(57)【要約】【課題】  内視鏡を電動で駆動させられるようにした内視鏡又は内視鏡処置システムにおいて、処置具を駆動させる手段の配置を最適化することで、内視鏡の操作性の悪化を防止することを目的とする。【解決手段】  内視鏡処置システムは、内視鏡１と処置具とを有し、内視鏡１には内視鏡の処置具挿入部３に圧接する一対のローラ２７，２８を備える第１駆動手段２５と、処置具挿入部３に圧接する一対のローラ３５，３６を備える第２駆動手段２６とが配設されている。第１駆動手段２５と第２駆動手段２６との間には、渦巻き状のチューブからなる迂回経路４５が配設されており、第２駆動手段２６を通った処置具挿入部３は、迂回経路４５を通り、第１駆動手段２５に導かれる。【選択図】    図６
2005334332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性のシースを有する処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う処置部が設けられ、前記処置部の駆動部に接続される操作ワイヤを前記シース内に進退自在に挿通させた内視鏡用処置具を挿通させる処置具挿通チャンネルと、
前記シースを前記処置具挿通チャンネルに沿って駆動させる第１駆動手段と、
前記シース及び前記操作ワイヤを前記処置具挿通チャンネルに沿って駆動可能な第２駆動手段と、
前記第１駆動手段から前記第２駆動手段に至るまでの前記内視鏡用処置具の行路長を増大させる迂回経路と、
を備えることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記迂回経路は、前記シース及び前記操作ワイヤを挿通可能な、湾曲した管状部材を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記処置具挿通チャンネルの長さ方向に沿って、前記第１駆動手段と、前記第２駆動手段とを順番に配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記処置具挿通チャンネルの長さ方向と略直交する方向に、前記第１駆動手段と、前記第２駆動手段とを並んで配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記第２駆動手段の繰り出し速度を一致させる駆動手段連動機構を設けたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記第１駆動手段に対して前記第２駆動手段を差動させる差動機構を設けたことを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡と、
前記内視鏡用処置具と、
前記内視鏡用処置具を収容する収容部と、
を備え、前記処置具挿通チャンネルの長さ方向に沿って、前記第１駆動手段と、前記第２駆動手段と、前記収容部とを順番に配置したことを特徴とする内視鏡処置システム。
【請求項８】
前記収容部は、前記内視鏡用処置具を巻き取るリールを回転自在に備え、前記リールと前記第１駆動手段との間に、前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記リールの繰り出し速度を一致させるリール連動機構を設けたことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡処置システム。
【請求項９】
請求項１又は請求項２に記載の内視鏡と、
前記内視鏡用処置具と、
前記内視鏡用処置具を収容可能で、前記内視鏡に着脱自在に設けられた収容部と、
を備え、前記収容部に前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を設けたことを特徴とする内視鏡処置システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡と、
前記内視鏡用処置具である引き込み式の把持鉗子と、
を備え、前記第１駆動手段で前記シースを駆動させることで前記把持鉗子を開閉させることを特徴とする内視鏡処置システム。
【請求項１１】
前記第１駆動手段と前記第２駆動手段とを遠隔操作する手動式操作手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の内視鏡処置システム。
【請求項１２】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡と、
前記操作ワイヤが前記シースの基端部から突出し、この突出した部分に前記第２駆動手段に圧接される操作管が取り付けられた前記内視鏡用処置具と、
を備えることを特徴とする内視鏡処置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体腔に挿入して用いられる内視鏡及び内視鏡処置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は、内視鏡操作者が操作をする操作部を有し、操作部の先端には体腔に挿入される挿入部が設けられている。ここで、内視鏡には、モータなどが設けられ、進退や、挿入部の湾曲などを電動で行えるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
また、内視鏡には、内視鏡用の処置具を挿通させ、生体に対して処置が行えるものが知られている。この種の内視鏡には、その内部に電動のローラが設けられ、処置具を電動で挿通させられるものがある（例えば、特許文献２参照）。具体的には、処置具の処置具挿入部に圧接するように、一対のローラを配置し、このローラをモータの回転により駆動させるように構成されている。
【０００３】
なお、処置具の処置具挿入部の先端には、開閉自在な一対の生検カップなどの先端処置部が設けられていることがあるが、このような先端処置部を駆動させるために、処置具挿入部内には操作ワイヤが進退自在に挿通されている。先端処置部が一対の生検カップを有する場合には、内視鏡操作者などが手動で操作ワイヤを先端に向かって前進させると一対の生検カップが開き、操作ワイヤを後退させると一対の生検カップが閉じるようになっている。
【特許文献１】特開平３‐２６８７３５号公報
【特許文献２】特開昭５７‐１１７８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、処置具による生体の処置を迅速に行う手法の一つとしては、処置具の操作ワイヤを電動で進退させることがあげられる。しかしながら、処置具挿入部を挿通させるローラに加えて、操作ワイヤを駆動させるローラを内視鏡に設けると、内視鏡の大型化を招き、その結果として内視鏡処置システムの操作性が悪くなるという問題があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、処置具を電動で駆動させられるようにした内視鏡又は内視鏡処置システムにおいて、処置具を駆動させる手段の配置を最適化することで、内視鏡の操作性の悪化を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、可撓性のシースを有する処置具挿入部の先端に、生体に処置を行う処置部が設けられ、前記処置部の駆動部に接続される操作ワイヤを前記シース内に進退自在に挿通させた内視鏡用処置具を挿通させる処置具挿通チャンネルと、前記シースを前記処置具挿通チャンネルに沿って駆動させる第１駆動手段と、前記シース及び前記操作ワイヤを前記処置具挿通チャンネルに沿って駆動可能な第２駆動手段と、前記第１駆動手段から前記第２駆動手段に至るまでの前記内視鏡用処置具の行路長を増大させる迂回経路と、を備えることを特徴とする内視鏡とした。
【０００６】
この内視鏡は、２つの駆動手段を用いて、処置具を電動で自動的に挿抜したり、処置部を駆動させたりするもので、第１駆動手段と第２駆動手段との間に、迂回経路が配置されている。処置具挿入部は、第２駆動手段によって内視鏡の先端側に駆動させられた後に、迂回経路に入り、この迂回経路内を通って、第１駆動手段に導かれ、第１駆動手段で再び駆動されられる。なお、第１駆動手段を通った後に、迂回経路及び第２駆動手段をこの順番に通るように配置されても良い。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の内視鏡において、前記迂回経路は、前記シース及び前記操作ワイヤを挿通可能な、湾曲した管状部材を有することを特徴とする。
この内視鏡は、迂回経路が湾曲しているので、処置具の挿通時に、第１駆動手段から第２駆動手段に至るまでの処置部挿入部の長さが、第１駆動手段と第２駆動手段との直線距離よりも長くなる。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の内視鏡において、前記処置具挿通チャンネルの長さ方向に沿って、前記第１駆動手段と、前記第２駆動手段とを順番に配置したことを特徴とする。
この内視鏡は、内視鏡の先端側から第１駆動手段と、迂回経路と、第２駆動手段とがこの順番に配置される。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の内視鏡において、前記処置具挿通チャンネルの長さ方向と略直交する方向に、前記第１駆動手段と、前記第２駆動手段とを並んで配置したことを特徴とする。
この内視鏡は、内視鏡の幅方向に、第１駆動手段と、迂回経路と、第２駆動手段とが並ぶように配置される。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の内視鏡において、前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記第２駆動手段の繰り出し速度を一致させる駆動手段連動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡では、第１駆動手段が所定の速度で処置具挿入部を送り出す際に、この速度と同じ速度で、第２駆動手段が処置具挿入部を送り出すように駆動する。例えば、各駆動手段が回転駆動により処置具挿入部を送り出す場合に、駆動手段連動機構は、第１駆動手段の回転を、同じ回転数で第２駆動手段に伝達するように構成される。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載の内視鏡において、前記第１駆動手段に対して前記第２駆動手段を差動させる差動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡では、例えば、第１駆動手段を停止した状態で、第２駆動手段を駆動させることができる。第２駆動手段で操作ワイヤのみを進退させると、処置部のみを駆動させることができる。なお、第２駆動手段を停止した状態で、第１駆動手段を駆動させても良い。
【００１２】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡と、前記内視鏡用処置具と、前記内視鏡用処置具を収容する収容部と、を備え、前記処置具挿通チャンネルの長さ方向に沿って、前記第１駆動手段と、前記第２駆動手段と、前記収容部とを順番に配置したことを特徴とする内視鏡処置システムとした。
この内視鏡処置システムでは、収容部から引き出された処置部挿入部が、第２駆動手段を通って迂回経路に入り、迂回経路から第１駆動手段を通って内視鏡の先端に向かって送り出される。
【００１３】
請求項８に係る発明は、請求項７に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記収容部は、前記内視鏡用処置具を巻き取るリールを回転自在に備え、前記リールと前記第１駆動手段との間に、前記第１駆動手段の繰り出し速度に前記リールの繰り出し速度を一致させるリール連動機構を設けたことを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、第１駆動手段の駆動に連動してリールを回転させることができるので、第１駆動手段が処置具挿入部を送り出す速度と、リールから処置具挿入部が繰り出される速度とが一致する。
【００１４】
請求項９に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の内視鏡と、前記内視鏡用処置具と、前記内視鏡用処置具を収容可能で、前記内視鏡に着脱自在に設けられた収容部と、を備え、前記収容部に前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を設けたことを特徴とする内視鏡処置システムとした。
この内視鏡処置システムでは、処置具の収容部に第１駆動手段と第２駆動手段とを設けることで、内視鏡から各駆動手段を分離させることができる。
【００１５】
請求項１０に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡と、前記内視鏡用処置具である引き込み式の把持鉗子と、を備え、前記第１駆動手段で前記シースを駆動させることで前記把持鉗子を開閉させることを特徴とする内視鏡処置システムとした。
この内視鏡処置システムでは、第１駆動手段でシースのみを後退させると、把持片は移動しないが、シースが後退するので、相対的に把持片がシース外に露出して開く。この状態から第１駆動手段でシースのみを前進させると、把持片は移動しないが、相対的にシース内に引き込まれて閉じる。
【００１６】
請求項１１に係る発明は、請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の内視鏡処置システムにおいて、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段とを遠隔操作する手動式操作手段を備えることを特徴とする。
この内視鏡処置システムでは、手動式操作手段で操作を行うことで、離れた位置から処置具の挿抜や、処置部の駆動を電動で自動的に行うことができる。
【００１７】
請求項１２に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の内視鏡と、前記操作ワイヤが前記シースの基端部から突出し、この突出した部分に前記第２駆動手段に圧接される操作管が取り付けられた前記内視鏡用処置具と、を備えることを特徴とする内視鏡処置システムとした。
この内視鏡処置システムでは、内視鏡に処置具を挿通させた状態で第２駆動手段のみを駆動させると、操作管が進退し、これに取り付けられている操作ワイヤが進退する。その結果、処置部が駆動させられる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、第１駆動手段と、第２駆動手段とで処置具を挿抜したり、処置部を駆動させたりする場合に、第１駆動手段と第２駆動手段との間に設けた迂回経路に処置具挿入部を挿通させるようにしたので、実際の両駆動手段間の距離よりも両駆動手段間に挿通される処置具挿入部が長さを長くすることができる。このため、両駆動手段間の距離を短く設定することができ、内視鏡や処置具を小型化及び軽量化できる。したがって、操作性を向上させることができ、手技が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に第１の実施の形態における内視鏡処置システムの概略構成を示す。
この内視鏡処置システムは、内視鏡１と、内視鏡に挿通される処置具２とを備えている。
図１及び図２に示すように、処置具２は、可撓性の処置具挿入部３を有し、処置具挿入部３は、密巻きコイルからなるシース４内に操作伝達部材である長尺の操作ワイヤ５が進退自在に挿通されている。処置具挿入部３の先端には、先端処置部６が設けられている。先端処置部６は、シース４の先端に固定される支持部材７を有し、この支持部材７には、一対の把持片８が回動自在に取り付けられている。各把持片８は、リンク機構（不図示）を介して操作ワイヤ５の先端に接続されている。図２に示すように、操作ワイヤ５の長さは、シース４よりも長く、操作ワイヤ５の基端部は、シース４の基端部から突出し、ここに操作管１０が取り付けられている。操作管１０は、その外径がシース４と略等しい。操作管１０の先端部と、シース４の基端部とは、伸縮自在の弾性部材１１で連結されている。図２には、弾性部材１１の一例として、コイル状に巻かれたバネ部材が図示されている。
【００２０】
さらに、図１に示すように、この内視鏡１は、処置具２を巻き取り可能な収容部１２が設けられている。収容部１２は、カセット１３内にリール１４が回転自在に支持された構成を有している。図３及び図４に示すように、リール１４は、その外周面で処置具２を巻き取る巻取部材で、処置具挿入部３の脱落を防止するためのつば部１４ａが設けられている。リール１４の外周面には、ポケット部材１５が周方向に等間隔に取り付けられている。ポケット部材１５は、布や樹脂などの柔軟な素材からなるシートで、ポケット部材１５とリール１４の外周面との間に処置具挿入部３の基端部が挟み込まれるように挿入されることで、処置具挿入部３の固定及び位置ずれ防止をするようになっている。
【００２１】
このような処置具２が挿通される内視鏡１は、内視鏡操作者が操作をするノブ１８ａや、ボタン１８ｂが配設された操作部１８を有している。操作部１８の先端には、可撓性の挿入部１９が設けられている。挿入部１９の先端には、ＣＣＤ（電荷結合素子）や、照明が設けられている。さらに、挿入部１９の先端には、挿入部１９内に設けられた処置具挿通チャンネル２０の先端開口が設けられている。処置具挿通チャンネル２０は、挿入部１９内及び操作部１８内を通り、操作部１８の基端に開口している。また、操作部１８の側方には、他の処置具挿通チャンネル２１の挿入口２２が形成されている。この挿入口２２は、気密を保つために鉗子栓２３を取り付けられるようになっている。なお、この処置具挿通チャンネル２１及び挿入口２２は、必須の構成要素ではない。
【００２２】
ここで、操作部１８内には、処置具２の処置具挿入部３を駆動させる第１駆動手段２５と、第２駆動手段２６とが設けられている。
図５から図７に示すように、第１駆動手段２５は、一対のローラ２７，２８が処置具挿入部３を挟むように配設されている。ローラ２７の回転軸２９には、回転伝達ギヤ３０が取り付けられており、この回転伝達ギヤ３０は、回転伝達ギヤ３１に噛み合わされている。回転伝達ギヤ３１は、ローラ２８の回転軸３２に取り付けられており、回転軸３２は、電磁ブレーキ付きの第１モータ３３に連結されている。なお、この第１モータ３３には、ギヤボックス（不図示）が取り付けられており、回転軸３２の回転が処置具挿入部３の駆動に適した回転数に減速されるようになっている。また、この第１モータ３３には、ロータリエンコーダ３４が取り付けられており、第１モータ３３の回転数を計測できるようになっている。
第２駆動手段２６は、一対のローラ３５，３６が処置具挿入部３を挟むように配設されている。各ローラ３５，３６の回転軸３７，３８には、それぞれ回転伝達ギヤ３９，４０が取り付けられている。両回転伝達ギヤ３９，４０は、噛み合わされており、回転軸３８は第２モータ４１に連結されている。第２モータ４１は、第１駆動手段２５の第１モータ３３とは処置具挿入部３を挟んで逆側に配置されており、ギヤボックス（不図示）を備え、エンコーダ４２によって回転数が検出できるようになっている。回転軸３７と回転軸３８とは、平行に配置されており、回転軸３７は、第１駆動手段２５の回転軸２９と同軸上に配置され、回転軸３８は、第１駆動手段２５の回転軸３２と同軸上に配置されている。
【００２３】
これら各駆動手段２５，２６は、図１に示す制御部４３に接続されている。制御部４３は、操作部１８のスイッチ１８ｂのいずれかから入力される情報に基づいて各駆動手段２５，２６の制御を行う処理装置である。スイッチ１８ｂは、各モータ３３，４１を同期して正回転させ、処置具挿入部３を処置具挿通チャンネル２０に挿通させる第１モードと、各モータ３３，４１を同期して逆回転させ、処置具挿入部３を処置具挿通チャンネル２０から抜去させる第２モードと、第２駆動手段２６のみを駆動させる第３モードとが選択可能になっている。さらに、第３モードは、第２モータ４１を正回転させるモードと、第２モータ４１を逆回転させるモードとが選択できるようになっている。なお、各駆動手段２５，２６への通電は、操作部１８から延びるユニバーサルコード４４を介して供給されるようになっている。
【００２４】
さらに、操作部１８内には、第２駆動手段２６の各ローラ３５，３６によって駆動させられ、第２駆動手段２６から送り出される処置具挿入部３を、第１駆動手段２５に導く迂回経路４５が設けられている。
迂回経路４５は、略渦巻き状に湾曲させられたチューブ（管状部材）からなり、一端部の開口が第２駆動手段２６の出口側に配置され、他端部の開口が第１駆動手段２５の入口側に配置されている。迂回経路４５の長さは、処置具２の先端を内視鏡１から突出させる長さに略等しく、例えば、２００ｍｍである。迂回経路４５は、不図示の固定手段によって内視鏡１の操作部１８内に固定されているが、操作部１８に孔を設け、この孔を迂回経路４５にしても良い。
【００２５】
この内視鏡処置システムの作用について説明する。なお、処置具２は、処置具挿入部３の基端部が収容部１２に巻き取られ、処置具挿入部３は、第２駆動手段２６、迂回経路４５、第１駆動手段２５の順に挿通させられており、先端処置部６は第１駆動手段２５よりも内視鏡１の先端側にあるものとする。
処置具２を処置具挿通チャンネル２０に挿通させるときには、スイッチ１８ｂを操作して、第１モードを選択する。第２駆動手段２６の第２モータ４１が正回転し、これと同じ方向にローラ３６が回転する。モータ３６の回転は、２つの回転伝達ギヤ３９，４０を介してローラ３５に伝達され、その結果、ローラ３６がローラ３５と逆方向に回転する。これらローラ３５，３６の回転によりローラ３５，３６間に圧接させられている処置具挿入部３が内視鏡１の先端側、つまり迂回経路４５の一端部の開口に向かって送り出される。そして、処置具挿入部３は、迂回経路４５の開口から迂回経路４５内に進入し、迂回経路４５に沿って渦巻き状に進み、迂回経路４５の他端部の開口から出て、第１駆動手段２５に案内される。ここで、第１駆動手段２５の第１モータ３３は、第２駆動手段２６の第２モータ４１と同期して正回転し、これと同じ方向にローラ２８が回転し、２つの回転伝達ギヤ３０，３１で連結されたローラ２７が逆方向に回転するので、処置具挿入部３は、第１駆動手段２５で再び駆動させられ、処置具挿通チャンネル２０に沿って内視鏡１の先端側に送り出される。
【００２６】
この間、第１駆動手段２５のロータリエンコーダ３４は、第１モータ３３の回転を検出して、制御部４３に信号を出力する。制御部４３は、この信号に基づいてローラ２８の回転数を計数する。そして、ローラ２８の回転数に基づいて処置具挿入部３の送り量を算出し、この送り量が予め設定されている所定値に達したら、各駆動手段２５，２６を停止させる。ここでの所定値とは、例えば、内視鏡１の先端から１０ｍｍ程度に相当する値である。次に、先端処置部６の位置を確認しながら、電動で処置に適した位置まで内視鏡１から突出させる。このときの位置は、最大で２００ｍｍとし、通常は２０ｍｍから５０ｍｍ程度である。なお、このとき、第１駆動手段２５の一対のローラ２７，２８は、シース４に圧接し、第２駆動手段２６の一対のローラ３５，３６は、操作管１０に圧接するように処置具挿入部３の各部の長さが設定されている。
【００２７】
処置具２を処置具挿通チャンネル２０に挿通させた状態で、先端処置部６を駆動させるときには、第３モードを選択する。制御部４３は、第２駆動手段２６にのみ駆動信号を送信する。第２モータ４１が正回転すると、操作管１０が先端側に送り出される。このとき、第１駆動手段２５の一対のローラ２７，２８は、第１モータ３３の電磁ブレーキによって停止状態を維持するので、ローラ２７，２８間に挟持されているシース４は移動しない。したがって、弾性部材１１が縮んで、操作管１０に接続されている操作ワイヤ５がシース４に対して相対的に前進し、操作ワイヤ５の先端に連結されている一対の把持片８が開く。その後、第２モータ４１を逆回転させると、一対のローラ３５，３６が操作管１０を後退させる。弾性部材１１は復元するがシース４は保持された状態を維持するので、操作ワイヤ５のみが引き戻され、一対の把持片８が閉じる。この間の第２駆動手段２６の駆動量は、第２モータ４１に取り付けられたロータリエンコーダ４２の出力信号に基づいて行われる。
また、処置具２を処置具挿通チャンネル２０から抜去する際には、第２モードを選択する。各駆動手段２５，２６の各モータ３３，４１が逆回転し、処置具挿入部３が後退し、抜去される。
【００２８】
この実施の形態では、第１駆動手段２５と、第２駆動手段２６とで処置具２を処置具挿通チャンネル２０に挿抜させ、第２駆動手段２６のみを駆動させて操作ワイヤ５を進退させるようにしたので、先端処置部６を電動で自動的に駆動させることが可能になる。
さらに、迂回経路４５を設け、第１駆動手段２５と第２駆動手段２６とを並列に近接して配置したので、処置具挿入部３の挿通長さに対して実際の両駆動手段２５，２６間の距離を短くすることができるので、内視鏡１の操作部１８を短くすることができ、内視鏡１の大型化を防ぐと共に、操作性を良好にすることができる。なお、比較として、本実施形態のような迂回経路４５を設けずに、第１駆動手段２５と第２駆動手段２６とを前後する場合を想定すると、処置具２を内視鏡１からの突出量によらずに、第２駆動手段２６で操作管１０のみを駆動させるためには、各駆動手段２５，２６の間の距離を、処置具２の最大突出量に相当する長さに設定する必要があるので、その距離だけ内視鏡１の全長が長くなり、操作性が悪くなる。
【００２９】
ここで、図８に示すように、各駆動手段２５，２６の各モータを同じ側方に配置しても良い。第２駆動手段２６は、中空モータ４６を有し、中空モータ４６の出力軸（中空軸）がローラ３６の回転軸４７になっている。回転軸４７内及び中空モータ４６内には、回転軸３２が挿通されている。この回転軸３２の一端部は、第１モータ３３に連結され、他端部は、第１駆動手段２５のローラ２８が取り付けられている。
この場合には、それぞれの第１モータ３３，４６が、それぞれのローラ２７，２８，３５，３６を独立に回転させつつ、機構をコンパクトにすることができる。
【００３０】
また、図９に示すように、第１駆動手段２５の一対のローラ２７，２８と、第２駆動手段２６の一対のローラ３５，３６とが、一つのモータ４８で駆動されるようにしても良い。
モータ４８は、ブレーキ及びギヤボックス（共に不図示）を備え、ロータリエンコーダ４２が取り付けられている。モータ４８の回転は、第２駆動手段２６のローラ３６の回転軸３８に伝達されるようになっており、回転軸３８は、駆動手段連動機構を構成する電磁クラッチ４９を介して第１駆動手段２５のローラ２８の回転軸３２に連結されている。この回転軸３２には、ブレーキ５０が取り付けられている。
この場合には、処置具挿入部３を挿抜する際には、電磁クラッチ４９を繋いだ状態でモータ４８を回転させる。モータ４８の回転は、回転軸３８を介してローラ３６に伝達されると共に、電磁クラッチ４９を介して回転軸３２に伝達され、ローラ２８が回転させられる。その結果、各駆動手段２５，２６が同期して駆動する。先端処置部６のみを駆動させる場合には、電磁クラッチ４９を切って、第２駆動手段２６のみを駆動させる。このとき、ブレーキ５０を作動させることで、ローラ２７，２８を停止させ、シース４の移動を防止する。
【００３１】
さらに、図１０及び図１１に示すように、第１駆動手段２５と第２駆動手段２６とを内視鏡１の長さ方向に沿って配置し、各駆動手段２５，２６の間に迂回経路４５を配設しても良い。迂回経路４５は、渦巻きチューブからなり、その一端部側の開口が第１駆動手段２５の一対のローラ２７，２８間に臨んで配置され、他端部側の開口が第２駆動手段２６の一対のローラ３５，３６間に臨んで配置されている。
このように駆動手段２５，２６及び迂回経路４５を配置すると、迂回経路４５の長さ分だけ駆動手段２５，２６間の距離を短くすることができ、前記の効果を得ることができる。
【００３２】
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、第１の実施の形態と重複する説明は省略する。
図１２及び図１３に示すように、この内視鏡処置システムの第１駆動手段２５と、第２駆動手段２６とは、回転軸２９，３８の軸線方向に位置をずらし、かつ挿抜方向に一部重なるように並んで配置されている。また、第１駆動手段２５と第２駆動手段２６との間には、処置具２の経路長を増大させる迂回経路４５が配設されている。
【００３３】
ここで、第１駆動手段２５の第１モータ３３は、処置具挿入部３に対して第２駆動手段２６の第２モータ４１と同じ側に配置されている。第１駆動手段２５の従動側のローラ２７の回転軸２９の端部には、傘歯車５１が取り付けられている。この傘歯車５１は、リール連動機構である駆動伝達部５２の傘歯車５３に噛み合わされている。駆動伝達部５２は、傘歯車５３が一端に取り付けられた回転軸５４を有している。回転軸５４は、処置具２の挿抜方向に略平行に配置され、その他端には平歯車５５が取り付けられている。この平歯車５５には、平歯車５６が噛み合わされている。平歯車５６は、回転軸５７の一端に取り付けられ、回転軸５７は、回転軸５４と平行に配置されている。さらに、回転軸５７の他端には、傘歯車５８が取り付けられ、この傘歯車５８は、傘歯車５９に噛み合わされている。傘歯車５９は、巻取部材であるリール１４の回転軸６０に固定されている。
【００３４】
この内視鏡処置システムの作用について説明する。
処置具２を内視鏡１に挿通させるときには、第１駆動手段２５及び第２駆動手段２６の各モータ３３，４１を連動して回転させる。このとき、第１駆動手段２５の回転軸２９の他端に取り付けられている傘歯車５１の回転が、駆動伝達部５２に伝達される。駆動伝達部５２は、各傘歯車５３，５５，５６，５８及び回転軸５４，５７によって、第１駆動手段２５の回転を、リール１４の回転軸６０に伝える。すなわち、第１駆動手段２５が回転すると、これに従ってリール１４が、同じ方向の回転し、処置具挿入部３が第２駆動手段２６に向かって繰り出され、第２駆動手段２６及び迂回経路４５を経て、第１駆動手段２５に導かれる。このとき、駆動伝達部５２は、第１駆動手段２５の回転数を減じつつ、リール１４を回転させるように各傘歯車５３，５５，５６，５８の歯数が設定されているので、各駆動手段２５，２６の送り速度に合うようにリール１４から処置具挿入部３が繰り出される。
【００３５】
先端処置部６のみを駆動させるときには、第２駆動手段２６のみを駆動させる。この間、第１駆動手段２５と、リール１４とは停止状態を維持する。
処置具２を抜去するときには、各駆動手段２５，２６を逆方向に駆動させる。これに伴ってリール１４が逆回転し、各駆動手段２５，２６によって引き戻された処置具挿入部３が、リール１４に巻き取られる。
【００３６】
この実施の形態では、迂回経路４５を設けたので、２つの駆動手段２５，２６を近接して配置することができ、前記第１の実施の形態と同様の効果が得られる。また、駆動伝達部５２を設け、第１駆動手段２５の駆動に伴ってリール１４が回転させられるようにしたので、処置具挿入部３の巻き取りや、繰り出しをスムーズに、かつ確実に行えるようになる。
【００３７】
なお、図１４に示すように、第２駆動手段２６に中空モータ４６を用い、中空モータ４６と第１駆動手段２５の第１モータ３３とを同軸上に配置した場合には、第１モータ３３の回転軸３２に歯車６１を取り付け、この歯車６１に、歯車６２を介して歯車６３を連結させても良い。歯車６３は、リール１４の回転軸６０に取り付けられている。この場合には、第１駆動手段２５を駆動させると、リール１４が回転し、処置具挿入部３の挿通や抜去をスムーズに行うことができる。
【００３８】
次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、前記各実施の形態と重複する説明は省略する。
図１５に示すように、この内視鏡処置システムは、第１駆動手段２５と、第２駆動手段２６と、両駆動手段２５，２６の間に配設される迂回経路４５と、両駆動手段２５，２６の回転を同期させたり、差動させたりする駆動手段連動機構６５とを有している。駆動手段連動機構６５としては、特開平７‐２６７０９４号公報に記載されているものが利用できる。
【００３９】
具体的には、第１駆動手段２５は、第１モータ３３を有し、第１モータ３３の回転軸３２には、ローラ２８が取り付けられている。さらに、回転軸３２は、中空軸６６内を貫通し、その先端部には歯車６１が取り付けられている。この歯車６１には、歯車６３が噛み合わされており、第１モータ３３の回転をリール１４に伝達できるようになっている。さらに、ローラ２８の回転は、回転伝達ギヤ３１，３０を介してローラ２７に伝達されるようになっている。ローラ２７の回転軸は、中空軸６７になっている。
また、第１駆動手段２５の回転軸３２の第１モータ３３側には、歯車６８が取り付けられている。この歯車６８には、駆動手段連動機構６５の歯車６９が噛み合わされている。駆動手段連動機構６５は、歯車６９とかみ合う歯車７０を有し、歯車７０は回転軸７１の一端に取り付けられている。回転軸７１の他端には、差動歯車７２が取り付けられている。差動歯車７２は、回転軸７１に取り付けられた傘歯車７３と、傘歯車７３に噛み合う２つの傘歯車７４，７５と、傘歯車７３に対向配置され、２つの傘歯車７４，７５に噛み合わされる傘歯車７６とを有し、２つの傘歯車７４，７５を包み込むように外歯車７７が設けられている。外歯車７７は、歯車７８を介して、第２駆動手段２６の第２モータ４１の出力軸７９に連結されている。さらに、傘歯車７６には、回転軸３８が取り付けられており、この回転軸３８は、外歯車７７及びローラ２７の中空軸６７を回転自在に貫通し、その先端にはローラ３５が取り付けられている。ローラ３５は、回転伝達ギヤ３９が設けられており、回転伝達ギヤ３９は従動側のローラ３６の回転伝達ギヤ４０に噛み合わされている。
【００４０】
この内視鏡処置システムの作用について説明する。
処置具挿入部３を挿抜するときには、第１駆動手段２５のみを駆動させる。第１モータ３３は、一対のローラ２７，２８と、リール１４とを回転させる。これと同時に、駆動手段連動機構６５の差動歯車７２の傘歯車７３を逆回転させる。一方、第２モータ４１は回転させないので、外歯車７７は回転せずに、２つの傘歯車７４，７５はアイドル状態となる。このため、差動力は発生せずに、傘歯車７６は、傘歯車７３と同じ回転速度で逆回転する。その結果、第２駆動手段２６側の一対のローラ３５，３６が、第１駆動手段２５側の一対のローラ２７，２８と同期し、かつ処置具挿入部３を同じ方向に駆動させるように回転する。
次に、先端処置部６を駆動させるときには、第１モータ３３を止め、回転軸３２に電磁ブレーキをかける。その後に、第２モータ４１を駆動させて、外歯車７７を回転させる。その結果、２つの傘歯車７４，７５が回転軸３８のみを回転させ、一対のローラ３５，３６を回転させる。
【００４１】
この実施の形態では、処置具挿入部３の挿抜時と、先端処置部６の駆動時には、それぞれ１つのモータ３３，４１を用いて、必要とされるローラ２７，２８，３５，３６のみを駆動させるので、複数のモータを同期させるために速度制御を精密に行う必要がなくなり、制御が容易になる。また、クラッチなどが不要になるので、機構をコンパクトにすることができる。
さらに、迂回経路４５を設けたので、各駆動手段２５，２６間の距離を短くすることができ、内視鏡１をコンパクトにすることができる。
そして、リール１４を第１駆動手段２５に従動させるようにしたので、処置具挿入部３の挿抜がスムーズに、かつ確実に行える。
【００４２】
次に、本発明の第４の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、前記各実施の形態と重複する説明は省略する。
図１６及び図１７に示すように、内視鏡処置システムは、内視鏡１と、内視鏡１の基端に着脱自在に構成された処置具８１とからなる。
内視鏡１には、第１駆動手段２５の第１モータ３３と、第２駆動手段２６の第２モータ４１とが内蔵されている。各モータ３３，４１の回転軸８２，８３は、内視鏡１に回転自在に支持されていると共に、その各端部が、内視鏡１の外側に突出している。
【００４３】
処置具８１は、先端処置部６と、処置具挿入部３と、収容部１２とを有し、リール１４には処置具挿入部３が巻き取られている。カセット１３の先端部には、各回転軸８２，８３を挿通させる開口部８４，８５が形成されている。さらに、カセット１３の先端部の外周部分からは取付部８６が突設されている。この取付部８６は、内視鏡１の凹部８７に係合させれる。
カセット１３内には、第１駆動手段２５の一対のローラ２７，２８と、第２駆動手段２６の一対のローラ３５，３６とが回転自在に配列されている。各ローラ２７，２８，３５，３６の配置は、図１２及び図１３と同様の配置になっている。ローラ２８の回転軸３２は、不図示の伝達機構に連結されている。この伝達機構は、処置具８１が内視鏡１に取り付けられたときに、回転軸８２の端部と連結され、回転軸８２の回転を回転軸３２に伝達するもので、歯車や回転軸からなる。
さらに、ローラ２８の回転軸３２には、プーリ８８が設けられている。このプーリ８８には、ベルト８９が巻き回されている。ベルト８９は、リール１４の回転軸に取り付けられたプーリ９０にも巻き回されている。つまり、ローラ２８が回転すると、その回転がベルト８９を介して、リール１４に伝達されるようになっている。なお、プーリ９０の径は、プーリ９０の径よりも大きく、リール１４の回転速度が処置具挿入部３の挿抜に適した速度になるように設定されている。
【００４４】
第２駆動手段２６のローラ３６の回転軸３８には、不図示の伝達機構が連結されている。この伝達機構は、処置具８１が内視鏡１に取り付けられたときに、回転軸８３の端部と連結され、回転軸８３の回転を回転軸３８に伝達するもので、歯車や回転軸からなる。
そして、第１駆動手段２５の一対のローラ２８，２７と、第２駆動手段２６の一対のローラ３５，３６との間には、迂回経路４５が配設されている。なお、迂回経路４５は、必須の構成要素ではないが、迂回経路４５を用いることで収容部１２を小型化できる。
【００４５】
この内視鏡処置システムの作用について説明する。
まず、内視鏡１に処置具８１の収容部１２を取り付ける。このとき、各モータ３３，４１の各回転軸８２，８３と各ローラ２８，３６とが連動可能に接続される。
処置具８１を挿通させるときには、各モータ３３，４１を同期して同じ方向に回転させる。各回転軸８２，８３及び各伝達機構を介してローラ２８及びローラ３６が同じ速度で回転し、これに従動するローラ２７及びローラ３５も回転する。また、ベルト８９で連動するリール１４も回転する。その結果、リール１４からは処置具挿入部３が繰り出され、一対のローラ３５，３６間で駆動力を付与された後に、迂回経路４５を通り、一対のローラ２７，２８間で再び駆動力が付与される。そして、収容部１２の先端開口から内視鏡１の処置具挿通チャンネル２０（図１参照）に導かれ、内視鏡１の先端に向かって送り出される。さらに、先端処置部６を駆動させるときには、第２駆動手段２６のみを駆動させる。
【００４６】
この実施の形態では、前記第１の実施の形態と同様の効果が得られる。特に、処置具８１を内視鏡１に対して取り外し可能に構成することで、処置に適切な処置具８１を交換し易くなる。一対のローラ２７，２８及び一対のローラ３５，３６の間に予め処置具挿入部３を挿通させておくことができるので、処置具８１の取り替え時にローラ２７，２８，３５，３６間に処置具挿入部３を挟み込む必要がなくなる。
また、各駆動手段２５，２６のローラ２７，２８，３５，３６を処置具８１側の収容部１２内に配置させたので、処置具８１の種類に応じて、最適なローラ、例えば、処置具挿入部３の径が大きい場合には、幅の大きいローラを使用することできるので、処置具挿入部３及び先端処置部６の駆動が容易になる。さらに、リール１４及びローラ２７，２８，３５，３６が一体化されているので、ローラ単体での交換を行う必要がなくなる。内視鏡１は、洗浄の後に再利用されるのに対して、処置具８１は使い捨てられることが多いが、比較的に高価であるモータを内視鏡１側に配設し、安価なローラなどを処置具８１側に配置したので、処置具８１を使い捨てにする場合でも低コスト化が図れる。
【００４７】
ここで、図１８に示すような洗浄用カバー９１を設けても良い。洗浄用カバー９１は、内視鏡１の洗浄時に内視鏡１の基端に取り付けられるもので、内視鏡１の外部に露出する回転軸８２，８３を覆うように凹部９２が設けられている。このような洗浄用カバー９１を用いると、回転軸８２，８３やモータ３３，３４を防水することができる。
【００４８】
次に、本発明の第５の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、前記各実施の形態と重複する説明は省略する。
図１９に示すように、内視鏡処置システムは、内視鏡１の操作部１８が、スタンド９５に据え置かれている。スタンド９５は、移動可能に構成されており、その上部には、挿入部１９を進退駆動及び回転駆動させる内視鏡駆動装置９６が設けられている。内視鏡駆動装置９６は、内視鏡１の挿入部１９を進退させるための進退駆動モータ及びこれに連結されたローラと、挿入部１９を回転させるための回転駆動モータ及びこれに連結されたローラとを有している。
【００４９】
内視鏡駆動装置９６からはコード９７が延び、制御装置９８に接続されている。この制御装置９８には、内視鏡１から延びるユニバーサルコード４４も接続されている。制御装置９８は、光源と、ビデオプロセッサと、処理ユニットとを有し、ビデオプロセッサで処理した生体内の像がモニタに出力されるようになっている。処理ユニットは、挿入部１９の移動制御及び回転制御と、挿入部１９の湾曲の制御と、送液の制御と、各駆動手段２５，２６の駆動制御とを司る。処理ユニットからは、コード９９が延びており、このコード９９の先端には手動式操作手段であるコントローラ１００が設けられている。このコントローラ１００は、内視鏡操作者が操作をするもので、制御装置９８を介して行われる内視鏡１の各動作を選択できるようになっており、例えば、各機能に対応付けられたボタンや、スイッチ、ジョイスティックなどが配設されている。
【００５０】
この内視鏡処置システムでは、処置具８１の挿抜や、先端処置部６の駆動はコントローラ１００の操作によって行われる。各駆動手段２５，２６の作用は、前記第４の実施の形態と同様である。
この実施の形態では、前記第４の実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、従来の据え置き式の内視鏡や、コントローラで操作するタイプの内視鏡では困難であった処置具の操作もコントローラ１００で自動的に行えるようになるので、操作性が向上し、手技の容易化が図られる。
なお、内視鏡１及び処置具８１は、第１から第３の実施の形態の内視鏡及び処置具であっても同様の作用及び効果を得ることができる。
【００５１】
次に、本発明の第６の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、前記各実施の形態と重複する説明は省略する。
図２０に示すように、内視鏡処置システムでは、処置具１０１を進退自在に挿通させることができる。処置具１０１は、可撓性のシース１０２内に操作ワイヤ１０３が進退自在に挿通された処置具挿入部１０４を有している。操作ワイヤ１０３の基端部は、シース１０２の基端部から突出した後に、操作管１０が取り付けられている。操作管１０は、弾性部材１１を介してシース１０２の基端部に連結されている。操作ワイヤ１０３の先端部は、先端処置部１０５に接続されている。先端処置部１０５は、対向配置された一対の把持片１０６を有している。この把持片１０６は、弾性を有し、自然状態では、各先端部１０６ａが離間して拡開するように成形されている。さらに、各把持片１０６の先端部１０６ａは、互いに近接する方向に屈曲させられた爪部になっている。
【００５２】
内視鏡１には、第１駆動手段２５と、第２駆動手段２６とが設けられている。第１駆動手段２５は、第２駆動手段２６よりも先端側に配置されている。そして、第１駆動手段２５の一対のローラ２７，２８と、第２駆動手段２６の一対のローラ３５，３６との間には、迂回経路４５が配設されている。なお、迂回経路４５は、必須の構成要素ではないが、迂回経路４５を用いることで内視鏡１を小型化できる。
【００５３】
この内視鏡処置システムの作用について説明する。
まず、処置具１０１を挿通させるときには、各駆動手段２５，２６のローラ２７，２８，３５，３６を同期して駆動させる。先端処置部１０５を駆動させるには、第２駆動手段２６のローラ３５，３６を停止させた状態で、第１駆動手段２５のローラ２７，２８を駆動させ、シース１０２を後退させる。シース１０２が後退すると、シース１０２内に収容されていた一対の把持片１０６が相対的に外部に露出し、その結果、一対の把持片１０６が拡開する。この状態で把持対象となる生体組織を挟むように一対の把持片１０６の位置を調整したら、第１駆動手段２５を駆動させ、シース１０２を前進させる。シース１０２が前進すると、相対的に一対の把持片１０６がシース１０２内に引き込まれるので、その結果、一対の把持片１０６が閉じて、生体組織を把持する。
【００５４】
この実施の形態では、処置具１０１が引き込み式の把持鉗子である場合に、シース１０２のみを進退させることで先端処置部１０５を駆動させるようにした。従来のように先端処置部を進退させる場合には、先端処置部の位置が移動してしまうので、その都度、生体組織との位置調整を行わなければならないが、この実施の形態では、先端処置部１０５の位置は動かないので、位置調整が容易になる。したがって、手技の容易化が図れる。
【００５５】
次に、本発明の第７の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、前記各実施の形態と重複する説明は省略する。
図２１及び図２２に示すように、内視鏡処置システムは、内視鏡１の挿入部１９内に第１駆動手段２５と第２駆動手段２６とが略直線上に配置されている。さらに、操作部の側面には、収容部１２が取り付けられている。収容部１２は、内部にリール１４が回転自在に支持されている。第２駆動手段２６からリール１４にかけては、処置具挿入部３が通る経路１１０が設けられている。この経路１１０は、リール１４側に配置されるローラ３５からリール１４に至るまでの空間によって形成されており、この経路１１０によって、処置具挿入部３は、ローラ３６で折り返されるように引き回されている。
処置具挿入部３は、リール１４から繰り出された後に、第２駆動手段２６によって向きを変えられつつ駆動され、第１駆動手段２５によっても駆動される。なお、第１駆動手段２５と、第２駆動手段２６との間の距離は、処置具２を内視鏡１の先端から突出させる突出量に略等しい。先端処置部６を駆動させて処置を行う際には、第２駆動手段２６のみを駆動させる。
【００５６】
この実施の形態によれば、第１駆動手段２５から第２駆動手段２６を経て、リール１４に至るまでの処置具挿入部３の長さを直線的に引き回した場合に比べて、内視鏡１を小型化できる。また、第２駆動手段２６のみを駆動させることで、生体への処置を電動で自動的に行うことが可能になる。
【００５７】
ここにおいて、図２３及び図２４に示すように、第１駆動手段２５と第２駆動手段２６とを、各回転軸２９，３２，３５，３８が内視鏡１の長さ方向に略直交する方向に沿って平行に配列させ、略半円状に湾曲した迂回経路１１５を設けても良い。この場合には、リール１４から繰り出された処置具挿入部３は、第２駆動手段２６の一対のローラ３６，３６によって駆動されつつ、迂回経路１１５に案内され、迂回経路１１５内で湾曲させられて、その移動方向が、約１８０度曲げられる。迂回経路１１５から送り出された処置具挿入部３は、第１駆動手段２５のローラ２７，２８間に導かれ、ここで内視鏡１の先端に向かってさらに送り出される。
このような内視鏡処置システムでは、各駆動手段２５，２６間の経路を湾曲させたので、第１駆動手段２５と第２駆動手段２６との間の直線距離を減少させることができ、内視鏡１の小型化が図れる。
【００５８】
次に、本発明の第８の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、前記各実施の形態と同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、前記各実施の形態と重複する説明は省略する。
図２５及び図２６に示すように、処置具１２０の処置具挿入部１２１は、密巻きコイルからなるシース４を有し、シース４内には、先端処置部６を駆動させる操作ワイヤ５が進退自在に挿通されている。シース４の基端部には、断面が中空リング状を有するチューブの連続体からなる弾性部材１２２が取り付けられている。この弾性部材１２２は、シース４と操作管１０とを近接及び離間自在に連結させるものである。
【００５９】
処置具１２０を挿抜するときには、処置具挿入部１２１のシース４及び操作管１０は、同期して送り出されるので、弾性部材１２２の各リング状の断面は、図２６に示すように略円形を保つ。そして、先端処置部６を駆動させて処置を行う際には、第１駆動手段２５によってシース４が固定された状態で、第２駆動手段２６で操作管１０を前進させる。このとき、弾性部材１２２の各リング状の断面は潰れ、操作管１０がシース４に近接し、その結果、操作ワイヤ５が前進して、先端処置部６の一対の把持片８が開く。第２駆動手段２６を逆方向に駆動させると、操作管１０がシース４から離間し、弾性部材１２２が復元する。この際に操作ワイヤ５が後退して一対の把持片８が閉じる。
【００６０】
この実施の形態によれば、シース４と操作管１０とを弾性部材１２２で連結したので、先端処置部６を自動で駆動させることが可能になる。また、操作ワイヤ５が露出しないので、他の部材との干渉を防止したり、たるみを効果的に防止することができ、操作ワイヤ５の進退をスムーズに行うことが可能になる。
なお、図２７に示すように、連結部材１２３，１２４を設け、連結部材１２３によってシース４と弾性部材１２２とをそれぞれ固定し、連結部材１２４によって弾性部材１２２と操作管１０とを固定しても良い。連結部材１２３は、操作ワイヤ５が進退自在に挿通される環状の部材からなる。連結部材１２４には、その先端部において操作ワイヤ５が固定されている。
このように構成すると、シース４、弾性部材１２２及び操作管１０の固定が容易に、かつ確実に行えるようになる。
【００６１】
ここで、弾性部材１２２は、Ｏリングでも良い。また、図２８及び図２９に示すようなジャバラ状の弾性部材１３０を用いても良い。この弾性部材１３０は、内視鏡１３１の処置具挿入部１３２を構成するシース４の基端部と、操作管１０の先端部とを近接、離間自在に連結させるもので、シース４には連結部材１２３を介して接続され、操作管１０には連結部材１２４を介して接続されている。弾性部材１２２は、自然状態でシース４と操作管１０とを離間させる方向に付勢、つまり先端処置部６を閉付勢するように成形されている。この弾性部材１３０は、前記弾性部材１２２と同様の効果が得られる。
【００６２】
なお、本発明は、前記各実施の形態に限定されずに広く応用することが可能である。
例えば、図３０及び図３１には、各駆動手段２５，２６のローラの他の形態を示している。図３０に示すローラ１４０は、三方向から可撓性の処置具挿入部１４１に当接するように配置されている。少なくとも１つのローラ１４０がモータ３３，４１により回転駆動させられる。図３１に示すローラは、３方向から処置具挿入部１４１に当接し、その当接面１４１ａが凹形状になっている。これらローラ１４０，１４１は、処置具挿入部１４１に対して略全周方向から力を作用させることで、力の集中を防ぎ、処置具挿入部１４１が潰れることを防止する。特に、処置具挿入部１４１がチューブからなる場合に顕著な効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態における内視鏡処置システムの構成を示す図である。
【図２】処置具の構成を示す図である。
【図３】処置具の収容部の構成を示す断面図である。
【図４】収容部のリールの斜視図である。
【図５】第１駆動手段、第２駆動手段及び迂回経路の配置を示す図である。
【図６】図５のＡ‐Ａ線に沿った断面図である。
【図７】図５のＢ矢視図である。
【図８】第１駆動手段、第２駆動手段及び迂回経路の配置を示す図である。
【図９】第１駆動手段、第２駆動手段及び迂回経路の配置を示す図である。
【図１０】内視鏡処置システムの構成を示す図である。
【図１１】第１駆動手段及び第２駆動手段並びに迂回経路の配置を示す図である。
【図１２】第１駆動手段、第２駆動手段、迂回経路及びリールの配置を示す図である。
【図１３】図１２のＣ矢視図である。
【図１４】第１駆動手段、第２駆動手段、迂回経路及びリールの配置を示す図である。
【図１５】第１駆動手段、第２駆動手段、迂回経路及びリールの配置を示す図である。
【図１６】内視鏡システムの構成を示す図であって、処置具を取り外した状態を示す図である。
【図１７】図１６の一部を拡大した図である。
【図１８】内視鏡に洗浄用カバーを取り付けた状態を示す図である。
【図１９】内視鏡処置システムの構成を示す図である。
【図２０】内視鏡処置システムの構成を示す断面図である。
【図２１】内視鏡処置システムの構成を示す図である。
【図２２】第１駆動手段、第２駆動手段、迂回経路及びリールの配置を示す図である。
【図２３】内視鏡処置システムの構成を示す図である。
【図２４】第１駆動手段、第２駆動手段、迂回経路及びリールの配置を示す図である。
【図２５】処置具の構成を示す図である。
【図２６】弾性部材を示す断面図である。
【図２７】弾性部材を示す断面図である。
【図２８】処置具の構成を示す図である。
【図２９】弾性部材を示す断面図である。
【図３０】ローラの配置を示す図である。
【図３１】ローラの配置を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１      内視鏡
２，８１      処置具
３      処置具挿入部
４      シース
５      操作ワイヤ
６      先端処置部
１２    収容部
１４    リール
２０    処置具挿通チャンネル
２５    第１駆動手段
２６    第２駆動手段
４５    迂回経路
４９    電磁クラッチ（駆動手段連動機構）
５２    駆動伝達部（リール連動機構）
６５    駆動手段連動機構
７２    差動歯車（差動機構）
１００  コントローラ（手動式操作手段）
１０１  処置具（把持鉗子）
【図１】
2005334332.tif 000003
【図２】
2005334332.tif 000004
【図３】
2005334332.tif 000005
【図４】
2005334332.tif 000006
【図５】
2005334332.tif 000007
【図６】
2005334332.tif 000008
【図７】
2005334332.tif 000009
【図８】
2005334332.tif 000010
【図９】
2005334332.tif 000011
【図１０】
2005334332.tif 000012
【図１１】
2005334332.tif 000013
【図１２】
2005334332.tif 000014
【図１３】
2005334332.tif 000015
【図１４】
2005334332.tif 000016
【図１５】
2005334332.tif 000017
【図１６】
2005334332.tif 000018
【図１７】
2005334332.tif 000019
【図１８】
2005334332.tif 000020
【図１９】
2005334332.tif 000021
【図２０】
2005334332.tif 000022
【図２１】
2005334332.tif 000023
【図２２】
2005334332.tif 000024
【図２３】
2005334332.tif 000025
【図２４】
2005334332.tif 000026
【図２５】
2005334332.tif 000027
【図２６】
2005334332.tif 000028
【図２７】
2005334332.tif 000029
【図２８】
2005334332.tif 000030
【図２９】
2005334332.tif 000031
【図３０】
2005334332.tif 000032
【図３１】
2005334332.tif 000033