(57)【要約】  本発明は、現在の中間画像の現在の画像Ｉを生成するように設計された光学ユニット１０を備える、眼Ｅ、特に人間の眼を検査するための装置１に関する。光学ユニット１０は、対物レンズ１１と、上記眼Ｅの後部構造Ｒの上記現在の中間画像を生成するために光学ユニット１０の光軸Ａに沿って眼Ｅの前面に配置されるように設計された付加的レンズ２０とを備え、上記付加的レンズ２０は、上記光学ユニット１０に援助されて上記後部構造Ｒの鮮明で、特に、反射のない現在の画像Ｉを生成するように上記光学ユニット１０に対して移動可能であるように設計されている。本発明によれば、装置１は、付加的レンズ２０を移動させるように設計されるとともに現在の画像Ｉに応じて制御される第１のアクチュエーター手段３０を備える。さらに、本発明は、眼Ｅを検査するための方法に関する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
眼、特に人間の眼を検査するための装置（１）であって、
現在の中間画像の現在の画像（Ｉ）を生成するように設計された光学ユニット（１０）であって、対物レンズ（１１）を備える、光学ユニット（１０）と、
特に眼（Ｅ）の後部構造（Ｒ）の前記現在の中間画像を生成するために、前記光学ユニット（１０）の光軸（Ａ）に沿って前記対物レンズ（１１）と前記眼（Ｅ）との間に配置されるように設計された付加的レンズ（２０）と、
を備え、
前記付加的レンズ（２０）は、特に前記光学ユニット（１０）及び該付加的レンズ（２０）に援助されて前記後部構造（Ｒ）の反射のない鮮明な現在の画像（Ｉ）を生成するように、前記光学ユニット（１０）に対して移動可能に設計され、
該装置（１）は、前記付加的レンズ（２０）を移動させるように設計された第１のアクチュエーター手段（３０）を備え、
該装置（１）は、前記現在の画像（Ｉ）に応じて前記第１のアクチュエーター手段（３０）を制御するように設計されていることを特徴とする、眼、特に人間の眼を検査するための装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の装置（１）であって、前記光学ユニット（１０）は、前記現在の画像（Ｉ）を取得するための少なくとも１つのカメラ（４０）を備え、該少なくとも１つのカメラ（４０）は、特にＣＣＤカメラによって形成されている、装置（１）。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、前記第１のアクチュエーター手段（３０）を制御するように設計された第１の制御ユニット（３１）を備えることを特徴とする、装置（１）。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、前記現在の画像（Ｉ）に関連付けられた少なくとも１つのパラメーターを求めるために、前記現在の画像（Ｉ）を解析するように設計された解析ユニット（５０）を備え、特に、後部構造情報を含む前記現在の画像（Ｉ）の領域（Ｃ）のサイズと前記現在の画像（Ｉ）の反射領域（Ｇ）のサイズとの比率が、第１のパラメーターとして求められ、特に、後部構造情報を含む前記現在の画像（Ｉ）の前記領域（Ｃ）の鮮明度が、第２のパラメーターとして求められ、特に、前記解析ユニット（５０）は、前記付加的レンズ（２０）の位置に関して前記少なくとも１つのパラメーターを最大にするために前記付加的レンズ（２０）が移動される新たな位置を求めるように設計されている、装置（１）。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の装置（１）であって、前記第１の制御ユニット（３１）は、前記解析ユニット（５０）によって求められた前記付加的レンズ（２０）のそれぞれの前記新たな位置に前記付加的レンズ（２０）を移動させる前記第１のアクチュエーター手段（３０）を制御するように設計されていることを特徴とする、装置（１）。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の装置（１）であって、前記第１のアクチュエーター手段（３０）は、前記光学ユニット（１０）に対する前記付加的レンズ（２０）の空間位置及び／又は向きを調整するように設計されていることを特徴とする、装置（１）。
【請求項７】
請求項６に記載の装置（１）であって、前記第１のアクチュエーター手段（３０）は、第１のリニアアクチュエーター、第２のリニアアクチュエーター、及び第３のリニアアクチュエーター（３０１、３０２、３０３）を備え、前記リニアアクチュエーター（３０１、３０２、３０３）のそれぞれは、第１の要素（３１１、３１２、３１３）及び第２の要素（３２１、３２２、３２３）を備え、各第２の要素（３２１、３２２、３２３）は、関連付けられた前記第１の要素（３１１、３１２、３１３）に対してそれぞれの前記第２の要素（３２１、３２２、３２３）の延在方向（Ｌ）に沿って移動させることができ、前記第２の要素（３２１、３２２、３２３）はそれぞれ、自由端を用いて２つの回転式ジョイント（３２、３３）を介して、前記付加的レンズ（２０）を保持する第１のリテーナ（３４）に接続され、前記第１の要素（３１１、３１２、３１３）はそれぞれ、回転式ジョイント（３５）を介して、前記光学ユニット（１０）に固定して接続された第２のリテーナ（３６）に接続され、前記第２のリテーナ（３６）は、前記光軸（Ａ）に沿って前記第１のリテーナ（３４）に対向している、装置（１）。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、検査される前記後部構造（Ｒ）を照明するために、特に前記光学ユニット（１０）の前記光軸（Ａ）に沿って光ビームを生成するように設計されたスリットランプの形態の照明ユニット（６０）を備え、前記照明ユニット（６０）は、特に前記光軸（Ａ）に沿って前記光ビームを反射するミラー（６１）を備える、装置（１）。
【請求項９】
請求項８に記載の装置（１）であって、前記照明ユニット（６０）は、前記光ビームが前記付加的レンズ（２０）に入射する入射角を調整するために、垂直軸（Ｚ）の回りに回転させることができることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、前記垂直軸（Ｚ）の回りに前記照明ユニット（６０）を回転させる第２のアクチュエーター手段（７０）を備えることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１１】
請求項１０に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、前記第２のアクチュエーター手段（７０）を制御するように設計された第２の制御ユニット（７１）を備えることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１２】
請求項４、１０、又は１１に記載の装置（１）であって、前記解析ユニット（５０）は、前記付加的レンズ（２０）の前記位置と前記光ビームの新たな入射角とに関して前記第１のパラメーターを最大にするために、前記第１のパラメーターに応じて、前記光ビームの前記入射角も求めるように設計されていることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の装置（１）であって、前記第２の制御ユニット（７１）は、前記光ビームが前記解析ユニット（５０）によって求められた前記新たな入射角で前記付加的レンズ（２０）に入射するように、前記照明ユニット（６０）を回転させる前記第２のアクチュエーター手段（７０）を制御するように設計されていることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の装置（１）であって、前記光学ユニット（１０）は、前記対物レンズ（１１）を有する実体顕微鏡を備えることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１５】
請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、前記光学ユニット（１０）を支持する搬送器（８０）を備え、該搬送器（８０）は、水平方向（Ｘ）に沿って移動可能であるように設計されており、特に、該装置（１）は、前記水平方向（Ｘ）に沿って前記搬送器（８０）を移動させるように設計された第３のアクチュエーター手段を備える、装置（１）。
【請求項１６】
請求項１５に記載の装置（１）であって、前記光学ユニット（１０）は、該光学ユニット（１０）を垂直軸（Ｚ）の回りに回転させることができるように、回転式ジョイント（８１）を介して前記搬送器（８０）に接続されており、特に、該装置（１）は、前記垂直軸（Ｚ）の回りに前記光学ユニットを回転させるように設計された第４のアクチュエーター手段を備える、装置（１）。
【請求項１７】
請求項１５又は１６に記載の装置（１）であって、前記光学ユニット（１０）は、該光学ユニットを前記搬送器（８０）に対して垂直方向（Ｚ）に沿って移動させることができるように前記搬送器（８０）に接続されており、特に、該装置（１）は、前記垂直方向（Ｚ）に沿って前記光学ユニット（１０）を移動させるように設計された第５のアクチュエーター手段を備える、装置（１）。
【請求項１８】
請求項８、又は請求項８に従属した場合の請求項９乃至１７のいずれか１項に記載の装置（１）であって、前記照明ユニット（６０）は、該照明ユニットを垂直軸（Ｚ）の回りに回転させることができるように、回転式ジョイント（６２）を介して前記搬送器（８０）に接続されていることを特徴とする、装置（１）。
【請求項１９】
請求項１０、１５、１６、及び１７のいずれか１項に記載の装置（１）であって、該装置（１）は、前記第２のアクチュエーター手段、前記第３のアクチュエーター手段、前記第４のアクチュエーター手段、及び／又は前記第５のアクチュエーター手段を作動させる作動手段（９０）を備え、特に、該作動手段（９０）は、ジョイスティックとして形成されている、装置（１）。
【請求項２０】
眼、特に人間の眼を、特に請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の装置（１）を用いて、検査するための方法であって、
光学ユニット（１０）及び付加的レンズ（２０）によって眼（Ｅ）の後部構造（Ｒ）の現在の画像（Ｉ）を生成するように、前記眼（Ｅ）と前記光学ユニット（１０）の対物レンズ（１１）との間に前記付加的レンズ（２０）を配置するステップと、
前記後部構造（Ｒ）の前記現在の画像（Ｉ）の反射を低減させ及び／又は鮮明度を増大させるために、前記現在の画像（Ｉ）に応じて、前記付加的レンズ（２０）を前記対物レンズ（１１）に対して自動的に移動させるステップと、
を含む、眼、特に人間の眼を、特に請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の装置を用いて検査するための方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載の方法であって、前記現在の画像（Ｉ）が特に複数のピクセル（Ｐ）によって表されるように、前記現在の画像（Ｉ）は、少なくとも１つのカメラ（４０）、特にＣＣＤカメラによって取得されることを特徴とする、方法。
【請求項２２】
請求項２０又は２１に記載の方法であって、前記現在の画像（Ｉ）に関連付けられた少なくとも１つのパラメーターが自動的に求められ、特に、後部構造情報を含む前記現在の画像（Ｉ）の領域（Ｃ）のサイズと前記現在の画像（Ｉ）の反射領域（Ｇ）のサイズとの比率が、第１のパラメーターとして求められ、特に、後部構造情報を含む前記現在の画像（Ｉ）の前記領域（Ｃ）の鮮明度が、第２のパラメーターとして求められる、方法。
【請求項２３】
請求項２１又は２２に記載の方法であって、前記第１のパラメーターを求めるために、前記現在の画像（Ｉ）の各ピクセル（Ｐ）が、後部構造情報を含まない背景（Ｂ）、後部構造情報を含む前記領域（Ｃ）、又は前記反射領域（Ｇ）のいずれかに属するように自動的に分類され、該分類は、好ましくは、ベイジアン分類器を用いて実行される、方法。
【請求項２４】
請求項２１又は２２に記載の方法であって、前記第２のパラメーターを求めるために、後部構造情報を含む前記領域（Ｃ）は、特に勾配演算子、特にＨｏｌｏｂｏｒｏｄｋｏカーネルを用いて偏微分され、前記導関数のピクセル分布が計算されることを特徴とする、方法。
【請求項２５】
請求項２２乃至２４のいずれか１項に記載の方法であって、前記第１のパラメーター及び／又は前記第２のパラメーターは、前記付加的レンズ（２０）の位置に関して、特に前記付加的レンズ（２０）の空間位置に関して及び前記付加的レンズ（２０）の向きに対して自動的に最大にされ、特に、前記第１のパラメーターは、検査される前記後部構造（Ｒ）を照明するための照明ユニット（６０）によって生成された光ビームの、該光ビームが前記付加的レンズ（２０）に入射する入射角に関しても最大にされる、方法。
【請求項２６】
請求項２２乃至２５のいずれか１項に記載の方法であって、前記第１のパラメーター及び前記第２のパラメーターは、別々に最大にされる、特に、それぞれの現在の前記第１のパラメーター及び前記第２のパラメーターは、前記付加的レンズ（２０）の対応する現在の空間位置及び向きとともに記憶される、方法。
【請求項２７】
請求項２２乃至２６のいずれか１項に記載の方法であって、前記第１のパラメーター及び前記第２のパラメーターに応じて、前記付加的レンズ（２０）の新たな位置、特に新たな空間位置及び向きが自動的に求められ、前記付加的レンズ（２０）は、前記第１のパラメーター及び前記第２のパラメーターを最大にするために、前記新たな位置に自動的に移動され、特に、前記第１のパラメーターに応じて、新たな入射角も求められ、前記照明ユニット（６０）は、前記第１のパラメーターを最大にするために前記光ビームを前記新たな入射角を有するようにさせるように自動的に回転される、方法。
【請求項２８】
請求項２７に記載の方法であって、前記付加的レンズの前記新たな位置及び特に前記新たな入射角は、新たな現在の画像（Ｉ）を再度もたらし、前記第１のパラメーター及び前記第２のパラメーターを最大にする前記付加的レンズ（２０）の最適な位置及び特に最適な入射角も反復して求めるために、前記新たな現在の画像について、前記第１のパラメーター及び前記第２のパラメーターが再度自動的に求められることを特徴とする、方法。
【請求項２９】
請求項２２乃至２８のいずれか１項に記載の方法であって、前記第１のパラメーター及び／又は前記第２のパラメーターは、シンプレックスアルゴリズムを用いて最大にされることを特徴とする、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプリアンブルに記載の、眼、特に人間の眼を検査する装置、及び眼（例えば、人間の眼）を検査する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
そのような装置は、通常、少なくとも１つの対物レンズを有する光学ユニットを備え、上記光学ユニットは、特に実体顕微鏡を備える（又は実体顕微鏡として形成される）。特に、実体顕微鏡は、徹照ではなく、入射光照明を用いてサンプルを観察するように設計されている光学顕微鏡の変形形態である。実体顕微鏡は、それぞれが対物レンズ及び接眼レンズ（接眼鏡）を有する２つの別々の光路を用いて、僅かに異なる視野角を、顕微鏡を用いている観察者の左眼及び右眼に提供する。このようにして、実体顕微鏡は、検査されているサンプルの３次元可視化を生み出す。そのような実体顕微鏡の詳細な説明は、Ledford、Janice K.、及びSanders、Valerie N「The slit lamp primer」（2nd Edition、SLACK Incorporated、ISBN 13 978-1-55642-747-3, published 2006）に記載されている。
【０００３】
光学ユニットは、現在の中間画像の（例えば、眼科医が当該光学ユニットの少なくとも１つの接眼鏡を通して見ることができる）現在の画像を生成するように設計されている。付加的レンズ（例えば、凸レンズ）が、検査される眼の後部構造（例えば、網膜）の上記中間画像を生成するように設計されている。上記付加的レンズは、上記光学ユニットの光軸に沿って上記対物レンズの前面に配置され、上記付加的レンズは、上記中間画像を生成するために、光軸に沿って上記眼の前面に配置されるように設計されている。さらに、上記付加的レンズは、特に上記光学ユニットに援助されて観察された上記後部構造（網膜）の現在の画像の鮮明度を増大させるとともに現在の画像の反射を低減するように、第１のアクチュエーター手段によって上記光学ユニットに対して移動可能であるように設計されている。
【０００４】
そのような光学ユニット、特に、スリットランプの形態の照明ユニットを用いる実体顕微鏡は、眼科の分野において非常に多く用いられる。なぜならば、それらの光学ユニットは、解剖学的構造の立体的可視化を提供するとともに、眼の後部構造及び前部構造の双方を観察する際に、他の装置を比較して類を見ない柔軟性を提供するからである。
【０００５】
特に、スリットランプを用いて人間の眼の後部部分を撮像することは、網膜、視神経頭、及び眼の他の後部構造のような後部構造の病状を評価する非常に一般的な検査である。
【０００６】
眼球内の観察のために、眼科医は付加的レンズを用いる。この付加的レンズは、後部構造からの鮮明な画像を作成するために対物レンズと患者の眼との間の視覚路に（すなわち、光軸に沿って）手動で位置合わせしなければならない。しかしながら、課題は、最適な画像品質を保証するために、操作者（医師）の眼、光学ユニット（スリットランプ）、付加的レンズ、及び患者の眼からなる完全な光学系を位置合わせされた状態にすることである。その上、スリットランプ等の照明ユニットを用いる光学ユニットは、後部構造（例えば、網膜）のかなり小さな部分しか一時に撮像しないため、眼科医は、上記構造（網膜）を水平方向及び垂直方向に走査して完全な全体像を得なければならない。これを行っている間、眼科医は、可能な限り反射を少なくして、検査される構造の鮮明な現在の画像を得るために、全体的な位置合わせを絶えず改良しなければならない。そのような反射のほとんどは、用いられている照明ユニット（例えば、スリットランプ）の追加のスリット状照明が付加的レンズを通過して眼底を照明することによって引き起こされる。
【０００７】
眼科撮像装置におけるこれらの反射及びグレアを低減する幾つかの試みがこれまでになされてきた。特許文献１では、特定のレンズ系及び特定の光入射角について付加的レンズの最適な位置を求める試みがなされている。最適な位置が求められた結果、最適な画像が得られることになる。付加的レンズは、そのレンズの理論上のモデルによる最適な位置に平行移動される。
【０００８】
例えば、特許文献２又は特許文献３等の他の試みは、付加的レンズの周囲の照明を迂回し、その光を付加的レンズの背後にあるシステムに結合することを提案している。
【０００９】
特許文献４では、グレア及び反射を低減するために、光減衰素子が提案されている。
【００１０】
一般に、患者の眼底に対する（眼科の）装置及び照明ユニット（光源）の各位置合わせについて、鮮明な画像を生成するとともに、現在の画像が受ける反射を最小限にする最適なレンズ位置が存在すると言うことができる。
【００１１】
上記に基づくと、本発明の根底にある課題は、上述した後部構造の観察の簡素化を可能にする装置及び方法を提供することである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２  ２４８  ４６０号
【特許文献２】独国特許出願公開第１０  ２００６  ０３８  ９１１号
【特許文献３】国際公開第２０１０／１２９７７５号
【特許文献４】欧州特許出願公開第１  ８９１  ８９０号
【発明の概要】
【００１３】
この課題は、請求項１の特徴を有する装置によって解決される。
【００１４】
請求項１の特徴を有する装置によると、この装置は、現在の画像に応じて、（それぞれの後部構造の、鮮明で、特に、反射のない／グレアのない現在の画像を生成するように）当該装置によって、特にリアルタイムで、特に閉フィードバック（制御）ループによって制御されるように設計された第１のアクチュエーター手段を備える。
【００１５】
付加的レンズを移動させることは、それによって、光軸（光路）に沿った／光軸（光路）を横切るレンズの平行移動に対応することができ、したがって、付加的レンズの空間位置を変化させること、及び空間における付加的レンズの向きを変化させる（すなわち、レンズを傾斜させる）ことに対応することができる。したがって、以下では、位置は、空間位置及び向きという構成要素を有する。これらのそれぞれは、単独で変化させることもできる。
【００１６】
特に、光学ユニットは、上記現在の画像を取得するための少なくとも１つのカメラを備え、上記少なくとも１つのカメラは、特に、ＣＣＤカメラによって形成される。光学ユニットが実体顕微鏡を備える場合又はそのような顕微鏡として形成される場合、上記顕微鏡の双方のビューチャネルを取得するために、２つのそのようなカメラを用いることもできる。
【００１７】
したがって、少なくとも１つのカメラは、検査されるそれぞれの後部構造（例えば、網膜）の一連の（現在の）画像、すなわちライブストリームを生成するように設計されている。システムの全ての構成要素（及び患者の眼）が静的である限り、現在の画像も静的である（時間とともに変化しない）。
【００１８】
第１のアクチュエーター手段を制御するために、本発明による装置は、特に、アクチュエーター手段の第１の制御ユニットを備える。
【００１９】
さらに、この装置は、現在の画像に関連付けられた少なくとも１つ又は複数のパラメーターを求めるために、特に、それぞれの現在の画像を解析する（処理する）ように設計された解析ユニットを備える。そのようなパラメーターは、観察された後部構造についての情報（例えば、網膜情報）を含む現在の画像の（接続された）領域（部分画像）のサイズと上記画像の反射領域のサイズとの比率（第１のパラメーター）とすることができる。この点に関して、領域は、接続された領域の場合もあるし、複数の別々の（隣接した）領域の場合もある。
【００２０】
さらに、後部構造情報を含む画像の上記領域の鮮明度を第２のパラメーターとして求めることもできる。
【００２１】
本発明の一態様によれば、解析ユニットは、（例えば、第１のパラメーター及び第２のパラメーターに応じて）付加的レンズが移動される位置を求めるとともに、付加的レンズの位置（鮮明度を増大させるための空間位置及び反射／グレアを低減する、すなわち上記比率を増大させるための向き）に関して上記少なくとも１つのパラメーター（例えば、上記比率及び／又は上記鮮明度）を最大にするように設計されている。
【００２２】
この点に関して、第１の制御ユニットは、特に、付加的レンズを、解析ユニットによって求められた付加的レンズのそれぞれの新たな位置（すなわち、新たな空間位置及び／又は新たな向き）に移動させる第１のアクチュエーター手段を制御し、したがって、新たな現在の画像を生成するように設計されている。
【００２３】
したがって、特に、観察される眼の後部構造の現在の画像を生成（又は取得）する少なくとも１つのカメラと、解析ユニットと、上記第１のアクチュエーター手段の第１の制御ユニットとは、閉フィードバック制御ループを形成し、現在の画像は、上記パラメーターを求めるために解析ユニットによって解析され、その後、上記パラメーターを再度求めるために、付加的レンズは、第１のアクチュエーター手段を制御する第１の制御ユニットに援助されて、解析ユニットによって再度解析される新たな現在の画像をもたらす、解析ユニットによって求められた新たな位置（新たな空間位置及び／又は新たな向き）に移動され、付加的レンズは、上記パラメーターが最大にされる（最適化される）ように移動される。特に、解析ユニットは、既知のシンプレックスアルゴリズムによって、上記パラメーターに応じて付加的レンズの新たな位置を求めるように設計され、特に、上記閉フィードバック制御ループは、上記２つのパラメーター（比率及び鮮明度）を別々に最大にするように設計されている。なぜならば、上記比率は、大部分は付加的レンズの向き（傾斜）に依存するのに対して、上記鮮明度は、大部分は光学ユニットの光軸に沿った付加的レンズの空間位置に依存するからである。
【００２４】
したがって、本発明によるシステム（装置）は、眼科医の検査を多少なりとも制限するものではなく、検査中に、患者の眼と光学ユニットとの間において光学系の付加的レンズを手動で保持して位置合わせする困難な作業から眼科医を解放する。
【００２５】
さらに、提案する発明は、眼科医が見るような現在の画像のコンテンツを評価し、画像の品質を改善するように付加的レンズの位置及び向きを調整する。
【００２６】
この点に関して、本発明は、完全な光学系の光学特性を前提とせず、眼科医が見るそれぞれの後部（又は他の眼の）構造の現在の画像を導出し、その画像をリアルタイムで解析する。したがって、本発明は、様々なタイプの光学ユニット、特に実体顕微鏡に容易に適合することができる。
【００２７】
上記で説明した、眼科医が検査中に見る現在の画像のリアルタイム解析に基づいて、本発明による装置が上記（機械式）アクチュエーター手段によって付加的レンズの空間位置及び向きを反復して最適化する。したがって、本発明による装置は、鮮明な画像を得るために焦点を調整するだけでなく、少なくとも１つのカメラによって取得された現在の画像内のグレア及び反射を低減するために付加的レンズの空間位置及び向きも調整する進化したオートフォーカスシステムとみなすことができる。
【００２８】
前述したように、第１のアクチュエーター手段は、特に、光学ユニットに対して付加的レンズの空間位置及び／又は向きを調整するように設計されている（一般に、付加的レンズを光軸に沿って移動させること、すなわち、空間位置を変更することによって、眼科医が見る現在の画像の鮮明度が変化するのに対して、レンズを傾斜させる（すなわち、その向きを変化させる）ことによって、グレア及び反射が低減される）。
【００２９】
特に、第１のアクチュエーター手段は、平行キネマティックとして形成され、第１のリニアアクチュエーター、第２のリニアアクチュエーター、及び第３のリニアアクチュエーター（例えば、電気リニアモーター）を備え、これらのリニアアクチュエーターのそれぞれは、第１の要素及び第２の要素を備え、第２の要素は、そのそれぞれの第１の要素によってガイドされ、それぞれの第１の要素に対してそれぞれの第２の要素の延在方向に沿って移動させることができる。特に、第２の要素はそれぞれ、自由端を用いて２つの回転式ジョイントを介して、付加的レンズを保持する第１のリテーナに接続され、第１の要素はそれぞれ、回転式ジョイントを介して第２のリテーナに接続され、第２のリテーナは、特に、光学ユニットに固定して接続され、光軸に沿って第１のリテーナに対向している。特に、上記回転式ジョイントは、付加的レンズが光軸に沿って前後に平行移動させることができるように配置され、また、２つの線形独立軸の回りに傾斜させることもできる。
【００３０】
眼底（後部構造）を照明するために、本発明による装置は、特に光学ユニットの光軸に沿って（すなわち、光路に沿って）光ビームを生成するように設計されたスリットランプの形態の照明ユニット（光源）を特に備え、この照明ユニットは、光軸に沿って光ビームを反射する（すなわち、上記光ビームを光学ユニットの少なくとも１つの光路内に結合する）ためのミラーを特に備える。
【００３１】
これに関連して、上記光ビームが付加的レンズに入射する入射角（すなわち、光ビームと、付加的レンズが延在する延在平面との間の角度）を調整するために、照明ユニットは、特に、（装置が、意図したとおりに、すなわち動作可能な状態に位置決めされている当該装置の状態に関係した）垂直軸の回りに回転することができるように構成されている。
【００３２】
上記入射角も最適化するために、本発明による装置は、特に、垂直軸の回りに照明ユニットを回転させる（枢動させる）第２のアクチュエーター手段を備える。それによって、本発明による装置は、照明ユニットを回転／枢動させる第２のアクチュエーター手段を制御するように構成された第２の制御ユニットを備える。
【００３３】
本発明の一変形形態では、解析ユニットは、第１のパラメーターに応じて光ビームの新たな入射角を求めるとともに、付加的レンズの位置（空間位置及び向き）及び光ビームの入射角に関して第１のパラメーターを最大にするようにも設計されている。
【００３４】
この点に関して、第２の制御ユニットは、特に、光ビームが解析ユニットによって求められたとおりの新たな入射角で付加的レンズに衝突／接近するように、照明ユニットを回転させる第２のアクチュエーター手段を制御するよう設計されている。
【００３５】
したがって、特に、網膜の現在の画像を生成（又は取得）する少なくとも１つのカメラと、解析ユニットと、上記アクチュエーター手段の制御ユニットとは、閉フィードバック制御ループを形成する。現在の画像は、上記パラメーターを求めるために解析ユニットによって解析され、その後、それぞれのアクチュエーター手段を制御するそれぞれの制御ユニットに援助されて、解析ユニットによって求められたとおりに、付加的レンズが移動されるとともに入射角が変えられ、これによって、上記パラメーターを再度求めるために、解析ユニットによって再度解析される新たな現在の画像がもたらされる。上記パラメーターが最大にされる（最適化される）ように、付加的レンズが移動されるとともに入射角が調整され、特に、解析ユニットは、既知のシンプレックスアルゴリズムによって上記パラメーターに応じて付加的レンズの新たな位置を求めるように設計され、特に、上記閉フィードバック制御ループは、上記２つのパラメーター（比率及び鮮明度）を別々に最大にするように設計されている（上記参照）。
【００３６】
本発明の一変形形態では、光学ユニットは、上記対物レンズと、眼科医が観察された構造の現在の画像を知覚することができる少なくとも１つの接眼鏡とを有する実体顕微鏡を備える（又はそのような顕微鏡として形成される）。
【００３７】
さらに、本発明による装置は、特に、光学ユニットを支持する搬送器を備える。この搬送器は、水平方向に沿って（例えば、眼の検査を受ける患者に対して接離して）移動可能であるように構成され、特に、この装置は、上記水平方向に沿って搬送器を移動させるように構成された第３のアクチュエーター手段を備える。
【００３８】
特に、光学ユニットは、当該光学ユニットを垂直軸の回りに回転させることができるように、回転式ジョイントを介して上記搬送器に接続され、特に、装置は、上記垂直軸の回りに光学ユニットを回転させるように設計された第４のアクチュエーター手段を備える。さらに、光学ユニットは、好ましくは、当該光学ユニットを搬送器に対して垂直方向に沿って調整する（変位させる）ことができるように搬送器に接続され、特に、本発明による装置は、上記垂直方向に沿って光学ユニットを移動させるように構成された第５のアクチュエーター手段を備える。
【００３９】
特に、上記照明ユニット（スリットランプ）も、垂直軸の回りに回転（枢動）することができるように回転式ジョイントを介して搬送器に接続されている。この垂直軸は、上記光学装置を回転／枢動させることができる同じ垂直軸とすることができる。
【００４０】
上記で説明した上記アクチュエーター手段をトリガーして、規定された調整を開始するために、本発明による装置は、好ましくは、例えばジョイスティックの形態の手動で動作可能な作動手段を備える。
【００４１】
さらに、本発明の根底にある課題は、特に本発明による装置を用いて、眼（例えば、人間の眼）を検査するための方法によっても解決される。この方法は、光学ユニット及び付加的レンズによって眼の後部構造（又は眼の他の任意の構造）の現在の画像を生成するように、検査される眼と光学ユニットの対物レンズとの間に付加的レンズを配置するステップと、上記現在の画像の反射を低減させ及び／又は鮮明度を増大させるために、現在の画像に応じて（特にフィードバック制御によってリアルタイムで（上記参照））、上記付加的レンズを上記対物レンズに対して自動的に移動させるステップとを含む。
【００４２】
特に、現在の画像は、少なくとも１つのカメラ、現在の画像が特に複数のピクセルによって表されるように、特にＣＣＤカメラによって取得される。
【００４３】
本発明による方法の一変形形態では、現在の画像に関連付けられた少なくとも１つのパラメーターが自動的に求められ、特に、後部構造情報（又は他の眼の構造情報）を含む現在の画像の（接続された）領域（部分画像）のサイズと上記画像の反射領域（例えば、反射／グレアスポット）のサイズとの比率が、第１のパラメーターとして求められる。さらに、上記構造情報を含む現在の画像の上記領域の鮮明度も、第２のパラメーターとして求められる。
【００４４】
上記第１のパラメーターを計算（推定）するために、現在の画像の各ピクセルは、特に、（後部）構造情報を含まない背景、上記構造情報を含む上記領域、又は上記反射領域（例えば、グレアスポット）のいずれかに属するように自動的に分類され、上記分類は、好ましくは、ベイジアン分類器を用いて実行される。これらの領域は、接続されている場合があるが、複数の別々の領域からなる場合もある（上記参照）。さらに、この点において、信念ネットワークとしても知られているベイジアンネットワークを用いて、そのような分類器を実施することができる。（スリットランプ）画像のトレーニングセットに基づくと、画像内のピクセルが背景、コンテンツ（上記（後部）構造情報）、又は反射のいずれかに属する確率は、ピクセル色情報等のピクセル特性、ローカルなピクセル環境におけるエントロピー、又はピクセル位置を用いて求めることができる。
【００４５】
上記第２のパラメーターを計算（推定）するために、（後部）構造情報を含む上記領域は、その輝度の一次偏微分を実行することによってフィルタリングされ（例えば、近似された一次偏導関数演算子を上記領域の輝度に適用することができ、これは、平滑化関数を組み込むこともできる）、そのような勾配演算子は、Pavel Holoborodkoの雑音ロブスト勾配演算子（Noise Robust Gradient Operators）（http://www.holoborodko.com/pavel/image-processing/edge-detection/, 2009]）に開示されているようなＨｏｌｏｂｏｒｏｄｋｏカーネルを含むことができ（すなわち、上記輝度と上記カーネルとの畳み込みが自動的に実行される）、その結果のピクセル分布が、（特に、同じ輝度（この輝度は、視認者の方向における物体上の対応する点によって反射される光の量に比例する）を有するピクセルの数を与えるヒストグラムを自動的に計算することによって）計算され、ヒストグラム内の上記ピクセル分布がかなり等しい場合、（後部）構造情報（部分画像）を含む領域はかなり不鮮明である。上記部分画像の上記ヒストグラムにおいてピークが大きいほど、上記部分画像はより鮮明である（例えば、２つの鋭いピーク）。
【００４６】
特に、これらの２つのパラメーターは、次に、付加的レンズの位置に関して、特に光軸（光路）に沿った付加的レンズの空間位置及び付加的レンズの向き（傾斜）に関して自動的に最大にされる（最適化される）。この点において、第１のパラメーターは、検査される（後部）構造を照明するための照明ユニット（例えば、スリットランプ）によって生成された光ビームが付加的レンズに入射する、当該光ビームの入射角に関しても、更に最大にすることができる。
【００４７】
特に、第１のパラメーター及び第２のパラメーターは、別々に最大にされる（最適化される）（上記参照）。なぜならば、鮮明度は、光学ユニットの光軸に沿った空間レンズ位置に依存し、レンズの向き（傾斜）は、グレア／反射に影響を与えるからである。特に、それぞれの現在の第１のパラメーター及び第２のパラメーターは、後の比較のために、レンズの対応する現在の空間位置及び向きとともに記憶される。
【００４８】
好ましくは、第１のパラメーター及び第２のパラメーターに応じて、付加的レンズの新たな空間位置及び／又は向きが自動的に求められ、付加的レンズは、第１のパラメーター及び第２のパラメーターを最大にするために、上記新たな空間位置及び／又は向きに自動的に移動され、特に第１のパラメーターに応じて、新たな入射角を自動的に求めることもでき、照明ユニットは、上記入射角に関しても第１のパラメーターを最大にするために光ビームを上記新たな入射角にするように（垂直軸の回りに）自動的に回転される。
【００４９】
新たな空間レンズ位置、向き、特に入射角は、観察された眼の構造の新たな現在の画像を再度もたらし、この新たな現在の画像について、付加的レンズの最適な空間位置及び向き、特に入射角を反復して求めるために、第１のパラメーター及び第２のパラメーターが再度自動的に求められ、したがって、上記第１のパラメーター及び上記第２のパラメーターが最大にされる。
【００５０】
好ましくは、第１のパラメーター及び／又は第２のパラメーターは、シンプレックスアルゴリズムによって付加的レンズの空間位置及び向きに関して（最終的には、上記入射角に関しても）最適化される。
【００５１】
解析ユニットは、少なくとも１つのカメラとアクチュエーター手段の制御ユニットとに接続されたコンピューターによって形成することができ、好適なプログラム（コンピューターのメモリに記憶されている）は、上記で説明した最大化（最適化）を実行するように設計することができる。
【００５２】
特に、本発明によるシステム（装置）及び方法は、照明ユニット（スリットランプ）又は患者の眼の凝視位置の調整とは無関係に機能する。これらのうちの１つが変化した場合、最適化手順は、再度最初から開始する。
【００５３】
本発明の更なる特徴及び利点は、図に関する実施形態の詳細な説明によって説明される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】実体顕微鏡と、照明ユニットとしてのスリットランプとを用いた眼底検査のための装置構成の概略的な全体像を示す図である。
【図２】眼科医が見るようなライブ画像を導出するＣＣＤカメラを装備した本発明による装置を示す図であり、第１のアクチュエーター手段は、付加的レンズの空間位置及び向きのみを操作する。
【図３】眼科医が見るようなライブ画像を導出するＣＣＤカメラを装備した本発明による装置を示す図であり、アクチュエーター手段は、付加的レンズの空間位置及び向き並びに照明ユニット（スリットランプ）の光ビームの入射角を能動的に操作する。
【図４】付加的レンズの空間位置及び向きを変更する先端傾斜ピストンキネマティックを有する本発明による装置を示す図である。
【図５】本発明による装置及び方法の信号処理チェーンの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
本発明による装置１及び方法は、スリットランプの形態の照明ユニット６０を用いた通常の眼底観察中に用いることができる。
【００５６】
図１に示すように、眼底観察に実体顕微鏡を用いる通常の装置は、光学部品及び或る機械式支持部８０を含む光学ユニット（本体）１０からなる。回転式ジョイント８１のために、本体１０を垂直軸Ｚの回りに回転させることができる。本体１０は、ジョイスティック９０を用いて、テーブルＵ上を２つの方向に平行移動させることもできる。最後に、メインホルダー８００内に統合された別の回転式ジョイント６２によって、ジョイスティック９０を回転させることによる本体１０の上昇又は下降が可能になる。眼科医は、患者の眼Ｅの眼底（網膜）Ｒを見るために、一方の手Ｈ’を用いて前述の回転式ジョイント６２、８１によって、患者の眼Ｅに対して装置１の位置及び向きを調整する。検査中、眼科医は、自身の眼Ｅ’を光学ユニット（本体）１０の接眼鏡１２の前に位置決めしなければならない。眼科医は、他方の手Ｈによって、付加的レンズ２０を、本体１０と患者の眼Ｅとの間の光路Ａ内に保持しなければならない。照明システム（照明ユニット）６０から来る光は、照明ユニット６０（例えば、スリットランプ）のミラー６１を用いることによって光路Ａ内に結合される。
【００５７】
眼科医は、本体１０と同じ垂直軸Ｚの回りに照明ユニット６０を回転させることによって光の入射を変えることができる。システム内に結合された光は、付加的レンズ２０の表面上に反射及びグレアを引き起こす。
【００５８】
検査中、眼科医は、網膜Ｒのグレアのない鮮明な画像を得るために、照明ユニット（スリットランプ）６０の位置、すなわち、照明ユニット６０によって生成された光ビームの入射角、自身の眼Ｅ’の位置、及び付加的レンズ２０の位置を最適化しなければならない。その上、眼科医は、患者が動いている場合又は自身が網膜Ｒの別の部分を検査したい場合に全ての構成要素を絶えず再位置合わせしなければならない。
【００５９】
本発明による装置１の異なる実施形態が、図２及び図３に示されている。これらの双方の実施形態では、付加的レンズ２０は、眼科医が見る画像Ｉを最適化するために、付加的レンズ２０の空間位置（付加的レンズ２０の質量中心の位置又は別の基準点）及び向きを自動的に位置合わせする第１のアクチュエーター手段３０によって担持される（すなわち、付加的レンズ２０は、光軸Ａに対して傾斜させることができる）。
【００６０】
図２及び図３に示すように、本体（光学ユニット）１０は、テーブルＵ又は別の底部の上に載置されるように設計された搬送器８０に接続され、搬送器８０は、第３のアクチュエーター手段によって水平方向Ｘに沿ってテーブルＵの表面に沿って平行移動させることができる。
【００６１】
対物レンズ１１及び接眼鏡１２を有する実体顕微鏡と、好適な手段（例えば、アダプター又はインターフェース）１３によって光路／軸Ａに結合された少なくとも１つのＣＣＤカメラ４０とを備える光学ユニット１０は、メインアーム８００を通じて上記搬送器８０に接続されている。このメインアーム８００は、光学ユニット１０を第４のアクチュエーター手段（不図示）によって垂直軸Ｚの回りに回転させることができるように、回転式ジョイント８１を介して上記搬送器８０に接続されている。
【００６２】
光学ユニット１０は、第５のアクチュエーター手段（不図示）によって搬送器８０に対して垂直方向Ｚに沿って移動させることができるように搬送器８０に更に組み付けられている。光学ユニット１０は、メインアーム８００に沿って垂直に変位することができる。
【００６３】
装置１は、スリットランプの形態の照明ユニット６０を更に備える。この照明ユニット６０は、患者の眼Ｅの眼底Ｒを照明するために、ミラー６１によって光学ユニット１０の光軸Ａに沿って反射されるスリット状の光ビームを生成する。
【００６４】
したがって、患者の眼の後部構造（網膜）Ｒの中間画像が、光路／軸Ａに沿って患者の眼Ｅの前面に位置決めされた付加的レンズ２０によって生成される。この中間画像は、当該中間画像から後部構造Ｒの現在の画像Ｉを作成する光学ユニット１０（例えば、実体顕微鏡）によって視認することができる。
【００６５】
照明ユニット６０も、例えば、第２のアクチュエーター手段７０（図３参照）によって光学ユニット１０と同様に同じ垂直軸Ｚに回りを回転することができるように、回転式ジョイント６２を介して搬送器８０、特に上記メインアーム８００に接続されている。
【００６６】
上記で説明した調整は、搬送器８０上に配置されたジョイスティック９０によって作動させることができる。
【００６７】
眼科医が見る視覚情報（すなわち、図５に示すような現在の画像Ｉ）を評価するために、光学ユニット１０の実体顕微鏡は、実体顕微鏡からの１つ又は双方のビューチャネルを導出する１つ又は２つの（ビデオ）カメラ４０（ＣＣＤ）を装備する。導出されたビデオ信号は、対応するソフトウェアを実行するコンピューターによって形成することができる解析ユニット５０を用いて処理及び解析される。この処理は、第一に、ライブビデオストリーム内において対象となるコンテンツ、すなわち、現在の画像Ｉを識別することを目的とする。解析（処理）ユニット５０は、現在の画像Ｉのうち網膜Ｒを示す部分（領域Ｃ）を、現在の画像Ｉのうち背景Ｂに属する部分及び現在の画像Ｉのうちグレア又は反射を含む部分（反射領域Ｇ）から自動的に分離しなければならない（図５参照）。上記画像部分の分類後、システム１は、網膜部分Ｃのサイズ及びグレア／反射部分Ｇのサイズを求めなければならない。加えて、システム１は、画像Ｉにおいて網膜を示す部分Ｃの画像鮮明度を求めなければならない。これらの値（網膜を示すエリアＣとグレア／反射を含むエリアＧとの比率及び網膜部分画像Ｃの鮮明度）に基づいて、処理ユニット５０は、第１のアクチュエーター手段３０の第１の制御ユニット３１用の信号を生成する。これらの信号は、付加的レンズ２０の対応する新たな空間位置及び向きをもたらすことになる。（ビデオ）カメラ４０と、解析（処理）ユニット５０と、第１のアクチュエーター手段３０と、付加的レンズ２０とからなる装置１は、図示した網膜コンテンツＣを最大にすると同時にグレア及び反射Ｇを最小にしかつ網膜部分画像部分Ｃの鮮明度を最大にするために（図５参照）、付加的レンズ２０の空間位置及び向きを最適化する閉ループ制御のように機能する。
【００６８】
一般に、最適化手順は、検査中に絶えず動作することもできるし、ジョイスティック９０上のボタンを押下することによって手動でトリガーすることもできる。
【００６９】
図２に示す実施形態では、レンズ２０の空間位置及び向きは、上記閉ループシステムによって能動的に制御される。照明システム（照明ユニット）６０は、この閉ループシステムから独立した状態を維持する。眼科医は、照明の入射角を自由に変えることができる。加えて、眼科医は、ジョイスティック９０を傾斜させることによって光学ユニット（本体）１０を平行移動させることができ、ジョイスティック９０を回転させることによって本体１０を上昇／下降させることができる（上記参照）。
【００７０】
図３に示す実施形態では、照明システム６０の入射角も、閉ループシステムによって制御される。したがって、システム１は、反射Ｇを最小にするために、付加的レンズ２０の空間位置及び向きと上記入射角との双方を最適化する。したがって、眼科医は、ジョイスティック９０を傾斜させることによって本体１０を自由に平行移動させることができ、ジョイスティック９０を回転させることによって本体１０を自由に上昇／下降させることができる。
【００７１】
付加的レンズ２０の空間位置及び向きを高いダイナミクスで理想的に変更するために、平行キネマティックが用いられる。対応する実施形態は、図４に示すようないわゆる「先端傾斜ピストン」キネマティックを利用する。付加的レンズ２０は、付加的レンズ２０を円運動させる第１のリテーナ３４（トッププラットフォームとしても示されている）内に組み付けられている。この第１のリテーナ３４は、円運動する第２のリテーナ３６（ベースプラットフォームとしても示されている）に結合されている。この第２のリテーナ３６は、光学ユニット（本体）１０に強固に接続されている。したがって、リテーナ３４、３６の双方は、光路／軸Ａが中を通って延びる貫通開口を形成する。第１のリテーナ３４は、３つのリニアアクチュエーター３０１、３０２、３０３を介して第２のリテーナ（＃１３）に接続されている。第２のリテーナ側では、これらのリニアアクチュエーター３０１、３０２、３０３はそれぞれ、第１の要素３１１、３１２、３１３を用いて回転式ジョイント３５を介して第２のリテーナ３６に接続されている。第１のリテーナ３４は、２つの回転式ジョイント３２、３３によって各リニアアクチュエーター３０１、３０２、３０３の第２の要素３２１、３２２、３２３に接続している。これらの第２の要素３２１、３２２、３２３は、それぞれの第１の要素３１１、３１２、３１３によってガイドされ、それぞれの第１の要素３１１、３１２、３１３に対してそのそれぞれの延在方向Ｌに沿って変位することができる。
【００７２】
各リニアアクチュエーター３０１、３０２、３０３用の３つのジョイントによってこのように導入された自由度は、付加的レンズ２０を２つの方向に傾斜させること（付加的レンズ２０の向きの調整）を可能にするとともに、光路／軸Ａに沿って第１のリテーナ３４、すなわち付加的レンズ２０を移動させることを可能にする。その上、この構造は強固である。
【００７３】
他の実施形態は、六脚キネマティック等のより複雑な平行キネマティックを利用することができる。一方、他の実施形態では、直列キネマティックも考えられる。
【００７４】
一般に、付加的レンズ２０を光軸Ａに沿って移動させることによって、眼科医が見ているような現在の画像Ｉの鮮明度が変化する。付加的レンズ２０を傾斜させることによって、グレア及び反射Ｇが低減される。
【００７５】
最後に、図５は、特定の実施形態における本発明による装置１又は方法の可能な信号処理チェーンを記載している。カメラ４０から来る現在の（ライブ）画像Ｉが、図５の上部に概略的に示されている。スリットランプ画像Ｉのほとんどは、通常、背景Ｂを含む。中央部分は、網膜情報（領域Ｃ）を含む場合があり、グレア及び反射のスポット、例えば、Ｇとして示されたエリア／領域によるクラッターを有する可能性がある。信号処理ユニット（解析ユニット）５０は、現在の（ビデオ）画像Ｉを段階的に解析する。第１のステップにおいて、分類器５１が用いられ、現在の画像Ｉがセグメンテーションされる。本発明の特定の実施形態では、信念ネットワークとしても知られているベイジアンネットワークを用いて分類器５１を実施することができる。スリットランプ画像のトレーニングセットに基づくと、画像Ｉ内のピクセルＰが背景Ｂ、コンテンツＣ、又は反射Ｇのいずれかに属する確率は、ピクセル色情報等のピクセル特性、ローカルなピクセル環境におけるエントロピー、又はピクセル位置を用いて求めることができる。画像内の各ピクセルＰは、そのようなメカニズムを用いて分類される。次のステップ５２において、部分画像Ｃのエリア（網膜Ｒを含むエリア）の鮮明度が評価される。特定の実施形態では、勾配ベースの手法が用いられる。これは、部分画像ＣがＨｏｌｏｂｏｒｏｄｋｏカーネル（又は他の任意の好適なカーネル）を用いてフィルタリングされ、その後、ヒストグラムが計算され、ヒストグラム分布が評価されることを意味する。ヒストグラム内のピクセル分布がかなり等しい場合、その部分画像Ｃは不鮮明である。部分画像Ｃのヒストグラムにおいてピークが大きいほど、現在の画像Ｉはより鮮明である。部分構成要素５３は、網膜コンテンツＣのサイズとグレア／反射領域Ｇのサイズとの比率を計算する。このエリアサイズ間の比率及び網膜部分画像Ｃの鮮明度の双方を最大にしなければならない。部分画像のサイズ比率及び網膜部分画像Ｃの鮮明度の現在の値は、後の比較５４のために付加的レンズ２０の現在の空間位置及び現在の向きとともに記憶される。双方の値は、別々に最適化される。なぜならば、鮮明度は、システム１の光軸Ａに沿った空間レンズ位置に依存し、レンズ傾斜（向き）は、グレア／反射に影響を与えるからである。特定の実施形態では、シンプレックス最適化器５５が用いられる。この最適化結果に基づいて、付加的レンズ２０の新たな空間位置及び新たな向きがアクチュエーター制御ユニット３１（及び最終的には７１（上記参照））に送信される。レンズの新たな空間位置／レンズの向きは、再び、新たな現在の（ビデオ）画像をもたらし、この画像は、付加的レンズ２０をその最適なレンズ位置及び向きに移動させる（最終的には、最適な入射角も見つける）ために、次のステップにおいて評価される。このように、フィードバックループＦが確立される。
【図４】
2015500111.tif 000003
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【国際調査報告】
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2015500111.tif 000009