【手続補正書】
【提出日】平成22年10月29日(2010.10.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータの駆動コイルに負荷電流を流す出力部と、
前記負荷電流がゼロまたはゼロ付近となるゼロクロスを検出するゼロクロス検出部と、
ゼロクロス検出時に前記駆動コイルの誘起電圧を検知する誘起電圧検知部と、
前記誘起電圧検知部によって検知された誘起電圧を基に前記ステッピングモータのロータの状態を判定する判定部と、
を有するステッピングモータ駆動装置。
【請求項２】
前記出力部の出力が、前記ゼロクロス検出部からの信号に基いてハイインピーダンス状態になることを特徴とする請求項１記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項３】
前記出力部の出力がハイインピーダンス状態となる期間を設定できることを特徴とする請求項２記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記誘起電圧検知部によって検知された誘起電圧が所定値よりも低い場合に、前記ステッピングモータのロータが停止していると判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項５】
前記ゼロクロス検出部は、前記駆動コイルと直列に接続された抵抗の両端の電圧差を基に前記ゼロクロスを検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項６】
前記ゼロクロス検出部は、前記駆動コイルの電流が回生されているときに発生するクランプ電圧の正負の方向の切り換わりを、前記ゼロクロスとして検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項７】
前記ゼロクロス検出部は、前記出力部への入力信号と所定の閾値とを比較することによって、前記ゼロクロスを検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項８】
前記ゼロクロス検出部は、前記出力部への入力信号と所定の閾値とを比較し、その比較結果を示す信号を遅延させることによって、前記ゼロクロスを検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項９】
前記比較の結果を示す信号を、前記出力部への入力信号と前記負荷電流と野間の位相差に相当する時間だけ遅延させることを特徴とする請求項８記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項１０】
前記比較の結果を示す信号の遅延時間を設定できることを特徴とする請求項８もしくは９のいずれかに記載のステッピングモータ駆動装置。
【請求項１１】
複数相（Ｎ≧２）の駆動コイルを持つステッピングモータの駆動装置において、
前記ステッピングモータの駆動コイルの両端に接続され、入力信号に比例した電圧もしくは電流を出力することのできる第１の出力と第２の出力を有し、前記第１と第２の出力から第１の電源に向かって順方向に電流が流れるよう接続されたダイオードと、第２の電源から前記第１と第２の出力に向かって順方向に電流が流れるように接続されたダイオードを備え、第１の電源が第２の電源より高い電位を保ち、ハイインピーダンス切り換え信号を受けて前記第１および第２の出力の状態をハイインピーダンスにし、前記第１と第２の出力がハイインピーダンスの場合に、前記各ダイオードにより前記駆動コイルの電流を回生する出力部が複数相（Ｎ≧２）より構成されており、
前記入力信号を装置外部から入力される閾値もしくは装置内部で設定される閾値と比較し、その比較の結果を誘起電圧検知タイミング信号として出力する比較器と、前記ステッピングモータの駆動コイルの両端に接続され、誘起電圧の検知開始信号を受けて、誘起電圧を検知し検知結果信号を出力する誘起電圧検知部と、によって構成される回路が１〜Ｎ相によって構成されており、
前記誘起電圧検知タイミング信号を受け、誘起電圧検知のため、前記出力部に前記ハイインピーダンス切り換え信号を、一定時間の遅延の後、前記誘起電圧検知部に誘起電圧の前記検知開始信号を、停止判定部に判定タイミング信号をそれぞれ送る検知制御部を備え、
１〜Ｎ相分の前記誘起電圧検知部からの最新の前記検知結果信号と前記検知制御部からの前記判定タイミング信号を受ける度に、ロータの回転もしくは停止や脱調などの状態を外部に出力し、次回の判定タイミング信号を受けるまで出力を保持する停止判定部を備える
ことによって構成されたステッピングモータ駆動装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】ステッピングモータ駆動装置
【技術分野】
【０００１】
本発明はステッピングモータの駆動装置に関し、特に光ディスク装置における光ピックアップの停止判定を行うためのステッピングモータの駆動装置に関係するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、光ディスク装置は、電源の立上後、データの読み込みや書き込み動作をする前に最内周にあるディスク情報を読み込む必要がある。しかしながら光ピックアップの位置が外乱により、所定の場所にあるとは限らない。そこで最外周もしくは最内周へ移動し、光ピックアップ位置のオフセットを調整した後、読み込みのシーケンスを開始する。この最外周もしくは最内周への移動においては、光学センサや接触スイッチによって目的地到着の検知を行っていた。しかしながら、これらの部品はモータドライバＩＣと比較してコストが割高である。光ディスク装置全体のコストダウン化のため、ステッピングモータのモータドライバＩＣに停止判定機能を内蔵させて、検知手段として必要な部品を削減することが試みられている。光ピックアップが最内周および最外周へ到達し、停止部材によって可動不能となり、ステッピングモータのロータがロックされた場合に誘起電圧が出力されなくなることと、正常な回転が起きた場合の誘起電圧の発生を判別している。しかしながら従来の技術では誘起電圧の検出のため通電パターンにハイインピーダンスの区間が必要であり、通電波形に影響をあたえ、ロータの脱調や振動や騒音、消費電流の悪化が課題としてある。
【０００３】
本発明に関連した技術であって、特許文献として記載された技術として、たとえば、特許文献１がある。ロータの状態検出のため、２相のモータコイルの一方が通電可能状態の場合に、他方のコイルが通電遮断状態となる検出状態を設定する検出状態設定手段と、前記他方のコイルの誘起電圧を検出する誘起電圧検出手段と、検出された誘起電圧に基づいてロータの状態を判定するロータ状態判定手段を有した構成をもって、ロータが移動した際に生じる誘起電圧の状態を基に判定を行う。
【特許文献１】特開２００５−２７３７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、光ディスク装置において、光ピックアップを送りねじが回転することによって移動させる機構の動力源となるステッピングモータが回転し、光ピックアップがディスクの最内周もしくは最外周方向へ移動し、可動範囲の末端に達し、末端にある部材が光ピックアップの移動を妨げることで可動不能となり、連動するステッピングモータのロータが非回転状態になった場合、ロータが非回転状態であることを、ステッピングモータを駆動するためのコイルに発生する誘起電圧の変化によって検出するために必要な装置を提供する。
【０００５】
また従来技術では検出するコイルの誘起電力の電流や電圧の変化を検知するために、通電された電流の放電や、検出を複数回繰り返すシーケンスなどに十分な時間が必要であり、励磁方式がフルステップ駆動やハーフステップ駆動等に限定されている。マイクロステップに対応した方式もあるが、検出のためには比較的長い期間、出力をハイインピーダンスにする必要がある。このハイインピーダンスの区間が負荷電流波形に歪を持たせたり、相毎の駆動波形となり、ステッピングモータに騒音や振動が発生する状態や、ロータが脱調しやすい状態になる。また消費電流も多く、効率的でないなどの課題があり、停止判定を行う場合には理想的なマイクロステップ波形での駆動が不可能であった。
【０００６】
本発明では、マイクロステップ駆動にてロータに円滑な回転を行わせることで、モータのコイルに通電周期と同じ周期の正弦波状の起電力を発生させ、駆動電流のゼロクロス時に起電力を検知することで安定した誘起電力検知を行う。電流ゼロクロス付近で検知することで、検出区間を短くし、駆動波形が歪の少ない波形になり、通常のマイクロステップと同様の駆動波形での駆動を行うことができ、停止判定をおこないつつも騒音や振動、それに伴う脱調を低減でき、消費電流効率を改善できることを目的とした装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、コイル電流のゼロクロス付近を検出し、そのゼロクロス検出時に誘起電圧を検知する構成にしている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によって、ステッピングモータの通電波形の歪を抑えてロータ停止判定が可能になる。歪が抑えられることにより、従来停止判定時の際に問題になる振動や騒音、脱調、消費電流の低減を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は第１の実施形態の説明図である。図１において、３００は２相バイポーラ型のステッピングモータであり、Ａ相入力信号およびＢ相入力信号として、９０度位相がずれた正弦波状もしくは三角波状のアナログ信号またはデジタル情報が入力される。Ａ相出力部（１２０）とＢ相出力部（２２０）は、Ａ相入力信号とＢ相入力信号の値を任意に設定されたゲイン倍した電圧もしくは電流を出力するようにＡ相出力部あるいはＢ相出力部のパワートランジスタを駆動する。
【００１０】
駆動される前記パワートランジスタの構成の一例を図２に示す。図２に示すパワートランジスタはＰＷＭ駆動を行う場合のＨブリッジ構成になっており、モータコイル（３１）に接続する出力端子から電源とグランドに対して回生用のダイオード（４１，４２，４３，４４）を備えている。プリドライブ（１０，１１）を介してパワートランジスタ（２１，２２，２３，２４）を駆動するが、検知制御部（３１０）からの信号により、プリドライブ（１０，１１）は入力信号の状態に関わらず出力をハイインピーダンスにする機能を備えている。出力がハイインピーダンスになった場合、モータコイル（３１）の中にある電流はコイルのインダクタンスにより急激にコイル間電圧を増大させるがダイオード（４１，４２，４３，４４）によって電源とグランドに回生され、モータコイル（３１）中の電流は消失する。
【００１１】
Ａ相出力部（１２０）の出力とモータのコイルとの間と、Ｂ相出力部（２２０）の出力とモータのコイル（３１）との間に電流ゼロクロスを検出するＡ相電流ゼロクロス検出部（１３０）とＢ相電流ゼロクロス検出部（２３０）が挿入されており、Ａ相電流ゼロクロス検出部（１３０）とＢ相電流ゼロクロス検出部（２３０）は検知制御部（３１０）にゼロクロスの検出結果を出力する。検知制御部（３１０）は誘起電圧検知のためのシーケンスを実行する。パワートランジスタ（２１、２２、２３、２４）と回生用ダイオード（４１、４２、４３、４４）によるＨブリッジと、パワートランジスタを直接駆動するプリドライブと、Ｈブリッジの出力端子間にモータのコイル（３１）と直列に挿入される抵抗器（５１）と、前記抵抗器の両端を反転入力と非反転入力に接続するコンパレータとを備えた構成によって、コンパレータの出力が切り替わるエッジがコイル（３１）の電流ゼロクロスのタイミングとなり、方形波のエッジで切り替わる方向を示す信号を出力することができる。
【００１２】
図３は上記実施形態の各相の入力信号と、検出制御信号と、コイル差電圧と、負荷電流と、誘起電圧、ロータの回転速度、停止判定出力の論理を示す。図３に示すように、立ち上がりおよび立ち下りのエッジにて、Ａ相電流ゼロクロス検出部の出力信号（１３０ａ）もしくはＢ相電流ゼロクロス検出部の出力信号（２３０ａ）のどちらかによって、検出のタイミングを示す信号が入力された場合、検知制御部（３１０）は、検知すべき相の出力部（１２０、２２０）に出力を一定時間ハイインピーダンスにする指令を送る。１つの相がハイインピーダンスになった場合、先にも述べたようにコイルの電流が回生され、電流はゼロになる。１つの相が電流ゼロであってもマイクロステップ駆動の場合はもう一方の相の電流の電流値が変化を続けていることとロータの慣性によって、ロータが回転を継続しており、ロータの永久磁石とコイルとの間の距離が変化して誘起電圧が発生する。誘起電圧はロータの位相に合わせて通電周期と同じ周期の正弦波状に発生する。ロータが完全に停止している場合はロータの永久磁石とコイルとの間の距離は変化していない。従って誘起電圧は発生しない。またロータが衝突によって停止させる部材に接触した場合、実際の動作ではロータが後戻り動作をするため、その接触前の誘起電圧とは違う方向に誘起電圧が発生する。Ａ相誘起電圧検知部（１４０）もしくはＢ相誘起電圧検知部（２４０）は、誘起電圧発生を検出する。検知制御部（３１０）は検出する相の誘起電圧検知部（１４０，２４０）に対して検出のタイミングと誘起電圧の発生する方向を指示する。誘起電圧検知部（１４０，２４０）は誘起電圧の発生した方向と、誘起電圧の絶対値が所定の閾値を越えたかを検知し、結果を停止判定部（３２０）に出力する。停止判定部（３２０）は通電周期９０度毎に停止判定結果を更新する。１つの誘起電圧検知部（１４０、２４０）の結果を検出制御信号の発生の度に更新することで応答性に富む判定結果が得られる。コイルの相数が増えると停止判定結果の更新の間隔が短くなる。また、検出相数を減らし、更新間隔を増加させることで回路規模を減少させることも可能である。
【００１３】
また停止判定部の他の実施例として、複数の誘起電圧検知部の結果より、ロータが停止しているのか、もしくは回転中であるかの判定を出力してもよい。例えば停止と判定された場合にその状態を記録して、停止判定出力は回転を保持しておき、次回の判定更新の際にさらに停止となった場合に２回連続の停止判定が続いたことで始めて、停止の信号を出力する。さらに多くの複数回の停止の判定が続いた場合や、１周期以内に所定以上の停止を判定した場合に停止の信号を出力するなども行うことができる。複数の誘起電圧検知部の結果より判定することで停止に対してより確実な判定を行うことが可能になる。
【００１４】
図３に示すように検知の位置として、出力電流がゼロクロスにある場合に最も誘起電圧が大きく、ノイズや共振による誘起電圧の減少に対して最も強い。発生する誘起電圧の振幅は回転数にほぼ比例しており、回転数が高いほど誘起電圧は大きい。閾値の設定は回転数や位相ズレの許容を考慮して行う。
【００１５】
また出力電流がゼロの状態で出力をハイインピーダンスにすることで、波形の歪が最も小さくなり効率的な駆動が行える。出力電流が残っている場合に出力をハイインピーダンスにすると、電流が回生し終えるまでハイインピーダンスを維持して検知を行う必要があるため、出力電流が大きいほどハイインピーダンスの時間を長くする必要がある。電流ゼロクロスでハイインピーダンスへの切り換えを行うことでハイインピーダンスの時間を短くし、非導通時間を短縮することができ、出力波形の歪が抑えることができる。
【００１６】
図４は、第２の実施形態の説明図である。電流ゼロクロスの検出を回生時のクリップ電圧によって検出するＡ相電流ゼロクロス検知部（１３１）とＢ相電流ゼロクロス検知部（２３１）を、Ａ相モータコイルとＢ相モータコイルの一方の出力に接続し、Ａ相電流ゼロクロス検出部（１３１）とＢ相電流ゼロクロス検出部（２３１）は検知制御部（３１０）にゼロクロスの検出結果を出力する。検知制御部は図１に示す実施形態と同様に誘起電圧検出のためのシーケンスを実行する。Ａ相電流ゼロクロス検出部（１３１）とＢ相電流ゼロクロス検出部（２３１）の説明図を図５に示す。図５に示すＨブリッジ回路にて両チョッピング形式のＰＷＭ駆動を行う場合、コイル（３１）の両端に接続する出力Ｖａ、Ｖｂは、Ｌ出力とＨ出力を交互に繰り返し、Ｖａ側とＶｂ側の電圧に差異が生じた場合、コイルに通電する。通常はモータのコイルのインダクタンスと抵抗値による時定数よりも十分に短い周期でＰＷＭ駆動することにより出力電流は平滑化される。平滑化された電流は出力電圧の平均値の位相より前記コイルのインダクタンスと抵抗値による時定数分遅れた位相をとる。ＰＷＭ駆動はＬ出力からＨ出力、Ｈ出力からＬ出力へと変化する場合に、電源側のパワートランジスタとグランド側のパワートランジスタが同時にオンして、貫通電流が発生しないように電源側のトランジスタとグランド側のトランジスタの両方がオフするデッドタイム期間が必要である。出力がデッドタイム期間の場合、電流はダイオードを通して回生を行うが電源側に回生する場合は出力が電源電圧＋ダイオードの順方向電圧の電位となり、グランド側に回生する場合はグランドよりもダイオードの順方向電圧分低くなる。図６に電流ゼロクロス付近のパワートランジスタ出力波形とコンパレータ出力波形と電流ゼロクロス停止判定の出力信号を示す。電流ゼロクロス検出部はＶａ、Ｖｂをモニタしており、回生によって生じたクランプ電圧をコンパレータ（６１，６２）によって検出する。回生検出用コンパレータ（６１、６２）は出力結果Ｖｃ、ＶｄをＲ−Ｓフリップフロップ（６３）に入力する。電流の方向が変わることで検出出力が電源側のコンパレータ（６１）からグランド側のコンパレータ（６２）に変わる。Ｒ−Ｓフリップフロップ（６３）の出力Ｖｅは、電流方向を示し、立ち上がりおよび立下りのエッジは方向が切り替わるタイミングを示す。電流ゼロクロス検出部は検知制御部にゼロクロスのタイミングを出力し、検知制御部（３１０）は図１に示す実施形態と同様の誘起電圧検出のためのシーケンスを実行する。
【００１７】
図７は第３の実施形態の説明図である。図１の実施形態と同様、３００は２相バイポーラ型のステッピングモータであり、Ａ相入力信号とＢ相入力信号として、９０度位相がずれた正弦波状もしくは三角波状のアナログ信号またはデジタル信号の情報が入力される。Ａ相出力部（１２０）とＢ相出力部（２２０）は、Ａ相入力信号とＢ相入力信号の値を任意に設定されたゲイン倍した電流を出力するようにパワートランジスタを駆動する。
【００１８】
図８は第３の実施形態の各相の入力信号と、各相の入力閾値と、各相の比較器の出力信号と、コイル端子間差電圧と、負荷電流と、誘起電圧、ロータの回転速度、停止判定出力の論理を示す。Ａ相入力信号とＡ相入力閾値はＡ相比較器（１５０）において比較されて、２値の出力信号（１５０ａ）として出力される。Ｂ相入力信号とＢ相入力閾値はＢ相比較器（２５０）において比較されて、２値の出力信号（２５０ａ）として出力される。前記２つの出力信号（１５０ａ、２５０ａ）は、検知制御部（３１０）に入力される。前記２つの出力信号（１５０ａ、２５０ａ）の立ち上がりおよび立ち下りのエッジにて、検知すべき相の出力部（１２０、２２０）の出力を一定時間ハイインピーダンスにする信号を送る。このとき直前の入力指令がゼロに近づいており、少量は残っているが、コイルの電流はゼロに近づいているため、相がハイインピーダンスになった場合、コイルの電流が回生され、電流は短時間で完全にゼロになる。
【００１９】
図９ａは電流駆動方式において入力ゼロクロスにて、出力をハイインピーダンスにした場合の入力ゼロクロス付近の入力信号と負荷電流と出力Ｖａ端子と出力Ｖｂ端子の差電圧波形を示す。駆動方式が出力電流帰還である場合、入力指令と出力電流の位相が一致することから、入力ゼロクロスのタイミングと出力電流のゼロクロスのタイミングが同時となる。Ａ相入力閾値とＢ相入力閾値を入力波形のゼロ位置に設定することで、回生による整流時間を最も短くすることができる。そのため検出に必要なハイインピーダンスも短くすることができ、検出を短時間で行える。また誘起電圧も最も高い状態を検出することができるので回転と非回転の状態を区別しやすい。したがって出力電流のゼロクロスを直接検出するのではなく、入力値がゼロの場合、帰還によってゼロになることから出力電流ゼロクロスのタイミングを得て、検出を短時間にして、図１や図４の構成で得られる効果が同様に得られる。
【００２０】
図９ｂは電圧駆動において入力ゼロクロスにて、出力をハイインピーダンスにした場合の入力ゼロクロス付近の入力信号と負荷電流と出力Ｖａ端子と出力Ｖｂ端子の差電圧波形を示す。電圧駆動の入力ゼロクロスでは、コイル（３１）のインダクタンスと抵抗成分の時定数によって電流の位相が遅れており、入力ゼロクロスのタイミングで出力をハイインピーダンスにした場合は、コイル（３１）に流れる電流量が十分小さくなく、回生によって負荷電流をゼロにするのに、電流帰還と比較して十分長い時間が必要になる。ハイインピーダンスの時間が十分無ければ正確な測定ができないが、ハイインピーダンスの区間が長いと、通電波形に歪をあたえ、振動や騒音の低減、脱調の防止などが実現できない。
【００２１】
図１０は、第４の実施形態の説明図である。図１０の実施形態では、Ａ相比較器とＢ相比較器の出力信号（Ｖｇ、Ｖｈ）を、所定の時間、遅延することのできるＡ相信号遅延部（１６０）とＢ相信号遅延部（２６０）にそれぞれ入力し、遅延した結果を検知制御部（３１０）に入力する。モータのインダクタンスと抵抗成分による電流波形の位相遅れにより、出力電流のゼロクロスのタイミングの遅れが大きいことは図９ｂにて説明したが、図１０では、その遅れをＡ相信号遅延部（１６０）とＢ相信号遅延部（２６０）にて生み出すことで、出力電流のゼロクロスでの検知を行う。図１１にＶｇ、Ｖｈ、Ｖｉ、Ｖｊの信号タイミングと入出力と誘起電圧との関係を示す。図１２は入力信号のゼロクロス付近を拡大したものである。入力信号のゼロクロスのタイミングを負荷電流のゼロクロスの遅延分遅らせて、ハイインピーダンスに切り換えるタイミングを遅延することで負荷電流ゼロのタイミングで切り換えることができる。これによってハイインピーダンス時間を短くすることができ、歪を抑え、検出を短時間で行うことができる。
【００２２】
図１３は、第５の実施形態の説明図である。回路の内部もしくは外部からの信号によって前述の入力ゼロクロスのタイミングの遅延を調整することで、コイルの負荷や入力波形などの周辺条件が変わることによる遅延時間の変動に対応することが可能になる。
【００２３】
図１４は、第６の実施形態の説明図である。ハイインピーダンスへの切り換えは必ずしも完全にコイル電流がゼロの状態でなされるものではなく、実際には電流の放電時間が必要であるが、ステッピングモータの変更によってコイルの負荷が変わったり、周辺条件が変わるなどして、放電時間にも変化が起こる。回路の内部もしくは外部からの信号によってハイインピーダンスの時間を変更することで状態の最適化を行う。図９ｂに示すようなハイインピーダンス時間の不足を原因とするコイル電流の残留による誤検出を防ぐことができる。また、ハイインピーダンス時間が必要以上に長い場合は、無駄なハイインピーダンス時間を排除して歪の少ない駆動波形を得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は騒音や振動、脱調の可能性を低減し、効率よくステッピングモータを回転させ、ロータの停止を判定することができる。特に光ディスク装置における光ピックアップの停止判定を行うためのステッピングモータの駆動装置に応用できる。また、アナログ表示の計器類のゼロ位置への帰零動作のためのステッピングモータの駆動装置に応用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１の実施形態の説明図
【図２】図１の１２０、１３０の説明図
【図３】図１の入出力波形図
【図４】第２の実施形態の説明図
【図５】図４の１２０、１３０の説明図
【図６】図５の入出力波形図
【図７】第３の実施形態の説明図
【図８】図７の入出力波形図
【図９】出力電流帰還方式のデッドゾーン付近波形図及び電圧駆動のデッドゾーン付近波形図
【図１０】第４の実施形態の説明図
【図１１】図１０の入出力波形図
【図１２】図１１のデッドゾーン付近波形図
【図１３】第５の実施形態の説明図
【図１４】第６の実施形態の説明図
【符号の説明】
【００２６】
１０、１１    プリドライブ
２１、２２、２３、２４    パワートランジスタ
３１    ステッピングモータのコイル
４１、４２、４３、４４    回生用ダイオード
５１    電流検出抵抗器
５２    電流方向検出コンパレータ
６１、６２    回生検出コンパレータ
６３    ＲＳフリップフロップ
１２０    Ａ相出力部
１３０    Ａ相電流ゼロクロス検出部（検出抵抗と比較器）
１３０ａ    Ａ相電流ゼロクロス検出部の出力信号
１３１    Ａ相電流ゼロクロス検出部（回生検出）
１４０    Ａ相誘起電圧検知部
１５０    Ａ相比較器
１５０ａ    Ａ相比較器出力信号
１６０    Ａ相信号遅延部
２２０    Ｂ相出力部
２３０    Ｂ相電流ゼロクロス検出部（検出抵抗と比較器）
２３０ａ    Ｂ相電流ゼロクロス検出部の出力信号
２３１    Ｂ相電流ゼロクロス検出部（回生検出）
２３１ａ    Ｂ相電流ゼロクロス検出部の出力信号
２４０    Ｂ相誘起電圧検知部
２５０    Ｂ相比較器
２５０ａ    Ｂ相比較器出力信号
２６０    Ｂ相信号遅延部
３００    ２相バイポーラ方式ステッピングモータ
３１０    検知制御部
３２０    停止判定部
Ｖａ、Ｖｂ    出力部の出力端子・出力波形
Ｖｃ、Ｖｄ    回生検出コンパレータの出力端子・出力波形
Ｖｅ    ＲＳフリップフロップの出力端子・出力波形
Ｖｇ    Ａ相比較器の出力端子・出力波形
Ｖｈ    Ｂ相比較器の出力端子・出力波形
Ｖｉ    Ａ相信号遅延部の出力端子・出力波形
Ｖｊ    Ｂ相信号遅延部の出力端子・出力波形