(57)【要約】【課題】  車体等の１つのワークに対して通信回線で接続されている複数のロボットで複数の溶接点をスポット溶接するときなど、溶接条件の設定、変更を容易にする。【解決手段】  いずれかのロボットに、対象の材質、板厚及び溶接ガン、溶接装置の種類を示す溶接定義データ及び溶接条件データを設定し、溶接する。サイクルタイムを測定し、評価データとする（100〜106）。メモリに同一の溶接定義データが記憶されてなければ、溶接定義、条件、評価データを記憶する（112）。同一の溶接定義データが記憶しており、その評価データより今回の評価データが優れていれば、メモリに記憶する溶接条件データ、評価データを今回のものに変える（108〜110）。又、各ロボットに送信する（111）。各ロボットはこの溶接条件データ、評価データを溶接定義データに対応して記憶する。常に評価の高い溶接条件で各ロボットは溶接する。設定が一度でよい。【選択図】          図２
2005334945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、
前記各ロボットは、同種の溶接装置及び溶接ガンを備え、同一種の溶接対象をスポット溶接するものであって、
実行する溶接の溶接条件データを記憶する記憶手段と、
スポット溶接を実行して調整して得られた溶接条件データを他のロボットに前記通信回線を介して送信する手段と、
他のロボットから前記通信回線を介して送られて来た溶接条件データを受信する手段と、
自己のロボットで溶接を実行し調整して得られた溶接条件データ若しくは他のロボットから送られて来た溶接条件データを前記記憶手段に格納するようにしたスポット溶接装置。
【請求項２】
複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、
前記各ロボットは、
スポット溶接の溶接対象を定義する溶接定義データ及び実行する溶接条件データとを対応付けて複数組記憶する記憶手段と、
スポット溶接を実行して調整して得られた溶接条件データと溶接定義データを他のロボットに前記通信回線を介して送信する手段と、
他のロボットから前記通信回線を介して送られて来た溶接定義データと溶接条件データを受信する手段と、
自己のロボットで溶接を実行し調整して得られた溶接条件データとこれに対応する溶接定義データの組み若しくは他のロボットから送られて来た溶接定義データと溶接条件データの組みを前記記憶手段に格納するようにしたスポット溶接装置。
【請求項３】
複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、
前記各ロボットは、
スポット溶接の溶接対象を定義する溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価データとを対応付けて複数組記憶する記憶手段と、
該ロボット自身が実行したスポット溶接の実行結果を表す評価測定データを取得する手段と、
前記実行したスポット溶接に対する溶接定義データと同内容の溶接定義データを前記記憶手段から検出し、検出された溶接定義データに対応付けて記憶された評価データを読出す手段と、
前記実行したスポット溶接の評価測定データと前記読出した評価データとを比較する比較手段と、
該比較手段で前記実行したスポット溶接の評価が前記読出した評価より優れていると判断されたとき、前記溶接定義データに対応して前記記憶手段に記憶された溶接条件データ、及び評価データを、それぞれ前記実行したスポット溶接に対する溶接条件データに、評価測定データを評価データとして夫々置き換えると共に、前記実行したスポット溶接に対する前記溶接定義データ、前記溶接条件データ、及び前記評価データを、前記通信回線を介して他のロボットに転送する手段と、
該スポット溶接装置内の他のロボットから転送された溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価データを受信する手段と、
該受信した溶接定義データと同内容の溶接定義データを前記記憶手段から検出し、検出された溶接定義データに対応する溶接条件データ、及び評価データを前記受信した溶接条件データ、及び評価データで夫々置き換える手段と、
を備えたスポット溶接装置。
【請求項４】
複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、
前記各ロボットは、
スポット溶接の溶接対象を定義する溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価データとを対応付けて複数組記憶する記憶手段と、
該ロボット自身で実行したスポット溶接の実行結果を表す評価測定データを取得する手段と、
該スポット溶接装置内の他のロボットから、該他のロボットが実行したスポット溶接に対する、溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価測定データを受信する手段と、
前記ロボット自身又は前記他のロボットが実行したスポット溶接に対する溶接定義データと同内容の溶接定義データを前記記憶手段から検出し、検出した溶接定義データに対応付けて記憶された評価データを読み出す手段と、
前記実行したスポット溶接の評価測定データと前記読出した評価データとを比較する比較手段と、
該比較手段で前記実行したスポット溶接の評価が前記読出した評価より優れていると判断されたとき、前記溶接定義データに対応して前記記憶手段に記憶された溶接条件データ、及び評価データを、それぞれ前記実行したスポット溶接に対する溶接条件データに、評価測定データを評価データとして夫々置き換える手段と、
前記実行したスポット溶接に対する前記溶接定義データ、前記溶接条件データ、及び前記評価測定データを、前記通信回線を介して他のロボットに転送する手段と、
を備えたスポット溶接装置。
【請求項５】
前記評価測定データとして採取する評価項目を複数設け、各ロボット毎に評価する項目を指定するようにした請求項４に記載のスポット溶接装置。
【請求項６】
前記評価測定データは、超音波センサ、振動センサ、または、赤外線カメラを使って計測したナゲット径を含むことを特徴とする、請求項３乃至５の内いずれか１項に記載のスポット溶接装置。
【請求項７】
前記評価測定データは、スポット溶接における目標加圧力に到達する時間、１打点当りの処理時間の、少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項３乃至５の内、何れか１項に記載のスポット溶接装置。
【請求項８】
前記溶接定義データは、溶接部の板厚と材質を含むことを特徴とする、請求項２乃至７の内いずれか１項に記載のスポット溶接装置。
【請求項９】
前記溶接定義データは、溶接ガンの種類と溶接装置の種類を更に含むことを特徴とする、請求項２乃至８の内いずれか１項に記載のスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
車体等のワークに複数のスポット溶接ロボットでスポット溶接を行うスポット溶接装置、システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車体などの１つのワークに対して複数のロボットにより複数の溶接点をスポット溶接している。このような溶接作業を行う場合、それぞれのロボットで各教示者が溶接条件の設定を行い、溶接を行って溶接条件の調整を行っている。また、溶接対象である車体など、溶接対象の材質、板の厚さ等の条件は同一であれば、各ロボットで使用しているスポット溶接ガンや溶接装置が同一であれば、ある溶接ロボットにより教示者が溶接条件の設定を行い良好な溶接ができることを確認したら、その溶接条件を他の溶接ロボットにも設定するようにしている。従来は、このような各溶接ロボットに対してそれぞれ溶接条件を設定する方法しかなく、他の方法を示す刊行物等の公知例はサーチしたが発見できなかった。  
また、同じ溶接を行う二つの溶接条件の設定があった場合は、どちらが優れているのかサイクルタイムを計測するなどして比較する必要があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
同じワーク(車体など)に対して複数のロボットが溶接作業を行う場合、従来は、溶接条件を１台１台のロボットに入力調整して各溶接条件を設定していることから、この溶接条件の設定に時間を必要とした。また、溶接対象（材質、板の厚さ等）が同じ溶接個所に対して異なった溶接条件の二つの設定がある場合、どちらが優れているのか判断するのに時間が掛かっていた。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、複数の溶接ロボットで同一種の溶接対象に対してスポット溶接する場合、溶接条件の設定を容易にすることにある。さらには、溶接を評価してよりよい溶接条件に変更可能にしたスポット溶接装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、請求項１に係わる発明は、前記各ロボットに同種の溶接装置及び溶接ガンを備え、同一種の溶接対象をスポット溶接するものであって、実行する溶接の溶接条件データを記憶する記憶手段と、スポット溶接を実行して調整して得られた溶接条件データを他のロボットに前記通信回線を介して送信する手段と、他のロボットから前記通信回線を介して送られて来た溶接条件データを受信する手段と、自己のロボットで溶接を実行し調整して得られた溶接条件データ若しくは他のロボットから送られて来た溶接条件データを前記記憶手段に格納するようにした。又、請求項２に係わる発明は、複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、前記各ロボットは、
スポット溶接の溶接対象を定義する溶接定義データ及び実行する溶接条件データとを対応付けて複数組記憶する記憶手段と、スポット溶接を実行して調整して得られた溶接条件データと溶接定義データを他のロボットに前記通信回線を介して送信する手段と、他のロボットから前記通信回線を介して送られて来た溶接定義データと溶接条件データを受信する手段と、自己のロボットで溶接を実行し調整して得られた溶接条件データとこれに対応する溶接定義データの組み若しくは他のロボットから送られて来た溶接定義データと溶接条件データの組みを前記記憶手段に格納するようにした。
【０００６】
請求項３に係わる発明は、複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、前記各ロボットは、スポット溶接の溶接対象を定義する溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価データとを対応付けて複数組記憶する記憶手段と、該ロボット自身が実行したスポット溶接の実行結果を表す評価測定データを取得する手段と、前記実行したスポット溶接に対する溶接定義データと同内容の溶接定義データを前記記憶手段から検出し、検出された溶接定義データに対応付けて記憶された評価データを読出す手段と、前記実行したスポット溶接の評価測定データと前記読出した評価データとを比較する比較手段と、該比較手段で前記実行したスポット溶接の評価が前記読出した評価より優れていると判断されたとき、前記溶接定義データに対応して前記記憶手段に記憶された溶接条件データ、及び評価データを、それぞれ前記実行したスポット溶接に対する溶接条件データに、評価測定データを評価データとして夫々置き換えると共に、前記実行したスポット溶接に対する前記溶接定義データ、前記溶接条件データ、及び前記評価データを、前記通信回線を介して他のロボットに転送する手段と、該スポット溶接装置内の他のロボットから転送された溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価データを受信する手段と、該受信した溶接定義データと同内容の溶接定義データを前記記憶手段から検出し、検出された溶接定義データに対応する溶接条件データ、及び評価データを前記受信した溶接条件データ、及び評価データで夫々置き換える手段とを備えたものである。
【０００７】
請求項４に係わる発明は、複数のスポット溶接用のロボットを通信回線で接続して構成されたスポット溶接装置において、前記各ロボットは、スポット溶接の溶接対象を定義する溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価データとを対応付けて複数組記憶する記憶手段と、該ロボット自身で実行したスポット溶接の実行結果を表す評価測定データを取得する手段と、該スポット溶接装置内の他のロボットから、該他のロボットが実行したスポット溶接に対する、溶接定義データ、溶接条件データ、及び評価測定データを受信する手段と、前記ロボット自身又は前記他のロボットが実行したスポット溶接に対する溶接定義データと同内容の溶接定義データを前記記憶手段から検出し、検出した溶接定義データに対応付けて記憶された評価データを読み出す手段と、前記実行したスポット溶接の評価測定データと前記読出した評価データとを比較する比較手段と、該比較手段で前記実行したスポット溶接の評価が前記読出した評価より優れていると判断されたとき、前記溶接定義データに対応して前記記憶手段に記憶された溶接条件データ、及び評価データを、それぞれ前記実行したスポット溶接に対する溶接条件データに、評価測定データを評価データとして夫々置き換える手段と、前記実行したスポット溶接に対する前記溶接定義データ、前記溶接条件データ、及び前記評価測定データを、前記通信回線を介して他のロボットに転送する手段とを備えるものである。
【０００８】
又、請求項５に係わる発明は、前記評価測定データとして採取する評価項目を複数設け、各ロボット毎に評価する項目を指定するようにした。請求項６に係わる発明は、その評価測定データを、超音波センサ、振動センサ、または、赤外線カメラを使って計測したナゲット径のデータを含むものとした。さらに、請求項７に係わる発明は、評価測定データに、スポット溶接における目標加圧力に到達する時間、１打点当りの処理時間の少なくとも１つを含むものとした。請求項８に係わる発明は、前記溶接定義データに、溶接部の板厚と材質を含むものとし、請求項９に係わる発明、溶接定義データに、溶接ガンの種類と溶接装置の種類を更に含むものとした。
【発明の効果】
【０００９】
スポット溶接装置の複数のロボットに対して溶接条件の設定が容易で、効率的に実施することができる。又、溶接を評価して、常に最適な溶接条件で溶接することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
自動車の車体等１つのワークに対して複数の溶接ロボットによりスポット溶接する場合、溶接対象の条件（溶接対象物の材質、板厚等）が同一である場合が多い。そのため、該溶接対象に対して同一種の溶接手段でスポット溶接を行うとすれば、溶接条件はほぼ同一でよいものになる。本発明は、この性質を利用するものであり、溶接対象の条件、溶接手段（ガン、溶接装置）が共通であれば、共通の溶接条件で溶接を行うものとし、１つのワークに対して複数の個所に複数のロボットでそれぞれスポット溶接をそれぞれ行う場合等において、各溶接ロボットに対して、溶接条件の設定を少なくてすむようにしたものである。さらには、溶接を評価して最適な溶接条件を求め設定するようにしたものである。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態のスポット溶接装置の概要図である。  
車体等の１つのワークに対して複数の個所をそれぞれスポット溶接する複数の溶接ロボットＲ１〜Ｒｎ（図１ではｎ＝５）がイーサネット（登録商標）等の通信ネットワーク１０の通信回線で接続されている。各溶接ロボットＲ１〜Ｒｎは、同一構成で、ロボット制御装置１と該ロボット制御装置１で制御されるロボット機構部２と、該ロボット機構部２のアーム先端に取り付けられたスポット溶接ガン３と、該スポット溶接ガンによる溶接作業を制御する溶接装置４で構成されている。又、溶接装置４はロボット制御装置１と接続され、該ロボット制御装置１によって制御されるように構成されている。  
なお上述した各溶接ロボットの構成は従来から公知のものと同一である。
【００１２】
上述したように、１つのワークに対して複数の個所をスポット溶接するために複数の溶接ロボットＲ１〜Ｒｎを用いたものであることから、溶接個所の材質、板厚は同じである場合が多く、又、溶接ガン３や溶接装置４も同一種類のものを用いる場合が多い。全ての溶接ロボットＲ１〜Ｒｎに対して同一種類の溶接ガン３や溶接装置４を用いる場合や、同一種類の溶接ガン３や溶接装置４を複数組み用いる場合もある。又、１つのワークでも溶接対象個所によっては板厚や材質が異なる場合も予想され、溶接対象の種類が複数ある場合も想定される。  
そこで、第１の実施形態として、複数の溶接ロボットＲ１〜Ｒｎに複数種類の溶接ガン３や溶接装置４を用い、溶接対象も複数種あるものとして以下説明する。
【００１３】
図２は、この第１の実施形態における、いずれかの溶接ロボットの制御装置１によって行う溶接条件の調整設定処理のフローチャートである。  
まず、溶接対象と溶接手段を特定する溶接定義データを設定する（ステップ１００）。この溶接定義データは、溶接対象の材質と板厚のデータ、及び溶接手段である溶接ガンの種類と溶接装置の種類のデータである。ただし、車体等の溶接対象のワークが同一であることから、材質や板厚に変化がない場合には、この溶接対象の材質、板厚データ（溶接定義データ）の設定は省略することもできる。又、各溶接ロボットに同一種類の溶接ガン、溶接装置を使用している場合には、この溶接ガンの種類と溶接装置の種類のデータを省略してもよい。
【００１４】
次に、溶接条件データを設定する（ステップ１０１）。この溶接条件データは、加圧力（ｋｇｆ）、スポット溶接チップの押し込み量（ｍｍ）、予め設定されている溶接電流、通電時間を決める溶接装置４の溶接条件番号、１つの溶接点に対してスポット溶接を行う溶接経路（移動する相対位置、速度、位置決め形式と位置決め無視の滑らか割合、加速時定数とパス命令の有り無し等）、教示位置（オフラインで教示した位置との誤差）、実際のワークの厚さ誤差（ｍｍ）等である。
【００１５】
こうして、溶接定義データ及び溶接条件データを設定した後、スポット溶接を開始させると共に、該１打点のスポット溶接点のサイクルタイムを測定するために、タイマをリセットしてスタートさせる（ステップ１０２）。溶接装置４は設定された溶接条件番号に基づいて溶接電流通電時間を制御し、ロボット制御装置１は、設定された溶接条件データに基づいて制御し、溶接動作を実行する。又、ロボット制御装置１のプロセッサは、エラー信号が発生したか否か（ステップ１０３）、溶接完了か（ステップ１０４）を判別する。エラーが発生すれば、それを表示し、溶接条件データの修正を促す。オペレータは溶接条件データを修正し（ステップ１０５）、ステップ１０２に戻り再度、スポット溶接を実行する。
【００１６】
エラー信号が発生せず、溶接が完了すると、タイマの計時を停止する（ステップ１０６）。そして、メモリ内にステップ１００で設定した溶接定義データと同一の溶接定義データが記憶されているか判別し、記憶されていなければ、ステップ１００、１０１で設定した溶接定義データと溶接条件データを記憶するとともに、ステップ１０６で求めたタイマで計時したサイクルタイムを評価データとして記憶し（ステップ１１２）、ステップ１１１に移行する。
【００１７】
一方、ロボット制御装置１内のメモリにステップ１００で設定した溶接定義データと同一の溶接定義データが記憶されていると判別されたときには、このメモリに記憶されている評価データのサイクルタイムを読み出し、今回、ステップ１０６で求めたサイクルタイムを比較し（ステップ１０８）、今回のサイクルタイムの方が短い場合には、メモリに記憶する当該溶接定義データに対応する溶接条件データ及びサイクルタイムを、ステップ１０１、ステップ１０６で設定、及び求めた溶接条件データ及びサイクルタイムに書き替えて更新する。すなわち、評価データであるサイクルタイムが短い溶接条件データが記憶更新されることになる。そして、ステップ１１１に移行し、ステップ１１２で記憶された溶接定義データ、溶接条件データ、サイクルタイム若しくは、ステップ１１０で更新された溶接条件データ、サイクルタイム及びこれに対応する溶接定義データを他のロボットの制御装置に送信する。各ロボットでは、後述するように、このデータを記憶することになる。  
なお、ステップ１０９で、今回求めたサイクルタイムの方が長い場合には、ステップ１１０、１１１の処理を行うことなく、この処理を終了する。すなわち、同一溶接定義データに対して評価データであるサイクルタイムが短い溶接条件データが各ロボットに記憶されることになる。
【００１８】
図３は、各溶接ロボットが所定周期毎実行する溶接条件データの書き替え処理のフローチャートである。
【００１９】
溶接条件データの書き替えを有効モードに設定されているか否か判断し（ステップ２００）、有効モードに設定されていなければ、この処理を終了する。一方、有効モードに設定されていると、ネットワークに参加していることを示すフラグＦが「１」にセットされているか判断し（ステップ２０１）、通信ネットワーク１０にロボット制御装置１を初めて接続したときには、このフラグＦが「１」にセットされていないから、ステップ２０２に移行し、ネットワーク参加通知を該ネットワーク１０に接続された全てのロボット制御装置１に送信し、かつフラグＦを「１」にセットし、ステップ２０３に進む。又、ステップ２０１でフラグＦが「１」にセットされていると判別したときには、ステップ２０２の処理を行うことなく、ステップ２０３に進む。
【００２０】
ステップ２０３では、他のロボットからネットワーク参加通知を受信したか判別し、受信してなければステップ２０６に移行する。受信したならば、自己のロボット制御装置がマスタとして設定されているか判別する（ステップ２０４）。通信ネットワーク１０に接続されるロボット制御装置のいずれかをマスタとして設定すればよいものであり、例えば、最初に通信ネットワーク１０に接続したロボット制御装置１をマスタの制御装置としてセットする。当該ロボット制御装置がマスタとセットされてなければ、ステップ２０４からステップ２０６に進む。又、マスタとセットされていれば、ステップ２０５に進んで、メモリに記憶する全ての溶接定義データ、溶接条件データ、評価データのサイクルタイムを、ネットワーク参加通知を出力したロボット制御装置に送信し、ステップ２０６に移行する。
【００２１】
ステップ２０６では、他のロボットから溶接定義データ、溶接条件データ、評価データが送られて来たか判断し、送られて来なければ、この周期の処理はこのまま終了し、送られて来たならば、すでにメモリに記憶しているデータ中に送られてきた溶接定義データと一致するものがあるか判断し（ステップ２０７）、ない場合には（ネットワークに最初に接続されたときには、メモリには溶接定義データは記憶されていない）、送られて来た溶接定義データ、溶接条件データ、評価データ（サイクルタイム）を記憶して（ステップ２０９）、当該周期の処理を終了する。
【００２２】
一方、記憶データの中に送られてきた溶接定義データと一致するものがあると、この溶接定義データに対応する溶接条件データ及び評価データを書き替え、更新し（ステップ２０８）、当該周期を終了する。
【００２３】
以上のようにして、ロボット制御装置１を通信ネットワーク１０に最初に接続したときには、すでに接続されている各ロボット制御装置に記憶する共通の溶接定義データ、溶接条件データ、評価データがメモリに記憶され、他のロボット制御装置と同一状態となる。又、図２のステップ１１１の処理によって、他のロボット制御装置１に送信されるデータは、評価データがそれまでのものより優れているときであるから、各ロボット制御装置にには、図３のステップ２０８で対応する溶接定義データに対する溶接条件データ、評価データが更新されるので、通信ネットワーク１０に接続された各ロボット制御装置１は、常に、その時点で評価データが優れている溶接条件データが溶接定義データに対して記憶されていることになる。
【００２４】
例えば、ある特定の溶接ロボットで、溶接条件の押し込み量を変更したとき、目標加圧力に到達する時間が短縮され、サイクルタイムも短くなるが、作業員は、サイクルタイムが短くなっていることを直接的には判別できない。しかし、本実施形態では、溶接ロボット制御装置が自動的に判別して、優れているものをとり、かつ他の溶接ロボットにも送信して、その溶接条件で溶接を行うことになるから、この複数の溶接ロボットで構成される溶接ロボット装置自体の作業効率を向上させることができる。また、溶接設定データが統一されるから、サイクルタイムの個々のロボットによるばらつきがなくなり、オフラインシステムでサイクルタイムの推定が分かり易くなり、サイクルタイム推定精度を向上させることができる。  
なお、各ロボット制御装置は、溶接定義データを指定することによって、自己が実施する溶接の溶接条件データを指定し、この指定した溶接条件で溶接装置４を制御してスポット溶接を行うものである。
【００２５】
上述した第１の実施形態では、通信ネットワーク１０に接続された溶接ロボットにおいて、溶接定義データが異なるものが接続されているものとして、溶接定義データを入力し、かつ溶接条件データ、評価データと共にこの溶接定義データも各ロボット制御装置に送信し、各ロボットは受信した溶接定義データ、溶接条件データ、評価データを記憶するようにした。しかし、通信ネットワークに接続された溶接ロボットの溶接定義データが全て同一の場合、この溶接定義データを省略することができる。
【００２６】
車体等の１つのワークに対してこの通信ネットワーク１０に接続された溶接ロボットでそれぞれスポット溶接を行う場合、各溶接ロボットが行う溶接点での溶接対象の材質、板厚が同じである場合（同じとなる場合が多い）、各溶接ロボットに取り付ける溶接ガン３と溶接装置４を全て同一とすれば、溶接定義データは、全て同一となり、この溶接定義データの入力及び各溶接ロボットへ送信は必要がなくなる。この例を第２の実施形態として説明する。この第２の実施形態では、図２に示す処理においては、ステップ１００の処理がなく、又ステップ１０７での判断処理は、溶接条件データがメモリに記憶されているか否かの判断処理となり、ステップ１１２の処理は溶接条件データと評価データの記憶処理に代わり、ステップ１１１の処理は、溶接条件データと評価データを他のロボットに送信する処理に代わるものとなる。他の処理は第１の実施形態と同一の処理となる。
【００２７】
又、図３に示す処理では、ステップ２０５の処理が溶接条件データと評価データの送信処理に代わり、ステップ２０７の処理が、溶接条件データの記憶があるか否かの判断処理に代わり、又、ステップ２０９の処理が送られて来た溶接条件データと評価データの記憶に代わるものであり、他の処理は同じである。
【００２８】
上述した各実施形態では、評価データにより、溶接動作、状態を評価するようにしたが、この評価は行わず、溶接がエラー発生なく完了した場合、このときの溶接条件データ、さらには溶接定義データを各溶接ロボットに送信するようにしてもよい。通信ネットワーク１０に接続されている溶接ロボットに対する溶接定義データが同一であれば（溶接対象の材質、板厚が同じで、ガン及び溶接装置の種類が全て同一の場合）、設定のノウハウを持った熟練オペレータが１つの溶接ロボットで求めた溶接条件データを他の全ての溶接ロボットに通信ネットワーク１０を介して送信し、設定記憶させればよいものであり、システム全体の品質、作業効率が向上するものである。
【００２９】
この場合を第３の実施形態として説明すと、図２に示す処理で、ステップ１００の処理は必要がなく、ステップ１０２，１０６のタイマの処理も必要がなく、ステップ１０４で溶接終了となったとき、ステップ１０６〜１１１の処理が、溶接条件データを記憶すると共に、全ての溶接ロボット装置にこの溶接条件データを送信する処理に代わるものとなる。又、図３に示す処理では、ステップ２０５の処理が、溶接条件データの送信処理にかわり、ステップ２０７〜２０９の処理の代わりに、受信した溶接条件データの更新記憶処理に代わるものである。
【００３０】
又、溶接の評価を行わない場合で、通信ネットワークに溶接定義データが異なる溶接ロボットを含む場合（第４の実施形態）は、この溶接定義データが同一の溶接ロボットをそれぞれ１台選択し、エラー発生がなく溶接を完了したとき、そのときの溶接条件データと溶接定義データを他の溶接ロボットに送信するようにすればよい。この場合、図２に示す処理では、ステップ１０２，１０６のタイマの処理も必要がなく、ステップ１０８，１０９，の処理がなく、ステップ１０７が「ＹＥＳ」の場合にはステップ１１０に移行し、「ＮＯ」の場合にはステップ１１２に移行する（ただし評価データの記憶はない）。又、ステップ１１１の処理が、溶接定義データと溶接条件データを他のロボットに送信する処理となる。又、図３に示す処理は、ステップ２０５，２０８，２０９の処理で評価データについての処理がなくなるものである。
【００３１】
第３、第４の実施形態では、溶接定義データが同一の溶接ロボットで溶接条件を求めて設定すれば、他の溶接定義データが同一の溶接ロボットには溶接条件が自動的に設定されることになるから、溶接条件設定が容易で、短時間で設定できることになる。
【００３２】
上述した第１，第２の各実施形態では、溶接を評価して、今回の溶接の方が優れていると評価されたとき、自動的に他のロボットに対してそのときの溶接条件データ、評価データ、さらには溶接定義データを送信するようにした。又、第３、第４の実施形態で、溶接を実行し、エラー発生なく溶接動作を完了したとき、そのときの溶接条件データを自動的に他のロボットに送信した。しかし、自動的にこれらのデータを送信するのではなく、ロボット制御装置１が備える表示装置の画面に評価データとを表示しながら、送信するか否か作業者にメッセージを表示し、作業者が送信する指令を入力したとき、各他の溶接ロボットにこれらのデータを送信するようにしてもよいものである。
【００３３】
また、上述した第１，第２の実施形態で用いた溶接を評価する評価項目はサイクルタイムで、タイマで測定した１つのスポット溶接のアプローチ点から移動し、加圧溶接し、その後復帰点までの移動までサイクルタイムを測定し、このサイクルタイムを評価データとしていた。この評価項目には、他に、加圧時間や移動時間さらには、スポット溶接のナゲット径等がある。加圧時間は、加圧開始から目標加圧力に達するまでの時間をロボット制御装置で測定すればよく、移動時間は、サイクルタイムから加圧時間と通電時間を減じて求めることができ、溶接動作時にサイクルタイムと同じように自動的に求めることができる。しかし、ナゲット径の測定は、自動的に行うには、ナゲット径を測定するための手段を備えておかねばならず、溶接ロボットがコストを増大させる。そこで、ナゲット径は、作業員が測定して、溶接ロボットに入力するようにする。
【００３４】
ナゲット径の測定は、従来から行われている超音波センサ、振動センサ、又は赤外線カメラを用いて行えばよく、図２のステップ１０６の処理を行うとき、ナゲット径を測定しその入力を待つようにすればよい。そして、入力された測定ナゲット径によってステップ１０８、１０９の比較判断処理をさせるようにすればよい。
【００３５】
又、この各種評価項目のデータを採取し、どの評価項目のデータで溶接を評価するか作業員に選択させるようにしてもよいものである。また、溶接個所によって、つまり、溶接ロボットに応じて、溶接の評価項目を変えた方がよい場合がある。例えば、ある溶接位置はナゲット径によって評価した方がよく、他の位置はナゲット径よりもサイクルタイムで評価した方がよい場合、さらには、加圧時間で評価した方がよい場合等がある。  
そこで、各溶接ロボット毎に評価項目を選択設定して評価する実施形態を第５の実施形態として説明する。
【００３６】
この第５の実施形態においては、評価測定データとして、サイクルタイム以外に加圧時間や移動時間を求めると共に、作業員がナゲット径を測定して入力するものとする。この場合、図２に示す処理において、サイクルタイム以外に、加圧時間の測定も行われ、エラー信号がなく溶接が終了し、タイマを停止させた時点では、サイクルタイム、加圧時間、及びこれらから導き出される移動時間データが得られる。又、このとき、ナゲット径の測定を作業者が行うようメッセージを表示し、ナゲット径の入力を待つ。そしてナゲット径が入力され、各評価測定データが得られたときには、溶接定義データ、溶接条件データ及び各評価測定データを他のロボットに送信する。すなわち、各評価測定データが得られたとき、図２のステップ１１１の処理に代わるものとしてステップ１０７の前に、各ロボットに溶接定義データ、溶接条件データ、各評価測定データを送信する。この第５の実施形態では、評価データではなく測定したサイクルタイム、加圧時間、ナゲット径などの評価項目の各評価測定データが他のロボットに送信されることになる。
【００３７】
そして、ステップ１０７以降の処理を行うが、同一の溶接定義データが記憶されていないときには、ステップ１１２に移行して溶接定義データ、溶接条件データをメモリに記憶すると共に、各評価測定データを各評価データとしてメモリに対応させて記憶する。また、ステップ１０８、１０９では、当該溶接ロボットに設定されている評価項目によって評価することになる。今回の方が優れていれば、又、当該溶接定義データに対応する溶接条件データを今回の溶接条件データに変えて更新するとともに、各評価データを今回の評価測定データに書き替えて処理を終了する。
【００３８】
図４は、この第５の実施形態における各溶接ロボットが所定周期毎実行する溶接条件データの書き替え処理のフローチャートである。
【００３９】
ステップ３００から３０７までは、図３に示したステップ２００〜２０７の処理と同一である。  
又、前述したように、この第５の実施形態では、溶接定義データ、溶接条件データと共に、各評価測定データが送られてくるものであり、ステップ３０７で、当該溶接ロボットのメモリに記憶するデータ中に送られて来た溶接定義データと同一のものがない場合には、ステップ３１１で、送られて来た溶接定義データ、溶接条件データをメモリに記憶すると共に各評価測定データをそれぞれ評価データとして記憶する。
【００４０】
又、メモリに同一の溶接定義データが記憶されていれば、当該溶接ロボットに対する評価項目として設定されている項目に対する評価データを、該溶接定義データと共に記憶されている評価データの中から選択して読み出すと共に、送られてきた各評価測定データから設定評価項目の評価測定データを選択して両者を比較する（ステップ３０８）。そして、今回の方が優れているか判断し（ステップ３０９）、今回の方が優れている場合には、送られて来た溶接定義データに対応する当該溶接ロボットのメモリに記憶する溶接条件データを送られて来たデータに書き替え更新すると共に、送られて来た評価測定データを評価データとして記憶更新させる（ステップ３１０）。又、今回の方が優れていない場合には、ステップ３１０の処理は行わず、データの更新はしない。
【００４１】
上述した各実施形態では、車体等の１つのワークに対して複数のロボットでスポット溶接を行うスポット溶接装置の例であったが、本発明は、複数の溶接ロボットが通信回線で接続され、これら複数のロボットによって行うスポット溶接の溶接対象が同一又は複数種類に限定され、共通の溶接対象を溶接ロボットで溶接するような場合にも適用でき、１つのワークに対する溶接に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明のスポット溶接装置における各実施形態の構成ブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における各溶接ロボットの制御装置によって行う溶接条件の調整設定処理のフローチャートである。
【図３】同第１の実施形態における各溶接ロボットが所定周期毎実行する溶接条件データの書き替え処理のフローチャートである。
【図４】本発明の第５の実施形態における各溶接ロボットが所定周期毎実行する溶接条件データの書き替え処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
Ｒ１〜Ｒ５  溶接ロボット
１  ロボット制御装置
２  ロボット機構部
３  溶接ガン
４  溶接装置
１０  通信ネットワーク
【図１】
2005334945.tif 000003
【図２】
2005334945.tif 000004
【図３】
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【図４】
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