(57)【要約】  触覚アクチュエータ（２０（Ｘ））は、触覚作動アセンブリの少なくとも一部を触覚アクチュエータの磁気回路部材に取り付けることにより、触覚作動アセンブリのコンパクトな取り付けを提供する。触覚アクチュエータは、第１磁性部材（６２）、第２磁性部材（６０）、磁場発生器（３０）、および、弾性コネクタ（７０）を備えている。第１磁性部材（６２）は、触覚作動アセンブリの被駆動部（１２４）が第１磁性部材（６２）に取り付けられるように構成されている。第２磁性部材（６０）は、少なくとも１つの空隙分だけ第１磁性部材（６２）から選択的に分離されており、触覚作動アセンブリの固定部（１２２）が第２磁性部材（６２）に接続されるように構成されている。第２磁性部材（６０）は、少なくとも部分的に磁場発生器（３０）内に位置決めされ、第１磁性部材（６２）は磁場発生器（３０）の外部に位置決めされている。弾性コネクタ（７０）は、磁場発生器（３０）を選択的にオン／オフすることによって少なくとも１つの空隙を選択的に閉開できるように、第１磁性部材（６２）および第２磁性部材（６０）を互いに接続する。
2015522239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
触覚作動アセンブリと共に用いられる触覚アクチュエータであって、
第１磁性部材（６２）と、
少なくとも１つの空隙分だけ前記第１磁性部材（６２）から選択的に分離された第２磁性部材（６０）と、
磁場発生器（３０）であって、前記第２磁性部材（６０）は少なくとも部分的に前記磁場発生器（３０）内に位置決めされ、前記第１磁性部材（６２）は前記磁場発生器（３０）の外部に位置決めされる磁場発生器（３０）と、
前記磁場発生器（３０）を選択的にオン／オフすることによって前記少なくとも１つの空隙を選択的に閉開できるように、前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）を互いに接続する弾性コネクタ（７０）と、
を備え、
前記第１磁性部材（６２）は、前記触覚作動アセンブリの被駆動部（１２４）が前記第１磁性部材（６２）に取り付けられるように構成され、
前記第２磁性部材（６０）は、前記触覚作動アセンブリの固定部（１２２）が前記第２磁性部材（６０）に接続されるように構成され、
前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）の少なくとも１つは、前記触覚作動アセンブリに直接取り付けられている、
触覚アクチュエータ。
【請求項２】
前記第１磁性部材（６２）は、前記触覚作動アセンブリの前記被駆動部（１２４）が直接取り付けられる取付機構（１００）を備え、
第２磁性部材（６０）に接続された非磁性部材（６８）をさらに備え、前記非磁性部材（６８）は、前記触覚作動アセンブリの前記固定部（１２２）が直接取り付けられる取付機構を備えている、
請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項３】
前記第１磁性部材（６２）は、前記触覚アクチュエータの第１周囲部分を少なくとも含む、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項４】
第２磁性部材（６０）に接続された非磁性部材（６８）をさらに備え、前記非磁性部材（６８）は、前記触覚作動アセンブリの前記固定部（１２２）が前記非磁性部材（６８）に取り付けられるように構成されている、請求項３に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項５】
前記非磁性部材（６８）は、前記触覚アクチュエータの第２周囲部分を少なくとも含み、前記第２周囲部分は前記第１磁性部材（６２）に含まれる前記第１周囲部分と実質的に平行であり、前記第１周囲部分および前記第２周囲部分は、前記触覚アクチュエータの高さ方向寸法に対して直交している、請求項４に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項６】
前記弾性コネクタ（７０）は、第１ポスト部材（７４）および前記第１ポスト部材（７４）と平行な第２ポスト部材（７６）を備え、前記第１ポストおよび前記第２ポストは、それぞれ、前記触覚アクチュエータの第３周囲部分および第４周囲部分を含み、前記第３周囲部分および前記第４周囲部分は前記触覚アクチュエータの長手方向寸法（２７）分だけ分離されており、前記第３周囲部分および前記第４周囲部分は、前記第１周囲部分および前記第２周囲部分の両方に対して直交している、請求項５に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項７】
前記第２磁性部材（６０）は、前記触覚作動アセンブリの前記固定部（１２２）が直接取り付けられる取付機構（１０２、１０４）を備えている、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項８】
前記第１磁性部材（６２）は、前記触覚アクチュエータの第１周囲部分および第３周囲部分を少なくとも含み、前記第２部材は、前記触覚アクチュエータの第４周囲部分を含み、前記磁場発生器（３０）は、前記触覚アクチュエータの第２周囲部分を含み、前記弾性コネクタ（７０）は、前記触覚アクチュエータの周囲よりも内側に配置されている、請求項７に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項９】
前記弾性コネクタ（７０）は前記触覚作動アセンブリに接触しない、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１０】
前記弾性コネクタ（７０）には前記触覚作動アセンブリは直接接続されていない、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１１】
前記弾性コネクタ（７０）は、複数の弾性部を備え、前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）は、前記弾性コネクタ（７０）の異なる弾性部に接合されている、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１２】
前記弾性コネクタ（７０）は、対向バネポスト部材（７４、７６）間に延びるブリッジバネ部材（６６）を備え、前記第１磁性部材は、前記ブリッジバネ部材（６６）に接続され、前記第２磁性部材は、対向バネポスト部材のうちの１つ目（７６）に接続されている、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１３】
対向バネポスト部材のうちの２つ目（７４）は、磁場発生器コネクタアセンブリ（４０）に接続されている、請求項１２に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１４】
前記第１磁性部材（６２）は、少なくとも１つのブリッジバネ孔（９４）と位置合わせされた少なくとも１つの第１磁性部材孔を備え、留め具（８０）が、前記少なくとも１つの第１磁性孔および前記少なくとも１つのブリッジバネ孔（９４）を通って前記第１磁性部材（６２）を前記ブリッジバネ部材（６６）に接続する、請求項１２に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１５】
前記第１磁性部材（６２）は、複数のラミネーションを備え、前記ブリッジバネ部材（６６）は、前記第１磁性部材（６２）を含む複数のラミネーションを係留するために互いに間隔が空けられた２つのラミネーション受けブラケット（９２）を備えている、請求項１３に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１６】
前記第１磁性部材（６２）は、積層方向に積層された複数のラミネーションを備え、前記弾性コネクタ（７０）は、前記積層方向において互いに間隔が空けられた第１弾性部材および第２弾性部材を備え、前記第１弾性部材および前記第２弾性部材は、共に、前記少なくとも１つの空隙の大きさの振動を許容するように構成され、前記第１磁性部材（６２）を含む前記複数のラミネーションは、少なくとも部分的に、前記積層方向において、前記第１弾性部材（７０Ｌ）の一部および前記第２弾性部材（７０Ｒ）の一部の間に配置されている、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１７】
前記第１弾性部材（７０Ｌ）は、
前記磁場発生器（３０）の第１端部に配置された第１弾性部材スパインと、
前記第１弾性部材スパインに接合された１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム（８４）と、を備え、
前記第２弾性部材（７０Ｒ）は、
前記磁場発生器（３０）の第２端部に配置された第２弾性部材スパインと、
前記第２弾性部材スパインに接合され且つ前記１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアームに向かって延びる１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム（８６）と、を備え、
前記第１磁性部材（６２）は、前記１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム（８４）および前記１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム（８６）の間に位置決めされ、且つ、前記１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム（８４）および前記１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム（８６）に接続されている、
請求項１３に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１８】
前記１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム（８４）および前記１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム（８６）は、互いにオーバーラップしている、請求項１７に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項１９】
前記第２磁性部材（６０）は、前記第２弾性部材スパインに接続されている、請求項１７に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項２０】
前記弾性コネクタ（７０）は、前記少なくとも１つの空隙の大きさの振動を許容するように構成された１つの弾性部材を備え、
前記１つの弾性部材は、
前記第２磁性部材（６０）が接続された弾性部材スパインと、
前記弾性部材スパインに接合され、間に前記第１磁性部材（６２）が接続された１対の間隔を空けた弾性部材片持ちアームと、
を備えた、請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項２１】
前記磁場発生器（３０）は、コイル体を備え、前記コイル体は、コイル軸の周りに巻回されたコイルを備え、これにより、コイル内部空間を形成し、前記コイル体は、前記コイル体の２つの対向軸方向端部において孔を備えており、
複数組の磁性ラミネーションが、対応する複数の平行平面内に存在しており、各ラミネーション組は、
コイル軸に平行な軸方向に延び、前記コイル内部空間を通って、前記コイル体の前記２つの対向軸方向端部にある前記孔から前記軸方向に突出しているコイル内収容ラミネーションを備えた前記第２磁性部材（６０）と、
前記コイル体の外部を前記コイル軸に平行な方向に延びるコイル外部ラミネーションを備えた前記第１磁性部材（６２）と、を備え、
前記弾性コネクタ（７０）は、前記コイルへ電力を印加／除去することに応じて、各組の前記コイル内収容ラミネーションおよび前記コイル外部ラミネーションの間の前記少なくとも１つの空隙の大きさで前記軸方向に振動することを許容するように構成された少なくとも１つの弾性部材を備えている、
請求項１に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項２２】
触覚作動アセンブリと共に用いられる触覚アクチュエータであって、
第１磁性部材（６２）と、
少なくとも１つの空隙分だけ前記第１磁性部材（６２）から選択的に分離された第２磁性部材（６０）と、
磁場発生器（３０）であって、前記第２磁性部材（６０）は少なくとも部分的に前記磁場発生器（３０）内に位置決めされ、前記第１磁性部材（６２）は前記磁場発生器（３０）の外部に位置決めされる磁場発生器（３０）と、
前記磁場発生器（３０）を選択的にオン／オフすることによって前記少なくとも１つの空隙を選択的に閉開できるように、前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）を互いに接続する弾性コネクタ（７０）と、
を備え、
前記第１磁性部材（６２）は、前記触覚アクチュエータの周囲の少なくとも１部分を形成し、
前記第２磁性部材（６０）は、前記触覚アクチュエータの周囲の別の少なくとも１部分を形成し、
前記弾性コネクタ（７０）は、前記触覚アクチュエータの前記周囲よりも実質的に内側に位置する、
触覚アクチュエータ。
【請求項２３】
前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）のうちの少なくとも１つは、前記触覚作動アセンブリに直接取り付けられている、請求項２２に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項２４】
前記第１磁性部材（６２）は、前記触覚作動アセンブリの被駆動部（１２４）が前記第１磁性部材（６２）に取り付けられるように構成されており、前記第２磁性部材（６０）は、前記触覚作動アセンブリの固定部（１２２）が前記第２磁性部材（６０）に接続されるように構成されている、請求項２３に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項２５】
前記弾性コネクタ（７０）の少なくとも一部は、前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）の間で選択的に開閉される前記空隙と平行な方向において、前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）の間に延びる、請求項２２に記載の触覚アクチュエータ。
【請求項２６】
前記第１磁性部材（６２）は、複数のラミネーションを備え、前記第１磁性部材（６２）および前記第２磁性部材（６０）の間に延びる前記弾性コネクタ（７０）の前記一部は、前記第１磁性部材（６２）を含む前記複数のラミネーションを係留するために互いに間隔が空けられた２つのラミネーション受けブラケットを備えている、請求項２５に記載の触覚アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、（１）２０１２年７月７日付け出願の米国特許出願６１／６６９，０２６、および、（２）２０１２年１２月２４日付け出願の米国特許出願６１／７４５，６９１の米国特許出願に基づく優先権を主張するものであり、これらの米国特許出願の全文を本願に援用する。
【０００２】
本技術は、アクチュエータに関し、特に、触覚アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００３】
操作者の意図した操作が正しく受け付けられたことを操作者が確認できるように、人間のユーザまたは操作者に感覚的フィードバックを与える装置がある。これは、例えば、押下時または操作時にクリック感を与えるマウスまたは他のポインタ装置など、いくつかのコンピュータ入力装置に当てはまる。対照的に、そのようなクリック感または感覚的な確認を行わない、例えば、タッチスクリーンのような入力装置もある。そこで、触覚技術を利用して、人間の入力があった時に、タッチスクリーンを振動させて、タッチスクリーンがその入力を受け付けたという確認のフィードバックをユーザに与えることが提案されている。「触覚学（ｈａｐｔｉｃｓ）」は、広義には、力、振動または動きをユーザに与えて、触覚を利用する技術分野である。触覚装置が与える機械的な刺激を利用して、コンピュータシミュレーションにおける仮想オブジェクトの生成を補助し、そのような仮想オブジェクトを制御したり、マシンおよび装置の遠隔操作（テレロボティクス）を向上させたりすることが可能である。触覚装置は、ユーザがインターフェースに対して与えた力を測定する触覚センサを組み込んでいてもよい。
【０００４】
様々な種類の触覚電気機械的フィードバック装置がある。高解像度触覚装置は、通常、２０ｍｓ未満の応答時間で触覚インパルス応答を与えるように設計されており、加速度応答値は５〜８Ｇｓを優に上回る。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これまで、高解像度触覚装置は、機械的作動部材に対して磁気回路の構成要素を配置するため、また、他のシステム構成要素への取り付けを可能にするために、磁気回路の外部にある筐体構造を用いてきた。また、磁気回路の外部にある筐体を用いる１つの理由は、取付構造が磁気回路に悪影響を及ぼして性能低下につながるからである。従来技術の筐体構造では、特定のサイズパッケージパラメータを使用しなければならず、これにより、高解像度作動装置の利用に対してサイズ制限が生じる。具体的には、薄型パネル触覚装置で、高解像度触覚アクチュエータをパッケージすることができなかった。
【０００６】
ある従来技術例においては、外部取付筐体特徴部を組み合わせて、戻しバネ機能をも提供していた。しかし、この従来技術方法でも、大きなスペースが使われる。フレームをプラスチック材料で形成すると、プラスチック材料が曲がる際に内部減衰があるだけでなく、装置のバネ定数にばらつきも生じる。これらの要因が重なり、理想的性能が得られない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願開示技術のある局面によると、触覚アクチュエータは、触覚作動アセンブリの少なくとも一部を触覚アクチュエータの磁気回路部材に取り付けることにより、触覚作動アセンブリのコンパクトな取り付けを提供する。触覚アクチュエータは、第１磁性部材、第２磁性部材、磁場発生器、および、弾性コネクタを備えている。第１磁性部材は、触覚作動アセンブリの被駆動部が第１磁性部材に取り付けられるように構成されている。第２磁性部材は、少なくとも１つの空隙分だけ第１磁性部材から選択的に分離されており、触覚作動アセンブリの固定部が第２磁性部材に接続されるように構成されている。第２磁性部材は、少なくとも部分的に磁場発生器内に位置決めされ、第１磁性部材は磁場発生器の外部に位置決めされている。弾性コネクタは、磁場発生器を選択的にオン／オフすることによって少なくとも１つの空隙を選択的に閉開できるように、第１磁性部材および第２磁性部材を互いに接続するように構成されている。
【０００８】
ある実施形態例において、触覚アクチュエータは、第２磁性部材に接続された非磁性部材をさらに備えている。非磁性部材は、触覚作動アセンブリの固定部が非磁性部材に取り付けられ、これにより、触覚作動アセンブリの固定部が非磁性部材を通して第２磁性部材に接続されるように構成されている。
【０００９】
触覚アクチュエータのコンパクトさは、重要な構造的構成要素を用いて触覚アクチュエータの１つ以上の周囲部分を形成することによって得られている。ある実施形態例において、第１磁性部材は、触覚アクチュエータの少なくとも第１周囲部分を含んでおり、非磁性部材は、触覚アクチュエータの第２周囲部分を含んでおり弾性コネクタの第１ポスト部材は、触覚アクチュエータの第３周囲部分を含んでおり、弾性コネクタの第２ポスト部材は、触覚アクチュエータの第４周囲部分を含んでいる。第２周囲部分は、第１磁性部材に含まれる第１周囲部分と実質的に平行であり、第１周囲部分および第２周囲部分は、触覚アクチュエータの高さ方向寸法に対して直交している。弾性コネクタの第１ポスト部材は、第２ポスト部材と平行であり、第３周囲部分および第４周囲部分は、触覚アクチュエータの長手方向寸法分だけ分離されており、第３周囲部分および第４周囲部分は、第１周囲部分および第２周囲部分の両方に対して直交している。
【００１０】
ある実施形態例において、第２磁性部材は、触覚作動アセンブリの固定部が直接取り付けられる取付機構を備えている。ある実施形態例において、第１磁性部材は、触覚アクチュエータの少なくとも第１周囲部分および第３周囲部分を含んでおり、第２磁性部材は、触覚アクチュエータの第４周囲部分を含んでおり、磁場発生器は、触覚アクチュエータの第２周囲部分を含んでいる。弾性コネクタは、触覚アクチュエータの周囲よりも内側に配置されている。ある実施態様例において、第１周囲部分および第２周囲部分は触覚アクチュエータの長手方向寸法に沿って延びており、第３周囲部分および第４周囲部分は触覚アクチュエータの高さ方向寸法に沿って延びている。
【００１１】
ある実施形態例において、第１磁性部材は、触覚作動アセンブリの被駆動部が直接取り付けられる取付機構を備え、非磁性部材は、触覚作動アセンブリの固定部が直接取り付けられる取付機構を備えている。
【００１２】
ある実施形態例において、弾性コネクタには触覚作動アセンブリは直接接続されていない。
【００１３】
ある実施形態例において、弾性コネクタは、複数の弾性部を備え、第１磁性部材および第２磁性部材は、弾性コネクタの異なる弾性部に接合されている。
【００１４】
ある実施形態例において、弾性コネクタは、対向バネポスト部材間に延びるブリッジバネ部材（６６）を備えている。第１磁性部材は、ブリッジバネ部材（６６）に接続され、第２磁性部材は、対向バネポスト部材のうちの１つ目に接続されている。対向バネポスト部材のうちの２つ目は、磁場発生器コネクタアセンブリに接続されている。
【００１５】
ある実施形態例において、第１磁性部材は、少なくとも１つのブリッジバネ孔と位置合わせされた少なくとも１つの第１磁性部材孔を備えている。留め具が、少なくとも１つの第１磁性孔および少なくとも１つのブリッジバネ孔を通って第１磁性部材をブリッジバネ部材（６６）に接続する。
【００１６】
ある実施形態例において、第１磁性部材は、複数のラミネーションを備え、ブリッジバネ部材（６６）は、第１磁性部材を含む複数のラミネーションを係留するために互いに間隔が空けられた２つのラミネーション受けブラケットを備えている。
【００１７】
ある実施形態例において、弾性コネクタは、積層方向において互いに間隔が空けられた第１弾性部材および第２弾性部材を備え、第１弾性部材および第２弾性部材は、共に、少なくとも１つの空隙の大きさの振動を許容するように構成され、第１磁性部材を含む複数のラミネーションは、少なくとも部分的に、積層方向において、第１弾性部材の一部および第２弾性部材の一部の間に配置されている。
【００１８】
ある実施態様例において、第１弾性部材は、磁場発生器の第１端部に配置された第１弾性部材スパインと、第１弾性部材スパインに接合された１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアームと、を備え、第２弾性部材は、磁場発生器の第２端部に配置された第２弾性部材スパインと、第２弾性部材スパインに接合され且つ１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアームに向かって延びる１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアームと、を備えている。１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアームおよび１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアームは、互いにオーバーラップしている。第１磁性部材は、１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアームおよび１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアームの間に位置決めされ、且つ、１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアームおよび１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアームに接続されている。ある実施形態例において、第２磁性部材は、第２弾性部材スパインに接続されている。
【００１９】
ある実施形態例において、弾性コネクタは、少なくとも１つの空隙の大きさの振動を許容するように構成された１つの弾性部材を備えている。１つの弾性部材は、第２磁性部材が接続された弾性部材スパインと、弾性部材スパインに接合され、間に第１磁性部材が接続された１対の間隔を空けた弾性部材片持ちアームと、を備えている。
【００２０】
ある実施形態例において、磁場発生器は、コイル体を備えている。コイル体は、コイル軸の周りに巻回されたコイルを備え、これにより、コイル内部空間を形成している。コイル体は、コイル体の２つの対向軸方向端部において孔を備えている。複数組の磁性ラミネーションが、対応する複数の平行平面内に存在している。各ラミネーション組において、第２磁性部材は、コイル軸に平行な軸方向に延び、コイル内部空間を通って、コイル体の２つの対向軸方向端部にある孔から軸方向に突出しているコイル内収容ラミネーションを備えている。各ラミネーション組において、第１磁性部材は、コイル体の外部をコイル軸に平行な方向に延びるコイル外部ラミネーションを備えている。弾性コネクタは、コイルへ電力を印加／除去することに応じて、各組のコイル内収容ラミネーションおよびコイル外部ラミネーションの間の少なくとも１つの空隙の大きさで軸方向に振動することを許容するように構成された少なくとも１つの弾性部材を備えている。
【００２１】
本願開示技術の上記およびその他の目的、特徴、効果は、添付図面に示す好適な実施形態についての以下のより具体的な説明から明らかになるであろう。各図において、同じ参照符号は同じ部材を示す。図面は、本願開示技術の原理を図示することに重点を置いており、縮尺は一定でない場合もある。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、第１実施形態例による、触覚アクチュエータの左等角図である。
【図２】図２は、図１の触覚アクチュエータの右等角図である。
【図３】図３は、図１の触覚アクチュエータの正面図である。
【図４】図４は、図１の触覚アクチュエータの左端面図である。
【図５】図５は、図１の触覚アクチュエータの右端面図である。
【図６】図６は、図１の触覚アクチュエータの分解等角図である。
【図７】図７は、バネアセンブリおよびコイルアセンブリなど選択されたアセンブリを取り除いた図１の触覚アクチュエータの正面図である。
【図８】図８は、図７の８−８線に沿った図１の触覚アクチュエータの一部の拡大詳細正面図である。
【図９】図９は、図７の９−９線に沿った図１の触覚アクチュエータの一部の拡大詳細正面図である。
【図１０】図１０は、コイル右端部衝撃スペーサを示す、図１の触覚アクチュエータの右端面図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態例による、触覚アクチュエータの左分解等角図であり、図１１Ａは、図１１による組み立てられた触覚アクチュエータの左等角図であり、図１１Ｂは、図１１の触覚アクチュエータのバネアセンブリの左等角図である。
【図１２】図１２は、第３実施形態例による、触覚アクチュエータをバネアセンブリと共に示す左等角図であり、図１２Ａは、図１２の触覚アクチュエータのバネアセンブリの前側バネ部材の左等角図であり、図１２Ｂは、図１２の触覚アクチュエータのバネアセンブリの後側バネ部材の左等角図である。
【図１３】図１３は、第４実施形態例による、触覚アクチュエータの左分解等角図である。
【図１４】図１４は、別の実施形態例による、触覚アクチュエータの左等角図である。
【図１４Ａ】図１４Ａは、図１４の触覚アクチュエータの右等角図である。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、図１４の触覚アクチュエータの正面図である。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、図１４の触覚アクチュエータの左端面図である。
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、図１４の触覚アクチュエータの分解等角図である。
【図１５】図１５は、触覚アクチュエータの各実施形態を利用可能な触覚収容環境を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本願開示技術が完全に理解できるように、以下の説明においては、特定のアーキテクチャ、インターフェース、技術などの詳細事項を記載するが、これは、説明の便宜上のものであり、本願開示技術がそれに限定されるものではない。これらの詳細事項から逸脱した他の実施形態で本願開示技術が実施可能であることは、当業者には明らかである。即ち、本明細書に明示的には記載または図示していないが、本願開示技術の原理を具現化し且つその精神および範囲内に含まれる、様々な構成例を当業者であれば考案することができるであろう。不要な詳細事項によって本願開示技術の説明が解りにくくならないように、周知の装置、回路および方法については、詳細な説明を省略する場合もある。本願開示技術の原理、局面および実施形態、ならびに、それらの具体例についての本明細書中の全ての記載は、その構造的均等物および機能的均等物の両方を包含するものである。さらに、この均等物には、現時点で知られている均等物だけでなく、将来的に開発される均等物（即ち、構造はともかく同じ機能を果たす任意の要素）をも含むものである。
【００２４】
本願開示技術が完全に理解できるように、以下の説明においては、特定のアーキテクチャ、インターフェース、技術などの詳細事項を記載するが、これは、説明の便宜上のものであり、本願開示技術がそれに限定されるものではない。これらの詳細事項から逸脱した他の実施形態で本願開示技術が実施可能であることは、当業者には明らかである。即ち、本明細書に明示的には記載または図示していないが、本願開示技術の原理を具現化し且つその精神および範囲内に含まれる、様々な構成例を当業者であれば考案することができるであろう。不要な詳細事項によって本願開示技術の説明が解りにくくならないように、周知の装置、回路および方法については、詳細な説明を省略する場合もある。本願開示技術の原理、局面および実施形態、ならびに、それらの具体例についての本明細書中の全ての記載は、その構造的均等物および機能的均等物の両方を包含するものである。さらに、この均等物には、現時点で知られている均等物だけでなく、将来的に開発される均等物（即ち、構造はともかく同じ機能を果たす任意の要素）をも含むものである。
【００２５】
図１〜図１０は、第１実施形態例による触覚アクチュエータ２０の一例を示す。触覚アクチュエータ２０は、磁気回路２４およびフレームアセンブリ２６を備えており、これらについては共に後に詳述する。図３に示すように、触覚アクチュエータ２０は、同番号の矢印で図示する長手方向または長寸法２７（その軸とも呼ばれる）と、同番号矢印で図示する高さ方向または短寸法２８と、同番号矢印（例えば、図４参照）で図示する厚さ方向寸法２９（図３の図面平面に対して垂直）とを有する。図７に図示すると共に同図を参照して後述するように、磁気回路２４が生じる磁束線は長寸法２７および短寸法２８が形成する平面に実質的に平行である。
【００２６】
磁気回路２４は、コイル体３０と、ラミネーション積層体３４（例えば、図７参照）として構成され得る透磁性材料とを備えている。磁場発生器を備え且つ磁場発生器とも呼ばれるコイル体３０は、長寸法２７に平行な軸の周りに巻回したコイル巻線によって形成された、（長寸法２７に沿って）実質的に長細い（角を丸めた）矩形を有している。コイル体３０のコイルの巻線は、コイル内部空間３６（図６参照）を形成している。コイル体３０の左端部は、少なくとも部分的にコイル左端部キャップ３７によって規定されており、コイル体３０の右端部は、少なくとも部分的にコイル右端部キャップ３８によって規定されている。コイル左端部キャップ３７およびコイル右端部キャップ３８は、共に、（角を丸めた）矩形の孔を有しており、これにより、コイル内部空間３６は、コイル左端部キャップ３７およびコイル右端部キャップ３８の両方を貫通している。コイル左端部キャップ３７は、コイル体コネクタアセンブリ４０に接続されている（例えば、一体であってもよい）。
【００２７】
コイル体３０の少なくとも一方の軸方向端部には衝撃スペーサが設けられている。コイル左端部衝撃スペーサ４２は、コイル体３０の左端部に設けられ、コイル左端部キャップ３７と並置されている。例えば図６に示すように、コイル左端部衝撃スペーサ４２は、ロール状または球状のスペーサ下端部４４（例えば、図８参照）を有する平面状シート部材を備えている。コイル右端部衝撃スペーサ４６は、コイル右端部キャップ３８の開口に配置されている（例えば、図９参照）。コイル右端部衝撃スペーサ４６は、長寸法２７および厚さ方向寸法２９が形成する平面に延びるラミネーション出入窓４８を有する。コイル左端部衝撃スペーサ４２およびコイル右端部衝撃スペーサ４６は、共に、例えば、エラストマー材料から形成され得る。同様に、衝撃ノイズを低減し、好ましくは、衝撃エネルギをシステムに返す任意の材料が用いられ得る。
【００２８】
コイル体コネクタアセンブリ４０は、可撓性コネクタ係留ブロック５２およびコイル体コネクタポスト５４を備えている。可撓性コネクタ係留ブロック５２（例えば、図１参照）は、長寸法２７に沿って、コイル体３０から離れる方向に（例えば、図１における左方向に）延びている。可撓性コネクタ係留ブロック５２は、厚さ方向寸法２９に沿って可撓性コネクタ係留ブロック５２全幅にわたって延びている係留スロット５６を含む。係留スロット５６は、コイル体３０とは反対側の可撓性コネクタ係留ブロック５２端部から若干間隔が空けられている。係留スロット５６は、可撓性コネクタ係留ブロック５２内へと実質的に「Ｊ」字形に延びており、「Ｊ」字形スロットの短い方の辺が短寸法２８に沿って延びており、「Ｊ」字形スロットの長い方の辺が長寸法２７に沿って延びている。コイル左端部衝撃スペーサ４２は、そのコイル体３０側近位部上面において、コイル左端部衝撃スペーサ４２のスペーサ下端部４４を係留するように構成された半円形衝撃スペーサ係留溝５７（例えば、図１参照）を有している。
【００２９】
コイル体コネクタポスト５４は、短寸法２８方向に、可撓性コネクタ係留ブロック５２から片持ち状に懸垂しており、長寸法２７に関しては可撓性コネクタ係留ブロック５２よりも短い。その遠位端において、コイル体コネクタポスト５４は、コイル体コネクタポスト５４から直交して長寸法２７方向に延びる弾性ラッチ片５８を有する。弾性ラッチ片５８は、その遠位端において、上向きラッチ凸部を有する。コイル体３０のコイルに電流を供給する２本の電気接続ワイヤまたは電気コネクタ５９は、コイル体コネクタポスト５４から長寸法２７方向に延びている。電気コネクタ５９は、コイル体コネクタポスト５４における可撓性コネクタ係留ブロック５２と弾性ラッチ片５８との中間の（例えば、実質的に真ん中の）位置においてコイル体コネクタポスト５４から延びている。
【００３０】
ラミネーション積層体３４（例えば、図７参照）は、複数の磁性ラミネーションを備えている。「ラミネーション」とは、薄いシート材から打ち抜かれた磁性部材を指す一般的な用語であり、これらを積層してより大きな磁性部材を形成する。交流（Ａ／Ｃ）装置の場合、ラミネーションは、渦電流路を遮断して損失を低減するが、それはここでは当てはまらない。本願開示技術では、磁気回路の形状作りが比較的容易であるという理由でラミネーションを用いている。但し、同目的は、粉状金属またはファインブランキングを用いても達成可能である。積層体３４内のラミネーションの一部（例えば、コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂ）は、コイル体３０内に（例えば、コイル内部空間３６内に）少なくとも部分的に入るように構成および配置されている。積層体３４内の他のラミネーション（例えば、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒ）は、コイル体３０の外部に配置するように構成されており、コイル内収容ラミネーションに対して実質的に相補的な形状を有している。積層体３４内のその他のラミネーションは、柱状ラミネーション６４Ｆおよび６４Ｂおよび架橋ラミネーション６６Ｆおよび６６Ｂのように、ラミネーション積層体３４をフレームアセンブリ２６内に規定および配置する役割を果たす。
【００３１】
ラミネーション積層体３４内の個々のラミネーションを図６に分解図で図示する。各ラミネーションの向きおよびアスペクト比は異なるが、積層体３４内の各ラミネーションは、柱状ラミネーション６４Ｆおよび６４Ｂを除いて、実質的に「Ｌ」字形を有している。図６は、長寸法２７に関して、コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂならびにブリッジラミネーション６６Ｆおよび６６Ｂのそれぞれが、厚さ方向寸法２９を中心に時計回りに実質的に９０度回転したものを示している。他方、長寸法２７に関して、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒのそれぞれは、厚さ方向寸法２９を中心に反時計回りに実質的に９０度回転している。コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂ、ブリッジラミネーション６６Ｆおよび６６Ｂ、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒそれぞれの脚部は長寸法２７と平行であり、同ラミネーションの「足」部は短寸法２８と平行である。但し、短寸法２８に関して、各ラミネーションの高さは異なる。例えば、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒの足部の短寸法２８に沿った高さは、両コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂおよびコイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｂの足部の短寸法２８に沿った高さと実質的に等しい。コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂの脚部の短寸法２８に沿った高さは、ブリッジラミネーション６６Ｆおよび６６Ｂの脚部の高さよりも大きい。またさらに、長寸法２７および短寸法２８が形成する平面に平行な平面において横に並べた場合、コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよびコイル外部ラミネーション６２Ｆは互いにフィットして実質的に矩形状になるであろう。コイル内収容ラミネーション６０Ｂおよびコイル外部ラミネーション６２Ｒに関しても同様である（別の平面において）。
【００３２】
この２つの「Ｌ」字形ラミネーションのアスペクト比が異なる理由は、互いの断面積を等しくすることが目的だからである。「足」が短い「Ｌ」は積層高さがずっと小さく（即ち、２枚分のラミネーション厚さ）、コイルの外部のラミネーション積層体の高さは４枚分のラミネーション厚さであり、断面積を同じにする場合、この「Ｌ」の長い脚は幅が半分で済むことになる。
【００３３】
図６から分かるように、例えば、コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂは、厚さ方向寸法２９に沿って互いに並置され、コイル右端部衝撃スペーサ４６のラミネーション出入窓４８およびコイル右端部キャップ３８を通してコイル内部空間３６内へと挿入されて、コイル内部空間３６内に嵌入される。（短寸法２８に沿って延びる）脚部の端部は露出しており、コイル左端部キャップ３７と面一、あるいは、コイル左端部キャップ３７から若干突出してもよい。コイル体３０内にしっかり保持されたコイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂは、可動ラミネーションではなく、実質的に固定のラミネーションである。対照的に、コイル外部ラミネーション６２Ｆ、６２Ｂ、６６Ｆおよび６６Ｂは、可動（例えば、動くことができる）ラミネーションである。
【００３４】
コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂの主Ｌ字形部材は、磁性材料で形成され、副Ｌ字形部材（例えば、ラミネーション）６８Ｆおよび６８Ｒは、好ましくは、各コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂから懸垂した非磁性材料で形成される。副Ｌ字形部材（例えば、ラミネーション）６８Ｆおよび６８Ｒは、各主コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂに固定されている。図６において、部材６８Ｆおよび６８Ｒは、部材６４Ｆおよび６４Ｂの間に狭持されている。図６の実施形態例において、留め具８０（例えば、リベット）は、バネ７０Ｆ、部材６４Ｆ、６８Ｆ、６８Ｒ、６４Ｂおよびバネ７０Ｂの穴を通っている。あるいは、部材６４Ｆ、６８Ｆ、６８Ｒおよび６８Ｒのラミネーション積層体が互いに連結していてもよい。しかし、あらゆる実施形態において、そのような連結が実用的ではない場合には、各部材を溶接またはリベットで留めればよい。この取り付けにおいては、反時計回りに回転した副Ｌ字形部材（例えば、ラミネーション）６８Ｆおよび６８Ｒの脚部は、対応するコイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂの脚部から、短寸法２８方向に、コイル体３０が各脚部間において延びるのに十分な間隔が空けられている。
【００３５】
図１〜図９の実施形態例のフレームアセンブリ２６は、バネアセンブリを備えており、このバネアセンブリは、前側バネ部材７０Ｆおよび後側バネ部材７０Ｂを備えている。前側バネ部材７０Ｆおよび後側バネ部材７０Ｂは、実質的に、互いの鏡像である。各バネ部材７０は、オーバーヘッドブリッジバネ７２を備えており、オーバーヘッドブリッジバネ７２は、その両端部で、バネ左側ポスト７４およびバネ右側ポスト７６によって浮いた状態で保持されている。各オーバーヘッドブリッジバネ７２は、長寸法２７方向に延び、右側ポスト接続セグメント、左側ポスト接続セグメント、中央セグメントを含む７つのセグメントを備えている。中央セグメントと各ポスト接続セグメントとの間には２つの中間セグメントがある。バネ左側ポスト７４およびバネ右側ポスト７６は、共に、短寸法２８に沿って懸垂している。バネ左側ポスト７４の終端部は、係留のために横方向にスライドして係留スロット５６内に入るように構成された爪足部７５となっている。バネ右側ポスト７６は、例えば、オーバーヘッドブリッジバネ７２の右側ポスト接続セグメントと協働して柱状ラミネーション６４Ｆを収容するように構成されており、その遠位端部は留め板７８となっている。留め板には、留め具８０を通す孔が形成されている。オーバーヘッドブリッジバネ７２はそれぞれ２つの間隔を空けた孔を有しており、各オーバーヘッドブリッジバネ７２Ｆおよび７２Ｂの孔は、留め具８２が通るように互いに位置合わせされている。留め具８２は、オーバーヘッドブリッジバネ７２、ブリッジラミネーション６６Ｆ、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒおよびブリッジラミネーション６６Ｂを通る。
【００３６】
バネ部材７０Ｆ、７０Ｂは、磁気回路は備えておらず、可動部（例えば、外部ラミネーション６６Ｆ、６２Ｆ、６２Ｒおよび６６Ｂ）を固定部に対して位置決めしたり、案内したりする。固定部とは、実質的にその他全て（例えば、ラミネーション６４Ｆ、６０Ｆ、６０Ｂ、６４Ｂ、６８Ｆおよび６８Ｂ）のことであるが、バネは、可動（オーバーヘッド部）とも固定（バネポストの遠位端）とも解釈できる。
【００３７】
バネ右側ポスト７６Ｆおよび７６Ｒは、上側ラミネーション（例えば、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒおよび６６Ｆおよび６６Ｂ）を、下側ラミネーション（例えば、コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂおよび６４Ｆおよび６４Ｂ）に対して可動とし、１つ以上の空隙ができるように上側ラミネーションを位置決めするバネ機能を果たす。空隙は、コイル体３０の軸方向両端部（例えば、コイル左端部スペーサ４２およびコイル右端部スペーサ４６が配置される場所）において、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒおよび６６Ｆおよび６６Ｂとコイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂおよび６４Ｆおよび６４Ｂとの間に存在する。図８における０．３ｍｍのストロークが空隙の１つであり、図９における０．３ｍｍのストロークがもう１つの空隙である。
【００３８】
バネポスト７６Ｆおよび７６Ｒおよび７４Ｆおよび７４Ｂは、矢印２７の方向に曲がるバネ部材の一部である。これらのバネポストにより、電力の印加時に空隙（０．３ｍｍのストローク）が閉じ（０ストロークとなる）、そして、電力除去時に（バネ質量系のように）振動することが可能となる。実際、ブリッジバネ７２も、この振動に多少の貢献をもたらしたり、および／または、ラミネーション積層体（例えば、ラミネーション６２および６６の積層体）の累積公差に対処する公差吸収の役割を果たし得るが、この振動の大部分はバネポスト７６Ｆおよび７６Ｂおよび７４Ｆおよび７４Ｂによるものである。
【００３９】
バネ部材７０Ｆおよび７０Ｂは、ラミネーションの積層体３４を両者の間で位置決めし且つ係合させるように、配向されている。図６から分かるように、数層または数枚のラミネーションが、バネ部材７０Ｆおよび７０Ｂ間に狭持される。バネ部材７０Ｆからバネ部材７０Ｂに向かって、以下の実質的に平坦な層が存在する：ブリッジラミネーション６６Ｆおよび柱状ラミネーション６４Ｆを備えた第１層、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよびコイル内収容ラミネーション６０Ｆを備えた第２層、コイル外部ラミネーション６２Ｒおよびコイル内収容ラミネーション６０Ｂを備えた第３層、および、ブリッジラミネーション６６Ｂおよび柱状ラミネーション６４Ｂを備えた第４層。これらのラミネーション層は、留め具８０および８２によって、バネ部材７０Ｆおよび７０Ｂ間に固定される。留め具８０および８２は、図６に示すように、位置合わせされたバネ部材７０および各ラミネーションの各孔を通るプレスフィットピン等であってもよい。
【００４０】
図７において、参照符号８３を付けた矢印は、疑似磁束線を指している。コイル体３０に電流を供給すると、コイル体３０は磁場を発生する。磁場は、コイル中心から最小抵抗の流路を通ってコイルの外部を回って中心に戻ろうとする。透磁性材料は、空気よりも少ない消費エネルギで通過することができるので、磁場の大部分は、一般的に「ラミネーション」と呼ばれる磁性材料に閉じこめられる。磁気ポテンシャルが継続的に流れる流路を磁束線と呼ぶ。これらの磁束線は、図７において、ラミネーション６０Ｆを通り、空隙を渡ってラミネーション６６Ｆに入り、他方の空隙を渡ってラミネーション６０Ｆに戻るように示されている。継続的磁気ポテンシャル線は等間隔にはならないが、コイルの中および周囲に同心状の流路を生成する。この構成の利点は、ａ）可能な限り最も短い磁路が得られること、ｂ）空隙が互いに対して並置されていることにより、磁束密度を均等に分布させ、外部損失を防ぐこと、ｃ）一定の断面を維持することである。欠点の１つは、ラミネーションのサイズおよび形状が複数必要となることである。
【００４１】
ある実施形態例において、コイル体３０およびラミネーション積層体３４以外の触覚アクチュエータ２０の構成要素は、例えば、プラスチックなどの任意の適切な非磁性材料であってよい。
【００４２】
上記から、図１〜図１０の触覚アクチュエータ２０は、少なくとも１つの第１磁性部材６２と、少なくとも１つの第２磁性部材６０と、磁場発生器（上記ではコイル体３０とも呼ぶ）と、実質的にフレームアセンブリ２６全体を包含するコネクタまたはバネ部材または弾性コネクタ７０とを備えていることが分かる。本願において、参照符号６２は、任意の１つ以上のコイル外部ラミネーションを指し、参照符号６０は、任意の１つ以上のコイル内収容ラミネーションを指す。
【００４３】
第１磁性部材６２は、触覚作動アセンブリの被駆動部が第１磁性部材に取り付けられるように構成されていることがさらに分かる。このため、第１磁性部材６２およびこれに積層される任意の他の磁性部材は、触覚作動アセンブリの被駆動部を１つ以上の第１磁性部材に直接接合するために留め具が通るための孔１００を有する。少なくとも１つの第２磁性部材６０は、少なくとも１つの空隙分だけ第１磁性部材６２から選択的に分離されている。第２磁性部材６０が非磁性部材６８を有し、非磁性部材６８に触覚作動アセンブリの固定部が取り付けられていることによって、触覚作動アセンブリの固定部は第２磁性部材６０に接続されるように第２磁性部材が構成されている。例えば、非磁性部材６８およびこれに積層される任意の他の非磁性部材は、触覚作動アセンブリの固定部を１つ以上の非磁性部材に直接接合するために留め具が通るための孔１０２を有する。
【００４４】
上記から分かるように、第２磁性部材６０は少なくとも部分的に磁場発生器またはコイル体３０内に位置決めされ、第１磁性部材６２は、磁場発生器またはコイル体３０の外部に位置決めされる。
【００４５】
磁場発生器３０を選択的にオン／オフすることによって少なくとも１つの空隙を選択的に閉開できるように、第１磁性部材６２および第２磁性部材６０を互いに接続するように、バネ部材または弾性コネクタ７０は構成されている。
【００４６】
図１〜図１０の触覚アクチュエータ２０のコンパクトさは、重要な構造的構成要素を用いて触覚アクチュエータの１つ以上の周囲部分を形成することによって得られている。ある実施形態例において、第１磁性部材６２は、触覚アクチュエータの少なくとも第１周囲部分を含んでおり、非磁性部材６８は、触覚アクチュエータの少なくとも第２周囲部分を含んでおり、弾性コネクタの第１ポスト部材７４は、触覚アクチュエータの第３周囲部分を含んでおり、弾性コネクタ７０の第２ポスト部材７６は、触覚アクチュエータの第４周囲部分を含んでいる。第２周囲部分は、第１磁性部材に含まれる第１周囲部分と実質的に平行であり、第１周囲部分および第２周囲部分は、触覚アクチュエータの高さ方向寸法に対して直交している。
【００４７】
弾性コネクタ７０の第１ポスト部材７４は、第２ポスト部材７６と平行であり、第３周囲部分および第４周囲部分は、触覚アクチュエータの長手方向寸法分だけ分離されている。第３周囲部分および第４周囲部分は、第１周囲部分および第２周囲部分の両方に対して直交している。ある実施形態例において、長手方向寸法２７に沿った触覚アクチュエータ２０の寸法は約４２ｍｍであり、高さ方向寸法２８に沿った触覚アクチュエータ２０の寸法は約３０ｍｍであり、厚さ方向寸法２９に沿った触覚アクチュエータ２０の寸法は８ｍｍ未満であり、好ましくは、図４に示すように約６ｍｍである。従って、触覚アクチュエータ２０の厚さと、その次に小さな寸法とのアスペクト比は約１：５である。
【００４８】
従って、上記から分かるように、磁場発生器は、コイル体３０を備えている。コイル体３０は、コイル軸の周りに巻回されたコイルを備え、これにより、コイル内部空間を形成している。コイル体３０は、コイル体の２つの対向軸方向端部において孔を備えている。複数組の磁性ラミネーション６２／６０が、対応する複数の平行平面内に存在している。各ラミネーション組６２／６０において、第２磁性部材は、コイル軸に平行な軸方向に延び、コイル内部空間３６を通って、コイル体３０の２つの対向軸方向端部にある孔から軸方向に突出しているコイル内収容ラミネーション６０を備えている。各ラミネーション組６２／６０において、第１磁性部材６２は、コイル体３０の外部をコイル軸に平行な方向に延びるコイル外部ラミネーションを備えている。弾性コネクタ７０は、コイル３０へ電力を印加／除去することに応じて、各組６２／６０のコイル内収容ラミネーション６０およびコイル外部ラミネーション６２の間の少なくとも１つの空隙の大きさで軸方向に振動することを許容するように構成された少なくとも１つの弾性部材を備えている。
【００４９】
本願開示技術は、ラミネーション積層体３４の一部として取付機能を実装している。「取付機能」とは、アクチュエータの固定部を隣のアセンブリ（例えば、触覚作動アセンブリ）の固定部に接合するためのラミネーション（６８Ｆおよび６８Ｒ）内の穴１００、および、アクチュエータの可動部を隣のアセンブリの被駆動部に接合するための６２Ｆおよび６２Ｒ内の穴１０２を指す。ある局面において本願開示技術は、性能が悪影響を受けないように、非磁性ラミネーション、例えば、副Ｌ字形部材（例えば、ラミネーション）６８Ｆおよび６８Ｒを取付機構として含み、磁性ラミネーション（例えば、コイル内収容ラミネーション６０Ｆおよび６０Ｂ、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒ、柱状ラミネーション６４Ｆおよび６４Ｂおよびブリッジラミネーション６６Ｆおよび６６Ｂ）をラミネーション積層体３４として含んでいる。
【００５０】
より一定のバネ定数およびより効率的なエネルギ輸送を提供するバネアセンブリも設けられる。バネが金属であるので、温度、減衰、寿命、および、寸法誤差によるばらつきなど、通常プラスチックバネと結びつけられる問題の影響を受けない。バネアセンブリはラミネーション積層体３４にしっかりと接合され、可動部材の取付機構（例えば、可動部材６６および６２ならびに固定部材６０、６４および６８）に対する優れた位置決め特性を維持する。
【００５１】
図１〜図５の実施形態例において、図５において長手方向に延びる切れ目がないことからもわかるように、バネは１つの金属片である。図５のバネは、２つの面を作って、右側端部ポストの周りで折り曲げることによって作成できる。対照的に、図６は、バネを２つの別片として作成した実施形態例を示している。
【００５２】
本願開示技術は、バネアセンブリおよび取付機構の他の実施形態を包含する。図１１は第２実施形態例を分解図で示し、図１１Ａは、アクチュエータの各要素を、バネ取付アセンブリ無しで示し、図１１Ｂは、実質的にバネ取付アセンブリが組み立てられた状態を、アクチュエータ無しで示している。先述のように、図１のバネアセンブリは、実質的に互いの鏡像である前側バネ部材７０Ｆおよび後側バネ部材７０Ｂを含んでおり、各バネ部材７０Ｆ、７０Ｂは、オーバーヘッドブリッジバネ７２、バネ左側ポスト７４およびバネ右側ポスト７６を備えている。一方、図１１の実施形態において、バネ取付アセンブリは、左側バネ部材７０Ｌおよび右側バネ部材７０Ｒを備えている。左側バネ部材７０Ｌおよび右側バネ部材７０Ｒは、第１弾性部材および第２弾性部材とも呼ばれる。図１１の実施形態において、左側バネ部材７０Ｌを含むバネ左側ポスト７４（１１）が１つだけあり、右側バネ部材７０Ｒを含むバネ右側ポスト７６（１１）が１つだけある。バネ左側ポスト７４（１１）は、第１弾性部材スパインとも呼ばれ、コイル体３０の第１端部（例えば、左端部）に位置している。右側バネ部材７０Ｒは、第２弾性部材スパインとも呼ばれ、コイル体３０の第２または右端部に位置している。
【００５３】
また、左側バネ部材７０Ｌは、バネ左側ポスト／スパイン７４（１１）の上部に接合され、軸方向に延びる１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム８４Ｌを備えている。具体的には、第１左側バネ部材片持ちアーム８４Ｌ／Ｆは、アクチュエータの前側で軸方向に延びており、第２左側バネ部材片持ちアーム８４Ｌ／Ｂは、アクチュエータの後側で軸方向に延びている。
【００５４】
同様に、右側バネ部材７０Ｒも、バネ右側ポスト／スパイン７６（１１）の上部に接合され、軸方向に延びる１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム８６Ｒを備えている。具体的には、第１右側バネ部材片持ちアーム８６Ｒ／Ｆは、アクチュエータの前側で軸方向に延びており、第２右側バネ部材片持ちアーム８６Ｒ／Ｂは、アクチュエータの後側で軸方向に延びている。
【００５５】
各バネ部材片持ちアーム８４および８６は、各アームを各ポストまたはスパインに接合させるカラーセグメントと、実質的に軸方向に平行に延びる遠位セグメントと、カラーセグメントおよび遠位セグメントの間にある２つのセグメントとを含む複数の弾性アームセグメントによって形成される。２つの中間セグメントのうちカラーセグメント側の中間セグメントは、実質的に軸方向に平行に延び得るが、他方の中間セグメント（例えば、遠位セグメント側の中間セグメント）は、遠位セグメントをバネ部材片持ちアームの残りの部分に接続するために、ある角度で軸方向に弾性的に傾けられている。
【００５６】
図１１の実施形態において、１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム８４および１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム８６は、それぞれ、実質的にＵ字形になるように形成されている。片持ちアーム８４および８６の遠位セグメントは、軸方向において互いにオーバーラップする。両バネ部材片持ちアーム８４、８６の遠位セグメントは、位置合わせされた２つの孔８８を有する。上記実施形態から分かるように、組み立て状態では、バネ部材片持ちアーム８４、８６の位置合わせされた孔８８は、ブリッジラミネーション６６Ｆ、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒならびにブリッジラミネーション６６Ｂの孔とも位置合わせされている。従って、図１１の実施形態において、複数組のラミネーションのうちのコイル外部ラミネーションは、１対の間隔を空けた第１弾性部材片持ちアーム８４および１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム８６の間に位置決めされ且つこれらに接続されている。
【００５７】
バネ左側ポスト／スパイン７４（１１）は、係留のために横方向にスライドして可撓性コネクタ係留ブロック５２の係留スロット５６内に入るように構成された爪足部７５を有する。バネ右側ポスト／スパイン７６（１１）は、その下側遠位端において、留め具８０が通る孔が形成された留め板７８を有する。
【００５８】
第３実施形態例を、図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃに図示する。
【００５９】
第４実施形態例を、図１３に図示する。図１３の第４実施形態例において、バネアセンブリは、図１１の実施形態同様、右側バネ部材７０Ｒを備えているが、左側バネ部材７０Ｌは無い。そのような構成において、右側バネ部材７０Ｒは、バネ右側ポスト／スパイン７６（１１）と、バネ右側ポスト／スパイン７６（１１）の上部に接合され、軸方向に延びる１対の間隔を空けた弾性部材片持ちアーム８６Ｒとを備えている。図１１の実施形態同様、図１３の実施形態の第１右側バネ部材片持ちアーム８６Ｒ／Ｆは、アクチュエータの前側において軸方向に延び、第２右側バネ部材片持ちアーム８６Ｒ／Ｂは、アクチュエータの後側において軸方向に延びる。図１１を参照して上述したように、各バネ部材片持ちアーム８６は、各アームを各ポストまたはスパインに接合させるカラーセグメントと、実質的に軸方向に平行に延びる遠位セグメントと、カラーセグメントおよび遠位セグメントの間にある２つのセグメントとを含む複数の弾性アームセグメントによって形成される。
【００６０】
図１３の実施形態において、１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム８６は、実質的にＵ字形になるように形成されている。バネ部材片持ちアーム８６の遠位セグメントは、位置合わせされた２つの孔８８を有する。上記実施形態から分かるように、組み立て状態では、バネ部材片持ちアーム８６の位置合わせされた孔８８は、ブリッジラミネーション６６Ｆ、コイル外部ラミネーション６２Ｆおよび６２Ｒならびにブリッジラミネーション６６Ｂの孔とも位置合わせされている。従って、図１３の実施形態において、複数組のラミネーションのうちのコイル外部ラミネーションは、１対の間隔を空けた第２弾性部材片持ちアーム８６の間に位置決めされ且つこれらに接続されている。バネ右側ポスト／スパイン７６（１１）は、その下側遠位端において、留め具８０が通る孔が形成された留め板７８を有する。
【００６１】
左側バネ部材７０Ｌを有する代わりに、図１３の実施形態のバネ部材７０は、バネ左側ポスト７４（１３）を備えている。バネ左側ポスト７４（１３）は、高さ方向または短寸法２８方向に延びており、その上側端部に形成された１対の間隔を空けた半円弧状バネ爪部９０と、その下側端部に形成された爪足部７５とを除いて、実質的に平面状である。他の実施形態同様、爪足部７５は、係留のために横方向にスライドして係留スロット５６（図１参照）内に入るように構成されている。「自由状態」の実施態様例においては、バネ爪部９０が触覚アクチュエータのその他の構造物とは接合されていないので、第１磁性部材６２を第２磁性部材６０から離して持ち上げることができる。自由状態の実施態様において、バネ爪部９０は、第１磁性部材６２を２方向に拘束する。しかし、他の実施態様においては、構造を修正して自由度を１とする。また別の「固定」実施態様においては、バネ爪部９０は第１磁性部材６２に接続されていてもよい（例えば、バネ爪部９０をスナップ式または他の方法で固定し得る涙滴形のスロットまたはチャネルを第１磁性部材６２に設けてもよい）。従って、図１３の実施形態例においては、右側バネ部材７０Ｒが実質的に全ての弾力を生み出し、バネ左側ポスト７４（１３）は、外部ラミネーション積層体（例えば、第１磁性部材６２）を支持および位置決めするのみである。
【００６２】
図１４、図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃおよび図１４Ｄは、別の実施形態例（まとめて図１４の実施形態と呼ぶ）による触覚アクチュエータ２０（１４）を示す。図１４の実施形態例は、図１の実施形態例と実質的に同じ特徴部を多く有する。これらの特徴部は、以下に限定はされないが、以下のものを含む：コイル体３０（例えば、コイル内部空間３６、コイル左端部キャップ３７、コイル右端部キャップ３８およびコイル左端部衝撃スペーサ４２を含む）、および、コイル体３０の左側に配置される構造物（例えば、可撓性コネクタ係留ブロック５２、懸垂コイル体コネクタポスト５４、および電気コネクタ５９を含む）。
【００６３】
図１４の実施形態例の触覚アクチュエータ２０（１４）のラミネーション積層体３４（１４）は、他の実施形態と比べて、例えば、ラミネーション積層体３４（１４）のラミネーション数および平面層数が異なる。図１の実施形態のラミネーション積層体３４が４層備えているのに対して、図１４Ｄに示すように、図１４の実施形態のラミネーション積層体３４（１４）はラミネーションを９層備えている。
・ブリッジラミネーション６６（１）Ｆおよび柱状ラミネーション６４（１）Ｆを備えた第１層、
・ブリッジラミネーション６６（２）Ｆおよび柱状ラミネーション６４（２）Ｆを備えた第２層、
・コイル外部ラミネーション６２（１）およびコイル内収容ラミネーション６０（１）を備えた第３層、
・コイル外部ラミネーション６２（２）およびコイル内収容ラミネーション６０（２）を備えた第４層、
・コイル外部ラミネーション６２（３）およびコイル内収容ラミネーション６０（３）を備えた第５層、
・コイル外部ラミネーション６２（４）およびコイル内収容ラミネーション６０（４）を備えた第６層、
・コイル外部ラミネーション６２（５）およびコイル内収容ラミネーション６０（５）を備えた第７層、
・ブリッジラミネーション６６（２）Ｒおよび柱状ラミネーション６４（２）Ｒを備えた第８層、および、
・ブリッジラミネーション６６（１）Ｒおよび柱状ラミネーション６４（１）Ｒを備えた第９層。
【００６４】
ラミネーション積層体３４（１４）は複数層の薄いスチールスタンピングを含んでいてもよいが、キャスティング（その後、機械加工を伴う）、粉状金属またはファインブランキングなど他の手段によっても磁路を形成できる。ラミネーションが比較的薄く（例えば、約０．５ｍｍ厚）、コイルアセンブリ３０の内部を通る磁気回路の中央（主要）部分がラミネーション５層（２．５ｍｍ）で且つ両側がそれぞれ２層で覆われているので合計磁気回路厚さが４．５ｍｍであることを鑑みて、ラミネーション積層体３４（１４）のラミネーション数は、他の実施形態よりも多くなっている。
【００６５】
上記から分かるように、図１４の実施形態の触覚アクチュエータは、第１磁性部材６２、第２磁性部材６０、磁場発生器３０および弾性コネクタ７０（１４）も備えている。また、参照符号６２が、第１磁性部材としての役割を果たす積層体３４（１４）の任意の１つ以上のラミネーション６２を表し、参照符号６０が、第２磁性部材としての役割を果たす積層体３４（１４）の任意の１つ以上のラミネーション６０を表していることが理解されるだろう。第１磁性部材６２は、触覚作動アセンブリの被駆動部が第１磁性部材に取り付けられるように構成されている。第２磁性部材６０は、少なくとも１つの空隙分だけ第１磁性部材６２から選択的に分離されており、触覚作動アセンブリの固定部が第２磁性部材６０上に取り付けられる（即ち、非磁性部材などの中間構造物を経ることなく、第２磁性部材６０に直接接続される）ように構成されている。第２磁性部材６０は少なくとも部分的に磁場発生器またはコイル３０内に位置決めされ、第１磁性部材６２は磁場発生器３０の外部に位置決めされる。磁場発生器を選択的にオン／オフすることによって少なくとも１つの空隙を選択的に閉開できるように、第１磁性部材６２および第２磁性部材６０を互いに接続するように、弾性コネクタ７２（１４）は構成されている。
【００６６】
図１４の実施形態例において、第１磁性部材６２は、触覚アクチュエータの少なくとも第１周囲部分および第３周囲部分を含んでおり、第２磁性部材６０は、触覚アクチュエータの第４周囲部分を含んでいる。磁場発生器３０は、触覚アクチュエータの第２周囲部分を含んでいる。弾性コネクタ７０（１４）は、触覚アクチュエータの周囲よりも内側に配置されている。
【００６７】
図１４の実施形態の実施態様例において、第１周囲部分および第２周囲部分は触覚アクチュエータの長手方向寸法に沿って延びており、第３周囲部分および第４周囲部分は触覚アクチュエータの高さ方向寸法に沿って延びている。ある実施形態例において、長手方向寸法２７に沿った触覚アクチュエータ２０（１４）の寸法は約４０ｍｍであり、高さ方向寸法２８に沿った触覚アクチュエータ２０の寸法は約２３ｍｍであり、厚さ方向寸法２９に沿った触覚アクチュエータ２０の寸法は８ｍｍ未満であり、好ましくは、図１４Ｃに示すように約６．３ｍｍである。従って、触覚アクチュエータ２０（１４）の厚さと、その次に小さな寸法とのアスペクト比は約１：４である。
【００６８】
図１４の実施形態例の触覚アクチュエータ２０（１４）と図１の実施形態例との大きな違いの１つは、バネアセンブリ７０（１４）の構成および配置である。図１４の実施形態例において、バネアセンブリ７０（１４）は、フレームアセンブリよりも内側にある（例えば、コイル体３０とラミネーション積層体３４（１４）との間に配置されている）。さらに、弾性コネクタまたはバネアセンブリ７０（１４）はその全体が触覚アクチュエータの周囲よりも内側にあり、触覚アクチュエータの周囲のいかなるセグメントも形成していない。図１４のバネアセンブリ７０（１４）は、実質的に矩形の３辺アーチ構造を有しており、オーバーヘッドブリッジバネ７２（１４）と、（その上側端部がオーバーヘッドブリッジバネ７２（１４）に繋がり、その下側端部が左側ポストブレース７５に繋がる）平行且つ間隔を空けた２つのバネ左側ポスト７４（１４）Ｆおよび７４（１４）Ｒと、（その上側端部がオーバーヘッドブリッジバネ７２（１４）に繋がり、その下側端部が右側ポストブレース７７に繋がる）平行且つ間隔を空けた２つのバネ右側ポスト７６（１４）Ｆおよび７６（１４）Ｒとを備えている。平行且つ間隔を空けた２つのバネ左側ポスト７４（１４）Ｆおよび７４（１４）Ｒは、第２磁性部材６０の左端部に跨るように間隔が空けられており、平行且つ間隔を空けた２つのバネ右側ポスト７６（１４）Ｆおよび７６（１４）Ｒは、第２磁性部材６０の右端部に跨るように間隔が空けられている。右側ポストブレース７７は、右上に曲がっており、係留のために横方向にスライドして係留スロット内に入るように構成された爪足部７５を形成している。オーバーヘッドブリッジバネ７２（１４）は、オーバーヘッドブリッジバネ７２（１４）の長さの大部分にわたって長寸法２７方向に延び、且つ、高さ方向寸法２９方向に起立した２つのラミネーション受けブラケット９２Ｆおよび９２Ｒを備えている。２つのラミネーション受けブラケット９２Ｆおよび９２Ｒは、厚さ方向寸法２９方向に互いに間隔が空けられている。その長寸法２７方向端部近傍において、ラミネーション受けブラケット９２は、位置合わせされた孔９４を有しており、孔９４はさらにラミネーション積層体３４（１４）のラミネーション部材の孔に対応して位置合わせされている。ラミネーション受けブラケット９２は、ラミネーション積層体３４（１４）の全てのラミネーションを方向２９において係留するのに十分な間隔を空けるようにオーバーヘッドブリッジバネ７２（１４）上に搭載されている。留め具８０は、孔９４およびラミネーション積層体３４（１４）のラミネーション部材の孔を通る。
【００６９】
このように、図１４の実施形態例の触覚アクチュエータ２０（１４）は、内蔵型バネ（例えば、バネアセンブリ７０（１４））を含んでいる。他の触覚アクチュエータでは、バネを磁路の外部に配置している。図１４の実施形態は、磁路の内部にあるバネアセンブリ７０（１４）において特に磁気的な利点をもたらすわけではないが、図１４の実施形態では、バネアセンブリ７０（１４）が触覚アクチュエータ２０（１４）に完全に内蔵され（例えば、アクチュエータの周囲よりも内側）、これにより、バネアセンブリ７０（１４）が、取付機構などの他の特徴部と干渉することを防ぐことができる。このような内蔵型の実施態様では、弾性コネクタ（バネアセンブリ７０（１４）とも呼ばれる）は、第１磁性部材６２および第２磁性部材６０を３次元的に支持する。また、バネアセンブリ７０（１４）は長手方向または長寸法２７においてより短く、厚さ方向寸法２９においてより厚いので、ラミネーション積層方向である厚さ方向寸法２９においてより堅い。バネが、磁性を有し、脚の外側で（空隙から離れて）且つ作動方向と平行な流路の内部で支持される場合も利点があり得る。また、バネが完全に磁路の内部にある場合、バネ材料に磁性があると、力の発生を妨げ得る。これは、主に、磁束をショートさせて空隙から遠ざけてしまうからである。
【００７０】
図１４の実施形態例の触覚アクチュエータ２０（１４）は、取付穴が実質的に９０°回転している点でも他の実施形態例と異なる。特に、触覚作動アセンブリの被駆動部を第１磁性部材６２に取り付けるための取付穴１００’は、触覚アクチュエータの第１端部において高さ方向寸法２８に沿って直線的に延びており、触覚作動アセンブリの固定部を第２磁性部材６０に取り付けるための取付穴１０４は、触覚アクチュエータの第２端部において高さ方向寸法２８に沿って直線的に延びている。バネアセンブリ７０（１４）は、フレームアセンブリよりも内側にある（例えば、コイル体３０とラミネーション積層体との間に配置されている）。以前の触覚アクチュエータでは、力は、せん断的な動きで取付部から負荷へと伝達され、負荷が動く方向は取付面と平行であった。図１４の実施形態の取付穴１００’、１０４の位置によれば、図１４の実施形態において、負荷は、取付面と垂直な方向に動く。
【００７１】
また、図１４の実施形態例は、コイルアセンブリをラミネーション積層体３４（１４）に対して強固に位置決めし固定する。これは有利なことである。なぜなら、バネアセンブリ７０（１４）がコイルアセンブリ３０に取り付けられ、それは、コイルアセンブリ３０が動くと、２つのラミネーション積層体の相対的な位置（例えば、各ラミネーション層または平面における２つの分離したラミネーションの相対的な位置）が乱されることを意味するからである。
【００７２】
また、図１４の実施形態例の触覚アクチュエータ２０（１４）は、ある方向における薄さを維持しながら、同時に、ずっと厚みが大きいユニットと同等の力を発生し、さらに、特定のパッケージング上の利点をもたらす。
【００７３】
触覚アクチュエータまたはその構成要素を取付面に接合するための様々な実施形態の触覚アクチュエータの特徴部について上述した。図１５は、上記実施形態の触覚アクチュエータのいずれにも適用可能な触覚収容環境を示す。具体的に、図１５は、２つの実質的に矩形のフレーム１２２および１２４を備えた触覚収容構造体１２０を示している。矩形フレーム１２２および１２４は、上述のように、長手方向または長寸法２７および高さ方向または短寸法２８の両方を含む平面内にある矩形の形状を有している。矩形フレーム１２２および１２４は、厚さ方向寸法２９において、互いに間隔が空けられている。上部または上側矩形フレーム１２４（キャリアフレームとも呼ばれる）は、４つのサスペンションバネアセンブリ１２６（好ましくは、各サスペンションバネアセンブリ１２６は矩形形状の四隅近傍に配置されている）を備えたサスペンションシステムによって、下側または下部矩形フレーム１２２（固定フレームとも呼ばれる）の上側で浮いた状態で保持されている。例えば、図１５の触覚収容構造体１２０の非限定的な例は、本願に援用される２０１２年１２月２１日付け出願の米国特許仮出願第６１／７４５，２５０号に示されている。下部矩形または固定フレーム１２２は、例えば、車両のダッシュボードまたは機器のコンソールなどの強固な部材を備えている、あるいは、強固な部材に固定されている。上側またはキャリア矩形フレーム１２４は、テーブル型ディスプレイスクリーン（例えば、電子テーブルまたはインテリジェント電話によって提供されるような然るべきディスプレイの様相を呈するもの）のような何らかのタイプのユーザ入力／出力電子装置を保持または搭載する役割を果たす。さらに、図１５は、本願に示した、または、本願に包含されるあらゆる触覚アクチュエータ（まとめて「触覚アクチュエータ２０（Ｘ）」と称する）の配置位置の例を示す。可動部である各触覚アクチュエータ２０（Ｘ）の第１磁性部材６２が上側またはキャリア矩形フレーム１２４に接続され、第２磁性部材６０（または非磁性部材６８）が下部矩形または固定フレーム１２２に接続されることが理解されるだろう。例えば、図１の実施形態例に関して上述したように、第１磁性部材６２は、留め具が第１磁性部材６２を触覚作動アセンブリの被駆動部（例えば、上側またはキャリア矩形フレーム１２４）に接合するための孔１００を備えており、第２磁性部材６０は、留め具が第２磁性部材６０を触覚作動アセンブリの固定部（例えば、下部矩形または固定フレーム１２２）に直接接合するための孔１０２を備えている。同様に、図１４の実施形態例に関して上述したように、第１磁性部材６２は、留め具が第１磁性部材６２を触覚作動アセンブリの被駆動部（例えば、上側またはキャリア矩形フレーム１２４）に接合するための孔１００’を備えており、第２磁性部材６０は、留め具が第２磁性部材６０を触覚作動アセンブリの固定部（例えば、下部矩形または固定フレーム１２２）に直接接合するための孔１０４を備えている。
【００７４】
上記記載には多くの具体例が含まれているが、本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の現時点での好適な実施形態のいくつかを例示しているに過ぎない。当業者にとって自明となり得る他の実施形態は全て本発明の範囲に包含されるものであり、本発明の範囲を限定してはいけないことが理解されるだろう。例えば、図１は、バネが完全に磁場の外部にある状態を示しているが、バネ支持部は部分的に磁場の内部または部分的に磁場の外部であり得ることが理解されるだろう。さらに、触覚作動アセンブリが複数の触覚アクチュエータを備えていてもよい。
【００７５】
上記記載には多くの具体例が含まれているが、本願開示技術の範囲を限定するものではなく、本願開示技術の現時点での好適な実施形態のいくつかを例示しているに過ぎない。当業者にとって自明となり得る他の実施形態は全て本願開示技術の範囲に包含されるものであり、本願開示技術の範囲を不当に限定してはいけないことが理解されるだろう。要素を単数形で記載している場合、これは、特に明記した場合を除いて、「１つの」という意味ではなく、「１つ以上の」という意味である。当業者には公知の上記の好適な実施形態における各要素の構造的均等物および機能的均等物は全て、本願に明示的に包含されるものとする。また、ある装置または方法が、本願開示技術が解決しようとする課題の全てを解決しようとはしていなくても、本願に包含され得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１５】
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【国際調査報告】
2015522239.tif 000026
2015522239.tif 000027