(57)【要約】【課題】  電動タイプの駐車ブレーキの異常を的確に検出することができるブレーキシステムを提供することにある。【解決手段】  本発明のブレーキシステムは、ケーブルを巻き上げることによって駐車ブレーキを作動させる駐車ブレーキ電動駆動部３４と、駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御するＥＣＵ２０の駐車ブレーキ制御部１０４と、駐車ブレーキの異常を検出するＥＣＵ２０の異常検出部１０２と、を有している。駐車ブレーキ電動駆動部３４のモータの出力トルクがトルクセンサ３９によって検出される。駐車ブレーキの制動力が作用する後輪の回転速度は車輪速センサ２２によって検出される。異常検出部１０２は、トルクセンサ３９の検出結果と車輪速センサ２２の検出結果とに基づいて駐車ブレーキの異常を検出する。【選択図】  図２
2005313755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブルを有する駐車ブレーキと、
前記ケーブルを巻き上げることによって前記駐車ブレーキを作動させる電動巻き上げ手段と、
前記電動巻き上げ手段を制御する巻き上げ制御手段と、
前記電動巻き上げ手段による前記ケーブルの巻き上げ力の関連量を取得する巻き上げ力取得手段と、
前記駐車ブレーキで発生させる制動力が作用する車輪の回転速度の関連量を取得する速度関連量取得手段と、
前記巻き上げ力取得手段が取得した前記ケーブルの巻き上げ力の関連量と前記速度関連量取得手段が取得した前記車輪の回転速度の関連量とに基づいて前記駐車ブレーキの異常を検出する異常検出手段と、
を備えることを特徴とするブレーキシステム。
【請求項２】
前記異常検出手段は、前記巻き上げ力取得手段によって取得される前記ケーブルの巻き上げ力の関連量および前記速度関連量取得手段によって取得される前記車輪の回転速度の関連量と、前記ケーブルの巻き上げ力の関連量の予想値および前記車輪の回転速度の関連量の予想値と、を比較して前記駐車ブレーキの異常を検出することを特徴とする請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項３】
前記巻き上げ制御手段は、前記巻き上げ力取得手段によって取得される前記ケーブルの巻き上げ力の関連量および前記速度関連量取得手段によって取得される前記車輪の回転速度の関連量を参照して、前記電動巻き上げ手段の制御を補正することを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキシステム。
【請求項４】
前記異常検出手段は、前記電動巻き上げ手段による前記ケーブルの巻き上げ初期段階における前記巻き上げ力取得手段の取得結果および前記速度関連量取得手段の取得結果から、前記ケーブルの異常を検出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項５】
前記異常検出手段は、前記ブレーキシステムが搭載される車両の走行環境に応じて、前記駐車ブレーキの異常を検出することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のブレーキシステム。
【請求項６】
前記異常検出手段が前記駐車ブレーキの異常を検出すると当該異常の発生を通知する異常通知手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動タイプの駐車ブレーキを含んで構成されるブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レバーやペダルを介して駐車ブレーキのケーブルを直接牽引することによって所望の制動力を発生させるタイプの駐車ブレーキが広く利用されている。このような従来型の駐車ブレーキを利用する場合、車両ドライバー等は、レバー等の操作量や操作力から駐車ブレーキに生じる異常を感覚的に把握することが可能である。
【０００３】
近年、上述の従来型の駐車ブレーキの他に、電動タイプの駐車ブレーキの開発が進められている。電動タイプの駐車ブレーキは、比較的小さな操作力で大きな制動力を発生させることができる点で優れているが、レバー等の操作量や操作力から駐車ブレーキに生じている異常を感覚的に把握することは難しい。
【０００４】
電動タイプの駐車ブレーキの異常を検出するものとして、駐車ブレーキのケーブルの巻き上げ力およびケーブルの巻き上げ量の関係に基づいて当該駐車ブレーキに発生した異常を検出する電動駐車ブレーキ装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１０６０６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動タイプの駐車ブレーキを適切な状態で作動させて安全性の向上を図る観点から、電動タイプの駐車ブレーキの異常を的確に検出する他の技術を提案することは好ましい。
【０００６】
特に上記の特許文献１に開示されている電動駐車ブレーキ装置では、ケーブルの伸び等に関する異常を検出することは可能であるが、駐車ブレーキの他の部材に発生した異常を検出することが難しい。例えば、ディスクブレーキが駐車ブレーキとして用いられる場合に、上述の電動駐車ブレーキ装置ではブレーキパッドの摩耗等に関する異常を検出することが難しい。
【０００７】
本発明は上述の事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、電動タイプの駐車ブレーキの異常を的確に検出することができるブレーキシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様はブレーキシステムに関する。このブレーキシステムは、ケーブルを有する駐車ブレーキと、前記ケーブルを巻き上げることによって前記駐車ブレーキを作動させる電動巻き上げ手段と、前記電動巻き上げ手段を制御する巻き上げ制御手段と、前記電動巻き上げ手段による前記ケーブルの巻き上げ力の関連量を取得する巻き上げ力取得手段と、前記駐車ブレーキで発生させる制動力が作用する車輪の回転速度の関連量を取得する速度関連量取得手段と、前記巻き上げ力取得手段が取得した前記ケーブルの巻き上げ力の関連量と前記速度関連量取得手段が取得した前記車輪の回転速度の関連量とに基づいて前記駐車ブレーキの異常を検出する異常検出手段と、を備える。
【０００９】
当該ブレーキシステムによれば、駐車ブレーキの異常が、ケーブルの巻き上げ力の関連量と車輪の回転速度の関連量とに基づいて検出される。ここでいう「前記ケーブルの巻き上げ力の関連量」には、例えば、ケーブルの巻き上げ力自体、ケーブルの巻き上げ力を決定する電動巻き上げ手段に対する供給電流量、ケーブルの張力、あるいはケーブルの巻き上げ力に関連するその他の状態量が含まれる。また「車輪の回転速度の関連量」には、例えば、車輪の回転速度自体、所定時間における車輪の回転速度の加減速度、あるいは車輪の回転速度に関連するその他の状態量が含まれる。
【００１０】
前記異常検出手段は、前記巻き上げ力取得手段によって取得される前記ケーブルの巻き上げ力の関連量および前記速度関連量取得手段によって取得される前記車輪の回転速度の関連量と、前記ケーブルの巻き上げ力の関連量の予想値および前記車輪の回転速度の関連量の予想値と、を比較して前記駐車ブレーキの異常を検出することもできる。当該ブレーキシステムによれば、前記駐車ブレーキの異常を簡単かつ的確に検出することができる。
【００１１】
前記巻き上げ制御手段は、前記巻き上げ力取得手段によって取得される前記ケーブルの巻き上げ力の関連量および前記速度関連量取得手段によって取得される前記車輪の回転速度の関連量を参照して、前記電動巻き上げ手段の制御を補正することもできる。当該ブレーキシステムによれば、所望の制動力を精度良く発生させることが可能である。
【００１２】
前記異常検出手段は、前記電動巻き上げ手段による前記ケーブルの巻き上げ初期段階における前記巻き上げ力取得手段の取得結果および前記速度関連量取得手段の取得結果から、前記ケーブルの異常を検出することもできる。当該ブレーキシステムによれば、ケーブルの不具合に起因して駐車ブレーキに異常が発生している場合に、当該異常がケーブルに起因することを特定することが可能である。
【００１３】
前記異常検出手段は、前記ブレーキシステムが搭載される車両の走行環境に応じて、前記駐車ブレーキの異常を検出することもできる。当該ブレーキシステムによれば、駐車ブレーキの異常検出に適した走行環境下で、精度良く駐車ブレーキの異常を検出することができる。
【００１４】
前記異常検出手段が前記駐車ブレーキの異常を検出すると当該異常の発生を通知する異常通知手段を更に備えていてもよい。当該ブレーキシステムによれば、駐車ブレーキに異常が発生した場合には車両ドライバー等に当該異常が通知されるので、安全性を向上させることが可能である。
【００１５】
前記異常検出手段による前記駐車ブレーキの異常を検出するタイミングは、所定の異常検出インターバルに基づくものであってもよい。例えば、前記所定の異常検出インターバルは、時間に基づいて定められたり、前記駐車ブレーキの作動回数に基づいて定められたりすることが可能である。この場合、所定時間経過後あるいは駐車ブレーキを所定回数作動させた後に駐車ブレーキの異常を検出することができ、駐車ブレーキの異常を効率よく検出することが可能である。
【００１６】
前記異常検出手段は、前記ブレーキシステムを搭載する車両の走行時に車両ドライバー等が制動力の発生を指示した際に、前記駐車ブレーキの異常を検出することもできる。例えば、前記車両は電動油圧ブレーキを有しており、前記異常検出手段は、車両ドライバー等が前記電動油圧ブレーキによって制動力を発生させる指示をした際に当該指示に基づく制動力の一部または全部を前記駐車ブレーキで発生させることによって、前記駐車ブレーキの異常を検出することも可能である。また、前記車両はエンジンの作動状態に応じた制動力を発生させるエンジンブレーキ手段を有しており、前記異常検出手段は、車両ドライバーが前記エンジンブレーキ手段による制動力の発生を指示した際に当該指示に基づく制動力の一部または全部を前記駐車ブレーキで発生させることにより、前記駐車ブレーキの異常を検出することも可能である。このような場合には、車両ドライバー等はエンジンブレーキや油圧ブレーキにより車両１０が減速されることを予想しているので、駐車ブレーキの異常検出時の駐車ブレーキの作動に伴って車両ドライバー等にもたらされうる違和感を抑制することが可能である。
【００１７】
なお、上述した各要素を適宜組み合わせたものや組み換えたもの、あるいは本発明を方法などの異なる表現形式で表したものも、本件特許出願によって特許による保護を求める発明の範囲に含まれうる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のブレーキシステムによれば、ケーブルの巻き上げ力の関連量と車輪の回転速度の関連量とに基づいて、駐車ブレーキの異常を的確に検出することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の各実施の形態について説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態のブレーキシステムを備える車両１０の全体構成を示す図である。
【００２１】
車両１０は、車体の右前に設けられた右前輪１２ａ、車体の左前に設けられた左前輪１２ｂ、車体の右後ろに設けられた右後輪１２ｃ、および車体の左後ろに設けられた左後輪１２ｄを備えている。以下、右前輪１２ａ、左前輪１２ｂ、右後輪１２ｃ、および左後輪１２ｄを総称して「車輪１２」と呼ぶ。また、右前輪１２ａおよび左前輪１２ｂを総称して「前輪１２ａ、１２ｂ」と呼び、右後輪１２ｃおよび左後輪１２ｄを総称して「後輪１２ｃ、１２ｄ」と呼ぶ。前輪１２ａ、１２ｂ同士および後輪１２ｃ、１２ｄ同士は、それぞれシャフト１４によって連結されている。
【００２２】
各車輪１２には、制動力を発生させて車輪１２の回転を抑制するブレーキユニット３０と、車輪１２の回転速度（以下「車輪速」とも呼ぶ）を検出する車輪速センサ２２とが取り付けられている。ブレーキユニット３０は、例えばディスクローターにブレーキパッドが押し当てられるディスクブレーキ装置や、ブレーキドラムにブレーキシューが押し当てられるドラムブレーキ装置などが好適に用いられる。
【００２３】
車体には、油圧管１６を介して各ブレーキユニット３０に連結される油圧ブレーキ電動駆動部３２と、後輪１２ｃ、１２ｄに取り付けられたブレーキユニット３０にケーブル１８を介して連結される駐車ブレーキ電動駆動部３４とが設けられている。油圧管１６には油圧検出センサ２４が取り付けられており、ケーブル１８には張力センサ２６が取り付けられている。油圧ブレーキ電動駆動部３２、駐車ブレーキ電動駆動部３４、油圧検出センサ２４、張力センサ２６、および車輪速センサ２２には、電子制御装置（以下「ＥＣＵ」と表記する）２０が接続されている。ＥＣＵ２０には、駐車ブレーキ入力デバイス３６、油圧ブレーキ入力デバイス３８、アクセル検出部４０、ギア検出部４２、重力要素検出部４４、および通知デバイス４６が更に接続されている。
【００２４】
油圧ブレーキ電動駆動部３２は、ＥＣＵ２０から指示を受けて、油圧管１６内に充填されている所定の液体の油圧をコントロールし、各ブレーキユニット３０で発生させる制動力を制御する。油圧管１６内の所定の液体の油圧の大きさは油圧検出センサ２４によって検出され、その検出結果が油圧検出センサ２４からＥＣＵ２０に送られる。前輪１２ａ、１２ｂのブレーキユニット３０に連結する油圧管１６同士は連通しており内部の所定の液体は略同一の油圧を示す。同様に、後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０に連結する油圧管１６同士は連通しており内部の所定の液体は略同一の油圧を示す。なお、本実施の形態の油圧ブレーキは、各車輪に取り付けられたブレーキユニット３０および油圧管１６を含んで構成されている。
【００２５】
駐車ブレーキ電動駆動部３４は、ＥＣＵ２０から指示を受けて、ケーブル１８の張力をコントロールし、後輪１２ｃ、１２ｄに取り付けられたブレーキユニット３０で発生させる制動力を制御する。この駐車ブレーキ電動駆動部３４は、ケーブル１８を巻き上げてブレーキユニット３０を作動させるケーブル巻き上げ機３３と、ケーブル巻き上げ機３３を駆動するモータ３５とを含んで構成されている。ケーブル１８の張力の大きさは張力センサ２６によって検出され、その検出結果が張力センサ２６からＥＣＵ２０に送られる。モータ３５には電流センサ３７およびトルクセンサ３９が取り付けられている。電流センサ３７は、図示しないバッテリーからモータ３５に供給される印可電流量を検出して、ＥＣＵ２０に検出結果を送る。トルクセンサ３９は、ケーブル巻き上げ機３３を駆動するためにモータ３５から実際に出力されるトルクを検出して、ＥＣＵ２０に検出結果を送る。なお、本実施の形態の駐車ブレーキは、後輪１２ｃ、１２ｄに取り付けられたブレーキユニット３０およびケーブル１８を含んで構成されている。
【００２６】
駐車ブレーキ入力デバイス３６は、駐車ブレーキによって所望の制動力を発生させることを希望する車両ドライバー等からの指示を受け付けて、当該指示に基づく「目標とする制動力の大きさ」や「制動力の発生時の立ち上がり状態」などの制動力に関する情報をＥＣＵ２０に送る。駐車ブレーキ入力デバイス３６の具体的な形態は、その目的を達成することができればどのようなものであってもよい。例えば、通常のレバータイプやペダルタイプのものの他に、スポンジ等の弾性体の押し込み速度や押し込み深さに基づいて制動力を決定するもの、スティックを握る力やひねる力に基づいて制動力を決定するもの、Ｘ−Ｙテーブル上の指定位置の座標に基づいて制動力を決定するもの、タッチパッドを擦る速さやタッチパッド上の押圧挙動に基づいて制動力を決定するもの、あるいは声の高さや声の大きさに基づいて制動力決定するもの、等を駐車ブレーキ入力デバイス３６として利用することが可能である。レバータイプやペダルタイプの駐車ブレーキ入力デバイス３６は、レバーの引き上げ量、レバーの引き上げ力、レバーの引き上げ速度、ペダルの踏み込み量、ペダルの踏み込み力、ペダルの踏み込み速度、等をＥＣＵ２０に送る。ＥＣＵ２０では、駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくるそれらの指示に基づいて「目標とする制動力の大きさ」や「制動力の発生時の立ち上がり状態」などの制動力に関するデータが導き出される。ＥＣＵ２０は、例えば「制動力の目標値」をレバーの引き上げ量や引き上げ力あるいはペダルの踏み込み量や踏み込み力から求めたり、「制動力の発生時の立ち上がり状態」や「制動力の発生モードを通常時用の発生モードとするか緊急用の発生モードとするか」をレバーの引き上げ速度やペダルの踏み込み速度に基づいて決定したりすることも可能である。なお、ＥＣＵ２０は、走行環境に応じて、駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる複数の指示を適宜使い分けたり、重み付けをしたりして、制動力に関するデータを導き出すことも可能である。駐車ブレーキ入力デバイス３６の形態がレバータイプやペダルタイプ以外の場合にも、その形態に応じた車両ドライバー等からの指示が、駐車ブレーキ入力デバイス３６からＥＣＵ２０に送られる。
【００２７】
油圧ブレーキ入力デバイス３８は、所望の大きさの制動力を油圧ブレーキによって発生させることを希望する車両ドライバー等からの指示を受け付けて、当該指示をＥＣＵ２０に送る。油圧ブレーキ入力デバイス３８の具体的な形態は、その目的を達成することができればどのようなものであってもよく、通常はペダルタイプの油圧ブレーキ入力デバイス３８が用いられる。その場合、ペダルの踏み込み量、ペダルの踏み込み力、ペダルの踏み込み速度、等が油圧ブレーキ入力デバイス３８からＥＣＵ２０に送られる。ＥＣＵ２０では、油圧ブレーキ入力デバイス３８から送られてくるそれらの指示に基づいて「目標とする制動力の大きさ」や「制動力の発生時の立ち上がり状態」などの制動力に関するデータが導き出される。ＥＣＵ２０は、例えば「制動力の目標値」をペダルの踏み込み量や踏み込み力から求めたり、「制動力の発生時の立ち上がり状態」や「制動力の発生モードを通常時用の発生モードとするか緊急用の発生モードとするか」をペダルの踏み込み速度に基づいて決定したりすることも可能である。なお、ＥＣＵ２０は、走行環境に応じて、油圧ブレーキ入力デバイス３８から送られてくる複数の指示を適宜使い分けたり、重み付けをしたりして、制動力に関するデータを導き出すことも可能である。油圧ブレーキ入力デバイス３８の形態がペダルタイプ以外の場合にも、その形態に応じた車両ドライバー等からの指示が、油圧ブレーキ入力デバイス３８からＥＣＵ２０に送られる。
【００２８】
アクセル検出部４０は、所望の加速度を車両１０に生じさせることを希望する車両ドライバー等からの指示を受け付けて、当該指示をＥＣＵ２０に送る。油圧ブレーキ入力デバイス３８の具体的な形態は、その目的を達成することができればどのようなものであってもよく、通常はペダルタイプのアクセル検出部４０が用いられる。その場合、ペダルの踏み込み量、ペダルの踏み込み力、ペダルの踏み込み速度、等がアクセル検出部４０からＥＣＵ２０に送られる。ＥＣＵ２０は、例えば「車両加速度の目標値」をペダルの踏み込み量や踏み込み力から求めたり、「車両加速度の発生時の立ち上がり状態」や「車両加速度の発生モードを通常時用の発生モードとするか緊急用の発生モードとするか」をペダルの踏み込み速度に基づいて決定したりすることも可能である。なお、ＥＣＵ２０は、走行環境に応じて、アクセル検出部４０から送られてくる複数の指示を適宜使い分けたり、重み付けをしたりして、車両加速度に関するデータを導き出すことも可能である。アクセル検出部４０の形態がペダルタイプ以外の場合にも、その形態に応じた車両ドライバー等からの指示が、アクセル検出部４０からＥＣＵ２０に送られる。
【００２９】
ギア検出部４２は、車両１０の図示しない変速機で用いられるギアに関する情報を検知してＥＣＵ２０に送る。変速機において、例えば車輪速を比較的小さくする低回転ギアが用いられている場合や、エンジンからの力成分を車輪に伝達しない所謂ニュートラルな状態の場合などには、ギア検出部４２はその状態をＥＣＵ２０に伝える。
【００３０】
重力要素検出部４４は、車両１０に作用する重力などの力成分の大きさや作用方向を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に送る。なお、停車している車両１０に作用する重力成分の大きさや作用方向に基づいて、この車両１０が位置する路面の傾きを導き出すことが可能である。
【００３１】
通知デバイス４６は、ＥＣＵ２０において駐車ブレーキに異常が発生していると判断された場合に、その旨を車両ドライバー等に通知する装置である。通知デバイス４６は、車両ドライバー等に駐車ブレーキの異常を通知することができる任意の構成をとることが可能であり、例えば警報音や警報画面などによって車両ドライバー等の注意を喚起するものが利用される。
【００３２】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵを含むマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭと、一時的にデータを記憶するＲＡＭと、ＥＣＵ２０に対する信号の送受信が行われる入出力ポートとを有する。ＥＣＵ２０は、各センサや電子機器類等から送られてくる情報に基づいて、油圧ブレーキ電動駆動部３２、駐車ブレーキ電動駆動部３４、通知デバイス４６、等の各種機器類を制御し、車両１０の様々な状態をコントロールする。
【００３３】
図２は、本実施の形態のＥＣＵ２０が有する各種機能のうち、駐車ブレーキの異常検出に関連する機能を示す機能ブロック図である。ＥＣＵ２０は、異常検出部１０２と、駐車ブレーキ制御部１０４と、油圧ブレーキ制御部１０６と、記憶部１０８と、通知判定部１１０とを有している。異常検出部１０２は、異常検出タイミング判定部１１２と、傾斜角判定部１１４と、異常判定部１１６とを含む。
【００３４】
異常検出タイミング判定部１１２は、駐車ブレーキの異常を検出するタイミングを車両１０の走行環境に応じて判定する。本実施の形態では、傾斜路に車両１０を駐車する際に駐車ブレーキの異常の検出が行われる。異常検出部１０２は、車輪速センサ２２や駐車ブレーキ入力デバイス３６などから送られてくる情報に基づいて車両１０が駐車のために停車したか否かを判断し、駐車ブレーキの異常を検出するタイミングを判定する。
【００３５】
傾斜角判定部１１４は、車両１０を駐車する傾斜路の傾斜角を判定する。本実施の形態では、重力要素検出部４４の検出値に基づいて、傾斜路の傾斜角が判定される。
【００３６】
異常判定部１１６は、車両１０の走行環境に応じて異常検出タイミング判定部１１２で判定された異常検出タイミングに従い、ケーブル１８の巻き上げ力と後輪１２ｃ、１２ｄの車輪速とに基づいて駐車ブレーキに異常が発生しているか否かを判断する。
【００３７】
一般に、駐車ブレーキに異常が発生していない場合には、ケーブル１８の巻き上げ力に応じた制動力がブレーキユニット３０では発生し、後輪１２ｃ、１２ｄの車輪速は徐々に低減する。一方、駐車ブレーキに異常が発生している場合には、後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０で発生する制動力がケーブル１８の巻き上げ力に必ずしも対応してはおらず、後輪１２ｃ、１２ｄの車輪速の挙動は、正常な駐車ブレーキが用いられる場合とは異なるものとなる。従って、駐車ブレーキに異常が発生しているか否かは、ケーブル１８の巻き上げ力Ｆおよび車輪速Ｖで表される関数Ｐ｛Ｆ，Ｖ｝を参照することによって判断可能である。このような関数Ｐとして、例えば、所定時間間隔における車輪速の減速度（Ｖ１−Ｖ２）とケーブル１８の巻き上げ力Ｆとで表される以下の式（１）を用いることが可能である。
【００３８】
Ｐ＝（Ｖ１−Ｖ２）／Ｆ        式（１）
【００３９】
本実施の形態のケーブル１８の巻き上げ力Ｆはモータ３５の出力トルクに略等しいので、トルクセンサ３９の検出値からケーブル１８の巻き上げ力Ｆを取得することができる。異常判定部１１６は、トルクセンサ３９によって取得されるモータ３５の出力トルクの実測値および車輪速センサ２２によって取得される後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の実測値と、モータ３５の出力トルクの予想値および後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の予想値とを比較して駐車ブレーキの異常を検出する。そして、駐車時の後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度は０になるので、駐車時に駐車ブレーキの異常を検出する本実施の形態の異常判定部１１６は、主にケーブル１８の巻き上げ力の関連量の一つであるモータ３５の出力トルクに基づいて駐車ブレーキの異常を判定する。
【００４０】
具体的には、異常判定部１１６は、駐車時にトルクセンサ３９によって検出されるモータ３５の出力トルクおよびモータ３５のローターの実際の回転角度を、記憶部１０８に記憶されている異常判定用テーブルのモータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度の予想値と比較することにより、駐車ブレーキの異常の発生の有無を判断する。記憶部１０８に記憶されている異常判定用テーブルは、駐車される傾斜路の傾斜角と、各傾斜角において駐車に必要とされるモータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度の予想値（以下「ノミナル値」とも呼ぶ）と、を対応させたテーブルである。異常判定部１１６は、傾斜角判定部１１４で求めた傾斜路の傾斜角に基づいて、モータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度の実測値と異常判定用テーブルのノミナル値とを照らし合わせる。異常判定部１１６は、モータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度の実測値とノミナル値とが略等しい場合には、駐車ブレーキに異常が発生していないと判定し、モータ３５の出力トルクの実測値と予想値とが異なる場合には、駐車ブレーキに異常が発生していると判定する。なお、モータ３５のローターの実際の回転角度は、図示しない回転角度検出計によって計測され、例えばローターが２回転した場合には回転角度は７２０度として検出される。
【００４１】
また、異常判定部１１６は、駐車ブレーキに生じている異常が、ケーブル１８の伸び等の不具合に起因するものなのか、ブレーキユニット３０のブレーキパッドやブレーキシュー等の不具合に起因するものなのかを判断する。一般に、ケーブル１８に伸び等の不具合が生じている場合には、ケーブル１８の伸び等による「あそび」が存在する巻き上げ初期段階において、ブレーキユニット３０で制動力が実質的に発生しない不感帯が存在する。異常判定部１１６は、モータ３５の出力トルクの挙動から、そのような不感帯の存在を検知することによりケーブル１８の異常を検出する。一方、ブレーキユニット３０の不具合は、ケーブル１８の巻き上げ初期段階以外におけるモータ３５の出力トルクの挙動や後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の挙動から把握される。このような各異常の特性に基づいて、駐車ブレーキに生じている異常の具体的な要因が把握される。例えば、ケーブル１８に伸び等の異常が生じている場合、ケーブル１８の「あそび」のためにケーブル１８の巻き上げ初期段階はモータ３５の実際の出力トルクがノミナル値よりも小さい。異常判定部１１６は、駐車ブレーキ電動駆動部３４によるケーブル１８の巻き上げ初期段階におけるトルクセンサ３９の取得結果から、モータ３５の出力トルクが継続的にノミナル値よりも小さい場合やモータ３５の出力トルクに突然大きな変化が現れる場合には、ケーブル１８に伸び等の異常が生じている可能性が高いと判断する。また、異常判定部１１６は、異常検出期間の全体にわたって、トルクセンサ３９によるモータ３５の出力トルクの実測値がノミナル値よりも大きい場合には、ブレーキユニット３０に異常が生じている可能性が高いと判断する。異常判定部１１６は、このようにして検出した駐車ブレーキの異常に関する情報を、通知判定部１１０に送る。なお、ケーブル１８の巻き上げ初期段階の判定は、記憶部１０８に記憶されているモータ３５の初期位置を基準にして行われる。
【００４２】
更に、異常判定部１１６は、駐車ブレーキ制御部１０４が駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御する際に参照するモータ３５の出力トルクに関するノミナル値の補正が可能か否かを、駐車ブレーキの異常の検出結果に基づいて判定する。具体的には、異常判定部１１６は、駐車ブレーキに発生している異常が許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内であると判断する場合にはモータ３５の出力トルクの検出結果に基づいてモータ３５の出力トルクの予想値であるノミナル値を補正する。これにより、駐車ブレーキ制御部１０４は、トルクセンサ３９によって取得されるケーブル１８の巻き上げ力の関連量であるモータ３５の出力トルクおよび車輪速センサ２２によって取得される車輪１２の回転速度に基づいて、駐車ブレーキ電動駆動部３４の制御を補正して、適切な制動力を駐車ブレーキで発生させることができる。
【００４３】
駐車ブレーキ制御部１０４は、駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御して、ケーブル巻き上げ機３３によるケーブル１８の巻き上げをコントロールする。駐車ブレーキ制御部１０４は、通常時には駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる情報に基づいて駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御し、また、駐車ブレーキの異常を検出する際には、異常判定部１１６からの指示に基づいて駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御する。なお、駐車ブレーキ制御部１０４は、記憶部１０８に予め記憶されている「モータ３５の出力トルクのノミナル値と制動力との関係」を参照して、駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御する。
【００４４】
油圧ブレーキ制御部１０６は、油圧ブレーキ入力デバイス３８から送られてくる情報に基づいて油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御し、油圧管１６内の所定の液体の油圧をコントロールする。具体的には、油圧ブレーキ制御部１０６は、所望の制動力を油圧ブレーキで発生させるのに必要な所定の液体の油圧を算出し、当該算出結果に基づく油圧制御信号を油圧ブレーキ電動駆動部３２に送る。
【００４５】
記憶部１０８は、上記の異常判定用テーブルを記憶する他に、異常判定部１１６で判定される駐車ブレーキの異常判定に関する情報、駐車ブレーキ制御部１０４における駐車ブレーキ電動駆動部３４の制御情報、油圧ブレーキ制御部１０６における油圧ブレーキ電動駆動部３２の制御情報、モータ３５の初期位置、等を記憶する。なお、ＥＣＵ２０の各部は、記憶部１０８に記憶されている各種の情報を必要に応じて読み込んだり書き換えたりすることが可能である。
【００４６】
通知判定部１１０は、異常判定部１１６における駐車ブレーキの異常判定の結果に基づいて、通知デバイス４６を作動させるか否かを判定する。通知判定部１１０は、異常判定部１１６から送られてくる情報に基づいて車両ドライバー等に通知すべき異常が駐車ブレーキに生じていると判断する場合には、通知デバイス４６を作動させる。また、通知判定部１１０は、車両ドライバー等に通知すべき異常が生じていないと判断する場合には、通知デバイス４６を作動させない。
【００４７】
上述の車両１０では、駐車ブレーキ電動駆動部３４により電動巻き上げ制御手段が構成され、トルクセンサ３９を含んで巻き上げ力取得手段が構成され、車輪速センサ２２を含んで速度関連量取得手段が構成され、ＥＣＵ２０により巻き上げ制御手段および異常検出手段が構成される。
【００４８】
次に、本実施の形態の作用について説明する。
【００４９】
各ブレーキユニット３０で発生させる制動力は、油圧ブレーキ電動駆動部３２や駐車ブレーキ電動駆動部３４によって電気的に制御されている。従って、車両ドライバー等による駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８の操作力と、各ブレーキユニット３０で発生させる制動力とは必ずしも対応していない。そして、駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８の動作と、油圧管１６やケーブル１８を介するブレーキユニット３０の動作とを連動させることなく、駐車ブレーキおよび油圧ブレーキを実現することが可能である。従って、電動タイプの駐車ブレーキおよび油圧ブレーキを用いることにより、駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８を動作させることなく、ブレーキユニット３０において制動力を発生させることが可能である。そのため、車両ドライバー等が駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８を操作していない場合であっても、電気的に駐車ブレーキや油圧ブレーキによって制動力を発生させることが可能であり、また、そのようにして制動力を発生させる場合であっても、駐車ブレーキ入力デバイス３６や油圧ブレーキ入力デバイス３８が勝手に動作してしまうようなことを防ぐことが可能である。本実施の形態では、上記のような電動タイプの駐車ブレーキの特性を鑑みて、駐車ブレーキの異常が以下のようにして検出される。
【００５０】
図３は、駐車ブレーキの異常を検出する過程の全体的な流れを示すフローチャートである。
【００５１】
まず、駐車ブレーキの異常を検出するタイミングか否かが異常検出タイミング判定部１１２において判定される（図３のＳ１１）。駐車ブレーキの異常を検出するタイミングではないと判定された場合には（Ｓ１１のＮＯ）、今回の駐車ブレーキの異常検出は見送られる。駐車ブレーキの異常を検出するタイミングであると判定された場合には（Ｓ１１のＹＥＳ）、駐車されている傾斜路の傾斜角が傾斜角判定部１１４で判断され、駐車ブレーキの異常が異常判定部１１６で検出される（Ｓ１２）。
【００５２】
異常判定部１１６は、傾斜角判定部１１４において判断される傾斜路の傾斜角に基づき、トルクセンサ３９によって検出される駐車時のモータ３５の出力トルク値および回転角度検出計によって検出されるローターの回転角度と、記憶部１０８に記憶されている異常判定用テーブルにおけるモータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度のノミナル値とを比較して、駐車ブレーキに異常が発生しているか否かを判定する。また、異常判定部１１６は、トルクセンサ３９によるモータ３５の出力トルクの検出値の挙動や車輪速センサ２２による後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の検出値の挙動から、駐車ブレーキの異常が、主にケーブル１８の伸び等に起因するものなのか、ブレーキユニット３０に起因するものなのかを判断する。
【００５３】
そして、車両ドライバー等に通知すべき異常が駐車ブレーキに発生しているか否かが異常判定部１１６における異常判定結果に基づいて通知判定部１１０で判断される（Ｓ１３）。車両ドライバー等に通知すべき異常が駐車ブレーキに発生していると判断される場合には（Ｓ１３のＹＥＳ）、通知デバイス４６が通知判定部１１０に制御され、車両ドライバー等に当該異常が通知される（Ｓ１４）。一方、車両ドライバー等に通知すべき異常が駐車ブレーキに発生していないと判断される場合には（Ｓ１３のＮＯ）、通知デバイス４６は作動せず、今回の駐車ブレーキの異常検出は終了する。
【００５４】
そして、駐車ブレーキ制御部１０４が駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御する際に参照するモータ３５の出力トルクに関するノミナル値の補正が可能か否かが、異常判定部１１６において判定される（Ｓ１５）。モータ３５の出力トルクに関するノミナル値の補正が可能であると判断される場合には（Ｓ１５のＹＥＳ）、モータ３５の出力トルクの実測値に基づいてモータ３５の出力トルクのノミナル値が異常判定部１１６によって補正される。具体的には、記憶部１０８に予め記憶されている「制動力とモータ３５の出力トルクのノミナル値との関係」が異常判定部１１６によって書き換えられる。これにより、駐車ブレーキ電動駆動部３４は駐車ブレーキ制御部１０４により制御されて、後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０では適切な制動力が発生されることとなる。モータ３５の出力トルクに関するノミナル値の補正が可能ではないと判断される場合には（Ｓ１５のＮＯ）、今回の駐車ブレーキの異常検出は終了する。
【００５５】
以上説明したように本実施の形態では、モータ３５の出力トルクの実測値とノミナル値の乖離の程度に基づいて、駐車ブレーキの異常を検出することができ、特に、ケーブル１８およびブレーキユニット３０のうちいずれに起因する異常なのかについても検出することが可能である。これにより、電動タイプの駐車ブレーキであっても車両ドライバー等は駐車ブレーキの異常の発生を的確に把握することができ、また、駐車ブレーキに生じる異常の発生源を厳密に特定することが可能である。
【００５６】
また、駐車ブレーキ制御部１０４が駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御する際に参照するモータ３５の出力トルクに関するノミナル値を、モータ３５の実際の出力トルク値に基づいて補正することにより、適切な制動力を駐車ブレーキで発生させることができる。特に、本実施の形態では、モータ３５の実際の出力トルク値とノミナル値との乖離のすべてを外乱とみなしてフィードバック的にノミナル値を補正するので、ケーブル１８の伸び等の異常やブレーキユニット３０の異常に起因する誤差を一括して補正することが可能である。また、製造誤差などによって各製品間で性能にバラツキが生じている場合であっても、モータ３５の出力トルクに関するノミナル値を上述のようにして補正することにより、駐車ブレーキで実際に発生させる制動力を適正なものにすることが可能である。
【００５７】
次に、本実施の形態の変形例について説明する。
【００５８】
上述の実施の形態では駐車ブレーキの異常を判定する際にトルクセンサ３９の検出結果を参照する例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ケーブル１８の張力を検出する張力センサ２６の検出結果や、バッテリからモータ３５に供給される印可電流量を検出する電流センサ３７の検出結果などのように、ケーブル１８の巻き上げ力に関連する他の状態量に基づいて、駐車ブレーキの異常を判定することも可能である。
【００５９】
また、モータ３５の応答特性上、駐車ブレーキ制御部１０４から駐車ブレーキ電動駆動部３４に送られるモータ３５の出力トルクに関する指示値Ｆｍｒｅｆとモータ３５の実際の出力トルク値Ｆｍとの偏差が無視可能な程度に微少なものである場合には、モータ３５の出力トルク値Ｆｍをモータ３５の出力トルクに関する指示値Ｆｍｒｅｆにより近似して取得することも可能である。
【００６０】
また、上述の実施の形態では、予め用意されている異常判定用テーブルにおけるデータと実測値を比較することによって、駐車ブレーキに異常が発生しているか否かを判定する例について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、「駐車される傾斜路の傾斜角」および「各傾斜角において駐車に必要とされるモータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度」に関する関係式を利用することも可能である。そのような関係式において「駐車ブレーキが正常な状態にある場合」に導き出される算出結果を理想値として予め求めておく。そして、実際に検出される「駐車される傾斜路の傾斜角」および「各傾斜角において駐車に必要とされるモータ３５の出力トルクおよびローターの回転角度」を利用して上記関係式から導き出される算出結果と、上記理想値と、を比較して、その比較結果から駐車ブレーキに異常が発生しているか否かを判定することも可能である。
【００６１】
（第２の実施の形態）
本実施の形態において、上述の第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００６２】
モータ３５は、応答特性上、駐車ブレーキ制御部１０４から駐車ブレーキ電動駆動部３４に送られるモータ３５の出力トルクに関する指示値Ｆｍｒｅｆと、モータ３５の実際の出力トルク値Ｆｍとの偏差が無視可能な程度に微少であるものが用いられる。従って、モータ３５の実際の出力トルク値Ｆｍは、モータ３５の出力トルクに関する指示値Ｆｍｒｅｆによって近似可能であり、駐車ブレーキ制御部１０４による駐車ブレーキ電動駆動部３４の制御量からモータ３５の出力トルク値Ｆｍを取得することが可能である。
【００６３】
図４は、本実施の形態のＥＣＵ２０が有する各種機能のうち、駐車ブレーキの異常検出に関連する機能を示す機能ブロック図である。
【００６４】
本実施の形態のＥＣＵ２０の異常検出部１０２は、異常検出タイミング判定部１１２と異常判定部１１６とを含む。
【００６５】
異常検出タイミング判定部１１２は、いわゆるエンジンブレーキが車両１０に作用している時に駐車ブレーキの異常の検出が行われるように、駐車ブレーキの異常を検出するタイミングを判定する。エンジンブレーキは、エンジンの作動状態に基づいて発生する制動力である。本実施の形態では、車両１０の走行中に、アクセル検出部４０を介した車両加速度に関する車両ドライバー等からの指示がなく、油圧ブレーキ入力デバイス３８を介した油圧ブレーキの作動に関する車両ドライバー等からの指示がなく、変速機で車両駆動用のギアが用いられている場合に発生するエンジンブレーキが車両１０に作用する際に、駐車ブレーキシステムの異常検出が行われる。従って、異常検出タイミング判定部１１２は、車輪速センサ２２および駐車ブレーキ入力デバイス３６から送られてくる情報に基づいて車両が走行中であるか否かを判断するとともに、油圧ブレーキ入力デバイス３８、アクセル検出部４０、およびギア検出部４２から送られてくる情報に基づいて、車両１０にエンジンブレーキが作用しているか否かを判断する。このようにして、駐車ブレーキの異常を検出するタイミングが異常検出タイミング判定部１１２において判定される。
【００６６】
異常判定部１１６は、ケーブル１８の巻き上げ力の関連量の一つであるモータ３５の出力トルクおよび後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度と、モータ３５の出力トルクの予想値および後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の予想値と、を比較して前記駐車ブレーキの異常を検出する。具体的には、異常判定部１１６は、モータ３５の出力トルクに関する指示値（以下「モータ３５の出力トルクのノミナル値」とも呼ぶ）Ｆｍｒｅｆから、所定時刻における後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の予想値（以下「後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度のノミナル値」とも呼ぶ）Ｖｍｒｅｆを算出する。また異常判定部１１６は、所定時刻における後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度Ｖｍを車輪速センサ２２の検出結果から取得する。また、上述のように本実施の形態ではモータ３５の実際の出力トルク値Ｆｍが、モータ３５の出力トルクのノミナル値Ｆｍｒｅｆとほぼ等しい。そのため、異常判定部１１６は、以下の式（２）で示されるように、所定時刻における後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度のノミナル値Ｖｍｒｅｆと所定時刻における後輪１２ｃ、１２ｄの回転速度の実測値Ｖｍとの差δＶｍを求め、そのδＶｍに基づいて駐車ブレーキの異常を検出する。
【００６７】
δＶｍ＝｜Ｖｍ−Ｖｍｒｅｆ｜      式（２）
【００６８】
異常判定部１１６は、δＶｍが所定の閾値Ｖｔ以上の値を示すか否かを判定し、δＶｍがＶｔ以上である場合には駐車ブレーキに異常が生じていると判断し、また、δＶｍがＶｔよりも小さい場合には駐車ブレーキに異常が生じていないと判断する。
【００６９】
なお、異常判定部１１６は、第１の実施の形態における場合と同様にして、駐車ブレーキに生じている異常が、ケーブル１８の伸び等の不具合に起因するものなのか、ブレーキユニット３０のブレーキパッドやブレーキシュー等の不具合に起因するものなのかを判断する。また、異常判定部１１６は、第１の実施の形態における場合と同様にして、駐車ブレーキ制御部１０４が駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御する際に参照するモータ３５の出力トルクに関するノミナル値の補正が可能か否かを、駐車ブレーキの異常の検出結果に基づいて判定する。なお、異常判定部１１６は、モータ３５の出力トルクに関するノミナル値を補正する際には、δＶｍがほぼ０になるように、駐車ブレーキ制御部１０４から駐車ブレーキ電動駆動部３４に送られるモータ３５の出力トルクに関する制御信号を調整する。
【００７０】
他の構成は、図１乃至図３に示す第１の実施の形態と略同一である。
【００７１】
本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様にして、駐車ブレーキの異常の検出が行われる（図３参照）。特に本実施の形態では、車両走行中に駐車ブレーキの異常検出が行われるので、傾斜路に駐車する場合に駐車ブレーキの異常検出が行われる第１の実施の形態に比べて、駐車ブレーキの異常検出のチャンスが多く、適時に「駐車ブレーキの異常検出」を実施しうる。
【００７２】
また、エンジンブレーキを車両１０に作用させる際に駐車ブレーキの異常検出が行われるので、車両ドライバー等に強烈な違和感をもたらすことなく駐車ブレーキで制動力を発生させて、駐車ブレーキの異常検出を実施することが可能である。
【００７３】
また、δＶｍがほぼ０になるようにモータ３５の出力トルクのノミナル値が補正されるので、所望の制動力が駐車ブレーキにおいて的確に発生され、駐車ブレーキを適正に作動させることが可能である。
【００７４】
（第３の実施の形態）
本実施の形態において、上述の第２の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００７５】
図５は、本実施の形態のＥＣＵ２０が有する各種機能のうち、駐車ブレーキの異常検出に関連する機能を示す機能ブロック図である。
【００７６】
本実施の形態では、車両ドライバー等が油圧ブレーキによって制動力を発生させようと意図する時に駐車ブレーキの異常の検出が行われる。具体的には、車両１０の走行中に、アクセル検出部４０を介した車両加速度に関する車両ドライバー等からの指示がなく、油圧ブレーキ入力デバイス３８を介した油圧ブレーキの作動に関する車両ドライバー等からの指示がある場合に、駐車ブレーキの異常の検出が行われる。従って、異常検出タイミング判定部１１２は、車輪速センサ２２、駐車ブレーキ入力デバイス３６、油圧ブレーキ入力デバイス３８、およびアクセル検出部４０から送られてくる情報に基づいて、駐車ブレーキの異常を検出するタイミングを判定する。
【００７７】
異常判定部１１６は、車両ドライバー等が油圧ブレーキによって発生させようと意図する制動力のすべてを駐車ブレーキによって発生させることにより、駐車ブレーキの異常を検出する。すなわち、異常判定部１１６は、駐車ブレーキの異常検出時には、油圧ブレーキ入力デバイス３８を介して車両ドライバー等から指示された制動力の全部を、油圧ブレーキで発生させる代わりに駐車ブレーキで発生させるように駐車ブレーキ制御部１０４および油圧ブレーキ制御部１０６をコントロールする。
【００７８】
他の構成は、図４に示す第２の実施の形態と略同一である。
【００７９】
本実施の形態においても、第２の実施の形態と同様にして、駐車ブレーキの異常の検出が行われる（図３参照）。特に本実施の形態では、車両ドライバー等が油圧ブレーキによって制動力を発生させることを意図した際に、駐車ブレーキにおいて制動力を発生させて駐車ブレーキの異常が検出される。そのため、車両ドライバー等に違和感をほとんどもたらすことなく、駐車ブレーキで制動力を発生させて駐車ブレーキの異常を検出することができる。
【００８０】
また、一般的に、油圧ブレーキ入力デバイス３８を操作する車両ドライバー等の本質的な意図は、制動力を発生させて車両１０を減速することであり、制動力の発生手法についてまで厳密な要求があることはほとんどない。そのため、車両ドライバー等が油圧ブレーキ入力デバイス３８を介して制動力の発生を指示するような場合であっても、電動式の油圧ブレーキおよび駐車ブレーキによって、スムーズに所望の制動力を発生させることができる。
【００８１】
（第４の実施の形態）
本実施の形態において、上述の第３の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００８２】
本実施の形態の異常判定部１１６は、車両ドライバー等が油圧ブレーキによって発生させようと意図する制動力のうち、一部を駐車ブレーキで発生させるとともに他部を油圧ブレーキによって発生させることにより、駐車ブレーキの異常を検出する。油圧管１６は前輪１２ａ、１２ｂおよび後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０に連結しているので、全車輪に対して油圧ブレーキを作用させることが可能である。一方、ケーブル１８は後輪１２ｃ、１２ｄのブレーキユニット３０にのみ連結しているので、後輪１２ｃ、１２ｄに対してのみ駐車ブレーキを作用させることが可能である。そのため、異常判定部１１６は、駐車ブレーキ制御部１０４および油圧ブレーキ制御部１０６を制御して、車両ドライバー等が油圧ブレーキによって発生させようと意図する制動力のうちの一部を、駐車ブレーキによって後輪１２ｃ、１２ｄに作用させ、他部を油圧ブレーキによって前輪１２ａ、１２ｂに作用させる。
【００８３】
他の構成は、図５に示す第３の実施の形態と略同一である。
【００８４】
本実施の形態においても、第３の実施の形態と同様にして、駐車ブレーキの異常の検出が行われる（図３参照）。特に本実施の形態では、車両ドライバー等が油圧ブレーキ入力デバイス３８を介して指示する制動力のうち一部のみが駐車ブレーキで発生されるので、車両ドライバー等が油圧ブレーキ入力デバイス３８を介して比較的大きな制動力を発生させることを指示する場合であっても、許容範囲内の制動力を駐車ブレーキで発生させて駐車ブレーキの異常検出を適切に実施することが可能である。
【００８５】
なお、一般に油圧ブレーキのほうが駐車ブレーキよりも応答性に優れている。そのため、駐車ブレーキの異常検出の際に駐車ブレーキと油圧ブレーキとを同時に作用させるような場合であっても、油圧ブレーキの応答性が原因で当該異常検出に悪影響を与える可能性は極めて小さいと考えられる。
【００８６】
本発明は上述の各実施の形態や変形例に限定されるものではなく、各実施の形態やその変形例の各要素を適宜組み合わせものも、本発明の実施の形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施の形態やその変形例に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれうる。
【００８７】
例えば、通知デバイス４６は、駐車ブレーキに異常が発生した場合に、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して、車両１０の取扱店などの関係者に当該異常の発生を報告してもよい。これにより車両１０の関係者は車両１０に生じている異常を迅速に把握することができ、必要に応じて修理等のために車両１０の所有者等と連絡を取ることが可能となる。また、通知デバイス４６は、駐車ブレーキに異常が発生した場合に、油圧ブレーキによって車両を停止させることを車両ドライバー等に促して安全性の向上を図ることもできる。
【００８８】
また、上述の実施の形態では、傾斜路に駐車している場合や車両走行時に駐車ブレーキの異常検出が行われる例について説明したが、これに限定されるものではなく、他の走行環境に応じて駐車ブレーキの異常検出を実施することも可能である。例えば、カメラ等によって路面状態を検知して、良好な路面状態を走行している場合を駐車ブレーキの異常検出タイミングとすることも可能である。また、ＧＰＳを組み合わせて、特定の道路を走行している場合を駐車ブレーキの異常検出タイミングとすることも可能である。車両は、同じ場所を走行する場合には、同じような環境を同じような速度で走行する傾向がある。そのため、同じ場所を走行している時に駐車ブレーキの異常を検出することによって、検出誤差の少ない精度の良い検出を実施することができる傾向がある。また、モータ３５のローターなどの部品に水分等の異物が付着している場合や環境温度が異なる場合には、検出精度にバラツキが生じることがある。そのため、例えば車両走行時の気温や天候などによって駐車ブレーキの異常検出タイミングを決定することも可能である。そのような場合には、例えば温度センサによって検出される気温を用いたり、ワイパーの稼働状況から天候を判断したりすることが可能である。
【００８９】
また、異常検出タイミング判定部１１２は、所定の異常検出インターバルを参照して駐車ブレーキの異常を検出するタイミングを判定することも可能である。例えば、所定時間経過した後に上述のような駐車ブレーキの異常検出を実施したり、駐車ブレーキを所定回数作動させた後に上述のような駐車ブレーキの異常検出を実施したりすることも可能である。より具体的には、例えば一ヶ月毎に駐車ブレーキの異常検出を実施したり、駐車ブレーキを１００回作動させる毎に当該駐車ブレーキの異常検出を実施したりすることもできる。
【００９０】
また、上述の各実施の形態の油圧ブレーキは、前輪１２ａ、１２ｂに対して略等しい制動力を作用させるとともに後輪１２ｃ、１２ｄに対して略等しい制動力を作用させているが、これに限定されるものではない。例えば、車両１０が具備する車輪１２のすべてに略等しい制動力を作用させる油圧ブレーキや、車両１０が具備する車輪１２の各々に異なる制動力を作用させることが可能な油圧ブレーキが用いられる場合であっても本発明を適用することが可能である。
【００９１】
また、ＥＣＵ２０による駐車ブレーキ電動駆動部３４や油圧ブレーキ電動駆動部３２の制御方式は、上述の各態様を実現することができる限りにおいて、任意の方式を採用することが可能である。例えば、ＥＣＵ２０によってモータ３５を直接的に制御する方式だけでなく、モータ３５を制御するためのモータ用制御部を別個に設けて、ＥＣＵ２０がそのモータ用制御部をコントロールすることによりモータ３５を間接的に制御する方式を利用することも可能である。また、ＥＣＵ２０は、駐車ブレーキ電動駆動部３４を制御するための駐車ブレーキ用制御部と、油圧ブレーキ電動駆動部３２を制御するための油圧ブレーキ用制御部と、駐車ブレーキ用制御部および油圧ブレーキ用制御部を統御する統御部と、を含んで構成されることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】第１の実施の形態のブレーキシステムを備える車両の全体構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態のＥＣＵが有する各種機能のうち、駐車ブレーキの異常検出に関連する機能を示す機能ブロック図である。
【図３】駐車ブレーキの異常を検出する過程の全体的な流れを示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態のＥＣＵが有する各種機能のうち、駐車ブレーキの異常検出に関連する機能を示す機能ブロック図である。
【図５】第３の実施の形態のＥＣＵが有する各種機能のうち、駐車ブレーキの異常検出に関連する機能を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００９３】
１０  車両、  １２  車輪、  １４  シャフト、  １６  油圧管、  １８  ケーブル、  ２０  ＥＣＵ、  ２２  車輪速センサ、  ２４  油圧検出センサ、  ２６  張力センサ、  ３０  ブレーキユニット、  ３２  油圧ブレーキ電動駆動部、  ３３  ケーブル巻き上げ機、  ３４  駐車ブレーキ電動駆動部、  ３５  モータ、  ３６  駐車ブレーキ入力デバイス、  ３７  電流センサ、  ３８  油圧ブレーキ入力デバイス、  ３９  トルクセンサ、  ４０  アクセル検出部、  ４２  ギア検出部、  ４４  重力要素検出部、  ４６  通知デバイス、  １０２  異常検出部、  １０４  駐車ブレーキ制御部、  １０６  油圧ブレーキ制御部、  １０８  記憶部、  １１０  通知判定部、  １１２  異常検出タイミング判定部、  １１４  傾斜角判定部、  １１６  異常判定部。
【図１】
2005313755.tif 000003
【図２】
2005313755.tif 000004
【図３】
2005313755.tif 000005
【図４】
2005313755.tif 000006
【図５】
2005313755.tif 000007