(57)【要約】      （修正有）【課題】  ゼロ点異常が起きた場合に、その原因がトルクセンサ自体の故障かあるいは異常な計測操作によるものかを判別する電動補助自転車のトルク制御方法を提供する。【解決手段】  ペダルからの踏力を検出するトルクセンサ４１と、踏力を補助するモータ４２と、ペダル回転に同期して変動する踏力トルクの検出データに基づいてモータの駆動電流指令値を算出するトルク−電流計算手段５０と、この電流指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動回路４４とを備え、トルク−電流計算手段は、モータの駆動制御開始時に、トルクセンサのゼロ点を計測し、その後トルクセンサの検出データからゼロ点値を差し引いて踏力を算出する電動補助自転車のトルク制御方法において、トルクセンサの異常判別用の閾値を設定し、前記検出データの最下点の値がこの閾値より大きい状態が所定時間以上続いた場合に異常と判断してモータの駆動を停止するトルクセンサ異常判別手段５２を備えた。【選択図】        図２
2005041352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペダルからの踏力を検出するトルクセンサと、
踏力を補助するモータと、
前記トルクセンサにより検出したペダル回転に同期して最上点及び最下点を繰り返して変動する踏力トルクの検出データに基づいて前記モータの駆動電流指令値を算出するトルク−電流計算手段と、
このトルク−電流計算手段からの電流指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動回路とを備え、
前記トルク−電流計算手段は、前記モータの駆動制御開始時に、前記トルクセンサのゼロ点を計測し、その後トルクセンサの検出データからゼロ点値を差し引いて踏力を算出する電動補助自転車のトルク制御方法において、
前記トルクセンサの異常判別用の閾値を設定し、前記検出データの最下点の値がこの閾値より大きい状態が所定時間以上続いた場合にトルクセンサの異常と判断して前記モータの駆動を停止することを特徴とする電動補助自転車のトルク制御方法。
【請求項２】
連続して検出される前記検出データの最上点と最下点間の振幅に基づいて前記閾値を変えることを特徴とする請求項１に記載の電動補助自転車のトルク制御方法。
【請求項３】
車速に基づいて前記所定時間を変えることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動補助自転車のトルク制御方法。
【請求項４】
連続して検出される前記検出データの最上点と最下点間の振幅が所定値以上の場合には、前記モータの駆動を停止しないことを特徴とする請求項１，２又は３に記載の電動補助自転車のトルク制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ペダル踏力を検出するトルクセンサを用いた電動補助自転車のトルク制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動補助自転車が特許文献１に開示されている。この電動補助自転車は、ペダルに踏み込まれる踏力をトルクセンサで検出し、この踏力に応じた補助動力をモータから付与する。このモータの駆動電流を算出する場合、まず、電源を投入してモータによるアシスト制御を開始するときに、無踏力状態のトルクセンサのトルク値（ゼロ点）を計測する。続いて、ペダル回転に同期して最上点及び最下点を繰り返して変動する踏力トルクの検出データを読込み、このトルク検出データの値からゼロ点の値を差し引いて踏力を算出する。この踏力に基づいて前記モータの駆動電流指令値を算出する。モータはこの電流指令値に基づいて回転し、ペダル踏力を補助する。
【０００３】
しかしながら、トルクセンサのゼロ点検出時に、以下の原因により正常なゼロ点が計測できないことがある。
１）トルクセンサの故障
２）ゼロ点計測時にペダルに踏力がかけられていた状態
【０００４】
上記１は、トルクセンサ自体に異常があって無負荷状態の正しいゼロ点トルク値が計測できない状態である。一方上記２は、トルクセンサ自体は正常であるがペダルに踏力をかけた状態でゼロ点を計測したためにゼロ点計測値に異常が起きた状態である。このようなゼロ点異常により、例えば正常なトルクセンサで高いゼロ点トルクが計測された場合、その後のトルク検出値からゼロ点値が差し引かれるため、踏力算出値が小さくなってモータからの十分なアシスト力が得られなくなる。また、ゼロ点計測値が大きくなる異常が生じた場合に、ゼロ点値を所定の量だけ低下させて設定したとすれば、その後このゼロ点設定値に基づいてトルク検出値から算出する踏力が大きくなりすぎてモータから過大なアシスト力が付与されるおそれがある。
【０００５】
一方、ゼロ点異常が起きたときに一律にトルクセンサ故障と判別してアシストモータの駆動を停止すると、上記２のような正常なトルクセンサでゼロ点計測操作が正常でない場合に、トルクセンサが正常に機能するにもかかわらずアシスト機能が得られなくなり、電動補助自転車の本来の機能が無益なものとなる。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１７１０８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記従来技術を考慮したものであって、ゼロ点異常が起きた場合に、その原因がトルクセンサ自体の故障かあるいは正常なトルクセンサで異常な計測操作によるものかを判別し、トルクセンサの機能を有効に発揮して信頼性の高いアシストモータ駆動制御ができる電動補助自転車のトルク制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明では、ペダルからの踏力を検出するトルクセンサと、踏力を補助するモータと、前記トルクセンサにより検出したペダル回転に同期して最上点及び最下点を繰り返して変動する踏力トルクの検出データに基づいて前記モータの駆動電流指令値を算出するトルク−電流計算手段と、このトルク−電流計算手段からの電流指令値に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動回路とを備え、前記トルク−電流計算手段は、前記モータの駆動制御開始時に、前記トルクセンサのゼロ点を計測し、その後トルクセンサの検出データからゼロ点値を差し引いて踏力を算出する電動補助自転車のトルク制御方法において、前記トルクセンサの異常判別用の閾値を設定し、前記検出データの最下点の値がこの閾値より大きい状態が所定時間以上続いた場合にトルクセンサの異常と判断して前記モータの駆動を停止することを特徴とする電動補助自転車のトルク制御方法を提供する。
【０００９】
また、請求項２に係る発明では、連続して検出される前記検出データの最上点と最下点間の振幅に基づいて前記閾値を変えることを特徴としている。
【００１０】
また、請求項３に係る発明では、車速に基づいて前記所定時間を変えることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項４に係る発明では、連続して検出される前記検出データの最上点と最下点間の振幅が所定値以上の場合には、前記モータの駆動を停止しないことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、電源を投入してアシスト用モータの駆動制御を開始するときに、ゼロ点計測値が異常値を示した場合に、その異常値より低い閾値を設定してその後のトルクセンサからの検出データの最下点が所定時間内に閾値より低下するかどうかによりトルクセンサの故障を判別できる。すなわち、正常なトルクセンサであれば、ゼロ点計測時にペダルに踏力をかけた異常な検出操作状態でゼロ点値に異常が起きても、その後の通常走行によりゼロ点は出力値がゼロ付近まで低下するため、設定した閾値より低下する。一方、トルクセンサ自体の故障によりゼロ点値に異常が起きた場合には、その異常ゼロ点がその後継続して出力され閾値より低下することはない。これにより、ゼロ点異常が起きた場合に、トルクセンサ自体の故障か又はトルクセンサは正常で計測値のみが異常なのかを判別でき、正常なトルクセンサの機能を有効に発揮して信頼性の高いアシストモータ駆動制御ができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、トルク変動の最上点と最下点との間の変動幅（振幅）に応じてゼロ点異常時のトルクセンサ故障判別の閾値を変えるため、踏力の状況にかかわらず常に正確にトルクセンサの異常判別が可能になる。すなわち、トルク変動の最下点は基本的にはゼロ点まで下降するが、踏力が大きくなるとこのトルク変動の最下点が高くなる。したがって、トルクの振幅が大きいときには、閾値を高くすることにより、トルクセンサの異常判別の信頼性が向上する。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、車速に応じてトルクセンサの異常判別時間を変えるため、車速にかかわらず常に正確にトルクセンサの異常判別が可能になる。すなわち、車速によりトルクの変動波形の１周期の時間が変わり、車速が速い程１周期の時間が短い。したがって、車速が速いときには、異常判別時間を短くして短時間でトルクセンサの異常を判別することができる。これにより、車速が速いときにトルクセンサの異常を迅速に検出し、異常のあるトルクセンサを用いた不適正なモータ駆動制御を直ちに停止することができる。この場合、異常判別時間を短くしても、トルク変動波形の周期が短いため短時間で多くの最下点を検出できるため、判別精度が低下することはなく判別の信頼性は維持される。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、例えば上り坂等で大きな踏力がかかっている状態でトルクセンサが異常と判別された場合に、モータによるアシストを停止しないでそのまま続けることができる。これにより、例えば上り坂等のアシストが必要な状態では確実にモータからのアシスト動力が得られる。
【００１６】
これは、例えば、第１の方法として、トルクセンサが異常と判別されたときに、モータへの駆動電流出力を遮断するか否かのトルク振幅の閾値を設けて、閾値以上のトルク振幅の場合にはモータ駆動を停止しないようにする方法、又は第２の方法として、ゼロ点異常時に、トルク振幅が所定値以上に大きい場合にはトルクセンサの異常判別を行わないでトルクセンサが異常又は正常にかかわらずモータによるアシストを続行する方法により実行できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本発明が適用される電動補助自転車の側面図である。    
電動補助自転車１は、左右のハンドル２の中央のステアリング軸３が挿通するヘッドパイプ４を有し、ステアリング軸３が左右のフロントフォーク５に連結され前輪６の方向を操作する。ヘッドパイプ４にはダウンチューブ７が接合され、サドル８の下方のシートチューブ９に連結される。これらのダウンチューブ７およびシートチューブ９の下端部にカバー１０に上部を覆われた走行用電動モータ３７等の電気駆動系とペダルクランク軸等の人力駆動系とを一体化したパワーユニット１１が支持される。このパワーユニット１１において、ペダルクランク軸１２と同軸的に配置された合力機構（図示しない）により、ペダル１５からの踏力とモータ力が融合される。この合力機構は遊星歯車機構からなり、この遊星歯車機構に連結してペダル１５からの踏力に応じて変位する踏力検出機構（トルクセンサ）が設けられる。
【００１８】
パワーユニット１１の後部には補助動力制御用コントローラ１３が設けられる。このコントローラ１３は、後述の車速計算手段（図２）で求めた車速に基づいて、速度に応じたアシスト比となるようにモータ３７を駆動制御するためのマイクロコンピュータにより構成される。このようなコントローラ１３の設置位置は、図の例に限らず、ダウンチュープ７の途中あるいはカバー１０の内部、フロントフォーク５、チェーンステー３８、シートステー３９の途中その他の適当な位置であってもよい。
【００１９】
サドル８の下部のシートチューブ９の後方にはバッテリケース１４が上方に着脱自在に設けられ内部にモータ３７駆動用のバッテリが収納される。ペダルクランク軸１２上で合力機構により融合された踏力と補助動力は、チェーン１６により後輪１７に伝達されこれを回転駆動する。後輪１７のハブ１８には、チェーン１６の回転を伝達するスプロケット（図示しない）、ロータリ式またはスライド式の変速ギヤ機構（図示しない）が設けられ、これに近接したフレーム側にはこの変速ギヤ機構を駆動するモータあるいはソレノイドからなるアクチュエータが装着される。
【００２０】
図２は、本発明の実施形態に係る電動補助自転車のトルク制御装置のブロック構成図である。
【００２１】
このトルク制御装置は、ペダル踏力を検出するトルクセンサ４１と、このトルクセンサ４１の検出トルクに基づいてパルスモータからなる電動モータ４２の駆動電流を算出してこれを駆動制御するためのコントローラ４３と、コントローラ４３からの駆動信号により電動モータ４２を駆動するためのモータ駆動回路４４と、モータ４２の電流を検出するための電流検出回路（電流計）４５と、モータ４２の回転を検出するためのエンコーダ４６とにより構成される。
【００２２】
コントローラ４３は、例えばＣＰＵからなり、予め設定されたソフトプログラム又はハード回路によるモータ回転数計算手段４７、車速計算手段４８、トルクセンサ値加工手段４９、トルク−電流計算手段５０、デューティ計算手段５１とを備える。
【００２３】
トルクセンサ４１で検出されたペダル踏力は、トルクセンサ値加工フィルタ４９でノイズ等を除去されるとともに、検出トルク及び車速に基づいて演算加工され、ペダル踏力に応じた出力電圧（加工トルク値）が得られる。車速は、コントローラ４３内で、エンコーダ４６からのパルス信号に基づいて、モータ回転数計算手段４７及び車速計算手段４８により演算され、加工フィルタ手段４９に入力される。
【００２４】
加工された後の加工トルク値はトルク−電流計算手段５０に入力され、加工トルクに応じた電流指令値が算出される。この電流指令値に基づき、デューティ計算手段５１で駆動パルスのデューティ比が算出され、ＰＷＭ出力としてモータ駆動回路４４に入力され、モータ４２を駆動する。モータ４２の駆動電流は電流検出回路４５で検出されデューティ計算回路５１に戻されてフィードバック制御される。
【００２５】
本実施形態では、トルクセンサ１からのトルク検出値を加工した加工トルク値に基づいて、後述（図５）のように、トルクセンサの異常を判別してセンサ故障のときはアシストを中断するトルクセンサ異常判別手段５２が備わる。
【００２６】
図３は、トルクセンサからのトルク検出データのトルク変動を示すトルク波形のグラフである。横軸は時間、縦軸はトルク検出値を示す。ａは正常トルクセンサの出力波形であり、ｂは異常トルクセンサの出力波形であり、ｃは踏力がかかった状態でゼロ点計測された正常トルクセンサの出力波形である。Ａは正常トルクセンサのゼロ点を示し、Ｂは異常トルクセンサのゼロ点を示す。時間ｔ０が電源を投入してアシスト制御を開始するときのゼロ点計測時間である。ｔ１の時点からペダルを踏み込んで走行が開始される。各グラフａ，ｂ，ｃは、最上点（上ピーク）と最下点（下ピーク）を繰り返す波形であり、連続する最上点と最下点間の幅（トルク振幅）がペダルの踏み込み力の強さに対応する。
【００２７】
正常トルクセンサの場合、グラフａに示すように、最下点は常にゼロ点Ａ近くまで下がる。
【００２８】
異常トルクセンサの場合、グラフｂに示すように、最下点は常にゼロ点Aより高いゼロ点Ｂ近くまで下がる。
【００２９】
一方、正常トルクセンサでゼロ点計測時間ｔ０の間ペダルを踏み込んだ状態の場合、グラフｃに示すように、ゼロ点計測時間ｔ０でのトルク検出値はペダル踏力分だけ本来のゼロ点Ａよりも高くなる。しかしトルクセンサ自体は正常であるため、その後の走行中は、トルク検出波形の最下点は低下して正常なゼロ点Ａに近付く。
【００３０】
本発明は、このようなトルク検出データ特性を利用するものであり、グラフｂ，ｃのように、アシスト制御開始のゼロ点計測時（時間ｔ０）に、ゼロ点が本来のＡ点より大きなＢ点以上になった場合に、トルクセンサ自体の異常（グラフｂ）か又はトルクセンサは正常でゼロ点計測状態が異常（グラフｃ）かを判別する。
【００３１】
この判別方法として、ゼロ点Ａとゼロ点Ｂとの間の中間点に閾値Ｃを設定し、ｔ１時点後のトルク検出データの波形で最下点がこの閾値Ｃ以下に低下した場合には正常なトルクセンサ（グラフｃ）であると判別する。図の例では、ｔ３の時点で最下点が閾値Ｃより低下している。このｔ３時点が、電源を投入してアシスト制御開始時点から又はゼロ点計測後ｔ１時点から所定時間以内に得られた場合には正常なトルクセンサ（グラフｃ）であると判別する。トルクセンサ自体が異常の場合（グラフｂ）の検出波形では最下点は常にゼロ点Ｂ以上であり、閾値Ｃより低下することはない。
【００３２】
本発明ではさらに、トルク検出データ波形の最上点と最下点間の幅（トルク振幅）に応じてトルクセンサ判別の閾値を設定する。これは、正常なトルクセンサの場合、トルク振幅に応じて最下点が変わることを考慮したものである。すなわち、トルク振幅が大きい（踏力が強い）とトルク検出波形の最下点が高くなる。したがって、トルク振幅が大きいときには閾値を高く設定することにより、迅速に確実にトルクセンサの異常を判別できる。図の例では、ｔ１時点後の最上点と最下点間のトルク振幅に応じて例えばＣ点より幾分高いＤ点に閾値を設定すれば、ｔ２時点でグラフｃの最下点が閾値Ｄより低下するため、この時点ｔ２でトルクセンサが正常であると判別できる。
【００３３】
本発明ではさらに、車速に応じてトルクセンサの異常判別時間を変えている。こりにより、車速にかかわらず常に正確にトルクセンサの異常判別が可能になる。すなわち、車速によりトルクの変動波形の１周期の時間が変わり、車速が速い程１周期の時間が短い。したがって、車速が速いときには、異常判別時間を短くして短時間でトルクセンサの異常を判別することができる。これにより、車速が速いときにトルクセンサの異常を迅速に検出し、異常のあるトルクセンサを用いた不適正なモータ駆動制御を直ちに停止することができる。この場合、異常判別時間を短くしても、トルク変動波形の周期が短いため短時間で多くの最下点を検出できるため、判別精度が低下することはなく判別の信頼性は維持される。
【００３４】
図４は、トルク振幅とトルクセンサの異常判定閾値の関係を示すグラフである。トルク変動の最下点は、トルク振幅が大きい程高くなる。したがって、この最下点に対応してグラフ（折れ線）ｄで示すようにトルクセンサの異常判定閾値（図３のＣ，Ｄ）を高くする。この閾値のグラフｄの上側領域Ｅがトルクセンサ異常判別領域（最下点が閾値ｄまで下がらない領域）であり、グラフｄより下側の領域Ｆがトルクセンサ正常判別領域（最下点が閾値ｄ以下になる領域）である。
【００３５】
このような閾値の設定によりトルクセンサの正常異常を判別し、トルクセンサが異常の場合には、後述（図５）のように、モータのアシストを中断する。本発明では、このアシスト中断をトルク振幅が所定値Ｔｗ以下のときにのみ行う。すなわち、図４のトルク振幅がＴｗ以下の領域では、トルクセンサが異常（Ｅ領域）であっても正常（Ｆ領域）であっても、アシストは中断せずに続行する。これにより、例えば上り坂等のアシストが必要な状態では確実にモータからのアシスト動力が得られる。
【００３６】
このようなアシスト中断を判断する方法として、例えば、第１の方法として、トルクセンサが異常と判別されたときに、図４のように、モータへの駆動電流出力を遮断するか否かのトルク振幅の閾値Ｔｗを設けて、閾値Ｔｗ以上のトルク振幅の場合にはモータ駆動を停止しないようにする方法、又は第２の方法として、ゼロ点異常時に、トルク振幅が所定値以上に大きい場合にはトルクセンサの異常判別を行わないでトルクセンサが異常又は正常にかかわらずモータによるアシストを続行する方法により実行できる。
【００３７】
図５は、本発明の実施形態に係る電動モータによるアシスト制御プログラムの手順を示すフローチャートである。各ステップのルーチンは以下の通りである。このプログラム制御は、図２のトルクセンサ異常判別手段５２で行われる。
【００３８】
ステップＳ１：
トルクセンサからの出力値をフィルタを通して演算処理可能な電圧出力に加工後、この加工トルク値の検出データの波形（図３参照）の最上点（トップピーク）及び最下点（ボトムピーク）の値を読み込む。
【００３９】
ステップＳ２：
アシストモードかどうかを判別する。アシストモードでなければフローを抜けて以下の処理を実行することなく終了する。
【００４０】
ステップＳ３：
アシストモードの場合、ステップＳ１のデータからトルク振幅（最上点−最下点）を計算する。
【００４１】
ステップＳ４：
トルク振幅からトルク検出データの最下点の閾値（ボトム電圧閾値）を算出する。これは、請求項２の発明を実施するためのステップであり、前述のように、ゼロ点計測値に異常が起きたときに、トルクセンサ自体が異常なのか又はトルクセンサは正常で計測状態が異常のためゼロ点異常が起きたのかを判別するための閾値（請求項１）であって、その閾値をトルク振幅に対応して設定したものである。
【００４２】
ステップＳ５：
トルク検出データの最下点電圧がステップＳ４の閾値より低いかどうかを判別する。これは請求項１の発明を実施するためのステップであり、トルク電圧データのボトム電圧が閾値より低くなれば正常なトルクセンサと判別でき、異常判別時間をカウントするカウンタをクリアし
【００４３】
ステップＳ６：
トルクセンサ異常判別カウンタをクリアしてフローを終了する。これは、判別結果が正常であった場合である。
【００４４】
ステップＳ７：
トルク振幅がアシスト停止を許容できる所定の振幅以下かどうかを判別する。これは、請求項４の発明に対応するステップであり、ゼロ点計測値に異常があった場合に、直ちにアシストを停止できるかどうかを判別するためのステップである。トルク振幅が所定値以下であれば、アシスト停止可能であり、ステップＳ９以下のアシスト停止処理に進む。トルク振幅が所定値より大きければ、トルクセンサが正常でも異常でもアシストを停止できない状態（例えば上り坂等）であり、したがってトルクセンサの異常判別カウンタをクリアし（ステップＳ８）、トルクセンサの異常判別を行うことなくフローを終了する。
【００４５】
ステップＳ８：
トルクセンサ異常判別カウンタをクリアしてフローを終了する。これは、アシストが必要な状況で、判別結果に応じてアシストが停止されることを避けるためにフローを終了するものである。
【００４６】
ステップＳ９：
車速計算手段８（図２）で算出した現在の車速に基づき、トルクセンサの異常判別時間を設定する。これは、請求項３の発明を実施するためのルーチンである。前述のように、車速によりトルクの変動波形の１周期の時間が変わり、車速が速い程１周期の時間が短い。したがって、車速が速いときには、異常判別時間を短くして短時間でトルクセンサの異常を判別することができる。これにより、車速が速いときにトルクセンサの異常を迅速に検出し、異常のあるトルクセンサを用いた不適正なモータ駆動制御を直ちに停止することができる。この場合、異常判別時間を短くしても、トルク変動波形の周期が短いため短時間で多くの最下点を検出できるため、判別精度が低下することはなく判別の信頼性は維持される。
【００４７】
ステップＳ１０：
上記ステップＳ９で算出したトルクセンサの異常判別時間が経過したかどうかを判別する。経過していなければ、一旦フローを終了する。ここで一旦フローを抜けて再びこのゼロ点異常時の制御プログラムのフローを時間経過までＳＴＡＲＴから繰り返す。
【００４８】
ステップＳ１１：
上記ステップＳ９で算出したトルクセンサの異常判別時間が経過した場合に、アシスト中断フラグをセットしてアシストモータへの電流指令を停止し、モータ駆動を停止する。これは、異常判別時間経過までカウンタがクリアされない状況であって、トルク検出データの最下点が閾値より高い状態が判別時間経過まで続いた場合であり、トルクセンサ自体が異常と判別される状態である。このような状態では踏力に応じた適正なアシスト動力が付与されないおそれがあるため、アシストを中断する。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明が適用される電動補助自転車の全体図。
【図２】本発明の実施形態の構成を示すブロック図。
【図３】トルクセンサからの検出データの波形を示すグラフ。
【図４】トルクセンサ異常判別の閾値の説明図。
【図５】本発明の実施形態の手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５０】
１：電動補助自転車、２：ハンドル、３：ステアリング軸、
４：ヘッドパイプ、５：フロントフォーク、６：前輪、
７：ダウンチューブ、８：サドル、９：シートチューブ、１０：カバー、１１：パワーユニット、１２：ペダルクランク軸、１３：コントローラ、１４：バッテリケース、１５：ペダル、１６：チェーン、１７：後輪、１８：ハブ、３７：電動モータ、３８：チェーンステー、
３９：シートステー、４１：トルクセンサ、４２：電動モータ、
４３：コントローラ、４４：モータ駆動回路、
４５：電流検出回路（電流計）、４６：エンコーダ、
４７：モータ回転数計算手段、４８：車速計算手段、
４９：トルクセンサ値加工手段、５０：トルク−電流計算手段、
５１：デューティ計算手段、５２：トルクセンサ異常判別手段。
【図１】
2005041352.tif 000003
【図２】
2005041352.tif 000004
【図３】
2005041352.tif 000005
【図４】
2005041352.tif 000006
【図５】
2005041352.tif 000007