(57)【要約】【課題】道路状況や路上障害物に関する事象、その位置、推奨進入速度等の付帯情報を、ドライバーのワークロードを増加させることなく、直感的に理解させる仮想標識表示装置を提供する。【解決手段】自車401の前方の道路状況に関するカーブ等の事象及びその位置の情報を出力する道路事象データベース101と、自車401の現在位置及び進行方向を特定するGPSアンテナ102及びナビゲーション装置103と、自車401の現在位置及び進行方向と、当該事象及びその位置とから、該事象の発生位置の路側線204近傍に、当該事象の種別を示す仮想標識206、207が設置されているかのごとくドライバーに見えるように、ドライバー視点での仮想標識206、207の種別、位置に関する表示情報を算出する仮想標識演算装置104と、該表示情報を元にドライバー視点での外界に仮想標識206、207を重畳して表示するＨＵＤ105とを有する。【選択図】    図１
2005122583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方の道路状況に関する事象及び該事象の位置の情報を少なくとも出力する道路事象出力手段と、
前記自車の現在位置及び進行方向を特定する自車位置特定手段と、
前記自車の現在位置及び進行方向と、前記道路状況に関する事象及び該事象の位置とから、該事象の発生位置の路側線近傍に、当該事象の種別を示す仮想標識が設置されているかのごとくドライバーに見えるように、ドライバー視点での該仮想標識の種別、位置に関する表示情報を算出する仮想標識演算手段と、
前記表示情報を元にドライバー視点での外界に前記仮想標識を重畳して表示する表示手段と
を有することを特徴とする仮想標識表示装置。
【請求項２】
前記道路事象出力手段は、車載のデータベースであり、定常的な道路状況に関する事象、路上障害物に関する事象、該事象の位置、付帯情報を出力することを特徴とする請求項１記載の仮想標識表示装置。
【請求項３】
前記道路事象出力手段は、車載のデータ通信装置であり、前記自車の外部から入力される非定常的または定常的な道路状況に関する事象、路上障害物に関する事象、該事象の位置、付帯情報を出力することを特徴とする請求項１記載の仮想標識表示装置。
【請求項４】
前記仮想標識演算手段は、ドライバー視点での前記仮想標識の種別、位置に関する表示情報と共に、付帯情報に関する付加表示情報を算出し、
前記表示手段は、ドライバー視点での外界に前記仮想標識を重畳して表示すると共に、前記付帯情報を表示することを特徴とする請求項１乃至３の何れか記載の仮想標識表示装置。
【請求項５】
前記付帯情報は、当該事象が発生している付近における推奨進入速度の指示であり、前記仮想標識の付加表示として、推奨進入速度の指示を表示することを特徴とする請求項１乃至４の何れか記載の仮想標識表示装置。
【請求項６】
前記推奨進入速度の指示の表示は、前記推奨進入速度と前記自車の現在速度との差異を、表示図形の長さまたは面積と比例させて表示することを特徴とする請求項５記載の仮想標識表示装置。
【請求項７】
前記推奨進入速度の指示の表示は、前記仮想標識が連続する場合においては、連続する前記仮想標識内における最低の推奨進入速度の指示を、最前の前記仮想標識に付加して表示することを特徴とする請求項５または６記載の仮想標識表示装置。
【請求項８】
前記表示手段において、前記仮想標識の表示サイズが、現在の前記自車と前記仮想標識の表示位置までの距離に反比例するドライバー視野角となるように前記仮想標識を表示することを特徴とする請求項１乃至７の何れか記載の仮想標識表示装置。
【請求項９】
前記表示手段は、前記自車のフロントガラスに表示像を投影して、実際の外界に重畳して表示するヘッドアップディスプレイであることを特徴とする請求項１乃至８の何れか記載の仮想標識表示装置。
【請求項１０】
前記自車の前方を撮影する撮像手段と、
実物の道路標識を検知し、該道路標識の位置を特定する道路標識検知手段とを更に備え、
前記実際の道路標識と前記仮想標識とがドライバー視点において重なる場合は、前記仮想標識の表示位置をオフセットすることを特徴とする請求項１乃至９の何れか記載の仮想標識表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両用表示装置である仮想標識表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行における急カーブ等の道路状況や路上障害物に対する警報表示に関する従来技術としては、例えば下記特許文献１に記載された「車両の表示装置」がある。  
この装置は、障害物警報システムと、カーブ進入速度警報システムとを有する。障害物警報システムは、自車前方に障害物を検出したときに、前方に障害物が存在するという第１情報画面を表示し、障害物への到達可能性が高いときに警報を出力する。一方、カーブ進入速度警報システムは、自車の進行路前方がカーブであることを検出したときに、前方にカーブがあるという第２情報画面を表示し、オーバースピードの場合、ドライバーに警報を出力する。そして、前記障害物とカーブとを略同時に検出した場合、前記各システムの警報が出力されるまでの時間が短い方の情報を、当該情報に対応する表示画面として優先して表示させるというものである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６３７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来装置では、表示画面が示す事象と、実際の道路状況や路上障害物との対応をドライバー自身がとる必要があり、ワークロードの増加、判断時間の増加を引き起こす可能性があった。特に、警報が発せられる場面では、一般に精神的、時間的余裕が少なく、ワークロード、判断時間の増加は重要な問題である。  
また、上記従来装置において減速指示が表示画面に表示された場合、ドライバーは、表示画面の指示速度と、スピードメータの現在自車速度と、外界とを交互に視認しながら速度調節を実施する必要があり、瞬間的に非常に高いワークロードが要求されるという問題があった。また、どの地点までに、指示速度を達成すればよいかが、理解できないという問題があった。  
さらに、複数の事象が重なった場合、上記従来装置では警報の時間的順序に従って、一方の警報を優先して表示させるが、一方の警報が表示されている間、他方の警報に関する情報が提供されていないため、ドライバーは他方の警報に対応する事象を予測することができず、一方の警報が終了して、他方の警報表示に切り替わった際、即座に対応できないという問題があった。  
このように従来装置では、情報が瞬時に理解できず、肉体的、精神的に高いワークロードが要求されるという問題があった。  
本発明では、このような従来技術の問題を鑑み、道路状況や路上障害物に関する事象、該事象の位置、推奨進入速度等の付帯情報を、ドライバーのワークロードを増加させることなく、直感的に理解させることにより、ドライバーが事象に対して適切に対応することができる仮想標識表示装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車の前方の道路状況に関する事象及びその位置の情報を少なくとも出力する道路事象出力手段と、自車の現在位置及び進行方向を特定する自車位置特定手段と、道路事象出力手段と自車位置特定手段の出力に基いて、該事象の発生位置の路側線近傍に、当該事象の種別を示す仮想標識が設置されているかのごとくドライバーに見えるように、ドライバー視点での仮想標識の種別、位置に関する表示情報を算出する仮想標識演算手段と、該表示情報を元にドライバー視点での外界に仮想標識を重畳して表示する表示手段とを有するという構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、道路状況や路上障害物に関する事象、該事象の位置、推奨進入速度等の付帯情報を、ドライバーのワークロードを増加させることなく、直感的に理解させることにより、ドライバーが事象に対して適切に対応することができる仮想標識表示装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
第１の実施の形態
図１乃至図６は、本発明の第１の実施の形態の仮想標識表示装置について説明する図である。  
図１は、本実施の形態の仮想標識表示装置の構成を示すブロック図である。  
図１において、101は道路事象データベース、102はGPS（Global Positioning System）アンテナ、103はナビゲーション装置、104は仮想標識演算装置、105はＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ(Head Up Display)）、106は車速センサ、107は照度センサである。  
本実施の形態では、警戒が必要な道路状況に関する事象として急カーブ、該事象の位置としての該急カーブの位置、付帯情報として該急カーブにおける推奨進入速度に着目する。なお、付帯情報というのは、例えば急カーブ等の事象が発生している付近における推奨進入速度の指示等の補助的な情報である。道路事象出力手段である車載の道路事象データベース101には、急カーブ及びその位置が登録されており、これらをナビゲーション装置103に出力する。自車位置特定手段であるGPSアンテナ102及びナビゲーション装置103は、自車現在位置及び進行方向を特定する。仮想標識演算装置104は、自車現在位置及び進行方向と、急カーブ及びその位置とから、自車前方の急カーブ位置を特定する。そして、該事象の発生位置である急カーブ進入地点の路側線近傍に、当該事象の種別である急カーブへの進入を示す仮想標識が設置されているかのごとくドライバーに見えるように、ドライバー視点での仮想標識位置、急カーブを示すシンボル、該急カーブにおける推奨進入速度に対して現在の車速がオーバーしている場合に、推奨進入速度と現在の車速との差異を示すアナログ表示の各々を算出し、表示手段であるＨＵＤ105に出力する。ＨＵＤ105は、ドライバー視点での外界（ドライバーの外界視野）に、仮想標識演算装置104により算出された該仮想標識を重畳して表示する。
【０００８】
以下、更に詳しく説明する。道路事象データベース101は、車載の記憶装置に格納されたデータベースであり、急カーブの進入位置の路側線直上約1.8mの位置（以下、「急カーブ標識位置」と称す）を３次元座標（緯度、経度、高度）で記憶している。この標識位置は、一般の道路標識の設置位置に準じたものである。更に、該急カーブの推奨進入速度、及び後述する後続カーブの有無に関する各データを標識位置とセットにして保持している。自車位置特定手段であるGPSアンテナ102とナビゲーション装置103は、現在の自車位置（緯度、経度、高度）及び進行方向を算出する。仮想標識演算装置104は、デジタル計算機であり、後述するロジックに従って、道路事象データベース101が保持する急カーブ標識位置と、ナビゲーション装置103から出力される自車現在位置及び進行方向から、ドライバーから視認可能な範囲にある前方の急カーブ標識位置を特定し、該急カーブ標識位置をドライバー視点の座標に座標変換して、仮想標識の表示位置を算出し、急カーブを示す標識映像を生成する。それと共に、道路事象データベース101が保持している該急カーブの推奨進入速度と、車速センサ106から入力される現在の車速との差を算出し、差に比例するアナログ表示を付加し、最終的に仮想標識映像を生成する。表示手段であるＨＵＤ105は、フロントガラスの広範囲の領域を表示エリアとして、仮想標識演算装置134が出力する仮想標識映像を、対応するドライバー視野角に投影して、外界と重畳表示を行う。また、ＨＵＤ105は、照度センサ107から入力される運転席の照度に応じて表示輝度を調整し、仮想標識映像が外界と同等程度の輝度となるようにしている。
【０００９】
図２は、運転席における仮想標識の表示イメージを示す図である。  
図２において、201はハンドル、202はフロントガラス、203はルームミラー、204はフロントガラス202の向こうに見える道路の路側線、205はＨＵＤ105（図１）の表示領域、206、207は仮想標識である。  
急カーブの進入位置の路側線に急カーブの存在を示す仮想標識206、207がＨＵＤ105（図１）を通して外界に重畳して表示されている。表示領域205の範囲に、仮想標識206、207が投影される。なお、ＨＵＤ105の表示領域205が形成されるフロントガラス202の裏面（外面）に、投影映像の裏面反射を防ぐための表面加工を施すことにより、二重像のない視認性の高い仮想標識映像を表示することが可能である。図１に示した照度センサ107は、例えばルームミラー203の裏側に設置されており、フロントガラス202の前方に対して照度センサ107を開口させることにより、運転席における照度を測定することができるようになっている。
【００１０】
図３は、本実施の形態の仮想標識表示装置におけるフローチャートである。  
以下、本実施の形態の動作フロー、すなわち、仮想表示演算装置104における仮想標識の表示位置の算出方法、及び、推奨進入速度と自車現在速度との差を示すアナログ表示の生成方法について、図３に従って説明する。  
S301の分岐処理において、道路事象データベース101（図１）に記憶されている事象である急カーブの標識位置が表示エリア内に存在するか否かを判定する。ここで言う表示エリアとは、ドライバーが標識を視認できるエリアに対応する。図４は、仮想標識の表示エリアを示す図である。すなわち、具体的には、図４に示すように、自車401を中心とした自車401の前方の扇形の範囲の表示エリア402となる。この表示エリア402は、S302以降の処理対象を限定する目的で設定しているため、大凡の値で定義されていればよく、典型的にはψ=100°、r=300m とすれば十分である。ナビゲーション装置103から出力される自車現在位置の緯度、経度と進行方向、道路事象データベース101に記憶されている急カーブ標識位置の緯度、経度から、自車401を基準とした急カーブ標識位置の２次元極座標（rｐ, ψｐ）を求め、rｐ<300mかつ ｜ψｐ｜< 50°であれば急カーブの進入位置の路側線ポイントが表示エリア402内と判断し、S302へ移行する。表示エリア402外と判断した場合は、S308へ移行し、該急カーブに関する仮想標識は消去する。  
S301で、表示エリア402内と判定された急カーブについては、S302の仮想標識表示位置演算処理においてドライバー視点における仮想標識表示位置を算出する。まず、ナビゲーション装置103から出力される自車現在位置の３次元座標（緯度、経度、高度）及び進行方向と、道路事象データベース201に記憶されている該急カーブ標識位置の３次元座標（緯度、経度、高度）とから、座標変換により車両基準点（車両の現在位置の基準となる点）の水平前方を基準とした仮想標識表示位置の３次元座標（x, y, z）を算出する。次に、車両基準点とドライバーのアイポイントの相対位置（Δx,Δy,Δz）をオフセットした（ずらした）後、ドライバー・アイポイントを基準とした仮想標識表示位置を極座標（r, θ, ψ）で求め、出力する。このとき、ドライバー・アイポイントの座標は、当該車両の設計点を用いればよい。
【００１１】
次に、S303の分岐処理において、S302で処理対象とした急カーブに対し、道路事象データベース101において、推奨進入速度の情報が記憶されているか否かを判定し、記憶されている場合は、S304へ移行し、記憶されていない場合は、S307へスキップする。  
次に、S304の分岐処理において、推奨進入速度情報が連続しているか否かを判定する。推奨進入速度情報が連続しているか否かは、道路事象データベース101に記憶されている後続カーブの有無に対応している。図５は、連続するカーブを示す図である。例えば図５に示すように、手前のカーブ進入地点501における推奨進入速度でカーブを走行し、カーブの終了地点502において先の推奨進入速度で脱出したと仮定する。そして、通常のブレーキにおける減速度では、次のカーブ進入地点503における推奨進入速度に合わせることができない場合を後続カーブ有と定義して、手前のカーブのデータ属性として道路事象データベース101に記憶させてある。従って、道路事象データベース101の該急カーブのデータに後続カーブ有の情報が付加されている場合は、推奨進入速度情報が連続していると判定してS305へ移行する。一方、後続カーブ有の情報が付加されていない場合は、推奨進入速度情報が連続していないと判定してS306へスキップする。
【００１２】
次に、S305の最低推奨進入速度の設定処理において、推奨進入速度情報が連続していると判定された急カーブ群の中で、最も低い推奨進入速度値を抽出し、最も手前の急カーブの推奨進入速度の代用値として移行の処理を実行する。  
次に、S306の速度超過判定処理において、車速センサ106から入力される自車現在車速と最も手前の急カーブの推奨進入速度との差を算出し、この値が正の場合（推奨進入速度をオーバーしている場合）に、この値を超過速度として出力する。  
次に、S307の仮想標識の表示処理において、S302において算出した仮想標識表示位置と、S306において算出した超過速度とから、仮想標識の表示映像を生成する。
【００１３】
図６は、仮想標識の形状及び構成を示す図である。  
仮想標識206は、図６に示すように、急カーブの警戒を示すシンボル601と、超過速度を示すアナログ表示部602とから構成されている。シンボル601は、実際の道路標識と類似のデザインとすれば、ドライバーが直感的に事象を理解しやすくなる。超過速度を示すアナログ表示部602は、超過速度０以下の場合は、長さを０として、超過速度に比例した長さ分、標識の外縁から突き出すよう表示を行う。また、アナログ表示部602は、限られたＨＵＤ105（図１）の表示領域205（図２）内に表示しやすく、かつ、先行車が存在する場合等でも、先行車にアナログ表示部602が重なることがないように、斜め上方に突き出すデザインとしている。このようなシンボル601と超過速度を示すアナログ表示部602から構成される仮想標識206は、予め決定したサイズ（例えば一辺800mmの菱形）を仮想標識表示位置までの距離r で除して、表示サイズ（視野角換算）とする。表示位置は、S302で算出した極座標における角度θ、ψとなる。これらによって決定される仮想標識の表示図形、表示サイズ、表示位置をＨＵＤ105に入力すれば、対応するフロントガラスの表示領域205の表示位置に投影され、あたかも外界に標識が設置されているかのように表示される。
【００１４】
以上述べたように本実施の形態では、自車401の前方の道路状況に関する例えば急カーブ等の事象及びその位置の情報を少なくとも出力する道路事象データベース101と、自車401の現在位置及び進行方向を特定するGPSアンテナ102及びナビゲーション装置103と、自車401の現在位置及び進行方向と、当該事象及びその位置とから、該事象の発生位置（例えば急カーブの手前）の路側線204近傍に、当該事象の種別を示す仮想標識206、207が設置されているかのごとくドライバーに見えるように、ドライバー視点での仮想標識206、207の種別、位置に関する表示情報を算出する仮想標識演算装置104と、該表示情報を元にドライバー視点での外界に仮想標識206、207を重畳して表示するＨＵＤ105とを有する。このような構成によれば、あたかも急カーブの進入位置に警戒標識が設置されているかのように、仮想標識206、207が表示されるため、ドライバーは、警戒標識が示す事象（急カーブ警報）と実際の道路状況（急カーブ）とを容易に対応付けることができ、事象が発生する位置を直感的に理解することができ、ワークロードの低減、判断時間の短縮を図ることができる。  
また、ＨＵＤ105は、フロントガラス202に表示像を投影して、実際の外界に重畳して表示するようになっている。このようにＨＵＤ105により仮想標識206、207が外界に重畳して表示されるため、仮想標識206、207と外界の視線移動が容易で、仮想標識206、207による警告表示を視認する際のワークロードの増加を低く抑えることができる。  
また、道路事象データベース101は、車載のデータベースであり、定常的な道路状況に関する事象、路上障害物に関する事象、該事象の位置、付帯情報を出力するようになっている。このように道路状況に関する事象を車載の道路事象データベース101から取得するため、急カーブ等の定常的な道路状況に対する事象、位置、付帯情報を仮想標識としてドライバーに表示することができ、簡易な構成で確実に上記の効果を得ることができる。  
また、仮想標識演算装置104は、ドライバー視点での仮想標識206、207の種別、位置に関する表示情報と共に、付帯情報に関する付加表示情報を算出し、ＨＵＤ105は、ドライバー視点での外界に仮想標識206、207を重畳して表示すると共に、付帯情報を表示するようになっている。これにより、仮想標識206、207の種別、位置に関する表示情報と共に、付帯情報をドライバーに提示することができる。  
また、付帯情報は、当該事象が発生している付近における推奨進入速度の指示であり、仮想標識206、207の付加表示として、推奨進入速度の指示を表示するようになっている。このように付帯情報として当該事象が発生している付近の推奨進入速度の指示に関する表示が仮想標識206、207に付加されるため、急カーブ等、速度調節が必要な場面において、ドライバーは、事象の位置と推奨進入速度を同時に把握することができる。しかも、推奨進入速度の指示は、仮想標識206、207に付加表示され、外界に重畳されるため、ドライバーは、推奨進入速度の指示を視認している間も、外界を周辺視野でとらえることができるため、推奨進入速度の指示と外界との視線移動がスムーズとなり、ドライバーのワークロードを低減することができる。  
また、推奨進入速度の指示の表示は、推奨進入速度と自車現在速度との差異を、図６に示したように、アナログ表示部602を構成する表示図形の長さ（または面積）と比例させて表示するようになっている。このように仮想標識206、207には超過速度を示すアナログ表示部602が付加されているため、外界を監視しながらの速度調節が可能となり、従来の速度指示表示、スピードメータによる現在車速表示、外界の相互確認の必要がなくなり、速度調節の際のワークロードを大幅に低減できる。また、推奨進入速度の指示は、仮想標識206、207が表示されている位置における指示のため、ドライバーは、仮想標識206、207を通過するまでに推奨進入速度を達成すればよく、速度調節の際の時間的余裕を直感的に把握することができ、適切なワークロード配分ができる効果がある。  
更に、カーブが連続するような場合は、カーブが発生する位置の近傍に仮想標識206、207が連続して設置されているように見えるため、ドライバーはカーブの手前の仮想標識206が示す事象に主に対処しつつも、後続の事象を予測することができる。また、推奨進入速度の指示の表示は、仮想標識206、207が連続する場合においては、連続する仮想標識207内における最低の推奨進入速度の指示を、最前の仮想標識206に付加して表示するようになっている。このように手前の仮想標識206に連続するカーブの最も低い推奨進入速度に対応する超過速度の表示が付加されるため、ドライバーは連続するカーブの発生順序及び位置を予測しながら、早い段階で速度調整を完了することができ、適切なワークロード配分を行うことができるようになる。  
また、仮想標識206、207の表示サイズが、現在の自車401と仮想標識206、207の表示位置までの距離に反比例するドライバー視野角となるよう仮想標識206、207を表示するようになっている。これにより、ドライバーは仮想標識206、207の見た目の大きさによって、仮想標識206、207までの距離感を正確につかむことができるようになり、当該事象の発生位置をより正確に判断することができるようになる。  
また、本実施の形態は、簡易な構成となっているため、比較的安価にシステムを構築することができる。
【００１５】
第２の実施の形態
図７及び図８は、本発明の第２の実施の形態を示す図である。  
図７は、本実施の形態の仮想標識表示装置の構成を示すブロック図である。  
図７において、701は道路事象データベース、702はGPSアンテナ、703はナビゲーション装置、704は仮想標識演算装置、705はＨＵＤ、706は車速センサ、707は照度センサで、ここまでは第１の実施の形態と同様である。708は受信アンテナ、709はデータ通信装置、710は電子式のカメラ、711は画像処理装置で、これらが第１の実施の形態に付加された部分である。  
このように本実施の形態では、第１の実施の形態に対して、道路事象出力手段として、車載の受信アンテナ708とデータ通信装置709とを追加している。これにより、車両外部から故障車や落下物等の路上障害物といった非定常的な事象に対する警戒情報を仮想標識として表示する機能を備え、多数の事象に対して柔軟に対応できるようにしている。また、撮像手段として、車両前方を撮影するカメラ710を追加している。さらに、実際の道路標識を検知し、該道路標識の位置を特定する道路標識検知手段として、画像処理装置711を追加し、画像処理装置711は、ドライバー視点において実際の道路標識に仮想標識が重ならないよう表示をオフセットする機能を備え、実際の道路標識と仮想標識の双方の視認性を確保できるようにしたものである。  
すなわち、図７中の701〜707の構成は、基本的に第１の実施の形態と同様であり、図１の101〜107に対応する。第１の実施の形態に対して追加される構成は、道路事象出力手段としての、受信アンテナ708を有するデータ通信装置709と、撮像手段としてのカメラ710と、道路標識検知手段としての画像処理装置711である。データ通信装置709は、車両外部から発信される非定常の道路状況や路上障害物に関する事象、事象の発生位置を受信する。具体的な通信方法は、FM多重放送、光ビーコン、DSRC（Dedicated Short Range Communication：狭域通信）等であり、受信する事象としては、事故、故障車、路上落下物、車線規制、工事、作業、片側交互通行、対面通行、凍結、路上障害等に関する情報である。
【００１６】
図８は、本実施の形態における運転席における仮想標識の表示イメージを示す図である。  
図８において、801はハンドル、802はフロントガラス、803はルームミラー、804はフロントガラス802の向こうに見える道路の路側線、805はＨＵＤ705（図７）の表示領域、806、808は仮想標識、809は実際の道路標識、810は路上障害物である。  
図８に示すように、左右一対のレンズを有するステレオ・カメラからなるカメラ710は、ルームミラー803の背面に車両前方に向けて取り付けられており、車両前方の路側線804及び道路標識809を撮影している。図７の画像処理装置711は、カメラ710で撮影した映像から、公知のパターン認識技術を用いて、路側線804、道路標識809を抽出し、カメラ710のステレオ・カメラの測距機能により抽出した対象物の位置座標を出力する。  
このように本実施の形態では、例えば、図８に示したような仮想標識806、808の表示が実現できる。仮想標識806は、第１の実施の形態と同様、急カーブに対する警戒と超過速度を示すアナログ表示からなるが（図６参照）、下で述べるように実際の交通標識809と重ならないように路側線804方向へ（ドライバーから見て実際の交通標識809の左側に）オフセットされた表示となる。また、仮想標識808は、路上障害物810に対する警戒を示す。
【００１７】
仮想標識演算装置704における処理フローは、基本的に第１の実施の形態と同様であり、図３に示した通りである。但し、仮想標識表示位置の演算処理S302では、データ通信装置709経由で受信する事象発生位置のデータは、２次元座標のみの場合があるため、仮想標識表示位置の高度を、ナビゲーション装置703から出力される自車の高度で代用して３次元座標として計算を実施する。そして、車両基準点の水平前方を基準とした仮想標識表示位置の３次元座標（x, y, z）を算出する。また、画像処理装置711から入力される路側線804の座標（点列またはベクトルデータ）から、仮想標識表示位置の３次元座標が、直近の路側線804の直上1.8mになるようにオフセットさせる。その後、ドライバー・アイポイントを基準とした仮想標識表示位置の極座標（r, θ, ψ）を求める。更に、データ通信装置709経由で受信する事象に対応する仮想標識、道路事象データベース701から入力される事象（急カーブ）に対応する仮想標識を問わず、画像処理装置711が実際の道路標識809を抽出している場合は、実際の道路標識809のドライバー・アイポイントの極座標値を算出する。その後、各仮想標識の極座標値と比較して表示視野角（θ、ψ）が近接している場合は、両者の表示が重なると判定して、仮想標識の水平視野角ψを負方向に回転させ、仮想標識が実際の道路標識の左側（路側線方向）になるようにして重なりを回避する。  
また、仮想標識の表示処理S307においては、データ通信装置709経由で受信する事象の種別に対応するシンボルで仮想標識を表示する点が、第１の実施の形態に追加される処理である。
【００１８】
上記のように本実施の形態では、受信アンテナ708を備えた車載のデータ通信装置709は、自車の外部から入力される非定常的（または定常的）な道路状況に関する事象、路上障害物に関する事象、該事象の位置、付帯情報を出力するようになっている。従って、第１の実施の形態の効果に加え、車両外部から発信される非定常的な路面凍結や故障車等の道路状況や路上障害物に対する事象、その位置、付帯情報をデータ通信装置709で受信して、仮想標識808として表示するため、最新の道路状況や路上障害物に対する警告をドライバーに提示することが可能となり、より柔軟、かつ、効果的な表示システムが構築できる。  
また、自車の前方を撮影するカメラ710と、実際の道路標識809を検知し、道路標識809の位置を特定する画像処理装置711を備え、実際の道路標識809と仮想標識806とがドライバー視点において重なる場合は、仮想標識806の表示位置をオフセットするようになっている。これにより、実際の道路標識809が存在する場合でも、実際の道路標識809と仮想標識806とが重なって見えることがないため、双方の視認性が確保され、表示システムへの信頼性が更に向上する。  
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施の形態の仮想標識表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の仮想標識表示装置のフロントガラス付近の構成及び表示例を示す図である。
【図３】本発明の第１及び第２の実施の形態の仮想標識表示装置における処理フローを示す図である。
【図４】本発明の第１及び第２の実施の形態における仮想標識の表示エリアを示す図である。
【図５】本発明の第１及び第２の実施の形態におけるカーブが連続する場合について説明する図である。
【図６】本発明の第１及び第２の実施の形態における仮想標識の形状及び構成を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態の仮想標識表示装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態の仮想標識表示装置のフロントガラス付近の構成及び表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００２０】
101…道路事象データベース      102…GPSアンテナ
103…ナビゲーション装置        104…仮想標識演算装置
105…ＨＵＤ                    106…車速センサ
107…照度センサ                201…ハンドル
202…フロントガラス            203…ルームミラー
204…路側線                    205…表示領域
206、207…仮想標識
401…自車                      402…表示エリア
501…手前のカーブ進入地点      502…カーブの終了地点
503…次のカーブ進入地点
601…シンボル                  602…アナログ表示部
701…道路事象データベース      702…GPSアンテナ
703…ナビゲーション装置        704…仮想標識演算装置
705…ＨＵＤ                    706…車速センサ
707…照度センサ                708…受信アンテナ
709…データ通信装置            710…電子式のカメラ
711…画像処理装置
801…ハンドル                  802…フロントガラス
803…ルームミラー              804…路側線
805…表示領域                  806、808…仮想標識
809…実際の道路標識            810…路上障害物
【図１】
2005122583.tif 000003
【図２】
2005122583.tif 000004
【図３】
2005122583.tif 000005
【図４】
2005122583.tif 000006
【図５】
2005122583.tif 000007
【図６】
2005122583.tif 000008
【図７】
2005122583.tif 000009
【図８】
2005122583.tif 000010