(57)【要約】【課題】タテフレームを有しない搬送装置において、昇降搬機の吊り上げ操作時において、ワイヤロープの張力が増大せず、収納棚の上限位置まで吊り上げることができ、かつ昇降動作時において、昇降搬機の振れ止め作用を有し、走行、昇降動作を高速で行うことができる搬送装置を提供すること。【解決手段】格納棚に沿って設けられた上部走行レール３を走行する上台車２と、上台車２から操出される上部ワイヤロープ６に吊設され、移載装置１ａを備えた昇降搬機１と、昇降搬機１を下方に牽引する下部ワイヤロープ７を備えた自動倉庫用搬送装置。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納棚に沿って設けられた上部走行レールを走行する上台車と、上台車から操出される上部ワイヤロープに吊設され、移載装置を備えた昇降搬機と、昇降搬機を下方に牽引する下部ワイヤロープを備えた自動倉庫用搬送装置。
【請求項２】
上台車は、上部ワイヤロープを巻取る巻取装置を備えたことを特徴とする請求項１記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項３】
上部ワイヤロープは、昇降搬機の走行方向前後及びそれぞれの左右位置で各ワイヤロープを吊設し、巻取装置は各ワイヤロープを個別に巻取することを特徴とする請求項１または請求項２記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項４】
下部ワイヤロープは、格納棚に沿って設けられた下部走行レールを走行する下台車に設けられた巻取装置から操出され、昇降搬機を下方に牽引することを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項５】
下部台車は、下部ワイヤロープを巻取る巻取装置を備えたことを特徴とする請求項４記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項６】
下部ワイヤロープは、昇降搬機の走行方向前後及びそれぞれの左右位置で各ワイヤロープを係着し、巻取装置は各各ワイヤロープを個別に巻取ることを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項７】
上部ワイヤロープまたは下部ワイヤロープを、昇降搬機の進行方向に直交する垂直平面上で交叉するように張設したことを特徴とする請求項１〜６いずれかに記載の自動倉庫用搬送装置。
【請求項８】
上部ワイヤロープまたは下部ワイヤロープを、昇降搬機の進行方向に対して互いに交叉するかまたは拡開するように張設したことを特徴とする請求項１〜７いずれかに記載の自動倉庫用搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫等の格納棚に荷の自動搬出入を行う搬送装置に関するもので、さらに詳しくは、スタッカークレーン形式の搬送装置において、昇降装置等を支持、ガイドするタテフレームを有しない搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、スタッカークレーン形式の搬送装置は、上部フレーム、下部フレーム、及び上部フレーム、下部フレーム間に連設され、昇降搬機の昇降ガイドする一対のタテフレームを備え、上部及び下部走行レールを走行するようにしたものは公知である。
【０００３】
また、移載装置を有する移載台と、少なくとも、２組の巻取装置と、移載台と巻取装置を連結する少なくとも４本のロープと、ロープを張架する少なくとも４個のシーブを備え、巻取装置を収納棚の左右近傍に設けることで、移載台を収納棚に沿って上下、左右に移動できるようにした搬送装置も公知である（引用文献１参照）。
【０００４】
この形式の搬送装置は、走行車輪、昇降装置のガイド装置等を用いないため、搬送装置を小型、軽量化し、または摺動や摩擦による塵挨の発生を防止するものとして開発されてきたが、移載台を吊設するロープの吊角度が小さいため、移載台を上部シーブの近傍の上限位置まで吊り上げると、ロープの吊角度はさらに小さくなり、巻上力が増大し、上限まで吊り上げることは実質的には困難である。すなわち、シーブが移載台から離れているため、移載台の吊角度が小さく、移載台を上下、左右方向に移送するために、大きな巻上力を要し、大容量のモータが必要となる。
【０００５】
また、移載台を上下、左右に移動する場合、吊角度が変化するため、巻上装置の制御が難しく、高速搬送が困難となる。
【０００６】
【引用文献１】特公平５−３４２４６号公報（２〜４項、図１参照）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記した通り、搬送装置を小型、軽量化するため、タテフレームを有しない形式の搬送装置においては、昇降搬機を収納棚の最上位置まで吊り上げることは難しく、また、吊角度が変化するため、高速搬送が困難であった。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するもので、タテフレームを有しない搬送装置において、昇降搬機の吊り上げ操作時において、ワイヤロープの張力が増大せず、収納棚の上限位置まで吊り上げることができ、かつ昇降動作時及び荷の移載動作時において、昇降搬機の振れ止め作用及び傾斜、回転を規制する作用を有し、走行、昇降動作を高速で行うことができる搬送装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に記載の発明は、格納棚に沿って設けられた上部走行レールを走行する上台車と、上台車から操出される上部ワイヤロープに吊設され、移載装置を備えた昇降搬機と、昇降搬機を下方に牽引する下部ワイヤロープを備えた自動倉庫用搬送装置である。
【００１０】
本発明によると、昇降搬機は上台車から操出されるワイヤロープで吊り下げられているため、収納棚の上限位置まで容易に吊り上げることができ、吊り上げ時における巻上動力の増大を防止することができ、かつ、上下のワイヤロープで昇降搬機の位置と姿勢を規制するので、搬送動作を迅速、確実に行うことができるとともに、昇降と走行を同時に、かつ高加減速度で制御することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、上台車は、上部ワイヤロープを巻取る巻取装置を備えたことを特徴とするもので、請求項１に記載の発明が有する作用に加えて、昇降搬機を走行方向の移動範囲の制約を受けずに昇降と横移動動作の規制及びガイドをすることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、上部ワイヤロープは、昇降搬機の走行方向前後及びそれぞれの左右位置で各ワイヤロープを吊設し、巻取装置は各ワイヤロープを個別に巻取することを特徴とするもので、昇降搬機の姿勢を走行、昇降動作及び荷の移載動作するときに精度よく制御することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、下部ワイヤロープは、格納棚に沿って設けられた下部走行レールを走行する下台車に設けられた巻取装置から操出され、昇降搬機を下方に牽引することを特徴とするもので、請求項１に記載の作用に加え、下部ワイヤロープの張力を増大させず、効率よく昇降搬機の振れ止め作用を行うことができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、下部台車は、下部ワイヤロープを巻取る巻取装置を備えたことを特徴とするもので、昇降搬機を走行方向移動範囲の制約を受けずに昇降と横移動動作の規制及びガイドすることができる。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、下部ワイヤロープは、昇降搬機の走行方向前後及びそれぞれの左右位置で各ワイヤロープを係着し、巻取装置は各各ワイヤロープを個別に巻取ることを特徴とするもので、昇降搬機の姿勢を各動作モードにおいて精度良く制御することができる。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、上部ワイヤロープまたは下部ワイヤロープを、昇降搬機の進行方向に直交する垂直平面上で交叉するように張設したことを特徴とするもので、移載動作時における昇降搬機の棚側への振れを防止することができる。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、上部ワイヤロープまたは下部ワイヤロープを、昇降搬機の進行方向に対して互いに交叉するかまたは拡開するように張設したことを特徴とするもので、昇降搬機の走行方向の振れを防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
〔実施の形態１〕
以下、本発明の実施の形態１の搬送装置について説明する。
【００１９】
図１は搬送装置の正面図、図２は側面図である。図において、１は上部を上台車２から操出されるワイヤロープ６に吊設され、下部を下台車５から操出される下部ワイヤロープ７と係着し、上部、下部ワイヤロープ６、７で位置が規制される昇降搬機、１ａは昇降搬機に設けた移載装置、２は上レール３に沿って走行する上台車、３は収納棚に沿って設けられた上レール、４は下レール、５は下レール４に沿って走行する下台車、６は上台車２の前後にそれぞれ一対で設けられた巻取ドラム１０からシーブ８，９を介して下方に操出され、昇降搬機１を吊設する上部ワイヤロープ、７は下台車５の前後にそれぞれ一対で設けられた巻取ドラム１４からシーブ１２、揺動シーブ１３を介して上方に操出され、昇降搬機１の下部の四隅部に係着する下部ワイヤロープである。８は上台車２の巻取ドラム１０から操出されるワイヤロープ６をガイドするシーブ、９はシーブ８が操出される上部ワイヤロープ６を昇降搬機１にガイドするシーブ、１０は上部ワイヤロープ６を巻取るため、上台車２の前後でそれぞれ左右に１個（計４個）設けられた巻取ドラム、１１は巻取ドラム１０を個別に駆動する巻取装置で、上記８〜１１で上台車に設けられた上部ワイヤロープ６の巻取手段を構成する。１２は下台車５の巻取ドラム１４から操出される下部ワイヤロープ７をガイドするシーブ、１３は下部ワイヤロープ７の操出角度に応じて傾斜可能に設けられ、下部ワイヤロープ７をガイドする揺動シーブ、１４は下部ワイヤロープ７を巻取るため、下台車５の前後でそれぞれ左右に１個（計４個）設けられた巻取ドラム、１５は巻取ドラム１４を個別に駆動する巻取装置で、上記１２〜１５で下台車５に設けられた下部ワイヤロープ７の巻取手段を構成する。１６ａは上台車２に設けられ、走行装置１７ａにより駆動される上部駆動輪、１６ｂは上部従動輪、１６ｃは下台車５に設けられ、走行装置１７ｂにより駆動される下部駆動輪、１６ｄは下部従動輪、１６ｅは下台車５の浮上りを防止する補助輪である。１８は昇降搬機１の移載装置１ａ、巻取装置１１，１５、及び走行装置１７ａ，１７ｂの駆動制御を行う制御装置、１９は上下台車２、５の走行方向の先端に設けた端末ストッパである。本実施の形態では、昇降搬機１の上部は、走行方向の前後及びそれぞれの左右位置で上台車２に設けた巻取ドラム１０からシーブ８，９を介して操出される４本の下部ワイヤロープ６と係着して、該ワイヤに吊設され、下部は走行方向の前後及びそれぞれの左右位置で下台車５の巻取ドラム１４からシーブ１２、揺動シーブ１３を介して操出される４本の下部ワイヤロープと係着するように構成されている。また、上台車２に設けられたシーブ９の間隔は、昇降搬機１のワイヤロープ６、６の結合部間隔を略同一ピッチとなっており、昇降搬機１の昇降動作時に、ワイヤロープ６、６の張力を増大せず、昇降搬機１を格納棚の上部まで容易に上昇させることができる。
【００２０】
また、昇降搬機１の下部は、下台車５に設けた巻取ドラム１４からシーブ１２、揺動シーブ１３を介して操出される４本の下部ワイヤロープと係着しており、昇降搬機１の昇降動作及び移載動作時における振れを抑制することができる。
【００２１】
また、本実施の形態では、下部ワイヤロープ７は昇降搬機１の四隅に係着しており、巻取装置１５にて各ワイヤロープ７の張力を調整することにより、昇降搬機１の水平を保つことができる。
【００２２】
また、上台車２、下台車５は制御装置１８により、同期して駆動するように制御される。
【００２３】
また、昇降搬機１の下部と下台車５間に張設される下部ワイヤロープ７を、図２に示すように、昇降搬機の進行方向に直交する垂直平面上で交叉するように張設することにより、昇降搬機１の格納棚方向への揺動を防止することができる。また、上部ワイヤロープ６を同様に張設することもできる。
【００２４】
なお、図１、図２に示す実施の形態では、上台車２においては、シーブ９、８を介して、ワイヤロープ６を巻取ドラム１０に巻取るように、また、下台車５においては、揺動シーブ１３、シーブ１２を介して、ワイヤロープ７を巻取ドラム１４に巻取るように構成しているが、図３に示すように、シーブ９及びシーブ１３から直接巻取ドラム１０及び１４に巻取るように構成することにより、シーブ数を削減し、装置をより軽量化することができる。
【００２５】
また、上部ワイヤロープ６及び下部ワイヤロープ７の張設方法としては、図１、図２に示す形態以外に、上、下ワイヤロープ６、７を共に垂直に張設する形態とすることもできるし、下部ワイヤロープ７のみを進行方向に交叉して張設する形態とすることもできる。この形態とすることによって、下部ワイヤロープで走行方向の昇降搬機１の振れ止め作用を行うとともに、下台車５の走行方向のデットスペースを減小することができる。さらに、上下ワイヤロープ６及び７を昇降搬機１の進行方向に対して拡開する形態で張設することにより、上下ワイヤロープで昇降搬機１の走行方向の振れ止めを行うことができ、また、上下ワイヤロープ６及び８を進行方向に対して互い交叉にして張設する形態とすることにより、上下ワイヤロープ６、７で昇降搬機１の走行方向の振れ止めを行うことができる。
【００２６】
また、上部または下部ワイヤロープを昇降搬機１の進行方向に直交する垂直平面上で交叉するように張設することにより、昇降搬機１の収納棚方向への振れを防止することができる。
【００２７】
また、図１，２に示す実施の形態では、上台車２及び下台車５の前後にそれぞれ一対の巻取ドラム１０、１４を設けているが、図４に示すように前後とちらか一方の側のワイヤロープ６及び７をシーブ９、１３を介して他方の側の巻取ドラム１０，１４にて巻取るようにすることにより、巻取ドラム及び巻取装置の設置数及び設置スペースを削減することができる。
【００２８】
〔実施の形態２〕
次に、本発明の実施の形態２の搬送装置について説明する。
【００２９】
図５は実施の形態２の搬送装置の正面図である。
【００３０】
本実施の形態の搬送装置は、上部及び下部ワイヤロープ６、７の巻取ドラム１０ａ，１４ａを収納棚２０の両端部に設け、上部及び下部ワイヤロープ６、７を上、下台車に設けたシーブ９，１３から収納棚２０の台車走行側に延出し、巻取ドラム１０ａ，１４ａにて巻取るように構成したものである。この構成とすることにより、上、下台車２、５を小型、軽量化できるとともに、昇降搬機１を収納棚２０の上限位置まで容易に吊上げることができ、かつ上部ワイヤロープ６及び下部ワイヤロープ７にて、昇降搬機１の昇降位置及び姿勢を規制しつつ、昇降と走行を同時に、かつ高加減速度で制御することができる。
【００３１】
〔実施の形態３〕
次に、本発明の実施の形態３の搬送装置について説明する。
【００３２】
図６は実施の形態３の搬送装置の正面図である。
【００３３】
本実施の形態の搬送装置は、実施の形態２では、上下台車２及び５を用いていたが、本実施の形態では、下部ワイヤロープ７を下台車５を介さず収納棚２０両端部に設けた巻取ドラム１４ｂにて直接巻取るように構成したものである。この構成とすることにより、下台車５を削減でき、かつ上台車２も小型、軽量化できるとともに、他の実施の形態と同様に、昇降搬機１を収納棚２０の上限まで容易に吊上げることができ、かつ、上部ワイヤロープ６及び下部ワイヤロープ７にて昇降搬機１の位置及び姿勢を規制しつつ、昇降と走行を同時に、かつ高加減速にて制御することができる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によると、昇降搬機は上台車から操出されるワイヤロープで吊り上げられるため、収納棚２０の上限位置まで容易に吊上げることができ、従来装置に比して、吊り上げ時における巻上動力の増大を防止することができ、かつ、上下のワイヤロープで昇降搬機の位置と姿勢を規制するので、搬送動作を迅速、確実に行うことができるとともに、昇降と走行を同時に、かつ高加減速度で制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１の搬送装置の正面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】他の搬送装置の正面図である。
【図４】他の搬送装置の正面図である。
【図５】実施の形態２の搬送装置の正面図である。
【図６】実施の形態３の搬送装置の正面図である。
【符号の説明】
１    昇降搬機
１ａ  移載装置
２    上台車
３    上レール
４    下レール
５    下台車
６    上部ワイヤロープ
７    下部ワイヤロープ
８、９  シーブ
１０、１０ａ、１０ｂ  巻取ドラム
１１  巻取装置
１２  シーブ
１３  揺動シーブ
１４、１４ａ、１４ｂ  巻取ドラム
１５  巻取装置
１６ａ  上部駆動輪
１６ｂ  上部従動輪
１６ｃ  下部駆動輪
１６ｄ  下部従動輪
１６ｅ  補助輪
１７ａ、１７ｂ  走行装置
１８  制御装置
１９  端末ストッパー
２０  収納棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2005008390.tif 000008