(57)【要約】【課題】  移動体に対して無信号区間が少なくなるように誘導線路を敷設する。【解決手段】  一点鎖線で示されているラインを移動体４が走行するために、実線の誘導線路（１−１）（１−２）（１−３）が敷設されている。  各サークルの誘導線路には固定局（２−１）（２−２）（２−３）から制御信号で変調された高周波信号が供給されると共に、終端部（３−１）（３−２）（３−３）が設けられている。  各誘導線路１から漏洩している電磁界と結合するために誘導線路と近接するように移動体４には２個の結合器４ａ、４ｂ（アンテナ）が設けられている。  各誘導線路１の太線で示した領域は移動体４の２個の結合器４ａ、４ｂの少なくともいずれか一方が誘導線路と結合するように折り曲げ、オーバラップされているので、通常の敷設方法では各誘導線路１の終端部の領域で無信号区間となる領域（ＯＬ2〜ＯＬ5）においても、移動体を２個の結合器で送受信号が断絶することなく駆動し、無信号区間となる線路部分を通過させることができる。【選択図】                       図１
2005094462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置間を連絡するように敷設されている複数本の誘導線路と、
走行方向に対して直交する方向に少なくとも２個の結合器を備え、前記誘導線路に沿って移動することができる移動体と、
前記各誘導線路の一端に接続され、前記移動体に結合器を介して種種の情報を送信する高周波信号出力部と、
前記各誘導線路の他端部に前記誘導線路と整合する整合インピーダンス素子が接続されている終端部とを備えている移動体通信装置において、
前記各誘導線路の終端部においては、前記２個の結合器のいずれか一方が近接するように、前記誘導線路に折り返し、またはオーバラップ部を形成するように前記誘導線路を敷設することを特徴とする移動体通信用誘導線路の敷設方法。
【請求項２】
前記誘導線路は平衡線路によって構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移動体通信用誘導線路の敷設方法。
【請求項３】
上記終端部は中継器とされていることを特徴とする請求項１に記載の移動体通信用誘導線路の敷設方法。
【請求項４】
上記終端部は分配器となるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移動体通信用誘導線路の敷設方法。
【請求項５】
上記終端部に高透磁率磁性リングが挿入されていることを特徴とする請求項２に記載の移動体通信用誘導線路の敷設方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば誘導線路に沿って移動する移動体に種種の制御信号を供給すると共に、移動体からも前記誘導線路に対して信号を伝達する際に好適な移動体通信用誘導線路の敷設方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば、超精密加工を施す半導体回路（ＩＣ回路）の製造工場、または機械部品製造工場等では、省力化のために多くの自動作業機械が導入されており、これらの各部の作業機械に供給する材料や、加工後の製品、及び各種のツールを搬送するために、誘導線路に沿って所定の箇所まで自動的に移動できるように設定される移動体、例えば輸送ロボットや、搬送台車が利用されている。
【０００３】
これら移動体には、工場や倉庫内に敷設されている誘導線路（例えば平衡給電線等）と電磁誘導結合により非接触の状態で通信を行う結合器が配置されており、該結合器を介して、固定局から移動体への制御信号、及び移動体から固定局に送信する各種信号で変調された高周波信号を相互に送受信することにより、誘導線路側に接続されている固定局等との間で双方向の通信が行われるようになっている。
【０００４】
図３はかかる移動体通信用誘導線路の敷設方法の一部分を示す模式図であって、１０は地上又は天井等に敷設、または支持されている誘導線路で、通常２本の平行導線を誘電体材料によって一体的に被覆した平衡線路で構成されている。
誘導線路１０は例えば工場内の所定の位置、例えば種種の工作機械５１，５２，５３・・・・間を移動体が走行できるように敷設、又は支持されており、図に示されているように１本の誘導線路１０の一方の端部には高周波信号を出力する固定局（高周波信号源）２０が、他方の端部には終端部３０が接続されている。
【０００５】
固定局２０は誘導線路１０に対して移動台車４０に制御信号を出力するものであり、一般的に制御信号は数ＭＨｚ〜１０００ＭＨｚの高周波信号を変調して送出されている。
誘導線路１０の終端部３０は誘導線路１０（平衡線路）の伝送インピーダンス（約２００Ω）と同じ値の整合インピーダンス素子を接続することによって誘導線路１０を終端し、反射波が生じないようにして誘導線路１０に定在波がのらないようにしている。
【０００６】
誘導線路１０は平衡線路等によって形成されることにより若干の漏れ磁界が線路に沿って生じ、この漏れ磁界が移動台車４０に搭載されている結合器４０ａ（アンテナ）により受信されると共に、移動台車４０からの送信情報もこの結合器４０ａを介しては誘導線路１０に結合され、固定局２０で受信されることにより双方向通信を行うように構成されている。
【０００７】
移動台車４０の所定の箇所に配置されている結合器４０ａ、４０ａ（この場合２個の送受信アンテナ）は、通常は２個のループ状のコイルによって上記誘導線路１０に近接するように配置され、誘導線路１０から漏洩している電磁波（特に誘導磁界）を受信すると共に、移動台車４０から各種情報を送信するものである。
移動台車４０側で受信された高周波信号は、図示しない受信回路によって復調され、復号された制御信号は、移動台車４０の駆動機構等を制御する。例えば移動台車４０の走行および停止を制御すると同時に、制御信号によっては搬送している製品の積み替え、積み卸し等を行うようにしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、このような移動体通信方法の場合は、通常、国内規定で微弱電波とされている電磁波を伝送媒体とすることが多く、この伝送媒体として平衡線路の漏洩磁界を使用すると、１本の平衡線路で制御できる移動体の距離はあまり長く設定することができない。
そこで、図４に示すように、例えば２本の誘導線路１０−１，１０−２で移動距離が長くなるように敷設すると、これらの各線路に信号を供給するための固定局Ｆ１，Ｆ２、および終端部Ｔ１，Ｔ２が必要とされ、誘導線路１０−１，１０−２の繋ぎ目に間隔Ｗ２が生じる。
そのため、各移動台車４０は通常はこの繋ぎ目の間隔Ｗ２より広い間隔Ｗ１で２個の結合器４０ａ、４０ｂを配置し、いずれか一方の結合器が誘導線路１０に結合するように配置して、走行中にこの繋ぎ目に遭遇しても信号の欠落が生じないように工夫されている。
【特許文献１】特開２０００−２８６７６０号公報
【０００９】
しかし、工場等の規模によっては移動台車４０の行動範囲は図５に示すように２以上のサークル（Ａ）（Ｂ）とされている領域に対して移動する必要があるため、誘導線路の敷設形状はさらに複雑になる。
すなわち、図５の場合はサークル（Ａ）の領域は固定局Ｆ１と分配器Ｄを備え、ここで分配された各誘導線路はそれぞれ繋ぎ目の間隔Ｗ２の部分で終端部Ｔ１、Ｔ２で終端されると共に、サークル（Ｂ）の領域は固定局Ｆ２から供給された信号は中継器Ｒを介して増幅され、終端部Ｔ３において終端されるが、中継器Ｒを配置する位置に誘導線路の間隔Ｗ２が生じている。
そして、サークル（Ａ）とサークル（Ｂ）の領域を移動台車４０が行き来するために、誘導線路の一部が互いに接近している転換領域Ｗ３が形成され、移動台車４０がこの部分を介して相互に行き来できるようにしている。
【００１０】
移動台車４０の制御信号を供給するための結合器は前記したように、誘導線路の繋ぎ目の間隔Ｗ２が無信号区間とならないようにするために、走行方向に２個結合器４０ａ、４０ｂを必要とすると共に、移動台車４０がサークル（Ａ）領域からサークル（Ｂ）領域に転換する際にも、転換領域Ｗ３で信号の欠落が生じないように誘導線路との結合状態を維持するために、さらに幅方向に２個の結合器４０ｃ、４０ｄを設ける必要があり、移動台車４０には、結局４個の結合器４０（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）が必要になる。また、誘導線路が複雑化すると、さらに、結合器の数が増加するという問題が生じる。
【００１１】
このように、移動体に搭載される結合器の数が増加すると、それ自体で移動体の部品コストが高くなり、この結合器を信号の状況に応じて切り替えるダイバシチィ制御が複雑になり、そのための設備コストもより高くなると共に、結合器の取り付け場所が制約されて搬送効率がわるくなる。或いは切り換えに伴う損失が増加する等の問題が発生する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の移動体通信用誘導線路の敷設方法はかかる問題点を低減することを目的としてなされたものであって、
所定の位置間を連絡するように敷設されている複数本の誘導線路と、
走行方向に対して直交する方向に少なくとも２個の結合器を備え、前記誘導線路に沿って移動することができる移動体と、
前記各誘導線路の一端に接続され、前記移動体に結合器を介して種種の情報を送信する高周波信号出力部と、
前記各誘導線路の他端部に前記誘導線路と整合する整合インピーダンス素子が接続されている終端部とを備えている移動体通信装置において、
前記各誘導線路の終端部においては、前記２個の結合器のいずれか一方が常に近接できるように、前記誘導線路が折り返し、または、オーバラップするように敷設することを特徴とする。
【００１３】
上記誘導線路は平衡線路によって構成することができ、終端部は中継器や、信号分配器であっても終端部として終結される場合に有効である。また誘導線路を平衡線路とするときにはその終端部に高透磁率の磁性リングを挿入することによって、外部ノイズに対して強い敷設方法を提供することができる。
【００１４】
移動体の走行方向に対して幅方向（進行方向に直交する方向）に離間した２個の結合器を配置し、誘導線路の繋ぎ目、やサークルの終端部において、誘導線路を折り返すか、又はオーバラップするように敷設されているので、複雑な経路を有する誘導線路に対しても少ない結合器により対応させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は任意の位置間を走行する移動体との交信を可能にする誘導線路を敷設する際に、誘導線路の終端部において生じる無信号区間部分を折り返し、又はオーバラップした線路状に敷設しているので、少なくとも移動体に搭載される結合器を進行方向に対して直交する方向に２個設けることにより、無信号区間を解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は本願発明の移動体通信用誘導線路の敷設方法の一例を平面的に示したものである。
この図において、一点鎖線で示されているラインは前記したような移動体４が走行する通路を示しており、実線部分は誘導線路（１−１）、（１−２）、（１−３）が敷設されたラインを示している。
この図に見られるように、この実施の形態では移動体４の走行領域が３つのサークル（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）とされている場合であり、各サークルの誘導線路には固定局（２−１）、（２−２）、（２−３）から制御信号で変調された高周波信号が供給されると共に、終端部（３−１）、（３−２）、（３−３）（３−４）等が設けられている。
サークル（Ｂ）では分配器７ー１（Ｄ）によって制御信号が２方向に分配され、長距離となる場合は中継器７−２（Ｒ１）、７−３（Ｒ２）等によって供給された高周波信号を適宜増幅する場合も示されている。  
【００１７】
各誘導線路１は２本の導体を平行した状態で一体化した平衡線路（給電線とも呼ばれる）によって構成されており、一点鎖線上を移動体４が走行するときにこの各誘導線路１から漏洩している電磁界と結合するために平衡線路と近接するように移動体４には走行方向に対して直交する方向に２個の結合器４ａ、４ｂ（アンテナ）が設けられている。
図示した移動体４は進行方向に対して左右に広げた２個の結合器４ａ、４ｂのみを備えており、通常のラインでは２個の結合器４ａ、４ｂのいずれか一方の結合器が各誘導線路１と結合をとる状態で駆動される。
しかし、各誘導線路１の太線で示した領域では移動体４の２個の結合器の双方が誘導線路と結合状態になる。
この太線で示した領域にはサークル間を移動体が転換する領域ＯＬ0が含まれているが、本願発明の場合は先に示したように、特に各誘導線路１の終端部の領域で無信号区間となる位置を、折り返し領域、またはオーバラップ領域（ＯＬ2〜ＯＬ5）となるように敷設し、この無信号区間を左右方向に配置した２個の結合器４ａ、４ｂで通過できるようにした点に特徴を有する。
【００１８】
例えば、分配器７−１（Ｄ）が誘導線路１−２に直列に接続されることによって、移動体４の結合器４ａ、４ｂと誘導線路１−２の距離が広くなり無信号区間が生じるような領域ＯＬ1では、誘導線路１−２は折り戻してオーバラップするように敷設することにより、この領域ＯＬ1を通過する際に、少なくとも２個の結合器のいずれか一方が必ず誘導線路１−２と結合するように走行できる。
また、同様に中継器７−２（Ｒ１）、及び中継器７−３（Ｒ２）が誘導線路１−２に直列に接続されることに生じる無信号区間の領域ＯＬ2、ＯＬ4も折り曲げてオーバラップとなるように敷設することにより、この区間も結合器４ａ、４ｂのいずれか一方が常に信号をピックアップしている状態を形成している。
【００１９】
なお、終端部３−２（Ｔ２），３−３（Ｔ３）、３−４（Ｔ４）を設けることによって無信号区間が生じるような領域についても、一方の線路の終端部分を上方又は下方に折り曲げて他方の線路と重複するように敷設した領域ＯＬ3、ＯＬ5を形成することにより、移動体４の結合器の数を増加することなく無信号区間を通過できるようにしている。
【実施例】
【００２０】
図２は本発明の誘導線路のオーバラップとなる領域の一部の形状を３次元的に示したもので、１０−１，１０−２，１０−３、１０−４，１０−５は誘導線路、２０−１，２０−２は固定局、３０−１、３０−２，３０−３、・・は終端部、４０−１．４０−２は進行方向に対して直交するする方向に２個の結合器４０ａ、４０ｂを搭載した移動台車、６０−１、・・・・、６０−９はノイズ削減用の高透磁率のリング状フエライトコア、７０−１は分配器、７０−２は中継器を示している。
この図２においても各誘導線路部分はオーバラップしている領域をＯＬ1、ＯＬ2、ＯＬ3で示している。
【００２１】
このようにオーバラップ領域は、誘導線路の終端部分を、一旦、移動台車の走行領域から離れるように上下方向、又は左右方向に折り曲げ、移動台車の走行を邪魔しないようにした後に、必要により折り返されることによって重複部分を形成する部分であり、このような敷設方法を採ることによって、移動体に搭載される結合器を２個に制限したときでも誘導線路に無信号区間が生じないように構成することができる。
つまり、前記した重複部分における各誘導線路と近接するように移動体の進行方向に対して直交する方向で、かつ水平方向に２個の結合器を設ければよい。
なお、各誘導線路１０が平衡線路によって構成される場合は、複数のノイズ削減用の高透磁率のフエライトコアリング６０（１，２，３，・・・９）を各平衡線路１０の終端部に挿入することによって、平衡線路が外来電磁波に晒されることによって平衡線路に誘発されたコモンノイズ電流を抑圧し、信号のＳ／Ｎの劣化を防止することができるという効果が生じる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
本発明の移動体通信用誘導線路の敷設方法は、工場内等で誘導線路の終端部等に発生する無信号区間に対して、誘導線路を折り返してオーバラップ部となるように敷設することにより、移動体に搭載される結合器の数を少なくすることができ、特に小型の移動台車等を誘導無線によって複雑な経路を走行制御させる場合に、結合器を移動台車の進行方向に対して直交する方向に２個搭載するだけで、誘導線路との間で送受信が可能になり、信号を送受する結合器の入出力への切り換えも容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の移動体通信用誘導線路の敷設方法の平面的な回路例を示す図である。
【図２】実施例に採用される３次元的な誘導線路の形状と高透磁率リング状のフエライトコアを挿入した伝送系の一部斜視図である。
【図３】本発明の移動体通信用誘導線路の敷設方法の全体的な模式図を示す図である。
【図４】移動体通信用誘導線路の敷設方法の概要を示す斜視図である。
【図５】誘導線路がサークル状に形成されたときの移動台車の結合状態を等価的に示した回路図である。
【符号の説明】
【００２４】
１０  平衡線路（給電線）
２０  固定局
３０  終端部
４０  移動台車
６０  高透磁率フエライトリング
７０  中継器、分配器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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