(57)【要約】【課題】推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、運転者が提示情報の変化を容易に認識可能にする。【解決手段】情報提示内容制御部が、特定ポイントまでの必要減速度に基づいて運転者に提示する情報の内容を決定し、情報提示装置が、情報提示内容制御部が決定した情報を提示する。また、情報提示内容制御部は、走行状況に応じて表示開始時及び表示切替時の表示方法を変更する。これにより、推奨速度が変化する地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、運転者は提示情報の変化を容易に認識できる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
適切な走行速度情報を運転者に提示する走行状況アドバイスシステムであって、
自車両周辺の道路形状を検出する道路状況検出手段と、
少なくとも前記道路状況検出手段が検出した道路形状に基づいて、自車両の進行方向の道路における推奨速度を推定する推奨速度推定手段と、
前記推奨速度推定手段の推定結果を参照して、推奨速度の変化地点を選択し、選択した変化地点までの必要加減速度に応じて、変化地点を推奨速度で走行させるために提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段と、
前記情報提示内容制御手段が決定した情報を提示する情報提示手段とを備え、
前記情報提示内容制御手段は、自車両の走行状況に応じて情報の提示開始形態を変更すること
を特徴とする走行状況アドバイスシステム。
【請求項２】
前記情報提示内容制御手段は、自車両の車速に応じて、情報の提示開始から提示完了までの時間を変更することを特徴とする請求項１に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項３】
前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの距離に応じて、情報の提示開始から提示完了までの時間を変更することを特徴とする請求項１に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項４】
前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点の種類に応じて、情報の提示開始から提示完了までの時間を変更することを特徴とする請求項１に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項５】
前記情報提示内容制御手段は、必要加減速度の変化速度に応じて、情報の提示開始から提示完了までの時間を変更することを特徴とする請求項１に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項６】
前記情報提示内容制御手段は、情報提示領域の色を段階的若しくは連続的に変化させることにより、情報を提示することを特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項７】
前記情報提示内容制御手段は、情報提示領域の面積を段階的若しくは連続的に変化させることにより、情報を提示することを特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項８】
前記情報提示内容制御手段は、推奨速度を示す指針を提示し、推奨速度を示す指針の提示開始形態を変更することを特徴とする請求項１から請求項７のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項９】
前記情報提示内容制御手段は、速度表示手段の自車速表示位置と推奨速度表示位置間の表示領域に提示する情報の提示開始形態を変更することを特徴とする請求項１から請求項７のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項１０】
前記情報提示内容制御手段は、速度表示手段の背景領域に提示する情報の提示開始形態を変更することを特徴とする請求項１から請求項７のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項１１】
前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点が切り替わる場合、情報の提示開始から提示完了までの時間を短くすることを特徴とする請求項１から請求項１０のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項１２】
前記情報提示内容制御手段は、自車両から最も近い位置にある推奨速度の変化地点を選択することを特徴とする請求項１から請求項１１のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、適切な走行速度情報を運転者に提示する走行状況アドバイスシステムに関し、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、運転者が提示情報の変化を容易に認識可能にする技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方のカーブにおいてカーブを安全に走行可能な速度を算出し、算出された速度に従って、スピードメータ内や地図画面内に推奨速度領域，注意速度領域，及び危険速度領域を表示する車両用表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。そして、このような車両用表示装置によれば、運転者は、表示された速度情報を参照することにより、見通しの悪いカーブでも安全に走行することができる。
【特許文献１】特開平９−２５７５０７号公報（段落［００１３］，第６図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来までの車両用表示装置は、カーブに進入するまでに推奨速度に減速するために必要な減速度を提示しないので、運転者は、どの程度の大きさで減速したら良いのかがわからない等、推奨速度が変化する地点に対する操作量を把握することができないために、推奨速度が変化する地点を推奨速度で走行できないことがあった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、運転者が提示情報の変化を容易に認識可能にする走行状況アドバイスシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明に係る走行状況アドバイスシステムの特徴は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、変化地点を推奨速度で走行させるために提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段と、情報提示内容制御手段が決定した情報を提示する情報提示手段とを備え、情報提示内容制御手段は、自車両の走行状況に応じて情報の提示開始形態を変更することにある。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る走行状況アドバイスシステムによれば、運転者は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度を容易に認識することができるので、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行することができる。
【０００７】
また、本発明に係る走行状況アドバイスシステムによれば、自車両の走行状況に応じて情報の提示開始形態を変更するので、運転者は、提示情報の変化を容易に認識できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの構成と動作について詳しく説明する。
【０００９】
［走行状況アドバイスシステムの構成］
始めに、図１，２を参照して、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの構成について説明する。
【００１０】
本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムは、図１に示すように、車両１に搭載され、車速やアクセル開度，ブレーキペダルのオン／オフ信号等の車両１からの信号を取得する車両情報検出手段２と、車両１が走行する道路の形状のデータを取得すナビゲーション装置３と、車両１周辺の障害物との位置関係を計測する交通流検出手段４と、車両情報検出手段２，ナビゲーション装置３，及び交通流検出手段４が取得した情報を利用して車両１周辺の道路形状と交通流に応じた車両１の推奨速度を推定すると共に、車両１から最も近い推奨速度が変化する地点を特定ポイントとして抽出する推奨速度推定手段５と、推奨速度推定手段５が推定した特定ポイントにおける推奨速度に従って運転者に提示する情報の内容を制御する情報提示内容制御手段６と、情報提示内容制御手段６の制御に従って情報を提示する情報提示手段７とを主な構成要素として備える。
【００１１】
より具体的には、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムは、図２に示すように、車両情報検出装置１１，ナビゲーション装置１２，交通流検出装置１３，情報提示装置１４，及び情報提示コントロールユニット１５を備え、上記車両情報検出装置１１は、車内ＬＡＮ（Local Area Network）１６を介して、車速やアクセル開度，ブレーキのオン／オフ信号（スイッチ信号）等の車両情報を取得する。
【００１２】
また、上記ナビゲーション装置１２は、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶されている地図データベース２１の道路形状データを参照して、ＧＰＳ（Global Positioning System）や自律航法等の手段により取得した自車両位置をマッピングした自車両周辺の道路形状データを取得する道路情報取得部２２と、道路に設置されたビーコン等の狭い範囲への情報提供インフラやＦＭ多重放送等の広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するアンテナ及びコンバータにより構成されるインフラ受信機２２とを有する。また、上記交通流検出装置１３は、レーザレーダやミリ波レーダ，車載カメラ等の検出装置により構成され、前方車両や障害物との間の距離や相対速度，横方向のオフセット量を検出する。
【００１３】
また、上記情報提示装置１４は、ナビゲーション装置１２が生成した道路形状データを表示するために設けられたセンターコンソールディスプレイやインストルメントパネル内ディスプレイ等の表示出力装置により構成され、情報提示コントロールユニット１５が決定した情報を表示する。また、上記情報提示コントロールユニット１５は、車両１の進行方向の道路における推奨速度を推定する推奨速度推定部２４，推奨速度が変化する特定ポイントを検出する特定ポイント検出部２５，特定ポイントに到達するまでに必要な車両１の加減速度を演算する必要加減速度演算部２６，及び情報提示内容制御部２７を有する。なお、上記ナビゲーション装置１２が、推奨速度推定部２４，特定ポイント検出部２５，及び必要加減速度演算手段２６の機能を、また、情報提示装置１４が情報提示内容制御部２７の機能をそれぞれ実行するようにしてもよい。
【００１４】
なお、車両情報検出装置１１，ナビゲーション装置１２，交通流検出装置１３，情報提示装置１４，及び推奨速度推定部２４はそれぞれ、図１に示す車両情報検出手段２，ナビゲーション装置３，交通流検出手段４，情報提示手段７，及び推奨速度推定手段５として機能する。また、特定ポイント検出部２５，必要加減速度演算部２６，及び情報提示内容制御部２５はそれぞれ、図１に示す情報提示内容制御手段６として機能する。
【００１５】
［走行状況アドバイスシステムの動作］
このような構成を有する走行状況アドバイスシステムは、以下に示す情報提示処理を実行することにより、推奨速度が変化する地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、運転者が提示情報の変化を容易に認識可能にする。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この情報提示処理を実行する際の走行状況アドバイスシステムの動作について説明する。
【００１６】
〔情報提示処理〕
図３に示すフローチャートは、車両１が走行状態になるのに応じて開始となり、情報提示処理はステップＳ１の処理に進む。なお、走行状況アドバイスシステムは、情報提示処理を例えば１００〔ｍｓ〕等の一定時間間隔毎に実行する。また、ナビゲーション装置１２が、推奨速度推定部２４，特定ポイント検出部２５，及び必要加減速度演算部２６の機能を実行する場合には、この情報提示処理の各ルーチンを規定したプログラムがナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出されるようにする。
【００１７】
ステップＳ１の処理では、ナビゲーション装置１２が、地図データベース２１を参照して、自車両前方から一定範囲（例えば５００［ｍ］）内にある道路形状データを取得し、取得した道路形状データを推奨速度推定部２４に入力する。ここで、一般に、道路形状データは、図４に示すノード（交差点やジャンクション等の分岐路があるポイントの位置座標）３１とポイント３１間を補間する補間点３２のデータ（ポイントデータ）と、ノード３１と補間点３２を結ぶリンク３３のデータ（リンクデータ）により構成される。また、このポイントデータは、曲率，一時停止や信号の有無等のようなその地点に関係する情報を、リンクデータは、道路幅，勾配，制限速度，道路種別，車線数等のような一定距離に渡って連続する情報をそれぞれ属性情報として備える。なお、ポイントデータの属性情報に曲率が含まれない場合には、曲率は、ポイント３１の位置座標，ポイント３１間のリンクの長さ，及びポイント３１前後のリンク３３がなす角度を用いて算出することができる。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ１の処理からステップＳ２の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ２の処理では、交通流検出装置１３が、前方車両との間の車間距離や相対速度を取得し、取得した情報を交通流に関する情報として推奨速度推定部２４に入力する。なお、この処理の際、ナビゲーション装置１２は、インフラ受信機２２を利用して車両周辺の渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報を交通流に関する情報として推奨速度推定部２４に入力してもよい。これにより、このステップＳ２の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ３の処理では、推奨速度推定部２４が、入力された道路形状データと交通流に関する情報を利用して、自車両の進行方向の道路における推奨速度を推定する。具体的には、車両１が図５（ａ）に示す地点Ａから地点Ｆに向かって走行する場合、推奨速度推定部２４は、カーブ区間ＢＣではカーブの曲率に基づいて算出した速度Ｖｃ，スクールゾーンでは制限速度Ｖｓ，その他の区間では制限速度Ｖ１を推奨速度とする。また、この図５（ａ）に示す例では、地点Ｄ，Ｅは一時停止地点であるので、推奨速度推定部２４は、地点Ｄ，Ｅでは一端車速が０となるように推奨速度を推定する。そして、推奨速度推定部２４は、傾きが標準的な減速度αｄ（例えば、−２．５［ｍ／ｓ／ｓ］）及び加速度αａ（例えば、＋２．０［ｍ／ｓ／ｓ］）を示す直線で推定した推奨速度を結ぶことにより、図５（ｂ）に示すような推奨速度パターンを生成する。
【００２０】
なお、カーブ区間における推奨速度を推定する場合、推奨速度推定部２４は、図６（ａ）に示すようなカーブの曲率（Ｒ）と推奨速度Ｖｃの関係を示すテーブルから求めた値と制限速度値のうち速度が小さい方、道幅が狭い区間における推奨速度を推定する場合には、図６（ｂ）に示すような道幅（Ｗ）と推奨速度Ｖｃの関係を示すテーブルから求めた値と制限速度値のうち速度が小さい方をそれぞれ推奨速度とする。また、推奨速度推定部２４は、道路形状データと交通流に関する情報に加えて、運転者の運転技量，車両性能，道路に対する運転者の精通度に基づいて、推奨速度を推定するようにしてもよい。これにより、このステップＳ３の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ３の処理からステップＳ４の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ４の処理では、特定ポイント検出部２５が、推奨速度推定部２４による推奨速度の推定結果，道路形状データの属性の変化，ポイント同士の位置関係から算出した曲率を利用して、自車両から最も近い位置にある推奨速度が変化する地点（以下、特定ポイントと表記）の走行シーンを判別する。具体的には、特定ポイント検出部２５は、特定ポイントの前後一定距離（例えば、１００［ｍ）内において曲率が３００［Ｒ］から１００［Ｒ］以下に変化している場合、走行シーンをカーブと判別し、道路幅が減少している場合には、走行シーンを道路幅縮小と判別する。
【００２２】
なお、特定ポイント検出部２５は、入力された交通流に関する情報を利用して、単独走行から追従走行への変化地点を予測し、この変化地点を特定ポイントとして検出してもよい。この場合、特定ポイント検出部２５は、具体的には、車間距離（Ｄ）と相対速度（Ｖｒ）を以下の数式１に代入することにより、Ｔｓ後に追従走行に遷移すると予測し、Ｔｓ後の車両の走行地点を特定ポイントとして検出する。これにより、このステップＳ４の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ４の処理からステップＳ５の処理に進む。
【数１】
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【００２３】
ステップＳ５の処理では、情報提示内容制御部２７が、特定ポイント検出部２５が検出した特定ポイントにおける推奨速度に関する情報に従って、運転者に提示する情報の内容を決定する（以下、この処理を提示内容決定処理と表記する）。なお、この提示内容決定処理の詳細については、図７に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、このステップＳ５の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ５の処理からステップＳ６の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ６の処理では、情報提示装置１４が、情報提示内容制御手段２７が決定した情報の内容を表示する。これにより、このステップＳ１４の処理は完了し、一連の情報提示処理は終了する。
【００２５】
〔提示内容決定処理〕
次に、上記提示内容決定処理について詳しく説明する。なお、以下では、特定ポイントが推奨速度が減少する地点である場合の処理について説明するが、走行状況アドバイスシステムは、特定ポイントが推奨速度が増加する地点の場合も同様に処理可能である。
【実施例１】
【００２６】
始めに、図７に示すフローチャートを参照して、本発明の第１の実施形態となる提示内容決定処理について詳しく説明する。
【００２７】
図７に示すフローチャートは、上記ステップＳ４の処理が完了するのに応じて開始となり、この提示内容決定処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ１１の処理では、情報提示内容制御部２７が、上記ステップＳ３の処理により生成された推奨速度パターンを参照して、自車位置から所定距離Ｌｐ内に特定ポイントが存在するか否かを判別する。なお、情報提示内容制御部２７は、下記数式２に自車速Ｖｉの値を代入することにより、所定距離Ｌｐを算出する。そして、自車位置から所定距離Ｌｐ内に特定ポイントが存在しないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は、提示内容決定処理を終了する。一方、自車位置から所定距離Ｌｐ内に特定ポイントが存在すると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は、提示内容決定処理をステップＳ１２の処理に進める。
【数２】
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【００２９】
ステップＳ１２の処理では、情報提示内容制御部２７が、推奨速度パターンを参照して、車両１から最も近い位置にある特定ポイントの推奨速度を読み込む。例えば特定ポイントの走行シーンが図８（ａ）に示すようなカーブである場合、情報提示内容制御部２７は、カーブ進入時の推奨速度Ｖｃを読み込む。なお、一連の提示内容決定処理が終了し、次の提示内容決定処理において推奨速度Ｖｃを読み込む際は、情報提示内容制御部２７は、前回推奨速度Ｖｃを読み込んだ特定ポイントの次に車両から近い特定ポイントの推奨速度Ｖｃを読み込むものとする。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１３の処理では、情報提示内容制御部２７が、下記数式３を用いることにより、自車速Ｖｉから推奨速度Ｖｃに減速するための必要減速度α（＜０）を算出する。なお、下記数式３中のパラメータＬは、自車位置からカーブまでの距離［ｍ］を示す。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ１３の処理からステップＳ１４の処理に進む。
【数３】
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【００３１】
ステップＳ１４の処理では、情報提示内容制御部２７が、算出された必要減速度αが所定の閾値α１（＜０）未満、且つ、所定の閾値α２（＜α１）以上であるか否かを判別する。そして、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ１６の処理に進める。一方、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ１５の処理に進める。なお、上記所定の閾値α１及び閾値α２はそれぞれ、図８（ｂ）に示す直線Ｌ１及び直線Ｌ２の傾きを示し、時刻ｔ２及び時刻ｔ３から車両を安全に推奨速度Ｖｃまで減速可能な減速度を表す。
【００３２】
ステップＳ１５の処理では、情報提示内容制御部２７が、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を図９（ａ）に示すように注意表示を示す色に所定時間の間に段階的若しくは連続的に変更するように（推奨速度注意表示）情報提示装置１４を制御する。なお、特定ポイントが切り替わった場合、情報提示内容制御部２７は、前記所定時間を短くすることが望ましい。これにより、このステップＳ１５の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ１５の処理からステップＳ１６の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１６の処理では、情報提示内容制御部２７が、必要減速度αが所定の閾値α２以下であるか否かを判別する。そして、必要減速度αが所定の閾値α２以下でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ１８の処理に進める。一方、必要減速度αが所定の閾値α２以下であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ１７の処理に進める。
【００３４】
ステップＳ１７の処理では、情報提示内容制御部２７が、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を警告表示を示す色に変更するように（推奨速度警告表示）情報提示装置１４を制御する。これにより、このステップＳ１７の処理は完了し、この情報提示内容決定処理はステップＳ１７の処理からステップＳ１８の処理に進める。
【００３５】
ステップＳ１８の処理では、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントの走行シーンを通過したか否かを判別する。具体的には、特定ポイントの走行シーンが、図８（ａ）に示すようなカーブである場合、情報提示内容制御部２７は、カーブ出口の通過時点、若しくは、カーブ区間内でアクセルがオン状態になった時点において、特定ポイントの走行シーンを通過したと判別する。
【００３６】
そして、特定ポイントの走行シーンを通過していないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は、一連の情報提示内容決定を終了する。一方、特定ポイントの走行シーンを通過したと判別した場合には、情報提示内容制御部２７は、ステップＳ１９の処理として、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を通常状態に戻すように（推奨速度表示終了）情報提示装置１４を制御した後、この提示内容決定処理を終了する。
【００３７】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる情報内容決定処理によれば、情報提示内容制御部２７が、推奨速度が減少する特定ポイントまでの必要減速度に基づいて運転者に提示する情報の内容を決定するので、運転者は、推奨速度が減少する特定ポイントに対して必要な減速操作量を容易に認識し、推奨速度で確実に走行することができる。
【００３８】
また、本発明の第１の実施形態となる情報内容決定処理によれば、情報提示内容制御部２７が、走行状況に応じて情報の表示開始時及び表示切替時の表示方法を変更することにより、情報が突然提示される唐突感を防止するので、運転者は提示情報の変化を容易に認識することができる。
【００３９】
なお、この第１の実施形態では、情報提示内容制御部２７は、図９（ａ）に示すように、推奨速度を示す指針と自車速を示す指針との間の扇形領域の色を段階的に変化させたが、図９（ｂ）に示すように、自車速位置Ｖを基準とした扇形領域の中心角の大きさを段階的若しくは連続的に大きくしてもよい。このような構成によれば、運転者は、扇形領域の大きさを参照して、特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを簡単に認識することができる。
【００４０】
また、情報提示内容制御部２７は、図１０（ａ）に示すように、推奨速度を示す指針と自車速を示す指針との間の扇形領域の半径を段階的に変更させてもよい。また、情報提示内容制御部２７は、図１０（ｃ）に示すように、スピードメータの背景色を段階的若しくは連続的に変化させてもよい。また、情報提示内容制御部２７は、図１０（ｄ）に示すように、推奨速度Ｖｃを示す指針の色を段階的若しくは連続的に変化させてもよい。
【００４１】
さらに、情報提示内容制御部２７は、図１１（ａ）に示すように、推奨速度Ｖｃを示す指針の形状を段階的若しくは連続的に変化させてもよい。また、情報提示内容制御部２７は、図１１（ｂ）に示すように、推奨速度Ｖｃを示す指針の幅を段階的若しくは連続的に変化させてもよい。
【実施例２】
【００４２】
次に、図１２に示すフローチャートを参照して、本発明の第２の実施形態となる提示内容決定処理について詳しく説明する。
【００４３】
上記第１の実施形態となる情報内容決定処理では、情報提示内容制御部２７は、所定時間までに注意表示が完了するように、注意表示を段階的若しくは連続的に表示したが、この第２の実施形態となる情報内容決定処理では、情報提示内容制御部２７は、所定時間Δｔを自車速や特定ポイントまでの距離に応じて設定する。
【００４４】
以下、図１２に示すフローチャートを参照して、本発明の第２の実施形態となる提示内容決定処理の流れについて説明する。なお、この図１２に示すフローチャートのステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理、及びステップＳ２７以後の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理、及びステップＳ１６以後の処理と同じであるので、以下ではステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理についてのみ説明する。
【００４５】
ステップＳ２４の処理では、情報提示内容制御部２７が、自車速Ｖや特定ポイントＬまでの距離に従って、所定時間Δｔを設定する。具体的には、図１３に示すように車両が車速Ｖで走行している場合、情報提示内容制御部２７は、図１４（ｂ）に示すような所定時間と自車速Ｖ及び特定ポイントまでの距離の関係（図１４（ｂ）に示す例は単調減少関係）に従って所定時間Δｔを設定する。これにより、このステップＳ２４の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ２４の処理からステップＳ２５の処理に進む。
【００４６】
ステップＳ２５の処理では、情報提示内容制御部２７が、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であるか否かを判別する。そして、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ２７の処理に進める。一方、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ２６の処理に進める。
【００４７】
ステップＳ２６の処理では、情報提示内容制御部２７が、図１４（ａ）に示すように、ステップＳ２４の処理により設定した所定時間Δｔの間に、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を注意表示を示す色に段階的若しくは連続的に変更するように（推奨速度注意表示）情報提示装置１４を制御する。これにより、このステップＳ２６の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ２６の処理からステップＳ２７の処理に進む。
【００４８】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる情報内容決定処理によれば、情報提示内容制御部２７が、例えば車速が速ければ表示開始から表示完了までの時間を短くする等のように、自車速Ｖや特定ポイントまでの距離Ｌに応じて情報の表示開始から表示開始完了までの時間を変更するので、運転者は、提示内容の変化を容易に認識することができる。
【実施例３】
【００４９】
次に、図１５に示すフローチャートを参照して、本発明の第３の実施形態となる提示内容決定処理について詳しく説明する。
【００５０】
上記第１の実施形態となる情報内容決定処理では、情報提示内容制御部２７は、所定時間までに注意表示が完了するように、注意表示を段階的若しくは連続的に表示したが、この第３の実施形態となる情報内容決定処理では、情報提示内容制御部２７は、所定時間Δｔを特定ポイントの種類に応じて設定する。
【００５１】
以下、図１５に示すフローチャートを参照して、本発明の第３の実施形態となる提示内容決定処理の流れについて説明する。なお、この図１５に示すフローチャートのステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理、及びステップＳ３７以後の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理、及びステップＳ１６以後の処理と同じであるので、以下ではステップＳ３４〜ステップＳ３６の処理についてのみ説明する。
【００５２】
ステップＳ３４の処理では、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントの種類に従って、所定時間Δｔを設定する。具体的には、情報提示内容制御部２７は、図１７（ｂ）に示すような特定ポイントの走行シーン毎の係数Ｖｂを示すテーブルを参照して、特定ポイントの走行シーンに割り当てられている係数Ｖｂを読み出し、読み出した係数Ｖｂを以下の数式４に代入することにより、所定時間Δｔを算出する。なお、数式４中、パラメータＤＴは、自車速Ｖや特定ポイントまでの距離に応じて設定される所定値を示す。
【００５３】
また、特定ポイントのシーンが図１６に示すような「渋滞あり」や「歩行者あり」である場合には、十分に減速しないと衝突する危険があり、減速の緊急度が高いので、情報提示内容制御部２７は、情報の表示開始を運転者が確実に認識することができるように、以後の処理において点滅表示を行う。
【００５４】
一方、特定ポイントのシーンが「下り勾配」である場合には、減速しない場合には不安感を感じるが、減速しなくても危険に至る可能性は前者と比較して少ないので、情報提示内容制御部２７は、以後の処理において点滅表示を行わない。これにより、このステップＳ３４の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ３４の処理からステップＳ３５の処理に進む。
【数４】
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【００５５】
ステップＳ３５の処理では、情報提示内容制御部２７が、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であるか否かを判別する。そして、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ３７の処理に進める。一方、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ３６の処理に進める。
【００５６】
ステップＳ３６の処理では、情報提示内容制御部２７が、図１８に示すように、ステップＳ３４の処理により設定した所定時間Δｔの間に、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を注意表示を示す色に段階的若しくは連続的に変更するように（推奨速度注意表示）情報提示装置１４を制御する。また、特定ポイントのシーンが「渋滞あり」や「歩行者あり」である場合には、情報提示内容制御部２７は、扇形領域を点滅表示させる。これにより、このステップＳ２６の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ２６の処理からステップＳ２７の処理に進む。
【００５７】
以上の説明から明らかなように、本発明の第３の実施形態となる情報内容決定処理によれば、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントの種類に応じて情報の表示開始から表示開始完了までの時間を変更するので、運転者は、提示された情報を確実に認識することができる。
【００５８】
また、本発明の第３の実施形態となる情報内容決定処理によれば、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントまでの減速の緊急度に応じて情報を点滅表示させるので、減速操作の緊急度が高い場合には、減速操作をより強く運転者に喚起することができる。
【実施例４】
【００５９】
次に、図１９に示すフローチャートを参照して、本発明の第４の実施形態となる提示内容決定処理について詳しく説明する。
【００６０】
上記第１の実施形態となる情報内容決定処理では、情報提示内容制御部２７は、所定時間までに注意表示が完了するように、注意表示を段階的若しくは連続的に表示したが、この第４の実施形態となる情報内容決定処理では、情報提示内容制御部２７は、所定時間Δｔを特定ポイントまでの必要減速度αの変化速度Δαに従って設定する。
【００６１】
以下、図１９に示すフローチャートを参照して、本発明の第３の実施形態となる提示内容決定処理の流れについて説明する。なお、この図１９に示すフローチャートのステップＳ４１〜ステップＳ４３の処理、及びステップＳ４８以後の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理、及びステップＳ１６以後の処理と同じであるので、以下ではステップＳ４４〜ステップＳ４７の処理についてのみ説明する。
【００６２】
ステップＳ４４の処理では、情報提示内容制御部２７が、算出された必要減速度αが所定の閾値α１＋Δα未満、且つ、所定の閾値α１以上であるか否かを判別する。そして、算出された必要減速度αが所定の閾値α１＋Δα未満、且つ、所定の閾値α１以上でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ４６の処理に進める。一方、算出された必要減速度αが所定の閾値α１＋Δα未満、且つ、所定の閾値α１以上であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ４５の処理に進める。
【００６３】
なお、上記Δαは、必要減速度αの変化速度を示し、自車速Ｖや特定ポイントまでの距離Ｌ，特定ポイントの種類に応じて決定される。より具体的には、α１＋Δαは、図２０に示す直線Ｌ１の傾きを示し、時刻ｔ１から車両を安全に推奨速度Ｖｃまで減速可能な減速度を表す。なお、α１は、図２０に示す直線Ｌ２の傾きを示し、時刻ｔ２から車両を安全に推奨速度Ｖｃまで減速可能な減速度を表す。
【００６４】
ステップＳ４５の処理では、情報提示内容制御部２７が、図２１に示すように、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を注意表示を示す色に段階的若しくは連続的に変化するように情報提示装置１４を制御する（注意表示開始）。これにより、このステップＳ４５の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ４５の処理からステップＳ４６の処理に進む。
【００６５】
ステップＳ４６の処理では、情報提示内容制御部２７が、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であるか否かを判別する。そして、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ４８の処理に進める。一方、算出された必要減速度αが所定の閾値α１未満、且つ、所定の閾値α２以上であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ４７の処理に進める。
【００６６】
ステップＳ４７の処理では、情報提示内容制御部２７が、スピードメータ内の自車速Ｖと推奨速度Ｖ１の間の扇形領域の表示色の通常状態に戻すように情報提示装置１４を制御する（注意表示開始完了）。これにより、このステップＳ４７の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ４７の処理からステップＳ４８の処理に進む。
【００６７】
以上の説明から明らかなように、本発明の第４の実施形態となる情報内容決定処理によれば、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントまでの必要減速度α１の変化速度Δαに応じて情報の表示開始から表示開始完了までの時間を変更するので、運転者は、提示された情報を確実に認識することができる。
【００６８】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムのハードウェア構成図である。
【図３】本発明の一実施形態となる情報提示処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】道路形状データの構成を説明するための図である。
【図５】車両の走行シーンの一例、及びこの走行シーンにおいて生成される推奨速度パターンを示す図である。
【図６】道路の曲率及び幅に従って推奨速度を推定する処理を説明するための図である。
【図７】本発明の第１の実施形態となる情報提示内容決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】推奨速度が減少する特定ポイントの一例、及びこの特定ポイントを推奨速度で走行するための必要加減速度を示す図である。
【図９】図７に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の一例を示す図である。
【図１０】図７に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。
【図１１】図７に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態となる情報提示内容決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１３】図１２に示す情報提示内容決定処理を適用可能な特定ポイントの一例を示す図である。
【図１４】図１２に示す情報提示内容決定処理における所定時間Δｔの設定方法を説明するための図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態となる情報提示内容決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１６】図１２に示す情報提示内容決定処理を適用可能な特定ポイントの一例を示す図である。
【図１７】所定時間Δｔを決定する際に用いる特定ポイント毎の係数を示す図である。
【図１８】図１５に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の一例を示す図である。
【図１９】本発明の第４の実施形態となる情報提示内容決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図２０】図１９に示す情報提示内容決定処理を説明するための図である。
【図２１】図１９に示す情報提示内容決定処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７０】
１：車両
２：車両情報検出手段
３，１２：ナビゲーション装置
４：交通流検出手段
５：推奨速度推定手段
６：情報提示内容制御手段
７：情報提示手段
１１：車両情報検出装置
１３：交通流検出装置
１４：情報提示装置
１５：情報提示コントロールユニット
１６：車内ＬＡＮ
２１：地図データベース
２２：インフラ受信器
２３：道路情報取得部
２４：推奨速度推定部
２５：特定ポイント検出部
２６：必要加減速度演算部
２７：情報提示内容制御部
Ｖｉ：自車速
Ｖｃ：推奨速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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