(57)【要約】【課題】  被照射物上に環状軌道にて移動させながら光を照射することができる光照射装置を提供する。【解決手段】  レーザ１０を被照射物２に照射するための光照射装置において、レーザ１０を生成する生成手段１と、レーザ１０を被照射物２上に照射するための照射レーザ学系を有し被照射物２上の所望箇所を移動可能な照射手段３と、レーザ２を生成手段１から照射手段３に導く導光光学系を有する導光手段４と、その先端にて照射手段３を保持して照射手段３を被照射物２上の所望の箇所に移動させる多関節手段５と、多関節手段５の先端を照射手段３の照射位置が被照射物２上を環状移動するよう制御する制御手段６とを備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を被照射物に照射するための光照射装置において、上記光を生成する生成手段と、上記光を上記被照射物上に照射するための照射光学系を有し上記被照射物上の所望箇所を移動可能な照射手段と、上記光を上記生成手段から上記照射手段に導く導光光学系を有する導光手段と、その先端にて上記照射手段を保持して上記照射手段を上記被照射物上の所望の箇所に移動させる多関節手段と、上記多関節手段の先端を上記照射手段の照射位置が上記被照射物上を環状移動するよう制御する制御手段とを備えたことを特徴とする光照射装置。
【請求項２】
上記多関節手段の上記照射手段を保持する保持部は、上記環状移動時、上記照射手段が自転することなく公転のみ行うように保持する構成にて成ることを特徴とする請求項１に記載の光照射装置。
【請求項３】
上記制御手段は、上記環状移動の軌跡で形成される平面が略垂直な平面を維持するように上記多関節手段の先端を制御し、上記保持部は、上記多関節手段の先端に回転自在に配設され、その照射方向が上記環状移動軌跡で形成される平面に垂直と成るよう上記照射手段が取り付け固定された自由回転部および上記自由回転部が上記環状移動に伴い自転しないように上記自由回転部の外周の一部に取り付け固定された錘部を備えたことを特徴とする請求項２に記載の光照射装置。
【請求項４】
上記制御手段は、上記被照射物の照射領域における上記光の照射エネルギーの分布が均一となるように上記多関節手段による上記照射手段の移動を制御することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の光照射装置。
【請求項５】
上記生成手段は、上記光としてレーザ光または紫外線を生成することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の光照射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被照射物上に環状軌道にて移動させながら光を照射することができる光照射装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーザ治療装置は、多関節アーム内に導光部を有し、多関節アームの移動に応じてレーザを照射するものである（特に、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２０６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のレーザ治療装置は上記のように導光部と多関節アームとが同一軸上に構成されているため、例えば照射部を環状移動させることは導光部の制約から困難であるという問題点があった。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、照射手段が被照射物上を容易に環状移動することができる光照射装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、光を被照射物に照射するための光照射装置において、光を生成する生成手段と、光を被照射物上に照射するための照射光学系を有し被照射物上の所望箇所を移動可能な照射手段と、光を生成手段から照射手段に導く導光光学系を有する導光手段と、その先端にて照射手段を保持して照射手段を被照射物上の所望の箇所に移動させる多関節手段と、多関節手段の先端を照射手段の照射位置が被照射物上を環状移動するよう制御する制御手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の光照射装置は、光を被照射物に照射するための光照射装置において、光を生成する生成手段と、光を被照射物上に照射するための照射光学系を有し被照射物上の所望箇所を移動可能な照射手段と、光を生成手段から照射手段に導く導光光学系を有する導光手段と、その先端にて照射手段を保持して照射手段を被照射物上の所望の箇所に移動させる多関節手段と、多関節手段の先端を照射手段の照射位置が被照射物上を環状移動するよう制御する制御手段とを備えたので、被照射物上を環状移動しながら光を照射することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態１の光を被照射物に照射するための光照射装置の構成を示す図であ。図において、光としてのレーザ１０を生成する生成手段１と、レーザ１０を被照射物２上に照射するための照射光学系を有し被照射物２上の所望箇所を移動可能な照射手段３と、レーザ１０を生成手段１から照射手段３に導く導光光学系を有する多関節の導光管にて成る導光手段４と、その先端５０にて照射手段３を保持して照射手段３を被照射物２上の所望の箇所に移動させる多関節手段５と、多関節手段５の先端５０の照射手段３の照射位置が被照射物２上を環状移動Ａするよう制御する制御手段６とを備える。
【０００９】
そして、多関節手段５の照射手段３を保持する保持部７は、環状移動Ａを行うとき、照射手段３が自転することなく公転のみ行うように保持する構成にて成る。具体的には、制御手段６は、環状移動Ａの軌跡で形成される平面Ｂが略垂直な平面Ｂを維持するように多関節手段５の先端５０を制御する場合において、保持部７は、多関節手段５の先端５０に回転自在に配設され、その照射方向が環状移動Ａの軌跡で形成される平面Ｂに垂直と成るよう照射手段３が取り付け固定された自由回転部７０および自由回転部７０が環状移動Ａに伴い自転しないように自由回転部７０の外周の一部に取り付け固定された錘部７１を備えるものである。
【００１０】
図２および図３を用いて、多関節手段５および照射手段３の動作について説明する。まず、多関節手段５の先端５０の軌跡により形成される平面は、図２に示すように、多関節手段５の先端５０の移動軸を先端軸５０１とすると、先端軸５０１が円錐状に回転し、その先端軸５０１の先端５０の軌跡が平面Ｂを形成する。そして、この平面Ｂが略垂直な平面に維持される。
【００１１】
また、この際、照射手段３は環状移動Ａ上にて公転するものの、自転しないように構成されている。即ち、図２に示すように、環状移動Ａの軌跡で形成される平面Ｂが略垂直な平面を維持する場合において、多関節手段５の先端５０に形成された自由回転部７０は回転自在に形成されており、多関節手段５の先端５０が環状移動Ａ上を公転する際に、その外周の一部に取り付け固定された錘部７１により、例えば図３に示すように自由回転部７０がＸ位置からＹ位置に移動しても、自由回転部７０は常に錘部７１が下端にくるように姿勢を維持しながら回転する。よって、環状移動Ａを何度繰り返したとしても、照射手段３が自転することはなく、照射手段３および導光手段４がねじれたりすることなく円滑容易に環状移動を行うことができる。
【００１２】
次に上記のように構成された実施の形態１の光照射装置の動作について説明する。まず、今回の発明における環状移動を利用する場合について説明する。医療技術者がレーザを被照射物である患者の患部に照射して治療を図る療法が存在する。その場合、医療技術者が照射手段を把持して円軌道を数分から数十分程度照射を続ける必要性があった。しかしながら、この動作を医療技術者が実施していたのでは、医療技術者の疲労が過度になり、レーザの照射速度が不均一となったり、レーザの照射位置が適所をはずれたりして治療がうまくいかないという問題点があった。
【００１３】
本願発明の光照射装置を用いてレーザ照射を行うことにより、上記問題点が解決される。すなわち、照射手段３から照射されるレーザ１０は被照射物２上の所望の箇所を移動することができる構成にて形成されている。そして、制御手段６により多関節手段５の先端５０を環状移動させて、照射手段３を被照射物２上の環状移動Ａにて移動させる。そして、この環状移動Ａを繰り返すことにより、例えば、照射手段３からレーザを照射し、被照射物２上に直径４０ｍｍから１００ｍｍほどの円軌道を秒速約３．５回転程度にて、数分から５０分程度照射を続ける療法を実施する。そして、この動作を医療技術者が実施するのではなく、多関節手段５に行わせるため、レーザの照射速度が均一となり、レーザの照射位置を適所に照射することが可能となり、治療を良好におこなうことができた。尚、多関節手段５の移動はレーザ１０の被照射物２への照射領域における光の照射エネルギーの分布が均一となるように制御手段６による照射手段３の移動を制御する。また、回転方向は、経験的に照射面からみて右回転にて行う方が治療効果が良いことが確認されている。
【００１４】
尚、上記実施の形態１では、導光手段として多関節の導光管（パイプ）にて成る例を示したがこれに限られることはなく、例えば図４に示すように、光を生成手段から照射手段に導く導光光学系を有するフレキシブルなファイバにて構成する導光手段４０を利用することも可能である。
【００１５】
また、上記実施の形態１では、光としてレーザを用いる例を示したがこれに限られることはなく、他の光でも同様に行うことができる。例えば紫外線などを利用することも考えられる。この場合、利用分野としては、紫外線硬化形の接着剤により接着一体化する物品の当該接着剤使用部分に照射する場合などが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１の光照射装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示した光照射装置の環状移動の軌跡で形成される平面を示す図である。
【図３】図１に示した光照射装置の環状移動の状態を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１の他の光照射装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００１７】
１  生成手段、２  被照射物、３  照射手段、４，４０  導光手段、５  多関節手段、６  制御手段、７  保持部、１０  レーザ、５０  先端、７０  自由回転部、
７１  錘部、５０１  先端軸、Ａ  環状移動、Ｂ  平面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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