(57)【要約】【課題】使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減し、接触事故を防止すること。【解決手段】運転支援装置１内部の登録・修正処理部１１は、カメラ３３が撮影した画像と、運転者による運転操作とを関連付けて記憶部１３に運転操作情報１３ａとして記憶する。また自動運転処理部１２は、カメラ３３が撮影した画像に基づいて運転操作情報１３ａから運転操作を読み出して動作制御系５０のうち、アクセル５１やステアリング５３を操作して車両を自動的に走行させる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、
自車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、
過去に前記撮影手段が撮影した画像と運転者による運転操作状態とを対応付けた運転操作情報を記憶する記憶手段と、
現在に前記撮影手段が撮影することによって得られた画像に基づき、前記記憶手段から前記運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行する自動運転手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自動運転手段は、運転者による運転操作を検出した場合に前記自動実行を中止することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自動運転手段は、ブレーキ以外の運転操作手段が運転者によって操作された場合に前記自動実行を中止することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記自動運転手段は、前記障害物検出手段か障害物を検出した場合に前記自動実行を中止することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自動運転手段は、前記撮影手段が撮影した画像が、前記運転装置情報として記憶した画像と異なる場合に、前記自動実行を中止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転操作情報は、運転操作に伴う車両挙動をさらに対応付けて記憶し、前記自動運転手段は、前記自動実行によって生じた車両挙動が前記運転操作情報として記憶した車両挙動と異なる場合に、前記自動実行を中止することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
自車両周辺の路面における積雪を検出する積雪検出手段をさらに備え、前記自動運転手段は、前記積雪検出手段が積雪を検出した場合に前記自動実行を中止することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記積雪検出手段は、音波レーダであることを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車両周辺の路面における凍結を検出する凍結検出手段をさらに備え、前記自動運転手段は、前記凍結検出手段が凍結を検出した場合に、前記自動実行を中止することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、前記運転操作情報は前記位置情報をさらに関連付けて記憶し、前記自動運転手段は前記運転操作情報として記憶された位置情報をさらに用いて運転操作を自動実行することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記運転操作情報の修正要求を受け付けた場合に、前記撮影手段が撮影した画像と運転者による運転操作とを対応付けた運転操作情報を再度作成し、修正終了を要求された場合に、当該再作成した運転操作情報によって既存の運転操作情報の対応箇所を置き換える修正処理手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に、使用頻度の高い道路において車両の運転操作を自動実行可能な運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転に関する各種情報を取得し、運転者への情報提供や運転操作の補助、車両動作への介入を行なう運転支援装置が考案されている。例えば、特許文献１は、車庫入れ時に車両が走行可能な走行路およびベストウェイを絶対座標上で記憶し、車庫入れに必要とされる車両のステアリング操作量をファジィ推論する技術を開示している。
【０００３】
また、特許文献２は、完全に自動走行可能な車両に対し、乗員が順次同意あるいは不同意等の首振りをするだけで行き先を指示可能とする技術を開示している。
【０００４】
さらに、特許文献３は、自動車の走行特性を学習によって制御する学習制御自動車において、特定のドライバーが運転していると判定したときにのみ学習制御を実行し、学習プログラムが望ましくない方向に補正されることを防止する技術を開示している。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１４７６００号公報
【特許文献２】特開２００１−３１７９５７号公報
【特許文献３】特開平５−５８１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両を運転する場合、例えは車庫周辺の道路など頻繁に通行する道路が存在し、通行の度に同様の運転操作を行なう必要があった。このような単一で、頻度の高い運転操作は、車両側で自動的に実行されることが望ましい。
【０００７】
特に、車庫近傍は狭路であることが多く、運転操作にかかる運転者の負荷が大きくなるとともに、障害物との接触事故などが発生しやすいという問題点があった。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、接触事故を防止する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、過去に前記撮影手段が撮影した画像と運転者による運転操作状態とを対応付けた運転操作情報を記憶する記憶手段と、現在に前記撮影手段が撮影することによって得られた画像に基づき、前記記憶手段から前記運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行する自動運転手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行する。
【００１１】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、運転者による運転操作を検出した場合に前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００１２】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転操作の自動実行中に運転者が運転操作を実行した場合には自動実行を中止する。
【００１３】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項２の発明において、前記自動運転手段は、ブレーキ以外の運転操作手段が運転者によって操作された場合に前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００１４】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転者がブレーキ以外の運転操作手段を操作した場合に自動実行を中止する。
【００１５】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１，２または３の発明において、自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記自動運転手段は、前記障害物検出手段か障害物を検出した場合に前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００１６】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、自車両の進行方向に障害物が存在する場合に自動実行を中止する。
【００１７】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４の発明において、前記自動運転手段は、前記撮影手段が撮影した画像が、前記運転装置情報として記憶した画像と異なる場合に、前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００１８】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転操作の自動実行中に撮影した画像が運転操作情報として記憶した画像と異なる場合に自動実行を中止する。
【００１９】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５の発明において、前記運転操作情報は、運転操作に伴う車両挙動をさらに対応付けて記憶し、前記自動運転手段は、前記自動実行によって生じた車両挙動が前記運転操作情報として記憶した車両挙動と異なる場合に、前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００２０】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転操作の自動実行によって生じた車両の挙動が予め運転操作情報に記憶した車両挙動と異なる場合に運転操作の自動実行を中止する。
【００２１】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６の発明において、自車両周辺の路面における積雪を検出する積雪検出手段をさらに備え、前記自動運転手段は、前記積雪検出手段が積雪を検出した場合に前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００２２】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、路面における積雪を検出した場合に運転操作の自動実行を中止する。
【００２３】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項７の発明において、前記積雪検出手段は、音波レーダであることを特徴とする。
【００２４】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、音波レーダによって路面における積雪の有無を判定し、積雪を検出した場合には運転操作の自動実行を中止する。
【００２５】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８の発明において、自車両周辺の路面における凍結を検出する凍結検出手段をさらに備え、前記自動運転手段は、前記凍結検出手段が凍結を検出した場合に、前記自動実行を中止することを特徴とする。
【００２６】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、路面の凍結を検出した場合に運転操作の自動実行を中止する。
【００２７】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜９の発明において、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、前記運転操作情報は前記位置情報をさらに関連付けて記憶し、前記自動運転手段は前記運転操作情報として記憶された位置情報をさらに用いて運転操作を自動実行することを特徴とする。
【００２８】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像および自車両の位置情報と運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行する。
【００２９】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１０の発明において、前記運転操作情報の修正要求を受け付けた場合に、前記撮影手段が撮影した画像と運転者による運転操作とを対応付けた運転操作情報を再度作成し、修正終了を要求された場合に、当該再作成した運転操作情報によって既存の運転操作情報の対応箇所を置き換える修正処理手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００３０】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像および自車両の位置情報と運転者による運転操作と対応付けるとともに、部分的に修正可能に記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行する。
【発明の効果】
【００３１】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、接触事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転操作の自動実行中に運転者が運転操作を実行した場合には自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減し、接触事故を防止するとともに、運転者による運転操作が必要な場合には即座に手動操作へ切替え可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転者がブレーキ以外の運転操作手段を操作した場合に自動実行を中止するので、ブレーキを運転者に操作させて危険回避を実現すると共に、ステアリングなどを自動制御することで使用頻度の高い道路の走行を自動化可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、自車両の進行方向に障害物が存在する場合に自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、接触事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転操作の自動実行中に撮影した画像が運転操作情報として記憶した画像と異なる場合に自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、画像処理によって接触事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、運転操作の自動実行によって生じた車両の挙動が予め運転操作情報に記憶した車両挙動と異なる場合に運転操作の自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、車両や路面の異常を検出して事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、路面における積雪を検出した場合に運転操作の自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、積雪時の運転操作を運転者に任せることで事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、音波レーダによって路面における積雪の有無を判定し、積雪を検出した場合には運転操作の自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、積雪を効果的に検出して接触事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するとともに、路面の凍結を検出した場合に運転操作の自動実行を中止するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、路面凍結時には運転者に運転操作を実行させることで事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像および自車両の位置情報と運転者による運転操作と対応付けて記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、接触事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像および自車両の位置情報と運転者による運転操作と対応付けるとともに、部分的に修正可能に記憶し、記憶した運転操作情報を読み出して自車両の運転操作を自動実行するので、使用頻度の高い道路での走行の理想的な運転操作を簡易に作成して運転操作を自動化し、運転者にかかる負荷を軽減可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００４３】
図１は、本発明の実施例である運転支援装置１の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置１は、ナビゲーション装置３、入力装置３２、カメラ３３、通信装置３４、車速センサ３５、加速度センサ３６、温度センサ３７、音波レーダ３８、ミリ波レーダ３９、表示系４０および動作制御系５０と接続している。
【００４４】
ナビゲーション装置３は、自車両の走行経路の設定および誘導を行なう装置である。具体的には、ナビゲーション装置３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）通信部３１によって自車両の現在位置を取得し、地図データ３ａを用いて自車両が走行している道路を特定し、表示系４０内部のディスプレイ４１およびスピーカ４２を用いて経路誘導を実行する。
【００４５】
入力装置３２は、運転者によって操作され、運転操作の登録や、自動運転の要求に用いられる。この入力装置３２は、スイッチなどによって実現してもよいし、タッチパネルディスプレイであってもよい。また、運転者の音声による操作入力を受け付ける音声認識装置であってもよい。
【００４６】
カメラ３３は、自車両の前方を撮影する撮影手段であり、通信装置３４は、車両間や路車間の通信、また、所定の情報管理センタやネットワークへの接続などを実現する。
【００４７】
車速センサ３５は、自車両の速度を測定し、加速度センサ３６は、自車両にかかる加速度を測定する。一方、温度センサ３７は、自車両外部、特に路面の温度を検出する検出部であり、路面が凍結しているか否かの判断に使用する。この温度センサ３７としては、例えばサーモグラフィなどを用いることが好適である。
【００４８】
音波レーダ３８およびミリ波レーダ３９は、それぞれ音波と電波によって自車両周辺に存在する障害物を検出する。また、雪は音波を吸収するので、音波レーダ３８は、路面の積雪を検出する積雪検出手段としても機能する。
【００４９】
表示系４０は、ディスプレイ４１およびスピーカ４２を有し、ナビゲーション３の出力や運転支援装置１の出力など、各種車載装置で共用される。また、動作制御系５０は、車両の動作を制御する制御系である。具体的には、アクセル５１、ブレーキ５２、ステアリング５３、シフト５４などが動作制御系５０に含まれる。
【００５０】
運転支援装置１は、その内部に登録・修正処理部１１、自動運転処理部１２および記憶部１３を有する。登録・修正処理部１１は、運転者が入力装置３２から運転操作の登録を要求した場合に、カメラ３３による自車両周辺の画像の撮影を実行するとともに、運転者による運転装置、すなわちアクセル５１、ブレーキ５２、ステアリング５３、シフト５４などの操作状態を取得する。そして、カメラ３３が撮影した画像と、運転者による運転操作とを関連付けて記憶部１３に運転操作情報１３ａとして記憶する。
【００５１】
一方、運転者が入力装置３３から車両の自動運転を要求した場合、自動運転処理部１２は、カメラ３３による自車両周辺の画像の撮影を実行し、現在撮影することによって得られた画像に基づいて運転操作情報１３ａを読み出す。そして、読み出した運転情報１３ａに従って動作制御系５０を制御し、車両の運転操作を自動実行する。
【００５２】
また、登録・修正処理部１１は、運転者が入力装置３２から運転操作情報１３ａの修正を要求した場合には、運転操作情報１３ａの全て、もしくは一部を修正する修正処理を実行する。
【００５３】
すなわち、記憶部１３が記憶する運転操作情報１３ａは、画像によって道路を特定し、その道路を走行するための運転操作を保持するものである。そのため、運転者は、運転操作情報１３ａとして運転操作を登録したならば、以降その道路を走行する場合に運転操作を車両に自動実行させることができる。
【００５４】
この運転操作情報１３ａの具体例を図２に示す。同図では、画像データ（ｐｉｃ００１〜ｐｉｃ００６）、位置（ｐｏｓ００１〜ｐｏｓ００６）、ステアリング操作（ｓｔｅ００１〜ｓｔｅ００６）、アクセル操作（ａｃｃ００１〜ａｃｃ００６）、車両挙動（ｍｏｖ００１〜ｍｏｖ００６）を関連付けて記憶している。
【００５５】
ここで、位置（ｐｏｓ００１〜ｐｏｓ００６）は、ナビゲーション装置３がＧＰＳ通信部３１を用いて特定した位置情報である。また、画像データ（ｐｉｃ００１〜ｐｉｃ００６）は、カメラ３３によって撮影した画像である。この位置（ｐｏｓ００１〜ｐｏｓ００６）と画像データ（ｐｉｃ００１〜ｐｉｃ００６）とを組み合わせて使用することで、運転支援装置１は、自車両がどの道路を走行中であるか、また道路内のどの位置を走行中であるかを詳細に特定することができる。
【００５６】
また、ステアリング操作（ｓｔｅ００１〜ｓｔｅ００６）およびアクセル操作（ａｃｃ００１〜ａｃｃ００６）は、運転者が運転操作情報１３ａを登録する場合に実行した運転操作を示すものであり、自動運転処理部１２は、位置（ｐｏｓ００１〜ｐｏｓ００６）および画像データ（ｐｉｃ００１〜ｐｉｃ００６）によって自車両の位置を特定した後、対応付けられたステアリング操作およびアクセル操作を実行する。
【００５７】
ここで、ブレーキ５２については、自動運転の実行中であっても運転者に操作させ、運転者の状況判断に基づいて減速・停止を行なうことが好適であるので、図２に示した運転操作情報１３ａでは、ブレーキ操作は記憶していない。
【００５８】
また、シフト５４については、既に車両の走行速度に基づいて自動的に切り替える技術が知られているので、図２に示した運転操作情報１３ａでは、シフト操作を記憶していない。
【００５９】
しかし、例えば下り勾配での自動運転など、ブレーキ操作やシフト操作を含めて記憶することが必要である場合には、運転操作情報１３ａにブレーキ操作およびシフト操作をさらに記憶させてもよい。
【００６０】
車両挙動（ｍｏｖ００１〜ｍｏｖ００６）は、運転者が、ステアリング操作（ｓｔｅ００１〜ｓｔｅ００６）およびアクセル操作（ａｃｃ００１〜ａｃｃ００６）を実行した場合の車両の挙動を示す情報である。この車両挙動（ｍｏｖ００１〜ｍｏｖ００６）としては、車速センサ３５が取得した自車両の速度や、加速度センサ３６が取得した自車両の加速度を用いることができる。
【００６１】
つぎに、車両走行およびカメラ３３が取得する画像について、具体例を挙げて説明する。図３は、車両走行の具体例を説明する説明図である。同図において車両Ｃ０は、道路７０を走行し（車両位置６１，６２）、電柱７１の横を通過した（車両位置６３）後、Ｔ字路を右折する（車両位置６４）。その後、車庫７２の横を一旦通過し（車両位置６５）、後進して車庫入れを行なっている（車両位置６６）。
【００６２】
この車両位置６１〜６６においてカメラ３３が撮影した画像を図４〜９にそれぞれ示す。道路７０を走行中（車両位置６１〜６３）においては、図４〜６に示すように、車両位置に応じて電柱７１やＴ字路の画像内での位置、大きさが異なっている。また、Ｔ字路を右折後（車両位置６４）は、図７に示すように車庫７２が画像内に存在するが、その横を通過した時点（車両位置６５）では、図８に示すように車庫７２が見えない状態となっている。その後、図９に示すように、車庫７２に駐車済みの状態における画像が得られることとなる。
【００６３】
つぎに、運転支援装置１の処理動作について説明する。図１０は、登録・修正処理部１１による運転操作情報１３ａの登録処理を説明するフローチャートである。同図に示す処理フローは、入力装置３２が運転者による運転操作情報１３ａの登録指示を受け付けた場合に開始する。
【００６４】
処理フローの開始後、登録・修正処理部１１は、まず、動作制御系４０から運転者による運転操作を取得する（ステップＳ１０１）とともにカメラ３３による画像の撮影を実行する（ステップＳ１０２）。そして、取得した運転操作とカメラ３３が撮影した画像とを関連付けて運転操作情報１３ａに登録する（ステップＳ１０３）。
【００６５】
その後、登録・修正処理部１１は、入力装置３２が運転者からの登録終了指示を受け付けたか否かを判定し（ステップＳ１０４）、登録終了指示を受け付けていなければ（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を繰り返す。そして、登録終了の指示を受け付けた場合に（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００６６】
つづいて、自動運転処理部１２による自動運転処理について図１１のフローチャートを参照して説明する。同図に示す処理フローは、入力装置３２が運転者からの自動運転開始指示を受け付けた場合に開始する。
【００６７】
処理フローの開始後、まず、自動運転処理部１２は、音波レーダ３８やミリ波レーダ３９などの出力をもとに、自車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００６８】
その結果、自車両の進行方向に障害物を検出した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、自動運転処理部１３は、自動運転が実行不可能であると判断して処理を終了する。この時、表示系４０を用いた運転者への情報提供を併せて実行することが望ましい。
【００６９】
一方、自車両の進行方向に障害物が存在しなければ（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、自動運転処理部１３は、カメラ３３による画像の撮影を実行し（ステップＳ２０２）、撮影した画像に最も近い画像を運転操作情報１３ａから検索する（ステップＳ２０３）。また、運転操作情報１３ａに位置情報が保持されている場合には、ナビゲーション装置３から自車両の位置を取得して、ステップＳ２０３における検索に利用することができる。
【００７０】
そして、自動運転処理部１２は、運転操作情報１３ａから画像と運転操作情報とを読み出し（ステップＳ２０４）、撮影した画像と読み出した画像との差に基づいて、読み出した運転操作を補正して動作制御系５０を制御し、車両の運転操作を自動実行する（ステップＳ２０５）。
【００７１】
その後、自動運転処理部１２は、車速センサ３５および加速度センサ３６の出力から運転操作の結果生じた自車両の挙動を取得し、運転操作情報１３ａに記憶した挙動情報と比較する（ステップＳ２０６）。
【００７２】
その結果、自車両の挙動が運転操作情報１３ａに記憶した挙動と大きく異なるならば（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、自車両もしくは路面に何らかの異常が発生している可能性があるので、自動運転処理を終了する。この時、表示系４０を用いた運転者への情報提供を併せて実行することが望ましい。
【００７３】
一方、自車両の挙動が運転操作情報１３ａに記憶した挙動と略同一であるならば（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、自動運転処理部１２は、つぎに運転者による運転操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００７４】
運転者による運転操作を受け付けた場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、運転者による運転操作を優先するため、自動運転処理部１３は、自動運転処理を終了する。
【００７５】
一方、運転者による運転操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、自動運転処理部１３は、つぎに、運転操作情報に示された自動運転の終了位置に自車両が到達したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００７６】
その結果、自車両が自動運転の終了位置に到達していなければ（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、自動運転処理部１３は、再度ステップＳ２０１を実行し、自車両が自動運転の終了位置に到達した場合に（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、自動運転処理を終了する。
【００７７】
ここで、自動運転の終了位置は、運転操作情報１３ａの登録時に予め設定しておく。この終了位置は、例えば入力装置３２から登録終了指示を受け付けた時点での自車両の位置や画像を終了位置として設定すればよい。
【００７８】
また、図１１に示したフローチャートでは、運転者による運転操作を検出した場合に自動運転を終了しているが、例えば運転者による運転操作を検出した場合には自動運転を休止して運転者の操作に従って車両を動作させ、運転者が運転操作を終了した場合に再度ステップＳ２０１から処理を開始するように構成してもよい。
【００７９】
また、図１１に示したフローチャートでは、音波レーダ３８やミリ波レーダ３９などの出力をもとに、自車両の進行方向における障害物を検出し、障害物が存在する場合には自動運転を終了するように構成しているが、例えば、温度センサ３７や音波レーダ３８の出力から、路面に凍結や積雪が生じていることを検出した場合にも自動運転を終了するように構成してもよい。
【００８０】
さらに通信装置３４によって天候の情報を取得し、凍結や積雪の可能性がある場合には、自動運転を行なわないように構成してもよい。また、車両の重量や車体の傾斜などを運転操作情報にさらに登録したならば、積載物などの変化によって登録時とは異なる車両の挙動が予想される場合には、自動運転を行なわないようにすることができる。
【００８１】
この自動実行中止の条件としては、例えば、ステアリング舵角に対応する車両方向の変更が認められなかった場合（自動実行中に水、凍結、雪、等によって車両方向が予期しない方向に陥った場合、などに生ずる）や、車両角度が操作記憶時とは大きく異なる場合（何らかの原因でのズレ等で脱輪した場合、などに生ずる）、自車両の位置が記憶した位置と大きく異なる場合（車両の軌跡が記憶時の軌跡から逸脱した場合などに生ずる）、などを用いることができる。
【００８２】
なお、車両の方向は、ジャイロなどによって取得することができ、車両角度は、チルトテーションセンサなどによって取得することができる。
【００８３】
このように、運転支援装置１は運転者による運転操作を記憶し、同一の操作を自動的に繰り返して実行可能である。ところで、運転操作の登録時に、例えば歩行者を回避するなどの運転を行なった場合、運転操作を自動実行する際に歩行者の有無に関わらず歩行者回避動作を繰り返すこととなる。
【００８４】
すなわち、登録時の操作は必ずしもその全てが厳密に再実行されるべき操作ではないので、運転操作情報１３ａは、その一部を選択的に修正可能であることが望ましい。
【００８５】
また、運転支援装置１では、カメラ３３によって撮影した画像に基づいて実行すべき運転操作の検索を行なっているので、登録時の画像と自動実行時の画像とか大きく異なる場合には、自動運転を終了することとなる。
【００８６】
そのため、例えば登録時に対向車両とのすれ違いが発生した場合、登録時に撮影した画像には対向車両が写り、自動運転の実行時に撮影した画像と登録画像との差が大きくなる。そのため、自動運転が適切に実行できない可能性がある。
【００８７】
このような場合にも、運転操作情報１３ａの一部（対向車両とのすれ違い前後）を選択的に修正可能であることが求められる。
【００８８】
図１２は、登録・修正処理部１１による運転操作情報１３ａの修正処理を説明するフローチャートである。同図に示す処理フローは、入力装置３２が運転者から運転操作情報１３ａの修正指示を受け付けた場合に開始する。
【００８９】
処理フローの開始後、登録・修正処理部１１は、まず、動作制御系４０から運転者による運転操作を取得する（ステップＳ３０１）とともにカメラ３３による画像の撮影を実行する（ステップＳ３０２）。そして、取得した運転操作とカメラ３３が撮影した画像とを関連付ける（ステップＳ３０３）。
【００９０】
その後、登録・修正処理部１１は、入力装置３２が運転者からの修正終了指示を受け付けたか否かを判定し（ステップＳ３０４）、登録終了指示を受け付けていなければ（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理を繰り返す。
【００９１】
一方、修正終了の指示を受け付けたならば（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、登録・修正処理部１１は、カメラ３３による画像の撮影を実行し（ステップＳ３０５）、撮影した画像に最も近い画像を運転操作情報１３ａから検索する（ステップＳ３０６）。そして、検索した画像を有する運転操作情報に対し、作成した画像や運転操作を接続して（ステップＳ３０７）、処理を終了する。
【００９２】
したがって、例えば図２に示した画像データ（ｐｉｃ００１〜ｐｉｃ００６）が図３に示した車両位置６１〜６６に対応し、画像データ「ｐｉｃ００２」に対応するデータ（ｐｏｓ００２，ｓｔｅ００２，ａｃｃ００２，ｍｏｖ００２）および画像データ「ｐｉｃ００３」に対応するデータ（ｐｏｓ００３，ｓｔｅ００３，ａｃｃ００３，ｍｏｖ００３）を選択的に修正する場合、まず運転者は、車両位置６１に到達した後に修正要求を入力し、車両位置６４の近傍まで運転した後、修正終了指示を入力する。
【００９３】
登録・修正処理部１１は、運転者の操作を取得して新たなデータを作成し、修正終了指示の入力後に撮影した画像から車両位置６４以降のデータについては修正が不要であることを認識して車両位置６２および車両位置６３に対応するデータのみを選択的に修正する。
【００９４】
このように、運転操作情報１３ａを部分的に修正可能とすることで、登録時に発生した各種状況（歩行者や障害物の存在、対向車両とのすれ違い）に関わらず、汎用的に使用可能な運転操作情報を得ることができる。
【００９５】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１は、カメラ３３などによって自車両の状態を特定するとともに動作制御系５０から運転者による運転操作を取得し、運転操作情報１３ａとして記憶する。そして、運転者が運転操作の自動実行を要求した場合には、運転操作情報１３ａを読み出して運転操作を自動実行するので、使用頻度の高い道路での走行を自動化して運転者にかかる負荷を軽減するとともに、接触事故を防止することができる。
【００９６】
なお、本実施例では、単一の道路について運転操作を登録する場合について説明したが、運転者が求める複数の道路について同様に運転操作を登録し、以降の運転を自動化可能であることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、運転操作の支援に有用であり、特に、使用頻度の高い道路の自動走行に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の実施例に係る運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】図１に示した運転操作情報の具体例を説明する説明図である。
【図３】車両走行の具体例を説明する説明図である。
【図４】図３に示した車両位置６１において撮影した画像を説明する説明図である。
【図５】図３に示した車両位置６２において撮影した画像を説明する説明図である。
【図６】図３に示した車両位置６３において撮影した画像を説明する説明図である。
【図７】図３に示した車両位置６４において撮影した画像を説明する説明図である。
【図８】図３に示した車両位置６５において撮影した画像を説明する説明図である。
【図９】図３に示した車両位置６６において撮影した画像を説明する説明図である。
【図１０】図１に示した運転操作情報の登録処理を説明するフローチャートである。
【図１１】図１に示した自動運転処理部による自動運転処理について説明するフローチャートである。
【図１２】図１に示した運転操作情報の修正処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９９】
１    運転支援装置
３    ナビゲーション装置
３ａ  地図データ
１１    登録・修正処理部
１２    自動運転処理部
１３    記憶部
１３ａ  運転操作情報
３１    ＧＰＳ通信部
３２    入力装置
３３    カメラ
３４    通信装置
３５    車速センサ
３６    加速度センサ
３７    温度センサ
３８    音波レーダ
３９    ミリ波レーダ
４０    表示系
４１    ディスプレイ
４２    スピーカ
５０    動作制御系
５１    アクセル
５２    ブレーキ
５３    ステアリング
５４    シフト
６１〜６６    車両位置
７０    道路
７１    電柱
７２    車庫
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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