(57)【要約】  【課題】車椅子等に高低差を踏破させるための簡便で低コストな装置を提供する。  【解決手段】アクチュエータを搭載し人や物を乗せて走行し得る走行装置Ａとともに用いることが可能な移動支援装置Ｂであって、前記走行装置Ａと係わり合ってこれを移動させることができる移動手段９１と、前記移動手段９１を変位可能に支持する支持手段９２と、前記走行装置Ａに搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記移動手段９１に伝達することでこの移動手段９１を変位させる伝達手段９３とを具備する移動支援装置Ｂを構成した。  【選択図】図５
2005041677.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを搭載し人や物を乗せて走行し得る走行装置とともに用いることが可能な移動支援装置であって、
人や物と係わり合って人や物を移動させることができる移動手段と、
前記移動手段を変位可能に支持する支持手段と、
前記走行装置に搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記移動手段に伝達することでこの移動手段を変位させる伝達手段と
を具備する移動支援装置。
【請求項２】
前記走行装置はそのアクチュエータが出力する駆動力を利用して他の部材を回転駆動することができる駆動機構を備えており、
前記伝達手段が、前記走行装置の駆動機構により回転駆動される回転部材を少なくとも有し、この回転部材を介して駆動力の供給を受けて前記移動手段を変位させるものである請求項１記載の移動支援装置。
【請求項３】
前記移動手段が、寝具の一部分を支持しており、この一部分の変位により前記寝具を使用している人の身体を移動させてじょくそうの発生を抑止し得るように構成された請求項１または２記載の移動支援装置。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の移動支援装置とともに用いることが可能な走行装置であって、
人や物を乗せて走行し得る本体と、
前記本体に搭載されるアクチュエータと、
前記移動支援装置の伝達手段と接続して前記アクチュエータが付与する駆動力を伝達する駆動機構と
を具備する走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に段差昇降機、リフト、バスリフト、エレベータや、介護用ベッド、じょくそう（床ずれ）予防機器、リラクゼーション機器、フィットネス機器、リハビリ機器、揺りかご、揺り椅子、マッサージ機器等としての応用に好適な移動支援装置並びに走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハンディキャップを有する者、傷病者、老人等の移動に際し使用される道具として車椅子が一般に普及している。車椅子が走行する道程には時として高低差が存在しているが、このような高低差を解消できるようにするための手段の一つとして、車椅子対応型エスカレータが開発されている（例えば、下記特許文献を参照）。
【特許文献１】特開２００３−１９２２６４号公報
【特許文献２】特開２００３−１８２９６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の如き車椅子対応エスカレータは、例えば鉄道駅や公共施設等を中心に設置されている。しかしながら、大規模な装置であり、その設置及び維持のためには大きなコストがかかる。従って、世の中の至る所に設置するというわけにはいかない。
【０００４】
以上の問題に鑑みてなされた本発明は、車椅子等の走行装置に高低差を踏破させるための簡便で低コストな装置を提供することを主たる目的としている。加えて、簡便で低コストなじょくそう予防機能付き寝具をも提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決すべく、本発明では、アクチュエータを搭載し人や物（無生物には限られない）を乗せて走行し得る走行装置とともに用いることが可能な移動支援装置を構成した。本発明に係る移動支援装置は、前記走行装置に乗せるべきまたは前記走行装置に乗っている人や物を移動させることができる移動手段と、前記移動手段を変位可能に支持する支持手段と、前記走行装置に搭載されたアクチュエータが付与する駆動力を前記移動手段に伝達することでこの移動手段を変位させる伝達手段とを具備してなる。
【０００６】
即ち、走行装置に搭載されているアクチュエータを利用して前記移動手段を駆動し、人や物を移動させ得るようにしたのである。このようなものであれば、移動支援装置自体に電動モータや電源装置等を実装しておく必要がなくなることから、移動支援装置の構成をより簡単なものにできる。よって、移動支援装置の低コスト化を実現でき、移動支援装置が占有するスペースを節約することにもつながる。そして、例えば、走行装置の移動先となる複数の場所に予め移動支援装置を設置しておけば、必要に応じて適宜にその場所にある移動支援装置を用いることができる。
【０００７】
なお、前記移動手段は、走行装置に乗せている人や物をその走行装置ごと移動させ得るものであることが好ましい。但し、人や物だけを前記移動手段により移動させる態様を妨げない。
【０００８】
また、前記走行装置がそのアクチュエータが出力する駆動力を利用して他の部材を回転駆動することができる駆動機構を備えており、かつ、前記移動支援装置の伝達手段が前記走行装置の駆動機構により回転駆動される回転部材を少なくとも有し、この回転部材を介して駆動力の供給を受けて前記移動手段を変位させるものであるならば、走行装置のアクチュエータを移動支援装置の移動手段に接続する作業が容易となる。このことから、走行装置に搭乗している搭乗者（とりわけ、ハンディキャップを有する者、傷病者または老人等）が介助者の手を借りることなく移動支援装置を使用することも可能となり、搭乗者自身の自立を促すことにもつながる。
【０００９】
因みに、前記移動手段に寝具の一部分を支持させ、この一部分の変位により前記寝具を使用している人の身体を移動させるようにすれば、本発明に係る移動支援装置を応用したじょくそう予防機能付き寝具を構成することもできる。勿論、この場合の前記移動手段は、走行装置ごと人を移動させるものではない。
【００１０】
並びに、本発明に係る移動支援装置とともに用いることが可能な走行装置として、人や物を乗せて走行し得る本体と、前記本体に搭載されるアクチュエータと、前記移動支援装置の伝達手段と接続して前記アクチュエータが付与する駆動力を伝達する駆動機構とを具備する走行装置を構成することが望ましい。走行装置に搭載されたアクチュエータは、人や物を乗せた走行装置を移動させるための駆動力の供給源としての使用も可能である。しかして、本発明に係る移動支援装置と走行装置とを組み合わせてなるシステムは、人や物を広範囲に移動させるために好適に用いられるものとなる。
【発明の効果】
【００１１】
以上に詳述した本発明によれば、簡便で低コストな移動支援装置を実現できる。そして、該移動支援装置を用いて、高低差が存在する道程を走行装置に踏破させたり、傷病人や老人等の介護におけるじょくそうの発生を抑止したりすることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
＜第一実施形態＞以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。まず、走行装置Ａについて述べる。図１、図２に示すように、走行装置Ａの本体１は、少なくとも一対の主輪２によって走行可能に支持されている。本体１には、人や物を載置するためのシート部（図示せず）が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者等が着座できるシート部が本体１の適宜の部位に取り付けられる。かつ、該走行装置Ａは、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記主輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられたクランク３と、このクランク３の軸心即ち回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム４と、これらクランク３、アーム４を駆動するための駆動力を出力するアクチュエータ６ａ、６ｂとを包含してなる。該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【００１３】
段差昇降機構に関して詳述する。クランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂは、主輪２を受ける車軸５と略同一軸線上に配置される。クランク駆動用アクチュエータ６ａとアーム駆動用アクチュエータ６ｂとは、互いに独立に駆動可能である。クランク３は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定され、その先端を主輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延出端に水平支軸４１を介して設けられる。即ち、アーム４はクランク３の延出端を足場（言い換えるならば、支点）として前記水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の先端側には、側面視主輪２とほぼ同径の部分円弧状または楕円弧状をなす接地面を有する接地部４２を設けてある。そして、前記水平支軸４１には、スプロケット７ａが固定されている。該スプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付けたスプロケット７ｃに接続されている。つまり、水平支軸４１に固定されたスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介してアーム駆動用アクチュエータ６ｂから駆動力の伝達を受ける。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュエータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされている。
【００１４】
走行装置Ａが下段差を降りる際の動作について説明する。主輪２が下段差に臨んだとき、図３に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってクランク３を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってアーム４を駆動して、該アーム４の端部若しくはアーム４の先端に設けた接地部４２を下段差の段床に接地させる。そして、接地部４２が転動しながら車軸５あるいはクランク３の回転中心（クランク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにクランク３及びアーム４を駆動し、図４に示すように、走行装置Ａを下降させて主輪２を下段床に接地させる。
【００１５】
続いて、走行装置Ａが上段差を昇る際の動作について説明する。主輪２が上段差に臨んだとき、図４に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってクランク３及びアーム４を駆動して、接地部４２を下段床に接地させる。そして、図３に示すように、アーム４の先端に設けた接地部４２を車軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部４２が下段床に接地して転動している状態において、クランク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてクランク３が回転運動をし、その反作用によって走行装置Ａが上段差を越えることができる位置まで持ち上がることとなる。
【００１６】
クランク３及びアーム４は、プログラム制御できる。本実施形態では、図示しないプログラマブルコントローラによりアクチュエータ６ａ、６ｂを制御することで、クランク３及びアーム４の運動をプログラム制御するものとしている。
【００１７】
因みに、本体１には、上方または後上方に延出するハンドル部１１を取り付けてある。搭乗者以外の運転者が走行装置Ａを運転する場合、このハンドル部１１を把持して、本体１を操作することができる。また、本体１に、前輪または後輪として機能し主輪２とともに本体１を移動可能に支持する副輪１２を設けている。但し、ハンドル部１１、副輪１２は、必須の構成要素ではない。
【００１８】
上記の走行装置Ａにおいて、本実施形態では、段差昇降機構が内包しているアクチュエータ、即ちクランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂよりもたらされる駆動力を利用して、走行装置Ａを走行運転し得るように構成している。より具体的に述べると、主輪２とは別個の駆動輪２Ｘにアクチュエータ６ａ、６ｂの駆動力を伝達し、この駆動輪２Ｘを回転駆動できるようにしている。本体１の姿勢をやや傾倒させる等により駆動輪２Ｘを走行路面に接地させ、その状態で駆動輪２Ｘを回転させれば、走行装置Ａを連続的に走行させることができる。
【００１９】
駆動輪２Ｘには、連結板８１が固定されている。駆動輪２Ｘ及び連結板８Ｘは、本体１に固定された支持軸８２の軸心周りに回転可能であるように支持されている。連結板８１は、アーム４と係合することで、アーム４の運動に伴い回転する。連結板８１は、アーム４より駆動力の作用を受ける第一の作用面８１１、第二の作用面８１２を有している。これら作用面８１１、８１２はそれぞれ、連結板８１の回転軸方向、即ち支持軸８２の軸心方向に略平行な面である。但し、これら作用面８１１、８１２が平面であるとは限られない。第一の作用面８１１と第二の作用面８１２との間には、支持軸８２周りに所定の角度の範囲で空隙が形成される。図示例では、第一の作用面８１１と第二の作用面８１２とが略１８０度の角度をなしており、略１８０度の範囲にわたる側面視略半月形の空隙を形成している。他方、アーム４には、走行装置Ａの本体１の幅方向に沿って延伸し連結板８１の第一の作用面８１１または第二の作用面８１２に臨む位置に位置づけられる作動体４３を突設してある。作動体４３は、例えばピン、カムフォロア等である。図示例では、作動体４３を、アーム４の接地部４２より内向きに突出させている。クランク３及びアーム４を動作させ、作動体４３を連結板８１の径内（連結板８１を回転させた場合に第一の作用面８１１、第二の作用面８１２が描く軌跡に交差するような位置）に位置づけることで、作動体４３を介してアーム４を連結板８１に係合させることができる。そして、作動体４３が支持軸８２周りに公転運動するようにクランク３、アーム４を駆動すれば、作動体４３が第一の作用面８１１または第二の作用面８１２の何れかに当接して、連結板８１を正逆回転させることができる。なお、作動体４３が連結板８１の径内に存在している状態でアーム４を不動としても、連結板８１は所定角度の範囲内で、即ち第一の作用面８１１と第二の作用面８１２との間に介在する空隙の範囲内で揺動することが可能である。つまり、アーム４の作動体４３と連結板８１の作用面８１１、８１２との間に形成される係合構造に（空隙による）遊びが存在し、この遊びによりアーム４の位置を一定としても連結板８１の回転位相を所定範囲で変化させることが許容されている。さらに、上記の構成により、アーム４と連結板８１との係合あるいはその解除が簡単である。即ち、アーム４の作動体４３を空隙に差し入れることで該作動体４３を第一の作用面８１１、第二の作用面８１２に臨ませることができ、逆に第一の作用面８１１、第二の作用面８１２に臨む作動体４３を空隙外に導くことで容易にアーム４と連結板８１との係合を解消できる。
【００２０】
本実施形態では、左右一対の駆動輪２Ｘに対応して左右一対の連結板８１を設けている。一方側の連結板８１と他方側の連結板８１とは、互いに独立に回転可能である。かつ、一方側の駆動輪２Ｘと他方側の駆動輪２Ｘとは、互いに独立に回転可能である。既に述べたように、連結板８１はアーム４の作動体４３に対し支持軸８２周りに略１８０度の遊びを備えているため、この遊びの範囲内で対をなす連結板８１の回転位相に差を持たせることができる。よって、対をなす駆動輪２Ｘの回転位相に差を持たせることができる。即ち、アーム４の作動体４３の位置にかかわらず、駆動輪２Ｘの一方を他方に対して所定角度の範囲内で回動させることが可能となっている。このことにより、駆動輪２Ｘを路面に対して強引に引きずったりせずに走行装置Ａの本体１の方向を容易に変更でき、あたかも差動装置を搭載しているかのようにスムーズに旋回走行することが可能となる。
【００２１】
総じて言えば、作動体４３を介してアーム４の運動を連結板８１及び駆動輪２Ｘに伝達し、これら連結板８１及び駆動輪２Ｘを回転させることで、走行装置Ａを走行させることが可能である。因みに、連結板８１及び駆動輪２Ｘは、支持軸８２の軸心方向に沿って移動可能である。また、一対の駆動輪２Ｘの互いに対向する内向面には凹陥部２Ｘ１が形成されている。一方、この凹陥部に係合し得るストッパーピン１３を、本体１の所定部位より駆動輪２Ｘに向けて突出させて設けてある。例えば、段差昇降機構による昇降動作を行おうとする場合、連結板８１及び駆動輪２Ｘを支持軸８２の軸心方向に移動させて連結板８１と作動体４３との係合を解除するとともに、凹陥部２Ｘ１にストッパーピン１３を係合させることで、駆動輪２Ｘを制止することができる。ストッパーピン１３により回転が制止された駆動輪２Ｘは、路面や段床面に摩擦するブレーキ輪として使用することが可能である。
【００２２】
因みに、駆動輪２Ｘを中央部位に１個のみ設け、他の車輪２、１２とともに接地させて（図示例では、合計５個の車輪で）走行させることもできる。また、凹凸の存在する路面に対応できるようにするためには、駆動輪２Ｘを上下方向に変位可能であるように本体１に支持させることが好ましい。一方で、ソフトウェアによるクランク３、アーム４の駆動制御（即ち、作動体４３の運動の軌跡の制御）は、駆動輪２Ｘの上下方向への振動に必ずしも柔軟に対応できない。上記に鑑みて、駆動輪２Ｘの回転軸と、連結板８１の回転軸とを別個のものとし、これら両回転軸間にオルダムカップリングを挟むことにより、駆動輪２Ｘの回転軸の連結板８１の回転軸に対する変動を許容するような構成としてもよい。
【００２３】
但し、クランク駆動用アクチュエータ６ａ、アーム駆動用アクチュエータ６ｂよりもたらされる駆動力を利用して主輪２を回転駆動させ、走行装置Ａを連続的に走行させることも考えられる。アーム４で路面を蹴って進むようにして自走することも不可能ではない。
【００２４】
次に、本実施形態における移動支援装置Ｂについて述べる。移動支援装置Ｂは、走行装置Ａの移動先となる少なくとも一の場所に設置され、走行装置Ａの搭乗者や運転者を支援する役割を担うものである。移動支援装置Ｂは、走行装置Ａに乗せるべき人や物と（直接に、または走行装置Ａを介して間接に）係わり合って人や物を上下動させることができる移動手段９１と、移動手段９１を変位可能に支持する支持手段９２と、走行装置Ａに搭載されたアクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を移動手段９１に伝達することで該移動手段９１を変位させる伝達手段９３とを具備する。
【００２５】
本実施形態の移動支援装置Ｂは、図５に示すように、階段等に沿って設けられる。この移動支援装置Ｂにおける支持手段は、移動手段たるリフト９１が階段等に沿って斜め上下方向に変位可能であるように該移動手段を支持するガイドレール９２である。図示例では、平行に延伸する複数（特に、一対）のガイドレール９２を設けている。リフト９１は、支持手段たるガイドレール９２と係合するコロ９１１を備えている。図示例では、一対のガイドレール９２の各々に係合する複数（特に、３個）のコロ９１１を備えている。そして、コロ９１１をガイドレール９２に係合させた状態でガイドレール９２に沿って変位可能となっている。
【００２６】
リフト９１には、ドラム９３１が取り付けられている。このドラム９３１は、ワイヤ９３３（または、ベルト、チェーン）を巻き取り可能なものである。ドラム９３１によって巻き取られるワイヤ９３３は、その先端が（階段等の上階側のフロアの所定位置等に）固定されている。従って、ドラム９３１を回転駆動してワイヤ９３３を巻き取ればリフト９１を上方に変位させることができ、逆にドラム９３１を回転駆動してワイヤ９３３を引き出せばリフト９１を下方に変位させることができる。
【００２７】
リフト９１は、人や物を走行装置Ａごと持ち上げることが可能なものとする。本実施形態におけるリフト９１には、走行装置Ａの本体１の所要部位（例えば、ハンドル１１）に引っ掛けることができるフック９１２が設けられており、このフック９１２を介して走行装置Ａを持ち上げることができる。なお、このようなフック９１２でなく、走行装置Ａを載置することができる足場となる部材（図示せず）をリフト９１に取り付けてもよい。上記の構成により、移動手段たるリフト９１が、人や物を走行装置Ａごと階段等に沿って移動させることが可能となっている。
【００２８】
その上で、ドラム９３１を回転駆動するための駆動力を、走行装置Ａのアクチュエータ６ａ、６ｂから得られるようにしている。リフト９１には、回転駆動可能な回転部材９３２が設けられており、かつ、回転部材９３２の回転に従動してドラム９３１が回転するようにしている。例えば、回転部材９３２をドラム９３１に対して固定することで、これら回転部材９３２とドラム９３１とがともに同一軸心周りに回転するものとできる。この回転部材９３２は、走行装置Ａのアーム４と係合することで、アーム４の運動に伴い回転する。回転部材９３２は、例えば、ちょうど先に述べた連結板８１と同じように、アーム４より駆動力の作用を受ける第一の作用面９３２ａ、第二の作用面９３２ｂを有するものとすることができる。これら作用面９３２ａ、９３２ｂはそれぞれ、回転部材９３２の回転軸の軸心方向に略平行な面である。但し、これら作用面９３２ａ、９３２ｂが平面であるとは限られない。
【００２９】
他方、アーム４には、走行装置Ａの本体１の幅方向に沿って延伸し回転部材９３２の第一の作用面９３２ａまたは第二の作用面９３２ｂに臨む位置に位置づけられる作動体４４を突設してある。作動体４４は、例えばピン、カムフォロア等である。図示例では、作動体４４を、アーム４の接地部４２より外向きに突出させている。クランク３及びアーム４を動作させて少なくとも接地部４２を走行装置Ａの後方に突き出させ、作動体４４（または、作動体４３）を回転部材９３２の径内（回転部材９３２を回転させた場合に第一の作用面９３２ａ、第二の作用面９３２ｂが描く軌跡に交差するような位置）に位置づけることで、作動体４４を介してアーム４を回転部材９３２に係合させることができる。そして、作動体４４が回転部材９３２の回転中心周りに公転運動するようにクランク３、アーム４を駆動すれば、作動体４４が第一の作用面９３２ａまたは第二の作用面９３２ｂの何れかに当接して、回転部材９３２を正逆回転させることができる。作動体４４を回転部材９３２の回転中心周りに公転運動させる制御は、既に述べたプログラマブルコントローラによって行われる。
【００３０】
総じて言えば、作動体４４を介してアーム４の運動を回転部材９３２を伝達してこの回転部材９３２を回転駆動することでドラム９３１を回転させ、リフト９１を上下動させることが可能である。即ち、本実施形態の走行装置Ａは、そのアクチュエータ６ａ、６ｂが出力する駆動力を利用して他の部材を回転駆動することができる駆動機構を備えている。ここに言う駆動機構は、クランク３、アーム４、スプロケット７ａ、７ｃ及びスプロケットチェーン７ｂを包含してなるものである。本実施形態の移動支援装置Ｂは、走行装置Ａの駆動機構により回転駆動される回転部材９３２を介して駆動力の供給を受けて移動手段たるリフト９１を変位させるものである。しかして、回転部材９３２、回転部材９３２に従動して回転するドラム９３１及びドラム９３１によって巻き取られるワイヤ９３３が、走行装置Ａのアクチュエータより付与される駆動力をリフト９１に伝達して該リフト９１を変位させる伝達手段９３の構成要素となる。
【００３１】
因みに、走行装置Ａのハンドル１１をガイドレール９２にガイドさせ、昇降動作自体は段差昇降機構を利用して行うようにすることも可能である。
【００３２】
本実施形態によれば、人や物と係わり合って人や物を走行装置Ａごと移動させることができる移動手段たるリフト９１と、前記リフト９１を変位可能に支持する支持手段たるガイドレール９２と、走行装置Ａに搭載されたアクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を前記リフト９１に伝達することでこのリフト９１を変位させる伝達手段９３とを具備する移動支援装置Ｂを構成したため、より少ない労力で人や物の移動を実行できる。しかも、移動支援装置Ｂ自体にはアクチュエータを実装しておく必要がないことから、移動支援装置Ｂの構成の簡略化、コンパクト化、並びに低コスト化を実現できる。
【００３３】
前記伝達手段９３が、走行装置Ａの駆動機構により回転駆動される回転部材９３２を少なくとも有し、この回転部材９３２を介して駆動力の供給を受けてリフト９１を変位させるものであるため、走行装置Ａのアクチュエータ６ａ、６ｂを移動支援装置Ｂの移動手段に接続する作業が容易である。しかも、アーム４を本体１より後方に伸展させこのアーム４に設けられた作動体４４を介して回転部材９３２を回転駆動するという簡単な仕組み、さらには回転部材９３２を回転駆動するためのアーム４、クランク３の制御をプログラマブルコントローラに任せることができることにより、走行装置Ａに搭乗している搭乗者が他の者の手を借りることなく移動支援装置Ｂを使用することが可能である。
【００３４】
また、人や物を乗せて走行し得る本体１と、前記本体１に搭載されるアクチュエータ６ａ、６ｂと、前記移動支援装置Ｂの伝達手段９３と接続して前記アクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を伝達する駆動機構とを具備する走行装置Ａを具備する走行装置Ａを構成し、移動支援装置Ｂとともに用いることができるようにしたため、好適に人や物の移動を行うことができる。
【００３５】
なお、本実施形態は以上に詳述したような態様には限られない。各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、図６に例示するように、移動手段たるリフト９１がガイドレール９２Ｘに沿って鉛直方向に上下動する構成とすることが可能である。本例におけるガイドレール９２Ｘは略円柱状をなす。このガイドレール９２Ｘに支持されているリフト９１Ｘは、上端をガイドレール９２Ｘの上端部位に設けた支持体に固定したワイヤ９３３によって支持され、このワイヤ９３３をドラム９３１で巻き取ることでガイドレール９２Ｘの外側面に沿って上昇する。また、ワイヤ９３３の上端を支持する支持体９２１及びリフト９１Ｘは、ガイドレール９２Ｘの軸心周りに回転移動可能となっている。本例にあっては、上端を支持体９２１に支持されたワイヤ９３３が、伝達手段９３の要素でもあり支持手段の要素でもある（本例における支持手段の構成要素は、ワイヤ９３３、支持体９２１及びガイドレール９２Ｘ）。図６に示す状態から、リフト９１Ｘに設けられたフック９１２に走行装置Ａの本体１を係合させ、回転部材９３２及びドラム９３１をアーム４で回転駆動してリフト９１Ｘを上昇させ、しかる後走行装置Ａ及びリフト９１Ｘ、支持体９２１をガイドレール９２Ｘの軸心周りに回転させることで、走行装置Ａ及びこの走行装置Ａに乗っている人または物を上段床に載せることができる。本例の移動支援装置Ｂは、縁台や框等を上り下りするために適している。上段床を上階に見立てれば、このものはエレベータであるとも言える。
【００３６】
また、上記実施形態では、移動手段たるリフト９１、９１Ｘが走行装置Ａごと人や物を持ち上げていたが、人や物を乗せるシート部（このシート部は搭乗者に属し、搭乗者の状況に応じた第二の衣服として搭乗者についてゆく。風呂、トイレ、外出等のＴＰＯに応じてシート部を使い分けることも考えられる）が着脱自在であるようなときにはシート部のみを持ち上げるものとすることができる。このような場合、伝達手段９３の要素であるドラム９３１や回転部材９３２等はリフト９１、９１Ｘに設けられるのではなく、例えば支持手段たるガイドレール９２、９２Ｘに設けられる。
【００３７】
走行装置Ａは、クランク３及びアーム４を備えるようなものには限られず、既存の電動式車椅子の如きものであることを妨げない。
【００３８】
＜第二実施形態＞続いて述べる本実施形態は、本発明に係る移動支援装置Ｂを応用したじょくそう予防機能付き寝具（ベッド）である。なお、走行装置Ａについては、上記第一実施形態におけるものと同様に構成することができるため、ここでは説明を省略する。
【００３９】
本実施形態のじょくそう予防機能付き寝具は、人を横臥させ得るマットレス９４を主体とする。図７ないし図９に示すように、マットレス９４は、その複数箇所において移動手段たる上下動体９５により下方から支持されている。複数の上下動体９５の各々は上下動させることができる。そして、これら上下動体９５を選択的に上下動させることにより、マットレス９４の一部分が他の部分に対して相対的に高位置となる。このことを利用して、マットレス９４上に横臥している人の体位を（ちょうどマットレス９４上で寝返りを打たせるように転がして）変えたり、横臥している人の半身を起こしたりすることが可能となっている。
【００４０】
より具体的には、各上下動体９５が、図８及び図９に示すように、支持部材９６に沿って上下動可能であるように支持されている。各上下動体９５にはワイヤ９７１（または、ベルト、チェーン）を係合させてあり、このワイヤ９７１を引くことで上下動体９５の上下方向の変位を惹起することができる。図示例では、上下動体９５に取り付けた滑車９５１に掛けたワイヤ９７１の先端をこの寝具に対して固定しており、ワイヤ９７１を引くことで上下動体９５を上昇（図８に示す）させ、逆にワイヤ９７１をゆるめることで上下動体９５を下降（図９に示す）させ得るものとなっている。
【００４１】
複数の上下動体９５を駆動するための複数のワイヤ９７１は、各々ドラム９７２によって巻き取られる。因みに、図示例では複数の移動手段たる上下動体９５と複数本のワイヤ９７１とが一対一対応しているが、上下動体９５とワイヤ９７１とが一対一対応しているとは限られない。ドラム９７２は、ワイヤ９７１の本数と同数設けられている。しかして、本実施形態では、これらドラム９７２を回転駆動するための回転軸９７３を共通化し、ドラム９７２を駆動するための（ひいては、上下動体９５を駆動するための）駆動力を供給するアクチュエータの数を減らすことができるように構成している。
【００４２】
詳述すると、図１０の要部拡大図に示すように、一の回転軸９７３に複数のドラム９７２を設け、かつ、これらドラム９７２の各々に対応する同数のクラッチ９７４を支持させている。各クラッチ９７４は、例えばスプラインやキー溝等により、回転軸９７３に回転に伴い同じ角速度で回転するとともに、それぞれ回転軸９７３の軸心方向に沿って変位可能となっている。クラッチ９７４を回転軸９７３の軸心方向に沿って変位させ、クラッチ９７４とドラム９７２とを密接または近接させることで、これらクラッチ９７４とドラム９７２とを接続させることができる。クラッチ９７４とドラム９７２とを接続（典型的には、凹凸係合）させた状態では、ドラム９７２はクラッチ９７４及び回転軸９７３とともに回転する。一方で、クラッチ９７４とドラム９７２との接続を解除した状態では、ドラム９７２はクラッチ９７４及び回転軸９７３とともに回転しない。因みに、本実施形態では、クラッチ９７４と接続していないときのドラム９７２はワイヤ９７１の張力により、あるいは図示しない付勢手段により、ワイヤ９７１をゆるめる方向に自由回転する。
【００４３】
従って、クラッチ９７４を個別に回転軸９７３の軸心方向に沿って変位させ、各クラッチ９７４と対応する各ドラム９７２との接続またはその解除を制御することにより、複数本のワイヤ９７１を選択的に引いたりゆるめたりすることができる。即ち、複数の上下動体９５のうちの任意のものを選択的に変位させることが可能である。
【００４４】
クラッチ９７４の駆動は、例えば、図示しないソレノイド及び該ソレノイドに制御（電気）信号を入力するプログラマブルコントローラにより行う。プログラマブルコントローラが所定のプログラムに従い各クラッチ９７４をそれぞれ駆動することで、各クラッチ９７４と各ドラム９７２との接続／解除を自動的に制御することが可能である。このことを利用して、例えば、就寝時等において、所定時間おきに何れか一または複数のワイヤ９７１をドラム９７２に巻き取らせ、上下動体９５及び該上下動体９５が支持しているマットレス９４の部分を上昇させるようにすれば、マットレス９４上に横臥している人の体位を所定時間おきに変えてやることができ、じょくそうの発生を抑えることが可能である。また、横臥している人の頭部または上半身に相当する部分を支持している上下動体９５を上昇させ、この人を起こしてやるようなことも考えられる。
【００４５】
回転軸９７３を回転駆動させるための駆動力を供給するアクチュエータは、勿論、寝具自体に実装することができるが、走行装置Ａに搭載されているアクチュエータ６ａ、６ｂを利用することもまた好ましい。この場合には、走行装置Ａのアクチュエータ６ａ、６ｂより付与される駆動力を受ける回転部材９７５を寝具側に設けておく。回転部材９７５は、上記第一実施形態における態様のものを採用することもできるが、図１０及び図１１に示しているように、外側面に凹溝９７５ａを設けたものとしてもよい。凹溝９７５ａは、回転部材９７５の回転軸方向に垂直に延伸する。図示例では、回転部材９７５を回転軸９７３に直接に取り付けているが、各種の伝達機構を介して間接に回転軸９７３を駆動できるように設けてもよいことは言うまでもない。そして、走行装置Ａのアーム４に設けられた作動体４３または作動体４４をこの凹溝９７５ａ内に挿入した上で、クランク３及びアーム４を駆動して回転部材９７５を回転させると、回転部材９７５の回転に従動して回転軸９７３が回転し、クラッチ９７４、ドラム９７２並びに上下動体９５を駆動するための駆動力を供給することができる。因みに、走行装置Ａのアクチュエータ６ａ、６ｂを利用して上下動体９５を上下動させるような場合には、各クラッチ９７４を制御するための制御信号をも走行装置Ａより入力させることができる（よって、寝具側のプログラマブルコントローラは必須でない）。即ち、走行装置Ａが具備する図示しないプログラマブルコントローラよりクラッチ９７４を駆動するソレノイドに信号線を介して制御信号を入力するようにしてもよい。あるいは、走行装置Ａ側のプログラマブルコントローラが出力する制御信号を無線にて寝具側に伝送することも考えられる。
【００４６】
総じて言えば、作動体４３または作動体４４を介してアーム４の運動を回転部材９７５を伝達してこの回転部材９７５を回転駆動することでドラム９７２の一部または全部を選択的に回転させ、上下動体９５を上下動させることが可能である。即ち、本実施形態の走行装置Ａは、そのアクチュエータ６ａ、６ｂが出力する駆動力を利用して他の部材を回転駆動することができる駆動機構を備えている。ここに言う駆動機構は、クランク３、アーム４、スプロケット７ａ、７ｃ及びスプロケットチェーン７ｂを包含してなるものである。寝具に実装された本実施形態の移動支援装置Ｂは、走行装置Ａの駆動機構により回転駆動される回転部材９７５を介して駆動力の供給を受けて移動手段たる上下動体９５を変位させるものである。しかして、回転部材９７５、回転部材９７５に従動して回転する回転軸９７３、クラッチ９７４、ドラム９７２及びドラム９７２によって巻き取られるワイヤ９７１が、走行装置Ａのアクチュエータより付与される駆動力を上下動体９５に伝達して該上下動体９５を変位させる伝達手段９３の構成要素となる。
【００４７】
本実施形態によれば、人や物と係わり合ってマットレス９４上の人の身体を移動させることができる移動手段たる上下動体９５と、前記上下動体９５を変位可能に支持する支持手段たる支持部材９６と、走行装置Ａに搭載されたアクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を前記上下動体９５に伝達することでこの上下動体９５を変位させる伝達手段９３とを具備する移動支援装置Ｂを構成したため、より少ない労力で人の身体を移動させその体位の変更を実行できる。しかも、移動支援装置Ｂ自体にはアクチュエータを実装しておく必要がないことから、移動支援装置Ｂの構成の簡略化、コンパクト化、並びに低コスト化を実現できる。
【００４８】
前記伝達手段９３が、走行装置Ａの駆動機構により回転駆動される回転部材９７５を少なくとも有し、この回転部材９７５を介して駆動力の供給を受けて上下動体９５を変位させるものであるため、走行装置Ａのアクチュエータ６ａ、６ｂを移動支援装置Ｂの移動手段に接続する作業が容易である。
【００４９】
前記上下動体９５が、寝具の一部分即ちマットレス９４の一部分を支持しており、この一部分の変位により前記寝具を使用している人の身体を移動させることができるため、じょくそうの発生を有効に抑止し得る。
【００５０】
また、人や物を乗せて走行し得る本体１と、前記本体１に搭載されるアクチュエータ６ａ、６ｂと、前記移動支援装置Ｂの伝達手段９３と接続して前記アクチュエータ６ａ、６ｂが付与する駆動力を伝達する駆動機構とを具備する走行装置Ａを具備する走行装置Ａを構成し、移動支援装置Ｂを内包する寝具とともに用いることができるようにしたため、特に介護分野で効力を発揮する。
【００５１】
なお、本実施形態は以上に詳述したような態様には限られない。各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、クラッチ９７４の駆動はソレノイドによるものには限られず、電磁クラッチその他種々のクラッチ装置を採用することが許容される。クラッチ９７４を含めて磁気回路を構成し、該クラッチ９７４を駆動するようにしてもよい。
【００５２】
クラッチ９７４のドラム９７２への接続／解除の機能を回転軸９７３に持たせ、スリップリングを介して給電するような態様も考えられる。
【００５３】
ドラム９７２は、クラッチ９７４との接続／解除に応じた回転駆動、自由回転の他に、固定用のクラッチとの接続による回転不能状態をとり得る。
【００５４】
敷設したワイヤ９７１はパイプ等に収容して保護を図るとともに、安全性を高めるようにすることが好ましい。
【００５５】
回転軸９７３、ドラム９７２、クラッチ９７４等を、マットレス９４の下方に配置することも考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態における走行装置を示す要部側面図。
【図２】同要部下面図。
【図３】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図４】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図５】本発明の一実施形態における移動支援装置を示す側面図。
【図６】本発明の一実施形態における移動支援装置を示す側面図。
【図７】本発明の一実施形態における移動支援装置を示す平面図。
【図８】マットレスの変位を模式的に説明する図。
【図９】マットレスの変位を模式的に説明する図。
【図１０】同実施形態における移動支援装置を示す要部平面図。
【図１１】同要部側面図。
【符号の説明】
【００５７】
Ａ…走行装置
６ａ、６ｂ…アクチュエータ
Ｂ…移動支援装置
９１、９５…移動手段
９２、９６…支持手段
９３、９７…伝達手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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