(57)【要約】【課題】  運転者が不安感を感じる状態を運転者視認方向より推定し，運転者が不安感を感じない車両の推奨速度を算出すること。【解決手段】  自車両の位置を検出し、自車位置から自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得し、取得された道路形状情報に基づき運転者の車両運転中の視認方向を推定し、運転者の視点位置および車両のピラーやサイドドアミラーなどを考慮して運転者の車両運転中の死角領域を判断し、推定された視認方向と判断された死角領域とを比較し、視認方向と死角領域が重なり合っている場合、基本推奨速度を遅くするように補正する。【選択図】        図２
2005148937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の基本推奨速度を取得する基本推奨速度取得手段と、
運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、
運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、
前記視認方向と前記死角領域との重なり状況に応じて、前記取得した基本推奨速度を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記推奨速度補正手段は、前記視認方向と前記死角領域とが重なる場合、前記取得した基本推奨速度を遅くするように補正することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記推奨速度補正手段は、前記視認方向の所定範囲と前記死角領域との重なる度合が大きいほど、前記取得した基本推奨速度をより遅くするように補正することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項４】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路形状情報と当該道路の基本推奨速度情報を格納する道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき、運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、
運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、
前記視認方向推定手段によって推定された視認方向と前記死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、前記視認方向と前記死角領域が重なり合っている場合、前記基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項５】
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路形状情報を格納する道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて基本推奨速度情報を算出する基本推奨速度算出手段と、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、
運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、
前記視認方向推定手段によって推定された視認方向と前記死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、前記視認方向と前記死角領域が重なり合っている場合、前記基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段を備えることを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項６】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報は道路曲率半径情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路曲率半径情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項７】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報は道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路勾配情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項８】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報はリンク間角度情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記リンク間角度情報に基づき前記視視認方向推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項９】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報は道路曲率半径情報と道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路曲率半径情報と道路勾配情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１０】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報はリンク間角度情報と道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記リンク間角度情報と道路勾配情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１１】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき道路曲率半径情報を算出する道路曲率半径算出手段をさらに備え、
前記視認方向推定手段は、前記道路曲率半径算出手段により算出された道路曲率半径情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１２】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づきリンク間角度情報を算出するリンク間角度算出手段をさらに備え、
前記視認方向推定手段は、前記リンク間角度算出手段により算出されたリンク間角度情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１３】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき道路曲率半径情報を算出する道路曲率半径算出手段をさらに備え、
前記道路形状情報は道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路勾配情報と前記道路曲率半径算出手段により算出された道路曲率半径情報とに基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１４】
請求項４から５のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づきリンク間角度情報を算出するリンク間角度算出手段をさらに備え、
前記道路形状情報は道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路勾配情報と前記リンク間角度算出手段により算出されたリンク間角度情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
自車両内から外界を視認する際、視認可能な範囲を入力する車両視界特性入力手段と、
車両の運転者の視点位置を入力する運転者視点位置入力手段とをさらに備え、
前記死角領域判断手段は、前記車両視界特性入力手段によって入力された視認可能範囲と、前記運転者視点位置入力手段によって入力された運転者視点位置に基づき前記死角領域を判断することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車両の推奨速度算出装置において、
運転者シート位置情報を入力する運転者シート位置入力手段をさらに備え、
前記運転者視点位置入力手段は、前記運転者シート位置情報を用いて前記運転者の視点位置を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１７】
請求項１５に記載の車両の推奨速度算出装置において、
運転者ヘッドレスト位置情報を入力する運転者ヘッドレスト位置入力手段をさらに備え、
前記運転者視点位置入力手段は、前記運転者ヘッドレスト位置情報を用いて前記運転者の視点位置を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１８】
請求項１５に記載の車両の推奨速度算出装置において、
運転者シート位置情報を入力する運転者シート位置入力手段と、
運転者ヘッドレスト位置情報を入力する運転者ヘッドレスト位置入力手段とをさらに備え、
前記運転者視点位置入力手段は、前記運転者シート位置情報と運転者ヘッドレスト位置情報とを用いて運転者の視点位置を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。
【請求項１９】
車両の基本推奨速度を取得し、
運転者の車両運転中の視認方向を推定し、
運転者の車両運転中の死角領域を判断し、
前記推定した視認方向と前記判断した死角領域との重なり状況に応じて、前記取得した基本推奨速度を補正することを特徴とする車両の推奨速度算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の推奨速度算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路情報格納装置に格納されている道路形状情報や車両のワイパー操作やヘッドランプのスイッチ操作等から得られる信号を用いて外界情報を推測し、車両の推奨速度を算出する技術が知られている（例えば、特開平０５−２７２９８４号公報）。また、自車両周囲の環境が悪視界が否かによって車両の推奨速度を修正する技術が知られている（例えば、特開２００３−１５１０９７号公報）。
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−２７２９８４号公報
【特許文献２】特開２００３−１５１０９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来例では、運転者の進行方向の視認状況にかかわらず、車両の外部環境に応じて一定の推奨速度が算出される。このため、推奨速度に基づいて運転者のアシストを行うシステムなどにおいて、運転者にとって違和感を感じるという問題が生じていた。また、運転者は常に進行方向の道路車線を視認しながら走行する。車線の中央を走るためには、運転者は進行方向先の道路車線を視認する必要があり、車線が視認不能な際には不安感が生じる。
【０００５】
本発明は、運転者が不安感を感じない車両の推奨速度を算出する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の推奨速度算出装置は、車両の基本推奨速度を取得する基本推奨速度取得手段と、運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、視認方向と死角領域との重なり状況に応じて、取得した基本推奨速度を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とするものである。
本発明の他の車両の推奨速度算出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路形状情報と当該道路の基本推奨速度情報を格納する道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき、運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、視認方向推定手段によって推定された視認方向と死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、視認方向と死角領域が重なり合っている場合、基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とするものである。
本発明の他の車両の推奨速度算出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路形状情報を格納する道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて基本推奨速度情報を算出する基本推奨速度算出手段と、道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、視認方向推定手段によって推定された視認方向と死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、視認方向と死角領域が重なり合っている場合、基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、以上説明したように構成しているので、次のような効果を奏する。
運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、推奨速度を遅くするように補正するので、運転者の不安感が生じない車両の推奨速度を算出することができる。すなわち、運転者の推定視界に応じた推奨速度が算出可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本実施の形態の車両の推奨速度算出装置のブロック図を示す図である。本実施の形態の推奨速度算出装置は、車両に搭載され、後述する種々の条件により車両の適切な推奨速度を算出する。車両の制御装置は、算出された推奨速度に基づき車速を制御したり、警告や注意や誘導などのアナウンスおよび表示を行い、運転のアシストを行う。
【０００９】
推奨速度算出装置は、制御装置１、ナビゲーション装置２、シート状態検出装置３、出力装置４、車速設定装置５、車両視界特性格納装置６から構成される。制御装置１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成され、不図示のメモリに格納された制御プログラムを実行することにより、本推奨速度算出装置の制御を行うとともに他の制御も行う。
【００１０】
ナビゲーション装置２は、車両の走行に関する情報を提示する機能、具体的には、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能などを兼ね備えている。いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。本実施の形態の推奨速度算出装置は、ナビゲーション装置２の自車位置検出装置２１からの自車位置情報および道路形状格納装置２２に格納された道路形状情報等を利用する。道路形状格納装置２２は、後述する道路形状や種々の情報を格納するハードディスクを有する。なお、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭに格納された情報を読み取る装置であってもよい。
【００１１】
シート状態検出装置３は、車両前後方向に調整可能な運転者シートの位置を検出するセンサ３１や背もたれの角度を検出するセンサ３２や上下に調整可能なヘッドレストの位置を検出するセンサ３３から構成される。出力装置４は、音声出力装置やインストルパネル上の表示装置などであり、警告や注意や誘導などの音声によるアナウンスおよび表示を行う。車速設定装置５は、算出された推奨速度に基づき車速を制御する。具体的には、エンジン回転数の制御やブレーキ制御を行う。車両視界特性格納装置６は、運転者の死角を算出するために使用するサイドドアミラーやピラー部の位置座標が格納された記憶装置である。
【００１２】
図２は、本発明の概要を説明する図である。車両１１が道路１２を走行しているとき、運転者（ドライバー）が視認する方向、すなわち肉眼（目）で車両前方を確認する方向１３は、道路の形状によって異なってくる。例えば、右カーブをしている道路を走行中には、車両真正面方向１４より少し右方向１３に目を向けて前方を確認する。一方、車両にはサイドドアミラーや車体フレームの前方ピラー部等によって、運転者の視界がさえぎられるいわゆる死角領域１５、１６がある。
【００１３】
運転者は、通常、進行方向の道路車線を確認しながら車線の中央を走行するように車両を運転する。カーブした道路を走行する場合、視認方向が右あるいは左に傾く。このとき、図２に示すように、運転者の視認方向と前記した死角領域とが重なると、前方車線の確認ができず不安感が生じる。本実施の形態の推奨速度算出装置は、運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、推奨速度を遅くするように補正するものである。このように遅い値に補正された推奨速度を使用することにより、車速が遅くなるように制御されたり、車速を遅くするように誘導されたりして、運転者の不安感が解消される。
【００１４】
以下、さらに詳細に説明をする。図３は、制御装置１が実行する制御プログラムのフローチャートを示す図である。
【００１５】
ステップＳ１では、ナビゲーション装置２の自車位置検出装置２１から自車位置情報および進行方向情報の取得を行う。自車位置検出装置２１は、車両の進行方位を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等から成り、自車位置情報（緯度経度に基づく座標値等）や進行方向情報を算出し、制御装置１に出力する。制御装置１は、車両走行中に刻々と変化する自車位置および進行方向をリアルタイムに把握することができる。なお、自車位置は、ナビゲーション装置２内部でマップマッチング処理が行われた後の道路上にマッチングされた自車位置情報であってもよい。
【００１６】
ステップＳ２では、ナビゲーション装置２の道路形状格納装置２２から自車位置周辺の道路形状情報を取得する。具体的には、ステップＳ１で得られた自車位置情報と進行方向情報に基づき、自車位置から進行方向一定距離内の道路形状情報を取得する。道路形状情報では、道路をリンクとノードという概念で表す。ノードは交差点や道路上特に指定された点を言う。リンクはノード間の道路に該当する。また、ノード間の道路形状を補間する補間点という概念も使用する。道路形状情報は、各ノードの位置座標を有するノード情報と補間点の位置座標を有する補間点情報とを有する。
【００１７】
図４は、取得したノード情報の一例を示す図である。ここでは、ノードと補間点を区別せず、文中のノードという表記には補間点の場合も含む。図４（ａ）は、ノードＮ１からＮ７の道路形状を示す図である。図４（ｂ）は、ノードＮ１からＮ７のノード情報に格納されたノード属性情報を示す図である。道路形状情報は、各ノードの位置座標３１、道路曲率半径３２、基本推奨速度３３を有する。本実施の形態では、これらの道路形状情報は、ナビゲーション装置２の道路形状格納装置２２のハードディスクに予め格納されている。ノード情報はノードの属性データもしくはノード属性と言ってもよい。運転者視認方向角度３４は、後述するステップＳ３において算出して付加されるデータである。
【００１８】
道路曲率半径３２は、ノード位置における道路曲率半径値が格納されている。道路曲率半径値は、道路のカーブを構成する円の半径（単位ｍ）で示され、右カーブを正（＋）左カーブを負（−）の値で示されている。絶対値が小さいほどカーブが急である。基本推奨速度３３は、経験則や実験により、さらには、制限速度などの情報なども考慮して予め設定された値である。単位は時速（Ｋｍ／Ｈ）である。基本推奨速度３３は、道路曲率半径が小さいほど、すなわちカーブが急なほど、遅い速度が設定されている。
【００１９】
ステップＳ３では、運転者視線方向角度の算出を行う。取得した道路形状情報の道路曲率半径３２に基づき算出する。運転者視線方向角度の算出にあたっては、経験則や実験により予め準備された道路曲率半径に応じたマップ（テーブル）あるいは計算式を使用する。マップ等を求める実験では、運転者が車両を運転する際の視線計測を行い、その視線計測結果と道路形状情報とを組み合わせて適切なマップや計算式を求める。
【００２０】
図４は、各ノードごとに算出した運転者視認方向角度３３が一例として記載されている。運転者視認方向角度３３は、運転者右真横方向を基準（０°）として反時計回りに計測する値である。従って、車両真正面の前方方向は９０°である。算出された運転者視認方向角度３３は、道路曲率半径が小さいほど、すなわちカーブが急なほど、車両真正面前方方向から右あるいは左に傾く度合が強くなる。
【００２１】
ステップＳ４では、運転者視点位置を推定する。運転者の視点位置は、運転者シートの前後のスライド量や運転者の目までの高さや、運転者シートの背もたれの傾き具合によって変化する。シート状態検出装置３のシート位置センサ３１、背もたれ角度センサ３２、ヘッドレスト位置センサから入力された、車両前後方向の運転者シートの位置、背もたれの角度、および上下方向のヘッドレストの位置に基づき、運転者視点位置を推定する。本実施の形態における運転者視点位置は、車両を上方向から見た平面図における２次元的な位置である。
【００２２】
ステップＳ５では、運転者死角領域を推定する。図５は、車両の視界特性を説明する図である。図６は、車両の視界特性データを使用して算出される運転者の死角領域を説明する図である。車両の視界特性とは、車内から外界を視認できる領域を意味し、車両の窓に相当する。運転者は、車両運転中、フロントガラスや前ドアのガラスを通して車両進行方向の前方あるいは斜め方向を確認（視認）する。このとき、車両の前ピラー（前側支柱）やサイドドアミラーやボンネットなどにより視界がさえぎられ死角領域が発生する。
【００２３】
図５は、運転者の視界をさえぎるピラーやサイドドアミラーなどの要素（部材）のエッジポイントの座標を示す図である。黒丸で示されている。そのうち、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ９、Ｐ１０は左右の前ピラーの上部および下部のエッジポイントの座標を示している。Ｐ２、Ｐ３、Ｐ７、Ｐ８は、サイドドアミラーのエッジポイントの座標を示している。Ｐｍは、ステップＳ４で求められた運転者の視点位置であり、座標（Ｘｍ，Ｙｍ）で示されている。Ｐ１、Ｐ４、Ｐ９、Ｐ６を結ぶ範囲は視認できる範囲である。Ｐ１とＰ２、Ｐ４とＰ５、Ｐ６とＰ７、Ｐ９とＰ１０は視認できないピラー範囲である。Ｐ２とＰ３、Ｐ７とＰ８は、視認できないドアミラー範囲である。
【００２４】
ステップＳ５では、車両視界特性格納装置６から各エッジポイントの座標を取得し、視点位置座標Ｐｍと各エッジポイントを結び、死角領域を推定する。すなわち、自車両内から外界を視認する際の視認可能な範囲をエッジポイントの座標で入力して、死角領域を推定する。図６の例では、視点位置ＰｍとエッジポイントＰ３を結んだ直線Ｌ１と視点位置ＰｍとエッジポイントＰ１を結んだ直線Ｌ２の領域が死角領域ＳＴ１である。また、視点位置ＰｍとエッジポイントＰ６を結んだ直線Ｌ３と視点位置ＰｍとエッジポイントＰ８を結んだ直線Ｌ４の領域が死角領域ＳＴ２である。
【００２５】
直線Ｌ１からＬ４を、Ｘ軸を基準にした角度であらわすと、それぞれθ１、θ２、θ３、θ４として表される。死角領域ＳＴ１はθ１＜θ２、死角領域ＳＴ２はθ３＜θ４として表される。運転者から見て右側の死角領域ＳＴ１の死角中心角度をθＲ、左側の死角領域ＳＴ２の死角中心角度をθＬとする、それぞれ次の式により計算される。
θＲ＝（θ２―θ１）／２＋θ１
θＬ＝（θ４−θ３）／２＋θ３
【００２６】
ステップＳ６では、運転者視認方向と死角領域が重なっているか否かを判断する。まず、ステップＳ３で算出した各ノードの運転者視認方向角度から、現時点の自車位置情報に基づき最も近い進行方向先のノードの属性データである運転者視認方向角度を取得する。取得した運転者視認方向角度とステップＳ５で求めたθＲあるいはθＬとの差が所定の値以上であれば、運転者視認方向と死角領域が重なっていないと判断し、所定の値未満であれば重なっていると判断する。所定の値は、死角領域ＳＴ１やＳＴ２の範囲や、視認方向の範囲（図４の例では±５°）などを考慮して適切な値が予め設定されている。所定の値は、周囲の環境や自車速情報等の動的情報を加味し可変する場合がある。ステップＳ６で、運転者視認方向と死角領域が重なっていないと判断すると処理を終了し、重なっていると判断するとステップＳ７に進む。
【００２７】
上記で言う運転者視認方向と死角領域が重なっているとは、±５°の範囲をもつ視認方向の範囲と一定の範囲をもつ死角領域が少なくとも一部重なっていることをいう。しかし、視認方向自体（視線方向範囲の中心線）が死角領域内にある場合も重なっていると言える。また、視認方向自体（視線方向範囲の中心線）と死角領域の中心線とが一定の角度範囲以内もここでいう重なっている場合と言える。
【００２８】
ステップＳ７では、推奨速度を遅くするように補正する。図７は、運転者視認方向角度とθＲあるいはθＬとの差に応じて補正量を決める図である。具体的には、図７で求められる補正量を基本推奨速度から引き算して推奨速度を求める。図７は、差が小さければ小さいほど補正量を大きくし、差が大きくなればなるほど補正量を小さくしていることを示している。
【００２９】
上記により求められた推奨速度は、種々の運転アシスト等に使用される。例えば、制御装置１は、補正後の推奨速度に基づき、車速設定装置５を使用して車両を適切な車速に制御する。車速設定装置５は、推奨速度に基づきエンジン回転数（アクセル状態）やブレーキを適切に制御して車速を制御する。また、制御装置１は、出力装置４を使用して、音声によるアナウンスをしたり表示をしたりする。例えば、推奨速度を音声によりアナウンスしたりする。また、実際の車速が推奨速度を超えている場合は、その旨の警告を、音声により警告したり、インスツルメントパネルに表示したりする。また、ナビゲーション装置２にその情報を伝え、ナビゲーション装置２の表示装置や音声出力装置を利用して、種々の表示や音声によるアナウンスをするようにしてもよい。
【００３０】
本実施の形態の推奨速度算出装置は、上記のように構成するので次のような効果を奏する。
（１）運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、推奨速度を遅くするように補正するので、運転者の不安感が生じない車両の推奨速度を算出することができる。運転者の推定視界に応じた推奨速度が算出可能となる。すなわち、運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、例えば、車両の車速を遅くするように制御したり、車速を遅くするように誘導したりして、運転者の不安感を解消する。
（２）言い換えれば、運転者が不安感を感じる状態を運転者視認方向と死角領域とで推定することができる。その結果、運転者が不安感を感じない車両の推奨速度を算出することができる。
（３）ナビゲーション装置２の自車位置情報や道路形状情報を利用するので、車両内に新たに自車位置検出装置を設けたり道路形状情報格納装置を求めたりする必要がな。すなわち、低コスト本発明を実現することができる。
（４）道路形状情報を利用して視線方向を推定しているので、道路形状に応じた正確な視線方向を推定することができる。すなわち、道路が例えば右カーブしていれば運転者の視線が右寄りになる傾向を確実に推定することができる
（５）死角領域を視界特性や視点位置に基づき計算で求めているので、死角領域を事前に求めてメモリ等に格納しておく必要がない。また、運転者から死角領域を入力するような操作も必要ない。
（６）視点位置は、運転者のシート位置や、背もたれの角度や、ヘッドレスト位置を考慮して求めているので、より正確な視点位置情報を使用することができる。
（７）道路形状情報に含まれている道路曲率半径情報を用いて運転者視認方向を推定しているので、適切な視認方向を推定することができる。
【００３１】
（変形例）
（１）上記実施の形態では、基本推奨速度を道路形状格納装置２２の道路形状情報に格納している例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。道路形状情報に基づき算出するようにしてもよい。例えば、道路形状情報に格納された道路曲率半径情報に基づいて算出してもよい。道路が直線あるいは道路曲率半径５００ｍ以上に対して、所定の速度を基本推奨速度とする。道路曲率半径の値が小さくなるすなわちカーブの度合が強くなるにつれて、所定の速度から小さくなるような値を基本推奨速度とする。
【００３２】
（２）上記実施の形態では、道路形状情報が道路曲率半径情報を有している例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。道路形状情報は、ノードや補間点の位置情報が格納されているので、ノードや補間点の位置座標を接続することにより道路の形状を把握することができる。この把握された道路の形状に応じて、視線方向を推定するようにしてもよい。また、上記した基本推奨速度も、このように把握した道路形状に基づき算出するようにしてもよい。また、道路形状情報に基づき道路曲率半径を算出するようにしてもよい。
【００３３】
（３）また、道路形状情報が道路曲率半径情報の代わりにリンク間角度情報を有している場合であってもよい。リンク間角度情報は、隣接するリンク間の成す角度情報である。この角度が例えば１８０°であれば直線を示し、９０°あるいは２７０°であれば直角に交差している。このリンク間角度の値が１８０°を基準に小さくなったり大きくなったりすることにより、道路のカーブの程度を把握することができる。従って、道路曲率半径情報と同様に、リンク間角度情報を視線方向の推定に使用することができる。前述した道路曲率半径に応じたマップや計算式に代わりにリンク間角度に応じたマップや計算式を準備すればよい。さらに、道路形状情報に基づいてリンク間角度情報を算出することもできる。
【００３４】
（４）上記実施の形態では、各ノードのノード情報に基本推奨速度を格納する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。ノードに接続するリンクについて、リンク情報としてリンクの属性データを持つようにしてもよい。そしてこのリンクの属性データの一部に基本推奨速度を格納するようにしてもよい。すなわち、車両が走行する道路に対応する基本推奨速度が取得できるのであれば、データとしての格納場所はどのようなところでもよい。リンク属性データは、その他に、道路種別、道路幅などを格納する。
【００３５】
（５）上記実施の形態では、各ノードのノード情報に曲率半径情報や基本推奨速度を格納する例を説明した。さらに、補間点にも曲率半径情報や基本推奨速度を有するようにしてもよい。そして、補間点情報の曲率半径情報に基づいて視線方向を推定し、補間点情報に格納された基本推奨速度を補正する。このようにすることにより、基本推奨速度の補正をより細かく、精度よく行うことができる。
【００３６】
（６）上記実施の形態では、運転者の視点位置および視界特性を自動的に取得して、それらのデータを使用して死角領域を自動的に判断する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。運転者が、死角領域を手動で入力するようにしてもよい。このような場合は、表示装置や操作パネル等の入力装置が必要となる。ナビゲーション装置２の表示装置やリモコンスイッチを利用するようにしてもよい。
【００３７】
（７）上記実施の形態では、補正量のとして図７の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。運転者視認方向角度とθＲあるいはθＬとの差に応じて直線的に変化する補正量であってもよい。また、これらを計算式で求めるようにしてもよいし、予めテーブルに格納しておいてそのテーブルを参照するようにしてもよい。
【００３８】
（８）上記実施の形態では、車両および道路を上から見た２次元平面の例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。３次元のデータで処理するようにしてもよい。この場合、道路の勾配情報も考慮してもよい。道路の勾配情報は、前述したノード情報やリンク情報に格納されている。すなわち、道路の勾配情報に基づいて視線方向を推定する。また、道路の勾配情報および曲率情報（あるいはリンク間角度情報）に基づいて視線方向を推定する。さらに、死角領域を判断する場合も、視点位置や視界特性の各エッジポイントの座標についても、高さを考慮した３次元データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標）として扱う。このとき、ヘッドレスト位置の高さによって視点位置の高さを把握することができる。このように３次元で判断することにより、より実際に近い形で、視線方向と死角領域の重なりを判断することができる。
【００３９】
（９）ノード情報やリンク情報に道路の勾配情報を格納していない場合であっても、ノード地点（補間点も含む）の高さ情報（標高データ）を格納している場合がある。このノードの高さ情報を使用して、道路の勾配情報を算出することができる。また、ノード地点の高さ情報を直接使用して３次元のデータ処理を行うようにしてもよい。
【００４０】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】実施の形態の車両の推奨速度算出装置のブロック図を示す図である。
【図２】本発明の概要を説明する図である。
【図３】制御装置が実行する制御プログラムのフローチャートを示す図である。
【図４】取得したノード情報の一例を示す図である。
【図５】車両の視界特性を説明する図である。
【図６】車両の視界特性データを使用して算出される運転者の死角領域を説明する図である。
【図７】運転者視認方向角度とθＲあるいはθＬとの差に応じて補正量を決める図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  制御装置
２  ナビゲーション装置
３  シート状態検出装置
４  出力装置
５  車速設定装置
６  車両視界特性格納装置
２１  自車位置検出装置
２２  道路形状格納装置
３１  シート位置センサ
３２  背もたれ角度センサ
３３  ヘッドレスト位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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