(57)【要約】【課題】  スケールのつなぎや、ごみ、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系における位置制御系を構築する。【解決手段】  パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するようにパルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、回転体の角変位を検出し、角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求め、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求め、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するように前記パルスモータの駆動を制御する回転体の駆動制御方法であって、
前記回転体の角変位を検出し、
前記角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求め、
両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求め、前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とすることを特徴とする回転体の駆動制御方法。
【請求項２】
前記回転体の角変位検出結果に異常があったとき、前記角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを特徴とする請求項１記載の回転体の駆動制御方法。
【請求項３】
パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するように前記パルスモータの駆動を制御する移動体の駆動制御方法であって、
前記移動体の変位を検出し、
前記変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求め、
両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める駆動制御方法において、前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とすることを特徴とする移動体の駆動制御方法。
【請求項４】
前記移動体の変位検出結果に異常があったとき、前記変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを特徴とする請求項３記載の移動体の駆動制御方法。
【請求項５】
パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するように前記パルスモータの駆動を制御する回転体の駆動制御装置であって、
前記回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める手段と、
両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段と、
前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段と、
を備えたことを特徴とする回転体の駆動制御装置。
【請求項６】
前記回転体の角変位検出結果に異常があったとき、前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段は、前記角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを選択することを特徴とする請求項５記載の回転体の駆動制御装置。
【請求項７】
前記回転体が、従動回転体との間にベルトが掛け渡されている駆動用回転体であり、
前記駆動用回転体が等角速度で回転するように前記パルスモータの駆動を制御することを特徴とする請求項５または６記載の回転体の駆動制御装置。
【請求項８】
前記回転体が、駆動用回転体との間にベルトが掛け渡されている従動回転体であって、
前記従動回転体が等角速度で回転するように前記パルスモータの駆動を制御することを特徴とする請求項５または６記載の回転体の駆動制御装置。
【請求項９】
パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するように前記パルスモータの駆動を制御する移動体の駆動制御装置であって、
前記移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める手段と、
両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段と前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段を備えたことを特徴とする移動体の駆動制御装置。
【請求項１０】
前記移動体の変位検出結果に異常があったとき、前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段において、前記変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを選択することを特徴とする請求項９記載の移動体の駆動制御装置。
【請求項１１】
前記移動体が、駆動用回転体と従動回転体との間に掛け渡されているベルトであり、
前記ベルトが等速度で移動するように前記パルスモータの駆動を制御することを特徴とする請求項９または１０記載の移動体の駆動制御装置。
【請求項１２】
前記移動体の変位検出装置が、ベルト表面につけられた、ベルト１周に対してつなぎ目の有る表面センサであり、
前記移動体の変位検出異常が、前記つなぎ目であることを特徴とする請求項１１記載の移動体の駆動制御装置。
【請求項１３】
前記フィードバック駆動パルス周波数を求める手段内に、積分要素が存在しないことを特徴とする請求項５から１２のいずれか１項に記載の駆動制御装置。
【請求項１４】
複数の支持回転体に掛け渡されたベルトと、前記ベルトの駆動を制御する駆動制御装置と、前記駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて前記ベルトを駆動する駆動装置とを備えたベルト装置であって、
前記駆動制御装置として、請求項５〜１３のいずれかの１項に記載の駆動制御装置を用い、
前記角変位又は前記変位を検知する手段を備えたことを特徴とするベルト装置。
【請求項１５】
像担持体と、前記像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、前記駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて前記像担持体を駆動する駆動装置とを備え、前記像担持体を回転させて画像を形成する画像形成装置であって、
前記駆動制御装置として、請求項５〜１４のいずれか１項に記載の駆動制御装置を用い、
前記角変位又は前記変位を検知する手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１６】
前記像担持体が感光体ドラムであることを特徴とする請求項１５記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記像担持体が感光体ベルトであることを特徴とする請求項１５記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記像担持体が転写ドラムであることを特徴とする請求項１６記載の画像形成装置。
【請求項１９】
前記像担持体が中間転写ベルトであることを特徴とする請求項１５記載の画像形成装置。
【請求項２０】
複数の像担持体と、各像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、前記駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて各像担持体を駆動する駆動装置とを備え、前記複数の像担持体を回転させてカラー画像を形成する画像形成装置であって、
前記駆動制御装置として、請求項５〜１３のいずれかの駆動制御装置を用い、
前記角変位又は前記変位を検知する手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２１】
画像読み取り用の光学系を含む移動体と、前記移動体の駆動を制御する駆動制御装置と、前記駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて前記移動体を駆動する駆動装置とを備え、前記移動体を画像読み取り対象の面に沿って移動させて画像を読み取る画像読み取り装置であって、
前記駆動制御装置として、請求項５〜１３のいずれかの駆動制御装置を用い、
前記角変位又は前記変位を検知する手段を備えたことを特徴とする画像読み取り装置。
【請求項２２】
パルスモータで駆動される回転体が等角速度で回転するように前記パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、
前記回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能と、前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする機能を、コンピュータで実現することを特徴とするプログラム。
【請求項２３】
パルスモータで駆動される移動体が等速度で移動するように、前記パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、
前記移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、前記パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能と前記両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする機能を、コンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。
【請求項２４】
駆動制御用のプログラムを格納した記録媒体であって、
請求項２２又は２３のプログラムをコンピュータに実行させることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルスモータを用いた駆動制御方法、駆動制御装置、ベルト装置、画像形成装置、画像読み取り装置、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術例として、回転体の速度制御装置であって、パルスモータを用いたフィードバック系を構築した速度制御系において、回転速度補正を中断する手段を有しているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１３６１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
現在、パルスモータによる駆動制御装置において、角変位のフィードバック制御ループの構築による、パルスモータの制御系における高精度な駆動系がある。しかし、高精度な駆動は可能になるが、例えば、検出器の故障があった場合や、特に表面変位センサを用いた場合のスケールのつなぎ部のように、検出信号に誤出力があった場合には正確な制御ができず、かえって駆動精度を悪くしてしまうという欠点がある。
【０００４】
一方、特許文献１記載の発明は、パルスモータを用いたフィードバック系を構築した回転体の速度制御装置において、回転速度補正を中断する手段を有することが記されているが、速度制御系における記述のみであり、この発明を持って、より高精度な位置制御系に対応することはできない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、スケールのつなぎや、ごみ、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系における位置制御系を構築することを目的とする。
【０００６】
また、画像形成装置の像担持体（感光体ドラム、転写ドラム、感光体ベルト、転写ベルト）や、転写材搬送ベルト駆動系、画像読取装置に、本発明を用いることで、部品コストを上げることなく、同駆動系を高精度に駆動し、高品質な画像を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために、請求項１記載の発明は、パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するようにパルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、回転体の角変位を検出し、角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求め、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求め、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とすることを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、回転体の角変位検出結果に異常があったとき、角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを特徴とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するようにパルスモータの駆動を制御する駆動制御方法であって、移動体の変位を検出し、変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求め、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める駆動制御方法において、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とすることを特徴とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、移動体の変位検出結果に異常があったとき、変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを特徴とする。
【００１１】
請求項５記載の発明は、パルスモータを用いて駆動される回転体が等角速度で回転するようにパルスモータの駆動を制御する駆動制御装置であって、回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める手段と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段と、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、回転体の角変位検出結果に異常があったとき、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段は、角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを選択することを特徴とする。
【００１３】
請求項７記載の発明は、請求項５または６記載の発明において、回転体が、従動回転体との間にベルトが掛け渡されている駆動用回転体であり、駆動用回転体が等角速度で回転するようにパルスモータの駆動を制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項８記載の発明において、請求項５または６記載の発明において、回転体が、駆動用回転体との間にベルトが掛け渡されている従動回転体であって、従動回転体が等角速度で回転するようにパルスモータの駆動を制御することを特徴とする。
【００１５】
請求項９記載の発明は、パルスモータを用いて駆動される移動体が等速度で移動するようにパルスモータの駆動を制御する駆動制御装置であって、移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める手段と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める手段と両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
請求項１０記載の発明は、請求項９記載の発明において、移動体の変位検出結果に異常があったとき、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする手段において、変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を標準駆動パルスに加えないことを選択することを特徴とする。
【００１７】
請求項１１記載の発明は、請求項９または１０記載の発明において、移動体が、駆動用回転体と従動回転体との間に掛け渡されているベルトであり、ベルトが等速度で移動するようにパルスモータの駆動を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項１２記載の発明は、請求項１１記載の発明において、移動体の変位検出装置が、ベルト表面につけられた、ベルト１周に対してつなぎ目の有る表面センサであり、移動体の変位検出異常が、つなぎ目であることを特徴とする。
【００１９】
請求項１３記載の発明は、請求項５から１２のいずれか１項に記載の発明において、フィードバック駆動パルス周波数を求める手段内に、積分要素が存在しないことを特徴とする。
【００２０】
請求項１４記載の発明は、複数の支持回転体に掛け渡されたベルトと、ベルトの駆動を制御する駆動制御装置と、駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいてベルトを駆動する駆動装置とを備えたベルト装置であって、駆動制御装置として、請求項５〜１３のいずれかの１項に記載の駆動制御装置を用い、角変位又は変位を検知する手段を備えたことを特徴とする。
【００２１】
請求項１５記載の発明は、像担持体と、像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて像担持体を駆動する駆動装置とを備え、像担持体を回転させて画像を形成する画像形成装置であって、駆動制御装置として、請求項５〜１４のいずれか１項に記載の駆動制御装置を用い、角変位又は変位を検知する手段を備えたことを特徴とする。
【００２２】
請求項１６記載の発明は、請求項１５記載の発明において、像担持体が感光体ドラムであることを特徴とする。
【００２３】
請求項１７記載の発明は、請求項１５記載の発明において、像担持体が感光体ベルトであることを特徴とする。
【００２４】
請求項１８記載の発明は、請求項１６記載の発明において、像担持体が転写ドラムであることを特徴とする。
【００２５】
請求項１９記載の発明は、請求項１５記載の発明において、像担持体が中間転写ベルトであることを特徴とする。
【００２６】
請求項２０記載の発明は、複数の像担持体と、各像担持体の駆動を制御する駆動制御装置と、駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて各像担持体を駆動する駆動装置とを備え、複数の像担持体を回転させてカラー画像を形成する画像形成装置であって、  駆動制御装置として、請求項５〜１３のいずれかの駆動制御装置を用い、角変位又は変位を検知する手段を備えたことを特徴とする。
【００２７】
請求項２１記載の発明は、画像読み取り用の光学系を含む移動体と、移動体の駆動を制御する駆動制御装置と、駆動制御装置から出力される駆動パルス周波数に基づいて移動体を駆動する駆動装置とを備え、移動体を画像読み取り対象の面に沿って移動させて画像を読み取る画像読み取り装置であって、駆動制御装置として、請求項５〜１３のいずれかの駆動制御装置を用い、角変位又は変位を検知する手段を備えたことを特徴とする。
【００２８】
請求項２２記載の発明は、パルスモータで駆動される回転体が等角速度で回転するようにパルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、回転体の角変位の検出値と予め設定された角変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能と、両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする機能を、コンピュータで実現することを特徴とする。
【００２９】
請求項２３記載の発明は、パルスモータで駆動される移動体が等速度で移動するように、パルスモータの駆動を制御する駆動制御を、コンピュータを用いて実現するための駆動制御用のプログラムであって、移動体の変位の検出値と予め設定された変位の目標値との差を求める機能と、両者の差と標準駆動パルス周波数とに基づいて、パルスモータの駆動に用いる駆動パルス信号の駆動パルス周波数を求める機能と両者の差を標準駆動パルスに加えるか否か選択可能とする機能を、コンピュータに実現させることを特徴とする。
【００３０】
請求項２４の発明は、駆動制御用のプログラムを格納した記録媒体であって、請求項２２又は２３のプログラムをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、スケールのつなぎや、ごみ、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系における位置制御系を構築することができ、また、画像形成装置の像担持体（感光体ドラム、転写ドラム、感光体ベルト、転写ベルト）や、転写材搬送ベルト駆動系、画像読取装置に、本発明を用いることで、部品コストを上げることなく、同駆動系を高精度に駆動し、高品質な画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について添付図面を参照して詳細に説明する。
【実施例１】
【００３３】
図１は本発明の第１の実施例における回転体、動力伝達系及び回転駆動源としてのパルスモータを示す。この第１の実施例は、回転体駆動制御装置の例である。図１において、１５０１は回転体を回転駆動する回転駆動源としてのパルスモータであり、このパルスモータ１５０１の回転トルクは動力伝達系を構成する歯車列１５０３及びタイミングベルト１５０４により回転体１５０５の軸１５０６に伝達される。回転体１５０５は軸１５０６にしっかり固定されている。１５０７は回転体１５０５の角変位を検出する状態検出装置としてのエンコーダであり、このエンコーダ１５０７は回転体１５０５の軸１５０６にカップリング（図示せず）を介して取り付けられている。エンコーダ１５０７により検出される軸１５０６の角変位は、回転体１５０５の角変位と同じであることはいうまでもない。
【００３４】
図２は、第１の実施例において、パルスモータ１５０１の角変位を回転体１５０５の状態検出信号（ここではエンコーダ１５０７の出力信号）に基づいてデジタル制御する制御系の構成を示す。図２において、１はマイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４からなるマイクロコンピュータであり、マイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４がそれぞれバス９を介して接続されている。
【００３５】
５は回転体１５０５の目標角変位を指令する状態指令信号を出力する指令発生装置であり、この指令発生装置５は角変位指令信号を発生する。この指令発生装置５の出力側もバス９へ接続されている。１０はエンコーダ１５０７の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する検出用インターフェイス装置である。この検出用インターフェイス装置１０は、エンコーダ１５０７の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて回転体１５０５の角変位に変換する。６はパルスモータ駆動用のインターフェイスであり、このパルスモータ駆動用のインターフェイス６はマイクロコンピュータ１の演算結果（制御出力）を、パルスモータドライブ装置７を構成する例えばパワー半導体を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換する。パルスモータドライブ装置７は、パルスモータ駆動用のインターフェイス６からのパルス状信号に基づき動作し、パルスモータを回転駆動する。この結果、回転体１５０５は指令発生装置５による所定の角変位に追値制御される。回転体１５０５の角変位は、エンコーダ１５０７とインターフェイス装置１０により検出され、マイクロコンピュータ１に取り込まれ、以上の動作を繰り返す。ここで、１１５０６は回転体を示すブロック図であり、１１５１０は、図１に示した歯車動力伝達系１５０３、タイミングベルト動力伝達系１５０４、を示すブロック図である。
【００３６】
次に、このように構成された本実施例によるパルスモータ１５０１により、回転体１５０５の回転角変位を制御することで回転体を等角速度状態に制御する回転体の駆動制御について図３に示す本実施例のブロック構成により説明する。
【００３７】
図３において、８０１は本実施例における図１に示した回転体駆動系全体及び図２に示したパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７、インターフェイス装置１０を含む制御対象である。エンコーダ１５０７の出力を処理するインターフェイス装置１０の出力、すなわち回転体１５０５の角変位情報Ｐ３０１(i-1)は演算部３０４に与えられる。この演算部３０４は制御目標値である回転体１５０５の目標角変位Ref(i)と回転体の角変位Ｐ３０１(i-1)との差e(i)を算出する。このe(i)は制御コントローラ部３０５に入力される。制御コントローラ部３０５は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部３０４で算出されたe(i)は、ブロック３０６で積分され、ブロック３０７で定数ＫＩがかけられて演算部３０８に与えられる。また、同時に、演算部３０４で算出されたe(i)はブロック３０９で定数ＫＰがかけられて演算部３０８に与えられる。演算部３０８は、プロック３０７、３０９からの２つの入力信号を加えてその結果をフィードバック信号選択部３１１に与える。フィードバック信号選択部においては、フィードバック判断信号を受け、演算部３０８からの出力か、定数０のどちらかを選択し、演算部３１０に与える。すなわち、フィードバックを行う場合は、演算部３０８の出力を選択し、フィードバックを行わない場合は定数０を選択する。ここで、フィードバック判断信号は、例えばセンサの異常等を受けた任意のI/O信号として与えることができる。もちろん、異常でない場合は演算部３０８の出力を選択し、異常の場合は定数０を選択することは言うまでもない。その後演算部３１０においては一定パルス入力Refp_cが加えられ、駆動パルス周波数u(i)が決定される。
【００３８】
この演算部３１０で求めた駆動パルス周波数u(i)がパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７を介してパルスモータ１５０１へ出力されて、伝達系を介して回転体１５０５が回転し、以上のループ動作が繰返される。ここで、制御コントローラ部３０５は、一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。以上の演算すべては、マイクロコンピュータ１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。また、Refp_cは、回転体角速度、減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本発明においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、Ref(i)は回転体の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００３９】
この第１の実施例によれば、異常があった場合はフィードバックを行わずに通常のパルスモータ駆動を行っているので、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系における位置制御系を構築することができる。
【実施例２】
【００４０】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。この第２の実施例は、発明を適用したベルト搬送制御方法の例である。
【００４１】
図４において、１５０１はベルト１５０２を回転駆動する回転駆動源としてのパルスモータであり、このパルスモータ１５０１の回転トルクは動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト１５０３によりベルトの駆動ｊ軸１５０６、駆動ローラ１５０５に伝達される。ベルトは、駆動ローラ１５０５、従動ローラ１５１０、１５１１、１５１２、１５１３、１５１４の周りにかけまわされている。従ってパルスモータにより駆動ローラが回動されると、それによってベルトは移動する。
【００４２】
１５０７は駆動ローラ１５０５の角変位を検出する状態検出装置としてのエンコーダであり、このエンコーダ１５０７は駆動ローラ１５０５の軸１５０６にカップリング（図示せず）を介して取り付けられている。
【００４３】
以上図４に示したベルト搬送装置を図５、６に示した制御系において駆動制御する。
図５は、第２の実施例において、パルスモータ１５０１の角変位を駆動ローラ１５０５の状態検出信号（ここではエンコーダ１５０７の出力信号）に基づいてデジタル制御する制御系の構成を示す。図５において、１はマイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４からなるマイクロコンピュータであり、マイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４がそれぞれバス９を介して接続されている。
【００４４】
５は駆動ローラ１５０５の目標角変位を指令する状態指令信号を出力する指令発生装置であり、この指令発生装置５は角変位指令信号を発生する。この指令発生装置５の出力側もバス９へ接続されている。１０はエンコーダ１５０７の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する検出用インターフェイス装置である。この検出用インターフェイス装置１０は、エンコーダ１５０７の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて駆動ローラ１５０５の角変位に変換する。６はパルスモータ駆動用のインターフェイスであり、このパルスモータ駆動用のインターフェイス６はマイクロコンピュータ１の演算結果（制御出力）を、パルスモータドライブ装置７を構成する例えばパワー半導体を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換する。パルスモータドライブ装置７は、パルスモータ駆動用のインターフェイス６からのパルス状信号に基づき動作し、パルスモータを回転駆動する。この結果、駆動ローラ１５０５は指令発生装置５による所定の角変位に追値制御される。その結果駆動軸１５０５にかけまわされているベルト１５０２は等速で駆動されることになる。駆動ローラ１５０５の角変位は、エンコーダ１５０７とインターフェイス装置１０により検出され、マイクロコンピュータ１に取り込まれ、以上の動作を繰り返す。ここで、１１５０６は回転体を示すブロック図であり、１１５１０は、図４に示したタイミングベルト動力伝達系１５０３、を示すブロック図である。
【００４５】
次に、このように構成された本実施例によるパルスモータ１５０１により、駆動ローラ１５０５の回転角変位を制御することでベルトを等速度状態に制御するベルトの駆動制御について図６に示す本実施例のブロック構成により説明する。図６において、８０１は本実施例における図４に示した回転体駆動系全体及び図５に示したパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７、インターフェイス装置１０を含む制御対象である。
【００４６】
エンコーダ１５０７の出力を処理するインターフェイス装置１０の出力、すなわち回転体１５０５の角変位情報Ｐ３０１(i-1)は演算部３０４に与えられる。この演算部３０４は制御目標値である回転体１５０５の目標角変位Ref(i)と回転体の角変位Ｐ３０１(i-1)との差e(i)を算出する。このe(i)は制御コントローラ部３０５に入力される。
【００４７】
制御コントローラ部３０５は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部３０４で算出されたe(i)は、ブロック３０６で積分され、ブロック３０７で定数ＫＩがかけられて演算部３０８に与えられる。また、同時に、演算部３０４で算出されたe(i)はブロック３０９で定数ＫＰがかけられて演算部３０８に与えられる。演算部３０８は、ブロック３０７、３０９からの２つの入力信号を加えてその結果をフィードバック信号選択部３１１に与える。フィードバック信号選択部においては、フィードバック判断信号を受け、演算部３０８からの出力か、定数０のどちらかを選択し、演算部３１０に与える。すなわち、フィードバックを行う場合は、演算部３０８の出力を選択し、フィードバックを行わない場合は定数０を選択する。ここで、フィードバック判断信号は、例えばセンサの異常等を受けた任意のI/O信号として与えることができる。もちろん、異常でない場合は演算部３０８の出力を選択し、異常の場合は定数０を選択することは言うまでもない。その後演算部３１０においては一定パルス入力Refp_cが加えられ、駆動パルス周波数u(i)が決定される。
【００４８】
この演算部３１０で求めた駆動パルス周波数u(i)がパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７を介してパルスモータ１５０１へ出力されて、伝達系を介して回転体１５０５が回転し、以上のループ動作が繰返される。ここで、制御コントローラ部３０５は、一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。以上の演算すべては、マイクロコンピュータ１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。
また、Refp_cは、回転体角速度、減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本発明においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、Ref(i)は回転体の目標等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００４９】
この第２の実施例によれば、異常があった場合はフィードバックを行わずに通常のパルスモータ駆動を行っているので、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系におけるベルト位置制御系を構築することができる。
【実施例３】
【００５０】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。この第３の実施例は、ベルト搬送制御方法の例である。
【００５１】
図７において、１５０１はベルト１５０２を回転駆動する回転駆動源としてのパルスモータであり、このパルスモータ１５０１の回転トルクは動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト１５０３によりベルトの駆動ｊ軸１５０６、駆動ローラ１５０５に伝達される。ベルトは、駆動ローラ１５０５、従動ローラ１５１０、１５１１、１５１２、１５１３、１５１４の周りにかけまわされている。従ってパルスモータにより駆動ローラが回動されると、それによってベルトは移動する。
【００５２】
１５０７は従動ローラ１５１０の角変位を検出する状態検出装置としてのエンコーダであり、このエンコーダ１５１０は従動ローラ１５１０の軸にカップリング１５１６を介して取り付けられている。
【００５３】
以上図７に示したベルト搬送装置を図８、９に示した制御系において駆動制御する。
図８は、第３の実施例において、パルスモータ１５０１の角変位を従動ローラ１５１０の状態検出信号（ここではエンコーダ１５０７の出力信号）に基づいてデジタル制御する制御系の構成を示す。図８において、１はマイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４からなるマイクロコンピュータであり、マイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４がそれぞれバス９を介して接続されている。
【００５４】
５は従動ローラ１５１０の目標角変位を指令する状態指令信号を出力する指令発生装置であり、この指令発生装置５は角変位指令信号を発生する。この指令発生装置５の出力側もバス９へ接続されている。１０はエンコーダ１５０７の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する検出用インターフェイス装置である。この検出用インターフェイス装置１０は、エンコーダ１５０７の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対角変位の変換定数をかけて従動ローラ１５１０の角変位に変換する。６はパルスモータ駆動用のインターフェイスであり、このパルスモータ駆動用のインターフェイス６はマイクロコンピュータ１の演算結果（制御出力）を、パルスモータドライブ装置７を構成する例えばパワー半導体を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換する。パルスモータドライブ装置７は、パルスモータ駆動用のインターフェイス６からのパルス状信号に基づき動作し、パルスモータを回転駆動する。この結果、従動ローラ１５１０は指令発生装置５による所定の角変位に追値制御される。その結果従動ローラ１５１０にかけまわされているベルト１５０２は等速で駆動されることになる。従動ローラ１５１０の角変位は、エンコーダ１５０７とインターフェイス装置１０により検出され、マイクロコンピュータ１に取り込まれ、以上の動作を繰り返す。ここで、１１５０６はベルト搬送装置を示すブロック図であり、１１５１０は、図７に示したタイミングベルト動力伝達系１５０３、を示すブロック図である。
【００５５】
次に、このように構成された本実施例によるパルスモータ１５０１により、従動ローラ１５１０の回転角変位を制御することでベルトを等速度状態に制御するベルトの駆動制御について図９に示す本実施例のブロック構成により説明する。図９において、８０１は本実施例における図７に示した駆動系全体及び図８に示したパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７、インターフェイス装置１０を含む制御対象である。
【００５６】
エンコーダ１５０７の出力を処理するインターフェイス装置１０の出力、すなわち回転体１５０５の角変位情報Ｐ３０１(i-1)は演算部３０４に与えられる。この演算部３０４は制御目標値である回転体１５０５の目標角変位Ref(i)と回転体の角変位Ｐ３０１(i-1)との差e(i)を算出する。このe(i)は制御コントローラ部３０５に入力される。
【００５７】
制御コントローラ部３０５は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部３０４で算出されたe(i)は、ブロック３０６で積分され、ブロック３０７で定数ＫＩがかけられて演算部３０８に与えられる。また、同時に、演算部３０４で算出されたe(i)はブロック３０９で定数ＫＰがかけられて演算部３０８に与えられる。演算部３０８は、ブロック３０７、３０９からの２つの入力信号を加えてその結果をフィードバック信号選択部３１１に与える。フィードバック信号選択部においては、フィードバック判断信号を受け、演算部３０８からの出力か、定数０のどちらかを選択し、演算部３１０に与える。すなわち、フィードバックを行う場合は、演算部３０８の出力を選択し、フィードバックを行わない場合は定数０を選択する。ここで、フィードバック判断信号は、例えばセンサの異常等を受けた任意のI/O信号として与えることができる。もちろん、異常でない場合は演算部３０８の出力を選択し、異常の場合は定数０を選択することは言うまでもない。その後演算部３１０においては一定パルス入力Refp_cが加えられ、駆動パルス周波数u(i)が決定される。
【００５８】
この演算部３１０で求めた駆動パルス周波数u(i)がパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７を介してパルスモータ１５０１へ出力されて、伝達系を介して駆動軸１５０５が回転し、以上のループ動作が繰返される。ここで、制御コントローラ部３０５は、一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。以上の演算すべては、マイクロコンピュータ１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。
また、Refp_cは、ベルト速度、ベルト駆動半径、を基にした駆動ローラ角速度、減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本発明においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、Ref(i)は従動ローラの等角速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００５９】
この第３の実施例によれば、異常があった場合はフィードバックを行わずに通常のパルスモータ駆動を行っているので、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系におけるベルト搬送制御装置を構築することができる。
【実施例４】
【００６０】
次に、本発明の第４の実施例について説明する。この第４の実施例は、ベルト搬送制御方法の例である。
【００６１】
図１０において、１５０１はベルト１５０２を回転駆動する回転駆動源としてのパルスモータであり、このパルスモータ１５０１の回転トルクは動力伝達系を構成する減速系例えばタイミングベルト１５０３によりベルトの駆動軸１５０６、駆動ローラ１５０５に伝達される。ベルトは、駆動ローラ１５０５、従動ローラ１５１０、１５１１、１５１２、１５１３、１５１４の周りにかけまわされている。従ってパルスモータにより駆動ローラが回動されると、それによってベルトは移動する。
【００６２】
１５０７はマーカー１５０８と対向する位置に設置されたマーカーセンサである。このマーカーセンサ１５０７は、フォトインタラプタ等から構成されており、マーカー１５０８が検知位置に到来してマーカーセンサ１５０７と対向した時にデジタル信号の"１"を出力し、検知位置にマーカー１５０８とマーカー１５０８との間の部分が到来してこの部分と対向した時にはデジタル信号の"０"を出力する。このマーカーセンサ１５０７からのデジタル信号をカウントすることにより、ベルト１５０２表面の変位を検出できる。ここでは、図示していないが、マーカーには必ず切れ目がありその部分においてマーカーセンサは所定の間隔で信号を出力することができない状態になっている。
【００６３】
以上図１０に示したベルト搬送装置を図１１、１２に示した制御系において駆動制御する。
図１１は、第４の実施例において、パルスモータ１５０１の角変位をベルト１５０２の状態検出信号（ここではエンコーダ１５０７の出力信号）に基づいてデジタル制御する制御系の構成を示す。図１１において、１はマイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４からなるマイクロコンピュータであり、マイクロプロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４がそれぞれバス９を介して接続されている。
【００６４】
５はベルト１５０２の目標変位を指令する状態指令信号を出力する指令発生装置であり、この指令発生装置５は変位指令信号を発生する。この指令発生装置５の出力側もバス９へ接続されている。１０はマーカーセンサ１５０７の出力パルスを処理してデジタル数値に変換する検出用インターフェイス装置である。この検出用インターフェイス装置１０は、マーカーセンサ１５０７の出力パルスを計数するカウンタを備えており、このカウンタのカウントした数値に、あらかじめ定められたパルス数対変位の変換定数をかけてベルト１５０２の変位に変換する。６はパルスモータ駆動用のインターフェイスであり、このパルスモータ駆動用のインターフェイス６はマイクロコンピュータ１の演算結果（制御出力）を、パルスモータドライブ装置７を構成する例えばパワー半導体を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換する。パルスモータドライブ装置７は、パルスモータ駆動用のインターフェイス６からのパルス状信号に基づき動作し、パルスモータを回転駆動する。この結果、ベルト１５０２は指令発生装置５による所定の変位に追値制御される。すなわちベルト１５０２は等速で駆動されることになる。ベルト１５０２の変位は、マーカーセンサ１５０７とインターフェイス装置１０により検出され、マイクロコンピュータ１に取り込まれ、以上の動作を繰り返す。ここで、１１５０６はベルト搬送装置を示すブロック図であり、１１５１０は、図１０に示したタイミングベルト動力伝達系１５０３、を示すブロック図である。
【００６５】
次に、このように構成された本実施例によるパルスモータ１５０１により、従動ローラ１５１０の回転角変位を制御することでベルトを等速度状態に制御するベルトの駆動制御について図１２に示す本実施例のブロック構成により説明する。図１２において、８０１は本実施例における図１０に示した駆動系全体及び図１１に示したパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７、インターフェイス装置１０を含む制御対象である。
【００６６】
マーカーセンサ１５０７の出力を処理するインターフェイス装置１０の出力、すなわちベルト１５０２の変位情報Ｐ３０１(i-1)は演算部３０４に与えられる。この演算部３０４は制御目標値でベルト１５０２の目標変位Ref(i)とベルトの計測された変位Ｐ３０１(i-1)との差e(i)を算出する。このe(i)は制御コントローラ部３０５に入力される。
【００６７】
制御コントローラ部３０５は例えばＰＩ制御系で構成される。演算部３０４で算出されたe(i)は、ブロック３０６で積分され、ブロック３０７で定数ＫＩがかけられて演算部３０８に与えられる。また、同時に、演算部３０４で算出されたe(i)はブロック３０９で定数ＫＰがかけられて演算部３０８に与えられる。演算部３０８は、ブロック３０７、３０９からの２つの入力信号を加えてその結果をフィードバック信号選択部３１１に与える。フィードバック信号選択部においては、フィードバック判断信号を受け、演算部３０８からの出力か、定数０のどちらかを選択し、演算部３１０に与える。すなわち、フィードバックを行う場合は、演算部３０８の出力を選択し、フィードバックを行わない場合は定数０を選択する。ここで、フィードバック判断信号は、例えばマーカーセンサの切れ目や、センサの異常等を受けた任意のI/O信号として与えることができる。もちろん、異常でない場合は演算部３０８の出力を選択し、異常の場合は定数０を選択することは言うまでもない。その後演算部３１０においては一定パルス入力Refp_cが加えられ、駆動パルス周波数u(i)が決定される。
【００６８】
この演算部３１０で求めた駆動パルス周波数u(i)がパルスモータ駆動用のインターフェイス６、パルスモータドライブ装置７を介してパルスモータ１５０１へ出力されて、伝達系を介して駆動軸１５０５が回転し、以上のループ動作が繰返される。ここで、制御コントローラ部３０５は、一例としてＰＩ制御系を用いたが、これに限定されるものではない。以上の演算すべては、マイクロコンピュータ１内の数値演算で行われ、簡単に実現することができる。
また、Refp_cは、ベルト速度、ベルト駆動半径、を基にした駆動ローラ角速度、減速系の減速比をもとに一意的に決定されるパルス数であるが、本発明においては、モータ駆動中に脱調現象が起きない範囲で任意に選ぶことも可能である。また、Ref(i)はベルトの等速度を積分することにより、容易に求めることができる。
【００６９】
この第４の実施例によれば、マーカーセンサの切れ目や、センサの異常があった場合はフィードバックを行わずに通常のパルスモータ駆動を行っているので、マーカーセンサの切れ目やセンサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、ベルト表面センサを用いたパルスモータの制御系におけるベルト搬送制御装置を構築することができる。
【実施例５】
【００７０】
次に、本発明の第５の実施例について説明する。第５の実施例は、上記第１の実施例を用いて説明するが、本発明は、実施例２〜４においても同様に適用可能である。
【００７１】
図１３は第５の実施例において、パルスモータ１５０１により、回転体１５０５の回転角変位を制御することで回転体を等角速度状態に制御する制御系の構成である。図１３において、図３と同一の符号は同一の部分を示し、その説明を省略する。
【００７２】
回転体１５０５の目標角変位Ref(i)と回転体の角変位Ｐ３０１(i-1)との差e(i)は、制御コントローラ部４０１に入力される。制御コントローラ部４０１は、積分要素のない系、例えば比例制御系のみで構成されている。演算結果は演算部３１０に与えられ、演算部３１０においては一定パルス入力Refp_cが加えられ、駆動パルス周波数u(i)が決定される。
【００７３】
制御系に積分成分を含むと、フィードバックパルスを駆動パルスに加えたり、加えなかったりした際に、その切り替えのタイミングで大きな誤差を含むことがある。そこで、その危険性がないように、積分要素を含まない系で、制御系を構築する。制御系は比例制御のみでなく、他の構成でも積分要素の入らない系であれば問題ない。
【００７４】
以上、第５の実施例によればフィードバック系を積分要素を含まない系で構築しているので、センサの故障や異状によるノイズ等の影響により、検出信号に誤出力があった場合においても正確、高精度な制御が実施可能な、パルスモータ駆動系における位置制御系を、より安全に構築することができる。
【実施例６】
【００７５】
図１４は本発明の第６の実施例を示す。この第６の実施例は、カラー複写機からなる画像形成装置の例である。
【００７６】
図１４において、１０は第６の実施例の装置本体である。この装置本体１０は、その外装ケース１１内の中央よりもやや右寄りに、像担持体としてのドラム状の感光体（感光体ドラム）１２を備えている。感光体１２の周りには、その上に設置されている帯電器１３から矢示の回転方向（反時計方向）へ順に、現像手段としての回転型現像装置１４、中間転写ユニット１５、クリーニング装置１６、除電器１７などが配置されている。
【００７７】
これらの帯電器１３、回転型現像装置１４、クリーニング装置１６、除電器１７の上には、露光手段としての光書込み装置、例えばレーザ書込み装置１８が設置される。回転型現像装置１４は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナーをそれぞれ収納した、現像ローラ２１を有する現像器２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを備え、中心軸まわりに回動して各色の現像器２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄを選択的に感光体１２の外周に対向する現像位置へ移動させる。
【００７８】
中間転写ユニット１５は複数のローラ２３に像担持体としての無端状の中間転写体、例えば中間転写ベルト２４が掛け渡され、この中間転写ベルト２４は感光体１２に当接される。中間転写ベルト２４の内側には転写装置２５が設置され、中間転写ベルト２４の外側には転写装置２６及びクリーニング装置２７が設置されている。クリーニング装置２７は中間転写ベルト２４に対して接離自在に設けられる。
【００７９】
レーザ書込み装置１８は、画像読取装置２９から図示しない画像処理部を介して各色の画像信号が入力され、各色の画像信号により順次に変調されたレーザ光Ｌを一様帯電状態の感光体１２に照射して感光体１２を露光することで感光体１２上に静電潜像を形成する。画像読取装置２９は装置本体１０の上面に設けられた原稿台３０上にセットされた原稿Ｇの画像を色分解して読み取り、電気的な画像信号に変換する。記録媒体搬送路３２は右から左へ用紙等の記録媒体を搬送する。記録媒体搬送路３２には、中間転写ユニット１５及び転写装置２６より手前にレジストローラ３３が設置され、中間転写ユニット１５及び転写装置２６より下流側に搬送ベルト３４、定着装置３５、排紙ローラ３６が配置されている。
【００８０】
装置本体１０は給紙装置５０上に載置される。給紙装置５０内には、複数の給紙カセット５１が多段に設けられ、給紙ローラ５２のいずれか１つが選択的に駆動されて給紙カセット５１のいずれか１つから記録媒体が送り出される。この記録媒体は装置本体１０内の自動給紙路３７を通して記録媒体搬送路３２へ搬送される。また、装置本体１０の右側には、手差しトレイ３８が開閉自在に設けられ、この手差しトレイ３８から挿入された記録媒体は装置本体１０内の手差し給紙路３９を通して記録媒体搬送路３２へ搬送される。装置本体１０の左側には、図示しない排紙トレイが着脱自在に取り付けられ、記録媒体搬送路３２を通して排紙ローラ３６により排出された記録媒体が排紙トレイへ収容される。
【００８１】
この第６の実施例において、カラーコピーをとる時には、原稿台３０上に原稿Ｇをセットし、図示しないスタートスイッチを押すと、複写動作が開始される。まず、画像読取装置２９が原稿台３０上の原稿Ｇの画像を色分解して読み取る。同時に、給紙装置５０内の給紙カセット５１から給紙ローラ５２で選択的に記録媒体が送り出され、この記録媒体は自動給紙路３７、記録媒体搬送路３２を通してレジストローラ３３に突き当たって止まる。
【００８２】
感光体１２は、反時計方向に回転し、複数のローラ２３のうちの駆動ローラの回転で中間転写ベルト２４が時計方向へ回転する。感光体１２は、回転に伴い、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる１色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。
【００８３】
この感光体１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の１色目の現像器２０Ａにより現像されて１色目の画像となり、この感光体１２上の１色目の画像は転写装置２５により中間転写ベルト２４に転写される。感光体１２は、１色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
【００８４】
続いて、感光体１２は、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる２色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の２色目の現像器２０Ｂにより現像されて２色目の画像となり、この感光体１２上の２色目の画像は転写装置２５により中間転写ベルト２４上に１色目の画像と重ねて転写される。感光体１２は、２色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
【００８５】
次に、感光体１２は、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる３色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の３色目の現像器２０Ｃにより現像されて３色目の画像となり、この感光体１２上の３色目の画像は転写装置２５により中間転写ベルト２４上に１色目の画像、２色目の画像と重ねて転写される。感光体１２は、３色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
【００８６】
さらに、感光体１２は、帯電器１３により一様に帯電され、画像読取装置２９から画像処理部を介してレーザ書込み装置１８に加えられる４色目の画像信号で変調されたレーザ光がレーザ書込み装置１８から照射されて静電潜像が形成される。この感光体１２上の静電潜像は回転型現像装置１４の４色目の現像器２０Ｄにより現像されて４色目の画像となり、この感光体１２上の４色目の画像が転写装置２５により中間転写ベルト２４上に１色目の画像、２色目の画像、３色目の画像と重ねて転写されることでフルカラー画像が形成される。感光体１２は、４色目の画像の転写後にクリーニング装置１６でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電器１７で除電される。
【００８７】
そして、レジストローラ３３がタイミングをとって回転して記録媒体が送り出され、この記録媒体は転写装置２６により中間転写ベルト２４上のフルカラー画像が転写される。この記録媒体は、搬送ベルト３４で搬送されて定着装置３５によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ３６により排紙トレイへ排出される。また、中間転写ベルト２４はフルカラー画像の転写後にクリーニング装置２７でクリーニングされて残留トナーが除去される。
【００８８】
以上４色重ね画像を形成する動作について説明したが、３色重ね画像を形成する場合には感光体１２上に３つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト２４上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写され、２色重ね画像を形成する場合には感光体１２上に２つの異なる単色画像が順次に形成されて中間転写ベルト２４上に重ねて転写された後に記録媒体に一括して転写される。また、単色画像を形成する場合には、感光体１２上に１つの単色画像が形成されて中間転写ベルト２４上に転写された後に記録媒体に転写される。
このようなカラー複写機においては、像担持体１２、２４の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精度な像担持体１２、２４の駆動制御が望まれる。
【００８９】
そこで、この第６の実施例では、感光体ドラム１２の駆動制御が上記第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つの回転体駆動制御装置により行われ、かつ・もしくは、中間転写ベルト２４の駆動制御が実施例１〜第５の実施例のいずれか１つのベルト搬送制御装置により行われる。
【００９０】
この第６の実施例によれば、像担持体１２、２４の駆動制御を上記第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つの駆動制御装置により行うので、像担持体の駆動制御の精度が向上して高精度な像担持体駆動制御を行うことができ、高品質な画像を得ることができる。
【実施例７】
【００９１】
図１５は本発明の第７の実施例を示す。この第７の実施例は、カラー複写機からなる画像形成装置の例である。
【００９２】
像担持体としての感光体１０１は、閉ループ状のＮｉのベルト基材の外周面上に、有機光半導体（ＯＰＣ）等の感光層が薄膜状に形成された感光体ベルトである。この感光体１０１は、３本の感光体搬送ローラ１０２〜１０４によって支持され、駆動モータ（図示せず）によって矢印Ａ方向に回動する。
【００９３】
感光体１０１の周りには、矢印Ａで示す感光体１０１回転方向へ順に、帯電器１０５、露光手段としての露光光学系（以下ＬＳＵという）１０６、ブラック、イエロー、マゼンタ、シアンの各色の現像器１０７〜１１０、中間転写ユニット１１１、感光体クリーニング手段１１２及び除電器１１３が設けられている。帯電器１０５は、−４〜５ｋＶ程度の高電圧が図示しない電源装置から印加され、感光体１０１の帯電器１０５に対向した部分を帯電して一様な帯電電位を与える。
【００９４】
ＬＳＵ１０６は、レーザ駆動回路（図示せず）により階調変換手段（図示せず）からの各色の画像信号を順次に光強度変調やパルス幅変調してその変調信号で半導体レーザ（図示せず）を駆動することにより露光光線１１４を得、この露光光線１１４により感光体１０１を走査して感光体１０１上に各色の画像信号に対応する静電潜像を順次に形成する。継ぎ目センサ１１５はループ状に形成された感光体１０１の継ぎ目を検知するものであり、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知すると、感光体１０１の継ぎ目を回避するように、かつ、各色の静電潜像形成位置が同一になるように、タイミングコントローラ１１６がＬＳＵ１０６の発光タイミングを制御する。
【００９５】
各現像器１０７〜１１０は、それぞれの現像色に対応したトナーを収納しており、感光体１０１上の各色の画像信号に対応した静電潜像に応じたタイミングで選択的に感光体１０１に当接し、感光体１０１上の静電潜像をトナーにより現像して各色の画像とすることで、４色重ねの画像によるフルカラー画像を形成する。
【００９６】
中間転写ユニット１１１は、アルミニウム等の金属の素管に導電性の樹脂等からなるベルト状のシートを巻いた中間転写体としての転写ドラム１１７と、ゴム等をブレード状に形成した中間転写体クリーニング手段１１８とからなり、中間転写体１１７上に４色重ねの画像が形成されている間は中間転写体クリーニング手段１１８が中間転写体１１７から離間している。中間転写体クリーニング手段１１８は、中間転写体１１７をクリーニングする時のみ中間転写体１１７に当接し、中間転写体１１７から記録媒体としての記録紙１１９に転写されずに残ったトナーを除去する。記録紙は、記録紙カセット１２０から給紙ローラ１２１により１枚ずつ用紙搬送路１２２に送り出される。
【００９７】
転写手段としての転写ユニット１２３は、中間転写体１１７上のフルカラー画像を記録紙１１９に転写するものであり、導電性のゴム等をベルト状に形成した転写ベルト１２４と、中間転写体１１７上のフルカラー画像を記録紙１１９に転写するための転写バイアスを中間転写体１１７に印加する転写器１２５と、記録紙１１９にフルカラー画像が転写された後に記録紙１１９が中間転写体１１７に静電的に張り付くのを防止するようにバイアスを中間転写体１１７に印加する分離器１２６とから構成されている。
定着器１２７は、内部に熱源を有するヒートローラ１２８と、加圧ローラ１２９とから構成され、記録紙１１９上に転写されたフルカラー画像をヒートローラ１２８と加圧ローラ１２９との記録紙挟持回転に伴い圧力と熱を記録紙１１９に加えて記録紙１１９にフルカラー画像を定着させてフルカラー画像を形成する。以上のように構成された第６の実施例について、以下その動作を説明する。ここで、静電潜像の現像は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの順で行われるものとして説明を進める。
【００９８】
感光体１０１と中間転写体１１７は、それぞれの駆動源（図示せず）により、矢印Ａ、Ｂ方向にそれぞれ駆動される。この状態で、まず、帯電器１０５に−４〜５ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加され、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。次に、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からブラックの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【００９９】
一方、ブラック現像器１０７は所定のタイミングで感光体１０１に当接される。ブラック現像器１０７内のブラックトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみブラックトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。ブラック現像器１０７により感光体１０１の表面に形成されたブラックトナー像は、中間転写体１１７に転写される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１００】
次に、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からシアンの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【０１０１】
一方、感光体１０１には所定のタイミングでシアン現像器１０８が当接される。シアン現像器１０８内のシアントナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみシアントナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。シアン現像器１０８により感光体１０１の表面に形成されたシアントナー像は、中間転写体１１７上にブラックトナー像と重ねて転写される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１０２】
次に、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からマゼンタの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【０１０３】
一方、感光体１０１には所定のタイミングでマゼンタ現像器１０９が当接される。マゼンタ現像器１０９内のマゼンタトナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみマゼンタトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。マゼンタ現像器１０９により感光体１０１の表面に形成されたマゼンタトナー像は、中間転写体１１７上にブラックトナー像、シアントナー像と重ねて転写される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１０４】
さらに、帯電器１０５が感光体１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、継ぎ目センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するように一定時間が経過した後に感光体１０１にＬＳＵ１０６からイエローの画像信号に対応したレーザビームの露光光線１１４が照射され、感光体１０１は露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜像が形成される。
【０１０５】
一方、感光体１０１には所定のタイミングでイエロー現像器１１０が当接される。イエロー現像器１１０内のイエロートナーは負の電荷が予め与えられており、感光体１０１上の露光光線１１４の照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみイエロートナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現像が行われる。イエロー現像器１１０により感光体１０１の表面に形成されたイエロートナー像は中間転写体１１７上にブラックトナー像、シアントナー像、マゼンタトナー像と重ねて転写され、中間転写体１１７上にフルカラー画像が形成される。感光体１０１から中間転写体１１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニング手段１１２により除去され、さらに除電器１１３によって感光体１０１上の電荷が除去される。
【０１０６】
中間転写体１１７上に形成されたフルカラー画像は、これまで中間転写体１１７から離間していた転写ユニット１２３が中間転写体１１７に接触し、転写器１２５に＋１ｋＶ程度の高電圧が電源装置（図示せず）から印加されることで、記録紙カセット１２０から用紙搬送路１２２に沿って搬送されてきた記録紙１１９へ転写器１２５により一括して転写される。また、分離器１２６には記録紙１１９を引き付ける静電力が働くように電圧が電源装置から印加され、記録紙１１９が中間転写体１１７から剥離される。続いて、記録紙１１９は、定着器１２７に送られ、ここでヒートローラ１２８と加圧ローラ１２９とによる挟持圧、ヒートローラ１２８の熱によってフルカラー画像が定着されて排紙ローラ１３０により排紙トレイ１３１へ排出される。
【０１０７】
また、転写ユニット１２３により記録紙１１９上に転写されなかった中間転写体１１７上の残留トナーは中間転写体クリーニング手段１１８により除去される。中間転写体クリーニング手段１１８は、フルカラー画像が得られるまで中間転写体１１７から離間した位置にあり、フルカラー画像が記録紙１１９に転写された後に中間転写体１１７に接触して中間転写体１１７上の残留トナーを除去する。以上の一連の動作によって１枚分のフルカラー画像形成が終了する。
【０１０８】
このようなカラー複写機においては、像担持体１０１、１１７の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精度な像担持体１０１、１１７の駆動制御が望まれる。そこで、この第７の実施例では、感光体ベルト１０１の駆動制御が上記第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つのベルト搬送制御装置により行われ、かつ、もしくは、転写ドラム１１７の駆動制御が上記第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つの回転体駆動制御装置により行われる。
【０１０９】
この第７の実施例によれば、像担持体１０１、１１７の駆動制御を上記第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つの駆動制御装置により行うので、像担持体の駆動制御の精度が向上して高精度な像担持体駆動制御を行うことができ、高品質な画像を得ることができる。
【実施例８】
【０１１０】
図１６は本発明の第８実施例を示す。この第８の実施例は、タンデム方式の画像形成装置の例である。
【０１１１】
この第８の実施例においては、複数色、例えばブラック（以下Ｂｋという）、マゼンタ（以下Ｍという）、イエロー（以下Ｙという）、シアン（以下Ｃという）の各画像をそれぞれ形成する複数の画像形成ユニット２２１Ｂｋ、２２１Ｍ、２２１Ｙ、２２１Ｃが垂直方向に配列され、この画像形成ユニット２２１Ｂｋ、２２１Ｍ、２２１Ｙ、２２１Ｃは、それぞれドラム状の感光体からなる像担持体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ、帯電装置（例えば接触帯電装置）２２３Ｂｋ、２２３Ｍ、２２３Ｙ、２２３Ｃ、現像装置２２４Ｂｋ、２２４Ｍ、２２４Ｙ、２２４Ｃ、クリーニング装置２２５Ｂｋ、２２５Ｍ、２２５Ｙ、２２５Ｃなどから構成される。
【０１１２】
感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃは、無端状搬送転写ベルト２２６と対向して垂直方向に配列され、搬送転写ベルト２２６と同じ周速で回転駆動される。この感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃは、それぞれ、帯電装置２２３Ｂｋ、２２３Ｍ、２２３Ｙ、２２３Ｃにより均一に帯電された後に、光書き込み装置からなる露光手段２２７Ｂｋ、２２７Ｍ、２２７Ｙ、２２７Ｃによりそれぞれ露光されて静電潜像が形成される。
【０１１３】
光書き込み装置２２７Ｂｋ、２２７Ｍ、２２７Ｙ、２２７Ｃは、それぞれ、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｂｋ各色の画像信号により半導体レーザ駆動回路で半導体レーザを駆動して半導体レーザからのレーザビームをポリゴンミラー２２９Ｂｋ、２２９Ｍ、２２９Ｙ、２２９Ｃにより偏向走査し、このポリゴンミラー２２９Ｂｋ、２２９Ｍ、２２９Ｙ、２２９Ｃからの各レーザビームを図示しないｆθレンズやミラーを介して感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃに結像することにより、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃを露光して静電潜像を形成する。
【０１１４】
この感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ上の静電潜像は、それぞれ現像装置２２４Ｂｋ、２２４Ｍ、２２４Ｙ、２２４Ｃにより現像されてＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色のトナー像となる。したがって、帯電装置２２３Ｂｋ、２２３Ｍ、２２３Ｙ、２２３Ｃ、光書き込み装置２２７Ｂｋ、２２７Ｍ、２２７Ｙ、２２７Ｃ及び現像装置２２４Ｂｋ、２２４Ｍ、２２４Ｙ、２２４Ｃは、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ上にＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色の画像（トナー像）を形成する画像形成手段を構成している。
【０１１５】
一方、普通紙、ＯＨＰシートなどの転写紙は、本実施例の下部に設置された、給紙カセットを用いて構成された給紙装置２３０から転写紙搬送路に沿ってレジストローラ２３１に給紙され、レジストローラ２３１は１色目の画像形成ユニット（転写紙に最初に感光体上の画像を転写する画像形成ユニット）２２１Ｂｋにおける感光体２２２Ｂｋ上のトナー像とタイミングを合わせて転写紙を搬送転写ベルト２２６と感光体２２２Ｂｋとの転写ニップ部へ送出する。
【０１１６】
搬送転写ベルト２２６は垂直方向に配列された駆動ローラ２３２及び従動ローラ２３３に掛け渡され、駆動ローラ２３２が図示しない駆動部により回転駆動されて搬送転写ベルト２２６が感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃと同じ周速で回転する。レジストローラ２３１から送出された転写紙は、搬送転写ベルト２２６により搬送され、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃ上のＢｋ、Ｍ、Ｙ、Ｃ各色のトナー像がコロナ放電器からなる転写手段２３４Ｂｋ、２３４Ｍ、２３４Ｙ、２３４Ｃにより形成される電界の作用で順次に重ねて転写されることによりフルカラー画像が形成されると同時に、搬送転写ベルト２２６に静電的に吸着されて確実に搬送される。
【０１１７】
この転写紙は、分離チャージャからなる分離手段２３６により徐電されて搬送転写ベルト２２６から分離された後に定着装置２３７によりフルカラー画像が定着され、排紙ローラ２３８により本実施例の上部に設けられている排紙部２３９へ排出される。また、感光体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃは、トナー像転写後にクリーニング装置２２５Ｂｋ、２２５Ｍ、２２５Ｙ、２２５Ｃによりクリーニングされて次の画像形成動作に備える。
【０１１８】
このようなカラー複写機においては、像担持体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃおよび転写材搬送ベルト２２６の駆動精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精度な像担持体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃおよび転写材搬送ベルト２２６の駆動制御が望まれる。そこで、この第９の実施例では、感光体ドラム２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃの駆動制御が上記第１の実施例〜第６の実施例のいずれか１つの回転体駆動制御装置により行われ、かつ、もしくは転写材搬送ベルト２２６の駆動制御が実施例１〜第６の実施例のいずれか１つのベルト搬送制御装置により行われる。
【０１１９】
この第８の実施例によれば、複数の像担持体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃを回転させてカラー画像を形成する画像形成装置において、前記複数の像担持体２２２Ｂｋ、２２２Ｍ、２２２Ｙ、２２２Ｃの各駆動制御をそれぞれ第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つの回転体駆動制御装置により行うので、像担持体の駆動制御の精度が向上し、かつ、複数の像担持体の駆動制御のバラツキが無くて高精度な像担持体駆動制御を行うことができ、高品質な画像を得ることができる。
【０１２０】
また、転写材搬送ベルト２２６の駆動制御を上記第１の実施例〜第５の実施例のいずれか１つの駆動制御装置により行うので、転写材搬送ベルトの駆動制御の精度が向上して高精度な転写材搬送ベルト駆動制御を行うことができ、高品質な画像を得ることができる。
【実施例９】
【０１２１】
図１７は、本発明の実施形態９に係る画像読み取り装置の概略構成図である。この画像読み取り装置は、原稿９０１が載置される原稿台６０２、原稿９０１に光を照射する原稿照明系９０３、原稿を読み取るための移動体である光電変換ユニット９０８を備えている。さらに、画像読み取り装置は、副走査駆動用のプーリ９０９、９１０、ワイヤ９１１、駆動源としてのモータ１１、ハウジング９１２を備えている。上記光電変換ユニット９０８は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）９０５、結像レンズ９０６、全反射ミラー９０７等で構成されている。この光電変換ユニット９０８は、モータ１１をハウジング９１２に固定して、ワイヤ９１１とプーリ９０９、９１０等からなる駆動力を伝達する手段を用いて、原稿９０１の副走査方向に駆動する。このとき蛍光灯等からなる原稿照明系９０３で、原稿台９０２上の原稿９０１を照明し、その反射光束（光軸を９０４で示す）を複数のミラー９０７で折り返し、結像レンズ９０６を介して、ＣＣＤ９０５の受光部に原稿９０１の像を結像するようになっている。そして、この光電変換ユニット９０８により、原稿９０１の全面を走査することにより、原稿全体を読み取る。また、読み取り開始角変位を示すセンサ９１３が原稿９０１の端部の下部に設置されている。さらに、光電変換ユニット９０８は、ホームポジションＡから読み取り開始角変位Ｂの間に立上り等速の定常状態になるように設計されている。この電変換ユニット９０８がＡ点に達した後、読み取りが開始される。
【０１２２】
上記構成の画像読み取り装置において、移動体である光電変換ユニット９０８の駆動精度が読み取り画像の品質に大きく影響し、より高精度な光電変換ユニット９０８の駆動制御が望まれる。そこで、本実施形態１０の画像読み取り装置では、光電変換ユニット９０８を高精度に駆動するために、光電変換ユニット９０８を駆動するワイヤ９１１が掛け渡された２つのプーリ９０９、９１０のうち駆動プーリの駆動を上記図２に示す回転駆動装置を用いて行っている。そして、この回転体駆動装置を上記実施形態１〜５のいずれかの駆動制御装置により制御している。
【０１２３】
よって、上記実施形態９によれば、原稿の画像面にそって移動する光電変換ユニット９０８の等速度駆動の精度が向上し、高品質の画像読み取りが可能となる。
【実施例１０】
【０１２４】
図１８は本発明の第１０実施例を示す。この第１０の実施例は、回転体駆動制御方法を実行するのに使用するコンピュータの一例である。
【０１２５】
図１８において、フロッピー（Ｒ）ディスク２００３（記録媒体）には、上記パーソナルコンピュータ２０００に、図３、６、９、１２、１３で示した制御演算を実行させるためのプログラムが格納されている。パーソナルコンピュータ２０００は、このフロッピー（Ｒ）ディスク２００３に格納されているプログラムを実行することにより、本制御方法を実行できる。かかるプログラムとしては、具体的には、コンピュータによって回転体を回転駆動するための制御プログラム、コンピュータによってベルト搬送装置を駆動するための制御プログラム、コンピュータによって画像形成装置の感光体ドラム駆動装置を制御するための制御プログラム、コンピュータによって画像形成装置の転写ドラム駆動装置を制御するための制御プログラム、コンピュータによって画像形成装置の感光体ベルト駆動装置を制御するための制御プログラム、コンピュータによって画像形成装置の転写ベルト駆動装置を制御するための制御プログラム、コンピュータによって画像形成装置の転写材搬送ベルト駆動装置を制御するための制御プログラム等がある。
【０１２６】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではない。上記各実施例において、上記回転体に連動して他の物体、例えばスキャナの可動光学系などを移動させるようにしても良い。また、本発明は、複写機以外のプリンタ、ファクシミリ等の画像形成装置に適用することができ、工作機械、計測装置などの駆動制御を行う場合にも適用することも可能である。また、本発明は、フロッピー（Ｒ）ディスク以外のハードディスク、光ディスク、ＲＡＭなどの記録媒体に適用することができる。
【０１２７】
以上、本発明の実施例について説明したが、上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、感光体ドラム、転写ドラム、感光体ベルト、中間転写ベルト、紙搬送ベルトの駆動装置、画像読取装置、工作機械、計測装置等においても適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明の実施例１に係るパルスモータの外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例１に係るデジタル制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１に係る回転体の駆動制御を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施例２に係るパルスモータの外観を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施例２に係るデジタル制御系の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施例２に係るデジタル制御系の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施例３に係るパルスモータの外観を示す斜視図である。
【図８】本発明の実施例３に係るデジタル制御系の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施例３に係る回転体の駆動制御を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施例４に係るパルスモータの外観を示す斜視図である。
【図１１】本発明の実施例４に係るデジタル制御系の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施例４に係る回転体の駆動制御を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施例５に係る回転体の駆動制御を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施例６に係る画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施例７に係る画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の実施例８に係る画像形成装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施例９に係る画像読み取り装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施例１０に係るコンピュータの外観を示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１    マイクロコンピュータ
２    マイクロプロセッサ
３    リードオンリメモリ（ＲＯＭ）
４    ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
５    指令発生装置
６    インターフェイス
７    パルスモータドライブ装置
９    バス
１０    検出用インターフェイス装置
３０４、３０８、３１０    演算部
３０５、４０１    制御コントローラ部
３０６、３０７、３０９    ブロック
３１１    フィードバック信号選択部
８０１    制御対象
１５０１    パルスモータ
１５０２    ベルト
１５０３    歯車列
１５０４    タイミングベルト
１５０５    回転体（駆動ローラ）
１５０６    軸
１５０７    エンコーダ
１５１０、１５１１、１５１２、１５１３、１５１４    従動ローラ
１５１６    カップリング
１１５０６    回転体
１１５１０    歯車動力伝達系、タイミングベルト動力伝達系
【図１】
2005086956.tif 000003
【図２】
2005086956.tif 000004
【図３】
2005086956.tif 000005
【図４】
2005086956.tif 000006
【図５】
2005086956.tif 000007
【図６】
2005086956.tif 000008
【図７】
2005086956.tif 000009
【図８】
2005086956.tif 000010
【図９】
2005086956.tif 000011
【図１０】
2005086956.tif 000012
【図１１】
2005086956.tif 000013
【図１２】
2005086956.tif 000014
【図１３】
2005086956.tif 000015
【図１４】
2005086956.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2005086956.tif 000018
【図１７】
2005086956.tif 000019
【図１８】
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