【手続補正書】
【提出日】平成22年1月28日(2010.1.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を繰り返し撮像する撮像素子と、
前記撮像素子により取り込まれた前記被写体の画像から、視覚で得られる前記被写体の視覚情報を含めて前記被写体の形状を表した第１の画像を取得する第１の画像取得部と、
前記撮像素子により取り込まれた前記被写体の画像から、当該撮像素子から前記被写体までの距離情報を含めて前記被写体の形状を表した第２の画像を取得する第２の画像取得部と、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像取得部が取得した前記第１の画像と前記第２の画像取得部が取得した第２の画像とを記憶する記憶部と、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像取得部が取得した前記第１の画像又は前記第２の画像取得部が取得した第２の画像に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する位置変化検出部と、
前記位置変化検出部が前記被写体の位置の変化を検出したとき、前記被写体を追尾して、特定の制御を行うための追従領域を移動させる追従領域移動部と、を備え、
前記位置変化検出部は、前記記憶部に記憶された前記第１の画像と前記第１の画像取得部が新たに取得した前記第１の画像とを比較するとともに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像取得部が新たに取得した前記第２の画像とを比較することにより、いずれか一方の比較結果に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する、
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記位置変化検出部は、前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記記憶部に記憶された前記第１の画像又は前記第２の画像と前記第１の画像取得部又は前記第２の画像取得部が新たに取得した画像とを比較して、前記被写体の前後を横切る他の物体を検出した場合、前記記憶部に記憶された前記第１の画像に含まれる前記被写体と前記第１の画像取得部が新たに取得した前記第１の画像に含まれる前記被写体とを比較して、前記被写体の位置の変化を検出し、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像取得部が新たに取得した前記第２の画像とを用いて、それぞれの前記第２の画像の画像領域を複数の小領域に区分し、区分された各小領域のエントロピーを取得することにより、それぞれの前記第２の画像に含まれる前記被写体の位置関係を解析して、前記被写体の位置の変化を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像素子は、前記被写体で反射した光を受光して、前記第１の画像を取得するための第１の画素部と前記第２の画像を取得するための第２の画素部とを１画素ユニットとして、複数の画素ユニットをｉ行×ｊ列（ｉ，ｊ；自然数）に行列配置して構成されたものであり、
前記第１の画像を取得するように複数の前記第１の画素部を駆動する第１の素子駆動部と、
前記第２の画像を取得するように複数の前記第２の画素部を駆動する第２の素子駆動部と、を備えた、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記各第１の画素部は、それぞれ、前記被写体で反射した光を色成分毎に受光して信号電荷を発生させ、前記色成分毎に発生した前記信号電荷を出力する複数の受光部からなり、
前記第１の素子駆動部は、前記色成分毎に前記複数の受光部を駆動するものである、
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
撮像素子に被写体を繰り返し撮像させるステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、視覚で得られる前記被写体の視覚情報を含めて前記被写体の形状を表した第１の画像を取得するステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、当該撮像素子から前記被写体までの距離情報を含めて前記被写体の形状を表した第２の画像を取得するステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像を取得するステップで取得した前記第１の画像と前記第２の画像を取得するステップで取得した第２の画像とを記憶部に記憶するステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取得した前記第１の画像又は前記第２の画像に基づいて前記被写体の位置の変化を検出するステップと、
前記被写体の位置の変化を検出したとき、前記被写体を追尾するように設定された、特定の制御を行うための追従領域を移動させるステップと、を有し、
前記位置の変化を検出するステップは、前記記憶部に記憶された前記第１の画像と前記第１の画像を取得するステップで新たに取得した前記第１の画像とを比較するとともに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像を取得するステップで新たに取得した前記第２の画像とを比較することにより、いずれか一方の比較結果に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する、
ことを特徴とする撮像装置の被写体追従方法。
【請求項６】
コンピュータに、
撮像素子に被写体を繰り返し撮像させる手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、視覚で得られる前記被写体の視覚情報を含めて前記被写体の形状を表した第１の画像を取得する手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、当該撮像素子から前記被写体までの距離情報を含めて前記被写体の形状を表した第２の画像を取得する手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像を取得する手順で取得した前記第１の画像と前記第２の画像を取得する手順で取得した前記第２の画像とを記憶部に記憶する手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取得した前記第１の画像又は前記第２の画像に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する手順、
前記被写体の位置の変化を検出したとき、前記被写体を追尾するように設定された、特定の制御を行うための追従領域を移動させる手順、
を実行させ、
前記位置の変化を検出する手順は、前記記憶部に記憶された前記第１の画像と前記第１の画像を取得する手順で新たに取得した前記第１の画像とを比較するとともに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像を取得する手順で新たに取得した前記第２の画像とを比較することにより、いずれか一方の比較結果に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する、
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る撮像装置は、
被写体を繰り返し撮像する撮像素子と、
前記撮像素子により取り込まれた前記被写体の画像から、視覚で得られる前記被写体の視覚情報を含めて前記被写体の形状を表した第１の画像を取得する第１の画像取得部と、
前記撮像素子により取り込まれた前記被写体の画像から、当該撮像素子から前記被写体までの距離情報を含めて前記被写体の形状を表した第２の画像を取得する第２の画像取得部と、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像取得部が取得した前記第１の画像と前記第２の画像取得部が取得した第２の画像とを記憶する記憶部と、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像取得部が取得した前記第１の画像又は前記第２の画像取得部が取得した第２の画像に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する位置変化検出部と、
前記位置変化検出部が前記被写体の位置の変化を検出したとき、前記被写体を追尾して、特定の制御を行うための追従領域を移動させる追従領域移動部と、を備え、
前記位置変化検出部は、前記記憶部に記憶された前記第１の画像と前記第１の画像取得部が新たに取得した前記第１の画像とを比較するとともに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像取得部が新たに取得した前記第２の画像とを比較することにより、いずれか一方の比較結果に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する、ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
前記位置変化検出部は、前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記記憶部に記憶された前記第１の画像又は前記第２の画像と前記第１の画像取得部又は前記第２の画像取得部が新たに取得した画像とを比較して、前記被写体の前後を横切る他の物体を検出した場合、前記記憶部に記憶された前記第１の画像に含まれる前記被写体と前記第１の画像取得部が新たに取得した前記第１の画像に含まれる前記被写体とを比較して、前記被写体の位置の変化を検出し、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像取得部が新たに取得した前記第２の画像とを用いて、それぞれの前記第２の画像の画像領域を複数の小領域に区分し、区分された各小領域のエントロピーを取得することにより、それぞれの前記第２の画像に含まれる前記被写体の位置関係を解析して、前記被写体の位置の変化を検出するようにしてもよい。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
前記撮像素子は、前記被写体で反射した光を受光して、前記第１の画像を取得するための第１の画素部と前記第２の画像を取得するための第２の画素部とを１画素ユニットとして、複数の画素ユニットをｉ行×ｊ列（ｉ，ｊ；自然数）に行列配置して構成されたものであり、
前記第１の画像を取得するように複数の前記第１の画素部を駆動する第１の素子駆動部と、
前記第２の画像を取得するように複数の前記第２の画素部を駆動する第２の素子駆動部と、を備えてもよい。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
本発明の第２の観点に係る撮像装置の被写体追従方法は、
撮像素子に被写体を繰り返し撮像させるステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、視覚で得られる前記被写体の視覚情報を含めて前記被写体の形状を表した第１の画像を取得するステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、当該撮像素子から前記被写体までの距離情報を含めて前記被写体の形状を表した第２の画像を取得するステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像を取得するステップで取得した前記第１の画像と前記第２の画像を取得するステップで取得した第２の画像とを記憶部に記憶するステップと、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取得した前記第１の画像又は前記第２の画像に基づいて前記被写体の位置の変化を検出するステップと、
前記被写体の位置の変化を検出したとき、前記被写体を追尾するように設定された、特定の制御を行うための追従領域を移動させるステップと、を有し、
前記位置の変化を検出するステップは、前記記憶部に記憶された前記第１の画像と前記第１の画像を取得するステップで新たに取得した前記第１の画像とを比較するとともに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像を取得するステップで新たに取得した前記第２の画像とを比較することにより、いずれか一方の比較結果に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する、ことを特徴とする。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、
撮像素子に被写体を繰り返し撮像させる手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、視覚で得られる前記被写体の視覚情報を含めて前記被写体の形状を表した第１の画像を取得する手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取りこまれた画像から、当該撮像素子から前記被写体までの距離情報を含めて前記被写体の形状を表した第２の画像を取得する手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に、前記第１の画像を取得する手順で取得した前記第１の画像と前記第２の画像を取得する手順で取得した前記第２の画像とを記憶部に記憶する手順、
前記撮像素子が撮像を行う毎に取得した前記第１の画像又は前記第２の画像に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する手順、
前記被写体の位置の変化を検出したとき、前記被写体を追尾するように設定された、特定の制御を行うための追従領域を移動させる手順、
を実行させ、
前記位置の変化を検出する手順は、前記記憶部に記憶された前記第１の画像と前記第１の画像を取得する手順で新たに取得した前記第１の画像とを比較するとともに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像と前記第２の画像を取得する手順で新たに取得した前記第２の画像とを比較することにより、いずれか一方の比較結果に基づいて前記被写体の位置の変化を検出する、ことを特徴とする。