(57)【要約】【課題】バージョンアップされた制御プログラムに対しても、既存のティーチングデータを利用できるようにし、これにより、ティーチングデータの互換性確保を図ると共に、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できるようにすること。【解決手段】目的位置から製品を取り出す製品ホルダ（１４）を備えた製品取出装置であって、前記製品ホルダ（１４）を移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段（２）と、前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダ（１４）を駆動するホルダ駆動手段とを備え、前記ティーチングデータは、ＸＭＬのデータ構造を有していること。【選択図】    図１
2005008340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的位置から製品を取り出す製品ホルダを備えた製品取出装置であって、
前記製品ホルダを移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段と、
前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダを駆動するホルダ駆動手段とを備え、
前記ティーチングデータは、ＸＭＬのデータ構造を有している、製品取出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の製品取出装置に於いて、
前記製品ホルダは、射出成形機で射出成形された製品を型開きした金型から取り出す、製品取出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の製品取出装置に於いて、
前記データファイルに格納された前記ティーチングデータには存在しないデータであって、前記製品取出装置の制御に必要なデータを手入力する遠隔操作装置を具備する製品取出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、製品取出装置に関するもので、例えば、射出成形された成形品を金型から取り出す場合や、コンベヤ等で搬送されて来る製品を該コンベヤから取り出す場合等に適用できる。
【０００２】
【従来の技術】
射出成形機で成形された製品を型開きした金型から取り出す製品取出装置として、図５に示す概略構成のものが知られている。
【０００３】
装置本体（１）は水平方向に延びる横行フレーム（１１１）を具備していると共に、該横行フレーム（１１１）に沿って走行する横行移動体（１１０）には、前記横行フレーム（１１１）と直交する方向に延びる水平な引抜フレーム（１２１）が連結されている。又、該引抜フレーム（１２１）に沿って走行する引抜移動体（１２０）には、昇降移動する上下フレーム（１３１）が連結されていると共に、該上下フレーム（１３１）の下端には、成形品を金型（Ｋ）（Ｋ）から取り出すチャック（１４）が連設されており、該チャック（１４）は上下フレーム（１３１）に内蔵された図示しない機構によって開閉されるようになっている。
又、装置本体（１）の制御ボックス（１０）には、ケーブル（３０）を介して遠隔操作装置（３）が接続されている。
【０００４】
上記製品取出装置の動作は、いわゆるティーチングプログラムにより教示され、該ティーチングプログラムは、製品取出装置とは別に設けたパソコン等から成る端末装置で作成される。
【０００５】
具体的には、前記端末装置上で前記製品取出装置の動作を仮想的にシュミレーションして仮想動作を教示する制御プログラムを構築し、次いで現実の製品取出装置に於ける動作量や動作速度等のティーチングデータをデータメモリー上に設定し、これら制御プログラムとティーチングデータの集合（以下、「ティーチングプログラム」という。）を作成する。
【０００６】
従来の製品取出装置に適用されているティーチングデータは、ＣＳＶ（Ｃｏｎｍａ  Ｓｅｐａｒａｔｅｄ  Ｖｅｌｕｅ）の形式のデータ（図６参照）であり、各フィールドに書き込まれた第１〜第６データ（Ｄ１）〜（Ｄ６）（横行移動体（１１０）や引抜移動体（１２０）等の移動量や移動速度等のデータ）の並び順によって処理が行なわれ、該第１〜第６データ（Ｄ１）〜（Ｄ６）で指示された移動量や速度に適合するように横行移動体（１１０），引抜移動体（１２０），上下フレーム（１３１）及びチャック（１４）等の動作が制御される。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−１２０１７５号公報
【特許文献２】
特開２００１−７１３６２号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のものの場合、図６の（イ）に示す内容のティーチングデータを処理する制御プログラムで作動する製品取出装置では、同図の（ロ）に示す内容のティーチングデータが利用できず、データの互換性が悪いと共に制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応することができないという問題があった。
【０００９】
図６の（イ）に示すティーチングデータは、横行移動体（１１０）や引抜移動体（１２０）の移動量を表す第１，第２データ（Ｄ１）（Ｄ２）から、これらの移動速度を表す第６データ（Ｄ６）までのデータ列で単位レコードＲ１，Ｒ２・・・が構成され、この単位レコードＲ１，Ｒ２・・・が繰り返される構造のＣＳＶ形式のティーチングデータである。従って、第１レコードＲ１の最後に書き込まれた移動速度を表す第６データ（Ｄ６）（図６の（イ）参照）の次には、第２レコードＲ２の先頭の第１データ（Ｄ１）が書き込まれている。
【００１０】
一方、同図（ロ）のティーチングデータは、（イ）のティーチングデータを構成する各レコードの最後に新たな第７データ（Ｄ７）（例えば、チャック（１４）の回転角度を表すデータ）を追加したもので、該第７データ（Ｄ７）の追加によって、第２レコードＲ２以下の各データは（イ）のものとずれている。
【００１１】
従って、図６の（イ）に示す内容のティーチングデータを処理する制御プログラムを搭載した製品取出装置で（ロ）の内容のティーチングデータを処理しようとすると、第２レコードＲ２の第１データ（Ｄ１）として、（ロ）の第１レコードＲ１の第７レコード（Ｄ７）が誤って読み込まれてエラーが発生する。又、第２レコードＲ２の第２データ（Ｄ２）以下には、（ロ）の第２レコードＲ２の第１レコード（Ｄ１）以下のデータ（整列順位が（イ）のデータ並びとずれている）が読み込まれることから、これらの全てのデータについて上記と同様のエラーが発生する。このことから、異なる制御プログラムに対してティーチングデータの互換性が確保できないと共に、制御プログラムをバージョンアップするときにはこれに適合するティーチングデータを新たに構築する必要があり、該バージョンアップに柔軟に対応することができないのである。
【００１２】
本発明は、かかる点に鑑みて成されたもので、バージョンアップされた制御プログラムに対しても、既存のティーチングデータを利用できるようにし、これにより、ティーチングデータの互換性確保を図ると共に、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できるようにすることをその課題とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
［１項］
上記課題を解決するための本発明の技術的手段は、
『目的位置から製品を取り出す製品ホルダを備えた製品取出装置であって、
前記製品ホルダを移動させる移動量や移動速度等のティーチングデータをデータファイルから読み込むデータ読み込み手段と、
前記読み込まれたティーチングデータに従って前記製品ホルダを駆動するホルダ駆動手段とを備え、
前記ティーチングデータは、ＸＭＬのデータ構造を有している』ことである。
ここで、「ＸＭＬ」は、「Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ  Ｍａｒｋｕｐ  Ｌａｎｇｕａｇｅ」の意味である。
【００１４】
上記技術的手段によれば、製品取出装置のデータ読み込み手段がデータファイルからＸＭＬ形式のティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができる。
【００１５】
例えば、図３に示すように、製品ホルダを三次元のＸ軸，Ｙ軸及びＺ軸方向に移動させる場合の各移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１に共通のタグ（５１１）を付与し、又、前記移動させる製品ホルダの移動速度データＶ１，加速度データＡ１，減速度データＢ１に共通のタグ（５２１）を付与したＸＭＬ形式のティーチングデータを格納したデータファイルが準備されている場合であって、製品取出装置の制御には移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１以外に、製品ホルダの角度姿勢を指示する角度データθ１（図３のティーチングデータには存在しない）と、更に製品ホルダの移動速度を指示する移動速度データＶ１が必要である場合は、本発明の製品取出装置は次のようにして前記ティーチングデータを読み込む。
【００１６】
即ち、本発明の製品取出装置のデータ読み込み手段は、前記ファイルに格納された図３のＸＭＬ形式のティーチングデータの、特定のタグ（５１１）と他の特定のタグ（５２１）にアクセスして、これらの内容を読み込む命令を実行する。このとき、前記タグ（５１１）にアクセスすることにより前記移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１と角度データθ１（ティーチングデータには存在しない）を読み込む命令を実行すると、準備されたティーチングデータには、移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１は存在するが角度データθ１は存在しないから、前記移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１のみが読み込まれ、角度データθ１は読み込まれない。そこで、かかる場合は、製品取出装置に対して角度データθ１を手入力し、これにより、不足データを補充する。又、データ読み込み手段は、他のタグ（５２１）にアクセスすることにより前記移動速度データＶ１，加速度データＡ１，減速度データＢ１のうち、移動速度データＶ１のみを読み込む命令を実行する。このようにして、必要なタグを目安にデータを取捨選択し、必要な全てのタグにアクセスすることにより、必要なデータだけ処理すると共に、不足データが存在する場合は、これを手入力で設定することにより、製品取出装置の制御に必要な全てのデータを設定することができる。
【００１７】
上記のように必要な全てのデータを設定した後に、製品取出装置を動作させると、上記データ読み込み手段で読み込んだ、移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１等と移動速度データＶ１等と、更に手入力によって設定した角度データθ１に基づいて、ホルダ駆動手段が製品ホルダの動作を制御する。
【００１８】
［２項］
前記１項に於いて、
『前記製品ホルダは、射出成形機で射出成形された製品を型開きした金型から取り出す』ものでは、本発明の製品取出装置を、射出成形品の製品取出装置に適用することができる。
【００１９】
［３項］
前記１項又は２項に於いて、
『前記データファイルに格納された前記ティーチングデータには存在しないデータであって、前記製品取出装置の制御に必要なデータを手入力する遠隔操作装置を具備する』ものでは、データファイルから読み込めない不足データを遠隔操作装置から手入力することができる。
【００２０】
【発明の効果】
本発明は次の特有の効果を有する。
ティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができるから、制御プログラムがバージョンアップされたときでも、既存のティーチングデータが利用でき、これにより、ティーチングデータの互換性が確保できる。又、制御プログラムのバージョンアップに柔軟に対応できる。
【００２１】
２項の発明では、少量多品種の製品を射出成形するために金型の種類やサイズが頻繁に変更されることがあっても、これに伴うティーチングデータの変更が簡易・迅速に行なえる。
【００２２】
３項の発明では、データファイルから読み込めない不足データを遠隔操作装置を介して手入力することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
次に、上記した本発明の実施の形態を図面に従って詳述する。
図１は、本発明の実施の形態に係る製品取出装置の斜視図であり、機械的な構造は図５と同様に構成されている。
【００２４】
装置本体（１）の制御ボックス（１０）には、データ読み込み手段（２）と、該データ読み込み手段（２）で読み込んだティーチングデータを処理する制御プログラムが格納されたコンピュータ等を備えた制御装置（４）が設けられている。
【００２５】
そして、制御装置（４）によって、横行フレーム（１１１），引抜フレーム（１２１），上下フレーム（１３１）の夫々に内蔵されたウォーム軸（２１）（２２）（２３）を各別に駆動する図示しないサーボモータの回転角度や回転速度等が制御されるようになっている。又、図２に示すように、上記横行フレーム（１１１）内の第１ウォーム軸（２１）にはランナー（２５）が螺合されていると共に、該ランナー（２５）の上部（横行フレーム（１１１）の上面のスリット（Ｓ）から上方に突出している。）には、横行走行体（１１０）を介して引抜フレーム（１２１）が連結されている。従って、図示しないサーボモータで第１ウォーム軸（２１）が回転されると、これに螺合されたランナー（２５）が、引抜フレーム（１２１）が連結された横行走行体（１１０）と共に横行フレーム（１１１）の横行方向（長手方向）に移動する。又、引抜フレーム（１２１）に内蔵された第２ウォーム軸（２２）と引抜移動体（１２０）も、前記図２と同様に連結され、これにより、引抜移動体（１２０）に連結された上下フレーム（１３１）が引抜フレーム（１２１）の引抜方向（長手方向）に往復移動し得るようになっている。又、上下フレーム（１３１）に内蔵された第３ウォーム軸（２３）が図示しないサーボモータで回転されると、該引抜移動体（１２０）に備えられたランナー（２５）がこれと螺合した前記第３ウォーム軸（２３）に対して相対的に軸方向に移動し、これにより上下フレーム（１３１）がチャック（１４）と共に昇降移動するようになっている。又、上下フレーム（１３１）内には、チャック（１４）を開閉する図示しない開閉駆動装置が内蔵されている。
【００２６】
そして、本実施の形態では、上記第１〜第３ウォーム軸（２１）（２２）（２３）及び、チャック（１４）の開閉駆動装置が、既述発明特定事項たるホルダ駆動手段に対応している。
【００２７】
又、制御ボックス（１０）に内蔵されたデータ読み込み手段（２）は、遠隔操作装置（３）で手入力されるデータや、記録媒体（５）内のデータファイルに格納されたティーチングデータ等を読み込む機能を備えており、遠隔操作装置（３）で手入力されるデータは、ケーブル（３０）を介してデータ読み込み手段（２）内に読み込まれる。又、制御ボックス（１０）の外面に形成された記録媒体差込口に記録媒体（５）を差し込んで遠隔操作装置（３）から読み込み指示を与えると、前記記録媒体（５）に格納されたティーチングデータが制御ボックス（１０）内のデータ読み込み手段（２）で読み込まれるようになっている。
記録媒体（５）内に格納されたティーチングデータは、図３に示すツリー構造を有するＸＭＬ形式を有している。
【００２８】
図３のティーチングデータは、本実施の形態では具体的表記が「位置データ」である第１タグ（５１）と、その下位階層の第２タグ（５１１）（本実施の形態の具体的表記は「位置１」），第３タグ（５１２）（本実施の形態の具体的表記は「位置２」）と、前記第２タグ（５１）と同階層の第４タグ（５２）（本実施の形態の具体的表記は「速度データ」）と、その下位階層の第５タグ（５２１）（本実施の形態の具体的表記は「速度１」）及び第６タグ（５２２）（本実施の形態の具体的表記は「速度２」）の各タグを備えたツリー構造を有している。
【００２９】
前記第２タグ（５１１）には、チャック（１４）を初期の待機位置に移動させる為に必要なデータが属している。具体的には、第２タグ（５１１）には、第１ウォーム軸（２１）を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データＸ１（チャック（１４）のＸ軸方向の移動量を示すデータ），引抜フレーム（１２１）に内蔵された第２ウォーム軸（２２）を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データＹ１（チャック（１４）のＹ軸方向の移動量を示すデータ），及び、上下フレーム（１３１）に内蔵された第３ウォーム軸（２３）を回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データＺ１（チャック（１４）のＺ軸方向の移動量を示すデータ）が属している。
【００３０】
同様に、第２タグ（５１２）には、チャック（１４）を製品取出位置たる射出成形機（Ｔ）の金型（Ｋ）（Ｋ）内に移動させるために必要なデータ、即ち、上記各ウォーム軸（２１）（２２）（２３）を各別に回転させるためのサーボモータの回転量を示す移動成分量データＸ２，Ｙ２，Ｚ２が属している。
【００３１】
第５タグ（５２１）には、チャック（１４）を待機位置に移動させるときの横行移動体（１１０），引抜移動体（１２０），上下フレーム（１３１）の移動速度Ｖ１，加速度データＡ１，減速度データＢ１が書き込まれており、これらの各データが示す移動速度，加速度及び減速度を実現できるように、ウォーム軸（２１）（２２）（２３）用の各サーボモータが回転制御されるようになっている。従って、本実施の形態では、チャック（１４）を待機位置に移動させる際の横行移動体（１１０）の移動速度，加速度，減速度と、引抜移動体（１２０）の移動速度，加速度，減速度と、更にチャック（１４）を具備する上下フレーム（１３１）の昇降速度、加速度，減速度の夫々は、共にＶ１，Ａ１，Ｂ１に設定されているが、上記横行移動体（１１０），引抜移動体（１２０），上下フレーム（１３１）の夫々の移動速度，加速度，減速度を異なる値に設定してもよい。
【００３２】
同様に、上記第５タグ（５２１）と同じ階層の第６タグ（５２２）には、チャック（１４）を製品取出し位置に移動させる際の横行移動体（１１０），引抜移動体（１２０），上下フレーム（１３１）の、移動速度データＶ２，加速度データＡ２，減速度データＢ２が書き込まれている。
【００３３】
一方、制御ボックス（１０）に接続された制御装置（４）には、図４のフローチャートで示す内容のデータ読み込みプログラムが格納されており、このデータ読み込みプログラムに従って図３のティーチングデータが記録媒体（５）から読み込まれるようになっている。
【００３４】
図４のステップ（ＳＴ１）では、前述の各移動成分量データＸ１，Ｙ１，Ｚ１と、待機時に於けるチャック（１４）の回転角度姿勢を決める角度データθ１の読み込み命令が実行される。このとき、図３のＸＭＬ形式のティーチングデータのうち、第２タグ（５１１）にアクセスして、Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１を読み込むが、図３のティーチングデータには、角度データθ１が存在しないので、ステップ（ＳＴ２）で読み込めないデータが有るか否を判断したうえで、ステップ（ＳＴ３）で読み込めなかったデータ（本実施の形態では、角度データθ１）の手入力を要求するメッセージを遠隔操作装置（３）に表示する。
【００３５】
次に、ステップ（ＳＴ４）を実行し、遠隔操作装置（３）から上記角度データθ１が手入力されるまで待機し、該角度データθ１の手入力が完了すると、以下、第３タグ（５１２），第５タグ（５２１）及び第６タグ（５２２）等にアクセスし、上記と同様にして必要なデータを読み込む。
【００３６】
この場合、装置本体（１）が横行移動体（１１０），引抜移動部（１２０），上下フレーム（１３１），チャック（１４）の制御に、移動速度データＶ１，Ｖ２は必要であるが、加速度データＡ１，Ａ２，減速度データＢ１，Ｂ２は必要でない場合は、データ読み込み手段（２）は第５タグ（５２１）及び第６タグ（５２２）の最初に書き込まれている移動速度データＶ１，Ｖ２のみを読み込む。
【００３７】
このように、上記実施の形態に係る製品取出装置では、データ読み込み手段がデータファイルからＸＭＬ形式のティーチングデータを読み込むときには、必要となるダグを目安にデータを取捨選択し、必要なデータだけを処理することができる。
【００３８】
従って、制御プログラムがバージョンアップされたときでも、既存のティーチングデータを利用することができる。即ち、ＣＳＶ形式のティーチングデータのように、制御プログラムがバージョンアップされた場合に使用できなくなる不都合がない。
【００３９】
上記のようにして、記録媒体（５）から読み込んだティーチングデータや、遠隔操作装置（３）からの手入力されたデータにより、本実施の形態に係る製品取出装置の制御に必要な全てのデータが制御装置（４）に格納され、射出成形機の金型（Ｋ）（Ｋ）からの製品取出し動作時には、前記格納されたデータ基づいてウォーム軸（２１）（２２）（２３）等を駆動するサーボモータの回転量や回転速度等が制御され、これにより、チャック（１４）が型開きした金型（Ｋ）（Ｋ）から製品を取り出す。
【００４０】
［その他］
▲１▼．上記実施の形態では、横行移動体（１１０）や引抜移動体（２１０）等を移動させる機構として、ウォーム軸（２１）（２２）（２３）とこれらに螺合されるランナー（２５）の組合せから成る連動機構を用いたが、これに代えて、ラックギヤとピニオンギヤを噛みあわせた連動構造、又、タイミングベルトとプーリーによる連動機構等、種々の連動機構を採用することができる。
【００４１】
▲２▼．上記実施の形態では、装置本体（１）に固定された制御ボックス（１０）にデータ読み込み手段（２）を内蔵させたが、制御本体（１）と通信機能（有線であると無線であるとを問わない）を備えた床置き式の制御ボックスにデータ読み込み手段（２）を内蔵させ、該床置き式の制御ボックス内のデータ読み込み手段（２）と装置本体とを有線又は無線で通信接続できるようにしてもよい。
【００４２】
▲３▼．上記実施の形態では、本発明の製品取出装置を射出成形品の取出装置に適用する場合を例示的に説明したが、本発明の製品取出装置は、例えば、コンベヤで搬送される製品を箱詰めステーションに取り出すような場合にも適用することができ、種々の製品取出装置に適用することができる。
【００４３】
▲４▼．上記実施の形態では、製品を取り出す製品ホルダとしてチャック（１４）を例示的に説明したが、成形品をバキュームで吸着する吸着ヘッドを製品ホルダとして採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る製品取出装置の斜視図
【図２】横行移動体（１１０）と横行フレーム（１１１）の結合部の断面図
【図３】ＸＭＬ形式のティーチングデータの構成図
【図４】データ読み込み手段（２）が図３のティーチングデータを読み込む動作を説明するフローチャート
【図５】従来例の説明図
【図６】ＣＳＶ形式のティーチングデータの構成図
【符号の説明】
（２）・・・データ読み込み手段
（１４）・・・チャック
（Ｔ）・・・射出成形機
（Ｋ）・・・金型
【図１】
2005008340.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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