(57)【要約】【課題】  駐車対象位置を確実に設定することができ、且つ、十分な位置検出精度を以って駐車支援を行うことが可能な駐車支援システムを提供する。【解決手段】  サブメーター級以上の精度を有する位置検出方式に対応した現在位置検出装置３１によって自動車３４の現在位置を高精度で検出し、駐車ＥＣＵ２２は、自動車３４が位置情報データベース２６に登録されている何れかの駐車位置に近付いたと判断するとその駐車位置を駐車対象位置として設定する。そして、自動車３４の現在位置と方位センサ３２より得られる自動車３４の方位とに基づいて、当該自動車３４を運手者により目標として設定された駐車対象位置に誘導する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車対象位置を設定し、前記駐車対象位置に車両を駐車させるための支援を行う駐車支援システムにおいて、
車両の現在位置を高精度で検出する高精度位置検出手段と、
車両の方位を検出する方位検出手段と、
車両の駐車位置データを登録するための位置登録手段と、
車両が前記位置登録手段に登録されている何れかの駐車位置に近付いたと判断すると、その駐車位置を前記駐車対象位置として設定する駐車対象位置設定手段と、
前記車両の現在位置及び方位に基づいて、当該車両を前記駐車対象位置に誘導するように制御する誘導制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
車両の駐車対象位置を設定し、前記駐車対象位置に車両を駐車させるための支援を行う駐車支援システムにおいて、
夫々車両の異なる部位に配置され、各部位の現在位置を高精度で検出する複数の高精度位置検出手段と、
車両の駐車位置データを登録するための位置登録手段と、
車両が前記位置登録手段に登録されている何れかの駐車位置に近付いたと判断すると、その駐車位置を前記駐車対象位置として設定する駐車対象位置設定手段と、
前記複数の高精度位置検出手段によって検出される車両各部の現在位置に基づいて、当該車両を前記駐車対象位置に誘導するように制御する誘導制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
前記複数の高精度位置検出手段のうち少なくとも２つは、車両の平面外形における対角位置に配置されていることを特徴とする請求項２記載の駐車支援システム。
【請求項４】
外部との通信を行うための通信手段を備え、
前記位置登録手段には、前記通信手段を介して外部より送信された駐車位置データが登録されることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の駐車支援システム。
【請求項５】
車両を駐車対象位置に誘導するための経路内に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記誘導制御手段は、前記障害物検出手段が障害物を検出すると、当該障害物を回避するように車両の誘導を行うことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車対象位置を設定し、前記駐車対象位置に車両を駐車させるように支援するための駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援システムは、運転者が所望する駐車対象位置に車両を駐車させるように支援を行うものであり、その一例が特許文献１に開示されている。図８は、特許文献１に開示された駐車支援装置の構成を示す機能ブロック図である。駐車支援装置１は、駐車ＥＣＵ２、モニタ３、自動操舵駆動機構４、駐車動作支援開始スイッチ５、駐車空間検出センサ６、ＲＡＭ７、走行距離センサ８、車速センサ９、ナビゲーション装置１０、バックカメラ１１とを備えて構成され、自動車１２に搭載されている。
【０００３】
この駐車支援装置１では、車両の走行中は駐車空間検出センサ６により常時駐車空間を検出してＲＡＭ７に記憶させる。そして、運転者が開始スイッチ５を操作することにより駐車モードに移行した場合は、ＲＡＭ７に記憶されている最新の駐車空間と車両の現在位置とを比較し、両者が所定の距離内にある場合はバックカメラ１１によって撮像した車両後方の画像を表示するモニタ３の画面に、駐車空間を枠で表示するようにしている。
【特許文献１】特開２００３−８１０４１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、例えば自宅の車庫のように常時駐車を行っている場所であっても、駐車空間検出センサ６が毎回その駐車空間を検出してＲＡＭ７にバッファリングするようになっており、冗長な処理が発生している。また、駐車空間検出センサ６は１つ以上の測距装置を用いて構成されるが、自動車１２の高さは、乗員数や積んでいる荷物の重さによっても変動する。従って、場合によっては高さ寸法が不足している空間を駐車空間として誤検出することも考えられ、システムの信頼性に問題がある。
【０００５】
加えて、特許文献１の技術では、車両の現在位置を検出するのにナビゲーション装置を用いているが、一般的なＧＰＳ（Global Positioning System）の側位精度は高々１０数ｍ程度である。そして、ナビゲーション装置が備えている自律航法システムを組み合わせたとしても、側位精度は精々１０ｍ程度にしかなり得ない。そのような側位精度によって車両の駐車支援を行うことは、現実的には困難であると言わざるを得ない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車対象位置を確実に設定することができ、且つ、十分な位置検出精度を以って駐車支援を行うことが可能な駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の駐車支援システムによれば、高精度位置検出手段によって車両の現在位置を高精度で検出し、車両の駐車位置データは位置登録手段に登録する。そして、車両が登録されている何れかの駐車位置に近付いたと判断するとその駐車位置を駐車対象位置として設定し、車両の現在位置と方位とに基づいて当該車両を駐車対象位置に誘導する。ここで、「車両の現在位置を高精度で検出する高精度位置検出手段」とは、例えば、ＲＴＫ(Real Time Kinetic)−ＧＰＳ，ＦＫＰ（面補正パラメータ）−ＧＰＳ，ＶＲＳ(Virtual Reference Station)−ＧＰＳといったような、所謂サブメーター級以上の精度を有する位置検出手段を言うものとする。
【０００８】
即ち、車両の駐車位置は、高精度で検出された位置データとして位置登録手段に登録されるので、車両が走行する度に駐車位置を検出する必要がなく、確定した位置が安定的に保持される。そして、サブメーター（数１０ｃｍ）級以上の精度で位置を検出すれば、その検出位置と車両の方位とに応じて、車両を駐車対象位置に確実に誘導することが可能となる。
【０００９】
請求項２記載の駐車支援システムによれば、複数の高精度位置検出手段によって、車両各部位の現在位置を高精度で検出し、車両の駐車位置データは位置登録手段に登録する。そして、車両が登録されている何れかの駐車位置に近付いたと判断するとその駐車位置を駐車対象位置として設定し、車両各部の現在位置に基づいて当該車両を駐車対象位置に誘導する。ここで、「高精度位置検出手段」の定義は、請求項１における定義と同様である。即ち、サブメーター級以上の精度で車両各部の現在位置を検出すれば、それらの検出位置によって車両の方位も高精度に検出することが可能となる。従って、請求項１と同様に、車両を駐車対象位置に確実に誘導することが可能となる。
【００１０】
請求項３記載の駐車支援システムによれば、複数の高精度位置検出手段のうち少なくとも２つを車両の平面外形における対角位置に配置するので、それらの配置間距離が十分に確保され、車両の方位の検出精度を向上させることができる。
請求項４記載の駐車支援システムによれば、位置登録手段には、通信手段を介して外部より送信された駐車位置データが登録されるので、時間の経過により地図上の駐車位置が変化する場合でも、常に最新の駐車位置データを保持することが可能となる。
【００１１】
請求項５記載の駐車支援システムによれば、誘導制御手段は、障害物検出手段が障害物を検出すると、その障害物を回避するように車両の誘導を行うので、誘導における安全性を向上にさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１及び図２を参照して説明する。図１は、駐車支援システムの構成を示す機能ブロック図である。駐車支援システム２１は、駐車ＥＣＵ（Electronic Control Unit，駐車対象位置設定手段，誘導制御手段）２２、モニタ２３、自動操舵駆動機構（誘導制御手段）２４、スタートスイッチ２５、駐車場所位置情報データベース（位置登録手段）２６、移動距離計測センサ２７、車速センサ２８、ナビゲーション装置２９、後方監視カメラ３０、現在位置検出装置（高精度位置検出手段）３１、方位センサ（方位検出手段）３２及び障害物検出センサ（障害物検出手段）３３を備えて構成され、これらは自動車（車両）３４に搭載されている。
【００１３】
駐車ＥＣＵ２２は、マイクロコンピュータにより駐車支援システム２１を制御するものである。モニタ２３は、駐車目標位置などを運転者に提示するために用いられる。自動操舵駆動機構２４は、自動車３３に設けられている操舵機構や駆動機構を駐車ＥＣＵ２２からの指示に従って自動制御する機構である。スタートスイッチ２５は、運転席の近傍に設けられ、このスイッチ２５をオン操作することで後述する駐車支援動作が開始される。
【００１４】
駐車場所位置情報データベース（ＤＢ）２６は、運転者が現在位置を駐車対象位置として登録させるためのデータベース（メモリやハードディスクなどの記憶手段）である。移動距離計測センサ２７は、車輪径および車輪回転量から自動車３４の走行距離を算出するもので、車速センサ２８は車輪速センサの出力に基づいて自動車３４の車速を算出する。ナビゲーション装置２９は基本的に周知構成のものであり、駐車ＥＣＵ２２の指示に応じて、ディスプレイに表示された地図データに重ねて駐車目標位置をシンボル表示することが可能となっている。後方監視カメラ３０は、自動車３４の後部に取り付けられており、車体後方の画像を撮像し、その映像をモニタ２３に表示させるようになっている。
【００１５】
現在位置検出装置３１は、ＲＴＫ(Real Time Kinetic)−ＧＰＳ，ＦＫＰ（面補正パラメータ）−ＧＰＳ，ＶＲＳ(Virtual Reference Station)−ＧＰＳといったような、所謂サブメーター級以上の精度を有する位置検出方式に対応した装置であり、衛星軌道上の複数のＧＰＳ衛星や地上の基準局などより送信されるＧＰＳ信号を受信して、自動車３４が位置している地球上の座標を計算し、駐車ＥＣＵ２２に出力する。方位センサ３２は、例えば地磁気センサとジャイロセンサとの組み合わせなどで構成されており、自動車３４の方位を検出するものである。障害物検出センサ３３は、例えばレーザ光や電波信号を出力し、その反射状態によって自動車３４の後方側路上に位置する障害物の有無を検出するものである。
【００１６】
次に、本実施例の作用について図２も参照して説明する。図２は、主に駐車ＥＣＵ２２によって実行される駐車支援動作の内容を示すフローチャートである。駐車ＥＣＵ２２は、現在位置検出装置３１によって自動車３４の現在位置を検出し（ステップＳ１）、現在位置がデータベース２６に登録された何れかの駐車対象位置の近くであるか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００１７】
ステップＳ２において、現在位置が駐車対象位置の近くでなければ（「ＮＯ」）、新たな目標駐車位置を検出し（ステップＳ２ａ）、駐車ＥＣＵ２２は、その検出した目標駐車位置を運転者が新たな駐車対象位置として登録するか否かを、図示しない登録操作スイッチの操作の有無により判断する（ステップＳ３）。新規登録でなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻り、新規登録であれば（「ＹＥＳ」）現在位置をデータベース２６に登録する（ステップＳ４）。
【００１８】
ステップＳ２において現在位置が駐車対象位置の近くである場合（「ＹＥＳ」）、また、ステップＳ４の実行後は、その駐車対象位置を、モニタ２３の画面にシンボル表示や枠表示などにより自動車３４後方の画像に重ねて表示する（ステップＳ５）。そして、運転者がその駐車対象位置を目標位置として設定し、スタートスイッチ２５をオン操作するまで待機し（ステップＳ６）、オン操作されると（「ＹＥＳ」）駐車支援を実行する（ステップＳ７）。尚、ステップＳ６において一定時間内にスタートスイッチ２５がオン操作されない場合は、ステップＳ１に戻るようにしても良い。
【００１９】
ステップＳ７において、駐車ＥＣＵ２２は、現在位置検出装置３１によりその時点の現在位置を検出し、自動車３４を駐車目標位置に誘導するように自動操舵駆動機構２４に指示を与える。また、障害物検出センサ３３により前記誘導経路内に障害物（例えば、人、動物、ポール、落下物など）が存在するか否かを判断し（ステップＳ８）、障害物が存在する場合は（「ＹＥＳ」）その障害物を回避するように誘導を行う（ステップＳ９）。そして、ステップＳ８，Ｓ９の実行後は、パターンマッチング処理を行なう（ステップＳ１０）。
【００２０】
ここで、「パターンマッチング処理」とは、設定した駐車目標位置に自動車３４の位置を一致させる処理であり、その過程において、方位センサ３２より得られる自動車３４の方位も考慮して両者の位置合わせが行われる。そして、自動車３４の位置が駐車目標位置に一致していない場合は（ステップＳ１１，「ＮＯ」）ステップＳ７に戻り駐車支援を継続する。
また、ステップＳ１１で自動車３４の位置が駐車目標位置に一致した場合において（「ＹＥＳ」）、ドライバがその駐車位置に修正を行うと（ステップＳ１１ａ，「ＹＥＳ」）その修正後の位置を、新たな駐車位置として位置情報データベース２６に登録してから（ステップＳ１１ｂ）処理を終了する。
【００２１】
以上のように本実施例によれば、サブメーター級以上の精度を有する位置検出方式に対応した現在位置検出装置３１によって自動車３４の現在位置を高精度で検出し、駐車ＥＣＵ２２は、自動車３４が位置情報データベース２６に登録されている何れかの駐車位置に近付いたと判断すると、その駐車位置を駐車対象位置として設定する。そして、駐車ＥＣＵ２２は、自動車３４の現在位置と方位センサ３２より得られる自動車３４の方位とに基づいて、当該自動車３４を運手者により目標として設定された駐車対象位置に誘導するようにした。
【００２２】
従って、自動車３４が走行する度に駐車位置を検出する必要がなく、確定した位置が位置情報データベース２６に安定的に保持される。そして、サブメーター級以上の精度で自動車３４の現在位置を検出すれば、その検出位置と自動車３４の方位とに応じて、自動車３４を駐車目標位置に確実に誘導することが可能となる。
また、駐車ＥＣＵ２２は、自動車３４を駐車目標位置に誘導する際に障害物検出センサ３３が障害物を検出すると、その障害物を回避するように誘導を行うので、安全性を向上させることができる。
【００２３】
（第２実施例）
図３及び図４は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例では、第１実施例の構成に、通信装置（通信手段）３５が加えられている。通信装置３５は、例えば、携帯電話装置や自動車電話装置、また、ＶＩＣＳ(Vehicle Information and Communication System)の光ビーコンや電波ビーコンより送信される光信号や電波信号を受信可能に構成されるものや、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)対応の受信機でも良い。そして、通信装置３５が受信し復調したデータは、駐車ＥＣＵ（駐車対象位置設定手段，誘導制御手段）２２Ａに出力されるようになっている。以上が、駐車支援システム３６を構成している。
駐車支援システム３６の通信装置３５は、外部において駐車データの管理を行っている管理センタ３７より所定領域内の駐車位置データが送信されると、そのデータを受信する。そして、駐車ＥＣＵ２２Ａは、その受信データを位置情報データベース２６に書き込んで更新登録するようなっている。
【００２４】
次に、第２実施例の作用について図４も参照して説明する。駐車ＥＣＵ２２Ａは、ステップＳ２において「ＮＯ」と判断すると、通信装置３５が管理センタ３７より送信された駐車位置データを受信したか否かを判断し（ステップＳ１２）、受信していなければ（「ＮＯ」）ステップＳ１に戻る。一方、駐車位置データを受信した場合は（「ＹＥＳ」）その受信データを位置情報データベース２６に書き込んで登録してから（ステップＳ１３）ステップＳ５に移行する。尚、その他の処理については、ステップＳ１１ａ，Ｓ１１ｂの処理を削除している部分以外は第１実施例と同様である。
【００２５】
以上のように第２実施例によれば、位置情報データベース２６には、通信装置３５を介して外部の管理センタ３７より送信された駐車位置データが登録されるので、駐車支援システム３６は、時間の経過により地図上の駐車位置が変化する場合でも常に最新の駐車位置データを保持することが可能となる。
【００２６】
（第３実施例）
図５乃至図７は本発明の第３実施例を示すものであり、第１実施例と異なる部分についてのみ説明する。第３実施例では、第１実施例の構成より、移動距離計測センサ２７、車速センサ２８及び方位センサ３２が削除されており、代わって、現在位置検出装置（位置検出手段）３７が加えられている。現在位置検出装置３７は、現在位置検出装置３１と同様に、サブメーター級以上の精度を有する位置検出方式に対応した装置であり、検出された位置データは駐車ＥＣＵ（駐車対象位置設定手段，誘導制御手段）２２Ｂに出力される。そして、図６に示すように、現在位置検出装置３１は、自動車３４の左前方側角部に配置されており、現在位置検出装置３７は、自動車３４の右後方側角部に配置されている。即ち、両者は、自動車３４の平面外形における対角位置に配置されることになる。以上が駐車支援システム３８を構成している。
【００２７】
次に、第３実施例の作用について図７をも参照して説明する。第３実施例では、ステップＳ７に代わって、ステップＳ１４〜Ｓ１６が配置されている。即ち、駐車ＥＣＵ２２Ｂは、ステップＳ６で「ＹＥＳ」と判断すると、対角位置に配置されている２つの現在位置検出装置３１，３７における位置を夫々検出する（ステップＳ１４）。それから、検出された２つの位置に基づいて自動車３４の方位を判定すると（ステップＳ１５）、自動車３４の現在位置及び方位に基づいて駐車支援を実行する（ステップＳ１６）。その他の処理は第１実施例と同様である。即ち、サブメーター級以上の精度で自動車３４の対角位置を検出すれば、それらの検出位置に基づいて自動車３４の方位を高精度に検出することが可能となる。また、この場合、ステップＳ１で行う位置検出は、現在位置検出装置３１，３７の何れか一方によって行えば良い。
【００２８】
以上のように第３実施例によれば、２つの現在位置検出装置３１，３７によって、自動車３４対角位置を高精度で検出し、それらの位置に基づいて当該自動車３４を駐車対象位置に誘導するようにしたので、第１実施例と同様に、自動車３４を駐車対象位置に確実に誘導することが可能となる。また、２つの現在位置検出装置３１，３７を自動車３４の平面外形における対角位置に配置したので、自動車３４の方位の検出精度を向上させることができる。
【００２９】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
ナビゲーション装置２９が共通に使用する機能は共通化しても良い。例えば、車速や移動距離、方位などの情報は、ナビゲーション装置２９が自律航法を行う場合にそれらの検出センサを備えている場合もあるので、駐車ＥＣＵ２２は、それらの情報をナビゲーション装置２９を経由して得るようにしても良い。また、モニタ２３についても、ナビゲーション装置２９が備えているディスプレイを切換えて使用するようにしても良い。
【００３０】
障害物検出センサ３３は、必要に応じて設ければ良い。
第２実施例において、外部より送信されて更新登録される駐車位置データとは別に、運転者自身が駐車位置データの登録を行い、その登録データも保持するように構成しても良い。
第２実施例と第３実施例とを組み合わせて実施しても良い。
【００３１】
第３実施例において、現在位置検出装置３１，３７は必ずしも自動車３４の平面外形における対角位置に配置する必要はなく、要は必要な精度の方位を得るのに十分な距離を以って配置すれば良い。
また、第３実施例において、位置検出手段を３つ以上設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施例であり、駐車支援システムの構成を示す機能ブロック図
【図２】主に駐車ＥＣＵによって実行される駐車支援動作の内容を示すフローチャート
【図３】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図４】図２相当図
【図５】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図６】自動車の外形を示す平面図
【図７】図２相当図
【図８】従来技術を示す図１相当図
【符号の説明】
【００３３】
図面中、２１は駐車支援システム、２２，２２Ａ，２２Ｂは駐車ＥＣＵ（駐車対象位置設定手段，誘導制御手段）、２４は自動操舵駆動機構（誘導制御手段）、２６は駐車場所位置情報データベース（位置登録手段）２６、３１は現在位置検出装置（高精度位置検出手段）、３２は方位センサ（方位検出手段）、３３は障害物検出センサ（障害物検出手段）、３４は自動車（車両）、３５は通信装置（通信手段）、３６は駐車支援システム、３７は現在位置検出装置（位置検出手段）、３８は駐車支援システムを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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