(57)【要約】【課題】  従来の田植機は、例えば昇降レバーが「中立」以外の「植付」「下降」「上昇」の何れかの位置にある状態で、キースイッチ等が操作されると、植付部を昇降制御する油圧系統も作動するので、植付部は該昇降レバーの位置に対応する昇降操作が行われる。  この場合、昇降レバーが「中立」以外の位置にある状態でエンジンが始動すると、作業者が関知若しくは意図しない状況で植付部を昇降操作が行われることになり、不都合である。【解決手段】  田植機のフロートの角度や昇降レバー９１に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部４を昇降制御する場合に、エンジン２の始動時に昇降レバー９１が植付部４を中立させる位置にある場合のみ、昇降レバー９１の操作に応じて植付部４の昇降制御を可能とする。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロートの角度を検知する角度検知手段と昇降操作レバーの操作位置を検知する操作位置検知手段とに基づいて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
エンジン始動時に上記昇降操作レバーが上記植付部を中立させる位置にある場合のみ、
該エンジン始動後の上記昇降操作レバーの操作に応じて該植付部の昇降制御を可能とすることを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記昇降操作レバーが、前記植付部を中立させる位置以外の植付、上昇、下降の何れかの位置にある場合には、植付部の昇降制御を行わない請求項１記載の田植機。
【請求項３】
フロートの角度を検知する角度検知手段と昇降操作レバーの操作位置を検知する操作位置検知手段とに基づいて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
フロートが圃場に接地している状態、且つ、昇降操作レバーが苗を圃場に植え付ける位置若しくは下降操作の位置にある場合に、
フロート角度に基づいて、上記植付部の昇降制御を行うことを特徴とする田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フロート角度や昇降操作レバーに応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、フロートの角度や昇降操作レバー（以下、単に「昇降レバー」と称する）に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機がある。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１に示すようなものがある。
特許文献１、２に示される田植機は、具体的には、植付作業中は圃場に接地するフロートの角度に基づいて植付部を自動的に昇降制御することによって、苗を適切に圃場に植え付けることを可能とする田植機について記載されている。
また、特許文献１、２に示される田植機は、植付部を手動で昇降操作するために設けられる昇降レバーが操作されることによって、田植機の停止時等に植付部を昇降操作するものでもある。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３３９３０９号公報
【特許文献２】特開２０００−１７５５２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような田植機は、次のような点で不都合が生じる場合がある。
一般的に昇降レバーは植付部を、例えば、「植付」（植付部を苗を植え付ける高さにする）、「下降」（植付部の高さを低くする）、「中立」（植付部の昇降操作を行わない停止した状態）、又は「上昇」（植付部の高さを高くする）の４つの操作うち何れかを行うものである。
上記４つの操作と昇降レバーの位置とは対応しており、作業者は該対応する位置に昇降レバーを位置させることによって、所望する操作を行えるようにしている。
そのため、従来の田植機は、例えば昇降レバーが上記「中立」以外の、「植付」、「下降」、「上昇」の何れかの位置にある状態で、田植機のエンジン始動させるためのキースイッチ等が操作されると、エンジンが始動することによって植付部を昇降制御する油圧系統も作動するので、植付部は該昇降レバーの位置に対応する昇降操作が行われる。
具体的には、昇降レバーが「上昇」位置にある状態でキースイッチをＯＦＦとした場合に、時間が経過するに従って油圧が低下して植付部が下降するときがある。
更に、その状態でキースイッチがＯＮ操作されエンジンが始動すると、油圧系も作動して、昇降レバーの位置に対応して植付部は不意に上昇する。
また、油圧系に電磁バルブを使用して昇降制御を行う場合においては、キースイッチをＯＮ操作しないと昇降操作ができないため、植付部を上昇させた位置でキースイッチをＯＦＦ操作してエンジンを停止した後に、昇降操作レバーのみを誤って「下降」位置とすると、次回のエンジン始動時に植付部は意図せず下降してしまう。
つまり、昇降レバーが「中立」以外の位置にある状態でエンジンが始動することは、作業者が関知若しくは意図しない状況で植付部を昇降操作が行われることになる。
このように作業者が関知若しくは意図しない状況で植付部の昇降操作が行われるのは、作業者等にとっては都合が悪い場合が多い。
また、植付作業中において、植付部等に異常が生じてエンジンを停止させて、降車して植付部等を点検する場合がある。
そして、該点検後に再度植付作業を行うためにエンジンを始動させると、エンジン停止前の植付高さで植付作業を続行しないと、深植え又は浅植え、浮き苗、泥押し等が発生してしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
請求項１においては、フロートの角度を検知する角度検知手段と昇降操作レバーの操作位置を検知する操作位置検知手段とに基づいて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、エンジン始動時に上記昇降操作レバーが上記植付部を中立させる位置にある場合のみ、該エンジン始動後の上記昇降操作レバーの操作に応じて該植付部の昇降制御を可能とするものである。
【０００７】
請求項２においては、前記昇降操作レバーが、前記植付部を中立させる位置以外の植付、上昇、下降の何れかの位置にある場合には、植付部の昇降制御を行わないものである。
【０００８】
請求項３においては、フロートの角度を検知する角度検知手段と昇降操作レバーの操作位置を検知する操作位置検知手段とに基づいて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、フロートが圃場に接地している状態、且つ、昇降操作レバーが苗を圃場に植え付ける位置若しくは下降操作の位置にある場合に、フロート角度に基づいて、上記植付部の昇降制御を行うものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１０】
請求項１の構成により、昇降操作レバーが植付部を中立させる位置にある場合のみ、植付部を昇降制御することが可能となるので、昇降操作レバーが植付部を中立させる位置以外の位置にある場合に、エンジンを始動するためのキースイッチが操作されても、突然植付部の昇降制御が開始されるような事態を防止することが可能となる。
即ち、作業者が意図しないときに不意に植付部の昇降制御が行われることを防止することが可能となる。
【００１１】
請求項２の構成により、具体的に、昇降操作レバーが植付部を「植付」、「上昇」、又は「下降」させる位置を、昇降操作レバーが植付部を中立させる位置以外の位置として特定し、この場合に突然植付部の昇降制御が開始されるような事態を防止することが可能となる。
【００１２】
請求項３の構成により、フロートを接地させた状態で苗の植付作業を一旦中断してエンジンを停止させても、再度エンジンを始動させて作業を再開する場合に、植付作業の中断以前の状態で苗の植付作業を自動的に開始することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図４は図３の概略構成図の側面図、図５は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は乗用田植機のフロートの角度と、該フロートの角度を検出するセンサの出力電圧との関係を示したグラフ、である。
【００１４】
＜全体構成＞
先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
本実施例の田植機は、例えば８条植えの乗用田植機とし、走行機体（走行部）１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着している。
走行部１においては、車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持するとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２はボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置している。
該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上は車体カバー１２で覆われている。
操向ハンドル１４の後方位置には座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部、座席１３の左右両側、及び座席１３の後方をステップとしている。
また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１５】
＜植付部４＞
走行部１の後部に設けられる植付部４は、苗載台１６や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や該ロータリーケース２２に取り付けられる植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０により植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して、伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリーケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず；昇降駆動機構の一例）によって植付部４を昇降できるようにしている。
【００１６】
＜フロート＞
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持されている。
該センターフロート３４（又はサイドフロート３５）の回動角（絶対角度）を検知する角度検知手段の一例として角度センサ８０が前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ８０は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ８０は、後述する制御部１００と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部４を昇降制御するためのものである。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。
【００１７】
＜運転席＞
また、図１及び図２においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード５の近傍は、詳しくは図３に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図３は、図１及び図２におけるダッシュボード５を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード５の後部側（座席１３側）で左右方向の中央部分には操向ハンドル１４が設けられている。
即ち、座席１３の前方側にはダッシュボード５や操向ハンドル１４等が設けられ、該操向ハンドル１４近傍には植付部４の植付作業に関わる電気的操作手段（スイッチ類）とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定ＳＷ６１と圃場硬度設定ＳＷ６２と作業選択ＳＷ６３と苗継ＳＷ６４が配置されている（ここで、「ＳＷ」とは「スイッチ」を意味している。以下同様）。
上記レバー類としては、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の左側の近傍には主変速レバー９４等の操作領域９０ｂが設けられ、他方、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー９２、アクセルレバー９３、ユーザによって植付部４を手動で昇降操作するための昇降レバー９１等の操作領域９０ａが設けられている。
上記操作領域９０ａ・９０ｂには、図３に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝９１ａ・９２ａ・９３ａ・９４ａが設けられている。
また、操作領域９０ａ・９０ｂは、図３に示すようにダッシュボード５とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード５と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード５の下部の座席１３側面には、エンジン２を始動入力するためのキーＳＷ６５が設けられている。
また、このキーＳＷ６５は、エンジン２を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
【００１８】
＜操作領域＞
上記操作領域９０ａにおける昇降レバー９１について図４を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー９１は、ユーザによって手動で直接操作されることによって植付部４を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図４（ａ）に示すように、昇降レバー９１は、その揺動基部が操作領域９０ａの内部で枢支される軸７２ａに固設され、該軸７２ａにはアーム７１ａが固設されている。
同様に、軸７２ａとアーム７１ａの更に下方には、同様に操作領域９０ａの内部で前記軸７２ａと平行に枢支される軸７２ｂと、該軸７２ｂに固設されるアーム７１ｂが設けられており、軸７２ｂからはリンク７４が突設されている。
更に、上記２つのアーム７１ａとアーム７１ｂとの端部側にはリンク７３の端部がそれぞれ枢結され、該アーム７１ａとアーム７１ｂは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム７１ａと上記アーム７１ｂとの上下方向の中間位置には、ロータリＳＷ７０が設けられている。
このロータリＳＷ７０のロータリ軸には略Ｕ字形状のＵ字リンク７０ａが固設されている。
そして、このＵ字リンク７０ａのＵ溝内には、前記リンク７４の端部が係合し、該リンク７４の端部がＵ字リンク７０ａの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク７４がＵ字リンク７０ａの内面側で摺動することによって、Ｕ字リンク７０ａの位置（即ち、ロータリ軸に対する角度）が変化することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸を回動する構成となっている。
【００１９】
＜昇降レバー９１、ロータリＳＷ７０＞
上述のような構成において、例えば図４（ａ）に示す昇降レバー９１の状態は、一番手前側に引かれた状態（即ち、後方側に引かれた状態）を示している。
この状態のとき、ロータリＳＷ７０のロータリ軸に固設されるＵ字リンク７０ａの位置は、図４（ｂ）に示す位置となるものとする。
また、このロータリＳＷ７０は、例えば図４（ｂ）に示すように、４つの接点を有しており、該４つの接点と対応する接点が制御部１００（図５参照）に接続され、各接点はＵ字リンク７０ａの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部４の昇降動作を示している。
即ち、このロータリＳＷ７０が、昇降レバー９１の操作位置を検知する操作位置検知手段の一例である。
また、後述する制御部１００は、昇降シリンダ駆動部２００と接続されているので、昇降シリンダ（例えば、油圧式）を駆動して、植付部４を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、Ｕ字リンク７０ａが、「上昇」の位置にある場合は植付部４は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部４は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部４は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部４の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリＳＷ７０が予め設定されており、図４（ａ）に示す状態において、昇降レバー９１を図４（ａ）中の太矢印方向（乗用田植機の前方方向）に押す場合を考える。
【００２０】
尚、図４（ａ）中における各部の太矢印方向は、昇降レバー９１の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー９１の揺動基部となる軸７２ａに固設されるアーム７１ａが回転する（太矢印方向）ことで、リンク７３が動く（太矢印方向）ので、アーム７１ｂと軸７２ｂとが回転する（太矢印方向）。
このとき、軸７２ｂに固設されるリンク７４は、Ｕ字リンク７０ａの内面側（溝内）を摺動することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、Ｕ字リンク７０ａの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順に動くことになり、植付部４の手動制御がこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー９１を逆方向に操作することで、植付部４の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。
【００２１】
＜スイッチ類＞
また、ここで、上述した植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４について説明する。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、植付深さ設定ＳＷ６１は、植付部４の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図３、図４に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、ユーザが知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、換言すれば、圃場硬度設定ＳＷ６２は、角度センサ８０等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部４を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い（敏感〜鈍感）等を手動で設定入力するものである。
この「フロートの感度」とは、具体的にはフロートの制御目標角度のことあり、フロートの制御目標角度を「前下がり」にすることは「敏感」に対応し、他方、フロートの制御目標角度を「前上がり」にすることは「鈍感」に対応している。
【００２２】
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している（標準モード）。
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している（深水モード）。
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面（田面）に凹凸が多い場合）場合等を意味している（枕地モード）。
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、ユーザによる押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継ＳＷ６４のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継ＳＷ６４であることを、ユーザに対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継ＳＷ６４によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継ＳＷ６４は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合（押された場合）に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部４が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。
【００２３】
＜制御系＞
例えば、図５に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、ロータリＳＷ７０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４、キーＳＷ６５、各種センサ３００、センターフロート３４等の角度変化を検出する角度センサ８０、植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０、走行部１の車速を検知するための車速センサ８３等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
また、昇降シリンダ（不図示）、昇降リンク機構２７、昇降シリンダ駆動部２００等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ８１を設けても良い。
即ち、位置センサ８１は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部１００に、植付部４の位置を検出するための位置センサ８１を接続している。
また、上記各種センサ３００の具体例としては、田植機本機の前後方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサや、エンジンの回転数等を検出するためのセンサ等の各種センサの意味を含むものである。
【００２４】
＜植付部４の一般的な昇降制御＞
次に図６、図７のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２５】
ここでは、乗用田植機の始動制御（ステップＳ９０）の処理の後、制御部１００が植付部４の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、昇降レバー９１が操作されることによって、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」の場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２６】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、ユーザに注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、「Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継ＳＷ６４が押された場合」において、植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２７】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」の場合に植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
【００２８】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はス
テップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００２９】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００３０】
＜昇降レバー９１＞
昇降レバー９１は、既に図３及び図４を用いて説明したように、「植付」、「下降」、「中立」、「上昇」の何れか操作を行うものである。
しかしながら、例えばエンジン始動時等において、昇降レバー９１が植付部４の昇降操作を停止する「中立」以外の「植付」、「下降」、又は「上昇」の何れかの位置にある場合には、エンジン始動と同時に作業者が意図しない植付部４の昇降操作を行ってしまう問題がある。
本来は、エンジンの停止時や始動時に昇降レバー９１を「中立」の位置にしておけば上述のような問題は生じないが、作業者の不注意等によって、昇降レバー９１が「中立」の位置にあることを確認しない場合がある。
そこで、以下のような制御を行うようにしても良い。
既に上述したとおり、植付部４は制御部１００に接続されている。
更に、該制御部１００にはキーＳＷ６５、ロータリＳＷ７０等も接続されている。
したがって、制御部１００は、キーＳＷ６５が操作されるエンジン２の始動時に昇降レバー９１が、「植付」、「下降」、「中立」、「上昇」の何れの位置にあるかを判断することが可能である。
そこで、制御部１００は、キーＳＷ６５が操作されたことを検知した場合に、昇降レバー９１が中立の位置にあるか否かを判断する。
そして、制御部１００は、昇降レバー９１が「中立」の位置にあると判断した場合は、エンジン始動後の昇降レバー９１の操作に応じて植付部４を昇降制御を行うことを可能とする。
即ち、換言すれば、制御部１００は、昇降レバー９１が「中立」以外の「植付」、「下降」、「上昇」の位置にある場合には植付部４を昇降制御を行わない。
このように構成することによって、昇降レバー９１が「中立」以外の位置にある場合において、エンジン２が始動しても、作業者が意図しないような植付部４の昇降制御が行われることはない。
したがって、作業者等が昇降レバー９１の操作位置を確認していない場合に、突然、植付部４の昇降動作が行われることを防止することが可能となる。
【００３１】
＜圃場に接地している場合＞
ところで、例えば、苗を圃場に植え付ける作業中にエンジンを一時停止させて作業を中断した場合は、フロートが圃場に接地している状態であり、且つ、昇降レバー９１は「植付」若しくは「下降」の位置となっている。
このような状態のまま、作業者がキーＳＷ６５を操作することによってエンジン２を再始動させた場合には、上述同様に、昇降レバー９１の位置に対応する昇降制御（植付若しくは下降）行わずに停止させると、以下のような不都合が生じる恐れがある。
この場合は、例えば、苗を圃場に植え付ける作業中にエンジンを一時停止させて作業を中断させているだけであり、直ぐに作業者は再び作業を行う場合が多いため、作業者はエンジン再始動後直ぐに田植機を走行させて植付作業を開始しようとする場合が多い。
しかしながら、この場合に植付部４の昇降操作を行わないようにすると、植付部４の高さが圃場の凹凸に対応して昇降しない状態となるので、フロートの泥押しや、植付部４の下部に設けられる植付爪が圃場の凸部に接触して植付作業に不都合が生じる恐れがある。
そこで、制御部１００は、「角度センサ８０の検出結果よりフロートが圃場に接地しているか否かの判断」と、「昇降レバー９１が「植付」若しくは「下降」の何れかの位置にあるか否の判断」と、を行う。
この２つの判断によって、フロートが圃場に接地し、且つ、昇降レバー９１が苗を圃場に植え付ける位置（「植付」位置）若しくは下降操作の位置（「下降」位置）にあると判断された場合においては、制御部１００は、上記角度センサ８０によって検出されるフロートの角度に基づいて、自動的に植付部４の昇降制御可能な状態となるようにする。
このような処理を行うことによって、上述の例のように、フロートを接地させた状態で苗の植付作業を一旦中断してエンジンを停止させても、再度エンジンを始動させて作業を再開する場合に、植付作業の中断以前の状態で苗の植付作業を自動的に開始することが可能となる。
したがって、再度作業を開始しても、フロートによる泥押しや、植付爪が圃場の凸部に接触して植付作業に不都合が生じるような状況を防止できる。
【００３２】
また、本発明の田植機は、上述した２つの機能を併せ持つ田植機であっても良い。
即ち、「昇降レバー９１が「中立」の位置にあると判断した場合は、エンジン始動後の昇降レバー９１の操作に応じて植付部４を昇降制御する機能」と、「フロートが圃場に接地し、且つ、昇降レバー９１が苗を圃場に植え付ける位置若しくは下降操作の位置にある場合に、フロートの角度に基づいて、自動的に植付部４の昇降制御を行う機能」と、を具備する田植機として構成しても良い。
このように構成することによって、上記２つの機能を有する田植機とすることで、各々の機能が奏する効果を発揮し、操作性を向上させた田植機を提供することが可能なる。
【００３３】
＜センサの出力について＞
次に、制御部１００がフロートの角度を検出する処理の具体例について説明する。
フロートの角度と、該フロートの角度を検出するための角度センサ８０の出力電圧と、の関係について図８を用いて説明する。
上記角度センサ８０はポテンショメータの原理を用いており、その出力電圧は、図８に示すように検出対象（フロートの絶対角度又は相対角度）の角度が大きくなるほど、小さくなる特性を有するものとしてもよい。
即ち、該２つのセンサは、図８に示す右下がりの特性を示すような直線Ｒ１によって表示されるような特性を有している。
ここで、図８に示す特性は、角度センサ８０のものであるとして説明する。
例えば、フロートが圃場に接地している状態においては、フロートの角度はａ~ｂ度の範囲で変化する。
この場合に、角度センサ８０の出力電圧は、直線Ｒ１に従うことによりｐ〜ｑボルトの範囲で変化する。
したがって、制御部１００は、角度センサ８０の出力電圧がｐ〜ｑボルトの時に、フロートが圃場に接地していると判断する。
このように、フロートが圃場に接地している場合における各センサの出力を予め記憶して判断基準とすることで、容易に制御部１００はフロートが圃場に設置しているか否かを判断することを可能としている。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明を実施するための最良の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図。
【図４】図３の概略構成図の側面図。
【図５】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】乗用田植機のフロートの角度と、該フロートの角度を検出するセンサの出力電圧との関係を示したグラフ。
【符号の説明】
【００３５】
２    エンジン
３    車体フレーム
５    ダッシュボード
６１    植付深さ設定ＳＷ
６２    圃場硬度設定ＳＷ
６３    作業選択ＳＷ
６４    苗継ＳＷ
６５    キーＳＷ
８０    角度センサ
８３    車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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