【手続補正書】
【提出日】平成22年7月5日(2010.7.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｄｑ座標上のｄ軸電流およびｑ軸電流を制御することによりモータを制御するためのモータ制御装置であって、
ｑ軸電流指令値を設定するｑ軸電流指令値設定手段と、
ｑ軸電流の上限値および下限値を設定する上限・下限値設定手段と、
前記ｑ軸電流指令値設定手段によって設定されるｑ軸電流指令値と、前記上限・下限値設定手段によって設定される上限値および下限値とを比較する比較手段と、
この比較手段による比較結果に応じてｑ軸電流指令値に制限を加えるｑ軸電流指令値制限手段と、
このｑ軸電流指令値制限手段による制限後のｑ軸電流指令値に基づいて、ｄ軸電流指令値を設定するｄ軸電流指令値設定手段とを含み、
前記上限・下限値設定手段が、モータの回転角速度に応じた上限値および下限値を設定するものであり、前記上限値を下記（Ａ）式を満たすように定め、前記下限値を下記（Ｂ）式を満たすように定めるものである、モータ制御装置。
2009022074.tif 000001
ｉqa_uplimはｑ軸電流上限値
ｉqa_downlimはｑ軸電流下限値
Ｒはモータの固定子巻線抵抗
φは界磁による固定子鎖交磁束から計算されるｄｑ座標上の磁束
ωはモータの電気角における回転角速度
Ｌｄはｄ軸インダクタンス
Ｌｑはｑ軸インダクタンス
Ｖlimは正弦波駆動が可能なｄｑ座標での制限電圧
【請求項２】
前記上限・下限値設定手段が、前記上限値を下記（Ａ１）式に従って定め、前記下限値を下記（Ｂ１）式に従って定めるものである、請求項１記載のモータ制御装置。
2009022074.tif 000002
【請求項３】
前記上限・下限値設定手段が、回転角速度の絶対値が所定値を超える回転角速度域においては、前記上限値を前記（Ａ１）式に従って得られる値よりも小さく定め、前記下限値を前記（Ｂ１）式に従って得られる値よりも大きく定めるものである、請求項２記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記ｄ軸電流指令値設定手段が、下記（Ｃ）式に従ってｄ軸電流指令値を設定するものである、請求項２または３記載のモータ制御装置。
2009022074.tif 000003
ｉｄａ＊はｄ軸電流指令値
ｉｑａ＊はｑ軸電流指令値
【請求項５】
前記ｄ軸電流指令値設定手段が、下記（Ｃ１）式に従ってｄ軸電流指令値を設定するものである、請求項４記載のモータ制御装置。
2009022074.tif 000004
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、ｄｑ座標上のｄ軸電流およびｑ軸電流を制御することによりモータ（３）を制御するためのモータ制御装置（５）であって、ｑ軸電流指令値を設定するｑ軸電流指令値設定手段（Ｓ２）と、ｑ軸電流の上限値および下限値を設定する上限・下限値設定手段（Ｓ１）と、前記ｑ軸電流指令値設定手段によって設定されるｑ軸電流指令値と、前記上限・下限値設定手段によって設定される上限値および下限値とを比較する比較手段（Ｓ３，Ｓ５）と、この比較手段による比較結果に応じてｑ軸電流指令値に制限を加えるｑ軸電流指令値制限手段（Ｓ４，Ｓ６）と、このｑ軸電流指令値制限手段による制限後のｑ軸電流指令値に基づいて、ｄ軸電流指令値を設定するｄ軸電流指令値設定手段（Ｓ７）とを含む、モータ制御装置である。前記上限・下限値設定手段は、モータの回転角速度に応じた上限値および下限値を設定するものであり、前記上限値を下記（Ａ）式を満たすように定め、前記下限値を下記（Ｂ）式を満たすように定めるものである。
2009022074.tif 000005
ｉqa_uplimはｑ軸電流上限値
ｉqa_downlimはｑ軸電流下限値
Ｒはモータの固定子巻線抵抗
φは界磁による固定子鎖交磁束から計算されるｄｑ座標上の磁束
ωはモータの電気角における回転角速度
Ｌｄはｄ軸インダクタンス
Ｌｑはｑ軸インダクタンス
Ｖlimは正弦波駆動が可能なｄｑ座標での制限電圧
なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、モータの回転角速度に応じた適切な上限値および下限値が設定されるので、モータの回転角速度に応じて、ｑ軸電流指令値を適切に制限することができる。これにより、ｑ軸電流指令値に過大な制限が加えられることを抑制でき、モータの振動が生じない範囲で、その出力をより効果的に増加させることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
さらに、前記上限値を上記（Ａ）式を満たすように定め、前記下限値を上記（Ｂ）式を満たすように定めることにより、ｄ軸電圧およびｑ軸電圧が正弦波駆動のための条件を満たすように予めｑ軸電流指令値に制限が加えられ、この制限されたｑ軸電流指令値に応じてｄ軸電流指令値が設定される。これにより、モータの振動をより確実に抑制または防止できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項２記載の発明は、前記上限・下限値設定手段が、前記上限値を下記（Ａ１）式に従って定め、前記下限値を下記（Ｂ１）式に従って定めるものである、請求項１記載のモータ制御装置である。
2009022074.tif 000006
この構成によれば、ｄ軸電圧およびｑ軸電圧が正弦波駆動のための条件を満たす範囲で最大のｑ軸電流指令値が予め求められ、このｑ軸電流指令値に応じてｄ軸電流指令値が設定される。これにより、モータの振動を確実に抑制または防止しつつ、モータの出力を最大限に増加させることができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項３記載の発明は、前記上限・下限値設定手段が、回転角速度の絶対値が所定値を超える回転角速度域においては、前記上限値を前記（Ａ１）式に従って得られる値よりも小さく定め、前記下限値を前記（Ｂ１）式に従って得られる値よりも大きく定めるものである、請求項２記載のモータ制御装置である。この構成では、高速回転域において、ｑ軸電流指令値に大きな制限をかけるようにしている。これにより、モータ回転速度が過大になることを抑制または防止できるので、たとえば、制御のための変数がオーバーフローするなどといった不都合を効果的に回避できる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項４記載の発明は、前記ｄ軸電流指令値設定手段が、下記（Ｃ）式に従ってｄ軸電流指令値を設定するものである、請求項２または３記載のモータ制御装置である。
2009022074.tif 000007
ｉｄａ＊はｄ軸電流指令値
ｉｑａ＊はｑ軸電流指令値
この構成によれば、正弦波駆動が可能な範囲でｄ軸電流指令値を設定することができるので、モータの振動を抑制しつつ、その出力を増加させることができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項５記載の発明は、前記ｄ軸電流指令値設定手段が、下記（Ｃ１）式に従ってｄ軸電流指令値を設定するものである、請求項４記載のモータ制御装置である。
2009022074.tif 000008
この構成により、正弦波駆動が可能な範囲で、ｄ軸電流指令値の絶対値を可能な限り小さな値に設定することができる。これにより、モータの振動を抑制しつつ、効果的にその出力を増加させることができる。