(57)【要約】【課題】運転者などに自車両からみてどの方向から危険が迫っているか、あるいはどの方向に危険があるかを報知する。【解決手段】車両に迫り得る危険を検出すると共に、危険の方角を検出し、危険が迫り得ることおよびその方角を示す出力を発生させる危険判定部と、危険判定部からの出力に基づいて警告音を発生させる複数のスピーカ５ａ〜５ｄを有し、危険判定部にて危険が検出されると、スピーカ５ａ〜５ｄのうち危険の方角と対応する位置のもので警告音を鳴らす。これにより、運転者などに自車両からみてどの方向から危険が迫っているか、あるいはどの方向に危険があるかを報知することが可能となる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に迫り得る危険を検出すると共に、前記危険の方角を検出し、前記危険が迫り得ることおよびその方角を示す出力を発生させる危険判定部（１ａ〜３ａ）と、
前記危険判定部からの出力に基づいて警告音を発生させる複数の警告部（５、５ａ〜５ｄ）を有し、
前記複数の警告部を構成する警告部のそれぞれは、前記車両における車室内の異なる箇所に配置されており、前記危険判定部にて前記危険が検出されると、前記警告部のうち前記危険の方角と対応する箇所のものから前記警告音が鳴るように構成されていることを特徴とする車両用走行情報報知装置。
【請求項２】
前記危険判定部からの出力に応じて前記危険の種類および／又は度合いを判定し、その判定結果を前記警告部に出力する危険種類度合判定手段（４）を備え、
前記危険種類度合判定手段によって判定された前記危険の度合いに応じて前記警告音が鳴らされるようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項３】
前記危険種類度合判定手段によって判定された前記危険の種類が特定の種類であった場合、又は前記危険の度合いが所定のしきい値（Ｋ１）よりも大きい場合に、前記警告音が鳴らされるようになっていることを特徴とする請求項２に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項４】
前記危険種類度合判定手段によって判定された前記危険の種類および／又は度合いに応じて前記警告音が変化するようになっていることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項５】
前記危険種類度合判定手段によって判定された前記危険の種類および／又は度合いに応じて前記警告音の音量および／又は音質が変化するようになっていることを特徴とする請求項４に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項６】
前記危険判定部は、前記車両に迫り得る複数の危険を検出するようになっており、
前記危険判定部により検出された複数の危険を調停すると共に、この調停結果に応じた信号を前記警告部に出力する調停手段（４）が備えられ、
前記警告部は、前記調停手段での調停結果に応じて前記警告音を鳴らすようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項７】
前記調停手段にて、前記複数の危険の種類および／又は度合いが判定されるようになっており、この判定結果に応じた信号を前記警告部に出力するようになっていることを特徴とする請求項６に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項８】
前記危険判定部は、少なくとも２つの異なる機能を有する危険判定装置（１〜３）にて前記複数の危険を検出するものであり、
前記調停手段は、前記異なる機能を有する危険判定装置のうちのいずれで前記複数の危険が検出されたかにより、前記警告部に対して異なる信号を出力するようになっており、
前記警告部は、前記異なる信号に基づき異なる警告音を鳴らすようになっていることを特徴とする請求項６又は７に記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項９】
前記調停手段は、危険の種類および／又は度合いに応じたレベルを設定しており、前記複数の危険それぞれのレベルを統合し、この統合したレベルに応じた信号を前記警告部に出力するようになっていることを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項１０】
前記危険判定部には、オートクルーズコントロールに用いられる車両前方の危険対象を検出する車両前方状態検出センサからの検出信号を受け取るオートクルーズコントロール用の判定装置（１ａ）が含まれていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項１１】
前記危険判定部には、前記車両の駐車時に用いられる車両近傍の危険対象を検出する車両近傍状態検出センサからの検出信号を受け取る駐車用の判定装置（２ａ）が含まれていることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項１２】
前記危険判定部には、前記車両に搭載されるナビゲーションシステムからの地図情報を受け取り、前記危険を判定するナビゲーション用の判定装置（３ａ）が含まれることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項１３】
前記危険は、人が存在するか否かにより種類および／又は度合いが分けられていることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の車両用走行情報報知装置。
【請求項１４】
前記危険は、人が存在するか否か、他車両が存在するか否か、人および他車両とは異なる障害物が存在するかにより種類および／又は度合いが分けられていることを特徴とする請求項１ないし１３のいずれか１つに記載の車両用走行情報報知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両走行中に道路内外の障害物に関する情報や道路形状に関する情報等、車両走行に関わる情報を運転者に報知する自動車用走行情報報知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ウィンカが作動状態にある場合に、車速に応じて異なるウィンカ音を発生させて警告したり、後続車両の距離に応じて車線変更危険度を判断し、ウィンカ音を発生させて警告したりするものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２７２４１４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術では、ウィンカ音の音質を変化させることで運転者などに車両走行中の危険度を報知させるようにしているが、自車両からみてどの方向から危険が迫っているか、あるいはどの方向に危険があるかを運転者などに報知するものは今までに提案されていない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、運転者などに自車両からみてどの方向から危険が迫っているか、あるいはどの方向に危険があるかを報知できる自動車用走行情報報知装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両に迫り得る危険を検出すると共に、危険の方角を検出し、危険が迫り得ることおよびその方角を示す出力を発生させる危険判定部（１ａ〜３ａ）と、危険判定部からの出力に基づいて警告音を発生させる複数の警告部（５、５ａ〜５ｄ）を有し、複数の警告部を構成する警告部のそれぞれは、車両における車室内の異なる箇所に配置されており、危険判定部にて危険が検出されると、警告部のうち危険の方角と対応する箇所のものから警告音が鳴るように構成されていることを特徴としている。
【０００７】
このように、危険の方角と対応する箇所の警告部を鳴らすようにすることで、運転者などに自車両からみてどの方向から危険が迫っているか、あるいはどの方向に危険があるかを報知することが可能となる。
【０００８】
請求項２に記載の発明では、危険判定部からの出力に応じて危険の種類および／又は度合いを判定し、その判定結果を警告部に出力する危険種類度合判定手段（４）を備え、危険種類度合判定手段によって判定された危険の度合いに応じて警告音が鳴らされるようになっていることを特徴としている。このように、危険の種類や度合いに応じて警告音を鳴らすことが可能である。
【０００９】
例えば、請求項３に示すように、危険の種類および／又は度合いが特定の種類であった場合、又は度合いが所定のしきい値（Ｋ１）よりも大きい場合に、警告音が鳴らされるような構成とすることが可能である。
【００１０】
また、請求項４に示されるように、危険の種類および／又は度合いに応じて警告音が変化するようにすることも可能であるし、請求項５に示されるように、危険の種類および／又は度合いに応じて警告音の音量および／又は音質が変化するような構成とすることも可能である。
【００１１】
請求項６に記載の発明では、危険判定部は、車両に迫り得る複数の危険を検出するようになっており、危険判定部により検出された複数の危険を調停すると共に、この調停結果に応じた信号を警告部に出力する調停手段（４）が備えられ、警告部は、調停手段での調停結果に応じて警告音を鳴らすようになっていることを特徴としている。
【００１２】
このように、危険判定部にて複数の危険を検出すると共に、調停手段によって複数の危険を調停し、その調停結果に応じて警告音を鳴らすようにすることも可能である。例えば、請求項７に示すように、調停手段にて、複数の危険の種類および／又は度合いが判定されるようになっており、この判定結果に応じた信号を警告部に出力する。
【００１３】
請求項８に記載の発明では、危険判定部は、少なくとも２つの異なる機能を有する危険判定装置（１〜３）にて複数の危険を検出するものであり、調停手段は、異なる機能を有する危険判定装置のうちのいずれで複数の危険が検出されたかにより、警告部に対して異なる信号を出力するようになっており、警告部は、異なる信号に基づき異なる警告音を鳴らすようになっていることを特徴としている。
【００１４】
このように、少なくとも２つの異なる機能を有する危険判定装置にて複数の危険を検出するようにした場合、それら危険判定装置のいずれで危険が判定されたかによって異なる警告音を鳴らすようにすることもできる。
【００１５】
請求項９に記載の発明では、調停手段は、危険の種類および／又は度合いに応じたレベルを設定しており、複数の危険それぞれのレベルを統合し、この統合したレベルに応じた信号を警告部に出力するようになっていることを特徴としている。
【００１６】
このように、複数の危険が迫り得ると判定された場合に、各危険を統合したレベルを求め、そのレベルに応じて警告音を変化させることも可能である。
【００１７】
請求項１０に記載の発明では、危険判定部には、オートクルーズコントロールに用いられる車両前方の危険対象を検出する車両前方状態検出センサからの検出信号を受け取るオートクルーズコントロール用の判定装置（１ａ）が含まれていることを特徴としている。請求項１１に記載の発明では、危険判定部には、車両の駐車時に用いられる車両近傍の危険対象を検出する車両近傍状態検出センサからの検出信号を受け取る駐車用の判定装置（２ａ）が含まれていることを特徴としている。さらに、請求項１２に記載の発明では、危険判定部には、車両に搭載されるナビゲーションシステムからの地図情報を受け取り、危険を判定するナビゲーション用の判定装置（３ａ）が含まれることを特徴としている。
【００１８】
これらの請求項に示されるように、危険判定部としては、オートクルーズコントロール用の判定装置、駐車用の判定装置、ナビゲーション用の判定装置等を適用することが可能である。
【００１９】
請求項１３に記載の発明では、危険は、人が存在するか否かにより種類および／又は度合いが分けられていることを特徴としている。請求項１４に記載の発明では、危険は、人が存在するか否か、他車両が存在するか否か、人および他車両とは異なる障害物が存在するかにより種類および／又は度合いが分けられていることを特徴としている。このように、人が存在するか等に応じて種類や度合いを分けることができる。
【００２０】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態にかかる車両用走行情報報知装置のブロック構成を図１に示し、この装置の模式的な構成を図２に示す。以下、これらの図に基づいて車両用走行情報報知装置の構成について説明する。
【００２２】
車両用走行情報報知装置は、図１に示されるようにオートクルーズコントロール（ＡＣＣ）用ＥＣＵ１、駐車用ＥＣＵ２、ナビゲーションＥＣＵ３、各ＥＣＵ１〜３に接続されたコーディネータ４および警報部５を有している。
【００２３】
ＡＣＣ用ＥＣＵ１、駐車用ＥＣＵ２、ナビゲーションＥＣＵ３は車両に迫り得る危険、つまり車両に現実的に迫っている危険や車両に迫ると想定される危険を検知する危険検知手段（危険判定装置）に相当するものである。これらの危険検知手段により危険が検知されると、その旨を示すデータ信号がコーディネータ４に送られるようになっている。
【００２４】
ＡＣＣ用ＥＣＵ１は、オートクルーズコントロールを行うための制御装置である。このＡＣＣ用ＥＣＵ１には、図２に示すような車両前方などに配置された車両前方状態検出センサからの信号が入力されるようになっている。車両前方情報検出センサは、車両前方における危険物に関する情報を検出するものであり、例えばレーザレーダや、ミリ波およびその反射波を用いて障害物を検出するセンサなどが該当する。このセンサにより、前方車両や隣接車線走行中の車両が存在しているか否か、また、車両前方に電柱などの障害物や人が存在しているか否かなどに関する情報が検出される。なお、車両前方状態検出センサは、一般的にオートクルーズ実施中以外には稼動されないが、ここでは走行情報報知のためにオートクルーズ実施中以外にも稼動させる。
【００２５】
ＡＣＣ用ＥＣＵ１にはＡＣＣ危険判定部１ａが備えられている。ＡＣＣ用ＥＣＵ１に車両前方情報検出センサからの検出信号が入力されると、このＡＣＣ危険判定部１ａにて自車両に危険が迫っているか否か、もしくは迫っている危険の度合いが判定され、それに応じたデータ信号がコーディネータ４に向けて出力されるようになっている。
【００２６】
駐車用ＥＣＵ２は、車両駐車時に車両近傍の障害物に関する情報を報知するためのものである。この駐車用ＥＣＵ２には、図２に示すような車両各コーナーに備えられたコーナーソナー（フロントソナーやバックソナー）６ａ〜６ｄ、又は図示しない駐車用のフロントモニタやバックモニタなどからの検出信号が入力されるようになっている。これらコーナーソナー６ａ〜６ｄ、フロントモニタやバックモニタが車両近傍の状態を検出する車両近傍状態検出センサに相当するもので、これらにより車両近傍に存在する危険物に関する情報、例えば車両近傍に車両、人、電柱その他の障害物が存在するか否かなどに関する情報が検出される。
【００２７】
駐車用ＥＣＵ２には駐車危険判定部２ａが備えられている。駐車用ＥＣＵ２にコーナーソナー、フロントモニタ又はバックモニタからの検出信号が入力されると、この駐車危険判定部２ａにて自車両に危険が迫っているか否か、もしくは迫っている危険の度合いが判定され、それに応じたデータ信号がコーディネータ４に向けて出力されるようになっている。
【００２８】
ナビゲーション用ＥＣＵ３は、例えば車室内のインストルメントルパネル内に収容されたナビゲーションシステムに内蔵されているもので、ＧＰＳ受信機によって自車両の位置情報を検出し、その位置情報とナビゲーションシステムのメモリ（地図データベース）に記憶された地図情報とに基づき、車両が現在走行している道路やその近傍の危険物に関する情報に関する情報を報知するものである。
【００２９】
このナビゲーション用ＥＣＵ３にはナビゲーション危険判定部３ａが備えられている。このナビゲーション危険判定部３ａにて、ナビゲーションシステムのメモリから車両が近い将来走行するであろう道路に関する情報を予め導出し、この情報に基づいて自車両に危険が迫っていると予測される場合に、その危険に関するデータ信号をコーディネータ４に向けて出力するようになっている。
【００３０】
コーディネータ４は、調停手段に相当するものであり、各ＥＣＵ１〜３から送られてきた危険に関するデータ信号に基づき、それら各データ信号を調停する。そして、その調停結果に基づき、危険の種類や度合いに応じた警告信号を警報部５に出力するようになっている。
【００３１】
警報部５は、車室内の異なる箇所に配置された複数のスピーカー５ａ〜５ｄによって構成されている。複数のスピーカ５ａ〜５ｄとしては、図２に示されるように両フロントドアに配置された右前スピーカ５ａおよび左前スピーカ５ｂ、両リアシート近傍に配置された右後スピーカ５ｃおよび左後スピーカ５ｄが挙げられる。この警報部５により、コーディネータ４からの警告信号に応じた音質もしくは音量で対応するスピーカが鳴らされるようになっている。
【００３２】
続いて、上記構成を有する車両用走行情報報知装置が実行する危険警告方法について説明する。図３に、コーディネータ４が実行する危険警告処理のフローチャートを示し、この図に基づいて車両用走行情報報知装置が実行する危険警告方法の詳細について説明する。
【００３３】
まず、ステップ１１０において、コーディネータ４は各ＥＣＵ１〜３から送られてきた危険に関するデータ信号に基づき、危険度合い及び危険領域を検知する。
【００３４】
ここでいう危険度合いとは、危険となる対象の種類、その対象までの距離、その対象に到達するまでの時間などに応じて設定されるものである。例えば危険となる対象が人であり、人が車両の近傍に位置しているような場合には、危険度合いが最も高く、危険となる対象が電柱などの人とは関係ないような場合には、危険度合いが低く設定されている。また、危険となる対象までの距離が近ければ近いほど危険度合いが高くなるように設定され、その対象に到達するまでの時間が短ければ短いほど危険度合いが高くなるように設定される。
【００３５】
また、ここでいう危険領域とは、図２中のＡからＨで示した領域を元に設定されるものである。具体的には、領域Ａは車両中央前方、領域Ｂは車両右前方、領域Ｃは車両左前方、領域Ｄは車両右側、領域Ｅは車両左側、領域Ｆは車両中央後方、領域Ｇは車両右後方、領域Ｈは車両左後方として設定され、危険が迫り得る方向と一致する領域が危険領域とされる。
【００３６】
この処理では、例えば、駐車時にコーナーソナー６ａ〜６ｄによって車両左後方に壁などの障害物の位置が認知された際に、その障害物まである程度距離が開いている場合には、危険度合いが低、危険領域が領域Ｈとされる。なお、各ＥＣＵ１〜３から同時に危険に関するデータ信号が出力された場合、これら各データ信号それぞれに対して危険の度合いおよび危険領域を設定するようにしても良いが、コーディネータ４での調停により、危険の度合いが比較的高いもの又は最も高いものを選択し、選択された危険に関してのみ危険の度合いおよび危険領域を設定するようにしても良い。
【００３７】
次に、ステップ１２０では、ステップ１１０で検知された危険の度合いが所定値Ｋ１よりも大きいか否かが判定される。そして、危険の度合いがしきい値Ｋ１よりも小さければ危険が小さいとして処理を終了し、しきい値Ｋ１よりも大きければ危険が大きいとしてステップ１３０に進む。
【００３８】
そして、ステップ１３０において、コーディネータ４から警報部５に対して、危険領域に相当する方角に応じた警報信号が出力される。これにより、警報部５のうち危険領域として検知された方角に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから警告音が発せられる。例えば、領域Ａであれば右前および左前スピーカ５ａ、５ｂ、領域Ｂであれば右前スピーカ５ａ、領域Ｃであれば右前スピーカ５ｂ、領域Ｄであれば右前および右後スピーカ５ａ、５ｃ、領域Ｅであれば左前および左後スピーカ５ｂ、５ｄ、領域Ｆであれば右後および左後スピーカ５ｃ、５ｄ、領域Ｇであれば右後スピーカ５ｃ、領域Ｈであれば左後スピーカ５ｄが鳴らされる。
【００３９】
このように、本実施形態にかかる車両用走行情報報知装置では、車両に迫る危険を検知すると共に危険が迫ってくる方向を検知し、それに応じた場所のスピーカ５ａ〜５ｄを鳴らすことで、危険な方向を報知するようにしている。これにより、運転者や乗員に危険な方向を認識させることができる。
【００４０】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態における車両用走行情報報知装置では、ＡＣＣ用ＥＣＵ１、駐車用ＥＣＵ２、ナビゲーションＥＣＵ３以外に他の危険検知手段も備えている点と、図１におけるコーディネータ４が実行する処理が第１実施形態と異なっており、その他については第１実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
【００４１】
本実施形態では、上記各ＥＣＵ１以外に他の危険検知手段を備えている。他の危険検知手段としては、例えば車両に取り付けられたアンテナを介して、道路情報を示す電波を受信し、その受信信号に基づいて事故箇所を検知するような通信装置などが該当する。
【００４２】
このような車両用走行情報報知装置におけるコーディネータ４が実行する処理のフローチャートを図４に示す。
【００４３】
この図に示されるように、コーディネータ４は、ステップ２１０およびステップ２２０において、第１実施形態の図３におけるステップ１１０およびステップ１２０と同様の処理を行う。これにより危険の度合いがしきい値Ｋ１よりも大きい場合には、ステップ２３０以降の処理を実行する。
【００４４】
ステップ２３０以降では、度合いがしきい値Ｋ１を超えた危険がいずれの危険検知手段で検知されたものであるかを判定し、それに応じた警告音を発生させる処理を実行する。
【００４５】
ステップ２３０では、度合いがしきい値Ｋ１を超えた危険がＡＣＣ用ＥＣＵ１からのデータ信号に基づくものか否かを判定する。これにより、肯定判定されればステップ２４０に進み、否定判定されればステップ２５０に進む。ステップ２４０では、コーディネータ４から警報部５に対して警報信号が出力され、危険領域に応じた方角が示されると共に、危険を検知したのがＡＣＣ用ＥＣＵ１であることが示される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから、ＡＣＣ用ＥＣＵ１が危険を検知したことを意味する音質１（第１音質）で警告音が発せられる。
【００４６】
ステップ２５０では、度合いがしきい値Ｋ１を超えた危険がナビゲーション用ＥＣＵ３からのデータ信号に基づくものか否かを判定する。これにより、肯定判定されればステップ２６０に進み、否定判定されればステップ２７０に進む。ステップ２６０では、コーディネータ４から警報部５に対して警報信号が出力され、危険領域に応じた方角が示されると共に、危険を検知したのがナビゲーション用ＥＣＵ３であることが示される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから、ナビゲーション用ＥＣＵ３が危険を検知したことを意味する音質２（第２音質）で警告音が発せられる。
【００４７】
ステップ２７０では、度合いがしきい値Ｋ１を超えた危険が駐車用ＥＣＵ２からのデータ信号に基づくものか否かを判定する。これにより、肯定判定されればステップ２８０に進み、否定判定されればステップ２９０に進む。ステップ２８０では、コーディネータ４から警報部５に対して警報信号が出力され、危険領域に応じた方角が示されると共に、危険を検知したのが駐車用ＥＣＵ２であることが示される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから、駐車用ＥＣＵ２が危険を検知したことを意味する音質３（第３音質）で警告音が発せられる。
【００４８】
ステップ２９０は、度合いがＫ１を超えた危険が迫り得ることを示すためのステップである。すなわち、ＡＣＣ用ＥＣＵ１、駐車用ＥＣＵ２、ナビゲーションＥＣＵ３以外の他の危険検知手段で検出された場合を含め、度合いがしきい値Ｋ１を超えた危険がいずれの危険検知手段で検出された場合でも最終的に警告が行われるようになっている。従って、このステップでは、コーディネータ４から警報部５に対して警報信号が出力され、危険領域に応じた方角が示されると共に、いずれかの危険検知手段でしきい値Ｋ１を超える度合いの高い危険が検知されたことが示される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから、他の危険検知手段が危険を検知したことを意味する音質４（第４音質）で警告音が発せられる。
【００４９】
このように、本実施形態では、危険を検知した危険検知手段がどれであるかに応じて、スピーカ５ａ〜５ｄが発する警告音の音質を変更している。このようにすれば、警告音の音質に基づいて危険の種類を運転者などに認識させることもできる。
【００５０】
なお、本実施形態では、ＡＣＣ用ＥＣＵ１、駐車用ＥＣＵ２、ナビゲーションＥＣＵ３以外の他の危険検知手段を備えた場合について説明したが、勿論、上記３つのみで行っても良いし、それらのうち任意の２つによって行っても良い。
【００５１】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態における車両用走行情報報知装置では、第１実施形態に対して危険の種類もしくは度合いに応じて警告音を変化させる点が異なっており、その他については第１実施形態と同様であるため、異なる部分についてのみ説明する。
【００５２】
本実施形態では、図１に示す各ＥＣＵ１〜３にて、危険の種類もしくは度合いを判定し、それに応じたデータ信号を警告部５に送ることで、危険の種類もしくは度合いに応じた警告音を発生させるようにする。具体的には、各ＥＣＵ１〜３で以下の処理を行うようにしている。
【００５３】
図５〜図７に、各ＥＣＵ１〜３それぞれが実行する処理のフローチャートを示す。
【００５４】
図５は、ＡＣＣ用ＥＣＵ１が実行する処理のフローチャートである。この図に示されるように、ＡＣＣ用ＥＣＵ１は、ステップ３１０において、イグニッションスイッチがオンされると、ステップ３２０以降の処理を実行する。
【００５５】
ステップ３２０では、レーザレーダ等の車両前方情報検出センサによるモニタリングを行う。これにより、車両前方における危険物に関する情報、具体的には、危険物としてどのようなもものが存在しているか、例えば、前方車両や隣接車線走行中の車両が存在しているか否か、また、車両前方に電柱などの障害物や人が存在しているか否かが検出される。なお、上述したように、車両前方情報検出センサでのモニタリングは、一般的にオートクルーズ実施時にのみ行われるが、モニタリング自身はオートクルーズ実行時以外にも行うことが可能であるため、オートクルーズ実行時以外にも本ステップを実行することが可能である。
【００５６】
次いで、ステップ３３０では、危険物までの距離を算出する。この距離の算出は、車両前方情報検出センサの検出信号に基づいて行われ、オートクルーズ実施時に前方車両と一定距離を保つために一般的に行われている距離算出と同様の方法を用いて実行される。
【００５７】
ステップ３４０では、危険領域検知を実行する。この処理は、車両前方情報検出センサにて検知された危険物がどの方角にあり、図２で定義されたどの領域に存在するかを検知するものである。
【００５８】
ステップ３５０では、ステップ３３０にて算出された距離が所定のしきい値Ｋ２よりも小さいか否か、つまり警告すべき近さとなっているか否かを判定する。これにより、肯定判定されるとステップ３６０に進み、否定判定されると警告する必要は無いとして処理を終了する。
【００５９】
ステップ３６０では、ステップ３２０でのモニタリング結果に基づき、危険物の種類が人であるか否かを判定する。危険物の種類が人である場合、特に注意を喚起しなければならない危険の度合いが高いものである。このため、このステップで肯定判定されるとステップ３７０に進み、危険領域のデータに加え、警告音の種類のデータとして、音量が大で、かつ、音質が高音となるようなデータを含む警告信号がＡＣＣ用ＥＣＵ１から警報部５に出力される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから高音の警告音が大きな音量で発せられる。
【００６０】
一方、ステップ３６０で否定判定されると、ステップ３８０に進む。ステップ３８０では、ステップ３２０でのモニタリング結果に基づき、危険物の種類が車であるか否かを判定する。危険物の種類が車である場合、人よりも危険の度合いが高くはないかもしれないが、人命に関わる可能性があるため、人の次に危険の度合いが高いものといえる。このため、このステップで肯定判定されるとステップ３９０に進み、危険領域のデータに加え、警告音の種類のデータとして、音量が大で、かつ、音質が低音となるようなデータを含む警告信号がＡＣＣ用ＥＣＵ１から警報部５に出力される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから低音の警告音が大きな音量で発せられる。
【００６１】
また、ステップ３８０で否定判定されると、ステップ４００に進む。ステップ３８０で否定判定されるということは、危険物が人でも車でもないため、危険度としてさほど高くないものであるといえる。例えば、単なる障害物である電柱等がこれに該当する。このため、ステップ４００において、危険領域のデータに加え、警告音の種類のデータとして、音量が中で、かつ、音質が低音となるようなデータを含む警告信号がＡＣＣ用ＥＣＵ１から警報部５に出力される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから低音の警告音が中くらいの音量で発せられる。
【００６２】
このようにして、ＡＣＣ用ＥＣＵ１が検出した危険の種類に応じて、警告音の質を変更することが可能である。
【００６３】
図６は、駐車用ＥＣＵ２が実行する処理のフローチャートである。この図に示されるように、駐車用ＥＣＵ２は、ステップ４１０において、イグニッションスイッチがオンされると、ステップ４２０以降の処理を実行する。
【００６４】
ステップ４２０では、コーナーソナー、フロントモニタやバックモニタなどからの検出信号に基づいて、危険物の距離や方角（危険領域）を検知する。このときの、距離の算出は、一般的にコーナーソナーで行われている手法が用いて行われる。
【００６５】
ステップ４３０では、ステップ４２０にて算出された距離が所定のしきい値Ｋ３よりも小さいか否か、つまり警告すべき近さとなっているか否かを判定する。これにより、肯定判定されるとステップ４４０に進み、否定判定されると警告する必要は無いとして処理を終了する。
【００６６】
ステップ４４０では、駐車用ＥＣＵ２からコーディネータ４を介して警告部５に対して、危険領域に相当する方角に応じた警報信号が出力される。これにより、警報部５のうち危険領域として検知された方角に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから警告音が発せられる。
【００６７】
図７は、ナビゲーション用ＥＣＵ３が実行する処理のフローチャートである。この図に示されるように、ナビゲーション用ＥＣＵ３は、ステップ５１０において、イグニッションスイッチがオンされると、ステップ５２０以降の処理を実行する。
【００６８】
ステップ５２０では、ＧＰＳ受信機にて受け取ったＧＰＳ信号に基づき、自車両の位置を認知する。次いで、ステップ５３０において、ナビゲーションシステムのメモリに記憶された地図情報とＧＰＳ信号に基づいて認知した自車両の位置とを照合する。これにより、自車両の近傍の危険物、具体的には車両が近い将来走行するであろう道路に関する情報を導出することができ、この情報に基づいて自車両に危険が迫っているか否か、そして危険物の方角（危険領域）を予測することが可能である。
【００６９】
ステップ５４０では、ステップ５３０で予測される危険に到達するまでの時間Ｔを算出する。この時間Ｔは、ステップ５３０で得た道路に関する情報に基づいて危険物に至るまでの距離を導出し、この距離と図示しない車輪速度センサからのパルス信号に基づいて演算される車体速度Ｖｓｏとに基づいて算出される。
【００７０】
ステップ５５０では、時間Ｔと所定のしきい値Ｋ３とを比較し、時間Ｔがしきい値Ｋ３よりも小さいか否かを判定する。しきい値Ｋ３は、危険物に到達するまでの時間が短く運転者などに対して危険物の存在を報告した方が良い程度に設定されている。これにより、否定判定されれば危険物が無い、もしくは危険物に到達するまでの時間にまだ余裕があるものとして処理を終了する。肯定判定されれば、ステップ５６０に進む。
【００７１】
ステップ５６０では、危険の種類が人又は他車の危険に関係するものであるか否か、つまり特に注意を喚起しなければならない危険の度合いが高いものであるか否かを判定する。例えば、学校に面した道路、通学路、路地、信号の無い交差点、Ｔ字路など、人や他車両が突然出てくる可能性があるような場所や事故が頻繁に起こっている場所などが、度合いの高い危険に該当するものとしている。電柱や橋、幅員が狭まる等、自車両自身の危険に関わってくるため運転者などに注意を喚起したいものの、人又は他車の危険になるようなものではない場合は、度合いの高い危険には該当しないものとしている。
【００７２】
そして、ステップ５６０で肯定判定されればステップ５７０に進み、危険度が高いものであるとして、危険領域のデータに加え、警告音の種類のデータとして、音量が大で、かつ、音質が高音となるようなデータを含む警告信号がナビゲーション用ＥＣＵ３からコーディネータ４を介して警報部５に出力される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから高音の警告音が大きな音量で発せられる。
【００７３】
なお、ここでいう危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄとは、危険物となる対象が位置する方角を意味しており、例えば、電柱が左前方に迫っているのであれば左前スピーカ５ｂを鳴らしたり、Ｔ字路が右前に迫っている場合には、右前スピーカ５ａを鳴らすことになる。
【００７４】
一方、ステップ５６０で否定判定されればステップ５８０に進み、危険度がさほど高くないものであるとして、危険領域のデータに加え、警告音の種類のデータとして、音量が小で、かつ、音質が低音となるようなデータを含む警告信号がナビゲーション用ＥＣＵ３からコーディネータ４を介して警報部５に出力される。これにより、危険領域に応じたスピーカ５ａ〜５ｄから低音の警告音が小さな音量で発せられる。
【００７５】
以上説明したように、本実施形態では、各ＥＣＵ１〜３にて検知された危険の種類や度合いに応じて警告音の音質や音量の少なくとも一方を変化させるようにしている。これにより、運転者などに対して危険の種類や度合いを警告音の音質や音量に基づいて報知することが可能となる。
【００７６】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態について説明する。図８に、本実施形態における車両用走行情報報知装置のブロック構成を示す。本実施形態形態における車両用走行情報報知装置では、複数の種類の危険が検知された場合に、その複数の種類の危険それぞれを統合した警告音を発生させるようにした点が第１実施形態と異なっている。
【００７７】
本実施形態におけるコーディネータ４が実行する処理のフローチャートを図８に示す。ここでは、危険の種類およびどの種類の危険が重複して検知されたかを音量のレベルを変更する処理を行っている。音量のレベルとは、音量の大きさに応じて設定されているレベルで、本実施形態では、レベル１の場合は最も音量が小さく、レベルが増えるに連れて音量が大きくなり、レベル６になると最も音量が大きくなるように設定されている。
【００７８】
まず、ステップ６１０およびステップ６２０では、第１実施形態の図３におけるステップ１１０およびステップ１２０と同様の処理を実行する。続く、ステップ６３０では、危険の種類が人であるか否かを判定する。ここで肯定判定されれば危険種類が人であるとする経路「ロ」が選択されたこと記憶する。例えば、経路「ロ」を選んだことをフラグを立てるという処理を実行することで記憶しておく。その後、ステップ６４０に進んで音量レベルをレベル４に設定したあとステップ６５０に進む。また、否定判定されれば危険種類が人ではなかったとする経路が選択されたことを記憶する。例えば、経路「イ」を選んだことをフラグを立てる処理を実行しないことにより記憶しておく。この場合には、音量レベルが設定されず、そのままステップ６５０に進む。
【００７９】
ステップ６５０では、危険の種類が車であるか否かを判定する。ここで肯定判定されれば危険種類が車であるとする経路「ニ」が選択されたこと記憶する。例えば、経路「ニ」を選んだことをフラグを立てるという処理を実行することで記憶しておく。その後、ステップ６６０に進んで音量レベルを設定したあとステップ６７０に進む。
【００８０】
ただし、ここでの音量レベルの設定は、ステップ６６０に示したように、ステップ６３０にて選択された経路に応じたものを選択することで行われる。具体的には、経路「イ」を選択してきた場合には、現在検知されている危険の種類が車だけであるため、音量レベルをレベル２に設定する。また、経路「ロ」を選択してきた場合には、現在検知されている危険の種類が車だけでなく人も含まれているため、音量レベルを５とし、人だけの場合よりも大きな音量レベルを設定する。
【００８１】
また、ステップ６５０で否定判定されれば危険種類が車ではなかったとする経路「ハ」が選択されたことを記憶する。例えば、経路「ハ」を選んだことをフラグを立てる処理を実行しないことにより記憶しておく。この場合には、音量レベルが変更されないままステップ６７０に進む。
【００８２】
ステップ６７０では、危険の種類が人や車以外の他の物であるか否かを判定する。ここで肯定判定されれば危険種類が他の物であるとし、ステップ６８０に進んで音量レベルを設定する。ここでの音量レベルの設定も上述したステップ６６０と同様に、今まで選択してきた経路に応じたものを選択することで行われる。具体的には、経路「イ」と「ハ」を選択してきた場合には、現在検知されている危険の種類が他の物だけであるため、音量レベルを最も低いレベル１に設定する。経路「イ」と「ニ」を選択してきた場合には、現在検知されている危険の種類が車と他の物であるため、音量レベルを危険の種類が車だけの場合よりも１レベル上げたレベル３に設定する。経路「ロ」と「ハ」を選択してきた場合には、現在検知されている危険の種類が人と他の物であるため、音量レベルを危険の種類が人だけの場合よりも１レベル上げたレベル５に設定する。経路「ロ」と「二」を選択してきた場合には、現在すべての種類の危険を検知していることを意味するため、音量レベルを最も高いレベル６に設定する。
【００８３】
一方、ステップ６８０で否定判定されれば危険種類として他の物が含まれていないため、ステップ６９０に進み、音量レベルを今までのままとして処理を終了する。すなわち、経路「イ」と「ニ」を選択してきた場合には、危険の種類が車だけの場合の音量レベルであるレベル２が維持される。経路「ロ」と「ハ」を選択してきた場合には、危険の種類が人だけの場合の音量レベルであるレベル４が維持される。経路「ロ」と「ニ」を選択してきた場合には、危険の種類が人と車の場合の音量レベルであるレベル５が維持される。
【００８４】
以上説明したように、本実施形態における車両用走行情報報知装置では、複数の種類の危険が検知された場合に、その複数の種類の危険それぞれを考慮した警告音を発生させるようにしている。このため、運転者などに複数の種類の危険が自車両に迫っていることを認識させることができる。
【００８５】
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態について説明する。図９に、本実施形態における車両用走行情報報知装置のブロック構成を示す。本実施形態における車両用走行情報報知装置では、第１実施形態に対して各危険判定部１ａ〜３ａが各ＥＣＵ１〜３とは別構成とした点が第１実施形態と異なる。
【００８６】
一般的に、ナビゲーションシステムとして現在市販されているものには、ナビゲーション危険判定部３ａが内蔵されていない。このため、本実施形態に示されるように、各危険判定部１ａ〜３ａを各ＥＣＵ１〜３と別構成とすることで、ナビゲーション危険判定部３ａが備えられていないようなナビゲーションシステムに対しても、本発明を適用することが可能である。
【００８７】
なお、ここではＡＣＣ危険判定部１ａおよび駐車危険判定部２ａも各ＥＣＵ１、２と別構成にした例を示したが、各危険判定部１ａ〜３ａのいずれか１つ、もしくは２つのみを各ＥＣＵ１〜３と別構成にし、残りは一体として構成することも可能である。
【００８８】
（他の実施形態）
上記２実施形態では、どのＥＣＵ１〜３で危険を検知したかによって音質を変化させることにより、運転者などに危険を検知したＥＣＵ１〜３の種類を特定できるようにしているが、音質ではなく音量を変更するようにしても良い。
【００８９】
第３実施形態では、ステップ５６０において、危険物があることを検知すると警告音を鳴らすようにしている。しかしながら、これらの危険物があっても、車両が片側２車線以上の道路を走っており、走行中の路面が危険物に接していない車線であった場合には、警告音を鳴らさなくても良い。また、隣接する車線を他車が走行しているか否か等の場合にも警告音を鳴らすことも可能であるが、この場合、隣接する車線を他車が走行しており、かつウィンカを使用して車線変更しようとした場合にのみ警告音を鳴らすというようにしてもよい。すなわち、車両が交差点を曲がったり、車線変更を行った場合にのみ危険になるようなものの場合には、ウィンカと連動させることで警告音を鳴らすようにすることも可能である。
【００９０】
第３実施形態では、駐車用ＥＣＵ２が検知した危険に対しては特に危険の種類に応じた警告音の変更を行っていない。これは、現在、一般的に、駐車中に車両が何かにぶつかりそうになった場合、人、他車両、その他の物いずれに対しても同様の警告を行っているためであるが、勿論、危険の種類に応じて警告音を変更しても良い。
【００９１】
また、上記各実施形態では、警告音の音量、音質を変更することで危険の種類や度合いに応じた警告を行うようにしているが、必ずしも音量や音質である必要はない。例えば、警告音のメロディを変更したり、警告音の周期などを変更することも可能である。
【００９２】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用走行情報報知装置のブロック構成を示す図である。
【図２】図１に示す車両用走行情報報知装置の危険領域の設定を説明するための模式図である。
【図３】図１に示す車両用走行情報報知装置のコーディネータが実行する処理のフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態における車両用走行情報報知装置のコーディネータが実行する処理のフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態における車両用走行情報報知装置のＡＣＣ用ＥＣＵ１が実行する処理のフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態における車両用走行情報報知装置の駐車用ＥＣＵ２が実行する処理のフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態における車両用走行情報報知装置のナビゲーション用ＥＣＵ３が実行する処理のフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施形態における車両用走行情報報知装置のコーディネータが実行する処理のフローチャートである。
【図９】本発明の第５実施形態における車両用走行情報報知装置のブロック構成を示す図である。
【符号の説明】
１…ＡＣＣ用ＥＣＵ、１ａ…ＡＣＣ危険判定部、２…駐車用ＥＣＵ、
２ａ…駐車危険判定部、３…ナビゲーション用ＥＣＵ、
３ａ…ナビゲーション危険判定部、４…コーディネータ、５…警告部、
５ａ〜５ｄ…スピーカ、６ａ〜６ｄ…コーナーソナー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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