(57)【要約】【課題】  車両の近傍に高さ方向に凹凸が変化する物体が位置していても、非接触でその物体を通過することができるか否かの通過判断を容易にするように運転者を支援する。【解決手段】  車両に取り付けられた光軸が水平に設定されたカメラから得られる画像に対し、車両の外周のうち旋回中心から最も遠い部位が通過する軌跡を示す最外通過補助線Ｌ１０を合成するとともに、地面に垂直で最外通過補助線Ｌ１０に沿って配された垂直補助線Ｌ１１を合成して表示モニタ１５に表示する。【選択図】  図４
2005186906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の状況を示す情報を提示して、非接触で物体を通過することができるか否かの運転者の判断を支援する通過判断支援装置であって、
前記車両の周囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、地面に対して垂直であって前記車両の最外通過軌跡及び最内通過軌跡の少なくとも一方に沿って配される垂直補助線を算出する補助線算出手段と、
前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して前記垂直補助線を合成する補助線合成手段と、
前記補助線合成手段で前記垂直補助線が合成された画像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする通過判断支援装置。
【請求項２】
前記運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記補助線算出手段は、前記操舵角検出手段の検出結果に応じて前記垂直補助線を算出することを特徴とする請求項１に記載の通過判断支援装置。
【請求項３】
前記補助線算出手段は、前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、前記最内通過軌跡と前記垂直補助線との交点を通って前記地面に対して水平な水平補助線を算出し、
前記補助線合成手段は、前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して前記垂直補助線とともに前記水平補助線を合成する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の通過判断支援装置。
【請求項４】
前記補助線算出手段は、前記垂直補助線に対して遠近処理を施すことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の通過判断支援装置。
【請求項５】
前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、前記車両に対して最近接する物体を特定し、当該物体に関連する垂直補助線及び水平補助線のみを選択する補助線選択手段を備え、
前記補助線合成手段は、前記補助線選択手段で選択された垂直補助線及び水平補助線のみを前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して合成する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の通過判断支援装置。
【請求項６】
車両の周囲の状況を示す情報を提示して、非接触で物体を通過することができるか否かの運転者の判断を支援する通過判断支援方法であって、
撮影手段で前記車両の周囲を撮影し、
前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、地面に対して垂直であって前記車両の最外通過軌跡及び最内通過軌跡の少なくとも一方に沿って配される垂直補助線を算出し、
前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して前記垂直補助線を合成し、
前記垂直補助線が合成された画像を表示する
ことを特徴とする通過判断支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用自動車等の車両（以後、単に車両という。）が物体近傍を通過する際に車両の周囲の状況を示す情報を提示することで、非接触で物体を通過することができるか否かの運転者の判断を支援する通過判断支援装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前部にフロントカメラを設けて車両前方の死角領域を撮影するとともに、車両の側部にサイドカメラを設けて車両側方の死角領域を上方から撮影し、各々のカメラで撮影した画像を液晶表示装置等の表示装置に表示して運転者に提示するシステムが提案されている。このシステムでは、車両が旋回するときにフロントカメラで撮影された画像に外輪の予測軌跡を重畳させて表示するとともに、サイドカメラで撮影された画像に内輪の予測軌跡及び車幅方向線を重畳させて表示している。これらの表示によって運転者は旋回内側の巻き込み確認及びコーナーとの隙間確認、並びに旋回外側の側壁との隙間確認を行うことができ、右左折時における車両の安全走行が確保される。尚、かかるシステムの詳細については、例えば以下の特許文献１を参照されたい。
【０００３】
ところで、車両側方の死角領域を上方から撮影するサイドカメラは、地面の位置で鮮明な画像が得られるようにその光学系が設定されているため、運転者はサイドカメラで撮影された画像から地面と車両最下部との関係を容易に把握することができる。しかしながら、地面よりも上にある物体をサイドカメラで撮影するとその物体の画像は歪むため、その物体と車両との位置関係を容易に把握することは難しくなる。このため、車両の旋回内側に高さ方向に凹凸が変化する物体が位置しているときに、サイドカメラで撮影した画像に対して内輪の予測軌道等を重畳させて表示しても、その表示内容から車両がその物体に接触せずに通過することができるか否かの判断を運転者が行うことは困難であるという問題があった。
【特許文献１】特開２００３−１４６１３３
【発明の開示】
【０００４】
本発明の目的は、車両の近傍に高さ方向に凹凸が変化する物体が位置していても、非接触でその物体を通過することができるか否かの通過判断を容易にするように運転者を支援する通過判断支援装置及び方法を提供することにある。
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明の第１の観点によれば、車両の周囲の状況を示す情報を提示して、非接触で物体を通過することができるか否かの運転者の判断を支援する通過判断支援装置であって、前記車両の周囲を撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、地面に対して垂直であって前記車両の最外通過軌跡及び最内通過軌跡の少なくとも一方に沿って配される垂直補助線を算出する補助線算出手段と、前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して前記垂直補助線を合成する補助線合成手段と、前記補助線合成手段で前記垂直補助線が合成された画像を表示する表示手段とを備える通過判断支援装置が提供される。
【０００６】
本発明の第１の観点に係る通過判断支援装置によれば、車両の近傍に高さ方向に凹凸が変化する物体が位置していても、運転者は撮影された画像に含まれる物体と垂直補助線との重なり具合から、非接触でその物体を通過することができるか否かを容易に判断することができる。
【０００７】
本発明の第１の観点に係る通過判断支援装置において、前記運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記補助線算出手段は、前記操舵角検出手段の検出結果に応じて前記垂直補助線を算出するようにできる。垂直補助線は運転者の操舵角に応じて算出されるため、操舵状況に応じた垂直補助線を得ることができる。
【０００８】
本発明の第１の観点に係る通過判断支援装置において、前記補助線算出手段が、前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、前記最内通過軌跡と前記垂直補助線との交点を通って前記地面に対して水平な水平補助線を算出し、前記補助線合成手段が、前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して前記垂直補助線とともに前記水平補助線を合成するようにできる。垂直補助線に加えて水平補助線を画像に合成しているため、車両に近接する物体と車両の最内通過線との間の隙間確認を容易に行うことができる。
【０００９】
また、本発明の第１の観点に係る通過判断支援装置において、前記補助線合成手段が、前記垂直補助線に対して遠近処理を施すようにできる。垂直補助線に遠近処理を施しているため、光軸が水平方向に配置された撮影手段で撮影された画像に合わせて垂直補助線の奥行きを表現することができ、その結果として違和感が無く自然に通過判断を行うことができる。
【００１０】
本発明の第１の観点に係る通過判断支援装置において、前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、前記車両に対して最近接する物体を特定し、当該物体に関連する垂直補助線及び水平補助線のみを選択する補助線選択手段を備え、前記補助線合成手段は、前記補助線選択手段で選択された垂直補助線及び水平補助線のみを前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して合成するようにできる。車両に最近接する物体に関連する垂直補助線及び水平補助線のみを選択して画像に合成しているため、通過判断を行うべき垂直補助線及び水平補助線が限定され、運転者はより短時間でより容易に非接触で物体を通過することができるか否かの通過判断を行うことができる。
【００１１】
本発明の第２の観点によれば、車両の周囲の状況を示す情報を提示して、非接触で物体を通過することができるか否かの運転者の判断を支援する通過判断支援方法であって、撮影手段で前記車両の周囲を撮影し、前記撮影手段で撮影して得られた画像内において、地面に対して垂直であって前記車両の最外通過軌跡及び最内通過軌跡の少なくとも一方に沿って配される垂直補助線を算出し、前記撮影手段で撮影して得られた画像に対して前記垂直補助線を合成し、前記垂直補助線が合成された画像を表示するようにした通過判断支援方法が提供される。
【００１２】
本発明の第２の観点に係る通過判断支援方法によれば、本発明の第１の観点に係る通過判断支援装置と同様の作用効果を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態による通過判断支援装置及び方法について詳細に説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態による通過判断支援装置の要部構成を示すブロック図である。図１に示す通過判断支援装置は、車両の前方にある物体の近傍を通過するときに車両が非接触で通過することができるか否かの運転者の通過判断を支援する装置である。図１に示す通り、本実施形態の通過判断支援装置は、カメラ１１、起動検出部１２、補助線算出部１３、補助線合成部１４、及び表示モニタ１５を含んで構成される。カメラ１１は、例えば光学レンズ及びＣＣＤ（電荷結合素子）等の撮像素子を含んで構成され、車両の前側方に１つ取り付けられている。
【００１５】
図２は、本発明の第１実施形態におけるカメラ１１の撮影範囲及び撮影された画像の一例を示す図である。図２（ａ）において、２０は平面的且つ模式的に表した車両であり、符号２０ａで示される側が車両２０の前側であり、符号２０ｂで示される側が車両２０の後側である。車両２０の前側方の１つのカメラ１１（図２（ａ）においては図示を省略）は、その光軸が水平方向に設定され、車両２０の前方を撮影するように取り付けられている。図２（ａ）において、斜線を付して示した範囲は、車両２０の前側方に取り付けられたカメラ１１の撮影範囲Ｒ１０を示している。
【００１６】
図２（ａ）に示す高さ方向に凹凸が変化する物体ＯＢ１が車両２０の右前方にあるときに、車両２０の前側方に取り付けられたカメラ１１で撮影される画像を表示モニタ１５に表示すると、図２（ｂ）に示す内容が表示される。図２（ｂ）に示す通り、カメラ１１で撮影された画像は、表示モニタ１５の表示領域全体に表示され、車両２０の右前方にある物体ＯＢ１は表示領域の右側に表示される。
【００１７】
図１に戻り、起動検出部１２は、例えば運転者の操作によって通過判断支援装置が起動されている状態であるか否かを検出する。補助線算出部１３は、起動検出部１２から検出信号が出力された場合に、カメラ１１によって撮影される画像内における車両２０の最外通過軌跡を示す最外通過補助線を求めるとともに、地面に垂直であって最外通過補助線に沿って配される垂直補助線を算出する。ここで、最外通過軌跡とは、車両２０の外周のうち旋回中心から最も遠い部位が通過する軌跡をいう。具体的には、車両２０が右旋回しながら前方に進む場合には車両の左側面の最も外側の軌跡をいい、車両２０が左旋回しながら前方に進む場合には車両の右側面の最も外側の軌跡をいう。
【００１８】
補助線合成部１４は、補助線算出部１３で求められた最外通過補助線及び垂直補助線を、カメラ１１で撮影された画像に合成する。表示モニタ１５は、補助線合成部１４から出力される画像を表示する装置であり、液晶表示装置、有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置、その他の表示装置を含んで構成され、車両２０の車室前側に表示面を運転者座席に向けて取り付けられている。
【００１９】
次に、上記構成の本発明の第１実施形態による通過判断支援装置の動作について説明する。通過判断支援装置の動作は図３に示すフローチャートに従って行われる。図３は、本発明の第１実施形態による通過支援方法を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートの処理は、運転者が例えばキー操作を行ってイグニションをオンにし、意図的に車両２０を起動することで開始される（ステップＳ１１）。
【００２０】
処理が開始されると、まずイグニションがオンであるかオフであるかが判断される（ステップＳ１２）。このイグニションがオフであると判断された場合には処理が終了し、イグニションがオンであると判断された場合には、運転者の操作によって前側方モニタシステム、即ち図１に示す通過判断支援装置が起動状態にあるか否かが判断される（ステップＳ１３）。尚、この判断は図１に示す起動検出部１２において、起動の有無の検出結果に基づいて行われる。前側方モニタシステムが起動状態にないと判断された場合には、処理はステップＳ１２に戻る。
【００２１】
一方、ステップＳ１３において前側方モニタシステムが起動状態にあると判断された場合には、車両２０の前方向がカメラ１１で撮影され、その画像信号が補助線合成部１４に出力される（ステップＳ１４）。また、起動検出部１２から補助線算出部１３へ検出信号が出力されると、カメラ１１によって撮影される画像内における車両２０の最外通過軌跡を示す最外通過補助線が補助線算出部１３において算出される（ステップＳ１５）。最外通過補助線を算出すると、補助線算出部１３は地面に垂直であって最外通過補助線に沿って配される垂直補助線を算出する（ステップＳ１６）。
【００２２】
以上の処理が終了すると、算出された最外通過補助線及び垂直補助線が補助線算出部１３から補助線合成部１４へ出力され、補助線合成部１４において最外通過補助線及び垂直補助線をカメラ１１で撮影された画像に合成する処理が行われる（ステップＳ１７）。合成処理が完了すると、合成された画像信号は表示モニタ１５へ出力されて合成された画像の表示が行われる（ステップＳ１８）。この処理が終了すると、処理はステップＳ１２に戻る。ここで、図２（ａ）に示す通り車両２０の右前方に物体ＯＢ１があるときに、画像に最外通過補助線及び垂直補助線が合成される様子について説明する。
【００２３】
図４は、本発明の第１実施形態において、画像に最外通過補助線及び垂直補助線を合成する様子を示す説明図である。カメラ１１で撮影された画像に対して合成処理を行わずに表示モニタ１５に表示した場合には、表示モニタ１５の表示内容は図４（ａ）に示す通り、表示モニタ１５の表示領域の右側に物体ＯＢ１が表示されたものになる。カメラ１１で撮影された画像に対して最外通過補助線のみを合成して表示モニタ１５に表示した場合には、表示モニタ１５の表示内容は図４（ｂ）に示す通り、図４（ａ）に示す内容に最外通過補助線Ｌ１０が付加されたものになる。この最外通過補助線Ｌ１０は、カメラ１１で撮影された画像内に表示された地面に沿うよう合成される。
【００２４】
また、カメラ１１から出力される画像に対して最外通過補助線及び垂直補助線を合成して表示モニタ１５に表示した場合には、表示モニタ１５の表示内容は図４（ｃ）に示す通り、図４（ｂ）に示す内容に垂直補助線Ｌ１１が付加されたものになる。垂直補助線Ｌ１１は、画像の縦方向の所定の複数の位置において横方向に延びた仮想直線を設定し、これらの仮想直線と最外通過補助線Ｌ１０との交点を求め、各々の交点から画像の上方向に延びた線とすることで得られる。画像の縦方向の位置と車両２０の前方向の距離とは対応関係があるため、上記の方法により車両２０の前側１０ａから所定の距離にある複数箇所に垂直補助線が設定された画像を得ることができる。
【００２５】
ここで、上述した通り最外通過補助線Ｌ１０はカメラ１１で撮影された画像内に表示された地面に沿うよう合成されている。このため、図４（ｂ）に示す内容が表示モニタ１５に表示された場合には、最外通過補助線Ｌ１０が物体ＯＢ１と重なり合っていないため、運転者は物体ＯＢ１の下部Ｃ１に車両２０が接触することなく通過できると判断することができる。しかしながら、図４（ｂ）の画像からは物体ＯＢ１の上側に形成されている凸部Ｃ２に接触せずに通過することができるか否かを容易に判断することはできない。これに対し、図４（ｃ）に示す通り、最外通過補助線Ｌ１０とともに垂直補助線Ｌ１１を合成することで、上記の判断とともに、物体ＯＢ１の上側に形成された凸部Ｃ２と垂直補助線Ｌ１１との重なり具合から、物体の凸部Ｃ２に接触せずに通過することができるか否かの判断を容易に行うことができる。
【００２６】
［第２実施形態］
図５は、本発明の第２実施形態による通過判断支援装置の構成を示すブロック図である。図５に示す通過判断支援装置は、車両の中側方にある物体の近傍を通過するときに車両が非接触で通過することができるか否かの運転者の通過判断を支援する装置である。図５に示す通り、本実施形態の通過判断支援装置は、カメラ２１、起動検出部２２、操舵角検出部２３、補助線算出部２４、補助線選択部２５、補助線合成部２６、及び表示モニタ２７を含んで構成される。カメラ２１は、前述した第１実施形態による通過判断支援装置が備えるカメラ１１と同様のものであるが、車両の中側方に２つ取り付けられている点が相違する。
【００２７】
図６は、本発明の第２実施形態におけるカメラ２１の撮影範囲及び撮影された画像の一例を示す図である。尚、図６（ａ）においては、図２（ａ）と同様に車両２０を平面的且つ模式的に表している。車両２０の中側方の２つのカメラ２１（図６（ａ）においては図示を省略）は、共にその光軸が水平方向に設定され、車両２０の各々の側方を車両２０の前側２０ａから後側２０ｂに向かって撮影するようにそれぞれ取り付けられている。図６（ａ）において、斜線を付した範囲は、車両２０の中側方に取り付けられた２つのカメラ２１各々の撮影範囲を示しており、撮影範囲Ｒ１１は車両２０の左側方に取り付けられたカメラ２１の撮影範囲を示し、撮影範囲Ｒ１２は車両２０の右側方に取り付けられたカメラ２１の撮影範囲を示している。
【００２８】
車両２０の左側方に図６（ａ）に示す高さ方向に凹凸が変化する物体ＯＢ２があり、車両２０の左後方の地面上にコ字形状の標識Ｍ（駐車位置を表示する標識）が描かれているときに、車両２０の中側方に取り付けられた２つのカメラ２１で撮影される画像を表示モニタ２７に表示すると、図６（ｂ）に示す内容が表示される。図６（ｂ）に示す通り、表示モニタ２７の表示領域は左右の２つの表示領域ＤＲ１，ＤＲ２に分割され、車両２０の左側方に取り付けられたカメラ２１で撮影された画像は表示領域ＤＲ１に表示され、車両２０の右側方に取り付けられたカメラ２１で撮影された画像は表示領域ＤＲ２に表示される。図６（ｂ）に示す例では、表示領域ＤＲ１には物体ＯＢ２及び標識Ｍが車両２０の左側面Ｂ１の一部とともに表示され、表示領域ＤＲ２には標識Ｍの一部が車両２０の右側面Ｂ２の一部とともに表示されている。
【００２９】
図５に戻り、起動検出部２２は、図１に示す起動検出部１２と同様のものであり、例えば運転者の操作によって通過判断支援装置が起動されている状態であるか否かを検出する。操舵角検出部２３は、起動検出部２２から検出信号が出力されている状態のときに運転者のステアリング操作による操舵角を検出する。補助線算出部２４は、操舵角検出部２３の検出結果に応じて、カメラ２１によって撮影される画像内における車両２０の最内通過軌跡を示す最内通過補助線を求めるとともに、地面に垂直であって最内通過補助線に沿って配される垂直補助線を算出する。
【００３０】
ここで、最内通過軌跡とは、車両２０の外周のうち旋回中心に最も近い部位が通過する軌跡をいう。具体的には、車両２０が右旋回しながら前方又は後方に進む場合には車両の右側面の最も外側（車両２０からみて外側）の軌跡をいい、車両２０が左旋回しながら前方又は後方に進む場合には車両の左側面の最も外側（車両２０からみて外側）の軌跡をいう。
【００３１】
また、補助線算出部２４は、上記の最内通過補助線と垂直補助線との交点を通って地面に対して水平であって車両２０の進行方向に対して垂直な水平補助線を算出する。更に、補助線算出部２４は、算出した垂直補助線に対して遠近処理を施す。具体的には、算出した垂直補助線のうち、最内通過補助線との交点が画像の下方にあるものの長さをより長くするとともに上方にあるものの長さをより短くし、長さが調整された垂直補助線の上端を最内通過補助線に沿って接続する遠近補助線を算出する。
【００３２】
補助線選択部２５は、カメラ２１から出力される画像信号に対して、例えば車両２０に最も近い縦エッジを検出する等の画像処理を施して車両２０に対して最近接する物体を特定するとともに、特定した物体に関連する垂直補助線及び水平補助線のみを選択する。ここで、特定した物体に関連する垂直補助線及び水平補助線とは、例えば補助線算出部２４によって算出された複数の垂直補助線及び水平補助線のうち、特定された物体に最近接する１本又は数本の垂直補助線及び水平補助線である。
【００３３】
補助線合成部２６は、補助線選択部２５から出力される最内通過補助線及び遠近補助線並びに補助線選択部２５で選択された垂直補助線及び水平補助線を、補助線選択部２５を介して出力されるカメラ２１の画像に合成する。表示モニタ２７は、補助線合成部２６から出力される画像を表示する装置であり、図１に示す表示モニタ１５と同様のものである。
【００３４】
次に、上記構成の本発明の第２実施形態による通過判断支援装置の動作について説明する。通過判断支援装置の動作は図７に示すフローチャートに従って行われる。図７は、本発明の第２実施形態による通過支援方法を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートの処理は、図３に示すフローチャートと同様に、運転者が例えばキー操作を行ってイグニションをオンにし、意図的に車両２０を起動することで開始される（ステップＳ２１）。
【００３５】
処理が開始されると、まずイグニションがオンであるかオフであるかを判断する処理が行われ（ステップＳ２２）、イグニションがオフであると判断された場合には処理が終了し、イグニションがオンであると判断された場合には、運転者の操作によって中側方モニタシステム、即ち図５に示す通過判断支援装置が起動状態にあるか否かが判断される（ステップＳ２３）。この判断は図５に示す起動検出部２２において、起動の有無の検出結果に基づいて行われる。中側方モニタシステムが起動状態にないと判断された場合には、処理はステップＳ２２に戻る。
【００３６】
一方、ステップＳ２３において中側方モニタシステムが起動状態にあると判断された場合には、車両２０の各々の側方が車両２０の前側２０ａから後側２０ｂに向かってカメラ２１で撮影され、その画像が補助線選択部２５に出力される（ステップＳ２４）。また、起動検出部２２から操舵角検出部２３へ検出信号が出力されると、運転者のステアリング操作による操舵角が検出され、その検出結果が補助線算出部２４に出力される（ステップＳ２５）。
【００３７】
操舵角検出部２３の検出結果が出力されると、この検出結果に応じてカメラ２１によって撮影される画像内における車両２０の最内通過軌跡を示す最内通過補助線が補助線算出部２４において算出される（ステップＳ２６）。補助線算出部２４は、最内通過補助線を算出すると、地面に垂直であって最内通過軌跡に沿って配される垂直補助線を算出するとともに、最内通過補助線と垂直補助線との交点を通って地面に対して水平であって車両２０の進行方向に対して垂直な水平補助線を算出する（ステップＳ２７）。更に、補助線算出部２４は、算出した垂直補助線に対して遠近処理を施す（ステップＳ２８）。
【００３８】
以上の処理が終了すると、算出された最内通過補助線、垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線が補助線算出部１３から補助線選択部２５へ出力される。補助線選択部２５は、まずカメラ２１で撮影された画像に対して、例えば車両２０（図６（ｂ）に示す表示領域ＤＲ１に表示された車両２０の左側面Ｂ１の一部、又は表示領域ＤＲ２に表示された車両２０の右側面Ｂ２の一部）に最も近い縦エッジを検出する等の画像処理を施して車両２０に対して最近接する物体を特定する（ステップＳ２９）。最近接する物体を特定すると、補助線選択部２５はその物体に関連する垂直補助線及び水平補助線のみを選択する処理を行う（ステップＳ３０）。
【００３９】
カメラ２１で撮影された画像、最内通過補助線及び遠近補助線、並びに選択された垂直補助線及び水平補助線は補助線合成部２６へ出力され、補助線合成部２６において最内通過補助線、垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線をカメラ２１で撮影された画像に合成する処理が行われる（ステップＳ３１）。合成処理が完了すると、合成された画像信号は表示モニタ２７へ出力されて合成された画像の表示が行われる（ステップＳ３２）。この処理が終了すると、処理はステップＳ２２に戻る。ここで、図６（ａ）に示す通り車両２０の左側方に物体ＯＢ２があるときに、画像に最内通過補助線、垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線が合成される様子について説明する。
【００４０】
図８及び図９は、本発明の第２実施形態において、画像に最内通過補助線、垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線を合成する様子を示す説明図である。カメラ２１で撮影された画像に対して選択処理及び合成処理を行わずに表示モニタ２７に表示した場合には、表示モニタ２７の表示内容は図８（ａ）に示す通り、表示モニタ２７の分割された左側の表示領域ＤＲ１に物体ＯＢ２及び標識Ｍが車両２０の左側面Ｂ１の一部とともに表示され、表示モニタ２７の分割された右側の表示領域ＤＲ２に標識Ｍの一部が車両２０の右側面Ｂ２の一部とともに表示されたものになる。カメラ２１で撮影された画像に対して最内通過補助線のみを合成して表示モニタ２７に表示した場合には、表示モニタ２７の表示内容は図８（ｂ）に示す通り、図８（ａ）に示す内容に最内通過補助線Ｌ２０が付加されたものになる。この最内通過補助線Ｌ２０は、カメラ２１で撮影された画像内に表示された地面に沿うよう合成される。
【００４１】
また、カメラ２１から出力される画像に対して最内通過補助線、垂直補助線、及び水平補助線を合成して表示モニタ２７に表示した場合には、表示モニタ２７の表示内容は図８（ｃ）に示す通り、図８（ｂ）に示す内容に垂直補助線Ｌ２１及び水平補助線Ｌ２２が付加されたものになる。垂直補助線Ｌ２１は、図４（ｃ）に示した垂直補助線Ｌ１１と同様に、画像の縦方向の所定の複数の位置において横方向に延びた仮想直線を設定し、これらの仮想直線と最内通過補助線Ｌ２０との交点を求め、各々の交点から画像の上方向に延びた線とすることで得られる。また、水平補助線Ｌ２２は最内通過補助線と垂直補助線との交点を通って地面に対して水平であって車両２０の進行方向に対して垂直な線として表示される。
【００４２】
また、カメラ２１で撮影された画像に対して最内通過補助線、遠近処理が施された垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線を合成して表示モニタ２７に表示した場合には、表示モニタ２７の表示内容は図９（ａ）に示す内容になる。つまり、垂直補助線Ｌ２１の長さが画面の上方向に表示されるものほど短く調整され、長さが調整された垂直補助線Ｌ２１の上端を最内通過補助線Ｌ２０に沿って接続する遠近補助線Ｌ２３が表示される。また、補助線選択部２５により選択処理が行われた後の表示モニタ２７の表示内容は図９（ｂ）に示す通り、最内通過補助線Ｌ２０及び遠近補助線Ｌ２３とともに、物体ＯＢ２に最近接し、物体ＯＢ２を挟み込む２本の垂直補助線Ｌ２１及び水平補助線Ｌ２２のみが表示される。
【００４３】
本実施形態では、車両２０が物体ＯＢ２の近傍を通過する場合に、表示モニタ２７には図９（ｂ）に示す内容が表示される。かかる内容が表示モニタ２７に表示された場合には、２本の水平補助線Ｌ２２を参照することにより、運転者は物体ＯＢ２と最内通過補助線Ｌ２０との重なり具合をより容易に判断することができる。また、物体ＯＢ２の高さ方向に凸部があっても垂直補助線Ｌ２２と物体ＯＢ２との重なり具合から物体の凸部Ｃ２に接触せずに通過することができるか否かの判断を容易に行うことができる。更に、垂直補助線Ｌ２２は遠近処理が施されているため、違和感が無く自然に通過判断を行うことができる。
【００４４】
なお、本実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって本発明を何ら限定するものではない。本実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含み、また、任意好適な種々の改変が可能である。たとえば、以上の説明では、第１実施形態の前側方モニタシステムと第２実施形態の中側方モニタシステムとを別々に説明したが、車両にはこれらのシステムの何れか一方が取り付けられていても良く、また両方のシステムが取り付けられていても良い。この場合には、表示モニタ１５，２７を１つに統合し、運転者の操作によりカメラ１１，２１を切り替え可能に構成することが望ましい。
【００４５】
また、図１に示す補助線算出部１３及び補助線合成部１４、又は図５に示す操舵角検出部２３〜補助線合成部２６は、各々の機能をハードウェアで構成することも可能であり、ソフトウェアで実現することも可能である。ソフトウェアで実現する場合には、これらのハードウェア構成を、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成し、上述した処理を行うプログラムをＲＯＭに記憶させて、そのプログラムを実行させることにより実現される。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の第１実施形態による通過判断支援装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるカメラ１１の撮影範囲及び撮影された画像の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態による通過支援方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態において、画像に最外通過補助線及び垂直補助線を合成する様子を示す説明図である。
【図５】本発明の第２実施形態による通過判断支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２実施形態におけるカメラ２１の撮影範囲及び撮影された画像の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態による通過支援方法を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態において、画像に最内通過補助線、垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線を合成する様子を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態において、画像に最内通過補助線、垂直補助線、水平補助線、及び遠近補助線を合成する様子を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
１１…カメラ（撮影手段）
１３…補助線算出部（補助線算出手段）
１４…補助線合成部（補助線合成手段）
１５…表示モニタ（表示手段）
２０…車両
２１…カメラ（撮影手段）
２３…操舵角検出部（操舵角検出手段）
２４…補助線算出部（補助線算出手段）
２５…補助線選択部（補助線選択手段）
２６…補助線合成部（補助線合成手段）
２７…表示モニタ（表示手段）
Ｌ１０…最外通過補助線（最外通過軌跡）
Ｌ１１…垂直補助線
Ｌ２０…最内通過補助線（最内通過軌跡）
Ｌ２１…垂直補助線
Ｌ２２…水平補助線
Ｌ２３…遠近補助線
ＯＢ１，ＯＢ２…物体
【図１】
2005186906.tif 000003
【図２】
2005186906.tif 000004
【図３】
2005186906.tif 000005
【図４】
2005186906.tif 000006
【図５】
2005186906.tif 000007
【図６】
2005186906.tif 000008
【図７】
2005186906.tif 000009
【図８】
2005186906.tif 000010
【図９】
2005186906.tif 000011