(57)【要約】【課題】  遠隔操作で任意の狭隘部に対してコンクリートのはつりを短時間で効率的に行なうことが可能な狭隘部のコンクリートはつり装置及びはつり方法を提供する。【解決手段】  走行可能な縦移動台車１２と、縦移動台車１２に取付けられた昇降台１３と、昇降台１３に設けられたターンテーブル１４と、ターンテーブル１４にチルト機構１５を介して取付けられた支持フレーム１６に両側を支持されたガイドレール部材１７と、ガイドレール部材１７に装着されラックピニオン機構１８によってガイドレール部材１７上を進退する走行台車１９と、走行台車１９に取付けられ一方が支持フレーム１６の端部から突出するノズル支持部材２０と、ノズル支持部材２０の先部に設けられ狭隘部に挿入してコンクリート構造物２１のはつりを行なう水ジェットノズル２４と、水ジェットノズル２４に高圧水を供給する高圧水発生手段２５と、これらの制御装置２６を有する。【選択図】        図１
2005297140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータあるいはエンジンを備え走行可能な縦移動台車と、
前記縦移動台車に取付けられその高さを変更可能な昇降台と、
前記昇降台の上側部に設けられたターンテーブルと、
前記ターンテーブルにチルト機構を介して取付けられた支持フレーム及び該支持フレームに両側を支持されたガイドレール部材と、
前記ガイドレール部材に装着され、ラックピニオン機構によって該ガイドレール部材上を進退する走行台車と、
前記走行台車に取付けられ、一方が前記支持フレームの端部から突出する長尺のノズル支持部材と、
前記ノズル支持部材の先部に設けられて、狭隘部に挿入してその上下又は左右のコンクリート構造物のはつりを行なう水ジェットノズルと、
前記水ジェットノズルに供給する高圧水を発生する高圧水発生手段と、
これらの制御装置とを有することを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり装置。
【請求項２】
請求項１記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記縦移動台車はキャタピラ式台車であって、内部には移動確認手段が設けられ、前記制御装置からの指示によって、はつり幅に実質的に一致した所定の縦距離移動可能となっていることを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり装置。
【請求項３】
請求項１及び２のいずれか１項に記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記水ジェットノズルの高圧水噴出口は、前記ノズル支持部材の進退方向に対して直角又は傾斜していることを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり装置。
【請求項４】
請求項３記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記水ジェットノズルは、前記ノズル支持部材の先部に取付けられ、その軸心が該ノズル支持部材と同一又は平行になっているノズル取付け口と、前記高圧水噴出口を備え前記ノズル取付け口の軸心の周りに任意の角度位置で螺着可能なノズル金物とを有することを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり装置。
【請求項５】
請求項４記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記ノズル金物の先部には該ノズル金物の軸心に対して直角又は傾斜した噴出口取付け部が設けられ、前記高圧水噴出口は該噴出口取付け部に螺着されていることを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり装置。
【請求項６】
請求項１及び２のいずれか１項に記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記水ジェットノズルの高圧水噴出口は前記ノズル支持部材の進退方向に平行に設けられ、前記水ジェットノズルは、前記ノズル支持部材の先部に取付けられその軸心が該ノズル支持部材と同一又は平行になっているノズル取付け口と、前記高圧水噴出口を備え該ノズル取付け口に螺着可能なノズル金物とを有することを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり装置。
【請求項７】
進退する長尺のノズル支持部材の先部に取付けられ、該ノズル支持部材の進退方向に対して高圧水噴出口が直角又は傾斜している水ジェットノズルをコンクリート構造物の狭隘部に挿入し、前記高圧水噴出口から４０〜１６０ＭＰａの高圧水を前記コンクリート構造物に向かって噴出し、前記コンクリート構造物のモルタル部分の破壊を行なって、前記狭隘部にあるコンクリートのはつりを行なうことを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり方法。
【請求項８】
請求項７記載の狭隘部のコンクリートはつり方法において、前記水ジェットノズルを前記ノズル支持部材と同一又は平行な軸心の周りに回転させ、前記高圧水噴出口をコンクリートに対向させることを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり方法。
【請求項９】
請求項７及び８のいずれか１項に記載の狭隘部のコンクリートはつり方法において、前記ノズル支持部材は、チルト機構を介して前記ノズル支持部材が回動可能になって、前記高圧水噴出口をコンクリートの傾斜面に対して対向させることを特徴とする狭隘部のコンクリートはつり方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリート構造物の狭隘部に高圧水を噴出してモルタル部分を破壊しながらはつりを行なう狭隘部のコンクリートはつり装置及びコンクリートはつり方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンクリート構造物の表面の劣化したコンクリートをはつる場合、例えば、はつり箇所の近傍まで移動しランスの先部に設けられた高圧水の噴出口をはつり箇所に向けて高圧水を噴出してモルタル部分を破壊しながらはつりを行なう自走式のはつり装置が使用されている（例えば、特許文献１参照）。そして、コンクリート橋梁の橋脚、橋台、沓周りの桁下床版、及びコンクリート構造物のピット内等の狭隘部の劣化したコンクリートをはつる場合、はつり装置のランスを狭隘部に挿入して行なっていた。
例えば、図１０に示すように、コンクリート構造物１００の狭隘部の一例である溝１０１の両側面の劣化したコンクリートをはつる場合、溝１０１内に垂直にランス１０２を挿入し、ランス１０２の基部が接続されるランス取付け部１０３を油圧モータ１０４と歯車機構１０５を備えた回転駆動手段１０６で回転させながら、ランス１０２の先端部でランス中心軸に対して軸対称となる位置にそれぞれ設けられた噴出口１０７から高圧水を噴出させると共に、ランス取付け部１０３を支持している台車１０８をガイドレール１０９上で走行させてランス１０２を溝１０１内で溝１０１に沿って長さ方向に移動させていた。ランス１０２を回転させることで、効率よくコンクリートの広範囲を一様にはつることができる。なお、高圧水は図示しない高圧水供給装置で発生され耐圧ホースを介して高圧水供給口１１０に供給される。
【０００３】
一方、溝の幅が狭い場合、はつり装置のランスが溝に挿入できないことがある。この場合は、溝における劣化したコンクリートをはつる場合、劣化したコンクリートを機械的に破砕しながらはつりを行なうハンドブレーカーや、例えば、１４０〜２５０ＭＰａの超高圧水を噴出させて溝の両側面の劣化したコンクリートを切り取りながらはつりを行なうハンドガンが使用されている。
しかし、ハンドブレーカーを使用すると、コンクリート構造物の鉄筋や骨材に損傷を与えたり、健全なコンクリート部分にマイクロクラックを発生させたり骨材の周辺に付着切れを発生させるという問題がある。更に、ハンドブレーカーの先端部が届く範囲しかコンクリートのはつりができないので、狭隘部の深部や鉄筋の裏側では十分なはつりができないという問題も生じる。このため、補修後に新旧コンクリートの一体化が不十分になることが明らかになって、欧米ではハンドブレーカーの使用は禁止されている。
また、ハンドガンを使用した場合、超高圧水を噴出するので噴出反力が大きく人力で長時間ハンドガンを保持することが困難になる。このため、ハンドガンを治具に固定して操作するようにしているが、狭隘部にハンドガンを挿入した場合、超高圧水はコンクリート面に対して斜め方向から噴出するので、狭隘部の深部や鉄筋の裏側では十分なはつりを行なうことができないという問題が生じていた。そこで、例えば、５０〜８０ＭＰａの高圧水を使用することでハンドガンを人力で保持できるようにして、操作性を向上させることが行なわれている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１９０８３１号公報
【特許文献２】特開２００３−１８５５６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ランスを溝内に挿入し、溝に沿って移動させると共に回転させながら高圧水を噴出させると周囲に高圧水が飛散するため、はつりが不要な部分を保護するための養生を別途行なう必要があり、はつり作業が煩雑になるという問題が生じる。更に、噴出口から噴出する高圧水が溝の側面に当たるときの角度は一定範囲内に固定されるので、狭隘部の劣化したコンクリート面が傾斜して高圧水の噴出方向となす角度が小さくなるとはつり効率が低下するという問題がある。
特許文献２に記載されたハンドガンを人力で保持してはつり作業を行なう場合、はつりガラの飛散やコンクリート微粉末を含んだ水蒸気の発生による悪環境下で作業を行なうという問題がある。更に、ハンドガンではコンクリートのはつり量が少なく、はつりに多くの時間を要し経済的でないという問題もある。
【０００６】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、遠隔操作でコンクリート構造物の任意の狭隘部に対してコンクリートのはつりを短時間で効率的に行なうことが可能な狭隘部のコンクリートはつり装置及びコンクリートはつり方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的に沿う請求項１記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、モータあるいはエンジンを備え走行可能な縦移動台車と、
前記縦移動台車に取付けられその高さを変更可能な昇降台と、
前記昇降台の上側部に設けられたターンテーブルと、
前記ターンテーブルにチルト機構を介して取付けられた支持フレーム及び該支持フレームに両側を支持されたガイドレール部材と、
前記ガイドレール部材に装着され、ラックピニオン機構によって該ガイドレール部材上を進退する走行台車と、
前記走行台車に取付けられ、一方が前記支持フレームの端部から突出する長尺のノズル支持部材と、
前記ノズル支持部材の先部に設けられて、狭隘部に挿入してその上下又は左右のコンクリート構造物のはつりを行なう水ジェットノズルと、
前記水ジェットノズルに供給する高圧水を発生する高圧水発生手段と、
これらの制御装置とを有する。
【０００８】
縦移動台車を設けることにより、水ジェットノズルをコンクリート構造物中ではつりが必要な狭隘部の位置まで容易にコンクリート構造物に沿って縦距離移動させることができる。昇降台が設けられているので、狭隘部が高所に存在しても水ジェットノズルを容易に持ち上げることができる。なお、狭隘部が更に高所に存在する場合は、足場台を設けその上で縦移動台車を走行するようにする。
また、水ジェットノズルは長尺のノズル支持部材の先部に設けられ、ノズル支持部材は昇降台に支持フレームを介して取付けられたガイドレール部材上を進退する走行台車に設けられているので、ガイドレール部材の軸方向を狭隘部の奥行方向に合わせて縦移動台車を配置して走行台車をガイドレール部材上で移動させることにより、水ジェットノズルを狭隘部の奥行方向に進退させることができる。
【０００９】
ここで、ターンテーブルが設けられていることにより、ガイドレール部材の軸方向が狭隘部の奥行方向に合うように、また、水ジェットノズルが狭隘部に接近するように縦移動台車を配置することができる。そして、高圧水発生手段から水ジェットノズルに高圧水を供給してコンクリート面に噴出させることで、狭隘部の奥行方向に沿ってコンクリートのはつりを行なうことができる。
更に、チルト機構が設けられているので、ターンテーブルの動作と組み合わせることにより、ガイドレール部材を回転及び傾斜させることができ、狭隘部のコンクリート面が傾斜してもノズル支持部材をコンクリート面に対して平行に進退移動できるようにすることができる。これによって、水ジェットノズルの移動に際して、水ジェットノズルをコンクリート面に対して常に一定距離の位置に保持することができる。
【００１０】
請求項２記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、請求項１記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記縦移動台車はキャタピラ式台車であって、内部には移動確認手段が設けられ、前記制御装置からの指示によって、はつり幅に実質的に一致した所定の縦距離移動可能となっている。
これによって、ノズル支持部材の進退移動と組み合わせることにより、水ジェットノズルをコンクリート面に対向させて、自動的に２次元移動させることができる。ここで、移動確認手段としては、例えば、ロータリエンコーダを使用することができる。
なお、縦移動台車がキャタピラ式台車であることは、タイヤ式台車に比べて水ジェット反力や発生したはつりガラを踏み越して移動するときの安定性を確保することができ、スタンドオフ（縦距離移動時におけるコンクリート構造物との間の距離）が乱れることを少なくできる。
【００１１】
請求項３記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、請求項１及び２記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記水ジェットノズルの高圧水噴出口は、前記ノズル支持部材の進退方向に対して直角又は傾斜している。
高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して直角にすることで、高圧水がコンクリートに吹き付けられた際にコンクリートが受ける垂直方向の衝撃力を最大にして、コンクリートを構成する粗骨材、細骨材、及びモルタルの内、最も強度の低いモルタル部分をバラバラに（微細粒状に）破砕してコンクリートはつりを容易に行なうことができる。
高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して傾斜することで、コンクリート面に平行に鉄筋が配設されていても、鉄筋の裏側のコンクリートに対して高圧水を直接吹き付けることができる。ここで、傾斜角度は３０°以上で９０°未満の範囲にするのがよい。傾斜角度が３０°未満では、高圧水がコンクリートに吹き付けられた際にコンクリートが受ける垂直方向の衝撃力が小さくなって、コンクリートのはつりが困難になる。傾斜角度が９０°を超えると、コンクリートに吹き付けられて反射した水が狭隘部の開口側から直接吹き出すため、開口側で水の飛散防止の養生を行なう必要が生じて好ましくない。
【００１２】
請求項４記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、請求項３記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記水ジェットノズルは、前記ノズル支持部材の先部に取付けられ、その軸心が該ノズル支持部材と同一又は平行になっているノズル取付け口と、前記高圧水噴出口を備え前記ノズル取付け口の軸心の周りに任意の角度位置で螺着可能なノズル金物とを有する。
このような構成とすることにより、ノズル取付け口に螺着するノズル金物の角度を変えることにより、ガイドレール部材を回転及び傾斜させないで高圧水噴出口の方向を変えることができる。
【００１３】
請求項５記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、請求項４記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記ノズル金物の先部には該ノズル金物の軸心に対して直角又は傾斜した噴出口取付け部が設けられ、前記高圧水噴出口は該噴出口取付け部に螺着されている。
このような構成とすることにより、水ジェットノズルの高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して直角又は傾斜させて設けることが容易になると共に、高圧水噴出口の交換が容易になる。
【００１４】
請求項６記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、請求項１及び２記載の狭隘部のコンクリートはつり装置において、前記水ジェットノズルの高圧水噴出口は前記ノズル支持部材の進退方向に平行に設けられ、前記水ジェットノズルは、前記ノズル支持部材の先部に取付けられその軸心が該ノズル支持部材と同一又は平行になっているノズル取付け口と、前記高圧水噴出口を備え該ノズル取付け口に螺着可能なノズル金物とを有する。
このような構成とすることにより、ノズル支持部材を狭隘部に挿入して、その底部のコンクリート面（ノズル支持部材の進退方向に対して直角なコンクリート面）に対して高圧水を垂直に当てることができると共に、高圧水噴出口の交換を容易に行なうことができる。
【００１５】
前記目的に沿う請求項７記載の狭隘部のコンクリートはつり方法は、進退する長尺のノズル支持部材の先部に取付けられ、該ノズル支持部材の進退方向に対して高圧水噴出口が直角又は傾斜している水ジェットノズルをコンクリート構造物の狭隘部に挿入し、前記高圧水噴出口から４０〜１６０ＭＰａの高圧水を前記コンクリート構造物に向かって噴出し、前記コンクリート構造物のモルタル部分の破壊を行なって、前記狭隘部にあるコンクリートのはつりを行なう。
【００１６】
高圧水の圧力範囲を４０〜１６０ＭＰａにすることで、鉄筋の損傷、鉄筋とコンクリートの付着切れ及びマイクロクラックの発生を防止し、はつりを必要とする劣化したコンクリート部分だけを選択的に破壊することができる。
高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して直角にすることで、コンクリートが受ける高圧水の垂直方向の衝撃力を最大にして、コンクリートのモルタル部分を効率的に破壊することができる。また、高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して傾斜することで、コンクリート面に平行に鉄筋が配設されていても、鉄筋の裏側のコンクリートに対して高圧水を直接吹き付けることができる。
【００１７】
請求項８記載の狭隘部のコンクリートはつり方法は、請求項７記載の狭隘部のコンクリートはつり方法において、前記水ジェットノズルを前記ノズル支持部材と同一又は平行な軸心の周りに回転させ、前記高圧水噴出口をコンクリートに対向させる。これによって、高圧水噴出口の方向を容易に変えることができる。
【００１８】
請求項９記載の狭隘部のコンクリートはつり方法は、請求項７及び８記載の狭隘部のコンクリートはつり方法において、前記ノズル支持部材は、チルト機構を介して前記ノズル支持部材が回動可能になって、前記高圧水噴出口をコンクリートの傾斜面に対して対向させる。
これによって、コンクリート面が傾斜していても、水ジェットノズルを移動させる際に、水ジェットノズルとコンクリート面の間の距離を一定に保持することができる。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１〜６記載の狭隘部のコンクリートはつり装置は、ターンテーブルと、ターンテーブルにチルト機構を介して設けられる水ジェットノズルを備えたノズル支持部材を有しているので、ノズル支持部材が進退移動しても、水ジェットノズルをコンクリート面に対して常に一定距離の位置に保持することができ、高圧水をコンクリート面に対して一定距離から噴出させることが可能になる。これによって、コンクリートに加える破壊エネルギーを一定量に調整することができ、安定したはつり作業を行なうことが可能になる。その結果、はつりガラの飛散やコンクリート微粉末を含んだアルカリ性の水蒸気の発生する場所から離れた位置からでも、遠隔操作でコンクリート構造物の狭隘部のコンクリートをはつることが可能になる。
【００２０】
特に、請求項２記載の狭隘部のコンクリートはつり装置においては、縦移動台車はキャタピラ式台車であって、内部には移動確認手段が設けられ、制御装置からの指示によって、はつり幅に実質的に一致した所定の縦距離を移動可能となっているので、水ジェットノズルをコンクリート面に対向させて自動的に２次元移動させることができ、コンクリートのはつりを短時間で効率的に行なうことが可能になる。
【００２１】
請求項３記載の狭隘部のコンクリートはつり装置においては、高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して直角にすることで、高圧水がコンクリートに吹き付けられた際にコンクリートが受ける垂直方向の衝撃力を最大にしてコンクリートの破壊を効果的に行なうことができ、短時間でコンクリートの深はつりを行なうことが可能になる。また、高圧水噴出口を水ジェットノズルの進退方向に対して傾斜することで、コンクリート面に平行に配設された鉄筋の裏側のコンクリートに対して高圧水を直接吹き付けることができ、鉄筋の裏側のコンクリートを容易にはつることが可能になる。
【００２２】
請求項４記載の狭隘部のコンクリートはつり装置においては、水ジェットノズルは、ノズル支持部材の先部に取付けられ、その軸心がノズル支持部材と同一又は平行になっているノズル取付け口と、高圧水噴出口を備えノズル取付け口の軸心の周りに任意の角度位置で螺着可能なノズル金物とを有するので、ガイドレール部材を回転及び傾斜させないで高圧水噴出口の方向を変えることができ、狭隘部の上下、左右に存在する任意のコンクリート面のはつり作業の段取りを短時間で行なうことが可能になる。
【００２３】
請求項５記載の狭隘部のコンクリートはつり装置においては、ノズル金物の先部にはノズル支持部材の軸心に対して直角又は傾斜した噴出口取付け部が設けられ、高圧水噴出口は該噴出口取付け部に螺着されているので、高圧水噴出口の取付けや交換が容易になって、コンクリートのはつり作業内容に応じた高圧水の噴出状態の調整や、水ジェットノズルのメンテナンスを容易に行なうことが可能になる。
【００２４】
請求項６記載の狭隘部のコンクリートはつり装置においては、水ジェットノズルの高圧水噴出口は水ジェットノズルの進退方向に平行に設けられているので、ノズル支持部材を狭隘部に挿入してその底部のコンクリート面の破壊を効果的に行なうことができ、短時間でコンクリートの深はつりを行なうことが可能になる。
また、水ジェットノズルは、ノズル支持部材の先部に取付けられその軸心がノズル支持部材と同一又は平行になっているノズル取付け口と、高圧水噴出口を備えノズル取付け口に螺着可能なノズル金物とを有するので、高圧水噴出口の取付けや交換が容易になって、コンクリートのはつり作業内容に応じた高圧水の噴出状態の調整や、水ジェットノズルのメンテナンスを容易に行なうことが可能になる。
【００２５】
請求項７〜９記載の狭隘部のコンクリートはつり方法は、高圧水噴出口から４０〜１６０ＭＰａの高圧水をコンクリート構造物に向かって噴出するので、鉄筋の損傷、鉄筋とコンクリートの付着切れ及びマイクロクラックの発生を防止し、はつりを必要とする劣化部分のコンクリートだけを選択的にはつり除去することができ、補修後の新旧コンクリートの一体化を容易に図ることが可能になる。
【００２６】
特に、請求項８記載の狭隘部のコンクリートはつり方法においては、水ジェットノズルをノズル支持部材と同一又は平行な軸心の周りに回転させ、高圧水噴出口をコンクリートに対向させるので、高圧水噴出口の方向を容易に変えることができ、狭隘部の上下、左右に存在する任意のコンクリート面のはつり作業の段取りを短時間で行なうことが可能になる。その結果、はつりに要する時間を短縮することが可能になる。
【００２７】
請求項９記載の狭隘部のコンクリートはつり方法においては、ノズル支持部材は、チルト機構を介してノズル支持部材が回動可能になって、高圧水噴出口をコンクリートの傾斜面に対して対向させるので、水ジェットノズルとコンクリート面の間の距離を一定に保持することができ、コンクリートのモルタル部分を破壊する破壊エネルギーを一定に調整することが可能になる。その結果、コンクリートのはつりを安定して行なうことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここで、図１は本発明の一実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり装置の側面図、図２は同狭隘部のコンクリートはつり装置の正面図、図３は同狭隘部のコンクリートはつり装置の走行台車及び支持フレームの斜視図、図４は同狭隘部のコンクリートはつり装置に設けられた水ジェットノズルの説明図、図５は同狭隘部のコンクリートはつり装置に設けられた変形例に係る水ジェットノズルの説明図、図６は同狭隘部のコンクリートはつり装置に設けられた別の変形例に係る水ジェットノズルの説明図、図７は本発明の第１の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法におけるはつり領域を示す説明図、図８は本発明の第２の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法におけるはつり領域を示す説明図、図９は本発明の第３の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法におけるはつり領域を示す説明図である。
【００２９】
図１、図２に示すように、本発明の一実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり装置（以下単にコンクリートはつり装置という）１０は、コンクリート構造物の一例である橋梁２１の狭隘部２２に挿入してその上下又は左右（この実施の形態では上側）のコンクリート面２３に対して高圧水を噴出する水ジェットノズル２４と、水ジェットノズル２４に供給する高圧水を発生する高圧水発生手段２５を有している。
また、コンクリートはつり装置１０は、モータあるいはエンジンを備え足場台１１上を走行可能な縦移動台車１２と、縦移動台車１２に取付けられその高さを変更可能な昇降台１３と、昇降台１３の上側部に設けられたターンテーブル１４を有している。更に、コンクリートはつり装置１０は、ターンテーブル１４にチルト機構１５を介して取付けられた支持フレーム１６及び支持フレーム１６に両側を支持されたガイドレール部材１７と、ガイドレール部材１７に装着され、ラックピニオン機構１８によってガイドレール部材１７上を進退する走行台車１９と、走行台車１９に取付けられ、一方の先部に水ジェットノズル２４が設けられ支持フレーム１６の端部から突出する長尺のノズル支持部材２０と、これらの制御装置２６を有している。以下これらについて、詳細に説明する。
【００３０】
縦移動台車１２はキャタピラ式台車である。そして、キャタピラ２７を駆動する駆動車輪２８には移動確認手段の一例であるロータリエンコーダが設けられ、駆動車輪２８の回転数を計測しながら制御装置２６からの指示によって、例えば、５〜２００ｍｍの範囲で縦移動台車１２の移動距離を調整することができる。これによって、縦移動台車１２をはつり幅（例えば、１０〜２０ｍｍ）に実質的に一致した所定の縦距離移動が可能になる。
昇降台１３は、基部側が縦移動台車１２の載置台２９に固定された固定架台３０と、固定架台３０に摺動可能に取付けられ基部側が載置台２９に設けられた油圧シリンダ３１の駆動軸３２と連結した移動架台３３と、移動架台３３の先部に固定された昇降台本体３４を有している。また、ターンテーブル１４は、昇降台本体３４内に設けられた油圧モータと、昇降台本体３４内から外部に突出して設けられた油圧モータの駆動軸３５に連結するテーブル本体３６を有している。
このような構成とすることにより、油圧シリンダ３１を駆動することにより固定架台３０に対して移動架台３３を伸縮させて、昇降台本体３４を昇降することができる。また、油圧モータを駆動させることで、テーブル本体３６を駆動軸３５の周りで回動することができる。
【００３１】
テーブル本体３６にチルト機構１５を介して取付けられる支持フレーム１６は、図３に示すように、両側に距離をあけて設けた一対の側板３７、３８と、テーブル本体３６側に設けられ側板３７、３８の上部及び下部をそれぞれ連結する連結部材３９、４０と、連結部材３９に対向して設けられ側板３７、３８の上部を連結する連結部材４１を有している。そして、ガイドレール部材１７は、連結部材３９、４０の間の高さ位置に側板３７、３８に両側を支持されて設けられている。
ここで、チルト機構１５は、例えば、油圧シリンダ４２と、油圧シリンダ４２を支持しテーブル本体３６の表面上に設けられた固定枠体４３と、テーブル本体３６の裏面側に設けられた油圧シリンダ４２用の油圧源４４を有している。そして、固定枠体４３の両端側が接続部４５を介してガイドレール部材１７のチルト機構１５側に回動自在に接続され、油圧シリンダ４２の駆動軸の先部が連結部材４０の中央部に回動自在に接続されている。このような構成とすることにより、油圧シリンダ４２を駆動させて駆動軸を進退させると、ガイドレール部材１７をその軸心周りに回動させることができる。
【００３２】
走行台車１９は、ガイドレール部材１７をその軸方向に対して距離を設けて２箇所で直角方向（実施の形態では、上下方向）から挟持する４個の車輪４６と、車輪４６に支持されてラックピニオン機構１８によってガイドレール部材１７上を進退する走行台車本体４７と、走行台車本体４７に取付けられ上部側が開口した支持部材４８を有している。そして、支持部材４８の上端には、例えば、長さが２〜５ｍのノズル支持部材２０の他方側が取付けられている。ここで、ラックピニオン機構１８は、ガイドレール部材１７上に設けられ図示しないラックと、ラックと噛み合う歯車４９と、歯車４９を回動する油圧モータ５０ａを有している。
このような構成とすることにより、ラックピニオン機構１８を介して走行台車本体４７をガイドレール部材１７の一方側に向けて、例えば、２〜４ｍ／分の走行速度で移動させることができ、支持フレーム１６の一方の端部からノズル支持部材２０の一方側を突出させることができる。
【００３３】
図４に示すように、水ジェットノズル２４は、ノズル支持部材２０の一方側の先部にその軸心がノズル支持部材２０と同一になっているノズル取付け口５０と、高圧水噴出口５１を備えノズル取付け口５０の軸心の周りに任意の角度位置で螺着可能なノズル金物５２を有している。
ここで、ノズル取付け口５０は、ノズル支持部材２０の先部に設けられた雄ねじ部５３にＯリング５４を介して基部が当接するノズル取付け口本体５５と、当接したノズル取付け口本体５５に挿通しノズル取付け口本体５５の基部に設けられたつば部５６を雄ねじ部５３の端面に向けて押圧する締め込みナット５７を有している。なお、ノズル取付け口本体５５の先部側には雄ねじ部５８が形成されており、先部５９は徐々に縮径して円錐台状になっている。
【００３４】
また、ノズル金物５２は、基部に雄ねじ部５８に螺合するナット部６０を備え先部の外周側に雄ねじ部６１を備えてノズル取付け口本体５５の先部側を突出させる第１の取付け部材６２と、突出したノズル取付け口本体５５の雄ねじ部５８に螺合するスペーサー６３を介して第１の取付け部材６２に接続し、第１の取付け部材６２の軸心に対して直角に設けられ高圧水噴出口５１が接続される噴出口取付け部６４を備えた第２の取付け部材６５を有している。
ここで、第２の取付け部材６５は、雄ねじ部６１に螺合する雌ねじ部６６と、雌ねじ部６６の底の中央に設けられ円錐台状の先部５９の側面が当接するテーパー部６７と、テーパー部６７の底と噴出口取付け部６４を連通する連通路６８を有している。また、高圧水噴出口５１は、噴出口取付け部６４にパッキン材の一例である銅リング６９を介して螺着される噴出口接続部７０と、噴出口接続部７０に螺着される、例えば、口径が２〜５ｍｍの噴出孔７１ａを中央部に備えた噴出口先部７１を有している。
【００３５】
このような構成とすることにより、図２に示すように、ノズル支持部材２０の他端側に接続した、例えば、耐圧ホース７２を介してノズル支持部材２０に高圧水発生手段２５から高圧水を供給すると、高圧水をノズル金物５２に備えた高圧水噴出口５１の噴出口先部７１からノズル支持部材２０の進退方向に対して直角の方向に噴出させることができる。
このとき、雄ねじ部５８に螺合するスペーサー６３のねじ込み位置を調整することにより、第１の取付け部材６２を第２の取付け部材６５にねじ込んだ際に、ノズル取付け口本体５５の先部５９をテーパー部６７に密着させると共に噴出口取付け部６４のノズル取付け口５０の軸心の周りの角度位置を任意に調整することができる。このため、水ジェットノズル２４の噴出口先部７１をノズル支持部材２０の進退方向に対して直角な任意の方向（ノズル支持部材２０の軸心周りの任意の方向）に向けて高圧水を噴出させることができる。
【００３６】
図５に変形例に係る水ジェットノズル７３を示す。
水ジェットノズル７３は、水ジェットノズル２４と比較して、ノズル金物５２ａを構成する第２の取付け部材７４の構造が異なっていることが特徴となっている。従って、第２の取付け部材７４についてのみ説明し、他の構成部材については水ジェットノズル２４と同一の符号を付して説明を省略する。
第２の取付け部材７４は、その先部に第１の取付け部材６２の軸心に対して傾斜して高圧水噴出口５１が接続される噴出口取付け部７５を有している。また、第２の取付け部材７４は、その基部側に形成され第１の取付け部材６２の雄ねじ部６１が螺合する雌ねじ部７６と、雌ねじ部７６の底の中央に形成され円錐台状の先部５９の側面と当接するテーパー部７７と、テーパー部７７の底と噴出口取付け部７５を連通する連通路７８を有している。
【００３７】
このような構成とすることにより、雄ねじ部５８に螺合するスペーサー６３のねじ込み位置を調整することにより、第１の取付け部材６２を第２の取付け部材７４にねじ込んだ際に、ノズル取付け口本体５５の先部５９をテーパー部７７に密着させると共に噴出口取付け部７５のノズル取付け口５０の軸心の周りの角度位置を任意に調整することができる。このため、水ジェットノズル７３の噴出口先部７１をノズル支持部材２０の進退方向に対して一定の角度で傾斜した任意の方向（ノズル支持部材２０の軸心周りの任意の方向）に向けて高圧水を噴出させることができる。
【００３８】
図６に別の変形例に係る水ジェットノズル７９を示す。
水ジェットノズル７９は、水ジェットノズル２４と比較して、ノズル金物５２ｂを構成する第２の取付け部材８０の構造が異なっていることが特徴となっている。従って、第２の取付け部材８０についてのみ説明し、他の構成部材については水ジェットノズル２４と同一の符号を付して説明を省略する。
第２の取付け部材８０は、その先部に第１の取付け部材６２の軸心に合わせて高圧水噴出口５１が接続される噴出口取付け部８１を有している。また、第２の取付け部材８０は、その基部側に形成され第１の取付け部材６２の雄ねじ部６１が螺合する雌ねじ部８２と、雌ねじ部８２の底の中央に形成され円錐台状の先部５９の側面と当接するテーパー部８３と、テーパー部８３の底と噴出口取付け部８１を連通する連通路８４を有している。
【００３９】
このような構成とすることにより、雄ねじ部５８に螺合するスペーサー６３のねじ込み位置を調整することにより、第１の取付け部材６２を第２の取付け部材８０にねじ込んだ際に、ノズル取付け口本体５５の先部５９をテーパー部８３に密着させると共に噴出口取付け部８１をノズル取付け口５０と軸心を同一にすることができる。このため、水ジェットノズル７９の噴出口先部７１をノズル支持部材２０の進行方向に向けて高圧水を噴出させることができる。
【００４０】
高圧水発生手段２５は、１〜２ＭＰａの圧力で供給される水を一旦貯留する一次貯留タンクと、一次貯留タンクから供給された水を、例えば、４０〜１６０ＭＰａまで昇圧する昇圧ポンプと、昇圧された水を貯留しながら排出する高圧水貯留タンクを有している。ここで、昇圧ポンプの能力と高圧水貯留タンクの容量を選択して、例えば、１００〜２５０リットル／分の高圧水が供給されるようにする。
制御装置２６は、縦移動台車１２、昇降台１３、及び走行台車１９の各動作の連携と、縦移動台車１２の縦距離移動量、昇降台１３の昇降速度、走行台車１９の移動速度、水ジェットノズル２４から噴出する高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量をそれぞれ指示するプログラムを作成する第１の機能と、各プログラムに基づいて縦移動台車１２、昇降台１３、走行台車１９、及び高圧水発生手段２５に対して運転指令信号を出力する第２の機能を有している。更に、制御装置２６は、縦移動台車１２、昇降台１３、ターンテーブル１４、チルト機構１５、走行台車１９、及び高圧水発生手段２５に対する手動による各運転指示信号を受け付け各機器に動作指令信号を出力する第３の機能を有している。そして、制御装置２６は、例えば、コンピュータを用いて構成することができる。
【００４１】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法について説明する。
図１に示すように、橋梁２１の狭隘部２２が橋桁８５と橋脚８６の間に設置された支承８７によって形成され、狭隘部２２のはつり場所が橋桁８５の下面側のコンクリート面２３で、図７に示すように、橋梁２１の幅方向に平行な橋脚８６の一方の側面Ｐから対向する他方の側面に向かう方向（以下、Ｘ方向という）においてＸ1 以上Ｘ2 以下、かつ橋梁２１の幅方向に直角な橋脚８６の一方の側面Ｑから対向する他方の側面に向かう方向（以下、Ｙ方向という）においてＹ1 以上Ｙ2 以下の範囲でそれぞれ規定される領域Ａのコンクリート部分である場合、橋脚８６の周囲に足場台１１を設け、はつり装置本体（コンクリートはつり装置１０から高圧水発生手段２５を除いた部分）を足場台１１上に配置し、高圧水発生手段２５を、例えば、地面８８上に配置する。そして、ノズル支持部材２０の他端側に設けられた高圧水受入れ口と高圧水発生手段２５の高圧水排出口を耐圧ホース７２で接続する。
【００４２】
次いで、制御装置２６の第３の機能を用いて、縦移動台車１２と昇降台１３の操作を行なって、ノズル支持部材２０の先部に設けられた水ジェットノズル２４の先部が橋脚８６の側面に接触しないように走行台車本体４７をガイドレール部材１７上で移動させ、更に、ターンテーブル１４及びチルト機構１５を操作してガイドレール部材１７を橋桁８５のコンクリート面２３に平行にする（図１ではガイドレール部材１７が水平になるようにする）と共に、水ジェットノズル２４の噴出口先部７１の軸心方向が橋桁８５の下面に直角になるように位置決め調整する。
【００４３】
続いて、制御装置２６の第３の機能を用いて、噴出口先部７１の中心が側面ＱからＹ1 の位置に来るように縦移動台車１２を足場台１１上で橋脚８６に沿って移動させ、昇降台１３を上昇させて噴出口先部７１と橋桁８５の下面との距離が、例えば、１０〜３０ｍｍになるように調整する。そして、制御装置２６を用いて、噴出口先部７１の中心が側面ＰからＸ1 の位置に来るように走行台車本体４７をガイドレール部材１７上で移動する。これによって、噴出口先部７１の中心は、側面ＰからＸ1 、側面ＱからＹ1 の位置に存在している。
【００４４】
また、側面ＰからＸ1 、側面ＱからＹ1 の位置を基準点として、縦移動台車１２を停止させて噴出口先部７１の中心をＸ方向でＸ1 とＸ2 の間を一定速度（例えば、２〜４ｍ／分の範囲の速度）で往復移動させながら、噴出口先部７１の中心がＸ1 又はＸ2 に到達したときにのみ縦移動台車１２をはつり幅ｙ（例えば、５〜２００ｍｍの範囲）に相当する距離だけ側面Ｐに沿って移動させて噴出口先部７１の中心をＹ方向でＹ1 からＹ2 まで移動させると共に、噴出口先部７１から４０〜１６０ＭＰａの高圧水が１００〜２５０リットル／分の流量で噴出するように、制御装置２６の第１の機能を用いて縦移動台車１２及び走行台車１９の各動作の連携と、縦移動台車１２の縦距離移動量（すなわち、はつり幅ｙ）、走行台車１９の移動速度、水ジェットノズル２４から噴出する高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量をそれぞれ指示するプログラムを作成する。なお、はつり幅ｙは、噴出口先部７１の中央部に形成された噴出孔７１ａの孔径、噴出口先部７１とコンクリート面２３との距離、高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量に応じて決定する。
【００４５】
ここで、図１に示すように、狭隘部２２のはつり場所が橋脚８６の上面側のコンクリート面８９である場合は、ノズル支持部材２０の先部に備えた水ジェットノズル２４に設けられている雄ねじ部５８に螺合するスペーサー６３のねじ込み位置を調整して、第１の取付け部材６２を第２の取付け部材６５にねじ込んだ際に、噴出口取付け部６４の方向がコンクリート面８９に対して直角になるようにする。これによって、コンクリート面８９上に存在するはつり領域を指定するだけで、橋桁８５の下面側のコンクリート面２３をはつる際と同様の操作でコンクリート面８９をはつることができる。
【００４６】
また、水ジェットノズル２４の代りに図５に示す水ジェットノズル７３を使用する場合は、高圧水の噴出方向はノズル支持部材２０の進行方向に対して斜め上方に向いているため、噴出口先部７１の中心位置をコンクリート面２３、８９に垂直に投影した際の投影点の位置と、高圧水がコンクリート面２３、８９に衝突して形成される衝突部の中心位置はノズル支持部材２０の進退方向においてずれている。このため、ノズル支持部材２０の進行方向に対する傾斜角度と噴出口先部７１とコンクリート面２３、８９との距離から、噴出口先部７１の中心位置をコンクリート面２３、８９に垂直に投影した際の投影点の位置とコンクリート面２３、８９上での高圧水の衝突部の中心位置の間におけるノズル支持部材２０の進退方向でのずれ量を算出し、高圧水の衝突部の中心位置の軌跡がコンクリート面２３、８９上のはつり領域Ａ内に存在するように、ずれ量で走行台車１９がガイドレール部材１７上を移動するときの範囲を補正する必要がある。
【００４７】
続いて、本発明の第２の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法について説明する。
図８に示すように、狭隘部がコンクリート構造物に形成されているピット９０であり、はつり場所がピット９０の側面９１上で、開口部側の側面９１の一方の角部を基準点として深さ方向（以下、Ｘ方向という）においてＸ3 以上Ｘ4 以下、かつ基準点から他方の端点に向かう方向（以下、Ｙ方向という）においてＹ3 以上Ｙ4 以下の範囲でそれぞれ規定される領域Ｂのコンクリート部分となっている。
先ず、コンクリートはつり装置１０をコンクリート構造物上に配置し、ノズル支持部材２０の他端側に設けられた高圧水受入れ口と高圧水発生手段２５の高圧水排出口を耐圧ホース７２で接続する。
次いで、制御装置２６の第３の機能を用いて、ターンテーブル１４を９０°回転させてガイドレール部材１７を側面９１に平行に（すなわち、地面に垂直に）配置し、チルト機構１５を操作して水ジェットノズル２４の噴出口先部７１の方向が側面９１に直角になるように調整する。そして、噴出口先部７１と側面９１との距離が、例えば、１０〜３０ｍｍになるように縦移動台車１２の位置を調整する。
【００４８】
続いて、制御装置２６の第３の機能を用いて、噴出口先部７１の中心が、基準点からＹ3 の位置に来るように縦移動台車１２を側面９１に沿って移動させ、更に、噴出口先部７１の中心が基準点からＸ3 の位置に来るように走行台車１９をガイドレール部材１７上で移動する。これによって、噴出口先部７１の中心は、基準点からＸ方向にＸ3 、基準点からＹ方向にＹ3 の位置に存在している。
次いで、縦移動台車１２を停止させて噴出口先部７１の中心をＸ方向でＸ3 からＸ4 の間を一定速度（例えば、２〜４ｍ／分の範囲の速度）で往復移動させながら、噴出口先部７１の中心がＸ3 又はＸ4 に到達したときにのみ縦移動台車１２をはつり幅ｙ（例えば、５〜２００ｍｍの範囲）に相当する距離だけ側面９１に沿って（Ｙ方向に）移動させて噴出口先部７１の中心をＹ方向でＹ3 からＹ4 まで移動させると共に、噴出口先部７１から４０〜１６０ＭＰａの高圧水が１００〜２５０リットル／分の流量で噴出するように、制御装置２６の第１の機能を用いて縦移動台車１２及び走行台車１９の各動作の連携と、縦移動台車１２の縦距離移動量、走行台車本体４７の移動速度、水ジェットノズル２４から噴出する高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量をそれぞれ指示するプログラムを作成する。なお、はつり幅ｙは、噴出口先部７１の中央部に形成された噴出孔７１ａの孔径、噴出口先部７１とコンクリート面との距離、高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量に応じて決定する。
【００４９】
ここで、図８に示すように、側面９１に対向する側面９２にもはつり場所が存在する場合は、ノズル支持部材２０の先部に備えた水ジェットノズル２４に設けられている雄ねじ部５８に螺合するスペーサー６３のねじ込み位置を調整して、第１の取付け部材６２を第２の取付け部材６５にねじ込んだ際に、噴出口取付け部６４の方向が側面９２に対して直角になるようにする。これによって、側面９２上に存在するはつり領域を指定すだけで、側面９１をはつる際と同様の操作で側面９２をはつることができる。
【００５０】
更に、本発明の第３の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法について説明する。
図９に示すように、狭隘部がコンクリート構造物に形成されている溝９３であり、はつり場所が溝９３の底面９４上で、開口側の一方の縁の一端に設けた基準点に対して縁の他端に向かう方向（以下、Ｙ方向という）においてＹ5 以上Ｙ6 以下、かつ基準点から他方の縁に向かう方向（以下、Ｚ方向という）においてＺ1 以上Ｚ2 以下の範囲でそれぞれ規定される領域Ｃのモルタル部分となっている。
先ず、ノズル支持部材２０の先部に水ジェットノズル７９を取付ける。そして、制御装置２６の第３の機能を用いてターンテーブル１４を操作して、ガイドレール部材１７を溝９３の側面に平行にする（図９ではガイドレール部材１７を水平にする）。
続いて、制御装置２６の第３の機能を用いて、噴出口先部７１の中心が基準点からＹ5 の位置に来るように縦移動台車１２を溝９３に沿って移動させ、昇降台１３及び走行台車１９を移動させて水ジェットノズル７９を溝９３内に挿入し、噴出口先部７１の中心が基準点から垂直方向（Ｚ方向）にＺ1 の位置に来るようにすると共に、噴出口先部７１と底面９４との距離が、例えば、１０〜５０ｍｍになるように調整する。
【００５１】
次いで、縦移動台車１２を停止させて昇降台１３を昇降させることにより噴出口先部７１の中心をＺ方向でＺ1 とＺ2 の間を一定速度（例えば、２〜４ｍ／分の範囲の速度）で往復移動させながら、噴出口先部７１の中心がＺ1 又はＺ2 に到達したときにのみ縦移動台車１２をはつり幅ｙ（例えば、５〜２００ｍｍの範囲）に相当する距離だけ溝９３の底面９４に沿って移動させて噴出口先部７１の中心をＹ方向でＹ5 からＹ6 まで移動させると共に、噴出口先部７１から４０〜１６０ＭＰａの高圧水が１００〜２５０リットル／分の流量で噴出するように、制御装置２６の第１の機能を用いて縦移動台車１２及び昇降台１３の各動作の連携と、縦移動台車１２の縦距離移動量、昇降台１３の昇降速度、水ジェットノズル７９から噴出する高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量をそれぞれ指示するプログラムを作成する。なお、はつり幅ｙは、噴出口先部７１の中央部に形成された噴出孔の孔径、噴出口先部７１と底面９４との距離、高圧水の圧力及び単位時間当たりの噴出量に応じて決定する。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能であり、前記したそれぞれの実施の形態や変形例の一部又は全部を組み合わせて本発明の狭隘部のコンクリートはつり装置及びはつり方法を構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
例えば、水ジェットノズルのノズル取付け口をその軸心がノズル支持部材と同一になるようにノズル支持部材に接続したが、ノズル取付け口を複数にして各ノズル取付け口をノズル支持部材の軸心に対して平行になるように（例えば、二股に）することができる。これによって、複数のノズル金物を設けることができる。更に、各ノズル金物に設ける高圧水噴出口の方向をノズル取付け口の軸心に対して傾斜させてもよい。これによって、はつり効率の向上、広範囲はつり、深はつりが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり装置の側面図である。
【図２】同狭隘部のコンクリートはつり装置の正面図である。
【図３】同狭隘部のコンクリートはつり装置の走行台車及び支持フレームの斜視図である。
【図４】同狭隘部のコンクリートはつり装置に設けられた水ジェットノズルの説明図である。
【図５】同狭隘部のコンクリートはつり装置に設けられた変形例に係る水ジェットノズルの説明図である。
【図６】同狭隘部のコンクリートはつり装置に設けられた別の変形例に係る水ジェットノズルの説明図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法におけるはつり領域を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法におけるはつり領域を示す説明図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る狭隘部のコンクリートはつり方法におけるはつり領域を示す説明図である。
【図１０】従来例に係る自走式のはつり装置における高圧水の噴出口を備えたランスの説明図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０：狭隘部のコンクリートはつり装置、１１：足場台、１２：縦移動台車、１３：昇降台、１４：ターンテーブル、１５：チルト機構、１６：支持フレーム、１７：ガイドレール部材、１８：ラックピニオン機構、１９：走行台車、２０：ノズル支持部材、２１：橋梁、２２：狭隘部、２３：コンクリート面、２４：水ジェットノズル、２５：高圧水発生手段、２６：制御装置、２７：キャタピラ、２８：駆動車輪、２９：載置台、３０：固定架台、３１：油圧シリンダ、３２：駆動軸、３３：移動架台、３４：昇降台本体、３５：駆動軸、３６：テーブル本体、３７、３８：側板、３９、４０、４１：連結部材、４２：油圧シリンダ、４３：固定枠体、４４：油圧源、４５：接続部、４６：車輪、４７：走行台車本体、４８：支持部材、４９：歯車、５０：ノズル取付け口、５０ａ：油圧モータ、５１：高圧水噴出口、５２、５２ａ、５２ｂ：ノズル金物、５３：雄ねじ部、５４：Ｏリング、５５：ノズル取付け口本体、５６：つば部、５７：締め込みナット、５８：雄ねじ部、５９：先部、６０：ナット部、６１：雄ねじ部、６２：第１の取付け部材、６３：スペーサー、６４：噴出口取付け部、６５：第２の取付け部材、６６：雌ねじ部、６７：テーパー部、６８：連通路、６９：銅リング、７０：噴出口接続部、７１：噴出口先部、７１ａ：噴出孔、７２：耐圧ホース、７３：水ジェットノズル、７４：第２の取付け部材、７５：噴出口取付け部、７６：雌ねじ部、７７：テーパー部、７８：連通路、７９：水ジェットノズル、８０：第２の取付け部材、８１：噴出口取付け部、８２：雌ねじ部、８３：テーパー部、８４：連通路、８５：橋桁、８６：橋脚、８７：支承、８８：地面、８９：コンクリート面、９０：ピット、９１：側面、９２：側面、９３：溝、９４：底面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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