(57)【要約】【課題】  リップル電流の発生により誤って駆動電流を遮断してしまう可能性を限りなく低くできるモータ制御装置及び電動ミラー装置を得る。【解決手段】  本電動ドアミラー装置１０では、ＣＰＵ１４が読み込んだモータ制御プログラムにおけるサンプリング周期が素数時間で設定され、しかも、１周期毎にサンプリング周期が変更される。これにより、リップル電流の発生周期とサンプリング周期とが合致する可能性を限りなく低くでき、その結果、リップル電流の発生により誤って駆動電流を遮断することが基本的になくなる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに流れる駆動電流を所定の検出周期で検出すると共に、当該駆動電流が所定の大きさ以上になったか否かを判定し、前記駆動電流が所定の大きさ以上になったことを複数回連続して検出することで前記モータに供給する前記駆動電流を遮断するモータ制御装置であって、
所定の条件を満たすことで前記検出周期を変化させる、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記検出周期を１周期毎に変化させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
モータに流れる駆動電流を所定の検出周期で検出すると共に、当該駆動電流が所定の大きさ以上になったか否かを判定し、前記駆動電流が所定の大きさ以上になった際に前記モータに供給する前記駆動電流を遮断するモータ制御装置であって、
前記検出周期を素数とした、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
駆動電流が供給されることで生じる駆動力でミラーを変位させるモータと、
素数で設定されると共に１周期毎に変化する検出周期で前記駆動電流を検出し、検出した前記駆動電流が所定の大きさ以上になったか否かを判定すると共に、前記駆動電流が所定の大きさ以上になったことを複数回連続して検出することで前記モータに供給する前記駆動電流を遮断する制御手段と、
を備える電動ミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動制御するためのモータ制御装置及びドアミラー等のミラーをモータの駆動力で展開、収納するための電動ミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転席や助手席に対応してドアパネルの側方に設けられた後方確認用の所謂ドアミラーには、モータの駆動力で鏡面が略車両幅方向室内側へ向くまでドアミラーを折り畳んで格納できる電動ドアミラー装置がある。
【０００３】
この種の電動ドアミラー装置は、通常、車両の運転席近傍に設けられた折り畳み／展開用のスイッチを備えており、このスイッチ及びモータの制御回路を介して折り畳み／展開用のモータへ車両のバッテリーから電力が供給されるようになっている。
【０００４】
一方で、電動ドアミラー装置では、ミラーが一定の展開位置及び折り畳み位置まで回動した際には、モータを停止させるように制御回路が構成されている。このような制御回路の一例としては、モータにかかる負荷を検出して、所定値以上の負荷がモータにかかった場合にモータに流れる電流を遮断する構成があり、その一例が下記特許文献１に開示されている。
【０００５】
この特許文献１に開示された構成では、駆動電流が流れる回路中にスイッチング素子（ＭＯＳＦＥＴ）が設けられている。このスイッチング素子のゲート端子には駆動電流に対応した電圧が印加される。展開位置若しくは折り畳み位置までミラーが回動してそれ以上の回動が制限され、これにより、モータが所謂ロック状態になると、モータには通常の駆動電流よりも大きな過電流が流れる。この過電流に対応してスイッチング素子のゲート端子に印加される電圧が上昇し、更に、電圧が一定値以上になるとスイッチング素子のドレイン−ソース間が遮断状態となり、駆動電流を遮断する構成となっている。
【０００６】
一方で、上記のようにスイッチング素子のゲート端子等に印加する電圧等により駆動電流を遮断する構成のほかに、電流値が一定値以上になったか否かをコンピュータプログラム等によりソフト的に判断し、電流値が一定値以上になった場合に駆動電流を遮断させる構成も考案されている。
【特許文献１】特開２００２−３３５６８４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、一般的な直流モータの場合、回転子が回転している際には整流子とブラシとが接触と離間を繰り返す。このように整流子とブラシとが接触した際や離間した際に駆動電流にリップル電流が突発的に発生し、みかけ上、駆動電流の電流値が上昇する。
【０００８】
上記のようにソフト的に電流値が上昇したか否かを判定する構成の場合には、このようなリップル電流の発生タイミングとソフトが電流値を取り込む検出周期とが一致すると、過電流が生じていないにも拘わらず、リップル電流を過電流と誤認して駆動電流を遮断してしまう。
【０００９】
このような不具合を避けるため、このようなソフトでは、複数回連続して駆動電流の電流値が大きくなったことを検出した場合に駆動電流を遮断する構成になっている。しかしながら、このような構成であっても、検出周期とリップル電流の発生周期によってはリップル電流を連続して検出する可能性もあり、この点で未だ改良の余地が残されていた。
【００１０】
本発明は上記事実を考慮して、リップル電流の発生により誤って駆動電流を遮断してしまう可能性を限りなく低くできるモータ制御装置及び電動ミラー装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の本発明に係るモータ制御装置は、モータに流れる駆動電流を所定の検出周期で検出すると共に、当該駆動電流が所定の大きさ以上になったか否かを判定し、前記駆動電流が所定の大きさ以上になったことを複数回連続して検出することで前記モータに供給する前記駆動電流を遮断するモータ制御装置であって、所定の条件を満たすことで前記検出周期を変化させる、ことを特徴としている。
【００１２】
請求項１に記載の本発明に係るモータ制御装置では、モータに流れる駆動電流が所定の検出周期で検出され、この検出した駆動電流が所定の大きさ以上になっているか否かが判定される。駆動電流が所定の大きさ以上になったと言う判定結果が複数回連続した場合には、モータの出力軸が回転しないために駆動電流が増加している（すなわち、過電流が流れている）と判断し、モータに供給される駆動電流が遮断され、モータが停止される。
【００１３】
ここで、本発明に係るモータ制御装置では、所定の条件が満たされると、検出周期が変化する。このため、突発的且つ周期的に駆動電流が増加するような場合、すなわち、周期的にリップル電流が流れる場合に、偶然にもリップル電流の発生周期と検出周期が合致してしまっても、上記のように検出周期が変わることで、少なくとも連続してリップル電流の発生周期と検出周期が合致する可能性が極めて効果的に軽減される。
【００１４】
これにより、リップル電流の発生により誤ってモータを停止させることなく、過電流が流れた場合にのみ、確実にモータを停止させることができる。
【００１５】
請求項２に記載の本発明に係るモータ制御装置は、請求項１に記載の本発明において、前記検出周期を１周期毎に変化させる、ことを特徴としている。
【００１６】
請求項２に記載の本発明に係るモータ制御装置では、１周期毎に検出周期が変化する。したがって、仮に、検出周期とリップル電流の発生周期とが偶然に合致しても、次の検出周期はリップル電流と合致した際の検出周期とは長さが異なる。このため、一定の周期で発生するリップル電流が連続して検出周期と合致する可能性を極めて効果的に軽減できる。
【００１７】
請求項３に記載の本発明に係るモータ制御装置は、モータに流れる駆動電流を所定の検出周期で検出すると共に、当該駆動電流が所定の大きさ以上になったか否かを判定し、前記駆動電流が所定の大きさ以上になった際に前記モータに供給する前記駆動電流を遮断するモータ制御装置であって、前記検出周期を素数とした、ことを特徴としている。
【００１８】
請求項３に記載の本発明に係るモータ制御装置では、モータに流れる駆動電流が所定の検出周期で検出され、この検出した駆動電流が所定の大きさ以上になっているか否かが判定される。駆動電流が所定の大きさ以上になったと言う判定結果が複数回連続した場合には、モータの出力軸が回転しないために駆動電流が増加している（すなわち、過電流が流れている）と判断し、モータに供給される駆動電流が遮断され、モータが停止される。
【００１９】
ところで、突発的且つ周期的に駆動電流が増加するような場合、すなわち、周期的にリップル電流が流れる場合であっても、本発明に係るモータ制御装置では、リップル電流の発生周期と検出周期との最小公倍数の周期以外でリップル電流の発生周期と検出周期とが合致することはない。これにより、リップル電流の発生により誤ってモータを停止させることなく、過電流が流れた場合にのみ、確実にモータを停止させることができる。
【００２０】
なお、本発明では、検出した駆動電流が所定の大きさ以上になった場合に駆動電流を遮断する構成であるが、これは、１回の検出で駆動電流が所定の大きさ以上になった場合に駆動電流を遮断する構成であってもよいし、駆動電流が所定の大きさ以上になったことを一定回数検出した場合であってもよい。
【００２１】
請求項４に記載の本発明に係る電動ミラー装置は、駆動電流が供給されることで生じる駆動力でミラーを変位させるモータと、素数で設定されると共に１周期毎に変化する検出周期で前記駆動電流を検出し、検出した前記駆動電流が所定の大きさ以上になったか否かを判定すると共に、前記駆動電流が所定の大きさ以上になったことを複数回連続して検出することで前記モータに供給する前記駆動電流を遮断する制御手段と、を備えている。
【００２２】
請求項４に記載の本発明に係る電動ミラー装置では、モータに駆動電流が流れるとモータの駆動力によりミラーが変位させられる。
【００２３】
また、本発明に係る電動ミラー装置では、制御手段により所定の検出周期でモータに流れる駆動電流が検出される。ここで、例えば、ミラーが所定位置まで変位してそれ以上の変位が規制されるとモータに流れる駆動電流が増加し（すなわち、過電流が流れ）、これにより、制御手段において検出した駆動電流が所定の大きさ以上になったと判定され、更に、駆動電流が所定の大きさ以上になったことが制御手段にて複数回連続して検出されると、制御手段によりモータに流れる駆動電流が遮断される。これにより、モータが停止される。
【００２４】
ここで、本発明に係る電動ミラー装置では、突発的且つ周期的に駆動電流が増加するような場合、すなわち、周期的にリップル電流が流れる場合であっても、リップル電流の発生周期と検出周期との最小公倍数の周期以外でリップル電流の発生周期と検出周期とが合致することはない。これにより、リップル電流の発生により誤ってモータを停止させることなく、過電流が流れた場合にのみ、確実にモータを停止させることができる。
【００２５】
しかも、本発明に係るモータ制御装置では、１周期毎に検出周期が変化する。このため、突発的且つ周期的に駆動電流が増加するような場合、すなわち、周期的にリップル電流が流れる場合に、偶然にもリップル電流の発生周期と検出周期が合致してしまっても次の検出周期が変わることで、少なくとも連続してリップル電流の発生周期と検出周期が合致する可能性が極めて効果的に軽減される。
【００２６】
これにより、リップル電流の発生により誤ってモータを停止させることなく、過電流が流れた場合にのみ、確実にモータを停止させることができる。
【００２７】
なお、本発明では、検出した駆動電流が所定の大きさ以上になった場合に駆動電流を遮断する構成であるが、これは、１回の検出で駆動電流が所定の大きさ以上になった場合に駆動電流を遮断する構成であってもよいし、駆動電流が所定の大きさ以上になったことを一定回数検出した場合であってもよい。
【発明の効果】
【００２８】
以上説明したように、本発明によれば、リップル電流の発生により誤って駆動電流を遮断してしまう可能性を限りなく低くできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
＜本実施の形態の構成＞
図１には本発明の一実施の形態に係る電動ミラー装置としての車両の電動ドアミラー装置１０の制御関係の構成が概略的なブロック図によって示されており、図２には電動ドアミラー装置１０の制御関係の要部の構成の概略が回路図とブロック図との複合図により示されている。
【００３０】
これらの図に示されるように、電動ドアミラー装置１０は、モータ制御装置又は制御手段としての制御装置１２を備えている。制御装置１２はＣＰＵ１４を備えている。ＣＰＵ１４は、ＲＡＭ１６やＲＯＭ１８等の記憶素子に接続されていると共に、これらの記憶素子の何れかに記憶させたモータ制御プログラムを読み込んで実行する。
【００３１】
さらに、ＣＰＵ１４にはタイマ２０が接続されており、タイマ起動信号をＣＰＵ１４が出力すると、タイマ２０が、所定の単位時間ずつ減算計数を開始する構成となっている。
【００３２】
また、ＣＰＵ１４は車両室内の所定位置に設けられたスイッチ２２が接続されており、スイッチ２２が操作された際にはスイッチ信号Ｓｗが入力される。
【００３３】
さらに、ＣＰＵ１４はドライバ２４が接続されている。ドライバ２４は、モータ２６に接続されていると共にバッテリー２８に接続されている。
【００３４】
ドライバ２４は、例えば、複数のトランジスタ等により構成されており、ＣＰＵ１４からのモータ制御信号Ｓｃに基づいて所定の大きさの駆動電流をモータ２６に流してモータ２６を駆動させ、又は、駆動電流を遮断してモータ２６を停止させる構成となっている。
【００３５】
また、モータ２６は、図５に示されるように、車両の前部座席に対応したドアパネルの外側に設けられたブラケット（符号無きものは何れも図示省略）に取り付けられたドアミラー３０の内部に収容されている。
【００３６】
ドアミラー３０はブラケットに対して略車両上下方向を軸方向とする軸３２周り方向に往復回動可能に取り付けられており、モータ２６が正転駆動することで軸３２周り方向の一方へドアミラー３０が回動し、モータ２６が逆転駆動することで軸３２周り方向他方へドアミラー３０が回動する。
【００３７】
さらに、ドアミラー３０は軸３２周り一方に回動することで、その鏡面３４が概ね略車両後方側へ向く所定の回動位置に到達すると、図示しないストッパによって軸３２周り一方への回動が規制される構造となっている。これに対して、ドアミラー３０が軸３２周り他方に回動することで、その鏡面３４が概ね略車両室内側（車幅方向内方側）へ向く所定の回動位置に到達すると、図示しないストッパによって軸３２周り他方への回動が規制される構造となっている。
【００３８】
一方、図２に示されるように、ドライバ２４は抵抗３６を介してアースされている。抵抗３６のドライバ２４側の端子には抵抗３８の一端が接続されており、抵抗３６のアース側の端子には抵抗４０の一端が接続されている。抵抗３８の他端と抵抗４０の他端との間には、コンデンサ４２が接続されている。
【００３９】
さらに、両抵抗３８、４０の各他端はＡ／Ｄ（アナログ−デジタル）変換器４４に接続され、このＡ／Ｄ変換器４４を介してＣＰＵ１４の信号入力端子に接続されており、Ａ／Ｄ変換器４４によってデジタルの信号に変換された過電流検出信号ＳｏがＣＰＵ１４に入力される構成となっている。
【００４０】
＜本実施の形態の作用、効果＞
次に、本実施の形態の作用並びに効果について説明する。
【００４１】
本電動ドアミラー装置１０では、例えば、ドアミラー３０の鏡面３４が略車両室内側を向いた状態で、ドアミラー３０を展開させて鏡面３４を略車両後方側へ向かせるべくスイッチ２２を操作すると、スイッチ信号Ｓｗがスイッチ２２から出力される。スイッチ２２から出力されたスイッチ信号Ｓｗが制御装置１２のＣＰＵ１４に入力されると、モータ２６を正転駆動させるための駆動電流を流すべく、ドライバ２４に対してモータ制御信号Ｓｃを出力する。
【００４２】
ドライバ２４では入力されたモータ制御信号Ｓｃに基づいて駆動電流をモータ２６に供給し、モータ２６を正転駆動させる。このようにモータ２６が正転駆動することでドアミラー３０が軸３２周り方向の一方へ回動する。
【００４３】
一方、上記のようにスイッチ２２から出力されたスイッチ信号Ｓｗが制御装置１２のＣＰＵ１４に入力されると、ＣＰＵ１４はＲＯＭ１８から読み込んだモータ制御プログラムを実行する。図３のフローチャートに示されるように、ステップ１５０でモータ制御プログラムが実行されると、ステップ１５２でサンプリング周期（検出周期）Ｔｓが予め設定された素数時間Ｔ２（例えば、１９ｍ秒）であるか否かが判定される。
【００４４】
例えば、モータ２６の駆動開始直後等でＴｓに特に値が入力されていない場合等にはステップ１５４に進む。ステップ１５４ではサンプリング周期Ｔｓが予め設定された素数時間Ｔ３（例えば、２３ｍ秒）であるか否かが判定される。ステップ１５２の場合と同様にＴｓに特に値が入力されていない場合等にはステップ１５６で素数時間Ｔ１（例えば、１７ｍ秒）がサンプリング周期Ｔｓに代入される。
【００４５】
なお、ここで言う「素数時間」とは、タイマ２０の計数の単位を基準とする数で、最小単位以外では割り切ることができない素数の数である。簡単に言えば、例えば、タイマ２０が１ｍ秒毎に計数する構成であるならば、１１ｍ秒、１３ｍ秒、１７ｍ秒、１９ｍ秒、２３ｍ秒・・・等の素数の時間を素数時間と定義している。
【００４６】
次いで、上記のように、ステップ１５６で素数時間Ｔ１がサンプリング周期Ｔｓに代入されるとステップ１５８でタイマ２０が起動され、タイマ２０において減算計数が行なわれる。
【００４７】
次いで、ステップ１６０で減算計数されているサンプリング周期Ｔｓが０になったか否かが判定される。この状態で、未だサンプリング周期Ｔｓが０になっていなければ、サンプリング周期Ｔｓが０になるまでステップ１６０に戻る。
【００４８】
サンプリング周期Ｔｓが０になったとステップ１６０にて判定されると、ステップ１６２でＡ／Ｄ変換器４４からＣＰＵ１４に入力された過電流検出信号Ｓｏの信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたか否かが判定される。ここで、図４に示されるように、基本的にはモータ２６の駆動電流に対応した信号電圧Ｅは判定基準電圧Ｅｖよりも小さいが、リップル電流が駆動電流に重畳した際の駆動電流の信号電圧は判定基準電圧Ｅｖを超える。
【００４９】
但し、リップル電流は、モータ２６の整流子がブラシに接触する瞬間等にパルス状に発生する。このため、リップル電流はモータ２６の回転数に対応した所定の周期で発生する。したがって、リップル電流の発生タイミングがサンプリング周期Ｔｓに合致していなければ、過電流検出信号Ｓｏの信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えることがない。
【００５０】
このため、ステップ１６２にて信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えていないと判定されれば、ステップ１６４にてｎに０が代入されてｎがリセットされてからステップ１５２に戻る。
【００５１】
ステップ１５２では、上記のようにサンプリング周期Ｔｓが素数時間Ｔ２であるか否かが判定されるが、この状態ではサンプリング周期Ｔｓには素数時間Ｔ１が代入されている。このため、ステップ１５２からステップ１５４を介してステップ１６６へ進み、サンプリング周期Ｔｓには素数時間Ｔ１とは値が異なる素数時間Ｔ２が代入され、ステップ１５８でタイマが再スタートされる。
【００５２】
この状態で素数時間Ｔ２が経過することでステップ１６０を介してステップ１６２に進み、更に、ステップ１６２にて信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えていないと判定されれば、再び、ステップ１６４を介してステップ１５２に戻る。
【００５３】
次いで、ステップ１５２では、上記のようにサンプリング周期Ｔｓが素数時間Ｔ２であるか否かが判定される。上記のように、この状態ではサンプリング周期Ｔｓには素数時間Ｔ２が代入されているため、ステップ１６８にてサンプリング周期Ｔｓに、素数時間Ｔ１、Ｔ２の何れとも数値が異なる素数時間Ｔ３が代入される。
【００５４】
すなわち、図３に示されるように、このモータ制御プログラムでは、モータ２６が作動している間に、サンプリング周期Ｔｓに素数時間がＴ１、Ｔ２、Ｔ３と順番で且つ繰り返し代入される。
【００５５】
次いで、モータ２６が正転駆動することで、ドアミラー３０の鏡面３４が略車両後方を向く所定位置までドアミラー３０が回動されると、ストッパによって軸３２周り方向一方へのドアミラー３０の回動が規制される。このように、ドアミラー３０の回動が規制された状態では、モータ２６の出力軸、ひいては、回転子が回転しないため、この状態で尚も駆動電流が流されると、徐々に駆動電流が増大する（すなわち、過電流が流れる）。
【００５６】
このように過電流がモータ２６に流れることで、モータ制御プログラムのステップ１６２において信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたと判定されると、ステップ１７０でｎが３であるか否かが判定される。この状態でｎが０であれば、ステップ１７２で現状０であるｎにｎ＋１、すなわち、１が代入されてステップ１５２に戻る。
【００５７】
過電流はドアミラー３０の回動が規制されている状態で連続的に上昇するため、図３のフローチャートにおいてサンプリング周期Ｔｓが素数時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３と変化しても３回連続してステップ１６２からステップ１７０に進むため、３度目にはステップ１７０においてｎが３であると判定されてステップ１７４に進む。
【００５８】
ステップ１７４では電流を遮断するためのモータ制御信号Ｓｃ（図３のフローチャートでは、「電流遮断信号」と称している）をＣＰＵ１４がドライバ２４に対して出力する。このモータ制御信号Ｓｃが入力されたドライバ２４は、モータ制御信号Ｓｃに基づきモータ２６に対する駆動電流の供給を遮断し、これにより、モータ２６が停止させられる。
【００５９】
次いで、ステップ１７６でｎがリセットされてステップ１７８で終了する。
【００６０】
ここで、本実施の形態では、上記のようにサンプリング周期ＴｓにＴ１、Ｔ２、Ｔ３の何れが代入されたとしても、これらのＴ１〜Ｔ３は素数である。このため、仮に、サンプリング周期Ｔｓが変化しない構成であったとしてもサンプリング周期Ｔｓとリップル電流の発生周期との最小公倍数の周期に到達しない限り、リップル電流がモータ２６の駆動電流に重畳することでステップ１６２において信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたと判定されることはない。
【００６１】
但し、モータ２６を作動させている途中にサンプリング周期Ｔｓ（すなわち、Ｔ１〜Ｔ３の何れか１つ）とリップル電流の発生周期とが偶然に合致する可能性を否定することはできない。
【００６２】
しかしながら、本実施の形態では、上記のようにサンプリング周期Ｔｓが素数時間で設定される。言うまでもなく、素数はその数と１以外では割り切ることができない。このため、素数であるサンプリング周期Ｔｓとリップル電流の発生周期とが一番早く合致するのは、サンプリング周期Ｔｓとリップル電流の発生周期との最小公倍数の際である。したがって、サンプリング周期Ｔｓとリップル電流の発生周期とが合致する可能性は極めて低い。
【００６３】
しかも、本実施の形態では、３回連続して信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたと判定されないと駆動電流の供給が遮断されることはない。サンプリング周期Ｔｓが素数であれば、上記のようなサンプリング周期Ｔｓとリップル電流の発生周期との最小公倍数が連続して現れることはなく、このため、リップル電流がモータ２６の駆動電流に重畳することでステップ１６２において信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたと判定される可能性は限りなく低い。
【００６４】
さらに、本実施の形態では、上記のようにサンプリング周期Ｔｓが１周期毎に変化し、しかも、変化後のサンプリング周期Ｔｓもまた素数である。
【００６５】
したがって、仮に、サンプリング周期Ｔｓ（すなわち、Ｔ１〜Ｔ３の何れか１つ）とリップル電流の発生周期とが偶然に合致することで１度はステップ１６２において信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたと判定されたとしても、次のサンプリング周期はその前のサンプリング周期とは時間的長さが異なる。このため、一定であるリップル電流の発生周期と、次のサンプリング周期とが合致する可能性は限りなく低く、基本的には２回連続でサンプリング周期Ｔｓとリップル電流の発生周期とが合致することはない。
【００６６】
これにより、リップル電流がモータ２６の駆動電流に重畳することでステップ１６２において信号電圧Ｅが判定基準電圧Ｅｖを超えたと判定される可能性は限りなく低い。
【００６７】
このように、本実施の形態では、リップル電流を過電流と誤って判定することがなく、過電流が発生した場合にのみ、モータ２６を確実に停止させることができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、サンプリング周期Ｔｓを素数としたうえで、更に、１周期毎にサンプリング周期Ｔｓを変化させていた。しかしながら、請求項３に記載の本発明の観点からすれば、サンプリング周期Ｔｓを変化させずに一定の素数時間にサンプリング周期Ｔｓを設定してもよいし、また、請求項１及び請求項２に記載の本発明の観点からすれば、サンプリング周期Ｔｓを素数時間に設定せずに、１乃至複数周期毎にサンプリング周期Ｔｓを変化させる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る電動ミラー装置（モータ制御装置）の構成の概略を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る電動ミラー装置（モータ制御装置）の要部の構成の概略を示すブロック図と回路図の複合図である。
【図３】モータ制御プログラムの概略を示すフローチャートである。
【図４】リップル電流の発生及び過電流の発生と検出周期との関係を概略的に示すタイムチャートである。
【図５】ドアミラーの概観を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００７０】
１０    電動ドアミラー装置（電動ミラー装置）
１２    制御装置（モータ制御装置、制御手段）
２６    モータ
【図１】
2005312238.tif 000003
【図２】
2005312238.tif 000004
【図３】
2005312238.tif 000005
【図４】
2005312238.tif 000006
【図５】
2005312238.tif 000007