(57)【要約】【課題】  かご内乗客が円滑に降車でき、かつ運転効率が低下しないようにする。【解決手段】  かご１内の乗客５Ａ〜５Ｃをカメラ６Ａ、６Ｂで撮像し、これを画像処理手段７で処理して対象物の距離情報を計測する。その情報から移動方向検出手段１１で乗客５Ａ〜５Ｃごとの移動方向を算出し、移動速度検出手段１２で移動速度を算出する。これらの出力から降車動作判定手段１３は乗客５Ａ〜５Ｃが降車動作しているかを判定し、その乗客が降車するまでかご戸２及び乗場戸４の開閉を制御する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗場にかごが停止するとかご戸及び乗場戸を開き、上記かご内の乗客及び上記乗場の待客の乗降が完了すると、上記かご戸及び上記乗場戸を閉めて出発するエレベーターにおいて、上記かご内の乗客ごとにその位置を検出するとともに、上記位置を時間的に追跡する乗客検出手段と、上記かごが上記乗場に停止したとき、上記乗客の位置追跡により上記乗客が降車動作をしているかを認識する降車動作認識手段と、上記降車動作をしている乗客がいることを検出すると、その乗客が降車するまで上記かご戸及び上記乗場戸の開閉を制御する戸開閉制御手段とを備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項２】
乗場の待客ごとにその位置を検出するとともに、上記位置を時間的に追跡する待客検出手段と、上記かごが上記乗場に停止したとき、上記待客の位置追跡により上記待客が乗車動作しているかを認識する乗車動作認識手段を設け、戸開閉制御手段を、降車動作をしている乗客又は乗車動作をしている待客がいることを検出すると、上記乗客が降車するか又は、上記待客が乗車するまで上記かご戸及び上記乗場戸の開閉を制御するものとしたことを特徴とする請求項１記載のエレベーターの制御装置。
【請求項３】
乗客検出手段をかご内に設置し、待客検出手段を乗場に設置し、上記乗客検出手段又は上記待客検出手段は、それぞれ複数台の撮像装置と、この撮像装置から得られる画像を用いてステレオ画像処理して対象物の距離情報を計測する画像処理手段とで構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のエレベーターの制御装置。
【請求項４】
降車動作認識手段は、乗客検出手段の出力から乗客ごとの移動方向を算出する移動方向検出手段と、上記乗客検出手段の出力から上記乗客ごとの移動速度を算出する移動速度検出手段と、上記算出された移動方向及び移動速度から上記乗客が降車動作しているかを判定する降車動作判定手段とで構成したことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のエレベーターの制御装置。
【請求項５】
乗車動作認識手段は、待客検出手段の出力から待客ごとの移動方向を算出する移動方向検出手段と、上記待客検出手段の出力から上記待客ごとの移動速度を算出する移動速度検出手段と、上記算出された移動方向及び移動速度から上記待客が乗車動作しているかを判定する乗車動作判定手段とで構成したことを特徴とする請求項２記載のエレベーターの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターのかご内乗客又は乗場待客を検出して扉の開閉を制御する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータの制御装置においては、かご内空間的混雑度検出手段により検出されたかご内混雑度が予め設定された混雑度を越え、空間的混雑度認識手段によりかご内が空間的に混雑していると判断されたときは、演算処理手段は、かごが目的階に着床したときドア開閉手段に対しかご扉および乗場扉の戸開時間を長くする指令を出力するように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−７１０８０号公報（要約書、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のエレベーターの制御装置では、かご内又は乗場が混雑しているときは、戸開時間を長くするようにしているため、混雑していない場合は、戸開時間を長くしないので、降車又は乗車に時間を要する老人、視覚障害者などが単独で乗車していた場合には考慮されない。また、混雑している場合は、一律に戸開時間を長くするので、降車又は乗車する人数が少なく、降車動作又は乗車動作が短時間で完了した場合でも、戸開時間が長くなってしまい、運転効率が低下する等の問題点がある。
【０００５】
この発明は、上記問題点を解消するためになされたもので、乗客及び待客が支障なく降車又は乗車できるとともに、運転効率を向上することができるようにしたエレベーターの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベーターの制御装置は、かご内の乗客ごとにその位置を検出するとともに、上記位置を時間的に追跡し、かごが乗場に停止したとき、乗客の位置追跡により、その乗客が降車動作をしているかを認識して、降車動作をしている乗客がいることを検出すると、その乗客が降車するまでかご戸及び乗場戸の開閉を制御するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、かごが乗場に停止したとき、降車動作の乗客を検出すると、戸の開閉を制御するようにしたので、かご内の乗客が降車する前に戸閉をすることがなく、乗客は支障なく降車することができるとともに、降車が完了すると速やかに戸閉することができ、運転効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１及び図２は、この発明の第１、第３及び第４発明の一実施の形態を示す図で、図１は全体構成図、図２は動作フローチャートである。
図１において、エレベーターのかご１の出入口にはかご戸２が設けられ、乗場３の出入口には乗場戸４が設けられており、かご１が呼びのある階に着床すると、かご戸２が開き、これに連動して乗場戸４も開くようになっている。
【０００９】
かご１内には乗客５Ａ〜５Ｃが乗車しているものとする。かご１内には第１のカメラ６Ａ及び第２のカメラ６Ｂが設置され、それぞれ画像処理手段７に接続されており、第１及び第２のカメラ６Ａ、６Ｂ及び画像処理手段７により、乗客検出手段８を構成している。第１及び第２のカメラ６Ａ、６Ｂは、一定の時間間隔で同期を取りながら画像を撮像して画像処理手段７へ送出する。    
【００１０】
画像処理手段７は、第１及び第２カメラ６Ａ、６Ｂで撮像された画像を用いて、三角測量の原理によるステレオ画像処理などを行い、かご１内に存在する乗客５Ａ〜５Ｃを個々に分離して、その乗客５Ａ〜５Ｃの位置を検出するとともに、検出された乗客５Ａ〜５Ｃの位置を時間的に追跡する。これにより、画像処理手段７は所定時間間隔で乗客５Ａ〜５Ｃごとの位置情報を出力する。
【００１１】
ステレオ画像処理を用いると、複数のカメラ６Ａ、６Ｂを用いて同一対象物を異なる位置から撮像することにより、各カメラ６Ａ、６Ｂで撮像された画像上の座標の差（視差）から、その対象物の距離を計測できるため、１枚の画像上で乗客５Ａ〜５Ｃが重なって写っている場合でも、奥行き方向の位置も特定できるので、精度よく乗客５Ａ〜５Ｃを個々に分離検出できる。また、かご１には、かご戸２及び乗場戸４（以下、両戸２、４を総称して単に戸という。）を駆動する戸開閉駆動装置９が設置されている。  
【００１２】
制御装置１０には、移動方向検出手段１１、移動速度検出手段１２及び降車動作判定手段１３からなる降車動作認識手段１４が設けられている。移動方向検出手段１１は、画像処理手段７から所定時間間隔で出力される乗客５Ａ〜５Ｃごとの位置情報から、乗客５Ａ〜５Ｃごとの移動方向を算出する。この移動方向は、例えば、前回の位置情報と今回の位置情報とを比較することにより得られる移動軌跡により求められる。  
【００１３】
また、移動速度検出手段１２は、同様に画像処理手段７から所定時間間隔で出力される乗客５Ａ〜５Ｃごとの位置情報から、乗客５Ａ〜５Ｃごとの移動速度を算出する。この移動速度は、例えば、前回の位置情報と今回の位置情報から移動量を算出し、その移動量を位置情報の更新時間で除算することにより求められる。また、降車動作判定手段１３は、移動方向検出手段１１から出力される乗客５Ａ〜５Ｃごとの移動方向と、移動速度検出手段１２から出力される乗客５Ａ〜５Ｃごとの移動速度により、かご１内の乗客５Ａ〜５Ｃが降車のためにかご１の出入口へ移動しているかを判定する。  
【００１４】
また、制御装置１０には、戸の開閉を制御する信号を戸開閉駆動装置９へ出力する戸開閉制御手段１５が設けられ、降車動作判定手段１３に接続されている。
上記の外、制御装置１０には、かご１内に設けられた行先ボタンや乗場３に設置された乗場ボタンなどの情報に基づいて、かご１を運転制御する運転制御手段（図示しない）などが設けられている。
【００１５】
次に、この実施の形態の動作を図２を参照して説明する。
ステップＳ１で上記行先ボタンの操作による行先呼び、又は上記乗場ボタンの操作による乗場呼びに応答して階床に停止すると、ステップＳ２で戸開閉制御手段１５により、戸開閉駆動装置９に対して戸開指令を出力する。これにより、戸が開くと、ステップＳ３で戸開検出スイッチ（図示しない）が動作して戸開を検出する。
【００１６】
ステップＳ４でかご乗客検出手段８から所定時間間隔で出力される乗客５Ａ〜５Ｃごとの位置情報を入力する。ステップＳ５では、入力した乗客５Ａ〜５Ｃごとの位置情報から、移動方向検出手段１１により乗客５Ａ〜５Ｃごとの移動方向を求めるとともに、移動速度検出手段１２より移動速度を求める。ステップＳ６で移動方向検出手段１１から出力される移動方向と、移動速度検出手段１２から出力される移動速度から、降車動作判定手段１３により乗客５Ａ〜５Ｃが降車のためにかご１の出入口へ移動しているかを判定する。
【００１７】
出入口へ移動している乗客５Ａ〜５Ｃがいると判定すればステップＳ４へ戻り、降車する乗客５Ａ〜５Ｃがいないと判定すればステップＳ７へ進む。ステップＳ７で戸開閉制御手段１５により、戸開閉駆動装置９に対して戸閉指令を出力する。これにより戸が閉まると、ステップＳ８で戸閉検出スイッチ（図示しない）が動作して戸閉を検出する。これで、かご１は出発することになる。
ここで、ステップＳ４は乗客検出手段を、ステップＳ５、Ｓ６は降車動作認識手段を、ステップＳ７、Ｓ８は戸開閉制御手段を構成している。  
【００１８】
また、ステレオ画像処理によって得られる距離情報を用いるため、乗客及びその位置を精度高く検出することが可能となるとともに、その位置を時間的に追跡することが可能となる。また、乗客の降車状態を精度高く認識することが可能となる。
【００１９】
このようにして、かご１が階床に停止したとき、降車動作の乗客５Ａ〜５Ｃを検出すると、戸の開閉を制御するようにしたため、かご１内の乗客５Ａ〜５Ｃが降車する前に戸閉することがなく、乗客５Ａ〜５Ｃは支障なく降車することが可能となるとともに、降車が完了すると速やかに戸閉することが可能となり、運行効率を向上させることができる。
【００２０】
実施の形態２．
図３及び図４は、この発明の第２〜第５発明の一実施の形態を示す図で、図３は全体構成図、図４は動作フローチャートであり、図１及び図２と同様の部分は同一符号により示す。
図３において、エレベーターの乗場３には待客２１Ａ〜２１Ｃが待っているものとする。乗場３には第１のカメラ２２Ａ及び第２のカメラ２２Ｂが設置され、それぞれ画像処理手段２３に接続されており、第１及び第２のカメラ２２Ａ、２２Ｂ及び画像処理手段２３により、待客検出手段２４を構成している。
【００２１】
待客検出手段２４は乗場待客２１Ａ〜２１Ｃに対するものであり、その動作は乗客検出手段８と同様である。
また、制御装置１０には、降車動作認識手段１４に相当する乗車動作認識手段２８が設けられ、待客検出手段２４に接続されており、移動方向検出手段２５、移動速度検出手段２６及び乗車動作判定手段２７が設けられている。これらの機能はかご１側と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００２２】
次に、この実施の形態の動作を図４を参照して説明する。
ステップＳ１〜Ｓ６は図２と同様である。
ステップＳ６でかご１から降車する乗客５Ａ〜５Ｃがいないと判定すると、ステップＳ２１へ進み、待客検出手段２４から所定時間間隔で出力される待客２１Ａ〜２１Ｃごとの位置情報を入力する。ステップＳ２２では入力した待客２１Ａ〜２１Ｃごとの位置情報から、移動方向検出手段２５により待客２１Ａ〜２１Ｃごとの移動方向が求められるとともに、移動速度検出手段２６により、移動速度が求められる。
【００２３】
ステップＳ２３で移動方向検出手段２５から出力される移動方向と移動速度検出手段２６から出力される移動速度から、乗車動作判定手段２７により待客２１Ａ〜２１Ｃが乗車のためにかご１の出入口へ移動しているかを判定する。出入口へ移動している待客２１Ａ〜２１Ｃがいると判定すればステップＳ４へ戻り、乗車する乗客２１Ａ〜２１Ｃがいないと判定すればステップＳ７へ進む。ステップＳ７で戸開閉制御手段１５により、戸開閉駆動装置９に対して戸閉指令を出力する。これにより戸が閉まると、ステップＳ８で戸閉検出スイッチが動作して戸閉を検出する。これで、かごは出発することになる。
【００２４】
ここで、ステップＳ２１は待客検出手段を、ステップＳ２２、Ｓ２３は乗車動作認識手段を構成している。
このようにして、かご１が乗場３に停止したとき、降車動作の乗客５Ａ〜５Ｃ又は乗車動作の待客２１Ａ〜２１Ｃを検出すると、戸の開閉を制御するようにしたため、降車及び乗車の状態を精度高く認識することができ、降車及び乗車を円滑にするとともに、降車及び乗車が完了すると速やかに戸閉することが可能となり、運転効率を向上させることができる。
【００２５】
その他の実施の形態
次のように実施することも可能である。
（１）降車動作認識手段１４及び乗車動作認識手段２８は、制御装置１０内に設けるものとしたが、降車動作認識手段１４を乗客検出手段８に内蔵してかご１に設置する。また、乗車動作認識手段２８を待客検出手段２４に内蔵して乗場３に設置する。  
（２）図１ではかご１内に２台のカメラ６Ａ、６Ｂを設置し、図３ではかご１内及び乗場３にそれぞれ２台のカメラ６Ａ、６Ｂ、２２Ａ、２２Ｂを設置するものとしたが、更に多数のカメラを設置する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】この発明の実施の形態１を示す全体構成図。
【図２】この発明の実施の形態１を示す動作フローチャート。
【図３】この発明の実施の形態２を示す全体構成図。
【図４】この発明の実施の形態２を示す動作フローチャート。
【符号の説明】
【００２７】
１  かご、２  かご戸、３  乗場、４  乗場戸、５Ａ〜５Ｃ  乗客、６Ａ、６Ｂ  カメラ、７  画像処理手段、８  乗客検出手段、９  戸開閉駆動装置、１０  制御手段、１１  移動方向検出手段、１２  移動速度検出手段、１３  降車動作判定手段、１４  降車動作認識手段、１５  戸開閉制御手段、２１Ａ〜２１Ｃ  待客、２２Ａ、２２Ｂ  カメラ、２３  画像処理手段、２４  待客検出手段、２５  移動方向検出手段、２６  移動速度検出手段、２７  乗車動作判定手段、２８  乗車動作認識手段。
Ｓ４  乗客検出手段、Ｓ５、Ｓ６  降車動作認識手段、Ｓ７、Ｓ８  戸開閉制御手段、Ｓ２１  待客検出手段、Ｓ２２、Ｓ２３  乗車動作認識手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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