(57)【要約】【課題】揺り返しが考慮されたロールオーバー判定を行うことができるロールオーバー判定装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明によるロールオーバー判定装置は、車両のロール状態を表わすことが可能な少なくとも１種類の物理量と所定の閾値との関係に基づいて、ロールオーバーを判定するロールオーバー判定手段と、車両が一方の側へロールした際にロールオーバーに至らずに、他方の側にロールしようとする車両の揺り返しを、所定の条件により判定する揺り返し判定手段と、揺り返し判定手段により前記揺り返しが判定された場合に、前記所定の閾値を第１の閾値ＴＨ１から第２の閾値ＴＨ２へと変更して、ロールオーバーとの判定がロールオーバー判定手段によりなされ難くする閾値変更手段とを含むことを特徴とする。【選択図】        図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のロール状態を表わすことが可能な少なくとも１種類の物理量と所定の閾値との関係に基づいて、ロールオーバーを判定するロールオーバー判定手段と、
車両が一方の側へロールした際にロールオーバーに至らずに、他方の側にロールしようとする車両の揺り返しを、所定の条件により判定する揺り返し判定手段と、
揺り返し判定手段により前記揺り返しが判定された場合に、前記所定の閾値を第１の閾値から第２の閾値へと変更する閾値変更手段とを含むことを特徴とする、ロールオーバー判定装置。
【請求項２】
ロールオーバー判定手段は、車両のロール方向に応じた前記所定の閾値を用いて、ロールオーバー判定を行うものであり、
閾値変更手段は、前記他方の側に対応する前記所定の閾値を第１の閾値から第２の閾値へと変更する、請求項１記載のロールオーバー判定装置。
【請求項３】
閾値変更手段は、前記一方の側に対応する前記所定の閾値についても第１の閾値から第２の閾値へと変更する、請求項２記載のロールオーバー判定装置。
【請求項４】
閾値変更手段は、ロールオーバーとの判定がロールオーバー判定手段によりなされ難くなる方向に、前記所定の閾値を変更する、請求項１乃至３の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【請求項５】
車両のロール状態を表わすことが可能な少なくとも１種類の物理量と所定の閾値との関係に基づいて、ロールオーバーを判定するロールオーバー判定手段と、
車両が一方の側へロールした際にロールオーバーに至らずに、他方の側にロールしようとする車両の揺り返しを、所定の条件により判定する揺り返し判定手段と、
揺り返し判定手段により前記揺り返しが判定された場合に、前記他方の側でのロールオーバーの判定を禁止する判定禁止手段とを含むことを特徴とする、ロールオーバー判定装置。
【請求項６】
判定禁止手段は、前記一方の側でのロールオーバーの判定についても禁止する、請求項５記載のロールオーバー判定装置。
【請求項７】
揺り返し判定手段は、少なくともロールレイトに基づいて、揺り返しを判定する、請求項１乃至６の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【請求項８】
揺り返し判定手段は、少なくともロールレイトとロール角とに基づいて、揺り返しを判定する、請求項７記載のロールオーバー判定装置。
【請求項９】
揺り返し判定手段は、ロール角の絶対値が所定値以上となった後、ロール角の絶対値が該所定値以下となった場合に、揺り返しと判定する、請求項１乃至６の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【請求項１０】
揺り返し判定手段は、ロール角の絶対値が所定値以上となった後、ロールレイトの符合が正負で反転した場合に、揺り返しと判定する、請求項１乃至６の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【請求項１１】
揺り返し判定手段は、前記ロールレイトの符合の正負での反転後に、ロールレイトの絶対値が所定値以上となった場合に、揺り返しと判定する、請求項１乃至６の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【請求項１２】
揺り返し判定手段は、ロール角の絶対値が所定値以上となった後、ロール角の絶対値が該所定値以下となった場合に、揺り返しと判定し、閾値変更手段は、ロール角の絶対値が該所定値以下となった後、所定時間経過後に、第２の閾値に変更した前記所定の閾値を第１の閾値に向かう方向に再び変更する、請求項１乃至４の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【請求項１３】
揺り返し判定手段は、ロール角の絶対値が第１所定値以上となった後、ロールレイトの符合が正負で反転し、更に、ロールレイトの絶対値が第２所定値以上となった場合に、揺り返しと判定し、
閾値変更手段は、ロールレイトの絶対値が前記第２所定値以下となった場合に、第２の閾値に変更した前記所定の閾値を第１の閾値に向かう方向に再び変更する、請求項１乃至４の何れかに記載のロールオーバー判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロールオーバーの有無を判定するロールオーバー判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、ロールレイトと横方向加速度とに基づいてロールオーバーの種類を識別し、当該識別したロールオーバーの種類に応じて、ロールオーバー判定用閾値を変更するロールオーバー判定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来のロールオーバー判定装置によれば、ロールオーバーの種類に応じて適切なロールオーバー判定用閾値を設定することで、ロールオーバー判定精度を高めることを可能とする。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−２００９５１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ロール時における実際の車両の挙動として、車両が一方の側に大きくロールしたが、ロールオーバーに至らず水平状態に復帰し、反動で更に反対側にロールするという揺り返しがある。従って、ロールオーバー判定の際には、このような揺り返しに対してロールオーバーであると判定しないように、ロールオーバー判定用閾値を設定する必要がある。この点、上記従来のロールオーバー判定装置では、ロールオーバー判定用閾値の変更際に揺り返しが考慮されていないため、揺り返しに対してロールオーバーであると判定してしまう可能性を残す。一方、揺り返しに対してロールオーバーであると判定しないようにロールオーバー判定用閾値を高めに設定すると、実際のロールオーバー時に判定の遅れを招くという不都合が生ずる。
【０００５】
そこで、本発明は、揺り返しが考慮されたロールオーバー判定を行うことができるロールオーバー判定装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明による第１の局面によれば、車両のロール状態を表わすことが可能な少なくとも１種類の物理量と所定の閾値との関係に基づいて、ロールオーバーを判定するロールオーバー判定手段と、
車両が一方の側へロールした際にロールオーバーに至らずに、他方の側にロールしようとする車両の揺り返しを、所定の条件により判定する揺り返し判定手段と、
揺り返し判定手段により前記揺り返しが判定された場合に、前記所定の閾値を第１の閾値から第２の閾値へと変更する閾値変更手段とを含むことを特徴とする、ロールオーバー判定装置が提供される。
【０００７】
本発明による第１の局面において、ロールオーバー判定手段は、車両のロール方向に応じた前記所定の閾値を用いて、ロールオーバー判定を行うものであり、閾値変更手段は、前記他方の側に対応する前記所定の閾値を第１の閾値から第２の閾値へと変更するものであってよい。更に、閾値変更手段は、前記他方の側から前記一方の側への更なる揺り返しを考慮するため、前記一方の側に対応する前記所定の閾値についても第１の閾値から第２の閾値へと変更してもよい。何れの場合であっても、閾値変更手段は、ロールオーバー判定手段によりロールオーバーとの判定がなされ難くなる方向に、前記所定の閾値を変更するものであってよい。
【０００８】
また、本発明による第１の局面において、揺り返し判定手段は、ロール角の絶対値が所定値以上となった後、ロール角の絶対値が該所定値以下となった場合に、揺り返しと判定し、閾値変更手段は、ロール角の絶対値が該所定値以下となった後、所定時間経過後に、第２の閾値に変更した前記所定の閾値を第１の閾値に向かう方向に再び変更するものであってよい。或いは、揺り返し判定手段は、ロール角の絶対値が第１所定値以上となった後、ロールレイトの符合が正負で反転し、更に、ロールレイトの絶対値が第２所定値以上となった場合に、揺り返しと判定し、閾値変更手段は、ロールレイトの絶対値が前記第２所定値以下となった場合に、第２の閾値に変更した前記所定の閾値を第１の閾値に向かう方向に再び変更するものであってよい。何れの場合においても、閾値変更手段は、第２の閾値から第１の閾値へと直接的に前記所定の閾値を戻すものであってもよく、若しくは、第２の閾値と第１の閾値の間の別の閾値（複数でもよい）を介して、段階的に戻すものであってもよい。
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明による第２の局面によれば、車両のロール状態を表わすことが可能な少なくとも１種類の物理量と所定の閾値との関係に基づいて、ロールオーバーを判定するロールオーバー判定手段と、
車両が一方の側へロールした際にロールオーバーに至らずに、他方の側にロールしようとする車両の揺り返しを、所定の条件により判定する揺り返し判定手段と、
揺り返し判定手段により前記揺り返しが判定された場合に、前記他方の側でのロールオーバーの判定を禁止する判定禁止手段とを含むことを特徴とする、ロールオーバー判定装置が提供される。
【００１０】
本発明による第２の局面において、判定禁止手段は、前記他方の側から前記一方の側への更なる揺り返しを考慮するため、前記一方の側でのロールオーバーの判定についても禁止してよい。
【００１１】
上述の何れの局面においても、揺り返し判定手段は、少なくともロールレイトに基づいて、揺り返しを判定するものであってよい。また、揺り返し判定手段は、少なくともロールレイトとロール角とに基づいて、揺り返しを判定するものであってもよい。例えば、ロール角の絶対値が所定値以上となった後、ロール角の絶対値が該所定値以下となった場合に、揺り返しと判定することができる。或いは、ロール角の絶対値が所定値以上となった後、ロールレイトの符合が正負で反転した場合に、揺り返しと判定することもできる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明によるロールオーバー判定装置の一実施例を示すシステム構成図である。本実施例のロールオーバー判定装置１０は、エアバック等の乗員保護装置２２の制御を統括するＥＣＵ１２を中心に構成される。但し、ロールオーバー判定装置１０の機能は、他のＥＣＵや別途特別に設けられるマイクロコンピューターにより具現化されてもよい。
【００１４】
ＥＣＵ１２は、図１に示すように、車両に作用する左右方向（車幅方向）の加速度を検出する左右加速度センサ１４、及び、ロール方向の角速度を検出するロールレイトセンサ１６を内蔵している。左右加速度センサ１４及びロールレイトセンサ１６からの検出信号ｇｙ、ｒｒは、ＥＣＵ１２のＣＰＵ１８にそれぞれ入力される。ＣＰＵ１８は、左右加速度センサ１４及びロールレイトセンサ１６の検出信号ｇｙ、ｒｒに基づいて、ロールオーバーの発生の有無を判定する。ＣＰＵ１８は、ロールオーバーが発生したと判定した場合、点火回路２０に駆動信号を供給し、カーテンシールドエアバックやシートベルトプリテンショナ等の乗員保護装置２２を駆動させる。尚、本発明は、特に乗員保護装置２２の種類を特定するものではなく、本発明は、ロールオーバー発生時に起動されるあらゆる乗員保護装置に対して適用可能である。
【００１５】
図２は、ＣＰＵ１８のブロック図である。ＣＰＵ１８は、主要部として、入力／演算部３０と、判定部４０とを含む。入力／演算部３０には、ロールレイトセンサ１６からのロールレイト信号ｒｒ、及び、左右加速度センサ１４からの左右加速度信号ｇｙが入力される。
【００１６】
図３は、入力／演算部３０のブロック図である。図３に示すように、ロールレイトセンサ１６からのロールレイト信号ｒｒは、Ａ／Ｄサンプリング、ゼロ点学習、入力レンジ制限等の補正処理を受け、次いで、ローパスフィルタＬＰＦ１によるフィルタリング処理（高周波成分の除去）を受ける。これらの処理後のロールレイト信号ｒｒ’は、ロールレイトＲＲとして出力されると共に、ロール角の演算に使用され（即ち、積分演算によりロール角が導出され）、ロール角ＲＡが出力される。同様に、左右加速度センサ１４からの左右加速度信号ｇｙは、補正処理を受け、次いで、ローパスフィルタＬＰＦ３によるフィルタリング処理を受けて、左右加速度ＧＹとして出力される。尚、本発明は、入力／演算部３０で行われる信号処理を特定するものでなく、本発明は、如何なる方法で導出されたロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡに対しても適用可能である。
【００１７】
図４は、判定部４０のブロック図である。判定部４０は、入力／演算部３０で算出したロールレイトＲＲ、ロール角ＲＡ及び左右加速度ＧＹを用いて、ロールオーバー判定を実行する。この際、図４に示すように、判定部４０は、ロールレイトＲＲとロール角ＲＡの関係に基づくロールオーバー判定用マップ（以下、「ＲＲ−ＲＡマップ」という）、及び、ロールレイトＲＲと左右加速度ＧＹの関係に基づくロールオーバー判定用マップ（以下、「ＲＲ−ＧＹマップ」という）を用いて、それぞれ独立して（並列的に）ロールオーバー判定を実行する。
【００１８】
更に、上記ＲＲ−ＲＡマップ及びＲＲ−ＧＹマップのそれぞれに対して、衝突の有無に応じて２種類のマップがそれぞれ用意されてもよい（この場合、全体として合計４種類のロールオーバー判定用マップが用意されることになる）。例えば、図４に示す実施例では、衝突を伴うロールオーバー判定用マップとして、衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び衝突系ＲＲ−ＧＹマップが、衝突を伴わないロールオーバー判定用マップとして、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び非衝突系ＲＲ−ＧＹマップが用意されている。尚、ここでいう衝突とは、前突や側突のような大きな加速度が生ずる車両同士の衝突ではなく、例えば２〜３Ｇ（Ｇ＝重力加速度）程度の加速度が生ずる衝突を指す（例えば、車両横滑り後の縁石等との車輪の衝突）。
【００１９】
これに応じて、衝突系若しくは非衝突系マップのそれぞれに対して、異なる演算値（ロールレイトＲＲ、ロール角ＲＡ及び左右加速度ＧＹ）が用いられてもよい。例えば、図１に示すように、衝突を伴わない場合の低い加速度を検出するための左右加速度センサ１４の他に、衝突を伴う場合の高い加速度を検出するための加速度センサ１４ａが設けられてよい。この場合、加速度センサ１４ａの左右加速度信号ｇｙ２は、入力／演算部３０で、カットオフ周波数の大きいローパスフィルタＬＰＦ４によるフィルタリング処理を受けてよい。また、ロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡについても、図３に示すように、入力／演算部３０にて別々に異なる処理（例えば、カットオフ周波数の大きいローパスフィルタＬＰＦ２を用いる）若しくは同一の処理を施されることで、衝突系及び非衝突系マップ用の別々のロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡが演算されてもよい。
【００２０】
以下の説明では、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ用に演算された左右加速度ＧＹ、ロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡは、符号Ｌｏを付加することにより、衝突系ＲＲ−ＲＡマップ用に演算された各値は、符号Ｈｉを付加することにより指示するものとする。例えば、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ用のロールレイトは、“ロールレイトＲＲＬｏ”で表わす。
【００２１】
尚、前突や側突は、ＣＰＵ１８により別途行われる前突判定及び側突判定により検出される。図４に示す判定部４０は、前突判定及び側突判定の成否に応じて制御を切り換えるように構成されており、例えば、図４示すように、前突及び側突の何れも生じていないと判定された場合にのみ、衝突系及び非衝突系ＲＲ−ＧＹマップ判定の結果を有効とするように構成されている。尚、上述の衝突判定、及び、前突判定及び側突判定の結果は、それぞれ一定時間保持されるように構成されてよい。
【００２２】
本発明は、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定に主に関連するので（これらの詳細については後述する）、以下では、ＲＲ−ＧＹマップ判定の説明は省略し、判定部４０の非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１について詳説する。
【００２３】
図５は、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１のブロック図である。非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１は、揺り返し判定部４２と、マップ判定処理部４４と、マップ選択部４６とから構成される。
【００２４】
揺り返し判定部４２は、車両の揺り返しの有無を判定する。ここで、車両の揺り返しとは、車両が一方の側に大きくロールしたが、ロールオーバーに至らず水平状態に復帰し、反動で更に反対側にロールする現象を指す。マップ判定処理部４４は、上述した２種類のＲＲ−ＲＡマップ（即ち、衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ）を用いて４種類のマップ判定処理（後述する）を実行する。マップ選択部４６は、揺り返し判定部４２による判定結果に応じて、マップ判定処理部４４による各種判定結果の中から最終的な点火判定に利用される判定結果を選択する。
【００２５】
以下、これら揺り返し判定部４２、マップ判定処理部４４及びマップ選択部４６について順に詳説する。
【００２６】
揺り返し判定部４２は、以下の条件（１）、（２）及び（３）が成立した場合に、“揺り返し”と判定する。
（１）ロール角ＲＡが所定の閾値ＴＨ＿ＲＡ１Ｓ＋（符合プラス）を超える（即ち、ＲＡ＞ＴＨ＿ＲＡ１Ｓ＋）。
（２）（１）の成立後、ロール角ＲＡが減少し始める。即ち、ロールレイトＲＲが所定の閾値ＴＨ＿ＲＲ１Ｌ−（符合マイナス）より小さくなる（ＲＲ＜ＴＨ＿ＲＲ１Ｌ−）。
（３）ロール角ＲＡの減少速度が所定の速度よりも速い。即ち、ロールレイトＲＲが、所定の閾値ＴＨ＿ＲＲ１Ｈ−（符合マイナス）より小さくなる（ＲＲ＜ＴＨ＿ＲＲ１Ｈ−）。
尚、以上の各条件（１）、（２）及び（３）は、ロール角ＲＡが増加する方向に車両がロールした場合の条件であり、ロール角ＲＡが減少する方向、即ち逆方向にロールした場合の条件としては、上記各閾値の符合と不等号の向きが反転したものが使用される。尚、本明細書及び添付図面において、各閾値の参照符合の後方に付けられた＋−の符合は、当該閾値の正負を表わしている。
【００２７】
尚、オフロード（悪路）等においては、車両が一方の側にロールし、その後ロールオーバーに至らずに、ゆっくりと水平状態に戻る場合がありうる。上記条件（３）は、かかる場合を“揺り返し”と判定しないように定められたものである。
【００２８】
図６は、上述の揺り返し判定部４２による判定処理をブロック図で表わしたものである。揺り返し判定部４２は、図６に示すように、ロール方向に応じて２種類の揺り返し判定を行うように構成されている。図７に示すような、ロールレイトＲＲを縦軸にロール角ＲＡを横軸にとった２次元マップを想定すると、ロール方向に応じて、第１象限若しくは第３象限（ロール角ＲＡ及びロールレイトＲＲが同符合となる象限）でロールオーバーが判定される。本実施例では、揺り返し判定部４２が、ロール方向に応じて２種類の揺り返し判定を行い、以下で詳説する如く、揺り返し判定部４２による各揺り返し判定結果が、第１及び第３象限でのロールオーバー判定に反映されるようにされている。尚、本明細書及び添付図面において、第１象限でのロールオーバー判定に反映される揺り返し判定を「第１象限揺り返し判定」と、第３象限でのロールオーバー判定に反映される揺り返し判定を「第３象限揺り返し判定」という。
【００２９】
第１象限揺り返し判定と第３象限揺り返し判定は、対称性故に、実質的に同一であるため（即ち、相違は、上述の各条件（１）、（２）及び（３）の各閾値の符合と不等号の向きが逆である点のみである）、以下、図８を参照して、第３象限揺り返し判定についての具体例についてのみ説明する。
【００３０】
図８（Ａ）及び図８（Ｂ）のＲＲ−ＲＡマップ上の曲線で示すように、車両がロールし始めると、ロール角ＲＡが増加し始める（それに伴い、ロールレイトＲＲが正方向に増加）、車両が最大限にロールした時点からロール角ＲＡが減少し始める（それに伴い、ロールレイトＲＲが正の値から負の値に遷移）。尚、この間、ロール角ＲＡとロールレイトＲＲとの関係が、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すようなロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を超えた場合には、ロールオーバーが発生したと判定される（この場合、第１象限でのロールオーバー）。一方、ロールオーバーに至らない場合には、揺り返しが開始され、水平状態へと車両が復帰する（図中、Ｚにより水平状態に対応する曲線上の点を指示）。この際、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すように、比較的速い速度（即ち、大きい絶対値のロールレイトＲＲ）でロール角ＲＡが減少していく。
【００３１】
上述の各条件（１）、（２）及び（３）は、揺り返し時の上述のロール角ＲＡとロールレイトＲＲとの関係の傾向に着目して、定められたものである。図８（Ａ）及び図８（Ｂ）には、条件（１）及び条件（２）が画成する領域Ｘ、及び、条件（３）が画成する領域Ｙが示されている。
【００３２】
条件（１）及び条件（２）と、条件（３）とは、路面状態やロールの原因等に依存して、図８（Ｂ）に示すように、同時に満たされる場合や、図８（Ａ）に示すように、条件（１）及び条件（２）の成立後、所定時間内に条件（３）が満たされる場合が考えられる。本実施例の揺り返し判定部４２には、いずれの場合に対しても“揺り返し”と判断できるように、ホールドタイマ４３が設けられる（図６参照）。ホールドタイマ４３は、一旦条件（１）及び条件（２）が成立した場合には、その後に条件（１）及び条件（２）が不成立となった場合であっても、当該不成立後に一定時間Ｔ３ｓＲＲ１、条件（１）及び条件（２）の成立状態を維持させるものである。即ち、ホールドタイマ４３は、論理が“真”から“偽”に変化した際に、一定時間“真”を保持し続けるもので、条件（１）及び条件（２）が成立しなくなった後も一定時間Ｔ３ｓＲＲ１、条件（３）の判定を有効にするためのものである。このように、本実施例の揺り返し判定部４２は、図８（Ａ）に示すようなロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡが描く曲線に対しても、“揺り返し”と判断できるように構成されている。
【００３３】
尚、上述の各閾値及び“真”を保持する一定時間（ホールド時間：第１及び第３象限揺り返し判定用の各ホールド時間をそれぞれ符合Ｔ１ｓＲＲ１、Ｔ３ｓＲＲ１で指示）の具体的な値は、実験的に適合される適合値である。
【００３４】
再度図８（Ａ）及び図８（Ｂ）を参照して説明を続けるに、上述の如く、車両が一方の側にロールし、水平状態へと戻されると、次に、車両は他方の側にロールし始める。この間、ロール角ＲＡとロールレイトＲＲとの関係が、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すようなロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を超えた場合には、ロールオーバーが発生したと判定される（この場合、第３象限でのロールオーバー）。
【００３５】
ところで、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）からも明らかなように、揺り返し発生時には、比較的高いロールレイトＲＲ（絶対値が大きいロールレイトＲＲ）で他方の側にロールし始めることになる。従って、従来的に、ロール角ＲＡとロールレイトＲＲとの関係に基づくロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を、ロール方向に応じて対称に設定する場合では、図９（Ａ）に示すように、揺り返し時のロールに対してロールオーバーとの判定がなされ易くなる。これを防止するために、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を比較的高めに設定することも考えられるが、この場合、図９（Ｂ）に示すように、水平状態から急激にロールしてロールオーバーに至る場合に対して、応答遅れ（即ち、要求時間内に判定できない）が生じてしまう可能性がある。尚、図９（Ｃ）には、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の曲線上の各点と対応する車両のロール状態が概略的に示されている。
【００３６】
これに対して、本実施例では、以下で更に詳説するように、揺り返し判定部４２により“揺り返し”が判定され、揺り返しが発生したと判定された場合には、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すように、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１が、より鈍感な閾値ＴＨ２（破線により指示）に変更される。これにより、揺り返し時のロールに対しては、ロールオーバーとの判定がなされ難くすることができると共に、揺り返しでないロールに対しては、応答遅れが生ずることなくロールオーバー判定を行うことができる。
【００３７】
ここで、「ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１をより鈍感な閾値ＴＨ２に変更する」とは、典型的には、第１象限のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１については、当該値を大きくすることを意味し、第３象限のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１については、当該値を小さくすることを意味する。
【００３８】
尚、本実施例のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１は、高いロールレイトＲＲでのロール角ＲＡの増加時（若しくは減少時）、及び、上限値（下限値）を超えるロール角ＲＡの増加時（若しくは減少時）にロールオーバーと判定できるように、図示のような折れ線により実現されている。しかしながら、本発明は、特にこれに限定されるものではなく、本発明は、車両の過剰なロール状態を判定するのに適した如何なるロールオーバー判定用閾値に対しても適用可能である。また、変更後の閾値ＴＨ２は、必ずしも図示のようにロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を所定方向にオフセットしたものである必要はなく、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１よりも鈍感なものでありさえすれば、如何なる値であってもよい。更に、第１象限及び第３象限のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１、及び、第１象限及び第３象限の変更後の各閾値ＴＨ２は、必ずしも図示のように対称に設定される必要もない。
【００３９】
揺り返し判定部４２は、上述の如く第１象限揺り返し判定及び第３象限揺り返し判定を並列的に実行し、その判定結果を出力する（図６の出力ｓ３、ｓ１参照）。
【００４０】
尚、条件（１）、（２）及び（３）が上述の如く成立した場合には、揺り返し判定として“真”が出力されるが、この判定結果は、図６に示すように、上述のホールド時間Ｔ３ｓＲＲ１（Ｔ１ｓＲＲ１）が経過して、条件（１）、（２）が不成立となるまで保持されることとなる。或いは、この判定結果は、図６、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示すように、最終的に条件（３）が不成立となる時点まで、保持されることとなる。即ち、条件（１）、（２）及び（３）が上述の如く成立すると、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１が閾値ＴＨ２に変更され、その後、ホールド時間Ｔ３ｓＲＲ１（Ｔ１ｓＲＲ１）経過後若しくは条件（３）が不成立となった時点で、閾値ＴＨ２がロールオーバー判定用閾値ＴＨ１に戻されることになる。何れの場合であっても、閾値ＴＨ２からロールオーバー判定用閾値ＴＨ１への復帰は、経過時間や他の要因を考慮して、段階的に、即ち、閾値ＴＨ２と閾値ＴＨ１の間の中間閾値（図示せず）を介して実現されてもよい。
【００４１】
次に、上述の揺り返し判定部４２による判定結果に応じて、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１の変更するマップ判定処理部４４及びマップ選択部４６について説明する。
【００４２】
図１０は、マップ判定処理部４４の制御ブロック図である。マップ判定処理部４４は、上述した２種類のＲＲ−ＲＡマップ（即ち、衝突系ＲＲ−ＲＡマップ及び非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ）を用いてマップ判定処理を実行する。この際、マップ判定処理部４４は、各ＲＲ−ＲＡマップに対して上述の第１象限でのロールオーバー判定及び第３象限でのロールオーバー判定を実行する。従って、マップ判定処理部４４は、合計４種類のロールオーバー判定を並列的に実行する。
【００４３】
尚、これら各種のロールオーバー判定の指示方法に関して、例えば、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップを用いた第１象限でのロールオーバー判定を“ＲＲ−ＲＡ第１象限非衝突系マップ判定”と指示され、衝突系ＲＲ−ＲＡマップを用いた第１象限でのロールオーバー判定を“ＲＲ−ＲＡ第１象限衝突系マップ判定”と指示され、その他についても同様の方法で指示されている。
【００４４】
ここで、衝突系ＲＲ−ＲＡマップとは、上述の如く、衝突を伴うロール時（例えば、車両横滑り後に縁石等に車輪の側面が衝突して生ずるロール等）のロールオーバーを判定するためのマップであり、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップよりも鈍感なロールオーバー判定用閾値が設定されている。従って、本実施例では、衝突系ＲＲ−ＲＡマップを上述のロールオーバー判定用閾値ＴＨ２が定義されたマップとして利用し、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップを上述のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１が定義されたマップとして利用するものとする。
【００４５】
マップ判定処理部４４は、図１０に示すように、上述の入力／演算部３０により導出された各演算値ＲＲＬｏ，ＲＲＨｉ，及びＲＡＬｏ，ＲＡＨｉを、各マップに応じて選択的に用いて、合計４種類のロールオーバー判定を並列的に実行する。例えば、マップ判定処理部４４は、ロール角ＲＡＬｏとロールレイトＲＲＬｏの演算値を非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ上にプロットし、プロット点がロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を超えたか否かを判定する。例えば、プロット点が第１象限に位置する場合、当然に第３象限でのロールオーバー判定結果は“偽”となり、当該判定結果が出力される（図１０の出力Ｂ）。一方、当該プロット点が第１象限のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を超える場合には、第１象限でのロールオーバー判定結果は“真”であり、当該判定結果が出力される（図１０の出力Ａ）。このようにして判定された合計４つの判定結果（即ち、図１０の出力Ａ乃至Ｄ）は、上述の揺り返し判定部４２による２つの揺り返し判定結果（即ち、図６の出力ｓ３、ｓ１）と共に、マップ選択部４６に入力される。
【００４６】
図１２は、図１１に示す規則に従ったマップ選択部４６の制御ブロック図である。マップ選択部４６は、図１１に示す規則に従って、揺り返し判定部４２による揺り返し判定結果に応じて、適切なロールオーバー判定結果を選択するように構成されている。
【００４７】
例えば、図１１及び図１２に示すように、揺り返し判定部４２による第１象限揺り返し判定及び第３象限揺り返し判定の結果（即ち、出力ｓ１、ｓ３）が共に“偽”（即ち、“揺り返し”でないとの判定）の場合、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる第１象限及び第３象限でのロールオーバー判定結果（即ち、出力Ａ，Ｂ）が選択され、例えば、いずれか一方のロールオーバー判定結果が“真”である場合には、最終的な非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定結果の出力として“真”が出力される。
【００４８】
また、例えば、揺り返し判定部４２による第１象限揺り返し判定の結果（即ち、出力ｓ１）が“偽”で、且つ、第３象限揺り返し判定の結果（即ち、出力ｓ３）が“真”である場合、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる第１象限でのロールオーバー判定結果（即ち、出力Ａ）、及び、衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる第３象限でのロールオーバー判定結果（即ち、出力Ｄ）が選択され、例えば、いずれのロールオーバー判定結果も“偽”である場合には、最終的な非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定結果の出力として“偽”が出力される。従って、揺り返し判定部４２による第１象限揺り返し判定の結果（即ち、出力ｓ１）が“偽”で、且つ、第３象限揺り返し判定の結果（即ち、出力ｓ３）が“真”である場合において、仮に非衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる第３象限でのロールオーバー判定結果が“真”であっても、最終的な非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定結果の出力として“偽”が出力される。
【００４９】
尚、第３象限揺り返し判定の結果（即ち、出力ｓ３）が“真”から“偽”に変化し、その後、連続的に、第１象限揺り返し判定の結果が“偽”から“真”に変化した場合（即ち、揺り返し後の更なる揺り返しの場合）、それに対応して、衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる第３象限でのロールオーバー判定結果から、衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる第１象限でのロールオーバー判定結果へと、衝突系ＲＲ−ＲＡマップによる判定結果が連続的に選択されることとなる。
【００５０】
尚、このようにして出力されるマップ選択部４６の出力（“真”又は“偽”）は、図４に示すように、衝突判定の結果の出力との関係で、最終的に、カーテンシールドエアバック等の乗員保護装置２２を駆動させるか否かの点火判定に利用される。従って、マップ選択部４６の出力が“真”で、衝突判定の結果の出力が“偽”である場合に、カーテンシールドエアバック等の乗員保護装置２２が起動されることになる。
【００５１】
以上のように、本実施例によれば、揺り返し判定部４２による揺り返し判定結果を、マップ判定処理部４４による各判定結果に反映させることで、揺り返しの有無に応じたロールオーバー判定結果を得ることができる。即ち、本実施例によれば、揺り返し時のロールに対しては、衝突系ＲＲ−ＲＡマップによるロールオーバー判定結果を選択することで、ロールオーバーとの判定がなされ難くすることができると共に、揺り返しでないロールに対しては、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップによるロールオーバー判定結果を選択することで、応答遅れが生ずることなくロールオーバー判定を行うことができる。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５３】
例えば、上述した実施例では、衝突系ＲＲ−ＲＡマップのロールオーバー判定用閾値が非衝突系ＲＲ−ＲＡマップのそれよりも鈍感に設定されていることを利用して、衝突系ＲＲ−ＲＡマップを“揺り返し”と判定された時のロールオーバー判定に採用しているが、衝突系ＲＲ−ＲＡマップに代わって、別個用意されたＲＲ−ＲＡマップを、“揺り返し”と判定された時のロールオーバー判定に使用してもよい。
【００５４】
更に、上述した実施例では、１つのロールレイトセンサ１６から４種類の演算値、即ち、ロールレイトＲＲＬｏ，ＲＲＨｉ及びロール角ＲＡＬｏ，ＲＡＨｉを導出し、これらを各種判定に用いていたが、ロールレイトセンサ１６の故障やノイズ等に対する冗長性を確保するために、新たに別のロールレイトセンサ１６ａ（図１参照）を設け、同様に４種類の演算値ＲＲ２Ｌｏ，ＲＲ２Ｈｉ、ＲＡ２Ｌｏ，ＲＡ２Ｈｉを導出してもよい。この場合、別のロールレイトセンサ１６ａの出力信号ｒｒ２が、ロールレイトセンサ１６に対して極性が逆になるように設定されてよい。また、この場合、別のロールレイトセンサ１６ａからの４種類の演算値（ＲＲ２Ｌｏ，ＲＲ２Ｈｉ、ＲＡ２Ｌｏ，ＲＡ２Ｈｉ）のそれぞれは、上述のロールレイトセンサ１６の４種類の演算値（ＲＲＬｏ，ＲＲＨｉ、ＲＡＬｏ，ＲＡＨｉ）のそれぞれと同様の態様で（或いは、これらと組み合わせて）、各種判定に用いられてよく、これにより、ロールレイトセンサの故障やノイズ等の影響を受け難い各種判定結果を得ることができる。尚、図２、図３、図４、図５、図１０等には、上述のロールレイトセンサ１６と組み合わせて使用される場合の、ロールレイトセンサ１６ａの演算値の処理が、一点鎖線により指示されている。
【００５５】
また、上述した実施例では、揺り返し判定は、非衝突系の演算値であるロール角ＲＡＬｏとロールレイトＲＲＬｏを用いて実現されているが、衝突系の演算値であるロール角ＲＡＨｉとロールレイトＲＲＨｉ、若しくは、上述の冗長系ロールレイトセンサ１６ａからの同様の演算値（ＲＲ２Ｌｏ，ＲＲ２Ｈｉ、ＲＡ２Ｌｏ，ＲＡ２Ｈｉ）を用いて実現されてもよく、或いは、ＲＡＬｏ及びＲＲＬｏを含むこれら演算値のうちの、任意のロール角とロールレイトの組み合わせを用いて実現されてもよい。
【００５６】
また、上述した実施例では、揺り返し判定は、ロール角とロールレイトとの関係に基づいて実現されているが、ロール角に代わって、他の物理量、例えばロール角と一対一で対応する任意のパラメータ、横方向加速度、ロールレイトの２回積分値や微分値に基づいて揺り返し判定を実現することも可能である。
【００５７】
また、上述した実施例では、上述の条件（１）、（２）及び（３）が成立した場合に、“揺り返し”との判定がなされているが、ロール角が一定角度を超えた後（即ち、条件（１）の成立後）、所定時間内に、ロール角の減少速度が一定値を超えた場合（即ち、条件（３）の成立）に、“揺り返し”との判定がなされることとしてもよく、或いは、ロール角が一定角度を超えた後（即ち、条件（１）の成立後）、ロール角が当該一定角度を下回った場合に、“揺り返し”との判定がなされることとしてもよく、或いは、ロール角が一定角度を超えた後（即ち、条件（１）の成立後）、ロールレイトが負となった場合に（或いは、負の所定の閾値より小さくなった場合に）、“揺り返し”との判定がなされることとしてもよく、更に或いは、ロール角とロールレイトとの関係が、上述のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１より敏感な閾値ＴＨ３（図示せず）を超えた時点から所定時間経過後においても、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１を超えない場合に、“揺り返し”との判定がなされることとしてもよい。尚、これらの議論については、上述の第３象限揺り返し判定に関するものであり、上述の第１象限揺り返し判定に対しても、上述の如く対称性を考慮して符号等を反転させることで同様の議論が当てはまる。
【００５８】
また、上述した実施例では、揺り返し判定部４２による第３象限揺り返し判定結果が“真”の場合、第３象限のロールオーバー閾値判定を鈍感にし、揺り返し判定部４２による第１象限揺り返し判定結果が“真”の場合、第１象限のロールオーバー閾値判定を鈍感にするものであったが、第１象限及び第３象限揺り返し判定結果のいずれかが“真”の場合に、第１象限及び第３象限の双方のロールオーバー閾値判定を鈍感にすることとしてもよい。
【００５９】
更に、上述した実施例では、揺り返し判定結果が、非衝突系ＲＲ−ＲＡマップによるロールオーバー判定結果に反映されるものであったが、揺り返し判定結果が、衝突系ＲＲ−ＲＡマップによるロールオーバー判定結果や、衝突系及び非衝突系ＲＲ−ＧＹマップによるロールオーバー判定結果にも反映されることとしてもよい。
【００６０】
また、上述した実施例では、“揺り返し”との判定がなされた場合、ロールオーバー判定用閾値ＴＨ１がそれより鈍感な閾値ＴＨ２に変更されるものであったが、揺り返し時に実際にロールオーバーが発生する可能性が小さいことを考慮して、“揺り返し”との判定がなされた場合に、ロールオーバー判定を完全に禁止するものであってもよい。この場合、第３象限揺り返し判定結果が“真”の場合、第３象限でのロールオーバー判定を禁止し、また、第１象限揺り返し判定結果が“真”の場合、第１象限でのロールオーバー判定を禁止するものであってよく、或いは、第１象限及び第３象限揺り返し判定結果のいずれかが“真”の場合に、所定時間、第１象限及び第３象限の双方でのロールオーバー判定を禁止するものであってもよい。何れの場合であっても、ロールオーバー判定の禁止の解除は、上述のロールオーバー判定用閾値ＴＨ２から閾値ＴＨ１へと戻す際の条件と同様の条件で、実現されてよい。
【００６１】
また、上述した実施例では、ロールオーバー判定が、ロール角とロールレイトとの関係、又は、ロールレイトと横加速度との関係に基づいて実現されているが、ロールオーバー判定は、車両のロール状態を表わすことが可能な他の物理量に基づいて実現されるものであってもよい。また、ロールオーバー判定は、ロール角、ロールレイト及び横加速度のうちのいずれか１種類の物理量のみに基づいて、或いは、これらの全種類の物理量に基づいて、或いは、これらの任意の２種類の物理量の組み合わせに基づいて、実現されてもよい。何れの場合であっても、上述のロールオーバー判定用閾値ＴＨ１，ＴＨ２等は、ロールオーバー判定に用いる物理量に対応して決定される。
【００６２】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したようなものであるから、以下に記載されるような効果を奏する。本発明によれば、揺り返しが考慮されたロールオーバー判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるロールオーバー判定装置の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】本発明によるロールオーバー判定装置のＣＰＵ１８のブロック図である。
【図３】ＣＰＵ１８の入力／演算部３０のブロック図である。
【図４】ＣＰＵ１８の判定部４０のブロック図である。
【図５】判定部４０の非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１のブロック図である。
【図６】非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１の揺り返し判定部４２のブロック図である。
【図７】ロールレイトＲＲを縦軸にロール角ＲＡを横軸にとった２次元マップの一例を示す図である。
【図８】揺り返し判定部４２の揺り返し判定アルゴリズムの説明図である。
【図９】ロールレイトＲＲ及びロール角ＲＡの関係と、車両の状態との対応関係を示す説明図である。
【図１０】非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１のマップ判定処理部４４の制御ブロック図である。
【図１１】非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部４１のマップ選択部４６によるマップ選択規則を示す表である。
【図１２】マップ選択部４６の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１０    ロールオーバー判定装置
１２    ＥＣＵ
１４，１４ａ    左右加速度センサ
１６，１６ａ    ロールレイトセンサ
１８    ＣＰＵ
２０    点火回路
２２    乗員保護装置
３０    入力／演算部
４０    判定部
４１    非衝突系ＲＲ−ＲＡマップ判定部
４２    揺り返し判定部
４４    マップ判定処理部
４６    マップ選択部
【図１】
2005041258.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005041258.tif 000005
【図４】
2005041258.tif 000006
【図５】
2005041258.tif 000007
【図６】
2005041258.tif 000008
【図７】
2005041258.tif 000009
【図８】
2005041258.tif 000010
【図９】
2005041258.tif 000011
【図１０】
2005041258.tif 000012
【図１１】
2005041258.tif 000013
【図１２】
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