(57)【要約】【課題】  本発明では、無人搬送台車の搬送路に沿って、床面にある鉄板を切り欠いて磁性体を埋設する場合に、鉄板の切欠幅を最小にしても鉄板からの磁気影響を大幅に緩和でき、磁気検知センサによる磁性体の検知精度を高めて、無人搬送台車の走行精度を安定確保する、無人搬送台車の磁性体による誘導方法を提供する。【解決手段】  搬送路に沿って埋設した磁性体１を検知して誘導走行する無人搬送台車の誘導方法であって、床面に敷かれた鉄板２を切り欠いて磁性体を埋設する場合において、磁性体１を挟んで相対する鉄板２の切欠端２ａ、２ｂを、磁性体１の下面から下方に離れた位置に底部上面が位置するように配置した例えば溝形鋼８を介して金属結合することにより、磁気検知センサによる磁性体１の検知精度を安定確保するようにした。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路に沿って埋設した誘導用磁性体を磁気検知センサで検知して誘導走行する無人搬送台車の誘導方法であって、床面に敷かれた鉄板を切り欠いて誘導用磁性体を埋設する場合において、誘導用磁性体を挟んで相対する鉄板の切欠端を、誘導用磁性体の下面から下方に離れた位置に底部上面が位置するように配置した導電体からなる溝形成形体を介して金属結合することにより、磁気検知センサによる誘導用磁性体の検知精度を安定確保することを特徴とする無人搬送台車の誘導用磁性体による誘導方法。
【請求項２】
溝形成形体として溝形鋼を用い、ウエブ部を底部としフランジ端をそれぞれ相対する鉄板の切欠端に金属結合することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送台車の誘導用磁性体による誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば工場内・外の床面に埋設された誘導用磁性体（マグネット）を検知する磁気検知センサを備え、誘導用磁性体により誘導されて走行する無人搬送台車の誘導方法に関し、より具体的には、無人搬送台車による搬送路に沿って、床面に敷かれた鉄板を切り欠いて誘導用磁性体を埋設する場合に適用される無人搬送台車の誘導用磁性体による誘導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場内・外の床面に形成される搬送路に沿って、誘導用磁性体（以下「磁性体」と称する。）を床面に埋設し、この誘導用磁性体を検知して誘導走行する無人搬送台車を走行させ、製品や材料等を定点位置間で搬送することが行われている。
搬送路に沿って床面に埋設される磁性体は、通常の場合、磁力影響のない例えばコンクリート面やアスファルト面に設置されている。
しかし、例えば、配管埋設部の養生ピットや設備構造物などの設備の近傍の床面には、鉄板（厚鋼板など）が露出して配設されていることがあり、ここに無人搬送台車を走行させようとした場合、鉄板が磁性体の埋設の支障になるため、例えば図３に示すように、床面４に敷かれた鉄板２に切欠７を入れ、切欠空間に例えば樹脂層３を介在させて磁性体１を埋設することがある。（特許文献１参照）。
このように、鉄板２に切欠７を入れた場合には、例えば図４（ａ）に示すように、切欠部で例えば４００μＴ以上の残留磁気が生じており、両側の切欠端２ａ、２ｂ間で磁力の引き合いが生じ、図４（ｂ）に示すような磁力分布になる場合がある。
ここで、切欠空間に図３に示すように磁性体１を配置した場合で、無人搬送台車の磁気検知センサが検知する磁性体１の磁力レベル（通常の場合４００μＴ以上）が鉄板２の磁力に近い場合には、磁気検知センサによる磁性体１の検知精度が低下し、誤検知して無人搬送台車が走行逸脱するなどの懸念がある。
この懸念を解消するためには、磁性体１が鉄板２の磁気影響を受けない距離に配置される必要があることから、従来例として、この切欠幅ｙを磁性体１の幅ｘの４０倍以上と広くしている例がある。
この従来例においては、鉄板２の切欠幅ｙを大きくする必要があることから、搬送路を形成する場合にスペース確保など制限も多く、鉄板を避けて搬送路を迂回形成する場合もあり、搬送路の迂回形成のための工事費負担の増大を余儀なくされるなどの問題があった。
【特許文献１】特開平１１−２１９２１６号公報（第２頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、無人搬送台車の搬送路に沿って、床面にある鉄板を切り欠いて磁性体を埋設する場合に、鉄板の切欠幅を最小にしても鉄板からの磁気影響を大幅に緩和でき、磁気検知センサによる磁性体の検知精度を高めて、無人搬送台車の走行精度を安定確保できる無人搬送台車の磁性体による誘導方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記従来の問題点を解決するためのものであり、その要旨は以下の通りである。
（１）  搬送路に沿って埋設した磁性体を検知して誘導走行する無人搬送台車の誘導方法であって、床面に敷かれた鉄板を切り欠いて磁性体を埋設する場合において、磁性体を挟んで相対する鉄板の切欠端を、磁性体の下面から下方に離れた位置に底部上面が位置するように配置した導電体からなる溝形成形体を介して金属結合することにより、磁気検知センサによる磁性体の検知精度を安定確保することを特徴とする無人搬送台車の磁性体による誘導方法。
（２）  （１）において、溝形成形体として溝形鋼を用い、ウエブ部を底部としフランジ端をそれぞれ相対する鉄板の切欠端に金属結合することを特徴とする無人搬送台車の磁性体による誘導方法。
【発明の効果】
【０００５】
本発明では、鉄板が敷いてある工場内・外の床面に無人搬送台車による搬送路を形成する場合において、床面に敷かれている鉄板を切欠いて磁性体を埋設する際に、鉄板の相対する切欠端を、例えば溝形鋼を介して金属結合することにより、鉄板の切欠き幅を最小にしても鉄板からの磁気影響を大幅に緩和でき、磁気検知センサによる磁性体の検知精度を高めて無人搬送台車の走行精度を安定確保することができる。
従来は、鉄板の切欠部からの残留磁気の影響で磁性体の検知精度が低下しないように、鉄板の切欠き幅を磁性体の幅の４０倍以上にする必要があることから、搬送路を形成する場合にスペース確保など設置制限も多かったが、本発明では鉄板の切欠き幅を最小にできることから、これらの設置制限を緩和して無人搬送台車による搬送路の形成可能領域を拡大することが可能である。また、切欠による鉄板機能の低下を最小限に抑えた搬送路の形成が可能である。
したがって、鉄板を避けて搬送路を迂回形成しないで済むことが多く、この場合、搬送路の迂回形成のための工事費の大幅な削減および工期短縮を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下に、本発明の無人搬送台車の磁性体による誘導方法について、実施形態例を図１〜図２に基づいて説明する。
図１は、無人搬送台車５の一般的な構造と、この無人搬送台車５と搬送路に沿って床に埋設する磁性体１及び鉄板２の配置を平面的に示したものである。
図１において、無人搬送台車５は、前後の車輪の直前に設けられた磁気検知センサ６で搬送路に沿って床面４に樹脂層３を介して埋設・固定した磁性体１の磁力を検知しながら、定点位置間を走行して製品や材料などを搬送するものである。
搬送路途中には、配管埋設部の養生ピットや設備構造物として鉄板２が敷かれた個所もあるため、当該鉄板２部にも磁性体１を埋設しなければならない。
この場合、鉄板２の切り欠きが容易な個所では、搬送路に沿って鉄板２に切欠７を入れて磁性体１を埋設する。
ただし、鉄板２が相当に厚かったり、鉄板２が構造物の一部になっていて切り欠きが不可能な場合もあり、その場合には、搬送路を迂回形成しなければならない。
【０００７】
本発明では、無人搬送台車５による搬送路に沿って床面４に敷かれた鉄板２を切り欠いて磁性体１を埋設する場合に適用するが、この鉄板２の切欠７の切欠幅ｙを最小限（例えば５０ｍｍ程度）にして搬送路（磁性体１を含む）を形成する場合の設置制限を緩和するとともに、鉄板２からの磁気影響を緩和するために、図２（ａ）に示すように、例えば樹脂層３に埋設・固定された磁性体１を挟んで相対する鉄板２の切欠き端２ａ、２ｂを、それぞれ、溝形成形体、例えば溝形鋼（ここでは、圧延で得られたもの、鋼板を成形して得られたものなど、溝形、溝形近似の断面に形成された成形体を意味する。）８のフランジ８ａの端部に、例えば溶接ｗなどにより金属結合（接合）するものであり、このとき、溝形鋼８は、ウエブ８ｕの上面が磁性体１下面から下方に離れた位置になるように配置するものである。
この溝形鋼８は、例えば溝形鋼８と磁性体１間に樹脂層３などの介在層を形成する場合の枠体としても機能させることができる。
なお、磁性体１下面と溝形鋼８のウエブ８ｕの上面間の距離ｈは、磁性体１条件、鉄板２及び溝形鋼８条件、磁性体１と溝形鋼８間の介在層３条件、使用磁力条件などによって幅があるが、溝形鋼８が磁性体１の磁界へ磁気影響を与えないことを考慮すると、磁性体１の厚みａの倍以上の距離領域で効率性を考慮して選定することが望ましい。
また、鉄板２の切欠き端２ａ、２ｂと溝形鋼８のフランジ８ａの端部との金属結合は、鉄板２からの磁気影響をより確実に緩和するためには、全長にわたって行うことが望ましい。
【０００８】
このように構成することによって、鉄板２の残留磁気の影響を、磁性体１の磁力の検知精度に影響を与えないレベルまで緩和することができ、無人搬送台車の磁気検知センサが誤検知する懸念を解消することができる。
この効果を確認するために、図２（ａ）のような構成例において、磁性体１と切欠幅ｙ５０ｍｍの切欠７を有する鉄板２領域で、無人搬送台車の磁気検知センサにより磁力分布を調査した。
その結果は図２（ｂ）に示す通りで、磁力は磁性体１の中心で最大となり、鉄板２の磁力レベルは磁性体１の磁力レベルより格段に低く、例えばコンクリート面と概ね同様の磁力レベルであり、無人搬送台車の磁気検知センサが検知する磁性体１の磁界に影響を与える懸念がないことが確認できた。
なお、ここでは、相対する鉄板２の切欠端２ａ、２ｂを溝形鋼８を介して金属結合しているが、鋼以外の導電性の金属からなる溝形成形体を用いることもできる。ただし、鉄板２と類似特性を有し金属結合が容易で安価に得られる溝形鋼８を用いることが有利点が多い。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を適用する無人搬送台車の一般的な構造と、この無人搬送台車と搬送路の床面に埋設した磁性体１と、切欠鉄板の配置を示す平面説明図。
【図２】（ａ）図は、本発明の説明図で、磁性体及び鉄板の切欠端を溝形鋼を介して金属結合した配置例を示す断面説明図、（ｂ）図は、（ａ）に対応する各部位での磁力分布例を示す説明図。
【図３】従来例の説明図で、鉄板を切欠いて磁性体を埋設した場合の磁性体と鉄板切欠部の配置例を示す断面図。
【図４】（ａ）図は、鉄板を切欠いた場合を示す側断面説明図、（ｂ）図は、（ａ）図の鉄板の切欠部に発生する磁力分布例を示す説明図。
【符号の説明】
【００１０】
１  誘導用磁性体
２  鉄板
２ａ、２ｂ  切欠端
３  樹脂層
４  床面
５  無人搬送台車
６  磁気検知センサ
７  鉄板の切欠
８  溝形鋼（溝形性成形体）
８ａ  フランジ
８ｕ  ウエブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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