(57)【要約】  刺激プローブは、近位端部連結器と、その端部連結器に結合された可撓性ワイヤとを含む。ハンドルが前記ワイヤに結合され、針は、前記ハンドルから延び、導電性先端部において終端する。【選択図】図２
2015516225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刺激プローブであって、
近位端部連結器と、
前記端部連結器に結合された可撓性ワイヤと、
前記ワイヤに結合され、前記ワイヤに結合された近位端部と、遠位端部とを含むハンドルと、
前記ハンドルの前記遠位端部から延び、導電性先端部において終端する針であって、前記ハンドルおよび前記針の長さが、前記ハンドルの近位端部から前記導電性先端部まで測定して３．０センチメートル未満である、針とを備える、刺激プローブ。
【請求項２】
前記長さが、２．０センチメートル未満である、請求項１に記載のプローブ。
【請求項３】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆内に覆われ、前記導電性先端部が、前記絶縁材料の不在によって特徴付けられる、請求項１に記載のプローブ。
【請求項４】
前記導電性先端部が、半球状に成形される、請求項３に記載のプローブ。
【請求項５】
前記ハンドルが、円筒状であり、約２〜４ｍｍの範囲内の直径を含む、請求項１に記載のプローブ。
【請求項６】
前記針が、円筒状であり、０．５ｍｍから１．５ｍｍの範囲内の直径を画定する、請求項１に記載のプローブ。
【請求項７】
ハンドル直径の、針直径に対する比が、約３：１である、請求項１に記載のプローブ。
【請求項８】
前記針の長さが、前記ハンドルの長さより大きい、請求項１に記載のプローブ。
【請求項９】
前記ハンドルに結合され、前記最初に言及された針に隣接して配置された第２の針をさらに備える、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１０】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆によって覆われた同心双極の形であり、前記導電性先端部は、カソードおよびアノードを形成し、前記絶縁被覆の不在によって特徴付けられる、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１１】
前記針が、可鍛性である、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１２】
前記針が、切開先端部を形成する、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１３】
手術システムであって、
アームおよび前記アームの遠位端部に配置された器具を制御するように構成された手術用ロボットと、
患者内に腹腔鏡下で導入するように構成された感知プローブと、
患者内へと腹腔鏡下で導入するように構成された刺激プローブであって、可撓性ワイヤと、ハンドルと、前記ワイヤから延び導電性先端部で終端する針とを含む、刺激プローブとを備える手術システム。
【請求項１４】
前記可撓性ワイヤの一部分が、前記患者の外部にあり、前記ハンドルおよび針が、前記患者の内部部位内に配置され、それにより、前記腕部は、前記ハンドルを把持し、前記導電性先端部を前記内部部位内の組織にあてることができる、請求項１３に記載の手術システム。
【請求項１５】
前記ハンドルが、前記ワイヤに結合された近位端部と、前記針に結合された遠位端部とを含み、前記ハンドルおよび前記針の長さが、前記近位端部から前記導電性先端部まで測定して、２．０センチメートル未満である、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆内に覆われ、前記導電性先端部は、前記絶縁材料の不在によって特徴付けられる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記導電性先端部が、半球状に成形される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ハンドルが、円筒状であり、約２〜４ｍｍの範囲内の直径を含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
前記針が、円筒状であり、０．５ｍｍから１．５ｍｍの範囲内の直径を画定する、請求項１３に記載のシステム。
【請求項２０】
刺激を組織に与えるための方法であって、
腕部および前記腕部の遠位端部に配置された器具を患者内の腹腔鏡手術部位に導入するステップと、
可撓性ワイヤと、ハンドルと、前記ワイヤから延び導電性先端部で終端する針とを含む刺激プローブを接近させるステップと、
前記ハンドルおよび針が前記患者内にあるように前記プローブを前記腹腔鏡部位に導入するステップと、
前記刺激プローブの前記ハンドルを把持するように前記腕部および器具を作動させるステップと、
前記導電性先端部が組織部位と接触するように前記腕部を用いて前記刺激プローブを移動させるステップと、
前記刺激プローブを用いて前記組織部位に刺激を送るステップとを含む方法。
【請求項２１】
前記ハンドルが、前記ワイヤに結合された近位端部と、前記針に結合された遠位端部とを有し、前記ハンドルおよび前記針の長さが、前記近位端部から前記導電性先端部まで測定して、２．０センチメートル未満である、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記プローブが、前記ハンドルに結合された第１の針および第２の針を含み、前記第１の針が、刺激を前記組織部位に送り、前記第２の針が、前記組織部位からの信号を感知する、請求項２０に記載の方法。
【請求項２３】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆内に覆われ、前記導電性先端部が、前記絶縁材料の不在によって特徴付けられる、請求項２０に記載の方法。
【請求項２４】
前記針を把持するステップと、前記針を所望の形状に曲げるステップとをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
[01]誘発電位（ＥＰ）監視は、外科医が、分かりにくい手術分野内の神経を位置特定すると共に、神経機能を手術中に実時間で維持し判断することを助ける。この目的を達成するために、誘発電位監視は、一般的には、対象の組織（たとえば直接神経、筋肉など）の刺激から生じる応答を捕えるために使用される。前述のＥＰ応答の評価は、対象の組織を貫通する電気信号経路の完全性の即時の判断を可能にする。電気刺激は、組織の活性化を引き起こし得る。電気刺激中、手術プローブは、刺激信号を対象者の組織が位置特定され得る領域近くにかける。刺激プローブが組織と接触する、またはかなり近くにある場合、かけられた刺激信号は、組織に送信されて応答を誘発する。組織の活性化は、電気インパルスを生成し、この電気インパルスは、記録電極（または他の感知装置）によって感知される。記録電極（複数可）は、（ＥＰ）活性を決定するという文脈の解釈のために、外科医に感知された電気インパルス情報を信号で伝える。たとえばＥＰ活性は、モニタ上に表示されかつ／または可聴式に提示されることが可能である。
【０００２】
[02]誘発電位監視は、神経伝導を含むまたはこれに関する多くの異なる手術処置または評価に有用である。これらの神経の評価は、これらの組織への損傷の可能性が高い処置中、意図される電気物理的機能の維持を助けることができる。たとえば、さまざまな頭部および首部の手術処置（たとえば耳下腺摘出術および甲状腺摘出術）は、頭蓋および末梢運動神経を位置特定し、識別することを必要とする。場合によっては、手術用ロボットを使用して外科医が手術処置を実施することを助けることが望ましい。手術用ロボットは、患者に対して低侵襲のやり方で腹腔鏡下で処置を実施することができる。低侵襲設定に含まれるさまざまな制約により、従来の刺激プローブは、そのような環境で使用する態勢が整えられていない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
[03]刺激プローブは、近位端部連結器と、その端部連結器に結合された可撓性ワイヤとを含む。ハンドルがワイヤに結合され、針は、ハンドルから延び、導電性先端部において終端する。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】[04]ロボット式手術システムの概略ブロック図である。
【図２】[05]例示的な刺激プローブを把持する手術用ロボット腕部の斜視図である。
【図３】[06]図２に示された刺激プローブの側面図である。
【図４】[07]図３の楕円４によって示された刺激プローブの遠位端部の拡大側面図である。
【図５】[08]遠位の双極刺激組立体を含む、代替の刺激プローブの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
[09]図１は、構成要素の特有の実装を用いて内部の標的組織部位「Ｔ」において神経監視を選択的に実施するロボット式手術システム１０の概略ブロック図である。１つの実施形態では、内部の標的組織部位「Ｔ」は、腹腔鏡下で接近され、手術は、カリフォルニア州、サニーベールのＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．から入手可能なＤａＶｉｎｃｉ手術システムロボットなどの手術用ロボット１２を用いて実施される。ロボット１２は、ユーザ（たとえば外科医）による選択的制御のためのインターフェース１４と、器具１８で終端する少なくとも１つの腕部１６とを含む。器具１８は、把持装置、鉗子、ホルダ、または腕部１６に結合され、ロボット１２による制御が可能である類似の構造を形成する、手関節型器具である。この目的を達成するために、器具１８は、互いに対して移動することができる対向する腕部から形成された顎部を含む。
【０００６】
[10]誘発電位（ＥＰ）監視システム２０は、神経を位置特定するために、刺激プローブ２２に結合されて刺激信号を組織部位「Ｔ」へと送る。大まかに言えば、誘発電位監視システム２０は、実際には人体構造のあらゆる神経／筋肉の組み合わせに対する神経完全性の監視と共に、神経電位の記録を助け、実施するように構成される。システム２０は、制御部２４を含み、この制御部２４は、多種多様な形態をとることができ、１つの実施形態ではコンソール２６および患者インターフェースモジュール２８を含む。
【０００７】
[11]システム２０は、さらに、１つまたは複数の感知プローブ３０を含み、この感知プローブ３０は、電極などの任意のタイプの感知装置になることができ、プローブ２２を含む回路を完成するように作動することができる。腹腔鏡下の手術環境では、感知プローブ３０は、カニューレまたは套管針などのような適切な導入器を通して患者内部の組織に結合され得る。制御部２４は、器具１０の刺激を容易にすると共に、プローブ２２、感知プローブ３０、および他の構成要素（図示せず）によって使用中に生成されたすべての情報を処理する。プローブ２２および制御部２４は、プローブ２２に送られる刺激エネルギー、したがってプローブ２２によって送られる刺激レベルの制御および変動を可能にするように適合される。さらに、制御部２４は、送られた刺激から生じる、刺激プローブ２２および／または感知プローブ３０から受け入れられた情報（たとえば患者の反応）を処理する。
【０００８】
[12]感知プローブ３０を用いることにより、システム２０は、刺激プローブ２２および／または組織の物理的操作によって送られた電流エネルギーに応答して記録されたＥＰ活性に基づいて監視を実施する。図１の１つの実施形態では、コンソール２６および患者インターフェースモジュール２８は、別個の構成要素として設けられ、ケーブル３２によって通信可能に結合される。あるいは、無線リンクが使用され得る。さらに、コンソール２６および患者インターフェースモジュール２８は、単一の装置として提供され得る。しかし、基本的には、患者インターフェースモジュール２８は、（プローブ２２および感知プローブ３０のような）刺激／感知構成要素の容易な連結を促すと共に、入来するおよび退出する電気信号を管理するように働く。コンソール２６は、さらに、入来する信号（たとえば感知プローブ３０によって感知されたインパルス）を解釈し、ユーザによって望まれる情報を表示し、信号の可聴式フィードバックを与え、（たとえばタッチスクリーンを含むなどによって）ユーザインターフェースを提示し、（患者インターフェースモジュール２８との接続を介して）制御部２４からの制御信号に従ってプローブ２２に刺激エネルギーを送り、それと共に所望に応じて他のタスクを行う。
【０００９】
[13]先に説明されたように、患者インターフェースモジュール２８は、ケーブル３２を介してコンソール２６と、刺激プローブ２２への情報およびこれからの情報、ならびに感知プローブ３０からの情報を通信する。実際、患者インターフェースモジュール２８は、患者を（たとえば組織部位「Ｔ」において）コンソール２６に連結するように働く。この目的を達成するために、また１つの実施形態では、患者インターフェースモジュール２８は、感知プローブ３０から信号を受け入れるように電気的に結合された電極入力の対などの（図１で全体的に参照される）１つまたは複数の（好ましくは８つの）感知入力３４を含む。加えて、患者インターフェースモジュール２８は、（図１で全体的に参照される）刺激装置入力ポート３６および（図１で全体的に参照される）刺激装置出口ポート３８を提供する。刺激装置入力ポート３６は、プローブ２２から、所望の刺激レベルおよび／または他の活性に関連する制御信号を受け入れ、一方で刺激装置出口ポート３８は、刺激エネルギーを電気刺激発生器４０からプローブ２２に送ることを容易にする。患者インターフェースモジュール２８は、さらに、接地（または戻り電極）ジャック、追加の刺激装置プローブ組立体などのための補助ポートなどの追加の構成要素を提供することができる。
【００１０】
[14]感知プローブ３０は、患者（たとえば選択された組織）に結合されて信号を患者インターフェースモジュール２８に与える。１つの実施形態では、複数のプローブ３０は、感知入力３４に電子的に結合された８つのプローブを含む。正常作動では、プローブ３０は、患者からの電気信号を感知し、信号を患者インターフェースモジュール２８に送る。これらの信号は、患者内のＥＰ活性（たとえば生体電気応答）を示す、患者組織からの電気インパルスを含む。プローブ２２が（たとえばＥＳＧ４０からの信号の結果）ＥＰ活性を生み出すように神経の近位にある、かつ／またはこれに接触していることを感知したとき、感知プローブ３０は、対応する表示を与えることができる。その結果、組織部位「Ｔ」内の神経への損傷は、その領域に接触するプローブ２２が位置変更されてはならないことを示すことによって防止され得る。別の実施形態では、制御部２４は、さらに、感知プローブ３０がＥＰ活性を感知している警告（たとえば可聴式および／または視覚的信号）を与えることができる。
【００１１】
[15]別の実施形態では、１つまたは複数のカメラ５０が、外科医が所望の手術処置を実施することを助けるために手術部位の視覚的情報を与えるように配置される。１つまたは複数のカメラ５０もまた、部位「Ｔ」に腹腔鏡下で導入され得る。１つまたは複数のカメラ５０からのビデオデータは、コンソール２６からのデータと一緒にモニタ５２に提供され得る。この目的を達成するために、外科医には、手術部位の視覚的情報ならびに感知プローブ３０および／またはプローブ２２からの記録された応答を示す視覚的情報の両方が提供される。刺激信号およびＲＦ信号を選択的に提供することにより、外科医は、モニタ５２の使用を通して、標的となる部位が神経であるかどうか、標的となる組織が切断され得るかどうかを視覚的に確認することができる。したがって、外科医は、標的となる組織をすばやく見極め切断することができる。
【００１２】
[16]図１の環境内では、器具１８および刺激プローブ２２はいずれも、組織部位「Ｔ」内に腹腔鏡下で導入される態勢が整えられ、それにより、器具１８は、組織部位「Ｔ」内の選択された組織を刺激するようにプローブ２２を把持し操作することができる。この目的を達成するために、以下で詳細に論じられるように、プローブ２２は、可撓性ワイヤと、導電性先端部と、器具１８によって把持するように構成されたハンドルとを含む。
【００１３】
[17]図２は、腕部１６および内部手術部位内でプローブ２２を把持する器具１８の斜視図である。器具１８は、器具１８が腕部１６に対してある範囲で移動することを可能にするスイベル連結部６０によって腕部１６に結合される。他のスイベル連結部６２および６４が、さらに、器具１８の追加の機能および／または動作の範囲を付与するために設けられる。器具１８は、スイベル連結部６４によって互いに対して移動可能である対向する顎部６６および６８の対で終端する。プローブ２２は、器具１８がプローブ２２を容易に把持し、プローブを部位の刺激のために所望の部位に送ることを可能にする特徴を含む。特に、プローブ２２は、可撓性ワイヤ７０と、顎部６６、６８によって把持されるようにサイズ設定されたハンドル７２と、導電性先端部７６で終端する細長い針または軸７４とを含む。
【００１４】
[18]図３は、プローブ２２の遠位端部に配置された導電性先端部７６から近位端部８０まで延びるプローブ２２の側面図である。近位端部８０の隣には、ワイヤ７０に結合された可撓性の歪み軽減部材８２が存在する。端部８０は、患者インターフェースモジュール２８（図１）と連結するように構成された、および／または信号を刺激装置入力３６に与え、かつ／または信号を刺激装置出力３８から受け入れるインターフェースに別の形で結合された、導電性連結器を形成する。端部８０は、導電性先端部７６にさらに電気的に結合されたワイヤ７０に電気的に結合される。１つの実施形態では、可撓性ワイヤ７０は、患者インターフェースモジュール２８から組織部位「Ｔ」まで延びるほど十分長い。この目的を達成するために、１つの実施形態では、ワイヤ７０は、約２メートルの長さである。使用中、針７４およびハンドル７２は、組織部位「Ｔ」内に完全に導入され、ワイヤ７０の可撓性は、器具１８が導電性先端部７６を容易に把持し、ＥＰ監視のための所望の領域に移動させることができるようなものである。この目的を達成するために、ワイヤ７０の一部分は、患者内の組織部位「Ｔ」に配置され、一方で端部８０および歪み軽減部材８２を含む一部分は、患者の外側に配置される。
【００１５】
[19]図４は、プローブ２２の遠位端部の詳細図である。図示されるように、ハンドル７２は、ワイヤ７０に結合された湾曲した近位端部９０と、細長い把持部分９２と、針７４に結合された湾曲した遠位端部９４とを含む。把持部分９２は、さらに、第１の溝９６および第２の溝９８を含み、これらの溝は、器具１８が把持することができる追加の特徴をもたらすことができる。ハンドル７２および針７４は、１つの実施形態では、腹腔鏡用途に合わせてサイズ設定される。たとえば、（近位端部９０から遠位先端部７６まで測定された）ハンドル７２および針７４の長さは、１つの実施形態では、３．０センチメートル（ｃｍ）未満であり、別の実施形態では、２．５ｃｍ未満および２．０ｃｍ未満である。この目的を達成するために、ハンドル７２および針７４は、標的となる腹腔鏡手術部位内に腹腔鏡下で導入され、組織の所望の領域に配置されるように構成され得る。追加的に、ハンドル７２および針７４の寸法の所望の比は、所望に応じて選択され得る。１つの例では、ハンドル直径の針直径に対する比は、約３：１である。別の実施形態では、針７４の長さの、ハンドル７２の長さに対する比は、１：１を上回り、１つの実施形態では約１．１３５２１：１である。
【００１６】
[20]１つの実施形態では、近位端部９０から遠位端部９４まで測定されたハンドル７２の長さは、約６〜１１ミリメートル（ｍｍ）の範囲内であり、１つの実施形態では、約８．８１ｍｍである。さらに、ハンドル７２は、円筒状に成形され、約２〜４ｍｍの範囲内の直径を有し、１つの実施形態では約３．００ｍｍである。
【００１７】
[21]針７４は、導電性であり、絶縁被覆で覆われ、それにより、プローブ２２に与えられた信号は、導電性先端部７６に直接的に与えられる。１つの実施形態では、導電性先端部７６は、絶縁材料の不在によって特徴付けられることが可能であり、それにより、信号は、端部８０と導電性先端部７６の間を運ばれ得る。針７４は、１つの実施形態では、遠位端部９４との連結部から導電性先端部７６の端部まで測定された、約７〜１３ｍｍの範囲の長さを有し、１つの特定の実施形態では約１０．００ｍｍである。さらに、針７４は、円筒状に成形され、約０．５〜１．５ｍｍの範囲内、１つの特定の実施形態では約１．００ｍｍの直径を有する。さらに別の実施形態では、針７４は、３００系または４００系などのステンレス鋼から形成される。この目的を達成するために、針７４の可鍛性特性は、腕部１６（図２）が、針７４をさまざまな角度に曲げることができるように調整され得る。針７４の可鍛性により、針７４は、所望に応じてさまざまな角度および／または形状に曲げられ得る。たとえば、腕部１６がハンドル７２を保持する間、腕部１６に構造が類似する第２の腕部（図示せず）が、針７４を所望の形状の曲げるように針７４を把持することができる。
【００１８】
[22]使用中、および図２をさらに参照すれば、器具１８、特に顎部６６および６８は、先端部７６を組織に接触させて配置するようにハンドル７２を把持する。先端部７６は、組織への負傷を防止しながらも刺激を正確に送ることを可能にするために曲線状にされ得る（たとえば半球状の表面を形成する）。
【００１９】
[23]針７４は、所望に応じていくつかの機能を提供するためにさまざまな形態をとることができる。たとえば、針７４は、神経監視に加えて手術部位の切開をもたらすように成形され得る。この目的を達成するために、針７４は、湾曲した針、起子先端部、リング切開器、鎌状ナイフ、ダックビル型起子（すなわち幅広く曲線状にされた終端部）、骨膜剥離先端部および／またはその組み合わせなどの切開先端部を含むことができる。
【００２０】
[24]さまざまな形状をとることに加えて、針７４は、単極または双極の形状になることができる。図５は、プローブ１００の遠位端部に双極プローブ組立体１０１を含む代替のプローブ１００を示す。プローブ２２とは対照的に、双極プローブ１００は、可撓性ワイヤ１０６および１０８それぞれに電気的に結合された複数の近位連結器１０２および１０４を画定する。プローブ１００は、さらに、上記で論じられたようにサイズおよび形状のいずれにおいてもプローブ２２のハンドル７２に類似するように構築されたハンドル部分１１０を含む。さらに、プローブ１００は、第１の導電性先端部１１４で終端する第１の針１１２と、第２の導電性先端部１１８で終端する第２の針１１６とを含む。１つの実施形態では、第１の導電性先端部１１４は、刺激プローブ（すなわちカソード）として働き、連結器１０２からの刺激信号を、ワイヤ１０６に沿って組織に送り、一方で第２の導電性先端部１１８は、第１の導電性先端部１１４によって送られた信号の、ワイヤ１０８に沿ったコネクタ１０４までの戻りプローブ（すなわちアノード）として作用する。いずれの場合も、プローブ１００の構成要素は、プローブ２２の構成要素に類似し、これに類似する特徴を含むことができる。別の実施形態では、プローブ１００は、いわゆる同心双極刺激装置プローブになることができ、ここではカソードおよびアノードは、共通のシャフトを共有し、導電性先端部は、刺激を送り、かつ受け取られたあらゆる刺激を感知する、離間されたカソードおよびアノードそれぞれを形成する。
【００２１】
[25]本開示は、好ましい実施形態を参照して説明されてきたが、当業者は、本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく、変更が、形態および詳細に加えられ得ることを認識するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年12月25日(2014.12.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刺激プローブであって、
近位端部連結器と、
前記端部連結器に結合された可撓性ワイヤと、
前記ワイヤに結合され、前記ワイヤに結合された近位端部と、遠位端部とを含むハンドルと、
前記ハンドルの前記遠位端部から延び、導電性先端部において終端する針であって、前記ハンドルおよび前記針の長さが、前記ハンドルの近位端部から前記導電性先端部まで測定して３．０センチメートル未満である、針とを備える、刺激プローブ。
【請求項２】
前記長さが、２．０センチメートル未満である、請求項１に記載のプローブ。
【請求項３】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆内に覆われ、前記導電性先端部が、前記絶縁材料の不在によって特徴付けられる、請求項１に記載のプローブ。
【請求項４】
前記導電性先端部が、半球状に成形される、請求項３に記載のプローブ。
【請求項５】
前記ハンドルが、円筒状であり、約２〜４ｍｍの範囲内の直径を含む、請求項１に記載のプローブ。
【請求項６】
前記針が、円筒状であり、０．５ｍｍから１．５ｍｍの範囲内の直径を画定する、請求項１に記載のプローブ。
【請求項７】
ハンドル直径の、針直径に対する比が、約３：１である、請求項１に記載のプローブ。
【請求項８】
前記針の長さが、前記ハンドルの長さより大きい、請求項１に記載のプローブ。
【請求項９】
前記ハンドルに結合され、前記最初に言及された針に隣接して配置された第２の針をさらに備える、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１０】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆によって覆われた同心双極の形であり、前記導電性先端部は、カソードおよびアノードを形成し、前記絶縁被覆の不在によって特徴付けられる、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１１】
前記針が、可鍛性である、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１２】
前記針が、切開先端部を形成する、請求項１に記載のプローブ。
【請求項１３】
手術システムであって、
アームおよび前記アームの遠位端部に配置された器具を制御するように構成された手術用ロボットと、
患者内に腹腔鏡下で導入するように構成された感知プローブと、
患者内へと腹腔鏡下で導入するように構成された刺激プローブであって、可撓性ワイヤと、ハンドルと、前記ワイヤから延び導電性先端部で終端する針とを含む、刺激プローブとを備える手術システム。
【請求項１４】
前記可撓性ワイヤの一部分が、前記患者の外部にあり、前記ハンドルおよび針が、前記患者の内部部位内に配置され、それにより、前記腕部は、前記ハンドルを把持し、前記導電性先端部を前記内部部位内の組織にあてることができる、請求項１３に記載の手術システム。
【請求項１５】
前記ハンドルが、前記ワイヤに結合された近位端部と、前記針に結合された遠位端部とを含み、前記ハンドルおよび前記針の長さが、前記近位端部から前記導電性先端部まで測定して、２．０センチメートル未満である、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記針が、前記ハンドルから前記導電性先端部まで延びる絶縁被覆内に覆われ、前記導電性先端部は、前記絶縁材料の不在によって特徴付けられる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記導電性先端部が、半球状に成形される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ハンドルが、円筒状であり、約２〜４ｍｍの範囲内の直径を含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
前記針が、円筒状であり、０．５ｍｍから１．５ｍｍの範囲内の直径を画定する、請求項１３に記載のシステム。
【国際調査報告】
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