(57)【要約】【課題】  肩のほぼ真上からアームの施療子で肩の施療ポイントを垂直方向から押圧して、良好な施療効果が得られるようにしたマッサージ機を提供する。【解決手段】  関節軸８ａで一連に連結されて屈曲自在な複数のアーム部６Ａ，６Ｂからなる第１アーム６が設けられ、最先端のアーム部６Ａに施療子１０Ａが取付けられ、最後端のアーム部６Ｂが基台４に第１基台側関節軸８ｃで支持されて、第１基台側関節軸８ｃに駆動源１５Ａが連結されるとともに、各関節軸８ａ，８ｃを介して各アーム部６Ａ，６Ｂを連係して屈曲動させる連係屈曲動手段１３ａ〜１３ｆ、１４ａ〜１４ｃが設けられ、上記第１基台側関節軸８ｃは、被験者Ｍの肩Ｍ１上方に位置されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体を押圧して施療動作を行う施療子を備えているマッサージ機において、
関節軸で一連に連結されて屈曲自在な複数のアーム部からなる第１アームが設けられ、最先端のアーム部に施療子が取付けられ、最後端のアーム部が基台に第１基台側関節軸で支持されて、第１基台側関節軸に駆動源が連結されるとともに、各関節軸を介して各アーム部を連係して屈曲動させる連係屈曲動手段が設けられ、上記第１基台側関節軸は、被験者の肩上方に位置されていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
第１アームと対向する第２アームが設けられ、第２アームの先端に施療子が取付けられ、後端が第１基台側関節軸と所定の間隔を隔てられた基台の第２基台側関節軸で支持されて、第２基台側関節軸と第１基台側関節軸とは、連動部材で連係され、または別の駆動源が連結されていることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
少なくとも１つの上記関節軸に、連係を切り離し可能なクラッチが設けられていることを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項４】
上記連係屈曲動手段に、変速手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
少なくとも１つの上記関節軸に、トルクリミッターが設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療ポイントを適切に施療できるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体を押圧して施療動作を行う施療子を備えているマッサージ機としては、共通の関節軸で上側指圧体と裏側指圧体とを支持して、上側指圧体と裏側指圧体とを同時に開閉操作することで、つかみ（把持）施療ができるようにしたものがある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２９４１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上側指圧体と裏側指圧体とが共通の関節軸で支持されているうえ、関節軸が被験者の肩上方に位置されていないから、上側指圧体と裏側指圧体とで肩の施療ポイントを垂直方向から押圧しにくいので、良好な施療効果が得られにくいという問題があった。特に肩の鎖骨付近を対向・垂直方向からつかみ（把持）施療しにくかった。
【０００４】
本発明は、上記問題を解消するためになされたもので、肩のほぼ真上からアームの施療子で肩の施療ポイントを垂直方向から押圧して、良好な施療効果が得られるようにしたマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、人体を押圧して施療動作を行う施療子を備えているマッサージ機において、
関節軸で一連に連結されて屈曲自在な複数のアーム部からなる第１アームが設けられ、最先端のアーム部に施療子が取付けられ、最後端のアーム部が基台に第１基台側関節軸で支持されて、第１基台側関節軸に駆動源が連結されるとともに、各関節軸を介して各アーム部を連係して屈曲動させる連係屈曲動手段が設けられ、上記第１基台側関節軸は、被験者の肩上方に位置されていることを特徴とするものである。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１記載のマッサージ機であって、第１アームと対向する第２アームが設けられ、第２アームの先端に施療子が取付けられ、後端が第１基台側関節軸と所定の間隔を隔てられた基台の第２基台側関節軸で支持されて、第２基台側関節軸と第１基台側関節軸とは、連動部材で連係され、または別の駆動源が連結されていることを特徴とするものである。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１〜２のいずれか１項に記載のマッサージ機であって、少なくとも１つの上記関節軸に、連係を切り離し可能なクラッチが設けられていることを特徴とするものである。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のマッサージ機であって、上記連係屈曲動手段に、変速手段が設けられていることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ機であって、少なくとも１つの上記関節軸に、トルクリミッターが設けられていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、施療子を被験者の施療ポイントに位置させると、第１アームの各アーム部の連係屈曲動で、施療子が施療ポイントを正確に押圧するから、施療ポイントを適切に施療できるようになる。また、複数のアーム部を関節軸で一連に連結して、各アーム部は連係して屈曲動するから、基台から距離的に離れた施療ポイントの施療も適切にできるようになる。さらに、被験者の肩上方に第１基台側関節軸を位置させたから、肩のほぼ真上から第１アームの施療子で肩の施療ポイントを垂直方向から押圧できるから、良好な施療効果が得られるようになる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、第１アームの施療子と第２アームの施療子とで、肩のほぼ真上から肩の施療ポイント（特に肩の鎖骨付近）を対向・垂直方向からつかみ（把持）施療ができるようになる。また、第１アームと第２アームを連動部材で連係すれば、第１アームに同期して第２アームを駆動できるようになる。さらに、第１アームと第２アームを別の駆動源に連結すれば、第１アームと第２アームとを別々に駆動できるので、各アーム毎につかみ（把持）動作を適切に制御できるようになる。さらにまた、第１基台側関節軸と第２基台側関節軸との間隔を被験者の肩幅に合わせて設定できるようになり、この間隔を広くすると、関節軸の個数が少なくても、施療子で肩の施療ポイントを垂直方向から押圧できるから、良好な施療効果が得られるようになる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、クラッチで関節軸の連係を切り離すことができるから、施療子の動きの自由度を増すことができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、変速手段でアーム部の屈曲角度を変えることができるから、施療子の動作軌跡を被験者の施療ポイントに応じて設定できるようになる。
【００１４】
請求項５の発明によれば、施療子に過負荷がかかったような場合に、トルクリミッターで次の関節軸に連係屈曲動が伝わらなくなるから、被験者の安全を確保できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
図１は、マッサージ機（マッサージチェアー）１に被験者Ｍが座り、背もたれ部２に背中を凭れかけて、肩Ｍ１をマッサージする状態を示している。
【００１７】
上記背もたれ部２の内部には、透視状態で示すように、ガイド〔後述するラック５３（Ｌ，Ｒ）に相当〕で上下方向ａに移動可能に支持されて、肩Ｍ１を揉み施療する施療ブロック３Ａ〜３Ｊ（後述）の１つ、本例では施療子ブロック３Ｄが設けられている。
【００１８】
上記施療ブロック３Ｄは、この施療ブロック３Ｄの基台４が背もたれ部２から前方に突出されて、この基台４で支持された施療ブロック３Ｄの基台側関節軸８ｃ，８ｈ（後述）が被験者Ｍの肩Ｍ１の上方に位置されるようになっている。なお、肩Ｍ１の真上である必要は無く、前上方や後上方であっても差し支えない。
【００１９】
上記基台４は、不使用時には、施療ブロック３Ｄとともに背もたれ部２内に没入動される構成であることが好ましい。
【００２０】
図２（ａ）（ｂ）は、第１実施形態の施療ブロック３Ａであり、肩Ｍ１の背側（または前側）を押圧施療する２関節の第１アーム６を設けている。
【００２１】
第１アーム６は、２本のアーム部６Ａ，６Ｂを有して、先端アーム部６Ａと後端アーム部６Ｂとは関節軸８ａで連結され、後端アーム部６Ｂと基台４とは第１基台側関節軸８ｃで連結されている。すなわち、各アーム部６Ａ，６Ｂは、関節軸８ａ，８ｃで一連に連結されて、指関節のように屈曲自在になっており、先端アーム部６Ａの先端には、施療子１０Ａが取付けられている。
【００２２】
関節軸８ａは、先端アーム部６Ａの後端と後端アーム部６Ｂの先端とを貫通して、後端アーム部６Ｂで回動自在に支持されるとともに、固定ピン１２ａで先端アーム部６Ａに固定されて、端部にはプーリ１３ｆが固定されている。
【００２３】
第１基台側関節軸８ｃは、後端アーム部６Ｂの後端と基台４の先端とを貫通している。この第１基台側関節軸８ｃは、２軸８ｄ，８ｅに分割されて、分割軸８ｅは、基台４で回転自在に支持されるとともに、固定ピン１２ｂで後端アーム部６Ｂに固定されて、端部にはプーリ１３ｂが固定されている。また、分割軸８ｄは、基台４と後端アーム部６Ｂとで回転自在に支持されるとともに、端部には２段一体のプーリ１３ｄ，１３ｅが空転支持されている。
【００２４】
上記基台４には電動モータ（駆動源）１５Ａの出力軸１５ａが貫通して、この貫通軸１５ａには、プーリ１３ｃ，１３ａがそれぞれ固定されている。
【００２５】
上記プーリ１３ａ，１３ｂはベルト１４ａで連結されるとともに、プーリ１３ｃ，１３ｄはベルト１４ｂで連結され、プーリ１３ｅ，１３ｆはベルト１４ｃで連結されている。
【００２６】
上記各プーリ１３ａ〜１３ｆとベルト１４ａ〜１４ｃは、それぞれスリップしない歯付き（タイミングベルト）のものが好ましく、これらは、連係屈曲手段を構成する。
【００２７】
そして、電動モータ１５Ａを駆動させると、出力軸１５ａ→プーリ１３ａ→ベルト１４ａ→プーリ１３ｂ→第１基台側関節軸８ｃの分割軸８ｅを介して後端アーム部６Ｂが連係屈曲動されるようになる。
【００２８】
同時に、出力軸１５ａ→プーリ１３ｃ→ベルト１４ｂ→プーリ１３ｄ，１３ｅ→ベルト１４ｃ→プーリ１３ｆ→関節軸８ａを介して先端アーム部６Ａが連係屈曲動されるようになる。
【００２９】
第１実施形態の施療ブロック３Ａであれば、図１（ａ）のように、施療子１０Ａを被験者Ｍの肩Ｍ１の背側における施療ポイントに位置させると、第１アーム６の各アーム部６Ａ，６Ｂの連係屈曲動で、施療子１０Ａが施療ポイントを正確に押圧するから、施療ポイントを適切に施療できるようになる。
【００３０】
また、複数のアーム部６Ａ，６Ｂを関節軸８ａ，８ｃで一連に連結して、各アーム部６Ａ，６Ｂは、連係屈曲手段（プーリ１３ａ〜１３ｆ、ベルト１４ａ〜１４ｃ等）で連係して屈曲動するから、基台４から距離的に離れた施療ポイントの施療も適切にできるようになる。
【００３１】
さらに、被験者Ｍの肩Ｍ１の上方に第１基台側関節軸８ｃを位置させたから、肩Ｍ１のほぼ真上から第１アーム６の施療子で肩Ｍ１の施療ポイントを垂直方向から押圧できるから、良好な施療効果が得られるようになる。
【００３２】
図３（ａ）は、第２実施形態の施療ブロック３Ｂであり、第１実施形態の施療ブロック３Ａと相違するのは、３関節の第１アーム６を設けている点である。
【００３３】
第１アーム６は、３本のアーム部６Ａ，６Ｃ，６Ｂを有して、先端アーム部６Ａと中間アーム部６Ｃとは関節軸８ａで連結され、中間アーム部６Ｃと後端アーム部６Ｂとは関節軸８ｂで連結され、後端アーム部６Ｂと基台４とは第１基台側関節軸８ｃで連結されている。すなわち、各アーム部６Ａ，６Ｃ，６Ｂは、関節軸８ａ，８ｂ，８ｃで一連に連結されて、指関節のように屈曲自在になっており、先端アーム部６Ａの先端には、施療子１０Ａが取付けられている。
【００３４】
関節軸８ａは、先端アーム部６Ａの後端と中間アーム部６Ｃの先端とを貫通して、中間アーム部６Ｃで回動自在に支持されるとともに、固定ピン１２ａで先端アーム部６Ａに固定されて、端部にはプーリ１３ｒが固定されている。
【００３５】
関節軸８ｂは、中間アーム部６Ｃの後端と後端アーム部６Ｂの先端とを貫通している。
【００３６】
関節軸８ｂは、２軸８ｄ，８ｅに分割されて、分割軸８ｅは、中間アーム部６Ｃで回転自在に支持されるとともに、固定ピン１２ｃで中間アーム部６Ｃに固定されて、端部にはプーリ１３ｌが固定されている。また、分割軸８ｄは、中間アーム部６Ｃと後端アーム部６Ｂとで回転自在に支持されるとともに、端部には２段一体のプーリ１３ｐ，１３ｑが空転支持されている。
【００３７】
第１基台側関節軸８ｃは、後端アーム部６Ｂの後端と基台４の先端とを貫通している。第１基台側関節軸８ｃは、２軸８ｆ，８ｇに分割されて、分割軸８ｇは、基台４で回転自在に支持されるとともに、固定ピン１２ｄで中間アーム部６Ｃに固定されて、端部にはプーリ１３ｈが固定され、２段一体のプーリ１３ｎ，１３ｏが空転支持されている。また、分割軸８ｆは、基台４と後端アーム部６Ｂとで回転自在に支持されるとともに、端部には２段一体のプーリ１３ｊ，１３ｋが空転支持されている。
【００３８】
上記基台４には電動モータ（駆動源）１５Ａの出力軸１５ａが貫通して、この貫通軸１５ａには、プーリ１３ｇ，１３ｉ，１３ｍがそれぞれ固定されている。
【００３９】
上記プーリ１３ｇ，１３ｈはベルト１４ｄで連結されるとともに、プーリ１３ｉ，１３ｊはベルト１４ｅで連結され、プーリ１３ｋ，１３ｌはベルト１４ｆで連結されている。
【００４０】
上記プーリ１３ｍ，１３ｎはベルト１４ｇで連結されるとともに、プーリ１３ｏ，１３ｐはベルト１４ｈで連結され、プーリ１３ｑ，１３ｒはベルト１４ｉで連結されている。
【００４１】
そして、電動モータ１５Ａを駆動させると、出力軸１５ａ→プーリ１３ｇ→ベルト１４ｄ→プーリ１３ｈ→第１基台側関節軸８ｃの分割軸８ｇを介して後端アーム部６Ｂが連係屈曲動されるようになる。
【００４２】
同時に、出力軸１５ａ→プーリ１３ｉ→ベルト１４ｅ→プーリ１３ｊ→第２基台側関節軸８ｃの分割軸８ｆ→プーリ１３ｋ→ベルト１４ｆ→プーリ１３ｌ→関節軸８ｂを介して中間アーム部６Ｃが連係屈曲動されるようになる。
【００４３】
同時に、出力軸１５ａ→プーリ１３ｍ→ベルト１４ｇ→プーリ１３ｎ，１３ｏ→ベルト１４ｈ→プーリ１３ｐ，１３ｑ→ベルト１４ｉ→プーリ１３ｒ→関節軸８ａの分割軸８ｅを介して第１アーム部６Ａが連係屈曲動されるようになる。
【００４４】
したがって、第２実施形態の施療ブロック３Ｂであっても、第１実施形態の施療ブロック３Ａと同様に、施療子１０Ａを被験者Ｍの肩Ｍ１の背側における施療ポイントに位置させると、第１アーム６の各アーム部６Ａ，６Ｃ，６Ｂの連係屈曲動で、施療子１０Ａが施療ポイントを正確に押圧するから、施療ポイントを適切に施療できるようになる等の効果を得ることができる。
【００４５】
図３（ｂ）は、第３実施形態の施療ブロック３Ｃであり、第２実施形態の施療ブロック３Ｂと相違するのは、３関節の第１アーム６と対向する第２アーム１７を設けている点である。
【００４６】
第２アーム１７は、１本のアーム部１７Ａを有して、このアーム部１７Ａと基台４とは、第１基台側関節軸８ｃとは所定の間隔Ｓ１を隔てられた第２基台側関節軸８ｈで連結されて、屈曲自在になっており、アーム部１７Ａの先端には、施療子１０Ｂが取付けられている。
【００４７】
この第２アーム１７は、第１アーム６よりも全長が短く設定されていて、このような設定であれば、長い第１アーム６が被験者Ｍの肩Ｍ１の前側に位置し、短い第２アーム１７が背側に位置するようにすれば（図１参照）、基台４とともに第１，第２基台側関節軸８ｃ，８ｆの背もたれ部２からの突出量を少なくすることができる。
【００４８】
第１基台側関節軸８ｃに連係する出力軸１５ａと第２基台側関節軸８ｈとには、相互に噛み合う歯車（連係部材）１８Ａ，１８Ｂがそれぞれ固定されている。
【００４９】
第３実施形態の施療ブロック３Ｃであれば、第１アーム６の施療子１０Ａと第２アーム１７の施療子１０Ｂとで、肩のほぼ真上から肩の施療ポイント（特に肩の鎖骨付近）を対向・垂直方向からつかみ（把持）施療ができるようになる。
【００５０】
また、第１アーム６と第２アーム１７を歯車１８Ａ，１８Ｂで連係しているから、第１アーム６に同期して第２アーム１７を駆動できるようになる。
【００５１】
さらに、第１基台側関節軸８ｃと第２基台側関節軸８ｈとの間隔Ｓ１を被験者Ｍの肩幅に合わせて設定できるようになり、この間隔Ｓ１を広くすると、関節軸の個数が少なくても、施療子１０Ａ，１０Ｂで肩Ｍ１の施療ポイントを垂直方向から押圧できるから、良好な施療効果が得られるようになる。
【００５２】
図４（ａ）は、第４実施形態の施療ブロック３Ｄであり、第３実施形態の施療ブロック３Ｂと相違するのは、２関節の第１アーム６と対向する第２アーム１７は、第１アーム６と同じ２関節（アーム部１７Ａ，１７Ｂ）の構造である点である。
【００５３】
第４実施形態の施療ブロック３Ｄであれば、第１アーム６と第２アーム１７とは同構造の２関節で、それぞれ屈曲動するから、施療子１０Ａ，１０Ｂが施療ポイントを正確に押圧するようになる。
【００５４】
図４（ｂ）は、第４実施形態の変形例１であり、第１基台側関節軸８ｃと第２基台側関節軸８ｈとの間の間隔Ｓ２を拡大するとともに（Ｓ１＜Ｓ２）、第１基台側関節軸８ｃの歯車１８Ａ（連係部材）と第２基台側関節軸８ｈの歯車（連係部材）１８Ｂとの間に中間歯車１９Ａ，１９Ｂ（連係部材）を介設したものである。
【００５５】
図５（ａ）は、第４実施形態の変形例２であり、第１基台側関節軸８ｃと第２基台側関節軸８ｈとの間の間隔Ｓ２を拡大するとともに（Ｓ１＜Ｓ２）、歯車１８Ａに代わるプーリ２０Ａと、歯車１８Ｂに代わるプーリ２０Ｂとを襷がけベルト２１で連結したものである。
【００５６】
上記各変形例１，２であれば、第１基台側関節軸８ｃと第２基台側関節軸８ｈとの間隔Ｓ２を被験者Ｍの肩幅に合わせてより広く設定できるようになるから、施療子１０Ａ，１０Ｂで肩Ｍ１の施療ポイントを垂直方向から押圧できるので、良好な施療効果が得られるようになる。
【００５７】
図５（ｂ）は、第５実施形態の施療ブロック３Ｅであり、第４実施形態の施療ブロック３Ｄと相違するのは、第１アーム６と第２アーム１７は、別の電動モータ（駆動源）１５Ａ，１５Ｂに連結した点である。
【００５８】
第５実施形態の施療ブロック３Ｅであれば、第１アーム６と第２アーム１７とを別々に駆動できるので、各アーム６，１７毎につかみ（把持）動作を適切に制御できるようになる。
【００５９】
図６（ａ）は、第６実施形態の施療ブロック３Ｆであり、２関節の第１アーム６の場合には、２段一体のプーリ１３ｄ，１３ｅを分離して、プーリ１３ｄとプーリ１３ｅとの間に、プーリ１３ｄとプーリ１３ｅとの連係を切り離し可能なクラッチ２２を設けたものである。なお、３関節の第１アーム６や第２アーム１７の場合も同様にしてクラッチ２２を設けることができる。
【００６０】
第６実施形態の施療ブロック３Ｆであれば、クラッチ２２により、関節軸８ａ，８ｃの連係を切り離すことができるから、施療子１０Ａ，１０Ｂの動きの自由度を増すことができる。
【００６１】
図６（ｂ）は、第７実施形態の施療ブロック３Ｇであり、２関節の第１アーム６や第２アーム１７の場合には、関節軸８ａのプーリ１３ｆに、小径のプーリ１３ｓを２段一体として設けて、ベルト１４ｃをプーリ１３ｆから小径のプーリ１３ｓに掛け替えられるようにしたものである。この場合、ベルト１４ｃにテンションをかけるテンショナーを設けることが好ましい。なお、３関節の第１アーム６や第２アーム１７の場合も同様にしてベルトを掛け替えられるようにできる。
【００６２】
第７実施形態の施療ブロック３Ｇであれば、ベルト１４ｆの掛け替えが変速手段を構成するから、変速手段により、アーム部６Ａ，６Ｂの屈曲角度を変えることができるので、施療子１０Ａ，１０Ｂの動作軌跡を被験者Ｍの施療ポイントに応じて設定できるようになる。
【００６３】
図７（ａ）は、第８実施形態の施療ブロック３Ｈであり、２関節の第１アーム６や第２アーム１７の場合には、２段一体のプーリ１３ｄ，１３ｅを分離して、プーリ１３ｄとプーリ１３ｅとの間に、トルクリミッター２３を設けたものである。なお、３関節の第１アーム６や第２アーム１７の場合も同様にしてトルクリミッター２３を設けることができる。
【００６４】
第８実施形態の施療ブロック３Ｈであれば、施療子１０Ａ，１０Ｂに過負荷がかかったような場合に、トルクリミッター２３で次の関節軸に連係屈曲動が伝わらなくなるから、被験者の安全を確保できるようになる。
【００６５】
図７（ｂ）は、第９実施形態の施療ブロック３Ｉであり、アーム６，１７の施療子１０Ａ，１０Ｂに力センサー２４を設けたものである。
【００６６】
第９実施形態の施療ブロック３Ｉであれば、力センサー２４の出力値に応じてフィードバック制御ができるから、被験者Ｍの好みに応じた施療ができるようになる。
【００６７】
図８〜図１２は、図１のようなマッサージ機（マッサージチェアー）１において、背もたれ部２の左右位置に第１０実施形態の施療ブロック３Ｊを配置した実施形態である。
【００６８】
上記施療ブロック３Ｊは、基本的には、２関節の第１アーム６と２関節の第２アーム１７とを対向配置したもので、各アーム６，１７の詳細な構造は、図２（ｂ）を参照されたい。
【００６９】
この施療ブロック３Ｊでは、図８に示すように、第１アーム６側の電動モータ１５Ａの出力軸１５ａに固定したプーリ１３ｔと、第２アーム１７側のプーリ１３ｃの近傍に配置したプーリ１３ｕとをベルト１４ｊで連結するとともに、このプーリ１３ｕと一体の歯車２５Ａと第２アーム１７側のプーリ１３ｃと一体の歯車２５Ｂとを噛み合わせて連係させるようにしたものである。
【００７０】
図９は、施療ブロック３Ｊの上揺動時における駆動装置の斜視図、図１０は、施療ブロック３Ｊの下揺動時における駆動装置の斜視図、図１１は、駆動装置を略画的に示した平面図である。
【００７１】
左側の施療ブロック３Ｊ（Ｌ）は、左側のアーム部材３０（Ｌ）に固定されるとともに、右側の施療ブロック３Ｊ（Ｒ）は、右側のアーム部材３０（Ｒ）に固定されている。各アーム部材３０（Ｌ，Ｒ）は上記基台４を構成する。
【００７２】
上記各アーム部材３０（Ｌ，Ｒ）を支持する支軸３１は、左右のフレーム３２（Ｌ，Ｒ）で回転自在に両端支持されて、長さ方向の中間部の両側には、ねじの向きが異なる逆ねじ部３１ａ，３１ｂが形成されるとともに、各逆ねじ部３１ａ，３１ｂには、上記各アーム３０（Ｌ，Ｒ）に固定したナット部材３３（Ｌ，Ｒ）がそれぞれ螺合されている。
【００７３】
上記左右のフレーム３２（Ｌ，Ｒ）には、支軸３４が回転自在に両端支持されて、この支軸３４には左右のピニオン３５（Ｌ，Ｒ）が固定されるとともに、左側のピニオン３５（Ｌ）の直ぐ横にはウォームホール３６が固定されている。
【００７４】
上記支軸３１には、左右の大径ギア３７（Ｌ，Ｒ）が回転自在に支持されて、左右の大径ギア３７（Ｌ，Ｒ）は、前後の同期軸３８（Ｆ，Ｂ）で同期回転するように連結されている。この前側の同期軸３８（Ｆ）には、左右のアーム部材３０（Ｌ，Ｒ）の前部が連結され、後側の同期軸３８（Ｂ）には、左右のアーム部材３０（Ｌ，Ｒ）の後部が連結されている。
【００７５】
上記フレーム３２（Ｌ，Ｒ）には、揺動用電動モータ４０が固定され、この揺動用電動モータ４０の出力プーリ４１と、上記ウォームホール３６に噛合するウォーム４２のプーリ４３とがベルト４４で連結されている。
【００７６】
そして、揺動用電動モータ４０の正逆駆動により、出力プーリ４１、ベルト４４、プーリ４２、ウォーム４２、ウォームホール３６、支軸３４を介してピニオン３５（Ｌ，Ｒ）が回転され、これに噛合する大径ギア３７（Ｌ，Ｒ）が回転されることにより、同期軸３８（Ｆ，Ｂ）を介して、アーム部材３０（Ｌ，Ｒ）とともに左右の施療ブロック３Ｊ（Ｌ，Ｒ）が上下方向に揺動するようになる。
【００７７】
左右の施療ブロック３Ｊを上揺動させた場合には（図９参照）、肩Ｍ１の背側をつかみ（把持）施療でき、下揺動させた場合には（図１０参照）、肩Ｍ１のほぼ真上から肩Ｍ１を対向・垂直方向からつかみ（把持）施療ができる。なお、左右の施療ブロック３Ｊは、上下の揺動位置の間で、任意の揺動角度に設定することができる。
【００７８】
上記フレーム３２（Ｌ，Ｒ）には、幅移動用電動モータ４５が固定され、この幅移動用電動モータ４５の出力プーリ４６と上記支軸３１に固定されたプーリ４７とがベルト４８で連結されている。
【００７９】
そして、幅移動用電動モータ４５の正逆駆動により、出力プーリ４６、ベルト４８、プーリ４７が回転され、このプーリ４７に固定された支軸３１が回転されることにより、逆ねじ部３１ａ，３１ｂに螺合するナット部材３３（Ｌ，Ｒ）が内外（左右）方向に移動され、これに伴ってアーム部材３０（Ｌ，Ｒ）とともに、左右の施療ブロック３Ｊ（Ｌ，Ｒ）が内外（左右）方向に移動されるようになる。
【００８０】
上記フレーム３２（Ｌ，Ｒ）には、上下移動用電動モータ４９が固定され、この上下移動用電動モータ４９にウォーム５０が設けられている。
【００８１】
また、上記フレーム３２（Ｌ，Ｒ）には、支軸５１が両端支持され、この支軸５１の両端には左右のピニオン５２（Ｌ，Ｒ）が固定されて、このピニオン５２（Ｌ，Ｒ）は、上記背もたれ部２内で上下方向ａに延在させて固定した左右のラック５３（Ｌ，Ｒ）に噛合されているとともに、上記支軸５１に固定されたウォームホイール５４に上記ウォーム５０が噛合されている。
【００８２】
そして、上下移動用電動モータ４９の正逆駆動により、ウォーム５０、ウォームホイール５４が回転され、このウォームホイール５４に固定された支軸５１とともにピニオン５２（Ｌ，Ｒ）が回転されることにより、ラック５３（Ｌ，Ｒ）に沿って左右の施療ブロック３Ｊ（Ｌ，Ｒ）が上下方向ａに移動されるようになる。なお、フレーム３２（Ｌ，Ｒ）には、ガイド用ピニオン５５（Ｌ，Ｒ）が設けられている。また、図１１では、上下移動用電動モータ４９の出力軸にウォーム５０が直接取付けられているように描かれているが、図９、図１０では、上下移動用電動モータ４９の出力軸４９ａのプーリ４９ｂとウォーム５０のプーリ５０ａとをベルト５６で連結して、出力軸４９ａ→プーリ４９ｂ→ベルト５６→プーリ５０ａを介してウォーム５０を駆動するようにしている。
【００８３】
図１２に示すように、上記マッサージ機１には、操作部５７と制御回路５８とが設けられて、操作部５７には電源スイッチ５９とスタートスイッチ６０と施療部位を選択する部位選択スイッチ６１とが設けられている。
【００８４】
上記部位選択スイッチ６１は、施療部位を選択するもので、制御回路５８の部位設定器６２で部位を設定して、制御器６３に入力するものである。
【００８５】
上記制御器６３には、部位別の施療パターンや凝り分布等が記憶されていて、施療部位等が表示器６４で表示されるとともに、この制御器６３の出力で駆動回路１〜４を介して電動モータ１５（Ａ，Ｂ），４９，４５，４０を駆動して、施療ブロック３Ｊで施療（マッサージ）をするようになる。上記力センサー２４の出力値は制御器６３に入力して、力センサー２４の出力値に応じて制御器６３からフィードバック制御するようになる。
【００８６】
上記のようにマッサージ機１を構成すれば、上下移動用電動モータ４９の駆動で施療ブロック３Ｊ（Ｌ，Ｒ）の上下位置を調整し、幅移動用電動モータ４５の駆動で施療ブロック３Ｊ（Ｌ，Ｒ）の幅位置を調整し、揺動用電動モータ４０の駆動で施療ブロック３Ｊ（Ｌ，Ｒ）を下揺動させれば、肩Ｍ１のほぼ真上から肩Ｍ１を対向・垂直方向からつかみ（把持）施療ができる。
【００８７】
このように、マッサージ機１の背もたれ部２の左右位置に施療ブロック３Ｊを配置すれば、椅子に着座した被験者Ｍがリラックスした状態で、被験者Ｍの左右の肩Ｍ１を効率良く同時にマッサージできるようになる。
【００８８】
上記実施形態のマッサージ機は、マッサージチェアーを例にとったが、本発明は、ハンディータイプのマッサージ機にも適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】マッサージ機の略画的側面図である。
【図２】第１実施形態の施療ブロックであり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面断面図である。
【図３】（ａ）は第３実施形態の施療ブロックの平面断面図、（ｂ）は第３実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図４】（ａ）は第４実施形態の施療ブロックの側面図、（ｂ）は第４実施形態の変形例１の側面図である。
【図５】（ａ）は第４実施形態の変形例２の側面図、（ｂ）は第５実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図６】（ａ）は第６実施形態の施療ブロックの平面断面図、（ｂ）は第７実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図７】（ａ）は第８実施形態の施療ブロックの平面断面図、（ｂ）は第９実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図８】第１０実施形態の施療ブロックの斜視図である。
【図９】施療ブロックの上揺動時における駆動装置の斜視図である。
【図１０】施療ブロックの下揺動時における駆動装置の斜視図である。
【図１１】駆動装置を略画的に示した平面図である。
【図１２】操作部と制御回路のユニット図である。
【符号の説明】
【００９０】
１      マッサージ機
３Ａ〜３Ｊ  施療ブロック
４      基台
６      第１アーム
６Ａ，６Ｂ，６Ｃ  アーム部
８ａ，８ｂ  関節軸
８ｃ    第１基台側関節軸
８ｈ    第２基台側関節軸
１０ａ，１０Ｂ  施療子
１３ａ〜１３ｕ  プーリ（連係屈曲動手段）
１４ａ〜１４ｊ  ベルト（連係屈曲動手段）
１５Ａ，１５Ｂ  電動モータ（駆動源）
１７    第２アーム
１７Ａ，１７Ｂ  アーム部
１８Ａ，１８Ｂ  歯車
１９Ａ，１９Ｂ  中間歯車
２０Ａ，２０Ｂ  プーリ
２１    襷がけベルト
２２    クラッチ
２３    トルクリミッター
２４    力センサー
２５Ａ，２５Ｂ  歯車
Ｍ      被験者
Ｍ１    肩
【図１】
2005334410.tif 000003
【図２】
2005334410.tif 000004
【図３】
2005334410.tif 000005
【図４】
2005334410.tif 000006
【図５】
2005334410.tif 000007
【図６】
2005334410.tif 000008
【図７】
2005334410.tif 000009
【図８】
2005334410.tif 000010
【図９】
2005334410.tif 000011
【図１０】
2005334410.tif 000012
【図１１】
2005334410.tif 000013
【図１２】
2005334410.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成16年11月11日(2004.11.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
上記背もたれ部２の内部には、透視状態で示すように、ガイド〔後述するラック５３（Ｌ，Ｒ）に相当〕で上下方向ａに移動可能に支持されて、肩Ｍ１を揉み施療する施療ブロック３Ａ〜３Ｊ（後述）の１つ、本例では施療ブロック３Ｄが設けられている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
上記基台４には電動モータ（駆動源）１５Ａの出力軸１５ａが貫通して、この出力軸１５ａには、プーリ１３ｃ，１３ａがそれぞれ固定されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
上記各プーリ１３ａ〜１３ｆとベルト１４ａ〜１４ｃは、それぞれスリップしない歯付き（タイミングベルト）のものが好ましく、これらは、連係屈曲動手段を構成する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
第１実施形態の施療ブロック３Ａであれば、図２（ａ）のように、施療子１０Ａを被験者Ｍの肩Ｍ１の背側における施療ポイントに位置させると、第１アーム６の各アーム部６Ａ，６Ｂの連係屈曲動で、施療子１０Ａが施療ポイントを正確に押圧するから、施療ポイントを適切に施療できるようになる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
また、複数のアーム部６Ａ，６Ｂを関節軸８ａ，８ｃで一連に連結して、各アーム部６Ａ，６Ｂは、連係屈曲動手段（プーリ１３ａ〜１３ｆ、ベルト１４ａ〜１４ｃ等）で連係して屈曲動するから、基台４から距離的に離れた施療ポイントの施療も適切にできるようになる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
関節軸８ｂは、２軸８ｄ，８ｅに分割されて、分割軸８ｅは、後端アーム部６Ｂで回転自在に支持されるとともに、固定ピン１２ｃで中間アーム部６Ｃに固定されて、端部にはプーリ１３ｌが固定されている。また、分割軸８ｄは、中間アーム部６Ｃと後端アーム部６Ｂとで回転自在に支持されるとともに、端部には２段一体のプーリ１３ｐ，１３ｑが空転支持されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
第１基台側関節軸８ｃは、後端アーム部６Ｂの後端と基台４の先端とを貫通している。第１基台側関節軸８ｃは、２軸８ｆ，８ｇに分割されて、分割軸８ｇは、基台４で回転自在に支持されるとともに、固定ピン１２ｄで後端アーム部６Ｂに固定されて、端部にはプーリ１３ｈが固定され、２段一体のプーリ１３ｎ，１３ｏが空転支持されている。また、分割軸８ｆは、基台４と後端アーム部６Ｂとで回転自在に支持されるとともに、端部には２段一体のプーリ１３ｊ，１３ｋが空転支持されている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
同時に、出力軸１５ａ→プーリ１３ｉ→ベルト１４ｅ→プーリ１３ｊ→第１基台側関節軸８ｃの分割軸８ｆ→プーリ１３ｋ→ベルト１４ｆ→プーリ１３ｌ→分割軸８ｅを介して中間アーム部６Ｃが連係屈曲動されるようになる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
同時に、出力軸１５ａ→プーリ１３ｍ→ベルト１４ｇ→プーリ１３ｎ，１３ｏ→ベルト１４ｈ→プーリ１３ｐ，１３ｑ→ベルト１４ｉ→プーリ１３ｒ→関節軸８ａを介して先端アーム部６Ａが連係屈曲動されるようになる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
この第２アーム１７は、第１アーム６よりも全長が短く設定されていて、このような設定であれば、長い第１アーム６が被験者Ｍの肩Ｍ１の前側に位置し、短い第２アーム１７が背側に位置するようにすれば（図１参照）、基台４とともに第１，第２基台側関節軸８ｃ，８ｈの背もたれ部２からの突出量を少なくすることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
図４（ａ）は、第４実施形態の施療ブロック３Ｄであり、第３実施形態の施療ブロック３Ｃと相違するのは、２関節の第１アーム６と対向する第２アーム１７は、第１アーム６と同じ２関節（アーム部１７Ａ，１７Ｂ）の構造である点である。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
【図１】マッサージ機の略画的側面図である。
【図２】第１実施形態の施療ブロックであり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面断面図である。
【図３】（ａ）は第２実施形態の施療ブロックの平面断面図、（ｂ）は第３実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図４】（ａ）は第４実施形態の施療ブロックの側面図、（ｂ）は第４実施形態の変形例１の側面図である。
【図５】（ａ）は第４実施形態の変形例２の側面図、（ｂ）は第５実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図６】（ａ）は第６実施形態の施療ブロックの平面断面図、（ｂ）は第７実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図７】（ａ）は第８実施形態の施療ブロックの平面断面図、（ｂ）は第９実施形態の施療ブロックの側面図である。
【図８】第１０実施形態の施療ブロックの斜視図である。
【図９】施療ブロックの上揺動時における駆動装置の斜視図である。
【図１０】施療ブロックの下揺動時における駆動装置の斜視図である。
【図１１】駆動装置を略画的に示した平面図である。
【図１２】操作部と制御回路のユニット図である。