(57)【要約】【課題】  アウトリガビームの張出位置によらずジャッキ装置の下端に設けられたローラに作用する接地反力を一定にする。【解決手段】  作業車の制御装置６０が、車体２に配設されたアウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３からなるジャッキ装置１１と、アウトリガジャッキ１３下端に回転可能に配設されてジャッキ装置１１により車体２を支持するときに接地させるローラ１８と、アウトリガ張出量検出器２１と、ジャッキ張出量検出器２２と、アウトリガビーム１２の張出位置に応じたアウトリガジャッキ１３の張出量が記憶されたジャッキ張出量記憶回路３１と、アウトリガ張出量検出器２１による検出値に基づいて、ジャッキ張出量記憶回路３１に記憶されたアウトリガジャッキ１３の張出量となるように、ジャッキ張出量検出器２２による検出値に基づいてアウトリガジャッキ１３の張出作動を制御するジャッキ作動制御回路３２とを有する。【選択図】  図６
2005126019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有して走行可能な車体の前後左右に、前記車体側方へ張出自在なアウトリガビームおよび前記アウトリガビームの先端部に配設され前記車体下方に伸縮自在なアウトリガジャッキからなる複数のジャッキ装置を有し、前記アウトリガジャッキのそれぞれの下端に前記車体の走行方向に回転可能にローラが配設され、前記車輪および前記ローラを接地させた状態で前記複数のジャッキ装置により前記車体を支持するように構成された作業車の制御装置であって、
前記アウトリガビームの前記車体側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出手段と、
前記アウトリガジャッキの前記車体下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出手段と、
前記アウトリガビームの張出位置によらず前記車輪に作用する接地反力を一定にするために、前記アウトリガビームの張出位置に応じた前記アウトリガジャッキの張出量が予め設定されて記憶されたジャッキ張出量記憶手段と、
前記アウトリガ張出量検出手段による検出値に基づいて、前記ジャッキ張出量記憶手段に記憶された前記アウトリガジャッキの所定の張出量となるように、前記ジャッキ張出量検出手段による検出値に基づいて前記アウトリガジャッキの張出作動を制御するジャッキ作動制御手段とを有することを特徴とする作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行可能な車体上に起伏、旋回、伸縮動自在なブーム等からなる作業装置が備えられ、車体を安定支持するために車体側方および車体下方へ伸縮自在に構成されたジャッキ装置を有する作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような作業車として、例えば、ブームの起伏、旋回、伸縮作動を行わせてブームの先端に取り付けられた作業台を所望もしくは任意の高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行うように構成されたものがある。このようにして高所作業を行う場合、作業台の移動に伴ってブーム側から車体側に作用するブームモーメントが変化するため、車体の側部に車体を支持するアウトリガビームおよびアウトリガジャッキから構成される複数のジャッキ装置を設け、高所作業時には車体からアウトリガビームを車体側方へ張り出した上で、アウトリガジャッキを車体下方へ伸長させて接地させた状態で車体を安定支持するように構成されている。このような作業車は一般的に、ジャッキ装置により車体を支持するときには走行用車輪が地面から浮き上がって各車輪は地面からの接地反力を受けず、車体は静止して走行ができないようになっており、ブーム（昇降装置）を車体上に全縮状態に格納した状態でのみジャッキ装置による車体の支持を解除（ジャッキを格納）して車両を走行させることができるようになっている。
【０００３】
ところで、道路に沿って架線の点検・修理を行う場合や、トンネル内の天井、側壁等の点検・修理を行う場合等には、上記のようにブームを格納してジャッキ装置を格納しなければ車両を走行移動できないようにしたのでは、高所作業時の作業効率が低いという問題がある。このため、特許文献１から特許文献３に記載されているように、ジャッキ装置の下端に回転自在なローラを取り付け、ローラを接地させてジャッキ装置による車体の支持を行うとともに、車輪も接地状態にして車輪を駆動して車両を走行可能とした作業車が提案されている。このような作業車を用いれば、図１１（ａ）にも示すように、地面からの接地反力を受けるジャッキ装置により車体２の支持を行った状態でローラ１１８を接地させることで、ローラ１１８の回転により車両１を路面上で走行移動させることが可能である。このため、車体２上に設けられた旋回台４に取り付けられたブーム５を起伏動等させることで、ブーム５先端の作業台９を所望もしくは任意の高所位置に移動させた状態のまま車両１を走行させながら作業を行うことができて、高所作業時の作業効率が高い。
【特許文献１】特開２００１−２１３５９９号公報
【特許文献２】特開２００１−２１３５９２号公報
【特許文献３】特開２００１−２０６６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、図１１（ａ）に示すように、上記のようなアウトリガジャッキ１１３（アウターポスト１１６およびインナーポスト１１７から構成される）の下端にローラ１１８が取り付けられている作業車において、ジャッキ１１３の車体２の下方への張出量がアウトリガビーム１１２の張出位置によらず一定ならば、アウトリガビーム１１２の車体２からの張出量が大きくなるとアウトリガビーム１１２が車体側から視て斜め上方に傾斜する（図１１（ｂ）に示す状態）ことが多かった（アウトリガビーム１１２の基端側より先端側の方が地面に対して高くなっていた）。
【０００５】
これは図１２に示すように、アウトリガビーム１１２やアウトリガボックス２ｂのほか、アウトリガビーム１１２の摺動を滑らかに行わせるために設けられたスライダ１１２ａの寸法公差や、アウトリガボックス２ｂとスライダ１１２ａとの間に設けたクリアランスが原因で、スライダ１１２ａとアウトリガボックス２ｂの壁面とに嵌合隙間（長さｄで示す）が生じるためである。具体的には、アウトリガボックス２ｂの厚さをΔとしたとき、アウトリガビーム１１２の張出量が小さいときにはスライダ１１２ａとアウトリガボックス２ｂの開口部との長さｌは大きく、Δ／ｌで表されるアウトリガビーム１１２とアウトリガボックス２ｂとのガタは小さい。一方、２点鎖線で示すようにアウトリガビーム１１２が矢印Ｈ方向に張り出してその張出量が大きくなると、開口部との長さはｌ´で示すようにｌよりも小さくなることでアウトリガビーム１１２とアウトリガボックス２ｂとのガタの大きさは、Δ／ｌ´（図１１（ｂ）においてｔａｎθ＝Δ／ｌ´となる）となってより大きくなり、車体２の上下方向へのブレが大きくなる傾向にある。
【０００６】
このため、アウトリガビーム１１２の車体２からの張出量が大きくなるとアウトリガビーム１１２の基端部に車体２の重量がアウトリガボックス２ｂを介して作用し、アウトリガビーム１１２の先端に取り付けられているアウトリガジャッキ１１３が浮き上がった状態になり（図１１（ｂ）に示すように、アウトリガビーム１１２の伸縮軸方向は、地面に対して角度θの分だけ傾斜する）、車体２は下方に沈み込んで車体２の地面に対する高さは小さくなっていた。従って、車輪３ｂが地面から受ける接地反力が増加するが、これに対して、アウトリガジャッキ１１３下端に取り付けられているローラ１１８が地面から受ける接地反力は減少し、ローラ１１８が車体２を安定支持するための充分な接地反力が確保されていなかった。このような状態で作業台９を所望もしくは任意の高所位置に移動させるためにブーム５の伸長動等を行わせると、車体左右のローラ１１８に比べて接地間距離
の短い車輪３ａ，３ｂが車体２の支持の多くを受け持つことになり、ブーム５側から車体２側に作用するブームモーメントに抗して車体２を安定支持した状態で車両１を走行させることができなくなるおそれがある、という問題が生じていた。
【０００７】
以上のような問題に鑑みて、本発明では走行移動しながら車体を支持できるようなジャッキ装置を備えた作業車において、ジャッキ装置の張出位置によらず車体を安定支持した状態で高所作業を行えるような作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために本発明に係る作業車の制御装置は、車輪（例えば、実施形態における前輪３ａおよび後輪３ｂ）を有して走行可能な車体の前後左右に、車体側方へ張出自在なアウトリガビームおよびアウトリガビームの先端部に配設され車体下方に伸縮自在なアウトリガジャッキからなる複数のジャッキ装置を有し、アウトリガジャッキのそれぞれの下端に車体の走行方向に回転可能にローラが配設され、車輪およびローラを接地させた状態で複数のジャッキ装置により車体を支持するように構成された作業車の制御装置であって、アウトリガビームの車体側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出手段（例えば、実施形態におけるアウトリガ張出量検出器２１）と、アウトリガジャッキの車体下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出手段（例えば、実施形態におけるジャッキ張出量検出器２２）と、アウトリガビームの張出位置によらず車輪に作用する接地反力を一定にするために、アウトリガビームの張出位置に応じたアウトリガジャッキの張出量が予め設定されて記憶されたジャッキ張出量記憶手段（例えば、実施形態におけるジャッキ張出量記憶回路３１）と、アウトリガ張出量検出手段による検出値に基づいて、ジャッキ張出量記憶手段に記憶されたアウトリガジャッキの所定の張出量となるように、ジャッキ張出量検出手段の検出値に基づいてアウトリガジャッキの張出作動を制御するジャッキ作動制御手段（例えば、実施形態におけるジャッキ作動制御回路３２）とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成の作業車の制御装置によれば、高所作業時に車体からアウトリガビームを車体側方へ張り出させる場合、アウトリガビームの車体からの張出量に応じてアウトリガジャッキの車体下方への張出量が制御され、アウトリガビームの車体からの張出位置によらず車輪が地面から受ける接地反力が増加することはなく一定に保たれるようにするために、この制御は、アウトリガビームの張出量が大きくなるのに応じてアウトリガジャッキの車体下方への張出量も大きくなるようにするものである。このため、アウトリガビームの車体からの張出量が大きくなったときに車体が下方に沈み込むことはなく、車体の地面に対する高さはアウトリガビームの張出位置によらず一定に保持されるような制御が行われる。このとき、アウトリガジャッキ下端に取り付けられているローラが地面から受ける接地反力は減少することがなく車体を支持するための充分な接地反力が確保されているため、高所作業時にブームの伸長動等を行わせて作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させた状態のまま車両を走行させてもジャッキ装置により車体を安定支持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図１から図１０を参照して本発明に係る作業車の制御装置の好ましい実施形態について説明する。図１および図２に本発明に係る作業車の制御装置を備えた作業車を示している。この作業車１は、運転キャビン２ａと走行用前後輪３ａ，３ｂを有して走行自在となったトラック車両をベースとして構成され、後輪３ｂを駆動して走行可能である。
【００１１】
この車両の車体２上に図示しない旋回モータにより駆動されて水平旋回自在となった旋回台４が配設され、旋回台４には起伏シリンダ６により起伏自在となったブーム５が枢結されている。ブーム５は、旋回台５に枢結された基端ブーム５ａ内に中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わされて構成され、図示しない内蔵の伸縮シリンダ（以下、旋回モータ、起伏シリンダ６および伸縮シリンダを合わせて「ブームアクチュエータ５１」、という）により全体が伸縮自在となっている。先端ブーム５ｃの先端部には上下方向に揺動自在に支持部材７が取り付けられ、この支持部材７の上に首振り装置８を介して作業台９が水平旋回（首振り作動）自在に取り付けられている。なお、先端ブーム５ｃと支持部材７との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されており、レベリング装置によりブーム５の起伏に拘わらず作業台９が常に水平に保持される。
【００１２】
作業台９には、作業台９に搭乗した作業者が高所作業を行うときに作業台９の移動操作をするための上部操作装置１０が作業台９に設けられている。このため、作業者は、上部操作装置１０のブーム操作レバーなどを操作して、旋回台４の旋回動、ブーム５の起伏および伸縮動、作業台９の首振動等を行わせて作業台９を所望もしくは任意の位置に移動させ、高所作業を行うことができる。
【００１３】
このようにして高所作業を行うときに、前後輪３ａ，３ｂのみによっては車体２を安定支持するのが難しいため、車体２の前後左右の四カ所にジャッキ装置１１が設けられている。ここで、図３および図４を加えて車体２の左側前部に配設されたジャッキ装置１１を例にさらに詳しく説明すると、このジャッキ装置１１は、車体２の左右方向に延設されたアウトリガボックス２ｂに向かって伸縮自在に挿入されたアウトリガビーム１２と、アウトリガビーム１２の先端にアウトリガビーム１２に対して垂直に取り付けられたアウトリガジャッキ１３とから構成されている。車体２とアウトリガビーム１２の内側先端との間にはアウトリガシリンダ１４が取り付けられており、このアウトリガシリンダ１４の伸縮作動によってアウトリガビーム１２の全体が伸縮動される。なお、このアウトリガシリンダ１４のピストンロッド１４ａの先端はアウトリガビーム１２の先端内側に枢結され、シリンダチューブ１４ｂの基端は、ここでは図示していないが車体２に枢結されている。
【００１４】
また、アウトリガジャッキ１３は、アウトリガビーム１２の先端に車体２の下方に向かって延びて取り付けられ下面が開口した四角柱状の中空ボックス部材からなるアウターポスト１６と、このアウターポスト１６にこのアウターポスト１６の下方に向かって伸縮自在に挿入された四角柱状の中空ボックス部材からなるインナーポスト１７と、インナーポスト１７の下端に取り付けられて車両進行方向に回転自在なローラ１８とから構成される。
【００１５】
アウターポスト１６の内側上部とインナーポスト１７の内側下部との間にはジャッキシリンダ１９が取り付けられていて、このジャッキシリンダ１９のピストンロッド１９ａの先端はインナーポスト１７の下端内側に枢結されており、シリンダチューブ１９ｂの上端はアウターポスト１６の上端内側に枢結されている。また、インナーポスト１７の下端にはローラ支持ブラケット１７ａが接合されており、ローラ支持ブラケット１７ａによりローラ１８が回転自在に支持される。ローラ支持ブラケット１７ａの上面にはジャッキ連結ブラケット１７ｂが固設されてインナーポスト１７の中空空間内に位置しており、ジャッキ連結ブラケット１７ｂにはジャッキ支持ピン１７ｃが取り付けられている。
【００１６】
このように構成されたアウトリガジャッキ１３では、車体２に設けられた図示しない油圧ポンプからの作動油がアウトリガシリンダ１４に供給されてこれが伸縮作動すると、アウトリガビーム１２全体が車体２に対して伸縮動し、アウターポスト１６等が車体２に対して張出方向（図中に矢印Ｈで示す方向）・引込方向に移動される。一方、ジャッキシリンダ１９に同じく油圧ポンプからの作動油が供給されてこれが伸縮作動すると、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して上下方向に伸縮動する。そして、高所作業時には、アウトリガビーム１２を車体２の側方へ（矢印Ｈ方向へ）伸長させた状態でジャッキシリンダ１９によりインナーポスト１７を車体２の下方へ伸長させて、ローラ１８を接地させることで、アウトリガジャッキ１３が車体２を安定支持することができる。
【第１の実施の形態】
【００１７】
ここで、本発明に係る作業車の制御装置を用いた第１の実施の形態について説明する。まず、図５を用いて、左側前部に配設されたジャッキ装置１１を例に、それぞれ作業車１に設けられた、アウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量を検出するアウトリガ張出量検出器と、アウトリガジャッキ１３の車体２の下方への張出量を検出するジャッキ張出量検出器２２とについて説明する。
【００１８】
図に示すように、このアウトリガ張出量検出器２１は、アウトリガボックス２ｂ内に回転自在に取り付けられポテンショメータ（ワイヤリール式の可変抵抗器）を内蔵したリール２１ａと、このリール２１ａに巻き付けられたワイヤ２１ｂとから構成される。このポテンショメータは、アウトリガビーム１２の伸縮動に応じてリール２１ａにワイヤ２１ｂが巻き取りおよび繰り出しされるときのリール２１ａの回転量（回転角）を検出する。
【００１９】
リール２１ａからアウトリガジャッキ１３のアウターポスト１６に延びるワイヤ２１ｂの先端部は、点Ｐの位置でアウターポスト１６に固定されており、リール２１ａは、常時ワイヤ２１ｂを巻き取る方向の付勢力を有して構成されている。このため、アウトリガビーム１２がアウトリガボックス２ｂに対して伸縮作動を行うと、ワイヤ２１ｂが引っ張られた状態を維持しながらリール２１ａが回転する。そして、リール２１ａの回転量がポテンショメータによって検出されることで、アウトリガ張出量検出器２１がアウトリガビーム１２の車体２に対する張出量を検出する。
【００２０】
ジャッキ張出量検出器２２は、アウトリガジャッキ１３のアウターポスト１６内に回転自在に取り付けられポテンショメータ（ワイヤリール式の可変抵抗器）を内蔵したリール２２ａと、このリール２２ａに巻き付けられたワイヤ２２ｂとから構成される。このポテンショメータは、インナーポスト１７の伸縮動に応じてリール２２ａにワイヤ２２ｂが巻き取りおよび繰り出しされるときのリール２２ａの回転量（回転角）を検出する。
【００２１】
リール２２ａからインナーポスト１７の下端の側に延びるワイヤ２２ｂの先端部は、点Ｑの位置でインナーポスト１７の内壁に固定されており、リール２２ａは、常時ワイヤ２２ｂを巻き取る方向の付勢力を有して構成されている。このため、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して伸縮作動を行うと、ワイヤ２２ｂが引っ張られた状態を維持しながらリール２２ａが回転する。そして、リール２２ａの回転量がポテンショメータによって検出されることで、ジャッキ張出量検出器２２がインナーポスト１７のアウターポスト１６に対する張出量を検出する。
【００２２】
以上のように構成されたジャッキ装置１１およびブーム５は、図６に示すように、ブームアクチュエータ５１、アウトリガシリンダ１４およびジャッキシリンダ１９にそれぞれ対応して設けられた油圧ユニット４０内の各制御バルブ４１，４２，４３により、車体２に配設されたエンジンの回転駆動力を伝達させて駆動する図示しない油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御により作動制御が行われる。
【００２３】
そして、アウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３に対応する各制御バルブ４２，４３の作動制御は、車体２の後端部に設けられた下部操作装置１５の操作レバーを操作することによって行われる。この下部操作装置１５の操作レバーを操作すると、下部操作装置１５からの操作信号に基づいて、制御バルブ４１，４２の作動制御をそれぞれ行い、アウトリガビーム１２の車体側方への伸縮作動およびアウトリガジャッキ１３の車体下方への伸縮作動の制御が行われる。
【００２４】
一方、作業台９に備えられた上部操作装置１０の操作レバーを操作すると、上部操作装置１０からの操作信号に基づいて制御バルブ４１の作動制御を行い、ブーム５の起伏動、旋回動、伸縮動の制御が行われる。
【００２５】
また、図６に示すように、制御装置６０は、各アウトリガビーム１２に配設されアウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量を検出して検出信号を出力するアウトリガ張出量検出器２１と、各アウトリガジャッキ１３に配設されアウトリガジャッキ１３の車体２の下方への張出量を検出して検出信号を出力するジャッキ張出量検出器２２と、各ローラ１８が地面に接地したか否かを検出して検出信号を出力するジャッキ接地検出器２３のほか、ジャッキ張出量記憶回路３１およびジャッキ作動制御回路３２が内蔵されたコントローラ３０を有して構成されている。
【００２６】
従来のジャッキ装置の作動制御では、アウトリガビームの車体からの張出量が大きくなるとともに、車体が下方に沈み込んで車体の地面に対する高さは小さくなり、車輪が地面から受ける接地反力が増加するのに対して、アウトリガ下端のローラが地面から受ける接地反力は減少するため、ローラが車体を安定支持するための充分な接地反力が確保されていなかった。このため、コントローラ３０内のジャッキ張出量記憶回路３１には、アウトリガビーム１２の張出位置によらず車体２の地面からの高さを一定にして、車体２が支持されるときの前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力を一定にするために、アウトリガビーム１２の張出位置に応じたアウトリガジャッキ１３の張出量が予め設定されて記憶されている。具体的には図１０（ｂ）における破線で示すように、アウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量が小さい場合はアウトリガジャッキ１３の張出量も小さく、アウトリガビーム１２の張出量に比例してアウトリガジャッキ１３の張出量が大きくなるように設定されている。また、ジャッキ作動制御回路３２は、下部操作装置１５の操作レバーからの操作信号に基づいて制御バルブ４１，４２に制御信号を出力し、ジャッキ装置１１の作動（アウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３の伸縮動）を制御する。
【００２７】
ここで、以上のように構成された制御装置６０を備えた作業車１において、アウトリガジャッキ１３に下端に設けられた車体２の走行方向に回転可能なローラ１８を接地させて車体２を支持するときの制御装置６０の作動制御について説明する。
【００２８】
まず、図１および図２に示すように全てのジャッキ装置１１が車体２に格納された状態で、作業者が下部操作装置１５の操作レバーを操作してアウトリガビーム１２をアウトリガボックス２ｂから車体２の側方に所望の長さだけ張り出させる。このとき、アウトリガ張出量検出器２１によりアウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量が検出されて、その検出信号がコントローラ３０に入力される。
【００２９】
次に、アウトリガビーム１２が車体２の側方に所望の長さだけ張り出した状態で、下部操作装置１５の操作レバーを操作してアウトリガジャッキ１３を車体２の下方に張り出させる。そして、アウトリガジャッキ１３が車体２の下方に十分張り出すと、アウトリガジャッキ１３の下端に取り付けられたローラ１８が地面に接地し、ジャッキ接地検出器２３がローラ１８の地面への接地を検出してコントローラ３０に検出信号を出力する。
【００３０】
地面への接地が検出されると、アウトリガ張出量検出器２１からの検出信号に基づいて、地面への接地が検出された時点からジャッキ張出量記憶回路３１に予め設定されて記憶された張出量だけアウトリガジャッキ１３が車体２の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の接地時点からの張出量を制御する。その後、ジャッキ張出量検出器２２によりアウトリガジャッキ１３の所定の張出量が検出された時点でジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の伸長動が停止し、図７に示すような状態になる。このように、前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力がアウトリガビーム１２の張出位置によらず一定になるようにするため、アウトリガビーム１２の張出量に応じてアウトリガジャッキ１３の張出量を制御することで、ジャッキ装置１１が車体２を支持するときに車体２の地面からの高さｈをアウトリガビーム１２の張出位置によらず常に一定に（２点鎖線で示すようにアウトリガビーム１２が車体２の側方に大きく伸長した場合においても）することができる。
【００３１】
また、図７に示す状態では、ローラ１８だけでなく前後輪３ａ，３ｂも接地しているので（すなわち、車体２の重量がアウトリガジャッキ１３のみならず前後輪３ａ，３ｂにも配分される）、前輪３ａの操舵および後輪３ｂの駆動を行うに適切な接地力が確保され、後輪３ａを駆動して作業車１を走行させることが可能である。また、路面に接地したローラ１８は回転自在であり、アウトリガジャッキ１３により車体２を支持したまま、作業車１を安定走行させることができる。
【第２の実施の形態】
【００３２】
ここで、本発明に係る作業車の制御装置を用いた第２の実施の形態について、図８から図１０を加えて説明する。本実施例における作業車の制御装置６０の構成は、図６に示す第１の実施の形態の場合と概ね同様である。また、図８に示すように、本実施例におけるアウトリガ張出量検出器２１は、アウトリガボックス２ｂに取り付けられ第１リミットスイッチ７１、第２リミットスイッチ７２および第３リミットスイッチ７３からなる３つのリミットスイッチと、各リミットスイッチ７１，７２，７３にそれぞれ対応してアウトリガビーム１２にアウトリガビーム１２の伸縮軸方向に延びて取り付けられた板状の当接板８１，８２，８３とからなる。これらのリミットスイッチ７１，７２，７３は、アウトリガビーム１２が伸縮動したときに各々のスイッチ部が当接板８１，８２，８３に当接して押圧されるとＯＮ作動してＯＮ信号をコントローラ３０に出力する。
【００３３】
当接板８１，８２，８３のアウトリガビーム１２の伸縮軸方向への長さは異なっていて、当接板８１，８２，８３の順に長くなっており、各リミットスイッチ７１，７２，７３のスイッチ部が当接してＯＮ作動するときのアウトリガビーム１２の張出量は異なっている。このため、アウトリガビーム１２がアウトリガボックス２ｂに対して伸縮作動を行うと、第１リミットスイッチ７１、第２リミットスイッチ７２および第３リミットスイッチ７３が順次ＯＮ作動することでアウトリガビーム１２の張出量を３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）で検出することができる。
【００３４】
また、図８および図９に示すように、本実施例におけるジャッキ張出量検出器２２は、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して滑らかに上下に摺動するようにアウターポスト１６の内壁に設けられた左右一対のスライダ１６ａ間であって、アウターポスト１６に取り付けられ第１リミットスイッチ７４、第２リミットスイッチ７５および第３リミットスイッチ７６からなる３つのリミットスイッチと、各リミットスイッチ７４，７５，７６にそれぞれ対応してインナーポスト１７にアウトリガジャッキ１３の伸縮軸方向に延びて取り付けられた板状の当接板８４，８５，８６とからなる。このリミットスイッチ７４，７５，７６は、アウトリガジャッキ１３が伸縮動したときに各々のスイッチ部（図９では、当接板８４に当接する第１リミットスイッチ７４のスイッチ部７４ａを示す）が当接板８４，８５，８６に当接して押圧されるとＯＮ作動してＯＮ信号をコントローラ３０に出力する。
【００３５】
当接板８４，８５，８６のアウトリガジャッキ１３の伸縮軸方向の長さはそれぞれ異なっていて、当接板８４，８５，８６の順に長くなっており、各リミットスイッチ７４，７５，７６が当接してＯＮ作動するときのインナーポスト１７の張出量は異なっている。このため、インナーポスト１７がアウターポスト１６に対して伸長動を行うと、第１リミットスイッチ７４、第２リミットスイッチ７５および第３リミットスイッチ７６が順次ＯＮ作動することでアウトリガジャッキ１３の張出量を３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）で検出することができる。
【００３６】
また、アウトリガビーム１２の張出量に応じてアウトリガジャッキ１３の車体２の下方への張出量を制御し、車体２が支持されるときの前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力を一定にしてアウトリガビーム１２の張出位置によらず車体２の地面からの高さを一定するために、アウトリガ張出量検出器２１により検出される３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）のアウトリガビーム１２の張出量に対応してアウトリガジャッキ１３の張出量が３段階（Ｍｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘ）に張り出すように、コントローラ３０内のジャッキ作動制御回路３２により制御される。
【００３７】
この制御は、図１０（ａ）に示すように、アウトリガビーム１２の車体２の側方への張出量が最小（Ｍｉｎ）のときは、アウトリガジャッキ１３の張出量も最小（Ｍｉｎ）になるように行われ、アウトリガビーム１２の張出量が最大（Ｍａｘ）のときは、アウトリガジャッキ１３の張出量も最大（Ｍａｘ）になるように行われ、また、アウトリガビーム１２の張出量が最小（Ｍｉｎ）と最大（Ｍａｘ）との中間（Ｍｉｄ）の張出量のときは、アウトリガジャッキ１３の張出量も最小（Ｍｉｎ）と最大（Ｍａｘ）との中間（Ｍｉｄ）の張出量になるように行われる。
【００３８】
アウトリガビーム１２が車体２の側方に所望の長さだけ張り出した状態で、例えば、第１リミットスイッチ７１および第２リミットスイッチ７２からのＯＮ信号をコントローラ３０が検出した場合には、アウトリガジャッキ１３を車体２の下方に張り出させ、アウトリガジャッキ１３の下端に取り付けられたローラ１８を地面に接地させた後に、第１リミットスイッチ７４および第２リミットスイッチ７５からのＯＮ信号が検出されるまでアウトリガジャッキ１３が車体２の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の接地時点からの張出量を制御する。そして、第１リミットスイッチ７４および第２リミットスイッチ７５からのＯＮ信号が検出された時点でジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の伸長動が停止する。
【００３９】
このような制御における、アウトリガビーム１２の張出量とアウトリガジャッキ１３の張出量との関係は図１０（ｂ）における実線で示すような段階的なものになる。図に示すように、アウトリガビーム１２の張出量がＭｉｎ領域、Ｍｉｄ領域、Ｍａｘ領域にあるときにアウトリガジャッキ１３の張出量がそれぞれＭｉｎ、Ｍｉｄ、Ｍａｘになるように制御される。このような制御により、ジャッキ装置１１および前後輪３ａ，３ｂが車体２を支持するときに車体２の地面からの高さをアウトリガビーム１２の張出位置によらず常に一定にして、前輪３ａおよび後輪３ｂに作用する接地反力が常に一定になるようにすることができる。ここで本実施例との比較のために、第１の実施の形態においてアウトリガビーム１２およびアウトリガジャッキ１３の張出量をポテンショメータを用いた検出器によりリニアに制御する場合を図１０（ｂ）において点線で示す。
【００４０】
なお、これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、ジャッキ接地検出器（ジャッキ接地検出手段）の代わりに、アウトリガジャッキ１３の車体２への格納状態を検出するジャッキ格納状態検出器（格納状態検出手段）を設けてアウトリガジャッキ１３の張出量を制御するようにしてもよい。このような場合においては、ジャッキ格納状態検出器によりアウトリガジャッキ１３に車体２からの張出が検出された時点から、ジャッキ張出量記憶回路３１にアウトリガビーム１２の張出量に応じて設定されて記憶された張出量だけアウトリガジャッキ１３が車体２の下方に張り出すように、ジャッキ作動制御回路３２が制御バルブ４２に制御信号を出力してアウトリガジャッキ１３の車体２からの張出時点からの張出量を制御する。
【００４１】
また、例えば、アウターポストに磁気センサを取り付け、アウトリガジャッキのピストンロッドの伸長とともに（インナーポストの車体下方への移動とともに）インナーポストから受ける磁場の変化を当該磁気センサが検出することで、アウトリガジャッキの張出量を測定するように構成してもよい。また、例えば、アウトリガジャッキのアウターポストにレーザ測長器のような非接触型の距離センサを取り付け、インナーポストがアウターポストに対して伸縮動するときの距離を当該距離センサにより測定することで、アウトリガジャッキの張出量を検出するように構成してもよい。
【００４２】
さらに、アウトリガジャッキを伸縮動させるジャッキシリンダ自体にリミットスイッチとリミットスイッチのスイッチ部に当接してＯＮ・ＯＦＦ作動させる当接板とを取り付け、ジャッキシリンダの伸長動に応じて（アウトリガジャッキの車体下方への伸長動に応じて）当該当接板によりリミットスイッチを例えばＯＮ作動させ、リミットスイッチのＯＮ作動による出力信号を検出することでアウトリガジャッキの張出量が検出することができるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る制御装置を備えた作業車の正面図である。
【図２】上記制御装置を備えた作業車の側面図である。
【図３】上記作業車に配設されたジャッキ装置の構成を部分的に断面して示す側面図である。
【図４】上記作業車に配設されたジャッキ装置の構成を部分的に断面して示す正面図である。
【図５】上記ジャッキ装置に設けられた張出量検出器を説明するためのジャッキ装置の側面図である。
【図６】本発明に係る作業車の制御装置を示すブロック図である。
【図７】上記ジャッキ装置により走行可能支持がなされた状態にある作業車の正面図である。
【図８】第２の実施の形態における上記ジャッキ装置に設けられた張出量検出器を説明するためのジャッキ装置の側面図である。
【図９】第２の実施の形態における上記ジャッキ装置に設けられた張出量検出器を説明するためのジャッキ装置の正面図である。
【図１０】第２の実施の形態における上記ジャッキ装置の制御を説明する図表で、（ａ）（ｂ）ともに、アウトリガビームの張出量とアウトリガジャッキの張出量との関係を示す。
【図１１】従来のジャッキ装置の制御を説明する作業車の側面図である。
【図１２】従来のジャッキ装置の制御を説明するために、ジャッキ装置の構成を部分的に断面して示す正面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１    作業車
２    車体
３ａ  前輪（車輪）
３ｂ  後輪（車輪）
１１  ジャッキ装置
１２  アウトリガビーム
１３  アウトリガジャッキ
１８  ローラ
２１  アウトリガ張出量検出器（アウトリガ張出量検出手段）
２２  ジャッキ張出量検出器（ジャッキ張出量検出手段）
３１  ジャッキ張出量記憶回路（ジャッキ張出量記憶手段）
３２  ジャッキ作動制御回路（ジャッキ作動制御手段）
６０  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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