【手続補正書】
【提出日】平成21年12月16日(2009.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
露光動作の指示を行うスイッチを有し、振れ補正手段を駆動して撮影画像の振れを補正する振れ補正機能を備えた撮像装置において、
前記撮像装置に加わる振れを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された振れに応じて前記振れ補正手段の目標位置を決定する決定手段と、
前記振れ補正手段の実位置を検出する位置検出手段と、
前記振れ補正手段の実位置が前記目標位置に収束するように、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせて前記振れ補正機能を働かせる第１制御と、比例制御と微分制御とを組み合わせて前記振れ補正機能を働かせる第２制御を実行することが可能であり、前記スイッチが操作されてから露光動作が開始される前までに前記第１制御から前記第２制御に切り替え、前記露光動作が終了した後に前記第２制御から前記第１制御に切り替えて帰還制御を行う帰還制御手段と、
前記帰還制御手段の出力に応じて前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有し、
前記帰還制御手段は、
前記スイッチが操作されて前記第１制御から前記第２制御に切り替わる前に、前記第２制御のために用いられる第１のパラメータを設定し、前記露光動作が終了した後に、前記第２制御から前記第１制御に切り替わる前に前記第１のパラメータから前記第１制御のために用いられる第２のパラメータに切り替えるパラメータ切替手段と、
前記第１制御と前記２制御の切り替えに伴い発生する前記帰還制御手段の出力のオフセットずれを補正するオフセット補正手段とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記パラメータ切替手段は、前記決定手段におけるゲインを切り替えることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記帰還制御手段は、さらに、デジタルフィルタ演算器を有し、
前記パラメータ切替手段は、前記デジタルフィルタ演算器のカットオフ周波数を切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記帰還制御手段は、さらに、前記積分制御の出力から前記撮像装置の姿勢を検知する姿勢検知手段を有し、
前記パラメータ切替手段は、前記姿勢検知手段の出力に応じたパラメータを有し、前記姿勢検知手段の出力に応じて、前記スイッチが操作されて前記第１制御から前記第２制御に切り替わる前に前記第２制御のために用いられる前記姿勢検知手段の出力に応じたパラメータを設定し、前記露光動作が終了して前記第２制御から前記第１制御に切り替わる前に、前記第２制御のために用いられる前記姿勢検知手段の出力に応じたパラメータから前記第２のパラメータに切り替えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、露光動作の指示を行うスイッチを有し、振れ補正手段を駆動して撮影画像の振れを補正する振れ補正機能を備えた撮像装置において、前記撮像装置に加わる振れを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された振れに応じて前記振れ補正手段の目標位置を決定する決定手段と、前記振れ補正手段の実位置を検出する位置検出手段と、前記振れ補正手段の実位置が前記目標位置に収束するように、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合わせて前記振れ補正機能を働かせる第１制御と、比例制御と微分制御とを組み合わせて前記振れ補正機能を働かせる第２制御を実行することが可能であり、前記スイッチが操作されてから露光動作が開始される前までに前記第１制御から前記第２制御に切り替え、前記露光動作が終了した後に前記第２制御から前記第１制御に切り替えて帰還制御を行う帰還制御手段と、前記帰還制御手段の出力に応じて前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有し、前記帰還制御手段が、前記スイッチが操作されて前記第１制御から前記第２制御に切り替わる前に、前記第２制御のために用いられる第１のパラメータを設定し、前記露光動作が終了した後に、前記第２制御から前記第１制御に切り替わる前に前記第１のパラメータから前記第１制御のために用いられる第２のパラメータに切り替えるパラメータ切替手段と、前記第１制御と前記２制御の切り替えに伴い発生する前記帰還制御手段の出力のオフセットずれを補正するオフセット補正手段とを有することを特徴とするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
図１において、１０１はズームユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。１０２はズーム駆動制御部であり、ズームユニット１０１を駆動制御する。１０３は光軸に対して垂直な平面での位置を変更することが可能な振れ補正手段としてのシフトレンズ（ユニット）である。１０４はシフトレンズ駆動制御部であり、シフトレンズ１０３を駆動制御する。１０５は絞り・シャッタユニットである。１０６は絞り・シャッタ駆動制御部であり、絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する。１０７はフォーカスユニットであり、ピント調整を行うレンズを含む。１０８はフォーカス駆動制御部であり、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。１０９は撮像素子が用いられる撮像部であり、各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
図２において、２０１はピッチ方向ジャイロ部であり、通常姿勢（画像フレームの長さ方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置の垂直方向（ピッチ方向）の振れを検知する。２０２はヨー方向ジャイロ部であり、通常姿勢の撮像装置の水平方向（ヨー方向）の振れを検知する。２０３，２０４はそれぞれ、ピッチ方向、ヨー方向の駆動目標位置を決定する決定手段としての防振制御部であり、状況に応じて防振制御、シフトレンズ位置制御を行う。２０５，２０６は帰還制御手段としてのＰＩＤ部であり、ピッチ方向、ヨー方向それぞれの補正位置制御信号と、シフトレンズ１０３の位置を示す位置信号との偏差から制御量を求め、位置指令信号を出力する。２０７，２０８はそれぞれドライブ部であり、ＰＩＤ部２０５，２０６から送られた位置指令信号に基づき、シフトレンズ１０３を駆動する。２０９，２１０はそれぞれホール素子であり、シフトレンズ１０３のピッチ方向、ヨー方向の位置を検知する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
次に、シフトレンズ駆動制御部１０４によるシフトレンズ１０３の位置制御について説明する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
シフトレンズ１０３の位置制御では、ピッチ方向ジャイロ部２０１、ヨー方向ジャイロ部２０２からの撮像装置のピッチ方向、ヨー方向の振れを表す振れ情報信号（角速度信号）に基づいて、それぞれの方向にシストレンズ１０３を駆動させる。シフトレンズ１０３には磁石が付けられており、この磁石の磁場をホール素子２０９，２１０で検知し、シフトレンズ１０３の実位置を示す位置信号がＰＩＤ部２０５，２０６へそれぞれ送られる。ＰＩＤ部２０５，２０６は、これらの位置信号が、防振制御部２０３，２０４から送られる補正位置制御信号にそれぞれ収束するようなフィードバック制御を行う。なお、ホール素子２０９，２１０から出力される位置信号には個体ばらつきがあるため、規定の補正位置制御信号に対して、シフトレンズ１０３が規定の位置に移動するように、ホール素子２０９，２１０の出力調整を行う必要がある。このとき、ＰＩＤ部２０５，２０６では比例制御と積分制御と微分制御とを選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を行う。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
防振制御部２０３，２０４は、ピッチ方向ジャイロ部２０１、ヨー方向ジャイロ部２０２からの振れ情報信号に基づき、撮像装置の振れによる画像振れを補正する方向にシフトレンズ１０３の位置を移動させるようにする。そのために、防振制御部２０３，２０４は補正位置制御信号（駆動目標位置を表す）をそれぞれ出力する。これによって、撮像装置に手振れなどが発生しても、画像振れを防止できる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
シャッタレリーズボタンの第２スイッチがオンとなったとしてステップＳ１０８へ進むと、図４の積分補償値保持器４０７がＰＩＤ制御における積分補償値を保持する。そして、次のステップＳ１０９にて、ＰＤ制御に切り替わった時に振れ補正パラメータ切替器４０９により以下の処理を行う。つまり、防振制御部２０３，２０４のゲイン切替部３０６やＰＩＤ部２０５，２０６のＰＬＦ４１１，ＰＤＦ４１２，ＬＰＦ４１３に対して、ＰＤ制御用振れ補正パラメータをセットする。続くステップＳ１１０では、スイッチ検出器４０４からの検出信号を受けたＰＩＤ切替器４０５が切替スイッチ４０６を開状態にし、切替スイッチ４０８を閉状態にする。その結果、積分補償値Ｋｉを固定したままでＰＤ制御が実行される。すなわち、積分補償値保持器４０７に保持されたＰＤ制御実行前の積分補償値とＰＤ制御用振れ補正パラメータを使用してＰＤ制御による防振制御が開始される。