【手続補正書】
【提出日】平成22年4月27日(2010.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元空間における可動物体と他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算装置であって、
前記可動物体の検出された位置姿勢に基づいて、前記可動物体と前記他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算手段と、
前記可動物体の前記他の物体に対する相対位置姿勢と、当該相対位置姿勢に対する前記干渉計算手段による干渉計算の結果とが記録された、複数の干渉データレコードを格納する干渉データ記憶手段と、
前記可動物体の新たに検出された位置姿勢に基づいて得られた、前記可動物体の前記他の物体に対する新たな相対位置姿勢と、前記複数の干渉データレコードの各々に記録されている相対位置姿勢との差異の大きさを算出する算出手段と、
前記複数の干渉データレコードに前記算出手段で算出された差異の大きさが所定範囲内で且つ最小となる干渉データレコードを選択し、選択された干渉データレコードに記録されている干渉計算の結果を、前記新たに検出された位置姿勢に関する干渉計算の結果として出力する干渉データ選択手段とを備えることを特徴とする干渉計算装置。
【請求項２】
前記選択された干渉データレコードに基づいて、前記新たに検出された位置姿勢による干渉計算を前記干渉計算手段に実行させるか否か、または実行させるべき干渉計算の種類を判断する干渉計算判断手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の干渉計算装置。
【請求項３】
前記干渉計算手段の前記新たに検出された位置姿勢に対する干渉計算の結果を用いて、前記干渉データ記憶手段に格納されている干渉データレコードを更新する干渉データ管理手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の干渉計算装置。
【請求項４】
前記可動物体の位置姿勢の検出信号を受信する受信手段を更に備え、
前記新たに検出された位置姿勢は、前記受信手段によって受信された前記可動物体の最新の位置姿勢であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の干渉計算装置。
【請求項５】
前記可動物体の位置姿勢の検出信号を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した最新および過去の前記可動物体の位置姿勢から前記可動物体の位置姿勢を予測する位置姿勢予測手段とを更に備え、
前記新たに検出された位置姿勢は、前記位置姿勢予測手段により予測された位置姿勢であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の干渉計算装置。
【請求項６】
干渉計算の対象となる可動物体をユーザに指示させるインターフェース手段を更に備え、
前記複数の干渉データレコードの各々は、可動物体を識別する識別情報を含み、
前記干渉データ選択手段は、指定された可動物体を前記識別情報として含む干渉データレコードの中から、前記算出手段で算出された差異の大きさが前記所定範囲内で且つ最小となる干渉データレコードを選択することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の干渉計算装置。
【請求項７】
前記複数の干渉データレコードの各々は、干渉計算の結果が同一であるとみなしてもよいかどうかを判定するための、相対位置姿勢の差異の大きさに関する閾値を更に含み、
前記データ選択手段は、前記算出手段で算出された差異の大きさと前記閾値との比較により、差異の大きさが前記所定範囲内である干渉データレコードを選択することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の干渉計算装置。
【請求項８】
前記複数の干渉データレコードの各々は、干渉計算結果を新たな干渉データレコードとして追加するか否かを判定するための、相対位置姿勢に関する差異の大きさの閾値を更に含み、
前記干渉データ管理手段は、前記新たな相対位置姿勢に関して前記算出手段で算出された差異の大きさと前記選択された干渉レコードに含まれる閾値との比較により、前記干渉計算手段による前記新たに検出された位置姿勢についての干渉計算の結果に基づく新たな干渉データレコードを前記干渉データ記憶手段に格納するか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の干渉計算装置。
【請求項９】
前記複数の干渉データレコードの各々は、前記算出手段で用いるべき距離関数を特定する情報を更に含み、
前記算出手段は、前記可動物体の前記他の物体に対する新たな相対位置姿勢と、前記複数の干渉データレコードの各々に記録されている相対位置姿勢との間の差異の大きさを、当該干渉データレコードによって特定される距離関数を用いて算出することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の干渉計算装置。
【請求項１０】
前記干渉データレコードは干渉計算の詳細度を表す詳細レベルを更に含み、
前記干渉計算判断手段は、前記新たに検出された位置姿勢に関して、前記干渉データ選択手段が選択した干渉データレコードの詳細レベルよりも高い詳細レベルの干渉計算を前記干渉計算手段に実行させることを特徴とする請求項２に記載の干渉計算装置。
【請求項１１】
前記干渉計算判断手段は、前記干渉データ選択手段が選択した干渉データレコードが干渉部分のないことを示す場合、前記干渉計算における前記新たに検出された位置姿勢による干渉計算の実行を禁止することを特徴とする請求項２に記載の干渉計算装置。
【請求項１２】
前記干渉データレコードは干渉計算の詳細度を表す詳細レベルを更に含み、
前記干渉計算手段は、新たな干渉計算の必要が発生したときに別の干渉計算を実行中であった場合に、前記別の干渉計算の詳細レベルが前記新たな干渉計算の詳細レベルよりも高い場合には、前記別の干渉計算を打ち切り、
前記別の干渉計算の詳細レベルが前記新たな干渉計算の詳細レベルと等しいか低い場合には、前記別の干渉計算が終了してから前記新たな干渉計算を実行することを特徴とする請求項２に記載の干渉計算装置。
【請求項１３】
３次元空間における可動物体と他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算装置による干渉計算方法であって、
前記干渉計算装置の干渉計算手段が、前記可動物体の検出された位置姿勢に基づいて、前記可動物体と前記他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算工程と、
前記干渉計算装置の干渉データ記憶手段が、前記可動物体の前記他の物体に対する相対位置姿勢と、当該相対位置姿勢に対する前記干渉計算工程による干渉計算の結果とが記録された、複数の干渉データレコードを格納する干渉データ記憶工程と、
前記干渉計算装置の算出手段が、前記可動物体の新たに検出された位置姿勢に基づいて得られた、前記可動物体の前記他の物体に対する新たな相対位置姿勢と、前記複数の干渉データレコードの各々に記録されている相対位置姿勢との差異の大きさを算出する算出工程と、
前記干渉計算装置の干渉データ選択手段が、前記算出工程で算出された差異の大きさが所定範囲内で且つ最小となる干渉データレコードを選択し、選択された干渉データレコードに記録されている干渉計算の結果を、前記新たに検出された位置姿勢に関する干渉計算の結果として出力する干渉データ選択工程とを有することを特徴とする干渉計算装置の制御方法。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の干渉計算装置の各手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の一態様による干渉計算装置は、以下の構成を備える。即ち、
３次元空間における可動物体と他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算装置であって、
前記可動物体の検出された位置姿勢に基づいて、前記可動物体と前記他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算手段と、
前記可動物体の前記他の物体に対する相対位置姿勢と、当該相対位置姿勢に対する前記干渉計算手段による干渉計算の結果とが記録された、複数の干渉データレコードを格納する干渉データ記憶手段と、
前記可動物体の新たに検出された位置姿勢に基づいて得られた、前記可動物体の前記他の物体に対する新たな相対位置姿勢と、前記複数の干渉データレコードの各々に記録されている相対位置姿勢との差異の大きさを算出する算出手段と、
前記複数の干渉データレコードに前記算出手段で算出された差異の大きさが所定範囲内で且つ最小となる干渉データレコードを選択し、選択された干渉データレコードに記録されている干渉計算の結果を、前記新たに検出された位置姿勢に関する干渉計算の結果として出力する干渉データ選択手段とを備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、上記の目的を達成するために、本発明の他の態様による干渉計算方法は、
３次元空間における可動物体と他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算装置による干渉計算方法であって、
前記干渉計算装置の干渉計算手段が、前記可動物体の検出された位置姿勢に基づいて、前記可動物体と前記他の物体との間の干渉計算を実行する干渉計算工程と、
前記干渉計算装置の干渉データ記憶手段が、前記可動物体の前記他の物体に対する相対位置姿勢と、当該相対位置姿勢に対する前記干渉計算工程による干渉計算の結果とが記録された、複数の干渉データレコードを格納する干渉データ記憶工程と、
前記干渉計算装置の算出手段が、前記可動物体の新たに検出された位置姿勢に基づいて得られた、前記可動物体の前記他の物体に対する新たな相対位置姿勢と、前記複数の干渉データレコードの各々に記録されている相対位置姿勢との差異の大きさを算出する算出工程と、
前記干渉計算装置の干渉データ選択手段が、前記算出工程で算出された差異の大きさが所定範囲内で且つ最小となる干渉データレコードを選択し、選択された干渉データレコードに記録されている干渉計算の結果を、前記新たに検出された位置姿勢に関する干渉計算の結果として出力する干渉データ選択工程とを有する。