(57)【要約】【課題】有軌道台車といった軌道走行体が動作指示を受けない場合には、軌道走行体への一切の通電を遮断して待機状態における無駄な電力の消費を防止することができるほか、通電遮断時において動作指示による軌道走行体の応答性の低下を抑制することができる物品搬送システムの提供にある。【解決手段】軌道走行体に搭載される制御手段が備えられ、軌道走行体の動作指示を制御手段に伝達する動作指示手段が、軌道走行体と別に設けられた物品搬送システムにおいて、軌道走行体の動作停止後に制御手段への一切の通電を遮断する電源開閉器２８が動作指示手段に備えられ、電源開閉器は動作指示手段が動作指示を受けた後、制御手段に対する通電の遮断を解除する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道走行体に搭載される制御手段が備えられ、軌道走行体の動作指示を制御手段に伝達する動作指示手段が、軌道走行体と別に設けられた物品搬送システムにおいて、
軌道走行体の動作停止後に制御手段への一切の通電を遮断する電源開閉器が動作指示手段に備えられ、
電源開閉器は動作指示手段が動作指示を受けた後、制御手段に対する通電の遮断を解除することを特徴とする物品搬送システム。
【請求項２】
電源開閉器は軌道走行体の動作停止から一定時間が経過した後に、制御手段への一切の通電を遮断することを特徴とする請求項１記載の物品搬送システム。
【請求項３】
軌道走行体に補助電源が備えられたことを特徴とする請求項１又は２記載の物品搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、物品搬送システムに関し、例えば、自動倉庫におけるスタッカクレーンや有軌道台車等の軌道走行体を備えた物品搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
所謂スタッカクレーンや有軌道台車は、物品搬送システムにおける軌道走行体と言えるが、これらはいずれも遠隔操作により無人で軌道上を走行するものである。
一般的にスタッカクレーンでは、クレーン本体に昇降自在のキャリッジ（又はフォーク）が備えられ、棚に対する物品の出し入れを図っているほか、棚と相対するように軌道上をクレーン本体が走行することができるものとなっている。
【０００３】
例えば、図５に示されるスタッカクレーン７０のクレーン本体７１には、クレーン本体７１の各部を制御するための制御手段としての台車制御盤７２が搭載されている。
一方、クレーン本体７１とは別に、クレーン本体７１への動作指示を台車制御盤７２に伝達する動作指示手段としての地上制御盤７３が設けられている。
この地上制御盤７３は、通信機７４、７５を介して台車制御盤７２に動作指示を伝達することができるほか、上位のコンピュータ７６や直接操作によるクレーン本体７０への動作指示を発信することができるものとなっている。
地上制御盤７３から発信される動作指示は、物品の入出庫に応じてクレーン本体７１の動作を図るための指示である。
【０００４】
こうしたスタッカクレーン７０では、軌道に沿って給電トロリ７７が敷設されているが、地上制御盤７３はこの給電トロリ７７と接続されており、給電トロリ７７を通じてクレーン本体７１への通電が図られている。
地上制御盤７３にはブレーカ７８が設けられており、ブレーカ７８の開閉によりクレーン本体７１への通電又は通電の遮断を行うほか、過電流が生じたときに通電を自動的に遮断することができるものとなっている。
【０００５】
ところで、このスタッカクレーン７０では、地上制御盤７３が上位のコンピュータ７６や地上制御盤７３の直接操作により動作指示を受けると、クレーン本体７１の台車制御盤７２に動作指示が伝達され、動作指示に基づいてクレーン本体７１が作動される。
このため、動作指示に基づいてクレーン本体７１の作動が完了した後は、クレーン本体７１は作動することなく停止している状態にある。
しかしながら、台車制御盤７２が地上制御盤７３から動作指示を受けず停止している状態では、クレーン本体７１の各部に電力が供給されており、電力を無駄に消費するという問題がある。
つまり、クレーン本体７１が動作されないにも関わらず電力が消費されることになる。
【０００６】
そこで、上記の問題を解消する物品搬送システムとしてのスタッカクレーンが知られている。
このスタッカクレーンは、クレーン本体が作動を停止してから所定時間を経過した後は、クレーン本体における通信手段以外の各部への通電を遮断する制御手段がクレーン本体に搭載されたものである。
このスタッカクレーンによれば、クレーン本体が作動を停止してから所定時間を経過した後、クレーン本体における通信手段以外の各部への通電が遮断されるから、クレーン本体の待機状態における無駄な電力の消費を削減できるほか、通信手段への通電が確保されることにより、動作指示を直ちに受信することができるとしている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開平８−１３３４１７号公報（第２−３頁、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の技術では、クレーン本体における通信手段以外の各部への通電が遮断されるものの、クレーン本体側で通電を遮断することから、クレーン本体に搭載される通信手段には依然として通電されることになる。
つまり、通信手段が必要とする電力が僅かであっても、クレーン本体側に常に通電されることになり、無駄な電力の消費の防止の対策として不十分である。
このため、通信手段が必要とする電力の他に、クレーン本体側まで通電されることによる電力の無駄な消費が避けられない。
また、制御手段に対する通電が一旦遮断されると、再び通電されても制御手段が作動可能な状態まで復帰するのに時間が掛かり、動作指示を受けてからクレーン本体が作動するまでに時間損失が生じるという問題がある。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、軌道走行体が動作指示を受けない場合には、軌道走行体への一切の通電を遮断して待機状態における無駄な電力の消費を防止することができるほか、通電遮断時において動作指示による軌道走行体の応答性の低下を抑制することができる物品搬送システムの提供にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、軌道走行体に搭載される制御手段が備えられ、軌道走行体の動作指示を制御手段に伝達する動作指示手段が、軌道走行体と別に設けられた物品搬送システムにおいて、軌道走行体の動作停止後に制御手段への一切の通電を遮断する電源開閉器が動作指示手段に備えられ、電源開閉器は動作指示手段が動作指示を受けた後、制御手段に対する通電の遮断を解除することを特徴とする。
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、軌道走行体が動作を停止した後に、制御手段への一切の通電が動作指示手段に備えられた電源開閉器により遮断される。
このため、通電が遮断され、軌道走行体が待機状態である場合には、軌道走行体の制御手段に電力が供給されないから、軌道走行体において無駄な電力を消費することがない。
また、動作指示手段が動作指示を受けた後に、制御手段に対する通電の遮断が電源開閉器により解除されるから、軌道走行体の制御手段を通じて各部に電力が供給される。
従って、動作指示の有無により軌道走行体への通電又は通電の遮断を行うことができるほか、待機状態の軌道走行体において無駄な電力の消費を防止することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品搬送システムにおいて、電源開閉器は軌道走行体の動作停止から一定時間が経過した後に、制御手段への一切の通電を遮断することを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、軌道走行体の動作停止から一定時間内は、制御手段への通電が維持されているので、この時間内において軌道走行体の制御手段が動作指示を受けたときには軌道走行体が直ちに作動される。
また、軌道走行体の動作停止から一定時間を経過した場合には、軌道走行体の制御手段への一切の通電が遮断され、待機状態における電力の無駄な消費を防止することができる。
従って、軌道走行体の動作停止後の待機状態における無駄な電力の消費を防止することができることと併せて、一定の条件下において軌道走行体の応答性の低下を防止することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品搬送システムにおいて、軌道走行体に補助電源が備えられたことを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、軌道走行体が動作を停止した後に制御手段への一切の通電が遮断されている待機状態において、動作指示を受ける制御手段は補助電源からの電力を供給を受けているから、電源開閉器の作動による通電の遮断が解除されると同時に、軌道走行体を直ちに作動させることができる。
従って、通電遮断時において動作指示に対する軌道走行体の応答性の低下を防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る物品搬送システムとしてのスタッカクレーン１０を図１及び図２に基づいて説明する。
図１に示されるスタッカクレーン１０は、多数の収容棚（図示せず）とともに自動倉庫の一部を構成するものである。
この実施の形態のスタッカクレーン１０は、床面に敷設されている走行用レール１１、天井側に設置されている走行用レール１２、移動走行体としてのクレーン本体１３、動作指示手段としての地上制御盤２０、制御手段としての台車制御盤３０等から主に構成されている。
【００１５】
クレーン本体１３は、走行用レール１１、１２に沿って往復走行自在であり、図示はしないが、このクレーン本体１３の両側に多数の収容棚が多段状に配設されている。
クレーン本体１３は、走行用レール１１を走行する台車１４と、台車の前後に立設されたマスト１５、１５と、両マスト１５間において昇降自在のキャリジ１６、走行用レール１２に案内される案内体１７から構成されている。
クレーン本体１３の台車１４には、走行用レール１１に対して転動する車輪（図示せず）前後に備えているほか、台車１４を走行させるための走行用モータ１８を備えている。
【００１６】
また、キャリッジ１６は多数の収容棚に対して物品の収容や取り出しを行うものであり、キャリッジ１６を昇降させるための昇降用モータ１９が台車１４に備えられている。
従って、走行用モータ１８の駆動によりクレーン本体１３が走行用レール１１、１２に沿って往復走行され、また、昇降用モータ１９の駆動によりマスト１５、１５間においてキャリッジ１６が昇降されるものとなっている。
【００１７】
次に、動作指示手段としての地上制御盤２０と、制御手段としての台車制御盤３０について説明する。
まず、地上制御盤２０について説明すると、地上制御盤２０は走行用レール１１の前方に備えられており、入出庫要求等に基づく動作指示をクレーン本体１３に伝達するほか、クレーン本体１３への通電又は通電の遮断を制御するためのものである。
この地上制御盤２０は、図２に示されるように、クレーン本体１３へ通電するための給電トロリ２１と接続されており、給電トロリ２１を通じてクレーン本体１３への通電を図っている。
給電トロリ２１は走行レール１１と平行に設置されているもので、クレーン本体１３の走行中においてもクレーン本体１３への通電を図るようにしたものである。
さらに、地上制御盤２０は地上制御盤２０に対して動作指示等の命令を行う上位のコンピュータ２２に接続されている。
【００１８】
この実施形態の地上制御盤２０は、図２に示されるように、コントローラ２３、キーボード２４、表示パネル２５を備えているほか、クレーン本体１３の台車制御盤３０との通信を図るための通信機２６と接続されている。
さらに、地上制御盤２０にはブレーカ２７、電源開閉器２８、開閉器用回路２９が設けられているが、ブレーカ２７は手動により主電源（図示せず）からの通電と通電の遮断を図るためのものであり、また、過電流が生じたときに自動的に主電源からの通電を遮断する機能をしている。
【００１９】
電源開閉器２８は、所謂コンタクタと称されるものであり、ここでは電源開閉器２８が備えるコイル（図示せず）の電磁力を利用し、電源開閉器２８の可動鉄片（図示せず）をスライドさせることにより、電源開閉器２８における通電と通電の遮断を図るようにしている。
そして、電源開閉器２８は、地上制御盤２０において動作指示が生じたときに通電させ、動作指示が生じていないときには通電を遮断する機能を備えている。
なお、電源開閉器２８に接続されている開閉器用回路２９はコントローラ２３による制御に基づき電源開閉器２８を作動させるための回路である。
【００２０】
また、この実施形態では、開閉器用回路２９の制御により、クレーン本体１３の動作停止後の一定時間（１分程度）においては、電源開閉器２８がクレーン本体１３への通電を遮断しないように設定されている。
これは、後述する台車制御盤３０のコントローラ３７が通電による初期化から立ち上がりまでに数秒程度の時間を必要とし、この時間の蓄積よる時間損失を防止するためである。
従って、クレーン本体１３の動作停止後の一定時間内に限っては、クレーン本体１３への通電を維持しておき、この時間損失の機会を少なくしている。
【００２１】
上記のように構成される地上制御盤２０によれば、地上制御盤２０が上位のコンピュータ２２やキーボード２４の直接入力による動作指示を受けると、電源開閉器２８を作動させて電力の通電を行うとともに、通信機２６を介して動作指示をクレーン本体１３に伝達し、クレーン本体１３が動作指示に基づいて作動されることになる。
【００２２】
次に、制御手段としての台車制御盤３０について説明する。
台車制御盤３０はクレーン本体１３に搭載されていることは既に述べたが、台車制御盤３０は動作指示に基づきクレーン本体１３の各部を制御するためのものである。
台車制御盤３０は、地上制御盤１２との通信を可能とするために台車１４の通信機３１と接続されているほか、クレーン本体１３への通電が図られるように給電トロリ２１と接続されている。
【００２３】
そして、この実施形態の台車制御盤３０は、駆動系の各部への通電、制御系の各部への通電といった系統別の通電を行うものとなっている。、
駆動系の各部への通電は、クレーン本体１３において三相交流（２２０Ｖ）により作動される駆動系の各部への通電であり、ここでいう駆動系の各部とは、走行用モータ１８、昇降用モータ１９、インバータ（図示せず）等を指している。
また、制御系の通電は直流により作動される制御系の各部への通電であり、制御系の各部とはコントローラ３７を始めとし、センサ３４、スイッチ３５、エンコーダ３６等を指している。
【００２４】
この実施の形態に係る台車制御盤３０はコントローラ３７のためのコントローラ用電源３８（５Ｖ）を備えている。
この実施形態のコントローラ３７はクレーン本体１３の各部を制御するものであるが、コントローラ用電源３８から電力の供給を受けて作動されるものであり、インターフェイス回路３９を通じて駆動系及びコントローラ３７を除く制御系の各部の制御を司っている。
また、この実施形態の台車制御盤３０は、コントローラ３７を除く制御系の各部を作動させるための制御系電源４０（２４Ｖ）を備えており、この制御系電源４０からコントローラ３７を除く制御系の各部へ電力を供給することができるものとなっている。
【００２５】
次に、この実施形態のスタッカクレーン１０の作用について説明する。
ここでは、入庫要求あるいは出庫要求に基く動作指示を受け、クレーン本体１３が作動される状態から、その後に動作停止される場合について説明する。
始めに、地上制御盤２０が上位のコンピュータ２２の指令やキーボード２４の直接操作による動作指示を受けると、地上制御盤２０のコントローラ２３が開閉器用回路２９を通じて電源開閉器２８を作動させ、給電トロリ２１を通じてクレーン本体１３への通電を行う。
【００２６】
クレーン本体１３への通電により、台車制御盤３０のコントローラ３７が作動可能な状態になるほか、制御系及び駆動系の各部にも通電される。
このとき、地上制御盤２０の通信機２６からクレーン本体１３の通信機３１を通じて台車制御盤３０に動作指示が伝達される。
動作指示を受けた台車制御盤３０は、コントローラ３７が主に駆動系の各部を制御し、クレーン本体１３は物品の入庫あるいは出庫のために作動される。
【００２７】
そして、クレーン本体１３の作動が完了して動作停止の状態となるが、クレーン本体１３の動作停止後から一定時間が経過すると、地上制御盤２０のコントローラが開閉器用回路２９を通じて電源開閉器２８を作動させるから、クレーン本体１３への通電が一切遮断される。
クレーン本体１３への通電が一切遮断されることによりクレーン本体１３において電力が消費されることなく待機状態となる。
なお、クレーン本体１３の停止後から一定の時間が経過する前に、地上制御盤２０において次の動作指示が生じる場合、クレーン本体１３の通電は維持されているため、台車制御盤３０に伝達される次の動作指示に基いてクレーン本体１３が作動される。
他方、クレーン本体１３への通電が遮断されている状態にあるとき、地上制御盤２０が動作指示を受けると、電源開閉器２８の作動により通電の遮断を解除するが、台車制御盤３０のコントローラ３７が通電を受けて作動可能な状態に達したときにクレーン本体１３が作動される。
【００２８】
この実施形態に係るスタッカクレーン１０によれば以下の効果を奏する。
（１）クレーン本体１３が待機状態にあるとき、クレーン本体１３への一切の通電が遮断されているため、クレーン本体１３において無駄な電力の消費が一切生じることがなく、従来の装置以上に電力の節約を図ることができる。
（２）クレーン本体１３が動作停止しても、一定時間が経過するまではクレーン本体１３への通電が維持されるので、頻繁にクレーン本体１３の作動と停止が繰り返される場合に、台車制御盤３０におけるコントローラ３７の作動可能な状態になるまでに必要な時間を省くことができる。従って、時間損失を生じることがなく、動作指示に基くクレーン本体１３の応答性は高く維持される。
（３）地上制御盤２０において動作指示を把握し、動作指示の有無に応じてクレーン本体１３への通電あるいは通電の遮断が行われるから、通電あるいは通電の遮断を従来よりも短い時間単位で切り替えることができる。
（４）地上制御盤２０において非常停止のために電源を遮断する機能を備えておく場合、地上制御盤２０における電源開閉器２８を利用することができる。
【００２９】
次に、第１の実施形態に係るスタッカクレーン５０の変更例について、図３に基づいて説明する。
変更例に係るスタッカクレーン５０は、上述したクレーン本体１３の台車制御盤３０に補助電源が備えられたものとなっている。
従って、ここでは、説明の便宜上、先に説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、先の説明を援用する。
【００３０】
図３に示されるように、クレーン本体１３における台車制御盤３０は、コントローラ３７、コントローラ用電源３８等を備えているが、コントローラ用電源３８の下流側に補助電源５１が接続されている。
この補助電源５１は地上制御盤２０からの通電が一切遮断されたときに、コントローラ３７を作動可能な状態に維持するためのバックアップ用の電源であり、具体的には充電式バッテリ又はコンデンサを用いることができる。
充電式バッテリはクレーン本体１３への通電による電力により充電されるものであり、一方、コンデンサについては通電による電力により電荷が蓄えられるものである。
【００３１】
このため、地上制御盤２０からの通電が一切遮断されたときに、クレーン本体１３が待機状態であっても、補助電源５１によりコントローラ３７が作動可能な状態にある。
このことは、コントローラ３７が通電を受けて作動可能な状態に至るまでに必要な時間（数秒程度）の発生を完全に防止することになる。
因みに、こうした時間は、待機状態のクレーン本体１３への動作指示の回数が増加することにより蓄積・増大し、スタッカクレーンとしての稼動効率を低下させる要因となる。
【００３２】
なお、クレーン本体１３への通電が遮断されている待機状態において、補助電源５１からコントローラ３７へ通電する場合、通電されないセンサ３４等の存在により異常を検出することになるから、補助電源５１を使用する場合には、センサ３４等に関する情報を認識しないように、通電を遮断する前に予め地上制御盤２０から台車制御盤３０へ伝達することが望ましい。
この変更例に係るスタッカクレーン５０によれば、通電が遮断されているときに動作指示を受けても、補助電源５１によるコントローラ３７への通電が維持されているので、クレーン本体１３の応答性が損なわれることがない。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に、図４に示される第２の実施形態に係る物品搬送システムとしての台車走行装置６０について説明する。
この台車走行装置６０は、予め定められた軌道６１に複数の停止位置Ｓ１〜Ｓ４が設定され、有軌道台車６２が任意の停止位置から別の停止位置へこの軌道６１に沿って走行し、物品を搬送するものである。
台車走行装置６０は、図４に示されるように、環状の軌道６１、軌道走行体としての有軌道台車６２、動作指示手段としての地上制御盤６３、制御手段としての台車制御盤６４から主に構成されている。
環状の軌道６１は、有軌道台車６２が走行する直線区６１ａと曲線区６１ｂから形成されているほか、軌道６１の各区には給電トロリ６５が配設されており、有軌道台車６２への通電が図られている。
この給電トロリ６５は、地上制御盤６３に接続されており、主電源（図示せず）からの電力の供給を受けることができるものとなっている。
【００３４】
有軌道台車６２は給電トロリ６５からの通電により駆動される走行用モータ（図示せず）を備えているほか、物品を載置又は送り出すことができる載置部（図示せず）が備えられている。
従って、有軌道台車６２は物品を載置した状態で軌道６１上を一方向に自走することができるほか、任意の停止位置Ｓ１〜Ｓ４において物品を送り出すことができる。
また、有軌道台車６２には、有軌道台車６２の各部を制御する制御手段としての台車制御盤６４を備えている。
【００３５】
ここで、動作指示手段としての地上制御盤６３について説明する。
まず、地上制御盤６３は、搬送指示に基づく動作指示を有軌道台車６２に伝達するほか、有軌道台車６２への電力の通電又は通電の遮断を制御するためのものである。
この地上制御盤６３は、先の実施形態において説明した地上制御盤２０と実質的に同一構成であることから、先の実施形態の説明を援用する。
なお、この実施形態の地上制御盤６３は通信機６６と接続されているが、ここでは、軌道６１上の複数の有軌道台車６２との通信を図ることができる通信機としている。
一方、有軌道台車６２が搭載する台車制御盤６４も、先の実施形態における台車制御盤３０と同一構成であることから、実施形態の説明を援用してその説明を省略する。
【００３６】
次に、この実施形態の台車走行装置６０の作用について説明する。
ここでは、搬送指示に基く動作指示を受け、有軌道台車６２が作動される状態から停止される状態の場合について説明する。
始めに、地上制御盤６３が動作指示を受けると、地上制御盤６３が給電トロリ６５を通じて有軌道台車６２への通電を行う。
有軌道台車６２への通電により、有軌道台車６２における台車制御盤６４や制御系及び駆動系の各部にも通電されるが、このとき、地上制御盤６３の通信機６６から有軌道台車６２の通信機（図示せず）を通じて台車制御盤６４に動作指示が伝達される。
動作指示を受けた台車制御盤６４は、有軌道台車６２が主に駆動系の各部を制御し、有軌道台車６２は物品の搬送あるいは送り出しを行う。
【００３７】
そして、有軌道台車６２が停止し、有軌道台車６２の動作停止後から一定時間が経過すると、地上制御盤６３が備える電源開閉器（図示せず）を作動させるから、有軌道台車６２への通電が一切遮断される。
有軌道台車６２への通電が遮断されることにより有軌道台車６２において電力が消費されることなく待機状態となる。
なお、有軌道台車６２の動作停止後から一定時間が経過する前に、地上制御盤６３において次の動作指示が生じる場合、有軌道台車６２への通電は維持されているため、台車制御盤６４に伝達される次の動作指示に基いて有軌道台車６２が作動される。
【００３８】
このように、台車走行装置においても、動作指示がない場合には有軌道台車への通電を一切遮断するから、有軌道台車６２において無駄な電力の消費が一切生じることがなく、従来の装置以上に電力の節約を図ることができる等、先に説明したスタッカクレーン１０が奏する効果と共通の効果が期待できる。
【００３９】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  第１の実施形態では、クレーン本体への通電が遮断された待機状態において、コントローラの作動が可能な状態となるまでに時間が必要とし、クレーン本体への応答性の低下を防止するために、クレーン本体の動作停止から一定時間が経過した後に、クレーン本体への通電を遮断するとしたが、こうした時間の影響を無視できる場合には、クレーン本体の動作停止と同時にクレーン本体への通電を遮断してもよい。この場合、電力の節減をさらに図ることができる。
○  第１の実施形態では、クレーン本体への通電が遮断された待機状態において、コントローラの作動が可能な状態となるまでに時間が必要とし、クレーン本体への応答性の低下を抑制するために補助電源を設けたが、こうした時間の影響を無視できる場合には、変更例のような補助電源を設けなくてもよい。この場合、電力の節減をさらに図ることができるほか、製造コストを抑制することができる。
○  第１の実施形態では、台車制御盤のコントローラが作動可能な状態になるまでの時間損失を防止するために、クレーンの動作停止から一定時間が経過した後にクレーン本体への通電を遮断する電源開閉器の制御とし、又、変更例ではクレーン本体の台車制御盤において補助電源を設けるとした。こうした電源開閉器の制御や補助電源の設置は必要に応じて適宜採用すればよく、いずれか一方又は両方を採用することを妨げるものではない。
○  第２の実施形態では、環状の軌道上に複数の有軌道台車が一方へ向けて走行する例を示したが、有軌道台車の数は特定されない。また、環状の軌道に限定されず、例えば、線分状の軌道として有軌道台車が軌道上を往復移動するものでもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、軌道走行体が動作指示を受けない場合には、軌道走行体への一切の通電を遮断して待機状態における無駄な電力の消費を防止することができるほか、通電遮断時において動作指示による軌道走行体の応答性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係るスタッカクレーンの概要を示す斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るスタッカクレーンの電気的構成を示す概要図である。
【図３】第１の実施形態の変更例に係る台車制御盤の電気的構成を示す概要図である。
【図４】第２の実施形態に係る台車搬送装置を示す概要図である。
【図５】従来のスタッカクレーンの電気的構成を示す概要図である。
【符号の説明】
１０、５０、７０  スタッカクレーン
１３、７１  クレーン本体
２０、６３、７３  地上制御盤
２１、６５、７７  給電トロリ
２３  コントローラ
２８  電源開閉器
３０、６４、７２  台車制御盤
５１  補助電源
６０  台車走行装置
６１  軌道
【図１】
2005008298.tif 000003
【図２】
2005008298.tif 000004
【図３】
2005008298.tif 000005
【図４】
2005008298.tif 000006
【図５】
2005008298.tif 000007