(57)【要約】【課題】  記録媒体を効率的に搬送可能なライブラリ装置を提供する。【解決手段】  複数の記録媒体を保管するための複数の開口部（26）を有し且つ該複数の開口部が通路（100a）を挟んで対向する一対の媒体保管庫（22、23）と、ドライブ（21）と、通路に沿って互いに平行に伸長する一対のレール（24a、25a）と、それぞれが相互に異なるレールに沿って移動し且つ各媒体保管庫及びドライブ間で記録媒体を搬送する第１のアクセッサ（1）及び第２のアクセッサ（11）とを備える。各アクセッサは、該アクセッサを当該レール上で滑走させるための走行機構（2、3）と、該走行機構から伸長する支柱（4）と、該支柱に沿った昇降動作及び記録媒体の把持を行うハンドリング機構（10）とを有し、各ハンドリング機構は、両アクセッサの支柱間の間隔よりも狭い幅寸法を有し、各走行機構のうちの少なくとも一方は、両アクセッサの支柱間の間隔の半分よりも狭い幅寸法を有する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の記録媒体を保管するための複数の開口部を有し且つ該複数の開口部が通路を挟んで対向する一対の媒体保管庫と、前記通路の一端に配置され且つ記録媒体を用いた情報処理を行うドライブと、前記通路に沿って互いに平行に伸長する一対のレールと、それぞれが相互に異なる前記レールに沿って移動し且つ前記各媒体保管庫及びドライブ間で記録媒体を搬送する第１のアクセッサ及び第２のアクセッサとを備え、
前記第１及び第２の各アクセッサは、当該アクセッサを当該レール上で滑走させるための走行機構と、該走行機構から伸長する支柱と、該支柱に沿った昇降動作及び記録媒体の把持を行うハンドリング機構とを有し、
前記各ハンドリング機構は、前記第１及び第２の両アクセッサの支柱間の間隔よりも狭い幅寸法を有し、
前記各走行機構のうちの少なくとも一方は、前記第１及び第２の両アクセッサの支柱間の間隔の半分よりも狭い幅寸法を有することを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記各ハンドリング機構は、該両機構が互いに結合し且ついずれか一方のハンドリング機構の駆動により該両ハンドリング機構が同時的に移動するための補助手段を有することを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記各ハンドリング機構は、前記補助手段として、他方のハンドリング機構と水平に結合可能な凹部及び凸部を有することを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記各ハンドリング機構は、前記補助手段として、他方のハンドリング機構と重畳して結合可能な凹部及び凸部を有することを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記各媒体保管庫の前記複数の開口部は、前記各レールの伸長方向および前記各支柱の伸長方向のそれぞれに沿って配列されていることを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項６】
請求項１に記載のライブラリ装置において、前記第１のアクセッサおよび第２のアクセッサの両ハンドリング機構のうちの一方のハンドリング機構の現在位置及び該ハンドリング機構が移動すべき目的位置を設定し、該設定した現在位置から目的位置へ至る方向に移動した際の所定時間後の移動位置を推定し、他方のハンドリング機構の現在位置及び該ハンドリング機構の前記所定時間後の移動位置を推定し、前記推定した各移動位置に基づき前記一方のハンドリング機構が前記他方のハンドリング機構に衝突するか否かを判定し、衝突しないと判定したとき、前記一方のハンドリング機構を当該移動位置へ移動させることを特徴とするアクセッサ制御方法。
【請求項７】
前記一方のハンドリング機構が前記他方のハンドリング機構に衝突すると判定したとき、前記他方のハンドリング機構が当該移動位置以外へ移動可能か否かを判定し、該移動ができないとき、前記一方のハンドリング機構に対し前記目的位置へ移動するための他の移動位置を求めることを特徴とする請求項６記載のアクセッサ制御方法。
【請求項８】
前記一方のハンドリング機構の前記他の移動位置と前記他方のハンドリング機構の前記移動位置とに基づき前記一方のハンドリング機構が前記他のハンドリング機構と衝突するか否かを判定し、衝突すると判定したとき、前記他のハンドリング機構の当該移動位置における作業が完了するまで、前記一方のハンドリング機構の移動を停止することを特徴とする請求項７記載のアクセッサ制御方法。
【請求項９】
前記各ハンドリング機構に関する前記各位置を、当該媒体保管庫の開口部の位置に基づき求めることを特徴とする請求項６記載のアクセッサ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気テープのような記録媒体を複数保管し、その中から情報処理すべき記録媒体を選択的にドライブへ供給するライブラリ装置、及び、該装置において記録媒体を搬送するアクセッサの駆動を制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ライブラリ装置に関する技術として、例えば、後述の特許文献１乃至６に記載のものがある。特許文献１に記載の技術は、共通のレール上を移動する複数のアクセッサに対し、他のアクセッサの動作状態を示すフラグ情報に基づき当該アクセッサを制御するというものである。特許文献２の技術は、共通のレール上を移動する複数のアクセッサについて、それぞれの移動先の情報をそれぞれの制御部から認識可能な記憶部に書き込むことにより、前記レール上におけるアクセッサ同士の衝突を防止するというものである。特許文献３の技術は、媒体保管庫及び補助保管庫間を移動する第１の媒体搬送機構と、補助保管庫及び記録再生装置間を移動する第２の媒体搬送機構とを共通のレール上で動作させるというものである。
【０００３】
また、特許文献４に記載の技術は、磁気テープを収容する収容棚を２つに区分し、区分された領域のそれぞれに磁気テープの収容／排出を行うロボットハンドを１つずつ割り当てるというものである。
【０００４】
特許文献５の技術は、媒体を収納する棚を各面に有し且つ自転する多角柱の媒体保管棚を設け、該保管棚における異なる面の棚に対する媒体の取り出し及び返却を２つの媒体ハンドリング機構により行うというものである。
【０００５】
特許文献６の技術は、１つの媒体ハンドリング機構に複数のピッカ機構を設けることにより、複数の媒体を同時的に取り出し又は格納するというものである。
【特許文献１】特開平４−０２３１１８号公報
【特許文献２】特開平１０−２５５３７３号公報
【特許文献３】特開平６−２５１４８５号公報
【特許文献４】特開平６−０５２６１１号公報
【特許文献５】特開平５−０３６１８７号公報
【特許文献６】特開平１１−０３９７６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記説明した特許文献１乃至３の技術は、いずれも複数のアクセッサを共通のレール上で移動させることから、アクセッサ同士の衝突を考慮すると、各アクセッサのレール上での移動範囲が制限され、記録媒体を効率的に搬送することが困難となる。また、衝突回避のためにレール端にアクセッサの退避場所を設けると、その分、装置筐体のサイズが大きくなるという不都合がある。
【０００７】
特許文献４の技術は、記録媒体の保管庫に対する各アクセッサの作業領域が予め決められていることから、一方の領域に作業が集中すると、搬送作業が遅延するおそれがある。
【０００８】
特許文献５の技術は、固定された２つのアクセッサ間を多角柱の保管庫が自転する構成であることから、両アクセッサにより同時的に取り扱い可能な記録媒体は、互いに対向する面のように、多角柱の所定の位置関係にある面のものに限定されるという不都合がある。
【０００９】
また、特許文献６の技術は、複数の記録媒体の収納または排出が可能であるが、別個の記録媒体の収納作業と排出作業とを同時的に行うことができないことから、搬送作業の効率化を図り難い。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、装置筐体の小型化を図りつつ複数のアクセッサを効率的に稼動させ得るライブラリ装置及びアクセッサ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るライブラリ装置は、複数の記録媒体を保管するための複数の開口部を有し且つ該複数の開口部が通路を挟んで対向する一対の媒体保管庫と、前記通路の一端に配置され且つ記録媒体を用いた情報処理を行うドライブと、前記通路に沿って互いに平行に伸長する一対のレールと、それぞれが相互に異なる前記レールに沿って移動し且つ前記各媒体保管庫及びドライブ間で記録媒体を搬送する第１のアクセッサ及び第２のアクセッサとを備え、前記第１及び第２の各アクセッサは、当該アクセッサを当該レール上で滑走させるための走行機構と、該走行機構から伸長する支柱と、該支柱に沿った昇降動作及び記録媒体の把持を行うハンドリング機構とを有し、前記各ハンドリング機構は、前記第１及び第２の両アクセッサの支柱間の間隔よりも狭い幅寸法を有し、前記各走行機構のうちの少なくとも一方は、前記第１及び第２の両アクセッサの支柱間の間隔の半分よりも狭い幅寸法を有する。
【００１２】
本発明に係るアクセッサ制御方法は、前記ライブラリ装置において、前記第１のアクセッサおよび第２のアクセッサの両ハンドリング機構のうちの一方のハンドリング機構の現在位置及び該ハンドリング機構が移動すべき目的位置を設定し、該設定した現在位置から目的位置へ至る方向に移動した際の所定時間後の移動位置を推定し、他方のハンドリング機構の現在位置及び該ハンドリング機構の前記所定時間後の移動位置を推定し、前記推定した各移動位置に基づき前記一方のハンドリング機構が前記他方のハンドリング機構に衝突するか否かを判定し、衝突しないと判定したとき、前記一方のハンドリング機構を当該移動位置へ移動させる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るライブラリ装置によれば、各アクセッサが利用するレールを並列的に敷設したことから、装置筐体の小型化を図ることができ、しかも、それらのレールを移動する２つのアクセッサが通路で対向しても、両者は擦れ違いながら移動することができる。これにより、各アクセッサの移動範囲に制限を与え難くなることから、搬送作業の効率化を図ることができる。
【００１４】
また、本発明に係るアクセッサ制御方法によれば、上記ライブラリ装置において、一方のアクセッサを移動させようとするとき、移動先へ到着するまでのルートを、他方のアクセッサの稼動状況に応じて決定することから、アクセッサ同士の衝突を防止することができる。これにより、衝突に起因したアクセッサの故障により搬送作業が遅延することを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
［実施例］
以下、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本発明による実施例のライブラリ装置１００の斜視図である。ライブラリ装置１００は、それぞれが記録媒体を保管するための開口部となる複数のスロット２６を有し且つ該複数のスロット２６が通路１００ａを挟んで対向する媒体保管庫２２及び媒体保管庫２３と、通路１００ａの一端に配置され且つ記録媒体を用いた情報処理を行うドライブ２１と、通路１００ａに沿って互いに平行に伸長するレール２４ａ及びレール２５ａと、レール２４ａに沿って移動するアクセッサ１と、他方のレール２５ａに沿って移動するアクセッサ１１と、ライブラリ装置１００の各構成要素の状態を監視し動作を制御するライブラリ制御部２９とを備える。
【００１６】
図示の例では、ライブラリ制御部２９が２つのアクセッサ１及び１１を制御する構成であるが、アクセッサ１及びアクセッサ１１をそれぞれ別個の制御部にて制御する構成であっても良く、その場合、予め両制御部間を通信可能に接続しておく。
【００１７】
媒体保管庫２２及び媒体保管庫２３は互いに同様な構成を成し、例えば媒体保管庫２２の複数のスロット２６は、レール２４ａの伸長方向および後述するアクセッサ１の支柱４に沿って縦横に配列されている。媒体保管庫２２及び２３で保管される記録媒体としては、本実施例では磁気テープを想定しているが、光ディスクのような他の記録媒体であってもよい。
【００１８】
図２は、ライブラリ装置１００の正面図である。図２に示すように、ライブラリ装置１００は、各アクセッサ１及びアクセッサ１１の下方に敷設されたレール２４ａ及びレール２５ａに加え、当該アクセッサの上方にレール２４ｂ及びレール２５ｂを備える。すなわち、アクセッサ１は、レール２４ａ及びレール２４ｂに沿って滑走し、他方のアクセッサ１１は、レール２５ａ及びレール２５ｂに沿って滑走する。なお、図示の例では、１つのアクセッサあたり、上下合わせて２本のレールで支持する構成であるが、レールの数はこれに限らず、例えば、上部のレールを設けることなく下部のレールだけでもよいし、上下２本ずつの４本のレールで支持するようにしてもよい。
【００１９】
アクセッサ１及びアクセッサ１１は互いに同様な構成を成し、アクセッサ１は、図２に示すように、アクセッサ１を下方のレール２４ａ及び上方のレール２４ｂに沿って滑走させるための走行機構２及び走行機構３と、走行機構２及び走行機構３から伸長する支柱４と、該支柱４に沿った昇降動作及び記録媒体の把持を行うハンドリング機構１０とを有する。ハンドリング機構１０は、支柱４に沿って昇降する昇降機構５と、昇降機構５上にて記録媒体２７を把持するピッカ７と、ピッカ７と共に記録媒体２７を回転させる回転機構６とを有する。
【００２０】
他方のアクセッサ１１は、走行機構１２及び走行機構１３と、支柱１４と、昇降機構１５、回転機構１６及びピッカ１７が設けられたハンドリング機構２０とを有し、これらは、アクセッサ１において対応する構成要素と同様な機能を果たす。
【００２１】
ここで、本具体例のアクセッサ１及びアクセッサ１１の基本動作について、アクセッサ１を例に挙げて説明すると、アクセッサ１は、ライブラリ制御部２９の指示に基づき、走行機構２及び走行機構３によりレール２４ａ及びレール２４ｂに沿って移動し、また、昇降機構５により支柱４に沿ってハンドリング機構１０を上下に昇降動作させることにより、このハンドリング機構１０を、媒体保管庫２２または媒体保管庫２３における目的のスロット２６の前に移動させる。その際、ライブラリ制御部２９は、アクセッサ１の移動距離が極力短くなるように移動ルートを決定する。移動ルートの決定に関しては、後に詳細に説明する。
【００２２】
図３に示すライブラリ装置１００の平面図を用いて、アクセッサ１の回転機構６及びピッカ７の機能を説明すると、回転機構６は、ピッカ７を媒体保管庫２２、媒体保管庫２３及びドライブ２１のいずれかの方向に向けるための機構であり、例えば、媒体保管庫２２から記録媒体２７を取り出す場合は、回転機構６がピッカ７を媒体保管庫２２の目的のスロット２６に向ける。そして、ピッカ７の先端を広げながら伸ばしてスロット２６内の記録媒体２７を掴み、ピッカ７が記録媒体２７を掴んだ状態でピッカ７を戻し、該記録媒体２７を回転機構６上に載せる。
【００２３】
また、記録媒体２７をドライブ２１あるいはスロット２６へ収容する際は、回転機構６によりピッカ７を目的の向きに合わせ、記録媒体２７を掴んだ状態のピッカ７を伸ばし、目的のスロット２６またはドライブ２１に記録媒体２７を挿入すると、ピッカ７を開いて記録媒体２７を開放し、ピッカ７をハンドリング機構１０に戻す。
【００２４】
ハンドリング機構１０の昇降機構５及びハンドリング機構２０の昇降機構１５は、それぞれ、支柱４及び支柱１４間の間隔よりも狭い幅寸法を有する。この幅寸法とは、アクセッサの構成要素の中で、他方のアクセッサ側に最も突出する部分を有する構成要素の幅寸法を指し、例えばアクセッサ１の場合、図２に示す正面図における昇降機構５の水平方向の寸法を指す。よって、図示するように、アクセッサ１及びアクセッサ１１を対向させたとき、アクセッサ１の昇降機構５と他方のアクセッサ１１の支柱１４との間、及び、アクセッサ１１の昇降機構１５と他方のアクセッサ１の支柱４との間には隙間が生じる。
【００２５】
また、下方の走行機構３及び走行機構１３、並びに、上方の走行機構２及び走行機構１２は、それぞれ支柱４及び支柱１４間の間隔の半分よりも狭い幅寸法を有し、アクセッサ１及びアクセッサ１１を対向させたとき、図２に示すように、走行機構３及び走行機構１３の間、並びに、走行機構２及び走行機構１２の間に隙間が生じる。
【００２６】
昇降機構５及び昇降機構１５と、走行機構３及び走行機構１３並びに走行機構２及び走行機構１２とを上述のような寸法に設計することにより、通路１００ａにて滑走するアクセッサ１及びアクセッサ１１が互いに擦れ違うことが可能となる。これにより、従来に比べ、各アクセッサの移動範囲の制限が緩和されることから、アクセッサを通路１００ａにて有効に活用することができる。また、各アクセッサが滑走する一対のレールを並列的に敷設したことから、装置筐体の小型化も可能となる。
【００２７】
なお、図２に示す例では、走行機構３及び走行機構１３、並びに、走行機構２及び走行機構１２が、それぞれ同様に、支柱４及び支柱１４間の間隔の半分よりも狭い幅を有するが、両者間に隙間を形成できれば、例えば走行機構３及び走行機構１３において、いずれか一方を上記の寸法にし、他方をそれよりも大きな寸法にするよう設計してもよい。
【００２８】
本実施例のハンドリング機構１０及びハンドリング機構２０は、本発明に係る補助手段を有する。この補助手段について、図４乃至図６を用いて説明する。図４は、アクセッサ１のハンドリング機構１０の正面拡大図である。ハンドリング機構１０は、図４に示すように、補助手段として、昇降機構５の一方の側面に凸部５１が形成され、他方の側面に凹部５２が形成され、また、昇降機構５の底面に凹部５３が形成されている。これらの凸部５１、凹部５２及び凹部５３は、他方のアクセッサ１１におけるハンドリング機構２０の昇降機構１５にも同様に形成されている。
【００２９】
本発明に係る補助手段は、アクセッサ１及びアクセッサ１１のいずれか一方が故障により動作不能となった際に、当該アクセッサの動作を他方のアクセッサにより補助するための手段である。実施例のライブラリ装置１００では、上記の補助手段により、ハンドリング機構１０及びハンドリング機構２０を水平に結合、あるいは、両者を重畳して結合し、アクセッサの故障に対処する。
【００３０】
具体的には、図５に示すように、例えば一方のハンドリング機構１０がモータ故障により昇降動作できない場合、その凸部５１と、昇降動作が可能な他方のハンドリング機構２０の凹部５２とを結合させる。各ハンドリング機構１０及びハンドリング機構２０の凸部５１および凹部５２は、互いに噛み合うように設計されており、両者を結合させた状態で他方のハンドリング機構２０を稼動させることにより、このハンドリング機構２０と共にハンドリング機構１０が昇降動作する。このようなハンドリング機構２０の補助により、故障したハンドリング機構１０の移動が可能となる。
【００３１】
また、図６を用いて、補助手段としての凹部５３を用いる例を説明すると、例えば、一方のアクセッサ１が故障により滑走できない場合、図６に示すように、そのハンドリング機構１０の凹部５３と、滑走が可能な他方のアクセッサ１１におけるハンドリング機構２０のピッカ７とを結合させる。すなわち、ハンドリング機構１０の凹部５３と対になる凸部として、他方のハンドリング機構２０のピッカ７を利用するという方法であり、両ハンドリング機構１０及び２０が上下に重なるように結合させる。
【００３２】
そして、図６のように結合した状態で、ハンドリング機構２０のアクセッサ１１を滑走させることにより、このアクセッサ１１と共にアクセッサ１が滑走する。これにより、アクセッサ１が故障により滑走不能となっても、そのハンドリング機構１０をレール２４ａ及びレール２４ｂの伸長方向に沿って移動させることができる。
【００３３】
なお、補助手段に関し、図５及び図６に沿って説明した例では、ハンドリング機構１０の移動をハンドリング機構２０により補助する手順であったが、その逆に、ハンドリング機構２０をハンドリング機構１０により補助する用途においても、図５及び図６に示す結合方法を適用することができる。また、図５及び図６に示すハンドリング機構１０及びハンドリング機構２０の位置関係を入れ替えて結合させてもよい。
【００３４】
本発明に係るアクセッサ制御方法をライブラリ装置１００に適用した例を、図７のフローチャートに沿って説明する。ここでは、説明上、媒体保管庫２２の各スロット２６に対応するスロットＳ１〜スロットＳ１２、及び、ドライブ２１の開口部であるドライブＤ１及びドライブＤ２が、図８に示すように配列されていると仮定し、アクセッサ１のハンドリング機構１０がスロットＳ５にアクセスしているときに、アクセッサ１１のハンドリング機構２０をスロットＳ１からドライブＤ１に移動させる際の、ライブラリ制御部２９による制御手順を説明する。
【００３５】
まず、監視対象となる「対象位置」にアクセッサ１１の現在位置であるスロットＳ１をセットし、最終的な移動先となる「目的位置」にドライブＤ１をセットする（ステップＳ１０１）。次いで、アクセッサ１１がスロットＳ１から所定時間後に移動した位置を求めるが、座標の差が小さくなるように移動させるので、図８より、所定時間後の次位置はスロットＳ５と推定する（ステップＳ１０２）。
【００３６】
また、他のアクセッサ１の現在位置と所定時間後の次位置を計算する（ステップＳ１０３）。ここではアクセッサ１がスロットＳ５で作業中であり停止しているので、アクセッサ１の現在位置および次位置ともにスロットＳ５となる。
【００３７】
アクセッサ１１およびアクセッサ１の現在位置及び次位置を求めると、両者の衝突チェックを行う。図８に示すように、アクセッサ１１の次位置と、アクセッサ１の次位置とが共にスロットＳ５であるので、両者が衝突すると判定し（ステップＳ１０４：ＹＥＳ、他アクセッサ）、他方のアクセッサ１が退避可能かどうか確認する。仮に、アクセッサ１がスロットＳ６などに移動する予定であれば、アクセッサ１が退避可能と判断し、この移動予定をセットする（ステップＳ１０８：ＹＥＳ、Ｓ１１０）。
【００３８】
しかしながら、アクセッサ１は、上述したように、媒体保管庫２２のスロットＳ５にアクセスしており、具体的には図９に示すような状況にある。この状況において、作業中のアクセッサ１を動かすことはできないが（ステップＳ１０８：ＮＯ）、アクセッサ１１のほうは、そのハンドリング機構２０を他方のハンドリング機構１０よりも下降させることにより、レール２５ａを滑走してアクセッサ１と擦れ違うことが可能である。すなわち、これは、図２においてハンドリング機構１０およびハンドリング機構２０の位置関係を逆転させた状態を指す。このように、例えば、アクセッサ１が媒体保管庫２２にアクセスしているときは、アクセッサ１とアクセッサ１１とが擦れ違い可能と判断される。
【００３９】
次いで、アクセッサ１との擦れ違い走行が可能なアクセッサ１１のために別の次位置を計算する（ステップＳ１０９）。次位置の計算にあたって、図８を参照し、スロットＳ１から上方向の位置をセットしてステップＳ１０３から同様に処理すると、ライブラリ装置１００の壁に衝突するので（ステップＳ１０４：ＹＥＳ、壁）、スロットＳ１から下方向にセットする（ステップＳ１０９）。
【００４０】
そして、ステップＳ１０３から同様に処理すると、スロットＳ１の下のスロットＳ２ならば、壁や他方のアクセッサ１が存在しないので（ステップＳ１０４：ＮＯ）、「対象位置」にスロットＳ２をセットし（ステップＳ１０５）、このスロットＳ２までアクセッサ１１を移動させる（ステップＳ１０６）。移動させると、その位置がアクセッサ１１の「目的位置」か否かを判定し、ここでは、スロットＳ２は最終的な移動先ではないので（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１０２に戻り、更なる次位置を探索していく。
【００４１】
上記手順と同様にしてルートを探索しながら、スロットＳ６、スロットＳ１０、スロットＳ９といった順序でアクセッサ１１を移動させていき、最後に、次位置がドライブＤ１となったとき、「目的位置」に到着したと判断し、ドライブＤ１まで移動させて処理を終了する（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）。これを以って、媒体保管庫２２からドライブ２１へ記録媒体２７を搬送する一連の手順が完了する。
【００４２】
ここで、図４乃至図６に沿って説明した補助手段の利用手順を図１０に沿って説明する。まず、図６に示すような方法を用いる手順を説明すると、例えば、媒体保管庫２２のスロットＳ１の前にアクセッサ１が故障して止まり、そのハンドリング機構１０をスロットＳ５の前に移動させたい場合、他方のアクセッサ１１のハンドリング機構２０をスロットＳ２に移動させる。次いで、ハンドリング機構２０を上昇させ、ハンドリング機構１０凹部５３とハンドリング機構２０のピッカ７とを噛み合わせる。この状態でアクセッサ１１をスロットＳ６の位置まで水平に移動させれば、アクセッサ１のハンドリング機構１０がスロットＳ５が移動する。
【００４３】
また、図５に示すような方法を用いる手順を説明すると、例えば、スロットＳ１の前にアクセッサ１が故障して止まり、そのハンドリング機構１０をスロットＳ２の前に移動させたい場合、他方のアクセッサ１１のハンドリング機構２０をスロットＳ５に移動させ、そこからさらにスロットＳ１側に移動させ、ハンドリング機構１０の凸部５１とハンドリング機構２０の凹部５２とを噛み合わせる。そして、ハンドリング機構２０をスロットＳ６の位置まで垂直に移動させれば、同時的に、アクセッサ１がスロットＳ２へ移動する。
【００４４】
上記の手順により、たとえ一方のアクセッサがどの位置で故障しても、他方のアクセッサで動かし、他方のアクセッサの動作に支障を与えない任意の位置まで移動することが可能になる。これにより、記録媒体２７の搬送作業の効率化を図ることができる。
【００４５】
なお、本実施例では、補助手段として凹凸の結合を利用したが、この他に、ライブラリ制御部２９の指示によって、結合状態をロックまたはアンロックするロック機構を設けても良い。ロック機構としては、例えば、モータ等の駆動部と爪とで機械的にロックするものでも構わないし、電磁石を用いて磁気でロックするものでも構わない。ただし、本実施例のように記録媒体２７が磁気テープである場合は、磁気で情報を記録しているため、機械的にロックする機構が望ましい。このようなロック機構を設けることにより、故障したハンドリング機構を牽引する動作が可能となるので、水平２方向および垂直２方向の合わせて４方向に移動させることができる。
【００４６】
［他の実施例］
本発明による他の実施例を図１１乃至図１３を用いて説明する。本実施例では、上述の実施例にて説明したライブラリ装置１００において、図１１に示す媒体保管庫２３のスロットＳ１７にハンドリング機構１０がアクセスしているときに、他方のハンドリング機構２０をスロットＳ１３からドライブＤ２に移動させる手順を、図１２のフローチャートに沿って説明する。なお、図１２において破線で囲まれた手順（Ｓ１１１、Ｓ１１２）以外の手順は、基本的に図７のフローチャートと同様であり、同様な部分は、説明を部分的に省略している。
【００４７】
まず、媒体保管庫２３のスロットＳ１３からドライブＤ２への最短ルートを検索すべく、現在位置との座標の差が小さくなるように次の位置を探すと、次位置はスロットＳ１８となるが（ステップＳ１０２）、このスロットＳ１８の真上のスロットＳ１７にてハンドリング機構１０が作業中である。このとき、図１２に示すように、記録媒体２７が昇降機構５および媒体保管庫２３間に架け渡されることから、レール２５ａを用いる他方のアクセッサ１１の滑走が阻止される。
【００４８】
よって、この場合、アクセッサ１１がアクセッサ１との衝突の可能性があると判断されるが(ステップＳ１０４：ＹＥＳ、他アクセッサ)、作業中のハンドリング機構１０は退避することができないので（ステップＳ１０８：ＮＯ）、最短ルートにおける進行方向とは異なる方向の次位置を求め（ステップＳ１０９）、求めた次位置に壁のような障害物がなく衝突回避が可能であれば、その次位置に移動する（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）。ここでは、ハンドリング機構２０がスロットＳ１３からスロットＳ１４に移動する。
【００４９】
次に、スロットＳ１４からドライブＤ２への最短ルートを辿るべく次位置を探すとスロットＳ１９になるが（ステップＳ１０２）、他方のハンドリング機構１０が、未だスロットＳ１７にアクセス中であり退避できないので（ステップＳ１０４：ＹＥＳ：他アクセッサ、ステップＳ１０８：ＮＯ）、ハンドリング機構２０をスロットＳ１９に移動させることができない。
【００５０】
このとき、ハンドリング機構２０を、スロットＳ１９に代わって、移動可能なスロットＳ１５やＳ１６に順次移動させてもよいが（ステップＳ１０９、Ｓ１１１：ＹＥＳ）、いずれにしても、ハンドリング機構１０が媒体保管庫２３のスロットＳ１７にアクセスする間、ハンドリング機構２０が、スロットＳ１７や、同列のスロットＳ１８、Ｓ１９及びＳ２０へ移動することはできないので、所定の時点で、衝突回避が可能な位置が見つからないと判断し、ハンドリング機構１０の動作が完了するのを待つ（ステップＳ１１１「ＮＯ」、ステップＳ１１２）。その後、ハンドリング機構１０のスロットＳ１７へのアクセスが完了し、ピッカ７が格納されたら、アクセッサ１１をスロットＳ１９へ動作させる。
【００５１】
以降、上記手順と同様にして動作させていくと、図１１に示すように、スロットＳ１３から、Ｓ１４、Ｓ１９及びＳ２３を経由してドライブＤ２へ至るというルートで、ハンドリング機構２０が移動される。
【００５２】
このように、アクセッサ１１のハンドリング機構２０を移動させる際に、他方のアクセッサ１の作業状況を監視し、その結果アクセッサ１１が通過できないと判断したときは、作業が完了するのを待って動作させることにより、アクセッサ１およびアクセッサ１１の衝突を回避できると共に、アクセッサ１１に極力無駄な動作をさせないように制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明による実施例のライブラリ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例のライブラリ装置の正面図である。
【図３】実施例のライブラリ装置の部分的な平面図である。
【図４】実施例のライブラリ装置におけるハンドリング機構の正面図である。
【図５】実施例の補助手段を説明するための説明図である。
【図６】実施例の補助手段を説明するための説明図である。
【図７】実施例のアクセッサ制御方法の手順を示すフローチャートである。
【図８】実施例のハンドリング機構の移動ルートに関する説明図である。
【図９】実施例のハンドリング機構の動作に関する説明図である。
【図１０】実施例の補助手段に関する説明図である。
【図１１】本発明による他の実施例の移動ルートに関する説明図である。
【図１２】他の実施例のハンドリング機構の動作に関する説明図である。
【図１３】他の実施例のアクセッサ制御方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１００  ライブラリ装置
１００ａ  通路
１、１１  アクセッサ
２、３、１２、１３  走行機構
４、１４  支柱
５、１５  昇降機構
６、１６  回転機構
７、１７  ピッカ
１０、２０  ハンドリング機構
２１  ドライブ
２２、２３  媒体保管庫
２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂ  レール
２６  スロット
２７  記録媒体
２９  ライブラリ制御部
５１  凸部
５２、５３  凹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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