(57)【要約】【解決手段】本発明は、貨物を昇降させるグリッパに関する。グリッパは、結合部（３）と接続部（４）とを備える。接続部は、第１端位置（Ｅ１）と第２端位置（Ｅ２）との間で移動軸（５）に沿って結合部上で移動するように案内される。第１端位置では、互いに反対向きである上述した部分の端部が第２端位置にあるときよりも互いからさらに離れている。結合部（３）上に少なくとも二つのキャッチ要素（７）が存在し、背面把持面（８）を用いて貨物（２）の対抗要素（９）の背後を把持する把持位置（Ｇ）と、前記対抗要素を解放する解放位置（Ｆ）と、の間を移動可能である。接続部（３）は、少なくとも一つのトランスミッション（１０）を介して少なくとも二つのキャッチ要素（７）に接続され、第１端位置（Ｅ１）ではキャッチ要素が把持位置（Ｇ）にあり、第２端位置（Ｅ２）ではキャッチ要素が解放位置（Ｆ）にある。グリッパ（１）の中心縦軸（６）を同心に取り囲む想像円（１３）の円周方向に、少なくとも二つのキャッチ要素（７）が互いに間隔を空けて配置される。中心縦軸は移動軸（５）と平行に延びる。把持位置（Ｇ）では、キャッチ要素（７）と中心縦軸（５）との間の離隔距離（１４）が解放位置（Ｆ）よりも大きい【選択図】図１
2015521573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貨物を昇降させるグリッパであって、
貨物（２）を結合するための結合部（３）と、エンドストップ手段に接続するための接続部（４）と、を備え、
接続部は、第１端位置（Ｅ１）と第２端位置（Ｅ２）との間で移動軸（５）に沿って結合部上で移動するように案内され、第１端位置では、互いに反対向きである上述した部分の端部が第２端位置にあるときよりも互いからさらに離れており、
結合部（３）上に少なくとも二つのキャッチ要素（７）が存在し、背面把持面（８）を用いて貨物（２）の対抗要素（９）の背後を把持する把持位置（Ｇ）と、対抗要素を解放する解放位置（Ｆ）と、の間を移動可能であり、
接続部（３）は、少なくとも一つのトランスミッション（１０）を介して少なくとも二つのキャッチ要素（７）に接続され、第１端位置（Ｅ１）ではキャッチ要素が把持位置（Ｇ）にあり、第２端位置（Ｅ２）ではキャッチ要素が解放位置（Ｆ）にあり、
グリッパ（１）の中心縦軸（６）を同心に取り囲む想像円（１３）の円周方向に、少なくとも二つのキャッチ要素（７）が互いに間隔を空けて配置され、中心縦軸は移動軸（５）と平行に延び、
把持位置（Ｇ）では、キャッチ要素（７）と中心縦軸（５）との間の離隔距離（１４）が解放位置（Ｆ）よりも大きい
ことを特徴とするグリッパ。
【請求項２】
接続部（３）が第１端位置（Ｅ１）内で予応力を受けることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ。
【請求項３】
結合部（３）を押圧し接続部（４）を押圧するばね要素を特徴とする請求項２に記載のグリッパ。
【請求項４】
ばね要素がらせん圧縮ばね（１２）であることを特徴とする請求項３に記載のグリッパ。
【請求項５】
結合部（３）上に配置されるエンドストップ（１９）がエンドストップ面を有し、貨物（２）が表面に乗っておりグリッパ（１）が下方に移動し続ける場合、エンドストップが自身のエンドストップ面によって貨物を支持するようにエンドストップ（１９）が構成され配置されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項６】
キャッチ要素（７）が接続部（４）とは反対向きの端部に作動傾斜面（２７）を有しており、移動軸（５）の方向に作用する上方の力（４１）が作用するときにキャッチ要素（７）が解放位置（Ｆ）へと移動するように、作動傾斜面の傾斜が選択されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項７】
接続部（４）とは反対向きである結合部（３）の端区画（２８）がセンタリングボルト（３０）のかたちで構成され、センタリングボルトは、自由端に向けて先細であり、突起（２９）を有するキャッチ要素（７）を越えて、中心縦軸（６）の方向に軸方向に突出することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項８】
センタリングボルト（３０）がその円周に分配された凹部を有し、解放位置（Ｆ）にあるとき、一つのキャッチ要素（７）が少なくとも部分的にその中に入ることを特徴とする請求項７に記載のグリッパ。
【請求項９】
接続部（３）の線形運動をキャッチ要素（７）の回転運動に変換するトランスミッション（１０）を特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項１０】
トランスミッション（１０）がレバートランスミッションであることを特徴とする請求項９に記載のグリッパ。
【請求項１１】
あらゆるキャッチ要素（７）がトランスミッション（１０）を介して接続部（４）に接続されることを特徴とする請求項９または１０に記載のグリッパ。
【請求項１２】
トランスミッションが、第１ジョイント（４５）を介して一端で接続部（４）に接続される一腕レバー（４３）と、第２ジョイント（４６）を介して結合部（３）に接続される二腕レバー（４４）と、を備え、
二腕レバー（４４）のパワーアーム（４７）は、第３ジョイント（４８）を介して一腕レバー（４３）の他端に接続され、二腕レバー（４４）の貨物アーム（４９）は自由端にキャッチ要素（７）を運ぶことを特徴とする請求項１１に記載のグリッパ。
【請求項１３】
ジョイント（４５、４６、４８）がヒンジジョイントであることを特徴とする請求項１２に記載のグリッパ。
【請求項１４】
第２端位置（Ｅ２）において接続部（４）を解放可能に固定するラッチデバイス（２４）を特徴とする請求項１ないし１３のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項１５】
ラッチデバイス（２４）は、結合部（３）または接続部（４）上に搭載されたラッチ要素（２５）を備え、移動方向（５）に対して横方向に移動可能であり、第２端位置（Ｅ２）においてそれぞれの他の部分の凹部（２６）に係合することを特徴とする請求項１４に記載のグリッパ。
【請求項１６】
ラッチ要素（２５）が係合方向（４２）に予応力を与えられていることを特徴とする請求項１５に記載のグリッパ。
【請求項１７】
結合部（３）と接続部（４）の間の伸縮式ガイドを特徴とする請求項１ないし１６のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項１８】
結合部（３）または接続部（４）が、案内区画（３４）を有するそれぞれの他の部分が軸方向に移動可能なようにその中で案内される軸方向を向いた凹部（３５）を有することを特徴とする請求項１７に記載のグリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貨物を昇降するグリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
通常の条件では、貨物およびグリッパはオペレータから視認できるので、グリッパの操作、すなわち、貨物が表面に置かれる目的位置に到達したときに貨物を結合したり貨物を結合解除すなわち解放したりすることには特に問題がない。結合または結合解除の過程を観察することが不可能である局所的な条件では、話が異なる。このような状況は、例えば高さ１２ｍの水で満たされた燃料貯蔵プール内で貨物を搬送すなわち昇降させるべき場合など、原子力発電所での搬送タスクの文脈では頻繁に遭遇する状況である。加えて、空間条件が制限されている場合、視認による操作は除外される。このような状況は、例えば燃料貯蔵プールの壁の亀裂を封止すべきであり、フレームと壁との間には狭い隙間しかないとき、貯蔵ラック内の燃料要素をこの壁の正面に配置する場合である。
【発明の概要】
【０００３】
したがって、本発明の目的は、見えない場所にあり予め定められた高さに配置可能である貨物を用いて、導入部で述べたタイプのグリッパを提案することにある。
【０００４】
この目的は、請求項１の特徴を有するグリッパを用いて実現される。グリッパは、貨物に結合するための結合部と、例えばケーブルまたはロッドであるエンドストップ手段に接続するための接続部と、を備える。二つの部分は互いに強固に接続されてはいない。むしろ、接続部は、貨物の昇降時に垂直方向に延びる移動軸に沿って、第１端位置と第２端位置の間を結合部上で移動するように案内される。第１端位置では、互いに反対向きにある接続部の端と結合の端部が、第２端位置よりも互いからさらに遠くなる。
【０００５】
貨物をグリッパに固定可能にするために、結合部上に少なくとも二つのキャッチ要素があり、背面把持面を用いて貨物の対抗要素の後側を掴む把持位置と、対抗要素の背後を解放または掴まない解放位置との間でキャッチ要素が移動可能となっている。接続部の軸方向の可動性、または接続部と結合部の相対可動性が、キャッチ要素の駆動のために使用される。接続部は、少なくとも一つのトランスミッションを介して少なくとも一つのキャッチ要素に接続または結合される。接続部の第１端位置ではキャッチ要素が把持位置にあり、接続部の第２端位置ではキャッチ要素が解放位置にある。
【０００６】
貨物の重量をできるだけ均一にグリッパに分配するために、グリッパの中心縦軸を同心に取り囲む想像円の円周方向に、互いに間隔を空けて、特に等間隔に、少なくとも二つのキャッチ要素が配置される。中心縦軸は移動軸と平行に延びる。
【０００７】
さらに、把持位置では、キャッチ要素と中心縦軸との間の離隔距離が解放位置よりも大きい。接続部と結合部の間の移動結合は、把持位置と解放位置の間でキャッチ要素が移動可能になるという効果を有する。貨物の結合および解放を可能にするために、キャッチ要素の移動は、接続部の移動軸に対して横方向であるか、またはこの方向に延びる移動成分を少なくとも有していなければならない。言い換えると、把持位置および解放位置では、キャッチ要素は中心縦軸に対して異なる径方向位置を有している。キャッチ要素は、把持位置へと移動するとき、中心縦軸から離れる方向に移動する。キャッチ要素と協働する対抗要素は、例えば貨物の上側に存在する受入開口部のリムである。キャッチ要素は、把持位置にあるときよりも解放位置にあるときに中心縦軸により接近して配置されるので、受入開口部の幅または直径が適切に適合するとき、解放位置でキャッチ要素を持つ結合部を受入開口部から取り除くことが可能である。反対に、グリッパを貨物に結合するときに、受入開口部内に結合部を挿入することが可能である。この場合、キャッチ要素はその後把持位置へと移動される。キャッチ要素は、背面把持面を用いて後者の下向き側の開口部のリムの後方を掴む。
【０００８】
上述した構成によって、貨物が表面に置かれたとき、すなわちその目的位置に到達したときに、グリッパが自動的に解放位置を選ぶことが可能になる。そのためには、結合部に対して接続部が垂直方向に移動し、結合部の少なくとも二つのキャッチ要素が解放位置へと移動することが確実になる必要がある。対照的に、例えばワイヤレスまたは優先接続によるグリッパのリモート制御操作では、例えばカメラを用いたり位置センサの助けを借りた監視による、貨物の目的位置を検出するための手段が不要になる。
【０００９】
好適な変形例では、接続部には第１端位置で予応力が与えられる。こうして、少なくとも二つのキャッチ要素が把持位置でしっかりと保持される。解放位置を選択できるように予応力に打ち勝たなければならない。これを行うのに必要な力を、接続部の重量によって与えることができる。すなわち、グリッパの移動軸または中心縦軸がエンドストップ手段、ケーブルまたは同様物を含むときに、与えられる重量による力が予応力よりも大きくなるように、接続部の重量が選択される。しかしながら、予応力に打ち勝つ力を剛体要素を介して接続部にかけることができるように、接続部を剛体のエンドストップ手段に取り付けることも考えられる。予応力は、ばね要素、好ましくはらせん圧縮ばねによって実現されることが好ましい。ばね要素は結合部を押すとともに接続部も押す。
【００１０】
貨物を解放する場合の接続部と結合部との相対運動では、結合部が軸方向にしっかりと保持される必要がある。そのため、好適な変形例では、エンドストップ面を有するエンドストップが結合部に配置される。このエンドストップは、貨物が表面に乗っておりグリッパが下方に移動し続ける場合に、エンドストップがエンドストップ面を介して貨物に接触するように構成され配置される。この瞬間から、結合部は接続部に対して軸方向に固定され、その結果、移動軸の方向に第２端位置へと下方に移動する接続部が、少なくとも二つのキャッチ要素を解放位置へと移動させる。こうして、貨物が表面によって支持され目的の位置にあり、グリッパがさらに垂直下方にわずかに移動するときに、自動的に解放が発生する。
【００１１】
別の好適な変形例では、移動方向に作用する上向きの力が作用するときキャッチ要素が解放位置へと移動されるようにその傾斜が選択される作動傾斜面を、接続部とは反対向きの端にキャッチ要素が有しているという事実によって、結合がさらに容易になっている。結合部またはキャッチ要素が中に挿入される受入開口部の場合、作動傾斜面が受入開口部のリムに出会うときに力が加えられる。
【００１２】
受入開口部内への結合部の挿入は、接続部とは反対向きである結合部の端区画が、自由端に向けて先細のセンタリングボルトのかたちで構成されているという事実のために、さらに容易になっている。センタリングボルトは、突起を持つキャッチ要素の端を越えて、中心縦軸の方向に突出する。この文脈では、センタリングボルトは円周方向に分配された凹部を有し、解放位置にあるとき、その中に一つのキャッチ要素が少なくとも部分的に入る。
【００１３】
接続部とキャッチ要素の移動結合の役割をし、好ましくは各キャッチ要素と接続部の間にあるトランスミッションは、接続部の線形運動をキャッチレバーの移動に変換するように構成される。キャッチレバーの運動は、グリッパの移動軸または中心縦軸に対し横方向であるか、またはそのような方向の移動成分を有しており、特に回転運動である。カップリングトランスミッションまたはレバートランスミッションが特にこれに適している。キャッチ要素が回転移動する場合、このようなトランスミッションは、接続部とともにスライダ−クランクトランスミッションを形成する。
【００１４】
グリッパのハンドリングを改善する構成の場合、接続部を第２端位置で結合部に解放可能に固定するラッチデバイスが設けられる。言い換えると、接続部は、軸方向に固定されたかたちで結合部に解放可能に取り付けられる。貨物が表面に置かれる場合、貨物からグリッパを切り離すために、貨物に向けて接続部を押して、キャッチ要素を解放位置へと移動させることが最初に必要になる。これが行われると、上述したロックが発生する。続いて、グリッパを垂直上方に移動することによって貨物からグリッパを取り外すことができる。ラッチデバイスは、グリッパの中心縦軸または移動軸に対して径方向に移動できるように、第２端位置において他の部分の凹部に係合するように結合部または接続部上に取り付けられる。この文脈では、特に好ましい変形例において、ラッチ要素には係合方向に予応力が与えられている。これは、キャッチ要素が解放位置で完全に自動的にロックされ、カメラや位置検出システムなどの制御手段または監視手段が不要であるという点で有利である。
【００１５】
サブクレームに記載される他の有利な構成は、添付の図面を参照して本発明の以下の説明の中で記載される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】グリッパの斜視図である。
【図２】グリッパが貨物に結合されている、図４のＩＩ−ＩＩ線に沿った縦断面図である。
【図３】図２に対応する図であるが、貨物を解放している状況のグリッパが示されている。
【図４】図１の矢印ＩＶの方向の平面図である。
【図５】貨物の一例として、燃料エレメント貯蔵池内の亀裂修理に使用可能なそりを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図示するグリッパ１は、貨物２に結合するための結合部３と、例えばケーブルまたはロッドであるエンドストップ手段に接続するための接続部４と、を備える。そのために、ロッド状の全体形状を有する接続部４の自由端にはアイ１１がある。二つの部分は、第１端位置Ｅ１と第２端位置Ｅ２との間を移動軸５に沿って互いに対して自由に移動できる。簡単さのために、以下では、接続部は結合部に対して移動可能であり、例えばその上を案内されるものとする。使用時、すなわち貨物２が昇降されるとき、移動軸５は垂直方向に延びる。当然、多数の平行の移動軸が存在する。明瞭さのために、図では、中心縦軸６と同一である例示的な移動軸５が選択されている。したがって、両方の軸が単一の線として図示されている。例示的な実施形態では、移動軸５が同時にグリッパ１の中心縦軸６を形成する。第１端位置Ｅ１にあるとき、接続部４の第２端位置Ｅ２にあるときよりもグリッパは全体的に長い。言い換えると、第１端位置Ｅ１では、互いに反対向きである接続部の端と結合部の端が、第２端位置Ｅ２にあるときよりも互いからさらに離れている。
【００１８】
三つのキャッチ要素７が結合部３上にあり、これらは把持位置（図１、２）と解放位置Ｆ（図３）との間で移動可能である。把持位置では、キャッチ要素７が背面把持面８を用いて貨物２の対抗要素９の背面を把持する。解放位置Ｆでは、キャッチ要素が対抗要素９または貨物２を解放する。つまり、貨物２が面上に置かれたとき、すなわちその目的位置Ｓを選択したとき、貨物２からグリッパ１を取り除くことができる。
【００１９】
キャッチ要素７は、移動カップリングの形態で、トランスミッション１０を介して接続部４にそれぞれ接続される。第１端位置Ｅ１ではキャッチ要素７は把持位置Ｇにあり、第２端位置Ｅ２ではキャッチ要素は解放位置Ｆにある。
【００２０】
キャッチ要素７は、それぞれが同一の軸方向位置に配置されるとともに中心縦軸６または移動軸５に対して同一の離隔距離を有するように、結合部３に移動可能に固定される。キャッチ要素７は、中心縦軸６を同心に取り囲む想像円１３の円周方向に、互いに等間隔に配置される。さらに、キャッチ要素７は、把持位置Ｇにおけるキャッチ要素と中心縦軸６との間の離隔距離１４が解放位置Ｆにおける離隔距離よりも大きくなるように、結合部３に取り付けられる。言い換えると、解放位置Ｆ（図３）から把持位置Ｇに移動するとき、キャッチ要素７は、中心縦軸６に対して径方向外側に、すなわち中心縦軸６から離れるように移動する。この構造のおかげで、グリッパは、結合部３を用いて貨物２の受入開口部１５内に挿入されるのに特に適している。リム１６または上述の開口部の境界をなすリム領域が対抗要素９を形成する。キャッチ要素７は、使用時に垂直下向きになる側１７で開口部のリム１６の背面を把持する。その後、キャッチ要素７の背面把持面８がその側１７を支える。
【００２１】
接続部４には第１端位置Ｅ１への予応力が与えられる。そのため、一方で結合部３を押圧し他方で接続部４を押圧するばね要素、好ましくはらせん圧縮ばね１２が存在する。トランスミッション１０を有効にし把持位置Ｇから解放位置Ｆへとキャッチ要素７が移動できるようにするためには、ばね要素の力に打ち勝つ必要がある。そのためには、移動軸５または中心縦軸６に対して軸方向に固定するかたちで結合部３を保持する必要がある。そのため、エンドストップ面１８を有するエンドストップ１９が結合部に設けられる。エンドストップ１９は、貨物２が目的位置にありグリッパ１が下方に移動し続ける場合に、エンドストップがそのエンドストップ面１８を介して貨物２に接触するように構成され配置される。受入開口部１５が結合部３の前面を受け入れる場合、エンドストップ面１８が開口部のリム１６と重なり合ってリムの上側（使用時に上を向く側（図３参照））２０を支えるまで、エンドストップ面１８は中心縦軸６に対して径方向外側に延びる。
【００２２】
エンドストップ１９が対抗要素９を支えると、接続部４の垂直下方の移動により、トランスミッション１０を介してキャッチ要素７が解放位置へと移動される。上述したように、この位置では、中心縦軸６に対する離隔距離が把持位置Ｇと比較して減少する。その結果、キャッチ要素７または背面把持面８が外接円２３の内側に位置する。外接円２３はキャッチ要素７に外接し、その直径は受入開口部１５の直径よりも小さい。続いて、上述の位置で、グリッパ１または結合部３が受入開口部１５から上方に引き戻される。その際、結合部３が第２端位置Ｅ２に保持されていなければならない。これは様々な方法で実行できるが、具体的には、接続部４を第２端位置Ｅ２に解放可能に固定するラッチデバイス２４を用いる。
【００２３】
ラッチデバイス２４は、結合部３に取り付けられる。ラッチデバイス２４は、移動軸５または中心縦軸６に対し横方向に移動でき接続部４の第２端位置Ｅ２において接続部４の凹部２６と係合するラッチ要素２５を備えている。
【００２４】
グリッパ１は、例えば、解放位置Ｆにあるキャッチ要素７を用いて貨物２に結合される。結合部３の前端は貨物の受入開口部１５内に挿入される。その文脈では、ラッチデバイス２４の助けによって、キャッチ要素の解放位置が固定される。エンドストップ１９が対抗要素９に接触すると、ラッチデバイス２４による固定が解放される。これによって、ばね要素またはらせん圧縮ばね１２を用いて接続部４が垂直上方に第１端位置Ｅ１まで移動し、キャッチ要素７が把持位置Ｇへと移動される。そして、図２に対応した状況になる。上昇させるべき貨物２が観察困難な場所に位置する場合、このような手順は都合がよい。
【００２５】
代替的な結合の変形例では、接続部４が第１端位置Ｅ１にあり、キャッチ要素７が把持位置Ｇにあるとき、係合方向４２に予応力を与えられたラッチ要素２５が接続部３の円周面を押圧するが、凹部２６とは係合しない。貨物２の受入開口部１５内への結合部３の挿入を容易にするために、キャッチ要素７は、接続部４とは反対側の端に作動傾斜面２７を有している。作動傾斜面が受入開口部１５のリム１６と出会うときのように、垂直上方の力４１によって駆動されたとき、キャッチ要素７が解放位置Ｆに向けて径方向内側に移動するように、作動傾斜面の傾斜が選択される。
【００２６】
受入開口部１６内への結合部の挿入は、接続部とは反対側の結合部３の端部分２８がセンタリングボルト３０のかたち構成されている点で、さらに容易になる。センタリングボルト３０は自由端に向けてテーパーを有し、突起２９を持つキャッチ要素７を越えて、移動軸５の方向で軸方向に突出する。解放位置Ｆにあるときに一つのキャッチ要素７が少なくとも部分的にその中に入る凹部３３が、センタリングボルト３０の円周方向に分配されている。
【００２７】
結合部３と接続部４は、伸縮式ガイドの助けを借りて互いに移動可能に固定される。そのため、接続部４は、結合部３を向く方向の端領域に、例えば円筒形の案内区画３４を有している。案内区画３４と相補的であり、軸方向に変位可能となるように案内区画３４をその中に保持するように構成された凹部３５が、接続部４の方を向く結合部３の端区画に存在している。案内区画３４は、使用時に下向きになる端側３６に開口する中央ばね空間３７を有している。中央ばね空間内には、らせん圧縮ばね１２が配置される。凹部３５は、結合部３の下端に向けて延びる止まり穴３８へと連なる。この止まり穴は凹部３５よりも狭い。止まり穴と凹部３５の間には、上向きの径方向肩部３９が存在する。らせん圧縮ばね１２の一端が支える支持ディスク４０が、この径方向肩部の上に乗る。らせん圧縮ばね１２の他端は凹部３５の底部を押す。
【００２８】
トランスミッション１０は、カップリングトランスミッションとして、特にレバートランスミッションとして構成される。トランスミッション１０は、第１ジョイント４５を介して一端で接続部４に接続される一腕レバー４３と、第２ジョイント４６を介して結合部３に接続される二腕レバー４４と、を含む。二腕レバー４４は、その自由端が第３ジョイント４８を介して一腕レバー４３の他端に接続されるパワーアーム４７と、特に一体的に形成された一つのキャッチ要素７の自由端にある貨物アーム４９と、を有する。解放位置Ｆでキャッチ要素７を受け入れる凹部３３は、その中に配置されるキャッチ要素７を用いて貨物アーム４９を受け入れることができるような寸法にされる。一腕レバー４３とパワーアーム４７は、１８０°よりも小さい鈍角を囲み、中心縦軸６に向けて開口する。貨物２を下降するときに貨物が目的位置に到達するとき、接続部４が下方に移動し続けると、エンドストップ１９は、エンドストップ面１８で貨物２の対抗要素９に接触する。これにより、貨物アーム４９が中心縦軸６に向けて旋回する（図２の矢印５０を参照）。
【００２９】
第１ジョイント４５と第２ジョイント４６は、接続部４の外周にまたは結合部３の外周に、クランプのかたちで把持するカラー５３ａ、５３ｂ上に配置される。カラー５３ａ、５３ｂはそれぞれ三つの突起５４を有する。三つの突起は、円周方向で見たとき同一間隔で配置され、その上に第１ジョイント４５と第２ジョイント４６が配置される。カラー５３ａ、５３ｂは、自由端が突起５４を形成し、中心縦軸６とは反対向きの約１２０°の角度βを囲む全部で三つのウェブによって形成される。二つの円周方向に隣接する突起５４の間には、カラー５３ａの場合、二腕レバー４４とは反対向きである一腕レバー４３の端部が配置され、カラー５３ｂの場合、その中心領域を用いて二腕レバー４４が配置される。ジョイント４５４６、４８はヒンジジョイントである。それらは、突起５４とレバー４３、４４とを貫通するジョイントピン５６を有する。
【００３０】
ラッチデバイス２４は、円筒形のハウジング５８を備える。ハウジング５８は結合部上に配置され、移動方向が中心縦軸６または移動軸５に対して横方向に延びるように移動するピン形状のラッチ要素２５がその中に取り付けられる。係合方向４２における予応力は、ラッチ要素２５を同軸に取り囲むらせん圧縮ばね５９の助けによって実現される。中心縦軸６に対して径方向外側にあるこのばねの端部が、ハウジング５９の径方向肩部６０を押圧する。らせん圧縮ばね５９の他端は、ラッチ要素２５の外周を越えて突出するフランジ６３に作用する。ラッチ要素２５の径方向外側端部は、ラッチ要素の長手方向と直交して延びる回転レバー６３に接続される。回転レバー６３は、ハウジング５８の径方向外側端部で傾斜した滑斜面６４と協働する。図３に示す状況では、回転レバー６３は下方を指している。この回転位置の場合、接続部４がその第１端位置にあるとき（図１）、ラッチ要素２５は、径方向内側端部を用いて、凹部２６の下方に位置する案内区画３４の領域を支える。接続部４がその第２端位置Ｅ２に至る場合、ラッチ要素２５は、らせん圧縮ばね５９の作用によって、凹部２６内に自動的にラッチする。回転レバーが上を向く場合（図１および２）、ラッチ要素２５は径方向内側端部が案内区画３４から径方向に離隔している。したがって後者に作用しない位置で固定される。このため、接続部４は第２端位置Ｅ２に自動的に掛止されない。
【図１】
2015521573.tif 000003
【図２】
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【図３】
2015521573.tif 000005
【図４】
2015521573.tif 000006
【図５】
2015521573.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月11日(2015.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貨物を昇降させるグリッパであって、
貨物（２）を結合するための結合部（３）と、エンドストップ手段に接続するための接続部（４）と、を備え、
接続部は、第１端位置（Ｅ１）と第２端位置（Ｅ２）との間で移動軸（５）に沿って結合部上で移動するように案内され、第１端位置では、互いに反対向きである上述した部分の端部が第２端位置にあるときよりも互いからさらに離れており、
結合部（３）上に少なくとも二つのキャッチ要素（７）が存在し、背面把持面（８）を用いて貨物（２）の対抗要素（９）の背後を把持する把持位置（Ｇ）と、対抗要素を解放する解放位置（Ｆ）と、の間を移動可能であり、
接続部（３）は、少なくとも一つのトランスミッション（１０）を介して少なくとも二つのキャッチ要素（７）に接続され、第１端位置（Ｅ１）ではキャッチ要素が把持位置（Ｇ）にあり、第２端位置（Ｅ２）ではキャッチ要素が解放位置（Ｆ）にあり、
グリッパ（１）の中心縦軸（６）を同心に取り囲む想像円（１３）の円周方向に、少なくとも二つのキャッチ要素（７）が互いに間隔を空けて配置され、中心縦軸は移動軸（５）と平行に延び、
把持位置（Ｇ）では、キャッチ要素（７）と中心縦軸（５）との間の離隔距離（１４）が解放位置（Ｆ）よりも大きく、
接続部（４）とは反対向きである結合部（３）の端区画（２８）がセンタリングボルト（３０）のかたちで構成され、センタリングボルトは、自由端に向けて先細であり、突起（２９）を有するキャッチ要素（７）を越えて中心縦軸（６）の方向に軸方向に突出する
ことを特徴とするグリッパ。
【請求項２】
センタリングボルト（３０）がその円周に分配された凹部を有し、解放位置（Ｆ）にあるとき、一つのキャッチ要素（７）が少なくとも部分的にその中に入ることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ。
【請求項３】
接続部（３）が第１端位置（Ｅ１）内で予応力を受けることを特徴とする請求項１または２に記載のグリッパ。
【請求項４】
結合部（３）を押圧し接続部（４）を押圧するばね要素を特徴とする請求項３に記載のグリッパ。
【請求項５】
ばね要素がらせん圧縮ばね（１２）であることを特徴とする請求項４に記載のグリッパ。
【請求項６】
結合部（３）上に配置されるエンドストップ（１９）がエンドストップ面を有し、貨物（２）が表面に乗っておりグリッパ（１）が下方に移動し続ける場合、エンドストップが自身のエンドストップ面によって貨物を支持するようにエンドストップ（１９）が構成され配置されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項７】
キャッチ要素（７）が接続部（４）とは反対向きの端部に作動傾斜面（２７）を有しており、移動軸（５）の方向に作用する上方の力（４１）が作用するときにキャッチ要素（７）が解放位置（Ｆ）へと移動するように、作動傾斜面の傾斜が選択されることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項８】
接続部（３）の線形運動をキャッチ要素（７）の回転運動に変換するトランスミッション（１０）を特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項９】
トランスミッション（１０）がレバートランスミッションであることを特徴とする請求項８に記載のグリッパ。
【請求項１０】
あらゆるキャッチ要素（７）がトランスミッション（１０）を介して接続部（４）に接続されることを特徴とする請求項８または９に記載のグリッパ。
【請求項１１】
トランスミッションが、第１ジョイント（４５）を介して一端で接続部（４）に接続される一腕レバー（４３）と、第２ジョイント（４６）を介して結合部（３）に接続される二腕レバー（４４）と、を備え、
二腕レバー（４４）のパワーアーム（４７）は、第３ジョイント（４８）を介して一腕レバー（４３）の他端に接続され、二腕レバー（４４）の貨物アーム（４９）は自由端にキャッチ要素（７）を運ぶことを特徴とする請求項１０に記載のグリッパ。
【請求項１２】
ジョイント（４５、４６、４８）がヒンジジョイントであることを特徴とする請求項１１に記載のグリッパ。
【請求項１３】
第２端位置（Ｅ２）において接続部（４）を解放可能に固定するラッチデバイス（２４）を特徴とする請求項１ないし１２のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項１４】
ラッチデバイス（２４）は、結合部（３）または接続部（４）上に搭載されたラッチ要素（２５）を備え、移動方向（５）に対して横方向に移動可能であり、第２端位置（Ｅ２）においてそれぞれの他の部分の凹部（２６）に係合することを特徴とする請求項１３に記載のグリッパ。
【請求項１５】
ラッチ要素（２５）が係合方向（４２）に予応力を与えられていることを特徴とする請求項１４に記載のグリッパ。
【請求項１６】
結合部（３）と接続部（４）の間の伸縮式ガイドを特徴とする請求項１ないし１５のいずれかに記載のグリッパ。
【請求項１７】
結合部（３）または接続部（４）が、案内区画（３４）を有するそれぞれの他の部分が軸方向に移動可能なようにその中で案内される軸方向を向いた凹部（３５）を有することを特徴とする請求項１６に記載のグリッパ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貨物を昇降するグリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
通常の条件では、貨物およびグリッパはオペレータから視認できるので、グリッパの操作、すなわち、貨物が表面に置かれる目的位置に到達したときに貨物を結合したり貨物を結合解除すなわち解放したりすることには特に問題がない。結合または結合解除の過程を観察することが不可能である局所的な条件では、話が異なる。このような状況は、例えば高さ１２ｍの水で満たされた燃料貯蔵プール内で貨物を搬送すなわち昇降させるべき場合など、原子力発電所での搬送タスクの文脈では頻繁に遭遇する状況である。加えて、空間条件が制限されている場合、視認による操作は除外される。このような状況は、例えば燃料貯蔵プールの壁の亀裂を封止すべきであり、フレームと壁との間には狭い隙間しかないとき、貯蔵ラック内の燃料要素をこの壁の正面に配置する場合である。
【発明の概要】
【０００３】
したがって、本発明の目的は、見えない場所にあり予め定められた高さに配置可能である貨物を用いて、導入部で述べたタイプのグリッパを提案することにある。
【０００４】
この目的は、請求項１の特徴を有するグリッパを用いて実現される。グリッパは、貨物に結合するための結合部と、例えばケーブルまたはロッドであるエンドストップ手段に接続するための接続部と、を備える。二つの部分は互いに強固に接続されてはいない。むしろ、接続部は、貨物の昇降時に垂直方向に延びる移動軸に沿って、第１端位置と第２端位置の間を結合部上で移動するように案内される。第１端位置では、互いに反対向きにある接続部の端と結合の端部が、第２端位置よりも互いからさらに遠くなる。
【０００５】
貨物をグリッパに固定可能にするために、結合部上に少なくとも二つのキャッチ要素があり、背面把持面を用いて貨物の対抗要素の後側を掴む把持位置と、対抗要素の背後を解放または掴まない解放位置との間でキャッチ要素が移動可能となっている。接続部の軸方向の可動性、または接続部と結合部の相対可動性が、キャッチ要素の駆動のために使用される。接続部は、少なくとも一つのトランスミッションを介して少なくとも一つのキャッチ要素に接続または結合される。接続部の第１端位置ではキャッチ要素が把持位置にあり、接続部の第２端位置ではキャッチ要素が解放位置にある。
【０００６】
貨物の重量をできるだけ均一にグリッパに分配するために、グリッパの中心縦軸を同心に取り囲む想像円の円周方向に、互いに間隔を空けて、特に等間隔に、少なくとも二つのキャッチ要素が配置される。中心縦軸は移動軸と平行に延びる。
【０００７】
さらに、把持位置では、キャッチ要素と中心縦軸との間の離隔距離が解放位置よりも大きい。接続部と結合部の間の移動結合は、把持位置と解放位置の間でキャッチ要素が移動可能になるという効果を有する。貨物の結合および解放を可能にするために、キャッチ要素の移動は、接続部の移動軸に対して横方向であるか、またはこの方向に延びる移動成分を少なくとも有していなければならない。言い換えると、把持位置および解放位置では、キャッチ要素は中心縦軸に対して異なる径方向位置を有している。キャッチ要素は、把持位置へと移動するとき、中心縦軸から離れる方向に移動する。キャッチ要素と協働する対抗要素は、例えば貨物の上側に存在する受入開口部のリムである。キャッチ要素は、把持位置にあるときよりも解放位置にあるときに中心縦軸により接近して配置されるので、受入開口部の幅または直径が適切に適合するとき、解放位置でキャッチ要素を持つ結合部を受入開口部から取り除くことが可能である。反対に、グリッパを貨物に結合するときに、受入開口部内に結合部を挿入することが可能である。この場合、キャッチ要素はその後把持位置へと移動される。キャッチ要素は、背面把持面を用いて後者の下向き側の開口部のリムの後方を掴む。
【０００８】
上述した構成によって、貨物が表面に置かれたとき、すなわちその目的位置に到達したときに、グリッパが自動的に解放位置を選ぶことが可能になる。そのためには、結合部に対して接続部が垂直方向に移動し、結合部の少なくとも二つのキャッチ要素が解放位置へと移動することが確実になる必要がある。対照的に、例えばワイヤレスまたは優先接続によるグリッパのリモート制御操作では、例えばカメラを用いたり位置センサの助けを借りた監視による、貨物の目的位置を検出するための手段が不要になる。
【０００９】
受入開口部内への結合部の挿入は、接続部とは反対向きである結合部の端区画が、自由端に向けて先細であり、突起を持つキャッチ要素の端を越えて中心縦軸の方向に突出するセンタリングボルトのかたちで構成されている点で、さらに容易になっている。
【００１０】
好適な構成では、センタリングボルトは円周方向に分配された凹部を有し、解放位置にあるとき、その中に一つのキャッチ要素が少なくとも部分的に入る。
【００１１】
好適な変形例では、接続部には第１端位置で予応力が与えられる。こうして、少なくとも二つのキャッチ要素が把持位置でしっかりと保持される。解放位置を選択できるように予応力に打ち勝たなければならない。これを行うのに必要な力を、接続部の重量によって与えることができる。すなわち、グリッパの移動軸または中心縦軸がエンドストップ手段、ケーブルまたは同様物を含むときに、与えられる重量による力が予応力よりも大きくなるように、接続部の重量が選択される。しかしながら、予応力に打ち勝つ力を剛体要素を介して接続部にかけることができるように、接続部を剛体のエンドストップ手段に取り付けることも考えられる。予応力は、ばね要素、好ましくはらせん圧縮ばねによって実現されることが好ましい。ばね要素は結合部を押すとともに接続部も押す。
【００１２】
貨物を解放する場合の接続部と結合部との相対運動では、結合部が軸方向にしっかりと保持される必要がある。そのため、好適な変形例では、エンドストップ面を有するエンドストップが結合部に配置される。このエンドストップは、貨物が表面に乗っておりグリッパが下方に移動し続ける場合に、エンドストップがエンドストップ面を介して貨物に接触するように構成され配置される。この瞬間から、結合部は接続部に対して軸方向に固定され、その結果、移動軸の方向に第２端位置へと下方に移動する接続部が、少なくとも二つのキャッチ要素を解放位置へと移動させる。こうして、貨物が表面によって支持され目的の位置にあり、グリッパがさらに垂直下方にわずかに移動するときに、自動的に解放が発生する。
【００１３】
別の好適な変形例では、移動方向に作用する上向きの力が作用するときキャッチ要素が解放位置へと移動されるようにその傾斜が選択される作動傾斜面を、接続部とは反対向きの端にキャッチ要素が有しているという事実によって、結合がさらに容易になっている。結合部またはキャッチ要素が中に挿入される受入開口部の場合、作動傾斜面が受入開口部のリムに出会うときに力が加えられる。
【００１４】
接続部とキャッチ要素の移動結合の役割をし、好ましくは各キャッチ要素と接続部の間にあるトランスミッションは、接続部の線形運動をキャッチレバーの移動に変換するように構成される。キャッチレバーの運動は、グリッパの移動軸または中心縦軸に対し横方向であるか、またはそのような方向の移動成分を有しており、特に回転運動である。カップリングトランスミッションまたはレバートランスミッションが特にこれに適している。キャッチ要素が回転移動する場合、このようなトランスミッションは、接続部とともにスライダ−クランクトランスミッションを形成する。
【００１５】
グリッパのハンドリングを改善する構成の場合、接続部を第２端位置で結合部に解放可能に固定するラッチデバイスが設けられる。言い換えると、接続部は、軸方向に固定されたかたちで結合部に解放可能に取り付けられる。貨物が表面に置かれる場合、貨物からグリッパを切り離すために、貨物に向けて接続部を押して、キャッチ要素を解放位置へと移動させることが最初に必要になる。これが行われると、上述したロックが発生する。続いて、グリッパを垂直上方に移動することによって貨物からグリッパを取り外すことができる。ラッチデバイスは、グリッパの中心縦軸または移動軸に対して径方向に移動できるように、第２端位置において他の部分の凹部に係合するように結合部または接続部上に取り付けられる。この文脈では、特に好ましい変形例において、ラッチ要素には係合方向に予応力が与えられている。これは、キャッチ要素が解放位置で完全に自動的にロックされ、カメラや位置検出システムなどの制御手段または監視手段が不要であるという点で有利である。
【００１６】
サブクレームに記載される他の有利な構成は、添付の図面を参照して本発明の以下の説明の中で記載される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】グリッパの斜視図である。
【図２】グリッパが貨物に結合されている、図４のＩＩ−ＩＩ線に沿った縦断面図である。
【図３】図２に対応する図であるが、貨物を解放している状況のグリッパが示されている。
【図４】図１の矢印ＩＶの方向の平面図である。
【図５】貨物の一例として、燃料エレメント貯蔵池内の亀裂修理に使用可能なそりを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図示するグリッパ１は、貨物２に結合するための結合部３と、例えばケーブルまたはロッドであるエンドストップ手段に接続するための接続部４と、を備える。そのために、ロッド状の全体形状を有する接続部４の自由端にはアイ１１がある。二つの部分は、第１端位置Ｅ１と第２端位置Ｅ２との間を移動軸５に沿って互いに対して自由に移動できる。簡単さのために、以下では、接続部は結合部に対して移動可能であり、例えばその上を案内されるものとする。使用時、すなわち貨物２が昇降されるとき、移動軸５は垂直方向に延びる。当然、多数の平行の移動軸が存在する。明瞭さのために、図では、中心縦軸６と同一である例示的な移動軸５が選択されている。したがって、両方の軸が単一の線として図示されている。例示的な実施形態では、移動軸５が同時にグリッパ１の中心縦軸６を形成する。第１端位置Ｅ１にあるとき、接続部４の第２端位置Ｅ２にあるときよりもグリッパは全体的に長い。言い換えると、第１端位置Ｅ１では、互いに反対向きである接続部の端と結合部の端が、第２端位置Ｅ２にあるときよりも互いからさらに離れている。
【００１９】
三つのキャッチ要素７が結合部３上にあり、これらは把持位置（図１、２）と解放位置Ｆ（図３）との間で移動可能である。把持位置では、キャッチ要素７が背面把持面８を用いて貨物２の対抗要素９の背面を把持する。解放位置Ｆでは、キャッチ要素が対抗要素９または貨物２を解放する。つまり、貨物２が面上に置かれたとき、すなわちその目的位置Ｓを選択したとき、貨物２からグリッパ１を取り除くことができる。
【００２０】
キャッチ要素７は、移動カップリングの形態で、トランスミッション１０を介して接続部４にそれぞれ接続される。第１端位置Ｅ１ではキャッチ要素７は把持位置Ｇにあり、第２端位置Ｅ２ではキャッチ要素は解放位置Ｆにある。
【００２１】
キャッチ要素７は、それぞれが同一の軸方向位置に配置されるとともに中心縦軸６または移動軸５に対して同一の離隔距離を有するように、結合部３に移動可能に固定される。キャッチ要素７は、中心縦軸６を同心に取り囲む想像円１３の円周方向に、互いに等間隔に配置される。さらに、キャッチ要素７は、把持位置Ｇにおけるキャッチ要素と中心縦軸６との間の離隔距離１４が解放位置Ｆにおける離隔距離よりも大きくなるように、結合部３に取り付けられる。言い換えると、解放位置Ｆ（図３）から把持位置Ｇに移動するとき、キャッチ要素７は、中心縦軸６に対して径方向外側に、すなわち中心縦軸６から離れるように移動する。この構造のおかげで、グリッパは、結合部３を用いて貨物２の受入開口部１５内に挿入されるのに特に適している。リム１６または上述の開口部の境界をなすリム領域が対抗要素９を形成する。キャッチ要素７は、使用時に垂直下向きになる側１７で開口部のリム１６の背面を把持する。その後、キャッチ要素７の背面把持面８がその側１７を支える。
【００２２】
接続部４には第１端位置Ｅ１への予応力が与えられる。そのため、一方で結合部３を押圧し他方で接続部４を押圧するばね要素、好ましくはらせん圧縮ばね１２が存在する。トランスミッション１０を有効にし把持位置Ｇから解放位置Ｆへとキャッチ要素７が移動できるようにするためには、ばね要素の力に打ち勝つ必要がある。そのためには、移動軸５または中心縦軸６に対して軸方向に固定するかたちで結合部３を保持する必要がある。そのため、エンドストップ面１８を有するエンドストップ１９が結合部に設けられる。エンドストップ１９は、貨物２が目的位置にありグリッパ１が下方に移動し続ける場合に、エンドストップがそのエンドストップ面１８を介して貨物２に接触するように構成され配置される。受入開口部１５が結合部３の前面を受け入れる場合、エンドストップ面１８が開口部のリム１６と重なり合ってリムの上側（使用時に上を向く側（図３参照））２０を支えるまで、エンドストップ面１８は中心縦軸６に対して径方向外側に延びる。
【００２３】
エンドストップ１９が対抗要素９を支えると、接続部４の垂直下方の移動により、トランスミッション１０を介してキャッチ要素７が解放位置へと移動される。上述したように、この位置では、中心縦軸６に対する離隔距離が把持位置Ｇと比較して減少する。その結果、キャッチ要素７または背面把持面８が外接円２３の内側に位置する。外接円２３はキャッチ要素７に外接し、その直径は受入開口部１５の直径よりも小さい。続いて、上述の位置で、グリッパ１または結合部３が受入開口部１５から上方に引き戻される。その際、結合部３が第２端位置Ｅ２に保持されていなければならない。これは様々な方法で実行できるが、具体的には、接続部４を第２端位置Ｅ２に解放可能に固定するラッチデバイス２４を用いる。
【００２４】
ラッチデバイス２４は、結合部３に取り付けられる。ラッチデバイス２４は、移動軸５または中心縦軸６に対し横方向に移動でき接続部４の第２端位置Ｅ２において接続部４の凹部２６と係合するラッチ要素２５を備えている。
【００２５】
グリッパ１は、例えば、解放位置Ｆにあるキャッチ要素７を用いて貨物２に結合される。結合部３の前端は貨物の受入開口部１５内に挿入される。その文脈では、ラッチデバイス２４の助けによって、キャッチ要素の解放位置が固定される。エンドストップ１９が対抗要素９に接触すると、ラッチデバイス２４による固定が解放される。これによって、ばね要素またはらせん圧縮ばね１２を用いて接続部４が垂直上方に第１端位置Ｅ１まで移動し、キャッチ要素７が把持位置Ｇへと移動される。そして、図２に対応した状況になる。上昇させるべき貨物２が観察困難な場所に位置する場合、このような手順は都合がよい。
【００２６】
代替的な結合の変形例では、接続部４が第１端位置Ｅ１にあり、キャッチ要素７が把持位置Ｇにあるとき、係合方向４２に予応力を与えられたラッチ要素２５が接続部３の円周面を押圧するが、凹部２６とは係合しない。貨物２の受入開口部１５内への結合部３の挿入を容易にするために、キャッチ要素７は、接続部４とは反対側の端に作動傾斜面２７を有している。作動傾斜面が受入開口部１５のリム１６と出会うときのように、垂直上方の力４１によって駆動されたとき、キャッチ要素７が解放位置Ｆに向けて径方向内側に移動するように、作動傾斜面の傾斜が選択される。
【００２７】
受入開口部１６内への結合部の挿入は、接続部とは反対側の結合部３の端部分２８がセンタリングボルト３０のかたち構成されている点で、さらに容易になる。センタリングボルト３０は自由端に向けてテーパーを有し、突起２９を持つキャッチ要素７を越えて、移動軸５の方向で軸方向に突出する。解放位置Ｆにあるときに一つのキャッチ要素７が少なくとも部分的にその中に入る凹部３３が、センタリングボルト３０の円周方向に分配されている。
【００２８】
結合部３と接続部４は、伸縮式ガイドの助けを借りて互いに移動可能に固定される。そのため、接続部４は、結合部３を向く方向の端領域に、例えば円筒形の案内区画３４を有している。案内区画３４と相補的であり、軸方向に変位可能となるように案内区画３４をその中に保持するように構成された凹部３５が、接続部４の方を向く結合部３の端区画に存在している。案内区画３４は、使用時に下向きになる端側３６に開口する中央ばね空間３７を有している。中央ばね空間内には、らせん圧縮ばね１２が配置される。凹部３５は、結合部３の下端に向けて延びる止まり穴３８へと連なる。この止まり穴は凹部３５よりも狭い。止まり穴と凹部３５の間には、上向きの径方向肩部３９が存在する。らせん圧縮ばね１２の一端が支える支持ディスク４０が、この径方向肩部の上に乗る。らせん圧縮ばね１２の他端は凹部３５の底部を押す。
【００２９】
トランスミッション１０は、カップリングトランスミッションとして、特にレバートランスミッションとして構成される。トランスミッション１０は、第１ジョイント４５を介して一端で接続部４に接続される一腕レバー４３と、第２ジョイント４６を介して結合部３に接続される二腕レバー４４と、を含む。二腕レバー４４は、その自由端が第３ジョイント４８を介して一腕レバー４３の他端に接続されるパワーアーム４７と、特に一体的に形成された一つのキャッチ要素７の自由端にある貨物アーム４９と、を有する。解放位置Ｆでキャッチ要素７を受け入れる凹部３３は、その中に配置されるキャッチ要素７を用いて貨物アーム４９を受け入れることができるような寸法にされる。一腕レバー４３とパワーアーム４７は、１８０°よりも小さい鈍角を囲み、中心縦軸６に向けて開口する。貨物２を下降するときに貨物が目的位置に到達するとき、接続部４が下方に移動し続けると、エンドストップ１９は、エンドストップ面１８で貨物２の対抗要素９に接触する。これにより、貨物アーム４９が中心縦軸６に向けて旋回する（図２の矢印５０を参照）。
【００３０】
第１ジョイント４５と第２ジョイント４６は、接続部４の外周にまたは結合部３の外周に、クランプのかたちで把持するカラー５３ａ、５３ｂ上に配置される。カラー５３ａ、５３ｂはそれぞれ三つの突起５４を有する。三つの突起は、円周方向で見たとき同一間隔で配置され、その上に第１ジョイント４５と第２ジョイント４６が配置される。カラー５３ａ、５３ｂは、自由端が突起５４を形成し、中心縦軸６とは反対向きの約１２０°の角度βを囲む全部で三つのウェブによって形成される。二つの円周方向に隣接する突起５４の間には、カラー５３ａの場合、二腕レバー４４とは反対向きである一腕レバー４３の端部が配置され、カラー５３ｂの場合、その中心領域を用いて二腕レバー４４が配置される。ジョイント４５４６、４８はヒンジジョイントである。それらは、突起５４とレバー４３、４４とを貫通するジョイントピン５６を有する。
【００３１】
ラッチデバイス２４は、円筒形のハウジング５８を備える。ハウジング５８は結合部上に配置され、移動方向が中心縦軸６または移動軸５に対して横方向に延びるように移動するピン形状のラッチ要素２５がその中に取り付けられる。係合方向４２における予応力は、ラッチ要素２５を同軸に取り囲むらせん圧縮ばね５９の助けによって実現される。中心縦軸６に対して径方向外側にあるこのばねの端部が、ハウジング５９の径方向肩部６０を押圧する。らせん圧縮ばね５９の他端は、ラッチ要素２５の外周を越えて突出するフランジ６３に作用する。ラッチ要素２５の径方向外側端部は、ラッチ要素の長手方向と直交して延びる回転レバー６３に接続される。回転レバー６３は、ハウジング５８の径方向外側端部で傾斜した滑斜面６４と協働する。図３に示す状況では、回転レバー６３は下方を指している。この回転位置の場合、接続部４がその第１端位置にあるとき（図１）、ラッチ要素２５は、径方向内側端部を用いて、凹部２６の下方に位置する案内区画３４の領域を支える。接続部４がその第２端位置Ｅ２に至る場合、ラッチ要素２５は、らせん圧縮ばね５９の作用によって、凹部２６内に自動的にラッチする。回転レバーが上を向く場合（図１および２）、ラッチ要素２５は径方向内側端部が案内区画３４から径方向に離隔している。したがって後者に作用しない位置で固定される。このため、接続部４は第２端位置Ｅ２に自動的に掛止されない。
【国際調査報告】
2015521573.tif 000008
2015521573.tif 000009
2015521573.tif 000010
2015521573.tif 000011