【手続補正書】
【提出日】平成22年2月10日(2010.2.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタル道路地図の生成方法であって、
車両の走行によって得られた複数の軌跡データを収集する第１ステップと、
前記軌跡データが収集された道路において、前記複数の軌跡データの特徴点を抽出し、前記抽出された特徴点を満たすスプライン曲線を算出する第２ステップと、
前記算出されたスプライン曲線を、車線の中心線として前記デジタル道路地図に追加することによって、地図データを更新する第３ステップとを含む、デジタル道路地図の生成方法。
【請求項２】
前記第１ステップでは、ＧＰＳによって経時的に得られた車両の位置データを軌跡データとして取得し、前記取得された複数の軌跡データを収集してデータベースを生成し、
前記第２ステップでは、前記更新対象の道路を複数の部分に分割し、前記収集された軌跡データを分割された道路の各部分に当てはめ、前記各部分において最小二乗法を用いて前記軌跡データから特徴点を抽出し、道路の中心線の候補として前記抽出された特徴点を通過するスプライン曲線を算出し、
前記第３ステップでは、前記候補として算出されたスプライン曲線の誤差が十分に収束している場合、前記候補として算出されたスプライン曲線を用いて地図データを更新することを特徴とする請求項１に記載のデジタル道路地図の生成方法。
【請求項３】
前記第１ステップの処理は、車両の位置データの取得方法として、第１モード、第２モード又は第３モードのいずれかに切替可能であって、
前記第１モードでは、前記車両の操作者の操作によって、前記位置データが記録されるか否かを設定可能であり、
前記第２モードでは、前記位置データの記録容量が尽きた場合に、前記位置データが記録されないように制御され、
前記第３モードでは、外部からの信号を受信した場合に、前記位置データが記録されるように制御されることを特徴とする請求項２に記載のデジタル道路地図の生成方法。
【請求項４】
前記第２ステップでは、
前記軌跡データが収集された道路の地図データの更新の必要性を判定し、
前記更新が必要と判定された道路の識別子及び前記軌跡データの取得日時に基づいて更新に利用される軌跡データを特定し、
前記特定された軌跡データを分割された道路の各部分に当てはめ、
前記各部分において最小二乗法を用いて前記軌跡データから峰点を抽出し、
道路の中心線の候補として、前記抽出された峰点を通過するスプライン曲線を算出する請求項２に記載のデジタル道路地図の生成方法。
【請求項５】
前記第３ステップでは、
前記算出されたスプライン曲線が十分に収束しているか否かを判定し、さらに、前記算出されたスプライン曲線の属性と現在の車線中心線の属性とを比較し、
前記算出されたスプライン曲線の精度が現在の車線中心線の精度より高く、かつ、両者の属性が一致する場合に、前記求められたスプライン曲線によって前記地図データを更新することを特徴とする請求項２に記載のデジタル道路地図の生成方法。
【請求項６】
高精度の基準位置の各々の最近傍点を補正前の車線中心線上の点の中から抽出し、
前記基準位置と前記近傍点との差を求め、
最も近接する二つの前記近傍点からの距離に応じて、前記車線中心線上の各点の補正ベクトルを求めることによって、前記車線中心線を補正するステップを含むこと特徴とする請求項１に記載のデジタル道路地図の作成方法。
【請求項７】
ＧＰＳによって取得した車両の位置データ及び前記位置データ取得時の車両の状況を取得する車載装置と、前記取得された車両の位置データを処理するサーバとを備え、前記位置データを使用してデジタル道路地図を生成するシステムであって、
前記サーバは、
前記車両の位置データを受信する入力インターフェースと、
前記受信した位置データを記憶する第１記憶部と、
前記受信した位置データからＧＰＳトラックを生成し、前記生成されたＧＰＳトラックから地図オブジェクトを生成するプロセッサと、
地図データベースが記憶される第２記憶部と、を備え、
車両の走行によって得られた複数の軌跡データを収集する管理部と、
前記軌跡データが収集された道路において、前記複数の軌跡データの特徴点を抽出し、前記抽出された特徴点を満たすスプライン曲線を算出する抽出部と、
前記算出されたスプライン曲線を車線の中心線として前記デジタル道路地図に追加することによって、地図データを更新する更新部とが、前記プロセッサが所定のプログラムを実行することによって構成されることを特徴とする地図生成システム。
【請求項８】
前記管理部は、ＧＰＳによって経時的に得られた車両の位置データを軌跡データとして取得し、前記取得された複数の軌跡データを収集してデータベースを生成し、
前記抽出部は、前記更新対象の道路を複数の部分に分割し、前記収集された軌跡データを分割された道路の各部分に当てはめ、前記各部分において最小二乗法を用いて前記軌跡データから特徴点を抽出し、道路の中心線の候補として前記抽出された特徴点を通過するスプライン曲線を算出し、
前記更新部は、前記候補として算出されたスプライン曲線の誤差が十分に収束している場合、前記候補として算出されたスプライン曲線を用いて地図データを更新することを特徴とする請求項７に記載の地図生成システム。
【請求項９】
前記車載装置は、車両の位置を測定するＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受信機が測定した位置データを記録する位置データ記録部と、前記記録された位置データを送信する出力インターフェースと、を備え、
前記位置データ記録部は、車両の位置データの取得方法として、第１モード、第２モード又は第３モードに設定され、
前記第１モードでは、前記車両の操作者の操作によって、前記位置データ記録部に前記位置データが記録されるか否かを設定可能であり、
前記第２モードでは、前記位置データの記録容量が尽きた場合に、前記位置データ記録部に前記位置データが記録されないように制御され、
前記第３モードでは、外部からの信号を受信した場合に、前記位置データ記録部に前記位置データが記録されるように制御されることを特徴とする請求項８に記載の地図生成システム。
【請求項１０】
前記更新部は、
前記算出されたスプライン曲線が十分に収束しているか否かを判定し、さらに、前記算出されたスプライン曲線の属性と現在の車線中心線の属性とを比較し、
前記算出されたスプライン曲線の精度が現在の車線中心線の精度より高く、かつ、両者の属性が一致する場合に、前記求められたスプライン曲線によって前記地図データを更新することを特徴とする請求項８に記載の地図生成システム。
【請求項１１】
高精度の基準位置の各々の最近傍点を補正前の車線中心線上の点の中から抽出し、前記基準位置と前記近傍点との差を求め、最も近接する二つの近傍点からの距離に応じて、前記車線中心線上の各点の補正ベクトルを求めることによって、前記車線中心線を補正することを特徴とする請求項７に記載の地図生成システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本発明の実施の形態の道路地図生成システムは、演算部１１、記憶部１２、１３、入力インターフェース１４、出力インターフェース１５及び表示装置１６を含む。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
道路情報抽出部１３０は、ＧＰＳトラック分析部１３１、道路特徴抽出部１３２及び地図オブジェクト生成部１３３を含む。ＧＰＳトラック分析部１３１は、ＧＰＳトラックデータが道路地図の更新に適切なデータであるか否かを判定する。道路特徴抽出部１３２は、ＧＰＳトラックデータから車線中心線の候補となる曲線を抽出する。地図オブジェクト生成部１３３は、道路地図データに書き込まれる地図オブジェクトを生成する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
道路地図逆更新部１４０は、道路属性整合部１４１及び地図更新部１４２を含む。道路属性整合部１４１は、生成された地図オブジェクトの属性と更新対象の地図オブジェクトの属性とを比較する。地図更新部１４２は、生成された地図オブジェクトの属性を道路地図データベースに書き込んで、地図データを更新する。