(57)【要約】【課題】吊荷の位置合せ目標点上で、吊荷の振れを止めることが容易なクレーンの振れ止め方法を提供する。【解決手段】点１００を支点とし、点１０１ａと点１０１ｂの間で振巾２ｘの振れ運動を行っている振り子（重錘）が、点１０１ａより点１０１ｂに向って動く間に、吊索支点を点１００から点１００ａまで移動させると、振り子は振れ中心（点１００の真下）側に引き寄せられ、振れ限界点は点１０１ｃに移る（図１，（１））。この状態から吊支点を戻り方向に高速で動かすと、振り子が振れ中心に戻る前に、吊支点が原点１００に戻り着く（図１，（２））。その後は図１、（３）に示すように、原点１００を支点とした減衰された振れとなる。以上の操作を必要回数繰り返せ振れは静止に至る。本発明は上記の要領で振れを、その吊り支点原点下で、止める吊荷の振れ止め方法である。尚本出願書には、もう一つの振れ止め方法及び、４件の振れ止め装置の発明も含む。【選択図】図１
2005041689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一本又は一組又は互に独立した複数組の吊索で懸吊され、吊索支持点または各吊索の支持点を合わせた見かけ上の合成支持点中心の周りに振り子運動をしている吊具および吊荷の振れ止め方法であって、その時点で振幅２ｘの振れ運動をしている吊具に対し、前記吊索の一部または全ての支持点または合成支持点中心をその当初位置である原点周りに、振幅２ｘまたはそれ以下の振幅で吊具と方向が逆になる往復運動を行わせながら、前記吊索支持点または合成支持点中心と吊具中心が互に近づく方向に動いていて且つ吊索支持点または合成支持点中心が当該原点に到達するまでの区間では、吊索支持点または合成支持点中心の移動速度はその時点での吊具の振れ速度よりかなり速く、またその他の区間では前記吊索支持点または合成支持点中心の移動速度は吊具中心の速度と同等かそれ以下になるように吊索支持点または合成支持点中心の移動速度を制御することを特徴とする吊荷の振れ止め制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の振れ止め制御方法であって、吊索支持点は固定とし、吊索支持点の代わりに吊索支持点から懸垂される吊索の中間部を請求項１に記載の要領で移動させる事を特徴とする吊荷の振れ止め制御方法。
【請求項３】
トロリー等のクレーン構造物から巻上索にて吊具を懸垂した吊荷懸下装置にあって、吊具上面に備えられた位置表示手段と、前記クレーン構造物に取り付けられた吊具上位置表示手段の撮影用のテレビカメラと、テレビカメラの画像を解析する画像処理装置と、巻上索振り子長さ検出手段と、吊具の振れ速度および加速度および変位量の演算装置と、巻上索支持点のその原点からの変位量検出手段と、巻上索支持点の速度および変位量検出手段と、以上の各情報を入力データとして請求項１または請求項２に記載の振れ止め方法２沿って巻上索支持点駆動装置を駆動する制御ロジックを備えた制御盤とから構成される事を特徴とする吊具の振れ止め制御装置。
【請求項４】
左右両端部の前後に各一組づつ合計４組の巻上索ガイドシーブブロックを配置して各ガイドシーブブロックから懸垂した４組の吊索で吊具を吊り下げた横行トロリーにあって、横行トロリー上を互に独立してトロリーの移動方向に前後移動可能なように取り付けられた左右各側一組づつの２組の前記巻上索ガイドシーブブロックと、横行トロリー上に固定され当該可動ガイドシーブブロックの各々を横行トロリーに対して独立して移動させる駆動手段とからなることを特徴とする吊荷の振れ止め装置。
【請求項５】
左右両端部の前後に各一組づつ合計４組の巻上索ガイドシーブブロックを配置して各ガイドシーブブロックから懸垂した４組の巻上索で吊具を吊り下げた横行トロリーにあって、横行トロリー上をトロリー移動方向に移動可能なような構造を有してトロリー上の前列または後列の同じ列に並ぶ２組の前記巻上索ガイドシーブブロックと、その２組の可動巻上索ガイドシーブブロックを両端に装着して自身の中心周りに水平面内で回転可能なように横行トロリー上に取り付けられた水平梁と、横行トロリー上に固定され当該水平梁を横行トロリー上で正逆水平揺動させる水平梁駆動手段または横行トロリー上に固定され当該水平梁の水平回転エネルギーを吸収するエネルギー吸収手段とからなることを特徴とする吊荷の振れ止め装置。
【請求項６】
左右両端部の前後に各一組づつ合計４組の巻上索ガイドシーブブロックを配置して各ガイドシーブブロックから懸垂した４組の巻上索で吊具を吊り下げた横行トロリーにあって、横行トロリーの左右両端部に横行トロリー進行方向に平行に配置され、その前後端部に前記巻上索ガイドシーブブロック取り付け座を備え且つ当該前後部ガイドシーブブロック取り付け座が互いに逆方向に上下運動する構造のリンク機構又は天秤梁と、当該リンク機構又は天秤梁の前後両端部に取り付けられた前記４組の巻上索ガイドシーブブロックと、横行トロリー上に固定され、当該リンク機構又は天秤梁の各々を互に独立して揺動駆動する駆動手段とからなることを特徴とする吊荷の振れ止め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、各種クレーンに適用される吊荷の振れ止め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来の吊荷の振れ止め方法の中の、吊索支持点を動かして吊荷の振れを止める方法は、原理的には、吊索支点周りに振り子運動をしている吊具および吊荷が振れの限界点（振幅の終端、速度がゼロの点）に到達した瞬間に、吊索支持点を吊具及び吊り荷の真上近くまで高速で移動するように吊索支点の水平運動を制御して、吊荷の振れの位置エネルギーをも消滅させて吊荷の振れを止める振れ荷追跡式の振れ止め制御方法である。以下に、上記の振れ止め制御の作動例を図６をもって説明する。吊索支持点中心５１が５１ａ点にあり、吊具及び吊荷の中心５０は吊索支持点５１ａの真下の振れ中心５０ａ点の周りに６０ｂ点と５０ｃ点の間を往復移動する振り子運動している状態では、５０ａ点では速度最大で位置エネルギーがゼロ、５０ｂ及び５０ｃ点では速度はゼロで位置エネルギーは最大となる。この振れ運動で吊具が５０ｂ（又は５０ｃ）点に到達した時に、吊り支点５１を瞬間的に５０ｂ（又は５０ｃ）点の真上の５１ｂ（又は５１ｃ）点に移動させると、吊具は５０ａ点と同じ高さの５０ｂ−０（又は５０ｃ−０）点まで下がり、位置エネルギーはゼロとなる。この点は既に運動速度はゼロの位置で有るから、振れのエネルギーは全て消滅し、振れは停止する。しかし実際に装置化した場合には、吊り支点５１が５１ｂ（又は５１ｃ）点に到達するまでの時間遅れや制御応答遅れ等の問題があるため振れを一度で完全にゼロとする事は難しいので、同様な操作を複数回繰り返すのが一般的である。また、この振れ止め方法は、前記の通り、吊荷の振れの限界点の真上に吊索支持点を移動させてその位置で振れを止める方法であるが、振れの限界点を正確に特定の目標位置に合わせる事は制御上困難で、その結果、殆どの場合、吊荷振れ静止時の吊荷の停止位置が、吊荷の目標停止位置からズレてしまうと言う大きな問題がある。【０００３】  上記の振れ止め方法を利用した振れ止め装置は、既に広く実用化され、一般的に利用されている。その中で最も代表的なものの一つが、岸壁用コンテナークレーンに使用されている電気的振れ止め装置と呼ばれる振れ止め装置である。この装置は、対称に配置された四組の吊索で吊具を吊下げて前後方向に水平移動する横行トロリー自体の横行運動加減速度を制御して、横行トロリーが振れている吊荷を追い掛け、追いつくように動かすことにより、吊り荷の振れを止める振れ止め制御装置である。この装置は、横行トロリー駆動電動力を電気的に制御する事により、加減速度を調整して振れ止め機能を発現させるので、横行トロリーおよびクレーンに振れ止めのための特別な機械装置を追加する必要が無く、クレーンの機構の単純化を計り、且つクレーンの重量増加を防ぐという点では理想的な装置である。しかし、この装置も、振れている吊荷を追いかけて吊荷振れを止める方法に基づいているので、吊荷の振れが静止した位置と、吊荷の目標停止位置とのズレは避けられないと言う問題を抱えている。更に、位置合わせのためにこの操作を繰り返し行うと、横行トロリーに剛に結合された運転室の居住性を損なうという問題もある。【０００４】  又、前記の横行トロリー付き運転室の居住性悪化を防ぐ方法として、前記振れ止め方法を利用したもう一つの代表的な振れ止め装置としては、同じく岸壁用コンテナークレーンに使用される吊荷の小振れ止め及びスキュー振れ止め装置がある。横行トロリーの左右両端部に備えられ、各々二組づつの巻上索用ガイドシーブブロックを収納して横行トロリー上をトロリー移動方向に往復運動可能な二組の可動枠と、それらを駆動する可動枠駆動装置とからなる吊荷の振れ止め装置である。当該可動枠の横行方向移動速度、同加減速度を制御して、可動枠を吊荷の振れを追いかけるように駆動する事により、吊荷の小振れ及びスキュー振れを止める装置である。この振れ止め装置では横行トロリーの移動を必要としないので、横行トロリー付き運転室の居住性を損なうことはない。しかし、当該小振れ及びスキュー振れ止め装置にも，吊り荷の振れ静止位置が、吊荷の停止目標点と必ずしも一致しないと言う前記の従来型振れ止め方法に共通な基本的な問題がある。又、当該小振れ及びスキュー振れ止め装置は、吊索支点全てを吊り荷の真上まで動かす従来の振れ止め方法を用いるため、横行トロリー上の４組のシーブブロック全てを可動枠上に取り付けて動かす必要があるので、装置そのものが大規模となり、その結果、横行トロリー若いてはクレーン全体の重量増加を引き起こすと言う問題もある。
【特許文献１】特開平６−２５５９８２
【０００５】  一方、前項に記載の装置の類似の装置としては、前側２組と後側２組の巻上索ガイドシーブブロックを別々の移動枠に取り付け、この２個の移動枠が横行トロリー上をトロリー移動方向に別々に移動可能とした吊荷の振れ止め装置、更に、４組の巻上索ガイドシーブブロック全てが、互に独立して横行トロリー上を当該トロリー移動方向に移動可能とした吊荷の振れ止め装置があるが、両者とも前項に記載の振れ止め装置と同様な長所と、同様な問題点を有している。
【特許文献２】特開２００３−２０６０９３
【特許文献３】特開平１０−２２６４８７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  本発明は、吊索支持点を動かして振れを止める方法でありながら、従来の方法と異なり吊荷の振れ静止と目標点への位置合わせを同時に実現出来る新たな振れ止め方法を提供することと、この振れ止め方法を応用した、岸壁用コンテナークレーン等に使用する経済性に富んだ小型で軽量な小振れ止め装置及びスキュー振れ止め装置とを提供する事を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】本発明に係る吊荷の揺れ止め方法は、以下の要領で、吊索支持点をその原点を中心に常に吊荷の振れと反対の方向に動かす事により、吊荷が振れ中心より離れて行く区間で吊荷に振れ抑止力を与え、吊荷の振れを減衰させ、制止させる方法である。つまり、一本又は一組又は互に独立した複数組の吊索で懸吊され、吊索支持点または各吊索の支持点を合わせた見かけ上の合成支持点中心の周りに振り子運動をしている吊具および吊荷の振れ止め方法にあって、その時点で振幅２ｘの振れ運動をしている吊具に対し、一部または全ての吊索の支持点または合成支持点中心をその当初位置である原点周りに、振幅２ｘまたはそれ以下の振幅で吊具と方向が逆になる往復運動を行わせながら、吊索支持点または合成支持点中心と吊具中心が互に近づく方向に動いていて且つ吊索支持点または合成支持点中心がその原点に到達するまでの区間では、吊索支持点または合成支持点中心の移動速度はその時点での吊具の振れ速度よりかなり速く、またその他の区間では吊索支持点または合成支持点中心の移動速度は吊具中心の速度と同等かそれ以下になるように吊索支持点または合成支持点中心の移動速度を制御することを特徴とする吊荷の振れ止め制御方法である。前記操作の中で、吊索支持点または合成支持点中心は、高速でその原点に到達した後は、次の変位量が、対応する吊具中心の反対向きの振れ変位量より大きくならないような速度で移動を続け、吊具中心が振れ限界点に到達した時点で移動を止め、前記の要領で反対向きの高速移動に移る。この操作を繰り返すことで吊り荷の振れは確実に減衰そして静止される。この振れ止め操作を行いながら、吊具振れが静止に近い振幅以下まで減衰した時点で、吊索支持点または合成支持点中心の運動をその原点で終了させると、吊具の振れは当該原点下で静止する事となる。従って、当該原点を吊具停止目標点上に止めれば、吊具振れは吊具停止目標点で静止することとなる。又当該振れ止め方法は、必ずしも吊具を吊る吊索全てに適用する必要はなく、複数組の吊索の中の必要とされる一部の吊索のみに適用しても、それなりの振れ止め効果は得られるという長所がある。【０００８】  振れ止め方法に関するもう一つの発明は、吊索支持点ではなく吊索の中間部を水平方向に動かす事で振れを止める方法である。つまり、請求項１に記載の振れ止め制御方法にあって、吊索支持点は固定とし、吊索支持点の代わりに吊索支持点から懸垂される吊索の中間部を請求項１に記載の要領で移動させる事で吊荷の振れを止めることを特徴とする吊荷の振れ止め制御方法である。本発明は吊索支持点を動かす事が難しい装置に適用され、請求項１に記載の方法と同等な効果をもたらす。【０００９】  本発明に係る吊荷の振れ止め方法は、それが装置化された場合、クレーン運転者が遠隔手動運転するように出来る事は勿論であるが、必要な機器と制御装置を備えることにより自動的に運転する装置も提供することが出来る。請求項３の発明は、この装置に関するものである。つまり、トロリー等のクレーン構造物から巻上索にて吊具を懸垂した巻上装置にあって、吊具上面に備えられた定点表示手段と、前記クレーン構造物に取り付けられた吊具撮影用のテレビカメラと、テレビカ��ラの画像を解析する画像処理装置と、巻上索振り子長さ検出手段と、吊具の振れ速度および加速度および変位量の演算装置と、巻上索支持点のその原点からの変位量検出手段と、巻上索支持点の速度および加速度検出手段と、以上の各情報を用いて巻上索支持点駆動装置を請求項１または請求項２に記載の振れ止め方法で制御する制御ロジックを備えた制御装置とから構成される事を特徴とする吊具の振れ止め制御装置ある。【００１０】  請求項４の発明は、請求項１に記載の振れ止め方法を実用に供するための装置である。つまり、左右両端部の前後に各一組づつ、合計４組の巻上索ガイドシーブブロックを配置して各ガイドシーブブロックから懸垂した４組の吊索で吊具を吊り下げた横行トロリー上にあって、横行トロリー上を互に独立してトロリーの移動方向に前後移動可能なように取り付けられた左右各側一組づつの２組の前記巻上索ガイドシーブブロックと、横行トロリー上に固定され当該可動ガイドシーブブロックの各々を横行トロリーに対して独立して移動させる駆動手段とからなることを特徴とする吊荷の振れ止め装置である。この発明は、２組の巻上索ガイドシーブブロックだけを動かして、スキューを含む吊荷の振れを止める装置である。横行トロリー上の４組の巻上索ガイドシーブブロックの中の左右１組づつは、横行トロリー上に固定されるが、残りの２組は横行方向に移動可能なように取り付けてあるので、吊荷の振れが発生した場合、各々の駆動手段で、この２組の可動ガイドシーブブロック各々を、各々から懸垂された吊索の吊具の吊点の振れに応じて吊荷振れと反対の方向に、本発明の請求項１に記載の振れ止め方法の要領で動かす事により、吊荷のスキュー振れと平行振れが共存する振れを同時に減衰、静止させることが出来る。この装置は可動シーブブロックが２組だけなので、装置が従来装置より大幅に小型軽量化される。更に、この装置は、吊荷のスキュー角度調整装置及び横行方向に対する微小移動装置としても利用できる。【００１１】請求項５の発明は、請求項１に記載の振れ止め方法を実用に供するためのもう一つ装置である。  つまり、左右両端部の前後に各一組づつ合計４組の巻上索ガイドシーブブロックを配置して各ガイドシーブブロックから懸垂した４組の巻上索で吊具を吊り下げた横行トロリー上にあって、横行トロリー上をトロリー移動方向に移動可能なような構造な有したトロリー上の前列または後列の同じ列に並ぶ２組の前記巻上索ガイドシーブブロックと、その２組の可動巻上索ガイドシーブブロックを両端に装着して自身の中心周りに水平面内で回転可能なように横行トロリー上に取り付けられた水平梁と、横行トロリー上に固定され当該水平梁を横行トロリー上で正逆水平揺動させる水平梁駆動手段または横行トロリー上に固定され当該水平梁の水平回転エネルギーを吸収するエネルギー吸収手段とからなることを特徴とする吊荷の振れ止め装置。この装置では、横行トロリー上の４組の巻上索ガイドシーブブロックの中の２組は、通常の要領で横行トロリー上に固定される。しかし残りの二組は横行方向に移動可能な構造となっており、かつ両者は旋回水平梁で連結されているので、この二組の可動巻上索ガイドシーブブロックは互に反対の方向へ動く���構となっている。吊荷のスキュー振れが発生した場合、この二組の可動ガイドシーブブロックを両端に備えた旋回水平梁を、水平梁駆動手段により、吊具のスキュー振れの回転と反対の方向に、本発明の請求項１に記載の振れ止め方法の要領で旋回運動させる事により、スキュー振れは減衰、静止させられる。前記水平梁駆動手段の代わりに水平梁エネルギー吸収手段を備えると、スキュー振れが発生すると同時に、吊荷のスキューに駆動された水平梁の回転のエネルギーは、当該エネルギー吸収手段に吸収され、スキュー振れは自然に減衰、静止される。本発明は、スキュー振れ止め専用装置に関するものであるが、この装置を、横行トロリー上をトロリー進行方向に移動可能なように取り付けられた駆動装置付き移動台盤上に取り付けると、平行振れ止め機能も付加される。また、前記移動台盤を装備する代わりに、通常は固定されている２組の巻上索可動シーブブロックを可動式に変えても、同じ目的が達成される。尚、この装置は、吊荷のスキュー角度調整装置としても利用できる。【００１２】  請求項６の発明は、請求項１に記載の振れ止め方法を応用した更にもう一つ振れ止め装置である。つまり、左右両端部の前後に各一組づつ、合計４組の巻上索ガイドシーブブロックを配置して各ガイドシーブブロックから懸垂した４組の巻上索で吊具を吊り下げた横行トロリー上にあって、横行トロリーの左右両端部に横行トロリー進行方向に平行に配置され、その前後端部に前記巻上索ガイドシーブブロック取り付け座を備え且つ当該前後部ガイドシーブブロック取り付け座が互いに逆方向に上下運動する構造のリンク機構又は天秤梁と、当該リンク機構又は天秤梁の前後両端部に取り付けられた前記吊索ガイドシーブブロックと、横行トロリー上に固定され、当該リンク機構又は天秤梁の各々を互に独立して揺動駆動する駆動手段とからなることを特徴とする吊荷の振れ止め装置である。この装置では、左右両側とも、前後の巻上索ガイドシーブブロックがお互いに逆向きの上下運動を行える構造のため、吊荷の振れが発生した場合には、吊荷の振れ方向の巻上索ガイドシーブブロックが下がり、反対側のガイドシーブブロックが上がるように、左右各側のリンク機構又は天秤梁を、請求項１に記載の振れ止め方法の要領で動かすと振れは確実に減衰、静止させられる。また、吊荷のスキュー振れが発生した場合には、左右のリンク機構または天秤梁を互いに反対向きに動かす事により、スキュー振れを減衰させることが出来る。この装置は、更に、吊荷のスキュー及びトリム角調整装置及び吊荷の横行方向に対する微小移動装置としても利用できる。【００１３】  以上の発明にかかる三つの振れ止め装置は、クレーンの手動運転時には、クレーン運転者が吊り荷の振れを見ながら、クレーン運転室内の遠隔制御器を介して請求項１に記載の要領で当該振れ止め駆動装置を手動操作することで、吊荷の振れを減衰させ、静止させるものである。しかし、請求項３の発明による制御装置と組み合わせることにより、前記振れ止め装置による吊荷の制振操作を自動的に行うことが容易に実現出来る。【００１４】  また、以上の発明にかかる三つの振れ止め装置の駆動装置は、可動巻上索ガイドシーブブロックの戻り運動時の���度を高めるため、減速装置に遊星歯車減速機を使用するか、または、駆動装置を高速運動速回路を持った油圧式装置とする方法もある。これら駆動装置から可動シーブブロックに駆動力を伝える伝達材料としては、ネジ、ギア、ベルト、それらの組み合わせたもの等が上げられるが、これに限定するものではない。
【発明の効果】
【００１５】  本発明の振れ止め方法及び振れ止め装置は、従来、一般的に使われてきた前記の吊荷追従式の振れ止めの技術に比べて以下の如き重要な機能改善がなされており、クレーンの操作性の向上と、スキューおよび小振れ止め装置の小型化および簡素化をもたらす効果は顕著である。【００１６】（１）吊荷の位置合わせ目標点での吊荷の振れ静止が可能である。
従来の振れ止め方法では、吊荷の振れの静止位置が、必ずしも吊り荷の停止目標と一致しないため、振れが停止した後に更に吊索支持点を低速で動かして、吊荷を再位置合わせすると言う無駄な作業が必要であった。それに対し、本発明に係る振れ止め方法およびその応用装置では、振れ中心に収斂するように振れ止め操作が行われるので、横行トロリー上の合成吊索支持点中心を予め吊荷停止目標点真上に止めておけば、吊荷の振れは吊荷の停止目標点で静止することになり、再位置合わせの必要性が大幅に減少する。その上、例え再位置合わせが必要な場合でも、再位置合わせ位置で、容易且つ迅速に振れを止める事が可能であるので、クレーンの運転性能と作業能率が飛躍的に向上する。また、これまで、クレーンの遠隔操作および自動運転の実現の障害となっていた振れ止め性能の不足と位置合わせの精度の不足が解決された事により、岸壁用コンテナークレーンの遠隔操作および自動運転の実現が現実のものとなった。【００１７】（２）吊荷を吊る複数組の吊索の中の一部の吊索の吊支持点を動かすだけも、吊荷の振れ止め機能を発現可能である。
本発明の振れ止め方法は、吊索支点を吊荷の振れと反対方向に動かす事により、吊荷に振れ抑止力を作用させて、吊荷揺れを減衰、静止させるものである。振れ抑止力を発生させるためには，特に全吊索支点を動かす必要が無く、一部の吊索支点を動かすことでもこの目的は達成される。この点が、吊索支点全てが吊荷の振れに追従しなければならぬ従来型電気式振れ止め方法と異なる点であり、且つ長所でもある。つまり請求項４および請求項５の発明に係る振れ止め装置では、４組の巻上索ガイドシーブブロックの中の２組のみを動かすことで振れ止め効果を発揮させうるので、４組のガイドシーブブロック全てを動かす従来の可動枠振れ止め装置に比べ、装置が小形で簡易な構造となるうえに、重量増加も少ない経済性に富んだ振れ止め装置が実現出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】  以下、本発明の振れ止め方法の原理を図１で、また本発明の振れ止め装置の実施の形態を図２〜図５に基づき詳細に説明する。なお以下に記載するのは本発明の実施形態の一態様にすぎず、本発明はこれに限定されるものではない。
【実施例１】
【００１９】  図１は、請求項１の発明の振れ止め方法の作動メカニズムの一例を示したものである。先ず（１）図に示すように、位置１００を支点として、１０１ａと１０１ｂの間で振れ運動をしている振り子がある。この振り子が点１０１ａから１０１ｂに向かって振れ運動をしている間に、吊索支持点を点１００から点１００ａへ移動させる。そうすると、振り子の重錘は点１０１ｂまでは到達せず、１０１ｃが振れ限界点となる。次に、（２）図に示すように、重錘が１０１ｃ点から振れ戻る時に、吊索支持点を点１０１ａから点１００まで振り子の振れ速度よりかなり速い速度で戻すと、例えば、振り子が点１０１ｄまでしか進んでいない時点で、吊索支持点は点１００に戻っている事になる。この状態で振れを続けさせると、図（３）に示すように、振り子は当初の振幅２ｘはもとより、２ｙよりも小さい振幅２ｚで振れを続けることとなり、振れは確実に減衰することになる。従ってこの操作を適当回数繰り返すと振れは吊索支点の原点１００の下で静止することとなる。請求項２の発明も原理はこれと同じである。
【実施例２】
【００２０】  図２は、請求項３の発明の自動振れ止め制御装置一例の作動ブロック図である。請求項１の発明による振れ止めは、通常の手動運転でも実現出来るが、この発明の自動制御装置を利用すれば、自動的な振れ止め運転が可能となる。
【実施例３】
【００２１】  図３を用いて、請求項４の振れ止め装置を説明する。横行トロリー１上の巻上索ガイドシーブブロック１２、１３，１４，１５の中の１２、１３のみは夫々可動枠２４，２５に取り付け、トロリー上を横行方向に移動可能な可動式とするが、ガイドシーブブロック１４、１５はトロリー１上に固定される。今、横行方向に吊荷の振れが発生した場合、駆動装置２２，２３を駆動して、可動枠２４、２５、および可動ガイドシーブブロック１２、１３を請求項１の発明の要領で、振れと反対方向に動かすと、振れは減衰し静止する。又スキュー振れが発生した場合は、両可動ガイドシーブブロック１２、１３を、吊具の捩れと反対の捩れを作るように各々反対方向に駆動すれば、スキュウ振れも減衰、静止させることが出来る。更にスキューを含んだ横行方向振れが発生した場合は、夫々の可動ガイドシーブブロック１２、１３に、各々の吊索が吊る吊具４上の点の振れに見合った反対向きの運動を行わせれば、スキュー振れと平行振れは同時に減衰、静止される
【実施例４】
【００２２】  図４を用いて、請求項５の振れ止め装置を説明する。横行トロリー１上の巻上索ガイドシーブブロック１２、１３，１４，１５の中の１２、１３のみは可動枠２６，２７に組み込まれ、トロリー上を横行方向に移動可能な可動式とするが、ガイドシーブブロック１４、１５はトロリーｌ上に直接固定される。更に可動枠２６，２７は２本の連結リンクバー３０で連結され、この連結リンクバー３０はリンクバー旋回中心軸３１により水平回転自在に支持されている。リンクバー３０をその旋回中心軸３１の周りに旋回させると、両端の可動枠２６、２７は各々反対方向に移動する。従って、スキュー振れが発生した場合、リンクバー駆動装置３３を駆動して、リンクバー３０を請求項１の発明の要領で吊荷のスキューと反対方向に回転運動させると、その両端部のガイドシーブブロック１２，１３もリンクバーの回転方向に運動し、スキュー振れは減衰し、静止する。（１）および（２）図は可動枠２６，２７と連結リンクバー３０で構成される実施例を示しているが、（３）図に示すように、旋回水平梁３４の両端にガイドシーブブロック１２および１３を固定した装置でも同様な操作が可能である。以上の通り、本発明はスキュー振れ止め専用の装置である。しかし、（４）図に示すように、横行トロリー上に横行方向に移動可能な台盤２８とその駆動装置２９を備え、その上に本発明による装置を取り付ければ、スキュー振れと平行振れの両方の振れに対応出来る振れ止め装置が実現出来る。また、本発明の装置に加え、後部固定シーブブロック１４、１５をトロリー横行方向に移動可能な装置とすれば、同じくスキュー振れと平行振れの両方の振れに対応出来る装置が実現出来る。
【実施例５】
【００２３】  図５を用いて、請求項６の発明の振れ止め装置の説明をする。横行トロリー１、上の左右両端部に水平軸４３で支持された天秤梁４０が配置され、その前後両端にガイドシーブブロック１２，１４および１３、１５が固定されている。更にこの天秤梁４０には、天秤梁駆動軸４１を介して天秤梁駆動装置４２が連結されている。もし、横行方向の吊荷振れが発生した場合、天秤梁駆動装置４２を駆動し、請求項１の発明の要領で、天秤梁４０を吊具４の振れと反対向きに動かすと、天秤梁両端のガイドシーブブロック１２，１３，１４，１５も天秤梁４０の動きに合わせて上下動し、の吊具の振れは速やかに減衰し、静止する。吊具がスキュー振れを起こした場合は、各々の側の天秤梁４２が、同じ側の吊具の振れと反対向きで且つ反対側の天秤梁４２と反対の動きをさせることにより、スキュー振れも減衰、静止可能である。更にスキューを含んだ横行方向振れが発生した場合は、夫々の天秤梁４０に、各々の吊索が吊る吊具４上の点の振れに見合った反対向きの運動を行わせれば、スキュー振れと平行振れは同時に減衰、静止される。また、本装置は吊具のスキュー装置および横行方向への吊荷小移動装置としても機能する。尚、（１）図および（２）図は天秤梁４０を用いた実施例を示しているが、（３）図は、駆動装置４６で前後のシーブリンク４４に各々反対の運動を行わせて、ガイドシーブブロック１３と１５、および１２と１４を反対の方向に動かすリンク機構を利用した装置の実施例を示している。
【産業上の利用の可能性】
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の振れ止め方法による振れ減衰メカニズムの説明図である。
【図２】請求項３の制御装置の作動ブロック図である。
【図３】請求項４の発明の装置の装置構成図である。
【図４】（１）；請求項５の発明の装置の装置構成図である。（２）；上記（１）図の矢視Ａ−Ａ図である。（３）；請求項４の発明のもう一つの実施例の矢視Ａ−Ａ図である。（４）；請求項５の発明の装置に横行方向への移動機能を加えた装置の装置構成図である。
【図５】（１）；請求項６の発明の実施例の装置構成図である。（２）；上記（１）図の矢視Ｂ−Ｂ図である。（３）；請求項６の発明のもう一つの実施例の矢視Ｂ−Ｂ図である。
【図６】請求項１の発明に係る揺れ止め処理のブロック図である。
【符号の説明】
【００２５】    １．            横行トロリー
２．            横行車輪
３，            巻上索巻き取りドラム
４．            吊具
５．            吊荷
６．            巻上索
７．            巻上索
８．            巻上索
９．            巻上索
１０．            可動ガイドシーブブロック移動用レール
１１．            同上
１２．            巻上索ガイドシーブブロック
１３．            同上
１４．            同上
１５．            同上
１６．            先端部巻上索イコライザーシーブ
１７．            同上
１８．            吊具上ガイドシーブ
１９．            同上
２０．            巻上索ガイドシーブブロック用可動枠駆動軸
２１．            同上
２２．            巻上索ガイドシーブブロック用可動枠駆動装置
２３．            同上
２４．            巻上索ガイドシーブブロック用可動枠
２５．            同上
２６．            同上
２７．            同上
２８．            横行方向移動台盤
２９．            横行方向移動台盤駆動装置
３０．            連結リンクバー
３１．            リンクバー旋回中心軸
３２．            連結リンクバー駆動軸
３３．            連結リンクバー駆動装置
３４．            旋回水平梁
３５．            水平梁旋回中心軸
４０．            天秤梁
４１．            天秤梁駆動軸
４２．            天秤梁駆動装置
４３．            シーブブロック支持リンク駆動装置
４５．            シーブブロック支持リンク連結棒
４５．            シーブブロック支持リンク
５０．            吊具中心点。５０ａ，５０ｂ、５０ｃはその所在位置。
５１．            吊索支持点中心。５１ａ，５１ｂ、５０ｃはその所在位置
１００．            吊索支持点の原点
１００ａ．          吊各支持点の位置
１０１．            振り子重錘の振れ中心位置。１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０                    １ｄ，１０１ｅ，１０１ｆは、それぞれ振り子重錘の振れ途中での                    所在位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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