(57)【要約】  【課題】車両の状態に基づいて、車両周囲の適切な映像を表示装置に表示させる。  【解決手段】車両１００に設けられているカメラ１ａ〜１ｄは、車両の周囲を撮像する。カメラコントロールシステム２は、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジション、操舵角センサ５により検出される操舵角に基づいて、表示装置４に表示させる映像を撮像するカメラを少なくとも１つ選択し、選択したカメラにより撮像された映像を表示装置４に表示させる。  【選択図】図１
2005186648.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段により撮像された複数の映像のうち、少なくとも１つの映像を表示する表示手段と、
車両の運転状況に関する車両情報を検出する車両情報検出手段と、
前記複数の映像の中から少なくとも１つの映像を選択するとともに、前記車両情報検出手段により検出された車両情報に基づいて、前記選択した映像を前記表示手段に表示させる際の表示状態を変更する表示状態変更手段とを備えることを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用周囲視認装置において、
前記表示手段は、表示画面を分割して、複数の映像を同時に表示することができるものであって、
前記表示状態変更手段は、前記表示手段に表示させる映像を複数選択するとともに、前記車両情報検出手段により検出された車両情報に基づいて、前記選択した複数の映像を前記表示手段に分割表示する際の分割比率を変更することを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用周囲視認装置において、
前記複数の撮像手段は、ズーム機能を有し、
前記表示状態変更手段は、前記車両情報検出手段により検出された車両情報に基づいて、前記表示手段に表示する映像を撮像する撮像手段のズーム状態を変更することを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用周囲視認装置において、
前記車両情報は、車両の運転者の運転操作情報であることを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用周囲視認装置において、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記運転操作情報には、前記操舵角検出手段により検出されるハンドル操舵角が含まれることを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用周囲視認装置において、
自車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段をさらに備え、
前記車両情報には、前記物体検出手段により検出された物体が自車両に接近していることを示す情報が含まれることを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項７】
車両の周囲を撮像する複数の撮像手段により撮像された映像を表示手段に表示する車両用周囲視認装置において、
前記複数の映像の中から少なくとも１つの映像を選択するとともに、車両の運転状況に関する車両情報に基づいて、前記選択した映像を前記表示手段に表示させる際の表示状態を変更することを特徴とする車両用周囲視認装置。
【請求項８】
車両の運転状況に関する車両情報を検出する車両情報検出手段から前記車両情報を入力する入力手段と、
前記複数の映像の中から少なくとも１つの映像を選択するとともに、前記入力手段に入力された車両情報に基づいて、前記選択した映像を表示手段に表示させる際の表示状態を変更する表示状態変更手段とを備えることを特徴とする表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段により撮像された車両周囲の映像を表示手段に表示する車両用周囲視認装置、および、表示手段に表示する映像を制御する表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周囲を撮像するために複数のカメラを車両に設置し、いずれか１つのカメラにより撮影された映像を車内モニタに表示する技術、および、複数のカメラにより撮像された映像を車内モニタに分割表示する技術が知られている（特許文献１参照）。また、シフトレバーの位置や車速に応じて、バックモニタカメラの映像と前方確認カメラの映像とを切り換えて表示する技術が知られている（特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６６９４３号公報
【特許文献２】特開２００２−２８３９１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、表示された映像を自分の見たい映像状態（例えば、ズームや画角の状態等）でモニタに表示させるには、そのための操作を行う必要があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用周囲視認装置および表示制御装置は、複数の撮像手段により撮像される複数の映像の中から少なくとも１つの映像を選択し、車両の運転状況に関する車両情報に基づいて、選択した映像を表示手段に表示させる際の表示状態を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用周囲視認装置および表示制御装置によれば、車両の運転状況に関する車両情報に基づいて、複数の撮像手段により撮像される複数の映像の中から選択した映像を表示手段に表示させる際の表示状態を変更するので、運転者が映像の表示状態を変更させるための操作を行わなくても、車両周囲の映像を運転者が見たい映像状態で表示させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による車両用周囲視認装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用周囲視認装置は、カメラ１ａ〜１ｄと、カメラコントロールシステム２と、シフトポジションセンサ３と、表示装置４と、操舵角センサ５とを備える。
【０００８】
４つのカメラ１ａ〜１ｄは、撮像素子としてＣＭＯＳを用い、車両１００の周囲を撮像する。カメラ１ａは、車両前端部に取り付けられて、車両前方を撮像する。カメラ１ｂは、車両後端部に取り付けられて、車両後方を撮像する。カメラ１ｃは、車両１００の左サイドミラー１０ａに取り付けられて、車両左側方を撮像する。カメラ１ｄは、車両１００の右サイドミラー１０ｂに取り付けられて、車両右側方を撮像する。
【０００９】
カメラ１ａ〜１ｄは、後述するカメラコントロールユニットシステム２からの指令に基づいて、左右に回動し、撮像方向を変更することができる。図２は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像範囲を示す図である。以下では、カメラ１ｄの撮像範囲を取り上げて説明する。
【００１０】
カメラ１ｄにより撮像される範囲Ｃ１は、初期状態時の撮像範囲であり、車両１００の直進方向と垂直な方向に撮像範囲の中心軸がある。撮像範囲Ｒ１は、カメラ１ｄの撮像方向が右方向に変更された場合の撮像範囲であり、撮像範囲Ｌ１は、カメラ１ｄの撮像方向が左方向に変更された場合の撮像範囲である。なお、図２では、各カメラ１ａ〜１ｄに対して、Ｌ１，Ｃ１，Ｒ１の３つの撮像範囲（撮像方向）しか示していないが、撮像方向は、Ｌ１の撮像範囲からＲ１の撮像範囲まで連続的に変動させることができる。
【００１１】
また、カメラ１ａ〜１ｄは、ズーム機能を備えている。図３は、カメラ１ａの撮像範囲において、ズーム機能を使用した場合と使用しない場合の撮像範囲をそれぞれ示す図である。Ａ１はズーム機能を使用していない場合の撮像範囲を示し、Ａ２は、ズーム機能を使用して、車両前方の遠方を撮像する場合の撮像範囲を示している。ズーム機能の作動／非作動は、カメラコントロールシステム２により制御される。
【００１２】
シフトポジションセンサ３は、シフトポジションを検出して、カメラコントロールシステム２に出力する。ここでは、車両１００がＡＴ車であるとし、パーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）の各シフトポジションを検出するものとする。操舵角センサ５は、図示しないハンドルの操舵角を検出して、カメラコントロールシステム２に出力する。なお、操舵角センサ５は、ハンドルを左側に回した時の操舵角を負の値として検出し、右側に回した時の操舵角を正の値として検出する。
【００１３】
表示装置４は、例えば、液晶ディスプレイであり、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像されて、カメラコントロールシステム２を介して入力される映像を表示する。カメラ１ａ〜１ｄにより撮像される映像を表示装置４に表示する方法としては、カメラコントロールシステム２により選択された１つのカメラにより撮像された映像を表示する方法と、カメラコントロールシステム２により選択された複数のカメラにより撮像された複数の映像を、表示装置４の表示画面を分割して同時に表示する方法がある。
【００１４】
カメラコントロールユニット２は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３とを備え、車両の運転状況に関する車両情報、すなわち、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジション、および、操舵角センサ５により検出される操舵角に基づいて、表示装置４に表示させる映像の内容および表示状態を制御する。
【００１５】
第１の実施の形態における車両用周囲視認装置では、操舵角センサ５により検出されるハンドル操舵角に基づいて、表示装置４に分割表示する車両周囲の映像の分割比率を変更する。図４は、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジションがドライブ（Ｄ）の場合に、表示装置４に表示する映像の撮像範囲を示す図である。この場合、図４に示すように、カメラ１ｃにより、車両１００の左前方を撮像するとともに、カメラ１ｄにより、車両１００の右前方を撮像して、表示装置４に表示する。
【００１６】
図５（ａ）は、車両が直進している場合、すなわち、操舵角センサ５により検出される操舵角が０（deg）の場合における表示装置４の表示画面を示す図である。図５（ａ）に示すように、表示装置４の表示画面を左右に２分割し、画面左側には、カメラ１ｃにより撮像される映像を表示するとともに、画面右側には、カメラ１ｄにより撮像される映像を表示する。この場合の左右の画面の領域の大きさの比率、すなわち、画面の分割比率は、１：１である。
【００１７】
図５（ｂ）は、運転者がハンドルを左側に回した時（操舵角＜０）の表示装置４の表示画面を示す図である。図５（ｂ）に示すように、２分割した表示画面のうち、左側の画面の表示領域を拡大する。すなわち、ハンドルを左側に回した時に、車両左側前方の映像を表示する割合を増やすことにより、ドライバにとって有益な情報を効果的に提示することができる。また、ドライバがハンドルを右側に回した場合（操舵角＞０）には、２分割した表示画面のうち、車両１００の右前方の映像を表示する右側画面の表示領域を拡大することにより、車両右側前方の映像を表示する割合を増やすことができる。
【００１８】
２分割した表示画面のうち、左右の表示領域を変更する割合は、ハンドル操舵量（操舵角）の大きさに基づいて決定する。例えば、ハンドルを左側に回した場合に、ハンドル操舵量が多いほど、表示画面全体に対する左側の画面の表示領域を拡大していく。
【００１９】
図６は、第１の実施の形態における車両用周囲視認装置により行われる処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、カメラコントロールシステム２により行われる。ステップＳ１０では、シフトポジションポジションセンサ３から入力される信号に基づいて、現在のシフトポジションがＤ（ドライブ）であるか否かを判定する。シフトポジションがＤであると判定すると、ステップＳ２０に進み、Ｄ以外の位置にあると判定すると、ステップＳ１０で待機する。
【００２０】
ステップＳ２０では、カメラ１ｃに対して車両左前方を撮像する指令、および、カメラ１ｄに対して車両右前方を撮像する指令を出すとともに、カメラ１ｃおよび１ｄにより撮像される映像を、図５（ａ）に示すように、表示装置４の表示画面を左右に分割して表示させる。カメラ１ｃおよび１ｄにより撮像される映像を表示装置４の表示画面に分割表示させると、ステップＳ３０に進む。
【００２１】
ステップＳ３０では、操舵角センサ５から入力される信号に基づいて、操舵角が０（deg）であるか否かを判定する。操舵角が０であると判定すると、左右の表示画面の分割比率は変更せず、ステップＳ１０に戻る。一方、操舵角が０ではないと判定すると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、操舵角が負の値であるか否かを判定する。操舵角が負の値であると判定すると、ステップＳ５０に進み、正の値であると判定すると、ステップＳ６０に進む。
【００２２】
ステップＳ５０では、操舵角センサ５により検出される操舵角の大きさに基づいて、左側画面の領域を拡大する割合を決定し、決定した割合に基づいて、表示装置４の表示画面のうち、左側画面の表示領域を拡大する。一方、ステップＳ６０では、操舵角センサ５により検出される操舵角の大きさに基づいて、右側画面の領域を拡大する割合を決定し、決定した割合に基づいて、表示装置４の表示画面のうち、右側画面の表示領域を拡大する。ステップＳ５０またはステップＳ６０の処理を行うと、ステップＳ１０に戻る。
【００２３】
第１の実施の形態における車両用周囲視認装置によれば、車両の前進走行時に、車両の右前方および左前方を撮像した映像を、表示装置４の表示画面を分割して表示する際に、車両の運転状況、特に、ハンドルの操舵角に基づいて、分割比率を決定する。これにより、運転者が必要とする情報を効果的に提示することができる。
【００２４】
−第２の実施の形態−
図７は、第２の実施の形態における車両用周囲視認装置の構成を示すブロック図である。第２の実施の形態における車両用周囲視認装置は、第１の実施の形態における車両用周囲視認装置の構成に加えて、距離センサ１１ａ〜１１ｄと車速センサ１２とを備える。また、カメラコントロールシステム２Ａは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３とともに、タイマ２４を備える。車速センサ１２は、車両１００の速度を検出して、カメラコントロールシステム２Ａに出力する。
【００２５】
図８は、距離センサ１１ａ〜１１ｄの設置位置を示す図である。図８に示すように、４つの距離センサ１１ａ〜１１ｄは、車両１００の四隅に設置されており、車両周囲に存在する物体までの距離を検出する。距離センサ１１ａ〜１１ｄとしては、例えば、レーザレーダを用いることができ、レーザ光を送出してから反射光を受光するまでの時間を計測することにより、物体までの距離を検出する。検出した距離は、カメラコントロールシステム２Ａに出力される。
【００２６】
第２の実施の形態における車両用周囲視認装置では、車両情報に基づいて、表示装置４に表示する映像を撮像するカメラを選択するとともに、複数の映像を表示装置４に分割表示する場合には、車両情報に基づいて、分割比率を決定する。車両情報には、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジション、操舵角センサ５により検出される操舵角、距離センサ１１ａ〜１１ｄにより検出される車両周囲に存在する物体までの距離、車速センサ１２により検出される車速が含まれる。
【００２７】
図９（ａ）は、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジションがニュートラル（Ｎ）、操舵角センサ５により検出される操舵角が０（deg）、車速センサ１２により検出される車速が０の場合に、表示装置４に表示される映像範囲を示す図である。この場合、４つのカメラ１ａ〜１ｄによりそれぞれ撮像される映像が表示装置４に分割表示される。なお、カメラ１ａおよび１ｂの撮像軸は、車両直進方向と一致させるとともに、カメラ１ｃおよび１ｄの撮像軸は、車両直進方向と垂直な方向と一致させる。
【００２８】
図１０は、図９（ａ）に示す状況において、表示装置４の表示画面を４分割して、各カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された映像を表示するための表示画面の一例を示す図である。図１０に示すように、カメラ１ａ〜１ｄの設置位置に対応させて、カメラ１ａにより撮像される車両前方の映像は、表示画面の上方に、カメラ１ｂにより撮像される車両後方の映像は、表示画面の下方に表示される。また、カメラ１ｃにより撮像される車両左側方の映像は、表示画面の左側に、カメラ１ｄにより撮像される車両右側方の映像は、表示画面の右側にそれぞれ表示される。
【００２９】
図９（ａ）に示す状態から、シフトポジションが変更されずに、所定時間Ｔ１経過したことがタイマ２４により計測されると、図９（ｂ）に示すように、車両周囲を撮像するのを停止させる。従って、表示装置４には、例えば、ナビゲーション装置による地図や、テレビ映像などが表示される。
【００３０】
図１１（ａ）〜図１１（ｆ）は、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジションがドライブ（Ｄ）の場合に、表示装置４に表示される撮像範囲を示す図である。図１１（ａ）は、操舵角センサ５により検出される操舵角が０（deg）、車速センサ１２により検出される車速が０の場合の撮像範囲を示す図である。この場合、カメラ１ａにより、車両前方を撮像し、撮像した映像を表示装置４の表示画面全体に表示する。ただし、カメラ１ａのズーム機能は作動させず、車両１００に近い位置を撮像する。
【００３１】
図１１（ｂ）は、車速センサ１２により検出される車速がＶ１の場合の撮像範囲を示す図である。この場合、カメラ１ａのズーム機能を作動させて、車両前方の遠方を撮像する。図１１（ａ）および図１１（ｂ）の状態で撮像された映像は、表示装置４の表示画面全体に表示される。
【００３２】
図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）に示す状態、すなわち、車両がＶ１の速度で走行している状態において、自車両左前方から物体３０が接近してきたため、速度をＶ２まで減速した場合の撮像範囲を示す図である。物体３０の接近の有無は、距離センサ１１ａにより検出される。この場合、車速センサ１２により検出される車速に応じて、カメラ１ａのズーム機能を調整して、カメラ１ａにより車両前方を撮像するとともに、自車両左前方から接近してきた物体３０を撮像するために、カメラ１ｃを右側に回動させる（図１１（ｃ）参照）。
【００３３】
図１２（ａ）は、図１１（ｃ）に示す状況において撮像された映像を表示装置４に表示する表示画面の一例を示す図である。図１２（ａ）に示すように、画面を左右に分割して、カメラ１ｃにより撮像された映像を画面左側に、カメラ１ａにより撮像された映像を画面右側に表示する。この時、距離センサ１１ａにより検出された物体３０までの距離に基づいて、左右の表示画面の領域の割合を決定する。すなわち、自車両１００と物体３０との距離が短くなるほど、左側の表示画面の領域が大きくなるように制御する。これにより、自車両１００に接近している物体３０を運転者に効果的に報知することができる。
【００３４】
図１１（ｄ）は、車速が０、かつ、操舵角センサ５により検出される操舵角がＲ１（＞０）（deg）の場合の撮像範囲を示す図である。この場合、操舵角Ｒ１に基づいて、カメラ１ａの撮像方向を右側に変更させる（図１１（ｄ）参照）。図１１（ｅ）は、図１１（ｄ）に示す状態から、車速がＶ１になった時の撮像範囲を示す図である。この場合、車速Ｖ１に応じて、カメラ１ａのズーム機能を作動させて、遠方を撮像する。
【００３５】
図１１（ｆ）は、図１１（ｅ）に示す状態、すなわち、車速がＶ１、かつ、操舵角がＲ１の状態から、操舵角がＲ２（＞Ｒ１）になった時の撮像範囲を示す図である。操舵角が小さい場合には、図１１（ｅ）に示すように、カメラ１ａを右側に回動させて、カメラ１ａにより撮像された映像のみを表示するようにしたが、操舵角が大きくなると、図１１（ｆ）に示すように、カメラ１ａとともに、カメラ１ｄにより撮像された映像を表示する。この時、車両が進む方向を撮像するために、カメラ１ｄは、左側に回動させる（図１１（ｆ）参照）。
【００３６】
図１２（ｂ）は、図１１（ｆ）に示す状況において撮像された映像を表示装置４に表示する表示画面の一例を示す図である。図１２（ｂ）に示すように、画面を左右に分割して、カメラ１ａにより撮像された映像を画面左側に、カメラ１ｄにより撮像された映像を画面右側に表示する。この時、カメラコントロールシステム２Ａは、操舵角センサ５により検出される操舵角の大きさに基づいて、左右の表示画面の領域の割合を決定する。すなわち、操舵角が大きくなるほど（ハンドルを右に回すほど）、カメラ１ｄにより撮像された映像を表示する右側の表示画面の領域が大きくなるように制御する。
【００３７】
図１３（ａ）〜図１３（ｆ）は、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジションがリバース（Ｒ）の場合に、表示装置４に表示される映像範囲を示す図である。図１３（ａ）は、操舵角センサ５により検出される操舵角が０（deg）、車速センサ１２により検出される車速が０の場合の撮像範囲を示す図である。この場合、カメラ１ｂにより、車両後方を撮像し、撮像した映像を表示装置４の表示画面全体に表示する。ただし、カメラ１ｂのズーム機能は作動させず、車両に近い位置を撮像する。
【００３８】
図１３（ｂ）は、車速センサ１２により検出される車速がＶ３、かつ、操舵角が０の場合の撮像範囲を示す図である。この場合、カメラ１ｂのズーム機能を作動させて、車両後方の遠方を撮像する。図１３（ｃ）は、車速が０、かつ、操舵角がＲ１（＞０）の場合の撮像範囲を示す図である。この場合、ハンドルが右側に回されているので、カメラ１ｂにより、車両の進行方向である車両後方右側を撮像するとともに、カメラ１ｃにより、車両左側前方を撮像する。すなわち、カメラ１ｂを左側に回動させるとともに、カメラ１ｃを右側に回動させる（図１３（ｃ）参照）。なお、カメラ１ｃにより、車両左前方を撮像するのは、ハンドルを右側に回しつつ後退する場合には、車両１００の左前端部が通過する周辺領域の映像を表示装置４に表示するためである。
【００３９】
図１４（ａ）は、図１３（ｃ）に示す状況において撮像された映像を表示装置４に表示する表示画面の一例を示す図である。図１４（ａ）に示すように、画面を左右に分割して、カメラ１ｃにより撮像された映像を画面左側に、カメラ１ｂにより撮像された映像を画面右側に表示する。この場合、運転者は、車両後方の進行方向の映像を主に見たいと考えられることから、カメラ１ｂにより撮像された映像を表示する画面右側の表示領域を大きくする。
【００４０】
図１３（ｄ）は、図１３（ｃ）に示す状態から、車速がＶ３になった場合の撮像範囲を示す図である。この場合、カメラ１ｃにより、車両左側前方を撮像し、カメラ１ｂにより、車両の進行方向を撮像するとともに、カメラ１ｄにより、車両後方右側を撮像する。すなわち、カメラ１ｄは、右側に回動させる。図１４（ｂ）は、図１３（ｄ）に示す状況において撮像された映像を表示装置４に表示する表示画面の一例を示す図である。図１４（ｂ）に示すように、３つのカメラ１ｂ，１ｃ，１ｄにより撮像された映像を表示装置４に表示するために、表示画面を３分割する。
【００４１】
図１４（ｂ）に示すように、画面の上方左側には、カメラ１ｃにより撮像された映像を表示し、画面の上方右側には、カメラ１ｄにより撮像された映像を表示する。また、画面の下側には、カメラ１ｂにより撮像された映像を表示する。この場合も、カメラ１ｂの映像を表示する画面下側の表示領域を最も大きくする。
【００４２】
図１３（ｅ）は、図１３（ｄ）に示す状況において、自車両左前方から物体３０が接近してきた場合の撮像範囲を示す図である。この場合、図１３（ｄ）に示す状況において、カメラ１ｃが撮像していた方向と、物体３０が接近してきた方向が一致するため、カメラ１ｃの撮像範囲は変わらない。
【００４３】
図１４（ｃ）は、図１３（ｅ）に示す状況において撮像された映像を表示装置４に表示する表示画面の一例を示す図である。物体３０が自車両に接近してきているため、カメラ１ｃにより撮像された映像を表示する画面上方左側の表示領域を拡大する。これにより、運転者は、車両に接近してきている物体３０の存在を認識することができる。
【００４４】
図１３（ｆ）は、図１３（ｄ）に示す状況において、操舵角がＲ１からＲ２（＞Ｒ１）に変動した場合の撮像範囲を示す図である。この場合、図１３（ｄ）に示す撮像範囲と比べて、カメラ１ｂをさらに左側に回動させるとともに、カメラ１ｃの撮像方向を左側に回動させる。すなわち、自車両の左前端が通過すると予想される方向を撮像するために、カメラ１ｃを左側に回動させる。
【００４５】
図１４（ｄ）は、図１３（ｆ）に示す状況において撮像された映像を表示装置４に表示する表示画面の一例を示す図である。図１４（ｂ）に示す表示画面が３分割された状態から、カメラ１ｃにより撮像された映像を拡大して表示する。この場合、操舵角センサ５により検出される操舵角が大きくなるほど、カメラ１ｃを左側に回動させるとともに、カメラ１ｃにより撮像される映像の表示領域を拡大する。
【００４６】
第２の実施の形態における車両用周囲視認装置によれば、車両の運転状況に関する車両情報に基づいて、複数のカメラ１ａ〜１ｄの中から、表示装置４に表示させる映像を撮像するカメラを少なくとも１つ選択し、選択したカメラにより撮像された映像を表示装置４に表示するので、車両の運転状況に応じた適切な映像を表示することができる。
【００４７】
また、車両情報に基づいて、複数のカメラを選択し、選択したカメラにより撮像された映像を表示装置４の表示画面に分割表示する場合に、車両情報に基づいて、複数の映像を分割表示する際の分割比率を決定するので、運転者が最も必要とする映像を効果的に表示することができる。すなわち、従来の装置では、複数のカメラにより撮像された映像を車内モニタに分割表示する場合には、運転者が必要とする映像が小さく表示されるため、視認性が悪いという問題があったが、第２の実施の形態における車両用周囲視認装置によれば、運転者が必要とする映像の視認性を向上させることができる。
【００４８】
第２の実施の形態における車両用周囲視認装置によれば、車両情報、特に、車両の速度に基づいて、カメラ１ａ〜１ｄのズーム機能の作動／非作動を制御するので、車両の走行状況に応じた適切な映像を表示装置４に表示させることができる。
【００４９】
車両情報は、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジション、操舵角センサ５により検出される操舵角、車速センサ１２により検出される車速が含まれるので、車両の走行状態に応じた適切な映像を表示装置４に表示させることができる。すなわち、複数のカメラ１ａ〜１ｄにより撮像される映像の中から、表示装置４に表示させる映像を運転者が選択する操作を行う必要がない。また、車両情報に応じて、カメラの撮像方向や、ズーム機能の作動／非作動を制御するので、より適切な映像を表示装置４に表示させることができる。
【００５０】
第２の実施の形態における車両用周囲視認装置によれば、距離センサ１１ａ〜１１ｄによって、自車両１００に接近してくる物体３０を検出すると、検出した物体を撮像して表示装置４に表示するとともに、自車両１００と物体３０との距離が近くなるほど、物体３０の映像の表示領域を大きくする。これにより、運転者に物体３０の存在を認識させて、注意を促すことができる。
【００５１】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された映像を表示する表示装置４の一例として液晶ディスプレイを挙げたが、プラズマディスプレイやＣＲＴモニタを用いてもよいし、フロントガラスに映像を表示させるヘッドアップディスプレイを用いてもよい。
【００５２】
第２の実施の形態における車両用周囲視認装置において、車両の運転状況に関する車両情報として、シフトポジションセンサ３により検出されるシフトポジション、操舵角センサ５により検出される操舵角、距離センサ１１ａ〜１１ｄにより検出される車両周囲に存在する物体までの距離、車速センサ１２により検出される車速を挙げたが、これらに限定されることはない。例えば、図示しない旋回方向指示器の操作や、アクセル開度センサにより検出されるアクセル開度、ブレーキセンサにより検出されるブレーキの有無などを車両情報に含めることもできる。
【００５３】
第１および第２の実施の形態における車両用周囲視認装置では、車両周囲を撮像するカメラを４つ設けたが、３つ以下でもよいし、５つ以上設けてもよい。また、カメラの設置位置も、車両前端部、後端部、右サイドミラー、左サイドミラーの各位置に限定されることはない。
【００５４】
特許請求の範囲の構成要素と、第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１ａ〜１ｄが撮影手段を、表示装置４が表示手段を、シフトポジションセンサ３、操舵角センサ５、距離センサ１１ａ〜１１ｄおよび車速センサ１２が車両情報検出手段を、カメラコントロールシステム２，２Ａが表示状態変更手段を、操舵角センサ５が操舵角検出手段を、距離センサ１１ａ〜１１ｄが物体検出手段をそれぞれ構成する。また、表示制御装置に関する請求項の構成要素と、第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係については、カメラコントロールシステム２，２Ａが入力手段および表示状態変更手段を構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明による車両用周囲視認装置の第１の実施の形態の構成を示す図
【図２】カメラ１ａ〜１ｄにより撮像される映像範囲を示す図
【図３】カメラのズーム機能を使用した場合と使用しない場合の撮像範囲を示す図
【図４】第１の実施の形態における車両用周囲視認装置において、シフトポジションがＤの場合に、表示装置に表示する映像の撮像範囲を示す図
【図５】図５（ａ）は、車両直進時に表示装置に表示される表示画面を示す図、図５（ｂ）は、ステアリングを右に回した時に表示装置に表示される表示画面を示す図
【図６】第１の実施の形態における車両用周囲視認装置により行われる表示装置の表示制御手順を示す図
【図７】第２の実施の形態における車両用周囲視認装置の構成を示すブロック図
【図８】距離センサ１１ａ〜１１ｄの設置位置を示す図
【図９】図９（ａ），（ｂ）は、シフトポジションがＮの場合の表示画面の撮像範囲を示す図
【図１０】図９（ａ）に示す状況において、表示装置の表示画面を４分割して、各カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された映像を表示する一例を示す図
【図１１】図１１（ａ）〜（ｆ）は、シフトポジションがＤの場合に、表示装置に表示される映像範囲を示す図
【図１２】図１２（ａ）は、図１１（ｃ）に示す状況において撮像された映像を表示装置に表示する表示画面の一例を示す図、図１２（ｂ）は、図１１（ｆ）に示す状況において撮像された映像を表示装置に表示する表示画面の一例を示す図
【図１３】図１３（ａ）〜（ｆ）は、シフトポジションがＲの場合に、表示装置に表示される映像範囲を示す図
【図１４】図１４（ａ）〜（ｄ）は、図１３（ｃ）〜（ｆ）にそれぞれ示す状況において撮像された映像を表示装置に表示する表示画面の一例を示す図
【符号の説明】
【００５６】
１ａ〜１ｄ…カメラ
２，２Ａ…カメラコントロールシステム
３…シフトポジションセンサ
４…表示装置
５…操舵角センサ
１０ａ，１０ｂ…サイドミラー
１１ａ〜１１ｄ…距離センサ
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２４…タイマ
１００…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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