(57)【要約】【課題】  施療者の体型情報を求めて肩位置測定情報を求め、これに続けて、肩位置の再検知を行って、連続した２段階の肩位置検知で簡単且つ正確に自動的に肩位置を確定できる。【解決手段】  施療者Ｍの各部位から受ける荷重により施療者Ｍの体型情報を求めて肩位置を決定するマッサージ椅子である。体型情報に基いて肩位置を認識する。肩位置認識後に、認識された肩位置で施療子１を突出方向に動作させると共に突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療子１を備えた施療部２を上下方向に移動して突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して確定肩位置を求めるための肩位置確定手段３を設ける。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療者の各部位から受ける荷重により施療者の体型情報を求めて肩位置を決定するマッサージ椅子において、上記体型情報に基いて肩位置を認識し、上記肩位置認識後に、認識された肩位置で施療子を突出方向に動作させると共に突出させた施療子にかかる施療者からの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療子を備えた施療部を上下方向に移動して突出させた施療子にかかる施療者からの荷重を測定して確定肩位置を求めるための肩位置確定手段を設けて成ることを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項２】
認識された肩位置で施療子を肩位置で決められた目標出代まで突出させるに当たり、目標出代に到達するまでの間の任意の出代となった際に上記目標出代における設定された圧力値に到達すると、当該圧力値になった任意の出代のまま上方に移動して該圧力値が該当する出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下した位置を確定肩位置と判定するための肩位置確定手段を設けて成ることを特徴とする請求項１記載のマッサージ椅子。
【請求項３】
認識された肩位置で施療子を肩位置で決められた目標出代まで突出させるに当たり、目標出代までの間のあらかじめ決められた特定の出代に到達した時点で目標出代における設定された圧力値に到達すると、施療子を備えた施療部を目標出代までの間の特定の出代のまま上方に移動して圧力値があらかじめ決められた特定の出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下する位置を確定肩位置と判定するための肩位置確定手段を設けて成ることを特徴とする請求項１記載のマッサージ椅子。
【請求項４】
認識された肩位置で施療子を肩位置で決められた目標出代まで突出させるに当たり、目標出代までの間を突出量が目標出代に近づくに連れて大きくなる複数段階の出代に区分けし、各段階の突出量の出代を順番に経て目標出代となるように突出量が段階的に増えるように制御し、各段階における肩から受ける圧力の閾値を設定し、各段階において各段階の閾値までの圧力の際は次の段階の出代となるように突出させ、且つ、各段階において各段階の閾値を越える圧力を検出した際には施療子を備えた施療部を当該段階の出代のまま上方に移動して圧力値が当該段階の出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下する位置に移動して該位置で次の段階の出代となるように突出させ、最終の目標出代まで突出した状態で当該目標出代の際に肩から受ける圧力の閾値となった位置を確定肩位置であると判定する肩位置確定手段を設けて成ることを特徴とする請求項１記載のマッサージ椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ椅子において施療者の肩位置を自動的に検出するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、マッサージ椅子に座った施療者に対して施療子によりマッサージ動作をするに先立って、施療者の体型情報を測定し、この施療者の体型情報に基いてマッサージ動作を行うようにしたものが知られている。
【０００３】
例えば、マッサージ椅子に座ってマッサージ動作を行うに先立って、図  に示すように、マッサージ椅子に座った施療者Ｍに施療子１を押し付けながらの腰の方から頭の方に向かって（つまり下から上に向かって）施療子１を矢印ロのように移動することで、施療子１にかかる施療者Ｍの各部位から受ける荷重を測定することにより施療者Ｍの体型情報を測定し、この体型情報に基いて肩位置測定情報を得て肩位置を検出するようにしている。
【０００４】
ところが、施療者が上記体型測定中や体型測定直後に着座し直したり、あるいは姿勢を変えたりすることにより、実際の施療者の体型情報や肩位置と、マッサージ椅子が認識している体型情報や肩位置測定情報とにずれが生じることがある。
【０００５】
そこで、実際の施療者の体型や肩位置と、マッサージ椅子が認識している体型情報や肩位置測定情報とがずれていれば、手動で調整する機能を備えたマッサージ椅子が特許文献１により知られている。
【０００６】
ところが、リラックスを提供するマッサージ椅子において、施療者が手動で調整を行わなければならないということは、わずらわしく、マッサージ椅子の目的であるリラックスの提供という観点から好ましいものではない。
【０００７】
また、施療者の肩位置の検知を行い、その後、ローリングマッサージ等のマッサージ動作を行っている途中で肩位置の再検知を行うものも特許文献２により知られている。
【０００８】
ところが、この特許文献２に示された従来例にあっては、肩位置の再検知はマッサージ動作を行っている途中に行うものであり、マッサージ動作前における肩位置の検知が正確でないままマッサージ動作が行われるおそれがある。
【特許文献１】特開２００３−０５２７８０号公報
【特許文献２】特開２００３−０７０８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、施療者の体型情報を求めて肩位置測定情報を求め、これに続けて、肩位置の再検知を行って、連続した２段階の肩位置検知で簡単且つ正確に自動的に肩位置を確定することができるマッサージ椅子を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ椅子は、施療者Ｍの各部位から受ける荷重により施療者Ｍの体型情報を求めて肩位置を決定するマッサージ椅子において、上記体型情報に基いて肩位置を認識し、上記肩位置認識後に、認識された肩位置で施療子１を突出方向に動作させると共に突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療子１を備えた施療部２を上下方向に移動して突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して確定肩位置を求めるための肩位置確定手段３を設けて成ることを特徴とするものである。
【００１１】
このような構成とすることで、体型情報を求めることで得られる肩位置測定情報により肩位置の認識を行い、更に、認識された肩位置で施療子１を突出方向に動作させると共に突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を行い、肩位置であると判定すると、上記体型情報を求める際に求めた肩位置が確定肩位置として確定されるが、肩位置でないと判定されると施療子１を備えた施療部２を上下方向に移動して肩位置確定手段３により突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して確定肩位置を求めるものであり、このように体型情報を求める動作から連続した２段階の肩位置検知により、肩位置を確定することで、簡単且つ正確に自動的に肩位置を確定することができるものである。
【００１２】
また、認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代まで突出させるに当たり、目標出代に到達するまでの間の任意の出代となった際に上記目標出代における設定された圧力値に到達すると、当該圧力値になった任意の出代のまま上方に移動して該圧力値が該当する出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下した位置を確定肩位置と判定するための肩位置確定手段３を設けることが好ましい。
【００１３】
このような構成とすることで、目標出代の際の圧力値になった任意の出代のまま上方に移動して該圧力値が該当する出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下した位置を求めるだけで簡単に確定肩位置を求めることができるものであり、しかも、任意の出代で目標出代の際の圧力値になった際に、上記のようにして確定肩位置を求めることができるので、無段階で確定肩位置の検知ができて、マッサージ椅子に座っている施療者の肩位置をより正確に知ることができる。
【００１４】
また、認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代まで突出させるに当たり、目標出代までの間のあらかじめ決められた特定の出代に到達した時点で目標出代における設定された圧力値に到達すると、施療子１を備えた施療部２を目標出代までの間の特定の出代のまま上方に移動して圧力値があらかじめ決められた特定の出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下する位置を確定肩位置と判定するための肩位置確定手段３を設けることが好ましい。
【００１５】
このような構成とすることで、目標出代までの間のあらかじめ決められた特定の出代に到達した時点で目標出代における設定された圧力値に到達すると、施療子１を備えた施療部２を目標出代までの間の特定の出代のまま上方に移動して圧力値があらかじめ決められた特定の出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下した位置を求めるだけで簡単に確定肩位置を求めることができるものである。
【００１６】
また、認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代まで突出させるに当たり、目標出代までの間を突出量が目標出代に近づくに連れて大きくなる複数段階の出代に区分けし、各段階の突出量の出代を順番に経て目標出代となるように突出量が段階的に増えるように制御し、各段階における肩から受ける圧力の閾値を設定し、各段階において各段階の閾値までの圧力の際は次の段階の出代となるように突出させ、且つ、各段階において各段階の閾値を越える圧力を検出した際には施療子１を備えた施療部２を当該段階の出代のまま上方に移動して圧力値が当該段階の出代の際に肩から受ける圧力の閾値まで低下する位置に移動して該位置で次の段階の出代となるように突出させ、最終の目標出代まで突出した状態で当該目標出代の際に肩から受ける圧力の閾値となった位置を確定肩位置であると判定する肩位置確定手段３を設けることが好ましい。
【００１７】
このような構成とすることで、体型情報の測定に基く肩位置の認識という１段階目の肩位置検出に続く施療子１を突出させて施療者Ｍからの荷重を測定しながら上下方向に移動させて２段階目における肩位置の検出をして肩位置の確定を行うに当たって、２段階目の肩位置検出が、圧力の管理と出代の管理とを組み合わせて管理することで、より正確に型位置を確定できるものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、体型情報を求めることで１回目の肩位置の認識を行い、次に、連続して認識された肩位置で施療子を突出方向に動作させると共に突出させた施療子にかかる施療者からの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療子を備えた施療部を上下方向に移動して肩位置確定手段により突出させた施療子にかかる施療者からの荷重を測定して２回目の型位置の検知を行うことで確定肩位置を求めることができるものであり、このように体型情報を求める動作から連続した２段階の肩位置検知によって、肩位置を確定することで、簡単且つ正確に自動的に肩位置を確定することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。
【００２０】
マッサージ椅子は、施療者が座る座部（図示せず）と、背中を持たれる背もたれ部１０とを備え、背もたれ部１０に施療子１を有する施療部２を上下方向に移動自在に設けて構成してある。背もたれ部１０に対して上下方向に移動自在な施療部２には施療子１が左右１対設けてあり、該施療子１は施療部２に対して突出方向及び突出方向と反対方向（背もたれ部１０側から背もたれ部１０にもたれた施療者の背中側に突出する方向及びこれと反対方向）に移動自在であり、更に、巾方向にも移動自在である。
【００２１】
本発明のマッサージ椅子は、施療者Ｍがマッサージ椅子の座部に座って背もたれ部１０に背中を持たれた状態で施療部２を上下移動すると共に施療部２に対して施療子１を突出方向及び反対方向に移動したり、施療子１（又は施療部２）を左右方向に移動したり、あるいは施療部２を上下方向の任意位置に位置させた状態で、施療部２に対して施療子１を突出方向あるいは反対方向に移動したり、あるいは施療子（又は施療部２）を左右方向に移動したりしてマッサージを行うものであるが、上記マッサージ動作を行うのに先立って、マッサージ椅子に座った施療者Ｍの各部位から受ける荷重により施療者の体型情報を求めて肩位置を決定し、これらの体型情報、決定された肩位置情報に基いて、マッサージモードにおける施療者の体型、肩位置に応じたマッサージを自動的に行うように制御部５により制御されるようになっている。
【００２２】
ここで、本発明においては、上記マッサージ動作を行うのに先立って肩位置を確定するには以下のようにして行うようになっている。図１には本発明の肩位置を確定するための制御ブロック図が示してある。この制御ブロック図に示すように、本発明においては、施療者Ｍから施療子１にかかる荷重を測定する荷重測定手段７、施療部２を上下移動する上下移動手段６、施療部２に対して施療子１を突出させる施療子突出手段８を備えている。ここで、施療子突出手段８は施療者Ｍ側に向けて施療子１を突出させる操作を行うだけでなく、該突出方向と反対方向に後退させる操作も行うことができるものである。
【００２３】
まず、スタート釦（図示せず）を押すと、制御部５からの制御信号により施療子１を施療者Ｍの腰位置又は背中の下部に押し当てた状態で施療部２が上下移動手段６により上方に移動し（図２（ａ）参照）、ローリング等により施療者Ｍの各部位から施療子１に受ける荷重を直接的又は間接的に荷重測定手段７により測定し、この荷重測定手段７により測定した施療者Ｍの各部位から施療子１に受ける荷重情報を制御部５に入力し、制御部５においてこの荷重情報を該当する施療者Ｍの体型情報として図２（ｂ）に示すような荷重分布を求め、この荷重分布により施療者Ｍの体型を求める。このように施療者Ｍの体型を求めることで、図２（ｂ）のように当該施療者Ｍの肩位置を認識することができる。ここまでは、従来における施療者の体型情報を求める際に同時に肩位置を求めることと同じである。このようにして体型情報に基いて肩位置を認識することで第１段階における肩位置の検出が行われる。この第１段階における肩位置検出後、制御部５からの制御信号を施療子突出手段８に出力し、施療子突出手段８により上記第１段階で認識した肩位置で施療子１を突出方向に動作させると共に、該施療子１を突出方向に動作させる際に荷重測定手段７により施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定し、突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を制御部５に設けた肩位置確定手段３により行い、第１段階で検知した肩位置がそのまま第２段階における肩位置検知でも肩位置であると判定されると、この位置が確定肩位置であると判定して肩位置を確定し、一方、第１段階で検知した肩位置が確定肩位置でないと判定されると、制御部５からの制御信号を上下移動手段６に出力し、上下移動手段６により施療子１を備えた施療部２を上下方向に移動して突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して目的とする圧力分布まで達したら肩位置確定手段３により確定肩位置であると判定する。このように、確定肩位置が第１段階で検知した肩位置と異なる場合、新たな確定された肩位置の情報に基いて先に測定した体型情報を補正し、これらの確定された肩位置情報、補正された体型情報に基いて、以後のマッサージ動作を行うように制御部５により自動的に制御される。
【００２４】
施療子１を突出させて施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を荷重測定手段７により測定するに当たっては、施療子１に直接かかる施療者Ｍからの荷重（圧力）を測定するようにしてもよく、あるいは、施療子１に圧力がかかることで他のデバイス状態が変化して圧換算されるような構造を持つものでもよい。
【００２５】
施療子１を突出させるに当たっては、添付図面に示す実施形態においては、施療子１を施療部２に対して背もたれ部１０に対して垂直な垂直面内で回動させることで、施療子１を突出させたり（施療者Ｍ側に突出させる）、後退させたり（施療者Ｍから離れる方向に後退させる）している。
【００２６】
以下、図３、図４に基いて、体型情報に基いて肩位置を認識した後に、認識された肩位置で施療子１を突出方向に動作させると共に突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して肩位置であるかどうかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療子１を備えた施療部２を上下方向に移動して突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して確定肩位置を求めるに当たっての一実施形態につき説明する。
【００２７】
本実施形態においては、上記のように、施療子１を図３（ａ）の破線のように、腰の方から頭の方に向けて（背中を下から上に向けて図３（ａ）の矢印ロに示すように）ローリングして移動しながら体型情報を求め、このようにして求めた体型情報により図３（ｂ）のように施療子１にかかる荷重を測定した荷重分布により施療者Ｍの体型を求めると共に第１段階における肩位置の検知を行う。このように第１段階において検知して認識された肩位置で、図３（ａ）の実線に示すように施療子１を施療子突出手段８により施療者Ｍ側に向けて突出させると共に施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重（圧力）を荷重測定手段７により測定するのであるが、この場合、本実施形態においては、施療子１の正しい肩位置における目標出代Ｌになるように突出する途中の任意出代Ｌｎとなった際に、本来ならば上記目標出代Ｌとなった際に施療者Ｍから施療子１にかかるはずの肩から受ける圧力の閾値Ｐに到達すると、肩位置確定手段３により上記体型情報を求める際に検知した（第１段階において検知した）肩位置は正しい肩位置でないと判定する。
【００２８】
ここで、図４における曲線イは、施療子１が真の肩位置に位置した状態における施療子１の出代（突出長）の変化に対応して肩から受ける圧力の変化を表しており、施療子１の出代が任意の出代Ｌｎの場合、該任意の出代Ｌｎの値を知ることで、その任意の出代Ｌｎに対応した肩から受ける圧力の閾値Ｐｎを上記曲線イにより自動的に求めることができる。つまり、本実施形態では、あらかじめ決めれた上記曲線イを管理することで、出代Ｌｎが任意にかわっても無段階で該任意の出代Ｌｎに対応した肩から受ける圧力の閾値Ｐｎを求めることができる。
【００２９】
したがって、本実施形態では、制御部５による制御によって、施療子１を突出させて目標出代Ｌに到達するまでの間の任意の出代Ｌｎとなった際に上記目標出代Ｌにおける設定された圧力値Ｐに到達すると、該設定された圧力値Ｐになった該任意の出代Ｌｎに対応した肩から受ける圧力の閾値Ｐｎを上記曲線イから求め、この該当する任意の出代Ｌｎを保持したまま圧力値が減る方向に施療部２を移動し（上方に移動し）て該圧力値が該当する任意の出代Ｌｎの際に肩から受ける圧力の閾値Ｐｎに低下する位置まで移動し（つまり、施療子突出手段８を駆動することなく上下移動手段６のみを駆動して施療部２を移動し）、閾値Ｐｎを検知した位置を正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置を決定するのであり、設定された圧力値Ｐになった該任意の出代Ｌｎのまま上記のようにして２段階目の肩位置検知を行って確定肩位置を検知できるので、無段階で確定肩位置の検知ができて、マッサージ椅子に座っている施療者Ｍの肩位置をより正確に知ることができる。
【００３０】
また、上記第１段階における肩位置の検知により認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代Ｌまで突出させた状態で設定された圧力の閾値Ｐとなった場合には、上記体型情報を求める際に検知した（第１段階において検知した）肩位置が正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置が決定される。
【００３１】
更に、上記第１段階における肩位置の検知により認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代Ｌまで突出させても目標出代Ｌにおける圧力の閾値Ｐに到達しない場合には、上記体型情報を求める際に検知した（第１段階において検知した）肩位置が正しい肩位置でないと判定すると共にこの場合は施療子１が肩よりも上方に位置していると判断してこの目標出代Ｌを保持したまま閾値Ｐを検出する位置まで上下移動手段６により施療部２を下方に移動し、閾値Ｐを検出した位置を正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置が決定される。
【００３２】
このようにして肩位置確定手段３により施療者Ｍの正しい肩位置を確定肩位置として求め、以降のマッサージモードにおけるマッサージ動作をこの正しい肩位置に基いて行うものである。この場合、この正しい確定された肩位置情報に基いて、先に取得した体型情報を補正して以降のマッサージモードにおけるマッサージ動作を行うように制御部５により制御されるものである。これにより、より施療者Ｍの実際の体型、肩位置に合ったマッサージを行うことができることになる。
【００３３】
次に、図５に基いて本発明の他の実施形態を説明する。
【００３４】
本実施形態においては、まず、上記と同様にして、施療子１を腰の方から頭の方に向けて（背中を下から上に向けて）ローリングして移動しながら体型情報を求め、このようにして求めた体型情報により第１段階における肩位置の検知する。引き続き、このように検知して認識された肩位置で施療子１を突出させると共に施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重（圧力）を測定して肩位置であるかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療部２を上下方向に移動して突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して確定肩位置を求めるのであるが、本実施形態ではこの確定肩位置を求めるには以下のようにして行う。
【００３５】
本実施形態においては、制御部５に図５に示すような施療子１の出代と、該当する出代に対応した肩から施療子１に受ける圧力の閾値を示すテーブルを備えており、図５のテーブルにおいて、正しい肩位置の場合に施療子１を最大に突出させる目標出代をＬとして設定し、この目標出代Ｌの際に肩から施療子１に受ける圧力の閾値をＰとしてある。そして、上記目標出代Ｌに到るまでの間の予め決められた特定の出代を設定し、この特定の出代の際に肩から受ける圧力の閾値が予め決められている。この目標出代Ｌに到るまでの間の予め決められた特定の出代としては、目標出代Ｌに到るまでの間の異なる突出長さである複数の出代をそれぞれ異なる複数の特定の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………として設定してあり、各予め決められた特定の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………に対応する肩から受ける圧力の閾値がＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４………として決められている。
【００３６】
しかして、本実施形態においては、上記図３に示す実施形態と同様にして施療子１を腰の方から頭の方に向けて（背中を下から上に向けて）ローリングして移動しながら体型情報を求め、このようにして求めた体型情報により第１段階における肩位置の検知する。その後、引き続き、第１段階における肩位置の検知により認識された肩位置において施療子突出手段８により施療子１を施療者Ｍ側に向けて突出させると共に施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重（圧力）を荷重測定手段７により測定するのであるが、この場合、上記目標出代Ｌまでの間の予め決められた特定の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………のいずれかに到った際に、本来ならば上記目標出代Ｌとなった際に施療者Ｍから施療子１にかかるはずの肩から受ける圧力の閾値Ｐに到達すると、上記体型情報を求める際に検知した（第１段階において検知した）肩位置は正しい肩位置でないと判定し、該設定された圧力値Ｐになった予め決められた特定の出代に対応した肩から受ける圧力の閾値を上記テーブルから求め（例えば施療子１を突出させて予め決められた特定の出代Ｌ２で閾値Ｐに到達したとすると特定の出代Ｌ２に対応したＰ２をテーブルから求め）、この該当する予め決められた特定の出代（例えばＬ２）を保持したまま圧力値が減る方向に施療部２を移動し（上方に移動し）て該圧力値が該当する予め決められた出代（例えばＬ２）の際に肩から受ける圧力の閾値（例えばＰ）に低下する位置まで移動し（つまり、例えば特定の出代であるＬ２としたまま施療子突出手段８を駆動することなく上下移動手段６のみを駆動して施療部２を移動し）、該当する閾値（例えばＰ２）を検知した位置を正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置を決定するのである。本実施形態では、予め決められた特定の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………とこれに対応した肩から受ける圧力の閾値Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４………をテーブルにして管理することで２段階目の肩位置検知を行って確定肩位置を検知できるので、簡単に確定肩位置を求めることができる。
【００３７】
また、上記第１段階における肩位置の検知により認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代Ｌまで突出させた状態で設定された圧力の閾値Ｐとなった場合には、上記体型情報を求める際に検知した（第１段階において検知した）肩位置が正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置が決定される。
【００３８】
更に、上記第１段階における肩位置の検知により認識された肩位置で施療子１を肩位置で決められた目標出代Ｌまで突出させても目標出代Ｌにおける圧力の閾値Ｐに到達しない場合には、上記体型情報を求める際に検知した（第１段階において検知した）肩位置が正しい肩位置でないと判定すると共にこの場合は施療子１が肩よりも上に位置していると判断してこの目標出代Ｌを保持したまま閾値Ｐを検出する位置まで施療部２を下方に移動し、閾値Ｐを検出した位置を正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置が決定される。
【００３９】
このようにして肩位置確定手段３により施療者Ｍの正しい肩位置を確定肩位置として求め、以降のマッサージモードにおけるマッサージ動作をこの正しい肩位置に基いて行うものである。この場合、この正しい確定された肩位置情報に基いて、先に取得した体型情報を補正して以降のマッサージモードにおけるマッサージ動作を行うように制御部５により制御されるものである。これにより、より施療者Ｍに合ったマッサージを行うことができることになる。
【００４０】
次に、図６乃至図９に基いて本発明の更に他の実施形態を説明する。
【００４１】
本実施形態においては、まず、上記の図３に示す実施形態と同様に施療子１を腰の方から頭の方に向けて（背中を下から上に向けて）ローリングして移動しながら体型情報を求め、このようにして求めた体型情報により第１段階における肩位置の検知する。引き続き、このように検知して認識された肩位置で施療子１を突出させると共に施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重（圧力）を測定して肩位置であるかの判定を行い且つ肩位置でないと判定されると施療部２を上方向に移動して突出させた施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重を測定して確定肩位置を求めるのであるが、本実施形態ではこの確定肩位置を求めるには以下のようにして行う。
【００４２】
本実施形態においては、上記のようにして第１段階において検知された肩位置で施療子１を正しい肩位置で決められた目標出代Ｌまで突出させるに当たり、図６に示すように、目標出代Ｌまでの間を突出量が目標出代Ｌに近づくに連れて大きくなる複数の出代（実施例ではＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………Ｌ９）に区分けし、各段階の突出量の出代を順番に経て目標出代Ｌに段階的に増えるように施療子１の突出量（出代）を制御部５により制御するようになっている。なお、上記例においては出代Ｌ９が目標出代Ｌとなっている。ここで、上記区分けした各段階の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………Ｌ９における施療子１が肩から受ける圧力の閾値Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４………Ｐ９が予め設定してある。なお、図６に示す例ではこの施療子１が肩から受ける圧力の閾値Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４………Ｐ９は、それぞれＰ１＝１０ｋｇ、Ｐ２＝１５ｋｇ、Ｐ３＝２０ｋｇ、Ｐ４＝２５ｋｇ、Ｐ５＝３０ｋｇ、Ｐ６＝３５ｋｇ、Ｐ７＝４０ｋｇ、Ｐ８＝４５ｋｇ、Ｐ９＝５０ｋｇとしてある。また、施療子１を上記各段階の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………Ｌ９に段階的に突出させた際に、各段階でそれぞれに対応する決められた閾値Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４………Ｐ９でなかった場合における施療子１を上下方向に移動して補正する補正量Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４………Ｙ９が各段階の出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………Ｌ９に対応して設定してある。
【００４３】
しかして、本実施形態においては、前述の図３に示す実施形態と同様に施療子１を腰の方から頭の方に向けて（背中を下から上に向けて）ローリングして移動しながら体型情報を求め、このようにして求めた体型情報により第１段階における肩位置の検知する。その後、引き続き、第１段階における肩位置の検知により認識された肩位置で施療子突出手段８により施療子１を施療者Ｍ側に向けて突出させると共に荷重測定手段７により施療子１にかかる施療者Ｍからの荷重（圧力）を測定するのであるが、この場合、上記目標出代Ｌまで出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………Ｌ９となるように段階的に施療子１を施療者の方に突出させる。まず、施療子１を出代Ｌ１まで突出させる。この場合、出代１の場合の圧力が出代Ｌ１に対応した施療子１が肩から受ける圧力の閾値Ｐ１である１０ｋｇまでの場合にはその位置で出代Ｌ２となるまで突出させるが、出代Ｌ１で閾値Ｐ１を越えている場合は、施療子１を備えた施療部２をＹ１の範囲で上方向に移動して閾値Ｐ１（１０ｋｇ）を検出する位置を探す。そして、閾値Ｐ１（１０ｋｇ）を検出すると、その位置で更に出代Ｌ２となるまで施療子１を突出させる。出代Ｌ２の圧力が出代２に対応した閾値Ｐ２までの場合にはその位置で出代Ｌ３となるまで突出させるが、出代Ｌ２で閾値Ｐ２（１５ｋｇ）を越えている場合は、施療子１を備えた施療部２をＹ２の範囲で上方向に移動して閾値Ｐ２（１５ｋｇ）を検出する位置を探す。そして、閾値Ｐ２（１５ｋｇ）を検出すると、その位置で更に出代Ｌ３となるまで施療子１を突出させる。このようにして次々と各段階の出代に対応した閾値を探し、最終的に施療子１を目標出代Ｌだけ突出させて上記と同様にして閾値Ｐ９＝Ｐ＝５０ｋｇとなる位置を探し、閾値Ｐ９＝Ｐ＝５０ｋｇとなった位置を正しい肩位置であると肩位置確定手段３により判定して確定肩位置が決定される。上記の本実施形態の概略フローチャートが図７に示してある。
【００４４】
なお、ここで、各段階の施療子１の出代に対応する閾値となる位置を各段階で求めるために施療部２を各段階の補正量（Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３、Ｙ４………Ｙ９）の範囲内で各段階における出代に対応する閾値が得られない場合には無効とする。
【００４５】
図８、図９は上アーム部４ａと下アーム部４ｂとが分岐した二股状の施療用アーム４の上アーム部４ａの先端に施療子１を取付けた例が示してある。二股状の施療用アーム４の下アーム部４ｂには別の施療子１’が取付けてある。二股状の施療用アーム４の基部側は施療部２に回動自在に取付けてある。そして、本例の場合、図８（ａ）の矢印のように施療用アーム４を回動することで、上アーム部４ａの先端に取付けた施療子１が図８（ａ）の矢印のように回動しながら施療者Ｍの方に向かって突出することになる。そして、この場合、施療子１は円弧を描くように回動するため、施療者Ｍ側に向けて突出するだけでなく図９に示すように突出に伴って施療子１の位置が下がるが施療部２の上下方向の位置は変わらない（つまり図９において（ａ）から（ｂ）に施療子１を回動させて施療子１を突出させると同時に施療子１の位置がＨだけ下がるが、施療部２の上下位置は（ａ）と（ｂ）とでは変わらない）。したがって、施療部２の上下方向の位置を検知することで肩位置の検知をする場合、上記の施療子１の突出に伴う施療子１の下方へのずれにより、正しい肩位置との間でずれが生じるが、本実施形態のように、出代Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４………Ｌ８、Ｌ９（目標出代Ｌ）というように段階的に施療子１を突出させながら各段階における対応する閾値となるように施療部２を図８（ｂ）のように移動しながら最終的に目標出代Ｌとなるように施療子１を突出させて図８（ｃ）のように最終出代Ｌにおける閾値Ｐとなる位置を求めるので、上記したずれが生じることなく正しい肩位置を測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の制御ブロック図である。
【図２】同上の施療子により体型情報を求めることを示し、（ａ）は施療子で体型状を求めている説明図であり、（ｂ）は（ａ）により求められた体型情報に基いた荷重分布を示す説明図である。
【図３】（ａ）は同上の一実施形態における第１段階で求めた肩位置で施療子を突出している状態の説明図であり、（ｂ）は体型情報に基いた荷重分布を示す説明図である。
【図４】同上の目標出代までの任意の出代における肩から施療子が受ける圧力の閾値を示すグラフである。
【図５】同上の他の実施形態における目標出代までの間の特定の出代と該特定の出代における肩から施療子が受ける圧力の閾値を示すテーブルである。
【図６】同上の更に他の実施形態における目標出代までの間を段階の出代に区分けし、各段階の出代における肩から施療子が受ける圧力の閾値と、各出代における施療部の移動補正量の関係を示す説明図である。
【図７】同上のフローチャートである。
【図８】同上の二股状の施療用アームを回動して施療子を突出する場合を示し、（ａ）は施療用アームを回動して施療子を突出している状態を示す説明図であり、（ｂ）は上方に移動して補正している状態を示す説明図であり、（ｃ）は目標出代となって肩位置を確定した状態を示す説明図である。
【図９】（ａ）（ｂ）はそれぞれ同上の二股状の施療用アームを回動して施療子を突出する場合に施療子の上下位置が変わるが施療部の上下位置が変わらないことを示す説明図である。
【符号の説明】
【００４７】
Ｍ  施療者
１  施療子
２  施療部
３  肩位置確定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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