(57)【要約】【課題】サーボ誤差信号の変曲点を基準としてサーボ誤差信号のオフセット変化量を算出することで、サーボ制御を中断することなく動的なオフセット補正方法を提供することを目的とする。【解決手段】まず、オフセットを現在の位置からプラス方向に変化させる。オフセット量はトラッキングエラー振幅の１０分の１程度でよい。この状態で、数ｋＨｚの正弦波状の外乱信号を注入してサーボゲインを測定する（４０１）。次に、オフセットをマイナス方向に変化させ、４０１と同様にサーボゲインを測定する（４０２）。得られたサーボゲインを比較し（４０３）、オフセットをプラス側に変化させた方のゲインが大きければオフセット補正量をプラス側とし、逆であればオフセット補正量をマイナス側とする（４０４、４０５、４０６）。【選択図】  図４
2005025436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの変曲点を持つサーボ誤差信号を用いたサーボオフセット補正方法であって、サーボ誤差信号にオフセットを加算するオフセット加算手段と、サーボゲインを測定するゲイン測定手段を有し、サーボループを閉じた状態で、前記オフセット加算手段によりオフセット量を変化させて前記ゲイン測定手段により各オフセット量に対するサーボゲインを測定し、変曲点でサーボゲインが極大または極小となることを利用してサーボ誤差信号の変曲点を求め、求めた変曲点を基準としてサーボ誤差信号のオフセット変化量を算出し、サーボループを閉じたままサーボ誤差信号のオフセット変化を動的に補正することを特徴としたサーボオフセット補正方法。
【請求項２】
ゼロクロス点で感度最大となるサーボ誤差信号を用いるとともに、サーボゲインが最大となるようにオフセットを補正することを特徴とする請求項１記載のサーボオフセット補正方法。
【請求項３】
オフセット量をプラス方向、マイナス方向の２段階に変化させて、それぞれのサーボゲインを測定し、サーボゲインが大となる方向にオフセットを補正することを特徴とする請求項２記載のサーボオフセット補正方法。
【請求項４】
請求項１〜３いずれか１記載のサーボオフセット補正方法によってサーボ誤差信号を処理する処理手段を備え、サーボ制御を前記処理手段によって行うことを特徴とする電子・電気機器。
【請求項５】
光ディスクに光を照射して情報の記録を行う光記録方法であって、光ディスクに設けられたトラックにビームスポットをトラッキング制御する際に、現在トラッキングされている第１の位置より光ディスクの半径方向の一方側に所定量オフトラックさせた第２の位置においてビームスポットを前記光ディスクの半径方向に微少に振らせて第１のサーボゲインを測定し、次に光ディスクの半径方向の他方側に所定量オフトラックさせた第３の位置において、ビームスポットを前記光ディスクの半径方向に微少に振らせて第２のサーボゲインを測定し、前記第１のサーボゲインと前記第２のサーボゲインを比較し、前記第１のサーボゲインが大きい場合には、前記第１の位置よりも前記第２の位置側にビームスポットが位置するようにオフトラックさせて記録を行い、前記第２のサーボゲインが大きい場合には、前記第１の位置よりも前記第３の位置側にビームスポットが位置するようにオフトラックさせて記録を行うことを特徴とする光記録方法。
【請求項６】
光源，受光手段及び各種光学部品を搭載した光ピックと、前記光ピックを光ディスクの半径方向に移動させるシーク手段と、前記受光手段から得られた電気信号からトラッキングエラー信号を生成するトラッキングエラー信号生成手段と、前記トラッキングエラー信号生成手段からのトラッキングエラー信号に基づいて前記光ピックから放出される光スポットを光ディスクの所定の位置に位置決めする位置決め手段と、前記所定の位置から光ディスクの半径方向に光スポットを所定量オフセットさせるように前記トラッキングエラー信号にオフセット値を加算するオフセット手段と、前記オフセットさせた位置において光スポットを光ディスクの半径方向に振動させる外乱手段と、前記外乱手段によって振動させた光スポットからの反射光によってサーボゲインを測定するサーボゲイン測定手段とを備え、前記所定の位置から光ディスクの外周側と内周側におけるサーボゲインを比較し、その比較の結果に基づいて、前記オフセット手段によって、トラッキングエラー信号に所定のオフセット量を加算することを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボ制御機能を有する電気・電子機器に好適に用いられるサーボオフセット補正方法に関するものであり、特に光ディスク装置のサーボオフセット補正方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、サーボ（自動制御）とは、制御対象量を目標値に保つために、制御対象量と目標値との差分を表す誤差信号を０とするように負帰還をかける制御方法である。ところが、実際のサーボ制御では、回路、検出系の環境変化（電源電圧、温度の変化等）により誤差信号にオフセットが生じるため、制御対象は意図しないオフセットが加算された目標値に制御されてしまう。
【０００３】
上記問題を解決するための従来の技術として、別途環境変化を検出する手段を用意し、規定の環境変化を超えた場合には一旦サーボ制御を中断し（サーボループを開いて）、誤差信号のオフセットを静的に補正する方法が知られている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２０８２４７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来のオフセット補正方法では、サーボ制御を中断する必要があるため、連続してサーボをかけておく必要があるサーボオフセット補正方法（例えば光ディスクドライブ装置の記録中のトラッキングサーボ等）では不具合が生じる。
【０００６】
本発明では、サーボ誤差信号の変曲点を基準としてサーボ誤差信号のオフセット変化量を算出することで、サーボ制御を中断することなく（サーボループを閉じた状態で）動的なオフセット補正を行うサーボオフセット補正方法を提供することを目的とする。また、上記オフセット補正方法を光ディスクドライブ装置に適用し、特に記録中のトラッキングサーボはずれを防ぐことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、変曲点でサーボゲインが極大または極小となることを利用してサーボ誤差信号の変曲点を求め、求めた変曲点を基準としてサーボ誤差信号のオフセット変化量を算出する制御を付加するものである。本発明によれば、サーボ制御を中断することなく（サーボループを閉じた状態で）動的なオフセット補正を行うことが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、少なくとも１つの変曲点を持つサーボ誤差信号を用いたサーボオフセット補正方法であって、サーボ誤差信号にオフセットを加算するオフセット加算手段と、サーボゲインを測定するゲイン測定手段を有し、サーボループを閉じた状態で、前記オフセット加算手段によりオフセット量を変化させて前記ゲイン測定手段により各オフセット量に対するサーボゲインを測定し、変曲点でサーボゲインが極大または極小となることを利用してサーボ誤差信号の変曲点を求め、求めた変曲点を基準としてサーボ誤差信号のオフセット変化量を算出し、サーボループを閉じたままサーボ誤差信号のオフセット変化を動的に補正することを特徴としたサーボオフセット補正方法であって、サーボ制御を中断することなく動的にオフセット補正を行うという作用を有する。
【０００９】
本発明の請求項２に記載の発明は、ゼロクロス点で感度最大となるサーボ誤差信号を用いるとともに、サーボゲインが最大となるようにオフセットを補正することを特徴とする請求項１記載のサーボオフセット補正方法であって、サーボ制御を中断することなく動的にオフセット補正を行うという作用を有する。
【００１０】
本発明の請求項３に記載の発明は、オフセット量をプラス方向、マイナス方向の２段階に変化させて、それぞれのサーボゲインを測定し、サーボゲインが大となる方向にオフセットを補正することを特徴とする請求項２記載のサーボオフセット補正方法であって、サーボ制御を中断することなく動的にオフセット補正を行うという作用を有する。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３いずれか１記載のサーボオフセット補正方法によってサーボ誤差信号を処理する処理手段を備え、サーボ制御を前記処理手段によって行うことを特徴とする電子・電気機器であって、サーボ制御を中断することなく動的にオフセット補正を行うという作用を有し、サーボ誤動作を防ぎ、機器の動作を安定化することができる。
【００１２】
請求項５記載の発明は、光ディスクに光を照射して情報の記録を行う光記録方法であって、光ディスクに設けられたトラックにビームスポットをトラッキング制御する際に、現在トラッキングされている第１の位置より光ディスクの半径方向の一方側に所定量オフトラックさせた第２の位置においてビームスポットを前記光ディスクの半径方向に微少に振らせて第１のサーボゲインを測定し、次に光ディスクの半径方向の他方側に所定量オフトラックさせた第３の位置において、ビームスポットを前記光ディスクの半径方向に微少に振らせて第２のサーボゲインを測定し、前記第１のサーボゲインと前記第２のサーボゲインを比較し、前記第１のサーボゲインが大きい場合には、前記第１の位置よりも前記第２の位置側にビームスポットが位置するようにオフトラックさせて記録を行い、前記第２のサーボゲインが大きい場合には、前記第１の位置よりも前記第３の位置側にビームスポットが位置するようにオフトラックさせて記録を行うことを特徴とする光記録方法であって、記録の際のライトエラーを防ぎ、記録特性を改善することができる。
【００１３】
請求項６記載の発明は、光源，受光手段及び各種光学部品を搭載した光ピックと、前記光ピックを光ディスクの半径方向に移動させるシーク手段と、前記受光手段から得られた電気信号からトラッキングエラー信号を生成するトラッキングエラー信号生成手段と、前記トラッキングエラー信号生成手段からのトラッキングエラー信号に基づいて前記光ピックから放出される光スポットを光ディスクの所定の位置に位置決めする位置決め手段と、前記所定の位置から光ディスクの半径方向に光スポットを所定量オフセットさせるように前記トラッキングエラー信号にオフセット値を加算するオフセット手段と、前記オフセットさせた位置において光スポットを光ディスクの半径方向に振動させる外乱手段と、前記外乱手段によって振動させた光スポットからの反射光によってサーボゲインを測定するサーボゲイン測定手段とを備え、前記所定の位置から光ディスクの外周側と内周側におけるサーボゲインを比較し、その比較の結果に基づいて、前記オフセット手段によって、トラッキングエラー信号に所定のオフセット量を加算することを特徴とする光ディスク装置であって、記録の際のライトエラーを防ぎ、記録特性を改善することができる。
【００１４】
（実施の形態１）
図１は本発明の光ディスクドライブ装置の構成を示す概略のブロック図である。図１において、１は光によって情報あるいはデータが記録可能な光ディスクで、少なくとも基板と、その基板上の一部あるいは全面に設けられた記録層、その記録層の上に設けられた保護材を有している。光ディスク１としては、例えば、ＤＶＤ−Ｒディスク，ＤＶＤ−ＲＷディスク，ＤＶＤ−ＲＡＭディスク，ＣＤ−Ｒディスク，ＣＤ−ＲＷディスクなどの情報が記録可能な光ディスクが好適に用いられる。
【００１５】
光ディスク１は内周と外周間にスパイラル状の溝（図示せず）が設けられており、この溝がトラックとなる。このトラック上にデータがエラー訂正単位のＥＣＣブロック単位で、例えばピットの形で記録される。又トラックの外側部にはウォブルと呼ばれる一定長さ周期の蛇行形状を有し、例えば、回転制御のためのクロック信号として抽出される。また近接する一対のトラックの間のランド部（突部分）にはＬＰＰと呼ばれる、各種光ディスクの製造者等の情報やアドレス情報が埋め込まれており、またＬＰＰは記録時の基準信号にも用いられる。
【００１６】
この光ディスク１はスピンドルモータ４に装着されて回転駆動され、記録時は光ピック２により読み取られた蛇行成分であるウォブル信号周期に基づき線速度一定のＣＬＶ回転制御行われる。また再生時はＣＬＶ制御、あるいはスピンドルモータ４の回転周期情報であるＦＧ信号（スピンドルモータ４のエンコーダからの回転情報）に基づき、角速度一定の回転数で回転制御が行われる。光ピック２は発光源（図示していない）を搭載しており、発光源としては例えばレーザダイオードが好適に用いられる。発光源から出射された光は、各種光学部品を透過或いは反射されて、最終的には対物レンズ３によって集光された光スポットが光ディスク１の上に照射される。また、光ディスク１で反射した光は、対物レンズ３を介して各種光学部品を透過し或いは反射されて、光ピック２に搭載された受光手段（図示せず）に入射され、受光手段に入射してきた光はフォトディテクタなどによって電気信号に変換され、この電気信号はサーボ制御やコンピュータが使用可能なデータに復調される。
【００１７】
光ピック２は図示していないフィード機構に装着されて光ディスク１の内周と外周の間を移動可能となるように可動自在に装置に取り付けられる。また対物レンズ３は図示していないアクチュエータに支持されて、トラッキング、フォーカス方向への駆動により移動可能である。
【００１８】
フォーカス、トラッキングのエラー信号に基づき光ディスク１の面振れや偏芯成分に対して、光スポットがトラック上を正確に追従するように後述する制御手段により制御される。
【００１９】
光ディスク１へのデータの記録はホストからインターフェース１３を介して、光ディスクコントローラ１１が記録命令と光ディスク１に記録すべき情報に対応する受信データを受け取る。光ディスクコントローラ１１は、受信データに８−１６変換を施し、記録されるデータ列に変調される。そして、記録のデータ列に従いレーザドライバ５が駆動して光ピック２に搭載されたレーザダイオードである発光源に電流を供給し、その駆動電流によって発光源はパルス発光し、その発光した光は各種光学部品を介して対物レンズ３を通し、光ディスク１上に照射され、光ディスク１のトラック上に例えばピットという形でデータの記録が行われる。
【００２０】
一方、データの再生処理は、以下の通り行われる。光ピック２の発光源を発光させて各種光学部品を介してしかも対物レンズ３を通して光ディスク１に光を照射する。この時当然のことながら記録時の光の強さよりも弱くして対物レンズ３に照射される。光ディスク１からの反射光は対物レンズ３を通り、光ピック２内部に取り込まれ、各種光学部品を介して光ピック２内に設けられた受光手段に入射される。受光手段に入射された光は、受光手段に内蔵され複数に分割されたフォトディテクタに導かれる。複数に分割されたフォトディテクタは光の強さや照射される面積に応じた電気信号を出力する。その電気信号はヘッドアンプ回路６で増幅されるとともに、電気信号の電流−電圧変換を行い、その変換を行った電気信号をＡＧＣ，フィルタ，イコライザ補正回路等を有するＲＦ系アナログ再生回路９を通した後、その電気信号を光ディスクコントローラ１１に送信する。そして、光ディスクコントローラ１１内でその電気信号を２値化して所定のデータ列に変換し、そのデータ列を８−１６復調回路、エラー訂正回路を有するデコード手段を経て送信データに変換し、その送信データをインターフェース１３を介してホストへ送信される。
【００２１】
次にフォーカスエラー信号とトラッキングエラー信号などを用いたサーボ制御について説明する。
【００２２】
光ピック２の発光源を発光させて各種光学部品を介してしかも対物レンズ３を通して光ディスク１に光を照射する。光ディスク１からの反射光は対物レンズ３を通り、光ピック２内部に取り込まれ、各種光学部品を介して光ピック２内に設けられた受光手段に入射される。受光手段に入射された光は、受光手段に内蔵され複数に分割されたフォトディテクタに導かれる。複数に分割されたフォトディテクタは光の強さや照射される面積に応じた電気信号を出力する。その電気信号はヘッドアンプ回路６で増幅されるとともに、電気信号の電流−電圧変換を行い、更に電圧変換された電気信号に対して回路のオフセット除去が施された後、その電気信号をＡ／Ｄ変換回路８に送り、Ａ／Ｄ変換回路８でその電気信号をサンプリングしてディジタル信号に変換されＤＳＰ１５へ送られる。そしてＤＳＰ１５ではこれらのデジタル信号に基づいて、トラッキングエラー信号やフォーカスエラー信号を生成する演算処理が行われる。そしてトラッキング或いはフォーカスエラー信号は、ＤＳＰ１５内に設けられたフィルタおよび位相補償処理手段などによって所定の処理を施されてパルス幅を異ならせたＰＷＭ信号に変換され、その駆動信号であるＰＷＭ信号がＤＳＰ１５からアクチュエータ駆動回路７に送られて少なくとも対物レンズ３をトラッキング、フォーカス方向へ駆動し、各エラー信号がほぼゼロとなるようにサーボ制御が行われる。本実施の形態では、トラッキングエラー信号の生成手段として、プッシュプル法を用いている。
【００２３】
ウォブル／ＬＰＰ再生回路１０ではヘッドアンプ回路６から送られてきた電気信号によってウォブル信号およびＬＰＰパルス信号の抽出が行われる。ウォブル／ＬＰＰ再生回路１０から出力されたＬＰＰパルス信号は光ディスクコントローラ１１に送出され、光ディスクコントローラ１１によってそのＬＰＰパルス信号を復調してＬＰＰデータに変換され、そのＬＰＰデータはマイコン１２に送られるとともに、記録に最適な諸パラメータやディスクの製造者やディスクの種類を特定する。そして、さらに精度の高い記録を行うためマイコン１２は、ディスク情報に対応した記録に関するパラメータをメモリ１４より読み出しデータの記録を行う。
【００２４】
以下に、図２、図３、図４を用いながら、本発明の要旨である動的なトラッキングオフセット補正方法について説明する。
【００２５】
まず、光ディスク装置におけるトラッキングエラー信号の性質について説明する。図２に光ディスクのトラック溝とそれに対応するトラッキングエラー信号を示す。記録用の光ディスク１はトラック位置指標として予め物理的に溝が切ってあり、トラッキング信号はこの溝によるレーザ光の干渉を利用して生成される（プッシュプル方式）。光ディスク１からの反射光は、受光手段により電気信号に変換され、ヘッドアンプ回路６またはＤＳＰ１５により増幅、演算されて、トラッキングエラー信号となる。実線波形２０１の如く、トラッキングエラー信号のゼロクロス位置がランドまたはグルーブの中心となる。すなわち、図２で示すゼロクロス位置Ｐ１がグルーブの中心を示しており、ゼロクロス位置Ｐ２がランドの中心を示している。従って、トラッキングエラー信号が０となるようなサーボをかけることで、レーザスポットをトラック中心に追従させることができる。
【００２６】
図２に示す点線波形２０２のように発光源の熱や回路の電源電圧の変動などによって、トラッキングエラー信号がオフセットを持つと、ゼロクロス位置（トラッキングエラー信号が０の位置）がトラック中心からずれるためオフトラック状態となる（スポット位置がトラック中心からずれた状態）。具体的には、図２で説明すると、オフセットが発生していない実線波形２０１のゼロクロス位置は実線Ｌ１に示すようにグルーブ中心と一致するが、諸事情によりオフセットが生じた点線波形２０２のゼロクロス位置は点線Ｌ２で示すようにグルーブ中心と一致しない。
【００２７】
上述の様に、諸事情によりトラッキングエラー信号にオフセットが加わった場合、データ再生時にはデータ読み取り性能の劣化、またデータ記録時には記録品質の低下や最悪の場合トラックはずれによるライトエラーが発生する。
【００２８】
データ再生時においては、オフトラックなどが生じてデータ読み取りが困難になっても、サーボループを開いて（すなわちサーボ制御を行わず）トラッキングエラー信号のＤＣレベルが０となるようオフセット補正を行うといったリトライ処理が可能である（以下、静的なオフセット補正と略す）。ただし、複数回の静的なオフセット補正を実行すると、データ転送速度が低下し、規定の再生速度を維持することが困難となる。一方、データ記録時には、データの連続性、記録品質の均一性などの観点から連続してデータを記録する必要があり、所定量のデータ記録が完了するまでサーボループを開くことができず（ＤＶＤ−Ｒ標準速の全面記録では約１時間サーボ制御をオフすることはできない）、前述の静的なオフセット補正は実行できない。
【００２９】
注目すべきは、図２に示すようにトラッキングエラー信号が正弦波状（プッシュプルの場合）となることである。正弦波の変曲点はゼロクロス位置（例えば図２に示すＰ１、Ｐ２）であり、従ってトラッキングサーボのゲインが最大となるのはトラッキングサーボがトラック中心（ゼロクロス位置）にかかっているときである。すなわち、図２において実線波形２０１の状態でサーボをかけている場合と、点線波形２０２の状態でサーボをかけている場合とでは、実線波形２０１の状態でサーボをかけている場合の方がサーボゲインは大きくなる。したがって、スポット位置を光ディスク１の内周側もしくは外周側に所定量オフセットさせ、そのオフセットさせた位置で外乱信号を加えてサーボゲインを測定し、今度は反対側に所定量オフセットさせて、同様にサーボゲインを測定し、サーボゲインが大きな方向（内周側か外周側）にトラッキングエラー信号のオフセットを補正することで、トラックのより中心側で情報の記録或いは再生を行わせることができる。
【００３０】
以上のより明らかなように、サーボゲイン最大となるようトラッキングエラー信号のオフセット補正を行うことで、レーザスポットをトラック中心に保つことが可能である。重要なことは、サーボゲイン測定はサーボループを閉じた状態で測定可能なことである。すなわち、本発明の最大の特徴は、サーボループを閉じた状態でオフセット補正が可能な点であり、たとえ記録中などのサーボをオフできない状況であっても動的なオフセット補正を実現できることにある。
【００３１】
続いて、サーボブロックの具体的な構成について説明する。図３において、３０１は誤差信号検出部で、設定された制御目標値と制御対象量との誤差を検出する。３０２はオフセット加算部で、誤差信号検出部３０１の出力である誤差信号に任意に設定可能なオフセットを加算する。３０３は外乱注入部で、サーボ信号に外乱すなわち周期的な信号（一般には単一周波数の正弦波が好ましい）を加算する。外乱注入部３０３の外乱加算前、加算後の外乱信号レベルから、サーボゲインを算出することができる。外乱注入部３０３はサーボループ内のどこに挿入しても良い。３０４は伝達関数をまとめて表記したものであり、検出系、駆動系、位相補償を含むすべての伝達関数を表現している。このうち、誤差信号検出部３０１、伝達関数３０４はすべてのサーボ系に備わるもので、伝達関数３０４のゲインが十分に大きければ制御対象量が目標値に追従するようにフィードバックがかかる。本実施の形態の場合、上記のオフセット加算部３０２、外乱注入部３０３はＤＳＰ１５内に収納したが、別手段で設けても良い。
【００３２】
以下、前述の図３と、図４のフローチャート、図５のオフセット加算量の推移グラフを用いながら、オフセット補正方法の具体的なアルゴリズムについて説明する。
【００３３】
まず、オフセット加算部３０２を用いてオフセットを現在の位置からプラス方向に変化させる。オフセット量はトラッキングエラー振幅の１６分の１〜７分の１程度（好ましくは１０分の１程度）でよい。このとき、レーザスポットはトラック中心から若干ずれた位置になるが、上記範囲程度のオフトラック量であれば記録、再生性能に影響を与えることはない。この状態で、外乱注入部３０３から数ｋＨｚ（０．８ｋＨｚ〜７ｋＨｚ）の正弦波状の外乱信号を注入してサーボゲインを測定する。ゲイン測定にはディスク１周程度の時間を要するが、外乱振幅を十分小さくすることで、記録、再生性能に対する影響は無視できる（４０１、５０１）。次に、オフセットをマイナス方向に変化させ、４０１と同様にサーボゲインを測定する（４０２、５０２）。ここで、４０１、４０２で得られたサーボゲインを比較し（４０３）、オフセットをプラス側に変化させた方のゲインが大きければオフセット補正量をプラス側とし、逆であればオフセット補正量をマイナス側とする。このオフセット補正量は、ディスク溝形状などによるゲイン測定ばらつきを丸める意味でトラッキングエラー振幅の１６０分の１〜７０分の１程度に抑えるのが望ましい（４０４、４０５）。最後に、オフセット加算部３０２により算出したオフセット補正量を加算する（４０６）。次回のオフセット補正時は、この４０６のオフセット量を基準とする。オフセット補正は、時間にして数秒（０．１秒〜６００秒：更に好ましくは０．８秒〜１．３秒）ごとに行えば十分である。自明なことではあるが、オフセットのプラス方向（４０１）、マイナス方向（４０２）の順序は逆にしてもかまわない。
【００３４】
以上の動作を周期的にあるいはランダムなタイミングで繰り返すことで、レーザスポットは常にトラック中心をトレースすることとなる。なお、ＤＶＤ−ＲＷなどの上書き可能メディアの記録中においては、常に同じトラックで前述のゲイン測定を行うと測定誤差が大きくなる傾向にあるため、オフセット補正はランダムな間隔で行うのが望ましい。乱数生成法としては、例えばマイコン内の時間カウンタ値の数ビットを取り出して二乗するなどの方法が知られている。
【００３５】
このオフセット補正方法はサーボループを閉じた状態で行うため、記録、再生中を問わず、常時動作させておくことができる。
【００３６】
（実施の形態２）
本発明であるサーボ誤差信号の動的なオフセット補正方法は、光ディスク装置に限らず、すべてのサーボ装置に適用することができる。ただし、用いるサーボ誤差信号が少なくとも１つの変曲点を持たなくてはならない（前述のトラッキングエラー信号はゼロクロス点が変曲点である。）。
【００３７】
以下、一般のサーボ制御に対して本発明のオフセット補正方法を適用する具体的な方法について説明する。
【００３８】
変曲点を持つ誤差信号曲線を図６に示す。６０１は誤差信号オフセットが０の誤差量−誤差信号曲線、６０２は誤差信号オフセットがΔｘの誤差量−誤差信号曲線、６０３は誤差信号オフセットが０のサーボゲイン−誤差信号曲線、６０４は誤差信号オフセットがΔｘのサーボゲイン−誤差信号曲線を表している。誤差量−誤差信号曲線６０１、６０２の変曲点とサーボゲイン−誤差信号曲線６０３、６０４の極大（または極小）はそれぞれ一致する。前述したように、サーボループを閉じると誤差信号が０となるようフィードバックがかかるので、誤差信号オフセット０の場合は誤差量０、誤差信号オフセットΔｘの場合は誤差量ｙ２のサーボがかかる。
【００３９】
続いて、前出の図３および図６を用いながら具体的なオフセット補正方法について説明する。まず、サーボオフの状態で、誤差量０で誤差信号オフセット０となるよう誤差信号の静的なオフセット補正を行う（誤差量−誤差信号曲線６０１の状態）。サーボオフであればオフセット補正は容易に行うことができる。続いて、オフセット加算部３０２のオフセットを変化させて、誤差量−誤差信号曲線６０１を測定し、変曲点のオフセットｘ０を検出する。ここから、サーボをオンしてサーボ制御に入る。サーボオン時はオフセット加算部３０２でオフセットを段階的に変化させつつ、外乱注入部３０３によりサーボゲイン−誤差信号曲線６０４を測定し、得られたサーボゲインの極大（または極小）から誤差量−誤差信号曲線６０２の変曲点のオフセットｘ１を検出する。ｘ１−ｘ０＝Δｘよりオフセット変化量を求めることができるので、これを０とするようオフセット補正を行う。オフセット補正はオフセット変化量が許容できる範囲であれば行う必要はなく、実際にはかなり長い間隔で行えば十分である。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、本発明は、変曲点でサーボゲインが極大または極小となることを利用してサーボ誤差信号の変曲点を求め、求めた変曲点を基準としてサーボ誤差信号のオフセット変化量を算出する制御を付加するものである。本発明によれば、サーボ制御を中断することなく（サーボループを閉じた状態で）動的なオフセット補正を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の光ディスク装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１のトラック溝とそれに対応するトラッキングエラー信号を示す図
【図３】本発明の実施の形態１のサーボ部を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態１のオフセット補正方法のフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１のオフセット加算量の推移を示すグラフ
【図６】本発明の実施の形態２の変曲点を持つ誤差信号曲線を示す図
【符号の説明】
１  光ディスク
２  光ピック
３  対物レンズ
４  スピンドルモータ
５  レーザドライバ
６  ヘッドアンプ回路
７  アクチュエータ駆動回路
８  Ａ／Ｄ変換回路
９  ＲＦ系アナログ再生回路
１０  ウォブル／ＬＰＰ再生回路
１１  光ディスクコントローラ
１２  マイコン
１３  インターフェース
１４  メモリ
１５  ＤＳＰ
２０１  実線波形
２０２  点線波形
３０１  誤差信号検出部
３０２  オフセット加算部
３０３  外乱注入部
３０４  伝達関数
６０１  誤差量−誤差信号曲線
６０２  誤差量−誤差信号曲線
６０３  サーボゲイン−誤差信号曲線
６０４  サーボゲイン−誤差信号曲線
【図１】
2005025436.tif 000003
【図２】
2005025436.tif 000004
【図３】
2005025436.tif 000005
【図４】
2005025436.tif 000006
【図５】
2005025436.tif 000007
【図６】
2005025436.tif 000008