【手続補正書】
【提出日】平成22年5月13日(2010.5.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転アクチュエータを備える駆動部と、
前記駆動部に対して着脱自在で、前記回転アクチュエータに連動する先端動作部を備える作業部と、
を有する医療用マニピュレータであって、
前記作業部は、前記駆動部との接続箇所で前記回転アクチュエータに係合する従動回転体と、
前記従動回転体を回転自在に保持する保持室と、
前記保持室に洗浄剤を流通させる２以上の洗浄孔と、
を有し、
前記作業部は、前記保持室と前記先端動作部とを接続する連結シャフトを有し、
前記保持室は、前記連結シャフトの延在方向に長尺形状であり、
前記従動回転体は前記保持室の長尺方向に複数が並列しており、
前記洗浄孔の少なくとも１つは、前記連結シャフトの接続されている側と逆側に配置され、前記従動回転体の並列軸からずれた位置に設けられていることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項２】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記洗浄孔の少なくとも１つは、前記保持室の内腔部における前記連結シャフトの接続されている側の端部近傍に配置され、前記連結シャフトの接続されている側に最も近い前記従動回転体を指向して開口していることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項３】
請求項１又は２記載の医療用マニピュレータにおいて、
２以上の前記洗浄孔のうち第１洗浄孔は、前記連結シャフトの接続されている側と逆側に配置され、
２以上の前記洗浄孔のうち第２洗浄孔は、前記保持室の内腔部における前記連結シャフトの接続されている側の端部近傍に配置され、
前記第１洗浄孔と前記第２洗浄孔は、前記従動回転体の並列軸を基準として同じ方向にずれた位置に設けられていることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記保持室は長尺形状であって、該保持室の内腔部は、長尺方向に直交する断面が略円形であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記保持室は長尺形状であって、該保持室の内腔部は、長尺方向の両端部が略半球形であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記保持室における前記従動回転体の端部は、前記保持室の壁に向かって拡径していることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記従動回転体における前記保持室の支持孔に挿入された部分の周囲に設けられた環状溝と、
前記環状溝に設けられ、前記保持室を液密に保つ環状シールと、
を有し、
前記環状溝は、一端部が前記保持室に露呈していることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項８】
回転アクチュエータを備える駆動部と、
前記駆動部に対して着脱自在で、前記回転アクチュエータに連動する先端動作部を備える作業部と、
を有する医療用マニピュレータの洗浄方法であって、
前記作業部は、前記駆動部との接続箇所で前記回転アクチュエータに係合する従動回転体と、
前記従動回転体を回転自在に保持する保持室と、
前記保持室に洗浄剤を流通させる１以上の洗浄孔と、
を有し、
前記作業部を前記駆動部から取り外し、
前記洗浄孔をチューブの一端に接続して封止し、
前記チューブの他端に洗浄剤の吸引及び吐出手段を設け、
シャフトの先端を洗浄剤に浸し、
前記吸引及び吐出手段を動作させることにより、前記シャフトの先端から洗浄剤の吸引及び吐出を繰り返し、該洗浄剤を前記保持室に流通させることを特徴とする医療用マニピュレータの洗浄方法。
【請求項９】
請求項８記載の医療用マニピュレータの洗浄方法において、
前記洗浄孔は２であり、
いずれか一方の前記洗浄孔に前記チューブを接続し、他方の前記洗浄孔を塞ぐことを特徴とする医療用マニピュレータの洗浄方法。
【請求項１０】
請求項８記載の医療用マニピュレータの洗浄方法において、
前記洗浄孔は２であり、
前記チューブは２本設けられ、２つの前記洗浄孔に接続することを特徴とする医療用マニピュレータの洗浄方法。
【請求項１１】
回転アクチュエータを備える駆動部と、
前記駆動部に対して着脱自在で、前記回転アクチュエータに連動する先端動作部を備える作業部と、
を有する医療用マニピュレータであって、
前記回転アクチュエータに連動して進退する線体と、
前記線体が巻き掛けられ、前記先端動作部を連動させる回転体と、
前記回転体の側面に設けられ、奥に向かって幅狭に形成された凹部と、
前記線体に対して側方から被せられ、一部が前記凹部に挿入されて前記線体を固定する固定具と、
を有し、
前記固定具は、断面視で前記線体の三方を囲い、両端片が前記線体の端面より突出しており、該両端片が前記凹部に挿入されることにより内向きに変位して前記線体を押圧して固定することを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１２】
請求項１１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記線体は、溶接により前記固定具及び（又は）前記回転体に対して固定されていることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項１３】
回転アクチュエータを備える駆動部と、
前記駆動部に対して着脱自在で、前記回転アクチュエータに連動する先端動作部を備える作業部と、
を有する医療用マニピュレータであって、
前記回転アクチュエータに連動して進退する線体と、
前記線体が巻き掛けられ、前記先端動作部を連動させる回転体と、
前記回転体の側面に設けられた径が一定の円柱形状の凹部と、
前記線体が挿入される貫通孔を備え、一部が前記凹部に嵌合して前記線体を固定する固定具と、
を有し、
前記固定具は前記回転体及び前記線体に溶接されていることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
主軸部材１２８は、ワイヤ５２の往復動作に伴って第１回転軸Ｏｙを中心としたヨー方向に回転し、支持バーをＸＺ平面上で揺動させることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
カバー１６０は、複合機構部１０２及びエンドエフェクタ１０４の各部品を保護するためのものである。カバー１６０は、Ｚ２方向の筒１８０と、該筒１８０の左右側方からＺ１方向に向かって突出している一対の片１８２とを有する。片１８２は、筒１８０の周壁の一部が緩やかな円錐状にＺ１方向に延在している形状である。カバー１６０の下部はカバー固定ピンによってエンドエフェクタ１０４の一部に固定されている。カバー１６０は正面視で連結シャフト４８と同径又は小径に設定されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
カバー１６０は、複合機構部１０２、エンドエフェクタ１０４を動作に支障のない範囲でほぼ全域にわたり覆うように円筒や円錐形のカバーで構成してもよい。また、ピンを利用してカバー１６０を固定してもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
ところで、第１洗浄孔３１４から注入された洗浄剤も矢印Ｆ１で示すように反時計方向に流れことから、第２洗浄孔３１６から注入された洗浄剤に対して、流れが反発することがない。つまり、第１洗浄孔３１４はＺ２方向端部に設けられ、第２洗浄孔３１６はＺ１方向端部に設けられ、それぞれ並列軸Ｃ１を基準としてＸ１方向にずれた位置で、且つ開口する向きが略９０°異なることから、それぞれから注入された洗浄剤は同方向の協調的な流れとなり、相乗的に内腔部３０４を洗浄することができる。したがって、第１洗浄孔３１４と第２洗浄孔３１６とから同時に洗浄剤を注入してもよい。