(57)【要約】【課題】  運転者に対して運転操作に影響の少ない方法でリズム運動を誘導すること。【解決手段】  運転者に対してリズム運動を誘導することによって、運転者の脳内における感情コントロール物質の分泌を促進して運転者の感情をコントロールする運転者感情誘導装置において、運転者が可動式フットレスト装置、および可動式運動手段を使用して往復運動を行った場合に運転操作に与える影響度を算出して、当該算出された影響度に基づいて、可動式フットレスト装置、および可動式運動手段のいずれか一方を制御して運転者にリズム運動を誘導する。【選択図】      図６
2005313794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に対してリズム運動を誘導することによって、運転者の脳内における感情コントロール物質の分泌を促進して運転者の感情をコントロールする運転者感情誘導装置において、
運転者が踏み込みと解放を繰り返すことによって往復運動を行う可動式フットレスト装置と、
ステアリングホイールに設けられ前記ステアリングホイールを把持する運転者の指を往復運動させるステアリング可動装置と、
自車両の走行状態、および走行中の道路状況（以下「走行環境」と呼ぶ）を検出する走行環境検出手段と、
前記走行環境検出手段によって検出された走行環境において、運転者が前記可動式フットレスト装置を使用して往復運動を行った場合に運転操作に与える第１の影響度、および前記ステアリング可動装置を使用して往復運動を行った場合に運転操作に与える第２の影響度を算出する影響度算出手段と、
前記影響度算出手段によって算出された第１および第２の影響度に基づいて、前記可動式フットレスト装置、および前記ステアリング可動装置のいずれか一方を制御して運転者に往復運動を誘導するリズム運動誘導手段とを有することを特徴とする運転者感情誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者感情誘導装置において、
前記走行環境検出手段からの出力に基づいて、現時点から所定時間経過後までの自車両の走行環境を予測する走行環境予測手段をさらに有し、
前記走行環境検出手段によって検出された走行環境、および前記走行環境予測手段によって予測された走行環境に基づいて、前記影響度算出手段は、現時点から所定時間後までの影響度を時系列に算出し、
前記リズム運動誘導手段は、前記時系列に算出された影響度に基づいて、前記可動式フットレスト装置、および前記ステアリング可動装置を前記影響度が小さい方に切り替えながら前記往復運動を誘導することを特徴とする運転者感情誘導装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の運転者感情誘導装置において、
前記リズム運動誘導手段は、開始した前記可動式フットレスト装置、および前記ステアリング可動装置による前記往復運動を、少なくとも所定の継続時間以上は継続させることを特徴とする運転者感情誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対してリズム運動を誘導することによって、運転者の脳内における感情コントロール物質の分泌を促進して運転者の感情をコントロールし、安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制するための運転者感情誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全運転に悪影響を及ぼす運転者の疲労を回復するために体の一部を動かすことができるようにした車両用運動装置として、可動式フットレスト装置が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１２４４６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の可動式フットレスト装置においては、左足の運動に習熟していない運転者は左足の運動につられて右足も動いてしまうため、右足による運動は運転操作へ影響を及ぼす可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の運転者感情誘導装置は、運転者に対してリズム運動を誘導することによって、運転者の脳内における感情コントロール物質の分泌を促進して運転者の感情をコントロールする運転者感情誘導装置において、運転者が踏み込みと解放を繰り返すことによって往復運動を行う可動式フットレスト装置と、ステアリングホイールに設けられステアリングホイールを把持する運転者の指を往復運動させるステアリング可動装置と、自車両の走行状態、および走行中の道路状況（以下「走行環境」と呼ぶ）を検出する走行環境検出手段と、走行環境検出手段によって検出された走行環境において、運転者が可動式フットレスト装置を使用して往復運動を行った場合に運転操作に与える第１の影響度、およびステアリング可動装置を使用して往復運動を行った場合に運転操作に与える第２の影響度を算出する影響度算出手段と、影響度算出手段によって算出された第１および第２の影響度に基づいて、可動式フットレスト装置、およびステアリング可動装置のいずれか一方を制御して運転者に往復運動を誘導するリズム運動誘導手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、リズム運動による運転操作への影響度に基づいて、可動式フットレスト装置とステアリング可動装置のいずれかを使用してリズム運動を誘導することにした。これによって、運転者に対して運転操作への影響が少ない方法によるリズム運動の誘導が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本実施の形態における運転者感情誘導装置は、運転者が左足で規則正しいリズム運動を行うための可動式フットレスト装置と、指で規則正しいリズム運動を行うためにステアリングホイールに搭載したステアリング可動装置とを備え、この可動式フットレスト装置、およびステアリング可動装置のいずれか一方を周期的に振動させて運転者に対してリズム運動を誘発する。なお、運転者が規則正しいリズム運動を行うことによって、以下に説明するように安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制することができる。
【０００８】
運転者の怒りや興奮を抑制する神経伝達物質のひとつとしてセロトニンが有効とされている。このセロトニンは、規則正しいリズム運動を継続して１５分から２０分程度行うことによって、その脳内における分泌量が増加することが医学論文等によって発表されている。また、そのリズム運動は運動に対する意識レベルが高いほど効果が高いとされている。よって本実施の形態においては、運転者が可動式フットレスト装置、およびステアリング可動装置を使用して規則正しいリズム運動をすることによってセロトニンの分泌量を高め、怒りや興奮を抑制する。
【０００９】
図１は、本発明による運転者感情誘導装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。車両は、運転者感情誘導装置１００と、自車両の車速を検出する車速センサ２０１と、自車両前方に存在する障害物を検出するＣＣＤカメラ２０２と、自車両と先行車両との間の車間距離と、自車両に対する先行車両の相対速度とを検出するレーザーレーダ２０３と、自車両の現在位置や走行中の道路状況を検出するナビゲーションシステム２０４と、先行車両の速度に応じて一定の車間距離を保ちながら走行するよう制御する車間自動制御システム（ＡＣＣ）２０５と、ブレーキペダルの踏力を検出するブレーキセンサ２０６と、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ２０７とを備えている。
【００１０】
運転者感情誘導装置１００は、可動式フットレスト装置１０１と、ステアリング可動装置１０２と、制御装置１０３とを備えている。可動式フットレスト装置１０１は、図２に示すように、ばね２ｄにより初期位置に復帰するフットレストペダル２ａと、モータ２ｂと、モータ２ｂの回転運動を往復運動に変換するクランク機構２ｃとを有する。この可動式フットレスト装置１０１では、モータ２ｂによる駆動力を用いることなく、運転者がフットレストペダル２ａに足を乗せて往復運動を行うこともできる。すなわち、運転者が踏み込んだフットレストペダル２ａは、ばね２ｄの反発力を利用して元の位置に戻る。これにより運転者は継続して往復運動を行うことができる。なお、運転者がフットレストペダル２ａを踏み込んでから解放する１回の往復運動を運動周期の１周期とする。
【００１１】
ステアリング可動装置１０２は、図３に示すように、運転者がステアリングを握る位置に設けられた可動部１０２ａを有する。この可動部１０２ａは、運転者が握る、すなわち力を加えることにより内部へ凹み、力を弱めることにより不図示のばねの反力により元に戻るように構成されている。このため、運転者は自分の意思により可動部１０２ａの往復運動を行うことができる。また、ステアリング可動装置１０２の可動部１０２ａは、不図示のモータによって往復運動を行うこともでき、運転者が可動部１０２ａを軽く握るだけで、モータの駆動力によって規則正しい指のリズム運動を誘導することもできる。なお、運転者がステアリング可動装置１０２の可動部１０２ａを握ってから解放する１回の往復運動を運動周期の１周期する。
【００１２】
制御装置１０３は、ＣＰＵ１０３ａとメモリ１０３ｂなどの周辺部品を備え、可動式フットレスト装置１０１と、ステアリング可動装置１０２とを制御する。メモリ１０３ｂには、車速センサ２０１、ＣＣＤカメラ２０２、レーザーレーダ２０３、ナビゲーションシステム２０４、自動車間制御装置（ＡＣＣ）２０５、ブレーキセンサ２０６、およびアクセルセンサ２０７（以下、「走行環境検出装置群」と呼ぶ）によって検出された各種データが、所定のサンプリング間隔、例えば１秒ごとに記憶される。
【００１３】
ＣＰＵ１０３ａは、走行環境検出装置群からの出力に基づいて、現在の自車両の走行状態や道路状況（走行環境）を検出し、さらに現在から後述する所定時間Ｔ（秒）後までの走行環境を予測する。そして、検出された実走行環境、および予測された予測走行環境下において、可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のいずれの装置によるリズム運動の誘導が適しているかを判定する。判定基準は、リズム運動を誘導したときに運転操作に影響を及ぼす程度であり、より影響の少ない装置が選択される。そして、可動式フットレスト装置１０１およびステアリング可動装置１０２（以下、これらを「運動誘導装置」と呼ぶ）のうち選択された装置を制御して、運転者に対して規則正しいリズムでのリズム運動を誘導する。すなわち、可動式フットレスト装置１０１のモータ２ｂを制御して運転者の足を強制的にリズム運動させ、または、ステアリング可動装置１０２の不図示のモータを制御して運転者の指を強制的にリズム運動させる。
【００１４】
一般に、運転操作中に可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行う場合、左足でリズム運動をすると、その動きにつられてアクセルやブレーキを操作する右足も動いてしまい運転操作に影響を及ぼすことがある。また、運転操作中にステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行う場合、リズム運動中はステアリングを把持する指を動かしているためステアリング操作に影響を及ぼすことがある。
【００１５】
したがって、上記走行環境検出装置群によって検出される現在の走行環境（実走行環境）において、各運動誘導装置を使用した場合の運転操作への影響度を図４に示す条件でランク付けする。そしてランク付けの結果に基づいて、そのときの走行環境下における運転操作への影響度が少ない方の運動誘導装置を用いてリズム運動を行う。さらに、走行環境検出装置群によって検出された、現在から所定時間Ｔ（秒）以内に自車両が到達する範囲の道路情報や障害物情報に基づいて自車両の走行環境を予測して、予測した走行環境に対してランク付けを行う。これによって、所定時間Ｔ秒以内に走行環境の変化が予測される場合には、変化後の走行環境も考慮に入れて使用する運動誘導装置を決定することができる。
【００１６】
図４は、各走行環境ごとのランク付けの結果を示した図であり、横軸にステアリング操作に影響を与える道路状況を、縦軸にアクセル、ブレーキ操作に影響を与える走行状態を示す。そして、縦軸の道路状況と横軸の走行状態との組み合わせで決定される各走行環境ごとにランク付けした結果を表している。なお、ランク付けは、その影響度が低い順に「◎：操作への影響なし」「○：操作にほとんど影響なし」、「△：操作に多少の影響あり」、「×：操作に影響あり」の４段階である。また、ランク付けの結果は「可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク／ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」のように表示する。
【００１７】
なお、図４に示した道路状況および走行状態は、上述した走行環境検出装置群によって以下のように検出され、予測される。
（１）ＡＣＣ制御中
自車両の走行状態がＡＣＣ制御中であるか否かは、車間自動制御システム２０５からの出力に基づいて判断する。また、現在ＡＣＣ制御中である場合には所定時間Ｔ秒後も継続してＡＣＣ制御中であると予測する。
（２）停止中
自車両の走行状態が停止中であるか否かは、車速センサ２０１からの出力に基づいて判断する。すなわち、検出された車速がゼロ、もしくは所定値以下の場合は自車両は停止中であると判断する。また、現在停止中である場合には、所定時間Ｔ秒後も継続して停止中であると予測する。現在走行中の場合は、レーザーレーダ２０３によって前方に停止中の先行車両が検出されたとき、当該先行車両までの車間距離と、車速センサ２０１によって検出される自車両の車速とに基づいて、自車両が先行車両に到達するまでの時間を算出し、当該時間経過後に自車両は停止すると予測する。また、ナビゲーションシステム２０４からの出力によって自車両が一時停止を必要とする交差点に所定時間Ｔ秒以内に到達すると判断した場合も、その到達予想時間に停止すると予測する。
【００１８】
（３）車間距離
現在の自車両と先行車両との車間距離は、上述した通りレーザーレーダ２０３からの出力に基づいて検出され、その距離の大、中、小を判断する。例えば１００ｍ以上の車間距離を大、５０ｍ以上１００ｍ未満の車間距離を中、および５０ｍ未満の車間距離を小と判断する。また、予測車間距離は、レーザーレーダ２０３によって検出される現在の車間距離と、自車両に対する先行車両の相対速度とに基づいて予測する。
（４）停車直前
車速センサ２０１によって検出される自車両の車速が所定値未満で、かつブレーキセンサ２０６からの出力に基づいて運転者がブレーキ操作中であると判断したときに、自車両の走行状態は停車直前であると判断する。すなわち、自車両が例えば２０ｋｍ／ｈ未満の徐行走行中で、かつブレーキが踏み込まれている場合、運転者は自車両を停止させる意思があるため停止直前と判断する。また、この場合、現在の車速とメモリ１０３ｂに格納された直前の車側の履歴から加速度を算出し、当該加速度に基づいて自車両が停止する時点を算出することによって、その時点までは自車両は停止直前の状態にあると予測する。このほか、（２）で上述した停止が予測された場合、自車両の車速と停止するまでの距離に基づいて、自車両の車速が所定値未満、例えば２０ｋｍ／ｈ未満となる時点を算出し、当該時点から自車両が停止するまでの期間を停止直前の状態にあると予測する。
【００１９】
（５）発進時
車速センサ２０１によって検出される自車両の車速が所定値未満、例えば２０ｋｍ／ｈで、かつアクセルセンサ２０７からの出力に基づいて運転者がアクセル操作中であると判断したときに、自車両の走行状態は発進時であると判断する。また、この場合、現在の車速とメモリ１０３ｂに格納された直前の車側の履歴から加速度を算出し、当該加速度に基づいて自車両の車速が２０ｋｍ／ｈ以上になる時点を算出することによって、その時点までは自車両は発進時の状態にあると予測する。
（６）急ブレーキ
現在急ブレーキ中であるか否かは、ブレーキセンサ２０６からの出力に基づいて、運転者が所定値以上の踏力でブレーキペダルを踏み込んでいる状態であることを検出して判断する。また、自車両の現在の車速と、ＣＣＤカメラ２０２によって検出される障害物までの距離やレーザーレーダ２０３によって検出される先行車両までの距離とに基づいて、所定時間Ｔ秒以内に急ブレーキが必要になるか否かを予測する。
【００２０】
（７）道路状況
道路状況は、ナビゲーションシステム２０４が保持する地図情報に基づいて判断、および予測する。すなわち、自車両の現在位置の道路の幅、直線やカーブなどの道路形状、および交差点情報などに基づいて現在の道路状況を判断する。また、自車両の進行方向に対して所定範囲の地図情報を読み込んで、自車両の予定走行路の道路の幅、直線やカーブなどの道路形状、および交差点情報などに基づいて予測する。
【００２１】
次に図４におけるランク付けの結果について説明する。一般に、自車両が急ブレーキ中である場合は、衝突を避けるために緊急操作が必要になっていることから運転者はリズム運動を行っている余裕はない。また、自車両が狭い道路での急カーブ、例えば幅員が１０ｍ未満の道路で半径２００ｍ未満のカーブを走行中、および交差点内を走行中の場合は、運転者は車速を調節するためにアクセル、ブレーキ操作に忙しい。また、このような狭い道路での急カーブ中、および交差点内においては運転者はステアリングを大きく回転させるためにステアリングを持ち替える必要が生じ運転操作に忙しい。
【００２２】
よって、このような運転者がリズム運動を行っている余裕がない走行環境においては、可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のいずれの装置を使用してリズム運動を行っても運転操作に影響を与えることになる。したがって、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク、およびステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランクはともに「×」となり、ランク付けの結果は「×／×」となる。
【００２３】
上記以外の走行環境における可動式フットレスト装置１０１を使用した場合の運転操作への影響度のランクについて説明する。自車両がＡＣＣ制御中、停止中、および先行車両との車間距離が大の場合、運転者はアクセルおよびブレーキ操作をほとんど行わずに運転を継続できる。したがって、この場合は、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行ってもアクセル、ブレーキ操作に影響を与えないため、可動式フットレスト装置１０１を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「◎」となる。
【００２４】
先行車両との車間距離が中のときは、今後の先行車両の動き次第でアクセル、およびブレーキ操作が必要になる場合がある。したがって上述した車間距離が大の場合よりも若干アクセル、およびブレーキ操作への影響度が増すため、可動式フットレスト装置１０１を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「○」となる。先行車両との車間距離が小のときは、先行車両の速度変化に合わせて速度を調節する必要があり、頻繁にアクセル、およびブレーキ操作が必要となる。よって可動式フットレスト装置１０１を使用したリズム運動はアクセル、ブレーキ操作に多少の影響を与えるため、このときの運転操作への影響度のランクは「△」となる。また、自車両が停止直前や発進時は、微妙なアクセル、ブレーキ操作が必要となるため、同様に可動式フットレスト装置１０１を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「△」となる。
【００２５】
次に各走行環境におけるステアリング可動装置１０２を使用した場合の運転操作への影響度のランクについて説明する。自車両が広い直線路、例えば幅員が１０ｍ以上の直線道路を走行中は、運転者はステアリング操作をほとんど行わず、ステアリング可動装置１０２を把持したままの状態で運転を継続することができる。したがって、この場合は、ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行ってもステアリング操作に影響を与えないため、このときのステアリング可動装置１０２を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「◎」となる。
【００２６】
自車両が広い道路で緩やかなカーブ、例えば半径２００ｍ以上のカーブを走行中は、運転者は若干ステアリングを回転させる必要があり、上述した広い直線道路を走行中の場合よりステアリング操作への影響度が増す。よってこのときのステアリング可動装置１０２を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「○」となる。
【００２７】
自車両が広い道路で急なカーブ、例えば半径２００ｍ未満のカーブを走行中は、上述した広い道路で緩やかなカーブを走行中よりもさらにステアリング操作への影響度が増す。しかし、道幅が広いため、上述した狭い道路での急カーブ中の時とは違ってステアリングを持ち替える必要はなく、ステアリング可動装置１０２を把持したままの運転継続が可能である。したがって、このときのステアリング可動装置１０２を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「△」となる。また、自車両が道幅の狭い道路、例えば路地などを走行中の場合は、運転者はステアリング操作に注意しながら運転する必要があるため、ステアリング操作への影響度が増す。したがって、このときのステアリング可動装置１０２を使用した場合の運転操作への影響度のランクは「△」となる。
【００２８】
上述した可動式フットレスト装置１０１を使用した場合の運転操作への影響度のランクと、ステアリング可動装置１０２を使用した場合の運転操作への影響度のランクとを組み合わせて図４に示すランク付け結果が得られる。このランク付け結果は、以下に説明するようにＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの５ゾーンに分類される。
【００２９】
（１）Ａゾーン
Ａゾーンは、可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のいずれの装置を使用してリズム運動を行っても運転操作への影響がほとんどないゾーン、すなわちランク付け結果が「◎／◎」、「◎／○」、「○／◎」、および「○／○」となるゾーンである。また、Ａゾーンを次のようにさらに４つに分ける。
【００３０】
（１−１）Ａ−１ゾーン
Ａ−１ゾーンは、どちらの装置でリズム運動を行っても運転操作に影響がないゾーン、すなわちランク付け結果が「◎／◎」となるゾーンである。
（１−２）Ａ−２ゾーン
Ａ−２ゾーンは、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行った場合には運転操作に影響がなく、ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行った場合には運転操作にほとんど影響がないゾーン、すなわちランク付け結果が「◎／○」となるゾーンである。
【００３１】
（１−３）Ａ−３ゾーン
Ａ−３ゾーンは、ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行った場合には運転操作に影響がなく、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行った場合には運転操作にほとんど影響がないゾーン、すなわちランク付け結果が「○／◎」となるゾーンである。
（１−４）Ａ−４ゾーン
Ａ−４ゾーンは、どちらの装置を使用してリズム運動を行っても運転操作にほとんど影響がないゾーン、すなわちランク付け結果が「○／○」となるゾーンである。
【００３２】
（２）Ｂゾーン
Ｂゾーンは、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行った方がステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行うよりも運転操作への影響が小さいゾーン、すなわちランク付け結果が「◎／△」および「○／△」となるゾーンである。
（３）Ｃゾーン
Ｃゾーンは、ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行った方が可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行うよりも運転操作への影響が小さいゾーン、すなわちランク付け結果が「△／◎」および「△／○」となるゾーンである。
【００３３】
（４）Ｄゾーン
Ｄゾーンは、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行ってもステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行っても、いずれの場合も運転操作に多少の影響を与えるゾーン、すなわちランク付け結果が「△／△」となるゾーンである。
（５）Ｅゾーン
Ｅゾーンは、可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を行ってもステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動を行っても、いずれの場合も運転操作に影響を与えるゾーン、すなわちランク付け結果が「×／×」となるゾーンである。
【００３４】
上述したランク付けは、現在の走行環境、および現在から所定時間Ｔ（秒）経過後までに予測される走行環境に対して時系列に行う。そして、各走行環境下で可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のうち優先度の高い方、すなわち運転操作への影響が小さい方の装置を使用してリズム運動を誘導する。なお、Ａ−１ゾーンにおける「◎／◎」、Ａ−４ゾーンにおける「○／○」、およびＤゾーンにおける「△／△」のように、いずれの装置を使用してリズム運動を行っても運転操作への影響度が同じ場合は、可動式フットレスト装置１０１を使用したリズム運動を優先する。
【００３５】
いずれかの運動誘導装置を使用してリズム運動を開始した後は、その運動誘導装置によるリズム運動を最低継続時間Ｔｍｉｎ（秒）以上継続することとする。なお、最低継続時間Ｔｍｉｎは、運転者に誘導する運動周期×５で算出され、例えば運転者に誘導する運動周期が０．５（秒）の場合は、０．５×５＝２．５（秒）となる。また、各運動誘導装置を使用してリズム運動を開始する場合と、運動誘導装置の一方から他方へリズム運動を切り替える場合に必要な準備時間として運動周期の３周期に相当するＴｏ（秒）、例えば０．５×３＝１．５（秒）を設定する。リズム運動を行う運動誘導装置を一方から他方へ切り替える場合は、当該準備時間Ｔｏの間は両方の運動誘導装置を動作させ、運転者に切り替えを意識させる。
【００３６】
以上より、運動誘導装置を使用してリズム運動を行う場合は、最低継続時間Ｔｍｉｎ＋準備時間Ｔｏ（以下、「最低必要時間」と呼ぶ）、例えば２．５＋１．５＝４（秒）の時間が必要となる。したがってＣＰＵ１０３ａは、各運動誘導装置によるリズム運動が最低必要時間以上継続するようリズム運動を制御する。
【００３７】
また上述した所定時間Ｔは、ＴｍｉｎとＴｏとに基づいて、次式（１）により設定される。
Ｔ（秒）≧Ｔｏ＋Ｔｍｉｎ×２・・・（１）
本実施の形態においては、上述した例によりＴ≧１．５＋２．５×２＝７．５（秒）となるためＴ＝１０（秒）と設定して、現在から１０秒後までの走行環境を予測し、走行環境に基づいたランク付け結果に基づいてリズム運動に使用する装置を切り替える。
【００３８】
図５は、現在から所定時間Ｔ＝１０（秒）後までの走行環境の予測値の変化と、走行環境に基づいたランク付け結果を示し、さらにランク付け結果に基づいたリズム運動に使用する装置の切り替わりの具体例を示した図である。図５（ａ）においては、現在自車両は広い直線道路を走行中であり、先行車両との間の車間距離が大の走行環境にある。そして６秒後に先行車両との間の車間距離が中に変化すると予測され、１０秒後に交差点に到達すると予測されている。
【００３９】
この場合、現在から６秒間のランク付け結果は「◎／◎」であり優先度の高い運動誘導装置は可動式フットレスト装置１０１である。また、可動式フットレスト装置１０１の優先度が高い状態が最低必要時間より長く継続することから、可動式フットレスト装置１０１によるリズム運動が開始される。その後の１０秒までの４秒間はランク付けの結果は「○／◎」でありステアリング可動装置１０２の優先度が高い。また、継続時間≧最低必要時間の条件も満たすことから、ステアリング可動装置１０２によるリズム運動に切り替えられる。そして１０秒経後のランク付け結果は「×／×」であることから、リズム運動は中断される。
【００４０】
図５（ｂ）においては、現在自車両は広い直線道路を走行中であり先行車両との車間距離が大の走行環境にある。そして、２秒後に先行車両との車間距離が中となり、７秒後に車間距離が大に戻った後、１０秒後に交差点に到達すると予測される。このように変化する予測走行環境においては、最初の２秒間は最低必要時間よりも短いため、優先度の高い可動式フットレスト装置１０１によるリズム運動は行われない。このようにリズム運動開始時の走行環境において特定の運動誘導装置の優先度が高い状態が最低必要時間以上継続しない場合は、次の走行環境における優先度の高い運動誘導装置が最低必要時間以上継続するかを判断する。そして、当該運動誘導装置が最低必要時間以上継続すれば、この運動誘導装置を使用したリズム運動をリズム運動開始時から行う。
【００４１】
この場合は、次の走行環境においてステアリング可動装置１０２は２秒後から７秒後までの５秒間優先度の高い状態が継続され、最低必要時間以上の条件を満たす。よって、リズム運動開始当初からステアリング可動装置１０２によるリズム運動が開始される。この後、７秒後から１０秒後までの３秒間、車間距離が大に戻り可動式フットレスト装置１０１の優先度が高くなるが、継続時間が最低必要時間以上ではないため、可動式フットレスト装置１０１によるリズム運動には切り替えず、ステアリング可動装置１０２によるリズム運動を継続する。そして１０秒後のランク付け結果は「×／×」であることから、リズム運動は中断される。
【００４２】
次に図５（ｃ）では、現在自車両は広い直線道路を走行中であり先行車両との車間距離が小の走行環境にある。そして３秒後に交差点に到達し、５秒後に広い直線道路で車間距離が大の走行環境になると予測されている。このように変化する予測走行環境においては、最初の３秒間は最低必要時間よりも短いため、このときに優先度の高いステアリング可動装置１０２によるリズム運動は行われない。また、３秒後から５秒後までの２秒間はランク付け結果が「×／×」となっている。
【００４３】
このように、リズム運動開始時の走行環境における優先度の高い運動誘導装置が最低必要時間以上継続せず、次の走行環境におけるランク付け結果が「×／×」の場合は、ランク付け結果が「×／×」となる走行環境が終わるまではリズム運動を開始しない。その後、６秒後に可動式フットレスト装置１０１の優先度が高い状態が最低必要時間以上の５秒間継続することから、この時点で可動式フットレスト装置１０１によるリズム運動によるリズム運動を開始する。
【００４４】
図５（ｄ）では、現在自車両は広い直線道路を走行中であり先行車両との車間距離が大の走行環境にある。そして３秒後に車間距離が中の走行状態に変化し、６秒後に交差点に到達すると予測されている。このように変化する予測走行環境においては、最初は可動式フットレスト装置１０１が優先される状態の継続時間が最低必要時間未満であるため、可動式フットレスト装置１０１によるリズム運動は行われない。またさらに、次の走行環境で優先度が高いステアリング可動装置１０２の継続時間も最低必要時間未満であるため、ステアリング可動装置１０２によるリズム運動も行われない。
【００４５】
そして、次の次の走行環境のランク付け結果が「×／×」であることから、現在から１０秒後までの間にはリズム運動は開始しない。この場合、現在から１１秒以上経過した不図示の期間において、ランク付け結果が「×／×」となる走行環境が終った時点でそのときの走行環境に応じたリズム運動が開始されることになる。
【００４６】
次に図５（ｅ）では、現在時車両は広い直線道路を走行中であり先行車両との車間距離が大の走行環境にある。そして３秒後に車間距離が中の走行状態に変化し、６秒後に車間距離が大の走行環境に変化すると予測されている。このように変化する予測走行環境においては、現在の走行環境で優先度が高い可動式フットレスト装置１０１、および次の走行環境で優先度が高いステアリング可動装置１０２の継続時間がともに最低必要時間未満であり、いずれの運動誘導装置もリズム運動開始の条件には当てはまらない。しかし、６秒後に再度現在の走行環境に戻り、可動式フットレスト装置１０１の優先度が高い状態となっていることから、最初から可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動を実行しておけば、最低必要時間以上リズム運動を継続することができる。したがってこの場合は、最初から可動式フットレスト装置１０１によるリズム運動が行われる。
【００４７】
図６は、本実施の形態の運転者感情誘導装置１００の動作を示すフローチャートである。図６に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。ステップＳ１０において走行環境検出装置群による走行環境の検出を開始する。検出された各種データは所定のサンプリング間隔、例えば１秒ごとにメモリ１０３ｂに記憶される。このとき、ナビゲーションシステム２０４からは所定時間Ｔ秒以内に自車両が到達する範囲の道路状況も読み込まれる。ステップＳ２０で走行環境に応じたランク付け処理を実行する。なお、ランク付け処理は図７により後述する。
【００４８】
ステップＳ３０では現在運転者に対して可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のいずれかを使用してリズム運動を実行中（誘導中）であるか否かが判断する。リズム運動実行中でないと判断した場合は、ステップＳ４０へ進み図１２により後述するリズム運動開始処理を実行し、リズム運動実行中であると判断した場合はステップＳ５０へ進み図１３により後述するリズム運動切替処理を実行する。
【００４９】
ステップＳ６０において、イグニションスイッチはオフされたか否かが判断され、オフされていない場合はステップＳ２０に戻って処理を繰り返し、オフされた場合にはステップＳ７０で走行環境検出装置群による走行環境の検出を終了した後、処理を終了する。
【００５０】
次に、図７により上述したランク付け処理について説明する。ステップＳ１００において、メモリ１０３ｂから検出した走行環境を読み込む。読み込んだ走行環境に基づいて、現在から所定時間Ｔ秒後までの期間に対して、以下に説明するステップＳ１１０〜ステップＳ１９０までの処理を実行し、現在の走行環境、および所定時間Ｔ秒以内に予測される走行環境におけるランク付けを行う。すなわち、現在から所定時間Ｔ秒後までの間、読み込んだ走行環境に基づいて所定の時間間隔、例えば０．５秒ごとに走行環境を予測し、当該走行環境におけるランク付けを行う。そして、同一の走行環境が継続する場合は、その継続時間を算出することにより、図５に示したように走行環境の時系列変化、およびそのときの各走行環境ごとのランク付け結果が予測される。
【００５１】
ステップＳ１１０において、急ブレーキの検出、および急ブレーキの予測がされたか否かが判断される。急ブレーキの検出、および急ブレーキの予測がされた場合にはステップＳ１１１へ進み、このときの走行環境に対するランク付け結果を「×／×」とする。急ブレーキの検出、および急ブレーキの予測がされない場合はステップＳ１２０へ進む。
【００５２】
ステップＳ１２０では、停止直前状態の検出、および停止直前状態の予測がされたか否かが判断される。停止直前状態の検出、および停止直前状態の予測がされた場合にはステップＳ１７０へ進み、図８により後述する可動式フットレスト装置のランク付け１の処理を実行する。停止直前状態の検出、および停止直前状態の予測がされない場合にはステップＳ１３０へ進む。
【００５３】
ステップＳ１３０では、発進時状態の検出、および発進時状態の予測がされたか否かが判断される。発進時状態の検出、および発進時状態の予測がされた場合には、ステップＳ１７０へ進み可動式フットレスト装置のランク付け１の処理を実行する。発進時状態の検出、および発進時状態の予測がされない場合にはステップＳ１４０へ進む。
【００５４】
ステップＳ１４０では、停止状態の検出、および停止状態の予測がされたか否かが判断される。停止状態の検出、および停止状態の予測がされた場合にはステップ１９０へ進み、図１０により後述する可動式フットレスト装置のランク付け３の処理を実行する。停止状態の検出、および停止状態の予測がされない場合にはステップＳ１５０へ進む。
【００５５】
ステップＳ１５０では、ＡＣＣ制御中の検出、およびＡＣＣ制御中の予測がされたか否かが判断される。ＡＣＣ制御中の検出、およびＡＣＣ制御中の予測がされた場合にはステップＳ１９０へ進み、可動式フットレスト装置のランク付け３の処理を実行する。ＡＣＣ制御中の検出、およびＡＣＣ制御中の予測がされない場合には、ステップＳ１６０へ進む。
【００５６】
ステップＳ１６０では、自車両と先行車両との間の車間距離が大、中、小のいずれであるかが検出、および予測される。車間距離が小であると検出、および予測された場合はステップＳ１７０へ進み、可動式フットレスト装置のランク付け１の処理を実行する。車間距離が中であると検出、および予測された場合はステップＳ１８０へ進み、図９により後述する可動式フットレスト装置のランク付け２の処理を実行する。車間距離が大であると検出、および予測された場合はステップＳ１９０へ進み、可動式フットレスト装置のランク付け３の処理を実行する。
【００５７】
ステップＳ２００において、現在から所定時間Ｔ秒後までの走行環境についてランク付けが完了したか否かを判断し、ランク付けが完了していない場合にはステップＳ１１０へ戻り処理を繰り返す。一方、ランク付けが完了した場合には図６のフローに復帰する。
【００５８】
次に、図８により可動式フットレスト装置のランク付け１の処理を説明する。ステップＳ１７１において、道路状況として交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測されたか否かが判断される。交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測された場合にはステップＳ１７４へ進み、このときの走行環境に対するランク付け結果を「×／×」とする。交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測されない場合はステップＳ１７２へ進む。
【００５９】
ステップＳ１７２では、「可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「△」とする。ステップＳ１７３において、図１１により後述するステアリング可動装置のランク付け処理を実行した後、図７のフローに復帰する。
【００６０】
次に、図９により可動式フットレスト装置のランク付け２の処理を説明する。ステップＳ１８１において、道路状況として交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測されたか否かが判断される。交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測された場合にはステップＳ１８４へ進み、このときの走行環境に対するランク付け結果を「×／×」とする。交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測されない場合はステップＳ１８２へ進む。
【００６１】
ステップＳ１８２では、「可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「○」とする。ステップＳ１８３において、ステアリング可動装置のランク付け処理を実行した後、図７のフローに復帰する。
【００６２】
次に、図１０により可動式フットレスト装置のランク付け３の処理を説明する。ステップＳ１９１において、道路状況として交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測されたか否かが判断される。交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測された場合にはステップＳ１９４へ進み、このときの走行環境に対するランク付け結果を「×／×」とする。交差点、もしくは狭い道路での急カーブが検出、および予測されない場合はステップＳ１９２へ進む。
【００６３】
ステップＳ１９２では、「可動式フットレスト装置１０１を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「◎」とする。ステップＳ１９３において、ステアリング可動装置のランク付け処理を実行した後、図７のフローに復帰する。
【００６４】
次に、図１１によりステアリング可動装置のランク付け処理を説明する。ステップＳ２１０において、道路状況として道幅の広さが検出、および予測される。道幅が広いと検出、および予測された場合にはステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２２０では道路形状が判断される。道路形状が直線であると判断された場合はステップＳ２３０へ進み、「ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「◎」とする。
【００６５】
道路形状が緩やかなカーブであると判断された場合にはステップＳ２４０へ進み、「ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「○」とする。道路形状が急なカーブであると判断された場合にはステップＳ２５０へ進み、「ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「△」とする。また、ステップＳ２１０で道幅が狭いと判断された場合も、ステップＳ２５０へ進み、「ステアリング可動装置１０２を使用してリズム運動した場合の運転操作への影響度のランク」を「△」とする。
【００６６】
次に、図１２によりリズム運動開始処理を説明する。リズム運動開始時には、上述したランク付け処理によってランク付けされた結果に基づいて、可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のうち優先度の高い装置（以下「優先装置」と呼ぶ）を使用してリズム運動を開始する。ステップＳ３１０において、ランク付け結果に基づいて現在の走行環境における優先装置が上述した最低必要時間以上継続するか否かを判断する。現在の優先装置が最低必要時間以上継続すると判断した場合にはステップＳ３８０へ進み、現在の優先装置を使用してリズム運動を開始して、図６のフローに復帰する。
【００６７】
現在の優先装置が最低必要時間以上継続しないと判断した場合にはステップＳ３２０へ進む。ステップＳ３２０において、現在の優先装置が終了した後の走行環境におけるランク付け結果が「×／×」であるか否かを判断する。ランク付け結果が「×／×」である場合にはステップＳ３３０へ進み、リズム運動を開始せず、そのまま図６のフローに復帰する。ランク付け結果が「×／×」でない場合にはステップＳ３４０へ進む。
【００６８】
ステップＳ３４０では、次に予測されている優先装置が最低必要時間以上継続するか否かを判断する。次に予測されている優先装置が最低必要時間以上継続すると判断された場合にはステップＳ３５０へ進み、次に予測されている優先装置でリズム運動を開始した後、図６のフローに復帰する。次に予測されている優先装置が最低必要時間以上継続しないと判断した場合はステップＳ３６０へ進む。
【００６９】
ステップＳ３６０では、次に予測されている優先装置が終了した後の走行環境におけるランク付け結果が「×／×」であるか否かを判断する。ランク付け結果が「×／×」である場合にはステップＳ３７０へ進み、リズム運動を開始せず、そのまま図６のフローに復帰する。ランク付け結果が「×／×」でない場合にはステップＳ３８０へ進む。
【００７０】
次に予測されている優先装置が終了した後の走行環境におけるランク付け結果が「×／×」でない場合、次の次に予測されている優先装置は現在の優先装置と同じになる。したがって、最初から現在の優先装置でリズム運動を開始して次の次に予測されている優先装置によるリズム運動まで継続することによって、最低必要時間以上リズム運動を継続することができる。よって、ステップＳ３８０で現在の優先装置でリズム運動を開始して図６のフローに復帰する。
【００７１】
図１３によりリズム運動切替処理について説明する。ステップＳ４１０で、次に予測されている優先装置への切り替えまでの時間が上述した準備時間Ｔｏであるか否かが判断される。切り替えまでの時間が準備時間Ｔｏでない場合には、次に予測されている優先装置への切り替えの必要はないことからステップＳ４４０へ進み、現在の優先装置によるリズム運動を継続する。一方、切り替えまでの時間が準備時間Ｔｏである場合には、切り替え処理を実行するためにステップＳ４２０へ進む。
【００７２】
ステップＳ４２０において、現在の優先装置が終了した後の走行環境におけるランク付け結果が「×／×」であるか否かを判断する。ランク付け結果が「×／×」である場合にはステップＳ４６０へ進み、現在の優先装置が終了した時点でリズム運動を中断する。ランク付け結果が「×／×」でない場合にはステップＳ４３０へ進む。
【００７３】
ステップＳ４３０では、次に予測されている優先装置が最低必要時間以上継続するか否かを判断する。次に予測されている優先装置が最低必要時間以上継続すると判断された場合にはステップＳ４５０へ進み、現在の優先装置が終了した時点で、次に予測されている優先装置へ切り替えを行う。次に予測されている優先装置が最低必要時間以上継続しないと判断された場合にはステップＳ４４０へ進み、現在の優先装置によるリズム運動を継続する。
【００７４】
以上、本実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることができる。
（１）可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のいずれかを使用して運転者に対して規則正しいリズムでのリズム運動を誘導することとした。これによって、運転者の脳内におけるセロトニンの分泌を促進し、運転者の怒りや興奮を抑制することができる。
（２）可動式フットレスト装置１０１またはステアリング可動装置１０２を使用したリズム運動が運転操作に及ぼす影響度を、自車両の走行状態や走行中の道路状況の走行環境ごとにランク付けし、当該ランク付けの結果に基づいてリズム運動に使用する運動誘導装置を決定することとした。これによって、走行環境に応じてより運転操作に影響の少ない運動誘導装置を使用したリズム運動の誘導を行うことができる。
（３）リズム運動を行うに当たっては、可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２のいずれかを使用してリズム運動を開始した後は、その運動誘導装置によるリズム運動を最低必要時間以上継続することとした。これによって、運転者は同一の運動誘導装置を使用してリズム運動を一定時間以上継続することができるためリズム運動に集中することができ、より効果的にセロトニンの分泌を促進することができる。
【００７５】
―変形例１―
上述した実施の形態の運転者感情誘導装置においては、ＣＰＵ１０３ａは可動式フットレスト装置１０１のモータ２ｂを制御して運転者の足を強制的にリズム運動させ、ステアリング可動装置１０２の不図示のモータを制御して運転者の指を強制的にリズム運動させることとした。しかし、以下の（１）〜（３）に示す運動モードを設け、ＣＰＵ１０３ａはそれぞれの運動モードにしたがってリズム運動を実行してもよい。
【００７６】
（１）強制モード
強制モードでは、可動式フットレスト装置１０１のモータ２ｂを制御して運転者の足を強制的にリズム運動させ、ステアリング可動装置１０２の不図示のモータを制御して運転者の指を強制的にリズム運動させることにより、運転者に対してリズム運動を誘導する。
（２）アシストモード
アシストモードでは、可動式フットレスト装置１０１のモータ２ｂの駆動力、およびステアリング可動装置１０２のモータの駆動力は、強制モードにおけるモータ駆動力よりも小さい。すなわち、アシストモードにおけるモータ駆動力は、フットレストペダル２ａを踏み込んでいる運転者の足を強制的に動かすほど強くはなく、また、ステアリング可動部１０２の可動部１０２ａを握っている運転者の指を強制的に動かすほど強くはない。そのため運転者はある程度自分の力で足、および指を動かす必要がある。しかし、モータによる補助力が加わっているので運転者は比較的楽に規則正しいリズム運動を継続することができる。
（３）フリーモード
フリーモードでは、可動式フットレスト装置１０１、およびステアリング可動装置１０２ともにモータによる駆動力は利用せず、運転者は自分の意思で運動誘導装置を使用してリズム運動を行う。
【００７７】
このように、複数の運動モードを持つことにより、リズム運動を自発的に行おうとしていない運転者に対しては強制的にリズム運動を誘導することができ、また自発的に運動を行っている運転者に対しては、自分の意思で運動できるようにできるため、効率的にセロトニンの分泌を促進することが可能となる。
【００７８】
―変形例２−
上述した実施の形態においては、最低継続時間Ｔｍｉｎは、運転者に誘導する運動周期×５で算出されることとした。しかし、変形例１のように複数の運動モードを持つ運転者感情誘導装置においては、運動誘導装置の切り替え前に実行している運動モードによって最低継続時間Ｔｍｉｎを変化させてもよい。
【００７９】
すなわち、フリーモードでリズム運動を実行している場合には、運転者は完全に自分の意思でリズム運動を行うため、運動誘導装置が切り替わった直後はリズム運動のペースをつかむための時間が必要となる。また、アシストモードでリズム運動を実行している場合も、モータによる補助力が加わっているためフリーモードの時ほどの時間は必要ないが、同様に運動誘導装置が切り替わった直後はリズム運動のペースをつかむための時間が必要となる。これに対して、強制モードでリズム運動を実行している場合には、リズム運動のペースは完全にＣＰＵ１０３ａにより制御されるため、切り替え直後から規則正しいリズム運動が可能となる。
【００８０】
したがって、最低継続時間Ｔｍｉｎの設定値を強制モード時＜アシストモード時＜フリーモード時のように、運転者のリズム運動を行う自発性の強さにしたがって大きくなるように設定する。たとえば、フリーモードの時の最低継続時間Ｔｍｉｎ＝運動周期×５とした場合、アシストモード時の最低継続時間Ｔｍｉｎ＝運動周期×４、強制モード時の最低継続時間Ｔｍｉｎ＝運動周期×３と設定する。
【００８１】
以上により、運転者がリズム運動のペースをつかむために必要な時間を考慮して、最適な最低継続時間を設定することができ、運動誘導装置を効率よく切り替えることができる。
【００８２】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車速センサ２０１、ＣＣＤカメラ２０２、レーザーレーダ２０３、ナビゲーションシステム２０４、車間自動制御システム２０５、ブレーキセンサ２０６、およびアクセルセンサ２０７は走行環境検出手段に相当する。ＣＰＵ１０３ａは影響度算出手段、走行環境予測手段、およびリズム運動誘導手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明による運転者感情誘導装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】可動式フットレスト装置１０１の構造を示した図である。
【図３】ステアリング可動装置１０２の構造を示した図である。
【図４】運転操作に及ぼす影響度のランクを各走行環境ごとに示した図である。
【図５】走行環境の変化、走行環境に基づいたランク付け結果、および走行環境の変化に応じたリズム運動に使用する装置の切り替わりについての具体例を示した図である。
【図６】本実施の形態の運転者感情誘導装置１００の動作を示すフローチャート図である。
【図７】ランク付け処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】車間距離小の処理の流れを示すフローチャート図である。
【図９】車間距離中の処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１０】車間距離大の処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１１】ステアリング可動装置のランク付け処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１２】リズム運動開始処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１３】リズム運動切替処理の流れを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８４】
１００  運転者感情誘導装置
１０１  可動式フットレスト装置
１０２  ステアリング可動装置
１０３  制御装置
１０３ａ  ＣＰＵ
１０３ｂ  メモリ
２０１  車速センサ
２０２  ＣＣＤカメラ
２０３  レーザーレーダ
２０４  ナビゲーションシステム
２０５  車間自動制御システム（ＡＣＣ）
２０６  ブレーキセンサ
２０７  アクセルセンサ
【図１】
2005313794.tif 000003
【図２】
2005313794.tif 000004
【図３】
2005313794.tif 000005
【図４】
2005313794.tif 000006
【図５】
2005313794.tif 000007
【図６】
2005313794.tif 000008
【図７】
2005313794.tif 000009
【図８】
2005313794.tif 000010
【図９】
2005313794.tif 000011
【図１０】
2005313794.tif 000012
【図１１】
2005313794.tif 000013
【図１２】
2005313794.tif 000014
【図１３】
2005313794.tif 000015