(57)【要約】  位置決め装置は、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部（１２５）を有する第１の部分（１２３）を含む。第２の部分（１２７）は、複数の異なる位置から第１の開口部と位置合わせするように位置決め可能である。作動機構（１４２）は、第１の部分および第２の部分の少なくとも一方に結合されて、第１の部分と第２の部分の間に形成されたツール軸が第１の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように第１の部分および第２の部分の相対位置を設定し、それによって、ツール軸に設けられたツール（１０４）が既知の位置および向きを含むようになっている。
2015502814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め装置であって、当該位置決め装置が：
ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部（１２５）を有する第１の部分（１２３）と、
複数の異なる位置から第１の開口部と位置合わせするために配置可能である第２の部分（１２７）と、
第１の部分および第２の部分の少なくとも一方に結合されて、第１の部分と第２の部分の間に形成されたツール軸が第１の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように第１の部分および第２の部分の相対位置を設定し、それによって、前記ツール軸に設けられたツール（１０４）が既知の位置および向きを含むようになっている作動機構（１４２）と、を含む、
位置決め装置。
【請求項２】
前記作動機構（１４４）は、第１の開口部に対して第２の部分を作動させる少なくとも１つのステージを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記作動機構（１４４）は、第１の開口部に対して第２の部分を調整する２つの直交ステージを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
第１の開口部（１２５）は、第２の作動機構（５４０、５０６）によってベースに結合されているプレートに形成されると共に、第２の作動機構が、前記プレートに対して前記ベースを作動させる少なくとも１つのステージを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記作動機構（１４２）は、複数のピストン・シリンダ・アクチュエータを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
第１の開口部（１２５）は、第１の開口部が被検者中のポート入口点に対応するように前記被検者に取り付け位置（１２８）で係合するプレートに形成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
第１の開口部および第２の部分内の第２の開口部を通過し、前記ツール軸に沿って前記入口ポートに入って前記被検者に入るツールをさらに備え、それによって、前記ツールが前記被検者の内側のスコープによって見える位置に維持されるようになっている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記作動機構（１４２）が、コンピュータで制御され、前記スコープの位置または視野からのフィードバックに基づいた位置に設定される、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記位置決め装置が、ポート局所化システムによって被検者に配置される、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記第１の部分（１２３）が、ベースにヒンジで結合された第１のスロット付きアーチ（７０４）を含んでおり、前記第２の部分が、前記ベースにヒンジで結合されると共に前記第１のスロット付きアーチに対して直角に配設された第２のスロット付きアーチ（７０６）を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記第１のスロット付きアーチ内の第１の開口部を通過するチャネル（７１２）と、前記チャネルと前記ポート入口点に対応する回転中心との位置合わせのための第２のスロット付きアーチのスロットとを含んでおり、それによって、前記ツール軸の回転が、位置合わせを制御するために第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの回転によって制御されるようになっている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
位置決め装置であって、当該位置決め装置が：
ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部を有する第１のプレート（４０６）と、
第１の開口部と位置合わせするための第２の開口部を有する第２のプレート（４０８）と、
第１のプレートおよび第２のプレートの少なくとも一方に結合されて、ツール軸が第１の開口部および第２の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように設定され、それによって、前記ツール軸に設けられたツールが既知の位置および向きで前記ポート入口点を通過するようになっている作動機構（４１２、４１４）と、を含む、
位置決め装置。
【請求項１３】
位置決め装置であって、当該位置決め装置が：
ベースにヒンジで結合された第１のスロット付きアーチ（７０４）と、
前記ベースにヒンジで結合されると共に第１のスロット付きアーチに対して直角に配設された第２のスロット付きアーチ（７０６）と、
チャネル（７１２）であって、第１のスロット付きアーチ中のスロット、および前記チャネルとポート入口点に対応する回転中心とを位置合わせするための第２のスロット付きアーチのスロットを通過し、それによって、ツール軸の回転が、位置合わせに前記ツール軸の既知の位置および向きを与えるように第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの回転によって制御されるようになっているチャネル（７１２）と、を含む、
位置決め装置。
【請求項１４】
第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの少なくとも一方が、位置を保つためのブレーキを備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記ベースは、回転中心が被検者内のポート入口点に対応するように取り付け位置で被検者上に係合する、請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
ツールであって、前記チャネルを通過し、前記ツール軸に沿って前記入口ポートに入って前記被検者に入り、それによって、前記ツールが前記被検者の内側のスコープによって見える位置に維持されるようになっているツールをさらに備える、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチ（７０４、７０６）が、コンピュータで制御され、前記スコープの位置または視野からのフィードバックに基づいた位置に設定される、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記位置決め装置が、ポート局所化システムによって被検者に設置される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１９】
器具を位置決めする方法であって、
被検者内の第１のポートにスコープを配置するステップと、
器具用の第２のポートの位置を決定するステップと、
第２のポートに対してツール軸を位置合わせするために位置が調整可能である少なくとも２つの開口部を含むような位置決めおよび向き合せ装置を被検者に取り付けるステップと、
前記スコープの視野に従って前記少なくとも２つの開口部を通じて前記ツール軸に沿ってツールを配置するステップと、を含む、
方法。
【請求項２０】
前記取り付けるステップが、ポート局所化システムを用いて前記位置決めおよび向き合せ装置についての前記被検者上の取り付け位置を決定するステップを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記位置決めおよび向き合せ装置が、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部を有する第１のプレートと、第１の開口部と位置合わせするための第２の開口部を有する第２のプレートと、第１のプレートと第２のプレートとの間に配設されて、ツール軸が第１の開口部および第２の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように設定され、それによって、前記ツール軸に設けられたツールが計画に従った位置へ通過するようになっている作動機構とを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記位置決めおよび向き合せ装置が、ベースにヒンジで結合された第１のスロット付きアーチと、前記ベースにヒンジで結合されると共に第１のスロット付きアーチに対して直角に配設された第２のスロット付きアーチと、チャネルであって、第１のスロット付きアーチ内のスロットおよび前記チャネルとポート入口点に対応する回転中心とを位置合わせするための第２のスロット付きアーチのスロットを通じて配置され貫通し、それによって、前記ツール軸の回転が、計画に従った位置との位置合わせを制御するために第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの回転によって制御されるようになっているチャネルとを含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２３】
前記位置決めおよび向き合せ装置の設定位置において前記器具を用いて処置を実行するステップをさらに備える、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療器具に関し、より詳細には、患者特有のポートの配置との位置合わせを改善するために医療用途で用いられるデバイス、システム、および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
低侵襲手術は、小さいポートを通じて患者の体内に挿入された細長い器具を用いて行われる。ポートの配置は、手術の結果において重要な役割を果たす。標準的な臨床ガイドラインによって、よく知られた解剖学的ランドマークに対して入口点が定められる。例えば、心臓手術においては、肋骨、胸骨および乳頭、ならびにこれらの特徴からの一定の距離が用いられる。この種のガイダンスは、患者のサイズまたは病変の存在による解剖学的変異を考慮していない。手術前のデータセットに基づいたポートの計画において、生存している状況において計画を実行する場合の困難な課題により臨床実施においてギャップが依然として存在する。
【０００３】
図１を参照すると、低侵襲心臓手術用の構成１０が、例示的に示されている。この例では、内視鏡１２ならびに２つの器具１４および１６が、小さいポート１５を介して体腔２０内に肋骨１８を通じて挿入される。この小さいポート１５は、約５ｍｍと約１００ｍｍの間のサイズを含むことができる。実際の臨床では、ポート１５は、職能団体、病院、または手術用機器の製造業者によって発行されたガイドラインを用いて選択される。このガイドラインは、解剖学的ランドマーク、例えば、肋骨、胸骨、乳頭、これらの特徴間の距離、およびこれらの特徴からの距離などに対して入口点を定める。しかし、一般に、この種のガイダンスは、解剖学的構造、患者のサイズ、患者の病気の特殊性などのばらつきを含んでいない。したがって、アクセスに関連した組織損傷および手術時間を最小にすると共に結果を改善するより多くの患者特有のポートの配置が有益であり得る。
【０００４】
患者特有のポート計画は、治療介入を容易にし、手術時間および合併症率を潜在的に減少させると共に、結果を改善する。実際の標準的な臨床では、手術用アクセス・ポートは、標準的なガイドラインを用いて選択される。患者特有の最適化の欠如によって、準最適なポートに配置された器具が、全ての関心の領域に到達することができない可能性があるという結果になり得る。これは、介入時間を長くさせ、目標箇所に到達するために行われる手術の手数を増大させる。患者特有のアクセス・ポート最適化の手術中の実施は、未解決のままである。
【０００５】
例えば、器具１２、１４および１６が、体腔２０に挿入された後、器具１２、１４および１６は、４自由度（ＤＯＦ）で、すなわち、挿入および回転に加えてポート１５（支点）を中心に枢動する２つの角度を用いて動かすことができる。回転および挿入は、直観的であり使用が容易であるが、角度と内視鏡との間のマッピングは、直観的でなく、習得するのに長い時間がかかり、研究が示すように、低侵襲手術における視覚と手の協調関係に最大の困難性が存在する。
【０００６】
ポートの配置問題を解決することに多くの注目が置かれてきた。手術前の３次元医用画像（例えば、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）など）に基づいて器具のための最適なポートを計算するコンピュータ・アルゴリズムが開発されてきた。最適計画を手術室内に続いて移行させることは、手術ナビゲーションから知られている標準的なツールトラッキング技術を用いることに焦点が当てられていた。しかし、内視鏡の案内下での器具操作についての非直観的な性質により臨床実施におけるギャップが依然として存在している。手術前のイメージングおよび従来のトラッキング技術（例えば、近赤外光学カメラによる局所化、コンピュータ・ビジョンによる局所化、電磁気的局所化）を用いたポート配置の最適化に基づいた従来技術に提案された方法は、標準的な実際の臨床で用いるのに十分には実用的でない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
手術前の３次元イメージングに基づいて手術の前に行われるポート配置の最適化は、いったん手術が開始すると現状に合っていない古いものになり得る。例えば、心臓手術では、左肺は、しぼまされ、心臓は、心肺ポンプを用いて停止され、器官の異なる配置をもたらす。また、内視鏡は介入者が利用できる唯一のリアルタイムの視覚的フィードバックであるにもかかわらず、ポートは、内視鏡の映像に対してではなく、術前の画像に対して計画される。現実的な患者特有のポート計画は、時間内にかなり大きなオーバーヘッドを必要とし、今までの手術シミュレーション・ツールの臨床応用の限界を示す。また、従来のトラッキング・システムは、通常、手術室内の長いセットアップ時間を招き、注意深い較正を必要とする。トラッキングが後の手術ステージの間に使用されない場合については、準備に必要とされた臨床オーバーヘッドは、許容可能でない可能性がある。ポートの配置位置は、介入器具および内視鏡検査プローブ用の挿入点を定める共に拘束するが、どのようにツールが内視鏡検査画像内の特定の領域に届くように向き合せされるのかに関して直観的なフィードバックがさらに必要とされており、そのフィードバックは、今日の手術では欠如している。したがって、介入処置時の器具の局所化および操作の改善が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本原理によれば、位置決め装置は、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部を有する第１の部分を含む。第２の部分が、複数の異なる位置から第１の開口部と位置合わせするように位置決め可能である。作動機構が、第１の部分および第２の部分の少なくとも一方に結合されて、第１の部分と第２の部分の間に形成されたツール軸が第１の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように第１の部分および第２の部分の相対位置を設定し、それによって、ツール軸に設けられたツールが既知の位置および向きを含むようになっている。
【０００９】
別の位置決め装置は、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部を有する第１のプレートと、第１の開口部と位置合わせするための第２の開口部を有する第２のプレートとを備える。作動機構は、第１のプレートおよび第２のプレートの少なくとも一方に結合されて、ツール軸が第１の開口部および第２の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように設定され、それによって、ツール軸に設けられたツールが既知の位置および向きでポート入口点を通過するようになっている。
【００１０】
さらに別の位置決め装置は、ベースにヒンジで結合された第１のスロット付きアーチと、ベースにヒンジで結合されると共に第１のスロット付きアーチに対して直角に配設された第２のスロット付きアーチとを含む。チャネルは、第１のスロット付きアーチ中のスロット、およびチャネルとポート入口点に対応する回転中心とを位置合わせするための第２のスロット付きアーチのスロットを通過し、それによって、ツール軸の回転が、第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの回転によって制御されて、位置合わせにツール軸の既知の位置および向きを与えるようになっている。
【００１１】
器具を位置決めする方法は、被検者の第１のポートにスコープを配置するステップと、器具用の第２のポートの位置を決定するステップと、位置決めおよび向き合せ装置を被検者に取り付けるステップであって、この装置は、第２のポートに対してツール軸を位置合わせするために位置が調整可能である少なくとも２つの開口部を含む、取り付けるステップと、スコープの視野に従って少なくとも２つの開口部を通じてツール軸に沿ってツールを位置決めするステップとを含む。
【００１２】
本開示のこれらおよび他の目的、特徴および利点は、添付図面と併せて読まれる、本開示の例示的な実施形態についての以下の詳細な説明から明らかになろう。
【００１３】
本開示は、以下の図面を参照して、好ましい実施形態に関する後述の説明を詳細に示すことになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】従来技術による低侵襲心臓手術用の構成を示す図である。
【図２】本原理による位置決めおよび向き合せ装置を用いた低侵襲心臓手術用の構成を示す図である。
【図３】一実施形態による臨床ワークフローを示すフロー図である。
【図４Ａ】一実施形態による位置決めおよび向き合せ装置の斜視図である。
【図４Ｂ】図４Ａの装置の上面図である。
【図４Ｃ】図４Ａの装置の側面図である。
【図４Ｄ】図４Ａの装置の背面図である。
【図５Ａ】別の実施形態による別の位置決めおよび向き合せ装置の斜視図である。
【図５Ｂ】図５Ａの装置の上面図である。
【図５Ｃ】図５Ａの装置の側面図である。
【図５Ｄ】図５Ａの装置の背面図である。
【図６Ａ】別の実施形態によるさらに別の位置決めおよび向き合せ装置の斜視図である。
【図６Ｂ】図６Ａの装置の上プレートの第１の回転を示す別の斜視図である。
【図６Ｃ】図６Ａの装置の上プレートの第２の回転を示す別の斜視図である。
【図７Ａ】別の実施形態によるさらに別の位置決めおよび向き合せ装置の斜視図である。
【図７Ｂ】図７Ａの装置の上面図である。
【図７Ｃ】図７Ａの装置の側面図である。
【図７Ｄ】図７Ａの装置の別の側面図である。
【図８】例示的な実施形態による器具を位置決めする方法を示すブロック／フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本原理によれば、内視鏡デバイス、撮像デバイス、または他の器具に対して手術ツールを位置決めおよび向き合せする構成が提供される。患者特有のポート計画は、内視鏡視野に重ね合わされた手術ツールの位置および経路の視覚化に加えて、内視鏡に対しての介入器具の知識および制御を必要とする。患者特有のポート計画は、外部で患者を登録したトラッキング・デバイスに対しての介入器具の知識および制御を用いて実行することもできる。外部で患者を登録するトラッキング・デバイスには、電磁気的トラッキング方法、光学に基づいたトラッキング方法、カメラによるトラッキング方法、光学的形状センシングなど、または手術中の撮像デバイスが含まれるが、これらに限定されるものではない。
【００１６】
本発明は、医療器具の観点で説明されるが、本発明の教示は、より広範な範囲に及び、任意の器具に適用可能であることを理解されたい。いくつかの実施形態では、本原理は、複雑な生体または機械システムの追跡または解析に用いられる。特に、本原理は、生体系に対しての内部手術、肺、消化管、排出器、血管などの身体の全領域における手術などに適用可能である。各図に示した要素は、ハードウェアとソフトウェアの様々な組み合わせで実施することができると共に、単一の要素または複数の要素に組み合わせられる機能をもたらす。
【００１７】
各図に示された様々な要素の機能は、専用ハードウェア、ならびに適切なソフトウェアと関連してソフトウェアを実行できるハードウェアを使用することによって提供することができる。プロセッサによって提供されるとき、これらの機能は、単一の専用プロセッサ、単一の共有プロセッサ、またはいくつかは共有されるような複数の個々のプロセッサによって提供することができる。また、「プロセッサ」または「コントローラ」という用語の明示的使用は、ソフトウェアを実行できるハードウェアを排他的に指すように解釈すべきではない。これらの明示的使用には、デジタル・シグナル・プロセッサ（「ＤＳＰ」）ハードウェア、ソフトウェアを記憶するためのリード・オンリ・メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダム・アクセス・メモリ（「ＲＡＭ」）、不揮発性記憶装置などが暗黙的に含まれ得るが、これらに限定されるものではない。
【００１８】
さらに、本発明の原理、態様および実施形態、ならびにその特定の例を挙げる本明細書中の全ての記載は、その構造的な均等物と機能的な均等物とを共に包含することが意図される。加えて、そのような均等物は、現在知られている均等物と将来開発される均等物との両方（すなわち、構造にかかわらず、同じ機能を行うように開発された任意の要素）を含むことが意図される。したがって、例えば、本明細書に表されたブロック図は、本発明の原理を用いる例示的なシステム構成要素および／または電気回路構成の概念図を表すことが当業者によって理解されよう。同様に、任意のフローチャート、フロー図などは、コンピュータ可読記憶媒体に実質的に表すことができ、コンピュータまたはプロセッサが明示的に示されているか否かに拘わらず、そのようなコンピュータまたはプロセッサによって実行される様々なプロセスを表すことが理解されよう。
【００１９】
さらに、本発明の実施形態は、コンピュータまたは任意の命令実行システムによってまたはこれらに関連して使用されるプログラム・コードを用意するコンピュータ使用可能記憶媒体またはコンピュータ可読記憶媒体からアクセスできるコンピュータ・プログラム製品の形態をとることができる。この説明のために、コンピュータ使用可能記憶媒体またはコンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによってまたはこれらに関連して使用されるプログラムを収容、記憶、通信、伝搬または伝送できる任意の装置であり得る。媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線または半導体のシステム（もしくは装置もしくはデバイス）、または伝播媒体とすることができる。コンピュータ可読媒体の例には、半導体または固体メモリ、磁気テープ、リムーバブル・コンピュータ・ディスケット、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、硬質磁気ディスク、および光ディスクがある。光ディスクの現在の例には、コンパクト・ディスク−読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、コンパクト・ディスク−リード／ライト（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）、Ｂｌｕ−Ｒａｙ（登録商標）、およびＤＶＤが含まれる。
【００２０】
次に、同じ数字が同一または類似の要素を表す図面、初めに図２を参照すると、一実施形態による低侵襲心臓手術用の構成１００が例示的に示されている。この例では、内視鏡で案内された手術は、内視鏡画像またはデータ・ストリームに対しての手術ツールの位置の計画、予測、および測定を可能にするようなソフトウェアおよびハードウェアを用いたリアルタイム・ポート局所化システム１２０の使用を含む。ポート局所化システム１２０は、コンピュータ１３２から分離して示されているが、コンピュータ１３２を含むこともでき、またはコンピュータ１３２で用いることもできる。ポート局所化システム１２０は、（１つまたは複数の）ポート位置１２４、１２６、したがって内視鏡１０２または他のツール１０４などの手術ツールの位置および向きを決める既知の方法を用いることができる。本原理によれば、（概して示された）位置決めおよび向き合せ装置１３０は、ツール１０４（または内視鏡１０２）に較正された態様で取り付けられて、ライブの内視鏡検査データ・ストリームに対しての手術ツール１０４（または１０２）のリアルタイム操作、または他の外部トラッキングまたは手術中のイメージング方法を可能にする。このようなデバイスまたは装置１３０は、内視鏡画像上の外科医によって選択された領域内で手術ツール１０４を局所化するように、手術ツール１０２の位置決めを可能にする。取り付け位置または機構１２８は、被検者１４０に示されまたは配置されて、装置１３０用の位置または装置１３０を固定する位置を特定する。
【００２１】
位置決め装置１３０は、ポート入口点１２４と位置合わせするための第１の開口部１２５を有する第１の部分１２３を含む。第２の部分１２７は、第１の開口部１２５と位置合わせするためのガイドを含む。作動機構１４２は、第１の部分１２３および／または第２の部分１２７の少なくとも一方に結合されると共に、ツール軸が第１の開口部１２５を通じて位置合わせされることを可能にするように設定され、それによって、ツール軸上に設けられたツール１０４が、計画１２１に従って患者特有の位置を通過するようになっている。計画１２１は、ソフトウェア、および医用画像、測定などによって取得された患者特有のデータを用いて生成および記憶することができる。
【００２２】
位置決め装置１３０を設けることによって、医療器具のより信頼できる位置を、スコープまたはカメラの視野内で実現することができる。このようにして、患者特有の調整が、リアルタイムで一貫しておよび繰り返して行われ、器具配置および介入処置の全体的な成功を改善することができる。ツール位置決めおよび向き合せ構成／装置１３０の例示実施形態は、以下により詳細に説明される。
【００２３】
図２の参照に続けて図３を参照すると、一実施形態による臨床ワークフローが例示的に示されている。ブロック２０２では、ワークフローは、標準的なポート内の内視鏡挿入から開始する。ブロック２０４では、ポート局所化システム１２０を用いて介入器具のための最適なアクセス・ポートを特定および形成する。ブロック２０６では、本原理による位置決めおよび向き合せ装置１３０が、最適なアクセス位置において手術器具を取り付けおよび操作する最適なポートの形成の前または後に用いられる。ブロック２０８では、そこで、外科手術は、身体内での以下のツールの展開を進行または継続し、生理学的なモニタリングからの任意の他の補助情報または手術前の情報に加えて、介入ツールの位置、ツールの向き、（予測されたおよび／または実際の）経路情報のうちの１つまたは複数についてのライブのフィードバックを伴う。このデータは、内視鏡のデータ・ストリーム画像に重ねることができる。
【００２４】
手術中、介入ツールは、様々な向きをとる。したがって、多くの潜在的な向きに対してツールの位置／向きを計画および操作する能力を外科医に与えることが有益となる。外科医は、ポートが選択されると、器具の位置／向きを計画および操作することも可能にされ、視覚と手の協調関係のタスクを簡略化する。
【００２５】
再び図２を参照すると、以下の本実施形態における装置１３０の操作は、手動、半自動、または自動で行うことができる。プロセッサ１３４、メモリ１３６、ディスプレイ１３７、およびユーザ・インターフェース１３８を有するコンピュータ・システム１３２を用いて、装置１３０の動きを制御し、ポート位置または解剖学的ランドマークに対しての装置１３０の局所化または配置を支援し、計画を発展させるために用いられ、またはさもなければ使用者に対して案内を行うことができる。これらの実施形態は、最適なポート局所化配置と組み合わされて、低侵襲の内視鏡の案内による処置を容易にする。
【００２６】
装置１３０は、センサ１４４とアクチュエータ・デバイス／機構１４２との間のフィードバック制御ループに基づいた（半）自動電気機械、電気−光−機械作動デバイス１４２を備えることができる。本説明は、全ての可能な構成の網羅的なリストであることは意図されず、むしろ本原理による有用な特徴を一例を通じて示す。代替の実施形態、配置、構成なども用いることができると共に企図される。
【００２７】
図４Ａ〜図４Ｄを参照すると、一実施形態による内視鏡ポートまたは他の手術用デバイスのための位置決めおよび向き合せ装置４００が示されている。図４Ａは、装置４００の斜視図を示す。図４Ｂは、装置４００の上面図を示す。図４Ｃは、装置４００の側面図を示す。図４Ｄは、装置４００の背面図を示す。この装置４００は、２つのリニア・ステージ、つまり円筒形支持体４０２に接続されたＸステージ４１２およびＹステージ４１４を備える。円筒形支持体４０２の下部において、そのような目的にために、ベース４０４を、被検者の身体または取り付け機構（図示せず）に接続する。ベース４０４およびプラットフォーム４１０は、それぞれプレートまたは梁４０６および４０８を備え、それぞれベース４０４およびプラットフォーム４１０から延びている。梁４０８は、ポート入口箇所の開口部４２６を中心にして回転の固定点を維持し、内視鏡視野に対して知られた空間構成を与える。梁４０８は、第２の点４２４を保持する。第２の点４２４は、シリンダ４０２のベース４０４にある梁４０６の開口部４２６の回転の固定点と共に、軸４２０を定める。これを通じて、ツールまたは針を特定の向きでポート内に挿入することができる。２つの点４２４および４２６は、硬質の中空チャネル（例えば、ガイドなど）を保持するように構成され、そのチャネルを通じてツール（図示せず）を挿入することができる。２つの点４２４および４２６の各々は、正しいツールの位置決めを可能にする球面軸受を備えることができる。
【００２８】
２つのリニア・ステージ（Ｘステージ４１２およびＹステージ４１４）の位置を変更することによって、回転点に対してのツールのヨー角およびピッチ角（θおよびφ）を修正することができる。Ｘステージ４１２およびＹステージ４１４は、手動レバー付きの親ねじ、エンコーダ・ホイール、または運動スケールを用いて手動で制御することができ、あるいはステージ４１２、４１４は、親ねじを備えたステッパまたはサーボ・モータ・システムならびにエンコーダまたはポテンショメータを用いて制御することができる（上記の図２も参照）。
【００２９】
図５Ａ〜図５Ｄを参照すると、別の実施形態による内視鏡ポートまたは他の手術用デバイスのための位置決めおよび向き合せ装置５００が示されている。図５Ａは装置５００の斜視図を示す。図５Ｂは装置５００の上面図を示す。図５Ｃは装置５００の側面図を示す。図５Ｄは装置５００の背面図を示す。装置５００は、４つのリニア・ステージ、つまり円筒形支持体４０２の上部に接続されたＸステージ４１２およびＹステージ４１４、ならびに円筒形支持体４０２のベース４０４に接続されたＸステージ５０６およびＹステージ５０４を備える。円筒形支持体４０２の下部において、そのような目的にために、ベース５０２を、被検者の身体または取り付け機構（図示せず）に接続する。
【００３０】
円筒形支持体４０２の底部において、梁５１０は、ポート入口箇所の位置において回転の固定点４２６を維持する。２つの下側リニア・ステージ、「Ｘステージ１」５０６および「Ｙステージ１」５０４は、ポート・アクセス箇所に対して知られた位置に設けられている。円筒形支持体４０２の上部にあるリニア・ステージ、「Ｘステージ２」４１２および「Ｙステージ２」４１４は、回転点に対してツールのヨー角およびピッチ角（θおよびφ）を変更するように構成される。ＸＹステージは、（フィードバック用の）エンコーダ・ホイールまたは運動スケールと組み合わされた手動レバー付きの親ねじを用いて手動で制御することができ、あるいは親ねじを備えたステッパまたはサーボ・モータ・システム、ならびにエンコーダまたはポテンショメータを用いて制御することができる。上述のように、これらは、（半）自動フィードバック制御ループを形成する。本実施形態における２セットのリニア・ステージを備えることの利点の１つは、底部リニア・ステージ５０６、５０４によって定められた「回転点」（Ｘ１，Ｙ１）を動かす能力を与えることを含むことである。これは、ツールとポート位置を位置合わせするときに役立つことができる。
【００３１】
図６Ａ〜図６Ｃを参照すると、別の実施形態は、スチュワート・プラットフォーム組立体６００を含むことができ、スチュワート・プラットフォーム組立体６００は、３自由度（ＤＯＦ）のプラットフォームの運動学を与える。組立体６００は、ベースプラットフォーム６０２を備えており、ベースプラットフォーム６０２を、被検者への取り付けのために被検者の身体または取り付け機構（図示せず）に接続する。上側プラットフォーム６０４は、複数のアクチュエータ６０６、好ましくはリニア・アクチュエータによってベースプラットフォーム６０２に結合される。アクチュエータ６０６は、ペアでグループ化できると共に、「Ｖ」形状構成を有することができる。アクチュエータ６０６は、手動で作動させることができ、またはアクチュエータ６０６は、油圧シリンダまたは空気圧シリンダ、電気機械機構などを備えることができる。アクチュエータ６０６は、プラットフォーム６０２とプラットフォーム６０４の間および各アクチュエータ６０６の間に位置するツールチャネルの回転を可能にするように制御することができる。ベースプラットフォーム６０４の一部は、回転中心に貫通穴６１０を含むことができ、貫通穴６１０は、ポート入口点と位置合わせすることができる。上側プラットフォーム６０４の同様の一部は、ツールチャネルの通過を可能にするために貫通穴６１２を含むことができる。穴６１０および６１２は、穴６１０および６１２の種々の構成において位置合わせを可能にするために球面継手を有することができる。
【００３２】
プラットフォーム６０２とプラットフォーム６０４の間でアクチュエータ６０６のペアを動かすことによって、回転中心に対してのツール経路６１６のヨー角およびピッチ角（θおよびφ）（それぞれ図６Ｂおよび図６Ｃ）は修正される。アクチュエータ６０６は、位置センサ（図示せず）を用いたステッパまたはサーボ・モータを用いて動かすことができる。アクチュエータ６０６は、各軸で動かされる距離を評価するためにいくらかの距離固有受容（proprioception）がある限り、手動または電気−光−機械制御下で動かすことができる単純な親ねじを備えることができる。
【００３３】
図７Ａ〜図７Ｄを参照すると、別の実施形態による内視鏡ポートまたは他の手術用デバイスのための位置決めおよび向き合せ装置７００が示されている。図７Ａは装置７００の斜視図を示す。図７Ｂは装置７００の第１の側面図を示す。図７Ｃは装置７００の上面図を示す。図７Ｄは装置７００の第２の側面図を示す。装置７００は、２つのスロット付きアーチ７０４および７０６を備えており、それぞれは、中央に配設されたスロット７１４および７１６を含む。アーチ７０４および７０６は、ベース７０２にヒンジで接続され、ベース７０２は、アクセル７０８および７１０のヒンジ継手のためのハウジングとして働く。アクセル７０８および７１０は、ヒンジ式接続を形成し、それらのそれぞれのアーチ７０４および７０６と接続または一体形成されて、アクセル７０８および７１０を中心にしたアーチ７０４および７０６の回転を可能にする。ベース７０２は、内視鏡または他の器具のためのワーキング・チャネルを位置決めまたは向き決めするように装置を用いて処置を行うために被検者の身体または取り付け機構（図示せず）に接続する。
【００３４】
アーチ７０４、７０６は、ポート入口点に可能な限り近くに位置する回転中心７２２に対して２つの角度の自由度（ヨーおよびピッチ、すなわちθおよびφ）でツール軸７２０を位置決めすることができる２軸系を与える。回転中心７２２は、チューブまたはチャネル（例えば、ガイド）７１２と位置合わせされ、ツール軸７２０は、チャネル７１２を通過し、回転中心を通過して、回転中心７２２にまたはその周りに位置決めされているポートを通じて被検者に入る。装置７００は、ポート入口箇所および撮像データ・ストリームに対して既知の幾何形状で内視鏡検査案内システムに取り付けることができる。
【００３５】
装置７００は、多数の可能な変形形態を含むことができる。その例は、非網羅的なリストで以下に記載される。装置７００は、ツール（ツール軸７２０）を所望の角度で位置決めするために、２つのアーチ７０４および７０６の各々について手動の動きを与えることができる。装置７００は、ツール（ツール軸７２０）を位置決めするために２つのアーチ７０４および７０６の手動の動きを与えることができ、ブレーキ７４０（図７Ｃだけに示された）は、必要に応じてアーチ７０４および７０６を固定化する（例えば、回転を防ぐ）ために点「Ａ」で位置決めすることができる。装置７００は、点「Ｂ」にセンサなしで（図７Ｃだけに示された）エンコーダ・ホイール７４２を備えることができ、アーチ７０４、７０６とエンコーダ・ホイール７４２に印が付けらえたスケールとを位置合わせすることを可能にする。これによって、各アーチの位置の直接の視覚的フィードバックを可能にする。装置７００は、点「Ｂ」におけるアクセル７０８および７１０に対応する２つの軸ごとに光学エンコーダまたはポテンショメータを備えることができる。これは、２つのアーチ７０４および７０６の各々の位置についての位置フィードバックを電気（または光）信号として与えることができる。現在の位置は、参照のために同様に画面またはモニタ（ディスプレイ１３７）に表示することができる。
【００３６】
装置７００は、光学エンコーダ（またはポテンショメータ）システム７４２と発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイとの組み合わせを点「Ｂ」において含むことができ、そこではＬＥＤディスプレイは、線または同様の標識を用いて各アーチ７０４、７０６の所望の位置を示す。このようにして、使用者は、アーチ７０４、７０６の位置を手動または自動で設定することができ、光学エンコーダ（またはポテンショメータ）は、ディスプレイ１３７上にアーチ７０４、７０６の各々の現在の位置を示すことになる。使用者は、アーチとＬＥＤに表示された線とを位置合わせすることができる。
【００３７】
装置７００は、点「Ａ」ごとにステッパ・モータ（図示せず）を備えることができる。これは、ツールの位置決めの電動式制御を可能にする。点「Ａ」におけるステッパ・モータは、点「Ｂ」に位置するまたはステッパ・モータ・ユニットに含まれる光学エンコーダ（またはポテンショメータ）で増大することができ、電動式制御と同様に位置フィードバックを与える。装置７００は、点「Ａ」ごとにサーボ・モータ・システムを備えることができる。このサーボ・モータ・システムは、モータおよび光学エンコーダ（またはポテンショメータ）を備えることができ、それによってツールの位置決めの電動式制御を可能にする。
【００３８】
本実施形態は、角度の自由度を制御することに着目したが、ツールまたはツールチャネルの前進および回転も企図される。前進および回転は、手動、半自動、または自動で行うこともできる。自動的な前進および回転は、モータ、ブレーキなどの使用を含むことができる。
【００３９】
本実施形態は、多くの異なる用途に用いることができ、特に、内視鏡案内式の低侵襲手術に役立つ。例えば、心臓手術、低侵襲冠動脈バイパス術、心房中隔欠損閉鎖、バルブの修理／交換、腹腔鏡手術、子宮摘出術、前立腺切除術、胆嚢の手術、自然開口部越経管腔的手術（ＮＯＴＥＳ）、肺／気管支鏡手術、神経外科的介入などである。
【００４０】
図８を参照すると、器具を位置決めする別の方法が、例示的に示されている。ブロック８０２では、スコープ（例えば、内視鏡）は、被検者内の第１のポートに配置される。スコープ・ポートは、標準的な配置、患者特有の配置、ポート最適化配置などを含むポート局所化技法を用いて配置することができる。ブロック８０４では、器具用の第２のポートの位置が決定される。好ましくは、これは、ポート局所化システムを用いて、位置決めおよび向き合せ装置について被検者への取り付け位置を決定することを含む。そのようなシステムは、患者特有のデータを使用して位置決めおよび向き合せ装置の配置について最適位置を選択する。
【００４１】
ブロック８０６では、位置決めおよび向き合せ装置が、被検者に取り付けられる。位置決めおよび向き合せ装置は、第２のポートに対してツール軸を位置合わせするために位置が調整可能である２つの穴を含む。位置決めおよび向き合せ装置は、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部を有する第１のプレートと、第１の開口部と位置合わせするための第２の開口部を有する第２のプレートと、第１のプレートと第２のプレートにまたはこれらプレートの間に結合されて、ツール軸が第１の開口部および第２の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように設定される作動機構とを備えており、それによって、ツール軸に設けられたツールが計画に従った患者特有の位置へ通過するようになっている。位置決めおよび向き合せ装置は、ベースにヒンジで結合された第１のスロット付きアーチと、ベースにヒンジで結合されると共に第１のスロット付きアーチに対して直角に配設された第２のスロット付きアーチと、チャネルであって、第１のスロット付きアーチ中のスロット、およびチャネルとポート入口点に対応する回転中心とを位置合わせするための第２のスロット付きアーチのスロットを通じて配置され貫通するチャネルとを備えており、それによって、ツール軸の回転が、計画に従った患者特有の位置との位置合わせを制御するために第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの回転によって制御されるようになっている。他の構成も、位置決めおよび向き合せ装置に用いることができ、例えば、２つ以上のプレートまたは位置決め点が用いられてもよい。これは、内視鏡、手術用デバイス、針などが挙げられる器具の位置決めおよび向き合せを支援するための調整機構があるか否かに拘わらず、本明細書に記載の要素または特別に設計されたツールの組み合わせを含むことができる。
【００４２】
ブロック８０８では、（１つまたは複数の）ツールが、スコープの視野に従って２つの穴を通じてツール軸に沿って位置決めされる。複数のポートおよび複数の位置決めおよび向き合せ装置が企図される。好ましくは、ツールは、使用者の機能を簡略化するために、カメラまたは撮像デバイスの視野内にまたは予測可能なもしくは知られた位置内に維持される。ツールの位置決めおよび向き合せは、スコープの位置および／または向きからのフィードバックを用いて制御することができる。例えば、第１のポート中のスコープは、器具と平行な面内にあってもよいが、器具およびスコープが互いに向かい合うように斜めにされてもよい。代替として、スコープおよび器具は、共に組織の同じ領域に向かって平行であってもよい。他の構成も企図される。ブロック８１０では、位置決めおよび向き合せ装置の設置位置において器具を用いて処置が継続または実行される。この設定位置は、処置前、処置中または処置後に必要に応じて（手動または自動で）調整または移動することができる。
【００４３】
添付の特許請求の範囲の解釈においては、以下のことを理解されたい。
ａ）「備える、有する、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という語は、所与の請求項に挙げられたもの以外の他の要素または行為の存在を除外するものではない。
ｂ）要素に先行する「１つの（ａ,  ａｎ）」という単語は、複数のそのような要素の存在を除外するものではない。
ｃ）特許請求の範囲中の任意の参照符号は、その範囲を限定するものではない。
ｄ）いくつかの「手段（ｍｅａｎｓ）」は、同じ項目（ｉｔｅｍ）、またはハードウェア、またはソフトウェアにより実行される構造または機能によって表すことができる。
ｅ）特段示されない限り、行為の特定の順序が必要とされることは意図されていない。
【００４４】
（例示的であり、限定するものでないことが意図されている）患者特有のポートの配置中に手術ツールの位置決めおよび向き合せの好ましい実施形態を説明してきたが、上記の教示に鑑みて当業者により修正および変更がなされてもよいことに留意されたい。したがって、開示した本開示の特定の実施形態において変更がなされることがあり、この変更は、添付の特許請求の範囲によって概略が述べられるような本明細書に開示した実施形態の範囲内にあることを理解されたい。したがって、特許法によって要求される詳細および特徴を説明してきたが、権利主張され、特許権によって保護されることが望まれるものは、添付の特許請求の範囲に記載されている。
【図１】
2015502814.tif 000003
【図２】
2015502814.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６Ａ】
2015502814.tif 000014
【図６Ｂ】
2015502814.tif 000015
【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
2015502814.tif 000017
【図７Ｂ】
2015502814.tif 000018
【図７Ｃ】
2015502814.tif 000019
【図７Ｄ】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年8月5日(2014.8.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置決め装置であって、当該位置決め装置が：
ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部（１２５）を有する第１の部分（１２３）と、
複数の異なる位置から第１の開口部と位置合わせするために配置可能である第２の部分（１２７）と、
第１の部分および第２の部分の少なくとも一方に結合されて、第１の部分と第２の部分の間に形成されたツール軸が第１の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように第１の部分および第２の部分の相対位置を設定し、それによって、前記ツール軸に設けられたツール（１０４）が既知の位置および向きを含むようになっている作動機構（１４２）と、を含む、
位置決め装置。
【請求項２】
前記作動機構（１４４）は、第１の開口部に対して第２の部分を作動させる少なくとも１つのステージを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記作動機構（１４４）は、第１の開口部に対して第２の部分を調整する２つの直交ステージを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
第１の開口部（１２５）は、第２の作動機構（５４０、５０６）によってベースに結合されているプレートに形成されると共に、第２の作動機構が、前記プレートに対して前記ベースを作動させる少なくとも１つのステージを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記作動機構（１４２）は、複数のピストン・シリンダ・アクチュエータを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
第１の開口部（１２５）は、第１の開口部が被検者中のポート入口点に対応するように前記被検者に取り付け位置（１２８）で係合するプレートに形成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
第１の開口部および第２の部分内の第２の開口部を通過し、前記ツール軸に沿って前記入口ポートに入って前記被検者に入るツールをさらに備え、それによって、前記ツールが前記被検者の内側のスコープによって見える位置に維持されるようになっている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記作動機構（１４２）が、コンピュータで制御され、前記スコープの位置または視野からのフィードバックに基づいた位置に設定される、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記位置決め装置が、ポート局所化システムによって被検者に配置される、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
位置決め装置であって、当該位置決め装置が：
ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部を有する第１のプレート（４０６）と、
第１の開口部と位置合わせするための第２の開口部を有する第２のプレート（４０８）と、
第１のプレートおよび第２のプレートの少なくとも一方に結合されて、ツール軸が第１の開口部および第２の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように設定され、それによって、前記ツール軸に設けられたツールが既知の位置および向きで前記ポート入口点を通過するようになっている作動機構（４１２、４１４）と、を含む、
位置決め装置。
【請求項１１】
位置決め装置であって、当該位置決め装置が：
ベースにヒンジで結合された第１のスロット付きアーチ（７０４）と、
前記ベースにヒンジで結合されると共に第１のスロット付きアーチに対して直角に配設された第２のスロット付きアーチ（７０６）と、
チャネル（７１２）であって、第１のスロット付きアーチ中のスロット、および前記チャネルとポート入口点に対応する回転中心とを位置合わせするための第２のスロット付きアーチのスロットを通過し、それによって、ツール軸の回転が、位置合わせに前記ツール軸の既知の位置および向きを与えるように第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの回転によって制御されるようになっているチャネル（７１２）と、を含む、
位置決め装置。
【請求項１２】
第１のスロット付きアーチおよび第２のスロット付きアーチの少なくとも一方が、位置を保つためのブレーキを備える、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記ベースは、回転中心が被検者内のポート入口点に対応するように取り付け位置で被検者上に係合する、請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
ツールであって、前記チャネルを通過し、前記ツール軸に沿って前記入口ポートに入って前記被検者に入り、それによって、前記ツールが前記被検者の内側のスコープによって見える位置に維持されているようになっているツールをさらに備える、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
器具を位置決めする方法であって、
被検者内の第１のポートにスコープを配置するステップと、
器具用の第２のポートの位置を決定するステップと、
第２のポートに対してツール軸を位置合わせするために位置が調整可能である少なくとも２つの開口部を含むような位置決めおよび向き合せ装置を被検者に取り付けるステップと、
前記スコープの視野に従って前記少なくとも２つの開口部を通じて前記ツール軸に沿ってツールを配置するステップと、を含む
方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
手術前の３次元イメージングに基づいて手術の前に行われるポート配置の最適化は、いったん手術が開始すると現状に合っていない古いものになり得る。例えば、心臓手術では、左肺は、しぼまされ、心臓は、心肺ポンプを用いて停止され、器官の異なる配置をもたらす。また、内視鏡は介入者が利用できる唯一のリアルタイムの視覚的フィードバックであるにもかかわらず、ポートは、内視鏡の映像に対してではなく、術前の画像に対して計画される。現実的な患者特有のポート計画は、時間内にかなり大きなオーバーヘッドを必要とし、今までの手術シミュレーション・ツールの臨床応用の限界を示す。また、従来のトラッキング・システムは、通常、手術室内の長いセットアップ時間を招き、注意深い較正を必要とする。トラッキングが後の手術ステージの間に使用されない場合については、準備に必要とされた臨床オーバーヘッドは、許容可能でない可能性がある。ポートの配置位置は、介入器具および内視鏡検査プローブ用の挿入点を定める共に拘束するが、どのようにツールが内視鏡検査画像内の特定の領域に届くように向き合せされるのかに関して直観的なフィードバックがさらに必要とされており、そのフィードバックは、今日の手術では欠如している。したがって、介入処置時の器具の局所化および操作の改善が必要とされている。
「ｇｕｉｄａｎｃｅ  ａｎｄ  ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ」と題された特許出願のＷＯ２００６／０８１４０９は、組織などの対象内にツールを案内および挿入することに関する。「ｉｍａｇｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  ｍｒｉ−ｇｕｉｄｅｄ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ  ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された米国特許出願第２００９／１１２０８２号は、ＭＲＩガイド式介入システムに関する。「ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ  ｓｔｅｒｅｏｔａｃｔｉｃ  ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  ｍｅｔｈｏｄｓ」と題された米国特許出願第２００２／１５６３６９号は、空間立体的なシステムに関する。「ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ  ｇｕｉｄｅ」と題された特許出願のＷＯ２０１０／０１７６４１は、生きている被検者の目標箇所へ所望の経路に沿ってアクセスすることを可能にする軌跡案内に関する。「Ｏｒｇａｎ  ａｃｃｅｓｓ  ｄｅｖｉｃｅ  ａｎｄ  ｍｅｔｈｏｄ」と題された米国特許出願第２００４／１２２４４６号は、挿入ガイドに関する。「ｓｕｐｐｏｒｔ  ｆｏｒ  ｓｔｅａｄｙｉｎｇ  ａ  ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｔｏｏｌ」と題された特許出願のＷＯ２００６／０４８０９７は、手術ツール用の支持体または極微操作装置に関する。「ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ  ａｎｄ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｄｅｖｉｃｅｓ，ｈａｓ  ｃａｒｒｉｅｒ  ｗｉｔｈ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｆｉｅｌｄ，ｗｈｅｒｅ  ａｃｔｕａｔｏｒ  ｉｓ  ｃｏｕｐｌｅｄ  ｗｉｔｈ  ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ  ａｎｄ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｄｅｖｉｃｅ」と題された特許出願ＤＥ１０２００９０１２９８７は、位置決めデバイスに関する。「ｍｅｔｈｏｄ  ａｎｄ  ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ  ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  ａ  ｎａｖｉｇａｔｅｄ  ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ」と題された米国特許出願第２０１０／１６０７７１号は、器具またはデバイスを患者の解剖学的構造内にナビゲーションまたは案内するシステムに関する。
【国際調査報告】
2015502814.tif 000022
2015502814.tif 000023
2015502814.tif 000024
2015502814.tif 000025
2015502814.tif 000026
2015502814.tif 000027