(57)【要約】【課題】ＡＨＳ基地局からの情報や前方センサに基づいて視認不可能な車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現する車両用情報提供装置を提供する。【解決手段】インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点右折前に対向車情報をドライバーに提供する車両用情報提供装置で、ドライバーが目視できない対向車の存在を認識し１０ｃ，１０ｄ、目視できない対向車がある場合に、目視できない対向車の存在を報知する１０ｄ，１０ｅ。【選択図】      図１
2005011252.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点右折前に対向車情報をドライバーに提供する車両用情報提供装置であって、
ドライバーが目視できない対向車の存在を認識する認識手段と、
目視できない対向車がある場合に、目視できない対向車の存在を報知する報知手段とを有することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項２】
前記認識手段は対向車の目視を妨害する障害物の存在を検出する手段を有することを特徴とする請求項１記載の車両用情報提供装置。
【請求項３】
対向車の並び方をディスプレイ表示する表示手段を更に有し、
前記報知手段は、障害物障害物の存在を検出した場合に、該障害物により発生するドライバーの死角領域及び／又は該障害物に邪魔されない目視可能領域を、前記表示手段の表示画面に重畳して表示させることを特徴とする請求項２記載の車両用情報提供装置。
【請求項４】
対向車の並び方をディスプレイ表示する表示手段を更に有し、
前記報知手段は、障害物の存在を認識した場合に、該障害物による死角領域内の対向車を表示し、障害物の存在を認識しない場合は、最先に交差点へ到達する対向車を表示するよう前記表示手段を制御することを特徴とする請求項２記載の車両用情報提供装置。
【請求項５】
前記報知手段は、中央分離帯側の対向車線に対向車があるときにドライバーに所定の警告を行う手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の車両用情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用情報提供装置、すなわち、離散的に配置されたＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）による受信情報を使用するＡＨＳ（走行支援システム：Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｃｒｕｉｓｅ−Ａｓｉｓｔ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）において、車両側に搭載されて走行支援、特に右折衝突防止支援のためにドライバーに情報を提供する車両用情報提供装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車交通は、年間約１００万件におよぶ交通事故や約９０００人におよぶ交通事故死者の発生という、安全性に関する課題を抱えている。道路交通は自動車と道路の状態が深く関わっており、この課題を克服するには自動車と道路の両面から構成する路車協調型安全走行支援システムが有効な解決策となる。昨今の情報通信技術などのめざましい発展により、逐次変化する道路情報や自動車情報を取得して、ドライバーに報知する走行支援システムが開発されてきた。
【０００３】
図９は、現在の自動車１２０の運転を支援する種々の情報インフラを示す図である。例えば、ＧＰＳ１２１は衛星からの自動車１２０の現在位置を緯度／経度で報知する。インターネット１２２を介しては地図情報や催し情報などのナビ表示に使用される情報が通知される。ＤＳＲＣ１２３は、道路情報、交差点情報、見通し不良情報などを通知する。又、自動車１２０も前方を監視するレーダやＣＣＤカメラを有している。
【０００４】
走行支援システムの１つに、ＡＨＳと呼ばれる走行支援道路システムがある。ＡＨＳは、交通情報全般を通知するＶＩＣＳとは違って、交差点やカーブなどの特に注意の必要な特定場所に配置されたセンサやカメラなどから詳細な道路及び人や車の情報を得て、連続的あるは離散的に配置されたＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を介して情報を得て、ドライバーに種々のサービスを提供するシステムである。ＡＨＳによる支援サービスには、前方障害物衝突防止、カーブ進入危険防止、車線逸脱防止、接近時／発進時の出会い頭衝突防止、右折衝突防止、横断歩道歩行者衝突防止、路面情報提供、前方停止車両・低速車両情報提供などがある。
【０００５】
これらの支援サービスの内で、右折衝突防止支援サービスの例を図１０に示す。交差点に差し掛かった車において、ナビによって右折が指示されている場合には、ナビ画面に右折を指示する画面１３１が表示され「３００ｍ先、右方向です」１３１ａと音声指示される。交差点に近付くと向い車線の直進車の情報を得て、直進車が交差点に接近している場合は、直進車有りの画面１３２が表示され「ポ〜ン、直進車があります」１３２ａと音声警告がされる。交差点に入ると右側の横断歩道の歩行者情報を得て、歩行者が横断中であれば歩行者有りの画面１３３が表示され「ポ〜ン、歩行者がいます」１３３ａと音声警告がされる。
【０００６】
このような対向直進車と横断歩道の歩行者との衝突防止支援を組合わせた右折衝突防止支援サービスを実現するＡＨＳのインフラシステムと車載システムの構成及び動作例が、特許文献１に記載されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００１−１０１５９５（図２及び図３）
【発明の解決しようとする課題】
しかしながら、右折衝突防止支援サービスにおいて、図１０のように前方の視界を遮るものがない状況での右折はほとんどなく、対向車や道路上の施設などが障害物となってドライバーの視界を遮る（死角が発生する）ことは避けられない。現在の右折衝突防止支援サービスでは、このような交差点での右折操作中のドライバーの視界を遮る障害物に対する考慮がされてないため、対向車の影から不意に車両が現われたり、道路上の施設や高速道路の支柱などの影から車両が現われて、右折衝突の原因となる。特に、中央分離帯側の対向車線に障害物に隠れた対向車がある場合には、衝突事故になる可能性が高い。
【０００８】
本発明は、かかる問題点に鑑み、ＡＨＳ基地局からの情報や前方センサに基づいて視認不可能な車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現する車両用情報提供装置を提供する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明の車両用情報提供装置は、インフラ制御装置から対向車情報を受信し、交差点右折前に対向車情報をドライバーに提供する車両用情報提供装置であって、ドライバーが目視できない対向車の存在を認識する認識手段と、目視できない対向車がある場合に、目視できない対向車の存在を報知する報知手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
ここで、前記認識手段は対向車の目視を妨害する障害物の存在を検出する手段を有する。また、対向車の並び方をディスプレイ表示する表示手段を更に有し、前記報知手段は、障害物障害物の存在を検出した場合に、該障害物により発生するドライバーの死角領域及び／又は該障害物に邪魔されない目視可能領域を、前記表示手段の表示画面に重畳して表示させる。また、対向車の並び方をディスプレイ表示する表示手段を更に有し、前記報知手段は、障害物の存在を認識した場合に、該障害物による死角領域内の対向車を表示し、障害物の存在を認識しない場合は、最先に交差点へ到達する対向車を表示するよう前記表示手段を制御する。また、前記報知手段は、中央分離帯側の対向車線に対向車があるときにドライバーに所定の警告を行う手段を更に有する。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に従って、本発明の車両用情報提供装置の実施形態を詳細に説明する。
【００１２】
＜本実施形態の車両用情報提供装置の構成例＞
図１は、本実施形態の車両用情報提供装置を含むＡＨＳの構成例を示す図である。
【００１３】
破線中が本実施形態の車両用情報提供装置となる車載システムである。１０は、ＡＨＳの車載側を制御するＡＨＳ車載ＣＰＵであり、図示しないがプロセッサ以外にメモリなども含むコンピュータを示している。ＡＨＳ車載ＣＰＵ１０は、本実施形態で実行される処理部として、ＡＨＳ基地局からの対向車情報を受信する対向車情報受信部１０ａと、表示装置に交差点付近の対向車情報を表示してドライバーに知らせる対向車情報表示部１０ｂと、ドライバーの目の位置を抽出するドライバー位置抽出部１０ｃと、ＡＨＳなどからの外部情報（対向車や障害物情報）及び自車のレーダやカメラなどからの情報から障害物を検出する障害物検出部１０ｄと、障害物のためにとりわけ衝突事故を起こしやすい状況の時にドライバーに警告を発する警告通知部１０ｅとを有する。
【００１４】
１１は交差点の形状を格納している交差点データベース（ＤＢ）、１２は自車の形状などを格納している車両情報データベース（ＤＢ）である。尚、これらＤＢは、図１のように車載システムが有していても、外部から受信するものであってもよい。例えば、交差点の形状は一般の地図情報よりも、各交差点でのＡＨＳからの情報の方が詳細であるし、車両情報ＤＢは車種に対応する共通情報であってもよいが、ドライバーの視点を抽出するには個々の車両に対応して格納された固有情報の方が望ましい。１３は車両前方の障害物を検出する前方検出センサ（レーザーレーダ）であり、ＣＣＤカメラなどを代表している。１４はナビゲーションや本実施形態の対向車情報の表示などをする例えばＬＣＤ等の表示装置、１５は本実施形態での追い越し等の対向車状態の変化を報知するために使用されるスピーカである。
【００１５】
１６は車載アンテナ１７を介してインフラ情報を受信する路車間通信機、１７は車載アンテナであり、路上のセンサやカメラ等のインフラセンサ２２からの情報に基づきＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０が作成した対向車及び道路情報を、路側アンテナ２１を介して受信する。又、自車の位置を確認するために、ＧＰＳ３０からの情報も受信する。
【００１６】
以上が、本実施形態に関連する重要な構成要素であるが、図１では、他の情報伝達、例えば交通情報報知用のＶＩＣＳなどは煩雑さを避けるために省いている。
【００１７】
＜交差点における右折用のＡＨＳ情報の例＞
図２は、本実施形態を適用可能なＡＨＳの交差点付近における構成を例示する図である。図２に示すＡＨＳは、交差点における自車両の右折（右折待ちを含む）に際して、対向道路を走行する対向車との衝突防止を支援するシステムである。
【００１８】
図２に示す構成には、信号機の設置された少なくとも片側１車線の道路Ｒ１と、この道路Ｒ１と交差する少なくとも片側１車線の道路Ｒ２との交差点及びこの交差点付近において、交差点手前（例えば、３０ｍ）の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側の路側に設置された基点２３と、道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線に対向する他車両（対向車両）Ｖ２の走行車線側の路側に設置された車両検出センサ２２と、交差点付近の道路Ｒ１における自車両Ｖ１の走行車線側（走行道路側）と対向車線側（対向道路側）の両路側に対角線上に設置された２つの路側アンテナ２１とが設けられている。
【００１９】
ここで、道路Ｒ１は、自車両Ｖ１が走行する走行車線を含む走行道路と、対向車両Ｖ２が走行する少なくとも１つの車線（対向車線）を含む対向道路とからなる。
【００２０】
基点２３は、固有の識別情報（以下、基点ＩＤという）とこの基点ＩＤに対応付けられた提供情報を識別するための提供ＩＤ（後述する）とを、自車両Ｖ１に搭載された基点検出器による検出が可能に保持されており、自車両Ｖ１は、この基点２３を通過したことを基点検出器により検出すると共に、この基点通過時に基点ＩＤと提供ＩＤとを基点２３から取得する。
【００２１】
また、基点２３は、当該基点２３から交差点への自車両Ｖ１の走行距離を計測するための基準位置となる。この基点２３から交差点への走行距離は、路側アンテナ２１による提供情報受信区間Ａ１を特定するための基準となる。
【００２２】
車両検出センサ２２は、交差点内の中間地点付近（地点Ｚ）から交差点手前の所定検出範囲Ｂ１の自車両Ｖ１の対向道路に存在する他車両（対向車両）Ｖ２を検出し、当該所定検出範囲Ｂ１における他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、並びに車種情報などを検出してＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０に送信する。
【００２３】
ここで、交差点内の中間地点付近である地点Ｚは、本実施形態において、対向車両の交差点への到達予想時間Ｔの基準位置（Ｔ＝０、Ｌ＝０）である。
【００２４】
路側アンテナ２１は、上記基点２３と同様に固有の識別情報（以下、提供ＩＤという）とこの提供ＩＤに対応付けられた基点ＩＤを持ち、この提供ＩＤと共に、基点ＩＤ、車両検出センサ２２によって検出された他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状（交差点及びその周辺の勾配の状態、車線幅、車線数など）に関する情報を、上記提供情報受信区間Ａ１において自車両Ｖ１に送信（提供）する。
【００２５】
尚、前記の道路形状に関する情報は、路側アンテナ２１を介して入手するのではなく、例えば自車両Ｖ１に搭載されたところの、道路地図の表示や経路誘導に際して参照される地図情報データベースから入手しても良い。
【００２６】
即ち、提供情報受信区間Ａ１において、自車両Ｖ１に搭載された路車間通信機１６は、路側アンテナ２１から送出された基点ＩＤ、提供ＩＤ、他車両Ｖ２の位置情報、車速情報、車種情報、道路形状に関する情報（以下、これらを総称して提供情報と称する）を受信し、ＡＨＳ車載ＣＰＵ１０は、受信した提供情報に基づいて、表示装置１４及び／またはスピーカ１５を利用して、自車両Ｖ１の乗員に対する情報提供（情報提示）のための制御処理を行なう。この情報提示には、表示装置１４を利用した画像や文字表示の他に、スピーカ１５からの音声メッセージや警告音の出力などが含まれる。
【００２７】
また、本実施形態において、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０（路側アンテナ２１）は、上記の提供情報を、他車両Ｖ２が走行する対向道路の所定検出範囲Ｂ１を構成する車線毎に提供することができ、更に、当該所定検出範囲Ｂ１内の同一車線上において前後して複数の車両が存在する場合には、他車両Ｖ２に関する情報として、所定の台数分まで提供可能であるものとする。
【００２８】
更に、本実施形態において、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０（路側アンテナ２１）は、当該所定検出範囲Ｂ１内の同一車線上における個々の他車両Ｖ２の横位置（例えば路肩からの離間距離）を提供することができるものとする。
【００２９】
尚、上記システムにおいては、図２に示す場合とは反対に、他車両Ｖ２も自車両Ｖ１と同様な被情報提供車両となり、他車両Ｖ２は対向道路を走行する自車両Ｖ１の提供情報を路側アンテナ２１から受信することになる。
【００３０】
又、ＡＨＳ基地局ＣＰＵ２０からの対向車及び道路情報は、提供情報受信区間Ａ１（交差点内及び交差点手前３０ｍ）では１００ｍｓ毎に継続して送信されているが、この情報が必要なのは右折車のみであるので、一般には右ウインカの点滅指示を検出して対向車及び道路情報の受信の開始時期としている。又、情報サービスの終了は、サービス開始からの走行距離で行っている。
【００３１】
ＡＨＳから右折車が受信する対向車及び道路情報には、特に本実施形態で使用される情報としては、交差点形状、接近車両（対向車）の位置，速度さ、走行レーン、すり抜け車両（二輪対向車）の位置，速度、走行レーンの情報が含まれている。又、情報更新周期は１００ｍｓで、位置情報は１ｍ刻みである。更に、ＡＨＳの特徴として、処理遅延時間が０．３ｍｓで、受信距離は１ｋｍ以内である。
【００３２】
尚、交差点形状については、自車の有する交差点情報データベースや、他の通信情報として送られてくる交差点情報を使用してもよいが、本実施形態の目的からは最も詳細で正確なＡＨＳからの情報を使用するのが望ましい。
【００３３】
＜本実施形態でドライバーが視認不可能と判断する例＞
以下に、本実施形態でドライバーが視認不可能と判断する数例を示すが、これら判断は独立であっても、複数を組合わせても実現できる。
【００３４】
（視認不可判断例１）：自車による検出
車両前方のレーザーレーダ１３による測定で、反射物までの距離が一定値以下であることが検知された場合は、対向／交差車両が視認不可能であると判断する。
【００３５】
（視認不可判断例２）：ドライバー視点と交差点形状からの検出
まず、ドライバーの視点位置を抽出する。
【００３６】
図３は、本実施形態のドライバーの視点位置の抽出例を示す図である。
【００３７】
図３で、座標原点は、車両４０の車載アンテナ４１の設置位置であり、ＧＰＳにより緯度／経度で確定される位置である。本例では、ハンドル位置４２をドライバーの視点位置とする。
【００３８】
自車の進行方向とアンテナ設置位置からハンドル位置を見た直線がなす角を時計回りを正としてθｈ、アンテナ設置位置からハンドルまでの距離をｌｈとする。ＧＰＳデータより得られた自車位置を北緯：ｎｐ、東経：ｅｐ、進行方向を真北より時計回りにθｄ、であるとする。これらの値から、視点位置座標が北緯：ｎｐ＋ｌｐ  ｃｏｓ（θｄ＋θｈ）、東経：ｅｐ＋ｌｐ  ｓｉｎ（θｄ＋θｈ）と求まる。
【００３９】
次に、対向車線の座標を、交差点中央の座標、対向車線の接続角度、線形情報（直線・曲線・緩和曲線の別およびそのパラメータ：半径、クロソイドパラメータ）、車線数、車線幅、から算出するか、もしくは地図ＤＢより取得する。さらに、路車間通信により得られる対向車の交差点からの距離、走行車線より、各対向車の座標を求める。
【００４０】
そして、視点座標と障害物座標から視認不可能領域を生成して、対向車が視認不可能か否かを判断する。
【００４１】
図４は、本実施形態での障害物５０による視認不可能領域を説明する図である。
【００４２】
図４で、視点座標（ｅｅ，ｎｅ）から障害物座５０ａ（ｅ０ｂ，ｎ０ｂ）を結ぶ直線（ｎ−ｎｅ）＝｛（ｎ０ｂ−ｎｅ）／（ｅｏｂ−ｅｅ）｝（ｅ−ｅｅ）より対向車の座標が左側に存在する場合は、当該対向車は視認不可能であると判断する。
【００４３】
左側であるとは、以下の条件に当てはまる場合を指す。
【００４４】
障害物が視点位置の東側にある場合（ｅ０ｂ＞ｅｅ）で、対向車が直線より北に存在する：（ｎ−ｎｅ）≧｛（ｎ０ｂ−ｎｅ）／（ｅｏｂ−ｅｅ）｝（ｅ−ｅｅ）。
【００４５】
障害物が視点位置の西側にある場合（ｅ０ｂ＜ｅｅ）で、対向車が直線より南に存在する：（ｎ−ｎｅ）≦｛（ｎ０ｂ−ｎｅ）／（ｅｏｂ−ｅｅ）｝（ｅ−ｅｅ）。
【００４６】
障害物が視点位置の真北に存在する場合（ｅ０ｂ＝ｅｅ、且つｎ０ｂ＞ｎｅ）で、対向車が視点位置より西に存在する：ｅ０ｂ≦ｅｅ。
【００４７】
障害物が視点位置の真南に存在する場合（ｅ０ｂ＝ｅｅ、且つｎ０ｂ＜ｎｅ）で、対向車が視点位置より東に存在する：ｅ０ｂ≧ｅｅ。
【００４８】
しかし視点位置と障害物位置の間に対向車が存在する場合（ｅ０ｂ≧ｅ０ｐ≧ｅあるいはｅ０ｂ≦ｅ０ｐ≦ｅ、且つｎ０ｂ≧ｎ０ｐ≧ｎあるいはｎ０ｂ≦ｎ０ｐ≦ｎあるいは）は、除く。
【００４９】
（視認不可判断例３）：対向車の位置から検出
ある対向車Ａと同じ車線かより外側の車線を走行する車両で、交差点からの距離が対向車Ａより長い車両は視認不可能であると判断する。
【００５０】
図５は、視認不可判断例３の一例を示す図である。図５では、対向車６０ａと同じ車線かより外側の車線を走行する車両で、交差点からの距離がより長い車両６１ａ，６１ｂ，６１ｄが視認不可と判断される。又、対向車６０ｂと同じ車線かより外側の車線を走行する車両で、交差点からの距離がより長い車両６１ｃ，６１ｄが視認不可と判断される。すなわち、視認不可となる対向車は、６１ａ〜６１ｄと判断される。
【００５１】
＜本実施形態で視認不可能があることを報知する例＞
（視認不可報知例１）：視認不可領域の重畳表示
図６は、視認不可能である領域を対向車表示に重畳表示する例を示す図である。
【００５２】
図６の（ａ）では、分離帯上の施設や高速道路の支柱などの障害物７０がある場合に、通常の対向車７２ａ，７２ｂの表示に重ねて、上記視認不可判断例２に基づいて算出した視認不可領域７１を、斜線や網点、明暗や色の違いなどで、視認領域と識別可能に重畳表示する。
【００５３】
図６の（ｂ）では、通常の対向車７３ａ，７３ｂ，７５ａ〜７５ｄの表示に重ねて、視認される対向車７３ａ，７３ｂにより妨害されて、視認不可能となる領域（視認される対向車の後及び外側斜線の領域）７４を、斜線や網点、明暗や色の違いなどで、視認領域と識別可能に重畳表示する。
【００５４】
（視認不可報知例２）：視認不可対向車の警報
対向車線に視認不可領域があると判断された場合、最先に交差点に到達する対向車が中央分離帯側車線を走行している場合に、警報音や音声「対向車です」などの警報を行う。
【００５５】
（視認不可報知例３）：対向車の表示変化
図７は、視認不可の対向車が有るか否かにより対向車の表示を変えることで、視認不可対向車が有るか否かを報知する例を示す図である。
【００５６】
図７の（ａ）では、視認不可の対向車８１ａ〜８１ｄが存在するので、それら視認不可の対向車８１ａ〜８１ｄを表示している。一方、図７の（ｂ）では、視認不可の対向車が存在しないので、最も早く交差点に到達する対向車８０ｂのみを表示し視認可能な対向車８０ａを含め他の対向車は表示しない。
【００５７】
すなわち、視認不可能な対向車が存在する場合は複数の対向車の情報を表示するが、全ての対向車が視認可能な場合には、最も早く交差点に到達する対向車１台の情報のみを表示することで、視認不可能な対向車が有るか否かをドライバーに報知する。
【００５８】
＜本実施形態の車両用情報提供装置の動作手順例＞
図８は、本実施形態の車両用情報提供装置の動作手順例を示すフローチャートである。図８のフローチャートに入るのは、例えば、自車が図２の情報伝達区間ｂに入った後、片道複数車線の場合は右端の車線を走行していて右ウインカを点滅指示している場合である。尚、図８では対向車のみを例に説明するが、すり抜け車両（二輪車）についても同様である。
【００５９】
ます、ステップＳ９１で、ＧＰＳデータと車両情報とに基づいて、視点位置座標を算出する。次に、ステップＳ９２で、ＡＨＳデーやと地図ＤＢなどから対向車線座標を算出する。ステップＳ９３では、ＡＨＳデータから対向車の座標を算出する。
【００６０】
ステップＳ９４で、上述のいずれか又はその組合わせから視認不可能な対向車を抽出する。ステップＳ９５で、視認不可能な対向車が有るか否かを判定して、有るばあいはステップＳ９６に進んで、上述のいずれか又はその組合わせで、視認不可能な対向車の情報を提供して、ドライバーに報知する。次に、ステップＳ９８では対向車が分離帯側の車線に存在するか否かを判断し、存在すればステップＳ９９で警報「対向車です」の音声を発する。
【００６１】
一方、視認不可能な対向車が無い場合は、ステップＳ９７で最先対向車あるいは最も早く交差点に到達する対向車のみを表示する。
【００６２】
【発明の効果】
本発明により、ＡＨＳ基地局からの情報や前方センサに基づいて視認不可能な車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現できる。
【００６３】
又、対向車の目視を妨害する障害物の存在を検出することで視認不可能な車両を抽出できる。
【００６４】
又、対向車の並び方をディスプレイ表示するときに、障害物障害物の存在を検出した場合に、該障害物により発生するドライバーの死角領域及び／又は該障害物に邪魔されない目視可能領域を、表示画面に重畳して表示させることで、視認不可能な対向車の存在を認識できる。
【００６５】
又、対向車の並び方をディスプレイ表示するときに、障害物の存在を認識した場合に、該障害物による死角領域内の対向車を表示し、障害物の存在を認識しない場合は、最先に交差点へ到達する対向車を表示するよう制御することで、視認不可能な対向車の存在を認識できる。
【００６６】
又、中央分離帯側の対向車線に対向車があるときにドライバーに所定の警告を行うことにより、視認不可能で衝突の可能性の高い車両との衝突を防止可能な右折衝突防止支援サービスを実現する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の車両用情報提供装置を含むＡＨＳの構成例を示す図である。
【図２】交差点付近における右折に関するＡＨＳ情報について説明する図である。
【図３】ＧＰＳの車位置からドライバーの視点位置を算出する例を説明する図である。
【図４】ドライバーの視点位置と障害物の位置から視認不可能領域を算出する例を説明する図である。
【図５】対向車の位置に基づいて視認不可能領域を算出する例を説明する図である。
【図６】本実施形態の視認不可能領域を重畳表示する例を示す図である。
【図７】本実施形態の視認不可能な対向車の存在を報知する例を示す図である。
【図８】本実施形態の車両用情報提供装置の動作手順例を示すフローチャートである。
【図９】現在の自動車１２０の運転を支援する種々の情報インフラを示す図である。
【図１０】右折衝突防止支援サービスの従来例を示す図である。
【図１】
2005011252.tif 000003
【図２】
2005011252.tif 000004
【図３】
2005011252.tif 000005
【図４】
2005011252.tif 000006
【図５】
2005011252.tif 000007
【図６】
2005011252.tif 000008
【図７】
2005011252.tif 000009
【図８】
2005011252.tif 000010
【図９】
2005011252.tif 000011
【図１０】
2005011252.tif 000012