【手続補正書】
【提出日】平成21年12月22日(2009.12.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行する情報処理装置であり、
情報処理装置周囲のイメージ（画像）を撮影するカメラと、
前記カメラの取得した取得イメージとのマッチング処理を行なう参照用イメージを格納した記憶部と、
前記カメラの取得したイメージに基づいて情報処理装置の自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記カメラの取得した取得イメージと前記参照用イメージとのイメージ・マッチング処理により、一致度の高い参照用イメージに対して高スコアを設定するスコア算出を実行して、算出スコアに基づいて情報処理装置のポーズ候補の確率分布である候補確率分布データを算出し、
前記候補確率分布データに基づくデータ変換処理により情報処理装置のポーズ仮説に対応する確率分布である情報処理装置の位置姿勢確率分布データを算出する処理を実行する構成であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記データ処理部は、
新たに取得するイメージに基づいて、前記仮説確率分布データの更新処理を実行して、最も確率値の高いポーズ仮説を選定し、選定したポーズ仮説を情報処理装置のポーズとして出力する処理を実行する構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記データ処理部は、
複数のポーズ仮説を設定し、前記カメラの取得したイメージに基づく前記仮説確率分布データの更新処理により、より確からしい仮説を選定する多仮説トラッキング（ＭＨＴ：Ｍｕｌｔｉ−ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ）処理を実行する構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記データ処理部は、
複数のポーズ仮説［Ｈｉ］の各々について、仮説Ｈｉをサポートするに十分なイメージ［ｚ］に基づくポーズ候補［Ｃｊ］存在する場合は、ポーズ仮説確率分布データにおける前記仮説［Ｈｉ］が真の下で取得イメージ［ｚ］が真であると判定される確率値Ｐ（ｚ｜Ｈｉ）を高くする更新を実行し、
ポーズ仮説［Ｈｉ］をサポートするに十分なイメージ［ｚ］に基づくポーズ候補［Ｃｊ］が存在しない場合は、前記確率値Ｐ（ｚ｜Ｈｉ）を低くする更新処理を実行し、
前記確率値Ｐ（ｚ｜Ｈｉ）と前記仮説［Ｈｉ］の確率値Ｐ（Ｈｉ）に基づいて，取得イメージ［ｚ］が真の下で仮説Ｈｉが真である確率値Ｐ（Ｈｉ｜ｚ）を求め、それを元に前記仮説Ｈｉの確率Ｐ（Ｈｉ）を更新する構成であることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記データ処理部は、
前記候補確率分布データに基づく仮説確率分布データの算出処理をカルマン・フィルタによる仮説更新処理に従って実行する構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記データ処理部は、
前記候補確率分布データに基づく仮説確率分布データの算出処理をパーティクル・フィルタによる仮説更新処理に従って実行する構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記データ処理部は、
前記カメラの取得した取得イメージと前記参照用イメージとのイメージ・マッチングにより対応する特徴点情報を取得し、該対応特徴点情報に基づいてスコア算出を行なう構成であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記データ処理部は、
ハリスコーナーディテクター（Ｈａｒｒｉｓ  Ｃｏｒｎｅｒ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を用いた特徴点抽出処理を実行する構成であることを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記データ処理部は、
前記イメージ・マッチング処理により算出するスコアが予め定めたスコア閾値以上の参照用イメージのみを選択して、選択イメージに基づく自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行する構成であることを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記データ処理部は、
ポーズ仮説の初期設定を実行し、取得イメージに基づいて生成される新規ポーズ仮説と、設定済みのポーズ仮説との合成処理を実行して、ポーズ仮説の更新を行なう構成であることを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記データ処理部は、
ポーズ仮説の確率値に対応する閾値を設定し、前記仮説確率分布データに含まれる最高確率のポーズ仮説と前記閾値とを比較し、最高確率のポーズ仮説が前記閾値より上である場合、該最高確率のポーズ仮説を情報処理装置のポーズとして出力する処理を実行する構成であることを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１２】
情報処理装置において自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行する情報処理方法であり、
カメラが、情報処理装置周囲のイメージ（画像）を撮影するイメージ取得ステップと、
データ処理部が、前記カメラの取得したイメージを適用して情報処理装置の自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行するデータ処理ステップを有し、
前記データ処理ステップは、
前記カメラの取得した取得イメージと、参照用イメージとのイメージ・マッチング処理により、一致度の高い参照用イメージに対して高スコアを設定するスコア算出を実行して、算出スコアに基づいて情報処理装置のポーズ候補の確率分布である候補確率分布データを算出する候補確率分布データ算出処理と、
前記候補確率分布データに基づくデータ変換処理により情報処理装置のポーズ仮説に対応する確率分布である仮説確率分布データを算出する仮説確率分布データ算出処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
【請求項１３】
前記データ処理ステップは、さらに、
新たに取得するイメージに基づいて、前記仮説確率分布データの更新処理を実行して、最も確率値の高いポーズ仮説を選定し、選定したポーズ仮説を情報処理装置のポーズとして出力する処理を実行することを特徴とする請求項１２に記載の情報処理方法。
【請求項１４】
前記データ処理ステップは、
複数のポーズ仮説を設定し、前記カメラの取得したイメージに基づく前記仮説確率分布データの更新処理により、より確からしい仮説を選定する多仮説トラッキング（ＭＨＴ：Ｍｕｌｔｉ−ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ）処理を実行することを特徴とする請求項１２に記載の情報処理方法。
【請求項１５】
前記データ処理ステップは、
複数のポーズ仮説［Ｈｉ］の各々について、ポーズ仮説Ｈｉをサポートするに十分なイメージ［ｚ］に基づくポーズ候補［Ｃｊ］存在する場合は、仮説確率分布データにおける前記仮説［Ｈｉ］が真の下で取得イメージ［ｚ］が真であると判定される確率値Ｐ（ｚ｜Ｈｉ）を高くする更新を実行し、
ポーズ仮説［Ｈｉ］をサポートするに十分なイメージ［ｚ］に基づくポーズ候補［Ｃｊ］が存在しない場合は、前記確率値Ｐ（ｚ｜Ｈｉ）を低くする更新処理を実行し、
前記確率値Ｐ（ｚ｜Ｈｉ）と前記仮説［Ｈｉ］の確率値Ｐ（Ｈｉ）に基づき「取得イメージ［ｚ］が真の下で、仮説Ｈｉが真である確率値」Ｐ（Ｈｉ｜ｚ）を求め、それを元に前記仮説Ｈｉの確率Ｐ（Ｈｉ）を更新することを特徴とする請求項１４に記載の情報処理方法。
【請求項１６】
前記データ処理ステップは、
前記候補確率分布データに基づく仮説確率分布データの算出処理をカルマン・フィルタによる仮説更新処理に従って実行することを特徴とする請求項１２に記載の情報処理方法。
【請求項１７】
前記データ処理ステップは、
前記候補確率分布データに基づく仮説確率分布データの算出処理をパーティクル・フィルタによる仮説更新処理に従って実行することを特徴とする請求項１２に記載の情報処理方法。
【請求項１８】
前記データ処理ステップは、
前記カメラの取得した取得イメージと前記参照用イメージとのイメージ・マッチングにより対応する特徴点情報を取得し、該対応特徴点情報に基づいてスコア算出を行なうことを特徴とする請求項１２に記載の情報処理方法。
【請求項１９】
前記データ処理ステップは、
ハリスコーナーディテクター（Ｈａｒｒｉｓ  Ｃｏｒｎｅｒ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を用いた特徴点抽出処理を実行することを特徴とする請求項１８に記載の情報処理方法。
【請求項２０】
情報処理装置に自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行させるコンピュータ・プログラムであり、
カメラに、情報処理装置周囲のイメージ（画像）を撮影させるイメージ取得ステップと、
データ処理部に、前記カメラの取得したイメージを適用して情報処理装置の自己位置もしくは自己姿勢の同定処理を実行させるデータ処理ステップを有し、
前記データ処理ステップは、
前記カメラの取得した取得イメージと、参照用イメージとのイメージ・マッチング処理により、一致度の高い参照用イメージに対して高スコアを設定するスコア算出を実行させて、算出スコアに基づいて情報処理装置のポーズ候補の確率分布である候補確率分布データを算出させる候補確率分布データ算出処理と、
前記候補確率分布データに基づくデータ変換処理により情報処理装置のポーズ仮説に対応する確率分布である仮説確率分布データを算出する仮説確率分布データ算出処理を実行させるステップであることを特徴とするコンピュータ・プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】削除
【補正の内容】