(57)【要約】【課題】引き込まれ防止を目的として扉の減速停止を行う際に、階床毎の扉重量が異なる場合にも流れ量を所定移動量以内に抑え、かつ騒音及び衝撃を抑えたエレベータのドア制御装置を得る。【解決手段】あらかじめＲＯＭ２３に扉重量と減速度の組合せに応じた扉の流れ量データを記憶させておく。さらに各階床の扉重量を扉重量データとしてＲＯＭ２３に記憶させておく。ＣＰＵ２２は、戸開動作中に光電装置１７が遮光検出した場合には、扉の流れ量データの中から停止階床の扉重量データに対応して扉の流れ量が所定移動量以内となる減速度を選択する。選択された減速度により減速停止を行うことにより、どの階床においても、流れ量を所定移動量以内に抑え、かつ騒音及び衝撃の発生を抑えたエレベータのドア制御が実現できる。【選択図】        図１
2005008386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータドアを開閉駆動するドアモータと、
前記ドアモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記回転速度検出手段の出力に基づいてエレベータドアの位置点を算出し、エレベータ制御盤からの停止階床データと戸開閉指令の入力に基づいて、停止階床に対応する戸開閉速度パターンを得るための速度指令値を出力するドア制御回路と、
前記ドア制御回路からの速度指令値に基づいて、前記ドアモータを駆動するドアモータ駆動部と
を備えたエレベータのドア制御装置において、
エレベータドアの開動作時に生じる引き込まれを検知するための引き込まれ検知手段をさらに備え、
前記ドア制御回路は、扉重量と速度指令値の減速度との組合せと、エレベータドアが減速停止するまでに移動する流れ量とを対応づけた流れ量データ及び各階床の扉重量データをあらかじめ記憶した記憶部を有し、エレベータドアの開動作中に前記引き込まれ検知手段からの検知信号を受信したときは、前記エレベータ制御盤からの停止階床データに対応した扉重量データに基づいて、扉の流れ量が所定移動量以内で停止するように流れ量データの中から減速度を選択し、選択された減速度に基づいてエレベータドアの減速停止を行うことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記ドア制御回路は、エレベータドアの開動作中に前記引き込まれ検知手段からの検知信号を受信して減速動作を開始するときに減速開始時の速度指令値と減速開始時の位置点を格納しておき、速度指令値が零でありかつ前記回転速度検出手段からのモータ回転速度が零となったことにより減速停止が完了したことを判断して減速停止完了時の位置点を格納するとともに、前記減速開始時の速度指令値が最大値に達している場合には減速停止完了時の位置点から減速開始時の位置点を減算して流れ量の実測値を算出し、あらかじめ記憶されている流れ量データと算出された流れ量の実測値との比較に基づいて流れ量データを修正することを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記ドア制御回路は、あらかじめ記憶されている流れ量データと算出された流れ量の実測値との比較に基づいて、流れ量データよりも流れ量の実測値の方が大きいときには、流れ量データを流れ量の実測値で書き替えることを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載のエレベータのドア制御装置において、
前記ドア制御回路は、階床毎に個別の流れ量データを有することを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、引き込まれ防止を目的として扉の減速停止を行う際のドア制御に関し、減速停止するまでの移動量を抑え、かつ騒音及び衝撃を抑えたエレベータのドア制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のエレベータのドア制御装置においては、戸閉動作中の挟まれ等を防止するために扉の反転指令を出力するときに、反転指令時の速度指令値に応じて減速度指令値を変更して戸開動作を行い、さらに反転指令時の速度偏差量に基づいて扉重量の増加を判断し、速度偏差量に応じて速度パターンを変えるものが開示されている（例えば、特許文献１参照）。これにより高速時には減速度を大きく、低速時には減速度を小さくすることが可能となり、戸閉動作中に反転指令が出力されてから実際の戸の動きが戸開動作に切り替わるまでの戸の戸閉方向への移動量（反転流れ量）を同等に抑えることができ、かつ必要限度に騒音及び衝撃を抑えることができる。
【０００３】
さらに、従来のエレベータのドア制御装置においては、各階床毎のドア重量を、トルク指令値とモータ回転速度の二次元表示したデータ群に対して求められるドアイナーシャから同定し、戸開閉時の挟み込みなどを検出する過負荷検出感度のレベル及び戸開閉速度のパターンを、同定されたドア重量に応じて選択できるエレベータのドア制御装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。これによりドアを改造したり、経年で特性が変化したりしても、ドア重量の同定結果に基づいてエレベータのドア制御を行うことができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平６−２８６９６７号公報（第５頁、第１図）
【特許文献２】
特開２０００−１５９４６１号公報（第７頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のエレベータのドア制御装置においては、扉重量の経年変化を速度偏差量から推測し、あるいはドアイナーシャから同定し、求められた扉重量に応じて速度パターンを変え、騒音及び衝撃を抑えることを基本としている。しかし、全ての扉重量条件において初期設定としてはあらかじめ１つの減速度が設定されていた。
【０００６】
引き込まれ防止を目的とするエレベータのドア制御装置においては、戸開動作中に引き込まれ状態を検出してから停止させるまでに移動する流れ量を確実にある所定移動量以内に抑える動作が要求される。流れ量を所定移動量以内に抑えるためには、最大適用重量にて測定した流れ量が所定距離内に入るような減速度を設定する必要があり、減速度の設定値は大きくする必要があった。しかし各階床における扉重量は必ずしも同一ではなく、軽い扉に対して大きな減速度の値を適用した場合には、騒音及び衝撃が大きく利用者に不快感を与える等の問題点がある。
【０００７】
本発明は上記のような課題を解決する為になされたものであり、引き込まれ防止を目的として扉の減速停止を行う際に、階床毎の扉重量が異なる場合にも流れ量を所定移動量以内に抑え、かつ騒音及び衝撃を抑えたエレベータのドア制御装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータドアを開閉駆動するドアモータと、前記ドアモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度検出手段の出力に基づいてエレベータドアの位置点を算出し、エレベータ制御盤からの停止階床データと戸開閉指令の入力に基づいて、停止階床に対応する戸開閉速度パターンを得るための速度指令値を出力するドア制御回路と、前記ドア制御回路からの速度指令値に基づいて、前記ドアモータを駆動するドアモータ駆動部とを備えたエレベータのドア制御装置であって、エレベータドアの開動作時に生じる引き込まれを検知するための引き込まれ検知手段をさらに備え、前記ドア制御回路は、扉重量と速度指令値の減速度との組合せと、エレベータドアが減速停止するまでに移動する流れ量とを対応づけた流れ量データ及び各階床の扉重量データをあらかじめ記憶した記憶部を有し、エレベータドアの開動作中に前記引き込まれ検知手段からの検知信号を受信したときは、前記エレベータ制御盤からの停止階床データに対応した扉重量データに基づいて、扉の流れ量が所定移動量以内で停止するように流れ量データの中から減速度を選択し、選択された減速度に基づいてエレベータドアの減速停止を行うものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係るエレベータのドア制御装置の構成図である。図１を用いてエレベータのドア開閉動作の速度制御についてまず説明する。
【００１０】
エレベータのドア開動作を行う場合には、エレベータ制御盤１１より発生した戸開指令がドア制御回路２０内の入出力ポート２５に読み込まれ、この戸開指令に対応してＲＯＭ２３から速度指令値がＣＰＵ２２へ読み込まれる。パルスカウントユニット２１は、回転速度検出手段としてドアモータ１５に取り付けられたパルスエンコーダ１６の出力をカウントし、そのカウント値をＣＰＵ２２に送る。ＣＰＵ２２はパルスカウント値からモータの回転速度を検出するとともにドアの位置点を演算し、その位置点に対応する速度指令値をＲＯＭ２３から読み出すことにより速度指令値の設定を行う。
【００１１】
さらにＣＰＵ２２は、読み出した速度指令値とモータの回転速度との速度偏差から、速度指令値に追従させる為に必要なトルク指令値を演算する。演算されたトルク指令値は、ＰＷＭユニット２６に送られてＰＷＭ信号に変換され、ゲート信号発生回路１４に送られる。ゲート信号発生回路１４はＰＷＭ信号に基づいてゲート信号を発生し、それによりパワー回路１３が駆動され、ドアモータ１５に電圧が加わる。これによりドアモータ１５は印加電圧に応じて扉の開閉動作を行い、速度制御が行われることとなる。
【００１２】
その他に、ドアの位置点やモータ回転速度などを記憶しておくＲＡＭ２４や、パワー回路１３を介してドアモータ１５に供給される電源１２を備えている。電源１２、パワー回路１３及びゲート信号発生回路１４によりドアモータ駆動部が構成されていることになる。また、戸開しようとするドアに利用者が引き込まれたり怪我をさせたりしないようにする為に、エレベータドアの全開位置には引き込まれ検知手段として光電装置１７が備え付けられている。
【００１３】
図２は、エレベータドアの正面図である。三方枠２で囲まれたエレベータの扉１は、図２の矢印方向に戸開動作を行い、出入口３を開放する。図１に示した光電装置１７はエレベータドアの全開位置に設置されており、投光器１７ａと受光器１７ｂにより構成されている。投光器１７ａから出力された光電装置１７の光軸１７ｃが遮光された状態で、受光器１７ｂは戸開動作中に利用者が引き込まれたことを検知することができる。図２は１枚扉を示しているが、２枚扉の場合には２個所に光電装置１７を設置することとなる。
【００１４】
戸開動作中、利用者がエレベータの扉１と三方枠２の間に引き込まれそうになったときは、光電装置１７の光軸１７ｃが遮光される。それを検出した受光器１７ｂからの遮光検出信号が、入出力ポート２５を介してＣＰＵ２２に送られる。その結果、ＣＰＵ２２は、エレベータの扉１を一時停止させるため、速度指令値を通常戸開動作から減速動作に切換え、速度指令値が零となった時点でその状態を保持させる。
【００１５】
図３は、戸開動作におけるモータ速度指令値と実際のモータ回転速度の波形を示した図である。実際のモータ回転速度Ｗ２１は、慣性力の影響による動作遅れを生じるものの、モータ速度指令値Ｗ１１に追従した波形となる。扉重量が重くなるほど慣性力の影響による動作遅れは大きくなる。
【００１６】
ある一定速度で戸開動作をしている状態から一定の減速度で停止状態にもっていく場合を仮定すると、扉重量が重いものほど速度指令値に対する実際のモータ回転速度の追従性が遅くなり、結果として停止状態になるまでに移動する流れ量が大きくなる。したがって扉重量によらず流れ量を所定移動量以内に収めて停止するためには、扉重量に応じて減速度を変えた速度指令値を採用すればよいこととなる。
【００１７】
そこで、あらかじめ記憶部に相当するＲＯＭ２３に扉重量と減速度の組合せに応じた扉の流れ量データを記憶させておく。さらに各階床の扉重量を扉重量データとしてＲＯＭ２３に記憶させておく。戸開動作中に光電装置１７が遮光検出した場合には、扉の流れ量データの中から停止階床の扉重量データに対応して扉の流れ量が所定移動量以内となる減速度を選択する。
【００１８】
選択に当たっては必要以上に減速度を大きくすると騒音及び振動に悪影響を及ぼすため、流れ量が所定移動量以内となる減速度の候補の中から最も減速度の小さいものを選択することとなる。選択した減速度にしたがって、速度指令値が零となるまで変化させていき、速度指令値が零となった時点でその状態を保持させる。
【００１９】
図４は、本発明の実施の形態１に係る戸開動作中に遮光検出したときのモータ速度指令値の波形を示した図である。光電装置１７が遮光検出したときの時点Ｔ１におけるモータ速度指令値がＶ１で示されている。扉重量の違いに対して流れ量が所定移動量以内となるモータ速度指令値の波形がＷ３１，Ｗ３２，Ｗ３３で示されている。Ｗ３１は扉重量が適用最大重量時に選択された減速度による速度指令値、Ｗ３３は扉重量が適用最軽量時に選択された減速度による速度指令値、Ｗ３２は扉重量が適用最大重量と適用最軽量との中間値であった時に選択された減速度による速度指令値の波形をそれぞれ示している。
【００２０】
停止階床の扉重量に応じて減速度の異なる速度指令値による速度制御を行うことにより、光電装置１７が遮光検出してからの流れ量を扉重量の異なる全ての階床で所定移動量以内に抑えることが可能となる。また、軽い扉重量の階床においては、より小さい減速度を使用することにより、流れ量を所定移動量以内に抑えつつ騒音及び衝撃も抑えることができる。
【００２１】
図５は、本発明の実施の形態１に係るドア制御回路２０のＣＰＵ２２による光電装置遮光時における減速度選択処理のフローチャートである。まず、初期設定として扉重量と減速度の組合せに応じた流れ量データをＲＯＭ２３からＲＡＭ２４に保存する（Ｓ５０１）。そして、戸開動作中であるかを判断し（Ｓ５０２）、戸開動作中であれば、まず現在の階床を停止階床としてエレベータ制御盤１１より取り込む（Ｓ５０３）。そして、戸開動作中に光電装置１７が遮光検出したかを判断する（Ｓ５０４）。
【００２２】
光電装置１７が遮光検出した場合には、さらに速度指令値が零かを判断する（Ｓ５０５）。速度指令値が零である場合にはステップ番号Ｓ５０２に戻る。一方、速度指令値が零でない場合には、現在の停止階床の扉重量及び流れ量目標値に対応した減速度をＲＡＭ２４の流れ量データから読み出す（Ｓ５０６）。そして現時点の速度指令値から、読み出した減速度分を減算し、新たな速度指令値を算出する（Ｓ５０７）。ここで、減算結果が零以下となった場合には速度指令値は零とする。そして、ステップ番号Ｓ５０５に戻り、速度指令値が零になるまでステップ番号Ｓ５０６，Ｓ５０７の処理を繰り返す。
【００２３】
実施の形態１によれば、引き込まれ防止用に備え付けられた光電装置による遮光検出後の減速動作における減速度を、各階床の扉重量に応じて最適な値として抽出することができ、これによりどの階床においても、流れ量を所定移動量以内に抑え、かつ騒音及び衝撃の発生を抑えたエレベータのドア制御が実現できる。
【００２４】
実施の形態２．
実施の形態１では、各階床の扉重量に応じて最適な減速度を選定し、流れ量を所定移動量以内に抑えることを説明した。実施の形態２では、最適な減速度を選定して減速動作をさせた際の流れ量の実測値を算出し、算出結果をフィードバックすることにより、より実際の動作に合った減速度の選定を行う場合について説明する。
【００２５】
図６は、本発明の実施の形態２に係る戸開動作中に遮光検出したときのモータ速度指令値と実際のモータ回転速度の波形を示した図である。まず、あらかじめＲＯＭ２３に扉重量と減速度の組合せに応じた扉の流れ量データを記憶させておく。処理開始時にＲＯＭ２３からＲＡＭ２４へ内容を移し、以後ＲＡＭ２４上のデータを使用する。そして戸開動作中に光電装置１７が遮光検出した際に、ＲＡＭ２４上に移した扉重量と減速度の組合せに応じた扉の流れ量データの中から、流れ量目標値（所定移動量以内）と停止階床の扉重量に応じた減速度を選択し、減速動作を行う。
【００２６】
図６において、Ｗ３１は減速動作時のモータ速度指令値を示しており、Ｗ２２はＷ３１のモータ速度指令にしたがって実際に減速動作を行ったときのモータ回転速度を示している。本実施の形態２では、実際の減速動作による流れ量を次の手順で実測する。まず、減速を開始した時点Ｔ１における位置点Ｐ１及び速度指令値Ｖ１を保存する。そして選定された減速度によってモータ速度指令値が零となり、かつ実際のモータ回転速度も零になった時点Ｔ２における位置点Ｐ２をさらに保存する。
【００２７】
Ｐ２とＰ１の差分により、実際の減速動作による扉の流れ量の実測値を算出する。その際に、減速を開始した時点Ｔ１の速度指令値Ｖ１が、速度指令値の最大値に達している場合のみ、次の比較処理を行う。現在の停止階床の扉重量と今回採用した減速度との組合せに対応した流れ量データをＲＡＭ２４上から取り出し、実際の減速動作により算出された流れ量の実測値と比較する。
【００２８】
そして、ＲＡＭ２４上から取り出されたあらかじめ記憶されている流れ量データよりも、実際の減速動作により算出された流れ量の実測値の方が大きい場合には、あらかじめ記録されている流れ量データを流れ量の実測値で書き換える。あらかじめ記憶されている流れ量データは、速度指令値が最大値に達している時点から減速停止した際の流れ量データである。したがって、減速を開始した時点Ｔ１の速度指令値Ｖ１が速度指令値の最大値に達していない場合は、戸開動作の加減速動作中に遮光検出した場合に相当しており、流れ量データの書き換えは行わないようにしている。
【００２９】
記録されている流れ量データが実際の減速動作により算出された流れ量の実測値により書き替えられた場合には、改めて流れ量データ中から、流れ量目標値（所定移動量以内）と各停止階床の扉重量に応じた減速度を選択し、ＲＡＭ２４に保存する。これにより、流れ量の実測値が流れ量目標値をオーバーしていた場合にも、書き替えられた新たな流れ量データの中から減速度を選択し直すため、次回の減速動作のときからは前回よりも大きな減速度が選択され、流れ量目標値をクリアする結果が得られることとなる。
【００３０】
図７は、本発明の実施の形態２に係るドア制御回路２０のＣＰＵ２２による光電装置遮光時における減速度選択処理及び流れ量書き替え処理のフローチャートである。図７におけるステップ番号Ｓ５０１〜Ｓ５０７は、図５におけるステップ番号Ｓ５０１〜Ｓ５０７と同一である。
【００３１】
まず、初期設定として扉重量と減速度の組合せに応じた流れ量データをＲＯＭ２３からＲＡＭ２４に保存する（Ｓ５０１）。そして、戸開動作中であるかを判断し（Ｓ５０２）、戸開動作中であれば、まず現在の階床を停止階床としてエレベータ制御盤１１より取り込む（Ｓ５０３）。そして、戸開動作中に光電装置１７が遮光検出したかを判断する（Ｓ５０４）。光電装置１７が遮光検出した場合には、まず検出時点における速度指令値Ｖ１と位置点Ｐ１を保存する（Ｓ７０１）。
【００３２】
速度指令値Ｖ１と位置点Ｐ１を保存した後に、速度指令値が零かを判断する（Ｓ５０５）。速度指令値が零でない場合には、現在の停止階床の扉重量及び流れ量目標値に対応した減速度をＲＡＭ２４の流れ量データから読み出す（Ｓ５０６）。そして現時点の速度指令値から、読み出した減速度分を減算し、新たな速度指令値を算出する（Ｓ５０７）。ここで、減算結果が零以下となった場合には速度指令値は零とする。
【００３３】
そして次に、モータ回転速度が零かを判断する（Ｓ７０２）。モータ回転速度が零でない場合には、ステップ番号Ｓ５０５に戻る。一方、モータ回転速度が零であった場合には、その時点における位置点Ｐ２を保存し（Ｓ７０３）、ステップ番号Ｓ５０５に戻る。ステップ番号Ｓ５０５において、速度指令値が零でない場合には、ステップ番号Ｓ５０６以降の処理を繰り返すこととなる。
【００３４】
一方、ステップ番号Ｓ５０５において、速度指令値が零であった場合には、モータ回転速度が零のときの位置点に相当するＰ２が既に保存済みかを判断する（Ｓ７０４）。既に保存済みであれば、後述するステップ番号Ｓ７０７にジャンプする。またＰ２が保存済みでない場合には、モータ回転速度が零かを判断し（Ｓ７０５）、モータ回転速度が零になった時点で位置点Ｐ２の値を保存する（Ｓ７０６）。
【００３５】
次に、減速動作開始時の速度指令値として記憶されているＶ１が、速度指令値の最大値かを判断する（Ｓ７０７）。そして、Ｖ１が速度指令値の最大値でない場合には、流れ量の書き替え処理を行わずにそのままステップ番号Ｓ５０２に戻る。一方、Ｖ１が速度指令値の最大値である場合には、Ｐ２とＰ１の差分により、実際の減速動作による扉の流れ量の実測値を算出する（Ｓ７０８）。
【００３６】
そして算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値が、ステップ番号Ｓ５０６で選定した減速度に対応するあらかじめ記憶されている流れ量データ以内であるかを判断する（Ｓ７０９）。あらかじめ記憶されている流れ量データ以内であれば、流れ量データを書き替える必要はなく、そのままステップ番号Ｓ５０２に戻る。
【００３７】
一方、算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値があらかじめ記憶されている流れ量データよりも大きい場合には、結果として予想していた以上の流れ量が発生してしまったことに相当する。そこで、あらかじめ記憶されている流れ量データを、算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値によって書き替え（Ｓ７１０）、その後ステップ番号Ｓ５０２に戻る。これにより、次回の減速動作時にはステップ番号Ｓ５０６において、書き替えられた新たな流れ量データの中から減速度を選択し直すため、前回選択した減速度では流れ量目標値をオーバーしていた場合には前回よりも大きな減速度が選択されることとなり、流れ量目標値をクリアする結果が得られる。
【００３８】
図７のフローチャートにおけるステップ番号Ｓ７０９においては、１回の判定結果により流れ量データの書き換えを行ったが、複数回の結果に基づいて判断することも可能である。これにより突発的に流れ量が大きくなったときにすぐに流れ量データを書き替えるのではなく、経年変化として明らかに流れ量が大きくなったときに流れ量データを書き替えることができる。
【００３９】
また同じステップ番号Ｓ７０９において、算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値があらかじめ記憶されている流れ量データ以内であれば流れ量データを書き替えない場合を示したが、この場合にも書き換えを行うことも可能である。これにより、例えば使用状況とともに機械系がなじんできて、当初よりも追従性が良くなったときにも、流れ量データをより実測値に近づけた形で書き替えることが可能となる。そして流れ量目標値によっては、より小さな減速度を選定することも可能となり、騒音及び衝撃の発生を抑えることが可能となる。
【００４０】
実施の形態２によれば、実際の減速動作による扉の流れ量の実測値を算出し、あらかじめ記録されている流れ量データと比較した結果が異なる場合には、実際に算出した流れ量の実測値をフィードバックして流れ量データを修正することにより、機械系の経年変化などによる流れ量の誤差を補正することができる。このような書き替え処理により、次回の減速動作時には流れ量目標値をクリアする結果が得られることとなる。さらに、従来技術とは異なり、実際に問題となる流れ量を直接算出して経年変化の影響による流れ量の誤差を補正している。算出された流れ量の結果をフィードバックして、常に流れ量目標値以内に収まるように流れ量データを修正しながら最適な減速度を選定でき、経年変化に強いエレベータのドア制御が実現できる。
【００４１】
実施の形態３．
実施の形態１及び実施の形態２では、エレベータ１台に対応して１種類の流れ量データを有している場合を示した。実施の形態３では、各階床で個別に流れ量データを有し、階床ごとに実際の流れ量の結果をフィードバックして最適な流れ量データを構築する場合について説明する。
【００４２】
図８は、本発明の実施の形態３に係るドア制御回路２０のＣＰＵ２２による光電装置遮光時における減速度選択処理及び流れ量書き替え処理のフローチャートである。図８におけるステップ番号Ｓ５０１〜Ｓ５０５，Ｓ５０７は、図５及び図７におけるステップ番号Ｓ５０１〜Ｓ５０５，Ｓ５０７と同一である。また、図８におけるステップ番号Ｓ７０１〜Ｓ７０９は、図７におけるステップ番号Ｓ７０１〜Ｓ７０９と同一である。基本的な流れは実施の形態２と同じであり、新たなステップ番号Ｓ８０１〜Ｓ８０３を中心に説明する。
【００４３】
まず、初期設定として扉重量と減速度の組合せに応じた流れ量データをＲＯＭ２３からＲＡＭ２４に保存する（Ｓ５０１）。次に、階床ごとに個別の流れ量データとしてＲＡＭ２４に保存する。そして、戸開動作中であるかを判断し（Ｓ５０２）、戸開動作中であれば、まず現在の階床を停止階床としてエレベータ制御盤１１より取り込む（Ｓ５０３）。そして、戸開動作中に光電装置１７が遮光検出したかを判断する（Ｓ５０４）。光電装置１７が遮光検出した場合には、まず検出時点における速度指令値Ｖ１と位置点Ｐ１を保存する（Ｓ７０１）。
【００４４】
速度指令値Ｖ１と位置点Ｐ１を保存した後に、速度指令値が零かを判断する（Ｓ５０５）。速度指令値が零でない場合には、現在の停止階床の扉重量及び流れ量目標値に対応した減速度をＲＡＭ２４の現在の停止階床の流れ量データから読み出す（Ｓ８０２）。そして現時点の速度指令値から、読み出した減速度分を減算し、新たな速度指令値を算出する（Ｓ５０７）。ここで、減算結果が零以下となった場合には速度指令値は零とする。
【００４５】
そして次に、モータ回転速度が零かを判断する（Ｓ７０２）。モータ回転速度が零でない場合には、ステップ番号Ｓ５０５に戻る。一方、モータ回転速度が零であった場合には、その時点における位置点Ｐ２を保存し（Ｓ７０３）、ステップ番号Ｓ５０５に戻る。ステップ番号Ｓ５０５において、速度指令値が零でない場合には、ステップ番号Ｓ８０２以降の処理を繰り返すこととなる。
【００４６】
一方、ステップ番号Ｓ５０５において、速度指令値が零であった場合には、モータ回転速度が零のときの位置点に相当するＰ２が既に保存済みかを判断する（Ｓ７０４）。既に保存済みであれば、後述するステップ番号Ｓ７０７にジャンプする。またＰ２が保存済みでない場合には、モータ回転速度が零かを判断し（Ｓ７０５）、モータ回転速度が零になった時点で位置点Ｐ２の値を保存する（Ｓ７０６）。
【００４７】
次に、減速動作開始時の速度指令値として記憶されているＶ１が、速度指令値の最大値かを判断する（Ｓ７０７）。そして、Ｖ１が速度指令値の最大値でない場合には、流れ量の書き替え処理を行わずにそのままステップ番号Ｓ５０２に戻る。一方、Ｖ１が速度指令値の最大値である場合には、Ｐ２とＰ１の差分により、実際の減速動作による扉の流れ量の実測値を算出する（Ｓ７０８）。
【００４８】
そして算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値が、ステップ番号Ｓ８０２で選定した減速度に対応するあらかじめ記憶されている流れ量データ以内であるかを判断する（Ｓ７０９）。あらかじめ記憶されている流れ量データ以内であれば、流れ量データを書き替える必要はなく、そのままステップ番号Ｓ５０２に戻る。
【００４９】
一方、算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値があらかじめ記憶されている流れ量データよりも大きい場合には、結果として予想していた以上の流れ量が発生してしまったことに相当する。そこで、現在の停止階床に対応してあらかじめ記憶されている流れ量データを、算出された実際の減速動作による扉の流れ量の実測値によって書き替え（Ｓ８０３）、その後ステップ番号Ｓ５０２に戻る。これにより、次回の減速動作時にはステップ番号Ｓ８０２において、書き替えられた新たな流れ量データの中から減速度を選択し直すため、前回選択した減速度では流れ量目標値をオーバーしていた場合には前回よりも大きな減速度が選択されることとなり、流れ量目標値をクリアする結果が得られる。
【００５０】
上述の実施の形態３では、実施の形態２において各階床で個別に流れ量データを持たせ、階床ごとに流れ量の実測値をフィードバックして最適な流れ量データを構築する場合を説明した。同様に実施の形態１においても各階床で個別に流れ量データを持たせることができ、これにより各階床の扉の機械的な特性に合った流れ量データとすることができる。
【００５１】
実施の形態３によれば、階床ごとの流れ量データを別々に記録することにより、階床ごとの扉の機械的な特性を反映した流れ量データを構築でき、全階床を１つの流れ量データで対応するよりも、階床ごとの特性に合ったより細かい選択が可能となる。
【００５２】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、引き込まれ防止を目的として扉の減速停止を行う際に、階床毎の扉重量が異なる場合に、各階床の扉重量に応じた流れ量データに基づいて減速度を選定し、各階床に合った減速動作を行わせることにより、流れ量を所定移動量以内に抑え、かつ騒音及び衝撃を抑えたエレベータのドア制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係るエレベータのドア制御装置の構成図である。
【図２】エレベータドアの正面図である。
【図３】戸開動作におけるモータ速度指令値と実際のモータ回転速度の波形を示した図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る戸開動作中に遮光検出したときのモータ速度指令値の波形を示した図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係るドア制御回路のＣＰＵによる光電装置遮光時における減速度選択処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２に係る戸開動作中に遮光検出したときのモータ速度指令値と実際のモータ回転速度の波形を示した図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係るドア制御回路のＣＰＵによる光電装置遮光時における減速度選択処理及び流れ量書き替え処理のフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態３に係るドア制御回路のＣＰＵによる光電装置遮光時における減速度選択処理及び流れ量書き替え処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１  エレベータの扉、２  三方枠、３  出入口、１１  エレベータ制御盤、１２  電源、１３  パワー回路、１４  ゲート信号発生回路、１５  ドアモータ、１６  パルスエンコーダ、１７  光電装置、１７ａ  投光器、１７ｂ  受光器、１７ｃ  光軸、２０  ドア制御回路、２１  パルスカウントユニット、２２  ＣＰＵ、２３  ＲＯＭ、２４  ＲＡＭ、２５  入出力ポート、２６  ＰＷＭユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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