(57)【要約】      （修正有）【課題】加工により生じる衝撃震動を吸収或いは緩和し、クリップヘッド及びロボットアームの損壊を回避できるロボットアームクリップ構造を提供する。【解決手段】ロボットアームクリップ構造は、ロボットアームのコネクター１０とクリップヘッド７０の間に水平緩衝機構１２及び垂直緩衝機構１３を設置する。水平緩衝機構１２は、ガイドロッドボルト２３を通して連接台２０に組合せられて水平線性弾性作動を行うスライド台３０を備え、横方向の衝撃及び震動を吸収、緩和する。垂直緩衝機構１３は、ガイドロッド６２を通して上下キャリア板４０，５０の間に組合せられて垂直線性弾性作動を行う可動ブロック６０を備え、可動ブロック６０とクリップヘッド７０とを一体に螺合して固定して縦方向の衝撃及び震動を吸収、緩和する。【選択図】図１
0003188877.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームクリップ構造は、ロボットアームのコネクターとクリップヘッド間に、水平緩衝機構及び垂直緩衝機構を設置し、
前記コネクター前端には、ターンテーブルを備え、前記ターンテーブルのテーブル面上には、複数のネジ孔を設置し、
前記水平緩衝機構には、連接台及びスライド台を設置し、前記連接台は、凹槽を備え、前記凹槽の槽面には、螺合孔を設置し、前記ターンテーブルのネジ孔に対応し、ボルトを用いて、前記連接台と前記ターンテーブルを螺合し、
前記連接台の四隅には、導孔を設置し、ガイドロッドボルトを設置し、前記導孔に通して組み合わせた後、一端は前記スライド台に接触し、前記ボルトにより、前記ガイドロッドボルトを前記スライド台に組み合せて固定し、これにより前記スライド台は、前記ガイドロッドボルトにより水平線性スライドを呈し、
前記連接台及び前記スライド台には、相互に対応する槽孔をそれぞれ設置し、前記２個の槽孔間には、弾性部品を収容設置し、両者間には弾性力を備え、
前記垂直緩衝機構は、上キャリア板及び下キャリア板を備え、ボルトにより、前記スライド台上、下両端に螺合して固定され、前記上キャリア板及び前記下キャリア板間には、可動ブロックを設置し、前記可動ブロックは、ボルトにより、前記クリップヘッドを一体に固定し、前記上キャリア板、前記下キャリア板間には、ガイドロッドを備え、
前記可動ブロック前端両側には、導孔を設置し、前記導孔には、ガイドロッドを通して組合せ、ボルトにより、前記ガイドロッドを、前記上キャリア板、前記下キャリア板間に組み合せて固定し、これにより前記可動ブロックは、前記ガイドロッド上で垂直線性スライドを呈し、
前記可動ブロック両側には別に、収容設置孔を設置し、前記２個の収容設置孔は、上下に反対方向を呈し、可動サポートロッド、弾性部品、封鎖ボルトを設置し、前記２個の収容設置孔にそれぞれ順番に組み入れ、これにより前記可動サポートロッド一端は、前記可動ブロックに突出し、それぞれ上方へと前記上キャリア板に接触し、下方へと前記下キャリア板に接触し、これにより前記可動ブロックは、前記上キャリア板と前記下キャリア板との間で弾性平衡靜止状態を呈することを特徴とするロボットアームクリップ構造。
【請求項２】
前記上キャリア板はさらに、ネジ孔を備え、前記上調整ボルトをこれに螺合し、前記可動サポートロッドに対応し、
前記下キャリア板はさらに、ネジ孔を備え、前記下調整ボルトをこれに螺合し、前記可動サポートロッドに対応し、
これにより、前記調整ボルトを回して、前記可動ブロックの弾性平衡高度を微調整することを特徴とする請求項１に記載のロボットアームクリップ構造。
【請求項３】
前記連接台と前記スライド台との間には、センサーを設置し、
前記ロボットアームが衝突して圧迫され、前記センサーを触発して動かすと、警告を発し、動作を停止することを特徴とする請求項１に記載のロボットアームクリップ構造。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案はロボットアームクリップ構造に関し、特に弾性緩衝機構を備えたロボットアームクリップで、これにより加工により生じる衝撃震動を吸收或いは緩和し、クリップヘッド及びロボットアームの損壊を回避するロボットアームクリップ構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、台湾産業は精密で、高価な自動化機械を発展させており、材料、機械部品加工に用いられるロボットアームは広く普及している。
特に、多くの工作物の加工においては、高速度、高圧力を利用し、成形加工の目的を達成している。
【０００３】
例えば、フライス加工では、その原理は、圧力を利用し、金属を削り必要な構造或いは形状に成形するもので、金属工作物に対して打ち抜き、成形、押し出し等加工を行うことができる。
【０００４】
上記した加工過程では、極めて大きな衝撃を生じる。
ロボットアームを利用し、被加工物を挟持する時、機械の出力は通常、数トン以上となる。
【０００５】
クリップヘッドは工作物の加工により生じる反作用力を直接受け、ロボットアームに伝える。そのため、ロボットアーム及びクリップヘッドは、極めて大きな衝撃震動に耐えなければならない。さもなくば、使用寿命に影響を及ぼしてしまう。
すなわち、高価で精密なロボットアームに対する保護は、喫緊の課題である。
【０００６】
本考案は、従来のロボットアームの上記した欠点に鑑みてなされたものである。
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００７】
本考案が解決しようとするの課題は、高い保護効果を備えるロボットアームクリップ構造を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本考案は下記のロボットアームクリップ構造を提供する。
【０００９】
ロボットアームクリップ構造は、ロボットアームのコネクターとクリップヘッド間に、水平緩衝機構及び垂直緩衝機構を設置し、該水平緩衝機構は、連接台及びスライド台を備え、該連接台には、ガイドロッドボルトを通して組合せ、これにより該スライド台は、水平線性スライドを呈し、該連接台と該スライド台との間には、弾性部品を設置し、両者間には、弾性力を備え、該垂直緩衝機構は、上キャリア板及び下キャリア板を備え、それぞれ該スライド台の上、下両端に設置し、該上キャリア板及び該下キャリア板間には、可動ブロックを設置し、該可動ブロックと該クリップヘッドとを一体に螺合して固定し、該上キャリア板、該下キャリア板間には、ガイドロッドを備え、該可動ブロックは、該ガイドロッドに通して組合せ、これにより該可動ブロックは、垂直線性スライドを呈し、該可動ブロックには、２組の可動サポートロッド、弾性部品を設置し、該可動サポートロッドはそれぞれ上方へと上キャリア板に接触し、下方へと下キャリア板に接触し、これにより該可動ブロックは、該上キャリア板及び該下キャリア板間で、弾性平衡靜止状態を呈し、該クリップヘッドが衝撃を受けると、衝撃及び震動を吸收し、緩和することができ、ロボットアームへ震動が伝わらないようにし、該クリップヘッド及び該ロボットアームを保護する効果を達成し、該垂直緩衝機構の上キャリア板及び下キャリア板には、それぞれ上調整ボルト、下調整ボルトを設置し、該クリップヘッドが挟持する工作物の加工位置に、高低誤差が生じると、これにより上調整ボルト、下調整ボルトを回し、可動ブロック及びクリップヘッドの弾性平衡高度を微調整し、工作物加工時の精確性及び精密度を高めることができ、該連接台と該スライド台との間には、センサーを設置し、該ロボットアームが異物に衝突したか否かを判断し、該ロボットアームのクリップヘッドが物品に衝突すると、感知して警告を発し、及び動作を停止し、該ロボットアームが動作を継続して損壊する恐れを払拭することができる。
【考案の効果】
【００１０】
本考案のロボットアームクリップ構造は、水平緩衝機構により横方向の衝撃及び震動を吸収、緩和し、垂直緩衝機構により縦方向の衝撃及び震動を吸收、緩和し、ロボットアームクリップヘッドが工作物を挟持して加工する時、クリップヘッドが衝撃作用力を直接受けないよう回避でき、衝撃作用力の伝導能力を弱めることができ、ロボットアーム全体構成への間接的な損壊による深刻な損失を回避でき、保護できるという実用効果を達成することができる。
【００１１】
また、本考案の上キャリア板、下キャリア板には、上調整ボルト、下調整ボルトをそれぞれ設置し、可動サポートロッドに対応し、可動ブロック及びクリップヘッドの平衡高度を微調整でき、加工の精確性及び精密性を向上させることができる。
【００１２】
さらに、本考案の連接台とスライド台との間には、センサーを設置し、ロボットアームが物品に衝突し圧迫されると、センサーを触発して動かし、警告を発し、動作を停止することができ、保護できるという実用効果を達成することができる
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本考案の立体分解図である。
【図２】本考案ロボットアームに装置する立体図である。
【図３】本考案の側視断面図である。
【図４】本考案が水平に力を受ける様子を示す側視断面図である。
【図５】本考案クップヘッドが垂直に力を受ける様子を示す動作断面図である。
【図６】図５の正視断面図である。
【図７】図５が別種の方向から垂直に力を受ける様子を示す動作断面図である。
【考案を実施するための形態】
【００１４】
以下に図面を参照しながら本考案を実施するための最良の形態について詳細に説明する。
【実施例】
【００１５】
図１〜３に示すように、ロボットアーム1のコネクター10とクリップヘッド70間には、水平緩衝機構12及び垂直緩衝機構13を設置する。
【００１６】
コネクター10前端には、ターンテーブル11を備え、ターンテーブル11のテーブル面上には、複数のネジ孔14を設置する。
【００１７】
水平緩衝機構12には、連接台20及びスライド台30を設置する。
連接台20は、凹槽21を備える。
凹槽21の槽面には、螺合孔22を設置し、ターンテーブル11のネジ孔14に対応する。
ボルト27を螺合孔22に通し、連接台20とターンテーブル11を螺合する。
【００１８】
連接台20の四隅には、導孔24を設置し、スライド台30の四隅には、螺合孔32を設置し、ガイドロッドボルト23を設置し、導孔24に通して組み合わせた後、一端は、スライド台30の螺合孔32に接触する。
【００１９】
さらに、ボルト31を螺合孔32に通し、ガイドロッドボルト23の端頭に螺入する。
これにより、スライド台30は、ガイドロッドボルト23により水平線性スライドを呈する。
【００２０】
また、連接台20及びスライド台30には、相互に対応する槽孔25、35をそれぞれ設置する。
２個の槽孔25、35間には、弾性部品26を収容設置する。
これにより、両者間には、弾性力を備え、緩衝の効果を備える。
【００２１】
垂直緩衝機構13は、上キャリア板40及び下キャリア板50を備え、ボルト33をスライド台30上、下両端の螺合孔34に通し、スライド台20上に螺合して固定する。
【００２２】
上キャリア板40及び下キャリア板50間には、スライドブロック60を設置し、可動ブロック60中央位置には、螺合孔68を備える。
ボルト67を、螺合孔68に通し、クリップヘッド70と一体に固定する。
上キャリア板40、下キャリア板50間には、ガイドロッド62を備える。
【００２３】
可動ブロック60前端両側には、導孔61を設置し、上キャリア板40、下キャリア板50には、導孔61に対応する螺合孔42、52をそれぞれ設置する。
【００２４】
導孔61には、ガイドロッド62を通して組合せ、ボルト41、51を、上キャリア板40、下キャリア板50の螺合孔42、52にそれぞれ通し、ガイドロッド62の両方の端頭に螺入する。
これにより、可動ブロック60は、ガイドロッド61上で垂直線性スライドを呈する。
【００２５】
また、可動ブロック60両側には別に、収容設置孔63を設置する。
２個の収容設置孔63は、上下に反対方向を呈し、可動サポートロッド64、弾性部品65、封鎖ボルト66を設置し、２個の収容設置孔63にそれぞれ順番に組み入れる。
【００２６】
これにより、可動サポートロッド64一端は、可動ブロック60に突出し、それぞれ上方へと上キャリア板40に接触し、下方へと下キャリア板50に接触する。
【００２７】
こうして、可動ブロック60は、上キャリア板40及び下キャリア板50間において、弾性平衡靜止状態を呈し、緩衝の効果を備える。
【００２８】
クリップヘッド70が衝撃を受けると、衝撃及び震動を吸收し、緩和することができ、ロボットアーム1へ震動が伝わらないようにし、クリップヘッド70及びロボットアーム1を保護する効果を達成する。
【００２９】
本考案の構成、詳細について、以下に説明する。
【００３０】
図３、４に示すように、本考案の水平緩衝機構12は、横方向からの衝撃震動を緩和することができる。
【００３１】
スライド台30がクリップヘッド70が伝える水平方向の衝撃震動を受けると、スライド台30は、ガイドロッドボルト23上で水平線性スライドを呈する。
【００３２】
これにより、その振動圧力は、運動エネルギーに転換されるため、衝撃震動エネルギーは弱められ、２個の槽孔25、35間の弾性部品26により、スライド台30は反対方向の弾性回復力を受ける。
【００３３】
弾性部品26は、バネで、スライド台30が受ける衝撃を緩衝することができる。
よって、工作物加工の水平衝撃は、エネルギー轉換及び弾性緩衝作用を通じて、衝撃の傷害性を大幅に低下させることができ、これによりロボットアーム1が加工震動の衝撃を直接受けないようにすることができる。
【００３４】
さらに、連接台20とスライド台30との間には、センサー28を設置する。
これにより、ロボットアーム1が異物に衝突したか否かを検知する。
【００３５】
ロボットアーム1のクリップヘッド70の作業範囲内で物品に衝突すると、ロボットアーム1は動作を持続するため、水平緩衝機構12は圧迫され、これによりスライド台30は、ガイドロッドボルト23上において、長距離の水平線性スライドを呈する。
【００３６】
こうして、センサー28の作動を触発し、センサー28は警告信号を発し、ロボットアーム1継続動作を停止させる。
【００３７】
これにより、ロボットアーム1の継続強制動作を停止させ、内部機械部品が変形して損壊することを防止し、さらにこれにより電子部品が焼けて損壊することも防止でき、極めて優れた保護作用を備える。 
【００３８】
図５〜７に示すように、本考案の垂直緩衝機構13は、縦方向からの衝撃震動を緩和することができる。
【００３９】
可動ブロック60が、クリップヘッド70が伝える垂直方向衝撃震動を受けると、可動ブロック60は、ガイドロッド62上で、垂直線性スライドを呈し、その振動圧力は、運動エネルギーに転換される。
よって、衝撃震動エネルギーは弱められる。
【００４０】
さらに、可動ブロック60により、２個の収容設置孔63内の可動サポートロッド64、弾性部品65はそれぞれ上方へと上キャリア板40に接触し、下方へと下キャリア板50に接触し、可動ブロック60は反対方向の弾性回復力を形成する。
【００４１】
弾性部品65は、バネで、可動ブロック60が受ける衝撃を緩衝することができる。
よって、工作物加工の垂直衝撃は、エネルギー轉換及び弾性緩衝作用を通じて、衝撃の傷害性を大幅に低下させることができ、クリップヘッド70が加工震動の影響を直接受けて、変形、損壊することを回避でき、衝撃震動が間接的にロボットアーム1に伝わることを防止でき、クリップヘッド70及びロボットアーム1を保護する効果を達成する。
【００４２】
図６に示すように、上キャリア板40及び下キャリア板50には、上調整ボルト43、下調整ボルト53をそれぞれ設置する。
【００４３】
クリップヘッド70が挟持する工作物の加工位置に、高低誤差が生じると、上調整ボルト43、下調整ボルト53を回し、可動サポートロッド64、弾性部品65をそれぞれ押さえる。
【００４４】
こうして、可動ブロック60及びクリップヘッド70の弾性平衡高度を微調整し、工作物加工時の精密度を向上させることができる。
【００４５】
上記したように、本考案は以下の効果、長所を備える。
【００４６】
・  本考案の水平緩衝機構12により横方向の衝撃及び震動を吸収、緩和し、垂直緩衝機構13により縦方向の衝撃及び震動を吸收、緩和し、ロボットアーム1クリップヘッド70が工作物を挟持して加工する時、クリップヘッド70が衝撃作用力を直接受けないよう回避でき、衝撃作用力の伝導能力を弱めることができ、ロボットアーム1全体構成への間接的な損壊による深刻な損失を回避でき、保護できるという実用効果を達成することができる。
【００４７】
・  本考案の上キャリア板40、下キャリア板50には、上調整ボルト43、下調整ボルト53をそれぞれ設置し、可動サポートロッド64に対応し、可動ブロック60及びクリップヘッド70の平衡高度を微調整でき、加工の精確性及び精密性を向上させることができる。
【００４８】
・  本考案の連接台20とスライド台30との間には、センサー28を設置し、ロボットアーム1が物品に衝突し圧迫されると、センサー28を触発して動かし、警告を発し、動作を停止することができ、保護できるという実用効果を達成することができる。
【００４９】
上記の本考案名称と内容は、本考案技術内容の説明に用いたのみで、本考案を限定するものではない。本考案の精神に基づく等価応用或いは部品（構造）の転換、置換、数量の増減はすべて、本考案の保護範囲に含むものとする。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本考案は実用新案登録の要件である新規性を備え、従来の同類製品に比べ十分な進歩を有し、実用性が高く、社会のニーズに合致しており、産業上の利用価値は非常に大きい。
【符号の説明】
【００５１】
1   ロボットアーム
10  コネクター
11  ターンテーブル
12  水平緩衝機構
13  垂直緩衝機構
14、44、54  ネジ孔
20  連接台
21  凹槽
22、32、34、42、52、68  螺合孔
23  ガイドロッドボルト
24、61  導孔
25、35  槽孔
26、65  弾性部品
27、31、33、41、51、67  ボルト
28  センサー
30  スライド台
40  上キャリア板
43  上調整ボルト
50  下キャリア板
53  下調整ボルト
60  可動ブロック
62  ガイドロッド
63  収容設置孔
64  可動サポートロッド
66  封鎖ボルト
70  クリップヘッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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