(57)【要約】【課題】  高品質で安定した溶接を連続かつ確実に行えるようにする。【解決手段】メモリと極性反転切換手段と指定極性抽出制御手段と極性反転切換実行制御手段とを設け、溶接用ポイントごとにメモリに記憶された極性指定情報を参照して第１電極用の第１指定極性および第２電極用の第２指定極性を抽出可能かつ抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に溶接用電源の陽極（＋）を接続させかつ陰極対応指定電極にその陰極（−）を接続させるための極性反転切換動作を実行可能に形成されている。【選択図】  図１０
2005334929.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接用ポイントを挟む一方側ワークに当接された第１電極と他方側ワークに当接された第２電極とに溶接用電源装置から溶接用電源を供給しつつ溶接用ポイントを溶接する溶接方法であって、
前記溶接用ポイントごとの第１電極用極性および第２電極用極性を指定するための極性指定情報をメモリに記憶させておき、
前記溶接用ポイントごとにメモリに記憶された極性指定情報を参照して前記第１電極用の第１指定極性および前記第２電極用の第２指定極性を抽出し、
抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に前記溶接用電源の陽極を接続しかつその陰極対応指定電極にその陰極を接続するように第１電極用極性および第２電極用極性を溶接用ポイントごとに切換えつつ溶接することを特徴とする溶接方法。
【請求項２】
ワークと両電極とを相対移動させて第１電極と第２電極とを溶接用ポイントに自動位置決め可能で、各溶接用ポイントにおいて一方側ワークに当接された第１電極と他方側ワークに当接された第２電極とに溶接用電源装置から溶接用電源を供給しつつ各溶接用ポイントを連続的に溶接可能に形成された自動溶接機において、
前記溶接用ポイントごとの第１電極用極性および第２電極用極性を指定するための極性指定情報を記憶するメモリと、
前記溶接用電源装置と前記両電極との間において前記第１電極に供給する前記溶接用電源の極性と前記第２電極に供給する前記溶接用電源の極性とを正負反転切換可能な極性反転切換手段と、
前記溶接用ポイントごとにメモリに記憶された極性指定情報を参照して前記第１電極用の第１指定極性および前記第２電極用の第２指定極性を抽出する指定極性抽出制御手段と、
極性反転切換手段に抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に前記溶接用電源の陽極を接続させかつ抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陰極対応指定電極にその陰極を接続させるための極性反転切換動作を実行させる極性反転切換実行制御手段と、を設けた自動溶接機。
【請求項３】
前記極性反転切換手段が、前記溶接用電源装置に接続された第１陽極と第１陰極とを含む第１電極構造および第２陽極および第２陰極を含む第２電極構造と，前記第１電極に電気的に接続可能な第１給電路部材と，前記第２電極に電気的に接続可能な第２給電路部材と，第１給電路部材と第１陽極とを電気的に接続分離可能な第１陽極接続分離手段と，第１給電路部材と第１陰極とを電気的に接続分離可能な第１陰極接続分離手段と，第２給電路部材と第２陽極とを電気的に接続分離可能な第２陽極接続分離手段と，第２給電路部材と第２陰極とを電気的に接続分離可能な第２陰極接続分離手段とを有し、第１陽極接続分離手段と第２陰極接続分離手段とが接続状態でかつ第１陰極接続分離手段と第２陽極接続分離手段とが分離状態である場合に前記溶接用電源装置の陽極を前記第１電極に接続しかつ陰極を第２電極に接続可能に形成されている、請求項２記載の自動溶接機。
【請求項４】
前記ワークと前記両電極とを相対移動させるための手段が、前記ワークを静止側としかつ前記両電極を移動側として自動位置決め可能な電極移動機構から形成されている、請求項２または請求項３記載の自動溶接機。
【請求項５】
前記溶接用電源装置と前記両電極との間に中間給電路手段を設け、この中間給電路手段がこれを構成する給電路要素間を機械的に接触状態した場合に溶接用電源装置と両電極とを電気的に接続可能かつ機械的に非接触状態した場合に前記溶接用電源装置と前記両電極とを電気的に分離可能に形成されるとともに、中間給電路手段を構成する給電路要素間が機械的に接触状態であることを条件として前記電極移動機構による電極移動が許可される、請求項４記載の自動溶接機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用ポイントを挟む一方側ワークに当接された第１電極と他方側ワークに当接された第２電極とに溶接用電源装置から溶接用電源を供給しつつ溶接用ポイントを溶接する溶接方法および自動溶接機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、図１１に示す溶接用ポイントＰｉを挟むワーク３００（一方側３０２）に当接された第１電極（５０Ｕ）とワーク３００（他方側３０１）に当接された第２電極（５０Ｄ）とに溶接用電源装置から溶接用電源を供給しつつ溶接用ポイントＰｉをスポット溶接する、溶接方法が知られている。
【０００３】
この溶接方法を実施するための自動溶接機は、図１１に示すワーク３００（３０２，３０１）と両電極（５０Ｕ，５０Ｄ）とを、図示しない電極移動機構によって所定方向（例えば、３次元方向）に相対移動させて上方側（一方側）の第１電極５０Ｕと下方側（他方側）の第２電極５０Ｄとを溶接用ポイントＰｉに自動位置決め可能で、複数（例えば、数１０から数１００）のポイントを決められたシーケンスに従って順番に位置決めする。また、位置決めされた各溶接用ポイントＰｉにおいて、第１電極５０Ｕと第２電極５０Ｄとに溶接用電源装置から溶接用電源を供給して当該溶接用ポイントを溶接可能に形成されている。
【０００４】
溶接技術上の給電事項に関しては、幾多の提案（例えば、特許文献１，特許文献２，特許文献３）がなされている。
【０００５】
特許文献１には、複数の上側電極と複数の下側電極を有する溶接機が記載されている。上側第１電極用給電線と上側第２電極用給電線とを撚り合わせ、各上側給電線を介して供給される溶接用電流が互いに逆極性となるように給電可能とするものである。かかる溶接機によれば、給電線の芯線数を少なくでき、脈動（キック）を防止でき、強磁界やノイズの発生を抑制できるとされている。
【０００６】
また、特許文献２には、正極性溶接と逆極性溶接とを切換え可能な消耗電極式アーク溶接機が記載されている。短絡・アーク判定部が、溶接電圧検出部で検出した溶接電圧波形から短絡とアークとを判定し、極性切換え時点から最初のアーク時間Ｔ１と，以降の短絡開放時点から所定待ち時間経過後のアーク時間Ｔ２とを積算し、積算時間（Ｔ１＋Ｔ２）が設定切換時間Ｔｓになったことを条件に、極性切換制御部が、電極の極性を切換え可能に形成されている。この溶接機によれば、短絡開放に続くアーク期間の立ち上がりが禁止され、アークの消滅と不安定とを抑制できるとされている。
【０００７】
特許文献３には、ワークの冶具セット、溶接、取外しのサイクルを繰り返すスポット溶接装置が記載されている。この装置も、特許文献２の溶接機の場合と同様に、いわゆるぺルチェ効果（現象）等による不具合（電極の片減やナゲット不揃い等）の発生を抑制することを企図している。つまり、ワークを交換する１溶接サイクル毎に電極の極性を切換える。
【特許文献１】特開２０００−２８００７７号公報
【特許文献２】特開平１１−９０６２８号公報
【特許文献３】特開平９−２０１６８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、スポット溶接対象であるワーク３００の組成的種類や形態が、例えば図１２（Ａ）に示すワーク３００（３０１、３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，３０２Ｄ，…）のように、一段と多様化する傾向にある。図１１に示すワーク３００（３０１、３０２）と比較すれば、その形態は大いに異なる。
【０００９】
すなわち、図１１に示すワーク３００（３０１、３０２）の場合には、各溶接ポイントＰｉに対する溶接条件［条件要素（例えば、材質，抵抗値，電流値等）の組み合わせ。］がほぼ均一であるから、確実な溶接ができかつ基準（ナゲットや溶接強度）以上の高品質である。しかし、図１２（Ａ）において、ワーク（３０１、３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，３０２Ｄ，…）中のあるワーク（溶接物）［例えば、３０２Ｂ］を基準とすると、他のワーク（溶接物）３０２Ａ，３０２Ｃの形態（厚み）は基準と異なりかつ材質も異なる。さらに、ワーク３０２Ｄも形態は基準と比較して著しく異なりかつワーク３０１上に安定設置することさえ難しい。接触面積も小さい。
【００１０】
この多様性から、本来生産に先立って、全てのワーク（３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，３０２Ｄ，…）について溶接試行してその溶着確実性や溶接品質を実際に確認しておくことが重要である。１つのワーク（例えば、３０２Ｄ）の溶着が不確実で溶接品質が所定の品質以上でなければ、全体として不良品となってしまう。例えば、ワーク３０２Ｄの特殊形態に起因するワーク３０１上の設置不安定（接触不安定等）のために給電不足が生じると、不良品となる。かかるワーク３０２Ｄが含まれる場合には、図１２（Ｂ）に示す冶具３５０を利用して、ワーク３０２Ｄの設置安定（接触安定等）を図っている。
【００１１】
しかし、１つあるいは幾つかの例外的ワーク（３０２Ｄ）のために、全てのワーク（３０２Ａ，３０２Ｃ，３０２Ｄ，…）をセット可能な冶具３５０を製作することは、経済的な負担が大きくかつ溶接コスト高を招く。この不利を軽減すべく、１つの例外的ワーク３０２Ｄのみをセットする冶具を準備することも考えられなくもないが、運用上の実際においては経済的，技術的問題等から許され難い。
【００１２】
さらに、特殊形態以外の事由によっても、溶接品質が不充分で不良品となってしまうワーク（３０２Ｘ）が存在する。これに関しては、試行溶接中に、条件要素（接触状態，加圧力，ナゲット等々）の一部を変更し、あるいは複数条件要素の組み合わせを調整・変更して様子を見る。この段階で、溶接良好になる場合もあるが、依然として良好化しないワーク（３０２Ｘ）も残る。
【００１３】
つまり、全ての溶接条件要素（接触状態，加圧力，材質，抵抗値，ナゲット，電流値，給電時間，異種金属の組合態様等々）に関して、検討・変更・試行を繰り返しても、確実な溶接および所定の品質を達成（確認）することができない場合がある。万策尽きた状態である。
【００１４】
ここに、万策尽きた後の手探り的あるいは偶発的な行為として、両電極の極性を反転（逆転）させて給電してみると、いままで不良であったことが信じ難い程に突如として良好化することがあるという事実が認められる。この経験則に照らせば、特定のワークを冶具３５０ごと姿勢反転させることができるならば、溶接用電源装置および両電極の各極性を一定としたままでワークに対して極性反転給電を行うことができる。つまり、特定ワークの溶接を良好確実に行え、不良品の発生を防止することができる筈である。
【００１５】
しかし、運転中に冶具３５０を介してワークの姿勢を反転させかつその後の元へ戻すための再反転させ、しかもこれらを繰り返さなければならないことは、運用の実際にあっては、技術的，取扱い的にも採用し難い。現実的ではない。
【００１６】
かくして、特定のワークを除く他のワークについて自動ポイント移動を伴う自動溶接を行い、特定ワークのみについては後に補完的に追加別生産されているのが、実状である。これでは、１つの製品を完成させる溶接１サイクル中に生産中断（停止）が入るので、生産能率が低く、生産コストも低減できない。
【００１７】
本発明の目的は、高品質で安定した溶接を確実に行えかつ１サイクル中に連続生産することができる溶接方法および自動溶接機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、上記した経験則の再認識と運用上の実際との融合性を基に創生したものである。本出願人は、当初、経験則の根拠つまり良好化できる溶接条件（各条件要素）の解明を目指して慎重でかつ繰り返しの分析・解析を成しているが、各種類の溶接条件つまり各条件要素（接触状態，加圧力，材質，抵抗値，ナゲット，電流値，給電時間，異種金属の組合態様等々）を定量的に明確化することは、その数（種類）が多くかつ条件要素の相互関係が複雑であることから、至難である。
【００１９】
一方において、何れの日にか定量的明確化ができたと仮定した場合、それ以降の具体性を想定すると、生産性を高くかつ生産コストを低減しつつの高品質で安定・確実な溶接をするためには、１溶接サイクル中に該当ポイント（ワーク）を識別しかつ識別後に当該ポイント（ワーク）については極性反転給電しなければならないであろう。
【００２０】
だとすれば、定量的溶接条件の完全な明確化を待たなくても、溶接試行過程において、通常的給電では不良品となるが極性反転給電をすれば溶接良好化を確認することができるワークつまり経験則適応可能ワークを特定しつつデータ処理（記憶）しておき、実際生産においては経験則適応可能ワークの配設位置（溶接用ポイント）となった時に切換え制御により極性反転させることができれば、全ワークの溶接良好化を達成できるものと確信する。
【００２１】
ここに、本発明は、経験則適応可能ワークに関する両電極への給電極性を極性指定情報としてメモリに記憶させておき、実際生産において溶接ポイントが更新される度に、極性指定情報を利用して自動的に極性を切換え可能に形成したものである。
【００２２】
詳しくは、請求項１の発明に係る溶接方法は、溶接用ポイントを挟む一方側ワークに当接された第１電極と他方側ワークに当接された第２電極とに溶接用電源装置から溶接用電源を供給しつつ溶接用ポイントを溶接する溶接方法であって、溶接用ポイントごとの第１電極用極性および第２電極用極性を指定するための極性指定情報をメモリに記憶させておき、溶接用ポイントごとにメモリに記憶された極性指定情報を参照して第１電極用の第１指定極性および第２電極用の第２指定極性を抽出し、抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に溶接用電源の陽極を接続しかつその陰極対応指定電極にその陰極を接続するように第１電極用極性および第２電極用極性を溶接用ポイントごとに切換えつつ溶接する、ことを特徴とする。
【００２３】
また、請求項２の発明に係る自動溶接機は、ワークと両電極とを相対移動させて第１電極と第２電極とを溶接用ポイントに自動位置決め可能で、各溶接用ポイントにおいて一方側ワークに当接された第１電極と他方側ワークに当接された第２電極とに溶接用電源装置から溶接用電源を供給しつつ各溶接用ポイントを連続的に溶接可能に形成された自動溶接機において、溶接用ポイントごとの第１電極用極性および第２電極用極性を指定するための極性指定情報を記憶するメモリと、溶接用電源装置と両電極との間において第１電極に供給する溶接用電源の極性と第２電極に供給する溶接用電源の極性とを正負反転切換可能な極性反転切換手段と、溶接用ポイントごとにメモリに記憶された極性指定情報を参照して第１電極用の第１指定極性および第２電極用の第２指定極性を抽出する指定極性抽出制御手段と、極性反転切換手段に抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に溶接用電源の陽極を接続させかつ抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陰極対応指定電極にその陰極を接続させるための極性反転切換動作を実行させる極性反転切換実行制御手段とを設けた、ことを特徴とする。
【００２４】
また、請求項３の発明に係る自動溶接機は、極性反転切換手段が、溶接用電源装置に接続された第１陽極と第１陰極とを含む第１電極構造および第２陽極および第２陰極を含む第２電極構造並びに第１電極に電気的に接続可能な第１給電路部材と，第２電極に電気的に接続可能な第２給電路部材と，第１給電路部材と第１陽極とを電気的に接続分離可能な第１陽極接続分離手段と，第１給電路部材と第１陰極とを電気的に接続分離可能な第１陰極接続分離手段と，第２給電路部材と第２陽極とを電気的に接続分離可能な第２陽極接続分離手段と，第２給電路部材と第２陰極とを電気的に接続分離可能な第２陰極接続分離手段とを有し、第１陽極接続分離手段と第２陰極接続分離手段とが接続状態でかつ第１陰極接続分離手段と第２陽極接続分離手段とが分離状態である場合に溶接用電源装置の陽極を第１電極に接続しかつ陰極を第２電極に接続可能に形成されている。
【００２５】
また、請求項４の発明に係る自動溶接機は、ワークと両電極とを相対移動させるための手段が、ワークを静止側としかつ両電極を移動側として自動位置決め可能な電極移動機構から形成されている。
【００２６】
さらに、請求項５の発明に係る自動溶接機は、溶接用電源装置と両電極との間に設けた中間給電路手段が、これを構成する給電路要素間を機械的に接触状態した場合に溶接用電源装置と両電極とを電気的に接続可能かつ機械的に非接触状態した場合に溶接用電源装置と両電極とを電気的に分離可能に形成されるとともに、中間給電路手段を構成する給電路要素間が機械的に接触状態であることを条件として電極移動機構による電極移動が許可される、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１の発明に係る溶接方法によれば、高品質で安定した溶接を連続かつ確実に行える。１サイクル中の中断（停止）を回避できるので、生産能率が高く、生産コストを低減できる。
【００２８】
また、請求項２の発明に係る自動溶接機によれば、請求項１の発明の場合と同様に高品質で安定した溶接を連続かつ確実に行えるとともに、溶接１サイクル中の生産中断（停止）を回避できるから生産能率を高くかつ生産コストを低減できる。しかも、具現化が容易でかつ取扱いが簡単である。また、ワークの形態・材質等々に対する適応性が広い。
【００２９】
また、請求項３の発明に係る自動溶接機によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに比較的に廉価な汎用の溶接用電源装置を採用できる。溶接用電極側構造とのレイアウト的余裕度が大きい。
【００３０】
さらに、請求項４の発明に係る自動溶接機によれば、請求項２および請求項３の各発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに、移動用負荷（動力）を小さくでき、位置決め精度を向上できる。また、ワークの形態・重量等に対する適応性が広い。
【００３１】
さらにまた、請求項５の発明に係る自動溶接機によれば、請求項４の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに、溶接用電極５０の移動高速化および給電量増大化（大電流化）を容易に達成できる。しかも、中間給電路手段６０の動作安定化および長寿命化を図りつつ、装置構築上の負担を大幅に削減しつつ、溶接電流の大電流化が極めて容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００３３】
本自動溶接機１０は、本溶接方法を実施するために好適なもので、図１〜図１０に示す如く、極性指定情報記憶手段（メモリ１５４Ｔ）と極性反転切換手段１００と指定極性抽出制御手段（１５１，１５２）と極性反転切換実行制御手段（１５１，１５２）とを設け、溶接用ポイントＰｉごとにメモリ１５４Ｔに記憶された極性指定情報を参照して第１電極（５０Ｕ）用の第１指定極性および第２電極（５０Ｄ）用の第２指定極性を抽出可能でかつ抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極（例えば、５０Ｕ）に溶接用電源の陽極（＋）を接続させかつ陰極対応指定電極（５０Ｄ）にその陰極（−）を接続させるための極性反転切換動作を実行可能に形成されている。
【００３４】
図１，図６において、自動溶接機１０は、電極移動機構２０と溶接用電極５０と中間給電路手段６０と溶接用電源装置９０と運転制御装置（１５０）とを具備し、電極移動機構２０によって溶接用電極５０を駆動軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の軸線方向に移動させて溶接位置に自動的に位置決め可能かつ溶接用電源装置９０から溶接用電極５０に中間給電路手段６０を介してワーク３００に溶接用電源を供給しつつ溶接可能に形成されている。
【００３５】
ワーク３００としては、図１２（Ａ）に示す下方側のワーク（３０１）および上方側のワーク（３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，…，３０２Ｎ，…）を例として、以下に説明する。図１２（Ｂ）に示す冶具３５０は不要である。
【００３６】
溶接用電極５０は、図６に示す両電極５０Ｕ，５０Ｄつまり上方側（一方側）の第１電極５０Ｕと下方側（他方側）の第２電極５０Ｄとから形成されている。したがって、電極の１対（５０Ｕ，５０Ｄ）性に対応させるために、電極移動機構２０を第１電極用機構２０Ｕと第２電極用機構２０Ｄとから形成し、中間給電路手段６０を第１電極用手段６０Ｕと第２電極用手段６０Ｄとから形成している。
【００３７】
但し、図６においては、一方側（２０Ｕ，６０Ｕ）側を図示しかつ他方側（２０Ｄ，６０Ｄ）については図示省略した。重複記載回避や説明便宜上の図示簡略化および一方側の機構等（２０Ｕ，６０Ｕ）から他方側の機構等（２０Ｄ，６０Ｄ）を容易に推察できるからである。以下では、部分的な双方記載を除き、一方側（２０Ｕ，６０Ｕ，１７０Ｕ）に関して、記載・説明する。
【００３８】
まず、第１電極用の電極移動機構２０Ｕ（２０Ｄの場合も同様。）は、図６に示す如く、溶接用電極５０Ｕ（５０Ｄの場合も同様。）を３次元（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）方向へ移動する方式とされ、Ｘ軸移動機構２１，Ｙ軸移動機構３１およびＺ軸移動機構４１から形成されている。Ｘ軸移動機構２１はＹ軸移動機構３１の負荷となり、Ｙ軸移動機構３１（Ｘ軸移動機構２１を含む。）はＺ軸移動機構４１の負荷となるので、基礎的なＺ軸移動機構４１から説明する。
【００３９】
図６において、Ｚ軸移動機構４１は、Ｚスライダー４２，Ｚ駆動軸４３，Ｚ駆動モータ４３ＭおよびＺガイドバー４４等を含み、Ｚスライダー４２をＺ軸（図で上下）方向に往復移動させることができる。Ｚスライダー４２は、その左側が上下のブロック４８Ｕ，４８Ｄに立設保持されたＺガイドバー４４に上下方向摺動自在に装着され、その右側は上下軸受ブロック４７Ｕ，４７Ｄに可逆回転可能に装着されたＺ駆動軸（ねじ軸）４３にＺ軸方向に移動可能に螺合されている。Ｚ駆動モータ４３ＭでＺ駆動軸４３を回転させ、Ｚスライダー４２をＺ軸方向に往復移動させることができる。Ｚスライダー４２の左端側にはＺ連結横板部材４２Ｐが固着されている。なお、右端側のＺ連結横板部材４２Ｐにつては図示省略した。
【００４０】
Ｙ軸移動機構３１（Ｙスライダー３２，Ｙ駆動軸３３，Ｙ駆動モータ３３ＭおよびＹガイドバー３４等を含む。）は、Ｙスライダー３２をＹ軸（図６で左右）方向に往復移動させることができる。Ｙスライダー３２は、帯板形状で、左側軸受ブロック２７Ｌと右側軸受ブロック２７Ｒとに渡設されている。左側軸受ブロック２７Ｌは、Ｙガイドバー３４にその長手方向に摺動可能に装着されている。このＹガイドバー３４は、一端がＺ連結横板部材４２Ｐの先端側ブロック３８に保持されかつ他端がＺスライダー４２の左端（基端）に保持されている。また、右側軸受ブロック２７Ｒは、Ｙ駆動軸３３にその長手方向に移動可能に螺合されている。このＹ駆動軸３３は、軸受ブロック３７とＺスライダー４２の右端とに可逆回転可能に装着されている。なお、軸受ブロック３７は、Ｚ連結横板部材４２Ｐと対向するＺ連結横板部材（図示省略）に固着されている。
【００４１】
したがって、Ｙスライダー３２は、Ｙ駆動モータ３３Ｍの回転駆動によりＹ駆動軸３３を可逆回転することで、Ｙ軸方向に往復移動する。しかも、Ｚスライダー４２とともにＺ軸方向に同期移動する。
【００４２】
Ｘ軸移動機構２１（Ｘスライダー２２，Ｘ駆動軸２３，Ｘ駆動モータ２３ＭおよびＸガイドバー２４等を含む。）は、Ｘスライダー２２をＸ軸方向に往復移動させることができる。このＸ軸移動機構２１は、Ｚスライダー４２とともにＺ軸方向に同期移動しかつＹスライダー３２とともにＹ軸方向に同期移動する。すなわち、Ｘスライダー２２は、左右の軸受ブロック２７Ｌ，２７Ｒに渡設されたＸガイドバー２４にＸ軸方向へ摺動可能に装着されかつＸ駆動軸（ねじ軸）２３にその長手方向に移動可能に螺合されている。つまり、Ｘスライダー２２は、Ｘ駆動モータ２３ＭによりＸ駆動軸２３を可逆回転することで、Ｘ軸方向に往復移動される。
【００４３】
かくして、Ｘ軸移動機構２１，Ｙ軸移動機構３１およびＺ軸移動機構４１を任意の順序あるいは同時的に移動駆動させれば、溶接用電極５０Ｕ（５０Ｄの場合も同様。）を３次元（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）方向へ移動して所定ポイント（溶接位置）に位置決めすることができる。
【００４４】
なお、Ｘ軸移動機構２１およびＹ軸移動機構３１に関しては、第１電極（５０Ｕ）用と第２電極（５０Ｄ）用とは機構同様でかつ同期動作可能である。しかし、Ｚ軸移動機構４１に関しては、第１電極用と第２電極用とは上下反転させた同様機構であり、上下（Ｚ軸）方向において逆方向に同期動作可能である。
【００４５】
次に、図６に示す上方側の下向き溶接用電極５０Ｕは、Ｘスライダー２２に一体的に固着された電極保持部５１（５１Ｕ）に取付けられ、ワーク（３０２）に接触された状態でかつ溶接電流が供給される。同様に、下方側の上向き溶接用電極５０Ｄは、Ｘスライダー（２２）に一体的に固着された電極保持部５１（５１Ｄ）に取付けられ、ワーク（３０１）に接触された状態でかつ溶接電流が供給される。したがって、上下１対の電極５０Ｕ、５０Ｄで挟まれたワーク３００（３０１，３０２）のスポット溶接を実行することができる。因みに、各電極保持部５１（５１Ｕ，５１Ｄ）内には、当該各電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）のワークに対する当接力（加圧力）の調整手段（スプリング方式等）が設けられている。
【００４６】
なお、電極移動機構２０は、第１電極用（２０Ｕ）と第２電極用（２０Ｄ）とを部分的に共通（兼用）化した構成（構造）としてもよい。つまり、Ｘ軸移動機構２１およびＹ軸移動機構３１を共通化使用可能としかつＺ軸移動機構４１に関しては第１電極用（４１Ｕ）の移動機構（電極保持部５１Ｕ内に第１電極５０Ｕを昇降移動可能に形成する。）と第２電極用（４１Ｄ）の移動機構（電極保持部５１Ｄ内に第２電極５０Ｄを昇降移動可能に形成する。）とを、別個に設ければよい。詳細後期の中間給電路手段６０（６０Ｕ，６０Ｄ）についても部分的に共通化使用可能に構成とすることができる。
【００４７】
溶接用電極５０Ｕ（溶接用電極５０Ｄの場合も同様。）の先端形状は、所定のナゲットを形成することができる形態（形状・大きさ）に選択加工されている。後記するＸ軸用中間給電路手段６１の一部を形成する給電線６７との電気的接続を除いて、溶接用電極５０Ｕは電気的絶縁状態としてＸ軸移動機構２１［２２（５１Ｕ）］に装着されている。
【００４８】
溶接用電源装置９０は、図１，図６，図７に示す如く、電源ケーブル２０１，２０２を介して元電源設備（図示省略）から供給された元電源ＰＷＲ（ＡＣ２２０Ｖ）を入力として、陽極端子（図示省略）と陰極端子（図示省略）とに接続された給電線（９２および９７、９６および９３…図１，図７を参照）間から両電極５０Ｕ，５０Ｄに溶接用電源（ＤＣ１５〜２５Ｖ）を生成出力することができる。容量的には、溶接時間（１００ｍＳｅｃ）中に１００００Ａの溶接電流を流すことができる。
【００４９】
給電線は、単なる陽極用電線および陰極用電線でなく、この実施の形態では詳細後記の接触器（１０２Ｓ，１０３Ｓ、１０６Ｓ，１０７Ｓ）との当接面積の拡大化を図るために、図７に示す板部材（給電バー構造）９２，９３、９６，９７から形成してある。
【００５０】
すなわち、溶接用電源装置９０には、図７で上方側に示した第１陽極板部材（第１陽極）９２と第１陰極板部材（第１陰極）９３とを含む第１電極構造９１および第２陽極板部材（第２陽極）９６および第２陰極板部材（第２陰極）９７を含む第２電極構造９５が設けられ、装置内部回路を改変することなく溶接用電極５０Ｕ，５０Ｄに対する極性を切換可能に形成してある。
【００５１】
なお、溶接用電源装置自体（内部回路）で極性切換可能に形成することを排除するものではないが、この実施の形態のように溶接用電源装置自体（内部回路）の１つの陽極端子に逆向き１対の陽極板部材（９２，９６）を常時接続しかつ１つの陰極端子に逆向き１対の陰極板部材（９３，９７）を常時接続させた構造とすれば、比較的に廉価な汎用の電源装置（９０）を採用することができる。
【００５２】
さらに、極性反転切換手段１００の機能上の観点からは、第１陽極板部材９２と第２陽極板部材９６とを溶接用電源装置９０の１つの陽極端子に接続された１つの陽極板部材に代え、かつ第１陰極板部材９３と第２陰極板部材９７とを溶接用電源装置９０の１つの陰極端子に接続された１つの陰極板部材に代えた、構造としてもよい。但し、この実施の形態のような構造［向きが異なる１対の陽極板部材（９２，９６）および１対の陰極（板部材９３，９７）］とすれば、中間給電路手段６０（６０Ｕ，６０Ｄ）の接続部８５（８５Ｕ，８５Ｄ）に対する接続用レイアウトが楽でかつメンテナンス等が容易になる。
【００５３】
ここに、極性反転切換手段１００は、図７に示す如く、溶接用電源装置９０側に設けられた第１陽極（９２）と第１陰極（９３）とを含む第１電極構造９１および第２陽極（９６）および第２陰極（９７）を含む第２電極構造９５に加え、さらに第１給電路部材８５Ｕと，第２給電路部材８５Ｄと，第１陽極接続分離手段（１０２）と，第１陰極接続分離手段（１０３）と，第２陽極接続分離手段（１０６）と，第２陰極接続分離手段（１０７）とを有し、第１電極５０Ｕおよび第２電極５０Ｄに給電する溶接用電源の極性を反転切換可能に形成されている。
【００５４】
具体的には、第１陽極接続分離手段（１０２）と第２陰極接続分離手段（１０７）とが機械的に接続状態でかつ第１陰極接続分離手段（１０３）と第２陽極接続分離手段（１０６）とが機械的に分離状態である場合に、溶接用電源装置９０の陽極を第１陽極飯給材９２，中間給電路手段６０Ｕを介して第１電極５０Ｕに電気的に接続しかつ陰極を第２陰極飯給材９７，中間給電路手段６０Ｄを介して第２電極５０Ｄに電気的に接続可能である。
【００５５】
また、第１陽極接続分離手段（１０２）と第２陰極接続分離手段（１０７）とが機械的に分離状態でかつ第１陰極接続分離手段（１０３）と第２陽極接続分離手段（１０６）とが機械的に接続状態である場合に、溶接用電源装置９０の陽極を第２電極５０Ｄに電気的に接続しかつ陰極を第１電極５０Ｕに電気的に接続可能に形成されている。
【００５６】
なお、図７は説明便宜のために第１給電路部材８５（８５Ｕ）等との位置的関係については模式的に記載したが、この実施の形態においては図６（斜視図）に示す位置的関係になるように構築してある。
【００５７】
図７において、第１給電路部材８５（８５Ｕ）は、図６に示す中間給電路手段６０（６０Ｕ）の一部を構成するもので、第１電極５０Ｕに電気的に接続可能に設けられている。また、第２給電路部材８５（８５Ｄ）は、図６では図示省略された中間給電路手段６０（６０Ｄ）の一部を構成するもので、第２電極５０Ｄに電気的に接続可能に設けられている。
【００５８】
第１陽極接続分離手段は、シリンダ装置１０２（シリンダ１０２Ｃ，ロッド１０２Ｌ，接触器１０２Ｓ）とドライバ（ソレノイド）１０２ＳＬとから形成され、接触器１０２Ｓを機械的に第１給電路部材８５Ｕに当接（接触状態に）することで第１給電路部材８５Ｕ（５０Ｕ）と第１陽極板部材９２とを電気的に接続可能でかつ第１給電路部材８５Ｕと機械的に分離（非接触状態に）することで第１給電路部材８５Ｕ（５０Ｕ）と第１陽極板部材９２とを電気的に分離可能である。
【００５９】
第１陰極接続分離手段［１０３（１０３Ｃ，１０３Ｌ，１０３Ｓ）、１０３ＳＬ］は、接触器１０３Ｓを機械的に第１給電路部材８５Ｕに当接（接触状態に）することで第１給電路部材８５Ｕ（５０Ｕ）と第１陰極板部材９３とを電気的に接続可能でかつ第１給電路部材８５Ｕと機械的に分離（非接触状態に）することで第１給電路部材８５Ｕ（５０Ｕ）と第１陰極板部材９３とを電気的に分離可能である。
【００６０】
第２陽極接続分離手段［１０６（１０６Ｃ，１０６Ｌ，１０６Ｓ）、１０６ＳＬ］は、接触器１０６Ｓを機械的に第２給電路部材８５Ｄに当接（接触状態に）することで第２給電路部材８５Ｄ（５０Ｄ）と第２陽極板部材９６とを電気的に接続可能でかつ第２給電路部材８５Ｄと機械的に分離（非接触状態に）することで第２給電路部材８５Ｄ（５０Ｄ）と第２陽極板部材９６とを電気的に分離可能である。
【００６１】
第２陰極接続分離手段［１０７（１０７Ｃ，１０７Ｌ，１０７Ｓ）、１０７ＳＬ］は、接触器１０７Ｓを機械的に第２給電路部材８５Ｄに当接（接触状態に）することで第２給電路部材８５Ｄ（５０Ｄ）と第２陰極板部材９７とを電気的に接続可能でかつ第２給電路部材８５Ｄと機械的に分離（非接触状態に）することで第２給電路部材８５Ｄ（５０Ｄ）と第２陰極板部材９７とを電気的に分離可能である。
【００６２】
各接続分離手段（１０２，１０３、１０６，１０７）は、当該各ソレノイドを含むドライバ（１０２ＳＬ，１０３ＳＬ、１０６ＳＬ，１０７ＳＬ）を作動（逆作動）させることで、進退動用アクチュエータであるシリンダ装置（１０２Ｃ，１０３Ｃ、１０６Ｃ，１０７Ｃ）がピストンであるロッド［１０２Ｌ，１０３Ｌ、１０６Ｌ，１０７Ｌ（先端面…接触器１０２Ｓ，１０３Ｓ、１０６Ｓ，１０７Ｓ）］を給電路部材８５（８５Ｕ、８５Ｄ）に向う方向に進動（退動）させることができる。また、各接続・分離状態は、図示しないセンサーを利用して自動的に確認（図１０のＳＴ２２、ＳＴ２３を参照）することができる。
【００６３】
次に、中間給電路手段６０（６０Ｕ）は、Ｘ軸用中間給電路手段６１，Ｙ軸用中間給電路手段７１およびＺ軸用中間給電路手段８１から形成され、この３者の全てを電気的接続状態とすることにより、溶接用電源装置９０から溶接用電極５０（５０Ｕ）に溶接電源を供給することができる。図示省略した溶接用電極５０（５０Ｄ）側の中間給電路手段６０（６０Ｄ）の場合も同様である。
【００６４】
この実施の形態では、中間給電路手段６０（６０Ｕ）は、各駆動軸２３，３３，４３に対応させたＸ軸用中間給電路手段６１とＹ軸用中間給電路手段７１とＺ軸用中間給電路手段８１とから構成され、Ｘ軸用中間給電路手段６１の接触器６６と溶接用電極５０（５０Ｕ）とを電気的に常時接続しかつ給電路部材６５とＹ軸用中間給電路手段７１の接触器７６とを電気的に常時接続し、Ｙ軸用中間給電路手段７１の給電路部材７５とＺ軸用中間給電路手段８１の接触器８６とを電気的に常時接続しかつＺ軸用中間給電路手段８１の給電路部材８５（８５Ｕ）を溶接用電源装置９０の陽極端子（９２）に電気的に常時接続することができる。
【００６５】
また、機械的非接触モード（移動時）において、各軸［Ｘ（Ｙ，Ｚ）］に対応する進退動用アクチュエータ（６２）が接触器（６６）を退動させて当該接触器（６６）と対応給電路部材（６５）とを非接触状態に切換可能である。他方、機械的接触モード（給電時）において、進退動用アクチュエータ（６２）が接触器（６６）を進動させて当該接触器（６６）と対応給電路部材（６５）とを接触状態に切換えることで溶接用電源装置９０から溶接用電極５０（５０Ｕ）に溶接用電源を供給可能に形成されている。
【００６６】
Ｚ軸用中間給電路手段８１は、図６に示すように、給電路要素でありかつ導電性帯板材からなる給電路部材８５（第１給電路部材８５Ｕ）と，Ｚ軸方向にＺスライダー４２と同期移動可能な接触器（給電路要素）８６と，この接触器８６を給電路部材８５（８５Ｕ）に向う方向に進退動させる進退動用アクチュエータ（８２）と，給電線８７とを含み、溶接用電源装置９０（９２）とＹ軸用中間給電路手段７１（７５）との中間に配設され両者（９０，７１）を機械的に接触（非接触）状態として電気的に接続（遮断）可能に形成されている。
【００６７】
給電路部材８５（８５Ｕ）は、低電気抵抗材料（例えば、銅合金材料）から形成され、基端部が上下ブロック４８Ｕ，４８Ｄに固着された１対のブラケット４９Ｕ，４９Ｄの先端間に、Ｚ駆動軸４３と並行な姿勢でかつ電気的絶縁維持状態で取付けられている。給電路部材８５（８５Ｕ）が高剛性でかつ強固に支持されているので、例えば電線の振れや暴れの発生を一掃できる。なお、給電路部材８５（８５Ｕ）［７５，６５］の形態や材料は、上記内容に限定されない。
【００６８】
そして、給電路部材８５（８５Ｕ）の下端部と溶接用電源装置９０の陽極端子（９２）とは、極性反転切換手段１００を介して接続・分離される。なお、給電線（電路要素材）６７，７７，８７は、図６では表示単純化と説明便宜のために単なる太実線で記載してあるが、実際には多数の銅線を編んだ薄板帯状で外周面は電気絶縁膜で被服されかつ可撓性に富んだ同様な構造である。
【００６９】
進退動用アクチュエータは、Ｚスライダー（４２）側に固着されたシリンダ８３とこのシリンダ内に進退動可能に嵌装されたピストン８４とを含むシリンダ装置８２から形成されている。図３に示すソレノイドを含むドライバ８２ＳＬを作動（逆作動）させることで、進退動用アクチュエータ（８２）はピストン８４（先端部に取付けられた接触器８６）を給電路部材８５に向う方向に進動（退動）させることができる。つまり、接触器８６を給電路部材８５（８５Ｕ）に機械（物理）的に接触（非接触）させることができる。
【００７０】
この進退動する接触器８６は、Ｚスライダー４２（シリンダ装置８２）とは電気的に絶縁されているが、Ｙ軸用中間給電路手段７１の一部を形成する給電路部材７５とは給電線８７を用いて電気的に常時接続されている。接触器８６の外径はピストン外径より遥かに大きく形成され、対応する給電路部材８５（８５Ｕ）との接触面積を十分な給電量を流すことができる。接触器７６，６６の場合も同様である。なお、給電線８７は、上記の通り可撓性に富んだ電路要素材からなる。
【００７１】
Ｙ軸用中間給電路手段７１は、導電性帯板材からなる給電路部材（給電路要素）７５と，Ｙ軸方向にＹスライダー３２と同期移動可能な接触器（給電路要素）７６と，この接触器７６を給電路部材７５に向う方向に進退動させる進退動用アクチュエータ（７２）と，給電線７７とを含み、Ｚ軸用中間給電路手段８１（８６）とＸ軸用中間給電路手段６１（６５）との中間に装着され、両者（８１，６１）を機械的に接触（非接触）状態として電気的に接続（遮断）可能に形成されている。
【００７２】
給電路部材７５は、Ｙ駆動軸３３と並行な姿勢でかつ電気的に絶縁維持させた状態でＺ連結横板部材４２Ｐの下端側に取付けられている。そして、給電路部材７５の基端部とＺ軸用中間給電路手段８１の接触器８６とは、上記の通り、給電線８７を介して電気的に常時接続されている。
【００７３】
進退動用アクチュエータは、Ｙスライダー（３２）側に固着されたシリンダ７３とこのシリンダ内に進退動可能に嵌装されたピストン７４とを含むシリンダ装置７２から形成されている。図６では、Ｙスライダー３２の裏面側に取付けられている。図３に示すソレノイドを含むドライバ７２ＳＬを作動（逆作動）させることで、進退動用アクチュエータ（７２）がピストン７４（先端部に取付けられた接触器７６）を給電路部材７５に向う方向に進動（退動）させ、接触器７６を給電路部材７５に機械（物理）的に接触（非接触）させることができる。
【００７４】
この進退動する接触器７６は、Ｙスライダー３２（シリンダ装置７２）とは電気的絶縁状とされているが、Ｘ軸用中間給電路手段６１の一部を形成する給電路部材６５とは給電線７７を用いて電気的に常時接続されている。
【００７５】
Ｘ軸用中間給電路手段６１は、導電性帯板材からなる給電路部材（給電路要素）６５と，Ｘ軸方向にＸスライダー２２と同期移動可能な接触器（給電路要素）６６と，この接触器６６を給電路部材６５に向う方向に進退動させる進退動用アクチュエータ（６２）と，給電線６７とを含み、Ｙ軸用中間給電路手段７１（７６）と溶接用電極５０（５０Ｕ）とを機械的に接触（非接触）状態として電気的に接続（遮断）可能に形成されている。
【００７６】
給電路部材６５は、Ｘ駆動軸２３と並行な姿勢でかつ電気的に絶縁維持させた状態で帯板形状のＹスライダー３２の上端側に取付けられている。そして、Ｘ軸用中間給電路手段６１の接触器６６はＸスライダー２２（およびシリンダ装置６２）とは電気的絶縁状とされているが、接触器６６と溶接用電極５０（５０Ｕ）とはＸ軸用中間給電路手段６１の一部を形成する給電線６７を介して電気的に常時接続されている。
【００７７】
進退動用アクチュエータは、Ｘスライダー（２２）側に固着されたシリンダ６３とこのシリンダ内に進退動可能に嵌装されたピストン６４とを含むシリンダ装置６２から形成されている。図３に示すソレノイドを含むドライバ６２ＳＬを作動（逆作動）させることで、進退動用アクチュエータ（６２）は、ピストン６４（先端部に取付けられた接触器６６）を給電路部材６５に向う方向に進動（退動）させ、接触器６６を給電路部材６５に機械（物理）的に接触（非接触）させることができる。
【００７８】
図１において、運転制御装置を形成するコンピュータ１５０は、ＣＰＵ１５１，ＲＯＭ１５２，ＲＡＭ１５３，記憶保持可能なメモリ（例えば、強誘電体メモリ）１５４，操作部（ＰＮＬ）１５５，表示部（ＩＮＤ）１５６，複数の入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１６１Ｕ・１６１Ｄ等および外部との通信用インターフェース（Ｉ／Ｆ）１５８を備え、自動溶接機（１０）全体を駆動制御しつつ移動・給電・溶接運転を司る。
【００７９】
図１のメモリ１５４内には、溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）を位置付けるポイント（溶接ポイント）Ｐｉを３次元軸座標として定義された移動情報（ポイントデータ）をステップ毎にまとめて記憶するポイントテーブル１５４Ｔが設けられている。
【００８０】
ポイントデータは、図８に示すように、ステップごとのＸ軸座標（例えば、Ｘ１），Ｙ軸座標（例えば、Ｙ１）およびＺ軸座標（例えば、Ｚ１Ｕ、Ｚ１Ｄ）である。つまり、Ｘ軸座標（Ｘ１）およびＹ軸座標（Ｙ１）は両電極（５０Ｕ，５０Ｄ）に共通であるが、Ｚ軸座標（例えば、Ｚ１Ｕ）は第１電極５０Ｕ用でかつＺ軸座標（例えば、Ｚ１Ｄ）は第２電極５０Ｄ用であり、これら（Ｚ１Ｕ，Ｚ１Ｄ）の値は相異する。溶接ポイント（Ｘ１，Ｙ１）は同じだがワーク（３０１，３０２）に当接させる上下方向の位置が異なるからである。
【００８１】
なお、ポイント（溶接ポイント）Ｐｉは、３次元軸座標（アブソリュート値）に限定されず、前回ポイントＰｎから今回ポイントＰｎ＋１までの移動量（インクレメンタル値）等として定義してもよい。
【００８２】
このポイントテーブル１５４Ｔと一体的に形成された極性指定情報記憶手段（メモリ１５４Ｔ）には、溶接用ポイントＰｉごとの第１電極用極性および第２電極用極性を指定するための極性指定情報が記憶されている。極性指定情報は、例えば図１１（Ａ）の上方側のワーク（被溶接物）３０１に下方側の各ワーク３０２Ａ，３０２Ｂ，３０２Ｃ，…，３０２Ｎ，…のそれぞれを実際に溶接（試行）して、品質良好化確認できた経験則適応可能ワークを含む１サイクル内の全ワーク（ポイント）についての当該各極性を指定極性として記憶する。
【００８３】
例えば、ポイント２（Ｐ２）においてスポット溶接されるワーク３０２Ｂに関する第１電極（５０Ｕ）用の極性は陽極（＋）性であり、第２電極（５０Ｄ）用の極性は陰極（−）性である。これらは、表示部１５６に図８のテーブル１５４Ｔを表示させつつ操作部１５５の置数キー等を操作して、設定入力する。
【００８４】
これと関連し、図９に示す極性切換シーケンステーブル１５４ＴＳが設けられている。このテーブル１５４ＴＳには、極性切換シーケンスデータつまり第１陽極接続分離手段（１０２ＳＬ），第１陰極接続分離手段（１０３ＳＬ），第２陽極接続分離手段（１０６ＳＬ）および第２陰極接続分離手段（１０７ＳＬ）を接続分離作動させるための当該ドライバ（ソレノイドＳＬ）のＯＮ・ＯＦＦ信号を組合せたデータ（極性反転切換実行制御データ）である。
【００８５】
図９の左欄に示した極性指定情報は、第１陽極接続分離手段（１０２ＳＬ）および第２陰極接続分離手段（１０７ＳＬ）の双方を接続状態（ＯＮ）としかつ第１陰極接続分離手段（１０３ＳＬ）および第２陽極接続分離手段（１０６ＳＬ）の双方を分離状態（ＯＦＦ）とする情報であり、溶接用電源装置９０の陽極（＋）を第１電極（５０Ｕ）に接続しかつ陰極（−）を第２電極（５０Ｄ）に接続するためのものである。
【００８６】
溶接用電源装置９０の陽極（＋）を第２電極（５０Ｄ）に接続しかつ陰極（−）を第１電極（５０Ｕ）に接続させるための極性指定情報は、右欄に示した第１陽極接続分離手段（１０２ＳＬ）および第２陰極接続分離手段（１０７ＳＬ）の双方を接続状態（ＯＦＦ）としかつ第１陰極接続分離手段（１０３ＳＬ）および第２陽極接続分離手段（１０６ＳＬ）の双方を分離状態（ＯＮ）とするものである。
【００８７】
この実施の形態では、スタートポイント確認手段（１５１，１５２），次ポイント読込手段（１５１，１５２），非接触モード切換制御手段（１５１，１５２），エラー表示制御手段（１５１，１５２），非接触状態確認手段（１５１，１５２），次ポイント移動制御手段（１５１，１５２），位置決め完了確認手段（１５１，１５２），接触モード切換制御手段（１５１，１５２），接触状態確認手段（１５１，１５２），指定極性抽出制御手段（１５１，１５２），極性判別手段（１５１，１５２），極性反転切換実行制御手段（１５１，１５２），電源投入制御手段（１５１，１５２），溶接完了確認手段（１５１，１５２），電源遮断制御手段（１５１，１５２），溶接工程終了確認手段（１５１，１５２）およびエンドポイント移動制御手段（１５１，１５２）の如く、項目の後ろに（１５１，１５２）と附記された手段は、それぞれに、当該制御プログラムを格納させたＲＯＭ１５２とプログラムの実行機能を有するＣＰＵ１５１から形成されているものとする。つまり、構成要素を主にソフトウエア的に構築してある。なお、各制御プログラムの格納場所はＲＯＭ１５２でなくてもよい。
【００８８】
ここで、指定極性抽出制御手段（１５１，１５２）は、溶接用ポイントごとにメモリに記憶された極性指定情報を参照して第１電極用の第１指定極性および第２電極用の第２指定極性を抽出（図１０のＳＴ２０）する手段である。
【００８９】
また、極性反転切換実行制御手段（１５１，１５２）は、極性反転切換手段１００に、抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に溶接用電源の陽極を接続させかつ抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陰極対応指定電極にその陰極を接続させるための極性反転切換動作を実行（図１０のＳＴ２２，ＳＴ２３）させる手段である。
【００９０】
図１に戻り、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１６１Ｕおよび１６１Ｄには、電極移動機構２０を構成する第１電極用の電極移動機構２０Ｕおよび第２電極用の電極移動機構２０Ｄが接続される。電極移動機構２０Ｕ（電極移動機構２０Ｄの場合も同様。）を、図２に示す。
【００９１】
図２において、各軸用モータ２３Ｍ，３３Ｍ，４３Ｍは、各駆動回路（ドライバ）２３Ｄ，３３Ｄ，４３Ｄに接続されている。各エンコーダ２３Ｅ，３３Ｅ，４３Ｅは、フィードバック信号を生成する。各駆動回路（ドライバ）２３Ｄ，３３Ｄ，４３Ｄは、位置信号を目標値としかつフィードバック信号を受けて、各軸用モータ２３Ｍ，３３Ｍ，４３Ｍを回転制御しつつ各軸用移動機構２１，３１，４１を駆動制御する。
【００９２】
入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１６２Ｕおよび１６２Ｄには、中間給電路手段６０を構成する第１電極用の中間給電路手段６０Ｕおよび第２電極用の中間給電路手段６０Ｄが接続される。中間給電路手段６０Ｕ（中間給電路手段６０Ｄの場合も同様。）を、図３に示す。
【００９３】
図３において、各進退動アクチュエータ（６２，７２，８２）は、対応する各ドライバ（ソレノイド）６２ＳＬ，７２ＳＬ，８２ＳＬが作動（逆作動）されることで、各接触器６６，７６，８６を進動（退動）させることができる。対応する給電路部材６５，７５，８５との接触圧は、シリンダ装置６２，７２，８２に供給される作動用空気圧により一定に保持される。確実で安定した給電を行える。
【００９４】
入出力ポート１６３Ｕおよび１６３Ｄを介して接続されたセンサー群１７０すなわち第１電極側センサー群１７０Ｕおよび第２電極側センサー群１７０Ｄは、各接触器６６，７６，８６と対応給電路部材６５，７５，８５との接触状態（非接触状態）を検出するものである。センサー群１７０Ｕは、図４に示すセンサー６９，７９，８９からなる。センサー群１７０Ｄの場合も同様である。
【００９５】
図５において、極性反転切換手段１００の一部を構成する各ドライバ（ソレノイド）１０２ＳＬ，１０３ＳＬ、１０６ＳＬ，１０７ＳＬは、図１の入出力ポート１６５に接続されている。すなわち、各陽極接続分離手段（進退動アクチュエータ）［１０２，１０３、１０６，１０７］は、当該各ドライバ（ソレノイド）１０２ＳＬ，１０３ＳＬ、１０６ＳＬ，１０７ＳＬが作動（逆作動）されることで、各接触器１０２Ｓ，１０３Ｓ、１０６Ｓ，１０７Ｓを進動（退動）させることができる。対応する給電路部材８５Ｕ，８５Ｄとの接触圧は、シリンダ装置１０２，１０３、１０６，１０７に供給される作動用空気圧により一定に保持される。確実で安定した接触（給電）を行える。
【００９６】
ここにおいて、運転指令が入力されると、図１０に示す運転制御プログラムが起動する。まず、スタートポイント確認手段（１５１，１５２）が、電極移動機構２０（２０Ｕ，２０Ｄ）が初期状態にありかつ溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）がスタートポイントにあるか否かを判別する［ＳＴ（ステップ）１０］。
【００９７】
ＹＥＳ判別された場合に、次ポイント読込手段（１５１，１５２）が、図８のポイントテーブル１０４Ｔから次のポイントＰｉ（例えば、Ｐ４）を読み込む（ＳＴ１１）。ＳＴＰ（工程）４における第４ポイントＰ４の座標は、（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４Ｕ，Ｚ４Ｄ）である。これで、溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）の移動開始準備が整う。なお、移動制御方式によっては、この段階で、ＳＴＰ（工程）３での第３ポイントＰ３の座標（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３Ｕ，Ｚ３Ｄ）をも読込みするように形成することもできる。
【００９８】
すると、非接触モード切換制御手段（１５１，１５２）が働き、非接触モードに切換える（ＳＴ１２）。すなわち、図１の入出力ポート１６１Ｕ，１６１Ｄを介して各ドライバ（ソレノイド）６２Ｓ，７２Ｓ，８２Ｓに退動信号（非作動信号）を一斉に出力する。
【００９９】
したがって、各シリンダ装置６２，７２，８２が、ピストン６４，７４，８４をシリンダ６３，７３，８３内に引き込む。その先端に取付けられた各接触器６６，７６，８６を退動させる。したがって、各接触器６６，７６，８６が対応給電路部材６５，７５，８５（８５Ｕ，８５Ｄ）と離隔するので、機械的に非接触状態になる。これは、非接触状態確認手段（１５１，１５２）によって確認される（ＳＴ１３）。センサー６９，７９，８９の出力から確認する。万が一、非接触状態でない接触器があった場合には、エラー表示制御手段（１５１，１５２）が働き、表示部１０６にエラー表示する（ＳＴ１４）。この場合、オペレータは現場確認すべきである。
【０１００】
なお、溶接用電源装置９０をＯＦＦ（ＳＴ２６）させた後に、非接触モード切換制御手段（１５１，１５２）を自動的に働かせて非接触モードに切換えるように構築する場合は、ＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４の各工程を、ＳＴ２６とＳＴ２７との間で実行させることが望ましい。
【０１０１】
さて、非接触状態が確認された場合（ＳＴ１３でＹＥＳ）には、次ポイント移動制御手段（１５１，１５２）が働く。つまり、各駆動回路２３Ｄ，３３Ｄ，４３Ｄに当該各軸方向に移動させるべき信号（位置信号）を出力する。これにより、各サーボモータ（駆動モータ）２３Ｍ，３３Ｍ，４３Ｍが回転制御して、溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）の移動・位置決め制御を行う。
【０１０２】
つまり、Ｘ軸移動機構２１，Ｙ軸移動機構３１，Ｚ軸移動機構４１が一斉に起動して、溶接用電極５０を目標位置（次ポイントＰｉ＝Ｐ４）に移動・位置決めしかつそこに停止させることができる。この場合は、第３ポイントＰ３（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３Ｕ，Ｚ３Ｄ）から第４ポイントＰ４（Ｘ４、Ｙ４、Ｚ４Ｕ，Ｚ４Ｄ）に移動（ＳＴ１５）させる。
【０１０３】
各中間給電路手段６１，７１，８１を構成する給電路部材（給電路要素）６５，７５，８５と接触器（給電路要素）６６，７６，８６とが非接触状態であるから、安定した制御により溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）を高速かつ円滑に移動させられる。振動や騒音も防止でき、機械的な摩耗も極減できる。
【０１０４】
位置決め完了確認手段（１５１，１５２）により位置決め完了が確認（ＳＴ１６でＹＥＳ）されると、接触モード切換制御手段（１５１，１５２）が働き、接触モードに切換える（ＳＴ１７）。すなわち、進動信号（作動信号）を各ドライバ（ソレノイド）６２Ｓ，７２Ｓ，８２Ｓに出力すると、各シリンダ装置６２，７２，８２が、ピストン６４，７４，８４をシリンダ６３，７３，８３外に突出させる。つまり、各接触器６６，７６，８６を進動させる。
【０１０５】
したがって、各接触器６６，７６，８６が対応する給電路部材６５，７５，８５（８５Ｕ，８５Ｄ）と接近し、最終的には一定圧で接触状態になる。これは、接触状態確認手段（１５１，１５２）がセンサー６９，７９，８９の出力から確認する（ＳＴ１８）。なお、接触状態でない接触器があった場合には、エラー表示制御手段（１５１，１５２）が働き、表示部１０６にエラー表示する（ＳＴ１９）。この場合も、オペレータは現場確認すべきである。
【０１０６】
かくして、各接触器（給電路要素）６６，７６，８６と対応給電路部材（給電路要素）６５，７５，８５とが機械的に接触するので、各軸用中間給電路手段６１，７１，８１がはじめて電気的に接続状態になる。いわゆる１つの連続電路となる。
【０１０７】
ここにおいて、指定極性抽出制御手段（１５１，１５２）は、図８のメモリ１５４Ｔに溶接用ポイントごとに記憶された極性指定情報を参照して、第１電極（５０Ｕ）用の第１指定極性および第２電極（５０Ｄ）用の第２指定極性を抽出する（ＳＴ２０）。例えば、ポイントＰ３に関する第１指定極性は陽極（＋）性で、第２電極（５０Ｄ）用の第２指定極性は陰極（−）性であり、ポイントＰ４に関する第１指定極性は陰極（−）性で、第２電極（５０Ｄ）用の第２指定極性は陽極（＋）性であったとする。なお、この抽出動作を、段落番号０１０５〜０１０７の動作と同時的（並行的）に行なえるように形成しても、実施することができる。
【０１０８】
指定極性判別手段（１５１，１５２）は、抽出された第１電極（５０Ｕ）用の第４ポイントＰ４の第１指定極性が陰極（−）性であると判別する（ＳＴ２１でＮＯ）。かくして、極性反転切換実行制御手段（１５１，１５２）は、図９の極性切換シーケンステーブル１５４ＴＳに記憶された極性切換シーケンスの中から判別結果に応じたシーケンスに基づき、ドライバ１０２ＳＬおよび１０７ＳＬをともにＯＦＦ状態にかつドライバ１０３ＳＬおよび１０６ＳＬをともにＯＮ状態に切換える（ＳＴ２３）。
【０１０９】
すなわち、溶接用電源装置９０と両電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）との間において、第１電極５０Ｕに供給する溶接用電源の極性を陽極（＋）から陰極（−）性に切換えかつ第２電極５０Ｄに供給する溶接用電源の極性と陰極（−）性から陽極（＋）に切換える、いわゆる正負反転切換動作（ＳＴ２３）を実行させる。
【０１１０】
なお、指定極性判別手段（１５１，１５２）が抽出第１電極（５０Ｕ）用の第１指定極性が陽極（＋）性であると判別（ＳＴ２１でＹＥＳ）された場合には、正負反転切換動作（ＳＴ２２）が実行される。動作結果はセンサー（図示省略）で確認（例えば、ＳＴ１８，ＳＴ１９の場合と同様。）される。
【０１１１】
この極性反転切換が終了すると、電源投入制御手段（１５１，１５２）が、入出力ポート１６４から溶接用電源装置９０に電源投入信号を出力する。溶接用電源装置９０が起動（ＯＮ）される（ＳＴ２４）。すなわち、ＯＮ状態とされた溶接用電源装置９０（９３）から生成出力された溶接用電源（−）は、極性反転切換手段１００を介して図６に示す中間給電路手段６０（６０Ｕ）を構成するＺ軸用中間給電路手段８１の給電路部材８５Ｕ→接触器８６→給電線８７→Ｙ軸用中間給電路手段７１の給電路部材７５→接触器７６→給電線７７→Ｘ軸用中間給電路手段６１の給電路部材６５→接触器６６→給電線６７を経て、溶接用電極５０（５０Ｕ）に供給される。
【０１１２】
同時的に、ＯＮ状態とされた溶接用電源装置９０（９７）から生成出力された溶接用電源（＋）は、極性反転切換手段１００を介して中間給電路手段６０（６０Ｄ）［図６では図示省略］を構成するＺ軸用中間給電路手段８１の給電路部材８５Ｄ→接触器８６→給電線８７→Ｙ軸用中間給電路手段７１の給電路部材７５→接触器７６→給電線７７→Ｘ軸用中間給電路手段６１の給電路部材６５→接触器６６→給電線６７を経て、溶接用電極５０（５０Ｄ）に供給される。
【０１１３】
この実施の形態では、両電極５０Ｕ，５０Ｄ間への給電（１００ｍＳｅｃ、１００００Ａ）によりワーク３０２Ｄを高品質で確実なスポット溶接を行える。溶接完了確認手段（１５１，１５２）が溶接完了の確認をする（ＳＴ２５でＹＥＳ）と、電源遮断制御手段（１５１，１５２）が入出力ポート１６４から電源遮断信号を出力（ＳＴ２６）する。溶接用電源装置９０は、停止（ＯＦＦ）する。以上で次ポイントＰ４のスポット溶接が完了する。ＳＴ１０〜ＳＴ２６までの所要時間は、１秒以内である。いわゆる１打点１秒の実現である。
【０１１４】
引続き、溶接工程終了確認手段（１５１，１５２）が、ポイントテーブル１０４Ｔを参照して溶接工程（全ポイントの溶接）が終了したか否かを判別する（ＳＴ２７）。ＮＯ判別された場合は、その次のポイントＰｉ＋１（＝Ｐ５）のためにＳＴ１１に戻る。ＹＥＳ判別された場合は、非接触モード切換制御手段（１５１，１５２）とエンドポイント移動制御手段（１５１，１５２）とが働き、中間給電路手段６０［６０Ｕ（６１，７１，８１），６０Ｄ（６１，７１，８１）］を非接触状態に切換えた後に、電極移動機構２０［２０Ｕ（２１，３１，４１），２０Ｄ（２１，３１，４１）］を駆動させて溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）をエンドポイントＰｅｄへ移動させる（ＳＴ２８，ＳＴ２９）。
【０１１５】
しかして、この実施の形態では、溶接用ポイントごとに極性指定情報を参照して抽出された第１指定極性および第２指定極性のいずれかの陽極対応指定電極に溶接用電源の陽極を接続しかつその陰極対応指定電極にその陰極を接続するように各電極（５０Ｕ，５０Ｄ）用極性切換えつつ溶接するので、高品質で安定した溶接を連続かつ確実に行える。１サイクル中の中断（停止）を回避できるので、生産能率が高く、生産コストを低減できる。
【０１１６】
また、自動溶接機１０が、極性指定情報記憶手段（メモリ１５４Ｔ）と極性反転切換手段１００と指定極性抽出制御手段（１５１，１５２）と極性反転切換実行制御手段（１５１，１５２）とを有し、メモリ１５４Ｔに記憶された極性指定情報を参照して第１，２指定極性を抽出しかつ抽出（図１０のＳＴ２０）されたいずれかの陽極対応指定電極（５０Ｕ）に溶接用電源の陽極（＋）を接続させかつ陰極対応指定電極（５０Ｄ）にその陰極を接続させるための極性反転切換動作を実行可能に形成されているので、本溶接方法を効率的かつ確実に実施することができ、具現化が容易でかつ取扱いが簡単である。しかも、ワークの形態・材質等々に対する適応性が広い。
【０１１７】
また、極性反転切換手段が、装置内回路（９０）外の第１陽極接続分離手段（１０２）と第２陰極接続分離手段（１０７）とが接続状態でかつ第１陰極接続分離手段（１０３）と第２陽極接続分離手段（１０６）とが分離状態である場合に溶接用電源装置９０の陽極を第１電極に接続しかつ陰極を第２電極に接続可能に形成されているので、比較的に廉価な汎用の溶接用電源装置を採用できる。溶接用電極側構造とのレイアウト的余裕度が大きい。
【０１１８】
また、電極移動機構２０（２０Ｕ，２０Ｄ）が、ワーク３００を静止側としかつ両電極（５０Ｕ，５０Ｄ）を移動側として自動位置決め可能に形成されているので、移動用負荷（動力）を小さくでき、位置決め精度を向上できる。また、ワークの形態・重量等に対する適応性が広い。
【０１１９】
また、中間給電路手段６０（６０Ｕ，６０Ｄ）を構成する給電路要素間を機械的に接触状態した場合に溶接用電源装置９０と両電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）とを電気的に接続可能かつ機械的に非接触状態した場合に溶接用電源装置と両電極とを電気的に分離可能で、しかも給電路要素間が機械的に接触状態であることを条件として電極移動機構２０（２０Ｕ，２０Ｄ）による電極移動が許可されるものと形成されているので、溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）の円滑な移動および安定した給電を行える。
【０１２０】
また、機械的非接触状態で移動駆動可能な電極移動機構２０（２０Ｕ，２０Ｄ）によって溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）を３次元方向の溶接位置へ移動・位置決めし、溶接用電源装置９０から位置決め停止後に機械的・電気的に接続された中間給電路手段６０（６０Ｕ，６０Ｄ）を介して溶接用電極５０（５０Ｕ，５０Ｄ）に溶接用電源を供給可能に形成されているので、溶接用電極５０の移動高速化および給電量増大化（大電流化）を容易に達成できる。
【０１２１】
中間給電路手段６０（６１，７１，８１）が、Ｘ軸用中間給電路手段６１とＹ軸用中間給電路手段７１とＺ軸用中間給電路手段８１とから構成され、機械的非接触モードにおいて接触器［６６（７６，８６）］を退動させて接触器と対応給電路部材（６５）とを非接触状態に切換え、機械的接触モードにおいて各接触器を進動させて接触器と対応給電路部材とを接触状態に切換えることで溶接用電源装置９０から溶接用電極５０に溶接用電源を供給可能に形成されているので、中間給電路手段６０の動作安定化および長寿命化を図れる。特に溶接用電極５０の３次元方向の移動および位置決めを確実に行える。
【０１２２】
また、機械的な接触（通電）モード時にのみに各接触器６６，７６，８６と対応給電路部材６５，７５，８５とが接触状態となりかつ非接触（移動）モード時には非接触状態に保持されるので、これら給電路要素の形態や大きさを、移動時の振れ問題等を心配しないで溶接電流の観点のみから一義的に選択決定することができる。すなわち、装置構築上の負担を大幅に削減しつつ、溶接電流の大電流化が極めて容易になる。
【０１２３】
また、各接触器６６，７６，８６と各対応給電路部材６５，７５，８５とは非接触（移動）モード時に非接触状態に保持されるから、電極移動機構２０（２１，３１，４１）の稼働時負荷を大幅に軽減できる。したがって、移動・位置決め制御性が一段と向上しかつ駆動制御回路（２３Ｄ，３３Ｄ，４３Ｄ）の過度な高級化を必要としない。さらに、電極移動機構２０の摩擦消耗が非常に小さく、長寿命である。
【０１２４】
また、非接触移動方式の電極移動機構２０と溶接時給電方式の中間給電路手段６０との組み合わせにより、１打点１秒の高速な自動溶接機１０の確立および普及に大きく貢献することができる。
【０１２５】
さらに、各制御手段がコンピュータ１５０の構成要素を利用した構成であるから、具現化が容易で、設備経済を低減できかつ適応性が広い。
【０１２６】
なお、以上の実施の形態は、図６に示す如く、電極移動機構２０が３次元方式とされていたが、１次元（Ｘ軸用）方式でも２次元方式でも、実施することができる。この場合も本発明は適用される。
【０１２７】
また、下方側電極（５０Ｄ）を上方側電極（５０Ｕ）の場合と同様に移動できかつ移動時に非給電とするために電極移動機構２０Ｕおよび中間給電路手段（６０Ｕ）と対応させた電極移動機構２０Ｄおよび中間給電路手段（６０Ｄ）を設けたが、例えば図１２（Ａ）に示す１枚物のワーク（３０１）である場合にはこのワーク側の電極（５０Ｄ）は固定型として電極移動機構２０Ｄおよび中間給電路手段（６０Ｄ）を設けない構成としても、本発明は実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、実際生産において溶接１サイクル中の溶接ポイントごとに、極性指定情報を利用して自動的に極性を切換えることができる自動溶接機等である。すなわち、高品質で安定した溶接を連続かつ確実に行う場合、溶接１サイクル中の生産中断（停止）を回避して生産能率を高くかつ生産コストを低減する場合や、各種（形態等）ワークの溶接生産を行いたい場合に、極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明に係る自動溶接機全体を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、電極移動機構の駆動部を説明するための図である。
【図３】同じく、中間給電路手段の駆動部を説明するための図である。
【図４】同じく、中間給電路手段に係るセンサー群を説明するための図である。
【図５】同じく、極性反転切換手段の駆動部を説明するための図である。
【図６】同じく、電極移動機構および中間給電路手段を説明するための外観斜視図である。
【図７】同じく、極性反転切換を説明するための外観斜視図である。
【図８】同じく、ポイントテーブル（メモリ）に記憶されたポイントデータおよび極性指定情報を説明するための図である。
【図９】同じく、抽出された極性指定情報に基づく極性切換シーケンスデータ（極性反転切換実行制御データ）を説明するための図である。
【図１０】同じく、位置決め動作、極性反転切換動作等を説明するためのフロチャートである。
【図１１】従来例１（スポット溶接方法）を説明するための図である。
【図１２】従来例２（スポット溶接方法）を説明するための図で、（Ａ）はワーク直接設定方式で、（Ｂ）は冶具を用いた間接設定方式を示す。
【符号の説明】
【０１３０】
１０  自動溶接機
２０  電極移動機構
２０Ｕ  第１電極用の電極移動機構
２０Ｄ  第２電極用の電極移動機構
５０  溶接用電極
５０Ｕ  第１電極
５０Ｄ  第２電極
６０  中間給電路手段
６０Ｕ  第１電極用中間給電手段
６０Ｄ  第２電極用中間給電手段
８５  給電路部材（給電路要素）
８５Ｕ  第１給電路部材
８５Ｄ  第２給電路部材
９０  溶接用電源装置（溶接用電源）
９１  第１電極構造
９２  第１陽極板部材（第１陽極）
９３  第１陰極板部材（第１陰極）
９５  第２電極構造
９６  第２陽極板部材（第２陽極）
９７  第２陰極板部材（第２陰極）
１００  極性反転切換手段
１０２  シリンダ装置（第１陽極接続分離手段）
１０３  シリンダ装置（第１陰極接続分離手段）
１０６  シリンダ装置（第２陽極接続分離手段）
１０７  シリンダ装置（第２陰極接続分離手段）
１５０  コンピュータ（運転制御装置）
１５１  ＣＰＵ（指定極性抽出制御手段，極性反転切換実行制御手段）
１５２  ＲＯＭ（指定極性抽出制御手段，極性反転切換実行制御手段）
１５４Ｔ  メモリ（ポイントテーブル…極性指定情報記憶手段）
１５４ＴＳ  極性反転切換シーケンステーブル
１７０  センサー群
１７０Ｕ  第１電極側センサー群
１７０Ｄ  第２電極側センサー群
２０１  給電ケーブル（元電源）
２０２  給電ケーブル（元電源）
３００  ワーク
３０１  一方側（または他方側）のワーク（被溶接物または溶接物）
３０２  他方側（または一方側）のワーク（溶接物または被溶接物）
【図１】
2005334929.tif 000003
【図２】
2005334929.tif 000004
【図３】
2005334929.tif 000005
【図４】
2005334929.tif 000006
【図５】
2005334929.tif 000007
【図６】
2005334929.tif 000008
【図７】
2005334929.tif 000009
【図８】
2005334929.tif 000010
【図９】
2005334929.tif 000011
【図１０】
2005334929.tif 000012
【図１１】
2005334929.tif 000013
【図１２】
2005334929.tif 000014