(57)【要約】【課題】アタッチメント等の部品をワークの被取付面に自動的に効率よく取り付けることができる部品取付装置を提供する。【解決手段】部品取付装置は、被取付面４５を有するワーク４の被取付面４５が取付待機位置に位置するようにワーク４を保持するワーク保持部２と、部品９を着脱可能に保持する部品保持部３と、作動機構５とを有する。作動機構５は、部品９を保持する部品保持部３をワーク保持部２に対して相対的に接近作動させることにより、部品９をワーク４の被取付面４５に取り付けた後に、部品保持部３をワーク４に対して相対的に退避作動させる。【選択図】図１
2005186171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被取付面を有するワークの前記被取付面が取付待機位置に位置するようにワークを着脱可能に保持するワーク保持部と、
前記部品を着脱可能に保持する部品保持部と、
前記部品を保持する前記部品保持部を前記ワーク保持部に対して相対的に接近作動させることにより前記部品を前記ワークの被取付面に取り付けた後に、前記部品保持部を前記ワークに対して相対的に退避作動させる作動機構とを具備することを特徴とする部品取付装置。
【請求項２】
請求項１において、前記作動機構は、手作業または駆動源で操作される操作部を有しており、前記操作部は、前記作動機構を接近作動させる接近操作と、前記作動機構を退避作動させる退避操作とを行うことを特徴とする部品取付装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２のうちのいずれか一項において、前記作動機構は、前記接近作動の終期において、前記ワークの断面において前記ワークの前記被取付面と交差する方向に沿って前記部品保持部の前記部品を前記ワークの前記被取付面に対面させつつ接近させることを特徴とする部品取付装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項において、前記作動機構は、前記接近作動の終期の前の中間期において、前記ワークの被取付面と前記部品との間の間隔を維持した状態で前記部品保持部の前記部品が前記ワークの前記被取付面に近づくように、前記ワークの断面において前記ワークの前記被取付面に沿って前記部品保持部の前記部品を移動させることを特徴とする部品取付装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちのいずれか一項において、前記部品保持部を前記ワーク保持部に向けて案内する案内機構が設けられており、前記案内機構は、前記部品保持部を縦方向に沿って移動させる縦案内機構と、前記部品保持部を横方向に沿って移動させる横案内機構とを有しており、前記縦案内機構による案内機能及び前記横案内機構による案内機能は互いに独立していることを特徴とする部品取付装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のうちのいずれか一項において、前記ワークは複数の被取付面をもち、
前記作動機構は、前記部品を前記ワークの一の被取付面に取り付けた後に前記ワーク保持部を移動させることにより、前記ワークの別の被取付面を前記取付待機位置に待機させるワーク保持部移動機構を備えていることを特徴とする部品取付装置。
【請求項７】
請求項６のうちのいずれか一項において、前記ワーク保持部移動機構は、前記操作部の退避操作時及び接近操作時のうちのいずれか一方のときに、前記ワークを保持する前記ワーク保持部を移動させることにより前記ワークの別の被取付面を前記取付待機位置に待機させることを特徴とする部品取付装置。
【請求項８】
請求項７において、前記ワーク保持部移動機構は、前記操作部の退避操作時及び接近操作時のうちのいずれか一方のときに、前記ワーク保持部を移動させて前記ワークの別の前記被取付面を前記取付待機位置に待機させると共に、
前記操作部の退避操作時及び接近操作時のうちのいずれか他方のときに、前記ワーク保持部を移動させない間欠運動を行う間欠運動機構を有することを特徴とする部品取付装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のうちのいずれか一項において、前記作動機構は、前記ワーク保持部に保持されているワークに向けて延設されている案内部と、前記案内部に沿って一方向に移動することにより前記部品保持部を接近作動させると共に前記案内部に沿って他方向に移動することにより前記部品保持部を退避作動させる案内要素とを有することを特徴とする部品取付装置。
【請求項１０】
請求項９において、前記作動機構は、前記案内要素の移動に伴い前記ワーク保持部移動機構を作動させることにより、前記ワーク保持部を動作させて前記ワークの別の被取付面を前記取付待機位置に待機させるカム作動機構を有することを特徴とする部品取付装置。
【請求項１１】
請求項１〜請求項１０のうちのいずれか一項において、前記ワーク保持部は、前記ワークを位置決めして保持する位置決め部を有することを特徴とする部品取付装置。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のうちのいずれか一項において、前記部品と部品保持部との間の保持力をＦ１とし、前記部品と前記ワークとの間の保持力をＦ２としたとき、Ｆ１をＦ２よりも小さくさせる保持力低減手段が前記部品保持部に設けられていることを特徴とすることを特徴とする部品取付装置。
【請求項１３】
請求項１２において、前記保持力低減手段は、常磁性または非磁性を有する材料及び磁気ギャップとなる隙間のうちの少なくとも一方で形成されていることを特徴とする部品取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はアタッチメント等の部品をワークの被取付面に取り付ける部品取付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アタッチメント等の部品がワークに搭載されている。アタッチメント等の部品をワークの被取付面に取り付けるにあたっては、手作業により行うのが一般的であった。この場合、ワークの被取付面にけがき処理等を行い、アタッチメントの取付位置を高い精度で設定することにしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記したようにアタッチメントをワークの被取付面に手作業により取り付けるにあたっては、取付位置がばらつくおそれがあり、取付精度の確保が要請されていた。そこで、前述したように、ワークの被取付面にけがき処理等を行い、アタッチメントの取付位置を高い精度で設定することにしているが、作業の容易化には限界があった。
【０００４】
本発明は上記した実情に鑑みてなされたものであり、アタッチメントをワークの被取付面に自動的に効率よく取り付けることができる部品取付装置を提供することを課題とするにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る部品取付装置は、被取付面を有するワークの被取付面が取付待機位置に位置するようにワークを着脱可能に保持するワーク保持部と、
部品を着脱可能に保持する部品保持部と、
部品を保持する部品保持部をワーク保持部に対して相対的に接近作動させることにより部品をワークの被取付面に取り付けた後に、部品保持部をワークに対して相対的に退避作動させる作動機構とを具備することを特徴とするものである。
【０００６】
本発明に係る部品取付装置によれば、部品を部品保持部に保持した状態で、作動機構は、部品保持部をワーク保持部に対して相対的に接近作動させる。これにより部品を部品保持部からワークに移し替え、部品をワークの被取付面に取り付ける。その後、作動機構は、部品保持部をワークの被取付面に対して相対的に退避作動させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る部品取付装置によれば、アタッチメント等の部品をワークの被取付面に自動的に効率よく取り付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の代表的な実施形態について説明する。本発明で用いるワークとしては特に制限されず、産業界等で使用されているものを採用できる。ワークの形状としては特に制限されず、筒形状、板形状、ブロック形状等を例示できる。筒形状は円筒形状、角筒形状を例示できる。例えば、ワークは空洞を区画する内周面を有する筒形状をなしており、被取付面はワークの内壁面に設けられている実施形態を採用することができる。また被取付面はワークの外壁面に設けられている実施形態を採用することができる。
【０００９】
本発明で用いる部品としてはワークに取り付けられるものであれば良く、特に制限されない。部品としては、ワークに取り付けられるものであれば、材質、構造、サイズ等について特に制約されない。部品としては、磁気保持力を介してワークの被取付面に取り付けられるもの、静電気力を介してワークの被取付面に取り付けられるもの、接着剤や接着テープ等を介してワークの被取付面に取り付けられるものを例示できる。
【００１０】
本発明に係る作動機構としては、手作業または駆動源で操作される操作部を有している実施形態を採用することができる。この場合、操作部は、作動機構を接近作動させる接近操作と、作動機構を退避作動させる退避操作とを行うことができる。駆動源としては空気圧または油圧等のシリンダ装置、モータ装置を例示できる。
【００１１】
本発明に係る作動機構としては、接近作動の終期において、ワークの断面においてワークの被取付面と交差する方向に沿って部品保持部の部品をワークの被取付面に対面させつつ接近させる実施形態を採用することができる。この場合、部品をワークの被取付面に取り付ける位置精度を高めるのに有利である。
【００１２】
本発明に係る作動機構は、接近作動の終期の前の中間期において、ワークの被取付面と部品との間の間隔を維持した状態で部品保持部の部品がワークの被取付面に近づくように、ワークの断面においてワークの被取付面に沿って部品保持部の部品を移動させる実施形態を採用することができる。この場合、ワークの被取付面と部品との間の間隔が維持されているため、接近作動の終期の前の中間期において部品がワークに誤って取り付けられる不具合を回避するのに有利となる。
【００１３】
本発明に係る部品保持部をワーク保持部に向けて案内する案内機構が設けられている実施形態を採用することができる。この場合、案内機構は、部品保持部を案内する案内機構が設けられており、案内機構は、部品保持部を縦方向に沿って移動させる縦案内機構と、部品保持部を横方向に沿って移動させる横案内機構とを有しており、縦案内機構及び横案内機構は互いに独立している実施形態を採用することができる。この場合、部品保持部を縦方向に移動させる動作と、部品保持部を横方向に移動させる動作とを独立させて行うことができる。
【００１４】
本発明に係るワークは複数の被取付面をもち、作動機構は、部品をワークの一の被取付面に取り付けた後にワーク保持部を移動させることにより、ワークの別の被取付面を取付待機位置に待機させるワーク保持部移動機構を備えている実施形態を採用することができる。これによりワークの複数の被取付面に部品を取り付けることができる。
【００１５】
ワーク保持部移動機構は、操作部の退避操作時及び接近操作時のうちのいずれか一方のときに、ワークを保持するワーク保持部を移動させることによりワークの別の被取付面を取付待機位置に待機させる実施形態を採用することができる。殊に、操作部の退避操作時のときに、ワークを保持するワーク保持部を移動させてワークの別の被取付面を取付待機位置に待機させることにすれば、部品をワークの被取付面に取り付ける位置精度を高めるのに有利である。
【００１６】
ワーク保持部移動機構は、操作部の退避操作時及び接近操作時のうちのいずれか一方のときに、ワーク保持部を移動させてワークの別の被取付面を取付待機位置に待機させると共に、操作部の退避操作時及び接近操作時のうちのいずれか他方のときに、ワーク保持部を移動させない間欠運動を行う間欠運動機構を有する実施形態を採用することができる。ワークの被取付面が複数存在するときに容易に対処することができる。
【００１７】
本発明に係る作動機構は、ワーク保持部に保持されているワークに向けて延設されている案内部と、案内部に沿って一方向に移動することにより部品保持部を接近作動させると共に案内部に沿って他方向に移動することにより部品保持部を退避作動させる案内要素とを有する実施形態を採用することができる。この場合、作動機構を良好に作動させることができる。案内部としては、部品保持部の接近作動の終期において部品保持部に終期移動をさせる終期案内部と、接近作動の中間期において部品保持部に中間移動をさせる中間案内部とを有している実施形態を採用することができる。これにより接近移動における終期移動と中間移動とを良好に行うことができ、部品をワークの被取付面に取り付ける位置精度を高めるのに有利である。
【００１８】
本発明に係る作動機構は、案内要素の移動に伴いワーク保持部移動機構を作動させることにより、ワーク保持部を動作させてワークの別の被取付面を取付待機位置に待機させるカム作動機構を有する実施形態を採用することができる。この場合、ワークの被取付面が複数存在するときに対処するのに有利である。
【００１９】
上記したカム作動機構は、案内部に沿って案内要素が移動するに伴い移動するカム作動子と、カム作動子の移動により作動することによりワーク保持部を動作させてワークの別の被取付面を取付待機位置に待機させるカム作動部とを有する実施形態を採用することができる。カム作動機構は上記した間欠運動機構を連動させることができる。この場合、ワークの被取付面が複数存在するときに対処するのに有利である。
【００２０】
本発明に係るワーク保持部は、ワークを位置決めして保持する位置決め部を有する実施形態を採用することができる。この場合、ワークが正確に位置決めされるため、部品をワークの被取付面に取り付ける位置精度を高めるのに有利である。
【００２１】
部品と部品保持部との間の保持力をＦ１とし、部品とワークとの間の保持力をＦ２としたとき、Ｆ１をＦ２よりも小さくさせる保持力低減手段が部品保持部に設けられている実施形態を採用することができる。この場合、Ｆ１はＦ２よりも小さいため、部品をワーク保持部からワークに良好に移し替えることができる。保持力は磁気保持力を例示できる。従って、保持力低減手段は、常磁性または非磁性を有する材料及び磁気ギャップとなる隙間のうちの少なくとも一方で形成されている実施形態を採用することができる。常磁性または非磁性を有する材料としては、アルミニウム系、オーステナイトのステンレス鋼系、セラミックス系、木質系等を例示できる。
【実施例】
【００２２】
本発明に係る部品取付装置の一実施例について図面を参照して説明する。図１はアタッチメント取付装置を模式的に示す側面図である。図２は作動途中におけるアタッチメント取付装置を模式的に示す側面図である。図３はアタッチメント取付装置の要部を模式的に示す斜視図である。図４はアタッチメント取付装置の要部構造を模式的に示す平面図である。
【００２３】
図１及び図２に示すように、部品取付装置としてのアタッチメント取付装置は、水平方向に沿って延設された板状の基部１と、基部１に搭載されたワーク保持部２と、基部１に搭載され部品としてのアタッチメント９を着脱可能に保持するアタッチメント保持部（部品保持部）３と、基部１に搭載されアタッチメント９を保持するアタッチメント保持部３をワーク保持部２に対して相対的に接近作動させる機能を有する作動機構５とを有する。
【００２４】
図１及び図２に示すように、ワーク保持部２は、上回動板２０と、上回動板２０と同軸的に配置されたリング形状の下回動板２１と、上回動板２０及び下回動板２１を一体的につなぐ複数の支柱２２と、複数の支柱２２で包囲されたワーク保持空間２３と、上回動板２０に周方向に沿って間隔を隔てて設けられた凸状の複数の位置決め部２４とを有する。
【００２５】
図１及び図２に示すように、ワーク４は有底の円筒形状をなしており、開口４０、中央空間４１及び底部４２をもつ壁体４３と、壁体４３の上端から径外方向に延設された鍔部４４とをもつ。ワーク４の壁体４３の内壁面に複数の被取付面４５が設けられている。そして、ワーク４の鍔部４４の係止部としての係止孔４４ａを位置決め部２４に嵌合することにより、ワーク４はワーク保持空間２３で位置決めされた状態で着脱可能に保持されている。ワーク４としてはモータケース等に適用され、磁石が吸着可能な金属等の材質で形成されている。
【００２６】
図１及び図２に示すように、アタッチメント保持部３はコの字形状を有しており、下端部にアタッチメント９を装備する保持面３０を有する縦方向に延設された第１縦部４１と、第１縦部４１に沿って縦方向に延設された第２縦部３２と、第１縦部４１の上部と第２縦部３２の上部とを繋ぐように横方向に沿って延設された横部３３とを有する。作動機構５が作動すると、アタッチメント保持部３はコの字形状を維持したまま平行移動し、ひいてはアタッチメント保持部３に保持されているアタッチメント９も平行移動する。このときアタッチメント保持部３のアーム状の第１縦部４１は、ワーク保持部２に保持されているワーク４の開口４０から中央空間４１に上方から下方に進入する。アタッチメント保持部３の横部３３はワーク４の開口４０の上方に配置されており、ワーク４の中央空間４１に進入しない。
【００２７】
図１及び図２に示すように、作動機構５は、作動機構５を操作する操作部としてのアーム状の操作レバー５１を有する。操作レバー５１は長溝状の操作溝５２を有する。操作レバー５１の一端は、基部１に固定されている案内板５５に第１軸５３により縦方向（矢印Ａ１，Ａ２方向）に沿って回動可能に枢支されている。操作レバー５１の他端に手作業または駆動源で操作される操作ハンドル５４が設けられている。
【００２８】
案内板５５には、アタッチメント保持部３を案内するクランク長溝状の案内部５６が設けられている。図１，図２に示すように作動機構５には、長溝状の案内部５６に沿って移動する第１案内要素としての第１案内ローラ５７が設けられている。第１案内ローラ５７の中心と第１軸５３の中心とを仮想的に結ぶ仮想線をＭとして示す。図３，図４に示すように、第１案内ローラ５７には第２案内要素としての第２案内ローラ５８が同軸的に連結されている。第２案内ローラ５８は操作レバー５１の操作溝５２に沿って相対的に移動することができる。従って第１案内ローラ５７及び第２案内ローラ５８は同位相で案内部５６に沿って移動することができる。第１案内ローラ５７及び第２案内ローラ５８は互いに独立して回動することができる。従って、第１案内ローラ５７及び第２案内ローラ５８の動作は円滑となる。
【００２９】
図５に示すように、アタッチメント保持部３を縦方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）及び横方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）に案内する案内機構６０が設けられている。案内機構６０は、アタッチメント保持部３の第２縦部３２に設けられている縦スライダ３４を縦方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）に沿って移動させる縦案内機構としての縦ガイド６１と、縦ガイド６１の下端部に設けられている横スライダ３５を横方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）に沿って移動させることによりアタッチメント保持部３を横方向に沿って移動させる横案内機構としての横ガイド６２とを有する。縦ガイド６１及び横ガイド６２は基部１に設けられている。縦ガイド６１がアタッチメント保持部３を縦方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）に案内するガイド機能と、横ガイド６２がアタッチメント保持部３を横方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）に案内するガイド機能とは、互いに独立している。
【００３０】
図６は前記した案内部５６を模式的に示す。図６に示すように、案内部５６は、アタッチメント保持部３に終期移動をさせ得る溝状の終期案内部５６ａと、アタッチメント保持部３に中間移動をさせる溝状の中間案内部５６ｂと、アタッチメント保持部３に初期移動をさせる溝状の初期案内部５６ｃとを有する。図６に示すように、初期案内部５６ｃ、中間案内部５６及び終期案内部５６ａは、連続する１本の溝形状にクランク形状に延設されている。終期案内部５６ａは、中間案内部５６ｂの下端からワーク保持部２に近づくように横方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）に沿っている。中間案内部５６ｂは縦方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）に沿っている。初期案内部５６ｃは、中間案内部５６ｂの上端からワーク保持部２から遠ざかるように横方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）に沿っている。
【００３１】
図６に示すように、案内部５６に沿って移動する第１案内ローラ５７は、上記した接近移動時において、案内部５６の初期案内部５６ｃ、中間案内部５６、終期案内部５６ａに沿って連続して移動し、クランク形状の運動軌跡５９に沿って移動する。従って、第１案内ローラ５７の運動軌跡５９は、終期軌跡５９ａと中期軌跡５９ｂと初期軌跡５９ｃとで形成されている。
【００３２】
本実施例によれば、アタッチメント保持部３は、第１案内ローラ５７と間接的に接続されているため、クランク形状の運動軌跡５９に対して平行的に移動することになる。従って、アタッチメント保持部３に保持されているアタッチメント９は、クランク形状の運動軌跡５９に対して平行的に移動することになる。即ち、図７に示すように、アタッチメント９は、クランク形状の運動軌跡５９と平行な運動軌跡５９Ｅに沿って移動することになる。図７に示すように、運動軌跡５９Ｅは、矢印Ｘ１，Ｘ２方向に沿った終期軌跡５９ｅａと、矢印Ｚ１，Ｚ２方向に沿った中期軌跡５９ｅｂと、矢印Ｘ１，Ｘ２方向に沿った初期軌跡５９ｅｃとで形成されている。
【００３３】
本実施例によれば、前述したように縦ガイド６１と横ガイド６２とが個別に設けられているため、縦ガイド６１によりアタッチメント保持部３を矢印Ｚ１，Ｚ２方向に案内する案内機能と、横ガイド６２によりアタッチメント保持部３を矢印Ｘ１，Ｘ２方向に案内する案内機能とは、互いに独立している。即ち、第１案内ローラ５７の移動する運動軌跡５９を、縦ガイド６１による矢印Ｚ１，Ｚ２方向の運動と、横ガイド６２による矢印Ｘ１，Ｘ２方向の運動とに分解している。このため、初期軌跡５９ｃ及び終期軌跡５９ａの延設方向を矢印Ｘ１，Ｘ２方向に設定することができると共に、中期軌跡５９ｂの延設方向を矢印Ｚ１，Ｚ２方向に設定することができる。上記したように縦ガイド６１と横ガイド６２とが個別に設けられているため、クランク形状の運動軌跡５９,運動軌跡５９Ｅを実現することができる。
【００３４】
上記した作動機構５は、アタッチメント９を保持するアタッチメント保持部３がワーク４の被取付面４５に接近するように作動機構５を作動させる接近作動と、アタッチメント９をワーク４の被取付面４５に取り付けた後にアタッチメント保持部３をワーク４から退避させるように作動機構５を作動させる退避作動とを行う。この接近作動は、図６に示すように第１案内ローラ５７の運動軌跡５９の初期軌跡５９ｃ、中期軌跡５９ｂ、終期軌跡５９ａの順で、矢印Ｗ１方向に向かう往路で規定される。また退避作動は、運動軌跡５９の終期軌跡５９ａ、中間軌跡５９ｂ、初期軌跡５９ｃの順で矢印Ｗ２方向に向かう複路で規定される。
【００３５】
この結果、図７に示すように、アタッチメント保持部３のアタッチメント９の接近移動は、運動軌跡５９Ｅの初期軌跡５９ｅｃ、中期軌跡５９ｅｂ、終期軌跡５９ｅａの順で、矢印Ｗ１’方向に向かう往路で規定される。また退避作動は、運動軌跡５９Ｅの終期軌跡５９ｅａ、中間軌跡５９ｅｂ、初期軌跡５９ｅｃの順で矢印Ｗ２’方向に向かう複路で規定される。
【００３６】
ところで、図７に示すようにアタッチメント９を円弧軌跡５９Ｒに沿って移動させることも考えられる。しかしこの場合には、ワーク４の壁体４３の内壁面の被取付面４５のうちアタッチメント９が取り付けられる高さ位置が変動してバラツキが生じるおそれが高い。この点本実施例によれば、上記したように矢印Ｗ１,Ｗ１’方向に向かう往路によれば、接近作動の終期において、ワーク４の断面（図７）で、ワーク４の被取付面４５と交差する方向（被取付面４５の法線Ｋ１）に沿って、アタッチメント９がワーク４の被取付面４５に対面した状態で被取付面４５に接近する。即ち、アタッチメント９は、ワーク４の被取付面４５に垂直な法線Ｋ１に沿ってワーク４の被取付面４５に向かい合った状態で接近することになる。従って、ワーク４の内壁面の被取付面４５のうちアタッチメント９が取り付けられる高さ位置が変動することを抑えることができる。よってアタッチメント９をワーク４の被取付面４５に取付ける高さ方向の位置精度を向上させることができる。従って、従来技術において行われていたけがき処理をワーク４の壁体４３の内壁面に行うこと廃止または簡略化しつつ、アタッチメント９をワーク４の被取付面４５に効率よく且つ高い取付精度で取り付けることができる。本実施例によれば、このようにアタッチメント保持部３を矢印Ｘ１方向に向けて前進させるために、案内部５６の終期案内部５６ａは中間案内部５６ｂの下端よりもワーク４に近づくように矢印Ｘ１方向に向けて前進している。
【００３７】
第１案内ローラ５７が案内部５６の終期案内部５６ａの終端壁面に当接する場合には、終期案内部５６ａにおける第１案内ローラ５７の矢印Ｘ１方向の終端移動位置を精度よく規定することができる。即ち、終期案内部５６ａの終端壁面は矢印Ｘ１方向の動作におけるストッパとして機能することもできる。この結果、矢印Ｘ１方向におけるアタッチメント保持部３の終端移動位置を精度よく規定することができ、ひいては、アタッチメント９をワーク４の被取付面４５に取付けるときにおける衝撃を低減または回避することができる。また、必要に応じて、アタッチメント保持部３に当たるストッパ９８（図１参照）を基部１に設けることもできる。
【００３８】
また本実施例によれば、アタッチメント９をワーク４の被取付面４５に接近させる接近作動の終期の前の中間期において、第１案内ローラ５７は縦方向に沿ってつまり矢印Ｚ２方向に中間軌跡５９に沿って下方に移動する。このため、図７に示す運動軌跡５９Ｅから理解できるように、アタッチメント９がワーク４の中央空間４１に進入すると、ワーク４の被取付面４５とアタッチメント９との間の間隔Ｕが維持された状態で、アタッチメント保持部３のアタッチメント９がワーク４の被取付面４５に沿って近づくようになる。即ち、ワーク４の断面（図７）でワーク４の被取付面４５に沿ってアタッチメント保持部３のアタッチメント９を矢印Ｚ２方向に下降させる中間移動を行う。このように中間移動時に、ワーク４の被取付面４５とアタッチメント９との間の間隔Ｕが維持されるので、アタッチメント９の移動途中において、アタッチメント保持部３のアタッチメント９がワーク４の被取付面４５に取り付けられてしまう不具合を防止することができる。従って、ワーク４の内壁面の被取付面４５のうちアタッチメント９が取り付けられる取付位置が高さ方向において変動することを抑えることができ、取付精度を高めることができる。このように間隔Ｕを維持すべく、アタッチメント保持部３を垂直方向に沿って移動させるために、案内部５６の中期案内部５６ｂは垂直方向に沿って延設されている。
【００３９】
本実施例によれば、ワーク４の内壁面の被取付面４５にアタッチメント９を取り付けた後には、アタッチメント保持部３の保持面３０は、図７に示す運動軌跡５９Ｅに沿って戻る。即ち、アタッチメント保持部３が戻るときには、ワーク４の被取付面４５の法線Ｋ１に沿ってアタッチメント保持部３の保持面３０が移動するため、ワーク４に被取付面４５に取り付けられたアタッチメント９とアタッチメント保持部３とが衝突したり、干渉したりすることが防止される。この意味においても、アタッチメント９の取付精度を向上させるのに有利となる。
【００４０】
本実施例によれば、図３に示すように、作動機構５には、アタッチメント保持部３と共に昇降作動する昇降機構６３が設けられている。昇降機構６３は、第１案内ローラ５７にロッド状の連結部６４を介して同軸的に接続された回動可能な中間作動子としての中間ローラ６５と、矢印Ｘ１，Ｘ２方向に沿って延設された横長な係合溝６６をもつ昇降体６７と、昇降体６７に設けられている昇降スライダ６８を昇降方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）に案内するように基部１に固定された昇降ガイド６９とを有する。昇降体６７は縦方向（矢印Ｚ１，Ｚ２方向）に昇降するものの、横方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）には移動することができない。中間ローラ６５は昇降体６７の係合溝６６に回動可能に嵌合されており、昇降体６７の係合溝６６に沿って移動することができる。第１案内ローラ５７と中間ローラ６５とは連結部６４を介して接続されているため、第１案内ローラ５７が下降すると、中間ローラ６５も下降する。第１案内ローラ５７が上昇すると、中間ローラ６５も上昇する。
【００４１】
図３に示すように、作動機構５には、第１案内ローラ５７が案内板５５の案内部５６に沿って移動するのに伴ってワーク保持部２を移動させるためのワーク保持部移動機構７０が設けられている。このワーク保持部移動機構７０は、昇降機構６３の昇降により動作するカム作動機構７１と、カム作動機構７１の動作をワーク保持部２の間欠運動として伝達する伝達機構７７とを有する。
【００４２】
図３に示すように、前記したカム作動機構７１は、昇降機構６３の昇降体６７に一体的に連結された回動可能な回動ローラ状のカム作動子７２と、カム作動子７２が嵌合するカム溝７３を有する外周部を有する縦筒形状の円筒体７４とを有する。カム作動子は昇降体６７と一体的に矢印Ｚ１，Ｚ２方向に昇降する。円筒体７４は、これの中心軸７５の回りで周方向に沿って回動するように、基部１の上面に装備されている。図３に示すように、円筒体７４の下部には、駆動回転体としての駆動ギヤ７６が円筒体７４と一体回動するように同軸的に設けられている。
【００４３】
図９は円筒体７４のカム溝７３の展開図を示す。図９に示すように、カム作動子７２がカム溝７３の上部から下部に向けて相対的に下降すると、円筒体７４はこれの周方向にθ（９０度）回動する。カム作動子７２がカム溝７３の下部から上部に向けて相対的に上昇すると、円筒体７４はこれの周方向にθ（９０度）回動する。また図１０は円筒体７４を上方から視認した図を示す。図１０に示すように、回動可能なカム作動子７２はカム溝７３に嵌合しており、カム作動の円滑化が図られている。
【００４４】
本実施例によれば、図３に示すように、ワーク保持部移動機構７０の伝達機構７７は、複数の係止溝７８をもつと共に第２軸８２により基部１に回動可能に設けられた回動体としてのゼネバギヤ８０と、ゼネバギヤ８０を回動させるために第３軸８３により基部１に回動可能に設けられた中間回動体としての中間プーリ８４とをもつ。中間プーリ８４及びゼネバギヤ８０は間欠運動機構を構成する。ゼネバギヤ８０はワーク保持部２と同軸的に接続されており、ゼネバギヤ８０が第２軸８２を中心として回動すると、ワーク保持部２も第２軸８２を中心として同角度、同方向に回動する。
【００４５】
ゼネバギヤ８０の係止溝７８はゼネバギヤ８０の外周面から径方向に沿って凹設されており、ゼネバギヤ８０の周方向に沿って９０度間隔で複数（４個）設けられている。中間プーリ８４は、ゼネバギヤ８０の係止溝７８に沿って移動可能に係止されるピン状の係止部８５と、中間プーリ８４と同軸的なＣ字体８６と、中間プーリ８４に同軸的に設けられ中間プーリ８４と一定回動する従動ギヤ８７とをもつ。中間プーリ８４の従動ギヤ８７と駆動ギヤ７６とは、伝達部材としてのエンドレス状の歯付きのベルト８８で接続されている。従動ギヤ８７の歯数をＮ１とし、駆動ギヤ７６の歯数をＮ２とすると、Ｎ１／Ｎ２=０．５とされている。従って、円筒体７４と共に駆動ギヤ７６が周方向に９０度回動すると、従動ギヤ８７及び中間プーリ８４は周方向に１８０度回動する。
【００４６】
図１は、アーム状の操作レバー５１の初期位置Ｓ１と、操作レバー５１の終端位置Ｓ４とを示す。図２は、アーム状の操作レバー５１の第１途中位置Ｓ２と第２途中位置Ｓ３とを示す。図１に示すように、アーム状の操作レバー５１がこれの初期位置Ｓ１から終端位置Ｓ４まで第１軸５３を中心として矢印Ａ１方向に回動されると、つまり、アーム状の操作レバー５１が下方向に向けて１回作動されると、第１案内ローラ５７が案内部５６に沿って案内部５６の溝状の初期案内部５６ｃから中間案内部５６を経て終端案内部５６ａの先端付近まで移動する。この結果、アタッチメント９を保持するアタッチメント保持部３がこれの初期位置Ｐ１からこれの終端位置Ｐ４まで移動する。この結果、アタッチメント保持部３は第１案内ローラ５７の移動の運動軌跡５９に沿って平行移動する。従って、アタッチメント保持部３に保持されているアタッチメント９は運動軌跡５９Ｅ（図７参照）に沿って移動し、ワーク４の開口４０から中央空間４１内に進入し、ワーク４の被取付面４５に対面しつつ接近する。このようにアタッチメント９が対面しつつ接近すると、アタッチメント９は磁性をもつため、磁気吸引力によりワーク４の被取付面４５に吸着される。即ち、アタッチメント保持部３に保持されていたアタッチメント９がワーク４の被取付面４５に移し替えられワーク４の被取付面４５に取り付けられる。
【００４７】
なお、図２に示すように、操作レバー５１の第１途中位置Ｓ２から第２途中位置Ｓ３に変位すると、第１案内ローラ５７は溝状の案内部５６の中間案内部５６に沿って縦方向に下降することになり、アタッチメント保持部３は第１途中位置Ｐ２，第２途中位置Ｐ３に変位する。
【００４８】
上記したようにアタッチメント９がワーク４の被取付面４５に取り付けられるように作動機構５が接近作動するとき、第１案内ローラ５７が案内板５５のクランク状の案内部５６に沿って溝状の初期案内部５６ｃから中間案内部５６ｂを経て終端案内部５６ａの先端付近まで下降する。このため中間ローラ６５が矢印Ｚ２方向に下降し、昇降体６７が高さ方向（矢印Ｚ２方向）に向けて昇降ガイド６９に沿って下降する。このように昇降体６７が高さ方向（矢印Ｚ２方向）に沿って下降すると、昇降体６７と共にカム作動子７２が共に矢印Ｚ２方向に下降するため、カム作動子７２が円筒体７４のカム溝７３に沿って相対的に移動し、ひいては、円筒体７４がこれの中心軸７５の回りで周方向に沿って９０度回動する。この結果、駆動ギヤ７６,ベルト８８，従動ギヤ８７を介して、中間プーリ８４が第３軸８３の回りで矢印Ｃ２方向に１８０度回動し、中間プーリ８４のピン状の係止部８５がこれの初期位置Ｑ１（図４参照）から作動初期位置Ｑ２（図４参照）まで１８０度回動する。このとき係止部８５と係止溝７８とは係止していないため、ゼネバギヤ８０は第２軸８２の回りで回動せず、ワーク保持部２及びワーク４は非回動状態に維持される。即ち、アタッチメント保持部３に保持されていたアタッチメント９がワーク４の被取付面４５に移し替えられてワーク４の被取付面４５に取り付けられる接近作動のとき、ワーク保持部２は回動せず、静止状態のワーク４にアタッチメント９を取り付けることができるため、アタッチメント９の取付精度を向上させることができる。
【００４９】
上記したようにアタッチメント保持部３に保持されていたアタッチメント９がワーク４の被取付面４５に移し替えられてワーク４の被取付面４５に取り付けられた接近作動が行われた後には、アタッチメント保持部３をワーク４から退避作動させる必要がある。この場合、操作ハンドル５４を矢印Ａ２方向に退避操作すれば、操作レバー５１が復帰方向（矢印Ａ２方向）に回動される。これにより操作レバー５１がこれの終端位置からこれの初期位置まで復帰する。つまり、操作レバー５１が第１軸５３を中心として上方向（矢印Ａ２方向）に１回作動される。すると、第１案内ローラ５７が案内部５６に沿って終端案内部５６ａ、中間案内部５６ｂを経て初期案内部５６ｃに戻る。この結果、アタッチメント保持部３がこれの終端位置からこれの初期位置まで復元する。このとき第１案内ローラ５７が案内部５６（中間軌跡５９ｂ）に沿って矢印Ｚ１方向に上昇するため、第１案内ローラ５７に接続されている中間ローラ６５が矢印Ｚ１方向に上昇し、ひいては、昇降体６７が矢印Ｚ１方向に昇降ガイド６９に沿って上昇する。この結果、昇降体６７に接続されているカム作動子７２が昇降体６７と共に矢印Ｚ１方向に上昇するため、カム作動子７２が円筒体７４のカム溝７３に沿って相対的に上昇し、これにより円筒体７４がこれの中心軸７５の回りで周方向に沿って更に９０度回動する。この結果、ベルト８８を介して中間プーリ８４が矢印Ｃ２方向に更に１８０度回動し、中間プーリ８４のピン状の係止部８５がこれの作動初期位置Ｑ２から矢印Ｃ２方向に更に１８０度回動する。このときピン状の係止部８５がゼネバギヤ８０の係止溝７８に係止するため、ゼネバギヤ８０は第２軸８２を中心として９０度回動する。ひいては、ゼネバギヤ８０に接続されているワーク保持部２及びワーク４は、矢印Ｅ２方向に９０度回動する。即ち、ワーク４の内壁面の次の被取付面４５が取付待機位置になるまで回動する。このようにアタッチメント９をワーク４に取り付けた後にアタッチメント保持部３を退避作動させるときに、ゼネバギヤ８０を間欠的に回動させてワーク保持部２を間欠的に回動させて、ワーク４の次の被取付面４５を取付待機位置に設定することができる。
【００５０】
この状態で、次のアタッチメント９をアタッチメント保持部３に保持した状態で、操作レバー５１を再び矢印Ａ１方向に沿って下方に作動させると、アタッチメント９をワーク４の内壁面の次の被取付面４５に取り付けることができる。以上のようにアーム状の操作レバー５１を矢印Ａ１方向に下降させた後に、矢印Ａ１方向に上昇させる操作を繰り返せば、１個のワーク４の４個の被取付面４５にアタッチメント９を次々と個別に取り付けることができる。
【００５１】
１個のワーク４について４個のアタッチメント９の取付作業が終了したら、ワーク保持部２の位置決め部２４からワーク４を離脱させる。その後、新しいワーク４をワーク保持部２の位置決め部２４に取り付ける。上記した操作を繰り返すことにより、１個のワーク４の４個の被取付面４５（図８参照）に複数（４個）アタッチメント９を均等間隔（９０度間隔）で次々と個別に取り付けることができる。
【００５２】
図１１及び図１２はアタッチメント保持部３の第１縦部３１の先端付近を示す。図１１に示すように、アタッチメント保持部３の第１縦部３１の保持面３０の材質は、常磁性または非磁性を有する材料（アルミニウム系、ステンレス鋼系、セラミックス系、木質系等）で形成されている。第１縦部３１の先端には、アタッチメント９を載置する載置具３７と、アタッチメント９の側部を吸引する鉄系等の強磁性材料で形成された第１吸引具３８と、アタッチメント９の上部を吸引する鉄系等の強磁性材料で形成され第２吸引具３９とが装備されている。アタッチメント９は磁石であり、円筒形状の一部で形成されており、互いに背向する円弧状の凹状面９１と円弧状の凸状面９２とを有する。
【００５３】
アタッチメント９をアクチュエータ保持部の保持面３０に保持するときには、図１１及び図１２から理解できるように、アタッチメント９を載置具３７に載置させると共にアタッチメント９を第１吸引具３８、第２吸引具３９に磁気吸引させる。このようにアタッチメント保持部３の第１縦部４１の保持面３０に装備したとき、第１縦部４１の保持面３０とアタッチメント９の凹状面９１との間には、図１２に示すように、磁気吸引力を減少させるための磁気ギャップとなる隙間９３が形成されている。従って、アタッチメント９とアタッチメント保持部３の保持面３０との間の保持力をＦ１とし、アタッチメント９とワーク４の被取付面４５との間の保持力をＦ２としたとき、Ｆ１をＦ２よりも小さくさせることができる（Ｆ１＜Ｆ２）。
【００５４】
故に本実施例によれば、保持力低減手段は、常磁性または非磁性を有する保持面３０の材質と隙間９３とで構成されている。従って、アタッチメント保持部３のアタッチメント９をワーク４の被取付面４５に取り付けて移し替えた後に、アタッチメント保持部３をワーク４から退避させれば、アタッチメント９をワーク４の被取付面４５に取り付けたままの状態で、アタッチメント保持部３をワーク４から容易に退避させることができる。なお、ワーク４に対するアタッチメント９の取付強度を高めるためには、ワーク４の被取付面４５及びアタッチメント９の凸状面９２のうちの少なくともいずれか一方に接着剤、接着テープを設けておくことも好ましい。
【００５５】
本実施例によれば、図１に示すように、アタッチメント保持部３の初期位置Ｐ１では、アタッチメント保持部３の第１縦部３１の保持面３０はワーク４から露出しており、しかもワーク４の上方に位置しているため、アタッチメント保持部３の保持面３０にアタッチメント９を保持する操作を簡便に行うことができる。またアタッチメント保持部３の初期位置Ｐ１では、図１に示すように、アタッチメント保持部３の第１縦部３１の保持面３０は、アタッチメント保持部３の作動方向（矢印Ｘ１，Ｘ２方向）において、ワーク４の端４ｒの位置４ｈよりも案内部５６側に向けて後退している。このためワーク４をワークセット方向（矢印Ｚ４方向、図１参照）へ下降させてワーク保持部２の位置決め部２４に保持するとき、アタッチメント保持部３の第１縦部３１が邪魔にならず、ワーク４とアタッチメント保持部３とが干渉することを防止できる。このようにアタッチメント保持部３の初期位置Ｐ１において、アタッチメント保持部３を矢印Ｘ２方向に向けて後退させているために、案内部５６の初期案内部５６ｃを中間案内部５６ｂの上端よりもワーク４から離れるように矢印Ｘ２方向に向けて後退させている構造が採用されている。
【００５６】
(その他)
上記した実施例では、１個のワークあたり、アタッチメントを９０度間隔で合計４個取り付けることにしているが、これに限らず、１個のワークあたり、アタッチメントを６０度間隔で合計６個取り付けたり、あるいは、アタッチメントを４５度間隔で合計８個取り付けたりすることもできる。この場合、円筒体７４のカム溝７３，ゼネバギヤ８０の形状をそれに応じて調整する必要がある。
【００５７】
上記した実施例では、アタッチメントは円弧をもつ形状であるが、平板状とすることもできる。ワークの被取付面も平坦形状とすることができる。アタッチメントは磁性をもつものに限定されず、磁性をもたないものでも良い。ワークは有底円筒形状に限らず、両端が開口しているものでも良い。ワークはモータケースとされているが、これに限らず、ロータとしても良い。ワークとしては平板状のものでも、ブロックでも良い。
【００５８】
上記した実施例では、アタッチメントが磁石であり、ワークが透磁性をもつ部材であるが、これに限らず、ワークが磁石であり、アタッチメントが透磁性をもつ部材でも良い。アタッチメント保持部はコの字形状のものとされているが、これに限られるものではなく、直線的にまたは円弧形状に延設されたアーム状でもよく、要するにアタッチメント保持部はワークに接近できるものであれば良い。その他、本発明は上記し且つ図面に示した実施形態、実施例のみに限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更して実施できる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明はアタッチメント等の部品をワークに取り付ける部品取付装置に利用することができる。ワークとしてはモータケース等のケース、ロータ等の回転体を例示することができる。アタッチメント等の部品としては磁石、機械部品を例示できる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】操作レバーが初期位置にあるアタッチメント取付装置を模式的に示す側面図である。
【図２】操作レバーが途中位置にあるアタッチメント取付装置を模式的に示す側面図である。
【図３】アタッチメント取付装置の要部を模式的に示す斜視図である。
【図４】アタッチメント取付装置の要部を模式的に示す平面図である。
【図５】アタッチメント保持部の案内機構付近を示す側面図である。
【図６】第１案内ローラが嵌合している案内部付近を示す側面図である。
【図７】ワークの被取付面にアタッチメントを取り付ける軌跡を模式的に示す図である。
【図８】ワークの被取付面にアタッチメントを取り付ける形態を示す平面図である。
【図９】円筒体のカム溝の展開図である。
【図１０】カム溝をもつ円筒体を上方から視認した図である。
【図１１】アタッチメント保持部の保持面にアタッチメントを保持する状態を示す斜視図である。
【図１２】アタッチメント保持部の保持面に保持されているアタッチメントをワークの被取付面に対面させつつ接近させている状態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００６１】
図中、１は基部、２はワーク保持部、３はアタッチメント保持部（部品保持部）、３０は保持面、３１は第１縦部、３２は第２縦部、４はワーク、４０は開口、４１は中央空間、４５は被取付面、５は作動機構、５１は操作レバー（操作部）、５４は操作ハンドル、５６は案内部、５７は第１案内ローラ（案内要素）、５８は第２案内ローラ（案内要素）、６１は縦ガイド（縦案内機構）、６２は横ガイド（横案内機構）、６３は昇降機構、６５は中間ローラ、６６は係合溝、６７は昇降体、５９は軌跡、７０はワーク保持部移動機構、７１はカム移動機構、７２はカム作動子、７３はカム溝、７４は円筒体、７６は駆動ギヤ、７７は伝達機構、７８は係止溝、８０はゼネバギヤ、８４は中間プーリ、９はアタッチメント（部品）、９３は隙間（保持力低減手段）を示す。
【図１】
2005186171.tif 000003
【図２】
2005186171.tif 000004
【図３】
2005186171.tif 000005
【図４】
2005186171.tif 000006
【図５】
2005186171.tif 000007
【図６】
2005186171.tif 000008
【図７】
2005186171.tif 000009
【図８】
2005186171.tif 000010
【図９】
2005186171.tif 000011
【図１０】
2005186171.tif 000012
【図１１】
2005186171.tif 000013
【図１２】
2005186171.tif 000014