(57)【要約】【課題】ＣＡＤにより出力された形状に可及的に近い加工を行う。【解決手段】加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、前記微少直線ブロックの始点および終点における曲率半径をそれぞれ特定するための曲率半径情報を抽出し、前記微少直線ブロックの始点および終点においてそれぞれ前記曲率半径を有する加工経路を前記微少直線ブロックに対して算出する。あるいは、加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、隣接する前記微少直線ブロック同士の接続点での連続性を示す連続性情報であって、位置連続情報、接線連続情報及び曲率連続情報のいずれかを有する連続性情報を抽出し、前記接続点にて前記連続性情報を満たす加工経路を各前記微少直線ブロックに対して算出する。そして、算出された前記加工経路に沿った加工を行う補間データを逐次出力する。【選択図】  図１
2005011204.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、前記微少直線ブロックの始点および終点における曲率半径をそれぞれ特定するための曲率半径情報を抽出する解析部と、
前記微少直線ブロックの始点および終点においてそれぞれ前記曲率半径を有する加工経路を前記微少直線ブロックに対して算出する加工経路算出部と、
算出された前記加工経路を用いて、前記加工経路に沿った補間データを逐次出力する補間部と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記加工経路算出部は、前記始点および終点における前記曲率半径がそれぞれ直線の曲率半径である場合は、前記加工経路として、直線経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記加工経路算出部は、前記始点および終点における前記曲率半径がそれぞれ同一で且つ直線の曲率半径以外のものである場合は、前記加工経路として、前記曲率半径を有する円弧を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の数値制御装置。
【請求項４】
加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、前記微少直線ブロックの始点および終点における曲率半径をそれぞれ特定するための曲率半径情報を抽出し、
前記微少直線ブロックの始点および終点においてそれぞれ前記曲率半径を有する加工経路を前記微少直線ブロックに対して算出し、
算出された前記加工経路を用いて、前記加工経路に沿った補間データを逐次出力することを特徴とする数値制御方法。
【請求項５】
加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、隣接する前記微少直線ブロック同士の接続点での連続性を示す連続性情報であって、位置連続情報、接線連続情報及び曲率連続情報のいずれかを有する連続性情報を抽出する解析部と、
前記接続点にて前記連続性情報を満たす加工経路を各前記微少直線ブロックに対して算出する加工経路算出部と、
算出された前記加工経路に沿った加工を行う補間データを逐次出力する補間部と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
【請求項６】
加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、隣接する前記微少直線ブロック同士の接続点での連続性を示す連続性情報であって、位置連続情報、接線連続情報及び曲率連続情報のいずれかを有する連続性情報を抽出し、
前記接続点にて前記連続性情報を満たす加工経路を各前記微少直線ブロックに対して算出し、
算出された前記加工経路に沿った加工を行う補間データを逐次出力することを特徴とする数値制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、数値制御装置及び数値制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
加工プログラムにおいて指令データとして用いられるＧコードには、直線指令（Ｇ００、Ｇ０１）、円弧指令（Ｇ０２、Ｇ０３）等がある。
【０００３】
実際に、自由曲面を加工形成する場合には、加工経路を細かな線分であるブロックに分割し、各ブロックを直線補間する指令（Ｇ０１）を生成する。そして、ＮＣ（Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置が、これらの指令に基づいて独自に形状認識を行い、形状認識結果に基づき加工を行うことが多い。
【０００４】
従って、ＣＡＤにより出力された本来の形状通りにＮＣ装置が形状認識を行うかどうかはまったく保証されていない。
【０００５】
一方、形状評価の基準として形状表面の連続性（位置連続、接線連続、曲率連続）があるが、一旦、自由曲面データが点群データに落とされてしまえば、元の情報を点群データから再現するのはほぼ不可能である。
【０００６】
【特許文献１】
特開平８−２９２８０８号公報
【特許文献２】
特開２００１−１１７６１７号公報
【特許文献３】
特開２００１−２１６０１１号公報
【特許文献４】
特開２０００−３１１０１０号公報
【特許文献５】
特開２０００−１４８２２３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＣＡＤにより出力された形状に可及的に近い加工を行うことを可能にする数値制御装置及び数値制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の数値制御装置は、加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、前記微少直線ブロックの始点および終点における曲率半径をそれぞれ特定するための曲率半径情報を抽出する解析部と、前記微少直線ブロックの始点および終点においてそれぞれ前記曲率半径を有する加工経路を各前記微少直線ブロックに対して算出する加工経路算出部と、算出された前記加工経路を用いて、前記加工経路に沿った補間データを逐次出力する補間部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の第２の数値制御装置は、第１の数値制御装置において、前記始点および終点における前記曲率半径がそれぞれ直線の曲率半径である場合は、前記加工経路算出部が、前記加工経路として、直線経路を算出することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第３の数値制御装置は、第１又は第２の数値制御装置において、前記始点および終点における前記曲率半径がそれぞれ同一で且つ直線の曲率半径以外のものである場合は、前記加工経路算出部は、前記加工経路として、前記曲率半径を有する円弧を算出することを特徴とする。
【００１１】
本発明の第４の数値制御装置は、加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、隣接する前記微少直線ブロック同士の接続点での連続性を示す連続性情報であって、位置連続情報、接線連続情報及び曲率連続情報のいずれかを有する連続性情報を抽出する解析部と、前記接続点にて前記連続性情報を満たす加工経路を各前記微少直線ブロックに対して算出する加工経路算出部と、算出された前記加工経路に沿った加工を行う補間データを逐次出力する補間部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明の第１の数値制御方法は、加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、前記微少直線ブロックの始点および終点における曲率半径をそれぞれ特定するための曲率半径情報を抽出し、前記微少直線ブロックの始点および終点においてそれぞれ前記曲率半径を有する加工経路を前記微少直線ブロックに対して算出し、算出された前記加工経路を用いて、前記加工経路に沿った補間データを逐次出力することを特徴とする。
【００１３】
本発明の第２の数値制御方法は、加工プログラムを解析して、複数の微少直線ブロックと、隣接する前記微少直線ブロック同士の接続点での連続性を示す連続性情報であって、位置連続情報、接線連続情報及び曲率連続情報のいずれかを有する連続性情報を抽出し、前記接続点にて前記連続性情報を満たす加工経路を各前記微少直線ブロックに対して算出し、算出された前記加工経路に沿った加工を行う補間データを逐次出力することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら、本実施の形態について説明する。
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施の形態としての数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
この数値制御装置１は、供給された加工プログラム（ＮＣプログラム）からＸ、Ｙ、Ｚ軸の各軸方向の移動データを取得し、取得した各軸方向の移動データを用いて各軸の移動を制御するものである。
【００１７】
以下、この数値制御装置１について詳しく説明する。
【００１８】
図１に示すように、解析部２は、ＣＡＭ等によって出力された加工プログラムを解析して、ブロックごとに、目標点（終点）、送り速度及び曲率半径情報（記述されている場合）を抽出する。
【００１９】
図２は、加工プログラム（ブロック（０）〜（１２））の一例を示す図である。
【００２０】
この加工プログラムにおいて、“Ｎ〜”はシーケンス番号を示す。例えば“Ｎ０１”はシーケンス番号が１であることを示す。
【００２１】
“Ｘ〜”“Ｙ〜”は目標点（目標座標）を示す。例えば、ブロック（１）における“Ｘ０  Ｙ０”は目標点が（０，０）であることを示す。
【００２２】
”Ｆ”は切削送り速度（ｍｍ／分）を示す。例えば、ブロック（０）における“Ｆ１００００”は、切削送り速度が１００００（ｍｍ／分）であることを示す。このブロック（０）の“Ｆ１００００”は、以降のブロック（１）〜ブロック（１１）に対しても適用される。
【００２３】
“Ｇ０１”は直線補間指令を示し、“Ｍ０２”はプログラムの終わりを指示する。
【００２４】
ここで、“Ｑ〜”は、ブロックの始点および終点における曲率半径を特定するための曲率半径情報である。図中、ブロック（１）の“Ｑ０”はブロック（２）にも適用される。また、ブロック（３）の“Ｑ５”は、ブロック（４）〜ブロック（５）にも適用される。同様に、ブロック（６）の“Ｑ０”は、ブロック（７）〜ブロック（１１）にも適用される。
【００２５】
例えば、ブロック（３）の“Ｑ５”は、ブロック（３）が、始点（１００，０）および目標点（１０１，１）において曲率半径５（ｍｍ）を有する加工経路（例えば、曲率半径が５の円弧）に近似されることを意味する。
【００２６】
また、例えば、ブロック（６）の“Ｑ０”は、ブロック（６）が、始点（１０３，０）および目標点（２００，０）において曲率半径無限大を有する加工経路（例えば直線）に近似されることを意味する。但し、本実施の形態においては、曲率半径の無限大を“Ｑ０”と表現する。
【００２７】
ここでは、始点及び目標点における曲率半径としてそれぞれ同一の値を指定しているが、それぞれ別個の値を指定するようにしてもよい。その場合、例えば、“Ｑ１５，Ｑ２６”などとして、始点における曲率半径５，目標点における曲率半径６を指定する。
【００２８】
以上のような加工プログラムを解析部２は解析して、各ブロックの目標点データ、送り速度及び曲率半径情報を抽出する。
【００２９】
但し、解析部２は、図２のブロック（０）においては、付記された送り速度“Ｆ１００００”を取得する。また、解析部２は、ブロック（１２）を受け取った場合は、“Ｍ０２”に従って、処理を終了する。
【００３０】
解析部２は、以上のようにして抽出した送り速度を、図示しないバッファ内に格納するとともに、抽出した目標点データ及び曲率半径情報を、図１に示すように、形状認識部３に送出する。
【００３１】
形状認識部３は、解析部２から受け取った目標点データ及び曲率半径情報を用いて形状認識を行い、加工経路を算出する。
【００３２】
図３（ａ）及び図３（ｂ）は、図２のブロック（２）〜ブロック（６）、及びブロック（７）〜ブロック（１１）に基づき算出された加工経路を示す図である。なお、ブロック（１）では、所定の基準位置から、プログラム上の原点ｓ１（０，０）までの加工経路が算出される。
【００３３】
図３（ａ）及び図３（ｂ）を対比して分かるように、この加工経路は、同じ点列を往復するものであるが、行き（図３（ａ）参照）ではブロック（３）〜ブロック（５）において円弧が算出され、一方、帰り（図３（ｂ）参照）では、対応するブロック（８）〜ブロック（１０）において、台形形状が算出される。
【００３４】
以下、形状認識部３による加工経路の算出について詳しく説明する。
【００３５】
図３に示すように、ブロック（２）から算出される加工経路は、原点ｓ１（０，０）と目標点ｓ２（１００，０）を結ぶ直線経路である。つまり、ブロック（２）には“Ｑ０”が付されているので、ブロック（２）では、始点ｓ１（０，０）及び目標点ｓ２（１００，０）においてそれぞれ曲率半径無限大を有する加工経路（ここでは直線）が算出される。
【００３６】
ブロック（３）から算出される加工経路は、始点ｓ２（１００，０）と目標点ｓ３（１０１，１）とを結ぶ、曲率半径５の円弧である。つまり、ブロック（３）には“Ｑ５”が適用されるので、ブロック（３）では、始点ｓ２（１００，０）及び目標点ｓ３（１０１，１）においてそれぞれ曲率半径５を有する加工経路（ここでは曲率半径５の円弧）が算出される。
【００３７】
ブロック（４）から算出される加工経路は、始点ｓ３（１０１，１）と目標点ｓ４（１０２，１）とを結ぶ、曲率半径５の円弧である。つまり、ブロック（４）には“Ｑ５”が適用されるので、ブロック（４）では、始点ｓ３（１０１，１）及び目標点ｓ４（１０２，１）においてそれぞれ曲率半径５を有する加工経路（ここでは曲率半径５の円弧）が算出される。
【００３８】
ブロック（５）から算出される加工経路は、始点ｓ４（１０２，１）と目標点ｓ５（１０３，０）とを結ぶ、曲率半径５の円弧である。つまり、ブロック（５）には“Ｑ５”が適用されるので、ブロック（５）では、始点ｓ４（１０２，１）及び目標点ｓ５（１０３，０）においてそれぞれ曲率半径５を有する加工経路（ここでは曲率半径５の円弧）が算出される。
【００３９】
ブロック（６）から算出される加工経路は、始点ｓ５（１０３，０）と目標点ｓ６（２００，０）とを結ぶ、直線経路である。つまり、ブロック（６）には“Ｑ０”が付されているので、ブロック（６）では、始点ｓ５（１０３，０）及び目標点ｓ６（２００，０）においてそれぞれ曲率半径無限大を有する加工経路（ここでは直線）が算出される。
【００４０】
ブロック（７）〜ブロック（１１）には、いずれも“Ｑ０”が適用されるため、各ブロック（７）〜ブロック（１１）では、それぞれ、始点および目標点において曲率半径無限大を有する加工経路（ここでは直線）が算出される。
【００４１】
形状認識部３は、以上のようにして算出した加工経路の情報（加工経路情報）を用いて、周知の方法により、各ブロックに対応する曲率半径を取得する。
【００４２】
形状認識部３は、算出した加工経路情報を、図１に示すように、後述する補間部６に送出するとともに、取得した曲率半径を許容速度算出部４に送出する。
【００４３】
曲率半径を受け取った許容速度算出部４は、曲率半径により制限される許容速度を算出する。
【００４４】
具体的には、許容速度算出部４は、曲率半径と許容誤差量（切削時に許容される最大の経路誤差）とによって制限される許容速度を以下の（式１）を用いて算出する。また、許容速度算出部４は、曲率半径と設定加速度（切削時に許容される最大の加速度）とによって制限される許容速度を以下の（式２）を用いて算出する。
【００４５】
【数１】
2005011204.tif 000003
【００４６】
許容速度算出部４は、算出した許容速度のうち、小さい値を有する方を最終的な許容速度として出力し、図１に示すように、目標送り速度算出部５に送出する。
【００４７】
目標送り速度算出部５は、解析部２から各ブロックの送り速度を受け取り、受け取った送り速度を、許容速度算出部４から受け取った許容速度の範囲内で最適化し、目標送り速度として出力する。
【００４８】
より詳しくは、目標送り速度算出部５は、解析部２から取得した送り速度と、許容速度算出部４から受け取った許容速度とを比較する。そして、目標送り速度算出部５は、送り速度が許容速度以下であると判断すれば、この送り速度を目標送り速度として出力する。
【００４９】
一方、目標送り速度算出部５は、送り速度が許容速度よりも大きいと判断すれば、この送り速度を、許容速度を超えない範囲内で最適化したものを目標送り速度として出力する。この目標送り速度を許容速度と同じにすることが好ましい。
【００５０】
目標送り速度算出部５は、以上のようにして出力した目標送り速度を、図１に示すように、補間部６に送出する。
【００５１】
補間部６は、形状認識部３から受け取った加工経路情報と、目標送り速度算出部５から受け取った目標送り速度とを用いて、所定のサンプリング時間に従い、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の各軸方向の移動量を逐次出力する。
【００５２】
補間部６は、出力した各軸方向の移動量を、図１に示すように、分配部７に送出する。
【００５３】
分配部７は、補間部６から受け取った所定のサンプリング周期ごとの各軸方向の移動量を、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸位置指令として、サーボ系８におけるＸ軸制御部８ａ、Ｙ軸制御部８ｂ及びＺ軸制御部８ｃに順次送出する。
【００５４】
サーボ系８におけるＸ、Ｙ、Ｚ軸制御部８ａ〜８ｃは、分配部７から受信したＸ、Ｙ、Ｚ軸位置指令に従って、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸における各送り軸（図示せず）を駆動し、各送り軸上の移動対象物（図示せず）を移動する。
【００５５】
本実施の形態では、各ブロックの始点及び目標点における曲率半径を特定するため、曲率半径を直接、指定したが、この他、例えば、始点及び目標点における曲率（曲率半径の逆数）を指定することにより、曲率半径を特定するようにしてもよい。
【００５６】
以上のように、本実施の形態によれば、各ブロックに対して加工情報として曲率半径情報を付加することで、各ブロックの始点及び目標点において指定の曲率半径を有する加工経路を算出するようにしたので、従来は点群データからＮＣ装置側で推測するしかなかった加工経路をより適正に再現することができる。
【００５７】
図４は、本発明の第２の実施の形態としての数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【００５８】
本実施の形態では、加工プログラムに付された連続性情報を用いて加工経路を算出することを特徴とする。以下、本実施の形態について詳しく述べる。
【００５９】
図４に示すように、解析部２は、ＣＡＭ等によって出力された加工プログラムを解析して、ブロックごとに、目標点（終点）、送り速度及び連続性情報（記述されている場合）を抽出する。
【００６０】
図５は、連続性を説明するための図である。
【００６１】
図中に直線Ｌ１、Ｌ４と、曲線Ｌ２、Ｌ３が示されている。
【００６２】
曲線Ｌ３と直線Ｌ４とは接続点ＣにおいてＣ０連続（位置連続）である。つまり、接続点Ｃにおいて、直線Ｌ３と曲線Ｌ４とはつながっている（位置連続）が、接続点Ｃにおける、直線Ｌ３の接線と曲線Ｌ４の接線との方向はそれぞれ異なり（接線不連続）、また、接続点Ｃにおける、直線Ｌ３の曲率と曲線Ｌ４の曲率とは異なる（曲率不連続）。このように、位置連続、接線連続、曲率連続のうち、位置連続のみを満たすことを、Ｃ０連続（位置連続）という。
【００６３】
一方、直線Ｌ１と曲線Ｌ２とは、接続点Ａにおいて、Ｃ１連続（接線連続）である。つまり、直線Ｌ１と曲線Ｌ２とは、接続点Ａにおいて、上述の位置連続を満たす。また、接続点Ａにおける、直線Ｌ１の接線と曲線Ｌ２の接線との方向はそれぞれ同一であるので、直線Ｌ１と曲線Ｌ２とは、接続点Ａにおいて、接線連続を満たす。しかし、接続点Ａにおける、直線Ｌ１の曲率と曲線Ｌ２の曲率とは異なるため、曲率連続は満たさない。このように、位置連続、接線連続、曲率連続のうち、位置連続及び接線連続のみ満たすことを、Ｃ１連続（接線連続）という。
【００６４】
これに対し、曲線Ｌ２と曲線Ｌ３とは接続点ＢにおいてＣ２連続（曲率連続）である。つまり、曲線Ｌ２と曲線Ｌ３とは、接続点Ｂにおいて、上述の位置連続を満たす。また、接続点Ｂにおける、曲線Ｌ２の接線と曲線Ｌ３の接線との方向はそれぞれ同一であるので、曲線Ｌ２と曲線Ｌ３とは、接続点Ｂにおいて、接線連続を満たす。さらに、接続点Ｂにおける、曲線Ｌ２の曲率と曲線Ｌ３の曲率とは同一であるので、曲線Ｌ２と曲線Ｌ３とは、接続点Ｂにおいて、曲率連続も満たす。このように、位置連続、接線連続及び曲率連続を満たすことを、Ｃ２連続（曲率連続）という。本例では、曲線Ｌ２の開口と曲線Ｌ３の開口とが逆向きであるが、同じ向きでもよい。
【００６５】
なお、曲率連続であるときは、接線連続及び位置連続を必然的に満たし、また、接線連続であるときは、位置連続を必然的に満たすという関係がある。
【００６６】
図６は、加工プログラム（ブロック（２０）〜（３１））の一例を示す図である。
【００６７】
図６の加工プログラムにおいて、“Ｎ〜”“Ｘ〜”“Ｙ〜””Ｆ〜”“Ｇ０１”“Ｍ０２”は上述した通りである。
【００６８】
ここで、“Ｐ２”は、目標点において加工経路がＣ２連続（曲率連続）となることを意味する。例えば、ブロック（２１）の“Ｐ２”は、ブロック（２１）による加工経路と、ブロック（２２）による加工経路とが、ブロック（２１）の目標点（０，０）において、Ｃ２連続（曲率連続）となることを意味する。このブロック（２１）に付された“Ｐ２”は、ブロック（２２）〜ブロック（２４）にも適用される。また、ブロック（２７）に付された“Ｐ２”は、ブロック（２８）〜ブロック（３０）にも適用される。
【００６９】
“Ｐ０”は、目標点において加工経路がＣ０連続（位置連続）となることを意味する。例えば、ブロック（２５）の“Ｐ０”は、ブロック（２５）による加工経路と、ブロック（２６）による加工経路とが、ブロック（２５）の目標点（４０，１８）において、Ｃ０連続（位置連続）となることを意味する。
【００７０】
“Ｐ１”は、目標点において加工経路がＣ１連続（接線連続）となることを意味する。例えば、ブロック（２６）の“Ｐ１”は、ブロック（２６）による加工経路と、ブロック（２７）による加工経路とが、ブロック（２６）の目標点（４２，１７．５）において、Ｃ１連続（接線連続）となることを意味する。
【００７１】
解析部２は、加工プログラムから抽出した送り速度を図示しないバッファに格納するとともに、抽出した目標点データ及び連続性情報を、図４に示すように、形状認識部９に送出する。
【００７２】
形状認識部９は、解析部２によって抽出された目標点データ（点群データ）及び連続性情報を用いて形状認識を行い、加工経路を算出する。
【００７３】
図７は、図６におけるブロック（２２）〜ブロック（３０）から算出された加工経路を示す図である。なお、ブロック（２１）では、図６からも分かるように、所定の基準位置から、プログラム上の原点（０，０）までの加工経路が、算出される。
【００７４】
以下、形状認識部９による加工経路の算出について詳しく説明する。
【００７５】
図６に示すように、ブロック（２２）〜ブロック（２４）には、曲率連続情報“Ｐ２”が適用される。従って、ブロック（２２）〜ブロック（２５）では、図７に示すように、目標点ｔ１（０，０）、ｔ２（１０，８）、ｔ３（２０，１３）、ｔ４（３０，１６）を通過し、且つ、各目標点において曲率連続となる加工経路（ここでは滑らかな曲線）が、算出される。
【００７６】
一方、図６に示すように、ブロック（２５）には、位置連続情報“Ｐ０”が適用される。従って、ブロック（２６）では、ブロック（２５）の目標点ｔ５（４０，１８）において位置連続となる加工経路（ここでは直線）が、算出される。
【００７７】
これに対し、図６に示すように、ブロック（２６）には、接線連続情報“Ｐ１”が適用される。従って、ブロック（２７）では、ブロック（２６）の目標点ｔ６（４２，１７．５）において接線連続となる加工経路（ここでは滑らかな曲線）が算出される。
【００７８】
そして、図６に示すように、ブロック（２７）〜ブロック（３０）には、曲率連続情報“Ｐ２”が適用される。従って、ブロック（２８）〜ブロック（３０）では、目標点ｔ７（５０，１６）、ｔ８（６０，１３）、ｔ９（７０，８）を通過し、且つ、各目標点において曲率連続となる加工経路（ここでは滑らかな曲線）が、算出される。なお、ブロック（３０）の目標点ｔ１０（８０，０）は加工の終了点で、これに続く加工経路は存在しないので、ブロック（３０）の曲率連続情報“Ｐ２”は無視されるものとする。
【００７９】
この後は、第１の実施の形態と同様の処理が行われる。
【００８０】
すなわち、形状認識部９は、算出した加工経路情報を用いて、周知の方法により、各ブロックに対応する曲率半径を取得する。
【００８１】
形状認識部９は、算出した加工経路情報を、図４に示すように、補間部６に送出するとともに、取得した曲率半径を許容速度算出部４に送出する。
【００８２】
許容速度算出部４は、第１の実施の形態と同様にして、曲率半径により制限される許容速度を算出し、目標送り速度算出部５に送出する。
【００８３】
目標送り速度算出部５は、解析部２から各ブロックの送り速度を受け取り、受け取った送り速度を、許容速度算出部４から受け取った許容速度の範囲内で最適化し、目標送り速度として、補間部６に送出する。
【００８４】
補間部６は、形状認識部９から受け取った加工経路情報と、目標送り速度算出部５から受け取った目標送り速度とを用いて、所定のサンプリング時間に従い、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸の各軸方向の移動量を逐次出力し、図４に示すように、分配部７に送出する。
【００８５】
分配部７は、補間部６によって算出された所定のサンプリング周期ごとの各軸方向の移動量を、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸位置指令として、サーボ系８におけるＸ軸制御部８ａ、Ｙ軸制御部８ｂ及びＺ軸制御部８ｃに順次送出する。
【００８６】
サーボ系８におけるＸ、Ｙ、Ｚ軸制御部８ａ〜８ｃは、分配部７から受信したＸ、Ｙ、Ｚ軸位置指令に従って、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸における各送り軸（図示せず）を駆動し、各送り軸上の移動対象物（図示せず）を移動する。
【００８７】
以上のように、本実施の形態によれば、各ブロック間の連続性情報を加工情報として加工プログラムに付加し、この連続性情報に従った加工経路をＮＣ装置に生成させるようにしたので、従来は点群データからＮＣ装置側で推測するしかなかった加工経路をより適正に再現することができる。例えば、Ｃ２連続情報（曲率連続情報）を指定することで、指定点において曲率連続となる加工経路を生成することができる。また、Ｃ０連続情報（位置連続情報）を指定することで、指定点において位置連続となる加工経路（例えば各ブロックを直線経路で繋いだ加工経路）を生成することができる。また、Ｃ１連続情報（接線連続情報）を指定することで、指定点において接線連続となる加工経路（例えば曲線経路と直線経路とを滑らかにつなげた加工経路）を生成することができる。
【００８８】
上述では、本発明の第１および第２の実施の形態をそれぞれ別個のものとして説明したが、これらを組み合わせることも当然に可能である。
【００８９】
【発明の効果】
本発明によれば、加工プログラムに加工情報として曲率半径情報あるいは連続情報を付するようにしたので、本来の経路情報を適正に再現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態としての数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】曲率半径情報を含む加工プログラムの一例を示す図である。
【図３】図２の加工プログラムから算出された加工経路を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態としての数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】連続性を説明するための図である。
【図６】連続性情報を含む加工プログラムの一例を示す図である。
【図７】図６の加工プログラムから算出された加工経路を示す図である。
【符号の説明】
１  数値制御装置
２  解析部
３、９  形状認識部
４  許容速度算出部
５  目標送り速度算出部５
６  補間部
７  分配部
８  サーボ系
８ａ  Ｘ軸制御部
８ｂ  Ｙ軸制御部
８ｃ  Ｚ軸制御部
【図１】
2005011204.tif 000004
【図２】
2005011204.tif 000005
【図３】
2005011204.tif 000006
【図４】
2005011204.tif 000007
【図５】
2005011204.tif 000008
【図６】
2005011204.tif 000009
【図７】
2005011204.tif 000010