(57)【要約】【課題】  自動操舵駐車支援装置に関し、シンプルな構成で、車両駐車時のドライバの操作負担を軽減するとともに、高い安全性を確保する。【解決手段】  車両の操舵角θを検出する操舵角検出手段７と、該車両を該目標駐車位置へ移動させる操舵角の目標値として目標操舵角θtを設定する目標操舵角設定手段１３と、車両停止時に操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、車両走行時に操舵角θを保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段１４，１７と、該保舵制御中に、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差が所定角度θ0以上になると、自動操舵手段１４，１７による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段９とを備える。【選択図】        図１
2005313775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置であって、
該車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
該車両を該目標駐車位置へ移動させる該車両の操舵角の目標値としての目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、
該車両の停止時に該操舵角と該目標操舵角とが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、該車両の走行時に該操舵角を保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段と、
該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段と
を備えたことを特徴とする、自動操舵駐車支援装置。
【請求項２】
該自動操舵監視手段は、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が該所定角度未満であるときには、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を継続させる
ことを特徴とする、請求項１記載の自動操舵駐車支援装置。
【請求項３】
該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段から独立して動作する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動操舵駐車支援装置。
【請求項４】
該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段へテスト信号を送信するとともにその応答信号によって該自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定し、正常に機能していない場合には、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動操舵駐車支援装置。
【請求項５】
該自動操舵監視手段による、該自動操舵制御手段の該転舵制御及び該保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動操舵駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、並列駐車や縦列駐車等の際に、車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の縦列駐車や車庫入れ（並列駐車）といった駐車操作を行う際に、ドライバによる操作を支援して、円滑に車両を駐車させる駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１には、ドライバが駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で案内，教示する技術が開示されている。この技術においては、駐車支援スイッチが操作された際の車両の位置を基準として目標とする駐車位置が演算されて、駐車支援の案内が行われるようになっている。
【０００３】
また、別の駐車支援装置としては、超音波センサシステムを備えたものが知られている。この超音波センサシステムでは、超音波により周囲の物体（駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出する側方センサが車両の前方両側面に設けられ、これらの側方センサの情報に基づいて駐車スペースを検出するとともに、目標とする駐車位置を演算し、駐車支援の案内を行うようになっている。
【０００４】
このような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置においては、例えば、特許文献２に記載の技術のように、まず駐車支援スイッチが操作されると、運転操作の支援の待機状態として側方センサが物体の検出を開始し、周囲の物体の情報を収集し始める。そして、駐車したいスペースの付近（例えば、駐車したいスペースの横など）においてドライバによって車両の一時停止操作がなされると、その一時停止位置を基準として、収集された周囲の物体の検出情報に基づいて目標とする駐車位置を正確に設定し、駐車支援の案内を行うようになっている。つまり、駐車支援の案内に先立つ待機状態において周囲の物体の情報を収集して、目標となる駐車位置のスペースの広さや、その駐車位置に対する自車両の位置関係を正確に把握することができ、その駐車位置への走行経路を正確に設定できるようになっている。また、ドライバによる一時停止位置を基準とするように構成されているため、隣接する駐車車両等の物体が周囲にない場合であっても、駐車操作の支援を行うことができるようになっている。
【０００５】
一方、近年、ハンドル操作時のドライバの負担を軽減するために、ドライバの操舵トルクに基づく補助トルクを操舵操作時に発生させて、ドライバの操舵操作を支援するパワーステアリング装置が開発され、一般に普及している。そして、このようなパワーステアリング装置を駐車支援装置に適用して、目標とする駐車位置までの駐車支援の案内を行うと同時に、操舵操作時に駐車操作をアシストするための補助トルクを発生させる駐車支援装置が開発されている。
【０００６】
例えば、特許文献３に記載の技術では、駐車支援時にドライバによって行われた操舵操作が正しい操舵方向であるときには、パワーステアリング装置の操舵補助力が付与される構成が記載されている。このような構成によれば、正しい駐車支援となる操舵方向への操舵補助力によってハンドルが軽くなり、ハンドル操作に伴うドライバの負担を軽減させることができるようになっている。
【特許文献１】特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】特開２００３−２４６２４９号公報
【特許文献３】特開２００３−２７６５４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献３に記載されたパワーステアリング装置を備えた駐車支援装置のように、単に操舵方向への操舵補助力を付与するだけでなく、操舵輪を転向させるのに十分な大きさの操舵補助力を付与するように構成すれば、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、駐車支援装置自らが車両の操舵方向を自動的に制御（すなわち、自動操舵制御）することができ、ドライバの操作負担をより軽減させることができる。
【０００８】
しかし、このような駐車支援の制御は、駐車場や車両路側といった、他の駐車車両や歩行者に接近した状態で実施されることが多いため、例えば制御装置に誤作動が発生した場合のフェイルセーフを予め考慮しておくことが望ましい。また、このような自動的に操舵する制御によって、ドライバによる任意の手動操作が無効化されることになるため、たとえ制御自体が正確で安全なものであったとしても、ドライバや乗員への不安感を払拭しがたいという課題もある。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、シンプルな構成で、車両駐車時のドライバの操作負担を軽減するとともに、高い安全性を確保することができるようにした、自動操舵駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項１）は、車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置であって、該車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、該車両を該目標駐車位置へ移動させる該車両の操舵角の目標値としての目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、該車両の停止時に該操舵角と該目標操舵角とが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、該車両の走行時に該操舵角を保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段と、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
また、該自動操舵監視手段は、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が該所定角度未満であるときには、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を継続させることが好ましい（請求項２）。
また、該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段から独立して動作することが好ましい（請求項３）。
【００１２】
また、該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段へテスト信号を送信するとともにその応答信号によって該自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定し、正常に機能していない場合には、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止することが好ましい（請求項４）。
また、該自動操舵監視手段による、該自動操舵制御手段の該転舵制御及び該保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段を備えることが好ましい（請求項５）。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項１）によれば、自動操舵のフェイルセーフとして転舵制御及び保舵制御を禁止して、自動操舵を停止させることができ、安全性を向上させることができる。また、操舵角と目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、ドライバが車両を自動操舵を解除しようとしなくても自動的に転舵制御及び保舵制御が禁止されるため、ドライバの負担を軽減することができる。また、車両の操舵角と目標操舵角との偏差に基づいて転舵制御及び保舵制御が禁止されるため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。
【００１４】
また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項２）によれば、操舵角と目標操舵角との偏差が所定角度未満であるときには、転舵制御及び保舵制御が継続して自動操舵が行われるたま、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバの負担を軽減することができる。
また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項３）によれば、フェイルセーフ機能を有する自動操舵監視手段が自動操舵制御手段から独立して動作するため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。また、万が一の際にも異常事態を早期に発見することができ、自動操舵を停止することができる。
【００１５】
また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項４）によれば、自動操舵が実施されていなくても、自動操舵制御手段の正常動作を確認することができ、より安全性を向上させることができる。また、自動操舵監視手段は、自動操舵制御手段へのテスト信号を送信して、その応答信号に基づいて自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定するようになっているため、簡素な構成でシステムの正常動作を確認することができる。
【００１６】
また、本発明の自動操舵駐車支援装置（請求項５）によれば、自動操舵が禁止されたことを乗員へ報知することができ、より安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図、図３はその制御を示すフローチャート、図４はその縦列駐車の駐車支援の制御を説明するための模式図、図５はその車庫入れ（並列駐車）の駐車支援の制御を説明するための模式図である。
【００１８】
［構成］
本実施形態の自動操舵駐車支援装置は、並列駐車や縦列駐車する際に、自動的に適切な操舵（以下、自動操舵ともいう）を行うことで駐車操作の支援（以下、駐車支援ともいう）を行う装置である。
まず、図１，図２に示すように、本実施形態の自動操舵駐車支援装置１は、車両２０の後方を撮像するリヤビューカメラ２、車両２０の周囲の物体を検出する超音波センサ３及びコーナーセンサ４、本装置による駐車操作の支援の開始を指示するスイッチとしての駐車ガイドスイッチ６、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサ（操舵角検出手段）７、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ８、車両２０の自動操舵，駐車支援を制御する駐車支援ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０、駐車支援ＥＣＵ１０から独立して設けられて駐車支援ＥＣＵ１０が正常に動作しているか否かを監視する監視装置（自動操舵監視手段）９、リヤビューカメラ２によって撮像された画像を表示するとともに本装置による駐車支援の案内や報知内容を表示するディスプレイ１５、本装置による駐車支援にかかる音声メッセージを発するスピーカ１６及びハンドルへ操舵トルクを付与して操舵輪１８を転向又は保舵するステアリングアクチュエータ１７を備えて構成されている。
【００１９】
リヤビューカメラ２は、車両２０の後端に設けられ、車両２０後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ２によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
コーナーセンサ４は、図２に示すように、車両２０の四隅に設けられ、超音波により物体（車両２０の周囲の駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出して駐車支援ＥＣＵ１０へ出力するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ４は、何れかのコーナーセンサ４がその検出範囲内に何らかの物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促す、コーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００２０】
超音波センサ３は、図２に示すように、車両２０の前端の両側面（ここでは車両２０の左右側方）に一対設けられ、車両２０の側方近傍に存在する物体の車両２０に対する位置，距離を検出するようになっている。つまり、超音波センサ３では、発信した超音波の反射応答を検知することで、車両２０の側方近傍に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検知するようになっている。ここでいう物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に自車両が接近する可能性がある車両や建物などの存在を認識して、物体の有無を検出信号（すなわち、オン／オフ信号等）として出力できるようになっている。また、超音波センサ３は、物体までの距離を距離信号として出力できるようになっているが、この距離信号は上記の検出信号に付随して出力されるようになっている（以下、これらの距離信号及び検出信号を併せて、検出情報という）。
【００２１】
超音波センサ３は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。また、超音波センサ３による検出情報は、駐車支援ＥＣＵ１０へ出力されるようになっている。
【００２２】
ハンドル角センサ７は、ドライバによるハンドルの操舵角θを検出するもので、これにより、車両２０の舵角が所定の舵角になったかどうかを案内，教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。また、ハンドル角センサ７で検出された操舵角θに基づいて、自動操舵制御が正しく働いているか否かが判定されるようになっており、これについては後述する。
【００２３】
車輪速センサ８は、車輪の回転速度を検出するもので、この検出された回転速度と予め計測されている車輪の円周長とに基づいて車両２０の移動距離情報を提供できるようになっている。また、車輪１８の回転速度から、車両２０の走行速度（車速）Ｖが演算されるようになっている。
なお、操舵角θ及び走行速度Ｖは、駐車支援ＥＣＵ１０及び監視装置９へ入力されるようになっている。
【００２４】
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（すなわち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたり（すなわち、駐車支援の終了を指示したり）することができるようになっている。また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の種類の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。このように駐車支援の種類がドライバによって選択されることで、例えば、駐車場において駐車可能なスペースが車両の周囲に複数あるような場合であっても、ドライバの意図した通りの適切な駐車支援を行うことができるようになっている。
【００２５】
具体的には駐車ガイドスイッチ６は、駐車支援が開始されていないときには、１回押すごとに「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の各駐車支援開始、及び「駐車支援オフ」といった機能を順次選択できるようになっている。また、駐車支援が開始されてからは、スイッチを押す時間の長さによって「途中終了」の機能を選択することができるようになっている。例えば、スイッチを所定時間（例えば、１秒）以上押した場合（すなわち、長押しした場合）には、駐車支援を強制的に終了させるスイッチとして機能する。なお、本実施形態においては、駐車ガイドスイッチ６の長押しによる「途中終了」が、上記の所定条件によらず常に機能する。これにより、誤って駐車支援を開始してしまった場合等でも、即座に駐車支援を終了させることができるようになっている。
【００２６】
なお、本実施形態において、車両２０は、駐車ガイドスイッチ６がオンの状態では、図示しない制動機構に制動力が付与されて、車両の走行速度Ｖが予め設定された所定速度（ごく低速であり、例えば１０ｋｍ／ｈ）Ｖ0以下に制限されるようになっている。つまり、駐車支援の制御が行われているときには、車速の上限値を制限することで、安全性を向上させるようになっている。
【００２７】
駐車支援ＥＣＵ１０には、駐車支援の案内内容を設定する案内内容設定部１１、車両２０の位置を推定演算する現在位置推定部１２、車両２０が駐車する目標となる位置を設定する目標駐車位置設定部（目標操舵角設定手段）１３、ステアリングアクチュエータ１７を制御する自動操舵制御部１４の各機能部が設けられている。
これらの各機能部は、駐車ガイドスイッチ６がオン状態になると、それぞれが機能して、駐車支援の制御を開始するようになっている。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車ガイドスイッチ６がオフの状態では機能しないが、後述する監視装置９からのテスト信号を受信すると、各機能部１１〜１４の内部テストを行って、応答信号を監視装置９へ出力するようになっている。これにより、駐車ガイドスイッチ６のオン／オフ状態に関わらず、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能するか否かを判定できるようになっている。
【００２８】
現在位置推定部１２は、車輪速センサ８及びハンドル角センサ７の出力に基づいて駐車支援開始後の車両２０の挙動を演算（積算）して、車両２０が現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、車輪速センサ８及びハンドル角センサ７に換えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両２０のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしてもよい。
【００２９】
目標駐車位置設定部１３は、超音波センサ３の検出情報に基づいて車両２０の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ３の検出情報により車両２０周囲の物体の有無及び車両２０に対する位置を把握し、例えば、障害物としての駐車車両を検出した時点での自車両の位置を基点として、障害物から所定距離離れた位置に、車両２０が駐車すべき目標駐車位置を設定するようになっている。
【００３０】
また、目標駐車位置設定部１３は、車両２０の移動距離も考慮して車両２０の目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両２０がどのくらいの距離を移動したのかを把握して、例えば、目標とする駐車領域（目標駐車位置）の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかを判定することができ、この駐車スペースの広さに応じて車両２０の目標駐車位置を正確に設定できるようになっている。
【００３１】
さらに、目標駐車位置設定部１３は、現在位置推定部１２により推定された車両２０の現在位置も考慮して、目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、現在車両２０が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
このように、目標駐車位置設定手段１３において目標駐車位置が設定されると、次に、その目標駐車位置までの走行ルート（なお、走行ルートについては後述する）が設定されるとともに、駐車支援のための自動操舵を開始する初期停止位置が設定される。
【００３２】
なお、目標駐車位置設定部１３は、目標駐車位置，初期停止位置を設定した後、車両２０が初期設定位置に到達すると、車両２０が走行ルート上を辿って目標駐車位置へ移動するように、車両２０の操舵角θの目標値である目標操舵角θtを設定するようになっている。
案内内容設定部１１は、ディスプレイ１５やスピーカ１６による教示，案内の内容やそのタイミングを設定し、制御する機能要素であり、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。例えば、目標駐車位置や初期停止位置が設定されたことをドライバへ教示し、車両２０を初期停止位置まで誘導するように案内するようになっている。また、車両２０が走行ルート上を辿って目標駐車位置へ移動するように、車両２０の前進，後進及び停止を案内するようになっている。
【００３３】
また、スピーカ１６及びディスプレイ１５は、目標駐車位置設定部１３により設定された目標駐車位置に車両２０が駐車するために、ドライバに対して車両２０の前進，後進，停止，さらにはハンドルを切る方向を案内，教示するようになっている。また、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、駐車支援のための運転操作の情報とコーナーセンサシステムによる近接障害物情報が表示されるようになっている。
【００３４】
自動操舵制御部１４は、車両２０の実際の操舵角θと目標駐車位置設定部１３で設定された目標操舵角θtとが等しくなるように、ステアリングアクチュエータ１７を制御して操舵トルクを発生させ、ハンドルの自動転舵（すなわち、転舵制御）を行うようになっている。また、このような自動操舵は、車両２０の停止時にのみ行われて、操舵輪１８を据え切りするようになっている。一方、車両２０の走行（前進，後退）時には、操舵輪１８の操舵角θがそのまま保持（すなわち、保舵制御）されるようになっており、ステアリングアクチュエータ１７へ保舵指示が出力されて、ハンドルが回転しないようになっている。
【００３５】
つまり、本実施形態では、自動操舵制御部１４及びステアリングアクチュエータ１７が転舵制御と保舵制御とを実施する自動操舵制御手段として機能している。
目標駐車位置設定部１３で設定される走行ルートは、その始点を初期停止位置、終点を目標駐車位置とする車両２０の走行軌跡の線で表すことができ、目標操舵角θtに対応した一定の曲率を有する曲線と直線を連結した形状となっている。本実施形態では、例えば左側方への縦列駐車時には、図４に示すように、一本の直線ｃｄと二本の曲線ｂｃ，ｄｅとを連結した形状の走行ルートｂｅが設定され、また、左側方への並列駐車（車庫入れ駐車）では、図５に示すように、二本の曲線ｂ′ｃ′，ｃ′ｄ′と一本の直線ｄ′ｅ′とを連結した形状の走行ルートが設定される。そして、走行ルート上の変曲点（操舵角θが変化する点であり、図４では点ｂ，ｃ，ｄ、図５では点ｂ′，ｃ′，ｄ′）の各点において、車両２０を停止させて据え切りを行う制御が行われるようになっている。
【００３６】
本実施形態では、図４に示すように、点ｂｃ間の走行ルートは、ハンドルを左旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されており、点ｃｄ間の走行ルートは、ハンドルを中立にした状態の走行軌跡（すなわち、直線）となるように設定されており、点ｄｅ間の走行ルートは、ハンドルを右旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されている。
【００３７】
また、図５に示すように、点ｂ′ｃ′間の走行ルートは、ハンドルを右旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されており、点ｃ′ｄ′間の走行ルートは、ハンドルを左旋回方向へ全操舵した操舵角に対応した曲率の走行軌跡となるように設定されており、点ｄ′ｅ′間の走行ルートは、ハンドルを中立にした状態の走行軌跡（すなわち、直線）となるように設定されている。
【００３８】
このように、本自動操舵駐車支援装置１においては、駐車支援制御として、車両２０の停止時に操舵輪１８の据え切りを行う据切制御（転舵制御）と、車両２０の移動（前進，後退）時に操舵角θを一定に保持する保舵制御との二つの制御が実施されるようになっている。
この駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援の制御は、以下の手順で実施されるようになっている。すなわち、まず、目標駐車位置設定部１３において、車両２０の周囲の障害物の検出が実施され、車両２０が一時停止した時点でそれらの検出情報に基づいて目標駐車位置及びその目標駐車位置までの走行ルートが設定される。そして、車両２０が目標駐車位置までの走行ルートを辿るように、車両２０の目標操舵角θtが設定され、車両２０の停止時に、ハンドルへ操舵トルクが付与されて、ドライバの操作に依らず自動的に据え切りが行われる。この据切制御の内容は、随時、案内内容設定部１１においてドライバへ教示，案内される。
【００３９】
操舵輪１８の据え切りが完了して操舵角θが目標操舵角θtに等しくなると、それがドライバへ教示，案内されて、ドライバは車両２０を前進又は後退させる。このとき、操舵角θが一定に保持されて、車両２０が走行ルート上を辿るように移動することになる。
つまり、本駐車支援制御によれば、ドライバはハンドル操作を行う必要がなく、教示，案内に従って車両２０を前進又は後退させる操作を行うだけで自動操舵が実施されて、車両２０を目標駐車位置へ移動させることができるようになっているのである。
【００４０】
監視装置９は、駐車支援ＥＣＵ１０から独立して設けられており、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に動作しているか否かを常に監視するようになっている。つまり、監視装置９は、自動操舵駐車支援装置１内に、駐車支援ＥＣＵ１０とは別のハードウェア（電子制御ユニット）として構成されて、駐車支援ＥＣＵ１０の制御内容を監視するようになっており、監視装置９における監視の制御が駐車支援ＥＣＵ１０における駐車支援の制御には直接干渉せず、互いの制御が独立して実施されるようになっている。
【００４１】
監視装置９は、まず、駐車支援の制御が実施されているときには、ハンドル角センサ７で検出された操舵角θと、駐車支援ＥＣＵ１０の目標駐車位置設定部１３で設定された目標操舵角θtとを入力されて、これらの偏差Δθを算出する。そして、これらのΔθと予め設定された所定角度θ0との比較判定を行い、｜Δθ｜≧θ0の場合には、駐車支援ＥＣＵ１０の自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御、すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０の転舵制御及び保舵制御を停止させるようになっている。なお、所定角度θ0は、路面状態の変化や演算誤差を考慮して、実験等により予め設定された微小角である。
【００４２】
つまり、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能している場合には、車両２０の実際の操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように、自動操舵制御部１４によってステアリングアクチュエータ１７が制御されるため、路面状態の変化や演算誤差によるずれを考慮したとしても、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差Δθは、所定角度θ0より小さくなる。したがって、駐車支援の制御下において、偏差Δθが所定角度θ0以上であるときには、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能していないことになる。そのため、監視装置９は、｜Δθ｜≧θ0の場合に自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させて、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御を停止させるようになっているのである。これにより、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０に対するフェイルセーフ装置として働くことになる。
【００４３】
加えて、本実施形態において、駐車支援ＥＣＵ１０に対するフェイルセーフを考慮するにあたり、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差Δθに着目したことには、以下の理由が挙げられる。
例えば、駐車支援装置による制御をより正確にするために、設定された走行ルートに対する自車両の実際の移動軌跡のずれを随時修正しながら、車両を目標駐車位置まで誘導するように構成すれば、路面状態の変化や演算誤差に関わらず、正確に車両を目標駐車位置まで移動させることができる。しかし、自車両の挙動を随時修正しながら車両を移動させるような構成では、その車両挙動が路面状態の変化や演算誤差の修正によるものなのか、駐車支援装置の誤作動によるものなのかを判別することが困難である。もちろん、同一の演算を行う複数の駐車支援装置を備えて、互いの演算結果を比較するような構成にすれば、それを正確に判別することができるが、構成が複雑となるとともに、製造コストが高くなってしまう。
【００４４】
そこで、本自動操舵駐車支援装置１おける駐車支援制御は、操舵角θを変更する制御（据切制御）を車両の停止時のみに限定し、車両の移動時には操舵角θを変更しないように構成されている。つまり、駐車支援制御が実施されている状態であっても、原理的に変化するはずのない操舵角θが変化したことを以って、駐車支援装置の誤作動を正確に検出することができるようになっているのである。
【００４５】
また、駐車支援の制御が実施されていないときには、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０へテスト信号を送信して、その応答信号を受信するようになっている。つまり、駐車支援の制御が実施されていないときには、目標駐車位置設定部１３で目標操舵角θtが設定されていないため、上記の方法では駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能しているか否かを判定することができないため、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０にテスト信号を送信して応答信号を返送させ、その応答信号によって駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能しているか否かを判定することができるようになっているのである。
【００４６】
なお、監視装置９は、車輪速センサ８で検出された車速Ｖの判定も行うようになっている。つまり、駐車支援ＥＣＵ１０において据切制御が実施されているときには車速Ｖが０であるかどうかを判定し、Ｖ≠０の場合には自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させて、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御（据切制御）を停止させるようになっている。
【００４７】
また同様に、保舵制御時には車速Ｖが所定速度Ｖ0以下であるかどうかを判定し、Ｖ＞Ｖ0の場合には自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させて、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御（保舵制御）を停止させるようになっている。
またなお、上述のように、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０の制御を停止させた際には、同時に、ディスプレイ１５にエラー表示が出力されるとともに、スピーカ１６によって自動操舵制御の誤動作が発生したことが報知されるようになっている。つまり、本実施形態においては、ディスプレイ１５及びスピーカ１６が、監視装置９による、駐車支援ＥＣＵ１０の転舵制御及び保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段として機能している。
【００４８】
［制御フロー］
次に、図３に示す制御フローを用いて、本実施形態の駐車支援時における具体的な制御を説明する。
ドライバによって車両１の駐車ガイドスイッチ６が操作されると、本装置は駐車支援制御を開始し、運転操作の支援の待機状態として超音波センサ２により車両側方等の物体の検出を開始する。そして、ドライバ操作によって車両２０が一時停止すると、目標駐車位置が設定されるとともに走行ルートが設定され、まず走行ルートの始点となる初期停止位置までの案内，教示がなされる。
【００４９】
まずステップＡ１０では、監視装置９において、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動しているか否かが判定される。ここでは、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０へテスト信号を送信し、その応答信号に基づいて判定がなされる。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動していれば、所定の応答信号が駐車支援ＥＣＵ１０から監視装置９へ返送されるが、この駐車支援ＥＣＵ１０から監視装置９へ返送される応答信号に異常があれば、駐車支援ＥＣＵ１０は正常に作動していないと判定できる。また、駐車支援ＥＣＵ１０から監視装置９への応答信号が返送されない場合にも、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動していないと判定できる。
【００５０】
ここで、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動していると判定された場合にはステップＡ２０へ進み、正常に作動していないと判定された場合にはステップＡ９０へ進む。なお、ステップＡ９０のフェイルセーフ処理については後述する。
次にステップＡ２０では、駐車ガイドスイッチ６がオンになっているか否かが判定され、オンの場合にはステップＡ３０へ進み、オフの場合にはこのフローを終了する。つまり、駐車ガイドスイッチ６がオフの状態では、駐車支援ＥＣＵ１０による駐車支援制御が実施されない。
【００５１】
ステップＡ３０では、駐車支援制御のうち、据切制御中であるか否かが判定される。ここでは、駐車支援ＥＣＵ１０が操舵輪１８の据え切りを行うための操舵トルクを発生させる制御を行っているか否かが判定される。つまり、例えば図４に示す縦列駐車時では、点ｂ，ｃ，ｄにおいて操舵輪１８の据切制御が行われているか否かが判定されることになる。ここで据切制御中であると判定されるとステップＡ４０へ進み、据切制御中でないと判定されるとステップＡ５０へ進む。
【００５２】
ステップＡ４０では、車輪速センサ８で検出された車速Ｖが０であるか否かが判定される。ここでは、車両２０が停止しているか否かが判定される。ここでＶ＝０の場合にはステップＡ８０へ進み、自動操舵制御が実施（または継続）される。また、Ｖ≠０の場合にはステップＡ９０へ進む。つまり、ステップＡ２０において、据切制御中であると判定されたということは、駐車支援ＥＣＵ１０の自動操舵制御部１４において、車両２０が停止していると判断しているということである。しかしながら、車輪速センサ８で検出された車速Ｖが０でないということは、駐車支援ＥＣＵ１０あるいは自動操舵制御部１４が誤作動しているということになる。したがって、Ｖ≠０の場合にはステップＡ９０のフェイルセーフ処理が行われるようになっているのである。
【００５３】
一方、ステップＡ３０において、据切制御中でないと判定された場合にはステップＡ５０において、車速Ｖが所定速度Ｖ0以下であるかが判定される。ここでＶ≦Ｖ0の場合にはステップＡ６０へ進み、Ｖ＞Ｖ0の場合にはステップＡ９０へ進む。つまり、駐車ガイドスイッチ６がオンの状態であれば、本来、車速ＶはＶ0以下に制限されているものであるから、Ｖ＞Ｖ0であることは何らかの誤作動であり、ステップＡ９０のフェイルセーフ処理が行われるようになっている。
【００５４】
ステップＡ６０では、駐車支援ＥＣＵ１０からステアリングアクチュエータ１７へ保舵指示が出力されているか否かが判定される。ここで、保舵指示が出力されている場合にはステップＡ７０へ進み、保舵指示が出力されていない場合にはステップＡ９０へ進む。つまり、ステップＡ３０において据切制御中でないと判定されているため、ここでは保舵制御されていることになるが、保舵指示が出力されていないということは、駐車支援ＥＣＵ１０あるいは自動操舵制御部１４が誤作動しているということになる。したがって、ステップＡ９０のフェイルセーフ処理が行われるようになっている。
【００５５】
ステップＡ７０では、監視装置９において、ハンドル角センサ７で検出された操舵角θと、駐車支援ＥＣＵ１０の目標駐車位置設定部１３で設定された目標操舵角θtとの偏差Δθの大きさ｜Δθ｜が、所定角度θ0以下であるか否かが判定される。ここで、｜Δθ｜≦θ0の場合にはステップＡ８０へ進み、自動操舵制御が実施（又は継続）されてこのフローを終了し、｜Δθ｜＞θ0の場合には、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に機能していないことになるため、ステップＡ９０へ進む。
【００５６】
ステップＡ９０で行われるフェイルセーフ処理とは、自動操舵制御の誤作動が発生したときに、車両の安全性を向上させるための制御処理である。本実施形態では、ディスプレイ１５にエラー表示が出力されるとともにスピーカ１６によって自動操舵制御の誤作動が発生したことが報知されて、駐車支援制御を中止する。なお、駐車支援制御を中止に際し、車両２０の安全確保のため、一時的に車両の移動を停止させるべく各制動輪に制動力が付与され、車両２０が停止するようになっている。
【００５７】
［縦列駐車の駐車支援］
本実施形態における自動操舵駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援の制御は、以下の手順となる。
例えば、左側縦列駐車を行う場合、図４に示すように、駐車したい領域ｆに対して、その手前の位置ａにおいて、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作される。ここでは、駐車支援の種類として「左側縦列駐車」が選択されている。このとき、超音波センサ２から得られる検出情報が収集される。そして、収集された検出情報に基づいて、目標駐車位置設定部１３において目標駐車位置ｅが設定され、目標駐車位置ｅまでの走行ルートｂｅが設定される。そして、自動操舵制御部１４において操舵角θを保舵する保舵制御が開始されるとともに、車両２０が初期停止位置ｂまで案内される。
【００５８】
ドライバが、初期停止位置ｂまで車両２０を移動させると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように、ハンドルが左旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｂから点ｃへ後退させるように案内がなされるとともに、自動操舵制御部１４において、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、再度保舵制御が実施される。
【００５９】
車両２０が点ｃへ到達すると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ステアリングアクチュエータ１７が制御される。ここでは、ハンドルが中立の状態（θt＝０）へ自動操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｃから点ｄへ後退させるように案内がなされ、再び保舵制御が実施される。
そして、車両２０が点ｄへ到達すると、据切制御が開始されて、ハンドルが右旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、車両２０を点ｄから点ｅへ後退させるように案内がなされ、再度保舵制御が実施される。
【００６０】
このように、ドライバの操舵操作に頼ることなく、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバに操舵の負担をかけることなく走行ルートに沿って車両２０を正確に移動させて駐車を行うことができる。
【００６１】
［並列駐車の駐車支援］
また、例えば、左側並列駐車（車庫入れ）を行う場合、図５に示すように、駐車したい領域ｆ′に対して、その手前の位置ａ′において、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作され、駐車支援の種類として「左側並列駐車」が選択される。そして、超音波センサ２によって検出情報が収集され、目標駐車位置ｅ′が設定され、目標駐車位置ｅ′までの走行ルートｂ′ｅ′が設定される。そして、保舵制御が開始されるとともに、車両２０が初期停止位置ｂ′まで案内される。
【００６２】
ドライバが、初期停止位置ｂ′まで車両２０を移動させると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように、ハンドルが右旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｂ′から点ｃ′へ前進させるように案内がなされるとともに、自動操舵制御部１４において、ステアリングアクチュエータ１７が制御されて、再度保舵制御が実施される。
【００６３】
車両２０が点ｃ′へ到達すると、自動操舵制御部１４において据切制御が開始され、ハンドルが左旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、車両２０を点ｃ′から点ｄ′へ後退させるように案内がなされ、再度保舵制御が実施される。
そして、車両２０が点ｄ′へ到達すると、据切制御が開始されて、ハンドルが中立の状態（θt＝０）へ自動操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部１１によって、車両２０を点ｄ′から点ｅ′へ後退させるように案内がなされ、再び保舵制御が実施される。
【００６４】
このように、縦列駐車の場合と同様に、ドライバの操舵操作に頼ることなく、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバに操舵の負担をかけることなく走行ルートに沿って車両２０を正確に移動させて駐車を行うことができる。
【００６５】
［駐車支援制御の停止］
上述のような縦列駐車，並列駐車の駐車支援の過程において、監視装置９は車両２０の移動時に、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差｜Δθ｜を算出し、偏差｜Δθ｜と所定角度θ0とを比較判定を行い、｜Δθ｜≧θ0の場合には、駐車支援ＥＣＵ１０の自動操舵制御部１４によるステアリングアクチュエータ１７の制御を停止させる。したがって、駐車支援ＥＣＵ１０の誤作動によって車両２０の操舵角θが目標操舵角θtと大きく異なる場合には、駐車支援制御を停止させることができる。
【００６６】
つまり、自動操舵制御部１４は、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように操舵トルクを発生させ、ハンドルの自動操舵を行うようになっているが、万が一、操舵角θと目標操舵角θtとが等しくならないまま制御が実施されてしまうと、車両２０は走行ルートとは全く別の軌道を走行することになってしまい、目標駐車位置に駐車できないだけでなく、周囲の障害物と接触しかねない。しかし、本実施形態では、監視装置９が操舵角θと目標操舵角θtとの偏差｜Δθ｜を判定することによって、駐車支援ＥＣＵ９の作動が正常に作動しているか否かを判定することができ、万が一、駐車支援ＥＣＵ９の作動が正常でない場合であっても、安全に制御を停止させることができる。
【００６７】
また、監視装置９は、点ｂ，ｃ，ｄ（点ｂ′，ｃ′，ｄ′）における据切制御中においては、車輪速センサ８で検出された車速Ｖが０であるか否かを判定しているため、駐車支援ＥＣＵ１０，自動操舵制御部１４が誤作動を検出することができ、制御を停止させることができる。同様に、車両２０の移動時、すなわち保舵制御中においては、保舵指示が出力されているか否かを判定しているため、駐車支援ＥＣＵ１０，自動操舵制御部１４が誤作動を検出することができ、制御を停止させることができる。また、車両２０の移動時には、車速Ｖが所定速度Ｖ0以下であるか否かを判定しているため、何らかの誤作動を検出することができ、制御を停止させることができる。
【００６８】
また、車両の操舵角θと目標操舵角θtとの偏差｜Δθ｜に基づいて目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止するため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。
さらに、本実施形態における監視装置９は、駐車支援制御を実施する駐車支援ＥＣＵ１０とは独立して設けられているため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。
【００６９】
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行われるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
このように、本実施形態によれば、自動操舵のフェイルセーフとして目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止することができ、安全性を向上させることができる。また、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバの負担を軽減することができる。また、車両の操舵角と目標操舵角との偏差に基づいて目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止するため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。また、フェイルセーフ機能を有する自動操舵監視手段を自動操舵制御手段から独立して備えているため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。また、万が一の際にも異常事態を早期に発見することができ、目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止することができる。
【００７０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、自動操舵制御手段とは独立して動作する自動操舵監視手段としての監視装置９が備えられているが、監視装置９を備える代わりに、自動操舵制御部１４が監視装置９と同一の機能を備えて構成されてもよい。つまり、監視装置９が駐車支援ＥＣＵ１０とは別のハードウェアとして構成するのではなく、同一の電子制御ユニット上に異なる機能を有する別のソフトウェアとして構成することもできる。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０（自動操舵制御部１４）は、駐車ガイドスイッチ６のオン／オフ状態に関わらず、常に作動状態で機能するよう構成すれば、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７１】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行うことができる。
また、本実施形態では、１つの駐車ガイドスイッチ６が、スイッチの操作時の条件及び／又は操作態様の相異により使い分けられるようになっているが、例えば駐車支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段としてのスイッチと、待機状態からの復帰を支持する待機状態復帰指示手段としてのスイッチとを個別に設けて構成することも考えられる。
【００７２】
また、上述の実施形態では、自動操舵制御部１４において車両２０の停止時にのみ操舵輪１８を据え切りする据切制御が実施され、一方、監視装置９において据切制御の実施中に車速ＶがＶ≠０の場合にはフェイルセーフ処理が行われるようになっているが、例えば監視装置９が、据切制御の実施中にフェイルセーフ処理を行うための判定条件として、「車速Ｖが据切制御に支障を来さない程度の微小な走行速度Ｖ1以上であること」としてもよいし、さらにこれに対応して、自動操舵制御部１４において、車両２０の停止時だけでなく、「車速Ｖが据切制御に支障を来さない程度の微小な走行速度Ｖ1未満であるとき」に据切制御が実施されるように構成してもよい。
【００７３】
つまり、駐車支援ＥＣＵ１０が正常に作動している場合であっても、路面状態等によっては据切制御時に僅かな車体揺れが発生し、車輪速センサ８において微小な速度が検出されてしまうことがある。あるいは、車輪側センサ８の検出誤差によるものも考えられる。
また、据切制御が車両の完全停止状態で行われれば、設定された走行ルートの通りに正確に車両を移動させることが可能となるが、実際の駐車支援の制御においては、車両が完全に停止していない場合であっても、据切制御に支障を来さない程度の移動であれば実際の移動軌跡のずれはごく僅かであり、そのまま駐車支援の制御を継続することが可能な場合が多い。
【００７４】
そこで、上記の構成とする（例えば、図３に示す制御フローのステップＡ４０において、車速ＶがＶ＜Ｖ1であるか否かを判定するようにする）ことで、実質的にフェイルセーフ処理を行う必要がない場合には、駐車支援の制御を継続させることができようになる。
また、これに対応して、車速ＶがＶ＜Ｖ1であるときには、自動操舵制御部１４において据切制御が実施されるように構成すれば、設定された走行ルートに対する実際の移動軌跡の大きなずれを生じさせることのない範囲で、据切制御の開始条件としての、車両２０の停止時の判断にあそびを設けることができ（すなわち、駐車支援制御上、車両２０が実質的に停止していると見做しても差し支えない車両速度が許容されるようになり）、駐車支援の制御時におけるドライバの操作負担を軽減させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。
【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の制御を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図である。
【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による車庫入れ（並列駐車）の駐車支援を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００７６】
１  自動操舵駐車支援装置
２  リヤビューカメラ
３  超音波センサ
４  コーナーセンサ
６  駐車ガイドスイッチ
７  ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
８  車輪速センサ
９  監視装置（自動操舵監視手段）
１０  駐車支援ＥＣＵ
１１  案内内容設定部
１２  現在位置推定部
１３  目標駐車位置設定部（目標操舵角設定手段）
１４  自動操舵制御部（自動操舵制御手段）
１５  ディスプレイ（報知手段）
１６  スピーカ（報知手段）
１７  ステアリングアクチュエータ（自動操舵制御手段）
１８  操舵輪
２０  車両
【図１】
2005313775.tif 000003
【図２】
2005313775.tif 000004
【図３】
2005313775.tif 000005
【図４】
2005313775.tif 000006
【図５】
2005313775.tif 000007