(57)【要約】【課題】  溶接トーチの姿勢変更の応答性を迅速にし、ワーク表面にある急激な高さ及び方向の変化にも迅速に追従することを課題とする。【解決手段】  Ｘ軸方向へ移動自在なベース部材１０に上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向へ移動可能に支持された第１の可動部材２０と、上記第１の可動部材に上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転自在に支持された第２の可動部材３０と、上記第２の可動部材に支持された溶接トーチ４０を備えた溶接装置１。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ軸方向へ移動自在なベース部材に上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向へ移動可能に支持された第１の可動部材と、
上記第１の可動部材に上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転自在に支持された第２の可動部材と、
上記第２の可動部材に支持された溶接トーチを備えた
ことを特徴とする溶接装置。
【請求項２】
第２の可動部材を回転させるモータと第２の可動部材と一体的に回転する終段ギヤとの間が複数のギヤで連携され、
上記終段ギヤを回転自在に支持した可動ブロックが終段ギヤが直接に又はアイドルギヤを介して噛合するギヤが支持されたブロックに対して終段ギヤの回転軸に直交する方向に調整可能に支持された
ことを特徴とする請求項１に記載された溶接装置。
【請求項３】
上記溶接トーチが上記第２の可動部材に上記Ｚ軸と直交する方向に移動自在に支持された
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の溶接装置。
【請求項４】
上記ベース部材をＸ軸方向に移動させると共に、上記第１の可動部材をＹ軸方向に移動させ、さらに上記第２の可動部材をＺ軸周りに回転させて溶接トーチがワークに倣って走行するように制御しつつ、
強い溶接電圧を印加する期間と弱い溶接電圧を印加する期間とを交互に繰り返して定電圧制御によるパルス溶接を行い、
上記第２の可動部材を上記Ｚ軸と直交する方向に微動させることによって、上記各期間において溶接電圧が一定となるように、溶接トーチとワークとの間の間隔を調整する制御部を備えた
ことを特徴とする請求項３に記載の溶接装置。
【請求項５】
上記制御部が、上記パルスの立ち上がり時及び立ち下がり時に上記可動部材をＺ軸に直交する方向に移動させる駆動手段を一瞬停止させ、該停止期間に上記定電圧制御のための目標電圧の切り換えを行う
ことを特徴とする請求項４に記載の溶接装置。
【請求項６】
ベース部材をＸ軸方向に走行させると共に、第１の可動部材を上記ベース部材に対して上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向に移動させ、
さらに、上記第１の可動部材に支持されると共に溶接トーチを支持した第２の可動部材を上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転させて溶接トーチがワークに倣って走行するようにしてワークに対する溶接を行う
ことを特徴とする溶接方法。
【請求項７】
強い溶接電圧を印加する期間と弱い溶接電圧を印加する期間とを交互に繰り返して定電圧制御によるパルス溶接を行い、
上記第２の可動部材を上記Ｚ軸と直交する方向に微動させることによって、上記各期間において溶接電圧が一定となるように、溶接トーチとワークとの間の間隔を調整し、
上記パルスの立ち上がり時及び立ち下がり時に上記第２の可動部材をＺ軸に直交する方向に移動させる駆動手段を一瞬停止させ、該停止期間に上記定電圧制御のための目標電圧の切り換えを行う
ことを特徴とする請求項６に記載の溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は新規な溶接装置及び溶接方法に関する。詳しくは、急激な曲がり部分を有するワークの自動溶接を小型の装置によって精度良く行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
急激な曲がり部分を有するワークに、例えば、ＬＮＧ輸送船のメンブレンタンク方式におけるメンブレンを構成する金属薄板がある。メンブレンは金属薄板によって形成した箱の全面に亘って縦横に延びる多数の襞を形成してＬＮＧの熱サイクルによる体積の膨張・収縮を上記多数の襞によって吸収するようにしたものである。
【０００３】
上記したようなメンブレンは、上記襞となる湾曲部を有する金属薄板を溶接によって多数連続させて行って形成されるものであり、この金属薄板の溶接において、溶接トーチの先端を急角度の曲がりに沿って移動させることが必要である。
【０００４】
図７は上記金属薄板の溶接において襞となる部分である湾曲部の前後の溶接開先の様子を示すものであり、溶接開先ａを実線で示し、該開先ａに倣って移動する溶接トーチｂの姿勢を破線矢印で示す。
【０００５】
このような開先ａの溶接に当たって、溶接トーチｂはその姿勢を頻繁に変える必要がある。すなわち、（１）から（２）までは平坦な部分をほぼ同じ姿勢で移動するが、（２）、（３）、（４）と急激に姿勢を変えなければならない。そして、（４）から（７）までは比較的緩やかな曲面を移動するが、再び、（７）、（８）、（９）と急激に姿勢を変えなければならない。
【０００６】
このように、溶接トーチの姿勢を急激に変えながらの溶接は、人間の手溶接では、熟練度により可能な動作であるが、自動化するには制約が多い。
【０００７】
例えば、アーム型ロボットを使用すれば、溶接が可能であるが、ロボット自体が大きく、上記したメンブレン用の金属薄板の溶接には向かない。すなわち、メンブレンは風船様の大きな容器であるが、その機能上、出入口は極めて小さい。そのようなメンブレンの内側で溶接を行って、溶接が全て終了した時点で、アーム型ロボットを、分解すること無しに、小さな出入口から外へ出すことは不可能である。また、メンブレン用の金属薄板は１．２ｍｍ程度と極めて薄いので、溶接施工中にその熱によって変形するので、そのような変形に対して追従することはロボットの苦手とするところである。
【０００８】
そこで、図８に示すような溶接装置ｃが提案されている。
【０００９】
該溶接装置ｃは、Ｘ軸方向に移動自在なベース部材ｄにＹ軸方向に移動自在に上方に凸に湾曲した弧状レールｅが支持され、該弧状レールｅに沿って移動可能にトーチ取付ベースｆが支持され、そして、トーチ取付ベースｆに溶接トーチｇが取り付けられて成るものである。
【００１０】
上記溶接装置ｃにあっては、ベース部材ｄのＸ軸方向への移動に伴って、弧状レールｅがＹ軸方向に移動することによって溶接トーチｇの先端が上記開先ａを倣って移動し、開先ａの湾曲部においては、弧状レールｅが大きくＹ軸方向に往復動すると共にトーチ取付ベースｆが弧状レールｅを一端ｅ１から他端ｅ２まで移動することによって溶接トーチｇがＹ軸方向及びＸ軸方向に対する角度を変えて行き、これによって、溶接トーチｇの先端が開先ａの湾曲部に沿って移動するようになっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上記溶接装置ｃにあっては、互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向及びＸＹ平面内での弧状方向の３方向の動きの組み合わせによって、溶接トーチを急角度の曲がりに追従させることが出来る。
【００１２】
しかしながら、溶接トーチｇを僅かの角度傾けるだけでも、トーチ取付ベースｆを弧状レールｅに沿って相当量走行させなければならず、敏捷な応答が出来ない。定電圧制御を行う場合、溶接トーチの対ワーク相対速度を一定に保つ必要があるが、上記したように、溶接トーチの姿勢変更に時間がかかると、全体の速度を姿勢変更時の速度に合わせなければならず、溶接時間の短縮の妨げになる。例えば、プラズマ溶接の場合、Ｔｉｇ溶接に比較して約２倍の溶接速度を有すると言われるが、他の要因で溶接速度のスピードアップが阻害されるのでは、意味がない。
【００１３】
また、弧状レールｅはかなりの大型のものとなり、全体形状の大型化を避けることが出来ない。
【００１４】
そこで、本発明は、溶接トーチの姿勢変更の応答性を迅速にし、ワーク表面にある急激な高さ及び方向の変化にも迅速に追従することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明溶接装置は、上記した課題を解決するために、Ｘ軸方向へ移動自在なベース部材に上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向へ移動可能に支持された第１の可動部材と、上記第１の可動部材に上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転自在に支持された第２の可動部材と、上記第２の可動部材に支持された溶接トーチを備えたものである。
【００１６】
また、本発明溶接方法は、上記した課題を解決するために、ベース部材をＸ軸方向に走行させると共に、第１の可動部材を上記ベース部材に対して上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向に移動させ、さらに、上記第１の可動部材に支持されると共に溶接トーチを支持した第２の可動部材を上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転させて溶接トーチがワークに倣って走行するようにしてワークに対する溶接を行うようにしたものである。
【００１７】
従って、本発明にあっては、Ｚ軸周りの回転によって溶接トーチのＸ−Ｙ平面内における姿勢変更を行うので、溶接トーチのＸ−Ｙ平面内での姿勢変更を迅速に行うことが出来る。
【発明の効果】
【００１８】
本発明溶接装置は、Ｘ軸方向へ移動自在なベース部材に上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向へ移動可能に支持された第１の可動部材と、上記第１の可動部材に上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転自在に支持された第２の可動部材と、上記第２の可動部材に支持された溶接トーチを備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明溶接方法は、ベース部材をＸ軸方向に走行させると共に、第１の可動部材を上記ベース部材に対して上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向に移動させ、さらに、上記第１の可動部材に支持されると共に溶接トーチを支持した第２の可動部材を上記Ｘ軸とＹ軸とが成す平面に直交するＺ軸周りに回転させて溶接トーチがワークに倣って走行するようにしてワークに対する溶接を行うことを特徴とする。
【００２０】
従って、本発明にあっては、Ｚ軸周りの回転によって溶接トーチのＸ−Ｙ平面内における姿勢変更を行うので、溶接トーチのＸ−Ｙ平面内での姿勢変更を迅速に行うことが出来る。そのため、急激に変化する凹凸部を有するワークに対して比較的高速で走行しながらしかも精度良く溶接を行うことが出来る。
【００２１】
請求項２に記載した発明にあっては、第２の可動部材を回転させるモータと第２の可動部材と一体的に回転する終段ギヤとの間が複数のギヤで連携され、上記終段ギヤを回転自在に支持した可動ブロックが終段ギヤが直接に又はアイドルギヤを介して噛合するギヤが支持されたブロックに対して終段ギヤの回転軸に直交する方向に調整可能に支持されたので、可動ブロックを微動させることによって、ギヤ間のバックラッシュを必要最小限のものに限定することが出来る。
【００２２】
請求項３に記載した発明にあっては、上記溶接トーチが上記第２の可動部材に上記Ｚ軸と直交する方向に移動自在に支持されたので、溶接トーチを上記方向に微動させることによって溶接トーチとワークとの間の間隔を一定に保つことができる。
【００２３】
請求項４に記載した発明にあっては、上記ベース部材をＸ軸方向に移動させると共に、上記第１の可動部材をＹ軸方向に移動させ、さらに上記第２の可動部材をＺ軸周りに回転させて溶接トーチがワークに倣って走行するように制御しつつ、強い溶接電圧を印加する期間と弱い溶接電圧を印加する期間とを交互に繰り返して定電圧制御によるパルス溶接を行い、上記第２の可動部材を上記Ｚ軸と直交する方向に微動させることによって、上記各期間において溶接電圧が一定となるように、溶接トーチとワークとの間の間隔を調整する制御部を備えたので、溶接トーチのワークに対する姿勢の如何に関われず、溶接が可能である。
【００２４】
請求項５及び請求項７に記載した発明にあっては、上記制御部が、上記パルスの立ち上がり時及び立ち下がり時に上記第２の可動部材をＺ軸に直交する方向に移動させる駆動手段を一瞬停止させ、該停止期間に上記定電圧制御のための目標電圧の切り換えを行うので、目標電圧の切り換えのための駆動停止期間が短くて済み、溶接時間の短縮が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に、本発明溶接装置及び溶接方法を実施するための最良の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２６】
溶接装置１は、Ｘ軸方向へ移動するベース部材としてのベースユニット１０、上記ベースユニット１０に対して上記Ｘ軸方向に対して直交するＹ軸方向に移動可能支持された第１の可動部材２０、上記Ｘ軸とＹ軸からなる平面に対して直交するＺ軸周りに回動可能に上記第１の可動部材２０に支持された第２の可動部材３０及び第２の可動部材３０に支持された溶接トーチ４０を備える。
【００２７】
上記ベースユニット１０はＸ軸方向に移動可能にレール体５０に支持されている。ベースユニット１０からはレール体５０を両脇から挟むように脚１１、１１が突出されており、該脚１１、１１にローラ１２、１２、・・・が回転自在に支持されており、該ローラ１２、１２、・・・が上記レール体５０の両側部を転動自在な状態で挟み込み、これによって、ベースユニット１０はレール体５０に該レール体５０の延びる方向に沿って移動自在に支持される。上記レール体５０の上面にはラック５１が設けられており、該ラック５１にベースユニット１０の下面に設けられた走行ギヤ１３が噛合され、該走行ギヤ１３はベースユニット１０内部に設けられた図示しないモータによって回転されるようになっている。そして、上記走行ギヤ１３が回転することによって、ベースユニット１０はレール体５０に沿って移動することになる。
【００２８】
上記第１の可動部材２０は２つの部分、すなわち、主部分２１と連結部分２２とから成る。そして、連結部分２２は主部分２１の下側に主部分２１に対してＸ軸方向に位置調整自在に支持されている。
【００２９】
第１の可動部材２０の主部分２１は上記ベースユニット１０に上記Ｘ軸方向に直交するＹ軸方向に移動自在に支持されている。そして、例えば、ボールネジとナットを組み合わせた移動機構によって、上記Ｙ軸方向に移動されるように構成されている。
【００３０】
上記連結部分２２には上記Ｘ軸及びＹ軸に対して直交するＺ軸方向に延びる連結軸２３が回転自在に支持されており、また、連結部分２２には該連結軸２３に固定的に設けられた終段ギヤ２４とその上側で噛合されたアイドルギヤ２５が回転自在に支持されている。
【００３１】
上記主部分２１には上記アイドルギヤ２５と噛合する駆動ギヤ２６が回転自在に支持されており、そして、該駆動ギヤ２６と同軸に設けられたホィールギヤ２７が主部分２１に支持されたモータ２８の回転軸２８ａに固定されたウォームギヤ２９と噛合されている。従って、上記モータ２８が駆動されることによって、その回転がウォームギヤ２９、ホィールギヤ２７、駆動ギヤ２６、アイドルギヤ２５、終段ギヤ２４と伝達されて、終段ギヤ２４と固定的である連結軸２３が回転される。
【００３２】
上記連結軸２３の先端部には第２の可動部材３０の下端部が固定的に支持されている。上記第２の可動部材３０には上記Ｚ軸方向に直交する方向に移動自在にスライドブロック３１が支持されており、該スライドブロック３１に溶接トーチ４０が支持されている。
【００３３】
また、第２の可動部材３０にはモータ３２が支持されており、該モータ３２によって回転されるボールネジ３３が上記スライドブロック３１に螺合されている。従って、上記モータ３２が回転されることによってボールネジ３３が回転され、該ボールネジ３３が螺合しているスライドブロック３１がボールネジ３３の軸方向、すなわち、上記Ｚ軸に直交する方向に移動される。
【００３４】
上記溶接装置１にあっては、第１の可動部材２０の連結部分２２が主部分２１に対してＸ軸方向に位置調整自在に支持されているので、アイドルギヤ２５と終段ギヤ２４との間のバックラッシュを必要且つ最小限の値に設定しておけば、連結部分２２の位置を主部分２１に対して微調整することによって、アイドルギヤ２５と駆動ギヤ２６との間のバックラッシュを必要且つ最小限の値にすることが出来、これによって、各連携ギヤ間の余分なバックラッシュによる誤差を無くすことが出来る。また、モータ２８から終段ギヤ２４に至る経路にウォームアンドホィール機構が組み込まれていて、それが終段ギヤ２４の位置をロックする機能を果たすので、溶接トーチ４０や第２の可動部材３０に外力が加わっても、それによって、終段ギヤ２４が回転してしまう惧、すなわち、可動部材３０のＺ軸周りの角度が変化してしまう惧がない。なお、上記説明ではアイドルギヤ２５が連結部分２２に支持されるように説明したが、主部分２１にアイドルギヤ２５を支持するようにしても構わない。
【００３５】
上記溶接装置１にあっては、走行ギヤ１３の回転によってベースユニット１０がＸ軸方向に移動し、且つ、第１の可動部材２０がＹ軸方向に移動することによって、ワークの開先６０を倣うことが出来る。そして、開先の烏帽子型に突出した部分６１を倣うときは、モータ２８の駆動によって第２の可動部材３０をＺ軸周りに回動させて、溶接トーチ４０の開先６０に対する角度が常に一定になるように制御することが出来る。なお、溶接トーチ４０が開先６０を倣うように移動させる手法としては、第２の可動部材３０に図示しないセンサを取り付け、該センサの出力を参照しながら溶接トーチ４０の位置を調整する倣い溶接によっても、或いはまた、予め、溶接トーチ４０の移動位置を座標として設定しておく数値制御によっても、何れでも良い。
【００３６】
そして、上記したように、溶接トーチ４０が開先６０を倣って移動する過程において、モータ３２を適宜に駆動して溶接トーチ４０の先端４１と開先６０との間隔がほぼ一定となるように制御する。
【００３７】
なお、上記した溶接トーチ４０の先端４１と開先６０との間隔がほぼ一定となるように制御する間隔制御は、例えば、以下のようにするのが望ましい。
【００３８】
すなわち、強い溶接電圧を印加する期間（図４（ａ）のＴ１、Ｔ３期間参照）と弱い溶接電圧を印加する期間（図４（ａ）のＴ２、Ｔ４期間参照）とを交互に繰り返して定電圧制御によるパルス溶接を行うのが好ましい。強い溶接電圧を印加する期間Ｔ１、Ｔ３、・・・にあっては、強いアークによってワークが溶融し、弱い電圧を印加する期間Ｔ２、Ｔ４、・・・にあっては、弱いアークによって、ワークの溶融が止まり期間Ｔ１、Ｔ３、・・・に出来た溶融池の表面張力が増大する。これによって、例えば、天井面を下から溶接する場合であっても、溶融池の垂れ下がりが防止される。そして、この場合の電圧の強弱の切り換えは通常１〜１０Ｈｚの周期で行われる。
【００３９】
そして、定電圧制御を行う場合、溶接トーチ４０とワークとの間隔が電圧に比例するので、溶接トーチ４０とワークとの間にかかっている電圧を検出して、該電圧が目標電圧より低ければ、溶接トーチ４０をワークに近付けるようにし、目標電圧より高ければ、溶接トーチ４０をワークから遠ざけるように制御する。その状況を図４（ｂ）に示す。そして、かかる電圧フィードバック制御は電圧強の期間Ｔ１、Ｔ３、・・・に行われる。すなわち、図４（ｂ）が溶接トーチ４０の間隔制御のためのモータ駆動電流を示すものであり、電圧強の時Ｔ１、Ｔ３、・・・に電圧フィードバック制御が行われ、電圧弱の時Ｔ２、Ｔ４、・・・には電圧フィードバック制御が行われていないことが分かる。
【００４０】
図４に示した制御によっても、溶接時の基本姿勢が下向き、上向き、側面向きと複雑に変化する溶接に当たっては、極めて有効である。しかしながら、図４に示したように、電圧弱の時に電圧フィードバック制御を切り状態にするのは溶接のスピードアップの点で不利である。すなわち、電圧強の時Ｔ１、Ｔ３、・・・も電圧弱の時Ｔ２、Ｔ４、・・・の時も溶接トーチ４０は同じスピードで走行するので、上記したメンブレンパネルのように、急激な変化をする曲線部分があると、急激に変化する曲線部分で溶接トーチ４０がワークに衝突したり逆に大きく離間したりしないように、溶接トーチ４０の走行スピードを相対的に遅くしなければならない。
【００４１】
そこで、本発明では、図５及び図６に示した新たなパルス制御方式を提案する。
【００４２】
すなわち、電圧強の時Ｔ１、Ｔ３、・・・だけでなく、電圧弱の時Ｔ２、Ｔ４、・・・にも電圧フィードバック制御を行うようにする。この時、電圧フィードバック制御のための目標電圧の切り換えを確実に行うことが必要であるので、溶接パルス（図５（ａ）参照）の立ち下がり及び立ち上がり時に瞬間的にモータ３２の駆動電流を切り、このモータ３２の駆動電流を切断している期間に電圧フィードバック制御の目標値の切り換えを行う。具体的には、例えば、図５（ａ）に示す溶接電圧の強電圧期間Ｔ１、Ｔ３、・・・の弱電圧期間への立ち下がり及び弱電圧期間Ｔ２、Ｔ４、・・・から強電圧期間への立ち上がりを検出して、図５（ｂ）に示すように、極く短い時間ΔＴの検出パルスを発生させ、上記検出パルスの期間ΔＴの間モータ３２の駆動電流を停止させ（図５（ｃ）参照）、このモータ３２の駆動電流を停止している期間ΔＴにモータ３２を制御するための目標電圧の切替を行う。これをフローチャートで示すと図６で示すようになる。
【００４３】
弱電圧期間が経過してステップＳ１で目標電圧を強電圧とする指示が出されると共にモータ３２の駆動電流がＯＦＦされて、ステップＳ２に進む。
【００４４】
ステップ２で目標電圧の切替期間ΔＴが経過したか否かの判断が為され、期間ΔＴが経過していなければ（ＮＯ）、ステップＳ２を繰り返し、期間ΔＴが経過していれば（ＹＥＳ）ステップＳ３に進む。
【００４５】
ステップＳ３では、モータ３２の駆動電流をＯＮにして、目標電圧を強電圧とする電圧フィードバック制御が為され、ステップＳ４に進む。
【００４６】
ステップＳ４では、強電圧による溶接期間が経過したか否かの判断が為され、期間が経過していなければ（ＮＯ）ステップＳ４を繰り返し、期間が経過していれば（ＹＥＳ）ステップＳ５に進む。
【００４７】
ステップＳ５では、目標電圧を弱電圧とする指示が出されると共にモータ３２の駆動電流がＯＦＦされて、ステップＳ６に進む。
【００４８】
ステップＳ６では、目標電圧の切替期間ΔＴが経過したか否かの判断が為され、期間ΔＴが経過していなければ（ＮＯ）、ステップＳ６を繰り返し、期間ΔＴが経過していれば（ＹＥＳ）ステップＳ７に進む。
【００４９】
ステップＳ７では、モータ３２の駆動電流をＯＮにして、目標電圧を弱電圧とする電圧フィードバック制御が為され、ステップＳ８に進む。
【００５０】
ステップ８では、弱電圧による溶接期間が経過したか否かの判断が為され、期間が経過していなければ（ＮＯ）ステップＳ８を繰り返し、期間が経過していれば（ＹＥＳ）ステップＳ１に戻る。
【００５１】
以上のステップＳ１からステップＳ８までで１サイクルが終了し、上記サイクルを繰り返して溶接が進行していく。
【００５２】
上記した制御を行うことによって、弱電圧期間においてもほんの僅かの期間ΔＴを除いて電圧フィードバック制御が行われるので、溶接スピードをアップさせても、開先の複雑な変化に溶接トーチ４０を充分に追従させることができる。
【００５３】
なお、上記説明では、本発明をメンブレン用金属薄板の溶接に適用する例を説明したが、本発明の適用範囲がメンブレン用金属薄板の溶接にのみ限定されることを意味するものではなく、その他のワークの溶接、特に、急激に変化する曲線形状を有するワークの溶接に好適である。
【００５４】
その他、上記した実施の形態において示した各部の形状及び構造は、いずれも本発明を実施するに際して行う具体化のほんの一例を示したものにすぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならないものである。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
例えば、ＬＮＧ船のメンブレンタンクを製造する際のメンブレン用金属薄板のように、急激に変化する曲線形状を有するワークの溶接に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】図２乃至図６と共に本発明溶接装置及び溶接方法の実施の形態を示すものであり、本図は溶接装置の正面図である。
【図２】第１の可動部材の正面図である。
【図３】溶接トーチが開先を倣って移動する様を示す概略正面図である。
【図４】電圧フィードバック制御における溶接電圧と溶接トーチを微動制御するためのモータ電流との関係を示すグラフ図である。
【図５】別の電圧フィードバック制御における溶接電圧と溶接トーチを微動制御するためのモータ電流と制御パルスとの関係を示すグラフ図である。
【図６】別の電圧フィードバック制御の方法を示すフローチャートである。
【図７】急激に変化する形状を有する開先と溶接トーチの姿勢の関係を示す概略図である。
【図８】従来の溶接装置の概略を示す正面図である。
【符号の説明】
【００５７】
１…溶接装置、１０…ベースユニット（ベース部材）、２０…第１の可動部材、２１…主部分（終段ギヤが噛合するギヤが支持されたブロック）、２４…終段ギヤ、２５…アイドルギヤ、２６…駆動ギヤ（終段ギヤが（アイドルギヤを介して）噛合するギヤ）、２８…モータ（第２の可動部材を回転させるモータ）、３０…第２の可動部材、４０…溶接トーチ
【図１】
2005334965.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005334965.tif 000005
【図４】
2005334965.tif 000006
【図５】
2005334965.tif 000007
【図６】
2005334965.tif 000008
【図７】
2005334965.tif 000009
【図８】
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