(57)【要約】ローター及びステーターを有する電気機械の速度を制御する方法を提供する。本方法は、ローターの所望の速度と測定速度とをモニタリングするステップと、所望の速度と測定速度とに基づき、トルクコマンドを生成するステップと、トルクコマンド、測定速度、及びローターの推定位置のハイブリッド閉ループ解析に基づき、ステーターの相電流を制御するステップとを備えてもよい。ローターの推定位置は、少なくとも部分的に、所望の速度から導出されてもよい。
2015525056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ローター（１１０）及びステーター（１１２）を有する電気機械（１０６）の速度を制御する方法（１３２）であって、
前記ローター（１１０）の所望の速度と測定速度とをモニタリングするステップと、
前記所望の速度と前記測定速度とに基づき、トルクコマンドを生成するステップと、
前記トルクコマンド、前記測定速度、及び前記ローター（１１０）の推定位置のハイブリッド閉ループ解析に基づき、前記ステーター（１１２）の相電流を制御するステップと
を備え、
前記ローターの推定位置は、少なくとも部分的に、前記所望の速度から導出される
方法（１３２）。
【請求項２】
前記トルクコマンドは、前記ローター（１１０）の前記所望の速度と前記測定速度との差に基づいて生成される、請求項１に記載の方法（１３２）。
【請求項３】
前記トルクコマンドは、前記ローター（１１０）の前記所望の速度と前記測定速度との比例積分（ＰＩ）査定を使用して制御される、請求項１に記載の方法（１３２）。
【請求項４】
前記ステーター（１１２）への相電流は、最低機械速度に到達するまで、速度制御モードで制御され、前記速度制御モードは、エンジン始動ルーチンの間、適用される、請求項１に記載の方法（１３２）。
【請求項５】
前記相電流は、電流コマンド、θオン角、θオフ角のうちの１つ又は複数に応じて制御され、前記電流コマンド、前記θオン角、及び前記θオフ角は、１つ又は複数の規定のルックアップマップ（１３８）に基づいて導出され、前記ルックアップマップ（１３８）は、トルク−速度マップ及びトルク−位置マップのうちの１つ又は複数を含む、請求項１に記載の方法（１３２）。
【請求項６】
ローター（１１０）及びステーター（１１２）を有する電気機械（１０６）の速度を制御するための制御システム（１２６）であって、
前記ステーター（１１２）に対して動作可能に連結され、前記ステーター（１１２）の各位相に対して選択的に電流を伝える複数のスイッチ（１２２）を備えた変換器回路（１１６）と、
前記ステーター（１１２）及び前記変換器回路（１１６）の各々と連通し、所望の速度と測定速度との間の差に基づいてトルクコマンドを生成し、前記トルクコマンド、前記測定速度、及び前記ローター（１１０）の推定位置のハイブリッド閉ループ解析に基づいて前記スイッチ（１２２）を制御するように構成されたコントローラ（１２８）と
を備え、
前記ローターの推定位置は、少なくとも部分的に、前記所望の速度から導出される、制御システム（１２６）。
【請求項７】
前記コントローラ（１２８）は、前記ローター（１１０）の前記所望の速度及び前記測定速度の比例積分（ＰＩ）査定を使用して前記トルクコマンドを制御するように構成されている、請求項６に記載の制御システム（１２６）。
【請求項８】
前記コントローラ（１２８）は、前記トルクコマンド、前記測定速度、及び前記ローターの推定位置に基づき、速度制御モードで前記スイッチ（１２２）を制御するように構成され、前記速度制御モードは、エンジン始動ルーチンの間、適用される、請求項６に記載の制御システム（１２６）。
【請求項９】
前記コントローラ（１２８）は、電流コマンド、θオン角、θオフ角のうちの１つ又は複数に応じて前記スイッチ（１２２）を制御し、前記電流コマンド、前記θオン角、及び前記θオフ角は、前記コントローラ（１２８）のメモリにプログラムされたトルク−速度ルックアップマップ及びトルク−位置ルックアップマップのうちの１つ又は複数に基づいて導出される、請求項６に記載の制御システム（１２６）。
【請求項１０】
前記電気機械（１０６）は、スイッチドリラクタンス（ＳＲ）機械である請求項６に記載の制御システム（１２６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電気機械全般に係り、特に電気機械の速度を制御するためのシステム及び方法に係る。
【背景技術】
【０００２】
発電機、ジェネレータセット等の電気機械は、通常、ある形態のエネルギーを他の形態のエネルギーに変換するために用いられ、電力を機械力又は回転力に変換するモータリングモードや、機械力又は回転力を電力に変換する発電モードで作動してもよい。電気駆動アセンブリとともに使用可能な種々の機械の中でも、スイッチドリラクタンス（ＳＲ）機械が、ロバストであり、費用効率が高い点で非常に関心を寄せられている。このような電気機械を制御するための現存のシステム及び方法であっても十分な制御を行うことができるものの、依然として改善の余地はある。
【０００３】
機械の電気駆動装置を効率的に作動させるためには、高速作動の場合のみならずゼロ速度又は低速の場合にも、電気駆動装置に関連付けられた機械のステーターに対するローターの速度及び／又は位置を正確にモニタリングすることが重要である。したがってこのような低速作動を行い、その回転方向を頻繁に変更する従来の電気駆動装置では、何らかの形態の近接センサーによって検出可能な複数の歯を備えてローターに連結された高回転数スピードホイールを用いてローターの絶対位置を検出した。しかしながら所望の使用例または適用例によると、すべての機械がこのような高回転数スピードホイールを使用できるわけでなく、むしろ周囲に備えられた歯数のかなり少ない低回転数スピードホイールを使用しなければならないことが多い。
【０００４】
このような低回転数スピードホイールを使用すると、エンジン始動ルーチン中など、ゼロ速度又は低速で作動する間は特に、電気駆動システムでローターの絶対速度又は絶対位置を正確に判定し、十分なトルクを生成することは困難になる。このような設計によると、ローターの初期位置はゼロ速度又はゼロに近い速度で計算されるため、これ以降のさらなる計算及びセンサーフィードバックは、機械の作動中におけるローターの絶対位置の追跡に依存する。しかしながら低回転数スピードホイールが使用され、センサーに制限が加えられるため、ローター初期位置の計算は不正確となることもある。追跡及び機械の全体制御の完全性は、ローターの初期位置の正確さに依存するため、ローターの初期位置を不正確に読み取ることによって生じるオフセットはいずれも不正確なまま残り、これがさらに機械性能を悪化させ、機械の全体としての動作を妨げることになる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、より低回転数のスピードホイールを有する電気機械の動作速度を制御する簡易でより信頼性の高い手段を提供する必要がある。本開示のシステム及び方法は、以上に述べた１つ又は複数の必要性に取り組むものであり、従来技術の欠点の克服を図るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一様態によると、ローター及びステーターを有する電気機械の速度を制御する方法を提供する。前記方法は、前記ローターの所望の速度と測定速度とをモニタリングするステップと、前記所望の速度と前記測定速度とに基づき、トルクコマンドを生成するステップと、前記トルクコマンド、前記測定速度、及び前記ローターの推定位置のハイブリッド閉ループ解析に基づき、前記ステーターの相電流を制御するステップとを備えてもよい。前記ローターの推定位置は、少なくとも部分的に、前記所望の速度から導出されてもよい。
【０００７】
本開示の他の一様態によると、ローター及びステーターを有する電気機械の速度を制御する方法を提供する。前記方法は、前記ローターの所望の速度と測定速度とをモニタリングするステップと、前記所望の速度と前記測定速度とに基づき、トルクコマンドを生成するステップと、少なくとも部分的に、前記所望の速度に基づき、前記ローターの推定位置を判定するステップと、前記トルクコマンド、前記測定速度、及び前記ローターの推定位置のハイブリッド閉ループ解析に基づき、前記ステーターの各位相への相電流を制御する電流制御パラメータを判定するステップとを備えてもよい。
【０００８】
本開示のさらに他の一様態によると、ローター及びステーターを有する電気機械の速度を制御するための制御システムを提供する。前記制御システムは、前記ステーターに対して動作可能に連結された変換器回路と、前記ステーター及び前記変換器回路と連通するコントローラとを備えてもよい。前記変換器回路は、前記ステーターの各位相に対して選択的に電流を伝える複数のスイッチを備えてもよい。前記コントローラは、所望の速度と測定速度との間の差に基づいてトルクコマンドを生成し、前記トルクコマンド、前記測定速度、及び前記ローターの推定位置のハイブリッド閉ループ解析に基づいて前記スイッチを制御してもよい。前記ローターの推定位置は、少なくとも部分的に、前記所望の速度から導出されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電気機械の電気駆動装置に適用される速度制御システムの一例としての実施形態を示す概略図である。
【図２】ハイブリッド閉ループ／開ループ制御方式を使用した電気機械の制御方法を示すフロー図である。
【図３】電気機械の相電流を制御するためのハイブリッド閉ループ制御方式を示す概略図である。
【図４】電気機械の相電流を制御するための閉ループ制御方式を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以降、特定の実施形態又は特徴を詳細に参照していき、その例を添付の図面に示す。通常、同一部分又は対応部分に言及する場合、図面全体を通じて対応の参照符号を使用する。
【００１１】
図１は、電源１０２と１つ又は複数の電気負荷１０４との間での動力のやりとりに採用される一例としての電気駆動装置１００を概略的に示している。電源１０２には、例えば、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、天然ガスエンジン、又は可動機械と共に通常使用されるその他のエネルギー源が含まれる。電源１０２はまた、静止体への適用で使用されてもよく、例えば、風車、水力発電ダム、バッテリー、燃料電池、又はその他のあらゆる好適なエネルギー源を含んでもよい。電気負荷１０４は、電力を受取る１つ以上の装置または部品を含む。例えば、産業用作業機械又は可動作業車両については、負荷１０４は、その機械のツールを作動する１つ又は複数のモーター、及び／又は、その車両の動きを生じさせる１つ又は複数のトラクションモーターを備えてもよい。
【００１２】
図１に示す電源１０２は、軸周りを回転する駆動軸等のカップリング１０８を介して、電気駆動装置１００の電気機械１０６に動力を機械的に伝達してもよい。電気機械１０６には、外部から供給された機械的入力に応じて電気エネルギーを生成するか、あるいは、電気的に供給された入力に応じて機械的エネルギーを調達するあらゆる好適な機械が含まれてもよい。例えば図１に示す特定の実施形態によると、電気機械１０６には、カップリング１０８を介した電源１０２からの回転入力に応じて電力を生成するよう構成されるか、あるいは、カップリング１０８を機械的に回転し、調達された電流に応じて電源１０２を回転又は始動するよう構成されるスイッチドリラクタンス（ＳＲ）機械等が含まれてもよい。
【００１３】
従来からよく知られるように、機械１０６は、固定ステーター１１２内に回転可能に配されるローター１１０を備えてもよい。機械１０６のローター１１０は、カップリング１０８を介して、あるいは他の実施形態によると、ダイレクトクランク軸、歯車列、又は油圧回路等を介して、電源１０２の出力に対して回転可能に連結されてもよい。機械１０６のステーター１１２は、変換器回路１１６を介して、電気駆動装置１００の共通バス１１４に電気的に連結されてもよい。発電モードでの作動中、機械１０６のローター１１０が電源１０２によってステーター１１２内で回転するため、電流はステーター１１２内に誘導され、変換器回路１１６へと供給される。変換器回路１１６は、共通バス１１４を介して、電気負荷１０４及び／又はその他の装置に配電するため、電気信号を適当な直流電流（ＤＣ）に順次変換してもよい。共通バス１１４は、通常、電気駆動アセンブリ１００の１つ又は複数の並列装置間で共通ＤＣバス電圧を伝える＋線１１８及び−線すなわち接地線１２０を提供してもよい。あるいは、モータリングモードでの作動中、機械１０６は、共通バス１１４からステーター１１２に提供された電気信号に応じて、ローター１１０の回転を発生させることができるようにしてもよい。
【００１４】
変換器回路１１６は、機械１０６の１つ又は複数の相巻線を選択的に有効にするために、一連のトランジスタ又はゲートスイッチ１２２と、ダイオード１２４とを備えてもよい。例えば、３相スイッチドリラクタンス機械１０６は、機械１０６の３つの位相の各々を通じて相電流を選択的に有効又は無効にするために、６つのスイッチ１２２と６つのダイオード１２４とを備えた変換器回路１１６を使用して駆動されてもよい。さらにスイッチ１２２は各々、それぞれ有効化されたスイッチ１２２及びダイオード１２４に電流を通すため、外部電源又は２次電源（図示せず）が共通バス１１４の＋線１１８及び−線１２０を越えて動力を供給している間、ゲート信号を介して有効化又は無効化されてもよい。さらに、例えば、バッテリー、共通バス１１４のキャパシタに貯められた残留電圧、又はその他の好適なＤＣ動力供給装置の形態を採る２次電源によって、変換器回路１１６及び機械１０６への初期動力が供給されてもよい。
【００１５】
さらに図１を参照すると、電気駆動装置１００はまた、少なくとも、ローター１１０の回転速度及び／又は機械１０６のステーター１１２に対する位置を制御する速度制御システム１２６を備えてもよい。制御システム１２６は、変換器回路１１６及び１つ又は複数のセンサー１３０を介して機械１０６と連通するコントローラ１２８を備えてもよい。コントローラ１２８は、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、電子制御モジュール（ＥＣＭ）、電子制御ユニット（ＥＣＵ）、または制御システム１２６を制御するその他の好適な手段のうちの１つ又は複数を使用して実現されてもよい。コントローラ１２８は、ローター１１０の速度又は位置と電気駆動アセンブリ１００の全体的な動作条件とに基づき、予め判定されたアルゴリズム、予めプログラムされたアルゴリズム、又は電気駆動装置１００を作動させるための一連の指示に従って動作してもよい。このようなアルゴリズム又は一連の指示は、予めプログラムされるか、オンボードメモリ、又は外部メモリではあるものの、従来技術で通常行われるようにコントローラ１２８にアクセス可能な外部メモリ内に組み込まれてもよい。
【００１６】
センサー１３０には、光センサー、ホール効果センサー、可変リラクタンスセンサー、異方性磁気抵抗センサー、近接センサー、又は機械１０６の速度及び／又は位置をコントローラ１２８に対して電気的に通信するのに好適なその他の装置が含まれてもよい。より具体的には、センサー１３０は、機械１０６のローター１１０の絶対位置を検出するように、機械１０６のローター１１０のスピードホイールに近接して配されてもよい。スピードホイールは、ローター１１０の本体部に組み込まれてもよく、あるいは、ローター１１０に直接対応して回転するように、ローター１１０又はそのカップリング１０８に対して外部から強固に連結されてもよい。スピードホイールは、周囲に配された複数の歯を備えてもよく、スピードホイールが回転すると、歯がセンサー１３０と相互作用し、例えば、各歯の通過に対応した検出可能な立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを有する信号をセンサー１３０に生成させるようにしてもよい。
【００１７】
またスピードホイールは、スピードホイール引いてはローター１１０の１回転につき約１６の判別可能な立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを伴う電気センサーフィードバック信号をセンサー１３０に出力させるよう構成されて、且つ、周囲に設けられた例えば約８つの歯を有する低回転数スピードホイールとして組み込まれてもよい。あるいは、スピードホイールは、ローター１１０の１回転につき約１９２の判別可能な立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを伴う電気センサーフィードバック信号をセンサー１３０に出力させるよう構成された、例えば約９６の歯を有する高回転数スピードホイールとして設けられてもよい。図１に示すコントローラ１２８は、センサーフィードバック信号中の立ち上がりエッジ及び／又は立ち下がりエッジの数をモニタリングすることにより、機械１０６の作動中の任意のタイミングで、ローター１１０の直近の速度及び／又はステーター１１２に対する位置を査定できるようにしてもよい。さらにコントローラ１２８は、査定されたローターの速度及び／又はローターの位置に基づき、変換器回路１１６のスイッチ１２２を作動してステーター１１２の各位相への適当な電流を調達するために、ゲート信号又は電流制御パラメータを供給できるようにしてもよい。
【００１８】
さて図２を参照すると、コントローラ１２８によって選択的に実施されてもよい複数のステップを含む、ローター速度を制御する一例としてのアルゴリズム又は方法１３２が示されている。図示の方法１３２又はそのステップの少なくとも一部は、方向転換、及び／又は、エンジン始動ルーチン等ゼロ速度から低速での動作を含む特定モードでの機械作動中、つまりセンサーレス制御方式及び／又は高回転数スピードホイールがより実際的でない場合に、適用されてもよい。具体的には、コントローラ１２８は、例えば、エンジン１０２を始動させてその速度を維持させることができるような速度まで関連の燃焼機関１０２を回転させる場合等、機械１０６が速度制御モードで作動している間、方法１３２を実施するようにしてもよい。エンジン１０２が一旦始動すると、そのエンジン始動ルーチンの最後に速度制御モードが無効化され、機械１０６は電圧制御モード等で制御されてもよい。当業者は、本開示の範囲を逸脱することなく、その他の制御構成及び変更を理解するであろう。
【００１９】
図２の方法１３２に示すとおり、コントローラ１２８はまず、ステップ１３２−１において、速度コマンド又は所望のローター速度に対して、例えばセンサー１３０によって検出された実際のローター速度すなわち測定されたローター速度をモニタリングする。コントローラ１２８は、ステップ１３２−２において、所望のローター速度と測定されたローター速度との間に検出された差に基づいてトルクコマンドを生成してもよい。例えば図３及び図４に示すとおり、コントローラ１２８には、所望のローター速度と測定されたローター速度との間に検出された差に応じてトルクコマンドを生成及び／又は調整する比例積分（ＰＩ）コントローラ１３４を採用してもよい。入力された所望の速度及び測定された速度とともに、速度制御モードのＰＩコントローラ１３４を採用することにより、機械１０６に付与されるトルク量が特定の機械パラメータで制御されてもよい。例えば、コントローラ１２８は、ステーター１１２の各位相にエネルギーを供給する持続時間と、各位相にエネルギーを供給する電流の大きさとに応じて、機械１０６を制御することができるようにしてもよい。要するに、所望の速度と測定された速度との差が大きいほど、長い持続時間、より多くの電流量で特定の位相にエネルギーが供給されてもよい。これらの機械パラメータが増加するに連れて、機械１０６のローター１１０は、エネルギーの供給された位相をより高速に回転し、この位相に対して配列されることにより、エンジン圧縮によって生じるいかなる抵抗トルクも、すなわちローター１１０の回転を妨げるトルクも一層克服することができる。
【００２０】
ステップ１３２−２においてトルクコマンドを判定するに際し、コントローラ１２８は、図３の例に示すハイブリッド閉ループアプローチ又は部分的に開ループアプローチを使用することにより、相電流の制御に進むようにしてもよい。例えば図４に示す完全な閉ループアプローチとは対照的に、ハイブリッド閉ループ解析は、機械１０６への相電流を制御するのに、閉ループを介してセンサー１３０で測定されたローターの位置よりも、開ループを介して推定されたローターの位置に依存してもよい。より具体的には、ハイブリッド閉ループアプローチは、機械性能にスピードホイールの回転数欠陥及び／又はセンサーの不正確さといった何らかの制限を加えることのないように、与えられた所望の速度の計算または速度コマンド入力によってローターの位置を内部で取得してもよい。従来技術を参照して述べたとおり、完全な閉ループアプローチによる特定の制限のために、ローターの初期位置を正確に特定して許容可能な機械性能を提供するのに必要な正確さ及び信頼性を欠いてしまうこともある。機械１０６に高回転数スピードホイールを設けることにより、正確さや性能を向上するものの、サイズ面での拘束、パッケージの制限、コストの制約、及び／又はその他の因子により、このような高回転数スピードホイールの実現が必ずしも望ましいものとは限らない。したがって、コントローラ１２８は、センサーのフィードバックのみに基づくのではなく、速度コマンドに基づいて機械１０６を制御することにより、ゼロ速度から低速で頻繁に動作し、又は方向転換に晒される機械１０６の性能をより信頼性の高いものにすることができるようにしてもよい。
【００２１】
図２に戻ると、コントローラ１２８は、図３に示すハイブリッド閉ループアプローチに基づき、ステーター１１２の各位相への電流を制御してもよい。図２の方法１３２に示すとおり、コントローラ１２８は、ステップ１３２−３において、少なくとも部分的に所望の速度又は速度コマンドに基づき、ステーター１１２に対するローター１１０の推定位置を導出又は計算してもよい。ローターの推定位置は、利用可能な種々の異なる方式のうちのいずれか１つ又は複数を使用して得られてもよい。例えば、コントローラ１２８は、コントローラ１２８にアクセス可能なメモリ内にプログラムされた規定の関係又は式に基づき、与えられた速度コマンドからローターの推定位置を導出するようにしてもよい。他の実施形態によると、コントローラ１２８は、与えられた速度コマンドに対する適切なローターの推定位置を生成又は提案する、予めプログラムされたルックアップテーブル及び／又はマップを参照するようにしてもよい。ハイブリッド閉ループアプローチでは、変化する速度コマンドに基づいてローターの位置を動的に計算するため、従来の閉ループアプローチを参照して上述したとおり、ローターの位置は変化し、いかなるローターの初期位置にも固定されなくてよい。さらに機械１０６は、ローターの推定位置に追従しようとするため、ローターの推定位置とローターの実際の位置との間のオフセットが低減されるようにしてもよい。
【００２２】
ローターの推定位置が一旦得られると、コントローラ１２８は、図２に示すステップ１３２−４において、トルクコマンドと、ローターの測定速度と、ローターの推定位置とに基づいて、相電流を制御してもよい。より具体的には、コントローラ１２８は、ステーター１１２の特定の位相のゲート又はスイッチ１２２を制御するため、ローターの推定位置を少なくとも部分的に採用してもよい。相電流を切り替え、ステーター１１２の各位相の極に対して電磁的にエネルギーを供給することにより、ローター１１０の各極は、エネルギーの供給されたステーター１１２の位相の極と配列されることにより、機械１０６のローター１１０を回転させてもよい。したがって所望の速度または速度コマンドの入力の変化は、結果として、機械速度の制御に実際に使用されるローターの推定位置に変化をもたらす。例えば、速度コマンド引いてはローターの推定位置が妥当な変化量で変化すると、ローターの実際の速度は所望の速度に十分に追従する。
【００２３】
図４に示す閉ループアプローチのように、図３に示すハイブリッド閉ループアプローチもまた、与えられたトルクコマンドと、ローターの測定速度と、ローターの推定位置とに対して最も適切な一連の電流制御パラメータ１３６を判定するために、ルックアップテーブル及び／又はマップ１３８を参照してもよい。図示のとおり、コントローラ１２８によって生成される電流制御パラメータ１３６には、電流コマンド信号、θオン角、θオフ角、又は相電流引いては機械１０６のローター速度を適切に制御するためのその他の信号のうちの１つ又は複数が含まれてもよい。マップ１３８には、例えば、トルク−速度マップと、トルク−位置マップと、トルクコマンド、ローター速度、ローター位置、電流制御パラメータ１３６の間のその他一連の関連性とが含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
一般に、前述の開示は、電気機械の制御に関連した種々の適用に有用性を見出すものである。より具体的には、本開示のシステム及び方法は、ゼロ速度から低速で頻繁に作動され、且つ／又は、方向転換に晒される産業用作業車両、固定発電機械、可動機械等の電気駆動アセンブリとの関連で通常使用される機械の制御をより実現可能にするために使用されてもよい。さらに、本開示のハイブリッド閉ループ速度制御方式及びアプローチは、高回転数スピードホイールの望ましくない、且つ／又は、適用できないスイッチドリラクタンス（ＳＲ）機械を備えた電気駆動アセンブリに適用されてもよい。ローターの測定速度等の閉ループ要素と、ローターの推定位置等の開ループ要素との双方を組み込むことにより、本開示は、低回転数スピードホイールを備えたセンサーベースの機械の制御における信頼性を向上してもよい。
【００２５】
以上、例示の目的で特定の実施形態のみを示したが、当業者にとって、以上の記載から代替案及び修正案が明らかとなることが理解されるであろう。これらの代替案及びその他の代替案は、同等物と見做され、本開示及び添付の請求項の要旨及びその範囲内であると見做される。
【図１】
2015525056.tif 000003
【図２】
2015525056.tif 000004
【図３】
2015525056.tif 000005
【図４】
2015525056.tif 000006
【国際調査報告】
2015525056.tif 000007
2015525056.tif 000008