【手続補正書】
【提出日】平成21年11月24日(2009.11.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点Ａの上流地点Ｐを時刻 tp に通過して交差点Ａに向けて走行する車両を、交差点Ａ青信号期間中の特定時刻 ta に交差点Ａに到着させるべく、走行速度 vd(Δt) で等加速度走行させることを特徴とする車両走行速度制御方法。
但し、
vd(Δｔ) ＝ vs ＋ α・Δt ≦ Ｖmax 
α ＝２{Ｄ−vs・(ta − tp)}／（ta ―tp）2
ここで、
vd(Δｔ): 地点Ｐ通過後時間Δｔ経過後の車両走行速度 
Δｔ : 地点Ｐ通過後の経過時間、 
０ 〜 (ta −tp) 
vs ：地点Ｐ通過時の実車両走行速度 
α : 加速度（α＜０ なる場合は減速度）
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度 
ta ：交差点Ａ到着予定時刻 
tp ：地点Ｐ通過時刻 
Ｄ ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離 
である。
【請求項２】
交差点Ａの上流地点Ｐを時刻 tp に通過して交差点Ａに向けて走行する車両を、交差点Ａ青信号期間中に交差点Ａに到着させるべく、地点Ｐ通過時及びその後の一定経過時間 tc ごとに、交差点Ａ到着予定時刻 tan の設定、前記設定された交差点Ａ到着時刻 tan に交差点Ａに到着させるべく等加速度走行するための加速度 αn 及び走行速度 vdn を算出し、前記算出された走行速度 vdn で交差点Ａに向けて走行させることを特徴とする車両走行速度制御方法。
但し、
vdn ＝ vsn ＋ αn・tc ≦ Ｖmax
αn ＝２{(Ｄ−ΔＤn)−vsn・(tan −tp −n・tc)}／（tan −tp−n・tc）2 
ここで、
vdn： 地点Ｐ通過後時間 n・tc 〜（n＋1)・tc 間の車両走行速度 
vsn ：地点Ｐ通過後時間 n・tc 後の実車両走行速度 
αn ：地点Ｐ通過後時間 n・tc 後の加速度  
n ：０、１、２、３、・・・
tc : 地点Ｐ通過後の単位経過時間 
Ｖmax : 地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度 
tan ：地点Ｐ通過後時間 n・tc 後に設定した交差点Ａ到着予定時刻 
tp ：地点Ｐ通過時刻 
Ｄ ：地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離 
ΔＤn：地点Ｐ通過後時間 n・tc の間の車両走行距離 
である。
【請求項３】
設定速度での定速走行制御に加えて、現速度から目標速度に向けての設定加速度での等加速度走行制御を行うことを特徴とする速度制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本願発明は、車両走行の省エネルギー化、排出ガス量低減化、車両走行の安全化、に有効な車両走行速度制御方法に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
車両の交差点赤信号による減速あるいは停止頻度の低減によって車両の排出ガス量・燃料消費量を削減する事を目的とした「交差点無停止走行制御システム」がある。
本システムは交差点にいたる道路上交差点から一定距離上流の特定地点（以降地点Ｐという）において、交差点の信号状態情報、地点Ｐから交差点までの間の車両走行距離情報、地点Ｐから交差点までの間の許容最高走行速度情報、および車両の地点Ｐ通過時刻等から車両が交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件即ち推奨所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt を車両個々にあるいは一定時間ごとに算出して車両に通報し、車両は前記通報された推奨所要時間 topt および／あるいは推奨走行速度 vopt に基づいて車両を地点Ｐ−交差点間走行させ交差点の青信号・無停止通過を可能にするものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４）。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本願発明は上記「交差点無停止走行制御システム」において、地点Ｐ通過前後における走行速度の階段的な変化、即ち車両が地点Ｐまで走行してきた速度と地点Ｐ通過時交差点Ａを青信号・無停止で通過するべく路側から提示された、あるいは車両において算出した、推奨走行速度 vopt の差による走行速度の急激な変化、を防止することによって走行の安全性を確保すると共に、地点Ｐ通過時に車両の有している運動エネルギーをその後の地点Ｐから交差点Ａまでの間の車両走行に有効に活用することによって、省エネルギー化、排出ガス量低減化の効果を一層高めようとするものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
ここで、図１、図２、（数１）、（数２）、（数３）、（数４）において、
tp ：車両の地点Ｐ通過時刻、
ta ：車両の交差点Ａ到着予定時刻、
topt ：車両の地点Ｐ−交差点Ａ間走行に際しての推奨所要時間、
vopt ：車両の地点Ｐ−交差点Ａ間走行に際しての推奨走行速度、
t2a 、t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a :交差点Ａ青信号滅灯時刻、
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
さらにハイブリッド車両の如く減速時に車両の運動エネルギーを回生ブレーキによって回生する車両においては、急激な減速は摩擦ブレーキにも頼らざるをえず、回生ブレーキによる運動エネルギーの回生効率が低下してしまう問題も発生する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本願発明は上記問題を解決する方策を提供するものである。
即ち「交差点無停止走行制御システム」において、地点Ｐ通過時に路側から提供される、交差点Ａ信号状態情報（図１、図２におけるt1a、t2a、t3a、t4a、・・・、信号周期Ｔp、青信号期間Ｔg 等）、地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離Ｄ情報、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 情報、地点Ｐ通過時刻 tp 、から交差点Ａ到着予定時刻 ta および推奨走行速度 vopt を算出すると共に、車両内で検出される車両の地点Ｐ通過時の走行速度 vs を用いて、
地点Ｐを時刻 tp に通過した車両が、交差点Ａに時刻 ta に到着するよう等加速度走行（減速時には等減速度走行であるが以降は特に断らない限り等加速度走行、等減速度走行を合わせて等加速度走行と称し、加速、減速の違いは加速度αの正負で判断するものとする）を行うための加速度αを(数５)より、また前記算出した加速度αで交差点Ａに向かうための等加速度走行速度vd(Δt) を（数６）より、各々算出し、前記算出した等加速度走行速度vd(Δt)で交差点Ａに向けて走行する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
（数５）
α ＝２{Ｄ−vs・(ta − tp)}／（ta−tp）2
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
また、地点Ｐ−交差点Ａ間の等減速度走行によって、地点Ｐ通過時に車両の有している運動エネルギーの効率的利用ができ、より一層の省エネルギー化、排出ガス量削減化が可能になる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
本願発明による等加速度走行を行う車両としては、減速時に車両の運動エネルギー回生機能を持つハイブリッド車、あるいは電気自動車等が最適である。本願発明の等減速度走行により、惰性走行に余る車両の運動エネルギーは減速度調整のための回生ブレーキによって回生されることになり、運動エネルギーの利用効率を大幅に向上させることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】
４２は、自車両のプロペラシャフト回転速度から得られる走行速度 vs／k を入力し、それに速度較正計数 k を乗じて正しい実車両走行速度 vs を出力する速度較正部、
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
４３は、路車間通信車側装置４１が受信した、交差点Ａ信号状態情報、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離
Ｄ、地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax の各情報、自車両の地点Ｐ通過時刻 tp 情報、および速度較正部４２から供給される実車両走行速度 vs 情報を得て、後述の図５に示す各種演算・処理を行う演算部、
但し、本演算部４３中で計数される地点Ｐ通過後の走行距離ΔＤ は、速度較正部４２出力である較正された自車両走行速度 vs を時間積分して得るものとする。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
４５は、速度較正部４２出力である較正された実車両走行速度 vs と演算部４３出力である等加速度走行速度 vd を比較表示する表示部、である。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
５０３は、地点Ｐに設置されている路車間通信路側装置から交差点Ａ信号状態情報（図1、図２における交差点Ａ青信号点灯時刻 t2a 、t4a 、・・・、青信号滅灯時刻 t3a 、t5a 、・・・、信号周期Ｔp 等）、地点Ｐ−交差点Ａ間走行距離Ｄ、および地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 、自車両の地点Ｐ通過時刻 tp を受信・記憶する走行条件算出情報入力処理、
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
５０４は、自車両の特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が一定時間 tc 経過毎にインクリメントされるｎ値のイニシャライズ( n ＝ ０とする)処理、
５０５は、車両が等加速度走行中か否かの判定用フラグ設定処理であり、等加速度走行中はＦＬＧ：０とする。
５０６は、地点Ｐ通過後の経過時間 Δt および走行距離ΔＤの計数を開始するΔt およびΔＤ計数開始処理、
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
５０７は、地点Ｐ通過後の経過時間 Δt が一定時間 tc の ｎ（ｎ：０、１、２、・・・）倍の時間に達したか否かを判定する tc 経過判定処理、
５０８は、現地点が交差点にごく近いか否かを判定する走行距離判定処理であり、ごく近いと判定した場合は地点Ｐ−交差点Ａ間の交差点無停止走行のための演算処理は終了したとして処理５０９に至る。
５０９は、地点Ｐ−交差点Ａ間の交差点無停止走行演算処理終了点
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
５１９は、処理５１２の判定で、車両が等速度走行をしていると判定した場合、改めて現時刻（ tp ＋n・tc ）、交差点Ａ到着予定時刻tan 、交差点Ａまでの走行距離（Ｄ−ΔＤn ) の現位置、での推奨走行速度 vopt を算出するvopt 算出処理、 
５２０は、処理５１５の判定で、速度vdn が許容最高走行速度Ｖmax 以上であると判定した場合、推奨走行速度 vopt としてＶmax を設定するvopt 設定処理、 
５２１は、車両が等加速度走行状態から等速度走行状態に移行したことを表示するフラグをセット（ＦＬＧ←１）するフラグセット処理、
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
上記の如く「交差点無停止走行制御システム」の車側装置を構成・動作させることによって、地点Ｐ通過前後における走行速度の急激な変化を防止し安全走行を可能にすると共に、地点Ｐから交差点Ａまでの間を減速走行する場合は等減速度走行によって車両の運動エネルギーの効率的な利用が可能となり、ハイブリッド車両の一層の燃費性能の向上は勿論、ハイブリッド化されていない単一駆動源の通常車両に簡易なエネルギー回生・蓄積機能、たとえばフライホイール等、を付加することによっても燃費向上を図ることができる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
本願発明によって「交差点無停止走行制御システム」実用化上の一つの大きな問題であった地点Ｐ通過前後の走行速度変化による走行安全、および運動エネルギー損失の問題が解決でき「交差点無停止走行制御システム」実用化の可能性が一段と強まる。
さらに「交差点無停止走行制御」領域、即ち地点Ｐ−交差点Ａ間、における等減速度走行が可能となることによって、その間の車両の運動エネルギー回生が安定して効率的に行えることとなり、エネルギー回生機能を有しているハイブリッド車等の一層の燃費向上が図れる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
Ｃ1':低速走行で地点Ｐを通過する車両、
tp1、tp2、・・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
tp1'：車両Ｃ1'の地点Ｐ通過時刻、
ta1'：車両Ｃ1'の地点Ｐ通過時に予測した交差点Ａ到着予定時刻、
ta1''：車両Ｃ1'の修正された交差点Ａ到着予定時刻、