【手続補正書】
【提出日】平成22年5月18日(2010.5.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の傾斜角計測値入力手段が、物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、
前記情報処理装置の画像入力手段が、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の直線検出手段が、前記撮影画像から直線を検出する直線検出工程と、
前記情報処理装置の算出手段が、前記傾斜角計測値、前記検出された直線の撮影画像での方程式および該直線に対応する３次元空間中における直線の３次元空間中での方程式に基づき、前記物体または前記撮像装置の位置と姿勢を算出する位置姿勢算出工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項２】
前記位置姿勢算出工程は、前記傾斜角センサが装着された物体または撮像装置の位置と方位角を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記位置姿勢算出工程は、前記位置と前記方位角を同時に算出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記位置姿勢算出工程は、前記方位角を算出した後、前記位置を算出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項５】
前記位置姿勢算出工程は、少なくとも３つの直線の対応をもとに前記位置と前記方位角を算出することを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項６】
情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の傾斜角計測値入力手段が、物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、
前記情報処理装置の画像入力手段が、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の直線検出手段が、前記撮影画像から直線を検出する直線検出工程と、
前記情報処理装置の方位角候補値算出手段が、前記検出された直線の夫々と、前記物体を表す線分モデルを構成する線分の夫々の方向ベクトルとが仮に対応するとみなして、夫々の組合せについて方位角を求めて投票することにより方位角候補値を算出する方位角候補値算出工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
前記情報処理装置の位置姿勢算出手段が、前記傾斜角計測値、前記方位角候補値及び前記検出された直線と方向ベクトルとの対応に基づき、前記物体または前記撮像装置の位置と姿勢を算出する位置姿勢算出工程を備えることを特徴とする請求項６に記載の情報処理方法。
【請求項８】
前記方位角候補値算出工程は、投票数が最大の方位角を方位角候補値として出力することを特徴とする請求項６乃至７の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項９】
前記方位角候補値算出工程は、投票数が上位の複数の方位角を方位角候補値として出力することを特徴とする請求項６乃至７の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項１０】
物体または撮像装置の位置及び姿勢を計測する情報処理装置が行う情報処理方法であって、
前記情報処理装置の傾斜角計測値入力手段が、物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、
前記情報処理装置の画像入力手段が、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、
前記情報処理装置の第一位置姿勢算出手段が、前記撮影画像から検出される直線と前記傾斜角センサの計測値に基づいて物体または撮像装置の位置と姿勢を算出する第一位置姿勢算出工程と、
前記情報処理装置の手段第二位置姿勢算出が、前記撮影画像から検出される特徴に基づいて物体または位置及び姿勢の予測値に対する補正値を算出することにより物体または撮像装置の位置と姿勢を算出する第二位置姿勢算出工程とを備え、
前記情報処理装置の選択手段が、前記位置及び姿勢の予測値が得られない場合には第一の位置姿勢算出工程を、前記位置及び姿勢の予測値が得られる場合には第二の位置姿勢算出工程を選択する選択工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１１】
物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力手段と、
前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力手段と、
前記撮影画像から直線を検出する直線検出手段と、
前記傾斜角計測値、前記検出された直線の撮影画像での方程式および該直線に対応する３次元空間中における直線の３次元空間中での方程式に基づき、前記物体または前記撮像装置の位置と姿勢を算出する位置姿勢算出手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１２】
物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力手段と、
前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力手段と、
前記撮影画像から前記物体の直線を検出する直線検出手段と、
前記検出された直線の夫々と、前記物体を表す線分モデルを構成する線分の夫々の方向ベクトルとが仮に対応するとみなして、夫々の組合せについて方位角を求めて投票することにより方位角候補値を算出する方位角候補値算出手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１３】
物体または撮像装置の位置及び姿勢を計測する情報処理装置であって、
物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力手段と、
前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力手段と、
前記撮影画像から検出される直線と前記傾斜角センサの計測値に基づいて物体または撮像装置の位置と姿勢を算出する第一の位置姿勢算出手段と、
前記撮影画像から検出される特徴に基づいて物体または位置及び姿勢の予測値に対する補正値を算出することにより物体または撮像装置の位置と姿勢を算出する第二の位置姿勢算出手段とを備え、
前記位置及び姿勢の予測値が得られない場合には第一の位置姿勢算出手段を、前記位置及び姿勢の予測値が得られる場合には第二の位置姿勢算出手段を選択する選択工程とを備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記目的は、以下の方法によって達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
すなわち、情報処理装置が行う情報処理方法であって、前記情報処理装置の傾斜角計測値入力手段が、物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、前記情報処理装置の画像入力手段が、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、前記情報処理装置の直線検出手段が、前記撮影画像から直線を検出する直線検出工程と、前記情報処理装置の算出手段が、前記傾斜角計測値、前記検出された直線の撮影画像での方程式および該直線に対応する３次元空間中における直線の３次元空間中での方程式に基づき、前記物体または前記撮像装置の位置と姿勢を算出する位置姿勢算出工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、上記目的は、以下の方法によっても達成される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
すなわち、情報処理装置が行う情報処理方法であって、前記情報処理装置の傾斜角計測値入力手段が、物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、前記情報処理装置の画像入力手段が、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、前記情報処理装置の直線検出手段が、前記撮影画像から直線を検出する直線検出工程と、前記情報処理装置の方位角候補値算出手段が、前記検出された直線の夫々と、前記物体を表す線分モデルを構成する線分の夫々の方向ベクトルとが仮に対応するとみなして、夫々の組合せについて方位角を求めて投票することにより方位角候補値を算出する方位角候補値算出工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
また、上記目的は、以下の方法によっても達成される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
すなわち、物体または撮像装置の位置及び姿勢を計測する情報処理装置が行う情報処理方法であって、前記情報処理装置の傾斜角計測値入力手段が、物体または撮像装置に装着された傾斜角センサの傾斜角計測値を入力する傾斜角計測値入力工程と、前記情報処理装置の画像入力手段が、前記撮像装置から撮影画像を入力する画像入力工程と、前記情報処理装置の第一位置姿勢算出手段が、前記撮影画像から検出される直線と前記傾斜角センサの計測値に基づいて物体または撮像装置の位置と姿勢を算出する第一位置姿勢算出工程と、前記情報処理装置の手段第二位置姿勢算出が、前記撮影画像から検出される特徴に基づいて物体または位置及び姿勢の予測値に対する補正値を算出することにより物体または撮像装置の位置と姿勢を算出する第二位置姿勢算出工程とを備え、前記情報処理装置の選択手段が、前記位置及び姿勢の予測値が得られない場合には第一の位置姿勢算出工程を、前記位置及び姿勢の予測値が得られる場合には第二の位置姿勢算出工程を選択する選択工程と
を備えることを特徴とする情報処理方法。