【手続補正書】
【提出日】平成22年4月7日(2010.4.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵装置の絶対舵角を検出する絶対舵角検出装置であって、
前記操舵装置の回転に連動して回転するセンサホイールと、ＧＭＲ素子で構成されるブリッジ回路を有する磁気検出器と、該磁気検出器の回りに配設された着磁部と、前記磁気検出器から出力される検出信号に基づいて絶対舵角を演算する舵角演算部とを備え、
前記センサホイールに前記磁気検出器及び着磁部の何れか一方を装着すると共に、他方を固定部に装着し、
前記磁気検出器は、前記操舵装置の１回転を１周期とする検出信号を出力する舵角検出部と、舵角中立点での前記舵角検出部で検出した中立点位置を記憶する中立点記憶部と、全舵角範囲を前記中立点記憶部に記憶された中立点位置を含む１周期分の中立舵角範囲と、該中立舵角範囲の両側に形成した複数の左右舵角範囲とに分割し、現在の舵角が中立舵角範囲及び左右舵角範囲の何れの舵角範囲に属するかを推定する舵角範囲推定部と、該舵角範囲推定部で推定した舵角範囲と前記舵角検出部で検出した舵角と前記中立点記憶部に記憶された中立点位置とに基づいて絶対舵角を演算する絶対舵角演算部とを備えたことを特徴とする絶対舵角検出装置。
【請求項２】
前記センサホイールは前記操舵装置と該操舵装置に対して操舵補助力を発生する電動モータとの間に介挿された減速機構に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項３】
前記中立点記憶部は不揮発性メモリで構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項４】
前記舵角範囲推定部は、前記舵角検出部で検出した舵角の変化量が所定閾値以上であるときに舵角範囲を変更する舵角範囲移行制御部を備えていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項５】
前記舵角範囲推定部は、前記舵角検出部の出力変化量を算出し、その変化量が所定閾値以上であるときに舵角範囲を変更する舵角範囲移行制御部を備えていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項６】
車両の車輪速を検出する車輪速検出部を有し、前記舵角範囲推定部は、前記車輪速検出部で検出した車輪速に基づいて精度の粗い絶対舵角を推定する舵角推定部を有し、該舵角推定部で推定した舵角に基づいて現在属する舵角範囲を推定するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項７】
前記舵角推定部は、従動輪側の左右車輪速に基づいて第１の推定舵角を算出する第１の舵角推定部と、駆動輪側の左右車輪速に基づいて第２の推定舵角を算出する第２の舵角推定部と、前記第１の舵角推定部及び前記第２の舵角推定部で算出した推定舵角の偏差が所定値未満であるときに前記第１の舵角推定部で算出した第１の推定舵角を推定舵角として決定する推定舵角決定部とを備えていることを特徴とする請求項６に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項８】
前記舵角推定部は、車両の車速を検出する車速検出部と、車両のセルフアライニングトルクを検出するセルフアライニングトルク推定部とを有し、前記車速検出部で検出した車速と前記セルフアライニングトルク推定部で検出したセルフアライニングトルクとに基づいて推定舵角を推定するように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項９】
前記舵角推定部は、セルフアライニングトルクをもとに、車速をパラメータとしてセルフアライニングトルクから推定舵角を算出する推定舵角算出マップを参照して推定舵角を算出するように構成されていることを特徴とする請求項８に記載の絶対舵角検出装置。
【請求項１０】
前記舵角範囲推定部は、前回走行時の最終絶対舵角を記憶する前回最終舵角記憶部と、該前回最終舵角記憶部に記憶された最終絶対舵角に基づいて舵角範囲を算出する舵角範囲算出部と、該舵角範囲算出部で算出した舵角範囲、前記舵角検出部で検出した舵角及び前記中立点記憶部に記憶された中立点位置に基づいて絶対舵角を推定する絶対舵角推定部とを備え、前記絶対舵角推定部で推定した絶対舵角と前記舵角推定部で推定した絶対舵角との偏差が所定値以内であるときに前記舵角範囲算出部で算出した舵角範囲を確定するように構成されていることを特徴とする請求項６乃至９の何れか１つに記載の絶対舵角検出装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に係る絶対舵角検出装置は、車両の操舵装置の絶対舵角を検出する絶対舵角検出装置であって、前記操舵装置の回転に連動して回転するセンサホイールと、ＧＭＲ素子で構成されるブリッジ回路を有する磁気検出器と、該磁気検出器の回りに配設された着磁部と、前記磁気検出器から出力される検出信号に基づいて絶対舵角を演算する舵角演算部とを備え、前記センサホイールに前記磁気検出器及び着磁部の何れか一方を装着すると共に、他方を固定部に装着し、前記磁気検出器は、前記操舵装置の１回転を１周期とする検出信号を出力する舵角検出部と、舵角中立点での前記舵角検出部で検出した中立点位置を記憶する中立点記憶部と、全舵角範囲を前記中立点記憶部に記憶された中立点位置を含む１周期分の中立舵角範囲と、該中立舵角範囲の両側に形成した複数の左右舵角範囲とに分割し、現在の舵角が中立舵角範囲及び左右舵角範囲の何れの舵角範囲に属するかを推定する舵角範囲推定部と、該舵角範囲推定部で推定した舵角範囲と前記舵角検出部で検出した舵角と前記中立点記憶部に記憶された中立点位置とに基づいて絶対舵角を演算する絶対舵角演算部とを備えたことを特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
また、請求項２に係る絶対舵角検出装置は、請求項１に係る発明において、前記センサホイールが前記操舵装置と該操舵装置に対して操舵補助力を発生する電動モータとの間に介挿された減速機構に設けられていることを特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
さらにまた、請求項３に係る絶対舵角検出装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記中立点記憶部が不揮発性メモリで構成されていることを特徴としている。
なおさらに、請求項４に係る絶対舵角検出装置は、請求項１乃至３の何れか１つに係る発明において、前記舵角範囲推定部が、前記舵角検出部で検出した舵角の変化量が所定閾値以上であるときに舵角範囲を変更する舵角範囲移行制御部を備えていることを特徴としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、請求項５に係る絶対舵角検出装置は、請求項１乃至３の何れか１つに係る発明において、前記舵角範囲推定部が、前記舵角検出部の出力変化量を算出し、その変化量が所定閾値以上であるときに舵角範囲を変更する舵角範囲移行制御部を備えていることを特徴としている。
さらに、請求項６に係る絶対舵角検出装置は、請求項１乃至５の何れか１つに係る発明において、車両の車輪速を検出する車輪速検出部を有し、前記舵角範囲推定部が、前記車輪速検出部で検出した車輪速に基づいて精度の粗い絶対舵角を推定する舵角推定部を有し、該舵角推定部で推定した舵角に基づいて現在属する舵角範囲を推定するように構成されていることを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
さらにまた、請求項７に係る絶対舵角検出装置は、請求項６に係る発明において、前記舵角推定部が、従動輪側の左右車輪速に基づいて第１の推定舵角を算出する第１の舵角推定部と、駆動輪側の左右車輪速に基づいて第２の推定舵角を算出する第２の舵角推定部と、前記第１の舵角推定部及び前記第２の舵角推定部で算出した推定舵角の偏差が所定値未満であるときに前記第１の舵角推定部で算出した第１の推定舵角を推定舵角として決定する推定舵角決定部とを備えていることを特徴としている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
なおさらに、請求項８に係る絶対舵角検出装置は、請求項６に係る発明において、前記舵角推定部が、車両の車速を検出する車速検出部と、車両のセルフアライニングトルクを検出するセルフアライニングトルク推定部とを有し、前記車速検出部で検出した車速と前記セルフアライニングトルク推定部で検出したセルフアライニングトルクとに基づいて推定舵角を推定するように構成されていることを特徴としている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項９に係る絶対舵角検出装置は、請求項８に係る発明において、前記舵角推定部が、セルフアライニングトルクをもとに、車速をパラメータとしてセルフアライニングトルクから推定舵角を算出する推定舵角算出マップを参照して推定舵角を算出するように構成されていることを特徴としている。
さらに、請求項１０に係る絶対舵角検出装置は、請求項６乃至９の何れか１つに係る発明において、前記舵角範囲推定部が、前回走行時の最終絶対舵角を記憶する前回最終舵角記憶部と、該前回最終舵角記憶部に記憶された最終絶対舵角に基づいて舵角範囲を算出する舵角範囲算出部と、該舵角範囲算出部で算出した舵角範囲、前記舵角検出部で検出した舵角及び前記中立点記憶部に記憶された中立点位置に基づいて絶対舵角を推定する絶対舵角推定部とを備え、前記絶対舵角推定部で推定した絶対舵角と前記舵角推定部で推定した絶対舵角との偏差が所定値以内であるときに前記舵角範囲算出部で算出した舵角範囲を確定するように構成されていることを特徴としている。