(57)【要約】【課題】コンベヤーから保管庫への試験管のアンロード作業と、保管庫からコンベヤーへの試験管のロード作業とを同時に実行できる装置を提供する。【解決手段】試験管（２）に収められた生体物質の試料を、冷蔵保管庫（１）に自動的に保管、保存、回収するための装置が記載されている。前記装置は、試験管容器（５）と、試験管（２）を自動で取り扱うようになっているコンベヤー（４）上に位置するキャリア（２００）との間に、２つの試験管取扱装置（３）を備え、前記２つの試験管取扱装置（３）は、その一方が前記試験管（２）を冷蔵保管庫（１）からコンベヤー（４）へロードし、他方が試験管（２）をコンベヤー（４）から冷蔵保管庫（１）へアンロードすることを目的とする。前記試験管容器（５）は、容器取扱装置（８）によって、前記冷蔵保管庫（１）と前記試験管取扱装置（３）との間で取り扱われる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
試験管（２）に収められた生体物質の試料を、冷蔵保管庫（１）に自動的に保管、保存、回収するための装置であって、
複数の試験管（２）の容器（５）と、前記試験管（２）を自動で搬送するようになっているコンベヤー（４）上に位置する試験管（２）のキャリア（２００）との間に、２つの試験管取扱装置（３）を備え、
前記２つの試験管取扱装置（３）の一方が試験管（２）を冷蔵保管庫（１）からコンベヤー（４）へロードすることが可能であり、他方が試験管（２）をコンベヤー（４）から冷蔵保管庫（１）へアンロードすることが可能である、装置において、
前記冷蔵保管庫（１）と前記試験管取扱装置（３）との間に配置され、前記冷蔵保管庫（１）の異なる位置に到達するようキャリッジ（１６０）によりスライドガイド（１６）に沿って移動するようになっている、前記複数の試験管（２）の容器（５）の容器取扱装置（８）と、
前記２つの試験管取扱装置（３）のそれぞれに対応して、複数の試験管（２）の容器（５）をそれぞれ収容可能な２つの場所（４２、４３）を有する回転板（９）と、
ロード／アンロード作業時に、試験管（２）及び容器（５）を取り扱うための前記装置（３、８）の動作と、前記各回転板（９）の動作とを連係させる制御装置（７）と、
をさらに備えることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記回転板（９）の前記場所（４２、４３）は、前記コンベヤー取扱装置（８）と結合する保管場所（４２）と、前記試験管取扱装置（３）の機械アーム（７１）のクランプ（７２）と結合する作動場所（４３）とを含むことを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記回転板（９）は、１８０度の角度で離間した２つの位置をとるようになっていることを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記回転板（９）は、前記板（９）を前記位置に固定する板係止シリンダ（４６）と、３つのセンサ（４９ａ、４９ｂ、４９ｃ）を選択的に係合可能な２つのカム（４８ａ、４８ｂ）を備えた前記板（９）の位置検出手段と、前記回転板（９）の前記２つの場所（４２、４３）のそれぞれに対する２つの試験管係止シリンダ（５０）とを備えることを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記容器取扱装置（８）は、前記複数の試験管（２）の容器（５）がスライドする前ブロック（８１）と、前記複数の試験管（２）の容器（５）が収容される静止面（８０）とを備え、前記前ブロック（８１）及び前記静止面（８０）の両方が、低位置と高位置との間を互いに独立して鉛直方向に移動可能であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記容器取扱装置（８）は、ロッド（１２）に沿ってスライドするスライダ（１１）から成るスライド式ドア開放シリンダを備え、前記保管庫（１）のスライド式ドア（１０）のそれぞれに対応して位置するアペンディクス（１１０）及び前記スライド式ドア（１０）を上昇させるように、前記アペンディクス（１１０）に掛着可能なタン（１３）に前記スライダ（１１）は掛着されていることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記容器取扱装置（８）は、前記静止面（８０）上の試験管容器有無センサ（３４）によって作動される試験管容器係止シリンダ（３３）と、前記静止面（８０）に存在する複数の試験管（２）の前記容器（５）を認識するアンテナ（６０）とを備えることを特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの個別の固定ロボットを用いて生体物質の試料を冷蔵保管庫に自動的に保管、保存、回収するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近では、患者の生体物質の試料に対して検査を行う専門の研究所において、その試料を自動研究所システムに沿って円形に一時保管することが可能な冷蔵保管庫を設ける必要性がますます感じられている。
【０００３】
対象の保管庫は、試験管に収められた生体サンプルを、それらの回収後数日経過した後でも、その後の一連の検査での再利用を見越して、適切に保存することを確実に行えるようになっていなければならない。
【０００４】
本出願人は、上記要件を満たす保管庫に関して、先願の欧州特許第２２４０７８７号明細書を既に出願している。従って、本明細書に記載する装置の特徴に関する包括的概観については、当該特許を参照するものとする。
【０００５】
特に、この特許では、保管庫と、システム全体に沿って生体物質の試験管を自動で取り扱うようになっているコンベヤーの一部との接合を、コンベヤーから保管庫へ（その後の保管のため）試験管をアンロードする作業と、保管庫からコンベヤーへ（試料を適切な検査モジュールに向けてコンベヤーに沿って再び向かわせるため）試験管をロードする作業とのデュアルタスクを選択的に実行する可能性を強調して示している。
【０００６】
上記装置は、前述のように、ロード／アンロード作業を行うことが可能であるが、そこに含まれ、試験管を一方向及び他方向に取り扱うようになっている装置は、３つの方向に平行移動可能な単一のロボットであり、適切な試験管の取扱処理の実行に必要なすべてのポイントに到達する。
【０００７】
上記ロボットは、ロード作業又はアンロード作業のいずれかを選択的に実行可能であることが理解される。
【０００８】
米国特許出願公開第２００５／０１３７３４号明細書、欧州特許第１４７７８１３号明細書及び欧州特許第１２４８１７０号明細書には、冷蔵保管庫へ又は冷蔵保管庫からの試験管の取扱装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従って、本発明の目的は、コンベヤーから保管庫への試験管のアンロード作業と、保管庫からコンベヤーへの試験管のロード作業とを同時に実行できる装置を提供することである。
【００１０】
これは、自動化システム全体として取り扱う必要のある生体試料が増え続けている状況に対処し、また、試料自体が収められている試験管の保管とその保管庫からの回収がますます頻繁に行われる必要性とに対処する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記及びその他の目的は、請求項１に記載の装置によって達成される。
【００１２】
本発明のこれら及び他の特徴は、以下の添付図面において非限定の例として示される下記の実施形態の詳細な説明からより明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明に係る装置の斜視図である。
【図２】図２は、試験管取扱装置の斜視図である。
【図３】図３は、試験管容器の斜視図である。
【図４】図４は、試験管容器の底面の斜視図である。
【図５】図５は、容器取扱装置の斜視図である。
【図６】図６は、容器取扱装置を前の状態から９０度回転させた状態を示す図である。
【図７】図７は、回転板の斜視図である。
【図８】図８は、回転板の右側面図である。
【図９】図９は、回転板の正面図である。
【図１０】図１０は、冷蔵保管庫の前壁に沿ったスライド式ドアの正面図である。
【図１１】図１１は、装置に沿って容器取扱装置のスライド手段を、容器取扱装置自体は取り除いた状態で示す斜視図である。
【図１２】図１２は、冷蔵保管庫と容器取扱装置との間での試験管容器の取り扱い工程を詳細に示す斜視図である。
【図１３】図１３、図１４、図１５、図１６は、容器取扱装置の考えられる４つの異なる構成を示す側面図である。
【図１７】図１７、図１８、図１９は、容器取扱装置と回転板の一つとの間での相互作用の３つの異なる工程を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、試験管コンベヤー４の一部と、分類された複数の試験管（マルチ試験管容器、又は、「ラック」）専用の容器５との間で、２つの個別の固定ロボット、すなわち、２つの試験管取扱装置３によって一つずつ取り扱われる試験管２などの生体物質容器を収容、保管するようになっている冷蔵保管庫１に、生体物質の試料を自動的に保管、保存、回収するための装置を示す。
【００１５】
図１に示すように、上記２つの試験管取扱装置３は、それぞれ、冷蔵保管庫１とコンベヤー部４との間の界面領域の対向端部において、各支持ブラケット６（図２）に取り付けられている。各装置は、クランプ７２が接続され、試験管２の取扱時にそれらを挟持するようになっている機械アーム７１を備えている。機械アーム７１は、中央制御装置７より送られる指示に基づき、適切な試験管取扱処理を実行するために必要なすべてのポイントに達する、３次元の平行移動を行うことが可能である。
【００１６】
中央制御装置７（図１）は、試験管２に対して適切な動作を行うために必要なすべての情報を記憶するメモリを備えたソフトウェアアプリケーションであって、処理中のライフサイクルを記憶するようになっており、試験管２のロード／アンロード作業に関わるすべての装置の連係も行う。
【００１７】
上記２つの試験管取扱装置３の一方（図１の最も右側）は、冷蔵保管庫１から回収された試験管２をコンベヤー４にロードする作業を行い、他方（図１の左側）は、その反対の作業、つまり、その後の保管のために、コンベヤー４から冷蔵保管庫１へと試験管２をアンロードする作業を行う。前述のように、試験管２は、試験管容器５（図３、図４）から回収され、試験管容器５へと挿入される。試験管容器５は、いくつかの工程では、１つの容器取扱装置８（図５、図６）によって一つずつ搬送され、また、その他の工程では、２箇所の場所を有する回転板９（図７、図８、図９）上に収容される。回転板９は２つ設けられる、すなわち、各試験管取扱装置３にそれぞれ対応する。各回転板９は２箇所の場所を有するため、同時に試験管容器５を２つまで収容することが可能である。
【００１８】
冷蔵保管庫１の内部構造については、先願の欧州特許第２２４０７８７号明細書に記載のものと同様であり、特に、保管された試験管容器５が配置され、レーンごとに分離されている各種の棚の取扱機構に関して同様である。
【００１９】
保管庫１の前面側には、１つの試験管容器５（図１２）の取扱作業に関連するレーンに対応するスライド式ドア１０のみが開放されるよう、各レーンの近傍にスライド式ドア１０（図１）が設けられている。
【００２０】
もちろん、スライド式ドア１０は、冷蔵保管庫１から容器取扱装置８へと、又はその反対に試験管容器５を移動する必要がある場合にのみ、制御装置７より送られる指示に従って開放され、その他の場合では、冷蔵保管庫１を確実に断熱するため、すべてのスライド式ドア１０は閉じられたままである。
【００２１】
フレームには、スライド式ドア１０を含む冷蔵保管庫１の前壁に対応して、閉鎖ドアセンサ１４と開放ドアセンサ１５が固定されている（図１０）。それらのセンサはいずれも、レーザービームエミッタ１４０ａ、１５０ａと、レシーバ１４０ｂ、１５０ｂからなる。エミッタ１４０ａから放出されたレーザービームがレシーバ１４０ｂに到達すると、すべてのスライド式ドア１０が閉鎖されていることが認識される。同様に、エミッタ１５０ａからレシーバ１４０ｂへと放出されたレーザービームが遮断されると、スライド式ドア１０の一つが全開であるということが認識される。
【００２２】
容器取扱装置８は、試験管容器５を冷蔵保管庫１の中から外、そしてまたその逆へと移動することを目的としており、コンベヤー４に隣接した側面に取り付けられたスライドガイド１６（図１１）に沿って移動し、装置８が掛着されたキャリッジ１６０によりコンベヤー４と平行にスライド可能である。電気モータ１６２により駆動されるベルト１６１は、上記スライドガイド１６上をスライドし、そのスライドによって容器取扱装置８がスライド式ドア１０の一つに対応する各位置に到達することが可能となる。
【００２３】
スライドガイド１６（図１１）付近には、容器取扱装置８の位置を検出するようになっているセンサ３８が設けられ、具体的には、そのコンベヤー４に沿った平行移動における最大点への到達、つまり、左側（図１の図示によれば）、すなわち、アンロード側の回転板９に対応した到着が検出される。そのような検出は、容器取扱装置８がアンロード用の板９に到達した際、キャリッジ１６０ひいては容器取扱装置８と一体となって、センサ３８とタン３９（図１１）とが係合することによって可能になる。
【００２４】
各レーン又は各スライド式ドア１０に正確に対応した位置付けを可能にする、容器取扱装置８の横軸に沿って行われる取扱動作は、容器取扱装置８をスライドガイド１６に沿って移動する電気モータ１６２のエンコーダにより管理されるため、センサ３８は１つしか必要としない。
【００２５】
容器取扱装置８は、固定ロッド１２に沿ってスライドするスライダ１１（図５、図６）から成るスライドドア開放シリンダから構成され、スライダ１１はさらにタン１３に接続されている。装置８を水平方向にスライドする工程を行い、電気モータ１６２のエンコーダによって管理が行われる上記移動によって、装置を適切なレーンに沿って位置付けた後、装置８が適切なレーンに対応して到着すると、スライダ１１の上方空気式移動が制御される。これにより、スライダ１１に対して突出するタン１３が、スライド式ドア１０に対応して配置されたアペンディクス１１０に接続され、当該アペンディクス１１０も上昇することで、スライド式ドア１０のゲートが開放される（図１２）。
【００２６】
容器取扱装置８には、冷蔵保管庫１のスライド式ドア１０に対向する前ブロック８１が備えられている。この前ブロック８１には、試験管容器５が、冷蔵保管庫１から装置８上の静止面８０へ、またその逆に平行移動しながらスライドすることを可能にする歯状の平行移動トラック１８が取り付けられた支持部１７（図５、図６）が備えられている（図５、図６では、装置８のすべての要素の表示を容易にするため、試験管容器５は省略されている）。
【００２７】
試験管容器５の底面１９（図３、図４）には、歯状の平行移動トラック１８上で試験管容器５が平行移動を行えるよう歯状ガイド２０が備えられている。
【００２８】
滑り軸受２１（図５、図６）によって、平行移動中の試験管容器５のガイド２２に沿ったバランスが確保されている。
【００２９】
歯状の平行移動トラック１８の移動は電気モータ２３によって行われ、そのモータの移動は、シャフト２４によりベルト２５を介して滑車２６へと伝えられる。
【００３０】
容器取扱装置８の様々な動作工程に応じて、前ブロック８１とその静止面８０はいずれも、鉛直方向の平行移動を行うことが可能であり、それにより、以下に詳述するように、高い姿勢又は低い姿勢をとる。このような鉛直方向の平行移動は、それぞれ、前ブロック８１については２つの流量調整弁２８を介して電磁弁で駆動する空気圧シリンダ２７（及び対応するピストン２７０）の作用により確保され、静止面８０については２つの流量調整弁３２を介して電磁弁で駆動する空気圧シリンダ３１（及び対応するピストン３１０）により確保されている（図５、図６、図１３〜図１６）。また、容器取扱装置８には、２つの流量調整弁３０を介して電磁弁で駆動する空気圧シリンダ２９が備えられ、それにより、冷蔵保管庫１のレーンから静止面８０への、またその逆方向のスライド移動が可能となっている（図５、図６、図１３〜図１６）。
【００３１】
また、試験管容器係止シリンダ３３が備えられ（図５）、容器取扱装置８の静止面８０上に試験管容器５が存在することを検出するようになっている試験管有無センサ３４（図６）によって作動する。試験管容器５が平行移動し、静止面８０内に入ると、その平行移動の終わりにセンサ３４がそれを検出することで、シリンダ３３の上昇が開始する。それにより、ピボット３６に枢支されるフック３５（図６）が下降し、試験管容器５の適切なハウジング３７に挿入されることで、その係止が行われる。
【００３２】
さらにまた、静止面８０上における試験管容器５の存在を確認する手段として、静止面８０に入ったばかりの試験管容器５を認識可能なアンテナ６０が静止面８０内（図５、図６）に設けられる。実際、各試験管容器５は、容器５の識別データをアンテナ６０に伝えるＲＦＩＤ（トランスポンダ）識別装置を含み、言うまでもなく、どの試験管容器５が取扱対象として静止面８０にその時位置しているかを中央制御装置７に伝えるために用いられる。
【００３３】
各回転板９は、基部４０と、成形された側面部４１（図７）とを含み、試験管容器５を収容可能な２つの異なる場所が形成されている。それは、保管場所４２、つまり、２つの板９（図１参照）のそれぞれの最内場所と、２つの試験管取扱装置３がそれぞれアクセスしやすい最外作動場所４３である。
【００３４】
各板９は、１８０度回転可能であり、上記２つの場所はそれぞれ、選択的に保管場所４２又は作動場所４３とすることができる。
【００３５】
上記板９の回転は、モータ４４の作動、また、シャフト４５（図８）を介した動作伝達によって行うことが可能であり、板９は、その回転時に中間位置で固定しないので、両極の位置、つまり、０度と１８０度の位置でのみ交互に行われる。
【００３６】
上記２つの各位置での回転板９の係止は、２つの流量調整弁４７（図７、図８）を介して電磁弁で駆動する板係止シリンダ４６の動作によって確実に行われる。
【００３７】
特に、板９の回転中は、２つのカム４８ａ、４８ｂと、ホームセンサ４９ａ、０度センサ４９ｂ、１８０度センサ４９ｃ（図８）の３つのセンサから成る板９の位置検出手段が作動する。板９が０度の位置にある場合（図８）、カム４８ａがホームセンサ４９ａに、カム４８ｂが０度センサ４９ｂにそれぞれ係合し、板９の回転工程では、カム４８ｂが１８０度センサ４９ｃに係合した場合、板が１８０度の位置に到達したことが認識され、板係止シリンダ４６が作動する。板９がその後０度の位置に戻った際も、シリンダ４６が同様の動作を行うことは言うまでもない。
【００３８】
また、各板９は、２つの試験管容器係止シリンダ５０（図９）を有し、試験管容器５を収容可能な板９の２つの場所にそれぞれ対応している。シリンダ５０は、例によって、２つの流量調整弁５１を介して電磁弁により駆動し、試験管容器５が回転板９上にある場合（図９に示すように、板の左側の位置）、それを保持するブロック５４の移動に寄与している。
【００３９】
最後に、試験管アンロード管５２がさらに設けられ（図１）、そこから、出願人による特許出願ＭＩ２０１２Ａ００１１１１に記載のものと同一の、複数のラックを備えたアンロード装置５３に最終的に到達する。
【００４０】
その動作は以下の通りである。本発明の装置は、冷蔵保管庫１とコンベヤー４とを相互作用させる役割を果たし、それにより、デュアルオペレーション、つまり、冷蔵保管庫１からコンベヤー４への試験管２のロード作業、及び、コンベヤー４から冷蔵保管庫１への試験管２のアンロード作業を可能にしている。
【００４１】
試験管２がコンベヤー４に沿って右から左へと（図１に示すように）移動するものとすると、中央制御装置７が、コンベヤー４の第１又は第２副レーンに沿ってキャリア２００を適切に迂回させることで、試験管２の一時的なロード／アンロード要件に応じて、２つの第１又は第２試験管取扱装置３との相互作用が行われる。
【００４２】
図１に示す実施形態では、右側の試験管取扱装置３は、冷蔵保管庫１からコンベヤー４へと試験管２をロードすることを目的とし、保管庫１から回収された試験管２を収容できる状態にある空のキャリア２００のみがその接点で迂回される。逆に、左側の試験管取扱装置３は、コンベヤー４から冷蔵保管庫１へと試験管２のアンロードを行い、それにより、対応する副レーンでは、回収後に冷蔵保管庫１に保管できる状態の試験管２を有するキャリア２００が収容される。
【００４３】
ロード領域及びアンロード領域のいずれにおいても、試験管取扱装置３による各取扱装置２００とのインターフェース作業の最後には、後者が開放され（ロード領域では試験管２を充填、アンロード領域では試験管２を収奪）、コンベヤー４の主レーンに沿って戻される。
【００４４】
次に、保管庫１からコンベヤー４への試験管２のロード作業に焦点を当てる。例えば、あらかじめ冷蔵保管庫１に保管された試験管２をコンベヤー４に沿って回収し、特定の検査モジュールに向ける必要がある場合、又は、単に前回の結果を確認・検証する目的で、異常又は不満足と見なされる結果を有する検査を反復しなければならないこともある。
【００４５】
試験管は、保管庫１に保管された試験管容器５の一つから回収されなければならない。保管庫１自体の内部にあるラック取扱機構により、試験管容器５の平行移動が完全に水平方向となるような位置に、該当する試験管容器５を含むラックが位置付けられる。それと同時に、容器取扱装置８が縦方向に移動し、適切なレーンの近傍に位置付けられることで、取り出される容器５を収容できる状態となる。それに沿ってキャリッジ１６０がスライドするスライドガイド１６に接続されたベルト１６１を容器取扱装置８と一体に駆動する電気モータ１６２（図１１）によって、取扱装置８のスライド動作が行われる。
【００４６】
この時点では、その上方平行移動が制御されたスライダ１１（図５、図６）を含むスライド式ドア開放シリンダが作動され、それにより、タン１３がアペンディクス１１０に係合し、スライド式ドア１０が上昇する（図１２、装置８に収容された試験管容器５はすでに図示されているが、ここでは冷蔵保管庫１内にまだ容器５が存在する工程を説明している）。
【００４７】
容器取扱装置８は、試験管容器５を収容する前では、前ブロック８１と静止面８０がいずれも静止位置、つまり、「低」（図１３）にある構成である。
【００４８】
空気圧シリンダ２９の作動によって（欧州特許第２２４０７８７号明細書で周知の事実によれば）、上昇したスライド式ドア１０内部を貫通する前ブロック８１が水平方向にスライド移動される。その後、前ブロック８１と静止面８０の両方の位置が「高」となるよう上記上昇動作が制御され、その後の試験管容器５の平行移動が完全に水平方向となる。そのような上昇動作は、空気圧シリンダ２７（前ブロック８１用）と空気圧シリンダ３１（静止面８０用）のそれぞれが動作することで行われ、２つのシリンダ２７、３１の対応するピストン２７０、３１０を観察する図１４（図１３との対比）に示される。
【００４９】
この時点で、冷蔵保管庫１内部、すなわち、そのラックの一つから容器取扱装置８へと試験管容器５を実際に移動するには、以下の第１工程が行われる。すなわち、この移動の第１工程は、試験管容器５を右に引き込む（図１４参照）歯状の平行移動トラック１８の動作によって行われ、その後、空気圧シリンダ２９の動作によって、前ブロック８１が静止面８０へと近づく。それにより、容器取扱装置８の静止面８０上での試験管容器５の移動が完了（図１５）するため、あらかじめ上昇した保管庫１のスライド式ドア１０を（スライダ１１を下降させることで）閉鎖することができる。その後、取扱装置８が「低‐高」構成（図１６）をとるように、空気圧シリンダ２７ひいては前ブロック８１全体を下降させる。
【００５０】
上記構成では、この時点で、アンテナ６０に適切に検出され、フック３５に係止された容器５を含む容器取扱装置８は、ロード作業を行う回転板９に向かって、コンベヤー４と平行に移動する。
【００５１】
板自体の近傍に到達すると、容器取扱装置８の前ブロック８１は、具体的には、あらかじめ降下しているため、板９の基部４０下方の位置に挿入される（図１７）。
【００５２】
同時に、板９の保管場所４２（図７）の中空の中央部には、取扱装置８によって取扱が行われた試験管容器５が収容される。その後、空気圧シリンダ３１の動作によって、容器取扱装置８の静止面８０を降下させる作業が容易になり、試験管容器５を板９の基部４０に配置することが可能になる（図１８）。
【００５３】
この時点で空であり、前ブロック８１と静止面８０の両方が「低」の位置にある（よって、図１３の静止構成に戻る）容器取扱装置８は、両方の板９から多少離れた有利な位置へと戻る（図１９）。
【００５４】
一方、収容されたばかりの試験管容器５は、試験管容器係止シリンダ５０に制御されたブロック５４（図９）が退出することで、板９に係止され、代わって、板９は０度に対応する位置で板係止シリンダ４６（図８、図９）によって係止される。
【００５５】
しばらくして、シリンダ４６による係止が解除され、板９が１８０度回転することで、試験管容器５が保管場所４２から最外作動場所４３へと実質的に移動する。この時点で、新たな係止シリンダ４６の作動と、新たな板９の係止に続いて、試験管取扱装置３は、試験管容器内の任意の位置で、中央制御装置７からの指示に従って、所望の試験管２を回収しに行くことができる。これは、前述のように、試験管取扱装置３（図２）が、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸、３つの軸に沿って移動可能な機械アーム７１を備え、試験管２が板９の作動場所４３に位置する試験管容器５内に収まるすべての位置に到達するからである（図１）。
【００５６】
そして、試験管取扱装置３のクランプ７２に回収された試験管２は、コンベヤー４の副レーンに沿って、待機中で空の取扱装置２００へとロード作業が行われる。あるいは、関連試料の寿命が来たため、試験管２が再び検査モジュールへと戻る必要がなく、単に破棄されてもよい場合、試験管アンロード管５２へと向かい、最終的には複数のラックを備えたアンロード装置５３へと向かう（図１）。
【００５７】
その後、板９の回転によって、容器取扱装置８が（図１６の構成を再度採用、すなわち、静止面８０を「低」位置から「高」位置へと上昇させた後）再び回収可能であり、冷蔵保管庫１内に戻すことが可能な保管場所４２へと、同一のラック上で、前に既に使用済みの同一レーンに沿って試験管容器５が戻される。この試験管容器の冷蔵保管庫１への再挿入工程に関連する機械要素の移動は、保管庫１から試験管容器５を回収する逆の作業に関連して説明したのと同一であり、それが逆の順番で行われることは言うまでもない。このため、例えば、試験管容器５の移動を示す図１４の矢印は双方向である。
【００５８】
上述の状況は、板９における単一の試験管容器５の経路を示す。当然、試験管容器５が板９に配置され、板９自体の回転が行われ、容器５が保管場所４２から作動場所４３へと移動すると、板９は、容器取扱装置８によって取扱が行われ、前のものと一緒に板９を使用する第２の試験管容器５を、この時点で空の保管場所４２に直ちに収容することができる。このような状況は、例えば、互いにかなり離れたラック及び／又はレーンに位置した異なる試験管容器５の冷蔵保管庫１に保管された２つの試験管を、コンベヤー４上に短時間で回収する必要がある場合に生じる。
【００５９】
上記装置は、コンベヤー４から保管庫１への試験管２のアンロード作業の場合に、全く同様の動作を行う。従って、アンロード用板９と対応する試験管取扱装置３との鏡面配置、並びに、この場合に試験管２が反対経路をとる、つまり、コンベヤー４の取扱装置２００から回収され、回転板９の作動場所４３にある試験管容器５に位置するということを考慮して、説明が同様となることは言うまでもない。
【００６０】
実際には、上記装置は、（回転板９にそれぞれ接続された）２つの個別の試験管取扱装置３を用いることで、冷蔵保管庫１からコンベヤー４への試験管２のロード作業、及び、その逆であるコンベヤー４から冷蔵保管庫１への試験管２のアンロード作業を、場合によっては同時に行うことを可能にするという目的を実現できることが分かっている。
【００６１】
つまり、いつ何時生じ得る動作要件に応じて、容器取扱装置８は、２つの回転板９の一方又は他方に向けて適切に方向付けられ、出願人による先願の欧州特許第２２４０７８７号明細書に記載のように、試験管容器５を適宜移動し、基地の解決策と比べて確実に高い頻度で、関連するロード／アンロード作業が行われる。すなわち、ロード作業及びアンロード作業の両方において、装置の一端から他端へ移動可能な１つの三軸ロボットを使用した試験管の取扱が行われ、必然的に試験管の取扱頻度は低くなり、時間は長くなる。
【００６２】
従って、本発明の解決法により、関連する生体試料の数に関して、研究所自動化システムの増え続ける動作量に対応し、試料の冷蔵保管庫１に対するより迅速な保管と排出の必要性に対処することが可能となる。
【００６３】
このように考え出された発明に対して、その発明概念から逸脱しない範囲で、変更・改良を行ってもよい。
【００６４】
実際には、使用する材料並びに形状・大きさは、その要件に応じて任意であってよい。
【符号の説明】
【００６５】
１  冷蔵保管庫
２  試験管
３  試験管取扱装置
４  コンベヤー
５  試験管容器
７  制御装置
８  容器取扱装置
９  回転板
１０  スライド式ドア
１１  スライダ
１２  固定ロッド
１３  タン
１６  スライドガイド
３３  試験管容器係止シリンダ
３４  センサ
４２  保管場所
４３  作動場所
４６  板係止シリンダ
４８ａ、４８ｂ  カム
４９ａ、４９ｂ、４９ｃ  センサ
５０  試験管容器係止シリンダ
６０  アンテナ
７１  機械アーム
７２  クランプ
８０  静止面
８１  前ブロック
１１０  アペンディクス
１６０  キャリッジ
２００  取扱装置
【図１】
2015535603.tif 000003
【図２】
2015535603.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2015535603.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【手続補正書】
【提出日】平成26年9月23日(2014.9.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試験管（２）に収められた生体物質の試料を、複数の試験管（２）の容器（５）に試験管（２）が保管された冷蔵保管庫（１）に自動的に保管、保存、回収するための装置において、
前記冷蔵保管庫（１）の対向する端部においてそれぞれ支持ブラケット（６）に取付けられ、前記冷蔵保管庫（１）に隣接するコンベヤー（４）上を移動可能な試験管（５４）のキャリア（２００）に対して試験管（５４）をロード／アンロードする、試験管（２）の取扱に適した２つの試験管取扱装置（３）と、
前記２つの試験管取扱装置（３）のそれぞれに対応して、複数の試験管（２）の容器（５）をそれぞれ収容可能な保管場所（４２）と作動場所（４３）をそれぞれ有し、１８０度回転することで前記保管場所（４２）を前記作動場所（４３）へ、またその逆も同様、変換を行う２つの回転板（９）と、
前記冷蔵保管庫（１）から容器（５）を水平方向にロードし、それらを前記２つの回転板（９）の一方の前記保管場所（４２）へと供給し、その逆も同様に行う容器取扱装置（８）であって、前記冷蔵保管庫（１）の異なる位置に達するよう、前記冷蔵保管庫（１）に隣接する側面に取付けられたスライドガイド（１６）に沿って水平方向に移動可能な容器取扱装置（８）と、
ロード／アンロード作業時に、試験管（２）及び容器（５）を取扱う前記装置（３、８）の動作と、前記各回転板（９）の動作とを連係させる制御装置（７）と、
を備えることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記回転板（９）は、前記板（９）を前記位置に固定する板係止シリンダ（４６）と、３つのセンサ（４９ａ、４９ｂ、４９ｃ）を選択的に係合可能な２つのカム（４８ａ、４８ｂ）を備えた前記板（９）の位置検出手段と、前記回転板（９）の前記２つの場所（４２、４３）のそれぞれに対する２つの試験管係止シリンダ（５０）とを備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記容器取扱装置（８）は、前記複数の試験管（２）の容器（５）がスライドする前ブロック（８１）と、前記複数の試験管（２）の容器（５）が収容される静止面（８０）とを備え、前記前ブロック（８１）及び前記静止面（８０）の両方が、低位置と高位置との間を互いに独立して鉛直方向に移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記容器取扱装置（８）は、ロッド（１２）に沿ってスライドするスライダ（１１）から成るスライド式ドア開放シリンダを備え、前記保管庫（１）のスライド式ドア（１０）のそれぞれに対応して位置するアペンディクス（１１０）及び前記スライド式ドア（１０）を上昇させるように、前記アペンディクス（１１０）に掛着可能なタン（１３）に前記スライダ（１１）は掛着されていることを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記容器取扱装置（８）は、前記静止面（８０）上の試験管容器有無センサ（３４）によって作動される試験管容器係止シリンダ（３３）と、前記静止面（８０）に存在する複数の試験管（２）の前記容器（５）を認識するアンテナ（６０）とを備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の装置。
【国際調査報告】
2015535603.tif 000022
2015535603.tif 000023
2015535603.tif 000024
2015535603.tif 000025