(57)【要約】【課題】位置情報に対応する正確な補正情報を使用し、ヘッドの位置制御の精度を向上させること。【解決手段】一時記憶部１１０が、各補正値情報を記憶し、補正値情報処理部１２０が、一時記憶部１１０に記憶された補正値情報が適切であると判断した場合に、補正値情報に含まれる補正値を使用してサーボコントロール部１３０が、位置情報を補正し、目標位置情報と補正位置情報とをもとにＤ／Ａ変換部１０に駆動信号を送信する。また、一時記憶部１１０に記憶された補正値情報が、適切でない場合には、サーボコントロール部１３０は、メモリ１４０またはＲＲＯデータエリアに記憶された補正値情報を利用して位置情報を補正し、補正位置情報と目標位置情報とをもとに駆動信号を送信する。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクに記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御を行うディスク装置であって、
前記補正情報と該補正情報を検査するための検査情報とを前記ディスクから取得する取得手段と、
前記補正情報と前記検査情報とをもとにして該補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断手段と、
を備えたことを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
前記補正情報を予め予備補正情報として記憶する予備補正情報記憶手段をさらに備え、前記判断手段が前記補正情報を前記位置情報の補正に利用しないと判断した場合に前記予備補正情報記憶手段に記憶された前記予備補正情報を利用して前記位置情報を補正することを特徴とする請求項１に記載のディスク装置。
【請求項３】
前記予備補正情報記憶手段に、前記位置情報に対応する前記予備補正情報が存在しない場合に、前記位置情報に対応する補正情報を前記ディスクから取得するとともに、前記予備補正情報記憶手段に取得した該補正情報を記憶させる補正情報記憶処理手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載のディスク装置。
【請求項４】
前記位置情報をもとにヘッドのずれを特定するヘッド位置特定手段と、該ヘッドのずれが所定の許容値を超過していた場合に、前記ディスクに対するデータの書込みを禁止する書込み禁止処理手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載のディスク装置。
【請求項５】
ディスク上の円周方向に沿って所定間隔に存在するフレーム内に記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御をおこなうディスク装置であって、
となり合うフレームの前記補正情報の変化の大きさは予め決めた許容範囲内に収まるように制限して生成された情報であって、
前記補正情報の変化の大きさをもとにして該補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断手段
を備えたことを特徴とするディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ディスクに記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御を行うディスク装置に関するものであり、特に、ヘッドの位置制御の精度を向上させることができるディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、コンピュータの外部記録装置としてディスク装置が利用されている。このディスク装置は、回転しているディスク面上の目的とするトラックにヘッドを移動させて、データの記録再生を行っている。
【０００３】
しかしながら、従来では、位置制御に利用するサーボ情報が、完全な円形でトラック上に記録されていないために、ヘッドに対して正確な位置制御を行うことができなかった。そのため、目標トラックとは異なる位置に誤ってデータを書き込んでしまう恐れがあった。
【０００４】
従って、特許文献１に記載されたヘッド位置決め制御装置では、ヘッド位置情報を補正するための補正データを作成し、作成した補正データをディスク上のサーボ情報領域に記録し、実際のヘッドの位置決め時に、補正データを読み出して実ヘッドの位置誤差信号を補正し、補正された位置誤差信号を用いてヘッドの位置決めを行うことで定常的な位置誤差を修正していた。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１２０７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術では、サーボフレーム毎の補正情報を正確に読み込むことができないという問題があった。
【０００７】
従って、例えば、トラックから誤った補正情報を読取ってしまった場合には、ヘッドの位置が誤った位置に補正されてしまうこととなり、誤った位置でヘッドが書込み動作を行った場合には、データの破壊やデータ化けを引き起こしてしまう。
【０００８】
すなわち、従来の技術では、補正情報を正確に読取ることができないという問題があり、サーボ情報に含まれる位置情報に対応する正確な補正情報を利用することで、ヘッドの位置制御を適切におこない、ヘッドの位置制御の精度を向上させることが非常に重要な課題となっていた。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、位置情報に対応する正確な補正情報を利用することで、ヘッドの位置制御を適切に行いヘッドの位置制御の精度を向上することができるディスク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、ディスクに記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御を行うディスク装置であって、前記補正情報と該補正情報を検査するための検査情報とを前記ディスクから取得する取得手段と、前記補正情報と前記検査情報とをもとにして該補正情報を前記位置情報
の補正に利用するか否かを判断する判断手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記発明において、前記補正情報を予め予備補正情報として記憶する予備補正情報記憶手段をさらに備え、前記判断手段が前記補正情報を前記位置情報の補正に利用しないと判断した場合に前記予備補正情報記憶手段に記憶された前記予備補正情報を利用して前記位置情報を補正することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記発明において、前記予備補正情報記憶手段に、前記位置情報に対応する前記予備補正情報が存在しない場合に、前記位置情報に対応する補正情報を前記ディスクから取得するとともに、前記予備補正情報記憶手段に取得した該補正情報を記憶させる補正情報記憶処理手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記発明において前記位置情報をもとにヘッドのずれを特定するヘッド位置特定手段と、該ヘッドのずれが所定の許容値を超過していた場合に、前記ディスクに対するデータの書込みを禁止する書込み禁止処理手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上記発明において、検査情報をもたない場合であっても前記補正情報の変化の大きさが予め決めた許容値を超えているか否かによって前記補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、位置情報を補正するための補正情報と、該補正情報を検査するための検査情報とを取得し、補正情報と検査情報とをもとに取得した補正情報を位置情報の補正に利用するか否かを判断するので、位置情報に対応しない誤った補正情報を利用することを防ぐことができる。
【００１６】
また、本発明によれば、予め位置情報に対応する補正情報を予め予備補正情報として記憶しておくので、ディスクから取得した補正情報を利用しないと判断した場合に、予備補正値情報を利用することで、ヘッドの安定した位置制御を行うことができる。
【００１７】
また、本発明によれば、位置情報をもとにヘッドの位置情報を特定し、ヘッドのずれが所定の許容値を超過している場合に、書き込みを禁止するので、万一位置情報の補正が適切に行われなかった場合にでも、データ破壊やデータ化けを防止することができる。
【００１８】
また、本発明によれば、検査情報を持たない場合であっても補正情報の変化の大きさが許容値を超えたか否かによって補正情報を位置情報の補正に利用するか否かを判断するので、位置情報に対応しない誤った補正情報を利用することを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に添付図面を参照して、この発明に係るディスク装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明にかかるディスク装置の概要を説明するための機能ブロック図である。同図に示すように、ディスク装置２００は、Ｄ／Ａ変換部１０と、ＡＭＰ（AMPLIFIER）
２０と、ＶＣＭ（Voice Coil Motor）３０と、ヘッド４０と、スピンドルモータ５０と、磁気ディスク６０と、復調部７０と、制御部１００とを有する。
【００２１】
Ｄ／Ａ変換部１０は、制御部１００から送信される駆動信号をディジタル値からアナロ
グ値に変換し、変換した駆動信号をＡＭＰ２０に送信する。ここで、駆動信号とは、ヘッド４０を目標となるトラックに追従させるための信号である。ＡＭＰ２０は、Ｄ／Ａ変換部１０から受信した駆動信号を増幅し、増幅した駆動信号をＶＣＭ３０に送信する。
【００２２】
ＶＣＭ３０は、ＡＭＰ２０から駆動信号を受信し、受信した駆動信号によってヘッド４０を磁気ディスク６０上の目標となるトラック位置に移動させる。磁気ディスク６０は、図２に示すようにユーザデータエリアと、ＲＲＯ（Repeatable Run Out）データエリアとを有する。なお、ユーザデータエリアおよびＲＲＯデータエリアは、サーボフレームを含んでいる。
【００２３】
サーボフレームは、位置情報や補正値情報などの情報を含んでおり、ユーザデータエリアは、一般的な情報を記録するエリアである。ここで、位置情報は、ヘッド４０に現在の位置を通知するための情報であり、補正値情報は位置情報を補正するための情報である。
【００２４】
ＲＲＯデータエリアは、ユーザデータエリアのサーボフレームに記録された情報が正確に読取れなかった場合などに利用されるエリアであり、各ユーザデータエリアのサーボフレームに対する位置情報や補正情報などを含んだＲＲＯデータを記録している。
【００２５】
すなわち、ユーザデータエリアでのオントラック制御中にサーボフレームから補正値情報が正しく読込めなかった場合でも、ＲＲＯデータエリアに記憶された補正値情報を利用することで、ヘッド４０の位置制御を適切に行うことができる。
【００２６】
図３にユーザデータエリアのトラックフォーマットを示す。同図に示すように、ユーザデータエリアにおけるトラックフォーマットは、サーボ情報とＲＲＯとを含んだサーボフレームと、一般的な情報であるユーザデータとを有する。また、サーボ情報は、位置情報を含み、ＲＲＯは、補正値情報を含んでいる。
【００２７】
図４にＲＲＯデータエリアのトラックフォーマットを示す。同図に示すように、ＲＲＯデータエリアにおけるトラックフォーマットは、サーボ情報とＲＲＯとを含んだサーボフレームと、各ユーザデータエリアに含まれるサーボフレームに対する位置情報および補正値情報を含んだＲＲＯデータとを有する。
【００２８】
ヘッド４０は、磁気ディスク６０のトラックに記録されたサーボフレームの情報を読取り、読取った情報を読取信号として復調部７０に送信する。なお、スピンドルモータ５０は、磁気ディスク６０を一定の回転速度で回転させる。
【００２９】
復調部７０は、ヘッド４０から読取信号を受信し、受信した読取信号を位置情報と、補正値情報とに復調し、復調した位置情報と、補正値情報とを制御部１００に送信する。
【００３０】
制御部１００は、図示しない外部装置から目標位置情報を受信する。また、復調部７０から位置情報と補正値情報とを受信し、受信した補正値情報を利用して位置情報を補正し、補正位置情報を作成する。以下、補正した位置情報を補正位置情報と表記する。
【００３１】
そして、制御部１００は、補正位置情報と目標位置情報との誤差を無くすための駆動信号をＤ／Ａ変換部１０に送信する。なお、後述するように、制御部１００は、補正値情報が適切か否かを判断し、補正値情報が適切であると判断した場合にのみ復調部７０から受信した補正値情報を利用することとなる。
【００３２】
次に、図１に示した制御部１００の構成について説明する。図５は、図１に示した制御部１００の構成を示す機構ブロック図である。同図に示すように、この制御部１００は、
一時記憶部１１０と、補正情報処理部１２０と、サーボコントロール部１３０と、メモリ１４０とを有する。
【００３３】
一時記憶部１１０は、復調部７０から送信される補正値情報を順次記憶する。図６に一時記憶部１１０の具体的な構成を示す。同図に示すように、一時記憶部１１０は、第１の補正値情報１１０ａと、第２の補正値情報１１０ｂと、第３の補正値情報１１０ｃとを有する。なお、ここでは、説明の便宜上、第１、第２、第３の補正値情報が一時記憶部１１０に記憶されている場合を示すが、補正対象となる位置情報が変化するたびに一時記憶部１１０に記憶される補正値情報は順次更新される。
【００３４】
第１の補正値情報１１０ａは、補正値Ｃ１と、差分Ｄ１と、補正値Ｃ１および差分Ｄ２に対するパリティ情報とを含み、第２の補正値情報１１０ｂは、補正値Ｃ２と、差分Ｄ２と、補正値Ｃ２および差分Ｄ２に対するパリティ情報とを含み、第３の補正値情報１１０ｃは、補正値Ｃ３と、差分Ｄ３と、補正値Ｃ３および差分Ｄ３に対するパリティ情報とを含んでいる。
【００３５】
各補正値は、対応する位置情報を補正するために用いられる。また、各補正値および差分の関係は、補正値Ｃ１と補正値Ｃ２との差分値が差分Ｄ１であり、補正値Ｃ２と補正値Ｃ３との差分値がＤ２となる。
【００３６】
なお、上記補正値と差分との関係が成り立たない場合には、正確に補正値情報を磁気ディスク６０から読取れなかったことを示す。また、各パリティ情報は、対応する補正値および差分が正確に読み込まれているか否かを判断する場合に利用される。
【００３７】
次に、第１の補正値情報１１０ａ、第２の補正値情報１１０ｂおよび第３の補正値情報１１０ｃに対するトラック上に記録された位置関係について説明する。図７は、第１の補正値情報１１０ａと第２の補正値情報１１０ｂと第３の補正値情報１１０ｃとの位置関係を説明するための図である。同図に示すように、各補正値情報は対応する位置情報に対して一つ前のサーボフレームにずれて記録されている。
【００３８】
具体的には、サーボフレームＣに含まれる位置情報を補正するための第２の補正値情報１１０ｂは、一つ前のサーボフレームＢに記録されている。また、サーボフレームＢに含まれる位置情報を補正するための第１の補正情報１１０ａは、サーボフレームＡに記録されている。
【００３９】
また、サーボフレームＣには、サーボフレームＤに含まれる位置情報を補正するための第３の補正値情報１１０ｃが含まれる。なお、ヘッド４０は、サーボフレームＡから順に位置情報および補正値情報を読取ることとなる。
【００４０】
従って、ヘッド４０が、サーボフレームＣの位置情報および補正値情報を読取った時点で、一時記憶部１１０には、第１の補正値情報１１０ａと、第２の補正位置情報１１０ｂと、第３の補正値情報１１０ｃとが記録される。
【００４１】
なお、ヘッド４０がサーボフレームＤに移動し、サーボフレームＤの位置情報及び第４補正値情報を読取ったならば、一時記憶部１１０に第４の補正値情報が記憶され、第１の補正値情報が削除される。すなわち、新たな補正値情報が一時記憶部１１０に入力されるたびに最も古い補正値情報が一時記憶部１１０から削除される。
【００４２】
補正情報処理部１２０は、一時記憶部１１０に記録された補正値情報を位置情報の補正に使用するか否かを判断する。補正情報処理部１２０は、補正情報検査部１２０ａと、差
分算出処理部１２０ｂと、判断処理部１２０ｃとを有する。
【００４３】
補正情報検査部１２０ａは、一時記憶部１１０に記憶された各補正値情報が正確に読取られているか否かを各補正値情報に含まれるパリティ情報などを利用して検査する。
【００４４】
差分算出処理部１２０ｂは、位置情報に対応する補正値情報の補正値と、一つ前の補正値情報の補正値との差分の絶対値を算出し、所定の閾値を超えているか否かを判断する。具体的には、今回補正する位置情報に対応する補正値情報が、第２の補正値情報である場合には、補正値Ｃ２と補正値Ｃ１との差分の絶対値を算出することとなる。
【００４５】
判断処理部１２０ｃは、補正情報検査処理部１２０ａが、一時記憶部１１０に記憶された各補正値情報が正確に読取られていると判断し、かつ差分算出処理部１２０ｂが、所定の閾値を差分の絶対値が超えていないと判断した場合に、一時記憶部１１０に記憶された補正値情報を位置情報の補正に使用するか否かを判断する。
【００４６】
具体的には、サーボフレームＣに記憶された位置情報を補正する補正値情報は第２の補正値情報である。従って、第２の補正値情報を使用するか否かは、第２の補正値情報に対して前後のサーボフレームに記録された補正値情報である第１の補正値情報と第３の補正値情報とを利用して判断する。
【００４７】
なお、判断処理部１２０ｃが判断する場合には、まず、補正値Ｃ１と差分Ｃ１とを加算し、加算した値を確認値ＣＡとする。そして、確認値ＣＡと、補正値Ｃ２が一致した場合に、第２の補正値情報を位置情報の補正に使用すると判断する。
【００４８】
一方、確認値ＣＡと、補正値Ｃ２が一致しない場合には、補正値Ｃ３から差分Ｄ２を減算し、減算した値を確認値ＣＣとする。そして、確認値ＣＣと、確認値ＣＡとが一致する場合、または確認値ＣＣと補正値Ｃ２が一致する場合に、第２の補正値情報を位置情報の補正に使用すると判断する。
【００４９】
そして、第２の補正値情報を使用すると判断した場合には、第２の補正値情報に含まれる補正値Ｃ２をサーボコントロール部１３０に送信するとともに、第２の補正値情報とサーボフレームＣに対する位置情報とを関連づけてメモリ１４０の補正値情報１４０ａに記憶させる。
【００５０】
一方、第２の補正値情報を使用しないと判断した場合には、エラーである旨をサーボコントロール部１３０に通知する。
【００５１】
サーボコントロール部１３０は、目標となるトラックセンターにヘッド４０を追従させるための駆動信号を送信する処理部であり、駆動信号送信部１３０ａと、補正値処理部１３０ｂと、ＲＲＯ情報処理部１３０ｃと、許容スライス判定処理部１３０ｄとを有する。
【００５２】
駆動信号送信部１３０ａは、目標位置情報に対応するトラックにヘッド４０を追従させるために、目標位置情報と補正位置情報との誤差を無くすための駆動信号をＤ／Ａ変換部１０に送信する。
【００５３】
補正値処理部１３０ｂは、補正値を補正情報処理部１２０から受信し、受信した補正値を利用して復調部７０から送信される位置情報を補正し、補正した補正位置情報を駆動信号送信部１３０ａに渡す。
【００５４】
一方、補正値処理部１３０ｂは、補正情報処理部１２０からエラーを受信した場合には
、メモリ１４０の補正値情報１４０ａに位置情報に対応する補正値情報を検索する。そして、対応する補正値情報が補正値情報１４０ａに存在する場合には、補正値情報に含まれる補正値を利用して位置情報を補正し、補正した補正位置情報を駆動信号送信部１３０ａに渡す。
【００５５】
一方、位置情報に対応する補正値情報が補正値情報１４０ａに存在しない場合には、ＲＲＯ情報処理部１３０ｃに補正値情報が存在しない旨を送信する。
【００５６】
ところで、補正値処理部１３０ｂは、補正位置情報を駆動信号送信部１３０ａに送信した際に、エラー回数情報１４０ｃに記憶された連続エラー回数を初期値であるゼロに戻し、ＲＲＯ情報処理部１３０ｃに補正情報が存在しない旨を送信した際には、エラー回数を１つ増やす。
【００５７】
ＲＲＯ情報処理部１３０ｃは、補正値情報が存在しない旨の通知を補正値処理部１３０ｂから受けた場合に、駆動信号送信部１３０ａに位置情報に対応するトラック一周分のＲＲＯデータの目標位置情報を送信する。そして、ＲＲＯ情報処理部１３０ｃは、ヘッド４０を介してＲＲＯデータを受信し、受信したＲＲＯデータを補正値情報１４０ａに記憶させる。
【００５８】
なお、駆動信号送信部１３０ａは、ＲＲＯデータの目標位置情報を受信した際には、ヘッド４０を、目標となるＲＲＯデータの位置に移動させるための駆動信号をＤ／Ａ変換部１０に送信し、ＲＲＯデータを読取らせた後、元のトラック位置にヘッド４０を戻すための駆動信号をＤ／Ａ変換部１０に送信する。
【００５９】
許容スライス判定処理部１３０ｄは、エラー回数情報１４０ｃに記録された連続エラー回数と、許容スライス幅テーブル１４０ｂとを利用して、許容するスライス幅を特定する。そして、特定した許容スライス幅と、位置情報とをもとに書込み動作を許容するか否かを判断し、書込み動作を許可しないと判断した場合には、ヘッド４０によるデータの書込みを禁止する。
【００６０】
図８に許容スライス幅テーブル１４０ｂの一例を示す。同図に示すように、許容スライス幅テーブル１４０ｂは、エラー回数と、トラックセンターを中心とした許容スライス幅とからなり、エラー回数が「０」の場合は、許容スライス幅が、「マイナス１５％〜プラス１５％」である旨を示し、エラー回数が「１以上５未満」の場合には、許容スライス幅が、「マイナス１０％〜プラス１０％」である旨を示し、エラー回数が「５以上」の場合には、許容スライス幅が、「マイナス５％〜プラス５％」である旨を示す。
【００６１】
次に、制御部１００が、位置情報を補正する処理手順について説明する。図９は、制御部１００が、位置情報を補正する処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように制御部１００が位置情報および補正値情報を受信し（ステップＳ１０１）、補正値情報を一時記憶部１１０が記憶する（ステップＳ１０２）。
【００６２】
そして、補正情報処理部１２０が、各補正値情報は適切に読取られているかを判断し（ステップＳ１０３）、各補正値情報が適切に読取られていない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、エラー処理を行う（ステップＳ１０４）。
【００６３】
一方、各補正値情報が適切に読取られている場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、補正情報処理部１２０は、差分値を算出し（ステップＳ１０５）、算出した差分値の絶対値が、閾値未満か否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００６４】
差分値の絶対値が閾値未満でない場合には（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行し、差分値の絶対値が閾値未満の場合には（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、補正情報処理部１２０は、確認値ＣＡを算出し（ステップＳ１０７）、補正対象となる位置情報に対応した補正値情報に含まれる補正値と確認値ＣＡとが等しいか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【００６５】
確認値ＣＡと補正値とが等しくない場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、確認値ＣＣを算出し（ステップＳ１０９）、確認値ＣＣと確認値ＣＡまたは確認値ＣＣと補正値が等しいかを判断する（ステップＳ１１０）。
【００６６】
そして、確認値ＣＣと確認値ＣＡまたは確認値ＣＣと補正値が等しくない場合には（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１０４に移行し、確認値ＣＣと確認値ＣＡまたは確認値ＣＣと補正値が等しい場合には（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１１に移行する。
【００６７】
一方、確認値ＣＡと補正値とが等しい場合には（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、サーボコントロール部１３０は、補正値を位置情報の補正に使用し（ステップＳ１１１）、補正情報処理部１２０は、補正値情報をメモリ１４０に記憶させ（ステップＳ１１２）、エラー回数情報のエラー回数を初期値に戻す（ステップＳ１１３）。
【００６８】
そして、サーボコントロール部１３０が、補正を継続するか否かを判断し（ステップＳ１１４）、補正を継続する場合には（ステップＳ１１４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に移行し、補正を継続しない場合には（ステップＳ１１４，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００６９】
次に、図９のステップＳ１０４で示したエラー処理の処理手順について説明する。図１０は、エラー処理の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、サーボコントロール部１３０が、メモリ１４０に位置情報に対する補正値情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００７０】
メモリ１４０に位置情報に対応する補正値情報が存在しない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、サーボコントロール部１３０は、エラー回数情報１４０ｃのエラー回数に１を加え（ステップＳ２０２）、対応するＲＲＯデータエリアにヘッド４０を移動させ（ステップＳ２０３）、ＲＲＯデータを受け取り（ステップＳ２０４）、ＲＲＯデータをメモリ１４０に記憶させ（ステップＳ２０５）、ヘッド４０を元の位置に移動させる（ステップＳ２０６）。
【００７１】
一方、メモリ１４０に位置情報に対応する補正値情報が存在する場合には（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、補正値情報に含まれる補正値を使用し（ステップＳ２０７）、エラー回数情報１４０ｃのエラー回数を初期値に戻す（ステップＳ２０８）。
【００７２】
このように、補正情報処理部１２０が、補正位置情報が適切か否かを判断して補正情報を利用するので、オントラック制御の精度を向上させることができる。
【００７３】
次に、許容スライス判定処理部１３０ｄが行うスライス判定の処理手順について説明する。図１１は、許容スライス判定処理部１３０ｄが行うスライス判定の処理手順を説明する図である。
【００７４】
図１１に示すように、許容スライス判定処理部１３０ａが、エラー回数情報１４０ｃのエラー回数と許容スライス幅テーブル１４０ｃとを基に許容するスライス幅を特定する（ステップＳ３０１）。
【００７５】
そして、位置情報をもとにヘッド４０の位置がトラックセンターの位置から何％ずれているのかを特定し（ステップＳ３０２）、許容するトラック幅とヘッド４０のずれとを比較し（ステップＳ３０３）、許容範囲内か否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【００７６】
ヘッド４０のずれが許容範囲内でない場合には（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、データの書込みを禁止し（ステップＳ３０５）、ヘッド４０のずれが許容範囲内の場合には（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、データの書込みを許可する（ステップＳ３０６）。
【００７７】
上述してきたように、本実施例にかかるディスク装置２００は、一時記憶部１１０が、各補正値情報を記憶し、補正値情報処理部１２０が、一時記憶部１１０に記憶された補正値情報が適切であると判断した場合に、補正値情報に含まれる補正値を使用して位置情報を補正する。また、一時記憶部１１０に記憶された補正値情報が、適切でない場合には、メモリ１４０または、ＲＲＯデータエリアに記憶された補正値情報を利用して位置情報を補正するので、位置情報を正確に補正することが可能であり、ヘッド４０のオントラック制御の精度を向上させることができる。
【００７８】
また、許容スライス判定処理部１３０ｄが、連続エラー回数に応じて許容するヘッド４０のずれを特定し、ヘッド４０のずれが許容範囲を超える場合には、データの書き込み動作を禁止するので、万が一補正情報を読めない場合でもデータ破壊など防止することができる。
【００７９】
なお、本実施例では、各補正値と差分との関係が、補正値Ｃ１から補正値Ｃ２を減算した値を差分Ｄ１し、補正値Ｃ３から補正値Ｃ２を減算した値を差分Ｄ２となることを利用して補正値情報が適切かいなかを判断したが、各補正値と差分とをどのように関係付けてもよい。
【００８０】
例えば、補正値Ｃ２から補正値Ｃ１を減算した値を差分Ｄ２とし、補正値Ｃ３から補正値２を減算した値を差分値Ｄ３とし、この関係を利用して、補正値情報が適切か否かを判断することができる。
【００８１】
また、一時記憶部１１０に記憶した位置情報に対応する補正値情報が適切でないと判断した場合でも、前後の補正値情報から適切な補正値を算出し、位置情報の補正に利用するように構成してもよい。
【００８２】
ところで、本実施例では、補正値情報に含まれる補正値と差分との関係を利用して位置情報に対する補正値（以下、位置情報補正値と表記する）を利用するか否かを判断していたが、位置情報補正値と、位置情報補正値の前後のサーボフレームに含まれる補正値との差のみを利用して位置情報補正値を利用するか否かを判断することができる。
【００８３】
具体的には、各補正値の変化の大きさを予め所定の許容範囲内に収まるように生成し、生成した補正値をディスクの各サーボフレームに記録しておく。そして、各サーボフレームから位置情報補正値と、位置情報補正値の前後の補正値を取得し、位置情報補正値と前後の補正値との差をそれぞれ算出する。
【００８４】
そして、算出した差の値が所定の許容範囲内の場合は、位置情報補正値を位置情報の補正に利用すると判断し、算出した差の値が所定の許容範囲を超過した場合には、位置情報補正値を位置情報の補正に利用しないと判断する。
【００８５】
このように、予め、変化の大きさが所定の許容範囲に収まるように生成された補正値を
利用し、位置情報補正値を利用するか否かを位置情報補正値と位置情報補正値前後の補正値との差のみで、判断するので制御部の負担を軽くし、効率よくヘッドの位置を補正することができる。
【００８６】
（付記１）ディスクに記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御を行うディスク装置であって、
前記補正情報と該補正情報を検査するための検査情報とを前記ディスクから取得する取得手段と、
前記補正情報と前記検査情報とをもとにして該補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断手段と、
を備えたことを特徴とするディスク装置。
【００８７】
（付記２）前記補正情報を予め予備補正情報として記憶する予備補正情報記憶手段をさらに備え、前記判断手段が前記補正情報を前記位置情報の補正に利用しないと判断した場合に前記予備補正情報記憶手段に記憶された前記予備補正情報を利用して前記位置情報を補正することを特徴とする付記１に記載のディスク装置。
【００８８】
（付記３）前記予備補正情報記憶手段に、前記位置情報に対応する前記予備補正情報が存在しない場合に、前記位置情報に対応する補正情報を前記ディスクから取得するとともに、前記予備補正情報記憶手段に取得した該補正情報を記憶させる補正情報記憶処理手段をさらに備えたことを特徴とする付記２に記載のディスク装置。
【００８９】
（付記４）前記位置情報をもとにヘッドのずれを特定するヘッド位置特定手段と、該ヘッドのずれが所定の許容値を超過していた場合に、前記ディスクに対するデータの書込みを禁止する書込み禁止処理手段と、をさらに備えたことを特徴とする付記１に記載のディスク装置。
【００９０】
（付記５）前記判定手段が前記補正情報を前記位置情報の補正に利用しないと判断する回数を計数する計数手段と、前記計数手段が計数した回数に応じて前記許容値を変更する許容値変更手段とをさらに備えたことを特徴とする付記４に記載のディスク装置。
【００９１】
（付記６）ディスク上の円周方向に沿って所定間隔に存在するフレーム内に記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御をおこなうディスク装置であって、
となり合うフレームの前記補正情報の変化の大きさは予め決めた許容範囲内に収まるように制限して生成された情報であって、
前記補正情報の変化の大きさをもとにして該補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断手段
を備えたことを特徴とするディスク装置。
【００９２】
（付記７）前記補正情報を予め予備補正情報として記憶する予備補正情報記憶手段をさらに備え、前記判断手段が前記補正情報を前記位置情報の補正に利用しないと判断した場合に前記予備補正情報記憶手段に記憶された前記予備補正情報を利用して前記位置情報を補正することを特徴とする付記６に記載のディスク装置。
【００９３】
（付記８）前記予備補正情報記憶手段に、前記位置情報に対応する前記予備補正情報が存在しない場合に、前記位置情報に対応する補正情報を前記ディスクから取得するとともに、前記予備補正情報記憶手段に取得した該補正情報を記憶させる補正情報記憶処理手段をさらに備えたことを特徴とする付記７に記載のディスク装置。
【００９４】
（付記９）前記位置情報をもとにヘッドのずれを特定するヘッド位置特定手段と、該ヘッドのずれが所定の許容値を超過していた場合に、前記ディスクに対するデータの書込みを禁止する書込み禁止処理手段と、をさらに備えたことを特徴とする付記６に記載のディスク装置。
【００９５】
（付記１０）前記判定手段が前記補正情報を前記位置情報の補正に利用しないと判断する回数を計数する計数手段と、前記計数手段が計数した回数に応じて前記許容値を変更する許容値変更手段とをさらに備えたことを特徴とする付記９に記載のディスク装置。
【００９６】
（付記１１）ディスクに記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御を行う位置制御方法であって、
前記補正情報と該補正情報を検査するための検査情報とを前記ディスクから取得する取得工程と、
前記補正情報と前記検査情報とをもとにして該補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断工程と、
を備えたことを特徴とする位置制御方法。
【００９７】
（付記１２）ディスクに記憶された位置情報と該位置情報を補正する補正情報とを利用してヘッドの位置制御を行う位置制御プログラムであって、
前記補正情報と該補正情報を検査するための検査情報とを前記ディスクから取得する取得手順と、
前記補正情報と前記検査情報とをもとにして該補正情報を前記位置情報の補正に利用するか否かを判断する判断手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置制御プログラム。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
以上説明したように、本発明にかかるディスク装置は、正確なヘッド位置制御が要求される高密度ディスク装置などに対して有効である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明にかかるディスク装置の概要を説明するための機能ブロック図である。
【図２】磁気ディスクを示す図である。
【図３】ユーザデータエリアのトラックフォーマットを示す図である。
【図４】ＲＲＯデータエリアのトラックフォーマットを示す図である。
【図５】図１に示した制御部の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】一時記憶部の具体的な構成を示す図である。
【図７】第１の補正値情報と第２の補正値情報と第３の補正値情報との位置関係を説明するための図である。
【図８】許容スライス幅テーブルの一例を示す図である。
【図９】制御部が、位置情報を補正する処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】エラー処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】許容スライス判定処理部が行うスライス判定の処理手順を説明する図である。
【符号の説明】
【０１００】
１０    Ｄ／Ａ変換部
２０    ＡＭＰ
３０    ＶＣＭ
４０    ヘッド
５０    スピンドルモータ
６０    磁気ディスク
７０    復調部
１００    制御部
１１０    一時記憶部
１２０    補正情報処理部
１２０ａ  補正情報検査部
１２０ｂ  差分算出処理部
１２０ｃ  判断処理部
１３０    サーボコントロール部
１３０ａ  駆動信号送信部
１３０ｂ  補正値処理部
１３０ｃ  ＲＲＯ情報処理部
１３０ｄ  許容スライス判定処理部
１４０    メモリ
１４０ａ  補正値情報
１４０ｂ  許容スライス幅テーブル
１４０ｃ  エラー回数情報
２００    ディスク装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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