【手続補正書】
【提出日】平成22年10月8日(2010.10.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の第１の軸線の方向に延び、かつ、互いに間隔を空けて設けられた主軸、副軸の２本の駆動軸を有する第１の駆動手段と、
前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延び、前記２本の第１の駆動手段に架設され、前記２本の第１の駆動手段の駆動によって前記第１の軸線に沿って移動する第２の駆動手段と、
部品を保持するための複数のツールが前記第２の軸線の方向に平行な列をなすように備えられ、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットと、
前記各駆動手段を制御する制御手段とを有し、
該制御手段は、前記第２の軸線が前記主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれた角度である誤差角を検出し、その誤差角と所定の式とに基づいて、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータのずらし量を演算し、前記パラメータを前記ずらし量だけずらすことにより前記第２の軸線と前記主軸の第１の軸線とを直交させるようにしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように構成されている直交ロボット。
【請求項２】
前記制御手段は、前記パラメータのずらし量に上限を設けている請求項１記載の直交ロボット。
【請求項３】
基台と、
該基台上の所定の位置に基板を搬入する基板搬送手段と、
前記基台上に設置され、所定の第１の軸線の方向に延び、かつ、互いに間隔を空けて設けられた主軸、副軸の２本の駆動軸を有する第１の駆動手段と、
前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延び、前記２本の第１の駆動手段に架設され、前記２本の第１の駆動手段の駆動によって前記第１の軸線に沿って移動する第２の駆動手段と、
部品を保持するための複数の吸着ヘッドが前記第２の軸線の方向に平行な列をなすように備えられ、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットと、
部品の供給位置が前記基板の搬送方向に平行になるように備えられた部品供給部と、
前記各駆動手段を制御する制御手段とを有し、
該制御手段は、前記第２の軸線が前記主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれた角度である誤差角を検出し、その誤差角と所定の式とに基づいて、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータのずらし量を演算し、前記パラメータを前記ずらし量だけずらすことにより前記第２の軸線と前記主軸の第１の軸線とを直交させるようにしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように構成されている部品実装装置。
【請求項４】
所定の第１の軸線の方向に延び、かつ、互いに間隔を空けて設けられた主軸、副軸の２本の駆動軸を有する第１の駆動手段と、前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延び、前記２本の第１の駆動手段に架設され、前記２本の第１の駆動手段の駆動によって前記第１の軸線に沿って移動する第２の駆動手段と、複数のツールが前記第２の軸線の方向に平行な列をなすように備えられ、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットとを有する直交ロボットの制御方法であって、
前記第１の駆動手段の前記主軸の第１の軸線と前記第２の駆動手段の第２の軸線との直交度を測定する直交度測定ステップと、
前記第２の軸線が前記主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれた角度である誤差角を検出し、その誤差角と所定の式とに基づいて、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータのずらし量を算出するずらし量算出ステップと、
前記パラメータを前記ずらし量だけずらすことにより前記第２の軸線と前記主軸の第１の軸線とを直交させるようにしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように制御する直交度調整ステップとを含むことを特徴とする直交ロボットの制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の直交ロボットは、所定の第１の軸線の方向に延び、かつ、互いに間隔を空けて設けられた主軸、副軸の２本の駆動軸を有する第１の駆動手段と、前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延び、前記２本の第１の駆動手段に架設され、前記２本の第１の駆動手段の駆動によって前記第１の軸線に沿って移動する第２の駆動手段と、部品を保持するための複数のツールが前記第２の軸線の方向に平行な列をなすように備えられ、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットと、前記各駆動手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、前記第２の軸線が前記主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれた角度である誤差角を検出し、その誤差角と所定の式とに基づいて、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータのずらし量を演算し、前記パラメータを前記ずらし量だけずらすことにより前記第２の軸線と前記主軸の第１の軸線とを直交させるようにしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように構成されていることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の部品実装装置は、基台と、該基台上の所定の位置に基板を搬入する基板搬送手段と、前記基台上に設置され、所定の第１の軸線の方向に延び、かつ、互いに間隔を空けて設けられた主軸、副軸の２本の駆動軸を有する第１の駆動手段と、前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延び、前記２本の第１の駆動手段に架設され、前記２本の第１の駆動手段の駆動によって前記第１の軸線に沿って移動する第２の駆動手段と、部品を保持するための複数の吸着ヘッドが前記第２の軸線の方向に平行な列をなすように備えられ、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットと、部品の供給位置が前記基板の搬送方向に平行になるように備えられた部品供給部と、前記各駆動手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、前記第２の軸線が前記主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれた角度である誤差角を検出し、その誤差角と所定の式とに基づいて、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータのずらし量を演算し、前記パラメータを前記ずらし量だけずらすことにより前記第２の軸線と前記主軸の第１の軸線とを直交させるようにしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように構成されていることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の直交ロボットの制御方法は、所定の第１の軸線の方向に延び、かつ、互いに間隔を空けて設けられた主軸、副軸の２本の駆動軸を有する第１の駆動手段と、前記第１の軸線の方向と交差する第２の軸線の方向に延び、前記２本の第１の駆動手段に架設され、前記２本の第１の駆動手段の駆動によって前記第１の軸線に沿って移動する第２の駆動手段と、複数のツールが前記第２の軸線の方向に平行な列をなすように備えられ、前記第２の駆動手段の駆動によって前記第２の軸線に沿って移動するヘッドユニットとを有する直交ロボットの制御方法であって、前記第１の駆動手段の前記主軸の第１の軸線と前記第２の駆動手段の第２の軸線との直交度を測定する直交度測定ステップと、前記第２の軸線が前記主軸の第１の軸線と直交する方向からずれている場合にそのずれた角度である誤差角を検出し、その誤差角と所定の式とに基づいて、前記２本の第１の駆動手段を同期させて駆動するためのパラメータのずらし量を算出するずらし量算出ステップと、前記パラメータを前記ずらし量だけずらすことにより前記第２の軸線と前記主軸の第１の軸線とを直交させるようにしつつ、前記２本の第１の駆動手段を駆動するように制御する直交度調整ステップとを含むことを特徴とする。