(57)【要約】  【課題】本発明は、自動車（１）を駆動する駆動装置、自動車（１）を制動するブレーキ装置、ならびに、ギヤ装置を具備し、そのブレーキ装置が通常動作において自動運転中に自動制動を実行する自動車（１）の自動運転、特に自動駐車の方法に関する。  【解決手段】ここでは、自動運転中にブレーキ装置の不具合が生じた時に緊急動作を実行し、そこで、駆動装置及び／又はギヤ装置だけを使って自動車（１）を自動的に停止に至るまで制動することを見込んでいる。本発明は更に、ドライバーアシスト装置に関する。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１）を駆動する駆動装置、自動車（１）を制動するブレーキ装置、ならびに、ギヤ装置を具備し、そのブレーキ装置が通常動作において自動運転中に自動制動を実行する自動車（１）の自動運転、特に自動駐車の方法であって、自動運転中にブレーキ装置の不具合が生じた時に緊急動作を実行し、そこで、前記駆動装置及び／又は前記ギヤ装置だけを使って前記自動車（１）を自動的に停止に至るまで制動することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記ブレーキ装置が、前記自動車（１）を通常動作においてフットブレーキ及び／又は駐車ブレーキを使って制動することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
駆動装置として内燃機関が使用されることを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項４】
前記自動車（１）を緊急動作において制動すべく前記内燃機関をカットオフする、特に燃料供給及び／又は内燃機関の点火をカットオフすることを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項５】
不具合発生時に前記ギヤ装置のドリブンシャフトを制動及び／又はブロックすることを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項６】
前記駆動装置、特に前記駆動装置の駆動装置制御器が前記ブレーキ装置の動作状態、特に前記ブレーキ装置のブレーキ装置制御器の動作状態を監視することを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項７】
前記自動車の自動運転中に前記ブレーキ装置が通信装置を使って動作状態を前記駆動装置及び／又は前記ギヤ装置に伝達することを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項８】
前記自動車の自動運転中にステアリング装置を使って舵角が自動設定されることを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項９】
車速が閾値より低い時だけ、前記自動車（１）が緊急動作においてギヤ装置により制動されることを特徴とする先行請求項の１項に記載の方法。
【請求項１０】
自動車（１）の自動運転、特に自動駐車のための、好ましくは先行請求項の１項又は複数項に記載の方法を実行するドライバーアシスト装置、詳記するならば、自動車（１）が、自動車（１）を駆動する駆動装置、自動車（１）を制動するブレーキ、ならびに、ギヤ装置を具備し、通常動作において自動運転中にブレーキ装置を使って自動制動が実行可能であるようにするドライバーアシスト装置であって、自動運転中に前記ブレーキ装置の不具合が生じた時に緊急動作を実行し、そこで、前記駆動装置及び／又は前記ギヤ装置だけを使って前記自動車（１）を自動的に停止に至るまで制動するように形作られていることを特徴とするドライバーアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車を駆動する駆動装置、自動車を制動するブレーキ装置、ならびに、ギヤ装置を具備し、そのブレーキ装置が通常動作において自動運転中に自動制動を実行する自動車の自動運転、特に自動駐車の方法に関する。本発明は更に、ドライバーアシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
冒頭に挙げた種類の方法は、先行技術から知られている。これを使って、自動車を自動で、特に全自動で運転し、特に駐車位置に入れる、例えば標示された駐車面ないしは駐車スペースの中に入れることができる。自動運転中、自動車は駆動装置により縦方向において駆動される。ブレーキ装置は、それに応じて自動車を縦方向において減速する働きをする。加えて、ギヤ装置は、駆動装置が自動車を駆動したり自動車の少なくとも１つのホイールに作用したりする時の動力伝達のために設けられている。通常動作において、自動車の減速、特に停止に至るまでの減速は、ブレーキ装置を使って行われる。つまり、ブレーキ装置は、自動車の速度が減じられるように起動制御される。
【０００３】
制動は自動で、つまり運転者介入なしで実行される。この目的のために、例えば、ブレーキ装置の、自動車のホイールに割り当てられた少なくともホイールブレーキシリンダにおいて、運転者の然るべきインタラクションなしに、自動車の減速に向けられたブレーキ圧が上昇させられる。自動制動を実行するために、例えば自動車のドライバーアシストシステム、特にＥＳＰドライバーアシストシステムが使用される。これは、ブレーキ圧の自動上昇もその低減も可能にする。述べた方法は、特に、運転者が自動車内にいるのでなく、むしろ車外にいる走行場面ないしは駐車場面において例えば遠隔操作により実行するのに適している。今、ブレーキ装置の不具合が生じると、運転者は、すぐさまブレーキ圧を上昇させるために、例えばブレーキペダルを踏むことによってこのブレーキ装置を手動で操作することができない。
【発明の概要】
【０００４】
請求項１の特徴を有する方法は、ブレーキ装置の故障ないしは不具合の場合でも自動車を確実に停止させることができる利点を持つ。これは、発明通り、自動運転中にブレーキ装置の不具合が生じた時に緊急動作を実行し、そこで、駆動装置及び／又はギヤ装置だけを使って自動車を自動的に停止に至るまで制動することにより達成される。ブレーキ装置の不具合は、これを使って自動車が自動的に減速させられることを妨げる。例えば、この不具合は、ブレーキ圧が自動的に、つまりドライバーアシストシステムの送り装置、特にリターンポンプにより上昇させられることを妨げる。本方法は、好ましくは、運転者が自動車内にいない時、そして、ブレーキ装置が手動でブレーキ圧を上昇させるべく作動できない時に実行される。従って、不具合が生じた場合でも、自動車を確実に停止させ得ることが保証されていなければならない。
【発明の効果】
【０００５】
この目的のため、緊急動作を実行する。緊急動作において、駆動装置は、自動車が停止に至るまで制動されるように自動設定される。つまり、単に自動車を“モータブレーキ”の意味で軽く減速させることを見込んでいない。むしろ、駆動装置を使ってしか完全な停止が達成されないものとする。駆動装置が例えば内燃機関の形で存在する場合は、これを特に“エンスト”させることができ、その結果続いて、駆動装置の慣性モーメント及び／又はその内部摩擦力の働きにより自動車の制動が行われることになる。この駆動装置を使った自動車の制動は、自動的、つまり、運転者による手動インタラクションの後に初めて行われるのでなく、自動的に行われるものとする。特に好ましくは、この制動が不具合発生後に遅滞なく実行され、その結果、運転者が自動車の運転ないしは駐車を続行できることになる。駆動装置を使って自動車を制動できるようにするため、ギヤ装置と通常補助的に設けられたクラッチ装置を介して、駆動装置と少なくとも１つの自動車ホイールの間に動作結合が作られる。
【０００６】
あるいは代わりに、ギヤ装置だけを使って、又は、駆動装置とギヤ装置だけを使って自動車の制動を行うことができる。ギヤ装置を使っての制動が行われるのは、特に、これがオートマチックトランスミッションの形で存在する時である。このような装置を例えばパーキング位置に入れると、ここで、ギヤ装置に関して駆動装置と反対の側にあるドライブシャフトがブロックされる、又は少なくとも制動される。これが特に有利であるのは、自明のことながら、駆動装置とギヤ装置を同時に然るべく起動させることにより制動が行われる時である。これで、駆動装置の慣性モーメント及び／又はその内部摩擦力が自動車を完全に制動するのに十分でない場合でも、自動車を停止に至るまで確実に減速させることが可能となる。
【０００７】
好ましくは、自動車の自動運転ないしは自動走行は、低い車速でしか、つまり、特に高々、自動車の最高速度より明らかに低い車速までしか実行されない。例えば、自動運転中の自動車の車速は、高々、２０ｋｍ／ｈより明らかに低い徐行速度、例えば約４ｋｍ／ｈから約１０ｋｍ／ｈまでの間の徐行速度であるものとする。但し、基本的に車速は任意に選択された速度であってよい。
【０００８】
本発明の更に進んだ一形態では、ブレーキ装置が緊急動作においてフットブレーキ及び／又は駐車ブレーキを使って自動車を制動することを見込んでいる。フットブレーキは、例えば液圧ブレーキの形で存在し、走行運転中の自動車の減速ないしは制動を可能にする。このフットブレーキは、自動車を制動するために通常、自動でも手動でも、自動車の運転者により、特にブレーキペダルを踏むことにより作動させることができる。好ましくは、このフットブレーキ、例えばつまり液圧ブレーキは、自動車の全部のホイールに作用する。これが液圧ブレーキとして形作られている場合は、例えばマスタブレーキシリンダと、自動車ホイールの１つに割り当てられた少なくとも１つのホイールブレーキ装置、特にホイールブレーキシリンダを駆使する。駐車ブレーキは、フットブレーキと対照的に、停止中の自動車が不意に発進するのを阻むために、自動車を制動し続けたり動かなくしたりする働きをする。この駐車ブレーキは、好ましくは、少なくとも１つの自動車ホイールに作用する電動式駐車ブレーキの形で存在する。
【０００９】
本発明の更に進んだ一形態では、駆動装置として内燃機関が使用されることを見込んでいる。内燃機関は、通常、単に自動車を縦方向に駆動するのに役立つだけで、それを停止に至るまで制動するのに役立ちはしない。このような制動は通常望ましくない。なぜなら、内燃機関の信頼できる運転がとにかく可能であるためには、内燃機関の回転数が少なくとも最小回転数に達していなければならないからである。回転数が最小回転数を下回ると、内燃機関はもはやトルクを発出できず、これで、通常その回転数は一気に下がる。このプロセスが“エンスト”と呼ばれる。エンストに続いて、内燃機関は、これがホイールと動作結合していると、自動車に制動作用する。このような制動が実行されるのは、僅かに緊急動作の時だけで、通常運転の時には実行されない。
【００１０】
本発明の更に進んだ一形態では、緊急動作において自動車を制動するために内燃機関をカットオフする、特に燃料供給及び／又は内燃機関の点火をカットオフすることを見込んでいる。つまり、内燃機関は、トルクをもはやホイールに向けて発出するのでなく、むしろホイールに制動作用するように設定される。制動は、そこで停止に至るまで行われ、停止時、内燃機関の回転数はゼロにまで下がる。内燃機関のカットオフは、例えば燃料供給の中断ないしは点火の遮断により達成できる。
【００１１】
本発明の更に進んだ一形態では、不具合発生時にギヤ装置のドリブンシャフトが制動又はブロックされることを見込んでいる。ドリブンシャフトは、ギヤ装置に関して駆動装置と反対の側に位置し、ホイールと動作結合している、ないしはクラッチ装置を介して動作結合可能である。これに応じて、自動車を制動するためにクラッチ装置は動作結合を作るべく設定される。同時に、緊急動作においてドリブンシャフトは制動ないしはブロックされる。特に、ギヤ装置がオートマチックトランスミッションとして存在する時は、ドリブンシャフトのブロッキングが通常、それと噛み合う形で協働するブレーキエレメント、特にラッチエレメントにより可能である。
【００１２】
本発明の更に進んだ一形態では、駆動装置、特に駆動装置の駆動装置制御器がブレーキ装置の動作状態、特にブレーキ装置のブレーキ装置制御器の動作状態を監視することを見込んでいる。つまり、駆動装置がブレーキ装置と通信結合していることを見込んでいる。ここでは、特にブレーキ装置の動作状態が駆動装置により確認される。ブレーキ装置の不具合を示す動作状態が現れると、通常動作から緊急動作に切り替えられ、続いて、駆動装置ないしはギヤ装置を使って自動車の自動制動が実行される。ブレーキ装置制御器は、ブレーキ装置の各個別エレメント、特にフットブレーキ及び／又は駐車ブレーキを起動制御すべく設けられている。これら両方のブレーキが不具合を見せると、これは動作状態の形で駆動装置に通知され、これを受けて駆動装置が緊急動作を実行できる。あるいは代わりに、駆動装置はブレーキ装置制御器自体の不具合も確認でき、これに応じて緊急動作を起こすことによりその不具合に反応できる。動作状態の監視は、好ましくは駆動装置制御器を使って実行される。あるいは代わりに、自明のことながら、この目的のために補助の制御器も使用できる。基本的に、駆動装置は、ブレーキ装置の不具合を確認した後、自動車の自動制動を実行すべくギヤ装置も起動できる。そのために、ここでも通信結合が存在する。
【００１３】
本発明の更に進んだ一形態では、自動運転中にブレーキ装置が通信装置を使って動作状態を駆動装置及び／又はギヤ装置に伝達することを見込んでいる。動作状態はこれで確認され、続いて内燃機関ないしはギヤ装置に提供又は伝達される。好ましくは、これは周期的に、つまり特定の間隔で実行される。内燃機関ないしはギヤ装置は、ブレーキ装置が動作状態をもはや伝達ないしは提供しなくなった時でも、その不具合を検知することができる。通信装置は、例えば自動車のバスシステム、例えばＣＡＮバスシステムである。
【００１４】
本発明の更に進んだ一形態では、自動運転中にステアリング装置を使って舵角が自動設定されることを見込んでいる。その場合、自動車の運転ないしは駐車は全自動で行われる。なぜなら、駆動装置及びブレーキ装置がギヤ装置と協働することにより、縦方向運転だけでなく、むしろ横方向運転も実行されるからである。ステアリング装置は、舵角を自動車の少なくとも１つのホイールにおいて設定し、これで、そのホイールは、ゼロとは異なる速度で望みの方向に移動し、これに応じて自動車も移動することになる。
【００１５】
本発明の更に進んだ一形態では、車速が閾値より低い時だけ、自動車が緊急動作においてギヤ装置により制動されることを見込んでいる。すでに上で述べた通り、ギヤ装置は頻繁に、噛み合い式で働くブレーキエレメントにより制動ないしはブロックされる。これに応じて、ギヤ装置による制動の時、車速が高すぎると、ギヤ装置の損傷、特にブレーキエレメントの破断が起こり得る。これを防ぐために、ギヤ装置による自動車の制動は、車速が閾値より低い時だけ実行されるものとする。特に好ましくは、自動車の自動運転は、閾値より低い低速でしか実行されない。閾値は、例えば徐行速度に等しい値である。また、車速が閾値に達するかこれを超える時に初めて自動運転がまったく開始しなくなるか中断されることを見込んでいてもよい。それに加えて又はその代わりに、自動運転が自動車の停止状態からしか開始できないことを見込んでいてもよい。この場合、好ましくは続いて車速が自動運転により決定される。
【００１６】
本発明は更に、自動車の自動運転、特に自動駐車のための、好ましくは、上で述べた方法を実行するドライバーアシスト装置に関するもので、ここで、自動車は、この自動車を駆動する駆動装置、自動車を制動するブレーキ装置、ならびに、ギヤ装置を具備し、通常動作において運転中にブレーキ装置を使って自動制動が実行可能である。ここで、ドライバーアシスト装置は、自動運転中にブレーキ装置の不具合が生じた時に緊急動作を実行し、そこで、駆動装置及び／又はギヤ装置だけを使って自動車を自動的に停止に至るまで制動するように形作られている。このドライバーアシスト装置を使って実行される方法は、上記実施形態の通り更に進んだ形であってよい。その利点にはすでに言及した。
【００１７】
以下、本発明を図面に示す実施例に則して詳細に、本発明に制限を加えることなく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】自動駐車プロセス実行中の自動車の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、駐車プロセス実行中の自動車１、ならびに、そこで使用される軌道２を示す。軌道２に沿って自動車１は駐車面３上に達する。ここで、駐車面は更なる２台の自動車４の間の駐車スペースの形で存在する。自動車１は、例えば後車軸６の駆動可能な２つのホイール５と、前車軸８の駆動不可能な２つのホイール７を具備する。自動車１は、少なくともホイール５を駆動できる駆動装置を駆使する。この目的のため、駆動装置（図示されていない）は、ギヤ装置及びクラッチ装置を介してホイール５と動作結合している、ないしは動作結合可能である。これに対し、ホイール７には、ホイール７において望みの舵角を設定できるステアリング装置が割り当てられている。ここで、ステアリング装置は、自動車１の自動運転ないしは自動駐車を可能にするドライバーアシスト装置（ここに図示されていない）により舵角が自動設定できるように形作られている。代替の一実施形態では、ホイール７も駆動装置を使って駆動可能である。自動車１は更に、自動車１を制動するブレーキ装置を具備する。通常、このブレーキ装置は、自動車１の全部のホイール、つまり後車軸６のホイール５にも前車軸８のホイール７にも作用する。
【００２０】
すでに上で挙げたドライバーアシスト装置は、特に自動車の自動駐車に役立つ。この目的のため、ドライバーアシスト装置は軌道２を決定し、これに沿って自動車１が隣接する障害物、特に更なる自動車４を考慮した上で駐車面３上に到達できるようにする。続いて、駆動装置とステアリング装置は、自動車が軌道２に沿って移動するように起動制御される。自動車１の駐車位置進入中ないしは駐車プロセス実行中、特に停止に至るまで自動車１を減速させることが不可欠である時、ブレーキ装置はそれに応じて起動制御される。ブレーキ装置を使って、それに応じた自動制動が実行できる。この目的のため、ブレーキ装置は通常、例えば液圧ブレーキの形で存在し、ホイール５及び７と動作結合したフットブレーキを駆使する。駐車面３上の最終駐車位置に到達した後、自動車１は、ブレーキ装置を使って、つまり特にフットブレーキを使って停止に至るまで減速させられる。続いて、好ましくは、自動車１はブレーキ装置の駐車ブレーキを使って駐車位置において動かなくされる。
【００２１】
駐車位置進入中、ブレーキ装置は、通信装置を使って絶えず動作状態を駆動装置及び／又はギヤ装置に伝達する。ブレーキ装置の動作状態がその機能通りである限り、通常動作が実行される。これに対し、動作状態がブレーキ装置の不具合を示唆すると、通常動作から緊急動作に切り替えられる。ここで、自動車１は、駆動装置及び／又はギヤ装置を使って停止に至るまで自動制動される。つまり、駆動装置がブレーキ装置の動作状態を監視することを見込んでいる。ここでの監視は、ブレーキ装置制御器もフットブレーキ及び／又は駐車ブレーキも包含してよい。特に、ブレーキ装置制御器は、フットブレーキないしは駐車ブレーキを監視し、その不具合を駆動装置の動作状態の形で伝達するように形作られている。ブレーキ装置制御器がフットブレーキの不具合を表示すると、自動車１を自動制動する上述の方法が実行される。駐車ブレーキの不具合の場合、これはすぐに絶対不可欠ということではないが、同様に見込んでいてよい。
【００２２】
ブレーキ装置制御器の故障の場合、これは動作状態をもはや駆動装置ないしはギヤ装置に伝達できなくなる。そこで、駆動装置ないしはギヤ装置は、動作状態の伝達が行われない時、自らブレーキ装置の不具合を検知し、同様に緊急動作を実行ないしは開始できるように形作られている。
【００２３】
緊急動作に入ると、自動車１の制動は、もはやブレーキ装置を使って行われるのでなく、駆動装置ないしはギヤ装置を使って行われる。駆動装置が内燃機関の形で存在する場合、これは、例えばブレーキ装置の不具合が生じた時に“エンスト”させられ、ないしはカットオフされる。これは、特に内燃機関への燃料供給の中断ないしは点火の遮断により行われる。続いて、内燃機関はもはやトルクを発出できなくなり、むしろ自らの慣性モーメント及び／又は内部摩擦力により自動車を制動する方向に働く。この目的のため、ギヤ装置及びクラッチ装置を介して駆動装置からホイール５への動作結合が作られる。
【００２４】
ギヤ装置による制動は、特に、不具合発生時にギヤ装置のドリブンシャフトが制動及び／又はブロックされることにより行われる。ドリブンシャフトは、ギヤ装置の、駆動装置と反対の側に位置し、駆動可能なホイール５と動作結合している、ないしは動作結合可能である。通常、ギヤ装置は、駆動装置と直接動作結合しているドライブシャフトを駆使する。変速装置を介してドリブンシャフトはドライブシャフトにより駆動される。ドリブンシャフトは、これで、例えばクラッチ装置を介してホイール５と動作結合できる。これに応じて、ドリブンシャフトが制動ないしはブロックされることにより、自動車１は減速できることになる。
【００２５】
ドリブンシャフトのブロッキングが見込まれているのは、特に、ギヤ装置がオートマチックトランスミッションとして存在する時である。この場合、ギヤ装置では１つの駐車状態、すなわち、ブレーキ手段がドリブンシャフトをブロックすべくこれと噛み合う形で協働する駐車状態が設定される。これに応じて、車速が特定の閾値より低い時だけギヤ装置による制動が実行されると、有利である。車速が高すぎる時は、ブレーキ手段及び／又はドリブンシャフトが損傷される恐れがある。
【００２６】
それに加えて又はその代わりに、自動車の傾斜角が或る一定の値を超える時、駆動装置ないしはギヤ装置により制動が実行されないことを見込んでいてよい。なぜなら、その場合は、駆動装置の慣性モーメント及び／又はその内部摩擦力が自動車１を停止に至らせるのに十分でないからである。この場合、特に好ましいのは、自動車１の自動運転ないしは自動駐車がまったく開始されないことである。自動車１の傾斜角は、例えば傾斜センサを使って検知することができる。
【００２７】
ブレーキ装置は、自動制動に向けて、例えばドライバーアシストシステム、特にＥＳＰドライバーアシストシステムの制御器により起動制御される。特に、ブレーキ装置はドライバーアシストシステムの構成部分である。ブレーキ装置制御器の不具合が生じると、これがＥＳＰ機能の低下につながる。これに呼応して、フットブレーキによる自動減速が不可能となる。通常、この場合、ＥＳＰ機能の使えないことが警告ランプにより自動車の運転者に通報される。それでも、上で述べた方法は、運転者が自動車の外にいる時に優先的に採用されるので、運転者はこの信号に気付かず、従って、例えばブレーキ装置の手作動を通してその信号に反応することができない。これに応じて、自動車１は自動的に、好ましくは遅滞なく停止に至るまで制動されなければならず、自動駐車は中断されなければならない。続いて、運転者は駐車を手動で行うことができる。ブレーキ装置の手作動は、通常、ブレーキ装置の不具合が生じた時でも引き続き可能である。好ましくは、この不具合が適当な信号手段により自動車の運転者に通知される。例えばハザードランプが点滅させられる。
【００２８】
上で述べたことは確かに基本的に自動駐車に関するものであるが、自明のことながら、自動車１の自動運転にも同様に一般的な形で適用できる。好ましくは、この自動運転の間、運転者は自動車１の中にいない。
【符号の説明】
【００２９】
１  自動車
２  軌道
３  駐車面
４  更なる自動車
５  ホイール／後輪
６  後車軸
７  ホイール／前輪
８  前車軸
【図１】
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【国際調査報告】
2015509455.tif 000004
2015509455.tif 000005
2015509455.tif 000006
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