【手続補正書】
【提出日】平成22年4月8日(2010.4.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車の傾斜角検出装置において、
舵角センサと、
車速センサと、
前記舵角センサで検出された舵角に対応する旋回半径を、予め設定された舵角と旋回半径との関係の実測値に基づいて算出する旋回半径算出手段と、
前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および車速センサで検出された車速に基づいて定常旋回時の車体傾斜角を求める傾斜角算出手段とを具備したことを特徴とする自動二輪車の傾斜角検出装置。
【請求項２】
前記旋回半径算出手段が、舵角と旋回半径との関係を予め設定した舵角／旋回半径マップまたは関数を有しており、
前記舵角センサで検出された舵角を使用して前記舵角／旋回半径マップを検索または関数を使用して旋回半径を得るように構成されていることを特徴とする請求項１記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
【請求項３】
前記傾斜角算出手段が、旋回半径と車速と車体傾斜角との関係を予め設定した車速／傾斜角マップまたは関数を有しており、
前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および前記車速センサで検出された車速を使用して前記車速／傾斜角マップを検索または関数を使用して車体傾斜角を得るように構成されていることを特徴とする請求項１または２記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
【請求項４】
前記舵角センサで検出された舵角の変化量を算出する舵角変化量算出手段と、
前記舵角の変化量が所定値以上かどうかを判別する舵角変化量判別部と、
前記舵角変化量判別部で、舵角の変化量が所定値以上であると判別された場合に、前記傾斜角算出手段で算出された定常旋回時の車体傾斜角を、舵角および舵角の変化量、並びに車速に基づいて補正し、過渡旋回時の車体傾斜角を算出する過渡傾斜角算出手段とを具備したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
【請求項５】
前記舵角センサで検出された舵角の変化量を算出する舵角変化量算出手段と、
前記舵角の変化量が所定値以上かどうかを判別する舵角変化量判別部と、
前記舵角変化量判別部で、舵角の変化量が所定値未満であると判別された場合に、車体の幅方向に生じる加速度を検出する加速度センサと、
前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および前記車速センサで検出された車速に基づいて車体の幅方向に生じる加速度を算出する加速度算出手段と、
前記加速度算出手段で算出された加速度および前記加速度センサで検出された加速度の差に基づいて前記傾斜角算出手段で算出された定常旋回時の車体傾斜角を補正して過渡旋回時の車体傾斜角を算出する補正過渡傾斜角算出手段とを具備したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動二輪車の傾斜角検出装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
さらに、本発明は、舵角の変化量が所定値以上かどうかを判別する舵角変化量判別部と、前記舵角変化量判別部で、舵角の変化量が所定値未満であると判別された場合に、車体の幅方向に生じる加速度を検出する加速度センサと、前記旋回半径算出手段で算出された旋回半径および前記車速センサで検出された車速に基づいて車体の幅方向に生じる加速度を算出する加速度算出手段と、
前記加速度算出手段で算出された加速度および前記加速度センサで検出された加速度の差に基づいて前記傾斜角算出手段で算出された定常旋回時の車体傾斜角を補正して過渡旋回時の車体傾斜角を算出する補正過渡傾斜角算出手段とを具備した点に第５の特徴がある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
ＥＣＵ２は、入力回路２１、Ａ／Ｄ変換器２２、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）２３、並びにＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５等の記憶装置を備える。入力回路２１は車速ｖ、舵角θｓ、および車幅方向加速度（以下、「横方向加速度」という）ｇをそれぞれ示す検知信号の高周波成分を除去するフィルタ回路を含んでいる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本実施形態に係る自動二輪車の傾斜角演算手順を図３のフローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ１では、ＥＣＵ２での演算に先立ち、予め舵角θｓに対応する旋回半径ｒｓを実測して「舵角／旋回半径」マップを作成し、ＲＯＭ２４に格納しておく。ステップＳ２では旋回半径ｒｓをパラメータとした車速ｖと傾斜角θｂｓとの関係を演算して「車速／傾斜角」マップを作成し、ＲＯＭ２４に格納しておく。ステップＳ３では、車速センサ３で検知された車速ｖを使って「車速／傾斜角」マップを検索し、傾斜角θｂｓを導出する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
上記手順で導出される傾斜角θｂｓは定常傾斜角、つまり旋回半径ｒｓと舵角θｓとがほとんど変化しない定常旋回時の車体傾斜角の演算値である。自動二輪車が道路の曲率に合わせて旋回半径ｒｓを変えようとするときには、舵角θｓが変化する。したがって、舵角θｓが大きく変化する過渡時の旋回半径ｒｓや車体の傾斜角θｂｓは後述するような補正を要する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図５は、「車速／傾斜角」マップの一例を示す図であり、旋回半径をパラメータとしている。なお、この図では、右旋回の場合の実測値を示す。自動二輪車に傾斜センサを取り付け、車速ｖと旋回半径ｒｓを決めて走行した時の傾斜角θｂｓを測定する。この測定を、各旋回半径ｒｓ毎に車速を変えて実施する。なお、直進状態は旋回半径５００ｍの経路を走行しているとみなしている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
ステップＳ１８では、舵角θｓと舵角θｓの変化量Δθｓから過渡旋回半径ｒｄを求める。例えば、まず、舵角θｓにより「舵角／旋回半径」マップを参照して定常旋回半径ｒｓを求め、その定常旋回半径ｒｓと車速ｖとによって「車速／傾斜角」マップを検索して定常傾斜角θｂｓを求める。次いで、舵角θｓの変化量Δθｓに応じて予め設定しておいた補正量を付加して過渡旋回半径ｒｄとする。例えば、舵角θｓが正方向に大きく変化した場合（つまり、より急なコーナにさしかかった場合）、大きい傾斜角が検出されるように補正量を設定する。一方、舵角θｓが負方向に大きく変化した場合（つまり、より直進に近い方向に変化した場合）、小さい傾斜角が検出されるように補正量を設定する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
ステップＳ１７で、舵角θｓの変化量Δθｓが所定値Ｋより小さいと判断された場合は、ステップＳ２０に進んで横方向加速度により、定常推定傾斜角θｂｓを補正して横Ｇ補正過渡傾斜角θｂｇを算出する。つまり、横Ｇ補正過渡傾斜角θｂｇは定常傾斜角θｂｓと、横Ｇセンサ５で検出された横方向加速度ｇとステップＳ１４で算出された横方向加速度ｇｓとの差（ｇｓ−ｇ）との関数として算出される。舵角が僅かしか変化しない過渡旋回では、舵角センサ４で舵角を精度良く検出できない。しかし、横方向加速度は横Ｇセンサ５で精度良く検出することができるので、横方向加速度の変化量（ｇｓ−ｇ）に応じて定常傾斜角θｂｓを補正し、僅かな舵角の変化を伴う過渡旋回時の車体傾斜角を求める。例えば、横方向加速度が増大したときは、算出される横Ｇ補正過渡傾斜角θｂｇが大きくなるように関数を設定し、横方向加速度が減少したときは、算出される横Ｇ補正過渡傾斜角θｂｇが小さくなるように関数を設定する。傾斜角を大きくして走行する条件として、旋回半径ｒｓが小さくなる場合と、車速ｖが増大する場合とが考えられる。いずれの場合も、横方向加速度は大きくなるので、横方向加速度と車体傾斜角との相関に着目して過渡補正を行うことができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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