【手続補正書】
【提出日】平成22年2月22日(2010.2.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置に装着された撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値と、当該撮像装置により撮像される現実物体に装着された現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値と、を取得する姿勢計測値の取得手段と、
前記撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得手段と、
前記現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得手段と、
前記撮像装置に対する前記撮像装置用姿勢センサの配置情報と、前記現実物体に対する前記現実物体用姿勢センサの配置情報、のうち少なくとも一方を、前記撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値、前記現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記姿勢計測値の取得手段は、前記撮像装置と前記現実物体とが異なる姿勢をとる毎に、前記撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値、前記現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値を取得し、
前記画像の取得手段は、前記撮像装置、前記現実物体、が異なる姿勢をとる毎に、前記撮像装置が撮像した画像を取得し、
前記画像座標の取得手段は、前記画像の取得手段が取得したそれぞれの画像から前記指標の画像座標を取得し、
前記算出手段は、前記撮像装置と前記現実物体とが異なる姿勢をとる毎に取得された、前記撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値、前記現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値、前記撮像装置が撮像した画像から取得された指標の画像座標、を用いて、前記撮像装置に対する前記撮像装置用姿勢センサの配置情報、前記現実物体に対する前記現実物体用姿勢センサの配置情報のうち少なくとも一方を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記算出手段は、
前記撮像装置に対する前記撮像装置用姿勢センサの配置情報、前記現実物体に対する前記現実物体用姿勢センサの配置情報、のうち算出対象を未知パラメータとし、当該未知パラメータに基づいて決まる画像上の指標の座標と、当該指標について前記画像座標の取得手段が取得した画像座標と、の誤差を小さくするように前記未知パラメータを求めることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
撮像装置を有していない現実物体に装着された姿勢センサによる姿勢計測値を取得する姿勢計測値の取得手段と、
撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得手段と、
前記現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得手段と、
前記現実物体に対する前記姿勢センサの配置情報を、既知の情報として与えられる前記撮像装置の姿勢、前記姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
前記算出手段が算出した配置情報に基づいて、仮想物体の画像を生成する手段と、
前記撮像装置により撮像された画像上に、前記仮想物体の画像を重畳した重畳画像を生成する手段と、
前記重畳画像を表示する手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する姿勢計測値の取得手段が、撮像装置に装着された撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値と、当該撮像装置により撮像される現実物体に装着された現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値と、を取得する姿勢計測値の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像の取得手段が、前記撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像座標の取得手段が、前記現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得工程と、
前記情報処理装置が有する算出手段が、前記撮像装置に対する前記撮像装置用姿勢センサの配置情報と、前記現実物体に対する前記現実物体用姿勢センサの配置情報、のうち少なくとも一方を、前記撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値、前記現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する姿勢計測値の取得手段が、撮像装置を有していない現実物体に装着された姿勢センサによる姿勢計測値を取得する姿勢計測値の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像の取得手段が、前記撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像座標の取得手段が、現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得工程と、
前記情報処理装置が有する算出手段が、前記現実物体に対する前記姿勢センサの配置情報を、既知の情報として与えられる前記撮像装置の姿勢、前記姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
コンピュータを、請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置が有する各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
即ち、撮像装置に装着された撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値と、当該撮像装置により撮像される現実物体に装着された現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値と、を取得する姿勢計測値の取得手段と、
前記撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得手段と、
前記現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得手段と、
前記撮像装置に対する前記撮像装置用姿勢センサの配置情報と、前記現実物体に対する前記現実物体用姿勢センサの配置情報、のうち少なくとも一方を、前記撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値、前記現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出手段と
を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
即ち、情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する姿勢計測値の取得手段が、撮像装置に装着された撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値と、当該撮像装置により撮像される現実物体に装着された現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値と、を取得する姿勢計測値の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像の取得手段が、前記撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像座標の取得手段が、前記現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得工程と、
前記情報処理装置が有する算出手段が、前記撮像装置に対する前記撮像装置用姿勢センサの配置情報と、前記現実物体に対する前記現実物体用姿勢センサの配置情報、のうち少なくとも一方を、前記撮像装置用姿勢センサによる姿勢計測値、前記現実物体用姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出工程と
を備えることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
即ち、情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置が有する姿勢計測値の取得手段が、撮像装置を有していない現実物体に装着された姿勢センサによる姿勢計測値を取得する姿勢計測値の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像の取得手段が、前記撮像装置が前記現実物体を撮像することで得られる画像を取得する画像の取得工程と、
前記情報処理装置が有する画像座標の取得手段が、現実物体上に配置された指標の前記画像上における画像座標を取得する画像座標の取得工程と、
前記情報処理装置が有する算出手段が、前記現実物体に対する前記姿勢センサの配置情報を、既知の情報として与えられる前記撮像装置の姿勢、前記姿勢センサによる姿勢計測値、前記画像座標、を用いて求める算出工程と
を備えることを特徴とする。