(57)【要約】【課題】  先行車追従走行制御に対する運転者の不必要な介入を防止する。【解決手段】  先行車両に追従走行する場合は予め設定した車速（設定車速）以下で先行車両との車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車両がいない場合には自車速が設定車速となるように車速制御を行う先行車追従走行制御において、先行車追従走行制御における時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、報知手段を介して報知する。【選択図】  図４ 
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車線上の先行車両を認識して先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車速を検出する自車速検出手段と、
先行車両に追従走行する場合は予め設定した車速（以下、設定車速という）以下で先行車両との車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車両がいない場合には自車速が前記設定車速となるように車速制御を行う先行車追従走行制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
前記先行車追従走行制御手段は、先行車追従走行制御における時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、報知手段を介して報知することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記先行車追従走行制御手段は、先行車追従走行制御における自車の加減速度の時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、前記報知手段を介して報知することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記先行車追従走行制御手段は、先行車追従走行制御における自車速の時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、前記報知手段を介して報知することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記先行車追従走行制御手段は、先行車追従走行制御における車間距離の時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、前記報知手段を介して報知することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記報知手段は先行車追従走行制御の計画をグラフで表示することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記報知手段は先行車追従走行制御の計画を時間ごとに絵表示することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記報知手段は先行車追従走行制御の計画を音声により時間ごとに放送することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記所定時間を自車と先行車との車間時間とすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記所定時間を自車速に応じて決定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記所定時間を自車と先行車との相対速度に応じて決定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記所定時間を自車と先行車との車間距離に応じて決定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車に追従走行する場合は予め設定した車速以下で車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、先行車がいない場合には自車速が設定車速となるように車速制御を行う車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車に追従走行する場合は車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、先行車がいない場合には自車速が予め設定した車速となるように車速制御を行う車両用走行制御装置において、車間距離、設定車速、上下限車速、目標加減速度を表示するようにした車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００１−１９９２６２号公報、
【特許文献２】特開２０００−１１８２６３号公報、
【特許文献３】特開２０００−３４３９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両用走行制御装置では、単に設定車速や目標加減速度を表示しているだけで、これから先、装置がどのような制御を行うかといった情報が得られないため、例えば設定車速で定速走行中に自車速よりも遅い車速の先行車両に接近する場合に、装置による自動制動がかかる前に手動で制動をかけて装置の自動運転を中止してしまったり、あるいは先行車追従走行中に渋滞が解消して先行車が遠ざかっていく場合に、装置による自動加速の前に手動による加速を行って装置の自動運転に介入することがあり、利便性や快適性が損なわれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
先行車両に追従走行する場合は予め設定した車速（設定車速）以下で先行車両との車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車両がいない場合には自車速が設定車速となるように車速制御を行う先行車追従走行制御において、先行車追従走行制御における時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、報知手段を介して報知する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者が先行車追従走行制御の計画を認識できるから不必要に先行車追従走行制御に介入することが避けられ、利便性と快適性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
《発明の第１の実施の形態》
図１は第１の実施の形態の構成を示す図である。操作スイッチ類１には、図２に示すようなステアリングホイール１７に設けられた各種操作スイッチが含まれる。主電源スイッチ１１は車両用走行制御装置に電源を供給して起動させるためのスイッチである。セットスイッチ１２は現在の自車速を“設定車速”として先行車追従走行制御を開始させるためのスイッチであり、自車速が５０〜１００km/hの範囲内で走行しているときに操作されるとそのときの自車速を車速制御の設定車速として装置に記憶する。
【０００８】
キャンセルスイッチ１３は先行車追従走行制御を解除するためのスイッチである。なお、この一実施の形態では、自車線上の先行車を認識して先行車に追従走行する場合は、予め設定した車速（設定車速）以下で車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車がいない場合には、自車速が設定車速となるように車速制御を行うことを先行車追従走行制御という。
【０００９】
車速上げスイッチ１４は設定車速を上げるスイッチであり、車速下げスイッチ１５は設定車速を下げるためのスイッチである。車速上げスイッチ１４および車速下げスイッチ１５を操作することによって、５０〜１００km/hの間の希望する車速に設定車速を変更することができる。
【００１０】
車間設定スイッチ１６は先行車追従走行時の車間時間を設定するためのスイッチであり、操作するたびに設定車間時間が“長”→“中”→“短”→“長”の順に変化する。なお、装置起動時の初期値は“長”であり、基準車間時間をＴsとしたとき長、中、短に対応する目標車間時間ＴVを（Ｔs＋０．５sec）、Ｔs、（Ｔs−０．５sec）とする。基準車間時間Ｔsは設定車速Ｖに応じて変化し、
Ｔs[sec]＝４[sec]−２[sec]＊（Ｖ−１４[ｍ／sec]）／１４[ｍ／sec]  ・・・（１）
とする。
【００１１】
図１に戻り、車間距離センサー２は先行車までの車間距離ｌ[ｍ]を検出するとともに、先行車の位置を検出して自車線上の先行車を認識する。後述するコントローラー４は、車間距離センサー２により検出された先行車までの車間距離ｌ[ｍ]の時間変化から先行車の速度ｖB[ｍ／ｓ]と加速度αB[ｍ／ｓ２]を算出する。
【００１２】
車速センサー３は自車両の走行速度ｖA[ｍ／ｓ]を検出する。後述するコントローラー４は自車速ｖA[ｍ／ｓ]の時間変化から自車両の加速度αA[ｍ／ｓ２]と先行車との相対速度ｖR（＝ｖA−ｖB）を算出する。
【００１３】
コントローラー４はＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、タイマー４ｄなどを備え、先行車追従走行制御を行う。すなわち、自車線上の先行車を認識して先行車に追従走行する場合には、設定車速Ｖ以下で車間距離ｌiを目標車間距離ＬVに一致させるための目標加減速度αAを演算し、エンジン制御装置５と制動制御装置６を制御して車間距離制御を行う。自車線上に先行車がいない場合には、自車速ｖAを設定車速Ｖに一致させるための目標加減速度αAを演算し、エンジン制御装置５と制動制御装置６を制御して車速制御を行う。
【００１４】
エンジン制御装置５は目標加減速度αAに応じてエンジン（不図示）の出力トルクを制御するとともに、制動制御装置６は目標加減速度αAに応じてブレーキ液圧を調節し、目標加減速度αAを達成する。表示制御回路７は表示器８を駆動する回路であり、現在から表示時間Ｔ先までの先行車追従走行制御における時間ごとの制御計画を表示器８に表示する。具体的な表示内容と表示時間Ｔについては後述する。なお、表示器８は車両のインストルメントのコンビネーションメータに配置される。
【００１５】
図３は先行車追従走行制御プログラムを示すフローチャートである。主電源スイッチ１１により車両用走行制御装置が起動されると、コントローラー４は繰り返しこのプログラムを実行する。ステップ１においてセットスイッチ１２により先行車追従走行制御が開始されているかを確認し、先行車追従走行制御状態にあるときはステップ２へ進む。ステップ２では、セットスイッチ１２の操作時にコントローラー４のＲＡＭ４ｃに記憶された設定車速Ｖと、車間設定スイッチ１６により設定された目標車間時間ＴVと、目標車間距離ＬVを読み込む。
【００１６】
ステップ３において車間距離センサー２から車間距離ｌi、車速センサー３から自車速ｖA,iを読み込み、自車の加減速度αA,i、先行車の速度ｖB,iおよび加減速度αB,iを求める。続くステップ４で目標加減速度αA,i+1を演算する。
【００１７】
車間距離センサー２が自車線上の先行車を認識していない場合には（ｌi＝∞）、制御設定実現予定時間ＴM＝５[sec]後に現在の自車速ｖA,iを設定車速Ｖ[ｍ／ｓ]に一致させるための自車の目標加減速度αA,i+1を次式により求める。
αA,i+1＝（Ｖ−ｖA,i）／ＴM  ・・・（２）
なお、この実施の形態では自車速ｖAが設定車速Ｖとなるようにフィードバック制御を行うので、実際に制御設定実現予定時間ＴM後に自車速ｖAが設定車速Ｖになるわけではなく、フィードバック制御の応答特性による遅れが生じる。
【００１８】
一方、車間距離センサー２が自車線上に先行車を認識している場合には（ｌi＜∞）、制御設定実現予定時間ＴM＝５[sec]後に先行車との車間距離ｌiを目標車間距離Ｌvに一致させるための自車の目標加減速度αA,i+1を次式により求める。
αA,i+1＝αB,i＋２｛ｌi−ＬV−（ＶA,i−ＶB,i）ＴM｝／ＴM２  ・・・（３）
なお、この一実施の形態では車間距離ｌが目標車間距離Ｌvとなるようにフィードバック制御を行うので、実際に制御設定実現予定時間ＴM後に車間距離ｌiが目標車間距離ＬVになるわけではなく、フィードバック制御の応答特性による遅れが生じる。
【００１９】
なお、目標加減速度αA,i+1が最大加速度０．２５Ｇ、最大減速度０．１Ｇの上下限値を超える場合には、目標加減速度αA,i+1を上限値または下限値に制限する。演算結果の目標加減速度αA,i+1をエンジン制御装置５と制動制御装置６へ出力し、エンジントルクとブレーキ液圧を制御して目標加速度αA,i+1を達成させる。
【００２０】
ステップ５において後述するサブルーチンを実行して先行車追従走行制御計画の表示時間Ｔを決定する。続くステップ６では目標加減速度αA,i+1に基づいて制御計画表示時間Ｔ後までの加減速計画を演算する。
【００２１】
車間距離センサー２が自車線上の先行車を認識していない場合には（ｌi＝∞）、目標加減速度のステップ時間δtごとの制御計画値αA,i+2、αA,i+3、αA,i+4、・・・を以下の手順で演算する。まず、現在の目標加減速度αA,i+1でステップ時間δt＝０．１[sec]後に達する自車速ｖA,i+1は、
ｖA,i+1＝ｖA,i＋αA,i+1＊δt  ・・・（４）
であり、このときに指令する目標加減速度αA,i+2を、
αA,i+2＝（Ｖ−ｖA,i+1）／ＴM  ・・・（５）
とする。この目標加減速度αA,i+2を基に、
ｖA,i+2＝ｖA,i+1＋αA,i+2＊δt  ・・・（６）
αA,i+3＝（Ｖ−ｖA,i+2）／ＴM  ・・・（７）
として同様にＴ秒後まで目標加減速度αA,i+4、αA,i+5、αA,i+6、・・・の順に演算する。
【００２２】
一方、車間距離センサー２が自車線上に先行車を認識している場合には（ｌi＜∞）、目標加減速度のステップ時間δtごとの制御計画値αA,i+2、αA,i+3、αA,i+4、・・・を以下の手順で演算する。まず、現在の目標加減速度αA,i+1でステップ時間δt＝０．１[sec]後に達する車間距離ｌi+1は、
ｌi+1＝ｌi＋δt２（αB,i−αA,i+1）／２＋δt（ｖB,i+1−ｖA,i+1)  ・・・（８）
ただし、ｖA,i+1＝ｖA,i＋αA,i+1＊δt、ｖB,i+1＝ｖB,i＋αB,i＊δtとする。このｌi+1を基に目標加減速度αA,i+2を演算する。
αA,i+2＝αB,i+1＋２｛ｌi+1−ＬV−（ＶA,i+1−ＶB,i+1）ＴM｝／ＴM２  ・・・（９）
以下同様に制御計画表示時間Ｔ秒後まで目標加減速度αA,i+3、αA,i+4、αA,i+5、・・・として順に演算する。ただし、先行車の加速度は現在の加速度αB,iを維持するものと仮定して演算する。
【００２３】
ステップ７において演算結果の加減速制御計画を表示器８に表示する。図４にその表示例を示す。この表示例では制御計画表示時間Ｔ＝３[sec]の加減速制御計画をグラフで表示している。なお、棒グラフを用いて単位時間ごとの加減速度を表示してもよい。また、加減速制御計画をさらに視認しやすくするために、図５および図６に示すように絵表示してもよい。図５では加速度を３つのレベルに分けており、吹き流しの数が多いほど加速度が高いことを表す。また、図６では減速度を３つのレベルに分けており、タイヤ鳴りを表す星の数が多いほど減速度が高いことを示す。
【００２４】
このように、一実施の形態によれば、先行車両に追従走行する場合は設定車速Ｖ以下で先行車両との車間距離ｌiが目標車間距離ＬVとなるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車両がいない場合には自車速ｖAが設定車速Ｖとなるように車速制御を行う先行車追従走行制御において、先行車追従走行制御における時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、表示器８を介して報知するようにしたので、運転者が先行車追従走行制御の計画を認識できるから安心感が得られ、不必要に先行車追従走行制御に介入することが避けられて利便性が向上する上に、先行車追従走行制御による自動運転と運転者による手動運転とが切り換わることが防止され、快適性が向上する。
【００２５】
また、第１の実施の形態によれば、先行車追従走行制御における自車の加減速度の時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、表示器８を介して報知するようにしたので、運転者が先行車追従走行制御における自車の加減速度の時間ごとの制御計画を認識できるから安心感が得られ、不必要に先行車追従走行制御に介入することが避けられて利便性が向上する上に、先行車追従走行制御による自動運転と運転者による手動運転とが切り換わることが防止され、快適性が向上する。
【００２６】
さらに、第１の実施の形態によれば、制御計画表示時間Ｔを自車と先行車との車間時間ｔcとしたので、自車と先行車の現在の状態が維持された場合に自車が先行車に接触するまでの間に制御がいつどのように行われるかが分かり、運転者の予測精度が高まるとともに、必要であれば適切なタイミングで介入を行うことができる。
【００２７】
図７は制御計画表示時間Ｔを決定するサブルーチンを示す。ステップ１１において自車線上に先行車が存在するか否かを確認し、自車線上に先行車が存在する場合（ｌ＜∞）にはステップ１２へ進み、現在の車間時間ｔcを制御計画表示時間Ｔとする。
Ｔ＝ｔc  ・・・（１０）
ただし、車間時間ｔcは、ｔc＝ｌi／（ｖA−ｖB）である。図８は車間時間ｔcに対する制御計画表示時間Ｔを表す。一方、自車線上に先行車がいない場合（ｌ＝∞）にはステップ１３へ進み、現在設定されている目標車間時間ＴVを制御計画表示時間Ｔとする。
Ｔ＝ＴV  ・・・（１１）
【００２８】
このように、第１の実施の形態によれば制御計画表示時間Ｔを自車と先行車との車間時間ｔcとしたので、自車と先行車の現在の状態が維持された場合に自車が先行車に接触するまでの間に制御がいつどのように行われるかが分かり、運転者の予測精度が高まるとともに、必要であれば適切なタイミングで介入を行うことができる。
【００２９】
《発明の第２の実施の形態》
現在の自車速ｖAに応じて制御計画表示時間Ｔを決定するようにした第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１に示す構成と同様であり、また第２の実施の形態の追従走行制御は図３に示す制御と同様であるから、それらの図示と説明を省略する。
【００３０】
図９は第２の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定サブルーチンを示す。ステップ２１において現在の自車速ｖA[ｋｍ／ｈ]に応じて制御計画表示時間Ｔを次式により決定する。
Ｔ＝１００＊３．６／ｖA  ・・・（１２）
図１０に自車速ｖAに対する制御計画表示時間Ｔを示す。
【００３１】
このように、第２の実施の形態によれば制御計画表示時間Ｔを自車速ｖAに応じて決定するようにした。これにより、例えば自車速ｖAが速くなる場合には先行車に早く接近する可能性があり、表示時間Ｔを短くすることで重要な短時間先までの制御計画のみが表示され、不必要に長時間先までの制御計画が表示される煩わしさがなくなる。逆に自車速ｖAが遅くなる場合には先行車にすぐに接近しないと考えられるから、表示時間Ｔを長くすることで重要な長時間先までの制御計画が表示され、運転者は長時間の制御計画を認識できて安心感が得られる。
【００３２】
《発明の第３の実施の形態》
先行車の相対速度ｖRに応じて制御計画表示時間Ｔを決定するようにした第３の実施の形態を説明する。なお、この第３の実施の形態の構成は図１に示す構成と同様であり、また第３の実施の形態の追従走行制御は図３に示す制御と同様であるから、それらの図示と説明を省略する。
【００３３】
図１１は第３の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定サブルーチンを示す。ステップ３１において自車線上の先行車の有無を確認し、自車線上に先行車がいる場合（ｌ＜∞）はステップ３２へ進み、現在の相対速度ｖRに応じて制御計画表示時間Ｔを決定する。
Ｔ＝１００＊３．６／（１００＋ｖR[ｋｍ／ｓ]）  ・・・（１３）
ただし、ｖR＝ｖA−ｖBである。一方、自車線上に先行車がいない場合（ｌ＝∞）はステップ３３へ進み、制御計画表示時間Ｔを３．６[sec]とする。図１２に相対速度ｖRに対する制御計画表示時間Ｔを示す。
【００３４】
このように、第３の実施の形態によれば制御計画表示時間Ｔを自車と先行車との相対速度ｖRに応じて決定するようにした。これにより、例えば相対速度ｖRが正の場合には先行車に接近するから、表示時間Ｔを短くすることによって重要な短時間先までの制御計画のみが表示され、不必要に長時間先までの制御計画が表示される煩わしさがなくなる。逆に相対速度が負の場合には先行車にすぐには接近しないと考えられるから、表示時間Ｔを長くすることで重要な長時間先までの制御計画が表示され、運転者は長時間の制御計画を認識できて安心感が得られる。
【００３５】
《発明の第４の実施の形態》
車間距離ｌ[ｍ]に応じて制御計画表示時間Ｔを決定するようにした第４の実施の形態を説明する。なお、この第４の実施の形態の構成は図１に示す構成と同様であり、また第４の実施の形態の追従走行制御は図３に示す制御と同様であるから、それらの図示と説明を省略する。
【００３６】
図１３は第４の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定サブルーチンを示す。ステップ４１において自車線上の先行車の有無を確認する。先行車がいる場合（ｌ＜∞）はステップ４２へ進み、現在の車間距離ｌｉ[ｍ]に応じて制御計画表示時間Ｔを決定する。
Ｔ＝ｌi[ｍ]／１０  ・・・（１４）
一方、先行車がいない場合（ｌ＝∞）はステップ４３へ進み、制御計画表示時間Ｔを１０[sec]とする。図１４に車間距離ｌに対する制御計画表示時間Ｔを示す。
【００３７】
このように、第４の実施の形態によれば制御計画表示時間Ｔを自車と先行車との車間距離ｌiに応じて決定するようにした。これにより、例えば車間距離ｌiが短くなる場合には先行車に接近するから、表示時間Ｔを短くすることによって重要な短時間先までの制御計画のみが表示され、不必要に長時間先までの制御計画が表示される煩わしさがなくなる。逆に車間距離ｌiが長くなる場合には先行車にすぐには接近しないから、表示時間Ｔを長くすることによって重要な長時間先までの制御計画が表示され、運転者は長時間の制御計画を認識できて安心感が得られる。
【００３８】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー２が車間距離検出手段を、車速センサー３が自車速検出手段を、コントローラー４が先行車追従走行制御手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００３９】
なお、上述した一実施の形態では先行車追従走行制御における自車の加減速度の時間ごとの制御計画を所定時間先まで演算し、表示する例を示したが、先行車追従走行制御における制御計画の表示内容は自車の加減速度に限定されず、例えば自車速ｖAの時間ごとの制御計画、あるいは車間距離ｌiの時間ごとの制御計画を演算し、表示するようにしてもよい。
【００４０】
図１５は先行車追従走行制御における自車速ｖAの時間ごとの制御計画例を示し、図中Ａは設定車速Ｖよりも遅い先行車に接近して追従走行を開始する場合の自車速ｖAの時間ごとの制御計画例を示し、図中Ｂは先行車追従走行中の先行車が自車線上から離脱した場合に設定車速まで加速する場合の自車速ｖAの時間ごとの制御計画例を示す。また、図１６は設定車速Ｖよりも遅い先行車に接近して追従走行を開始する場合の車間距離ｌiの時間ごとの制御計画例を示す。
【００４１】
また、上述した一実施の形態では先行車追従走行制御の計画をグラフと時間ごとの絵表示で報知する例を示したが、報知方法は上述した一実施の形態の表示方法に限定されず、音声により時間ごとに放送するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】操作スイッチ類の配置を示す図である。
【図３】追従走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】制御計画の表示例を示す図である。
【図５】制御計画の他の表示例を示す図である。
【図６】制御計画の他の表示例を示す図である。
【図７】第１の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定処理を示すフローチャートである。
【図８】車間時間ｔcに対する制御計画表示時間Ｔを示す図である。
【図９】第２の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定処理を示すフローチャートである。
【図１０】自車速ｖAに対する制御計画表示時間Ｔを示す図である。
【図１１】第３の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定処理を示すフローチャートである。
【図１２】相対速度ｖRに対する制御計画表示時間Ｔを示す図である。
【図１３】第４の実施の形態の制御計画表示時間Ｔの決定処理を示すフローチャートである。
【図１４】車間距離ｌに対する制御計画表示時間Ｔを示す図である。
【図１５】先行車追従走行制御における自車速ｖAの時間ごとの制御計画例を示す図である。
【図１６】設定車速Ｖよりも遅い先行車に接近して追従走行を開始する場合の車間距離ｌiの時間ごとの制御計画例を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  操作スイッチ類
２  車間距離センサー
３  車速センサー
４  コントローラー
４ａ  ＣＰＵ
４ｂ  ＲＯＭ
４ｃ  ＲＡＭ
４ｄ  タイマー
５  エンジン制御装置
６  制動制御装置
７  表示制御回路
８  表示器
１１  主電源スイッチ
１２  セットスイッチ
１３  キャンセルスイッチ
１４  車速上げスイッチ
１５  車速下げスイッチ
１６  車間設定スイッチ
【図１】
2005132282.tif 000003
【図２】
2005132282.tif 000004
【図３】
2005132282.tif 000005
【図４】
2005132282.tif 000006
【図５】
2005132282.tif 000007
【図６】
2005132282.tif 000008
【図７】
2005132282.tif 000009
【図８】
2005132282.tif 000010
【図９】
2005132282.tif 000011
【図１０】
2005132282.tif 000012
【図１１】
2005132282.tif 000013
【図１２】
2005132282.tif 000014
【図１３】
2005132282.tif 000015
【図１４】
2005132282.tif 000016
【図１５】
2005132282.tif 000017
【図１６】
2005132282.tif 000018