(57)【要約】【課題】インフラシステム等に頼ることなく簡単な構成で、自車旋回時の対向車検出を精度よく行うことのできる車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】ＣＣＤカメラ３で撮像した画像に基づいて自車両１の交差点右折旋回時の対向車検出を行う。その際、交差点内での自車両１の右折旋回が所定の旋回状態に達した以降においては、自車車長方向に対する速度成分Ｖｎｚが自車両１に接近する方向に第１の閾値以上であって、且つ、自車車幅方向に対する速度成分Ｖｎｘが右折方向に第２の閾値以上の立体物を抽出し、抽出した立体物の中から対向車を検出することにより、対向車が画像上において見かけ上、自車両１の左斜め前方から右斜め後方に向かって移動する場合等にも、適切な対向車検出を実現する。【選択図】    図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けた撮像体により撮像した画像を処理して自車両前方の立体物を三次元認識する前方環境認識手段と、
交差点内での旋回時に、自車車長方向の速度成分が自車両に接近する方向に第１の閾値以上であって、且つ、自車車幅方向の速度成分が自車両の旋回方向に第２の閾値以上である上記立体物を対向車として検出する対向車検出手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
車両に設けた撮像体により撮像した画像を処理して自車両前方の立体物を三次元認識する前方環境認識手段と、
自車両が所定旋回状態となる以前の交差点内での旋回時に、自車走行路に併設する対向車線上を自車両に向かって移動する上記立体物を対向車として検出するとともに、自車両が上記所定旋回状態となった以降の交差点内での旋回時に、自車車長方向の速度成分が自車両に接近する方向に第１の閾値以上であって、且つ、自車車幅方向の速度成分が自車両の旋回方向に第２の閾値以上である上記立体物を対向車として検出する対向車検出手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
ドライバのウインカー操作と自車速とに基づいて自車両の交差点内での旋回時を判定する旋回時判定手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
自車速とハンドル舵角とに基づいて、交差点内旋回時の自車両の旋回状態を判定する旋回状態判定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
ナビゲーション情報に基づいて交差点内旋回時の自車両の旋回状態を判定する旋回状態判定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
上記対向車検出手段は、複数フレーム連続して認識された上記立体物を対向車として検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
上記対向車の検出をドライバに報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
上記報知手段は、上記対向車の位置に応じて報知の仕方を可変とすることを特徴とする請求項７記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、交差点等での旋回時に対向車線を走行する対向車を適切に検出し得る車両用運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両走行時の安全性の向上等を目的として、交差点右折時等に対向車線を走行する対向車を検出し、検出した対向車情報に基づいてドライバへの警報やブレーキ制御等の車両制御を行う車両用運転支援装置については様々な提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、交差点等を含む道路上に道路状況検出装置を備えたインフラシステムを設け、このインフラシステムとの間の路車間通信によって車載装置が交差点右折時等に対向車を認識することにより、ドライバに対する警報等を行う技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特許文献１のようなインフラシステムを利用する技術では、各交差点毎にインフラシステムを設置する必要があり、全ての交差点で右折時の警報システム等を実現するためには巨額な資金が必要となり、また、実配備計画を待たねばならず、本格的に運用実用化するには困難である。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、インフラシステム等に頼ることなく簡単な構成で、自車旋回時の対向車検出を精度よく行うことのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明による車両用運転支援装置は、車両に設けた撮像体により撮像した画像を処理して自車両前方の立体物を三次元認識する前方環境認識手段と、交差点内での旋回時に、自車車長方向の速度成分が自車両に接近する方向に第１の閾値以上であって、且つ、自車車幅方向の速度成分が自車両の旋回方向に第２の閾値以上である上記立体物を対向車として検出する対向車検出手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２記載の発明による車両用運転支援装置は、車両に設けた撮像体により撮像した画像を処理して自車両前方の立体物を三次元認識する前方環境認識手段と、自車両が所定旋回状態となる以前の交差点内での旋回時に、自車走行路に併設する対向車線上を自車両に向かって移動する上記立体物を対向車として検出するとともに、自車両が上記所定旋回状態となった以降の交差点内での旋回時に、自車車長方向の速度成分が自車両に接近する方向に第１の閾値以上であって、且つ、自車車幅方向の速度成分が自車両の旋回方向に第２の閾値以上である上記立体物を対向車として検出する対向車検出手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１または請求項２記載の発明において、ドライバのウインカー操作と自車速とに基づいて自車両の交差点内での旋回時を判定する旋回時判定手段を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、自車速とハンドル舵角とに基づいて、交差点内旋回時の自車両の旋回状態を判定する旋回状態判定手段を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項２記載の発明において、ナビゲーション情報に基づいて交差点内旋回時の自車両の旋回状態を判定する旋回状態判定手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１乃至請求項５の何れかに記載の発明において、上記対向車検出手段は、複数フレーム連続して認識された上記立体物を対向車として検出することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項１乃至請求項６の何れかに記載の発明において、上記対向車の検出をドライバに報知する報知手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項７記載の発明において、上記報知手段は、上記対向車の位置に応じて報知の仕方を可変とすることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の実施の一形態に係わり、図１は車両用運転支援装置を搭載した車両の概略構成図、図２は運転支援制御プログラムのフローチャート、図３は対向車検出処理ルーチンのフローチャート、図４は交差点右折旋回時の自車両の挙動を示す説明図、図５は右折旋回時に画像から認識される対向車の挙動を示す説明図である。
【００１６】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、交差点等での右折時に、対向車の有無を検出してドライバに警報等を行う車両用運転支援装置２が搭載されている。
【００１７】
この車両用運転支援装置２は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を有し、これら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対称を異なる視点からステレオ撮像する撮像体を構成する。
【００１８】
また、車両１には、車速Ｖを検出する車速センサ４、車両１の左右旋回時にドライバにより操作されるウインカースイッチ５、ハンドル舵角δを検出する舵角センサ６等が設けられており、これらで検出された自車速Ｖ、ウインカースイッチ５の作動信号（ＯＦＦ、右折方向にＯＮ、左折方向にＯＮの各信号）、及び、ハンドル舵角δ等の各種信号は、ＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向の画像信号とともに、制御装置７に入力される。
【００１９】
そして、制御装置７は、各種入力信号に基づいて、後述の図２のフローチャートで詳述するように、自車両１の右折旋回時に、対向車が存在する場合、報知手段としての、コンビネーションメータ８の警報ランプ９や警報ブザー１０を作動させ、ドライバに注意を促すようになっている。
【００２０】
すなわち、制御装置７は、例えばイメージプロセッサを有するマルチマイクロプロセッサのシステムで構成され、ＣＣＤカメラ３からの画像信号を、例えば以下のように処理する。先ず、制御装置７は、ＣＣＤカメラ３で撮像した自車両１の走行方向の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行って、三次元の距離分布を表す距離画像を生成する。そして、制御装置７は、このデータを基に、周知のグルーピング処理を行い、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠（ウインドウ）と比較することで、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。
【００２１】
こうして抽出された白線データ、側壁データ、立体物データは、それぞれのデータ毎に異なったナンバーｎが割り当てられる。また、更に立体物データに関しては、自車両１からの距離の相対的な変化量と自車両１の車速の関係から、停止物と、自車両１と同方向に移動する速度成分（すなわち、自車車長方向前方に対して正値の速度成分Ｖｎｚ）を有する順方向移動物、自車両１と逆方向に移動する速度成分（すなわち、自車車長方向前方に対して負値の速度成分Ｖｎｚ）を有する逆方向移動物等に分類される。
【００２２】
そして、制御装置７は、自車両１の運転状態に基づいて、自車両１の右折旋回を検出した際には、逆方向移動物の各速度成分（自車両１に対する車長方向成分Ｖｎｚ及び車幅方向成分Ｖｎｘ；但し、Ｖｎｘは例えば自車車幅左方向から右方向への移動を正値とする）等に基づいて対向車を検出する。こうして、制御装置７は、右折旋回時に対向車を検出した場合には、この対向車の存在する位置に応じて警報ランプ９と警報ブザー１０とを作動させる。すなわち、制御装置７は、前方環境認識手段、対向車検出手段、旋回時判定手段、旋回状態判定手段としての各機能を有する。
【００２３】
次に、制御装置７で実行される運転支援制御プログラムを、図２に示すフローチャートで説明する。このプログラムは所定時間毎に実行されるもので、制御装置７は、先ず、ステップＳ１０１で、必要な情報及びパラメータ、具体的には、ＣＣＤカメラ３からの画像信号、車速センサ４からの車速Ｖ、ウインカースイッチ５の作動信号、舵角センサ６からのハンドル舵角δを読み込む。
【００２４】
続くステップＳ１０２において、制御装置７は、上述した如く、ＣＣＤカメラ３からの画像情報に基づき、立体物等を抽出し認識する。
【００２５】
その後、ステップＳ１０３に進み、制御装置７は、後述の対向車検出処理ルーチンによる対向車の検出処理を行い、ステップＳ１０４に進んで、ステップＳ１０３で対向車が検出されたか否かを判定する。
【００２６】
そして、ステップＳ１０４の判定の結果、対向車が検出されていない場合はそのままルーチンを抜け、対向車が検出された場合にはステップＳ１０５に進む。
【００２７】
対向車が検出されてステップＳ１０５に進むと、制御装置７は、対向車と自車両１との距離に基づき、警報ランプ９と警報ブザー１０に対する作動信号を出力し、ルーチンを抜ける。ここで、この作動信号によって、警報ブザー１０による警報音の発生間隔は、例えば、検出された対向車との距離が近いほど高周波に制御され、対向車との距離が遠いほど低周波で制御される。また、警報ブザー１０による警報音の音量は、対向車との距離が近いほど、遠いときのものよりも相対的に大きくなるよう制御される。
【００２８】
次に、ステップＳ１０３における対向車検出処理ルーチンを図３のフローチャートで説明する。このルーチンがスタートすると、制御装置７は、先ず、ステップＳ２０１で、右折方向へのウインカー操作がなされているか否か、すなわちウインカースイッチ５の右折方向への作動信号がＯＮであるか否かを調べる。
【００２９】
そして、ステップＳ２０１において、右折方向へのウインカー操作がなされていないと判定した場合にはそのままルーチンを抜ける。
【００３０】
一方、ステップＳ２０１において、ウインカースイッチ５の右折方向への作動信号がＯＮであり、右折方向へのウインカー操作がなされていると判定した場合には、ステップＳ２０２に進み、制御装置７は、現在の自車速Ｖが設定車速（例えば、１５Ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを調べる。
【００３１】
そして、ステップＳ２０２において、現在の自車速Ｖが設定車速よりも高いと判定した場合にはそのままルーチンを抜ける一方、現在の自車速Ｖが設定車速以下であると判定した場合にはステップＳ２０３に進む。
【００３２】
すなわち、制御装置７は、右折方向へのウインカー操作がなされており、且つ自車速Ｖが設定車速以下の低速であると判定した場合にステップＳ２０３に進み、交差点右折時の対向車検出モードへと移行する。
【００３３】
そして、ステップＳ２０２からステップＳ２０３に進むと、制御装置７は、現在、自車両１が所定の右折旋回状態にあるか否かを調べる。すなわち、制御装置７は、例えば、自車速Ｖとハンドル舵角δとに基づいて、ドライバが右折方向にハンドル操作を行ってからの自車両１の移動距離を調べることにより、現在、自車両１が交差点内で所定の右折旋回状態にあるか否かを調べる。なお、図１に破線で示すように、例えば、制御装置７にナビゲーション装置２０を接続して車両用運転支援装置２を構成し、ステップＳ２０３での判定を、ナビゲーション装置２０から制御装置７に入力される道路情報や道路上での自車位置情報等に基づいて行うよう構成してもよいことは勿論である。
【００３４】
そして、ステップＳ２０３において、自車両１が未だ所定の旋回状態まで達していないと判定されると、ステップＳ２０４に進む。ここで、自車両１が未だ所定の旋回状態まで達していない場合とは、自車両１が右折旋回を始めた初期の状態であって、例えば図４中Ｉに示すように、自車両１が自車走行路に併設する対向車線（及び、対向車線上の対向車１００等）に略正対されている状態を示す。
【００３５】
ステップＳ２０３からステップＳ２０４に進むと、制御装置７は、上述のステップＳ１０２の画像処理で立体物が抽出されたか否かを調べ、立体物が存在しない（立体物が抽出されていない）と判定された場合には、ステップＳ２０５に進み、後述するカウンタｔｎを全てクリア（ｔｎ←０）した後ルーチンを抜ける。
【００３６】
一方、ステップＳ２０４において、立体物が存在すると判定されてステップＳ２０６に進むと、制御装置７は、対向車線上に存在する立体物の中から自車車長方向の速度値Ｖｎｚが負の立体物（すなわち、逆方向移動物）を、自車両１に近距離なものから順に例えば４個抽出する。すなわち、ステップＳ２０６において、制御装置７は、ステップＳ１０２で抽出した白線等に基づいて自車走行路に併設する対向車線を認識し、この対向車線上で自車車長方向に対して負の速度成分Ｖｎｚ（例えば、−１８Ｋｍ／ｈ以下）を有する立体物を抽出する。
【００３７】
そして、ステップＳ２０６からステップＳ２０７に進むと、制御装置７は、今回抽出された各立体物のナンバーｎに対応する各カウンタｔｎをカウントアップ（ｔｎ←ｔｎ＋１）し、ステップＳ２０８に進み、今回抽出されていない立体物に対応するカウンタｔｎをクリア（ｔｎ←０）した後、ステップＳ２０９に進む。
【００３８】
ステップＳ２０８からステップＳ２０９に進むと、制御装置７は、自車両１に対して最も近距離の立体物のカウンタｔｎが例えば４以上であるか否かを調べ、カウンタが４よりも小さい場合にはそのままルーチンを抜ける。
【００３９】
一方、ステップＳ２０９において、自車両１に対して最も近距離の立体物のカウンタｔｎが４以上であると判定された場合には、ステップＳ２１０に進み、この立体物を対向車として認識し、現在、自車両１に向かって走行する対向車が存在すると判定した後、ルーチンを抜ける。すなわち、制御装置７は、同一の立体物が複数フレーム（例えば、４フレーム）以上連続して検出されたことを条件として対向車の存在を判定する。
【００４０】
ところで、図４に示すように、自車両１の右折旋回が進み、自車両１が交差点内で所定の旋回状態に達すると、自車両１は、対向車線及び当該対向車線上の対向車１００に対して所定角度を持って対峙される（図４中ＩＩ，ＩＩＩの状態参照）。この場合、対向車線上を自車両１に向かって走行する対向車１００は、画像上では、例えば図５に示すように、見かけ上、速度Ｖｎで自車両１の左斜め前方から右斜め後方に向かって移動する逆方向移動物として認識される。また、自車両１が交差点内で所定の旋回状態に達すると、自車走行路（及び対向車線）として認識される道路が、右折先の道路へと移行される。
【００４１】
そこで、このような旋回状態における対向車の消失や誤認識を防止するため、ステップＳ２０３で自車両１が交差点内で所定旋回状態に達したと判定された場合には、制御装置７は、上述のステップＳ２０４〜ステップＳ２１０とは異なる処理によって、対向車認識を行う。
【００４２】
すなわち、ステップＳ２０３からステップＳ２１１に進むと、制御装置７は、上述のステップＳ１０２の画像処理で立体物が抽出されたか否かを調べ、立体物が存在しない（立体物が抽出されていない）と判定された場合には、ステップＳ２１２に進み、各立体物に対応する全てのカウンタｔｎをクリア（ｔｎ←０）した後、ルーチンを抜ける。
【００４３】
一方、ステップＳ２１１において、立体物が存在すると判定されてステップＳ２１２に進むと、制御装置７は、自車車長方向の速度成分Ｖｎｚが設定閾値（例えば、−１０Ｋｍ／ｈ）以下であって、且つ、自車車幅方向の速度成分Ｖｎｘが設定閾値（例えば、０Ｋｍ／ｈ）以上の立体物（逆方向移動物）を、自車両１に近距離なものから順に例えば４個抽出する。すなわち、ステップＳ２１２において、制御装置７は、自車車長方向の速度成分Ｖｎｚが自車両に接近する方向に第１の閾値（例えば、１０Ｋｍ／ｈ）以上であって、且つ、自車車幅方向の速度成分が自車両の旋回方向に第２の閾値（例えば、０Ｋｍ／ｈ）以上の立体物を、自車両１に近距離なものから順に例えば４個抽出する。
【００４４】
そして、ステップＳ２１２からステップＳ２１３に進むと、制御装置７は、今回抽出された各立体物のナンバーｎに対応する各カウンタｔｎをカウントアップ（ｔｎ←ｔｎ＋１）し、ステップＳ２１４に進み、今回抽出されていない立体物に対応するカウンタｔｎをクリア（ｔｎ←０）した後、ステップＳ２１５に進む。
【００４５】
ステップＳ２１４からステップＳ２１５に進むと、制御装置７は、自車両１に対して最も近距離の立体物のカウンタｔｎが例えば４以上であるか否かを調べ、カウンタｔｎが４よりも小さい場合にはそのままルーチンを抜ける。
【００４６】
一方、ステップＳ２１５において、自車両１に対して最も近距離の立体物のカウンタｔｎが例えば４以上であると判定された場合には、ステップＳ２１６に進み、この立体物を対向車として認識し、現在、自車両１に向かって走行する対向車が存在すると判定した後、ルーチンを抜ける。すなわち、制御装置７は、同一の立体物が複数フレーム（例えば、４フレーム）以上連続して検出されたことを条件として対向車の存在を判定する。
【００４７】
このような実施の形態によれば、車室内に設けた１組のＣＣＤカメラ３によって捉えた画像に基づいて、右折旋回時の対向車を検出することにより、道路上のインフラシステム等に頼ることなく、簡単な構成で自車両１の右折旋回時の対向車検出を行うことができる。
【００４８】
この場合、ＣＣＤカメラ３等の撮像体の視野角は、一般に、レーザ・レーダ等よりも広く設定することが可能であり、このように視野角の広い撮像体を利用して立体物を検出することにより、ＣＣＤカメラ３等を自車両１の右折旋回動作に伴って動作させることなく、所望の車外情報を検出することができる。
【００４９】
そして、このように視野角の広いＣＣＤカメラ３を利用して、交差点内での自車両１の右折旋回が所定の旋回状態に達した以降においては、逆方向移動物の自車両１に対する車長方向の速度成分Ｖｎｚと車幅方向の速度成分Ｖｎｘとに基づいて対向車を判定することにより、対向車が画像上において見かけ上、自車両１の左斜め前方から右斜め後方に向かって移動する場合等にも、適切な対向車検出を行うことができる。すなわち、交差点右折時での対向車は、画像上、自車両１の前方より接近する速度成分を有し、且つ、左方向に移動することはないという事象に基づき、立体物の各速度成分Ｖｎｚ，Ｖｎｘに対する第１，第２の閾値を適切に設定することにより、自車両１が対向車線等に所定角度を持って対峙された場合にも適切な対向車検出を行うことができる。
【００５０】
また、本実施の形態では、対向車の存在を、警報ランプ９と警報ブザー１０を用いてドライバに報知する構成の一例について説明したが、これに限定されることなく、例えば、警報ランプ９或いは警報ブザー１０の何れかのみで報知するようにしてもよい。また、音声による警報であってもよい。さらに、ドライバに報知するのみでなく、対向車が存在する場合に、自車両１の加速、発進等を抑制するブレーキ機能（スロットル制御、トランスミッション制御、或いは、ブレーキ制御等）を自車両１に別途設けてもよい。
【００５１】
また、本実施の形態では、撮像体として１組のＣＣＤカメラ３を用いているが、これに限らず、撮像体として単眼のカメラを用いてもよく、この場合、レーザ光、電波、音波、磁波等を用いたレーダ装置により対向車等の立体物の位置情報を検出し、この位置情報を画像上の座標に変換する周知の画像認識を行えば、本発明を適用できることは云うまでもない。
【００５２】
さらに、本実施の形態では、走行路が左側通行則の場合を前提に説明したが、右側通行則の場合であっても、文中の「右」と「左」を逆に読み替えれば適用できることは云うまでもない。
【００５３】
なお、上述の実施の形態においては、自車両１の旋回状態に応じて対向車の検出方法を場合分けし、自車両１が所定の旋回状態となった後に、立体物の自車車長方向の速度成分Ｖｎｚと自車車幅方向の速度成分Ｖｎｘとに基づいて対向車検出を行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車車幅方向への速度成分Ｖｎｘに対する第２の閾値を負の値（例えば、−５．４Ｋｍ／ｈ）に設定することで、自車両１の右折旋回開始から終了までの間の一連の対向車検出を立体物の自車車長方向の速度成分と自車車幅方向の速度成分とに基づいて行ってもよい。この場合、旋回開始状態では、所定の旋回状態になった状態に対して自車両１と対向車は略平行であり、車長方向の速度成分Ｖｎｚも成就Ｔの実施の形態より小さく設定する（例えば、ー１８Ｋｍ／ｈ）必要がある。ここで自車走行路が前方で右側にカーブしている場合を考えると、カーブを走行する対向車は、交差点へ近づくにつれて対向車の自車車幅後方も速度成分Ｖｎｘは負値から正値側に向けて変化する。それゆえ、第２の閾値を適切な負値に設定することにより、右折車を対向車として誤検出することなく、自車走行路が前方でカーブしている場合でも良好な対向車検出が可能である。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、インフラシステム等に頼ることなく簡単な構成で、自車旋回時の対向車検出を精度よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両用運転支援装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】運転支援制御プログラムのフローチャート
【図３】対向車検出処理ルーチンのフローチャート
【図４】交差点右折旋回時の自車両の挙動を示す説明図
【図５】右折旋回時に画像から認識される対向車の挙動を示す説明図
【符号の説明】
１  …  自車両
２  …  車両用運転支援装置
３  …  ＣＣＤカメラ（撮像体）
４  …  車速センサ
５  …  ウインカースイッチ
６  …  舵角センサ
７  …  制御装置（前方環境認識手段、対向車検出手段、旋回時判定手段、旋回状態判定手段）
９  …  警報ランプ（報知手段）
１０  …  警報ブザー（報知手段）
２０  …  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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