【手続補正書】
【提出日】平成22年5月31日(2010.5.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置と、表示装置と、位置姿勢センサと、を有する頭部装着型表示装置であって、
前記撮像装置が撮像した現実空間画像を受信する毎に、受信した現実空間画像の撮像時に前記位置姿勢センサが計測した位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得し、当該現実空間画像と共に第１のメモリに記録する取得手段と、
前記取得手段が取得した位置姿勢情報を、外部のコンピュータに送信する送信手段と、
前記送信手段が送信した位置姿勢情報に基づいて前記コンピュータが生成した仮想空間画像と、当該仮想空間画像を生成するために用いられた位置姿勢情報とを、前記コンピュータから受信し、第２のメモリに記録する受信手段と、
前記表示装置の表示タイミングで前記第１のメモリが保持している位置姿勢情報と、当該表示タイミングで前記第２のメモリが保持している位置姿勢情報とで、姿勢成分の差分量を求める計算手段と、
前記表示装置の表示タイミングで前記取得手段が取得した位置姿勢情報と、前記第１のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第１の差分値を求める手段と、
前記表示装置の表示タイミングで前記取得手段が取得した位置姿勢情報と、前記第２のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第２の差分値を求める手段と、
前記表示装置の表示タイミングで前記第１のメモリが保持している現実空間画像と、前記表示装置の表示タイミングで前記第２のメモリが保持している仮想空間画像と、を合成する合成手段とを備え、
前記合成手段は、
合成する仮想空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記差分量と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらしてから合成する合成処理、
合成する現実空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記差分量と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらしてから合成する合成処理、
のうち、前記第１の差分値と前記第２の差分値との大小関係に応じて決まる合成処理を行うことを特徴とする頭部装着型表示装置。
【請求項２】
前記合成手段は、
前記第１の差分値の絶対値が前記第２の差分値の絶対値以上である場合には、合成する現実空間画像をずらし、
前記第１の差分値の絶対値が前記第２の差分値の絶対値未満である場合には、合成する仮想空間画像をずらすことを特徴とする請求項１に記載の頭部装着型表示装置。
【請求項３】
前記合成手段は、
前記表示装置の解像度をＭ、前記差分量をΔθｘ、前記撮像装置の画角をＣｘとすると、前記ずれ量ＰをＰ＝Ｍ×Δθｘ／Ｃｘとして求め、求めたずれ量Ｐだけ現実空間画像、若しくは仮想空間画像をずらすことを特徴とする請求項２に記載の頭部装着型表示装置。
【請求項４】
撮像装置と、表示装置と、位置姿勢センサと、を有する頭部装着型表示装置であって、
前記撮像装置が撮像した現実空間画像を受信する毎に、受信した現実空間画像の撮像時に前記位置姿勢センサが計測した位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得し、当該現実空間画像と共に第１のメモリに記録する取得手段と、
前記取得手段が取得した位置姿勢情報を、外部のコンピュータに送信する送信手段と、
前記送信手段が送信した位置姿勢情報に基づいて前記コンピュータが生成した仮想空間画像と、当該仮想空間画像を生成するために用いられた位置姿勢情報とを、前記コンピュータから受信し、第２のメモリに記録する受信手段と、
前記表示装置の表示タイミングで前記取得手段が取得した位置姿勢情報と、前記第１のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第１の差分値を求める手段と、
前記表示装置の表示タイミングで前記取得手段が取得した位置姿勢情報と、前記第２のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第２の差分値を求める手段と、
前記表示装置の表示タイミングで、前記第１のメモリが保持している現実空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記第１の差分値と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらし、前記第２のメモリが保持している仮想空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記第２の差分値と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらしてから、前記ずらされた現実空間画像と前記ずらされた仮想空間画像とを合成する手段と
を備えることを特徴とする頭部装着型表示装置。
【請求項５】
撮像装置と、表示装置と、位置姿勢センサと、を有する頭部装着型表示装置を制御する制御装置が行う制御方法であって、
前記制御装置の取得手段が、前記撮像装置が撮像した現実空間画像を受信する毎に、受信した現実空間画像の撮像時に前記位置姿勢センサが計測した位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得し、当該現実空間画像と共に第１のメモリに記録する取得工程と、
前記制御装置の送信手段が、前記取得工程で取得した位置姿勢情報を、外部のコンピュータに送信する送信工程と、
前記制御装置の受信手段が、前記送信工程で送信した位置姿勢情報に基づいて前記コンピュータが生成した仮想空間画像と、当該仮想空間画像を生成するために用いられた位置姿勢情報とを、前記コンピュータから受信し、第２のメモリに記録する受信工程と、
前記制御装置の第１の計算手段が、前記表示装置の表示タイミングで前記第１のメモリが保持している位置姿勢情報と、当該表示タイミングで前記第２のメモリが保持している位置姿勢情報とで、姿勢成分の差分量を求める計算工程と、
前記制御装置の第２の計算手段が、前記表示装置の表示タイミングで前記取得工程で取得した位置姿勢情報と、前記第１のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第１の差分値を求める工程と、
前記制御装置の第３の計算手段が、前記表示装置の表示タイミングで前記取得工程で取得した位置姿勢情報と、前記第２のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第２の差分値を求める工程と、
前記制御装置の合成手段が、前記表示装置の表示タイミングで前記第１のメモリが保持している現実空間画像と、前記表示装置の表示タイミングで前記第２のメモリが保持している仮想空間画像と、を合成する合成工程とを備え、
前記合成工程では、
合成する仮想空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記差分量と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらしてから合成する合成処理、
合成する現実空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記差分量と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらしてから合成する合成処理、
のうち、前記第１の差分値と前記第２の差分値との大小関係に応じて決まる合成処理を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項６】
撮像装置と、表示装置と、位置姿勢センサと、を有する頭部装着型表示装置を制御する制御装置が行う制御方法であって、
前記制御装置の取得手段が、前記撮像装置が撮像した現実空間画像を受信する毎に、受信した現実空間画像の撮像時に前記位置姿勢センサが計測した位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得し、当該現実空間画像と共に第１のメモリに記録する取得工程と、
前記制御装置の送信手段が、前記取得工程で取得した位置姿勢情報を、外部のコンピュータに送信する送信工程と、
前記制御装置の受信手段が、前記送信工程で送信した位置姿勢情報に基づいて前記コンピュータが生成した仮想空間画像と、当該仮想空間画像を生成するために用いられた位置姿勢情報とを、前記コンピュータから受信し、第２のメモリに記録する受信工程と、
前記制御装置の第１の計算手段が、前記表示装置の表示タイミングで前記取得工程で取得した位置姿勢情報と、前記第１のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第１の差分値を求める工程と、
前記制御装置の第２の計算手段が、前記表示装置の表示タイミングで前記取得工程で取得した位置姿勢情報と、前記第２のメモリが保持する位置姿勢情報と、の第２の差分値を求める工程と、
前記制御装置の合成手段が、前記表示装置の表示タイミングで、前記第１のメモリが保持している現実空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記第１の差分値と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらし、前記第２のメモリが保持している仮想空間画像を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記第２の差分値と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらしてから、前記ずらされた現実空間画像と前記ずらされた仮想空間画像とを合成する工程と
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項７】
撮像装置と、表示装置と、位置姿勢センサと、を有する頭部装着型表示装置であって、
前記撮像装置が撮像した現実空間画像を取得する第１の取得手段と、
前記現実空間画像の撮像時に前記位置姿勢センサが計測した位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の取得手段が取得した位置姿勢情報を、外部のコンピュータに送信する送信手段と、
前記送信手段が送信した位置姿勢情報に基づいて前記コンピュータが生成した仮想空間画像と、当該仮想空間画像を生成するために用いられた位置姿勢情報とを、前記コンピュータから受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した位置姿勢情報と、当該受信の時点で前記第２の取得手段が取得した位置姿勢情報とで、姿勢成分の差分量を求める計算手段と、
前記受信手段が受信した仮想空間画像を前記時点で前記第１の取得手段が取得した現実空間画像上に合成する場合に、当該仮想空間画像の合成位置を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記差分量と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらして当該現実空間画像上に合成する合成手段と、
前記合成手段による合成画像を前記表示装置に対して出力する出力手段と
を備えることを特徴とする頭部装着型表示装置。
【請求項８】
前記合成手段は、
前記表示装置の解像度をＭ、前記差分量をΔθｘ、前記撮像装置の画角をＣｘとすると、前記ずれ量ＰをＰ＝Ｍ×Δθｘ／Ｃｘとして求め、求めたずれ量Ｐだけ仮想空間画像をずらすことを特徴とする請求項７に記載の頭部装着型表示装置。
【請求項９】
撮像装置と、表示装置と、位置姿勢センサと、を有する頭部装着型表示装置を制御する制御装置が行う制御方法であって、
前記制御装置の第１の取得手段が、前記撮像装置が撮像した現実空間画像を取得する第１の取得工程と、
前記制御装置の第２の取得手段が、前記現実空間画像の撮像時に前記位置姿勢センサが計測した位置姿勢を示す位置姿勢情報を取得する第２の取得工程と、
前記制御装置の送信手段が、前記第２の取得工程で取得した位置姿勢情報を、外部のコンピュータに送信する送信工程と、
前記制御装置の受信手段が、前記送信工程で送信した位置姿勢情報に基づいて前記コンピュータが生成した仮想空間画像と、当該仮想空間画像を生成するために用いられた位置姿勢情報とを、前記コンピュータから受信する受信工程と、
前記制御装置の計算手段が、前記受信工程で受信した位置姿勢情報と、当該受信の時点で前記第２の取得工程で取得した位置姿勢情報とで、姿勢成分の差分量を求める計算工程と、
前記制御装置の合成手段が、前記受信工程で受信した仮想空間画像を前記時点で前記第１の取得工程で取得した現実空間画像上に合成する場合に、当該仮想空間画像の合成位置を、前記表示装置の解像度を示す解像度情報と、前記差分量と、前記撮像装置の画角を示す画角情報と、に応じて計算されるずれ量だけずらして当該現実空間画像上に合成する合成工程と、
前記制御装置の出力手段が、前記合成工程による合成画像を前記表示装置に対して出力する出力工程と
を備えることを特徴とする制御方法。