【手続補正書】
【提出日】平成22年9月24日(2010.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部と、
前記複数の指部が設けられた掌部と、
前記掌部に設けられ、前記指部を駆動する駆動機構と、
前記掌部に設けられたカメラとを備え、
少なくとも二つの前記指部が互いに接触する接触位置が、前記カメラの光軸上に位置することを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記カメラの合焦位置が、接触位置に一致することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記カメラの撮像結果に基づいて、前記複数の指部を個々に制御する制御手段を更に備え、
前記制御手段は、前記複数の指部を、前記複数の指部と把持対象物とを前記カメラにより撮像可能な位置に移動した状態から、前記カメラの光軸と前記把持対象物の中心位置とが合う位置に移動させ、更に、前記接触位置と前記複数の指部の前記指先の進行方向とを結ぶ線上において、前記複数の指部の指先と前記把持対象物の輪郭とが等距離となるように、前記複数の指部を構えて把持動作を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記カメラは、前記複数の指部の指先が接触する把持中心が前記カメラの光軸上に位置するように設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記合焦位置が、前記把持中心に一致することを特徴とする請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
多関節ロボットの可動な先端部に取り付けられることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボットハンド。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載のロボットハンドの制御方法であって、
前記指部を屈曲させて前記把持対象物を把持する工程は、
前記把持対象物と前記複数の指部とを前記カメラで撮像し、
前記カメラの撮像結果に基づいて、前記各指先から前記各指先が接触する前記把持対象物上の接触目標位置までの離間距離を測定し、
前記離間距離に基づいて、前記複数の指先が同時に前記把持対象物に接触するように、前記複数の指部を制御することを特徴とするロボットハンドの制御方法。
【請求項８】
前記把持対象物の把持前の姿勢と、当該姿勢の前記把持対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢と、を対応させた複数の画像情報を予め制御手段に保持しておき、
前記カメラで前記把持対象物を撮像し、その撮像画像と前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から最も近似した画像情報に基づいて、前記掌部の位置および姿勢を決定して前記掌部を移動させ、前記複数の指部の前記接触位置と前記把持対象物の把持中心とを合わせ、前記複数の指部を同時に前記把持対象物に接触させることを特徴とする請求項７に記載のロボットハンドの制御方法。
【請求項９】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のロボットハンドの制御システムであって、
前記把持対象物の把持前の姿勢の画像情報と、当該画像情報にかかる姿勢の前記把持対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢とを対応させたハンド制御情報を予め対応させて保持させた記憶装置と、
前記カメラで前記把持対象物と前記複数の指部とを撮影し、その撮影画像を前記記憶装置の前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から前記撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて前記掌部の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるように前記掌部を移動させ、前記掌部の移動後に前記複数の指部の把持中心と前記把持対象物の把持中心とを合わせ、前記複数の指部を同時に前記把持対象物に接触させる制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボットハンドの制御システム。
【請求項１０】
多関節ロボットの可動可能な先端部に取り付けられるロボットハンドであって、
対象物を把持する複数本の指部と、
前記指部を可動可能に連結する掌部に設けられ、前記指部をそれぞれ駆動する駆動機構と、
前記掌部に配設されて前記複数本の指部に把持された前記対象物を撮像するカメラとを備え、
前記カメラは、前記複数本の指部の指先が接触する把持中心が、前記カメラの光軸上に位置するように、配設されていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項１１】
前記カメラの合焦位置が、前記把持中心に一致することを特徴とする請求項１０に記載のロボットハンド。
【請求項１２】
前記カメラの撮影結果に基づいて、前記複数の指部を個々に制御する制御手段を更に備え、前記制御手段は、前記複数の指部と前記対象物とを前記カメラの視野内に捕らえる位置に移動した状態から、前記把持中心と前記対象物の把持中心位置とを合う位置に移動させ、更に、前記把持中心と前記複数の指部の前記指先の進行方向とを結ぶ線上において、前記複数の指部の指先と前記対象物の輪郭とが等距離となるように、前記複数の指部を構えて把持動作を行うことを特徴とする請求項１０又は１１に記載のロボットハンド。
【請求項１３】
請求項１０乃至１２のいずれかに記載のロボットハンドの制御方法であって、
前記指部を屈曲させて前記対象物を把持する工程は、
前記対象物と前記複数本の指部とを前記カメラで撮像し、
前記カメラの撮像結果に基づいて、前記各指先から前記各指先が接触する前記対象物上の接触目標位置までの離間距離を、測定し、
前記離間距離に基づいて、前記複数本の指先が同時に前記対象物に接触するように、前記複数本の指部を制御することを特徴とするロボットハンドの制御方法。
【請求項１４】
前記対象物の把持前の姿勢と、当該姿勢の対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢と、を対応させた複数の画像情報を予め制御手段に保持しておき、
前記対象物を把持するときに、前記カメラで前記対象物を撮像し、その撮像画像と前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から最も近似した画像情報に基づいて、前記掌部の位置および姿勢を決定して前記掌部を移動させ、前記複数本の指部の把持中心と前記対象物の把持中心とを合わせて同時に把持することを特徴とする請求項１３に記載のロボットハンドの制御方法。
【請求項１５】
請求項１０乃至請求項１２のいずれかに記載のロボットハンドの制御システムであって、
前記対象物の把持前の姿勢の画像情報と、当該画像情報にかかる姿勢の対象物を把持するための前記掌部の位置および姿勢とを対応させたハンド制御情報を予め対応させて保持させた記憶装置と、
前記対象物を把持するときに、前記カメラで前記対象物と前記複数の指部とを撮影し、その撮影画像を前記記憶装置の前記複数の画像情報とを比較し、前記複数の画像情報の中から前記撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて前記掌部の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるように前記掌部を移動させ、前記掌部の移動後に前記複数本の指部の把持中心と前記対象物の把持中心とを合わせて同時に把持する制御装置と、
を備えたことを特徴とするロボットハンドの制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法並びにロボットハンドの制御システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ワークを把持するロボットハンド及びロボットハンドの制御方法並びにロボットハンドの制御システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来、ワークを把持するロボットハンドとしては、特許文献１記載のものが公開されている。この特許文献１記載のものは、物体把持ロボットの制御方式にかかるものであり、３本以上の指を備えたロボットハンドにおいて、開閉動作によって対象物を把持する際に、補正移動をすることを技術的課題としているものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は、このような問題に着目してなされたものであり、把持する対象物の姿勢を変えることなく、対象物を高精度に且つ迅速に把持できるロボットハンド、その制御方法並びに制御システムを提供することを目的とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明のロボットハンドは、複数の指部と、複数の指部が設けられた掌部と、掌部に設けられ、指部を駆動する駆動機構と、掌部に設けられたカメラとを備え、少なくとも二つの指部が互いに接触する接触位置が、カメラの光軸上に位置することを特徴とする。
この場合、カメラの合焦位置が、接触位置に一致することが好ましい。
また、カメラの撮像結果に基づいて、複数の指部を個々に制御する制御手段を更に備え、制御手段は、複数の指部を、複数の指部と把持対象物とをカメラにより撮像可能な位置に移動した状態から、カメラの光軸と把持対象物の中心位置とが合う位置に移動させ、更に、接触位置と複数の指部の指先の進行方向とを結ぶ線上において、複数の指部の指先と把持対象物の輪郭とが等距離となるように、複数の指部を構えて把持動作を行うことが好ましい。
一方、カメラは、複数の指部の指先が接触する把持中心がカメラの光軸上に位置するように設けられていることが好ましい。
この場合、合焦位置が、前記把持中心に一致することが好ましい。
また、多関節ロボットの可動な先端部に取り付けられることが好ましい。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明のロボットハンドの制御方法は、上記したロボットハンドの制御方法であって、指部を屈曲させて把持対象物を把持する工程は、把持対象物と複数の指部とをカメラで撮像し、カメラの撮像結果に基づいて、各指先から各指先が接触する把持対象物上の接触目標位置までの離間距離を測定し、離間距離に基づいて、複数の指先が同時に把持対象物に接触するように、複数の指部を制御することを特徴とする。
この場合、把持対象物の把持前の姿勢と、姿勢の把持対象物を把持するための掌部の位置および姿勢と、を対応させた複数の画像情報を予め制御手段に保持しておき、カメラで把持対象物を撮像し、その撮像画像と複数の画像情報とを比較し、複数の画像情報の中から最も近似した画像情報に基づいて、掌部の位置および姿勢を決定して掌部を移動させ、複数の指部の接触位置と把持対象物の把持中心とを合わせ、複数の指部を同時に把持対象物に接触させることが好ましい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明のロボットハンドの制御システムは、上記したロボットハンドの制御システムであって、把持対象物の把持前の姿勢の画像情報と、画像情報にかかる姿勢の把持対象物を把持するための掌部の位置および姿勢とを対応させたハンド制御情報を予め対応させて保持させた記憶装置と、カメラで把持対象物と複数の指部とを撮影し、その撮影画像を記憶装置の複数の画像情報とを比較し、複数の画像情報の中から撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて掌部の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるように掌部を移動させ、掌部の移動後に複数の指部の把持中心と把持対象物の把持中心とを合わせ、複数の指部を同時に把持対象物に接触させる制御装置と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の他のロボットハンドは、多関節ロボットの可動可能な先端部に取り付けられるロボット用ハンドであって、対象物を把持する複数本の指部と、指部を可動可能に連結する掌部に設けられ、指部をそれぞれ駆動する駆動機構と、掌部に配設されて複数本の指部に把持された対象物を撮像するカメラとを備え、カメラは、複数本の指部の指先が接触する把持中心が、カメラの光軸上に位置するように、配設されていることを特徴とする。
このような構成によれば、指部の根元になる掌部にカメラがあり、そのカメラの光軸が対象物の把持中心に設定されているので、対象物の姿勢を変えることなく、また、掴み損ねることもなく高精度で迅速に対象物を把持できる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この場合、カメラの合焦位置が、把持中心に一致するものであっても良い。
このような構成によれば、対象物を把持する際にカメラで撮像すると、カメラと対象物のアライメント調整が不要であり、迅速な把持が可能となる。
また、カメラの撮影結果に基づいて、複数の指部を個々に制御する制御手段を更に備え、制御手段は、複数の指部と対象物とをカメラの視野内に捕らえる位置に移動した状態から、把持中心と対象物の把持中心位置とを合う位置に移動させ、更に、把持中心と複数の指部の指先の進行方向とを結ぶ線上において、複数の指部の指先と対象物の輪郭とが等距離となるように、複数の指部を構えて把持動作を行うように構成しても良い。
上記の構成によれば、把持の際に各指先と対象物との輪郭までの距離が等距離設定されていると、各指部は同時に対象物を把持できることとなり、把持の際に対象物を動かしてその姿勢を変えてしまうことや、他のワーク等に対象物が当たって対象物自身や他のワークの姿勢を変えてしまうことを防止でき、迅速な処理を行うことができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の他のロボットハンドの制御方法は、上記したロボットハンドの制御方法であって、指部を屈曲させて対象物を把持する工程は、対象物と複数本の指部とをカメラで撮像し、カメラの撮像結果に基づいて、各指先から各指先が接触する対象物上の接触目標位置までの離間距離を、測定し、離間距離に基づいて、複数本の指先が同時に対象物に接触するように、複数本の指部を制御することを特徴とする。
これによれば、カメラの撮像結果に基づいて、各指先から各指先が接触する対象物上の接触目標位置までの離間距離を測定するので、画像処理により離間距離を測定でき、演算処理が極めて短時間であるので、迅速な把持が可能となると共に、各指部を同時に対象物に接触させるので、対象物を動かして把持失敗を起こすことが少なくなる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、対象物の把持前の姿勢と、姿勢の対象物を把持するための掌部の位置および姿勢と、を対応させた複数の画像情報を予め制御手段に保持しておき、対象物を把持するときに、カメラで対象物を撮像し、その撮像画像と複数の画像情報とを比較し、複数の画像情報の中から最も近似した画像情報に基づいて、掌部の位置および姿勢を決定して掌部を移動させるように制御する構成としてもよい。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
この構成によれば、掌部を対象物に向かって移動させる際に、多関節アームや掌部を駆動するアーム等の位置合わせのための演算処理が少なくなり、迅速に掌部を移動できるので、対象物の把持処理が早くなる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の他のロボットハンドの制御システムは、上記したロボットハンドの制御システムであって、対象物の把持前の姿勢の画像情報と、画像情報にかかる姿勢の対象物を把持するための掌部の位置および姿勢とを対応させたハンド制御情報を予め対応させて保持させた記憶装置と、対象物を把持するときに、カメラで対象物と複数の指部とを撮影し、その撮影画像を記憶装置の複数の画像情報とを比較し、複数の画像情報の中から撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて掌部の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるように掌部を移動させ、掌部の移動後に複数本の指部の把持中心と対象物の把持中心とを合わせて同時に把持する制御装置と、を備えたことを特徴とする。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
以下、本発明の最良の実施形態にかかるロボットハンド、その制御方法並びに制御システムを図面を参照にして説明する。図２は実施形態にかかるロボットハンド１を用いた多関節ロボット２のブロック図を示す。多関節ロボット２の先端部のアーム３の先端部にハンド１が装着されている。ハンド１は、図１に示すように、アーム３に取り付けるベースとなる掌部４を備えており、この掌部４に３本の指部５、６、７が屈曲可能に設けられている。指部５、６、７を開いたり、閉じたり、或いは、屈曲させるための機構及び駆動源となるアクチュエータ類は、従来からロボットハンドに用いられているサーボモータ類とギア機構等が用いられているので、詳細な説明を省略する。８は把持対象となる対象物としてのワークであり、ワーク８は作業台９に搬入される。ワーク８が作業台９の上に搬入されたことは掌部４のカメラ１５で検出される。多関節ロボット２は作業台９に搬入されたワーク８を把持して次の作業工程である例えば組み付け工程に搬送する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
図１はロボットハンド１の掌部４に設けられた指部５、６、７を示す。掌部４の中心部にはカメラ１５（図３参照）のレンズ１０が設けられている。このレンズ１０の光軸１０ａは掌部４の面に対して直交方向に延びている。掌部４のレンズ１０の後部にはカメラ１５が内蔵されている。掌部４の外周部にはレンズ１０の光軸を中心としてほぼ等距離、等角度の位置に指部５、６、７が開閉可能に取り付けられている。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
図５はカメラ１５の撮影視野内における対象物たるワーク８と指部５、６、７の位置関係を示す。カメラ１５の撮影視野内には、レンズ１０の光軸に合わせた把持中心１７が設定されている。多関節ロボット２のロボット制御装置１１は、カメラ１５の撮影画像を観察しつつ、掌部４のレンズ１０の光軸上にワーク８の把持中心が位置するように、アーム３及びロボットハンド１を駆動する。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
以上説明したように、この実施形態にかかるロボットハンド１は、多関節ロボット２の可動可能なアーム３の先端部に取り付けられるロボットハンド１であり、対象物であるワーク８を把持する複数本の指部５、６、７と、指部５、６、７を可動可能に連結する掌部４に設けられ、指部５、６、７をそれぞれ駆動するモーター及びギア機構等のアクチュエータ類からなる駆動機構と、掌部４に配設されて複数本の指部５、６、７に把持されたワーク８を撮像するカメラ１５とを備えており、カメラ１５は、複数本の指部５、６、７の指先が接触する把持中心１７が、カメラ１５の光軸１０ａ上に位置するように、配設されている。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
このようなロボットハンド１では、指部５、６、７の根元になる掌部４にカメラ１５があり、そのカメラ１５の光軸１０ａがワーク８の把持中心に設定されているので、一度でワーク８を高精度に把持でき、他のワーク８を動かしたり、目標のワーク８を掴み損ねたり、ワーク８を見失ったりすることがなく、ワーク８を迅速に把持できる。上記の構成において、カメラ１５の合焦位置が、指部５、６、７の把持中心１７に一致するものであると、ワーク８を把持する際にカメラ１５で撮像すると、カメラ１５とワーク８のアライメント調整が不要であり、迅速な把持が可能である。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
また、このロボットハンド１では、カメラ１５の撮影結果に基づいて、複数の指部５、６、７を個々に制御する制御手段としてハンド制御装置１２を更に備え、ハンド制御装置１２は、複数の指部５、６、７とワーク８とをカメラ１５の視野内に捕らえる位置に移動した状態から、把持中心１７とワーク８の把持中心１７とを合う位置に移動させ、更に、把持中心１７と複数の指部５、６、７の指先の進行方向とを結ぶ線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３上において、複数の指部５、６、７の指先とワーク８の輪郭（最外接触位置）とが等距離となるように、複数５、６、７の指部を構えて把持動作を行う構成とされているので、把持するワーク８の姿勢を変えることなく、ワーク８を高精度に且つ迅速に把持できる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また、このロボットハンド１の制御方法では、ロボット制御装置１１は、対象物であるワーク８を把持する際に、まずワーク８と複数本の指部５、６、７とをカメラ１５で撮像する。カメラ１５の撮像画面に基づいてアーム制御装置３でアーム３を駆動して、ワーク８の把持中心が指部５、６、７の把持中心１７と一致する理想位置になったら、ハンド制御装置１２を駆動してワーク８が把持可能な途中の位置まで指部５、６、７を閉じて把持可能な待機姿勢を取る。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
この実施形態のロボットハンドの制御システムは、ワーク８の把持前の姿勢の画像情報と、当該画像情報にかかる姿勢のワーク８を把持するための掌部４の位置情報および姿勢情報とを予め対応させて保持させた記憶装置１３と、ワーク８を把持するときに、カメラ１５でワーク８と指部５、６、７とを撮影し、撮影したカメラ１５その撮影画像を記憶装置１３の画像情報とを比較し、複数の画像情報の中から撮影した撮影画像に最も近似した画像情報に基づいて掌部４の位置および姿勢を決定し、決定した姿勢となるようにハンド制御装置１２を駆動して掌部４を移動させ、掌部４の移動後にワーク８が複数本の指部５、６、７の把持中心１７になるように掌部４を移動させ、ワーク８の把持中心と指部５、６、７の把持中心１７とを一致させた後に、複数本の指部５、６、７で同時にワーク８を掴むように、指部５、６、７を駆動するロボット制御装置１１とを、備えているので、把持するワーク８の姿勢を変えたり、掴み損ねたり、見失ったりすることなく、ワーク８を高精度に且つ迅速に把持できる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
図７はロボットハンド１の変形例を示す。このロボットハンド２０では、掌部２１の３本の指部２２、２３、２４のうちの２本の指部２３、２４が掌部２１の外周に沿って移動し、ワーク８を同時に把持できるようになっている。このロボットハンド２０の掌部２１の中央部にはカメラ２５が配設されており、ワーク８を掴む際のワーク８と指部２２、２３、２４を撮像して、指部２２、２３、２４の把持中心と掌部２１の把持中心とを一致させてワーク８を掴むことができるようになっている。図７のロボット用ハンド２０では、指部２３、２４が掌部２１の周りをスライド移動する機構を備えているので、ワーク８の形状に合わせてワーク８の把持状態を選択することができる。そのほかの構成は第１の実施形態と同様であるので、その説明を用いる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態にかかるロボットハンドの構成を示す概略的な斜視図である。
【図２】図１のロボットハンドを組み込んだ多関節ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】図１の多関節ロボットの制御系のブロック図である。
【図４】図１の多関節ロボットの記憶装置に記憶されたワークの姿勢の画像情報の例である。
【図５】図１のロボットハンドのカメラでワークと指部とを撮影したときの撮影画像を示し、図５（ａ）はワークを把持するための準備姿勢の図、図５（ｂ）はワークを把持しつつあるときの把持動作途中の図、図５（ｃ）はワークの外周に指部が接触して把持完了になったときの図である。
【図６】図２の多関節ロボット及びロボットハンドでワークを認識してから把持するまでの処理を示すフローチャートである。
【図７】図１の変形例にかかるロボットハンドの図である。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
１…ロボットハンド  ２…多関節ロボット  ３…アーム  ４…掌部  ５、６、７…指部  ８…ワーク  ９…作業台  １０…レンズ  １０ａ…レンズの光軸  １１…ロボット制御装置  １２…ハンド制御部  １３…記憶装置  １４…画像処理ントローラ  １５…カメラ  １６…アーム制御装置  １７…把持中心  Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３…ワークと指部の離間距離