(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザにロボットのことを理解してもらい、親しみを持ってもらうようにする。【解決手段】ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する外部状態入力部１０２、外部情報を保有する外部状態管理部１０３、取得した外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する情報を保有する内部状態管理部１０４、外部情報および内部情報に基づいて思考を行い、思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する思考部１０５を備える構成のロボットとする。【選択図】図２
2005313308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
思考を行い、該思考に基づいて行動するロボットであって、
当該ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する外部情報取得手段と、
取得した前記外部情報を契機として思考を行い、該思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する思考手段と、
前記思考手段による思考過程を表す情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記外部情報を保有する外部状態管理手段と、
取得した前記外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有する内部状態管理手段と、
をさらに備え、
前記思考手段は、前記外部情報および前記内部情報に基づいて思考を行うことを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記出力手段は、思考過程を表す前記情報として、前記外部情報または前記内部情報の少なくとも一部を出力することを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットにおいて、
思考過程を表す前記情報の出力方法を決定する出力方法決定手段をさらに備え、
前記出力手段は、前記出力方法決定手段によって決定された出力方法にしたがって前記思考過程に関する前記情報を出力することを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記外部情報はユーザから発せられた情報を含み、前記出力方法決定手段は、ユーザから発せられた前記情報を考慮して思考過程を表す前記情報の出力方法を決定することを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記出力手段は、ロボットの行動、ロボットの発声または表示を介して情報を出力する複数の出力部を含み、
前記出力方法決定手段は、複数の前記出力部のいずれかを選択し、
前記出力方法決定手段によって選択された出力部を介して思考過程を表す前記情報が出力されるように構成されたことを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記外部情報は、周囲の環境の騒がしさに関する情報を含み、前記出力方法決定手段は、騒がしさに関する前記情報を考慮し、周囲が騒がしければ画面表示を前記出力方法とし、周囲が静かであれば発声または発音を前記出力方法とすることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記外部情報は、画像を投影し得る箇所の存否に関する情報を含み、
前記出力方法決定手段は、画像を投影する前記箇所が存在するとき、前記箇所への画面表示を前記出力方法とすることを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項４に記載のロボットにおいて、
前記外部情報は、ユーザの年齢層に関する情報を含み、
前記出力方法決定手段は、ユーザの年齢層を考慮して前記出力方法を決定することを特徴とするロボット。
【請求項１０】
行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理手段、を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項１１】
外部状態を入力する外部状態入力手段と、
前記外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理手段と、
少なくとも前記外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理手段と、
前記外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考手段と、
前記行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理手段と、
行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力手段と、
を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載のロボットにおいて、
前記思考過程提示方法管理手段は、自分の声で発声する方法、第三者の声で発声する方法、効果音で発音する方法、の何れか一の方法により思考過程を提示することを特徴とするロボット。
【請求項１３】
請求項１０または１１に記載のロボットにおいて、
前記思考過程提示方法管理手段は、手や足や耳などを動かす方法、目や口などのランプを点灯させる方法、の何れか一の方法により思考過程を提示することを特徴とするロボット。
【請求項１４】
請求項１０または１１に記載のロボットにおいて、
前記思考過程提示方法管理手段は、グラフ構造、テキスト、表、時系列チャート、カメラ画像、ロボット図、の何れか一の方法により思考過程を提示することを特徴とするロボット。
【請求項１５】
ロボットを制御する方法であって、該ロボットに対し、
当該ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する第１ステップと、
取得した前記外部情報を契機として思考を行い、該思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する第２ステップと、
前記第２ステップにおける思考過程を表す情報を出力する第３ステップと、
を実行させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載のロボット制御方法において、
前記ロボットに対し、前記外部情報を保有するとともに、取得した前記外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有しておき、前記第２ステップにおいて、前記外部情報および前記内部情報に基づいて思考を行うように制御することを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１７】
ロボットを制御する方法であって、該ロボットに対し、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理するステップを実行させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１８】
ロボットを制御する方法であって、該ロボットに対し、
外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理ステップと、
少なくとも外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理ステップと、
外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考ステップと、
行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理ステップと、
行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力ステップと、
を実行させることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項１９】
ロボットを制御するプログラムであって、該ロボットに対し、
当該ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する第１ステップと、
取得した前記外部情報を契機として思考を行い、該思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する第２ステップと、
前記第２ステップにおける思考過程を表す情報を出力する第３ステップと、
を実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項２０】
請求項１９に記載のロボット制御プログラムにおいて、
前記ロボットに対し、前記外部情報を保有するとともに、取得した前記外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有しておき、前記第２ステップにおいて、前記外部情報および前記内部情報に基づいて思考を行うように制御することを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項２１】
ロボットを制御するプログラムであって、該ロボットに対し、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理するステップを実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項２２】
ロボットを制御するプログラムであって、該ロボットに対し、
外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理ステップと、
少なくとも外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理ステップと、
外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考ステップと、
行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理ステップと、
行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力ステップと、
を実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項２３】
思考過程を提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理手段、を備えたことを特徴とする思考装置。
【請求項２４】
状態を管理する手段である状態管理手段と、
前記状態をもとに、行動を決定する手段である思考手段と、
行動を決定する過程を提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理手段と、
を備えたことを特徴とする思考装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボットを制御する方法、プログラムならびに思考装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザを認識したり、ユーザと対話したり、自律的に行動したりするロボットが開発されている（たとえば特許文献１、特許文献２、特許文献３）。このようなロボットは、人間や生物と同じように振る舞うことを目指して設計されており、ロボットに性格情報や感情情報等の内部状態に関する情報を持たせ、内部状態に応じた振る舞いをさせることで、人間や生物と同じように振る舞うような制御が行われている。
【特許文献１】特開２０００−３２６２７４号公報
【特許文献２】ＷＯ００／０１５３９６号公報
【特許文献３】特開２００２−２８３２６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、実際の人間や生物の性格や感情のような内部状態のモデルは完全には解明されておらず、ロボットの外部状態は、開発者の主観によって設計開発されているのが現状である。そのため、ロボットの振る舞いがユーザにとって直感にあわず、ロボットの行動を理解できないということも多い。また、ロボットの認識能力等が充分でないために、ロボットがユーザの所望の行動を行わず、ユーザがロボットとのコミュニケーションを図りにくいという問題もあった。
【０００４】
本発明は上記事情を踏まえてなされたものであり、本発明は、ユーザにロボットのことを理解してもらい、親しみを持ってもらうようにする技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、思考を行い、該思考に基づいて行動するロボットであって、当該ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する外部情報取得手段と、取得した前記外部情報を契機として思考を行い、該思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する思考手段と、前記思考手段による思考過程を表す情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とするロボットが提供される。
【０００６】
このロボットにおいて、前記外部情報を保有する外部状態管理手段と、取得した前記外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有する内部状態管理手段と、をさらに備え、前記思考手段は、前記外部情報および前記内部情報に基づいて思考を行う構成としてもよい。
【０００７】
また、前記出力手段は、思考過程を表す前記情報として、前記外部情報または前記内部情報の少なくとも一部を出力するようにしてもよい。
【０００８】
さらに、前記思考過程を表す前記情報の出力方法を決定する出力方法決定手段をさらに備え、前記出力手段は、前記出力方法決定手段によって決定された出力方法にしたがって前記思考過程に関する前記情報を出力するようにしてもよい。ここで、出力方法決定手段は、たとえば、前記外部情報または内部情報を考慮して出力方法を決定するように構成することができる。
【０００９】
また、前記外部情報はユーザから発せられた情報を含み、前記出力方法決定手段は、ユーザから発せられた前記情報を考慮して前記思考過程を表す前記情報の出力方法を決定するようにしてもよい。
【００１０】
前記出力手段は、ロボットの行動、ロボットの発声または表示を介して情報を出力する複数の出力部を含み、前記出力方法決定手段は、複数の前記出力部のいずれかを選択し、前記出力方法決定手段によって選択された出力部を介して思考過程を表す前記情報が出力されるように構成することもできる。
【００１１】
外部情報と出力方法決定手段については種々の態様を採用することができる。以下はその例示である。
(i)前記外部情報は、周囲の環境の騒がしさに関する情報を含み、前記出力方法決定手段は、騒がしさに関する前記情報を考慮し、周囲が騒がしければ画面表示を前記出力方法とし、周囲が静かであれば発声または発音を前記出力方法とする。
(ii)前記外部情報は、画像を投影し得る箇所の存否に関する情報を含み、前記出力方法決定手段は、画像を投影する前記箇所が存在するとき、前記箇所への画面表示を前記出力方法とする。
(iii)前記外部情報は、ユーザの年齢層に関する情報を含み、前記出力方法決定手段は、ユーザの年齢層を考慮して前記出力方法を決定する。
【００１２】
さらに本発明によれば、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理手段、を備えたことを特徴とするロボットが提供される。
【００１３】
また、本発明によれば、外部状態を入力する外部状態入力手段と、  前記外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理手段と、  少なくとも前記外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理手段と、  前記外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考手段と、  前記行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理手段と、  行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力手段と、を備えたことを特徴とするロボットが提供される。
【００１４】
ここで、前記思考過程提示方法管理手段による思考過程の提示に関しては、種々の態様をとることができる。以下はその例示である。
(i)前記思考過程提示方法管理手段は、自分の声で発声する方法、第三者の声で発声する方法、効果音で発音する方法、の何れか一の方法により思考過程を提示する。
(ii)前記思考過程提示方法管理手段は、手や足や耳などを動かす方法、目や口などのランプを点灯させる方法、の何れか一の方法により思考過程を提示する。
(iii)前記思考過程提示方法管理手段は、グラフ構造、テキスト、表、時系列チャート、カメラ画像、ロボット図、の何れか一の方法により思考過程を提示する。
【００１５】
本発明によれば、ロボットを制御する方法であって、該ロボットに対し、当該ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する第１ステップと、取得した前記外部情報を契機として思考を行い、該思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する第２ステップと、前記第２ステップにおける思考過程を表す情報を出力する第３ステップと、を実行させることを特徴とするロボット制御方法が提供される。
【００１６】
このロボット制御方法において、前記ロボットに対し、前記外部情報を保有するとともに、取得した前記外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有しておき、前記第２ステップにおいて、前記外部情報および前記内部情報に基づいて思考を行う
ように制御する構成としてもよい。
【００１７】
また、本発明によれば、ロボットを制御する方法であって、該ロボットに対し、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理するステップを実行させることを特徴とするロボット制御方法が提供される。
【００１８】
また、本発明によれば、ロボットを制御する方法であって、該ロボットに対し、外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理ステップと、少なくとも外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理ステップと、外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考ステップと、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理ステップと、  行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力ステップと、を実行させることを特徴とするロボット制御方法が提供される。
【００１９】
本発明によれば、ロボットを制御するプログラムであって、該ロボットに対し、当該ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する第１ステップと、取得した前記外部情報を契機として思考を行い、該思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する第２ステップと、前記第２ステップにおける思考過程を表す情報を出力する第３ステップと、を実行させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
【００２０】
このロボット制御プログラムにおいて、前記ロボットに対し、前記外部情報を保有するとともに、取得した前記外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有しておき、前記第２ステップにおいて、前記外部情報および前記内部情報に基づいて思考を行う
ように制御するように構成してもよい。
【００２１】
本発明によれば、ロボットを制御するプログラムであって、該ロボットに対し、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理するステップを実行させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
【００２２】
本発明によれば、ロボットを制御するプログラムであって、該ロボットに対し、外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理ステップと、少なくとも外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理ステップと、外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考ステップと、行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理ステップと、行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力ステップと、を実行させることを特徴とするロボット制御プログラムが提供される。
【００２３】
本発明によれば、思考過程を提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理手段、を備えたことを特徴とする思考装置が提供される。
【００２４】
本発明によれば、状態を管理する手段である状態管理手段と、前記状態をもとに、行動を決定する手段である思考手段と、行動を決定する過程を提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理手段と、を備えたことを特徴とする思考装置が提供される。
【００２５】
本発明は、従来のロボット装置のように、人間や生物の振る舞いを模擬し、人間とロボットとの関係として人間と人間や生物との関係を目指すのでなく、人間とロボットとの新しい関係を構築することで、解決する。
【００２６】
とくに、従来のロボット装置では、ユーザにとってロボットの考えていることがわかりにくいことが、ユーザがロボットに親しみを持つ上での障害になっていた。たとえば、ロボットの機嫌が悪い、という状態であることは、ロボットの口調や振る舞いから見て取ることができるが、なぜ機嫌が悪いのか、ということはわからなかった。
【００２７】
そこで、本発明においては、思考過程を表す情報を出力する構成を採用している。「思考過程を表す情報」とは、思考過程そのもの、または、思考過程の根拠となる外部情報や内部情報等をいう。本発明によれば、上記構成を採用しているため、ユーザは、ロボットが行動を起こしたとき、なぜそのような行動をとるのかを理解することが可能となる。
【００２８】
また、ロボットがユーザの所望の行動を行わなかったとき、その理由を知ることができる。このように本発明によれば、ユーザとロボットとの間のコミュニケーションを良好にすることができ、ユーザにロボットのことを理解させ、親しみを持たせるようにすることができる。
【００２９】
本発明において、外部情報や内部情報をロボット内部に保有し、これに基づいて思考を行う構成とすることができる。このようにすれば、外部情報や内部情報を利用して思考過程を表現することが可能となり、思考過程を表す情報を好適に出力できる。なお、「保有」とは、少なくとも一時的にロボット内部に保有されることを意味し、思考を完了する時点まで保有する態様や、思考過程を表す情報を出力した時点まで保有する態様を含む。
【００３０】
本発明において、ロボットの外部状態な内部状態等に応じて思考過程を表す情報の出力方法を決定し、決定された方法にしたがって出力がなされるように構成してもよい。このようにすれば、ユーザが理解しやすい形で上記情報が出力されるので、ロボットとユーザとの間のコミュニケーションをより一層良好なものとすることができる。
【００３１】
出力方法の決定は、たとえば、外部情報や内部情報を考慮して行うことができる。たとえば、ロボットの置かれた環境がどのような環境であるか、ロボットに対してアクションを起こした相手（ユーザ）がどのような者であるか、現在の日時がいつであるか、等を考慮して出力方法を適宜決めることができる。出力方法としては、行動・発声・表示等があり、これらを適宜組み合わせてもよい。
【００３２】
以上、本発明の構成について説明したが、上記構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００３３】
以上説明したように、本発明によれば、思考過程を表す情報を出力する構成を採用しているため、ユーザにロボットのことをより良く理解してもらい、親しみを持ってもらうようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。以下の説明では、ロボットの構成と機能を中心に説明するが、本発明は、かかるロボットのみならず、ロボットを制御する方法、プログラムをも開示するものである。なお、以下の説明では、思考過程を表す情報のことを、適宜、「思考過程」と表現する。
【００３５】
図１は、本実施の形態におけるロボット装置の一例を示す外観構成図である。このロボット装置は、思考を行い、該思考に基づいて行動するロボットであって、以下の構成を備えている。
(i)ロボットの外部状態に関する外部情報を取得する外部情報取得手段（外部状態入力部１０２）
(ii)外部情報を保有する外部状態管理手段（外部状態管理部１０３）
(iii)取得した外部情報を契機として変化するロボットの内部状態に関する内部情報を保有する内部状態管理手段（内部状態管理部１０４）
(iv)外部情報および内部情報に基づいて思考を行い、思考の結果に基づいて、取るべき行動を決定する思考手段（思考部１０５）
【００３６】
ロボット装置１０１は、たとえば、胴体部１および頭部２が連結されることにより構成される。胴体部１の下部には左右にそれぞれ車輪３Ａおよび車輪３Ｂが取り付けられており、これらの車輪は、独立に前後に回転することができる。
【００３７】
頭部２は、胴体部１に垂直に取り付けられた垂直軸とその垂直軸に対して９０度の角度で設置された水平軸に関して決められた範囲で回転することができる。垂直軸は頭部２の中心を通るように設置されており、水平軸は胴体１と頭部２が正面を向いた状態で頭部２の中心を通りかつ左右方向に水平に設置されている。つまり、頭部２は左右と上下の２自由度で、決められた範囲内で回転することができる。
【００３８】
胴体部１の表面には、スピーカ１２および投影部１５等が設けられる。また、頭部２の表面には、ＣＣＤカメラ２１ＡおよびＣＣＤカメラ２１Ｂ、音声認識マイク１３、ならびに頭スイッチ１４等が設けられる。
【００３９】
図２は、本実施の形態におけるロボット装置１０１の構成を示すブロック図である。
ロボット装置１０１は、外部状態入力部１０２、外部状態管理部１０３、内部状態管理部１０４、思考部１０５、思考過程提示処理部１０６（出力方法決定部）、および出力処理部１１０を含む。
【００４０】
外部状態入力部１０２は、ロボット装置１０１の周囲の外部状態を入力する。外部状態入力部１０２は、たとえば、ＣＣＤカメラ２１ＡやＣＣＤカメラ２１Ｂ、音声認識マイク１３等のマイク、障害物センサ、モータ、スイッチ、ケーブル、ジャイロ、外部信号入力部等の入力機器とすることができる。障害物センサには、超音波センサや赤外線センサ等のセンサが含まれる。また、外部信号入力部は、監視カメラ、携帯電話、他のロボット等の外部機器や、ＩＤタグ等のメディアからの信号を入力することもできる。
【００４１】
外部状態管理部１０３は、ロボットの外部状態を関する外部情報を保有する。すなわち、外部状態入力部１０２が外部から取得した情報に基づき、ロボット装置１０１の外部状態を認識する。外部状態管理部１０３は、たとえば、外部状態入力部１０２が取得した画像情報に基づき、色、形、顔等を認識する。また、外部状態管理部１０３は、たとえば外部状態入力部１０２が取得した音声情報に基づき、音源方向、物音、人の声、声の抑揚等を認識する。また、外部状態管理部１０３は、たとえば、外部状態入力部１０２が取得した障害物情報に基づき、障害物の有無、距離等を認識する。また、外部状態管理部１０３は、たとえば、外部状態入力部１０２が取得した圧力情報に基づき、撫でられた、叩かれた、押された、障害物に当たった等の事象を認識する。また、外部状態管理部１０３は、充電中、姿勢、現在位置等の情報を認識する。
【００４２】
内部状態管理部１０４は、内部状態記憶部１０７および内部状態取得部１０８を含む。内部状態記憶部１０７は、ロボットの内部状態を表す情報を記憶する。具体的には、ロボット装置１０１の動作モード（状態）情報、性格情報、性格タイプ情報、機嫌情報、感情情報、欲求情報、成長ステージ情報、履歴ＤＢ情報等の内部状態に関する内部情報等を記憶する。ここで、動作モード（状態）情報は、対話モードや自律行動モード等を含む。性格情報は、積極性、協調性、勤勉性、知性、情緒安定性等を定義づけるものである。性格タイプ情報とは、ものしり、ダンス好き、ゲーム好き、ぐうたら等を定義づけるものである。機嫌情報とは、機嫌がよい、機嫌が普通、機嫌が悪い等を定義づけるものである。感情情報とは、喜び、怒り、悲しみ等を定義づけるものである。欲求情報とは、食欲、睡眠欲、活動欲、親和欲等を定義づけるものである。成長ステージ情報とは、幼児期、少年期、成人期等を定義づけるものである。履歴ＤＢ情報とは、機能毎・ユーザ毎の実行回数、機能毎・ユーザ毎の褒められた回数等を定義づけるものである。
【００４３】
図３は、内部状態記憶部１０７の内部構成の一部の一例を示す図である。ここでは、性格タイプ情報を例に挙げて説明する。性格タイプ情報には、「ものしり」、「ダンス好き」、「ゲーム好き」、「ぐうたら」が含まれる。各性格タイプには、それぞれの性格タイプの傾向を示す数値が対応づけて記憶される。たとえば、「ものしり」は「０．５」、「ダンス好き」は「１」、「ゲーム好き」は「０．８」、「ぐうたら」は「０．２」となっている。このロボット装置１０１は、「ダンス好き」の性格タイプが最も高く、「ゲーム好き」、「ものしり」、「ぐうたら」の順で性格タイプが低くなっている。
【００４４】
図２に戻り、内部状態取得部１０８は、内部状態記憶部１０７から適宜必要な内部状態に関する情報を取得し、思考部１０５に送出する。内部状態取得部１０８は、外部状態管理部１０３が認識した外部状態に基づき、その外部状態に関連する内部状態に関する情報（内部情報）を内部状態記憶部１０７から読み出すこともできる。たとえば、外部状態管理部１０３が、外部状態入力部１０２が入力した画像に基づき、ユーザを認証した場合、外部状態管理部１０３は、認証したユーザを識別する情報を内部状態取得部１０８に送出する。内部状態取得部１０８は、外部状態管理部１０３から送出されたユーザの識別情報に基づき、内部状態記憶部１０７の履歴ＤＢ情報を参照し、そのユーザに関する履歴を読み出す。
【００４５】
また、内部状態取得部１０８は、外部状態管理部１０３が認識した外部状態に基づき、内部状態記憶部１０７の情報を更新することができる。たとえば、外部状態管理部１０３が、ユーザから褒められたことを認識した場合、内部状態取得部１０８は、内部状態記憶部１０７の感情情報の「喜び」の傾向を示す数値が高くなるように設定することができる。このように内部状態記憶部１０７の情報を逐次更新することにより、内部状態記憶部１０７に現在のロボット装置１０１の内部状態を的確に記憶しておくことができる。
【００４６】
思考部１０５は、外部情報を契機として思考を展開し、思考の結果に基づいてロボットの取るべき行動を決定する。思考部１０５は、行動決定部１０９および処理手順記憶部１１５を含む。行動決定部１０９は、外部状態や内部状態に基づき、ロボット装置１０１が次に取るべき行動を決定する。処理手順記憶部１１５は、行動決定部１０９がロボット装置１０１の行動を決定するための処理手順を記憶する。処理手順記憶部１１５は、たとえば、ニューラルネットワーク、ベイジアンネットワーク、状態遷移モデル、ルールベース、フローチャート、プログラミング言語等を記憶する。本実施の形態において、行動決定部１０９は、外部状態管理部１０３や内部状態管理部１０４から取得したロボット装置１０１の内部状態や外部状態（外部情報や内部情報）をパラメータとして、処理手順記憶部１１５に記憶された処理手順に従い、ロボット装置１０１が次に取るべき行動を決定する。
以下に各例を示す。
【００４７】
＜ベイジアンネットワーク＞
ベイジアンネットワークとは、人工知能の分野でよく知られた方法であるため詳細な説明は省略するが、事象についての確率を単位としてネットワークを構成した確率推論モデルである。入力情報を発火非発火のパターンとして与えて伝播計算すると、出力情報としての発火非発火のパターンを得ることができる。たとえば、ロボット装置１０１の内部状態や外部状態に関する種々の情報のそれぞれをノードに割り当て、ベイジアンネットワークの伝播計算をすることで、ロボット装置１０１が次に取るべき行動を決定することができる。
【００４８】
図４は、ロボット装置１０１が取るべき行動を決定するためのベイジアンネットワークの一例を示す図である。
ここで、各ノードは確率値を持っている。各ノードの中で、たとえば、成立している事象の確率は「１」、成立していない事象の確率は「０」、観測できない事象の確率は「０」から「１」の間の値をとる。ノードとノードを結ぶリンクは、それらのノード間で確率に依存関係があることを意味し、たとえば、「人物識別（久しぶりに会った）」の確率が高い場合、「嬉しい」の確率が高まる。確率の依存関係はＣＰＴ(Conditional Probability Table)と呼ばれる表によって管理されており、入力リンクのあるノードの真偽の組合せに応じて、その確率が定義されている。ここで、「あいさつされた」、「人物識別（久しぶりに会った）」、「人物識別（頻繁に会っている）」、「頭撫でられた」、「頭叩かれた」等は、ロボット装置１０１の外部状態に基づき成立の有無が判断される。また、「ダンスが好き」や「ものしり屋」等は、ロボット装置１０１の内部状態に基づき成立の有無が判断される。
【００４９】
ベイジアンネットワークの一番右の列は、ロボット装置１０１の行動を表す。ロボット装置１０１の外部状態と内部状態に基づき、各ノードの確率が決定され、最終的に最も高い確率値を持った行動が、ロボット装置１０１が次に取るべき行動として選択される。
【００５０】
図５は、図４に示したベイジアンネットワークにより、ロボット装置１０１が次に取るべき行動が選択される過程を示す図である。ここでは、たとえば「頭撫でられた」、「好きな人物」、「嬉しい」、「ダンス好き」の確率が高く、最終的にロボット装置１０１が次に取るべき行動として「ダンスをする」が選択されている。
【００５１】
＜ニューラルネットワーク＞
ニューラルネットワークとは、人工知能の分野でよく知られた方法であるため詳細な説明は省略するが、人間の脳を模したニューロンを単位としてネットワークを構成したモデルであり、入力情報を発火非発火のパターンとして与えて伝播計算すると、出力情報としての発火非発火のパターンを得ることができる。ロボット装置１０１の内部状態や外部状態に関する種々の情報のそれぞれをノードに割り当て、ベイジアンネットワークの伝播計算をすることで、ロボット装置１０１が次に取るべき行動を決定することができる。
【００５２】
図６は、ロボット装置１０１が取るべき行動を選択するためのニューラルネットの一例を示す図である。
ここで、各ノードは活性値を持っている。各ノードの活性値は、たとえば、各入力ノードの活性値に係数をかけた和をシグモイド関数で０から１の値に正規化するという方法により計算することができる。ニューラルネットワークにおいても、上述したベイジアンネットワークの場合と同様、ロボット装置１０１の行動の中で、最も高い活性値を持った行動が選択される。
【００５３】
＜状態遷移モデル＞
状態遷移モデルとは、情報処理の分野でよく知られた方法であるため詳細な説明は省略するが、ロボットの状態を分類・列挙し、各状態の意味や挙動について定義し、状態間の遷移する条件やタイミング等を定義することで、状態遷移モデルが定義される。ここでは、ネットワークで示したものをとくに状態遷移ネットワークと呼ぶ。
【００５４】
＜ルールベース＞
ルールベースとは、情報処理の分野でよく知られた方法であるため詳細な説明は省略するが、どういう条件のときに何を行う、というようなルールを、多数用意したものであり、データベースやｉｆ文等で実現される。
【００５５】
＜フローチャート＞
フローチャートとは、情報処理の分野でよく知られた方法であるため詳細な説明は省略するが、主に手続き型言語を図で記述したものである。
【００５６】
＜プログラミング言語＞
プログラミング言語とは、情報処理の分野でよく知られた方法であるため詳細な説明は省略するが、手続き型言語やオブジェクト指向言語、関数型言語、論理型言語等がある。
【００５７】
図２に戻り、出力処理部１１０は、思考部１０５による思考過程を出力する処理を行う。出力処理部１１０は、行動手段１１１、音声出力手段１１２、表示手段１１３、および外部出力手段１１４を含む。出力処理部１１０は、思考部１０５における思考過程を、思考過程提示処理部１０６によって決定された方法にしたがって出力する。すなわち、出力処理部１１０は、思考過程提示処理部１０６の指示に基づき、行動決定部１０９がロボット装置１０１の行動を選択するまでの思考過程を提示する。思考過程（思考過程を表す情報）は、ロボットの外部状態や内部状態を示す情報や、その情報に基づく思考等をいう。なお、思考過程提示処理部１０６の機能については後述する。
【００５８】
行動手段１１１は、行動決定部１０９により決定された行動を行う。行動手段１１１は、図１に示した車輪３Ａや車輪３Ｂ等を駆動するアクチュエータ等により実現される。本実施の形態において、行動手段１１１は、ダンスをする、音楽を流す、怒る、人を探す、人に近づく等の行動を行う。
【００５９】
音声出力手段１１２は、ロボット装置１０１の音声を出力する。音声出力手段１１２は、図１に示したスピーカ１２等により実現される。音声出力手段１１２は、行動決定部１０９により決定された行動に応じて音声を出力する。本実施の形態において、音声出力手段１１２は、あいさつをする、伝言をする、情報を伝える等の発音・発声を行う。
【００６０】
表示手段１１３は、情報を表示する。表示手段１１３は、たとえばロボット装置１０１に内蔵されたモニタ画面（不図示）とすることができる。また、表示手段１１３は、図１に示した投影部１５により構成することもできる。投影部１５からスクリーンに向けて、情報を投影することができる。本実施の形態において、表示手段１１３は、設定画面を表示する、ロボットの見ている画像を表示する等の表示を行う。
【００６１】
外部出力手段１１４は、情報を外部の端末に出力する。外部の端末は、たとえばテレビ等の表示装置や、音声出力装置、他のロボット装置、携帯型端末等とすることができる。
【００６２】
思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の思考過程の出力方法を決定し、当該思考過程を出力処理部１１０に提示させる処理を行う。出力方法としては、行動・発声・表示等がある。思考過程提示処理部１０６は、出力処理部１１０を構成する一または二以上の各手段を選択し、選択した手段に対して思考過程を出力するよう指示する。
ここで、ロボット装置１０１の思考過程とは、たとえば、思考部１０５におけるロボット装置１０１の行動を決定する過程、ロボット装置１０１の内部状態や外部状態等である。思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の思考過程を提示する手段、タイミング、内容等を管理する。
思考過程提示処理部１０６は、外部状態管理部１０３によって一時的に保有された外部状態に関する情報（外部情報）や、内部状態記憶部１０７に記憶された内部状態に関する情報（内部情報）等を参照し、これらに基づいて思考過程の出力方法を決定する。これにより、状況に応じて適切な出力方法が選択されるので、ロボットとユーザとの間のコミュニケーションをより一層良好なものとすることができる。
思考過程提示処理部１０６による思考過程の提示に関しては、種々の態様をとることができる。以下はその例示である。
(i)外部情報は、周囲の環境の騒がしさに関する情報を含み、思考過程提示処理部１０６は、騒がしさに関する情報を考慮し、周囲が騒がしければ画面表示を出力方法とし、周囲が静かであれば発声または発音を出力方法とする。
(ii)外部情報は、画像を投影し得る箇所の存否に関する情報を含み、思考過程提示処理部１０６は、画像を投影する箇所が存在するとき、箇所への画面表示を出力方法とする。たとえば、スクリーン投影できる場所があれば、スクリーン投影を行う等である。
(iii)外部情報は、ユーザの年齢層に関する情報を含み、思考過程提示処理部１０６は、ユーザの年齢層を考慮して出力方法を決定する。たとえばユーザが子供であれば、子供に理解できる提示形態とする。
【００６３】
以下に、思考過程提示処理部１０６の処理を説明する。
【００６４】
＜手段＞
ロボット装置１０１の思考過程を提示する方法としては、たとえば音声出力や画面表示等がある。
【００６５】
思考過程提示処理部１０６は、音声出力手段１１２や外部出力手段１１４を介して接続された音声出力装置等にロボット装置１０１の思考過程を音声出力させることができる。この際、思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の思考過程と、通常のロボット装置１０１の発話とを区別するために、音声出力手段１１２に、ロボット装置１０１の声とは異なる第三者の声でロボット装置１０１の思考過程を音声出力させる。
【００６６】
思考過程提示処理部１０６は、表示手段１１３や、外部出力手段１１４を介して接続された表示装置等にロボット装置１０１の思考過程を画面表示させることもできる。
【００６７】
画面表示の例としては、グラフ構造、テキスト、表、時系列チャート、カメラ画像、ロボット図等がある。これらの詳細は後述する。
【００６８】
また、思考過程提示処理部１０６は、ロボットの思考過程を、音声出力と画面表示の組合せで提示させることもできる。
【００６９】
＜タイミング＞
思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の思考過程を、たとえばユーザの指示に基づき提示することができる。思考過程提示処理部１０６は、たとえば、ユーザが「どうして××しているの？」とか「何を考えているの？」等の問いかけをした場合に、ロボット装置１０１の思考過程を提示する。この場合、外部状態入力部１０２の一つである音声認識マイク１３（図１参照）等によりユーザの声が音声波形情報として入力される。外部状態管理部１０３は、外部状態入力部１０２が入力した音声波形情報に基づき、ユーザから思考の提示指示があったことを認識する。外部状態管理部１０３は、ユーザからの指示を思考過程提示処理部１０６に通知する。思考過程提示処理部１０６は、外部状態管理部１０３からの通知に基づき、思考部１０５からロボット装置１０１の思考過程を取得し、出力処理部１１０に提示させる。
【００７０】
また、思考過程提示処理部１０６は、常時ロボット装置１０１の思考過程を出力処理部１１０に提示させておくこともできる。ユーザは、ロボット装置１０１の思考過程を常時提示させておく設定を予めしておくことができる。また、思考過程提示処理部１０６は、所定のタイミングでロボット装置１０１の思考過程を出力処理部１１０に提示させることもできる。ここで、所定のタイミングとは、イベント発生時、行動選択時、行動実行時、定期的等である。
【００７１】
イベント発生時とは、たとえば、所定のボタンを押された、バッテリが規定の残量より少なくなった、食欲が閾値を超えた、物音がした、人を見つけた等の、ロボット装置１０１の外部状態や内部状態が変化したときとすることができる。
【００７２】
行動選択時とは、思考部１０５がロボット装置１０１が次に取るべき行動を決定しているときのことである。思考過程提示処理部１０６は、思考部１０５が、ロボット装置１０１が次に取るべき行動としてたとえば「ダンスをする」という行動を決定した段階で、ロボット装置１０１の思考過程を提示させることができる。
【００７３】
行動実行時とは、ロボット装置１０１が、思考部１０５により決定された行動を実行しているときのことである。思考過程提示処理部１０６は、たとえばロボット装置１０１が実際にダンスをしている間に、ロボット装置１０１の思考過程を提示させることができる。
【００７４】
また、思考過程提示処理部１０６は、イベント発生等に関係なく、たとえば所定間隔でロボット装置１０１の思考過程を提示させることもできる。また、思考過程提示処理部１０６は、所定間隔ではなく、状況に応じて間隔を変えたり、フラクタルや乱数等によって不確定な間隔でロボット装置１０１の思考過程を提示させてもよい。
【００７５】
＜内容＞
思考過程提示処理部１０６は、ロボットの思考過程が多段にわたるときに、そのうちの一段階ずつを提示させてもよく、まとめて提示させてもよい。
【００７６】
また、思考過程提示処理部１０６は、外部状態管理部１０３が取得したロボット装置１０１の外部状態等に応じて、どの手段でロボット装置１０１の思考過程を提示するかや、どのような内容を提示するかを判断することができる。たとえば、外部状態管理部１０３が、ユーザが子供であることを認識した場合、思考過程提示処理部１０６は、音声出力させたり、わかりやすい表現で思考過程を出力させるようにすることができる。また、周囲がうるさい場合、思考過程提示処理部１０６は、思考過程を画面表示させるようにすることができる。一方、周囲が静かな場合、思考過程提示処理部１０６は、思考過程を音声出力させるようにすることができる。また、たとえば外部状態管理部１０３が、無地の壁等スクリーンになり得るようなものを周囲に認識した場合、思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の投影部１５により、スクリーンに思考過程を提示させるようにすることもできる。
【００７７】
図１７は、ロボット装置１０１の思考過程を提示する処理手順を示すフローチャートである。
ユーザから思考過程の提示指示があったり、何らかのイベントが発声したり、常時思考過程を提示するよう設定されている場合（Ｓ１００のＹＥＳ）、外部状態管理部１０３は、外部状態入力部１０２が入力した外部状態を認識する（Ｓ１０２）。思考過程提示処理部１０６は、外部状態入力部１０２が認識した外部状態に応じて、提示内容と提示手段を決定する（Ｓ１０４）。具体的には、思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の思考過程を提示する対象のユーザの種類、周囲の環境等に応じて、提示内容と提示手段を決定する。つづいて、思考過程提示処理部１０６は、ステップＳ１０４で決定した思考過程の内容を所定の手段に提示させる（Ｓ１０６）。つづいて、この提示を終了するか否かを判断し（Ｓ１０８）、提示を終了する場合（Ｓ１０８のＹＥＳ）は、ステップＳ１００に戻り、次の提示のタイミングを待つこの処理を終了する。
【実施例１】
【００７８】
以下に、出力処理部１１０に提示されるロボット装置１０１の思考過程の例を示す。
（例１）画面表示：グラフ構造
グラフ構造とは、ノードとエッジ（またはリンク）からなる構造である。
グラフ構造でロボット装置１０１の思考過程を提示する場合は、ＵＭＬ（Unified Modeling Language：統一モデリング言語）のアクティビティ図、ＵＭＬのクラス図、ＵＭＬのステートチャート図、ＵＭＬのシーケンス図、ＵＭＬのコラボレーション図、リンクのないノードのみの図等で示すことができる。ＵＭＬは情報処理の分野でよく知られた方法であるため、ここでは簡単な説明のみ行う。
【００７９】
ＵＭＬのアクティビティ図とは、アクティビティのフローを表現するための図で、システムの動的側面を具体的に記述するときに使用される。フローチャートやデータフロー図はアクティビティ図の一種である。ロボット装置１０１の思考過程を提示する際には、ニューラルネットワークやベイジアンネットワークもこの図を用いて表現することができる。
【００８０】
上述した図５は、ベイジアンネットワークのそれぞれの事象をそれぞれノードに割り当て、事象に依存関係のあるものをエッジで関連付けることにより、ベイジアンネットワークをグラフとして表現したものである。図５を参照すると、四角がそれぞれノードであり、ノードを結ぶ線がエッジである。厳密には、この図ではエッジが矢印になっているので、有向グラフに分類される。ここでは、ロボット装置１０１が次に取るべき行動として「ダンスをする」が選択されているが、この行動が選択されたロボット装置１０１の思考過程が強調表示されている。
【００８１】
ロボット装置１０１の思考過程をわかりやすく表示するためには、各ノードの確率値に応じて、色を協調表示させたり、値の高いノードのみを残すようにフィルタする等の処理を行うことができる。以下に、ロボット装置１０１の思考過程を画面表示で提示する場合の強調提示方法を例示する。拡大表示で強調提示する方法、枠の表示で強調提示する方法、枠を目立たせて強調提示する方法、リンクの線を目立たせて強調提示する方法、注釈をつけて強調提示する方法、がある。
【００８２】
（ａ）色の変化で強調提示する：たとえば、通常白で表示されるところを強調部分だけ赤で表示する、通常薄い青で表示されるところを強調部分だけ濃い青で表示する、通常白で表示されるところを強調部分だけ赤→青→緑→赤というように頻繁に色を変えて表示する、等の処理を行う。
【００８３】
（ｂ）点滅で強調提示する：たとえば、通常点灯で表示されるところを強調部分だけ点滅で表示する、通常消灯で表示されるところを強調部分だけ点滅で表示する、通常ゆっくり点滅で表示されるところを強調部分だけ早い点滅で表示する、等の処理を行う。
【００８４】
（ｃ）明度の変化で強調提示する：たとえば、通常明度が１０の明るさで表示されるところを強調部分だけ明度２０の明るさで表示する、強調部分だけ明度を１０から２０の間で明るくしたり暗くしたりを繰り返す、等の処理を行う。
【００８５】
（ｄ）表示非表示の変化で強調提示する：たとえば、強調提示したい部分のみを表示しそれ以外の部分を非表示にする、強調提示したい部分のみを表示しそれ以外の部分を非表示にしたあと、表示されているものを画面のサイズに合わせて表示する、等のように、強調提示する部分を残してフィルタをかける処理を行う。
【００８６】
（ｅ）拡大表示で強調提示する：たとえば、強調提示したい部分を拡大表示しそれ以外の部分を縮小表示する、強調提示したい部分を中心に拡大表示しそれ以外の部分が画面の外に消えて表示される、強調提示したい部分を詳細表示しそれ以外の部分を概要表示する、等のように、強調提示する部分をズームする処理を行う。
（ｆ）枠の表示で強調提示する：たとえば、強調提示したい部分を囲う枠を表示する等により、強調提示する部分をマーキングする処理を行う。
【００８７】
（ｇ）枠を目立たせて強調提示する：たとえば、強調提示したい部分の枠をより目立たせるように色を変えたり太さを変えて表示する、とくにグラフ表示であれば、ノードの周りの枠を目立たせるように色を変えたり太さを変えて表示する、等のように、強調提示する部分を目立たせる処理を行う。
【００８８】
（ｈ）リンクの線を目立たせて強調提示する：たとえば、強調提示したい線をより目立たせるように色を変えたり太さを変えて表示する、データの流れにそって色を流れているように変化させて表示する、等のように、強調提示する部分を目立たせる処理を行う。
【００８９】
（ｉ）注釈をつけて強調提示する：たとえば、強調提示したい部分をさすようにテキストを表示する、あるいは、強調提示したい部分に星型のような目立つ形を表示する、等のように、強調提示する部分をマーキングする処理を行う。
【００９０】
以上で説明した各種の強調処理は、以下の他の画面表示の例にも適用可能である。また、強調提示させる部分は、たとえば、該当箇所、該当箇所に関連する箇所、該当箇所までの経路とすることができる。グラフ構造の場合、該当箇所はノード、該当箇所に関連する箇所は、該当ノードに結ばれている関連ノードやその関連ノードに結ばれている関連ノード等、該当箇所までの経路は、該当ノードに結ばれている関連ノードやその関連ノードに結ばれている関連ノード、およびノード間を結んでいる関連エッジである。このとき、たとえば、エッジの向きを考慮して、流れるように色を変化させることで、思考経路の向きを強調提示することもできる。
【００９１】
ＵＭＬのクラス図とは、主にオブジェクト指向クラス間の構造を表現するための図で、クラス、インタフェースとそれらの関係から構成される。カテゴライズ階層関係を持つロボットモデル等は、この図を用いて表現できる。
【００９２】
図７は、ロボット装置１０１の思考過程をクラス図で示す図である。ここでは、ノードとして、「入力」、「音声認識」、「画像認識」、「命令」、「あいさつ」、「人物検出」、「人物識別」、「伝言」、「ゲーム」、「ニュース」、「出力」、「対話」、「自律」、「機能」、「あいさつ」、「人を探す」、「散歩する」「伝言」、「ゲーム」、「ニュース」、が用意されており、階層関係がエッジで示されている。この図では、たとえば、「入力」には「音声認識」と「画像認識」が、「音声認識」には「命令」と「あいさつ」が、「命令」には「伝言」と「ゲーム」と「ニュース」がそれぞれ含まれる。このようなクラス図をロボット装置１０１の思考過程の提示に用いることによって、提示に必要な情報の抽象化を行うことができる。
【００９３】
たとえば、ユーザが「伝言して」と発話し、ロボット装置１０１がその音声を認識した場合、思考過程提示処理部１０６は、「伝言」を強調表示することができる。このとき、関連する親の階層である「命令」、「音声認識」、「入力」も同時に強調表示することにより、ロボット装置１０１の思考過程を把握することができる。
【００９４】
ＵＭＬのステートチャート図とは、いわゆる状態遷移図であり、状態の遷移を表現するために使用される。状態遷移型のロボットモデル等は、この図を用いて表現できる。
【００９５】
図８は、ロボット装置１０１の思考過程をステートチャート図で示す図である。ここでは、ノードとして、「御用聞きモード」、「お散歩モード」、「伝言モード」、「遊びモード」、「人探しモード」のような状態が用意されており、状態の遷移関係がエッジで示されている。この図では、ロボット装置１０１が、たとえば、「御用聞きモード」状態で「伝言して」という音声を認識すると「伝言モード」状態に遷移し、「人探しモード」状態で人物検出すると「御用聞きモード」に遷移することが示されている。このように、全体のトポロジーを地図のように表示した上で、ロボット装置１０１の現在状態を強調表示することによって、ユーザがロボット装置１０１の現在の状態を把握することができ、ロボット装置１０１をある状態にしたい場合にどのようにロボット装置１０１に接していけばよいかの指針とすることができる。
【００９６】
ＵＭＬのシーケンス図とは、オブジェクト間を流れるメッセージのシーケンスを表現する図であり、オブジェクト間のインタラクションを時間的な観点で表現するために使用される。
【００９７】
ＵＭＬのコラボレーション図とは、オブジェクト間のインタラクションを空間的な観点で表現するために使用される。ロボット以外の構成要素を持つ分散環境で用いられるロボットや、ロボット内部の並列動作処理を行うロボットのロボットモデルは、この図を用いて表現できる。
【００９８】
また、リンクのないノードのみの図でも、ロボットモデルを表現することができる。たとえば、論理型言語で記述されたロボットについて、論理式をノードとして割り当て、エッジを使わなくてもよい。このような場合、発火している論理式のみを表示したり強調表示したりすることによって、ロボットの思考過程を提示することができる。
【００９９】
（例２）画面表示：テキスト
テキストとは、文字である。テキストで思考過程を提示する場合は、音声認識結果やセンサ結果等のイベントの詳細を大量に表示したり、要点のみを表示したりする方法がある。
【０１００】
（例３）画面表示：表
表とは行と列からなるセルの集合であり、たとえば、ロボットの思考ルールを表にまとめることで、テキストのみの場合よりも一覧性をあげることができる。現在の状態に対応するセルを強調表示することによって、文脈を提示する際の補助となる。
【０１０１】
（例４）画面表示：時系列チャート
時系列チャートとは、時間の流れに沿って、動作の有無や動作の種類をマッピングしたものである。図９は、時系列チャートを示す図である。ここでは、動作の種類として、「頭の向き」、「右足」、「左足」、「口ＬＥＤ」、「頬ＬＥＤ」、「音声」が用意されており、横軸に時間軸が配置されており、太線か細線かで、動作の有無を表現している。縦線は現在の時間を意味しており、時間の経過にしたがって右にずれていく。時系列チャートで思考過程を提示する場合は、さらに、稼動中の動作を強調表示したり、過去や将来の動作の有無や特性を太さや色で表示することができる。
【０１０２】
（例５）画面表示：カメラ画像
カメラ画像とは、ＣＣＤカメラ２１ＡやＣＣＤカメラ２１Ｂで撮像した画像である。図１０は、ロボット装置１０１の思考過程をカメラ画像で示す図である。ここでは、画面の左側にカメラ画像が、右側にテキストが表示されている。テキストには、ユーザの発話の音声認識結果が示されている。カメラ画像には、ＣＣＤカメラ２１ＡやＣＣＤカメラ２１Ｂが取得した画像とともに、その画像の認識結果や、認識した結果に対する内部状態を示す情報がテキストで表示されている。画像の認識結果として「人物名：あっちゃん」、「好感度：高い」であることが示されている。また、音声の認識結果として、「こんにちは」と「ダンスして」であることが示されている。
【０１０３】
カメラ画像で思考過程を提示する場合は、このように、カメラ画像とともに、ロボット装置１０１の認識結果やその認識結果に対する内部状態を示す情報とを提示することが好ましい。
【０１０４】
（例６）画面表示：ロボット図
ロボット図とは、ロボットの外見図や設計図、部分構成図等であり、静止画であっても動画であってもよい。図１１は、ロボット装置１０１の思考過程をロボット図で示す図である。ロボット図を中心に配置し、その脇に各部分の説明を表示し、その状態を表示している。たとえばこのロボットは、「頭スイッチ（頭叩かれ検出スイッチ）」、「音声認識マイク」、「カメラ」、「口・頬・耳・目ＬＥＤ」、「頭スイッチ（頭撫で検出センサ）」、「音源検出マイク」、「スピーカ」、「超音波センサ」、「段差センサ」、「車輪」、「リモコン送信」、のような部品から構成され、それぞれの部分を指し示している。また、その状態を「Ｏｎ」、「Ｏｆｆ」、「Ａｃｔｉｖａｔｅ」のように示している。
【０１０５】
ロボット図で思考過程を提示する場合は、さらに、注目すべき場所を強調表示することによって、ユーザに理解を促す。たとえば、ここでは爆発形の印をつけることによって、注目すべき点を強調表示している。強調表示の方法は、このようにテキスト側につける方法と、ロボット図の中につける方法があり、ロボット図の中につける場合は、対応する部分の色を変えたり、対応する部分を四角等の目印で囲んだりすることによって、強調表示を行える。たとえば、右超音波センサで障害物を検出したことが原因でロボット装置１０１が何らか行動を行っている場合は、右超音波センサを強調提示することができる。また、周囲の音がうるさくて声が聞き取れない等の場合に、耳のランプを点滅させるようにすることができる。
【０１０６】
（例７）画面表示：組合せ
図１２は、上述した画像表示方法を組み合わせて示す図である。ここでは、カメラ画像、ロボット図、グラフ構造、時系列チャートが一画面に表示されている。このように複数の表示方法を組み合わせることにより、多くの情報をわかりやすくユーザに提供することができる。
【０１０７】
（例８）画面表示：投影
図１３は、ロボット装置１０１の投影部１５からスクリーン２００に向けて、ロボット装置１０１の思考過程を示す画像２０１を投影させる例を模式的に示す図である。ここで、スクリーン２００としては、無地の壁等を用いることができる。思考過程提示処理部１０６は、画像を投影できるスクリーンを検出すると、投影部１５にそのスクリーンに向けて、ロボット装置１０１の思考過程を示す画像を表示させることができる。
【０１０８】
（例９）音声出力
たとえば、ロボット装置１０１がユーザに「遊んで」といった場合に、ユーザが「忙しいから後でね」等の応答をすると、内部状態記憶部１０７のロボット装置１０１の感情情報が書き換えられる。思考過程提示処理部１０６は、たとえば音声出力手段１１２に、ロボット装置１０１の通常の声とは異なる声で「かまってもらえないので機嫌が悪くなりました」という音声を出力させる。これにより、ユーザは、ロボット装置１０１の機嫌が悪くなったことを把握することができる。また、思考過程提示処理部１０６は、このとき、ロボット装置１０１がユーザにして欲しかったことをよりよく示すために、「頭ボタンを押して欲しいと思っていたようです」等の音声を出力させることができる。また、頭のランプを点滅させることにより、頭ボタンを押してかまってもらいたかったということを示すこともできる。これにより、ユーザが次回から、どのようにすればロボット装置１０１が喜ぶかを把握することができ、ユーザとロボット装置１０１とのコミュニケーションを促すことができる。
【０１０９】
（例１０）音声出力
たとえば、ロボット装置１０１が踊っている場合に、ユーザが「上手だね」と褒めた場合、ロボット装置１０１はユーザに褒められたことを認識すると、内部状態記憶部１０７の性格タイプ情報の「ダンス好き」の「ダンスが好き」に対応づけられた数値が高まる。このとき、思考過程提示処理部１０６は、たとえば音声出力手段１１２に、ロボット装置１０１の通常の声とは異なる声で「ダンスがいっそう好きになりました」という音声を出力させる。これにより、ユーザは、ダンスを褒めることにより、ロボット装置１０１がダンス好きになるということを把握することができる。
【０１１０】
（例１１）音声出力
また、たとえばユーザから「伝言して」と依頼された場合、ロボット装置１０１が伝言が好きな場合は、たとえば「ピポピポ音」等、うれしいことを示す音声を出力することができる。このとき、思考過程提示処理部１０６は、ロボット装置１０１の通常の声とは異なる声で「喜んでいます」等の音声を出力させる。これにより、ユーザは、ロボット装置１０１が喜んでいること、およびロボット装置１０１が喜んだときにピポピポ音が出力させることを把握することができる。これにより、次回からは、「喜んでいます」という音声の出力がなくても、ロボット装置１０１が伝言を頼まれて喜んでいることを把握することができる。思考過程提示処理部１０６は、ユーザを認識して、過去にそのユーザに説明を行ったか否かを判断して、過去に説明をしていないユーザの場合にのみ、「喜んでいます」という音声を出力するようにすることができる。
【０１１１】
（例１２）履歴
行動決定部１０９は、内部状態記憶部１０７に記憶されたユーザの過去の履歴を考慮して、ロボット装置１０１の次の行動を決定することができる。たとえば、外部状態管理部１０３が、ユーザを認識すると、内部状態取得部１０８は、内部状態記憶部１０７からそのユーザが過去にロボット装置１０１に対して話しかけた内容や、ロボット装置１０１と行った行動等の履歴を読み出す。行動決定部１０９は、内部状態取得部１０８が読み出した情報に基づき、ロボット装置１０１の行動を決定し、ロボット装置１０１に行動させる。思考過程提示処理部１０６は、これら一連の処理手順の過程をロボット装置１０１の思考過程として提示させる。
【０１１２】
図１４は、ロボット装置１０１がダンスをしている場合に、思考過程提示処理部１０６により提示されるロボット装置１０１の思考過程の一例を示す画面である。
ここでは、外部状態の認識結果としてユーザが「あっちゃん」で、発話がないことが示されている。「あっちゃん」に関する内部状態の履歴として、「ダンスを踊ったら褒めてくれた」という情報が示されている。これらの外部状態と内部状態とに基づき、思考部１０５は、「また褒めて欲しい」という感想を持ち、「ダンスを踊ったらまた褒めてくれる」という予想をした結果、ロボット装置１０１に「ダンスを踊る」という行動を実行させる。これらの情報がユーザに提示されるので、ユーザはロボットの感想や予想を知ることができ、たとえばまたロボット装置１０１を褒めることができる。これにより、ロボット装置１０１の「あっちゃん」に対する好感度があがり、ユーザとロボットとの関係を良好にすることができる。
【０１１３】
図１５は、ロボット装置１０１がユーザに「１チャンネルつけてもいい？」と問いかけた場合に、思考過程提示処理部１０６により提示されるロボット装置１０１の思考過程の一例を示す画面である。
ここでは、外部状態の認識結果としてユーザが「あっちゃん」で、発話がないこと、および現在の時刻が日曜日の２０時５５分であることが示されている。また、「あっちゃん」に関する内部状態の履歴として、「よく日曜日の２１時から１チャンネルのテレビを見ている」という情報が示されている。これらの外部状態と内部状態とに基づき、思考部１０５は、「きっと今日もテレビを見る」という予想をした結果、ロボット装置１０１に「１チャンネルつけてもいい？」と発話させる。これらの情報がユーザに提示されるので、ユーザはロボットがどうしてそのような発話をしたのかの原因を知ることができ、ユーザとロボット装置１０１との関係を良好にすることができる。
【０１１４】
図１６は、ロボット装置１０１がユーザに「神経衰弱ゲームやろうよ」と問いかけた場合に、思考過程提示処理部１０６により提示されるロボット装置１０１の思考過程の一例を示す画面である。
【０１１５】
ここでは、外部状態の認識結果としてユーザが「あっちゃん」で、発話がないことが示されている。また、「あっちゃん」に関する内部状態の履歴として、「昨日神経衰弱ゲームに負けた」という情報が示されている。これらの外部状態と内部状態とに基づき、思考部１０５は、「悔しい、もう一度やりたい」という感想を持った結果、ロボット装置１０１に「神経衰弱ゲームやろうよ」と発話させる。これにより、ユーザはロボット装置１０１の感情を知ることができ、ロボット装置１０１に親しみを持つことができる。
【０１１６】
（例１３）ロボット装置１０１が応答しない場合
ロボット装置１０１は、ユーザを認識したり、ユーザからの指示を認識することにより、それに応じた行動を行うよう設定されている。しかし、ユーザが認識できなかったり、ユーザからの指示を認識できない場合、ユーザが何か指示をしても、ロボット装置１０１が応答しないこともある。このような場合、ユーザはロボット装置１０１がどうして応答しないのか把握することができず、面倒に感じてしまうことがある。思考過程提示処理部１０６は、外部状態管理部１０３の認識結果や、内部状態取得部１０８が読み出した内部状態に関する情報等をロボット装置１０１の思考過程として提示させる。
【０１１７】
たとえば、ユーザが「時間を教えて」とロボット装置１０１に問いかけてもロボット装置１０１が応答しない場合、思考過程提示処理部１０６は、外部状態管理部１０３が認識した音声等を画面表示させる。
【０１１８】
たとえば、「認識結果：「じかがいて」、音声レベルＯＫ、対応する言葉がない」という情報が表示された場合、ユーザは、ロボット装置１０１が「じかんをおしえて」という言葉を正しく認識していないためにロボット装置１０１が応答しないということを把握することができる。また、音声レベルはＯＫとなっているので、声の大きさはいいが、しゃべり方が悪いと言うことも把握でき、次にはっきりとした口調で「時間を教えて」と言い直すことにより、ロボット装置１０１が応答するだろうということを予想することができる。
【０１１９】
また、「認識結果：「じかがいて」、音声レベル低、対応する言葉がない」という情報が表示された場合、ユーザは、ロボット装置１０１が「じかんをおしえて」という言葉を正しく認識していないこと、声が小さかったこと等を把握することができ、次に大きい声ではっきりとした口調で「時間を教えて」と言い直すことにより、ロボット装置１０１が応答するだろうということを予想することができる。
【０１２０】
また、「認識結果：「じかんをおしえて」、音声レベルＯＫ、対応する言葉がない」という情報が表示された場合、ユーザは、ロボット装置１０１に時間を教える機能がないということを把握することができる。
【０１２１】
このようにすれば、ロボット装置１０１が応答しない場合に、ロボット装置１０１がユーザの音声を正しく認識していないために応答しないのか、ロボット装置１０１に機能がないためにロボット装置１０１が応答しないのか等を把握することができ、ロボット装置１０１が応答しない場合でも、次に有効な対処を行うことができる。
【０１２２】
また、たとえば、ユーザが「私の名前を呼んで」と言ってもロボットが応答してくれない場合に、思考過程提示処理部１０６は、外部状態管理部１０３が認識した音声、外部状態管理部１０３が認識したユーザに関する情報、内部状態記憶部１０７の情報等を画面表示させる。
【０１２３】
たとえば、「音声認識「わたしのなまえをよんで」、画像認識「該当する顔画像データなし」」という情報が表示された場合、ユーザは、ロボット装置１０１が「わたしのなまえをよんで」という言葉を正しく認識したが、自分の顔画像データが照合されていないためにロボット装置１０１が応答しないということを把握することができる。この場合、ユーザは、ロボット装置１０１に、「ぼくの名前はタロウだよ、顔と名前を登録して」等の指示を問いかけたり、「ぼくは登録されているはずだよ、もう一度よく見て」等の問いかけを行うことができる。
【０１２４】
また、たとえば、「音声認識「わたしのなまえをよんで」、画像認識「該当する顔画像データあり」、名前の登録なし」という情報が表示された場合、ユーザは、ロボット装置１０１が「わたしのなまえをよんで」という言葉を正しく認識しており、自分の顔画像データも照合されたが、名前が登録されていないためにロボット装置１０１が応答しないということを把握することができる。この場合、ユーザは、ロボットに、「ぼくの名前はタロウだよ、登録して」等の指示を行うことができる。
【０１２５】
また、たとえば、「音声認識「わのなまえおよ」、音声レベルＯＫ、対応する言葉がない」という情報が表示された場合、ユーザは、ロボット装置１０１がユーザの指示を正しく認識できなかったために応答しないということを把握することができる。この場合、ユーザは、はっきりした口調で「なまえをよんで」と言い直すことにより、ロボット装置１０１が応答するだろうということを予測することができる。
【０１２６】
以上の実施の形態で説明したロボット装置１０１の各構成要素は、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、メモリにロードされた本図の構成要素を実現するプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット、ネットワーク接続用インターフェースを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。実施の形態で説明した各図は、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
【０１２７】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【０１２８】
以上の実施の形態においては、図１に示したように、ロボット装置１０１の前面に投影部１５が設けられた例を示したが、他の例において、たとえばロボット装置１０１の背面に投影部１５を設け、ロボット装置１０１の背後にロボット装置１０１の思考過程が表示されるようにすることもできる。この場合、スクリーン検出用のＣＣＤカメラ等をロボット装置１０１の背面に設けてもよい。これにより、ユーザは、ロボット装置１０１と向き合って対話等しながら、ロボット装置１０１の思考過程をスクリーンで見ることができ、ロボット装置１０１とのコミュニケーションを円滑に進めることができる。また、投影部１５の配置場所は、適宜設定することができ、たとえば図１でＣＣＤカメラ２１ＡやＣＣＤカメラ２１Ｂが設けられている場所に投影部１５を設けることもできる。
【０１２９】
本発明は、以下の態様も含む。
（１）行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理手段を備えたことを特徴とするロボット。
【０１３０】
（２）外部状態を入力する外部状態入力手段と、
前記外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理手段と、
少なくとも前記外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理手段と、
前記外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考手段と、
行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理手段と、
行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力手段と、
を備えたことを特徴とするロボット。
【０１３１】
（３）前記思考過程提示方法管理手段は、
自分の声で発声する方法、第三者の声で発声する方法、効果音で発音する方法、の何れか一の方法、すなわち発音・発声、により思考過程を提示することを特徴とする上記（１）または（２）に記載のロボット。
【０１３２】
（４）前記思考過程提示方法管理手段は、
手や足や耳等を動かす方法、目や口等のランプを点灯させる方法、の何れか一の方法、すなわちロボット動作、により思考過程を提示することを特徴とする上記（１）または（２）に記載のロボット。
【０１３３】
（５）前記思考過程提示方法管理手段は、
グラフ構造、テキスト、表、時系列チャート、カメラ画像、ロボット図、の何れか一の方法、すなわち画面表示、により思考過程を提示することを特徴とする上記（１）または（２）に記載のロボット。
【０１３４】
（６）前記思考過程提示方法管理手段は、
前記発音・発声と前記ロボット動作とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（１）または（２）に記載のロボット。
【０１３５】
（７）前記思考過程提示方法管理手段は、
前記発音・発声と前記画面表示とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（１）または（２）に記載のロボット。
【０１３６】
（８）前記思考過程提示方法管理手段は、
前記ロボット動作と前記画面表示とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（１）または（２）に記載のロボット。
【０１３７】
（９）前記思考過程提示方法管理手段は、
質問されたときに思考過程を提示することを特徴とする上記（１）から（８）の何れか一に記載のロボット。
【０１３８】
（１０）行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理ステップ、を備えたことを特徴とするロボットの制御方法。
【０１３９】
（１１）ロボット装置が外部状態を入力する外部状態入力ステップと、
外部状態入力手段で得られた情報を管理する外部状態管理ステップと、
少なくとも外部状態に基づいて変化する内部状態を管理する内部状態管理ステップと、
外部状態や内部状態の情報をもとに、行動を決定する思考ステップと、
行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理ステップと、
行動・発声・表示のようなロボット外部への出力を行うロボット出力ステップと、
を備えたことを特徴とするロボットの制御方法。
【０１４０】
（１２）前記思考過程提示方法管理ステップは、
自分の声で発声する方法、第三者の声で発声する方法、効果音で発音する方法、の何れか一の方法、すなわち発音・発声、により思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）または（１１）に記載のロボットの制御方法。
【０１４１】
（１３）前記思考過程提示方法管理ステップは、
手や足や耳等を動かす方法、目や口等のランプを点灯させる方法、の何れか一の方法、すなわちロボット動作、により思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）または（１１）に記載のロボットの制御方法。
【０１４２】
（１４）前記思考過程提示方法管理ステップは、グラフ構造、テキスト、表、時系列チャート、カメラ画像、ロボット図、の何れか一の方法、すなわち画面表示、により思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）または（１１）に記載のロボットの制御方法。
【０１４３】
（１５）前記思考過程提示方法管理ステップは、
前記発音・発声と前記ロボット動作とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）または（１１）に記載のロボットの制御方法。
【０１４４】
（１６）前記思考過程提示方法管理ステップは、
前記発音・発声と前記画面表示とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）または（１１）に記載のロボットの制御方法。
【０１４５】
（１７）前記思考過程提示方法管理ステップは、
前記ロボット動作と前記画面表示とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）または（１１）に記載のロボットの制御方法。
【０１４６】
（１８）前記思考過程提示方法管理ステップは、
質問されたときに思考過程を提示することを特徴とする上記（１０）から（１７）の何れか一に記載のロボットの制御方法。
【０１４７】
（１９）ロボットの制御をコンピュータ・システム上で実行するように記述されたコンピュータ・ソフトウェアのプログラムであって、
行動を決定する過程を行動・発声・表示のような手段で提示する方法を管理する思考過程提示方法管理ステップ、を含むことを特徴とするロボットの制御用プログラム。
【０１４８】
（２０）思考過程を提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理手段を備えたことを特徴とする思考装置。
【０１４９】
（２１）状態を管理する手段である状態管理手段と、
前記状態をもとに、行動を決定する手段である思考手段と、
前記思考の過程を提示する方法を管理する手段である思考過程提示方法管理手段と、
を備えたことを特徴とする思考装置。
【０１５０】
（２２）前記思考過程提示方法管理手段は、
自分の声で発声する方法、第三者の声で発声する方法、効果音で発音する方法、の何れか一の方法、すなわち発音・発声、により思考過程を提示することを特徴とする上記（２０）または（２１）に記載の思考装置。
【０１５１】
（２３）前記思考過程提示方法管理手段は、
手や足や耳等を動かす方法、目や口等のランプを点灯させる方法、の何れか一の方法、すなわちロボット動作、により思考過程を提示することを特徴とする上記（２０）または（２１）に記載の思考装置。
【０１５２】
（２４）前記思考過程提示方法管理手段は、
グラフ構造、テキスト、表、時系列チャート、カメラ画像、ロボット図、の何れか一の方法、すなわち画面表示、により思考過程を提示する上記（２０）または（２１）に記載の思考装置。
【０１５３】
（２５）前記思考過程提示方法管理手段は、
前記発音・発声と前記ロボット動作とにより思考過程を提示することを特徴とする上記（２０）または（２１）に記載の思考装置。
【０１５４】
（２６）前記思考過程提示方法管理手段は、
前記発音・発声と前記画面表示とにより思考過程を提示することを特徴とする請求項２０または上記（２１）に記載の思考装置。
【０１５５】
（２７）前記思考過程提示方法管理手段は、
前記ロボット動作と前記画面表示とにより思考過程を提示することを特徴とする請求項２０または上記（２１）に記載の思考装置。
【０１５６】
（２８）前記思考過程提示方法管理手段は、
質問されたときに思考過程を提示することを特徴とする上記（２０）から（２７）の何れか一に記載の思考装置。
【図面の簡単な説明】
【０１５７】
【図１】実施の形態におけるロボット装置の一例を示す外観構成図である。
【図２】実施の形態におけるロボット装置の構成を示すブロック図である。
【図３】内部状態記憶部の内部構成の一部の一例を示す図である。
【図４】ロボット装置が取るべき行動を決定するためのベイジアンネットワークの一例を示す図である。
【図５】図４に示したベイジアンネットワークにより、ロボット装置が次に取るべき行動が選択される過程を示す図である。
【図６】ロボット装置が取るべき行動を選択するためのニューラルネットの一例を示す図である。
【図７】ロボット装置の思考過程をクラス図で示す図である。
【図８】ロボット装置の思考過程をステートチャート図で示す図である。
【図９】ロボット装置の思考過程を時系列チャートで示す図である。
【図１０】ロボット装置の思考過程をカメラ画像で示す図である。
【図１１】ロボット装置の思考過程をロボット図で示す図である。
【図１２】上述した画像表示方法を組み合わせて示す図である。
【図１３】ロボット装置の投影部からスクリーンに向けて、ロボット装置の思考過程を示す画像を投影させる例を模式的に示す図である。
【図１４】ロボット装置の思考過程の一例を示す画面を示す画面である。
【図１５】ロボット装置の思考過程の一例を示す画面を示す画面である。
【図１６】ロボット装置の思考過程の一例を示す画面を示す画面である。
【図１７】ロボット装置の思考過程を提示する処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５８】
１  胴体部
２  頭部
３Ａ  車輪
３Ｂ  車輪
１２  スピーカ
１３  音声認識マイク
１４  頭スイッチ
１５  投影部
２１Ａ  ＣＣＤカメラ
２１Ｂ  ＣＣＤカメラ
１０１  ロボット装置
１０２  外部状態入力部
１０３  外部状態管理部
１０４  内部状態管理部
１０５  思考部
１０６  思考過程提示処理部
１０７  内部状態記憶部
１０８  内部状態取得部
１０９  行動決定部
１１０  出力処理部
１１１  行動手段
１１２  音声出力手段
１１３  表示手段
１１４  外部出力手段
１１５  処理手順記憶部
２００    スクリーン
２０１    画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2005313308.tif 000015
【図１４】
2005313308.tif 000016
【図１５】
2005313308.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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