(57)【要約】【課題】旋回時や高速走行中においてもクローラを抵抗なく駆動でき、また走行圃場面を荒らしたりクローラを早期に摩耗させない走行性能が優れ、かつ揺動角を容易に調整できる作業車両のクローラ揺動規制装置を提供すること。【解決手段】車体に設けたクローラ用駆動スプロケット２を頂点に略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置７の前記スプロケット２の回転軸芯より前側又は後側に、走行装置７が前上がりとなった場合と前下がりとなった場合にそれぞれ走行装置７の揺動角を規制する前側ストッパ３０Ａと後側ストッパ３０Ｂを設ける、ストッパ３０Ａ，３０Ｂ間に走行装置７の部位へ連結させてアーム部をそれぞれのストッパ３０Ａ，３０Ｂに当接させる前後揺動時自在のベルクランク３０を支持させたクローラ揺動規制装置である。【選択図】図２
2005186832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体前部に左右一対の前輪（１４）を設け、車体後部にクローラ用駆動スプロケット（２）を頂点にする略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置（７）を設けると共に、このクローラ式走行装置（７）を前記車体に対して前後揺動自在に支持する作業車両のクローラ揺動規制装置において、
前記車体には、前記クローラ式走行装置（７）が前上がりとなった場合に同走行装置（７）の揺動角を規制する前側ストッパ（３０Ａ）と、クローラ式走行装置（７）が前下がりとなった場合に前記クローラ式走行装置（７）の揺動角を規制する後側ストッパ（３０Ｂ）を前記クローラ用駆動スプロケット（２）の回転軸芯より前側又は後側にそれぞれ設けると共に、前記ストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）間に、前記クローラ式走行装置（７）の所定部位へ連結させてアーム部をそれぞれのストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）に当接させる前後揺動時自在のベルクランク（３０）を設けたことを特徴とする作業車両のクローラ揺動規制装置。
【請求項２】
前後揺動するベルクランク（３０）の当接部に対して前後のストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）の被当接部の傾斜角度を調整可能な構成にしたことを特徴とする請求項１記載の作業車両のクローラ揺動規制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用作業車両や建設用作業車両の構成に関し、特にクローラ式走行装置を有する作業車両のクローラ揺動規制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車体の側部に左右一対の駆動軸を突出し、この駆動軸にクローラ用駆動スプロケットを設けると共に、駆動軸下方には従動輪、または転輪を支持する支持部材を配置して、前記クローラ用駆動スプロケットと従動輪、または転輪間にクローラを掛け渡して略三角形状のクローラ式走行装置を構成する作業車両が知られている。
【０００３】
例えば、左右一対のホイール式前輪と、左右一対の前記クローラ式の後走行装置とを設け、この車体の端部には作業機を昇降自在に連結可能に構成したセミクローラ型トラクタなどがある（実開平５−７８６８２号公報）。
【０００４】
また、前記略三角形状のクローラ用駆動スプロケットの駆動軸を挟んで前側と後側にそれぞれクローラ用駆動スプロケットの前後方向の揺動範囲を規制するストッパを配置した構成が知られている（特開２０００−２５５４６５号公報）。
【特許文献１】実開平５−７８６８２号公報
【特許文献２】特開２０００−２５５４６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記実開平５−７８６８２号公報記載の従来の作業車両は、転輪、或いは従動輪を支持する支持部材を車体に対して固定して取り付けているため、走行面の状態、あるいは連結した作業機の種類や重量に関らず、クローラを早期に摩耗させたり、大きな振動が生じて車両の操作性を損なうという問題点があった。また、これらの問題点を解決するために前記支持部材の状態を変更してクローラの接地面積をなるべく小さくする手段を設けることが考えられるが、このときには、駆動輪、従動輪または転輪がクローラ内面側の案内部から外れないように、クローラの周長がなるべく変化しないように支持部材の状態を変更する必要がある。
【０００６】
また、前記特開２０００−２５５４６５号公報記載の従来技術は、略三角形状のクローラ用駆動スプロケットの揺動角を調整できるものであるが、その調整作業時には作業場所を圃場以外の場所に移動させる必要が有り、その調整作業が行い難いという問題点があった。
【０００７】
本発明の課題は、旋回時や高速走行中においてもクローラを抵抗なく駆動でき、また走行圃場面を荒らしたりクローラを早期に摩耗させないような走行性能が優れ、かつ揺動角を容易に調整できる作業車両のクローラ揺動規制装置を提供することである。  
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題は次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、車体前部に左右一対の前輪（１４）を設け、車体後部にクローラ用駆動スプロケット（２）を頂点にする略三角形状の左右一対のクローラ式走行装置（７）を設けると共に、このクローラ式走行装置（７）を前記車体に対して前後揺動自在に支持する作業車両のクローラ揺動規制装置において、前記車体には、前記クローラ式走行装置（７）が前上がりとなった場合に同走行装置（７）の揺動角を規制する前側ストッパ（３０Ａ）と、クローラ式走行装置（７）が前下がりとなった場合に前記クローラ式走行装置（７）の揺動角を規制する後側ストッパ（３０Ｂ）を前記クローラ用駆動スプロケット（２）の回転軸芯より前側又は後側にそれぞれ設けると共に、前記ストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）間に、前記クローラ式走行装置（７）の所定部位へ連結させてアーム部をそれぞれのストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）に当接させる前後揺動時自在のベルクランク（３０）を設けた作業車両のクローラ揺動規制装置である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前後揺動するベルクランク（３０）の当接部に対して前後のストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）の被当接部の傾斜角度を調整可能な構成にした請求項１記載の作業車両のクローラ揺動規制装置である。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、クローラ式走行装置（７）が前上がりと前下がりの揺動角度をベルクランク（３０）と前後のストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）で規制するので、旋回時や高速走行中においてもクローラを抵抗なく駆動でき、また走行圃場面を荒らしたりクローラを早期に摩耗させないで走行でき、また、クローラの周長を変化させず、クローラ回動用の案内からクローラが外れるという不具合を解消できる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、前後揺動するベルクランク（３０）の当接部に対して前後のストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）の被当接部の傾斜角度を調整可能であるので、ベルクランク（３０）の当接部の当接面に対してストッパ（３０Ａ，３０Ｂ）を広い面積で当接させることができるので、両者の接触時の振動を低減し、これらの部材の破損を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について、以下作業車両の一例であるセミクローラ型の農業用トラクタ（以下、トラクタという）について説明する。図１に本発明の一実施の形態のトラクタの側面図を示す。トラクタ１０は車体の前部のボンネット１１内部にエンジン１２を載置し、このエンジン１２からクラッチハウジング（図示せず）、ミッションケース１３等を一体的に連結して車体の主枠としている。そしてボンネット１１の左右両側には、ホイール式の一対の前輪１４をセンターピボット１５中心に対してローリング自在に設け、前記ボンネット１１後部のキャビン８にはステアリングポスト１６を設け、この上部にステアリングハンドル１７を突出して設け、このステアリングハンドル１７の回転操作により前輪１４を操向する構成となっている。
【００１３】
トラクタ１０のキャビン８内について説明すると、操縦席１９の側方に走行用変速レバー２０と作業機昇降用の昇降操作レバー２１を設けている。該昇降操作レバー２１の回動基部には、この操作角度を検出するポテンショメータ（図示せず）を設け、このレバー操作角度と後述するリフトアーム３１（図１参照）の設定角度が一致するように作業機Ｒの高さを変更する構成となっている。
【００１４】
また、カバーフェンダー２６には、乗降用のハンドキャッチャー２６Ａが直接取り付けられるとともに、図１に示すように、センタピラーカバー２７より後方に取付面を１段（図１の距離α）下げてカップホルダ２６Ｂが取り付けられている。このようにセンタピラーの外側にカップホルダ２６Ｂを設置しているため、キャビン８内部のメンテナンスを行いやすくなる。カバーフェンダー２６にカップホルダ２６Ｂを取り付けるには、図示しないステー（金具）等の固着手段をカップホルダ２６Ｂとカバーフェンダー２６との間に固着すればよい。カバーフェンダー２６に取り付けたステーは、カップホルダ取付用ステーを兼ねてもよい。このような構成によりカバーフェンダー２６がずれて下へ下がることを防止し、フェンダーの外観の美観を維持できる。
【００１５】
トラクタ１０のクローラ式走行装置７は、前記ミッションケース１３の下方に転輪４ａ、４ｂ、４ｃ及び従動輪３Ｆ、３Ｒを支持するクローラフレーム５を設け、この転輪４ａ、４ｂ、４ｃ及び従動輪３Ｆ、３Ｒにクローラ６を掛け渡す構成となっている。
【００１６】
クローラフレーム５は図示しないが上面視において略「Ｈ」型の鉄製フレームであり、左右両側部には、前後方向に設けた転輪支持部５ａを有する構成となっている。この転輪支持部５ａの前端は、前従動輪３Ｆの支持部を受けるように筒状の構成となっている。
【００１７】
なお、前記転輪支持部５ａの前端は、前従動輪３Ｆの支持部を筒内で前後に摺動させて嵌合させ、前後位置を調整可能にしている。そして、これらの前後従動輪３Ｆ、３Ｒの間には、前方から順に第一転輪４ａ、第二転輪４ｂ、第三転輪４ｃを設けている。
【００１８】
クローラ用駆動スプロケット２は前記ミッションケース１３後部の左右の延設部（図示せず）から外方に向けて突設する一対のクローラ用駆動スプロケット軸１の先端部に設けられ、この外周部にクローラ６の多数の係合穴（図示せず）に噛み合うスプロケット形態の多数の凸部を設け、これらの噛み合いによりクローラ６を駆動する構成となっている。
【００１９】
次に、トラクタ１０のミッションケース１３の後部について図１により説明する。ミッションケース１３の後部には、作業機昇降用アクチュエータとなる昇降用油圧シリンダ３５Ａ、アシストシリンダ３５Ｂを設け、これらのシリンダ（３５Ａ、３５Ｂ）のピストンに接続したリフトアーム３１を上下回動することにより、リンク機構３２を介して作業機Ｒを昇降する構成となっている。リフトアーム３１の回動基部にはリフトアーム角センサ３３が設けられ、作業機Ｒの高さを間接的に検出できる構成となっている。
【００２０】
トラクタ１０の制御装置（図示省略）は、このリフトアーム角センサ３３の出力を、一定時間毎に検出し、リフトアーム３１の上昇速度ｄθ／ｄｔを測定する。該上昇速度ｄθ／ｄｔが一定値以下の場合は、制御装置は重い作業機Ｒであると判断し、アシストシリンダ３５Ｂを作動させる。
【００２１】
作業機Ｒを付けていない場合、あるいはアシストシリンダ３５Ｂが不要な軽い作業機Ｒを付けている場合は、アシストシリンダ３５Ｂを駆動しない構成としているので、負荷によるリフトアーム取付部のねじれを解消すると共に、耐久性を向上させる。
【００２２】
具体的には、アシストシリンダ３５Ｂへのオイル流量を、流量制御バルブ（図示省略）によって制御し、作業機Ｒが軽い（付いてない）場合には、昇降用油圧シリンダ３５Ａのシリンダケース（図示省略）のみにオイルを送りアシストシリンダ３５Ｂは作動させず、作業機Ｒが重い場合のみアシストシリンダ３５Ｂを作動させる。
【００２３】
クローラ式走行装置７の詳細を図２（側面図）と図３（平面図）と図４（一部側面拡大図）で説明する。  
トラクタ１０のクローラ式走行装置７は、前記ミッションケース１３（図１）の下方に転輪４ａ、４ｂ、４ｃ、従動輪３Ｆ、３Ｒを支持するクローラフレーム５を設け、この転輪４ａ、４ｂ、４ｃ及び従動輪３Ｆ、３Ｒにクローラ６を掛け渡す構成となっている。
【００２４】
クローラフレーム５は図示しないが上面視において略「Ｈ」型の鉄製フレームであり、左右両側部には、前後方向に設けた転輪支持部５ａを有する構成となっている。この転輪支持部５ａの前端は、前従動輪３Ｆの支持部を受けるように筒状の構成となっている。
【００２５】
なお、前記転輪支持部５ａの前端は、前従動輪３Ｆの支持部を筒内で前後に摺動させて嵌合させ、前後位置を調整可能にしている。そして、これらの前後従動輪３Ｆ、３Ｒの間には、前方から順に第一転輪４ａ、第二転輪４ｂ、第三転輪４ｃを設けている。
【００２６】
クローラ用駆動スプロケット２は前記ミッションケース１３（図３）後部の左右外方に向けて突設する一対のクローラ用駆動スプロケット軸１の先端部に設けられ、この外周部の凸部にクローラ６の多数の係合穴に噛み合せ、クローラ６を駆動する構成となっている。また、前後従動輪３Ｆ、３Ｒの左右幅中央部及び転輪４ａ、４ｂ、４ｃの左右幅中央部には、クローラ６の内側の左右２列に併設した中央突起部（図示省略）を挟み込む凹部（図示省略）を設け、この凹部によりクローラ６の左右ずれを規制してこの回転方向を案内する構成となっている。また、前後従動輪３Ｆ、３Ｒは、第一転輪４ａから第三転輪４ｃが接地する際、この接地面よりもやや上方に位置して、クローラ６の回転を案内する構成となっている。また、クローラフレーム５は転輪支持部５ａの内側部から上方へ向けて平板状の立設部５ｂを設け、この上部に駆動軸軸受部５ｃを連結した構成となっている。
【００２７】
本実施例の特徴点は、左右一対のクローラ式走行装置７のクローラ６のスイングに連動して回動可能なベルクランク３０に対して、該ベルクランク３０の回動を規制するストッパ３０Ａ、３０Ｂを容易に位置調整できるように設けたことである。
【００２８】
前記ミッションケース１３（図３）前部の左右の延設部１３ｂから外方に向けて突設する一対の回転軸１Ｂはストッパ支持フレーム３６を貫通しており、該回転軸１Ｂの先端部にはベルクランク３０が回転軸１Ｂを中心に回動可能に支持されている。ストッパ支持フレーム３６は、クローラ用駆動スプロケット軸１から前方に曲成された略Ｌ字状の形状をしており、クローラ用駆動スプロケット軸１を中心に回動可能な状態でクローラフレーム５に固定支持されている。
【００２９】
ストッパ支持フレーム３６の前端付近には前側ストッパ３０Ａが固定部３０Ａｃを中心に所定の角度回動可能で、かつスリット３０Ａｓに沿って上下動可能な状態で軸着されている。そして、ユーザはトラクタ１０を使用する圃場の状態に応じてストッパ３０Ａ、３０Ｂを任意に回動または上下動させ所望の位置に配置した後、ナット等の固定手段からなる固定部３０Ａｃを固定させることができる。
【００３０】
この固定部３０Ａｃは、前側ストッパ３０Ａの略中心に形成された縦方向のスリット３０Ａｓの隙間を通る軸等によりストッパ支持フレーム３６に固定されている。該ストッパ支持フレーム３６の後端付近にはクローラ用駆動スプロケット軸１を貫通させて固持する第２ストッパ支持フレーム３７が設けられている。この第２ストッパ支持フレーム３７には前記前側ストッパ３０Ａと対をなす後側ストッパ３０Ｂが同様に所定の角度に回動かつ上下動可能な状態で軸着されている。
【００３１】
すなわち、ストッパ支持フレーム３７の後端付近には後側ストッパ３０Ｂが固定部３０Ｂｃを中心に所定の角度に回動可能で、かつスリット３０Ｂｓに沿って上下動可能な状態で軸着されている。
【００３２】
本実施例のベルクランク３０は、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、その折曲部付近には、回転軸１Ｂを貫通してストッパ支持フレーム３６の下方に前後方向に向けて固定されたクローラフレーム５ｄに対して回動可能に支持されている。一方、ベルクランク３０の前端付近には長穴５Ｇが設けられ、該長穴５Ｇにはクローラフレーム５ｄから延設された係止ピン１Ｃが取り付けられている。
【００３３】
クローラフレーム５ｄはリアアクスルハウジングの周囲に回動自在に支持されている。一方、ストッパー支持フレーム３６はクローラフレーム５とは別部材であり、リアアクスルハウジングの周囲に固定されている。
【００３４】
以上のように構成したトラクタ１０のクローラフレーム５にクローラ６を取り付けるときには、最初に、クローラ用駆動スプロケット軸１の一端部にクローラ用駆動スプロケット２を取り付け、ミッションケース１３の下方にクローラフレーム５を位置させた状態で、クローラ用駆動スプロケット軸１の他端側をクローラフレーム５の軸受部５ｃに挿通した後、前記ミッションケース１３の延設部１３ａに開口した軸受穴にクローラ用駆動スプロケット軸１の他端側を取り付ける。次いでクローラ６をクローラ用駆動スプロケット２と前後従動輪３Ｆ、３Ｒ、転輪４ａ、４ｂ、４ｃとの間に掛け渡す。
【００３５】
次に、クローラフレーム５の回動作用を説明する。  
クローラフレーム５は、クローラ用駆動スプロケット軸１の軸心を中心として前後に回動する。前上がりに回動する場合は、ベルクランク３０の左上面の係止板３０Ｃは、図２（ｂ）に示す状態から回転軸１Ｂを中心として前上がりに回動し、前側ストッパ３０Ａに当接する位置で停止する（図２（ａ））。その状態において係止ピン１Ｃは長穴５Ｇの範囲の上端に接する位置にある（図２（ａ））。一方、図２（ｂ）に示す状態から前下がり回動する場合は、ベルクランク３０の右上面の係止板３０Ｄは、回転軸１Ｂを中心として前下がりに回動し（図２（ｂ））、後側ストッパ３０Ｂに当接する位置で停止する（図２（ｃ））。その状態において、係止ピン１Ｃは長穴５Ｇの範囲の下端に接する位置にある（図２（ｃ））。
【００３６】
また、ストッパ３０Ａ、３０Ｂはストッパ支持フレーム３６に設けたスリット３０Ａｓ、３０Ｂｓに対して締め付けボルト（３０Ａｃ、３０Ｂｃ）をそれぞれ挿通して固定する。またスリット３０Ａｓ、３０Ｂｓは、前後傾斜方向に開口しているので、ストッパ３０Ａ、３０Ｂがベルクランク３０に当接する位置を調節することができる。
【００３７】
このような構成により、ベルクランク３０の回動範囲をストッパ３０Ａ、３０Ｂにより任意の所定の範囲に制限できるとともに、前記ベルクランク３０の回動を規制するストッパ３０Ａ、３０Ｂを、圃場の状態に応じて任意に回動または上下動させ所望の位置に配置し、固定部３０Ａｃ、３０Ｂｃにより固定することにより、圃場の硬い畑等での牽引作業においてクローラ６の前方へのスイング角を無くし、クローラ６が前方へ完全に揺動してしまうことを防止できる。また、クローラ６の周長を変化させず、フレーム回動の案内から外れるという不具合を解消でき安定した牽引作業を行うことができる。
【００３８】
このように、クローラ６が前後へスイングする重い作業機において、湿田ではそのスイングにより、圃場の硬さに応じて安定した作業を行えるが、畑等での牽引作業はそのスイングが災いして、前方へクローラ部が完全に揺動しきってしまい牽引姿勢が大きく前上がりとなり牽引力が低下するという従来の問題点を解決できる。
【００３９】
なお、ストッパ３０Ａ、３０Ｂの別の実施形態としては、一方又は両方をアクチュエータの駆動により配置位置を可変とし、圃場の硬さに応じて自動的にクローラ６のスイング角の有無を切り換える構成としてもよい。具体的には図５に示すように、ストッパ３０Ａ、３０Ｂの底面部を可変用シリンダ４０により自動的に上下動させるとともに角度調整用アクチュエータ（図示しない）等により前記底面部を所定の角度回動させれば良い。
【００４０】
これによりクローラ６の前後へのスイング角の大きさを自動的に調整できるため、畑と湿田でクローラ６のスイングを可変とし、いずれの条件でも安定した作業を行うことができる。
【００４１】
また、車体の傾斜を感知する複数のスロープセンサと、スイングコントロール用のアクチュエータを備え、前記スロープセンサにより車体の傾斜を感知し、該感知した車体の傾斜に応じて適正なスイングを行う構成であってもよい。
【００４２】
具体的には、図６に示すように、ボンネット１１の前面部にスロープセンサ４１Ａを車体の重心部周辺にスロープセンサ４１Ｂを備え、可変用シリンダ４２の一端をベルクランク３０に固定支持し、他端をストッパ支持フレーム３６の前端付近に固定されている。つまり、可変用シリンダ４２はベルクランク３０と一体化した構成とることによりストッパ３０Ａ、３０Ｂを不要としている。この可変用シリンダ４２は、スロープセンサ４１Ａ、４１Ｂからのスロープ検出量に対応して、スイング角を制御する。  
なお、スロープセンサ４１Ａはスロープセンサ４１Ｂに比べてクローラ６からの距離が大きく揺動半径が大きいため、より鋭敏にスロープを検出する。
【００４３】
このような構成により、車体の姿勢を、複数のスロープセンサ４１Ａ、４１Ｂにより感知し、可変用シリンダ４２により最適なスイング角を全自動で設定できるため、湿田、畑等圃場の違いに鋭敏に対応して（例えば、車体姿勢が後ろ上がりであるときはクローラ３の前方揺動を抑える）、安定な作業を行うことができ、クローラを効率よく利用することができる。
【００４４】
また、前記トラクタ１０の走行系油圧回路Ｌ１は、図７に示す例のような構成であっても良い。同図において油圧ポンプＰは、エンジン１２の駆動によりミッションケース１３内の油を吸い上げ、この圧油を走行系油圧回路Ｌ１及びその他の各種油圧回路に分岐する。走行系油圧回路Ｌ１は、油圧ポンプＰにより吸い上げられたオイルの圧力が減圧弁５１、比例圧力制御弁５４及び非常時バルブ５５に伝えられて接続されているとともに、回路上手側から順に切替制御弁５２及びフィルタ５３Ａを介して左右どちらか一方の油圧クラッチ７７に接続する構成となっている。
【００４５】
これにより、前記切替制御弁５２の切り替えによって旋回内側の油圧クラッチ７７へ圧油を送り、比例圧力制御弁５４への通電量を変更することで、旋回内側の油圧クラッチ７７のシリンダ室内に流入する油量を徐々に増減するように制御しクラッチピストンを作動させて、クローラ６の回転を正転から徐々に減速させて停止状態を経て逆転に切り替え増速することができる。  
このとき、非常時バルブ５５を減圧弁５１の上手側に接続させたことが本実施の形態の特徴の一つである。
【００４６】
減圧弁５１及び比例圧力制御弁５４の故障時に油圧クラッチ７７にオイルが行かなくなることあるが、非常時バルブ５５を減圧弁５１の上手側に設け、該非常時バルブ５５を開けることにより、オイルを減圧弁５１に流出させ減圧装置の内圧を高めて減圧弁５１を閉じさせることができる。これにより油圧ポンプＰにより吸い上げられた圧油を油圧クラッチ７７へ送ることができる。
【００４７】
このように非常時バルブ５５を減圧弁５１の上手側に接続させることにより、圧力制御が異常な状態であっても、確実に圧油を油圧クラッチ７７へ送ることができ、走行が停止してしまう事態を回避できる。
【００４８】
また、上記構成により油圧ポンプＰにより吸い上げられた圧油が直接油圧クラッチ７７へ掛かり、油圧クラッチ７７が滑り走行停止となることは避けられる。
【００４９】
さらに、走行系油圧回路Ｌ１の入口部にはフィルタ５３Ｂを設けることで走行系油圧回路Ｌ１に含まれる前記各種制御弁のゴミによる詰まりを事前に防止できる。
【００５０】
図８を用いて、具体的にトラクタ１０の油圧制御回路１５０により前記非常時バルブ５５を制御する様子を説明する。  
図８（ａ）に示すように、トラクタ１０の油圧制御回路１５０は、コントローラ６０と、油圧クラッチ７７の圧力制御を電磁弁で行っている油圧バルブ変速位置センサ６１と、エンジンの回転数を検出するエンジン回転センサ６２と、油圧クラッチ７７の回転数を検出するクラッチ回転センサ６３と、前記非常時バルブ５５と、各種メッセージや制御モードを表示する液晶表示形態のディスプレイ等の表示部６４から構成されている。ここでは、 前後進の切換を油圧クラッチの接続状態を変更することにより行っている。 
図８（ｂ）に示すように、コントローラ６０は、油圧バルブ変速位置センサ６１、エンジン回転センサ６２及びクラッチ回転センサ６３からの検出信号を待機し、各センサの検出値を入力する（ステップＳ１０１）。そして、コントローラ６０は、各センサの検出値に基づいて演算し油圧クラッチ７７が正常に作動しているか判断する（ステップＳ１０２）。正常に作動している場合はステップＳ１０１に戻り、一方、異常な制御状態の場合は、コントローラ６０はステップＳ１０３に移行し、非常時バルブ５５に対してバルブを開ける旨のコマンドを自動的に出力するとともに、異常な制御状態である旨を示す文字等からなるデータを出力し表示部６４に表示させる。なお、自動的に非常時バルブ５５を開くことにより比例圧力制御弁５４を通さない油圧回路へ切り換えているが、この操作を手動で切り換えるようにしてもよい。
【００５１】
このような構成により、油圧クラッチ７７が異常な制御状態である場合、比例圧力制御弁５４を通さない油圧回路へ自動的に切り換えられるため、クラッチの接続的ショックは大きくなるが確実に走行を継続できる。また、表示部６４に異常な制御状態である旨を表示できるため、操縦者へ異常ということを告知し修理・改善の機会を与え、バルブだけのトラブルから油圧クラッチの摩耗などの致命的なトラブルを未然に防止できる。
【００５２】
油圧クラッチの圧力制御を比例圧力制御弁で行う従来の油圧制御回路において、比例圧力制御弁は作動油内に含まれるゴミ等の不純物により性能を大きく左右されていたが、上記のような構成により、比例圧力制御弁の状態に関係なく確実に走行を継続できる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、農業用作業車両や建設用作業車両の構成に関し、前輪又は後輪をホイール式に構成したセミクローラ型作業車両の他、ホイール式車輪を備えず左右一対のクローラだけで走行する、いわゆるフルクローラ型作業車両や車体の左右前後に４つのクローラを有する作業車両に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施の形態のトラクタの側面図である。
【図２】図１のクローラ式走行装置の側面図である。
【図３】図１のクローラ式走行装置の平面図である。
【図４】図１のクローラ式走行装置の一部側面拡大図である。
【図５】図１のクローラ式走行装置の側面図である。
【図６】図１のトラクタの側面図である。
【図７】図１のトラクタの走行系油圧回路の構成を示すブロック図である。
【図８】図１のトラクタの油圧制御回路の構成を示すブロック図（図８（ａ））と、油圧制御の処理手順を示すフローチャートである（図８（ｂ））。
【符号の説明】
【００５５】
１  クローラ用駆動スプロケット軸  １Ｂ  回転軸
１Ｃ  係止ピン                    ２  クローラ用駆動スプロケット
３Ｆ、３Ｒ  前後従動輪            ４ａ、４ｂ、４ｃ  転輪
５  クローラフレーム（支持部材）  ５ａ  転輪支持部
５ｂ  クローラフレーム立設部      ５ｃ  クローラフレーム駆動軸軸受部
５ｄ  クローラフレーム            ５Ｇ  長穴
６  クローラ                      ７  クローラ式走行装置
８  キャビン                      １０  トラクタ
１１  ボンネット                  １２  エンジン
１３  ミッションケース
１３ａ  ミッションケース（後部）延設部
１３ｂ  ミッションケース（前部）延設部
１４  前輪                        １５  センターピボット
１６  ステアリングポスト          １７  ステアリングハンドル
１９  操縦席                      ２０  走行用変速レバー
２１  昇降操作レバー              ２６  カバーフェンダー
２６Ａ  ハンドキャッチャー        ２６Ｂ  カップホルダ
２７  センタピラーカバー          ３０  ベルクランク
３０Ａ  前側ストッパ              ３０Ｂ  後側ストッパ
３０Ｃ  左上面部                  ３０Ｄ  右上面部
３１  リフトアーム                ３２  リンク機構
３３  リフトアーム角センサ        ３５Ａ  昇降用油圧シリンダ
３５Ｂ  アシストシリンダ          ３６、３７  ストッパ支持フレーム
４０、４２  可変用シリンダ        ４１Ａ、４１Ｂ  スロープセンサ
５１  減圧弁                      ５２  切替制御弁
５３Ａ、５３Ｂ  フィルタ          ５４  比例圧力制御弁
５５  非常時バルブ                ６０  コントローラ
６１  油圧バルブ変速位置センサ    ６２  エンジン回転センサ
６３  クラッチ回転センサ          ６４  表示部
７７  油圧クラッチ                １５０  油圧制御回路
Ｌ１  走行系油圧回路              Ｐ  油圧ポンプ
Ｒ  作業機                        α  距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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