(57)【要約】【課題】単純な構成で移動体の進行の向きを判別できる移動体検出システムを提供する。【解決手段】移動体検出システム１００では、投光部３から通路９上に１本のスリット光Ｌｓが照射され、その場所に移動体が存在するとスリット光Ｌｓはその移動体の表面に輝線を形成することになり、上方から見たときに輝線の像が変位した状態となる。また、そのスリット光Ｌｓの照射対象位置の近傍の領域９３を所定の時間周期で撮像部２により撮影すると、スリット光Ｌｓによる像の変位量が移動体の進行に伴って変化する。そこで、輝線の像の変位の時間的変化の正負符号により、移動体の進行の向きが判別される。したがって、複数のスリット光の投光が必要とならず、単純な構成で移動体の進行の向きが判別できる。【選択図】図１
2005094640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路を通過する移動体に係る情報を取得する移動体検出システムであって、
前記通路の幅方向に長軸が沿うように一本のスリット光を照射する投光手段と、
前記スリット光の照射対象位置を含む前記通路上の領域を所定の時間周期で撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像の位置を相互に比較し、その比較結果に基づいて前記移動体の進行の向きを判別する判別手段と、
を備えることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体検出システムにおいて、
前記投光手段の前記スリット光を照射するための投影光学系の光軸は、前記通路が伸びる方向に対して傾斜する方向に向けられていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体検出システムにおいて、
前記投光手段の前記投影光学系の光軸と、前記撮像手段の撮像光学系の光軸とは、交差することを特徴とする移動体検出システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、
前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像に基づいて、前記通路における前記移動体の通過数に依存した値を計数する手段、
をさらに備えることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、
前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像に基づいて、前記移動体の速度に依存した値を導出する手段、
をさらに備えることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、
前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像に基づいて、前記移動体のサイズに依存した値を導出する手段、
をさらに備えることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、
前記投光手段と前記撮像手段とは一体化されていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項８】
通路を通過する移動体に係る情報を取得する移動体検出方法であって、
（ａ）前記通路の幅方向に長軸が沿うように一本のスリット光を照射しつつ、前記スリット光の照射対象位置を含む前記通路上の領域を所定の時間周期で撮像する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像の位置を相互に比較し、その比較結果に基づいて前記移動体の進行の向きを判別する工程と、
を備えることを特徴とする移動体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通路を通過する移動体に係る情報を取得する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、所定の通路における人物などの移動体を検出し、その移動体の進行の向きを判別する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、通路の幅方向に沿って２本のスリット光を平行に照射し、それらのスリット光の照射対象位置の撮影により得られる画像に基づいて、移動体の検出、及び、その移動体の進行の向きの判別を行なう技術が開示されている。移動体の進行の向きは、２本のスリット光が遮断される順に基づいて判別される。
【０００４】
【特許文献１】特表２００１−５０５００６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通路を通過する移動体に係る情報を取得する移動体検出システムでは、設置スペースを確保しやすいように、装置サイズはできるだけ小型であることが望ましい。しかしながら、上記技術を採用した移動体検出システムでは２本のスリット光の照射が必要であるため、システム構成が複雑となり、装置サイズが大型化するという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、単純な構成で移動体の進行の向きを判別できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、通路を通過する移動体に係る情報を取得する移動体検出システムであって、前記通路の幅方向に長軸が沿うように一本のスリット光を照射する投光手段と、前記スリット光の照射対象位置を含む前記通路上の領域を所定の時間周期で撮像する撮像手段と、前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像の位置を相互に比較し、その比較結果に基づいて前記移動体の進行の向きを判別する判別手段と、を備えている。
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の移動体検出システムにおいて、前記投光手段の前記スリット光を照射するための投影光学系の光軸は、前記通路が伸びる方向に対して傾斜する方向に向けられている。
【０００９】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の移動体検出システムにおいて、前記投光手段の前記投影光学系の光軸と、前記撮像手段の撮像光学系の光軸とは、交差する。
【００１０】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像に基づいて、前記通路における前記移動体の通過数に依存した値を計数する手段、をさらに備えている。
【００１１】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像に基づいて、前記移動体の速度に依存した値を導出する手段、をさらに備えている。
【００１２】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、前記撮像手段により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像に基づいて、前記移動体のサイズに依存した値を導出する手段、をさらに備えている。
【００１３】
また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載の移動体検出システムにおいて、前記投光手段と前記撮像手段とは一体化されている。
【００１４】
また、請求項８の発明は、通路を通過する移動体に係る情報を取得する移動体検出方法であって、（ａ）前記通路の幅方向に長軸が沿うように一本のスリット光を照射しつつ、前記スリット光の照射対象位置を含む前記通路上の領域を所定の時間周期で撮像する工程と、（ｂ）前記工程（ａ）により時系列的に得られる複数の画像中の前記スリット光の像の位置を相互に比較し、その比較結果に基づいて前記移動体の進行の向きを判別する工程と、を備えている。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１ないし８の発明によれば、単数のスリット光像のみに基づいて移動体の進行の向きが判別できるため、移動体検出システムの構成を単純にすることができ、装置サイズを小型化できる。
【００１６】
また、特に請求項２の発明によれば、移動体の移動に伴うスリット光像の変位量の変化を明瞭にできる。
【００１７】
また、特に請求項３の発明によれば、投光手段の光軸と撮像手段の光軸とが交差することで、撮像手段の画角を大きく確保せずとも、画像中においてスリット光像の変位を検出可能な領域を確保できる。このため、比較的高さのある移動体も検出対象とすることができる。
【００１８】
また、特に請求項４の発明によれば、通路における移動体の通過数に基づいて、通路の混雑量などを把握できる。
【００１９】
また、特に請求項５の発明によれば、通路における移動体の速度に基づいて、異常のある移動体などを検出できる。
【００２０】
また、特に請求項６の発明によれば、通路における移動体のサイズに基づいて、異常のある移動体などを検出できる。
【００２１】
また、特に請求項７の発明によれば、投光手段と撮像手段との相対配置関係が狂うなどの設置誤差が発生しないため、演算精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。なお、本明細書において「方向」とは、一の直線によって定義される２つの「向き」の双方を含む概念を意味する。
【００２３】
＜１．システム構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る移動体検出システムの概略構成図である。この移動体検出システム１００は、所定の通路９における移動体の通過数や進行の向きなど、移動体に係る各種情報を取得するものである。本実施の形態では、検出対象とする移動体を人物としている。
【００２４】
以下の説明においては、「方向」及び「向き」を示す際に、適宜、図に示すＸＹＺ３次元直交座標系を用いる。これらＸＹＺ軸は、通路９に対して相対的に固定され、Ｘ軸方向は通路９における移動体の進行方向であり、Ｙ軸方向は通路９の幅方向（移動体の進行方向に対して直交する方向）であり、Ｚ軸方向は鉛直方向である。
【００２５】
移動体検出システム１００では、通路９の幅方向（Ｙ軸方向）に沿った、通路９の幅と同一長さの線分である１本のライン９２が、通路９の床面９１に仮想的に設定される。そして、このライン９２を通過する移動体についての情報が取得され、ライン９２を通過した移動体の数が通路９における移動体の通過数とされるようになっている。以下、このライン９２を「監視ライン」９２という。監視ライン９２は、あくまで仮想的に設定されるラインであり、実際に視認可能なラインがその位置に存在しているわけではない。
【００２６】
図に示すように、移動体検出システム１００は、通路９の天井に配置される撮像装置１と、撮像装置１にて得られた各種情報を表示する監視装置８とを備えている。撮像装置１と監視装置８とは、ＬＡＮケーブルなどの伝送ケーブル８０を介して接続され、装置相互間でデータ通信を行なうことが可能とされている。
【００２７】
撮像装置１は、通路９を撮影して画像を取得する撮像部２と、長軸及び短軸を有する細長い光であるスリット光Ｌｓを照射する投光部３とを備えて構成される。
【００２８】
投光部３は、監視ライン９２を照射対象位置として１本のスリット光Ｌｓを照射する。したがって、スリット光Ｌｓは、その長軸が通路９の幅方向（Ｙ軸方向）に沿うように照射される。スリット光Ｌｓとしては、非可視光である赤外光が採用され、検出対象の移動体たる人物に検出されていることを意識させないようにしている。
【００２９】
撮像部２は、監視ライン９２を含む領域９３を所定の時間周期で繰り返して撮影し、スリット光Ｌｓの照射状態を示す画像を取得する。撮像装置１では、撮像部２によって時間的に連続して得られる時系列的な複数の画像に基づいて、移動体の通過数や進行の向きなどの移動体に係る各種情報が導出されるようになっている。
【００３０】
監視装置８は、ＣＰＵ、メモリ、ハードディスク及びディスプレイ等を備えたＰＣなどの一般的なコンピュータで構成される。監視装置８は、通路９から離れた監視室などに配置される。撮像装置１において得られた情報は、伝送ケーブル８０を介して監視装置８に伝送される。なお、撮像装置１から監視装置８へのデータの通信方式は有線方式に限定されず、無線方式であってもよい。
【００３１】
＜２．撮像装置構成＞
図２及び図３は、撮像装置１の外観構成を示す図である。図２は撮像装置１を下面側（Ｚ軸−側）から見た図であり、図３は撮像装置１を正面側（Ｙ軸−側）から見た図である。
【００３２】
これらの図に示すように、撮像部２と投光部３とは同一のハウジング１０内部に収容されて一体化されており、撮像部２はＸ軸−側、投光部３はＸ軸＋側にそれぞれ固定配置されている。また、ハウジング１０の下面側には、撮像部２が撮像を行なうための撮像窓１１及び投光部３がスリット光を投光するための投光窓１２が形成され（図２参照）、ハウジング１０の正面側には伝送ケーブル８０を接続するための通信端子１３が配置されている（図３参照）。
【００３３】
撮像部２は、撮像窓１１を介して入射する入射光を結像する撮像光学系となる撮影レンズ２１を撮像窓１１の直上位置に備え、そのさらに上部に撮影レンズ２１に結像された光像を信号電荷に光電変換する撮像素子であるＣＣＤ２２を備えている。ＣＣＤ２２の受光面は、二次元配列された複数の画素（例えば、横６４０×縦４８０画素）で構成されている。ＣＣＤ２２がスリット光Ｌｓの反射光を有効に受光できるように、撮影レンズ２１には、スリット光Ｌｓの波長帯（赤外波長帯）のみを通過するバンドパスフィルタが装着されている。なお、ＣＣＤ２２上のオンチップフィルタに、このようなバンドパスフィルタが採用されてもよい。また、投光部３は、投光窓１２からスリット光Ｌｓを照射するための投影光学系３１を投光窓１２の直上位置に備えている。
【００３４】
図３に示すように、撮像部２の撮影レンズ２１の光軸２１ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に向けられている。一方、投光部３の投影光学系３１の光軸３１ａは、通路９における移動体の進行方向（Ｘ軸方向）に対して傾斜する方向に向けられている。より具体的には、投光部３の投影光学系３１の光軸３１ａは、その照射先が鉛直方向（Ｚ軸方向）に対してＸ軸−側に傾斜され、Ｘ軸方向に対して例えば６０°程度の傾きを有している。また、撮像部２の撮影レンズ２１の光軸２１ａと、投光部３の投影光学系３１の光軸３１ａとは、同一ＸＺ平面内に設定される。このため、撮像部２の撮影レンズ２１の光軸２１ａと、投光部３の投影光学系３１の光軸３１ａとは、交差するように相対配置される（図１参照。）。
【００３５】
また、撮像装置１は、その内部に、装置全体を統括的に制御する制御部４を備えている。図４は、制御部４を含む撮像装置１の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【００３６】
図に示すように、撮像部２は、前述した撮影レンズ２１及びＣＣＤ２２とともに、信号処理回路２３及びタイミングジェネレータ２４を備えている。信号処理回路２３は、ＣＤＳ回路、ＡＤＣ回路及びＡ／Ｄ変換器等を有しており、ＣＣＤ２２から出力される信号電荷に所定の処理を行なうとともに、アナログの信号電荷を例えば８ビットのデジタルの画像信号に変換する。変換された画像信号（以下、単に「画像」という。）は、制御部４に入力される。タイミングジェネレータ２４は、各種のタイミング制御信号を生成し、ＣＣＤ２２及び信号処理回路２３の動作を制御する。
【００３７】
投光部３は、前述した投影光学系３１とともに、赤外光の光源となるレーザ３２と、レーザドライバ３３とを備えている。レーザドライバ３３は、制御部４から入力される信号に基づいてレーザ３２の駆動を制御する。レーザ３２から発される赤外光は、投影光学系３１によりスリット光に成形され、投光窓１２を介して外部へ投光される。
【００３８】
制御部４は、マイクロコンピュータを備えて構成され、上述した撮像装置１の各部を統括制御する。具体的には、制御部４は、各種演算を行なうＣＰＵ４１と、各種データを記憶するＲＡＭ４２と、制御用プログラムを記憶するＲＯＭ４３と、通信端子１３を介して監視装置８等とデータ通信を行なう通信部４４と、計時機能を有するタイマ４５とを備えている。撮像部２から出力された画像は、ＲＡＭ４２に記憶される。上述したタイミングジェネレータ２４、レーザドライバ３３及び通信部４４は、ＣＰＵ４１に電気的に接続され、ＣＰＵ４１の制御下にて動作する。また、タイマ４５もＣＰＵ４１に電気的に接続され、計時結果はＣＰＵ４１に出力される。
【００３９】
制御部４では、ソフトウェア的に（すなわち、ＣＰＵ４１が、ＲＯＭ４３に記憶された制御用プログラムに従ってＲＡＭ４２を作業領域として使用しつつ演算処理を行なうことにより）、撮像装置１を統括的に制御する機能を含む各種の機能が実現される。図中の演算部４６は、ソフトウェア的に実現される機能の一を模式的に示している。演算部４６は、撮像部２にて取得されＲＡＭ４２に記憶された画像に基づいて、通路９における移動体の各種情報を取得するための演算処理、すなわち、移動体の進行の向きの判別処理や、移動体の通過数の計数処理などを行なう。
【００４０】
＜３．進行の向きの判別原理＞
ここで、演算部４６が撮像部２によって得られた画像に基づいて、移動体の進行の向きを判別する原理について説明する。
【００４１】
図５ないし図１０はそれぞれ、通路９において一の移動体Ｓｂが移動した場合のある瞬間の様子を示す図である。これらの図中の下部は、通路９のＹ軸−側からの様子を示している。これらの図を比較してわかるように、図５から図１０にかけて、一の移動体ＳｂがＸ軸−側からＸ軸＋側に向けて移動している。なお、この説明では簡単のため、移動体Ｓｂは直方体であるものとする。
【００４２】
これらの図中の上部は、撮像装置１の様子を模式的に示している。撮像部２の構造はピンホールカメラの構造に置き換えており、図中において点Ｐ２１は撮像部２の撮影レンズ２１の視点（ピンホールカメラのピンホール位置に相当）を示し、面２２ａはＣＣＤ２２の受光面（すなわち、撮影レンズ２１による結像面）を示している。撮影レンズ２１の光軸２１ａと床面９１とが交わる点Ｐ０の像は、受光面２２ａの点Ｐ１０に結像される。
【００４３】
また、図中の点Ｐ２２は、投光部３のスリット光Ｌｓの投光開始点を示している。図５に示すように、移動体Ｓｂがスリット光Ｌｓを遮断しない場合は、投光部３から投光されたスリット光Ｌｓは、監視ライン９２上の点Ｐ１に照射される。この点Ｐ１の像は、受光面２２ａの点Ｐ１１に結像される。つまり、移動体Ｓｂがスリット光Ｌｓを遮断しない場合は、点Ｐ１１にスリット光Ｌｓの像が結像される。
【００４４】
図５の状態から移動体ＳｂがＸ軸＋側に移動すると、図６ないし図９に示すように、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂによって遮断され、移動体Ｓｂ上にスリット光Ｌｓが照射されてその表面に輝線を形成する。以下、移動体Ｓｂ上においてスリット光Ｌｓが照射されて輝線が形成される位置を、照射点Ｐ２という。
【００４５】
より具体的にはまず、図６に示すように、移動体Ｓｂの前面としての側面に対してスリット光Ｌｓが照射される。すなわち、輝線が形成される照射点Ｐ２は移動体Ｓｂの側面となる。移動体Ｓｂが図６の状態からさらにＸ軸＋側に移動すると、図７に示すように、照射点Ｐ２が移動体Ｓｂの側面に沿ってより高い位置に上昇移動する。そして、移動体ＳｂがさらにＸ軸＋側に移動すると、図８に示すように、照射点Ｐ２は移動体Ｓｂの最上部にまで移動する。
【００４６】
移動体Ｓｂが図８の状態からさらにＸ軸＋側に移動すると、図９に示すように、スリット光Ｌｓは移動体Ｓｂの上面に対して照射され、照射点Ｐ２は移動体Ｓｂの上面に沿って移動体Ｓｂに対して相対的に移動する。このとき、ＸＹＺ座標系における絶対位置としての照射点Ｐ２は移動しない。
【００４７】
このように照射点Ｐ２は、移動体Ｓｂの移動に伴ってその位置が変化する。具体的には、照射点Ｐ２は、スリット光が移動体Ｓｂの側面（前面）を照射している間（図６ないし図８の間）においては、移動体Ｓｂの側面に沿って上昇し、スリット光が移動体Ｓｂの上面を照射している間（図８ないし図９の間）においては、停止することとなる。
【００４８】
そして、移動体Ｓｂが図９の状態からさらにＸ軸＋側に移動すると、図１０に示すように、移動体Ｓｂがスリット光Ｌｓを遮断しない状態となって照射点Ｐ２は無くなり、スリット光Ｌｓは床面９１上の点Ｐ１に再び照射されることとなる。
【００４９】
このような照射点Ｐ２の移動に伴って、受光面２２ａにおけるスリット光Ｌｓの像の位置も初期の点Ｐ１１から移動する。図６ないし図９中において点Ｐ１２は、スリット光Ｌｓの像が移動した先の位置を示している。このようなスリット光Ｌｓの像の移動は、撮像部２によって取得される画像中において現われる。
【００５０】
図１１ないし図１４はそれぞれ、移動体Ｓｂが図５ないし図１０のようにＸ軸＋向きに移動した場合において、撮像部２によって取得される画像の例を示す図である。図１１は図５及び図１０の状態、図１２は図６の状態、図１３は図７の状態、図１４は図８及び図９の状態でそれぞれ撮像部２によって取得される画像６０の例を示している。図５ないし図１０においてＣＣＤ２２の受光面２２ａ上の点に使用した符号（Ｐ１１，Ｐ１２）と、その点に対応する画像６０中の点に使用する符号とは、同一としている。
【００５１】
これらの図における画像６０の縦方向は被写体におけるＸ軸方向（移動体の進行方向）に対応し、画像６０の横方向は被写体におけるＹ軸方向（通路９の幅方向）に対応している。以下の説明では、画像６０における「方向」及び「向き」を示す際には、被写体の座標系と同一のものを用いる。すなわち、画像６０の縦方向をＸ軸方向（下向きをＸ軸＋向き）とし、画像６０の横方向をＹ軸方向（右向きをＹ軸＋向き）とする。
【００５２】
これらの図に示すように、画像６０には輝線としてスリット光Ｌｓの像（以下、「スリット光像」という。）６１が含まれている。図５の状態のように移動体Ｓｂがスリット光Ｌｓを遮断しない場合は、図１１に示すように、画像６０中のスリット光像６１は、監視ライン９２に相当する位置に沿った直線形状となる。以下、この監視ライン９２に相当する位置の画像６０中のラインを「初期ライン」という。点Ｐ１１は、この初期ライン上に存在することとなる。
【００５３】
そして、移動体Ｓｂが移動し、移動体Ｓｂの側面に対してスリット光Ｌｓが照射されると、図１２に示すように、移動体Ｓｂが存在する位置に相当する部分のスリット光像６１は変位し、スリット光像６１の形状が直線形状から変化する。すなわち、スリット光像６１のうち移動体Ｓｂが存在する位置に相当する部分については、受光面２２ａ上のスリット光像の結像位置が移動（図６のように点Ｐ１１から点Ｐ１２へ移動）するため、初期ラインよりも画像の中央側に変位する。以下、画像６０中におけるスリット光像６１の初期ラインから変位した量を変位量とよび、記号ｋを使用する。
【００５４】
このスリット光像６１の変位量ｋは、照射点Ｐ２の高さに依存する。したがって、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの側面（前面）を照射している間（図６ないし図８の間）は変位量ｋも増加し、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの上面を照射している間（図８ないし図９の間）は変位量ｋは一定となる。すなわち、図６の状態から図７及び図８の状態までのように、照射点Ｐ２が上昇すると、これに伴い、図１２、図１３及び図１４のように、変位量ｋも増加する。そして、図９の状態までのように、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの上面を照射している間は、照射点Ｐ２の位置は一定となり高さは変化しないため、変位量ｋも一定となる。なお、図１０に示すように移動体Ｓｂがスリット光Ｌｓを遮断しない状態となると、スリット光像６１の形状は図１１に示す直線形状に戻ることとなる。
【００５５】
したがって、移動体ＳｂがＸ軸＋向きに移動した場合において、移動体Ｓｂが存在する位置に相当する画像６０中のＹ座標位置の変位量ｋの時間的な変化を示すと図１５に示すものとなる。図１５において、横軸は時間ｔであり、時点Ｐｔ１は移動体Ｓｂの側面（前面）に対するスリット光Ｌｓの照射が開始した時点、時点Ｐｔ２は移動体Ｓｂの上面に対するスリット光Ｌｓの照射が開始した時点、時点Ｐｔ３は移動体Ｓｂに対するスリット光Ｌｓの照射が終了した時点をそれぞれ示している。このように、移動体ＳｂがＸ軸＋向きに移動した場合において変位量ｋは、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの側面を照射している間（時点Ｐｔ１〜Ｐｔ２）は増加し、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの上面を照射している間（時点Ｐｔ２〜Ｐｔ３）は一定となり、移動体Ｓｂに対するスリット光Ｌｓの照射が終了すると同時（時点Ｐｔ３）に０となる。
【００５６】
以上は移動体ＳｂがＸ軸＋向きに移動した場合の説明であるが、これとは逆に、移動体ＳｂがＸ軸−向きに移動した場合は、スリット光Ｌｓが照射される移動体Ｓｂの部位の順序が上述した説明と逆になる。すなわち、スリット光Ｌｓは、まず、移動体Ｓｂの上面に照射され、その後、その移動体Ｓｂの背面（進行の向きと逆向きの面）としての側面に照射される。このため、変位量ｋの時間的な変化も、図１５に示すものと逆になる。すなわち、移動体ＳｂがＸ軸−向きに移動した場合において、移動体Ｓｂが存在する位置に相当する画像６０中のＹ座標位置の変位量ｋの時間的な変化を示すと図１６に示すものとなる。
【００５７】
図１６においても、横軸は時間ｔであり、時点Ｐｔ１１は移動体Ｓｂの上面に対するスリット光Ｌｓの照射が開始した時点、時点Ｐｔ１２は移動体Ｓｂの側面（背面）に対するスリット光Ｌｓの照射が開始した時点、時点Ｐｔ１３は移動体Ｓｂに対するスリット光Ｌｓの照射が終了した時点をそれぞれ示している。このように、移動体ＳｂがＸ軸−向きに移動した場合において変位量ｋは、移動体Ｓｂに対するスリット光Ｌｓの照射が開始すると同時（時点Ｐｔ１１）にある値まで上昇し、スリット光Ｌｓが上面を照射している間（時点Ｐｔ１１〜Ｐｔ１２）は一定となり、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの側面を照射している間（時点Ｐｔ１２〜Ｐｔ１３）は減少することとなる。
【００５８】
そして、図１５及び図１６に示す変位量ｋの時間微分値ｋ’（＝∂ｋ／∂ｔ）を導出すると、それぞれ図１７及び図１８に示すものとなる。図１７及び図１８において、縦軸は変位量ｋの時間微分値ｋ’を示し、横軸は時間ｔを示している。
【００５９】
図１７に示すように、移動体ＳｂがＸ軸＋向きに移動した場合においては、変位量ｋの時間微分値ｋ’は、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの側面を照射している間（時点Ｐｔ１〜Ｐｔ２）は正の値となり、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの上面を照射している間（時点Ｐｔ２〜Ｐｔ３）は０となり、移動体Ｓｂに対するスリット光Ｌｓの照射が終了した時点（時点Ｐｔ３）の瞬間のみ負の値となる。
【００６０】
一方、図１８に示すように、移動体ＳｂがＸ軸−向きに移動した場合においては、変位量ｋの時間微分値ｋ’は、移動体Ｓｂに対するスリット光Ｌｓの照射が開始した時点（時点Ｐｔ１１）の瞬間のみ正の値となり、スリット光Ｌｓが上面を照射している間（時点Ｐｔ１１〜Ｐｔ１２）は０となり、スリット光Ｌｓが移動体Ｓｂの側面を照射している間（時点Ｐｔ１２〜Ｐｔ１３）は負の値となる。
【００６１】
したがって以上のことから、移動体Ｓｂの進行の向きは、スリット光Ｌｓが該移動体Ｓｂの側面を照射している間における変位量ｋの時間微分値ｋ’が、正の値であればＸ軸＋向き、負の値であればＸ軸−向きとそれぞれ判別できるわけである。本実施の形態の演算部４６は、以上の原理に基づいて、移動体Ｓｂの進行の向きを判別するようにしている。
【００６２】
＜４．処理＞
次に、撮像装置１の処理の流れを説明する。
【００６３】
＜４−１．基本処理＞
図１９は、撮像装置１の基本的な処理の流れを示す図である。以下、この図を参照して、撮像装置１の基本的な処理の流れを説明する。
【００６４】
撮像装置１が起動すると、最初に、通路９における移動体の各種情報を取得するための初期化処理がなされる。すなわち、投光部３からスリット光Ｌｓの照射が開始され、撮像部２で得られる画像中の初期ラインの位置が取得される。さらに、演算に用いるためのＲＡＭ４２内のデータがクリアされるとともに、タイマ４５の計時が開始される（ステップＳ１）。
【００６５】
そして以降は、タイマ４５の計時時間が参照され、所定時間が経過する毎、すなわち、所定の時間周期でステップＳ３〜Ｓ１０の処理が繰り返される（ステップＳ２〜）。この処理を繰り返す時間周期（以下、「処理周期」という。）は、例えば１／３０（秒）に設定される。以下、このように繰り返されるステップＳ３〜Ｓ１０の処理（以下、「ルーチン処理」という。）について説明する。なお、このルーチン処理において、画像に基づいてなされる各種の演算処理は、演算部４６によって行なわれることとなる。
【００６６】
まず、投光部３からスリット光Ｌｓが照射された状態で撮像部２により領域９３の撮影がなされ、取得された画像がＲＡＭ４２に格納される。画像中の各画素の値は、主に赤外光の照射強度を示し、例えば８ビット（０〜２５５）で表現される。したがって、スリット光像となる画素の値は比較的高くなり、逆に、スリット光像以外の画素の値は比較的低くなる（ステップＳ３）。
【００６７】
次に、ＲＡＭ４２に格納された画像中の各Ｙ座標位置（＝画素位置）の画素列（Ｘ軸方向に沿った画素列）ごとに、該画素列に含まれる複数の画素の値が比較される。そして、値が最大となる画素の位置が各Ｙ座標位置のスリット光像の位置として求められる。さらに、各Ｙ座標位置のスリット光像の位置と初期ラインの位置とに基づいて、各Ｙ座標位置ごとに初期ラインとのスリット光像とＸ軸方向距離である変位量ｋ（単位：ピクセル）が求められる。以下、各ルーチン処理がなされる時点をｔi（ｉ＝１，２，…）、画像中の各Ｙ座標位置をｙj（ｊ＝１，２，…，６４０）とそれぞれ表し、時点ｔiかつＹ座標位置ｙjの変位量ｋをｋ（ｔi，ｙj）と表現する。なお、本実施の形態において各ルーチン処理は、その時点ｔiで識別され、ｉは処理の順番に従ったシリアル番号である（ステップＳ４）。
【００６８】
各Ｙ座標位置ｙjの変位量ｋ（ｔi，ｙj）が求められると、次に、各Ｙ座標位置ｙjごとに次の数１に示す演算がなされ、変位量ｋの差分値（以下、「変位量差分値」という。）Δｋ（ｙj）が求められる。
【００６９】
【数１】
2005094640.tif 000003
【００７０】
すなわち、各Ｙ座標位置ｙjごとに、今回のルーチン処理において求められた変位量ｋ（ｔi，ｙj）から、前回のルーチン処理において求められた変位量ｋ（ｔi-1，ｙj）が減算されることにより、変位量差分値Δｋ（ｙj）が導出される。この変位量差分値Δｋ（ｙj）は、変位量ｋの時間微分値ｋ’と同一の正負符号を有し、実質的に変位量ｋの時間微分値ｋ’とみなすことができる（ステップＳ５）。
【００７１】
次に、各Ｙ座標位置ｙjごとに求められた変位量差分値Δｋ（ｙj）に基づいて、スリット光Ｌｓが移動体の側面を照射しているＹ座標位置が抽出される。図１７及び図１８に示したように、スリット光Ｌｓが移動体の側面を照射している場合は、変位量差分値Δｋ（時間微分値ｋ’）が正あるいは負の値を有する。このため、次の数２を満足する変位量差分値Δｋ（ｙj）を有するＹ座標位置ｙjが抽出される。
【００７２】
【数２】
2005094640.tif 000004
【００７３】
数２において、Ｖｓ１は閾値を示す。この閾値Ｖｓ１は０でもよいが、０を超える正の値とすることでノイズを除去することができる。
【００７４】
数２を満足する変位量差分値Δｋ（ｙj）には、図１７の時点Ｐｔ３や図１８の時点Ｐｔ１１に示すように、変位量ｋが０から、あるいは、０へ変化した場合の値も含まれている。このような値は、スリット光Ｌｓが移動体の側面を照射している場合に得られる値ではない。したがって、このような値を排除するため、抽出されたＹ座標位置ｙjのうちから、さらに、今回の変位量ｋ（ｔi，ｙj）が数３を満足し、かつ、前回の変位量ｋ（ｔi-1，ｙj）が数４を満足するＹ座標位置ｙjが抽出される。
【００７５】
【数３】
2005094640.tif 000005
【００７６】
【数４】
2005094640.tif 000006
【００７７】
数３及び数４において、Ｖｓ２は閾値を示す。この閾値Ｖｓ２も０でもよいが、閾値Ｖｓ１と同様に、０を超える正の値とすることでノイズを除去することができる。このような処理により、スリット光Ｌｓが移動体の側面を照射しているＹ座標位置ｙjのみが抽出される。（ステップＳ６）。
【００７８】
次に、抽出されたＹ座標位置ｙjのうち、位置的に連続し、かつ、変位量差分値Δｋ（ｙj）が同一正負符号となるもの同士が、同一の移動体を示す情報であるとして、グループ化される。以下、このようにしてグループ化されたＹ座標位置ｙj群を「移動体情報」という。スリット光Ｌｓを複数の移動体が遮断している場合においては、このとき複数の移動体情報が得られることとなる。なお、グループ化されたＹ座標位置ｙj群のうち、位置的な連続数が所定の閾値よりも少ないものはノイズであるとみなし、移動体情報から排除してもよい（ステップＳ７）。
【００７９】
次に、取得された各移動体情報についての、「取得時点」、「座標幅」、「中心座標位置」、「平均変位量」、「最大変位量」、「平均差分値」及び「進行の向き」などの状態変数（以下、「第１状態変数」という。）が導出される。第１状態変数それぞれの定義は以下のものとなる。
・「取得時点」…「移動体情報が得られたルーチン処理の時点」
・「座標幅」…「移動体情報となるＹ座標位置群の両端となる座標位置間の距離（移動体情報のＹ軸方向の画素数）」
・「中心座標位置」…「移動体情報となるＹ座標位置群の中心位置」
・「平均変位量」…「移動体情報の各Ｙ座標位置の変位量ｋの平均値」
・「最大変位量」…「移動体情報の各Ｙ座標位置の変位量ｋの最大値」
・「平均差分値」…「移動体情報の各Ｙ座標位置の変位量差分値Δｋの平均値」
・「進行の向き」…「移動体情報が示す移動体の進行の向き」
ここで「進行の向き」は、変位量差分値Δｋの正負符号に基づいて判別される。前述したように、変位量ｋの時間微分値ｋ’（≒変位量差分値Δｋ）が正であれば移動体はＸ軸＋向きに移動していると判別でき、負であれば移動体はＸ軸−向きに移動していると判別できる。したがって、変位量差分値Δｋが正であれば移動体がＸ軸＋向きに移動していると判別されて「進行の向き」は「＋」となり、変位量差分値Δｋが負であればＸ軸−向きに移動していると判別されて「進行の向き」は「−」となる（ステップＳ８）。
【００８０】
各移動体情報についてそれぞれ第１状態変数が導出されると、次に、移動体の通過数を計数する計数処理（詳細は後述）がなされる（ステップＳ９）。計数処理が完了すると、次に、ステップＳ４にて求められた変位量ｋが、次回のルーチン処理において変位量差分値Δｋを求めるために、ＲＡＭ４２に記憶されることとなる（ステップＳ１０）。これにより、一連のルーチン処理が終了し、処理はステップＳ２に戻る。
【００８１】
＜４−２．計数処理＞
次に、計数処理（ステップＳ９）の処理内容について説明する。計数処理においては、ＲＡＭ４２に記憶された「通過中ファイル」が参照される。この通過中ファイルには、過去のルーチン処理において取得された移動体情報の第１状態変数が記載される。
【００８２】
図２０は、通過中ファイル７０の内容の例を示す図である。図に示すように、通過中ファイル７０においては、移動体情報に係る移動体のそれぞれに対して移動体情報欄７１が確保される。この移動体情報欄７１は、移動体ごとに固有の識別情報７２と、当該移動体に係る移動体情報の第１状態変数の履歴を示す履歴情報７３とで構成される。履歴情報７３は、各レコードが一のルーチン処理において得られた移動体情報の第１状態変数に対応している。すなわち、一のレコードには、「取得時点」７３ａ、「座標幅」７３ｂ、「中心座標位置」７３ｃ、「平均変位量」７３ｄ、「最大変位量」７３ｅ、「平均差分値」７３ｆ及び「進行の向き」７３ｇが含まれている。
【００８３】
計数処理においては、このような「通過中ファイル」に記載された移動体情報の第１状態変数と、直近に（図１９のステップＳ８において）得られた移動体情報の第１状態変数とが比較される。以下、「通過中ファイル」に記載された移動体情報の第１状態変数を「過去データ」といい、直近に得られた移動体情報の第１状態変数を「現在データ」という。なお、一の移動体に係る「過去データ」としては、履歴情報７３に記載されたレコードのうち、前回のルーチン処理において得られた最新のレコードが原則として使用される。
【００８４】
図２１及び図２２は、計数処理の流れを示す図である。以下、これらの図を参照して、計数処理の流れを説明する。
【００８５】
まず、現在データがあるか否か、すなわち、直近の図１９のステップＳ７において移動体情報が取得されたか否かが判定される（ステップＳ１１）。一つも現在データが無い場合は、処理は図２２のステップＳ１７に進む。一方、現在データがあった場合は、その現在データのうちから、一の現在データが、以降の処理の対象となる注目現在データとして決定される（ステップＳ１２）。
【００８６】
次に、注目現在データに対応する過去データ、すなわち、注目現在データと同一移動体に係る過去データが存在するか否かが判定される。本実施の形態においては、現在データと過去データとの間で、「座標幅」の相違が所定の閾値以内、「中心座標位置」の相違が所定の閾値以内、かつ、「進行の向き」が同一という条件を満足したとき、その現在データと過去データとは対応する（同一の移動体に係る）と判定される（ステップＳ１３）。
【００８７】
対応する過去データが存在した場合は、通過中ファイル７０中の対応する過去データが存在した移動体情報欄７１に、履歴情報７３の最新のレコードとして、注目現在データが追加記載される（ステップＳ１４）。
【００８８】
一方、対応する過去データが存在しない場合は、注目現在データは新規の移動体に係るデータであるため、通過中ファイル７０中に新規に移動体情報欄７１が作成される。そして、その移動体情報欄７１に、当該移動体に固有の識別情報７２が記載され、さらに、履歴情報７３の最初のレコードとして、注目現在データが記載される（ステップＳ１５）。
【００８９】
このようにして一の注目現在データが通過中ファイル７０中に記載されると、次に、処理がなされていない現在データがあるか否かが判定される（ステップＳ１６）。そのような現在データがある場合は、それらのうち一の現在データが注目現在データとして再び決定される（ステップＳ１２）。そして、上記と同様にして注目現在データは過去データと比較された後、通過中ファイル７０中に記載される。このような処理が繰り返されて、最終的に全ての現在データが通過中ファイル７０中に記載されることとなる。
【００９０】
全ての現在データが通過中ファイル７０中に記載されたとき、あるいは、現在データが無かった場合は、次に、通過中ファイル７０に記載された過去データのうち、現在データに対応するものがない過去データがあるか否かが判定される（図２２：ステップＳ１７）。現在データに対応するものがない過去データとは、対応する移動体が監視ライン９２を通過したと推定される過去データである。以下、このような過去データを「通過過去データ」という。通過過去データが一つも存在しない場合は、そのまま計数処理は終了する。
【００９１】
通過過去データが存在する場合は、次に、その通過過去データのうちから、一の通過過去データが、以降の処理の対象となる注目過去データとして決定される（ステップＳ１８）。
【００９２】
次に、注目過去データが記載された履歴情報７３の全レコードに基づいて、「最大座標幅」、「履歴平均変位量」、「履歴最大変位量」、「履歴平均差分値」、「初期時点」、「最終時点」及び「進行の向き」などの、通過した注目過去データに係る移動体についての状態変数（以下、「第２状態変数」という。）が導出される。第２状態変数それぞれの定義は以下のものとなる（ステップＳ１９）。
・「最大座標幅」…「全レコードの「座標幅」のうちの最大値」
・「履歴平均変位量」…「「最大座標幅」が得られた処理と同時点の「平均変位量」」
・「履歴最大変位量」…「全レコードの「最大変位量」のうちの最大値」
・「履歴平均差分値」…「全レコードの「平均差分値」の平均値」
・「初期時点」…「最初のレコードの「取得時点」」
・「最終時点」…「最新（最後）のレコードの「取得時点」」
・「進行の向き」…「移動体の進行の向き（履歴情報の「進行の向き」と同一）」
次に、導出された第２状態変数に基づいて、さらに、通過した注目過去データに係る移動体の速度及びサイズが導出される。移動体の速度及びサイズの導出原理については後述する（ステップＳ２０）。
【００９３】
次に、導出された第２状態変数、速度及びサイズが、ＲＡＭ４２に記憶された「通過済ファイル」に記録される（ステップＳ２１）。この「通過済ファイル」は、ユーザが監視装置８に対して所定の操作を行なうと、撮像装置１から監視装置８に送信され、監視装置８のディスプレイに表示される。ユーザはこの「通過済ファイル」の内容を確認することで、通路９をどのような移動体が通過したかを事後的に把握することができるようになっている。
【００９４】
次に、「通過中ファイル」のうちの、注目過去データが記載された移動体情報欄７１が削除される（ステップＳ２２）。
【００９５】
次に、ステップＳ２０にて導出された移動体の速度及びサイズが、それぞれ所定の閾値と比較され、所定の範囲内の値であるか否かが判定される。これにより、移動体が人物であるか否かが判定される（ステップＳ２３）。
【００９６】
移動体の速度及びサイズが所定の範囲内の値であれば、通路９の通過数を示すカウント変数がインクリメントされる。なお、このカウント変数は、移動体の「進行の向き」に無関係なものであってもよく、「進行の向き」ごとのものであってもよい。「進行の向き」ごとにカウント変数がある場合は、当該移動体の「進行の向き」に対応するカウント変数のみがインクリメントされる（ステップＳ２４）。なお、移動体の速度及びサイズが所定の範囲内の値でなければ、当該移動体は人物でないと判断され、カウント変数は変動されない。これにより、人物のみの通過数を計数できることとなる。
【００９７】
カウント変数がインクリメントされると、該カウント変数は撮像装置１から監視装置８に送信され、監視装置８のディスプレイに表示される。これにより、監視装置８を扱うユーザに通路９の通過数が提供される（ステップＳ２５）。
【００９８】
以上のようにして、一の注目過去データについての処理がなされると、次に、処理がなされていない通過過去データがあるか否かが判定される（ステップＳ２６）。そのような通過過去データがある場合は、それらのうち一の通過過去データが注目過去データとして再び決定される（ステップＳ１８）。そして、上記と同様にして注目過去データに対する処理がなされる。このような処理が繰り返されて、最終的に全ての通過過去データに対しての処理がなされることとなる。全ての通過過去データに対しての処理がなされると、計数処理は終了する。
【００９９】
＜４−３．移動体の速度及びサイズの導出原理＞
次に、ステップＳ２０において、第２状態変数に基づいて移動体の速度及びサイズを導出する原理について説明する。図２３及び図２４の下部は通路９の様子を示しており、図２３はＹ軸−側からの様子、図２４はＸ軸＋側からの様子をそれぞれ示している。また、図の上部は、図５ないし図１０と同様に、撮像装置１の様子を模式的に示している。これらの図中において、図５ないし図１０にて説明したものと同一のものは同一の符号を用いる。また、以下の説明で使用する記号及び符号等を、次のように定義する。
【０１００】
Ｗｍ  ：  最大座標幅（ピクセル）：既知（第２状態変数）
Ｈｍ  ：  履歴平均変位量（ピクセル）：既知（第２状態変数）
Ｇｍ  ：  履歴最大変位量（ピクセル）：既知（第２状態変数）
Ｋ    ：  履歴平均差分値（ピクセル）：既知（第２状態変数）
Ｔ０  ：  初期時点：既知（第２状態変数）
Ｔ１  ：  最終時点：既知（第２状態変数）
ａ    ：  点Ｐ０と点Ｐ１との間の距離（ｍ）：既知
ｂ    ：  点Ｐ２１と点Ｐ２２と間の距離（ｍ）：既知
ｃ    ：  点Ｐ２１及び点Ｐ２２の床面９１からの高さ（ｍ）：既知
ｅ    ：  点Ｐ３と点Ｐ４との間の距離（ｍ）：未知
（Ｐ３：  移動体の平均高さにおける点Ｐ１と点Ｐ２１とを結ぶ線上の点）
（Ｐ４：  移動体の平均高さにおける点Ｐ１と点Ｐ２２とを結ぶ線上の点）
ｆ    ：  撮像部２の焦点距離（ｍ）：既知
ｒ    ：  処理周期（秒）：既知
ρ    ：  ＣＣＤ２２の一画素のサイズ（ｍ／ピクセル）：既知
ｕ    ：  点Ｐ１０と点Ｐ１２との間の距離（ピクセル）：未知
Ｕ    ：  移動体と光軸２１ａとの間の距離（ｍ）：未知
Ｓｈ  ：  移動体の平均高さ（ｍ）：未知（導出対象）
Ｓｇ  ：  移動体の最大高さ（ｍ）：未知（導出対象）
Ｓｖ  ：  移動体の平均速度（ｍ／ｓ）：未知（導出対象）
Ｓｗ  ：  移動体のスリット光方向（Ｙ軸方向）幅（ｍ）：未知（導出対象）
Ｓｄ  ：  移動体の進行方向（Ｘ軸方向）幅（ｍ）：未知（導出対象）
以下、図２３及び図２４を参照しつつ、移動体の平均高さＳｈ、最大高さＳｇ、平均速度Ｓｖ、スリット光方向幅Ｓｗ及び進行方向幅Ｓｄを導出する原理についてそれぞれ説明する。
【０１０１】
＜４−３−１．移動体の高さ＞
図２３において点Ｐ２１、点Ｐ１１及び点Ｐ１２で示す三角形と、点Ｐ２１、点Ｐ４及び点Ｐ３で示す三角形とに注目すると、これら二つの三角形は合同である。したがって、次の数５の関係が満たされる。
【０１０２】
【数５】
2005094640.tif 000007
【０１０３】
また、点Ｐ１、点Ｐ２１及び点Ｐ２２で示す三角形と、点Ｐ１、点Ｐ３及び点Ｐ４で示す三角形とに注目すると、これら二つの三角形も合同であるため、次の数６の関係が満たされる。
【０１０４】
【数６】
2005094640.tif 000008
【０１０５】
数５及び数６からｅを消去すると、次の数７が得られる。
【０１０６】
【数７】
2005094640.tif 000009
【０１０７】
数７をＳｈについて解くと、次の数８が得られる。
【０１０８】
【数８】
2005094640.tif 000010
【０１０９】
つまり、移動体の平均高さＳｈは数８によって求めることができる。同様に、移動体の最大高さＳｇは、数８の履歴平均変位量Ｈｍを履歴最大変位量Ｇｍに置き換えた次の数９によって求めることができる。
【０１１０】
【数９】
2005094640.tif 000011
【０１１１】
＜４−３−２．移動体の速度＞
図２３に示すように、上記数５と同様に、次の数１０の関係が満たされる。
【０１１２】
【数１０】
2005094640.tif 000012
【０１１３】
数１０をＵについて解くと、次の数１１が得られる。
【０１１４】
【数１１】
2005094640.tif 000013
【０１１５】
数１１を時間微分すると、次の数１２が得られる。
【０１１６】
【数１２】
2005094640.tif 000014
【０１１７】
（∂Ｕ／∂ｔ）＝Ｓｖ、（∂ｕ／∂ｔ）＝（｜Ｋ｜／ｒ）であるため、次の数１３が得られる。
【０１１８】
【数１３】
2005094640.tif 000015
【０１１９】
つまり、移動体の平均速度Ｓｖは、数１３によって求めることができる。
【０１２０】
＜４−３−３．移動体のスリット光方向幅＞
図２４に示すように、上記数５と同様に、次の数１４の関係が満たされる。
【０１２１】
【数１４】
2005094640.tif 000016
【０１２２】
数１４を、Ｓｗについて解くと、次の数１５が得られる。
【０１２３】
【数１５】
2005094640.tif 000017
【０１２４】
つまり、移動体のスリット光方向（Ｙ軸方向）幅Ｓｗは、数１５によって求めることができる。
【０１２５】
＜４−３−４．移動体の進行方向幅＞
上述したように、移動体の平均速度Ｓｖは、数１３によって求められる。この移動体の平均速度Ｓｖに移動体の移動時間（Ｔ１−Ｔ０）を乗算すれば、移動体の進行方向幅Ｓｄを求めることができる。すなわち、移動体の進行方向（Ｘ軸方向）幅Ｓｄは、次の数１６によって求めることができる。
【０１２６】
【数１６】
2005094640.tif 000018
【０１２７】
＜５．まとめ＞
以上説明したように、本実施の形態の移動体検出システム１００では、通路９上に１本のスリット光Ｌｓが照射され、そのスリット光Ｌｓの照射対象位置の近傍の領域が所定の時間周期で撮影される。そして、これにより得られる画像中のスリット光像の位置の初期ラインからの変位量ｋが求められ、さらに、その変位量ｋと前回の変位量ｋとの差分値である変位量差分値Δｋが求められる。この変位量差分値Δｋの正負符号により、移動体の進行の向きが判別される。この処理は、「時系列的に得られる複数の画像中のスリット光の像の位置が相互に比較され、その比較結果に基づいて移動体の進行の向きが判別される」処理であるとも表現できる。このように、移動体検出システム１００では、単数のスリット光像のみに基づいて移動体の進行の向きが判別できる。このため、複数のスリット光を照射する必要がないため、移動体検出システム１００の構成を単純にすることができ、装置サイズを小型化できる。
【０１２８】
また、投光部３の投影光学系３１の光軸３１ａが、通路９における移動体の進行方向（Ｘ軸方向）に対して傾斜する方向に向けられている。このため、スリット光Ｌｓを移動体の側面に対して有効に照射でき、移動体の移動に伴うスリット光像の変位量ｋの変化を明瞭にできる。これにより、移動体の進行の向きの判別精度を向上できる。
【０１２９】
また、投光部３の投影光学系３１の光軸３１ａと撮像部２の撮影レンズ２１の光軸２１ａとは交差するように相対配置される。これらの光軸をこのように相対配置することで、移動体がスリット光を遮断した際に、画像６０中においてスリット光像が変位する向きを、画像６０の端部側でなく画像６０の中心側とすることができる。このため、撮像部２の画角を大きく確保せずとも、画像６０中においてスリット光像の変位を検出可能な領域を十分に確保できる。その結果、移動体検出システム１００は、比較的高さのある移動体も検出対象とすることができる。
【０１３０】
また、移動体検出システム１００では、通路における移動体の通過数が計数されるため通路９の混雑量などを把握できる。また、通路における移動体の速度及びサイズが計数されるため、異常のある移動体などを検出できる。
【０１３１】
＜６．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【０１３２】
例えば、上記実施の形態では、撮像部２と投光部３とは同一のハウジング１０内部に収容されて一体化されていると説明したが、撮像部２と投光部３とは別装置として構成されてもよい。ただし、撮像部２の撮影レンズ２１の視点と、投光部３のスリット光Ｌｓの投光開始点と間の距離ｂは移動体の高さなどを導出する際に必要となる。このため、上記実施の形態のように撮像部２と投光部３とを一体化することで、撮像部２と投光部３との相対配置関係が狂うことを原因とする距離ｂの誤差が発生しないことから、演算精度を向上できる。また、移動体検出システムの通路への設置も容易となる。
【０１３３】
また、上記実施の形態では、ＣＰＵがプログラムに従って演算処理を行うことにより演算部４６が実現されると説明したが、この機能の全部または一部は専用の電気的回路により実現されてもよい。特に、繰り返し演算を行う箇所をロジック回路にて構築することにより、高速な演算が実現される。
【０１３４】
また、上記実施の形態では、演算部４６は撮像装置１の機能としていたが、監視装置８の機能として実現されてもよい。この場合は、撮像装置１では所定の時間周期で撮影がなされ、取得された画像が監視装置８に送信される。そして、監視装置８において、所定の時間周期で撮像装置１から受信した画像に基づいて、上記実施の形態と同様に、通路９における移動体の各種情報を取得するための演算処理、すなわち、移動体の進行の向きの判別処理や、移動体の通過数の計数処理などがなされることとなる。
【０１３５】
また、上記実施の形態において演算部４６によってなされるとした処理を、撮像装置１と監視装置８とで分散して行なってもよい。
【０１３６】
また、上記では、移動体の通過数、速度及びサイズなどを直接に示す値を求めていたが、例えば各移動体の速度の均一性を示す値など、上記の量に依存した値一般を求めてもよい。
【０１３７】
また、上記実施の形態において検出対象とする移動体は人物であったが、荷物などの物体、自動車などの乗り物、動物など、所定の通路を移動する非透明物体であれば、どのようなものであってもよい。どのようなものを検出対象とする場合であっても、計数の直前（ステップＳ２３）に速度及びサイズと比較する閾値を、検出対象とする移動体に相応する値に設定することで、検出対象とする移動体のみの通過数を計数することができる。
【０１３８】
また、上記実施の形態において「通路」は、廊下のように移動体の進行方向に幅のある三次元領域であったが、移動体が略特定方向に往来可能な領域であれば、例えば扉などのように進行方向に幅のない二次元領域であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動体検出システムの概略構成図である。
【図２】撮像装置を下面側からの外観構成を示す図である。
【図３】撮像装置の正面側からの外観構成を示す図である。
【図４】撮像装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図５】通路において移動体が移動した場合の様子を示す図である。
【図６】通路において移動体が移動した場合の様子を示す図である。
【図７】通路において移動体が移動した場合の様子を示す図である。
【図８】通路において移動体が移動した場合の様子を示す図である。
【図９】通路において移動体が移動した場合の様子を示す図である。
【図１０】通路において移動体が移動した場合の様子を示す図である。
【図１１】撮像部によって取得される画像の例を示す図である。
【図１２】撮像部によって取得される画像の例を示す図である。
【図１３】撮像部によって取得される画像の例を示す図である。
【図１４】撮像部によって取得される画像の例を示す図である。
【図１５】移動体がＸ軸＋向きに移動した場合の変位量を示す図である。
【図１６】移動体がＸ軸−向きに移動した場合の変位量を示す図である。
【図１７】移動体がＸ軸＋向きに移動した場合の変位量の微分値を示す図である。
【図１８】移動体がＸ軸−向きに移動した場合の変位量の微分値を示す図である。
【図１９】撮像装置の基本的な処理の流れを示す図である。
【図２０】通過中ファイルの内容の例を示す図である。
【図２１】計数処理の流れを示す図である。
【図２２】計数処理の流れを示す図である。
【図２３】通路の様子を示す図である。
【図２４】通路の様子を示す図である。
【符号の説明】
【０１４０】
１      撮像装置
２      撮像部
２１      撮影レンズ
２１ａ    光軸
３      投光部
３１      投影光学系
３１ａ    光軸
９      通路
Ｌｓ      スリット光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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