(57)【要約】【課題】回転可能な製品取出し用のチャック部を有する成形品取り出し用アームにおいて、チャック部のチャック確認信号配線が、製品を製造する金型面や製品そのものに干渉するおそれがない成形品取り出し用アームを提供する。【解決手段】成形機により成形された成形品を取り出すための成形品取り出し用アーム１０であって、成形品を保持するチャック体５２を有するチャック部５０と、チャック部５０を回転させる回転軸３４を有する回転駆動部３０と、チャック体５２の開閉駆動源を供給する駆動用流体供給管６０と、チャック体５２のチャック状態を検出するチャック確認センサ５６の検出信号を伝達するチャック確認信号配線７０とを有し、回転軸３４は軸方向に貫通する内部空間３６を有し、駆動用流体供給管６０とチャック確認信号配線７０とが回転軸の３４内部空間３６に挿通されていることを特徴とする。【選択図】図２
0003193553.tif 000002
【実用新案登録請求の範囲】
【請求項１】
成形品取り出し機本体に取り付けられ、成形機により成形された成形品を取り出すための成形品取り出し用アームであって、
前記成形品を保持するチャック体を有するチャック部と、
前記チャック部を回転させる回転軸を有する回転駆動部と、
前記チャック体の開閉駆動源を供給する駆動源供給ラインと、
前記チャック体のチャック状態と非チャック状態とをそれぞれ検出するチャック確認センサによる検出信号を伝達するチャック確認信号配線と、
を有し、
前記回転軸は軸方向に貫通する内部空間を有し、
前記駆動源供給ラインと前記チャック確認信号配線とが前記回転軸の内部空間に挿通されていることを特徴とする成形品取り出し用アーム。
【請求項２】
前記回転駆動部は、第１貫通孔が形成された第１アタッチメントを介して前記成形品取り出し機本体に取り付けられていて、
前記第１貫通孔には前記駆動源供給ラインと前記チャック確認信号配線が挿通されていることを特徴とする請求項１記載の成形品取り出し用アーム。
【請求項３】
前記チャック部は、第２貫通孔が形成された第２アタッチメントを介して前記回転駆動部に取り付けられていて、
前記第２貫通孔には前記駆動源供給ラインと前記チャック確認信号配線が挿通されていることを特徴とする請求項２記載の成形品取り出し用アーム。
【請求項４】
前記第２アタッチメントには、前記チャック部との当接面に前記第２貫通孔の開口部に連設する凹溝が形成されていて、
前記チャック確認信号配線は、前記第２貫通孔から前記凹溝を経由して前記チャック確認センサに接続されていることを特徴とする請求項３記載の成形品取り出し用アーム。
【請求項５】
前記回転軸の内部空間のうちの少なくとも一方の開口端部がファンネル形状に形成されていることを特徴とする請求項１記載の成形品取り出し用アーム。
【請求項６】
前記回転駆動部は、空気流を駆動源として前記回転軸を回転駆動する回転シリンダであることを特徴とする請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載の成形品取り出し用アーム。
【考案の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本考案は、成形品取り出し用アームに関する。
【背景技術】
【０００２】
製品金型から射出成型品を取出しする際における成形品取り出し用アームを有する成形品取出ロボットについては各種の提案がなされている。出願人は、このような製品取出ロボットの一例として、非特許文献１および２に開示されているようなものを提案している。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】株式会社ハーモ、”ＥＸＧシリーズ｜株式会社ハーモ”、［online］、株式会社ハーモ、［平成２６年６月３０日検索］、インターネット〈URL：http://harmo-net.co.jp/robots/288/〉
【非特許文献２】株式会社ハーモ、”harmo-net.co.jp”、［online］、株式会社ハーモ、［平成２６年６月３０日検索］、インターネット〈URL：http://harmo-net.co.jp/wp-content/uploads/2014/03/EXG.pdf〉
【考案の概要】
【考案が解決しようとする課題】
【０００４】
非特許文献１，２に記載されている成形品取出ロボット２００に取り付けられている成形品取り出し用アーム２１０は、成形品をつかむためのチャック部２５０を備えており、このチャック部２５０は、取り出すべき成形品へチャック部２５０を接近させる際の方向に延伸する軸線を回転軸として回転シリンダ２３０により回転可能である。図５は、非特許文献１および２に開示されている成形品取り出しロボットの全体斜視図であり、図６は、図５内のチャック部の拡大図である。図５および図６から明らかなように、チャック部２５０と、チャック部２５０を成形品取出ロボット２００に連結するためのホルダ２２０との間には、チャックセンサ等の検出信号を図示しない制御部に送信するためのチャック確認信号配線２７０が電気的に接続されており、チャック確認信号配線２７０はチャック部２５０とホルダ２２０の外側位置に取り回しされている。
【０００５】
このようなチャック確認信号配線２７０は、図６に示すようにチャック部２５０を回転させるために、チャック確認信号配線２７０の取り回し長さに余裕を持たせた状態になっている。このチャック確認信号配線２７０の余裕長さ部分は、チャック部２５０が回転していない状態においては、チャック部２５０の前後方向または左右方向においてはみ出した状態になる。このような状態においてチャック部２５０を製品の取出し位置まで進入させた場合、製品を製造する金型（図示せず）や製品そのものと、チャック確認信号配線２７０のはみ出し部分との干渉が生じることがあり、チャック確認信号配線２７０が断線してしまうこともある。
【０００６】
そこで本考案は、回転可能な製品取出し用のチャック部を有する成形品取り出し用アームにおいて、チャック部のチャック確認信号配線が、製品を製造する金型面や製品そのものに干渉するおそれがない成形品取り出し用アームの構成について提案することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本考案者は鋭意研究を行った結果、以下の構成に想到した。
すなわち、成形品取り出し機本体に取り付けられ、成形機により成形された成形品を取り出すための成形品取り出し用アームであって、前記成形品を保持するチャック体を有するチャック部と、前記チャック部を回転させる回転軸を有する回転駆動部と、前記チャック体の開閉駆動源を供給する駆動源供給ラインと、前記チャック体のチャック状態と非チャック状態とをそれぞれ検出するチャック確認センサによる検出信号を伝達するチャック確認信号配線と、を有し、前記回転軸は軸方向に貫通する内部空間を有し、前記駆動源供給ラインと前記チャック確認信号配線とが前記回転軸の内部空間に挿通されていることを特徴とする成形品取り出し用アームである。
【０００８】
このように、駆動源供給ラインとチャック確認信号配線を、チャック部の内部である回転軸の内部空間に収容した状態にすることで、駆動源供給ラインとチャック確認信号配線が成形品取り出し用アームの外部に現れないようにすることができる。これにより、成形品取り出し用アームを成形品取り出し部分に進入させる際において、駆動源供給ラインやチャック確認信号配線が成形品や金型面に干渉することがなく、駆動源供給ラインとチャック確認信号配線の断線等の不具合の発生を回避することができる。
【０００９】
また、前記回転駆動部は、第１貫通孔が形成された第１アタッチメントを介して前記成形品取り出し機本体に取り付けられていて、前記第１貫通孔には前記駆動源供給ラインと前記チャック確認信号配線が挿通されていることが好ましい。
【００１０】
これにより、駆動源供給ラインやチャック確認信号配線を成形品取り出し用アームの外部に取り回すことなく、回転駆動部と成形品取出し機本体との接続を容易にすることができる。
【００１１】
また、前記チャック部は、第２貫通孔が形成された第２アタッチメントを介して前記回転駆動部に取り付けられていて、前記第２貫通孔には前記駆動源供給ラインと前記チャック確認信号配線が挿通されていることが好ましい。
【００１２】
これにより、駆動源供給ラインやチャック確認信号配線を成形品取り出し用アームの外部に取り回すことなく、回転駆動部とチャック部との接続を容易にすることができる。
【００１３】
また、前記第２アタッチメントには、前記チャック部との当接面に前記第２貫通孔の開口部に連設する凹溝が形成されていて、前記チャック確認信号配線は、前記第２貫通孔から前記凹溝を経由して前記チャック確認センサに接続されていることが好ましい。
【００１４】
これにより、チャック確認信号配線の取り回し性が向上し、チャック確認センサとチャック確認信号配線との接続を容易に行うことができる。
【００１５】
また、前記回転軸の内部空間のうちの少なくとも一方の開口端部がファンネル形状に形成されていることが好ましい。
【００１６】
これにより、回転部である回転軸の内部空間に駆動源供給ラインやチャック確認信号配線を挿通させても、摩擦による駆動源供給ラインやチャック確認信号配線の破損を防止することができる。
【００１７】
また、前記回転駆動部は、空気流を駆動源として前記回転軸を回転駆動する回転シリンダであることが好ましい。
【００１８】
これにより、回転駆動部と、チャック部の動力源を共通化することができ、成形品取り出し用アームの構造を簡素化することができる。
【考案の効果】
【００１９】
本考案にかかる取り出し用アームの構成によれば、駆動源供給ラインとチャック確認信号配線を、チャック部の内部である回転軸の内部空間に収容した状態にすることで、駆動源供給ラインとチャック確認信号配線が成形品取り出し用アームの外部にあらわれないようにすることができる。これにより、成形品取り出し用アームを成形品取り出し部分に進入させる際において、駆動源供給ラインやチャック確認信号配線が成形品や金型面に干渉することがなく、駆動源供給ラインとチャック確認信号配線の断線等の不具合の発生を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態にかかる成形品取り出し用アームの斜視図である。
【図２】図１内の２−２線における断面図である。
【図３】図１に示す成形品取り出し用アームの組み立て図である。
【図４】図１に示した成形品取り出し用アームにおいて、チャック部を回転させた状態を示す斜視図である。
【図５】非特許文献１および非特許文献２における成形品取出ロボットを示す斜視図である。
【図６】図５内のチャック部の拡大図である。
【考案を実施するための形態】
【００２１】
以下、実施形態に基づいて本考案にかかる成形品取り出し用アーム１０について説明を行う。
図１〜図３に示すように、成形品取り出し用アーム１０は、第１アタッチメントである取付ブロック２０と、回転駆動力を発生させる回転駆動部としての回転シリンダ３０と、第２アタッチメントである取付板４０と、図示しない成形品を取り出すためのチャック部５０とを有している。
【００２２】
取付ブロック２０は、図示しない成形品取出し機に成形品取り出し用アーム１０を取り付けるための部材であり、プレート部２２と、プレート部２２の下部分にプレート部２２と一体形成された溝型部２４と、を有している。溝型部２４は開口部を下側の向けた状態でプレート部２２と一体に形成されている。溝型部２４の両側面は開口面に形成されている。
【００２３】
取付ブロック２０には、第１貫通孔である貫通孔２６と、複数の他の貫通孔２８が形成されている。貫通孔２６には回転シリンダ３０の動力源である圧縮空気を供給するエアーチューブ３８と、チャック部５０の動力源である圧縮空気を供給する駆動用流体供給管６０と、チャック確認信号配線７０とが挿通されている。他の貫通孔２８には締結手段としてのネジ２９が取り付けられており、取付ブロック２０と回転シリンダ３０とを一体に組み立てている。また他の貫通孔２８には、エアーチューブ３８、駆動用流体供給管６０、チャック確認信号配線７０以外の各種の図示しない配線を挿通させることもできる。
【００２４】
取付ブロック２０の下面には回転シリンダ３０が取り付けられている。回転シリンダ３０には、駆動源の流体（本実施形態においては圧縮空気を用いた）がエアーチューブ３８により供給されている。回転シリンダ３０に圧縮空気を供給し、回転シリンダ３０内部のピストン３２をスライドさせることにより、ピストン３２の一面側に形成されたラック３３と噛合するピニオン３５が外周面に形成された回転軸３４を回転駆動させるものである（図２参照）。このような回転シリンダ３０の構成は公知であるためここでの詳細な説明は省略する。
【００２５】
このような回転シリンダ３０を駆動させることにより、チャック部５０を予め設定された角度または任意の角度に回転させることができる。図１および図４に示すように、少なくともチャック部５０を回転シリンダ３０との当初取り付け状態（基準状態）に対して９０度回転させることができる。本実施形態におけるチャック部５０は、基準状態から１８０度回転させることができるようになっている。
【００２６】
図２に示すように、本実施形態における回転シリンダ３０の回転軸３４は、高さ方向の中途位置に回転シリンダ３０のピストン３２に形成されたラック３３に噛合するピニオン３５が形成されている。また、回転軸３４は、軸方向に貫通する内部空間３６を有する筒体に形成されている。回転軸３４の平面位置は、取付ブロック２０に形成された貫通孔２６の平面位置に位置合わせされている。本実施形態においては、回転軸３４の内部空間３６に駆動用流体供給管６０とチャック確認信号配線７０とがそれぞれ挿通されている。
【００２７】
回転シリンダ３０の下面には取付板４０が取り付けられている。取付板４０には回転軸３４（内部空間３６）の中心軸と同一平面位置となる配置で第２貫通孔である貫通孔４２が形成されている。取付板４０の下面には凹溝４４が形成されている。この凹溝４４は、貫通孔４２の下側開口部に連通している。凹溝４４は取付ブロック２０と回転シリンダ３０の回転軸３４の内部空間３６と取付板４０とを貫通してきたチャック確認信号配線７０をチャック部５０の外表面に配設されたチャック確認センサ５６に接続させるための配線引き出し用通路となる。
【００２８】
成形品を取り出すためのチャック部５０は、取付板４０を介して取付ブロック２０および回転シリンダ３０と一体になるように組み立てられている。チャック部５０の下面には、成形品を掴むためのチャック体５２が配設されている。チャック部５０の上面には、チャック体５２の開閉動作の動力源となる圧縮空気を供給するための駆動用流体供給管６０が連結される管継手５４が形成されている。管継手５４の平面配設位置は、貫通孔２６、回転軸３４の内部空間３６、貫通孔４２の全てと同一平面位置となるように（同一軸線上配置となるように）位置合わせされている。
【００２９】
このように、本実施形態にかかる成形品取り出し用アーム１０は、回転する構成部分の回転の中心である回転シリンダ３０の回転軸３４の内部空間３６に、駆動用流体供給管６０とチャック確認信号配線７０を収容した構成が採用されている。この構成を採用することにより、成形品取り出し用アーム１０を狭い空間である成形品取出し位置に進入させても、チャック確認信号配線７０が成形品や製造金型に接触してしまうことがなく、使い勝手に優れた成形品取り出し用アーム１０とすることができる。
【００３０】
以上に、本考案にかかる成形品取り出し用アーム１０の実施形態について説明をしたが、本考案の技術的範囲は、以上の実施形態に限定されるものではなく、考案の要旨を変更しない範囲において各種の変更を施した構成の成形品取り出し用アーム１０は、本考案の技術的範囲に属するものである。例えば、本実施形態にかかる成形品取り出し用アーム１０は、第１アタッチメントである取付ブロック２０と、第２アタッチメントである取付板４０とを有する構成について説明したが、取付ブロック２０および取付板４０の構成は少なくとも一方の構成を省略した構成を採用することもできる。
【００３１】
また、本実施形態においては回転駆動部として、圧縮空気を動力源として回転軸３４を回転駆動させる回転シリンダ３０を採用しているが、電動モータ等の他の公知の回転駆動部を採用することもできる。特にサーボモータを採用することにより、チャック部５０の回転角度を任意の回転角度に設定することが容易になる点において好都合である。
【００３２】
また、駆動用流体供給管６０とチャック確認信号配線７０とが挿通されている回転軸３４の内部空間３６において少なくとも一方の開口端部をファンネル形状（開口端面に接近するにつれて徐々に開口面積（断面積）が拡大する拡大部を有するよう）に形成することも好適である。さらには、駆動用流体供給管６０とチャック確認信号配線７０とが挿通されている回転軸３４の内部空間３６を含んだ貫通孔部分において少なくとも一方の開口端部をファンネル形状に形成することもできる。これら駆動用流体供給管６０とチャック確認信号配線７０とが挿通されている挿通部分にファンネル形状部分を形成することにより、これらの挿通部分が回転する構成部分であっても、挿通部分が回転することにより駆動用流体供給管６０やチャック確認信号配線７０がそれらの挿通部分の開口端部との摩擦により擦り切れてしまうおそれを低減させることができる。
【符号の説明】
【００３３】
１０  成形品取出し用アーム，
２０  取付ブロック（第１アタッチメント），２２  プレート部，２４  溝型部，
２６  貫通孔（第１貫通孔），２８  他の貫通孔，２９  ネジ，
３０  回転シリンダ，３２  ピストン，３３  ラック，３４  回転軸，３５  ピニオン，
３６  内部空間，３８  エアーチューブ
４０  取付板（第２アタッチメント），４２  貫通孔（第２貫通孔），４４  凹溝，
５０  チャック部，５２  チャック体，５４  管継手，５６  チャック確認センサ，
６０  駆動用流体供給管（駆動源供給ライン），７０  チャック確認信号配線
【図１】
0003193553.tif 000003
【図２】
0003193553.tif 000004
【図３】
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【図４】
0003193553.tif 000006
【図５】
0003193553.tif 000007
【図６】
0003193553.tif 000008