(57)【要約】  モータ（８，８ａ）と可動要素との間において動作を伝達するための装置であって、互いに同軸であり、少なくとも、１つの第一プラネタリホイール（３．１）及び１つの第二プラネタリホイール（３．２）のそれぞれに伝達手段により接続される第一サンホイール（２．１）及び第二サンホイール（２．２）を備える遊星減速伝動機構を具備し、第一プラネタリホイール及び第二プラネタリホイールは、サンホイールの軸線回りに偏心して回動するように取り付けられたプラネタリキャリア（５）によって互いに同軸に担持される装置において、伝達手段が、第一サンホイール及び第一プラネタリホイール回りと、第二サンホイール及び第二プラネタリホイール回りとのそれぞれに巻かれた可撓性伝達要素（６ａ，７ａ）を具備することが特徴とされる。遊星減速伝動機構及び操作腕装置は、このような装置を具備する。【選択図】図１
2015523516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（８，８ａ）と可動要素との間において動作を伝達するための装置であって、
互いに同軸であり、少なくとも、１つの第一プラネタリホイール（３．１）及び１つの第二プラネタリホイール（３．２）のそれぞれに伝達手段により接続される第一サンホイール（２．１）及び第二サンホイール（２．２）を備える遊星減速伝動機構を具備し、
前記第一プラネタリホイール及び前記第二プラネタリホイールは、前記サンホイールの軸線回りに偏心して回動するように取り付けられたプラネタリキャリア（５）によって互いに同軸に担持される装置において、
前記伝達手段は、前記第一サンホイール及び前記第一プラネタリホイール回りと、前記第二サンホイール及び前記第二プラネタリホイール回りとのそれぞれに巻かれた可撓性伝達要素（６ａ，７ａ）を具備する、
ことを特徴とする装置。
【請求項２】
前記可撓性伝達要素は、それぞれ、少なくとも、前記サンホイール（２．１，２．２）回りに巻かれた一部分と、前記プラネタリホイール（３．１，３．２）回りに巻かれた一部分とを有する、ケーブル（６ａ）である、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記サンホイール（２．１，２．２）及び前記プラネタリホイール（３．１，３．２）の少なくとも一方は、巻かれた前記ケーブルの一部分を受け取るための外側螺旋溝（１５）を具備する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記プラネタリホイール（３．１，３．２）の前記外側螺旋溝（１５）は反対方向を有する、ことを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記各ケーブル（６ａ）は、前記サンホイール（２．１，２．２）回りに巻かれて固定される２つの端部と。前記プラネタリホイール（３．１，３．２）回りに巻かれる中央部と、を具備する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項６】
前記各ケーブル（６ａ）は、２つの線材を具備し、
前記２つの線材の２つの端部は、それぞれ、前記サンホイール（２．１，２．２）及び前記プラネタリホイール（３．１，３．２）回りに巻かれて固定される、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項７】
少なくとも１つの前記巻かれて固定される端部の張力調整機構（４０；１８，１９，２０；２２，２３，２４）を具備する、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】
前記巻かれて固定される端部は、前記張力調整機構（４０；１８，１９，２０）に直接的に接続される、
ことを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記張力調整機構は、前記端部の取り付けのためのヨーク（１８）及びロッド（１９）を具備し、
前記ヨークは、その回りに前記端部が巻かれて固定される要素へ前記ヨークを固定するためにネジ（２０）を通すための長円穴を有し、
前記長円穴は、前記ネジの頭部のために前記長円穴の長手方向に沿って高さを増加する部分を形成する長手縁部対を有し、
それらの間の隙間は、前記端部側の低い部分と、この反対側の高い部分とを有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記張力調整機構（２２，２３，２４）は、前記ケーブルの前記端部が巻かれて固定される要素の角度位置の調整のための要素を具備する、
ことを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項１１】
前記プラネタリキャリア（５）は、さらに、少なくとも１つの前記プラネタリホイール（３．１，３．２）回りの前記ケーブルの巻き角度を維持するための少なくとも１つの遊びプーリ（１７）を担持する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項１２】
前記各サンホイール（２．１，２．２）は、２つの前記ケーブル（６ａ）によって対応する前記プラネタリホイール（３．１，３．２）に連結され、
前記各ケーブルは、それぞれが、一方向に動作を伝達するように、前記サンホイール及び前記プラネタリホイールに固定される２つの線材を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項１３】
前記サンホイール（２．１，２．２）及び前記プラネタリホイール（３．１，３．２）の少なくとも１つの回転を一時的に阻止するための手段を具備する、
ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項１４】
前記可撓性伝達要素はベルト（７ａ）である、ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記可動要素は、並進して摺動するように取り付けられ、回転動作を並進動作に変換する装置によって遊星減速伝動機構の出力側に連結される、
ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
回転動作を並進動作に変換する前記装置はラック及びピニオン接続機構である、
ことを特徴とする請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記ラック及びピニオン接続機構は、前記可動要素に固定される少なくとも１つの端部と、前記遊星減速伝動機構の出力側ピニオン回りに巻かれる部分とを有するケーブルを具備する、
ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記遊星減速伝動機構は外側駆動の遊星形式である、ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１９】
前記第一サンホイール（２．１）は固定され、前記第二サンホイール（２．２）は回動する、ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
前記第一サンホイール（２．１）は、前記モータ（８，８ａ）を固定して支持するための基部として働く請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記プラネタリキャリア（５）は、前記モータ（８，８ａ）のための支持部として働く請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記プラネタリキャリア（５）は、前記モータ（８，８ａ）に連結され、それにより、前記サンホイール（２．１，２．２）の軸線回りに回転するように駆動される、
ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項２３】
前記プラネタリキャリア（５）は、可撓性伝達要素（６ｂ，７ｂ）によって、前記モータの軸と一体化されるプーリ（１０）に接続されるプーリ（９）と、一体化される、
ことを特徴とする請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
前記モータ（８ａ，８ｂ）は、前記プラネタリキャリアのプーリ（９）に関して、その位置を調整可能である支持部（１１，１６）に取り付けられる、
ことを特徴とする請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記プラネタリホイール（３．１，３．２）は、前記プラネタリキャリア（５）の前記プーリ（９）に配置される、
ことを特徴とする請求項２３に記載の装置。
【請求項２６】
前記プラネタリホイール（３．１，３．２）は、前記モータ（８，８ａ）に連結された回動軸によって前記プラネタリキャリア（５）に連結され、それにより、前記プラネタリキャリアは前記モータにより回転するように駆動されることができる、ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項２７】
前記プラネタリキャリア（５）は、前記モータ（８，８ａ）の出力軸と一体化される、ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項２８】
前記モータ（８，８ａ）は支持部（４）によって担持され、前記プラネタリキャリア（５）は前記支持部に関して横方向に配置される、
ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項２９】
前記プラネタリホイール（３．１，３．２）は前記プラネタリキャリア（５）に関して横方向に配置される、
ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項３０】
前記遊星減速伝動機構は、前記サンホイール（２．１，２．２）の軸線回りに対称的に前記プラネタリキャリア（５）に取り付けられた複数の第一プラネタリホイール（３．１）及び第二プラネタリホイール（３．２）を具備する、
ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項３１】
前記プラネタリホイール（３．１，３．２）は実質的に同一直径を有する、
ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項３２】
前記第一サンホイール（２．１）及び第一プラネタリホイール（３．１）の半径の合計は、実質的に、前記第二サンホイール（２．２）及び第二プラネタリホイール（３．２）の半径の合計に等しい、ことを特徴とする請求項１９に記載の装置。
【請求項３３】
第一減速伝動機構に連続する第二減速伝動機構を具備する、ことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３４】
前記第二減速伝動機構は遊星減速伝動機構である、ことを特徴とする請求項３３に記載の装置。
【請求項３５】
請求項１から３４のいずれか一項に記載の装置のための遊星減速伝動機構。
【請求項３６】
関節部によって共に連結される少なくとも１つの第一部分及び少なくとも１つの第二部分と、
前記第一部分に関して前記第二部分を動かすように２つの前記部分の間に取り付けられた請求項１から３４のいずれか一項に記載の作動装置と、
を具備する、
ことを特徴とする操作腕装置。
【請求項３７】
前記第二部分は把持ハンドルであり、前記遊星減速伝動機構は前記ハンドル内に収納される、ことを特徴とする請求項３６による腕装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、ロボット、コボット、及び触覚機構への利用のために意図された接続部分に使用されることができる遊星減速伝動機構を備える動作伝達装置に関する。
本発明の対象は、このような利用のための遊星減速伝動機構及び操作腕装置でもある。
【背景技術】
【０００２】
ロボット及び触覚インターフェイスは、多関節機械的連結部から成り、一般的に、電気モータによって作動される。これらの性能は、動作及び力を伝達する装置の特性に直接的に関連し、これら装置は、特に、機械的連結によって作動される各部分を前記各部分に関係するモータに接続する。
これらの伝達装置は、それらの性能を抑制する２つの問題、特に摩擦によるエネルギ損失及び作動遊びを提起する。減速伝動機構を具備する伝達装置において、これらの現象は、減速比が高くなるほど効率が低くなるために、減速比が高くなるときに、より顕著になる。
【０００３】
産業ロボットの分野において、高い減速比を有する減速伝動機構を得るために、適度に満足される方法が存在する。
これらの方法は、中でも、
ベルト駆動減速伝動機構を含む、しかしながら、これは高い減速比を達成するために幾つかの段を必要とし、それにより、非常に大きな空間を要し、
また、これらの方法は、歯車伝動機構、特に、遊星減速歯車機構を含む、しかしながら、これは高い減速比を得るために幾つかの段を必要とし、
このような減速歯車機構は、さらに、その効率に有害な程度の比較的高い慣性力、実質的な作動遊び、及び、摩擦力の少なくとも１つを有し、
また、これらの方法は、ウォーム歯車組立体を含み、これは、非常に高い減速比を可能とするが、可逆ではなく、
また、これらの方法は、内側楕円回動要素が、可撓リングの幾つかの歯を僅かに異なる歯数を有する外側リングと接触させることをもたらす減速伝動機構を含む。
こうして、可撓リングは、楕円要素が回転するときに、外側リングに関して僅かに回転し、これらの減速伝動機構は、高い減速比を可能とするが、それらの効率を抑制するかなりの摩擦力を有する。
【０００４】
前述の欠点は、ある問題を構成するが、産業ロボットの利用においては許容され、しかしながら、より頻繁に、触覚機構又はコボットの利用の分野においては、極めて問題となる。
こうして、触覚インターフェイスにおいて、及び、人と協力して働くロボット（現在、コボットして知られている）において、さらなる制約は、この装置が、可逆（すなわち、入力側で作動され、その時には、モータが使用者によって把持される作動部分を動かし、又は、出力側で作動され、その時には、使用者が作動部分を動かし、次いで、モータを駆動する）で、即応的（低い摩擦力及び小さな遊び）でなければならないことである。
【０００５】
産業分野において使用される現存の多くの減速伝動機構は、この特徴を有しておらず、それにより、それらが、触覚機構及びコボットの利用に適合されなければならないが、所望の性能を達成することはない。
それにより、特定の減速伝動機構が、触覚インターフェイス及びコボットの利用のために開発されている。
【０００６】
ケーブル巻き取り機構は、最も知られており、最も一般的に使用される。
減速比は、担持プーリの直径と、先導プーリの直径との間の比によって直接的に与えられ、これらの直径は、それらを接続するケーブルの繊維中心で算出される。先導プーリの直径は、ケーブルの巻き取り能力によって制限され、通常のケーブルにとって一般的に１０ｍｍ程度の下限を可能とする。
より大きな減速比を得るために、そのときには、担持プーリの直径は、大きくされなければならず、これは直ぐに扱い難くなる。
このような方法は、もし、小型の装置が維持されることになっているならば、不可能である。
したがって、この方法は、高い減速比を得るためには適当ではない。
【０００７】
他のシステムも、ある接続部分において使用される。
例えば、プーリブロック減速伝動機構がある、しかしながら、制限された減速比を有し、非常に複雑であり、比較的大きい。
また、ボールネジ減速伝動機構は、複雑な要素を使用する。
それにより、より大きな減速比を得るために、減速伝動機構は、常に、その効率を低下することになる多段化が必要である。
このように、高い減速比を有して動作及び力を伝達して、可逆性を維持し、比較的小さな空間しか占領せず、比較的簡単な構造を有する装置は、存在しない。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の１つの目的は、上述の欠点の少なくとも幾つかを解決することができる動作伝達装置を提供することである。
【０００９】
このために、本発明によれば、モータと可動要素との間において動作を伝達するための装置が提供され、この装置は、互いに同軸であり、少なくとも、１つの第一プラネタリホイール及び１つの第二プラネタリホイールのそれぞれに伝達手段により接続される第一サンホイール及び第二サンホイールを備える遊星減速伝動機構を具備し、第一プラネタリホイール及び第二プラネタリホイールは、サンホイールの軸線回りに偏心して回動するように取り付けられたプラネタリキャリアによって互いに同軸に担持され、この装置において、伝達手段が、第一サンホイール及び第一プラネタリホイール回りと、第二サンホイール及び第二プラネタリホイール回りとのそれぞれに巻かれた可撓性伝達要素を具備することが特徴とされる。
【００１０】
こうして、本発明の遊星減速伝動機構は、サンホイールとプラネタリホイールとの直径の間に存在する差の結果としての減速比を有する差方式で使用される。
本発明の減速伝動機構は、単一の減速段によって比較的高い固定減速比を可能とし、可逆（減速伝動機構の入力側及び出力側が逆にされることができる）であり、減速比に依存しない高い効率（両方向において、一般的に８５％から９０％程度）を有し（小さな、又はほぼゼロの遊び、及び、小さな摩擦力）、製造が容易な構成要素に基づく小型の構造を有する。
さらに、明らかな連動剛性は、高い減速比を考慮して、２つの部分の間の関節において非常に高いかもしれない。
最後に、装置を遠隔作動するために、モータを離間させることができる。
この場合において、高速の線材が伝達を保証し、一方、減速は出力側で又は出力側近くで実施され、性能のために都合の良い関節に位置されても良い。
【００１１】
本発明のさらなる目的は、このような装置のための遊星減速伝動機構である。
【００１２】
最後に、本発明は、少なくとも１つのこのような伝達装置を備える腕装置に関する。
【００１３】
本発明の他の特徴及び利点は、本発明の特に非限定的な実施形態の以下の記述を読むことから明らかになるであろう。以下の添付図面が参照される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ケーブルを備える本発明の第一実施形態による伝達装置の概略斜視図である。
【図２】第一実施形態の変形による装置の図１と同様な図である。
【図３】ケーブルを備える第二実施形態による伝達装置の概略斜視図である。
【図４】第二実施形態の変形による装置の図３と同様な図である。
【図５】ケーブルを備える第三実施形態による伝達装置の概略斜視図である。
【図６】図５の伝達装置の軸線方向断面図である。
【図７】ケーブルを備える第四実施形態による伝達装置の概略斜視図である。
【図８】ケーブルを備える第二実施形態の特定実施の詳細斜視図である。
【図９】異なる視角度からの装置の図８と同様な図である。
【図１０】第二実施形態のこの実施による装置のサンホイールとプラネタリホイールとの組立体の斜視図である。
【図１１】第二実施形態のこの実施の第一変形による装置の図８と同様な図である。
【図１２】もう１つの視角度からのこの装置の図１１と同様な図である。
【図１３】第二実施形態の実施のこの変形による装置のサンホイールとプラネタリキャリアとプラネタリホイールとの組立体の平面図である。
【図１４】第二実施形態の実施のこの変形による装置のサンホイールプラネタリキャリアプラネタリホイール組立体の斜視図である。
【図１５】このサンホイールとプラネタリキャリアとプラネタリホイールとの組立体のサンホイールの１つにおける詳細斜視図である。
【図１６】このサンホイールとプラネタリキャリアとプラネタリホイールとの組立体のサンホイールの１つにおける詳細斜視図である。
【図１７】このサンホイールとプラネタリキャリアとプラネタリホイールとの組立体の断面図である。
【図１８】第二実施形態のこの実施の第二変形による装置のサンホイールとプラネタリキャリアとプラネタリホイールとの組立体の斜視図である。
【図１９】第二実施形態のこの実施の第三変形による装置のサンホイールとプラネタリキャリアとプラネタリホイールとの組立体の斜視図である。
【図２０】本発明による伝達装置の第一利用によるロボット腕装置の斜視図である。
【図２１】本発明による伝達装置の第二利用によるロボット腕装置の斜視図である。
【図２２】本発明による伝達装置の第三利用によるロボット腕装置の斜視図である。
【図２３】図２２のロボット腕装置のハンドルの断面図であり、このハンドルは第三実施形態による伝達装置を組み込んでいる。
【図２４】図２２のロボット腕装置のハンドルの断面図であり、このハンドルは変形実施形態による伝達装置を組み込んでいる。
【図２５】ベルトを使用する本発明の実施形態による伝達装置の斜視図である。
【図２６】ベルトによる伝達のためのこの装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照すると、本発明の動作伝達装置は、一方から他方への動作及び力を伝達するために、モータと可動要素との間に取り付けられることが意図される。
モータ及び可動要素の少なくとも一方には、それ自身公知の方法で、モータ及び可動要素の少なくとも一方の移動量の測定を可能とするエンコーダ又は他の位置センサのような位置及び移動量の少なくとも一方の測定手段が都合良く取り付けられる。
少なくとも部分的に自律的に仕事の実施を可能とするロボットにおいて、この位置センサは、ロボットの形態と、実施される仕事の関数としての位置又は力におけるロボットの軌道との制御を可能とする。
【００１６】
人が仮想環境と相互作用すること、又は、ロボットを遠隔制御することを可能とする触覚インターフェイスにおいて、これらのセンサは、使用者の動作を計算するのに使用されるであろうロボットの関節の移動量の測定を可能とし、使用者の動作は、次いで、任意のフィルタ処理後に、遠隔ロボット又は仮想分身を制御するのに使用される。
モータ自身は、引き換えに、例えば、人に力を与えることによって、又は、人の動作に抵抗することによって、使用者へ反作用を与えるのに使用される。
最後に、コボットにおいて、モータ及び位置センサは、これら両方の機能を保証するのに使用される。
これらの測定手段は、それら自身公知であり、それにより、ここでは詳細に述べられない。
【００１７】
全体的に１で示された伝達装置は、遊星減速伝動機構が取り付けられる支持枠体４を具備し、ここで、遊星減速伝動機構は、外側駆動のサンホイールを有する種類であり、プラネタリキャリア５によって互いに同軸に担持される少なくとも１つの第一プラネタリホイール３．１及び第二プラネタリホイール３．２のそれぞれに伝達手段によって接続される互いに同軸の第一サンホイール２．１及び第二サンホイール２．２を具備する。
プラネタリキャリア５は、サンホイール２．１，２．２の軸線回りの偏心回転動作でプラネタリホイール３．１，３．２を駆動するために、支持枠体４に取り付けられる。
本発明によれば、伝達手段は、第一サンホイール２．１及び第一プラネタリホイール３．１回りと、第二サンホイール２．２及び第二プラネタリホイール３．２回りとのそれぞれに巻かれた可撓性伝達要素を具備する。
【００１８】
図１から２４に図示された実施形態において、可撓性伝達要素はケーブル６ａ（６ａ１´，６ａ２´，６ａ１´´，６ａ２´´）であり、それぞれが、少なくとも、サンホイール２．１，２．２回りに巻かれた一部分と、プラネタリホイール３．１，３．２回りに巻かれた一部分とを有する。
図２５，２６の実施形態において、可撓性伝達要素はベルト７ａである。
【００１９】
図１及び２を参照し、本発明による伝達装置の第一実施形態によれば、第一サンホイール２．１は、支持枠体４に関して回転において固定され、一方、第二サンホイール２．２は可動要素に連結される。
プラネタリキャリア５は、それにより、サンホイール２．１，２．２の軸線回りに回転駆動されるように、モータ８ａの出力軸に連結される。より正確には、プラネタリキャリア５は、サンホイール２．１，２．２回りに回動するように取り付けられたプーリ９と一体であり、可撓性伝達要素、すなわち、ケーブル６ｂによってモータ８ａの出力軸と一体のプーリ１０に連結される。
モータ８ａには、その回転の測定及びそれによる装置の制御を可能とするエンコーダ８ｂが取り付けられる。
モータは、板材８０に取り付けられる。
この板材は、有利には、出力軸の軸線と平行な軸線回りに回動することができるように支持枠体４に可動に取り付けられることができ、それにより、モータの出力軸とプラネタリキャリアのプーリ９との間の距離を調整することを可能とする。
これは、モータ８ａの出力軸のプーリ１０をプラネタリキャリアのプーリ９に連結するケーブル６ｂに張力付与することを可能とするであろう。
このような装置自身は、当業者に公知であり、図１及び２に図示されていない。
【００２０】
プラネタリホイール３．１，３．２は、軸に固定され、その中央部は、プラネタリキャリア５のプーリ９に回動するように保持される。
プラネタリキャリア５は、ここでは、各プラネタリホイール３．１，３．２のために、プラネタリホイール３．１，３．２を担持する軸の自由端部を回動するように受け取るように、プーリ９から軸線方向に突出して延在するＬ形状腕部を具備し、それにより、各プラネタリホイール３．１，３．２は、腕部の自由端部とプラネタリキャリアのプーリ９との間に保持され、それにより、腕部と対応するサンホイールとの間に延在する間において、プラネタリホイールに与えられる力を支えるように腕部の各端部に案内される。
【００２１】
伝達装置の小型構造を保証するために、プーリ１０は、プラネタリキャリア５のプーリ９に直ぐ隣接して配置され、プラネタリホイール３．１，３．２は、サンホイール２．１，２．２に直ぐ隣接して配置される。
さらに、巻き直径が一定であるために、ケーブル６ｂ，６ａは、都合良く、プーリ９，１０と、サンホイール２．１，２．２と、プラネタリホイール３．１，３．２とに螺線状に巻かれる。
装置の作動において、ケーブルは、これらのプーリを前進させ（ここで、参照番号のない一般的な意味で使用される用語「プーリ」は、プーリ９，１０と、サンホイール２．１，２．２と、プラネタリホイール３．１，３．２とを示す）、すなわち、これらのプーリの端面からのケーブルの距離は変化する。
その結果的として、プーリは、装置が所望の移動を可能とする十分な大きさを有さなければならない。
これらの螺旋間隔は、さらに、都合良く、これらのプーリの直径の関数であり、それにより、これらの対のプーリの互いに対向する各プーリ上でのケーブルの前進量は同一である。
【００２２】
数値例は、単なる情報として以下に与えられる。
プラネタリホイール３．１，３．２は半径ＲS1＝ＲS2＝５．４ｍｍを有し、
第一サンホイール２．１は半径ＲP1＝９．６５ｍｍを有し、
第二サンホイール２．２は半径ＲP2＝９．９ｍｍを有する。
これらの半径は、ケーブル６が０．５７ｍｍの直径（被覆なし）と、０．８ｍｍの直径（被覆あり）を有することを考慮して算出される。
プラネタリキャリアのプーリ９は半径ＲPS＝３０．４ｍｍを有し、
モータ８の出力軸のプーリ１０は半径Ｒm＝１０．４ｍｍを有する。
そして、減速比ｒ１＝３０．４／１０．４＝２．９２と、Ｒ＝ｒ１ｘ１／［１−（ＲP1ｘＲS2）／（ＲS1ｘＲP2）］＝１１５．７５の全体減速比とを有する。
プーリ１０の高さを考慮して、モータ８ａにおける移動は、３０回転（±１５回転）程度、又は、出力側において０．２６回転又はほぼ９３．３°（±４６．６°）程度である。
【００２３】
ケーブル６ａ、６ｂが巻き取り機構形式で使用されるために交差されることは、これら図面において注意される（隣接プーリは反対方向に回転する）。
ケーブル６ａ及び６ｂの少なくとも一方は、全ての実施形態において、交差することなく使用されることもできる（隣接プーリは同じ方向に回転する）。
【００２４】
図２の変形において、支持枠体４は、Ｌ形状に形成されるように互いに固定される２つの部材４．１，４．２を具備する。
プーリ１０を担持するモータ８ａは、部材４．１に取り付けられ、サンホイール２．１，２．２とプラネタリキャリア５とプラネタリキャリアのプーリ９との組立体は、モータ８ａ及びプーリ１０に関して横方向に延在するように、部材４．２に取り付けられる。
【００２５】
さらに、各プラネタリホイールのために、プラネタリキャリア５は、プラネタリキャリア５のプーリ９から軸線方向に突出して延在する枠体を具備し、それにより、各プラネタリホイールがこの枠体の自由端部とプラネタリキャリアのプーリ９との間に案内され、この枠体の側部がサンホイール及びプラネタリホイールの対に関して横方向に延在する。
より詳細には、ここでは、枠体の側部は、サンホイールに対向して延在し、サンホイールの周囲の一部を取り囲んでプラネタリホイールの端部を担持するように、サンホイールの軸線と垂直な平面に延在するヨークによって接続される。
枠体の側部は、こうして、プラネタリキャリアのプーリ９から離れる部分へ延在し、プラネタリホイールは、プラネタリキャリアのプーリの外周近くに保持されたヨークに対向する端部を有する。各プラネタリホイール３．１，３．２は、こうして、プラネタリキャリア５に関して横方向に延在する。
【００２６】
これは、プラネタリキャリアを支持枠体４、モータ８ａ、及び、プーリ１０から離すように移動させて、プラネタリキャリア５の半径方向寸法の抑制を可能とする。
これは、プラネタリキャリア５のプーリ９の直径の抑制を可能とし、組立体の間の衝突発生の危険なしに、同じ寸法で、支持枠体４、モータ８ａ、及び、プーリ１０により近いプラネタリキャリア５とプーリ９との組立体をもたらす。
この配置及び支持枠体４のＬ形状は、第一実施形態のこの変形が図１に図示された第一実施形態より小型であることを可能とする。
【００２７】
図３を参照すると、第二実施形態による伝達装置は、図２に図示された第一実施形態の変形例とは異なり、プラネタリキャリア５及びプラネタリホイール３．１，３．２は、プラネタリキャリア５のプーリ９内に少なくとも部分的に収納されている。
図４の変形例においては、モータ８ａ、そのエンコーダ８ｂ、及び、プーリ１０は、サンホイールとプーリ９とプラネタリキャリア５との組立体から離間されている。
【００２８】
全ての実施形態において、モータは、プラネタリキャリアのプーリ９の軸と平行でない出力軸を有して設置されても良く、その時には、中間偏向プーリが、プーリ１０のケーブル６ｂをプーリ９へ案内するのに使用される。
全ての場合において、伝達が減速する前の高速の線材上で起こるので、本装置の機能は、非常に僅かしか低下しない。
【００２９】
図５及び６を参照すると、第三実施形態では、第一サンホイール２．１は、そのエンコーダ８ｂを有するモータ８ａのための固定支持基部として働き（サンホイール２．１によって図５において隠されている）、モータの固定子は、ここでは、第一サンホイール２．１に直接的に固定される。
【００３０】
図６において、回転案内部は、可動部材の間の半径方向隙間により簡単な方法で描かれる。
これらの案内部は、もちろん、例えば、非限定的に、普通の青銅又は四フッ化エチレンのベアリング、又は、ボールベアリング、ニードルローラベアリング、又は、真っ直ぐな又は角度付の接触面を有するローラベアリングのような、任意の適当な手段によって達成できる。
同様に、回転において固定された部材は、半径方向隙間なしに簡単な方法で描かれる。もちろん、実際的に、これらの部材は、例えば、非限定的に、接着、キー接続、又は、押圧ネジによるような任意の適当な手段によって回転において固定されることができる。
これらの手段は、当業者に公知であり、ここでは、詳細に述べない。
【００３１】
ここでは、プラネタリキャリア５は、モータ８ａの出力軸の端部に直接的に固定され、それにより、回転子がプーリ９，１０及びケーブル６ｂの存在なしに直接的にプラネタリキャリア５を駆動する。
こうして、本装置は、半径方向において非常に小型である。
この方法は、モータと整列される本体、ここではボタン３０を駆動することが必要とされるときに、特に有利である。
変形として、本体は、例えば、ロボット腕装置の手首部の回内・回外運動（prono-supination)軸であることができる。
【００３２】
可動要素は、さらに、伝達装置を取り囲むような筒形状を有することができる。
この形状は、もし、可動要素が使用者によって保持されたハンドルであるならば、適当である（この場合において、小さなモータが選択され、本装置は、その外径が手のひら又は指で把持されることとの適合性を維持し、案内部が、組立体の直径を制限するために普通のベアリング、薄いローラ又はニードルローラベアリングにより達成されることができるような寸法を有する。）。
【００３３】
図７を参照すると、本発明による伝達装置の第四実施形態により、可動要素は、支持枠体４上を滑るように取り付けられ、ラック及びピニオン接続により遊星減速伝動機構の出力側に連結される。
ラック及びピニオン接続は、ここでは、例えば、可動要素に固定された少なくとも１つの端部と、第二サンホイール２．２に関して連結されたピニオン回りに巻かれた一部分とを有するケーブルを具備する。
サンホイール２．２の回転動作を可動要素の並進動作へ変換するこの方法は、単に例として与えられ、任意の他の手段が、例えば、非限定的に、本発明の範囲を逸脱することなく、歯式又は摩擦式のラック及びピニオン組立体又はロッドクランク組立体のように、この変換を達成するのに使用されても良い。
【００３４】
第二（四？）実施形態の伝達装置の実施の詳細は、ケーブルが図面の明瞭化を改善するために図示されていない図８〜１０を参照して述べられる。
この伝達装置の全体構造は、図１から３に関して既に述べられている。
モータ８ａ及びそのエンコーダ８ｂからなるモータブロック８は、プラネタリキャリア５のプーリ９の軸線と、それらを接続するケーブルに張力付与するためのプーリ１０の軸線との間の距離を変更することを可能とするように、モータの軸線に関して偏心する軸線回りに可動なように支持板材１１に取り付けられる。
張力付与することは、支持板材１１に係合されるネジ１２（図９に図示されている）によって得られ、それにより、ネジの自由端部は支持枠体４に当接する。
２つ押圧ネジ１３が、支持枠体４に弓形に設けられた長円穴１４内に保持され、ケーブルに張力付与すると、支持板材１１の回転を阻止するために、支持枠体４に対して支持板材１１を固定するように支持板材１１に係合するそれらの自由端部を有する。
【００３５】
サンホイール２．１，２．２は、ここでは、実質的に同一直径を有する。２ののプラネタリホイール３．１，３．２は、回転において固定される。
【００３６】
第一補助ケーブル線材（図示せず）は、
第一サンホイール２．１回り巻かれて固定される第一端部と、
第一プラネタリホイール３．１回りに巻かれて第一プラネタリホイール上に幾つかの巻き数（一般的には、摩擦によって正確にプラネタリホイール３．１を駆動するための５巻き又は６巻き）を形成する中央部と、
第一サンホイール２．１回りに巻かれて固定される第二端部と、を有する。
【００３７】
補助ケーブルの第二線材（図示せず）は、
第二サンホイール２．２回りに巻かれて固定される第一端部と、
第二プラネタリホイール３．２回りに巻かれて第二プラネタリホイール上に幾つかの巻き数（一般的には、摩擦によって正確にプラネタリホイール３．２を駆動するための５巻き又は６巻き）を形成する中央部と、
第二サンホイール２．２回りに巻かれて固定される第二端部と、を有する。
【００３８】
プラネタリホイール３．１，３．２上のケーブルの摩擦力を改善するために、プラネタリホイール３．１，３．２は、巻かれるケーブルの部分を受け取るための外側螺旋溝１５を具備する。
しかしながら、プラネタリホイール３．１，３．２は滑らかとされることができるということも理解される。
【００３９】
ケーブルは、プーリ上に螺旋状に巻かれ、結果的に、プーリの軸線と垂直ではなく（参照番号のない一般的な意味で使用される「プーリ」は、遊星減速伝動機構に存在する任意のプーリ、ここでは、特に、サンホイール及びプラネタリホイールを示す）、ケーブルはプラネタリホイール及びサンホイールに軸線方向力を発生する。
その結果として、固定されるサンホイール２．１を除く全てのプーリは、軸線方向力及び半径方向力の両方を吸収するベアリングに取り付けられる。
こうして、この例において、サンホイール２．２及びプラネタリホイール３．１，３．２は、サンホイール２．１に関して回転において可動に、それぞれプラネタリキャリア５へ、高い許容力のために非常に高くなるかもしれない半径方向力を吸収するのに必要とされるニードルローラベアリング上において取り付けられる。
これらのニードルローラベアリングは、軸線方向力を吸収するスラストボールベアリングと協働する。
プラネタリホイール３．１，３．２の外側螺旋溝１５は、ここでは、軸線方向力を最小化するために、都合良く反対方向に走る。
【００４０】
補助ケーブルの２つの線材が、サンホイール２．１，２．２の両端に固定されるので、サンホイール上のケーブルの摩擦力を改善するために、サンホイールのための外側螺旋溝を設ける必要はない。
その結果として、これらのサンホイールは、滑らかであり、機械加工が容易であり、同時に、より容易なケーブルの設置を可能にする。
しかしながら、サンホイール２．１，２．２は外側螺旋溝が設けられることができることも理解される。
サンホイール２．１，２．２の軸線と、プラネタリホイール３．１，３．２の軸線との間の距離は、ここでは、固定される。
【００４１】
理論的には、ケーブルのための正確に必要な長さを算出して、サンホイール２．１，２．２上にケーブルを調整することなく固定することは可能であろう。
しかしながら、ここでは、張力調整機構４０が、遊星減速伝動機構の２つのケーブル線材のそれぞれの両端部に設けられる。
２つの張力調整機構はサンホイール２．１に配置され、２つのさらなる張力調整機構はサンホイール２．２に配置される（サンホイール２．１の第二張力調整機構は、図８から１０においてプラネタリキャリア５の端部によって隠されている。）。
これらの張力調整機構は、サンホイール２．１，２．２の軸線回りの回転において可動であり、動かされてネジによって固定されても良く、これらネジは、ケーブル線材に張力付与することにより任意の緩みを吸収することを可能とする。
【００４２】
プラネタリキャリア５は、ネジによって共に結合される３つの部分に製造され、プラネタリホイールの入口側及び出口側においてプラネタリホイール３．１，３．２に沿ってそれらに対してケーブルを保持することが意図された非常に長い遊びプーリ１７を担持する。
遊びプーリ１７は、プラネタリホイール３．１，３．２回りのケーブルの巻き角度を維持する。
これは、任意の緩みがプラネタリホイール回りに巻かれたケーブルの部分に伝達されないことを保証し、この任意の緩みは、ケーブルの摩擦力及びプラネタリホイールの駆動を損なう可能性がある。
遊びプーリ１７の端部は、それぞれ、プラネタリキャリア５に取り付けられた基部２５に回転において可動に取り付けられ、それにより、プラネタリホイール３．１，３．２に関する遊びプーリの位置は、基部に設けられた長円穴を貫通するネジ２６によって調整できる。
これは、遊びプーリ１７が、組立体のために入れ子式とされること、及び、適当にケーブル上の遊びプーリ１７を張力調整機構として作用するように適用することの少なくとも一方を可能とする。
【００４３】
この実施において、ケーブル線材は、サンホイール２．１，２．２を通り過ぎてプラネタリホイール３．１，３．２へ達し、次いで、プラネタリホイール３．１，３．２回りの数巻きを形成した後にサンホイール２．１，２．２へ戻る。
この結果は、組立体の大きな長さである。
この長さを減少するために、サンホイール２．１，２．２からプラネタリホイール３．１，３．２へのケーブル線材の外方向及び戻り方向の通路は、図１１から１７に図示されるように、分離されることができる。
【００４４】
図１１〜１７の第一変形において、本装置は、サンホイール２．１の軸線回りに対称的にプラネタリキャリア５に取り付けられた複数の第一プラネタリホイール３．１及び第二プラネタリホイール３．２を具備する。
より正確には、本装置は、互いに１８０°に配置された二対のプラネタリホイール３．１，３．２を具備し、本装置は、４つの補助ケーブル線材６ａ１´，６ａ１´´，６ａ２´，６ａ２´´を使用し、それぞれが一方向にだけ１つのサンホイール２．１，２．２の動作を１つのプラネタリホイール３．１，３．２へ伝達する。
これらの状態のもとで、ケーブル線材６ａ１´，６ａ１´´，６ａ２´，６ａ２´´のそれぞれの２つの端部は、サンホイール２．１，２．２及びプラネタリホイール３．１，３．２へ固定されることができ、ケーブルのそれぞれへの密着を保証するために巻きは必要ない。
その結果として、組立体の長さは減少される。
こうして、各サンホイール２．１，２．２は、サンホイール２．１，２．２及びプラネタリホイール３．１，３．２へ固定される２つのケーブル線材６ａ１´，６ａ１´´，６ａ２´，６ａ２´´によって対応するプラネタリホイール３．１，３．２に連結され、それにより、ケーブルのそれぞれは一方向に動作を伝達する。
【００４５】
ケーブルの端部は、ケーブルのより太い部分によって示される接合部を備える（しかしながら、これらは結節部であることもできる。）。
これらの接合部は、スタッドと、それぞれに固定された張力調整機構とによって、プラネタリホイール３．１，３．２及びサンホイール２．１，２．２に固定される。
サンホイール２．１，２．２は、プラネタリホイール３．１，３．２より大きいので、サンホイールには、サンホイールの軸線回りに回転することができ、ネジにより固定される部材からなる張力調整機構が設けられる。
当然ながら、張力調整機構は、プラネタリホイール及びサンホイールのスタッドに取り付けられることもできる。
プラネタリホイール及びサンホイールの両方に張力調整機構を取り付けることも可能である。
【００４６】
ここでは、各張力調整機構は、端部の取り付けのためのヨーク１８を具備する。ヨーク１８は、端部の接合部を貫通するロッド１９のための保持フックが取り付けられる開口端部を具備し、端部が巻かれて固定される要素、ここでは、サンホイール２．１，２．２へのヨーク１８の固定ネジ２０の通過のための長円穴を有する。
この穴は、ネジ頭部２０のために穴の長手方向に沿って高さが増加する隙間を形成する長手方向縁対を有し、この隙間はフック側の低い部分とこの反対側の高い部分とを有する。
それにより、張力調整機構は、ネジが締め付けられると、効果的に不動を維持するための楔形状を有する。
任意の他の種類の張力調整機構が、もちろん、使用されることができる。
フックは、ロッド１９に与えられる引っ張り力を受けてフック（その開口部）の任意の変形に対抗するように、ロッド１９を超えてサンホイールの表面に対する支持のための爪部を具備することも注記される。
【００４７】
ケーブルは、以下のように張力付与される。
プラネタリキャリア５及び可動要素が、先ず、図面に図示されていない可動軸を使用して、方向付けられて不動にされ、この可動軸は、一時的に回転を阻止するための手段を形成するように、固定枠体４と、プラネタリキャリア５及び可動要素とにおける対向貫通穴に挿入される。
プラネタリホイール３．１，３．２も、次に、棒先ネジ２１ａ（図１７に図示されている）を使用して方向付けられて不動にされる。
第一ケーブルの第一線材６ａ２´の第一端部は、次に、サンホイール２．２に固定されてそれ上に巻かれ、次いで、プラネタリホイール３．２の一部上を通りそれ上に巻かれ（これらの図面の上側に図示されている）、ケーブル線材６ａ２´の他端部がこのプラネタリホイールに固定される。
プラネタリホイール３．２のこの部分は、次いで、棒先ネジ２１ａを緩めることによって解放され、ケーブル線材に張力付与するためにもし必要ならば、僅かにプラネタリホイール３．２を回転する。
もし、ケーブル線材が正確な長さに注意深く準備されるならば、プラネタリホイール３．２の回転は、ゼロ又は非常に僅かであり、様々なプーリの線材設置は、変更されず、又は、稀にしか変更されない。
プラネタリホイール３．２のこの部分の方向付けは、次いで、プラネタリホイール３．１に作用する押圧ネジ２１ｂ（回転阻止を改善するために都合良くカップ状端部を有する）を使用して再固定される。
第一ケーブルの第二線材６ａ１´の第一端部は、次いで、プラネタリホイール３．１の第一螺旋山部へ取り付けられ、次いで、この回りに巻かれ、サンホイール２．１上を通りそれ上に巻かれる。
最終的に、第一ケーブルの第二線材６ａ１´の第二端部は、サンホイール２．１上を回転において可動である張力調整機構に取り付けられる。
この張力調整機構は、次いで、ケーブルに張力付与することを保証するために調整され、次いで、ネジ２０を締め付けることによって固定される。
この原理は、図面の下部に図示されたプラネタリホイール３．１，３．２の２つの他の部分上に巻かれる他の２つのケーブル線材６ａ１´´，６ａ２´´にとって同じである。
【００４８】
連続の取り付けのために、正確な長さのケーブル線材が、準備されて、張力調整機構なしに容易に固定されることもできる。
【００４９】
サンホイール及びプラネタリホイールの直径（及び、その結果としての線材間隔）は、互いに同じに選択されることが注記される。
これは、実際に、サンホイール及びプラネタリホイールの長さを最小化する。しかしながら、プラネタリホイールより大きなサンホイールは、本発明の範囲を逸脱することなく選択されることができ、この方法は、ケーブルの力の最小化を可能とする。
【００５０】
サンホイール及びプラネタリホイールの直径は、可能な限り小さく選択されることも注記される。
その結果として、プラネタリキャリア５におけるプラネタリホイール３．１，３．２の回転案内は、参照番号なしに図１７に図示されたニードルローラベアリングによって保証される。
サンホイール２．２も、ニードルローラベアリングによってサンホイール２．１に関して回転するように案内される、軸線方向力は、図１７にも見られるニードルスラストベアリングによって吸収される。
小型化の制約は、プラネタリキャリア５に殆ど重要ではないために、プラネタリキャリアは、図１７に図示された二列の角度接触ボールベアリングによってサンホイール２．１及び２．２に関して回転するように案内され、これらのベアリングは軸線方向力も吸収する。
半径方向力及び軸線方向力の両方の吸収を可能とする任意の他の案内方法は、本発明の範囲を逸脱することなく使用されることができることが理解される。
【００５１】
数値例は、単なる情報として以下に与えられる。
プーリ１０は、例えば、２６ｍｍの有効直径を有し、プラネタリキャリア５のプーリ９は７８ｍｍの有効直径を有し、これらは第一減速比ｒ１＝３を可能とするであろう。
これら２つのプーリを接続するケーブルは、例えば、アラミド又は「マイクロダイニーマ」の種類の繊維から製造され、０．４２ｍｍの直径を有する。
２つのプーリ９，１０は、ケーブルの密着及び案内を改善するための螺旋溝を有する。  ここで、間隔は、プーリ１０上において０．５ｍｍであり、プーリ９上において１．５ｍｍである。
この間隔比は、減速伝動の関数として選択され、それにより、本装置は正確に機能する。
ここで、ケーブルはプーリ１０回りに約６巻きを形成し、これは、プーリへのケーブルの十分な密着と、ケーブルがモータのプーリ１０からの入口側及び出口側においてプーリ９の溝に対向して落ち込むことの両方を保証する最小数に対応する。
ケーブルは、異なる大きさを有するか、異なる材料から形成されるかの少なくとも一方も可能である。
この場合において、外側溝の間隔は、適合されなければならない。
ここで、再び、モータブロック８は、モータの軸線に関する偏心軸線回りに可動な支持板材１６に取り付けられ、それにより、プーリ９，１０の軸線の間の距離は、ケーブル６ｂに張力付与するように変更されることができる。
この張力は、モータブロック８の手での移動によって得られ、モータブロックは、次いで、支持枠体４上へモータブロック８の支持板材１６を押圧するネジによって所定位置に保持される。
【００５２】
図１８（ケーブル接合部及び固定部がより図解的に図示されている）に図示された第二変形において、各対の２つのプラネタリホイール３．１，３．２は、機械加工を容易にするために同じ直径を有し、サンホイール２．１，２．２の直径は異なっている。
こうして、プラネタリホイール３．１，３．２の外側溝１５は、単一通路に連続的に機械加工される。
これらの状態のもとでは、２つのプラネタリホイール３．１，３．２の間の巻き方向を変更することはできず、ケーブルは、前のようにして張力付与できない。
その時には、プラネタリホイール３．１，３．２は、プラネタリキャリア５に係合するネジ２４に当接するようになっているクランクピン２３と関連する偏心軸２２に取り付けられる。
これは、サンホイールとプラネタリホイールとの間の距離を調整するための要素を形成することによってケーブルのためのさらなる張力調整手段を提供する。
サンホイール２．１，２．２の張力調整機構に加えて、これら張力調整手段は、４つのケーブル線材に張力付与することを保証する。
【００５３】
図１８の装置の変形のように、図１９（ケーブル接合部及び固定部がより図解的に図示され、サンホイールからプラネタリホイールへ走るケーブル部分は図示されていない）により、本装置には、互いから１２０°に配置された３つの組のプラネタリホイール３．１，３．２が設けられ、これらの２つが、単一のケーブル線材と、第三の２つのケーブル線材とだけを受け取る。
こうして、穴２７に挿入される簡単なスタッドを使用してケーブルの全ての端部を固定し、プラネタリホイール３．１，３．２の軸線の偏心を使用してケーブルに張力付与することを可能とする。
【００５４】
スタッドは、プラネタリホイール回りに巻かれるケーブルを超えて突出したり、ケーブル又は本装置の他の部分と衝突するようになったりすることを防止するように、平坦部１８（図１８に図示されている）に都合良く係合されることが注記される。
さらに、都合良く、外側溝１５は、次いで、ケーブルを損傷する可能性があるケーブルの応力集中領域又は隆起部を形成することを避けるように、平坦部に漸次的に接続される。
【００５５】
しかしながら、これらの平坦部は、必須ではなく、ケーブル端部のための固定スタッドは、サンホイール及びプラネタリホイールの筒状部２８（図１９に図示されている）に挿入されることができる。
【００５６】
図２０は、触覚インターフェイスを形成することが意図された操作腕装置１００への及び端部要素としてのハンドルを有するその端部への本発明の第一の適用を図示している。
【００５７】
腕装置１００は、こうして、垂直軸線回りに回動するような胴部１０２を形成する伝達装置１．１を介して第二部分が取り付けられる基部１０１を形成する第一部分を具備する。
腕部１０３を形成する第三部分及び第四部分と、接続ロッド１０４とが、伝達装置１．２及び１．３を介して、実質的に水平軸線回りに回動するように、第二部分１０２に取り付けられる。
前腕部１０５を形成する第五部分は、実質的に水平軸線回りに回動するように第三部分１０３に取り付けられる。
前腕部１０５は、作動ロッドを形成する第六部分１０６によって回転駆動され、作動ロッド自身は接続ロッド１０４によって駆動される。
腕部１０３、接続ロッド１０４、前腕部１０５、及び、ロッド１０６の組立体は、当業者に良く知られた平行四辺形構造を構成する。
胴部１０２に関する腕部１０３及び接続ロッド１０４の回転軸線は、整列されることは必要なく、前述の組立体は、次いで、５本棒機構構造を形成する。
【００５８】
手首部の第一部分１０７は。２つの都合良く同点直角軸線のモータ駆動関節を有し、これらのモータ駆動関節の一方１０７．１によって第五部分１０５へ、モータ駆動関節の他方１０７．２によって手首部の第二部分１０８へ接続され、この第二部分には、ハンドル１０９がモータ駆動関節１１０を介して取り付けられる。
【００５９】
基部１０１を形成する第一部分は、伝達装置１．１の入力側であり、一方、胴部１０２を形成する第二部分は、伝達装置１．１の出力側（又は、可動要素）である。
第二区画１０２は、伝達装置１．２及び１．３の入力側でもあり、それらの出力側は、それぞれ、第三部分１０３及び第四部分１０４によって形成される。
伝達装置１．１，１．２，１．３は、例えば、図１１及び１２に図示された種類である。
【００６０】
モータ駆動関節１０７．１，１０７．２，１１０は、例えば、電気モータ又は一般的な伝動モータによって形成されても良く、キャリア要素が、モータ又は減速伝動機構の出力軸へ、又は、図５及び６に図示された種類の伝達装置を介して連結される。
【００６１】
図２１は、ロボットを形成することが意図された操作腕装置１００への本発明の第二の適用を図示している。図２１の操作腕装置１００は、ハンドルが挟み部によって置換されていることを除いて図２０の操作腕装置と同じである。この挟み部は、都合良く、挟み部を閉じる制御を可能とするさらなるモータを具備する。
【００６２】
本発明は、例えば、図２０の触覚インターフェイスへ工具を追加して、コボットとして工具を使用し、又は、図２１のロボットの端部にハンドルを追加して、使用者が挟み部において直接的又は接近してハンドルを容易に動かすことを可能とすることによって協力ロボットへ容易に適用することができることが理解される。
【００６３】
図２２は、触覚インターフェイスを形成することが意図された操作腕装置２００への及びハンドルが設けられた終端要素を有するこの端部への本発明の第三の適用を図示している。
【００６４】
本腕装置は、固定基部２０１と、２つの胴部２０２ａ及び２０２ｂと、互いに関して対で回動するように取り付けられた複数の部分２０３ａ，２０４ａ，２０５ａ及び２０３ｂ，２０４ｂ，２０５ｂと、２つの第一手首部分２０６ａ及び２０６ｂと、第二手首部分２０７と、ハンドルキャリア２０８と、ハンドル２０９とを具備する。
胴部２０２ａ及び２０２ｂは、都合良く平行及びここでは水平の２つの軸線３０１ａ及び３０１ｂ回りの基部２０１に関する回転において可動である。
これらの回転動作は、それぞれが基部２０１に固定されたモータ及び角度位置センサから成るモータブロック４０１ａ及び４０１ｂを使用して測定及び制御される。
部分２０３ａ，２０３ｂと、２０４ａ，２０４ｂと、２０５ａ，２０５ｂとのそれぞれは、胴部２０２ａ，２０２ｂと、部分２０３ａ，２０３ｂと、２０４ａ，２０４ｂとのそれぞれに関して、軸線３０２ａ，３０２ｂと、３０３ａ，３０３ｂと、３０４ａ，３０４ｂとのそれぞれの回りの回転において可動である。
軸線３０２ａ，３０３ａ，３０４ａと、３０２ｂ，３０３ｂ，３０４ｂとのそれぞれは、都合良く、互いに平行であり、軸線３０１ａと３０１ｂとのそれぞれに垂直である。
モータブロック４０２（そのうちの胴部２０２ａに取り付けられた参照番号４０２ａのものだけが図面において見られることができる）は、胴部２０２ａ及び２０２ｂに取り付けられ、部分２０３ａ及び２０３ｂの動作を測定及び制御するために使用される。
他のモータブロック４０３（そのうちの胴部２０２ａに取り付けられた参照番号４０３ａのものだけが図面において見られることができる）も、胴部２０２ａ及び２０２ｂに取り付けられる。
モータブロック４０３のモータは、ケーブル巻き取り機構を介して補助プーリ２１０ａ及び２１０ｂ（又は、より正確にはプーリ部署）を駆動する先導プーリが取り付けられる。
当然ながら、任意の他の種類の減速伝動機構が、モータブロック４０３と、例えば非限定的な摩擦減速伝動機構又は伝動歯車のような部材２１０ａ，２１０ｂとの間で使用されることができる。
モータブロック４０３は、
第一に、接続ロッドとして働くプーリ２１０ａ及び２１０ｂを介して、
第二に、ここでは部分２０３ａ及び２０３ｂ内を通過して、部分２０３ａ，２０３ｂ及び２０４ａ，２０４ｂと、プーリ２１０ａ及び２１０ｂと共に平行四辺形構造を形成するロッド２１１ａ及び２１１ｂを介して、
部分２０４ａ及び２０４ｂの動作を測定及び制御するのに使用される。
最後に、
二重の平行四辺形装置と、
胴部２０２ａ及び２０２ｂへ固定される第一接続ロッド（接続ロッド２１１ａ及び２１１ｂと平行で部分２０３ａ及び２０３ｂを通過し、図面では見ることができない）と、
部分２０５ａ及び２０５ｂへ固定される第二接続ロッド（部分２０４ａ及び２０４ｂを通過し、その端部だけが図２２に見ることができる）とは、
部分２０５ａ及び２０５ｂと、第一手首部分２０６ａ及び２０６ｂとの間の回転軸線３０５ａ及び３０５ｂが、ロボットの動作に関係なく、軸線３０１ａ及び３０１ｂとの平行を維持することを保証する。
第二手首部分２０７は、２つの都合良く平行な軸線３０６ａ及び３０６ｂ回りの第一手首部分２０６ａ及び２０６ｂに関する回転において可動である。
ハンドルキャリア２０８は、軸線３０６ａ及び３０６ｂに平行な軸線３０７回りの第二部分２０７に関する回転において可動である。動作増幅装置が、ここでは、第二部分２０７とハンドルキャリア２０８との間に導入される。軸線３０７回りのハンドルキャリア２０８の回転は、軸線３０６ａ及び３０６ｂ回りの部分２０７の動作によって直接的に制御され、これらの回転に関して増幅される。
最後に、ハンドル２０９は、都合良く軸線３０７に垂直な軸線３０８回りの回転において可動である。
ハンドルキャリア２０８の存在は本質的ではなく、ハンドルは、第二部分２０７に関する回転において可動に直接的に取り付けられることもでき、しかしながら、ハンドルキャリアは、第一に軸線３０８が、第二に軸線３０６ａ及び３０６ｂが、都合良く垂直を維持するように、曲げられるべきである。
図５及び６に図示されて七番目の発動ブロックを一体化する種類の遊星減速伝動機構は、ハンドル２０９に収納される。
【００６５】
ハンドル２０９は、図２３の断面図においてより明確に見られることができる。
ハンドルは、伝達装置１を取り囲んでその出力側を形成する筒状本体２１２を具備し、伝達装置の入力側は、モータブロック８が固定されてモータ８ａ及び角度位置センサ８ｂを一体化するハンドルキャリア２０８である。
【００６６】
本伝達装置は、図５及び６の伝達装置と同様である。
サンホイール２．１は、ハンドルキャリア２０８に関して固定され、サンホイール２．１を貫通する軸２１３を介して直接的にプラネタリキャリア５を駆動するモータブロック８のための支持部として働く。
プラネタリキャリア５は、プラネタリホイール３．１，３．２及びサンホイール２．１，２．２の接続部分で発生する片寄り力の存在においても案内を保証する２つの角度接触ボールベアリング及びハンドルを操作するときの使用者の少なくとも一方によって、基部（すなわち、サンホイール２．１）に関して回転するように案内される。
最後に、サンホイール２．２は、ハンドル２０９の筒状本体２１２と一体であり、片寄り力の存在においてもその案内を保証する２つの角度接触ボールベアリングによってプラネタリキャリア５上で回転するように案内される。
さらなるボールベアリングは、モータブロック８の側部におけるプラネタリキャリア５上のその案内を保証するように、筒状本体５の他端部と一体化されることができることが、注記される。
ボールベアリング（分離支持部を使用して離されて保持される）の圧力は、サンホイール２．１の側部における狭い間隔の溝付きナット２１４によって、及び、サンホイール２．２の側部における十分な寸法のネジ２１５によって、制御される。
【００６７】
寸法例は、単なる情報として以下に示される。
サンホイール２．１は７．５０ｍｍの直径を有し、
サンホイール２．２は６．７２ｍｍの直径を有し、
プラネタリホイール３．１は８．５０ｍｍの直径を有し、
プラネタリホイール３．２は７．５０ｍｍの直径を有し、
これらは減速比６６をもたらす（直径はケーブルの繊維中心で与えられる）。
連続で約５．５ｍＮ・ｍ、及び、最大で１６．４ｍＮ・ｍのトルク能力を有するモータに関連して、本装置は、触覚インターフェイスハンドルのために理想的である約１Ｎ・ｍの最大トルクを生じる。
【００６８】
ここでは、単一のケーブル線材だけが、サンホイール２．１とプラネタリホイール３．１との間の駆動のために設けられ、単一のケーブル線材が、サンホイール２．２とプラネタリホイール３．２との間の駆動を提供する。
使用されるケーブルの直径は、ここでは０．５６ｍｍである。
第一ケーブル線材は、プラネタリホイール３．１の穴に端部の一方を挿入され、結節部によって又は固定具によって固定される。
次いで、第一ケーブル線材は、プラネタリホイール３．１に巻かれ、次いで、サンホイール２．１上を通る。良好な密着を保証するための十分な数の巻きの後に、第一ケーブル線材は、プラネタリホイール３．１へ戻り、例えば押圧ネジ及びワッシャを使用することによってその他端部において固定される前にプラネタリホイール上に巻かれる。
この方針は、サンホイール２．２及びプラネタリホイール３．２において同じである。
サンホイール上の巻き数は、異なるプーリの間隔にも適合可能でなければならないことが注記される。
ここで、間隔は、サンホイール２．１及びプラネタリホイール３．２上で０．６７ｍｍであり、サンホイール２．２上で０．６０ｍｍであり、プラネタリホイール３．１上で０．７６ｍｍである。
これらの状態のもとで、ケーブルは、サンホイール上の八巻きを形成し、それにより、巻きに対向する七つの自由螺旋山の長さが、八つの巻き長さに近い。
それにより、巻き数は、サンホイールへのケーブルの密着を保証するのに正確に必要な数より大きく、一般的には、５又は６巻きである。
しかしながら、プーリの間隔が小さいので、これは、装置の長さをかなり増加することをもたらさず、装置は小型化を維持する。
【００６９】
図２４は、図２３のハンドルの変形実施形態を例示する。
この変形において、モータ８は、プラネタリキャリア５ではなく、プラネタリホイール３．１及び３．２を直接的に駆動するのに使用される。
このために、さらなる主プーリ２９は、それ自身がモータ軸に固定された軸２１３に回転において固定される。
この主プーリが、プラネタリホイール３．１，３．２の間に挿入されて、回転においてプラネタリホイール３．１，３．２と共に固定される補助プーリ３０を介して回転においてプラネタリホイール３．１，３．２を駆動する。
この減速比は、ここでは１であるが（プラネタリホイールは、モータと同じ速度で、ここでは反対方向に回転する。）、異ならせることもできる（プラネタリホイールは、交差しないケーブル巻きによりモータと同じ方向に回転することもできる。）。
これを除いて、機能は図２３に関して述べられたことと同じであるが、プラネタリキャリア５はプラネタリホイールと同じ速度で必ずしも回転しないために、減速比は異なっている。
本発明のこの変形実施形態による伝達装置は、図２２のロボットの他の軸線の全て又は一部、及び、図２０及び２１のロボットの軸線の全て又は一部において使用されることもできることが理解される。
【００７０】
図２５及び２６は、ケーブル６ａ，６ｂがベルト７ａ，７ｂによって置換されている第一実施形態による伝達装置を描いている。
ベルト７ａ，７ｂはプーリ（プーリ１０、プラネタリキャリアのプーリ９、サンホイール２．１，２．２、及び、プラネタリホイール３．１，３．２）上を前進せず、それにより、本装置は非常に小型である。
これらの図面をより明確にするために、プーリは滑らかに図示されているが、歯付き及び刻み目付きの少なくとも一方であるベルトと、ベルトの反対形状を有するプーリとを使用することが、可能であり、又は、有利でもある。
【００７１】
当然ながら、本発明は、述べられた実施形態に限定されることなく、請求の範囲によって定義されたような本発明の分野に属する任意の変形を含むものである。
【００７２】
図面のより簡単化のためであるが、回動接続は、軸線（又は軸）と僅かな遊びを有する穴部とによって図示され、特に、実際には、この機能は、例えば、非限定的には、真っ直ぐな又は角度付のボールベアリング、ローラベアリング、ニードルローラベアリング、スラスト又はローラボールベアリング、又は、青銅又は四フッ化エチレンの普通のベアリングのような必要な案内要素によって行われることが理解される。
同様に、部材は、回転及び並進において案内要素の支持を保証するように機械加工される。これらの方法は、当業者に公知であり、詳細には述べられない。
当然ながら、図面に図示されたような回転軸線の向きは、非限定の場合であり、垂直のように図示された軸線は、構造の配置又はある角度による傾きに依存して、水平である可能性もあり、逆もまた同様である。
【００７３】
さらに、本装置及び触覚インターフェイスの少なくとも一方、ロボット、及び、それを含むコボットの動作を測定するための手段は、必ずしも、上述されたように、モータに一体化されず、又は、モータにだけ一体化されることはない。
こうして、例えば、非限定的には、光学的エンコーダ、ホール効果センサ、又は、磁気光学的センサのような任意の適当な種類であることができるこれらのセンサは、モータ又は関節部に設置されることができ、又は、これらから離されることができる。
これらのセンサは、支持枠体に関する出力側のサンホイールの、支持枠体に関するモータの、又は、他のものに関するある部分の動作の検出及び角度位置の測定のための手段として使用されることもできる。
これらのセンサは、例えば、モータ上の１つのセンサと関節部のもう１つつのセンサとを設置することによって二重化することもできる。
この二重化は、装置のより高い信頼性をもたらす。
【００７４】
モータ自体は、任意の種類、特に、直流電流電気モータ、ブラシなしモータ、自動制御同期モータ、非同期モータ、圧電作動装置、形状記憶合金に基づく作動装置、又は、熱式、気体式、又は、流体式作動装置であることができる。
触覚インターフェイス又はコボットにおいて、制動装置、特に、磁気制動装置、動力制動装置、又は、磁気粘性又は電気粘性流体を使用する装置は、使用者の動作を対抗して案内するのに使用されることもできる。
モータは、ロボットの異なる軸線上の制動装置と組み合わせられることもできる。
この種の結合は、当業者に公知であり、ここでは述べられない。
幾つかのモータ、例えば、２つのモータが、本発明による伝達装置への入力側として使用されることもでき、これらのモータは、次いで、例えば、同じ能力の２つのモータによるバイオインスパイアード取り組み方法に続く反発的又は相反的動作を再現するように、調整されて制御される。
異なる大きさの２つのモータも、大小の種類の指令を実施するのに使用されることができる。
作動装置は、「直列弾性作動装置」又は「並列弾性作動装置」の種類の構造に応じて、例えば、非限定的には、直列の又は並列の可撓要素に関連させられることもできる。全てのこれらの装置は、当業者に公知であり、ここでは詳細に述べられないであろう。
【００７５】
ケーブルは、さらに、例えば、非限定的には、鋼鉄、アラミド、ケブラー、「ダイニーマ（登録商標）」又は「マイクロダイニーマ」の種類、ポリプロピレン、又は、このような装置のために所望の機械的強度を提供することができる任意の他の材料から形成されても良い。
ケーブルは、中心部回りに自身が巻かれる線材の集合体によって形成されても良い。
【００７６】
最後に、接続部分、ロボット、又は、コボットの終端要素は、幾つかの形状を採っても良い。触覚インターフェイスにおいて、それは一般的に使用者によって保持されるハンドルの形状を採る。
このハンドルは、例えば、非限定的には、計画された適用に依存して、ペン、例えば操縦桿形式のブラシ筒、球部、又は、挟み部等であっても良く、計画された適用は、ゲーム、特に組立のためのシミュレーション装置、技術分野又は作業部署における保守又は訓練、遠隔操作、及び、例えば原子力分野、航空宇宙分野、又は、医療分野における遠隔作業又は遠隔動作を含むことができる。
ロボットにおいて、終端要素は、一般的に、例えば、２つ以上の顎部材を有する挟み部、又は、吸引カップ部のような把持手段の形状を採る。
これは、器用な把持工具であり、豊富な種類が存在し、当業者に良く知られている。
最後に、コボットの場合において、終端要素は、例えば、操作ハンドル及び把持工具、又は、作動及び非作動工具に関連する形状を採ることができる。
【００７７】
最後に、本発明による装置は可逆であり、良好な効率を有するが、例えば、非限定的には、各モータからの出力側、ロボットの関節部、又は、終端要素における端部に取り付けられる１つ以上の力センサと関連させられて、さらなる力信号がロボットを制御するための位置信号に関して使用されても良いことが理解される。
【００７８】
変形として、本発明の伝達装置は、第一減速伝動機構に直列の第二減速伝動機構を具備しても良い。第二減速伝動機構は、例えば、遊星減速伝動機構である。
【００７９】
さらなる変形として、
プラネタリキャリアは、モータのための支持部として働いても良い。
プラネタリホイールは、それにより回転駆動されるようにモータに接続される回動軸によってプラネタリキャリアに連結されても良い。
各ケーブルは、サンホイール及びプラネタリホイールのそれぞれに固定される２つの巻き端部を具備する。
サンホイール及びプラネタリホイールの異なる直径が使用されても良く、第一サンホイール及び第一プラネタリホイールの半径の合計は、好ましくは、実質的に、第二サンホイール及び第二プラネタリホイールの半径の合計と等しい。
外側溝は、三角形状、台形状、又は、平ら又は平らでないＵ形状を有しても良い。
プーリは、ケーブルがプーリに接して延在することによってプーリを離れ又は復帰することを可能とする隣接プーリに接近する位置と、取り付けを容易にするために隣接プーリから離間する位置との間を調整されることができる支持部に取り付けられても取り付けられなくても良い。
【００８０】
図２０〜２２の装置は単に例として与えられることも理解される。こうして、本発明による１つ以上の伝達装置は、例えば、非限定的には、３つ又は６つの作動自由度を備える連続構造を有するロボット、コボット、及び、触覚インターフェイスの任意の種類、例えば連続の回動部及び平行四辺形部及び軸部を備えて製造される２つの分岐部を使用する６つの作動自由度を備える混合構造を有するロボット、コボット、及び、触覚インターフェイスの任意の種類、例えばそれぞれに２つ又は３つのモータを備える３つの分岐部を使用する６個の作動自由度を備える平行構造を有するロボット、コボット、及び、触覚インターフェイスの任意の種類、足部及び胴部及び腕部及び手部の外骨格、又は、人型ロボットの特にそれらの腕部及び足部及び手部において、使用されることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【国際調査報告】
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