(57)【要約】【課題】    本発明は、プリント基板の搬送速度を当該プリント基板に搭載される電子部品に応じて自動調整できる部品搭載装置を提供することを目的とする。【解決手段】      設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、前記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で前記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、前記部品搭載位置における前記電子部品の搭載処理を終えると再び前記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させる部品搭載装置（３０４）であって、前記プリント基板に搭載する前記電子部品の、前記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定する設定手段（３０２）と、前記設定手段によって設定された前記電子部品の前記位置ズレ度に基づき、前記プリント基板に搭載された前記電子部品が位置ズレしないように前記搬送速度の設定を自動で切り替える搬送速度切替手段（３０３）と、を有することを特徴とする部品搭載装置。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、前記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で前記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、前記部品搭載位置における前記電子部品の搭載処理を終えると再び前記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させる部品搭載装置であって、
前記プリント基板に搭載する前記電子部品の、前記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された前記電子部品の前記位置ズレ度に基づき、前記プリント基板に搭載された前記電子部品が位置ズレしないように前記搬送速度の設定を自動で切り替える搬送速度切替手段と、
を有することを特徴とする部品搭載装置。
【請求項２】
前記搬送経路を搬送させられる前記プリント基板の搬送工程の内、所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を監視するチェックタイマーと、
前記搬送速度切替手段によって切り替えられた前記搬送速度の設定に基づいて、前記チェックタイマーの、前記所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を算出する時間算出部と、
を更に有することを特徴とする請求項１に記載の部品搭載装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記プリント基板に搭載する前記電子部品の、前記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を前記電子部品単位で設定し、
前記搬送速度切替手段は、前記設定手段によって設定された前記位置ズレ度の内の少なくとも一つが所定レベル以上である場合に、前記プリント基板に搭載された全ての電子部品が位置ズレしないように前記搬送速度の設定を自動で切り替える、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の部品搭載装置。
【請求項４】
前記搬送速度は高速に基本設定され、
前記搬送速度切替手段は、前記設定手段によって設定された前記位置ズレ度の内の少なくとも一つが所定レベル以上である場合にのみ、前記プリント基板に搭載された全ての電子部品が位置ズレしないように前記搬送速度の設定を低速に切り替える、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の部品搭載装置。
【請求項５】
前記設定手段によって設定される前記位置ズレ度は、前記プリント基板に対する前記電子部品の接地面積が小さい程或いは前記電子部品の重さが重い程、大きな位置ズレ度に設定される、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一つに記載の部品搭載装置。
【請求項６】
設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、前記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で前記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、前記部品搭載位置における前記電子部品の搭載処理を終えると再び前記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させる、部品搭載装置のプリント基板搬送速度自動切替方法であって、
前記プリント基板に搭載する前記電子部品の、前記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定し、
前記設定された前記電子部品の前記位置ズレ度に基づき、前記プリント基板に搭載された前記電子部品が位置ズレしないように前記搬送速度の設定を自動で切り替える、
ことを特徴とするプリント基板搬送速度自動切替方法。
【請求項７】
前記搬送経路を搬送させられる前記プリント基板の搬送工程の内、所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を監視するチェックタイマーが更に構成され、
前記切り替えられた前記搬送速度の設定に基づいて、前記チェックタイマーの、前記所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を算出する、
ことを特徴とする請求項６に記載のプリント基板搬送速度自動切替方法。
【請求項８】
設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、前記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で前記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、前記部品搭載位置における前記電子部品の搭載処理を終えると再び前記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させることが、コンピュータによって実行されるプログラムであって、
前記プリント基板に搭載する前記電子部品の、前記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定する機能と、
前記設定された前記電子部品の前記位置ズレ度に基づき、前記プリント基板に搭載された前記電子部品が位置ズレしないように前記搬送速度の設定を自動で切り替える機能と、
がコンピュータによって実現されることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
前記搬送経路を搬送させられる前記プリント基板の搬送工程の内、所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を監視するチェックタイマーが更に構成され、
前記切り替えられた前記搬送速度の設定に基づいて、前記チェックタイマーの、前記所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を算出する機能と、
がコンピュータによって更に実現されることを特徴とする請求項８に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント基板を所定位置に位置決めして当該プリント基板上に電子部品を搭載する部品搭載装置に関し、特に、上記プリント基板を搬送する搬送機構のスピード調整技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電子部品を搭載する装置として部品搭載装置が知られている。本部品搭載装置では、電子部品の搭載対象であるプリント基板がその両側の縁を搬送ベルト（例えばコンベアベルトなど）によって載置され、その搬送ベルトの可動により位置決め位置まで搬入される。この位置決め位置に当該プリント基板が達すると、このプリント基板を位置決めするバックアップピンが当該プリント基板の背面側から上昇してこのプリント基板の背面を支持し、そのバックアップピンがさらに上昇することで当該プリント基板は上記搬送ベルトから離れてその位置に固定される。このように位置決めされたプリント基板上には、予め決められた制御の下、各種の電子部品が作業ロボットにより搭載される。そして、当該プリント基板上に所定の電子部品の搭載が完了すると、当該プリント基板を位置決めしている上記バックアップピンが下降し、当該プリント基板の両側の縁を上記搬送ベルトに載置すると共に上記バックアップピンはさらに下降して、当該プリント基板から離れる。上記搬送ベルトに再び載置された当該プリント基板は、上記搬送ベルトの可動によって搬出方向に搬出される。上述したプリント基板の搬送工程では要所要所にセンサが設けられ、当該プリント基板が所定位置に到達したかどうかをそのセンサにより検出する。また、上記プリント基板の搬送工程における所定の動作から次の動作への移行は、予め各動作への移行時間が設定されたチェックタイマーに基づいて行なわれる。
【０００３】
上述した搬送ベルトの可動は、一般的には高速可動・低速可動・逆回転可動のように数段階の動作が切り替え可能である。プリント基板に対する電子部品の搭載効率を上げるために、上記搬送ベルトは一般的に高速に設定されている。一方、その他の低速動作や逆回転動作は、ライン上流から搬入してきたプリント基板を部品搭載位置に素早く正確に位置させるために設けられている。例えば、高速動作のみの場合、プリント基板が高速で部品搭載位置に接近すると、部品搭載位置近辺でその搬送力が切れても搬送方向へ動作しようとする搬送ベルトの慣性力が大きいため、当該プリント基板は部品搭載位置を大きくオーバーしてしまう。このため、上記低速動作は、センサなどによってプリント基板が部品搭載位置に近づいたことを検出し、その位置検出に基づいて高速動作から切り替えられる動作として使用され、この低速動作への切り替えによってプリント基板は部品搭載位置から少しオーバーした位置で静止できる。そして、上記搬送ベルトの動作を上記低速動作から上記逆回転動作に切り替えることによって上記プリント基板を部品搭載位置直下に正確に位置させている。
【０００４】
また、当然、上記チェックタイマーには上記搬送ベルトの動作に合わせ固定時間が設定され、プリント基板の搬送が高速でスムーズに行なえるように設計されている。
なお、搬送機構を制御する技術は、特許第２７６７３０７号公報に開示されるものがある。
【特許文献１】特許第２７６７３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、上述した部品搭載工程における、プリント基板上への電子部品の搭載は、上記作業ロボットが上記プリント基板上の所定位置に該当する電子部品を載置させることによって行なわれている。よって、上記部品搭載工程後の上記プリント基板上の電子部品は、この電子部品がその位置に固定されていないため、プリント基板を移動させると横ズレを起こしやすい。
【０００６】
それにもかかわらず、従来の部品搭載装置において、電子部品搭載後のプリント基板の排出処理は搬送ベルトの高速動作のみで実施されていた。
このため、プリント基板に搭載された電子部品の内、比較的重く、プリント基板との設置面積が比較的小さい電子部品については、プリント基板の排出処理において横ズレし、その電子部品を搭載したプリント基板は不良基板となるため、従来の搬送ベルトの制御は、不良基板を増発させ、生産能率の低下を招く一つの要素として、問題に挙がっていた。
【０００７】
そこで本発明は、プリント基板の搬送速度を当該プリント基板に搭載される電子部品に応じて自動調整できる部品搭載装置、プリント基板搬送速度自動切換方法、及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記課題を解決するために以下のように構成する。
本発明の部品搭載装置の態様の一つは、設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、上記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で上記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、上記部品搭載位置における上記電子部品の搭載処理を終えると再び上記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させることを前提とし、上記プリント基板に搭載する上記電子部品の、上記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定する設定手段と、上記設定手段によって設定された上記電子部品の上記位置ズレ度に基づき、上記プリント基板に搭載された上記電子部品が位置ズレしないように上記搬送速度の設定を自動で切り替える搬送速度切替手段と、を有する。
【０００９】
この構成においては、上記搬送経路を搬送させられる上記プリント基板の搬送工程の内、所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を監視するチェックタイマーと、上記搬送速度切替手段によって切り替えられた上記搬送速度の設定に基づいて、上記チェックタイマーの、上記所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を算出する時間算出部と、を更に有することが望ましい。
【００１０】
なお、上記各態様において、上記設定手段は、上記プリント基板に搭載する上記電子部品の、上記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を上記電子部品単位で設定し、上記搬送速度切替手段は、上記設定手段によって設定された上記位置ズレ度の内の少なくとも一つが所定レベル以上である場合に、上記プリント基板に搭載された全ての電子部品が位置ズレしないように上記搬送速度の設定を自動で切り替える、ことが望ましい。
【００１１】
また、上記各態様において、上記搬送速度は高速に基本設定され、上記搬送速度切替手段は、上記設定手段によって設定された上記位置ズレ度の内の少なくとも一つが所定レベル以上である場合にのみ、上記プリント基板に搭載された全ての電子部品が位置ズレしないように上記搬送速度の設定を低速に切り替える、ように構成してもよい。
【００１２】
また、上記各態様において、上記設定手段によって設定される上記位置ズレ度は、上記プリント基板に対する上記電子部品の接地面積が小さい程或いは上記電子部品の重さが重い程、大きな位置ズレ度に設定される、としても良い。
本発明のプリント基板搬送速度自動切替方法の態様の一つは、設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、上記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で上記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、上記部品搭載位置における上記電子部品の搭載処理を終えると再び上記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させる、部品搭載装置に向けて適用されることを前提とし、上記プリント基板に搭載する上記電子部品の、上記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定し、上記設定された上記電子部品の上記位置ズレ度に基づき、上記プリント基板に搭載された上記電子部品が位置ズレしないように上記搬送速度の設定を自動で切り替える、ことを特徴とする。
【００１３】
なお、上記態様において、上記搬送経路を搬送させられる上記プリント基板の搬送工程の内、所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を監視するチェックタイマーを更に構成し、上記切り替えられた上記搬送速度の設定に基づいて、上記チェックタイマーの、上記所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を算出する、ようにすることが望ましい。
【００１４】
本発明のプログラムの態様の一つは、設定された搬送速度に基づいて所定の搬送経路上を搬送させたプリント基板に対し、上記搬送経路途中に構成された部品搭載位置で上記プリント基板を一時的に静止させて電子部品の搭載処理を施し、上記部品搭載位置における上記電子部品の搭載処理を終えると再び上記プリント基板を設定された搬送速度で搬送させることが、コンピュータによって実行されることを前提とし、上記プリント基板に搭載する上記電子部品の、上記プリント基板の搬送時の位置ズレ度を設定する機能と、上記設定された上記電子部品の上記位置ズレ度に基づき、上記プリント基板に搭載された上記電子部品が位置ズレしないように上記搬送速度の設定を自動で切り替える機能と、をコンピュータによって実現する。
【００１５】
なお、上記態様において、上記搬送経路を搬送させられる上記プリント基板の搬送工程の内、所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を監視するチェックタイマーを更に構成し、上記切り替えられた上記搬送速度の設定に基づいて、上記チェックタイマーの、上記所定の搬送工程を開始させるまでの待機時間または所定の搬送工程が完了するまでの時間を算出する機能と、がコンピュータによって更に実現されることが望ましい。
【００１６】
このように、本発明においては、電子部品を搭載したプリント基板を搬送する際の該プリント基板の搬送速度を、例えば電子部品単位に設定した位置ズレ度に応じて切り替えできる。このため、例えば、上記位置ズレ度が所定レベル以上の電子部品を一つでも搭載したプリント基板を搬送する場合、上記位置ズレを生じさせない速度（例えば低速）にそのプリント基板の搬送速度を切り替えることができる。
【００１７】
そして、当該プリント基板の搬送工程を監視する上記チェックタイマーを更に構成させた場合においても、そのチェックタイマに設定されている時間を上記切り替え後の搬送速度に適した時間に合わせることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上述べたように、本発明によれば、プリント基板の搬送速度を当該プリント基板に搭載される電子部品の位置ズレ度に応じて自動調整できるようになる。特に、高速度で上記プリント基板を搬送した場合に位置ズレを生じてしまう電子部品が上記プリント基板に一つでも搭載されていれば、当該プリント基板の搬送速度は低速度に設定され、その低速度でプリント基板が搬送されることとなる。このため、その電子部品の位置ズレを無くすまたは軽減させることが可能になり、電子部品の位置ズレによる不良基板の増発を防止することが可能になる。
【００１９】
また、チェックタイマーを構成させた場合は、そのチェックタイマーに設定された時間が自動で算出されるため、プリント基板の搬送速度に応じてその度にチェックタイマーの設定を手動で変えるような手間がなくなる。このため、オペレータに対する負担が軽減され、作業効率が良くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明を実施するための最良の形態である部品搭載装置の一例である。
同図（ａ）は、内部機構を実線で示した上記部品搭載装置の透視図であり、同図（ｂ）には、見易いように、同図（ａ）の内部機構を抜き出して示している。
【００２１】
同図の部品搭載装置１００の下部に構成される基台１０２の上には、中央に、１対の平行する基板案内レール１０４が同図（ｂ） に示すプリント基板１０６の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め左下から斜め右上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール１０４の下部には、同図においては隠れて見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が上記Ｘ軸の正負両方向（搬入側から排出側、或いは排出側から搬入側）に走行可能に配設されている。そして、更にその下に、プリント基板１０６を部品搭載位置に固定するためにプリント基板１０６を背面から支持して位置固定するバックアップピン、このバックアップピンの装着が自在でモータ等の駆動によりこのバックアップピンごと昇降動作させる昇降テーブルが配設されている。上記搬送ベルトに載置されたプリント基板１０６は、その搬送ベルトの回転により、上記基板案内レール１０４にガイドされつつＸ軸の正負両方向へ搬送可能である。その搬送ベルトの回転によりプリント基板１０６が部品搭載位置下方に搬送されると、上記昇降テーブルの上昇動作と共に上記プリント基板１０６が上記搬送ベルト上から部品搭載位置に押し上げられ、後述する電子部品搭載処理のためにそのプリント基板１０６はその部品搭載位置に固定される。そして、上記電子部品搭載処理が終わるとそのプリント基板１０６は、上記昇降テーブルの下降動作と共に搬送ベルト上に再び載置され、搬送ベルトの回転によりプリント基板の排出方向へ搬送される。
【００２２】
このように、図１の部品搭載装置１００には、プリント基板１０６を搬入・位置固定・排出する搬送機構が構成されている。
図１の部品搭載装置１００内には、プリント基板１０６が常時２枚ずつ搬入され、夫々のプリント基板１０６に対して上記電子部品搭載処理が行なわれる。
【００２３】
上記基台１０２の内部には、同図には示されていないが、上述した搬送機構の他、この搬送機構や後述する各駆動部等の制御或いは各種の演算処理等を行なうコンピュータなどが備えられている。
このコンピュータは、同図の破線で示される筐体の上方に構成された不図示の表示装置やタッチパネル式の入力表示装置或いは部品搭載装置の各駆動部などと電気接続され、例えば、予め決められたプログラムに従って上記各駆動部を制御したり、入力表示装置から入力された情報に基づいて演算等を施し、その演算結果に応じて上記各駆動部を制御したり、或いは、電子部品の搭載状況等を上記表示装置に表示させたりする。
【００２４】
基台１０２の前後には、それぞれ部品供給台１０８が形成されている（同図（ａ） では図の左斜め上方向になる後部の部品供給台１０８は陰になって見えない。また、同図（ｂ） では、後部の部品供給台１０８は図示を省略している）。部品供給台１０８には、テープカセット式部品供給装置１１０（一般には単に、テープフィーダ、カセット式、又はテープ部品供給装置などと簡略に呼ばれている）が、５０個〜７０個と多数配置され、このテープカセット式部品供給装置１１０から電子部品が部品供給位置に送り出される。
【００２５】
また、基台１０２の上面には撮影カメラ１１１が同図の上向きに構成されている。本部品搭載装置１００においては、この撮影カメラ１１１が左右に一組と、これらの撮影カメラ１１１の夫々に対向する図では陰になって見えない位置に一つずつ構成されている。
基台１０２の上方には、基板搬送方向に直角の方向（前後方向）に平行に延在する左右一対の固定レール（Ｙ軸レール）１１２が配設されている。これらＹ軸レール１１２の前後に移動レール（Ｘ軸レール）１１４がＹ軸レール１１２に沿って滑動自在に係合し、各Ｘ軸レール１１４に作業ヘッド１１６がＸ軸レール１１４に沿って滑動自在に懸架されている。つまり、ここに示す部品搭載装置１００には合計４台の作業ヘッド１１６が配設されている。
【００２６】
ここに示されるＸ軸レール１１４は、同図のＹ軸レール１１２の一部が透視された位置に示される、Ｙ軸レール１１２内部のボールネジ１１７に対し、不図示のナットを介して係合されている。
そして、ボールネジを使用した位置決め機構によるＸ軸レールの移動は、上記基台１０２に収納されたコンピュータの制御により不図示のサーボモータが回転制御され、その回転力を受けたボールネジ１１７の回転駆動により、上記ナットを介し、ボールネジ１１７上をＹ軸レール１１２に沿って移動する。
【００２７】
また、上記Ｘ軸レール１１４の位置決め機構と同様に、Ｘ軸レール１１４上における作業ヘッド１１６の位置決めにも上記ボールネジの位置決め機構が採用されている。
このため、作業ヘッド１１６は、Ｘ軸レール１１４に収容された不図示のボールネジの、上記コンピュータ制御に基づく回転駆動により、ナットを介し、ボールネジ上を上記Ｘ軸レール１１４に沿って移動する。
【００２８】
同図の各作業ヘッド１１６には、図の例では２個の搭載ヘッド１１８が上下（Ｚ方向）に昇降自在に且つ３６０度方向に回転自在に配設されている。本例の部品搭載装置１００には合計８個の搭載ヘッド１１８が配設されていることとなる。
各搭載ヘッド１１８は、Ｘ軸レール１１４のＹ軸方向への水平移動、作業ヘッド１１６のＸ軸方向への水平移動、及び搭載ヘッド１１８自身によるＺ軸方向への昇降移動とＺ軸を中心とする回転により、部品供給位置と部品搭載位置に位置固定されたプリント基板１０６間の前後左右上下に対する位置移動及び水平面内での３６０度方向への向きの変換を自在に行なうことができる。
【００２９】
そして、搭載ヘッド１１８の先端には電子部品を直接吸着する吸着ノズルが、同図には不図示であるが複数種類の吸着ノズルが装備された吸着ノズル交換部から適切な吸着ノズルが選択的に装着される。
この吸着ノズル及び上記搭載ヘッド１１８は中空構造で、その吸着ノズルの吸着面には、上記搭載ヘッド１１８の中空部を介して不図示の電磁弁の制御に基づく正または負の空気圧がかけられる。
【００３０】
図２は、図１の部品搭載装置１００に不図示の搬送機構を模式的に示した図である。
同図は、図１のプリント基板１０６の搬送方向（Ｘ軸の正方向）を同図の右から左とした上記搬送機構の側面図であり、本例の搬送機構２００は３つの搬送部（同図の右からロード部２０２、ステージ部２０４、及びアンロード部２０６）が組み合わされてなる。
【００３１】
上記ロード部２０２は図１の部品搭載装置１００の搬入側（ライン上流側）に構成され、ロードベルト駆動モータ２０８をコンピュータ制御によって駆動させることによりロードベルト２１０が搬送方向へ回転し、このロードベルト２１０上に載置されたプリント基板が部品搭載装置内へと引き込まれる。
【００３２】
上記ステージ部２０４は上記部品搭載装置内に構成され、ステージベルト駆動モータ２１２を上記同様にコンピュータ制御によって駆動させることによりステージベルト２１４が正回転或いは逆回転に回転し、上記ロードベルト２１０から搬送されてきた上記プリント基板が、電子部品を搭載するために位置決めされ、その電子部品搭載処理後に排出方向へ搬送される。
【００３３】
上記アンロード部２０６は部品搭載装置１００の排出側（ライン下流側）に構成され、アンロードベルト駆動モータ２１６を上記同様にコンピュータ制御によって駆動させることによりアンロードベルト２１８が回転し、上記ステージベルト２１４から搬送された上記プリント基板が部品搭載装置外へ排出される。
【００３４】
また、同図の３つの搬送ベルト２０２、２０４、２０６の連結によって形成されるプリント基板搬送経路の要所要所には当該プリント基板の通過を検出するためのセンサが各種設けられている。
同図の例では、上記ロードベルト２１０の構成範囲内の上記ステージベルト２１４との境界付近にロードセンサ２２０が設けられ、上記アンロードベルト２１８の構成範囲内の同図中央と同図左端に一つずつアンロードセンサ（第一のアンロードセンサ２２２及び第二のアンロードセンサ２２４）が設けられている。そして、同図には不図示であるが、上記各種のセンサは上記各種の駆動モータを制御するコンピュータと電気接続されている。
【００３５】
更に、上記ステージベルト２１４の構成範囲内の上記ロードベルト２１０寄りには、不図示であるが、プリント基板を所定位置に位置決めするためのストッパーが同図の矢印２２６の位置に設けられている。このストッパーは、上記同様に不図示であるが、コンピュータ制御によるストッパー駆動部の制御の基に搬送ベルトの上方に突出したり搬送ベルトの下方に収納したりする。
【００３６】
図３は、コンピュータ制御の基に駆動する上記搬送機構の制御ブロック図である。
上記制御ブロック図３００の各構成は、設定部３０２、決定部３０３、ロード処理制御部３０４、ロードベルト駆動部３０６、ロードセンサ２２０、ステージベルト駆動部３０８、アンロードベルト駆動部３１０、第一のアンロードセンサ２２２、第二のアンロードセンサ２２４、ストッパー駆動部３１２、ストッパーセンサ３１４、昇降テーブル駆動部３１６、及び昇降テーブルセンサ３１８からなる。
【００３７】
ロードベルト駆動部３０６は、図２のロードベルト駆動モータ２０８とロードベルト２１０によって構成される。
ステージベルト駆動部３０８は、図２のステージベルト駆動モータ２１２とステージベルト２１４によって構成される。
【００３８】
アンロードベルト駆動部３１０は、図２のアンロードベルト駆動モータ２１６とアンロードベルト２１８によって構成される。
ストッパー駆動部３１２は、ここでは、図２で説明したストッパー及びストッパー駆動部を指す。
【００３９】
昇降テーブル駆動部３１６は、プリント基板を部品搭載位置に移動させるために当該プリント基板の背面からバックアップピンによって支持する昇降テーブル及びその駆動部である。
ストッパーセンサ３１４は、上記ストッパーの作動状態を検出する。
【００４０】
昇降テーブルセンサ３１８は、上記昇降テーブルの作動状態を検出する。
ロードセンサ２２０は、プリント基板が図２のロードセンサ２２０の位置を通過したかどうかを検出する。
第一のアンロードセンサ２２２は、プリント基板が図２の第一のアンロードセンサ２２２の位置を通過したかどうかを検出する。
【００４１】
第二のアンロードセンサ２２４は、プリント基板が図２の第二のアンロードセンサ２２４の位置を通過したかどうかを検出する。
設定部３０２は、例えば、図１の部品搭載装置１００に構成される不図示の入力表示装置や、フロッピー（登録商標）ディスク・ＣＤ−Ｒ・ＤＶＤなどの可搬型記憶媒体に記憶された情報を上記決定部３０３にバスなどを介して転送する不図示のデータ読取装置や、ＬＡＮなどの通信ネットワークを介して他の通信装置から送信された情報を受信する通信装置などによって構成されている。
【００４２】
上記設定部３０２から上記決定部３０３に送信される上記情報には、プリント基板に搭載する電子部品に関する部品情報や部品搭載処理プログラムなどがある。
決定部３０３は、上記設定部３０２から送信された部品情報や部品搭載処理プログラムに基づいて、基板搬送スピードの設定及び基板搬送時に各所で実行するチェックタイマーの設定を決定し、決定した情報をロード処理制御部に送る。
【００４３】
ロード処理制御部３０４は、上記決定部３０３で決定された情報と上記各種のセンサから送信された検出情報等に基づいて基板搬送プログラムが実行されることにより、上記各駆動部を制御する。
図４は、図３の設定部３０２から設定される部品情報の一例である。
【００４４】
同図には、設定部３０２の一つに挙げた入力表示装置における部品情報の設定画面４００を示している。
本例の設定画面４００においては、左上に電子部品の型番４０２が表示され、その下の列には、当該電子部品に関する情報を項目別に選択できるように、該当項目を選択するための選択タブ４０４が並んでいる。
【００４５】
そして、本例においては、項目「プレース」４０６が選択され、そのプレース情報が一面に表示されている。
本例のプレース情報には、搭載ヘッドの水平移動速度「移動速度ＸＹ」４０８に対して「高速」が設定され、搭載ヘッドの回転速度「移動速度θ」４１０に対して「中速」が設定されている。また、搭載ヘッドの昇降速度「プレースダウン速度」４１２及び「プレースアップ速度」４１４に対しては、夫々「中高速」が設定され、「プレース時間」４１６に対しては「５０ｍｓ」、「プレース高さオフセット」４１８に対しては「0ｍｍ」、予め固定された時間からの差を設定する「ブロー終了時間オフセット」４２０に対しては「0ｍｓ」が設定されている。そして、当該電子部品の極性の有無をチェックするチェックボックス４２２は極性無しに設定され、「プレースオフセット」４２４の「X」、「Y」、「θ」に対して、「0」が設定されている。
【００４６】
更に、本例の設定画面４００には、当該電子部品を搭載したプリント基板の移動により当該電子部品の位置ズレが生ずると判断される場合に、当該電子部品を搭載したプリント基板の搬送スピードを低速にするようロード処理制御部に指示するための「この部品を搭載した後は搬送スロー」チェックボックス４２６が設けられている。このチェックボックス４２６がマークされない場合は、上記搬送スピードは高速に設定される。そして、本例に示される電子部品に対しては上記チェックボックス４２６が黒でマークされている。
【００４７】
なお、電子部品の位置ズレ度は、上記の例ではチェックボックスに対するＯＮ（フラグ１）またはＯＦＦ（フラグ０）の２段階のレベルで示されるが、例えば、当該電子部品の種類、形状、寸法、重さ、大きさ、或いはプリント基板との接触面積等によって２段階のレベルだけでなく複数段階のレベルにすることもできる。特に、重さが重い電子部品、接触面積が小さい電子部品（例えばＱＦＰなど）の位置ズレは大きく、上記位置ズレ度も大きく設定される。
【００４８】
そして、上記例のような設定画面から入力された部品情報と部品搭載処理対象のプリント基板に対する部品搭載処理プログラムに基づき、図３の決定部３０３において、基板搬送スピード及び基板搬送時に各所で実行するチェックタイマーの設定を決定する。
図５及ぶ図６は、図３の決定部３０３及びロード処理制御部３０４における処理フローである。
【００４９】
先ず、部品搭載処理対象のプリント基板に対して実行させる部品搭載処理プログラムに上記設定画面例４００に示される「この部品を搭載した後は搬送スロー」チェックボックスがマークされた電子部品が登録されているかどうかを判定する（S５００）。
なお、設定画面例４００とは異なり当該電子部品の位置ズレ度が複数段階のレベルで設定された場合は、基準値を設け、その位置ズレ度が基準値以上か否かによって判定することもできる。
【００５０】
この判定により上記電子部品が登録されていないと判定された場合は、ロードベルト駆動部３０６及びステージベルト駆動部３０８の各搬送ベルトの回転スピードを決める設定値をデフォルトで設定された「高速」の設定値（例えば３７０ｍｓ）に維持する（S５０２）。
【００５１】
そして、チェックタイマーの設定もデフォルトの状態に維持する（S５０４）。
また、上記判定により上記電子部品が登録されていると判定された場合は、ロードベルト駆動部３０６及びステージベルト駆動部３０８の各搬送ベルトの回転スピードを決める設定値を「低速」の設定値（例えば９０ｍｓ）に変更する（S５０６）。
【００５２】
そして、上記「低速」に合わせてチェックタイマーの設定を算出し、上記デフォルトの設定値からその算出した値に上記チェックタイマーの設定を変える（S５０８）。
なお、本例におけるチェックタイマーは、図２において、搬入されたプリント基板がロードセンサ２２０の位置を通過する制限時間を第一のチェックタイマーとし、プリント基板がロードセンサ２２０を通過した後の、ストッパーを作動させまでの待機時間を第二のチェックタイマーとし、ストッパーが作動した後に、ステージベルトを逆回転させるまでの待機時間を第三のチェックタイマーとする。この場合、上記第一から第三のチェックタイマーの設定値は、各搬送ベルトの回転スピードと所定のマージン時間に基づいて算出することができる。また、予め、上記搬送スピードとチェックタイマーの設定値とを対応づけした表を記憶させておき、その表に基づいて、選択された搬送スピードに対応するチェックタイマーの設定値を設定させるようにしてもよい。
【００５３】
次に、プリント基板をライン上流から搬入するために、上記設定値に基づいてロードベルト駆動部３０６及びステージベルト駆動部３０８を高速回転または低速回転させる（S５１０）。
ステップS５１０の実行後、上記第一のチェックタイマーとして設定された制限時間が経過すると、上記搬入したプリント基板がロードセンサ２２０によって検出されたかどうかを判定する（S５１２）。
【００５４】
この判定により、プリント基板が制限時間内にロードセンサに検出されたと判定されると、プリント基板が制限時間内に図２のロードセンサ２２０の位置を通過したことが確定される（S５１４）。なお、プリント基板が制限時間内にロードセンサに検出されなかった場合は、プリント基板の搬送時に問題が生じたことが予想されるためその処理が停止し、例えば、プリント基板を正常状態にして続く処理に処理を移行する。
【００５５】
そして、第二のチェックタイマーとして設定された待機時間が経過すると、ストッパー駆動部３１２を作動させ、ストッパーが上がったかどうかをストッパーセンサ３１４で検出する（S５１６）。
続いて、上記ステージベルト駆動部３０８を高速回転している場合は低速回転に切り替える（S５１８）。この低速回転への切り替えは、当該プリント基板を電子部品の搭載に係る所定位置に短時間に移動させるために行なう。
【００５６】
更に、第三のチェックタイマーとして設定された待機時間が経過すると、正回転させていたステージベルト駆動部３０８を逆回転させ、当該プリント基板をライン上流方向へ後退させる（S５２０）。この処理により、当該プリント基板の後方を上記ストッパーで停止させて当該プリント基板をその位置に位置決めする。
【００５７】
そして、昇降テーブル駆動部３１６を駆動し、当該プリント基板の下方から昇降テーブルを上昇させてプリント基板を部品搭載位置に固定させる（S５２２）。この昇降テーブルの動作状態は昇降テーブルセンサ３１８によって検出される。
ここで、図３のブロック図に示されていないが、プリント基板に対する電子部品の搭載を制御する部品搭載制御部で、この状態を検出し、当該プリント基板に対して電子部品搭載処理を実行する。
【００５８】
この電子部品搭載処理は、従来から行なわれている処理であるが、その一例として示すと以下のような動作をする。
先ず、当該プリント基板に搭載する電子部品を部品供給装置から部品供給位置に送り出させる。続いて、作業ヘッドの水平移動とその作業ヘッドに構成された搭載ヘッド自身の昇降移動と回転に基づく上記搭載ヘッドの移動により、吸着ノズル交換部で上記搭載ヘッド先端に吸着ノズルを選択的に装着し、上記部品供給位置の上方に上記搭載ヘッドを移動する。続いて、搭載ヘッドの昇降動作により、その搭載ヘッド先端に装着された吸着ノズルを上記部品供給位置に送り出された電子部品上面に接近させ、電磁弁の制御によりその吸着面に負の空気圧をかけて上記電子部品を吸着する。続いて、作業ヘッドの水平移動とその作業ヘッドに構成された搭載ヘッド自身の昇降移動と回転に基づく上記搭載ヘッドの移動により、電子部品を吸着したまま上記搭載ヘッドを部品搭載位置に位置固定された当該プリント基板上の搭載位置の移動させる。この移動の際、上記搭載ヘッドの移動経路途中に構成された撮影カメラによって電子部品の吸着状態を撮影し、その撮影画像を解析することにより、当該電子部品の吸着時に生じた吸着ズレによる搭載位置の位置ズレ量を算出する。そして、作業ヘッドの水平移動とその作業ヘッドに構成された搭載ヘッド自身の回転に基づいて、当該プリント基板上における上記電子部品の位置ズレを補正し、当該プリント基板上の搭載位置に対して正確に上記電子部品を搭載する。この処理は当該プリント基板上に搭載予定である電子部品に対して繰り返し行なわれ、当該プリント基板上に上記搭載予定の全電子部品の搭載が完了すると、上記電子部品搭載処理を終える。
【００５９】
なお、上記各部の動作は、図４の設定画面に示されるように、個々の電子部品に決められた設定値に基づいて動作を行なう。
以上のように電子部品搭載処理が終了すると、ロード処理制御部３０４に動作が移行し、ロード処理制御部３０４は昇降テーブル駆動部３１６を駆動させて昇降テーブルと共に当該プリント基板を下降させる（Ｓ５２４）。
【００６０】
そして、プリント基板がステージベルトに載置された後の、昇降テーブルの下降の停止を昇降テーブルセンサ３１８で検出すると、ステージベルト駆動部３０８及びアンロードベルト駆動部３１０を駆動して図２のステージベルト及びアンロードベルトを正方向へ回転させる（S５２６）。このステージベルト及びアンロードベルトもまた、プリント基板の搬入時の回転速度に合わせて高速回転或いは低速回転で駆動させる。
【００６１】
これにより、当該プリント基板は、その搭載面に搭載した電子部品が搬送ベルトによる搬送の際に位置ズレすることなくライン下流側へ搬送される。
当該プリント基板が第一のアンロードセンサ２２２によって検出され、当該プリント基板が図２の第一のアンロードセンサ２２２の位置を通過したことが検出されると、電子部品の搭載を行なう次のプリント基板を流すよう図３には不図示であるがライン上流側の装置に指示する（S５２８）。
【００６２】
そして、当該プリント基板が、更にライン下流側へ搬送され、第二のアンロードセンサ２２４によって検出されて図２の第二のアンロードセンサの位置を当該プリント基板が通過したことが検出されると、図３に不図示であるがライン下流の装置に対して当該プリント基板を流せる状態にするように指示する（S５３０）。
【００６３】
なお、上記処理は、部品搭載装置のコンピュータに構成される記憶部に当該処理プログラムを予め記憶させたり、或いは入力装置を介して記憶部に記憶させるなどして、ＣＰＵ（中央処理装置）に当該処理プログラムを実行させることができる。
また、上記ステップＳ５００から上記ステップＳ５０８を、ライン管理する管理端末において実行させ、その管理端末で設定された設定プログラムを上記部品搭載装置にインストールすることにより、上記ステップＳ５１０以後の処理を部品搭載装置に実行させるようにもできる。
【００６４】
また、上記処理はプログラムの形態で配布することもできる。
その場合、フロッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記録媒体に上記プログラムを記録させて配布したり、或いは、公衆網等で用いられる伝送媒体を介して、そのプログラムの一部、若しくは全部を配信するようにしたりすることができる。
【００６５】
そして、上記形態で配布されたプログラムを取得したユーザは、コンピュータなどのデータ処理装置に構成される、例えば、上記記録媒体に記録された情報を読み取る読み取り部や外部機器とデータ通信を行なう通信部などから、各々がバスを介して接続されるＲＡＭやＲＯＭなどのメモリに上記プログラムを読み込ませ、上記メモリとバスを介して接続されるＣＰＵ（中央処理装置）にそのプログラムを実行させることで、上記処理をユーザの部品搭載装置において実現することが可能となる。
【００６６】
なお、上記例では、入力表示装置の設定画面に設けられた「この部品を搭載した後は搬送スロー」チェックボックスのマーキングに基づいて電子部品の位置ズレの有無を特定させたが、例えば、部品情報に含まれる電子部品の種類、形状、寸法、接地面積または重さなどの情報に基づいて上記位置ズレの有無を自動で判定させるようにしてもよい。
【００６７】
また、上記例では、各搬送ベルトの回転動作を「高速回転」、「低速回転」、及び「逆回転」の３つの動作としたが、その回転動作は任意に設定してよい。
また、上記例に示されるように、プリント基板の搬送においてはチェックタイマーを使用することが望ましいが、全く使用しない構成にすることも可能である。
【００６８】
また、上記例では搬送ベルトを３種類使用したが、この３種類に限定されるものではなく、その種類は適宜選べる。
以上のように本発明の実施の形態においては、電子部品を搭載したプリント基板を搬送する際の該プリント基板の搬送速度を、電子部品単位に設定した位置ズレ度に応じて切り替えできる。このため、例えば、上記位置ズレ度が所定レベル以上の電子部品を一つでも搭載したプリント基板を搬送する場合、上記位置ズレを生じさせない速度（例えば低速）にそのプリント基板の搬送速度を切り替えることができる。このため、その電子部品の位置ズレを無くすまたは軽減させることが可能になり、電子部品の位置ズレによる不良基板の増発を防止することが可能になる。
【００６９】
また、当該プリント基板の搬送工程を監視する上記チェックタイマーに関しては、そのチェックタイマーに設定された時間がプリント基板の搬送速度に応じて自動で算出されるため、プリント基板の搬送速度に応じてその度にチェックタイマーの設定を手動で変えるような手間がなくなる。このため、オペレータに対する負担が軽減され、作業効率が良くなる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明を実施するための最良の形態である部品搭載装置の一例である。
【図２】図１の部品搭載装置１００の搬送機構を模式的に示した図である。
【図３】コンピュータ制御の基に駆動する搬送機構の制御ブロック図である。
【図４】図３の設定部３０２から設定される部品情報の一例である。
【図５】図３の決定部３０３及びロード処理制御部３０４における処理フローである。
【図６】図５の処理フローの続きである。
【符号の説明】
【００７１】
３０２      設定部
３０３      決定部
３０４      ロード処理制御部
３０６      ロードベルト駆動部
３０８      ステージベルト駆動部
３１０      アンロードベルト駆動部
３１２      ストッパー駆動部
３１４      ストッパーセンサ
３１６      昇降テーブル駆動部
３１８      昇降テーブルセンサ
【図１】
2005086034.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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