【手続補正書】
【提出日】平成22年9月22日(2010.9.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも鉛直方向に往復動する軸を持つ多関節ロボットの、出力部に着脱されるロボット用ハンドであって、
前記出力部に装着され、前記鉛直方向に延在するハンドベースと、
前記ハンドベースに装着されたスライド軸と、
前記スライド軸に軸支されて前記スライド軸に沿って往復動するスライダと、
前記ハンドベースから前記鉛直方向に対して直交方向に延在する回転軸と、
前記回転軸に軸支されて前記回転軸を中心に回転動するワークチャックと、
を含み、
前記ハンドベースは、前記出力部から前記鉛直方向に離れるに従って幅狭に形成され、
前記スライダには、前記スライド軸の軸方向および前記回転軸の軸方向のそれぞれの軸方向に対して直交する方向に溝の長辺が形成されたガイド溝が形成され、
前記ガイド溝の深さ方向は前記回転軸の方向と同じ方向であり、
前記ワークチャックには、前記回転軸の軸方向に延在するガイド軸が装着され、
前記ガイド軸は前記ガイド溝に挿入され、
前記スライダの往復動に連動して、前記ガイド軸が前記回転軸を中心にして円弧動し、
前記ガイド軸の円弧動に連動して、前記ワークチャックが前記回転軸を中心に回転動する、
ことを特徴とするロボット用ハンド。
【請求項２】
前記スライダは、前記ハンドベースに装着された往復動するリニアモータと連結される、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用ハンド。
【請求項３】
前記スライダは、前記ハンドベースに装着された正逆転可能な回転モータによる円弧動を往復動に変換するリンク機構と連結される、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用ハンド。
【請求項４】
前記ワークチャックは、真空チャックで構成されており、
前記回転軸の軸心には、前記回転軸の上流側を前記真空チャックに連通すると共に、下流側を前記回転軸の軸受部に形成した真空通路を介して真空吸引手段に連通した軸内真空通路が形成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のロボット用ハンド。
【請求項５】
少なくとも鉛直方向に往復動する軸を持つ多関節ロボットであって、
前記多関節ロボットの前記出力部に着脱される前記ロボット用ハンドは、
前記出力部に装着され、前記鉛直方向に延在する前記ハンドベースと、
前記ハンドベースに装着された前記スライド軸と、
前記スライド軸に軸支されて前記スライド軸に沿って往復動する前記スライダと、
前記ハンドベースから前記鉛直方向に対して前記直交方向に延在する前記回転軸と、
前記回転軸に軸支されて前記回転軸を中心に回転動する前記ワークチャックと、
を含み、
前記ハンドベースは、前記出力部から前記鉛直方向に離れるに従って幅狭に形成され、
前記スライダには、前記スライド軸の前記軸方向および前記回転軸の前記軸方向のそれぞれの軸方向に対して直交する方向に溝の長辺が形成された前記ガイド溝が形成され、
前記ガイド溝の深さ方向は前記回転軸の方向と同じであり、
前記ワークチャックには、前記回転軸の軸方向に延在する前記ガイド軸が装着され、
前記ガイド軸は前記ガイド溝に挿入され、
前記スライダの前記往復動に連動して、前記ガイド軸が前記回転軸を中心にして円弧動し、
前記ガイド軸の円弧動に連動して、前記ワークチャックが前記回転軸を中心に回転動する、
ロボット用ハンドを、出力部に装着したことを特徴とする水平多関節ロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット用ハンドおよびこれを備えた水平多関節ロボット
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、水平多関節ロボットの出力端に装着されるロボット用ハンドおよびこれを備えた水平多関節ロボットに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は上記課題に着目してなされたものであり、自動組立その他の作業工程において、不特定で多様な姿勢をとるワークを所定の姿勢で効率的に掴み取ることができ、安価で作業効率が高いロボット用ハンドおよびこれを備えた水平多関節ロボットを提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明のロボット用ハンドは、少なくとも鉛直方向に往復動する軸を持つ多関節ロボットの、出力部に着脱されるロボット用ハンドであって、出力部に装着され、鉛直方向に延在するハンドベースと、ハンドベースに装着されたスライド軸と、スライド軸に軸支されてスライド軸に沿って往復動するスライダと、ハンドベースから鉛直方向に対して直交方向に延在する回転軸と、回転軸に軸支されて回転軸を中心に回転動するワークチャックと、を含み、ハンドベースは、出力部から鉛直方向に離れるに従って幅狭に形成され、スライダには、スライド軸の軸方向および回転軸の軸方向のそれぞれの軸方向に対して直交する方向に溝の長辺が形成されたガイド溝が形成され、ガイド溝の深さ方向は回転軸の方向と同じ方向であり、ワークチャックには、回転軸の軸方向に延在するガイド軸が装着され、ガイド軸はガイド溝に挿入され、スライダの往復動に連動して、ガイド軸が回転軸を中心にして円弧動し、ガイド軸の円弧動に連動して、ワークチャックが回転軸を中心に回転動することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
この場合、スライダは、ハンドベースに装着された往復動するリニアモータと連結される、ことが好ましい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
同様に、スライダは、ハンドベースに装着された正逆転可能な回転モータによる円弧動を往復動に変換するリンク機構と連結される、ことが好ましい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、ワークチャックは、真空チャックで構成されており、回転軸の軸心には、回転軸の上流側を真空チャックに連通すると共に、下流側を回転軸の軸受部に形成した真空通路を介して真空吸引手段に連通した軸内真空通路が形成されていることが好ましい。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の水平多関節ロボットは、少なくとも鉛直方向に往復動する軸を持つ多関節ロボットであって、多関節ロボットの出力部に着脱されるロボット用ハンドは、出力部に装着され、鉛直方向に延在するハンドベースと、ハンドベースに装着されたスライド軸と、スライド軸に軸支されてスライド軸に沿って往復動するスライダと、ハンドベースから鉛直方向に対して直交方向に延在する回転軸と、回転軸に軸支されて回転軸を中心に回転動するワークチャックと、を含み、ハンドベースは、出力部から鉛直方向に離れるに従って幅狭に形成され、スライダには、スライド軸の軸方向および回転軸の軸方向のそれぞれの軸方向に対して直交する方向に溝の長辺が形成されたガイド溝が形成され、ガイド溝の深さ方向は回転軸の方向と同じであり、ワークチャックには、回転軸の軸方向に延在するガイド軸が装着され、ガイド軸はガイド溝に挿入され、スライダの往復動に連動して、ガイド軸が回転軸を中心にして円弧動し、ガイド軸の円弧動に連動して、ワークチャックが回転軸を中心に回転動する、ロボット用ハンドを、出力部に装着したことを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】