(57)【要約】【課題】適当な群間間隔を置いて群ごとに縦積された複数群の製品パッケージを隙間なくダンボールケース等の箱に詰め込める自動箱詰装置を提供することを目的とする。【解決手段】適当な群間間隔を置いて群ごとに縦積されている２群の製品パッケージ６を６軸ロボット１に支持したバキュームチャック７で吸着し、そのまま寝かせて整列テーブル８に横に並べて置く。整列テーブル８上で整列機９によりダンボールケース１８の内法寸法よりも少し小さい寸法の整列領域Ｚ内に製品パッケージ６を整列させた状態でバキュームチャック７に再吸着させて、所定の位置に位置決めされているダンボールケース１８内に詰入する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の製品パッケージを所定の箱に上下複数段に整列した状態で箱詰するための装置であって、
各段の製品パッケージを支持して上記箱の開口面から順次投入する投入手段と、
該箱の内側に配置され上記投入手段により投入される製品パッケージを上記箱内に導入案内するための第１ガイド部と、該第１ガイド部により上記箱内に導入された製品パッケージを該箱の内奥まで滑動案内するための第２ガイド部を有するガイド手段と、
該ガイド手段を該箱の開口面から挿脱移動させるガイド移動手段とを備え、
該ガイド移動手段は、上記投入手段による最初段の製品パッケージの投入前に上記ガイド手段を箱内に挿入配置させ、上記投入手段による最後段の製品パッケージの投入後に上記ガイド手段を上記箱外に離脱させることを特徴とする自動箱詰装置。
【請求項２】
前記ガイド手段の平面視における間隔を、大きさが異なる複数種類の前記箱の内面サイズに対応して調整する位置調整手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動箱詰装置。
【請求項３】
前記ガイド手段の平面視における位置を、所定の位置に配置される箱に対応して調整する位置調整手段が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動箱詰装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動箱詰装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
食品用トレイは、所定数（例えば５０枚〜１００枚）重ねて例えばビニールフィルムなどのフィルムで包装した製品パッケージを所定数縦積し、この縦積された所定数の製品パッケージを上下から手で挟んで持ち上げ、前記製品パッケージが横に並ぶように向きを変えた状態でダンボールケース等の箱に入れるという作業を繰返すことにより、ダンボールケース内に詰め込まれる。
【０００３】
この縦積された製品パッケージをダンボールケースに詰め込む作業を自動化した技術はこれまでのところないが、特許文献１にはバキュームチャックを備える６軸ロボットを用いて複数のビンを同時にチャックして箱詰する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１５１６９２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記製品パッケージをダンボールケースに詰め込む作業は、例えば３直３交代の手作業で行われており、コスト削減のため、作業の自動化が望まれている。
【０００６】
一方、前記製品パッケージを詰入するダンボールケースの大きさは、食品用トレイを隙間無く整列させた状態で詰入できる大きさになっている。これに対して、縦積みされた製品パッケージは、各製品パッケージを単に縦積したものであり、隙間無く整列されたものではない。
【０００７】
このため、上述の箱詰作業を行うためには、縦積された製品パッケージを、その外形寸法がダンボールケースの内法寸法より小さくなるように整列させて支持した上で、ダンボールケースに正確に詰入する必要がある。
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示されている吸盤状のバキュームチャック備えるロボットを前記製品パッケージの箱詰に適用する場合、縦積された各製品パッケージを吸着する複数の吸盤状のバキュームチャックを備えた構成とすることで、各製品パッケージを搬送してダンボールケースが可能となるが、そのためには製品パッケージを投入する位置と投入された製品パッケージを受け入れるダンボールケースの位置を高精度に一致させる必要があるという問題や、投入した製品パッケージとダンボールケース内面との摩擦により製品パッケージの整列状態が乱され、最初に投入した段（最初段）から最後に投入する段（最後段）までの全ての製品パッケージを整然と箱詰することが困難であるという問題などがある。
【０００９】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ダンボールケースに食品用トレイの複数の製品パッケージを最初段から最後段まで整然と整列させて箱詰できる自動箱詰装置を提供することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するため、本願の請求項１に記載の発明（以下、適宜、本発明という。）は、複数の製品パッケージを所定の箱に上下複数段に整列した状態で箱詰するための装置であって、各段の製品パッケージを支持して上記箱の開口面から順次投入する投入手段と、該箱の内側に配置され上記投入手段により投入される製品パッケージを上記箱内に導入案内するための第１ガイド部と、該第１ガイド部により上記箱内に導入された製品パッケージを該箱の内奥まで滑動案内するための第２ガイド部を有するガイド手段と、該ガイド手段を該箱の開口面から挿脱移動させるガイド移動手段とを備え、該ガイド移動手段は、上記投入手段による最初段の製品パッケージの投入前に上記ガイド手段を箱内に挿入配置させ、上記投入手段による最後段の製品パッケージの投入後に上記ガイド手段を上記箱外に離脱させることを特徴とする、という技術的手段を採用する。
【００１１】
この構成によれば、例えば前記投入手段が製品パッケージを投入する位置と箱の位置とに、例えば据付誤差などによる誤差があっても、各段の製品パッケージは、それぞれが第１ガイド部により該箱内に確実に位置決め導入され、かつ、第２ガイド部により該箱の内奥まで円滑に滑動案内されるため、その整列姿勢が例えば箱内面との摩擦などによって投入途中で崩れることがなく、最初段から最後段までの全段が整然と箱詰される。
【００１２】
又、前記投入手段が製品パッケージを投入する位置と箱の位置とに、例えば据付誤差などによる誤差があっても最初段から最後段までの全段が整然と箱詰されるので、前記投入手段や箱が配置される箱詰ステージなどの据付精度をラフにして、据付工期を短縮できると共に、据付工費を安価にできる。
【００１３】
更に、第２ガイド部により、箱の姿勢形状を安定維持できるので、投入を確実に行うことができる。
【００１４】
ところで、本発明においては、前記ガイド手段の平面視における位置を固定し、単一のサイズの箱のみに対応できるように構成することが可能であるが、この場合には、サイズが異なる複数種類の箱を取扱うためには、サイズごとに自動箱詰装置を設備する必要があり、設備費用が膨大になるという問題や、個々の自動箱詰装置の稼働率が低くなるという問題が生じる。
【００１５】
そこで、本発明の請求項２に記載の発明は、これらの問題を解決するために、前記ガイド手段の平面視における間隔を、大きさが異なる複数種類の前記箱の内面サイズに対応して調整する位置調整手段が設けられていることを特徴とする、という技術的手段を採用する。
【００１６】
これによれば、位置調整手段で前記ガイド手段の位置を複数種類の中から任意に選択されたサイズの箱に合わせて適宜調整することにより、該ガイド手段を備える自動箱詰装置を大きさの異なる複数種類の箱に共通して用いることができるので、設備費用を大幅に削減できると共に、個々の自動箱詰装置の稼働率を高めることができる。
【００１７】
次に、本発明の請求項１又は２に記載の発明においては、前記ガイド手段と箱の位置とに誤差があると、ガイド手段を箱に挿入しようとすれば該ガイド手段が上フラップを畳み込んで製品パッケージを箱に投入できなくなったり、箱を傾けて製品パッケージを箱に投入できなくなったり、箱を押潰してしまったりするという問題がある。
【００１８】
そこで、本発明の請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載された発明において、前記ガイド手段の平面視における位置を、所定の位置に配置される箱に対応して調整する位置調整手段が設けられていることを特徴とする、という技術的手段を採用する。
【００１９】
これによれば、前記ガイド手段の平面視における位置を、箱への挿脱に際して箱に接触せずに、かつ、挿入により箱の姿勢形状を安定維持できる最適の位置に調整することができ、該ガイド手段が上フラップを畳み込んで製品パッケージを箱に投入できなくなったり、箱を傾けて製品パッケージを箱に投入できなくなったり、箱を押潰してしまったりすることを防止できる。
【００２０】
又、ガイド手段の据付精度をラフにすることができるので、ガイド手段の据付工期を短縮できると共に、据付費用を安価にできる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例に係る食品用トレイ自動箱詰装置を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。なお、本明細書では、図面上の方向を東西南北で示し、上方を北、下方を南、右方を東、左方を西と表記する。さらに、以下では、二組の縦積された製品パッケージ（以下では、２群の製品パッケージと記述する。）を、当該２群の製品パッケージが隙間無く収納できる内法寸法をもつダンボールケースに詰入する場合を説明する。
【００２２】
図１は本発明の一実施例に係る食品用トレイ自動箱詰装置の平面図である。
【００２３】
この食品用トレイ自動箱詰装置は、後述する投入手段Ｒを中心にして、例えば北側に荷取ステージ２を、西側に整列ステージ３を、南側に箱詰ステージ４を設け、前記荷取ステージ２に例えばベルトコンベアからなる搬入コンベア５で複数の製品パッケージ６を上下に積み重ねた製品パッケージ群を所定のタクトタイムで間欠的に次々と搬入する。
【００２４】
ここで、各製品パッケージ群は順次密着させて搬入してもよいが、この実施例では、所定の間隔を置いて順次搬入させている。
【００２５】
前記投入手段Ｒは６軸ロボット１とバキュームチャック７を備え、このバキュームチャック７の吸引口７ａ、７ｂ（後述）を２群の製品パッケージ６の側面（例えば南側面）にあて一挙に吸着して取り上げた後、荷取ステージ２から整列ステージ３の上に移動させる。
【００２６】
図２は前記バキュームチャック７の平面図であり、図３はその側面図である。図２と図３とに示すように、このバキュームチャック７は縦積された１群の製品パッケージ６の高さよりも少し短い長辺と個別の製品パッケージ６の長さよりも少し短い短辺とを有する長方形に形成された例えば２口の吸引口７ａ、７ｂを備え、各吸引口７ａ、７ｂの口縁にはその全周に連続してゴムなどの弾性体からなる封止部材７ｃを貼付けてある。
【００２７】
前記バキュームチャック７は、荷取ステージ２で２群の製品パッケージ６を吸着してから整列ステージ３上で停止するまでの間の任意のタイミングで吸引口７ａ、７ｂが下方を向く（製品パケージ６が横に並ぶ）ように向きを変え、この後、整列ステージ３に設けた整列テーブル８の上に製品パッケージ６を下ろしてから、製品パケージ６を解放し、更にこの後、整列ステージ３上の所定の高さに退避して待機する。
【００２８】
前記整列ステージ３には、整列テーブル８に置かれた２群の製品パッケージ６を所定の位置で所定の平面形状、即ち、ダンボールケース内空間の平面形状よりもわずかに小さい寸法の長方形の整列領域Ｚ内に整列させる整列機９が設けられる。
【００２９】
図４はこの整列機９の平面図である。図４に示すように、この整列機９には整列テーブル８に置かれた２群の製品パッケージ６を縦方向、即ち、南北方向に挟むように配置される縦整列手段１０と、整列テーブル８に置かれた２群の製品パッケージ６を横方向、即ち、東西方向に挟むように配置される横整列手段１１とを備える。
【００３０】
前記縦整列手段１０は２群の製品パッケージ６を例えば北側から所定の位置で受止める縦固定規制具１２と、２群の製品パッケージ６の南側に縦方向に進退可能に設けられた縦可動規制具１３と、この縦可動規制具１３を進退させる例えばエアシリンダ、ソレノイドなどからなる縦整列駆動手段１４とを備え、この縦整列駆動手段１４で縦可動規制具１３を、縦固定規制具１２から所定の距離になるまで縦固定規制具１２に向かって進行させる。
【００３１】
ここで、縦固定、縦可動両規制具１２、１３の間隔がこれら２群の製品パッケージ６を梱包するダンボールケースの例えば東西内法寸法よりも短い所定の寸法になるまで縦可動規制具１３を移動させると、縦固定、縦可動両規制具１２、１３の間の製品パッケージ６が前記縦固定規制具１２を基準にして、縦方向で、ダンボールケースの東西内法寸法内に隙間無く整列する。
【００３２】
又、前記横整列手段１１は２群の製品パッケージ６を例えば東側から所定の位置で受止める横固定規制具１５と、２群の製品パッケージ６の西側に横方向に進退可能設けられた横可動規制具１６と、この横可動規制具１６を進退させる例えばエアシリンダ、ソレノイドなどからなる横整列駆動手段１７とを備え、この横整列駆動手段１７で横可動規制具１６を、製品パッケージ６が横固定規制具１５に受止められるまで横固定規制具１５に向かって進行させる。
【００３３】
ここで、横固定、横可動両規制手段１５、１６の間隔がこれら２群の製品パッケージ６を梱包するダンボールケースの例えば南北内法寸法よりも短い所定の寸法になるまで横可動規制具１６を移動させると、横固定、横可動両規制具１５、１６の間の製品パッケージ６が前記横固定規制具１５を基準にして、横方向で、ダンボールケースの南北内法寸法以内に隙間無く整列する。
【００３４】
前記縦整列手段１０と横整列手段１１とは、順に、又は逆順に若しくは同時に作動させてよく動作順序は問わない。
【００３５】
なお、ここでは構成を簡単にするために、縦横各整列手段１０、１１を固定規制具、可動規制具及び可動規制具を駆動する１個の整列駆動手段で構成しているが、縦横各整列手段１０、１１を互いに他方に向かって進退する対をなす可動規制具と各可動規制具を駆動する対をなす整列駆動手段で構成してもよい。
【００３６】
又、この実施例では、必要に応じて、例えば縦列整列手段１０の縦可動規制具１３及び縦整列駆動手段１４の組付位置を調整可能にすると共に、横整列手段１０の横整列駆動手段１７のストロークを調整することにより、サイズの異なる複数種類のダンボールケースに１台の整列機９を共用できるようにしている。
【００３７】
更に、この実施例では縦横両可動規制具１３、１６を互いに独立させているが、これらを平面視においてＬ字形に連続させ、縦横兼用の整列駆動手段で駆動するように構成してもよい。
【００３８】
さて、このようにして縦横両固定規制具１２、１５を基準に、ダンボールケースの内法寸法よりも少し小さい寸法を有する整列領域Ｚ内に２群の製品パッケージ６を縦横に隙間無く整列させた状態で、前記バキュームチャック７の吸引口７ａ、７ｂを下方にして上から下降させ、この２群の製品パッケージ６を再吸着し、整列テーブル８から取り上げて箱詰ステージ４に搬送する。
【００３９】
図１に示すように、この箱詰ステージ４には、底フラップを封緘され、上フラップが未だ折られずに開かれた状態のダンボールケース１８が別の搬入コンベア１９により搬入される。又、この箱詰ステージ４には、この搬入コンベア１９からダンボールケース１８を受取る箱詰テーブル２０が設けられている。
【００４０】
図５は前記箱詰ステージ４の側面図である。図５に示すように、箱詰テーブル２０は東西軸心周りに回転可能に平行配置された複数のローラ２１を備え、これらローラ２１を搬入コンベア１９と同期駆動することにより、搬入コンベア１９から押出されたダンボールケース１８を箱詰ステージ４の所定の位置まで搬入させる。
【００４１】
又、この箱詰テーブル２０には、このダンボールケース１８の搬入を案内するガイド２２と、ダンボールケース１８を所定の位置で北側から受止めるストッパ２３とが設けられている。
【００４２】
ところで、前記箱詰ステージ４には、搬入されたダンボールケース１８を所定の位置に位置させると共に、前記投入手段Ｒから所定の位置に位置させたダンボールケース１８に投入される製品パッケージ６を案内するダンボール矯正装置２４が設けられる。
【００４３】
図６はこのダンボール矯正装置２４の平面図である。図５とこの図６とに示すように、前記ダンボール矯正装置２４は、箱詰テーブル２０及びこれに載せられたダンボールケース１８を跨ぐように設けられる４本足のフレーム２５と、このフレーム２５の隣接する２本の足（例えば、南東隅及び南西隅）の上方へ立ち上げた２本の支柱２６と、これら２本の支柱２６にガイドポスト２７を介して昇降可能に支持させた昇降枠２８と、この昇降枠２８を昇降させる例えばエアシリンダからなる昇降駆動手段２９とを備える。
【００４４】
この昇降枠２８には南北方向に延びる東西２本の支持ビーム３０が固定され、各支持ビーム３０にそれぞれ２個のガイド手段３１が固定される。各ガイド手段３１は、例えばステンレス鋼板からなり、第１ガイド部３１ａとこれの下縁に連続する第２ガイド部３１ｂとを備える。
【００４５】
この第２ガイド部３１ｂは、平面視において、箱詰ステージ４の所定の位置に位置させたダンボールケース１８内の４隅に配置され、それぞれ対応する隅の内面に沿うＬ字形断面を有している。
【００４６】
各ガイド手段３１は、箱詰ステージ４にダンボールケース１８を搬入するまでは、その下端が箱詰テーブル２０に載せられたダンボールケース１８よりも高く位置する退避位置（図５に、実線及び破線で示す。）で待機させる。
【００４７】
箱詰ステージ４の所定の位置に空のダンボールケース１８を位置させた後、該ダンボールケース１８に詰め込む最初段の製品パッケージ６を投入手段Ｒから投入する前に、前記ガイド手段３１を、前記退避位置から該ダンボールケース１８の上フラップよりも低くなる作用位置（図５に、２点鎖線で示す。）まで降下させると、これら４個のガイド手段３１の第２ガイド部３１ｂがダンボールケース１８の４隅に内接し、ダンボールケース１８を正確に所定の位置に位置させ、かつ、その開口形状が正規の形状（ここでは長方形）になるように矯正する。
【００４８】
なお、ここでは、作用位置を分り易く示すために、作用位置における第２ガイド部３１ｂの下縁をダンボールケース１８の内底面から離隔して示しているが、作用位置において前記第２ガイド部３１ｂの下端がダンボールケース１８の内底面に接するようにしてもよい。
【００４９】
さて、整列ステージ３で２群の製品パッケージ６を吸着したバキュームチャック７を箱詰ステージ４の上に移動させ、ダンボール矯正装置２４により正確に４隅を位置決めされているダンボールケース１８内に前記２群の製品パッケージ６を下ろす。
【００５０】
ここで、バキュームチャック７に吸着されている製品パッケージ６は、上述したように、ダンボールケース１８の内法寸法よりも短い所定の寸法を有する整列領域Ｚ内に縦横に隙間なく整列した状態でバキュームチャック７に吸着されているので、製品パッケージ６全体とダンボールケース１８の周壁との間に最適の隙間が形成され、全数の製品パケージ６を円滑にダンボールケース１８内に詰入することができる。
【００５１】
このとき、製品パッケージ６は、上述のように、縦横両固定規制具１２、１５が交差する位置（図４の整列領域Ｚの北東隅）を基準点として整列されているので、この基準点に対応するガイド手段３１（図６の北西隅）の位置を６軸ロボット１に認識させることで、製品パッケージ６とダンボールケース１８の正確な位置合わせを行うことができる。
【００５２】
なお、この位置合わせは、整列機９において、縦横両可動規制具１３、１６の位置を検出するセンサを設けるとともに、各ガイド手段３１の位置を検出するセンサを設け、これらのセンサから求めた製品パッケージ６とダンボールケース１８の中心点を合致させることで行ってもよい。
【００５３】
ところで、これまでは投入手段Ｒに認識させた投入の基準点とこの基準点に対応するガイド手段３１の位置とが一致することを前提に説明してきたが、このためには、整列ステージ２、投入手段Ｒ及び箱詰ステージ４の据付精度を非常に高精度にする必要があり、据付費用が非常に高価になるという問題がある。
【００５４】
そこで、前記第１ガイド部３１ａを、下縁が第２ガイド部３１ｂの上縁に連続し、上縁が対応する隅を挟む２方向（例えば北東隅の場合には、北側と東側）にダンボールケース１８の内側サイズよりも一定以上広がるように傾斜させることにより、例えば据付誤差などにより、前記投入手段Ｒに認識させた製品パッケージ６の投入基準点とこれに対応する前記ガイド手段３１の位置とが平面視においてずれている時に、投入の際に製品パッケージ６の隅をこの第１ガイド部３１ａの内面に受止め、この内面に沿って滑らせることにより円滑に第２ガイド部３１ｂの内側に案内し、ダンボールケース１８の開口内に確実に位置決めして導入できるようにしている。
【００５５】
もちろん、ダンボールケース１８の上フラップが開口部側に倒れ込むことはガイド手段３１によって防止されているので、ダンボールケース１８の上フラップとの接触ないし摩擦により各段の製品パッケージ６の整列姿勢が損なわれることはない。
【００５６】
そして、第２ガイド部３１ｂの内側に導入された製品パッケージ６は第２ガイド部３１ｂの内面をダンボールケース１８の内奥部、即ち、該ダンボールケース１８の内底面あるいは既に箱詰めされている直下段の製品パッケージ６の上面まで円滑に滑り下りる。
【００５７】
その結果、バキュームチャック７から投入された各段の製品パッケージ６の整列姿勢が例えばダンボールケース１８の内面との摩擦等により投入途中で崩れることがなくなり、最初段から最後段までの各段の製品パッケージ６が整然と箱詰される。
【００５８】
又、前記整列機９、投入手段Ｒ、箱詰ステージ４などの据付精度をラフにすることができるので、据付工期を短縮できると共に据付工費を安価にすることができる。
【００５９】
ところで、図６に示すように、前記支持ビーム３０のうちの少なくとも一方、例えば東側の支持ビーム３０は、取扱うダンボールケース１８の東西内面サイズ（最大Ａ、最小ａ）に対応して東西方向に位置調整可能に昇降枠２８に支持され、又、各支持ビーム３０に支持されている１対のガイド手段３１の少なくとも一方、例えば南側のガイド手段３１は取扱うダンボールケース１８の南北内面サイズに対応して南北方向に位置調整可能に支持される。
【００６０】
更に具体的に説明すれば、前記昇降枠２８には東西方向に適当な間隔をおいて複数の支持ビーム取付部が設定され、これら複数の支持ビーム取付部から取扱うダンボールケース１８のサイズに対応して選択された１つの支持ビーム取付部に、例えばボルトとナットとを用いて東側の支持ビーム３０を容易に分解できるように固定する。つまり、支持ビーム３０の取付位置を選択することにより、取扱うダンボールケース１８の東西内面サイズに対応して前記ガイド手段３１の東西間隔が段階的に調整される。
【００６１】
図７は前記支持ビーム３０とガイド手段３１との連結構造を示す平面図である。図７に示すように、この実施例では、前記支持ビーム３０をガイド手段３１の位置割出用ノッチ（切欠）３２を備えるノッチバーで構成し、この支持ビーム３０の上面に固定されるブラケット３３に位置調整手段３４が支持される。
【００６２】
前記ノッチ３２は支持ビーム３０の上縁部に軸方向に適当な間隔を置いた複数箇所に形成され、前記ブラケット３３には任意の１箇所でこのノッチ３２に噛合う突起が設けられている。
【００６３】
北側東西の両ガイド手段３１は対応する支持ビーム３０北端のノッチ３２で決められる位置に固定され、南側の東西両ガイド手段３１は使用するダンボールケース１８の南北内面サイズに対応して適宜選択されるノッチ３２により決められる位置に付替えられる。つまり、南側の東西両ガイド手段３１の支持ビーム３０への取付位置を変更することにより南北のガイド手段３１の間隔がダンボールケース１８の南北内面サイズに対応して段階的に調整される。
【００６４】
このように、前記ガイド手段３１の東西及び南北の間隔を取扱うダンボールケース１８の大きさに対応して調整可能にすると、大きさが異なる複数種類の食品用トレイ及びこれを収納するダンボールケースの種類に対応して最大寸法（図６に、長辺Ａ、短辺Ｂとして示す。）と最小寸法（図６に、長辺ａ、短辺ｂとして示す。）との間で４個のガイド手段３１の東西間隔や南北間隔を調整することにより、大きさが異なる複数種類の食品用トレイ及びこれを収納するダンボールケースに１台のダンボール矯正装置２４を共用できるようになり、設備コストを大幅に削減できるようになると共に、個々の自動箱詰装置の稼働率を高めて生産性を向上させることができる。
【００６５】
なお、この実施例では、整列の基準点に対応する位置に配置される北西隅のガイド手段３１を固定し、他の３個のガイド手段３１を位置調整するようにしているが、全ガイド手段３１の位置を調整するようにしてもよい。
【００６６】
ところで、図７に示すように、前記位置調整手段３４は、ボデー３５と、ガイド手段３１が固定されるヘッド３６と、前記ボデー３５に挿通され、一端がヘッド３６に固定された１対のガイドを兼ねるネジ軸３７と、ヘッド３６をボデー３５から離隔する方向に付勢するスプリング３８と、各ネジ軸３７のボデー３５に関してヘッドに対向する側に螺合された調整ナット３９とを備え、この調整ナット３９の締め具合によりヘッド３６及びこれに固定されたガイド手段３１の位置を微調整できるようにしている。
【００６７】
この位置調整手段３４により、箱詰テーブル２０上の所定の位置に搬入されたダンボールケース１８の４隅の位置に対応して各ガイド手段３１の位置を、ダンボールケース１８に接触させずに挿入でき、かつ、挿入により箱の姿勢形状を安定維持できる最適の位置に調整すると、各ガイド手段３１が上フラップを折り込んで投入ができなくなることや、各ガイド手段３１がダンボールケース１８を押潰したりすることを防止することができる。
【００６８】
又、各ガイド手段３１を備えるダンボール矯正装置２４の据付精度をラフにできるので、ダンボール矯正装置２４の据付工期を短縮できると共に、据付費用を安価にすることができる。
【００６９】
なお、前記位置調整手段３４は各ガイド手段３１の位置を東西方向と南北方向との複合方向に調整するようになっているが、東西方向への調整と南北方向への調整を互いに独立して行えるように構成してもよい。又、東西方向と南北方向とのいずれか一方向のみに調整できるようにすることも可能であるが、東西方向と南北方向の両方向又はその複合方向に調整できるようにすることが実用上好ましい。
【００７０】
さて、以上のようにして、２群の製品パッケージ６を荷取ステージ２から取り上げ、整列機９で整列領域Ｚ内に整列させてからダンボールケース１８に詰入するという手順を所定回繰返すと、ダンボールケース１８が満杯になり、実入れが終了する。
【００７１】
図１に示すように、前記箱詰テーブル２０は箱詰ステージ４と例えばその東側の搬出ステージ４０との間で往復可能にベースフレーム４１に支持され、実入れ終了後、例えば電動スクリュー・ナットからなる横行駆動手段４２で箱詰テーブル２０を搬出ステージ４０に移動させる。そして、この搬出ステージ４０で箱詰テーブル２０のローラ２１を逆回転させ、実入れされたダンボールケース１８を搬出コンベア４３に押出す。
【００７２】
搬出コンベア４３は受取ったダンボールケース１８を所定の荷出位置に搬送し、この搬送の途中で封緘機４４によりダンボールケース１８の上フラップを閉じ、封緘テープで封緘する。
【００７３】
図８は本発明の他の実施例に係る自動箱詰装置におけるダンボール矯正装置２４の平面図である。このダンボール矯正装置２４は、前記ガイド手段３１の東西間隔を調整する位置調整手段４５を備える。
【００７４】
この位置調整手段４５は、前記昇降枠２８に支持され、東側の支持ビーム３０の南端部が東西に摺動可能に外嵌されるガイド軸４６と、このガイド軸４６と平行に前記昇降枠２８に東西軸心周りに回転自在に支持されたスクリュー軸４７と、このスクリュー軸４７に螺進退可能に螺合され、東側の支持ビーム３０の南端部に固定されたナット（ボールナットでもよい。）４８と、前記昇降枠２８の東側に突出させた前記スクリュー軸４７の端部に嵌脱可能に嵌合されるハンドル４９とを備える。
【００７５】
このハンドル４９を操作して前記スクリュー軸４７を回転させると、前記ナット４８、東側の支持ビーム３０及びこれに支持された２つのガイド手段３１が東西に移動し、４個のガイド手段３１の東西間隔が連続的に（無段階的に）調整される。
【００７６】
この実施例のその他の構成、作用ないし効果は前記本発明の一実施例に置けるそれらと同様である。
【００７７】
なお、ここではスクリュー軸４７を手動操作するように構成しているが、例えば電動機などの駆動手段によりスクリュー軸４７を駆動するように構成してもよい。
【００７８】
また、このスクリュー軸４７に代えて別のガイド軸を設け、前記昇降枠２８と東側の支持ビーム３０とにわたって架着されたエアシリンダ、電動シリンダなどの線駆動手段を備える構成や、前記スクリュー軸３７を回転不能に昇降枠２８に支持させ、又はこれに代るラックを昇降枠２８に固定し、このスクリュー軸４７又はラックに噛合うピニオン歯車と、このピニオン歯車を駆動する例えば電動モータを東側の支持ビーム３０に支持させる構成によってもガイド手段３１の東西間隔を調整することが可能である。
【００７９】
図９は本発明の又他の実施例に係る自動箱詰装置におけるダンボール矯正装置２４の平面図であり、図１０は図９のＸ−Ｘ線縦断面図である。これら図９と図１０に示すように、このダンボール矯正手段２４は前記ガイド手段３１の南北間隔を調整する位置調整手段５０を備える。
【００８０】
この位置調整手段５０は、前記昇降枠２８に支持され、東側の支持ビーム３０の南端部が東西に摺動可能に外嵌されるガイド軸５１（図９では省略。）と、前記昇降枠２８に東西軸心周りに回転自在に支持させた回転軸５２と、この回転軸５２に例えばスプライン嵌合により東西方向に摺動可能に、かつ、該回転軸５２に連動して東西軸心周りに回転可能に外嵌され、更に各支持ビーム３０の南端部に回転自在に支持された東西のスプロケット５３と、各スプロケット５３の南側から上側にわたって巻掛けられ、一端が対応する支持ビーム３０の上面に沿って南北に進退し、他端が対応するスプロケット５３から下方に垂下ったチェーン５４を備えている。
【００８１】
又、この位置調整手段５０は、前記昇降枠２８の上方に、縦軸心周りに回転可能に設けられるハンドル５５と、このハンドル５５を前記回転軸５２に連動させる歯車機構５６を備える。
【００８２】
更に、この位置調整手段５０は、前記チェーン５４の支持ビーム３０上面に沿う部分を該支持ビーム３０から浮き上がることなく直進するように案内するチェーンガイド５７と、前記チェーン５４の一端部に連鎖させたアタッチメント５８（図９では省略。）とを備え、このアタッチメント５８に前記ブラケット３３及び位置調整手段３４を介して南側のガイド手段３１が連結される。
【００８３】
この位置調整手段５０によれば、前記ハンドル５５を操作して前記回転軸５２及びスプロケット５３を回転させると、チェーン５４の一端部及びこれに連結された南側の東西両ガイド手段３１が同期して進退し、これにより、ガイド手段３１の南北間隔が調整される。
【００８４】
この実施例のその他の構成、作用ないし効果は前記本発明の一実施例に置けるそれらと同様である。
【００８５】
なお、この実施例においてはチェーン５４として両端を備える有端チェーンを用いているが、例えば各支持ビーム３０の北端部にアイドラ（スプロケットでもよい。）を回転自在に支持させ、前記有端のチェーン５４に代えて各支持ビーム３０に支持させたスプロケット５３とアイドラに正掛けされるエンドレスチェーンを用いてもよい。
【００８６】
もちろん、前記回転軸５２を例えば電動モータで駆動するように構成することは可能であり、又、上述したチェーン５４に代えて、南側のブラケット３３、位置調整手段３４及びガイド手段３１をスクリュー・ナット機構、シリンダなどで駆動するように構成することも可能である。
【００８７】
又、本発明においては、前記本発明の他の実施例で説明したガイド手段３１の東西間隔を調整する位置調整手段４５と、この実施例の位置調整手段５０とを備えるダンボール矯正手段２４を採用することが可能であり、この場合には、東西間隔の位置調整手段４５の前記ガイド軸４６を南北間隔の位置調整手段５０の回転軸５２に兼用して、部品点数を削減することができる。
【００８８】
更に、以上の各実施例では食品用トレイの収納にダンボールケース１８を使用する場合を例にとって説明したが、食品トレイを詰込む箱として樹脂製ケース、木製ケースなど他の材質からなる箱を用いても何ら問題はない。
【００８９】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明の自動箱詰装置によれば、前記ガイド手段を備えるので、前記投入手段が製品パッケージを投入する位置と箱の位置とに、例えば据付誤差などによる誤差があっても、各段の製品パッケージは、それぞれが第１ガイド部により該箱内に確実に位置決め導入される上、第２ガイド部により該箱の内奥まで円滑に滑動案内されるため、その整列姿勢が例えば箱内面との摩擦などによって投入途中で崩れることがなく、最初段から最後段までの全段の製品パッケージを整然と整列させて箱詰することができるという効果を得ることができる。
【００９０】
又、第２ガイド部により、箱の姿勢形状を安定維持できるので、投入を確実に行うことができるという効果を得ることができる。
【００９１】
更に、前記投入手段が製品パッケージを投入する位置と箱の位置とに、例えば据付誤差などによる誤差があっても、最初段から最後段までの全段の製品パッケージを整然と整列させて箱詰することができるので、前記投入手段やガイド手段の据付精度をラフにすることができ、据付工期を短縮できると共に、据付費用を安価にすることができるという効果も得ることができる。
【００９２】
次に、本発明の請求項２に記載の発明によれば、位置調整手段により前記ガイド手段の平面視における間隔を、大きさが異なる複数種類の前記箱の内面サイズに対応して調整することができ、大きさが異なる複数種類の前記箱を扱う共通の自動箱詰装置を設置することにより、大幅に設備費用を削減することができると共に、個々の自動箱詰装置の稼働効率を高めて生産性を向上させることができるなどの効果を得ることができる。
【００９３】
次に、本発明の請求項３に記載の発明によれば、位置調整手段により前記ガイド手段の平面視における位置を、所定の位置に配置される箱に対応して、ガイド手段が箱に接触せずに箱に挿脱でき、しかも、箱の姿勢形状を安定維持できる最適の位置に調整することができるので、ガイド手段が箱に接触して箱を押し潰すことや、箱の上フラップを折り込んで投入を妨げることを防止することができるという効果を得ることができる。
【００９４】
又、前記ガイド手段の据付精度をラフにして据付工期を短縮できると共に、据付費用を安価にできるなどの効果も得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の平面図である。
【図２】本発明の平面図である。
【図３】本発明の側面図である。
【図４】本発明の平面図である。
【図５】本発明の側面図である。
【図６】本発明の平面図である。
【図７】本発明の平面図である。
【図８】本発明の平面図である。
【図９】本発明の平面図である。
【図１０】図９のＸ−Ｘ線縦断面図である。
【符号の説明】
Ｒ  投入手段
１  ６軸ロボット
４  箱詰ステージ
６  製品パッケージ
７  バキュームチャック
８  整列テーブル
９  整列機
１８  ダンボールケース
２４  ダンボール矯正装置
３１  ガイド手段
３１ａ  第１ガイド部
３１ｂ  第２ガイド部
３４  位置調整手段
４５  位置調整手段
５０  位置調整手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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