(57)【要約】【課題】通常のアタッチメント作業の快適な作業性を確保しつつ、走行時において良好な直進走行性を確保し、且つ、ぬかるみ等からの脱出が容易な建設機械の油圧制御装置を得る。【解決手段】２つのポンプラインに対して左右の走行用モータ２０、２４を振り分けて機能させる第１の接続態様を有し、所定の条件が整ったときに、当該左右の走行用モータ２０、２４の双方を単一のフロントポンプ１２のライン内で機能させる第２の接続態様に走行直進弁５０によって切り換える。ここで、走行系及び他のアクチュエータのいずれかが同時に操作され（圧力スイッチ８０、８２が共にオン）、かつ走行系のライン６０のライン圧Ｐｏが所定値以下と判断されたときに、いずれかの走行系に空転が発生していると捉え、電磁切換弁５８をＹ側に切り替え、走行直進弁５０を第１の接続態様（Ａ側）に復帰させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行用アクチュエータを２つのポンプラインに振り分けて駆動する第１の接続態様を有すると共に、所定の条件が整ったときに、当該左右の走行用アクチュエータの双方を単一のポンプラインで駆動する第２の接続態様に切り換える構成とされた建設機械の油圧制御装置において、
左右何れかの走行系の空転状態を検知する空転検知手段を備えると共に、
前記第２の接続態様での運転中に、該空転検知手段が走行系の空転状態を検知したときに、前記第１の接続態様に復帰させる切り換え弁を備えた
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の接続態様が、第１のポンプラインに対して左右のうちの一方の走行用アクチュエータ及び走行以外のアクチュエータを接続すると共に、第２のポンプラインに対して左右のうちの他方の走行用アクチュエータ及び走行以外の他のアクチュエータを接続するものであり、
前記第２の接続態様が、第１のポンプラインに左右の走行用アクチュエータの双方を接続すると共に、第２のポンプラインに対して走行用以外の全アクチュエータを接続するものであり、且つ
前記建設機械の油圧制御装置が、走行操作と走行以外の何らかのアタッチメント操作を同時に行った場合に、前記第１の接続態様から第２の接続態様に切り換えるものである
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、更に、
前記２つのポンプラインのうち、前記第２の接続態様において走行用アクチュエータが接続された方のポンプラインの圧力を検知する走行系圧力検知手段を備え、該走行系圧力検知手段による検知圧力が所定値以下の状態となったときに、前記空転状態が検知されたとして、前記切換弁が切り換わる構成とされた
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項４】
請求項１または２において、更に、
前記２つのポンプラインのうち、前記第２の接続状態において走行用アクチュエータが接続されたポンプラインの圧力を検知する走行系圧力検知手段と、走行以外のアクチュエータが接続されたポンプラインの圧力を検知するアタッチメント系圧力検知手段と、を備え、
該走行系圧力検知手段による検知圧力とアタッチメント系圧力検知手段による検知圧力との差圧が所定値以上の状態となったときに、前記空転状態が検知されたとして、前記切換弁が切り換わる構成とされた
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項５】
請求項１または２において、更に、
前記２つのポンプラインのうち、前記第２の接続状態において走行用アクチュエータが接続されたポンプラインの、左右の走行用アクチュエータが接続された部分の圧力をそれぞれ検知する左右の走行系圧力検知手段を備え、
該左右の走行系圧力検知手段によるそれぞれの検知圧力の差圧が所定値以上の状態となったときに、前記空転状態が検知されたとして、前記切換弁が切り換わる構成とされた
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
更に、前記空転状態が収束したことを検知する手段を備え、
空転状態が収束したと検知されたときに、前記第１の接続態様を、再び第２の接続態様に戻す構成とされた
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記空転状態が収束したことを検知する手段が、
空転状態が検知されたことによって第１の接続態様に復帰してからの経過時間が所定時間以上となったこと検知する手段である
ことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の建設機械においては、ブーム、アーム、あるいはバケット等のアタッチメントを備えると共に、単独で走行するための走行系が装備されている。従来一般的に採用されている建設機械の油圧制御装置は、ポンプラインが基本的に２つのグループに分けられているものが多い。
【０００３】
この種の油圧制御装置では、一方のポンプラインに左右のうちの一方、例えば左の走行用モータ（走行用アクチュエータ）と走行以外のアタッチメント用のアクチュエータ、例えば旋回モータ、あるいはアームシリンダ等が接続され、他方のポンプラインに右の走行用モータと他の走行以外のアタッチメント用のアクチュエータ、例えばブームシリンダ、バケットシリンダ等が接続される。
【０００４】
同一のポンプラインの中では、各アクチュエータは、方向切換弁（制御弁）を介して油圧ポンプに対して並列に接続されている。
【０００５】
通常作業時においては、長い走行は殆ど行われないため、この構成により、作業の大半を占める各種のアタッチメント作業を２系統のポンプラインを最大限に活用して行うことができる。
【０００６】
一方、左右の走行用アクチュエータが２つのポンプラインに振り分けられているような接続態様の場合、アタッチメントの作業状態に応じて左右のポンプラインにおける圧力負荷が大きく異なることが考えられることから、良好な直進走行を行うことができなくなる可能性がある。そこで、例えば走行操作とアタッチメント操作とが同時に行われたような場合には、走行直進弁を切り換え、左右の走行用アクチュエータの双方を一方のポンプラインのみに接続すると共に、走行以外のアタッチメントのアクチュエータの全てを他方のポンプラインに接続するように全体の接続態様を切り換えるように構成した油圧制御装置が提案されている（例えば特許文献１等を参照）。
【０００７】
この構成に係る油圧制御装置に依れば、各アタッチメント作業を行いながらでも、当該アタッチメント作業による圧力負荷の如何に関わらず、良好な直進走行性を確保することができる。
【０００８】
【特許文献１】特開平３−２４４７２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、このように所定の条件が成立したときに、左右の走行用アクチュエータを同一のポンプラインによって駆動するように切り換える構成を採用している油圧制御装置にあっては、走行時において、確かにアタッチメントの作業負荷の如何に関わらず良好な直進走行性を確保できるというメリットが得られるものの、ぬかるみ等からの脱出が難しくなることがあるという不具合が新たに発生していた。
【００１０】
本発明は、このような不具合が、左右の走行系が同一のポンプラインに纏められたが故に、より助長されているという因果関係を突き止めた結果なされたものであって、通常のアタッチメント作業の快適な作業性を確保しつつ、走行時において良好な直進走行性を確保し、且つ、ぬかるみ等からの脱出が容易な建設機械の油圧制御装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、左右の走行用アクチュエータを２つのポンプラインに振り分けて駆動する第１の接続態様を有すると共に、所定の条件が整ったときに、当該左右の走行用アクチュエータの双方を単一のポンプラインで駆動する第２の接続態様に切り換える構成とされた建設機械の油圧制御装置において、左右何れかの車輪の空転状態を検知する空転検知手段を備えると共に、前記第２の接続態様での運転中に、該空転検知手段が左右何れかの車輪の空転を検知したときに、前記第１の接続態様に復帰させる切り換え弁を備えたことにより、上記課題を解決したものである。
【００１２】
建設機械の性質上、ぬかるんだ土地で作業をしなければならないことが多く、そのため
走行中に左右いずれかの走行系が空転してしまうことも非常にしばしば発生する。このような状況は、現場の状況がその都度異なることから、なかなか油圧制御装置との関連性には考えが及ばなかった。しかし、左右の走行系が同一のポンプラインにまとめられると、確かに通常の走行が可能な道路あるいは工事現場の場合には、他のアタッチメント作業の如何に関わらず良好な直進走行性が得られるものの、何れかの走行系がぬかるみに入って空転状態となると、空転状態となった側が低負荷となるため、圧油はますます低負荷側に流入するようになり、脱出が困難になる。
【００１３】
そこで、本発明では、このように第２の接続態様に切り換わって単一のポンプライン内に左右の走行用アクチュエータが接続されているときには、空転状態を何らかの手法で検知するようにした。その上で、空転状態が発生したと検知されたときには、元々の第１の接続態様、すなわち左右の走行用アクチュエータが別々のポンプラインに振り分けられるような接続態様に戻す。この結果、各走行用アクチュエータの相対的な干渉が絶たれ、高負荷側の走行系にも圧油を供給できるようになるため、ぬかるみからの脱出がより容易に行えるようになる。
【００１４】
本発明は、既に存在する走行直進弁を復帰させるという既存の構成をほとんどそのまま利用するものであるため、わずかな改変のみで「ぬかるみ脱出が容易になる」という大きな効果が得られる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、通常のアタッチメント作業の快適な作業性を確保しつつ、走行時において良好な直進走行性を確保し、且つ、ぬかるみ等からの脱出が容易な建設機械の油圧制御装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本実施形態に係る油圧制御装置の要旨を示す概略油圧回路図、図２、図３は、図１のより具体的な油圧回路図である。なお、図２、図３は、同一の油圧回路を、紙面の大きさの都合上２つに分けたものであり、図中のＣ１〜Ｃ４でそれぞれ連結される。
【００１８】
図１の概略油圧回路図は、本実施形態に関係する主な機能を説明するためにこれを模式的に表現したものであり、図２、図３に示す実際の具体的な油圧回路とは必ずしも１対１には対応していない。そのため、説明の便宜上、ここでは主に図１を参照しながら本実施形態の構成を説明することとし、図２、図３においては、主な構成要素に図１と同一の符号付すに止める。
【００１９】
図１において、油圧制御装置１０は、フロントポンプ１２、リヤポンプ１４、及びパイロットポンプ１６を備える。
【００２０】
この油圧制御装置１０は、走行系のアクチュエータとして、左走行制御弁１８によって操作される左走行モータ２０、右走行制御弁２２によって操作される右走行モータ２４を有する。また、この油圧制御装置１０は、走行系以外のアクチュエータとして、バケット制御弁２６によって操作されるバケットシリンダ２８、ブーム制御弁３０によって操作されるブームシリンダ３２、アーム制御弁３４によって操作されるアームシリンダ３６、及び旋回制御弁３８によって操作される旋回モータ４０を有する。
【００２１】
各制御弁１８、２２、２６、３０、３４、３８は、各々の主制御部１８Ａ、２２Ａ、２６Ａ、３０Ａ、３４Ａ、３８Ａの切り換えに連動して、信号用油圧ラインを遮断、あるいは切り換え制御するための補助制御部１８Ｂ、２２Ｂ、２６Ｂ、３０Ｂ、３４Ｂ、３８Ｂをそれぞれ一体的に有している。
【００２２】
各アクチュエータは、直接フロントポンプ１２と接続されている右走行切換弁２２を除いて走行直進弁５０を介してフロントポンプ１２及びリヤポンプ１４と接続されている。
【００２３】
走行直進弁５０は、切り換え位置Ａ、Ｂを備え、ばね５２により、切り換え位置Ａ側に常に付勢されている。走行直進弁５０は、ポート５４にパイロットライン圧Ｐ１が入力されると（ばね５２の付勢力に打ち勝って）切り換え位置Ｂ側に切り換えられ、更に、ポート５６に（後述する）電磁切換弁５８からのパイロットライン圧力Ｐ２が入力されると、たとえポート５４にパイロットライン圧Ｐ１が掛かっているときでも、切り換え位置Ａ側に復帰できる構成とされている。
【００２４】
走行直進弁５０の切り換え位置がＡ側のときは、フロントポンプ１２及びリヤポンプ１４による２つのポンプラインのそれぞれに対して左右の走行モータ２０、２４が振り分けられる第１の接続態様が形成される。また、後述する所定の条件が整うと、切り換え位置がＢ側とされ、左右の走行モータ２０、２４の双方がフロントポンプ１２に対して接続されると共にこれ以外の全てのアクチュエータがリヤポンプ１４に対して接続される第２の接続態様が形成されるようになっている。
【００２５】
より具体的には、走行直進弁５０が切り換え位置Ａとされたときには、フロントポンプ１２に対してライン６０を介して右走行制御弁２２（右走行モータ２４）が接続されると共に、ライン６２、６４を介して旋回制御弁３８（旋回モータ４０）及びアーム制御弁３４（アームシリンダ３６）がそれぞれ接続される。また、リヤポンプ１４に対してライン６６、６８を介して左走行制御弁１８（左走行モータ２０）が接続されると共に、ライン６６、７０を介してバケット制御弁２６（バケットシリンダ２８）及びブーム制御弁３０（ブームシリンダ３２）がそれぞれ接続される。これが本実施形態における第１の接続態様である。
【００２６】
一方、走行直進弁５０が切り換え位置Ｂとされたときには、フロントポンプ１２に対してライン６０を介して右走行切換弁２２（右走行モータ２４）が接続されると共に、ライン６２、６８を介して左走行制御弁１８（左走行モータ２０）がそれぞれ接続される。また、リヤポンプ１４に対して、ライン６６、７０を介してバケット制御弁２６（バケットシリンダ２８）及びブーム制御弁３０（ブームシリンダ３２）が接続されるとともに、ライン６６、６４を介して旋回制御弁３８（旋回モータ４０）及びアーム制御弁３４（アームシリンダ３６）がそれぞれ接続される。これが本実施形態における第２の接続態様である。
【００２７】
走行直進弁５０のポート５４のパイロットライン圧Ｐ１は、左右いずれかまたは双方の走行制御弁１８、２２がオン状態とされ、且つ他のアクチュエータの制御弁２６、３０、３６、４０がひとつでもオン状態とされると発生する。パイロットライン圧Ｐ１を具体的に発生させるための油路は、各制御弁の補助制御部１８Ｂ、２２Ｂ、２６Ｂ、３０Ｂ、３４Ｂ、３８Ｂ等によって構成される（図２参照）。この第１、第２接続態様自体は、公知の接続態様に属するため、詳細な説明はここでは省略する。
【００２８】
一方、走行直進弁５０のポート５６のパイロットライン圧Ｐ２は、電磁切換弁５８によって生成される。電磁切換弁５８は、ばね５８Ａによって通常時（非励磁時）はＸ側に維持され、ポート５６をタンクＴに接続している。しかし、所定の条件が成立すると（第２の接続態様のときに走行系の空転状態が検知されると）Ｙ側に切り換えられ、パイロットポンプ１６のパイロットライン圧Ｐ２を当該ポート５６側に導く構成とされている。
【００２９】
本実施形態では、この所定の条件の成立を判断するために、左右の走行制御弁１８、２２の操作を検知する圧力スイッチ８０と、他のアクチュエータの操作を検知する圧力スイッチ８２が設けられ、且つ、フロント側のポンプライン、すなわち第２の接続態様において走行系が接続されているポンプライン６０に、圧力センサ８４が配置されている。
【００３０】
この構成により、圧力スイッチ８０、８２がともにオン状態とされ、すなわち走行系及び他のアクチュエータのいずれかが同時に操作され、且つ走行系のライン６０のライン圧Ｐｏが所定値以下と判断されたときに、電磁切換弁５８が励磁され、該電磁切換弁５８がＹ側に切り換えられてパイロットライン圧Ｐ２が走行直進弁５０のポート５６に導かれる制御形態が形成される。
【００３１】
次にこの実施形態の作用を説明する。
【００３２】
建設機械本来の通常の作業を行うときには、走行直進弁５０のポートには特にライン圧Ｐ１は発生しないため、該走行直進弁５０はばね５２の付勢力により切り換え位置Ａ側を維持している。この結果、第１の接続態様が形成される。
【００３３】
即ち、フロントポンプ１２に対してライン６０を介して右走行制御弁２２（右走行モータ２４）が接続されると共に、ライン６２、６４を介して旋回制御弁３８（旋回モータ４０）及びアーム制御弁３４（アームシリンダ３６）がそれぞれ接続される。また、リヤポンプ１４に対してライン６６、６８を介して左走行制御弁１８（左走行モータ２０）が接続されると共に、ライン６６、７０を介してバケット制御弁２６（バケットシリンダ２８）及びブーム制御弁３０（ブームシリンダ３２）がそれぞれ接続される。
【００３４】
これにより、頻繁に使用されるバケットシリンダ２８、ブームシリンダ３２の各アクチュエータのグループと、アームシリンダ３６、旋回モータ４０の各アクチュエータのグループとをそれぞれ別個の（２個の）ポンプラインで駆動することができるようになり、快適な作業を行うことができる。
【００３５】
なお、左右の走行モータ２０、２４の一方または双方が駆動される場合であっても、このときに何らかの他のアクチュエータが同時に駆動されない限り、走行直進弁５０のポート５４におけるライン圧Ｐ１は発生しないため、第１の接続態様はそのまま維持されるようになっている。
【００３６】
ここで、左右の走行制御弁１８、２２がともにオンとされ、かつ何らかの他のアクチュエータが同時に操作されると、走行直進弁５０のポート５４にライン圧Ｐ１が発生するようになるため、該走行直進弁５０がＢ側に切り換えられ、第２の接続態様が形成される。
【００３７】
即ち、フロントポンプ１２に対してライン６０を介して右走行切換弁２２（右走行モータ２４）が接続されると共に、ライン６２、６８を介して左走行制御弁１８（左走行モータ２０）がそれぞれ接続される。また、リヤポンプ１４に対して、ライン６６、７０を介してバケット制御弁２６（バケットシリンダ２８）及びブーム制御弁３０（ブームシリンダ３２）が接続されるとともに、ライン６６、６４を介して旋回制御弁３８（旋回モータ４０）及びアーム制御弁３４（アームシリンダ３６）がそれぞれ接続される。
【００３８】
これにより、走行以外のアクチュエータの使用態様の如何に関わらず、左右の走行モータ２０、２４はフロントポンプ１２から独立して圧油の供給を受けることができ、良好な走行直進性を確保できる。
【００３９】
ところで、この状態で走行しているときに、一方の走行系がぬかるみ等に填って空転状態に陥ると、この空転状態となった側の走行負荷が急に軽くなるため、フロントポンプ１２から供給される圧油がますますこの軽負荷側の走行系に流れ込むことになってしまう。そのため、空転はますます激しくなる傾向となり、ぬかるみからの脱出が困難となる。しかしながら、この実施形態では、この状態を圧力スイッチ８０、８２及び圧力センサ８４によって検知し、接続態様を第１の接続態様に復帰させることができる。
【００４０】
まず、圧力スイッチ８０、８２が共にオン状態であるか否かが判断される。これは、現状が第２の接続態様で運転中か否かを確認するためのものである。第２の接続態様で運転中でなければ、本実施形態で注目する「ぬかるみからの脱出困難」という不具合は特に問題とならない。圧力スイッチ８０、８２が共にオン状態であると判断され、なお且つ圧力センサ８４によって走行系を担うフロントポンプ１２の系統の圧力が所定値以下であると判断されたときには、電磁切換弁５８が励磁され、Ｙ側に切り換えられる。これは、走行の駆動圧は、もともとそれほど高くないが、空転が始まると、負荷が更に急減するため、フロントポンプ１２の系統の圧力が所定値以下であることを検知することにより、空転状態に入ったことを検知できると考えられるためである。
【００４１】
電磁切り換え弁５８のＹ側への切り換えにより、パイロットポンプ１６によって発生されたパイロットライン圧Ｐ２が走行直進弁５０のポート５６に作用し、該走行直進弁５０が切り換え位置Ａ側に押し戻される。すると、油圧制御装置１０は再び第１の接続態様とされ、左右の走行モータ２０、２４はそれぞれリヤポンプ１４及びフロントポンプ１２によって別個に駆動されるようになる。そのため走行高負荷側（空転していない側）にも圧油を供給することができるようになり、ぬかるみからの脱出が容易となる。
【００４２】
ここで、そのままの状態を維持し続けると、ぬかるみを脱出した後は、（第１の接続態様であるが故に）蛇行走行を引き起こす可能性があるため、圧力センサ８４が所定値以上に回復したと判断されたことを検知した後は、再び電磁切換弁５８をオフとして第２の（直進走行用の）接続態様に戻れるようにする。なお、この場合の所定値は、ハンチングを防止するために、空転を検知するときの所定値よりも若干高めに設定する。
【００４３】
なお、本発明には、様々なバリエーションが考えられる。
【００４４】
上記実施形態では、基本的に、第１のポンプラインに対して左右のうちの一方の走行用アクチュエータ及び走行以外のアクチュエータが接続されると共に、第２のポンプラインに対して左右のうちの他方の走行用アクチュエータ及び走行以外の他のアクチュエータが接続されていた（第１の接続態様）。また、この状態で走行操作と走行以外の何らかのアタッチメント操作を同時に行った場合に、第１のポンプラインに左右の走行用アクチュエータの双方が接続されると共に、第２のポンプラインに対して走行用以外の全アクチュエータが接続接続される構成とされていた（第２の接続態様）。
【００４５】
しかしながら、本発明は、その趣旨より、要は油圧制御装置が少なくとも２つの接続態様を有しており、２つのポンプラインに左右の走行用アクチュエータが振り分けられる第１の接続態様から、単一のポンプラインに左右の走行アクチュエータの双方がまとめられる第２の接続態様へと切り換えられる構成でさえあれば、同様に適用可能である。即ち、その他のアクチュエータについてはそれらがどのように振り分けられているかについては特に限定されない。また、どのような条件が成立したときに第１の接続態様から第２の接続態様に切り換えられるかについても特に限定されない。
【００４６】
また、上記実施形態においては、２つのポンプラインのうち、第２の接続態様において走行用のアクチュエータが接続された方のポンプラインの圧力を検知する走行系圧力検知手段を備え、該走行系圧力検知手段による検知圧力が所定値以下の状態となったときに、空転状態が検知されたとして、電磁切り換え弁を切り換える構成を採用していた。
【００４７】
しかしながら、本発明においては、左右の走行系の空転状態を具体的にどのようにして検知するかについては特に限定されない。例えば、上記検知方法のほかに、２つのポンプラインのうちの一方のポンプラインの圧力を検知する圧力検知手段（例えば前述の圧力センサ８４）と、他方のポンプラインの圧力を検知する圧力検知手段（例えば図１において符号８８で示すセンサ）とを備え、両圧力検知手段による検知圧力の差圧（圧力センサ８４と８８の検出圧力の差）が所定値以上の状態となったときに、空転状態が検知されたとして、切換弁を切り換える構成とすることもできる。
【００４８】
更には、左右の走行用のアクチュエータに現に掛かっている圧力をそれぞれ検知する左右の走行系圧力検知手段（例えば図１において符号９０、９２で示すセンサ）を備え、該左右の走行系圧力検知手段によるそれぞれの検知圧力の差圧が所定値以上の状態となったときに、空転状態が検知されたとして、切換弁を切り換える構成としてもよい。
【００４９】
或いは、これらの構成を適宜に組み合わせることにより、より的確に空転状態を検知するようにしても良い。なお、特定の条件の下で第１の接続態様から第２の接続態様に移行したときは、その特定の条件を前提とした空転状態の検知がなされるべきである。
【００５０】
また、上記実施形態においては、空転状態が検知されたことを圧力スイッチや圧力センサ等の圧力検知手段の出力信号によって検知し、切り換え弁（５８）を介して走行直進弁を切り換えるようにしていた。この方法は、切り換え制御の自由度が高く、空転状態を多様な情報を元にきめ細かく検知できる可能性がある点で優れる。しかしながら、本発明では、同様な情報を内在する油圧ラインから絞りやチェック弁、あるいは切り換え弁等を用いて機械的にパイロットライン圧Ｐ２に相当する油圧を生成し、これを走行直進弁（５０）のポート（５６）に導くようにしても良い。この場合、空転状態の検知は、それ自体「顕在化された情報」としては検知されるわけではないが、このような所定の油圧ライン上でパイロット油圧として取り出される情報でも、本発明所定の効果を引き出すための空転状態の検知情報となり得る。
【００５１】
また、本発明は、基本的に空転状態の検知に依存して、第２の接続態様から第１の接続態様に復帰することその基本的な内容としており、（空転が収束したときに）第２の接続態様に再び移行するときの条件については、特に限定されないが、このときに、もともとの第１の接続態様から第２の接続態様に移行するときの条件をそのまま適用する構成とすると、未だ空転状態が収まっていないうちに、第２の接続態様に戻されてしまう可能性がある。
【００５２】
そのため、空転状態が収束したことを検知する手段を別途備え、空転状態から脱したと検知されたことを条件として、再び第２の接続態様に戻すように構成するのが好ましい。
【００５３】
この場合に、空転状態が収束したことをどのようにして検知するかについては、例えば、先の実施形態のように空転検知のための構成を、閾値を変えて（ヒステリシスを与えて）収束検知のための構成として再度利用しても良く、あるいは空転状態が検知されたことによって第１の接続態様に切り換えてからの経過時間が所定時間以上となったことを検知する構成であってもよい。これは復帰に時間的ヒステリシスを与える手法に属する。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、建設機械の直進走行中におけるぬかるみの脱出が容易な油圧制御装置として利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態の一例が適用された建設機械の油圧制御装置の要旨を模式的に示した概略油圧回路図
【図２】上記油圧制御装置のより具体的な構成の半分を示す油圧回路図
【図３】上記油圧制御装置のより具体的な構成の残りの半分を示す油圧回路図
【符号の説明】
【００５６】
１０…油圧制御装置
１２…フロントポンプ
１４…リヤポンプ
１６…パイロットポンプ
１８…左走行制御弁
２０…左走行モータ
２２…右走行制御弁
２４…右走行モータ
２６…バケット制御弁
２８…バケットシリンダ
３０…ブーム制御弁
３２…ブームシリンダ
３４…アーム制御弁
３６…アームシリンダ
３８…旋回制御弁
４０…旋回モータ
５０…走行直進弁
５２…ばね
５４、５６…ポート
５８…電磁切換弁
５８Ａ…ばね
６０、６２、６４、６６、６８、７０…ライン
８０、８２…圧力スイッチ
８４、８８…圧力センサ
Ｔ…タンク
【図１】
2005297815.tif 000003
【図２】
2005297815.tif 000004
【図３】
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