(57)【要約】【課題】車両周辺のうち，特に側方領域の視認性を向上して，ドライバーを支援する運転支援装置を提供すること。【解決手段】自動車用の運転支援装置１は，車両１０の進行軸の両側にある側方領域に存在する障害物を検知して該障害物の位置情報を取得する検知手段としての超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３を備えた運転支援装置である。この運転支援装置１は，各側方領域を，相互に独立して照明する照明手段２０と，超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３による検知結果に基づいて，照明手段２０による各側方領域の照明状態を，それぞれ調節するように構成した制御手段５０とを備えてなる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行軸の両側にある側方領域に存在する障害物を検知して該障害物の位置情報を取得する検知手段と，
上記各側方領域を，相互に独立して照明する照明手段と，
上記位置情報に基づいて，上記照明手段による上記各側方領域の照明状態を，それぞれ調節するように構成した制御手段とを備えてなることを特徴とする自動車用の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において，上記運転支援装置は，車両ステアリングの操舵角であるステアリング舵角を検出する舵角検出手段を有してなり，
上記制御手段は，上記ステアリング舵角に基づいて車両が旋回中か否かを判断するように構成してあり，
上記照明手段は，上記制御手段が車両の旋回中と判断した場合であって，かつ，上記側方領域のうち車両が旋回して向かう側の内側方領域において上記検知手段が障害物を検知した場合に，上記制御手段による制御に基づいて，上記内側方領域を照明するように構成してあることを特徴とする自動車用の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２において，上記運転支援装置は，上記各側方領域を撮影する撮像手段と，該撮像手段により撮影した画像を表示する表示手段とを備えてなり，
上記制御手段は，上記撮像手段により撮影した画像のうちのいずれかの画像を上記表示手段に表示するかしないか，及び，上記撮像手段により撮影した画像のうち，いずれの画像を上記表示手段に表示するかの切り換えを，上記照明手段による照明状態の変化に連動して実施するように構成してあり，
上記表示手段は，上記制御手段による制御に基づいて，上記照明手段により照明した上記側方領域の画像の少なくとも一部を表示するように構成してあることを特徴とする自動車用の運転支援装置。
【請求項４】
請求項３において，上記表示手段は，上記制御手段による制御に基づいて，上記照明手段により照明された上記側方領域の画像の少なくとも一部を表示し，上記照明手段により照明されてない上記側方領域の画像を表示しないように構成してあることを特徴とする自動車用の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において，上記検知手段は，超音波を利用して障害物を検知するように構成した超音波ソナーであることを特徴とする自動車用の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，車両周辺の障害物に対するドライバーの認知を支援し，ドライバーの負担を軽減する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来，超音波ソナーやレーザレーダ等により車両周辺，特に側方領域の障害物を検知して，その検知結果に基づいてドライバーの運転を支援するシステムが実用化されている。
その運転支援の方法としては，例えば，車室内でアラーム音を鳴らすことで運転者（ドライバー）の注意を喚起する方法や，側方領域を撮影した画像を，車室内の画像モニタに表示する等の方法がある（例えば，特許文献１参照。）。
【０００３】
しかしながら，上記従来の運転支援システムでは，次のような問題がある。すなわち，側方領域に存在する障害物に対するドライバーの注意を促したとしても，夜間等，車両周辺が暗い状態では，その障害物をドライバーが視認するのは容易でなく，撮像カメラによってはコントラストの良好な画像を取得することができないおそれがある。
【特許文献１】特開平１０−１１９６７４号公報（明細書中の段落番号「０００８」〜「００１８」，第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は，かかる従来の問題点に鑑みてなされたもので，車両の側方領域に存在する障害物に対するドライバーの認知を支援し，安全性を向上する運転支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は，車両の進行軸の両側にある側方領域に存在する障害物を検知して該障害物の位置情報を取得する検知手段と，
上記各側方領域を，相互に独立して照明する照明手段と，
上記位置情報に基づいて，上記照明手段による上記各側方領域の照明状態を，それぞれ調節するように構成した制御手段とを備えてなることを特徴とする自動車用の運転支援装置にある（請求項１）。
【０００６】
本発明の自動車用の運転支援装置では，上記制御手段は，上記検知手段により取得した障害物の上記位置情報に基づいて，上記照明手段による照明状態を調整するように構成してある。
そのため，上記運転支援装置によれば，障害物と無関係に，必要以上に上記側方領域を照明するおそれが少なく，ドライバーに違和感を生じさせるおそれが少ない。上記側方領域に注意を払う必要が生じたとき，適切なタイミングで上記側方領域を照明して，ドライバーの認知を適切に支援することができる。
また，適切なタイミングで上記照明手段による照明を行えば，歩行者や他車両のドライバーに与える影響を抑制することもできる。
【０００７】
ここで，上記検知手段が取得する上記位置情報としては，車両周辺の障害物の有無に関する情報のみであっても良く，障害物の有無と該障害物までの距離情報とを組み合わせてなる情報であっても良く，障害物の有無と該障害物までの距離情報及び方位情報を含む３次元的な位置情報とを組み合わせてなる情報等であっても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明においては，上記検知手段としては，超音波ソナー，ミリ波レーダ等の電波レーダ，レーザレーダ等のアクティブセンサや，ラインセンサ，エリアセンサなどを用いた画像センサ等のパッシブセンサなどを利用することができる。
また，上記検知手段及び上記照明手段としては，上記各側方領域に対応して，それぞれ配設しても良いが，これに代えて，上記検知手段或いは上記照明手段を上記各側方領域で共用することもできる。例えば，上記照明手段による照明光を，光ファイバーを介して伝達するように構成すれば，上記各側方領域について上記照明手段を共用することができる。
【０００９】
また，上記運転支援装置は，車両ステアリングの操舵角であるステアリング舵角を検出する舵角検出手段を有してなり，
上記制御手段は，上記ステアリング舵角に基づいて車両が旋回中か否かを判断するように構成してあり，
上記照明手段は，上記制御手段が車両の旋回中と判断した場合であって，かつ，上記側方領域のうち車両が旋回して向かう側の内側方領域において上記検知手段が障害物を検知した場合に，上記制御手段による制御に基づいて，上記内側方領域を照明するように構成してあることが好ましい（請求項２）。
【００１０】
この場合には，車両が旋回して向かう上記内側方領域において，上記検知手段が上記障害物を検知したときに，上記内側方領域を照明することができる。
そのため，上記照明手段により上記側方領域を照明するタイミングはさらに適切なものとなり，さらに有効にドライバーを支援することができる。
すなわち，この上記運転支援装置によれば，車両が旋回して向かう側とは逆側の上記側方領域である外側方領域において障害物を検知した場合に，車両と干渉するおそれが少ない障害物を無用に照明するおそれが少ない。
【００１１】
また，上記運転支援装置は，上記各側方領域を撮影する撮像手段と，該撮像手段により撮影した画像を表示する表示手段とを備えてなり，
上記制御手段は，上記撮像手段により撮影した画像のうちのいずれかの画像を上記表示手段に表示するかしないか，及び，上記撮像手段により撮影した画像のうち，いずれの画像を上記表示手段に表示するかの切り換えを，上記照明手段による照明状態の変化に連動して実施するように構成してあり，
上記表示手段は，上記制御手段による制御に基づいて，上記照明手段により照明した上記側方領域の画像の少なくとも一部を表示するように構成してあることが好ましい（請求項３）。
【００１２】
この場合には，上記照明手段による照明のもと，上記側方領域をコントラスト良く撮影して得た画像を，上記表示手段を介してドライバーに提示することができる。
なお，上記表示手段に表示する画像としては，上記撮像手段により取得した上記各側方領域の全体画像，該全体画像の一部の画像があり，上記表示手段では，単一画像を表示するほか，複数の画像を組み合わせた合成画像を表示することもできる。
【００１３】
ここで，上記のごとく，照明手段は，上記側方領域に注意を要する障害物が存在するときに点灯状態となるように構成してある。
そのため，上記照明手段により照明された上記側方領域の画像は，ドライバーの運転操作にとって有用なものである。そして，ドライバーは，上記表示手段に表示された画像を基にして，注意を要する障害物を容易に認識でき，適切な判断と運転操作とを行うことができる。
特に，上記撮像手段により撮影した画像を上記表示手段に表示するように構成すれば，ドライバーにとって死角となる領域を撮影してドライバーに提示でき，安全性をさらに向上することができる。
【００１４】
なお，赤外線を投光するように上記照明手段を構成すると共に，上記撮像手段に赤外線領域の受光感度を具備させた場合には，人間が感知し得ない赤外線の照明により，コントラスト良好な画像を撮影することができる。
この場合には，車両周辺の歩行者や他車両のドライバーに与える影響を，さらに抑制することができる。
【００１５】
また，上記表示手段は，上記制御手段による制御に基づいて，上記照明手段により照明された上記側方領域の画像の少なくとも一部を表示し，上記照明手段により照明されてない上記側方領域の画像を表示しないように構成してあることが好ましい（請求項４）。
この場合には，上記照明手段により照明してない側の側方領域の画像の表示を中止することによれば，上記表示手段上において，照明手段により照明した要注意の上記側方領域の画像を大きく，ドライバーにとって認識し易いように表示することができる。
【００１６】
また，上記検知手段は，超音波を利用して障害物を検知するように構成した超音波ソナーであることが好ましい（請求項５）。
この場合には，上記超音波ソナーの利用により，上記運転支援装置をコスト面において効率良く実現することができる。
超音波ソナーによれば，障害物の有無と共に，障害物までの距離情報を取得し得る。
【実施例】
【００１７】
（実施例１）
本例の自動車用の運転支援装置について，図１〜図８を用いて説明する。
本例の自動車用の運転支援装置１は，図２に示すごとく，車両１０の進行方向の両側にある側方領域に存在する障害物を検知して該障害物の位置情報を取得する検知手段（本例では，超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３）と，各側方領域を，相互に独立して照明する照明手段２０と，上記位置情報に基づいて，照明手段２０による各側方領域の照明状態を，それぞれ調節するように構成した制御手段５０とを備えてなる。
以下に，この内容について詳しく説明する。
【００１８】
上記運転支援装置１は，図２に示すごとく，制御手段５０による制御に基づいて動作するように構成してある。
該制御手段５０は，ステアリング舵角センサ１５及び，超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３の出力信号を入力し，これら入力した情報に基づいて，照明手段２０，画像処理ユニット６２及び表示手段４３を制御するように構成してある。
そして，本例の運転支援装置１は，図１に示すごとく，制御フローチャートに沿って機能する。
【００１９】
上記制御手段５０は，図３に示すごとく，中央演算処理装置５１（以下，ＣＰＵ５１と記載。）と，処理プログラム等を格納するＲＯＭ５２（Read Only Memory），ＲＡＭ５３（Random Access Memory）と，様々な信号データの入出力を行うＩ／Ｏユニット５４とを有する装置である。
上記処理プログラムとしては，図２に示すごとく，ステアリング舵角センサ１５及び超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３の出力信号に応じて，上記照明手段２０及び上記表示手段４３を制御するプログラムをＲＯＭ５２に格納してある。
【００２０】
上記超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３は，図４及び図５に示すごとく，発射した超音波のうち，反射されて返ってくる超音波により障害物を検知する超音波式のソナーである。
超音波ソナー３１１〜３１３は，図５に示すごとく，車体１０の左側面１１１において，それぞれ，車両前進方向の前側，中間，後側の３箇所に装着されている。
また，超音波ソナー３２１〜３２３は，車体１０の右側面１１２において，それぞれ，前後方向の前側，中間，後側の３箇所に装着されている。
【００２１】
なお，本例の各超音波ソナー３１１〜３１３（３２１〜３２３）は，それぞれ，図５に示すごとく，角度±４５度，距離０．１〜１ｍの検知範囲を有している。
そして，超音波ソナー３１１〜３１３（３２１〜３２３）の組み合わせによれば，車体１０の両側面１１１，１１２に面する側方領域のうち，各側面１１１，１１２から直交する方向に拡がる幅１ｍをなす検知エリア内に存在する障害物等を検知することができる。
【００２２】
また，各超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３は，それぞれ，上記の各検知エリア内に障害物があるか無いかの２値信号ＶＳ３１１〜ＶＳ３１３（ＶＳ３２１〜ＶＳ３２３）を出力するように構成してある。
なお，各超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３を，障害物の有無を出力すると共に，検知した障害物までの距離情報を出力するように構成することもできる。
【００２３】
上記照明手段２０は，図６及び図７に示すごとく，後方確認用のドアミラー１２の内部に収容された複数の赤外光を発光するＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード（図示略））よりなる。
複数のＬＥＤは，ドアミラー１２の底面を形成する半透明の樹脂レンズ２１０の内部に配設してあり，該樹脂レンズ２１０を透過した光によって，車体１０の側方領域を照明し得るように構成してある。
なお，本例の照明手段２０は，車体１０の側面１１１，１１２（図５）に面する上記検知エリアをカバーして，十分に照明できるように構成してある。
【００２４】
上記撮像装置４０は，図８に示すごとく，ＣＣＤ撮像素子を含む撮像ユニット４１と，該撮像ユニット４１で撮影した画像を入力し，歪み補正処理を施したうえ出力する画像処理ユニット４２とからなる装置である。
本例の撮像ユニット４１は，図７に示すごとく，ドアミラー１２の内部に収容してある。そして，これら各撮像ユニット４１は，ドラミラー１２の樹脂レンズ２１０の中央に配置された撮像レンズ４１０を介して，側方領域の画像を撮影するように構成してある。
この撮像レンズ４１０は，焦点距離の短い，いわゆる魚眼レンズをなし，上記照明手段２０によって照明する上記側方領域を，その全域に渡って撮影可能に構成してなるレンズである。
【００２５】
上記画像処理ユニット４２は，図８に示すごとく，中央演算処理ユニット４２２（ＣＰＵ４２２）と，上記撮像ユニット４１により取得した画像情報をデジタル化すると共に，そのデジタル画像データを処理するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）４２３と，ＲＯＭ４２４及びＲＡＭ４２５とを有するユニットである。
【００２６】
この画像処理ユニット４２は，さらに，図８に示すごとく，外部とのインタフェースを構成するＩ／Ｏユニット４２１を有してなり，該Ｉ／Ｏユニット４２１を介して撮像ユニット４１，画像表示手段４３及び制御手段５０と接続してある。
本例の画像処理ユニット４２は，制御手段５０から入力する制御信号に基づいて，左右両側の２台の撮像ユニット４１のうち，いずれの撮影画像を画像表示手段４３に出力するかを切り替えるように構成してある。
【００２７】
画像処理ユニット４２は，図８に示すごとく，上記撮像レンズ４１０を介して，上記撮像ユニット４１により撮影した画像の画像歪みを補正し，画像表示手段４３に出力するように構成してある。
なお，本例の画像処理ユニット４２では，上記ＡＳＩＣ４２３は，上記の画像の歪み補正をリアルタイムで処理し得るように構成してある。
【００２８】
なお，本例では，撮像ユニット４１と画像処理ユニット４２とを別体として構成しているが，両者を一体化して構成しても良い。或いは，上記制御手段５０と画像処理ユニット４２とを一体化し，運転支援装置１の制御と，画像の歪み補正処理とを１つの処理ユニットにより実施することもできる。
【００２９】
上記ステアリング舵角センサ１５は，図２に示すごとく，ステアリングシャフト１５１の外周側に配設されており，ドライバーがステアリング１５０を操作した操舵量としてのステアリング舵角を測定するためのセンサである。
なお，本例では，直進時のステアリング舵角をゼロ，右旋回時のステアリング舵角を正，左旋回時のステアリング舵角を負としている。
【００３０】
次に，上記のように構成した自動車用の運転支援装置１の動作について説明する。ここでは，図１に示すごとく，制御フローチャートに基づいて，上記運転支援装置１の動作を説明する。
以下に，この制御フローチャートの各制御ステップの内容について説明する。
【００３１】
まず，ステップＳ１１０では，車両のイグニッションスイッチのＯＮ−ＯＦＦ状態及び，車幅灯スイッチの点灯状態を判断する。
そして，上記運転支援装置１は，イグニッションスイッチがＯＮ状態にあり，かつ，車幅灯が点灯している場合に動作するよう構成してある。
【００３２】
なお，本例の運転支援装置１を，車幅灯が点灯されない昼間にも動作させて，ドライバーの視線が届かない死角領域の画像情報を提示することも良い。
この場合には，撮像ユニット４１で撮像する際の周辺照度が十分なときには，照明手段２０による照明を行わないように運転支援装置１を構成することもできる。
【００３３】
ステップＳ１２０では，図示しない車速センサが出力する車速（ｋｍ／ｈ）と，予め設定したしきい値Ｖ（ｋｍ／ｈ）との比較を行う。
本例では，車速（ｋｍ／ｈ）が，しきい値Ｖ＝３０ｋｍ／ｈ以下であるときに運転支援装置１がを動作するように設定してある。
【００３４】
ステップＳ１３０では，ステアリング舵角センサ１５が出力するステアリング舵角α（度）と，予め設定したしきい値Ａとの比較を行う。
本例では，上記しきい値Ａとしては，５度を設定してある。
そして，ステアリング舵角αと上記しきい値Ａとが，α＜（−Ａ）の関係にあるときには，左旋回中であると判断してステップＳ１４０に移行する。
【００３５】
ステップＳ１４０では，車体１０の左側面１１１に配設した超音波ソナー３１１〜３１３の出力信号のいずれかが１（障害物有り）である場合に，左側の照明手段２０を点灯（ステップＳ１４１）すると共に，左側の側方領域（内側方領域）について撮像した画像（歪み補正後の画像）を上記画像表示手段４３に表示（ステップＳ１４２）する。
【００３６】
一方，ステアリング舵角αと上記しきい値Ａとが，α＞Ａの関係にあるときには，右旋回中であると判断し，ステップＳ１５０に移行する。
ステップＳ１５０では，車体１０の右側面１１２に配設した超音波ソナー３２１〜３２３の出力信号のいずれかが１（障害物有り）である場合に，右側の照明手段２０を点灯（ステップＳ１５１）すると共に，右側の側方領域（内側方領域）について撮像した画像（歪み補正後の画像）を画像表示手段４３に表示（ステップＳ１５２）する。
【００３７】
なお，ステアリング舵角αと上記しきい値Ａとの関係が，（−Ａ）≦α≦Ａの関係にあるときには，直進状態にあると判断し，左右のいずれの照明手段２０も点灯させずにステップＳ１１０に戻る。
さらになお，上記速度のしきい値Ｖ及び，上記ステアリング舵角のしきい値Ａとしては，車室内のインスツルメントパネル等に配置した設定スイッチ等を用いてドライバーが適宜，設定するように構成することもできる。
この場合には，個々のドライバーの運転習熟度や，好み等の特性に合致した，さらに，違和感の少ない有効な運転支援を提供することができる。
【００３８】
以上のように，本例の運転支援装置１は，検知手段（超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３）の検知結果，及び，ステアリング舵角センサ１５によるステアリング舵角αに基づいて，適宜，車両１０の側方領域を照明し，その側方領域について撮像した画像をドライバーに提示するように構成してある。
【００３９】
そのため，上記運転支援装置１によれば，車両が旋回する内側の側方領域に障害物が存在する場合に，その側方領域を照明することにより，ドライバーの注意を喚起すると共に，視認性を向上することができる。
そして，運転支援装置１は，上記のごとくドライバーの運転負担，目視負担を軽減して安全性を向上することにより，車両旋回時の巻き込み事故等が発生するおそれを抑制できる。
【００４０】
さらに，上記運転支援装置１は，その側方領域を撮影した画像を，車室内に設置した画像表示手段４３に表示するように構成してある。
そのため，ドライバーは，上記画像表示手段４３を介して，車体の側方領域にあって，ドライバーの視線が届かない死角領域の情報を，効率良く取得することができる。
したがって，上記運転支援装置１によれば，車両周辺の死角領域を低減して，運転時の安全性を向上することができる。
【００４１】
なお，上記運転支援装置１では，上記照明手段の点灯と連動して，側方領域の画像を画像表示手段に表示するように構成してあるが，これに代えて，上記撮像装置及び上記画像表示手段を省略して構成することもできる。
この場合には，障害物の存在する側方領域を照明することで，該側方領域に対するドライバーの注意力を喚起するという効果と，夜間における障害物の視認性を向上するという効果を得ることができる。
【００４２】
さらになお，上記画像表示手段４３に表示する画像情報としては，上記側方領域のうち，障害物を検知した超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３の検知エリアに対応した画像を拡大して表示することもできる。
この場合には，ドライバーは，障害物について，より詳細な情報を取得することができる。
【００４３】
また，本例では，１箇所の照明手段２０と１台の撮像ユニット４１とにより，各側方領域をカバーしてあるが，これに代えて，照明手段２０又は撮像ユニット４１のどちらか少なくと一方を，車両の側面１１１，１１２に複数配設することもできる。
とくに，各超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３の各検知範囲に対応して，照明手段を１台ずつ配置すれば，障害物が存在した領域を個別に照明することができる。
さらに，各超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３の各検知範囲に対応して，照明手段及び撮像ユニットをそれぞれ１台ずつ配置すれば，障害物が存在した領域を個別に照明すると共に，その領域を個別に撮影して得た画像を上記表示手段４３に表示することができる。
【００４４】
（実施例２）
本例は，実施例１の運転支援装置を基にして，上記超音波ソナーが出力する距離情報を積極的に活用するように構成した例である。
本例の超音波ソナー３１１〜３１３，３２１〜３２３（図２参照。）は，障害物を検知した場合には，該障害物までの距離情報を出力するように構成してある。
一方，障害物を検知しない場合には，距離情報として＋∞（本例では，ＣＰＵ上で，距離情報を取り扱う際のデータビット長で表現し得る最大の数字を∞とした。）を出力するように構成してある。
【００４５】
本例の運転支援装置の制御について，図９に示すごとく，制御フローチャートに基づいて説明する。
本例の制御フローチャートでは，実施例１の制御フローチャート（図１参照。）のステップＳ１４０に代えて，ステップＳ２４０〜Ｓ２４２を実施し，ステップＳ１５０に代えて，ステップＳ２５０〜Ｓ２５２を実施する。
【００４６】
上記のステップＳ２４０（Ｓ２５０）では，超音波ソナー３１１〜３１３（３２１〜３２３）が出力する距離情報ＤＳ３１１〜３１３（ＤＳ３２１〜３２３）を入力する。
そして，いずれかの超音波ソナーが障害物を検知している場合，すなわちＤＳ３１１〜３１３のいずれか１つが∞よりも小さい（ＤＳ３２１〜３２３のいずれか１つが∞よりも小さい）場合には，ステップＳ２４１を実施する。
【００４７】
ステップＳ２４１（Ｓ２５１）では，超音波ソナー３１１〜３１３（３２１〜３２３）のうちの最小値を，関数ｆに代入してしきい値Ｂを求める。
ここで，しきい値Ｂは，ステアリング舵角αとの比較に用いるしきい値であり，関数ｆは，距離ＤＳ３１１〜３１３（ＤＳ３２１〜３２３）に応じて適正なしきい値Ｂを求めるための関数である。
本例では，障害物までの距離が近いほどしきい値Ｂが小さく，障害物までの距離が遠いほどしきい値Ｂが大きくなるように，関数ｆを設定してある。
【００４８】
なお，距離センサ３１１〜３１３（３２１〜３２３）のうちいずれのセンサが障害物を検出したかに応じて，しきい値Ｂを算出する関数を変更することもできる。
例えば，距離センサ３１１（３２１）に対して関数ｇを，距離センサ３１２（３２２）に対して関数ｈを，距離センサ３１３（３２３）に対して関数ｉを用意しておく。そして，同じ値の距離を代入した場合に，関数ｉ，関数ｈ，関数ｇの順番に計算されるしきい値Ｂが大きくなるように設定する。
この場合には，運転支援装置１は，車両の側方領域のうち進行方向前側にある障害物に対して敏感に反応して，その側方領域を照明するように動作し，車両の側方領域のうち進行方向後ろ側にある障害物に対しては，進行方向前側と比べて，感度が抑制されることになる。
さらになお，上記のしきい値Ｂを算出するための関数ｆを，ドライバーの好みに応じて設定変更できるように，運転支援装置１を構成することもできる。
【００４９】
そして，ステップＳ２４２（Ｓ２５２）では，ステアリング舵角αと，上記のように計算したしきい値Ｂとを比較する。
そして，ステアリング舵角αが，しきい値である−Ｂ（Ｂ）よりも小さい（大きい）場合には，障害物に対する注意を要する状況であると判断して，実施例１と同様に，ステップＳ１４１（Ｓ１５１）を実施する。
一方，条件に適合しない場合には，障害物に対する注意が必要でないと判断して，実施例１と同様，ステップＳ１４１（Ｓ１５１）以降の処理を実施しない。
なお，その他の構成及び作用効果は，実施例１と同様である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】実施例１における，運転支援装置の制御の流れを示すフローチャート図。
【図２】実施例１における，運転支援装置のシステム構成を示すシステムブロック図。
【図３】実施例１における，制御手段のハードウェア構成を示すハードウェアブロック図。
【図４】実施例１における，検知手段の配置を示す図で，車体の側面図。
【図５】実施例１における，検知手段の配置を示す図で，車体の上面図。
【図６】実施例１における，車体前面側からドアミラーを見た図で，正面図。
【図７】実施例１における，ドアミラーを示す図で，図６におけるＡ矢視図。
【図８】実施例１における，画像装置のハードウェア構成を示すハードウェアブロック図。
【図９】実施例２における，運転支援装置の制御の流れを示すフローチャート図。
【符号の説明】
【００５１】
１  運転支援装置
１０  車体
１１１  左側面
１１２  右側面
１５  ステアリング舵角センサ
２０  照明手段
３１１，３１２，３１３，３２１，３２２，３２３  超音波ソナー
４０  撮像装置
４１  撮像ユニット
４２  画像処理ユニット
５０  制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2005041398.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005041398.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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