(57)【要約】【課題】フォークリフトトラックの走行面に対してパレットが傾いているときにも、パレットのフォーク差込部へフォークを容易に差し込むことができるようにする。【解決手段】荷取り作業を行うべくパレットのフォーク差込孔にフォークを差し込むためにフォークリフトがパレット側に所定距離だけ進む間、フォーク先端部及び基端側に設けた複数のセンサの検出結果に基づき、フォーク差込孔への差込方向に対するフォークの前後方向における傾きの有無と、フォーク差込孔に対する高さずれの有無とを検出する。そして、この傾き及び高さずれを修正するための動作モードを設定し、フォークを前後傾及び昇降させることで、フォーク先端部及び基端側がフォーク差込孔の上下方向におけるほぼ中央に配置されるようにする。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役用のフォークを前後傾させる傾動手段を備えたフォークリフトトラックに用いられるフォーク姿勢制御装置であって、
パレットのフォーク差込部に前記フォークが差し込まれていくときに、フォークの前後傾の傾きの有無を検出する傾き検出手段と、
前記傾きの検出に基づいて前記傾動手段を制御し、フォークの傾きを修正する傾動制御手段とを備えたフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置。
【請求項２】
前記フォークリフトトラックは、前記フォークを昇降する昇降手段を備えたものであって、
前記フォーク差込部にフォークが差し込まれていくときに、フォーク差込部に対するフォークの高さずれの有無を検出する高さ検出手段と、
前記高さずれの検出に基づいて前記昇降手段を制御し、フォークの高さを修正する昇降制御手段とを備えた請求項１に記載のフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置。
【請求項３】
前記傾き検出手段及び高さ検出手段は、
前記フォークの先端部に設けられ、前記フォーク差込部の上側内面との接近を検出する第１センサ、及び、同じく下側内面との接近を検出する第２センサと、フォークの基端側に設けられ、前記上側内面との接近を検出する第３センサ、及び、前記下側内面との接近を検出する第４センサと、
前記各センサの検出結果から前記傾き及び高さずれの有無を判断する判断手段とからなる請求項２に記載のフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置を備えたフォークリフトトラック。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフトトラックの荷すくい動作時におけるフォークのパレットへの差込動作を支援するフォーク姿勢自動制御装置、及び、同フォーク自動制御装置を備えたフォークリフトトラックに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フォークリフトには、フォークの先端に設けた光電センサがフォーク前方の障害物を検出したときに点灯制御回路がランプを点灯させてオペレータに異常を報知する荷役安全装置を設けたものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この荷役安全装置によれば、パレットのフォーク差込孔にフォークを差し込むときに、パレットの傾き等によりフォークの先端がパレットに当たりそうになるとランプが点灯する。このため、オペレータは、ランプが点灯しないようにフォークをティルト又は昇降させることで、フォークリフトの走行面に対してパレットが傾いている場合でもフォークをパレットに容易に差し込むことができるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−８７７９４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１の荷役安全装置では、無人フォークリフトが荷すくい時に行うフォークの差し込みを支援することはできない。無人フォークリフトが自動で荷取り作業を行うとき、フォークを差し込もうとするパレットが走行面に対して傾いており、フォークをフォーク差込孔に正常に差し込むことができないときには非常停止するしかなく、稼働率の低下を招いていた。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、フォークリフトトラックの走行面に対してパレットが傾いているときにも、パレットのフォーク差込部へのフォークの差し込みを容易に行うことができるフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置を提供することにある。また、同フォーク姿勢制御装置を備えたフォークリフトトラックを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、荷役用のフォークを前後傾させる傾動手段を備えた産業車両に用いられるフォーク姿勢制御装置である。このフォーク姿勢制御装置は、傾き検出手段及び傾動制御手段を備えている。傾き検出手段は、パレットのフォーク差込部にフォークが差し込まれていくときに、フォークの前後傾の傾きの有無を検出する。傾動制御手段は、前記傾きの検出に基づいて前記傾動手段を制御し、フォークの傾きを修正する。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、フォークがパレットのフォーク差込部に差し込まれていくときに、フォーク差込部に対するフォークの差込方向からフォークが前後傾方向で傾いているときには、その傾きを修正することができる。従って、産業車両の走行面とパレットとの位置関係が平行でない場合にも、フォーク差込部へのフォークの差し込みを容易に行うことができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記フォークリフトトラックは、前記フォークを昇降する昇降手段を備えたものである。フォーク姿勢制御装置は、高さ検出手段及び昇降制御手段を備えている。高さ検出手段は、前記フォーク差込部にフォークが差し込まれていくときに、フォーク差込部に対するフォークの高さずれの有無を検出する。昇降制御手段は、前記高さずれの検出に基づいて前記昇降手段を制御し、フォークの高さを修正する。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加えて、パレットのフォーク差込部に対するフォークの高さが高すぎたり低すぎたりしたときに、フォークの高さを修正し、フォーク差込部の上下方向における中央にフォークを配置することができる。従って、フォーク差込部に対する前後傾方向でのフォークの傾きを修正するときに、フォークがフォーク差込部の内面に当たらないようにすることができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記傾き検出手段及び高さ検出手段は、第１、第２、第３及び第４センサと、判断手段とからなる。第１センサは、前記フォークの先端部に設けられ、前記フォーク差込部の上側内面との接近を検出する。第２センサは、同じく下側内面との接近を検出する。第３センサは、フォークの基端側に設けられ、前記上側内面との接近を検出する。第４センサは、前記下側内面との接近を検出する。判断手段は、前記各センサの検出結果から前記傾き及び高さずれの有無を判断する。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の作用に加えて、フォークの先端部に設けられた上下一対の第１及び第２センサによってフォーク先端部のフォーク差込部における上下位置を検出し、基端側に設けられた上下一対の第３及び第４センサによって基端側の上下位置を検出することができる。そして、フォーク先端部及び基端側の各上下位置から、フォーク差込部へのフォークの差込方向に対するフォークの傾き及び高さずれの有無を検出することができる。従って、できる限り少ないセンサと、簡単な検出方法とによって、フォークの傾き及び高さずれの有無を検出することができる。その結果、電気的な構成が簡素ですむ。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置を備えた。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、無人フォークリフトに設けられたフォーク姿勢制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図１０に従って説明する。
【００１５】
図２に示すように、産業車両としての無人フォークリフト１０は、左右一対のレグ１１の間に、車両前後方向に移動可能なマスト装置１２を備えている。マスト装置１２は、油圧操作されるリーチシリンダ１３の伸縮動作によって車両前後方向に移動する。
【００１６】
マスト装置１２は、両レグ１１間に支持されたアウタマスト１４と、アウタマスト１４に昇降可能に支持されたインナマスト１５とを備えている。インナマスト１５は、油圧操作されるリフトシリンダ１６の伸縮動作によって昇降動作する。
【００１７】
インナマスト１５にはリフトブラケット１７が昇降可能に支持され、リフトブラケット１７には左右一対のフォーク１８Ｒ，１８Ｌが支持されている。リフトブラケット１７は、図示しないチェーンによってアウタマスト１４側に接続されている。また、フォーク１８Ｒ，１８Ｌは、油圧操作されるティルトシリンダ１９の伸縮動作によって前後傾する。
【００１８】
無人フォークリフト１０は、コントローラ２０が走行用モータ２１及び操舵用モータ２２を制御することで走行する。マスト装置１２は、コントローラ２０が荷役用モータ２３及び電磁制御弁２４を制御し、荷役ポンプ２５が供給する作動油をリーチシリンダ１３に給排することで車両前後方向に移動する。また、フォーク１８Ｒ，１８Ｌは、同様に、コントローラ２０が作動油をリフトシリンダ１６に給排することで昇降する。さらに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌは、コントローラ２０が作動油をティルトシリンダ１９に給排することで前後傾する。本実施形態では、リフトシリンダ１６、荷役用モータ２３、電磁制御弁２４及び荷役ポンプ２５が昇降手段を構成し、ティルトシリンダ１９、荷役用モータ２３、電磁制御弁２４及び荷役ポンプ２５が傾動手段を構成する。また、コントローラ２０が傾動制御手段、昇降制御手段及び判断手段である。
【００１９】
図３（ａ），（ｂ）に示すように、各フォーク１８Ｒ，１８Ｌの基端側上面には、フォーク１８Ｒ，１８Ｌ上に荷Ｌが載置されたときにオフからオンとなる荷有センサ（第３センサ）２６がそれぞれ設けられている。各荷有センサ２６は、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが持ち上げているパレットＰＴによってレバー操作されるリミットスイッチである。パレットＰＴは、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨに差し込まれた状態で持ち上げられる。そして、荷有センサ２６は、パレットＰＴが持ち上げられようとするときに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの上面に接近するフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵによって操作される。なお、荷有センサ２６は、無人フォークリフトにおいて、荷取り作業時又は運搬時にパレットＰＴがフォーク１８Ｒ，１８Ｌ上に載っているか否かを確認するため一般的に設けられている。
【００２０】
また、右側のフォーク１８Ｒの基端側下面には、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの基端側と、フォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬとの距離が所定値以下となったときにオフからオンとなる基端下側センサ（第４センサ）２７が設けられている。基端下側センサ２７は、例えば反射型光電センサである。
【００２１】
また、右側のフォーク１８Ｒの先端部には、フォーク差込孔ＰＨを探るための上下一対の上側穴探りセンサ（第１センサ）２８及び下側穴探りセンサ（第２センサ）２９が設けられている。上側穴探りセンサ２８は、フォーク先端部とその上斜め前方に位置する上側内面ＰＵとの距離が所定値以下となったときにオフからオンとなる。同様に、下側穴探りセンサ２９は、フォーク先端部とその下斜め前方に位置する下側内面ＰＬとの距離が所定値以下になったときにオフからオンとなる。各穴探りセンサ２８，２９は、例えば反射型光電センサである。本実施形態では、荷有センサ２６、基端下側センサ２７、上側穴探りセンサ２８及び下側穴探りセンサ２９が傾き検出手段及び高さ検出手段を構成する。
【００２２】
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
無人フォークリフト１０は、複数のステーション間を連絡する電磁誘導線に沿って運行され、各ステーションにおいて荷取り作業及び荷置き作業を行う。
【００２３】
荷取り作業において、コントローラ２０は、荷取りする荷Ｌが載置されたパレットＰＴのフォーク差込孔ＰＨにフォーク１８Ｒ，１８Ｌを差し込んでパレットＰＴごと荷を持ち上げる荷すくい動作と、持ち上げた荷Ｌを運搬するための位置に配置する荷引込み動作とを行う。荷取り作業を行うときには、荷取りする荷Ｌが載置されているパレットＰＴに正対するようにフォークリフト１０が停止し、パレットＰＴのフォーク差込孔ＰＨに対しフォーク１８Ｒ，１８Ｌがその左右方向において位置決めされる。
【００２４】
荷すくい動作を行うために、コントローラ２０は、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを、パレットＰＴのフォーク差込孔ＰＨに差し込むフォーク差込制御を行う。コントローラ２０は、図４に示すように、荷有センサ２６、基端下側センサ２７、内側穴探りセンサ２８、下側穴探りセンサ２９の検出結果に基づいて荷役用モータ２３、電磁制御弁２４、走行用モータ２１を制御することでフォーク差込制御を行う。
【００２５】
フォーク差込制御について、図１に示すフローチャートに従って説明する。
フォーク差込制御として、コントローラ２０は、先ずステップ（以下、Ｓと表記する。）１００で、リフトシリンダ１６を制御して、図２に示すように、荷取りする荷Ｌが載置されたパレットのフォーク差込孔ＰＨに対応する高さまでフォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させる。次に、Ｓ１１０で、ティルトシリンダ１９を制御してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを水平にする。これは、走行中には、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを所定の低い位置まで下降させるとともに後傾させているためである。なお、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを水平に位置決めする高さは、荷取りするパレットＰＴの高さ位置に応じて予め設定されている高さであって、フォーク差込孔ＰＨの開口部に対し高さ方向で中央となる予定の位置である。
【００２６】
次に、Ｓ１２０で、走行用モータ２１を制御して機台をパレットＰＴ側に徐々に進め、フォーク１８Ｒ，１８ＬをパレットＰＴのフォーク差込孔ＰＨに差し込んでいく。そして、Ｓ１３０で、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させてパレットＰＴをすくい上げる所定位置まで機台が進んだか否か判断する。
【００２７】
Ｓ１２０，Ｓ１３０で、機台を所定位置まで進ませている間に、Ｓ１４０〜Ｓ１６０で、各センサ２６〜２９の検出結果に基づいて、パレットＰＴのフォーク差込孔ＰＨへのフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの前後傾きの有無を検出する。そして、所定の大きさ以上の前後傾きを検出したときには、フォーク差込孔ＰＨへのフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの前後傾きを修正する。
【００２８】
先ず、Ｓ１４０では、各センサ２６〜２９の検出結果に基づいて、フォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾き及び高さずれの有無を検出する。そして、この傾き及び相対ずれに基づき、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾き及び高さを修正するための動作を５つの動作モード、すなわち、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの停止、下降、上昇、後傾及び前傾モードの内から決定する。
【００２９】
（停止モード）
停止モードは、図５の表に示すように、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオフであるときに設定される。
【００３０】
停止モードが設定される検出結果となる状況の１つは、ステーションで停止したフォークリフトがまだパレットＰＴ側に接近しておらず、フォーク先端部とパレットＰＴとの水平方向距離が所定値を超える状態である。別の状況は、フォーク先端部とパレットＰＴとの水平方向距離が所定値以下となったとき、又は、フォーク先端部だけがフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨにおいて上下方向におけるほぼ中央に位置する状態である。さらに別の状況は、図６（ｃ）、図７（ｃ）、図８（ｃ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までパレットＰＴに差し込まれたときに、フォーク先端部及び基端側が共にフォーク差込孔ＰＨの上下方向におけるほぼ中央に位置する状態である。この最後の状況は、差込制御において目標とするフォーク１８Ｒ，１８ＬとパレットＰＴとの位置関係であって、フォーク差込孔ＰＨのフォーク差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが殆どない状態である。
【００３１】
（下降モード）
また、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの下降モードは、上側穴探りセンサ２８がオン、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオフであるときに設定される。また、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６の少なくとも一方がオン、かつ、基端下側センサ２７がオフのときにも設定される。さらに、上側穴探りセンサ２８がオン、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６の少なくとも一方がオン、かつ、基端下側センサ２７がオフのときに設定される。
【００３２】
下降モードが設定される最初の検出結果となる状況の１つは、フォーク先端部とパレットＰＴとの水平方向距離が所定値以下のときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵ寄りに位置する状態である。あるいは、図６（ｂ）、図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）又は図１０（ａ）に示すように、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵ寄りに位置する状態である。別の状況は、図７（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵ寄りに位置し、かつ、基端側がほぼ中央に位置する状態である。この後者の状況は、フォーク差込孔ＰＨの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが相対的に小さい状態であって、機台側ほど高くなるようにパレットＰＴが傾いている状態である。
【００３３】
次の検出結果となる状況は、図８（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨのほぼ中央に位置し、かつ、基端側が上側内面ＰＵ寄りに位置する状態である。この状況は、フォーク差込孔ＰＨの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが相対的に小さい状態であって、機台側ほど低くなるようにパレットＰＴが傾いている状態である。
【００３４】
最後の検出結果となる状況は、図６（ｄ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵ寄りに位置する状態である。この状況は、フォーク差込孔ＰＨの差込方向に対してフォーク１８Ｒ，１８Ｌが殆ど傾いていないが、パレットＰＴに対してフォーク１８Ｒ，１８Ｌが上方寄りに位置する状態である。
【００３５】
（上昇モード）
また、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの上昇モードは、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオン、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオフであるときに設定される。また、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオンのときに設定される。さらに、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオン、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオンのときに設定される。
【００３６】
上昇モードが設定される最初の検出結果となる状況の１つは、フォーク先端部とパレットＰＴとの水平方向距離が所定値以下のときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬ寄りに位置する状態である。あるいは、図６（ｂ）、図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）又は図１０（ａ）に示すように、フォーク先端部だけがフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬ寄りに位置する状態である。別の状況は、図８（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬ寄りに位置し、かつ、基端側がほぼ中央に位置する状態である。この後者の状況は、フォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが相対的に小さい状態であって、機台側ほど低くなるようにパレットＰＴが傾いている状態である。
【００３７】
次の検出結果となる状況は、図７（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれているときに、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨの上下方向における中央に位置し、かつ、基端側が下側内面ＰＬ寄りに位置する状態である。この状況は、フォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが相対的に小さい状態であって、機台側ほど高くなるようにパレットＰＴが傾いている状態である。
【００３８】
最後の検出結果となる状況は、図６（ｄ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬ寄りに位置する状態である。この状況は、フォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きは殆どないが、パレットＰＴに対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの位置が低い状態である。
【００３９】
（後傾モード）
また、後傾モードは、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオン、両荷有センサ２６の少なくとも一方がオン、かつ、基端下側センサ２７がオフのときに設定される。
【００４０】
後傾モードが設定される検出結果となる状況は、図１０（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク先端部が下側内面ＰＬ寄りに位置し、かつ、基端側が上側内面ＰＵ寄りに位置する状態である。この状態は、フォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが相対的に大きな状態であって、機台側ほど低くなるようにパレットＰＴが傾いている状態である。
【００４１】
（前傾モード）
また、前傾モードは、上側穴探りセンサ２８がオン、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオンのときに設定される。
【００４２】
前傾モードが設定される検出結果となる状況は、図９（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側までフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク先端部が上側内面ＰＵ寄りに位置し、かつ、基端側が下側内面ＰＬ寄りに位置する状態である。この状況は、フォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが相対的に大きい状態であって、機台側が高くなるようにパレットＰＴが傾いている状態である。
【００４３】
（異常モード）
なお、上側穴探りセンサ２８及び下側穴探りセンサ２９が共にオンである場合には、Ｓ１５０で、荷有センサ２６及び基端下側センサ２７の検出結果に関係なく、いずれかのセンサ２６〜２９の検出状態や、パレットＰＴ等が異常であると判断する。また、両荷有センサ２６の少なくとも一方がオン、かつ、基端下側センサ２７がオンである場合にも、両穴探りセンサ２８，２９の検出結果に関係なく異常であると判断する。そして、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの昇降及び傾動を行わず、Ｓ１７０で走行用モータ２１を制御して機台のパレットＰＴ側への移動を停止してフォーク差込制御を中断する。
【００４４】
一方、検出結果が異常でなかったときには、次にＳ１６０を実行し、決定した動作モードでの穴さぐり動作を行うように、リフトシリンダ１６又はティルトシリンダ１９を制御する。
【００４５】
そして、Ｓ１３０で、機台が所定距離だけ進んだと判断したときには、Ｓ１８０で走行用モータ２１を停止させてフォーク差込制御を終了した後、荷すくい動作の後半、すなわち、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させてパレットＰＴを持ち上げた後、荷引込み動作を行って荷取り作業を終了する。
【００４６】
次に、以上のように構成された本実施形態の動作について説明する。
荷取り作業を行うためにフォークリフトをある所定位置で停止させると、コントローラ２０は荷すくい動作を行う。フォーク差込制御において、機台をパレット側に進めるとき、フォーク先端部とパレットとの距離が所定値以下となると、上側穴探りセンサ２８及び下側穴探りセンサ２９がパレットＰＴを検出可能となる。
【００４７】
このとき、図６（ａ）に示すように、フォーク先端部の高さが、フォーク差込孔ＰＨの開口部中央よりも高いときには、コントローラ２０が下降モードを設定しフォーク１８Ｒ，１８Ｌを下降させる。反対に、図６（ａ）に示すように、フォーク先端部の位置が開口部中央よりも低いときには、コントローラ２０が上昇モードを設定しフォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させる。従って、フォーク１８Ｒ，１８Ｌは、フォーク先端部とフォーク差込孔ＰＨの開口部との高さずれが小さくなった状態でフォーク差込孔ＰＨに差し込まれる。
【００４８】
（パレット水平時）
パレットがほぼ水平であるときには、図６（ｂ）に示すように、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、上側穴探りセンサ２８及び下側穴探りセンサ２９の検出結果に基づいて、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨに対して高めであるか又は低めであるかが検出される。そして、高めであるときにはコントローラ２０が下降モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを下降させ、また、低めであるときには上昇モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させる。
【００４９】
図６（ｄ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側まで差し込まれると、両穴探りセンサ２８，２９、両荷有センサ２６及び基端下側センサ２７の検出結果に基づいて、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨに対して高めであるか又は低めであるかが検出される。そして、高めであるときにはコントローラ２０が下降モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを下降させ、また、低めであるときには上昇モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させる。
【００５０】
この状態で機台が所定位置まで進むと、図６（ｃ）に示すように、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの中央部に配置された状態でフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込動作が完了する。
【００５１】
（パレットが小さく傾いているとき）
機台側が低くなるようにパレットＰＴが小さく傾いているときにも、図８（ａ）に示すように、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク差込孔ＰＨの機台側の部位に対してフォーク先端部が高めであるか又は低めであるかが検出される。そして、高めのときにはコントローラ２０がフォーク１８Ｒ，１８Ｌを下降させ、低めのときにはフォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させる。
【００５２】
図８（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側まで差し込まれると、両穴探りセンサ２８，２９、両荷有センサ２６及び基端下側センサ２７の検出結果に基づいて、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨに対して高めであるか又は低めであるかが検出される。そして、高めであるときにはコントローラ２０が下降モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを下降させ、また、低めであるときには上昇モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを上昇させる。
【００５３】
この状態で機台が所定位置まで進むと、図８（ｃ）に示すように、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの上下方向におけるほぼ中央に配置された状態でフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込動作が完了する。
【００５４】
また、機台側が高くなるようにパレットＰＴが小さく傾いているときにも、図７（ａ）に示すように、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク差込孔ＰＨの機台側の部位に対するフォーク先端部の高さが判定され、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの高さが修正される。
【００５５】
図７（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側まで差し込まれると、両穴探りセンサ２８，２９、両荷有センサ２６及び基端下側センサ２７の検出結果に基づいて、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨに対して高めであるか又は低めであるかが検出される。そして、高めのときにはコントローラ２０がフォーク１８Ｒ，１８Ｌを下降させ、低めのときには上昇させる。
【００５６】
この状態で機台が所定位置まで進むと、図７（ｃ）に示すように、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの上下方向におけるほぼ中央に配置された状態でフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込動作が完了する。
【００５７】
（パレットが大きく傾いているとき）
機台側が低くなるようにパレットＰＴが大きく傾いているときにも、図１０（ａ）に示すように、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク差込孔ＰＨの機台側の部位に対するフォーク先端部の高さが判定され、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの高さが修正される。
【００５８】
図１０（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側まで差し込まれると、両穴探りセンサ２８，２９、両荷有センサ２６及び基端下側センサ２７の検出結果に基づいて、フォーク差込孔ＰＨの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが判断される。そして、傾きが大きかったときには、コントローラ２０が後傾モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを後傾させる。
【００５９】
この状態で機台が所定位置まで進むと、図１０（ｃ）に示すように、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの上下方向おけるほぼ中央に配置された状態でフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込動作が完了する。
【００６０】
このとき、車両が進む速度に対して、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが後傾する速度が速く、フォーク先端部及び基端側が共にフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵに接近し過ぎたときには、上側穴探りセンサ２８及び両荷有センサ２６がオンとなることに基づいて、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが下降制御される。このため、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが後傾によって修正されるときに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵに当たることがない。
【００６１】
また、機台側が高くなるようにパレットＰＴが大きく傾いているときにも、図９（ａ）に示すように、フォーク先端部がフォーク差込孔ＰＨに差し込まれたときに、フォーク差込孔ＰＨの機台側の部位に対するフォーク先端部の高さが判定され、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの高さが修正される。
【００６２】
図９（ｂ）に示すように、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが基端側まで差し込まれると、両穴探りセンサ２８，２９、両荷有センサ２６及び基端下側センサ２７の検出結果に基づいて、フォーク差込孔ＰＨのフォーク差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが判断される。そして、傾きが大きかったときには、コントローラ２０が前傾モードを設定してフォーク１８Ｒ，１８Ｌを前傾させる。
【００６３】
この状態で機台が所定位置まで進むと、図９（ｃ）に示すように、フォーク先端部と基端側とが共にフォーク差込孔ＰＨの上下方向おけるほぼ中央に配置された状態でフォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込動作が完了する。
【００６４】
このとき、車両が進む速度に対して、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが前傾する速度が速く、フォーク先端部及び基端側が共にフォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬに接近し過ぎたときには、下側穴探りセンサ２９及び基端下側センサ２７がオンとなることに基づいて、フォーク１８Ｒ，１８Ｌが上昇制御される。このため、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きが前傾によって修正されるときに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨの下側内面ＰＬに当たることがない。
【００６５】
以上の結果、無人フォークリフト１０の走行面に対してパレットＰＴが荷取り作業を行う方向で傾いていても、荷すくい動作時にコントローラ２０が行うフォーク差込制御によってフォーク１８Ｒ，１８Ｌが自動的に昇降又は傾動制御され、フォーク差込孔ＰＨのフォーク差込方向に差し込まれる。
【００６６】
次に、以上詳述した本実施形態が有する効果を列記する。
（１）  フォーク１８Ｒ，１８ＬをパレットＰＴのフォーク差込孔ＰＨに差し込んでいくときに、各センサ２６〜２９の検出結果に基づいてフォーク差込孔ＰＨへの差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの前後傾方向における傾きの有無が検出され、この傾きが修正される。このため、フォークリフトトラック１０の走行面に対してパレットＰＴが傾いているときにも、フォーク１８Ｒ，１８Ｌをフォーク差込孔ＰＨに容易に差し込むことができる。
【００６７】
（２）  また、各センサ２６〜２９の検出結果に基づいて、フォーク差込孔ＰＨに対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの高さずれの有無が検出され、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの高さが修正される。従って、フォーク差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きを修正するときに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌがフォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵ又は下側内面ＰＬに当たらないようにすることができる。
【００６８】
（３）  フォーク１８Ｒ，１８Ｌの先端部に設けられた上下一対のセンサ２８，２９によってフォーク先端部のフォーク差込孔ＰＨにおける上下位置を検出し、基端側に設けられた上下一対のセンサ２６，２７によって基端側の上下位置を検出する。そして、フォーク先端部及び基端側の各上下位置から、フォーク差込孔ＰＨのフォーク差込方向に対するフォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きの有無と、フォーク差込孔ＰＨに対する高さずれの有無とを検出する。従って、できる限り少ないセンサ２６〜２９と、簡単な判断処理とによって、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの傾きの有無を検出することができる。その結果、電気的な構成が簡素ですむ。
【００６９】
しかも、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの基端側と、フォーク差込孔ＰＨの上側内面ＰＵとの接近を、無人フォークリフト１０に従来から設けられている荷有センサ２６によって検出する。このため、新たに設けるセンサは、従来からフォーク先端部に設けられている穴探りセンサ２８，２９と、荷有センサ２６とに、新たに基端下側センサ２７を追加するだけで実施できる。
【００７０】
次に、上記一実施形態以外の実施形態を列記する。
○  基端下側センサ２７を、各フォーク１８Ｒ，１８Ｌにそれぞれ設けてもよい。また、基端下側センサ２７を、レバー操作されるマイクロスイッチとしてもよい。さらに、各センサを超音波センサとしてもよい。
【００７１】
○  フォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込制御時において、図８（ｂ）に示すように、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６の少なくとも一方がオン、かつ、基端下側センサ２７がオフとなるときに、下降モードに代えて後傾モードを設定してもよい。
【００７２】
同様に、図７（ｂ）に示すように、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオンとなるときに、上昇モードに代えて前傾モードを設定してもよい。
【００７３】
○  フォーク１８Ｒ，１８Ｌの差込制御時において、図１０（ｂ）に示すように、上側穴探りセンサ２８がオフ、下側穴探りセンサ２９がオン、両荷有センサ２６の少なくとも一方がオン、かつ、基端下側センサ２７がオフのときに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを後傾させるとともに下降させる動作モードを設定してもよい。
【００７４】
同様に、図９（ｂ）に示すように、上側穴探りセンサ２８がオン、下側穴探りセンサ２９がオフ、両荷有センサ２６が共にオフ、かつ、基端下側センサ２７がオンのときに、フォーク１８Ｒ，１８Ｌを前傾させるとともに上昇させる動作モードを設定してもよい。
【００７５】
○  パレットＰＴに設けられたフォーク差込部は、フォーク差込方向に貫通しないフォーク差込穴であってもよい。
○  本発明を、有人フォークリフトに設けられるフォーク姿勢制御装置としてもよい。このフォーク姿勢制御装置は、荷取り作業時にオペレータがスイッチ操作したときに、コントローラ２０が各センサ２６〜２９の検出結果に基づいてリフトシリンダ及びティルトシリンダを自動制御し、フォーク１８Ｒ，１８Ｌの姿勢をパレットＰＴに合わせて修正する。
【００７６】
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに列記する。
（１）  請求項１に記載のフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置において、前記傾き検出手段は、前記フォークの先端部に設けられ、前記フォーク差込部の上側内面との接近を検出する先端上側近接センサ、及び、同じく下側内面との接近を検出する先端下側近接センサと、フォークの基端側に設けられ、前記上側内面との接近を検出する基端上側近接センサ、及び、前記下側内面との接近を検出する基端下側近接センサと、前記各近接センサの検出結果とから前記傾きを求める判断手段（コントローラ２０）とからなるフォークリフトトラックのフォーク姿勢制御装置。
【００７７】
（２）  請求項４に記載のフォークリフトトラックは、無人フォークリフトである。無人フォークリフトが自動運転によって荷取り作業を行うときに、フォークの差込動作に伴う異常停止が起きにくい。
【００７８】
【発明の効果】
請求項１〜請求項４に記載の発明によれば、フォークリフトトラックの走行面に対してパレットが傾いているときにも、パレットのフォーク差込部へのフォークの差し込みを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のフォーク姿勢制御装置が行うフォーク差込制御を示すフローチャート。
【図２】荷取り動作時の無人フォークリフトを示す模式側面図。
【図３】（ａ）はフォークを示す平面図、（ｂ）は同じく側面図。
【図４】フォーク姿勢制御装置の電気ブロック図。
【図５】動作モードに対する各センサの検出結果を示す表。
【図６】（ａ）〜（ｅ）はフォークとパレットを示す模式側面図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）はフォークとパレットを示す模式側面図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）はフォークとパレットを示す模式側面図。
【図９】（ａ）〜（ｃ）はフォークとパレットを示す模式側面図。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）はフォークとパレットを示す模式側面図。
【符号の説明】
１０…フォークリフトトラックとしての無人フォークリフトトラック、１６…昇降手段を構成するリフトシリンダ、１８Ｒ，１８Ｌ…フォーク、１９…傾動手段を構成するティルトシリンダ、２０…傾動制御手段、昇降制御手段及び判断手段としてのコントローラ、２３…昇降手段、傾動手段を構成する荷役用モータ、２４…同じく電磁制御弁、２５…同じく荷役ポンプ、２６…傾き検出手段、高さ検出手段を構成する第３センサとしての荷有センサ、２７…同じく第４センサとしての基端下側センサ、２８…同じく第１センサとしての上側穴探りセンサ、２９…同じく第２センサとしての下側穴探りセンサ、ＰＨ…フォーク差込孔、ＰＬ…下側内面、ＰＴ…パレット、ＰＵ…上側内面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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