(57)【要約】立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、パニング立体内視鏡は、軸を有するシャフトと、シャフトに沿って延在する第１及び第２の光学経路であって、第１及び第２の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第１及び第２の光学経路と、シャフトによって支持され、（ｉ）第１及び第２の光学経路をそれらの各々の回転軸回りに同調して回転させ、且つ（ｉｉ）第１及び第２の光学経路をそれらの回転軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、
軸を有するシャフトと、
前記シャフトに沿って延在する第１及び第２光学経路であって、前記第１及び第２光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第１及び第２光学経路と、
前記シャフトによって支持され、（ｉ）前記第１及び第２の光学経路をそれらのそれぞれの軸回りで同調して回転させ、且つ（ｉｉ）前記第１及び第２の光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、パニング立体内視鏡。
【請求項２】
請求項１に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第１及び第２の光学経路の各々は、視野方向プリズムと、対物レンズと、少なくとも一つの光学リレーと、接眼レンズ部分と、を有する、パニング立体内視鏡。
【請求項３】
請求項２に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記視野方向プリズムと、前記対物レンズと、前記少なくとも一つの光学リレーと、前記接眼レンズ部分とは、共に、ユニットとして回転及びピストンするように構成される光学チューブアセンブリを有する、パニング立体内視鏡。
【請求項４】
請求項３に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記作動機構は、リングギアと、カムと、を有し、
前記リングギアと前記カムは、調和して回転するように互いに接続される、パニング立体内視鏡。
【請求項５】
請求項４に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記リングギアは、前記第１及び第２光学チューブアセンブリをそれらのそれぞれの軸回りで同調して回転させるように、前記第１及び第２光学チューブアセンブリに取り付けられる第１及び第２平歯車を回転させる、パニング立体内視鏡。
【請求項６】
請求項４に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第１及び第２光学チューブアセンブリにそれぞれ取り付けられる第１及び第２カム支持体を有し、
前記第１及び第２カム支持体は、前記第１及び第２光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように、前記カムを支持する、パニング立体内視鏡。
【請求項７】
請求項６に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記カムは、二つの遠位配置される部分と二つの近位配置される部分とを有するカム面を有し、
前記二つの遠位配置される部分は直径方向に互いに対向し、前記二つの近位配置される部分は、直径方向に互いに対向する、パニング立体内視鏡。
【請求項８】
請求項７に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第１及び第２カム支持体の各々は、前記カム面を支持するための二つの支持点を有し、
前記二つの支持点は、互いに直径方向に対向する、パニング立体内視鏡。
【請求項９】
請求項８に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記第１及び第２カム支持体は、９０°互いにずれる、パニング立体内視鏡。
【請求項１０】
請求項４に記載されたパニング立体内視鏡において、
前記リングギア及び前記カムを回転させる手段を有する、パニング立体内視鏡。
【請求項１１】
術野を立体視するための方法であって、
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡を提供するステップであって、前記パニング立体内視鏡は、
軸を有するシャフトと、
前記シャフトに沿って延在する第１及び第２の光学経路であって、前記第１及び第２の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第１及び第２の光学経路と、
前記シャフトによって支持され、（ｉ）前記第１及び第２の光学経路をそれらのそれぞれの軸回りに同調して回転させ、且つ（ｉｉ）前記第１及び第２の光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、ステップと、
前記パニング立体内視鏡を術野に隣接して位置させるステップと、
前記パニング立体内視鏡を通じて術野を観察して、且つ作動機構を作動させるステップと、を有する方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載された方法において、
前記第１及び第２の光学経路の各々は、視野方向プリズムと、対物レンズと、少なくとも一つの光学リレーと、接眼レンズ部分と、を有する、方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載された方法において、
前記視野方向プリズムと、前記対物レンズと、前記少なくとも一つの光学リレーと、前記接眼レンズ部分とは、共に、ユニットとして回転及びピストンするように構成される光学チューブアセンブリを有する、方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載された方法において、
前記作動機構は、リングギアと、カムと、を有し、
前記リングギアと前記カムは、調和して回転するように互いに接続される、方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載された方法において、
前記リングギアは、前記第１及び第２光学チューブアセンブリをそれらのそれぞれの軸回りで同調して回転させるように、前記第１及び第２光学チューブアセンブリに取り付けられる第１及び第２平歯車を回転させる、方法。
【請求項１６】
請求項１４に記載された方法において、
前記第１及び第２光学チューブアセンブリにそれぞれ取り付けられる第１及び第２カム支持体を有し、
前記第１及び第２カム支持体は、前記第１及び第２光学経路をそれらのそれぞれの軸に沿って同調して逆にピストンするように、前記カムを支持する、方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載された方法において、
前記カムは、二つの遠位配置される部分と二つの近位配置される部分とを有するカム面を有し、
前記二つの遠位配置される部分は直径方向に互いに対向し、前記二つの近位配置される部分は、直径方向に互いに対向する、方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載された方法において、
前記第１及び第２カム支持体の各々は、前記カム面を支持するための二つの支持点を有し、
前記二つの支持点は、互いに直径方向に対向する、方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載された方法において、
前記第１及び第２カム支持体は、９０°互いにずれる、方法。
【請求項２０】
請求項１４に記載された方法において、
前記リングギア及び前記カムを回転させる手段を有する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、視覚化システムに関し、より具体的には、立体鏡の硬性内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
係属中の優先特許出願の参照
本特許出願は、Ｙｕｒｉ  Ｋａｚａｋｅｖｉｃｈらにより２０１２年４月１０日に出願された係属中の優先米国仮特許出願番号６１／６２２，３６８号、３６０  ＤＥＧＲＥＥ  ＰＡＮＮＩＮＧ  ＳＴＥＲＥＯ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＥ（代理人整理番号ＶＩＫＩＮＧ−８  ＰＲＯＶ）の利益を主張し、その内容が参照により本出願に組み込まれる。
【０００３】
典型的には、非立体鏡の硬性内視鏡は、内視鏡の遠位端から内視鏡の近位端へ延在する単一の光学経路を特徴とする。光学システムは、典型的には、遠位端から近位端へ、（ｉ）対物レンズと、（ｉｉ）一以上の光リレーと、（ｉｉｉ）接眼レンズ部と、を含む。光学システムは、内視鏡の視野を画定し、医療処置の種類に応じてその視野は典型的には約６０°から約１２０°に及び、内視鏡はその医療処置への使用のために設計される。
【０００４】
多くの状況において、この「瞬間的な」視野は、制限されすぎて、医療処置の間全体の術野が同時に見られるようにすることができない。結果として、有益な視野を拡張するために、多くの商業的に利用可能な内視鏡が、視野の軸外の方向を有するように設計される。この視野の軸外の方向は、光学システムの対物レンズ部分に視野方向プリズムを提供することにより達成される。典型的に、内視鏡は、内視鏡シャフトの視野方向軸と長手方向軸との間で計測されるように３０°、４５°、又は７０°の視野方向角を有する。そのような内視鏡は、Ｋａｒｌ  Ｓｔｏｒｚ，Ｉｎｃ．、Ｓｔｒｙｋｅｒ，Ｉｎｃ．、Ｏｌｙｍｐｕｓ，Ｉｎｃ．、及び他の製造業者により提供される。
【０００５】
軸外方向視野内視鏡により、ユーザは、そのシャフトの長手方向軸回りに内視鏡を回転させることができ、内視鏡が完全な３６０°に渡って回転（又は「パン」）しながら、視野角の値の二倍だけ「瞬間的な」視野を効率的に拡張させることができる。
【０００６】
非立体鏡の内視鏡の場合は、内視鏡は、典型的にはビデオカメラに回転可能に結合される。この状況において、「瞬間的な」視野を拡張させるために、ユーザは、結合されたビデオカメラに対して内視鏡を単に軸方向に回転させ、相対的な「上下する」固定された方向に維持される。
【０００７】
しかしながら、立体鏡の硬性内視鏡では、独立した光学像を３Ｄビデオカメラに伝達する二つの平行な光学経路が典型的に存在し、別個の像がイメージセンサに受け取られ、電気信号に変換され、３Ｄモニタ、又は３Ｄヘッドマウントディスプレイ等の３Ｄ視覚装置に表示されるようにさらに処理される。
【０００８】
二つの分離した光学経路のための立体鏡の要求のため、ステレオビデオカメラに対してステレオ内視鏡を単に軸方向に回転させることはできない。したがって、ユーザが右、左、上下を見るために、写真を手に持ってその全体像を回転させるのとほぼ同じ方法で、カメラと内視鏡の全体の組み合わせが回転し、表示される像を同様に回転させる。上下方向を維持することは難しくなり、非立体鏡の内視鏡の数年以上にわたり発展された慣行と逆らうので、この状況は内視鏡処理を行う医者にとって重大な不便を引き起こす。
【０００９】
したがって、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持する３６０度パニング立体内視鏡が必要とされる。
【発明の概要】
【００１０】
本発明は、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持する新たな３６０度パニング立体内視鏡の供給及び使用を含む。
発明の好ましい一形態においては、立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡であって、
軸を有するシャフトと、
シャフトに沿って延在する第１及び第２の光学経路であって、第１及び第２の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第１及び第２の光学経路と、
シャフトによって支持され、（ｉ）第１及び第２の光学経路をそれらの各々の軸回りに同調して回転させ、且つ（ｉｉ）第１及び第２の光学経路をそれらの回転軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、パニング立体内視鏡が提供される。
【００１１】
本発明の他の好ましい一形態においては、術野を立体視するための方法であって、
立体内視鏡が術野をパンするときに上下方向を維持するパニング立体内視鏡を提供するステップであって、パニング立体内視鏡は、
軸を有するシャフトと、
シャフトに沿って延在する第１及び第２の光学経路であって、第１及び第２の光学経路の各々が視野の軸外方向を有する、第１及び第２の光学経路と、
シャフトによって支持され、（ｉ）第１及び第２の光学経路をそれらの各々の軸回りに同調して回転させ、且つ（ｉｉ）第１及び第２の光学経路をそれらの軸に沿って同調して逆にピストンするように構成される作動機構と、を有する、ステップと、
パニング立体内視鏡を術野に隣接して位置させるステップと、
パニング立体内視鏡を通じて術野を見て、且つ作動機構を作動させるステップと、を有する方法が提供される。
【００１２】
本発明のこれらの及び他の目的、特徴、及び利点が、以下の本発明の好ましい実施形態の詳細な説明によって、より十分に開示され又は明らかに表され、添付の図面と共に考慮されるべきであり、同様の符号は同様の部分を示す。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明によって形成される新規の３６０°パニング立体内視鏡の概略図である。
【図２Ａ】図２Ａ−２Ｄは、４つの異なる観察位置における図１の立体内視鏡の遠位端を示す概略図である。
【図２Ｂ】図２Ａ−２Ｄは、４つの異なる観察位置における図１の立体内視鏡の遠位端を示す概略図である。
【図２Ｃ】図２Ａ−２Ｄは、４つの異なる観察位置における図１の立体内視鏡の遠位端を示す概略図である。
【図２Ｄ】図２Ａ−２Ｄは、４つの異なる観察位置における図１の立体内視鏡の遠位端を示す概略図である。
【図３】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図４】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図５】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図６】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図７Ａ】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図７Ｂ】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図７Ｃ】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図８】図３−６、７Ａ−７Ｃ、及び８は、図１に示される立体内視鏡の作動機構の詳細を示す概略図である。
【図９】図９は、図１に示される立体内視鏡に適用され得る電子整列法を示す概略図である（図９においては、理解を明瞭にするために不整合の程度が幾分誇張されていることに注意されたい）。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明は、新たな３６０°パニング立体内視鏡の提供及び使用を含む。より具体的には、本発明は、例えば３Ｄモニタ、３Ｄヘッドマウントディスプレイ等の視覚装置に表示されている送信された３次元像の上下方向を変更することなく、３６０°の円弧において、ユーザが徐々に上、下、左、又は右を見ることができるようにする新規の立体内視鏡を提供する。
【００１５】
まず図１を参照すると、本発明の好ましい一実施形態を含む立体内視鏡１００が示される。立体内視鏡１００は、立体内視鏡のシャフト２の遠位端から突出する２セットの同一の移動可能な観察光学１を有する。これらの観察光学１は回転され得、且つ以降にさらに詳細に説明されるように刻み付きアクチュエータ３を回転させることにより、互いに対して前進し且つ後退し得る。立体内視鏡１００の本体５から径方向に延在する照明光ファイバ入力アダプタ４が、図１に同様に示される。
【００１６】
次に図１Ａを参照すると、２つの光学出力窓６が、立体内視鏡１００の本体５に取り付けられる近位カメラ結合インターフェース７に示される。同様に、刻み付きアクチュエータ３が図１Ａに示される。刻み付きアクチュエータ３を回転させることにより、（好ましくは光学チューブアセンブリの形態である）観察光学１が継続的に回転し、且つ３６０°のパニング変位を通じてピストンする。この３６０°のパニング変位は、時計回り又は反時計回りであり得る。
【００１７】
図２Ａ−２Ｄは、４つの異なる観察方向位置における立体内視鏡１００の遠位端を示す。より具体的には、図２Ａは、「下方」観察位置における光学チューブアセンブリ１を示す。各光学チューブアセンブリ１の視野は、光学チューブアセンブリ１の傾斜面８からおよそ７０°の放射である。照明光ファイバ束９が、光学チューブアセンブリ１の上方及び下方に示される。図２Ｂは、「上方」観察位置における光学チューブアセンブリ１を示す。ただし、図２Ｂにおいては、光学チューブアセンブリ１の傾斜面８が図２Ａに示される位置から１８０°回転されていることに注意されたい。図２Ｃは、「左方」観察位置における光学チューブアセンブリ１を示す。ただし、光学チューブアセンブリ１の傾斜面８が図２Ａに示される位置から９０°回転されていることに注意されたい。また、光学チューブアセンブリ１が、図２Ａに示される位置からピストンしている（即ち一方の光学チューブアセンブリ１が前方に移動し、他方の光学チューブアセンブリ１が後方に移動している）ことにも注意されたい。図２Ｄは、「右方」観察位置における光学チューブアセンブリ１を示す。ただし、光学チューブアセンブリ１の傾斜面８が図２Ａに示される位置から９０°回転されていることに注意されたい。また、光学チューブアセンブリ１が、図２Ａに示される位置からピストンしている（即ち一方の光学チューブアセンブリ１が後方に移動し、他方の光学チューブアセンブリ１が前方に移動している）ことにも注意されたい。
【００１８】
図３は、立体内視鏡１００の遠位端の短縮された図、及び（この図において分割されている）内視鏡本体５に含まれる作動機構の最内の要素を示す。より具体的には、単一経路の硬性内視鏡で見られるのと同様に、上述した光学チューブアセンブリ１を形成するように、２セットの同一の光学素子が管状要素内に設けられる。これらの２つの光学チューブアセンブリ１は、２つの整列デッキ１０，１１により内視鏡本体５内に支持される。管状スリーブ１３と一体に又は取り付けられて形成され得る２つのオフセット平歯車１２が、平歯車１２を回転させることで光学チューブアセンブリ１が回転するように、２つの光学チューブアセンブリ１に固定される。２つのオフセットした平歯車１２の角度位置は、組立プロセスの間に正確に適合され、２つの光学チューブアセンブリ１により提供される２つの視野１４の関係を確立し且つ維持するように光学チューブアセンブリ１に固定される。図３に見られるように、それぞれ環状の溝を特徴付ける２つの軸受スリーブ１５が、光学チューブアセンブリ１に同様に固定される。軸受スリーブ１５は、光学チューブアセンブリ１の遠位端から等距離にあるように光学チューブアセンブリ１に固定される。
【００１９】
図４は、立体内視鏡１００の本体５内に含まれる作動機構のさらなる要素を示す。より具体的には、立体内視鏡１００の本体５内に含まれる作動機構は、２つの平歯車１２と係合するリングギア１６を有する。この歯車列（即ち、２つの平歯車１２とリングギア１６）は、平歯車１２の回転をリングギア１６の各々の回転に供給するように設計される。リングギア１６は、正面カム１７に固定される。正面カム１７は、後述されるように、光学チューブアセンブリ１の完全な遠位−近位往復変位をそれぞれの平歯車１２の各々の完全な回転に提供するように構成される。さらに、歯車列（即ち、２つの平歯車１２とリングギア１６）に対する正面カム１７のタイミングは、観察が「上」（図２Ｂ）又は「下」（図２Ａ）のときに、正面カム１７のタイミングが中間変位になるようにされ、後述するように、光学チューブアセンブリ１は、内視鏡の遠位端から等しい距離に突出する。作動装置３は、本体５の内側から突出するその刻み付き外表面を備えて、立体内視鏡１００の本体５内に閉じ込められ且つ回転封止される。ユーザにより回転されたとき、作動装置３はギア又はタイミングベルト接続部１８を経由してカムリングギアアセンブリを回転させる。このようにして、作動装置３の回転は、正面カム１７及びリングギア１６を回転させ、それにより後述するように光学チューブアセンブリ１を回転させ且つピストンさせる。
【００２０】
図５は、正面カム支持体１９，２０（図６に示される）のための内部支持及び整列要素を示す。図５において、リングギア１６及び正面カム１７は、明瞭にするために隠されている。図５は、内側正面カム支持体２０（図６）のための内側軸受として機能する内側カム支持体整列軸受要素２１を示す。内側カム支持体整列軸受要素２１は、内側及び外側カム支持体要素１９，２０をそれぞれ保持するための横スロット２２（図５）を有する。
【００２１】
内側カム支持体整列軸受要素２１は、２つの両側肩付支持ピン２３によって、ハウジング５内に適切に方向づけられた横スロット２２を有して所定の位置に維持される（図５）。
【００２２】
図６は、正面カム１７のカム位置２５における位置にそれぞれの点２４を備える内側正面カム支持体２０及び外側正面カム支持体１９を示す。図７Ａ−７Ｃに見られ得るように、各カム支持体１９，２０は２つの支持点２４を有し、各支持点２４は所与のカム支持体上の他の支持点２４から１８０°に設定される。図７Ａ−７Ｃに同様に見られ得るように、一つのカム支持体の２つの支持点２４は、他のカム支持体の２つの支持点から９０°ずれる。内側及び外側カム支持体１９，２０は、それぞれの整列タブ２６（図６及び図７）が内側カム支持体整列軸受要素２１の横スロット２２内に抑えられて、支持点２４のそれぞれの対が互いに９０°に維持されるように構成される。上述の結果、正面カム１７のカム位置２５の突出部が一の完全な回転で回転され、カム支持体１９，２０がそれぞれ二の完全な往復運動サイクルを形成する。より具体的には、正面カム１７が一の完全な回転で回転されるとき、カム支持体１９，２０は、最大遠位位置に２回と最大近位位置に２回位置し、カム支持体１９，２０の各々は、中間位置に２回、中間サイクルで整列される。
【００２３】
遠位／近位カム変位制限は、図２Ｄ（「右」）又は図２Ｃ（「左」）の観察方向にそれぞれ対応する。カム支持体１９，２０の中間位置は、図２Ａ（「下」）又は図２Ｂ（「上」）の観察方向にそれぞれ対応する。
【００２４】
正面カム支持体１９，２０、したがって光学チューブアセンブリ１のこの往復運動は、「右」又は「左」方向における観察時に一方の光学チューブアセンブリ１の先端が他方の光学チューブアセンブリ１の視野を部分的に覆い隠さないようにすることが望ましい。
【００２５】
図７Ａ−７Ｃは、内側カム支持体２０及び外側カム支持体１９のさらに詳細を示す。内側及び外側カム支持体２０，１９の各々は、内側カム支持体整列軸受要素２１のスロット２２内に支えられる整列タブ２６に特徴付けられる。さらに、外側カム支持体１９の整列タブ２６は、内側カム支持体２０内に形成されるスロット１８内に支えられる。整列タブ２６は、それぞれ、光学チューブアセンブリ１の軸受スリーブ１５の対応する溝に捕獲されるように設計される二つのフォークを有して構成される。図７Ａ−７Ｃは、どのようにしてカム支持体１９，２０の各々が、互いに１８０°で配置される一対の支持点２４を有するかを示す。
【００２６】
図８は、内視鏡本体５内に含まれる完全な作動（回転／往復）機構を示す。図８は、カム支持体１９，２０のそれぞれを正面カム１７の突出部と接触した状態で維持する２つの戻りばね３０，３１を同様に示す。ばね３０，３１は、立体内視鏡の作動サイクルの間任意の周囲の要素と結合しないように十分なクリアランスを有してそれぞれのカム支持体１９，２０の内径及び外径と一致するようにサイズ決めされる。さらに、ばね３０，３１は、同様の理由で、互いに逆に巻かれる、即ち、一方は左ねじれで巻かれ、他方は右ねじれで巻かれる。ばね３０，３１は、内視鏡本体５に留められた整列デッキ１１によって適切な圧縮で拘束される。
【００２７】
上述の理由で、ユーザによるアクチュエータ３の回転によりギア又はタイミングベルト接続部１８が正面カム１７を回転させることが理解される。正面カム１７の回転により、リングギア１６が平歯車１２を回し、これにより光学チューブアセンブリ１が回転する。同時に、正面カム１７の回転によりカム支持体１９，２０が長手方向に移動し、これにより光学チューブアセンブリ１が長手方向に移動する。したがって、アクチュエータ３の回転により、光学チューブアセンブリ１が同時に回転し且つピストンする。有意に、カム支持体１９，２０の点２４が９０°間隔でずれているという事実により、光学チューブアセンブリ１は互いに対して逆にピストンする、即ち、一方の光学チューブアセンブリ１が前方にピストンしたとき、他方の光学チューブアセンブリ１は後方にピストンする。したがって、ユーザによるアクチュエータ３の回転により同時に光学チューブアセンブリ１が、その位置が逆の関係となる状態で、回転し且つピストンし、それにより３６０°パニング立体内視鏡を提供する。
追加の構成
図１−８は、本発明の好ましい一実施形態を示し、立体内視鏡１００がカメラ結合インターフェース７を介して３Ｄビデオカメラに取り外し可能に取り付けられる。しかしながら、必要に応じて、立体内視鏡１００は、３Ｄカメラに取り外せないように結合され得、且つ３Ｄカメラと一体となり得る。
【００２８】
さらに、図１−８は、手動駆動刻み付きアクチュエータ３を採用する構成を示す。代替的に、同様の作動が、３Ｄカメラ又はフロアペダルに配置されるプッシュボタンまたはスライドスイッチにより制御され得る電動の回転により達成され得る。
【００２９】
本発明のさらに他の形態においては、電子アライメント法が利用され得る。より具体的には、立体内視鏡において、右経路の画像と左経路の画像との間の整列が重要である。より具体的には、立体内視鏡において、右経路の画像と左経路の画像とは、垂直に、水平に、及び回転して整列されなければならない。本発明は、個々の光学経路の回転及び軸運動を有するので、光学機械手段により適切な整列を維持することは困難になり得る。この問題を軽減する一つの方法は、電子アライメント法を適用することである。より具体的には、その様な電子アライメント法は、３Ｄカメラによりキャプチャされる実状況の左画像及び右画像（又は左画像及び右画像の部分）の比較を含む整列アルゴリズムを利用し得る。左画像及び右画像は、不整合のために評価され、画像処理手段によって電子的に整列される。図９を参照する（図９においては、理解を明瞭にするために不整合の程度が幾分誇張されていることに注意されたい）。この点において、電子整列のための画像処理は、医療処置の間常に有効とされる必要はなく、それはコンピュータを駆使しすぎて実用的でない可能性がある。むしろ、不整合はパニング動作により大抵生じるので、電子整列は、作動機構に電子的に連結され得、ユーザが立体内視鏡の観察方向を（即ち、刻み付きアクチュエータ３を作動させることにより）変更した後だけの整列サイクルに効力が生じ得る。
変更形態
本発明は、特定の例示的な好ましい実施形態の観点で記載されてきたが、それに限定されず、多くの追加、削除、変形が、本発明の範囲から逸脱することなく、ここで説明された好ましい実施形態になされ得ることが、当業者によって容易に理解され且つ認識される。
【図１】
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【図１Ａ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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