(57)【要約】 【課題】  車両１０の移動を良好に支援できるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  車両１０の後進操作に対応して撮像処理手段が撮像手段にて撮像した後方の画像データを処理し、駐車スペース１２を認識する。基準演算手段にて駐車スペース１２に進入するための基準走行ライン１３を演算する。比較手段は、センサ部からの事象信号に基づいて、車両１０が後進した場合の予想走行ライン１４を演算する。比較手段により基準走行ライン１３および予想走行ライン１４を比較し、その差異を認識する。発音制御手段は、駐車スペース１２への進入に関するＭＩＤＩメッセージをＭＩＤＩ音源生成手段から取得し、差異の大きさに対応して震音する度合いが大きくなる状態にパラメータ値を設定し、発音させる。移動に関した理想の基準に容易に支援できる。【選択図】 図３
2005186663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スピーカから発音される音の特性を制御して移動体の挙動を支援する挙動支援装置であって、
前記移動体の挙動について基準となる挙動基準を認識する挙動基準認識手段と、
前記移動体の挙動状況を認識する挙動状況認識手段と、
前記挙動基準に対する前記挙動状況の差異を比較する比較手段と、
前記比較した差異の大きさに対応して前記音の特性を変調する度合いを大きくする発音制御手段と、
を具備したことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、震音が大きくなる状態に制御する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応した前記音の特性が変調する度合いの制御として、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）の規格に準拠した音情報の設定値を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記音の高低を変化させる周期および前記音の高低を変化させる振幅のうちの少なくともいずれか一方を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）の規格に準拠した音情報におけるモジュレーション・デプス（modulation depth）に関する情報の設定値を変更して前記スピーカから発音させる
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）の規格に準拠した音情報におけるビブラート・レイト（vibrato rate）に関する情報の設定値を震音する周期が短くなる状態の制御、および、ビブラート・デプス（vibrato depth）に関する情報の設定値を震音する大きさが大きくなる状態の制御のうちの少なくともいずれか一方の制御をする
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応した周波数を出力する発振装置と、この発振装置から出力される周波数に基づいて前記スピーカから発音させる音の高低を周期的に変更する発振器と、を備えた
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記音の大小を変化させる周期および大小させる振幅のうちの少なくともいずれか一方を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項９】
請求項８に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記スピーカから発音させる音を増幅させる増幅器と、発振装置と、この発振装置から出力される前記比較した差異の大きさに対応した周波数に基づいて前記増幅器による増幅量を周期的に変更させる発振器と、を備えた
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記音の前記スピーカから発音させる周波数の範囲を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応した周波数を出力する発振装置と、この発振装置から出力される周波数に基づいて前記音の前記スピーカから発音させない周波数の領域を周期的に変更するフィルタと、を備えた
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、同質の複数の前記音を前記スピーカで発音させる時間差を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記スピーカで発音させる音に対して特性の異なる音を重畳する状態でこの重畳させる音の大きさを変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記音を前記スピーカからの発音が終了して音圧レベルが略０となる前に再び発音させるまでの時間間隔を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１５】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記スピーカによる発音にて前記スピーカが周囲に設置される基準点に到達する反射音に対する直接音の割合を変更する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１６】
請求項１４に記載の挙動支援装置であって、
前記スピーカは、指向性スピーカで、
前記発音制御手段は、前記比較した差異の大きさに対応して、前記指向性スピーカの指向性を制御する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１７】
請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、
前記移動体の移動経路を設定する経路処理手段とを備え、
前記比較手段は、前記移動経路と前記現在地との位置の差異を比較する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１８】
請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記挙動基準認識手段は、前記移動体が動作する理想動作を挙動基準として認識し、
前記挙動状況認識手段は、前記移動体の動作結果を挙動状況として認識する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項１９】
請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の挙動支援装置であって、
前記挙動認識手段は、前記移動体が動作する理想動作を挙動基準として認識し、
前記挙動状況認識手段は、前記移動体の状態に基づいて次の動作を予測し、この予測した予測動作結果を挙動状況として認識する
ことを特徴とした挙動支援装置。
【請求項２０】
演算手段によりスピーカからの発音を制御して移動体の挙動を支援する挙動支援方法であって、
前記演算手段は、
前記移動体の挙動状況を認識し、
この認識した挙動状況を前記移動体の挙動についての基準となる挙動基準との差異を比較し、
この比較した差異が大きくなるに従って、前記音の特性を変調する度合いを大きくする
ことを特徴とする挙動支援方法。
【請求項２１】
演算手段を、請求項１ないし請求項１９のいずれかに記載の挙動支援装置として機能させる
ことを特徴とした挙動支援プログラム。
【請求項２２】
請求項２０に記載の挙動支援方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした挙動支援プログラム。
【請求項２３】
請求項２１または請求項２２に記載の挙動支援プログラムが演算手段に読取可能に記録された
ことを特徴とした挙動支援プログラムが記録された記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の挙動を支援する挙動支援装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の挙動として、車両の移動を支援する構成が知られている。この車両の移動の支援として、駐車区画に進入するための推奨経路を表示したり、車両の後方への移動予想軌道を表示したりするなどの構成が採られている（例えば、特許文献１および特許文献２）。
【０００３】
特許文献１に記載のものは、車両の後部中央に搭載されたバックモニタカメラで駐車区画を含む車両周囲画像を撮影し、ディスプレイに表示させる。バックモニタカメラで撮影した画像データを画像処理装置で処理して駐車区画を認識し、ＥＣＵ（電子制御装置）に供給する。ＥＣＵは、自車の車軸中心位置から駐車区画に進入するための経路である仮推奨経路を演算し、バックモニタカメラの位置を基準とする経路に変換して推奨経路を得る。推奨経路を周囲画像に重畳させてディスプレイに表示させる構成が採られている。この表示により、運転者は推奨経路を参考にして車両を確実に駐車区画に進入させることができ、駐車操作の支援ができる。
【０００４】
特許文献２に記載のものは、車両の後部に配設されたバックモニタカメラで車両の後方を撮影し、その映像情報を車室内に設けた表示モニタに表示させる。映像情報に重畳して、現時点での車両の旋回半径により車両が移動すると予想される第１の予想移動軌跡を表示モニタに映像情報に重畳して表示させるとともに、車両が許容されている最大許容舵角よりも所定角だけ小さい舵角で車両が移動したものとした第２の後方移動予想軌跡を重畳表示させる構成が採られている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１２３２９７号公報（第２頁左欄−第５頁右欄）
【特許文献２】特開２００２−１９４９２号公報（第２頁右欄−第５頁右欄）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１および特許文献２に記載のような従来のバックモニタカメラで撮影した画像に移動を支援するための経路を重畳表示させる構成では、移動操作の際に表示内容の視認と進行する後方の視認との双方を実施する必要がある。このことにより、視点移動が頻繁となり、移動操作が煩雑となるおそれがある点が一例として挙げられる。
【０００７】
本発明の目的は、このような点に鑑みて、移動体の挙動が良好に支援される挙動支援装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、スピーカから発音される音の特性を制御して移動体の挙動を支援する挙動支援装置であって、前記移動体の挙動について基準となる挙動基準を認識する挙動基準認識手段と、前記移動体の挙動状況を認識する挙動状況認識手段と、前記挙動基準に対する前記挙動状況の差異を比較する比較手段と、前記比較した差異の大きさに対応して前記音の特性を変調する度合いを大きくする発音制御手段と、を具備したことを特徴とした挙動支援装置である。
【０００９】
請求項２０に記載の発明は、演算手段によりスピーカからの発音を制御して移動体の挙動を支援する挙動支援方法であって、前記演算手段は、前記移動体の挙動状況を認識し、この認識した挙動状況を前記移動体の挙動についての基準となる挙動基準との差異を比較し、この比較した差異が大きくなるに従って、前記音の特性を変調する度合いを大きくすることを特徴とする挙動支援方法である。
【００１０】
請求項２１に記載の発明は、演算手段を、請求項１ないし請求項１９のいずれかに記載の挙動支援装置として機能させることを特徴とした挙動支援プログラムである。
【００１１】
請求項２２に記載の発明は、請求項２０に記載の挙動支援方法を演算手段に実行させることを特徴とした挙動支援プログラムである。
【００１２】
請求項２３に記載の発明は、請求項２１または請求項２２に記載の挙動支援プログラムが演算手段に読取可能に記録された
ことを特徴とした挙動支援プログラムが記録された記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の移動支援装置としての案内誘導装置であるナビゲーション装置であって、移動体である例えば車両の移動の状況としての走行状況を事象の状況として案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明における案内誘導装置としては、車両の走行を案内誘導する構成に限らず、車両の状態、車両の運行状態など、移動に関する案内を報知するいずれの構成が対象で、利用者が携帯する携帯型でも適用できる。また、本発明としては、案内誘導装置に適用する構成に限らず、例えば目覚まし時計、製造装置の警報装置など、各種事象の状況をスピーカの発音により報知するいずれの構成が適用できる。
【００１４】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１は、本発明に係る一実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、処理部を示すブロック図である。図３は、駐車スペースへ車両を案内誘導する状況を示す概念図である。図４は、震音のためのＭＩＤＩメッセージのモジュレーションを設定するデータ構造を示す概念図である。図５は、震音のためのＭＩＤＩメッセージのビブラート・レイト（vibrato rate）を設定するデータ構造を示す概念図である。図６は、震音のためのＭＩＤＩメッセージのビブラート・デプス（vibrato depth）を設定するデータ構造を示す概念図である。
【００１５】
図１において、１００は移動支援装置としての案内誘導装置であるナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、移動体である例えば図３に示すように車両１０の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置である。なお、移動体としては、車両１０に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体も対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば移動体としての車両１０に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。
【００１６】
このナビゲーション装置１００は、車両１０に搭載されたバッテリから電力が供給され、ナビゲーション装置１００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、ナビゲーション装置１００は、挙動状況認識手段としてのセンサ部１１０と、交通情報取得手段としてのＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）受信部１２０と、入力手段１３０と、撮像手段１４０と、表示手段１５０と、発音手段１６０と、記憶手段１７０と、メモリ１８０と、報知制御装置として機能する演算手段としての制御手段である処理部１９０と、などを備えている。
【００１７】
センサ部１１０は、例えば車両１０の移動の状況、すなわち現在位置や走行状況などの車両１０の挙動である事象を検出して処理部１９０に所定の信号として出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、事象を検出し事象信号として出力する各種センサと、などを備えている。センサとしては、速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの走行状態を検出するもの、燃料の残量を検出するセンサや前方を走行する他の車両１０との車間距離を検出するセンサ、後方の障害物までの距離を検出するセンサ、内燃機関であるエンジンの温度を検出するセンサ、各種ランプの点灯可能状態を検出するセンサ、ハンドルの切れ角など操舵輪の直線走行に対する傾斜角を検出するセンサ、エンジンの駆動によるシャフトの回転速度を検出するセンサ、エンジンの駆動により回転するシャフトの回転速度を増大させるアクセルペダルが運転者に踏み込まれる踏み込み量を検出するセンサなど、が例示できる。
【００１８】
そして、センサ部１１０のＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて車両１０の現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部１９０へ出力する。
【００１９】
また、センサ部１１０のセンサである速度センサは、例えば車両１０に配設され、車両１０の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両１０の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは読み取ったパルス信号や電圧値などの検出情報を事象信号として処理部１９０へ適宜出力する。センサである方位角センサは、車両１０に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両１０の方位角すなわち車両１０が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは検出した走行方向に関する検出情報である事象信号を処理部１９０へ適宜出力する。センサである加速度センサは、車両１０に配設され、車両１０の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは検出した加速度を例えばパルスや電圧などによる検出情報であるセンサ出力値に変換して事象信号として処理部１９０へ適宜出力する。さらに、センサ部１１０は、その他の各種センサから出力される検出信号に基づいて車両１０の状態や移動状況などの車両１０の移動に関する状況を車両１０の挙動である事象として認識し、それらの事象の状況についての事象信号を処理部１９０へ適宜出力する。
【００２０】
ＶＩＣＳ受信部１２０は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得する。具体的には、図示しないＶＩＣＳから、例えばアンテナ部を利用してビーコンやＦＭ多重放送などにより、渋滞、交通事故、工事、交通規制などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータという。）を取得する。そして、取得した交通に関する情報を処理部１９０に所定の信号として出力する。
【００２１】
入力手段１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００における動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両１０の移動状況である走行状態を表示させる設定、表示を切り替える設定、発音状態の変更、車両１０の移動に関する案内を報知するタイミングに関する設定などが例示できる。そして、入力手段１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号を処理部１９０へ適宜出力して設定させる。なお、この入力手段１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば表示手段１５０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作、リモートコントローラなどの無線媒体を介して信号を出力する構成など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００２２】
撮像手段１４０は、例えば車両１０の後部に配設され、処理部１９０にて制御されて車両１０の後方を撮像して画像データを生成する。そして、撮像手段１４０は、撮像した画像データを処理部１９０へ適宜出力する。
【００２３】
表示手段１５０は、処理部１９０にて制御され処理部１９０からの画像データの信号を画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、撮像手段１４０にて撮像した画像データ、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ１８０からの画像データなどである。この表示手段１５０としては、例えば液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。
【００２４】
発音手段１６０は、例えば図３に示すスピーカ１６１や増幅器などを有する。この発音手段１６０は、処理部１９０にて制御され、処理部１９０からの音情報をスピーカ１６１から音として出力すなわち発音させる。この発音により報知する内容としては例えば車両１０の走行方向や走行状況、交通状況などで、運転者や同乗者などの搭乗者に報知する。なお、発音手段１６０は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ１８０などに記録された音声データや音楽データなどをも適宜出力可能である。また、発音手段１６０としては、別途設けた構成に限らず、車両１０に配設されているスピーカ１６１や増幅器などを利用して発音させる構成としてもよい。
【００２５】
記憶手段１７０は、地図情報や所定の地点の情報を取得するための検索情報、利用者の個人情報などを格納すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段１７０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成などが例示できる。
【００２６】
メモリ１８０は、入力手段１３０で入力操作される設定事項、処理部１９０から出力される音楽データや画像データ、音情報などの各種情報を適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ１８０には、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。さらに、メモリ１８０には、移動体の挙動について基準となる挙動基準に関する基準情報が記憶されている。挙動基準としては、例えば省エネ運行のための走行速度と理想的なアクセルペダルの踏み込み量との関係に関する情報や、地図情報に基づいたカーブの半径とカーブ手前の理想的な速度との関係に関する情報、地図情報に基づいた狭い道の道幅および道路形状と理想的な走行ラインやハンドルの切れ角との関係に関する情報などが例示できる。そして、このメモリ１８０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ１８０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。
【００２７】
処理部１９０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＶＩＣＳアンテナが接続されるＶＩＣＳ受信ポート、ＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、入力手段１３０が接続されるキー入力ポート、撮像手段１４０が接続される撮像ポート、表示手段１５０が接続される表示制御ポート、発音手段１６０が接続される発音制御ポート、記憶手段１７０が接続される記憶ポート、メモリ１８０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部１９０は、図２に示すように、各種プログラムとして、挙動状況認識手段としての現在位置認識手段１９１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１９２と、表示制御手段１９３と、経路処理手段１９４と、情報検索手段１９５と、計時手段１９６と、撮像処理手段１９７と、挙動基準認識手段としての基準演算手段１９８と、比較手段１９９と、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）音源生成手段２００と、発音制御手段２０１と、を備えている。
【００２８】
現在位置認識手段１９１は、車両１０の挙動としての移動状況である現在位置を認識する。具体的には、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両１０の速度データおよび方位角データに基づいて、車両１０の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１９１は、センサ部１１０のＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両１０の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１９１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両１０の現在位置を算出し、現在位置を認識する。
【００２９】
また、現在位置認識手段１９１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両１０の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両１０の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両１０の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
【００３０】
なお、現在位置認識手段１９１は、現在位置として上述した車両１０の現在位置の他、入力手段１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段１９１で得られた各種情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。
【００３１】
目的地認識手段１９２は、例えば入力手段１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１９２で認識した目的地情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。
【００３２】
表示制御手段１９３は、表示手段１５０を適宜制御して各種情報を表示手段１５０で画面表示して利用者に報知する。また、表示制御手段１９３は、例えば入力手段１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
【００３３】
経路処理手段１９４は、利用者により設定入力される移動経路の探索処理のための設定事項情報も、および、記憶手段１７０に記憶された地図情報に基づいて、車両１０の移動経路である走行経路を演算してルート探索する。具体的には、経路処理手段１９４は、設定入力された設定事項情報に基づいて地図情報を利用し、例えば車両１０が通行可能な道路を探索し、目的地に到達するまでの移動の所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路などの移動経路情報を生成する。この移動経路情報の生成の際、経路処理手段１９４が例えばＶＩＣＳ受信部１２０から出力されたＶＩＣＳからのＶＩＣＳデータを適宜取得し、現在あるいは所定時間後に発生が予測される渋滞情報を生成し、この渋滞情報を用いて交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定してもよい。また、経路処理手段１９４は、移動経路情報の各経路における出発地となる現在位置から目的地までの移動の予測所要時間を求め、この予測所要時間に関する所要時間情報をも生成可能となっている。そして、得られた移動経路情報は、渋滞情報や所要時間情報などとともにメモリ１８０に適宜記憶される。
【００３４】
情報検索手段１９５は、例えば入力手段１３０にて設定入力された検索情報の検索要求により、記憶手段１７０に記憶された例えば地図情報における所定の地点の情報である検索情報に基づいて検索して、検索要求に応じた情報を取得する。そして、取得した検索結果の情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。
【００３５】
計時手段１９６は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。そして、この計時手段１９６は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【００３６】
撮像処理手段１９７は、撮像手段１４０から出力される撮像による画像データを処理する。そして、撮像処理手段１９７は、画像データを処理し、例えば図３に示すように、区画線１１や駐車している他の車両１０などに基づいて駐車スペース１２を認識する。この撮像処理手段１９７で演算した駐車スペース１２に関する情報を基準演算手段１９８へ適宜出力する。
【００３７】
基準演算手段１９８は、撮像処理手段１９７による画像処理により認識された駐車スペース１２に関する情報に基づいて、図３に示すように、車両１０が駐車スペース１２へ適切に進入するための挙動基準としての基準となる理想の基準走行ライン１３を演算する。例えば、基準演算手段１９８は、車両１０から駐車スペース１２までの距離を例えば撮像手段１４０が設置された状態や現在位置認識手段１９１にて認識した現在位置と地図情報における駐車スペース１２との位置関係などに基づいて演算する。さらに、基準演算手段１９８は、撮像手段１４０の設置状態および撮像処理手段１９７での画像データの処理に基づいて車両１０に対する方向を認識する。そして、基準演算手段１９８は、駐車スペース１２までの距離および方向に基づいて、車両１０が駐車スペース１２に進入するための挙動基準としての理想の基準走行ライン１３を演算する。この演算した基準走行ライン１３に関する情報は、比較手段１９９へ適宜出力される。なお、基準演算手段１９８は、挙動基準として基準走行ライン１３を演算する構成に限らず、車両１０の挙動である移動のための状態や移動状況などについて基準となるいずれの内容のものが適用できる。例えば省エネ運行のための理想のアクセルペダル操作に関する内容、カーブの手前での適正速度に関する内容、クランクを良好に走行するための走行ラインなどが例示できる。また、演算する構成に限らず、例えばセンサ部１１０からの事象信号に基づく車両１０の状態、入力手段１３０により入力操作された設定内容などに基づいて、メモリ１８０に記憶された挙動基準に関する基準情報を取得して認識する構成などとしてもよい。なお、図３は、画面表示される一対の基準走行ライン１３を概念的に示し、基準走行ライン１３に架橋する線は車両１０の後端から０．５ｍおよび１ｍ後方の位置を示す目安線１３ａである。
【００３８】
比較手段１９９は、基準演算手段１９８から出力される基準走行ライン１３に関する情報と、センサ部１１０から出力される車両１０の挙動とを比較する。例えば、比較手段１９９は、センサからの検出信号に基づいて挙動状況としての現在の車両１０におけるハンドルの切り角を認識したセンサ部１１０からの事象信号に基づいて、車両１０が後方へ移動した場合の挙動状況としての予想走行ライン１４を演算する。この予想走行ライン１４に関する情報は、表示制御手段１９３へ適宜出力される。そして、比較手段１９９は、基準走行ライン１３に関する情報および予想走行ライン１４に関する情報に基づいて、基準走行ライン１３に対する予想走行ライン１４の差異を比較し、差異の大きさに関する差異情報を生成する。この生成した差異情報は、発音制御手段２０１へ適宜出力される。なお、表示制御手段１９３は、基準演算手段１９８から出力される基準走行ライン１３に関する情報とともに、撮像手段１４０で撮像した画像データに重畳して表示手段１５０へ表示させる制御をする。また、予想走行ライン１４に関する情報は、例えばセンサ部１１０が演算して比較手段１９９へ出力する構成としたり、別途予想走行ライン１４を演算させる構成を設けて比較手段１９９へ出力させる構成としたりするなど、比較手段１９９は単に比較して差異情報を生成する構成としてもよい。また、比較手段１９９は、基準走行ライン１３および予想走行ライン１４を例示したが、上述したように、いずれの基準となる挙動基準および対応する挙動状況を比較対象とすることができる。
【００３９】
ＭＩＤＩ音源生成手段２００は、ＭＩＤＩの規格に準拠した音情報、例えば米ＭＭＡ（MIDI Manufacturers Association）と日本ＭＩＤＩ評議会（Japan MIDI Standards Committee：ＪＭＳＣ）とにより規格化されたＧＭ（General MIDI）規格、あるいはＧＳ（General Standard）規格、またはＸＧ（Extended General MIDI）規格、さらにはＧＭレベル２規格などに基づくＭＩＤＩメッセージを生成する。このＭＩＤＩ音源生成手段２００は、例えば音情報の出力を要求する信号に基づいて、音情報を直接生成して出力したり、メモリ１８０などに別途記憶された音情報を取得して出力したりする。なお、報知させる音情報としては、例えば移動の案内誘導時の音声出力する際に注意を喚起させるためのアラーム音の他、燃料の残量、エンジン温度、前方の他の車両１０との距離、あるいは、車両１０の後方における障害物までの距離などの移動のための車両１０の状況、さらには比較手段１９９で比較した差異の大きさに対応した音であるアラーム音などをも事象として報知すべく、それぞれの事象の内容毎に異なる音色やパターンとなる音情報があらかじめ設定されている。
【００４０】
発音制御手段２０１は、現在位置認識手段１９１にて認識した現在位置と地図情報とに基づいて移動状況を認識し、移動経路情報や地図情報を構成する地物に関する地物案内情報などに基づいて、車両１０の移動に関する案内、例えば車両１０の走行を支援する内容を、発音手段１６０による発音にて報知させる。具体的には、音情報としてのアラーム音を発音手段１６０で発音させた後に「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などのあらかじめ記憶手段１７０やメモリ１８０などに記憶された音情報としての音声データを音声出力させる。また、発音制御手段２０１は、センサ部１１０から出力される車両１０の移動状況として、燃料の残量に関する事象信号、エンジン温度に関する事象信号、前方を走行する車両１０との距離に関する事象信号、後方における障害物までの距離に関する事象信号などを取得し、移動状況を認識する。そして、取得した事象信号に基づいて、生じている事象の状況に応じてアラーム音を発音手段１６０で発音させる。この発音において、例えば燃料の残量、エンジン温度、前方の車両１０との距離、あるいは、車両１０の後方における障害物までの距離、案内誘導時のアラーム音など、報知する内容毎に異なる音色やパターンの音情報をＭＩＤＩ音源生成手段２００から出力させる制御をする。
【００４１】
また、発音制御手段２０１は、比較手段１９９から出力される差異情報に基づいて、発音手段１６０で発音させるアラーム音の特性である性状を変調させる。この変調としては、例えばアラーム音が震えるような震音の度合いが大きくなる状態にＭＩＤＩメッセージを構成するパラメータ値を設定する処理をする。例えば、上述したように、現在位置から目的地までを設定した移動経路や駐車スペース１２などの所定の領域に車両１０を移動させるための現在位置からの移動経路などの挙動基準となる移動経路から外れる度合い、車両１０の移動距離に対する消費燃料が最も少なくなる挙動基準としての理想動作であるアクセルペダルの踏み込み状況との差異の度合い、移動する道路の形状を挙動基準としてハンドルの切れ角に基づく車両１０が走行すると予測される進路である挙動状況としての予測動作結果との差の度合い、基準走行ライン１３と予想走行ライン１４との差の度合いなどが例示できる。また、震音は、いわゆるビブラート（vibrato）効果やワウ（wow）効果、グロール（growl）効果、トレモロ（tremolo）効果、コーラス（chorus）効果、フランジャ（flanger）効果、フェイズシフタ（phase shifter）効果などにより得られる。
【００４２】
具体的には、ビブラート効果として、以下の制御により震音する音色が得られる。例えば、図４に示すように、ＭＩＤＩメッセージのテーブル構造を構成するチャンネル・ボイス・メッセージにおける下層のコントロール・チェンジの番地ｃｃ＃１におけるフォーマットｄＭの値を適宜設定する。すなわち、差異が大きくなるに従ってビブラートによる震音の振幅が大きくなるように、フォーマットｄＭ値を「０」から「１２７」に近い値に変更して設定する。さらに、例えばＸＧ規格やＧＭ２規格のＭＩＤＩメッセージの場合では、図５および図６に示すように、詳細な設定が可能なパラメータ値を適宜設定することが可能である。すなわち、図５は、ビブラートによる震音の周期を設定するパラメータで、コントロール・チェンジの番地ｃｃ＃７６におけるフォーマットｄｄの値を０から次第に１２７に近づく値に変更して設定させることにより、震音する周期が速くなる。また、図６は、ビブラートによる震音の振幅の大きさを設定するパラメータで、コントロール・チェンジの番地ｃｃ＃７７におけるフォーマットｄｄの値を「０」から次第に「１２７」に近づく値に変更して設定させることにより、震音する振幅が大きくなる。また、例えばＧＳ規格のＭＩＤＩメッセージでは、ノン・レジスタード・パラメータ・ナンバ（Non-Registered Parameter Number：ＮＲＰＮ）を指定、例えばＮＲＰＮ  ＭＳＢ（Most Significant Bit）と、ＮＲＰＮ  ＬＳＢ（Least Significant Bit）とによりパラメータを特定し、ＬＳＢおよびＭＳＢのデータ・エントリをそれぞれ用いて設定値を設定する。具体的には、ＮＲＰＮのＭＳＢにｃｃ＃９９として「１」を、ＬＳＢにｃｃ＃９８として「８」を設定し、データ・エントリの値を「０」から「１２７」に設定することで震えの周期が早くなる。また、ＬＳＢに「９」を設定することで、データ・エントリの値を「０」から「１２７」に設定することで震えの深さを深くする。これらのような処理により、発音制御手段２０１は、挙動基準に対する差異の大きさに対応して発音手段１６０のスピーカ１６１で発音させる音の特性を変調する度合いを大きくする状態に発音状況を変化させ、運転者に基準に対して差異が生じている、さらにはその差異の大きさを報知する。
【００４３】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、ナビゲーション装置１００の動作を図面に基づいて説明する。図７は、ナビゲーション装置１００における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、車両１０に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部１９０は、表示手段１５０を制御してメインメニューを表示させ、ナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を利用者に促す表示画面を表示手段１５０に表示させる。
【００４５】
そして、利用者は、表示画面に基づいて入力手段１３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力をする（ステップＳ１０１）。この設定入力により、処理部１９０は、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、最短距離か最短時間か渋滞情報を加味するかなどの設定事項情報の設定入力を促す表示画面を表示制御手段１９３により表示手段１５０に表示させる。そして、処理部１９０は、経路処理手段１９４により移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１９１により現在位置を認識する処理をするとともに（ステップＳ１０２）、目的地認識手段１９２により設定入力された目的地を認識する処理をする（ステップＳ１０３）。
【００４６】
具体的には、現在位置認識手段１９１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両１０の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータとに基づいて、車両１０の現在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。さらに、処理部１９０は、表示制御手段１９３により表示手段１５０を制御して入力手段１３０の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、入力手段１３０の入力操作により目的地を設定入力すると、目的地認識手段１９２は設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。なお、目的地の入力操作において、情報検索手段１９５により目的地に関する検索情報を例えば地図情報を用いて検索したり、画面表示される地図情報上の目的地にカーソルを移動して特定したりするなど、いずれの方法が利用できる。
【００４７】
さらに、処理部１９０は、表示制御手段１９３により表示手段１５０を制御して移動経路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、入力手段１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、処理部１９０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ１０４）。この取得した設定事項情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。
【００４８】
この後、処理部１９０は、経路処理手段１９４によりメモリ１８０に記憶された設定事項情報を取得するとともに、ＶＩＣＳ受信部１２０から出力されるＶＩＣＳデータを適宜取得し、車両１０の現在位置から目的地までの移動経路を、記憶手段１７０に記憶された地図情報に基づいて探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０５）。このルート探索処理は、経路処理手段１９４が、演算により複数の移動経路を取得し、設定事項情報や適宜取得した渋滞情報に基づいていくつかに絞り込む。そして、表示制御手段１９３により、演算された例えば５つの移動経路を表示手段１５０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨を表示させる。そして、利用者が表示に従っていずれかの移動経路を選択する入力操作により、移動経路が設定される。ここで、演算結果が１経路しかない場合、選択を要求する旨の表示をせず、その１つの経路を移動経路として設定する。なお、複数の移動経路から選択する構成に限らず、設定事項情報の条件に最も適合する１つの移動経路のみを表示させ、利用者に確認させる構成などとしてもよい。
【００４９】
そして、処理部１９０は、表示制御手段１９３により表示手段１５０を制御して、記憶手段１７０に記憶された地図情報を適宜表示させて案内誘導処理をする（ステップＳ１０６）。この案内誘導処理に際して、処理部１９０は、例えば車両１０の現在位置を表すアイコンとともに移動経路に関する表示、さらには渋滞情報などの交通情報に関する表示などを地図情報に重畳表示させる。
【００５０】
この後、処理部１９０は、センサ部１１０の速度センサ、方位角センサおよび加速度センサから出力される信号と、ＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータとに基づいて、車両１０の移動状況を認識する。さらに、処理部１９０は、表示制御手段１９３および発音制御手段２０１により、認識した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報となどに基づいて、車両１０の移動に関する案内情報を表示手段１５０で表示、あるいは発音手段１６０で音声やアラーム音などを発音させて報知し、車両１０の移動を案内誘導する。
【００５１】
この案内誘導の際、比較手段１９９は、設定された移動経路を挙動基準とし、現在位置認識手段１９１で逐次認識する現在位置を挙動状況として比較する。そして、比較手段１９９は、移動経路と現在位置とに差異が生じた、すなわち移動経路から外れたと判断すると、差異が生じた旨の信号を発音制御手段２０１へ出力する。そして、発音制御手段２０１は、ＭＩＤＩ音源生成手段２００から移動経路から外れた旨を報知するためのＭＩＤＩメッセージを取得する。さらに、発音制御手段２０１は、ＭＩＤＩメッセージのパラメータを適宜設定する。この設定では、移動経路から外れた当初であるため、震音しない状態でアラーム音が発音される状態に設定する。そして、発音制御手段２０１は、ＭＩＤＩメッセージをアナログ信号に変換して発音手段１６０へ出力し、発音させる。さらに、発音制御手段２０１は、記憶手段１７０やメモリ１８０などからあらかじめ設定された、例えば「移動経路から外れました」などの音声データを読み出し、発音手段１６０で発音させる処理をする。
【００５２】
さらに、比較手段１９９は、移動経路と現在位置とを比較し、差異が大きくなったと判断、すなわち現在位置が移動経路からさらに離れて外れたと判断すると、その差異に関する差異情報を発音制御手段２０１へ出力する。そして、この差異情報を取得した発音制御手段２０１は、差異の大きさである移動経路から離れた距離の長さに対応して、発音される音の性状が変調する度合いである震音の度合いが大きくなる状態に設定させる。例えば、ＭＩＤＩメッセージのパラメータ値を、発音されるアラーム音のビブラートの周期が速くなったり振幅が大きくなったりするなどの状態に変更して設定する。そして、同様にアナログ信号に変換して発音手段１６０へ出力し、発音させる。このように、移動経路から離れるに従って震音の度合いが大きくなる。したがって、震音が大きくなる発音により、運転者は移動経路から次第に離れて走行していることが表示手段１５０の画面表示を確認することなく容易に認識できる。
【００５３】
また、入力手段１３０による設定入力により省エネ運行が設定された場合、比較手段１９９は車両１０の走行時にメモリ１８０から省エネ運行のための基準となる理想のアクセルペダルの操作に関する挙動基準である基準情報を基準演算手段１９８にて読み取らせる。また、比較手段１９９は、センサからの検出信号に基づいてセンサ部１１０が挙動状況としての車両１０の速度およびアクセルペダルの踏み込み量などを認識する。そして、比較手段１９９は、基準演算手段１９８にて読み取らせた基準情報とセンサ部１１０で認識した挙動状況に関する情報とに基づいて、理想のアクセルペダル操作と実際のアクセルペダル操作との差異を認識し、その差異の大きさを認識する。そして、比較手段１９９は、同様にして、差異の大きさに対応した差異情報を生成して発音制御手段２０１へ出力させる。この差異情報を取得した発音制御手段２０１は、同様に、省エネ運行に関するアラーム音に関するＭＩＤＩメッセージをＭＩＤＩ音源生成手段２００から取得する。この後、発音制御手段２０１は、差異の大きさに対応して発音される音の性状が変調する度合いである震音の度合いが大きくなる状態にパラメータ値を設定し、発音手段１６０から発音させる。このことにより、運転者は、発音によりアクセルペダルをどの程度踏み込めばよいか容易に認識できる。
【００５４】
さらに、車両１０が後進により駐車スペース１２へ進入する場合には、センサ部１１０が車両１０を後進させる操作をセンサから出力される検出信号に基づいて認識して後進する旨の事象信号を処理部１９０へ出力する。そして、処理部１９０の撮像処理手段１９７は、センサ部１１０から出力される事象信号を認識すると、撮像手段１４０を動作させて車両１０の後方を撮像させる。さらに、撮像処理手段１９７は、撮像により得られた画像データを処理して駐車スペース１２を認識し、この駐車スペース１２に関する情報を基準演算手段１９８へ出力する。そして、基準演算手段１９８は、駐車スペース１２に関する情報や撮像手段１４０の設置状況などに基づいて駐車スペース１２までの距離や方向などを認識し、車両１０が駐車スペース１２に進入するための基準走行ライン１３を演算する。また、比較手段１９９は、センサ部１１０からハンドルの切り角に関する事象信号を取得し、車両１０が後進した場合の予想走行ライン１４を演算する。そして、比較手段１９９は、基準演算手段１９８から取得した基準走行ライン１３と予想走行ライン１４とを比較する。
【００５５】
この比較により、ハンドルの切り角が適切で予想走行ライン１４が基準走行ライン１３と略一致する場合、比較手段１９９はその旨を発音制御手段２０１へ出力する。また、一致しない場合には、その一致しない大きさおよび切り角が大きすぎるのか少ないのかに関する差異情報を発音制御手段２０１へ出力する。そして、発音制御手段２０１は、駐車スペース１２への進入に関するアラーム音に対応したＭＩＤＩメッセージをＭＩＤＩ音源生成手段２００から取得する。この後、一致しない大きさに対応して震音の度合いが大きくなる状態にＭＩＤＩメッセージのパラメータを設定する。さらに、発音制御手段２０１は、例えば図３に示すように、ハンドルの切り角が小さく曲がりきれない場合、基準走行ライン１３に対して移動してしまう側のスピーカ１６１で震音する状態にＭＩＤＩメッセージを処理する。例えば、ＭＩＤＩメッセージのコントロール・チェンジのパンポット（Panpot）を設定する番地ｃｃ＃１０におけるフォーマットｄＭの値を適宜設定し、運転者に対する震音した状態での発音の音像定位が左右方向で移動する状態に制御する。そして、発音制御手段２０１は、同様にして、処理したＭＩＤＩメッセージを発音手段１６０で発音させる。このことにより、運転者は、発音によりハンドルを左右いずれかの方に回転させればよいか容易に認識できるとともに、震音の状況によりどのくらい回転させればよいか容易に認識できる。
【００５６】
〔ナビゲーション装置の作用効果〕
上述したように、上記実施の形態では、発音制御手段２０１により、車両１０の移動に関する挙動についての挙動基準と車両１０の挙動状況とを比較し、比較した差異の大きさに対応してスピーカ１６１から発音させるアラーム音などの音の特性を変調する度合いを大きくする。このため、発音される音の特性の変調状態により車両１０の移動に関する状況を容易に認識でき、車両１０の状態や状況などの移動に関した理想の基準に容易に支援でき、良好な車両１０の移動が得られる。
【００５７】
そして、音の特性の変調制御として、いわゆるビブラート効果やワウ効果、グロール効果、トレモロ効果、コーラス効果、フランジャ効果、フェイズシフタ効果などの震音の度合いを変更する制御をしている。このため、理想の基準に対する実際の車両１０の状態や状況などの挙動状況との差の大きさを運転者に容易に認識させることができる。
【００５８】
また、音の特性の変調制御として、情報量が少ないＭＩＤＩの規格に準拠した音情報であるＭＩＤＩメッセージの設定値、具体的には震音に関するパラメータ値を変更する制御をしている。このため、処理負荷を低減でき、構成を容易に簡略化できるとともに処理の高速化が容易に得られ、良好な車両１０の移動に関する支援ができる。
【００５９】
そして、震音の制御として、挙動基準および挙動状況の差の大きさに対応してアラーム音の高低を変化させる周期や振幅を変更している。このため、運転者は容易に音の変調の差を認識することができ、挙動基準に対する挙動状況の差の大きさを容易に認識できることから、車両１０の移動に関する良好な支援が得られ、良好な車両１０の移動が容易に得られる。
【００６０】
さらに、アラーム音の高低制御として、ＭＩＤＩメッセージのモジュレーション・デプス（modulation depth）に関するパラメータ値を適宜設定している。このため、挙動基準および挙動状況の差の大きさを報知するための音の特性の変調制御が少ない情報量で単にパラメータ値を設定する簡単な処理ででき、構成の簡略化および処理の高速化が容易に得られる。
【００６１】
そしてさらに、ＭＩＤＩメッセージのビブラート・レイトやビブラート・デプスのパラメータ値を適宜設定することにより、より詳細な震音の制御が得られ、より変調状態の認識が容易にできる。
【００６２】
また、例えば駐車スペース１２に進入する際など進行方向における挙動基準に対する挙動状況の左右のズレやブレなどを、音像定位をズレやブレが生じている側に対応して左右方向で移動させる制御により制御している。このため、挙動基準に対する挙動状況の差の大きさを報知できるとともに、その差の状況も容易に認識でき、より良好な車両１０の移動に関する支援が得られ、良好な車両１０の移動が得られる。
【００６３】
さらに、音像定位を移動させる制御として、ＭＩＤＩメッセージのパンポットのパラメータ値を適宜設定している。このため、少ない情報量で単にパラメータ値を設定する簡単な処理が得られ、差異の状況を報知させる構成でも、構成の簡略化や処理の高速化が容易に得られる。
【００６４】
そして、挙動としての移動の際に支援のための画面表示を注視できない車両１０の移動に関して支援するナビゲーション装置としている。このため、発音により画面表示を視認することなく車両１０を良好に運行させることができ、より適切な運行が得られる。さらに、平面上を移動する車両１０の移動を支援する構成であることから、音像定位の移動による差異の状況を報知する構成も容易に付加でき、より良好な支援ができる。
【００６５】
また、移動経路に対する現在位置の差異の大きさを発音制御により報知する構成を設けている。このため、画面表示を視認しなくても経路から外れた状況を容易に認識でき、特に軌道上を移動しない移動の自由度が高い移動に高度な技術が必要な車両１０の移動を案内誘導するナビゲーション装置１００として有効である。
【００６６】
また、車両１０の状況から車両１０の予想走行ライン１４を演算し、この予想走行ライン１４と移動経路として駐車スペース１２などに進入するための基準走行ライン１３との差異を、発音により報知する構成を設けている。このため、基準に対する移動の状況の差を容易に比較認識でき、処理負荷の低減による構成の簡略化や処理の高速化が容易に図れる。
【００６７】
そして、駐車スペース１２に進入する際の基準走行ライン１３および予想走行ライン１４を表示手段１５０で画面表示させている。このため、発音による報知のみならず、画面表示でも状況を確認することができ、より良好な車両１０の走行が得られる。
【００６８】
そして、処理部１９０を例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などを用いてプログラムとして構成しているので、プログラムをインストールすることで、音の変調制御ができる構成が容易に得られ、利用の拡大が容易に図れる。さらには、そのプログラムを記録媒体に記録し、適宜演算手段、すなわちコンピュータに読み取らせる構成とすることで、容易に音の変調制御ができる構成が得られるとともに、プログラムを容易に取り扱いでき、利用の拡大が容易にできる。なお、本発明における演算手段としては、１つのコンピュータに限らず、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成、ＣＰＵやマイクロコンピュータなどの素子、あるいは複数の電子部品が搭載された回路基板などをも含む。
【００６９】
また、移動状況の報知としてアラーム音を報知させ、このアラーム音の音質を制御することにより、音情報として情報量が少ないアラーム音であることから、音の変調制御が単にパラメータ値を変更する簡単な処理で運転者に報知でき、処理負荷の低減による構成の簡略化や処理速度の高速化が得られる。さらに、アラーム音と対応して音声データを出力させることで、音声データで報知する挙動状態の内容を運転者が認識でき、より良好な報知が得られる。
【００７０】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００７１】
すなわち、上述したように、車両１０の移動を案内誘導するナビゲーション装置１００の構成について説明したが、事象として車両１０の移動状況に限らず、例えば製造装置における基準となる挙動基準としての製造条件に対する稼働させる挙動状況としての設定値との差を報知する構成など、いずれの挙動を支援する構成に適用できる。また、移動状況の基準に対する差を報知する構成として、地図情報を利用するナビゲーション装置１００の案内誘導に限らず、上述したように、例えば、省エネ運行をするための理想の操作状態に対する実際の操作状況を報知したり、燃料を補充する際、燃料が燃料タンクに一杯になるに従って震音の度合いが大きくなるように報知したりするなど、移動するための車両１０の状態や状況を報知する構成も対象とすることができる。さらには、ナビゲーション装置１００とは別に車両１０に搭載した構成などとしてもよい。
【００７２】
そして、移動状況としては、車両１０の移動に限らず、例えば飛行機や船舶など移動するいずれの移動体にも適用でき、また移動体は、端末装置を利用するために携帯する利用者について移動状況を報知する構成として利用者を対象としてもよい。さらには、上述したように、利用者が直接携帯する構成、あるいは携帯電話やＰＨＳ（Personal Handyphone System）などの端末装置とした構成、ネットワークを利用して移動状況を適宜検出する通信方式を利用する構成などにも適用できる。ここで、ネットワークとしては、例えばＴＣＰ／ＩＰなどの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、情報を直接送受信するための媒体となる電波、光、音波、電磁波などの無線媒体自体などが例示できる。
【００７３】
さらに、上述した各機能をプログラムとして構築したが、上述したように、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。
【００７４】
また、移動状況の報知としてアラーム音を発音させ、このアラーム音の音質を制御して説明したが、例えばアラーム音を発音させることなく、上述したように報知する音声データの音質を直接制御してもよい。すなわち、音情報としてＭＩＤＩの規格に準拠したものに限らず、例えばＦＭ音源やＰＣＭ音源など、いずれの音源データを利用できる。このような場合においても、ＭＩＤＩプロトコルで制御する方法で音の変調を制御することにより、比較的に簡単な処理で音の変調制御ができ、処理負荷の低減による構成の簡略化や高速化が容易に得られる。さらには、ＭＩＤＩメッセージのパラメータ値を適宜設定する方法に限らず、例えば電気回路により制御するなど、アナログ処理あるいはデジタル処理するいずれの方法が利用できる。
【００７５】
例えば、図８に示すように、発音させる音情報を、発振装置としての低周波発振装置（Low Frequency Oscillator：ＬＦＯ）から出力する正弦波に基づいて、発振器としてのオシレータにより震音させる構成とする。そして、ＬＦＯの正弦波における波形の周期や振幅を差異の大きさに対応して変更する制御により、上述した実施の形態と同様の震音による作用効果が得られる。また、図９に示すように、オシレータから出力される所定の周波数を、ＬＦＯから出力する正弦波に基づいて、フィルタにより消去してスピーカ１６１から発音させない周波数の領域を設定する構成とする。そして、ＬＦＯからの正弦波における波形の周波数や振幅を差異の大きさに対応して変更し、発音させる周波数の領域を設定することで、同様の作用効果が得られる。さらには、図１０に示すように、フィルタにて処理された音の周波数を、ＬＦＯから出力する正弦波に基づいて、増幅器としてのアンプにより増幅あるいは減衰させて発音させる構成とする。そして、ＬＦＯの正弦波における波形の周期や振幅を差異の大きさに対応して変更する制御により、同様の作用効果が得られる。
【００７６】
そして、音の特性の変調として、震音させる構成として説明したが、震音の度合いを変更する構成に限らず、運転者が比較した差異の大きさに対応して発音状態が異なる状態に聴き取れるいずれの発音制御方法が利用できる。例えば、「ポ〜ン」という曇った発音から「ポン」というハッキリした発音に制御するように、ＭＩＤＩメッセージにおけるアタック・タイム（attack time）のパラメータ値を適宜変更するなど、発音による包絡線における音の立ち上がりを制御するなどしてもよい。また、例えば、「カーン、カーン」という発音から「カカカカカ」と連続するような発音に制御するように、ＭＩＤＩメッセージのノート・オン（note on）を反復して出力させるなど、発音を反復させる周期である時間差を差異の大きさに対応して変更するなどしても、同様の効果が得られる。その他、上述したように、音の大小であるボリュームの設定を変更あるいはアンプを利用するなどして音の大小を変化させる周期や振幅を適宜設定したり、フィルタなどを利用して発音させる周波数の範囲を適宜変更して発音状態がうねるような状態としたり、発音する音に対して例えば音色や音程が異なるなどの特性の異なる音を重畳させる状態を適宜変更してうなりが変更する状態としたりするなど、いずれの音の変調制御であって差分に対応して変調する度合いを大きくするいずれの制御の構成が適用できる。
【００７７】
さらに、例えば基準点となる運転者の位置における直接音と反射音との割合が、直線音が次第に多くなるように制御したり、直接音と反射音との割合の変更周期を差異の大きさに対応して変更するなどしても同様の効果が得られる。この直接音と反射音との割合の制御としては、例えばスピーカ１６１に指向性スピーカを用いることにより、容易に得られる。すなわち、優位性の度合いが大きくなるにしたがって、指向性スピーカにおける運転者への指向性を増大させる制御をすればよい。なお、直接音と反射音との割合の制御としては、指向性スピーカを用いる構成に限らず、いずれの方法が利用できる。
【００７８】
また、音像定位を移動させる構成を設けたが、音像定位を移動させる制御をしなくてもよい。また、音像定位を移動させる方法としては、パンポットのパラメータ値を変更する処理に限らず、例えば各スピーカ１６１の出力値を増大させる処理など、いずれの方法が利用できる。そして、駐車スペース１２に進入する差異の基準走行ライン１３に対する予想走行ライン１４の左右方向でのずれを音像定位の移動により報知したが、左右や上下などの方向に限らず、例えば省エネ運行をする際における比較手段１９９による比較結果が、アクセルペダルの踏みすぎである場合には右側に、踏み込みが少ない場合には左側に音像定位を移動させるなど、差異の状況として差異の大きさのプラスマイナスを音像定位の移動により報知するなど、いずれの差異の状況を報知することができる。
【００７９】
そして、車両１０の移動に関した車両１０の状態や状況などの挙動を支援する構成について例示して説明したが、例えばサッカーやラグビーなどの練習の際、移動体としての選手のフォーメーションや試合における移動状況を基準として実際の選手の移動状況と比較して選手や監督などに報知し、フォーメーションや移動状況を習得させる練習に適用したり、野球において理想のバッティングフォームと実際のバッティングフォームとを比較して報知するなど、基準に対する状況の差異を報知するいずれの構成に適用できる。
【００８０】
さらに、ナビゲーション装置１００として、移動経路を探索して案内誘導する構成を設けず、単に基準に対する状況の差を報知して挙動を支援するナビゲーション装置としてもよい。
【００８１】
また、基準走行ライン１３および予想走行ライン１４を画面表示もさせているが、画面表示させなくてもよい。
【００８２】
そして、ＭＩＤＩ音源生成手段２００から報知する挙動に対応した音に関するＭＩＤＩメッセージを取得し、このＭＩＤＩメッセージのパラメータ値を発音制御手段２０１にて変更して説明したが、比較した挙動基準と挙動状況との差の大きさに対応して、発音制御手段２０１がＭＩＤＩ音源生成手段２００を制御してＭＩＤＩメッセージを生成させ、この生成したＭＩＤＩメッセージを発音手段１６０で発音させる制御をしてもよい。このような構成においても、同様の作用効果を奏することができる。
【００８３】
また、音の変調制御として、例えばビブラート・レイトやビブラート・デプスを単独で制御するのみならず、それぞれを組み合わせて制御したり、さらにはビブラート効果の制御と他のワウ効果などの制御を適宜組み合わせて制御してもよく、組み合わせとしては２つの制御に限らず複数の制御を組み合わせてもよい。
【００８４】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００８５】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、上記実施の形態では、車両１０の移動に関する挙動についての挙動基準と車両１０の挙動状況とを比較し、比較した差異の大きさに対応してスピーカ１６１から発音させるアラーム音などの音の特性を変調する度合いを大きくする。このため、発音される音の特性の変調状態により車両１０の移動に関する状況を容易に認識でき、車両１０の状態や状況などの移動に関した理想の基準に容易に支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の挙動支援装置に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロックである。
【図２】前記実施の形態における処理部の概略構成を示すブロック図である。
【図３】前記実施の形態における駐車スペースへ車両を案内誘導する状況を示す概念図である。
【図４】前記実施の形態におけるＭＩＤＩメッセージのモジュレーションを設定するデータ構造を示す概念図である。
【図５】前記実施の形態におけるＭＩＤＩメッセージのビブラート・レイトを設定するデータ構造を示す概念図である。
【図６】前記実施の形態におけるＭＩＤＩメッセージのビブラート・デプスを設定するデータ構造を示す概念図である。
【図７】前記実施の形態におけるナビゲーション装置における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態に係る震音制御のための構成を示すブロック図である。
【図９】本発明のさらに他の実施の形態に係る震音制御のための構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明のさらに他の実施の形態に係る震音制御のための構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８７】
１０…移動体としての車両
１３…挙動基準としての基準走行ライン
１４…挙動状況としての予想走行ライン
１００…挙動支援装置としてのナビゲーション装置
１１０…挙動状況認識手段としてのセンサ部
１６１…スピーカ
１９０…演算手段としての処理部
１９８…挙動基準認識手段としての基準演算手段
１９９…比較手段
２００…ＭＩＤＩ音源生成手段
２０１…発音制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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