(57)【要約】【課題】  車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることが可能な車両用表示制御装置を提供する。【解決手段】  車両用表示制御装置４は、画像の乱れが生じていない場合には、カメラ２にて撮像された画像をＨＵＤ３にそのまま提供するが、各種センサ３０〜６０の信号に基づいて、ＥＣＵ１０が画像の乱れを検出した場合には、乱れた画像を運転者に対してそのまま提供しないように、表示制御を行う。この表示制御の方法は、ＨＵＤスイッチ２０を操作することにより選択できる構成とされている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮像する撮像手段により得られた撮像画像を、表示手段に表示させるように制御する車両用表示制御装置において、
車速を検出する車速センサと、
車両の操舵量を検出する舵角センサと、
前記撮像手段により第１時刻に撮像された第１画像を記憶する第１記憶手段と、
前記撮像手段により前記第１時刻よりも時間が経過した第２時刻に撮像された第２画像を記憶する第２記憶手段と、
前記車速センサにより検出された車速、及び前記舵角センサにより検出された操舵量に基づいて、前記第２記憶手段により記憶された第２画像の乱れを検出する画像乱れ検出手段と、
前記画像乱れ検出手段により前記第２画像の乱れが検出された場合、前記第１記憶手段により記憶される第１画像を前記表示手段に表示させるように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
車両前方を撮像する撮像手段により得られた撮像画像を、表示手段に表示させるように制御する車両用表示制御装置において、
車速を検出する車速センサと、
車両の操舵量を検出する舵角センサと、
前記車速センサにより検出された車速、及び前記舵角センサにより検出された操舵量に基づいて、前記撮像手段により撮像された画像の乱れを検出する画像乱れ検出手段と、
前記画像乱れ検出手段により前記画像の乱れが検出された場合、乱れが検出されなくなるまで、前記撮像手段により撮像される画像を所定時間間隔で前記表示手段に表示させるように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項３】
車両前方を撮像する撮像手段により得られた撮像画像を、表示手段に表示させるように制御する車両用表示制御装置において、
車速を検出する車速センサと、
車両の操舵量を検出する舵角センサと、
前記車速センサにより検出された車速、及び前記舵角センサにより検出された操舵量に基づいて、前記撮像手段により撮像された画像の乱れを検出する画像乱れ検出手段と、
前記画像乱れ検出手段により前記画像の乱れが検出された場合、前記画像の表示輝度を低減させて前記表示手段に表示させるように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項４】
車両前方を撮像する撮像手段により得られた撮像画像を、表示手段に表示させるように制御する車両用表示制御装置において、
車速を検出する車速センサと、
車両の操舵量を検出する舵角センサと、
前記車速センサにより検出された車速、及び前記舵角センサにより検出された操舵量に基づいて、前記撮像手段により撮像された画像の乱れを検出する画像乱れ検出手段と、
前記画像乱れ検出手段により前記画像の乱れが検出された場合、前記画像の前記表示手段による表示を禁止するように制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項５】
車両の振動量を検出する振動センサを更に備え、
前記画像乱れ検出手段は、前記車速センサにより検出された車速、及び前記舵角センサにより検出された操舵量に代えて、又は当該車速及び操舵量に加えて、前記振動センサにより検出された車両の振動量に基づいて、画像の乱れを検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
車両の横方向に加わる変動量を検出するヨーレートセンサを更に備え、
前記画像乱れ検出手段は、前記車速センサにより検出された車速、及び前記舵角センサにより検出された操舵量に代えて、又は当該車速及び操舵量に加えて、前記ヨーレートセンサにより検出された車両横方向の変動量に基づいて、画像の乱れを検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、夜間の前方視界を近赤外線カメラで撮影し、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）より虚像化した暗視映像を運転者に提供する技術が開示されている（例えば非特許文献１）。
【非特許文献１】「TOYOTA LAND CRUISER 100 新型解説書」  編集・発行トヨタ自動車株式会社  ２００２年８月５日  4-96〜115ページ
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の技術では、近赤外線カメラにて得られた画像をそのまま表示させる構成となっていたため、車両が旋回などするといわゆる「ブレ」「画像流れ」等により画像が乱れてしまい、車両の運転者にとって見づらく、不快感を与えてしまう。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることが可能な車両用表示制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、車両前方を撮像する撮像手段により得られた撮像画像を、表示手段に表示させるように制御する車両用表示制御装置であって、車速センサにて車速を検出する一方、舵角センサにて車両の操舵量を検出する。また、第１記憶手段にて撮像手段により第１時刻に撮像された第１画像を記憶する一方、第２記憶手段にて撮像手段により第１時刻よりも時間が経過した第２時刻に撮像された第２画像を記憶する。画像乱れ検出手段は、車速センサにより検出された車速、及び舵角センサにより検出された操舵量に基づいて、第２記憶手段により記憶された第２画像の乱れを検出し、画像乱れ検出手段により第２画像の乱れが検出された場合、制御手段は、第１記憶手段により記憶される第１画像を表示手段に表示させるように制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車速センサ及び舵角センサからの信号に基づき画像乱れが生じると検出した場合には、画像乱れが生じる前の画像を表示するため、車両の旋回中などにおいて乱れが生じているときの画像を表示させないこととなる。従って、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用表示制御装置を含むシステム１の構成図であり、（ａ）はシステム構成を示し、（ｂ）は車両用表示制御装置の一部詳細構成を示している。図１（ａ）に示すように、本システム１は、近赤外線カメラ、遠赤外線カメラ、可視光カメラなどから構成されるカメラ（撮像手段）２と、運転者に対しカメラ２により得られた画像を表示して提供するＨＵＤ（表示手段）３と、カメラ２により得られた撮像画像をＨＵＤ３に表示するための制御を行う車両用表示制御装置４とを備えている。
【０００９】
また、車両用表示制御装置４は、本システム全体の制御を行うＥＣＵ１０と、ＥＣＵ１０での制御方法を決定するＨＵＤスイッチ２０を有している。また、車両用表示制御装置４は、車両の操舵量を検出する舵角センサ３０、車両の車速を検出する車速センサ４０、車両の振動を検出する振動センサ５０及び車両横方向に加わる変動量を検出するヨーレートセンサ６０を具備している。
【００１０】
この車両用表示制御装置４では、画像の乱れが生じる場合などに、ＥＣＵ１０がＨＵＤスイッチ２０からの信号に基づいて、カメラ２にて撮像された画像の表示制御方法を決定して、その制御方法に従う処理を実行する。ここで、画像の乱れは、例えば車両の旋回中や車両が悪路を走行する場合などに生じるものであり、ＥＣＵ１０は、舵角センサ３０、車速センサ４０、振動センサ５０及びヨーレートセンサ６０からの信号に基づいて、画像の乱れが生じているか否かを判断する。また、ＥＣＵ１０は、各種センサ信号によらず、画像処理を行って画像の乱れが生じているか否かを判断する機能も有している。
【００１１】
ＥＣＵ１０は、図１（ｂ）に示すように、カメラ２からのアナログ信号をデジタル変換するＡＤＣ１１と、デジタル変換された撮像画像のデータを記憶するフレームメモリ１２と、信号処理及び装置制御等を行うシグナルプロセッサ（画像乱れ検出手段・制御手段）１３とを備えている。
【００１２】
また、ＥＣＵ１０は、シグナルプロセッサ１３を介することなく撮像画像のデータをフレームメモリ１２に記憶させるためのＤＭＡＣ１４と、フレームメモリ１２に記憶された撮像画像のデータをアナログ変換するＤＡＣ１５とを具備している。
【００１３】
さらに、ＥＣＵ１０は、カメラ２のアナログ信号から同期信号を分離してシグナルプロセッサ１３に出力する同期信号分離回路１６と、同期信号分離回路１６にて分離された同期信号合成する同期信号合成回路１７と、ＨＵＤ３へ出力する信号の切換を行うバッファ回路１８とを備えている。
【００１４】
このＥＣＵ１０内部において、各部１１〜１８は、カメラ２からの撮像画像のデータがバッファ回路１８ａを介してＨＵＤ３へ出力されるＡルートと、撮像画像のデータがＡＤＣ１１を介してフレームメモリ１２に到達するＢルートと、フレームメモリ１２にて記憶された撮像画像のデータがＤＡＣ１５、同期信号合成回路１７及びバッファ回路１８ｂを介してＨＵＤ３へ出力されるＣルートとを為すように接続されている。
【００１５】
また、各種センサ３０〜６０の信号はシグナルプロセッサ１３に入力される構成とされており、シグナルプロセッサ１３はこれらの信号に基づいて、車両旋回中などに発生する画像の乱れを判断する。さらに、シグナルプロセッサ１３は、ＨＵＤスイッチ２０からの信号を入力する構成とされており、画像乱れを検出した場合、バッファ回路１８を切り換えてルートＡを通じて撮像画像のデータを出力するか否か、及びルートＣを通じて撮像画像のデータを出力するか否かを決定する。さらには、シグナルプロセッサ１３は、上記要素１１〜１８を介することなくＨＵＤ３に接続されており、画像乱れを検出した場合、ＨＵＤ３に対し表示の際の輝度を調整する構成とされている。
【００１６】
図２は、図１に示したフレームメモリ１２の詳細構成を示す説明図である。同図に示すように、フレームメモリ１２は、（ｎ＋２）フレーム分（ｎは自然数）の画像データを記憶するエリアを有している。画像データを記憶するエリアとしては、過去のｎフレーム分の画像データを記憶する過去画像記憶エリア（第１記憶手段）１２ａと、過去のｎフレーム分の画像が撮像された時点よりも時間が経過した時点で撮像された画像データ（具体的には最新フレームの画像データ）を記憶する最新画像記憶エリア（第２記憶手段）１２ｂと、ＨＵＤ３にて表示すべき画像のデータを記憶する表示画像記憶エリア１２ｃとを備えている。
【００１７】
図３は、本実施形態に係る車両用表示制御装置４の基本動作を示すフローチャートである。同図に示すように、まず、ＨＵＤスイッチ２０がオンされ（ＳＴ１０）、シグナルプロセッサ１３がＨＵＤスイッチ２０からの信号に基づき画像乱れ時の制御方法を決定する。
【００１８】
その後、シグナルプロセッサ１３は、バッファ回路１８ａを通じて、カメラ２からの画像データをＨＵＤ３に提供する。すなわち、シグナルプロセッサ１３は、Ａルートを選択する。これにより、ＨＵＤ３には、通常通り、カメラ２にて得られた画像がそのまま表示される（ＳＴ１１）。
【００１９】
また、一方では、カメラ２からの画像データは、フレームメモリ１２に取り込まれて記憶される（ＳＴ１２）。このとき、フレームメモリ１２は、画像データを最新画像記憶エリア１２ｂに記憶し、前回最新画像記憶エリア１２ｂに記憶されていた画像データを過去画像記憶エリア１２ａに転送する。
【００２０】
その後、シグナルプロセッサ１３は、各種センサ３０〜６０の信号を読み込む（ＳＴ１３）。そして、シグナルプロセッサ１３は、各種センサ３０〜６０からの信号の解析を行い（ＳＴ１４）、センサーデータによる画像乱れ判断処理を実行する（ＳＴ１５）。これにより、最新画像記憶エリア１２ｂに記憶された画像に乱れが生じているか否かが判断され、乱れが検出された場合には、図４に示す処理が実行される。
【００２１】
また、センサーデータによる画像乱れ判断処理の実行後、シグナルプロセッサ１３は、画像処理による画像乱れ判断処理を実行する（ＳＴ１６）。これによってもステップＳＴ１５と同様に最新画像記憶エリア１２ｂに記憶された画像に乱れが生じているか否かが判断され、乱れが検出された場合には、図４に示す処理が実行される。
【００２２】
そして、処理はステップＳＴ１０に戻り、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで上記処理を繰り返される。
【００２３】
図４は、画像乱れが検出された場合に実行される表示制御処理のフローチャートである。まず、シグナルプロセッサ１３は図３のステップＳＴ１０にて決定された制御方法を判断する（ＳＴ２０）。制御方法「１」とすると決定されていた場合（ＳＴ２０：「１」）、シグナルプロセッサ１３は、過去画像記憶エリア１２ａに記憶される画像をＨＵＤ３に表示させるように制御する（ＳＴ２１）。より詳細に説明すると、制御方法「１」とすることが決定されていた場合、フレームメモリ１２内部では過去画像記憶エリア１２ａの画像データが表示画像記憶エリア１２ｃにも記憶され、このデータがルートＣを通じてＨＵＤ３に提供される。
【００２４】
これにより、画像乱れが生じる前の画像がＨＵＤ３に表示されるので、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることとなる。その後、処理は図３に示す基本動作に戻る。
【００２５】
また、制御方法「２」とすると決定されていた場合（ＳＴ２０：「２」）、シグナルプロセッサ１３は、カメラ２により得られた画像をＨＵＤ３に表示させるように制御すると共に、表示画像の輝度を低減する制御を行う（ＳＴ２２）。すなわち、制御方法「２」とすることが決定されていた場合、シグナルプロセッサ１３は、ルートＡを通じて画像データをＨＵＤ３に提供すると共に、ＨＵＤ３に対して表示画像の輝度を低減する指令を行う。
【００２６】
これにより、画像乱れ中の画像が目立たなくなり、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることとなる。その後、処理は図３に示す基本動作に戻る。
【００２７】
また、制御方法「３」とすることと決定されていた場合（ＳＴ２０：「３」）、シグナルプロセッサ１３は、カメラ２により得られた画像をＨＵＤ３に表示させるように制御すると共に、表示画像の表示を禁止する制御を行う（ＳＴ２３）。具体的には、制御方法「３」とすることが決定されていた場合、シグナルプロセッサ１３は、ルートＡを通じて画像データをＨＵＤ３に提供すると共に、表示画像の輝度をなしとする指令を行って表示を禁止する。
【００２８】
これにより、画像乱れ中の画像が表示されなくなり、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることとなる。その後、処理は図３に示す基本動作に戻る。
【００２９】
なお、これら以外にも以下の制御方法を採用してもよい。すなわち、シグナルプロセッサ１３が画像の乱れを検出した場合、乱れが検出されなくなるまで、撮像画像を所定時間間隔でＨＵＤ３に表示させるように制御してもよい。この場合、フレームメモリ１２内部では最新画像記憶エリア１２ｂの画像データが表示画像記憶エリア１２ｃにも記憶され、このデータがルートＣを通じてＨＵＤ３に所定時間提供される。
【００３０】
そして、所定時間経過すると、シグナルプロセッサ１３は所定時間経過時に再度画像乱れが生じているか否かを判断する。ここで、画像乱れが生じている場合、フレームメモリ１２は、所定時間経過時に撮像された画像のデータを最新画像記憶エリア１２ｂに記憶すると共に、最新画像記憶エリア１２ｂの画像データを表示画像記憶エリア１２ｃにも記憶し、ルートＣを通じてＨＵＤ３に所定時間提供する。
【００３１】
その後、画像乱れがなくなるまで以上の処理を繰り返す。これにより、画像乱れ中の画像が所定時間毎に表示されることとなり、画像乱れを目立たなくすることができる。このため、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることができる。
【００３２】
以上が画像乱れ時の表示制御の方法である。次に、図３に示したセンサデータによる画像乱れ判断処理（ＳＴ１５）について説明する。まず、本実施形態に係る車両用表示制御装置４は、舵角センサ３０、車速センサ４０、振動センサ５０及びヨーレートセンサ６０を有しているが、これらセンサ３０〜６０の特定の信号に基づいて画像乱れを判断する構成となっている。
【００３３】
第１の方法について説明する。第１の方法では、回転半径と車速に基づいて画像の乱れ（画像の横流れ）を判断する。具体的には、「画像乱れ＝（パラメータ１÷パラメータ２×係数）≦閾値」の関係式に基づいて画像乱れを判断する。ここで、パラメータ１は回転半径であり、パラメータ２は車速である。回転半径は舵角センサ３０により得られる操舵量とすることもできる。また、この式において係数を「１」とし、閾値「１」とすると、以下の表に示すように「１」以下の値を示す場合に画像乱れが生じているものとしている。これは、速度が小さくとも回転半径が小さければ、画像が流れる（画像の乱れ）ことを示している。
【表１】
2005041337.tif 000003
【００３４】
また、第１の方法では、閾値を上記のように「１」という１つの値としてしまうと、表示画像が不安定となってしまう可能性がある。すなわち、（パラメータ１÷パラメータ２×係数）が「１」付近で揺らぎを示して「１」を超える状態と超えない状態とが短期間のうちに複数回繰り返された場合、表示画像が不安定となってしまう可能性がある。そこで、第１の方法では、閾値にヒステリシスを持たせ、すなわち閾値を超えるときと戻るときとの値に若干の差を設け、（パラメータ１÷パラメータ２×係数）が閾値付近で揺らいだとしても、表示画像が不安定とならないようにしている。
【００３５】
なお、上記では係数を「１」とし、閾値「１」としているが、これに限られるものではなく、システム構成や車両の相違などを考慮して、他の値に設定してもよい。
【００３６】
次に、第２の方法について説明する。第２の方法では、ヨーレートセンサ６０からの信号に基づいて画像の乱れを判断する。一般的にヨーレートセンサは速度が遅くとも回転半径が小さければ大きな出力値を示し、且つ回転半径が大きければ速度が早ければ大きな出力値を示すようになっている。このため、第２の方法であっても、第１の方法と同様の結果が得られることとなる。
【００３７】
具体的に第２の方法では、「画像乱れ＝パラメータ３≧閾値」の関係式に基づいて画像乱れを判断する。ここで、パラメータ３はヨーレートセンサ６０によって検出された車両横方向に加わる変動量である。また、閾値は車両毎の特性とセンサ特性との双方を実車実験により導き出して得られた値である。例えば、ヨーレートセンサ６０が電圧を出力するタイプのものである場合、実験により１Ｖ以上で画像乱れを検出し、１Ｖ未満で検出しなかった場合には、閾値は１Ｖということになる。なお、この閾値も第１の方法と同様にヒステリシスを持たせて設定することが望ましい。
【００３８】
次に、第３の方法について説明する。第３の方法では、振動センサ５０からの信号に基づいて画像乱れ（カメラぶれ）を判断する。具体的には、「画像乱れ＝パラメータ４≧閾値」の関係式に基づいて画像乱れを判断する。ここで、パラメータ４は振動センサ５０により検出された車両の振動量である。また、閾値は車両毎の特性とセンサ特性との双方を実車実験により導き出して得られた値である。例えば、振動センサ５０が電圧を出力するタイプのものである場合、実験により１Ｖ以上で画像乱れを検出し、１Ｖ未満で検出しなかった場合には、第２の方法と同様に、閾値は１Ｖということになる。なお、この閾値も第２の方法と同様にヒステリシスを持たせて設定することが望ましい。
【００３９】
以上、センサデータによる画像乱れ判断処理（ＳＴ１５）である。なお、画像乱れ判断処理（ＳＴ１５）では、上記第１〜第３の方法に限られず、これら方法を組み合わせて行うようにしてもよい。基本的には、上記第１〜第３の方法のすべてを組み合わせることが望ましいが、例えば、車両によっては特定のセンサを実装しない場合があり、また、コスト低減のためハードウェアを簡素化する場合がある。これらの場合には、上記第１〜第３の方法のうちいずれか１つ又は２つのみを行うようにしてもよい。
【００４０】
次に、図３に示した画像処理による画像乱れ判断処理（ＳＴ１６）について説明する。まず、本実施形態に係る車両用表示制御装置４は、各種センサ３０〜６０からの信号以外にも、得られた画像に基づいて画像乱れを判断する構成となっている。
【００４１】
画像処理により画像乱れを判断する第１の方法について説明する。第１の方法では、画面中にいくつかの検出ポイントを設けて、それらポイントに基づいて画像間の物体等の変化量（移動量）を測定することにより、画像乱れを判断する。この場合、変化量の閾値を設定し、検出された変化量が閾値を超えたか否かに基づいて、画像の乱れを判断することとなる。
【００４２】
また、第２の方法では、画像中における物体等の輪郭抽出を行い、この輪郭の変化量や輪郭抽出が可能である否か等に基づいて、画像乱れを判断する。これら第１及び第２の方法では、フレームメモリ１２に記憶される最新の画像及び過去の画像に基づいて、変化量の測定等を行い判断することとなる。
【００４３】
このようにして、本実施形態に係る車両用表示制御装置４では、車速センサ４０及び舵角センサ３０からの信号に基づき画像乱れが生じると検出した場合には、画像乱れが生じる前の画像を表示するため、車両の旋回中などにおいて乱れが生じているときの画像を表示させないこととなる。従って、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることができる。さらに、画像乱れが生じる前の画像を表示するので、車両旋回前と比べどの程度旋回したかを運転者に対し認識させることができる。
【００４４】
また、画像乱れが生じると検出した場合には、画像乱れ中の画像が所定時間毎に表示されることとなり、画像乱れを目立たなくすることができる。従って、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることができる。
【００４５】
また、画像乱れが生じると検出した場合には、画像乱れ中の画像の輝度を低減させるので、画像乱れ中の画像が目立たなくすることができる。従って、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることができる。さらに、輝度を低減させるので、画像乱れ中の画像を視認することも可能であり、本装置４が正確に動作しているか否かを運転者に知らせることができる。
【００４６】
また、画像乱れが生じると検出した場合には、画像乱れ中に撮像される画像の表示を禁止するので、画像乱れ中の画像が表示されなくなり、車両の運転者に与えてしまう見づらさ及び不快感を軽減させることができる。さらに、画像乱れ中の画像が表示されなくなることから、旋回中などにおける運転者の実視界を広げることができる。
【００４７】
また、振動センサ５０により検出された振動量に基づいて画像の乱れを検出するので、坂道を登坂する場合や、悪路を走行する場合などにおいて、乱れが生じた画像を運転者に提供してしまうことを防止することができる。
【００４８】
また、ヨーレートセンサ６０により検出された車両横方向に加わる変動量に基づいて画像の乱れを検出するので、強風などによって車両が横ズレを起こしたときに、乱れが生じた画像を運転者に提供してしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用表示制御装置を含むシステムの構成図であり、（ａ）はシステム構成を示し、（ｂ）は車両用表示制御装置の一部詳細構成を示している。
【図２】図１に示したフレームメモリの詳細構成を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る車両用表示制御装置の基本動作を示すフローチャートである。
【図４】画像乱れが検出された場合に実行される表示制御処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
２…カメラ（撮像手段）
３…ＨＵＤ（表示手段）
４…車両用表示制御装置
１２ａ…過去画像記憶エリア（第１記憶手段）
１２ｂ…最新画像記憶エリア（第２記憶手段）
１３…シグナルプロセッサ（画像乱れ検出手段・制御手段）
３０…舵角センサ
４０…車速センサ
５０…振動センサ
６０…ヨーレートセンサ
【図１】
2005041337.tif 000004
【図２】
2005041337.tif 000005
【図３】
2005041337.tif 000006
【図４】
2005041337.tif 000007