(57)【要約】【課題】物体のできる限り良好な位置決めが可能【解決手段】  本発明は、物体を持ち上げて位置決めする装置（１０）に関するものであり、前記装置は物体を吸引するために渦風による負圧を生成するための第１の手段を有しており、前記第１の手段は吸込開口部を有するハウジングの内部に配置されており、前記ハウジングは前記吸込開口部を少なくとも部分的に覆う少なくとも１つの摩擦部材を有している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を持ち上げて位置決めする装置であって、前記装置は物体を吸引するために渦風による負圧を生成するための第１の手段を有しており、前記第１の手段は吸込開口部を有するハウジングの内部に配置されており、前記ハウジングは前記吸込開口部を少なくとも部分的に覆う少なくとも１つの摩擦部材を有している装置。
【請求項２】
前記摩擦部材は前記吸込開口部の面積の６０％以下を覆っていることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記摩擦部材は前記吸込開口部の直径の４％以下の高さを有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項４】
前記摩擦部材は弾性的であることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
前記摩擦部材はゴムで製作されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記摩擦部材は軸方向対称または点対称のジオメトリーを有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項７】
前記摩擦部材は格子であることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
前記摩擦部材は、好ましくは前記吸込開口部の前または中で同心的に配置された少なくとも１つの環状部材を有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
前記摩擦部材は、好ましくは前記吸込開口部の前または中で同心的に配置された円形部材を有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
前記摩擦部材は三次元の構造を有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】
前記摩擦部材は波形に構成されており、好ましくは同心的な波を有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
前記摩擦部材はたとえばリブ、窪み、および／または毛羽のような構造要素を有しており、前記構造要素は好ましくは網目に配置されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１３】
前記摩擦部材はパーフォレーションのある表面を有していることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１４】
前記摩擦部材は、異なる摩擦係数および／または異なる表面構造および／または異なるパターンおよび／または異なる透過度を有する少なくとも２つの異なる材料で製作されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１５】
２つの摩擦部材が設けられており、少なくとも一方の摩擦部材はその位置に関して渦風の長軸に沿って可変であることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１６】
前記摩擦部材は環状部材と円形部材とを有しており、前記環状部材は渦風の長軸の方向で前記円形部材に対して軸方向でオフセットされて配置されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１７】
前記環状部材と前記円形部材は半径方向で重なり合うように配置されていることを特徴とする、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記摩擦部材は弾性作用のある部材によって前記ハウジングに配置されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項１９】
前記摩擦部材は空気透過性であることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項２０】
２つの摩擦部材が設けられており、両方の摩擦部材はそれぞれの相対的な間隔に関して、および／または前記ハウジングに対する相対的な間隔に関して可変に配置されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項２１】
物体を持ち上げて位置決めする、好ましくは先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置において、前記装置は物体を吸引するために渦風による負圧を生成するための第１の手段を有しており、前記第１の手段は吸込開口部を有するハウジングの内部に配置されており、渦風は前記吸込開口部の手前で負圧を生成し、前記装置は前記吸込開口部の手前で負圧を変更する第２の手段を有している装置。
【請求項２２】
前記第２の手段は前記吸込開口部を少なくとも部分的に覆っており、好ましくはスライダまたは虹彩絞りとして構成されていることを特徴とする、請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
前記第２の手段は、開いた面と閉じた面とを有する第１の部材と、開いた面と閉じた面とを有する第２の部材とを有しており、これらの部材は、前記第１の部材と前記第２の部材の相対的な位置に依存して前記吸込開口部の覆われる面積が可変であるように、互いに相対的に前記吸込開口部の手前に配置されていることを特徴とする、請求項２１または２２に記載の装置。
【請求項２４】
前記第２の手段は前記第１の手段のブレーキとして構成されており、好ましくは電磁式のブレーキとして構成されていることを特徴とする、請求項２１から２３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２５】
前記第１の手段は第１のインペラとして構成されており、前記第２の手段は第２のインペラとして構成されており、前記第２のインペラは前記第１のインペラに対して同軸に配置されており、前記第１のインペラはモータによって駆動され、前記第２のインペラは電磁式のブレーキを有していることを特徴とする、請求項２１から２４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２６】
前記第２の手段は渦風に抗して作用する送風を生成するために構成されていることを特徴とする、請求項２１から２５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２７】
前記第１の手段と前記第２の手段は第１および第２のインペラとして構成されており、前記第２のインペラは前記第１のインペラに対して同軸に、前記吸込開口部と向かい合う前記第１のインペラの側に配置されており、前記第１のインペラと前記第２のインペラの間に分離壁が配置されており、前記第１のインペラのハウジングに対して同心的に構成され、前記第１のインペラの前記ハウジングよりも大きい直径を有するハウジングが前記第２のインペラの周囲に配置されていることを特徴とする、請求項２１から２６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２８】
前記第１の手段は前記第１のインペラとして構成されていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項２９】
前記インペラはインペラホイールとインペラハウジングとを有しており、前記インペラホイールは前記インペラハウジングに対して相対的に回転軸の方向へ可動であることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【請求項３０】
好ましくは前記第１の手段および／または前記第２の手段がインペラとして構成されているときに、前記第１の手段および／または前記第２の手段を調節するために、好ましくは前記第１および／または前記第２の手段を調節、スイッチオン、スイッチオフ、減速、および／または加速させるために、コントローラが設けられていることを特徴とする、先行請求項のうちいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体を持ち上げて位置決めする装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
吸引ヘッドにより物体を負圧と摩擦によって保持し、吸引ヘッドに懸架しながら空間内で任意に動かすことができるようにするためにポンプ等に接続された吸引ヘッド、たとえば弾性的な吸着盤に基づいて、空間内で物体を持ち上げて位置決めする装置が知られている。特に比較的大きい商品や平坦な商品、たとえばプラスチックフィルム、金属板、紙などについては、通常、物体を運動中に保持できるようにするために複数の吸引ヘッドが必要となる。運動時には、運動に引き続いて物体の正確な位置決めを可能にできるようにするために、物体と吸引ヘッドとの間の相対運動が確実に回避されなくてはならない。
【０００３】
幾何学的に変形している物体、粗い表面をもつ物体、またはオイル、泥、もしくはその他の仕方で汚れている物体について公知の吸引ヘッドを使用すると、吸引ヘッドが一時的に物体との接触を失って、物体が吸引ヘッドから落ちるという危険がある。さらに、空間内で斜めの運動をするときに公知の吸引ヘッドを使用すると、物体が運動によって吸引ヘッドから剥離して落下するという危険もある。
【０００４】
さらには物体、特に平坦な物体を取り扱うために、多くの場合に円筒形であるハウジングの内部で渦風が生成され、渦風によって負圧が生成され、この負圧によって物体を引き付けることができる装置が知られている。このような種類の装置はボルテックスアトラクターとも呼ばれる。特許文献１は、渦風を生成するために半径方向に配置された多数の羽根を備えたインペラを有するボルテックスアトラクターを記載している。渦風は負圧を生じさせ、物体を引き付けて保持するために、この負圧を利用することができる。
【０００５】
しかし公知のボルテックスアトラクターでは、湾曲したジオメトリーや粗い表面をもつ物体が、持上げプロセスまたは保持プロセスの間に装置に対して相対的に変位し、そのために物体の正確な位置決めが妨げられるという問題が同じく生じることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＵＳ６，５６５，３２１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって本発明の課題は、物体のできる限り良好な位置決めが可能となる、物体を持ち上げて位置決めする装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の課題は、請求項１または請求項２１の特徴を有する装置によって解決される。
【０００９】
物体を持ち上げて位置決めする本発明の装置は、前記装置が物体を吸引するために渦風による負圧を生成するための第１の手段を有しており、第１の手段は吸込開口部を有するハウジングの内部に配置されており、ハウジングは吸込開口部を少なくとも部分的に覆う少なくとも１つの摩擦部材を有していることを特徴とする。
【００１０】
摩擦部材により、物体と装置の間の意図しない相対運動を回避するために、物体と、物体を持ち上げて位置決めする装置との間の摩擦が高くなる。
【００１１】
摩擦部材は、吸込開口部の手前での渦風による負圧の形成をできる限りわずかしか損なわないために、吸込開口部の面積の６０％以下を覆うのが特別に好ましい。
【００１２】
摩擦部材は、吸込開口部の手前での渦風による負圧の形成をできる限りわずかしか損なわないために、吸込開口部の直径の４％以下の高さを有しているのが好ましい。
【００１３】
１つの好ましい実施形態では、摩擦部材は、幾何学的に変形した物体への当接もできる限り確実に可能にするために、弾性的に製作されており、たとえばゴムで製作されている。
【００１４】
摩擦部材は、軸方向対称または点対称のジオメトリーを有しているのが好ましく、このことは簡単で低コストな製造形態を可能にする。
【００１５】
摩擦部材は、吸込開口部の手前での負圧の均等な形成を可能にするために、格子として構成されているのが好ましい。
【００１６】
本発明の１つの好ましい実施形態では、摩擦部材は、好ましくは吸込開口部の前または中で同心的に配置された少なくとも１つの環状部材を有している。
【００１７】
摩擦部材は、好ましくは吸込開口部の前または中で同心的に配置された円形部材を有しているのが好ましい。
【００１８】
本発明の１つの特別に好ましい実施形態では、摩擦部材は、幾何学的に変形した、起伏のある、粗い、または汚れた物体への当接も特別に良好に可能である三次元の構造を有している。
【００１９】
摩擦部材は波形に構成されているのが好ましく、同心的な波を有しているのが好ましく、このことは、幾何学的に変形した、起伏のある、粗い、または汚れた物体へも良好な当接を可能にする。
【００２０】
本発明の１つの好ましい実施形態では、摩擦部材はたとえばリブ、窪み、および／または毛羽のような構造要素を有しており、構造要素は網目に配置されているのが好ましく、そのようにして、物体を持ち上げる装置または位置決めする装置と、物体そのものとの間のいっそう高い摩擦を可能にする。
【００２１】
本発明の好ましい発展例では、摩擦部材はパーフォレーションのある表面を有しており、それにより、吸引開口部の手前での負圧の均等な形成が促進される。
【００２２】
本発明の１つの好ましい実施形態では、摩擦部材は、摩擦部材をできる限り適切にさまざまな物体に合わせて適合化できるようにするために、異なる摩擦係数および／または異なる表面構造および／または異なるパターンおよび／または異なる透過度を有する少なくとも２つの異なる材料で製作されている。
【００２３】
本発明の１つの好ましい実施形態では、２つの摩擦部材が設けられており、少なくとも一方の摩擦部材は、さまざまに異なる形状の物体への当接を可能にし、特に公差を補償できるようにするために、その位置に関して渦風の長軸に沿って可変である。
【００２４】
摩擦部材は環状部材と円形部材とを有しているのが好ましく、環状部材は渦風の長軸の方向で円形部材に対して軸方向でオフセットされて配置されている。
【００２５】
環状部材と円形部材は半径方向で重なり合うように配置されているのが好ましい。
【００２６】
本発明の１つの特別に好ましい実施形態では、摩擦部材は弾性作用のある部材によってハウジングに配置されており、そのようにして、さまざまに異なる形状の物体へのできる限り良好な当接を可能にし、もしくは、場合により公差を補償できるようにする。
【００２７】
摩擦部材は、吸込開口部の手前での負圧の形成をできる限りわずかしか損なわないために、空気透過性に構成されているのが好ましい。
【００２８】
１つの好ましい実施形態では、２つの摩擦部材が設けられており、両方の摩擦部材はそれぞれの相対的な間隔に関して、および／またはハウジングに対する相対的な間隔に関して可変に配置されており、そのようにして、さまざまな表面構造に合わせたできる限り適切な適合化を可能にする。
【００２９】
物体を持ち上げて位置決めする本発明の別案の装置は、前記装置が物体を吸引するために渦風による負圧を生成するための第１の手段を有しており、第１の手段は吸込開口部を有するハウジングの内部に配置されており、渦風は吸込開口部の手前で負圧を生成するものにおいて、前記装置は吸込開口部の手前で負圧を変更する第２の手段を有していることを特徴とする。それにより、該当する物体および予定される物体の運動に合わせて負圧を適合化することが可能となり、その結果、特に物体と、物体を持ち上げて位置決めする装置との間の望ましくない相対運動を回避することができ、さらには、物体の運動のいっそう改善されたコントロールが可能となる。
【００３０】
本発明の１つの好ましい実施形態では、第２の手段は、吸込開口部を少なくとも部分的に覆うように構成されており、好ましくはスライダまたは虹彩絞りとして構成されている。このようにして、吸込開口部の面積を簡単な仕方で少なくとも部分的に、または全面的に覆うことができ、このことは、吸込開口部の手前で形成される負圧の相応の減少と結びついている。
【００３１】
１つの好ましい実施形態では、第２の手段は、開いた面と閉じた面とを有する第１の部材と、開いた面と閉じた面とを有する第２の部材とを有しており、これらの部材は、第１の部材と第２の部材の相対的な位置に依存して吸込開口部の覆われる面積が可変であるように、互いに相対的に吸込開口部の手前に配置されており、そのようにして、両方の部材を単純に相互に回転させることで、吸込開口部の覆われる面積およびこれに伴って吸込開口部の手前で生成される負圧を変えることができる。
【００３２】
本発明の１つの好ましい発展例では、第２の手段は第１の手段のブレーキとして構成されており、好ましくは電磁式のブレーキとして構成されており、それにより第１の手段の回転数を低減することで、低い速度の渦風およびこれに伴って少ない負圧を形成することができる。
【００３３】
本発明の１つの好ましい実施形態では、第１の手段は第１のインペラとして構成されており、第２の手段は第２のインペラとして構成されており、第２のインペラは第１のインペラに対して同軸に配置されており、第１のインペラだけがモータによって駆動され、第２のインペラは電磁式のブレーキを有している。
【００３４】
本発明の１つの好ましい実施形態では、第２の手段は渦風に抗して作用する送風を生成するために構成されており、そのようにして、渦風により生成される負圧に抗して過圧の提供による作用がなされ、物体に働く力の調節を行うことができる。
【００３５】
本発明の１つの好ましい実施形態では、第１の手段と第２の手段は第１および第２のインペラとして構成されており、第２のインペラは第１のインペラに対して同軸に、吸込開口部と向かい合う第１のインペラの側に配置されており、第１のインペラと第２のインペラの間に分離壁が配置されており、第１のインペラのハウジングに対して同心的に構成され、第１のインペラのハウジングよりも大きい直径を有するハウジングが第２のインペラの周囲に配置されている。このようにして第２のインペラにより、特に渦風に抗して作用する調節可能な空気流が生成され、それによって物体に働く力が可変となる。
【００３６】
第１の手段は第１のインペラとして構成されているのが好ましく、そのようにして、簡単かつ低コストに渦風を生成することができる。
【００３７】
インペラはインペラホイールとインペラハウジングとを有しているのが好ましく、インペラホイールはインペラハウジングに対して相対的に回転軸の方向へ可動であり、それにより、渦風によって生成される負圧を調節する別の選択肢が与えられる。
【００３８】
好ましくは第１の手段および／または第２の手段がインペラとして構成されているときに、第１の手段および／または第２の手段を調節するために、好ましくは第１および／または第２の手段を調節、スイッチオン、スイッチオフ、減速、および／または加速させるために、コントローラが設けられているのが好ましい。それにより、各手段により生成される負圧を簡単な仕方で制御できるようにするために、特に第１および／または第２の手段の回転速度を調節可能である。
【発明の効果】
【００３９】
本発明によれば、物体のできる限り良好な位置決めが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】ボルテックスアトラクターの一実施例を示す側面図である。
【図２】図１のボルテックスアトラクターによって生成される空気流を示す模式図である。
【図３】物体を持ち上げて位置決めする装置の一実施例を示す模式図である。
【図４】図４（ａ）は、第１の実施形態の摩擦部材を有するボルテックスアトラクターを示す軸方向断面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）のボルテックスアトラクターの摩擦部材を示す平面図である。
【図５】第２の実施形態に基づく摩擦部材を有するボルテックスアトラクターを示す軸方向断面図である。
【図６】第３の実施形態に基づく摩擦部材を有するボルテックスアトラクターを示す軸方向断面図である。
【図７】第４の実施形態に基づく摩擦部材を有するボルテックスアトラクターを示す軸方向断面図である。
【図８】第５の実施形態に基づく摩擦部材を有するボルテックスアトラクターを示す軸方向断面図である。
【図９】第６の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１０】第７の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１１】第８の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１２】第９の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１３】図１２の部分拡大図である。
【図１４】第１０の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１５】第１１の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１６】第１２の実施形態に基づく摩擦部材を示す平面図である。
【図１７】軸方向にスライド可能なハウジングを有する別の実施形態に基づくボルテックスアトラクターを示す縦断面図と、空気流を示す模式図である。
【図１８】ハウジングを有する図１７のボルテックスアトラクターをさまざまな位置で示す図と、空気流の模式図である。
【図１９】図１７および図１８に示す装置の生成される負圧の比較である。
【図２０】図２０（ａ）は、虹彩絞りを有するボルテックスアトラクターを示す縦断面図である。図２０（ｂ）は、図２０（ａ）のボルテックスアトラクターを示す分解図である。
【図２１】図２１（ａ）は、虹彩が閉じている図２０（ａ）のボルテックスアトラクターを示す平面図である。図２１（ｂ）は、虹彩が部分的に開いている図２０（ａ）のボルテックスアトラクターを示す平面図である。図２１（ｃ）は、虹彩が開いている図２０（ａ）のボルテックスアトラクターを示す平面図である。
【図２２】図２２（ａ）は、図２１（ａ）のボルテックスアトラクターの負圧を示す図である。図２２（ｂ）は、図２１（ｂ）のボルテックスアトラクターの負圧を示す図である。図２２（ｃ）は、図２１（ｃ）のボルテックスアトラクターの負圧を示す図である。
【図２３】図２３（ａ）は、一実施形態に基づく絞り部材を示す模式図である。図２３（ｂ）は、図２３（ａ）の互いに相対的に回転可能な２つの絞り部材を第１の位置で示す図である。図２３（ｃ）は、図２３（ａ）の実施形態に基づく２つの絞り部材を別の位置で示す図である。
【図２４】図２４（ａ）は、図２５に示す別の実施形態に基づく絞り部材を第１の位置で示す縦断面図である。図２４（ｂ）は、図２４（ａ）の摩擦部材を別の位置で示す図である。
【図２５】図２４（ａ）および図２４（ｂ）の絞り部材を示す平面図である。
【図２６】第１３の実施形態に基づく摩擦部材を有するボルテックスアトラクターを示す縦断面図である。
【図２７】図２７（ａ）は、別の実施形態に基づく絞り部材を示す平面図である。図２７（ｂ）は、別の実施形態に基づく絞り部材を示す平面図である。図２７（ｃ）は、図２７（ａ）および図２７（ｂ）の両方の絞り部材を相上下する第１の相対位置で示す図である。図２７（ｄ）は、図２７（ａ）および図２７（ｂ）の両方の絞り部材を第２の相対位置で示す図である。図２７（ｅ）は、図２７（ａ）および図２７（ｂ）の両方の絞り部材を第３の相対位置で示す図である。
【図２８】負圧を生成するための第１の手段と、送風を生成するための第２のインペラとして構成された、負圧を変更するための第２の手段とを有する、物体を持ち上げて位置決めする装置の一実施例を示す縦断面の模式図である。
【図２９】負圧を生成するための第１の手段と、電磁式のブレーキを備える別のインペラとして構成された、負圧を変更するための第２の手段とを有する、物体を持ち上げて位置決めする装置の別の実施例を示す縦断面の模式図である。
【図３０】図３０（ａ）は、負圧を生成するための第１の手段と、側方の開口部を有する相互に回転可能な２つのハウジングとして構成された、負圧を変更するための第２の手段とを吸込開口部の手前に有する、物体を持ち上げて位置決めする装置の別の実施例を示す縦断面図および模式図である。図３０（ｂ）は、図３０（ａ）の装置を示す分解図である。図３０（ｃ）は、図３０（ｂ）の装置を示す平面図である。
【図３１】図３１（ａ）は、負圧を生成するための第１の手段と、スライダとして構成された負圧を変更するための第２の手段とを有する、物体を持ち上げて位置決めする装置の別の実施例の縦断面の模式図を、開いた位置にあるスライダと、生成される空気流の図とともに示す図である。図３１（ｂ）は、図３１（ａ）の装置を閉じた位置にあるスライダとともに示す図である。図３１（ｃ）は、図３１（ａ）および図３１（ｂ）の装置によって生成される負圧の比較である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下の図面を参照しながら本発明について詳しく説明する。
【００４２】
各図面では、同じ符号は同一の部品または機能が同一の部品を示しており、図面を見やすくするために、全部の符号をすべての図面に掲げているわけではない。
【００４３】
図１と図２は、モータ２０により駆動される下側のインペラ１２を有するボルテックスアトラクター１０を示している。下側のインペラ１２は、モータ２０により駆動される分離部材１８と、分離部材１８に対して実質的に垂直に配置された、分離部材１８の上で半径方向に延びる多数の羽根１４とを有している。羽根１４は回転軸Ｒを中心として回転する。１つの実施形態では、分離部材１８の向かい合う側に羽根１４を有する、類似して構成された上側のインペラ１６が設けられている。１つの実施形態では、一方または両方のインペラ１２，１６は、好ましくは上側のインペラ１６は、モータ２０の冷却用に利用される。分離部材１８は、上側のインペラ１６と下側のインペラ１２の間で対称に配置されていてよいが、１つの実施形態では、モータ２０を冷却するための上側のインペラ１６は、物体を吸引するための負圧を提供する下側のインペラ１２よりも小さい高さであるのが好ましい。特に１つの実施形態では、ボルテックスアトラクター１０は渦風により負圧を生成するための下側のインペラ１２だけを有している。このとき特に吸引力Ａが、図示しない物体に対して及ぼされる。モータ２０は、直流モータまたは交流モータであってよい。たとえばモータ２０は、ブラシレス直流モータまたはステッピングモータとして構成されている。
【００４４】
羽根１４はさまざまな形状を有することができ、たとえばシャベル状に湾曲していてよい。しかしながら１つの実施形態では、羽根１４は実質的に直線状かつ平坦に構成されており、特に半径方向に配置されている。それにより、インペラ１２，１６の回転が両方の方向へ可能となる。
【００４５】
別の実施形態では、上側のインペラ１６の羽根１４は、半径方向に延びる上側の内側領域に切欠きを有することができ、その中に、たとえばモータ２０が配置されていてよい。別案として、当然ながらモータは上側のインペラ１６の外部に配置されていてもよい。
【００４６】
ボルテックスアトラクター１０は、分離壁１８が存在している場合には分離壁１８の外側エッジの周囲、および羽根１４の外側エッジの周囲に配置されたハウジング３０を有することができる。ハウジング３０は、特別に軽量なインペラホイールを提供するために羽根１４から分離されて構成されたシェルまたはリングとして構成されていてよい。別案として、インペラ１２および／またはインペラ１６は、ハウジング３０を形成するリングが羽根１４の外側エッジに直接配置されるように構成されていてもよい。
【００４７】
基本的に、渦風ＦＦを生成するどのような装置でもボルテックスアトラクター１０であるとみなすことができる。特に半径方向に延びる羽根１４は空気流ＦＦを生成し、この空気流は特に渦風状に形成されるとともに、負圧区域ＬＰをインペラ１２の手前で生成する。垂直方向の空気流は、特に羽根１４の回転軸Ｒと一致する回転軸を有している。吸引力Ａが負圧区域ＬＰで生成され、ボルテックスアトラクター１０が物体を吸引することができ、および／またはボルテックスアトラクター１０が位置に関して固定されていない場合には、物体の表面に接近するように動くことを可能にする。ボルテックスアトラクター１０は、物体の平坦な表面および平坦でない表面にも作用し、場合により物体を空間内で動かすのに特別に好適である。
【００４８】
１つの実施形態では、上側のインペラ１６と下側のインペラ１２は軽量の材料、たとえばプラスチックで製作されており、およそ５０ｍｍの直径を有しているのが好ましい。
【００４９】
図３は、物体を吸引するために渦風によって負圧を生成するための第１の手段２を有する、物体を持ち上げて位置決めする装置１の１つの実施例の模式的な構造を示している。第１の手段２は、本件出願に記載している各実施例のうちの１つに基づくボルテックスアトラクター１０として構成されていてよい。
【００５０】
ここでは第１の手段２は、実質的に円形の吸込開口部４を有するハウジング３の中に配置されている。吸込開口部４はここでは円筒状のハウジング３に直接後続するように構成されていてよい。別案として吸込開口部４は、テーパ状に拡張する、ハウジング３に後続する部材として構成されていてもよい。第１の手段２には、模式的にのみ図示するメカニズム５が接続されており、これによって装置１を空間内で動かすことができる。さらに装置１は、第１の手段２ならびにメカニズム５および場合により以下に説明する装置１のその他のコンポーネントを制御、調節するコントロールユニット６と接続されている。
【００５１】
吸込開口部４の手前には、１つの実施形態では、少なくとも１つの摩擦部材が配置されており、この摩擦部材は、以下において特に図４から図１６および図２６を参照して説明するように構成されていてよく、物体と吸込開口部４との間での改善された付着性を可能にし、それにより、物体と吸込開口部４の間の望ましくない相対的な変位を回避する。
【００５２】
ハウジング３０の中に１つのインペラ１２だけを有するボルテックスアトラクター１０の図４（ａ）は縦断面図、図４（ｂ）は平面図をそれぞれ示しており、モータ２０はハウジング３０の上方で軸方向にオフセットされて、かつ好ましくはインペラ１２に対して同心的に配置されている。ハウジング３０は円筒状に構成されており、一方の側では閉鎖されているのに対して、他方の側は開いて構成されており、吸込開口部４を形成する。吸込開口部４の手前には、互いに同心的に配置された複数のリングの複数の環状セグメント状の区域４２から構成された第１の摩擦部材４０が配置されている。
【００５３】
図５は、吸込開口部４の縁部のところで周回する環状部材５２と、好ましくは同じ平面でこれに対して同心的に配置された円形部材５４とを有する、第２の摩擦部材５０を有するボルテックスアトラクター１０の縦断面図を示している。
【００５４】
図６は、三次元構造を有する第３の摩擦部材６０を有するボルテックスアトラクター１０の縦断面図を示している。摩擦部材６０は特に波形に構成されており、たとえば互いに同心的に配置された波を有している。波の振幅は、特に、インペラ１２の回転軸Ｒと平行に延びている。
【００５５】
図７は、同じく三次元の構造を有する第４の摩擦部材７０を有するボルテックスアトラクター１０の縦断面図を示している。第４の摩擦部材７０は、吸込開口部４の縁部に配置された周回するリング７２を有しており、ならびに、環状部材７２の内径よりも小さい外径をもっているが環状部材７２の内径よりも大きい内径をもつ別の環状部材７４と、環状部材７４の内径よりも大きい外径をもつ円形部材７６とを有している。円形部材７６と環状部材７４，７２は互いに同軸に配置されており、すなわち、環状部材７４が環状部材７２に対して軸方向でオフセットされるとともに、円形部材７６に対して軸方向でオフセットされて、円形部材７６と環状部材７２との間に配置されるようになっている。
【００５６】
図８は、吸込開口部４０の縁部に配置された環状部材８２と、これに対して軸方向でオフセットされて配置された円形部材８４とを有する第５の摩擦部材８０を有するボルテックスアトラクター１０の縦断面図を示しており、円形部材の外径は環状部材の内径よりも大きくなっており、したがって、環状部材８２と円形部材８４は半径方向で互いに重なり合うように配置されている。
【００５７】
図９は、円形のカバーの中心に配置された円形の切欠き９２と、吸込開口部４を通るそれぞれ２本の割線および回転軸を中心とする円切片とで区切られ、カバーの縁部領域に構成された６つの合同の切欠き９４とを有する、第６の摩擦部材９０の平面図を示している。
【００５８】
図１０は、らせん状の巻回として構成された第７の摩擦部材１００の平面図を示している。これは吸込開口部４の平面、その手前、またはその後方に位置することができ、あるいは三次元に構成されていてもよい。
【００５９】
図１１は、半径方向に延びるウェブ１１２を介して相互につながった２つの環状部材１１４，１１６を有する第８の摩擦部材１１０の平面図を示している。
【００６０】
図１２は、複数の弾性部材１２２を介して吸込開口部４の縁部と結合される、吸込開口部４の中心に配置された部材として構成された第９の摩擦部材１２０の平面図を示している。弾性部材１２２は、図１３に示すように、緩衝部材１２４を追加的に有することができる。
【００６１】
図１４は、吸込開口部４の内部、後方、または手前で中心に配置され、たとえば外側の巻回で吸込開口部４の縁部に配置されていてよい、あるいは図１４に示すように外側の巻回で、ウェブ１３２を介して吸込開口部４の縁部と結合された環状部材１３４に配置されていてよい、渦巻ばねとして構成された第１０の摩擦部材１３０の平面図を示している。
【００６２】
図１５は、吸込開口部４の手前に配置されたロッド１４２に摺動するように支承されて配置された第１１の摩擦部材１４０を示しており、この摩擦部材により、たとえば吸込開口部４に保持された物体が吸込開口部４に対して相対的に変位するのを補償することができる。
【００６３】
図１６は、たとえばウェブ等を用いて吸込開口部４の手前または内部に環状部材として配置された、第１２の摩擦部材１５０の平面図を示している。
【００６４】
図２６は、インペラ１２の羽根１４が吸込開口部４に向かって先細になっており、たとえば縦断面で見て凸面上のジオメトリーが形成されている、ボルテックスアトラクター１０の縦断面図を示している。吸込開口部４の手前には、毛羽１６２の形態の三次元構造を有する第１３の摩擦部材１６０が配置されている。
【００６５】
摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は、特にインペラ１２として構成される、渦風を生成するための第１の手段により生成される負圧をできる限りわずかしか損なわないために、吸込開口部４の面積の６０％以下を覆うように構成されることが意図されるのが好ましい。
【００６６】
摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は、インペラ１２により生成される負圧をできる限りわずかしか損なわないために、吸込開口部４の直径の４％よりも小さいのが好ましい高さを有している。
【００６７】
すべての摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は、これとボルテックスアトラクター１０により保持される物体との間で高い摩擦力を生成するために設けられている。そのために摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は、たとえば弾性的に構成されており、特にゴムで製作されており、たとえばリブ、窪み、および／または毛羽のような構造要素の形態で、粗い表面または構造化された表面を有しており、または三次元の構造を有することができる。このような構造は特に網目として、または幾何学的に規則性をもって配置されていてよい。摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は格子として構成されていてよく、または波形の構造を有することができる。
【００６８】
摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０で覆われる表面を減らすために、摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０はパーフォレーションのある表面を有することができ、または、空気透過性の材料で製作されていてよい。各々の摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０は、吸込開口部４の平面に対する軸方向の間隔に関して可変に配置されていてよく、または、吸込開口部４の平面に対する軸方向の間隔に関して可変に構成された少なくとも１つの部材を有することができる。
【００６９】
次に、摩擦部材なしで図示され、生成される負圧を変えることができる第２の手段を有するボルテックスアトラクター１０の実施例について説明する。当然のことながら、このような装置１０のいずれもが、上で説明した摩擦部材４０,５０，６０，７０，８０，９０，１００，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０の１つまたは複数を有することができる。
【００７０】
図１７は、裏壁３０ｂを備えたハウジング３０を有するボルテックスアトラクター１０の実施例を示しており、裏壁３０ｂには切欠き３０ｃが配置されており、その中にモータ２０が挿入されている。ハウジング３０は、インペラ１２の羽根１４に対して相対的に、スピンドルドライブ３１によりシャフトＳに沿って可動であり、特に、ステッピングモータとして構成されていてよい別のモータ３３によって可動である。
【００７１】
図１７は、ハウジング３０を備えるボルテックスアトラクター１０を、ハウジング３０がインペラ１２の羽根１４を取り囲む位置で示している。図１８は、ハウジング３０がシャフトＳに沿って上方に向かって動いており、それによりハウジング３０が軸方向でインペラ１２の羽根１４よりも上に配置されている、図１７のボルテックスアトラクター１０を示している。ハウジング３０を動かすことで、ボルテックスアトラクター１０の負圧の方向や絶対的な強度を変えることができ、その様子は特に図１９に見ることができ、この図では、符号ｂで表された曲線は、ハウジング３０が上方に向かってスライドした位置（図１８参照）にあるボルテックスアトラクター１０の負圧を示しており、それに対して符号ａが付された曲線は、ハウジング３０が引き下げられた位置（図１７参照）にあるボルテックスアトラクター１０の負圧を示している。
【００７２】
図２０から図２２には、負圧の強度を変えられるようにするために第２の手段を有するボルテックスアトラクター１０の別の実施例が示されている。このボルテックスアトラクター１０は、ボルテックスアトラクター１０の吸込開口部４の手前に配置された虹彩絞り３４を有している。虹彩絞り３４はレバー３４ａによって開閉することができ、レバー３４ａは手動式に、またはモータによって操作することができる。
【００７３】
図２１（ａ）は、図２０（ａ）に示すボルテックスアトラクター１０の平面図であり、虹彩絞り３４は閉じられている。図２１（ｂ）は虹彩絞り３４を部分的に開いた位置で示しており、図２１（ｃ）は虹彩絞り３４を開いた位置で示している。
【００７４】
図２２（ａ）、図２２（ｂ）、および図２２（ｃ）は、図２１（ａ）、図２１（ｂ）、および図２１（ｃ）に示すような虹彩絞り３４のさまざまな位置で、図２０（ａ）のボルテックスアトラクター１０により生成される負圧を示している。
【００７５】
図２３（ａ）、図２３（ｂ）、および図２３（ｃ）は、吸込開口部４の手前で生成される負圧を可変に形成するための別の選択肢を示している。そのために、吸込開口部４の手前には２つの絞り部材３５が、特に渦風の回転軸と一致する共通の回転軸を中心として回転可能なように、吸込開口部４の手前に配置されている。絞り部材３５は開いた領域３５ａと閉じた領域３５ｂを有しており、これらは本例では特に円切片状に構成されており、相互に等しい角度間隔をおいて交互に配置されている。
【００７６】
図２３（ａ）は、閉じた領域３５ｂが直接相上下して配置されており、それに応じて開いた領域３５ａも同じく直接相上下して配置された相対的な配置で、両方の絞り部材３５を示している。両方の絞り部材３５が互いにこのような相対位置にあるとき、吸込開口部４は最大限に広く開いている。図２３（ｂ）に示すように、両方の絞り部材３５は相互に回転する。一方の絞り部材３５の閉じた領域３５ｂが、他方の絞り部材３５の開いた領域３５ａを部分的に覆っており、その逆も成り立っており、それにより、吸込開口部４の手前で開いた面積が減っている。図２３（ｃ）に示すように、両方の絞り部材３５は、閉じた領域３５ｂがそれぞれ他方の絞り部材３５の開いた領域３５ａを覆い、それによって吸込開口部４が全面的に閉じられるように互いに相対的に配置される。このようにして、吸込開口部４の手前で生成される負圧を変えることができる。
【００７７】
図２４（ａ）、図２４（ｂ）、２５には、吸込開口部４の手前の負圧を変更するための別の選択肢を示している。そのために吸込開口部４の手前には、絞り部材３６が図２５に示すように配置されている。絞り部材３６は軸方向の位置に関してスライド可能なように、吸込開口部４の手前に配置されている。軸方向のスライドは、歯車を介して相互に連結された２つの部材が離れていくように引っ張られることによって行われ、それによって部材３６が軸方向に動き、空気流が部材３６の周囲ではなく部材３６を通過するようにしか流れることができなくなり、それにより、吸込開口部４の手前で生成される負圧が可変に形成される。
【００７８】
図２７（ａ）から図２７（ｅ）は、吸込開口部４の手前の負圧を変更するための別の選択肢を示している。図２３（ａ）から図２３（ｃ）に示す実施例と同様に、２つの絞り部材３７，３８が共通の回転軸を中心として相互に回転可能なように、吸込開口部４の手前に配置されている。絞り部材３８は図２３（ａ）の絞り部材３５に相当しており、開いた領域３８ａと閉じた領域３８ｂを有しており、これらの領域は等しい相互の角度間隔をおきながら、実質的に円切片状に交互に構成されている。絞り部材３７は、絞り部材３７の半径よりも半径が小さい円形の内側領域３７ａに、等しい相互の角度間隔をおいて円切片状に交互に構成された、開いた領域３７ｂと閉じた領域３７ｃとを含む類似の構成を有している。内側領域３７ａに後続する環状領域３７ｄでは、同じく閉じた領域３７ｅと開いた領域３７ｆが等しい相互の角度間隔で交代しており、環状領域３７ｄのリング切片では、内側領域３７ａには閉じた領域３７ｃが配置されており、環状領域３７ｄには開いた領域３７ｆが配置されており、それに対して環状領域３７ｄのリング切片では、内側領域３７ａに開いた領域３７ｂが配置されており、外側の環状領域３７ｄには閉じた領域３７ｅが配置されている。両方の絞り部材３７および３８は互いに相対的に回転可能である。両方の絞り部材３７，３８のうち一方は、たとえば吸込開口部４の手前に固定的に配置される絞り部材３７であってよい。絞り部材３７に対して相対的に絞り部材３８を回転させると、１つの位置では、絞り部材３８の閉じた領域３８ｂが絞り部材３７の内側領域３７ａの開いた領域３７ｂの前に位置することになり、その結果、内側領域３７ａの面積が吸込開口部４の手前で全面的に閉じられ（図２７（ｃ）参照）、それに対して、絞り部材３８の閉じた領域３８ｂは、外側の環状領域３７ｄでは絞り部材３７の閉じた面３７ｅと重なり合い、その結果、外側の環状領域３７ｄでは開いた領域と閉じた領域が吸込開口部４の手前で交代することになる（図２７（ｃ）参照）。別の位置にあるとき、絞り部材３８の閉じた領域３８ｂは絞り部材３７の外側の環状領域３７ｄの開いた面３７ｆと重なり合い、それに対して、絞り部材３８の開いた領域３８ａは、絞り部材３７の内側領域３７ａの開いた領域３７ｂと重なり合い、その結果、外側の環状領域３７ｄの面は吸込開口部４の手前で全面的に閉じられることになり、それに対して絞り部材３７の内側領域３７ａでは、吸込開口部４の手前で開いた領域と閉じた領域とが交代することになる。一方では、このようにしてすでに吸込開口部４の手前の負圧を変えることができる。吸込開口部４の面積の開いた割合ないし閉じた割合が変わるからである。このような絞り構造は、以下に図２８を参照して説明する装置１との組み合わせで適用されるのが特別に好ましい。
【００７９】
図２８は、特に上で説明した各実施例のいずれかに基づくボルテックスアトラクター１０として構成された、負圧を生成するための第１の手段２を有する装置１を模式的に示している。ボルテックスアトラクター１０は、特に、上方に向かって閉じたハウジング３０の中に配置されており、モータ２０はハウジング３０の内部でインペラ１２の軸方向上方に配置されている。モータ２０は特に吸込開口部４と向かい合うインペラ１２の側に配置される。吸込開口部４と反対を向いているハウジング３０の壁部は、モータ１７２で駆動される第２のインペラ１７０との分離壁を形成する。モータ１７２と第２のインペラ１７０は軸方向で相対するように配置されており、モータ１７２は、ハウジング３０の裏側の壁部に接するように配置されている。第２のインペラ１７０とモータ１７２は、実質的に円筒状に構成され、好ましくは同じく円筒状のハウジング３０に対して同軸に向くハウジング１７４の中に配置されている。ハウジング１７４は、ハウジング３０よりも大きい直径を有している。しかし第２のインペラ１７０は、インペラ１２に類似する寸法を有している。このように第２のインペラ１７０は、第２のインペラ１７０から横に出ていき、ハウジング３０の外壁とハウジング１７４の内壁との間の環状の容積部を通って吸込開口部４の周りで同心的に外に出て、インペラ１２により生成される渦風の吸引力に抗して作用する送風となる空気流を生成する。インペラ１７０およびインペラ１２が適切に制御されれば、吸込開口部４の手前に配置される物体を無接触式に浮動するように保つことが可能であり、それは、第１のインペラ１２により生成される渦風の吸引力と、第２のインペラ１７０で生成される送風の反発力とが平衡している限りにおいてである。インペラ１２，１７０を制御するために、コントローラ１７６が設けられていてよい。インペラ１２の負圧の強さ、ないし第２のインペラ１７０のインペラの反発力は、上で説明したように、図２７（ａ）および図２７（ｂ）に示す絞り３７および３８を用いて同じく変更することができる。
【００８０】
インペラ１２の回転速度に影響を及ぼし、たとえばインペラ１２を瞬時のあいだ停止させる手段が設けられている場合にも、吸込開口部４の手前で生成されるインペラ１２の負圧を可変である。このような種類のボルテックスアトラクター１０の１つの実施例が図２９に示されている。ハウジング３０の外部に配置されたモータ２０により駆動されるインペラ１２が配置されたハウジング３０の中に、軸方向に間隔ｄの間隔をおきながら同じ回転軸で別のインペラ１８０が配置されており、このインペラはモータで駆動されるのではなく、インペラ１２により生成される渦風によってのみ駆動される。インペラ１８０の回転速度は、インペラ１２とインペラ１８０の間の間隔ｄに依存して決まる。したがって、両方のインペラ１２，１８０の間の間隔ｄは可変に構成されているのが好ましい。インペラ１８０は電磁式のブレーキ１８２を有しており、これによってインペラ１８０の回転運動を瞬時のあいだ停止させることができ、このことは同じくインペラ１２の回転運動の瞬時の停止をもたらし、ボルテックスアトラクター１０の吸引力の急激な低下をもたらす。
【００８１】
吸引力と反発力の両方を生成することができる図２８に示す装置１の別案の実施形態が、図３０（ａ）から図３０（ｃ）に示されている。この装置１は、ハウジング３０の中に配置されたインペラ１２だけを有しており、ハウジングの側壁には、少なくとも部分的に閉じることができる開口部が配置されている。そのためにハウジング３０は、１つの実施形態では、周回する開口部１９１，１９３を有する、相互に回転可能な２つのハウジング部分１９０，１９２を有しており、これらの開口部を、１つの相対位置では互いに重なり合うようにアライメントすることができ、または、別の相対位置で相互に覆い合うようになっている。開口部１９１，１９３が相互に覆い合っているとき、ハウジング３０は実質的に閉じられており、インペラ１２は最大の吸引力をもつ渦風を吸込開口部４の手前で生成する。開口部１９１，１９３が重なり合っているとき、ハウジング３０は側壁に開口部を有しており、これを通って、インペラ１２で生成される空気流はハウジング３０から外部に到達することができ、そこで、ハウジング３０に対して実質的に同心的に配置され、吸込開口部４に向かって開いている外側のハウジング１９４により、吸込開口部４に向かう方向へ方向転換させられるが、その際に送風として機能して、インペラ１２により生成される負圧に抗して作用する。両方のハウジング部分１９０，１９２のアライメントは、レバー１９６を用いて手動式に、またはモータ制御式に操作することができる。
【００８２】
インペラ１２により生成される負圧を変更するための第２の手段を有するボルテックスアトラクター１０のさらに別の実施形態が、図３１（ａ）から図３１（ｃ）に示されている。このボルテックスアトラクター１０の吸込開口部４は、スライダ２００を用いて覆うことができる。図３１（ａ）はスライダ２００を開いた位置で示しており、この位置ではインペラ１２により、物体Ｏを引き付ける渦風ＦＦが生成される。図３１（ｂ）ではスライダ２００が閉じている。それと同時にハウジング３０の側壁に開口部が開かれ、その結果、インペラ１２によって送風が生成され、これがハウジング３０の側壁の開口部を通って外に出て、外側のハウジング２１０により吸込開口部４に向かう方向へこれを同心的に取り囲むように方向転換され、そこで物体Ｏに対して反発力を及ぼす。図３１（ｃ）は、グラフＫ１では、図３１（ａ）に示すようにスライダ２００が開いているときに物体Ｏに及ぼされる圧力を示しており、それに対してグラフＫ２は、図３１（ｂ）に示すようにスライダ２００が閉じているときに物体Ｏに及ぼされる圧力を示している。
【符号の説明】
【００８３】
１  装置
２  第１の手段
３  ハウジング
４  吸込開口部
５  メカニズム
８  コントロールユニット
１０  ボルテックスアトラクター
１２  インペラ
１４  羽根
１６  インペラ
１８  分離壁
２０  モータ
３０  ハウジング
３０ｂ  裏壁
３０ｃ  切欠き
３１  スピンドルドライブ
Ｓ  シャフト
３３  モータ
３４  虹彩絞り
３４ａ  レバー
３５  絞り部材
３５ａ  開いた領域
３５ｂ  閉じた領域
３６  絞り部材
３７  絞り部材
３７ａ  内側領域
３７ｂ  開いた領域
３７ｃ  閉じた領域
３７ｄ  環状領域
３７ｅ  閉じた領域
３７ｆ  開いた領域
３８  絞り部材
３８ａ  開いた領域
３８ｂ  閉じた領域
４０  第１の摩擦部材
４２  区域
５０  第２の摩擦部材
５２  環状部材
５４  円形部材
６０  第３の摩擦部材
７０  第４の摩擦部材
７２  環状部材
７４  環状部材
７６  円形部材
８０  第５の摩擦部材
８２  環状部材
８４  円形部材
９０  第６の摩擦部材
９２  円形部材
９４  部材
１００  第７の摩擦部材
１１０  第８の摩擦部材
１１２  ウェブ
１１４  環状部材
１１６  環状部材
１２０  第９の摩擦部材
１２２  弾性部材
１２４  緩衝部材
１３０  第１０の摩擦部材
１３２  ウェブ
１３４  環状部材
１４０  第１１の摩擦部材
１４２  ロッド
１５０  第１２の摩擦部材
１６０  第１３の摩擦部材
１６２  毛羽
１７０  第２のインペラ
１７２  モータ
１７４  ハウジング
１７６  コントローラ
１８０  インペラ
１８２  電磁式のブレーキ
１９０  ハウジング部材
１９１  開口部
１９２  ハウジング部材
１９３  開口部
１９４  外側のハウジング
１９６  レバー
２００  スライダ
２１０  外側のハウジング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【国際調査報告】
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