【手続補正書】
【提出日】平成22年1月29日(2010.1.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
Ｖα＝Ｋ（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式１）
ここで、式１において、Ｋは後述する湾曲速度に関するパラメータであり、パラメータが異なる制御モードは、互いに異なる制御モードである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図５に示すように、内視鏡装置１は、能動湾曲部１１を駆動する駆動部４とジョイスティック４０からの信号に基づき、駆動信号を駆動部に出力する制御部３０と、処置具５の処置具突出口１４から突出の有無を検出するスイッチ１６と、制御部３０の制御モードを表示する制御モード表示部３１とから構成されている。制御モード表示部３１は、制御部３０が選択した制御モードを術者に知らせるための制御モード表示手段である。制御モード表示手段としてはそれぞれに制御モード名が記載されたＬＥＤから、制御部３０が選択した制御モードのＬＥＤを点灯する表示部、あるいは、内視鏡画像を表示するモニタに内視鏡画像ともに制御モード名を表示する表示部等を用いることができる。以下では、制御モード表示手段として、ＬＥＤによる表示部３１を用いて説明する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
Ｖα２＝０．５×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式２）
＜ステップＳ１３＞  
処置具５が処置具突出口１４から突出していないという検出情報の場合には、内視鏡装置１の制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＡ１を選択する。ここで、制御モードＡ１とは、図４（Ｂ）に示すように、湾曲速度に関するパラメータＫが、１の制御モードであり、ここでは挿入モードとよぶ。すなわち、挿入モードは、挿入部１０の挿入時時の制御モードである。挿入モードでは、制御部３０は、駆動速度信号Ｖα１として、以下の信号を出力する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
Ｖα１＝１×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式３）
＜ステップＳ１４＞  
内視鏡装置１の制御部３０は、駆動速度信号Ｖα１またはＶα２を、駆動部に出力する。上記のように、Ｖα２＝０．５×Ｖα、であり、処置具５が処置具突出口１４からの突出している場合の駆動速度信号Ｖα２による駆動速度は、突出していない場合の駆動速度信号Ｖα１による駆動速度の半分であり、言い換えれば、処置モードのジョイスティック４０の移動速度の入力分解能は、挿入モードの時の２倍である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
ここで、制御モードＢ１とは、図１０に示すように、湾曲速度に関するパラメー
タＫが、１の制御モードである。このため、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、駆動速度信
号Ｖβ１として、以下の信号を出力する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
Ｖβ１＝１×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式４）
＜ステップＳ２４＞  
処置具５が処置具突出口１４からの突出しており、突出量ｄが、０＜ｄ＜５０ｍｍの検出情報の場合には、内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、前記検出情報に基づいて、制御モードＢ２を選択する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
Ｖβ２＝ｆ（ｄ）×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式５）
ここで、ｆ（ｄ）とは、例えば、図１０に示すように、ｄ＝０の時はＫ＝０．５であり、Ｄ＝５０ｍｍの時は、Ｋ＝０．２５であり、０＜ｄ＜５０ｍｍの範囲のＫは前記２点を結ぶ直線で表される線形関数である。すなわち、Ｋは突出量ｄの増加につれて、小さくなる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
Ｖβ３＝０．２５×（θα／θｍａｘ）×Ｖｍａｘ    ・・・・・・（式６）
＜ステップＳ２６＞  
内視鏡装置１Ｂの制御部３０は、駆動速度信号Ｖβ１、Ｖβ２またはＶβ３を、駆動部４に出力する。上記のように、０．５×Ｖα＜Ｖβ２＜０．２５×Ｖα、またはＶβ３＝０．２５×Ｖα、である。このため、駆動部４の駆動速度は、処置具５が処置具突出口１４からの突出量ｄが大きくなるに従い、遅くなるか、少なくとも一定である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
＜第３の実施の形態の変形例１＞  
以下、本発明の第３の実施の形態の変形例１の医療器具である内視鏡装置１Ｃ１について説明する。本変形例の内視鏡装置１Ｃ１の基本構成は、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃと、ほぼ同じであるため、同じ部分の説明は省略する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
＜第３の実施の形態の変形例２＞
以下、本発明の第３の実施の形態の変形例２の医療器具である内視鏡装置１Ｃ２について説明する。本変形例の内視鏡装置１Ｃ２の基本構成は、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃと、ほぼ同じであるため、同じ部分の説明は省略する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８３】
内視鏡装置１Ｃ２は、第３の実施の形態の内視鏡装置１Ｃが有する効果に加えて、挿入検出手段であるＩＣタグ検出部１６Ｃを、処置具挿入口１３に設けるため、実装が容易であり、かつ、より操作性が良い。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９５】
ジョイスティック４０は、処置具５の処置具突出口１４からの突出の有無により制御部３０が選択する制御モードが異なるため、処置具５の処置具突出口１４からの突出の有無により、応答速度が異なる操作信号を制御部３０に出力する。ここで、応答速度とは、術者が、ジョイスティック４０のレバー４０Ａを、目標湾曲角度に対応した所定の角度に傾けた後に、能動湾曲部が実際に目標湾曲角度に湾曲するまでの時間をいう。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９６】
このため、本実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｄは、第１の実施の形態にかかる内視鏡装置１と同じように、素早く先端部１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置具５を処置具突出口１４から突出して各種治療処置を行う際には、ジョイスティック４０の同じ操作で、能動湾曲部１１の応答速度が遅いため、細かい速度指定が容易で、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０１】
このため、本変形例にかかる内視鏡装置１Ｄ１は、第４の実施の形態にかかる内視鏡装置１Ｄと同じように、素早く先端部１２を目的部位３にまで挿入でき、かつ、処置具５を処置具突出口１４から突出して各種治療処置を行う際には、ジョイスティック４０を大きく操作しても、ジョイスティック４０の検出範囲が制限されているため、能動湾曲部１１が高速または大きく動くことがなく、処置の正確性を向上することができ、操作性がよい。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
＜第６の実施の形態＞  
以下、図面を参照して本発明の第６の実施の形態の医療器具である能動カテーテル装置１Ｆについて説明する。本実施の形態の能動カテーテル装置１Ｆの基本構成は、第１の実施の形態の内視鏡装置１と、類似しているため、同じ説明は省略する。