(57)【要約】  【課題】  所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラムを提供すること。  【解決手段】  遅れ時間推定装置９では、まず通過車両抽出手段１０が遅れ時間算出の対象となる対象車両を特定し、その対象車両の走行情報を抽出する。次いで出発時刻位置推定部１１ａが通過車両抽出手段１０によって特定された対象車両毎に出発時刻および位置を推定し、出発時刻位置関数推定部１１ｂが対象車両の出発状態を関数によりモデル化する。また到着時刻位置推定部１１ｃは対象車両毎に到着時刻および位置を推定し、到着時刻位置関数推定部１１ｄが対象車両の到着状態を関数によりモデル化する。そして、遅れ時間算出手段１２は、それらの関数に基づいて、リンクの下流交差点における信号待ち等による車両１の遅れ時間を推定する。【選択図】  図１
2005234656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の道路区間において、所定速度以下走行を行った車両の累積台数と、前記車両が所定速度以下走行を行った時間とで求められる遅れ時間を推定する遅れ時間推定装置において、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出する通過車両抽出手段と、
前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定する到着状態推定手段と、
前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定する出発状態推定手段と、
前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、
を備える遅れ時間推定装置。
【請求項２】
前記出発状態推定手段は、前記対象車両が前記任意地点を通過した後の走行情報から過去に向かって順次検索するとともに前記速度情報と前記所定速度とを比較し、前記所定速度以下になった時点の速度情報および位置情報と、前記所定速度以下になった時点より前に検索された時点の速度情報および位置情報とに基づいて前記出発状態を推定する請求項１記載の遅れ時間推定装置。
【請求項３】
前記出発状態推定手段は、前記出発状態に基づいて、前記対象車両の出発時刻と出発位置との関係を示す出発状態関数を推定する請求項２記載の遅れ時間推定装置。
【請求項４】
前記到着状態推定手段は、前記対象車両が、前記所定速度以下になった時点から過去に向かって順次検索するとともに前記速度情報と前記所定速度とを比較し、前記所定速度以上になった時点の速度情報および位置情報と、前記所定速度以上になった時点の前に検索された時点の速度情報および位置情報とに基づいて前記到着状態を推定する請求項３記載の遅れ時間推定装置。
【請求項５】
前記到着状態推定手段は、前記到着状態に基づいて、前記対象車両の到着時刻と到着位置との関係を示す到着状態関数を推定する請求項４記載の遅れ時間推定装置。
【請求項６】
前記遅れ時間算出手段は、時間と距離とをそれぞれ軸とする直交座標系の平面上における前記出発状態関数と前記到着状態関数と前記時間軸とで囲まれた領域の面積を、所定の車頭距離を示す値を用いて、時間と車両台数とを軸とする直交座標系の平面上における面積に換算し、前記換算された面積を前記所定道路区間における遅れ時間として算出する請求項５記載の遅れ時間推定装置。
【請求項７】
所定の道路区間において、所定速度以下走行を行った車両の台数と、前記車両が所定速度以下走行を行った時間とで求められる遅れ時間を推定する遅れ時間推定装置において、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出するステップと、
前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定するステップと、
前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定するステップと、
前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記所定速度以下で走行した車両の台数およびそれらの車両の前記所定速度以下で走行した時間を推定して前記遅れ時間を算出するステップと、
を備える遅れ時間推定方法。
【請求項８】
所定の道路区間における遅れ時間を推定する遅れ時間推定システムにおいて、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報を収集する走行情報収集装置と、
前記走行情報収集装置によって収集された前記走行情報を蓄積する走行情報データベースと、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出する通過車両抽出手段と、前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定する到着状態推定手段と、前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定する出発状態推定手段と、前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記所定速度以下で走行した車両の台数およびそれらの車両の前記所定速度以下で走行した時間を推定して前記遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、を有する遅れ時間推定装置と、
を備える遅れ時間推定システム。
【請求項９】
コンピュータに、複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出するステップと、前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定するステップと、前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定するステップと、前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記所定速度以下で走行した車両の台数およびそれらの車両の前記所定速度以下で走行した時間を推定して前記遅れ時間を算出するステップと、を実行させるための遅れ時間推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機や、路側等に設置された車両感知器等によって計測された車両の走行情報に基づいて所定の道路区間における遅れ時間を推定する遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行状態を計測する車載機を搭載したプローブカーと呼ばれる車両から無線通信インフラ等を利用して収集した計測情報に基づいてその車両の停止時間に基づいて個々の車両の遅れ時間を算出する方法（例えば、特許文献１、特許文献２）や、道路側に設置されたＡＶＩ（Automatic Vehicle Identification：車両自動認識）等の車両感知器による情報に基づいてリンクの総遅れ時間を算出する方法（例えば、非特許文献１）が提示されている。
【０００３】
ここで、総遅れ時間とは、信号待ち等によって停止または所定速度以下で走行した車両すべての遅れ時間の合計であり、交差点間等の任意のリンクや道路網について求めたもので、信号制御パラメータの評価や渋滞情報提供等の目的で利用されている。
【０００４】
特許文献１には、プローブカーから得られた位置情報を含む旅行情報に基づいて、この車両の滞留位置や要因を判別して、滞留要因が渋滞以外の場合はその滞留時間を車両の通過時間から除去して、車両の通過時間を算出する交通情報処理方法が記載されている。
【０００５】
また、また、特許文献２には、過去から現在にわたってプローブカーにより蓄積したプローブ情報を用いて未走行エリアの渋滞状況を予測または推定する交通情報推定方法が記載されている。
【０００６】
さらに、非特許文献１には、ＡＶＩ等の車両感知器から各車両の通過時刻とプレートナンバーを得て、プレートナンバーに基づいて２地点間の車両をマッチングすることにより各車両の旅行時間を推定し、この旅行時間から遅れ時間を推定する遅れ時間算出方法が記載されている。
【特許文献１】特開２００２−３４２８９３号公報
【特許文献２】特開２００２−２５１６９８号公報
【非特許文献１】浅野美帆、中島章、堀口良太、小根山裕之、桑原雅夫  著「リアルタイムモデル規範信号制御のための遅れ時間算出方法」（土木計画学研究・講演集、Ｖｏｌ．２６、２００２年１１月）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載された交通情報処理方法では、個々の車両についての所定ポイント間の所要時間や通過速度の平均を求めるものであり、総遅れ時間を求めるものではなかった。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載された交通情報推定方法では、統計的な手法によってエリア単位での遅れ時間を推定しているため、個々のリンク等、所定の道路区間については遅れ時間を推定できないという事情があった。
【０００９】
また、上記非特許文献１に記載された遅れ時間算出方法では、ＡＶＩ等の車両感知器を利用する方法では、車両感知器を通過する時刻に基づいて各車両の旅行時間を求め、その比較により遅れ時間を算出しており、すなわち、車両感知器間の流入車両の時刻と流出車両の時刻とに基づいて遅れ時間を算出するものであり、車両感知器間における信号待ち等に基づく停止や駐車等の走行状態や、その台数等を考慮していないため、所定の道路区間における信号待ち等に基づく正確な遅れ時間を推定できないという事情があった。
【００１０】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の遅れ時間推定装置は、所定の道路区間において、所定速度以下走行を行った車両の累積台数と、前記車両が所定速度以下走行を行った時間とで求められる遅れ時間を推定する遅れ時間推定装置において、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出する通過車両抽出手段と、
前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定する到着状態推定手段と、
前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定する出発状態推定手段と、
前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、
を備える。
【００１２】
この構成により、対象車両の出発状態および到着状態を走行情報に基づいて推定しているので、所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる。
【００１３】
また、前記出発状態推定手段は、前記対象車両が前記任意地点を通過した後の走行情報から過去に向かって順次検索するとともに前記速度情報と前記所定速度とを比較し、前記所定速度以下になった時点の速度情報および位置情報と、前記所定速度以下になった時点より前に検索された時点の速度情報および位置情報とに基づいて前記出発状態を推定する。
【００１４】
この構成により、各対象車両の出発時刻および位置とを迅速に効率よく推定することができる。
【００１５】
また、前記出発状態推定手段は、前記出発状態に基づいて、前記対象車両の出発時刻と出発位置との関係を示す出発状態関数を推定する。
【００１６】
この構成により、所定道路区間において所定速度以下の走行をした車両の出発状態を出発状態関数によりモデル化することができる。
【００１７】
また、前記到着状態推定手段は、前記対象車両が、前記所定速度以下になった時点から過去に向かって順次検索するとともに前記速度情報と前記所定速度とを比較し、前記所定速度以上になった時点の速度情報および位置情報と、前記所定速度以上になった時点の前に検索された時点の速度情報および位置情報とに基づいて前記到着状態を推定する。
【００１８】
この構成により、各対象車両の到着時刻および位置とを迅速に効率良く推定することができる。
【００１９】
また、前記到着状態推定手段は、前記到着状態に基づいて、前記対象車両の到着時刻と到着位置との関係を示す到着状態関数を推定する。
【００２０】
この構成により、所定道路区間において所定速度以下の走行をした車両の到着状態を到着状態関数によりモデル化することができる。
【００２１】
また、前記遅れ時間算出手段は、時間と距離とをそれぞれ軸とする直交座標系の平面上における前記出発状態関数と前記到着状態関数と前記時間軸とで囲まれた領域の面積を、所定の車頭距離を示す値を用いて、時間と車両台数とを軸とする直交座標系の平面上における面積に換算し、前記換算された面積を前記所定道路区間における遅れ時間として算出する。
【００２２】
この構成により、所定道路区間において所定速度以下の走行をした車両の出発状態および到着状態をモデル化した関数を、所定の車頭間隔を用いて車両台数と時間とに基づいた関数に換算して遅れ時間を算出するので、任意時間帯に任意地点を通過する車両について、所定道路区間における遅れ時間を正確に推定することができる。
【００２３】
また、本発明の遅れ時間推定方法は、所定の道路区間において、所定速度以下走行を行った車両の台数と、前記車両が所定速度以下走行を行った時間とで求められる遅れ時間を推定する遅れ時間推定装置において、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出するステップと、
前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定するステップと、
前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定するステップと、
前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記所定速度以下で走行した車両の台数およびそれらの車両の前記所定速度以下で走行した時間を推定して前記遅れ時間を算出するステップと、
を備える。
【００２４】
この方法により、所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる。
【００２５】
また、本発明の遅れ時間推定システムは、所定の道路区間における遅れ時間を推定する遅れ時間推定システムにおいて、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報を収集する走行情報収集装置と、
前記走行情報収集装置によって収集された前記走行情報を蓄積する走行情報データベースと、
複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出する通過車両抽出手段と、前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定する到着状態推定手段と、前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定する出発状態推定手段と、前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記所定速度以下で走行した車両の台数およびそれらの車両の前記所定速度以下で走行した時間を推定して前記遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、を有する遅れ時間推定装置と、
を備える。
【００２６】
この構成により、収集した車両の走行情報に基づいて遅れ時間を推定するので、所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる。
【００２７】
また、本発明の遅れ時間推定プログラムは、コンピュータに、複数地点または複数時点において計測された車両の位置情報、時刻情報、速度情報、および車両の識別情報を含む走行情報が蓄積された走行情報データベースから、任意の時間帯に前記所定道路区間における任意地点を通過した対象車両の走行情報を抽出するステップと、前記走行情報に基づいて、前記所定道路区間において、前記対象車両の各々について所定速度以下で走行を開始したときの時刻および位置である到着時刻および到着位置を含む到着状態を推定するステップと、前記走行情報に基づいて、前記対象車両の各々について前記到着後に前記所定速度以上で走行を開始したときの時刻および位置である出発時刻および出発位置を含む出発状態を推定するステップと、前記到着状態と前記出発状態とに基づいて前記所定速度以下で走行した車両の台数およびそれらの車両の前記所定速度以下で走行した時間を推定して前記遅れ時間を算出するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００２８】
このプログラムの実行により、コンピュータは、所定の道路区間における信号待ち等に基づく正確な遅れ時間を推定することを実行することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
図１は、本発明の実施形態の遅れ時間推定装置を含む遅れ時間推定システムおよび車両等の全体構成を示す図である。
【００３１】
図１において、車両１は、道路２および交差点３を含む路線上を走行するものであるとする。そして、本実施形態では、交差点３は遅れ時間を推定の対象となるリンク等の所定の道路区間における下流側の交差点（以下、下流交差点という）とする。ここで、本実施形態の遅れ時間は、所定の道路区間において所定速度以下で走行した車両すべての遅れ時間の合計であり、所定速度以下走行を行った車両の累積台数と、前記車両が所定速度以下走行を行った時間とで求められる総遅れ時間とする。
【００３２】
車両１には、速度や位置といった走行情報を計測し、電波や赤外線等を媒介として無線通信機６に情報を送信する車載機４が搭載されている。
【００３３】
そして、本実施形態の遅れ時間推定システムは、車両感知器５、無線通信機６、走行情報収集装置７、走行情報データベース８、遅れ時間推定装置９、モニタ１４を備える。
【００３４】
また、遅れ時間推定装置９は、所定道路区間を走行する車両１の遅れ時間を算出する装置で、通過車両抽出手段１０、走行状態推定手段１１、遅れ時間算出手段１２、メモリ等の記憶手段１３を有している。さらに、走行状態推定手段１１は、出発時刻位置推定部１１ａ、出発時刻位置関数推定部１１ｂ、到着時刻位置推定部１１ｃ、到着時刻位置関数推定部１１ｄを有する。
【００３５】
ここで、本実施形態では、道路区間の一例として、リンクを例にとって説明する。このリンクは、例えば、道路を交差点から交差点までや、信号機から信号機まで等の道路区間を方向別に区切ったものである。ただし、所定の道路区間としては、一定間隔でも、任意間隔、任意地点で区切った道路区間でもよい。また、リンクを走行する車両１の遅れ時間とは、車両１がリンクの下流交差点を通過する際の信号待ちや合流、車線変更、渋滞等により停止ないしは所定速度以下走行をしたことによる生じる遅れ時間のことをいう。
【００３６】
次に、本実施形態の遅れ時間推定システムの動作を説明する。図１に示すように、車両１は、道路２や下流交差点３等の交差点を含む路線上を走行するものとする。車載機４は、車両１ごとに搭載され、速度や位置といった各車両１の走行情報を計測し、計測した走行情報に車両１ごとに割当てられた識別コード等の車両識別情報や計測時刻等のデータも含め、電波や赤外線等を媒介として無線通信機６に対し送信する。
【００３７】
車両感知器５は、道路２の路側等に例えば一定または任意の間隔で設けられているものであり、画像、光学、超音波感知などの方法により車両１の速度や、旅行時間等の走行情報を計測すると共に、各車両１を識別して、各車両１の走行情報を得る。走行情報収集装置７は、無線通信機６や車両感知器５から各車両１の速度や位置、識別コード、計測時刻等の走行情報を収集して、走行情報データベース８に蓄積する。
【００３８】
ここで、走行情報収集装置７は、車載機４または車両感知器５のいずれか一方からの走行情報を走行情報データベース８へ蓄積しても良い。この場合、車載機４および無線通信機６と、車両感知器５とのいずれか一方は無くても良いことになり、遅れ時間推定システムに要求される装置を減らすことができる。また車載機４と車両感知器５両方からの走行情報を走行情報データベース８へ蓄積してその両方を使用してもよい。この場合、遅れ時間の推定を行うときに、より正確な車両１の走行情報を使用することができる。
【００３９】
遅れ時間推定装置９は、走行情報データベース８に蓄積された車両１の走行情報を用いて、後述する遅れ時間推定のための処理を実行して、リンクにおける車両の走行状態を推定して、リンクを走行する車両１の遅れ時間を算出する。モニタ１４は、遅れ時間推定装置９が推定した、リンクにおける車両１の遅れ時間を表示する。
【００４０】
次に、本実施形態の遅れ時間推定装置９の動作の概略を説明する。遅れ時間推定装置９では、まず通過車両抽出手段１０が遅れ時間算出の対象となる対象車両を特定し、その対象車両の走行情報を走行情報データベース８から抽出する。
【００４１】
次いで走行状態推定手段１１では、出発時刻位置推定部１１ａが通過車両抽出手段１０によって特定された対象車両毎に出発と判断される時刻（以下、出発時刻という。）および位置（以下、出発位置という。）を推定する。そして、出発時刻位置関数推定部１１ｂがその各対象車両の出発時刻および位置に基づいてリンクにおける車両１の出発状態を関数によりモデル化する。
【００４２】
また、到着時刻位置推定部１１ｃが通過車両抽出手段１０によって特定された対象車両毎に到着と判断される時刻（以下、到着時刻という。）および位置（以下、到着位置という。）を推定し、次いで到着時刻位置関数推定部１１ｄがその各対象車両の到着時刻および位置からリンクにおける車両１の到着状態を関数によりモデル化する。
【００４３】
そして、遅れ時間算出手段１２は、出発時刻位置関数推定部１１ｂがモデル化したそのリンクにおける車両１の出発状態を示す出発時刻位置関数と、到着時刻位置関数推定部１１ｄがモデル化したそのリンクにおける車両１の到着状態を示す到着時刻位置関数とに基づいて、下流交差点３を含むリンクにおける車両１の遅れ時間を推定する。
【００４４】
図２は、本実施形態の遅れ時間推定装置の通過車両抽出手段の処理手順を示すフローチャートである。また、図３は、本実施形態の通過車両抽出手段の処理内容の一例を示す概念図である。なお、前述したように、遅れ時間推定装置９により処理が始まる前には、走行情報データベース８には既に必要な車両の走行情報が蓄積されているものである。
【００４５】
本実施形態において、遅れ時間算出の対象とする時間帯をＴb〜Ｔeとすると、通過車両抽出手段１０は、まず、下流交差点またはその近傍において時間帯Ｔb〜Ｔeに計測された車両（ｉ＝１〜Ｎ）の計測時刻、走行位置、車両の識別コードを走行情報データベース８から抽出する（Ｓ２０１）。なお、本実施形態では、後述するように抽出した対象車両の走行軌跡をトレースし、遅れ時間算出対象時間帯をＴb〜Ｔeより過去における対象車両の走行状態も含めて遅れ時間を求めることとする。
【００４６】
次に、通過車両抽出手段１０は、ｉ＝１の車両から対象として（Ｓ２０２）、算出の対象とするリンクの下流交差点３の位置を基準、すなわち０とした場合の車両ｉまでの距離をｄiとし、時刻Ｔeにおいて車両位置が下流交差点３より下流側、つまりｄi＞０となる対象車両を判別する（Ｓ２０３）。このＳ２０３の判別処理によれば、遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeに、下流交差点３を通過した車両１を特定することになる。
【００４７】
そして、通過車両抽出手段１０は、ｄi＞０となる車両ｉである場合のみ（Ｓ２０４“Ｙｅｓ”）、その車両ｉの識別コードを記憶手段１３に保存して（Ｓ２０４）、対象車両を次の車両とするためｉに１加算し（Ｓ２０５）、続いてｉ＞Ｎすなわち１〜Ｎ全ての車両について処理したか否かを判断する（Ｓ２０６）。１〜Ｎ全ての車両について処理していない場合（Ｓ２０６“Ｎｏ”）、通過車両抽出手段１０は、Ｓ２０３以降の処理を繰り返す一方、１〜Ｎ全ての車両について終了した場合には（Ｓ２０６“Ｙｅｓ”）、以上の処理を完了する。
【００４８】
以上の通過車両抽出手段１０の処理により、遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に、下流交差点３を通過した車両を抽出することができる。
【００４９】
以上の通過車両抽出手段１０の処理内容を、図３の例により説明すれば、図３に示すように、計測時刻を示す時刻ｔ、下流交差点３からの距離ｄからなる平面上に、この時間帯Ｔb〜Ｔeに計測された１〜Ｎの車両の走行軌跡を記述すると、網掛けで示す遅れ時間算出の対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３からの距離ｄ＞０となる車両、すなわち図３において実線で示す走行軌跡３ｂ〜３ｄの車両が下流交差点３を通過した車両となる。
【００５０】
通過車両抽出手段１０は、この実線で示す走行軌跡３ｂ〜３ｄの車両は、図２に示す通過車両抽出手段１０の処理により抽出される一方、破線で示す走行軌跡３ａ、３ｅ、３ｆの車両は抽出されない。つまり、網掛けで示す遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した走行軌跡３ｂ〜３ｄの車両のみが通過車両抽出手段１０の処理により抽出されることを示している。
【００５１】
なお、図３において、“◇”と“△”とは車両１の走行情報の計測時刻を示しており、“◇”が遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔe内であり、“△”は遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔe外であることを示している。
【００５２】
図４は、本実施形態の出発時刻位置推定部の処理手順を示すフローチャートである。また、図５は、本実施形態の出発時刻位置推定部の処理内容の一例を示す概念図である。なお、図２に示された通過車両抽出処理で抽出された車両の台数をＮbeとする。
【００５３】
出発時刻位置推定部１１ａは、通過車両抽出手段１０の処理により抽出された遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した車両を対象車両とし、その各対象車両について、下流交差点３通過後の計測時刻、すなわち下流交差点３からの距離ｄ＞０で、かつ、その距離ｄがなるべく小さい計測時刻の速度から過去に向かって比較していき、出発時刻と出発位置とを推定する。
【００５４】
なお、下流交差点３通過後の計測時刻の速度から過去に向かって比較していくのは、下流交差点３を含むリンクの場合、車両は上流側（図示せず）から走行してきて、下流交差点３に設けられた信号機等により下流交差点３手前に到着し、停止ないしは低速走行運転をした後、出発して下流交差点３を過ぎていくと考えられるからである。
【００５５】
そして、下流交差点３通過後の計測時刻の速度から過去に向かって比較していけば、簡単に出発時刻および位置、さらには到着時刻および位置を求めることができる。また、下流交差点３からの距離ｄ＞０で、かつ、その距離ｄがなるべく小さい計測時刻の速度から過去に向かって速度の検索を開始することにより、下流交差点３を通過しているものの、まだ下流交差点３に近いところにいる、すなわち出発したばかりの速度から比較を開始できるので、簡単かつ早期に出発時刻および位置等を求めることができる。
【００５６】
具体的には、出発時刻位置推定部１１ａは、まず、通過車両抽出手段１０の処理により抽出された車両を対象車両ｉ＝１とし（Ｓ４０１）、対象車両ｉが下流交差点３を通過後に計測された計測時刻をｔp-j（ただし、最初はｊ＝０とする。）とし（Ｓ４０２）、計測時刻ｔp-jのときの速度Ｖp-jを走行情報データベース８から読み込む（Ｓ４０３）。次いで、その速度Ｖp-jを出発判定用の速度閾値Ｖthl（例えば、Ｖthl＝５ｋｍ／ｈとする。）と比較して、速度Ｖp-jが出発判定用の速度閾値Ｖthl以下であるか否かを判断する（Ｓ４０４）。
【００５７】
速度Ｖp-jが出発判定用の速度閾値Ｖthl以下でない場合は（Ｓ４０４“Ｎｏ”）、対象車両ｉがまだ出発後の状態にあるので、ｊに１を加算して１計測時刻だけ過去に戻り、Ｓ４０３の速度Ｖp-j+1を走行情報データベース８から読み込む処理を繰り返すようにする。その一方、速度Ｖp-jが出発判定用の速度閾値Ｖthl以下となった場合は（Ｓ４０４“Ｙｅｓ”）、対象車両ｉが下流交差点３における信号機待ちや渋滞等により停止ないしは低速走行運転をしていたものと判断されるので、次のステップＳ４０５の処理により対象車両ｉの出発時刻を推定する。
【００５８】
つまり、対象車両ｉの速度が速度閾値Ｖthlに一致する計測時刻を出発時刻ｔi,lとすると、出発時刻ｔi,lおよび速度Ｖp-jが出発判定用の速度閾値Ｖthl以下になったときの計測時刻ｔp-jの間の時刻差（ｔi,l−ｔp-j）と、その前に比較した計測時刻ｔp-j+1とその計測時刻ｔp-jとの間の時刻差（ｔp-j+1−ｔp-j）との比が、速度閾値Ｖthlおよびその計測時刻ｔp-jにおける速度Ｖp-jの間の速度差（Ｖthl−Ｖp-j）と、その前に比較した計測時刻ｔp-j+1における速度Ｖp-j+1および計測時刻ｔp-jにおける速度Ｖp-jの間の速度差（Ｖp-j+1−Ｖp-j）との比に等しいものとして、例えば数１により、出発時刻ｔi,lを算出し、記憶手段１３に保存する（Ｓ４０５）。
【数１】
2005234656.tif 000003
【００５９】
続いて、出発時刻位置推定部１１ａは、出発時刻ｔi,lにおける下流交差点３を基準とした車両位置をｄi,lとし、出発時刻ｔi,l前後の各計測時刻ｔp-j、ｔp-j+1における距離ｄp-jと、ｄp-j+1との差分に基づき、すなわち出発時刻ｔi,lにおける車両位置をｄi,lおよび出発判定用の速度閾値Ｖthl以下となったときの計測時刻ｔp-jにおける車両位置ｄp-jとの間の距離差（ｄi,l−ｄp-j）と、その前に比較した計測時刻ｔp-j+1における車両位置ｄp-j+1および計測時刻ｔp-jにおける車両位置ｄp-jの間の距離差（ｄp-j+1−ｄp-j）との比が、速度閾値Ｖthlおよびその計測時刻ｔp-jにおける速度Ｖp-jとの間の速度差（Ｖthl−Ｖp-j）と、その前に比較した計測時刻ｔp-j+1における速度Ｖp-j+1および計測時刻ｔp-jにおける速度Ｖp-jとの間の速度差（Ｖp-j+1−Ｖp-j）の比に等しいものとして、例えば数２に従い車両位置ｄi,lを算出し、記憶手段１３に保存する（Ｓ４０６）。
【数２】
2005234656.tif 000004
【００６０】
そして、出発時刻位置推定部１１ａは、次の対象車両について出発時刻ｔi,lおよび出発位置ｄi,lを推定するためｉに１を加算し（Ｓ４０７）、続いてｉ＞Ｎbeすなわち遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した１〜Ｎbeの車両全てについて以上の処理を終了したか否かを判断し（Ｓ４０８）、ｉ＞Ｎbeでない場合には（Ｓ４０８“Ｎｏ”）、１〜Ｎbeの車両全てに出発時刻および位置を算出していないので、Ｓ４０２以降の処理を繰り返すようにする一方、ｉ＞Ｎbeの場合には（Ｔ４０８“Ｙｅｓ”）、１〜Ｎbeの車両全てに出発時刻および位置を計算したことになるので、処理を終了する。
【００６１】
以上の処理により、出発時刻位置推定部１１ａは、通過車両抽出手段１０の処理により抽出された遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した１〜Ｎbeの全車両の出発時刻ｔi,lと出発位置ｄi,lとを推定して、記憶手段１３に記憶することができる。
【００６２】
図５の例により出発時刻位置推定部１１ａの処理内容を説明すれば、図５（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、図３の例に示すように前述の通過車両抽出手段１０の処理により抽出された走行軌跡３ｂ〜３ｄの車両の計測時刻ｔと、その時の速度Ｖとの関係を示したものである。図５（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ図中の網掛けで示すように、速度Ｖp-jが出発判定用の速度閾値Ｖthl以下となった計測時刻ｔp-jおよびその時の速度Ｖp-jと、その前に比較した速度Ｖp-j+1が到着判定用の速度閾値Ｖthl以上である計測時刻ｔp-j+1およびその速度Ｖp-j+1とから、上記数１、数２により簡単に走行軌跡３ｂ〜３ｄの車両の出発時刻ｔ1,l、ｔ2,l、ｔ3,lが推定できることを示している。
【００６３】
次に、図６は、本実施形態の出発時刻位置関数推定部の処理手順を示すフローチャートである。また、図７は、本実施形態の出発時刻位置関数推定部の処理内容の一例を示す概念図である。
【００６４】
出発時刻位置関数推定部１１ｂは、出発時刻位置推定部１１ａによって記憶手段１３に記憶された車両ｉ（＝１，２，・・・，Ｎbe）、すなわち遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した１〜Ｎbeの全車両の出発時刻Ｔl＝［ｔ1,l，ｔ2,l，・・・，ｔNbe,l］と、出発位置Ｄl＝［ｄ1,l，ｄ2,l，・・・，ｄNbe,l］とを読み込む（Ｓ６０１）。
【００６５】
次に計測時刻ｔと下流交差点３からの距離ｄを軸とする平面上における点（Ｔl，Ｄl）の分布に基づいて、線形回帰法を用いて出発時刻Ｔlと出発位置Ｄlの関係を表す出発時刻位置関数ｆl（Ｔl＝αl・Ｄl＋βl）を満足する係数αlおよびβlを求め（Ｓ６０２）、求めた係数αl、βlを記憶手段１３に保存し（Ｓ６０３）、終了する。
【００６６】
図７の例により出発時刻位置関数推定部１１ｂの処理内容を説明すれば、図７（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、図５（ａ）〜（ｃ）と同様、図３の例に示すように通過車両抽出手段１０の処理により抽出された走行軌跡３ｂ〜３ｄの各車両ｉ（＝１〜３）の計測時刻ｔと、その時の速度Ｖとの関係を示したもので、出発時刻位置推定部１１ａによって速度Ｖが出発判定用の速度閾値Ｖthlと等しくなったときの時刻ｔが各車両ｉ（＝１〜３）の出発時刻Ｔl＝［ｔ1,l，ｔ2,l，ｔ3,l］として推定されることを示している。
【００６７】
図７（ｄ）は、時刻ｔと下流交差点３からの距離ｄを軸とする平面上に、図７（ａ）〜（ｃ）に示す各車両ｉ（＝１〜３）の出発時刻Ｔl＝［ｔ1,l，ｔ2,l，ｔ3,l］とその時の出発位置Ｄl＝［ｄ1,l，ｄ2,l，ｄ3,l］とが示す点（Ｔl，Ｄl）を記述して、これらの値を示す点（Ｔl，Ｄl）を結ぶと、出発時刻位置関数ｆl（Ｔl＝αl・Ｄl＋βl）が得られることを示している。出発時刻位置関数推定部１１ｂは、この出発時刻位置関数ｆlの傾きである係数αlと、出発位置ｄi,lが０のときの出発時刻ｔi,lの値である係数βlを求めているのである。
【００６８】
次に、図８は、本実施形態の到着時刻位置推定部の処理手順を示すフローチャートである。また、図９は、本実施形態の到着時刻位置推定部の処理内容の一例を示す概念図である。
【００６９】
到着時刻位置推定部１１ｃは、出発時刻位置推定部１１ａと同様に、通過車両抽出手段１０の処理により抽出された遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した１〜Ｎbeの車両を対象車両とするので、まず、その対象車両ｉ＝１とし（Ｓ８０１）、対象車両ｉの速度が出発判定用の速度閾値Ｖthl以下となる計測時刻ｔp-k（ただし、最初はｋ＝ｊ）とする（Ｓ８０２）。ここで、計測時刻ｔp-kのｋの初期値をｋ＝ｊとしたのは、前述したように出発時刻位置推定部１１ａが各対象車両ｉについて求めた速度Ｖp-jが出発判定用の速度閾値Ｖthl以下となったときの計測時刻ｔp-jから過去に戻って判断していけば、確実かつ効率良く、到着時刻および位置を推定できるからである。
【００７０】
次いで、到着時刻位置推定部１１ｃは、ｋに１加算して、計測時刻ｔp-kを１計測時刻前に変更し（Ｓ８０３）、計測時刻ｔp-kのときの速度Ｖp-kを速度情報データベース８から読み込み（Ｓ８０４）、速度Ｖp-kを到着判定用の速度閾値Ｖtha（例えば、Ｖthaは出発判定用の速度閾値Ｖthlと同じで、Ｖtha＝Ｖthl＝５ｋｍ／ｈとする）と比較して、速度Ｖp-kが到着判定用の速度閾値Ｖtha以下であるか否かを判断する（Ｓ８０５）。そして、速度Ｖp-kが到着判定用の速度閾値Ｖthaとなるまでは（Ｓ８０５“Ｎｏ”）、Ｓ８０３以降の処理を繰り返し、速度Ｖp-kが到着判定用の速度閾値Ｖtha以上となった場合には（Ｓ８０５“Ｙｅｓ”）、以下に示す数３に従い到着時刻ｔi,aを算出し、記憶手段１３に保存する（Ｓ８０６）。
【００７１】
つまり、到着時刻位置推定部１１ｃは、速度Ｖp-kが到着判定用の速度閾値Ｖthaに一致する時点を到着時刻ｔi,aとすると、到着時刻ｔi,aおよび速度Ｖp-kが到着判定用の速度閾値Ｖtha以上となった計測時刻ｔp-kとの時刻差（ｔi,a−ｔp-k）と、その前に比較した計測時刻ｔp-k+1および計測時刻ｔp-kとの時刻差（ｔp-k+1−ｔp-k）との比が、到着判定用の速度閾値Ｖthaおよびその計測時刻ｔp-kにおける速度Ｖp-kの間の速度差（Ｖtha−Ｖp-k）と、その前に比較した計測時刻ｔp-k+1における速度Ｖp-k+1およびその計測時刻ｔp-kにおける速度Ｖp-kの間の速度差（Ｖp-k+1−Ｖp-k）との比に等しいものとして、数３に従い到着時刻ｔi,aを算出する（Ｓ８０６）。
【数３】
2005234656.tif 000005
【００７２】
続いて、到着時刻ｔi,aにおける下流交差点３を基準とした車両位置をｄi,aとし、到着時刻ｔi,a前後の各計測時刻ｔp-k、ｔp-k+1における車両位置ｄp-k、ｄp-k+1との差分に基づいて、例えば下記の数４に従い車両位置をｄi,aを算出し、記憶手段１３に保存する（Ｓ８０７）。つまり、到着時刻位置推定部１１ｃは、到着時刻ｔi,aにおける車両位置ｄi,aおよび速度Ｖp-kが到着判定用の速度閾値Ｖtha以上となったときの計測時刻ｔp-kにおける車両位置ｄp-kの間の距離差（ｄi,a−ｄp-k）と、その前に比較した計測時刻ｔp-k+1における車両位置ｄp-k+1およびその計測時刻ｔp-kにおける車両位置ｄp-kの間の距離差（ｄp-k+1−ｄp-k）との比が、到着判定用の速度閾値Ｖthaおよび計測時刻ｔp-kにおける速度Ｖp-kの間の速度差（Ｖtha−Ｖp-k）と、その前に比較した計測時刻ｔp-k+1における速度Ｖp-k+1および計測時刻ｔp-kにおける速度Ｖp-kの間の速度差（Ｖp-k+1−Ｖp-k）との比に等しいものとして、例えば次の数４に従い車両位置ｄi,aを算出し、記憶手段１３に保存する。
【数４】
2005234656.tif 000006
【００７３】
そして、到着時刻位置推定部１１ｃは、次の対象車両について到着時刻ｔi,aおよび到着位置ｄi,aを推定するためｉに１を加算し（Ｓ８０８）、ｉ＞Ｎbeすなわち遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した１〜Ｎbeの車両全てについて以上の処理を終了したか否かを判断し（Ｓ８０９）、ｉ＞Ｎbeでない場合には（Ｓ８０９“Ｎｏ”）、前記Ｓ８０２以降の処理を繰り返す一方、ｉ＞Ｎbeの場合には（Ｓ８０９“Ｙｅｓ”）、１〜Ｎbeの車両全てについて以上の処理を終了しことになるので、以上の処理を終了する。
【００７４】
図９の例により到着時刻位置推定部１１ｃの処理内容を説明すれば、図９（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、到着時刻位置推定部１１ｃにより到着時刻ｔi,aおよび到着位置ｄｉ，ａを推定された各車両ｉ（＝１〜３）の計測時刻ｔと、その時の速度Ｖとの関係を示したものである。図９（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、網掛けで示す速度Ｖp-jが到着判定用の速度閾値Ｖtha以上となった計測時刻ｔp-kおよびその時の速度Ｖp-kと、その前に比較した速度Ｖp-k+1が到着判定用の速度閾値Ｖtha以下である計測時刻ｔp-k+1およびその速度Ｖp-k+1とから、上記数３、数４により簡単に到着時刻ｔ1,a、ｔ2,a、ｔ3,aを推定できることを示している。
【００７５】
図１０は、本実施形態の到着時刻位置関数推定部の処理手順を示すフローチャートである。また、図１１は、本実施形態の到着時刻位置関数推定部の処理内容の一例を示す概念図である。
【００７６】
到着時刻位置関数推定部１１ｄは、まず、到着時刻位置推定部１１ｃによって記憶手段１３に記憶された車両ｉ（＝１，２，・・・，Ｎbe）、すなわち遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeの間に下流交差点３を通過した１〜Ｎbeの全車両の到着時刻Ｔa＝［ｔ1,a，ｔ2a，・・・，ｔNbe,a］と、到着位置Ｄa＝［ｄ1,a，ｄ2,a，・・・，ｄNbe,a］とを読み込む（Ｓ１００１）。そして、時刻と距離とを軸とする平面上における点（Ｔa、Ｄa）の分布に基づいて、線形回帰法を用いて時刻と位置の関係を表す到着時刻位置関数ｆa（Ｔa＝αa・Ｄa＋βa）の係数αa、βaを求め（Ｓ１００２）、求めたαa、βaを記憶手段１３に保存し（Ｓ１００３）、終了する。
【００７７】
図１１の例を用いて到着時刻位置関数推定部１１ｄの処理内容を説明すれば、図１１（ａ）〜（ｃ）は、図５（ａ）〜（ｃ）や図７（ａ）〜（ｃ）と同様、図３の例に示すように通過車両抽出手段１０の処理により抽出された走行軌跡３ｂ〜３ｄの車両の計測時刻ｔと、その時の速度Ｖとの関係を示したもので、到着時刻位置推定部１１ｃによって速度Ｖが到着判定用の速度閾値Ｖthaと等しくなったときの時刻ｔが各車両ｉ（＝１〜３）の到着時刻Ｔa＝［ｔ1,a，ｔ2,a，ｔ3,a］として推定されることを示している。
【００７８】
図１１（ｄ）は、計測時刻ｔと下流交差点３からの距離ｄを軸とする平面上、図１１（ａ）〜（ｃ）に示す各車両ｉ（＝１〜３）の到着時刻Ｔa＝［ｔ1,a，ｔ2,a，ｔ3,a］とその時の到着地点Ｄa＝［ｄ1,a，ｄ2,a，ｄ3,a］とが示す点（ｔi,a，ｄi,a）を記述して、これらの値が示す点（Ｔa，Ｄa）を結ぶと到着時刻位置関数ｆa（Ｔa＝αa・Ｄa＋βa）が得られることを示している。到着時刻位置関数推定部１１ｄは、この到着時刻位置関数ｆaの傾きである係数αaと、到着位置ｄi,aが０のときの到着時刻ｔi,aの値である係数βaを求めているのである。
【００７９】
図１２は、本実施形態の遅れ時間算出手段の処理手順を示すフローチャートである。また、図１３は、本実施形態の遅れ時間算出手段の処理内容を示す概念図である。
【００８０】
遅れ時間算出手段１２は、出発時刻位置関数推定部１１ｂが推定して記憶手段１３に保存した出発時刻Ｔlおよび出発位置Ｄlの係数αl、βlと、到着時刻位置関数推定部１１ｄが推定して記憶手段１３に保存した到着時刻Ｔaおよび到着位置Ｄaの係数αa、βaとを読み込む（Ｓ１２０１）。
【００８１】
そして、図１３（ａ）に示すように、計測時刻ｔと下流交差点３からの距離ｄを軸とする平面上において、出発時刻Ｔlおよび出発位置Ｄlの係数αl，βlに基づいて出発時刻ｔi,lと出発位置ｄi,lによる出発時刻位置関数ｆlと、到着時刻Ｔaおよび位置到着Ｄaの係数αa、βaに基づいて到着時刻ｔi,aと位置到着ｄi,aによる到着時刻位置関数ｆaとを描き、図１３（ｂ）に示すように、これら２つの関数ｆl、ｆaと、距離ｄ＝０の軸に囲まれた面積を求める（Ｓ１２０２）。
【００８２】
次に、遅れ時間算出手段１２は、車種構成比率などから推定した停止時の平均車頭間隔Ｈ（例えば、Ｈ＝７ｍとする）に基づき、距離ｄをその平均車頭間隔Ｈにより除算することにより、Ｓ１２０２で求めた時刻ｔ、距離ｄを軸とした平面上の面積を、図１３（ｂ）の網掛けで示すように、計測時刻ｔ、車両台数ｍによる面積に換算し（Ｓ１２０３）、この換算した面積をリンクの遅れ時間として算出する（Ｓ１２０４）。
【００８３】
このような本発明の実施形態の遅れ時間推定装置９、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムによれば、車載機４または路側に設置された車両感知器５等によって計測された対象車両の走行情報に基づいてリンクにおける対象車両の出発時刻および位置、到着時刻および位置の走行状態を推定し、推定したこれらの走行状態に基づいて正確なリンクにおける遅れ時間を推定することができる。従って、信号制御に対する評価や交通情報提供に必要な情報を容易に得ることができる。
【００８４】
また、通過車両抽出手段１０は、遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeに下流交差点を通過した車両のみを対象車両とするので、その遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeにリンク内で駐車していた車両は対象車両として遅れ時間を算出することが少なくなり、そのリンクにおける信号待ち等による正確な遅れ時間を推定することができる。
【００８５】
また、対象車両の出発時刻および位置を推定する際、下流交差点３通過後の計測時点から過去に向かって検索するようにしたので、各対象車両の出発時刻および位置を簡単に推定することができる。
【００８６】
また、各対象車両の出発時刻と出発位置との関係を示す出発時刻位置関数を出発状態として推定するので、リンクの下流交差点３における信号待ち等をした車両の出発状態を簡単かつ正確にモデル化することができる。
【００８７】
また、対象車両の到着時刻および位置を推定する際、出発時刻および位置を基準にしてそこから過去に向かって検索して、対象車両の到着時刻および位置を推定するようにしたので、到着時刻および位置を簡単かつ効率良く推定することができる。
【００８８】
また、各対象車両の到着時刻と到着位置との関係を示す到着時刻位置関数を前記到着状態として推定するので、リンクの下流交差点３における信号待ち等をした車両の到着状態を簡単かつ正確にモデル化することができる。
【００８９】
また、下流交差点３における信号待ち等をした車両の出発状態および到着状態をモデル化した出発時刻位置関数と、到着時刻位置関数と、平均車頭間隔とに基づいてリンクにおける遅れ時間を算出するので、リンクにおける下流交差点３において信号待ち等をした車両の正確な遅れ時間を推定することができる。
【００９０】
なお、本実施形態の説明では、遅れ時間推定装置９を通過車両抽出手段１０や、走行状態推定手段１１、遅れ時間算出手段１２、記憶手段１３等というようにハードウエアにより構成して説明したが、本発明では、これに限らず、遅れ時間推定装置９をソフトウエアにより構成、すなわち図示はしないが、通過車両抽出手段１０や、走行状態推定手段１１、遅れ時間算出手段１２の処理をＣＰＵに実行させるためのプログラムを格納したプログラムＲＯＭと、そのプログラムを実行するＣＰＵと、ＲＡＭ等で構成するようにしても勿論良い。このようにプログラム等によりソフトウエア的に構成しても、上記本実施形態の遅れ時間推定装置９と同一の効果が得られる。
【００９１】
また、本実施形態の説明では、遅れ時間推定装置９内に、通過車両抽出手段１０を設けて説明したが、本発明ではこれに限らず、遅れ時間推定装置９の外に通過車両抽出手段１０があっても良く、要は、遅れ時間推定装置９が通過車両抽出手段１０によって抽出された遅れ時間算出対象時間帯Ｔb〜Ｔeに下流交差点を通過した車両のみを対象車両として、遅れ時間を推定できれば良いのである。
【００９２】
また、本実施形態の説明では、出発判定用の速度閾値Ｖthlと、到着判定用の速度閾値Ｖthaとを同一の値としたが、本発明では、これらの速度閾値を異なる値にしても勿論良いし、また時間帯により両閾値を変えるようにしても良い。
【００９３】
また、本実施形態の説明では、対象車両の速度Ｖを出発判定用の速度閾値Ｖthlや到着判定用の速度閾値Ｖthaと比較することにより出発時刻や到着時刻およびそれらの位置を判断するように説明したが、本発明ではこれに限らず、例えば、対象車両の速度Ｖと計測時刻ｔとの関係を示す波形図の波形等、例えば速度Ｖの傾き等から出発時刻や到着時刻およびそれらの位置を判断するようにしても勿論良い。要は、対象車両について計測したの速度Ｖ等のデータからリンクの下流交差点３における信号待ち等による出発時刻や到着時刻およびそれらの位置が判断できるのあれば良い。
【００９４】
また、本実施形態では、全ての車両が所定道路区間内で停止する場合を前提として説明したが、例えば、図４の出発時刻位置推定処理のＳ４０４がＮｏとなり、ｊに１を加算してから、このｊが所定の値に達したとき、すなわち、下流交差点通過前の所定時間内に対象車両が閾値速度以上で走りつづけていた場合には、この車両ｉを記憶するとともに出発時刻および位置を算出せずにＳ４０７に進み、図８の到着時刻位置推定処理において、このような車両ｉの処理を省いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
以上のように、本発明にかかる遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラムは、所定の道路区間における正確な遅れ時間を推定することができる効果を有し、信号制御システムや交通情報提供システム等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の実施形態の遅れ時間推定装置を含む遅れ時間推定システムおよび車両等の全体構成を示す図
【図２】本発明の実施形態の遅れ時間推定装置の通過車両抽出手段の処理手順を示すフローチャート
【図３】本発明の実施形態の通過車両抽出手段の処理内容の一例を示す概念図
【図４】本発明の実施形態の出発時刻位置推定部の処理手順を示すフローチャート
【図５】本発明の実施形態の出発時刻位置推定部の処理内容の一例を示す概念図
【図６】本発明の実施形態の出発時刻位置関数推定部の処理手順を示すフローチャート
【図７】本発明の実施形態の出発時刻位置関数推定部の処理内容の一例を示す概念図
【図８】本発明の実施形態の到着時刻位置推定部の処理手順を示すフローチャート
【図９】本発明の実施形態の到着時刻位置推定部の処理内容の一例を示す概念図
【図１０】本発明の実施形態の到着時刻位置関数推定部の処理手順を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施形態の到着時刻位置関数推定部の処理内容の一例を示す概念図
【図１２】本発明の実施形態の遅れ時間算出手段の処理手順を示すフローチャート
【図１３】本発明の実施形態の遅れ時間算出手段の処理内容を示す概念図
【符号の説明】
【００９７】
１  車両
２  道路
３  交差点
４  車載機
５  車両感知器
６  無線通信機
７  走行情報収集装置
８  走行情報データベース
９  遅れ時間推定装置
１０  通過車両抽出手段
１１  走行状態推定手段
１１ａ  出発時刻位置推定部
１１ｂ  出発時刻位置関数推定部
１１ｃ  到着時刻位置推定部
１１ｄ  到着時刻位置関数推定部
１２  遅れ時間算出手段
１３  記憶手段
１４  モニタ
【図１】
2005234656.tif 000007
【図２】
2005234656.tif 000008
【図３】
2005234656.tif 000009
【図４】
2005234656.tif 000010
【図５】
2005234656.tif 000011
【図６】
2005234656.tif 000012
【図７】
2005234656.tif 000013
【図８】
2005234656.tif 000014
【図９】
2005234656.tif 000015
【図１０】
2005234656.tif 000016
【図１１】
2005234656.tif 000017
【図１２】
2005234656.tif 000018
【図１３】
2005234656.tif 000019