(57)【要約】  【課題】  経糸の張力に応じた経糸の送出の制御を良好なものとし、製織された織布に織段の発生を防止することにある。  【解決手段】  経糸が巻かれたロールを作動させるモータを駆動させて経糸を送り出す経糸送出装置の制御方法は、主軸の単位時間当たりの回転数Ｎを変動させる回転速度変動期間を含まない補正単位回転角度Ｔｓであるときは、補正単位回転角度Ｔｓに続く次の補正単位回転角度Ｔｓにおける送出モータの駆動を速度補正量に基づいて制御する定常期間経糸送出制御ステップを含み、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓであるときは、その補正単位回転角度Ｔｓに続く次の補正単位回転角度Ｔｓにおける送出モータの駆動を、速度補正量とは異なる変動期間速度補正量に基づいて制御する変動期間経糸送出制御ステップを含む。  【選択図】  図４
2005350790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経糸が巻かれたロールを作動させるモータを駆動させて前記経糸を送り出す経糸送出装置の制御方法であって、
前記経糸の張力を時間で設定された所定の検出期間が経過する毎に経糸張力検出値として検出する張力検出ステップと、
織機の主軸が１回転する回転角度の正数倍に相当する補正単位回転角度であって複数の前記張力検出ステップを実行することができる補正単位回転角度において、その間に検出された複数の前記経糸張力検出値の平均値である経糸張力平均値を算出する平均値算出ステップと、
前記経糸張力平均値と目標張力値との偏差を算出する偏差算出ステップと、
前記偏差に基づいて、前記モータの予め定められた速度に対する該モータの速度補正量を算出する補正量算出ステップと、
前記補正単位回転角度中に前記主軸の単位時間当たりの回転数を変動させる回転速度変動期間を含まないとき、前記補正単位回転角度に続く次の前記補正単位回転角度における前記モータの駆動を前記予め設定された速度及び速度補正量に基づいて制御する定常期間経糸送出制御ステップとを含み、
前記補正単位回転角度に前記回転速度変動期間を含むとき、前記回転速度変動期間を含む前記補正単位回転角度に続く次の前記補正単位回転角度における前記モータの駆動を、前記回転速度変動期間を含む前記補正単位回転角度において検出された経糸張力値に基づいて前記平均値算出ステップ、前記偏差算出ステップ及び前記補正量算出ステップによって得られる前記速度補正量とは異なる変動期間速度補正量に基づいて制御する変動期間経糸送出制御ステップを含む、経糸送出装置の制御方法。
【請求項２】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記速度補正量より小さい前記変動期間速度補正量に基づいて前記モータの駆動を制御することを含む、請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記回転速度の変動パターンに応じた前記変動期間速度補正量に基づいて前記モータの駆動を制御することを含む、請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記変動期間速度補正量を、比例制御要素、積分制御要素及び微分制御要素のうちの少なくとも１つの制御要素を有する補正速度演算器によって求めることを含み、
前記制御要素は、前記回転速度変動期間で得られた前記経糸張力平均値に基づいて前記変動期間速度補正量を算出する際に、それ以外のときより低い値の制御ゲインを有する、請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項５】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記変動期間速度補正量を、比例制御要素、積分制御要素及び微分制御要素のうちの少なくとも１つの制御要素を有する補正速度演算器によって求めることを含み、
前記制御要素は、前記回転速度の変動パターンに応じた複数の制御ゲインを有し、前記回転速度変動期間における回転速度変動パターンに応じた制御ゲインで前記変動期間速度補正量を算出することを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記偏差を零として、前記モータの目標速度を算出することを含む、請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項７】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記偏差を、前記回転速度変動期間で得られた前記経糸張力平均値に基づく前記偏差に基づいて求められる前記速度補正量による前記経糸の張力への影響が小さくなるように、補正することを含む、請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項８】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記偏差を、前記回転速度の変動パターンに応じて補正することを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記平均値算出ステップで得られた前記経糸張力平均値と異なる経糸張力平均値を用いて、前記変動期間速度補正量を算出することを含む、請求項１又は２に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記回転速度変動期間で得られた前記経糸張力平均値を、前記回転速度の変動パターンに応じて補正することを含む、請求項１から３及び９のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記経糸張力検出値を、前記回転速度の変動パターンに応じて補正することを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記回転速度変動期間における前記検出期間は、前記回転速度変動期間以外の前記補正単位回転角度の検出期間とは異なる、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経糸送出装置の制御方法に関し、特に、経糸が巻かれたロールを作動させるモータを駆動させて経糸を送り出す経糸送出装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、経糸が巻かれたロールを作動させるモータを駆動して経糸を送り出す経糸送出装置は、経糸の張力を検出し、検出した経糸張力検出値に基づいてモータの駆動を制御することにより、経糸の単位時間当たりの送出し量ひいては経糸の張力を所定の値に維持する制御が行われている。
【０００３】
しかし、経糸の張力は、織機の主軸の１回転中における綜絖枠の開口運動や筬の筬打ち運動により、主軸の１回転内において大きく脈動する。このため、特許文献１、２の経糸送出装置では、織機運転中の所定の期間に亘り、その間で検出された複数の経糸張力の検出値を平均化し、このようにして求められた平均値を目標とする張力値と比較し、この平均値が目標張力値と一致するように、上記経糸送出装置におけるモータの制御が行われている。
【０００４】
特許文献１、２に記載の経糸送出装置では、主軸１回転内の所定の主軸回転角度で設定された期間の経過毎（例えば、主軸回転角度２０°毎）に経糸の張力を検出し、この主軸１回転中で複数回に亘って検出された経糸の張力値を、織機主軸の複数回転（１回転する回転角度の整数倍）に相当する補正単位回転角度の分で平均化してこの補正単位回転角度の期間における経糸張力の平均値を算出している。そして、この経糸張力平均値と目標張力値との偏差を算出し、次いで、この偏差に基づいて、モータの予め定められた速度（基本速度）に対する速度補正量を算出し、この求められた速度補正量及び基本速度に基づいて、この速度補正量の基となる平均張力値を算出した補正単位回転角度に続く次の補正単位回転角度におけるモータの駆動を制御している。
【０００５】
しかし、このような従来の制御方法では、補正単位回転角度内で行える経糸張力の検出回数の数に制限を受けるため、平均値の算出の基となる検出値の数が少なく、正確かつ厳密な制御を行うことができないという問題がある。
【０００６】
具体的には、通常、主軸の回転角度は、主軸に並設されたエンコーダからの信号によって検出される。従って、上記従来の制御方法の場合、経糸張力の検出タイミングは、主軸が設定された回転角度だけ回転したことをエンコーダからの信号で判別し、その判別結果に基づいて張力検出を実行させるという処理が行われる。このため、１回の張力検出の処理に時間を要してしまい、所定の期間内で行える張力検出の数が制限される。その結果、所定期間内で得られる検出値の数が少ないものとなってしまい、正確かつ厳密な制御を行うことができない。
【０００７】
そこで、上記のような問題を回避する方法として、上記した従来の制御方法とは別に、経糸張力の検出を所定の時間周期毎に行うことが考えられる。この制御方法によれば、上記従来の制御方法のように、一旦回転角度の検出動作を行った後に更にそれに基づいて張力検出を行わせるのではなく、単に、所定の時間周期毎に張力検出を行わせることにより、所定の期間内でより多くの張力検出を行うことでき、上記従来の制御方法に比べ、より正確かつ厳密な制御を行うことができる。
【０００８】
ところで、このような別の制御方法の場合、主軸の単位時間当たりの回転数（以下、単に「主軸の回転数」という）が一定である場合には問題無く経糸張力の制御が行える。しかし、図１０に示すように、主軸の回転数が変動した場合に、制御が実際の経糸の張力に応じた正確なものではなくなる、という問題を有している。
【０００９】
詳しくは、織機主軸の１回転中において、図示のように、主軸の回転数が７００ｒｐｍから５００ｒｐｍへ変化した場合を考えると、この主軸の１回転中において、単位時間当りの主軸の回転角度は時間の経過に伴って徐々に小さくなる。従って、主軸の回転数が一定の場合に主軸１回転中の時間的中点と一致する主軸回転角度１８０°の時点が、この場合では、主軸１回転中の時間的中点よりも前に存在することとなる。言い換えれば、主軸回転角度が０°から１８０°となるまでの経過時間が１８０°から３６０°となるまでの経過時間よりも短くなる。この場合において、所定の時間周期毎に経糸の張力を検出すると、主軸の回転数が一定の場合において同数となる主軸１回転中における回転角度１８０°を境とした検出値の数が、この場合は異なる数となる。
【００１０】
なお、主軸１回転中の経糸張力の変動に影響を及ぼす開口装置や筬等は、主軸の回転角度に従って駆動される。このため、主軸の回転角度と経糸張力の変動状態との関係も略一定である。従って、実際の経糸張力の平均値を求めるためには、経糸張力の検出を、主軸の回転角度との関係で一定の間隔に設定された間隔毎に行うことが好ましい。そして、この場合は、当然ながら主軸回転角度が０°から１８０°となる間に得られる検出値の数と、１８０°から３６０°となる間に得られる検出値の数とが同じ数となる。そして、主軸の回転数が一定の場合には、所定の時間周期毎に経糸張力を検出した場合でも、上記両方の場合の検出値の数は等しくなる。
【００１１】
しかし、前述のように、主軸の回転数が変動した場合、所定の時間周期毎に経糸の張力を検出すると、主軸１回転中における回転角度１８０°を境とした検出値の数が異なる数となるため、それに基づいて得られる経糸張力の平均値も、実際の経糸張力に基づく平均値とは異なるものとなる。このため、本来、開口運動や筬の運動、経糸自体の状態に変化が無いと仮定すれば、回転数に関係なく略同じ値として求められるはずの平均値が、この場合は異なる値として求められることとなる。
【００１２】
このように、所定の時間周期毎に経糸の張力を検出する制御方法では、所定の主軸回転毎に経糸の張力を検出する制御方法に比べてより厳密な制御が可能となるものの、その経糸張力を求める期間内で主軸の回転数が変化した場合、実際の経糸張力の検出値に基づいて本来得られるべき平均値とは異なる値の平均値が算出されることとなり、その結果、このような本来の値とは異なる値の経糸張力の平均値に基づいて経糸送出装置のモータの制御を行った場合、その制御は実際の経糸張力に適さないものとなり、製織される織布に織段等の欠点が生じるという問題がある。
【００１３】
【特許文献１】特開２００１−１１５３６４号公報
【特許文献２】特開２００３−１３３４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明の目的は、経糸の張力に応じた経糸の送出の制御を良好なものとし、製織された織布に織段の発生を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る制御方法は、経糸が巻かれたロールを作動させるモータを駆動させて前記経糸を送り出す経糸送出装置の制御方法であって、前記経糸の張力を時間で設定された所定の検出期間が経過する毎に経糸張力検出値として検出する張力検出ステップと、織機の主軸が１回転する回転角度の正数倍に相当する補正単位回転角度であって複数の前記張力検出ステップを実行することができる補正単位回転角度において、その間に検出された複数の前記経糸張力検出値の平均値である経糸張力平均値を算出する平均値算出ステップと、前記経糸張力平均値と目標張力値との偏差を算出する偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記モータの予め定められた速度に対する該モータの速度補正量を算出する補正量算出ステップと、前記補正単位回転角度中に前記主軸の単位時間当たりの回転数を変動させる回転速度変動期間を含まないとき、前記補正単位回転角度に続く次の前記補正単位回転角度における前記モータの駆動を前記予め設定された速度及び速度補正量に基づいて制御する定常期間経糸送出制御ステップとを含む。前記補正単位回転角度に前記回転速度変動期間を含むとき、前記回転速度変動期間を含む前記補正単位回転角度に続く次の前記補正単位回転角度における前記モータの駆動を、前記回転速度変動期間を含む前記補正単位回転角度において検出された経糸張力値に基づいて前記平均値算出ステップ、前記偏差算出ステップ及び前記補正量算出ステップによって得られる前記速度補正量とは異なる変動期間速度補正量に基づいて制御する変動期間経糸送出制御ステップを含む。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、補正単位回転角度において主軸の回転速度が変動する回転速度変動期間であるとき、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度に続く次の補正単位回転角度におけるモータの駆動を、速度補正量とは異なる変動期間速度補正量に基づいて制御する変動期間経糸送出制御ステップを含むから、主軸の回転速度の変動の影響を受けて算出された速度補正量がモータの駆動の制御に与える影響が小さくなる。このため、経糸張力の制御を適切に行うことができるから、織布の織段の発生を防止することができる。
【００１７】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記速度補正量より小さい前記変動期間速度補正量に基づいて前記モータの駆動を制御することを含むようにしてもよい。
【００１８】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記回転速度の変動パターンに応じた前記変動期間速度補正量に基づいて前記モータの駆動を制御することを含むようにしてもよい。
【００１９】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記変動期間速度補正量を、比例制御要素、積分制御要素及び微分制御要素のうちの少なくとも１つの制御要素を有する補正速度演算器によって求めることを含み、前記制御要素は、前記回転速度変動期間で得られた前記経糸張力平均値に基づいて前記変動期間速度補正量を算出する際に、それ以外のときより低い値の制御ゲインを有するようにしてもよい。
【００２０】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記変動期間速度補正量を、比例制御要素、積分制御要素及び微分制御要素のうちの少なくとも１つの制御要素を有する補正速度演算器によって求めることを含み、前記制御要素は、前記回転速度の変動パターンに応じた複数の制御ゲインを有し、前記回転速度変動期間における回転速度変動パターンに応じた制御ゲインで前記変動期間速度補正量を算出することを含むようにしてもよい。
【００２１】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記偏差を零として、前記モータの目標速度を算出することを含むようにしてもよい。
【００２２】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記偏差を、前記回転速度変動期間で得られた前記経糸張力平均値に基づく前記偏差に基づいて求められる前記速度補正量による前記経糸の張力への影響が小さくなるように、補正することを含むようにしてもよい。
【００２３】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記偏差を、前記回転速度の変動パターンに応じて補正することを含むようにしてもよい。
【００２４】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記平均値算出ステップで得られた前記経糸張力平均値と異なる経糸張力平均値を用いて、前記変動期間速度補正量を算出することを含むようにしてもよい。
【００２５】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記回転速度変動期間で得られた前記経糸張力平均値を、前記回転速度の変動パターンに応じて補正することを含むようにしてもよい。
【００２６】
前記変動期間経糸送出制御ステップは、前記経糸張力検出値を、前記回転速度の変動パターンに応じて補正することを含むようにしてもよい。
【００２７】
前記回転速度変動期間における前記検出期間は、前記回転速度変動期間以外の前記補正単位回転角度の検出期間とは異なるようにしてもよい。
【００２８】
なお、前記でいう「速度補正量より小さい変動期間速度補正量」とは、基本速度に対し加えられる補正の量の大小関係を述べたものであって、数値的な大小関係を意味するものではない。したがって、算出された偏差が負の値の場合、速度補正量も負の値となるが、この場合の変動期間速度補正量は、数値的には速度補正量よりも大きい値となる。同様に、「偏差」とは、算出された経糸張力平均値の目標張力値に対する差、すなわち絶対値であるため、その大小関係は、偏差が正の値であるか負の値であるかによって数値的な大小関係と異なる。
【００２９】
また、「回転速度の変動パターンに応じて」とは、回転速度の変動態様（例えば、回転速度の変動度合いや変動方向等）に応じて速度補正量、偏差、経糸張力平均値あるいは張力検出値の補正係数等を異ならせたり、制御ゲインを異なる値のものとすることを意味し、各変動態様によって算出される経糸張力平均値にどの程度のずれが発生するかが予め把握もしくは予想され得る場合には、それに応じて補正係数や制御ゲインを設定すればよい。また、最終的に算出される変動期間速度補正量を経糸張力平均値に基づく速度補正量よりも小さくする場合に限らず、回転速度の変動態様によっては大きくなる場合も含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
図１を参照するに、経糸送出装置１０は、複数の経糸１２が巻かれた経糸ビーム（ロール）１４を作動させる送出モータ１６を駆動させて経糸１２を送り出す。
【００３１】
電動の経糸送出装置１０を備えた織機１８において、経糸１２は、経糸ビーム１４から、バックローラ２０、主軸２２の回転角度にしたがって上下動される複数の綜絖枠２４及び経糸１２の移動方向に揺動する筬２６を経て織前２８に繋がっている。緯入れされた緯糸３０は、筬２６によって、織前２８に筬打ちされ織布３２となる。製織された織布３２は、ガイドローラ３４を介して布巻ビーム３６に向けて送り出されて、主軸２２の回転角度にしたがって布巻ビーム３６に巻き取られる。
【００３２】
主制御装置３８は、その設定に基づいて、メインモータ４０の出力軸を所定の回転速度又は所定の単位時間当たりの回転数になるようにメインモータ４０を駆動させて、主軸２２を回転させる。主軸２２の回転速度が変更されたときは、主制御装置３８は、送出制御装置１１へ後述する所定のタイミングで切換指令信号Ｓｃ及びリセット信号Ｓｒを出力する。
【００３３】
また、主制御装置３８は、主軸２２の回転角度θを検出するエンコーダ４２から出力される主軸２２の回転角度θに基づいてメインモータ４０の出力軸の回転を制御する。
【００３４】
経糸ビーム１４は、送出モータ１６により歯車のような駆動機構４４を介して回転されて複数の経糸１２をシートの形で送出する。経糸ビーム１４に巻かれている経糸１２の量（すなわち巻径）は、経糸ビーム１４からの経糸１２の送り出しにともなって、漸次減少する。
【００３５】
経糸ビーム１４の巻径Ｄは巻径センサ４６により検出され、検出された巻径Ｄは送出モータ１６を制御する送出制御装置１１に供給される。送出モータ１６の出力軸の回転速度ωは、タコジェネレータ４８によって検出され、検出された回転速度ωは送出制御装置１１に供給される。
【００３６】
綜絖枠２４、筬２６及び布巻ビーム３６は、それぞれ、主軸２２の回転にしたがって歯車のような運動変換機構５０，５２及び５４により、所定の上下運動、揺動運動及び回転運動をされる。
【００３７】
織機１８が稼働している間の経糸１２の張力は、主軸２２の回転角度にしたがって上下動される複数の綜絖枠２４及び経糸１２の移動方向に揺動する筬２６の運動による外力を含んだ値を経糸張力検出値Ｔとして張力検出器５６によって検出される。張力検出器５６は、ひずみゲージを使用し荷重を電圧の変化として測定可能にするロードセルのような高速応答が可能な検出器が好ましい。
【００３８】
張力検出器５６は、検出された経糸張力検出値を張力検出器５６から送出制御装置１１へ出力する。
【００３９】
送出制御装置１１は、切換指令信号Ｓｃ、リセット信号Ｓｒ、巻径Ｄ、回転速度ω及び経糸張力検出値Ｔに基づいて、後述する制御方法により、送出モータ１６の駆動を制御する。
【００４０】
［第１の実施例］
【００４１】
図２を参照するに、送出制御装置１１は、張力検出ステップ及び平均値算出ステップを実行する平均張力演算器５８と、偏差算出ステップを実行する第１の加合せ器６０と、補正量算出ステップ、定常期間経糸送出制御ステップ及び変動期間経糸送出制御ステップを実行する切換器６２、補正速度演算器６４、修正演算器７２、第２の加合せ器７４及び制御増幅器７８とを含む。
【００４２】
平均張力演算器５８には、クロックパルス発生器６６から所定の時間が経過する毎に出力される検出パルス信号Ｓｐと、補正単位設定器６８に設定されている主軸２２の１回転の整数倍に相当する所定の期間であって経糸張力の平均値を算出するための補正単位回転角度Ｔｓと、張力検出器５６から出力される経糸の張力レベルを示す信号Ｔと、主制御装置３８から出力される主軸タイミング信号Ｓｔ１とが入力されており、平均張力演算器５８は、検出パルス信号Ｓｐによって時間で設定される検出期間ｔａが経過する毎に、経糸張力値Ｔを検出し、記憶保持する。
【００４３】
平均張力演算器５８は、また、補正単位回転角度Ｔｓが経過する毎に、補正単位回転角度Ｔｓに検出した複数の経糸張力検出値Ｔから経糸張力平均値Ｔａを算出し、算出された経糸張力平均値Ｔａを第１の加合せ器６０に出力する。
【００４４】
より具体的には、図３に示すように、織機１８の運転中、張力検出器５６が検出する経糸の張力は、主軸２２の回転に伴って変化している。クロックパルス発生器６６からの検出パルス信号Ｓｐに基づく検出期間ｔａは、例えば２ｍｓに設定される。
【００４５】
補正単位設定器６８には、例えば、織機主軸２２が２回転する毎に経糸張力平均値Ｔａを算出するとすれば、主軸２２が２回転する回転角度である７２０°が補正単位回転角度Ｔｓとして設定される。
【００４６】
図３及び図４を参照して、回転速度定常期間及び回転速度変動期間における平均張力演算器５８の動作を具体的に説明する。ここで、回転速度定常期間とは、主軸２２が１回転する期間であると共に、主軸２２の回転数Ｎを一定にさせるべく制御した期間である。回転速度変動期間とは、主軸２２が１回転する期間であると共に、主軸２２の回転数Ｎを変化させるべく制御した期間である。
【００４７】
図３に示すように、第ｎ番目の補正単位回転角度Ｔｓは２つの回転速度定常期間からなる。平均張力演算器５８は、第ｎ番目の補正単位回転角度Ｔｓにおいて、検出パルス信号Ｓｐの入力がある毎に、その検出パルス信号Ｓｐが入力されたときの経糸張力検出値Ｔを記憶する。このように、平均張力演算器５８は張力検出ステップを実行する。
【００４８】
平均張力演算器５８は、例えば、主制御装置３８から主軸２２の回転角度が０°のときに出力される主軸タイミング信号Ｓｔ１を第ｎの補正単位回転角度Ｔｓの始期とし、始期から主軸２２が７２０°回転するとき、すなわち、２回目の主軸タイミング信号Ｓｔ１が出力されたときを第ｎの補正単位回転角度Ｔｓの終期とし、この第ｎの補正単位回転角度Ｔｓの間に得られた複数の経糸張力検出値Ｔから経糸張力平均値Ｔａを算出し、算出した経糸張力平均値Ｔａを第ｎの補正単位回転角度Ｔｓの経過した直後にパルス状に第１の加合せ器６０へ出力する。このように、平均張力演算器５８は平均値算出ステップを実行する。
【００４９】
図示の例では、主軸２２の回転数Ｎが７００ｒｐｍで一定とされているから、主軸２２が１回転する時間は約８６ｍｓとなる。したがって、平均張力演算器５８は第ｎの補正単位回転角度Ｔｓにおいて検出した８６の経糸張力検出値Ｔに基づいて、第ｎの補正単位回転角度Ｔｓにおける経糸張力検出値Ｔの平均値である経糸張力平均値Ｔａを算出する。
【００５０】
また、図４に示すように、第ｎ＋３の補正単位回転角度Ｔｓも、主軸２２の回転数Ｎが５００ｒｐｍの２つの回転速度定常期間からなる。第ｎ＋３の補正単位回転角度Ｔｓにおける平均張力演算器５８は、主軸２２が７２０°回転するときを主軸タイミング信号Ｓｔ１に基づいて測り、第ｎ＋３の補正単位回転角度Ｔｓで検出期間ｔａが経過する毎に得られた経糸張力検出値Ｔの平均値である経糸張力平均値Ｔａを算出し、算出した経糸張力平均値Ｔａを第ｎ＋３の補正単位回転角度Ｔｓの経過の直後にパルス状に第１の加合せ器６０へ出力する。
【００５１】
図示の例では、主軸２２の回転数Ｎが５００ｒｐｍとされているから、主軸２２が１回転する時間は約１２０ｍｓとなる。したがって、平均張力演算器５８は第ｎ＋３の補正単位回転角度Ｔｓにおいて検出した１２０の経糸張力検出値Ｔに基づいて経糸張力平均値Ｔａを算出する。
【００５２】
また、図４に示すように、回転速度変動期間と回転速度定常期間とからなる第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓのように、主軸２２の回転数Ｎが７００ｒｐｍから５００ｒｐｍへ変化した期間を含む場合であっても、上述と同様に、主軸２２が７２０°回転するときを主軸タイミング信号Ｓｔ１に基づいて測り、この第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓで得られた経糸張力検出値Ｔの平均値を算出し、算出した経糸張力平均値Ｔａを第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓの経過後から短時間だけ第１の加合せ器６０へ出力する。
【００５３】
図示の例では、主軸２２の回転数Ｎが７００ｒｐｍから５００ｒｐｍへ回転数が減少するように変化している回転速度変動期間における主軸２２が１回転する時間は約１００ｍｓとなり、また、主軸２２の回転数Ｎが５００ｒｐｍで等速回転している回転速度定常期間における主軸２２が１回転する時間は約１２０ｍｓとなる。
【００５４】
したがって、平均張力演算器５８は、第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓの回転速度変動期間において検出した５０の経糸張力検出値Ｔと回転速度定常期間において検出した６０の経糸張力検出値Ｔとに基づいて経糸張力平均値Ｔａを算出する。
【００５５】
この結果、算出された経糸張力平均値Ｔａは、その平均値を求める期間である補正単位回転角度Ｔｓに回転速度変動期間を含んでいるため、前述のように、実際の経糸張力に基づく平均値とは異なる値となっている。
【００５６】
以上のように、主軸２２の回転数Ｎが、一定の状態である回転速度定常期間である場合であっても、変化している回転速度変動期間である場合であっても、平均張力演算器５８は、所定の時間が経過する毎に経糸張力検出値Ｔの検出を行い、補正単位回転角度Ｔｓが経過する毎に、短時間だけ経糸張力平均値Ｔａを第１の加合せ器６０へ出力する。
【００５７】
図２に示すように、第１の加合せ器６０は、平均張力演算器５８から出力されるパルス状の経糸張力平均値Ｔａの入力があったとき、目標張力設定器７０から出力される目標張力設定値Ｔｏと、平均張力演算器５８から出力される経糸張力平均値Ｔａとの差である偏差ΔＴａを式ΔＴａ＝Ｔｏ−Ｔａで算出し、算出した偏差ΔＴａをパルス状に切換器６２へ出力する。このように、第１の加合せ器６０は、偏差算出ステップを実行する。
【００５８】
前述のように、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓで求められた経糸張力平均値Ｔａは、実際の経糸張力に基づく平均値とは異なる値となっているため、それに基づいて得られた上記偏差ΔＴａも、実際の経糸張力に基づくものとは異なるものとなっている。
【００５９】
目標張力設定器７０には、織機１８の運転時の経糸１２の目標張力設定値Ｔｏとして織物の種類のような製織条件や、停台回数のような停台状況によって異なる値を入力装置（図示せず）によって予め設定されている。
【００６０】
切換器６２は、主制御装置３８から回転速度定常期間及び回転速度変動期間に応じて出力される切換指令信号Ｓｃ及びリセット信号Ｓｒに基づいて、入力された偏差ΔＴａを補正速度演算器６４への出力を有効又は無効にする。
【００６１】
より具体的に、切換器６２の動作を図４を参照して説明する。
【００６２】
回転速度定常期間のみからなる補正単位回転角度Ｔｓの場合、切換器６２は主制御装置３８によって閉の状態に維持されている。
【００６３】
主軸２２の回転数Ｎを変動させた回転速度変動期間を含む第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓにおいて、第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓの回転速度変動期間における主軸２２の回転角度θが主軸タイミング信号Ｓｔ１と異なる回転角度（図示の例では９０°）になったとき、主制御装置３８は、切換器６２にパルス状の切換指令信号Ｓｃを出力する。これにより、パルス状の切換指令信号Ｓｃが切換器６２へ入力されるから、切換器６２は開の状態になる。
【００６４】
主制御装置３８は、パルス状の切換指令信号Ｓｃを出力してから主軸２２が補正単位回転角度Ｔｓと同じ回転角度だけ回転したとき（図示の例では、２回転後の９０°）にパルス状のリセット信号Ｓｒを切換器６２へ出力する。これにより、パルス状のリセット信号Ｓｒが切換器６２へ入力されるから、切換器６２は閉の状態になる。
【００６５】
主制御装置３８は、切換器６２を開の状態に維持するタイミングを補正単位回転角度Ｔｓの開始角度（図示の例では、０°）と異なる角度（図示の例では、９０°）とし、主軸２２が補正単位回転角度Ｔｓと同じ回転角度だけ回転する間、切換器６２を開の状態に維持するから、切換器６２は、回転速度変動期間を含む第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓの終期において、開の状態とされる。
【００６６】
以上の切換器６２の動作により、２つ回転速度定常期間からなる第ｎ＋１の補正単位回転角度Ｔｓの経過した直後の切換器６２は、閉の状態とされているから、切換器６２にパルス状に入力された偏差ΔＴａをそのまま補正速度演算器６４へ出力する（図４のＡを参照）。
【００６７】
しかし、回転速度変動期間を含む第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓの通過した直後の切換器６２は、開の状態とされているから、切換器６２にパルス状に入力された偏差ΔＴａは、補正速度演算器６４へ出力されず無効とされる（図４のＢを参照）。
【００６８】
この結果、２つの回転速度定常期間からなる第ｎ＋１の補正単位回転角度Ｔｓに基づいて算出した偏差ΔＴａ（この偏差ΔＴａは実際の偏差に近い値を有する）は、切換器６２から出力されるが、回転速度変動期間を含む第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓに基づいて算出した偏差ΔＴａ（この偏差ΔＴａは実際の偏差と大きく異なる値を有する）は、切換器６２から出力されない。
【００６９】
補正速度演算器６４は、切換器６２から出力される有効の偏差ΔＴａに基づいて、経糸ビーム１４に巻かれている経糸１２の最大巻径Ｄｏにおける経糸ビーム１４の回転速度を示す速度補正量Ｖｃを算出し、算出した速度補正量Ｖｃを修正演算器７２へ出力する。
【００７０】
修正演算器７２は、パルス状の速度補正量Ｖｃが入力されると、入力された速度補正量Ｖｃと巻径センサ４６によって検出された巻径Ｄとに基づいて、経糸ビーム１４に巻かれている経糸１２の巻径の変化を考慮した経糸ビーム１４の回転速度を示す補正速度値Ｖｃ１をパルス状に第２の加合せ器７４へ出力する。
【００７１】
基本速度演算器７６は、主制御装置３８から出力される主軸２２の回転数Ｎ（又は主軸２２の回転速度）と、緯糸密度Ａと、巻径センサ４６から出力される巻径Ｄとに基づいて、経糸ビーム１４に巻かれている経糸１２の外径に応じた送出モータ１６の出力軸の回転速度を示す基本速度値Ｖｏを逐次算出し、算出した基本速度値Ｖｏを第２の加合せ器７４へ即時に出力する。
【００７２】
第２の加合せ器７４は、修正演算器７２から補正速度値Ｖｃ１が出力されると、この補正速度値Ｖｃ１と基本速度演算器７６からのその時点での基本速度Ｖ０に基づいて目標速度Ｖ１を算出する。また、第２の加合せ器７４には、修正演算器７２から補正速度値Ｖｃ１が出力されるタイミングに合せて、主制御装置３８から出力されるパルス状のタイミング信号Ｓｔ２が入力されており、このタイミング信号Ｓｔ２が入力された時点で算出した目標速度Ｖ１を制御増幅器７８へ出力する。
【００７３】
ここで、前述のように、回転速度変動期間を含む第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓで得られた経糸張力平均値Ｔａは、実際の経糸張力に基づく平均値とは異なる値となっているため、それに基づいて算出された偏差ΔＴａも実際の経糸張力に基づくものとは異なる値となっている。しかし、第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓの経過後の偏差ΔＴａ時点では、切換器６２は開の状態とされているから、この異なる値となっている偏差ΔＴａは補正演算器６４へ出力されない。
【００７４】
従って、この時点では、速度補正演算器６４からの速度補正量Ｖｃは出力されず、言い換えれば、その出力値は零となる。よって、修正演算器７２から補正速度値Ｖｃ１は出力されない。このため、第ｎ＋２の補正単位回転角度Ｔｓ経過直後のタイミング信号Ｓｔ２が出力された時点では、第２の加合せ器７４は、基本速度演算器７６から出力される基本速度値Ｖｏをそのまま目標速度Ｖ１として制御増幅器７８へ出力する。
【００７５】
これにより、送出制御装置１１は、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度において実行された、平均値算出ステップ、偏差算出ステップ及び補正量算出ステップによって得られる速度補正量とは異なる速度補正量（すなわち零）に基づいて制御する変動期間経糸送出制御ステップを実行する。
【００７６】
制御増幅器７８は、入力される目標速度Ｖ１と、タコジェネレータ４８から出力される送出モータ１６の出力軸の回転速度ωとに基づいて、送出モータ１６の出力軸の回転速度が目標速度Ｖ１になるように、送出モータ１６に駆動電流Ｉを出力する。
【００７７】
送出モータ１６は、入力される駆動電流Ｉに応じて、出力軸を回転させて、送出機構４４を介して経糸ビーム１４を回転させる。
【００７８】
以上のように切換器６２は、主制御装置３８において、主軸２２の回転数Ｎを変更すべく、回転数Ｎの変更指令が経糸送出装置１０へ発生されると、それに伴って主制御装置３８から出力される切換指令信号Ｓｃ及びリセット信号Ｓｒに基づいて、開又は閉の状態になる。
【００７９】
切換器６２によって、補正単位回転角度Ｔｓにおいて主軸２２の回転速度が変動する回転速度変動期間であるとき、回転速度変動期間に続く次の補正単位回転角度における送出モータ１６の駆動を、定常期間の速度補正量Ｖｃとは異なる変動期間の速度補正量Ｖｃに基づいて制御する変動期間経糸送出制御ステップを含むから、主軸２２の回転数Ｎの変動の影響を受けて算出された速度補正量Ｖｃが送出モータ１６の駆動の制御に与える影響が小さくなる。このため、経糸張力の制御を適切に行うことができるから、織布３２の織段の発生を防止することができる。
【００８０】
［第２の実施例］
【００８１】
図５を参照するに、第２の実施例は、図２に示す上記第１の実施例のような偏差ΔＴａを切換器６２によって無効とするものに代えて、偏差ΔＴａを補正演算器８０によって補正し、この補正された偏差ΔＴａ’に基づいて速度補正量Ｖｃ’を算出することにより、主軸２２の回転数Ｎの変動の影響が送出モータ１６の制御に与える影響を少なくする例である。
【００８２】
図示の例では、第１の加合せ器６０と補正速度演算器６４との間に、切換回路８２の一方のスイッチ８２ａと、補正演算器８０及び切換回路８２の他方のスイッチ８２ｂとが並列に接続されている。
【００８３】
切換回路８２には、上記第１の実施例の切換器６２と同様の切換指令信号Ｓｃ及びリセット信号Ｓｒが入力される。
【００８４】
切換回路８２は、切換指令信号Ｓｃを受信すると、スイッチ８２ａを開の状態にし、スイッチ８２ｂを閉の状態にする。また、切換回路８２は、リセット信号Ｓｒを受信すると、スイッチ８２ａを閉の状態にし、スイッチ８２ｂを開の状態にする。切換回路８２は、回転速度定常期間では、スイッチ８２ａを閉の状態、スイッチ８２ｂを開の状態を維持している。
【００８５】
この実施例では、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓの経糸張力平均値Ｔａに基づく偏差ΔＴａは、補正演算器８０により偏差ΔＴａ’に補正されて補正速度演算器６４へ出力される。
【００８６】
詳しくは、主制御装置３８から切換指令信号Ｓｃが出力されると、切換回路８２はスイッチ８２ａを開くと共にスイッチ８２ｂを閉じた状態になる。したがって、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓが経過したときにおける第１の加合せ器６０から出力される偏差ΔＴａは、補正演算器８０を介して補正速度演算器６４に出力される。
【００８７】
補正演算器８０は、偏差ΔＴａを例えば、次のように補正する。
【００８８】
第１の例として、経糸張力平均値Ｔａの偏差ΔＴａが送出モータ１６の制御に与える影響を小さくするべく、第１の加合せ器６０で求めた偏差ΔＴａに１／Ｋ（Ｋ：整数）の定数を乗算し、偏差ΔＴａをより小さい値ΔＴａ’に補正する。
【００８９】
この場合、補正速度演算器６４で求められる速度補正量Ｖｃ’は、偏差ΔＴａを用いて算出されたものに比べて小さい値となり、主軸２２の回転数Ｎの変動による送出モータ１６の制御に与える影響をより小さいものとすることができる。
【００９０】
第２の例として、主軸２２の回転数Ｎの変動は、織機１８の運転前に設定されるものであるから、偏差ΔＴａをどの程度補正すればよいかは予め把握することができる。
【００９１】
そこで、主軸２２の回転数Ｎの変動に伴って算出される経糸張力平均値Ｔａが、実際の経糸張力の平均値に対しどの程度の誤差を有するかを、予め、実験又は計算等によって求めることができる場合には、その誤差を補正するような計算式を予め求めておき、予め求めた計算式を補正演算器８０に設定しておく。
【００９２】
これにより、補正演算器８０は、回転速度変動期間の経糸張力平均値Ｔａに基づく偏差ΔＴａを、回転速度変動期間における実際の経糸平均張力値に基づいて得られる偏差に近い値に補正することができ、主軸２２の回転数Ｎの変動による送出モータ１６の制御に与える影響をより小さいものとすることができる。
【００９３】
［第３の実施例］
【００９４】
図６を参照するに、第３の実施例は、図２に示す切換器６２を省略すると共に、補正速度演算器６４を、偏差ΔＴａに基づいて速度補正量を算出するために定常用の補正演算器８４と変動用の補正演算器８６と補正演算器８４，８６を切換指令信号Ｓｃ及びリセット信号Ｓｒに基づいて切り換える切換回路８８を有する補正速度演算器９０とを有する。
【００９５】
補正演算器８４及び８６は、いずれも、比例、積分、微分の制御要素のうちの少なくとも１つを有する（図示の例は、比例、積分要素を含むＰＩ演算器）。補正演算器８６は、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓにおける経糸張力平均値Ｔａに基づいて速度補正量Ｖｃを算出する際に、その算出された速度補正量Ｖｃが、補正演算器８４によって算出された速度補正量Ｖｃよりも低い値となる制御ゲインを有する。
【００９６】
したがって、補正速度演算器９０は、主軸２２の回転数Ｎの変動による送出モータ１６の制御に与える影響を少なくする。
【００９７】
補正速度演算器９０は、以下のように動作する。
【００９８】
切換回路８８には、前述の第１及び第２の実施例と同様の切換指令信号Ｓｃ及びリセット信号Ｓｒが入力される。切換回路８８は、切換指令信号Ｓｃが入力されてからリセット信号Ｓｒが入力されるまでに第１の加合せ器６０から出力される偏差ΔＴａが入力されると、偏差ΔＴａを補正演算器８６に出力する。また、リセット信号Ｓｒが入力されてから切換指令信号Ｓｃが入力されるまでに第１の加合せ器６０から出力される偏差ΔＴａが入力されると、偏差ΔＴａを補正演算器８４に出力する。
【００９９】
補正演算器８４は、回転速度定常期間のみからなる補正単位回転角度Ｔｓにおいて算出される偏差ΔＴａに基づいて速度補正量Ｖｃを算出するためのものである。補正演算器８４の比例、積分要素には、これに応じた比例、積分ゲインが設定されている。
【０１００】
補正演算器８６は、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓにおいて算出される偏差ΔＴａに基づいて速度補正量Ｖｃを算出するためのものである。補正演算器８６の比例、積分要素には、これに応じた比例、積分ゲインが設定されている。補正演算器８６の比例、積分ゲインは、補正演算器８４の比例、積分ゲインより低い値とされる。
【０１０１】
したがって、修正速度演算器９０は、回転速度定常期間のみからなる補正単位回転角度Ｔｓで求められた偏差ΔＴａに基づいて速度補正量Ｖｃを算出する場合は、補正演算器８４に用いて速度補正量Ｖｃを算出させる。
【０１０２】
また、修正速度演算器９０は、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔｓで求められた偏差ΔＴａに基づいて速度補正量Ｖｃを算出する場合は、補正演算器８６に用いて速度補正量Ｖｃを算出させる。
【０１０３】
補正演算器８６に用いて算出された速度補正量Ｖｃは、その比例、積分ゲインが補正演算器８４の比例、積分ゲインよりも低い値に設定されているから、補正演算器８４に用いて算出された速度補正量Ｖｃより小さい値となり、主軸２２の回転数Ｎの変動による送出モータ１６の制御に与える影響をより小さいものとすることができる。
【０１０４】
［第３の実施例の変形例］
【０１０５】
図示の例では、補正演算器８６における比例、積分ゲインの両方を補正演算器８４の比例、積分ゲインと異ならせるものとしたが、比例ゲインまたは積分ゲインのいずれか一方のみを異ならせるものとしてもよい。
【０１０６】
また、補正速度演算器９０すなわち、補正演算器８４及び８６は、微分要素を含むものであってもよく、微分ゲインを補正演算器８４及び８６と異なるようにしてもよい。
【０１０７】
上記低い値とする制御ゲインについても、主軸２２の回転数Ｎの変動パターンに応じて設定するようにしてもよい。また、複数の制御ゲインを設定しておき、主軸２２の回転数Ｎを変更するときにおける変動パターンに応じて適宜に選択するようにしてもよい。
【０１０８】
なお、補正速度演算器９０の補正演算器８６における積分要素について、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔsにおける偏差ΔＴａは実際の経糸張力の平均値Ｔａに基づく偏差とは異なる値であるため、これを積算して次回の制御に用いると、次回の回転速度変動期間を含む補正単位回転角度Ｔsの偏差ΔＴａに基づいて算出された速度補正量Ｖｃが不適正な値となる場合がある。このため、補正演算器８６における積分要素については、速度補正量Ｖｃを算出後の切換回路８８にリセット信号Ｓｒが入力される毎に、その間に積算した偏差をリセットするようにすることが好ましい。
【０１０９】
［第４の実施例］
【０１１０】
図７に示すように、第４の実施例では、第１の実施例の平均張力演算器５８の代わりに、回転速度変動期間において算出する経糸張力平均値Ｔａを補正された値とする平均張力演算器９２を用い、また、第１の実施例の切換器６２を省略した例である。
【０１１１】
また、主制御装置３８は、主軸２２の回転数Ｎを変動させるときに出力する切換指令信号Ｓｃ’及びリセット信号Ｓｒ’の出力タイミングを、補正単位回転角度Ｔｓの始期と同じになるように、主軸２２の回転角度が０°のときとされる。
【０１１２】
平均張力演算器９２は、回転速度定常期間において、検出期間が経過する毎に検出された経糸張力検出値Ｔが入力される切換回路９４と、切換回路９４から出力される経糸張力検出値Ｔが入力されると共に入力された経糸張力検出値Ｔに基づいて補正単位回転角度の経過毎に平均値である経糸張力平均値Ｔａを求め、求めた経糸張力平均値Ｔａを第１の加合せ器６０へ出力する平均演算器９６とを含む。経糸張力検出値Ｔは切換回路９４の一方のスイッチ９４ａに入力される。
【０１１３】
補正演算器９８は、関数発生器１００から出力される補正係数ａに基づいて、検出された経糸張力検出値Ｔを経糸張力検出値Ｔ’に補正し、補正された経糸張力検出値Ｔ’を切換回路９４の他方のスイッチ９４ｂへ出力する。
【０１１４】
切換回路９４は、主制御装置３８から出力される切換指令信号Ｓｃ’及びリセット信号Ｓｒ’に基づいてスイッチ９４ａ及びスイッチ９４ｂを開閉させる。切換回路９４は、主制御装置３８が主軸２２の回転数Ｎを変動させるときに出力する切換指令信号Ｓｃ’が入力されると、スイッチ９４ａを開にし、スイッチ９４ｂを閉にする。切換回路９４は、主制御装置３８が主軸２２の回転数Ｎを一定にさせるときに出力するリセット信号Ｓｒ’が入力されると、スイッチ９４ａを閉にし、スイッチ９４ｂを開にする。
【０１１５】
このため、平均演算器９６は、補正単位設定器６８に設定された補正単位回転角度Ｔｓの経糸張力平均値Ｔａを、回転速度定常期間の場合には検出された経糸張力検出値Ｔに基づいて算出し、回転速度変動期間の場合には検出された経糸張力検出値Ｔを補正演算器９８によって補正された値に基づいて算出し、算出した経糸張力平均値Ｔａを第１の加合せ器６０へ出力する。
【０１１６】
また、関数発生器１００は、回転速度変動期間の終了のときに出力されるリセット信号Ｓｒ’により、検出パルス信号Ｓｐのカウント値をリセットする。
【０１１７】
より具体的には、回転速度変動期間における関数発生器１００は、切換指令信号Ｓｃ’が入力されたときからリセット信号Ｓｒ’が入力されるときまでの間、検出パルス信号Ｓｐが入力される毎に、切換指令信号Ｓｃ’が入力されたときからの経過時間ｔに基づいて、予め設定されている所定の関数ｆ（ｔ）を用いて補正係数ａを算出する。したがって、補正係数ａは、回転速度変動期間における経過時間ｔ毎に異なる値を有し、経糸張力検出値Ｔは主軸２２の回転数Ｎの変動に合せて補正されることになる。
【０１１８】
補正演算器９８によって補正された経糸張力検出値Ｔに基づいて算出された経糸張力平均値Ｔａは実際の経糸張力平均値に近い値とすることができ、主軸２２の回転数Ｎの変動による送出モータ１６を制御に与える影響をより小さいものとすることができる。
【０１１９】
［第４の実施例の変形例］
【０１２０】
第４の実施例では、補正演算器９８を平均演算器９６と張力検出器５６との間に設け、経糸張力検出値Ｔを補正演算器９８によって補正した後に、平均演算器９６によって経糸張力平均値Ｔａを算出したが、これに代えて、図８に示すように、平均演算器９６を補正演算器９８と張力検出器５６との間に設け、平均演算器９６によって経糸張力平均値Ｔａを算出した後に、経糸張力平均値Ｔａを補正演算器９８によって補正するようにしてもよい。
【０１２１】
［第５の実施例］
【０１２２】
図９に示すように、第５の実施例は、張力検出器５６から出力される経糸張力検出値Ｔを異なる値とする点で上記第４の実施例と共通するが、経糸張力平均値Ｔａの算出方法が第４の実施例と異なる例である。
【０１２３】
具体的には、平均演算器９６は、経糸張力検出値Ｔの検出期間を、主軸２２の回転数Ｎの変動に応じて変更される。
【０１２４】
図示の例では、クロックパルス発生器６６から出力される検出パルス信号Ｓｐは、切換回路９４の一方のスイッチ９４ａを介して、平均演算器９６に入力されている。
【０１２５】
切換回路９４の他方のスイッチ９４ｂには、クロックパルス発生器６６とは別の検出パルス信号Ｓｐ’を出力する変動周期発生器１０２が接続されている。
【０１２６】
切換回路９４は、切換指令信号Ｓｃ’及びリセット信号Ｓｒ’の入力の応じて、回転速度定常期間では、スイッチ９４ａを閉の状態にし、スイッチ９４ｂを開の状態にする。切換回路９４は、切換指令信号Ｓｃ’及びリセット信号Ｓｒ’の入力の応じて、回転速度変動期間では、スイッチ９４ａを開の状態にし、スイッチ９４ｂを閉の状態にする。
【０１２７】
変動周期発生器１０２は、切換回路９４と同様に、回転速度変動期間において作動し、主軸２２の回転数Ｎの変動に応じて設定された周期であると共に、時間の経過に応じて変化する周期の検出パルス信号Ｓｐ’をスイッチ９４ｂへ出力する。
【０１２８】
第５の実施例では、平均演算器９６は、回転速度変動期間において、主軸２２の回転数Ｎの変動に応じて変化する検出パルス信号Ｓｐ’が入力される毎に経糸張力検出値Ｔを記憶し、記憶した複数の経糸張力検出値Ｔから経糸張力平均値Ｔａを算出し、算出した経糸張力平均値Ｔａを第１の加合せ器６０へ出力する。
【０１２９】
この結果、変動周期発生器１０２は、回転速度変動期間における主軸２２の回転数Ｎの変動に応じて検出期間を変化させるべく、検出パルス信号Ｓｐ’の出力のタイミングを変化させているから、各経糸張力検出値Ｔを検出したときの主軸２２の各回転角度θは、等間隔となる。これにより、主軸２２の回転数Ｎの変動に伴う経糸張力平均値Ｔａと実際の経糸張力平均値との差を小さくすることができ、主軸２２の回転数Ｎの変動による送出モータ１６の制御に与える影響をより小さくすることができる。
【０１３０】
[第５の実施例の変形例]
【０１３１】
第５の実施例では、経糸送出装置１０は、クロックパルス発生器６６とは別に、異なる周期の検出パルス信号Ｓｐ’を発生させる変動周期発生器１０２を有するとしたが、これに代えて、クロックパルス発生器６６の内部に周波数変換器（図示せず）を設け、設けた周波数変換器によってクロックパルス発生器６６から出力される検出パルス信号Ｓｐの周期を、主軸２２の回転数Ｎの変動に応じて変化させてもよい。
【０１３２】
また、送出制御装置１１は、回転速度変動期間における経糸張力検出値Ｔの検出するタイミングを、所定の時間が経過したときとすることに代えて、主軸２２の回転角度が所定の角度だけ回転する毎に行うようにしてもよい。
【０１３３】
［その他の第１の実施例］
【０１３４】
送出制御装置１１は、上記いずれの実施例とも異なり、速度補正演算器によって求められる速度補正量Ｖｃに補正を加えるものとしてもよい。
【０１３５】
すなわち、経糸張力検出値Ｔ、偏差ΔＴａ及び速度補正量Ｖｃの算出方法（すなわち補正速度演算器６４の構成)は従来のままとし、求められた速度補正量Ｖｃに補正を加えるものとしてもよい。
【０１３６】
この場合、例えば、図８に示すような補正演算器９８、切換回路９４を補正演算器９８と修正演算器７２との間に設ければよい。
【０１３７】
［その他の第２の実施例］
【０１３８】
また、上記いずれの実施例において、送出制御装置１１は、回転速度変動期間において、主制御装置３８が主軸２２の回転数Ｎを変動させるような制御を行う場合について説明したが、本発明はこれに限らず、織機１８の停止あるいは起動時で主軸２２の回転数Ｎが定常状態に定まっていないときにも適用することができる。また、織機１８に含まれるいずれかの機構（例えば、綜絖枠２４や筬２６）の運動に伴って非意図的に主軸２２の回転数Ｎが変動する場合でも上記の経糸送出装置１０を適用することができる。
【０１３９】
例えば、多数枚（例えば１２枠）の綜絖枠２４が織機１８の主軸２２を駆動源として関口運動される開口装置の場合であって、綜絖枠２４が、複数の織機サイクル（主軸２２の複数回転）で１循環（１リピート）する開口パターンに従って駆動されるものにおいて、その開口パターンが、１リピート中のある１つの織機サイクルで、多数枚（全綜絖枠２４の枚数の半分、それ以上の枚数又は全綜絖枠）が一斉に動作するように設定されている場合がある。
【０１４０】
この場合、多数枚の綜絖枠２４が一斉に動作を行う織機サイクルでは、主軸２２に掛かる負荷が一時的に非常に大きくなるため、その負荷に伴って主軸２２の回転数Ｎが大きく変化する。このため、この主軸２２の回転数Ｎの変化に対応するように本発明の経糸送出装置１０を用いて送出モータ１６の回転を制御すればよい。
【０１４１】
なお、前述の実施例では、送出制御装置１１は、主制御装置３８から出力される回転数Ｎが変更されたことに基づいて、回転速度変動期間を含む補正単位回転角度の経糸張力平均値に基づく送出モータ１６の回転速度の制御を実行するものとしたが、開ロパターンの指令信号等により、主軸２２の回転数Ｎの変化が予め把握できる場合には、この開ロパターンの指令信号に基づいて送出モータ１６の制御を行ってもよい。
【０１４２】
［その他の第３の実施例］
【０１４３】
上記実施例では、主軸２２の回転数Ｎが高い回転数から低い回転数へ変化する場合について述べたが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、主軸２２の回転数Ｎを低い回転数から高い回転数へ変化させる場合にも本発明は適用できる。
【０１４４】
また、織機１８の連続運転中において、主軸２２の回転数Ｎを複数の変動パターンで変化させる場合（例えば、図１０に示すように７００ｒｐｍから５００ｒｐｍに下げる場合だけでなく、その後、元の回転数（７００ｒｐｍ）以外の回転数へ上げる場合や、更に回転数を下げる場合等）にも本発明は適用できる。
【０１４５】
このような複数の変動パターンのいずれにも対応できるように、例えば、図５及び図８に示す実施例の補正演算器に複数の補正式(係数)を設定しておき、主軸２２の回転数Ｎの変動に合せて選択的に使用するようにしてもよい。
【０１４６】
図９に示す実施例のように、経糸送出装置１０は、張力検出の周期についても複数のパターンを設定しておき、設定された複数のパターンを選択的に用いるようにしてもよい。
【０１４７】
［その他の第４の実施例］
【０１４８】
上記実施例では、主軸２２の回転数Ｎの変動のパターンが、主軸２２が１回転する期間内に生じる場合について説明したが、このような場合に限られるものではない。
【０１４９】
例えば、主軸２２が１回転する期間内に主軸２２の回転数Ｎの変動が完了する場合において、補正単位回転角度Ｔｓの始期を主軸２２の回転角度が０°以外のときとした場合、主軸２２の回転数Ｎが変動する期間に対応する主軸２２の回転範囲が０°を含む場合があっても、本発明を適用することができる。
【０１５０】
すなわち、主軸２２の回転数Ｎが変動する補正単位回転角度Ｔｓにおいて検出された経糸張力検出値Ｔ、経糸張力平均値Ｔａ、偏差ΔＴａ、速度補正量Ｖｃの算出又は速度補正量Ｖｃに基づいて、上記実施例で示した送出モータ１６の制御を行えばよい。
【０１５１】
補正単位回転角度Ｔｓに対し全て同じ制御を行う必要はなく、例えば、回転数Ｎの変動が主軸２２が２回転する間に行われる場合であって、補正単位回転角度Ｔｓが２つの回転速度変動期間を含む場合において、先の回転速度変動期間において算出された偏差を無効とし、後の回転速度変動期間において算出されたで偏差を補正するようにしてもよい。
【０１５２】
図４に示すように、補正単位回転角度Ｔｓが回転速度変動期間及び回転速度定常期間を含む複数の織機サイクルからなる期間とされた場合において、回転速度変動期間の数が、補正単位回転角度Ｔｓに含まれる上記複数の期間の数よりも少ない場合に、回転速度変動期間で求められた経糸張力平均値Ｔａに基づく偏差ΔＴａのみを無効とするか、又は経糸張力平均値Ｔａもしくは経糸張力検出値Ｔの補正を行うようにしてもよい。
【０１５３】
本発明は、上記実施例に限定されず、発明の要旨の範囲で変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明に係る制御方法を適用する経糸送出装置を備えた織機の模式図である。
【図２】本発明に係る制御方法の第１の実施例を示す経糸送出装置のブロック線図である。
【図３】図２に示す経糸送出装置の動作を説明するためのタイミングチャート図である。
【図４】図２に示す経糸送出装置の動作を説明するための別のタイミングチャート図である。
【図５】本発明に係る制御方法の第２の実施例を示す経糸送出装置のブロック線図である。
【図６】本発明に係る制御方法の第３の実施例を示す経糸送出装置のブロック線図である。
【図７】本発明に係る制御方法の第４の実施例を示す経糸送出装置のブロック線図である。
【図８】本発明に係る制御方法の第４の実施例の変形例を示す経糸送出装置のブロック線図である。
【図９】本発明に係る制御方法のその他の実施例を示す経糸送出装置のブロック線図である。
【図１０】従来の経糸送出装置の動作を説明するためのタイミングチャート図である。
【符号の説明】
【０１５５】
ａ  補正係数
ΔＴａ  偏差
θ  主軸の回転角度
ω  送出モータの出力軸の回転速度
Ａ  織布の緯糸密度
Ｄ  経糸ビームに巻かれている経糸の巻径
Ｄｏ  経糸ビームに巻かれている経糸の最大巻径
Ｉ  送出モータの駆動電流
Ｎ  主軸の単位時間当たりの回転数
Ｓｃ，Ｓｃ’  切換指令信号
Ｓｐ，Ｓｐ’  検出パルス信号
Ｓｒ，Ｓｒ’  リセット信号
Ｓｔ１  主軸タイミング信号
Ｓｔ２  タイミング信号
Ｔ  経糸張力検出値
Ｔａ  経糸張力平均値
Ｔｏ  目標張力設定値
Ｔｓ  補正単位回転角度
Ｖｃ  速度補正量
Ｖｏ  基本速度値
Ｖ１  目標速度
Ｖｃ１  補正速度値
１０  経糸送出装置
１１  送出制御装置
１２  経糸
１４  経糸ビーム
１６  送出モータ
１８  織機
２０  バックローラ
２２  主軸
２４  綜絖枠
２６  筬
２８  織前
３０  緯糸
３２  織布
３４  ガイドローラ
３６  布巻ビーム
３８  主制御装置
４０  メインモータ
４２  エンコーダ
４４  送出機構
４６  巻径センサ
４８  タコジェネレータ
５０，５２，５４  運動変換機構
５６  張力検出器
５８  平均張力演算器
６０  第１の加合せ器
６２  切換器
６４  補正速度演算器
６６  クロックパルス発生器
６８  補正単位設定器
７０  目標張力設定器
７２  修正演算器
７４  第２の加合せ器
７６  基本速度演算器
７８  制御増幅器
８０  補正演算器
８２  切換回路
８４  演算器
８６  演算器
８８  切換回路
９０  補正速度演算器
９２  平均張力演算器
９４  切換回路
９６  平均演算器
９８  補正演算器
１００  関数発生器
１０２  変動周期発生器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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