(57)【要約】【課題】車両が衝突、特に側面方向からの衝突に対し、車両内の乗員を保護する乗員保護装置を起動制御する装置において、Ｇセンサから検出された衝突時の加速度データを受信した際に、通信エラーが生じても、他のＧセンサからの加速度データを用いて補間処理して起動展開に遅れや、誤展開を起こすことなく、起動制御できる乗員保護制御装置を実現することを課題とする。【解決手段】Ｇセンサから加速度データを受信する際に通信エラーが発生したことを検出する通信エラー検出手段と、通信エラー検出手段によって通信エラーが発生したと検出すると、通信エラーが発生した加速度データを送信したＧセンサとは異なるＧセンサから受信した加速度データに基づいて、通信エラーが発生した加速度データを補間するデータ補間手段とを備えることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された複数個のＧセンサが検出した加速度データに基づき、乗員保護部材の起動制御を行う乗員保護制御装置において、
前記Ｇセンサから加速度データを受信する際に通信エラーが発生したことを検出する通信エラー検出手段と、
該通信エラー検出手段によって通信エラーが発生したと検出すると、当該通信エラーが発生した加速度データを送信したＧセンサとは異なるＧセンサから受信した加速度データに基づいて、該通信エラーが発生した加速度データを補間するデータ補間手段とを備えることを特徴とする乗員保護制御装置。
【請求項２】
前記データ補間手段が補間に用いる加速度データは、車両に設置された複数のＧセンサのうちの、前記通信エラーが発生した加速度データを送信したＧセンサに近い位置に設置されたＧセンサによって検出された加速度データであることを特徴とする請求項１記載の乗員保護制御装置。
【請求項３】
前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも小さい場合には、前記通信エラーが発生した加速度データを無効にすることを特徴とする請求項１または２に記載の乗員保護制御装置。
【請求項４】
前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも大きい場合には、前記通信エラーが発生した加速度データよりも前に検出された複数の加速度データに基づいて補間を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の乗員保護制御装置。
【請求項５】
前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも大きい場合には、前記通信エラーが発生した加速度データの前、及び後に検出された加速度データに基づいて補間を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の乗員保護制御装置。
【請求項６】
前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも大きい場合には、当該補間に用いるＧセンサの加速度データを、前記通信エラーが発生した加速度データの代わりに用いることによって補間を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の乗員保護制御装置。
【請求項７】
前記データ補間手段がデータの補間に用いる加速度データは、通信エラーが発生した加速度データが検出されたタイミングに近いタイミングで検出された加速度データであることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
【請求項８】
前記データ補間手段は、加速度データが検出されたタイミングと、Ｇセンサが設置されている位置とに基づいて、補間に用いる加速度データを選択することを特徴とする請求項７に記載の乗員保護制御装置。
【請求項９】
前記Ｇセンサから受信する加速度データは、当該Ｇセンサが検出した加速度値であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
【請求項１０】
前記Ｇセンサから受信する加速度データは、当該Ｇセンサが検出した加速度値を積分した加速度積分値であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
【請求項１１】
前記Ｇセンサが故障した場合には、前記データ補間手段によるデータの補間を禁止することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
【請求項１２】
前記Ｇセンサから加速度データを受信する際に発生する通信エラーの発生頻度が所定値以上である場合には、前記データ補間手段によるデータの補間を禁止することを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の乗員保護制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
車両が衝突した際に車両内の乗員を保護するエアバック装置やシートベルトプリテンショナー装置等の乗員保護装置に係り、特にさまざまな方向からの衝突時に、この乗員保護装置を起動制御するようにした乗員保護制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
乗員保護装置の起動を制御する装置には、エアバックを展開するエアバック装置やシートベルトを引き込んで乗員を拘束するシートベルトプリテンショナー装置等の乗員保護装置を起動展開するために、車両への衝突による加速度を検出するＧセンサから加速度データを受信処理した通信データを通じてスクイブを点火制御する制御装置等がある。この乗員保護制御装置は、車両への前方からの衝突の他に、側面方向からの衝突等についても車両に設けられた左右方向の加速度を検出する複数のＧセンサで加速度を検出し、この加速度データを車両のフロアトンネル上に設置されているＥＣＵで演算処理して、側面方向からの衝突に対し、乗員保護装置を起動制御するものである。
【０００３】
そして、Ｇセンサの一部に異常が生じた場合にはこの異常となったＧセンサが検出するはずのある方向の加速度データを他の方向を検出する複数のＧセンサ（例えば、車両の前後方向の加速度を検出する位置と横方向の加速度を検出する位置に設置したＧセンサ、及び車軸から４５°ずれた方向の加速度を検出する位置に設置したＧセンサ等）によって検出した加速度データからベクトル演算し、この演算値を異常となったＧセンサからの加速度データに替えて乗員保護装置を起動制御するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。  この出願の発明に関する先行技術文献としては次のものがある。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１０−２２１３５８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、乗員保護装置を起動制御する装置では、ある方向の加速度を検出するＧセンサに異常が生じた場合に、他の方向を検出する複数のＧセンサからの加速度データをベクトル演算した値を用いて補正処理しているが、Ｇセンサ自体が異常となるのではなく、Ｇセンサは正常だが、送られてくる一部のデータが通信エラーによって、誤りデータや、誤りデータの削除によるデータ抜け等が生じると、乗員保護装置の起動判定を速やかに、且つ正確に演算し難いため、乗員保護装置の起動展開に遅れや、誤展開が起こる恐れがでてくる。
【０００６】
本発明は、上記のような問題に鑑みなされたもので、Ｇセンサから検出された加速度データを受信した際に、通信エラーが生じても、他のＧセンサから検出された加速度データを用いて補間処理し、乗員保護装置の起動展開の遅れや、誤展開が防止できる乗員保護制御装置を実現することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、車両に設置された複数個のＧセンサが検出した加速度データに基づき、乗員保護部材の起動制御を行う乗員保護制御装置において、前記Ｇセンサから加速度データを受信する際に通信エラーが発生したことを検出する通信エラー検出手段と、該通信エラー検出手段によって通信エラーが発生したと検出すると、当該通信エラーが発生した加速度データを送信したＧセンサとは異なるＧセンサから受信した加速度データに基づいて、該通信エラーが発生した加速度データを補間するデータ補間手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００８】
また、前記データ補間手段が補間に用いる加速度データは、車両に設置された複数のＧセンサのうちの、前記通信エラーが発生した加速度データを送信したＧセンサに近い位置に設置されたＧセンサによって検出された加速度データであることを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも小さい場合には、前記通信エラーが発生した加速度データを無効にすることを特徴とするものである。
【００１０】
また、前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも大きい場合には、前記通信エラーが発生した加速度データよりも前に検出された複数の加速度データに基づいて補間を行うことを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも大きい場合には、前記通信エラーが発生した加速度データの前、及び後に検出された加速度データに基づいて補間を行うことを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記データ補間手段は、補間に用いるＧセンサの加速度データが所定値よりも大きい場合には、当該補間に用いるＧセンサの加速度データを、前記通信エラーが発生した加速度データの代わりに用いることによって補間を行うことを特徴とするものである。
【００１３】
また、前記データ補間手段がデータの補間に用いる加速度データは、通信エラーが発生した加速度データが検出されたタイミングに近いタイミングで検出された加速度データであることを特徴とするものである。
【００１４】
また、前記データ補間手段は、加速度データが検出されたタイミングと、Ｇセンサが設置されている位置とに基づいて、補間に用いる加速度データを選択することを特徴とするものである。
【００１５】
また、前記Ｇセンサから受信する加速度データは、当該Ｇセンサが検出した加速度値であることを特徴とするものである。
【００１６】
また、前記Ｇセンサから受信する加速度データは、当該Ｇセンサが検出した加速度値を積分した加速度積分値であることを特徴とするものである。
【００１７】
また、前記Ｇセンサが故障した場合には、前記データ補間手段によるデータの補間を禁止することを特徴とするものである。
【００１８】
また、前記Ｇセンサから加速度データを受信する際に発生する通信エラーの発生頻度が所定値以上である場合には、前記データ補間手段によるデータの補間を禁止することを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態に係る乗員保護制御装置の全般構成について、図面を参照して説明する。
【００２０】
図１は本発明の実施の形態に係る乗員保護制御装置に用いられるＧセンサの車両への配置全般図で、図２は本発明の実施の形態に係る乗員保護制御装置の構成を示すブロック図である。尚、第１の実施の形態に係るものから第３の実施の形態に係るものまでの同一構成品は本実施の形態に係る全般構成で説明し、第１から第３までの実施の形態では説明を省略する。又、図中の車両１０の両側面部のフロンピラとセンタピラとリアピラに設置されたそれぞれのＧセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）、及びフロアトンネル部１０ａに設置されたＹ軸センサ１５は、以降に述べる第２、第３の実施の形態に用いられたものと同じものである。
【００２１】
本発明の実施の形態に係る乗員保護制御装置１は、例えば、乗員保護装置の一種であるエアバッグ２７の起動を制御する装置であって、図２に示すように、主として、車両１０の衝突時にエアバッグ２７の起動を制御する制御回路部２０と、車両１０の両側面部のフロンピラ（Ａピラと称す）とセンタピラ（Ｂピラと称す）とリアピラ（Ｃピラと称す）に設置されたそれぞれのＧセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）、及びフロアトンネル部１０ａに設置されたＧセンサ１５（Ｙ軸センサと称す）と、入出力回路（Ｉ／Ｏ回路）２４と、エアバッグ２７を起動する駆動回路２６等を備えている。この乗員保護制御装置１は、車両１０への衝突、特に側面方向から加わる衝突等に対し、車両１０の両側面部に設置した左右方向の加速度を検出する複数のＧセンサから検出された加速度データを演算処理して、乗員保護装置であるエアバッグ２７等を起動制御するものである。
【００２２】
Ｇセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）は、それぞれ図１に示すように、車両１０の両側面部のＡピラとＢピラとＣピラに設置され、車両１０の側面方向から加わる衝撃度を電気的に検出するためのセンサで、車両１０に対して左右方向に加わる減速度（加速度に相当したもの）を随時測定して、その測定値を信号として出力送信している。
【００２３】
Ｙ軸センサ１５は、フロアトンネル部１０ａに設置され、車両１０の側面方向から加わる衝撃度を電気的に検出するためのＧセンサに相当したもので、車両１０に対して左右方向に加わる減速度（加速度に相当したもの）を随時測定して、その測定値を信号として出力送信している。
【００２４】
これらのセンサは、車両１０のさまざまな衝突形態（側面衝突・オフセット等）を判別するために車両１０に設けられている。
【００２５】
制御回路部２０は、補間処理演算部２２と閾値比較判定部２３等よりなる起動制御部２１と、入出力回路（Ｉ／Ｏ回路）２４、及びＣＰＵ（図示せず）等を備えており、車両１０に設置した複数のＧセンサから検出した加速度データを演算処理して、乗員保護装置であるエアバッグ２７を起動制御している。
【００２６】
補間処理演算部２２は、例えば、Ｇセンサから検出した加速度データの受信時に、通信エラーが発生した場合等において、通信エラー発生時の加速度データを、通信エラー発生以前の複数の加速度データから予測して算出処理するか、又は通信エラー前後の加速度データから直線補間して算出処理した加速度データ等で補間処理を行うものである。又、通信エラーが発生した場合等において、通信エラーが発生したＧセンサからの予測される加速度データを、該Ｇセンサに対応した近くの位置、又は反対側に設置された他のＧセンサからの加速度データ（通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出されたもの）を用いて補間する処理も行っている。
【００２７】
閾値比較判定部２３は、例えば、各Ｇセンサから検出した加速度データに予め設定されたそれぞれの閾値と、実際に検出したＧセンサからの加速度データとを比較し、その比較結果に基いてエアバッグ２７の起動を制御するようにした判定部である。
【００２８】
Ｉ／Ｏ回路２４は、Ｇセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）、及びＹ軸センサ１５等から信号を入力したり、駆動回路２６に起動信号を出力したりするための回路である。
【００２９】
また、駆動回路２６は、制御回路部２０からの起動信号を受け、エアバッグ２７内のスクイブを通電点火させる回路である。
【００３０】
尚、制御回路部２０とＹ軸センサ１５、及び駆動回路２６は、例えば、ＥＣＵ（電子制御装置）３０に収納されて、図１に示すように、車両１０内のフロアトンネル上１０ａに設置され、各Ｇセンサと接続されている。
【００３１】
次に、本発明の第１の実施の形態に係る乗員保護制御装置１について、図１、図２及び図３を参照して説明する。
【００３２】
第１の実施の形態に係る乗員保護制御装置１の構成は、図１及び図２を参照して乗員保護制御装置の全般構成で説明しているので説明を省略し、本第１の実施の形態に係る乗員保護制御装置１において、車両が衝突を受ける際のＧセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）とＹ軸センサ１５からの加速度データ、及び制御回路部２０の動作についてのみ、図３を参照して説明する。
【００３３】
図３は本発明の第１の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データの処理を示すフローチャートである。
【００３４】
ステップＦ１１では、Ｇセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）とＹ軸センサ１５により測定された車両１０に対して左右方向に加わる加速度を、図２に示すように、Ｉ／Ｏ回路２４を介して起動制御部２１に送信し、加速度データとして演算処理し、ステップＦ１２に進む。
【００３５】
ステップＦ１２において、Ｇセンサから検出された加速度データを受信した際に、通信エラーが発生しているか否かが判定され、ＮＯ、即ち通信エラーが発生していない正常の場合には、ステップＦ１８の起動判定処理（従来と同じもの）に進む。そして、ＹＥＳ、即ち通信エラーが発生した場合には、ステップＦ１３に進み、通信エラーが発生した加速度データを検出したＧセンサに対応した近くの位置、又は反対側に設置された他のＧセンサを選択する。そして、この選択した他のＧセンサから、通信エラーが発生したデータの検出タイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データを用いて補間処理を行う。
【００３６】
この所定タイミングは、例えば、あるＧセンサからの加速度データに通信エラーが検出されたタイミングに対し、該Ｇセンサから僅か離間した他のＧセンサ（選択されたもの）から検出される同期した加速度は、車体等による加速度伝達のずれを伴うため、設置された場所により伝達時間が異なる。よって、別々に伝達のずれを算出し、通信エラー時のタイミングに近くなるように、少しずらしたタイミングが設定されたものである。
【００３７】
そして、この所定タイミングで検出された加速度データによる補間処理は、図２に示すように、制御回路部２０の補間処理演算部２２等で演算処理される。
【００３８】
尚、通信エラーが発生したＧセンサに対応して選択された他のＧセンサの選択例として、次の３つの例（例１１、例１２、例１３）がある。
【００３９】
例１１．Ａピラ、又はＣピラに設置されたＧセンサ（１２ａ、１２ｂ、１４ａ、１４ｂ）から検出した加速度データの受信時に、通信エラーが発生した場合、当該Ｇセンサが設置された近傍であるＢピラに設置されたＧセンサ（１３ａ、１３ｂ）から、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データを用いて補間処理を行う。
【００４０】
例１２．Ｂピラに設置されたＧセンサ（１３ａ、１３ｂ）から検出した加速度データの受信時に、通信エラーが発生した場合、当該Ｇセンサが設置された近傍であるＡピラ、又はＣピラに設置されたＧセンサ（１２ａ、１２ｂ、１４ａ、１４ｂ）から、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データを用いて補間処理を行う。
【００４１】
例１３．あるＧセンサ（例えば、Ａピラに設置されたＧセンサ１２ａ）から検出した加速度データの受信時に、通信エラーが発生した場合、当該Ｇセンサに対して比較的近い加速度が検出できる反対側のピラに設置されたＧセンサ（例えば、反対側のＡピラに設置されたＧセンサ１２ｂ）、もしくはＹ軸センサ１５から、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データを用いて補間処理を行う。
【００４２】
尚、上述の３つの例にこだわることなく、ＧセンサをＡピラ、Ｂピラ、Ｃピラ以外の車両側面部に設置し、それぞれのＧセンサから検出した加速度データを用いて補間処理するようにしても良い。
【００４３】
ステップＦ１３では、ステップＦ１２によりＧセンサから検出した加速度データの受信時に、通信エラーが生じていると判定された結果を受けて、当該Ｇセンサが検出したと推定される加速度データに対し、より近い値の加速度データが検出できる位置に設置されたＧセンサ、又はＹ軸センサ１５等を選択する。そして、この選択されたＧセンサから、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データを用いて補間処理が行われ、次のステップＦ１８に進み、起動判定処理を行う。
【００４４】
次に、ステップＦ１４とステップＦ１５とよりなるステップＦ１８で行う起動判定処理の一例について、図３を参照して説明する。
【００４５】
ステップＦ１４では、ステップＦ１３により選択されたＧセンサやＹ軸センサ１５に基づいて補間処理された加速度データ、又はステップＦ１２によるＧセンサからの正常な加速度データを用いて閾値判定が行われる。この時、受信した加速度データが加速度値である場合には積分処理等の所定の演算処理ｆ（Ｇ）が行われる。そして、この演算値ｆ（Ｇ）が予め設定された当該Ｇセンサの閾値（Ｔｈ）を超えているか否かが比較判定される。この比較判定は、図２に示すように、制御回路部２０の閾値比較判定部２３で行われ、加速度積分値ｆ（Ｇ）が閾値Ｔｈを超えていれば、次のステップＦ１５に進み、起動制御部２１からＩ／Ｏ回路２４を介して駆動回路２６に起動信号が出力され、駆動回路２６からの送信信号によりエアーバック２７が展開される。そして、超えていなければ、処理を終了する。
【００４６】
以上のように、車両１０への衝突、特に側面方向から加わる衝突等を検出するためのＧセンサが車両のフロンピラとセンタピラとリアピラ等の予め設定された間隔で離間した所定位置に設置され、車両への衝突、特に側面方向から加わる衝突加速度データと衝突位置が比較的正確に検出されているため、あるＧセンサから検出した加速度データを受信した際に、通信エラーが発生しても、当該Ｇセンサに対応した近くの位置、又は反対側に設置された他のＧセンサからより近い加速度データを検出することができる。これにより、他のＧセンサからの加速度データを用いて補間処理ができるため、より迅速、且つ正確な補間処理が可能となり、エアーバック等でなる乗員保護装置の起動展開に遅れや、誤展開を防ぐことができる。
【００４７】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置２について、図１、図２及び図４、図５を参照して説明する。
【００４８】
図４は本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データの処理を示すフローチャートである。そして、図５は本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データと閾値の時間変化の一例を示す特性図（加速度データ＜閾値の場合）で、（ａ）はＧセンサからの加速度値の一例を示す図、（ｂ）は加速度値と閾値との関係特性図、（ｃ）は加速度積分値と閾値との関係特性図である。また、図６は本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データと閾値の時間変化の一例を示す特性図（加速度データ＞閾値の場合）で、（ａ）はＧセンサからの加速度値の一例を示す図、（ｂ）は加速度値と閾値との関係特性図、（ｃ）は加速度積分値と閾値との関係特性図である。
【００４９】
本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置２は、図１、図２、図４及び図５に示すように、第１の実施の形態に係るものに対し、各Ｇセンサからの加速度データに対応した閾値を設定し、各Ｇセンサからの加速度データが閾値を超えているか否かの判定結果に基づいて通信エラーした加速度データを補間処理し、より正確な起動制御を行うようにしたものである。
【００５０】
本第２の実施の形態に係るものの構成は、図１及び図２に示す全般構成と同一なので、説明を省略し、本第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置２において、車両が衝突を受ける際のＧセンサとＹ軸センサからの加速度データと、各Ｇセンサからの加速度データに対応して設定された閾値との比較判定、及び通信エラーの補間演算処理等を行う制御回路部２０の動作について、図４と図５を参照して説明する。
【００５１】
ステップＦ２１では、図３に示すステップＦ１１と同様に、Ｇセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）とＹ軸センサ１５で測定された車両１０に対して左右方向に加わる加速度Ｇ（ｔ）を、図２に示すように、Ｉ／Ｏ回路２４を介して起動制御部２１に送信して加速度データとして演算処理し、ステップＦ２２に進む。
【００５２】
ステップＦ２２において、Ｇセンサから検出された加速度データを受信した際に、通信エラーが発生しているか否かが判定され、ＮＯ、即ち通信エラーが発生していない正常の場合には、ステップＦ２８の起動判定処理に進む。そして、ＹＥＳ、即ち通信エラーが発生した場合には、ステップＦ２３に進み、通信エラーが発生した加速度データを検出したＧセンサに対応した近くの位置、又は反対側に設置された他のＧセンサを選択する。そして、この選択した他のＧセンサから、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データが、予め設定された閾値を超えているか否かが比較判定される。
【００５３】
尚、通信エラーが発生したＧセンサに対応して選択された他のＧセンサの選択例には、第１の実施の形態に係るものの選択例の他に、次の２つの例（例２１、例２２）がある。この選択例に基づいて選択された他のＧセンサからの加速度データが、閾値を超えているか否かが比較判定されることになる。
【００５４】
例２１は、あるＧセンサ（例えば、Ａピラに設置されたＧセンサ１２ａ）から検出した加速度データの受信時に、通信エラーが発生した場合、当該Ｇセンサに対して比較的近い加速度が検出できる反対側のピラに設置されたＧセンサ（例えば、反対側のＡピラに設置されたＧセンサ１２ｂ）、もしくはＹ軸センサ１５が選択される。そして、この選択した他のＧセンサにより、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データと閾値が比較され、閾値を超えているか否かが判定される。
【００５５】
例２２は、あるＧセンサ（例えば、Ａピラに設置されたＧセンサ１２ａ）  から検出した加速度データの受信時に、通信エラーが発生した場合、当該Ｇセンサに対して反対側のピラに設置された全てのＧセンサ（例えば、反対側のＡピラ、Ｂピラ、Ｃピラに設置されたＧセンサ１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ）が選択される。そして、この選択された全てのＧセンサにより、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された各加速度データとその各閾値がそれぞれ比較され、全てのＧセンサのなかから少なくとも１つでも閾値を超えているものがあるか否かが判定される。この全てのＧセンサからの加速度データのなかに少なくとも１つでも閾値を超えているかどうかを比較判定する方法は、特に、車両への斜め方向からの衝突に対して正確を期するために行われるもので、この方法を用いて補間処理を行うことで、より正確にエアーバックの展開遅れや、誤展開を防止することができる。
【００５６】
そして、通信エラーが発生したＧセンサに対応して選択された他のＧセンサからの加速度データには、主として、検出した加速度そのものの加速度値によるものと、この加速度値を積分した加速度積分値によるものが予め設定されている。
【００５７】
加速度値によるものは、その値が短時間に大きく大小変化するので、衝突初期での検出が可能だが、誤差が生じ易く、加速度積分値によるものは、積分により比較的に平準化したものなので、安定した補間処理が可能だが、衝突初期（積分をし始めたばかりの時期）に発生した通信エラーには、補間処理を行わない場合が発生する。よって、加速度値によるものと、加速度積分値によるものを組み合わせて用いるようにしても良い。
【００５８】
ステップＦ２３では、ステップＦ２２によりＧセンサからの加速度データの受信時に、通信エラーが生じていると判定された結果を受けて、当該Ｇセンサが検出していると推定される加速度データ（例えば、図５（ａ）に示すＥ１１の加速度値に相当したもの）に対し、より近い値の加速度データが検出できる位置に設置された近くの位置、又は反対側に設置された他のＧセンサ、又はＹ軸センサ１５等を選択する。そして、選択された少なくとも１つのＧセンサから、通信エラーが発生したタイミングに近い所定タイミングで検出された加速度データ（加速度値、又は加速度積分値）が予め設定された閾値を超えているか否かが比較判定［Ｇ（ｔ）＞Ｔｈ１１、又はｆ（Ｇ）＞Ｔｈ１２］される。尚、Ｇ（ｔ）は加速度値、Ｔｈ１１は加速度値の閾値、ｆ（Ｇ）は加速度積分値、Ｔｈ１２は加速度積分値の閾値を示す。
【００５９】
例えば、ある時間ｔ１１における比較判定で、図５に示すように、ＮＯ、即ち加速度値Ｇ（ｔ）が閾値Ｔｈ１１を超えていない場合、又は、加速度積分値ｆ（Ｇ）が閾値Ｔｈ１２を超えていない場合、ステップＦ２５に進み、通信エラーが生じた加速度データを検出したＧセンサからの推定される加速度データ（例えば、図５（ａ）に示すＥ１１の加速度値Ｇ１１に相当したもの）をゼロ値（Ｇ１１→０）、又は無効にする等の補間処理を行う。そして、ある時間ｔ１２における比較判定で、図６に示すように、ＹＥＳ、即ち加速度値Ｇ（ｔ）が閾値Ｔｈ１１を超えた場合、又は、加速度積分値ｆ（Ｇ）が閾値Ｔｈ１２を超えた場合、ステップＦ２４に進み、通信エラーが生じた加速度データを検出したＧセンサからの推定される加速度データ（例えば、図６（ａ）に示すＥ１２の加速度値Ｇ１２に相当したもの）が、近くの位置、又は反対側に設置された他の選択されたＧセンサからの加速度データ（加速度値、又は、加速度積分値）を用いて補間処理される。
【００６０】
ステップＦ２４では、例えば、選択された他のＧセンサ、又はＹ軸センサからの加速度データ（加速度値、又は加速度積分値）が閾値を超えたと判定された結果を受けて、通信エラーが生じたＧセンサの加速度データが補間処理された加速度データに切替えられ、演算処理される。
【００６１】
この補間処理には、図６（ａ）に示すように、通信エラーＥ１２が生じる前の複数の加速度値Ｇ１３、Ｇ１４等を用いて、予想補間する演算処理方法（例えば、加速度値Ｇ１３、Ｇ１４から加速度値Ｇ１２を算出し、加速度値Ｇ１２で補間修正する）と、通信エラー（Ｅ１２）が生じる前後の加速度値Ｇ１４、Ｇ１５等を用いて、直線補間する演算処理方法（例えば、加速度値Ｇ１４、Ｇ１５から加速度値Ｇ１２を算出し、加速度値Ｇ１２で補間修正する）等が設定されている。
【００６２】
尚、本発明の第１の実施の形態に関わるものでは、近くに設置された１つのＧセンサからの加速度データを用いて補間処理を行うようにしているが、これにこだわることなく、加速度が加わる方向に対応して、他の複数のＧセンサからの加速度データをベクトル演算して補間処理することもできる。
【００６３】
そして、この補間処理は、図２に示すように、制御回路部２０の補間処理演算部２２等で演算処理される。
【００６４】
ステップＦ２５では、例えば、ステップＦ２３により、選択された少なくとも１つの他のＧセンサ、又はＹ軸センサからの加速度データ（加速度値、又は加速度積分値）が閾値を超えていないと判定された結果を受けて、通信エラーが生じたＧセンサからの推定加速度データ（例えば、図５（ａ）に示すＥ１１の加速度値Ｇ１１に相当したもの）をゼロ値（Ｇ１１→０）にする等の処理を行い、加速度データを無効にする補間処理を行った後、次のステップＦ２８に進み、起動判定処理を行う。
【００６５】
ステップＦ２８で処理している起動判定処理については、第１の実施の形態に係わるものと略同一（図３に示すステップＦ１８）であり、その一例について、図４を参照して説明する。
【００６６】
ステップＦ２６では、ステップＦ２４により選択されたＧセンサやＹ軸センサ１５に基づいて補間処理された加速度データ（加速度値、又は加速度積分値）や、ステップＦ２５によりゼロ値に補正された加速度データ、又はＧセンサからの正常な加速度データ（加速度値、又は加速度積分値）を用いて閾値判定が行われる。この時、加速度データが加速度値である場合には積分処理等の所定の演算処理ｆ（Ｇ）が行われる。
【００６７】
そして、この演算値ｆ（Ｇ）と予め設定されたそれぞれのＧセンサの閾値Ｔｈとが比較される。この比較は、図２に示すように、制御回路部２０の閾値比較判定部２３で行われ、加速度積分値ｆ（Ｇ）が閾値Ｔｈを超えていれば、次のステップＦ２７に進み、起動制御部２１から、Ｉ／Ｏ回路２４を介して駆動回路２６に、起動信号が出力され、駆動回路２６からの送信信号によりエアーバック２７が展開される。そして、超えていなければ、処理を終了する。
【００６８】
以上のように、車両１０への衝突、特に側面方向から加わる衝突等を検出するためのＧセンサがそれぞれ車両１０の両側面部のフロンピラとセンタピラとリアピラ等の予め設定された間隔で離間した所定位置に設置され、車両への衝突位置と衝突加速度が比較的正確に検出できるようにしているため、あるＧセンサから検出した加速度データを受信した際に、通信エラーが発生しても、当該Ｇセンサに対応した近くの位置、又は反対側に設置された他のＧセンサからより近い加速度データを検出することができる。そして、各Ｇセンサからの加速度値、又は加速度積分値に対応して予め閾値を設定し、実際の各Ｇセンサからの加速度値、又は加速度積分値が閾値を超えているか否かの判定結果に基づいて通信エラーした加速度データを補間処理することにより、車両への衝突、特に斜め方向からの衝突があった場合でも、通信エラーが生じたＧセンサからの加速度データをより正確に補間処理できる。これにより、通信エラーによる誤動作が防がれ、乗員にダメージを与える程度の衝突か否かの判別がより明確となり、乗員を保護するエアーバックの展開遅れや、誤展開が防止でき、より正確な起動制御が可能となる。
【００６９】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る乗員保護制御装置３について、図１、図２及び図７を参照して説明する。
【００７０】
図７は本発明の第３の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データの処理を示すフローチャートである。
【００７１】
本発明の第３の実施の形態に係る乗員保護制御装置３は、図１、図２、図７に示すように、第１の実施の形態に係るものに対し、Ｇセンサからの加速度データの受信時に発生する通信エラーの頻度が、所定の通信回数の内に、予め設定された所定回数を超えた場合と、Ｇセンサが故障した時には補間処理を禁止する動作機能を付加したものである。
【００７２】
本発明の第３の実施の形態に係るものの構成は、図１及び図２に示す全般構成と同一なので、説明を省略し、本発明の第３の実施の形態に係る乗員保護制御装置３における通信エラーの回数に対応した補間処理の禁止と、Ｇセンサが故障した時における補間処理の禁止に関する動作について、図７を参照して説明する。
【００７３】
尚、本実施例における通信エラーの頻度を検出するための変数ｎは、乗員保護制御装置３の起動時に行われるイニシャライズ処理で初期値（ｎ＝０）に初期化される。
【００７４】
ステップＦ３１では、Ｇセンサ（１２ａ、１２ｂ、１３ａ、１３ｂ、１４ａ、１４ｂ）とＹ軸センサ１５により検出された車両１０に対して左右方向に加わる加速度Ｇ（ｔ）を受信し、ステップＦ３２に進む。
【００７５】
ステップＦ３２において、Ｇセンサから検出された加速度データの受信時に、通信エラーが発生しているか否かが判定され、ＮＯ、即ち通信エラーが発生していない正常の場合には、ステップＦ４１に進み、ＹＥＳ、即ち通信エラーが発生した場合には、ステップＦ３３に進む。
【００７６】
ステップＦ３３では、加速度データの受信時に発生した通信エラーがＧセンサの故障によるものか否かが判定され、ＹＥＳ、即ちＧセンサが故障している場合には、ステップＦ３９に進み、補間処理が禁止され、また、エアーバックの起動判定処理も禁止する。そして、ＮＯ、即ちＧセンサの故障によるものではない場合には、ステップＦ３４に進み、通信エラーの変数ｎを１加算した後、ステップＦ３５に進む。
【００７７】
ステップＦ４１では、通信エラーの変数ｎが予め設定された初期の値（ｎ＝０）であるか否かが判定され、ＹＥＳ、即ち初期値（ｎ＝０）である場合には、ステップＦ４２による変数ｎの減算を行わずに、ステップＦ５０に進み、起動判定処理を行う。そして、ＮＯ、即ち初期値ではない（ｎ≠０）場合には、ステップＦ４２に進み、変数ｎを１減算した後、ステップＦ５０に進み、起動判定処理を行う。
【００７８】
ステップＦ３５では、変数ｎが予め設定された所定回数Ｎを超えたか否かが判定（ｎ＞Ｎ）される。この判定により、ＮＯ、即ち超えていない場合（変数ｎが増加する頻度より減少する頻度が大の場合）には、ステップＦ３６に進む。そして、ＹＥＳ、即ち超えている場合（変数ｎが減少する頻度より増加する頻度が大の場合）には、ステップＦ３７に進み、補間処理が禁止され、この場合も、Ｇセンサが故障した場合と同様に、エアーバックの起動判定処理も禁止する。
【００７９】
ステップＦ３６では、あるＧセンサからの加速度データの受信時に、通信エラーが発生したが、まだ通信エラーの変数ｎが所定回数Ｎを超えていない結果（ステップＦ３５により判定されたもの）を受けて、当該Ｇセンサが検出した予測加速度データに対応した、より近い値の加速度が検出できる近くの位置や、反対側に設置されたその他のＧセンサ、又はＹ軸センサ１５を選択する。そして、選択したセンサからの加速度データを用いて補間処理し、次のステップＦ５０に進み、起動判定処理を行う。
【００８０】
ステップＦ５０で処理している起動判定処理については、第１の実施の形態に係わるものと略同一（図３に示すステップＦ１８）であり、その一例について、図７を参照して説明する。
【００８１】
ステップＦ５１では、ステップＦ３６により選択されたＧセンサやＹ軸センサ１５に基づいて補間処理された加速度データ、又はＧセンサからの正常な加速度データ（加速度値、又は加速度積分値）を用いて閾値判定が行われる。この時、加速度データが加速度値である場合には積分処理等の所定の演算処理ｆ（Ｇ）が行われる。
【００８２】
そして、この演算値ｆ（Ｇ）と予め設定されたそれぞれのＧセンサの閾値Ｔｈとが比較される。この比較は、図２に示すように、制御回路部２０の閾値比較判定部２３で行われ、加速度積分値ｆ（Ｇ）が閾値Ｔｈを超えていれば、次のステップＦ５２に進み、起動制御部２１から、Ｉ／Ｏ回路２４を介して駆動回路２６に、起動信号が出力され、駆動回路２６からの送信信号によりエアーバック２７が展開される。そして、超えていなければ、処理を終了する。
【００８３】
尚、本発明の第３の実施の形態に係わる乗員保護制御装置３では、第１の実施の形態に係るものに対し、Ｇセンサからの加速度データの受信時に発生する通信エラーの頻度が、所定の通信回数の内に、所定回数を超えた場合と、Ｇセンサが故障した時に、補間処理を禁止する動作機能を付加したものであるが、これにこだわることなく、第２の実施の形態に係るものに、補間処理を禁止する当該動作機能を付加することもできるし、エラー頻度の検出の仕方としては、所定時間内における通信エラーの発生回数から求めることもできる。
【００８４】
尚、どの程度の頻度で通信エラーが発生した場合に、補間処理を禁止するかは、所定回数Ｎの値や、ステップＦ３４でのｎの増加量、ステップＦ４１でのｎの減少量を変更することにより、適宜変更することができる。
【００８５】
以上のように、第１の実施の形態に係るものと第２の実施の形態に係るものから得られる効果以外に、通信エラーの頻度に基づいた補間処理の禁止機能とＧセンサの故障による補間処理の禁止機能を付加することにより、通信エラー、及びＧセンサの故障による誤動作を未然に防止でき、エアーバック等でなる乗員保護装置の起動展開制御を誤展開することなく、より安全で正確に行うことができる。
【００８６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、加速度データの受信時に通信エラーが発生しても、通信エラーが生じたＧセンサからの予測加速度データが、他のＧセンサからの加速度データ等により補間処理されるので、乗員保護装置の起動展開に遅れや、誤展開を起こすことなく、正確に起動制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗員保護制御装置に用いられるＧセンサの車両への配置全般図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る乗員保護制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データの処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データの処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データと閾値の時間変化の一例を示す特性図（加速度データ＜閾値の場合）である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データと閾値の時間変化の一例を示す特性図（加速度データ＞閾値の場合）である。
【図７】本発明の第３の実施の形態に係る乗員保護制御装置におけるＧセンサからの加速度データの処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１、２、３・・・乗員保護制御装置
１０・・・車両
１２、１３、１４・・・Ｇセンサ
１５・・・Ｙ軸センサ
２０・・・制御回路部
２１・・・起動制御部
２２・・・補間処理演算部
２３・・・閾値比較判定部
２４・・・Ｉ／Ｏ回路
２６・・・駆動回路
２７・・・エアーバック
３０・・・ＥＣＵ（電子制御装置）
【図１】
2005008052.tif 000003
【図２】
2005008052.tif 000004
【図３】
2005008052.tif 000005
【図４】
2005008052.tif 000006
【図５】
2005008052.tif 000007
【図６】
2005008052.tif 000008
【図７】
2005008052.tif 000009