(57)【要約】【課題】液圧の供給形態が異なる第１及び第２のブレーキ系統に対してアンチスキッド制御を行う場合に、一方のブレーキ系統でのＡＢＳ作動によりＡＢＳ作動が早い、という早期作動感を感じにくくする。【解決手段】前輪のみでＡＢＳが作動し（ステップＳ３１、Ｓ３２の判定が共に“Yes”）、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの目標圧と実圧との差分が所定以上であり（ステップＳ３３の判定が“Yes”）、且つリザーバ余裕量が所定以上であるときには（ステップＳ３５の処理が“Yes”）、ＡＢＳポンプ１１の駆動を停止する（ステップＳ３６）。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧の供給形態が異なる第１及び第２のブレーキ系統と、制動時の車輪のロック傾向を検知して液圧を制御するアンチスキッド制御を、前記第１及び第２のブレーキ系統に対して行うアンチスキッド制御手段と、を備えた車両用制動力制御装置において、
前記アンチスキッド制御手段が前記第１及び第２のブレーキ系統の一方のみで車輪のロック傾向を検知し且つ当該一方のブレーキ系統で減圧される液圧を液圧供給側に戻すポンプを有する場合、他方のブレーキ系統で車輪のロック傾向が検知されるまで、前記アンチスキッド制御手段による前記ポンプの駆動を停止させるポンプ駆動停止手段を備えることを特徴とする車両用制動力制御装置。
【請求項２】
前記ポンプは、前記一方のブレーキ系統の液圧を、運転者のブレーキ操作と連動して液圧を発生するマスターシリンダ側へ戻すように構成されることを特徴とする請求項１に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項３】
前記ポンプ駆動停止手段は、前記他方のブレーキ系統で制動力を増加させるときの応答特性が前記一方のブレーキ系統に対して遅れているときに、前記アンチスキッド制御手段による前記ポンプの駆動を停止させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項４】
前記ポンプ駆動停止手段は、運転者の急なブレーキ操作を検知したときに、前記他方のブレーキ系統で制動力を増加させるときの応答特性が前記一方のブレーキ系統に対して遅れていると判断することを特徴とする請求項３に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項５】
前記アンチスキッド制御手段は、前記一方のブレーキ系統を減圧させるときの液圧を蓄えるリザーバを備え、
前記ポンプ駆動停止手段は、前記リザーバの容量の余裕が所定以上あるときに、前記アンチスキッド制御手段による前記ポンプの駆動を停止させることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項６】
前記アンチスキッド制御手段は、前記ポンプ駆動停止手段によって前記ポンプの駆動を停止されている間、前記一方のブレーキ系統の減圧を制限することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用制動力制御装置。
【請求項７】
前記アンチスキッド制御手段は、前記一方のブレーキ系統の液圧を保持制御することによって、当該一方のブレーキ系統の減圧を制限することを特徴とする請求項６に記載の車両用制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液圧の供給形態が異なる第１及び第２のブレーキ系統に対してアンチスキッド制御を行う車両用制動力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば運転者のブレーキ操作と連動してマスターシリンダからの液圧を前輪のホイールシリンダへ供給し、一方でマスターシリンダとは別の油圧発生源から運転者のブレーキ操作に応じた液圧を後輪のホイールシリンダへ供給し制動力制御を行うものがあった（特許文献１参照）。
【特許文献１】特許公報  第２６５３２２４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来例のような、機械的に制動力を発生させる第１のブレーキ系統と、制動力制御を行う第２のブレーキ系統とを比べると、制動力を増加させる時の応答特性は、やはり第１のブレーキ系統の方が優れている。そのため、制動時に車輪のロック傾向を検知して液圧をコントロール（以下、ＡＢＳ作動と称す）するアンチスキッド制御を、双方のブレーキ系統に対して行うと、第２のブレーキ系統よりも第１のブレーキ系統の方が早くＡＢＳ作動することになる。したがって、実際には第２のブレーキ系統のＡＢＳ作動が遅れているだけなのに、第２のブレーキ系統の応答遅れ分だけ車両全体の制動力の増加量が不足していることによって、車両全体の制動力に対して第１のブレーキ系統のＡＢＳ作動によりＡＢＳ作動が早い、と運転者に感じさせてしまい、違和感を与える可能性がある。なお、アンチスキッド制御では、減圧時に、ホイールシリンダから抜いた液圧を一時的にリザーバへ蓄え、この液圧をポンプによってマスターシリンダへ戻すのが一般的であり、ポンプによって液圧がマスターシリンダに戻されるときのペダルキックバックやポンプの駆動音・振動等から運転者はＡＢＳ作動を認識する。
そこで、本発明は上記の点に着目してなされたものであり、液圧の供給形態が異なる第１及び第２のブレーキ系統に対してアンチスキッド制御を行う場合に、一方のブレーキ系統でのＡＢＳ作動によりＡＢＳ作動が早い、という早期作動感を感じにくくすることができる車両用制動力制御装置を提供することを課題にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を解決するために、本発明に係る車両用制動力制御装置は、液圧の供給形態が異なる第１及び第２のブレーキ系統に対してアンチスキッド制御を行うものであって、第１及び第２のブレーキ系統の一方のみで車輪のロック傾向を検知したら、他方のブレーキ系統で車輪のロック傾向が検知されるまで、一方のブレーキ系統で減圧される液圧を液圧供給側に戻すポンプを停止させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係る車両用制動力制御装置によれば、第１及び第２のブレーキ系統の一方のみで車輪のロック傾向を検知したら、他方のブレーキ系統で車輪のロック傾向が検知されるまで、一方のブレーキ系統で減圧される液圧を液圧供給側に戻すポンプを停止させることによって、ポンプ駆動音や振動の発生を抑制することができ、一方のブレーキ系統でのＡＢＳ作動によりＡＢＳ作動が早い、という早期作動感を感じにくくすることができる。また、ポンプが、ロック傾向を検知した一方のブレーキ系統の液圧を、運転者のブレーキ操作と連動して液圧を発生させるマスターシリンダ側へ戻すものであれば、ポンプ駆動時のペダルキックバックが無くなるので、早期作動感を確実に感じにくくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態を示す概略構成図である。ブレーキペダル１の操作と連動するタンデム式のマスターシリンダ２は、運転者のペダル踏力に応じた液圧を、左前輪のホイールシリンダ３ＦＬと右前輪のホイールシリンダ３ＦＲとに供給する。ブレーキペダル１とマスターシリンダ２との間には、例えばエンジンの負圧を利用してペダル踏力を倍力するバキュームサーボ式のブレーキブースタ４が介装されている。また、マスターシリンダ２と前輪のホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲとの間には、コントローラ５によって駆動制御され、ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を減圧、保持、増圧できるＡＢＳアクチュエータ６が介装されている。一方、任意の液圧を発生可能なＢＢＷアクチュエータ７は、コントローラ５によって駆動制御され、運転者のブレーキ操作に応じた液圧を後輪のホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲに供給する。すなわち、前輪側は、運転者によるブレーキペダル１の機械的操作から油圧を伝達媒体にして制動力を発生させるハイドロリックブレーキで構成され、一方の後輪側は、運転者のブレーキ操作に応じた制動力制御を行うブレーキバイワイヤで構成されている。
【０００７】
ホイールシリンダ３ＦＬ〜３ＲＲは、ディスクロータをブレーキパッドで挟圧して制動力を発生させるディスクブレーキや、ブレーキドラムの内周面にブレーキシューを押圧して制動力を発生させるドラムブレーキに内蔵されている。
ＡＢＳアクチュエータ６は、図２に示すように、マスターシリンダ２からの液圧を前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲへ供給するノーマルオープン型の増圧弁８Ｌ・８Ｒと、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を減圧するノーマルクローズ型の減圧弁９Ｌ・９Ｒと、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲから抜いた液圧を一時的に蓄えるリザーバ１０Ｌ・１０Ｒと、リザーバ１０Ｌ・１０Ｒに蓄えられた液圧をマスターシリンダ２に戻すＡＢＳポンプ１１と、で構成されている。すなわち、増圧弁８Ｌ・８Ｒを開放し、減圧弁９Ｌ・９Ｒを閉鎖するときに、運転者のブレーキ操作に応じて前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を増圧できる。また、増圧弁８Ｌ・８Ｒと減圧弁９Ｌ・９Ｒとを共に閉鎖するときに、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を保持できる。また、増圧弁８Ｌ・８Ｒを閉鎖し、減圧弁９Ｌ・９Ｒを開放したときに、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を減圧でき、このときリザーバ１０Ｌ・１０Ｒに蓄えられた液圧がＡＢＳポンプ１１によってマスターシリンダ２側へ戻される。したがって、コントローラ５は、これら増圧弁８Ｌ・８Ｒ、減圧弁９Ｌ・９Ｒ、及びＡＢＳポンプ１１を駆動制御することにより、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を増圧、保持、減圧する。
【０００８】
ＢＢＷアクチュエータ７は、例えばマスターシリンダ２のリザーバタンク２ａからブレーキ液を吸入して後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲに吐出するＢＢＷポンプ１２と、リザーバタンク２ａからのブレーキ液をＢＢＷポンプ１２に供給するノーマルオープン型の吸込弁１３と、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの液圧を減圧する減圧弁１４と、で構成されている。すなわち、吸込弁１３を開放し、減圧弁１４を閉鎖し、且つＢＢＷポンプ１２を駆動するときに、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの液圧を増圧できる。また、吸込弁１３と減圧弁１４とを共に閉鎖するときに、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの液圧を保持できる。また、吸込弁１３を閉鎖し、減圧弁１４を開放するときに、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの液圧を減圧できる。したがって、コントローラ５は、これら吸込弁１３、減圧弁１４、及びＢＢＷポンプ１２を駆動制御することにより、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの液圧を増圧、保持、減圧する。
【０００９】
コントローラ５は、圧力センサ１５で検出したマスターシリンダ圧Ｐｍと、圧力センサ１６で検出した前輪ホイールシリンダ圧Ｐｆと、圧力センサ１７で検出した後輪ホイールシリンダ圧Ｐｒと、車輪回転センサ１８で検出した各車輪速Ｖｗｉ（ｉ＝ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ）とを入力し、後輪に対する図３のＢＢＷ制御処理と、前後輪に対する図４のＡＢＳ制御処理と、前輪に対する図５のポンプ駆動停止処理とを実行する。
【００１０】
先ず、コントローラ５で実行するＢＢＷ制御処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。
ＢＢＷ制御処理は、所定時間（例えば１０msec）毎のタイマ割込み処理として実行され、先ずステップＳ１で、下記（１）式に示すように、マスターシリンダ圧Ｐｍから前輪制動力Ｆｆを算出する。ここで、ｋ１は係数である。
Ｆｆ＝ｋ１×Ｐｍ               ………（１）
続くステップＳ２では、下記（２）式に示すように、マスターシリンダ圧Ｐｍに応じて車両制動力Ｆtotalを算出する。
Ｆtotal＝ｆ（Ｐｍ）            ………（２）
続くステップＳ３では、下記（３）式に示すように、車両制動力Ｆtotalから前輪制動力Ｆｆを減じて後輪の目標制動力Ｆｒを算出する。
Ｆｒ＝Ｆtotal−Ｆｆ            ………（３）
続くステップＳ４では、後輪の目標制動力Ｆｒを制動力指令値としてＢＢＷアクチュエータ７に出力してから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１１】
次に、コントローラ５で実行するＡＢＳ制御処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。
ＡＢＳ制御処理は、所定時間（例えば１０msec）毎のタイマ割込み処理として実行され、先ずステップＳ１１で、各車輪速Ｖｗｉのセレクトハイやセレクトセカンドや平均値などの何れかに基づいて車体速度Ｖを推定してから、下記（４）式に従って、各車輪のスリップ率Ｓｉを算出する。
Ｓｉ＝（Ｖ−Ｖｗｉ）／Ｖ              ………（４）
続くステップＳ１２では、各スリップ率Ｓｉが所定値Ｓａ以上であるか否かを判断する。この判定結果が、Ｓｉ＜Ｓａであるときにはロック傾向にないと判断してステップＳ１３に移行し、ＡＢＳを非作動状態にしてから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１２】
一方、判定結果が、Ｓｉ≧Ｓａであるときには車輪がロック傾向にあると判断してステップＳ１４に移行し、実際のスリップ率Ｓｉと目標スリップ率Ｓ*（例えば、１０％程度）との差分に応じて各ホイールシリンダ圧の目標値を算出し、この目標値に基づいてＡＢＳアクチュエータ６とＢＢＷアクチュエータ７とを駆動制御することによりＡＢＳを作動状態にしてから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１３】
次に、コントローラ５で実行するポンプ駆動停止処理を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
ポンプ駆動停止処理は、所定時間（例えば１０msec）毎のタイマ割込み処理として実行され、先ずステップＳ３１で、前輪でＡＢＳ作動しているか否かを判定する。前輪でＡＢＳ作動してなければ所定のメインプログラムに復帰し、ＡＢＳ作動していればステップＳ３２に移行する。
【００１４】
ステップＳ３２では、後輪のＡＢＳが非作動であるか否かを判定する。後輪のＡＢＳが作動していれば所定のメインプログラムに復帰し、ＡＢＳが非作動であればステップＳ３３に移行する。
ステップＳ３３では、目標制動力Ｆｒに対応する後輪ホイールシリンダの目標圧と、後輪ホイールシリンダの実圧との差が所定以上であるか否か、すなわち実圧−目標圧≧所定値（例えば、１bar程度）であるか否かを判定する。この差が所定未満であれば所定のメインプログラムに復帰し、所定以上であれば後輪の制動力を増加させるときの応答特性が前輪に対して遅れていると判断してステップＳ３４に移行する。
【００１５】
ステップＳ３４では、後述する図６のリザーバ余裕量算出処理を実行し、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲから抜いた液圧を蓄えられるリザーバ１０Ｌ・１０Ｒの余裕量を算出する。
続くステップＳ３５では、リザーバ余裕量が所定以上（例えば、５０％〜８０％以上）であるか否かを判定する。リザーバ余裕量が所定未満であるときには所定のメインプログラムに復帰し、所定以上であればステップＳ３６に移行する。
ステップＳ３６では、ＡＢＳポンプ１１を駆動停止状態に制御してから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１６】
次に、上記のステップＳ３４で実行するリザーバ余裕量算出処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
先ずステップＳ４１で、図７の制御マップを参照し、単位時間あたりの前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲからの流入量ΔＶinを前輪ホイールシリンダ圧Ｐｆに応じて算出する。この制御マップは、前輪ホイールシリンダ圧Ｐｆが増加するときに、徐々に大きくなる増加率で流入量ΔＶinが増加するように設定されている。
【００１７】
続くステップＳ４２では、図８の制御マップを参照し、単位時間あたりのＡＢＳポンプ１１の吐出量ΔＶoutをポンプ回転数に応じて算出する。この制御マップは、ポンプ回転数が増加するときに、一定の増加率で吐出量ΔＶoutが増加するように設定されている。
続くステップＳ４３では、下記（５）式に示すように、リザーバ１０Ｌ・１０Ｒに蓄えられた液量の増加分ΔＶresを算出する。
ΔＶres＝ΔＶin−ΔＶout                     ………（５）
【００１８】
続くステップＳ４４では、下記（６）式に示すように、現在のリザーバ液量Ｖresを算出する。ここで、Ｖres(n-1)は１サンプリング前のリザーバ液量である。
Ｖres＝Ｖres(n-1)＋ΔＶres            ………（６）
続くステップＳ４５では、下記（７）式に示すように、リザーバ余裕量Ｖｔを算出してからリザーバ余裕量算出処理を終了する。ここで、Ｖfullはリザーバ１０Ｌ・１０Ｒの容量である。
Ｖｔ＝Ｖfull−Ｖres                   ………（７）
【００１９】
以上、ブレーキペダル１と、マスターシリンダ２と、前輪のホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲとが「一方のブレーキ系統」に対応し、図３のＢＢＷ制御処理と、ＢＢＷアクチュエータ７と、後輪のホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲとが「他方のブレーキ系統」に対応している。また、図４のＡＢＳ制御処理が「アンチスキッド制御手段」に対応し、図５のポンプ駆動停止処理が「ポンプ駆動停止手段」に対応している。
【００２０】
次に、上記一実施形態の動作や作用効果について説明する。
今、運転者が急なブレーキ操作を行ったとすると、ブレーキ操作と連動してマスターシリンダ２からの液圧が前輪のホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲへ供給されると共に、ブレーキ操作に応じたＢＢＷアクチュエータ７からの液圧が後輪のホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲに供給される。
【００２１】
このとき、制動力制御を行う後輪側では、コントローラ５による目標制動力Ｆｒの演算と、この目標制動力Ｆｒに応じたＢＢＷアクチュエータ７の駆動制御とを行う分、液圧を増加させる時の応答特性が、機械的に制動力を発生させる前輪側に対して遅れてしまう。そのため、前後輪の各ブレーキ系統に対してアンチスキッド制御を行うと、後輪よりも前輪の方が早くＡＢＳ作動することになる。したがって、実際には後輪のＡＢＳ作動が遅れているだけなのに、後輪のブレーキ系統の応答遅れ分だけ車両全体の制動力の増加量が不足していることによって、車両全体の制動力に対して前輪のＡＢＳ作動によりＡＢＳ作動が早い、と運転者に感じさせてしまい、違和感を与える可能性がある。このアンチスキッド制御では、減圧時に、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲから抜いた液圧を一時的にリザーバ１０Ｌ・１０Ｒへ蓄え、この液圧をＡＢＳポンプ１１によってマスターシリンダ２へ戻すように構成されているので、ＡＢＳポンプ１１によって液圧がマスターシリンダ２に戻されるときのペダルキックバックやＡＢＳポンプ１１の駆動音・振動等から運転者はＡＢＳ作動を認識する。
【００２２】
そこで、前輪のみでＡＢＳが作動し（ステップＳ３１、Ｓ３２の判定が共に“Yes”）、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの目標圧と実圧との差分が所定以上であり（ステップＳ３３の判定が“Yes”）、且つリザーバ余裕量が所定以上であるときには（ステップＳ３５の処理が“Yes”）、ＡＢＳポンプ１１の駆動を停止する（ステップＳ３６）。これにより、ＡＢＳポンプ１１の駆動音や振動の発生を抑制できるので、前輪のＡＢＳ作動によりＡＢＳ作動が早い、という早期作動感を感じにくくすることができる。
【００２３】
このとき、ＡＢＳポンプ１１の駆動は停止されても、増圧弁８Ｌ・８Ｒと減圧弁９Ｌ・９Ｒの駆動は継続されるので、増圧弁８Ｌ・８Ｒを閉鎖して前輪ロック傾向の増大を防止するというアンチスキッド制御の効果を確保できる。また、ＡＢＳポンプ１１の駆動を停止することによって、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲから抜いた液圧をマスターシリンダ２に戻すことができないので、後輪でＡＢＳが作動するまで（ステップＳ３２の判定が“No”になるまで）の間は前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲを増圧できないが、極短時間のうちに後輪のＡＢＳが作動するので運転者に違和感を与えることはない。
【００２４】
また、ＡＢＳポンプ１１が、前輪ホイールシリンダ３ＦＬ・３ＦＲの液圧を、運転者のブレーキ操作と連動して液圧を発生させるマスターシリンダ２へ戻すように構成されているので、ポンプ駆動時のペダルキックバックを無くすことができ、早期作動感を確実に感じにくくすることができる。
また、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの目標圧と実圧との差分が所定未満であるときには（ステップＳ３３の判定が“No”）、後輪ＡＢＳの作動遅れは、制動力を増加させるときの応答遅れが原因ではないと判断して、アンチスキッド制御によるポンプ駆動を許容する。これにより、単に前輪側の路面摩擦係数が後輪側に対して低いために後輪ＡＢＳの作動が遅れているとき等、ＡＢＳが適切に作動するときには、このＡＢＳ作動を運転者に認識させて注意を喚起できる。
【００２５】
また、リザーバ余裕量が所定未満であるときには（ステップＳ３５の処理が“No”）、減圧弁９Ｌ・９Ｒを開放しても十分な減圧ができないと判断して、アンチスキッド制御によるポンプ駆動を許容する。これにより、リザーバ１０Ｌ・１０Ｒに蓄えられた液圧をマスターシリンダ２に戻してリザーバ余裕量を増加させることができるので、摩擦係数が高い路面から低い路面へ移行するとき等、大きな減圧が必要とされるときのために、十分な減圧代を確保することができる。
【００２６】
なお、上記の一実施形態では、ステップＳ３３の処理で、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの目標圧と実圧との差分が所定以上であるときに、後輪の制動力を増加させるときの応答特性が前輪に対して遅れていると判断しているが、これに限定されるものではない。制動力を増加させるときの応答遅れは、運転者のブレーキ操作が急であるほど顕著になると考えられる。そこで、図５のステップＳ３３の処理を、図９に示すように、ブレーキ操作の速度や加速度に基づいて急なブレーキ操作であるか否かを判定するステップＳ５３の処理に変更し、運転者の急なブレーキ操作であると判定されたときに、後輪の制動力を増加させるときの応答特性が前輪に対して遅れていると判断して、ＡＢＳポンプ１１の駆動を停止するようにしてもよい。
【００２７】
また、上記の一実施形態では、ステップＳ３６の処理で、ＡＢＳポンプ１１の駆動を停止するだけの処理を行っているが、これに限定されるものではない。前述したように、リザーバ余裕量が所定未満であるときには、減圧弁９Ｌ・９Ｒを開放しても十分な減圧ができないと判断して、アンチスキッド制御によるポンプ駆動を許容せざるを得ない。そこで、リザーバ余裕量が所定未満になることを抑制するために、図５のステップＳ３６の処理を、図１０に示すように、ＡＢＳポンプ１１の駆動を停止すると共に、減圧弁９Ｌ・９Ｒを閉鎖するように減圧制御量を制限するステップＳ５６に変更し、後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲの減圧を制限するようにしてもよい。これによって、ポンプ駆動を許容する頻度を少なくすることができ、早期作動感を感じにくくすることができる。また、ステップＳ５６で減圧制御量を制限した分は、保持制御をするようにすればよい。
【００２８】
また、上記の一実施形態では、ＢＢＷアクチュエータ７で任意の液圧を後輪ホイールシリンダ３ＲＬ・３ＲＲに供給して制動力制御を行っているが、これに限定されるものではなく、例えば電動アクチュエータを駆動制御して、ディスクロータをブレーキパッドで挟圧（或いはブレーキドラムの内周面にブレーキシューを押圧）する電動ブレーキを用いてもよい。要は、ブレーキバイワイヤで後輪の制動力制御を行うことがでればよいので、電子制御可能なエネルギー源を備えていれば、如何なるブレーキでもよい。
【００２９】
また、上記の一実施形態では、運転者のブレーキ操作と連動して機械的に制動力を発生するブレーキ系統と、運転者のブレーキ操作に応じて制動力制御を行うブレーキ系統とを前後輪で分割する前後分割方式を採用したが、これに限定されるものではなく、左前輪及び右後輪と、右前輪及び左後輪とで分割するＸ分割方式を採用してもよい。勿論、分割したブレーキ系統は、相互に入れ替え可能である。また、ＡＢＳアクチュエータ６とＢＢＷアクチュエータ７とは一体であってもよい。
【００３０】
また、複数のブレーキ系統で応答遅れが生じるものであれば、実施形態は問わず、必ずしもメカブレーキとバイワイヤブレーキとのハイブリッドブレーキシステムでなくてもよい。
また、上記の一実施形態では、マスターシリンダ圧Ｐｍに応じて前輪制動力Ｆｆや車両制動力Ｆtotalを算出しているが、これに限定されるものではなく、ブレーキペダル１の操作量から検出してもよい。また、車両制動力Ｆtotalから前輪制動力Ｆｆを減じて後輪目標制動力Ｆｒを算出しているが、これに限定されるものではなく、運転者のブレーキ操作に応じて算出できればよいので、マスターシリンダ圧Ｐｍやブレーキペダル１の操作量（ストローク又は踏力）から算出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】ＡＢＳアクチュエータとＢＢＷアクチュエータの油圧回路である。
【図３】ＢＢＷ制御処理を示すフローチャートである。
【図４】ＡＢＳ制御処理を示すフローチャートである。
【図５】ポンプ駆動停止処理を示すフローチャートである。
【図６】リザーバ余裕量算出処理を示すフローチャートである。
【図７】流入量ΔＶinの算出に用いる制御マップである。
【図８】吐出量ΔＶoutの算出に用いる制御マップである。
【図９】ポンプ駆動停止処理の他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】ポンプ駆動停止処理の他の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１  ブレーキペダル
２  マスターシリンダ
２ａ  リザーバタンク
３ＦＬ・３ＦＲ  前輪ホイールシリンダ
３ＲＬ・３ＲＲ  後輪ホイールシリンダ
４  ブレーキブースタ
５  コントローラ
６  ＡＢＳアクチュエータ
７  ＢＢＷアクチュエータ
８Ｌ・８Ｒ  増圧弁
９Ｌ・９Ｒ  減圧弁
１０Ｌ・１０Ｒ  リザーバ
１１  ＡＢＳポンプ
１２  ＢＢＷポンプ
１３  吸込弁
１４  減圧弁
１５、１６、１７  圧力センサ
１８  車輪回転センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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