(57)【要約】【課題】車両周辺撮像用の車載カメラの撮像画像のノイズを除去するノイズ除去装置であって、ノイズ除去の必要が有る場合だけノイズ除去処理を施すノイズ除去装置を提供する。【解決手段】このノイズ除去装置５は、車両周辺撮像用の車載カメラ３の撮像画像に対するノイズ除去の必要の有無を判断する判断部１１と、判断部１１によりノイズ除去の必要が有ると判断された場合だけ、撮像画像にノイズ除去処理を施すノイズ除去部１３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺撮像用の車載カメラの撮像画像のノイズを除去するノイズ除去装置であって、
前記撮像画像に対するノイズ除去の必要の有無を判断する判断手段と、
前記判断手段によりノイズ除去の必要が有ると判断された場合だけ、前記撮像画像にノイズ除去処理を施すノイズ除去手段と、
を備えることを特徴とするノイズ除去装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出し、低照度である事を検出した場合だけ、ノイズ除去の必要が有ると判断することを特徴とする請求項１に記載のノイズ除去装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記撮像画像の輝度又は明度が基準値を下回るか否かにより、前記車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出することを特徴とする請求項２に記載のノイズ除去装置。
【請求項４】
前記判断手段は、前記車両のイルミ信号がＨレベルであるか否により、前記車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出することを特徴とする請求項２に記載のノイズ除去装置。
【請求項５】
前記判断手段は、前記撮像画像の部分領域毎にノイズ除去の必要の有無を判断し、
前記ノイズ除去手段は、前記撮像画像の各部分領域のうち、前記判断手段によりノイズ除去の必要が有ると判断された部分領域だけにノイズ除去処理を施すことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載のノイズ除去装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺撮像用の車載カメラの撮像画像のノイズを除去するノイズ除去装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周辺撮像用の車載カメラには、高照度時だけでなく低照度時でも有効に撮像できる性能が要求される。この要求に対して、撮像感度を高感度に設定する事で、低照度時でも撮像できる様にすると共に、ノイズ除去部を備えて常に撮像画像にノイズ除去処理を施す事で、低照度時でも暗所ノイズを低減して撮像できる様にした車載カメラが提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の案の車載カメラでは、常に撮像画像にノイズ除去処理が施される為、低照度時だけでなく高照度時でも撮像画像にノイズ除去処理が施される。ところが、昼間等の高照度時（即ち暗所ノイズが発生していない時）の撮像画像にノイズ除去処理が施されると、単に撮像画像がぼやかさるだけで、画像がぼやけるという画質劣化を招く欠点がある。
【０００４】
そこで、この発明の課題は、車両周辺撮像用の車載カメラの撮像画像のノイズを除去するノイズ除去装置であって、ノイズ除去の必要が有る場合だけノイズ除去処理を施す事ができるノイズ除去装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、車両周辺撮像用の車載カメラの撮像画像のノイズを除去するノイズ除去装置であって、前記撮像画像に対するノイズ除去の必要の有無を判断する判断手段と、前記判断手段によりノイズ除去の必要が有ると判断された場合だけ、前記撮像画像にノイズ除去処理を施すノイズ除去手段と、を備えるものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記判断手段は、前記車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出し、低照度である事を検出した場合だけ、ノイズ除去の必要が有ると判断するものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記判断手段は、前記撮像画像の輝度又は明度が基準値を下回るか否かにより、前記車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出するものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記判断手段は、前記車両のイルミ信号がＨレベルであるか否により、前記車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出するものである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、前記判断手段は、前記撮像画像の部分領域毎にノイズ除去の必要の有無を判断し、前記ノイズ除去手段は、前記撮像画像の各部分領域のうち、前記判断手段によりノイズ除去の必要が有ると判断された部分領域だけにノイズ除去処理を施すのである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、車載カメラの撮像画像に対するノイズ除去の必要の有無が判断され、ノイズ除去の必要が有ると判断された場合だけ、撮像画像にノイズ除去処理が施される為、ノイズ除去の必要が有る場合だけ撮像画像にノイズ除去処理を施す事ができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、車載カメラの撮像範囲の照度が低照度である事が検出された場合だけノイズ除去の必要が有ると判断される為、暗所ノイズの発生する低照度時だけノイズ除去処理を施す事ができ、これにより高照度時でも画質劣化させる事無く低照度時の暗所ノイズを低減できる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、撮像画像の輝度又は明度が基準値を下回るか否かにより、車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かが検出される為、正確に車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出できる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、車両のイルミ信号がＨレベルであるか否により、車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かが検出される為、簡易な仕組みで車載カメラの撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出できる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、撮像画像の各部分領域のうちのノイズ除去の必要が有る部分領域だけにノイズ除去処理が施される為、ノイズ除去の必要の無い部分領域の画質をノイズ除去処理により画質劣化させる事無く、ノイズ除去の必要の有る部分領域のノイズを除去できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
＜実施の形態＞
図１は、本発明の実施の形態に係るノイズ除去装置を備えた車載カメラシステムの構成概略図である。
【００１６】
この実施の形態の車載カメラシステムは、車両に搭載され、該車両周辺を撮像し、該撮像画像を車載モニタに表示する事で運転者の運転を支援する他、該撮像画像に画像認識処理を施して、該認識結果に基づいて所定の運転支援装置を動作させる事で運転者の運転を支援するものである。この車載カメラシステム１は、図１の様に、車両周辺を撮像する車載カメラ３と、車載カメラ３の撮像画像にノイズ除去処理を施すノイズ除去装置５と、ノイズ除去装置５により処理された撮像画像を表示する車載モニタ７と、ノイズ除去装置５により処理された撮像画像に画像認識処理を施して、該認識結果に基づいて所定の運転支援装置（図示省略）を動作させる画像認識部９とを備えて構成される。
【００１７】
車載カメラ３は、高照度時だけでなく低照度時でも有効に撮像できる様に撮像感度が高感度に設定される。
【００１８】
ノイズ除去装置５は、車載カメラ３の撮像画像に対するノイズ除去の必要の有無を判断する判断部（判断手段）１１と、判断部１１によりノイズ除去の必要が有ると判断された場合だけ、撮像画像の全領域に一括してノイズ除去処理（高周波成分の除去）を施すノイズ除去部（ノイズ除去手段）１３とを備えて構成される。
【００１９】
判断部１１は、車載カメラ３の撮像範囲の照度が例えば夜間時又は薄暗時等の低照度であるか否かを検出し、低照度である事を検出した場合だけ、ノイズ除去の必要が有ると判断する。尚、照度が低照度であるか否かの検出は、例えば撮像画像の輝度（又は明度）が基準値を下回るか否かにより行われる。より詳細には、撮像画像の輝度（又は明度）が基準値を下回るか否かは、1)撮像画像の全領域の各画素の輝度（又は明度）の平均値が基準値を下回るか否かにより判断されるか、又は、2)撮像画像上に設定した評価領域（撮像画像上の所定の一部領域）内の各画素の輝度（又は明度）の平均値が基準値を下回るか否かにより判断される。尚、上記1)の手法は、撮像画像が全体的に低照度になった場合に低照度と判断したい場合に有効である。上記2)の手法は、輝度等の平均値の計算処理の負担を低減したい場合に有効である。
【００２０】
この構成により、この車載カメラシステム１では、車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度でない場合（即ち暗所ノイズが発生していない場合）は、上述の様に判断部１１によりノイズ除去の必要無しと判断される。そして、この判断により、車載カメラ３の撮像画像は、ノイズ除去部１３でノイズ除去処理されずに車載モニタ７及び画像認識部９に出力されて、車載モニタ７に表示されると共に画像認識部９により画像認識処理される。これにより、低照度でない場合（即ち暗所ノイズを除去する必要の無い場合）は、車載カメラ３の撮像画像は、ノイズ除去処理される事無く（即ち画像がぼやかされて画質劣化される事無く）、車載モニタ７に表示されると共に画像認識部９により画像認識処理される。
【００２１】
他方、車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度の場合（即ち暗所ノイズが発生している場合）は、上述の様に判断部１１によりノイズ処理の必要有りと判断される。そして、この判断により、車載カメラ３の撮像画像は、ノイズ除去部１３でノイズ除去処理されて車載モニタ７及び画像認識部９に出力されて、車載モニタ７に表示されると共に画像認識部９により画像認識処理される。これにより、低照度の場合（即ち暗所ノイズを除去する必要の有る場合）は、車載カメラ３の撮像画像は、ノイズ除去処理されて暗所ノイズが除去された状態で、車載モニタ７に表示されると共に画像認識部９により画像認識処理される。
【００２２】
以上の様に構成されたノイズ除去装置５によれば、車載カメラ３の撮像画像に対するノイズ除去の必要の有無が判断され、ノイズ除去の必要が有ると判断された場合だけ、撮像画像にノイズ除去処理が施される為、ノイズ除去の必要が有る場合だけ撮像画像にノイズ除去処理を施す事ができる。
【００２３】
又、車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度である事が検出された場合だけノイズ除去の必要が有ると判断される為、暗所ノイズの発生する低照度時だけノイズ除去処理を施す事ができ、これにより高照度時でも画質劣化させる事無く低照度時の暗所ノイズを低減できる。
【００２４】
又、撮像画像の輝度又は明度が基準値を下回るか否かにより、車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度であるか否かが検出される為、正確に車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出できる。
【００２５】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度であるか否かの検出が撮像画像の輝度等が基準値を下回るか否かにより行われる場合で説明したが、別の検出法として、自車両のイルミ信号（自車両のライトが点灯されたか否かを示す信号）がＨレベル（ライトが点灯された事を示す信号）であるか否により、照度が低照度であるか否かを検出しても構わない。その様にすれば、輝度等の平均値の計算処理をする事無く簡易な仕組みで車載カメラ３の撮像範囲の照度が低照度であるか否かを検出できる。
【００２６】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、車載カメラ３の撮像画像の全領域に一括してノイズ除去処理を施す場合で説明したが、撮像画像のうちのノイズ除去の必要の有る部分領域だけにノイズ除去処理を施す様にしても構わない。
【００２７】
その様にする場合の判断部１１は、ノイズ除去の必要の有無を判断する場合は、撮像画像の全領域に渡り撮像画像の部分領域毎（例えば一画素毎又は数画素領域毎）にノイズ除去の必要の有無を判断する。尚、撮像画像の各部分領域でのノイズ除去の有無の判断は、その部分領域の照度が低照度であるか否かにより行われる。そして、撮像画像の各部分領域の照度が低照度であるか否かは、その部分領域内の画素の輝度（又は明度）の平均値が基準値を下回るか否かにより判断される。そして、ノイズ除去部１３は、車載カメラ３の撮像画像の各部分領域のうち、判断部１１によりノイズ除去の必要が有ると判断された部分領域だけにノイズ除去処理を施す。
【００２８】
この様にすれば、車載カメラ３の撮像画像の各部分領域のうちのノイズ除去の必要が有る部分領域だけにノイズ除去処理が施される為、ノイズ除去の必要の無い部分領域の画質をノイズ除去処理により画質劣化させる事無く、ノイズ除去の必要の有る部分領域のノイズを除去できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この発明の実施の形態に係るノイズ除去装置を備えた車載カメラシステムの構成概略図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  車載カメラシステム
３  車載カメラ
５  ノイズ除去装置
７  車載モニタ
９  画像認識部
１１  判断部
１３  ノイズ除去部
【図１】
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