(57)【要約】  【課題】プレス加工後のスクラップがワークと同一平面上にない場合であっても、そのスクラップをワークとともに確実に型外に排出できるようにしたスクラップ排出方法を提供する。  【解決手段】  サンルーフ開口部が打ち抜かれたことにより発生したスクラップＷ１とルーフパネルＲとを、ロボットハンド１０に装着された固定式の吸着パッド１８と可動式の吸着パッド２０にて吸着支持する。可動式の吸着パッド２０をエアシリンダ２１にて上昇動作させ、スクラップＷ１のレベルを高くする。型外への搬出後には、ルーフパネルＲ、スクラップＷ１の順に順次解放する。  【選択図】  図４
2005334888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トリム加工用またはピアス加工用の切断プレス型で切断されたパネル状ワークとともにそのパネル状ワークから切り離されたスクラップを吸着式のハンドリング装置を用いて型外に排出する方法であって、
切断プレス型内に残されたプレス加工後のワークおよびスクラップを共通のハンドリング装置にて吸着支持した上で、その吸着支持状態をもってワークとスクラップの高さ位置を相対的に変化させ、
その状態のままでスクラップをワークとともに型外に搬出することを特徴とするプレス型のスクラップ排出方法。
【請求項２】
上記ワークとスクラップとの相対位置関係としてスクラップを上位側、ワークを下位側とした上で、そのスクラップをワークとともに型外に搬出することを特徴とする請求項１に記載のプレス型のスクラップ排出方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のプレス型のスクラップ排出方法に用いる吸着式のハンドリング装置であって、
共通のハンドフレームに、負圧吸引力をもってワークまたはスクラップを吸着支持する複数の定位置固定式の吸着パッドと、同じく負圧吸引力をもってスクラップまたはワークを吸着支持するとともに直動型アクチュエータにより進退駆動される複数の可動式の吸着パッドとを設け、
切断プレス型内に残されたプレス加工後のワークおよびスクラップを各吸着パッドにて吸着支持した上で、可動式の吸着パッドの進退移動自由度を使ってワークとスクラップの高さ位置を相対的に変化させるようになっていることを特徴とする吸着式ハンドリング装置。
【請求項４】
可動式の吸着パッドは、直動型アクチュエータのピストンロッドの先端にそれと同一軸線上に位置するように装着したものであることを特徴とする請求項３に記載の吸着式ハンドリング装置。
【請求項５】
可動式の吸着パッドは、直動型アクチュエータによる進退移動ストロークとは別のスライドストローク内で単独で進退移動可能となっているとともに、
その可動式の吸着パッドをワークもしくはスクラップの吸着方向に向けて付勢する弾性手段を備えていることを特徴とする請求項４に記載の吸着式ハンドリング装置。
【請求項６】
可動式の吸着パッドを、上記スライドストロークの任意の位置にロックするスライドロック手段を備えていることを特徴とする請求項５に記載の吸着式ハンドリング装置。
【請求項７】
可動式の吸着パッドはそれ自体が首振り傾動変位可能となっていることを特徴とする請求項６に記載の吸着式ハンドリング装置。
【請求項８】
首振り傾動変位可能な可動式の吸着パッドを任意の首振り傾動姿勢位置にロックする首振りロック手段を備えていることを特徴とする請求項７に記載の吸着式ハンドリング装置。
【請求項９】
直動型のアクチュエータの軸心を回転中心として吸着パッドが回転するのを防止する回り止め手段を備えていることを特徴とする請求項８に記載の吸着式ハンドリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トリム加工またはピアス加工を目的とした切断プレス型のスクラップ排出方法とそれに用いる吸着式ハンドリング装置に関し、特にプレス型内に切断後のワークとともにスクラップが残される場合に、そのスクラップをワークとともに効率良く外部に搬出できるように考慮されたスクラップ排出方法と、負圧吸引力を利用した吸着パッド（バキュームパッドやバキュームカップもしくは吸着カップとも称される）を主要素として構成された吸着式ハンドリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トリムまたはピアス等の打ち抜き加工を目的としたプレス型において、プレス型内に残されることになるスクラップの排出もしくは処理方法として特許文献１，２に記載のものが提案されている。
【０００３】
特許文献１に記載の技術では、プレス加工後の下型上に残されたスクラップを、予め下型内に内蔵されている吸着治具にて吸着支持しながら斜め上方に突き出して、そのストロークエンドでの停止加速度をもってスクラップを下型と隣接配置されたシュート側に排出するようになっている。
【０００４】
また特許文献２に記載の技術では、プレス加工後に下型上に残されたスクラップを上型に付帯させることで一旦上型とともに上昇させ、その後に同じく下型上の残されたワークを取り出すべくワーク取り出し装置が下型と上型との間に進入してきたならば、上型に付帯しているスクラップをワーク取り出し装置側に移載して、実質的にワーク取り出し装置をもってスクラップをワークとととにプレス型外に取り出すようになっている。
【特許文献１】特開平８−２２４６２４号公報（図１）
【特許文献２】特開２００１−３００６６４号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、製品たるワークとスクラップが共に同一面上に位置している場合にはそれなりの実用性が認めれるものの、スクラップの排出に際して水平方向での動きが必要となるために、例えば枠状のワークから打ち抜かれたスクラップがそのワークよりも低い位置にある場合には、ワークあるいは下型とスクラップとの干渉のためにスクラップを排出することが困難となる。
【０００６】
また、特許文献２に記載の技術では、プレス加工後のスクラップを上型に付帯させてすくい上げる手段として、上型の動きに連動したアクチュエータを使用しているため、制御および構造が複雑となるだけでなくプレス動作そのものの高速化が制約されることとなって好ましくない。
【０００７】
さらに、同特許文献２に記載の技術では、製品たるワークの外周に枠状のスクラップが発生するような加工形態ではそれなりの実用性が認めれるものの、例えば枠状のワークから打ち抜かれたスクラップがそのワークよりも低い位置にある場合には、スクラップを上型に付帯させてすくい上げることが困難となり、なおも改善の余地を残している。
【０００８】
その上、ワーク取り出し装置の上面に載せられたまま型外に排出されたスクラップは、ワーク取り出し装置のそのままの姿勢では自重落下させることができず、スクラップを自重落下させるにあたって少なくともワーク取り出し装置を首振り旋回させる必要があることから、ワーク取り出し装置に余分な動きをさせる必要があるとともに、スペース的にも不利になりやすい。
【０００９】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、とりわけプレス加工後のスクラップがワークと同一平面上にない場合であっても、そのスクラップをワークとともに確実に型外に排出できるようにしたスクラップ排出方法とその排出方法に適した吸着式のハンドリング装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、トリム加工用またはピアス加工用の切断プレス型で切断されたパネル状ワークとともにそのパネル状ワークから切り離されたスクラップを吸着式のハンドリング装置を用いて型外に排出する方法であって、切断プレス型内に残されたプレス加工後のワークおよびスクラップを共通のハンドリング装置にて吸着支持した上で、その吸着支持状態をもってワークとスクラップの高さ位置を相対的に変化させ、その状態のままでスクラップをワークとともに型外に搬出することを特徴とする。
【００１１】
この場合、型外に搬出したワークを先に次工程に搬入した上で後からスクラップを所定位置にて自重落下させる場合には、請求項２に記載のように、ワークとスクラップとの相対位置関係としてスクラップを上位側、ワークを下位側とした上で、そのスクラップをワークとともに型外に搬出することが望ましい。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のプレス型のスクラップ排出方法に用いる吸着式のハンドリング装置であることを前提として、共通のハンドフレームに、負圧吸引力をもってワークまたはスクラップを吸着支持する複数の定位置固定式の吸着パッドと、同じく負圧吸引力をもってスクラップまたはワークを吸着支持するとともに直動型アクチュエータにより進退駆動される複数の可動式の吸着パッドとを設ける。そして、切断プレス型内に残されたプレス加工後のワークおよびスクラップを各吸着パッドにて吸着支持した上で、可動式の吸着パッドの進退移動自由度を使ってワークとスクラップの高さ位置を相対的に変化させるようになっていることを特徴とする。
【００１３】
したがって、請求項１，３に記載の発明では、プレス加工後のワークとスクラップとが下型上において共に同一面上にあるかないかにかかわらず、それらの上面から吸着式のハンドリング装置を押し付けることにより、それらのスクラップとワークとを共通の吸着式のハンドリング装置にて吸着支持した上で、なお且つそのスクラップとワークの高さ位置を相互に異ならせるべく、例えば枠状のワークが低位側で、中央部のスクラップが上位側となるように、両者の高さ位置を相対的に変化させることができる。
【００１４】
そして、それらのスクラップおよびワークを吸着支持した状態のままでハンドリング装置を型外に移動させれば、後工程においてワークおよびスクラップの順で順次ハンドリング装置から自重落下させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、プレス加工後のスクラップがワークと同一面上にあるかないかにかかわらず、ハンドリング装置にてスクラップをワークとともに吸着支持した上で確実に型外に排出することができる。
【００１６】
また、プレス型の動きに何ら関与しないハンドリング装置のみをもってスクラップをワークとともに型外に排出することができるので、その構造および制御を簡素化できる利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１以下の図面は本発明のより具体的な実施の形態を示す図であり、例えば図２に示すように、サンルーフ開口部Ｐを有する自動車のルーフパネルＲを成形する工程でのスクラップ処理方法について示している。
【００１８】
図２に示すルーフパネルＲは、例えば図１に示すように、大きく分けて絞り工程Ｓ１、トリム工程Ｓ２およびフランジ曲げ工程Ｓ３の各工程を経て成形されるものであり、トリム工程Ｓ２では、図３に示すようにシングルアクションタイプのプレス型１００を用いてそのトリム加工が行われる。
【００１９】
切断プレス型であるトリム加工用のプレス型１００は、内外周の切刃２，３と下型側のスクラップカッタ４を備えた下型としてのダイ１と、上ホルダ６を母体とする上型５とから構成されていて、上ホルダ６にはピアスポンチ７およびセクショナルポンチ８が固定されているほか、それらのピアスポンチ７とセクショナルポンチ８との間に位置するようにしてパッド９が上下動可能に弾性支持されている。
【００２０】
そして、前工程である絞り工程Ｓ１にて絞り成形されたブランク材（ルーフパネルＲの中間成形品）をダイ１上に投入した上で上型５を下降させると、先ずパッド９がダイ１上のブランク材を弾性的に加圧拘束し、次いでダイ１側の切刃２とピアスポンチ７とが噛み合い、両者のせん断作用によりブランク材の中央部がスクラップＷ１として抜き落とされることで図２のサンルーフ開口部Ｐが打ち抜き形成される。なお、スクラップＷ１はそのままダイ１上の凹部１ａに残される。
【００２１】
同時に、ダイ１側の切刃３とセクショナルポンチ８とが噛み合い、両者のせん断作用によりブランク材の周縁部が枠状のスクラップとして切り落とされて、サンルーフ開口部Ｐを有するルーフパネルＲが得られることになる。なお、枠状のスクラップは、ダイ１に付帯している下型側のスクラップカッタ４とセクショナルポンチ８に付帯している図示外の上型側のスクラップカッタとにより、短冊状のスクラップ片に細分割されて型外に自重落下することになる。
【００２２】
この後、図３に示すように、上型５が上死点位置まで上昇するのを待って、ルーフパネルＲおよびスクラップＷ１搬出用のハンドリング装置としてのロボットハンド１０がダイ１と上型５との対向間隙内に進入してきて、ダイ１上に残されたスクラップＷ１をルーフパネルＲとともに吸着支持した上で、図１に示すように、ルーフパネルＲを次工程であるフランジ曲げ工程Ｓ３まで、スクラップＷ１を所定のスクラップ回収工程Ｓ４まで、それぞれ搬出することになる。
【００２３】
ハンドリング装置としてのロボットハンド１０は、母機である多関節型のハンドリングロボットのアーム１１の先端にリスト部１２を介して装着されているもので、例えば図２，３に示すように、略ラダー状のハンドフレーム１３に例えばワークであるルーフパネルＲを吸着支持するための定位置固定式の合計８個の吸着パッドユニット１４，１４‥と、スクラップＷ１を吸着支持するための合計４個の可動式の吸着パッドユニット１５，１５‥が装着されている。
【００２４】
定位置固定式の吸着パッドユニット１４は、ハンドフレーム１３から垂下された支持ロッド１６の先端にホルダ１７を介してゴム製の吸着パッド１８を支持させたものであり、吸着パッド１８をルーフパネルＲに押し付けた状態でその吸着パッド１８に負圧を導入することによりルーフパネルＲを吸着支持する一方、負圧に代えて大気圧を導入すれば直ちにルーフパネルＲを解放する公知の構造のものである。
【００２５】
他方、可動式の吸着パッドユニット１５は、支持ロッド１９の先端に装着された吸着パッド２０が支持ロッド１９とともに上下方向にスライド移動可能であって、且つ吸着パッド２０が単独で首振り傾動変位可能となっており、さらに上記のスライド自由度とは別に、直動型アクチュエータであるエアシリンダ２１の伸縮作動により吸着パッド２０が積極的に進退駆動されるようになっている点で定位置固定式の吸着パッドユニット１４と大きく異なっている。
【００２６】
図６以下の図面は上記可動式の吸着パッドユニット１５の詳細を示しており、特に図６の（Ａ）はエアシリンダ２１が最も収縮した状態であって且つ吸着パッド２０が最上昇位置まで上昇した状態を、同図（Ｂ）はエアシリンダ２１が収縮状態にありながら吸着パッド２０がスライドストロークＳだけが最下降限位置まで下降した状態を示している。同様に、図７の（Ａ）はエアシリンダ２１が最も伸長した状態であって且つ吸着パッド２０が最下降位置まで下降した状態を、同図（Ｂ）はエアシリンダ２１が伸長状態にありながら吸着パッド２０がスライドストロークＳだけが最上昇限位置まで上昇した状態をそれぞれ示している。さらに、図８は図６の（Ｂ）の状態における上記可動式の吸着パッドユニット１５の平面図を、図９はその半断面図をそれぞれ示している。
【００２７】
図９に示すように、エアシリンダ２１は、シリンダチューブ２２に内装されているピストンロッド２３までもが薄肉チューブ状に形成されている特殊構造のものであって、シリンダチューブ２２内はピストンロッド２３と一体のフランジ状のピストン２４をもって二つの室（一つの室をＲ１で図示）が隔離形成されている。そして、それぞれの室にはポート２５または２６が開口形成されていることから、いずれか一方のポート２５または２６から作動流体である圧縮空気を導入しつつ他方の室を大気開放することによって、ピストンロッド２３が所定のシリンダストロークＳｔのものとで伸縮作動するようになっている。
【００２８】
また、シリンダチューブ２２の下端には取付プレート２７が固定されていて、この取付プレート２７および取付ボルト２８を介して可動式の吸着パッドユニット１５全体がロボットハンド１０のハンドフレーム１３に固定されることになる。
【００２９】
ピストンロッド２３の下端には、そのピストンロッド２３に内挿支持されることになるスライドガイドを兼ねたスライドロック手段たるブレーキ機構２９が上下二枚の取付フランジ３０，３１を介して固定支持されていて、このブレーキ機構２９には上端に大径で且つ中空状のストッパ３２を備えた中空状の支持ロッド１９が上下動可能に内挿支持されているとともに、支持ロッド１９の下端には後述するように首振り機構３３が付帯する吸着パッド２０が装着されている。そして、吸着パッド２０と取付フランジ３１との間にはスプリングシート３４とともに支持ロッド１９に外挿されることになる圧縮コイルばねタイプのリターンスプリング３５が介装されている。これにより、吸着パッド２０は支持ロッド１９とともにスライドストロークＳの範囲内で上下方向にスライド可能すなわち上下動可能となっている。
【００３０】
ブレーキ機構２９は、吸着パッド２０の上下方向でのスライド自由度を拘束する機能を有するもので、上記のようなスライドトロークＳの範囲内の任意の位置で吸着パッド２０を拘束して位置決めすることができるようになっている。このブレーキ機構２９は、支持ロッド１９を直接ガイドしている上下のガイドチューブ３６，３７のほか、それらの上下のガイドチューブ３６，３７同士を連結しているアウタチューブ３８と、上下のガイドチューブ３６，３７とアウタチューブ３８との間にスライド可能に配置されて室Ｒ２を隔離形成しているピストン３９とを備えていて、これらの各要素により実質的にエアシリンダが形成されている。
【００３１】
上下のガイドチューブ３６，３７同士の間にはブレーキシュー４０と複数のスチールボール４１が介装されていて、スチールボール４１はピストン３９のテーパ面３９ａに接触している。ピストン３９はガイドピン４２にてその回り止めが施されている一方で、圧縮コイルばねタイプの制動スプリング４３により常時下方に付勢されている。この制動スプリング４３のばね力は、テーパ面３９ａとスチールボール４１との接触をもってブレーキシュー４０を支持ロッド１９に圧接させるようになっており、その制動力をもって支持ロッド１９ひいては吸着パッド２０がスライドストロークＳの任意の位置に拘束，ロックされるようになっている。
【００３２】
他方、下側のガイドチューブ３７には室Ｒ２に連通するブレーキポート４４が形成されていて、上記の制動スプリング４３のばね力に打ち勝ち得る圧力の圧縮空気を室Ｒ２に導入することにより、上記の制動スプリング４３のばね力に依存する制動状態、すなわち支持ロッド１９の拘束が解除されて、支持ロッド１９および吸着パッド２０の上下動が可能となるいわゆる非制動状態となるように設定されている。
【００３３】
また、図９の示した首振り機構３３は、同図のような吸着パッド２０の首振り傾動変位動作すなわちフローティング動作を球面軸受をもって許容しつつ、吸着パッド２０をその首振り傾動変位動作の許容範囲の任意の位置に拘束する首振りロック手段たる首振りロック機構６０を内蔵しているものである。首振り機構３３のシリンダチューブ４５６とエンドカバー４６との間には室Ｒ３を隔離形成するピストン４７が収容配置されていて、これら三者により実質的にエアシリンダが形成されている。ピストン４７は内蔵された圧縮コイルばねタイプのロックスプリング５０により常時下方に向けて付勢されている一方、室Ｒ３に連通するようにシリンダチューブ４５に開口形成されたロックポート５１から適宜圧縮空気が導入可能となっている。
【００３４】
シリンダチューブ４５の内側には、上下動可能な可動側球面ガイド５２がピストン４７に着座するように収容配置されている一方、シリンダチューブ４５の外側には固定側球面ガイド５３が螺合固定されていて、これらの可動側球面ガイド５２および固定側球面ガイド５３に対しボール部５４が球面接触の形態をもって抱持されていることにより球面軸受が形成されている。さらに、球面軸受のボール部５４にはゴム製の吸着パッド２０がねじ止め固定されているとともに、吸着パッド２０と固定側球面ガイド５３にまたがるようにして保護用のベローズ５５が配設されている。
【００３５】
そして、図９のようにロックスプリング５０のばね力をもって可動側球面ガイド５２がボール部５４に圧接している時には、吸着パッド２０が首振り傾動変位動作の許容範囲にあるかぎりはどのような傾動姿勢にあってもその位置に拘束されてロックされるようになっている一方、逆にロックスプリング５０のばね力に打ち勝ち得るだけの圧力の圧縮空気を室Ｒ３に導入することによりピストン４７が微少量だけ上動し、もって可動側球面ガイド５２によるボール部５４の拘束が解除されて吸着パッド２０がアンロック状態となり、その吸着パッド２０が首振り傾動変位動作可能な状態となるように設定されている。このように、上記の構成要素のうちピストン４７と可動側球面ガイド５２およびロックスプリング５０は、吸着パッド２０を任意の傾動位置に拘束（ロック）するための首振りロック機構６０を形成している。
【００３６】
ここで、先に述べた支持ロッド１９やその上端のストッパ３２のほか首振り機構３３を形成している各構成要素はいずれも中空状のものとなっていて、それらの中空状の空間は負圧通路として吸着パッド２０の内部空間と連通している。そして、ストッパ３２の吸気ポート５６には図示外の負圧供給配管が接続されることから、これによって適宜吸着パッド２０内に負圧を導入することができるようになっている。
【００３７】
このように、本実施の形態の可動式の吸着パッドユニット１５によれば、吸着パッド２０が単独でスライドストロークＳの範囲内で上下方向にスライド移動可能となっているとともに、エアシリンダ２１のシリンダストロークＳｔのもとで同エアシリンダ２１の伸縮作動に基づいて上下方向で強制的にスライド駆動可能となっている。同時に、スライドストロークＳの範囲内では、吸着パッド２０をそのスライドストロークＳの任意の位置でロック手段たるブレーキ機構２９により拘束（ロック）可能となっていて、さらに吸着パッド２０を図９のような任意の傾動位置にて拘束（ロック）可能となっている。
【００３８】
なお、図８，９に示すように、取付フランジ３０には回り止め手段として二本の回り止めシャフト５７が立設されているとともに、これらの回り止めシャフト５７は取付プレート２７を貫通していて、エアシリンダ２１のアウタチューブ２２に対するピストンロッド２３や支持ロッド１９および吸着パッド２０の回り止めが施されている。
【００３９】
ここで、上記の可動式吸着パッドユニット１５，１５‥は、エアシリンダ２１による進退駆動部を除いた構造は、特開２００２−３０７３５６号公報に記載のものを基本としている。
【００４０】
次に、このように構成されたロボットハンド１０を用いることを前提として、図３のトリム工程Ｓ２からスクラップＷ１をワークであるルーフパネルＲとともに搬出する手順について説明する。
【００４１】
図３において、プレス加工の完了を待って上型５が上昇動作すると、それらの上下型同士の対向間隙内にロボットハンド１０が進入して位置決めされる。この場合、ハンドフレーム１３に装着された複数の可動式吸着パッドユニット１５，１５‥にあっては、エアシリンダ２１が伸長状態に保持されているとともに、支持ロッド１９のスライド自由度を拘束（ロック）することが可能なブレーキ機構２９および吸着パッド２０のフローティング自由度を拘束（ロック）することが可能な首振りロック機構６０は共に非拘束（アンロック）状態にある。
【００４２】
同図のように、ダイ１上にトリム加工後のワークたるルーフパネルＲおよびスクラップＷ１が残されている状態で、ハンドリングロボット１０はダイ１の上方から固定式吸着パッドユニット１４，１４‥の吸着パッド１８をルーフパネルＲに、可動式吸着パッドユニット１５，１５‥の吸着パッド２０を中央部のスクラップＷ１に対してそれぞれ押し付ける。この状態で、各吸着パッドユニット１４，１５の吸着パッド１８，２０に対して負圧を導入すると、ルーフパネルＲは固定式吸着パッドユニット１４，１４‥の吸着パッド１８によって、中央部のスクラップＷ１は可動式吸着パッドユニット１５，１５‥の吸着パッド２０によってそれぞれ吸着支持される。
【００４３】
この場合、固定式吸着パッドユニット１４，１４‥の吸着パッド１８は、ルーフパネルＲの傾き等に応じて予めその姿勢が決められているために、それらの吸着パッド１８は無理なくルーフパネルＲを吸着支持することになる。他方、可動式吸着パッドユニット１５，１‥５のパッドユニット２０は、それ自体で首振り傾動変位可能な状態すなわちフローティング動作可能な状態にあるとともに、支持ロッド１９とともにエアシリンダ２１に対して上昇可能な状態にあるために、それらの吸着パッド２０はスクラップＷ１の傾き等に応じてそれに倣うようにフローティング動作しつつ所定量だけ上昇動作して、スクラップＷ１を無理なく吸着支持することになる。
【００４４】
そして、可動式吸着パッドユニット１５，１５‥の吸着パッド２０がスクラップＷ１を吸着支持したならば、それまでアンロック状態にあったブレーキ機構２９をロック（制動）状態として吸着パッド２０のスライド自由度を拘束するとともに、同様にそれまでアンロック状態にあった首振り機構３３の首振りロック機構６０をロック状態として吸着パッド２０の首振り傾動変位自由度を拘束した上で、可動式吸着パッドユニット１５，１５‥のエアシリンダ２１のフルストロークＳｔだけ収縮動作させて、図４に示すようにダイ１上に置かれているルーフパネルＲよりもスクラップＷ１の位置が高くなるようにそのスクラップＷ１をリフトアップさせる。以上により、ルーフパネルＲは固定式吸着パッドユニット１４，１４‥の吸着パッド１８によって安定して吸着支持され、同時にスクラップＷ１は可動式吸着パッドユニット１５，１５‥の吸着パッド２０によって安定して吸着支持される。
【００４５】
こうして、ルーフパネルＲおよびスクラップＷ１が共にロボットハンド１０のハンドフレーム１３に吸着支持されたならば、ハンドリングロボットはその自律動作によりロボットハンド１０をルーフパネルＲおよびスクラップＷ１とともに所定量だけリフトアップさせた上で、図５に示すような形態でルーフパネルＲを次工程すなわち図１に示したフランジ曲げ工程Ｓ３に搬送する。この場合、ルーフパネルＲとスクラップＷ１の相対位置関係は図５のままであり、ワークであるルーフパネルＲはスクラップＷ１よりの低位側に支持されている。
【００４６】
ハンドリングロボットは、ルーフパネルＲおよびスクラップＷ１を次工程であるフランジ曲げ工程Ｓ３まで搬送したならば、ルーフパネルＲを吸着支持している固定式吸着パッドユニット１４，１４‥の吸着パッド１８をそれぞれ大気開放する。これにより、ルーフパネルＲはそれまでの吸着パッド１８による吸着支持形態から解放されて、フランジ曲げ工程Ｓ３の図示外のプレス型の下型上に移載される。
【００４７】
この際には、先に述べたように可動式の吸着パッドユニット１５，１５‥により吸着支持されているスクラップＷ１よりもルーフパネルＲの方が低位側となっているため、次工程であるフランジ曲げ工程Ｓ３でのルーフパネルＲの解放および移載にあたってスクラップＷ１が干渉したり障害となることはない。
【００４８】
こうして次工程であるフランジ曲げ工程Ｓ３でのルーフパネルＲの解放および移載を終えたロボットハンド１０は、次のルーフパネルＲの搬送動作に備えてトリム工程Ｓ２の近くの待機位置まで戻って待機することになるが、ロボットハンド１０はなおも可動式吸着パッドユニット１５，１５‥にてスクラップＷ１を吸着している。
【００４９】
そこで、ロボットハンド１０は待機位置に戻る過程で、図１に示すようにトリム工程Ｓ２とフランジ曲げ工程Ｓ３の中間に設定されているスクラップ回収工程Ｓ４を経由して、そのスクラップ回収工程Ｓ４にてスクラップＷ１を解放する。
【００５０】
すなわち、フランジ曲げ工程Ｓ３でのルーフパネルＲの解放および移載を終えたロボットハンド１０は図１に示したスクラップ回収工程Ｓ４に移動し、そのロボットハンド１０が所定の高さ位置に位置決めされたならば、可動式吸着パッドユニット１５，１５‥の各吸着パッド２０を大気開放して、それまでの負圧吸引力を解除する、これにより、それまで可動式吸着パッドユニット１５，１５‥にて支持されていたスクラップＷ１は自重にて落下してそのスクラップ回収工程Ｓ４にて回収されることになる。
【００５１】
こうして、スクラップ回収工程Ｓ４でのスクラップＷ１の排出を終えたロボットハンド１０は初めて先に述べた待機位置に戻って待機することになる。
【００５２】
このように本実施の形態によれば、トリム工程Ｓ２において高さが異なる状態でダイ１上に残されたルーフパネルＲとスクラップＷ１を共通のロボットハンド１０にて同時に吸着支持した上で、ルーフパネルＲについては次工程であるフランジ曲げ工程Ｓ３に、スクラップＷ１についてはスクラップ回収工程Ｓ４にそれぞれ搬出することができ、効率的なハンドリングが行えることになる。しかも、スクラップ回収工程Ｓ４にてスクラップＷ１を自重落下させるいわゆるスクラップ排出は、トリム工程Ｓ２もしくはフランジ曲げ工程Ｓ３とは別の位置で行われることから、上記のスクラップ排出動作がトリム工程Ｓ２もしくはフランジ曲げ工程Ｓ３のサイクルタイムに影響を及ぼすこともない。
【００５３】
ここで、上記の実施の形態では、ワークたるルーフパネルＲの中央部をスクラップＷ１として打ち抜く場合の例を示したが、必要に応じ、例えばワークの周縁部をスクラップとして枠状にトリミングするトリム工程のも本発明を適用することが可能である。
【００５４】
また、ハンドフレーム１３に装着された複数の定位置固定式の吸着パッド１８，１８‥のうちのいずれかに、可動式の吸着パッド２０と同様の首振り傾動変位自由度を持たせることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明が適用されるルーフパネル成形工程での工程説明図。
【図２】ルーフパネルとそのルーフパネルを搬送するためのロボットハンドとの相対位置関係を示す平面説明図。
【図３】図１に示すトリム工程の詳細を示す図で、図２のＡ−Ａ線に沿う断面説明図。
【図４】図１の状態からスクラップをリフトアップさせたときの断面説明図。
【図５】図４の状態にて吸着支持したスクラップをルーフパネルとともに搬送する際の説明図。
【図６】図３に示す可動式吸着パッドユニットの詳細を示す図で、（Ａ）はエアシリンダの収縮状態で吸着パッドを最上昇位置まで上昇させたときの説明図、（Ｂ）はエアシリンダの収縮状態で吸着パッドを最下降位置まで下降させたときの説明図。
【図７】同じく図３に示す可動式吸着パッドユニットの詳細を示す図で、（Ａ）はエアシリンダの伸長状態で吸着パッドを最下降位置まで下降させたときの説明図、（Ｂ）はエアシリンダの伸長状態で吸着パッドを最上昇位置まで上昇させたときの説明図。
【図８】図６，７に示す可動式吸着パッドユニットの平面図。
【図９】図６の（Ｂ）に示す可動式吸着パッドユニットの半断面図。
【符号の説明】
【００５６】
１…ダイ（下型）
５…上型
１０…ロボットハンド（ハンドリング装置）
１３…ハンドフレーム
１４…固定式吸着パッドユニット
１５…可動式吸着パッドユニット
１８…吸着パッド（定位置固定式の吸着パッド）
２０…吸着パッド（可動式の吸着パッド）
２１…エアシリンダ（直動型アクチュエータ）
２３…ピストンロッド
２９…ブレーキ機構（スライドロック手段）
３３…首振り機構
３５…リターンスプリング（弾性手段）
５７…回り止めシャフト（回り止め手段）
６０…首振りロック機構（首振りロック手段）
１００…トリム加工用のプレス型（切断プレス型）
Ｒ…ルーフパネル（パネル状ワーク）
Ｓ２…トリム工程
Ｗ１…スクラップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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