【手続補正書】
【提出日】平成22年3月15日(2010.3.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する第１の取得手段が、複数の指標が配された現実空間を撮像装置で撮像することによって得られる現実空間画像を取得する第１の取得工程と、
前記情報処理装置が有する第２の取得手段が、前記第１の取得工程で取得した現実空間画像中の各指標について、投影像の画像座標を取得する第２の取得工程と、
前記情報処理装置が有する記憶手段が、前記複数の指標の世界座標系における位置を記憶する第１の記憶工程と、
前記情報処理装置が有する第３の取得手段が、前記撮像装置における測点の位置及び姿勢を計測するためのセンサが計測した位置及び姿勢を取得する第３の取得工程と、
前記情報処理装置が有する第４の取得手段が、前記撮像装置を基準とする座標系と前記測点を基準とする座標系との間の変換を行うための第２の変換情報の候補を複数、取得する第４の取得工程と、
前記情報処理装置が有する第５の取得手段が、前記第２の取得工程で取得した各指標の画像座標と、前記第１の記憶工程で記憶する当該各指標の世界座標系における位置と、を用いて、世界座標系における前記撮像装置の位置及び姿勢を取得する第５の取得工程と、
前記情報処理装置が有する選択手段が、前記第２の変換情報の複数の候補の中から１つを選択する選択工程と、
前記情報処理装置が有する第１の計算手段が、前記選択工程で選択した第２の変換情報と、前記第３の取得工程で取得した位置及び姿勢と、前記第５の取得工程で取得した位置及び姿勢と、を用いて、前記センサを基準とする座標系と世界座標系との間の変換を行うための第１の変換情報を求める第１の計算工程と、
前記情報処理装置が有する第２の計算手段が、前記選択工程で選択した第２の変換情報と、前記第１の計算工程で求めた前記第１の変換情報とを、前記センサから取得する位置及び姿勢を校正するための校正情報の初期値とし、当該校正情報を補正する為の繰り返し演算を行う第２の計算工程とを有し、
前記選択工程、前記第１の計算工程、前記第２の計算工程による処理を繰り返し行うことにより校正情報を求めることを特徴とする情報処理方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
撮像装置の位置及び姿勢を計測するためのセンサの校正情報を求める情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する入力手段が、前記撮像装置の異なる位置及び姿勢の状態での前記センサの計測値を入力する入力工程と、
前記情報処理装置が有する取得手段が、前記異なる位置及び姿勢の状態で前記撮像装置が撮像した画像に含まれる複数の特徴点の座標の実測値を取得する取得工程と、
前記情報処理装置が有する算出手段が、前記入力工程で入力された複数の前記計測値と、前記取得工程で取得された複数の前記実測値と、予め記憶された前記複数の特徴点の世界座標に基づいて、前記校正情報を算出する算出工程とを有し、
前記校正情報は、前記センサに基づくセンサ座標系における位置姿勢を、世界座標系における位置及び姿勢に変換するための第１の変換情報と、前記センサによる測点の計測値の位置及び姿勢を前記撮像装置に基づく座標系における位置姿勢に変換する第２の変換情報を含み、
前記算出工程が、
前記異なる位置及び姿勢のうちの少なくとも一つの位置及び姿勢において、前記取得工程で取得した前記特徴点の座標の実測値と該特徴点の世界座標に基づいて、前記撮像装置の位置及び姿勢を算出する第１の算出工程と、
前記第２の変換情報の概略値を設定する第１の設定工程と、
前記第１の算出工程で算出した前記撮像装置の位置及び姿勢と、当該位置及び姿勢における前記センサの計測値に基づいて、前記第１の設定工程で設定した前記第２の変換情報の概略値に対応する前記第１の変換情報の概略値を算出する第２の算出工程と、
前記第１の設定工程で設定した前記第２の変換情報の概略値と、前記第２の算出工程で算出した前記第１の変換情報の概略値とを前記校正情報の初期値として、前記入力工程で入力した前記異なる位置及び姿勢における前記センサの計測値と、前記取得工程で取得した前記異なる位置及び姿勢における前記特徴点の座標の実測値とに基づいて、前記校正情報を補正する補正工程とを含むことを特徴とする情報処理方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１１】
コンピュータを、請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
即ち、情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する第１の取得手段が、複数の指標が配された現実空間を撮像装置で撮像することによって得られる現実空間画像を取得する第１の取得工程と、
前記情報処理装置が有する第２の取得手段が、前記第１の取得工程で取得した現実空間画像中の各指標について、投影像の画像座標を取得する第２の取得工程と、
前記情報処理装置が有する記憶手段が、前記複数の指標の世界座標系における位置を記憶する第１の記憶工程と、
前記情報処理装置が有する第３の取得手段が、前記撮像装置における測点の位置及び姿勢を計測するためのセンサが計測した位置及び姿勢を取得する第３の取得工程と、
前記情報処理装置が有する第４の取得手段が、前記撮像装置を基準とする座標系と前記測点を基準とする座標系との間の変換を行うための第２の変換情報の候補を複数、取得する第４の取得工程と、
前記情報処理装置が有する第５の取得手段が、前記第２の取得工程で取得した各指標の画像座標と、前記第１の記憶工程で記憶する当該各指標の世界座標系における位置と、を用いて、世界座標系における前記撮像装置の位置及び姿勢を取得する第５の取得工程と、
前記情報処理装置が有する選択手段が、前記第２の変換情報の複数の候補の中から１つを選択する選択工程と、
前記情報処理装置が有する第１の計算手段が、前記選択工程で選択した第２の変換情報と、前記第３の取得工程で取得した位置及び姿勢と、前記第５の取得工程で取得した位置及び姿勢と、を用いて、前記センサを基準とする座標系と世界座標系との間の変換を行うための第１の変換情報を求める第１の計算工程と、
前記情報処理装置が有する第２の計算手段が、前記選択工程で選択した第２の変換情報と、前記第１の計算工程で求めた前記第１の変換情報とを、前記センサから取得する位置及び姿勢を校正するための校正情報の初期値とし、当該校正情報を補正する為の繰り返し演算を行う第２の計算工程とを有し、
前記選択工程、前記第１の計算工程、前記第２の計算工程による処理を繰り返し行うことにより校正情報を求めることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
即ち、撮像装置の位置及び姿勢を計測するためのセンサの校正情報を求める情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する入力手段が、前記撮像装置の異なる位置及び姿勢の状態での前記センサの計測値を入力する入力工程と、
前記情報処理装置が有する取得手段が、前記異なる位置及び姿勢の状態で前記撮像装置が撮像した画像に含まれる複数の特徴点の座標の実測値を取得する取得工程と、
前記情報処理装置が有する算出手段が、前記入力工程で入力された複数の前記計測値と、前記取得工程で取得された複数の前記実測値と、予め記憶された前記複数の特徴点の世界座標に基づいて、前記校正情報を算出する算出工程とを有し、
前記校正情報は、前記センサに基づくセンサ座標系における位置姿勢を、世界座標系における位置及び姿勢に変換するための第１の変換情報と、前記センサによる測点の計測値の位置及び姿勢を前記撮像装置に基づく座標系における位置姿勢に変換する第２の変換情報を含み、
前記算出工程が、
前記異なる位置及び姿勢のうちの少なくとも一つの位置及び姿勢において、前記取得工程で取得した前記特徴点の座標の実測値と該特徴点の世界座標に基づいて、前記撮像装置の位置及び姿勢を算出する第１の算出工程と、
前記第２の変換情報の概略値を設定する第１の設定工程と、
前記第１の算出工程で算出した前記撮像装置の位置及び姿勢と、当該位置及び姿勢における前記センサの計測値に基づいて、前記第１の設定工程で設定した前記第２の変換情報の概略値に対応する前記第１の変換情報の概略値を算出する第２の算出工程と、
前記第１の設定工程で設定した前記第２の変換情報の概略値と、前記第２の算出工程で算出した前記第１の変換情報の概略値とを前記校正情報の初期値として、前記入力工程で入力した前記異なる位置及び姿勢における前記センサの計測値と、前記取得工程で取得した前記異なる位置及び姿勢における前記特徴点の座標の実測値とに基づいて、前記校正情報を補正する補正工程とを含むことを特徴とする。