(57)【要約】【課題】セルフサーボライト方法において、サーボパターンをディスク上に書き込むときの書き込み精度を向上できるサーボ書き込み方法を提供することにある。【解決手段】ディスクドライブに組み込まれたサーボライタ２は、ディスク１０上に記録された基礎サーボパターン１００に基づいてヘッド１２を位置決め制御して、新サーボパターンを基礎サーボパターン１００の近傍に書き込む。この位置決め制御時に、ヘッド位置決め制御部２２は、基礎サーボパターン１００の形状歪みを推定してヘッド１２の位置補正を実行する。【選択図】    図１
2005025826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク媒体、当該ディスク媒体のディスク面に対応するヘッド、及び当該ヘッドを搭載しているアクチュエータ機構を含み、かつサーボライタ手段を有するディスク記憶装置に適用するサーボ書き込み方法であって、
前記サーボライタ手段は、
前記ディスク媒体の１つのディスク面に記録されている基礎サーボパターンに基づいて前記アクチュエータ機構を制御し、前記ヘッドを対応するディスク面上の目標位置に位置決めする位置決め制御を実行し、
前記位置決め制御時に、前記ヘッドの目標位置と現在位置との位置誤差値を観測し、
前記位置誤差値を使用して前記基礎サーボパターンの形状を算出し、
前記基礎サーボパターンの形状から理想形状に対する形状歪みを算出し、
前記基礎サーボパターンの形状歪み量に従って前記ヘッドの位置補正を実行し、
前記位置補正されたヘッドにより、前記基礎サーボパターンの近傍に新サーボパターンを前記ディスク媒体のディスク面に書き込むことを特徴とするサーボ書き込み方法。
【請求項２】
前記サーボライタ手段は、
前記ヘッドにより読出される前記基礎サーボパターンに基づいて、
前記ディスク面の半径方向のヘッド位置を決定する機能と、
前記ディスク面の回転方向のタイミングを決定する機能とを実行する特徴とする請求項１に記載のサーボ書き込み方法。
【請求項３】
前記基礎サーボパターンは、
前記新サーボパターンに基づいて位置決め制御される前記ヘッドにより、ユーザデータをオーバーライトすることで消去されることを特徴とする請求項１に記載のサーボ書き込み方法。
【請求項４】
サーボライタ手段は、
前記新サーボパターンの書き込み終了後に、前記基礎サーボパターンを消去することを特徴とする請求項１に記載のサーボ書き込み方法。
【請求項５】
前記ディスク媒体は、前記基礎サーボパターンが記録されている第１のディスク面及び前記基礎サーボパターンが記録されていない第２のディスク面を有し、
前記アクチュエータ機構は、前記１のディスク面に対応する第１のヘッド及び前記２のディスク面に対応する第２のヘッドを搭載して、同時に当該第１及び第２のヘッドを位置決めし、
前記サーボライタ手段は、
前記１のディスク面に対応する第１のヘッドにより読出した前記基礎サーボパターンに基づいて前記アクチュエータ機構を制御し、
前記１のディスク面及び前記第２のディスク面に対して、同時に前記新サーボパターンを書き込むことを特徴とする請求項１に記載のサーボ書き込み方法。
【請求項６】
前記サーボライタ手段は、
前記基礎サーボパターンの書き込み精度の測定結果に基づいて、当該書き込み精度が許容範囲外の場合に、前記新サーボパターンを書き込むことを特徴とする請求項１に記載のサーボ書き込み方法。
【請求項７】
サーボパターンが記録されるディスク面を有するディスク媒体と、
前記ディスク面上にサーボパターンを含むデータの書き込み動作を及び読出し動作を行なうためのヘッドと、
前記ヘッドを搭載し、前記ディスク面の半径方向に前記ヘッドを移動させるアクチュエータ機構と、
前記ディスク媒体に前記サーボパターンを書き込むためのサーボライタ手段とを具備し、
前記サーボライタ手段は、
前記ディスク媒体の１つのディスク面に記録されていた基礎サーボパターンに基づいて前記アクチュエータ機構を制御して、前記ヘッドを対応するディスク面上の目標位置に位置決めする位置決め制御を実行し、
前記位置決め制御時に、前記ヘッドの目標位置と現在位置との位置誤差値を観測し、
前記位置誤差値を使用して前記基礎サーボパターンの形状を算出し、
前記基礎サーボパターンの形状から理想形状に対する形状歪みを算出し、
前記基礎サーボパターンの形状歪み量に従って前記ヘッドの位置補正を実行し、
前記位置補正されたヘッドにより、前記基礎サーボパターンの近傍に新サーボパターンを前記ディスク面に書き込むように構成されていることを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項８】
前記サーボライタ手段は、マイクロプロセッサ及びプログラムを格納したメモリを有し、前記マイクロプロセッサが前記プログラムを実行することによりサーボライタ機能を実現するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載のディスク記憶装置。
【請求項９】
前記サーボライタ手段は、
前記位置決め制御時に前記ヘッドの目標位置と現在位置との位置誤差値を観測し、
前記位置誤差値を使用して前記基礎サーボパターンの形状を算出し、
前記基礎サーボパターンの形状から理想形状に対する形状歪みを算出することを特徴とする請求項７に記載のディスク記憶装置。
【請求項１０】
前記ディスク媒体は、
前記サーボライタ手段により前記新サーボパターンが記録された後に、前記基礎サーボパターンが記録されていたディスク面上には、前記基礎サーボパターンと前記新サーボパターンとが混在していることを特徴とする請求項７に記載のディスク記憶装置。
【請求項１１】
前記ディスク媒体は、
前記サーボライタ手段により前記新サーボパターンが記録された後に、前記基礎サーボパターンが消去されていることを特徴とする請求項７に記載のディスク記憶装置。
【請求項１２】
前記ディスク媒体は、
前記サーボライタ手段により前記新サーボパターンが記録された後に、前記ヘッドによりユーザデータがオーバーライトされて、前記基礎サーボパターンの全部又は一部が消去されていることを特徴とする請求項７に記載のディスク記憶装置。
【請求項１３】
前記ディスク媒体は、前記基礎サーボパターンが記録されている第１のディスク面及び前記基礎サーボパターンが記録されていない第２のディスク面を有し、
前記アクチュエータ機構は、前記１のディスク面に対応する第１のヘッド及び前記２のディスク面に対応する第２のヘッドを搭載して、同時に当該第１及び第２のヘッドを移動させて、
前記サーボライタ手段は、
前記１のディスク面に対応する第１のヘッドにより読出した前記基礎サーボパターンに基づいて前記アクチュエータ機構を制御し、
前記１のディスク面及び前記第２のディスク面に対して、同時に前記新サーボパターンを書き込むことを特徴とする請求項７に記載のディスク記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、一般的にはディスク記憶装置のサーボ書き込み方法に関し、特に、ディスク記憶装置に組み込まれたサーボライタ機能によりサーボパターンを書き込むサーボ書き込み方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、ハードディスクドライブを代表とするディスク記憶装置（以下ディスクドライブと呼ぶ）は、記録媒体として円盤状のディスクを使用し、ヘッド（磁気ヘッド）により当該ディスク上にデータを記録し、又はディスク上からデータを再生するように構成されている。
【０００３】
ディスクドライブでは、ディスク上の目標位置（リード／ライト対象の目標トラック位置）にヘッドを位置決めするために使用されるサーボパターンと呼ばれるサーボ情報が、ディスク上に記録されている。
【０００４】
サーボパターンは、ディスクドライブの製造工程に含まれるサーボライト工程により、ディスク上に書き込まれる。サーボパターンをディスク上に書き込むサーボ書き込み方法（サーボライト方法）には、専用のサーボライタ（サーボトラックライタ：ＳＴＷとも呼ばれている）を使用する方法以外に、転写型のセルフサーボライト方法が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
このセルフサーボライト方法は、専用サーボライタにより予めベースパターンが記録されたディスクを、ディスクドライブに組込む。そして、ディスクドライブにおいて、当該ベースパターンを使用してヘッドを位置決め制御し、サーボパターンをディスク上に書き込む。
【０００６】
【特許文献１】
特開平１−２０８７７７号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
先行技術文献に記載されているセルフサーボライト方法は、予めディスク上に記録されたベースパターンを使用するため、当該ベースパターンの書き込み精度がサーボパターンを書き込むときの精度に影響する。特に、ディスクの回転変動などの要因により、ディスク上に書き込まれるベースパターンの形状（トラック形状）に歪みが発生することが多い。このため、セルフサーボライトにより、ディスク上に書き込むサーボパターンの形状にも歪みが発生する可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、セルフサーボライト方法において、サーボパターンをディスク上に書き込むときの書き込み精度を向上できるサーボ書き込み方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の観点は、予め基礎サーボパターンが記録されているディスク上に、当該基礎サーボパターンを使用して新サーボパターンを書き込むセルフサーボライト方法に関する。本方法は、基礎サーボパターンの形状歪みを推定し、この形状歪みを補正した新サーボパターンをディスク上に書き込む構成である。
【００１０】
本発明の観点に従ったセルフサーボライト方法は、ディスク媒体、当該ディスク媒体のディスク面に対応するヘッド、及び当該ヘッドを搭載しているアクチュエータ機構を含み、かつサーボライタ手段を有するディスク記憶装置に適用するサーボ書き込み方法であって、前記サーボライタ手段は、前記ディスク媒体の１つのディスク面に記録されている基礎サーボパターンに基づいて前記アクチュエータ機構を制御し、前記ヘッドを対応するディスク面上の目標位置に位置決めする位置決め制御を実行し、前記位置決め制御時に、前記基礎サーボパターンの形状歪みを算出し、前記基礎サーボパターンの形状歪み量に従って前記ヘッドの位置補正を実行し、前記ヘッドにより、前記基礎サーボパターンの近傍に新サーボパターンを前記ディスク媒体のディスク面に書き込むように構成されている。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に関するサーボ書き込み方法を説明するためのディスクドライブの構成を示すブロック図である。
【００１３】
（システムの構成）
本実施形態のディスクドライブは、図１に示すように、ディスクドライブ機構１と、サーボライタ機能を実現する回路群を実装したプリント回路基板（ＰＣＢ）２とを有する。即ち、本実施形態のディスクドライブは、セルフサーボライト機能を含むディスク記憶装置である。
【００１４】
ディスクドライブ機構１は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１１に取り付けられて回転されるディスク１０と、アクチュエータ１３に搭載されているヘッド１２とが組み込まれている。アクチュエータ１３は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４により駆動し、ヘッド１２をディスク１０上の半径方向に移動させる機構である。
【００１５】
ディスク１０の一面には、通常の専用サーボライタ（サーボトラックライタ：ＳＴＷ）により、基礎サーボパターン（ベースサーボパターンまたはＢＳＰと表記する場合がある）１００が、周方向に所定の間隔を以って記録されている。この基礎サーボパターン１００は、通常のサーボパターンと同一内容であり、シリンダアドレス（トラックアドレスコード）及びサーボバースト信号を有する。
【００１６】
また、ディスク１００は、１枚または２枚以上のディスク板からなり、２以上のディスク面を有する。基礎サーボパターン１００は、ディスク板の枚数に関係なく、１つのディスク面にのみ記録されている。
【００１７】
ヘッド１２は、リード動作を行なうためのリードヘッド素子と、ライト動作を行なうためのライトヘッド素子とがスライダ上に実装された構造である。ヘッド１２では、リードヘッド素子によりディスク１０上から基礎サーボパターン１００を読出す。また、ライトヘッド素子により、後述する新サーボパターンをディスク１０上に書き込む。
【００１８】
本実施形態では、ＰＣＢ及びサーボライタ機能を実現する回路群を含めて、便宜的にサーボライタ２と表現する。サーボライタ２は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、サーボライタ機能を実現するプログラムを格納したメモリ、ＶＣＭ１４を駆動するためのＶＣＭドライバ、及びヘッド１２のリード／ライト信号を処理するリード／ライトチャネルなどから構成される。
【００１９】
サーボライタ２は、大別して各種のクロックを生成するためのクロック処理部２０、サーボパターン書込み部２１、及びヘッド位置決め制御部２２の各機能を実現する。
【００２０】
クロック処理部２０は、要する新サーボパターンを書き込むときの書き込みタイミングを決定するクロッキング機能を実現する。具体的には、クロック処理部２０は、ヘッド１２（リードヘッド素子）により読出した基礎サーボパターンに基づいて、ディスク回転方向の当該書き込みタイミングを決定する。サーボパターン書込み部２１は、ヘッド１２（ライトヘッド素子）により、新サーボパターンをディスク１０上に書込むためのサーボ信号を供給する。
【００２１】
ヘッド位置決め制御部２２は、ヘッド１２（リードヘッド素子）により読出される基礎サーボパターンに基づいて、アクチュエータ１３（実際にはＶＣＭ１４）を制御して、ヘッド１２の位置決め制御を実行する。即ち、ヘッド位置決め制御部２２は、ディスク１０の半径方向に対するヘッド位置決め動作を実行する。
【００２２】
なお、本実施形態のディスクドライブでは、外部位置決め機構であるポジショナや、クロックヘッドは不要である。また、ディスクドライブは、サーボライタ２を含み密閉状態であるため、クリーンルームも不要である。さらに、サーボライタ２は、新サーボパターンの書き込み終了後に、ＰＣＢ上に実装されたメモリに格納されているプログラムを消去することにより、製品化されたディスクドライブから除去されてもよい。
【００２３】
（ヘッド位置決め制御システム）
サーボライタ２２含まれるヘッド位置決め制御部２２は、概念的には、図２に示すようなフィードバック制御システムからなる。
【００２４】
当該システムは、大別してコントローラ３０（伝達関数Ｃ（ｚ））と、広義の制御対象３１と、位置センサ３２（伝達関数Ｅ（ｓ））とから構成されている。制御対象３１は、狭義のプラント３００（伝達関数Ｖ（ｓ）），プラント３１０（伝達関数Ｒ（ｓ）），及びプラント３２０（伝達関数Ｈ（ｓ））を含む。プラント３００，３１０，３２０はそれぞれ、ディスクドライブのＶＣＭ１４、アクチュエータ１３、及びヘッド１２を搭載しているスライダに相当する。
【００２５】
位置センサ３２は、コントローラ３０からの制御操作量に応じて駆動制御される制御対象３１に含まれるヘッド１２（実際にはスライダ）の位置を検出してフィードバックする。コントローラ３０は、ヘッド１２の目標位置（ｒ）と位置センサ３２により観測された相対位置（実際にはノイズが含まれる）との位置誤差を解消するように制御操作量を算出する。
【００２６】
このようなシステムにより位置決めされたヘッド１２により、ディスク１０上に新サーボパターン２００が書き込まれる。ここで、ヘッド１２の位置は、ディスク１０上に記録されている基礎サーボパターンに基づいて検出されるが、当該基礎サーボパターンの形状歪み（２００）が影響している。
【００２７】
（サーボ書き込み方法）
基礎サーボパターン１００は、図３に示すように、シリンダアドレス等の前段部１００Ａと、バーストサーボパターン等の後段部１００Ｂに大別される。シリンダアドレス、ディスク面上のトラック位置を識別するための情報である。また、サーボバーストパターンは、各トラック内の細部位置を求めるための情報である。
【００２８】
なお、図３は、基礎サーボパターン１００、新サーボパターン２００、及びヘッド１２の位置関係を示す。ここでは、ヘッド１２はスライダを意味し、リード／ライトヘッド素子（実際には分離している）１２０を実装している。
【００２９】
本実施形態のサーボライタ２は、図３に示すように、ヘッド１２により読出された基礎サーボパターン１００に基づいてヘッド１２の位置決め動作を実行し、新サーボパターン２００を書き込む。新サーボパターン２００は、基本的に基礎サーボパターン１００と同様に、シリンダアドレス等の前段部２００Ａと、バーストサーボパターン等の後段部２００Ｂに大別される。
【００３０】
このようなサーボライタ２の書き込み動作により、図４（Ａ）に示すように、基礎サーボパターン１００が放射状に記録されているディスク面には、同図（Ｂ）に示すように、そのパターン１００の近傍に（隣接して）、新サーボパターン２００が記録されることになる。
【００３１】
ここで、本実施形態のディスクドライブ機構１のＳＰＭ１１には、複数枚のディスク１０として、便宜的に、２枚の第１のディスクと第２のディスクとが設けられている。図５及び図６（側面方向から見た概念図）に示すように、第１のディスクは、基礎サーボパターン１００が記録されているディスク面１０Ａと、その裏面であるディスク面１０Ｂを有する。また、基礎サーボパターン１００が記録されていない第２のディスク（生ディスク）は、各ディスク面１０Ｃ，１０Ｄを有する。
【００３２】
ディスクドライブ機構１では、各ディスク面１０Ａ〜１０Ｄに対応する第１から第４のヘッド１２が、同一のアクチュエータ１３に搭載されて、同時に半径方向に移動するように構成されている。
【００３３】
具体的には、図５に示すように、第１のヘッドにより基礎サーボパターン１００を読出すことにより、サーボライタ２は、第１から第４の各ヘッド１２を同時に、目標位置（新サーボパターンを記録する位置）に位置決めする。サーボライタ２は、第１から第４の各ヘッド１２に対してサーボ信号を供給して、図６に示すように、全てのディスク面１０Ａ〜１０Ｄに新サーボパターン２００を書き込む。
【００３４】
ここで、サーボライタ２は、記録した新サーボパターン２００を使用して、各ヘッド１２の位置決め制御を行なうことができる。また、各ディスク面１０Ａ〜１０Ｄに新サーボパターン２００の書き込みが終了すると、基礎サーボパターン１００は不要となるため、サーボライタ２が、当該基礎サーボパターン１００を消去してもよい。
【００３５】
但し、基礎サーボパターン１００の消去工程を省略するために、当該基礎サーボパターン１００をそのまま残してもよい。この場合、ディスクドライブが製品として出荷された後に、当該基礎サーボパターン１００は、ユーザデータを記録するときに、オーバーライトにより消去される。ユーザデータのリード／ライト動作では、当然ながら、新サーボパターン２００に基づいてヘッド１２が位置決め制御される。
【００３６】
（サーボライタの書き込み補正機能）
本実施形態のサーボライタ２は、基本的には、前述したようにディスク１０上に予め記録された基礎サーボパターン１００を使用して、ヘッド１２の位置決め制御を実行し、新サーボパターン２００を書き込む。
【００３７】
ここで、図７（Ａ）に示すように、基礎サーボパターン１００は、専用サーボライタにより書き込まれるときに、外乱などの影響により、パターン形状歪みが発生していることが多い。このため、サーボライタ２は、基礎サーボパターン１００を使用して、新サーボパターン２００を書き込むときに、当該パターン形状歪みの影響により書き込み精度が低減する。
【００３８】
本実施形態のサーボライタ２は、以下のような書き込み補正機能を使用して、図７（Ｂ）に示すように、基礎サーボパターン１００の形状歪みを補正して、ほぼ真円形状の新サーボパターン２００を書き込む。
【００３９】
図８は、本実施形態のサーボライタ２に含まれるヘッド位置決め制御部２２において、当該書き込み補正機能を実現するサーボパターン形状推定器３３を含むヘッド位置決め制御システムを示すブロック図である。
【００４０】
図８に示すように、当該システムには、ヘッド位置決め動作時に、複数種の外乱成分が加わる。具体的には、コントローラ３０には、目標位置との位置誤差ｅに対しては観測ノイズが加わる。また、アクチュエータ１３を含む制御対象３１には、加速度外乱に代表される外乱要素や、ゲイン変動や摩擦変化などの外乱要素も加わる。
【００４１】
ここで、サーボライタ２は、ディスク１０上に記録された基礎サーボパターン１００のパターン形状を直接に観測することができない。サーボライタ２は、位置センサ３２により観測されるヘッド位置との相対位置（基礎サーボパターンの位置）にノイズが加わった成分である観測情報を検知することができる。
【００４２】
サーボパターン形状推定器３３は、当該観測情報（要するにノイズが不かされた位置誤差値ｅ）を入力して、基礎サーボパターンの形状歪みを推定（算出）し、それを補正値としてコントローラ３０の入力に付加する。コントローラ３０は、サーボパターン形状推定器３３の結果と、基礎サーボパターン１００のパターン形状とが一致すれば、伝達関数上で打ち消しあうことになり、ヘッド位置のぶれ補正することが可能となる。
【００４３】
（パターン形状推定器の構成及び動作原理）
まず、図９から図１２を参照して、パターン形状推定器３３を含むサーボライタ２による書き込み補正機能の概略を説明する。
【００４４】
図９は、理想的なサーボパターンの位置（ＣＹＬ、即ちシリンダの中心線）に対して、基礎サーボパターンＢＳＰが歪んだ状態で記録されている状態を示す図である。サーボライタ２が、当該基礎サーボパターンＢＳＰに基づいてヘッド１２を正確に追従させると、図９に示すようなヘッド移動軌跡９０となる。
【００４５】
サーボライタ２は、当該基礎サーボパターンＢＳＰに基づいて新サーボパターンＮＳＰを書き込むと、図１０に示すように、理想的な位置ＣＹＬからずれた位置に新サーボパターンＮＳＰを書き込むことになる。要するに、基礎サーボパターンＢＳＰに形状歪みがある場合、それにヘッド１２を正確に追従させたとしても、新サーボパターンＮＳＰを理想的な位置に書き込むことはできない。
【００４６】
本実施形態のサーボライタ２は、図１１に示すように、基礎サーボパターン１００（ＢＳＰ）に形状歪みが発生していても、ヘッドの移動軌跡を理想的な位置ＣＹＬに補正することにより、新サーボパターンＮＳＰを理想的位置に書き込むことができる。
【００４７】
即ち、サーボライタ２は、ヘッド１２の移動軌跡を理想的な位置ＣＹＬに補正するための補正機能として、サーボパターン形状推定器３３を含むヘッド位置決め制御部２２（図８のシステム）を有する。具体的には、当該システムは、図１２に示すように、基礎サーボパターンＢＳＰの歪み量（即ち、位置補正量）を推定（算出）して、この歪み量に従ってヘッド１２の移動軌跡を理想的な位置ＣＹＬに補正する。
【００４８】
サーボライタ２は、基礎サーボパターンＢＳＰの歪み量（位置補正量）を使用して、理想的位置ＣＹＬをヘッド１２の追従目標位置とすることにより、図１１に示すように、新サーボパターンＮＳＰを理想的な位置に書き込むことができる。
【００４９】
ここで、図１２に示すように、ヘッド１２の位置決め制御での位置補正量は、基礎サーボパターンの歪み量（パターン形状歪み量）そのものである。従って、サーボパターン形状推定器３３とは、基礎サーボパターンの歪み量を算出する機能を備えている。
【００５０】
基礎サーボパターンの歪み量を直接求める方法としては、図１３に示すように、ヘッド１２を搭載したアクチュエータ１３を、ディスクドライブの外部に設けられたヘッド位置送り機構１３０により所望の位置に移動して、当該位置でヘッド１２を固定させる。そして、ヘッド１２から読み込まれる基礎サーボパターンに基づいて、基礎サーボパターンの歪み量を算出する方法である。
【００５１】
しかしながら、当該方法では、ヘッド位置送り機構１３０がディスクドライブの外部に設けられて、ディスクドライブの密閉状態を確保できないため、クリーンルーム内等のクリーンな環境が要求される。さらに、当然ながら、ディスクドライブ機構１とは別に、ヘッド位置送り機構１３０が必要となり、コストや作業効率の面で問題が多い。
【００５２】
以下、図１４から図１７を参照して、本実施形態のサーボパターン形状推定器３３の動作原理を説明する。
【００５３】
まず、図１４は、本実施形態のヘッド位置決め制御システム（２２）にも採用されているフィードバック制御システムである。ここで、基礎サーボパターンＢＳＰから、ヘッド位置ｙまでの関係式を伝達関数で求めると、下記のような式（１）になる。
【００５４】
【数１】
2005025826.tif 000003
【００５５】
図１５は、当該システムに対して補正量ｖが付加された場合を示し、下記のような関係式（２）になる。
【００５６】
【数２】
2005025826.tif 000004
【００５７】
ここで、システムが観測できるのは、前述したように、位置誤差ｅのみである。図１６は、当該位置誤差ｅからトラック形状（即ち、基礎サーボパターン形状）を予測するためのトラック形状予測器１６０を付加したシステムである。この場合の関係式（３）は下記のようになる。
【００５８】
【数３】
2005025826.tif 000005
【００５９】
トラック形状予測器１６０は、目標位置ｒと位置誤差ｅとの関係式（４）、（５）を演算する。
【００６０】
【数４】
2005025826.tif 000006
【００６１】
【数５】
2005025826.tif 000007
【００６２】
ここで、関係式（４）は感度閉ループ関数と呼び、関係式（５）は感度閉ループ関数の逆モデルを示す。これにより、トラック形状予測器１６０は、関係式（５）からトラック形状を推定することができる。ここで、図１６に示すように、トラック形状ｒの推定値をｚにて示しており、これを補正量ｖとして使用する。
【００６３】
図１７は、当該位置誤差ｅから特定周波数成分を抽出するＤＦＴ（ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  ｔｒａｎｓｆｏｒｍ  ：  離散フーリエ変換）演算部１７０及び逆フーリエ演算部１８０を有し、当該逆フーリエ演算部１８０の演算結果をトラック形状予測器１６０に入力する要素を付加したシステムである。この場合、ＤＦＴ演算部１７０は、下記のような関係式（６），（７），（８）で示す演算を実行する。
【００６４】
【数６】
2005025826.tif 000008
【００６５】
【数７】
2005025826.tif 000009
【００６６】
【数８】
2005025826.tif 000010
【００６７】
ここで、Ｔｓはサンプル時間を示す。ＴはＳＰＭ１１の１回転時間を示す。ｅは位置誤差を示す。ｎは学習回転数を示す。ｍは偏心次数を示す。
【００６８】
さらに、前記式（８）で求めた特定周波数のＤＦＴ演算結果に基づいて、図１７に示す逆フーリエ演算部１８０が逆フーリエ変換演算を実行することにより、位置誤差に含まれる特定周波数成分ｅ１を抽出することができる。
【００６９】
この演算結果を、前記式（５）と同様に、下記式（９）に代入すれば、特定周波数成分のみを補正することができる。
【００７０】
【数９】
2005025826.tif 000011
【００７１】
以上要するに、本実施形態のサーボライタ２は、基礎サーボパターン１００の歪み量（位置補正量）を算出（推定）するサーボパターン形状推定器３３を含むヘッド位置決め制御部２２により、ヘッド１２をディスク１０上の理想的位置ＣＹＬに追従させるような補正処理を実行する。従って、図１１に示すように、新サーボパターンＮＳＰを理想的位置ＣＹＬに書き込むことができる。換言すれば、図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、基礎サーボパターン１００の形状歪みを補正して、結果的に新サーボパターン２００をほぼ真円状に書き込むことができる。
【００７２】
（変形例）
図１８は、本実施形態の変形例に関するフローチャートである。
【００７３】
本変形例は、ディスクドライブの製造工程に含まれる検査工程において、本実施形態のサーボ書き込み方法を適用する方法である。以下、図１８のフローチャートを参照して、具体的に説明する。
【００７４】
まず、検査工程では、ディスクドライブが正しく動作するか否かの動作チェックが、ディスク１０上に記録された基礎サーボパターン１００を使用して実行される。このとき、基礎サーボパターン１００の書き込み精度が測定されて、測定結果が規定値に達しない場合に、検査工程が中断される（ステップＳ１のＮＯ）。
【００７５】
ここで、本実施形態のサーボライタ２が起動されて、前述したように、ディスク１０上に新サーボパターン２００を書き込む（ステップＳ２）。そして、サーボライタ２により、書き込み精度が規定値に達しない基礎サーボパターン１００を、消去する（ステップＳ３）。
【００７６】
本変形例であれば、従来では、基礎サーボパターンの書き込み精度の悪化により不良品として検査されたディスクドライブを、新サーボパターンの書き換えにより、良品として出荷することが可能となる。
【００７７】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００７８】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、セルフサーボライト方法において、サーボパターンをディスク上に書き込むときの書き込み精度を向上できるサーボ書き込み方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に関するサーボ書き込み方法を説明するためのディスクドライブの構成を示すブロック図。
【図２】本実施形態に関するサーボライタのヘッド位置決め制御システムの概念を示すブロック図。
【図３】本実施形態に関する基礎サーボパターンと新サーボパターンとの位置関係を示す図。
【図４】本実施形態に関する新サーボパターンの書き込む状態を説明するための図。
【図５】本実施形態に関するサーボ書き込み方法において、２枚のディスクに対する新サーボパターンの書き込む状態を説明するための図。
【図６】本実施形態に関するサーボ書き込み方法において、２枚のディスクに対する新サーボパターンの書き込む状態を説明するための図。
【図７】本実施形態に関するサーボライタの書き込み補正機能を説明するための図。
【図８】本実施形態に関するサーボパターン形状推定器を含むヘッド位置決め制御システムの概念を示すブロック図。
【図９】本実施形態に関するサーボライタの書き込み補正機能の概略を説明する図。
【図１０】本実施形態に関するサーボライタの書き込み補正機能の概略を説明する図。
【図１１】本実施形態に関するサーボライタの書き込み補正機能の概略を説明する図。
【図１２】本実施形態に関するサーボライタの書き込み補正機能の概略を説明する図。
【図１３】本実施形態に関する基礎サーボパターンの歪み量を算出する原理を説明するための図。
【図１４】本実施形態のサーボパターン形状推定器の動作原理を説明するための図。
【図１５】本実施形態のサーボパターン形状推定器の動作原理を説明するための図。
【図１６】本実施形態のサーボパターン形状推定器の動作原理を説明するための図。
【図１７】本実施形態のサーボパターン形状推定器の動作原理を説明するための図。
【図１８】本実施形態に関する検査工程の手順を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
１…ディスクドライブ機構、２…サーボライタ（ＰＣＢ）、１０…ディスク、１１…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１２…ヘッド、１３…アクチュエータ、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、２０…クロック処理部、２１…サーボパターン書込み部、２２…ヘッド位置決め制御部、１００…基礎サーボパターン（ＢＳＰ）、２００…新サーボパターン（ＮＳＰ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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