(57)【要約】      （修正有）【課題】現物の一般車両と同じように、走行中に出現した障害物の前で自動停止する車両走行シミュレーターを提供する。【解決手段】制御回路１３を介してモーターに電気エネルギーを供給する電源部１１と、を備える車両走行シミュレーターであって、進行方向側に光を発する発光部Ｓｅと、発光部が発した光が発光部から進行方向所定距離内にある障害物１０１によって反射されたとき、反射された光を受光可能に構成された受光部Ｓｒと、を備える。制御回路は、受光部が反射された光を受光しないときモーターに電気エネルギーを供給し、受光部が反射された光を受光している間はモーターへの電気エネルギーの供給を遮断する第１モーター駆動モードを備えていることを特徴とする。障害物検知によりモーターへの電気エネルギー供給を遮断して車両走行シミュレーターを停止させる。【選択図】図２
0003188337.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪を回転させる１個のモーターと、
制御回路を介して当該モーターに電気エネルギーを供給する電源部と、を備える車両走行シミュレーターであって、
進行方向側に光を発する発光部と、
当該発光部が発した光が当該発光部から進行方向所定距離内にある障害物によって反射されたとき、当該反射された光を受光可能に構成された受光部と、を備え、
当該制御回路は、当該受光部が反射された光を受光しないとき当該モーターに電気エネルギーを供給し、当該受光部が反射された光を受光している間は当該モーターへの電気エネルギーの供給を遮断する単数モーター駆動モードを備えている
ことを特徴とする車両走行シミュレーター。
【請求項２】
進行方向反対側に、前記制御回路を介して前記電源部に接続された少なくとも１個のブレーキランプを備え、
前記制御部は、前記モーターへの電気エネルギーの供給の遮断している間に当該少なくとも１個のブレーキランプへ電気エネルギーを供給して点灯させるように構成されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両走行シミュレーター。
【請求項３】
走行面に形成された所定幅の誘導線を平面視検知可能な左センサーと右センサーが、当該所定幅寸法よりも長い寸法の距離を隔てて進行方向左右対称に設けられ、
前記駆動輪は、進行方向両側にある両駆動輪によって構成され、
前記モーターは、当該左駆動輪を駆動する左モーターと、当該右駆動輪を駆動する右モーターとによって構成され、
前記制御回路は、前記単数モーター駆動モードとは別に、使用者による切り替えによって択一的に作動する複数モーター駆動モードを備え、
当該複数モーター駆動モードに切り替えられたときの前記制御回路は、
（１）当該左センサー及び当該右センサーのいずれもが当該誘導線の検知信号を出力していない間は当該左モーター及び当該右モーターの双方に電気エネルギーを供給して直進走行させる
（２）当該左センサーのみが当該誘導線の検知信号を出力している間は当該右モーターのみに電気エネルギーを供給して左方向に旋回走行させる
（３）当該右センサーのみが当該誘導線の検知信号を出力している間は当該左モーターのみに電気エネルギーを供給して右方向に旋回させる
ことによって、当該誘導線に沿って走行可能に構成されている
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両走行シミュレーター。
【請求項４】
進行方向側に少なくとも１個のヘッドランプが設けられ、
前記制御回路は、駆動モードに関わらず、当該少なくとも１個のヘッドランプへ、常に若しくは使用者の操作した時に電気エネルギーが供給して点灯させるように構成されている
ことを特徴とする請求項１乃至３何れか記載の車両走行シミュレーター。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、たとえば床やテーブルの上などの路面の上を走行させて、現実の一般車両の走行状態をシミュレートする車両走行シミュレーターに関し、特に、車両の走行や停止の状況を可及的忠実に示すための車両走行シミュレーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば特許文献１に記載されているような、自動車型に代表される車両玩具（以下、「従来の車両玩具」という）は、車両走行をシミュレートすることを目的とするものではないが車両走行シミュレーターとして使用可能である。この車両玩具は、無線操作による操舵ができるようになっている。そのため、従来の車両玩具の操舵によって前方の障害物との衝突を回避することが可能であった。
【０００３】
また、特許文献２には、複数のカーブを持った車両玩具用の走行コース（以下、「従来の走行コース」という）が開示されている。従来の走行コースは直線部分と複数のカーブとの組み合わせにより構成されている。直線部路面には進行方向に沿って延びる誘導線が、カーブ各々の手前の路面にはそのカーブ固有の情報を有するカーブ識別線が、それぞれ設けられている。これら誘導線やカーブ識別線が有する情報は、車両玩具が有する検知部に読み取られ、読み取られた情報に合わせたプログラムによって車両玩具が走行コース上を自動走行するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３０５７６９号公報
【特許文献２】特開平０６−２６９５７４号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の車両玩具では、無線操作による操舵に重点が置かれているので、そのために操舵装置が必要となるので構造的に大掛かりで高価なものとならざるを得ない。さらに、従来の車両玩具は操舵によって障害物との衝突を避けるようになっている。これは、使用者が運転の臨場感を味わう意味では面白いが、たとえば車両販売者が購入予定者に販売しようとする車両の走行や停止の状態をシミュレーションする場合、従来の車両玩具は必ずしも適していない。また、近年の一般車両の中には、障害物（建造物や先行車両など）が目前に迫ったとき、運転手がブレーキを踏まなくても自動停止する機能を持つものがあるが、そのような一般車両に興味を持った者から、自動停止したときにブレーキランプは点灯するのか（点灯しないで後続車両に追突されないか）という質問が車両販売者に寄せられることがある。このような質問の回答を疑似体験させる構造は、従来の車両玩具にはない。さらに、つい最近、自動運転可能な一般車両の出現し話題になっているが、障害物が近づくと車両停止する状況を示すことのできる車両走行シミュレーターが求められつつある。このように、現物の一般車両と同じように、走行中に出現した障害物の前で自動停止する車両走行シミュレーター、自動停止する際にブレーキランプが点灯する車両走行シミュレーターを提供することが、本考案の第１の課題である。
【０００６】
上記第１の課題を前提とする第２の課題が、本考案にはある。第２課題は、なるべく現実に近い走行を可能とする車両走行シミュレーターを提供することにある。一般道路は直線ばかりではなくカーブも少なからずあることから、車両走行シミュレーターの走行も直線やカーブを織り交ぜた疑似走路上で行うことが好ましい。この点、従来の走行コースを走行する車両玩具は、操舵可能であるから直線やカーブの走行に何ら問題はない。しかし、従来の走行コースはカーブ識別線が必要であるため複雑であるし、コースに自由度がほとんどない。使用者が自由に、かつ、簡単にコースを設定できるからこそ現実に近い走行を車両走行シミュレーターによって実現できるのである。
【０００７】
本考案は、上記第１の課題、及びそれを前提とする第２の課題を解決することにある。次項以下において、上記課題を解決するための手段について詳述する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために本考案は、次の構成を備えている。なお、いずれかの請求項に記載された考案の説明にあたり行う用語の定義等は、本考案の目的に反しない範囲で、記載順等に関わらず他の請求項に記載された考案にも適用されるものとする。
【０００９】
（請求項１記載の考案の特徴）
請求項１記載の考案に係る車両走行シミュレーター（以下、「請求項１の車両走行シミュレーター」という）は、駆動輪を回転させる１個のモーターと、制御回路を介して当該モーターに電気エネルギーを供給する電源部と、を備える車両走行シミュレーターである。そして、進行方向側に光を発する発光部と、当該発光部が発した光が当該発光部から進行方向所定距離内にある障害物によって反射されたとき、当該反射された光を受光可能に構成された受光部と、を備え、当該制御回路は、当該受光部が反射された光を受光しないとき当該モーターに電気エネルギーを供給し、当該受光部が反射された光を受光している間は当該モーターへの電気エネルギーの供給を遮断する単数モーター駆動モードを備えていることを特徴とする。
【００１０】
請求項１の車両走行シミュレーターによれば、電源部の電気エネルギーを得たモーターが駆動輪を回転させ、これにより車両走行シミュレーターが走行する。発光部が発光した光が障害物に反射されて受光部に戻ってきたとき、それまで供給されていた電気エネルギーが遮断されてモーターの回転が停止する。モーターの停止により車両走行シミュレーターは自動停止する。障害物が取り除かれたり車両走行シミュレーターを物の場所に動かされたりすることにより障害物がなくなり発光部が発光した光が受光部に戻らなくなると、モーターへの電気エネルギーの供給が再開され、車両走行シミュレーターは再び走行を始める。後は、状況に応じた停止、走行の繰り返しとなる。かくして、現物の一般車両と同じように、走行中に出現した障害物の前で自動停止する状況をシミュレーションすることができる。もっとも、請求項１の車両走行シミュレーターを、一般の車両玩具の一つとして見ることも可能であることは言うまでもない。なお、障害物までの進行方向所定距離は、車輪（モーター）の回転数や制動距離などに応じて適切な値に設定する。発光部が発光する光を進行方向側としたのは、進行方向以外の方向（たとえば、側方や後方）を排除する趣旨である。発光部と受光部の組合せによって進行方向所定距離内に存在する障害物を検知可能であれば、両者の配置関係に何ら制限はない。
【００１１】
（請求項２記載の考案の特徴）
請求項２記載の考案に係る車両走行シミュレーター（以下、「請求項２の車両走行シミュレーター」という）は、請求項１の車両走行シミュレーターであって、進行方向反対側（すなわち、車両走行シミュレーターの後方）に、前記制御回路を介して前記電源部に接続された少なくとも１個（通常は、幅方向に並列する２個）のブレーキランプを備え、前記制御部は、前記モーターへの電気エネルギーの供給の遮断している間に当該少なくとも１個のブレーキランプへ電気エネルギーを供給して点灯させるように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項２の車両走行シミュレーターによれば、請求項１の車両走行シミュレーターの作用効果に加え、車両走行シミュレーターが停止するときと停止中はブレーキランプが点灯する。これにより、一般車両が停止するときにブレーキランプが点灯する様子をシミュレーションすることができる。「百聞は一見にしかず」というように、百回聞くより、わずか一度でも自分の目で見たほうが確かなわけであるから、車両走行シミュレーターによる１回の疑似体験が、自分が操作しないのに自動停止することは後続車に何ら停止の予告を与えないのではないか、という誤解を払拭するために極めて有効である。
【００１３】
（請求項３記載の考案の特徴）
請求項３記載の考案に係る車両走行シミュレーター（以下、「請求項３の車両走行シミュレーター」という）は、請求項１又は２の車両走行シミュレーターであって、走行面に形成された所定幅の誘導線を平面視検知可能な左センサーと右センサーが、当該所定幅寸法よりも長い寸法の距離を隔てて進行方向左右対称に設けられている。その上で、前記駆動輪は、進行方向両側にある両駆動輪によって構成され、前記モーターは、当該左駆動輪を駆動する左モーターと、当該右駆動輪を駆動する右モーターとによって構成されている。ここで、前記制御回路は、前記単数モーター駆動モードとは別に、使用者による切り替えによって択一的に作動する複数モーター駆動モードを備え、当該複数モーター駆動モードに切り替えられたときの前記制御回路は、（１）当該左センサー及び当該右センサーのいずれもが当該誘導線の検知信号を出力していない間は当該左モーター及び当該右モーターの双方に電気エネルギーを供給して直進走行させる（２）当該左センサーのみが当該誘導線の検知信号を出力している間は当該右モーターのみに電気エネルギーを供給して左方向に旋回走行させる（３）当該右センサーのみが当該誘導線の検知信号を出力している間は当該左モーターのみに電気エネルギーを供給して右方向に旋回させる、ことによって、当該誘導線に沿って走行可能に構成されていることを特徴とする。なお、左右のセンサーの感度、誘導線の濃淡（路面とのコントラストの高低）や幅、左右のモーターの立ち上がり速度の違い、車両走行シミュレーターの慣性力などにより直進と旋回相互間の転換時間に、多少の遊びが生じることは言うまでもない。この遊びを適切に設定することによって、誘導線を交差させた場合（一時的に左右のセンサーの下に交差する誘導線が同時に位置する場合）も走行可能となる。
【００１４】
請求項３の車両走行シミュレーターによれば、請求項１の車両走行シミュレーターの作用効果に加え、誘導線に沿って走行することにより、誘導線に沿って走行する車両をシミュレートすることができる。このとき制御回路は、複数モーター駆動モードに切り替えられている。誘導線に沿った走行は、左センサーと右センサーのそれぞれが出力する検知信号に基づいて制御回路が左モーター及び右モーターの双方、又は、左モーターと右モーターの何れか一方に電気エネルギーを供給することにより行われる。具体的には、（１）左右のセンサーの何れもが検知出力を出力していないのであれば左右のセンサー間に誘導線が位置している状態にあるので、左モーターと右モーターの双方に電気エネルギーを供給して車両走行シミュレーターを直進させる。その後、直進走行の中で左右何れかのセンサーが検知信号を出力したときは、出力したセンサーの左右別に応じて次の何れかの処理を実行し、何れのセンサーも検知信号を出力しない状態（直進走行状態）に修正しながら走行を行う。（２）左センサーのみが検知信号を出力しているのであれば、誘導線は左センサーの下方にあるため車両走行シミュレーターは進行方向の右に傾いている状態にあるので、右モーターのみに電気エネルギーを供給して右駆動輪のみ回転させ車両走行シミュレーターを左方向に旋回走行させる。旋回走行の際の左駆動輪は、回転せずにスリップする。（３）右センサーのみが検知信号を出力しているのであれば、誘導線は右センサーの下方にあるため車両走行シミュレーターは進行方向の左に傾いている状態にあるので、左モーターのみに電気エネルギーを供給して車両走行シミュレーターを左方向に旋回走行させる。旋回走行の際の右駆動輪は、回転せずにスリップする。上記（１）（２）及び（３）のランダムな繰り返しにより、車両走行シミュレーターの
誘導線に導かれた走行が実現する。上記原理に基づく走行であれば、走行コース（誘導線）の設定・設置を使用者が自由に、かつ、簡単に行うことができ、これが、より現実に近い走行を実現する。
【００１５】
（請求項４記載の考案の特徴）
請求項４記載の考案に係る車両走行シミュレーター（以下、「請求項４の車両走行シミュレーター」という）は、請求項１乃至３何れかの車両走行シミュレーターであって、進行方向側に少なくとも１個のヘッドランプが設けられ、前記制御回路は、駆動モードに関わらず、当該少なくとも１個のヘッドランプへ、常に若しくは使用者の操作した時に電気エネルギーが供給して点灯させるように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
請求項４の車両走行シミュレーターによれば、請求項１乃至３何れかの車両走行シミュレーターの作用効果に加え、常時、若しくは使用者が希望する時に、ヘッドライトを点灯させることができる。これにより、暗くした屋内で車両走行シミュレーターを使用したとき、夜間走行の状態をシミュレートすることができる。一般玩具として使用する場合、よりリアルな走行を示すことができる。
【考案の効果】
【００１７】
本考案に係る車両走行シミュレーターによれば、まず、現物の一般車両と同じように、走行中に出現した障害物の前で自動停止する車両走行シミュレーター、自動停止する際にブレーキランプが点灯する車両走行シミュレーターを提供することができる。そして、これを前提に、使用者が自由に、かつ、簡単にコースを設定できるからこそ現実に近い走行を車両走行シミュレーターによって実現できるのである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】車両走行シミュレーターの（ａ）正面図、（ｂ）平面図、及び、（ｃ）右側面図である。
【図２】本実施形態に係る車両走行シミュレーターの電気的構成を示す概略ブロック図である。
【図３】本実施形態において単数モーター駆動モードの作動を示すフローチャートである。
【図４】走行する車両走行シミュレーターが障害物前で停止する様子を示す概略平面図である。
【図５】他の実施形態に係る車両走行シミュレーターの電気的構成を示す概略ブロック図である。
【図６】他の実施形態において複数モーター駆動モードの作動を示すフローチャートである。
【図７】誘導線に沿って走行する車両走行シミュレーターの概略平面図である。
【考案を実施するための形態】
【００１９】
（車両走行シミュレーターの概略構造）
以下、各図を参照しながら、本考案を実施するための形態（以下、「本実施形態」という）を説明する。
図１に示す車両走行シミュレーター１（以下、「シミュレーター１」という）は、公道を走行する一般車両を模した合成樹脂製のボディ３と、ボディ３を搭載固定するシャーシー５と、から概略構成されている。ボディ３もシャーシー５も、様々な形態が採用可能である。図１（ａ）に示すように、ボディ３の正面には、後述する発光部Ｓｅと受光部Ｓｒを露出させ光を出入可能とするための孔が設けられている。図１に示すヘッドライト３Ｈとブレーキランプ３Ｂは、透明樹脂で構成され、シャーシー５に取り付けられたＬＥＤのようは発光素子の光が外部観察できるように構成されている。なお、図１には、バンタイプの乗用車を示したがセダンタイプの乗用車などであってもよい。さらに、トラックなどの運搬車両やクレーンなどの特殊車両などを模したシミュレーターを排除するものではない。大きさについて特に制限はないが、通常は室内で使用するものであり、玩具店等で販売される一般の車両玩具としての使用を妨げるものではないので、一般の車両玩具と同等の大きさとすることが好ましい。
【００２０】
（電気的構成）
図２に基づき、シミュレーター１の電気的構成を説明する。図２に示すのは、ボディ３を省略した状態のシャーシー５の平面図をイメージすると理解し易い。シャーシー５を２点鎖線で、２個の前輪７と駆動輪９を実線で、それぞれ示してある。シミュレーター１は、前輪駆動とすることもできるが、本実施形態では後輪駆動としてある。このため、シャーシー５の上に搭載された1個のモーターＭの回転は、進行方向最後尾にあるギアボックスＧＢを介して減速され、後輪である両駆動輪９を回転可能に構成されている。符号１１は、乾電池を電源とする電源部を示し、電源部１１は電源スイッチＳＷを介して制御回路１３と電気的に接続されている。制御回路１３には、1個のチップ上にＣＰＵ（central processing unit）、ＲＡＭ（random-access memory）、ＲＯＭ（read only memory）及び各種入出力装置などを搭載した処理装置（ワンチップのマイコン）が組み込まれ（図示を省略）、ここでモーターＭへの電気エネルギーの供給・遮断を含む各種の処理が行われるようになっている。
【００２１】
制御回路１３には、進行方向に光（本実施形態では赤外線）を発光する発光部（発光素子）Ｓｅと、進行方向前方にある障害物１０１によって反射された光を受光する受光部（受光素子）Ｓｒと、が電気的に接続されている。発光部Ｓｅの光Ｌｉは、矢印Ａで示す進行方向に対し、幅方向中心線（図示を省略）寄りに角度α度だけ傾いた方向に進むように設定されている。角度α度は、検知する障害物１０１との距離Ｄ（図３参照）とシミュレーター１の速度や停止させたときの移動距離等の相対関係の下で、反射光Ｌｒが確実に受光部Ｓｒに受光される角度である。制御回路１３は、モーターＭ、両ヘッドライト３Ｈ及び両ブレーキランプ３Ｂとも電気的に接続されている。なお、本実施形態では、電源スイッチＳＷをオンするだけで両ヘッドライト３Ｈに電気エネルギーが供給されてこれを点灯させるが、電源スイッチＳＷとは別途のヘッドライトスイッチ（図示を省略）を設け、走行時に非点灯、若しくは、非走行時に点灯、というようにバリエーションを増やすように構成してもよい。
【００２２】
（シミュレーターの動作）
上記したハード構成は、次の動作を行う。この動作のことを、単数モーター駆動モードの動作と呼ぶ。使用者が電源スイッチＳＷをオンすると、電源部１１から電気エネルギーが供給され、制御回路１３が通電状態になる。制御回路１３が稼働すると組み込まれたワンチップマイコンのＲＯＭに格納されたプログラムが実行され、これに基づいてシミュレーター１が動作する。ここで、まず、制御回路１３は、発光部Ｓｅに通電して赤外線を前方所定方向に発光させる（Ｓ５１）。その儀、制御回路１３は、モーターＭを通電して電気エネルギーを供給し、これを回転させる。モーターＭの回転は両駆動凛９を回転させ、これによって、シミュレーター１は、進行方向Ａの方向に走行する（Ｓ５３）。
【００２３】
走行により障害物１０１が近づき、所定距離Ｄ（図４）まで接近すると、発光部Ｓｅから発光された入射光Ｌｉが障害物１０１に反射され反射光Ｌｒとなって受光部Ｓｒに受光される（Ｓ５５）。受光により受光部Ｓｒは障害物の検知信号を出力し、これを受信した制御回路１３は、モーターＭへの電気エネルギーの供給をオフにして回転を停止させ（Ｓ５７）、これとともに、両ブレーキランプ３Ｂを通電してこれらを点灯させる（Ｓ５９）。このことは、図４に示すシミュレーター１のうち障害物１００に近い側のブレーキランプ３Ｂが点灯しているのが分かる。このようにシミュレーター１によれば、一般車両において運転者がブレーキを踏んで停止する状態、若しくは、自動停止する一般車両のブレーキランプが点灯した状態を観察者に対し大変リアルにシミュレートすることができる。
【００２４】
障害物が取り除かれたり、ミュレーター１自体が物の場所に動かされたりすることにより、目前の所定距離Ｄ内に障害物１０１がなくなり発光部Ｓｅが発光した入射光Ｌｉが受光部Ｓｒに戻らなくなったとき（Ｓ６１）、制御回路１３は、ブレーキランプ３Ｂをオフにした後（Ｓ６３），Ｓ５３に戻ってモーターＭへの電気エネルギーの供給を再開する。これによりシミュレーター１は再び走行を始める。後は、電源スイッチＳＷがオフにされるまで、状況に応じた停止、走行を繰り返す。
【００２５】
（他の実施形態に係る概略構造）
図５乃至７を参照しながら、他の実施形態に係るシミュレーター１´を説明する。シミュレーター１´が先に説明したシミュレーター１と異なるのは、シミュレーター１は単数モーター駆動モードでのみ稼働するのに対し、シミュレーター１´は、単数モーター駆動モードと複数モーター駆動モードを選択できる点が大きく異なっている。以下、両者間で重複する点は図２に示す符号と同じ符号を図５に用いるに止め、重複説明を省略する。以下の説明は、両者間で異なる点についてのみ行う。
【００２６】
図５において、制御回路１３´には、電源スイッチＳＷの他に、モード切替スイッチＳＷ´が設けられている。モード切替スイッチＳＷ´は、使用者が単数モーター駆動モードと複数モード駆動モードを切り替えるためのスイッチであり、図示する状態は後者になっている。シャーシー５の下面（路面と対向する面、図１（ａ）参照）側には、左センサーＳＬと右センサーＳＲが、進行方向Ａから見て左右対称に所定間隔を隔てて設けられ、これらは、制御回路１３´と電気的に接続されている。この所定間隔は、図５から理解されるように、走行面Ｇに形成された誘導線１０３の幅寸法よりも長い寸法の距離となるように設定されている。これは、左センサーＳＬと右センサーＳＲの間に誘導線１０３がすっぽり入り、平面視検知（上から見た状態の検知）したときに、何れのセンサーにも検知されない状態を作るためである。誘導線１０３は、センサーとの兼ね合いで検知可能なものであれば何ら制限はないが、ここでは、紙に１０ｍｍ前後のマーカーペンで描いたものを用いている。この組合せであれば、持ち運びに便利であるし、様々な形誘導線１０３を手軽に描くことができるからである。誘導線１０３は、直線や曲線を自由に組み合わせてよく、尻切れとしたり、始点と終点を繋げてサークル状にしたり、さらに、互いに交差させたりすることができる。モータートルクが十分であれば、多少の起伏があっても構わない。
【００２７】
話をシミュレーター１´に戻す。モーターは、左モーターＭＬと右モーターＭＲが左右対称に配置され、それぞれは左ギアボックスＧＬと右ギアボックスＧＲを介して左駆動輪９Ｌと右駆動輪９Ｒを回転させるようになっている。つまり、左駆動輪９Ｌと右駆動輪９Ｒは、複数モーター駆動モードのときはそれぞれが独立して回転するように、また、単数モーター駆動モードのときは単数モーターとして一緒に回転するように、なっている。
【００２８】
図５乃至７を参照しながら、複数モーター駆動モードにおける制御回路１３´の動作を説明する。プログラムがスタートすると、左モーターＳＬと右モーターＳＲに電気エネルギーを供給してこれらを同時に回転させる（Ｓ７１）。ここで、左センサーＳＬと右センサーＳＲの何れか一方から検知信号を受信した制御回路１３´は、それが何れのセンサーかを識別し、次の処理を行う（Ｓ７３）。信号が左センサーＳＬからのものである場合は（図７の１´ｂ−１の状態）、左モーターＭＬを停止させる（Ｓ７５）。すると、回転しているのは右モーターＭＲだけになるので、シミュレーター１´は右駆動輪９Ｒのみの回転により図７の１´ｂ−２の状態へ、さらに、同図の１´ｂ−３の状態へ徐々に左旋回する。この状態を左センサーＬＳからの検知信号が途絶えるまで続け（Ｓ７７）、左センサーＳＬからの検知信号が途絶えたところで、それまで停止していた左モーターＭＬをオンにして回転させる（Ｓ７９）。このときのシミュレーター１´は、左右のモーター双方がオン状態で同図の１´ｃの状態となって誘導線１０３に沿って直進する。直進状態は、制御回路１３´が左右何れかのセンサーから検知信号を受信するめで係属される（Ｓ７３）。
【００２９】
一方、信号が右センサーＳＲからのものである場合は（図７の１´ｄ−１の状態）、右モーターＭＬを停止させる（Ｓ８１）。すると、回転しているのは左モーターＭＲだけになるので、シミュレーター１´は右駆動輪９Ｒのみの回転により図７の１´ｄ−２の状態へ、さらに、同図の１´ｄ−３の状態へ徐々に右旋回する。この状態を右センサーＲＳからの検知信号が途絶えるまで続け（Ｓ８３）、右センサーＳＲからの検知信号が途絶えたところで、それまで停止していた右モーターＭＲをオンにして回転させる（Ｓ８５）。このときのシミュレーター１´は、左右のモーター双方がオン状態で誘導線１０３に沿って直進する。直進状態は、制御回路１３´が左右何れかのセンサーから検知信号を受信するめで係属される（Ｓ７３）。上記走行のランダムな繰り返しにより、シミュレーター１´の誘導線１０３に導かれた走行が実現する。上記原理に基づく走行であれば、走行コース（誘導線）の設定・設置を使用者が自由に、かつ、簡単に行うことができ、これが、より現実に近い走行を実現する。
【符号の説明】
【００３０】
１          車両走行シミュレーター（シミュレーター）
３          ボディ
３Ｂ        ブレーキランプ（ストップランプ）
３Ｈ        ヘッドライト
５          シャーシー
７          前輪
９          駆動輪（後輪）
９Ｌ        左駆動輪
９Ｒ        右駆動輪
１１          電源部
１３          制御回路
１０１          障害物
Ａ          進行方向
Ｇ          走行面
ＧＬ        左ギアボックス
ＧＲ        右ギアボックス
Ｌｉ        入射光
Ｌｒ        反射光
Ｍ          モーター
ＭＬ        左モーター
ＭＲ        右モーター
Ｓｅ        発光部（発光素子）
Ｓｒ        受光部（受光素子）
ＳＷ        電源スイッチ
ＳＷ´      モード切替スイッチ
【図１】
0003188337.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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