(57)【要約】【課題】  ツールの交換作業を極めて容易にかつミスなく行い、段取り時間の短縮化を図る。【解決手段】  装着したツールによって部品１９を把持し、回路基板１５へ実装する装着ヘッド２３を備えた作業ヘッド２１を設ける。複数のツールが所定の配列パターンで配列されたツールステーションをツール交換装置に着脱可能に設ける。異品種の回路基板１５への実装に切り替える際に、記憶メモリに記憶されているツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、装着ヘッド２３を駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンに配列させて変更する制御部を設ける。【選択図】      図１
2005086151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のツールが所定の配列パターンで配列されたツールステーションから、前記ツールをノズルに装着し、該ノズルを移動させて、装着された前記ツールによって部品供給装置から供給される部品を把持し、回路基板へ実装する部品実装装置であって、
異品種の回路基板への実装に切り替える際のツールの交換時に、記憶メモリに記憶されている前記ツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、前記ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンの配列に変更する制御部を備えたことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
所定のパターンで前記ツールを保持する前記ツールステーションが着脱可能に設けられたツール交換装置を備えていることを特徴とする請求項１記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記ツールステーションに付されたツールプレート識別マークを撮像する基板認識カメラを備え、前記制御部は、前記基板認識カメラからの撮像データに基づいて、前記ツールステーションの前記ツールプレート識別マークを検出し、交換したツールステーションが交換後のツールの配列パターンのものであるかを判別することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記ノズルに装着されたツールの種別を検出するツール検出センサを備え、前記制御部は、前記ツール検出センサからの検出結果に基づいて、前記ノズルに装着されているツールが交換後に使用するツールであるかを判別することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記記憶メモリに記憶されている前記ノズルの移動可能範囲、交換後におけるツールの配列動作時における移動範囲、ツール交換の順番及びツールの交換条件の情報に基づいて、前記ノズルにおける制約条件を求めることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の部品実装装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記記憶メモリに記憶されている前記ノズルの情報及び前記ツールステーションに装着されたツールの配置の情報から、交換後のツールステーションにおけるツールの配置を求め、ツールの交換の順番を割り出すことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の部品実装装置。
【請求項７】
複数のツールが所定の配列パターンで配列されたツールステーションから、前記ツールをノズルに装着し、該ノズルを移動させて、装着された前記ツールによって部品供給装置から供給される部品を把持し、回路基板へ実装する部品実装装置のツール交換方法であって、
異品種の回路基板への実装に切り替える際のツールの交換時に、記憶メモリに記憶されている前記ツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、前記ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンの配列に変更することを特徴とする部品実装装置のツール交換方法。
【請求項８】
前記ツールステーションがツール交換装置に着脱可能に設けられ、異品種の回路基板への実装に切り替える際に、交換前のツールステーションの配列パターンの変更を行わずに、交換後の配列パターンでツールが配列されたツールステーションに取り替えることを特徴とする請求項７記載の部品実装装置のツール交換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給装置によって供給される部品をツールによって把持して回路基板に実装する部品実装装置及び部品実装装置のツール交換方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、部品実装装置として、部品供給装置によって供給される部品をツールによって把持し、その把持した部品を回路基板に実装するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種の部品実装装置には、各種の部品に対応して複数種のツールが所定のパターンで保持されたツールステーションを有しており、このツールステーションのツールをノズルに装着し、その装着したツールによって部品の実装を行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１５０３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種の部品実装装置では、異品種の回路基板への部品実装に切り替える品種切り替えの際に、ツールステーションを次回の実装に適したツールに交換して所定パターンに配列する必要があるが、この交換作業を作業者が行っていたため、作業者の錯誤によりツールステーションからのツールの切り離しミスあるいは装着ミスが生じるおそれがあった。また、特に、品種切り替えの多い場合、ツール交換時間に多くの時間を要し、段取り時間の短縮化を図ることが困難であった。
【０００５】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ツールの交換作業を極めて容易にかつミスなく行うことができ、段取り時間の短縮化を図ることが可能な部品実装装置及び部品実装装置のツール交換方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の部品実装装置は、複数のツールが所定の配列パターンで配列されたツールステーションから、前記ツールをノズルに装着し、該ノズルを移動させて、装着された前記ツールによって部品供給装置から供給される部品を把持し、回路基板へ実装する部品実装装置であって、異品種の回路基板への実装に切り替える際のツールの交換時に、記憶メモリに記憶されている前記ツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、前記ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンの配列に変更する制御部を備えたことを特徴としている。
【０００７】
本発明の部品実装装置によれば、異品種の回路基板への実装に切り替える際のツール交換時に、制御部が、記憶メモリに記憶されているツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンに配列させて変更するので、作業者の錯誤によるツールの切り離しミスや装着ミスを確実に防止しつつ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
【０００８】
また、本発明の部品実装装置は、所定のパターンで前記ツールを保持する前記ツールステーションが着脱可能に設けられたツール交換装置を備えていることを特徴としている。
この発明の部品実装装置によれば、ツールを保持するツールステーションがツール交換装置に着脱可能に設けられているので、極めて容易にかつ短時間で異なる配列パターンでツールが配列されたツールステーションに一括交換することができ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
【０００９】
さらに、本発明の部品実装装置は、前記ツールステーションに付されたツールプレート識別マークを撮像する基板認識カメラを備え、前記制御部は、前記基板認識カメラからの撮像データに基づいて、前記ツールステーションの前記ツールプレート識別マークを検出し、交換したツールステーションが交換後のツールの配列パターンのものであるかを判別することを特徴としている。
この発明の部品実装装置によれば、基板認識カメラからの撮像データに基づいて、制御部が、交換したツールステーションにおけるツールの配列パターンを判別するので、ツール交換ミスによるトラブルを未然に防止することができる。
【００１０】
また、本発明の部品実装装置は、前記ノズルに装着されたツールの種別を検出するツール検出センサを備え、前記制御部は、前記ツール検出センサからの検出結果に基づいて、前記ノズルに装着されているツールが交換後に使用するツールであるかを判別することを特徴としている。
この発明の部品実装装置によれば、ツール検出センサからの検出結果に基づいて、制御部が、ノズルに装着されているツールの種別を検出し、その検出結果から、ツールステーションに正しいツールが配列されているかを容易に確認して、ツール交換ミスによるトラブルを確実に防止することができる。
【００１１】
また、本発明の部品実装装置は、前記制御部が、前記記憶メモリに記憶されている前記ノズルの移動可能範囲、交換後におけるツールの配列動作時における移動範囲、ツール交換の順番及びツールの交換条件の情報に基づいて、前記ノズルにおける制約条件を求めることを特徴としている。
この発明の部品実装装置によれば、制御部が、ノズルにおける制約条件を求めるので、制約条件にしたがってノズルを移動させて迅速にツールの交換作業を行うことができる。
【００１２】
さらに、本発明の部品実装装置は、前記制御部が、前記記憶メモリに記憶されている前記ノズルの情報及び前記ツールステーションに装着されたツールの配置の情報から、交換後のツールステーションにおけるツールの配置を求め、ツールの交換の順番を割り出すことを特徴としている。
この発明の部品実装装置によれば、制御部が、ツールの交換の順番を割り出すので、この割り出した交換順番にしたがってツールの交換作業を迅速に行うことができる。
【００１３】
本発明の部品実装装置のツール交換方法は、複数のツールが所定の配列パターンで配列されたツールステーションから、前記ツールをノズルに装着し、該ノズルを移動させて、装着された前記ツールによって部品供給装置から供給される部品を把持し、回路基板へ実装する部品実装装置のツール交換方法であって、異品種の回路基板への実装に切り替える際のツールの交換時に、記憶メモリに記憶されている前記ツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、前記ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンの配列に変更することを特徴としている。
【００１４】
この発明の部品実装装置のツール交換方法によれば、異品種の回路基板への実装に切り替える際のツール交換時に、制御部が、記憶メモリに記憶されているツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンに配列させて変更するので、作業者の錯誤によるツールの切り離しミスや装着ミスを確実に防止しつつ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
【００１５】
また、本発明の部品実装装置のツール交換方法は、前記ツールステーションがツール交換装置に着脱可能に設けられ、異品種の回路基板への実装に切り替える際に、交換前のツールステーションの配列パターンの変更を行わずに、交換後の配列パターンでツールが配列されたツールステーションに取り替えることを特徴としている。
この発明の部品実装装置のツール交換方法によれば、異なる配列パターンでツールが配列されたツールステーションを一括交換することにより、極めて容易にかつ短時間で異なる配列パターンで配列されたツールに交換することができ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の部品実装装置及び部品実装装置のツール交換方法によれば、異品種の回路基板への実装に切り替える際のツール交換時に、制御部が、記憶メモリに記憶されているツールステーションにおける交換前のツールの配列パターンと交換後のツールの配列パターンとを比較し、ノズルを駆動させて交換前のツールを交換後の配列パターンに配列させて変更するので、作業者の錯誤によるツールの切り離しミスや装着ミスを確実に防止しつつ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
また、ツールを保持するツールステーションがツール交換装置に着脱可能に設けられているので、極めて容易にかつ短時間で異なる配列パターンでツールが配列されたツールステーションに一括交換することができ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る部品実装装置及び部品実装装置のツール交換方法について図面を参照して説明する。
図１は部品実装装置の構造を説明する部品実装装置の斜視図、図２はツール交換装置を示す斜視図、図３は部品実装装置の制御系を示すブロック図、図４は作業ヘッドの構造を示す作業ヘッドの概略斜視図、図５はツール検出センサを説明する図である。
図１に示すように、部品実装装置１００を構成する実装装置本体１１は、回路基板１５を搬送するとともに支持する基板搬送レール１７を有している。回路基板１５は、部品１９が実装される被装着体であり、図示しないローダ・アンローダによって搬入されて基板搬送レール１７に支持される。
【００１８】
実装装置本体１１は、作業ヘッド２１を備えている。この作業ヘッド２１は、複数の装着ヘッド２３を有しており、把持する部品１９の形状や大きさに応じて後述するツール５１（図４参照）を装着し、このツール５１によって部品１９を把持する。作業ヘッド２１は、ＸＹ移動機構２５に支持されており、ＸＹ移動機構２５は、作業ヘッド２１を水平面内で移動させる。また、作業ヘッド２１は、基板認識カメラ２７を備えている。基板認識カメラ２７は、作業ヘッド２１によって部品１９が実装される回路基板１５の基板マークを撮影して回路基板１５を識別するとともに、後述するツールステーション４５のツールプレート識別マーク７１を撮像するものである。
【００１９】
また、実装装置本体１１は、部品認識カメラ３１を備えている。この部品認識カメラ３１は、作業ヘッド２１の各装着ヘッド２３（図４参照）のツール５１及びこのツール５１に装着された部品１９の装着姿勢を撮影するものである。なお、実装装置本体１１は、その前面側及び裏面側に、それぞれ部品供給装置３２（図中全面側では部品装着装置の装着位置を示す）を備えており、これら部品供給装置３２によって、部品１９が供給される。
【００２０】
また、実装装置本体１１は、キーボードなどからなる入力手段３３及びディスプレイからなる表示装置３４を備えており、入力手段３３から各種設定データ等の入力が可能とされ、表示装置３４には、運転状況等が表示可能とされている。
また、実装装置本体１１には、その上部に、表示灯３５を備えており、作業者への運転状況の表示が行われる。
【００２１】
また、実装装置本体１１は、部品供給装置３２の近傍に、図２に示すような、ツール交換装置４１を備えている。
このツール交換装置４１は、交換装置本体４３と、この交換装置本体４３の上部に着脱可能に取り付けられたプレートからなるツールステーション４５とを有している。ツールステーション４５には、ツール保持部４７を有しており、このツール保持部４７に、大きさや形状の異なる部品を把持する複数種のツール５１が所定の配列パターンで保持される。
【００２２】
このツールステーション４５としては、ツール５１の種類に応じてこれらツール５１を保持可能な複数パターンのものが用意されており、品種プログラムに応じて交換される。
そして、このツール保持部４７に保持されたツール５１が、作業ヘッド２１の装着ヘッド２３に装着され、このツール５１によって部品１９が把持され回路基板１５への部品１９の実装が行われる。
【００２３】
図３に示すように、この部品実装装置１００は、制御部５０を有しており、この制御部５０には、ツール交換装置４１、部品供給装置３２、基板搬送レール１７が接続されており、制御部５０は、これらツール交換装置４１、部品供給装置３２及び基板搬送レール１７の駆動を制御する。
また、制御部５０には、部品認識カメラ３１及び基板認識カメラ２７が接続されており、これら部品認識カメラ３１及び基板認識カメラ２７からそれぞれ撮像データが入力される。さらに、制御部５０には、入力手段３３及び表示装置３４が接続されており、入力手段３３から制御部５０へ各種設定データ等の入力が可能とされ、制御部５０によって表示装置３４に運転状況等が表示される。
【００２４】
また、制御部５０には、記憶メモリ５３及び演算処理部５５が接続されており、制御部５０によって記憶メモリ５５におけるデータの書き込み及び引き出しが行われ、演算処理部５５で、各種の演算が行われる。
【００２５】
なお、この記憶メモリ５３には、回路基板１５のどの位置にどの部品１９をどの順番で装着させるかなどの実装プログラムを構成するＮＣデータ、部品の配列プログラムや配列情報、装着ヘッド２３の動作プログラムなどのツール情報、各種部品１９の形状や高さなどに関する複数の部品情報からなる部品ライブラリ、トレイパレットの形状や大きさなどに関するトレイパレット情報からなるトレイパレットライブラリ、部品１９を実装する回路基板１５の形状などに関する基板情報、その他、装着ヘッド２３に装着されるツール５１の形状や回路基板１５の搬送位置情報などが記憶される。
【００２６】
次に、上記部品実装装置１００により回路基板１５へ部品１９を実装させる場合について説明する。
部品供給装置３２から供給される部品１９は、作業ヘッド２１の装着ヘッド２３に装着されたツール５１によって把持される。この状態において、作業ヘッド２１は、ＸＹ移動機構２５によって基板搬送レール１７によって支持された回路基板１５上に移動し、装着ヘッド２３のツール５１に把持した部品１９を、回路基板１５の所定位置に実装する。
【００２７】
上記作業が記憶メモリ５５に記憶された実装プログラムに従って行われ、各種部品１９が回路基板１５の所定の場所にそれぞれ実装される。回路基板１５への全ての部品１９の実装が完了したら、実装済みの回路基板１５がローダ・アンローダによって次工程に送り出されるとともに次に実装する回路基板１５が基板搬送レール１７に送り込まれ、回路基板１５に対応した実装プログラムで部品１９の実装作業が行われる。
【００２８】
次に、作業ヘッド２１及びツール交換装置４１について説明する。
図４に示すように、作業ヘッド２１には、発光部６１及び受光部６３からなるツール検出センサ６５が設けられており、このツール検出センサ６５は、装着ヘッド２３におけるツール５１の有無及び装着ヘッド２３に装着されているツール５１の種別等を検出する。
【００２９】
図５に示すように、このツール検出センサ６５の発光部６１は２つの発光部を有し、また、受光部６３もこれに応じて２つの受光部を有している。受光部６３には、装着ヘッド２３の中心軸から近い方から、小型ツールセンサ部６３ａ及び大型ツールセンサ部６３ｂが配設されている。小型ツールセンサ部６３ａは、一方の発光部６１から発光して装着ヘッド２３の中心軸近傍を通る光を検出し、大型ツールセンサ部６３ｂは、他方の発光部６１から発光して装着ヘッド２３の中心軸から離れた位置を通る光を検出する。
【００３０】
そして、このツール検出センサ６５は、制御部５０に接続されており、制御部５０は、装着ヘッド２３を下降させた際に、この装着ヘッド２３に装着されたツール５１によって発光部６１からの光が遮られるか否かで、ツール５１の有無及び大きさを検出する。
【００３１】
具体的には、制御部５０は、装着ヘッド２３を下降させた際に、小型ツールセンサ部６３ａ及び大型ツールセンサ部６３ｂの両者がＯＦＦ（光の非検出状態）となった際に、装着ヘッド２３に大型のツール５１が装着されていると判断し、小型ツールセンサ部６３ａのみがＯＦＦとなった際に、装着ヘッド２３に小型のツール５１が装着されていると判断し、さらに、いずれもＯＮとなっている際に、装着ヘッド２３にツール５１が装着されていないと判断する。
【００３２】
図６はツールステーションを説明するツールステーションの概略平面図である。
図６に示すように、ツール交換装置４１のツールステーション４５には、ツールプレート識別マーク７１が設けられ、これらツールプレート識別マーク７１は、作業ヘッド２１に設けられた基板認識カメラ２７によって撮像される。そして、制御部５０は、それぞれのツールプレート識別マーク７１を撮像した基板認識カメラ２７からの撮像データ及び記憶メモリ５３の位置データに基づいて、ツールプレート識別マーク７１の水平方向の位置Ｘ、Ｙ及び水平面内における角度θを演算処理部５５で算出し、ツール交換装置４１のツールステーション４５に保持されているツール５１の位置の補間を行う。
【００３３】
ここで、この補間量が所定値よりも大きい場合、制御部５０は、部品実装装置１００を停止し、表示装置３４及び表示灯３５で作業者に警告する。なお、このとき表示装置３４には、算出した位置Ｘ、Ｙ及び角度θのずれ量を表示し、作業者にツールステーション４５の位置確認を促す。
また、制御部５０は、基板認識カメラ２７からの撮像データに基づいてツールステーション４５の配列パターンを識別し、このツールステーション４５の配列パターンが、記憶メモリ５３に記憶されているツール交換後の品種プログラムに対応した正しいものであるか否かを判断する。さらに、制御部５０は、基板識別カメラ２７によって撮像されたツール５１の刻印に基づいて、ツールステーション４５に保持されているツール５１が、記憶メモリ５３に記憶されているツール交換後の品種プログラムに対応した正しいものであるか否かを判断する。
【００３４】
次に、作業ヘッド２３の各装着ヘッド２３によるツール５１の装着の制限について説明する。
作業ヘッド２３の装着ヘッド２３は、ＸＹ移動機構２５による移動範囲及び及びツール交換装置４１の位置により、ツール交換装置４１のツールステーション４５に保持されているツール５１の着脱に制限が生じる。
【００３５】
ここで、図７は作業ヘッドのノズルに対する移動範囲の制限を示す図である。
図７に示すように、装着ヘッド２３は、図中左側からＨ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６、Ｈ７、Ｈ８、Ｈ９、Ｈ１０とされており、装着ヘッド２３のＨ１〜Ｈ６は、ツールステーション４５に対して、その移動に制限が生じる。即ち、Ｈ１〜Ｈ６の装着ヘッド２３は移動ヘッド２１の左側に配置されており、ツールステーションの右側の位置に移動すると、他の部位に移動ヘッド２３が干渉してしまうことがある。この干渉が生じないようにＨ１〜Ｈ６の移動を制限する。
なお、装着ヘッド２３のＨ７〜Ｈ１０は、ツールステーション４５に対して移動の制限がなく、ツールステーション４５に保持された全てのツール５１の保持位置に移動することができる。
また、それぞれの装着ヘッド２３は、図に示すように、それぞれツールステーション４５のツール５１の配列に対して、その移動の優先順位が設定されている。例えば装着ヘッド２３のうちＨ１に関しては、ツールステーション４５の「１の位置」からツールを取得することを第１優先とし、「２の位置」からツールを取得することを第２優先とし、「３の位置」からツールを取得することを第３優先とし、「４の位置」からツールを取得することを第４優先として、移動の優先準位が設定されている。
【００３６】
ここで、装着ヘッド２３に装着されるツール５１を説明する。
図８は作業ヘッドのノズルに装着されるツールを説明する図である。装着ヘッド２３に装着可能なツール５１としては、小型ツール、大型ツール、特大ツール１、特大ツール２などがあり、いま、装着ヘッド２３は、これらツール５１を、小型ツール、大型ツール、特大ツール１、特大ツール２の順に装着するものとする。
そして、小型ツールは、それぞれの装着ヘッド２３毎に装着可能であるが、大型ツールを装着した場合は、装着ヘッド２３の両側１つずつの装着ヘッド２３が装着不可となり、特大ツール１を装着した場合は、装着ヘッド２３の両側２つずつの装着ヘッド２３が装着不可となり、また、特大ツール２を装着した場合は、装着ヘッド２３の両側３つずつの装着ヘッド２３が装着不可となる。
【００３７】
図９及び図１０は、それぞれ特大ツール１あるいは特大ツール２を装着ヘッド２３に取り付けた場合における他のツールとの取り付け状態を示すものである。
図９に示すものは、特大ツール１と他のツールとの取り付け状態を示すもので、（ａ）は特大ツール１と小型ツールとを取り付けた状態を示し、（ｂ）は特大ツール１と大型ツールとを取り付けた状態を示し、（ｃ）は２つの特大ツール１を取り付けた状態を示し、（ｄ）は特大ツール１及び特大ツール２を取り付けた状態を示す。
【００３８】
図１０に示すものは、特大ツール２と他のツールとの取り付け状態を示すもので、（ａ）は特大ツール２と小型ツールとを取り付けた状態を示し、（ｂ）は特大ツール２と大型ツールとを取り付けた状態を示し、（ｃ）は特大ツール２と特大ツール１とを取り付けた状態を示す。なお、前述したように、特大ツール２は、両側３つずつの装着ヘッド２３の位置まで占有するので、二つの特大ツール２を取り付けることはできない、このため、特大ツール２は、（ｄ）に示すように、装着ヘッド２３へ１つしか装着させることができない。
【００３９】
次に、ツールステーションにおけるツールの自動交換について説明する。
図１１〜図１７は、それぞれツール交換の仕方を説明するツールステーションの概略平面図である。
ツールの自動交換が行われる場合、まず、制御部５０は、図１１に示すように、交換前のツールステーション４５におけるツールの配列パターンと自動交換するツールの配列パターンとを表示装置３４に表示させ、作業者に確認させる。
【００４０】
次に、記憶メモリ５３で、交換前の配列パターンと交換後の配列パターンとを比較する処理として、ツールの種別、タイプあるいは数量などのデータをツールライブラリ情報として記憶メモリ５３に記憶されている情報に基づいて交換前と交換後との配列パターンの情報を比較する。
ここで、その比較は、交換後に使用する配列パターンの交換前の配列パターンからの抽出（比較ａ）、交換後に使用しない配列パターンの交換前の配列パターンからの抽出（比較ｂ）、交換後に使用する配列パターンであって交換前の配列パターンにない配列パターンの抽出（比較ｃ）である。
これら比較は、図１２に示すように、演算処理部５５によって比較ａ、ｂ、ｃの順に行われる。
【００４１】
ここで、演算処理部５５では、交換前の前回の配列パターンと交換後の配列パターンとを比較し、記憶メモリ５３に保存されたツール交換ステーションチェック時及び新規ツールステーションチェック時のステーション情報において、比較ｂの条件のツール数が比較ｃの条件のツール数を超える場合は、表示装置３４に、図１３に示すように、ツール交換装置４１のツールステーション４５の情報や条件の情報を表示するとともに、表示灯３５を点灯させて、ツール５１の取り外しを促すように警告する。
【００４２】
ツール自動交換動作は、小型のツールから先に順次行う。また、その交換の順序としては、図１４に示すように、基本的には、手前側の一列目左側から右側へ向かって行い、次いで、奥の列へ移って左側へ向かって行い、その後、次の奥の列へ移って右側へ向かって行う。なお、ツールの自動交換は、移動範囲の制限のない装着ヘッド２３のＨ７〜Ｈ１０によって行う。そして、移動範囲の制約のないＨ７〜Ｈ１０の装着ヘッド２３を用いることにより、２つずつのツールの交換が可能である。
【００４３】
図１５に示すものは、小型のツールの自動交換動作を示すもので、装着ヘッド２３のＨ７〜Ｈ１０を用い、（ａ）から（ｆ）という順に交換作業が行われ、その後、大型のツールの自動交換が行われる。
これにより、所望の配列パターンに変更されるが、ここで、ツールステーション４５には、図１６に示すように、交換後の配列パターンで使用しないツールが配置された状態となる場合がある。
【００４４】
従って、この場合の制御部５０は、ツールステーション４５に、使用しないツールが配置されていることを作業者に知らせるため、図１７に示すような配列パターンを表示装置３４に表示させるとともに表示灯３５を点灯させて警告する。
そして、作業者は、表示装置３４の表示を参照し、使用しないツール５１をツールステーション４５から取り外し、使用する適切なツール５１を新たに装填する。その後、制御部５０は、交換されたツール５１の種別、タイプ及び数量を記憶メモリ５３のツール情報と比較し、一致しているかあるいは代替可能であるかを確認し、一致していない場合あるいは代替不可能な場合は、表示装置３４及び表示灯３５によってその旨を作業者に知らせる。
【００４５】
また、本実施形態に係る部品実装装置１００では、ツール交換時に、ツールステーション４５を一括交換することも可能である。
そして、このように、一括交換した場合は、作業ヘッド２１の基板認識カメラ２７によってツールプレート識別マーク７１が撮像され、ツールステーション４５の配列パターンと、記憶メモリ５３に記憶されている品種プログラムにおける配列パターンとが比較され、交換されたツールステーション４５の配列パターンが正しいか否かが判断される。また、このとき、制御部５０は、基板認識カメラ２７によって撮影されたツール５１の刻印から、ツールステーション４５に正しいツール５１が正しく配置されているか否かも判断する。
【００４６】
その結果、制御部５０は、交換したツールステーション４５が正しく、しかも、正しいツール５１が配置されていると判断した場合は、その旨を表示装置３４に表示するとともに表示灯３５を点灯させて作業者にその旨を知らせる。
また、作業者は、入力手段３３から、交換したツールステーション４５及びそれに配置されているツール５１の種別、タイプ、位置あるいは数量の情報を入力することができる。
【００４７】
そして、このように、作業者によって入力された情報は、記憶メモリ５３に記憶されているツール情報と一致するか否か、あるいは一致しないが代替可能か否かが判断され、その旨が表示装置３４で表示され表示灯３５の点灯により警告される。
以上のように、作業者は、交換したツールステーション４５の再確認をすることができる。
なお、この再確認の処理は、ツール５１の状態の確認、メンテナンス時、生産時などのツール交換時に生じたトラブル後の確認にも適応することができる。
【００４８】
ここで、ツール交換装置４１におけるツール自動交換の処理について、図１８に示すフローチャートに沿ってさらに説明する。
図１９に示すツールステーションの状態でツール自動交換処理が開始されると、制御部５０は、まず、ツール交換ステーションチェックを行う（ステップ１−１、以降はＳ１−１と略記する）。
ツール交換ステーションチェック後、制御部５０は、新規ツールステーションチェックを行う（Ｓ１−２）。
【００４９】
そして、制御部５０は、演算処理部５５で、交換前の前回の配列パターンと交換後の配列パターンとを比較し、記憶メモリ５３に保存されたツール交換ステーションチェック時及び新規ツールステーションチェック時のステーション情報に基づいて、ツール自動交換動作を行う（Ｓ１−３〜Ｓ１−９）。ここで、図２０はＳ１−５，Ｓ１−６に対する説明図で、図２１はＳ１−７，Ｓ１−８に対する説明図で、いずれもツールステーションの状態と、各ノズルに対するツールの装着状況が示されている。即ち、ノズルのＨ７，Ｈ８にステーション番号で１５，１６のツールを保持し、かつ、Ｈ９，Ｈ１０にステーション番号で３５，３６のツールを保持した状態から、ステーション番号３５，３６へノズルのＨ７，Ｈ８に保持されたツールを移し替える。同様に、ステーション番号で１５，１６へノズルのＨ９，Ｈ１０に保持されたツールを移しかえる。これにより、ステーションにおける１５，１６と３５，３６とのツールが入れ替わることになる。このような要領で交換動作を順次行う。
【００５０】
次に、ツール自動交換処理において行われるツール交換ステーションチェック（Ｓ１−１）及び新規ツールステーションチェック（Ｓ１−２）について、図２２及び図２３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５１】
（ツール交換ステーションチェック）
図２２に示すように、ここではまず、ツール交換装置４１のツールステーション１〜ｍを検索し（Ｓ２−１、Ｓ２−２）、交換前の配列パターンと交換後の配列パターンとでツール番号を比較し、ツールの種別及びタイプを判別する（Ｓ２−３）。
【００５２】
その結果、交換前の配列パターンと交換後の配列パターンとが同一のツール種別及びタイプである場合は、ツール交換ありとして記憶メモリ５３にステーション情報を保存し（Ｓ２−４）、同一のツール種別及びタイプでない場合は、ツール交換なしとして（Ｓ２−５）、ツール交換ステーションチェックの処理を終了する（Ｓ２−６）。
【００５３】
（新規ツールステーションチェック）
次に、図２３に示すように、ツール交換装置４１のツールステーション１〜ｍを検索し（Ｓ３−１、Ｓ３−２）、交換前の配列パターンと交換後の配列パターンとでツール番号を比較し、交換前の配列パターンと交換後の配列パターンとを比較し、交換後の配列パターンに存在し、交換前の配列パターンに存在しない配列パターンの有無を判別する（Ｓ３−３）。
【００５４】
その結果、交換前の配列パターンと交換後の配列パターンとで、新規のツールありと判断された場合は、その新規ツールありとして記憶メモリ５３にステーション情報を保存し（Ｓ３−４）、新規のツールがない場合は、新規ツールなしとして記憶メモリ５３にステーション情報を保存し（Ｓ３−５）、新規ツールステーションチェックの処理を終了する（Ｓ３−６）。
【００５５】
以上、説明したように、本実施形態に係る部品実装装置及び部品実装装置のツール交換方法によれば、異品種の回路基板１５への実装に切り替える際のツール交換時に、制御部５０が、記憶メモリ５３に記憶されているツールステーション４５における交換前のツール５１の配列パターンと交換後のツール５１の配列パターンとを比較し、装着ヘッド２３を備えた作業ヘッド２１を駆動させて交換前のツール５１を交換後の配列パターンに配列させて変更するので、作業者の錯誤によるツール５１の切り離しミスや装着ミスを確実に防止しつつ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
また、ツール５１を保持するツールステーション４５がツール交換装置４１に着脱可能に設けられているので、極めて容易にかつ短時間で異なる配列パターンでツール５１が配列されたツールステーション４５に一括交換することができ、ツール交換時の段取り時間を大幅に短縮することができる。
【００５６】
次に、ツールステーション４５におけるツール交換処理について図２４に示すフローチャートに沿って説明する。
（ツール交換処理）
ツールの交換処理を行う場合、まず、切り離しツールのチェック処理のモードとなり（Ｓ４−１）、ツール交換ステーションチェックの処理が行われる（Ｓ４−２）。ここで、図２５にツールステーションの初期状態を示した。
【００５７】
次いで、ツールなしヘッドの有無が判断され（Ｓ４−３）、ツールなしヘッドがない場合は、ツールレベル２への切り替え（Ｓ４−４）、ツールステーションの上昇（Ｓ４−５）、切り離しツールチェック処理（Ｓ４−６）が順に行われる。
再び、ツールなしヘッドの有無が判断され（Ｓ４−７）、ツールなしヘッドがない場合は、ツール切り離し処理（Ｓ４−８）、装着ツールチェック処理（Ｓ４−９）、ツール装着処理（Ｓ４−１０）が順に行われ、その後、ツールステーションが下降される（Ｓ４−１１）。
図２６にＳ４−８における説明図、図２７にＳ４−１０における説明図をそれぞれ示した。
【００５８】
次に、上記ツール交換処理におけるツール交換ステーションチェック（Ｓ４−２）について、図２８に示すフローチャートに沿って説明する。
（ツール交換ステーションチェック）
制御部５０は、ツール交換ステーションチェックの処理を開始すると、まず、優先ステーションツールチェックを行い（Ｓ５−１）、この優先ステーションツールチェックで優先ステーションにツールのないヘッドがあるか否かを判断する（Ｓ５−２）。
【００５９】
制御部５０は、ツールのないヘッドがないと判断した場合、交換ステーションのチェックをＯＫとし（Ｓ５−６）、ツールのないヘッドがあると判断した場合、他ステーションツールチェックを行い（Ｓ５−３）、この他ステーションツールチェックで他ステーションにツールのないヘッドがあるか否かを判断する（Ｓ５−４）。
そして、制御部５０は、他ステーションにツールのないヘッドがあると判断した場合、交換ステーションのチェックをＮＧとし（Ｓ５−５）、他ステーションにツールのないヘッドがないと判断した場合、交換ステーションのチェックをＯＫとする（Ｓ５−６）。
この場合のノズルとツールステーションの状態を図２９に示した。
【００６０】
ここで、優先ステーションツールチェック（Ｓ５−１）及び他ステーションツールチェック（Ｓ５−３）の処理について、それぞれ図３０及び図３１に示すフローチャートに沿って説明する。
（優先ステーションツールチェック）
優先ステーションに全てツールがあることをセットし（Ｓ６−１）、ノズル１〜ｎについての検索を行い（Ｓ６−２）、交換指定ツールの有無の判断を行う（Ｓ６−３）。
【００６１】
交換指定ツールがあると判断された場合、交換指定ステーションの有無を判断し（Ｓ６−４）、交換指定ステーションがない場合は、指定ステーションノズル検索処理を行う（Ｓ６−５）。
その後、ツールの有無を判断し（Ｓ６−６）、ツールがない場合は、優先ステーションにツールのないノズルがあるとし（Ｓ６−７）、処理を終了し（Ｓ６−９）、ツールがある場合は、交換指定ステーションにステーション番号を登録し（Ｓ６−８）、処理を終了する（Ｓ６−９）。
【００６２】
（他ステーションツールチェック）
制御部５０は、ノズル１〜ｎについての検索を行い（Ｓ７−１）、交換指定ツールの有無の判断を行う（Ｓ７−２）。
交換指定ツールがあると判断した場合、交換指定ステーションの登録の有無を判断し（Ｓ７−３）、交換指定ステーションの登録がない場合は、他ステーションツール検索処理を行う（Ｓ７−４）。
【００６３】
その後、他ステーションにおけるツールの有無を判断し（Ｓ７−５）、ツールがある場合は、チェックがＮＧであるとして処理を終了する（Ｓ７−６）。
他ステーションにおけるツールの有無の判断（Ｓ７−５）で、ツールがない場合は、処理を終了し（Ｓ７−７）、チェックがＯＫであるとする（Ｓ７−８）。
【００６４】
ここで、他ステーションツールチェックにおける他ステーションツール検索（Ｓ７−４）について、図３２及び図３３に示すフローチャートに沿って説明する。
（他ステーションツール検索）
制御部５０は、ノズル１〜ｎについて指定ノズルであるか否かを判断し（Ｓ８−１，Ｓ８−２）、指定ノズルでない場合は、指定ノズルとステーションの関係を調べて交換可能であるかを調べる交換可能ステーションチェック処理を行う（Ｓ８−３）。
【００６５】
この処理で、ツールの交換が可能であるか否かを判断し（Ｓ８−４）、交換可能である場合は、指定ステーションツール検索処理を行う（Ｓ８−５）。
その後、ツールの有無を判断し（Ｓ８−６）、ツールがない場合は、他ステーションにツールがないとして処理を終了する（Ｓ８−７）。
ツールがある場合は、交換指定済みステーションチェック処理を行う（Ｓ８−８）。
【００６６】
次に、交換指定済みであるかを判断し（Ｓ８−９）、交換指定済みでない場合は、交換指定ステーションにステーション番号を登録し（Ｓ８−１０）、他ステーションにツールがあることをセットして処理を終了する（Ｓ８−１１）。
交換指定済みである場合は、他のステーションにツールがないとして処理を終了する（Ｓ８−１２、Ｓ８−１３）。
【００６７】
次に、他ステーションツール検索における指定ステーションツール検索（Ｓ８−５）及び交換指定済みステーションチェック（Ｓ８−８）について、図３４及び図３５、図３６に示すフローチャートに沿って説明する。
（指定ステーションツール検索）
図３４、図３５に示すように、制御部５０は、ステーション１〜ｍについてステーション番号÷１０の余りＳを算出し（Ｓ９−１，Ｓ９−２）、余りＳがノズル番号と一致するか否かを判断し（Ｓ９−３）、一致する場合は、ステーションに登録されているツール番号を取得する（Ｓ９−４）
その後、指定ツール番号が登録ツールと一致するか否かを判断し（Ｓ９−５）、一致する場合は、ステーションにツールがあるか否かを判断する（Ｓ９−６）。
【００６８】
そして、ステーションにツールがあると判断した場合は、ステーションにツールありとして処理を終了する（Ｓ９−７）。
ステーションにツールがないと判断した場合は、指定ノズルに既にツールが装着されているか否かを判断し（Ｓ９−８）、ツールが装着されていない場合は、他ツールにツール装着済みとして処理を終了し（Ｓ９−９）、ツールが装着されている場合は、ノズルにツール装着済みとして処理を終了する（Ｓ９−１０）。
また、指定ツール番号が登録ツールと一致しない場合は、ツールなしとして処理を終了する（Ｓ９−１１，Ｓ９−１２）。
【００６９】
（交換指定済みステーションチェック）
図３６に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて交換指定ステーションと指定ステーションとが一致するか否かを判断する（Ｓ１０−１，Ｓ１０−２）。
ここで、交換指定ステーションと指定ステーションとが一致する場合は、交換指定済みとして処理を終了する（Ｓ１０−３）。
交換指定ステーションと指定ステーションとが一致しない場合は、指定がされていないとして処理を終了する（Ｓ１０−４，Ｓ１０−５）。
【００７０】
次に、ツール交換における切り離しツールチェック処理（Ｓ４−６）について、図３７及び図３８に示すフローチャートに沿って説明する。
（切り離しツールチェック処理）
図３７及び図３８に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて現在ツールが装着しているか否かを判断する（Ｓ１１−１，Ｓ１１−２）。
ツールが装着されている場合は、交換ツールの指定があるか否かを判断し（Ｓ１１−３）、指定がない場合は、交換指定ステーション他ツール装着チェックの処理を行い（Ｓ１１−４）、その後、交換指定ツールがあるか否かを判断し（Ｓ１１−５）、交換指定ツールがない場合は、ツールなしとして処理を終了する（Ｓ１１−６）。その場合の各ノズルのツール切り離し状態を図３９に示した。
【００７１】
ここで、交換指定ツールがある場合は、現在装着中ツールを切り離しノズルとして登録し（Ｓ１１−７）、ツール装着済みツールのみを切り離しノズルとして抽出する（Ｓ１１−８，Ｓ１１−９）。
交換ツールの指定の有無の判断（Ｓ１１−３）で、指定ありと判断した場合は、交換指定ステーションと現在装着のステーションとが一致するか否かを判断し（Ｓ１１−１０）、一致しない場合は、交換指定ツールが大型ツールであるか否かを判断する（Ｓ１１−１１）。
【００７２】
交換指定ツールが大型ツールでない場合は、左隣のツールに大型ツールが装着されているか否かを判断し（Ｓ１１−１２）、大型ツールが装着されている場合は、左隣のノズルを切り離しノズルとして登録する（Ｓ１１−１３）。
次いで、右隣のノズルに大型ツールが装着されているか否かを判断し（Ｓ１１−１４）、大型ツールが装着されている場合は、右隣のノズルを切り離しノズルとして登録する（Ｓ１１−１５）。
その後、切り離しノズルを登録し（Ｓ１１−１６）、ツール装着済みノズルのみを切り離しノズルとして抽出する（Ｓ１１−８，Ｓ１１−９）。
【００７３】
交換指定ツールが大型ツールであるか否かの判断（Ｓ１１−１１）で、大型ツールであると判断された場合、前後の１つのノズルを切り離しノズルとして登録する（Ｓ１１−１７）。
次に、２つ左隣のノズルに大型ツールが装着されているか否かを判断し（Ｓ１１−１８）、大型ツールが装着されている場合は、２つ左隣のノズルを切り離しノズルとして登録する（Ｓ１１−１９）。
次いで、２つ右隣のノズルに大型ツールが装着されているか否かを判断し（Ｓ１１−２０）、大型ツールが装着されている場合は、２つ右隣のノズルを切り離しノズルとして登録し（Ｓ１１−２１）、ツール装着済みノズルのみを切り離しノズルとして抽出する（Ｓ１１−８，Ｓ１１−９）。
【００７４】
次に、ツール交換におけるツール切り離し処理（Ｓ４−８）について、図４０に示すフローチャートに沿って説明する。
（ツール切り離し処理）
図４０に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて切り離し指定ヘッドであるか否かを判断する（Ｓ１２−１，Ｓ１２−２）。
【００７５】
切り離し指定ヘッドである場合は、その後、同時切り離し可能ノズル取得処理（Ｓ１２−３）、ツール交換位置の移動（Ｓ１２−４）、同時切り離し可能ノズルの選択（Ｓ１２−５）、ツールステーション開動作（Ｓ１２−６）、ツール交換高さへのノズルの下降（Ｓ１２−７）、ツールステーション閉動作（Ｓ１２−８）、所定高さであるレベル２高さへのノズルの上昇（Ｓ１２−９）、切り離し指定ノズルのクリア（Ｓ１２−１０）、ツールステーションデータ更新（Ｓ１２−１１）を行い、ツール切り離し処理を終了する（Ｓ１２−１２）。このときの各ノズルとツールステーションの状態を図４１に示した。
【００７６】
ここで、Ｓ１２−３における同時切り離し可能ノズル取得処理について、図４２に示すフローチャートに沿って説明する。
図４２に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて、基準ノズルであるか否かを判断する（Ｓ１３−１，Ｓ１３−２）。
基準ノズルでない場合は、切り離し指定ノズルであるか否かを判断し（Ｓ１３−３）、切り離し指定ノズルである場合は、同時交換可能チェック処理を行う（Ｓ１３−４）。
その後、同時交換可能であるかを判断し（Ｓ１３−５）、同時交換可能である場合は、同時切り離し可能ノズルに登録し（Ｓ１３−６）、同時切り離し可能ノズル取得処理を終了する（Ｓ１３−７）。
【００７７】
次に、ツール交換における装着ツールチェック処理（Ｓ４−９）について、図４３及び図４４に示すフローチャートに沿って説明する。
（装着ツールチェック処理）
図４３及び図４４に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて、装着ツールの指定があるか否かを判断し（Ｓ１４−１，Ｓ１４−２）、指定がある場合は、現在装着ツールがあるか否かを判断する（Ｓ１４−３）。
装着ツールがある場合は、指定ツールと装着ツールとが同一であるかを判断し（Ｓ１４−４）、同一である場合は、装着ツールチェックの処理を終了し（Ｓ１４−５）、同一でない場合は、エラーであるとして処理を終了する（Ｓ１４−６）。
【００７８】
ツールの有無の判断（Ｓ１４−３）で、装着ツールなしと判断した場合、装着指定ツールが大型ツールであるか否かが判断され（Ｓ１４−７）、大型ツールである場合は、両隣のノズルに装着ツールがあるか否かを判断する（Ｓ１４−８）。
両隣のノズルにツールが装着されている場合は、エラーであるとして処理を終了し（Ｓ１４−６）、ツールが装着されていない場合は、２つ隣のノズルに大型ツールが装着されているか否かが判断される（Ｓ１４−９）。
【００７９】
２つ隣のノズルに大型ツールが装着されている場合は、エラーであるとして処理を終了し（Ｓ１４−６）、大型ツールが装着されていない場合は、装着ノズルの登録を行い（Ｓ１４−１０）、装着ツールチェックの処理を終了する（Ｓ１４−５）。このときの各ノズルのツール装着状態を図４５に示した。
【００８０】
次に、ツール交換におけるツール装着処理（Ｓ４−１０）について、図４６に示すフローチャートに沿って説明する。
（ツール装着処理）
図４６に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて装着ノズルであるか否かを判断する（Ｓ１５−１，Ｓ１５−２）。
【００８１】
装着ノズルである場合は、その後、同時装着可能ノズル取得処理（Ｓ１５−３）、ツール交換位置の移動（Ｓ１５−４）、同時装着可能ノズルの選択（Ｓ１５−５）、ツールステーション閉動作（Ｓ１５−６）、ツール交換高さへのノズルの下降（Ｓ１５−７）、ツールステーション開動作（Ｓ１５−８）、レベル２高さへのノズルの上昇（Ｓ１５−９）、装着指定ノズルのクリア（Ｓ１５−１０）、ツールステーションデータ更新（Ｓ１５−１１）を行い、ツール切り離し処理を終了する（Ｓ１５−１２）。このときの各ノズルとツールステーションの状態を図４７に示した。
【００８２】
ここで、Ｓ１５−３における同時装着可能ノズル取得処理について、図４８に示すフローチャートに沿って説明する。
図４８に示すように、制御部５０は、ノズル１〜ｎについて、基準ノズルであるか否かを判断する（Ｓ１６−１，Ｓ１６−２）。
基準ノズルでない場合は、装着指定ノズルであるか否かを判断し（Ｓ１６−３）、装着指定ノズルである場合は、同時交換可能チェック処理を行う（Ｓ１６−４）。
その後、同時交換可能であるかを判断し（Ｓ１６−５）、同時交換可能である場合は、同時装着可能ノズルに登録し（Ｓ１６−６）、同時装着可能ノズル取得処理を終了する（Ｓ１６−７）。
【００８３】
次に、ツール切り離し処理及びツール装着処理における同時交換可能チェック処理（Ｓ１３−４、Ｓ１６−４）について、図４９に示すフローチャートに沿って説明する。
（同時交換可能チェック）
図４９に示すように、制御部５０は、同時交換可能チェックとして、基準ノズルの実ノズル番号取得（Ｓ１７−１）、対象ノズルの実ノズル番号取得（Ｓ１７−２）、基準ノズルのツール番号取得（Ｓ１７−３）、対象ノズルのツール番号取得（Ｓ１７−４）の各処理を行う。その後、制御部５０は、基準実ノズルと対象実ノズルの距離の算出（Ｓ１７−５）、基準ツールと対象ツールの距離算出（Ｓ１７−６）及びノズル距離とツール距離の差のチェック（Ｓ１７−７）を行う。
【００８４】
そして、この差が１ｍｍ以下であるかを判断し（Ｓ１７−８）、１ｍｍ以下である場合は同時交換可能とし（Ｓ１７−９）、１ｍｍより大きい場合は同時交換不可能とする（Ｓ１７−１０）。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施形態に係る部品実装装置の構造を説明する部品実装装置の斜視図である。
【図２】部品実装装置に設けられたツール交換装置を示す斜視図である。
【図３】部品実装装置の制御系を示すブロック図である。
【図４】作業ヘッドの構造を示す作業ヘッドの概略斜視図である。
【図５】作業ヘッドに設けられたツール検出センサを説明する図である。
【図６】ツールステーションを説明するツールステーションの概略平面図である。
【図７】作業ヘッドのノズルに対する移動範囲の制限を説明する図である。
【図８】作業ヘッドのノズルに装着されるツールを説明する図である。
【図９】作業ヘッドのノズルに装着されるツールを説明する図である。
【図１０】作業ヘッドのノズルに装着されるツールを説明する図である。
【図１１】ツール交換の仕方を説明するツールステーションの概略平面図である。
【図１２】ツール交換の仕方を説明するツールステーションの概略平面図である。
【図１３】ツール交換装置のツールステーションの情報や条件の情報を表示する様子を示す説明図である。
【図１４】ツール交換の順序を示す説明図である。
【図１５】ツール交換の仕方を説明するツールステーションの概略平面図である。
【図１６】交換後の配列パターンで使用しないツールが配置された状態となる場合を示す説明図である。
【図１７】ツールステーションに使用しないツールが配置されていることを知らせるための表示用配列パターンを示す説明図である。
【図１８】ツール自動交換処理を説明するフローチャートである。
【図１９】ツール自動交換処理が開始されたときのツールステーションの状態を示す説明図である。
【図２０】図１９のＳ１−５，Ｓ１−６に対する説明図である。
【図２１】図１９のＳ１−７，Ｓ１−８に対する説明図である。
【図２２】ツール交換ステーションチェックを説明するフローチャートである。
【図２３】新規ツールステーションチェックを説明するフローチャートである。
【図２４】ツール交換処理を説明するフローチャートである。
【図２５】図２４におけるツールステーションの初期状態を示した。
【図２６】図２４のＳ４−８における説明図である。
【図２７】図２４のＳ４−１０における説明図である。
【図２８】交換ステーションチェックを説明するフローチャートである。
【図２９】ノズルとツールステーションの状態を示す説明図である。
【図３０】優先ステーションツールチェックを説明するフローチャートである。
【図３１】他ステーションツールチェックを説明するフローチャートである。
【図３２】他ステーションツール検索を説明するフローチャートである（その１）。
【図３３】他ステーションツール検索を説明するフローチャートである（その２）。
【図３４】指定ステーションツール検索を説明するフローチャートである（その１）。
【図３５】指定ステーションツール検索を説明するフローチャートである（その２）。
【図３６】交換指定済みステーションチェックを説明するフローチャートである。
【図３７】切り離しツールチェック処理を説明するフローチャートである（その１）。
【図３８】切り離しツールチェック処理を説明するフローチャートである（その２）。
【図３９】各ノズルのツール切り離し状態を示す説明図である。
【図４０】ツール切り離し処理を説明するフローチャートである。
【図４１】各ノズルとツールステーションの状態を示す説明図である。
【図４２】同時切り離し可能ノズル取得処理を説明するフローチャートである。
【図４３】装着ツールチェック処理を説明するフローチャートである（その１）。
【図４４】装着ツールチェック処理を説明するフローチャートである（その２）。
【図４５】各ノズルのツール装着状態を示す説明図である。
【図４６】ツール装着処理を説明するフローチャートである。
【図４７】各ノズルとツールステーションの状態を示す説明図である。
【図４８】同時装着可能ノズル取得処理を説明するフローチャートである。
【図４９】同時交換可能チェックを説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１５  回路基板
１９  部品
２３  ノズル
２７  基板認識カメラ
３２  部品供給装置
４１  ツール交換装置
４５  ツールステーション
５０  制御部
５１  ツール
５３  記憶メモリ
６５  ツール検出センサ
７１  ツールプレート識別マーク
１００  部品実装装置
【図１】
2005086151.tif 000003
【図２】
2005086151.tif 000004
【図３】
2005086151.tif 000005
【図４】
2005086151.tif 000006
【図５】
2005086151.tif 000007
【図６】
2005086151.tif 000008
【図７】
2005086151.tif 000009
【図８】
2005086151.tif 000010
【図９】
2005086151.tif 000011
【図１０】
2005086151.tif 000012
【図１１】
2005086151.tif 000013
【図１２】
2005086151.tif 000014
【図１３】
2005086151.tif 000015
【図１４】
2005086151.tif 000016
【図１５】
2005086151.tif 000017
【図１６】
2005086151.tif 000018
【図１７】
2005086151.tif 000019
【図１８】
2005086151.tif 000020
【図１９】
2005086151.tif 000021
【図２０】
2005086151.tif 000022
【図２１】
2005086151.tif 000023
【図２２】
2005086151.tif 000024
【図２３】
2005086151.tif 000025
【図２４】
2005086151.tif 000026
【図２５】
2005086151.tif 000027
【図２６】
2005086151.tif 000028
【図２７】
2005086151.tif 000029
【図２８】
2005086151.tif 000030
【図２９】
2005086151.tif 000031
【図３０】
2005086151.tif 000032
【図３１】
2005086151.tif 000033
【図３２】
2005086151.tif 000034
【図３３】
2005086151.tif 000035
【図３４】
2005086151.tif 000036
【図３５】
2005086151.tif 000037
【図３６】
2005086151.tif 000038
【図３７】
2005086151.tif 000039
【図３８】
2005086151.tif 000040
【図３９】
2005086151.tif 000041
【図４０】
2005086151.tif 000042
【図４１】
2005086151.tif 000043
【図４２】
2005086151.tif 000044
【図４３】
2005086151.tif 000045
【図４４】
2005086151.tif 000046
【図４５】
2005086151.tif 000047
【図４６】
2005086151.tif 000048
【図４７】
2005086151.tif 000049
【図４８】
2005086151.tif 000050
【図４９】
2005086151.tif 000051