(57)【要約】【課題】  複雑な周囲状況に応じた動作を行いネットワークを介して情報送信するネットワークロボットを提供する。【解決手段】  環境情報の入力手段（１２〜１５）と、これに応じた対応を決定する対応内容決定手段（５３）と実行する対応実行部（６１Ｍ〜６５Ｍ）とを備え、入力手段は環境情報の情報データを送出し、対応内容決定手段は複数の認識結果の組合せパターンと、それに対する判断結果と、予め設定された出力情報及びその送信先と、を記憶した記憶手段（３２）と、入力手段の各情報データに基づいた複数の認識結果の組合せパターンと予め記憶した組合せパタターンとを比較して判断結果を選定し、その結果に基づき次対応を決定する判断部（３１）と、その実行を対応実行部及び送信手段（３５）に指示する制御部（３１０）とを備え、対応内容決定手段の指示でネットワークを介して情報データ又は認識結果を外部に送信する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、ネットワークに接続して所定の出力情報を他の機器に送信する送信手段を備えたネットワークロボットであって、
外部の環境情報を入力する入力手段と、
入力された前記環境情報に応じた対応内容を決定する対応内容決定手段と、
前記対応内容を実行する対応実行部とを備え、
前記入力手段は、前記環境情報を検出して入力すると共に前記環境情報を情報データとして送出する複数の入力手段であり、
前記対応内容決定手段は、
前記各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと、該組み合わせパターンに対する判断結果と、前記判断結果に対する予め設定された前記出力情報及び該出力情報を送信する送信先と、を記憶した記憶手段と、
所定のタイミングで、前記入力手段から送出された各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと予め記憶されている前記組み合わせパターンとを比較して前記判断結果を選定すると共に、該選定した判断結果に基づいて次の対応内容を決定する判断部と、
前記次の対応内容を実行するように前記対応実行部及び前記送信手段に指示する制御部と、を備えて成り、
前記送信手段は、前記対応内容決定手段の指示により、前記ネットワークを介して前記情報データ又は前記認識結果を外部に送信することを特徴とするネットワークロボット。
【請求項２】
少なくとも、ネットワークに接続して所定の出力情報を他の機器に送信する送信手段を備えたネットワークロボットであって、
外部の環境情報を入力する入力手段と、
入力された前記環境情報に応じた対応内容を決定する対応内容決定手段と、
前記対応内容を実行する対応実行部とを備え、
前記入力手段は、前記環境情報を検出して入力すると共に前記環境情報を情報データとして送出する複数の入力手段であり、
前記対応内容決定手段は、
前記各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと、該組み合わせパターンに対する判断結果と、前記判断結果に対する予め設定された前記出力情報及び該出力情報を送信する送信先と、予め設定された時系列対応内容と、を記憶した記憶手段と、
所定のタイミングで、前記入力手段から送出された各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと予め記憶されている前記組み合わせパターンとを比較して前記判断結果を選定すると共に、該選定した判断結果に基づいて次の対応内容を決定する判断部と、
前記次の対応内容を実行するように前記対応実行部及び前記送信手段に指示する制御部とを備えて成り、
前記送信手段は、前記対応内容決定手段の指示により、前記ネットワークを介して前記情報データ又は前記認識結果を外部に送信する送信手段であり、
前記判断部は、前記選定した判断結果が所定の結果である場合に、前記時系列対応内容に沿って次の対応内容を決定することを特徴とするネットワークロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力情報やそれに基づいて行った判断結果を、ネットワークを介して送信するネットワークロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークと接続し周囲の映像等の情報をそのネットワークに接続したユーザに対して送信する監視用ロボットやペットロボットが提案されている。
一例として、特許文献１に記載されたロボットがある。このロボットは、各種センサーを搭載し、このセンサーから得た周囲の情報をネットワークを介して応答することによりセキュリティー管理を可能とする対話型ロボットである。
【特許文献１】特開２００２−１９９４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このロボットは、ガス漏れを検出して消防署に通報したり、窓の開閉センサーによって窓が開いたことを検出して警察に通報したり、浴室の異常な長時間使用を検知して近隣住人等に通報したり、という単純な報知器的動作をするにとどまるものであり、複雑な周囲状況に対しては対応ができないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、複雑な周囲状況に対して自らがとるべき最適な行動を自律的に判断し、その判断した結果や周囲の情報を、ネットワークを介して送信するネットワークロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本願発明は手段として次の構成を有する。
即ち、請求項１に係る発明は、少なくとも、ネットワークに接続して所定の出力情報を他の機器に送信する送信手段を備えたネットワークロボットであって、
外部の環境情報を入力する入力手段（１２〜１５）と、入力された前記環境情報に応じた対応内容を決定する対応内容決定手段（５３）と、前記対応内容を実行する対応実行部（６１Ｍ〜６５Ｍ）とを備え、前記入力手段（１２〜１５）は、前記環境情報を検出して入力すると共に前記環境情報を情報データとして送出する複数の入力手段（１２〜１５）であり、前記対応内容決定手段（５３）は、前記各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと、該組み合わせパターンに対する判断結果と、前記判断結果に対する予め設定された前記出力情報及び該出力情報を送信する送信先と、を記憶した記憶手段（３２）と、所定のタイミングで、前記入力手段（１２〜１５）から送出された各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと予め記憶されている前記組み合わせパターンとを比較して前記判断結果を選定すると共に、該選定した判断結果に基づいて次の対応内容を決定する判断部（３１）と、前記次の対応内容を実行するように前記対応実行部（６１Ｍ〜６５Ｍ）及び前記送信手段（３５）に指示する制御部（３１０）と、を備えて成り、前記送信手段（３５）は、前記対応内容決定手段の指示により、前記ネットワークを介して前記情報データ又は前記認識結果を外部に送信することを特徴とするネットワークロボットである。
また、請求項２に係る発明は、少なくとも、ネットワークに接続して所定の出力情報を他の機器に送信する送信手段を備えたネットワークロボットであって、
外部の環境情報を入力する入力手段（１２〜１５）と、入力された前記環境情報に応じた対応内容を決定する対応内容決定手段（５３）と、前記対応内容を実行する対応実行部（６１Ｍ〜６５Ｍ）とを備え、前記入力手段（１２〜１５）は、前記環境情報を検出して入力すると共に前記環境情報を情報データとして送出する複数の入力手段（１２〜１５）であり、前記対応内容決定手段（５３）は、前記各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと、該組み合わせパターンに対する判断結果と、前記判断結果に対する予め設定された前記出力情報及び該出力情報を送信する送信先と、予め設定された時系列対応内容と、を記憶した記憶手段（３２）と、所定のタイミングで、前記入力手段（１２〜１５）から送出された各情報データに基づいてなされた複数の認識結果の組み合わせパターンと予め記憶されている前記組み合わせパターンとを比較して前記判断結果を選定すると共に、該選定した判断結果に基づいて次の対応内容を決定する判断部（３１）と、前記次の対応内容を実行するように前記対応実行部（６１Ｍ〜６５Ｍ）及び前記送信手段に指示する制御部（３１０）とを備えて成り、前記送信手段は、前記対応内容決定手段の指示により、前記ネットワークを介して前記情報データ又は前記認識結果を外部に送信する送信手段（３５）であり、前記判断部（３１）は、前記選定した判断結果が所定の結果である場合に、前記時系列対応内容に沿って次の対応内容を決定することを特徴とするネットワークロボットである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複雑な周囲状況においても、最適な動作を自ら判断して決定し、その動作を実行すると共に、その判断結果や周囲状況をネットワークを介して送信することができる、という効果を得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明を実施するための最良の形態を、図１〜図１０を用いて説明する。
図１は、本発明のネットワークロボットの実施例を示す正面図であり、
図２は、本発明のネットワークロボットの実施例を示す側面図であり、
図３は、本発明のネットワークロボットの実施例を説明するブロック図であり、
図４は、本発明のネットワークロボットの実施例における第１の設定情報を示す表であり、
図５は、本発明のネットワークロボットの実施例における第２の設定情報を示す表であり、
図６は、本発明のネットワークロボットの実施例における第３の設定情報を示す表であり、
図７は、本発明のネットワークロボットの実施例における第４の設定情報を示す表であり、
図８は、本発明のネットワークロボットの実施例におけるネットワーク接続を説明する図であり、
図９は、本発明のネットワークロボットの実施例における動作を説明するフローチャートであり、
図１０は、本発明のネットワークロボットの実施例における他の動作を説明するフローチャートである。
【０００８】
（Ａ）形態
まず、実施例のネットワークロボットの形態について図１，図２を用いて説明する。
ここでネットワークロボットとは、インターネットやＬＡＮシステム等に無線又は有線で接続して情報を送受信可能なロボットのことである。
このロボットは、胴体部５１と頭部５２とより成り、胴体部５１には、これに連結した１対の腕部１７とを有している。
【０００９】
頭部５２は、図示しない首駆動手段（首駆動モータ６１Ｍ）により、前向き位置を中心として、左右に各９０度程度回動可能となっている。
各腕部１７の先端には腕ローラ１９を備える一方、胴体部５１の下側における腰に相当する部位には、左右一対の腰ローラ１１０を備えでおり、これらのローラによりこのロボットは床面に対して支持されると共に、胴体部５１内に備えられた図示しない左右の腰ローラ駆動手段６４Ｍ，６５Ｍにより腰ローラ１１０を駆動して床面を移動することができる。
このとき、左右一対の腕部１７が、図示しない左右の肩駆動手段６２Ｍ，６３Ｍにより肩のピッチ方向により回動可能とされている。
また、左右の腰ローラー１１０の回転方向と回転速度とを制御することにより、ロボット本体は前，後，左，右の各方向に移動することができる。
【００１０】
胴体部５１の中央部には、表示手段としてカラーＬＣＤパネル１６（以下、ＬＣＤ１６と記載する）が取り付けられている。
このＬＣＤ１６の上方には、発音手段としてスピーカ１４が取り付けられている。
また、ＬＣＤ１６の下方には、入力手段の一つとして複数の操作ボタン群１８が配設されている。
この操作ボタン群１８は、携帯情報端末（ＰＤＡ）と同様の操作が可能なものである。
例えば、最も左側のボタン１８ａは、ＬＣＤ１６に表示されたカーソルを移動させる場合に使用する。
【００１１】
頭部５２の目に相当する部位には、画像入力手段として一対のカメラ１２が取り付けられている。
また、額に相当する部位には、赤外線センサ１１が取り付けられている。
さらに、耳に相当する両側面，正面及び背面には、音声入力手段として合計４個のマイク１３が取り付けられている。
胴体部５１の左胸に相当する部位には、感熱手段として温度センサー１５が取り付けられている。
また、背中に相当する部位には、通常動作時に別の動作をさせるための動作モード切り替え手段として緊急ボタン２２が取り付けられている。
胴体５１の内部には、詳細を後述する回路部５３が備えられている。
【００１２】
（Ｂ）構成
次に、実施例のネットワークロボットの構成について、図３のブロック図を用いて詳述する。
回路部５３には、メインＣＰＵ３１，メモリ３２，メカ制御ＣＰＵ３３，モータ制御ＣＰＵ３４及び無線通信回路３５が格納されている。この内、メインＣＰＵ３１，メモリ３２及びメカ制御ＣＰＵ３３で制御手段３１０を構成する。
メインＣＰＵ３１は、このロボット全体の制御を行う。
このメインＣＰＵ３１は所定の動作パターンを生成し、生成した動作パターンの情報をメカ制御ＣＰＵ３３に送出する。
メカ制御ＣＰＵ３３は、この動作パターンの情報に対応した肩部及び首部の各関節がとるべき角度の目標値を、所定の動作タイミングで生成する一方、この角度の目標値をシリアル変換した後、シリアルバス３３４を介してモータ制御ＣＰＵ３４に送出する。
モータ制御ＣＰＵ３４は、メカ制御ＣＰＵ３３から送出された角度の目標値と駆動系に取り付けられた角度センサー６１Ｓ〜６５Ｓの出力とを比較し、これらが同じとなるように各駆動モータ６１Ｍ〜６５Ｍを回転させる。
この制御により、肩部と首部とを所定の角度に位置させることができる。
【００１３】
カメラ１２は、取り込んだ画像を画像データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。これにより画像に基づいた認識が可能となる。
また、マイク１３は、取り込んだ音を音データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。これにより、音の音量と入来方向を関知し、認識することが可能となる。
温度センサー１４は、ロボット周囲の温度を測定し、それを温度データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。
赤外線センサ１１は、ロボット周囲の赤外線の量を測定し、それを赤外線データとしてメインＣＰＵ３１に送出する。
一方、メインＣＰＵは、このロボットが存在する環境に設置されたサーバと通信をすることができる無線通信回路３５と接続されている。
例えば、ロボットが住宅内に配置されている場合、このロボットは、その住宅内又は住宅を含む所定エリアを通信可能範囲としたサーバと通信することができる。さらに、このサーバを介してインターネットに接続し、このインターネットに接続した他の装置に情報を送信できるものである。
【００１４】
（Ｃ）入力情報
上述したように、実施例のロボットは複数の入力手段を備え、これらの入力手段からの入力情報に基づいた認識が可能である。その認識結果の一例を図４に示す。
ａは、カメラ１２からの画像データに基づく画像認識（顔認識やペット認識等）である。
ｂは、カメラ１２からの時間差のある画像データを差分して得られる移動物体認識である。
ｃは、一対のステレオカメラ１２からの２つの画像データに基づく距離算出である。例えば、移動物体までの距離や顔認識した相手との距離を算出することが可能である。
ｄは、カメラ１２からの画像データを画像処理することで特定する、このロボット自身の所在位置認識である。
ｅは、赤外線センサ１１からの赤外線データに基づく人や動物の認識である。
ｆは、マイク１３からの音データに基づく音認識である。この音認識においては、複数のマイク１３からの複数の音データを演算することにより音源方向の認識も可能である。
ｇは、温度センサ１５からの温度データに基づくロボットの周囲温度認識である。
ｈは、緊急ボタン２２から送出された信号に基づく動作モード切り替え認識である。
これらの認識結果はメモリ３２にテーブルデータとして格納されている。
メインＣＰＵは、これらａ〜ｈの認識結果とあらかじめ設定されてメモリに記憶された組み合わせ条件とにより、情報の送信相手を決定する。
【００１５】
（Ｄ）認識と判断
まず、上述した認識について詳述する。
例えば、画像データから、部屋や顔の認識が可能である。また、赤外線データにより人の感知が可能である。
これは、人が発生する赤外線を検出し、その動作や移動にる赤外線の変化量で人と認識するものである。
この認識により、留守宅にロボットを置いた場合に、不審者が侵入すると赤外線センサー１１が赤外線を感知し、その赤外線量をメインＣＰＵ３１に読み込み、認識結果テーブルデータとして書き込む。
この方法により不審侵入者を認識することができる。
【００１６】
また、画像データによる顔認識により、家族の顔の特徴を記憶（登録）しておけば、各個人を識別することが可能である。
例えば、カメラ１２より入力した画像データをメインＣＰＵ３１に取り込み、色認識や形状認識により「顔」を抽出して認識し、この「顔」の特徴をデータ化して得られた特徴データと、予め登録されている家族の顔の特徴データとを比較して、不一致であれば、この「顔」の特徴データを不審者情報として新たに認識結果テーブルデータに書き込む。
このようにして、登録してある家族以外の人を検出したら、それを不審者として認識することができる。
また、各部屋の入口等にマーカとなる模様を付したマーカーシートを掲げておき、各部屋ごとのこのマーカー模様情報を予めメモリ３２に記憶させておく。
ロボットが居る部屋において、カメラ１２により入力したマーカーシートの画像データをメインＣＰＵ３１で取り込み、このマーカー模様と、予め記憶されているマーカ模様情報とを比較して識別することにより、その所在する部屋を認識することが可能である。
また、画像データをカメラ１２より入力し、メインＣＰＵ３１に時系列的に取り込み、その差分を計算することにより移動する物体を認識することができる。
これにより、不在のはずの家庭内で不審侵入者を認識できる。
更に、ペット（飼い猫等）の色・形状をデータベースとしてメモリ３２に記憶しておき、この記憶された色・形状データと、カメラ１２によりメインＣＰＵ３１に取り込んでペットと認識された対象物の色・形状のデータとを比較すれば、留守宅のペットの状態を知ることができる。
【００１７】
また、例えば「不審侵入者がいる」と認識したら、その画像データを不審侵入者情報として外部に送出する。
【００１８】
次に、このような認識に基づく認識結果として、図４のａの認識結果におけるテーブルデータの一例を図５に示す。
ａ＝ａ１は、顔認識により父と判断した結果である。
ａ＝ａ２は、顔認識により母と判断した結果である。
ａ＝ａ３，ａ＝ａ４，ａ＝ａ５は、顔認識によりそれぞれ子Ａ，子Ｂ，子Ｃと判断した結果である。
ａ＝ａ６は、顔認識により該当者無しと判断した結果である。
ａ＝ａ７は、色及びパターン認識によりペット（例えば飼い猫）と判断した結果である。
【００１９】
また、カメラ１２からの画像データに基づく位置認識による認識結果の一例を図６に示す。
この位置認識は、上述したように、ロボット自らがそのロボットが位置する部屋の入口や内部に掲げたパターン図や部屋の画像データをカメラ１２より入力し、メインＣＰＵ３１に取り込み、その画像データとあらかじめ登録してある部屋の入口や内部の写真やパターン図とを、公知のパターンマッチング方法により比較処理して行うことができる。
ｄ＝ｄ１は、リビングと判断した結果である。
ｄ＝ｄ２は、寝室と判断した結果である。
ｄ＝ｄ３は、子供部屋と判断した結果である。
ｄ＝ｄ４は、キッチンと判断した結果である。
ｄ＝ｄ５は、バスルーム入口と判断した結果である。
【００２０】
（Ｅ）情報の送信先
情報の送信先の一例を図７に示す。この例は、この実施例のロボットを家族で使用する場合を示しており、送信先は、父Ｆ，母Ｍ，子Ａ，子Ｂ，子Ｃと設定している。実際の送信先は、これらを組み合わせた複数の相手としてもよいものである。
【００２１】
（Ｆ）動作
次に、この実施例のネットワークロボットの動作について説明する。
上述したように、この実施例のロボットには、情報入力手段としてステレオカメラ１２，４個のマイク１３，赤外線センサ１１及び温度センサ１５が装備されている。
【００２２】
メインＣＰＵ３１は、これらのセンサから得られる情報と、あらかじめロボットのメモリ３２に記憶させておいた認識のための情報とを比較して、各センサー毎の判断を行う。
この判断における判断基準とそれに対応した情報の送信相手とは、それぞれリストを作成して予めメモリに記憶させておく。
メインＣＰＵ３１は、この判断時に、該当する判断基準と送信相手との情報をメモリーに格納されたリストから抽出し、それに基づいた最適な動作を判断してそれを実行する。
【００２３】
このロボットの動作の一例を説明する。
この例は、ロボットが留守宅で動作する場合のものである。
マイク１３からの音データに基づいて、メインＣＰＵ３１が「音が発生した」という判断をする（判断１）。
赤外線センサ１１からの赤外線データに基づいて、メインＣＰＵ３１が「周囲より温度の高い物体が移動した」という判断をする（判断２）。
カメラ１２からの画像データに基づいて、メインＣＰＵ３１が顔認識を実行し、「この人物は登録されていない」という判断する（判断３）。
これらの判断１〜３を条件としてＡＮＤをとり、予め設定された判断基準に基づき「不審者が侵入した」と判断する。
【００２４】
これらの条件と判断基準とは、予めメモリに記憶させておく。そして、この判断情報を無線通信手段を介して送信する。
また、各条件毎に、送信相手をテーブルデータとしてメモリに予め記憶させてあり、このテーブルデータに従って判断情報を送信する。
また、送信すべき情報も、各条件毎に予め決めてメモリに記憶させてある。
当例の場合は、＜不審者侵入＋時間＞というテキストデータと、不審者を捉えた画像データとを送信する。
送信相手は、例えばａ１父及びａ２母である。父と母は手許の携帯電話にインターネットを介して送信される電子メールによりこれらの情報を受信する。そして、内容を確認して警察に連絡することができる。
【００２５】
当例の場合においては、例えば、入力情報が音のみではロボットが段差を移動した際に発生した音かもしれず、物体の移動のみではペットが歩いたものかもしれない。また、顔認識では壁に飾った写真の可能性もある。
すなわち、単一の条件では誤判断の可能性が極めて高い。しかしながら、この実施例のロボットは、これら複数の条件とその組み合わせによる判断基準とを最適判断が可能となるように予め設定しているので、メインＣＰＵ３１が誤った判断をする可能性は極めて少ない。
【００２６】
次に、このロボットの別の動作についてその一例を説明する。
この例は、乳児である子供Ｃを寝かしつけて母Ｍが買い物に行く場合の留守番をするロボットの例である。
このロボットは、画像認識による所在位置の特定で、現在子供部屋ｄ３に居ると判断した後、音認識により、子供の泣き声を認識し、更に、赤外線により人の移動を認識した時に、これらの認識結果から「乳児が起きた」と判断し、無線通信手段によりインターネットを介して母Ｍの携帯電話に、＜子供Ｃが起きた＋時間＞というテキストデータと、取り込んだ泣き声の音データファイルとを送信する。
【００２７】
また、短期間の家族旅行で、家に残してきたペットを認識して内部時計の所定時間毎に、そのペットの様子を子Ａ，子Ｂに送信することも可能である。
【００２８】
（Ｇ）接続
次に、ネットワークへの接続について説明する。図８は、実施例のロボットが無線ＬＡＮを介してネットワークに接続している例を示している。
ユーザａが所有するロボットＡは、インターネットに接続されているサーバー８３，ルーター８４及び無線ＬＡＮステーション８５を介してネットワークにアクセス可能である。
また、別の場所に配置されている別のロボットＢも同様にインターネットに接続されているサーバー８６，ルーター８７及び無線ＬＡＮステーション８８を介してネットワークにアクセス可能とされている。
【００２９】
このようにして、このネットワークロボットは、ネットワークにサーバ８１を介して接続している遠隔地にあるパソコン８２や別のサーバ等を介して接続しているロボットＢにも情報送信が可能とされている。さらには、携帯電話基地局８１１を介して携帯端末８１２へも情報送信が可能である。
従って、緊急時の情報送信や独居老人の見守り等、多様なアプリケーションにおいて利用できるものである。
【００３０】
（Ｈ）モード
実施例のネットワークロボットは、通常の動作を行う通常モードと、緊急時等に自律的に行う別の動作モード（以下、自律モードと称する）との２つのモードで動作可能とされており、図９，図１０を用いて説明する。
【００３１】
図９は、実施例のロボットを留守番ロボットとしてのアプリケーションで動作させたときのフローチャートの例である。
この留守番ロボットには、予め設定したスケジュールを記憶させる。このスケジュールは、留守番をする家の各部屋を巡回するものであり、この巡回は通常モードにおける動作である。
本実施例の上述した形態のロボットでは、ドアの開閉や階段の昇降はできないので、フロアーの移動のみである。各部屋にはマーカーとなる画像が掲げられ、これを基に所在位置認識を行う。
【００３２】
まず、メインＣＰＵ３１は、メモリ３２からスケジュールを読み出す（Ｓ９２）。
次に目的地をセットする（Ｓ９３）。
そしてカメラ１３による画像データに基づいた認識結果により移動を行う（Ｓ９４）。
この移動の途中で入力された画像や音認識により周囲の状況をチェックする（Ｓ９５）。
このチェックは、上述した、すでに登録された認識結果の組み合わせパターンと一致しているかで行う（Ｓ９６）。ここで、自律モード機能を搭載する場合、この組み合わせのパターンの中に、緊急事態あるいは非常事態に相当する組み合わせパターン（緊急事態パターン）を設定し、緊急事態条件として予めメモリ３２に記憶（登録）させておく。そして、この緊急事態パターンと一致するか否かを比較判定する。
一致しない場合は、問題なしと判断して移動を継続する。
一致した場合は、問題有り（緊急事態又は非常事態）と判断し、通常モードから離れて自律モードに移行する（Ｓ９７）。
【００３３】
図１０は、この自律モードの設定と情報送信の詳細フローチャートの例である。
ここでは、周囲状況を認識し、これによりロボット自身が動作を決定して行動する。具体的には、条件毎に動作を決めるものである。
例えば、「対象物が不審者である」と判断した場合には、より鮮明な画像を撮影するためにその対象に対して接近するか退避するかの判断をして（Ｓ１０２，Ｓ１０３）、いずれかの動作を行う（Ｓ１０３，Ｓ１０５）。
これは、ステレオカメラからの２つの画像データに基づいて対象物の位置と距離を計算し、その方向に移動する動作である。
【００３４】
また、周囲の温度認識，赤外線の認識及び煙の画像認識により「火災が発生した」と判断した場合には、少しでも長い時間、情報を外部に送信できるように退避行動を実行する（Ｓ１０５）。具体的には、カメラを対象物に向けたまま後退する動作である。
この動作においては、対象物を画像内に常に捕捉するように首部の角度を調整する（Ｓ１０６）。
さらに、上述と同様に認識条件をチェック（Ｓ１０７）して、登録済みの入力条件の組み合わせと一致していれば、送信相手を決定して（Ｓ１０８）情報を送信する（Ｓ１０９）。
【００３５】
以上、詳述したように、この実施例のネットワークロボットは、複雑な周囲状況においても、最適な動作を自ら判断して決定し、その動作を実行すると共にその判断結果や周囲状況を、ネットワークを介して送信することができるものである。
【００３６】
また上述の実施例の形態に限らず、具体的な機構を持たない例えば部屋そのものをネットワークロボットとすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明のネットワークロボットの実施例を示す正面図である。
【図２】本発明のネットワークロボットの実施例を示す側面図である。
【図３】本発明のネットワークロボットの実施例を説明するブロック図である。
【図４】本発明のネットワークロボットの実施例における第１の設定情報を示す表である。
【図５】本発明のネットワークロボットの実施例における第２の設定情報を示す表である。
【図６】本発明のネットワークロボットの実施例における第３の設定情報を示す表である。
【図７】本発明のネットワークロボットの実施例における第４の設定情報を示す表である。
【図８】本発明のネットワークロボットの実施例におけるネットワーク接続を説明する図である。
【図９】本発明のネットワークロボットの実施例における動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明のネットワークロボットの実施例における他の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１１  赤外線センサ
１２  カメラ（画像入力手段）
１３  マイク（音入力手段）
１４  スピーカ（発音手段）
１５  温度センサ（感熱手段）
１６  カラーＬＣＤパネル（表示手段）
１７  腕部
１８  操作ボタン群
１９  腕ローラ
２２  緊急ボタン（動作モード切り替え手段）
３１  メインＣＰＵ
３２  メモリ
３３  メカ制御ＣＰＵ
３４  モータ制御ＣＰＵ
３５  無線通信回路（送信手段）
５１  胴体部
５２  頭部
５３  回路部
６１Ｓ〜６５Ｓ  角度センサ
６１Ｍ  首駆動モータ
６２Ｍ  右肩駆動モータ
６３Ｍ  左肩駆動モータ
６４Ｍ  右腰駆動モータ
６５Ｍ  左腰駆動モータ
８１，８３，８６  サーバ
８２，  パソコン
８４，８７  ルータ
８５，８８  無線ＬＡＮステーション
８９，９０  ロボットＡ，Ｂ
８１１  携帯電話基地局
８１２  携帯端末
１１０  腰ローラ
３１０  制御手段
３３４  シリアルバス
【図１】
2005186197.tif 000003
【図２】
2005186197.tif 000004
【図３】
2005186197.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005186197.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005186197.tif 000009
【図８】
2005186197.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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