(57)【要約】【課題】  運転者に多くの操作を要求することなく、追従走行モードを継続させる。【解決手段】  コントローラー６が、先行車の車速を算出し、先行車の車速と設定車速とに基づいて、追従走行モードでの走行を継続することが可能であるか否かを判断する。そして、追従走行モードでの走行が不可能であると判断した場合、コントローラー６は、ブザー４及びインジケータ５を制御して、追従走行モードでの走行が不可能である旨を運転者に報知する。また、コントローラー６は、ブザー４及びインジケータ５を制御して、先行車の実車速の報知を行うと共に、設定車速の変更を運転者に促す。このような構成によれば、運転者は、追従走行モードから定速走行モードに切り替わる前に設定車速の設定を変更することができるので、運転者に多くの労力を要求することなく、追従走行モードを継続させることができる【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車速及び先行車との車間距離に基づいて、設定された目標車速で走行するように、若しくは、設定された目標車間距離で先行車に追従するように、自車の車速を制御する車両用追従制御装置であって、
前記先行車の車速を算出する先行車車速算出手段と、
前記先行車車速算出手段によって算出された先行車の車速と前記目標車速とに基づいて、前記目標車間距離で先行車に追従することが可能であるか否かを判断する車間追従制御可否判断手段と、
前記車間追従制御可否判断手段が前記目標車間距離で先行車に追従することが不可能と判断した場合、目標車間距離で先行車に追従することが不可能であることを報知する追従不能報知手段と、
前記車間追従制御可否判断手段が前記目標車間距離で先行車に追従することが不可能と判断した場合、前記先行車車速算出手段によって算出された先行車の車速の報知、及び前記目標車速の設定変更を促す報知を行う報知手段と
を備えることを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項２】
前記車間追従制御可否判断手段は、前記先行車の車速が前記目標車速以上であり、且つ、先行車の車速と目標車速の差が所定値以上である場合、若しくは、先行車の車速が目標車速以上であり、且つ、先行車の車速が目標車速以上である状態が所定時間以上継続した場合、前記目標車間距離で先行車に追従することが不可能と判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用追従制御装置。
【請求項３】
前記追従不能報知手段は、前記先行車の車速が所定の上限値以上である場合、前記目標車間距離で先行車に追従することが不可能であること、及び、設定された目標車速で走行することを報知することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用追従制御装置。
【請求項４】
前記目標車速の設定を変更するための操作スイッチを備え、
前記車間追従制御可否判断手段は、前記追従不能報知手段が前記目標車間距離で先行車に追従することが不可能であることを報知するのに応じて、前記操作スイッチの操作を無効にして、先行車に追従するように目標車速の設定を自動的に変更することとを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用追従制御装置。
【請求項５】
前記車間追従制御可否判断手段は、前記操作スイッチが所定時間操作されるのに応じて、先行車に追従するように目標車速の設定を自動的に変更することを特徴とする請求項４に記載の車両用追従制御装置。
【請求項６】
前記車間追従制御可否判断手段は、前記追従不能報知手段が前記目標車間距離で先行車に追従することが不可能であることを報知するのに応じて、先行車に追従するように目標車速の設定を自動的に変更する機能と通常の機能との間で前記操作スイッチの機能を一定時間間隔で切り替えることを特徴とする請求項４に記載の車両用追従制御装置。
【請求項７】
設定された目標車間距離で先行車に追従するように自車の車速の制御を開始した直後のみ動作することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の車両用追従制御装置。
【請求項８】
前記目標車間距離で先行車に追従するように自車の車速の制御している時に、前記目標車速の設定が変更された場合のみ動作することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の車両用追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度を自動制御する車両用追従制御装置に関し、より詳しくは、目標車間距離で先行車に追従するように車速を制御する動作から目標車速で走行するように車速を制御する動作に切り替わる前に、目標車速の設定を変更することを可能にすることにより、多くの操作を要求することなく、目標車間距離で先行車に追従するように車速を制御する動作を継続させることを可能にする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車の車速及び先行車との車間距離に基づいて、設定された目標車速で走行するように自車の車速を制御する定速走行モードと、設定された目標車間距離で先行車に追従するように自車の車速を制御する追従走行モードとの間で走行モードを自動的に切り替え、走行モードを切り替えた際には、その旨を音により運転者に報知することにより、走行モードが切り替わったことを運転者に認識させる車両用追従制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−００５４５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来までの車両用追従制御装置は、運転者は走行モードが切り替わった後に走行モードが切り替わったことを認識する構成になっているために、例えば、追従走行モードでの走行を運転者が希望し、且つ、目標車速の設定を変更することにより追従走行モードを継続することができるような場合であっても、走行モードが追従走行モードから定速走行モードに切り替わってしまい、追従走行モードを継続させることができなくなってしまう。さらに、走行モードを再び追従走行モードに戻す場合には、運転者は追従走行モードに戻すための操作を自らの手で行なわなければならなくなる。
【０００４】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者に多くの操作を要求することなく、目標車間距離で先行車に追従するように車速を制御する動作を継続させることが可能な車両用追従制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明に係る車両用追従制御装置は、自車の車速及び先行車との車間距離に基づいて、設定された目標車速で走行するように、若しくは、設定された目標車間距離で先行車に追従するように、自車の車速を制御する車両用追従制御装置であって、先行車の車速を算出する先行車車速算出手段と、先行車車速算出手段によって算出された先行車の車速と目標車速とに基づいて、目標車間距離で先行車に追従することが可能であるか否かを判断する車間追従制御可否判断手段と、車間追従制御可否判断手段が目標車間距離で先行車に追従することが不可能と判断した場合、目標車間距離で先行車に追従することが不可能であることを報知する追従不能報知手段と、車間追従制御可否判断手段が目標車間距離で先行車に追従することが不可能と判断した場合、先行車車速算出手段によって算出された先行車の車速の報知、及び目標車速の設定変更を促す報知を行う報知手段とを備えることにある
すなわち、本発明に係る車両用追従制御装置は、目標車間距離で先行車に追従することが可能であるか否かを判別し、目標車間距離で先行車に追従することが不可能と判断した場合、目標車間距離で先行車に追従することが不可能である旨を報知し、先行車の実車速の報知と目標車速の設定変更を促す報知を行う。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者は、目標車速で走行するように車速を制御する動作に切り替わる前に目標車速の設定を変更することができるので、多くの操作を行うことなく、目標車間距離で先行車に追従するように車速を制御する動作を継続させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置の構成及び動作について詳しく説明する。
【０００８】
［車両用追従制御装置の構成］
始めに、図１，図２を参照して、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置の構成について説明する。
【０００９】
本発明の第１の実施形態となる車両用追従制御装置は、車両内に搭載され、図１に示すように、車間距離センサ１，車速センサ２，スイッチ３，ブザー４，インジケータ５，コントローラー６，アクセル開度検出手段７，ブレーキペダルスイッチ８，スロットルアクチュエーター９，及びブレーキアクチュエーター１０を主なハードウェア構成要素として備える。
【００１０】
車間距離センサ１は、レーザレーダやミリ波レーダ等の検出素子により構成され、自車と先行車との間の車間距離を検出する。車速センサ２は、自車の車速を検出する。
【００１１】
スイッチ３、図２に示す設定車速用操作部１１に対応し、メインスイッチ，ＳＥＴスイッチ，ＲＥＳＵＭＥスイッチ，ＡＣＣＥＬスイッチ，及びＣＯＡＳＴスイッチの５つの操作スイッチにより構成される。ここで、前記メインスイッチは、車両用追従制御装置の電源のオン／オフを切り替えるための操作スイッチであり、前記ＲＥＳＵＭＥスイッチは、制御キャンセル前の目標車速で制御を開始することをコントローラー６に指示するための操作スイッチである。また、前記ＡＣＣＥＬスイッチ及び前記ＣＯＡＳＴスイッチはそれぞれ、目標車速の値を増加及び減少させることをコントローラー６に指示するための操作スイッチであり、前記ＳＥＴスイッチは、制御の開始をコントローラー６に指示するための操作スイッチである。なお、この実施形態では、ＡＣＣＥＬスイッチ及びＣＯＡＳＴスイッチが一回操作される度毎に、目標車速の値は５［ｋｍ／ｈ］ずつ増加及び減少する。
【００１２】
ブザー４及びインジケータ５は、図２に示す追従不能報知手段１２、及び先行車車速，設定車速変更報知部１３に対応し、コントローラー６の制御に従って、追従走行モード（詳しくは後述する）での走行を継続することが不可能である旨の報知や、先行車の車速の報知、及び目標車速の設定変更を促すための報知を行う。
【００１３】
コントローラー６は、図２に示す先行車車速算出部１４及び車間追従制御可否判断手段１５に対応する。コントローラー６は、所定の制御条件が満たされているか否かを判別し、制御条件が満たされている場合、アクセル開度検出手段７及びブレーキペダルスイッチ８によるアクセス及びブレーキの状態の検出結果を参照してスロットルアクチュエーター９及びブレーキアクチュエーター１０を制御することにより、車間距離が設定された目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する追従走行モード、若しくは、設定された目標車速（以下、設定車速と略記）になるように自車の車速を制御する定速走行モードにより自車の車速を制御する。ここで、前記制御条件とは、例えば自車の速度が５０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈの間にあり、制御が作動する自車の速度領域は４０ｋｍ／ｈから１２０ｋｍ／ｈの間にあること等、制御することが可能な自車の車速領域を意味する。なお、制御システムに故障が発生していないこと、シフトゲートの位置がＤ（ドライブ）ポジションにあること等の条件を前記制御条件としてもよい。
【００１４】
［車両用追従制御装置の動作］
〔報知処理〕
本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置は、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であると判断した場合、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であることを運転者に報知し、先行車の実車速を報知すると同時に、目標車速の設定を変更することを運転者に促す（報知処理）。
【００１５】
以下、図３に示すフローチャートを参照して、この報知処理を実行する際の車両用追従制御装置の動作について説明する。
【００１６】
図３に示すフローチャートは、運転者がメインスイッチを操作することにより車両用追従制御装置の電源がオンになるのに応じて開始となり、この報知処理はステップＳ１の処理に進む。
【００１７】
ステップＳ１の処理では、コントローラー６が、追従走行モードでの走行（追従制御）中であるか否かを判断する。そして、判断の結果、追従走行モードでの走行中である場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ２の処理に進める。
【００１８】
ステップＳ２の処理では、コントローラー６が、先行車の車速を算出し、先行車の車速と設定車速とに基づいて、追従走行モードでの走行を継続することが可能であるか否かを判断する（追従制御可否判断処理）。そして、追従制御可否判断処理の結果、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であると判断した場合、コントローラー６は、報知処理をステップＳ３の処理に進める。なお、この追従制御可否判断処理の詳細については後述する。
【００１９】
ステップＳ３の処理では、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であることを運転者に報知する。具体的には、コントローラー６は、図４に示すように、インジケータ５を制御して、インジケータ５のメッセージ表示部５ａ内に追従走行モードでの走行を継続することが不可能である旨のメッセージを表示すると共に、オブジェクト５ｂ，５ｃ，５ｄによりメッセージ表示部５ａ上に自車と先行車の位置関係を視覚的に表現する。なお、この実施形態では、オブジェクト５ｂ，５ｃ，５ｄはそれぞれ、自車，車間距離の大きさ，及び先行車を表し、オブジェクト５ｂ上の数字５ｅは自車の設定車速を表す。これにより、このステップＳ３の処理は完了し、報知処理はステップＳ３の処理からステップＳ４の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ４の処理では、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、先行車の実車速の報知と設定車速の変更を促す報知を行う。具体的には、コントローラー６は、図５に示すように、インジケータ５を制御して、インジケータ５のメッセージ表示部５ａ内に設定車速を変更することを促すメッセージを表示すると共に、先行車を表すオブジェクト５ｄ上に、先行車の実車速を表す数字５ｆを表示する。これにより、一連の報知処理は終了する。
【００２１】
〔車間追従制御可否判断処理〕
ところで、追従走行モードで走行中の場合、自車の車速は、通常、設定車速内になるように制御されているので、追従走行モードでの走行を継続することは可能である。
【００２２】
しかしながら、例えば図６に示すように、自車２１の設定車速が８０ｋｍ／ｈであり、先行車２２に対し自車２１が８０ｋｍ／ｈで安定して追従走行をしている時（図６（ａ）に示す状態）に、先行車２２が加速してその速度が１００ｋｍ／ｈになった場合には、図６（ｂ）に示すように、自車２１は現在の設定車速では先行車２２に追従することができなくなってしまう。
【００２３】
このような理由から、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置では、上述したように、コントローラー６が、先行車の車速と設定車速とに基づいて追従走行モードでの走行を継続することが可能であるか否かを判断している（車間追従制御可否判断処理）。
【００２４】
以下、図７に示すフローチャートを参照して、この判断処理について詳しく説明する。
【００２５】
図７に示すフローチャートは、先行車の車速が算出されるのに応じて開始となり、この判断処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ１１の処理では、コントローラー６が、先行車の車速Ｖａと設定車速ＳＶ０の大小関係を比較する。そして、比較の結果、先行車の車速Ｖａが設定車速ＳＶ０よりも小さい場合、追従走行モードでの走行を継続させることが可能であるとして、この判断処理は終了する。一方、先行車の車速Ｖａが自車の設定車速ＳＶ０よりも大きい場合には、コントローラー６は判断処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ１２の処理では、コントローラー６が、先行車の車速Ｖａと設定車速ＳＶ０の差ｄＶ（＝Ｖａ−ＳＶ０）を算出し、算出された差ｄＶと所定値Ｖ１の大小関係を比較する。そして、比較の結果、差ｄＶが所定値Ｖ１よりも小さい場合、コントローラー６は、ステップＳ１３の処理として、先行車の車速Ｖａが設定車速ＳＶ０よりも大きい状態が所定時間Ｔ１以上継続しているか否かを判断する。
【００２８】
そして、判断の結果、先行車の車速Ｖａが自車の設定車速ＳＶ０よりも大きい状態が所定時間Ｔ１以上継続していないと判断した場合、追従走行モードでの走行を継続させることが可能であるとして、この判断処理は終了する。一方、先行車の車速Ｖａが自車の設定車速ＳＶ０よりも大きい状態が所定時間Ｔ１以上継続していると判断した場合には、コントローラー６は判断処理をステップＳ１４の処理に進める。
【００２９】
一方、ステップＳ１２の処理において、差ｄＶが所定値Ｖ１よりも大きいと判断された場合には、コントローラー６はステップＳ１２の処理からステップＳ１４の処理に判断処理を進める。
【００３０】
ステップＳ１４の処理では、コントローラー６が、先行車の車速Ｖａが制御作動範囲車速の上限値Ｖｍａｘ以上であるか否かを判断する。そして、判断の結果、先行車の車速Ｖａが上限値Ｖｍａｘ以上でないと判断した場合、コントローラー６は判断処理をステップＳ１５の処理に進める。一方、先行車の車速Ｖａが上限値Ｖｍａｘ以上であると判断した場合には、コントローラー６は判断処理をステップＳ１７の処理に進める。
【００３１】
ステップＳ１５の処理では、コントローラー６は、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であると判断し、ステップＳ１７の処理として、ブザー４及びインジケータ５を制御して、追従走行モードでの走行が不可能であることを運転者に報知する（詳しくは前述のステップＳ３の処理を参照）。これにより、一連の判断処理を終了する。
【００３２】
ステップＳ１７の処理では、コントローラー６は、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であり、且つ、定速走行モードで走行すべきと判断し、ステップＳ１９の処理として、ブザー４及びインジケータ５を制御して、追従走行モードでの走行を継続することが不可能であり、且つ、定速走行モードで走行することを運転者に報知する。具体的には、コントローラー６は、図８に示すように、インジケータ５を制御して、インジケータ５のメッセージ表示部５ａ内に追従走行モードでの走行を継続することが不可能であり、且つ、定速走行モードで走行する旨のメッセージを表示する。これにより、一連の判断処理は終了する。
【００３３】
［その他の実施の形態］
上記実施の形態では、コントローラー６は、追従走行モードでの走行を継続することが不可能である旨を表示した後（ステップＳ３の処理）、先行車の実車速の報知と設定車速の変更を促す報知を行ったが（ステップＳ４の処理）、コントローラー６は、ステップＳ３の処理が完了した後、図９に示すフローチャートのように、ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬスイッチが所定時間長押し操作されたか否かを判断し（ステップＳ５）、ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬスイッチが長押し操作されたと判断した場合、ＡＣＣＥＬスイッチやＣＯＡＳＴスイッチの操作に関係なく、先行車に追従するように設定車速を先行車の車速に自動的に変更するようにしてもよい（ステップＳ６）。
【００３４】
また、図１０のフローチャートに示すように、コントローラー６は、ステップＳ３の処理が完了した後、ＡＣＣＥＬスイッチ及びＣＯＡＳＴスイッチの操作機能を、先行車に追従するように目標車速の設定を自動的に変更する機能と通常の機能との間で一定時間間隔で切り替える処理を所定回数（例えば２回）行ってもよい（ステップＳ７）。なお、この場合、初回は、コントローラー６は、ＡＣＣＥＬスイッチ及びＣＯＡＳＴスイッチの操作機能を先行車に追従するように目標車速の設定を自動的に変更する機能に切り替える。
【００３５】
また、上記実施の形態では、車両用追従制御装置は電源が投入されている限り常に動作することとしたが、運転者が追従走行モードでの走行を指示した直後のみ動作するように構成してもよい。より具体的には、図１１（ａ）に示すように、自車２１及び先行車２２がそれぞれ６０及び８０ｋｍ／ｈで走行し、設定車速が６０ｋｍ／ｈである時に、運転者が追従走行モードでの走行を指示した場合には、このままでは追従背走行モードで走行することができないので、コントローラー６は、図１１（ｂ）に示すように、インジケーター５を制御して追従走行モードでの走行が不可能であること示すメッセージを表示し、表示が不要となった時点で表示を消去する。
【００３６】
さらに、上記実施の形態では、車両用追従制御装置は電源が投入されている限り常に動作することとしたが、運転者が設定車速を変更した時のみ動作するように構成してもよい。より具体的には、図１２（ａ）に示すように、自車２１及び先行車２２がそれぞれ６０及び８０ｋｍ／ｈで走行し、設定車速が６０ｋｍ／ｈである時に、運転者が設定車速を７５ｋｍ／ｈに変更した場合には、このままでは追従走行モードで走行することができないので、コントローラー６は、図１２（ｂ）に示すように、インジケーター５を制御して追従走行モードでの走行が不可能であること示すメッセージを表示し、表示が不要となった時点で表示を消去する。
【００３７】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置によれば、追従走行モードでの走行が不可能であると判断した場合、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、追従走行モードでの走行が不可能である旨を運転者に報知する。また、コントローラー６は、ブザー４及びインジケータ５を制御して、先行車の実車速の報知を行うと共に、設定車速の変更を運転者に促す。このような構成によれば、運転者は、追従走行モードから定速走行モードに切り替わる前に設定車速の設定を変更することができるので、運転者に多くの労力を要求することなく、追従走行モードを継続させることができる。
【００３８】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置によれば、コントローラー６が、先行車の車速Ｖａが設定車速ＳＶ０以上であり、且つ、先行車の車速Ｖａと設定車速ＳＶ０の差ｄＶが所定値Ｖ１以上である場合、若しくは、先行車の車速Ｖａが設定車速ＳＶ０以上であり、且つ、先行車の車速Ｖａが設定車速ＳＶ０以上である状態が所定時間Ｔ１以上継続した場合に、追従走行モードでの走行が不可能であると判断する。このような構成によれば、運転者は、追従走行モードから定速走行モードに切り替わる前に設定車速の設定を変更することができるので、運転者に多くの労力を要求することなく、追従走行モードを継続させることができる。
【００３９】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置によれば、先行車の車速が制御作動範囲車速の上限値Ｖｍａｘを超過した時には、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、追従走行モードでの走行が不可能であること、及び定速走行モードになることを報知する。このような構成によれば、設定車速の変更によって追従制御モードを継続させることができないことを早い段階で運転者に認識させることができる。
【００４０】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置によれば、追従走行モードでの走行が不可能であることを報知した後、コントローラー６が、ＡＣＣＥＬスイッチ及びＣＯＡＳＴスイッチの操作に関係なく、先行車に追従するように設定車速を先行車の車速に自動的に変更するので、設定車速を変更するための煩わしいスイッチ操作を簡略化することができる。
【００４１】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置によれば、追従走行モードでの走行が不可能であることを報知した後、コントローラー６が、ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬスイッチが所定時間長押し操作されたか否かを判断し、ＲＥＳＵＭＥ／ＡＣＣＥＬスイッチが所定時間長押し操作されたと判断した場合、ＡＣＣＥＬスイッチやＣＯＡＳＴスイッチの操作に関係なく、先行車に追従するように設定車速を先行車の車速に自動的に変更する設定車速を変更することにより、同一スイッチを操作方法の違いで機能を切り換える。このような構成によれば、車両用追従制御装置のコストを低減させることができる。
【００４２】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置によれば、追従走行モードでの走行が不可能であることを報知した後、コントローラー６が、ＡＣＣＥＬスイッチ及びＣＯＡＳＴスイッチの操作機能を、先行車に追従するように目標車速の設定を自動的に変更する機能と通常の機能との間で一定時間間隔で切り替える処理を所定回数行うことにより、設定車速を変更するための操作スイッチを時間差で機能を切り換える。このような構成によれば、車両用追従制御装置のコストを低減させることができる。
【００４３】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置は、運転者が追従走行モードでの走行を指示した直後のみ動作するので、必要最小限な情報報知となり、運転者の煩わしさを低減することができる。
【００４４】
また、本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置は、運転者が設定車速を変更した時のみ動作するので、必要最小限な情報報知となり、運転者の煩わしさを低減することができる。
【００４５】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、両の速度を自動制御する車両用追従制御装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置の構成を示すハードウェア構成図である。
【図２】本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態となる報知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】追従走行モードで走行することが不可能であることを表示するインジケータの画面の一例である。
【図５】先行車の車速と設定車速の設定変更を促すメッセージとを表示するインジケータの画面の一例である。
【図６】追従走行モードで走行することが不可能である場合を説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態となる車間追従制御可否判断処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】追従走行モードで走行することが不可能であり、定速走行モードで走行することを表示するインジケータの画面の一例である。
【図９】図３に示す報知処理の応用例を示すフローチャート図である。
【図１０】図３に示す報知処理の応用例を示すフローチャート図である。
【図１１】本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置の応用例を説明するための図である。
【図１２】本発明の一実施形態となる車両用追従制御装置の応用例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４８】
１：車間距離センサ
２：車速センサ
３：スイッチ
４：ブザー
５：インジケータ
６：コントローラー
７：アクセル開度検出手段
８：ブレーキペダルスイッチ
９：スロットルアクチュエーター
１０：ブレーキアクチュエーター
１１：設定車速操作部
１２：追従不能報知手段
１３：先行車車速，設定車速変更報知部
１４：先行車車速算出部
１５：車間追従制御可否判断手段
【図１】
2005041344.tif 000003
【図２】
2005041344.tif 000004
【図３】
2005041344.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005041344.tif 000007
【図６】
2005041344.tif 000008
【図７】
2005041344.tif 000009
【図８】
2005041344.tif 000010
【図９】
2005041344.tif 000011
【図１０】
2005041344.tif 000012
【図１１】
2005041344.tif 000013
【図１２】
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