(57)【要約】【課題】  所定領域に複数の対象物を配置することにより評価値を目標値に設定するときの複数の対象物に対する好適な配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。【解決手段】  プログラムは、複数のＣＴＢを搭載する前の輸送機の重心位置を演算するステップＳ１〜Ｓ４と、配置位置を決定する対象となるＣＴＢのデータを入力するステップＳ５と、輸送機の重心位置の演算に与える影響の度合いが大きい順に、Ｍ０１のバッグ、Ｍ０２のバッグ、トリプルサイズのＣＴＢ、ダブルサイズのＣＴＢ、シングルサイズのＣＴＢおよびハーフサイズのＣＴＢの配置位置を決定するステップＳ６〜Ｓ１１とを備える。各ステップＳ６〜Ｓ１１では、各種類のＣＴＢに関し、移動による位置交換と、同一種類同士および／または異種類間のＣＴＢの位置交換とが行なわれる。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域内に複数の種類に分類された複数の対象物を配置することによって前記評価値を前記目標値に設定する場合の前記複数の対象物に対する好適な配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記目標値を受付ける第１のステップと、
前記複数の種類と、前記複数の種類の各々に属する対象物の個数とを受付ける第２のステップと、
前記評価値を前記目標値に近づけることに対する影響の度合いが大きい種類の順に、各種類に属する対象物の配置位置を前記評価値が前記目標値に近づくように種類ごとに決定することによって、前記好適な配置位置を決定する第３のステップとをコンピュータに実行させ、
前記第３のステップにおいて、前記各種類に属する対象物に対する好適な配置位置は、前記対象物単体での位置変更および所定種類の対象物を所定数集めたブロック単位での位置変更により決定される、コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２】
前記好適な配置位置と前記複数の対象物に対する最適配置位置とのずれ量が所定範囲内に入ったとき、前記好適な配置位置の決定を中止する第４のステップをさらにコンピュータに実行させる、請求項１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項３】
前記第３のステップにおいて、前記各種類に属する対象物に対する好適な配置位置は、位置決定の対象とする対象物を配置する前の前記所定領域内の空き領域において前記対象物の位置を変更することにより決定される、請求項１または請求項２に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項４】
前記対象物単体での位置の変更は、前記評価値が前記目標値に近づくように前記対象物が自己の位置を自律的に変更することにより行なわれ、
前記ブロック単位での位置の変更は、前記評価値が前記目標値に近づくように前記ブロックが自己の位置を自律的に変更することにより行なわれる、請求項３に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項５】
前記対象物単体での位置の変更は、前記対象物が相互の位置を入れ替わり、かつ、空き領域へ移動することにより行なわれ、
前記ブロック単位での位置の変更は、前記ブロックが相互の位置を入れ替わることにより行なわれる、請求項４に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項６】
前記プログラムは、宇宙へ貨物を運搬するときの貨物の配置をコンピュータに実行させるためのプログラムであり、
前記対象物は、宇宙へ物資を運搬するための一定の重量およびサイズを有する貨物箱であり、
前記複数の種類に分類された複数の対象物は、重量およびサイズが異なる複数の貨物箱であり、
前記所定領域は、前記複数の貨物箱を搭載するための宇宙船であり、
前記評価値は、前記複数の貨物箱を前記宇宙船に搭載したときの前記宇宙船の貨物搭載重心位置であり、
前記初期評価値は、前記複数の貨物箱を前記宇宙船に搭載する前の前記宇宙船の初期重心位置であり、
前記目標値は、前記宇宙船が所望の軌道に沿って飛行可能な最適重心位置からのずれ量が所定値以下となる好適な貨物搭載重心位置であり、
前記評価値を前記目標値に近づけることに対する影響の度合いが大きい種類の対象物は、前記貨物箱の重量が大きい貨物箱である、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項７】
前記宇宙船は、
前記複数の貨物箱を搭載する貨物搭載部と、
前記宇宙船を推進する推進部とを含み、
前記貨物搭載部は、各々が前記複数の貨物箱を搭載する複数の貨物搭載室を含み、
前記複数の貨物搭載室の各々は、前記複数の貨物箱が配置される複数種類の貨物ラックと、前記複数の貨物箱以外の荷物が配置される荷物ラックとから任意に選択された前記貨物ラックまたは前記荷物ラックからなり、
前記複数の貨物箱は、少なくとも１つの貨物搭載室に配置された少なくとも１つの貨物ラックに配置され、
前記プログラムは、前記推進部、前記貨物ラックおよび前記荷物ラックの重量を用いて初期重心位置を演算する第５のステップをさらにコンピュータに実行させ、
前記第３のステップは、前記第５のステップの後に実行される、請求項６に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項８】
前記貨物ラックは、相互に仕切られた複数の貨物領域に分割されており、
前記第３のステップは、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように前記貨物箱が空き領域へ移動する第１のサブステップと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように前記貨物箱が同一種類同士で位置を入れ替わる第２のサブステップと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように前記貨物箱が前記ブロック単位で位置を入れ替わる第３のサブステップとの少なくとも１つのサブステップからなり、
前記ブロック単位は、前記複数種類の貨物箱のうち前記複数の貨物領域の各々に複数個配置可能な貨物箱を、複数個集めた単位である、請求項７に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項９】
前記ブロックを構成する貨物箱の個数は、前記複数の貨物領域の各々のサイズに応じて決定される、請求項８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１０】
前記複数の貨物箱は、サイズが大きい順に第１のサイズ、第２のサイズ、第３のサイズ、第４のサイズ、第５のサイズ及び第６のサイズに分類され、
前記貨物ラックは、
前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を収納可能な第１の貨物ラックと、
前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を収納可能であり、かつ、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前面に配置可能な第２の貨物ラックとからなり、
前記第１のサイズに属する貨物箱は、複数の前記第２の貨物ラックの前面間において位置を変更し、
前記第２から第６のサイズに属する貨物箱は、前記第２の貨物ラックの前面、前記第１及び第２の貨物ラックの内部、複数の前記第２の貨物ラックの前面間、前記第２の貨物ラックの前面と前記第１及び第２の貨物ラックの内部との間、複数の第１の貨物ラックの内部間、複数の第２の貨物ラックの内部間、及び前記第１の貨物ラックの内部と前記第２の貨物ラックの内部との間において位置を変更する、請求項８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１１】
前記複数の貨物搭載室の各々が前記第１の貨物ラックからなるとき、
前記第１のサブステップは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記空き領域へ移動し、
前記第２のサブステップは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を種類ごとに前記同一種類同士で位置を入れ替え、
前記第３のサブステップは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または異種類間で位置を入れ替える、請求項１０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１２】
前記第２のサイズは、前記第５のサイズをｉ（ｉは、４以上の自然数）個集めたサイズであり、
前記第３のサイズは、前記第５のサイズをｊ（ｊは、３≦ｊ＜ｉを満たす自然数）個集めたサイズであり、
前記第４のサイズは、前記第５のサイズをｋ（ｋは、２≦ｋ＜ｊを満たす自然数）個集めたサイズであり、
前記第５のサイズは、前記第６のサイズを前記ｋ個集めたサイズであり、
前記第３のサブステップは、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第４のサイズからなる第１のブロック単位で前記第４から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＡと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第３のサイズからなる第２のブロック単位で前記第３から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＢと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第２のサイズからなる第３のブロック単位で前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＣとを含み、
前記ステップＡ、前記ステップＢ、および前記ステップＣの少なくとも１つのステップが実行される、請求項１１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１３】
前記ステップＣは、前記第２のサイズに属する貨物箱の個数が所定数以上のときに実行される、請求項１２に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
前記ステップＡは、前記第１のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行され、
前記ステップＢは、前記第２のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行され、
前記ステップＣは、前記第３のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行される、請求項１２に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１５】
前記ステップＡは、前記第４から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＢは、前記第３から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＣは、前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する、請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１６】
前記ステップＡは、前記第４から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＢは、前記第３から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＣは、前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する、請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１７】
前記複数の貨物搭載室が前記第１及び第２の貨物ラックを含むとき、
前記第１のサブステップは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記空き領域へ移動し、
前記第２のサブステップは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を種類ごとに前記同一種類同士で位置を入れ替え、
前記第３のサブステップは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または異種類間で位置を入れ替える、請求項１０に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１８】
前記第１のサイズは、前記第５のサイズをｈ（ｈは、６以上の自然数）個集めたサイズであり、
前記第２のサイズは、前記第５のサイズをｉ（ｉは、４≦ｉ＜ｈを満たす自然数）個集めたサイズであり、
前記第３のサイズは、前記第５のサイズをｊ（ｊは、３≦ｊ＜ｉを満たす自然数）個集めたサイズであり、
前記第４のサイズは、前記第５のサイズをｋ（ｋは、２≦ｋ＜ｊを満たす自然数）個集めたサイズであり、
前記第５のサイズは、前記第６のサイズを前記ｋ個集めたサイズであり、
前記第３のサブステップは、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第４のサイズからなる第１のブロック単位で前記第４から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＡと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第３のサイズからなる第２のブロック単位で前記第３から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＢと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第２のサイズからなる第３のブロック単位で前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＣと、
前記貨物搭載重心位置が前記最適重心位置に近づくように、前記第１のサイズからなる第４のブロック単位で前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で位置を入れ替えるステップＤとを含み、
前記ステップＡ、前記ステップＢ、前記ステップＣおよび前記ステップＤの少なくとも１つのステップが実行される、請求項１７に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
前記ステップＣは、前記第２のサイズに属する貨物箱の個数が第１の所定数以上のときに実行され、
前記ステップＤは、前記第１のサイズに属する貨物箱の個数が第２の所定数以上のときに実行される、請求項１８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２０】
前記ステップＡは、前記第１のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行され、
前記ステップＢは、前記第２のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行され、
前記ステップＣは、前記第３のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行され、
前記ステップＤは、前記第４のブロックが前記貨物箱によって充たされているとき実行される、請求項１８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２１】
前記ステップＡは、前記第４から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＢは、前記第３から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＣは、前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＤは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から前記最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する、請求項１８から請求項２０のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２２】
前記ステップＡは、前記第４から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＢは、前記第３から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＣは、前記第２から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、
前記ステップＤは、前記第１から第６のサイズに属する貨物箱を前記同一種類同士または前記異種類間で入れ替え、前記貨物搭載重心位置が前記好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する、請求項１８から請求項２０のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の対象物をユーザからの要求事項を満たすように配置するときのその複数の対象物に対する好適な配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムおよび宇宙へ貨物を運搬するときの貨物の配置をコンピュータに実行させるためのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の宇宙開発の活発化に伴い、宇宙で使用する多くの物資を輸送機に搭載して宇宙船へ運搬することが行なわれている。この場合、輸送機の重心位置が最適重心位置に近づくように物資を輸送機の貨物室へ搭載する。そして、宇宙飛行士は、輸送機の物資を宇宙船内へ搬入し、宇宙船内で使用するとともに、物資を使用した後、使用済みの物資を輸送機へ再搭載する。物資を再搭載された輸送機は、宇宙船から切り離され、宇宙で燃焼させられるか、地球内の所定の場所に落下される。
【０００３】
図３０は、物資を宇宙船へ運搬する輸送機の斜視図である。輸送機１００は、円柱形状から成り、輸送部１１０と、推進部１２０とを備える。輸送部１１０は、貨物搭載部１１１と、ドッキング部１１２と、出入口１１３とを有する。複数の物資は、貨物搭載部１１１へ搭載される。
【０００４】
地球上から打ち上げられた輸送機１００は、推進部１２０によって推進し、宇宙船へ到達する。そして、輸送機１００は、ドッキング部１１２によって宇宙船とドッキングし、宇宙飛行士は、出入口１１３から輸送機１００の貨物搭載部１１１へ入り、搭載された物資を宇宙船へ搬入する。
【０００５】
そして、宇宙飛行士は、使用済みの物資を出入口１１３から、再び、貨物搭載部１１１へ搭載し、輸送機１００は、宇宙船から切り離される。宇宙船から切り離された輸送機１００は、宇宙で燃焼させられるか、大気圏へ突入後、地球内の所定の場所へ落下される。
【０００６】
この場合、使用済みの物資を搭載した輸送機１００を、宇宙で燃焼させるか、地球内の予め決定された所定の場所へ落下させるには、物資を搭載した輸送機１００の重心位置と輸送機１００の本来の重心位置とのずれが数センチメートル以内になるように、物資を輸送機１００に搭載する必要がある。物資を搭載した輸送機１００の重心位置が、輸送機１００の本来の重心位置から大きくずれると、宇宙船から切り離された輸送機１００は、重心位置のずれに伴い制御不能になり、正規の軌道からずれるため、予め決定された場所と異なる場所へ落下するからである。
【０００７】
また、使用済みの物資を搭載した輸送機１００を宇宙で完全に燃焼させる場合も、同様に、物資を搭載したときの重心位置のずれ量が数センチメートル以内になるように物資を輸送機１００に搭載する必要がある。
【０００８】
このように、輸送機１００へ物資を搭載する場合、物資を搭載した後の輸送機１００の重心位置が、輸送機１００のみの重心位置から大きくずれないように物資を輸送機１００へ搭載する必要がある。
【０００９】
しかし、サイズが異なり、重量もまちまちな複数の物資を輸送機の重心位置が大きくずれないように輸送機へ搭載する場合、次のような問題が生じる。
【００１０】
まず、往路の地上のオペレータによって物資を輸送機へ搭載すると、人間が物資の搭載を制御するため、ミスを生じる可能性が高くなり、コストも高くなるという問題が生じる。
【００１１】
また、宇宙船における物資の搬入／搬出は、宇宙飛行士により行なわれるものであるため、物資の変更による配置位置の変更が多いと宇宙飛行士に過度の負担をかけるという問題が生じる。
【００１２】
さらに、宇宙船および輸送機等から成る宇宙システムでは、ユーザからの設定条件を満たす解を速く見出す必要があり、特に、輸送機へ搭載すべき複数の物資のうち、一部の物資が変更された場合にも、その物資の変更に即座に対応して、輸送機の重心位置が大きくずれないように物資の配置位置を決定する必要がある。そのため、人間が物資の配置位置を決定していたのでは、輸送機へ搭載する物資の変更にも対応できず、輸送機の重心位置が大きくずれないように物資の配置位置を迅速に決定することが困難であるという問題が生じる。
【００１３】
これらの問題を解決する方法として、複数種類の物資のうち輸送機１００の重心位置に影響する度合いが大きい種類の順に、各種類に属する複数の物資を輸送機１００に搭載したときの輸送機１００の重心位置が輸送機１００の本来の重心位置から大きくずれないように各種類に属する複数の物資の位置を決定することにより、複数種類の物資を輸送機１００に搭載したときの輸送機１００全体の重心位置が輸送機１００の本来の重心位置から大きくずれない好適な配置位置を決定する方法が知られている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−１６０１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかし、特許文献１に開示された方法では、輸送機の輸送部及びエンジン部が輸送機の重心位置に影響する度合いが考慮されていないため、複数の物資を輸送機へ搭載する前において本来の重心位置からずれた輸送機の重心位置を、複数の物資を輸送機に搭載することにより本来の重心位置に近づけることが困難であるという問題がある。
【００１５】
また、特許文献１に開示された方法では、各貨物室に複数の物資を自由に配置することとしているため、各貨物室が複数の領域に仕切られた場合、複数の物資を搭載した輸送機の重心位置を本来の重心位置に近づけることが困難であるという問題がある。
【００１６】
更に、特許文献１に開示された方法では、各貨物室の形状は同じであるので、複数の貨物室のうちの一部の貨物室が他の貨物室の形状と異なる場合、複数の物資を搭載した輸送機の重心位置を本来の重心位置に近づけることが困難であるという問題がある。
【００１７】
さらに、上述した問題は、宇宙へ物資を運ぶ輸送機に限定されず、複数種類の荷物をトラックに搭載して運搬する場合等においても生じる。
【００１８】
そこで、本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、所定領域に複数の対象物を配置することにより評価値を目標値に設定するときの複数の対象物に対する好適な配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することである。
【００１９】
また、この発明の別の目的は、評価値が目標値からずれた所定領域に複数の対象物を配置することにより評価値を目標値に設定するときの複数の対象物に対する好適な配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
この発明によれば、プログラムは、所定領域内に複数の種類に分類された複数の対象物を配置することによって評価値を目標値に設定する場合の複数の対象物に対する好適な配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、目標値を受付ける第１のステップと、複数の種類と、複数の種類の各々に属する対象物の個数とを受付ける第２のステップと、評価値を目標値に近づけることに対する影響の度合いが大きい種類の順に、各種類に属する対象物の配置位置を評価値が目標値に近づくように種類ごとに決定することによって、好適な配置位置を決定する第３のステップとをコンピュータに実行させる。そして、第３のステップにおいて、各種類に属する対象物に対する好適な配置位置は、対象物単体での位置変更および所定種類の対象物を所定数集めたブロック単位での位置変更により決定される。
【００２１】
好ましくは、プログラムは、好適な配置位置と複数の対象物に対する最適配置位置とのずれ量が所定範囲内に入ったとき、好適な配置位置の決定を中止する第４のステップをさらにコンピュータに実行させる。
【００２２】
好ましくは、第３のステップにおいて、各種類に属する対象物に対する好適な配置位置は、位置決定の対象とする対象物を配置する前の所定領域内の空き領域において対象物の位置を変更することにより決定される。
【００２３】
好ましくは、対象物単体での位置の変更は、評価値が目標値に近づくように対象物が自己の位置を自律的に変更することにより行なわれる。また、ブロック単位での位置の変更は、評価値が目標値に近づくようにブロックが自己の位置を自律的に変更することにより行なわれる。
【００２４】
好ましくは、対象物単体での位置の変更は、対象物が相互の位置を入れ替わり、かつ、空き領域へ移動することにより行なわれる。また、ブロック単位での位置の変更は、ブロックが相互の位置を入れ替わることにより行なわれる。
【００２５】
好ましくは、プログラムは、宇宙へ貨物を運搬するときの貨物の配置をコンピュータに実行させるためのプログラムである。対象物は、宇宙へ物資を運搬するための一定の重量およびサイズを有する貨物箱である。複数の種類に分類された複数の対象物は、重量およびサイズが異なる複数の貨物箱である。所定領域は、複数の貨物箱を搭載するための宇宙船である。評価値は、複数の貨物箱を宇宙船に搭載したときの宇宙船の貨物搭載重心位置である。初期評価値は、複数の貨物箱を宇宙船に搭載する前の宇宙船の初期重心位置である。目標値は、宇宙船が所望の軌道に沿って飛行可能な最適重心位置からのずれ量が所定値以下となる好適な貨物搭載重心位置である。評価値を目標値に近づけることに対する影響の度合いが大きい種類の対象物は、貨物箱の重量が大きい貨物箱である。
【００２６】
好ましくは、宇宙船は、複数の貨物箱を搭載する貨物搭載部と、宇宙船を推進する推進部とを含む。貨物搭載部は、各々が複数の貨物箱を搭載する複数の貨物搭載室を含む。複数の貨物搭載室の各々は、複数の貨物箱が配置される複数種類の貨物ラックと、複数の貨物箱以外の荷物が配置される荷物ラックとから任意に選択された貨物ラックまたは荷物ラックからなる。複数の貨物箱は、少なくとも１つの貨物搭載室に配置された少なくとも１つの貨物ラックに配置される。そして、プログラムは、推進部、貨物ラックおよび荷物ラックの重量を用いて初期重心位置を演算する第５のステップをさらにコンピュータに実行させる。そして、第３のステップは、第５のステップの後に実行される。
【００２７】
好ましくは、貨物ラックは、相互に仕切られた複数の貨物領域に分割されている。プログラムの第３のステップは、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように貨物箱が空き領域へ移動する第１のサブステップと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように貨物箱が同一種類同士で位置を入れ替わる第２のサブステップと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように貨物箱がブロック単位で位置を入れ替わる第３のサブステップとの少なくとも１つのサブステップからなる。そして、ブロック単位は、複数種類の貨物箱のうち複数の貨物領域の各々に複数個配置可能な貨物箱を、複数個集めた単位である。
【００２８】
好ましくは、ブロックを構成する貨物箱の個数は、複数の貨物領域の各々のサイズに応じて決定される。
【００２９】
好ましくは、複数の貨物箱は、サイズが大きい順に第１のサイズ、第２のサイズ、第３のサイズ、第４のサイズ、第５のサイズ及び第６のサイズに分類される。貨物ラックは、第２から第６のサイズに属する貨物箱を収納可能な第１の貨物ラックと、第２から第６のサイズに属する貨物箱を収納可能であり、かつ、第１から第６のサイズに属する貨物箱を前面に配置可能な第２の貨物ラックとからなる。第１のサイズに属する貨物箱は、複数の第２の貨物ラックの前面間において位置を変更する。第２から第６のサイズに属する貨物箱は、第２の貨物ラックの前面、第１及び第２の貨物ラックの内部、複数の第２の貨物ラックの前面間、第２の貨物ラックの前面と第１及び第２の貨物ラックの内部との間、複数の第１の貨物ラックの内部間、複数の第２の貨物ラックの内部間、及び第１の貨物ラックの内部と第２の貨物ラックの内部との間において位置を変更する。
【００３０】
好ましくは、複数の貨物搭載室の各々が第１の貨物ラックからなるとき、プログラムの第１のサブステップは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を空き領域へ移動し、第２のサブステップは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を種類ごとに同一種類同士で位置を入れ替え、第３のサブステップは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替える。
【００３１】
好ましくは、第２のサイズは、第５のサイズをｉ（ｉは、４以上の自然数）個集めたサイズであり、第３のサイズは、第５のサイズをｊ（ｊは、３≦ｊ＜ｉを満たす自然数）個集めたサイズであり、第４のサイズは、第５のサイズをｋ（ｋは、２≦ｋ＜ｊを満たす自然数）個集めたサイズであり、第５のサイズは、第６のサイズをｋ個集めたサイズである。そして、プログラムの第３のサブステップは、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第４のサイズからなる第１のブロック単位で第４から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＡと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第３のサイズからなる第２のブロック単位で第３から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＢと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第２のサイズからなる第３のブロック単位で第２から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＣとを含む。そして、ステップＡ、ステップＢ、およびステップＣの少なくとも１つのステップが実行される。
【００３２】
好ましくは、ステップＣは、第２のサイズに属する貨物箱の個数が所定数以上のときに実行される。
【００３３】
好ましくは、ステップＡは、第１のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。ステップＢは、第２のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。ステップＣは、第３のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。
【００３４】
好ましくは、ステップＡは、第４から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＢは、第３から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＣは、第２から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する。
【００３５】
好ましくは、ステップＡは、第４から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＢは、第３から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＣは、第２から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、前貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する。
【００３６】
好ましくは、複数の貨物搭載室が前記第１及び第２の貨物ラックを含むとき、プログラムの第１のサブステップは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を空き領域へ移動し、第２のサブステップは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を種類ごとに同一種類同士で位置を入れ替え、第３のサブステップは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替える。
【００３７】
好ましくは、第１のサイズは、第５のサイズをｈ（ｈは、６以上の自然数）個集めたサイズであり、第２のサイズは、第５のサイズをｉ（ｉは、４≦ｉ＜ｈを満たす自然数）個集めたサイズであり、第３のサイズは、第５のサイズをｊ（ｊは、３≦ｊ＜ｉを満たす自然数）個集めたサイズであり、第４のサイズは、第５のサイズをｋ（ｋは、２≦ｋ＜ｊを満たす自然数）個集めたサイズであり、第５のサイズは、第６のサイズをｋ個集めたサイズであり、第３のサブステップは、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第４のサイズからなる第１のブロック単位で第４から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＡと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第３のサイズからなる第２のブロック単位で第３から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＢと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第２のサイズからなる第３のブロック単位で第２から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＣと、貨物搭載重心位置が最適重心位置に近づくように、第１のサイズからなる第４のブロック単位で第１から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で位置を入れ替えるステップＤとを含む。そして、ステップＡ、ステップＢ、ステップＣおよびステップＤの少なくとも１つのステップが実行される。
【００３８】
好ましくは、ステップＣは、第２のサイズに属する貨物箱の個数が第１の所定数以上のときに実行され、ステップＤは、第１のサイズに属する貨物箱の個数が第２の所定数以上のときに実行される。
【００３９】
好ましくは、ステップＡは、第１のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。ステップＢは、第２のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。ステップＣは、第３のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。ステップＤは、第４のブロックが貨物箱によって充たされているとき実行される。
【００４０】
好ましくは、ステップＡは、第４から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＢは、第３から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＣは、第２から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＤは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え可能な全ての位置に入れ替え、その入れ替えたときの複数の貨物搭載重心位置から最適重心位置に最も近い貨物搭載重心位置を、前記入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する。
【００４１】
好ましくは、ステップＡは、第４から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＢは、第３から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＣは、第２から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定し、ステップＤは、第１から第６のサイズに属する貨物箱を同一種類同士または異種類間で入れ替え、貨物搭載重心位置が好適な貨物搭載重心位置に設定されたときの貨物搭載重心位置を、入れ替えた貨物箱に対する好適な重心位置と決定する。
【発明の効果】
【００４２】
この発明によれば、複数種類の対象物を種類ごとに所定領域に配置することにより所定領域における評価値が目標値に近づくように、複数の対象物の好適な配置位置が種類ごとに決定される。この場合、複数種類の対象物に対する好適な配置位置は、評価値を目標値に近づけることに対する影響の度合いが大きい種類の順に決定される。そして、各種類に属する対象物の好適な配置位置は、対象物単体での位置変更および所定種類の対象物を所定数集めたブロック単位での位置変更により決定される。
【００４３】
従って、この発明によれば、評価値が目標値に設定されるように、対象物の配置位置を迅速に決定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００４５】
この発明によるプログラムが配置位置を決定する対象となる貨物箱の宇宙への運搬について説明する。図１は、複数の貨物箱を搭載した輸送機１０が宇宙船２０にドッキングした状態を示す斜視図である。宇宙船２０についての詳細は、この発明とは無関係であるので、ここでの説明を省略するが、宇宙船２０は、宇宙における各種の観測等を行なう宇宙船である。
【００４６】
輸送機１０は、円柱形状から成り、貨物搭載部１１と、推進部１２とを備える。貨物搭載部１１は、底面の直径が４．５ｍであり、高さ方向（矢印１３の方向）の長さも２．３ｍである。そして、輸送機１０の重さは、貨物箱を搭載しない状態で約１０ｔである。推進部１２は、エンジン、宇宙の放射線にさらされても良い各種の曝露パレット、水及び燃料等が搭載される。その結果、輸送機１０は、貨物箱が搭載されない状態では、最適重心位置からずれている。エンジンは、輸送機１０が地上から打ち上げられ、宇宙船２０へ到着するまでの間、輸送機１０を推進させる。
【００４７】
この発明によるプログラムによって決定された配置位置に貨物箱を配置することにより、複数の貨物箱が貨物搭載部１１へ搭載される。そして、複数の貨物箱が搭載された輸送機１０は、地上から打ち上げられ、推進部１２に搭載されたエンジンによって推進されて宇宙船２０にドッキングする。
【００４８】
宇宙船２０内で働いている宇宙飛行士は、輸送機１０の貨物搭載部１１に搭載された多くの貨物箱を宇宙船２０内へ搬入して使用する。そして、宇宙飛行士は、使用済みの貨物箱を、この発明によるプログラムによって決定された配置位置へ戻すことにより輸送機１０へ、再度、搭載する。使用済みの貨物箱を搭載した輸送機１０は、宇宙船２０から切り離されて、宇宙で燃焼するか、地球上の予め決定された場所に落下する。
【００４９】
図２は、輸送機１０の貨物搭載部１１を詳細に説明するための斜視図である。貨物搭載部１１は、２つの貨物搭載室２１，２２を有する。貨物搭載室２１，２２の各々は、中心部に空間３５を有し、空間３５の周りに貨物室３１〜３４を配置した構造から成る。このように、中心に空間３５を配置することにより、宇宙飛行士が、貨物室３１〜３４に貨物箱を容易に出し入れすることができる。そして、貨物室３１〜３４の各々には、後述する方法によって決定された配置位置に複数の貨物箱が配置される。
【００５０】
図３は、貨物室３１〜３４に搭載される貨物箱の種類、およびサイズを示す図である。貨物室３１〜３４に搭載される貨物箱は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０から成る。貨物箱４０は、４２５ｍｍの幅、２４８ｍｍの高さ、および２５１ｍｍの奥行きを有する。貨物箱５０は、４２５ｍｍの幅、２４８ｍｍの高さ、および５０２ｍｍの奥行きを有する。貨物箱５０は、貨物箱４０に対して２倍の奥行きを有する。
【００５１】
貨物箱６０は、４２５ｍｍの幅、４９６ｍｍの高さ、および５０２ｍｍの奥行きを有する。貨物箱６０は、貨物箱５０に対して２倍の高さを有し、貨物箱４０に対して２倍の高さおよび奥行きを有する。貨物箱７０は、４２５ｍｍの幅、７４４ｍｍの高さ、および５０２ｍｍの奥行きを有する。貨物箱７０は、貨物箱４０に対して３倍の高さおよび２倍の奥行きを有し、貨物箱５０に対して３倍の高さを有し、貨物箱６０に対して１．５倍の高さを有する。
【００５２】
貨物箱８０は、８５０ｍｍの幅、４９６ｍｍの高さ、および５０２ｍｍの奥行きを有する。貨物箱８０は、貨物箱６０に対して２倍の幅を有し、貨物箱５０に対して２倍の幅および高さを有する。従って、貨物箱８０は、貨物箱５０を４個集めたサイズを有する。
【００５３】
貨物箱９０は、８５０ｍｍの幅、７４４ｍｍの高さ、および５０２ｍｍの奥行きを有する。貨物箱９０は、貨物箱７０に対して２倍の幅を有し、貨物箱５０に対して２倍の幅おび３倍の高さを有する。従って、貨物箱８０は、貨物箱５０を６個集めたサイズを有する。
【００５４】
また、貨物箱４０は、平均７．１ｋｇ（許容範囲：０．９〜１３ｋｇ）の重量を有する。貨物箱５０は、平均１８．６ｋｇ（許容範囲：１．６〜２７ｋｇ）の重量を有する。貨物箱６０は、平均２９．６ｋｇ（許容範囲：１．９〜５４ｋｇ）の重量を有する。貨物箱７０は、平均３２．１ｋｇ（許容範囲：２．６〜８１ｋｇ）の重量を有する。貨物箱８０は、平均７９ｋｇ（許容範囲：４．８〜９０ｋｇ）の重量を有する。貨物箱９０は、平均１０８．７ｋｇ（許容範囲：３．１〜１３６ｋｇ）の重量を有する。
【００５５】
このように、貨物箱４０，５０，６０，７０は、同じ幅を有し、高さ、奥行きおよび重量が相互に異なる貨物箱である。また、貨物箱８０，９０は、同じ幅および奥行きを有し、高さが相互に異なる貨物箱である。なお、貨物箱４０，５０，６０，７０をそれぞれ「ハーフサイズの貨物箱」、「シングルサイズの貨物箱」、「ダブルサイズの貨物箱」、および「トリプルサイズの貨物箱」と言う。また、貨物箱８０，９０は、本来、貨物箱４０，５０，６０，７０を入れるバックであるので、貨物箱８０，９０を、それぞれ、「Ｍ０２のバッグ」および「Ｍ０１のバック」と言う。
【００５６】
図４は、貨物室３１〜３４を構成するラックの斜視図である。貨物室３１〜３４を構成するラックは、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２と、荷物ラックＲＫ３とからなる。貨物ラックＲＫ１は、３つの領域４１〜４３に仕切られている。そして、領域４１〜４３の各々は、図３に示す貨物箱５０を６個収納可能である。
【００５７】
貨物ラックＲＫ２は、貨物ラックＲＫ１と、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５とからなる。即ち、貨物ラックＲＫ２は、貨物ラックＲＫ１の前面に貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５を配置した構造からなる。そして、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５の各々は、図３に示す貨物箱４０，５０，６０，７０，８０を収納可能である。そして、貨物ラックＲＫ４及び貨物ラックＲＫ５の両方で図３に示す貨物箱９０を収納可能である。荷物ラックＲＫ３は、全体で１つの荷物であり、図３に示す貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０のいずれも収納できない。また、荷物ラックＲＫ３は、貨物ラックＲＫ２のように前面に貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５を配置することもできない。
【００５８】
貨物ラックＲＫ１は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０を収納可能である。貨物ラックＲＫ２は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０を貨物ラックＲＫ１に収納可能であり、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０を貨物ラックＲＫ４及びＲＫ５の各々に収納可能であり、貨物箱９０を貨物ラックＲＫ４と貨物ラックＲＫ５との全体に収納可能である。従って、貨物箱９０は、貨物ラックＲＫ１に配置されない。そして、貨物ラックＲＫ２において貨物ラックＲＫ１への貨物箱４０，５０，６０，７０，８０の出し入れは、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５をはずした状態で行なわれる。
【００５９】
貨物室３１〜３４の各々は、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２および荷物ラックＲＫ３のいずれか１つからなる。従って、貨物室３１〜３４を構成する貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２および荷物ラックＲＫ３の組合せは８１通りである。
【００６０】
このように、この発明によるプログラムは、貨物室３１〜３４の各々が相互に異なる貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２および荷物ラックＲＫ３のいずれか１つから構成される場合に、サイズおよび重量が異なる６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を貨物搭載部１１に搭載したときの輸送機１０の重心位置と最適重心位置とのずれ量が２．５ｃｍ以内になるように、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の好適な配置位置を決定する。
【００６１】
以下、輸送機１０の重心位置のずれ量を２．５ｃｍ以内に保持しながら、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を４つの貨物室３１〜３４へ搭載するときの貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定するプログラムについて説明する。
【００６２】
図５は、この発明の実施の形態によるプログラムのフローチャートである。なお、以下においては、図５に示すフローチャートが開始される前に貨物室３１〜３４を構成する貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２および荷物ラックＲＫ３の組合せが決定されていることを前提として説明する。
【００６３】
貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定する動作が開始されると、空の輸送機１０の重量が入力され、輸送機１０の重心位置が演算される（ステップＳ１）。そして、推進部１２に搭載される燃料および水の重量が入力され、輸送機１０、燃料および水の重心位置が演算される（ステップＳ２）。さらに、曝露パレットの重量が入力され、輸送機１０、燃料、水および曝露パレットの重心位置が演算される（ステップＳ３）。さらに、貨物室３１〜３４を構成する貨物ラック（貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２および荷物ラックＲＫ３の組合せからなる）の重量が入力され、輸送機１０、燃料、水、曝露パレットおよび貨物ラックの重心位置が演算される（ステップＳ４）。
【００６４】
このように、ステップＳ１〜Ｓ４において、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を輸送機１０に搭載する前の輸送機１０の初期重心位置が演算される。そして、演算された初期重心位置を用いて、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を貨物室３１〜３４に配置したときの輸送機１０の重心位置が最適重心位置から２．５ｃｍの範囲内に入るように貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置が決定される。
【００６５】
輸送機１０の初期重心位置が演算されると、貨物室３１〜３４へ搭載すべき貨物箱（ＣＴＢ：Ｃａｒｇｏ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  ＢａｇおよびＭ０１，Ｍ０２）の種類が入力される（ステップＳ５）。具体的には、貨物箱の種類として６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０のサイズおよび重量が入力される。
【００６６】
そして、入力された貨物箱の種類のうち、サイズ（重量）が最も大きい貨物箱９０（Ｍ０１バッグ）の配置位置が決定される（ステップＳ６）。その次に、２番目にサイズ（重量）が大きい貨物箱８０（Ｍ０２バッグ）の配置位置が決定される（ステップＳ７）。さらに、３番目にサイズ（重量）が大きいトリプルサイズの貨物箱７０の配置位置が決定され（ステップＳ８）、以下、ダブルサイズの貨物箱６０、シングルサイズの貨物箱５０、およびハーフサイズの貨物箱４０の順に配置位置が決定される（ステップＳ９〜Ｓ１１）。そして、貨物室３１〜３４における貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定する動作が終了する。
【００６７】
このように、貨物箱の配置位置を決定する動作においては、サイズ（重量）が大きい順に貨物室３１〜３４における配置位置が決定される。これは、次の理由による。
【００６８】
輸送機１０の重心位置のずれ量を２．５ｃｍ以内に保持しながら、サイズ（重量）が異なる６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を貨物室３１〜３４へ配置する場合、「重心位置のずれ量を２．５ｃｍ以内に保持する」というユーザからの要求事項に与える影響の度合は、貨物箱９０、貨物箱８０、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０、シングルサイズの貨物箱５０、およびハーフサイズの貨物箱４０の順に大きい。従って、ユーザからの要求事項に与える影響の度合が小さい順に配置位置を決定すると、貨物箱９０を配置する自由度が少なくなり、貨物箱９０の配置位置を決定する際に、既に決定されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０、トリプルサイズの貨物箱７０および貨物箱８０も含めて配置位置を決定する必要性が生じ、結局、最初から６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定し直す事態が生じ得るからである。
【００６９】
ステップＳ６において、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）の配置位置を決定する動作は、後述する手段Ｂと手段Ｃとにより実行される。より具体的には、手段Ｂ＋Ｃは、手段Ｂ１＋Ｃ、手段Ｂ２＋Ｃおよび手段Ｂ３＋Ｃからなる。ステップＳ７〜Ｓ１１において、それぞれ、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０、シングルサイズの貨物箱５０およびハーフサイズの貨物箱４０の配置位置を決定する動作も、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）の配置位置を決定する動作と同じ手段Ｂ＋Ｃにより実行される。
【００７０】
図６は、図５に示す手段Ｂが行なう動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）を例にして手段Ｂの動作を説明する。手段Ｂの動作が開始されると、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）の総数ＭａｘＣＴＢが入力される（ステップＳ２１）。そして、配置位置を決定する対象となる全ての貨物箱９０（番号が１からＭａｘＣＴＢの貨物箱９０）に対して位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”に設定され、貨物箱９０の位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅが”０”に設定される（ステップＳ２２）。
【００７１】
位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”に設定されることは、配置位置を決定する対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と異なること（即ち、前の位置から移動していること）を意味し、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”に設定されることは、配置位置を決定する対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同位置であること（即ち、移動していないこと）を意味する。ステップＳ２２において、全ての貨物箱９０に対して位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］を”Ｎｏ”に設定するのは、配置位置を決定する動作の始めにおいて、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置から移動されたこと、即ち、その貨物箱９０を移動可能な状態に設定するためである。また、位置を移動／交換しない数を”０”に設定するのは、配置位置を決定する動作の始めにおいて、全ての貨物箱９０の位置を移動／交換して貨物箱９０の配置位置を決定する必要があるからである。
【００７２】
ステップＳ２２の後、総数がＭａｘＣＴＢの貨物箱９０をランダムに配置し、貨物箱９０の初期配置が行なわれる（ステップＳ２３）。そして、貨物箱９０の番号ＣＴＢが初期値”１”に設定され（ステップＳ２４）、番号ＣＴＢが”１”の貨物箱９０の配置位置を、空いている場所（領域）へ移動させ、移動させた各場所における重心位置を演算する（ステップＳ２５）。この場合、番号ＣＴＢが”１”の貨物箱９０は、隣接する空いている場所に限らず、空いている場所であれば、いずれの場所へも移動される。
【００７３】
その後、番号ＣＴＢが”１”の貨物箱９０を他の番号ＣＴＢを有する貨物箱９０とランダムに交換し、その交換した場所における重心位置を演算する（ステップＳ２６）。
【００７４】
そして、所定数のシングルサイズの貨物箱５０を集めたブロック単位で位置の交換を行ない、その交換した場所における重心位置を演算する（ステップＳ２７）。ステップＳ２７におけるブロック交換の詳細は後述するが、ブロックを構成するシングルサイズの貨物箱５０の個数は、ブロック交換の対象とする貨物箱の種類に応じて決定される。
【００７５】
ステップＳ２７が終了すると、ステップＳ２５における貨物箱９０の位置の移動、ステップＳ２６における貨物箱９０の位置の交換およびステップＳ２７におけるブロック交換により、重心位置のずれ量が最小となる位置へ番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０を移動／交換する。つまり、ステップＳ２５〜ステップＳ２７において、番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０の位置を移動および交換によって変更した場合に、重心位置のずれ量が最小となる位置が決定され、その決定された位置へ番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０が移動および交換される。
【００７６】
そして、移動および交換によって位置を変更すべき次の貨物箱９０の番号ＣＴＢが決定される（ステップＳ２８）。この次の番号ＣＴＢは、具体的には、
次の番号ＣＴＢ＝ｍｏｄ（ＣＴＢ，ＭａｘＣＴＢ）＋１・・・（１）
によって決定される。
【００７７】
式（１）によれば、次の番号ＣＴＢは、ＣＴＢ番号の小さいものからＣＴＢ番号の大きいものへ順次決定される。
【００７８】
次に、位置を移動および交換すべき貨物箱９０の番号が決定されると、位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅが、ステップＳ２１において設定された貨物箱９０の総数ＭａｘＣＴＢに等しいか否かが判断される（ステップＳ２９）。位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅが貨物箱９０の総数ＭａｘＣＴＢに等しくないとき、ステップＳ２５〜ステップＳ２９が、位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅ＝貨物箱９０の総数ＭａｘＣＴＢに達するまで繰返される。即ち、番号：１，・・・，ＭａｘＣＴＢを有する貨物箱９０の各々について重心位置のずれ量が最小となる位置が決定され、各番号ＣＴＢを有する貨物箱９０が、その決定された位置へ移動／交換されるまでステップＳ２５〜ステップＳ２９が繰返し実行される。
【００７９】
そして、位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅが貨物箱９０の総数ＭａｘＣＴＢに等しくなると、移動／交換によって位置を変更すべき貨物箱９０が存在しないので、配置位置の決定動作は終了する。
【００８０】
なお、図６に示すフローチャートは、図５に示すステップＳ７〜Ｓ１１において、それぞれ、貨物箱８０，７０，６０，５０，４０の配置位置を決定する場合にも実行される。
【００８１】
また、上記においては、ステップＳ２８における次の番号ＣＴＢの決定は、ＣＴＢ番号の小さいものからＣＴＢ番号の大きいものへ順次行なわれると説明したが、この発明においては、これ以外の方法によって次の番号ＣＴＢが決定されてもよい。
【００８２】
即ち、次の番号ＣＴＢは、ＣＴＢ番号の大きいものからＣＴＢ番号の小さいものへ順次決定されてもよい。また、次の番号ＣＴＢは、偶数のＣＴＢ番号において順次決定された後、奇数のＣＴＢ番号において順次決定されてもよい。更に、次の番号ＣＴＢは、奇数のＣＴＢ番号において順次決定された後、偶数のＣＴＢ番号において順次決定されてもよい。更に、次の番号ＣＴＢは、ＣＴＢ番号に無関係にランダムに決定されてもよい。
【００８３】
更に、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７は、全て実行されなくてもよく、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７のうち、少なくとも１つのステップが実行されればよい。
【００８４】
図７は、図６に示すフローチャートのステップＳ２５における動作を詳細に説明するためのフローチャートである。図６に示すフローチャートのステップＳ２４の後、番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０の現在位置Ｌが記憶される（ステップＳ２５１）。そして、現在位置Ｌにおける重心位置Ｇが演算される（ステップＳ２５２）。
【００８５】
その後、番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０を、空いている全ての場所へ移動させ、重心が最も目標に近づく位置Ｌ’を探索し、その探索した位置Ｌ’の記憶と、その位置Ｌ’における重心Ｇ’の演算とが行なわれる（ステップＳ２５３）。具体的には、対象となる貨物箱９０を空いている領域に移動させ、その空いている場所の位置Ｌ１を記憶し、その位置Ｌ１における重心Ｇ１を演算する。そして、対象となる貨物箱９０を別の空いている場所Ｌ２へ移動させ、その空いている場所の位置Ｌ２を記憶し、その位置Ｌ２における重心Ｇ２を演算する。これを全ての空いている場所Ｌｎについて繰返し行ない、場所Ｌｎにおける重心Ｇｎを演算する。
【００８６】
そして、演算した重心Ｇ１〜Ｇｎから、最も目標に近い重心Ｇ’を検出し、重心Ｇ’を演算したときの位置Ｌ’を位置Ｌ１〜Ｌｎから検出し、位置Ｌ’および重心Ｇ’を記憶する。
【００８７】
なお、ステップＳ２５３においては、対象となる貨物箱９０を空いている全ての場所に移動させずに、１つの空いている場所へ貨物箱９０を移動させた結果、重心が目標に近づけば、その１つの空いている場所の位置の記憶と、その位置における重心の演算とを行なうようにしてもよい。
【００８８】
ステップＳ２５３の後、重心Ｇ’は、重心Ｇと比較され、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近ければ、対象となる貨物箱９０を位置Ｌ’へ移動させ、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標から遠ければ、対象となる貨物箱９０を元の位置Ｌへ戻す（ステップＳ２５４）。そして、図６に示すステップＳ２５の詳細な動作が終了する。
【００８９】
図８は、図６に示すフローチャートのステップＳ２６における動作を詳細に説明するためのフローチャートである。図６に示すフローチャートのステップＳ２５の後、番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０の現在位置Ｌが記憶される（ステップＳ２６１）。そして、現在位置Ｌにおける重心Ｇが演算される（ステップＳ２６２）。その後、対象となる貨物箱９０と交換すべき他の番号ＣＴＢを有する貨物箱の位置として、対象となる貨物箱９０のＣＴＢ番号の１つ前のＣＴＢ番号を有する貨物箱９０の位置Ｌ１、対象となる貨物箱９０のＣＴＢ番号の１つ後のＣＴＢ番号を有する貨物箱９０の位置Ｌ２、およびランダムに選択されたＣＴＢ番号を有する貨物箱９０の位置Ｌ３を選択し、その選択した位置Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を記憶する（ステップＳ２６３）。
【００９０】
そして、３つの位置Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうち、交換後の重心が最も目標に近づく位置Ｌ’の記憶と、その位置Ｌ’における重心Ｇ’の演算とを行なう（ステップＳ２６４）。ステップＳ２６４の後、重心Ｇ’は、重心Ｇと比較され、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近ければ、対象となる貨物箱９０を位置Ｌ’へ移動させ、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標から遠ければ、対象となる貨物箱９０を元の位置Ｌへ戻す（ステップＳ２６５）。そして、図６に示すステップＳ２６の詳細な動作が終了する。
【００９１】
図９は、図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換の動作を示すフローチャートである。図１０は、図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換の動作を示す別のフローチャートである。図１１は、図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換の動作を示す更に別のフローチャートである。
【００９２】
まず、図９に示すフローチャートについて説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２６の後、２個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位（２シングル単位）で位置の交換が行なわれる（ステップＳ２７１）。そして、３個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位（３シングル単位）で位置の交換が行なわれる（ステップＳ２７２）。その後、図６に示すフローチャートのステップＳ２８が実行される。
【００９３】
図１２は、図９に示すフローチャートのステップＳ２７１，Ｓ２７２におけるブロック交換の概念図である。
【００９４】
図６に示すフローチャートのステップＳ２７は、図５に示すフローチャートのステップＳ６〜Ｓ１１において実行される。即ち、図６に示すフローチャートのステップＳ２７は、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）の配置位置の決定、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）の配置位置の決定、トリプルサイズの貨物箱７０の配置位置の決定、ダブルサイズの貨物箱６０の配置位置の決定、シングルサイズの貨物箱５０の配置位置の決定およびハーフサイズの貨物箱４０の配置位置の決定において実行される。
【００９５】
そして、貨物箱９０，８０は、シングルサイズの貨物箱５０を、それぞれ、６個および４個収納可能なバッグであるので、２個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位または３個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位での交換も可能である。
【００９６】
従って、図９に示すフローチャートのステップＳ２７１においては、図１２に示す貨物ラックＲＫ１の領域４１に配置されたブロックＢＬＫ１、貨物ラックＲＫ１の領域４２に配置されたブロックＢＬＫ２、貨物ラックＲＫ２の領域４１に配置されたブロックＢＬＫ３、および貨物ラックＲＫ４に配置されたブロックＢＬＫ４の相互間での位置交換が行なわれる。
【００９７】
また、図９に示すフローチャートのステップＳ２７２においては、貨物ラックＲＫ１の領域４２に配置されたブロックＢＬＫ５と貨物ラックＲＫ２の領域４３に配置されたブロックＢＬＫ６との間での位置交換が行なわれる。
【００９８】
この場合、領域４１〜４３は、矢印１４の方向に相互に仕切られているので、ブロックＢＬＫ１〜ＢＬＫ４は、矢印１４の方向に直交する矢印１５の方向に配置されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０およびダブルサイズの貨物箱６０によって構成され、矢印１４の方向に配置された貨物箱４０，５０，６０によって構成されない。また、ブロックＢＬＫ５，ＢＬＫ６は、矢印１４の方向に直交する矢印１５の方向に配置されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０によって構成され、矢印１４の方向に配置された貨物箱４０，５０，６０，７０によって構成されない。
【００９９】
なお、貨物箱４０，５０，６０，７０は、図１２の紙面奥側にも配置されるので、ステップＳ２７１，Ｓ２７２におけるブロック交換は、ブロックＢＬＫ１〜ＢＬＫ４と紙面奥側に存在する２シングル単位のブロックとの交換およびブロックＢＬＫ５，ＢＬＫ６と紙面奥側に存在する３シングル単位のブロックとの交換も可能である。
【０１００】
また、図９に示すステップＳ２７１，Ｓ２７２のうち、少なくとも１つのステップが実行されればよい。
【０１０１】
次に、図１０に示すフローチャートについて説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２６の後、上述したステップＳ２７１，Ｓ２７２が実行される。そして、４個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位（４シングル単位）で位置の交換が行なわれる（ステップＳ２７３）。その後、図６に示すフローチャートのステップＳ２８が実行される。
【０１０２】
図１３は、図１０に示すフローチャートのステップＳ２７３におけるブロック交換の概念図である。
【０１０３】
貨物箱９０，８０は、シングルサイズの貨物箱５０を、それぞれ、６個および４個収納可能なバッグであるので、４個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位での交換も可能である。
【０１０４】
従って、図１０に示すフローチャートのステップＳ２７３においては、図１３に示す貨物ラックＲＫ１の領域４１に配置されたブロックＢＬＫ７、貨物ラックＲＫ２の領域４１に配置されたブロックＢＬＫ８、および貨物ラックＲＫ４に配置されたブロックＢＬＫ９の相互間での位置交換が行なわれる。
【０１０５】
領域４１〜４３は、矢印１４の方向に相互に仕切られているので、４シングル単位でのブロック交換においても、ブロックＢＬＫ７〜ＢＬＫ９は、矢印１４の方向に直交する矢印１５，１６の方向に配置されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０、トリプルサイズの貨物箱７０および貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）によって構成され、矢印１４の方向に配置された貨物箱４０，５０，６０，７０，８０によって構成されない。
【０１０６】
なお、図１０に示すステップＳ２７１，Ｓ２７２，Ｓ２７３のうち、少なくとも１つのステップが実行されればよい。
【０１０７】
最後に、図１１に示すフローチャートについて説明する。図６に示すフローチャートのステップＳ２６の後、上述したステップＳ２７１〜Ｓ２７３が実行される。そして、６個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位（６シングル単位）で位置交換が行なわれる（ステップＳ２７４）。その後、図６に示すフローチャートのステップＳ２８が実行される。
【０１０８】
図１４は、図１１に示すフローチャートのステップＳ２７４におけるブロック交換の概念図である。
【０１０９】
貨物箱９０，８０は、シングルサイズの貨物箱５０を、それぞれ、６個および４個収納可能なバッグであるので、６個分のシングルサイズの貨物箱５０に相当するブロック単位での交換も可能である。貨物箱８０は、４つのハーフサイズの貨物箱４０、２つのシングルサイズの貨物箱５０および１つのダブルサイズの貨物箱６０のいずれかとの組合わせで６シングル単位のブロックを構成するからである。
【０１１０】
図１１に示すフローチャートのステップＳ２７４においては、図１４に示す貨物ラックＲＫ１の領域４１に配置されたブロックＢＬＫ１０、貨物ラックＲＫ２の領域４１に配置されたブロックＢＬＫ１１、および貨物ラックＲＫ４に配置されたブロックＢＬＫ１２の相互間での位置交換が行なわれる。
【０１１１】
領域４１〜４３は、矢印１４の方向に相互に仕切られているので、６シングル単位でのブロック交換においても、ブロックＢＬＫ１０〜ＢＬＫ１２は、矢印１４の方向に直交する矢印１５，１６の方向に配置されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０、トリプルサイズの貨物箱７０、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）および貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）によって構成され、矢印１４の方向に配置された貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０によって構成されない。
【０１１２】
なお、図１１に示すステップＳ２７１，Ｓ２７２，Ｓ２７３，Ｓ２７４のうち、少なくとも１つのステップが実行されればよい。
【０１１３】
［２シングル単位および３シングル単位のブロック交換］
図６に示すフローチャートのステップＳ２７として図９に示すフローチャートが選択された場合、図９に示すステップＳ２７１は、図５に示すステップＳ６，Ｓ７，Ｓ９〜Ｓ１１において実行され、図９に示すステップＳ２７２は、図５に示すステップＳ６〜Ｓ１１において実行される。即ち、図９に示すステップＳ２７１（２シングル単位でのブロック交換）は、図５に示すステップＳ８においては実行されない。トリプルサイズの貨物箱７０は、単体では２シングル単位のブロックを構成できないからである。
【０１１４】
図５に示すステップＳ６においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）のみが貨物室３１〜３４に配置された状態であるが、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックと、別の貨物箱９０に収納された貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックとの交換が行なわれる。
【０１１５】
また、図５に示すステップＳ７においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）および貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、貨物箱９０，８０は、シングルサイズの貨物箱５０をそれぞれ６個および４個収納可能であるので、次の３種類のブロック交換が可能である。
【０１１６】
１つ目のブロック交換は、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックと、別の貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックとの間のブロック交換である。２つ目のブロック交換は、ある１つの貨物箱８０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（４個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックと、別の貨物箱８０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（４個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックとの間のブロック交換である。３つ目のブロック交換は、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックと、貨物箱８０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（４個分の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された２シングル単位のブロックまたは３シングル単位のブロックとの間のブロック交換である。
【０１１７】
更に、図５に示すステップＳ８においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）およびトリプルサイズの貨物箱７０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で３シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように３シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ８において実行される３シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で３シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１１８】
更に、図５に示すステップＳ９においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０およびダブルサイズの貨物箱６０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ９において実行される２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱６０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０の相互間で２シングル単位のブロック交換が可能であり、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱６０，７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で３シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１１９】
更に、図５に示すステップＳ１０においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０およびシングルサイズの貨物箱５０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ１０において実行される２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱５０，６０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０の相互間で２シングル単位のブロック交換が可能であり、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱５０，６０，７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で３シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１２０】
更に、図５に示すステップＳ１１においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０、シングルサイズの貨物箱５０およびハーフサイズの貨物箱４０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ１１において実行される２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０の相互間で２シングル単位のブロック交換が可能であり、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で３シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１２１】
更に、２シングル単位のブロック交換は、貨物箱４０，５０，６０，８０，９０にとっては、同一種類同士の貨物箱の位置交換および／または種類の異なる貨物箱との位置交換を行なうことになる。
【０１２２】
貨物箱４０は、４個で２シングル単位のブロックを構成するので、２シングル単位での位置交換は、４個の貨物箱４０と、１個のダブルサイズの貨物箱６０、２個のシングルサイズの貨物箱５０および４個のハーフサイズの貨物箱４０のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱４０にとっては、２シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１２３】
また、貨物箱５０は、２個で２シングル単位のブロックを構成するので、２シングル単位での位置交換は、２個の貨物箱５０と、１個のダブルサイズの貨物箱６０、２個のシングルサイズの貨物箱５０および４個のハーフサイズの貨物箱４０のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱５０にとっては、２シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１２４】
更に、貨物箱６０は、１個で２シングル単位のブロックを構成するので、２シングル単位での位置交換は、１個の貨物箱６０と、１個のダブルサイズの貨物箱６０、２個のシングルサイズの貨物箱５０および４個のハーフサイズの貨物箱４０のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱６０にとっては、２シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１２５】
更に、貨物箱８０は、シングルサイズの貨物箱５０を４個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、及びダブルサイズの貨物箱６０からなる各種の組合せを収納する。従って、２シングル単位でのブロック交換は、貨物箱８０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０およびダブルサイズの貨物箱６０の組合せから構成される２シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱８０にとっては、２シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１２６】
更に、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０からなる各種の組合せを収納する。従って、２シングル単位でのブロック交換は、貨物箱９０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０およびダブルサイズの貨物箱６０の組合せから構成される２シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱９０にとっては、２シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１２７】
更に、３シングル単位のブロック交換は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０にとっては、同一種類同士の貨物箱の位置交換および／または種類の異なる貨物箱との位置交換を行なうことになる。
【０１２８】
貨物箱４０は、６個で３シングル単位のブロックを構成するので、３シングル単位での位置交換は、６個の貨物箱４０と、［６×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０］、［１×貨物箱５０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱４０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、および［１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。
【０１２９】
なお、［６×貨物箱４０］は、６個のハーフサイズの貨物箱４０を表わし、［３×貨物箱５０］は、３個のシングルサイズの貨物箱５０を表わす。また、［１×貨物箱７０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０を表わし、［１×貨物箱５０＋１×貨物箱６０］は、１個のシングルサイズの貨物箱５０と１個のダブルサイズの貨物箱６０との組合せを表わす。更に、［２×貨物箱４０＋１×貨物箱６０］は、２個のハーフサイズの貨物箱４０と１個のダブルサイズの貨物箱６０との組合せを表わし、［２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、２個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。更に、［１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］は、１個のシングルサイズの貨物箱５０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１３０】
従って、貨物箱４０にとっては、３シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１３１】
また、貨物箱５０は、３個で３シングル単位のブロックを構成するので、３シングル単位での位置交換は、３個の貨物箱５０と、［６×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０］、［１×貨物箱５０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱４０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、および［１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱５０にとっては、３シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１３２】
更に、貨物箱６０は、１個のシングルサイズの貨物箱５０または２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せにより３シングル単位のブロックを構成するので、３シングル単位での位置交換は、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］および［１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］のいずれかと、［６×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０］、［１×貨物箱５０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱４０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、および［１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。
【０１３３】
なお、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と１個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１３４】
そして、各位置交換において、貨物箱６０と貨物箱４０との配置関係または貨物箱６０と貨物箱５０との配置関係が位置交換の前後において同じであることも、変わることもあり得る。従って、貨物箱６０にとっては、３シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１３５】
更に、貨物箱７０は、１個で３シングル単位のブロックを構成するので、３シングル単位での位置交換は、１個の貨物箱７０と、［６×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０］、［１×貨物箱５０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱４０＋１×貨物箱６０］、［２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、および［１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱７０にとっては、３シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１３６】
更に、貨物箱８０は、シングルサイズの貨物箱５０を４個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０からなる各種の組合せを収納する。従って、３シングル単位でのブロック交換は、貨物箱８０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、及びダブルサイズの貨物箱６０の組合せから構成される３シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱８０にとっては、３シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１３７】
更に、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０からなる各種の組合せを収納する。従って、３シングル単位でのブロック交換は、貨物箱９０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０およびダブルサイズの貨物箱６０の組合せから構成される３シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱９０にとっては、３シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１３８】
［２シングル単位、３シングル単位および４シングル単位のブロック交換］
図６に示すフローチャートのステップＳ２６として図１０に示すフローチャートが選択された場合、図１０に示すステップＳ２６１は、図５に示すステップＳ６，Ｓ７，Ｓ９〜Ｓ１１において実行され、図１０に示すステップＳ２６２およびＳ２６３は、図５に示すステップＳ６〜Ｓ１１において実行される。
【０１３９】
図１０のステップＳ２６１，Ｓ２６２にそれぞれ示す２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換については、上述したとおりである。従って、以下、図１０に示すステップＳ２６３の４シングル単位でのブロック交換について説明する。
【０１４０】
図５に示すステップＳ６においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）のみが貨物室３１〜３４に配置された状態であるが、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックと、別の貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックとの交換が行なわれる。
【０１４１】
更に、図５に示すステップＳ７においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）および貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、貨物箱９０，８０は、シングルサイズの貨物箱５０をそれぞれ６個および４個収納可能であるので、次の３種類の４シングル単位でのブロック交換が可能である。
【０１４２】
１つ目のブロック交換は、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックと、別の貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックとの間のブロック交換である。２つ目のブロック交換は、ある１つの貨物箱８０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（４個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックと、別の貨物箱８０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（４個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックとの間のブロック交換である。３つ目のブロック交換は、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックと、貨物箱８０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０（４個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０の任意の組合せからなる）の一部から構成された４シングル単位のブロックとの間のブロック交換である。
【０１４３】
更に、図５に示すステップＳ８においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）およびトリプルサイズの貨物箱７０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で４シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように４シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ８において実行される４シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で４シングル単位でのブロック交換が可能である。
【０１４４】
更に、図５に示すステップＳ９においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０およびダブルサイズの貨物箱６０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で４シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように４シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ９において実行される４シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱６０，７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で４シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１４５】
更に、図５に示すステップＳ１０においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０およびシングルサイズの貨物箱５０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で４シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように４シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ１０において実行される４シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱５０，６０，７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で４シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１４６】
更に、図５に示すステップＳ１１においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０、シングルサイズの貨物箱５０およびハーフサイズの貨物箱４０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で４シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、上述したように４シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ１１において実行される４シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱４０，５０，６０，７０、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱８０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で４シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１４７】
更に、４シングル単位のブロック交換は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０にとっては、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換を行なうことになる。
【０１４８】
貨物箱４０は、８個で４シングル単位のブロックを構成するので、４シングル単位での位置交換は、８個の貨物箱４０と、［１×貨物箱８０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０］、［３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］および［８×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。
【０１４９】
なお、［１×貨物箱８０］は、１個の貨物箱８０を表わし、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と１個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わす。また、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［２×貨物箱６０］は、２個のダブルサイズの貨物箱６０を表わす。更に、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と２個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と１個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。更に、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［４×貨物箱５０］は、４個のシングルサイズの貨物箱５０を表わす。更に、［３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、３個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］は、２個のシングルサイズの貨物箱５０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。更に、［１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］は、１個のシングルサイズの貨物箱５０と６個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［８×貨物箱４０］は、８個のハーフサイズの貨物箱４０を表わす。
【０１５０】
従って、貨物箱４０にとっては、４シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１５１】
また、貨物箱５０は、４個で４シングル単位のブロックを構成するので、４シングル単位での位置交換は、４個の貨物箱５０と、［１×貨物箱８０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０］、［３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］および［８×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱５０にとっては、４シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１５２】
更に、貨物箱６０は、２個で４シングル単位のブロックを構成するので、４シングル単位での位置交換は、２個の貨物箱６０と、［１×貨物箱８０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０］、［３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］および［８×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱６０にとって、４シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１５３】
更に、貨物箱７０は、１個のシングルサイズの貨物箱５０または２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せにより４シングル単位のブロックを構成するので、４シングル単位での位置交換は、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］および［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］のいずれかと、［１×貨物箱８０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０］、［３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］および［８×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。
【０１５４】
なお、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱と１個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱４０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１５５】
そして、各位置交換において、貨物箱７０と貨物箱４０との配置関係または貨物箱７０と貨物箱５０との配置関係が位置交換の前後において同じであることも、変わることもあり得る。従って、貨物箱７０にとっては、４シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１５６】
更に、貨物箱８０は、シングルサイズの貨物箱５０を４個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、及びダブルサイズの貨物箱６０からなる各種の組合せを収納する。従って、４シングル単位でのブロック交換は、貨物箱８０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、及びダブルサイズの貨物箱６０の組合せから構成される４シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱８０にとっては、４シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１５７】
更に、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０からなる各種の組合せを収納する。従って、４シングル単位でのブロック交換は、貨物箱９０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０の組合せから構成される４シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱９０にとっては、４シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１５８】
［２シングル単位、３シングル単位、４シングル単位および６シングル単位のブロック交換］
図６に示すフローチャートのステップＳ２７として図１１に示すフローチャートが選択された場合、図１１に示すステップＳ２７１は、図５に示すステップＳ６，Ｓ７，Ｓ９〜Ｓ１１において実行され、図１１に示すステップＳ２７２およびＳ２７３は、図５に示すステップＳ６〜Ｓ１１において実行され、図１１に示すステップＳ２７４は、図５に示すステップＳ６〜Ｓ１１において実行される。
【０１５９】
即ち、図１１に示すステップＳ２７１は、図５に示すステップＳ８において実行されない。図１１に示すステップＳ２７１が図５に示すステップＳ８において実行されない理由は、上述したとおりである。
【０１６０】
図１１に示すフローチャートのステップＳ２７１〜Ｓ２７３における２シングル単位でのブロック交換、３シングル単位でのブロック交換および４シングル単位でのブロック交換については、上述したとおりである。
【０１６１】
以下、図１１のステップＳ２７４における６シングル単位でのブロック交換について説明する。
【０１６２】
図５に示すステップＳ６においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）のみが貨物室３１〜３４に配置された状態であるが、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ある１つの貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）から構成された６シングル単位のブロックと、別の貨物箱９０に収納された複数の貨物箱４０，５０，６０，７０（６個の貨物箱５０を配置可能なサイズを有する領域に配置可能な貨物箱４０，５０，６０，７０の任意の組合せからなる）から構成された６シングル単位のブロックとの交換が行なわれる。
【０１６３】
更に、図５に示すステップＳ８においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）およびトリプルサイズの貨物箱７０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で６シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、６シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ８において実行される６シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱７０，８０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０，７０の相互間で６シングル単位でのブロック交換が可能である。
【０１６４】
更に、図５に示すステップＳ９においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０およびダブルサイズの貨物箱６０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で６シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、６シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ９において実行される６シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱６０，７０，８０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０，７０の相互間で６シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１６５】
更に、図５に示すステップＳ１０においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０およびシングルサイズの貨物箱５０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で６シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、６シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ１０において実行される６シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱５０，６０，７０，８０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０，７０の相互間で６シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１６６】
更に、図５に示すステップＳ１１においては、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）、貨物箱８０（Ｍ０２のバッグ）、トリプルサイズの貨物箱７０、ダブルサイズの貨物箱６０、シングルサイズの貨物箱５０およびハーフサイズの貨物箱４０が貨物室３１〜３４に配置された状態である。そして、この状態で６シングル単位でのブロック交換が行なわれる。また、貨物箱９０，８０は、６シングル単位でのブロック交換の対象となるため、図５に示すステップＳ１１において実行される６シングル単位でのブロック交換においては、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２に配置された貨物箱４０，５０，６０，７０，８０、貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱８０，９０に含まれる貨物箱４０，５０，６０、および貨物ラックＲＫ４，ＲＫ５に配置された貨物箱９０に含まれる貨物箱７０の相互間で６シングル単位のブロック交換が可能である。
【０１６７】
更に、６シングル単位のブロック交換は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０にとっては、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換を行なうことになる。
【０１６８】
貨物箱４０は、１２個で６シングル単位のブロックを構成するので、６シングル単位での位置交換は、１２個の貨物箱４０と、［１×貨物箱９０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱７０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋６×貨物箱４０］、［３×貨物箱６０］、［２×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［２×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋８×貨物箱４０］、［６×貨物箱５０］、［５×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋８×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋１０×貨物箱４０］、および［１２×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。
【０１６９】
なお、［１×貨物箱９０］は、１個の貨物箱９０を表わし、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］は、１個の貨物箱８０と１個のダブルサイズの貨物箱６０との組合せを表わす。また、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］は、１個の貨物箱８０と、２個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］は、１個の貨物箱８０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１７０】
更に、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、１個の貨物箱８０と１個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［２×貨物箱７０］は、２個のトリプルサイズの貨物箱７０を表わす。更に、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と１個のダブルサイズの貨物箱６０と１個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と１個のダブルサイズの貨物箱６０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１７１】
更に、［１×貨物箱７０＋３×貨物箱５０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と３個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と２個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。更に、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と１個のシングルサイズの貨物箱５０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［１×貨物箱７０＋６×貨物箱４０］は、１個のトリプルサイズの貨物箱７０と６個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１７２】
更に、［３×貨物箱６０］は、３個のダブルサイズの貨物箱６０を表わし、［２×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］は、２個のダブルサイズの貨物箱６０と２個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わす。更に、［２×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、２個のダブルサイズの貨物箱６０と１個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［２×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］は、２個のダブルサイズの貨物箱６０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１７３】
更に、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱５０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と４個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わし、［１×貨物箱６０＋３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と３個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。更に、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と２個のシングルサイズの貨物箱５０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と１個のシングルサイズの貨物箱５０と６個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１７４】
更に、［１×貨物箱６０＋８×貨物箱４０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０と８個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［６×貨物箱５０］は、６個のシングルサイズの貨物箱５０を表わす。更に、［５×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、５個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［４×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］は、４個のシングルサイズの貨物箱５０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１７５】
更に、［３×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］は、３個のシングルサイズの貨物箱５０と６個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［２×貨物箱５０＋８×貨物箱４０］は、２個のシングルサイズの貨物箱５０と８個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［１×貨物箱５０＋１０×貨物箱４０］は、１個のシングルサイズの貨物箱５０と１０個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。更に、［１２×貨物箱４０］は、１２個のハーフサイズの貨物箱４０を表わす。
【０１７６】
従って、貨物箱４０にとっては、６シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１７７】
また、貨物箱５０は、６個で６シングル単位のブロックを構成するので、６シングル単位での位置交換は、６個の貨物箱５０と、［１×貨物箱９０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱７０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋６×貨物箱４０］、［３×貨物箱６０］、［２×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［２×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋８×貨物箱４０］、［６×貨物箱５０］、［５×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋８×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋１０×貨物箱４０］、および［１２×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱５０にとっては、６シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１７８】
更に、貨物箱６０は、３個で６シングル単位のブロックを構成するので、６シングル単位での位置交換は、３個の貨物箱６０と、［１×貨物箱９０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱７０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋６×貨物箱４０］、［３×貨物箱６０］、［２×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［２×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋８×貨物箱４０］、［６×貨物箱５０］、［５×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋８×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋１０×貨物箱４０］、および［１２×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱６０にとって、６シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１７９】
更に、貨物箱７０は、２個で６シングル単位のブロックを構成するので、６シングル単位での位置交換は、２個のトリプルサイズの貨物箱７０と、［１×貨物箱９０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱７０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋６×貨物箱４０］、［３×貨物箱６０］、［２×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［２×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋８×貨物箱４０］、［６×貨物箱５０］、［５×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋８×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋１０×貨物箱４０］、および［１２×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。従って、貨物箱７０にとっては、６シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１８０】
更に、貨物箱８０は、［１×貨物箱６０］、［２×貨物箱５０］、［１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］および［４×貨物箱４０］のいずれかとの組合せにより６シングル単位のブロックを構成するので、６シングル単位での位置交換は、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、および［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］のいずれかと、［１×貨物箱９０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱７０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱６０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋３×貨物箱５０］、［１×貨物箱７０＋２×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋１×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱７０＋６×貨物箱４０］、［３×貨物箱６０］、［２×貨物箱６０＋２×貨物箱５０］、［２×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［２×貨物箱６０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋４×貨物箱５０］、［１×貨物箱６０＋３×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋２×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋１×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［１×貨物箱６０＋８×貨物箱４０］、［６×貨物箱５０］、［５×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］、［４×貨物箱５０＋４×貨物箱４０］、［３×貨物箱５０＋６×貨物箱４０］、［２×貨物箱５０＋８×貨物箱４０］、［１×貨物箱５０＋１０×貨物箱４０］、および［１２×貨物箱４０］のいずれかとの位置交換に相当する。
【０１８１】
なお、［１×貨物箱６０］は、１個のダブルサイズの貨物箱６０を表わし、［２×貨物箱５０］は、２個のシングルサイズの貨物箱５０を表わす。また、［１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、１個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［４×貨物箱４０］は、４個のハーフサイズの貨物箱４０を表わす。
【０１８２】
更に、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱６０］は、１個の貨物箱８０と１個のダブルサイズの貨物箱６０との組合せを表わし、［１×貨物箱８０＋２×貨物箱５０］は、１個の貨物箱８０と２個のシングルサイズの貨物箱５０との組合せを表わす。更に、［１×貨物箱８０＋１×貨物箱５０＋２×貨物箱４０］は、１個の貨物箱８０と１個のシングルサイズの貨物箱５０と２個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わし、［１×貨物箱８０＋４×貨物箱４０］は、１個の貨物箱８０と４個のハーフサイズの貨物箱４０との組合せを表わす。
【０１８３】
そして、各位置交換において、貨物箱８０と貨物箱４０との配置関係、貨物箱８０と貨物箱５０との配置関係、および貨物箱８０と貨物箱６０との配置関係が位置交換の前後において同じであることも、変わることもあり得る。従って、貨物箱８０にとっては、６シングル単位でのブロック交換は、同一種類同士の貨物箱の位置交換および種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１８４】
更に、貨物箱９０は、シングルサイズの貨物箱５０を６個収納可能なサイズを有するので、ハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０からなる各種の組合せを収納する。従って、６シングル単位でのブロック交換は、貨物箱９０に収納されたハーフサイズの貨物箱４０、シングルサイズの貨物箱５０、ダブルサイズの貨物箱６０およびトリプルサイズの貨物箱７０の組合せから構成される６シングル単位のブロックの位置を交換する。従って、貨物箱９０にとっては、６シングル単位でのブロック交換は、種類の異なる貨物箱との位置交換に相当する。
【０１８５】
このように、図６に示すステップＳ２７のブロック交換は、各貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０にとっては、同一種類同士の貨物箱の位置交換および／または異なる種類間での貨物箱の位置交換に相当する。そして、このブロック交換によって、一度に多くの貨物箱の位置を変更可能であるので、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載した輸送機１０の重心位置を最適重心位置に効率的に近づけることができる。
【０１８６】
そして、図６に示すステップＳ２７において、図９から図１１に示すフローチャートのうち、いずれのフローチャートに従ってブロック交換を行なうかは、貨物箱８０，９０の個数に応じて決定される。
【０１８７】
即ち、貨物箱８０，９０が所定数よりも少ないとき、図９に示すフローチャートに従って２シングル単位でのブロック交換および３シングル単位でのブロック交換が行なわれる。貨物箱８０，９０の個数が少ないとき、４シングル単位または６シングル単位でのブロック交換は、貨物箱を搭載したときの輸送機１０の重心を最適重心位置に近づけることに対して影響の度合いが小さいからである。
【０１８８】
また、貨物箱８０の個数が所定数以上であり、かつ、貨物箱９０の個数が所定数よりも少ないとき、図１０に示すフローチャートに従って２シングル単位でのブロック交換、３シングル単位でのブロック交換および４シングル単位でのブロック交換が行なわれる。
【０１８９】
更に、貨物箱８０，９０の個数が所定数以上であるとき、図１１に示すフローチャートに従って２シングル単位でのブロック交換、３シングル単位でのブロック交換、４シングル単位でのブロック交換および６シングル単位でのブロック交換が行なわれる。
【０１９０】
このように、図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換は、貨物室３１〜３４へ配置する貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の種類および個数に適したフローチャートに従って実行される。
【０１９１】
なお、図９から図１１に示すフローチャートのいずれのフローチャートに従ってブロック交換を行なうかは、貨物箱８０，９０の個数とは無関係に決定してもよい。つまり、図９から図１１に示すフローチャートから任意に選択したフローチャートに従ってブロック交換を行なってもよい。
【０１９２】
図１５は、図９〜図１１に示すフローチャートのステップＳ２７１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。２シングル単位でのブロック交換が開始されると、ブロック交換の対象となる２シングル単位のブロックの現在位置Ｌを記憶し（ステップＳ２７１１）、その現在位置Ｌにおける重心Ｇを演算する（ステップＳ２７１２）。
【０１９３】
そして、シングルサイズの貨物箱５０の２個分をブロックとして全て抽出し、その抽出した全てのブロックの位置を記憶する（ステップＳ２７１３）。その後、ステップＳ２７１３において抽出した全てのブロックのうち、交換後の重心が最も目標に近づく位置Ｌ’の記憶と、その位置Ｌ’における重心Ｇ’の演算とを行なう（ステップＳ２７１４）。ステップＳ２６１４の後、重心Ｇ’は、重心Ｇと比較され、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近ければ、対象となる２シングル単位のブロックを位置Ｌ’へ交換し、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標から遠ければ、対象となる２シングル単位のブロックを元の位置Ｌへ戻す（ステップＳ２７１５）。そして、図９〜図１１に示すステップＳ２７１の詳細な動作が終了する。
【０１９４】
なお、図１５に示すフローチャートによって実行される２シングル単位でのブロック交換は、貨物箱５０が２個分のブロックが貨物箱４０，５０，６０によって充たされている場合に限り、ブロック交換の対象となる。
【０１９５】
また、図１５においては、２シングル単位の全てのブロックを抽出して、重心が最も目標に近づくブロックを決定したが、この発明においては、これに限らず、２シングル単位でのブロック交換は、重心が目標に近づくブロック交換が行なわれた時点で終了するようにしてもよい。
【０１９６】
図１６は、図９〜図１１に示すフローチャートのステップＳ２７２の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。３シングル単位でのブロック交換が開始されると、ブロック交換の対象となる３シングル単位のブロックの現在位置Ｌを記憶し（ステップＳ２７２１）、その現在位置Ｌにおける重心Ｇを演算する（ステップＳ２７２２）。
【０１９７】
そして、シングルサイズの貨物箱５０の３個分をブロックとして全て抽出し、その抽出した全てのブロックの位置を記憶する（ステップＳ２７２３）。その後、ステップＳ２７２３において抽出した全てのブロックのうち、交換後の重心が最も目標に近づく位置Ｌ‘の記憶と、その位置Ｌ’における重心Ｇ’の演算とを行なう（ステップＳ２７２４）。ステップＳ２７２４の後、重心Ｇ’は、重心Ｇと比較され、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近ければ、対象となる３シングル単位のブロックを位置Ｌ’へ交換し、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標から遠ければ、対象となる３シングル単位のブロックを元の位置Ｌへ戻す（ステップＳ２７２５）。そして、図９〜図１１に示すステップＳ２７２の詳細な動作が終了する。
【０１９８】
なお、図１６に示すフローチャートによって実行される３シングル単位でのブロック交換は、貨物箱５０が３個分のブロックが貨物箱４０，５０，６０，７０によって充たされている場合のみ、ブロック交換の対象となる。
【０１９９】
また、図１６においては、３シングル単位の全てのブロックを抽出して、重心が最も目標に近づくブロックを決定したが、この発明においては、これに限らず、３シングル単位でのブロック交換は、重心が目標に近づくブロック交換が行なわれた時点で終了するようにしてもよい。
【０２００】
図１７は、図１０および図１１に示すフローチャートのステップＳ２７３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。４シングル単位でのブロック交換が開始されると、ブロック交換の対象となる４シングル単位のブロックの現在位置Ｌを記憶し（ステップＳ２７３１）、その現在位置Ｌにおける重心Ｇを演算する（ステップＳ２７３２）。
【０２０１】
そして、シングルサイズの貨物箱５０の４個分をブロックとして全て抽出し、その抽出した全てのブロックの位置を記憶する（ステップＳ２７３３）。その後、ステップＳ２７３３において抽出した全てのブロックのうち、交換後の重心が最も目標に近づく位置Ｌ‘の記憶と、その位置Ｌ’における重心Ｇ’の演算とを行なう（ステップＳ２７３４）。ステップＳ２７３４の後、重心Ｇ’は、重心Ｇと比較され、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近ければ、対象となる４シングル単位のブロックを位置Ｌ’へ交換し、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標から遠ければ、対象となる４シングル単位のブロックを元の位置Ｌへ戻す（ステップＳ２７３５）。そして、図１０および図１１に示すステップＳ２７３の詳細な動作が終了する。
【０２０２】
なお、図１７に示すフローチャートによって実行される４シングル単位でのブロック交換は、貨物箱５０が４個分のブロックが貨物箱４０，５０，６０，７０，８０によって充たされている場合のみ、ブロック交換の対象となる。
【０２０３】
また、図１７においては、４シングル単位の全てのブロックを抽出して、重心が最も目標に近づくブロックを決定したが、この発明においては、これに限らず、４シングル単位でのブロック交換は、重心が目標に近づくブロック交換が行なわれた時点で終了するようにしてもよい。
【０２０４】
図１８は、図１１に示すフローチャートのステップＳ２７４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。６シングル単位でのブロック交換が開始されると、ブロック交換の対象となる６シングル単位のブロックの現在位置Ｌを記憶し（ステップＳ２７４１）、その現在位置Ｌにおける重心Ｇを演算する（ステップＳ２７４２）。
【０２０５】
そして、シングルサイズの貨物箱５０の６個分をブロックとして全て抽出し、その抽出した全てのブロックの位置を記憶する（ステップＳ２７４３）。その後、ステップＳ２７４３において抽出した全てのブロックのうち、交換後の重心が最も目標に近づく位置Ｌ‘の記憶と、その位置Ｌ’における重心Ｇ’の演算とを行なう（ステップＳ２７４４）。ステップＳ２７４４の後、重心Ｇ’は、重心Ｇと比較され、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近ければ、対象となる６シングル単位のブロックを位置Ｌ’へ交換し、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標から遠ければ、対象となる６シングル単位のブロックを元の位置Ｌへ戻す（ステップＳ２７４５）。そして、図１１に示すステップＳ２７４の詳細な動作が終了する。
【０２０６】
なお、図１８に示すフローチャートによって実行される６シングル単位でのブロック交換は、貨物箱５０が６個分のブロックが貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０によって充たされている場合のみ、ブロック交換の対象となる。
【０２０７】
また、図１８においては、６シングル単位の全てのブロックを抽出して、重心が最も目標に近づくブロックを決定したが、この発明においては、これに限らず、６シングル単位でのブロック交換は、重心が目標に近づくブロック交換が行なわれた時点で終了するようにしてもよい。
【０２０８】
図１９は、図５に示す手段Ｃの動作を説明するためのフローチャートである。即ち、図１９は、図７に示すフローチャートのステップＳ２５４、図８に示すフローチャートのステップＳ２６５、図１５に示すフローチャートのステップＳ２７１５、図１６に示すフローチャートのステップＳ２７２５、図１７に示すフローチャートのステップＳ２７３５、および図１８に示すフローチャートのステップＳ２７４５における動作を詳細に説明するためのフローチャートである。
【０２０９】
手段Ｃの動作が開始されると、上述した貨物箱の移動、位置交換およびブロック交換において演算された重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近いか否かが判定される（ステップＳ３１）。
【０２１０】
ステップＳ３１において、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近いとき、即ち、対象となる貨物箱９０を現在位置から別の位置へ移動／交換させた方が最適重心位置からのずれ量が小さくなるとき、重心Ｇ’が得られる位置へ対象となる貨物箱９０を移動／交換する（ステップＳ３２）。そして、番号ＣＴＢが”１”である貨物箱９０の位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”か否か、即ち、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同じであるか否かが判定される（ステップＳ３３）。対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同じであるか否かが判定されるのは、各貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０において、全てのＣＴＢ番号の貨物箱の配置が終了したか否かを判定するためである。
【０２１１】
ステップＳ３３において、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”でないとき、即ち、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と異なるとき、図７に示すフローチャートのステップＳ２５４、図８に示すフローチャートのステップＳ２６５、図１５に示すフローチャートのステップＳ２７１５、図１６に示すフローチャートのステップＳ２７２５、図１７に示すフローチャートのステップＳ２７３５、および図１８に示すフローチャートのステップＳ２７４５における詳細な動作は終了する。
【０２１２】
一方、ステップＳ３３において、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”であるとき、即ち、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同じであるとき、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”に設定され、位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅが”１”だけ減算され（ステップＳ３４）、図７に示すフローチャートのステップＳ２５４、図８に示すフローチャートのステップＳ２６５、図１５に示すフローチャートのステップＳ２７１５、図１６に示すフローチャートのステップＳ２７２５、図１７に示すフローチャートのステップＳ２７３５、および図１８に示すフローチャートのステップＳ２７４５における詳細な動作が終了する。
【０２１３】
ステップＳ３３において、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”であるとき、ステップＳ３４において位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”に設定されるのは、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同じであるとき、対象となる貨物箱９０の位置をさらに移動できる可能性があるからである。そして、ステップＳ３４において位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］を”Ｎｏ”に設定した番号ＣＴＢを有する貨物箱が、図６に示すステップＳ２５，２６において実際に移動／交換可能であるか否かは、ステップＳ２５の詳細な動作を示す図７のステップＳ２５３およびステップＳ２６の詳細な動作を示す図８のステップＳ２６３，Ｓ２６４で決定されることであり、図１９に示すステップＳ３４においては、重心が目標にさらに近づく位置へ、位置決定の対象となる貨物箱９０を移動／交換させる可能性を残しておくのである。このように設定することにより、重心を目標により近づける貨物箱９０の位置を見出すことが可能となる。
【０２１４】
ステップＳ３１において、重心Ｇ’が重心Ｇよりも目標に近くないとき、即ち、対象となる貨物箱９０を現在位置に保持した方が、重心が目標に近づくとき、対象となる貨物箱９０を元の位置Ｌに移動／交換する（ステップＳ３５）。そして、対象となる貨物箱９０の位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”であるか否か、即ち、対象となる貨物箱９０の位置が、前の位置と異なっているか否かが判定される（ステップＳ３６）。
【０２１５】
ステップＳ３６において、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”でないとき、即ち、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同じであるとき、図７に示すフローチャートのステップＳ２５４、図８に示すフローチャートのステップＳ２６５、図１５に示すフローチャートのステップＳ２７１５、図１６に示すフローチャートのステップＳ２７２５、図１７に示すフローチャートのステップＳ２７３５、および図１８に示すフローチャートのステップＳ２７４５における詳細な動作は終了する。
【０２１６】
一方、ステップＳ３６において、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”であるとき、即ち、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と異なるとき、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”に設定され、位置を移動／交換しない数ＮｏＣｈａｎｇｅが”１”だけ加算され（ステップＳ３７）、図７に示すフローチャートのステップＳ２５４、図８に示すフローチャートのステップＳ２６５、図１５に示すフローチャートのステップＳ２７１５、図１６に示すフローチャートのステップＳ２７２５、図１７に示すフローチャートのステップＳ２７３５、および図１８に示すフローチャートのステップＳ２７４５における詳細な動作が終了する。
【０２１７】
ステップＳ３６において、位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｎｏ”であるとき、ステップＳ３７において位置変更フラグＳａｍｅＬｏｃ［ＣＴＢ］が”Ｙｅｓ”に設定されるのは、対象となる貨物箱９０の位置が前の位置と同じになるので、対象となる貨物箱９０の位置をさらに移動できる可能性が少ないからである。
【０２１８】
他の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０についても図１９に示すフローチャートに従って図５に示す手段Ｃの動作が実行される。
【０２１９】
この発明によるプログラムを用いて貨物室３１〜３４における貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定した例について説明する。図２０から図２６は、この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を示す第１から第７の例である。
【０２２０】
なお、図２０から図２６においては、図１に示す貨物搭載部１１の全体、即ち、貨物搭載室２１，２２における貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の例を示す。従って、貨物室３１〜３４の各々は、上下２段に存在する。
【０２２１】
図２０においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、荷物ラックＲＫ３が上段に配置されている。更に、貨物室３３においては、荷物ラックＲＫ３が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３４においては、貨物ラックＲＫ１が下段に配置されている。そして、貨物室３１の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置されている。
【０２２２】
図２１においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３３においては、荷物ラックＲＫ３が上段に配置されている。更に、貨物室３４においては、貨物ラックＲＫ１が下段に配置されている。そして、貨物室３１の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置され、貨物室３２の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個の貨物箱４０が配置されている。
【０２２３】
図２２においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置されている。更に、貨物室３３においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３４においては、貨物ラックＲＫ１が下段に配置されている。そして、貨物室３１の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個の貨物箱４０が配置され、貨物室３３の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置されている。
【０２２４】
図２３においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３３においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３４においては、貨物ラックＲＫ１が下段に配置されている。そして、貨物室３１および貨物室３３の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個の貨物箱４０が配置され、貨物室３２の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置されている。
【０２２５】
図２４においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３３においては、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３４においては、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。そして、貨物室３１の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置され、貨物室３２の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個の貨物箱４０が配置されている。また、貨物室３３の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、１個の貨物箱８０および４個のシングルサイズの貨物箱５０が配置され、貨物室３４の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個のシングルサイズの貨物箱５０が配置されている。
【０２２６】
図２５においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３３においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３４においては、荷物ラックＲＫ３が下段に配置されている。そして、貨物室３１および貨物室３３の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個の貨物箱４０が配置され、貨物室３２の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、１個の貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置されている。
【０２２７】
図２６においては、貨物室３１において貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。また、貨物室３２においては、荷物ラックＲＫ３が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３３においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。更に、貨物室３４においては、貨物ラックＲＫ１が上段に配置され、貨物ラックＲＫ２が下段に配置されている。そして、貨物室３１、貨物室３２および貨物室３４の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、８個の貨物箱４０が配置され、貨物室３３の下段に配置された貨物ラックＲＫ２の前面には、１個の貨物箱９０（Ｍ０１のバッグ）が配置されている。
【０２２８】
図２７は、図２０から図２６に示す貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置における重心を示す図である。図２７において、横軸は、ケースを表し、ケース１〜ケース７は、それぞれ、図２０から図２６の配置を示す。縦軸は、重心位置を表わす。そして、数値４２２０は、図２に示す輸送機１０の縦方向（矢印１３の方向）における最適重心位置を表わす。また、数値２５および数値４２２０は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を輸送機１０に搭載したときの重心位置と本来の重心位置とのずれ量の基準値を表わす。更に、図２７においては、Ｇｘは、輸送機１０の縦方向（図２に示す矢印１３の方向）の重心位置を表わし、Ｇｙ，Ｇｚは、図２に示す矢印１３の方向に直交する直交座標ｙ軸−ｚ軸におけるｙ軸方向の重心位置およびｚ軸方向の重心位置をそれぞれ表わす。なお、図２７における各数値の単位は、［ｍｍ］である。
【０２２９】
輸送機１０の縦方向に直交するｙ軸方向およびｚ軸方向の重心位置は、ケース１〜７の全てにおいて２５［ｍｍ］以内に入っている。
【０２３０】
そして、図２６に示すケース７において、輸送機１０の縦方向に直交するｙ軸方向の重心位置１．６［ｍｍ］および縦方向に直交するｚ軸方向の重心位置３．２［ｍｍ］が得られた。また、貨物搭載部１１に搭載する貨物箱の総重量によって殆ど決定される輸送機１０の縦方向における重心位置についても、４２２６［ｍｍ］の値が得られた。これらの重心位置は、本来の重心位置からのずれ量２５［ｍｍ］以下という目標を十分に満たすものである。
【０２３１】
従って、この発明によるプログラムは、最適重心位置からずれた重心位置を有する輸送機１０に貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載することによって輸送機１０の重心位置を最適重心位置に２５［ｍｍ］以下の範囲で近づくように、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の貨物室３１〜３４への配置を決定できる。
【０２３２】
この発明によるプログラムを用いて、上述した６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０に対する配置位置を決定する場合、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０は、人工知能を持ったエージェント（自律個体）として機能する。従って、図７から図１１のフローチャートに示す貨物箱の移動および交換とブロック交換とにおいては、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０は、自律的に上下左右またはランダムな位置へ移動し、位置を入れ替わる。そして、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０は、移動した位置Ｌ’、または入れ替わった位置Ｌ’を自律的に記憶し、その位置Ｌ’における重心Ｇ’を自律的に演算する。
【０２３３】
演算された重心Ｇ’は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０が認識可能な位置に表示され、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０は、自己が移動したことによって、または他の貨物箱と入れ替わったことによって重心が目標に近くなっているか否かを知ることができる。
【０２３４】
このようにして、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０は、自律個体として上下左右の位置へ移動し、またはランダムな位置に存在する他の貨物箱と入れ替わることによって重心位置を認識し、最終的に重心が目標に近づく位置へ移動または入れ替わる。なお、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の移動には、１つの貨物室３１内だけでの移動または入れ替わりのみならず、他の貨物室３２〜３４との間での移動または入れ替わりも含まれる。
【０２３５】
図２８は、図５〜図１１および図１５〜図１９に示すフローチャートによって実行される貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の決定を行なうプログラムの機能を示す機能ブロック図である。この発明によるプログラムの機能ブロック１３０は、積荷種類決定手段１３１と、積荷要求計算手段１３２と、積荷配置位置局所探索手段１３３とを備える。積荷種類決定手段１３１は、輸送機１０の貨物室３１〜３４に配置すべき貨物箱の種類を決定する。具体的には、積荷種類決定手段１３１は、入力された貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０から、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を貨物室３１〜３４に配置した場合の重心位置のずれ量を２５［ｍｍ］以内にするというユーザからの要求事項に影響を与える度合が大きい順に貨物箱を選択する。
【０２３６】
積荷要求計算手段１３２は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を貨物室３１〜３４に配置した場合の重心位置と、最適重心位置とのずれ量を２５［ｍｍ］以内にするという要求事項を計算する。
【０２３７】
積荷配置位置局所探索手段１３３は、積荷種類決定手段１３１によって選択された貨物箱９０、貨物箱８０、貨物箱７０、貨物箱６０、貨物箱５０、および貨物箱４０の順に、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の各々が積荷要求計算手段１３２からの要求事項を局所的に満たす位置を探索する。この場合、積荷配置位置局所探索手段１３３は、具体的には、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の局所的な移動、同じ種類間での位置交換およびブロック交換によって貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の各々が積荷要求計算手段１３２からの要求事項を局所的に満たす位置を探索し、その探索した位置に貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を移動または交換する。
【０２３８】
図２９は、上述したプログラムを用いてユーザの要求事項を満たすように貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の決定を実行するパーソナルコンピュータの機能ブロック図である。パーソナルコンピュータ１４０は、データバスＢＳと、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１４１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１４３と、シリアルインタフェース１４４と、端子１４５と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１４６と、ディスプレイ１４７と、キーボード１４８とを備える。
【０２３９】
ＣＰＵ１４１は、ＲＯＭ１４３に格納されたプログラムをデータバスＢＳを介して読出し、その読出したプログラムを用いて上述した貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の決定を行なう。また、ＣＰＵ１４１は、シリアルインタフェース１４４、端子１４５およびインターネット網を介して取得したプログラム、またはＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）１４９からＣＤ−ＲＯＭドライブ１４６を介して読出したプログラムをＲＯＭ１４３に格納する。さらに、ＣＰＵ１４１は、キーボード１４８から入力されたユーザからの指示を受付けるとともに、上述したプログラムによって計算した貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置をディスプレイに表示する。
【０２４０】
ＲＡＭ１４２は、ＣＰＵ１４１が上述したプログラムを用いて貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定する際のワークメモリである。ＲＯＭ１４３は、上述したプログラムを格納する。シリアルインタフェース１４４は、データバスＢＳと端子１４５との間でデータのやり取りを行なう。
【０２４１】
端子１４５は、ケーブルによってパーソナルコンピュータ１４０をモデム（図示せず）に接続するための端子である。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１４６は、ＣＤ１４９に記録されたプログラムを読出す。ディスプレイ１４７は、各種の情報を視覚情報としてユーザに与える。キーボード１４８は、ユーザからの指示を入力する。
【０２４２】
ユーザが上述したプログラムを用いてパーソナルコンピュータ１４０により貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定するとき、ＣＰＵ１４１は、データバスＢＳを介してＲＯＭ１４３からプログラムを読出す。そして、ＣＰＵ１４１は、読出したプログラムを実行し、貨物箱の種類の入力を促すメッセージをディスプレイ１４７に表示する。
【０２４３】
パーソナルコンピュータ１４０のユーザは、ディスプレイ１４７に表示されたメッセージを見て、計算に用いる貨物箱の種類（重量およびサイズ）をキーボード１４８からパーソナルコンピュータ１４０に入力する。そして、ＣＰＵ１４１は、キーボード１４８から入力された貨物箱の種類を受付ける。
【０２４４】
その後、ＣＰＵ１４１は、上述したフローチャートに従って貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定し、その結果をディスプレイ１４７に表示する。
【０２４５】
ユーザは、パーソナルコンピュータ１４０を端子１４５を介してモデム（図示せず）と接続し、インターネットを介してプログラムを取得することができる。そして、ＣＰＵ１４１は、端子１４５、シリアルインタフェース１４４、およびデータバスＢＳを介して取得したプログラムをＲＯＭ１４３に格納する。また、ユーザは、ＣＤ１４９をＣＤ−ＲＯＭドライブ１４６に装着し、ＣＤ１４９に記録されたプログラムをパーソナルコンピュータ１４０に読込む。ＣＰＵ１４１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１４６が読込んだプログラムをデータバスＢＳを介して取得し、ＲＯＭ１４３に格納する。そして、ＣＰＵ１４１は、ユーザからの指示により、ＲＯＭ１４３に格納されたプログラムをデータバスＢＳを介して読出して貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定する。
【０２４６】
このように、パーソナルコンピュータ１４０は、各種の方法により、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の決定を行なうプログラムを取得することができる。従って、この発明においては、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の決定を行なうプログラムは、上述した各種の方法により取得されたプログラムを含む。
【０２４７】
また、ＲＯＭ１４３は、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置の決定をコンピュータ（ＣＰＵ）に実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０２４８】
上記においては、６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を移動および／または交換することによって、ユーザからの要求事項を満たすように貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定することについて説明した。この発明によるプログラムは、ユーザからの要求事項を満たすように６種類の貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定する場合、一般に貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の位置を変更することによって貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定するプログラムであればよい。
【０２４９】
また、上記においては、６種類の貨物箱の配置位置を決定するプログラムについて説明したが、この発明においては、貨物箱の種類は６種類に限らず、１種類以上であればよい。貨物箱の種類が１種類であっても、複数の貨物箱が貨物室に配置されるので、複数の貨物箱を輸送機１０に搭載したときの重心位置と最適重心位置とのずれ量を小さくして複数の貨物箱を貨物室３１〜３４に配置する必要がある。したがって、この発明によるプログラムは、１種類の貨物箱の配置位置を決定する場合にも適用可能である。
【０２５０】
更に、貨物箱９０のサイズは、貨物箱５０を６個集めたサイズであり、貨物箱８０のサイズは、貨物箱５０を４個集めたサイズであり、貨物箱７０のサイズは、貨物箱５０を３個集めたサイズであり、貨物箱６０のサイズは、貨物箱５０を２個集めたサイズであり、貨物箱５０のサイズは、貨物箱４０を２個集めたサイズであると説明したが、この発明においては、これに限らず、貨物箱９０のサイズは、貨物箱５０をｈ（ｈは、６以上の自然数）個集めたサイズであり、貨物箱８０のサイズは、貨物箱５０をｉ（ｉは、４≦ｉ＜ｈを満たす自然数）個集めたサイズであり、貨物箱７０のサイズは、貨物箱５０をｊ（ｊは、３≦ｊ＜ｉを満たす自然数）個集めたサイズであり、貨物箱６０のサイズは、貨物箱５０をｋ（ｋは、２≦ｋ＜ｊを満たす自然数）個集めたサイズであり、貨物箱５０のサイズは、貨物箱４０をｋ個集めたサイズであればよい。
【０２５１】
更に、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を宇宙船２０へ搭載したときの宇宙船２０の重心位置は、「貨物搭載重心位置」および「評価値」を構成する。
【０２５２】
更に、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を宇宙船２０へ搭載する前の宇宙船２０の重心位置は、「初期評価値」を構成する。
【０２５３】
この発明によれば、プログラムは、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載する前の輸送機１０の重心位置が最適重心位置からずれている場合に、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を輸送機１０に搭載することにより輸送機１０の重心位置を最適重心位置から２５［ｍｍ］以内の範囲に近づくように、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定するので、最適重心位置からずれている重心位置が最適重心位置に近づくように、貨物箱の配置位置を決定できる。
【０２５４】
また、この発明によれば、貨物室３１〜３４を構成する貨物ラックが異なる種類ＲＫ１，ＲＫ２からなる場合でも、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載した輸送機１０の重心位置が最適重心位置から２５［ｍｍ］以内の範囲に近づくように、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定できる。
【０２５５】
更に、この発明によれば、貨物室３１〜３４を構成する貨物ラックが複数の領域に仕切られている場合でも、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載した輸送機１０の重心位置が最適重心位置から２５［ｍｍ］以内の範囲に近づくように、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定できる。
【０２５６】
このように、この発明によるプログラムは、各種の制約が存在する場合にも、最適重心位置からずれた輸送機１０の重心位置を、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載することにより最適重心位置から２５［ｍｍ］以内の範囲に近づけるように、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定できる。
【０２５７】
更に、この発明によるプログラムは、輸送機１０の貨物搭載部１１および推進部１２の重量、推進部１２に搭載される曝露パレット、燃料および水の重量、および貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２／荷物ラックＲＫ３の重量を反映して（図５のステップＳ１〜Ｓ４参照）、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載したときの輸送機１０の重心位置が最適重心位置から２．５ｃｍの範囲に入るように貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０の配置位置を決定するので、貨物箱４０，５０，６０，７０，８０，９０を搭載したときの輸送機１０の重心位置が最適重心位置から２．５ｃｍの範囲に入るように、貨物搭載部１１および推進部１２の重量、推進部１２に搭載可能曝露パレット、燃料および水の重量、および貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２／荷物ラックＲＫ３の重量を決定できる。つまり、貨物搭載部１１、推進部１２、搭載可能曝露パレット、貨物ラックＲＫ１，ＲＫ２および荷物ラックＲＫ３を設計できる。
【０２５８】
上記においては、複数種類の貨物箱を輸送機に搭載して宇宙へ搬送する場合に輸送機の重心ずれが小さくなるように貨物箱の配置位置を決定するプログラムについて説明したが、この発明は、運送トラックに配達用の荷物または引越し用の家具等を搭載する場合にも適用可能である。この場合、上述した方法によって、運送トラックに搭載される複数種類の荷物の配置位置が決定される。そして、配達用の荷物または引越し用の家具等を搭載しない状態の運送トラックの重量等を用いて初期重心位置が演算され、その演算された初期重心位置を用いて、荷物等を搭載したときの運送トラックの重心位置が最適重心位置から所定値以内の範囲に入るように、荷物等の配置位置が決定される。
【０２５９】
また、この発明によるプログラムは、飛行機に貨物を搭載する場合の各貨物の配置位置の決定にも適用可能である。
【０２６０】
さらに、この発明によるプログラムは、運送トラックに荷物等を搭載する場合に限らず、一般に、評価値が目標値からずれている場合に、評価値が目標値に設定されるように複数種類の対象物の配置位置を決定する場合に適用可能である。
【０２６１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０２６２】
この発明は、所定領域に複数種類の対象物を配置することによって評価値が目標値に設定されるように、複数種類の対象物の配置位置の決定をコンピュータに実行させるためのプログラムおよび宇宙へ貨物を運搬するときの貨物の配置をコンピュータに実行させるためのプログラムに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２６３】
【図１】複数の貨物箱を搭載した輸送機が宇宙船にドッキングした状態を示す斜視図である。
【図２】輸送機の貨物搭載部を詳細に説明するための斜視図である。
【図３】貨物室に搭載される貨物箱の種類、およびサイズを示す図である。
【図４】貨物室を構成するラックの斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態によるプログラムのフローチャートである。
【図６】図５に示す手段Ｂが行なう動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６に示すフローチャートのステップＳ２５における動作を詳細に説明するためのフローチャートである。
【図８】図６に示すフローチャートのステップＳ２６における動作を詳細に説明するためのフローチャートである。
【図９】図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換の動作を示す別のフローチャートである。
【図１１】図６に示すフローチャートのステップＳ２７におけるブロック交換の動作を示す更に別のフローチャートである。
【図１２】図９に示すフローチャートのステップＳ２７１，Ｓ２７２におけるブロック交換の概念図である。
【図１３】図１０に示すフローチャートのステップＳ２７３におけるブロック交換の概念図である。
【図１４】図１１に示すフローチャートのステップＳ２７４におけるブロック交換の概念図である。
【図１５】図９〜図１１に示すフローチャートのステップＳ２７１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図９〜図１１に示すフローチャートのステップＳ２７２の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１０および図１１に示すフローチャートのステップＳ２７３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１１に示すフローチャートのステップＳ２７４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図１９】図５に示す手段Ｃの動作を説明するためのフローチャートである。
【図２０】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第１の例である。
【図２１】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第２の例である。
【図２２】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第３の例である。
【図２３】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第４の例である。
【図２４】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第５の例である。
【図２５】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第６の例である。
【図２６】この発明によるプログラムを用いて決定した貨物箱の配置位置を示す第７の例である。
【図２７】図２０から図２６に示す貨物箱の配置における重心を示す図である。
【図２８】図５〜図１１および図１５〜図１９に示すフローチャートによって実行される貨物箱の配置位置の決定を行なうプログラムの機能を示す機能ブロック図である。
【図２９】パーソナルコンピュータの機能ブロック図である。
【図３０】物資を宇宙船へ運搬する輸送機の斜視図である。
【符号の説明】
【０２６４】
１０，１００  輸送機、２０  宇宙船、１１，１１１  貨物搭載部、１２，１２０  推進部、１３〜１６  矢印、２１，２２  貨物搭載室、３１〜３４  貨物室、３５  空間、４０，５０，６０，７０，８０，９０  貨物箱、４１〜４３  領域、１１０  輸送部、１１２  ドッキング部、１１３  出入口、１３０  機能ブロック、１３１  積荷種類決定手段、１３２  積荷要求計算手段、１３３  積荷配置位置局所探索手段、１４１  ＣＰＵ、１４２  ＲＡＭ、１４３  ＲＯＭ、１４４  シリアルインタフェース、１４５  端子、１４６  ＣＤ−ＲＯＭドライブ、１４７  ディスプレイ、１４８  キーボード、１４９  ＣＤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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