(57)【要約】【課題】  車両が歩行者に衝突した際、歩行者に対する救援を図る。また、歩行者のひき逃げに対しても的確に処理されるようにする。【解決手段】  電子制御ユニット３０は、進路撮影カメラ２１で撮影した画像に基づいて車両の進路に位置する歩行者を検出する。そして、その後に、バンパーセンサ２２および加速度センサ２３，２４の出力に基づいて衝突が判定されると、通信装置４２を介して歩行者との衝突を外部へ通報する。この通報情報の中には、車両位置を表す情報および車両を特定する情報が含まれている。これにより、歩行者への車両の衝突時に、歩行者の保護に対する対策を迅速に行なうことができる。また、衝突後に車速が所定値以上であることを検出したとき、車両のひき逃げを判定して、前記通報を継続して定期的に行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、
車両の衝突を検出する衝突検出手段と、
前記歩行者検出手段によって歩行者が検出された後、前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者との衝突を外部へ通報する通報手段と
を備えたことを特徴とする車両の衝突制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した車両の衝突制御装置において、さらに、
衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき前記歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段と
を設けたことを特徴とする車両の衝突制御装置。
【請求項３】
車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、
車両の衝突を検出する衝突検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出された後、前記車速検出手段によって検出された車速が所定車速以上であるとき歩行者との衝突を外部へ通報する通報手段と
を備えたことを特徴とする車両の衝突制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載した車両の衝突制御装置において、さらに、
衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき前記歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段と
を設けたことを特徴とする車両の衝突制御装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載した車両の衝突制御装置において、
前記通報手段は、外部への通報を継続して行なうものである車両の衝突制御装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のうちのいずれか一つに記載した車両の衝突制御装置において、
前記通報手段による通報の内容に、衝突した車両に関する情報を含ませた車両の衝突制御装置。
【請求項７】
請求項３ないし６のうちのいずれか一つに記載した車両の衝突制御装置において、
前記通報手段による通報の内容に、衝突した車両の位置に関する情報を含ませた車両の衝突制御装置。
【請求項８】
請求項３ないし７のうちのいずれか一つに記載した車両の衝突制御装置において、
車両周囲に注意を喚起させる注意喚起デバイスと、
前記衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき前記注意喚起デバイスを作動させる注意喚起デバイス制御手段と
を設けたことを特徴とする車両の衝突制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者への車両の衝突時に同衝突を外部に通報する車両の衝突制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の衝突時に、車両の位置情報、車両を特定する車両情報、衝突内容を表す情報、車両の状態を表す情報などを外部へ送信し、外部のコンピュータにて乗員の障害の程度などを判定して、同判定結果に基づいて救援機関に救援を求めるようにすることは知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３４８６９７号公報
【０００３】
しかし、上記従来例は、車両衝突時の乗員に対する救援に関して説明しているに過ぎず、車両が歩行者に衝突した際における歩行者に対する救援を開示するものでない。
【発明の開示】
【０００４】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、車両が歩行者に衝突した際、歩行者に対する救援を考慮した車両の衝突制御装置を提供するものである。また、本発明は、歩行者のひき逃げに対しても的確に処理されるようにした車両の衝突制御装置を提供するものである。
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明の特徴は、車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、歩行者検出手段によって歩行者が検出された後、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者との衝突を外部へ通報する通報手段とを備えたことにある。この場合、歩行者検出手段は、例えば、車両進路方向を撮影するカメラ装置、車両進路方向における物体を測定するレーダ装置などを利用できる。また、衝突検出手段は、例えば、バンパーに加わる荷重、バンパーの変形量、変形速度、変形加速度などに関係した物理量を検出するセンサと、これらのセンサ出力に基づいて車両衝突を判定する判定手段などにより構成される。これによれば、車両の衝突に歩行者が関わる可能性が高い衝突に対して、通報手段が歩行者との衝突を外部へ通報するので、歩行者の保護に対する対策を迅速に取ることができる。
【０００６】
また、本発明の他の特徴は、前記特徴に、さらに、衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段とを設けたことにある。この場合、歩行者保護デバイスとしては、例えば、フードの後部を跳ね上げる装置、フード上に展開されるフードエアバックを採用できる。これによれば、前記効果に加えて、車両衝突時に歩行者が受ける衝撃を緩和することもできる。
【０００７】
また、本発明の他の特徴は、車両の進路に位置する歩行者を検出する歩行者検出手段と、車両の衝突を検出する衝突検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、衝突検出手段によって車両の衝突が検出された後、車速検出手段によって検出された車速が所定車速以上であるとき歩行者への衝突を外部へ通報する通報手段とを備えたことにある。この場合も、歩行者検出手段は、例えば、前記のように、カメラ装置、レーダ装置などを利用できる。また、衝突検出手段も、例えば、バンパーに加わる荷重、バンパーの変形量、変形速度、変形加速度などに関係した物理量を検出するセンサと、これらのセンサ出力に基づいて車両衝突を判定する判定手段などにより構成される。また、前記車速が所定車速以上である条件に、所定車速以上であることが所定時間以上続いているという条件を加えてもよい。
【０００８】
このように構成した本発明の他の特徴においては、衝突検出手段によって車両の衝突が検出された後、車速検出手段によって検出された車速が所定車速以上である場合とは、車両が歩行者をひき逃げした可能性が高いことを意味する。したがって、これによれば、歩行者に衝突した車両が衝突現場を去ってしまっても、通報に応答して保護者の保護を図ることができる。また、歩行者のひき逃げに対して、迅速かつ的確に対処できるようになる。
【０００９】
また、本発明の他の特徴は、前記他の特徴に、衝突時に歩行者を保護するための歩行者保護デバイスと、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき歩行者保護デバイスを作動させる歩行者保護デバイス制御手段とを設けたことにある。この場合も、歩行者保護デバイスとしては、例えば、フードの後部を跳ね上げる装置、フード上に展開されるフードエアバックを採用できる。これによれば、前記効果に加えて、車両衝突時に歩行者が受ける衝撃を緩和することもできる。
【００１０】
さらに、本発明の他の特徴は、通報手段は、外部への通報を継続して行なうようにするとよい。また、通報手段による通報の内容に、衝突した車両に関する情報を含ませるとよい。また、通報手段による通報の内容に、衝突した車両の位置に関する情報を含ませるとよい。また、衝突検出手段によって車両の衝突が検出されたとき、車両周囲に注意を喚起させる注意喚起デバイス（例えば、ハザードランプの点滅）を作動させるようにするとよい。これによれば、ひき逃げ車両を特定し易くなり、また位置も把握できるようになるので、ひき逃げ車両の追跡確保が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の第１実施形態について図面を用いて説明すると、図１は車両の前部分を示す概略平面図である。車両のエンジンルームを覆うフード１１の後端部には、図２(Ａ)に示すように、リンク機構１２が組み付けられている。このリンク機構１２は、その一端にて車体部材ＢＤに回転可能に組み付けられており、車両の前端部に組み付けた回転軸１３を中心にしたフード１１の回転を許容する。フード１１の左右後部下方には、車体部材ＢＤに固定された左右フードアクチュエータ１４，１５が設けられている。左右フードアクチュエータ１４、１５は、点火装置によるガス発生剤への点火によって多量のガスを発生して、ピストンロッド１４ａ，１５ａを所定のストロークだけ上昇させる。そして、ピストンロッド１４ａ，１５ａの上昇時には、図２(Ｂ)に示すように、フード１１の後部がリンク機構１２の伸長を伴って跳ね上げられるようになっている。
【００１２】
次に、歩行者への衝突時に左右フードアクチュエータ１４，１５を制御するとともに、外部に通報する電気制御装置について説明する。電気制御装置は、図１および図３に示すように、進路撮影カメラ２１、バンパーセンサ２２、左前加速度センサ２３、右前加速度センサ２４および車速センサ２５を備えている。
【００１３】
進路撮影カメラ２１は、車室内から前方に向けて配置されたＣＣＤカメラなどからなるもので、車両進路に位置する歩行者、障害物などを撮影する。バンパーセンサ２２は、車体前端部に組み付けたバンパー１６の長さにほぼ等しい長尺状の変位量センサ（または荷重センサ）によって構成されている。そして、このバンパーセンサ２２は、バンパー１６の衝突対象への衝突により、バンパー１６が変位する変位量ＢＰ（またはバンパー１６に付加される荷重ＢＰ）を表す信号を出力する。左右前加速度センサ２３，２４は、バンパー１７の後方近傍であって車幅方向左右位置の車体部材（図示省略）に組み付けられ、バンパー１６の衝突対象への衝突時に発生する加速度Ｇ１，Ｇ２を検出して、同加速度Ｇ１、Ｇ２を表す信号を出力する。車速センサ２５は、車速Ｖを検出して車速Ｖを表す信号を出力する。
【００１４】
これらのセンサ２１〜２５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とする電子制御ユニット３０に接続されている。電子制御ユニット３０は、図４の衝突制御プログラムを所定の短時間ごとに実行することにより、左右フードアクチュエータ１４，１５を制御するとともに歩行者への車両衝突を外部へ通知する。
【００１５】
この歩行者への車両衝突を外部へ通知するために、電子制御ユニット３０には、ナビゲーション装置４１、通信装置４２およびハザードランプ制御回路４３も接続されている。ナビゲーション装置４１は、車両の位置を検出するとともに表示機能を有していて、乗員の要求に応じて目的地までの経路を案内する。通信装置４２は、車両管理センター、警備会社、保険会社、警察署などの外部の機関と無線通信を可能とするものである。ハザードランプ制御回路４３は、ハザードランプ４４，４５を点滅制御する。
【００１６】
次に、上記のように構成した第１実施形態の動作を説明する。電子制御ユニット３０は、衝突制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。衝突制御プログラムは図４のステップＳ１０にて開始され、ステップＳ１２にて車両進路方向の映像を進路撮影カメラ２１に撮影させるとともに、同撮影した映像を表す映像データを入力して解析する。この解析により、車両進路に歩行者が居るか否かを判定する。歩行者が居なければ、ステップＳ１２にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２４にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。一方、歩行者が居れば、ステップＳ１２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ１４に進む。
【００１７】
ステップＳ１４においては、バンパーセンサ２２および左右前加速度センサ２３，２４からの各信号をそれぞれ入力して、同入力した信号に基づいて車両の衝突を検出する。すなわち、バンパーセンサ２２によって検出されたバンパー１７の変位量ＢＰ（またはバンパー１７への荷重ＢＰ）から、バンパー１７の変位速度、変位加速度などを計算する。そして、これらの変位量ＢＰ（または荷重ＢＰ）、変位速度、変位加速度などの物理量、および左右前加速度Ｇ１，Ｇ２に基づいて車両の衝突を判定する。例えば、変位量ＢＰ、変位速度、変位加速度、左右前加速度Ｇ１，Ｇ２などが、車両の衝突を表す程度の範囲内にあるかにより、前記判定を行う。なお、このステップＳ１４においては、これらの変位量ＢＰ、変位速度、変位加速度、左右前加速度Ｇ１，Ｇ２などと比較される値を厳しく制限して、同ステップＳ１４においては歩行者がバンパー１６に衝突したことが検出されるようにすれば、車両が歩行者に衝突した場合にステップＳ１６以降の処理がより的確に行われる。
【００１８】
このステップＳ１４の判定の結果、車両の衝突が生じていなければ、ステップＳ１６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ１８〜Ｓ２２の処理を実行することなく、ステップＳ２４にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。一方、車両の衝突が生じると、ステップＳ１６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップＳ１８以降に進む。ステップＳ１８においては、左右フードアクチュエータ１４，１５を作動制御する。具体的には、左右フードアクチュエータ１４，１５の点火装置を作動させる。これにより、左右フードアクチュエータ１４，１５は、作動を開始してピストンロッド１４ａ，１５ａを所定のストロークだけ上昇させる。このピストンロッド１４ａ，１５ａの上昇により、フード１１の後部は、図２(Ｂ)に示すように、リンク機構１２の伸長を伴って跳ね上げられる。その結果、車両が歩行者に衝突しても、同歩行者は前記跳ね上げられたフード１１によって保護される。
【００１９】
前記ステップＳ１８の処理後、ハザードランプ制御回路４３を制御して、ハザードランプ４４，４５の点滅を開始させる。そして、ステップＳ２２にて、歩行者と衝突したことを表す情報を、通信装置４２を介して車両管理センター、警備会社、保険会社、警察署などの外部機関と無線送信して、ステップＳ２４にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。この外部へ送信される情報には、ナビゲーション装置４１によって検出された車両の位置を表す情報と、車両を特定するための車両に関する情報とが含まれている。車両の位置を表す情報は、緯度、経度、地名、道路名、道路形状などからなる。また、車両を特定するための情報は、メーカ名、車種名、車載機ＩＤ、車両ＩＤ、製造時のフレーム番号などからなる。
【００２０】
上記作動説明からも理解できるように、上記実施形態によれば、ステップＳ１２の処理により歩行者が検出された後に、ステップＳ１４，Ｓ１６の処理により車両の衝突が判定されると、ステップＳ２２の処理により歩行者との衝突が車両管理センター、警備会社、保険会社、警察署などの外部機関へ通報される。これにより、上記実施形態によれば、歩行者の保護に対する対策を迅速に行なうことができる。また、この場合、ステップＳ２０の処理によりハザードランプ４４，４５の点滅が制御されるので、衝突車両を遠くからでも判別し易くなる。
【００２１】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態に係る車両は、上記図１〜３に示すような上記第１実施形態と同様な構成を備えている。ただし、この第２実子形態に係る車両の電子制御ユニット３０は、図４の衝突制御プログラムの一部を変形した衝突制御プログラムを実行するとともに、図６のひき逃げ通報プログラムを実行する。この変形された衝突制御プログラムは、図５に示すように、図４のステップＳ２２とステップＳ２４との処理の間にステップＳ３０〜Ｓ３４の処理を付加したものである。すなわち、歩行者への車両衝突に伴って同歩行者への衝突を外部へ通信した後に、ステップＳ３０〜Ｓ３４の処理を実行する。
【００２２】
ステップＳ３０においては、車速センサ２５から車速Ｖを入力して、同車速Ｖが所定車速Ｖ0（例えば、１０km/h）以上である状態が所定時間（例えば、数分）以上続いたかを判定する。今、車両が歩行者に衝突した後に停止すれば、前記条件が満たされないので、ステップＳ３０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ２４にてこの衝突制御プログラムの実行を終了する。一方、車両が歩行者をひき逃げした場合のように、前記条件が満たされた場合には、ステップＳ３２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ３２，Ｓ３４の処理を実行して、ステップＳ２４にて衝突制御プログラムの実行を終了する。なお、前記ステップＳ３０の判定条件を多少緩和して、所定の時間後の車速Ｖが所定車速以上で走行中であることを、前記ひき逃げ判定条件としてもよい。
【００２３】
ステップＳ３２においては、ハザードランプ制御回路４３を制御して、ハザードランプ４４，４５の点滅をロックする。この点滅のロックとは、ハザードランプ４４，４５が点滅を持続させるとともに、簡単な操作ではハザードランプ４４，４５の点滅を解除できない状態をいう。例えば、ディーラーに車両を持ち込まない限り、ハザードランプ４４，４５の点滅が解除できないような状態である。
【００２４】
ステップＳ３４においては、ひき逃げ通報プログラムが所定時間ごとに自動的に起動されるように設定する。この設定により、以降、電子制御ユニット３０は、所定時間ごとにステップＳ４０〜Ｓ４４からなるひき逃げ通報プログラムを実行して、ステップＳ４２の処理により、前記図４のステップＳ２２の処理の場合と同様に、車両位置を表す情報および車両に関する情報とを含む歩行者への衝突を表す衝突情報を外部へ送信する。ただし、車両位置を表す情報は、車両の移動に伴い変化するものである。
【００２５】
このように動作する上記第２実施形態によれば、ステップＳ３０の処理によって歩行者のひき逃げが判定され、ひき逃げの場合には、ステップＳ３２の処理によりハザードランプ４４，４５を容易に消灯不能にするとともに、ステップＳ３４の処理により車両の位置および車両に関する情報が定期的に外部に通報される。したがって、これによれば、歩行者に衝突した車両が衝突現場を去ってしまっても、通報に応答して保護者の保護を図ることができる。また、ひき逃げ車両を特定し易くなり、また位置も把握できるようになるので、ひき逃げ車両の追跡確保が容易になる。
【００２６】
以上、本発明の第１および第２実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記各実施形態およびその変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００２７】
例えば、上記第１および第２実施形態においては、バンパーセンサ２２として、バンパー１６の変位量を検出する変位量センサまたはバンパー１６に付与される荷重を検出する荷重センサを用いるようにした。しかし、これに代えて、バンパー１６の変形速度、変形加速度またはこれらに関係した物理量を検出するセンサを利用してもよい。また、左右前加速度センサ２３，２４に代えて、バンパー１７の後端部の変位量または同後端部の受ける荷重を検出する変位量センサまたは荷重センサを用いるようにしてもよい。
【００２８】
また、上記第１および第２実施形態では、車両進路における歩行者を検出するために、進路撮影カメラ２１を用いるようにしたが、車両進路方向における物体を測定するレーダ装置などを利用することもできる。
【００２９】
また、上記第１および第２実施形態では、車両が歩行者に衝突した場合、車両周囲の者に対して注意を喚起させるためにハザードランプ４４，４５を点滅するようにしたが、この注意を喚起させるために他の方法を採用することもできる。例えば、ブレーキランプ、ウインカーランプなどの他のランプを点灯し放しにしたり、点滅させたりするようにしてもよい。
【００３０】
さらに、上記第１および第２実施形態では、歩行者の保護デバアイスとして、フード１１の後部の跳ね上げを採用するようにした。しかし、これに代えまたはこれに加えて、図１に２点鎖線で示すように、フード１１の後部上に展開されるフードエアバック１８を採用できる。この場合も、ステップＳ１８にてフードエアバック１８を展開させるための点火制御処理を実行するようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１および第２実施形態に係る車両の前部を示す概略平面図である。
【図２】(Ａ)(Ｂ)は、前記車両のフードの各状態を説明するための概略側断面図である。
【図３】前記車両を制御するための電気制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係り、図３の電子制御ユニットにより実行される衝突制御プログラムのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係り、図３の電子制御ユニットにより実行される衝突制御プログラムの一部のフローチャートである。
【図６】同第２実施形態に係り、図３の電子制御ユニットにより実行されるひき逃げ通報プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１１…フード、１４，１５…フードアクチュエータ、１６…バンパー、１８…フードエアバック、２１…進路撮影カメラ、２２…バンパーセンサ、２３，２４…加速度センサ、２５…車速センサ、３０…電子制御ユニット、４１…ナビゲーション装置、４２…通信装置、４３…ハザードランプ制御回路、４４，４５…ハザードランプ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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