(57)【要約】【課題】  起動完了を簡単且つ確実に判定でき、しかも、同判定に処理能力の高い演算装置を必要としないモータ制御装置を提供する。【解決手段】  モータ１が停止している状態で所定の目標回転数を含む運転指令を受け取ったときには、起動電圧設定部１６で設定された起動電圧Ｖと起動位相設定部１３で設定された起動位相θｓに基づいてＰＷＭ信号を作成してモータ１を起動すると共に、起動後は起動回転数設定部１２によって起動回転数ωｓを増加させる処理が施してこの起動回転数ωｓが目標回転数よりも低い所定値に達したときにこれを起動完了とみなして起動運転から通常運転への移行を行っているので、起動完了の判定が１度で済むため簡単且つ確実であり、しかも、起動完了の判定のために処理能力の高い演算装置を必要としないことから装置自体のコストを低減できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電圧設定手段及び電圧位相設定手段で設定された電圧及び電圧位相に基づいてＰＷＭ信号を作成するＰＷＭ信号生成手段と、このＰＷＭ信号に基づいて直流電力を所定の疑似交流電力に変換してブラシレスＤＣモータ等の同期モータに出力するインバータ手段とを備えたモータ制御装置であって、
同期モータが停止している状態で所定の目標回転数を含む運転指令を受け取ったときに所定の電圧と電圧位相にてモータを起動し起動後にモータ回転数を徐々に上昇させる起動手段と、
モータ回転数が目標回転数よりも低い所定値に達したときに起動運転から通常運転に切り替える運転切り替え手段とを備える、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記起動手段は、インバータ手段に流せる最大の電流値に基づいて起動電圧を設定する起動電圧設定手段と、起動後のモータ回転数に基づいて電圧位相を設定する起動位相設定手段とを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記起動位相設定手段は、起動運転から通常運転に切り替えたときの電流・電圧の位相差を検出しこれを現状位相差として電圧位相設定手段に送出する機能を有し、
通常運転用の電圧位相設定手段は、起動位相設定手段からの現状位相差を位相差設定部で設定された位相差に徐々に近づけていく機能を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空調装置の圧縮機駆動等に用いられる同期モータの起動処理に改良を施したモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００１−５４２９５号公報には、同期モータのコイルに流れる電流を検出する手段と、この電流とコイルに供給される電圧との位相差を検出する手段と、この位相差のばらつきに基づいて同期モータの起動完了を検出する手段とを備えたセンサレス方式のモータ制御装置が開示されている。この制御装置では、同期モータを起動した後の電流・電圧の位相差を検出し、この検出した位相差のばらつきが所定値よりも大きい場合にはコイルに供給する電圧及びコイルへの通電周波数を可変しながら検出を繰り返し、位相差のばらつきが所定範囲内となったとき起動完了とみなしている。
【０００３】
しかし、前記の制御装置では、検出した位相差のばらつきが所定値よりも大きい場合に起動完了の判定を複数回繰り返して行う必要があるため起動完了とみなすまでに時間を要すると共に、判定処理が複雑であるために処理能力の高い演算装置が必要となる不具合がある。
【特許文献１】特開２００１−５４２９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、起動完了を簡単且つ確実に判定でき、しかも、同判定に処理能力の高い演算装置を必要としないモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、本発明は、電圧設定手段及び電圧位相設定手段で設定された電圧及び電圧位相に基づいてＰＷＭ信号を作成するＰＷＭ信号生成手段と、このＰＷＭ信号に基づいて直流電力を所定の疑似交流電力に変換してブラシレスＤＣモータ等の同期モータに出力するインバータ手段とを備えたモータ制御装置であって、同期モータが停止している状態で所定の目標回転数を含む運転指令を受け取ったときに所定の電圧と電圧位相にてモータを起動し起動後にモータ回転数を徐々に上昇させる起動手段と、モータ回転数が目標回転数よりも低い所定値に達したときに起動運転から通常運転に切り替える運転切り替え手段とを備える、ことをその特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、モータが停止している状態で所定の目標回転数を含む運転指令を受け取ったときには、所定の電圧と電圧位相にてモータを起動し起動後にモータ回転数を徐々に上昇させ、モータ回転数が目標回転数よりも低い所定値に達したときにこれを起動完了とみなして起動運転から通常運転への移行を行っているので、起動完了の判定が１度で済むため簡単且つ確実であり、しかも、起動完了の判定のために処理能力の高い演算装置を必要としないことから装置自体のコストを低減できる。
【０００７】
本発明の前記目的とそれ以外の目的と、構成特徴と、作用効果は、以下の説明と添付図面によって明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は本発明の一実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。図中の符号１はモータ、２はインバータ部、３は直流電源、４ａ，４ｂは電流センサ、５は電流・電流位相検出部、６は角速度検出部、７は位相差設定部、８は電圧位相設定部、９は加算器、１０は電圧設定部、１１はＰＷＭ信号作成部、１２は起動回転数設定部、１３は起動位相設定部、１４は起動電流設定部、１５は加算器、１６は起動電圧設定部、１７は脱調検出部、１８は第１スイッチ、１９は第２スイッチ、２０は第３スイッチである。
【０００９】
モータ１は、３相の巻線Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃを含む電機子と永久磁石を含む回転子とを備えたブラシレスＤＣモータから成る。このモータ１はインバータ部２から３相の巻線Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃに入力される疑似交流電力によって回転駆動される。
【００１０】
インバータ部２は、ＩＧＢＴ等から成る３対のスイッチング素子２ａ〜２ｆ（２ａ，２ｂ，２ｃは上位スイッチング素子、２ｄ，２ｅ，２ｆは下位スイッチング素子）を備え、スイッチング素子２ａ及び２ｄの対とスイッチング素子２ｂ及び２ｅの対とスイッチング素子２ｃ及び２ｆはバッテリー等から成る直流電源３の出力端子に並列接続されている。このインバータ部２の６個のスイッチング素子２ａ〜２ｆはＰＷＭ信号作成部１１からのＰＷＭ信号によってオンオフ駆動され、直流電力を疑似交流電力に変換してモータ１の３相の巻線Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃに出力する。
【００１１】
電流センサ４ａ，４ｂは、モータ１の３相の巻線Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃに流れる電流のうちの２つ、ここではＵ相巻線Ｕｃに流れるＵ相電流ＩｕとＷ相巻線Ｗｃに流れるＷ相電流Ｉｗを検出する。この電流センサ４ａ，４ｂにはコイルとホール素子等によって構成された周知の電流センサが使用できる。
【００１２】
電流・電流位相検出部５は、電流センサ４ａ，４ｂで検出された２つのＵ相電流ＩｕとＷ相電流Ｉｗに基づいて、夏期休暇電流（電流波高値）Ｉと電流位相δを演算により検出する。以下に電流Ｉと電流位相δの演算方法について説明する。
【００１３】
電流をＩとし電流位相をδとしたとき、Ｕ相電流ＩｕはＩｕ＝Ｉ×ｃｏｓ（δ）、Ｖ相電流ＩｖはＩｖ＝Ｉ×ｃｏｓ｛δ−（２／３）π｝、Ｗ相電流ＩｗはＩｗ＝Ｉ×ｃｏｓ｛δ＋（２／３）π｝となるので、３相の巻線Ｕｃ，Ｖｃ，Ｗｃに流れる電流のうちの２つの相電流が分かればＩとδを求めることができる。
【００１４】
つまり、Ｕ相電流ＩｕとＷ相電流Ｉｗを検出した場合には、Ｉｖ＝−Ｉｕ−Ｉｗの関係式と前記式に基づく、
Ｉ＝√｛（２／３）×（Ｉｕ2 ＋Ｉｖ2 ＋Ｉｗ2 ）｝
ｃｏｓ（δ）＝Ｉｕ／Ｉ
ｓｉｎ（δ）＝（Ｉｗ−Ｉｖ）／｛√（３）×Ｉ｝
の式により電流Ｉと電流位相δを求めることができる。
【００１５】
このようにして求められた電流位相δには高調波成分の影響で波形に乱れが生じることがあるため、ＬＰＦ（ローパスフィルター）等による周知のフィルター処理により高調波成分を除去して波形整形を行うことが望ましい。勿論、前記フィルター処理をＦＩＲフィルターやＩＩＲフィルター等を利用してデジタル演算で実施するようにしても構わない。
【００１６】
角速度検出部６は、電流・電流位相検出部５で検出された電流位相δに基づいて、誘起電圧ωΨ（図２参照）の角速度ωを演算により検出する。詳しくは、角速度ω（ｒａｄ／ｓｅｃ）をω＝｛δ（ｔ）−δ（ｔ−１）｝／Δｔの式により演算する。因みに、前式におけるΔｔ（ｓｅｃ）は電流位相δの取得周期、δ（ｔ−１）はｔ−１で取得した電流位相、δ（ｔ）はｔで取得した電流位相である。
【００１７】
このようにして求められた角速度ωはΔｔが小さい値であると１回毎のばらつきが大きくなってしまうことがあるため、ＬＰＦ等による周知のフィルター処理によりばらつきを減らす処理を施したものを角速度ωとすることが望ましい。勿論、前記フィルター処理をＦＩＲフィルターやＩＩＲフィルター等を利用してデジタル演算で実施するようにしても構わない。
【００１８】
位相差設定部７は、電流・電流位相検出部５で検出された電流Ｉと、角速度検出部６で検出された角速度ωと、目標とする電流位相進み角βに基づいて、電圧・電流の位相差αを演算により設定する。以下に図２を引用して位相差αの演算方法について説明する。
【００１９】
図２は電機子磁束を基準とした回転座標系（仮想ｄｐ軸）のモータベクトル図であり、同図におけるＩａは回転子のＮ極を基準位置としたときの電流（電流波高値）を示し、この電流Ｉａのｄ軸成分Ｉｄとｑ軸成分Ｉｑは下記式により求めることができる。因みに、下記式における角度φは電機子鉄心の軸位置とＵ相の巻線位置との座標上の角度差を表す。
【００２０】
【数１】
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【００２１】
また、電流ＩａはＩａ＝√（Ｉｄ2 ＋Ｉｑ2 ）＝Ｉとなり、座標上の角度φによらず先に述べた電流Ｉと同じ値となる。
【００２２】
前記式では電機子磁束を基準としているため角度φは不明であるが、Ｉａ＝Ｉの関係が成り立ち、しかも、目標とする電流位相進み角はβであるので、電流Ｉと電流位相進み角βからｄ軸成分Ｉｄとｑ軸成分Ｉｑは、Ｉｄ＝−Ｉ×ｓｉｎ（β）とＩｑ＝Ｉ×ｃｏｓ（β）の式により求めることができる。
【００２３】
また、モータ定数であるところのｄ軸インダクタンスをＬｄ、ｑ軸インダクタンスをＬｑ、モータ１の巻線抵抗をＲａ、回転子磁石の磁束をΨａ、誘起電圧をωΨとすると、総合電機子鎖交磁束ΨはΨ＝Ψａ＋（Ｌｄ×Ｉｄ）＋（Ｌｑ×Ｉｑ）、電圧Ｖａ（後述の電圧Ｖに相当）はＶａ＝ωΨ＋（Ｒａ×Ｉａ）によってそれぞれベクトル演算できるので、これにより仮想ｑ軸からの電圧位相進み角γを求めることができ、所期の電圧・電流の位相差αをα＝γ−βの式により求めることができる。この位相差αの急変動は後述の電圧位相θに影響を及ぼし脱調の原因になり得るため、ＰＩ制御やＰ制御等によって位相差αに急変動を生じないようにする。
【００２４】
前記の位相差αは前述のような演算で求める代わりに、電流Ｉと角速度（モータ回転数）ωから決定することも可能である。このような決定方法を行う場合には、予め前述の演算により得た結果を位相差データテーブルとしてメモリに保管するか、或いは、実験により得た結果を位相差データテーブルとしてメモリに保管しておき、この位相差データテーブルから電流Ｉと角速度ωをパラメータとして適当な位相差αを選択する方法が採用できる。
【００２５】
電圧位相設定部８は、電流・電流位相検出部５で検出された電流位相δと、位相差設定部７で設定された位相差αに基づいて、電圧位相θを演算により設定する。この電圧位相θはＰＷＭ信号作成部１１において通常運転時のＰＷＭ信号を作成する際の電圧位相として使用される。また、電圧位相設定部８は、通常運転移行時に起動位相設定部１３から第１スイッチ８を介して入力される後述の位相差αｓを現状位相差とし、この位相差αｓをＰＩ制御やＰ制御等によって前記位相差αに徐々に近づけていく機能を有する。
【００２６】
電圧設定部１０は、運転指令に含まれる回転数信号（誘起電圧の角速度ω）が加算器９を通じて入力されると、この回転数信号に基づいてＰＩ制御やＰ制御等によって目標回転数に応じた電圧（電圧波高値）Ｖを設定する。因みに、電圧設定部１０の前段に置かれた加算器９は角速度検出部６で検出された角速度ωを運転指令に含まれる回転数信号にフィードバックして電圧設定部１０に入力される回転数信号を適正に保つ役割を果たす。
【００２７】
ＰＷＭ信号作成部１１は、通常運転時には、電圧設定部１０で設定された電圧Ｖと電圧位相設定部８で設定された電圧位相θを第３スイッチ２０及び第２スイッチ１９を介して受け取り、これら電圧Ｖと電圧位相θに基づいて、インバータ部２の各スイッチング素子２ａ〜２ｆに入力すべきＰＷＭ信号を作成する。また、起動運転時には、後述する起動電圧設定部１５で設定された起動電圧Ｖｓと後述する起動位相設定部１３で設定された起動位相（起動運転時の電圧位相）θｓを第３スイッチ２０及び第２スイッチ１９を介して受け取り、これら起動電圧Ｖｓと起動位相θｓに基づいて、インバータ部２の各スイッチング素子２ａ〜２ｆに入力すべきＰＷＭ信号を作成する。
【００２８】
起動回転数設定部１２は、モータ１が停止状態にあるときには起動回転数（起動時及び起動後のモータ回転数を指す）ωｓを零とし、所定の目標回転数を含む運転指令が入力されたときにはωｓ＝ａｔの式に基づいて起動回転数ωｓが時間ｔに伴って一定の角加速度ａで加速する設定を行う。角加速度ａを一定にする理由は、角加速度ａを一定にして加速させるとモータ１の回転軸のイナーシャ（慣性モーメント）による負荷トルクを一定とすることができるためである。また、起動回転数設定部１２は、前記加速により起動回転数ωｓが目標回転数よりも低い所定値に達したときに、起動運転から通常運転への移行を行うためのスイッチ切替信号ＣＳを第１〜第３スイッチ１８〜２０に送出する。
【００２９】
起動位相設定部１３は、起動回転数設定部１２から出力される起動回転数ωｓに基づき、θｓ＝θ（ｔ−１）＋（ωｓ×Δｔ）の式により起動位相（起動運転時の電圧位相）θｓを演算により設定する。この起動位相θｓはＰＷＭ信号作成部１１において起動運転時のＰＷＭ信号を作成する際の電圧位相として使用される。また、起動位相設定部１３は、起動回転数ωｓが目標回転数よりも低い所定値に達したときに、そのときの電流・電圧の位相差αｓを検出してこの位相差αｓを第３スイッチ１８を介して電圧位相設定部８に現状位相差として送出する機能を有する。
【００３０】
起動電流設定部１４は、モータ１が停止状態にあるときには起動電流Ｉｓを零とし、所定の目標回転数を含む運転指令が入力されたときには起動電流Ｉｓとして最大トルクに相当する電流値を設定する。モータ１を起動時するときは必要なトルクが分からないため、ここでは起動電流Ｉｓとしてインバータ部２のスイッチング素子２ａ〜２ｆに流せる最大の電流値を設定する。
【００３１】
起動電圧設定部１６は、起動電流設定部１４で設定された起動電流Ｉｓが加算器１５を通じて入力されると、この起動電流Ｉｓに基づいてＰＩ制御やＰ制御等によって起動電圧（起動運転時の電圧波高値）Ｖｓを設定する。因みに、起動電圧設定部１６の前段に置かれた加算器１５は電流・電流位相検出部５で検出された電流Ｉを起動電流Ｉｓにフィードバックして起動電圧設定部１６に入力される起動電流Ｉｓを適正に保つ役割を果たす。
【００３２】
脱調検出部１７は、電流・電流位相検出部５で検出された電流Ｉと、角速度検出部６で検出された角速度ωと、電圧設定部１０で設定された電圧Ｖに基づき、例えば角速度ω（回転数に相当）に対して電圧Ｖが低すぎる場合や高すぎる場合にはこれを脱調として検出する。この脱調検出信号は運転指令を送出する図示省略の制御回路に送出され、脱調を生じた際には制御回路からはモータ１を停止させるための運転指令が送出される。
【００３３】
第１〜第３スイッチ１８〜２０は、起動運転時と通常運転時とで信号経路を切り換えるためのもので、起動前及び起動時を含む起動運転時の接点は実線位置にあり、通常運転時の接点は破線位置にある。先に述べたように、第１〜第３スイッチ１８〜２０は起動運転から通常運転に移行する際に起動回転数設定部１２からのスイッチ切替信号ＣＳによって実線位置から破線位置に切り替えられると共に、通常運転から停止に移行する際に起動回転数設定部１２からのスイッチ切替信号ＣＳによって破線位置から実線位置に切り替えられる。
【００３４】
以下に図１に示したモータ制御装置で実現されるモータ起動方法について図３を引用して説明する。
【００３５】
モータ１が停止している状態で所定の目標回転数を含む運転指令が入力されると、先に述べたような手順で、起動電流設定部１４によって起動電流Ｉｓが設定され、この起動電流Ｉｓに基づいて起動電圧設定部１６によって起動電圧Ｖｓが設定されると共に、起動回転数設定部１２により起動回転数ωｓが設定され、この起動回転数ωｓに基づいて起動位相設定部１３によって起動位相θｓが設定される（図３のステップＳ１，Ｓ２）。
【００３６】
そして、前記の起動電圧Ｖｓが第３スイッチ２０を介してＰＷＭ信号作成部１１に入力され、且つ、前記の起動位相θｓが第２スイッチ１９を介してＰＷＭ信号作成部１１に入力されると共に、この起動電圧Ｖｓと起動位相θｓに基づいてＰＷＭ信号作成部１１によって起動運転用のＰＷＭ信号が作成されてインバータ部２の各スイッチング素子２ａ〜２ｆに入力され、これによりモータ１は起動運転を行う。
【００３７】
先に述べたように、モータ１の起動後は起動回転数設定部１２によって起動回転数ωｓを増加させる処理が施され、しかも、モータ１の起動時には起動電流Ｉｓとしてインバータ部２のスイッチング素子２ａ〜２ｆに流せる最大の電流値を設定しているので、例えばモータ１が空調装置の圧縮機駆動用として使用されていて起動時に最大負荷がかかるような場合や、起動直後に負荷が変動するような場合でも、モータ１の起動を支障なく行うことができる。
【００３８】
前記の起動により起動回転数ωｓが目標回転数よりも低い所定値に達したときには起動運転から通常運転への移行を行うためのスイッチ切替信号ＣＳが第１〜第３スイッチ１８〜２０に送出され、第１〜第３スイッチ１８〜２０の接点が実線位置から破線位置に切り替えられる。また、移行時にはそのときの電流・電圧の位相差αｓが起動位相設定部１３によって検出され、検出された位相差αｓが第３スイッチ１８を介して電圧位相設定部８に現状位相差として送出される（図３のステップＳ３〜Ｓ６）。
【００３９】
通常運転に移行した後は、電流・電流位相検出部５で検出された電流位相δに基づいて角速度検出部６によって角速度ωが検出され、この角速度ωと電流Ｉ等に基づいて位相差設定部７によって電圧・電流の位相差αが設定され、この位相差αと電流位相δに基づいて電圧位相θが設定されると共に、電圧設定部１０によって電圧Ｖが設定される（図３のステップＳ６，Ｓ７）。
【００４０】
そして、前記の電圧Ｖが第３スイッチ２０を介してＰＷＭ信号作成部１１に入力され、且つ、前記の電圧位相θが第２スイッチ１９を介してＰＷＭ信号作成部１１に入力されると共に、この電圧Ｖと電圧位相θに基づいてＰＷＭ信号作成部１１によって通常運転用のＰＷＭ信号が作成されてインバータ部２の各スイッチング素子２ａ〜２ｆに入力され、これによりモータ１は通常運転を行う。
【００４１】
先に述べたように、モータ１が起動運転から通常運転に移行したときには、そのときの電流・電圧の位相差αｓが第１スイッチ１８を介して電圧位相設定部８に現状位相差として送出される。この現状位相差αｓと位相差設定部７で設定された位相差αとの間にギャップがある場合にはこのギャップが脱調の原因となるため、これを防止するために電圧位相設定部８は位相差設定部７で設定された位相差αを電圧位相θの演算にはそのまま使用せず、前記の現状位相差αｓを位相差設定部７で設定された位相差αに徐々に近づけていく処理を行いながら所期の電圧位相θを演算する。
【００４２】
一方、起動運転から通常運転に移行した後は、電流・電流位相検出部５で検出された電流Ｉと角速度検出部６で検出された角速度ωと電圧設定部１０で設定された電圧波高値Ｖに基づいて脱調の有無が脱調検出部１７によって検出され、脱調を生じている場合、例えば角速度ω（回転数に相当）に対して電圧波高値Ｖが低すぎる場合や高すぎる場合には、脱調検出信号が運転指令を送出する図示省略の制御回路に送出され、脱調を生じた際には制御回路からはモータ１を停止させるための運転指令が送出される。
【００４３】
このように、前述のモータ制御装置によれば、モータ１が停止している状態で所定の目標回転数を含む運転指令を受け取ったときには、起動電圧設定部１６で設定された起動電圧Ｖと起動位相設定部１３で設定された起動位相θｓに基づいてＰＷＭ信号を作成してモータ１を起動すると共に、起動後は起動回転数設定部１２によって起動回転数ωｓを増加させる処理が施してこの起動回転数ωｓが目標回転数よりも低い所定値に達したときにこれを起動完了とみなして起動運転から通常運転への移行を行っているので、起動完了の判定が１度で済むため簡単且つ確実であり、しかも、起動完了の判定のために処理能力の高い演算装置を必要としないことから装置自体のコストを低減できる。
【００４４】
また、モータ１の起動時には起動電流Ｉｓとしてインバータ部２のスイッチング素子２ａ〜２ｆに流せる最大の電流値を設定しているので、例えばモータ１が空調装置の圧縮機駆動用として使用されていて起動時に最大負荷がかかるような場合や、起動直後に負荷が変動するような場合でも、モータ１の起動を支障なく行うことができる。
【００４５】
さらに、モータ１が起動運転から通常運転に移行したときには、そのときの電流・電圧の位相差αｓを起動位相設定部１３から電圧位相設定部８に現状位相差として送出し、電圧位相設定部８はこの現状位相差αｓを位相差設定部７で設定された位相差αに徐々に近づけていく処理を行いながら所期の電圧位相θを演算し設定しているので、現状位相差αｓと位相差設定部７で設定された位相差αとの間にギャップがある場合でもこのギャップを原因として脱調を生じることを未然に防止できる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
前述の実施形態では、モータ１としてブラシレスＤＣモータを示したが、リラクタンスモータ等の他の同期モータに対しても前記同様の制御方法により同様の作用効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【図２】電機子磁束を基準とした回転座標系のモータベクトル図である。
【図３】図１に示したモータ制御装置で実現されるモータ起動方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１…モータ、２…インバータ部、３…直流電源、４ａ，４ｂ…電流センサ、５…電流・電流位相検出部、６…角速度検出部、７…位相差設定部、８…電圧位相設定部、９…加算器、１０…電圧設定部、１１…ＰＷＭ信号作成部、１２…起動回転数設定部、１３…起動位相設定部、１４…起動電流設定部、１５…加算器、１６…起動電圧設定部、１７…脱調検出部、１８…第１スイッチ、１９…第２スイッチ、２０…第３スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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