(57)【要約】【課題】ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの２位相サーボ信号からヘッド位置を復調する方法に関し、より正確な復調位置を得る。【解決手段】ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの各々の絶対値の比から、飽和しているかを判定し、飽和区間とそうでない区間とで異なる復調方式を導入し、さらに，各復調区間の端にて，隣り合った復調区間と端が一致するように，復調式を構成する。このため、飽和あり・なしに応じて最適な式を選択するので，より正確な復調位置が得られる。又、ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱとの絶対値を比較し、その比が予め定めた飽和係数ｒよりも大きいか小さいかで、飽和あり／なしを判定しているので、ポジション感度を事前測定しなくて済み、且つ検出したＰｏｓＮおよびＰｏｓＱが実際には何トラックに相当するのか，わからない状態でも，正しく飽和を判定することができる。【選択図】図９
2005025804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デイスク上に記録されたサーボ情報からＰｏｓＮとＰｏｓＱとの２位相サーボ信号を得て、ヘッドの位置を復調するヘッド位置復調方法において、
前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比から、前記ＰｏｓＮ又は前記ＰｏｓＱの飽和領域と非飽和領域を判定するステップと、
前記飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第１の復調式で復調位置を計算する第１のステップと、
前記非飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第２の復調式で復調位置を計算する第２のステップとを有する
ことを特徴とするヘッド位置復調方法。
【請求項２】
請求項１のヘッド位置復調方法において、
前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを比較するステップと、
前記比較結果と前記判定結果に応じて、前記第１又は第２のステップのいずれかを選択するステップとを更に有する
ことを特徴とするヘッド位置復調方法。
【請求項３】
請求項１のヘッド位置復調方法において、
前記飽和領域と前記非飽和領域との復調境界において、前記第１の復調式と前記第２の復調式による復調位置が一致するように、前記第１及び第２の復調式を構成する
ことを特徴とするヘッド位置復調方法。
【請求項４】
請求項１のヘッド位置復調方法において、
前記判定ステップは、
前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比が、予め定めた比以下である時は、飽和と判定し、前記比が予め定めた比を越えた時は、非飽和と判定するステップである
ことを特徴とするヘッド位置復調方法。
【請求項５】
請求項４のヘッド位置復調方法において、
複数のヘッドの内、選択されたヘッドに対応した前記予め定めた比を選択するステップを更に有する
ことを特徴とするヘッド位置復調方法。
【請求項６】
サーボ情報が記録されたデイスクから情報を読取るヘッドと、
前記ヘッドを前記デイスクの所定位置に位置付けるアクチュエータと、
前記ヘッドが読取ったサーボ情報からＰｏｓＮとＰｏｓＱとの２位相サーボ信号を得て、ヘッドの位置を復調し、前記アクチュエータを制御する制御部とを有し、
前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比から、前記ＰｏｓＮ又は前記ＰｏｓＱの飽和領域と非飽和領域を判定し、前記飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第１の復調式で復調位置を計算し、前記非飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第２の復調式で復調位置を計算する
ことを特徴とするデイスク装置。
【請求項７】
請求項６のデイスク装置において、
前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを比較し、前記比較結果と前記領域の判定結果に応じて、前記第１又は第２の復調式のいずれかを選択する
ことを特徴とするデイスク装置。
【請求項８】
請求項６のデイスク装置において、
前記飽和領域と前記非飽和領域との復調境界において、前記第１の復調式と前記第２の復調式による復調位置が一致するように、前記第１及び第２の復調式を構成する
ことを特徴とするデイスク装置。
【請求項９】
請求項６のデイスク装置において、
前記制御部は、
前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比が、予め定めた比以下である時は、飽和と判定し、前記比が予め定めた比を越えた時は、非飽和と判定する
ことを特徴とするデイスク装置。
【請求項１０】
請求項９のデイスク装置において、
前記制御部は、複数のヘッドの内、選択されたヘッドに対応した前記予め定めた比を選択する
ことを特徴とするデイスク装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、デイスクに記録されたサーボ信号からヘッド位置を復調するためのヘッド位置復調方法及びデイスク装置に関し、特に、ヘッドのリード特性に起因する復調位置誤差を低減するためのヘッド位置復調方法及びデイスク装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
回転するデイスク媒体に記録、再生を行うデイスク記憶装置は、データ等の記憶装置として、広く利用されている。図２３に示すように、デイスク装置は，データを記憶するデイスク９４と，デイスクを回転するスピンドルモータ９６と，デイスク９４上の情報を記録再生するヘッド９０と、ヘッド９０を目標位置まで移動させるアクチュエータ９２とからなる。代表的な装置としては，磁気デイスク装置（ＨＤＤ：ハードデイスクドライブ）や光デイスク装置（ＤＶＤ−ＲＯＭやＭＯ）がある。
【０００３】
図２４に示すように、磁気デイスク装置において，デイスク９４上には、回転中心９８に対する円弧位置に、ヘッド９０の位置を検出するための位置信号１００が複数記録され、トラックを構成する。位置信号１００は，サーボマークとトラック番号とオフセット情報（サーボ情報）とからなる。トラック番号とオフセット情報を使い，ヘッド９０の現在位置を把握することができる。
【０００４】
この位置情報と目標位置との差分を求めて，その位置ずれ量に応じて計算を行い，アクチュエータ９２を駆動するための駆動量，例えばＶＣＭ（ボイスコイルモータ）ならば電流，電歪アクチュエータならば電圧，などを供給する。
【０００５】
デイスク９４上のサーボ信号（位置信号）１００は、デイスク装置自分自身で記録するＳＴＷ（サーボ・トラック・ライト）方式と，外部のＳＴＷ装置により記録する方法がある。
【０００６】
この位置信号に、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの２位相サーボ信号を用いた，面積復調方式が利用されている。図２５は、２位相サーボ信号による位置復調の説明図、図２６は、その２位相サーボ信号の説明図である。
【０００７】
図２５に示すように、位置信号（サーボパターン）は、４つの位相のずれたオフセット信号（サーボバースト）Ａ〜Ｄで構成されている。図２５では、トラック中心（点線位置）に対称に、サーボバーストＡ，Ｂが、トラック境界（実線位置）に対称に、サーボバーストＣ，Ｄとが記録される。
【０００８】
このサーボバーストＡ〜Ｄを、ヘッドが読み取った出力ＰｏｓＡ〜ＰｏｓＤとから、２位相サーボ信号ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱを、下記演算により、計算する。
【０００９】
ＰｏｓＮ＝ＰｏｓＡ−ＰｏｓＢ
ＰｏｓＱ＝ＰｏｓＣ−ＰｏｓＤ
又は、
ＰｏｓＮ＝（ＰｏｓＡ−ＰｏｓＢ）／（ＰｏｓＡ＋ＰｏｓＢ）
ＰｏｓＱ＝（ＰｏｓＣ−ＰｏｓＤ）／（ＰｏｓＣ＋ＰｏｓＤ）
図２６の詳細拡大図に示すように、ＰｏｓＱの信号は、ＰｏｓＮに比べて、４分の１トラックだけ位相がずれて配置される。
【００１０】
そして、復調位置Ｐｏｓは，ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの絶対位置のうちのいずれか小さい方を用いて復調される。即ち、図２５に示すように、得られたＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの内、図の太線で示す絶対値の小さい方を選択する。
【００１１】
このように、ヘッド９０からの各オフセット信号（ＰｏｓＡ〜ＰｏｓＤ）の読み取り出力の振幅は、ヘッド９０の位置でのオフセット信号（ＰｏｓＡ〜ＰｏｓＤ）の面積に比例する。逆説すれば、振幅で示される面積を復調することにより、ヘッドの位置を復調できるサーボ信号である。
【００１２】
この面積復調方式の２相サーボ信号の選択された信号を連結することにより、実位置に対する復調位置が得られる。この連結時には、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの乗り換え（切り換え）が発生する。この乗り換えによっても、この連結された復調位置が直線であることが望ましい。
【００１３】
図２７に示すように、この直線化を阻害する原因としては、第１に、検出したＰｏｓＮおよびＰｏｓＱをトラック単位に換算するゲイン（ポジション感度という）のずれがある。このゲインは、ヘッドの検出感度で変化し、ずれが生じた場合には，ＰｏｓＮを復調する区間と，ＰｏｓＱを復調する区間との境界で，復調した位置が等しくならず，段差が生じてしまう。
【００１４】
第２に、サーボ信号記録時の揺れ書きにともなうサーボバーストＡ〜Ｄの記録位置の変動であり、ＲＲＯ（Ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ  Ｒｕｎ    Ｏｕｔ）と呼ばれている。
【００１５】
第３に、通常、トラック幅よりもヘッドのリードコア幅のほうが小さく、これにより、ヘッド出力によるＰｏｓＮおよびＰｏｓＱの飽和が生じ、これにより、連結部分での段差が生じる。
【００１６】
このＲＲＯの問題およびポジション感度の測定誤差の問題を解決するため，以下の方法が提案されている。
【００１７】
（１）絶対値｜Ｎ｜＜｜Ｑ｜の場合には、±Ｎ／２（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）を、
そうでない場合には、±Ｑ／２（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）で復調する（特許文献１）。
【００１８】
（２）絶対値｜Ｎ｜＜｜Ｑ｜の場合には、±Ｎ／４｜Ｑ｜を、
そうでない場合には、±Ｑ／４｜Ｎ｜で復調する（特許文献２）。
【００１９】
（３）絶対値｜Ｎ｜＜｜Ｑ｜の場合には、±Ｎ／√（｜Ｎ｜＾２＋｜Ｑ｜＾２）を、
そうでない場合には、±Ｑ／√（｜Ｎ｜＾２＋｜Ｑ｜＾２）で復調する（特許文献３）。
【００２０】
【特許文献１】
米国特許第５、８６７、３４１号公報「ＤＩＳＣ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＵＳＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＰＡＵＲＳ  ＯＦ  ＥＭＢＥＤＥＤ  ＳＥＲＶＯ  ＢＵＲＳＴＳ」（図６等）
【００２１】
【特許文献２】
米国特許第６、３６９、９７４号公報「ＤＩＳＫ  ＤＲＩＶＥ  ＷＩＴＨ  ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＮＧ  Ａ  ＣＯＮＴＩＮＯＵＳ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＳＩＧＮＡＬ  ＡＮＤ  ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＯＦ  ＬＩＮＥＡＲＩＺＩＮＧ  ＳＵＣＨ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＳＩＧＮＡＬ  ＷＨＩＬＥ  ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ  ＣＯＮＴＩＮＵＩＴＹ」（図９及び図１０）
【００２２】
【特許文献３】
特開平９−１９８８１７号公報「磁気デイスク装置」
これらはいずれも、（１）ＰｏｓＮとＰｏｓＱとが「０」ならば、復調位置も「０」、（２）ＰｏｓＮとＰｏｓＱの復調領域の境界は，ＰｏｓＮで復調しても，ＰｏｓＱで復調しても、どちらも同じ値になる、という特徴を持つ。
【００２３】
前述の式で理解されるように、これらの方法は、ポジション感度を測定する必要がないため，ポジション感度の測定誤差の影響を回避できる。また，サーボ信号の書き込み精度の影響で、ＰｏｓＮおよびＰｏｓＱのサーボバーストの書き込み位置がずれた場合でも，ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの復調区間の境界で，位置ずれが発生することがない。
【００２４】
即ち，ＰｏｓＮ用とＰｏｓＱ用の各々の復調式は，互いの復調区間の端で，隣り合った復調式と値が必ず一致するように，構成されている。例えば，特許文献１の方法で，｜Ｎ｜と｜Ｑ｜とが等しいときには，２種類の式の値はいずれも，±１／４となり，一致する。
【００２５】
これらの従来技術は、図２７で説明した信号ＰｏｓＮ，Ｑの飽和が一定であると仮定し、一方の信号の分母に、他方の信号成分を盛り込むものであり、これにより、切り替え時の段差を解消する方法であった。
【００２６】
【発明が解決しようとする課題】
一方、近年、記憶容量の増加の要求に伴い、トラックピッチを狭くする必要がある。これに伴い、ヘッドのリードコア幅も小さくなり、均一な検出特性のヘッド（特に、ＭＲヘッド）の製造が困難である。このため、リード素子の検出性能により、図２８（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）のように、サーボバーストを検出して、得られるＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの飽和幅、飽和領域が変化する。
【００２７】
このため、従来技術では、ポジション感度やＲＲＯの問題を解決できても、飽和幅の変化を考慮していないため、飽和幅の変化による復調位置のずれが生じ易い。特に、近年のトラックピッチの狭小化により要求される位置決め精度の向上の妨げとなる。
【００２８】
従って、本発明の目的は、ヘッドの検出性能に起因する位置信号の飽和の影響を低減し、正確なヘッド位置を復調するためのヘッド位置復調方法及びデイスク装置を提供することにある。
【００２９】
又、本発明の他の目的は、ポジション感度、ＲＲＯ，位置信号の飽和の影響を低減し、正確なヘッド位置を復調するためのヘッド位置復調方法及びデイスク装置を提供することにある。
【００３０】
更に、本発明の他の目的は、飽和領域を位置信号から検出し、飽和の影響を低減する復調式を利用するためのヘッド位置復調方法及びデイスク装置を提供することにある。
【００３１】
【課題を解決するための手段】
この目的の達成のため、本発明は、デイスク上に記録されたサーボ情報からＰｏｓＮとＰｏｓＱとの２位相サーボ信号を得て、ヘッドの位置を復調するヘッド位置復調方法において、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比から、前記ＰｏｓＮ又は前記ＰｏｓＱの飽和領域と非飽和領域を判定するステップと、前記飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第１の復調式で復調位置を計算する第１のステップと、前記非飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第２の復調式で復調位置を計算する第２のステップとを有する。
【００３２】
又、本発明のデイスク装置は、サーボ情報が記録されたデイスクから情報を読取るヘッドと、前記ヘッドを前記デイスクの所定位置に位置付けるアクチュエータと、前記ヘッドが読取ったサーボ情報からＰｏｓＮとＰｏｓＱとの２位相サーボ信号を得て、ヘッドの位置を復調し、前記アクチュエータを制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比から、前記ＰｏｓＮ又は前記ＰｏｓＱの飽和領域と非飽和領域を判定し、前記飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第１の復調式で復調位置を計算し、前記非飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第２の復調式で復調位置を計算する。
【００３３】
本発明の位置復調方法では、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの各々の絶対値の比から、飽和しているかを判定し、飽和区間とそうでない区間とで異なる復調方式を導入したので、飽和あり・なしに応じて最適な式を選択でき，飽和を一切考慮しなかった従来方式にくらべて、より正確に位置復調が可能になる。
【００３４】
又、本発明では、好ましくは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを比較するステップと、前記比較結果と前記判定結果に応じて、前記第１又は第２のステップのいずれかを選択するステップとを更に有する。これにより、容易に、位置復調を実現できる。
【００３５】
又、本発明では、好ましくは、前記飽和領域と前記非飽和領域との復調境界において、前記第１の復調式と前記第２の復調式による復調位置が一致するように、前記第１及び第２の復調式を構成する。これにより、復調境界での段差の発生も防止できる。
【００３６】
又、本発明では、好ましくは、前記判定ステップは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比が、予め定めた比以下である時は、飽和と判定し、前記比が予め定めた比を越えた時は、非飽和と判定するステップである。この態様では、ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱとの絶対値を比較し、その比が予め定めた飽和係数ｒよりも大きいか小さいかで，飽和あり／なしを判定しているので、ポジション感度を事前測定しなくて済み、且つ検出したＰｏｓＮおよびＰｏｓＱが実際には何トラックに相当するのか，わからない状態でも，正しく飽和を判定することができる。
【００３７】
又、本発明では、好ましくは、複数のヘッドの内、選択されたヘッドに対応した前記予め定めた比を選択するステップを更に有する。これにより、ヘッドの特性に応じた飽和判定ができる。
【００３８】
又、本発明では、好ましくは、前記第１のステップは、前記ＰｏｓＮと前記ＰｏｓＱと、前記比の組み合わせで構成される前記第１の復調式を使用して復調するステップからなる。これにより、復調境界での段差を防止でき、より正確な位置復調が可能となる。
【００３９】
又、本発明では、好ましくは、前記第１のステップは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との内、絶対値の小さい方を、分子に、絶対値の大きい方と前記予め定めた比とを分母に含む前記第１の復調式で復調するステップからなり、前記第２のステップは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との内、絶対値の小さい方を、分子に、絶対値の大きい方を分母に含む前記第２の復調式で復調するステップからなる。これにより、飽和と復調境界の段差を解決できる。
【００４０】
又、本発明では、好ましくは、前記第１のステップの第１の復調式は、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値以下の時、前記ＰｏｓＮを、分子に、前記ＰｏｓＱの絶対値と、前記予め定めた比＋１の２倍とを分母に含む復調式と、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値を越えた時、前記ＰｏｓＱを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値と、前記予め定めた比＋１の２倍とを分母に含む復調式とで構成される。
【００４１】
又、本発明では、好ましくは、前記第２のステップの第２の復調式は、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値以下の時、前記ＰｏｓＮを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱの絶対値とを加算した結果を２倍した値を分母に含む復調式と、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値を越えた時、前記ＰｏｓＱを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを加算した結果の２倍の値を分母に含む復調式とで構成される。
【００４２】
更に、本発明では、好ましくは、前記ヘッドを所定のトラック位置に位置決めした時のＰｏｓＱの値と、前記ヘッドを前記トラック位置から１／４トラック離れた位置に位置決めした時のＰｏｓＱの値とから前記予め定めた比を測定するステップを更に有する。
【００４３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、デイスク記憶装置、位置復調方法、実施例、パラメータ測定処理、他の実施の形態で、説明するが、本発明は、下記実施の形態に限られない。
【００４４】
［デイスク記憶装置］
図１は、本発明の一実施の形態のデイスク記憶装置の構成図、図２は、図１の磁気デイスクの位置信号の配置図、図３は、図１及び図２の磁気デイスクの位置信号の構成図、図４は、図３の位置信号の読み取り波形図、図５は、図１のヘッド位置制御の説明図、図６は、図１の構成のサーボ制御系の構成図である。
【００４５】
図１は、デイスク記憶装置として、磁気デイスク装置を示す。図１に示すように、磁気記憶媒体である磁気デイスク１０が、スピンドルモータ１８の回転軸１９に設けられている。スピンドルモータ１８は、磁気デイスク１０を回転する。アクチュエータ（ＶＣＭ）１４は、先端に磁気ヘッド１２を備え、磁気ヘッド１２を磁気デイスク１０の半径方向に移動する。
【００４６】
アクチュエータ１４は、回転軸を中心に回転するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）で構成される。図では、磁気デイスク装置に、２枚の磁気デイスク１０が搭載され、４つの磁気ヘッド１２が、同一のアクチュエータ１４で同時に駆動される。
【００４７】
磁気ヘッド１２は、リード素子と、ライト素子とからなる。磁気ヘッド１２は、スライダに、磁気抵抗（ＭＲ）素子を含むリード素子を積層し、その上にライトコイルを含むライト素子を積層して、構成される。
【００４８】
位置検出回路２０は、磁気ヘッド１２が読み取った位置信号（アナログ信号）をデジタル信号に変換する。リード／ライト（Ｒ／Ｗ）回路２２は、磁気ヘッド１２の読み取り及び書込みを制御する。スピンドルモータ（ＳＰＭ）駆動回路２４は、スピンドルモータ１８を駆動する。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）駆動回路２６は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４に駆動電流を供給し、ＶＣＭ１４を駆動する。
【００４９】
マイクロコントローラ（ＭＣＵ）２８は、位置検出回路２０からのデジタル位置信号から現在位置を検出（復調）し、検出した現在位置と目標位置との誤差に従い、ＶＣＭ駆動指令値を演算する。即ち、位置復調とサーボ制御を行う。リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）３０は、ＭＣＵ２８の制御プログラム等を格納する。ハードデイスクコントローラ（ＨＤＣ）３２は、サーボ信号のセクタ番号を基準にして，１周内の位置を判断し，データを記録・再生する。ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４は、リードデータやライトデータを１時格納する。ＨＤＣ３２は、ＡＴＡやＳＣＳＩ等のインターフェイスＩＦで、ホストと通信する。バス３６は、これらを接続する。
【００５０】
図２に示すように、磁気デイスク１０には、外周から内周に渡り、各トラックにサーボ信号（位置信号）が、円周方向に等間隔に配置される。尚、各トラックは、複数のセクタで構成され、図２の実線は、サーボ信号の記録位置を示す。図３に示すように、位置信号は，サーボマークＳｅｒｖｏ  Ｍａｒｋと、トラック番号Ｇｒａｙ  Ｃｏｄｅと、インデックスＩｎｄｅｘと、オフセット情報（サーボバースト）ＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤとからなる。尚、図３の点線は、トラックセンターを示す。
【００５１】
図４は、図３の位置信号をヘッド１２で読み取った信号波形図である。図４に示す信号波形のトラック番号Ｇｒａｙ  Ｃｏｄｅとオフセット情報ＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤを使い，磁気ヘッドの半径方向の位置を検出する。さらに、インデックス信号Ｉｎｄｅｘを元にして，磁気ヘッドの円周方向の位置を把握する。
【００５２】
例えば，インデックス信号を検出したときのセクタ番号を０番に設定し、サーボ信号を検出する毎に、カウントアップして、トラックの各セクタのセクタ番号を得る。このサーボ信号のセクタ番号は，データの記録再生を行うときの基準となる。尚、インデックス信号は、１周に１つである、又、インデックス信号の代わりに、セクタ番号を設けることもできる。
【００５３】
図５は、図１のＭＣＵ２８が行うアクチュエータのシーク制御例である。図１の位置検出回路２０を通じて、ＭＣＵ２８が、アクチュエータの位置を確認して，サーボ演算し、適切な電流をＶＣＭ１４に供給する。図５では、あるトラック位置から目標トラック位置へヘッド１２を移動するシーク開始時からの制御の遷移と、アクチュエータ１４の電流、アクチュエータ（ヘッド）の速度、アクチュエータ（ヘッド）の位置を示す。
【００５４】
即ち、シーク制御は、コアース制御、整定制御及びフォロイング制御と遷移することで，目標位置まで移動させることができる。コアース制御は、基本的に速度制御であり、整定制御、フォロイング制御は、基本的に位置制御であり、いずれも、ヘッドの現在位置を検出する必要がある。
【００５５】
このような，位置を確認するためには，前述の図２のように、磁気デイスク上にサーボ信号を事前に記録しておく。即ち、図３に示したように、サーボ信号の開始位置を示すサーボマーク，トラック番号を表すグレイコード，インデックス信号，オフセットを示すＰｏｓＡ〜ＰｏｓＤといった信号が記録されている。この信号を磁気ヘッドで読み出し、このサーボ信号を、位置検出回路２０が、デジタル値に変換する。
【００５６】
ＭＣＵ２８は、図６のようなサーボ制御系の演算を行う。即ち、目標位置ｒと現在位置ｙとの誤差を演算ブロック２８−１で演算し、制御ブロック２８−２で制御演算し、制御量を計算し、プラントであるＶＣＭ１４を駆動する。プラントの位置は、磁気ヘッド１２からのサーボ信号を、復調ブロック２８−３で位置復調し、現在位置ｙを得る。この時、サーボ制御系に、前述のポジション感度、ＲＲＯ，飽和の影響が注入される。
【００５７】
［位置復調方法］
次に，本発明の位置復調の原理を説明する。図７は、本発明の位置復調の説明図、図８は、図７の飽和判定の説明図である。
【００５８】
本発明では、図７のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの信号波形図に示すように、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱが飽和しているかを判定する。この飽和を判定するのは，ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの各々の絶対値の比が，トラック及びヘッドに依存した比例係数ｒよりも大きいか小さいかで判断する。
【００５９】
そして，飽和区間とそうでない区間（非飽和区間）とで異なる復調方式を導入する。さらに，各復調区間の端にて，隣り合った復調区間と端が一致するように，復調式を構成する。
【００６０】
即ち、従来の方法は、飽和あり／なしに無関係に、前述のように、同一の復調式を用いていた。そのため、各種の飽和幅に対応できず、復調位置の精度低下を生じていた。これに対し、本発明では、飽和区間と非飽和区間とで、最適な式を選択するので、飽和を一切考慮しなかった従来方式に比べて、より正確に復調が可能になる。
【００６１】
復調は次の論理を用いる。
【００６２】
｜Ｎ｜≦｜Ｑ｜の時、
｜Ｎ｜≦ｒ｜Ｑ｜ならば、±Ｎ／（｜Ｑ｜／（２（ｒ＋１）））    （１）
｜Ｎ｜＞ｒ｜Ｑ｜ならば、±Ｎ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）      （２）
｜Ｎ｜＞｜Ｑ｜の時、
｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜ならば、±Ｑ／（｜Ｎ｜・（２（ｒ＋１）））    （３）
｜Ｑ｜＞ｒ｜Ｎ｜ならば、±Ｑ／（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）        （４）
即ち、ＰｏｓＮの絶対値｜Ｎ｜とＰｏｓＱとの絶対値｜Ｑ｜とを比較し、その比が予め定めたｒよりも大きいか小さいかで、飽和あり／なしを判定している。このように定めるのは、この方式が、ポジション感度を事前測定しないため、及び検出したＰｏｓＮおよびＰｏｓＱが、実際には何トラックに相当するのか，わからない状態で，正しく飽和を判定するために、ＰｏｓＮとＰｏｓＱとの比をとる。
【００６３】
これらの復調式の導出理由は後述するが、先に、式（１）〜（４）中の「ｒ」の算出方法について説明する。ここでは、「ｒ」を飽和係数と呼ぶことにする。この「ｒ」は次のように求める。
【００６４】
図８に示すように、ＰｏｓＮ又はＰｏｓＱの飽和量をトラック換算で、Ｒトラックとする。ＰｏｓＮとＰｏｓＱは、１／４トラックずれているため、その絶対位置｜Ｎ｜，｜Ｑ｜は、１／４トラックで交差する。この時、飽和区間と非飽和区間との境界位置は、（１／２−Ｒ）となる。
【００６５】
ここで，この位置での｜Ｎ｜と｜Ｑ｜との比をｒとおくと，ｒは次のようにして求めることができる。
【００６６】
１：ｒ＝Ｒ：（１／２−Ｒ）                        （５）
ｒ＝（１−２Ｒ）／（２Ｒ）                        （６）
Ｒ＝１／２／（１＋ｒ）                            （７）
このｒまたはＲは、後述する測定により、先ず、飽和トラック数Ｒを、ＰｏｓＮ又はＰｏｓＱがゼロの位置のヘッド出力Ａと、｜Ｎ｜＝｜Ｑ｜の位置（１／４トラック位置）のヘッド出力Ｂとが求め、Ｒ＝Ａ／４Ｂから求め、次に、（６）式で「ｒ」を求めることができる。
【００６７】
次に，このように求めたｒを用いて、前述のように、｜Ｎ｜，｜Ｑ｜の比較により、飽和領域と非飽和領域とを判定できる。先ず、飽和していない領域は、式（２）の｜Ｎ｜＞ｒ｜Ｑ｜であるから、又、式（４）の｜Ｑ｜＞ｒ｜Ｎ｜であるから、（２）式、（４）式のいずれかを用いる。即ち、
±Ｎ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）
±Ｑ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）
上式で、「±」がついているのは、ＰｏｓＮおよびＰｏｓＱのカーブの傾きが、トラック方向に対して正負の両方向があるためである。即ち、トラック増加方向に傾きが正になるように変換するために、条件に応じて＋または−を掛ける。
【００６８】
このように式を構成すると，ＰｏｓＮとＰｏｓＱの復調区間の境界領域において、お互いの式の値が一致する。例えば，ＰｏｓＮおよびＰｏｓＱがいずれも等しい値Ｖであるとき，上記の２つの式は，Ｖが分母分子で消去され，いずれも±１／４となる。したがって、非飽和領域の境界では、常に２種類の式は等しい値をとる。
【００６９】
次に、飽和領域は、式（１）の｜Ｎ｜≦ｒ｜Ｑ｜、又は式（３）の｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜であるから、（１）式、（３）式のいずれかを用いる。即ち、
±Ｎ／（｜Ｑ｜・（２（ｒ＋１）））
±Ｑ／（｜Ｎ｜・（２（ｒ＋１）））
の式を用いる。同様に、「±」がついているのは，ＰｏｓＮおよびＰｏｓＱのカーブの傾きが，トラック方向に対して正負の両方向があるためである。トラック増加方向に傾きが正になるように変換するために，条件に応じて＋または−を掛ける。
【００７０】
又、飽和領域では、ＰｏｓＮまたはＰｏｓＱの一方が常に一定値を保つ。したがって，飽和している側の値を分母にとる。先の図８では，Ｒの値となる。さらに，この式の傾きが「１」（リニアー特性）に等しくなるように補正する。そのためにはＲで割っているのだからＲ（＝１／２／（１＋ｒ））を掛ける。
【００７１】
さて，式（２）又は式（４）と、式（１）又は式（３）との２種類の復調式の境界を考える。先に示した復調論理から，その境界は、ＰｏｓＮとＰｏｓＱの絶対値の比が「ｒ」のときである。例えば、ＰｏｓＮを中心に復調するときには、以下のようになる。
【００７２】
2005025804.tif 000003
したがって，両者は同じ値をとる。ＰｏｓＱも同様である。
【００７３】
このように、復調式の端で隣り合った復調式との計算結果とずれが生じることがない。したがって，復調境界で段差が生じることがない。
【００７４】
図９は、本発明の一実施の形態の位置復調系のブロック図、図１０、図１１は、その計算テーブルの説明図、図１２は、計算テーブルの選択の説明図である。図９の位置復調系は、図１のＭＣＵ２８が実行する。尚、ＭＣＵ２８は、図９の復調位置を現在位置として用いて、周知のサーボ演算（例えば、オブザーバ制御）を行い、ＶＣＭ１４の制御量を計算する。
【００７５】
図９において、信号復調部４０は、ヘッド１２からの位置信号（図４参照）からトラック番号、オフセット信号（ＰｏｓＡ〜ＰｏｓＤ）を分離する。演算器４２、４４は、それぞれ、２位相サーボ信号ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱを、下記演算により、計算する。
【００７６】
ＰｏｓＮ＝ＰｏｓＡ−ＰｏｓＢ          （８）
ＰｏｓＱ＝ＰｏｓＣ−ＰｏｓＤ          （９）
そして、飽和係数テーブル４６は、各ヘッド及び各ゾーンの飽和係数ｒを格納している。飽和係数ｒは、図２２にて説明する測定処理により得る。飽和係数テーブル４６は、信号復調部４０で復調されたトラック番号とヘッド番号とで索引され、そのヘッド及びゾーンに対応する飽和係数ｒを出力する。
【００７７】
条件判定部４８は、前述の式（１）〜（４）の条件を判定する。即ち、｜Ｎ｜と｜Ｑ｜の大小比較、｜Ｎ｜とｒ｜Ｑ｜の大小比較、｜Ｑ｜とｒ｜Ｎ｜との大小比較を行う。
【００７８】
トラック番号正常判定部５０は、トラック番号が正常に読み取られたかを判定する。即ち、ヘッドが、デイスク上のトラック番号を、読み誤る場合があり、正常に読み取ったかを判定する。図３、図７等で説明したように、ＰｏｓＱは、トラック番号が偶数なら、負、トラック番号が奇数なら、正である。従って、トラック番号正常判定部５０は、信号復調部４０からのトラック番号とＰｏｓＱを受け、トラック番号が偶数でＰｏｓＱが負、又はトラック番号が奇数でＰｏｓＱが正である時に、トラック番号正常と判定し、それ以外は、異常と判定する。
【００７９】
４つの演算ブロック５２、５４、５６、５８は、各々、（２）式、（１）式、（３）式、（４）式を実行し、下記のように、Ｎ２，Ｎ１，Ｑ１，Ｑ２を計算する。
【００８０】
Ｎ２＝Ｎ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）
Ｎ１＝Ｎ／（｜Ｑ｜・（２（ｒ＋１）））
Ｑ２＝Ｑ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）
Ｑ１＝Ｑ／（｜Ｎ｜・（２（ｒ＋１）））
復調位置計算部６０は、図１０に示すトラック番号が正常である場合の復調計算テーブル６２と、図１１に示すように、トラック番号が異常である場合の復調計算テーブル６４とを持ち、トラック番号正常判定部５０からのトラック正常／異常判定出力により、いずれかのテーブルを選択して、復調位置を計算する。
【００８１】
このテーブル６２、６４は、図１２に示すように、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの１周期（即ち、２ｎと２ｎ＋１の２トラック分）を８つに区分し、それぞれの計算式を設定する。即ち、図１０及び図１１に示すように、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの極性と、トラック番号が奇数か偶数かを示すトラック番号を２で割った時の剰余Ｔｒａｃｋ％２と、｜Ｎ｜と｜Ｑ｜の大小比較、｜Ｎ｜とｒ｜Ｑ｜の大小比較、｜Ｑ｜とｒ｜Ｎ｜との大小比較の結果から、各区分の計算式を選び、復調位置を計算する。
【００８２】
例えば、図１０のトラック番号が正常である計算テーブル６２では、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの極性が「−」で、トラック番号が偶数（Ｔｒａｃｋ％２＝０），｜Ｎ｜≧｜Ｑ｜であり（「１」）、｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜である（「１」）時は、飽和領域のため、式（３）に従い、区分１の計算式＝Ｔｒａｃｋ−Ｑ１−０．５で復調位置を計算する。
【００８３】
同様に、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの極性が「−」で、トラック番号が偶数（Ｔｒａｃｋ％２＝±０），｜Ｎ｜≧｜Ｑ｜であり（「１」）、｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜でない（「０」）時は、非飽和領域のため、式（４）に従い、区分１の他の計算式＝Ｔｒａｃｋ−Ｑ２−０．５で復調位置を計算する。以下、区分２〜８も同様である。
【００８４】
一方、図１１のトラック番号が異常である計算テーブル６２では、現在の復調領域の隣のトラック番号であるものと仮定して、図１０の計算式に「１」又は「−１」を加算する。
【００８５】
例えば、図１１において、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの極性が「−」で、トラック番号が奇数（Ｔｒａｃｋ％２＝１），｜Ｎ｜≧｜Ｑ｜であり（「１」）、｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜である（「１」）時は、飽和領域のため、式（３）に従い、区分１の計算式＝Ｔｒａｃｋ−Ｑ１−０．５＋１で復調位置を計算する。
【００８６】
同様に、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの極性が「−」で、トラック番号が奇数（Ｔｒａｃｋ％２＝１），｜Ｎ｜≧｜Ｑ｜であり（「１」）、｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜でない（「０」）時は、非飽和領域のため、式（４）に従い、区分１の他の計算式＝Ｔｒａｃｋ−Ｑ２−０．５＋１で復調位置を計算する。以下、区分２〜８も同様である。
【００８７】
又、テーブル６２、６４を合わせて、位置を復調する論理を圧縮することもできる。
【００８８】
このように、本発明の位置復調方法では、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの各々の絶対値の比から、飽和しているかを判定し、飽和区間とそうでない区間とで異なる復調方式を導入する。さらに，各復調区間の端にて，隣り合った復調区間と端が一致するように，復調式を構成する。
【００８９】
このため、飽和あり・なしに応じて最適な式が選択されるので，飽和を一切考慮しなかった従来方式にくらべてより、正確に復調が可能になる。
【００９０】
又、ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱとの絶対値を比較し、その比が予め定めた飽和係数ｒよりも大きいか小さいかで，飽和あり／なしを判定しているので、ポジション感度を事前測定しなくて済み、且つ検出したＰｏｓＮおよびＰｏｓＱが実際には何トラックに相当するのか，わからない状態でも，正しく飽和を判定することができる。
【００９１】
又，飽和領域では、ＰｏｓＮまたはＰｏｓＱの一方が常に一定値を保つことを利用して、飽和している側の値を分母にとり、さらにこの式の傾きが１に等しくなるように、Ｒ（＝１／（２・（１＋ｒ）））を掛ける。このため，復調式の端で隣り合った復調式との計算結果とずれが生じることがない。したがって，復調境界で段差が生じることがない。
【００９２】
上記の復調論理を実際のＣ言語のプログラムの形に記した例を、以下に示す。
2005025804.tif 000004
2005025804.tif 000005
［実施例］
以下、本発明の実施例として、シミュレーション結果を説明する。図１３は、復調性能のシミュレーションの対象領域の説明図、図１４、図１５は、本発明によるシミュレーション結果の説明図、図１６、図１７は、従来の特許文献１の復調式によるシミュレーション結果の説明図、図１８、図１９は、従来の特許文献２の復調式によるシミュレーション結果の説明図、図２０、図２１は、従来の特許文献３の復調式によるシミュレーション結果の説明図である。
【００９３】
先ず、シミュレーションの計算方法を説明する。最初に、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの飽和量（トラック数）と、ＲＲＯの大きさをトラック単位で与える。次に、図１３の領域を計算範囲（あるトラックを基準にし、０．５トラックの幅の範囲）とし、絶対位置を微小な等間隔刻み（０．０００１トラック）に分割する。この刻み毎に、飽和量とＲＲＯを考慮して、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの信号をトラック単位に計算する。
【００９４】
各復調計算式を使用して、復調位置の値を計算する。但し、トラック番号の読み誤りはないものとする。次に、絶対位置−対−復調位置のカーブを図示する。更に、隣接した刻み点の復調位置の差分値を単位刻み幅で除算した値を、各点で求め、この値をゲインとする。同様に、絶対位置−対−ゲインのカーブを図示する。
【００９５】
図１４、図１５は、本発明による復調方法のシミュレーション結果（絶対位置−対−復調位置特性と、絶対位置−対−ゲイン特性）であり、図１４は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．４トラック、図１５は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．３トラックの結果である。図１４、図１５に示すように、飽和、非飽和で復調式を切り換えるため、ゲインがいずれの飽和量でも平坦となる。
【００９６】
図１６、図１７は、従来の特許文献１による復調方法のシミュレーション結果（絶対位置−対−復調位置特性と、絶対位置−対−ゲイン特性）であり、図１６は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．４トラック、図１７は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．３トラックの結果である。図１６、図１７に示すように、飽和量に応じて、復調特性が変化し、且つゲインが非飽和領域では平坦であるが、飽和領域では、大きく変化する。
【００９７】
図１８、図１９は、従来の特許文献２による復調方法のシミュレーション結果（絶対位置−対−復調位置特性と、絶対位置−対−ゲイン特性）であり、図１８は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．４トラック、図１９は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．３トラックの結果である。図１８、図１９に示すように、復調位置精度が低下しており、且つゲインが飽和領域では平坦であるが、１からずれ、非飽和領域では、変動が大きい。
【００９８】
図２０、図２１は、従来の特許文献３による復調方法のシミュレーション結果（絶対位置−対−復調位置特性と、絶対位置−対−ゲイン特性）であり、図２０は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．４トラック、図２１は、ＲＲＯがゼロ、飽和が０．３トラックの結果である。図２０、図２１に示すように、飽和、非飽和領域でゲイン変動が大きい。
【００９９】
このように、本発明によれば、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの飽和量に係わらず、復調位置がより正確となり、且つゲインも平坦であることが判り、ヘッドの位置決め精度向上に寄与する。
【０１００】
［パラメータ測定処理］
次に、前述の飽和係数ｒの測定処理を、図２２で説明する。尚、本測定処理は、磁気デイスク装置の工場出荷前に、個々の磁気デイスク装置で実行する。
【０１０１】
（Ｓ１０）ヘッド番号Ｈｅａｄを「０」に初期化する。
【０１０２】
（Ｓ１２）目標位置Ｔａｒｇｅｔ  Ｐｏｓに、目標トラックＴａｒｇｅｔ  Ｔｒａｃｋをセットする。
【０１０３】
（Ｓ１４）ヘッド番号Ｈｅａｄのヘッドを、目標位置Ｔａｒｇｅｔ  Ｐｏｓへシークする。
そして、その位置で、ヘッドの読み取り出力からＰｏｓＱの絶対値｜Ｑ｜の平均値を測定し、変数Ａに格納する。
【０１０４】
（Ｓ１６）目標位置Ｔａｒｇｅｔ  Ｐｏｓを、目標トラックＴａｒｇｅｔ  Ｔｒａｃｋ＋０．２５に変更し、目標位置Ｔａｒｇｅｔ  Ｐｏｓへシークする。そして、その位置で、ヘッドの読み取り出力からＰｏｓＱの絶対値｜Ｑ｜の平均値を測定し、変数Ｂに格納する。
【０１０５】
（Ｓ１８）飽和トラック数Ｒを、Ｒ＝Ａ／（４Ｂ）により計算し、飽和係数ｒを、ｒ＝（１−２Ｒ）／（２Ｒ）により計算する。更に、計算したｒを、テーブル４６（図９参照）の現ヘッドの格納域へ保存する。
【０１０６】
（Ｓ２０）ヘッド番号Ｈｅａｄを、「１」インクリメントする。ヘッド番号Ｈｅａｄが、最大ヘッド番号ＭａｘＨｅａｄを越えているかを判定する。ヘッド番号Ｈｅａｄが、最大ヘッド番号ＭａｘＨｅａｄを越えていない場合には、ステップＳ１２に戻る。一方、ヘッド番号Ｈｅａｄが、最大ヘッド番号ＭａｘＨｅａｄを越えている場合には、終了する。
【０１０７】
即ち、測定トラックで、オフセット「０」にて、信号の飽和量を測定する。次に、１／４トラックオフセットして、｜Ｎ｜＝｜Ｑ｜の地点の信号の値を求める。この２つの測定値から飽和係数ｒを、ヘッド毎に求める。
【０１０８】
又、このフローでは、測定点は１点のみとしたが、多数点の平均値を求めても良い。更に、前述の図９のように、ゾーン分割し、ゾーン毎に、飽和係数ｒを求めることができる。特に、ロータリアクチュエータをＶＣＭに使用する場合には、ヘッドのヨー角によって、リードヘッドの検出特性が異なり、飽和幅も異なるため、ゾーン毎に測定することが望ましい。
【０１０９】
［他の実施の形態］
以上、本発明を実施の形態により説明したが、本発明の趣旨の範囲内において、本発明は、種々の変形が可能であり、これらを本発明の技術的範囲から排除するものではない。
【０１１０】
例えば、前述の実施の形態では、飽和領域に、復調式Ｎ／｜Ｑ｜を、非飽和領域に、復調式Ｎ／（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）の組み合わせで説明したが、他の復調式を使用できる。即ち、図７に示したように、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの信号は、台形波の形状であると仮定しているが、ヘッド特性やトラック幅との関係によっては、台形波のような角のある形ではなく、より丸まった正弦波に近いような波形が有り得る。
【０１１１】
このようなケースでは、前述の復調式の組み合わせとは、異なる組み合わせの方が、より絶対位置に対するずれが小さく、又はゲインが小さくなる最適な組み合わせである場合がある。以下に、この組み合わせを記述する。
【０１１２】
（１）飽和領域に、復調式Ｎ／｜Ｑ｜を、非飽和領域に、復調式Ｎ／√（Ｎ＾２＋Ｑ＾２）を使用する。即ち、
｜Ｎ｜≦｜Ｑ｜の時、
｜Ｎ｜≦ｒ｜Ｑ｜ならば、±Ｎ／（｜Ｑ｜・２√（２（１＋ｒ＾２）））  （１０）
｜Ｎ｜＞ｒ｜Ｑ｜ならば、±Ｎ／（√（Ｎ＾２＋Ｑ＾２）・２√２）      （１１）
｜Ｎ｜＞｜Ｑ｜の時、
｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜ならば、±Ｑ／（｜Ｎ｜・２√（２（１＋ｒ＾２）））  （１２）
｜Ｑ｜＞ｒ｜Ｎ｜ならば、±Ｑ／（√（Ｎ＾２＋Ｑ＾２）・２√２）      （１３）
（２）飽和領域に、復調式Ｎ／√（Ｎ＾２＋Ｑ＾２）を、非飽和領域に、復調式Ｎ／（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）を使用する。即ち、
｜Ｎ｜≦｜Ｑ｜の時、
｜Ｎ｜≦ｒ｜Ｑ｜ならば、±Ｎ・√（１＋ｒ＾２）／（√（Ｎ＾２＋Ｑ＾２）・２（ｒ＋１））        （１４）
｜Ｎ｜＞ｒ｜Ｑ｜ならば、±Ｎ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）    （１５）
｜Ｎ｜＞｜Ｑ｜の時、
｜Ｑ｜≦ｒ｜Ｎ｜ならば、±Ｑ・√（１＋ｒ＾２）／（√（Ｎ＾２＋Ｑ＾２）・２（ｒ＋１））        （１６）
｜Ｑ｜＞ｒ｜Ｎ｜ならば、±Ｑ／（（｜Ｎ｜＋｜Ｑ｜）・２）    （１７）
又、デイスク装置を、磁気デイスク装置で説明したが、光デイスク装置等の他のデイスク装置にも適用できる。
【０１１３】
（付記１）デイスク上に記録されたサーボ情報からＰｏｓＮとＰｏｓＱとの２位相サーボ信号を得て、ヘッドの位置を復調するヘッド位置復調方法において、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比から、前記ＰｏｓＮ又は前記ＰｏｓＱの飽和領域と非飽和領域を判定するステップと、前記飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第１の復調式で復調位置を計算する第１のステップと、前記非飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第２の復調式で復調位置を計算する第２のステップとを有することを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１１４】
（付記２）付記１のヘッド位置復調方法において、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを比較するステップと、前記比較結果と前記判定結果に応じて、前記第１又は第２のステップのいずれかを選択するステップとを更に有することを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１１５】
（付記３）付記１のヘッド位置復調方法において、前記飽和領域と前記非飽和領域との復調境界において、前記第１の復調式と前記第２の復調式による復調位置が一致するように、前記第１及び第２の復調式を構成することを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１１６】
（付記４）付記１のヘッド位置復調方法において、前記判定ステップは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比が、予め定めた比以下である時は、飽和と判定し、前記比が予め定めた比を越えた時は、非飽和と判定するステップであることを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１１７】
（付記５）付記４のヘッド位置復調方法において、複数のヘッドの内、選択されたヘッドに対応した前記予め定めた比を選択するステップを更に有することを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１１８】
（付記６）付記４のヘッド位置復調方法において、前記第１のステップは、前記ＰｏｓＮと前記ＰｏｓＱと、前記比の組み合わせで構成される前記第１の復調式を使用して復調するステップからなることを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１１９】
（付記７）付記４のヘッド位置復調方法において、前記第１のステップは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との内、絶対値の小さい方を、分子に、絶対値の大きい方と前記予め定めた比とを分母に含む前記第１の復調式で復調するステップからなり、前記第２のステップは、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との内、絶対値の小さい方を、分子に、絶対値の大きい方を分母に含む前記第２の復調式で復調するステップからなることを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１２０】
（付記８）付記７のヘッド位置復調方法において、前記第１のステップの第１の復調式は、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値以下の時、前記ＰｏｓＮを、分子に、前記ＰｏｓＱの絶対値と、前記予め定めた比＋１の２倍とを分母に含む復調式と、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値を越えた時、前記ＰｏｓＱを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値と、前記予め定めた比＋１の２倍とを分母に含む復調式とで構成されることを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１２１】
（付記９）付記７のヘッド位置復調方法において、前記第２のステップの第２の復調式は、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値以下の時、前記ＰｏｓＮを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱの絶対値とを加算した結果を２倍した値を分母に含む復調式と、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値を越えた時、前記ＰｏｓＱを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを加算した結果の２倍の値を分母に含む復調式とで構成されることを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１２２】
（付記１０）付記４のヘッド位置復調方法において、前記ヘッドを所定のトラック位置に位置決めした時のＰｏｓＱの値と、前記ヘッドを前記トラック位置から１／４トラック離れた位置に位置決めした時のＰｏｓＱの値とから前記予め定めた比を測定するステップを更に有することを特徴とするヘッド位置復調方法。
【０１２３】
（付記１１）サーボ情報が記録されたデイスクから情報を読取るヘッドと、前記ヘッドを前記デイスクの所定位置に位置付けるアクチュエータと、前記ヘッドが読取ったサーボ情報からＰｏｓＮとＰｏｓＱとの２位相サーボ信号を得て、ヘッドの位置を復調し、前記アクチュエータを制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比から、前記ＰｏｓＮ又は前記ＰｏｓＱの飽和領域と非飽和領域を判定し、前記飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第１の復調式で復調位置を計算し、前記非飽和領域では、前記ＰｏｓＮとＰｏｓＱとを組み合わせた第２の復調式で復調位置を計算することを特徴とするデイスク装置。
【０１２４】
（付記１２）付記１１のデイスク装置において、前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを比較し、前記比較結果と前記領域の判定結果に応じて、前記第１又は第２の復調式のいずれかを選択することを特徴とするデイスク装置。
【０１２５】
（付記１３）付記１１のデイスク装置において、前記飽和領域と前記非飽和領域との復調境界において、前記第１の復調式と前記第２の復調式による復調位置が一致するように、前記第１及び第２の復調式を構成することを特徴とするデイスク装置。
【０１２６】
（付記１４）付記１１のデイスク装置において、前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との比が、予め定めた比以下である時は、飽和と判定し、前記比が予め定めた比を越えた時は、非飽和と判定することを特徴とするデイスク装置。
【０１２７】
（付記１５）付記１４のデイスク装置において、前記制御部は、複数のヘッドの内、選択されたヘッドに対応した前記予め定めた比を選択することを特徴とするデイスク装置。
【０１２８】
（付記１６）付記１４のデイスク装置において、前記制御部は、前記ＰｏｓＮと前記ＰｏｓＱと、前記比の組み合わせで構成される前記第１の復調式を使用して復調することを特徴とするデイスク装置。
【０１２９】
（付記１７）付記１４のデイスク装置において、前記制御部は、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との内、絶対値の小さい方を、分子に、絶対値の大きい方と前記予め定めた比とを分母に含む前記第１の復調式で復調し、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値との内、絶対値の小さい方を、分子に、絶対値の大きい方を分母に含む前記第２の復調式で復調することを特徴とするデイスク装置。
【０１３０】
（付記１８）付記１７のデイスク装置において、前記制御部の第１の復調式は、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値以下の時、前記ＰｏｓＮを、分子に、前記ＰｏｓＱの絶対値と、前記予め定めた比＋１の２倍とを分母に含む復調式と、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値を越えた時、前記ＰｏｓＱを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値と、前記予め定めた比＋１の２倍とを分母に含む復調式とで構成されることを特徴とするデイスク装置。
【０１３１】
（付記１９）付記１７のデイスク装置において、前記制御部の第２の復調式は、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値以下の時、前記ＰｏｓＮを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱの絶対値とを加算した結果を２倍した値を分母に含む復調式と、前記ＰｏｓＮの絶対値が前記ＰｏｓＱの絶対値を越えた時、前記ＰｏｓＱを、分子に、前記ＰｏｓＮの絶対値と前記ＰｏｓＱの絶対値とを加算した結果の２倍の値を分母に含む復調式とで構成されることを特徴とするデイスク装置。
【０１３２】
（付記２０）付記１４のデイスク装置において、前記制御部は、前記ヘッドを所定のトラック位置に位置決めした時のＰｏｓＱの値と、前記ヘッドを前記トラック位置から１／４トラック離れた位置に位置決めした時のＰｏｓＱの値とから前記予め定めた比を測定することを特徴とするデイスク装置。
【０１３３】
【発明の効果】
このように、本発明の位置復調方法では、ＰｏｓＮ，ＰｏｓＱの各々の絶対値の比から、飽和しているかを判定し、飽和区間とそうでない区間とで異なる復調方式を導入し、さらに，各復調区間の端にて，隣り合った復調区間と端が一致するように，復調式を構成する。このため、飽和あり・なしに応じて最適な式が選択されるので，飽和を一切考慮しなかった従来方式にくらべて、より正確に位置復調が可能になる。
【０１３４】
又、ＰｏｓＮの絶対値とＰｏｓＱとの絶対値を比較し、その比が予め定めた飽和係数ｒよりも大きいか小さいかで，飽和あり／なしを判定しているので、ポジション感度を事前測定しなくて済み、且つ検出したＰｏｓＮおよびＰｏｓＱが実際には何トラックに相当するのか，わからない状態でも，正しく飽和を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のデイスク記憶装置の構成図である。
【図２】図１のデイスクの位置信号の説明図である。
【図３】図２の位置信号の詳細説明図である。
【図４】図２の位置信号の読み取り波形図である。
【図５】図１のヘッドのシーク動作の説明図である。
【図６】図１のサーボ制御系の説明図である。
【図７】本発明の一実施の形態の位置復調方法の説明図である。
【図８】図７の飽和係数の説明図である。
【図９】図１のヘッド位置制御部の位置復調部の実施の形態の機能ブロック図である。
【図１０】図９のトラック番号正常時の計算テーブルの説明図である。
【図１１】図９のトラック番号異常時の計算テーブルの説明図である。
【図１２】図１０、図１１の計算テーブルの領域区分の説明図である。
【図１３】本発明の実施例のシミュレーションの対象領域の説明図である。
【図１４】本発明による第１のシミュレーション結果の特性図である。
【図１５】本発明による第２のシミュレーション結果の特性図である。
【図１６】比較例としての第１の従来技術による第１のシミュレーション結果の特性図である。
【図１７】比較例としての第１の従来技術による第２のシミュレーション結果の特性図である。
【図１８】比較例としての第２の従来技術による第１のシミュレーション結果の特性図である。
【図１９】比較例としての第２の従来技術による第２のシミュレーション結果の特性図である。
【図２０】比較例としての第３の従来技術による第１のシミュレーション結果の特性図である。
【図２１】比較例としての第３の従来技術による第２のシミュレーション結果の特性図である。
【図２２】図８の飽和係数の測定処理フロー図である。
【図２３】従来の磁気デイスク装置の構成図である。
【図２４】図２３の位置信号の説明図である。
【図２５】従来の位置復調処理の説明図である。
【図２６】図２５の２位相サーボ信号の説明図である。
【図２７】図２５の復調誤差要因の説明図である。
【図２８】ヘッドの２位相サーボ信号の特性図である。
【符号の説明】
１０  磁気デイスク
１２  磁気ヘッド
１４  ＶＣＭ
２０  位置検出回路
２８  ＭＣＵ（制御部）
４０  信号復調部
４８  大小比較部
５０  トラック番号正常判定部
５２〜５８  演算部
６０  復調位置生成部
６２、６４  変換テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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