(57)【要約】      （修正有）【課題】傾いてしまうことなく載置台を昇降できる無人搬送車を提供する。【解決手段】上面視で台車１０の４カ所にはボールねじ装置５０が設けられている。この各ボールねじ装置５０は、載置台２０の下部であって、４つの角部１６側寄りの位置にそれぞれ設けられている。各ボールねじ装置５０でボールスクリュー（ナット）が昇降することにより載置台２０の昇降動作を行わせる。４つのボールねじ装置５０は、単一のモータ５２で駆動される単一の環状のチェーン（又はベルト）５３により全て駆動される。【選択図】図１
0003194272.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
車輪の駆動により無人で自走する台車と、
昇降可能に前記台車に設けられ、物品が載置される載置台と、
前記台車に設けられ、前記昇降の方向と直交する平面上を回転するように前記載置台を駆動する回転装置と、
上面視で前記台車の４カ所以上にそれぞれ設けられ、前記載置台の下で昇降することにより前記載置台の昇降動作を行わせる昇降装置とを備えることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記４カ所以上にそれぞれ設けられている昇降装置は、単一のモータで駆動される単一の環状のチェーン又はベルトにより同期して全て駆動されることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記台車は、上面視で４方向以上に角部が設けられ、
前記４つ以上の角部のそれぞれに前記台車の走行を支持するキャスターが設けられることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記載置台の昇降を案内し、前記載置台の傾きを防止する案内部材を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかの一項に記載の無人搬送車。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２００６−２１３５２６号公報（特許文献１）がある。この公報には、「基板が収納されるカセットを保管するために配列された複数の保管棚と、地上を走行し、前記カセットの保管および取り出しを行なう搬送ロボットとを有する自動倉庫が、前記基板を処理する複数の製造工程のそれぞれに対応して設置されている製造工場において、製造工程間のカセットの搬送を前記自動倉庫の幅内に配列される保管棚のあいだで行なう。」と記載されている（要約参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３５２６号公報
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に例示するように、自動倉庫に保管されている物品を、人手を介さずに入出庫するシステムが知られている。
例えばこのようなシステムにおいて、物品を入出庫するために、コンピュータ制御により無人で自走し、物品の搬送を行う装置として無人搬送車が知られている。このような無人搬送車は、車輪の回転により無人で自走する台車と、昇降可能に台車に設けられ、物品が載置される載置台とで構成することができる。無人搬送車を用いれば、載置台を昇降することで物品を積み下ろしすることができ、載置台に載置された物品は台車の走行で目的の場所に自動搬送することができる。
【０００５】
しかしながら、このような無人搬送車においては、物品を載置した状態の載置台をしっかり支えて昇降しないと、載置台が傾いてしまう恐れがある。
そこで、本考案は、傾いてしまうことなく載置台を昇降できる無人搬送車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本考案の一形態は、上面視で台車の４カ所以上にそれぞれ設けられ、載置台の下で昇降することにより載置台の昇降動作を行わせる昇降装置を有する。
【考案の効果】
【０００７】
本考案によれば、傾いてしまうことなく載置台を昇降できる無人搬送車を提供することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本考案の一実施例に係る無人搬送車の上面図である。
【図２】図２は、本考案の一実施例に係る無人搬送車の載置台を下げた状態の縦断面図である。
【図３】図３は、本考案の一実施例に係る無人搬送車の載置台を上げた状態の縦断面図である。
【考案を実施するための形態】
【０００９】
以下、本考案の実施例について図面を用いて説明する。
図１は、本実施例に係る無人搬送車の上面図、図２は、同無人搬送車の載置台を下げた状態の縦断面図、図３は、同無人搬送車の載置台を上げた状態の縦断面図である。
【００１０】
本実施例の無人搬送車１は、台車１０を備えている。台車１０には、モータで駆動される一対の車輪１１（図１）が駆動輪として設けられている。この各車輪１１は、別個に正逆回転可能であり、各車輪１１を同方向に回転するときは、台車１０を直線的に前進又は後退させることができる。また、各車輪１１を互いに逆方向に回転させるときは、台車１０の向きを変えることができる。これにより、台車１０は、所望のコースを前進又は後退することができる。台車１０は、コンピュータ制御により無人で自走する。
台車１０の上には例えば上面視において円形で、無人搬送車１で搬送する物品を載置するための載置台２０が設けられている。載置台２０は台車１０上の円形の開口部１２（図２、図３）内に昇降可能に嵌め込まれている。
【００１１】
台車１０内の中央部には、上下に開口部１３ａ，１３ｂ（図２、図３）が設けられた上面視でほぼ矩形状の筒状部材１３が取り付けられている。また、載置台２０の中央部には、この筒状部材１３の側部の外形に合った開口部２１が設けられ、筒状部材１３は開口部２１内に挿し通されている。これにより、載置台２０が昇降するときは、開口部２１が筒状部材１３の外面に沿って昇降する。また、載置台２０は、開口部１２内で水平方向に回転可能である。
【００１２】
なお、筒状部材１３内には、開口部１３ａ及び開口部２１を通して載置台２０上の物品等を撮像する光学センサ１５ａ（図１）が設けられている。同様に、筒状部材１３内には、開口部１３ｂ及び台車１０の底部の開口部１４を通して床面を撮像する光学センサ１５ｂ（図１）が設けられている。光学センサ１５ｂは、あらかじめ指定された経路を無人搬送車１が走行するために、床に設けられたマークの情報を読み取るためのセンサである。すなわち、床に設けられたマークには現在地の座標情報等が記録されている。
【００１３】
載置台２０の底部側には、円環状の板材である被回転部材４１が取り付けられている。この被回転部材４１をモータ４２（図１）で回転駆動することにより、載置台２０は、ターンテーブルのように水平方向に（載置台２０の昇降の方向と直交する平面上を）回転する。すなわち、被回転部材４１やモータ４２などにより、回転装置を実現している。
台車１０は、図１に示すように、上面視でほぼ矩形状をしており、その４隅の角部１６は、それぞれ上面視で丸みをつけて構成されている。
【００１４】
図１に示すように、上面視で台車の４カ所にはボールねじ装置５０が設けられている。この各ボールねじ装置５０は、載置台２０の下部であって、４つの角部１６側寄りの位置にそれぞれ設けられている。そして、各ボールねじ装置５０でボールスクリュー（ナット）５１（図２、図３）が昇降することにより載置台の昇降動作を行わせる。すなわち、ボールスクリュー５１は昇降装置となる。
【００１５】
台車１０の内部には、各ボールねじ装置５０を支持する支持部材１７が設けられている。支持部材１７は台車１０に固定されていて、支持部材１７に各ボールねじ装置５０が固定されている。４つのボールねじ装置５０は、単一のモータ５２で駆動される単一の環状のチェーン（又はベルト、ワイヤ、ひも等）５３により全て駆動される（図１）。テンションローラ５４（図１）は、チェーン５３に適度なテンションを与えるためのローラである。
載置台２０の底部側には被昇降部材２２が取り付けられている。すなわち、ボールねじ装置５０のボールスクリュー５１が上昇することにより被昇降部材２２を押し上げ、ひいては載置台２０は上昇する。一方、ボールスクリュー５１が下降することにより被昇降部材２２が下降し、ひいては載置台２０が下降する。
【００１６】
また、台車１０の下部において、その４つの角部１６の近傍には（図１）、それぞれキャスター６０が設けられている。すなわち、台車１０の下部における４つの角部１６の近傍には、それぞれ支柱６１が長手方向を下方として設けられていて、その先端にはそれぞれ台車１０を支えるキャスター６０が従動輪として水平方向に３６０°回転自在に設けられている（図２、図３）。
【００１７】
さらに、台車１０の例えば２カ所にはガイド装置７０が設けられている。ガイド装置７０は、長手方向を上下方向とし、下端部が支持部材１７に固定された柱状部材７１と、柱状部材７１に摺動自在に挿し通されていて、例えば図示しない弾性部材により上側に付勢された案内部材７２とを備えている。案内部材７２は、被昇降部材２２に固定されており、昇降時に被昇降部材２２が横ぶれするのを防止している。また、案内部材７２は、被昇降部材２２の昇降に連動して上下し、被昇降部材２２、ひいては載置台２０の昇降動作をガイドする。
【００１８】
以上説明した本実施形態の無人搬送車１によれば、上面視で台車１０の４カ所以上にそれぞれ設けられ、載置台２０の下でボールスクリュー５１が昇降することにより載置台２０の昇降動作を行わせるボールねじ装置５０を備えている。そのため、物品を載置した状態の載置台２０をしっかり支えて昇降させることができ、載置台２０が傾いてしまうことを防止することができる。
【００１９】
また、各ボールねじ装置５０は、単一のモータ５２で駆動される単一の環状のチェーン（又はベルト）５３により全て駆動される。そのため、各ボールスクリュー５１を均等に昇降させることができ、載置台２０が傾いてしまうことを防止して、載置台２０を安定的に昇降させることができる。
さらに、台車１０の４つ以上の角部１６のそれぞれに台車１０の走行を支持するキャスター６０が設けられている。そのため、台車１０を安定的に走行させることができ、載置台２０のガタつき等を防止することができる。
その上、載置台１０の昇降を案内し、載置台１０の傾きを防止する案内部材７２を備えている。よって、この点でも、載置台２０を安定的に昇降させることができる。
【００２０】
なお、本考案は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
例えば、前記の例では、ボールねじ装置５０が台車１０の４カ所に設けられているが、５カ所以上に設けるようにしてもよい。同様に、台車１０に５カ所以上の角部１６を設けることで、５カ所以上にキャスター６０を設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００２１】
１      無人搬送車
１０    台車
１１    車輪
１６    角部
２０    載置台
２２    被昇降部材（回転装置）
５１    ボールスクリュー（昇降装置）
５２    モータ
５３    チェーン（又はベルト）
６０    キャスター
７２    案内部材
【図１】
0003194272.tif 000003
【図２】
0003194272.tif 000004
【図３】
0003194272.tif 000005