(57)【要約】  航洋船（１）を受ける受けアセンブリ（２）であって、前記受けアセンブリは、ハンドリング構造体（３）の多関節アーム（４）から懸架することができ、ハンドリング構造体（３）には、前記ハンドリング構造体（３）が固定された浮き建造物（５）から海に出入りする前記船（１）を配置および／または回収するために、航洋船（１）を担持し、前記航洋船を鉛直方向（ｚ）に移動させることを意図された持ち上げケーブル（８）が設けられ、前記受けアセンブリ（２）は、前記船（１）の受け手段（１６）を含む下側部分（１４）を有し、前記受け手段（１６）は、ケーブル（８）が通過できる通路を有し、前記受け手段（１６）は、前記船が持ち上げケーブル（８）から懸架された場合に、前記船（１）を受けることができる空洞を画定し、航洋船（１）が空洞によって受けられ、前記手段に支持されるようになった場合に、受け手段（１６）に対する、通常では管状の形態の航洋船（１）の回転運動、および鉛直方向（ｚ）で上方への並進移動を阻止することを保証するように構成される。
2015510470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航洋船（１）を受ける受けアセンブリ（２）であって、前記受けアセンブリ（２）は、ハンドリング構造体（３）の多関節アーム（４）から懸架することができ、前記ハンドリング構造体（３）には、前記ハンドリング構造体（３）が固定された浮き建造物（５）から海に出入りする前記船（１）を配置および／または回収するために、航洋船（１）を担持し、前記航洋船を鉛直方向（ｚ）に移動させることを意図された持ち上げケーブル（８）が設けられ、前記受けアセンブリ（２）は、前記船（１）の受け手段（１６）を含む下側部分（１５）を有し、前記受け手段（１６）は、前記ケーブル（８）が通過できる通路（２０）を有し、前記受け手段（１６）は、前記船が前記持ち上げケーブル（８）から懸架された場合に、前記船（１）を受けることができる空洞（１８）を画定し、前記航洋船（１）が前記空洞（１８）によって受けられ、前記手段に支持されるようになった場合に、前記受け手段（１６）に対する航洋船（１）の回転運動、および前記鉛直方向（ｚ）で上方への並進移動を阻止することを保証するように構成されることを特徴とする、受けアセンブリ（２）。
【請求項２】
前記受け手段（１６）はＵ字形状の輪郭を有する、請求項１に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項３】
前記Ｕ字は裾広がりである、請求項２に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項４】
前記Ｕ字は、コア部（２１）によって連結された２つの翼部（１７）を有し、有利にも、前記翼部（１７）は、それぞれの自由端から前記コア部（２１）まで裾広がりである、請求項２または３に記載の受けアセンブリ。
【請求項５】
前記受け手段（１６）は、前記船（１）と前記受け手段（１６）との間の衝撃を緩衝するように、少なくとも一部を弾性変形可能な圧縮性材料で具現化される、請求項２〜４のいずれか１項に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項６】
前記受け手段が前記アーム（４）から懸架された場合に、前記受け手段（１６）とベース部（４０）との間で前記鉛直方向（ｚ）の並進自由度を付与する並進案内手段（２３）と、
前記受けアセンブリ（２）が前記アーム（４）から懸架された場合に、前記受け手段（１６）が前記ベース部（４０）から前記鉛直方向に移動するのを可能にするように構成されたスプリング（２２）と、
をさらに含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項７】
前記案内手段（２３）は、前記スプリング（２２）が伸縮された場合に、前記ベース部（４０）に対する前記受け手段（１６）の前記方向（ｚ）の移動を案内するように、前記スプリング（２２）に連結された受動手段である、請求項６に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項８】
前記スプリングの圧縮状態を視覚的に示すために、前記スプリング（２２）に連結された少なくとも１つの視覚インジケータ（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４）を含む、請求項６または７に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項９】
前記スプリングが可動域の半分の位置にある、最大まで圧縮されている、および平衡位置にある場合に、異なる幾何学図形を形成するように構成された複数の視覚インジケータを含む、請求項８に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項１０】
前記受けアセンブリ（２）が前記アーム（４）から懸架された場合に、前記持ち上げケーブル（８）を前記鉛直方向（ｚ）に案内することを意図されたプーリ（９）が設けられる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項１１】
前記鉛直方向（ｚ）に垂直な軸のまわりで、前記受け手段（１６）を含む前記受けアセンブリ（２）の下側部分（１５）と前記ハンドリング構造体（３）との間の少なくとも１回転自由度を残して、ハンドリング構造（３）の多関節アーム（４）から懸架することができるように構成される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項１２】
少なくとも１回転自由度を有する、前記懸架アーム（４）と前記受けアセンブリ（２）の前記下側部分（１５）との間の相対運動を弱めることを意図された手段（２４、２５）を含む、請求項１１に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項１３】
少なくとも１回転自由度を有する、前記懸架アーム（４）と前記受けアセンブリ（２）の前記下側部分（１５）との間の前記相対運動を弱めることを意図された前記手段（２４、２５）は受動的である、請求項１２に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項１４】
少なくとも１回転自由度を有する、前記アーム（４）に対する前記底部部分（１５）の相対揺動運動の範囲が、所定の閾値よりも広い場合に、前記底部部分（１５）を前記多関節アーム（４）から切り離すために設けられた少なくとも１つの機械式ヒューズを含む、請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の受けアセンブリ（２）。
【請求項１５】
浮き建造物からの航洋船（１）を配置および回収する装置であって、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の受けアセンブリが懸架された多関節アーム（４）を有するハンドリング構造体（３）を含む装置。
【請求項１６】
請求項６〜９のいずれか１項に従属し、前記船（１）が前記持ち上げケーブル（８）に取り付けられたときに、前記多関節アーム（４）を動かして、前記受けアセンブリ（２）を移動させる前に、前記持ち上げケーブル（８）が巻かれて、前記船（１）が前記受け手段（１６）を押し、前記スプリング（２２）を可動域の約半分まで圧縮するようになる点で、請求項１５に記載の、航洋船（１）を配置および回収する装置を利用する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海事分野に位置付けられ、より厳密には、例えば、船舶またはプラットフォームなどの水上に浮かぶ建造物に取り付けられ、前記建造物からの、例えば、水上艦艇または水中船などの航洋船が進水および回収されるのを可能にするハンドリングおよび持ち上げシステムに関する。ここでいう船は曳航船と自律的な船の両方である。
【背景技術】
【０００２】
ハンドリングおよび持ち上げシステムは通常、浮き建造物と一体化したハンドリング構造体（クレーンまたはガントリクレーン）を含む。前記構造体は多関節アームを含み、多関節アームの自由端にある持ち上げケーブルを鉛直方向に案内できるプーリと、前記ケーブルを巻き上げ／巻き戻しできるウインチとを設けられる。
【０００３】
ケーブルには、持ち上げケーブルから船を懸架するために、第２の引掛手段と協働できる第１の引掛手段が設けられる。
【０００４】
多関節アームは、持ち上げケーブルが、船を巻き上げる、または進水させるために回収または進水領域の上に配置され、船を回収または保管するために浮き建造物に位置する保管領域の上に配置されるのを可能にする。
【０００５】
従来、第１の引掛手段は、船に固定されたリングと協働できるフックからなる。
【０００６】
航洋船が持ち上げケーブルから懸架されると、航洋船は、水平である平衡位置のまわりを揺動し、持ち上げケーブルのまわりに回転する。
【０００７】
これは、浮き建造物が大波を受けるときにいっそう問題になる。その結果、航洋船は、簡単にバランスを崩し、浮き建造物または持ち上げおよびハンドリング手段の構造体、あるいは港湾労働者にさえ強く衝突する可能性がある。
【０００８】
さらに、回収用または進水用の位置とボート上の保管位置との間で、多関節アームにより持ち上げケーブルを介して行われる移動動作は、時間をかけて制御された場合であっても、前記危険な励振の他に、クレーンケーブルの端部にある船の運動をさらに励振する補足スパートをもたらす。前記の運動は、回収および進水作業を困難にすることがある。
【０００９】
このように、操縦中の海の状態との関連において、作業が、装置を危険（船と、海、浮き建造物、またはハンドリング構造体との間の衝突の危険）にさらす、または作業を任された人たちを危険（船とオペレータとの間の衝突の危険）にさらすことがある。
【００１０】
本発明の目的の１つは、海との間で配置および回収する前記作業を安全にすることである。
【００１１】
多関節アームは、アームの端部が水面上に置かれた配置および進水位置と、アームの端部が、船を浮き建造物に保管する位置の上に置かれた配達位置との間を移動する。前記２つの位置の間で、アームの端部は、（例えば、アームが入れ子式の場合に）並進運動にかけられ、１つまたは複数の軸のまわりに回転する。
【００１２】
アームの端部の前記運動は、クレーンケーブルの端部にある船の運動をさらにいっそう励振する相対鉛直運動を引き起こす。相対鉛直運動は、一方向において負荷を減少させ、他の方向において、制御不能な態様で負荷を増大させ、回収および進水作業をさらにいっそう困難にする。
【００１３】
前記スパートを制限して船を安定化させるために、先行技術の問題解決策では、船が同じ高さに留まるように、持ち上げケーブルの端部を下降または上昇させる多関節アームの運動と同時に、オペレータが持ち上げケーブルを巻き上げるか、または巻き戻す。クレーンの動作はゆっくりであるので、オペレータは、わずかな経験で、船の高さの変動を最大１００ｍｍに制限することができる。
【００１４】
しかし、前記の問題解決策には、オペレータが常に手のあいた状態でなければならないという欠点がある。
【００１５】
同様に多関節アームの移動中の鉛直運動を回避できるようにする一定トラクション装置をトラクションウインチに設けることによる別の問題解決策がある。
【００１６】
しかし、前記いわゆる能動的な問題解決策は費用がかかり、動力の入力を必要とする。
【００１７】
本発明の別の目的は、上記の欠点を解決することである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１８】
このために、本発明は、持ち上げケーブルが設けられたハンドリング構造体の多関節アームから懸架することができる、航洋船を受けるための受けアセンブリを対象とし、持ち上げケーブルは、前記ハンドリング構造体が固定された浮き建造物から海に出入りする前記船を配置および／または回収するために、航洋船を担持し、前記船を鉛直方向に移動させることを意図され、前記受けアセンブリは、前記船の受け手段を含む下側部分を有し、前記受け手段は、ケーブルが貫通できる通路を有し、前記受け手段は、前記船が持ち上げケーブルから懸架された場合に、前記船を受け入れることができる空洞を画定し、航洋船が空洞によって受け入れられ、前記手段に支持されるようになった場合に、通常では管状の形態の航洋船の、受け手段に対する回転運動および鉛直方向上側への並進運動を阻止することを確実にするように構成される。
【００１９】
有益な態様では、受けアセンブリは、単独で、または組み合わせて用いられる下記の特徴の１つまたは複数を含む。
−受け手段はＵ字形状の輪郭を有する、
−Ｕ字は裾広がりである、
−Ｕ字は、コア部によって連結された２つの翼部を有し、有利にも、翼部は、それぞれの自由端からコア部まで裾広がりである、
−受け手段は、船と受け手段との間の衝撃を緩衝するように、少なくとも一部を弾性変形可能な圧縮性材料で具現化される、
−受けアセンブリは、
−受け手段が前記アームから懸架された場合に、受け手段とベース部との間で鉛直方向の並進自由度を付与する並進案内手段と、
−前記受けアセンブリが前記アームから懸架された場合に、受け手段がベース部から鉛直方向に移動するのを可能にするように構成されたスプリングと、
をさらに含む、
−案内手段は、スプリングが伸縮された場合に、受け手段の移動をベース部に関連する方向に案内するように、スプリングに連結された受動手段である、
−前記受けアセンブリは、スプリングの圧縮状態を視覚的に示すために、スプリングに連結された少なくとも１つの視覚インジケータを含む、
−前記受けアセンブリは、スプリングが可動域の半分の位置にある、最大まで圧縮されている、および平衡位置にある場合に、異なる幾何学図形を形成するように構成された複数の視覚インジケータを含む、
−前記受けアセンブリは、前記アームから懸架された場合に、持ち上げケーブルを鉛直方向に案内することを意図されたプーリを設けられる、
−前記受けアセンブリは、鉛直方向に垂直な軸のまわりで、受け手段を含む受けアセンブリの下側部分とハンドリング構造体との間の少なくとも１回転自由度を残して、ハンドリング構造の多関節アームから懸架することができるように構成される、
−前記受けアセンブリは、少なくとも１回転自由度を有する、懸架アームと受けアセンブリの下側部分との間の相対運動を弱めることを意図された手段を含む、
−少なくとも１回転自由度を有する、懸架アームと受けアセンブリの下側部分との間の相対運動を弱めることを意図された手段は受動的である、
−前記受けアセンブリは、少なくとも１回転自由度を有する、前記アームに対する底部部分の相対揺動運動の範囲が所定の閾値よりも広い場合に、底部部分を多関節アームから切り離すために設けられた少なくとも１つの機械式ヒューズを含む。
【００２０】
本発明はまた、本発明による受けアセンブリが懸架される多関節アームを含むハンドリング構造体を有する浮き建造物からの航洋船を配置および回収する装置を対象とする。
【００２１】
さらに、本発明は、本発明に従って船を配置および回収するための装置を利用する方法を対象とし、その方法では、船が持ち上げケーブルに取り付けられたときに、多関節アームを動かして受けアセンブリを移動させる前に、船が受け手段を押し、スプリングを可動域の約半分まで圧縮するように、持ち上げケーブルが巻き上げられる。
【００２２】
非限定的な例として示される以下の詳細な説明を添付の図面を参照して読んだ場合に、本発明の他の特徴および利点が明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明による受けアセンブリを含む、本発明に従って海で船を回収および配置する装置の概略的な斜視図を示している。
【図２】本発明による配置用装置の概略的な部分斜視図を示している。
【図３ａ】スプリングが平衡位置にある場合の、本発明による受けアセンブリの視覚インジケータの概略図を示している。
【図３ｂ】スプリングが可動域の半分の位置ある場合の、本発明による受けアセンブリの視覚インジケータの概略図を示している。
【図３ｃ】スプリングが最大に圧縮されている場合の、本発明による受けアセンブリの視覚インジケータの概略図を示している。
【図４】本発明による受けアセンブリの概略斜視図を示している。
【図５】本発明による装置の部分概略図を多関節アームに対して垂直な正面図で示している。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
同じ要素は、各図間で同じ参照符合を付けられている。
【００２５】
図１は、ハンドリング構造体３から懸架された、本発明による受けアセンブリ２を含む、本発明に従って航洋船１を配置および回収する装置を示している。
【００２６】
ハンドリング構造体３は、例えば、水面に浮いたボートまたはプラットフォームである浮き建造物５と一体である。
【００２７】
ハンドリング構造体３は、本テキストの残りの部分では多関節アームと呼ばれ、受けアセンブリ２が懸架されたアーム４を含む。多関節アーム４は入れ子式であるが、そうでなくてもよい。
【００２８】
変形型として、多関節アーム４は、浮き建造物に直接固定することができ、例えば、アーチ形の形態を取ることができる。
【００２９】
図１の発展形態では、ハンドリング構造体３は、浮き建造物と一体化した第１のアーム６と、一方で第１のアーム６に連接され、他方で、受けアセンブリ２が懸架される多関節アーム４に連接された第２のアーム７とを含むクレーンである。
【００３０】
多関節アーム４は、第２のアーム７に連接された第１の端部を含む。多関節アーム４はまた、受けアセンブリ２が有益な態様で懸架された自由端４ｌを含む。
【００３１】
ハンドリング構造体３はまた、浮き建造物と一体化した第１のアームと、前記第１のアームに連接され、受けアセンブリ２が懸架されるアームとを含むガントリクレーンとすることもできる。
【００３２】
ハンドリング構造体３には、航洋船の重みで定まる鉛直方向ｚに航洋船１を引っ張ることを意図された持ち上げケーブル８が設けられている。ケーブル８は、より見やすくするために一部分のみを示されている。
【００３３】
ハンドリング構造体３には、ケーブル８が巻き上げられ、巻き戻されるのを可能にするウインチ１０と、持ち上げケーブル８を巻き上げ、巻き戻すために、オペレータがウインチ１０を制御するのを可能にする手段（図示せず）とがさらに設けられている。
【００３４】
持ち上げケーブル８は、ガイドプーリ９を用いて鉛直方向ｚに案内される。図４に示すように、プーリ９は、受けアセンブリ２に含まれる。前記問題解決策は、受けアセンブリ２とクレーン３との間の連結が簡素化されるのを可能にする。受けアセンブリとすでにクレーンに固定されたプーリとの間を連結するよりも、プーリを受けアセンブリに組み込む方が容易である。
【００３５】
改造型として、プーリは多関節アーム４と一体である。
【００３６】
持ち上げケーブル８には、この場合にフック１２の形態で具現化され、前記船を持ち上げケーブル８から懸架できるように、すなわち、前記船を担持して鉛直方向ｚに牽引する、または移動させることができるように、船１に固定された第２の引掛手段１３と協働できる第１の引掛手段が設けられている。
【００３７】
受けアセンブリ２は、プーリ９を含む上側部分１４と、航洋船１に対向する受け手段１６を含む下側部分１５とを有する。
【００３８】
図１に示すように、上側部分１４は、受けアセンブリ２が多関節アーム４から懸架された場合に、鉛直方向ｚに受け手段の高さよりも高い高さに位置する。
【００３９】
受け手段１６は、図２を参照してさらに詳細に説明される。
【００４０】
受け手段１６は、ケーブル８が通過できる通路２０を有する。受け手段１６は、前記船１が、受け手段１６に当接するように持ち上げケーブル８から懸架された場合に、航洋船１を受けることができる空洞１８を画定する。 
【００４１】
受け手段１６は、航洋船１が空洞１８で受けられ、前記受け手段に当接するようになった場合に、受け手段１６に対する航洋船１の少なくとも回転運動および鉛直方向ｚで上方への並進運動を確実に阻止するように構成されている。
【００４２】
船が持ち上げケーブル８から懸架された場合の前記特徴により、船の持ち上げケーブル８のまわりの揺動運動を回避できるようになる。したがって、前記特徴により、航洋船の配置および進水操作を安全にすることが可能になる。
【００４３】
従来、船の形態は、長円形または円形の輪郭を有する管状である。発展形態では、受け手段１６は、略管形状の航洋船の上記の運動を阻止するように構成されている。
【００４４】
受け手段１６は、例えば、船体の曲率径が３００〜３３０ｍｍである航洋船１が止められるのを確実にするために必要な大きさとされる。
【００４５】
受け手段１６は、空洞１８を画定するＵ字形状の輪郭を有する。言い換えると、受け手段は、概ね馬の鞍の形状をなしている。
【００４６】
これは、航洋船の典型的な輪郭を所与として、引掛手段１３を囲むさらなる支持面が航洋船１の湾曲部分に基づいて形成され、信頼性のある態様で船を適切に止めるのを可能にする。
【００４７】
Ｕ字は、受けアセンブリ２がクレーン３から懸架された場合に下方に開く。言い換えると、Ｕ字の背面は上側部分１４に対向する。
【００４８】
Ｕ字は、Ｕ字の背面を形成するコア部２１の両側に延びる２つの横翼部１７を有する。コア部２１は、水平平面内で２つの翼部１７間を横方向に、図３に示す密集部ｅにわたって長手方向に延びている。
【００４９】
有益な態様では、通路は、引掛手段１２、１３が通過するのを可能にするように構成されている。
【００５０】
持ち上げケーブル８の自由端が、十分に高く取り付けられると、引掛手段１２、１３は通路２０を通過する。略管形状（通常、長円形または円形の輪郭を有する）である航洋船１は、空洞１８内に収まるようになり、Ｕ字のコア部２１および翼部１７に当接する。言い換えると、前記構成において、受け手段１６は航洋船１にまたがる。コア部２１は、鉛直方向のストッパとして機能し、翼部１７は、鉛直方向に垂直な軸に沿って航洋船１の両側に接する横方向ストッパとして機能する。
【００５１】
したがって、これは、受け手段１６に対する船の次の運動、すなわち、鉛直方向で上方への並進運動および２つの翼部をつなぐ水平方向の並進運動と、鉛直方向に垂直な軸を回る回転運動とを防止する。受け手段１６の機能は、航洋船１を捕捉し、安定化することである。
【００５２】
馬の鞍の形状により、航洋船１が水平でない（すなわち、航洋船の長手軸ｘが軸ｚに対して垂直でない）としても、航洋船が受け手段１６に当接した時点で航洋船１を動けなくすることが可能になる。馬の鞍の形状とは、航洋船に前記位置を占有することを強いる受け手段の形状である。より詳細には、これは、コア部２１が特定の長さｌを有することに由来し、より詳細には、コア部２１が特定の長さにわたって延びる鉛直方向のストッパを形成することに由来する。
【００５３】
図の発展形態では、コア部の長さは約９０ｃｍである。他方で、翼部の自由端の長さは約１０ｃｍである。したがって、船が低い位置にあると、翼部は、船に大きな自由（特に、軸ｘのまわりの１回転自由度）を付与し、船がコア部に当接するようになると、船はかなり制約を受け、受け手段に対する船のｘ軸のまわりの回転が阻止される。
【００５４】
図の発展形態では、Ｕ字は裾広がりである。これは、船の長手軸が、Ｕ字のコア部の長手方向（または長さｌの方向）に対して最大４５°の角度でヨー回転するのを可能にする。
【００５５】
要するに、受け手段の形状は、船を受け手段１６内に閉じ込めるのを容易にする。船を受け手段で回収できるように、船の軸がＵ字のコア部と整列する必要はない。
【００５６】
前記の利点を活用するために、有利にも、翼部１７は、翼部のそれぞれの自由端からコア部２１まで裾広がりになっている。図の発展形態では、翼部は、下を指す三角形の一般形態をなしている。
【００５７】
有益な態様では、受け手段１６は、前記船が空洞に入ったときに、船１による衝撃が吸収されるのを可能にする手段を含む。
【００５８】
このために、例えば、翼部１７および／またはコア部２１は、少なくとも一部を弾性変形可能な圧縮性材料で具現化されている。前記の特徴はまた、曲率半径が異なる、または不規則な形状の、またはまっすぐな円筒形よりも複雑な形状の船が閉じ込められるのを可能にする。
【００５９】
図の発展形態では、翼部１７は、海洋環境および摩耗に対して耐性があるポリウレタン外皮を被覆された圧縮性発泡体で具現化される。発泡体の圧縮性は、使用法の観点から選択される（衝撃を吸収し、船の輪郭に同化するために密度を変える）。有益な態様では、発泡体の密度は、５０〜８０ｋｇ／ｍ３である。
【００６０】
コア部２１は、翼部１７の両側に配置され、オペレータがケーブル８を巻き込んだときに船１が支持されることを意図された（図３ａ〜３ｃにより良好に示す）２つの鉛直方向ストッパ１９を含む。
【００６１】
有益な態様では、前記鉛直方向ストッパ１９は、少なくとも一部を弾性変形可能な圧縮性材料で、例えば、翼部と同じ材料を使用して、具現化することができる。
【００６２】
受け手段の形状および大きさは、様々な直径および形状を有する航洋船の運動を阻止するために、容易に合わせることができる。回収される航洋船の形状に相補的な支持面を第２の引掛手段１３のまわりに画定および形成する受け手段を具現化しさえすればよい。
【００６３】
下側部分１５は、受けアセンブリ２がハンドリング構造体３から懸架された場合に（かつ平衡位置にある場合に）、多関節アーム４に対する鉛直方向ｚの並進運動に関しては動かないようにされたベース部４０から、受け手段１６が移動するのを可能にするように構成されたスプリング２２を含む。スプリング２２という用語は、校正された力が所定の方向に作用するのを可能にする機能手段を指す。この場合に、所定の方向は、Ｕ字のコア部２１に垂直である。
【００６４】
有益な態様では、前記機能手段は、厳密に言えば、本特許出願の図に示す実施形態に見られるように、少なくとも１つの圧縮スプリングを含む。
【００６５】
言い換えると、スプリング２２は、受けアセンブリ２がクレーン３から懸架され、平衡位置にある場合に、下側部分１５をベース部４０から、鉛直方向であることを意図された所定の方向に移動させることができるように構成されている。
【００６６】
図２に示すように、受けアセンブリ２が多関節アーム４から懸架された場合、スプリング２２はベース部４０から懸架され、受け手段１６はスプリング２２から懸架される。
【００６７】
前記の構成では、受け手段１６は、受け手段１６の重みで定まる方向でもある鉛直方向ｚにスプリング２２を伸長させようとする力をスプリング２２に作用させる。スプリングの軸は鉛直方向ｚに延びている。前記の構成では、受けアセンブリ２およびスプリング２２は、それぞれの平衡位置にある。Ｕ字のコア部２１は、鉛直方向ｚに垂直に延びている。
【００６８】
受けアセンブリ２はまた、ベース部４０と受け手段１６との間で、Ｕ字のコア部に垂直な案内方向に１並進自由度を付与する並進案内手段２３を含む。前記案内方向は、受けアセンブリ２がクレーン３から懸架され、平衡位置にある場合に鉛直方向ｚである。
【００６９】
ここで受けアセンブリ２の動作をより厳密に説明する。船を海から回収する作業を以下に説明する。配置する作業は、同じステップを含むが逆の順序で実行される。
【００７０】
受けアセンブリ２は、プーリ９が鉛直方向ｚに持ち上げケーブル８を案内し、そのため、持ち上げケーブルが通路２０に沿って移動できるように最初にクレーン３から懸架される。図の発展形態では、スプリング２２は通路２０の上に配置されている。ケーブル８は、スプリング２２内も移動する。
【００７１】
オペレータは、受けアセンブリ２が、海にある船１の上に配置されるようにクレーン３を駆動する。これは、例えば、多関節アーム４を鉛直回転軸のまわりに旋回させることで行われる。オペレータは、持ち上げケーブルの自由端に配置されたフック１２を第２の引掛手段１３の周辺に配置するように、ウインチ１０を使用して持ち上げケーブル８を巻き戻す。図１に示すように、前記位置において、ケーブル８の自由端は、受け手段１６の下に、すなわち、前記受け手段の高さよりも低い高さに配置される。
【００７２】
持ち上げケーブル８の端部に配置されたフック１２は、この場合に、持ち上げリングの形態で具現化された第２の引掛手段１３の周辺に下げられる。フック１２に連結された長い竿をもたされたオペレータは、航洋船を持ち上げることができるように航洋船１と一体化した持ち上げリング１３にフック１２を、ひいてはケーブル８を機械的に連結する。
【００７３】
オペレータは、船１を鉛直方向ｚに水面から引き上げるために、持ち上げウインチ１０を使用してケーブル８を巻き込む。前記の作業中に、受け手段１６は動かない。代わりに、船１が、受け手段１６の方向に上昇する。
【００７４】
オペレータがケーブル８を巻き込み続けると、船１の上側部分が空洞８に収まるようになる。フック１２およびリング１３は、通路２０に沿って移動し、船１は、受け手段１６に支持されるようになる。より厳密には、船は、鉛直方向ストッパ１９および翼部１７に支持されるようになる。この場合に、受け手段１６は船１にまたがる。
【００７５】
オペレータがケーブル８を巻き込み続けると、ケーブル８は、鉛直方向上方に向けられた引張り力を船１に作用させる。船１は、受け手段１６を押し、受け手段１６は、（案内手段によって定まる）鉛直方向ｚで上方に移動し、圧縮スプリング２２を圧縮するようになる。圧縮スプリング２２は反発し、次いで、下方に向けられた鉛直方向ｚの力を受け手段１６を介して船１に作用させる。付加力と呼ばれる前記後者の力の効果は、船１を受け手段１６に押し付けることである。
【００７６】
スプリング２２は、確実に、船が受け手段に常に押し付けられるようにする。これは、船が受け手段によって常時固定されるのを可能にする。
【００７７】
スプリングおよび案内手段が存在することで、先行技術の問題解決策と比較して、真の利益が得られる。スプリングおよび案内手段が存在することで、特に、多関節アームの自由端を移動させる段階中に、海で配置および進水する作業を安全にするのが可能になり、一方で、クレーンオペレータを最小限に使用することで比較的安価になり、動力入力が必要でなくなる。
【００７８】
実際上、船１が受け手段２に押し付けられ、多関節アーム４の端部が上方または下方に移動すると、スプリング２２は、船１に押付力を常にかけながら、それぞれ圧縮または拡張される。押付力は、前記の作業中に船が安定化するのを可能にする。
【００７９】
前記問題解決策はまた、クレーンの動作３により、船がベース部内で上昇した場合に、危険度がクレーンの持ち上げウインチの安全限界に達することなく、持ち上げケーブル８の張力が高くなるのを可能にする。
【００８０】
有益な態様では、オペレータは、次のやり方、すなわち、船１を持ち上げケーブル８に引掛けたときに、多関節アーム４を動かして受けアセンブリ２を移動させる前に、持ち上げケーブル８を巻き込み、そのため、船１が受け手段１６を押して、スプリング２２を可動域の約半分まで圧縮するようになるやり方で、本発明による受けアセンブリを利用する。
【００８１】
スプリング２２の可動域とは、受け手段１６がスプリングの端部から懸架された平衡位置と、スプリングが最大に圧縮された圧縮位置との間をスプリングの端部が進む距離である。
【００８２】
このように、多関節アーム４の動作が、スプリング２２の可動域の半分未満である、ケーブル８の自由端の移動を引き起こす場合に、スプリング２２は、船１が受け手段１６に押し付けられて、持ち上げケーブル８の自由端が上方または下方に移動するのを保証する。前記システムは、クレーンの動作により船が下げられる場合でさえ、船の押し付けが常に保証されるのを可能にする。
【００８３】
有益な態様では、受け手段がスプリングから懸架された平衡位置と、スプリングが最大に圧縮された圧縮位置との間のスプリングの可動域は、１００ｍｍ〜３００ｍｍである。
【００８４】
この態様で進めるために、クレーンのオペレータは、注意を払いながら持ち上げウインチ１０を駆動して、船１の鉛直方向の位置を受け手段１６内に調整しなければならず、また、クレーン３の端部の移動が、スプリングの可動域の半分を上下に越えないようにチェックしなければならない。
【００８５】
有益な態様では、受けアセンブリは、スプリングの圧縮状態の視覚的な目安をクレーンオペレータに示すために、スプリングに連結された少なくとも１つの視覚インジケータを含む。
【００８６】
図３ａ〜３ｃに示す発展形態では、受けアセンブリはいくつかの視覚インジケータを含む。
【００８７】
前記視覚インジケータは、案内手段２３に設けられている。
【００８８】
視覚インジケータの設置をより深く理解するために、最初に、図３ａ〜３ｃを参照して、案内手段２３がより厳密に説明される。
【００８９】
これらは、受動的な案内手段である。このために、案内手段２３は、スプリング２２が伸縮されたときに、ベース部４０に対する受け手段１６のｚ方向の移動を案内するようにスプリング２２に連結されている。
【００９０】
ここに示す非限定的な実施形態では、案内手段２３は、パンタグラフシステムとも呼ばれる関節式アセンブリの形態で具現化されている。前記装置は、互いに平行で案内方向に垂直な軸を中心とした関節を含む。
【００９１】
案内手段２３は、スプリング２２の軸に平行で、コア部２１に垂直な平面内で六角形の形態をとる。
【００９２】
六角形は、スプリング２３が収容されるハウジング３０を画定するほど十分に稠密である。
【００９３】
図３ａに示すように、間接式六角形２３は、２対の隣接辺３１、３２および隣接辺３３、３４を含み、各隣接辺は、それぞれベース部４０および受け手段１６のコア部２１に連接された第１の不連続頂点３５、３６および第２の不連続頂点３７、３８を含む。
【００９４】
六角形は、２つの自由頂点４１、４２を含み、これらの自由頂点は、長さが可変であり、案内手段２３を用いて画定される並進自由度に対して垂直な平面内に延びる六角形の対角線を規定する。
【００９５】
すべての関節は、互いに平行であり、案内手段２３を用いて画定される並進自由度に対して垂直な軸に沿って具現化される。
【００９６】
第１の隣接辺対３１、３２および第２の隣接辺対３３、３４は、２対の平行なロッド４３、４４およびロッド４５、４６によって連結されている。
【００９７】
より厳密には、第１の辺対３１、３２および第２の辺対３３、３４はそれぞれ、上側の辺３１、３３および下側の辺３２、３４を含む。
【００９８】
第１の平行ロッド対４３、４４は、第１の隣接辺対の上側の辺３１を第２の対の下側の辺３４に連結している。第２の平行ロッド対４５、４６は、第１の隣接辺対の下側の辺３２を第２の隣接辺対の上側の辺３３に連結している。
【００９９】
視覚インジケータＩ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４は、１対のロッド４３、４４のロッドに配置されている。視覚インジケータは、スプリングが可動域の半分の位置にある、最大まで圧縮されている、および平衡位置にある場合に、異なる幾何学図形を形成するように配置されている。
【０１００】
視覚インジケータは、第１の視覚インジケータ対Ｉ１、Ｉ２および第２の視覚インジケータ対Ｉ３、Ｉ４を含み、各視覚インジケータ対は、スプリングの伸縮時に、ロッドの方向で反対の方向に移動するように、１対の平行ロッドのそれぞれのロッド４３、４４に配置されている。
【０１０１】
第１の視覚インジケータＩ１、第２の視覚インジケータＩ２、第３の視覚インジケータＩ３および第４の視覚インジケータＩ４は、それぞれの第１の平行軸ｘ１、第２の平行軸ｘ２、第３の平行軸ｘ３、第４の平行軸ｘ４に沿って長手方向に延びている。
【０１０２】
図３ａに示すように、視覚インジケータは、スプリング２２が平衡位置にある場合に、２つだけの平行な軸ｘ１＝軸ｘ３、軸ｘ２＝軸ｘ４に沿って長手方向に延びるように配置されている。したがって、視覚インジケータは長方形を画定する。
【０１０３】
図３ｃに示すように、視覚インジケータはまた、スプリング２２が最大に圧縮された場合に、３つだけの平行な軸ｘ１、軸ｘ２＝軸ｘ３、軸ｘ４に沿って延びるように配置されている。言い換えると、２つのインジケータＩ２、Ｉ３は、同じ軸ｘ２＝軸ｘ３に沿って長手方向に延びている。
【０１０４】
図３ｂに示すように、スプリング２２が可動域の半分の位置にある場合、インジケータＩ１、Ｉ２、Ｉ３、Ｉ４は、４つのそれぞれ異なる軸ｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４に沿って長手方向に延びている。これは、クレーンの任意の動作の前に、オペレータが達成しようとする幾何学図形である。
【０１０５】
有益な態様では、各視覚インジケータは、オペレータが容易に認識できるように、案内手段２３とは色が異なっている。
【０１０６】
受けアセンブリ２は、受けアセンブリ２の下側部分１５とハンドリング構造体３との間に少なくとも１回転自由度を付与して、ハンドリング構造体３の多関節アーム４から懸架することができるように構成されている。
【０１０７】
専門家には、前記のタイプの懸架を実現可能にするために、受けアセンブリをどうやって容易に構成するかが分かる。図を参照して、前記タイプの懸架を実現することを可能にする受けアセンブリの例示的な実施形態をより厳密な態様で説明する。
【０１０８】
少なくとも１回転自由度を付与することで、海が荒れた場合に、受けアセンブリ２の底部部分１５によってクレーン３に加えられる力を制限できるようになる。
【０１０９】
有益な態様では、底部部分１５は、多関節アーム４に対して鉛直軸ｚのまわりに回転できないように固定される。前記特徴は、底部部分自体の幾何形状により、開始位置におけるその場での方向決め、水面上の回収特性が、最終位置におけるプラットフォーム上と全く同様に良好になるのが保証されるように、望ましい運動力学の観点から、底部部分１５が確実に向きを合わされるのを可能にする。ｚ軸のまわりの回転自由度が大きく抑制されることで、構造体の設計が単純化され、構造体の剛性が高くなる。
【０１１０】
有益な態様では、受けアセンブリ２は、図４に示すように、少なくとも１つの前記回転自由度を有する、懸架アーム４と受けアセンブリ２の下側部分１５との間の相対運動を弱める手段２４、２５を含む。前記手段は、受けアセンブリ２の一部を形成する必要はない。
【０１１１】
専門家には、前記減衰機能を有する受動減衰手段をどうやって選択および構成するかが容易に分かる。前記減衰手段の例示的な実施形態を図を参照してより厳密に説明する。
【０１１２】
有益な態様では、前記減衰手段は受動的である。
【０１１３】
受動的手段という用語は、任意の動力入力を必要としない手段を指す。
【０１１４】
図の発展形態では、図２に示すように、受けアセンブリ２は、受け手段１６、この場合にはより厳密に、受け手段１４の底部部分と多関節アーム４との間で、スプリング２２の軸に垂直な２つの軸ｒ、ｔのまわりの２回転自由度を解放するように、多関節アーム４から懸架されている。ロール軸と呼ばれる、多関節アーム４の軸に平行な軸ｒのまわりの、およびアーム４に対して交差方向に設定されたピッチ軸ｔのまわりの前記回転自由度。これらの回転自由度は、多関節アーム４が、海が荒れた結果としてロールおよびピッチ運動によって揺動された場合に、下側部分１５、特にスプリング２２の垂直度が維持されるのを可能にする。
【０１１５】
底部部分１５は、同様にスプリング２２の軸に垂直な、第１のピッチ軸ｔと呼ばれる第１の軸のまわりに回転可能なようにプーリ９に固定されている。
【０１１６】
図４に示すように、プーリ９には、図２に見ることができる、多関節アーム４と一体化した相補的手段２７ｂ（この場合は開口である）と協働して、前記プーリ９をロール軸ｒのまわりに回転するように固定することを意図された引掛手段２７ａが設けられている。
【０１１７】
受けアセンブリ２は、平衡位置にある場合に、スプリングの軸が鉛直方向ｚに延びるように構成され、受けアセンブリ２は、多関節アーム４から懸架された場合に、平衡位置付近で（ロールおよびピッチ軸のまわりに）揺動することができる。
【０１１８】
図の発展形態では、受けアセンブリ２、より厳密には、上側部分１４は、前記２つの回転運動を弱めるための手段２４、２５を含む。前記手段２４、２５は、アームに対する受けアセンブリ２の底部部分１５の、ロール軸ｒのまわりの相対運動を弱める第１の緩衝手段２４と、アームに対する受けアセンブリ２の底部部分１５の、ピッチ軸ｔのまわりの相対運動を弱める第２の緩衝手段２５とを含む。
【０１１９】
多関節アームに対する受けアセンブリの、ロール軸ｒおよびピッチ軸ｔのまわりの相対運動で生じ、海の荒れによって生じた力学的エネルギを前記手段によって吸収することができる。
【０１２０】
この場合に、前記手段２４、２５は、粘弾性ショックアブソーバ２８を含むが、他のタイプの受動ショックアブソーバを全く同様に使用することもできる。粘弾性ショックアブソーバは、例えば、シリコーンオイルを含み、シリコーンオイルの粘性特性により、力学運動によって生じたエネルギを吸収することが可能になる。
【０１２１】
より厳密には、第１の減衰手段２４は、ロール軸ｒのまわりの回転運動を弱めるように構成されることを意図された２つの粘弾性ショックアブソーバ２８を含む。
【０１２２】
図４および図５に示すように、前記粘弾性ショックアブソーバ２８は、一方でプーリ９に連結され、他方で、ピッチ軸ｔに平行な軸のまわりに回転するようにアーム４に固定された引掛手段５０によって、多関節アーム４に連結されている。
【０１２３】
第２の減衰手段２５は、ピッチ軸ｔのまわりの回転運動を弱めるように構成されたショックアブソーバ２８を含む。ショックアブソーバ２８は、一方で底部部分１５（より厳密にはベース部４０）に連結され、他方でプーリ９と一体化した減衰アーム２９に連結されている。
【０１２４】
有益な態様では、受けアセンブリ２は、クレーンに対する底部部分１５の相対揺動運動の範囲が大きすぎる場合に、底部部分１５をクレーン３から切り離すために設けられた機械式ヒューズ（図示せず）を含む。
【０１２５】
前記ヒューズは、受けアセンブリの下側部分１４が、スプリングの軸が鉛直方向である平衡位置に対して、ロール軸のまわりに、所定の第１の閾角より大きい角度をなす場合に切れるように設けられた少なくとも１つのヒューズ、および／または受けアセンブリの下側部分１４が、スプリングの軸が鉛直方向である平衡位置に対して、ロール軸のまわりに、所定の第２の閾角より大きい角度をなす場合に切れるように設けられた少なくとも１つのヒューズを含む。
【０１２６】
第１の角度は、例えば、２０°であり、第２の角度は、例えば、３５°である。
【０１２７】
前記ヒューズは、例えば、各ショックアブソーバとクレーンとの間の境界に取り付けられる。ヒューズは、関連するショックアブソーバが、最大可動域に達したときに切れる。ヒューズが切れると、ヒューズは、クレーンが耐えることができないピークの力からクレーンを保護するために、鞍部をクレーンから部分的に分離する。
【０１２８】
すでに示したように、図の発展形態では、受けアセンブリの底部部分は、持ち上げアーム４と比較して、鉛直軸のまわりに自由に回転できない。
【０１２９】
しかし、大きな波または放射状の衝撃のいずれかが浮き建造物の要素に当たったために、船の一端に偏った衝撃がかかった場合に、例えば、生じた力により、航洋船およびクレーンの両方を損傷する恐れがあるトルクが発生する。
【０１３０】
有益な態様では、受けアセンブリは、受け手段１６が所定の閾値を超えたトルクをクレーン３に伝達した場合に、受けアセンブリ２の底部部分１５が鉛直軸のまわりに回転できるようにする手段を含む。
【０１３１】
この手段には剪断ピンが該当し、剪断ピンは、受け手段１６によって剪断ピンに伝達されたトルクが所定の第３の閾値を超えた場合に剪断されて、受け手段１６を鉛直軸のまわりに自由に回転するようにすることができる。これは、クレーンへの大トルクの伝達を防止することで、船１およびクレーン３の両方が保護されるのを可能にする。
【０１３２】
本発明による受けアセンブリ２は、任意のタイプの標準的なクレーンから容易に懸架することができる単純な機械システムである。受けアセンブリ２は、船を捕捉し、船を受け手段に押し付け、動力の供給を必要とすることなく、受け手段とクレーンとの間の運動を弱めることができる。受け手段の受動設計により、実装、操作、および保守が簡単になる。
【図１】
2015510470.tif 000003
【図２】
2015510470.tif 000004
【図３ａ】
2015510470.tif 000005
【図３ｂ】
2015510470.tif 000006
【図３ｃ】
2015510470.tif 000007
【図４】
2015510470.tif 000008
【図５】
2015510470.tif 000009
【国際調査報告】
2015510470.tif 000010
2015510470.tif 000011
2015510470.tif 000012
2015510470.tif 000013