(57)【要約】【課題】  電動タイプの駐車ブレーキの作動状態を、車両ドライバー等が感覚的に把握することができるブレーキシステムを提供することを目的とする。【解決手段】  車両は、スポンジタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６と、駐車ブレーキ入力デバイス３６に接続されたＥＣＵ２０とを備える。ＥＣＵ２０には駐車ブレーキ電動駆動部３４および油圧ブレーキ電動駆動部３２が接続される。駐車ブレーキ電動駆動部３４は、後輪に取り付けられたブレーキユニット３０をケーブルを介して機械的に制御する。油圧ブレーキ電動駆動部３２は、前輪に取り付けられたブレーキユニット３０を油圧管を介して油圧制御する。ケーブルの張力は張力センサ２６によって検出され、検出結果がＥＣＵ２０に送られる。ＥＣＵ２０は、張力センサ２６が検出するケーブルの張力に応じて、駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度を決定して調整する。【選択図】  図４
2005313702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車ブレーキと、
前記駐車ブレーキを作動させる駐車ブレーキ電動駆動手段と、
制動力に関する指示を受け付ける指示受付手段と、
前記指示受付手段が受け付ける前記指示に基づいて、前記駐車ブレーキ電動駆動手段を制御する駐車ブレーキ制御手段と、
前記駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量を取得する制動力関連量検出手段と、
前記制動力関連量検出手段の取得結果に応じて体感可能な反応を示す制動力確認手段と、
を備えることを特徴とするブレーキシステム。
【請求項２】
前記制動力関連量検出手段は、前記駐車ブレーキで発生させる制動力の大きさに関連する制動力関連量を取得することを特徴とする請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項３】
前記制動力関連量検出手段は、前記ブレーキシステムが搭載される車両の加減速度に関連する制動力関連量を取得することを特徴とする請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項４】
前記制動力確認手段は、前記指示受付手段の一部または全部を含んで構成されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項５】
駐車ブレーキと、前記駐車ブレーキを作動させる駐車ブレーキ電動駆動手段と、油圧ブレーキと、前記油圧ブレーキを作動させる油圧ブレーキ電動駆動手段とを備えるブレーキシステムであって、
前記ブレーキシステムで発生させる制動力に関する指示を受け付ける指示受付手段と、
前記指示受付手段が受け付ける前記指示に基づいて、前記駐車ブレーキで発生させる制動力と前記油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出する制動力分配算出手段と、
前記制動力分配算出手段の算出結果に基づいて、前記駐車ブレーキ電動駆動手段を制御する駐車ブレーキ制御手段と、
前記制動力分配算出手段の算出結果に基づいて、前記油圧ブレーキ電動駆動手段を制御する油圧ブレーキ制御手段と、
を備えることを特徴とするブレーキシステム。
【請求項６】
前記制動力分配算出手段は、前記駐車ブレーキで発生させることが可能な制動力の大きさを超える制動力に関する指示を前記指示受付手段が受け付けた場合に、前記油圧ブレーキによって制動力を発生させることを特徴とする請求項５に記載のブレーキシステム。
【請求項７】
前記制動力分配算出手段は、前記ブレーキシステムが搭載される車両の速度が所定の速度以下の場合に、前記油圧ブレーキによって制動力を発生させることを特徴とする請求項５に記載のブレーキシステム。
【請求項８】
路面状態を検出する路面状態検出手段を更に備え、
前記制動力分配算出手段は、前記路面状態検出手段の検出結果を参照して、前記駐車ブレーキで発生させる制動力と前記油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出することを特徴とする請求項５に記載のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動タイプの駐車ブレーキを含んで構成されるブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フットブレーキのように油圧によって制動力を発生させる油圧ブレーキ、およびワイヤーやロッドなどによって機械的に制動力を発生させる駐車ブレーキを備える車両が広く流通している。多くの駐車ブレーキは、手動によって作動し、例えばブレーキレバーが手で引き上げられたりブレーキペダルが踏み込まれたりすることによって、制動力を発生させるようになっている。しかしながら近年では、電動タイプの駐車ブレーキの開発が進んでおり、様々な工夫がなされている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１８７５６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
手動タイプの駐車ブレーキでは、ブレーキレバーの引き上げ量やブレーキペダルの踏み込み量に応じて、発生する制動力の大きさが決定される。そのため、手動タイプの駐車ブレーキで大きな制動力を発生させる場合には、比較的大きな力によってブレーキレバー等を操る必要がある。そして、車両ドライバー等は、実際に体感するブレーキレバー等の操作量や操作力から、駐車ブレーキの作動状態を感覚的にある程度把握することが可能である。
【０００４】
一方、電動タイプの駐車ブレーキでは、車両ドライバー等による起動スイッチ等の操作力と発生する制動力の大きさとは必ずしも関連性を有していない。すなわち電動タイプの駐車ブレーキでは、発生させる制動力が当該駐車ブレーキの起動スイッチ等によって指示されるので、車両ドライバー等は小さな力によって様々な大きさの制動力を適宜発生させることが可能である。そのため、車両ドライバー等は、起動スイッチ等の操作力から駐車ブレーキの作動状態を感覚的に把握することが難しい。
【０００５】
また、油圧ブレーキおよび駐車ブレーキの各々は、制動力の発生機構などの違いに基づいて、発生させることができる制動力の大きさや応答性などの特性が異なる。そのため、油圧ブレーキおよび駐車ブレーキを組み合わせて所望の制動力を無理なく円滑に発生させることができるブレーキシステムは非常に好ましい。
【０００６】
本発明は上述の事情を鑑みてなされたものであり、車両ドライバー等が電動タイプの駐車ブレーキの作動状態を感覚的に把握することができるブレーキシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
また、電動タイプの油圧ブレーキおよび駐車ブレーキによって、円滑に所望の制動力を発生させることができるブレーキシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様はブレーキシステムに関する。このブレーキシステムは、駐車ブレーキと、前記駐車ブレーキを作動させる駐車ブレーキ電動駆動手段と、制動力に関する指示を受け付ける指示受付手段と、前記指示受付手段が受け付ける前記指示に基づいて、前記駐車ブレーキ電動駆動手段を制御する駐車ブレーキ制御手段と、前記駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量を取得する制動力関連量検出手段と、前記制動力関連量検出手段の取得結果に応じて体感可能な反応を示す制動力確認手段と、を備える。
【０００９】
当該ブレーキシステムによれば、制動力確認手段が前記制動力関連量検出手段の取得結果に応じて体感可能な反応を示すので、車両ドライバー等は、駐車ブレーキの作動状態を制動力確認手段を介して感覚的に把握することが可能である。
【００１０】
前記制動力関連量検出手段は、前記駐車ブレーキで発生させる制動力の大きさに関連する制動力関連量を取得するものであってもよい。当該ブレーキシステムによれば、車両ドライバー等は、制動力確認手段を介して駐車ブレーキで発生させる制動力の大きさを感覚的に把握することが可能である。ここでいう制動力関連量は、制動力の大きさに関連する状態量全般を含むものであり、例えば、制動力の大きさ自体、電動駆動手段を作動させる際に消費される電力、ブレーキ用ケーブルの張力、等が制動力関連量に含まれうる。
【００１１】
前記制動力関連量検出手段は、前記ブレーキシステムが搭載される車両の加減速度に関連する制動力関連量を取得するものであってもよい。当該ブレーキシステムによれば、車両ドライバー等は、駐車ブレーキで発生される制動力によってもたらされる車両の加減速度を制動力確認手段を介して感覚的に把握することが可能である。ここでいう制動力関連量は、制動力によってもたらされる車両の加減速度に関連する状態量全般を含むものであり、例えば、車両の加減速度自体、車両の加減速度と関連性を有する車輪の回転速度や回転加減速度などの状態量、等が含まれうる。
【００１２】
なお、前記制動力関連量検出手段は、前記駐車ブレーキで発生させる制動力に関連するその他の状態量を取得するものであってもよい。例えば、前記駐車ブレーキで発生させる制動力を決定する他の状態量や、駐車ブレーキで発生した制動力に応じて変化する他の状態量が含まれうる。
【００１３】
前記制動力確認手段は、前記指示受付手段の一部または全部を含んで構成されていてもよい。この場合、指示受付手段および制動力確認手段は少なくともその一部において一体的な構成をとることとなるので、車両ドライバー等は、「指示受付手段に対する制動力に関する指示すること」と「制動力確認手段が示す反応の体感すること」とを同時に行うことが可能な場合がある。
【００１４】
また本発明の別の態様もブレーキシステムに関する。このブレーキシステムは、駐車ブレーキと、前記駐車ブレーキを作動させる駐車ブレーキ電動駆動手段と、油圧ブレーキと、前記油圧ブレーキを作動させる油圧ブレーキ電動駆動手段とを備えるブレーキシステムであって、前記ブレーキシステムで発生させる制動力に関する指示を受け付ける指示受付手段と、前記指示受付手段が受け付ける前記指示に基づいて、前記駐車ブレーキで発生させる制動力と前記油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出する制動力分配算出手段と、前記制動力分配算出手段の算出結果に基づいて、前記駐車ブレーキ電動駆動手段を制御する駐車ブレーキ制御手段と、前記制動力分配算出手段の算出結果に基づいて、前記油圧ブレーキ電動駆動手段を制御する油圧ブレーキ制御手段と、を備える。
【００１５】
当該ブレーキシステムによれば、指示受付手段が受け付けた指示に基づく所望の制動力を、駐車ブレーキ、油圧ブレーキにおいて円滑に発生させることが可能である。なお、指示受付手段が受け付ける指示には、「駐車ブレーキで発生させる制動力に関する指示」および「油圧ブレーキで発生させる制動力に関する指示」のいずれもが含まれる。
【００１６】
前記制動力分配算出手段は、前記駐車ブレーキで発生させることが可能な制動力の大きさを超える制動力に関する指示を前記指示受付手段が受け付けた場合に、前記油圧ブレーキによって制動力を発生させるようにしてもよい。当該ブレーキシステムによれば、駐車ブレーキで発生させることができる制動力の大きさを超える制動力に関する指示を指示受付手段が受け付けた場合であっても、駐車ブレーキおよび油圧ブレーキによって無理なく所望の制動力を発生させることが可能である。なお、駐車ブレーキで制動力を発生させた状態で油圧ブレーキで制動力を発生させることもできるし、油圧ブレーキで制動力を発生させる際には駐車ブレーキで制動力を発生させないようにすることも可能である。
【００１７】
前記制動力分配算出手段は、前記ブレーキシステムが搭載される車両の速度が所定の速度以下の場合に、前記油圧ブレーキによって制動力を発生させるようにしてもよい。一般的に、駐車ブレーキは発生させる制動力の微調整があまり得意ではないので、駐車ブレーキのみで車両を停車させる場合には、車両ドライバー等は停車時に比較的大きな衝撃を受けることがある。一方、油圧ブレーキは、応答性に優れるとともに発生させる制動力の微調整が得意なので、停車時にもたらされうる衝撃を容易に緩和することが可能である。従って、上記のブレーキシステムによれば、車両の速度が所定の速度以下の場合には油圧ブレーキによって制動力が発生され、車両ドライバー等にもたらされうる衝撃を抑制して車両を停車させることが可能である。ここでいう「所定の速度」は、例えば、駐車ブレーキによって制動力を発生させると車両が停止して車両ドライバー等に衝撃がもたらされうるような速度を基準に決定することが可能である。なお、駐車ブレーキで制動力を発生させた状態で油圧ブレーキで制動力を発生させることもできるし、油圧ブレーキで制動力を発生させる際には駐車ブレーキで制動力を発生させないようにすることも可能である。
【００１８】
路面状態を検出する路面状態検出手段を更に備え、前記制動力分配算出手段は、前記路面状態検出手段の検出結果を参照して、前記駐車ブレーキで発生させる制動力と前記油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出するようにしてもよい。当該ブレーキシステムによれば、路面状態に応じて駐車ブレーキで発生させる制動力と油圧ブレーキで発生させる制動力とが算出される。これにより、駐車ブレーキおよび油圧ブレーキで発生させた制動力によって車両の正常な制動挙動を実現することができる。例えば、滑りやすい路面を車両が走行しているような場合であっても、当該ブレーキシステムによれば、車輪のロックを防いだ状態で駐車ブレーキおよび油圧ブレーキを作動させることが可能である。
【００１９】
なお、上述した各要素を適宜組み合わせたものや組み換えたもの、あるいは本発明を方法などの異なる表現形式で表したものも、本件特許出願によって特許による保護を求める発明の範囲に含まれうる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のブレーキシステムによれば、車両ドライバー等は、制動力確認手段が前記制動力関連量検出手段の取得結果に応じて示す体感可能な反応から、電動タイプの駐車ブレーキの作動状態を感覚的に把握することが可能である。
【００２１】
また本発明のブレーキシステムによれば、指示受付手段が受け付ける指示に基づく所望の制動力を、電動タイプの駐車ブレーキおよび油圧ブレーキによって円滑に発生させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の各実施の形態について説明する。
【００２３】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態のブレーキシステムを備える車両１０の全体構成を示す図である。
【００２４】
車両１０は、車体の右前に設けられた右前輪１２ａ、車体の左前に設けられた左前輪１２ｂ、車体の右後ろに設けられた右後輪１２ｃ、および車体の左後ろに設けられた左後輪１２ｄを備えている。以下、右前輪１２ａ、左前輪１２ｂ、右後輪１２ｃ、および左後輪１２ｄを総称して「車輪１２」と呼ぶ。また、右前輪１２ａおよび左前輪１２ｂを総称して「前輪１２ａ、１２ｂ」と呼び、右後輪１２ｃおよび左後輪１２ｄを総称して「後輪１２ｃ、１２ｄ」と呼ぶ。前輪１２ａ、１２ｂ同士および後輪１２ｃ、１２ｄ同士は、それぞれシャフト１４によって連結されている。
【００２５】
各車輪１２には、制動力を発生させて車輪１２の回転を抑制するブレーキユニット３０と、車輪１２の回転速度（以下「車輪速」とも呼ぶ）を検出する車輪速センサ２２とが取り付けられている。ブレーキユニット３０には、例えばディスクローターにブレーキパッドが押し当てられるディスクブレーキ装置や、ブレーキドラムにブレーキシューが押し当てられるドラムブレーキ装置などが好適に用いられる。
【００２６】
車体には、油圧管１６を介して各ブレーキユニット３０に連結される油圧ブレーキ電動駆動部３２と、後輪１２ｃ、１２ｄに取り付けられたブレーキユニット３０にケーブル１８を介して連結される駐車ブレーキ電動駆動部３４とが設けられている。油圧管１６には油圧検出センサ２４が取り付けられており、ケーブル１８には張力センサ２６が取り付けられている。油圧ブレーキ電動駆動部３２、駐車ブレーキ電動駆動部３４、油圧検出センサ２４、張力センサ２６、および車輪速センサ２２には、電子制御装置（以下「ＥＣＵ」と表記する）２０が接続される。ＥＣＵ２０には、駐車ブレーキ入力デバイス３６、油圧ブレーキ入力デバイス３８、通知デバイス４７、および路面検出センサ２８が更に接続される。
【００２７】
油圧ブレーキ電動駆動部３２は、ＥＣＵ２０から指示を受けて、油圧管１６内に充填されている所定の液体の油圧をコントロールし、各ブレーキユニット３０で発生させる制動力を制御する。油圧管１６内の所定の液体の油圧の大きさは油圧検出センサ２４によって検出され、その検出結果が油圧検出センサ２４からＥＣＵ２０に送られる。前輪１２ａ、１２ｂのブレーキユニット３０に連結する油圧管１６同士は連通し、内部の所定の液体は略同一の油圧を示す。同様に、後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０に連結する油圧管１６同士は連通し、内部の所定の液体は略同一の油圧を示す。なお、本実施の形態の油圧ブレーキは、各車輪に取り付けられたブレーキユニット３０および油圧管１６を含んで構成される。
【００２８】
駐車ブレーキ電動駆動部３４は、ＥＣＵ２０から指示を受けて、ケーブル１８の張力をコントロールし、後輪１２ｃ、１２ｄに取り付けられたブレーキユニット３０で発生させる制動力を制御する。この駐車ブレーキ電動駆動部３４は、ケーブル１８を巻き上げてブレーキユニット３０を作動させるケーブル巻き上げ機３３と、ケーブル巻き上げ機３３を駆動するモータ３５とを含んで構成される。ケーブル１８の張力の大きさは張力センサ２６によって検出され、その検出結果が張力センサ２６からＥＣＵ２０に送られる。モータ３５には電流センサ３７およびトルクセンサ３９が取り付けられている。電流センサ３７は、図示しないバッテリーからモータ３５に供給される電流量を検出して、ＥＣＵ２０に検出結果を送る。トルクセンサ３９は、ケーブル巻き上げ機３３を駆動するためにモータ３５から実際に出力されるトルクを検出して、ＥＣＵ２０に検出結果を送る。なお、本実施の形態の駐車ブレーキは、後輪１２ｃ、１２ｄに取り付けられたブレーキユニット３０およびケーブル１８を含んで構成される。
【００２９】
駐車ブレーキ入力デバイス３６は、駐車ブレーキによって所望の制動力を発生させることを希望する車両ドライバー等から制動力に関する指示を受け付けて、当該指示に基づく制動力に関する情報をＥＣＵ２０に送る。本実施の形態では、「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」に関する情報が駐車ブレーキ入力デバイス３６からＥＣＵ２０に送られる。
【００３０】
図２は、ステアリングホイール５０を示す図である。ステアリングホイール５０には、中央部分に配置された駐車ブレーキ入力デバイス３６と、駐車ブレーキ入力デバイス３６の左方および右方に配置された操作スイッチ５２とが設けられている。本実施の形態の駐車ブレーキ入力デバイス３６は、直方体の形状を有するスポンジを含んで構成されており、車両ドライバー等によるスポンジの押し込み状態によって駐車ブレーキで発生させる制動力が決定される。本実施の形態では、駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジが押し込まれた深さに基づいて「目標とする制動力の大きさ」が決定され、当該スポンジが押し込まれた速度に基づいて「制動力の発生時の立ち上がり状態」が決定される。従って、例えば車両ドライバー等が駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジをゆっくりと浅く押し込んだ場合には、比較的小さな制動力がゆっくりとした立ち上がり状態で駐車ブレーキにおいて発生されることとなる。また、車両ドライバー等が駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジを素早く且つ深く押し込んだ場合には、比較的大きな制動力が急な立ち上がり状態で駐車ブレーキにおいて発生されることとなる。
【００３１】
また、駐車ブレーキ入力デバイス３６は、駐車ブレーキで発生させる制動力に関連する所定の情報量に応じて体感可能な反応を示す制動力確認手段としても機能する。本実施の形態の駐車ブレーキ入力デバイス３６は、ケーブル１８の張力を検出する張力センサ２６の検出結果に応じてスポンジの硬度を変化させる。車両ドライバー等は、駐車ブレーキ入力デバイス３６の操作時に体感する駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度から、駐車ブレーキにおいて発生している制動力の状態を推定、把握することが可能である。このように本実施の形態では、制動力確認手段が、制動力に関する指示を受け付ける駐車ブレーキ入力デバイス３６を含んで実現される。
【００３２】
図１に示す油圧ブレーキ入力デバイス３８は、油圧ブレーキによって所望の大きさの制動力を発生させることを希望する車両ドライバー等から制動力に関する指示を受け付けて、当該指示に基づく「目標とする制動力の大きさ」や「制動力の発生時の立ち上がり状態」の情報をＥＣＵ２０に送る。油圧ブレーキ入力デバイス３８の具体的な形態は、その目的を達成することができればどのようなものであってもよく、通常はペダルタイプの油圧ブレーキ入力デバイス３８が用いられる。この場合、油圧ブレーキ入力デバイス３８は、ペダルの踏み込み量やペダルの踏み込み速度などに基づいて決定される制動力に関する情報をＥＣＵ２０に送る。
【００３３】
通知デバイス４７は、ＥＣＵ２０によって制御されており、車両１０に関する様々な情報を車両ドライバー等に通知する装置である。通知デバイス４７は、車両ドライバー等に情報を通知することができる任意の構成をとることが可能であり、例えば警報音や警報画面などによって車両ドライバー等の注意を喚起するものが利用される。
【００３４】
路面検出センサ２８は、走行路面の状態を検出して、ＥＣＵ２０に検出結果を送る。路面検出センサ２８の具体的な形態は、その目的を達成することができればどのようなものであってもよく、例えばカメラ等を組み合わせて構成することも可能である。また、路面検出センサ２８は、制動力が作用する車輪１２のスリップ状態、車両１０の重量、あるいは各ブレーキユニット３０で発生させる制動力の大きさ等から間接的に走行路面の状態を検出するものとして構成することも可能である。
【００３５】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵを含むマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、ＥＣＵ２０に対する信号の送受信が行われる入出力ポートとを有する。ＥＣＵ２０は、各センサや電子機器類等から送られてくる情報に基づいて、油圧ブレーキ電動駆動部３２、駐車ブレーキ電動駆動部３４、駐車ブレーキ入力デバイス３６、通知デバイス４７、等の各種機器類を制御し、車両１０の様々な状態をコントロールする。
【００３６】
図３は、本実施の形態のＥＣＵ２０が有する各種機能のうち、駐車ブレーキの作動に関する機能を示す機能ブロック図である。ＥＣＵ２０は、制動力分配算出部４２と、油圧ブレーキ制御部４４と、駐車ブレーキ制御部４６と、記憶部４８と、制動力関連量取得部４９とを含む。
【００３７】
制動力分配算出部４２は、駐車ブレーキ入力デバイス３６が受け付ける車両ドライバー等からの指示に基づいて、駐車ブレーキで発生させる制動力と油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出する。特に本実施の形態の制動力分配算出部４２は、駐車ブレーキにおいて発生可能な制動力の大きさを超える制動力に関する指示を駐車ブレーキ電動駆動部３４が受け付けた場合に、油圧ブレーキによって制動力を発生させる。例えば、既にある程度の大きさの制動力を駐車ブレーキによって発生させている状態で、車両ドライバー等が更に大きな制動力を発生させることを希望して駐車ブレーキ入力デバイス３６を介してその旨を指示した場合を想定する。このとき制動力分配算出部４２は、その指示に基づく制動力を駐車ブレーキのみで発生させることが難しいと判断する場合には、その制動力の一部を油圧ブレーキで発生させるように、各ブレーキユニット３０で発生させる制動力を算出する。制動力分配算出部４２は、駐車ブレーキ制御部４６による駐車ブレーキ電動駆動部３４の制御状態、油圧ブレーキ制御部４４による油圧ブレーキ電動駆動部３２の制御状態、記憶部４８に記憶されている駐車ブレーキや油圧ブレーキの作動情報、ブレーキユニット３０が有するブレーキパッドの状態、ケーブル１８の伸び、等を適宜参照して、各ブレーキで発生させる制動力を算出する。
【００３８】
油圧ブレーキ制御部４４は、油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御して油圧管１６内の所定の液体の油圧をコントロールする。具体的には、油圧ブレーキ制御部４４は、通常時は油圧ブレーキ入力デバイス３８から送られてくる制動力に関する情報に基づいて油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御する。また、駐車ブレーキ入力デバイス３６が制動力に関する指示を受け付けた場合、油圧ブレーキ制御部４４は、制動力分配算出部４２が算出した制動力の分配結果に基づいて油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御する。
【００３９】
駐車ブレーキ制御部４６は、駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御してケーブル巻き上げ機３３によるケーブル１８の巻き上げをコントロールする。この駐車ブレーキ制御部４６は、制動力分配算出部４２が算出した制動力の分配結果に基づいて駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御しており、より具体的にはモータ３５の出力トルクを制御している。
【００４０】
記憶部４８は、油圧ブレーキ制御部４４による油圧ブレーキ電動駆動部３２の制御情報、駐車ブレーキ制御部４６による駐車ブレーキ電動駆動部３４の制御情報、などの各種情報を記憶する。なお、ＥＣＵ２０の各部は、記憶部４８に記憶されている各種情報を適宜読み込むことができ、また、新たな情報を記憶部４８に記録することができる。また、記憶部４８に記憶されている各種情報は、適宜書き換えられることが可能となっている。
【００４１】
制動力関連量取得部４９は、駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量の一つであるケーブル１８の張力を張力センサ２６から取得し、張力センサ２６の検出結果に応じて駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度を調整する。制動力関連量取得部４９は、張力センサ２６が大きな張力を検出した場合には駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度を大きくして硬くし、張力センサ２６が小さな張力を検出した場合には駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度を小さくして軟らかくする。このように、駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量を検出する制動力関連量検出手段は、張力センサ２６および制動力関連量取得部４９を含んで構成される。
【００４２】
次に、本実施の形態の作用について説明する。
【００４３】
各ブレーキユニット３０で発生させる制動力は、油圧ブレーキ電動駆動部３２や駐車ブレーキ電動駆動部３４によって電気的に制御される。レバーやペダルなどによってケーブルを直接牽引する従来タイプの駐車ブレーキでは、駐車ブレーキの入力系を構成するレバー等と実際に制動力を発生させる制動力発生系を構成するケーブル等とが連続的に結合している。一方、電動タイプの駐車ブレーキでは、駐車ブレーキの入力系を構成する駐車ブレーキ入力デバイス３６と、制動力を発生させる制動力発生系を構成するケーブル１８とが分離した状態で構成される。従って、駐車ブレーキ入力デバイス３６は、駐車ブレーキにおいて発生させる制動力に関する情報を駐車ブレーキ電動駆動部３４に伝えるものであればよく、レバーやペダルのように車両ドライバー等が力強く操作しやすい形態のものには限定されない。上述のような電動タイプの駐車ブレーキの特性を鑑みて、本実施の形態では、制動力に関する指示を駐車ブレーキ入力デバイス３６が受け付けた場合には、以下のようにして適切な制動力がブレーキユニット３０において発生される。
【００４４】
図４は、車両ドライバー等から駐車ブレーキ入力デバイス３６を介して制動力の発生を指示された場合の制動力の発生を説明するためのブロック線図である。
【００４５】
車両ドライバー等は、駐車ブレーキによって制動力を発生させることを希望する場合、駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジを、希望する制動力の状態に応じた深さ及び速さで押し込む。駐車ブレーキ入力デバイス３６は、押し込まれた深さ及び速さから車両ドライバー等が希望する「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」を検出して、検出結果を制動指令としてＥＣＵ２０に送る。
【００４６】
ＥＣＵ２０では、駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる制動指令に基づいて、駐車ブレーキによって発生させる制動力と油圧ブレーキによって発生させる制動力とが制動力分配算出部４２で算出される。まず、車両ドライバー等が希望する制動力を駐車ブレーキのみによって発生させることが可能か否かが、駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる制動指令が参照されて、制動力分配算出部４２で判定される。車両ドライバー等が希望する制動力を駐車ブレーキのみによって発生させることが可能であると判定された場合には、駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」に関する情報が制動力分配算出部４２から駐車ブレーキ制御部４６に送られる。
【００４７】
一方、車両ドライバー等が希望する制動力を駐車ブレーキのみによって発生させることができないと判定された場合には、駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる制動力に関する情報に基づいて、駐車ブレーキによって発生させる制動力と油圧ブレーキによって発生させる制動力とが制動力分配算出部４２において算出される。制動力分配算出部４２は、車両ドライバー等が希望する制動力を、後輪１２ｃ、１２ｄに作用する駐車ブレーキおよび前輪１２ａ、１２ｂに作用する油圧ブレーキに分配して、駐車ブレーキおよび油圧ブレーキの各々に関する「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」を求める。このようにして求められた「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」に関する情報は、制動力分配算出部４２から油圧ブレーキ制御部４４および駐車ブレーキ制御部４６に送られる。
【００４８】
油圧ブレーキ制御部４４では、制動力分配算出部４２から送られてくる油圧ブレーキの「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」に関する情報に基づいて油圧ブレーキ電動駆動部３２の制御情報が求められ、その制御情報が油圧制御指令として油圧ブレーキ電動駆動部３２に送られる。そして、油圧管１６内の所定の液体の油圧は、油圧ブレーキ制御部４４から送られる油圧制御指令に基づいて油圧ブレーキ電動駆動部３２により調整される。これにより前輪１２ａ、１２ｂに取り付けられたブレーキユニット３０が作動して制動力を発生し、前輪１２ａ、１２ｂの回転速度が抑制される。
【００４９】
一方、駐車ブレーキ制御部４６では、制動力分配算出部４２から送られてくる駐車ブレーキの「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」に関する情報に基づいて駐車ブレーキ電動駆動部３４のモータ３５の出力トルクの制御情報が求められて、その制御情報がモータ駆動指令として駐車ブレーキ電動駆動部３４に送られる。モータ３５はＥＣＵ２０の駐車ブレーキ制御部４６から送られてくるモータ駆動指令に基づいて作動し、ケーブル１８がケーブル巻き上げ機３３によって巻き上げられる。これにより後輪１２ｃ、１２ｄに取り受けられたブレーキユニット３０は、ケーブル１８により駆動されて制動力を発生し、後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度が抑制される。この時、駐車ブレーキおよび油圧ブレーキを同時に作動させることも可能である。また、一定の時間差をもたせて駐車ブレーキおよび油圧ブレーキを作動させることも可能である。
【００５０】
なお、車輪速センサ２２や張力センサ２６等のセンサ類の検出結果は、車両情報としてＥＣＵ２０に送られる。特に張力センサ２６によるケーブル１８の張力の検出結果は、ＥＣＵ２０の制動力関連量取得部４９に確認指令として送られる。制動力関連量取得部４９では、駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度が確認指令に基づくケーブル１８の張力に応じて算出され、当該スポンジの硬度が調整される。これにより、車両ドライバー等は、駐車ブレーキで発生している制動力の状態を駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度から感覚的に把握することができる。そして、車両ドライバー等は、スポンジの硬度から把握される駐車ブレーキで発生している制動力の状態をフィードバック情報として活用し、駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの押し込み状態を調整して車両１０の駐車に必要とされる制動力を適切に発生させることが可能である。
【００５１】
以上説明したように本実施の形態によれば、駐車ブレーキ入力デバイス３６としてスポンジタイプが利用されるので、車両ドライバー等は、強い力を必要とせずに簡単な操作によって駐車ブレーキで制動力を発生させることができる。また、ケーブル１８の張力に応じて駐車ブレーキ入力デバイス３６のスポンジの硬度が変化するので、車両ドライバー等は、体感する当該スポンジの硬度から、駐車ブレーキで発生している制動力の状態を直感的に把握することが可能である。このように、車両ドライバー等は、駐車ブレーキ入力デバイス３６を介して「制動力の発生の操作」および「発生する制動力の確認」を同時に行うことができ、所望の制動力を簡便かつ的確に発生させることができる。
【００５２】
また、駐車ブレーキで発生させることができる制動力の大きさを超える制動力に関する指示を駐車ブレーキ入力デバイス３６が受け付けた場合には、駐車ブレーキだけでなく油圧ブレーキによっても制動力が発生されるので、所望の制動力を無理なくスムーズに発生させることが可能である。
【００５３】
（第２の実施の形態）
本実施の形態において、上述の第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５４】
本実施の形態の制動力分配算出部４２は、本実施の形態のブレーキシステムが搭載される車両１０の速度に応じて、駐車ブレーキで発生させる制動力と油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出する。
【００５５】
一般に、車両速度が遅い状態で駐車ブレーキを作動させると、制動力の微調整をあまり得意としない駐車ブレーキの特性のために、車両１０の停止時にブレーキによる強烈な衝撃が車両ドライバー等にもたらされやすい。一方、制動力の発生応答性に優れるとともに微調整を比較的簡単に行うことができる油圧ブレーキによれば、ブレーキによる強烈な衝撃を車両ドライバー等にもたらさずに車両１０を停止させることが容易である。
【００５６】
このような事情を鑑みて、制動力分配算出部４２は、車両１０の速度が所定の速度以上の場合には、上述の第１の実施の形態と同様にして駐車ブレーキで発生させる制動力および油圧ブレーキで発生させる制動力を算出する。一方、車両１０の速度が所定の速度よりも小さい場合には、制動力分配算出部４２は、油圧ブレーキにおいてのみ制動力が発生されるように油圧ブレーキで発生させる制動力を算出する。本実施の形態の制動力分配算出部４２は、車両１０の走行速度を各車輪速センサ２２の検出結果から導き出して取得する。なお、車両１０の速度の判断基準となる上記の「所定の速度」は、駐車ブレーキを作動させることにより車両１０が停止して車両ドライバー等にブレーキによる衝撃をもたらしうるか否かが考慮されて決定される低速度である。
【００５７】
他の構成は上述の第１の実施の形態と略同一である。
【００５８】
本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様にして、スポンジタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６が操作され、「目標とする制動力の大きさ」および「制動力の発生時の立ち上がり状態」が制動指令として駐車ブレーキ入力デバイス３６からＥＣＵ２０に送られる。そして、駐車ブレーキで発生させる制動力および油圧ブレーキで発生させる制動力が制動力分配算出部４２において算出され、駐車ブレーキあるいは油圧ブレーキによって無理のない範囲で円滑に制動力が発生される。
【００５９】
また特に本実施の形態では、車両１０の走行速度が所定の速度以下の場合には、制動力発生手段が油圧ブレーキに切り替わって車両１０を緩やかに停車させることが可能である。これにより、車両１０の停車時に車両ドライバー等にもたらされる衝撃が緩和される。なお、制動力分配算出部４２が車輪速センサ２２の検出結果から間接的に車両１０の速度は取得する例について説明したが、他のセンサ類から車両１０の速度を直接的にあるいは間接的に取得することも可能である。
【００６０】
（第３の実施の形態）
本実施の形態において、上述の第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００６１】
本実施の形態の制動力分配算出部４２は、走行路面の状態を参照して、駐車ブレーキで発生させる制動力と油圧ブレーキで発生させる制動力とを算出する。
【００６２】
一般に、滑りやすい路面を走行している車両が急ブレーキをかけると、車輪は回転が止まってロックしてしまい、車両はステアリングホイールの操作とは関係なく車両ドライバー等が意図しない方向へスリップしてしまうことがある。このような走行中の車輪のロックは、ブレーキユニットにおける制動力の発生状態と走行路面の状態の影響を強く受けて生じる。
【００６３】
このような事情を鑑みて、制動力分配算出部４２は、路面検出センサ２８が検出する路面状態を参照して駐車ブレーキで発生させる制動力および油圧ブレーキで発生させる制動力を算出し、走行中に車輪１２がロックしてしまうことを防いでいる。制動力分配算出部４２は、駐車ブレーキ入力デバイス３６を介して車両ドライバー等から指示された制動力のすべてを、駐車ブレーキによって後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０で発生させると後輪１２ｃ、１２ｄがロックしてしまうと判断する場合には、駐車ブレーキ制御部４６をコントロールしてモータ３５の出力トルクを抑え、後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０で発生させる制動力を抑制する。そして、制動力分配算出部４２は、後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０で抑制された制動力に相当する制動力を油圧ブレーキによって発生させるべく、油圧ブレーキ制御部４４をコントロールして油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御し、前輪１２ａ、１２ｂのブレーキユニット３０において発生させる制動力を調整する。これにより、車両１０の走行中に後輪１２ｃ、１２ｄがロックしてしまうことを防いでいる。なお、制動力分配算出部４２は、走行中に前輪１２ａ、１２ｂがロックしないように、油圧ブレーキ制御部４４をコントロールして油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御する。
【００６４】
他の構成は上述の第１の実施の形態と略同一である。
【００６５】
本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様にして、スポンジタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６が操作され、駐車ブレーキあるいは油圧ブレーキにおいて、無理のない範囲でスムーズに制動力が発生される。
【００６６】
また特に本実施の形態では、走行路面の状態に応じて、駐車ブレーキあるいは油圧ブレーキで発生させる制動力が調整される。これにより、車輪１２のロックを防いだ状態で各ブレーキユニット３０で制動力を発生させることができ、車両１０を正常な状態で減速させて車両走行中の安全性を更に向上させることができる。
【００６７】
本発明は、上述の各実施の形態や変形例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。
【００６８】
例えば上述の各実施の形態ではスポンジタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６が用いられる例について説明したが、他のタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６を、車両ドライバー等とブレーキシステムをつなぐインターフェースとして用いることも可能である。例えば、バネ構造などのようにスポンジ以外の弾性構造を有するものを駐車ブレーキ入力デバイスとして用いることができ、スポンジタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６の場合と同様に、駐車ブレーキ入力デバイスを押し込む深さや速さによって、「目標とする制動力の大きさ」や「制動力の発生時の立ち上がり状態」を決定することも可能である。また、棒状のスティックタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６を用いることもでき、スティックを握る力によって「目標とする制動力の大きさ」を決定するとともに、スティックをねじる力によって「制動力の発生時の立ち上がり状態」を決定することも可能である。また、図５に示すようなＸ−Ｙテーブルを利用した駐車ブレーキ入力デバイス３６を用いることもでき、車両ドライバー等がＸ−Ｙテーブル上の所望の位置（図５の黒点部分参照）を指定した場合に、原点と指定位置を結ぶ直線の傾きによって「制動力の発生時の立ち上がり状態」を決定するとともに、指定位置のＹ座標によって「目標とする制動力の大きさ」を決定することも可能である。また、図６に示すようなタッチパッドを利用した駐車ブレーキ入力デバイス３６を用いることもでき、車両ドライバー等が所望の速さで所望往復回数だけタッチパッドを擦った場合（図６の矢印部分参照）に、タッチパッドを擦る速さにより「制動力の発生時の立ち上がり状態」を決定するとともに、タッチパッドを擦る往復回数により「目標とする制動力の大きさ」を決定することも可能である。また、車両ドライバー等の音声を取得する音声取得装置を利用した駐車ブレーキ入力デバイス３６を用いることもでき、音声取得装置が取得した音声の高さにより「制動力の発生時の立ち上がり状態」を決定するとともに、音声の大きさにより「目標とする制動力の大きさ」を決定することも可能である。音声取得装置が用いられる場合には、制動力を発生させる際に使用する「止まれ」等の制動力発生用フレーズを予め定めておき、車両ドライバー等がこの制動力発生用フレーズを発生した場合に制動力を発生させることも可能である。また、車両ドライバー等の標準音程を音声取得装置に予め記憶させておき、この標準音程からの変位量によって「制動力の発生時の立ち上がり状態」を決定するとともに、音圧によって「目標とする制動力の大きさ」を決定することも可能である。
【００６９】
また、上述の実施の形態では指示受付手段を構成する駐車ブレーキ入力デバイス３６を含んで制動力確認手段が実現される場合について説明したが、他のタイプの駐車ブレーキ入力デバイスを用いる場合にも同様にして制動力確認手段を実現することが可能である。例えば、スティックタイプの駐車ブレーキ入力デバイスの場合には、駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量に応じてスティックのひねりを戻す力を働かすことで、車両ドライバー等は駐車ブレーキで発生している制動力の状態を体感して把握することが可能である。また、タッチパッドを利用した駐車ブレーキ入力デバイスの場合には、駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量に応じてタッチパッドの表面の抵抗値を変化させることで、車両ドライバー等はタッチパッドを擦る際にうける抵抗から駐車ブレーキで発生している制動力の状態を体感して把握することが可能である。
【００７０】
また、上述の各実施の形態では、制動力確認手段および指示受付手段が駐車ブレーキ入力デバイス３６を含んで実現される例について説明したが、制動力確認手段および指示受付手段を別個に設けることも可能である。例えば、上述のような各種の駐車ブレーキ入力デバイスによって指示受付手段が実現される場合に、制動力確認手段をドライバーシートによって実現することも可能である。この場合、駐車ブレーキで発生させる制動力の関連量に応じてドライバーシートを振動させることにより、車両ドライバー等は制動力の状態を体感して把握することが可能である。
【００７１】
また、上述の各実施の形態では、駐車ブレーキで発生させる制動力の大きさに関連するケーブル１８の張力に応じて、駐車ブレーキ入力デバイス３６等が体感可能な反応を示す例について説明したが、駐車ブレーキで発生させる制動力に関連する他の状態量に応じて、駐車ブレーキ入力デバイス３６等が体感可能な反応を示すようにすることも可能である。例えば、駐車ブレーキ入力デバイス３６等の制動力確認手段が、車両１０の車両の加減速度に関連する状態量に応じて、体感可能な反応を示すようにすることも可能である。なお、車両１０の車両の加減速度に関連する状態量は、例えば車輪速センサ２２の検出結果から導き出すことができる。
【００７２】
また、電動タイプの駐車ブレーキや油圧ブレーキの場合には、駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８の配置位置は特に限定されるものではない。そのため、駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８は、ステアリングホイール５０だけでなくコンソール部分や天井等に設置することも可能である。このような駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８は、ドライバーシートに座る車両ドライバーだけでなく、助手席に座る同乗者によっても操作可能である。従って、例えばドライバーシートに座る自動車教習所の受講生を、助手席に座る自動車教習所の教官等が指導するような車両に対しても、本発明を好適に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１の実施の形態のブレーキシステムを備える車両の全体構成を示す図である。
【図２】ステアリングホイールを示す図である。
【図３】第１の実施の形態のＥＣＵが有する各種機能のうち、駐車ブレーキの作動に関する機能を示す機能ブロック図である。
【図４】車両ドライバー等から駐車ブレーキ入力デバイスを介して制動力の発生を指示された場合の制動力の発生を説明するためのブロック線図である。
【図５】駐車ブレーキ入力デバイスの変形例を示す図である。
【図６】駐車ブレーキ入力デバイスの変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１０  車両、  １２  車輪、  １４  シャフト、  １６  油圧管、  １８  ケーブル、  ２０  ＥＣＵ、  ２２  車輪速センサ、  ２４  油圧検出センサ、  ２６  張力センサ、  ２８  路面検出センサ、  ３０  ブレーキユニット、  ３２  油圧ブレーキ電動駆動部、  ３３  ケーブル巻き上げ機、  ３４  駐車ブレーキ電動駆動部、  ３５  モータ、  ３６  駐車ブレーキ入力デバイス、  ３８  油圧ブレーキ入力デバイス、  ４２  制動力分配算出部、  ４４  油圧ブレーキ制御部、  ４６  駐車ブレーキ制御部、  ４７  通知デバイス、  ４８  記憶部、  ４９  制動力関連量取得部、  ５０  ステアリングホイール、  ５２  操作スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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