(57)【要約】【課題】  車両のアイドル運転時から走行運転にわたって車両の振動を適正に抑制することができる防振装置の振動制御方法及び振動制御装置を提供する。【解決手段】  振動除去システムを電気的に制御するエンジンマウント１５の振動制御装置２０は、マイクロコンピュータ等よりなり、周波数判定部２１と、設定周波数判定切替部２２と、マップ制御部２３と、DXHS LMSフィルタを用いた適応制御部２４とを備えている。周波数判定部２１は、エンジンからのパルス信号を受けて、制御対象周波数ωであることを判定し、制御対象周波数の入力信号ｘを出力する。設定周波数判定切替部２２は、入力信号ｘの周波数が、設定周波数ｆｓ以下か、ｆｓより高いかを判定し、設定周波数ｆｓ以下の場合は、入力信号ｘをマップ制御部２３に入力させ、設定周波数ｆｓより大きい場合は、入力信号ｘを適応制御部２４に入力させる。【選択図】    図１
2005234948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の振動発生源からの周期性のパルス信号に基づいて制御信号を生成し、該制御信号に基づいて車両に設けられた防振装置のアクチュエータを駆動して該防振装置の加振力により車両の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御方法において、
前記パルス信号の周波数が所定の設定周波数以下の場合には、予め該設定周波数以下の周波数に対して前記防振装置について求められた前記制御信号のデータを記憶したデータマップを用いて、該パルス信号の周波数に応じたデータを該データマップから選択して前記制御信号を生成し、
前記パルス信号の周波数が前記設定周波数より高い場合には、適応制御法に基づいて前記制御信号を生成するようにした
ことを特徴とする能動型防振装置の振動制御方法。
【請求項２】
前記振動発生源が車両のサブフレームに搭載されている場合に、前記設定周波数より高く、かつ車両の振動に対して前記サブフレームが共振する共振周波数以上の周波数領域において、予め前記防振装置について求められた前記制御信号のデータを記憶した第２データマップを用意し、前記パルス信号の周波数が前記共振周波数以上のときは、前記適応制御法に代えて、該パルス信号の周波数に応じたデータを前記第２データマップから選択して前記制御信号を生成するようにしたことを特徴とする前記請求項１に記載の能動型防振装置の振動制御方法。
【請求項３】
車両の振動発生源からの周期性のパルス信号に基づいて制御信号を生成し、該制御信号に基づいて車両に設けられた防振装置のアクチュエータを駆動して該防振装置の加振力により車両の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御装置において、
前記パルス信号の周波数が所定の設定周波数以下の周波数領域に対して、予め前記防振装置について求めた前記制御信号のデータを記憶したデータマップ記憶部と、該データマップ記憶部から前記パルス信号の周波数に応じたデータを選択して前記制御信号を生成する信号生成部とからなるマップ制御部と、
前記パルス信号に対して、適応制御法に基づいて前記制御信号を生成する適応制御部と、
前記パルス信号の周波数が前記設定周波数以下か否かを判定し、該設定周波数以下の場合には前記マップ制御部に、該設定周波数より高い場合には前記適応制御部に切り替えて制御信号を生成させる設定周波数判定切替手段と
を備えたことを特徴とする能動型防振装置の振動制御装置。
【請求項４】
前記振動発生源が車両のサブフレームに搭載されており、前記設定周波数より高く、かつ車両の振動に対して前記サブフレームが共振する共振周波数以上の周波数領域において、予め前記防振装置について求めた前記制御信号のデータを記憶した第２データマップ記憶部を前記マップ制御部に設け、前記パルス信号の周波数が共振周波数以上か否かを判定し、該共振周波数以上の場合には前記適応制御部から前記マップ制御部に切り替えて制御信号を生成させる共振周波数判定切替手段を設けたことを特徴とする前記請求項３に記載の能動型防振装置の振動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の振動を能動的に抑制する能動型防振装置の振動制御方法及び振動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の能動型防振装置であるアクチュエータ搭載エンジンマウントの振動制御方法としては、例えば、適応最小平均自乗フィルタ（以下、Filtered-X LMSフィルタと記す）、遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタ（以下、DXHS LMSフィルタと記す）等のデジタルフィルタを用いた適応制御法が採用されている（特許文献１，２参照）。適応制御法では、適応最小平均自乗フィルタ等のフィルタ係数を逐次更新することによってエンジンマウントを駆動するための制御信号の振幅及び位相補償を行うことにより、制御対象系からの出力で車両の振動による外力を抑制するものであり、振動の種類に応じた適正な制御が可能になる。
【特許文献１】特開平８−４４３７７号公報
【特許文献２】特開２００１−１４０９７４号公報
【０００３】
しかし、適応制御法による防振装置の振動制御方法の場合、フィルタ係数の逐次更新を行うことにより制御の応答性が遅くなり、自動車のアイドル運転状態のように振動数が５０Hz程度以下の低い振動領域においては、乗員が振動を強く感じることにより乗り心地が損なわれるという問題がある。また、エンジンが車両のサブフレームに取り付けられているような場合、自動車の走行領域である５０Hzより高い振動領域の特に８０Hz以上の振動数領域においてサブフレームとエンジン振動との共振が生じる。このような共振振動が加わることにより、適応制御法では、制御の応答性が遅いことにより位相が不安定となる可能性があり、その場合には制御信号が発振を起こして制御不能になるおそれがある。
【０００４】
これに対して、適応制御法等を用いることにより、予め任意のエンジン回転数毎の最適フィルタ係数を求め、この最適フィルタ係数データをデータマップとして記憶し、この記憶されたデータマップをＲＯＭ等の形で取り出して、車両の制御装置に適応して能動制御を行う、マップ制御法といわれる簡易な方法も行なわれている（特許文献３参照）。このマップ制御法によれば、パルス信号の周波数に応じてデータマップからデータを選択して制御信号を生成すればよいので、制御の応答性が良い。そのため、自動車のアイドル運転状態のように振動数が５０Hz程度以下の低い振動領域において、振動が迅速に減衰させられるため、乗員が振動を強く感じることになく乗り心地が良好にされる。
【特許文献３】特開平１１−２５９１４７号公報
【０００５】
しかし、上記マップ制御法の場合、データマップの数が制限されるため、制御状態に応じて多数のデータマップを用意する必要がある制御に対しては、対応が困難になるという問題がある。例えば、自動車の走行状態のような振動数が高い振動領域においては、種々の運転状態項目が乗員の感知する振動に影響するため、マップ制御法では十分な対応が困難であり、そのために、車両の乗り心地が損なわれるという問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記した問題を解決しようとするもので、車両のアイドル運転状態から走行運転状態にわたって車両の振動を適正に抑制することができる能動型防振装置の振動制御方法及び振動制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の特徴は、車両の振動発生源からの周期性のパルス信号に基づいて制御信号を生成し、制御信号に基づいて車両に設けられた防振装置のアクチュエータを駆動して防振装置の加振力により車両の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御方法において、パルス信号の周波数が所定の設定周波数以下の場合には、予め設定周波数以下の周波数に対して防振装置について求められた制御信号のデータを記憶したデータマップを用いて、パルス信号の周波数に応じたデータをデータマップから選択して制御信号を生成し、パルス信号の周波数が設定周波数より高い場合には、適応制御法に基づいて制御信号を生成するようにしたことにある。
【０００８】
上記のように構成した第１の特徴においては、パルス信号の周波数が所定の設定周波数以下の場合には、予め防振装置について求められた制御信号のデータを記憶したデータマップを用いて、パルス信号の周波数に応じたデータをデータマップから選択して迅速に制御信号を生成することができる。このようにマップ制御法は、制御の応答性が速いため、車両のアイドル運転状態のように振動数が５０Hz程度以下の低い振動領域においておける振動を迅速に抑えることができる。そのため、乗員が低振動数領域の振動を感じることにより車両の乗り心地が損なわれるという問題が解消される。一方、パルス信号の周波数が設定周波数より高い車両の走行領域においては、適応制御法に基づいて自動車の様々な運転状態に適切に対応した制御信号を生成することができる。そのため、適応制御法では、適応最小平均自乗フィルタ等のフィルタ係数を逐次更新することによってエンジンマウントを駆動するための制御信号の振幅及び位相補償を行うことにより、制御対象系の伝達関数の出力で車両の振動による外力を抑制するものであり、振動の種類に応じた適正な制御が可能になる。
【０００９】
また、振動発生源が車両のサブフレームに搭載されている場合に、設定周波数より高く、かつ車両の振動に対してサブフレームが共振する共振周波数以上の周波数領域において、予め防振装置について求められた制御信号のデータを記憶した第２データマップを用意し、パルス信号の周波数が共振周波数以上のときは、適応制御法に代えて、パルス信号の周波数に応じたデータを第２データマップから選択して制御信号を生成するようにすることができる。
【００１０】
このように、振動発生源であるエンジンが車両のサブフレームに取り付けられているような場合、車両の走行領域である５０Hzより高い振動領域の例えば８０Hz程度以上の振動数領域においてサブフレームとエンジン振動との共振が生じ易いが、制御を適応制御法からマップ制御法に代えることにより、上記共振振動に対して迅速に応答して振動を減衰させることができる。そのため、共振周波数以上でのサブフレームとエンジン振動による制御信号の位相の不安定性を抑えることができ、制御信号の発振による制御不能状態の発生を防止することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の特徴として、車両の振動発生源からの周期性のパルス信号に基づいて制御信号を生成し、制御信号に基づいて車両に設けられた防振装置のアクチュエータを駆動して防振装置の加振力により車両の振動を抑制する防振装置の振動制御装置において、パルス信号の周波数が所定の設定周波数以下の周波数領域に対して、予め防振装置について求めた制御信号のデータを記憶したデータマップ記憶部と、データマップ記憶部からパルス信号の周波数に応じたデータを選択して制御信号を生成する信号生成部とからなるマップ制御部と、パルス信号に対して、適応制御法に基づいて制御信号を生成する適応制御部と、パルス信号の周波数が設定周波数以下か否かを判定し、設定周波数以下の場合にはマップ制御部に、設定周波数より高い場合には適応制御部に切り替えて制御信号を生成させる設定周波数判定切替手段とを設けることができる。
【００１２】
この能動型防振装置の振動制御装置においては、設定周波数判定切替手段により、パルス信号の周波数が所定の設定周波数以下か否かを判定し、設定周波数以下の場合にはマップ制御部に、設定周波数より高い場合には適応制御部に切り替えて制御信号を生成させることができる。これにより、設定周波数以下では、マップ制御部が、予め防振装置について求めた制御信号のデータを記憶したデータマップからパルス信号の周波数に応じたデータを選択して信号生成部により振幅制御信号を生成することができる。そのため，マップ制御法による応答性がはやい制御により、自動車のアイドル運転状態のように振動数が５０Hz程度以下の低い振動領域においておける振動を迅速に抑えることができ、乗員が低振動数領域の振動を感じることにより乗り心地が損なわれるという問題が解消される。一方、設定周波数より高い周波数では、適応制御部が、パルス信号について適応制御法に基づいて制御信号を生成することができる。そのため、設定周波数より高い車両の走行領域においては、適応制御法に基づいて自動車の様々な運転状態に適切に対応した制御信号を生成することができる。
【００１３】
また、振動発生源が車両のサブフレームに搭載されており、設定周波数より高く、かつ車両の振動に対してサブフレームが共振する共振周波数以上の周波数領域において、予め防振装置について求めた制御信号のデータを記憶した第２データマップ記憶部をマップ制御部に設け、パルス信号の周波数が共振周波数以上か否かを判定し、共振周波数以上の場合には適応制御部からマップ制御部に切り替えて制御信号を生成させる共振周波数判定切替手段を設けることができる。
【００１４】
このように、エンジンが車両のサブフレームに取り付けられているような場合、パルス信号の周波数が車両振動とサブフレームとが共振する共振周波数以上になると、共振周波数判定切替手段により共振周波数以上と判定され、適応制御部からマップ制御部に切り替えられ、マップ制御部において第２データマップからパルス信号の周波数に応じたデータが選択され、このデータに基づいて制御信号が生成される。このように、制御を適応制御部からマップ制御部に代えることにより、上記共振振動に対して迅速に応答して振動を減衰させることができる。そのため、共振周波数以上でのサブフレームとエンジン振動による制御信号の位相の不安定性を抑えることができ、制御信号の発振による制御不能状態の発生を防止することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、振動発生源からのパルス信号の周波数を、所定の設定周波数例えば車両のアイドル運転状態と走行運転状態の境界での振動周波数で区別し、設定周波数以下では振動制御をマップ制御により行わせ、設定周波数より高いときは振動制御を適応制御法により行わせるようにした。これにより、本発明においては、マップ制御における応答性の速い利点と、適応制御における走行時の複雑な運転状態に対応した適正な制御が可能な利点とを合わせて、車両の広い運転領域全体において適正な振動制御が可能にされた。
【００１６】
また、本発明によれば、振動発生源が車両のサブフレームに取り付けられているような場合、パルス信号の周波数が共振周波数以上になると、適応制御法からマップ制御法に代えられるため、振動の共振に対して迅速に応答して振動を減衰させることができ、制御信号の発振による制御不能状態の発生を確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
図１は、実施例１に係るガソリンエンジン車両Ｍの振動除去システムの構成を模式図により概略的に示し、図２は振動制御装置による振動除去のための制御形態をブロック図により示し、図３は振動制御装置により実行される「振動制御プログラムＩ」のフローチャートを示したものである。
【００１８】
車両Ｍは、車体１０に振動発生源であるエンジン１１を支持する能動型防振装置であるアクチュエータ搭載エンジンマウント（以下、エンジンマウントと記す）１５を搭載している。エンジンマウント１５は、筒状のケース（図示しない）内に、防振ゴムの変位によりエンジンの動的変位を制御するソレノイド等の電磁アクチュエータ１６を備えている。なお、アクチュエータとしては、エンジンマウントに設けた空気室内の圧力を負圧側と大気圧側等の異なった圧力に切り替えて加振力を発生させる空気圧式アクチュエータであってもよい。エンジンンマウント１５は、下方の図示しない固定軸によって車体１０に固定され、上方の図示しない固定軸をエンジン１１に取り付けることにより、エンジン１１を支持している。エンジン１１のクランク軸には、回転パルスセンサ１２が設けられており、回転パルスセンサ１２は、クランク軸回転パルス信号を出力し、これに基づいて後述する振動制御装置２０は、入力信号の基本周波数を決定する。また、エンジンマウント１５には、マウントに加わる荷重を検出するロードセンサ１３が取り付けられている。なお、ロードセンサ１３の代りに、圧力センサ、加速度センサ等を用いることも可能である。
【００１９】
振動除去システムを電気的に制御するエンジンマウント１５の振動制御装置２０は、マイクロコンピュータ等よりなり、周波数判定部２１と、設定周波数判定切替部２２と、マップ制御部２３と、DXHS LMSフィルタを用いた適応制御部２４とを備えている。周波数判定部２１は、エンジンからのパルス信号を受けて、制御対象周波数ｆであることを判定し、制御対象周波数ｆの制御対象信号を選択して入力信号ｘとして出力する。設定周波数判定切替部２２は、入力信号ｘの周波数が、設定周波数ｆｓ（本実施例ではエンジンのアイドル回転領域と走行回転領域の境界である５０Hz）以下か、ｆｓより高いかを判定する機能を有すると共に、設定周波数ｆｓ以下の場合は、入力信号ｘ１をマップ制御部２３に入力させ、設定周波数ｆｓより大きい場合は、入力信号ｘ２を適応制御部２４に入力させる、制御をマップ制御部２３と適応制御部２４とに切り替える制御切替機能とを有している。
【００２０】
振動制御装置２０の入力側には、上記回転パルスセンサ１２及びロードセンサ１３が接続されている。振動制御装置２０のマップ制御部２３及び適応制御部２４の出力側には、制御信号ｙを駆動信号に変換する駆動装置２６が接続され、駆動装置２６の出力側にはエンジンマウント１５の電磁アクチュエータ１６が接続されている。駆動装置２６は、例えば正弦波の振幅をパルス幅に変更するパルス幅変調（ＰＷＭ）により変調されたＰＷＭ信号を出力するパルス幅変調信号生成回路と、いわゆるＨブリッジ回路により構成された駆動回路とを備えており、制御信号ｙを正弦波駆動信号に変換して出力するものである。この駆動信号によりアクチュエータ１６が駆動され、それによりエンジンマウント１５から加振力が発生するのである。振動制御装置２０は、図３に示す「振動制御プログラムＩ」の実行を、上記回転パルスセンサ１２、ロードセンサ１３、駆動装置２６等との協働により行うものである。
【００２１】
マップ制御部２３は、図２に示すように、入力信号ｘ１を受けてその周波数に応じて信号生成部３１においてデータマップＲＯＭ（１）３２のフィルタ係数を選択し、フィルタ係数により振幅補償及び位相補償された正弦波信号を合成し、制御信号ｙ１として駆動装置２６に出力する。制御信号ｙ１は、制御対象系（伝達関数Ｇ）３７において処理されて、処理信号ｚ１が出力され、この処理信号ｚ１によりエンジンの振動等である伝達系（Ｇ′）３８を経た外力ｄの抑制が行われる。なお、本実施例では、データマップＲＯＭ（１）３２に格納される設定周波数ｆｓ以下の周波数でのフィルタ係数データについては、適応制御部２４を利用して簡易に求められるが、これに限らず、他の測定方法により求めてデータマップＲＯＭに記憶させてもよい。また、データマップとしては、単一のものではなく、エンジンコントロールユニット等から得られるエアコンオンオフ、シフトポジション、水温等の車両の状態検出信号から、それらの状態毎の最適フィルタを得て、複数のデータマップとし、運転状態毎にデータマップを切り替えて使用することもできる。これにより、さらに安定なマップ制御を行うことが可能である。
【００２２】
適応制御部２４は、図２に示すように、制御対象信号ｘ２を振幅補償係数及び位相補償係数の関数である適応フィルタ（Ｗ）３３のフィルタ係数により振幅補償及び位相補償し、この振幅及び位相の正弦波の制御信号ｙ２として駆動装置２６に出力する。制御信号ｙ２は、制御対象系（伝達関数Ｇ）３７において処理されて、制御対象系３７から処理信号ｚ２が出力される。処理信号ｚ２にエンジンの振動等である伝達系（Ｇ′）３８を経た外力ｄが加算され、観測値としてロードセンサ１３により検出されるが、振動制御においてはロードセンサ１３の検出値の目標は０であり、目標との差が誤差信号ｅになる。
【００２３】
この誤差信号ｅと制御対象系の推定伝達関数３４の推定値を用い、デジタルフィルタ３５により適応フィルタ（Ｗ）３３が逐次更新される。推定伝達関数３４は、予めインパルス応答測定、周波数掃引加振試験等によって得られるもので、適応フィルタ３３の更新時に引用される。このように、任意の回転数（周波数）毎の最適フィルタ係数を求め、フィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、かつ正弦波信号に合成されて出力された制御信号ｙ２が、制御対象系（伝達関数Ｇ）３７へ入力されて処理信号ｚ２が出力され、この処理信号ｚ２により、エンジンの振動等である伝達系（Ｇ′）３８を経た外力ｄの抑制が行われる。
【００２４】
つぎに、上記実施例１の動作について説明する。
エンジン１１の運転開始により、振動制御装置２０は、図３に示す「振動制御プログラムＩ」の実行を開始する。エンジン１１からのクランク軸回転パルスが回転パルスセンサ１２により検出され、パルス信号ｓが振動制御装置２０に入力される。周波数判定部２１において、パルス信号ｓの制御対象周波数がｆであると判定され、制御対象周波数ｆの正弦波の入力信号ｘを生成される（ステップ４０〜４２）。つぎに、設定周波数判定切替部２２において、設定周波数ｆｓが読み込まれ、この入力信号ｘの制御周波数ｆが設定周波数ｆｓ以下か否かが判定される（ステップ４３〜４４）。現時点では、エンジン１１がアイドル運転状態にあり、したがって、制御対象周波数ｆは５０Hz以下になっているため、設定周波数ｆs以下と判定され、入力信号ｘ１はマップ制御部２３に出力される（ステップ４４〜４５）。
【００２５】
マップ制御部２３では、データマップＲＯＭ（１）３２から周波数に対応したフィルタ係数が選択され、このフィルタ係数により入力信号ｘ１が振幅補償及び位相補償され、正弦波制御信号ｙ１として駆動装置４０に出力される（ステップ４６〜４９）。この制御信号ｙ１が、駆動装置２６で正弦波駆動信号に生成されて、電磁アクチュエータ１６を駆動することにより、アイドル運転領域における車室内の振動を迅速に抑えることができる。このようにマップ制御部２３は、入力信号に対する応答性が速いため、車両のアイドル運転状態のように振動数が５０Hz程度以下の低い振動領域の振動を迅速に抑えることができ、そのため、乗員が低振動数領域の振動を感じることにより乗り心地が損なわれるという問題が解消される。
【００２６】
一方、車両がアイドル運転状態から走行運転状態に移ることにより、入力パルス信号ｓの周波数が設定周波数ｆｓである５０Hzより高くなると、設定周波数判定切替部２２において、入力信号ｘの制御周波数ｆが設定周波数ｆｓより高いと判定され（ステップ４４）、入力信号ｘ２は適応制御部２４に出力される（ステップ５０）。適応制御部２４では、上述したようにデジタルフィルタ３５により逐次更新された適応フィルタ（Ｗ）３３のフィルタ係数により入力信号ｘ２の振幅位相制御が行われ、適正な振幅及び位相を有する制御信号ｙ２として出力される（ステップ５１〜５２）。その結果、車両の走行運転状態においては、適応制御部２４において、車両の様々な運転状態に適切に対応した制御信号ｙ２を生成することができ、制御対象系３７の出力で車両の振動による外力を抑制することにより、運転状態での振動の種類に応じた適正な振動の抑制制御が可能になる。
【００２７】
以上に説明したように、実施例１においては、振動発生源１１からの入力パルス信号ｓの周波数ｆを、車両のアイドル運転状態と走行運転状態の境界である設定周波数ｆｓで区別し、設定周波数ｆｓ以下では振動制御をマップ制御部２３により行わせ、設定周波数ｆｓより高いときは振動制御を適応制御部２４により行わせるようにした。これにより、実施例１においては、マップ制御部２３における応答性の速い利点と、適応制御部２４における走行時の複雑な運転状態に対応した適正な制御が可能な利点とを合わせて、車両の広い運転領域全体において適正な振動制御が可能にされた。
【００２８】
つぎに、実施例２について説明する。
実施例２においては、エンジン１１が車両のサブフレーム（図示しない）に取り付けられている場合に、車両の走行領域である５０Hzより高い周波数領域の特に８０Hz以上の周波数領域においてサブフレームとエンジン振動との共振が生じる場合に対処しようとするものである。実施例２では、設定周波数ｆｓより高くサブフレームに共振する共振周波数ｆｓｒである８０Hz以上の周波数領域において、予め上記適応制御部２４を用いて制御信号のデータマップが求められ、データマップを格納したデータマップＲＯＭ（２）３２ａが信号生成部３１に接続されている。
【００２９】
また、実施例２では、設定周波数判定切替部２２に、設定周波数ｆｓの判定に加えて、パルス信号ｓの周波数ｆが共振周波数ｆｓｒ以上であるか否かを判定し、共振周波数ｆｓｒ以上のときは、接続を適応制御部２４からマップ制御部２３に切り替える共振周波数判定切替手段としての機能が加えられている。さらに、振動制御装置２０により実行されるプログラムが図４に示すような「振動制御プログラムＩＩ」に変更された。その他の振動制御系の構成については、上記実施例１と同様である。
【００３０】
つぎに、上記実施例２の動作について説明する。
エンジン１１の運転開始により、振動制御装置２０は、図４に示す「振動制御プログラムＩＩ」の実行を開始する。エンジン１１からのクランク軸回転パルスが回転パルスセンサ１２により検出され、パルス信号ｓが振動制御装置２０に入力される。周波数判定部２１において、パルス信号ｓの制御対象周波数がｆであると判定され、制御対象周波数ｆの入力信号ｓが生成される（ステップ４０〜４２）。つぎに、設定周波数判定切替部２２において、この入力信号ｘの制御周波数ｆが設定周波数ｆｓ以下か否かが判定される（ステップ４３〜４４）。ここで、車両がアイドル運転状態、あるいは走行運転状態で制御対象周波数ｆが８０Hzの共振周波数より低くサブフレームとの共振が問題にならない場合には、上記実施例１と同様の動作が実行される。
【００３１】
車両が走行運転状態において入力パルス信号の周波数が共振周波数ｆｓｒである８０Hzより高くなると、設定周波数判定切替部２２において、この入力信号ｘの制御周波数ｆが共振周波数ｆｓｒ以上であると判定され（ステップ４４，５３）、入力信号ｘは適応制御部２４からマップ制御部２３に切り替えて出力される（ステップ５７）。マップ制御部２３では、データマップＲＯＭ（２）３２ａから周波数ｆに対応したフィルタ係数が選択され、このフィルタ係数によりに入力信号ｘ１が振幅補償及び位相補償され、正弦波制御信号ｙ１として出力される（ステップ５８〜５９）。この制御信号ｙ１が、駆動装置２６で正弦波駆動信号に生成されて、電磁アクチュエータ１６を駆動することにより、共振周波数ｆｓｒ以上の周波数領域における振動を迅速に抑えることができる。
【００３２】
以上に説明したように、実施例２においては、エンジン１１が車両Ｍのサブフレームに取り付けられているような場合、パルス信号ｓの周波数が共振周波数ｆｓｒ以上になると、共振周波数判定切替手段である設定周波数判定切替部２２により共振周波数以上と判定され、適応制御部２４からマップ制御部２３に切り替えられ、マップ制御部２３においてデータマップＲＯＭ（２）３２ａから入力信号ｘ１の周波数に応じたデータが選択され、このデータに基づいて制御信号ｙ１が生成される。ここで、マップ制御部２３は、入力信号に対する応答性が速いため、上記共振振動に対して迅速に応答して振動を減衰させることができる。そのため、実施例２においては、上記実施例１の作用効果に加えて、車両走行時における８０Hz以上の高い周波数での車両振動とサブフレームとの共振振動による制御信号ｙの位相の不安定性を抑えることができ、制御信号ｙの発振による制御不能状態の発生を防止することができる。
【００３３】
なお、上記各実施例においては、入力信号として正弦波信号が用いられているが、これに限らずパルス信号を用いることも可能である。また、上記各実施例においては、適応フィルタとしてDXHS LMSフィルタを用いているが、Filtered-X LMSフィルタ等の他の適応フィルタを用いてもよい。その他、上記各実施例については一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、車両のアイドル運転状態と走行運転状態のような車両振動の周波数領域の違いに応じて、振動制御をマップ制御と適応制御法に切り替えて行うようにしたことにより、両制御法の利点を合わせて、車両の広い運転領域全体において適正な振動制御が可能にされたので、有用である。また、本発明は、パルス信号の周波数が共振周波数以上になると、適応制御法からマップ制御法に代えることにより、車両振動とサブフレームとの共振に対して迅速に振動を減衰させ、制御信号の発振による制御不能状態の発生を確実に防止できるので有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施例１であるガソリンエンジン車Ｍの振動除去システムの構成を概略的に示す模式図である。
【図２】振動制御装置による振動除去のための制御形態を概略的に示すブロック図である。
【図３】振動制御装置により実行される「振動制御プログラムＩ」のフローチャートである。
【図４】実施例２である振動制御装置により実行される「振動制御プログラムＩＩ」のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１１…エンジン、１２…回転パルスセンサ、１３…ロードセンサ、１５…エンジンマウント、１６…電磁アクチュエータ、２０…振動制御装置、２１…周波数判定部、２２…設定周波数判定切替部、２３…マップ制御部、２４…適応制御部、２６…駆動装置、３２…データマップＲＯＭ（１）、３２ａ…データマップＲＯＭ（２）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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