【手続補正書】
【提出日】平成21年11月30日(2009.11.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置によって時系列で撮像される各フレームの撮像画像を入力手段が入力する入力工程と、
物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出手段が検出する検出工程と、
カウント手段が、前記撮像画像から前記指標が検出された場合には前記指標に対するカウント値をカウントアップし、前記撮像画像から前記指標が検出されなかった場合には前記カウント値を０にリセットするカウント工程と、
設定手段が、前記指標の信頼度を、該指標のカウント値が大きいほど高く設定し、該指標のカウント値が小さいほど低く設定する設定工程と、
位置姿勢算出手段が、着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の該着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標について設定された信頼度と、を用いた繰り返し演算を行うことで、前記物体または前記撮像装置の位置姿勢を表す位置姿勢ベクトルを確定させる位置姿勢算出工程とを備え、
前記位置姿勢算出工程では、
前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の前記着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、を用いて前記位置姿勢ベクトル補正用の補正ベクトルを求め、該求めた補正ベクトルに対して前記信頼度を用いた重み付けを行うことで前記補正ベクトルを確定させ、該確定させた補正ベクトルを前記位置姿勢ベクトルに加えることで前記位置姿勢ベクトルを更新する演算を繰り返して行うことで、前記位置姿勢ベクトルを確定させる
ことを特徴とする位置姿勢計測方法。
【請求項２】
撮像装置によって時系列で撮像される各フレームの撮像画像を入力手段が入力する入力工程と、
物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出手段が検出する検出工程と、
カウント手段が、着目フレームの撮像画像及び該着目フレームより過去のフレームの撮像画像から前記指標が検出された回数をカウントするカウント工程と、
設定手段が、前記指標の信頼度を、該指標のカウント値が大きいほど高く設定し、該指標のカウント値が小さいほど低く設定する設定工程と、
位置姿勢算出手段が、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の該着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標について設定された信頼度と、を用いた繰り返し演算を行うことで、前記物体または前記撮像装置の位置姿勢を表す位置姿勢ベクトルを確定させる位置姿勢算出工程とを備え、
前記位置姿勢算出工程では、
前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の前記着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、を用いて前記位置姿勢ベクトル補正用の補正ベクトルを求め、該求めた補正ベクトルに対して前記信頼度を用いた重み付けを行うことで前記補正ベクトルを確定させ、該確定させた補正ベクトルを前記位置姿勢ベクトルに加えることで前記位置姿勢ベクトルを更新する演算を繰り返して行うことで、前記位置姿勢ベクトルを確定させる
ことを特徴とする位置姿勢計測方法。
【請求項３】
撮像装置によって時系列で撮像される各フレームの撮像画像を入力する入力手段と、
物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出する検出手段と、
前記撮像画像から前記指標が検出された場合には前記指標に対するカウント値をカウントアップし、前記撮像画像から前記指標が検出されなかった場合には前記カウント値を０にリセットするカウント手段と、
前記指標の信頼度を、該指標のカウント値が大きいほど高く設定し、該指標のカウント値が小さいほど低く設定する設定手段と、
着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の該着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標について設定された信頼度と、を用いた繰り返し演算を行うことで、前記物体または前記撮像装置の位置姿勢を表す位置姿勢ベクトルを確定させる位置姿勢算出手段とを備え、
前記位置姿勢算出手段は、
前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の前記着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、を用いて前記位置姿勢ベクトル補正用の補正ベクトルを求め、該求めた補正ベクトルに対して前記信頼度を用いた重み付けを行うことで前記補正ベクトルを確定させ、該確定させた補正ベクトルを前記位置姿勢ベクトルに加えることで前記位置姿勢ベクトルを更新する演算を繰り返して行うことで、前記位置姿勢ベクトルを確定させる
ことを特徴とする位置姿勢計測装置。
【請求項４】
撮像装置によって時系列で撮像される各フレームの撮像画像を入力する入力手段と、
物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出する検出手段と、
着目フレームの撮像画像及び該着目フレームより過去のフレームの撮像画像から前記指標が検出された回数をカウントするカウント手段と、
前記指標の信頼度を、該指標のカウント値が大きいほど高く設定し、該指標のカウント値が小さいほど低く設定する設定手段と、
前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の該着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標について設定された信頼度と、を用いた繰り返し演算を行うことで、前記物体または前記撮像装置の位置姿勢を表す位置姿勢ベクトルを確定させる位置姿勢算出手段とを備え、
前記位置姿勢算出手段は、
前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の前記着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、を用いて前記位置姿勢ベクトル補正用の補正ベクトルを求め、該求めた補正ベクトルに対して前記信頼度を用いた重み付けを行うことで前記補正ベクトルを確定させ、該確定させた補正ベクトルを前記位置姿勢ベクトルに加えることで前記位置姿勢ベクトルを更新する演算を繰り返して行うことで、前記位置姿勢ベクトルを確定させる
ことを特徴とする位置姿勢計測装置。
【請求項５】
コンピュータを、請求項３又は４に記載の位置姿勢計測装置として機能させるためのプログラム。
【請求項６】
請求項５に記載のプログラムを格納した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
即ち、撮像装置によって時系列で撮像される各フレームの撮像画像を入力手段が入力する入力工程と、
物体上に配置または設定された指標を前記撮像画像から検出手段が検出する検出工程と、
カウント手段が、前記撮像画像から前記指標が検出された場合には前記指標に対するカウント値をカウントアップし、前記撮像画像から前記指標が検出されなかった場合には前記カウント値を０にリセットするカウント工程と、
設定手段が、前記指標の信頼度を、該指標のカウント値が大きいほど高く設定し、該指標のカウント値が小さいほど低く設定する設定工程と、
位置姿勢算出手段が、着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の該着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標について設定された信頼度と、を用いた繰り返し演算を行うことで、前記物体または前記撮像装置の位置姿勢を表す位置姿勢ベクトルを確定させる位置姿勢算出工程とを備え、
前記位置姿勢算出工程では、
前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の前記着目フレームの撮像画像における画像座標と、前記着目フレームの撮像画像から検出された前記指標の世界座標系における座標と、を用いて前記位置姿勢ベクトル補正用の補正ベクトルを求め、該求めた補正ベクトルに対して前記信頼度を用いた重み付けを行うことで前記補正ベクトルを確定させ、該確定させた補正ベクトルを前記位置姿勢ベクトルに加えることで前記位置姿勢ベクトルを更新する演算を繰り返して行うことで、前記位置姿勢ベクトルを確定させる
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】