(57)【要約】  本発明は、エレベータケージの移動動作を監視する方法に、エレベータケージの移動動作を監視するための電子制御装置に、および対応する制御装置をもつエレベータケージに関する。エレベータケージの移動動作（ｓ、ｖ、ａ）は、本質的には、エレベータケージの移動量（ｓ）または速度（ｖ）または加速度（ａ）である。少なくとも個別の移動動作は、監視の目的のための冗長な検出を受ける。その場合、移動量（ｓ）もしくは速度（ｖ）のいずれかは冗長に検出され、単独で検出された加速度（ａ）もしくは代替え的な加速度（ａ）は冗長に検出され、移動量（ｓ）もしくは速度（ｖ）は単独で検出され、または移動量（ｓ）もしくは速度（ｖ）および加速度は（ａ）好ましくは冗長に検出される。電子制御装置は、好ましくは、エレベータケージの支持ローラの領域内に配置される。
2015508367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動動作は、エレベータケージの移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）、速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）または加速度（ａ、ａ１、ａ２）によって決定され、少なくとも移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）または速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）または加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長な検出を受ける、エレベータケージの移動動作（ｓ、ｓ１、ｓ２、ｖ、ｖ１、ｖ２、ａ、ａ１、ａ２）を監視するための方法であって、
移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）は、冗長に検出されるとともに、加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、単独で検出される、または、
加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長に検出されるとともに、移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）は、単独で検出される、または、
移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）および加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長に検出される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）および／または移動量（ｓ（ａ）、ｓ（ａ）１、ｓ（ａ）２）が、積分則を使って加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算され、および／または
速度（ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）および／または加速度（ａ（ａ）、ａ（ａ）１、ａ（ａ）２）は、微分則を使って移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）から計算され、および／または
加速度（ａ（ａ）、ａ（ａ）１、ａ（ａ）２）は、微分則を使って速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）から計算される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
誤りチェックが、冗長に検出されたもしくは計算された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２、ｓ（ａ）、ｓ（ａ）１、ｓ（ａ）２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２、ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２、ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）、および検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）の挙動を互いに比較するエラーシステムアルゴリズムを使って実行され、および／または
冗長に検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは冗長に検出された速度もしくは計算された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２、ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２、ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）もしくは冗長に検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）の比較を使った尤度チェックを含み、
検出された動作は、条件｜ａ１−ａ２｜＜εまたは｜ｖ１−ｖ２｜＜ε１または｜ｓ１−ｓ２｜＜ε２が満たされる場合に、尤であるとして認識され、
ε、ε１、およびε２は、許容される差の最大量である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算された速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）が、検出された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）と比較されることで、検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、検出された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）を使って尤度の判定を受ける、または
加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算された速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）は、検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）から計算された速度（ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）と比較されることで、第１の加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）を使って尤度の判定に対して受ける
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の方法。
【請求項５】
加速度（ａ、ａ１、ａ２）が、第１の作動段階において加速度のための閾値と比較され、加速度のための閾値を超過した場合、駆動トルクの調節および／もしくは遮断が講じられる、または、加速度のための閾値を超過した場合、制動機能が作動されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
検出もしくは計算された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２、ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２、ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）が、第２の作動段階において速度のための閾値と比較され、速度のための閾値を超過した場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられ、または、速度のための閾値を超過した場合、制動機能が作動されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
加速度（ａ、ａ１、ａ２）が、加速度センサを使って検出され、速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）は、速度センサ信号を使って、好ましくは速度発電機を使って検出され、および／または
移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）は、移動量センサ信号を使って、好ましくはインクリメンタルセンサを使って検出される
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
移動動作は、エレベータケージの移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）、速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）または加速度（ａ、ａ１、ａ２）によって決定され、センサ出力情報の評価を実行し、センサ出力情報評価の結果に依存して駆動トルクの調節および／または駆動トルクの遮断および／またはエレベータケージの制動装置の作動を始動する第１の電子計算手段またはプロセッサ（１５、３０）を備えるエレベータケージの移動動作（ｓ、ｓ１、ｓ２、ｖ、ｖ１、ｖ２、ａ、ａ１、ａ２）を監視するための電子制御装置（１１）であって、
制御装置（１１）は、請求項１から７の少なくとも一項の方法を実行することを特徴とする、電子制御装置。
【請求項９】
制御装置（１１）が、エレベータケージ上に取り付けられることができ、制御装置は、エレベータケージに配置された制動装置を作動させることができることを特徴とする、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
制御装置（１１）が、第１の計算手段またはプロセッサ（１５、３０）と情報のアイテムを交換する第２の電子計算手段またはプロセッサ（１６、３６）を備え、第２の計算手段またはプロセッサ（１６、３６）は、同様にセンサ出力情報の評価を実行し、センサ出力情報評価の結果に依存して駆動トルクの調節および／または駆動トルクの遮断および／またはエレベータケージの制動装置の作動を始動することを特徴とする、請求項７または請求項８に記載の制御装置。
【請求項１１】
少なくとも１つの加速度センサ（１２、１３）が、制御装置（１１）の筺体内に構造的に統合されることを特徴とする、請求項９または請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
請求項８から１１のいずれか一項に記載の制動装置および制御装置（１１）をもつエレベータケージ（４０）であって、少なくとも１つの偏向ローラ（４３．１）を含み、少なくとも１つの第１の支持手段（４２）は、第１の偏向ローラ（４３．１）を使ってエレベータケージ（４０）を支持し、第１の偏向ローラ（４３．１）は、第１の速度センサ信号を生成するための第１の速度センサ、好ましくは第１の速度発電機、または第１の移動量センサ信号を生成するための第１の移動量センサ、好ましくは第１のインクリメンタルセンサを含むもしくは駆動する、エレベータケージ。
【請求項１３】
エレベータケージ（４０）が、少なくとも１つの第２の偏向ローラ（４３．２、４３．３、４３．４）を含み、第１の支持手段または第２の支持手段は、第２の偏向ローラ（４３．２、４３．３、４３．４）を使ってエレベータケージ（４０）を結合的に支持し、第２の偏向ローラ（４３．２、４３．３、４３．４）は、第２の制御装置（１１．１）、または第２の速度センサ信号を生成するための第２の速度センサ、好ましくは第２の速度発電機、または第２の移動量センサ信号を生成するための第２の移動量センサ、好ましくは第２のインクリメンタルセンサを含むもしくは駆動する、請求項１２に記載のエレベータケージ。
【請求項１４】
第１の速度センサまたは第１の移動量センサが、第１の計算手段またはプロセッサに接続し、請求項１３に記載の実施形態の場合に第２の速度センサまたは第２の移動量センサは、第２の計算手段またはプロセッサに接続し、第１の計算手段またはプロセッサは、および必要であれば第２の計算手段またはプロセッサも、それぞれ、加速度（ａ、ａ１、ａ２）を検出するための第１の加速度センサおよび第２の加速度センサに接続する、請求項１２または請求項１３に記載のエレベータケージ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータケージの移動動作を監視する方法、エレベータケージの移動動作を監視するための電子制御装置、および対応する制御装置をもつエレベータケージに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば本実施形態におけるエレベータケージのための移動本体内などの動的な移動対象物は、被輸送者に対する損傷だけでなく、移動対象物自体の損害ももはや除外されることができないので、通常は、安全性の理由のために所定の加速度および速度を超過しないようにすることができる。したがって、対象物に適合するとともに、超過加速度を認識して駆動トルクを適切に低減する、または超過速度の場合には制動機能を作動させる制御装置が通常提供される。
【０００３】
これに関連して、一方では、超過速度の場合に非常制動システムを作動させる機械的装置が、先行技術から知られている。同様に、検出された加速度センサ信号または速度センサ信号に基づいて駆動トルクの低減または制動機能を始動する電子制御装置が知られている。その場合、安全性の理由から、重量または加速度の判定のための２つの異なる物理センサ変数が、多くの場合利用される。さらに、速度センサ信号を使って加速度を付加的に計算し、逆に、加速度センサ信号を使って速度を付加的に計算することが知られている。
【０００４】
セーフティクリティカル閾値の超過を認識することが、損傷または損害のリスクの始まりの前に適切な対抗策（例えば、駆動トルクの低減または制動機能の作動）を確実に開始することができるために十分に迅速に行なわれることは、その種の電子制御装置のために重要である。これは、その際、例えば支持手段の故障の場合には、落下する速度の急上昇に結びつく可能性がある自由落下条件が生じる可能性があるので、エレベータでの使用の場合に特に重要である。セーフティクリティカル閾値の超過を認識することは、電気的な監視動作とだけでなく、その場合、センサ信号の尤度チェックとも組み合わされることが多い。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
加速度センサ信号および速度センサ信号の既知の尤度チェックは、その場合、以下の理由から不利になりやすい：
速度信号を構成する加速度センサ信号の先行する（モデルベース）再計算のために、長い障害認識時間および尤度確立時間、または逆に、
超過加速度または超過速度の場合に必要な対抗手段の高い障害認識閾値およびそれによる始動の遅れ、および
（モデルベースの）再計算アルゴリズムだけでなくセンサの較正の高レベルの利用費用。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明概念によれば、そのため、少なくとも２つの加速度センサ信号および少なくとも１つの速度センサ信号もしくは移動量センサ信号を、尤度チェックのために同時に用いることが提案される。代替え的には、少なくとも１つの加速度センサ信号および少なくとも２つの速度センサ信号もしくは２つの移動量センサ信号が、尤度チェックのために同時に用いられ、または、各例において、少なくとも２つの加速度センサ信号および少なくとも２つの速度センサ信号もしくは移動量センサ信号が、尤度チェックのために用いられる。それにより、センサ信号の極めて迅速な障害認識だけでなく対抗手段の極めて迅速な始動も、超過速度または超過加速度の認識の場合に可能になる。
【０００７】
使用される動き変数は、好ましくは、尤度チェックおよび／または誤りチェックを連続的に受ける。それにより、移動動作を確実に監視することができる自律的な操作装置を作成することが可能である。
【０００８】
それぞれのセンサ信号は、好ましくは、電子制御装置（ＥＣＵ）において評価される。ＥＣＵは、その場合、有利には、動的に移動される対象物またはエレベータケージに配置される。
【０００９】
エレベータケージは、通常、支持手段によって支持される。そのために、支持手段は、エレベータケージに配置された偏向ローラを誘導される。支持手段に必要な支持力は、したがって、偏向ローラの配置によって決定されたループ吊下げ比に相応して低減することができる。好適さのために、少なくとも速度センサ信号または移動量センサ信号を検出するための速度センサまたは移動量センサは、これらの偏向ローラと組み合わせる、またはその中に統合される。高い支持荷重のために、偏向ローラは、支持手段によって確実に駆動され、対応する速度センサ信号または移動量センサ信号は、それ相応に正確かつ信頼できる。
【００１０】
検出された速度センサ信号または移動量センサ信号の評価のための計算手段に加えて、電子制御装置（ＥＣＵ）またはその処理装置は、好ましくは、偏向ローラの直近に同様に配置される。必要であれば、例えば偏向ローラのインクリメンタルマーキングの検出のためのインクリメンタルセンサなどのセンサ部品は、処理装置の回路基板上に直接配置される。好適さのために、加速度センサ信号の検出のための加速度センサまたは冗長加速度センサは、この回路基板上に同様に配置されることができる。誤りおよび尤度チェック全体は、それにより、対応する信号の検出の位置において講じることができる。
【００１１】
好ましくは、いくつかの偏向ローラをもつエレベータケージの場合、少なくとも２つの偏向ローラは、計算手段をもつ適切な処理装置を装備する。それにより、障害および尤度チェックのための個別の測定変数をやりとりすることができるだけではなく、個別の計算手段の結果を比較することができる。
【００１２】
本発明による方法は、好ましくは、動的に移動される対象物またはエレベータケージの駆動トルクの低減または調節を可能にする第１の作動段階を備える。そのために、２つの加速度センサが有利に活用され、その２つの加速度センサは、好ましくは、前述のようなＥＣＵ内に構造的に統合される。その場合に２つの加速度センサ信号ａ１およびａ２を監視することは、好ましくは、例えば２つの加速度センサ信号の比較によって実行される。２つの加速度信号が実質的に等しい場合、信頼できる値が存在する。基本的に、評価は、不等式｜ａ１−ａ２｜＜εに基づくことができる。量｜ａ１−ａ２｜が所定の閾値εを超えていれば、２つのセンサ信号のうちの１つは誤りである。その種の誤りが確認されると直ちに、次に、例えば誤りに基づいてチェックが行われ、例えば警告信号が生成される。反対に、量｜ａ１−ａ２｜が所定の閾値ε未満であれば、加速度は、加速度センサ値によって確実に監視されることができる。測定された加速度が加速度のための所定の閾値を超過する場合、安全情報が実行され、必要あれば、それに基づいて駆動トルクの初期調整を行なう。エレベータケージの荷重および移動方向の状態に応じて、調節は、駆動トルクの低減または増加になり得る。但し、多くの場合において、駆動トルクのこの調節または調整は、この第１の作動段階もまた除外され得る結果として、エレベータケージの駆動に関連する個別の駆動調整によって講じられる。それとは関係なく、明らかに、センサ信号の測定値は、まとめて、エレベータの制御のための駆動調整、シャフト情報、または他の移動情報のために利用可能になることができる。速度信号または移動量信号による加速度信号の尤度の確証は、直接的な比較によって先に説明したように行なうことができる、または他の動き変数の再計算を使って講じることができる。その場合の尤度のこの判定は、好ましくは、センサ信号の一般監視のために機能する。
【００１３】
好適さのために、少なくとも２つの加速度信号は、直接かつ先行変換または処理を伴わずに、評価される。その結果もたらされるのは、高速への傾向でも認識されるとともに、駆動トルクがしかるべき時に適切に適合することができるので、動的に移動される対象物またはエレベータケージの速度変化に関する結果を、非常に精細な感度および迅速さで成すことができるという有利性である。
【００１４】
以下において、エレベータケージ（ｌｉｆｔ  ｃａｇｅ）は、用語「対象物（ｏｂｊｅｃｔ）」によって理解されることになる。したがって、対象物の移動は、エレベータケージ動きであり、または、対象物の速度は、エレベータケージの速度となる。
【００１５】
加速度のための閾値は、駆動トルクの調節または駆動トルクのスイッチオフが起こるその超過に際して、好ましくは、許容される最大加速度が予め超過するような方式で予め決定される。測定された加速度は、したがって、駆動トルクを低減するまたはスイッチをオフにするために許容される加速度を超えてなければならない。
【００１６】
さらに、有利なことには、安全情報の出力の場合、好適には第１の作動段階とは無関係の第２の作動段階が提供される。第２の作動段階は、少なくとも１つの制動装置（例えば非常制動システム）を作動させる、および／または駆動トルクのスイッチをオフにする。これは、少なくとも１つの超過実加速度ａ１またはａ２に場合に応じて付加的に組み合わせて、超過実速度ｖに基づいて有利に行なわれる。センサ信号のチェックおよびその場合のそれらの尤度の確証は、好ましくは、先に記載されたように行なわれる。
【００１７】
閾値加速度の超過に対する既述の加速度の監視は、すべての障害動作条件ではなく、多数の障害動作条件を認識することを可能にする。特に、閾値加速度未満である加速度は、閾値速度のセーフティクリティカルの超過に同様に結びつく可能性がある。閾値速度のこのような超過は、速度値を監視することによって認識することができる。
【００１８】
例えば、速度値として、
Ｖａ＝Ｆ（ａ１，ａ２）によって加速度センサ信号から計算された速度が用いられる。ここで、Ｆは、時間依存の加速度ａ１またはａ１およびａ２の適切に選択された演算則である。好適さのために、Ｆは積分則である。その結果もたらされるのは、第１の作動段階および第２の作動段階が同じセンサ信号（有利には加速度）に基づくという有利性であり、結果として、第１の作動段階および第２の作動段階にしたがって始動される測定に対応する。尤度の判定、およびそれによって加速度センサから取得される速度値の監視は、好ましくは、関係
｜Ｖａ−Ｖ｜＜ε１を手段として速度センサ信号Ｖによって講じられる。
【００１９】
代替え的には、尤度の判定、およびそれによって加速度センサから取得された速度値の監視は、また、移動量センサ信号ｓにより行なうこともできる。その場合、速度センサ信号Ｖは、好ましくは、微分則Ｄを手段として移動量センサ信号ｓから
Ｖ＝Ｄ（ｓ）のように計算され、尤度の判定、およびそれによって加速度センサから取得される速度値の監視は、それによって、好ましくは、関係
｜Ｖａ−Ｖ｜＜ε１または｜Ｖａ−Ｄ（ｓ）｜＜ε１を手段として速度センサ信号ｓによって講じられる。
【００２０】
閾値ε１を超過する場合、センサ信号は、もはや妥当性がなく、システムは、緊急の場合に、安全な状態に直接移行されなければならない。
【００２１】
速度センサ信号または移動量センサ信号は、したがって、加速度センサ信号から計算された速度信号を監視するタスクを好ましくは有する。速度信号を構成する移動量センサ信号のうち、必要に応じて、速度信号および連続的な再計算を構成する加速度センサ信号の再計算を通じて、直接的な速度比較を実行することは可能である。但し、信号のフィルタリングおよび信号値の（モデルベースの）再計算を通じて、ここで場合によっては、加速度センサに純粋に基づいて監視された比較によって、時間の遅延を起こすことは可能である。動作の急な変化は、したがって、加速度値を監視することによって確実に検出され、動作の緩やかな変化は、速度値を監視することによって検出することができる。
【００２２】
閾値加速度ために閾値εを監視することを通じて、センサの障害のある挙動が３つのセンサ（２つの加速度センサおよび１つの速度センサまたは１つの移動量センサ）の使用によって明らかな場合、誤り公差を維持することは、それにもかかわらず可能である。さらに、その場合、好ましくは以下の再計算が実行される：
Ｖａ１＝Ｆ（ａ１）およびＶａ２＝Ｆ（ａ２）
【００２３】
有利なことには、以下のケース間を区別することができる：
１）Ｖａ１およびＶが所定の許容帯域内にあり、それに対してＶａ２およびＶが所定の許容帯域外である場合、ａ２は、誤りである。
２）Ｖａ２およびＶが所定の許容帯域内にあり、それに対してＶａ１およびＶが所定の許容帯域外である場合、ａ１は、誤りである。
３）ａ１およびａ２が所定の許容帯域内にあり、それに対してＶａ２およびＶだけでなくＶａ１およびＶが所定の許容帯域外である場合、Ｖは、誤りである。
【００２４】
このケースの微分は、好ましくは、冗長な形式にあるセンサの共通原因（いわゆる共通原因誤り）に基づく誤りを除外されることができる場合に実行される。これが除外されない場合、例えば、ａ１およびａ２は、所定の許容帯域内の初期較正値から認識できない共通の逸脱から派生するかもしれないが、但し、Ｖａ２およびＶだけでなくＶａ１およびＶも、それぞれ、所定の許容帯域外である。この場合、Ｖではなくａ１およびａ２が誤りになるかもしれない。そのため、それ自身知られているエラーシステムアルゴリズムは、好ましくは、３つのセンサのうちの（任意の）２つの共通原因障害を認識するために実行されるか、または、異なるセンサメーカーは共通原因に基づく誤りを除外するために活用される。
【００２５】
その種のまたは関連するカテゴリの誤り処理は、それぞれの使用の場合に適切なメンテナンス周期の終端までの基本的な機能をさらに維持することを、認識された障害にもかかわらず、可能にする。結果として、改善された診断を行なうことができる（例えば、速度センサまたは加速度センサがやりとりしなければならないか否かに関わらず）。障害のあるセンサの判定は、例えば、メンテナンス依頼を引き起こすことができる。
【００２６】
さらに、加速度信号を計算するために速度センサ信号を使用することは、可能であり、かつ好適である。この場合、好ましくは、速度センサ信号から加速度信号を計算するための微分則は、積分則の代わりに使用される。速度信号および加速度信号の記述された処理および使用は、適切に入れ替えられる。
【００２７】
好適さのために、固定の閾値の代わりに、演算は、また、動的閾値を有することもできる。閾値は、この場合、対象物のそれぞれの動作条件（例えば、対象物の速度、または移動経路の障害物もしくは終端から対象物の距離も）に依存する。
【００２８】
さらに、使用前のセンサが、不規則にまたは必要に応じて、その使用の最中に規定された時間間隔で、単一の機会において、それ自身知られている較正方法を施される場合、それは好適である。さらに、自動調整の較正プロセスは、可能であり、かつ好適である。同様に、説明された較正プロセスの任意の組み合わせも可能であり、かつ好適である。
【００２９】
好適さのために、使用されるすべてのセンサの相互監視が実行される。
【００３０】
本発明による安全装置は、さらに好ましくは、概して最小加速度または最低速度を必要とする使用ケースに利用され、その結果、維持された適切な安全対策でない最小加速度または最低速度の場合に同様に始動することができる。
【００３１】
さらに好ましい実施形態の形式は、以下の図面に基づいて、従属請求項および実施形態の以下の説明から明白である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】安全装置の概略構造を示す。
【図２】エレベータケージの移動動作を監視する方法の第１の例示シーケンスを示す。
【図３】エレベータケージの移動動作を監視する方法のさらなる例示シーケンスを示す。
【図４】安全装置をもつエレベータケージの概略図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
同等の部分や機能は、同一の参照符号を定める。
【００３４】
速度センサ１４または移動量センサ１４．１だけでなく加速度センサ１２および１３も備える電子制御装置１１（ＥＣＵ１１）は、図１に図示される。ＥＣＵ１１は、電気的に動作される移動本体またはエレベータケージの電子調整システムの一部である。加速度センサ１２および１３は、ＥＣＵ１１内に直接配置される。それに対して、速度センサ１４または移動量センサ１４．１は、ＥＣＵ１１の外部に配置され、速度センサ信号ｖまたは移動量信号ｓだけが、ＥＣＵ１１内の第１のマイクロプロセッサ１６に渡される。必要に応じて、第１のマイクロプロセッサ１６は、移動量信号ｓから速度センサ信号ｖを計算する。
【００３５】
第２のマイクロプロセッサ１５は、加速度センサ１２および１３から加速度センサ信号ａ１およびａ２を取得し、尤度のためにこれら加速度センサ信号ａ１およびａ２をチェックする。同時に、第２のマイクロプロセッサ１５は、積分則を使って加速度センサ信号ａ１およびａ２から速度Ｖａ１を計算し、加速度センサａ１およびａ２の可能性のある共通原因障害を認識するために障害システムアルゴリズムを実行する。
【００３６】
速度Ｖａ１は、第１のマイクロプロセッサ１６に対して出力され、第１のマイクロプロセッサ１６は、速度Ｖａ１と速度ｖとを比較し、それにより尤度のためのチェックをする。さらに、第１のマイクロプロセッサ１６は、微分則を使って加速度ａｖを計算し、第２のマイクロプロセッサ１５に加速度ａｖを渡す。第２のマイクロプロセッサ１５は、ここで、加速度ａｖと尤度のための加速度センサ信号ａ１およびａ２とを比較する。尤度分析の結果として、障害のあるセンサが認識されると、例えば、対応する警告信号Ｗを生成することができるし、または、エレベータケージは、移動サイクルの終結の後に停止することができる。
【００３７】
さらに、第２のマイクロプロセッサ１５および第１のマイクロプロセッサ１６は、所定の閾値と、速度値ｖおよびｖａ１だけでなく加速度値ａｖ、ａ１およびａ２とを絶えず比較する。第２のマイクロプロセッサ１５は、値ａ１、ａ２およびａｖと所定の閾値とを比較する。それに対して、第１のマイクロプロセッサ１６は、値ｖａ１およびｖと所定の閾値とを比較する。
【００３８】
値ａｖ、ａ１、ａ２、ｖまたはｖａ１のうちの１つが、所定の閾値を超過するとともに、センサ障害が除外される、または、誤った信号を疑いもなく認識することができない場合、駆動トルクの低減するためのまたは制動プロセスを導入するための安全情報Ｓｋのアイテムは、閾値の超過を確認したマイクロプロセッサから出力される。
【００３９】
閾値の超過は、通常、駆動トルクの低減またはエレベータケージの制御停止の第１の作動段階の結論を導く。それに対して、第２の作動段階において閾値を超過することは、制動プロセスの始動に結びつく。
【００４０】
必要であれば、第２のマイクロプロセッサ１５は、第１のサブプロセッサ１５．１および第２のサブプロセッサ１５．２に細分され、その結果、１つの加速度センサ１２に関連する評価および比較は、第１のサブプロセッサ１５．１によって講じられ、他の加速度センサ１３に関連する評価および比較は、第２のサブプロセッサ１５．２によって講じられる。結果として、プロセッサの領域内の可能性のある欠陥を認識することができる。
【００４１】
その場合、第２のマイクロプロセッサ１５は、好ましくは、少なくとも１つの加速度センサ１２、１３のセンサ出力データを処理し、第２の電子計算手段１６は、少なくとも１つの速度センサ１４または移動量センサ１４．１のセンサ出力データを評価する。
【００４２】
方法の可能なシーケンスは、フローチャートの形式で、図２内で見ることができる。加速度値ａ１は、方法ステップ２１において読み取られる。それに依存して、同時に、２つの速度値ｖ１およびｖ２は、方法ステップ２２において読み取られる。加速度値ａ１と加速度についての所定の閾値との比較は、ステップ２４において行なわれる。加速度値ａ１が、加速度に関する所定の閾値を超過すると、安全情報Ｓｋの対応するアイテムが出力され、それに応じて、加速度を引き起こす駆動トルクが低減されるか、または制動プロセスが始動される。加速度値ａ１が加速度のための所定の閾値を超過しない限りでは、ステップ２４において、それ以上の反応は起こらない。ステップ２４と同時に、加速度値ａ１は、速度値ｖａを構成するために積分関数を使ってステップ２３において再計算される。尤度の判定および読み込み速度値ｖ１およびｖ２の誤りチェックは、方法ステップ２５において行なわれる。速度値ｖ１およびｖ２が尤であるとともに、誤りが認識されない限り、処理は、ステップ２６および２７において継続される。他の場合には、例えば、警告信号Ｗが発行される。
【００４３】
速度値ｖ１およびｖ２と速度のための閾値ｖｓとの比較は、方法ステップ２６において講じられる。速度値ｖ１およびｖ２のうちの少なくとも１つが速度のための所定の閾値ｖｓを超過すると、安全情報Ｓｋのアイテムが出力され、それに応じて、エレベータケージを駆動する駆動トルクが適応されるか、または、制動プロセスが始動される。速度値ｖ１およびｖ２のどちらも、速度のための所定の閾値を超過しない限り、それ以上の反応はない。同時に、速度値ｖ１またはｖ２は、平均加速度ａを構成するために微分則を使ってステップ２７において再計算される。最後に、ステップ２３において計算された速度値ｖａと、ステップ２２において読み取られた速度値ｖ１およびｖ２との尤度の判定および誤りチェックは、方法ステップ２８において実行される。それと並行して、ステップ２１において読み取られた加速度値ａ１とステップ２７において計算された加速度値ａ１との尤度の判定および誤りチェックは、ステップ２９において講じられる。尤度のなさまたは誤りがステップ２８および２９のうちの１つにおいて認識される限り、適切な警告信号Ｗが発行され、エレベータケージは、直ちにまたは移動サイクルの終結後に停止される。
【００４４】
方法の可能なシーケンスの別のまたは追加の変形は、図３に図示される。ＥＣＵ１１は、第１のマイクロプロセッサ３０と第２のマイクロプロセッサ３６とから構成される。加速度センサ１２および１３は、第１のマイクロプロセッサ３０に結合し、速度センサ１４または移動量センサ１４．１は、第２のマイクロプロセッサ３６に結合する。
【００４５】
２つの加速度センサ１２および１３の加速度センサ信号ａ１およびａ２は、第１のマイクロプロセッサ３０内の第１のステップ３１．１および３１．２において加速度閾値ａｓと比較される。２つの加速度センサ信号のうちの１つが閾値を超過する限り、したがってａ１またはａ２＞ａｓである（ａ１またはａ２がａｓよりも大きい）限り、安全情報ｓｋのアイテムが出力され、それに応じて、エレベータケージを駆動する駆動トルクが適応されるか、または、制動プロセスが始動される。
【００４６】
読み取られた加速度センサ信号ａ１およびａ２の尤度の判定および誤りチェックは、さらにステップ３２．１および３２．２において実行される。加速度信号ａ１およびａ２が尤である（すなわち２つの値の差が誤り閾値ε未満であり、したがって、誤りが認識されない）限り、ステータス信号は、ＯＫに設定される。他の場合には、警告信号Ｗが発行される。したがって、例えば、修理が必要とされるか、または、後述の評価にさらに依存して、エレベータ設備は、動作を続けるか、停止されるか、または低減されたモードにおいてのみ動作を続ける。
【００４７】
別のステップ３３．１、３３．２において、加速度センサ信号ａ１およびａ２は、積分関数Ｖａ１，２＝Ｆａ１，２を使って速度値Ｖａ１またはＶａ２に再計算され、これらの計算された速度値Ｖａ１およびＶａ２は、ステップ３４．１および３４．２において互いに比較される。２つの加速度センサ信号ａ１およびａ２の差が、誤り閾値ε未満ある限り、ステータス信号は、ＯＫに設定される。他の場合には、警告信号Ｗが発行される。誤り閾値εは、速度や加速度などの比較される値と、各例において明らかに関係する。
【００４８】
さらに、次のステップ３５．１および３５．２において、速度値Ｖａ１およびＶａ２は、速度閾値Ｖｓと比較される。２つの速度値のうちの１つが速度閾値Ｖｓを超過する限り、したがってＶａ１またはＶａ２＞Ｖｓ（Ｖａ１またはＶａ２がＶｓより大）である限り、安全情報ｓｋのアイテムが発行される。
【００４９】
第１のマイクロプロセッサ３０は、好ましくは、２つのサブプロセッサ３０．１および３０．２に分割され、２つの加速度センサ１２および１３は、２つのサブプロセッサ３０．１および３０．２に分配される。２つのサブプロセッサは、比較ステップと計算ステップとを並行に実行することができ、それによって、可能性のあるプロセッサ障害が認識されることができる。ステップ３２．１と３２．２およびステップ３４．１と３４．２での尤度の判定および誤りチェックは、２つのサブプロセッサ３０．１と３０．２において相互の冗長性により同様に実行することができる、または、それらは、サブプロセッサのうちの１つによって実行することができる。
【００５０】
速度センサ１４の速度センサ信号Ｖは、第２のプロセッサ３６において確認または検出される。（破線で図示された）代替案において、速度値Ｖは、例えば回転速度計によって検出される。但し、好適さのために、速度値Ｖが計算ルーチン１４．２によって導き出されるまたは確認される移動量差ｓを、例えば移動量インクリメントを使って、検出する移動量センサ１４．１が活用される。
【００５１】
さらに、チェックステップ３９において、速度値Ｖは、速度閾値Ｖｓと比較される。速度値Ｖが閾値を超過する限り、したがってＶ＞Ｖｓ（ＶがＶｓより大）である限り、安全情報ｓｋのアイテムが出力される。
【００５２】
さらに、比較ステップ３７において、尤度判定および誤りチェックのステップ３２．１、３２．２、３４．１、３４．２のステータス信号は、第１のマイクロプロセッサによってＯＫに設定されるか否か、または警告信号Ｗが発行されたか否かを一方ではチェックされる。さらに、速度値Ｖは、第１のマイクロプロセッサ３０によって計算された速度値Ｖａ１およびＶａ２と比較される。速度値Ｖからそれぞれ計算された速度値Ｖａ１およびＶａ２の差が、誤り閾値ε未満である限り、ステータス信号は、ＯＫに設定される。他の場合には、警告信号Ｗが発行される。
【００５３】
ここで、尤度判定および誤りチェックのステップ３２．１、３２．２、３４．１、３４．２、および３７のすべてのステータス信号がＯＫに設定されることが比較ステップ３７において確証されると、監視装置または電子制御装置１１の動作は、継続される。他の場合には、さらなる誤差解析３８が開始される。
【００５４】
誤差解析３８のステップ３８．１にしたがって、速度値Ｖａ２およびＶが所定の許容帯域内にあり、それに対してＶａ１およびＶが所定の許容帯域外にある場合、その後、加速度センサ信号ａ１または関連する計算ルーチンに障害があることを確証することができる。
【００５５】
ステップ３８．２にしたがって、速度値Ｖａ１およびＶが所定の許容帯域内にあり、それに対してＶａ２およびＶが所定の許容帯域外にある場合、その後、加速度センサ信号ａ２または関連する計算チームに障害があることを確証することができる。
【００５６】
但し、ステップ３８．３にしたがって、加速度センサ信号ａ１およびａ２が所定の許容帯域内にあるが、速度比較値Ｖに対するＶａ２およびＶに対するＶａ１が所定の許容帯域外にある場合、速度信号Ｖまたは場合によっては関連する計算ルーチンに障害があることを確証することができる。
【００５７】
したがって、障害信号を選択的に確認することができ、修理技術者は、関係する部品を迅速に交換することができる。部品の交換までの動作時間の間に、障害信号を、抑制することができる、または２つの損傷のない信号のうちの１つと一時的に置き換えることができる。
【００５８】
対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２、対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２、および対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２を監視するための好適な手順は、したがって、以下の点において例示する実施形態に依存して識別される：
１）少なくとも対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２、対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２、または少なくとも対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は冗長に検出される。
２）対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２は冗長に検出され、対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は単独で検出される、または
対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２は冗長に検出され、対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は単独で検出される、または
対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は冗長に検出され、対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２もしくは対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２は単独で検出される。
３）対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２および／または対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２および／または対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は、尤度チェックおよび／または誤りチェックを受ける。
４）対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２または対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２または対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は、条件｜ａ１−ａ２｜＜εまたは｜ｖ１−ｖ２｜＜ε１または｜ｓ１−ｓ３｜＜ε１が満たされれば、尤であるとして認識される。ここで、ε、ε１、およびε２は、許容される差の最大量である。
５）誤りチェックはエラーシステムアルゴリズムを使って行なわれる。それは、冗長に検出された対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２、対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２、または冗長に検出された対象物加速度ａ、ａ１、ａ２の挙動を、互いに比較する、またはその計算された相当値と互いに比較する。
６）対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２および／または対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２は、積分則を使って対象物加速度ａ、ａ１、ａ２から計算される。
７）対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２および／または対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は、微分則を使って対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２から計算される。
８）対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は、第１の作動段階における加速度のための閾値と比較され、加速度のための閾値を超過する場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられるか、または、制動機能が作動される。
９）対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２は、第２の作動段階における速度のための閾値と比較され、速度のための閾値を超過する場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられるか、または、制動機能が作動される。
１０）対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２は、対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２から第２の作動段階において計算される。
１１）対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２は、加速度センサ信号を使って検出される。
１２）対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２は、例えば速度発電機によって速度センサ信号を使って検出される、および／または対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２は、インクリメンタルセンサまたはエンコーダなどによって移動量信号を使って検出される。
１３）加速度センサ信号および／または速度センサ信号および／または移動量は、先行する処理および／またはフィルタリングおよび／または再計算を行なわずに、直接評価される。
１４）対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２のための閾値は、対象物依存の許容される最大加速度を超えており、対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２ための閾値は、対象物依存の許容される最大速度を超えている。
１５）加速度信号は、加速度センサを使って検出され、および／または、速度センサ信号は、速度センサを使って検出され、および／または、移動量センサ信号は、移動量センサを使って検出される。
１６）加速度センサ、速度センサ、および／または移動量センサは、一度もしくは繰り返し較正される。
１７）加速度センサ信号は、対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２から計算された対象物の速度は、速度センサを使って検出された速度または移動量センサ信号から計算された速度と比較されるという点で、速度センサ信号を使って尤度判定を受ける。
１８）存在するすべての速度センサもしくは移動量センサと加速度センサとの相互の尤度判定が講じられる。
１９）許容帯域は、誤りチェックのために使用され、ここで、許容帯域内および／または許容帯域外の対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２および／または対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２および／または対象物の移動量ｓ、ｓ１、ｓ２の位置決めによる誤りが認識される。
２０）冗長に存在するセンサの障害のある機能を除外することができる場合にのみ、誤りチェックために予め決定された許容帯域が使用される。
【００５９】
対象物の速度ｖ、ｖ１、ｖ２および対象物の加速度ａ、ａ１、ａ２を監視するための好適な電子制御装置１１は、例えば、第１の電子計算手段１５または対応する第１のプロセッサ３０を備える。第１の電子計算手段１５または対応する第１のプロセッサ３０は、センサ出力情報の評価を行ない、センサ出力情報評価の結果に依存して、駆動トルクの低減、および／または駆動トルクを遮断する、および／または制動装置を始動する。制御装置１１は、先の例１から２０またはこれらの例の組み合わせのようにプロセスを実行する。
【００６０】
好ましくは、第１の計算手段またはプロセッサとデータを交換する第２の電子計算手段１６または第２のプロセッサ３６をさらに備える。その場合、第２の計算手段１６または第２のプロセッサ３６は、好ましくは、センサ出力情報の評価を同様に実行し、センサ出力情報評価の結果に依存して、駆動トルクの低減、および／または駆動モーメントを遮断する、および／または制動装置を始動する。
【００６１】
図４に図示されるように、電子制御装置（ＥＣＵ）１１は、エレベータ装置内に設置され、好ましくは、エレベータケージ４０の移動動作を監視するためにエレベータケージ４０に設置される。例において、エレベータケージは、支持手段４１を介して支援されて移動される。支持手段４１は、例えば建築物構造体（図示せず）に固定される一方の端部に固定的に吊り下げられる。他方の端部において、それらは、図４の二重矢線によって示される駆動手段によって移動可能である。支持手段は、エレベータケージ４０の下を通って導かれ、その場合、それらは支持ローラ４３．１、４３．２、４３．３、４３．４によって偏向される。エレベータケージは、ガイドレール４２を使って案内される。例において、それぞれの支持手段は、ガイドレール４２によって決定されたガイド面の両側上に配置される。それによって、エレベータケージ４０の対称的な支持が可能になる。明らかに、支持手段４１の必要数は、支持されるのに必要な負荷と、エレベータシステムの構造上の出来栄えとに起因する。例において、電子制御装置（ＥＣＵ）１１は、支持ローラ４３．１の１つに結合し、すなわち、エレベータケージの移動量ｓを検出するためのインクリメンタルな送信器は、支持ローラ４３．１の回転運動から直接導き出される。ＥＣＵ１１は、先の例において説明したように構成される。したがって、エレベータケージ４０の移動動作は、コストの観点から確実かつ最適に監視することができる。支持ローラの駆動は、支持ローラを使ってケージに対して伝達された高い支持力によって保証される。さらに、明らかに、さらなるＥＣＵ１１．１または冗長なセンサの少なくとも個別のものは、好ましくは（図４の破線で図示された）同一の支持手段によって駆動されずに、別の支持ローラ４３．３に配置することができる。したがって、例えば、たるみになる個別の支持手段が、追加する比較ルーチンによって認識することができる対応する支持ローラでの動作の障害に結びつく可能性があるので、信頼性をさらに高めることができる。これらの比較ルーチンは、ＥＣＵ１１またはＥＣＵ１１．１のうちの１つに統合することができる、または、追加の比較ボックスを提供することができる。
【００６２】
少なくとも１つの加速度センサ１２および１３は、好ましくは、制御装置１１の筺体内に構造的に統合される。個別のマイクロプロセッサおよびサブプロセッサへのセンサの分配は、専門家が選択することができる。
【図１】
2015508367.tif 000003
【図２】
2015508367.tif 000004
【図３】
2015508367.tif 000005
【図４】
2015508367.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成26年9月25日(2014.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動動作は、エレベータケージの移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）、速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）または加速度（ａ、ａ１、ａ２）によって決定される、エレベータケージの移動動作（ｓ、ｓ１、ｓ２、ｖ、ｖ１、ｖ２、ａ、ａ１、ａ２）を監視する方法であって、
加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長に検出されるとともに、移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）または速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）は、単独でまたは冗長に検出されることを特徴とする、方法。
【請求項２】
検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）または検出された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）および冗長に検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）が、尤度チェックおよび／または誤りチェックを連続的に受ける
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
冗長に検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）が、第１の作動段階において加速度のための閾値と比較され、加速度のための閾値を超過した場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられる、または、加速度のための閾値を超過した場合、制動機能が作動される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
検出または計算された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２、ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２、ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）が、第２の作動段階において速度のための閾値と比較され、速度のための閾値を超過した場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられ、または、速度のための閾値を超過した場合、制動機能が作動され、
必要な場合には、速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）は、積分則を使って加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算されるか、または
速度（ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）は、微分則を使って移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）から計算される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項５】
閾値が動的閾値であり、動的閾値はエレベータケージの動作条件に依存することを特徴とする、請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
移動動作は、エレベータケージの移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）または速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）または加速度（ａ、ａ１、ａ２）によって決定され、少なくとも移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）もしくは加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長な検出を受け、
移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）は、冗長に検出されるとともに、加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、単独で検出される、または、
加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長に検出されるとともに、移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）は、単独で検出される、または、
移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）もしくは速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）および速度（ａ、ａ１、ａ２）は、冗長に検出される、エレベータケージの移動動作（ｓ、ｓ１、ｓ２、ｖ、ｖ１、ｖ２、ａ、ａ１、ａ２）を監視するための方法であって、
誤りチェックは、冗長に検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）、速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）もしくは冗長に検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）の挙動を互いに比較するか、または計算された相当値の挙動を互いに比較するエラーシステムアルゴリズムを使って実行されることを特徴とする、方法。
【請求項７】
速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）および／または移動量（ｓ（ａ）、ｓ（ａ）１、ｓ（ａ）２）が、積分則を使って加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算され、および／または
速度（ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）および／または加速度（ａ（ａ）、ａ（ａ）１、ａ（ａ）２）は、微分則を使って移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）から計算され、および／または
加速度（ａ（ａ）、ａ（ａ）１、ａ（ａ）２）は、微分則を使って速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）から計算される
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
冗長に検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）または冗長に検出された速度または計算された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２、ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２、ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）または冗長に検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）の比較を使った尤度チェックを含み、検出された動作は、条件｜ａ１−ａ２｜＜εまたは｜ｖ１−ｖ２｜＜ε１または｜ｓ１−ｓ２｜＜ε２が満たされる場合に、尤であるとして識別され、ε、ε１、およびε２は、許容される差の最大量である
ことを特徴とする請求項６または７に記載の方法。
【請求項９】
加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算された速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）が、検出された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）と比較されることで、検出された加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、検出された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）を使って尤度の判定を受ける、または
加速度（ａ、ａ１、ａ２）から計算された速度（ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２）は、検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）から計算された速度（ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）と比較されることで、第１の加速度（ａ、ａ１、ａ２）は、検出された移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）を使って尤度の判定に対して受ける
ことを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
加速度（ａ、ａ１、ａ２）が、第１の作動段階において加速度のための閾値と比較され、加速度のための閾値を超過した場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられる、または、加速度のための閾値を超過した場合、制動機能が作動されることを特徴とする、請求項６から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
検出もしくは計算された速度（ｖ、ｖ１、ｖ２、ｖ（ａ）、ｖ（ａ）１、ｖ（ａ）２、ｖ（ｓ）、ｖ（ｓ）１、ｖ（ｓ）２）が、第２の作動段階において速度のための閾値と比較され、速度のための閾値を超過した場合、駆動トルクの調節および／または遮断が講じられ、または、速度のための閾値を超過した場合、制動機能が作動されることを特徴とする、請求項６から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
移動動作は、エレベータケージの移動量（ｓ、ｓ１、ｓ２）、速度（ｖ、ｖ１、ｖ２）または加速度（ａ、ａ１、ａ２）によって決定され、センサ出力情報の評価を実行し、センサ出力情報評価の結果に依存して駆動トルクの調節および／または駆動トルクの遮断および／またはエレベータケージの制動装置の作動を始動する第１の電子計算手段またはプロセッサ（１５、３０）を備えるエレベータケージの移動動作（ｓ、ｓ１、ｓ２、ｖ、ｖ１、ｖ２、ａ、ａ１、ａ２）を監視するための電子制御装置（１１）であって、
制御装置（１１）は、請求項１から１１の少なくとも一項の方法を実行することを特徴とする、電子制御装置。
【請求項１３】
制御装置（１１）が、エレベータケージ上に取り付けられることができ、制御装置は、エレベータケージに配置された制動装置を作動させることができることを特徴とする、請求項１２に記載の電子制御装置。
【請求項１４】
制御装置（１１）が、第１の計算手段またはプロセッサ（１５、３０）と情報のアイテムを交換する第２の電子計算手段またはプロセッサ（１６、３６）を備え、第２の計算手段またはプロセッサ（１６、３６）は、同様にセンサ出力情報の評価を実行し、センサ出力情報評価の結果に依存して駆動トルクの調節および／または駆動トルクの遮断および／またはエレベータケージの制動装置の作動始動することを特徴とする、請求項１２または請求項１３に記載の電子制御装置。
【請求項１５】
少なくとも１つの加速度センサ（１２、１３）が、制御装置（１１）の筺体内に構造的に統合されることを特徴とする、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項１６】
請求項１２から１５のいずれか一項に記載の制動装置および制御装置（１１）をもつエレベータケージ（４０）であって、少なくとも１つの偏向ローラ（４３．１）を含み、少なくとも１つの第１の支持手段（４２）は、第１の偏向ローラ（４３．１）を使ってエレベータケージ（４０）を支持し、第１の偏向ローラ（４３．１）は、第１の速度センサ信号を生成するための第１の速度センサ、好ましくは第１の速度発電機、または第１の移動量センサ信号を生成するための第１の移動量センサ、好ましくは第１のインクリメンタルセンサを含むもしくは駆動する、エレベータケージ。
【請求項１７】
エレベータケージ（４０）が、少なくとも１つの第２の偏向ローラ（４３．２、４３．３、４３．４）を含み、第１の支持手段または第２の支持手段は、第２の偏向ローラ（４３．２、４３．３、４３．４）を使ってエレベータケージ（４０）を結合的に支持し、第２の偏向ローラ（４３．２、４３．３、４３．４）は、第２の制御装置（１１．１）、または第２の速度センサ信号を生成するための第２の速度センサ、好ましくは第２の速度発電機、または第２の移動量センサ信号を生成するための第２の移動量センサ、好ましくは第２のインクリメンタルセンサを含むもしくは駆動する、請求項１６に記載のエレベータケージ。
【請求項１８】
第１の速度センサまたは第１の移動量センサが、第１の計算手段またはプロセッサに接続し、請求項１３に記載の実施形態の場合に第２の速度センサまたは第２の移動量センサは、第２の計算手段またはプロセッサに接続し、第１の計算手段またはプロセッサは、および必要であれば第２の計算手段またはプロセッサも、それぞれ、加速度（ａ、ａ１、ａ２）を検出するための第１の加速度センサおよび第２の加速度センサに接続する、請求項１６または請求項１７に記載のエレベータケージ。
【国際調査報告】
2015508367.tif 000007
2015508367.tif 000008
2015508367.tif 000009
2015508367.tif 000010