(57)【要約】【課題】  複数のカメラの撮像画像を用いて低コストで高品質の広範な俯瞰画像を取得できる監視装置を提供する。【解決手段】  複数のカメラｃ１〜ｃ６と、複数のカメラｃ１〜ｃ６の各撮像画像をそれぞれ同じ俯角の俯瞰画像に視点変換する視点変換部５と、視点変換部５から得られる各俯瞰画像をそれらの同一景色部分を重畳する様に継ぎ合わせて広範俯瞰画像を作成する画像合成部７とを備え、画像合成部７は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分の画像として、前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像における前記重畳部分の画像を採用する。【選択図】  図１
2005333565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段の各撮像画像をそれぞれ同じ俯角の俯瞰画像に視点変換する視点変換手段と、前記視点変換手段から得られる前記各俯瞰画像をそれらの同一景色部分を重畳する様に継ぎ合わせて広範俯瞰画像を作成する画像合成手段とを備え、
前記画像合成手段は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分の画像として、前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像における前記重畳部分の画像を採用することを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その前記重畳部分の解像度の最も高い俯瞰画像が選ばれることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項４】
前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その前記重畳部分の視点変換前の画像部分に映る同一景色部分が最も大きく映る俯瞰画像が選ばれることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項５】
前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その前記重畳部分の画像の歪みの最も小さい俯瞰画像が選ばれることを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項６】
前記複数の撮像手段は、車両に設定されてその車両周辺を撮像することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像手段の各撮像画像を同じ俯角の俯瞰画像に視点変換してそれら俯瞰画像を継ぎ合わせて広範俯瞰画像を作成する監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に設置したカメラによりその車両周辺を撮像し、その撮像画像を車両に設置した表示装置に表示する監視装置が普及しつつある。前記カメラとしては、車両の前方直近を撮像するカメラやバンパ角部を撮像するカメラ等、車両のあらゆる死角を撮像するカメラが提案されており、将来的には、多数のカメラが車両に設置されることが予想される。
【０００３】
この様な監視装置のなかには、表示画像上において障害物と自車両との距離感を把握し易くする為に、カメラの撮像画像を例えば真上からの俯瞰画像に視点変換して表示するものが提案されている（従来技術１）。
【０００４】
また、その様な監視装置のなかには、広角カメラを用いて車両周辺の広範な範囲を映した画像を撮像し、その広範な撮像画像を例えばハンドル回転量に応じて表示画面上でスクロールさせて表示するものも提案されている（従来技術２）。
【０００５】
従来技術１の俯瞰画像についても、従来技術２の様に広範な画像（即ち広範な俯瞰画像）として取得できれば、例えば従来技術２の様に表示画面上で広範な範囲の死角情報を提供できて有用性が高くなる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術１の俯瞰画像を広範な俯瞰画像として取得するにあたり、従来技術２の様に広角カメラを用いると、コストが掛かるという欠点がある。将来的には車両に多数のカメラが設置される傾向にある事を考慮すると、それら多数のカメラの撮像画像を利用する事により、低コストで広範な俯瞰画像を取得できる事が望ましい。
【０００７】
その際、従来技術１の様に視点変換して得られる俯瞰画像は、カメラの撮像画像から視点変換する際に画質が劣化する場合があるので、できるだけ画質の劣化を抑えて高品質の広範な俯瞰画像を取得できる事が望ましい。
【０００８】
そこで、この発明の課題は、複数のカメラの撮像画像を用いて低コストで高品質の広範な俯瞰画像を取得できる監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段の各撮像画像をそれぞれ同じ俯角の俯瞰画像に視点変換する視点変換手段と、前記視点変換手段から得られる前記各俯瞰画像をそれらの同一景色部分を重畳する様に継ぎ合わせて広範俯瞰画像を作成する画像合成手段とを備え、前記画像合成手段は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分の画像として、前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像における前記重畳部分の画像を採用するものである。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるものである。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その前記重畳部分の解像度の最も高い俯瞰画像が選ばれるものである。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その前記重畳部分の視点変換前の画像部分に映る同一景色部分が最も大きく映る俯瞰画像が選ばれるものである。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、前記広範俯瞰画像の前記重畳部分に関与する前記各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その前記重畳部分の画像の歪みの最も小さい俯瞰画像が選ばれるものである。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、前記複数の撮像手段は、車両に設定されてその車両周辺を撮像するものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、複数の撮像手段の各撮像画像がそれぞれ同じ俯角の俯瞰画像に視点変換され、それら各俯瞰画像がそれらの同一景色部分を重畳する様に継ぎ合わせて広範俯瞰画像が作成されるので、複数のカメラの各撮像画像を用いて低コストで広範な範囲を映す広範俯瞰画像を取得できる。
【００１６】
また、広範俯瞰画像の重畳部分の画像として、前記重畳部分に関与する各俯瞰画像のうち、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像におけるその前記重畳部分の画像が採用されるので、広範俯瞰画像の重畳部分の画像を画質の歪みや画質の粗化の少ない画像にでき、高品質の広範俯瞰画像を取得できる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、その重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準で、広範俯瞰画像の重畳部分に関与する各俯瞰画像のうちから、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、その重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その重畳部分の解像度の最も高い俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準で、広範俯瞰画像の重畳部分に関与する各俯瞰画像のうちから、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、その重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その重畳部分の視点変換前の画像部分に映る同一景色部分が最も大きく映る俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準で、広範俯瞰画像の重畳部分に関与する各俯瞰画像のうちから、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００２０】
請求項５に記載の発明によれば、その重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像として、その重畳部分の画像の歪みの最も小さい俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準で、広範俯瞰画像の重畳部分に関与する各俯瞰画像のうちから、その前記重畳部分の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００２１】
請求項６に記載の発明によれば、複数の撮像手段は、車両に設定されてその車両周辺を撮像するので、車両周辺を撮像した広範俯瞰画像を取得できて車両の乗員に車両周辺の広範囲の俯瞰画像を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
＜実施の形態＞
この実施の形態に係る監視装置１は、図１〜図３の様に、車両３に設置された複数のカメラ（撮像手段）ｃ１〜ｃ６と、複数のカメラｃ１〜ｃ６の各撮像画像（カメラ映像）をそれぞれ同じ俯角の俯瞰画像に視点変換する視点変換部（視点変換手段）５と、視点変換部５から得られる複数の俯瞰画像を継ぎ合わせて広範囲に映る俯瞰画像（広範俯瞰画像）を作成する画像合成部（画像合成手段）７と、車両３からの車両情報に基づいて、各処理部５，７から得られる各俯瞰画像および広範俯瞰画像の中から表示装置１１に表示する画像を選択する表示制御部９と、表示制御部９で選択された画像に所定の重畳用画像（車両のアイコン等）を重畳する画像重畳部１０と、画像重畳部１０から得られる画像を表示する表示装置１１とを備える。
【００２３】
ここでは、カメラｃ１は、車両３の前部中央に設置され、その撮像方向が前方斜め下方向（例えば俯角４５度程度）に向けられ、車両３の前方直近の画像（俯角４５度程度の撮像画像）を撮像する。カメラｃ２は、車両３の前部左角部に設置され、その撮像方向が左斜め前方の水平方向（例えば俯角ゼロ度程度）に向けられ、車両３の前部左角部周辺の画像（俯角ゼロ度程度の撮像画像）を撮像する。カメラｃ３は、車両３の前部右角部に設置され、その撮像方向が右斜め前方の水平方向（例えば俯角ゼロ度程度）に向けられ、車両３の前部右角部周辺の画像（俯角ゼロ度程度の撮像画像）を撮像する。カメラｃ４（カメラｃ５）は、左ドアミラ（右ドアミラ）に設置され、その撮像方向が真下に向けられ、左ドアミラ（右ドアミラ）の真下周辺の画像を撮像する。カメラｃ６は、車両３の後部中央に設置され、その撮像方向が後方斜め下方向に向けられ、車両３の後方直近の画像を撮像する。
【００２４】
視点変換部５は、各カメラｃ１〜ｃ６の撮像画像ｇ１〜ｇ６（図４（ａ）参照）をそれぞれ、例えば視点変換用変換テーブルを用いて、例えば真上から撮像した様に見える俯瞰画像（俯角９０度程度の俯瞰画像）ｆ１〜ｆ６（図４（ｂ）参照）に視点変換する。上記の視点変換用変換テーブルは、各カメラｃ１〜ｃ６の撮像画像ｇ１〜ｇ６毎に用意され、視点変換部５に備えられたＲＯＭ等の記憶部５ａに記憶されている。尚、図４では、便宜上撮像画像ｇ１〜ｇ３および俯瞰画像ｆ１〜ｆ３のみ図示され、撮像画像ｇ４〜ｇ６および俯瞰画像ｆ４〜ｆ６は図示省略されている。
【００２５】
尚、ここでは、各カメラｃ４，ｃ５の撮像画像は真上から撮像した撮像画像（即ち元々真上から撮像した俯瞰画像）ｇ４，ｇ５なので、各カメラｃ４，ｃ５の撮像画像ｇ４，ｇ５に対する視点変換処理は省略されても構わない。
【００２６】
画像合成部７は、図４（ｂ）（ｃ）の様に、視点変換部５から得られる複数の俯瞰画像（ここでは各カメラｃ１〜ｃ３の撮像画像ｇ１〜ｇ３を視点変換して得られる俯瞰画像ｆ１〜ｆ３）をそれらの同一景色部分（部分ａ１，ａ２同士および部分ｂ１，ｂ２同士）を重畳する様に継ぎ合わせて広範俯瞰画像ｋｆを作成する。その際、画像合成部７は、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）の画像として、その重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像（具体的には例えば、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像）におけるその重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画像を採用する。
【００２７】
尚、ここでは、上記の様に、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるが、これは、通常、視点変換前後の俯角変化量が小さいほど、視点変化後の画像の画質の劣化が小さい事を考慮したものである。
【００２８】
即ち、ここでは、俯瞰画像ｆ１の視点変換前後の俯角変化量は、上記の通り、その視点変換前の撮像画像ｇ１の俯角が４５度程度であり、その視点変換後の俯瞰画像ｆ１の俯角が９０度程度であることから、４５度程度となる。他方、俯瞰画像ｆ２（ｆ３）の視点変換前後の俯角変化量は、その視点変換前の撮像画像ｇ２（ｇ３）の俯角がゼロ度程度であり、その視点変換後の俯瞰画像ｆ２（ｆ３）の俯角が９０度程度であることから、９０度程度である。従って、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）の画像としては、俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その視点変換前後の俯角変換量の最も小さい俯瞰画像ｆ１（ｆ１）における重畳部分ａ１（ｂ１）の画像が採用される。これにより、ここでは、広範俯瞰画像ｋｆとして、図４（ｃ）俯瞰画像ｆ１の左端（右端）に俯瞰画像ｆ２（ｆ３）の非重畳部分ｃ（ｄ）が継ぎ合わされた画像が得られる。
【００２９】
尚、各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）はそれぞれ、互いの景色が滑らかに継ぎ合わされる様に、視点変換部５での視点変換の際にその大きさ（拡大縮小率）が調整されて視点変換される。
【００３０】
尚、ここでは、各カメラｃ１〜ｃ３の設置状態（取付位置の高さや取付角（撮像方向））は固定されているので、各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）の重畳部分ａ（ｂ）は一定部分に定まっている。この事を考慮して、ここでは、各俯瞰画像ｆ１〜ｆ３から広範俯瞰画像ｋｆへの画像合成は、例えばルックアップテーブル等の画像合成用変換テーブルを用いて行われる。この画像合成用変換テーブルは、例えば画像合成部７に備えられたＲＯＭ等の記憶部７ａに記憶されている。この様に画像合成用変換テーブルを用いる事により、各俯瞰画像ｆ１〜ｆ３から広範俯瞰画像ｋｆへの画像合成の処理負担が軽減される。
【００３１】
表示制御部９は、（１）車両３からの車両情報に基づき、各処理部５，７から得られる各画像（俯瞰画像ｆ１〜ｆ６および広範俯瞰画像ｋｆ）の中から表示装置１１に表示させる画像を選択すると共に、（２）その選択において広範俯瞰画像ｋｆを選択した場合には、更に車両３からの車両情報（例えばハンドル回転量）に基づき広範俯瞰画像ｋｆの全範囲の中から表示装置１１に表示させる表示範囲Ｐ（図４（ｃ）参照）を指定する。
【００３２】
具体的には、上記（１）の処理では、表示制御部９は、車両３からの車両情報から車両３の走行状態を判定し、その走行状態が例えば前進発進時や前進低速時の場合には例えば広範俯瞰画像（車両３の前方周辺の映った画像）ｋｆを選択し、その走行状態が例えば後退時の場合には例えば俯瞰画像（車両３の後方直近の映った画像）ｆ６を選択する。
【００３３】
また、上記（２）の処理では、表示制御部９は、例えば、表示範囲Ｐのサイズを表示装置１１の表示画面サイズと同じサイズに固定し、表示範囲Ｐの位置を例えばハンドル回転量に応じて広範俯瞰画像ｋｆ上を左右に変位させて指定する。即ち、表示制御部９は、例えばハンドル回転量がゼロのときは、広範俯瞰画像ｋｆの中央部分（車両３の前方直近の映る部分）を表示範囲Ｐとして指定し、ハンドルが左（右）に回転されたときは、広範俯瞰画像ｋｆにおける中央部分から当該回転量に略比例した距離左側（右側）に変位した範囲（車両３の進行方向の映る部分）を表示範囲Ｐとして指定する。これにより、広範俯瞰画像ｋｆは、表示装置１１においてハンドル回転量に応じて左右にスクロールされて表示される。
【００３４】
尚、ここでは更に、表示制御部９は、所定の操作入力部に入力された入力操作に基づき、各処理部５，７から得られる各画像ｆ１〜ｆ６，ｋｆの中から、その入力操作で指定された画像を表示装置１１に表示させる画像として選択する。
【００３５】
画像重畳部１０は、表示制御部９で選択された俯瞰画像（ｆ１〜ｆ６の何れか）又は表示制御部９で指定された広範俯瞰画像ｋｆの表示範囲Ｐの画像部分に対し、例えばその周縁部分上に、重畳用画像として、例えば当該選択された俯瞰画像に映る景色又は当該指定された表示範囲Ｐの画像部分に映る景色と車両３との方向関係を表すアイコン（撮像方向指示アイコン）（図示省略）を重畳する。
【００３６】
尚、ここでは、前記重畳用画像として前記撮像方向指示アイコンを重畳するが、そのアイコンの代わりに、例えば警告文（例えば「直接確認してください」等）やハンドル回転量から算出される車両３の進行予測曲線を重畳しても構わない。
【００３７】
表示装置１１には、表示制御部９で選択され画像合成部１０で前記重畳用画像（例えば撮像方向指示アイコン）の重畳された俯瞰画像（俯瞰画像ｆ１〜ｆ６の何れかの俯瞰画像又は広範俯瞰画像ｋｆの表示範囲Ｐの画像部分）が表示される。即ち、表示装置１１には、表示制御部９で広範俯瞰画像ｋｆが選択された場合には、その広範俯瞰画像ｋｆの表示範囲Ｐの画像部分が例えばハンドル回転量に応じて左右にスクロールする様に表示されると共に、その表示画像上の所定部分（例えば周縁部分）に前記重畳用画像が重畳されて表示され、他方、表示制御部９で俯瞰画像（ｆ１〜ｆ６の何れか）が選択された場合は、その俯瞰画像が表示されると共にその表示画像の所定部分（例えば周縁部分）上に前記重畳用画像が重畳されて表示される。
【００３８】
以上の様に構成された監視装置１によれば、複数のカメラｃ１〜ｃ３の各撮像画像ｇ１〜ｇ３がそれぞれ同じ俯角の俯瞰画像ｆ１〜ｆ３に視点変換され、それら各俯瞰画像ｆ１〜ｆ３がそれらの同一景色部分を重畳する様に継ぎ合わせて広範俯瞰画像ｋｆが作成されるので、複数のカメラｃ１〜ｃ３の各撮像画像ｇ１〜ｇ３を用いて低コストで広範な範囲を映す広範俯瞰画像ｋｆを取得できる。
【００３９】
また、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）の画像として、その重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像におけるその重畳部分ａ１又はａ２（ｂ１又はｂ２）の画像が採用されるので、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）の画像を画質の歪みや画質の粗化の少ない画像にでき、高品質の広範俯瞰画像ｋｆを取得できる。
【００４０】
その際、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準で、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）の中から、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００４１】
また、複数のカメラｃ１〜ｃ３は、車両３に設定されてその車両周辺を撮像するので、車両３周辺を撮像した広範俯瞰画像ｋｆを取得できて車両３の乗員に車両周辺の広範囲の俯瞰画像を提供できる。
【００４２】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１、ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるが、その代わりに、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の解像度の最も高い俯瞰画像が選ばれる様にしてにもよい。これは、解像度が高いほど画像が鮮明となり画質が良い事を考慮したものである。
【００４３】
ここでは（図２および図３の各カメラｃ１〜ｃ６の設置状態では）、図４（ａ）（ｂ）を参照して、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の解像度については、その重畳部分ａ１に映る同一景色部分（例えば路面に表記された対象物Ｑ）が、撮像画像ｇ１の対応部分ａ１’上では画像上下方向にあまり縮小されずに映され、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１上では画像上下方向にあまり拡大されずに映され、従って視点変換前後で画像上下方向にあまり拡大されずに映されることから、あまり低下していない。
【００４４】
他方、俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２の解像度については、その重畳部分ａ２に映る同一景色部分（対象物Ｑ）が、撮像画像ｇ２の対応部分ａ２’上では画像上下方向に比較的大きく縮小されて映され、俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２上では画像上下方向に比較的大きく拡大されて映され、従って視点変換前後で画像上下方向に比較的大きく拡大されて映されることから、比較的大きく低下している。
【００４５】
従って、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の解像度の方が俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２の解像度よりも高く、従って広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａの画像としては、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の画像が採用される。同様の議論により、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ｂの画像としては、例えば俯瞰画像ｆ１の重畳部分ｂ１の画像が採用される。
【００４６】
この変形例によれば、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画像の解像度の最も高い俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準（選択基準）で、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）の中から、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００４７】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１、ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるが、その代わりに、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の視点変換前の画像部分ａ１’，ａ２’（ｂ１’，ｂ２’）に映る同一景色部分が最も大きく映る俯瞰画像が選ばれる様にしてもよい。
【００４８】
これは、視点変換前の画像部分に景色が大きく映るほど、視点変換前の当該画像部分にはその景色に関する画像情報が多く含まれ、従って視点変換後の当該画像部分にもその景色に関する画像情報が多く含まれ、視点変換後の当該画像の画質が良い事を考慮したものである。
【００４９】
ここでは（図２および図３の各カメラｃ１〜ｃ６の設置状態の場合では）、図４（ａ）（ｂ）を参照して、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の視点変換前の画像部分（即ち撮像画像ｇ１の対応部分ａ１’）に映る同一景色部分（例えば路面に表記された対象物Ｑ）は、画像上下方向にあまり縮められずに映るが、俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２の視点変換前の画像部分（即ち撮像画像ｇ２の対応部分ａ２’）に映る同一景色部分（対象物Ｑ）は、画像上下方向に比較的大きく縮められて映る。
【００５０】
従って、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の視点変換前の画像部分ａ１’に映る同一景色部分の方が俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２の視点変換前の画像部分ａ２’に映る同一景色部分よりも大きく映るので、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａの画像としては、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の画像が採用される。同様の議論により、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ｂの画像としては、例えば俯瞰画像ｆ１の重畳部分ｂ１の画像が採用される。
【００５１】
この変形例によれば、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の視点変換前の画像部分ａ１’，ａ２’（ｂ１’，ｂ２’）に映る同一景色部分が最も大きく映る俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準（選択基準）で、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）の中から、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【００５２】
＜変形例３＞
上記の実施の形態では、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その視点変換前後の俯角変化量の最も小さい俯瞰画像が選ばれるが、その代わりに、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画像の歪みの最も小さい俯瞰画像が選ばれる様にしてもよい。これは、画像の歪みが小さいほど画質が良い事を考慮したものである。
【００５３】
ここでは（図２および図３の各カメラｃ１〜ｃ６の設置状態の場合では）、図４（ａ）（ｂ）を参照して、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の画像については、その重畳部分ａ１に映る同一景色部分（例えば路面に表記された対象物Ｑ）が画像上下方向にあまり変形（拡大）されていないことから、あまり歪みは無いが、俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２の画像については、その重畳部分ａ２に映る同一景色部分（対象物Ｑ）が画像上下方向に比較的大きく変形（拡大）されていることから、比較的大きく歪んでいる。
【００５４】
従って、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の画像の方が俯瞰画像ｆ２の重畳部分ａ２の画像の方よりも歪みが小さく、故に、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａの画像としては、俯瞰画像ｆ１の重畳部分ａ１の画像が採用される。同様の議論により、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ｂの画像としては、例えば俯瞰画像ｆ１の重畳部分ｂ１の画像が採用される。
【００５５】
この変形例によれば、広範俯瞰画像ｋｆの重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）のうち、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像として、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画像の歪みの最も小さい俯瞰画像が選ばれるので、簡単な基準（選択基準）で、広範俯瞰画像の重畳部分ａ（ｂ）に関与する各俯瞰画像ｆ１，ｆ２（ｆ１，ｆ３）の中から、その重畳部分ａ１，ａ２（ｂ１，ｂ２）の画質の最も良い俯瞰画像を選べる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に係る監視装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る監視装置で用いられる各カメラの車両への設置状態を示す平面視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る監視装置で用いられる各カメラの車両への設置状態を示す側面視図である。
【図４】図１の各カメラｃ１〜ｃ３の撮像画像ｇ１〜ｇ３の一例を示した図（ａ）、それら撮像画像ｇ１〜ｇ３を視点変換して得られる俯瞰画像ｆ１〜ｆ３を示した図（ｂ）およびそれら俯瞰画像ｆ１〜ｆ３を継ぎ合わせて作成された広範俯瞰画像ｋｆを示した図（ｃ）である。
【符号の説明】
【００５７】
１  監視装置
３  車両
５  視点変換部
７  画像合成部
９  表示制御部
１０  画像重畳部
１１  表示装置
ｃ１〜ｃ６  カメラ
ｇ１〜ｇ６  撮像画像
ｆ１〜ｆ６  俯瞰画像
【図１】
2005333565.tif 000003
【図２】
2005333565.tif 000004
【図３】
2005333565.tif 000005
【図４】
2005333565.tif 000006