【手続補正書】
【提出日】平成22年9月27日(2010.9.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実空間中に配されている複数の指標のそれぞれについて、該現実空間中における配置位置を示す配置位置情報を保持する手段と、
姿勢センサが取り付けられている撮像装置を用いて前記現実空間を撮像することで、前記現実空間の画像を取得する画像取得手段と、
前記現実空間の画像中における指標を検出し、該検出した指標の該画像中における座標値を求める導出手段と、
前記現実空間の撮像時に前記姿勢センサが計測した姿勢情報を取得する姿勢取得手段と、
過去に前記撮像装置がより高い頻度でとった姿勢にはより高いパラメータ値が対応付けられるように、前記撮像装置が取りうる姿勢毎にパラメータ値を対応付けて保持する保持手段と、
前記現実空間の撮像時における前記撮像装置の位置姿勢情報を求め、前記保持手段が保持するパラメータ値のうち、該求めた位置姿勢情報に含まれている姿勢成分が示す姿勢に対応するパラメータ値を、対象パラメータ値として取得するパラメータ値取得手段と、
前記現実空間の画像中における指標毎に、前記座標値、前記姿勢情報、のセットを作成する作成手段と、
前記位置姿勢情報と、前記対象パラメータ値と、前記作成手段が指標毎に作成した前記セットと、を用いて、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算手段とを備え、
前記計算手段は、
前記配置位置情報が示す配置位置を前記位置姿勢情報を用いて前記現実空間の画像上に投影した位置と、前記座標値が示す位置と、の誤差を、前記現実空間の画像中におけるそれぞれの指標毎に求め、求めた指標毎の誤差と、該誤差に対する重み値としての前記対象パラメータ値とを、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算処理に用いる
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
更に、
データ取得指示を入力するデータ取得指示入力手段と、
算出指示を入力する算出指示入力手段とを備え、
前記導出手段、前記パラメータ値取得手段、前記作成手段、は、前記データ取得指示が入力された場合に動作し、
前記計算手段は、前記算出指示が入力された場合に動作する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の配置位置情報保持手段が、現実空間中に配されている複数の指標のそれぞれについて、該現実空間中における配置位置を示す配置位置情報を保持する工程と、
前記画像処理装置の画像取得手段が、姿勢センサが取り付けられている撮像装置を用いて前記現実空間を撮像することで、前記現実空間の画像を取得する画像取得工程と、
前記画像処理装置の導出手段が、前記現実空間の画像中における指標を検出し、該検出した指標の該画像中における座標値を求める導出工程と、
前記画像処理装置の姿勢取得手段が、前記現実空間の撮像時に前記姿勢センサが計測した姿勢情報を取得する姿勢取得工程と、
前記画像処理装置の保持手段が、過去に前記撮像装置がより高い頻度でとった姿勢にはより高いパラメータ値が対応付けられるように、前記撮像装置が取りうる姿勢毎にパラメータ値を対応付けて保持する保持工程と、
前記画像処理装置のパラメータ値取得手段が、前記現実空間の撮像時における前記撮像装置の位置姿勢情報を求め、前記保持手段が保持するパラメータ値のうち、該求めた位置姿勢情報に含まれている姿勢成分が示す姿勢に対応するパラメータ値を、対象パラメータ値として取得するパラメータ値取得工程と、
前記画像処理装置の作成手段が、前記現実空間の画像中における指標毎に、前記座標値、前記姿勢情報、のセットを作成する作成工程と、
前記画像処理装置の計算手段が、前記位置姿勢情報と、前記対象パラメータ値と、前記作成工程で指標毎に作成した前記セットと、を用いて、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算工程とを備え、
前記計算工程では、
前記配置位置情報が示す配置位置を前記位置姿勢情報を用いて前記現実空間の画像上に投影した位置と、前記座標値が示す位置と、の誤差を、前記現実空間の画像中におけるそれぞれの指標毎に求め、求めた指標毎の誤差と、該誤差に対する重み値としての前記対象パラメータ値とを、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算処理に用いる
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項４】
コンピュータを、請求項１または２に記載の画像処理装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
即ち、現実空間中に配されている複数の指標のそれぞれについて、該現実空間中における配置位置を示す配置位置情報を保持する手段と、
姿勢センサが取り付けられている撮像装置を用いて前記現実空間を撮像することで、前記現実空間の画像を取得する画像取得手段と、
前記現実空間の画像中における指標を検出し、該検出した指標の該画像中における座標値を求める導出手段と、
前記現実空間の撮像時に前記姿勢センサが計測した姿勢情報を取得する姿勢取得手段と、
過去に前記撮像装置がより高い頻度でとった姿勢にはより高いパラメータ値が対応付けられるように、前記撮像装置が取りうる姿勢毎にパラメータ値を対応付けて保持する保持手段と、
前記現実空間の撮像時における前記撮像装置の位置姿勢情報を求め、前記保持手段が保持するパラメータ値のうち、該求めた位置姿勢情報に含まれている姿勢成分が示す姿勢に対応するパラメータ値を、対象パラメータ値として取得するパラメータ値取得手段と、
前記現実空間の画像中における指標毎に、前記座標値、前記姿勢情報、のセットを作成する作成手段と、
前記位置姿勢情報と、前記対象パラメータ値と、前記作成手段が指標毎に作成した前記セットと、を用いて、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算手段とを備え、
前記計算手段は、
前記配置位置情報が示す配置位置を前記位置姿勢情報を用いて前記現実空間の画像上に投影した位置と、前記座標値が示す位置と、の誤差を、前記現実空間の画像中におけるそれぞれの指標毎に求め、求めた指標毎の誤差と、該誤差に対する重み値としての前記対象パラメータ値とを、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算処理に用いる
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
即ち、画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の配置位置情報保持手段が、現実空間中に配されている複数の指標のそれぞれについて、該現実空間中における配置位置を示す配置位置情報を保持する工程と、
前記画像処理装置の画像取得手段が、姿勢センサが取り付けられている撮像装置を用いて前記現実空間を撮像することで、前記現実空間の画像を取得する画像取得工程と、
前記画像処理装置の導出手段が、前記現実空間の画像中における指標を検出し、該検出した指標の該画像中における座標値を求める導出工程と、
前記画像処理装置の姿勢取得手段が、前記現実空間の撮像時に前記姿勢センサが計測した姿勢情報を取得する姿勢取得工程と、
前記画像処理装置の保持手段が、過去に前記撮像装置がより高い頻度でとった姿勢にはより高いパラメータ値が対応付けられるように、前記撮像装置が取りうる姿勢毎にパラメータ値を対応付けて保持する保持工程と、
前記画像処理装置のパラメータ値取得手段が、前記現実空間の撮像時における前記撮像装置の位置姿勢情報を求め、前記保持手段が保持するパラメータ値のうち、該求めた位置姿勢情報に含まれている姿勢成分が示す姿勢に対応するパラメータ値を、対象パラメータ値として取得するパラメータ値取得工程と、
前記画像処理装置の作成手段が、前記現実空間の画像中における指標毎に、前記座標値、前記姿勢情報、のセットを作成する作成工程と、
前記画像処理装置の計算手段が、前記位置姿勢情報と、前記対象パラメータ値と、前記作成工程で指標毎に作成した前記セットと、を用いて、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算工程とを備え、
前記計算工程では、
前記配置位置情報が示す配置位置を前記位置姿勢情報を用いて前記現実空間の画像上に投影した位置と、前記座標値が示す位置と、の誤差を、前記現実空間の画像中におけるそれぞれの指標毎に求め、求めた指標毎の誤差と、該誤差に対する重み値としての前記対象パラメータ値とを、前記撮像装置に対する前記姿勢センサの姿勢を求める計算処理に用いる
ことを特徴とする。