(57)【要約】【課題】  互いの作業を干渉しない範囲内で各無人搬送車を同時に作業移動させ、全体搬送時間を縮められるようにした無人搬送車制御システム及びその制御方法を提供する。【解決手段】  搬送要求があれば、単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車の中で作業待機中の無人搬送車に作業を割り当て、作業経路上に作業移動中の無人搬送車があるか判断し、作業移動中の無人搬送車があれば、それら無人搬送車の現在位置情報と作業位置情報を読み込み、読み込んだ情報に基づいて同時作業移動可否を判断し、同時作業移動が可能なものと判断されたら作業待機中の無人搬送車を作業移動させる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車を制御する方法において、
搬送要求があれば、作業待機中の無人搬送車に作業を割り当て、
前記作業経路上に作業移動中の無人搬送車があるか判断し、
作業移動中の無人搬送車があれば、それら無人搬送車の現在位置情報と作業位置情報を読み込み、
前記読み込んだ情報に基づいて同時作業移動可否を判断し、
同時作業移動が可能と判断されたら、前記作業待機中の無人搬送車を作業移動させることを特徴とする無人搬送車制御システムの制御方法。
【請求項２】
前記読み込んだ情報に基づいて前記無人搬送車同士が互いに作業を干渉する可能性があるか判断し、
干渉する可能性があると、各無人搬送車の現在位置と作業位置、各無人搬送車の作業位置間の距離、各無人搬送車の作業移動方向に基づいて同時作業移動可否を判断することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車制御システムの制御方法。
【請求項３】
前記各無人搬送車の作業位置間の距離があらかじめ設定された距離より長く、前記各無人搬送車の作業移動方向が同一であり、前記作業待機中の無人搬送車の作業移動経路上に前記作業移動中の無人搬送車の作業位置が存在すると、前記の同時作業移動が可能なものと判断することを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車制御システムの制御方法。
【請求項４】
前記の同時作業移動が不可能なものと判断されたら、前記作業待機中の無人搬送車を設定された位置に移動させることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車制御システムの制御方法。
【請求項５】
単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車と；
前記複数の無人搬送車のうちいずれか一つを使ってあらかじめ設定された搬入位置からあらかじめ設定された搬出位置に荷物を移すための搬送命令を伝送するホストコンピュータと；
前記ホストコンピュータの搬送命令に応じて作業待機中の無人搬送車にあらかじめ設定された作業を割り当て、作動移動中の無人搬送車があればそれら無人搬送車の現在位置情報と作業位置情報を読み込み、読み込んだ情報に基づいて同時作業移動可否を判断し、同時作業移動が可能なものと判断されたら前記作業待機中の無人搬送車を作業移動させる制御装置とを含む無人搬送車制御システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記読み込んだ情報から得た前記各無人搬送車の現在位置と作業位置、作業位置間の距離、前記各無人搬送車の作業移動方向に基づいて同時作業移動可否を判断することを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車制御システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記各無人搬送車の作業位置間の距離があらかじめ設定された距離より長く、前記各無人搬送車の作業移動方向が同一であり、前記作業待機中の無人搬送車の作業移動経路に前記作業移動中の無人搬送車の作業位置が存在すると、前記の同時作業移動が可能なものと判断することを特徴とする請求項６に記載の無人搬送車制御システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記の同時作業移動が不可能なものと判断されたら、前記作業待機中の無人搬送車を該当作業位置からあらかじめ設定された距離だけ離隔された位置に移動させることを特徴とする請求項６に記載の無人搬送車制御システム。
【請求項９】
単一の経路上で作動する複数の無人搬送車を制御する方法において、
作業移動中の少なくとも一つの無人搬送車が前記作業経路上に存在すると、この作業経路上で作業待機中の無人搬送車に作業を割り当て、
作業待機中の無人搬送車及び作業移動中の無人搬送車が互いに干渉することなく同時作業移動可能なものと判断されたら、作業待機中の前記無人搬送車を、割り当てられた作業を行うように移動させることを特徴とする無人搬送車制御システムの制御方法。
【請求項１０】
前記作業移動中の無人搬送車が前記作業経路上に存在すると、前記各無人搬送車の現在位置及び作業位置に対する情報を読み込み、それらの情報に基づいて同時作業移動可否を判断することを特徴とする請求項９に記載の無人搬送車制御システムの制御方法。
【請求項１１】
単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車と；
前記複数の無人搬送車のうちいずれか一つを使ってあらかじめ設定された搬入位置からあらかじめ設定された搬出位置に荷物を移すための搬送命令を伝送するホストコンピュータと；
前記ホストコンピュータからの搬送命令に応じて作業待機中の無人搬送車に作業を割り当て、作業待機中の無人搬送車及び作業移動中の無人搬送車が互いに干渉することなく同時作業移動可能なものと判断されたら、前記作業待機中の無人搬送車を該当作業位置に移動させる制御装置とを含むことを特徴とする無人搬送車制御システム。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記各無人搬送車の現在位置及び作業位置、前記各無人搬送車の作業位置間の距離、前記各無人搬送車の作業移動方向に基づいて同時作業移動可否を判断することを特徴とする請求項１１に記載の無人搬送車制御システム。
【請求項１３】
前記制御装置は、前記各無人搬送車の作業位置間の距離があらかじめ設定された距離より長く、前記各無人搬送車の作業移動方向が同一であり、前記作業待機中の無人搬送車の作業移動経路に前記作業移動中の無人搬送車の作業位置が存在すると、前記同時作業移動可能なものと判断することを特徴とする請求項１２に記載の無人搬送車制御システム。
【請求項１４】
前記制御装置は、前記の同時作業移動が不可能なものと判断されたら、前記作業待機中の無人搬送車を該当作業位置からあらかじめ設定された距離だけ離隔された位置に移動させることを特徴とする請求項１２に記載の無人搬送車制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車制御システム及びその制御方法に関し、特に、単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車の各作業を遠隔地の制御装置から統合制御する無人搬送車制御システム及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、無人搬送車(Auto  Guided  Vehicle；以下、‘ＡＧＶ’と称する)は、指定された搬入位置の荷物を積み移すロード(load)作業、及び載せられた荷物を指定された搬出位置に降ろすアンロード(Load)作業を行うための装置である。
【０００３】
かかる２台の無人搬送車は単一の作業経路上で作業を行うが、これらの無人搬送車は有線または無線通信ラインを介して連結された制御装置によって統合制御される。
【０００４】
この制御装置は、それぞれの無人搬送車が互いに衝突することなく作業が行えるように制御する。
【０００５】
しかし、単一の作業経路上で２台の無人搬送車が作動すると、割り当てられた作業を行うにあたって相互間の衝突などの理由で相手側の位置により多く制約されることになる。
【０００６】
そこで、従来の無人搬送車制御システムでは、それぞれの無人搬送車の作業が互いに干渉する可能性がある場合、各無人搬送車が同時に該当作業位置に移動することを防いできた。
【０００７】
つまり、いずれか一つの無人搬送車が作業移動を完了する時まで他の無人搬送車を作業待機させ、逆に、割り当てられた作業が完了すると、作業移動していた無人搬送車を作業待機させた後、作業待機中だった無人搬送車を作業移動させる。
【０００８】
ところで、従来は、各無人搬送車の作業移動方向が同方向であるにも拘わらず、常に作業移動中の無人搬送車が目標位置に到着してこそ他の無人搬送車を作業移動させてきたため、全体搬送時間が伸び搬送効率が相対的に劣ってしまうという問題点があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、本発明の目的は、互いに干渉しない範囲内で各無人搬送車を同時に作業移動させることによって、全体搬送時間を縮められるようにした無人搬送車制御システム及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明は、単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車を制御する方法において、搬送要求があれば、作業待機中の無人搬送車に作業を割り当て、前記作業経路上に作業移動中の無人搬送車があるか判断し、作業移動中の無人搬送車があれば、それら無人搬送車の現在位置情報と作業位置情報を読み込み、これら読み込んだ情報に基づいて同時作業移動可否を判断し、同時作業移動が可能なものと判断されたら、前記作業待機中の無人搬送車を作業移動させることを特徴とする無人搬送車制御システムの制御方法を提供する。
【００１１】
また、本発明に係る無人搬送車制御システムは、単一の作業経路上で作動する複数の無人搬送車と、前記複数の無人搬送車のうちいずれか一つを使ってあらかじめ設定された搬入位置からあらかじめ設定された搬出位置に荷物を移すための搬送命令を伝送するホストコンピュータと、前記ホストコンピュータの搬送命令に応じて作業待機中の無人搬送車にあらかじめ設定された作業を割り当て、作動移動中の無人搬送車があればそれら無人搬送車の現在位置情報と作業位置情報を読み込み、読み込んだ情報に基づいて同時作業移動可否を判断し、同時作業移動が可能なものと判断されたら前記作業待機中の無人搬送車を作業移動させる制御装置と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、互いの作業を干渉しない範囲内で各無人搬送車を同時に作業移動させるため、全体搬送時間を縮められ、搬送効率を向上させることができる。
【００１３】
また、本発明は、無人搬送車の相互干渉を最小化できるため、全体搬送時間を縮め、搬送効率を向上させることができる。
【００１４】
また、本発明は、無人搬送車の余分の移動を最小化し、無人搬送車の寿命を長持ちさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の好ましい実施例を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、図面中、同一の構成要素には同一の参照符号または番号を共通使用するものとする。
【００１６】
図１は、本発明の一実施例による無人搬送車制御システムの制御ブロック図である。 図１に示すように、無人搬送車制御システムは、ホストコンピュータ１０、制御装置２０、複数の無人搬送車３０を含む。
【００１７】
ホストコンピュータ１０は、無人搬送車の作業経路の両側にそれぞれ配置された、あらかじめ設定された搬入位置からあらかじめ設定された搬出位置に荷物を移すために搬送要求を制御装置２０に伝送するためのコンピュータである。
【００１８】
制御装置２０は、ホストコンピュータ１０から伝送された搬送要求に応じて作業待機中の無人搬送車３０にロード作業とアンロード作業を命令するための装置である。
【００１９】
これらホストコンピュータ１０と制御装置２０は互いに情報を送受信できるようにネットワーク４０を介して連結されている。また、制御装置２０とそれぞれの無人搬送車３０は無線通信可能に連結されている。
【００２０】
制御装置２０は、ホストインターフェース部２１、搬送車インターフェース部２２、及び制御部２３を含む。この制御部２３は、マイクロプロセッサ、作業管理モジュール、搬送車管理モジュール、作業割当モジュール、作業遂行モジュールを含む。
【００２１】
また、制御部２３は、譲歩決定モジュール、作業移動決定モジュール、及び近接移動決定モジュールを含む。ここで、譲歩決定モジュールは、作業経路上のある無人搬送車の作業に対する他の無人搬送車の譲歩可否を決定する機能を行う。作業移動決定モジュールは、無人搬送車に割り当てられた作業のための作業移動可否を決定する役割を果たす。近接移動決定モジュールは、作業移動不可と決定された時、無人搬送車を作業位置に最大限近接移動させられるか否か決定する役割を果たす。
【００２２】
制御部２３は、搬送要求があると、該当無人搬送車に作業を割り当てた後、譲歩規則モジュールを用いて他の無人搬送車が譲歩可能なものか否か判断する。仮に、他の無人搬送車が譲歩可能なものと判断されたら、作業の割り当てられた無人搬送車が作業移動可能なものか否か判断する。作業移動可能と判断されたら、作業の割り当てられた無人搬送車を該当作業位置に移動させて作業命令を移行させ、作業移動不可と判断されたら、作業の割り当てられた無人搬送車を該当作業位置に最大限近接移動させられるか否か判断する。近接移動可能と判断されたら作業の割り当てられた無人搬送車を該当作業位置に最大限近接移動させ、近接移動不可と判断されたら作業の割り当てられた無人搬送車を作業待機させる。
【００２３】
図２は、本発明の一実施例による無人搬送車制御システムの全体制御フローチャートである。下記では、説明の便宜上、２台の搬送車の中で作業の割り当てられた搬送車をＡＧＶ１で示し、残る他の搬送車をＡＧＶ２で示すものとする。
【００２４】
図２に示すように、ホストコンピュータ１０から、あらかじめ設定された搬入位置から搬出位置に荷物を移すようとの搬送要求があれば、該搬送要求に該当する作業を作業待機中のＡＧＶ１に割り当てる(１００段階、１１０段階)。
【００２５】
そして、作業経路上のＡＧＶ２が譲歩可能なものか否か判断する(段階１２０)。１２０段階での判断結果ＡＧＶ２が譲歩可能なものならＡＧＶ１をＡＧＶ１の作業位置に移動させて作業命令を行うようにする(１６０段階)。この時、譲歩するＡＧＶを決定する方法は、図３に示すように、それぞれの作業位置までの予想移動時間、優先順位、作業待機時間を考慮してＡＧＶ１の譲歩値(Ｙ１)、ＡＧＶ２の譲歩値(Ｙ２)を算出してなる(１２１段階)。これらの譲歩値(Ｙ)は、次の式によって算出される。
【００２６】
Ｙ＝Ｔ１−Ｔ２−Ｔ３
(ここで、Ｙは負数で、譲歩値を表し、Ｔ１は作業位置までの予想移動時間、Ｔ２は優先順位に相応するあらかじめ設定された時間、Ｔ３は作業待機時間を表す。)
ＡＧＶ１の譲歩値(Ｙ１)とＡＧＶ２の譲歩値(Ｙ２)を算出した後、算出された譲歩値を比較して譲歩する車がＡＧＶ１かＡＧＶ２か判断する(１２２段階)。
【００２７】
つまり、|譲歩値(Ｙ１)|が|譲歩値(Ｙ２)|より大きいと、譲歩するＡＧＶをＡＧＶ１と決定し(１２４段階)、|譲歩値(Ｙ１)|が|譲歩値(Ｙ２)|より小さいと、譲歩するＡＧＶをＡＧＶ２と決定する(１２５段階)。
【００２８】
また、|譲歩値(Ｙ１)|と|譲歩値(Ｙ２)|が同一な場合にはロード作業の譲歩優先順位をアンロード作業のそれより低くするし、同じ作業である場合にはそれぞれの現在位置から作業位置までの距離が短い車の譲歩優先順位を低くすることによって、ＡＧＶ１とＡＧＶ２の中でどれが高い譲歩優先順位を有するか判断する(１２３段階)。
【００２９】
１２３段階で譲歩優先順位の高いＡＧＶがＡＧＶ１と判断されたら、譲歩するＡＧＶをＡＧＶ１と決定し(１２４段階)、譲歩優先順位の高いＡＧＶがＡＧＶ２と判断されたら、譲歩するＡＧＶをＡＧＶ２と決定する。
【００３０】
一方、１２０段階でＡＧＶ２が譲歩不可能なものと判断されたら、ＡＧＶ２が作業移動中か否か判断する(１３０段階)。その判断結果ＡＧＶ２が作業移動中でないと、ＡＧＶ１をＡＧＶ１の作業位置に作業移動させる(１６０段階)。
【００３１】
一方、１３０段階での判断結果ＡＧＶ２が作業移動中であれば、ＡＧＶ１とＡＧＶ２の現在位置情報と作業位置情報を読み込む(１４０段階)。そして、読み込んだＡＧＶ１とＡＧＶ２の現在位置情報と作業位置情報に基づいて同時作業移動可否を判断する(１５０段階)。
【００３２】
このような同時作業移動可否の判断は、図４に示すように、１４０段階で読み込んだ情報から得たＡＧＶ１とＡＧＶ２の現在位置及び作業位置、ＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業位置間の距離、ＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業移動方向を算出し、まず、算出された情報に基づいてＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業位置間の距離があらかじめ設定された距離より長いか否か判断する(１５１段階)。
【００３３】
１５１段階での判断結果ＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業位置間の距離があらかじめ設定された距離より長いと、ＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業移動方向が同一か否か判断する(１５２段階)。
【００３４】
１５２段階での判断結果ＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業移動方向が同一なら、ＡＧＶ１の作業移動経路にＡＧＶ２の作業位置が存在するか否か判断する(１５３段階)。
【００３５】
仮りに、１５３段階での判断結果ＡＧＶ１の作業移動経路にＡＧＶ２の作業位置がないと、これはＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業移動が互いに干渉する可能性がない場合なので、ＡＧＶ１が作業移動可能な場合と判断し(１５４段階)、それ以外はＡＧＶ１が作業移動不可能な場合と判断する(１５５段階)。
【００３６】
また、図２の１５０段階で同時作業移動が不可能なものと判断されたら、ＡＧＶ１をＡＧＶ１の作業位置の方に最大限近接移動させる(１７０段階)。
【００３７】
要するに、１５０段階での判断結果、ＡＧＶ１とＡＧＶ２の作業位置間の距離があらかじめ設定された距離より短いとか、作業移動方向が異なっているとか、ＡＧＶ１の作業移動経路にＡＧＶ２の作業位置が存在するとかの一つまたはそれ以上の場合があって同時作業移動が不可能であると判断されたら、ＡＧＶ１をＡＧＶ２の作業位置からあらかじめ設定された位置だけ離隔された位置に移動させ、ＡＧＶ１の作業位置に最大限近接移動させることによって、全体搬送時間を縮められる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施例による無人搬送車制御システムの制御ブロック図である。
【図２】図１に示す無人搬送車制御システムの全体制御フローチャートである。
【図３】図２において譲歩する無人搬送車を選定する方法を説明するための制御フローチャートである。
【図４】図２において同時作業移動可否を判断する方法を説明するための制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１０  ホストコンピュータ
２０  制御装置
２１  ホストインターフェース部
２２  搬送車インターフェース部
２３  制御部
３０  無人搬送車
４０  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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