(57)【要約】      （修正有）【課題】ネットワークに接続した複数の制御装置から制御される場合に動作を円滑に実行できるネットワークロボットを提供する。【解決手段】通信手段によりネットワークに接続し、複数のユーザからネットワークに接続された制御装置（８２Ａ，８２Ｂ，８１２）を介して送られる指令により制御されるネットワークロボットに、制御を許諾された許諾ユーザを特定するユーザ情報及び許諾ユーザがネットワークロボットを制御する際の優先度情報を予め記憶した記憶手段と、指令を送ったユーザが許諾ユーザか否かをユーザ情報に基づいて判定するユーザ判定手段と、優先度情報に基づいて指令による制御の順番を判定する優先度判定手段と、優先度判定手段の判定に基づいて自らを制御する制御手段と、を備えた。【選択図】図１０
2005186234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信手段を備え、該通信手段によりネットワークに接続し、複数のユーザから前記ネットワークに接続された制御装置を介して送られる指令により制御されるネットワークロボットであって、
前記制御を許諾する許諾ユーザを特定するユーザ情報及び前記許諾ユーザが前記ネットワークロボットを制御する場合の優先度を示す優先度情報を予め記憶した記憶手段と、
前記指令を受けた際に、前記指令を送ったユーザが前記許諾ユーザか否かを前記ユーザ情報に基づいて判定するユーザ判定手段と、
前記優先度情報に基づいて前記指令による制御の順番を判定する優先度判定手段と、
前記優先度判定手段の判定に基づいて自らを制御する制御手段と、を備えて成ることを特徴とするネットワークロボット。
【請求項２】
ネットワークに接続し、該ネットワークに接続された制御装置を介して複数のユーザから送られる指令により制御されるネットワークロボット、を制御するネットワークロボットの制御方法において、
前記ネットワークロボットに記憶手段及び制御判定手段を設け、
前記記憶手段に、前記制御を許諾する許諾ユーザを特定するユーザ情報及び前記許諾ユーザが前記ネットワークロボットを制御する場合の優先度を示す優先度情報を予め記憶させ、
前記判定手段に、前記指令を受けた際に、前記指令を送ったユーザが前記許諾ユーザか否かを前記ユーザ情報に基づいて判定させると共に前記優先度情報に基づいて前記指令による制御の順番を判定させることを特徴とするネットワークロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークに接続し、そのネットワークに接続した複数の制御装置から制御されるネットワークロボット及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークに接続し、ネットワークに接続し、そのネットワークに接続した複数の制御装置から制御されるネットワークロボットが提案されている。
そして、その制御において、複数の制御装置から同時に指令を受けた場合でも柔軟に制御され得るように、各指令に優先度を付しておき、その優先度の高いものから順に指令を受け付けるものが特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開平９−２６７２８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ある優先度の指令による第１の動作が終了した時点で、その終了形態から次の順位の優先度の指令に応じた第２の動作を実行することができない場合がある。例えば、第１の動作の指令がロボットが立った形態での動作であり、第２の動作が座った形態での動作である場合、第１の動作が終了した形態そのままでは第２の動作を実行することはできない。そして、この場合、連続的に動作させるためには座らせるという中間指令が必要となる。
【０００４】
また、ある優先度の指令の第３の動作を実行中にその指令よりも優先度の高い指令を受け、その第４の動作を割り込みで連続的に実行する場合、動作によってはその連続実行が困難な場合がある。具体的には、第３の動作が歩行動作であり、第４の動作が屈んで地面の物を拾うという動作の場合、歩行中の一方の脚に重心がかかった時に第４の動作を連続して行うと、バランスを崩してロボットは転倒してしまう。
この場合、転倒しにくいように２足で立脚するという安定した状態にしてから、次の動作を行うように動作の切り換えタイミングを調整したり、割り込み動作の前に安定形態に移行する動作を実行させる中間指令が必要となる。
このように、複数の制御装置（複数のユーザ）から同時に指令を受けた場合、必ずしも動作を円滑に実行できない場合があるという問題があった。
【０００５】
一方、優先度の設定は、ネットワークに接続した外部の制御装置において設定されるので、例えば、あるユーザが勝手に優先度を常に高く設定してロボットの制御を独占的に行う、という不適切な制御状況となる可能性があった。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ネットワークに接続し、そのネットワークに接続した制御装置を介して複数のユーザから制御される場合にも、動作を円滑に実行できるネットワークロボット及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本願発明は手段として次の構成を有する。
即ち、請求項１に係る発明は、通信手段（３５）を備え、該通信手段（３５）によりネットワークに接続し、複数のユーザから前記ネットワークに接続された制御装置（８２Ａ，８２Ｂ，８１２）を介して送られる指令により制御されるネットワークロボットであって、
前記制御を許諾する許諾ユーザを特定するユーザ情報及び前記許諾ユーザが前記ネットワークロボットを制御する場合の優先度を示す優先度情報を予め記憶した記憶手段（３２）と、前記指令を受けた際に、前記指令を送ったユーザが前記許諾ユーザか否かを前記ユーザ情報に基づいて判定するユーザ判定手段（３１）と、前記優先度情報に基づいて前記指令による制御の順番を判定する優先度判定手段（３１）と、前記優先度判定手段の判定に基づいて自らを制御する制御手段（３１０）と、を備えて成ることを特徴とするネットワークロボットである。
【０００８】
また、本願発明は手段として次の手順を有する。
即ち、請求項２に係る発明は、ネットワークに接続し、該ネットワークに接続された制御装置（８２Ａ，８２Ｂ，８１２）を介して複数のユーザから送られる指令により制御されるネットワークロボット、を制御するネットワークロボットの制御方法において、
前記ネットワークロボットに記憶手段（３２）及び制御判定手段（３１）を設け、前記記憶手段（３２）に、前記制御を許諾する許諾ユーザを特定するユーザ情報及び前記許諾ユーザが前記ネットワークロボットを制御する場合の優先度を示す優先度情報を予め記憶させ、前記判定手段（３１）に、前記指令を受けた際に、前記指令を送ったユーザが前記許諾ユーザか否かを前記ユーザ情報に基づいて判定させると共に、前記優先度情報に基づいて前記指令による制御の順番を判定させることを特徴とするネットワークロボットの制御方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ネットワークに接続した制御装置を介して複数のユーザから送られる指令による動作を連続的に円滑に実行できる、という効果を得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明を実施するための最良の形態を、図１〜図１０を用いて説明する。
図１は、本発明のネットワークロボットの実施例を示す正面図であり、
図２は、本発明のネットワークロボットの実施例を示す側面図であり、
図３は、本発明のネットワークロボットの実施例を説明するブロック図であり、
図４は、本発明のネットワークロボットの実施例におけるユーザ情報の一例を示す表であり、
図５は、本発明のネットワークロボットの実施例における操作順位のデータテーブルの一例を示す表であり、
図６は、本発明のネットワークロボットの実施例におけるメモリに保持されている操作順位のデータテーブルの一例を示す表であり、
図７は、本発明のネットワークロボットの実施例におけるメモリに保持されている操作順位のデータテーブルの別の一例を示す表であり、
図８は、本発明のネットワークロボットの実施例における動作を説明するフローチャートの一例であり、
図９は、本発明のネットワークロボットの実施例における操作プログラムのフローチャートの一例であり、
図１０は、本発明のネットワークロボットの実施例におけるネットワークへの接続を説明する図である。
【００１１】
（Ａ）形態
まず、実施例のネットワークロボットの形態について図１，図２を用いて説明する。
ここでネットワークロボットとは、インターネットやＬＡＮシステム等に無線又は有線で接続して情報を送受信可能なロボットのことである。
このロボットは、胴体部５１と頭部５２とより成り、胴体部５１には、これに連結した１対の腕部１７とを有している。
【００１２】
頭部５２は、図示しない首駆動手段（首駆動モータ６１Ｍ）により、前向き位置を中心として、左右に各９０度程度回動可能となっている。
各腕部１７の先端には腕ローラ１９を備える一方、胴体部５１の下側における腰に相当する部位には、左右一対の腰ローラ１１０を備えでおり、これらのローラによりこのロボットは床面に対して支持されると共に、胴体部５１内に備えられた図示しない左右の腰ローラ駆動手段６４Ｍ，６５Ｍにより腰ローラ１１０を駆動して床面を移動することができる。
このとき、左右一対の腕部１７が、図示しない左右の肩駆動手段６２Ｍ，６３Ｍにより肩のピッチ方向により回動可能とされている。
また、左右の腰ローラー１１０の回転方向と回転速度とを制御することにより、ロボット本体は前，後，左，右の各方向に移動することができる。
【００１３】
胴体部５１の中央部には、表示手段としてカラーＬＣＤパネル１６（以下、ＬＣＤ１６と記載する）が取り付けられている。
このＬＣＤ１６の上方には、発音手段としてスピーカ１４が取り付けられている。
また、ＬＣＤ１６の下方には、入力手段の一つとして複数の操作ボタン群１８が配設されている。
この操作ボタン群１８は、携帯情報端末（ＰＤＡ）と同様の操作が可能なものである。
例えば、最も左側のボタン１８ａは、ＬＣＤ１６に表示されたカーソルを移動させる場合に使用する。
【００１４】
頭部５２の目に相当する部位には、画像入力手段として一対のカメラ１２が取り付けられている。
また、額に相当する部位には、赤外線センサ１１が取り付けられている。
さらに、耳に相当する両側面，正面及び背面には、音声入力手段として合計４個のマイク１３が取り付けられている。
胴体部５１の左胸に相当する部位には、感熱手段として温度センサー１５が取り付けられている。
また、背中に相当する部位には、通常動作時に別の動作をさせるための動作モード切り替え手段として緊急ボタン２２が取り付けられている。
胴体５１の内部には、詳細を後述する回路部５３が備えられている。
【００１５】
（Ｂ）構成
次に、実施例のネットワークロボットの構成について、図３のブロック図を用いて詳述する。
回路部５３には、メインＣＰＵ３１，メモリ３２，メカ制御ＣＰＵ３３，モータ制御ＣＰＵ３４及び無線通信回路３５が格納されている。この内、メインＣＰＵ３１，メモリ３２及びメカ制御ＣＰＵ３３で制御手段３１０を構成する。
【００１６】
メインＣＰＵ３１は、後述する優先度等の判定やこのロボット全体の制御を行う。
このメインＣＰＵ３１は所定の動作パターンを生成し、生成した動作パターンの情報をメカ制御ＣＰＵ３３に送出する。
【００１７】
メカ制御ＣＰＵ３３は、この動作パターンの情報に対応した肩部及び首部の各関節がとるべき角度の目標値を、所定の動作タイミングで生成する一方、この角度の目標値をシリアル変換した後、シリアルバス３３４を介してモータ制御ＣＰＵ３４に送出する。
【００１８】
モータ制御ＣＰＵ３４は、メカ制御ＣＰＵ３３から送出された角度の目標値と駆動系に取り付けられた角度センサー６１Ｓ〜６５Ｓの出力とを比較し、これらが同じとなるように各駆動モータ６１Ｍ〜６５Ｍを回転させる。
この制御により、肩部と首部とを所定の角度に位置させることができる。
【００１９】
カメラ１２は、取り込んだ画像を画像データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。これにより画像に基づいた認識が可能となる。
【００２０】
また、マイク１３は、取り込んだ音を音データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。これにより、音の音量と入来方向を関知し、認識することが可能となる。
【００２１】
温度センサー１４は、ロボット周囲の温度を測定し、それを温度データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。
【００２２】
赤外線センサ１１は、ロボット周囲の赤外線の量を測定し、それを赤外線データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。
【００２３】
一方、メインＣＰＵは、このロボットが存在する環境に設置されたサーバと通信をすることができる無線通信回路３５と接続されている。
例えば、ロボットが住宅内に配置されている場合、このロボットは、その住宅内又は住宅を含む所定エリアを通信可能範囲としたサーバと通信することができる。さらに、このサーバを介してインターネットに接続し、このインターネットに接続した他の装置に情報を送信できるものである。
メモリ３２には、このロボットの制御を許諾された複数の操作者に関する所定の情報が記憶されており、この情報に基づいてメインＣＰＵ３１はロボット自身の各制御を実行する。
【００２４】
（Ｃ）優先度
以下の説明において、操作者（制御者）をユーザと称することにする。
図４は、メモリ３２に記憶させてある複数のユーザに関する情報データ（ユーザ情報）の一例を示す表である。
各列は、左から右に第１項〜第４項である。
第１項はユーザ毎の優先度順位を示している。
第２項はユーザ名にパスワードを付した情報を示している。
第３項は、優先度が上位のユーザが割り込みで制御した後の動作復帰の必要有無を示している。
第４項は、ロボットの制御を中断した際に、中断前の最後の状態の保存が必要か否かを示している。
【００２５】
これら各項の情報データは、基本的にネットワークロボットあるいはこれを含めたシステムの管理者が設定するものとし、ユーザが再設定できないように設定しておくものである。ただし、緊急時等において、各ユーザが初期設定または再設定することができるようにしてもよいが、この場合の情報データの再設定は、このデータを指令のデータと共にネットワークロボットに送信し、このロボットにおいて、送信者が再設定を含めて許諾されたユーザであることを確認してからこの情報に基づいてテーブルを更新して行う。
また、本実施例では、この情報データはネットワークロボットのメモリ３２に記憶される例で説明しているが、ネットワークに接続されたサーバ等の装置のメモリ上に格納し、そこにネットワークロボットがアクセスして判定するものであっても良い。
【００２６】
以上の各項から、この表において、優先度１（最も優先度が高い）のユーザはＡであり、動作復帰が必要であり、状態保存が必要であることを示している。
また、ユーザＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅは、それぞれ優先度２，３，４，５（数字が少ない程優先度が高い）と設定されている。
【００２７】
図５は、内部のメモリ３２に記憶されている制御順位のデータテーブル（スケジュール）  を示しており、ある時点における動作状態を示している。これを第１の状態と呼ぶ。
当表は、最上行が制御中（操作中）のユーザのデータであり、下行に向かって優先順位に従った制御の順番待ち順位を示すものである。
すなわち、優先度２のユーザＢがロボットを制御中であり、次に優先度４のユーザＤが、また、その次に、優先度５のユーザＥが順番待ちとなっていることを示す。
【００２８】
図６は、図５の状態（第１の状態）から次の時点での状態（第２の状態）に移行した後の、メモリ３２に記憶されている制御順位のデータテーブルを示している。
第１の状態において、優先度３のユーザＣがロボットを制御（操作）しようとしてリクエストしたが、それより上位の優先度２のユーザＢが制御中であったため、制御の予約をして待機している状態を示す。ユーザＤ及びＥは、優先度がユーザＣより低いため、待ち順位が下がっている。
【００２９】
図７は、図５の第１の状態から、他の第３の状態に移行した後の、メモリ３２に記憶されている制御順位のデータテーブルを示している。
第１の状態において、優先度１のユーザＡがロボットを制御するリクエストをし、ユーザＡは、その時点で制御中のユーザＢよりも優先度順位が高位であるのでユーザＢの制御を中断して待機状態に移行させ、ユーザＡに制御権を移行させた状態を示している。
この場合、ユーザＢは、ユーザＡの制御が終了するのを待たなければならない。
このロボットは、このように、複数の制御指令をユーザ毎に設定した優先度順に整理して順次実行するように構成されている。
【００３０】
次に、図８のフローチャートを用いて、実施例のロボットの動作について説明する。
まず、ネットワークに接続されたある制御装置から、無線通信回路３５を介してこのロボットを制御するというリクエストが有るか無いかを調べる（Ｓ８−１）。
【００３１】
例えば、ユーザα１から制御リクエストがあった場合、図４のテーブルデータを参照し、ユーザ名及びパスワードからそのリクエストが有効であるか否かを調べる（Ｓ８−２）。
この制御リクエストには、そのリクエストをしたユーザ（この場合はユーザα１）を特定できる情報が含まれていればよい。当例では、リクエストにユーザ名及びそのユーザ固有のパスワードが情報として含まれている。
この情報とテーブルデータとを照合し、テーブルデータにそのユーザ名及びパスワードが存在すれば有効であると判断する。
【００３２】
リクエストが有効であれば、そのリクエストの優先権（順位）を調べる（Ｓ８−３）。
ここで、当時点でロボットを制御しているユーザがいて、そのユーザα２の優先順位よりリクエストをしたユーザα１の順位が高ければ、ユーザα１に割り込み制御をさせる。
【００３３】
制御の権限を上位ユーザα１に移行させるため動作の中断処理を行う（Ｓ８−４）。
具体的には、カメラ１２等の入力装置の使用を一旦中止し、また、腰ローラ１１０の駆動も一旦停止した後、所定の基本状態に戻す動作を実行する。
【００３４】
この場合のロボットが上述した腰ローラを備えたものではなく、２足歩行ロボットの場合、歩行中に突然その制御を中止して別の制御に連続的に移行するとバランスを崩して転倒する危険があるので、移行の前に転倒し難い形態に戻すことが必要である。
腰ローラ１１０を搭載した本実施例においても、図２に示す安定した姿勢で停止することが望ましい。
【００３５】
次に、状態保存の必要有無をチェックする（Ｓ８−５）。これは、優先順位の高い上位ユーザα１の制御が終了した時に、割り込み前の状態に戻す必要があるか否かを調べるものである。この状態保存の必要有無のデータは、図４に示したデータテーブル（第１の設定情報）に記憶されている。
この状態には、各関節における腕や首の角度や、カメラ１２等の入力装置の動作の状態が含まれるものである。
【００３６】
また、周囲の画像データ等から環境認識を行い、制御状態が移行される直前に居た場所（位置）（例えば、部屋等）を記憶しておき、その場所に戻るように動作させることも、割り込み前の状態に戻すというものである。
このように、次制御の前に所定の状態になるように自らを制御している。これは、制御装置による制御の間に自発的に中間指令を出して自らを制御し、制御が途中で移行しても連続動作を円滑に実行可能とする構成であることを意味している。
【００３７】
この位置の認識は、各部屋に、識別可能なマーカとなる模様を掲げておくことで行うことができる。入力装置（カメラ１２）で取り込んだこのマーカの画像データを基に、メモリ３２に予め記憶させた地図情報と照合してロボットを所定の位置に移動させればよい。
この方法により、割り込んだ上位ユーザα１の制御の終了後、割り込まれたユーザα２は割り込み（中断）前の状態から制御を再開することができる。
【００３８】
このような状態保存が必要な場合、ロボットの保存すべき状態とそれに対応するユーザ情報とをメモリ３２に保存すると共に経過保存フラッグを１に設定しておく（Ｓ８−７）。
この経過保存フラッグは、動作を実行する度にその動作を記憶して所定の状態に復帰させるために活用する経過データを保存するためのフラッグである。
そして、この経過データを基に、移動してきた経路を逆に戻ることも可能となる。
【００３９】
一方、このような状態保存が必要でない場合、経過保存フラッグを０（ゼロ）に設定する（Ｓ８−８）。
上述した、優先度による順位の判定や割り込み制御をさせるか否かの判定等の一連の判定はメインＣＰＵ３１によって実行される。もちろん、複数のＣＰＵを用い、それぞれの判定をそれぞれのＣＰＵに分担実行させることもできる。
【００４０】
次に、動作コマンド及び新ユーザの情報を読み込み、図５に示すスケジュールデータ（第２の設定情報）を更新する（Ｓ８−９）。
そして、動作ルーチンを決定して動作を開始する（Ｓ８−１０）。
【００４１】
ところで、有効となった制御リクエスト（Ｓ８−３）を出したユーザが、その時点で制御中のユーザよりも下位の優先度である場合には、そのリクエストは待機状態となり、優先順位を決定してスケジュールに予約する（Ｓ８−１１）。
また、この待機状態になった場合には、リクエストを送信した制御装置に待機中であることを示す情報を送信してもよい（Ｓ８−１２）。
【００４２】
状態保存（状態の復帰）を要と設定しておけば、スケジュール上、待機中というデータが残る。状態保存が不要であれば、割り込まれた時点でスケジュールには待機中というデータが残らず削除されるので、その割り込み制御が終了した後に再び制御することはできない。
【００４３】
優先度順位の低いユーザは、空いている（他の制御装置からの制御リクエストが無い）時にのみ制御するという使い方が主であり、割り込み制御後に状態復帰をするよりも、割り込み制御がリクエストされた時点で制御を放棄する方が使い勝手が良い場合が多い。従って、状態保存を不要としておくのがよい。
上述した、状態保存に関する各判定もメインＣＰＵ３１によって実行される。もちろん、複数のＣＰＵを用い、それぞれの判定をそれぞれのＣＰＵに分担実行させることもできる。
【００４４】
本実施例においては、状態保存の設定データは、メモリ３２に記憶されるものとして説明しているが、ネットワークを介して他の制御装置等から逐次設定するものであってもよい。
【００４５】
図９は、図８の動作ルーチンと並列に動作させる制御プログラムのフローチャートを示す。
この制御プログラムは、経過保存フラッグが１であれば、経過（例えば、関節の角度や腰ローラ１１０の回転数）を保存し（Ｓ９−１）、動作ルーチンを呼び出し（Ｓ９−２）、モータ等の駆動動作を制御する（Ｓ９−３）。
【００４６】
以上、詳述した実施例は、ユーザの優先度順位が高ければ、このロボットを長時間制御することができるものである。
特に、優先順位が１（最上位）のユーザは、時間を無制限に制御することが可能となる。
これは、目的や状況により適当である場合と不適当である場合とがある。
【００４７】
不適当な場合、優先度が高くても、制御可能な時間を設定するのがよい。この時間設定は、メインＣＰＵに内蔵された内蔵時計で計測すれことができる。
そして、この場合は、すべてのユーザを復帰不要（動作保存不要）と設定することが望ましい。これは、制御の時間制限を設けても、優先度順位が高いことからまた直ちにそのユーザに制御権が移行してしまうケースが多くなり、他のユーザからの制御に支障が生じるからである。
【００４８】
図１０は、このロボットＲが無線ＬＡＮステーション８５を介してネットワーク（当例ではインターネット）に接続している例を示している。このインターネットには、別の場所の別のユーザの端末８２Ａ，８２Ｂや、携帯電話基地局８１１を介して他のユーザの携帯端末８１２が接続されている。
従って、ロボットＲは、サーバ８１，８３，８６、ルータ８４及び無線ＬＡＮステーション８５を介してインターネットに接続しているこれらの装置等にアクセス及び被アクセス可能な状態になっている。
この状態において、端末８２Ａ，８２Ｂあるいは携帯端末８１２は、上述した実施例における制御装置となり得るものである。もちろん、制御装置はこれらに限定されるものではない。
また、上述のように、制御の優先度は制御装置によらずユーザ毎に設定されているので、各ユーザはネットワークに接続された任意の制御装置を介してネットワークロボットを制御することができるのは言うまでもない。
【００４９】
上述したように、メモリー３２には、制御を許諾する許諾ユーザを特定するユーザ情報と、この許諾ユーザがネットワークロボットを制御する場合の優先度を示す優先度情報と、許諾ユーザが前記ネットワークロボットを制御した後に再び制御前の状態に復帰させるか否かを示す動作復帰要否情報とを予め記憶させておくのがよい。
これにより、リクエスト（指令）を受けた際に、メインＣＰＵ３１によって、この指令を送ったユーザが予め許諾されたユーザか否かをユーザ情報に基づいて判定し、優先度情報に基づいてこの指令による制御の順番を判定し、動作復帰要否情報に基づいてこの指令による制御後に再び制御前の状態に復帰させるか否かの判定をさせることができる。
【００５０】
以上、詳述した実施例によれば、各ユーザの制御の優先度情報は、予めネットワークロボット内に格納され、制御を希望するユーザが優先度の設定を行うことができないように構成されている。従って、ユーザの都合で勝手に優先度変更されることがなく、ネットワークロボットの制御を常に適切な状況で行うことができる。
また、緊急時等にユーザが優先度を再設定する場合も、そのユーザが再設定を許諾されたユーザであるか否かをネットワークロボットが判定する過程を経るので、制御は常に最適な状況で実行される。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明のネットワークロボットの実施例を示す正面図である。
【図２】本発明のネットワークロボットの実施例を示す側面図である。
【図３】本発明のネットワークロボットの実施例を説明するブロック図である。
【図４】本発明のネットワークロボットの実施例における第１の設定情報を示す表である。
【図５】本発明のネットワークロボットの実施例における第２の設定情報を示す表である。
【図６】本発明のネットワークロボットの実施例における第３の設定情報を示す表である。
【図７】本発明のネットワークロボットの実施例における第４の設定情報を示す表である。
【図８】本発明のネットワークロボットの実施例におけるネットワーク接続を説明する図である。
【図９】本発明のネットワークロボットの実施例における動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明のネットワークロボットの実施例における他の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１１  赤外線センサ
１２  カメラ（画像入力手段）
１３  マイク（音入力手段）
１４  スピーカ（発音手段）
１５  温度センサ（感熱手段）
１６  カラーＬＣＤパネル（表示手段）
１７  腕部
１８  操作ボタン群
１９  腕ローラ
２２  緊急ボタン
３１  メインＣＰＵ（制御判定手段，動作復帰判定手段，優先度判定手段）
３２  メモリ
３３  メカ制御ＣＰＵ
３４  モータ制御ＣＰＵ
３５  無線通信回路（送信手段）
５１  胴体部
５２  頭部
５３  回路部
６１Ｓ〜６５Ｓ  角度センサ
６１Ｍ  首駆動モータ
６２Ｍ  右肩駆動モータ
６３Ｍ  左肩駆動モータ
６４Ｍ  右腰駆動モータ
６５Ｍ  左腰駆動モータ
８１，８３，８６  サーバ
８２Ａ，８２Ｂ  パソコン
８４  ルータ
８５  無線ＬＡＮステーション
８１１  携帯電話基地局
８１２  携帯端末
１１０  腰ローラ
３１０  制御手段
３３４  シリアルバス
【図１】
2005186234.tif 000003
【図２】
2005186234.tif 000004
【図３】
2005186234.tif 000005
【図４】
2005186234.tif 000006
【図５】
2005186234.tif 000007
【図６】
2005186234.tif 000008
【図７】
2005186234.tif 000009
【図８】
2005186234.tif 000010
【図９】
2005186234.tif 000011
【図１０】
2005186234.tif 000012