(57)【要約】【課題】走行中に収集される情報に基づいて道路情報を作成し、作成した道路情報に基づいて交差点における車両の衝突を予防すること。【解決手段】ステアリングセンサ１０１、車速センサ１０２、ウィンカースイッチ１０３、およびナビゲーションシステム１０４からの出力に基づいて、遭遇判定部１０６ａによって自車両が他車両等と遭遇したか否かが判定される。そして、各地点ごとの遭遇回数がカウントされる。所定の地点において、その走行回数とカウントされた遭遇回数に基づいて登録判定部１０６ｂは道路情報データベース１０５へ遭遇状況を登録する。警報判定部１０６ｃは、道路情報データベース１０５に登録された地点に自車両が接近した場合に、運転者に対して警告する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の交差点に自車両が到達した回数を計数する第１の計数手段と、
前記特定の交差点で自車両が他対象と遭遇した回数を計数する第２の計数手段と、
前記第１および第２の計数手段で計数した回数に基づいて、前記特定の交差点において自車両が他対象と遭遇する頻度を算出し、その頻度が高いときに、当該特定の交差点を遭遇頻度の高い交差点として道路情報に登録する登録手段とを備えることを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の道路情報作成装置において、
前記第２の計数手段は、自車両が交差点離脱側に到達し、かつステアリング操作量が所定値以上で、かつ自車両が略停止している第１の条件が成立しているときに、交差点で自車両が歩行者と遭遇したものと判定し、前記第１の条件が成立したと判定された回数を計数することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の道路情報作成装置において、
前記第２の計数手段は、自車両が無信号交差点に到達し、かつ所定時間以上自車両が略停止している第２の条件が成立しているときに、交差点で自車両が交差車両と遭遇したものと判定し、前記第２の条件が成立したと判定された回数を計数することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の道路情報作成装置において、
前記第２の計数手段は、自車両が交差点中央に到達し、かつウィンカー指示方向が右であり、かつステアリング操作量が所定値以下で、かつ自車両が略停止している第３の条件が成立しているときに、交差点で自車両が右折時に対向車両と遭遇したものと判定し、前記第３の条件が成立したと判定された回数を計数することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の道路情報作成装置において、
前記第２の計数手段は、自車両が交差点中央に到達し、かつウィンカー操作がされていないと判断され、かつ自車両が略停止している第４の条件が成立しているときに自車両が交差点を直進時に対向右折車両と遭遇したものと判定し、前記第４の条件が成立したと判定された回数を計数することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の道路情報作成装置において、
前記第２の計数手段は、自車両が交差点手前に到達し、かつウィンカー指示方向が左であり、かつステアリング操作量が所定値以下で、かつ自車両が略停止している第５の条件が成立しているときに、交差点で自車両が左折時に並走車両と遭遇したものと判定し、前記第５の条件が成立したと判定された回数を計数することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の道路情報作成装置において、
前記第２の計数手段は、自車両と先行車両との車間距離が所定値以下で、かつ自車両に対する先行車の相対速度が所定値以上で、かつ自車両が減速したと判断される第６の条件が成立しているときに自車両が先行車両との接近状態に遭遇したものと判定し、前記第６の条件が成立したと判定された回数を計数することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の道路情報作成装置により道路情報に登録された特定の交差点に自車両が接近したことを検出する交差点接近検出手段と、
前記交差点接近検出手段によって、自車両が前記特定の交差点に接近したことが検出された場合に、運転者に対して警告する警告手段とを有することを特徴とする交差点衝突予防装置。
【請求項９】
請求項８に記載の交差点衝突予防装置において、
前記交差点接近検出手段によって検出された交差点が、前記第１〜第６の条件の少なくとも２つの条件が成立する遭遇頻度の高い交差点として前記道路情報に登録されている場合、前記警告手段は前記２つ以上の遭遇状況を運転者に対して警告することを特徴とする交差点衝突予防装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の交差点衝突予防装置において、
前記警報手段は、前記２つ以上の遭遇状況を運転者に対して警告する場合、危険度の高い遭遇状況を優先して警告することを特徴とする交差点衝突予防装置。
【請求項１１】
車載情報端末から送信されてくる、特定の交差点に自車両が到達した回数と、その特定の交差点で自車両が他対象と遭遇した回数とを受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記到達回数と遭遇回数とに基づいて、前記特定の交差点において自車両が他対象と遭遇する頻度が高いと判定したときに、当該特定の交差点を遭遇頻度の高い交差点として道路情報に登録する登録手段とを備えることを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項１２】
車両から現在位置と車両走行状況とを受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した現在位置に基づいて、特定の交差点に自車両が到達した回数を計数する第１の計数手段と、
前記受信手段で受信した車両走行状況に基づいて、前記特定の交差点で自車両が他対象と遭遇した回数を計数する第２の計数手段と、
前記第１および第２の計数手段により計数した回数に基づいて、前記特定の交差点において自車両が他対象と遭遇する頻度を算出し、その頻度が高いときに、当該特定の交差点を遭遇頻度の高い交差点として道路情報に登録する登録手段とを有することを特徴とする道路情報作成装置。
【請求項１３】
特定の交差点に自車両が到達した回数を計数し、
前記特定の交差点で自車両が他対象と遭遇した回数を計数し、
前記計数した回数に基づいて、特定の交差点において自車両が他対象と遭遇する頻度を算出し、
その頻度が高いときに、当該特定の交差点を遭遇頻度の高い交差点として道路情報に登録することを特徴とする道路情報作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行中に収集される情報に基づいて道路情報を作成する道路情報作成装置、方法、および作成した道路情報に基づいて交差点における車両の衝突を予防する交差点衝突予防装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故発生箇所に関する道路情報を格納した地図データをもとに、運転者に安全な経路案内を行うナビゲーション装置が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５６２３９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のナビゲーション装置においは、過去に交通事故の発生した箇所を経路から外す、あるいは通行時に注意を促すものであった。このため、道路事情の変化から現在は危険性の低くなった箇所についても危険な地点として警告されてしまうという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、特定の交差点に自車両が到達した回数を計数し、特定の交差点で自車両が他対象と遭遇した回数を計数し、計数した回数に基づいて、特定の交差点において自車両が他対象と遭遇する頻度を算出し、その頻度が高いときに、当該特定の交差点を遭遇頻度の高い交差点として道路情報に登録することを特徴とする。さらに、道路情報に登録された特定の交差点に自車両が接近したことを検出した場合に、運転者に対して警告することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両が交差点に到達した回数と、当該交差点で他対象と遭遇した回数とに基づいて、自車両と他対象との遭遇状況を道路情報に登録することとした。また、登録した道路情報に基づいて運転者に対する警告を行うこととした。このため、現在の道路事情を考慮して道路情報を作成することができ、運転者が実際に注意を必要とする地点での警告が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
本実施の形態における道路情報作成装置は、ナビゲーションシステムからの出力に基づいて、自車両が交差点に進入したと判断された際に、運転者によるステアリング操作と自車両の車速とを監視する。これにより、自車両が歩行者、対向車両、あるいは交差車両等の他対象（以下、「他車両等」と呼ぶ）と遭遇したか否かを判定する。そして、特定の交差点において自車両が頻繁に他車両等に遭遇した場合に、当該交差点を運転者に対して警告が必要な交差点と判断し道路情報データベースに登録する。交差点衝突予防装置は、道路情報データベースの交差点情報に基づいて、警告が必要な交差点に自車両が到達する際に運転者に対して警告する。以下、詳細に説明する。
【０００８】
図１は、本実施の形態における道路情報作成装置および交差点衝突予防装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。車両１００は、運転者によるステアリングホイールの操作情報を検出するステアリングセンサ１０１と、自車両の車速を検出する車速センサ１０２と、運転者によるウィンカー操作を検出するウィンカースイッチ１０３と、自車両の現在位置、および保有する地図データに基づいて走行中の道路状況を検出し、自車両を目的地まで誘導するナビゲーションシステム１０４と、道路情報データを格納する道路情報データベース１０５とを有する。
【０００９】
車両１００はまた、装置全体を制御する制御装置１０６と、交差点ごとの走行回数カウンタ１０７ａ、遭遇回数カウンタ１０７ｂを有するカウンタ記憶メモリ１０７と、地図および警告情報を表示するモニタ１０８と、運転者に対して音声で警告を出力するスピーカー１０９とを有する。カウンタ記憶メモリ１０７は、それぞれの交差点を走行した回数をカウントする走行回数カウンタ１０７ａと、各交差点において他車両等に遭遇した回数をカウントする遭遇回数カウンタ１０７ｂとを有する。
【００１０】
制御装置１０６は、遭遇判定部１０６ａと、登録判定部１０６ｂと、警告判定部１０６ｃとを有する。遭遇判定部１０６ａは、ナビゲーションシステム１０４からの出力に基づいて、自車両が交差点に進入したと判断した際に、運転者によるステアリング操作と自車両の車速とを監視することにより自車両が他車両等と遭遇したことを判定する。そして、その遭遇回数を遭遇回数カウンタ１０７ｂに記憶する。登録判定部１０６ｂは、走行回数カウンタ１０７ａおよび遭遇回数カウンタ１０７ｂのカウント値に基づいて、特定の交差点を運転者に対して警告が必要な交差点として判定し、道路情報データベース１０５に登録する。警告判定部１０６ｃは、道路情報データベース１０５の情報に基づいて、警告が必要な交差点に自車両が到達した際に運転者に対して警告する。
【００１１】
以下、図２に示すフローチャートにしたがって本実施の形態における道路情報作成装置および交差点衝突予防装置を搭載した車両１００が、交差点において歩行者と遭遇した場合の道路情報作成処理について説明する。図２に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムにより実行される。
【００１２】
ステップＳ１０において、ナビゲーションシステム１０４からの出力に基づいて自車両の現在位置が検出され、ナビゲーションシステム１０４から地図データが読み込まれる。同時にステアリングセンサ１０１からの出力に基づいて運転者によるステアリング操作情報が検出され、また車速センサ１０２からの出力に基づいて車両の車速が検出される。
【００１３】
ステップＳ１１において、ナビゲーションシステム１０４からの出力に基づいて、自車両が交差点から所定の距離以内、例えば１０ｍ以内に接近したか否かが判断される。自車両が交差点から所定の距離以内に接近したと判断された場合には、ステップＳ２０へ進む。
【００１４】
ステップＳ２０において、ステップＳ１０で読み込まれた自車両の現在位置に該当する交差点の走行回数カウンタ１０７ａに１を加算する。走行回数カウンタ１０７ａは、自車両が走行した交差点ごとにカウンタ値が設定され、このカウンタ値によって自車両が当該交差点を過去に何回走行したかを判定することができる。なお、自車両が当該交差点を初めて走行する場合には、その交差点に対応するカウンタを新規に作成し、カウント値を１に設定して保存する。
【００１５】
ステップＳ３０において、ステップＳ１０で検出した自車両の現在位置と地図データとから、自車両が交差点の離脱側に到達したか否かが判断される。自車両が交差点の離脱側に到達していないと判断された場合には、後述するステップＳ８０へ進む。自車両が交差点の離脱側に到達したと判断された場合には、ステップＳ４０へ進む。
【００１６】
ステップＳ４０において、ステップＳ１０で検出した運転者によるステアリング操作量が所定値以上、例えば１０°以上であるか否かが判断される。運転者によるステアリング操作量が所定値未満の場合には、ステップＳ８０へ進む。運転者によるステアリング操作量が所定値以上の場合には、ステップＳ５０へ進む。
【００１７】
ステップＳ５０において、ステップＳ１０で検出した自車両の車速に基づいて、自車両が停止中、すなわち自車両の車速が０であるか否かが判断される。自車両が停止中でないと判断された場合にはステップＳ８０へ進む。自車両が停止中であると判断した場合にはステップＳ６０へ進む。
【００１８】
ステップＳ６０において、遭遇判定部１０６ａは自車両が歩行者に遭遇したと判定する。すなわち、上述したステップＳ３０〜ステップＳ５０における判定結果より、図３に示すように自車両３ａは交差点離脱側で右折もしくは左折中に横断中の歩行者３ｂと遭遇し、停止している状態であると判断する。
【００１９】
ステップＳ７０において、遭遇回数カウンタ１０７ｂに１を加算する。遭遇回数カウンタ１０７ｂは、交差点ごとにカウンタ値が設定され、このカウンタ値によって自車両が当該交差点で過去に何回歩行者と遭遇したかを判定することができる。
【００２０】
ステップＳ８０において、道路情報データベース１０５へ登録を行うか否かが判断される。本実施の形態においては、所定時間ごと、例えば１０分ごとに自動的に道路情報データベース１０５への登録を行うこととする。道路情報データベース１０５へ登録を行うと判断されない場合には、ステップＳ１０へ戻り、上述したステップＳ１０〜ステップＳ７０の処理を繰り返す。道路情報データベース１０５へ登録を行うと判断された場合には、ステップＳ９０へ進む。
【００２１】
ステップＳ９０において、それぞれの交差点における走行回数カウンタ１０７ａのカウンタ値Ｎと遭遇回数カウンタ１０７ｂのカウンタ値Ｎｓとを読み込む。ステップＳ１００において、それぞれの地点における走行回数に対する遭遇率を次式（１）により算出する。
遭遇率＝Ｎｓ／Ｎ・・・（１）
【００２２】
ステップＳ１１０において、ステップＳ１００で算出した各地点における遭遇率が運転者に対して警告が必要な交差点として判定するために十分な所定値以上、例えば８０％以上であるか否かが判定される。遭遇率が所定値未満であると判断された場合には、登録判定部１０６ｂは、当該交差点は運転者に対して警告が不要であると判断してステップＳ１３０へ進む。遭遇率が所定値以上であると判断された場合には、登録判定部１０６ｂは、当該交差点は運転者に対して警告が必要であると判断してステップＳ１２０へ進む。
【００２３】
ステップＳ１２０において、登録判定部１０６ｂは、運転者に対して、当該交差点は歩行者と遭遇する危険性が高い交差点である旨の警告が必要である交差点として道路情報データベース１０５に登録する。ステップＳ１３０において、イグニションスイッチがオフされたか否かが判断され、オフされたと判断された場合には処理を終了する。これに対して、イグニションスイッチがオフされないと判断された場合には、ステップＳ１０へ戻り、イグニションスイッチがオフされるまで上記処理を繰り返す。
【００２４】
次に、ナビゲーションシステム１０４が経路案内を行う際に、図２に示した上記処理によって作成された道路情報に基づいて、自車両が運転者に対して警告が必要である交差点に到達した際に警告する処理を図４に示すフローチャートにしたがって説明する。なお、図４に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムにより実行される。
【００２５】
図４のステップＳ２１０において、ナビゲーションシステム１０４による経路案内が開始されたか否かが判断される。経路案内が開始されないと判断された場合には、経路案内が開始されるまで経路案内開始の判断処理を続行する。経路案内が開始されたと判断された場合には、ステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２２０において、ナビゲーションシステム１０４からの出力に基づいて自車両の現在位置が検出され、地図データが読み込まれる。
【００２６】
ステップＳ２３０において、道路情報データベース１０５に格納された道路情報、すなわち警告が必要な交差点情報が読み込まれる。ステップＳ２４０において、自車両の現在位置、地図データ、および道路情報に基づいて、自車両が警告の必要な交差点に接近しているか否かが判断される。自車両が警告の必要な交差点に接近していないと判断された場合には、後述するステップＳ２６０へ進む。自車両が警告の必要な交差点に接近していると判断された場合には、ステップＳ２５０へ進む。
【００２７】
ステップＳ２５０において、警告判定部１０６ｃは運転者に対して警告が必要であると判定し、モニタ１０８およびスピーカー１０９を介して、自車両が歩行者と遭遇する可能性がある交差点に接近している旨を警告する。ステップＳ２６０において、ナビゲーションシステム１０４による経路案内が終了したか否かが判断され、経路案内が終了したと判断された場合には、処理を終了する。経路案内が終了していない場合には、ステップＳ２２０へ戻り、上記処理を繰り返す。
【００２８】
以上、第１の実施の形態によれば以下のような作用効果が得られる。
（１）自車両の現在位置と、ステアリング操作状況と、地図データとに基づいて交差点における歩行者との遭遇状況を判定することとした。このため、現在の道路事情を考慮して運転者が実際に注意を必要とする地点を特定することができる。
（２）特定の交差点において、当該交差点の走行回数と歩行者との遭遇回数とに基づいて遭遇率を算出し、遭遇率が所定値以上の交差点のみを道路情報データベース１０５に登録することとした。これにより、より遭遇頻度の高い交差点のみを警告の対象とすることができ、無駄な警告を省くことができる。
（３）道路情報データベース１０５に登録された道路情報に基づいて、運転者に警告を行うこととした。これにより、歩行者との遭遇率が高い交差点において、あらかじめ運転者に対して警告することができ、歩行者との衝突を未然に防ぐことができる。
【００２９】
―第２の実施の形態―
第１の実施の形態においては、交差点において自車両が歩行者と遭遇した場合の道路情報作成処理について説明した。第２の実施の形態においては、自車両が交差点において、前方の交差道路を走行する交差車両と遭遇した場合の道路情報作成処理について説明する。なお、図１に示した車両１００の構成図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００３０】
図５は、第２の実施の形態における処理のフローチャートである。図５に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。なお、図５において、ステップＳ３１０〜ステップＳ３２０、およびステップＳ３６０〜ステップＳ４２０の処理は、第１の実施の形態における図２のステップＳ１０〜ステップＳ２０、およびステップＳ７０〜ステップＳ１３０と同一の処理のため、処理内容の説明は省略する。
【００３１】
ステップＳ３３０において、ステップＳ３１０で検出した自車両の現在位置と地図データとから、自車両が信号のない交差点に到達したか否かが判断される。自車両が信号のない交差点に到達していないと判断された場合には、後述するステップＳ３７０へ進む。自車両が信号のない交差点に到達したと判断された場合には、ステップＳ３４０へ進む。
【００３２】
ステップＳ３４０において、ステップＳ１０で検出した自車両の車速に基づいて、自車両が交差点手前、すなわち交差点における走行中の道路と交差道路との境界位置で所定時間以上、例えば１分間以上停止中であるか否かが判断される。自車両が交差点手前で所定時間以上停止中でないと判断された場合にはステップＳ３７０へ進む。自車両が交差点手前で所定時間以上停止中であると判断した場合にはステップＳ３５０へ進む。
【００３３】
ステップＳ３５０において、上述したステップＳ３３０〜ステップＳ３４０における判定結果より、図６に示すように自車両３ａは交差点で交差車両６ａと遭遇し、交差車両６ａの通過を待つために所定時間以上停止している状態であると判断できることから、遭遇判定部１０６ａは自車両が交差車両６ａに遭遇したと判定する。
【００３４】
以上の処理によって計数された、自車両が交差点を走行した回数、すなわち走行回数カウンタ１０７ａのカウント値、および自車両が交差車両に遭遇した回数、すなわち遭遇回数カウンタ１０７ｂのカウント値に基づいて、第１の実施の形態と同様に遭遇率が算出される。算出された遭遇率に基づいて、運転者に対して警告が必要な交差点の情報が道路情報データベース１０５へ登録される。本実施の形態においては、当該交差点は交差車両と遭遇する危険性が高い交差点であるという情報が登録される。そして、当該道路情報データベース１０５に格納されたデータに基づいて、第１の実施の形態における図４に示した処理を実行することにより、ナビゲーションシステム１０４による経路案内中に、自車両が警告が必要な交差点に接近した際には運転者に対して警告する。
【００３５】
以上、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。交差点における交差車両との遭遇をも考慮に入れた道路情報を作成することができる。さらに、当該道路情報に基づいて警告を行うことにより、交差点における交差車両との衝突を未然に防ぐことができる。
【００３６】
―第３の実施の形態―
第３の実施の形態においては、自車両が交差点において右折を行う際に、対向車線を直進する対向車両と遭遇した場合、および自車両が交差点を直進する際に、右折を行う対向車と遭遇した場合の道路情報作成処理について説明する。なお、図１に示した車両１００の構成図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００３７】
図７は、第３の実施の形態における処理のフローチャートである。図７に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。なお、図７において、ステップＳ５２０、ステップＳ５３４、およびステップＳ５７０〜ステップＳ６３０の処理は、第１の実施の形態における図２のステップＳ２０、およびステップＳ７０〜ステップＳ１３０と同一の処理のため、処理内容の説明は省略する。
【００３８】
ステップＳ５１０において、第１の実施の形態におけるステップＳ１０で検出した情報に加えて、ウィンカースイッチ１０３からの出力に基づいて、運転者によるウィンカー操作を検出する。ステップＳ５３０において、ステップＳ７１０で検出したウィンカー操作情報から、運転者が右方向にウィンカーを出したか、すなわち自車両が右折を行うか否かが判断される。自車両が右折しないと判断された場合には、後述するステップＳ５３１へ進む。自車両が右折すると判断された場合には、ステップＳ５４０へ進む。
【００３９】
ステップＳ５４０において、ステップＳ５１０で検出した運転者によるステアリング操作量が所定値以下、例えば１０°以下であるか否かが判断される。運転者によるステアリング操作量が所定値より大きい場合には、後述するステップＳ５８０へ進む。運転者によるステアリング操作量が所定値以下の場合には、ステップＳ５５０へ進む。
【００４０】
ステップＳ５５０において、ステップＳ５１０で検出した自車両の現在位置および自車両の車速に基づいて、自車両が交差点中央で停止中か否かが判断される。自車両が交差点中央で停止中でないと判断された場合にはステップＳ５８０へ進む。自車両が交差点中央で停止中であると判断した場合にはステップＳ５６０へ進む。
【００４１】
ステップＳ５６０において、上述したステップＳ５３０〜ステップＳ５５０における判定結果より、図８に示すように自車両３ａは交差点で右折中に対向車両８ａと遭遇し、対向車両８ａの通過を待つために交差点中央で停止している状態であると判断できることから、遭遇判定部１０６ａは自車両が対向車両８ａに遭遇したと判定する。
【００４２】
次に、ステップＳ５３０において、自車両が右折しないと判断された場合の処理について説明する。ステップＳ５３１において、ウィンカースイッチ１０３からの出力に基づいて、運転者がウィンカースイッチを操作していないか、すなわち自車両が直進するか否かが判断される。自車両が直進しないと判断された場合にはステップＳ５８０へ進む。自車両が直進すると判断された場合にはステップＳ５３２へ進む。
【００４３】
ステップＳ５３２においては、ステップＳ５５０と同様に自車両が交差点中央で停止中か否かが判断される。自車両が交差点中央で停止中でないと判断された場合にはステップＳ５８０へ進む。自車両が交差点中央で停止中であると判断した場合にはステップＳ５３３へ進む。
【００４４】
ステップＳ５３３において、上述したステップＳ５３１〜ステップＳ５３２における判定結果より、自車両は交差点で直進時に対向右折車両と遭遇し、対向右折車両の通過を待つために交差点中央で停止している状態であると判断できることから、遭遇判定部１０６ａは自車両が対向右折車両に遭遇したと判定する。
【００４５】
以上の処理によって計数された、走行回数カウンタ１０７ａのカウント値、および遭遇回数カウンタ１０７ｂのカウント値に基づいて、第１の実施の形態と同様に遭遇率が算出される。算出された遭遇率に基づいて、運転者に対して警告が必要な交差点の情報が道路情報データベース１０５へ登録される。本実施の形態においては、当該交差点は対向車両もしくは対向右折者両と遭遇する危険性が高い交差点であるという情報が登録される。そして、当該道路情報データベース１０５に格納されたデータに基づいて、第１の実施の形態における図４に示した処理を実行することにより、ナビゲーションシステム１０４による経路案内中に、自車両が警告が必要な交差点に接近した際には運転者に対して警告する。
【００４６】
以上、第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。交差点において右折を行う際の対向車両との遭遇、および交差点において直進する際の対向右折車両との遭遇を考慮に入れた道路情報を作成することができる。さらに、当該道路情報に基づいて警告を行うことにより、交差点における右折時の対向車両、および直進時の右折車両との衝突を未然に防ぐことができる。
【００４７】
―第４の実施の形態―
第４の実施の形態においては、自車両が交差点において左折を行う際に、並走してきたバイクや自転車等と遭遇した場合の道路情報作成処理について説明する。なお、図１に示した車両１００の構成図については、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００４８】
図９は、第４の実施の形態における処理のフローチャートである。図９に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。なお、図９において、ステップＳ７２０、およびステップＳ７７０〜ステップＳ８３０の処理は、第１の実施の形態における図２のステップＳ２０、およびステップＳ７０〜ステップＳ１３０と同一の処理のため、処理内容の説明は省略する。
【００４９】
ステップＳ７１０において、第３の実施の形態におけるステップＳ５１０と同様に、第１の実施の形態で検出した情報に加えて、ウィンカースイッチ１０３からの出力に基づいて、運転者によるウィンカー操作を検出する。ステップＳ７３０において、ステップＳ７１０で検出したウィンカー操作情報から、運転者が左方向にウィンカーを出したか、すなわち自車両が左折を行うか否かが判断される。自車両が左折しないと判断された場合には、後述するステップＳ７８０へ進む。自車両が左折すると判断された場合には、ステップＳ７４０へ進む。
【００５０】
ステップＳ７４０において、ステップＳ７１０で検出した運転者によるステアリング操作量が所定値以下、例えば１０°以下であるか否かが判断される。運転者によるステアリング操作量が所定値より大きい場合には、ステップＳ７８０へ進む。運転者によるステアリング操作量が所定値以下の場合には、ステップＳ７５０へ進む。
【００５１】
ステップＳ７５０において、ステップＳ７１０で検出した自車両の現在位置および自車両の車速に基づいて、自車両が交差点手前で停止中か否かが判断される。自車両が交差点手前で停止中でないと判断された場合にはステップＳ７８０へ進む。自車両が交差点手前で停止中であると判断した場合にはステップＳ７６０へ進む。
【００５２】
ステップＳ７６０において、上述したステップＳ７３０〜ステップＳ７５０における判定結果より、図１０に示すように自車両３ａは交差点で左折中に並走車両１０ａと遭遇し、並走車両１０ａの通過を待つために交差点手前で停止している状態であると判断できることから、遭遇判定部１０６ａは自車両が並走車両１０ａに遭遇したと判定する。
【００５３】
以上の処理によって計数された、走行回数１０７ａカウンタのカウント値、および遭遇回数カウンタ１０７ｂのカウント値に基づいて、第１の実施の形態と同様に遭遇率が算出される。算出された遭遇率に基づいて、運転者に対して警告が必要な交差点の情報が道路情報データベース１０５へ登録される。本実施の形態においては、当該交差点は自車両の左折時に並走車両と遭遇する危険性が高い交差点であるという情報が登録される。そして、当該道路情報データベース１０５に格納されたデータに基づいて、第１の実施の形態における図４に示した処理を実行することにより、ナビゲーションシステム１０４による経路案内中に、自車両が警告が必要な交差点に接近した際には運転者に対して警告する。
【００５４】
以上、第４の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。交差点において左折を行う際に、並走車両との遭遇を考慮に入れた道路情報を作成することができる。さらに、当該道路情報に基づいて警告を行うことにより、交差点における左折時の並走車両との衝突を未然に防ぐことができる。
【００５５】
―第５の実施の形態―
第５の実施の形態においては、先行車両との接近を検出し、接近頻度の高い交差点を運転者に対して警告が必要な交差点として道路情報データベース１０５へ登録する。図１１は、本実施の形態における道路情報作成装置および交差点衝突予防装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。図１１において、第１の実施の形態における図１と共通する構成要素については図１と同じ符号を付与し、説明を省略する。
【００５６】
車両１００は、自車両と先行車両との間の車間距離と、自車両に対する先行車両の相対速度とを検出するレーザーレーダ１１０を有する。レーザーレーダ１１０は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査する。そして、先行車両の後端で反射された赤外光パルスの反射波を計測し、反射波の到達時間より、先行車両までの車間距離と相対速度を検出する。
【００５７】
図１２は、第５の実施の形態における処理のフローチャートである。図１２に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。なお、図１２において、ステップＳ９２０、およびステップＳ９７０〜ステップＳ１０３０の処理は、第１の実施の形態における図２のステップＳ２０、およびステップＳ９７０〜ステップＳ１３０と同一の処理のため、処理内容の説明は省略する。
【００５８】
ステップＳ９１０において、第１の実施の形態で検出した情報に加えて、レーザーレーダ１１０からの出力に基づいて、自車両前方を走行する先行車両までの車間距離、および先行車両の相対速度が検出される。
【００５９】
ステップＳ９３０において、ステップＳ９１０で検出した先行車両との車間距離が所定値以下、例えば５ｍ以下であるかが判断される。先行車両との車間距離が所定値より大きいと判断された場合には、後述するステップＳ９８０へ進む。先行車両との車間距離が所定値以下であると判断された場合には、ステップＳ９４０へ進む。
【００６０】
ステップＳ９４０において、ステップＳ９１０で検出した先行車両の相対速度が所定値以上、例えば２０ｋｍ／ｈ以上であるか否かが判断される。先行車両の相対速度が所定値未満の場合には、ステップＳ９８０へ進む。先行車両の相対速度が所定値以上の場合には、ステップＳ９５０へ進む。
【００６１】
ステップＳ９５０において、ステップＳ９１０で検出した自車両の車速に基づいて、自車両が減速、例えば時速２０ｋｍ／ｈ以下で走行しているか否かが判断される。自車両が減速していないと判断された場合にはステップＳ９８０へ進む。自車両が減速したと判断した場合にはステップＳ９６０へ進む。
【００６２】
ステップＳ９６０において、上述したステップＳ９３０〜ステップＳ９５０における判定結果より、図１３に示すように自車両３ａは交差点において先行車両１３ａに接近し、先行車両１３ａとの衝突を避けるために減速している状態であると判断できることから、遭遇判定部１０６ａは自車両が先行車両１３ａへの接近状態に遭遇したと判定する。
【００６３】
以上の処理によって計数された、走行回数カウンタ１０７ａのカウント値、および遭遇回数カウンタ１０７ｂのカウント値に基づいて、第１の実施の形態と同様に遭遇率が算出される。算出された遭遇率に基づいて、運転者に対して警告が必要な地点の情報が道路情報データベース１０５へ登録される。本実施の形態においては、当該交差点は自車両が先行車両に接近する危険性が高い交差点であるという情報が登録される。そして、当該道路情報データベース１０５に格納されたデータに基づいて、第１の実施の形態における図４に示した処理を実行することにより、ナビゲーションシステム１０４による経路案内中に、自車両が警告が必要な地点に接近した際には運転者に対して警告する。
【００６４】
以上、第５の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような効果を得ることができる。自車両が先行車両に頻繁に接近する地点に基づいて道路情報を作成することができる。さらに、当該道路情報に基づいて警告を行うことにより、先行車両との衝突を未然に防ぐことができる。
【００６５】
―第６の実施の形態―
第６の実施の形態においては、第１〜第５の実施の形態で遭遇判定を行い、道路情報データベース１０５に登録した道路情報に基づいて運転者に警告を行うときに、第１〜第５の実施の形態で判定した遭遇状況のうち、ある地点において２つの遭遇状況が同時に起こり得る場合の運転者への警告について説明する。具体的には図１４に示す通り、以下の３つのケースについて考える。
【００６６】
（１）交差点直進時
自車両が交差点直進時に遭遇する状況としては、図１４の符号１４ａに示すように、第３の実施の形態で遭遇判定を行った交差点直進時に対向右折車両と遭遇する場合と、第５の実施の形態で判定を行った先行車両に接近する場合とが考えられる。
（２）交差点右折時
自車両が交差点右折時に遭遇する状況としては、符号１４ｂに示すように、第１の実施の形態で遭遇判定を行った交差点右折時に歩行者と遭遇する場合と、第３の実施の形態で遭遇判定を行った交差点右折時に対向車両と遭遇する場合とが考えられる。
（３）交差点左折時
自車両が交差点右折時に遭遇する状況としては、符号１４ｃに示すように、第１の実施の形態で遭遇判定を行った交差点左折時に歩行者と遭遇する場合と、第４の実施の形態で遭遇判定を行った交差点左折時に並走車両と遭遇する場合とが考えられる。
【００６７】
自車両が警告判定部１０６ｃによって警告の必要な交差点に接近したと判断された場合、当該交差点が上記、（１）〜（３）に示すケースのように、２つの遭遇状況を有する交差点である場合には、以下のように運転者に対して警告する。
【００６８】
警告が必要な交差点が２つの遭遇状況を有する場合には、運転者は同時に２つの対象に注意を払う必要が生じる。したがって、運転者に対して警告する際には、２つの対象に注意するよう報知する必要がある。この場合、警告判定部１０６ｃは２つの遭遇状況に対する報知を「主報知」と「副報知」とに区別して警告を行う。このとき、より運転者が見落とし易い対象、および注意を怠り易い対象を「主報知」として重点的に警告することとする。
【００６９】
本実施の形態においては、「主報知」は重点的に警告するためにスピーカー１０９より音声を出力することにより警告するものとし、「副報知」はモニタ１０８に警告内容を表示することにより警告するものとする。
【００７０】
上記（１）〜（３）における各状況においての「主報知」と「副報知」内容を図１４に示す。符号１４ａに示すように自車両の交差点直進時においては、「主報知」が「先行車注意」、「副報知」が「対抗右折車両注意」とする。符号１４ｂに示すように自車両が右折時においては、「主報知」が「歩行者注意」、「副報知」が「対向車注意」とする。また、符号１４ｃに示すように自車両が左折時においては、「主報知」が「歩行者注意」、「副報知」が「並走者注意」とする。
【００７１】
以上、第６の実施の形態によれば、次のような作用効果が得られる。交差点において２つの遭遇状況が同時に発生する場合に、それぞれの遭遇状況に対する警告を「主報知」と「副報知」とに区別して行うこととした。これにより、運転者が２つの対象に対して同時に注意を払う必要が生じた際に、より運転者が見落とし易い対象、および注意を怠り易い対象を優先的に警告することができ、実際の危険度に応じた警告を行うことができる。
【００７２】
―変形例―
本発明は上記第１〜第４、および第６の実施の形態に限定されず、以下のように変更することもできる。
（１）第１〜第６の実施の形態における車両１００に、第５の実施の形態におけるレーザーレーダ１１０を追加してもよい。これにより、自車両が停止や減速を行った原因が先行車両の影響によるものである場合には、これを検出することが可能となる。したがって、遭遇判定部１０６ａが交差点における他車両等との遭遇を判定する際に、先行車両の影響を排除して他車両等との遭遇を精度良く判定することができる。
【００７３】
（２）第１〜第６の実施の形態における車両１００は、各センサからの出力信号に基づいて他車両等との遭遇を判定した。しかし、車両１００にＣＣＤカメラやレーダーを搭載し、取得した画像情報を解析して、他車両の検出を行っても良い。これにより、さらに精度良く他車両等との遭遇を検出することが可能となる。
【００７４】
（３）図１５に示すように、情報センター２００を有し、登録判定部１０６ｂを有する制御装置２０１と、道路情報データベース１０５とを情報センター２００に配置してもよい。この場合、車両１００に通信装置１１１を搭載し、情報センター２００に搭載された通信装置２０２を介して通信を行う。情報センター２００は、複数の車両によって遭遇判定されたデータに基づいて道路情報を作成し、道路情報データベース１０５に登録することができる。これにより、各車両ごとに道路情報データベース１０５を保有するよりも、大量のデータに基づいて道路情報を作成することができる。したがって、より広範囲の道路情報を精度高く道路情報データベース１０５に保有することができる。
【００７５】
なお、図１５に示す構成においては、遭遇判定部１０６ａを車両１００側に配置することとしたが、情報センター側に配置してもよい。これにより、複数の車両から収集したデータに基づいた遭遇判定を行うことができ、さらに精度の高い遭遇判定を行うことができる。
【００７６】
（４）第６の実施の形態においては、交差点において２つの遭遇状況が同時に発生する場合について説明したが、３つ以上の遭遇状況が同時に発生する場合にも本発明は適用可能である。この場合、「主報知」もしくは「副報知」を複数設け、全ての「主報知」をスピーカー１０９から音声出力し、全ての「副報知」の内容をモニタ１０８に表示してもよい。
【００７７】
（５）ナビゲーションシステム１０４は、道路情報データベース１０５に格納された道路情報に基づいて、自車両が警告の必要な交差点に接近していると判断された場合には、その旨を運転者に警告することとした。しかし、警告の必要な交差点を回避するよう、経路探索を行い、目的地までの経路候補を運転者に提供してもよい。
【００７８】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。走行回数カウンタ１０７ａは第１の計数手段に、遭遇回数カウンタ１０７ｂは第２の計数手段に、ナビゲーションシステム１０４は交差点接近検出手段に相当する。登録判定部１０６ｂは登録手段に、警告判定部１０６ｃは警告手段に、通信装置２０２は受信手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】第１の実施の形態における道路情報作成装置および交差点衝突予防装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における道路情報作成処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３】第１の実施の形態において自車両が交差点で歩行者と遭遇したときの具体例を示す図である。
【図４】第１の実施の形態における交差点衝突予防処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態における道路情報作成処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】第２の実施の形態において自車両が交差点で交差車両と遭遇したときの具体例を示す図である。
【図７】第３の実施の形態における道路情報作成処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】第３の実施の形態において自車両が交差点で右折中に対向車両と遭遇したときの具体例を示す図である。
【図９】第４の実施の形態における道路情報作成処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１０】第４の実施の形態において自車両が交差点で左折中に並走車両と遭遇したときの具体例を示す図である。
【図１１】第５の実施の形態における道路情報作成装置および交差点衝突予防装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図１２】第５の実施の形態における道路情報作成処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１３】第５の実施の形態において自車両が先行車両に接近したときの具体例を示す図である。
【図１４】第６の実施の形態において「主報知」と「副報知」内容を具体的に示した図である。
【図１５】変形例における道路情報作成装置および交差点衝突予防装置を搭載した車両、および情報センターの一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８０】
１００  車両
１０１  ステアリングセンサ
１０２  車速センサ
１０３  ウィンカースイッチ
１０４  ナビゲーションシステム
１０５  道路情報データベース
１０６、２０１  制御装置
１０６ａ  遭遇判定部
１０６ｂ  登録判定部
１０６ｃ  警告判定部
１０７  カウンタ記憶メモリ
１０７ａ  走行回数カウンタ
１０７ｂ  遭遇回数カウンタ
１０８  モニタ
１０９  スピーカー
１１０  レーザーレーダ
１１１、２０２  通信装置
２００  情報センター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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