【手続補正書】
【提出日】平成22年6月17日(2010.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インバータ部によって駆動されるモータの一次電流を電流ベクトルとして検出する電流検出器と、電流指令ベクトルと前記電流ベクトルとが一致するように電圧指令ベクトルを出力する電流制御器と、前記電流ベクトルと前記電圧指令ベクトルに基づき前記モータの電流ベクトル及び誘起電圧ベクトルを推定演算する状態推定器とを備えたモータ制御装置であって、
前記誘起電圧ベクトルに基づき、第１の補償電圧を演算する第１の電圧補償器と、
前記電流ベクトルと前記推定演算による電流ベクトルとの電流誤差ベクトルを演算する電流誤差ベクトル演算器と、
前記電流誤差ベクトルと前記電流指令ベクトルとに基づき、第２の補償電圧ベクトルを演算する第２の電圧補償器と、を備え、
前記第１の補償電圧及び前記第２の補償電圧によって補償された前記電圧指令ベクトルに基づいて前記モータに電圧を印加する前記インバータ部を介し、前記モータを制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記状態推定器は、対称行列（Ａ１）、歪み対称行列（Ａ２）、前記電流ベクトル、対称行列（Ｂ）、前記電圧指令ベクトル及び前記誘起電圧ベクトルを用いたモータ数式モデルにより、前記電流ベクトルと前記誘起電圧ベクトルを推定するように構成され、
前記対称行列（Ａ１）は、ｄ軸インダクタンスLd及び固定子抵抗Rsを要素に含み、
前記歪み対称行列（Ａ２）は、ｄ軸インダクタンスLd、ｑ軸インダクタンスLq及び回転子電気角速度ωを要素に含むことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記第１の電圧補償器は、対称行列（Ａ３）及び歪み対称行列（Ａ４）を用いた演算式により、前記第１の補償電圧ベクトルｕＣを演算するように構成され、
前記対称行列（Ａ３）は、固定子抵抗Rsを要素に含み、
前記歪み対称行列（Ａ４）、軸インダクタンスLq及び回転子電気角速度ωを要素に含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記第２の電圧補償器は、前記電流誤差ベクトルと前記電流ベクトルのスカラー積を演算するスカラー積演算器と、
前記スカラー積の結果がゼロとなるように電圧補正係数を調整する電圧補正係数調整器と、
前記電圧補正係数を含む係数行列を前記電流指令ベクトルに乗算する乗算器と、
を備えたことを特徴とする請求項1乃至３のいずれかに記載のモータ制御装置。
【請求項５】
インバータ部によって駆動されるモータの一次電流を電流ベクトルとして検出する電流検出器と、電流指令ベクトルと前記電流ベクトルとが一致するように電圧指令ベクトルを出力する電流制御器と、前記電流ベクトルと前記電圧指令ベクトルに基づき前記モータの電流ベクトル及び誘起電圧ベクトルを推定演算する状態推定器とを備えたモータ制御装置の制御方法であって、
前記誘起電圧ベクトルに基づき、第１の補償電圧ベクトルを演算し、
前記電流ベクトルと前記推定演算による電流ベクトルとの電流誤差ベクトルを演算し、
前記電流誤差ベクトルと前記電流指令ベクトルとに基づき、第２の補償電圧ベクトルを演算し、
前記第１の補償電圧ベクトル及び第２の補償電圧ベクトルを前記電圧指令ベクトルに補償して、前記モータに電圧を印加するという手順で電圧補償することを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
【請求項６】
前記第１の補償電圧ベクトルを演算する処理では、対称行列と歪み対称行列とを用いて演算し、
前記第２の補償電圧ベクトルを演算する処理では、前記電流誤差ベクトルと前記電流ベクトルのスカラー積の結果がゼロとなるように電圧補正係数し、前記電圧補正係数を含む係数行列を前記電流指令ベクトルに乗算するという手順で処理することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、インバータ部によって駆動されるモータの一次電流を電流ベクトルとして検出する電流検出器と、電流指令ベクトルと前記電流ベクトルとが一致するように電圧指令ベクトルを出力する電流制御器と、前記電流ベクトルと前記電圧指令ベクトルに基づき前記モータの電流ベクトル及び誘起電圧ベクトルを推定演算する状態推定器とを備えたモータ制御装置であって、前記誘起電圧ベクトルに基づき、第１の補償電圧を演算する第１の電圧補償器と、前記電流ベクトルと前記推定演算による電流ベクトルとの電流誤差ベクトルを演算する電流誤差ベクトル演算器と、前記電流誤差ベクトルと前記電流指令ベクトルとに基づき、第２の補償電圧ベクトルを演算する第２の電圧補償器と、を備え、前記第１の補償電圧及び前記第２の補償電圧によって補償された前記電圧指令ベクトルに基づいて前記モータに電圧を印加する前記インバータ部を介し、前記モータを制御するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載のモータ制御装置において、前記状態推定器は、対称行列（Ａ１）、歪み対称行列（Ａ２）、前記電流ベクトル、対称行列（Ｂ）、前記電圧指令ベクトル及び前記誘起電圧ベクトルを用いたモータ数式モデルにより、前記電流ベクトルと前記誘起電圧ベクトルを推定するように構成され、前記対称行列（Ａ１）は、ｄ軸インダクタンスLd及び固定子抵抗Rsを要素に含み、前記歪み対称行列（Ａ２）は、ｄ軸インダクタンスLd、ｑ軸インダクタンスLq及び回転子電気角速度ωを要素に含むものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のモータ制御装置において、前記第１の電圧補償器は、対称行列（Ａ３）及び歪み対称行列（Ａ４）を用いて前記第１の補償電圧ベクトルｕＣを演算するように構成され、前記対称行列（Ａ３）は、固定子抵抗Rsを要素に含み、前記歪み対称行列（Ａ４）、軸インダクタンスLq及び回転子電気角速度ωを要素に含むものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項４の発明は、請求項1乃至３のいずれかに記載のモータ制御装置において、前記第２の電圧補償器は、前記電流誤差ベクトルと前記電流ベクトルのスカラー積を演算するスカラー積演算器と、前記スカラー積の結果がゼロとなるように電圧補正係数を調整する電圧補正係数調整器と、前記電圧補正係数を含む係数行列を前記電流指令ベクトルに乗算する乗算器と、を備えたものである。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項５に記載の発明は、インバータ部によって駆動されるモータの一次電流を電流ベクトルとして検出する電流検出器と、電流指令ベクトルと前記電流ベクトルとが一致するように電圧指令ベクトルを出力する電流制御器と、前記電流ベクトルと前記電圧指令ベクトルに基づき前記モータの電流ベクトル及び誘起電圧ベクトルを推定演算する状態推定器と、を備えたモータ制御装置の制御方法であって、前記誘起電圧ベクトルに基づき、第１の補償電圧ベクトルを演算し、前記電流ベクトルと前記推定演算による電流ベクトルとの電流誤差ベクトルを演算し、前記電流誤差ベクトルと前記電流指令ベクトルとに基づき、第２の補償電圧ベクトルを演算し、前記第１の補償電圧ベクトル及び第２の補償電圧ベクトルを前記電圧指令ベクトルに補償して、前記モータに電圧を印加するという手順をとったのである。
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のモータ制御装置の制御方法において、前記第１の補償電圧ベクトルを演算する処理では、対称行列と歪み対称行列とを用いて演算し、前記第２の補償電圧ベクトルを演算する処理では、前記電流誤差ベクトルと前記電流ベクトルのスカラー積の結果がゼロとなるように電圧補正係数し、前記電圧補正係数を含む係数行列を前記電流指令ベクトルに乗算するという手順をとったのである。