【手続補正書】
【提出日】平成21年12月18日(2009.12.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御装置において、
第１の位相をもつ印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生手段と、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する２つの印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加して、前記弾性体を振動させる第２の電圧発生手段と
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記複数の加振手段は圧電体であって前記弾性体にそれぞれ接着され、
前記第２の電圧発生手段によって発生される前記２つの印加交流電圧は、圧電体からなる前記第２の加振手段の両側に設けられた電極にそれぞれ給電されることを特徴とする請求項１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記第２の電圧発生手段は、第１及び第２の交流電圧を受け取り、該第１及び第２の交流電圧の振幅に応じて各振幅が変化するとともに、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて各振幅の増減方向が互いに逆方向に変化する第３及び第４の交流電圧を発生することを特徴とする請求項１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記第２の電圧発生手段は、
第１及び第２の交流電圧を受け取り、該第１及び第２の交流電圧の振幅に応じた第１及び第２の物理量を発生する第１及び第２の物理量発生手段と、
前記第１及び第２の物理量発生手段との相対的位置関係に応じた比で前記第１及び第２の物理量がそれぞれ合成された第３及び第４の物理量をそれぞれ検出して第３及び第４の交流電圧をそれぞれ出力する第１及び第２の物理量検出手段と
を含むことを特徴とする請求項１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項５】
前記第１乃至第４の物理量は、磁束または電界であることを特徴とする請求項４記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記第１の電圧発生手段は、
前記第２の電圧発生手段によって発生された前記２つの印加交流電圧の各振幅の平均振幅に応じた振幅を有する交流電圧を合成する合成手段と、
前記合成手段によって合成された交流電圧の位相をシフトする位相シフト手段と
を含むことを特徴とする請求項１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記第１の電圧発生手段によって前記第１の印加交流電圧を印加された前記第１の加振手段は、前記接触部材を前記弾性体から離す方向の振動成分を含む振動を該弾性体に発生させることを特徴とする請求項１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記第２の電圧発生手段は、
所定の周波数をもつ交流電圧を発生する交流電圧発生手段と、
第１及び第２の入力直流電圧または第１及び第２の入力交流電圧に応じて第３及び第４の直流電圧をそれぞれ出力するとともに、該第１及び第２の直流電圧を、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて互いに逆方向に増減させる直流電圧出力手段と、
前記交流電圧発生手段から出力された交流電圧の振幅値に前記直流電圧出力手段から出力された第３及び第４の直流電圧の各値をそれぞれ乗算して前記２つの印加交流電圧をそれぞれ発生する乗算手段と
を含むことを特徴とする請求項１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項９】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御装置において、
第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生手段と、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する第２および第３の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２および第３の加振手段にそれぞれ印加して、前記弾性体を逆位相で振動させる第２の電圧発生手段と
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項１０】
前記複数の加振手段は圧電体であって前記弾性体にそれぞれ接着され、前記第２および第３の加振手段は、前記接触部材および前記弾性体の相対的移動方向に沿って並び、前記弾性体を挟むように配置されることを特徴とする請求項９記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項１１】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御装置において、
第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生手段と、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて大きさの増減方向が互いに逆に変化する２つの物理量を発生する位置−物理量変換手段と、
前記位置−物理量変換手段によって発生された２つの物理量の差または和に応じた振幅をもつ第２の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加する第２の電圧発生手段と
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項１２】
前記位置−物理量変換手段によって発生される物理量は、磁束、電界、電圧、電流のうちの１つであることを特徴とする請求項１１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項１３】
前記第２の電圧発生手段は受動素子で構成されることを特徴とする請求項１１記載の振動型アクチュエータ駆動制御装置。
【請求項１４】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法において、
第１の位相をもつ印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する２つの印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加して、前記弾性体を振動させる第２の電圧発生ステップと
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１５】
前記第２の電圧発生ステップでは、第１及び第２の交流電圧を受け取り、該第１及び第２の交流電圧の振幅に応じて各振幅が変化するとともに、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて各振幅の増減方向が互いに逆方向に変化する第３及び第４の交流電圧を発生することを特徴とする請求項１４記載の振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１６】
前記振動型アクチュエータが、
第１及び第２の交流電圧を受け取り、該第１及び第２の交流電圧の振幅に応じた第１及び第２の物理量を発生する第１及び第２の物理量発生手段と、
前記第１及び第２の物理量発生手段との相対的位置関係に応じた比で前記第１及び第２の物理量がそれぞれ合成された第３及び第４の物理量をそれぞれ検出して第３及び第４の交流電圧をそれぞれ出力する第１及び第２の物理量検出手段と
を備え、
前記第１及び第２の交流電圧の各振幅を変化させて、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係を変化させるステップをさらに有することを特徴とする請求項１４記載の振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１７】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法において、
第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する第２および第３の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２および第３の加振手段にそれぞれ印加して、前記弾性体を逆位相で振動させる第２の電圧発生ステップと
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１８】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法において、
第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて大きさの増減方向が互いに逆に変化する２つの物理量を発生する位置−物理量変換ステップと、
前記位置−物理量変換ステップにおいて発生された２つの物理量の差または和に応じた振幅をもつ第２の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加する第２の電圧発生ステップと
を有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法。
【請求項１９】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる
複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
第１の位相をもつ印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する２つの印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加して、前記弾性体を振動させる第２の電圧発生ステップと
を有することを特徴とするプログラム。
【請求項２０】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する第２および第３の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２および第３の加振手段にそれぞれ印加して、前記弾性体を逆位相で振動させる第２の電圧発生ステップと
を有することを特徴とするプログラム。
【請求項２１】
弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムにおいて、
第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、
前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて大きさの増減方向が互いに逆に変化する２つの物理量を発生する位置−物理量変換ステップと、
前記位置−物理量変換ステップにおいて発生された２つの物理量の差または和に応じた振幅をもつ第２の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加する第２の電圧発生ステップと
を有することを特徴とするプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明によれば、弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御装置において、第１の位相をもつ印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生手段と、前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する２つの印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加して、前記弾性体を振動させる第２の電圧発生手段とを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置が提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、請求項９記載の発明によれば、弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御装置において、第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生手段と、前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する第２および第３の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２および第３の加振手段にそれぞれ印加して、前記弾性体を逆位相で振動させる第２の電圧発生手段とを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置が提供される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、請求項１１記載の発明によれば、弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御装置において、第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生手段と、前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて大きさの増減方向が互いに逆に変化する２つの物理量を発生する位置−物理量変換手段と、前記位置−物理量変換手段によって発生された２つの物理量の差または和に応じた振幅をもつ第２の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加する第２の電圧発生手段とを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御装置が提供される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、請求項１４記載の発明によれば、弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法において、第１の位相をもつ印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する２つの印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加して、前記弾性体を振動させる第２の電圧発生ステップとを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法が提供される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項１７記載の発明によれば、弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法において、第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて振幅の増減方向が互いに逆に変化する第２および第３の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２および第３の加振手段にそれぞれ印加して、前記弾性体を逆位相で振動させる第２の電圧発生ステップとを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法が提供される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項１８記載の発明によれば、弾性体と、位相の異なる複数の交流電圧がそれぞれ印加されて前記弾性体を振動させる複数の加振手段と、前記弾性体に加圧接触し、該弾性体に励起される振動によって発生する摩擦力によって該弾性体に対して相対的に移動する接触部材と、を有する振動型アクチュエータを駆動するための振動型アクチュエータ駆動制御方法において、第１の位相をもつ第１の印加交流電圧を発生して、前記複数の加振手段のうちの第１の加振手段に印加する第１の電圧発生ステップと、前記第１の位相とは異なる第２の位相をもち、前記接触部材と前記弾性体との間の相対的位置関係の変化に応じて大きさの増減方向が互いに逆に変化する２つの物理量を発生する位置−物理量変換ステップと、前記位置−物理量変換ステップにおいて発生された２つの物理量の差または和に応じた振幅をもつ第２の印加交流電圧を発生し、前記複数の加振手段のうちの第２の加振手段に印加する第２の電圧発生ステップとを有することを特徴とする振動型アクチュエータ駆動制御方法が提供される。