(57)【要約】【課題】被選別物を一個一個確実に選別し、かつ、選別に要する時間を短縮して高速で選別可能な選別装置および選別方法を提供する。【解決手段】選別装置１に、順序を保持しつつ複数の被選別物６を搬送する搬送経路２と、搬送経路の中途部に設けられ、各被選別物を検知するとともに、各被選別物に係る情報を取得する検査部３と、検査部からの情報と、所定の判定基準と、に基づいて各被選別物の判定を行うとともに、各被選別物について、判定結果と検査部を通過した通過順序とを合わせた情報を記憶可能な判定部４と、搬送経路において検査部よりも下流側に設けられ、被選別物が到達した到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて被選別物を選別する選別部５と、を具備した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
順序を保持しつつ複数の被選別物を搬送する搬送経路と、
搬送経路の中途部に設けられ、各被選別物を検知するとともに、各被選別物に係る情報を取得する検査部と、
検査部からの情報と、所定の判定基準と、に基づいて各被選別物の判定を行うとともに、各被選別物について、判定結果と検査部を通過した通過順序とを合わせた情報を記憶可能な判定部と、
搬送経路において検査部よりも下流側に設けられ、被選別物が到達した到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて被選別物を選別する選別部と、
を具備することを特徴とする選別装置。
【請求項２】
前記複数の被選別物が、略同じ形状、かつ、搬送方向に隙間無く並べることが可能な形状であることを特徴とする請求項１に記載の選別装置。
【請求項３】
前記複数の被選別物が、ＣＶＴベルトのブロックであることを特徴とする請求項２に記載の選別装置。
【請求項４】
選別部から搬送経路の上流側に向けて隙間無く並んでいる被選別物の個数である整列個数が、検査部と選別部とで挟まれた区間に隙間無く被選別物を並べたときの個数である滞留個数未満の場合は、選別部による被選別物の選別を一時停止し、
前記整列個数が、前記滞留個数以上の場合は選別部による被選別物の選別を再開することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の選別装置。
【請求項５】
一個目の被選別物が検査部にて検知されてから所定の時間経過しても、前記滞留個数と同数の被選別物が検査部にて検知されない場合には選別部による被選別物の選別を停止することを特徴とする請求項４に記載の選別装置。
【請求項６】
検査部よりも上流側から搬送経路に沿って搬送される被選別物の残り数が、前記滞留個数未満となった場合には、前記整列個数が滞留個数未満となっても選別部による被選別物の選別を一時停止しないことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の選別装置。
【請求項７】
複数の被選別物を搬送経路に沿って順序を保持しつつ搬送し、
搬送経路の中途部の検査位置で該複数の被選別物を検知するとともに該複数の被選別物に係る情報を取得し、
該取得した情報と、所定の判定基準と、に基づいて各被選別物の判定を行い、
各被選別物について、判定結果と検査位置の通過順序とを合わせた情報を記憶し、
搬送経路上において検査位置よりも下流側に位置する選別位置において、該選別位置に被選別物が到達した到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて被選別物を選別する、ことを特徴とする選別方法。
【請求項８】
前記複数の被選別物が、略同じ形状、かつ、搬送方向に隙間無く並べることが可能な形状であることを特徴とする請求項７に記載の選別方法。
【請求項９】
前記複数の被選別物が、ＣＶＴベルトのブロックであることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の選別方法。
【請求項１０】
選別位置から搬送経路の上流側に向けて隙間無く並んでいる被選別物の個数である整列個数が、検査位置と選別位置とで挟まれた区間に隙間無く被選別物を並べたときの個数である滞留個数未満の場合は、選別位置における被選別物の選別を一時停止し、
前記整列個数が、前記滞留個数以上の場合は選別位置における被選別物の選別を再開することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の選別方法。
【請求項１１】
一個目の被選別物が検査位置にて検知されてから所定の時間経過しても、前記滞留個数と同数の被選別物が検査位置にて検知されない場合には選別位置における被選別物の選別を停止することを特徴とする請求項１０に記載の選別方法。
【請求項１２】
検査位置よりも上流側から搬送経路に沿って搬送される被選別物の残り数が、前記滞留個数未満となった場合には、前記整列個数が滞留個数未満となっても選別位置における被選別物の選別を一時停止しないことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の選別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路上を搬送される被選別物を、所定の判定基準に基づいて判定し、該判定結果に基づいて選別する選別装置および選別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多数の被選別物をフィーダやラックから整列した状態で取り出し、該被選別物を一個ずつ検査して良品と不良品とに選別する選別装置は公知となっている。例えば特許文献１や非特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１に記載の選別装置は、ネジを被選別物とし、良品ネジに混入する異種ネジや不良ネジを選別除去するものである。該選別装置は、パーツフィーダからネジを整列した状態で取り出し、搬送経路上にて一個ずつ画像処理装置によりネジの外形形状等の検査を行い、選別位置に到達した異種ネジや不良ネジについてはそのまま搬送経路の下流に搬送して回収し、選別位置に到達した良品ネジについては、エアノズルでエアを吹き付けることにより搬送経路外に移動させて、搬送経路脇に設けた良品ポケットに回収する。
【０００４】
また、非特許文献１に記載の選別装置は、自動車等に使用されるＣＶＴ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；無段変速機）を構成する部品であるエレメント（ＣＶＴベルトのブロック）と呼ばれる金属片を被選別物とし、良品に混入する不良品（サドル面にキズ等があるもの）を選別除去するものである。該選別装置は、前工程で所定の容器（供給ラック）に整列・収納されたエレメントを切り出し機構により一個ずつ取り出し、該取り出されたエレメントを搬送経路に沿って搬送する。そして、該搬送経路の中途部に設けられた画像処理装置により搬送経路に沿って搬送されるエレメントの画像情報を取得するとともに、該取得された画像情報と、所定の判定基準とに基づいてエレメントの良否判定を行い、不良品については搬送経路において画像処理装置よりも下流側に設けられた選別品ユニットに回収し、良品については搬送経路の終端部に設けられた所定の容器（収納ラック）に回収する。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１６７３２３号公報
【非特許文献１】Ｈｏｎｄａ  Ｒ＆Ｄ  Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ  Ｒｅｖｉｅｗ  Ｖｏｌ．１５  Ｎｏ．２（Ｏｃｔｏｂｅｒ  ２００３）  ｐ．５９−６６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の選別装置は、エアノズルによるエアの吹き付けがうまく作動しなかった場合でも良品ポケットに不良ネジや異種ネジが混入することがないという点で優れている。
しかし、特許文献１に記載の選別装置は、個々のネジを認識せず、ネジが搬送経路に沿って検査を行う位置（検査位置）から選別を行う位置（選別位置）まで移動するのに要する時間が略一定であるという前提に基づき、異種ネジまたは不良ネジが選別位置を通過すると予想される時間帯において、選別位置に到達したネジへのエアノズルによるエアの吹き付けを停止する構成である。
そのため、異種ネジまたは不良ネジに近接して搬送経路上を移動する良品ネジは、異種ネジまたは不良ネジと一緒に回収されてしまい、良品ポケットに回収される良品ネジの歩留まりが低下するという問題がある。
【０００７】
また、非特許文献１に記載の選別装置は、エレメントが搬送経路上を一個ずつ搬送され、切り出し機構により取り出されたエレメントが選別品ユニットまたは収納ラックに回収されるまで次のエレメントが搬送経路上に供給されない構成であるため、選別時に不良品に良品が混入せず、良品を確実に回収することが可能であるという点では特許文献１に記載の選別装置よりも優れている。
しかし、非特許文献１に記載の選別装置は、エレメントの一個当たりの選別に要する時間が長くなってしまうという問題がある。
【０００８】
本発明は以上の如き状況に鑑み、被選別物を一個一個確実に選別し、かつ、高速で選別可能な（選別に要する時間を短縮可能な）選別装置および選別方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、順序を保持しつつ複数の被選別物を搬送する搬送経路と、
搬送経路の中途部に設けられ、各被選別物を検知するとともに、各被選別物に係る情報を取得する検査部と、
検査部からの情報と、所定の判定基準と、に基づいて各被選別物の判定を行うとともに、各被選別物について、判定結果と検査部を通過した通過順序とを合わせた情報を記憶可能な判定部と、
搬送経路において検査部よりも下流側に設けられ、被選別物が到達した到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて被選別物を選別する選別部と、を具備するものである。
【００１１】
請求項２においては、前記複数の被選別物が、略同じ形状、かつ、搬送方向に隙間無く並べることが可能な形状であるものである。
【００１２】
請求項３においては、前記複数の被選別物が、ＣＶＴベルトのブロックであるものである。
【００１３】
請求項４においては、選別部から搬送経路の上流側に向けて隙間無く並んでいる被選別物の個数である整列個数が、検査部と選別部とで挟まれた区間に隙間無く被選別物を並べたときの個数である滞留個数未満の場合は、選別部による被選別物の選別を一時停止し、
前記整列個数が、前記滞留個数以上の場合は選別部による被選別物の選別を再開するものである。
【００１４】
請求項５においては、一個目の被選別物が検査部にて検知されてから所定の時間経過しても、前記滞留個数と同数の被選別物が検査部にて検知されない場合には選別部による被選別物の選別を停止するものである。
【００１５】
請求項６においては、検査部よりも上流側から搬送経路に沿って搬送される被選別物の残り数が、前記滞留個数未満となった場合には、前記整列個数が滞留個数未満となっても選別部による被選別物の選別を一時停止しないものである。
【００１６】
請求項７においては、複数の被選別物を搬送経路に沿って順序を保持しつつ搬送し、
搬送経路の中途部の検査位置で該複数の被選別物を検知するとともに該複数の被選別物に係る情報を取得し、
該取得した情報と、所定の判定基準と、に基づいて各被選別物の判定を行い、
各被選別物について、判定結果と検査位置の通過順序とを合わせた情報を記憶し、
搬送経路上において検査位置よりも下流側に位置する選別位置において、該選別位置に被選別物が到達した到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて被選別物を選別するものである。
【００１７】
請求項８においては、前記複数の被選別物が、略同じ形状、かつ、搬送方向に隙間無く並べることが可能な形状であるものである。
【００１８】
請求項９においては、前記複数の被選別物が、ＣＶＴベルトのブロックであるものである。
【００１９】
請求項１０においては、選別位置から搬送経路の上流側に向けて隙間無く並んでいる被選別物の個数である整列個数が、検査位置と選別位置とで挟まれた区間に隙間無く被選別物を並べたときの個数である滞留個数未満の場合は、選別位置における被選別物の選別を一時停止し、
前記整列個数が、前記滞留個数以上の場合は選別位置における被選別物の選別を再開するものである。
【００２０】
請求項１１においては、一個目の被選別物が検査位置にて検知されてから所定の時間経過しても、前記滞留個数と同数の被選別物が検査位置にて検知されない場合には選別位置における被選別物の選別を停止するものである。
【００２１】
請求項１２においては、検査位置よりも上流側から搬送経路に沿って搬送される被選別物の残り数が、前記滞留個数未満となった場合には、前記整列個数が滞留個数未満となっても選別位置における被選別物の選別を一時停止しないものである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２３】
請求項１においては、被選別物を一個一個確実に選別し、かつ、一個の被選別物を検査から選別するまでに要する時間を短縮して高速選別を可能とする。
【００２４】
請求項２においては、被選別物を検査部に対応する所定の位置で一時停止させるための機構を設ける必要が無く、選別装置を簡略化することが可能である。
【００２５】
請求項３においては、ＣＶＴベルトのブロックを検査部に対応する所定の位置で一時停止させるための機構を設ける必要が無く、選別装置を簡略化することが可能である。
【００２６】
請求項４においては、検査部と選別部との間に既に隙間無く並んだ状態で滞留している被選別物が、後から搬送されてくる被選別物を検査部に対応する所定の位置で一時停止させるためのストッパの機能を果たし、選別装置を簡略化することが可能である。
【００２７】
請求項５においては、検査部の通過順序と、選別部への到達順序と、が「ずれた」状態で選別する事態を防止することが可能であり、選別作業の確実性が向上する。
【００２８】
請求項６においては、被選別物を所定の個数を単位とするロットとして選別装置に供給する場合でも、当該ロットについて最後の一個まで選別作業を行うことができる。
【００２９】
請求項７においては、被選別物を一個一個確実に選別し、かつ、一個の被選別物を検査から選別するまでに要する時間を短縮して高速選別を可能とする。
【００３０】
請求項８においては、被選別物を検査部に対応する所定の位置で一時停止させるための機構を設ける必要が無く、選別装置を簡略化することが可能である。
【００３１】
請求項９においては、ＣＶＴベルトのブロックを検査位置に対応する所定の位置で一時停止させるための機構を設ける必要が無く、選別装置を簡略化することが可能である。
【００３２】
請求項１０においては、検査位置と選別位置との間に既に隙間無く並んだ状態で滞留している被選別物が、後から搬送されてくる被選別物を検査位置に対応する所定の位置で一時停止させるためのストッパの機能を果たし、選別装置を簡略化することが可能である。
【００３３】
請求項１１においては、検査位置の通過順序と、選別位置への到達順序と、が「ずれた」状態で選別する事態を防止することが可能であり、選別作業の確実性が向上する。
【００３４】
請求項１２においては、被選別物を所定の個数を単位とするロットとして選別作業を行う場合でも、当該ロットについて最後の一個まで選別作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下では、図１から図４までを用いて本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１の全体構成について説明する。
なお、本発明の選別装置は、搬送経路に沿って搬送可能な被選別物を選別する用途に広く適用可能である。従って、被選別物は、本実施例の選別装置１が取り扱うＣＶＴベルトのブロック６（図３に図示）に限定されるものではない。また、これ以後、ＣＶＴベルトのブロック６については「ブロック６」と略記する。
【００３６】
選別装置１は、主に搬送経路２、検査部３、判定部４、選別部５、等で構成される。
【００３７】
搬送経路２は、搬送経路２の最上流部に設けられたパーツフィーダ２１から供給されるブロック６・６・・・を選別部５に向かって搬送するものである。
このとき、搬送経路２は、搬送経路２に沿って搬送されるブロック６の順序を、少なくとも検査部３が配置されている位置（検査位置）から選別部５が配置されている位置（選別位置）までの間において、保持するように構成されている。
ここで、「ブロック６の順序を保持する」とは、搬送経路２に沿って搬送されるブロック６が、同じく搬送経路２に沿って搬送される他のブロック６を追い越したり、他のブロック６に追い越されたりすることが無く、検査位置を通過する順序（通過順序）と、選別位置に到達する順序（到達順序）と、が対応することをいう。
【００３８】
本実施例における搬送経路２は、断面視が上面が開口した略コの字型のレール（樋）であり、ブロック６が倒れないように側面を支持しつつ（搬送経路２上で所定の姿勢を保持しつつ）搬送することが可能である。該レールの下流側が低くなるように傾斜させたり、あるいはレールにエアを吹き付けることにより、搬送経路２の下流側にブロック６を搬送する。
【００３９】
なお、搬送経路の構成は上記搬送経路２に限定されず、複数のブロック６・６・・・の順序を保持しつつ複数のブロック６・６・・・を搬送可能であれば他の構成（例えばベルトコンベア等）でも良い。
また、搬送経路２が別の工程と接続され、該工程から搬送経路２にブロック６・６・・・が供給される場合には、パーツフィーダ２１を省略することが可能である。
【００４０】
検査部３は搬送経路２に沿って搬送される各ブロック６を検知するとともに各ブロック６に関する情報を取得するものであり、搬送経路２の中途部に設けられる。ここで、「各ブロック６に関する情報」とは、個々のブロック６の良否、等級あるいは種類等を判定するために用いられる情報をいう。
本実施例における検査部３は、主に通過情報取得手段３１と、品質情報取得手段３２等で構成される。
【００４１】
通過情報取得手段３１は、検査部３が配置されている位置（検査位置）におけるブロック６の有無に関する情報を取得する（言い換えれば、ブロック６を検知する）ものである。
本実施例における通過情報取得手段３１は光センサであり、後述する情報処理装置４１に接続されて検査位置におけるブロック６の有無に関する情報を該情報処理装置４１に送信する。
従って、情報処理装置４１は、通過情報取得手段３１からの情報に基づき、ブロック６を検知していない状態（オフ）からブロック６を検知した状態（オン）に移行し、再びブロック６を検知していない状態（オフ）に戻った場合には、一個のブロック６が検査部３を通過したと判断することが可能である。
なお、通過情報取得手段３１は本実施例の如く光センサに限定されず、検査位置におけるブロック６の有無を検知可能であれば他の構成（例えば、静電容量センサやタッチセンサ等）でも良く、被選別物に応じて適宜選択可能である。
【００４２】
品質情報取得手段３２は、検査部３が配置されている位置（検査位置）を通過するブロック６の品質に係る情報を取得するものである。ここで「ブロック６の品質」とは、ブロック６の良否、等級あるいは種類等をいう。
本実施例における品質情報取得手段３２はＣＣＤカメラであり、ブロック６の外形形状に係る情報（画像情報）を取得する。
ここで、通過情報取得手段３１がブロック６を検知した状態（オン）に移行したときに、該ブロック６が品質情報取得手段３２の略正面（すなわち、品質情報取得手段３２がブロック６の外形形状に係る情報（画像情報）を取得するのに適した位置）に位置するように、通過情報取得手段３１と品質情報取得手段３２との位置関係が定められている。
品質情報取得手段３２は後述する情報処理装置４１に接続され、検査部３が配置されている位置（検査位置）を通過するブロック６の外形形状に係る情報（画像情報）を該情報処理装置４１に送信する。
【００４３】
なお、品質情報取得手段３２は本実施例の如くＣＣＤカメラに限定されず、検査部３が配置されている位置（検査位置）を通過するブロック６の品質に係る情報を取得可能であれば他の構成（例えば、赤外線カメラや赤外光センサ等）でも良く、被選別物に応じて適宜選択することが可能である。
また、本実施例における検査部３は、通過情報取得手段３１と品質情報取得手段３２とを具備するが、ブロック６の有無に関する情報と、搬送経路２に沿って搬送される被選別物の品質に係る情報（後述する判定部４にて判定するために必要な情報）と、を取得可能であれば他の構成でも良い。
【００４４】
判定部４は主に、情報処理装置４１等で構成される。
情報処理装置４１は、より具体的にはＣＰＵやメモリ等で構成され、情報処理装置４１に接続されている通過情報取得手段３１および品質情報取得手段３２から種々の情報を取得し、該情報を内部に格納したプログラム等に基づいて処理することが可能である。
【００４５】
情報処理装置４１は品質情報取得手段３２から取得したブロック６の外形形状に係る情報（画像情報）と、情報処理装置４１に予め格納された所定の判定基準と、に基づいて、各ブロック６の判定を行う。
【００４６】
ここで、「所定の判定基準」とは、被選別物の良否、等級あるいは種類を判定するための基準である。
本実施例においては、ＣＶＴベルトとして組み立てた際にブロック６・６・・・を束ねる金属ベルトと接触する部位であるブロック６のサドル面６ａ（図３参照）に存在する欠けやキズの大きさ、欠けやキズがサドル面６ａの面積に占める割合（面積率）、欠けやキズの数、等が所定の判定基準となる。
なお、所定の判定基準は、被選別物の種類、大きさ、材質等に応じて適宜設定する必要があり、本実施例の如く、被選別物の画像情報に基づく欠けやキズの大きさ、面積率、数等に限定されるものでは無い。
【００４７】
情報処理装置４１は、品質情報取得手段３２から取得した各ブロック６の外形形状に係る情報（画像情報）を、判定を行うのに適した状態に適宜処理する。次に、各ブロック６について処理された情報と、所定の判定基準と、を照らし合わせて、サドル面６ａに所定の大きさ、所定の面積、または所定の個数の欠けやキズが無いものを良品、あるものを不良品と判定する。
【００４８】
また、情報処理装置４１は、通過情報取得手段３１から取得したブロック６の有無に関する情報に基づいて、各ブロック６に対して検査部３を通過した順序（以後、「通過順序」という。）を付与する。
そして、前記各ブロック６についての判定結果と、該判定結果に対応する通過順序とを合わせた情報（図４に図示）を記憶する。
【００４９】
なお、本実施例の情報処理装置４１は、ブロック６・６・・・を良品（ＯＫ）と不良品（ＮＧ）とに選別するための良否判定を行う構成としたが、等級判定を行う構成としたり、種類判定を行う構成としたりすることも可能である。
等級判定の例としては、良品と、不良品であって欠けが小さいものと、不良品であって欠けが大きいものと、の三つの等級に選別する場合が挙げられる。また、種類判定の例としては、良品と、不良品であってサドル面６ａ以外の形状に異常があるものと、不良品であってサドル面６ａに欠けまたはキズが有るものと、の三つの種類に選別する場合が挙げられる。
また、情報処理装置４１における判定結果と通過順序とを合わせた情報の取り扱いについては、（１）取得した情報を全て記憶しておき、マニュアル作業（作業者による作業）または自動で選別済みの被選別物に係る情報を消去したり、あるいはプリントアウトまたは外部の記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭや別のハードディスク等）に記憶後消去する構成、（２）所定の個数（例えば、後述する滞留個数）の被選別物に係る情報のみ記憶し、選別済みの被選別物に係る情報については自動的に順次消去する方法等が考えられるが、被選別物に応じて適宜選択すれば良い。
【００５０】
選別部５は、各ブロック６が到達した順序（以後、「到達順序」という。）と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて各ブロック６を選別するものである。選別部５は搬送経路２において検査部３よりも下流側に設けられる。
選別部５は主に、切り出し装置５１、到達情報取得手段５２、不良品回収機構５３、良品回収容器５４、制御装置５５等で構成される。
【００５１】
切り出し装置５１は搬送経路２の最下流部に設けられる。切り出し装置５１は搬送経路２に沿って搬送されてきたブロック６・６・・・のうち、最先の（搬送経路２において最も下流側に位置する）ブロック６を搬送経路２から取り出すものである。
本実施例における切り出し装置５１は搬送経路２から最先のブロック６を取り出す位置（取り出し位置、図２において実線で図示）と、該最先のブロック６を下方に落下させる位置（落下位置、図２において二点鎖線で図示）との間で上下に昇降する。
【００５２】
なお、切り出し装置５１は本実施例に限定されず、搬送経路２に沿って搬送されるブロック６・６・・・のうち最先のブロック６を搬送経路２から取り出すことが可能であれば他の構成でも良い。
【００５３】
到達情報取得手段５２は、選別部５が配置されている位置（選別位置）におけるブロック６の有無に関する情報（より具体的には、切り出し装置５１が搬送経路２からブロック６を取り出すことができる位置に最先のブロック６が到達しているか否かに関する情報）を取得するものである。
本実施例における到達情報取得手段５２は光センサであり、後述する制御装置５５に接続され、選別位置におけるブロック６の有無に関する情報を該制御装置５５に送信する。
従って、制御装置５５は、到達情報取得手段５２からの情報に基づき、ブロック６を検知していない状態（オフ）からブロック６を検知した状態（オン）に移行した場合には、切り出し装置５１が搬送経路２からブロック６を取り出すことができる位置に最先のブロック６が到達したと判断することが可能であり、再びブロック６を検知していない状態（オフ）に戻った場合には、切り出し装置５１がブロック６を下方に落下させたと判断することが可能である。
なお、到達情報取得手段５２は本実施例の如く光センサに限定されず、選別位置におけるブロック６の有無を検知可能であれば他の構成（例えば、静電容量センサやタッチセンサ等）でも良く、被選別物に応じて適宜選択可能である。
【００５４】
不良品回収機構５３は、前記判定部４において不良品と判定されたブロック６が切り出し装置５１から落下してきた場合には該ブロック６を受け止めて回収し、前記判定部４において良品と判定されたブロック６が切り出し装置５１から落下してきた場合には該ブロック６をそのまま下方に落下させることにより、ブロック６を良品と不良品とに選別するものである。
不良品回収機構５３は、切り出し機構５１の下方となる位置（不良品回収位置、図２において二点鎖線で図示）と、切り出し機構５１の下方から退避した位置（良品通過位置、図２において実線で図示）と、の間を移動可能に構成される。
【００５５】
なお、不良品回収機構５３は本実施例に限定されず、切り出し装置５１により取り出されたブロック６を選択的に回収可能であれば他の構成でも良い。
また、切り出し装置５１自体が取り出したブロック６を選択的に移動させること（例えば、良品と不良品とを別の場所に落下させる等）が可能な構成であれば、不良品回収機構５３を省略することも可能である。
【００５６】
良品回収容器５４は判定部４において良品と判定されたブロック６を回収するための容器である。良品回収容器５４は切り出し装置５１の下方、かつ、不良品回収位置にあるときの不良品回収機構５３の下方となる位置に配置される。
なお、切り出し装置５１から落下した良品を続けて次工程への搬送経路（図示せず）に供給する場合には、良品回収容器５４を省略することも可能である。
【００５７】
制御装置５５は切り出し機構５１、到達情報取得手段５２、不良品回収機構５３、および判定部４（情報処理装置４１）と接続される。制御装置５５は、より具体的には、ＣＰＵやメモリ等で構成され、制御装置５５に接続されている各構成部材から種々の情報を取得したり、各構成部材に指令を発したりすることが可能である。
【００５８】
制御装置５５は到達情報取得手段５２から取得した情報に基づき、切り出し装置５１に到達した各ブロック６に対して順序（以後、「到達順序」という。）を付与する。
制御装置５５は、情報処理装置４１から取得した通過順序と判定結果とを合わせた情報と、切り出し装置５１に到達しているブロック６の到達順序と、を比較し、該到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて、不良品回収機構５３を作動させる。
すなわち、制御装置５５は、切り出し装置５１に到達しているブロック６の到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果が良品（ＯＫ）であれば不良品回収機構５３を良品通過位置に保持し、判定結果が不良品（ＮＧ）であれば、不良品回収機構５３を不良品回収位置に移動させる。
【００５９】
次に、制御装置５５は切り出し機構５１を取り出し位置から落下位置に移動（下降）させ、切り出し機構５１に到達しているブロック６を落下させる。該ブロック６は、判定部４において良品と判定されているものの場合は良品回収容器５４に回収され、判定部４において不良品と判定されているものの場合は不良品回収機構５３に回収される。
【００６０】
続いて、制御装置５５は切り出し機構５１を落下位置から取り出し位置に移動（上昇）させ、不良品回収機構５３を良品通過位置に保持する（または、不良品回収位置から良品通過位置に移動させる）。取り出し位置に移動した切り出し機構５１には、現時点で搬送経路２に沿って順序を保持しつつ搬送されているブロック６・６・・・のうち、最先のブロック６が到達し、到達情報取得手段５２が切り出し機構５１にブロック６が到達したことを検知する。以後、選別部５は上記動作を繰り返す。
【００６１】
なお、本実施例においては制御装置５５と情報処理装置４１とを別体で構成したが、制御装置５５と情報処理装置４１とを一体で構成することも可能である。また、制御装置５５や情報処理装置４１として、市販のパソコン等を用いることも可能である。
【００６２】
以上の如く、本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、
順序を保持しつつ複数の被選別物（ブロック６）を搬送する搬送経路２と、
搬送経路２の中途部に設けられ、各被選別物に係る情報を取得する検査部３と、
検査部３からの情報と、所定の判定基準と、に基づいて各被選別物の判定を行うとともに、各被選別物について、判定結果と検査部３を通過した通過順序とを合わせた情報を記憶可能な判定部４と、
搬送経路２において検査部３よりも下流側に設けられ、被選別物が到達した到達順序と同じ通過順序に対応する判定結果に基づいて被選別物を選別する選別部５と、
を具備するものである。
【００６３】
このように構成することは、以下の如き利点を有する。すなわち、非特許文献１に記載の選別装置は、検査部において被選別物に係る情報を取得し、該情報に基づいて良否判定を行った結果（判定結果）と、選別部に到達した被選別物とを対応させるために、搬送経路において検査部と選別部とで挟まれた区間では被選別物を一個ずつ搬送しなければならない（検査部と選別部とで挟まれた区間に二個以上の被選別物が同時に存在してはならない）という制約がある。
ここで、検査部にて一個の被選別物に係る情報を取得する作業（以後、「検査作業」という。）に要する時間をＴ１（ｓｅｃ／個）、被選別物が検査部と選別部とで挟まれた区間を移動する作業（以後、「移動作業」という。）に要する時間をＴ２（ｓｅｃ／個）、選別部にて被選別物を一個選別する作業（以後、「選別作業」という。）に要する時間をＴ３（ｓｅｃ／個）とすると、一個の被選別物について検査部に到達してから選別部にて選別されるまでの時間（以下、「作業時間」という。）は、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３（ｓｅｃ／個）となる。
【００６４】
これに対して、本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、各被選別物について、判定結果と検査部３を通過した通過順序とを合わせた情報を判定部４に記憶可能であり、かつ、選別部５に到達した到達順序を取得することが可能である。
そのため、選別部５に被選別物が到達した時点で、当該被選別物に対応する判定結果に基づいて選別を行えば良く、搬送経路２において検査部３と選別部５とで挟まれた区間では被選別物を一個ずつ搬送しなければならない（検査部と選別部とで挟まれた区間に二個以上の被選別物が同時に存在してはならない）という制約はない。
従って、検査作業に要する時間Ｔ１が選別作業に要する時間Ｔ３と比較して短い場合には、一個の被選別物における選別作業の間に、搬送経路２に沿って搬送されてくる別の被選別物について検査作業を予め行っておき、選別作業の状況に関わらず順次移動作業に移行させ（すなわち、検査部３と選別部５とで挟まれた区間に二個以上の被選別物を滞留させ）、検査作業を選別作業にオーバーラップさせて行うことが可能である。
【００６５】
また、検査部３と選別部５とで挟まれた区間に複数の被選別物を順序（通過順序）を保持しつつ滞留させることにより、移動時間に要する時間Ｔ２が選別作業に要する時間Ｔ３よりも長い場合でも、選別部５に被選別物を続けて供給することが可能であり、選別部５に次の被選別物が到達するまで選別部５による選別作業を一時停止するという事態が発生することはない。
そのため、検査作業に加えて、移動作業についても選別作業にオーバーラップさせて行うことが可能である。
【００６６】
結果として、本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、作業時間をＴ３（ｓｅｃ／個）まで短縮することが可能である。
【００６７】
このように、本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、被選別物を一個一個確実に選別し、かつ、一個の被選別物を検査から選別するまでに要する時間を短縮して高速選別を可能としている。
【００６８】
また、本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、既存の被選別物の搬送経路および取り出し装置が存在する場合には、これらに検査部、判定部、および選別部（切り出し装置を除く）を付加的に設けるだけで既存の搬送ラインに選別装置を設けることが可能であり、選別装置の導入に係るコストを削減可能であるとともに、設置スペースが小さい。
【００６９】
本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、被選別物がブロック６の如く、略同じ形状（個体間の形状の差がほとんど無く）、かつ、搬送方向に隙間無く並べることが可能な形状の場合、以下の利点を有する。
すなわち、図２に示す如く、検査部３と選別部５とで挟まれた区間（本実施例の場合、より厳密には、切り出し装置５１から、検査部３において品質情報取得手段３２がブロック６の外形形状に係る情報を取得可能、かつ、通過情報取得手段３１がブロック６を検知可能な位置までの区間）にブロック６を隙間無く並べると、切り出し装置５１が落下位置に移動してから再び取り出し位置に戻るまでの時間帯においては、通過情報取得手段３１および品質情報取得手段３２と、これらの正面付近で停止するブロック６と、の位置関係は略同じとなる。
【００７０】
このように構成することにより、非特許文献１に記載の選別装置のように被選別物を検査部３に対応する所定の位置で一時停止させるための機構（ストッパ等）を設ける必要が無く、選別装置を簡略化することが可能である。
【００７１】
なお、被選別物における個体間の形状の差が大きい場合や、被選別物の形状が搬送方向に隙間無く並べることが困難または不可能な形状であっても、搬送経路に沿って移動する略同一形状かつ搬送方向に隙間無く並べることが可能な形状のトレイを複数個用意し、該トレイに被選別物を載置した状態で被選別物を搬送経路に沿って搬送することにより、同様の効果を奏する。
【００７２】
さらに、本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、選別部５から搬送経路２の上流側に向けて隙間無く並んでいるブロック６・６・・・の個数（以下、「整列個数」という。）が、検査部３と選別部５とで挟まれた区間に隙間無くブロック６・６・・・を並べたときの個数（以下、「滞留個数」という。）未満の場合は、選別部５によるブロック６の選別を一時停止する。
その後、搬送経路２により新たなブロック６・６・・・が搬送されてきて、前記整列個数が、前記滞留個数以上となった場合は、選別部５によるブロック６の選別を再開する
なお、「滞留個数」は前記検査作業に要する時間Ｔ１や移動作業に要する時間Ｔ２、選別作業に要する時間Ｔ３等に応じて適宜選択することが望ましく、本実施例における滞留個数である四個（図２参照）に限定されるものではない。
【００７３】
このように構成することにより、選別装置１は、初期段階（選別装置１による選別作業を開始し、まだ検査部３と選別部５とで挟まれた区間に隙間無くブロック６・６・・・が並べられていない段階）を除けば、整列個数＝（滞留個数−１）となった時点で選別作業を一時停止することとなる。
ここで、未検査（検査部３にて検知および判定に係る情報の取得がされていない）の複数のブロック６・６・・・が、搬送経路２の搬送方向において隙間無く並んだ状態で検査部３の上流側から搬送されてきた場合、これらのブロック６・６・・・のうち先頭のブロック６は、既に選別部５から搬送経路２の上流側に向けて隙間無く並んでいるブロック６・６・・・の最後尾に続けて整列することとなる。
このとき、未検査のブロック６・６・・・は、検査位置（検査部３が各ブロック６についての情報を取得可能な位置）、または、検査位置よりも搬送経路２の上流側となる位置で、選別部５から搬送経路２の上流側に向けて隙間無く並んでいるブロック６・６・・・の列に吸収されることとなる。
すなわち、既に選別部５から搬送経路２の上流側に向けて隙間無く並んでいるブロック６・６・・・が、後から搬送されてきたブロック６・６・・・を検査位置に停止させるためのストッパの機能を果たすこととなる。
従って、検査部３において、非特許文献１に記載の選別装置の如く、被選別物を検査部３に対応する所定の位置で一時停止させるための機構（ストッパ等）を設ける必要が無く、選別装置を簡略化することが可能である。
なお、初期段階（選別装置１による選別作業を開始し、まだ検査部３と選別部５とで挟まれた区間に隙間無くブロック６・６・・・が並べられていない段階）においては、検査部３を通過するブロックの品質に係る情報を確実に取得する（本実施例の場合、画像情報がぶれるのを防止するとともに、画像範囲にブロックが正しく撮像されるようにする）ために、搬送経路２の搬送速度を低く設定したり、搬送経路２を間欠運転したりする等の方法により、ブロック６を検査位置（検査部３が各ブロック６についての情報を取得可能な位置）に停止させる、または検査位置を低速で通過させることが必要となる。
【００７４】
これに関して、品質情報取得手段３２が、ブロックが低速で移動していても品質に係る情報を取得可能な場合には、選別装置を図５および図６に示す如く構成することも可能である。
図５および図６に示す本発明の選別装置の別実施例の場合、検査部３は通過情報取得手段３１と、品質情報取得手段３２と、滞留個数確認手段３３と、で構成される。
滞留個数確認手段３３は通過情報取得手段３１と同じく光センサ等のセンサであり、通過情報取得手段３１よりも搬送経路２において上流側に設けられ、前記整列個数が前記滞留個数以上となっているか否かに係る情報を取得し、判定部４に送信する。選別部５は、該滞留個数確認手段３３からの情報に基づいて作動または一時停止する。
ここで、図５および図６に示す別実施例における「滞留個数」は、選別部５から滞留個数確認手段３３の略正面までブロック６・６・・・が隙間無く並んだときの個数である。
また、選別部５から滞留個数確認手段３３の略正面までブロック６・６・・・が隙間無く並んだときに滞留個数確認手段３３の略正面にあるブロック６と、該ブロック６に隣接し、かつ、搬送経路２において下流側にあるブロック６と、の間の位置に通過情報取得手段３１と品質情報取得手段３２とを配置する。
そして、通過情報取得手段３１と品質情報取得手段３２は、選別部５にて最先のブロック６が取り出され、滞留個数確認手段３３の略正面にあるブロック６がブロック一個分前進する途中において、該ブロック６を検知し、該ブロック６の品質に係る情報を取得する。
【００７５】
本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、搬送経路２にブロック６・６・・・を供給開始してから一個目のブロック６が、検査部３にて検知されてから所定の時間経過しても、前記滞留個数と同数のブロック６が検査部３にて検知されない場合には、選別部５によるブロック６の選別を停止する機能（残留被選別物検知機能）を有する。
【００７６】
これは、以下の如き利点を有する。すなわち、選別装置１が当該残留被選別物検知機能を有さない場合において、搬送経路２にブロック６・６・・・を供給開始する前から検査部３と選別部５との間に別ロットのブロック６が何個か残っており、かつ、そのことに気付かないまま選別作業を行うと、検査部３を通過した一個目のブロック６に係る判定結果に基づいて、検査部３と選別部５との間に残っていた別ロットのブロック６のうち、最先のものが選別部５にて選別されてしまう。
そして、その後も延々と検査部３の通過順序と、実際の選別部５への到達順序と、が「ずれた」状態でブロック６・６・・・を選別するという事態が起こる。
本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、このような事態を防止することが可能であり、選別作業の確実性が向上する。
【００７７】
本発明の選別装置の実施の一形態である選別装置１は、検査部３よりも上流側から搬送経路２に沿って搬送されるブロック６・６・・・の残り数が、前記滞留個数未満となった場合には、前記整列個数が滞留個数未満となっても選別部５によるブロック６・６・・・の選別を一時停止しない構成としている。
【００７８】
このように構成することにより、ブロック６・６・・・を所定の個数を単位とするロットとして選別装置１に供給する場合でも、当該ロットについて最後の一個まで選別作業を行い、選別装置１の外に残らず排出（良品または不良品として回収）できる。
なお、検査部３よりも上流側から搬送経路２に沿って搬送されるブロック６・６・・・の残り数が、前記滞留個数未満となったことを検知する方法としては、選別装置１に供給されるブロック６・６・・・の総個数が既知の場合において、その個数を選別装置１に入力する方法や、パーツフィーダ２１内のブロック６・６・・・の重量をリアルタイムで測定し、該測定結果に基づいてブロック６・６・・・の残り個数を推定する方法等が考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の一実施例に係る選別装置の全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の一実施例に係る搬送経路の最下流部を示す側面模式図。
【図３】ＣＶＴベルトのブロックの斜視図。
【図４】被選別物に係る通過順序と判定結果とを合わせた情報を示す模式図。
【図５】本発明の別実施例に係る選別装置の全体構成を示す模式図。
【図６】本発明の別実施例に係る搬送経路の最下流部を示す側面模式図。
【符号の説明】
【００８０】
１    選別装置
２    搬送経路
３    検査部
４    判定部
５    選別部
６    ＣＶＴベルトのブロック（被選別物）
【図１】
2005313011.tif 000003
【図２】
2005313011.tif 000004
【図３】
2005313011.tif 000005
【図４】
2005313011.tif 000006
【図５】
2005313011.tif 000007
【図６】
2005313011.tif 000008