(57)【要約】  吸着装置、ガラス拭き取り装置、及びその走行制御方法。吸着装置は、吸着カップユニット（１）を備える。吸着カップユニット（１）は、内側吸着カップ（１１）及び外側吸着カップ（１２）を備える。内側吸着カップ（１１）が、外側吸着カップ（１２）の内側に配置される。内側吸着カップ（１１）の内側のチャンバが、真空吸引によって内側負圧チャンバ（１３）を形成する。内側吸着カップ及び外側吸着カップ（１１及び１２）の間のチャンバが、真空吸引によって外側負圧チャンバ（１４）を形成する。外側負圧チャンバ（１４）は、真空検出ユニットに接続されている。真空検出ユニットは、伸張性のピース（２０）と伸張検出片（２１）とを備えている。伸張性のピース（２０）が、外側負圧チャンバ（１４）の上端の開口に密着接続されている。伸張性のピース（２０）上に、伸張検出片（２１）が配置されている。
2015518430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着カップユニットを備える吸着装置であって、
前記吸着カップユニットは、内側吸着カップ（１１）と外側吸着カップ（１２）とを備えており、前記内側吸着カップ（１１）が前記外側吸着カップ（１２）の内側に配置され、前記内側吸着カップ（１１）の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ（１３）を形成し、前記内側吸着カップ（１１）と前記外側吸着カップ（１２）との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ（１４）を形成し、前記外側負圧チャンバ（１４）が、変形可能要素（２０）とひずみゲージ（２１）とを備える真空検出ユニットへと接続されており、前記変形可能要素（２０）は、前記外側負圧チャンバ（１４）の上部の開口（１４１）に気密に取り付けられ、前記ひずみゲージ（２１）が、前記変形可能要素（２０）上に配置されていることを特徴とする吸着装置。
【請求項２】
吸着装置（１）と、走行ユニット（２）と、清掃ユニット（３）と、駆動ユニット（４）と、コントローラユニット（５）とを備えるガラス拭き取り装置であって、
前記走行ユニット（２）及び前記清掃ユニット（３）が、前記ガラス拭き取り装置（８）の底部にそれぞれ配置され、前記コントローラユニット（５）が、前記駆動ユニット（４）に接続され、前記コントローラユニット（５）による制御により、前記駆動ユニット（４）が、走行のために前記走行ユニット（２）を制御し、前記ガラス拭き取り装置は、前記吸着装置（１）によってガラスの表面に吸い付き、前記吸着装置（１）は、吸着カップユニットを備えるガラス拭き取り装置であり、
前記吸着カップユニットが、内側吸着カップ（１１）と外側吸着カップ（１２）とを備え、前記内側吸着カップ（１１）が前記外側吸着カップ（１２）の内側に配置され、前記内側吸着カップ（１１）の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ（１３）を形成し、前記内側吸着カップ（１１）と前記外側吸着カップ（１２）との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ（１４）を形成し、前記ガラス拭き取り装置は、前記コントローラユニット（５）及び前記外側負圧チャンバ（１４）にそれぞれ接続された真空検出ユニットを更に備えることを特徴とするガラス拭き取り装置。
【請求項３】
前記真空検出ユニットが、変形可能要素（２０）とひずみゲージ（２１）とを備えており、前記変形可能要素（２０）は、前記外側負圧チャンバ（１４）の上部の開口（１４１）に気密に取り付けられ、前記ひずみゲージ（２１）が、前記変形可能要素（２０）上に配置され、前記コントローラユニット（５）へと接続されて前記コントローラユニット（５）へと真空検出データを出力することを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項４】
前記コントローラユニット（５）が、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが前記真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置を制御することを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項５】
前記ガラス拭き取り装置は、更にタイミングユニットを備え、
前記コントローラユニットが、時間間隔ｔ又は継続期間ｔの経過時に前記真空検出データが前記真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置を制御することを特徴とする請求項４に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項６】
ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、前記内側吸着カップと前記外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、ガラス拭き取り装置の移動速度を表わすことを特徴とする請求項５に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項７】
前記吸着装置が、内側真空ポンプ（１５）、外側真空ポンプ（１６）、内側気体案内管（１７）、及び外側気体案内管（１８）を更に備え、前記内側吸着カップ（１１）が、前記内側気体案内管（１６）を介して前記内側真空ポンプ（１５）に接続され、前記外側吸着カップ（１２）が、前記外側気体案内管（１８）を介して前記外側真空ポンプ（１６）に接続されることを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項８】
前記ガラス拭き取り装置は、前記内側負圧チャンバ（１３）及び／又は前記外側負圧チャンバ（１４）によってガラス表面に吸い付くことを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項９】
前記内側吸着カップ（１１）だけが前記ガラス表面に密着する時、前記ガラス拭き取り装置が前記内側負圧チャンバ（１３）によって前記ガラス表面に吸い付き、又は
前記外側吸着カップ（１３）だけが前記ガラス表面に密着する時、前記内側負圧チャンバ（１３）が前記外側負圧チャンバ（１４）に連通して大きな負圧チャンバを形成し、前記大きな負圧チャンバによって前記ガラス拭き取り装置が前記ガラス表面に吸い付くことを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項１０】
前記内側負圧チャンバ（１３）が、前記内側吸着カップ（１１）と、前記ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、前記外側負圧チャンバ（１４）が、前記内側吸着カップ（１１）と、前記外側吸着カップ（１２）と、前記ガラス拭き取り装置の底部と、前記ガラスとによって囲まれた空間に位置することを特徴とする請求項２〜９のいずれか一項に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項１１】
前記内側負圧チャンバ（１３）が、前記内側吸着カップ（１１）と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、前記外側負圧チャンバ（１４）が、前記内側吸着カップ（１１）と、前記外側吸着カップ（１２）と、前記ガラスとによって囲まれた空間に位置することを特徴とする請求項２〜９のいずれか一項に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項１２】
ガラス拭き取り装置のための走行制御方法であって、
請求項２〜９のいずれか一項に記載のガラス拭き取り装置（８）が採用され、以下のステップ、すなわち
Ｓ１：前記コントローラユニット（５）が、前記吸着カップユニットの前記内側負圧チャンバ及び前記外側負圧チャンバに対する真空ポンプ動作の実行を開始して、したがって前記ガラス拭き取り装置（８）をガラス（６）の表面に吸い付けるように、内側真空ポンプ及び外側真空ポンプを制御するステップと、
Ｓ２：前記ガラス拭き取り装置（８）が、前記ガラス（６）の前記表面を移動するステップと、
Ｓ３：前記真空検出ユニットが、真空検出データを検出し、前記コントローラユニット（５）へと送信するステップと、
Ｓ４：前記コントローラユニット（５）が、前記真空検出データと真空しきい値とを比較し、前記真空検出データが前記真空しきい値以下である場合には、移動を停止し、又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置（８）を制御し、そうでない場合には、前記ガラス拭き取り装置（８）が移動を続けるステップと、
を含む方法。
【請求項１３】
前記ステップＳ４が、特に以下のステップを含み、すなわち、
前記コントローラユニット（５）が、時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、前記検出データが依然として前記真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置（８）を制御するステップ、
を含むことを特徴とする請求項１２に記載の走行制御方法。
【請求項１４】
ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、前記内側吸着カップと前記外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、前記ガラス拭き取り装置の移動速度を表わすことを特徴とする請求項１３に記載の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型の家庭用電気器具の製造の技術分野に属し、特に吸着装置、ガラス拭き取り装置、及びそのための走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
日常の生活において、人々は、小さなガラスを拭って清掃するために拭き取り用の布切れを一般的に使用する一方で、大きなガラス及び窓の外面を拭って清掃にするためには、棒状のガラス清掃拭き取り具が通常は使用される。しかしながら、人々が棒状のガラス清掃拭き取り具を使用してガラスを拭う時、腕がすぐに疲れてしまう可能性がある。この問題に鑑み、現在市販されている吸着カップを１つだけ備える窓清掃装置が、高所のガラス帳壁を清掃することができる。そのような窓清掃装置は、真空吸着カップによって垂直な壁面に取り付けられ、車輪又はキャタピラによって走行するように独立して駆動される。しかしながら、上述の片面の窓清掃装置は、以下のとおりの欠点を有し、すなわち車輪が転がる時に、真空チャンバと壁面との間の部位が摺動摩擦の状態にあるため、密着用の気体の漏れが避けられない。そのような場合に、ガラス拭き取り装置がすき間又はさらなる小さい隆起に更に遭遇すると、気体の漏れが容易に引き起こされ、大気圧の不釣り合いにつながる可能性がある。結果として、装置が充分な真空の圧力を保証できず、したがって壁面から落下する可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
先行技術の欠陥に鑑み、本発明が解決しようとする技術的課題は、吸着装置、吸着装置を有するガラス拭き取り装置、及びそのための走行制御方法を提供することにある。吸着装置の外側吸着カップが機能しなくなり、外側負圧チャンバが有効でなくなると、ガラス拭き取り装置は、さらなる小さい隆起が内側吸着カップに更に進入することを防止するための措置を即座にとることができ、したがってガラス拭き取り装置の壁面からの落下の発生を回避することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、以下の技術的解決策によって実現される。
【０００５】
本発明による吸着装置は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備え、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成し、外側負圧チャンバ１４が、変形可能要素２０とひずみゲージ２１とを備える真空検出ユニットへと接続されており、変形可能要素２０は、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置されている。
【０００６】
本発明によるガラス拭き取り装置は、吸着装置１と、走行ユニット２と、清掃ユニット３と、駆動ユニット４と、コントローラユニット５とを備え、走行ユニット２及び清掃ユニット３が、ガラス拭き取り装置８の底部にそれぞれ配置され、コントローラユニット５が、清掃ユニット３及び駆動ユニット４にそれぞれ接続され、コントローラユニット５による制御のもとで、駆動ユニット４が、走行のために走行ユニット２を制御し、ガラス拭き取り装置は、吸着装置１によってガラスの表面に吸い付き、吸着装置１は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備え、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成し、ガラス拭き取り装置が、コントローラユニット５及び外側負圧チャンバ１４にそれぞれ接続された真空検出ユニットを更に備える。
【０００７】
さらに、真空検出ユニットは、変形可能要素２０とひずみゲージ２１とを備え、変形可能要素２０は、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置され、コントローラユニット５へと接続されてコントローラユニット５へと真空検出データを出力する。
【０００８】
コントローラユニット５は、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【０００９】
ガラス拭き取り装置が、タイミングユニットを更に備えており、コントローラユニットが、時間間隔ｔ又は継続期間ｔの経過時に、真空検出データが真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００１０】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、ガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００１１】
さらに、吸着装置は、内側真空ポンプ１５、外側真空ポンプ１６、内側気体案内管１７、及び外側気体案内管１８を更に備え、内側吸着カップ１１が、内側気体案内管１６を介して内側真空ポンプ１５に接続され、外側吸着カップ１２が、外側気体案内管１８を介して外側真空ポンプ１６に接続される。
【００１２】
ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３及び／又は外側負圧チャンバ１４によってガラス表面に吸い付く。
【００１３】
内側吸着カップ１１だけがガラス表面に密着する時に、ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３によってガラス表面に吸い付き、又は外側吸着カップ１３だけがガラス表面に密着する時に、内側負圧チャンバ１３が外側負圧チャンバ１４に連通して大きな負圧チャンバを形成し、この大きな負圧チャンバによってガラス拭き取り装置がガラス表面に吸い付く。
【００１４】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００１５】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１とガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００１６】
内側吸着カップ１１及び外側吸着カップ１２が、同軸に配置され得る。
【００１７】
さらに本発明は、ガラス拭き取り装置の走行制御方法をも備え、
以下のステップ、すなわち、
Ｓ１：コントローラユニット５が、吸着カップユニットの内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバに対する真空ポンプ動作の実行を開始して、それによってガラス拭き取り装置８をガラス６の表面に吸い付くように、内側真空ポンプ及び外側真空ポンプを制御するステップと、
Ｓ２：ガラス拭き取り装置８が、ガラス６の表面を移動するステップと、
Ｓ３：真空検出ユニットが、真空検出データを検出してコントローラユニット５へと送信するステップと、
Ｓ４：コントローラユニット５が、真空検出データと真空しきい値とを比較し、真空検出データが真空しきい値以下である場合には、移動を停止し、又は方向転換するようにガラス拭き取り装置８を制御し、そうでない場合には、ガラス拭き取り装置８が移動を続けるステップと、
を含む方法を提供する。
【００１８】
好ましくは、ステップＳ４が、特に以下のステップを含み、すなわち、コントローラユニット５が、時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、検出データが依然として真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置８を制御するステップ、を含む。
【００１９】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、ガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００２０】
本発明によるガラス拭き取り装置には、吸着装置が設けられている。吸着装置の外側吸着カップが機能しなくなり、したがって外側負圧チャンバが有効でなくなると、ガラス拭き取り装置は、さらなる小さい隆起が内側吸着カップに更に進入することを防止するための措置を即座にとり、それによってガラス拭き取り装置の壁面からの落下の発生を回避する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明のガラス拭き取り装置の構造図である。
【図２】ガラスに吸い付いた本発明のガラス拭き取り装置の概略図である（ガラスには小さな隆起が存在している）。
【図３】本発明のガラス拭き取り装置の概略の制御図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１が、本発明のガラス拭き取り装置の構造図であり、図２が、ガラスに吸い付いた本発明のガラス拭き取り装置の概略図であり（ガラスには小さな隆起が存在している）、図３が、本発明のガラス拭き取り装置の概略の制御図である。
【００２３】
図１に示されるとおり、本発明による吸着装置は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備えており、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ及び外側吸着カップの間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成し、外側負圧チャンバ１４が、変形可能要素２０とひずみゲージ２１とを備える真空検出ユニットへと接続されており、変形可能要素２０は、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置されている。
【００２４】
図２及び図３に示されるように、本発明のガラス拭き取り装置は、吸着装置１と、走行ユニット２と、清掃ユニット３と、駆動ユニット４と、コントローラユニット５とを備え、走行ユニット２及び清掃ユニット３が、ガラス拭き取り装置８の底部にそれぞれ配置され、コントローラユニット５が、清掃ユニット３及び駆動ユニット４にそれぞれ接続されている。コントローラユニット５による制御により、駆動ユニット４が、走行のために走行ユニット２を制御し、ガラス拭き取り装置８は、吸着装置１によってガラスの表面に吸い付く。吸着装置１は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備えており、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ及び外側吸着カップの間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成する。さらに、ガラス拭き取り装置は、コントローラユニット５及び外側負圧チャンバ１４にそれぞれ接続された真空検出ユニットを備えている。
【００２５】
さらに、真空検出ユニットは、変形可能要素２０及びひずみゲージ２１を備えており、変形可能要素２０が、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置されている。ひずみゲージ２０が、コントローラユニット５へと接続され、ひずみゲージワイヤハーネス２１１を介してコントローラユニット５へと真空検出データを出力する。コントローラユニット５は、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００２６】
多数の小さな隆起又は大きな割れなどの危険な領域が存在しないかどうかを更に判断するために、ガラス拭き取り装置には、タイミングユニットが更に設けられている。時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、真空検出データが真空しきい値以下である場合に、コントローラユニットは、停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００２７】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓが内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖはガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００２８】
さらに、吸着装置は、内側真空ポンプ１５、外側真空ポンプ１６、内側気体案内管１７、及び外側気体案内管１８を更に備え、内側吸着カップ１１が、内側気体案内管１６を介して内側真空ポンプ１５に接続され、外側吸着カップ１２が、外側気体案内管１８を介して外側真空ポンプ１６に接続されている。
【００２９】
ガラス拭き取り装置８は、内側負圧チャンバ１３及び／又は外側負圧チャンバ１４によってガラス表面に吸い付く。
【００３０】
通常の動作において、ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３及び外側負圧チャンバ１４の両方によってガラス表面に吸い付く。外側吸着カップ１２が小さな隆起７に遭遇する時、外側吸着カップ１２が押し上げられ、それによって外側負圧チャンバ１４が有効でなくなる。この時、内側吸着カップ１１だけがガラス表面に密着し、ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３によってガラス表面に吸い付く。ガラス拭き取り装置が移動を続け、内側吸着カップ１１が小さな隆起７に遭遇すると、内側吸着カップ１１が押し上げられ、外側吸着カップ１２だけがガラス表面に密着する。内側負圧チャンバ１３が外側負圧チャンバ１４に連通し、ガラス拭き取り装置をガラス表面に吸い付ける大きな負圧チャンバが形成される。
【００３１】
内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバの構造は、２つの構成を有する。
【００３２】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００３３】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００３４】
内側吸着カップ１１及び外側吸着カップ１２が、同軸に配置され得る。
【００３５】
さらに、ガラス拭き取り装置には、清掃ユニット３及び駆動ユニット４が更に設けられている。走行ユニット２及び清掃ユニット３が、ガラス拭き取り装置８の底部にそれぞれ配置され、コントローラユニット５が、清掃ユニット３、駆動ユニット４、及び真空検出ユニットにそれぞれ接続される。コントローラユニット５による制御により、駆動ユニット４が、走行のために走行ユニット２を制御する。
【００３６】
さらに、本発明は、以下のステップを含むガラス拭き取り装置の走行制御方法を提供する。
Ｓ１：コントローラユニット５が、吸着カップユニットの内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバに対する真空ポンプ動作の実行を開始して、ガラス拭き取り装置８をガラス６の表面に吸い付けるように、内側真空ポンプ及び外側真空ポンプを制御する。
Ｓ２：ガラス拭き取り装置が、ガラス６の表面を移動する。
Ｓ３：真空検出ユニットが、真空検出データを検出し、コントローラユニット５へと送信する。
Ｓ４：コントローラユニット５が、真空検出データと真空しきい値とを比較し、真空検出データが真空しきい値以下である場合には、移動を停止し、又は方向転換するようにガラス拭き取り装置８を制御し、そうでない場合には、ガラス拭き取り装置８は移動を続ける。
【００３７】
好ましくは、ステップＳ４が、特に以下のステップを備える。すなわち、コントローラユニット５が、時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、真空検出データが依然として真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置８を制御する。
【００３８】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓが内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖはガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００３９】
本発明のガラス拭き取り装置がさらなる小さな隆起に遭遇する時の警報のプロセスが、特に以下のように説明される。
【００４０】
図２に示されるように、本発明のガラス拭き取り装置の吸着装置は、内側吸着カップ１１及び外側吸着カップ１２を備え、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ及び外側吸着カップの間に位置し、内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１の内側に位置し、内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバの気体が、内側真空ポンプ１５及び外側真空ポンプ１６によってそれぞれ汲み出される。吸着装置の真空検出ユニットが、コントローラユニット５及び外側負圧チャンバ１４にそれぞれ接続され、変形可能要素２０と、ひずみゲージ２１とを備えている。開口１４１が外側負圧チャンバ１４の上部に設けられ、金属板である変形可能要素２０が、開口１４１に気密に取り付けられている。ひずみゲージ２１が、開口に対応する領域において変形可能要素２０に取り付けられ、外側負圧チャンバ１４の真空の程度を検知するために使用される。ひずみゲージ２１は、信号配線によってコントローラユニット５へと接続された電子部品であり、ひずみゲージは、先行技術における金属抵抗ひずみゲージ又は半導体抵抗ひずみゲージなどを採用することができる。
【００４１】
ガラス拭き取り装置８がガラス６上の小さな隆起７に遭遇する時、外側吸着カップ１２が小さな隆起７によって押し上げられ、それによって機能しなくなり、結果として外側負圧チャンバ１４が有効でなくなる。ひずみゲージ２１が、そのような圧力変動を検知した時に、コントローラユニット５に接続して真空検出データを出力する。コントローラユニット５が、真空検出ユニットからの真空検出データの入力に応じて停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。コントローラユニット５は、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００４２】
ただ１つの小さな隆起又は小さな割れに遭遇する場合、ガラス拭き取り装置は、それを内側吸着カップ及び外側吸着カップによってまたぐことができる。しかしながら、多数の小さな隆起又は大きな割れに遭遇する場合、ガラス拭き取り装置は、この危険な領域をまたぐことができず、そのような領域を即座に避けることが必要である。さらに、ガラス拭き取り装置には、タイミングユニット（図には示されていない）が更に設けられている。時間間隔ｔ又は継続期間ｔの経過時に、真空検出データが依然として真空しきい値以下である場合に、コントローラユニットは、多数の小さな隆起又は大きな割れがこの領域に存在すると判断し、これによって停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御し、すなわちコントローラユニット５が、小さな隆起７が内側吸着カップ１１に更に進入して内側吸着カップ１１を押し上げることがないよう、装置が後退又はその場に静止できるように走行ユニットへと速やかに信号を送信することで、ガラス拭き取り装置の壁面からの落下の発生を回避する。
【符号の説明】
【００４３】
１  吸着装置
２  走行ユニット
３  清掃ユニット
４  駆動ユニット
５  コントローラユニット
６  ガラス
７  小さい隆起
８  ガラス拭き取り装置
１１  内側吸着カップ
１２  外側吸着カップ
１３  内側負圧チャンバ
１４  外側負圧チャンバ
１５  内側真空ポンプ
１６  外側真空ポンプ
１７  内側気体案内管
１８  外側気体案内管
２０  変形可能要素
２１  ひずみゲージ
１４１  開口
２１１  ひずみゲージワイヤハーネス
【図１】
2015518430.tif 000003
【図２】
2015518430.tif 000004
【図３】
2015518430.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成26年12月8日(2014.12.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、小型の家庭用電気器具の製造の技術分野に属し、特に吸着装置、ガラス拭き取り装置、及びその走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
日常の生活において、人々は、小さなガラスを拭って清掃するために拭き取り用の布切れを一般的に使用する一方で、大きなガラス及び窓の外面を拭って清掃にするためには、棒状のガラス清掃拭き取り具が通常は使用される。しかしながら、人々が棒状のガラス清掃拭き取り具を使用してガラスを拭う時、腕がすぐに疲れてしまう可能性がある。この問題に鑑み、現在市販されている吸着カップを１つだけ備える窓清掃装置が、高所のガラス帳壁を清掃することができる。そのような窓清掃装置は、真空吸着カップによって垂直な壁面に取り付けられ、車輪又はキャタピラによって走行するように独立して駆動される。しかしながら、上述の片面の窓清掃装置は、以下のとおりの欠点を有し、すなわち車輪が転がる時に、真空チャンバと壁面との間の部位が摺動摩擦の状態にあるため、密着用の気体の漏れが避けられない。そのような場合に、ガラス拭き取り装置がすき間又はさらなる小さい隆起に更に遭遇すると、気体の漏れが容易に引き起こされ、大気圧の不釣り合いにつながる可能性がある。結果として、装置が充分な真空の圧力を保証できず、したがって壁面から落下する可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
先行技術の欠陥に鑑み、本発明が解決しようとする技術的課題は、吸着装置、吸着装置を有するガラス拭き取り装置、及びその走行制御方法を提供することにある。吸着装置の外側吸着カップが機能しなくなり、外側負圧チャンバが有効でなくなると、ガラス拭き取り装置は、さらなる小さい隆起が内側吸着カップに更に進入することを防止するための措置を即座にとることができ、したがってガラス拭き取り装置の壁面からの落下の発生を回避することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、以下の技術的解決策によって実現される。
【０００５】
本発明による吸着装置は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備え、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成し、外側負圧チャンバ１４が、変形可能要素２０とひずみゲージ２１とを備える真空検出ユニットへと接続されており、変形可能要素２０は、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置されている。
【０００６】
本発明によるガラス拭き取り装置は、吸着装置１と、走行ユニット２と、清掃ユニット３と、駆動ユニット４と、コントローラユニット５とを備え、走行ユニット２及び清掃ユニット３が、ガラス拭き取り装置８の底部にそれぞれ配置され、コントローラユニット５が、清掃ユニット３及び駆動ユニット４にそれぞれ接続され、コントローラユニット５による制御のもとで、駆動ユニット４が、走行のために走行ユニット２を制御し、ガラス拭き取り装置は、吸着装置１によってガラスの表面に吸い付き、吸着装置１は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備え、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成し、ガラス拭き取り装置が、コントローラユニット５及び外側負圧チャンバ１４にそれぞれ接続された真空検出ユニットを更に備える。
【０００７】
さらに、真空検出ユニットは、変形可能要素２０とひずみゲージ２１とを備え、変形可能要素２０は、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置され、コントローラユニット５へと接続されてコントローラユニット５へと真空検出データを出力する。
【０００８】
コントローラユニット５は、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【０００９】
ガラス拭き取り装置が、タイミングユニットを更に備えており、コントローラユニットが、時間間隔ｔ又は継続期間ｔの経過時に、真空検出データが真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００１０】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、ガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００１１】
さらに、吸着装置は、内側真空ポンプ１５、外側真空ポンプ１６、内側気体案内管１７、及び外側気体案内管１８を更に備え、内側吸着カップ１１が、内側気体案内管１７を介して内側真空ポンプ１５に接続され、外側吸着カップ１２が、外側気体案内管１８を介して外側真空ポンプ１６に接続される。
【００１２】
ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３及び／又は外側負圧チャンバ１４によってガラス表面に吸い付く。
【００１３】
内側吸着カップ１１だけがガラス表面に密着する時に、ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３によってガラス表面に吸い付き、又は外側吸着カップ１２だけがガラス表面に密着する時に、内側負圧チャンバ１３が外側負圧チャンバ１４に連通して大きな負圧チャンバを形成し、この大きな負圧チャンバによってガラス拭き取り装置がガラス表面に吸い付く。
【００１４】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００１５】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１とガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００１６】
内側吸着カップ１１及び外側吸着カップ１２が、同軸に配置され得る。
【００１７】
さらに本発明は、ガラス拭き取り装置の走行制御方法をも備え、
以下のステップ、すなわち、
Ｓ１：コントローラユニット５が、吸着カップユニットの内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバに対する真空ポンプ動作の実行を開始して、それによってガラス拭き取り装置８をガラス６の表面に吸い付くように、内側真空ポンプ及び外側真空ポンプを制御するステップと、
Ｓ２：ガラス拭き取り装置８が、ガラス６の表面を移動するステップと、
Ｓ３：真空検出ユニットが、真空検出データを検出してコントローラユニット５へと送信するステップと、
Ｓ４：コントローラユニット５が、真空検出データと真空しきい値とを比較し、真空検出データが真空しきい値以下である場合には、移動を停止し、又は方向転換するようにガラス拭き取り装置８を制御し、そうでない場合には、ガラス拭き取り装置８が移動を続けるステップと
を含む方法を提供する。
【００１８】
好ましくは、ステップＳ４が、特に以下のステップを含み、すなわち、コントローラユニット５が、時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、真空検出データが依然として真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置８を制御するステップ、を含む。
【００１９】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、ガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００２０】
本発明によるガラス拭き取り装置には、吸着装置が設けられている。吸着装置の外側吸着カップが機能しなくなり、したがって外側負圧チャンバが有効でなくなると、ガラス拭き取り装置は、さらなる小さい隆起が内側吸着カップに更に進入することを防止するための措置を即座にとり、それによってガラス拭き取り装置の壁面からの落下の発生を回避する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明のガラス拭き取り装置の構造図である。
【図２】ガラスに吸い付いた本発明のガラス拭き取り装置の概略図である（ガラスには小さな隆起が存在している）。
【図３】本発明のガラス拭き取り装置の概略の制御図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１が、本発明のガラス拭き取り装置の構造図であり、図２が、ガラスに吸い付いた本発明のガラス拭き取り装置の概略図であり（ガラスには小さな隆起が存在している）、図３が、本発明のガラス拭き取り装置の概略の制御図である。
【００２３】
図１に示されるとおり、本発明による吸着装置は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備えており、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ及び外側吸着カップの間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成し、外側負圧チャンバ１４が、変形可能要素２０とひずみゲージ２１とを備える真空検出ユニットへと接続されており、変形可能要素２０は、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置されている。
【００２４】
図２及び図３に示されるように、本発明のガラス拭き取り装置は、吸着装置１と、走行ユニット２と、清掃ユニット３と、駆動ユニット４と、コントローラユニット５とを備え、走行ユニット２及び清掃ユニット３が、ガラス拭き取り装置８の底部にそれぞれ配置され、コントローラユニット５が、清掃ユニット３及び駆動ユニット４にそれぞれ接続されている。コントローラユニット５による制御により、駆動ユニット４が、走行のために走行ユニット２を制御し、ガラス拭き取り装置８は、吸着装置１によってガラスの表面に吸い付く。吸着装置１は、内側吸着カップ１１と外側吸着カップ１２とを含む吸着カップユニットを備えており、内側吸着カップ１１が外側吸着カップ１２の内側に配置され、内側吸着カップ１１の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ１３を形成し、内側吸着カップ及び外側吸着カップの間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ１４を形成する。さらに、ガラス拭き取り装置は、コントローラユニット５及び外側負圧チャンバ１４にそれぞれ接続された真空検出ユニットを備えている。
【００２５】
さらに、真空検出ユニットは、変形可能要素２０及びひずみゲージ２１を備えており、変形可能要素２０が、外側負圧チャンバ１４の上部の開口１４１に気密に取り付けられ、ひずみゲージ２１が、変形可能要素２０上に配置されている。ひずみゲージ２１が、コントローラユニット５へと接続され、ひずみゲージワイヤハーネス２１１を介してコントローラユニット５へと真空検出データを出力する。コントローラユニット５は、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００２６】
多数の小さな隆起又は大きな割れなどの危険な領域が存在しないかどうかを更に判断するために、ガラス拭き取り装置には、タイミングユニットが更に設けられている。時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、真空検出データが真空しきい値以下である場合に、コントローラユニットは、停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００２７】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓが内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖはガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００２８】
さらに、吸着装置は、内側真空ポンプ１５、外側真空ポンプ１６、内側気体案内管１７、及び外側気体案内管１８を更に備え、内側吸着カップ１１が、内側気体案内管１７を介して内側真空ポンプ１５に接続され、外側吸着カップ１２が、外側気体案内管１８を介して外側真空ポンプ１６に接続されている。
【００２９】
ガラス拭き取り装置８は、内側負圧チャンバ１３及び／又は外側負圧チャンバ１４によってガラス表面に吸い付く。
【００３０】
通常の動作において、ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３及び外側負圧チャンバ１４の両方によってガラス表面に吸い付く。外側吸着カップ１２が小さな隆起７に遭遇する時、外側吸着カップ１２が押し上げられ、それによって外側負圧チャンバ１４が有効でなくなる。この時、内側吸着カップ１１だけがガラス表面に密着し、ガラス拭き取り装置は、内側負圧チャンバ１３によってガラス表面に吸い付く。ガラス拭き取り装置が移動を続け、内側吸着カップ１１が小さな隆起７に遭遇すると、内側吸着カップ１１が押し上げられ、外側吸着カップ１２だけがガラス表面に密着する。内側負圧チャンバ１３が外側負圧チャンバ１４に連通し、ガラス拭き取り装置をガラス表面に吸い付ける大きな負圧チャンバが形成される。
【００３１】
内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバの構造は、２つの構成を有する。
【００３２】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００３３】
内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ１１と、外側吸着カップ１２と、ガラスとによって囲まれた空間に位置する。
【００３４】
内側吸着カップ１１及び外側吸着カップ１２が、同軸に配置され得る。
【００３５】
さらに、ガラス拭き取り装置には、清掃ユニット３及び駆動ユニット４が更に設けられている。走行ユニット２及び清掃ユニット３が、ガラス拭き取り装置８の底部にそれぞれ配置され、コントローラユニット５が、清掃ユニット３、駆動ユニット４、及び真空検出ユニットにそれぞれ接続される。コントローラユニット５による制御により、駆動ユニット４が、走行のために走行ユニット２を制御する。
【００３６】
さらに、本発明は、以下のステップを含むガラス拭き取り装置の走行制御方法を提供する。
Ｓ１：コントローラユニット５が、吸着カップユニットの内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバに対する真空ポンプ動作の実行を開始して、ガラス拭き取り装置８をガラス６の表面に吸い付けるように、内側真空ポンプ及び外側真空ポンプを制御する。
Ｓ２：ガラス拭き取り装置が、ガラス６の表面を移動する。
Ｓ３：真空検出ユニットが、真空検出データを検出し、コントローラユニット５へと送信する。
Ｓ４：コントローラユニット５が、真空検出データと真空しきい値とを比較し、真空検出データが真空しきい値以下である場合には、移動を停止し、又は方向転換するようにガラス拭き取り装置８を制御し、そうでない場合には、ガラス拭き取り装置８は移動を続ける。
【００３７】
好ましくは、ステップＳ４が、特に以下のステップを備える。すなわち、コントローラユニット５が、時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、真空検出データが依然として真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置８を制御する。
【００３８】
ここで、ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓが内側吸着カップと外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖはガラス拭き取り装置の移動速度を表わす。
【００３９】
本発明のガラス拭き取り装置がさらなる小さな隆起に遭遇する時の警報のプロセスが、特に以下のように説明される。
【００４０】
図２に示されるように、本発明のガラス拭き取り装置の吸着装置は、内側吸着カップ１１及び外側吸着カップ１２を備え、外側負圧チャンバ１４が、内側吸着カップ及び外側吸着カップの間に位置し、内側負圧チャンバ１３が、内側吸着カップ１１の内側に位置し、内側負圧チャンバ及び外側負圧チャンバの気体が、内側真空ポンプ１５及び外側真空ポンプ１６によってそれぞれ汲み出される。吸着装置の真空検出ユニットが、コントローラユニット５及び外側負圧チャンバ１４にそれぞれ接続され、変形可能要素２０と、ひずみゲージ２１とを備えている。開口１４１が外側負圧チャンバ１４の上部に設けられ、金属板である変形可能要素２０が、開口１４１に気密に取り付けられている。ひずみゲージ２１が、開口に対応する領域において変形可能要素２０に取り付けられ、外側負圧チャンバ１４の真空の程度を検知するために使用される。ひずみゲージ２１は、信号配線によってコントローラユニット５へと接続された電子部品であり、ひずみゲージは、先行技術における金属抵抗ひずみゲージ又は半導体抵抗ひずみゲージなどを採用することができる。
【００４１】
ガラス拭き取り装置８がガラス６上の小さな隆起７に遭遇する時、外側吸着カップ１２が小さな隆起７によって押し上げられ、それによって機能しなくなり、結果として外側負圧チャンバ１４が有効でなくなる。ひずみゲージ２１が、そのような圧力変動を検知した時に、コントローラユニット５に接続して真空検出データを出力する。コントローラユニット５が、真空検出ユニットからの真空検出データの入力に応じて停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。コントローラユニット５は、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御する。
【００４２】
ただ１つの小さな隆起又は小さな割れに遭遇する場合、ガラス拭き取り装置は、それを内側吸着カップ及び外側吸着カップによってまたぐことができる。しかしながら、多数の小さな隆起又は大きな割れに遭遇する場合、ガラス拭き取り装置は、この危険な領域をまたぐことができず、そのような領域を即座に避けることが必要である。さらに、ガラス拭き取り装置には、タイミングユニット（図には示されていない）が更に設けられている。時間間隔ｔ又は継続期間ｔの経過時に、真空検出データが依然として真空しきい値以下である場合に、コントローラユニットは、多数の小さな隆起又は大きな割れがこの領域に存在すると判断し、これによって停止又は方向転換するようにガラス拭き取り装置を制御し、すなわちコントローラユニット５が、小さな隆起７が内側吸着カップ１１に更に進入して内側吸着カップ１１を押し上げることがないよう、装置が後退又はその場に静止できるように走行ユニットへと速やかに信号を送信することで、ガラス拭き取り装置の壁面からの落下の発生を回避する。
【符号の説明】
【００４３】
１  吸着装置
２  走行ユニット
３  清掃ユニット
４  駆動ユニット
５  コントローラユニット
６  ガラス
７  小さい隆起
８  ガラス拭き取り装置
１１  内側吸着カップ
１２  外側吸着カップ
１３  内側負圧チャンバ
１４  外側負圧チャンバ
１５  内側真空ポンプ
１６  外側真空ポンプ
１７  内側気体案内管
１８  外側気体案内管
２０  変形可能要素
２１  ひずみゲージ
１４１  開口
２１１  ひずみゲージワイヤハーネス
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着カップユニットを備える吸着装置であって、
前記吸着カップユニットは、内側吸着カップ（１１）と外側吸着カップ（１２）とを備えており、前記内側吸着カップ（１１）が前記外側吸着カップ（１２）の内側に配置され、前記内側吸着カップ（１１）の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ（１３）を形成し、前記内側吸着カップ（１１）と前記外側吸着カップ（１２）との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ（１４）を形成し、前記外側負圧チャンバ（１４）が、変形可能要素（２０）とひずみゲージ（２１）とを備える真空検出ユニットへと接続されており、前記変形可能要素（２０）は、前記外側負圧チャンバ（１４）の上部の開口（１４１）に気密に取り付けられ、前記ひずみゲージ（２１）が、前記変形可能要素（２０）上に配置されていることを特徴とする吸着装置。
【請求項２】
吸着装置（１）と、走行ユニット（２）と、清掃ユニット（３）と、駆動ユニット（４）と、コントローラユニット（５）とを備えるガラス拭き取り装置であって、
前記走行ユニット（２）及び前記清掃ユニット（３）が、前記ガラス拭き取り装置（８）の底部にそれぞれ配置され、前記コントローラユニット（５）が、前記駆動ユニット（４）に接続され、前記コントローラユニット（５）による制御により、前記駆動ユニット（４）が、走行のために前記走行ユニット（２）を制御し、前記ガラス拭き取り装置は、前記吸着装置（１）によってガラスの表面に吸い付き、前記吸着装置（１）は、吸着カップユニットを備えるガラス拭き取り装置であり、
前記吸着カップユニットが、内側吸着カップ（１１）と外側吸着カップ（１２）とを備え、前記内側吸着カップ（１１）が前記外側吸着カップ（１２）の内側に配置され、前記内側吸着カップ（１１）の内側の空洞が、真空ポンプの働きによって内側負圧チャンバ（１３）を形成し、前記内側吸着カップ（１１）と前記外側吸着カップ（１２）との間の空洞が、真空ポンプの働きによって外側負圧チャンバ（１４）を形成し、前記ガラス拭き取り装置は、前記コントローラユニット（５）及び前記外側負圧チャンバ（１４）にそれぞれ接続された真空検出ユニットを更に備えていることを特徴とするガラス拭き取り装置。
【請求項３】
前記真空検出ユニットが、変形可能要素（２０）とひずみゲージ（２１）とを備えており、前記変形可能要素（２０）は、前記外側負圧チャンバ（１４）の上部の開口（１４１）に気密に取り付けられ、前記ひずみゲージ（２１）が、前記変形可能要素（２０）上に配置され、前記コントローラユニット（５）へと接続されて前記コントローラユニット（５）へと真空検出データを出力することを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項４】
前記コントローラユニット（５）が、真空しきい値を記憶しており、真空検出データが前記真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置を制御することを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項５】
前記ガラス拭き取り装置は、更にタイミングユニットを備え、
前記コントローラユニットが、時間間隔ｔ又は継続期間ｔの経過時に前記真空検出データが前記真空しきい値以下である場合に、停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置を制御することを特徴とする請求項４に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項６】
ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、前記内側吸着カップと前記外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、ガラス拭き取り装置の移動速度を表わすことを特徴とする請求項５に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項７】
前記吸着装置が、内側真空ポンプ（１５）、外側真空ポンプ（１６）、内側気体案内管（１７）、及び外側気体案内管（１８）を更に備え、前記内側吸着カップ（１１）が、前記内側気体案内管（１７）を介して前記内側真空ポンプ（１５）に接続され、前記外側吸着カップ（１２）が、前記外側気体案内管（１８）を介して前記外側真空ポンプ（１６）に接続されることを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項８】
前記ガラス拭き取り装置は、前記内側負圧チャンバ（１３）及び／又は前記外側負圧チャンバ（１４）によってガラス表面に吸い付くことを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項９】
前記内側吸着カップ（１１）だけが前記ガラス表面に密着する時、前記ガラス拭き取り装置が前記内側負圧チャンバ（１３）によって前記ガラス表面に吸い付き、又は
前記外側吸着カップ（１２）だけが前記ガラス表面に密着する時、前記内側負圧チャンバ（１３）が前記外側負圧チャンバ（１４）に連通して大きな負圧チャンバを形成し、前記大きな負圧チャンバによって前記ガラス拭き取り装置が前記ガラス表面に吸い付くことを特徴とする請求項２に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項１０】
前記内側負圧チャンバ（１３）が、前記内側吸着カップ（１１）と、前記ガラス拭き取り装置の底部と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、前記外側負圧チャンバ（１４）が、前記内側吸着カップ（１１）と、前記外側吸着カップ（１２）と、前記ガラス拭き取り装置の底部と、前記ガラスとによって囲まれた空間に位置することを特徴とする請求項２〜９のいずれか一項に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項１１】
前記内側負圧チャンバ（１３）が、前記内側吸着カップ（１１）と、ガラスとによって囲まれた空間に位置し、前記外側負圧チャンバ（１４）が、前記内側吸着カップ（１１）と、前記外側吸着カップ（１２）と、前記ガラスとによって囲まれた空間に位置することを特徴とする請求項２〜９のいずれか一項に記載のガラス拭き取り装置。
【請求項１２】
ガラス拭き取り装置の走行制御方法であって、
請求項２〜９のいずれか一項に記載のガラス拭き取り装置（８）が採用され、以下のステップ、すなわち
Ｓ１：前記コントローラユニット（５）が、前記吸着カップユニットの前記内側負圧チャンバ及び前記外側負圧チャンバに対する真空ポンプ動作の実行を開始して、したがって前記ガラス拭き取り装置（８）をガラス（６）の表面に吸い付けるように、内側真空ポンプ及び外側真空ポンプを制御するステップと、
Ｓ２：前記ガラス拭き取り装置（８）が、前記ガラス（６）の前記表面を移動するステップと、
Ｓ３：前記真空検出ユニットが、真空検出データを検出し、前記コントローラユニット（５）へと送信するステップと、
Ｓ４：前記コントローラユニット（５）が、前記真空検出データと真空しきい値とを比較し、前記真空検出データが前記真空しきい値以下である場合には、移動を停止し、又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置（８）を制御し、そうでない場合には、前記ガラス拭き取り装置（８）が移動を続けるステップと、
を含む方法。
【請求項１３】
前記ステップＳ４が、特に以下のステップを含み、すなわち、
前記コントローラユニット（５）が、時間間隔ｔ又は継続期間ｔが経過した時に、前記真空検出データが依然として前記真空しきい値以下である場合に停止又は方向転換するように前記ガラス拭き取り装置（８）を制御するステップ、
を含むことを特徴とする請求項１２に記載の走行制御方法。
【請求項１４】
ｔ＝ｓ／ｖであり、ｓは、前記内側吸着カップと前記外側吸着カップとの間の径方向の距離を表わし、ｖは、前記ガラス拭き取り装置の移動速度を表わすことを特徴とする請求項１３に記載の走行制御方法。
【国際調査報告】
2015518430.tif 000006
2015518430.tif 000007
2015518430.tif 000008
2015518430.tif 000009
2015518430.tif 000010
2015518430.tif 000011
2015518430.tif 000012
2015518430.tif 000013