(57)【要約】【課題】本発明の目的はソフトウェアリミットの変更が容易に行える移動装置を提供することにある。【解決手段】ジョイスティック手段１８と、移動部材１２の相対位置情報を得る位置取得手段２０と、該移動部材１２の指示軸方向への相対移動範囲をソフトウェア的に制限するソフトウェアリミット手段２２と、を備え、該ジョイスティック手段１８は該リミット手段２２に該リミットの設定又は解除の指示とその対象となる軸を指示し、該リミット手段２２は該ジョイスティック手段１８よりの設定指示時に該取得手段２０より得られた移動部材１２の相対位置を指示軸のリミット位置に設定し、また該リミット手段２２は該ジョイスティック手段１８よりの解除指示時に指示軸のリミット位置を解除し、該ジョイスティック手段１８よりの指示に基づいて該リミット手段２２のリミットの解除ないし設定を指示軸毎に行うことにより該リミットの変更を行うことを特徴とする移動装置１０。【選択図】      図１
2005025334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突防止対象となる移動部材を所定の軸方向に相対移動する移動手段と、
前記移動部材の所定軸方向への相対移動を前記移動手段に指示するジョイスティック手段と、
前記移動部材の相対現在位置情報を得る位置取得手段と、
前記位置取得手段により得られた移動部材の相対現在位置が、指示軸に設定されているソフトウェアリミット位置の内側となるように、前記移動手段による移動部材の該指示軸方向への相対移動範囲をソフトウェア的に制限するためのソフトウェアリミット手段と、を備え、前記ジョイスティック手段は、前記ソフトウェアリミット手段に、前記移動部材の相対移動範囲を制限するためのソフトウェアリミットの設定又は解除を指示すると共に、その操作対象となる軸を指示し、
前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段より、前記ソフトウェアリミットの設定が軸と共に指示されると、該指示時に位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を該指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
また前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段より、前記ソフトウェアリミットの解除が軸と共に指示されると、該指示軸に設定されているソフトウェアリミット位置を解除し、
前記ジョイスティック手段よりの指示に基づいて、前記ソフトウェアリミット手段に設定されているソフトウェアリミット位置の解除ないし該ソフトウェアリミット手段へのソフトウェアリミット位置の設定を指示軸毎に行うことにより、該ソフトウェアリミット手段に設定されているソフトウェアリミットの変更を行うことを特徴とする移動装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動装置において、
前記ジョイスティック手段は、基台と、
前記基台に設けられ、該基台に対する操作方向ないし操作量に基づいて、前記移動手段に、前記移動部材の相対移動を指示するジョイスティックレバーと、
前記基台に設けられ、前記ソフトウェアリミット手段に、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除を指示する操作指示部と、
前記基台に設けられ、前記ソフトウェアリミット手段に、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除の対象となる軸を指示する軸指示部と、を備え、
前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段の操作指示部よりの前記ソフトウェアリミットの設定指示と共に、前記軸指示部よりの軸の指示を受けると、該指示時に前記位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を、該指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
また前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段の操作指示部よりの前記ソフトウェアリミットの解除指示と共に、前記軸指示部よりの軸の指示を受けると、該指示軸のソフトウェアリミット位置を解除することを特徴とする移動装置。
【請求項３】
請求項２記載の移動装置において、
前記操作指示部は、前記ソフトウェアリミットの設定を指示する設定ボタン、及び該ソフトウェアリミットの解除を指示する解除ボタンを含み、
前記軸指示部は、前記移動部材の相対移動方向となる指示軸毎に設けられ、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除の対象となる軸を指示する軸指示ボタンを含むことを特徴とする移動装置。
【請求項４】
請求項１記載の移動装置において、
前記ジョイスティック手段は、基台と、
前記基台に設けられ、該基台に対する操作方向ないし操作量に基づいて、前記移動手段に前記移動部材の相対移動を指示し、また該ソフトウェアリミットの設定ないし解除の指示と共に、その操作対象となる軸の指示を行うジョイスティックレバーを備え、
前記ソフトウェアリミット手段は、前記移動部材の相対移動中に、前記ジョイスティックレバーにより移動部材の相対移動の停止が指示されると、該指示時に前記位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を、該指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
また前記ソフトウェアリミット手段は、前記移動部材がソフトウェアリミット位置で相対停止中に、前記ジョイスティックレバーにより該ソフトウェアリミットの解除が指示されると、該指示軸に設定されていたソフトウェアリミット位置を解除することを特徴とする移動装置。
【請求項５】
請求項４記載の移動装置において、
前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除の指示、及びその操作対象となる軸の指示は、前記ジョイスティックレバーの前記停止指示位置である中立位置よりの操作方向ないし操作量に基づいて指示され、
前記移動部材の相対移動中に、前記ジョイスティックレバーを操作位置より中立位置に操作すると、該操作時に位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を、該操作直前の該ジョイスティックレバーの操作方向に基づいて定められた指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
前記移動部材がソフトウェアリミット位置で相対停止中に、前記ジョイスティックレバーを操作位置より中立位置に操作すると、該操作直前の該ジョイスティックレバーの操作方向に基づいて定められた指示軸のソフトウェアリミット位置を解除することを特徴とする移動装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の移動装置において、
前記移動部材の所定の軸方向への相対移動範囲をハードウェア的に制限するためのハードウェアリミット手段を備え、
前記所定軸方向のソフトウェアリミット位置は、該軸方向の前記ハードウェアリミット手段によるハードウェアリミット位置よりも相対的に内側に設定されることを特徴とする移動装置。
【請求項７】
請求項６記載の移動装置において、
前記ソフトウェアリミットの初期設定が指示されると、自動に前記移動部材を指示軸方向に相対移動し、該指示軸方向のハードウェアリミット位置を取得するように、前記移動手段による移動部材の相対移動を指示するハードウェアリミット設定手段と、
前記指示軸方向のハードウェアリミット位置が取得されると、該指示軸方向の前記ソフトウェアリミット位置の初期設定を、該指示軸方向のハードウェアリミット位置の範囲内で自動に行うソフトウェアリミット初期設定手段と、を備えたことを特徴とする移動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動装置、特にソフトウェアリミット機能の操作性の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えばワークの加工、測定等を行うため、ツール、検出器等が取付けられた移動部材を備えた、工作機械や測定装置等の移動装置が用いられている。
このような移動装置の操作方法としては、各軸の移動及び測定の操作を、コンピュータによる数値制御で行うＣＮＣ式以外に、ジョイスティックによる遠隔操作で行うモータドライブ式等がある。
例えばモータドライブ式では、オペレータがジョイスティックレバーによる手動操作でモータを駆動し、ステージないしテーブルを所望の位置に移動させている。
【０００３】
このような移動装置では、オペレータがジョイスティックを操作する際、誤操作による、ワークと移動装置本体の移動部材との衝突を防ぐことが重要である。このような要望に応えるため、移動部材がリミット位置を越えて動かないようにするリミット機能がある。
従来、このようなリミット機能としては、主に移動装置本体の保護のためのハードウェアリミット手段が用いられている（例えば特許文献１）。
このようなハードウェアリミット手段により、移動部材がリミット位置を越えて動かないようにすることができる。
【０００４】
ところで、この種の分野では、例えばワークの交換等のためにリミット位置を変更したいとの要望がある。
しかしながら、ハードウェアリミット手段は軸上に固定されているので、リミット位置の変更ができない。
そこで、ソフトウェアリミット機能（例えば特許文献２）を、移動装置にもたせることが考えられる。
ソフトウェアリミット機能は、主に移動部材とワークとの衝突を防止するものである。
移動装置が、このようなソフトウェアリミット機能を備えることにより、ワークの大きさや固定位置に対し、最適なリミット位置を設定することができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−１４７１１５号公報
【特許文献２】
特開平１０−２３９０４２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記ソフトウェアリミット機能においても、リミット位置の変更のための操作性は改善の余地が残されていた。
すなわち、ソフトウェアリミット機能は、リミット位置の変更ができるものの、オペレータにとって、その変更を行うための操作方法が簡単でないと、使われなくなってしまう。
【０００７】
従来のソフトウェアリミット機能では、リミット位置の変更のための操作に対する考慮が一切なされていないので、リミット位置の変更を完了するのは面倒であった。
このため、移動装置がソフトウェアリミットの機能を備えていても、オペレータによって、その機能が実際に広く利用されているとは言えず、ソフトウェアリミットの変更のための操作性の改善は急務であった。
本発明は前記従来技術の課題に鑑みなされたものであり、その目的はソフトウェアリミットの変更が容易に行える移動装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明にかかる移動装置は、移動手段と、ジョイスティック手段と、位置取得手段と、ソフトウェアリミット手段と、を備え、
前記ジョイスティック手段は、前記ソフトウェアリミット手段に、前記移動部材の相対移動範囲を制限するためのソフトウェアリミットの設定又は解除を指示すると共に、その操作対象となる軸を指示し、
前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段より、前記ソフトウェアリミットの設定が軸と共に指示されると、該指示時に位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を該指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
また前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段より、前記ソフトウェアリミットの解除が軸と共に指示されると、該指示軸に設定されているソフトウェアリミット位置を解除し、
前記ジョイスティック手段よりの指示に基づいて、前記ソフトウェアリミット手段に設定されているソフトウェアリミット位置の解除ないし該ソフトウェアリミット手段へのソフトウェアリミット位置の設定を指示軸毎に行うことにより、該ソフトウェアリミット手段に設定されているソフトウェアリミットの変更を行うことを特徴とする。
【０００９】
ここで、前記移動手段は、衝突防止対象となる移動部材を所定の軸方向に相対移動する。
また前記ジョイスティック手段は、前記移動部材の所定軸方向への相対移動を前記移動手段に指示する。
前記位置取得手段は、前記移動部材の相対現在位置情報を得る。
前記ソフトウェアリミット手段は、前記位置取得手段により得られた移動部材の相対現在位置が指示軸に設定されているソフトウェアリミット位置の内側となるように、該移動手段による移動部材の指示軸方向への相対移動範囲をソフトウェア的に制限する。
【００１０】
ここにいうソフトウェアリミット位置とは、各軸毎に有効な一のソフトウェアリミット位置をいう。
このため、ここにいうソフトウェアリミット位置の設定とは、指示軸方向に有効なソフトウェアリミット位置が設定されていない場合は、ソフトウェアリミット位置の設定のみを行う。また指示軸に既に有効なソフトウェアリミット位置が設定されている場合は、ソフトウェアリミット設定の指示直前のソフトウェアリミット位置を無効にし、かつソフトウェアリミット設定の指示時の新しいソフトウェアリミット位置を有効にすることをいう。
【００１１】
したがって、ここにいうソフトウェアリミット位置の解除とは、プローブがソフトウェアリミット位置で相対停止中に、ソフトウェアリミットが設定されている軸方向への相対移動を単に許可することのみをいうのではなく、そのソフトウェアリミット位置の設定を無効にし、かつ新しいソフトウェアリミット位置の設定を可能にすることをいう。その結果として、本発明においても、プローブがソフトウェアリミット位置で相対停止中に、該ソフトウェアリミット位置の解除が指示されると、該移動部材がその軸方向に相対現在位置よりも外側に相対移動するのを移動手段に許可することとなる。
本発明のジョイスティック装置としては、一般的なジョイスティックレバーのものに限定されるものではなく、例えばトラックボール等の、オペレータが移動装置の移動部材の移動操作を行うためのポインティングデバイスを総称していう。
【００１２】
なお、本発明において、前記ジョイスティック手段は、基台と、ジョイスティックレバーと、操作指示部と、軸指示部と、を備え、
前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段の操作指示部よりの前記ソフトウェアリミットの設定指示と共に、前記軸指示部よりの軸の指示を受けると、該指示時に前記位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を、該指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
また前記ソフトウェアリミット手段は、前記ジョイスティック手段の操作指示部よりの前記ソフトウェアリミットの解除指示と共に、前記軸指示部よりの軸の指示を受けると、該指示軸のソフトウェアリミット位置を解除することが好適である。
【００１３】
ここで、前記ジョイスティックレバーは、前記基台に設けられ、該基台に対する操作方向ないし操作量に基づいて、前記移動手段に、前記移動部材の相対移動を指示する。
また前記操作指示部は、前記基台に設けられ、前記ソフトウェアリミット手段に、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除を指示する。
前記軸指示部は、前記基台に設けられ、前記ソフトウェアリミット手段に、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除の対象となる軸を指示する。
【００１４】
また本発明において、前記操作指示部は、前記ソフトウェアリミットの設定を指示する設定ボタン、及び該ソフトウェアリミットの解除を指示する解除ボタンを含み、
前記軸指示部は、前記移動部材の相対移動方向となる指示軸毎に設けられ、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除の対象となる軸を指示する軸指示ボタンを含むことが好適である。
また本発明において、前記ジョイスティック手段は、基台と、ジョイスティックレバーと、を備え、
前記ソフトウェアリミット手段は、前記移動部材の相対移動中に、前記ジョイスティックレバーにより移動部材の相対移動の停止が指示されると、該指示時に前記位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を、該指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
また前記ソフトウェアリミット手段は、前記移動部材がソフトウェアリミット位置で相対停止中に、前記ジョイスティックレバーにより該ソフトウェアリミット位置の解除が指示されると、該指示軸に設定されていたソフトウェアリミット位置を解除することが好適である。
【００１５】
ここで、前記ジョイスティックレバーは、前記基台に設けられ、該基台に対する操作方向ないし操作量に基づいて、前記移動手段に前記移動部材の相対移動を指示し、また該ソフトウェアリミット位置の設定ないし解除の指示と共に、その対象となる軸の指示を行う。
また本発明において、前記ソフトウェアリミットの設定ないし解除の指示、及びその操作対象となる軸の指示は、前記ジョイスティックレバーの前記停止指示位置である中立位置よりの操作方向ないし操作量に基づいて指示され、
前記移動部材の相対移動中に、前記ジョイスティックレバーを操作位置より中立位置に操作すると、該操作時に位置取得手段により得られた移動部材の相対位置を、該操作直前の該ジョイスティックレバーの操作方向に基づいて定められた指示軸のソフトウェアリミット位置に設定し、
前記移動部材がソフトウェアリミット位置で相対停止中に、前記ジョイスティックレバーを操作位置より中立位置に操作すると、該操作直前の該ジョイスティックレバーの操作方向に基づいて定められた指示軸のソフトウェアリミット位置を解除することが好適である。
【００１６】
また本発明においては、前記移動部材の所定の軸方向への相対移動範囲をハードウェア的に制限するためのハードウェアリミット手段を備え、
前記所定軸方向のソフトウェアリミット位置は、該軸方向の前記ハードウェアリミット手段によるハードウェアリミット位置よりも相対的に内側に設定されることが好適である。
また本発明においては、ハードウェアリミット設定手段と、ソフトウェアリミット初期設定手段と、を備えることが好適である。
【００１７】
ここで、前記ハードウェアリミット設定手段は、前記ソフトウェアリミット位置の初期設定が指示されると、自動に前記移動部材を指示軸方向に相対移動し、該指示軸方向のハードウェアリミット位置を取得するように、前記移動手段による移動部材の相対移動を指示する。
また前記ソフトウェアリミット設定手段は、前記指示軸のハードウェアリミット位置が取得されると、該指示軸方向の前記ソフトウェアリミット位置の初期設定を、該指示軸方向のハードウェアリミット位置の範囲内で自動に行うことが好適である。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の好適な一実施形態について説明する。
第一実施形態
図１には本発明の第一実施形態にかかるソフトウェアリミット手段を備えた移動装置の概略構成が示されている。なお、本実施形態では、ジョイスティック装置上のボタンを用いて、ソフトウェアリミットの操作を行う例について説明する。
同図に示す三次元測定機（移動装置）１０は、プローブ（移動部材）１２と、移動手段１４と、移動制御手段１６と、ジョイスティック装置（ジョイスティック手段）１８と、位置取得手段２０と、ソフトウェアリミット装置（ソフトウェアリミット手段）２２を備える。
【００１９】
そして、本実施形態においては、ジョイスティック装置１８よりの指示に基づいて、ソフトウェアリミット装置２２に設定されているソフトウェアリミットの解除ないし該ソフトウェアリミット装置２２へのソフトウェアリミットの設定を指示軸毎に行うことにより、ソフトウェアリミット装置２２に設定されているソフトウェアリミットの変更を行う。
ここで、移動手段１４は、例えば三次元測定機本体２３の案内、モータ、送り装置等よりなり、載置台２４上に載置されたワーク２５との衝突防止対象となるプローブ１２を指定軸方向に相対移動する。
【００２０】
ジョイスティック装置１８は、基台２６と、ジョイスティックレバー２８を備える。
ジョイスティックレバー２８は、基台２６に設けられ、中立位置でプローブ１２の相対停止を移動手段１４に指示する。
またジョイスティックレバー２８は、前記停止指示位置である中立位置よりの操作方向ないし操作量に基づいて、移動手段１４に指定軸方向へのプローブ１２の相対移動を指示する。
【００２１】
またこのジョイスティック装置１８は、ソフトウェアリミット装置２２に、プローブ１２の相対移動範囲を制限するためのソフトウェアリミットの設定又は解除を指示すると共に、その操作対象となる軸を指示する。
位置取得手段２０は、例えば三次元測定機本体２３のスケール、カウンタ等よりなり、プローブ１２の相対現在位置情報を得る。
ソフトウェアリミット装置２２は、記憶手段５０と、監視手段５２と、操作手段５４を備える。
【００２２】
記憶手段５０は、指定軸毎に設定されているソフトウェアリミットの上限ないし下限の設定値を記憶している。
監視手段５２は、移動手段１４によるプローブ１２の指定軸方向への相対移動中に、位置取得手段２０により得られたプローブ１２の相対現在位置がプローブ１２の相対移動方向となる指定軸に設定されているソフトウェアリミット位置の内側となるように、移動手段１４によるプローブ１２の指定軸方向への相対移動範囲をソフトウェア的に制限する。
【００２３】
操作手段５４は、ジョイスティック装置１８より、ソフトウェアリミット位置の設定が軸と共に指示されると、該指示時に位置取得手段２０により得られたプローブ１２の相対位置を該指示軸のソフトウェアリミット位置（ソフトウェアリミットの上限ないし下限の設定値）に設定する。
また操作手段５４は、ジョイスティック装置１８より、ソフトウェアリミット位置の解除が軸と共に指示されると、該指示軸に設定されているソフトウェアリミット位置（ソフトウェアリミットの上限ないし下限の設定値）を解除する。
【００２４】
本発明において特徴的なことは、ソフトウェアリミットの変更を容易に行うために、ソフトウェアリミット機能の操作をジョイスティック装置上で簡単に行えるようにしたことである。
このために本実施形態においては、ジョイスティック装置１８がその基台２６にソフトウェアリミット指示部２９を備える。このソフトウェアリミット指示部２９は操作ボタン（操作指示部）３０と、軸指示ボタン（軸指示部）３２を備える。
【００２５】
操作ボタン３０は、基台２６に設けられ、ソフトウェアリミット装置２２に、ソフトウェアリミット位置の設定ないし解除を指示する。
すなわち、操作ボタン３０は、ソフトウェアリミットの設定を指示する設定ボタン３４と、ソフトウェアリミットの解除を指示する解除ボタン３６を含む。
軸指示ボタン３２は、基台２６にプローブ１２の相対移動方向となる指示軸毎に設けられ、ソフトウェアリミット装置２２に、ソフトウェアリミットの設定ないし解除の対象となる軸を指示する。
【００２６】
本実施形態において、軸指示ボタン３２は、プローブ１２の相対移動方向となる指示軸にそれぞれ対応させて、Ｘ＋軸指示ボタン３８と、Ｘ−軸指示ボタン４０と、Ｙ＋軸指示ボタン４２と、Ｙ−軸指示ボタン４４と、Ｚ＋軸指示ボタン４６と、Ｚ−軸指示ボタン４８を備える。
なお、本実施形態において、ジョイスティックレバー２８を図中左右方向、上下方向に倒すことにより、プローブ１２をＸ軸方向、Ｙ軸方向に動かすことができる。ジョイスティックレバー２８のつまみを時計回り又は反時計回りに回転させることにより、プローブ１２を＋Ｚ軸方向又は−Ｚ軸方向に動かすことができる。
【００２７】
また本実施形態において、ジョイスティック装置１８は、操作方向センサ５６と、操作量センサ５８を備える。
操作方向センサ５６、操作量センサ５８は、ジョイスティックレバー２８と移動制御手段１６間に設けられ、電気的に接続されている。
操作方向センサ５６はジョイスティックレバー２８の中立位置よりの操作方向を検出し、これを移動制御手段１６に指示する。操作量センサ５８はジョイスティックレバー２８の中立位置よりの操作量を検出し、これを移動制御手段１６に指示する。
【００２８】
移動制御手段１６は、操作方向センサ５６よりの操作方向情報に基づいてプローブ１２の相対移動方向となる軸方向を指示する。移動制御手段１６は、操作量センサ５８よりの操作量情報に基づいてプローブ１２の相対移動速度を指示する。
本実施形態にかかる三次元測定機１０は概略以上のように構成され、以下にその作用について説明する。
オペレータは、ジョイスティック装置１８のジョイスティックレバー２８の操作により、プローブ１２を相対移動することができる。
【００２９】
ここで、本実施形態においては、ソフトウェアリミット装置を備えることにより、プローブ１２とワーク２５あるいは載置台２４との衝突防止を図ることができる。
すなわち、ソフトウェアリミット装置２２の監視手段５２は、移動手段１４によるプローブ１２の指定軸方向への相対移動中に、位置取得手段２０により得られたプローブ１２の相対現在位置を監視している。
この監視手段５２は、プローブ１２の相対現在位置がプローブ１２の相対移動方向となる指示軸に設定されているソフトウェアリミット位置の内側となるように、該移動手段１４によるプローブ１２の指定軸方向への相対移動範囲をソフトウェア的に制限する。
【００３０】
ここで、三次元測定機１０等の移動装置では、例えばワーク２５の交換等により、ワークの大きさ、固定位置も変更するので、使用中にリミット位置を変更したい場合がある。
従来、リミット位置の変更の操作性に対しては一切対策がなされていなかった。
このため、従来は、リミット位置の変更をするため、最初からリミット位置の設定をし直すことが考えられる。また従来は、リミット位置の変更を、例えばホストコンピュータのアプリケーションから行うことも考えられる。しかしながら、このような従来方式のリミット位置の変更を行っていたのでは、その変更を完了するまでには、複数のステップが必要であり、面倒であった。
【００３１】
これに対し、本実施形態においては、ジョイスティック装置１８の基台２６にソフトウェアリミットの設定ボタン３４、解除ボタン３６、軸指示ボタン３２を設け、オペレータが該ジョイスティック装置１８上より簡単にソフトウェアリミットの設定ないし解除等の操作を行えるようにしている。
したがって、本実施形態においては、従来方式、つまり最初からリミット位置の設定をし直すもの、ホストコンピュータのアプリケーションから行うものに比較し、ソフトウェアリミットの操作性が向上されている。
【００３２】
以下に、本実施形態のソフトウェアリミット機能の操作性について、より具体的に説明する。
まずオペレータは、ジョイスティック装置１８を用いて、ソフトウェアリミットの設定の指示と共に、その設定対象となる軸の指示を行うことができる。
すなわち、オペレータは、ソフトウェアリミットの設定をする際は、ジョイスティック装置１８の設定ボタン３４と、軸指示ボタン３２を押す。
【００３３】
ソフトウェアリミット装置２２の操作手段５４は、ジョイスティック装置１８の設定ボタン３４よりのソフトウェアリミット設定の指示と共に、軸指示ボタン３２よりの軸の指示を受けると、該指示時に位置取得手段２０により得られたプローブ１２の相対現在位置を、該指示軸の新しいソフトウェアリミット位置に設定する。
例えば、オペレータはジョイスティック装置１８のＸ＋軸指定ボタン３８と設定ボタン３４を同時に押すだけで、ソフトウェアリミット装置２２により、現在のプローブ１２の相対位置がＸ軸の＋方向のソフトウェアリミット位置に自動に設定される。これによりプローブ１２をＸ＋軸方向に、該ソフトウェアリミット位置を越えて進まなくすることができる。
【００３４】
またオペレータは、ジョイスティック装置１８を用いて、ソフトウェアリミットの解除の指示と共に、リミット解除の対象となる軸の指示を行うことができる。
すなわち、ソフトウェアリミット装置２２の操作手段５４は、ジョイスティック装置１８の解除ボタン３６よりのソフトウェアリミット解除の指示と共に、軸指示ボタン３２よりの軸の指示を受けると、該指示軸のソフトウェアリミット位置を解除する。
【００３５】
例えばオペレータはＸ＋軸指定ボタン３８と解除ボタン３６を同時に押すだけで、ソフトウェアリミット装置２２がＸ軸の＋方向のソフトウェアリミットを自動に無効にする。これによりプローブ１２を無効直前の相対位置よりもＸ＋軸方向に、ハードウェアリミット近辺まで相対移動することができる。
またプローブ１２がＸ軸の＋方向のハードウェアリミット近辺に相対移動するまでの間に、Ｘ＋軸指定ボタン３８と設定ボタン３４を同時に押すだけで、該Ｘ軸の＋方向に新しいソフトウェアリミット位置を設定することもできる。
【００３６】
以上のように本実施形態にかかるソフトウェアリミット装置を備えた三次元測定機によれば、ジョイスティック装置にソフトウェアリミットの設定ボタン、解除ボタン、軸指示ボタンを設け、ジョイスティック装置より簡単に、ソフトウェアリミットの設定ないし解除の操作を行うことができる。
この結果、本実施形態においては、ソフトウェアリミットの変更のための操作が簡単に行えるので、オペレータは、三次元測定機のもつソフトウェアリミット機能を広く頻繁に使うようになる。
したがって、本実施形態においては、ワークの形状や大きさに合わせて、ワークとプローブとの衝突防止効果に優れた移動装置とすることができる。
【００３７】
第二実施形態
前記第一実施形態では、ソフトウェアリミットの変更を、ジョイスティック装置上のボタンにより行う例について説明したが、本実施形態では、該ボタンによるソフトウェアリミットの操作に代えて、ジョイスティックレバーの操作により行っている。この結果、本実施形態においては、第一実施形態に比較し、より簡単にソフトウェアリミットの変更が行える。
以下に、本実施形態について、具体的に説明する。
図２には本発明の第二実施形態にかかるソフトウェアリミット手段を備えた移動装置の概略構成が示されている。なお、前記第一実施形態と対応する部分には符号１００を加えて示し説明を省略する。
同図に示すジョイスティックレバー１２８は、ソフトウェアリミットの設定ないし解除の指示と共に、その操作の対象となる軸の指示を行う。
【００３８】
本実施形態においては、次のようにしてソフトウェアリミットの変更を行う。すなわち、本実施形態において、ソフトウェアリミットの設定ないし解除の指示、及びその操作対象となる軸の指示は、ジョイスティックレバー１２８の中立位置よりの操作方向ないし操作量に基づいて指示される。
このため、本実施形態においては、ジョイスティックレバー１２８の操作によるプローブ１１２の相対移動中に、ジョイスティックレバー１２８を操作位置より中立位置に操作すると、ソフトウェアリミット装置１２２の操作手段１５４は、該操作時に位置取得手段１２０により得られたプローブ１１２の相対位置を、該操作直前の該ジョイスティックレバー１２８の操作方向に基づいて定められた指示軸のソフトウェアリミット位置に設定する。
このとき、前記プローブ１１２の相対移動方向となる指示軸にソフトウェアリミット位置が設定されている場合は、該軸のソフトウェアリミット位置を無効にし、かつジョイスティックレバー１２８の操作位置より中立位置への操作時のプローブ１１２の相対位置を、該軸の新しいソフトウェアリミット位置に設定する。
【００３９】
また本実施形態においては、プローブ１１２がソフトウェアリミット位置で相対停止中に、ジョイスティックレバー１２８を操作位置より中立位置に操作すると、ソフトウェアリミット装置１２２の操作手段１５４は、該操作直前の該ジョイスティックレバー１２８の操作方向に基づいて定められた指示軸のソフトウェアリミット位置を解除する。
この結果、プローブ１１２が指示軸方向に、相対現在位置よりも外側に相対移動することができ、該指示軸方向への相対移動中に、ジョイスティックレバー１２８を操作位置より中立位置に操作すると、該操作時のプローブ１１２の相対位置を、該軸の新しいソフトウェアリミット位置に設定することができる。
【００４０】
以下に、本実施形態の作用について、具体的に説明する。
本実施形態においては、ソフトウェアリミットの変更は、以下に示されるような操作１〜４で行う。
（操作１）
初期状態では、ソフトウェアリミットは、ハードウェアリミット近辺の手前に設定されている。すなわち、図３に示されるようなＸ軸のソフトウェアリミットに関しては、Ｘ軸の＋方向のハードウェアリミット位置よりも相対的に内側に＋ソフトウェアリミット初期値が設定される。Ｘ軸の−方向のハードウェアリミット位置よりも相対的に内側に−ソフトウェアリミット初期値が設定される。
【００４１】
（操作２）
オペレータがジョイスティックレバー１２８を操作中に、中立位置に戻す操作を行い、プローブ１１２の相対移動を停止させると、ソフトウェアリミット装置１２２は、そのプローブ１１２の相対位置をソフトウェアリミットとして記憶する。
例えばプローブが図３に示すように位置▲１▼から位置▲２▼へ相対移動し、位置▲２▼で止まると、位置▲２▼でのプローブ位置をソフトウェアリミット位置（図中、新＋ソフトウェアリミット位置）として記憶する。
ここで、ソフトウェアリミットの指定軸方向が、例えばＸ軸の＋方向か、Ｘ軸の−方向かの判断は、ジョイスティックレバー１２８の相対移動する方向で決定される。
例えばソフトウェアリミット装置１２２は、ジョイスティックレバー１２８をＸ軸の＋方向に動かしたら、Ｘ軸の＋方向のソフトウェアリミット（Ｘ軸の上限の設定値である新＋ソフトウェアリミット位置）を設定する。またソフトウェアリミット装置１２２は、ジョイスティックレバー１２８をＸ軸の−方向に動かしたら、Ｘ軸の−方向のソフトウェアリミット（Ｘ軸の下限の設定値である新−ソフトウェアリミット位置）を設定する。
【００４２】
（操作３）
オペレータがジョイスティックレバー１２８を、一旦ソフトウェアリミットの逆位置（内側）に動かし、プローブ１１２を再度ソフトウェアリミット方向に動作させたら、ソフトウェアリミットで相対停止させる。
例えば図３に示すようにプローブを位置▲３▼に相対移動後、位置▲２▼と同じ方向に相対移動すると、プローブは位置▲２▼で設定された新＋ソフトウェアリミット位置である位置▲４▼で停止する。
【００４３】
ここで、オペレータがジョイスティックレバー１２８を倒し続けても、移動制御手段１１６は、プローブ１１２をそのソフトウェアリミット位置を越えてＸ軸の＋方向に進ませない。
この時点で、オペレータがジョイスティックレバー１２８を中立位置に戻し、再度ジョイスティックレバー１２８を倒せば、ソフトウェアリミット装置１２２はソフトウェアリミットの解除の指示と解釈し、一旦、Ｘ軸の＋方向のソフトウェアリミットを解除し、プローブ１１２の＋ハードウェアリミット位置までの相対移動を可能にする。
例えばプローブを図３に示すような位置▲５▼の方向への相対移動が可能になる。
【００４４】
（操作４）
前記操作３でソフトウェアリミットを解除したら、オペレータがジョイスティックレバー１２８を倒し続けている間は、ジョイスティックレバー１２８の倒れている方向に相対移動する。一旦、プローブが相対停止したら、その停止位置をソフトウェアリミット装置１２８は、新ソフトウェアリミットとして設定する。
例えばプローブが図３に示すような位置▲５▼で止まると、その位置▲５▼がＸ軸の＋方向の新しいソフトウェアリミット位置（新＋ソフトウェアリミット位置）として記憶される。
前記操作１から操作４を繰り返す。
【００４５】
以上のように本実施形態にかかるソフトウェアリミット装置を備えた三次元測定機によれば、ジョイスティック装置上のジョイスティックレバーの操作により、簡単にソフトウェアリミットの設定ないし解除の操作を行うことができる。
この結果、本実施形態においては、前記第一実施形態と同様、ソフトウェアリミットの変更の操作が簡単に行えるので、オペレータは、三次元測定機のもつソフトウェアリミット機能を広く頻繁に使うようになる。
したがって、本実施形態においては、前記第一実施形態と同様、ワークの形状や大きさに合わせて、ワークとプローブとの衝突防止効果に優れた移動装置とすることができる。
【００４６】
なお、本実施形態においては、前記図１に示したボタンの構成に、ジョイスティックレバーによるソフトウェアリミットの操作を適用した例について説明したが、該図１に示したボタンを省略することも、以下の点で好ましい。
すなわち、本実施形態においては、前記ボタン等を追加することなく、ジョイスティックレバーの操作に意味をもたせることで、簡単にソフトウェアリミットを変更できるようにすれば、前記第一実施形態に比較し、前記ボタン等のハードウェアが不要となるため、ジョイスティック装置は小型ですみ、コスト的にも優れたものとなる。
【００４７】
初期設定
本実施形態にかかるソフトウェアリミット手段にハードウェアリミット手段を組合わせることが、より好ましい。
すなわち、ソフトウェアリミットの設定前に、ハードウェアリミットが設定されていると、ソフトウェアリミットの設定操作が、より容易に行えるからである。
図４には前記図１に示した移動装置に、ハードウェアリミット手段を設けた概略構成が示されている。なお、前記図１と対応する部分には符号２００を加えて示し説明を省略する。
【００４８】
すなわち、同図に示す三次元測定機２１０は、プローブ２１２の指定軸方向への相対移動範囲をハードウェア的に制限するためのハードウェアリミット手段（ハードウェアリミット手段）である、衝突防止装置２６０を備える。
衝突防止装置２６０はプローブ２１２の先端部に設けられている。衝突防止装置２６０は移動制御手段２１６に電気的に接続されている。
衝突防止装置２６０はワーク２２５に衝突すると、移動制御手段２１６にプローブ２１２の相対移動の停止又は退避を指示するための衝突検知信号を出力する。
移動制御手段２１６は、衝突防止装置２６０よりの衝突検知信号を受信すると、移動手段２１４にプローブ２１２の相対移動の停止又は退避を行わせる。
【００４９】
また移動制御手段２１６は、衝突防止装置２６０よりの衝突検知信号の受信時に、ソフトウェアリミット装置２２２に対し位置検出手段２２０よりのプローブ位置の取得を指示する。ソフトウェアリミット装置２２２は、これをハードウェアリミット位置とし、指示軸情報と共に記憶手段２５０に記憶する。
ソフトウェアリミット装置２２２は、このようにして得られた指示軸方向のハードウェアリミット位置よりも相対的に内側に、対応軸方向のソフトウェアリミット位置を設定する。
このために本実施形態においては、ハードウェアリミット設定手段２６２を備える。ハードウェアリミット設定手段２６２は、例えばソフトウェアリミット装置２２２に設けられる。
【００５０】
ハードウェアリミット設定手段２６２は、例えばジョイスティック装置２１８より、ソフトウェアリミットの初期設定が指示されると、自動にプローブ２１２を指示軸方向に相対移動し、該指示軸毎にハードウェアリミット位置を取得するように、移動制御手段２１６に指示する。
このとき、ワーク２２５と衝突防止装置２６０との衝突時におけるプローブ２１２の相対位置が、又はその送り移動の限界時におけるプローブ２１２の相対位置が、ハードウェアリミット位置として取得される。これを各軸各方向について行う。
そして、ソフトウェアリミット装置２２２の操作手段（ソフトウェアリミット初期設定手段）２５４は、ハードウェアリミット設定手段２６２よりの指示により、指示軸方向のハードウェアリミット位置が取得されると、指示軸方向のソフトウェアリミット位置の初期設定を該指示軸方向のハードウェアリミット位置の範囲内で自動に行う。
【００５１】
すなわち、ソフトウェアリミット装置２２２の操作手段２５４は、ハードウェアリミット位置の範囲内よりも少し手前に、ソフトウェアリミット位置を、各軸方向について初期設定する。
このように本実施形態においては、ソフトウェアリミット装置２２２に、さらにハードウェアリミット手段である衝突防止装置２６０等を設け、ソフトウェアリミットの初期設定前に、ハードウェアリミットの設定を行っている。
この結果、本実施形態においては、ハードウェアリミット位置を、ソフトウェアリミット位置の設定の際の、目安として用いることができる。
【００５２】
したがって、本実施形態においては、ソフトウェアリミットの設定を、ハードウェアリミットが設定されていない状態で行うものに比較し、ソフトウェアリミットの初期設定が、より容易に行える。
すなわち、本実施形態においては、前記ハードウェアリミット手段により、ハードウェアリミット位置の範囲内よりも少し手前にソフトウェアリミット位置が初期設定されるので、ソフトウェアリミットの設定を誤ることを確実に防ぎ、ソフトウェアリミットがプローブの本来の相対移動範囲を超えてしまうことを確実に防ぐことができる。これにより、本実施形態においては、ソフトウェアリミットの操作の際に、プローブの衝突を確実に防ぐこともできる。
【００５３】
また本実施形態においては、前記ハードウェアリミット手段により、自動にソフトウェアリミットの初期設定が行えるので、特に複数のワークを用いる際、ソフトウェアリミットの操作性に優れている。
すなわち、ワークの交換毎に、該ワークの相対位置、大きさ等が変われば、該ワークの相対位置、大きさに合わせてソフトウェアリミットの変更も必要となる。
ここで、通常は、ソフトウェアリミットの変更毎に、オペレータがジョイスティック装置を操作してワークの相対位置、大きさ情報を得る必要があり、ソフトウェアリミットの変更が面倒であった。特に複数のワークの交換を行う際は、ソフトウェアリミットの変更の手間の問題は、より深刻となる。
【００５４】
これに対し、本実施形態においては、複数のワークの交換を行い、ワークの相対位置、大きさが変わっても、オペレータはソフトウェアリミットの初期設定を指示するだけで、ハードウェアリミット設定手段、ソフトウェアリミット初期設定手段であるソフトウェアリミット装置により、自動にソフトウェアリミットの初期設定が完了する。
したがって、本実施形態においては、ソフトウェアリミットの初期設定等の操作が、より容易となるので、ソフトウェアリミットの変更も、より簡単に行える。
【００５５】
変形例
なお、前記構成では、移動装置として三次元測定機を用いた例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、ジョイスティック装置による移動部材の駆動形態をもつ移動装置であれば、任意の移動装置に適用することができる。ただし、一般的な移動装置に比較し、高い精度が求められる三次元測定機、画像測定機等の精密機械に本発明のソフトウェアリミット手段を組み合わせることが、特に好ましい。
また前記構成では、図１に示した移動装置にハードウェアリミット手段を組み合せた例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、図２に示した移動装置にハードウェアリミット手段を組み合せることも好ましい。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明にかかる移動装置によれば、ジョイスティック手段上よりソフトウェアリミットの操作が行えることとしたので、ソフトウェアリミットの変更が容易に行える。
本発明においては、ジョイスティック手段上の操作指示部及び軸指示部よりソフトウェアリミットの操作が行えることにより、ソフトウェアリミットの変更が容易に行える。
本発明においては、ジョイスティック手段上のジョイスティックレバーの操作に基づいてソフトウェアリミットの操作が行えることにより、ソフトウェアリミットの変更が、より容易に行える。
本発明においては、さらにハードウェアリミット手段を組み合せることにより、ソフトウェアリミットの操作が、より容易に行えるので、ソフトウェアリミットの変更も、より容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施形態にかかるソフトウェアリミット手段を備えた移動装置の概略構成の説明図である。
【図２】本発明の第二実施形態にかかるソフトウェアリミット手段を備えた移動装置の概略構成の説明図である。
【図３】本実施形態にかかるソフトウェアリミット手段の作用の説明図である。
【図４】ハードウェアリミット手段を備えた、図１に示した移動装置の概略構成の説明図である。
【符号の説明】
１０，１１０，２１０  三次元測定機（移動装置）
１２，１１２，２１２  プローブ（移動部材）
１４，１１４，２１４  移動手段
１８，１１８，２１８  ジョイスティック装置（ジョイスティック手段）
２０，１２０，２２０  位置取得手段
２２，１２２，２２２  ソフトウェアリミット装置（ソフトウェアリミット手段）
【図１】
2005025334.tif 000003
【図２】
2005025334.tif 000004
【図３】
2005025334.tif 000005
【図４】
2005025334.tif 000006