(57)【要約】【課題】  低コストで設置し、移動体も円滑に移動可能とする。【解決手段】  ハンガー１０８を吊り下げ支持する移動体４の台車本体８０に、バッテリーパック１０６と、そのバッテリーパック１０６を電源として駆動し、チャック９１を回転させる第２電動ドリル９０とを設けて、チャック９１の回転によって駆動ローラ９９を転動させて、移動体４をガイドレール及び昇降レール５２に沿って移動可能とする一方、ガイドレールと昇降レール５２との端面間に、昇降レール５２の上昇時に、昇降レール５２を前記ガイドレール延長上の適正位置へ案内するガイド手段を設けた。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送場所間を繋ぐように吊り下げ固定されるガイドレールと、前記各搬送場所で昇降可能に設けられ、上限位置でガイドレールの延長上に位置する昇降レールと、駆動輪の転動によって前記ガイドレール及び昇降レールに沿って移動する移動体と、その移動体から吊り下げ支持される物品支持具とを備えた搬送装置であって、
前記移動体に、バッテリーパックと、そのバッテリーパックを電源として駆動し、外部へ突出させた出力軸を回転させる電動工具とを設けて、前記出力軸の回転によって前記駆動輪を転動させる一方、前記ガイドレールと昇降レールとの端面間に、前記昇降レールの上昇時に、前記昇降レールを前記ガイドレール延長上の適正位置へ案内するガイド手段を設けたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
複数のガイドレールが同一直線上以外の配置で吊り下げ固定される搬送場所にあっては、当該搬送場所における昇降レールを上限位置で任意の角度で水平旋回可能とすると共に、ガイド手段は、前記昇降レールの旋回時にも前記昇降レールを前記ガイドレール延長上の適正位置へ案内可能とした請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
ガイド手段が、ガイドレールと昇降レールとの何れか一方の端面に突設されるストッパピンと、他方の端面に形成され、前記昇降レールの上昇及び旋回に伴う前記ストッパピンの所定位置への進入をガイドする案内溝とからなる請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
案内溝が設けられるガイドレール又は昇降レールに、駆動輪の通過を阻止する停止部材を出没可能に設けると共に、前記停止部材を突出位置でロックするロック手段を設けて、ストッパピンが前記案内溝の所定位置に進入した際に、前記ロック手段による停止部材のロックを解除可能とした請求項３に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品や製品の製造、加工ラインにおいて、部品等を作業箇所へ空中搬送するために設けられる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記搬送装置としては、例えば特許文献１には、モータ駆動によって駆動車輪を回転させることでガイドレールに沿って移動可能な搬送用移動体に、被搬送物支持用ハンガーを吊下する吊り下げ用ベルトが巻装されるプーリを備えた吊下昇降装置を設けて、モータ駆動するプーリの回転によって被搬送物支持用ハンガーを昇降させることで、搬送物を積み卸し可能とした発明が記載されている。
また、特許文献２には、このようなガイドレールを上下二段設けると共に、上下のガイドレールの途中を同一長さで分断して、両ガイドレール間で昇降自在な昇降レールとし、ガイドレールに沿って移動する走行車を上下のガイドレール間で搬送可能とした発明が記載されている。さらに、特許文献３には、このような分断した短レールを、矩形状のトロリーレールの頂点に配置して、トロリーレールに沿って移動する車体吊り具を短レールの回転によって方向転換可能とした発明が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１２３９６９号公報
【特許文献２】実開平１−９４１６８号公報
【特許文献３】特開昭５９−１６０６５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような搬送装置にあっては、移動体を駆動させるモータへの電源供給のため、移動体に集電ユニット（トロリー）を設けると共に、その集電ユニットへ給電するためのケーブルを接続する必要がある。よって、ケーブルをガイドレールに沿って引き回したり、ケーブルが短レールの昇降や回転の邪魔にならないように支持する設備が必要となり、装置全体が大掛かりとなってコストアップを招いていた。また、駆動電源の全てを外部から得ているため、給電設備が整った場所に設置が制限されてしまう。
一方、分断した昇降レールや短レールは、ガイドレールに対し、昇降距離や回転角度の制御によって単純に端面同士が対向するように位置合わせされるにとどまる。よって、移乗の際に移動体が揺動したり、位置ズレが生じて移乗ができなかったりするおそれがある。
【０００５】
そこで、請求項１に記載の発明は、低コストで構成できて設置場所の制限も少なく、而も昇降レールをガイドレールと確実に接続可能として移動体が円滑に移動できる搬送装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、移動体に、バッテリーパックと、そのバッテリーパックを電源として駆動し、外部へ突出させた出力軸を回転させる電動工具とを設けて、出力軸の回転によって駆動輪を転動させる一方、ガイドレールと昇降レールとの端面間に、昇降レールの上昇時に、昇降レールをガイドレール延長上の適正位置へ案内するガイド手段を設けたことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１の目的に加えて、複数のガイドレールが同一直線上以外の配置で吊り下げ固定される搬送場所において、移動体を方向転換させてガイドレールへ移乗させる場合にも円滑な移動を可能とするために、当該搬送場所における昇降レールを上限位置で任意の角度で水平旋回可能とすると共に、ガイド手段は、昇降レールの旋回時にも昇降レールをガイドレール延長上の適正位置へ案内可能としたものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２の目的に加えて、ガイド手段を簡単に形成するために、ガイド手段を、ガイドレールと昇降レールとの何れか一方の端面に突設されるストッパピンと、他方の端面に形成され、昇降レールの上昇及び旋回に伴うストッパピンの所定位置への進入をガイドする案内溝とから形成したものである。
請求項４に記載の発明は、請求項３の目的に加えて、移動体のガイドレールへの移乗時の安全性を高めるために、案内溝が設けられるガイドレール又は昇降レールに、駆動輪の通過を阻止する停止部材を出没可能に設けると共に、停止部材を突出位置でロックするロック手段を設けて、ストッパピンが案内溝の所定位置に進入した際に、ロック手段によるロックを解除可能としたものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、移動体に外部からケーブルを接続する必要がなくなり、低コストでコンパクトな搬送装置となる。また、移動体が単独で電源を有しているので、昇降レール用の外部電源のみあれば足り、設置場所の制限も少なくなる。さらに、昇降レールの上昇時にガイドレールと確実に接続されるので、移動体や物品支持具が揺動したり、ガイドレールへ移乗できなかったりするおそれがなくなり、移動体の円滑な移動が可能となる。
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の効果に加えて、移動体を方向転換させてガイドレールへ移乗させる場合も円滑な移動が可能となる。
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の効果に加えて、ガイド手段が簡単に形成可能となる。
請求項４に記載の発明によれば、請求項３の効果に加えて、昇降レールが確実にガイドレールに接続された場合にのみ移動体の移乗が可能となり、安全性が高まる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の搬送装置の全体図を示すもので、搬送装置１は、搬送場所Ａ，Ｂ，Ｃに夫々配置され、夫々昇降レール５２を備えた昇降機構２，２・・と、天井から水平に吊り下げ支持され、搬送場所ＡＢ間及びＢＣ間を空中で繋ぐ２本のガイドレール３ａ，３ｂと、ガイドレール３ａ，３ｂに沿って移動可能で、搬送場所Ａ〜Ｃでは上限位置の昇降レール５２に移乗して昇降レール５２と共に昇降する移動体４とからなる。
以下、次に示す項目の順に説明する。なお、昇降機構２は、搬送場所Ｂにおけるものについて説明しており、搬送場所Ａ及びＣにおける昇降機構２は、昇降レール５２の旋回機構がない点を除いて搬送場所Ｂのものと同じ構造である。
（１）昇降機構の詳細
（２）ガイド手段の詳細
（３）移動体の詳細
（４）制御系の詳細
（５）搬送装置の動作
（６）搬送装置の効果
（７）各要素の変更例
【００１０】
（１）昇降機構の詳細
図２に昇降機構２の全体を示す。昇降機構２は、天井から支持フレーム５及び吊りボルト６，６（図１に示す）で吊下支持される固定フレーム７と、その固定フレーム７から４本のベルト１０，１０・・によって吊下支持され、昇降レール５２を下方に連結した昇降フレーム３０とを備える。まず固定フレーム７上には、図３，４にも示すように、ギヤーモータ８と、そのギヤーモータ８の駆動によって回転し、ベルト１０を巻装した４つの巻取ローラ９，９・・とが設置されている。各巻取ローラ９は、回転中心が隣接する巻取ローラ９と互いに直交するように平面十字状に配置され、同一直線上に位置する一対の巻取ローラ９，９は、ベルト軸１１によって一体回転可能に連結されて、一方の巻取ローラ９に固着されたスプロケット１２と、ギヤーモータ８の出力軸１３との間にチェーン１４が張設されている。また、他方の対の巻取ローラ９，９のベルト軸１５，１６には、ベベルギヤ１７，１７が一体に固着されて、ベルト軸１１に固着されたベベルギヤ１８と噛合している。よって、ギヤーモータ８が駆動し、スプロケット１２を介して一対の巻取ローラ９が回転すると、ベベルギヤ１７，１８を介して他の対の巻取ローラ９，９も同時に回転する。従って、各巻取ローラ９に巻回されているベルト１０が同調して下方へ送り出し及び巻き取り動作されることになる。１９，１９・・は、固定フレーム７の側面で各巻取ローラ９の下方に設けられ、ベルト１０の巻き送りをガイドする補助ローラである。また、ギヤーモータ８は、搬送装置１の近傍に配置された図示しない第１制御ボックスを介して商用電源から電源供給を受けると共に、第１制御ボックスによって駆動制御される。
【００１１】
なお、１つの巻取ローラ９のベルト軸１５は、ベルト軸１６よりも長いネジ軸となっており、そのベルト軸１５に、左右に検出板２１，２１を突設したドグ２０が、検出板２１，２１と固定フレーム７上でベルト軸１５と平行に固着された支持金具２２，２２との干渉によって回り止めされた状態で螺合している。また、支持金具２２，２２には、ベルト軸１５の軸方向で前後位置をずらせて配置され、夫々一方の検出板２１を検出する第１、第２近接センサＳ１，Ｓ２が互いに平行に取り付けられている。すなわち、ベルト軸１５の回転によって軸方向へネジ送りされるドグ２０の位置を、第１、第２近接センサＳ１，Ｓ２が順番に検出可能としたものである。ここでは、上昇時にはドグ２０は図３での右から左へ、下降時には左から右へネジ送りされる。
さらに、固定フレーム７の下面には、下端を小径の差込部２４とした４本のガイドポール２３，２３・・が鉛直方向で垂下されており、１つのガイドポール２３における差込部２４の上方には、第３近接センサＳ３が検出面を下向きにして取り付けられている。
２５は、固定フレーム７から垂下されてガイドレール３ａ，３ｂの端部を吊り下げ支持するレールステーである。
【００１２】
そして、各ベルト１０，１０・・の下端には、昇降フレーム３０が取り付けられている。この昇降フレーム３０は、図４〜６にも示すように、平面四角状の上下一対の第１、第２フレーム３１，３２を有し、上側の第１フレーム３１の各側面中央に、各ベルト１０の下端がＬ字状の吊り金具３３，３３によって直交方向で連結されている。第１、第２フレーム３１，３２は、第１フレーム３１に上方から遊挿させた吊りボルト３４，３４・・の先端を第２フレーム３２に螺合させ、吊りボルト３４の頭部と第１フレーム３１の上面との間に設けたコイルバネ３５によって、吊りボルト３４を介して第２フレーム３２を上方へ付勢することで一体に連結されている。また、第２フレーム３２の側面には、昇降フレーム３０の上限位置で固定フレーム７に設けたガイドポール２３の差込部２４が遊挿可能なガイド受３６，３６・・が固着されている。
【００１３】
また、第１フレーム３１には、取付ベース３７が設けられ、その取付ベース３７上に、ドリル押さえ板３８によって第１電動ドリル３９が下向きに装着されている。この第１電動ドリル３９は、電源としてバッテリーパックを着脱可能なハウジング４０内に、直流モータと、その直流モータの回転を先端のチャック４１へ減速して出力する回転伝達機構とを有し、直流モータの駆動によってチャック４１を回転させるもので、ここでは、バッテリーパックは取り外された状態で、モータ回路が、第１フレーム３１の側方に固着された正負の端子ピン４２，４２に図示しないリード線によって電気的接続されており、昇降フレーム３０の上限位置で端子ピン４２，４２が、固定フレーム７のガイドポール２３に設けられた端子受４３，４３に差し込まれて、第１制御ボックスから電源供給されるようになっている。なお、チャック４１は、下端に小スプロケット４４を備えて第２フレーム３２によって鉛直方向に軸支された第１駆動軸４５を把持している。
【００１４】
４６は、第１フレーム３１内の取付ベース３７によって鉛直方向に軸支された第２駆動軸で、その第２駆動軸４６には、上方に大スプロケット４７が、下方にピニオン４８が夫々一体に連結されて、大スプロケット４７と小スプロケット４４との間にチェーン４９が張設されている。取付ベース３７の下方中央には、内部が中空の旋回軸５０が鉛直方向で貫通した状態で回転可能に軸支されており、その旋回軸５０に第２フレーム３２の下方位置で同軸で固着された回転盤５１が、第２駆動軸４６のピニオン４８と噛合している。
よって、第１電動ドリル３９のチャック４１が回転すると、第１駆動軸４５の回転がチェーン４９を介して第２駆動軸４６へ減速して伝わり、第２駆動軸４６のピニオン４８と噛合する回転盤５１が旋回軸５０と共に回転することになる。
【００１５】
（２）ガイド手段の詳細
旋回軸５０の下端には、昇降レール５２が直交状に連結されている。この昇降レール５２は、断面角形を呈し、両端面は、図５に示す如く、平面方向で旋回軸５０を中心とした円形に合致する膨出形状となっている。また、昇降レール５２の一方の端面には、図７に示すように、中央へ鉛直方向にスリット５３が形成されると共に、そのスリット５３を中心とした線対称位置に、Ｌ字状の案内溝５４，５４が形成されている。スリット５３内には、ロック手段となる第１ストップ板５５が、上方の支持ピン５６を支点として昇降レール５２の長手方向へ揺動可能に収容されている。第１ストップ板５５の下方部には、解除ピン５７が直交状に遊挿されており、解除ピン５７のスライド位置によって、何れか一方の端部が、案内溝５４，５４の一方に突出可能となっている。よって、案内溝５４の水平部分には、第１ストップ板５５の揺動に伴い解除ピン５７の移動を許容できるように深部５４ａ，５４ａが夫々形成されている。
【００１６】
一方、スリット５３は、昇降レール５２の下方部分にも連続形成されて、その下方部分に、山形のストッパ部５９を自由端側に有した停止部材としての第２ストップ板５８が、昇降レール５２の中央寄りに位置する支持ピン６０を支点として上下方向へ揺動可能に収容されている。但し、第２ストップ板５８の中間部位には、位置決めピン６１が直交方向に固着されて、スリット５３内に設けた段部６２に当接可能となっていることから、第２ストップ板５８は、常態では位置決めピン６１が段部６２に当接する実線の下限位置にあって、ストッパ部５９を昇降レール５２の下面から突出させている。この状態では、常態で実線に示す前方位置にある第１ストップ板５５と干渉して、第２ストップ板５８は上方への回転が規制され、第１ストップ板５５が二点鎖線に示す後方位置にある場合にのみ、第２ストップ板５８は二点鎖線で示す上方位置に回転できる。このときストッパ部５９は昇降レール５２内に没入する。
６３は、昇降レール５２の上面で、端面が昇降レール５２の端面と上下方向で一致するように固着された検出板である。
【００１７】
次に、昇降レール５２と接続されるガイドレール３ａ，３ｂの端部構造について説明する。なお、両者とも同じであるため、ガイドレール３ａのみについて説明する。当該端部は、図８に示すように、平面形状が昇降レール５２の膨出形状に応じた湾曲形状となっており、ここには一対のエアシリンダ６４，６４が内設されている。このエアシリンダ６４，６４は、ピストン６５を挟んで圧縮空気の出入口６７，６７を接続したシリンダ室６６に、ピストン６５と一体のストッパピン６８ａ，６８ｂを備えて、出入口６７，６７と図示しないエアホース及び切換弁で接続した外部のコンプレッサからピストン６５の前後へ圧縮空気を供給することで、ストッパピン６８ａ，６８ｂを端面から出没可能としたものである。また、各ストッパピン６８ａ，６８ｂは、突出状態で、昇降レール５２の上昇及び旋回に伴い対向する案内溝５４の上側或いは横側から相対的に進入可能となっており、ガイドレール３ａが昇降レール５２と端面同士で繋がった状態では、図７に二点鎖線で示すように、昇降レール５２の案内溝５４におけるＬ字の頂点部分に位置するようになっている。なお、昇降レール５２の上昇時の接続では、突出しているストッパピン６８ａ，６８ｂは、第１ストップ板５５の解除ピン５７と干渉して解除ピン５７を案内溝５４の底側へ押し込み、昇降レール５２の旋回時の接続では、突出しているストッパピン６８ａ，６８ｂは、解除ピン５７を横から押し込んでスライドさせ、反対側の案内溝５４内へ解除ピン５７を突出させることになる。
【００１８】
また、ガイドレール３ａの下方中央には、ガイドレール３ａの長手方向にスリット６９が、左右に広い収容部７０を奥側に連設した格好で形成されており、そのスリット６９内に、ストッパ７１が、端面寄りに設けた支持ピン７２を中心に上下方向へ揺動可能に収容されている。このストッパ７１は、端部が支持ピン７２に軸着され、ガイドレール３ａの長手方向に沿って延びる帯状の軸着部７３と、その軸着部７３と直交状に連設されて収容部７０内に位置し、エアシリンダ６４側の面に上方へ行く程エアシリンダ６４から遠ざかる傾斜面を形成した左右に広い押板部７４と、押板部７４の中央から下方へ突設されたストッパ部７５とからなり、押板部７４を上方へ引っ張り付勢する引張バネ７６によって、ストッパ部７５がスリット６９内に没入する方向へ回転付勢されるが、ストッパピン６８ａ，６８ｂの何れか一方がガイドレール３ａ内の没入位置にある場合は、当該ストッパピン６８ａ，６８ｂの後端に押板部７４が押圧されて、ストッパ部７５がガイドレール３ａの下面から突出する下限位置へ移動するようになっている。
一方、ガイドレール３ａの上部には、検出面を収容部７０内に露出させた第４近接センサＳ４が下向きに設けられて、押板部７４の上下位置を検出可能となっている。同様に、Ｓ５は第５近接センサで、ガイドレール３ａの上面で端面側に向いて固定されて、昇降レール５２との接続状態で昇降レール５２の検出板６３を検出可能となっている。
【００１９】
（３）移動体の詳細
移動体４は、図９，１０に示すように、昇降レール５２を下方から覆うように形成される断面倒コ字状の台車本体８０を有し、台車本体８０の両側板８１，８１は、中央が上方へ突出する凸形状となっており、その凸部の内面には、レバーホルダ８２が夫々固着されている。このレバーホルダ８２は、下端にローラ８４を昇降レール５２の長手方向に沿って軸支するＬ字状のレバー８３，８３の中央部をピン８５によって左右対称に軸着したもので、レバー８３の上端は、ボルト８６が横向きに螺合されてレバーホルダ８２の上面中央に突設したストッパ８７に当接している。よって、ボルト８６のレバー８３に対する螺合量を変更することで、ボルト８６がストッパ８７に当接した位置でのレバー８３の揺動位置、すなわちローラ８４の上下位置が調整可能となる。このローラ８４により、台車本体８０は昇降レール５２及びガイドレール３ａ，３ｂから吊り下げられる。
【００２０】
一方、台車本体８０の両側板８１，８１における凸部の両側には、昇降レール５２の側面に当接可能な水平ローラ８８，８８が軸支されている。また、一方の側板８１の下方部中央には、図１１にも示す如く、台車駆動軸８９が昇降レール５２と直交状に軸支されて、その台車駆動軸８９を第２電動ドリル９０の出力軸となるチャック９１が把持している。この第２電動ドリル９０も、第１電動ドリル３９と同様に、電源としてバッテリーパックを着脱可能なハウジング９２（但しここでもバッテリーパックは取り外されている。）内に、直流モータと、その直流モータの回転を先端のチャック９１へ減速して出力する回転伝達機構とを有し、トリガー９３の押し込み操作によってチャック４１を回転させるもので、ここでは、台車本体８０の下方に連結されたドリル取付ステー９４及びハンドルサポータ９５によって水平に支持され、ドリル取付ステー９４に固定されたプッシュバー９６によってトリガー９３は押し込み状態を保持されている。９７は、台車駆動軸８９に一体に設けられた駆動ギヤである。
【００２１】
また、台車本体８０の下方部には、台車駆動軸８９と平行に一対のローラ軸９８，９８が軸支されている。このローラ軸９８は、昇降レール５２の下面に当接する駆動輪となる駆動ローラ９９を夫々中央に有して、一方の側板８１の外側に突出させた端部には、二番ギヤ１００が夫々固着されて、台車駆動軸８９の駆動ギヤ９７と噛合している。よって、台車駆動軸８９が回転すると、二番ギヤ１００を介してローラ軸９８，９８が同時に回転することになる。さらに、台車本体８０の下方部中央には、センサーステー１０１によって第６、第７近接センサＳ６，Ｓ７が夫々上向きに支持されている。この第６、第７近接センサＳ６，Ｓ７は、昇降レール５２の下面で所定位置に突設されたドグ１０２，１０２等を夫々検知可能としたものである。
【００２２】
１０３は、台車本体８０における第２電動ドリル９０と反対側の側板８１に連結されたバッテリプレートで、そのバッテリプレート１０３には、正負の端子板１０５，１０５を備えた３つのホルダ１０４，１０４・・が設けられて、各ホルダ１０４には、複数の蓄電池を収容し、ホルダ１０４への装着状態で端子板１０５と電気的接続される充放電端子を備えたバッテリーパック１０６が着脱可能に装着されている。各バッテリーパック１０６は、後述するハンガー１０８の背面に設置された第２制御ボックス１１６によって容量が監視され、第２電動ドリル９０の駆動電源として順番に使用される。バッテリプレート１０３の下方には、各バッテリーパック１０６の容量の有無を点灯して示すランプを備えた表示板１０７が設けられている。
一方、台車本体８０の下方には、図２及び６にも示すように、物品支持具としてのハンガー１０８が吊り下げられて、前面側で部品等を収容する通い箱１０９を載置可能となっている。また、各搬送場所には、昇降レール５２及び移動体４の下限位置で通い箱１０９が載置される支持台１１０が設置されている。
【００２３】
（４）制御系の詳細
そして、搬送装置１の所定の場所には、赤外線信号を送受信する一対の発光器と受光器とからなる光電スイッチＬＳ１〜ＬＳ４が設けられている。まず光電スイッチＬＳ１は、昇降レール５２からの移動体４のスタート指示のために、光電スイッチＬＳ２は、昇降レール５２の適正位置への移動体４の到着確認のために夫々設けられる。これは、図４に示すように、固定フレーム７の下面中央で発光面及び受光面を下向きにして設置された発光器１Ａ及び受光器２Ｂと、図６，９，１０に示すように、台車本体８０におけるレバーホルダ８２の外面に固着された取付板１１１に支持され、側板８１の上方中央で受光面及び発光面を旋回軸５０側へ向けて設置された受光器１Ｂ及び発光器２Ａとからなり、発光器１Ａの赤外線信号は、旋回軸５０の内部を通り、旋回軸５０の内部に設けられた反射鏡１１２（図９）によって横向きに反射する。この反射信号を、昇降レール５２に移乗した移動体４側の受光器１Ｂが受信している。よって、移動体４は、受光器１Ｂでスタート指示を受けて動作する。一方、発光器２Ａの赤外線信号は、反射鏡１１２によって上向きに反射し、固定フレーム７側の受光器２Ｂで受信される。よって、移動体４が到着すると、発光器２Ａの赤外線信号を受光器２Ｂで受信して到着確認がなされる。
【００２４】
次に、光電スイッチＬＳ３は、昇降レール５２へ移動体４が移乗する際の安全確認のために設けられる。これは、図４に示すように、固定フレーム７におけるレールステー２５の近傍位置で垂下されたセンサステー１１３の下端に設けられた発光器３Ａと、図６，９，１０に示すように、台車本体８０上で取付板１１１の反対側の側板８１に固着された取付板１１３に、受光面を互いに外側に向けて設置された２つの受光器３Ｂ，３Ｂとからなり、移動体４がガイドレール３から進入する際に、発光器２Ａの赤外線信号を受光器１Ｂの一方が受信することで安全確認がなされるようになっている。なお、受光器１Ｂを一対設けたのは、移動体４が何れの向きで進入しても赤外線信号を受信可能とするためである。
さらに、光電スイッチＬＳ４は、移動体４の各搬送場所での下限位置を検出するために設けられる。これは、図２，６に示すように、支持台１１０の左右に相対向させて設けられた発光器４Ａと受光器４Ｂとからなり、移動体４の下限位置で両者間に位置するハンガー１０８を検出可能としたものである。
【００２５】
そして、第１制御ボックスは、メモリや入力装置を備えてプログラムを設定可能な周知のシーケンサを内設し、各近接センサＳ１〜Ｓ５や光電スイッチＬＳ１〜ＬＳ４から得られる検出信号に基づき、設定されたプログラムに従って後述するようにギヤーモータ８、第１電動ドリル３９、各エアシリンダ６４の切換弁の制御を行う。また、第２制御ボックス１１６も同様のシーケンサを内設し、各近接センサＳ６，Ｓ７から得られる検出信号に基づき、設定されたプログラムに従って後述するように第２電動ドリル９０の駆動制御を行う。また、第２制御ボックス１１６は、移動体４における各バッテリーパック１０６の残容量を電圧から読み取り、残容量が所定値になると隣接する次のバッテリーパック１０６を第２電動ドリル９０の電源として供給する。なお、使用済みのバッテリーパック１０６に対応するランプが表示板１０７において点灯して報知されるため、作業者は当該バッテリーパック１０６をホルダ１０４から取り外して外部の充電器により充電できる。
【００２６】
（５）搬送装置の動作
以上の如く構成された搬送装置１の動作を、図１２のタイムチャートを用いて、搬送場所ＢＣ間での搬送を例にして説明する。
まず電源ＯＦＦ状態（待機状態）では、移動体４は搬送場所Ｂの昇降機構２において、昇降レール５２に移乗している。この昇降レール５２は、搬送場所Ａと繋がるガイドレール３ａと平行な方向で、昇降フレーム３０の下降によって通い箱１０９が支持台１１０上に載置される下限位置にある。なお、搬送場所Ｃでの昇降レール５２は、ガイドレール３ｂと繋がる上限位置にあり、ガイドレール３ａ端部のストッパピン６８ａと、ガイドレール３ｂ端部のストッパピン６８ｂとは突出状態となっている。
【００２７】
ここで第１制御ボックスの電源ボタンをＯＮすると（Ｔ１）、第１制御ボックスに電源が供給されると共に、コンプレッサが駆動する。次に、第１制御ボックスの起動ボタンを押すと（Ｔ２）、固定フレーム７のギヤーモータ８が駆動して各巻取ローラ９を回転させ、各ベルト１０を同時に巻き上げるため、昇降フレーム３０と共に昇降レール５２も上昇する。この上昇と共に、昇降レール５２と一体の移動体４及びハンガー１０８も上昇する。この上昇中に、ベルト軸１５でネジ送りされるドグ２０の検出板２１を第１近接センサＳ１が検出すると（Ｔ３）、ギヤーモータ８が減速して昇降フレーム３０の上昇速度を落とす。続いて検出板２１を第２近接センサＳ２が検出すると（Ｔ４）、ガイドレール３ａにおいて他方のストッパピン６８ｂが突出すると共に、ギヤーモータ８がさらに減速する。昇降フレーム３０が上限位置に達すると（Ｔ５）、各ガイドポール２３の差込部２４が昇降フレーム３０のガイド受３６に差し込まれ、昇降フレーム３０の端子ピン４２がガイドポール２３の端子受４３に差し込まれる。この昇降フレーム３０の到達を近接センサＳ３が検知すると、ギヤーモータ８は停止する。
【００２８】
このガイドポール２３のガイド受３６への差し込みによって、第２フレーム３２は急停止することになるが、昇降フレーム３０では、第１フレーム３１がコイルバネ３５の弾性によって受けられる格好となるため、上限位置到達時の衝撃は緩和される。また、昇降フレーム３０を吊り下げ支持するベルト１０，１０・・が、平面で見て十字状に配置されているから、昇降フレーム３０の昇降時に水平方向での揺れが生じにくく、上限位置での差込部２４と端子ピン４２との差し込みは確実に行われる。
【００２９】
この昇降レール５２の上限位置への到達時には、昇降レール５２の案内溝５４，５４の上下方向部分から両ストッパピン６８ａ，６８ｂが相対的に進入し、昇降レール５２とスムーズに連結される。上限位置へ達すると、昇降レール５２の右旋回（上から見て）を許容するために、ガイドレール３ａのストッパピン６８ｂはガイドレール３内へ没入する（Ｔ６）。
次に、第１電動ドリル３９が動作して回転盤５１と共に昇降レール５２を右旋回させる。昇降レール５２が９０°旋回すると（Ｔ７）、ガイドレール３ｂのストッパピン６８ｂが昇降レール５２の案内溝５４の水平方向部分から相対的に進入して昇降レール５２とスムーズに連結される。この旋回の開始と終了とは、検出板６３がガイドレール３ａ，３ｂの各近接センサＳ５によって検知され、旋回終了時に第１電動ドリル３９の駆動は停止する。
【００３０】
但し、この状態では、昇降レール５２の第１ストップ板５５は前位置にあって、下限位置で第２ストップ板５８の上昇が阻止されているため、ここでガイドレール３ｂのストッパピン６８ａを突出させて（Ｔ８）、ストッパピン６８ｂの案内溝５４への進入により押し出されていた解除ピン５７と共に第１ストップ板５５を押し込み、第２ストップ板５８のロックを解除する。同時に両方のストッパピン６８ａ，６８ｂの突出により、ガイドレール３ｂのストッパ７１が引張バネ７６によって引っ張り上げられ、ストッパ部７５をガイドレール３ｂ内に没入させる。よって、移動体４の通過が可能となる。
【００３１】
そして、光電スイッチＬＳ１の発光器１Ａからのスタート指示を受光器１Ｂで受信すると、第２制御ボックス１１６は移動体４の第２電動ドリル９０を駆動させ、台車駆動軸８９を介してローラ軸９８を回転させる。よって、移動体４が前進してガイドレール３ｂへ移乗する。なお、このガイドレール３ｂへの移乗の際には、第２ストップ板５８は駆動ローラ９９の通過に伴って昇降レール５２内に没入するため、移動体４の通過を阻害しない。ガイドレール３ｂへの移乗後、台車本体８０の第６、第７近接センサＳ６，Ｓ７がガイドレール３ｂ下面のドグ１１４を検出すると（Ｔ９）、第２電動ドリル９０のモータの速度を増速させる。
【００３２】
次に、搬送場所Ｃへ向かってガイドレール３ｂを走行する移動体４が、ガイドレール３ｂの終端近くに達すると、第６、第７近接センサＳ６，Ｓ７が、ガイドレール３ｂの下面に設けたドグ１１４を検出するため、第２制御ボックス１１６は第２電動ドリル９０を減速させる。またこのとき、光電スイッチＬＳ３の発光器３Ａ及び受光器３Ｂ間で進入安全確認がなされる。移動体４が搬送場所Ｃの昇降レール５２に移乗すると、第６、第７近接センサＳ６，Ｓ７が、昇降レール５２の下面に設けたドグ１０２を検出するため、第２電動ドリル９０の駆動を停止させる。この停止確認は、移動体４側の発光器２Ａと、搬送場所Ｃの固定フレーム７に設けた受光器２Ｂとを利用した光電スイッチＬＳ２によりなされる。なお、各昇降レール５２において、案内溝５４等が設けられる側と反対側の端部下面には、駆動ローラ９９，９９の移動を規制するストッパ１１５，１１５が設けられて（図４）、移動体４の飛び出しを防止している。
【００３３】
搬送場所Ｃで移動体４が停止すると、第１制御ボックスが、搬送場所Ｃの昇降機構２において固定フレーム７のギヤーモータ８を駆動させ、各巻取ローラ９でベルト１０を送り出し動作させる。よって、昇降フレーム３０及び昇降レール５２と共に移動体４が下降する。ハンガー１０８が搬送場所Ｃで支持台１１０上に達すると、第４光電スイッチＬＳ４がこれを検知するため、ギヤーモータ８を所定のタイマー時間だけ停止させる。よって、ハンガー１０８から通い箱１０９内の部品等を取り出すことができる。勿論、通い箱１０９ごと交換しても良い。
停止タイマーがタイムアップすると、ギヤーモータ８を再び駆動させて、今度は巻取ローラ９にベルト１０の巻取動作をさせる。よって、昇降フレーム３０と共に移動体４が上昇する。上限位置へ復帰すると、第１制御ボックスが光電スイッチＬＳ１によって移動体４へスタート指示を行うため、第２制御ボックス１１６は、第２電動ドリル９０のモータを逆回転させて、搬送場所Ｂへ向けてスタートさせる（Ｔ１０−１〜Ｔ１０−２）。この上昇開始からガイドレール３ｂへの移動体４の移乗までの速度制御やストッパピン６８ａ，６８ｂ等による受け渡し動作は、昇降レール５２が旋回しない点を除いて搬送場所Ｂによるものと同じである。
【００３４】
こうして、再びガイドレール３ｂに移乗した移動体４は、ガイドレール３ｂの最初のドグ１１４を検出して増速し（Ｔ１１）、二番目のドグ１１４を検出すると（Ｔ１２）、減速しながら搬送場所Ｂの昇降レール５２に移乗し、ドグ１０２を検出して停止する（Ｔ１３）。ここで光電スイッチＬＳ２による到達確認がなされる。
次に、ガイドレール３ｂでストッパピン６８ａを没入させた後（Ｔ１４）、第１電動ドリル３９を駆動させて昇降レール５２を９０°左旋回させる。第５近接センサＳ５によって回転を確認すると（Ｔ１５）、ガイドレール３ａ端部でストッパピン６８ｂを突出させてギヤーモータ８を駆動させ（Ｔ１６）、昇降フレーム３０と移動体４とを下降させる。ここで、固定フレーム７において検出板２１を第２近接センサＳ２が検出すると（Ｔ１７）、ギヤーモータ８を増速させてストッパピン６８を没入させ、検出板２１を第１近接センサＳ１が検出すると（Ｔ１８）、今度はギヤーモータ８を減速させる。ハンガー１０８が搬送場所Ｂで支持台１１０上に達したことを光電スイッチＬＳ４で確認すると、ギヤーモータ８を停止させる（Ｔ１９）。
このように、搬送場所Ｂから搬送場所Ｃとの間を移動体４が自動的に一往復して１サイクルが終了する。
【００３５】
（６）搬送装置の効果
上記形態の搬送装置１によれば、移動体４に、バッテリーパック１０６と、そのバッテリーパック１０６を電源として駆動し、外部へ突出させたチャック９１を回転させる第２電動ドリル９０とを設けて、チャック９１の回転によって駆動ローラ９９，９９を転動させる一方、ガイドレール３ａ，３ｂと昇降レール５２との端面間に、昇降レール５２の上昇時に、昇降レール５２をガイドレール３ａ，３ｂ延長上の適正位置へ案内するガイド手段を設けたことで、移動体４に外部からケーブルを接続する必要がなくなり、低コストでコンパクトな搬送装置となる。また、移動体４が単独で電源を有しているので、昇降機構２側の外部電源のみあれば足り、設置場所の制限も少なくなる。
さらに、昇降レール５２の上昇時にガイドレール３ａ，３ｂと確実に接続されるので、移動体４やハンガー１０８が揺動したり、ガイドレール側へ移乗できなかったりするおそれがなくなり、移動体４の円滑な移動が可能となる。
【００３６】
一方、ガイドレール３ａ，３ｂが平面直角方向に吊り下げ固定される搬送場所Ｂにあっては、昇降レール５２を上限位置で任意の角度で水平旋回可能とすると共に、ガイド手段を、昇降レール５２の旋回時にも昇降レール５２をガイドレール延長上の適正位置へ案内可能としたことで、移動体４を方向転換させて移乗させる場合も円滑な移動が可能となる。
また、ガイド手段を、ガイドレール３ａ，３ｂの端面に突設されるストッパピン６８ａ，６８ｂと、昇降レール５２の端面に形成され、昇降レール５２の上昇及び旋回に伴うストッパピン６８ａ，６８ｂの所定位置への進入をガイドする案内溝５４，５４としたことで、ガイド手段が簡単に形成可能となっている。
そして、案内溝５４が設けられる昇降レール５２に、駆動ローラ９９の通過を阻止する第２ストップ板５８を出没可能に設けると共に、第２ストップ板５８を突出位置でロックする第１ストップ板５５を設けて、ストッパピン６８ｂが案内溝５４の所定位置に進入した際に、第１ストップ板５５によるロックを解除可能としたことで、昇降レール５２が確実にガイドレール３ａ，３ｂに接続された場合にのみ移動体４の移乗が可能となり、安全性が高まる。
【００３７】
（７）各要素の変更例
ガイド手段は、上記形態のように一対のストッパピンと案内溝とに限らず、単一のストッパピンと案内溝とであっても形成可能である。勿論ストッパピンと案内溝とは上記形態と逆側のレールに夫々設けても良いし、方向転換の必要がない場合は上下方向の案内溝のみとしても良い。
一方、ガイドレールの平面レイアウトは、上記形態に限らず、例えば搬送場所Ｂではガイドレールを３本以上繋ぐように配置して、昇降レールの旋回によって３方向以上へ移動体を移乗可能とすることもできるし、さらに数の多い搬送場所間でガイドレールを配置することもできる。また、ガイドレールは必ずしも水平状態である必要はなく、傾斜状態としても良い。さらに、ガイドレールを高さを変えて複数段設け、昇降レールを各ガイドレールの高さに応じて昇降させれば、例えば一階と二階との間等、高さが異なる搬送場所間での搬送も可能である。
【００３８】
また、ガイドレールや昇降レールの断面形状は、上記形態のような四角形状に限らず、断面コ字形やＩ字形の形鋼等を利用して、溝内を駆動輪に転動させる構造としても良い。
昇降フレームの吊り下げは、ベルトに限らず、チェーン等の索条体も利用できる。一方、駆動輪としてギヤを採用し、ガイドレールや昇降レールに設けたラックに沿って転動させても差し支えない。さらに、電動工具としては、電動ドリル以外にアングルドリルやドライバドリル等の他の種類も採用可能である。
そして、上記形態では、搬送場所ＢＣ間の自動的な往復を１サイクルとしているが、搬送場所ＡＢ或いはＢＣ間で夫々片道の移動のみを１サイクルとする制御を行うこともできる。逆に、全ての搬送場所で一定時間ずつ停留して最初の搬送場所に戻るような制御も可能である。
その他、搬送制御における位置検出や到達確認は、近接センサや光電スイッチに限らず、マイクロスイッチやリミットスイッチ等の他の検出手段を利用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】搬送装置の全体図（上が平面、下が側面）である。
【図２】昇降機構の全体図である。
【図３】昇降機構の固定フレーム部分の平面図である。
【図４】昇降機構の固定フレーム部分の側面図である。
【図５】昇降機構の昇降フレーム部分の平面図である。
【図６】昇降機構の昇降フレーム部分の側面図である。
【図７】昇降レールの端部の説明図である。
【図８】ガイドレールの端部の説明図である。
【図９】移動体の説明図である。
【図１０】移動体の台車本体部分の説明図（上が平面、下が側面）である。
【図１１】移動体の平面図である。
【図１２】搬送装置の動作を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１‥搬送装置、２‥昇降機構、３ａ，３ｂ‥ガイドレール、４‥移動体、７‥固定フレーム、８‥ギヤーモータ、９‥巻取ローラ、１０‥ベルト、３０‥昇降フレーム、３１‥第１フレーム、３２‥第２フレーム、３９‥第１電動ドリル、５０‥旋回軸、５２‥昇降レール、８０‥台車本体、９０‥第２電動ドリル、９９‥駆動ローラ、１０６‥バッテリーパック、１０８‥ハンガー、１１６‥第２制御ボックス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005313657.tif 000009
【図８】
2005313657.tif 000010
【図９】
2005313657.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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