(57)【要約】  本発明は、新規なニードルと、光信号生成デバイスと、超音波（US）トランスデューサと、プロセッサとを有する監視システムを提供する。光信号生成デバイスの少なくとも１つの光信号出力はニードルの光コアに結合され、プロセッサは、測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて、USトランスデューサに対して、ニードルが動いている対象の領域内にUS信号を送信させ、送信されたUS信号に応じて領域で反射したUS信号を受信させるように指示し、測定サイクルの少なくとも１つの光音響（PA）測定サブサイクルのそれぞれにおいて、光信号提供デバイスに対して、固有の波長を有する光信号をニードルのドームから領域の場所に送信させ、USトランスデューサに対して、光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、US測定サブサイクルにおいて受信したUS信号からUS画像を再現するように適合される。
2015503392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ニードル形状のシェルと、
先端の終端に近い内部のニードル空間を形成するために前記シェルの先端に配置された光ドームと、
前記内部のニードル空間に構築された光コアと
を有し、
前記光ドームは、前記ニードルから前記光コアにより伝達された光信号を放射するレンズを形成するニードル。
【請求項２】
前記ニードルは、４つのレイヤで構成され、
前記４つのレイヤは、外部から内部に、それぞれシェル、バッファ、クラッド及び光コアであり、
前記光コアは１つ以上のファイバを有する、請求項１に記載のニードル。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のニードルと、
光信号生成デバイスと、
超音波（US）トランスデューサと、
プロセッサと
を有し、
前記光信号生成デバイスの少なくとも１つの光信号出力は前記光コアに結合され、
前記プロセッサは、測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて、前記USトランスデューサに対して、前記ニードルが動いている対象の領域内にUS信号を送信させ、前記送信されたUS信号に応じて前記領域で反射したUS信号を受信させるように指示し、測定サイクルの少なくとも１つの光音響（PA）測定サブサイクルのそれぞれにおいて、前記光信号提供デバイスに対して、固有の波長を有する光信号を前記ニードルの前記ドームから前記領域の場所に送信させ、前記USトランスデューサに対して、前記光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、前記US測定サブサイクルにおいて受信した前記US信号からUS画像を再現するように適合される監視システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記光信号生成デバイスに対して、前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第１の波長を有する第１の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に送信させるように指示し、前記USトランスデューサに対して、前記PA測定サブサイクルにおいて前記第１の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、前記受信したPA信号からPA画像を再現し、前記PA画像と前記US画像とを融合し、表示される融合された画像を実現するように更に適合される、請求項３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記第１の波長は、200〜400ナノメートル（nm）の範囲で選択される、請求項４に記載の監視システム。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記光信号生成デバイスに対して、前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第２の波長を有する第２の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に送信させるように指示し、前記USトランスデューサに対して、前記PA測定サブサイクルにおいて前記第２の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、前記受信したPA信号に従って、前記場所において吸収特性が前記第２の波長に依存する発色団の濃度を決定し、現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度と、前のニードルの先端の位置において決定されたもののうち少なくとも１つとを比較し、前記現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度の急激な変化を前記比較が示す場合、観察者に対してアラームを起動するように更に適合される、請求項３ないし５のうちいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項７】
前記第２の波長は400〜600nmの範囲で選択され、
前記発色団はヘモグロビンであり、
前記プロセッサは、前記現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度の急激な変化を前記比較が示す場合、アラームを起動し、前記US画像に異なるニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度を提示するように更に構成される、請求項６に記載の監視システム。
【請求項８】
前記プロセッサは、前記光信号生成デバイスに対して、前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの２つにおいて第３の波長を有する第３の光信号及び第４の波長を有する第４の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に連続的に送信させるように指示し、前記USトランスデューサに対して、前記２つのPA測定サブサイクルにおいて前記第３及び第４の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を連続的に受信させるように指示し、前記受信したPA信号に従って、前記場所においてオキシヘモグロビン（HbO2）の濃度及びデオキシヘモグロビン（Hb）の濃度を決定し、前記HbO2の濃度及び前記Hbの濃度に従って、前記場所において血液の酸素飽和度（SO2）を決定し、表示される前記US画像に前記SO2を提示するように更に適合される、請求項３ないし７のうちいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項９】
前記第３及び第４の波長のHb及びHbO2のモル吸光係数は、Hb及びHbO2の濃度が前記PA信号から測定された光吸収値により正確に導かれることを可能にする、請求項８に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記第３及び第４の波長は、それぞれ940nm及び660nmになるように選択される、請求項９に記載の監視システム。
【請求項１１】
請求項１又は２に記載のニードルが対象の領域内で動くときの監視方法であって、
測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて領域に超音波（US）信号を適用し、前記適用されたUS信号に応じて前記領域で反射したUS信号を受信するステップと、
測定サイクルの少なくとも１つの光音響（PA）測定サブサイクルのそれぞれにおいて、異なる波長を有する光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の場所に適用し、前記光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記US測定サブサイクルにおいて受信した前記US信号からUS画像を再現するステップと
を有する方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第１の波長を有する第１の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に適用するステップと、
前記PA測定サブサイクルにおいて前記第１の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記受信したPA信号からPA画像を再現するステップと、
前記PA画像と前記US画像とを融合し、表示される融合された画像を実現するステップと
を更に有する、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第２の波長を有する第２の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に適用するステップと、
前記PA測定サブサイクルにおいて前記第２の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記受信したPA信号に従って、前記場所において吸収特性が前記第２の波長に依存する発色団の濃度を決定するステップと、
現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度と、前のニードルの先端の位置において決定されたもののうち少なくとも１つとを比較するステップと、
前記現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度の急激な変化を前記比較が示す場合、観察者に対してアラームを起動するステップと
を更に有する、請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記US画像に異なるニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度を提示するステップを更に有する、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの２つにおいて第３の波長を有する第３の光信号及び第４の波長を有する第４の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に連続的に適用するステップと、
前記２つのPA測定サブサイクルにおいて前記第３及び第４の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記受信したPA信号に従って、前記場所においてオキシヘモグロビン（HbO2）の濃度及びデオキシヘモグロビン（Hb）の濃度を決定するステップと、
前記HbO2の濃度及び前記Hbの濃度に従って、前記場所において血液の酸素飽和度（SO2）を決定するステップと、
表示される前記US画像に前記SO2を提示するステップと
を更に有する、請求項１１ないし１４のうちいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ニードル・ナビゲーション（needle  navigation）に関し、特に超音波（US：ultrasound）イメージングにおける光音響（PA：photo-acoustic）効果を使用することにより、対象（被験者）の中のニードルの動きを監視するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション・システムは、対象における様々な段階のニードルの配置を誘導する際に、診療行為を実行する医師を支援することができる。ナビゲーション・システムの１つの技術的課題は、精度を維持することである。診療行為の前及び間に使用されるデータは、医師に対して、診療行為のふさわしい時間に十分な精度で全ての必要な手がかりを提供するべきである。これにより、医師は、対象のどこにニードルがあり、ニードルの計画上の最終的な配置がどこにあるかを認識する。従って、ニードルの位置、計画からのロードマッピングの要素、診断要素（腫瘍の位置及び形状、形状及び脈管構造を含む肝臓の構造）、生の観察のUSデータ等の全てのこれらの要素は、迅速且つ十分な精度で互いに見つけ出されるべきである。
【０００３】
トラッキング・デバイスは、画像誘導診療治療システムの必須の構成要素である。以前のトラッキング・システムは、機械的デジタイザであり、その後、高い精度及び比較的大きい作業空間のため、光学トラッキング・システムが採用されている。トラッキング・デバイスとトラッキングされる機器との間の見通し線は、光学トラッキング・システムに必要であり、これは、実際の臨床上の状況で光学トラッキング・システムの適用範囲を制限している。見通し線を必要としない電磁気（EM：electromagnetic）トラッキング・システムが開発されている。実際には、EMトラッカー（tracker）の構成要素であるセンサコイルは、対象の位置及び方向を計算するために測定システムにより使用される変化する電圧を誘発する。これらの低い強度の磁場は、人間の組織を安全に通過し、見通し線の制約なしに対象の位置を測定することができる。従って、ナビゲーション・ニードルは、常に、対象に入っているニードルの位置及び方向を把握するために、その先の近くに小型のEMトラッカーが備えられている。EMトラッカーの使用についての１つの制限は、磁気の影響を受ける物質が生成された磁場の近くに配置されないという厳格な動作条件にある。これは、病院のベッド、ニードル、手術道具、超音波プローブ（ultrasound  probe）及び磁場のホルダにあるような物質のありふれた存在のため、しばしば困難になる。
【０００４】
非侵襲性及び非破壊的イメージングの１つの新たな見込みのある技術は、PAイメージングとして知られるハイブリッドシステムである。これは、PA効果に依存する。PA効果は、非常に短いレーザー光からの吸収エネルギーが、エネルギー交換処理により標本の運動エネルギーに変換され、局部加熱を生じ、従って、超音波の周波数範囲で圧力波を生成する現象である。PA効果は、電磁気エネルギーの吸収による音響波の生成である。
【０００５】
PAイメージングでは、非イオン化レーザーパルスが生物組織に送り出され、組織の発色団（chromophore）により吸収され、熱に変換される。これは、組織の内部で音響の一時的な圧力の空間的な放出の励起により後続される、一時的な熱弾性の膨張をもたらすため、音響波の初期の発信源として動作する。生成された音響波は、基礎となる組織を通じて、これらのPA波の信号を受信するためにUSトランスデューサが配置された表面まで伝搬する。これらの波の信号は、吸収エネルギーの分布を再現し、最終的に組織の光吸収係数の分布を決定するために使用される。要するに、PA画像は、生体軟部組織についてのUS分解能の光学的なコントラストを示す。
【０００６】
最近のレポートは、PAイメージングが画像誘導の金属ニードルのトラッキングの問題に既に適用されており、模型の組織を使用して正当性が評価されている（Su,  J.,  Karpiouk,  A.,  Wang,  B.及びEmelianov,  S.,  “Photoacoustic  imaging  of  clinical  metal  needles  in  tissue,”  J.  Biomed.  Opt.  15(2),  021309  (2010)、Kim,  C,  Erpelding,  T.  N.,  Maslov,  K.,  Jankovic,  L.,  Akers,  W.  J.,  Song,  L.,  Achilefu,  S.,  Margenthaler,  J.  A.,  Pashley,  M.  D.及びWang,  L.  V.,  “Handheld  array-based  photoacoustic  probe  for  guiding  needle  biopsy  of  sentinel  lymph  nodes,”  J.  Biomed.  Opt.  15(4),  046010  (2010)）。一般的に使用される金属ニードルの高コントラスト画像は、現在のUSイメージング方法と組み合わせてPAイメージングにより取得可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
公開された技術は、金属物の高い吸収に依存しているため、背景に対して金属ニードルはPA画像で明確に示される。全てのこれらの方法は、生物の外部のトランスデューサの周辺に連結されたマルチファイバの光バンドル（multi-fiber  optical  bundle）を利用する。ファイバのバンドル（束）の配置は、光と音との双方が同じ面に沿って送り出されることを可能にするべきである。このことは、デバイスの複雑性を増加させる。
【０００８】
本発明は、ニードルが対象の潜在的に異なる生物組織に動くときに、対象の領域の内部のニードルの位置を監視し、同時に、オキシヘモグロビン、デオキシヘモグロビン、炭化組織、酸素飽和度のようなニードルの先端の周辺の組織の生理的性質を測定するシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様によれば、新規なニードルが提供される。穿刺（puncture）される組織の場所においてPA信号を生成するためにニードルを使用することにより、提案の監視システムは、従来のUS画像と、ニードルの先端の位置と、ヘモグロビンの濃度及びその場所内の血液の酸素飽和度のような病理学情報とを一度に取得し得る。ニードルは、ニードル形状のシェル（shell）と、先端の終端に近い内部のニードル空間を形成するためにシェルの先端に配置された光ドーム（optical  dome）と、内部のニードル空間に構築された光コアとを有し、光ドームは、ニードルから光コアにより伝達された光信号を放射するレンズを形成する。
【００１０】
本発明の実施例によれば、ニードルは、４つのレイヤで構成される。４つのレイヤは、外部から内部に、それぞれシェル、バッファ、クラッド（cladding）及び光コアであり、光コアは１つ以上のファイバを有する。
【００１１】
本発明の一態様によれば、前述のニードルと、光信号生成デバイスと、超音波（US：ultrasound）トランスデューサと、プロセッサとを有する監視システムが提供され、光信号生成デバイスの少なくとも１つの光信号出力は光コアに結合され、プロセッサは、測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて、USトランスデューサに対して、ニードルが動いている対象の領域内にUS信号を送信させ、送信されたUS信号に応じて領域で反射したUS信号を受信させるように指示し、測定サイクルの少なくとも１つの光音響（PA）測定サブサイクルのそれぞれにおいて、光信号提供デバイスに対して、固有の波長を有する光信号をニードルのドームから領域の場所に送信させ、USトランスデューサに対して、光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、US測定サブサイクルにおいて受信したUS信号からUS画像を再現するように適合される。
【００１２】
USトランスデューサ及びニードルが動作する測定サイクルの特定のタイミングを規定することにより、従来のUSイメージング及びPAイメージングに関する機能が、互いに干渉せずに一緒に実施され得る。
【００１３】
本発明の実施例によれば、プロセッサは、光信号生成デバイスに対して、少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第１の波長を有する第１の光信号をニードルのドームから対象の場所に送信させるように指示し、USトランスデューサに対して、PA測定サブサイクルにおいて第１の光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、受信したPA信号からPA画像を再現し、PA画像とUS画像とを融合し、表示される融合された画像を実現するように更に適合される。
【００１４】
第１の波長を有する第１の光信号をニードルのドームからニードル先端の前の場所に放射することにより、ニードルの先端の位置は再現されたPAQ画像に提示され、双方の画像を融合することによりUS画像において強調される。ニードルの先端の位置に集中することにより、計算負荷が低減され得る。
【００１５】
本発明の実施例によれば、第１の波長は、光エネルギーが生物組織で早く減衰する200〜400ナノメートル（nm）の範囲になるように選択され、これにより、画像におけるニードルの先端の位置は点に圧縮され、その位置がより正確になる。
【００１６】
本発明の実施例によれば、プロセッサは、光信号生成デバイスに対して、少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第２の波長を有する第２の光信号をニードルのドームから対象の場所に送信させるように指示し、USトランスデューサに対して、PA測定サブサイクルにおいて第２の光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、受信したPA信号に従って、その場所において吸収特性が第２の波長に依存する発色団の濃度を決定し、現在のニードルの先端の位置において決定された発色団の濃度と、前のニードルの先端の位置において決定されたもののうち少なくとも１つとを比較し、現在のニードルの先端の位置において決定された発色団の濃度の急激な変化を比較が示す場合、観察者に対してアラームを起動するように更に適合される。
【００１７】
PA現象に対する主な有効応答物は、組織の発色団である。生物組織の水、オキシヘモグロビン、デオキシヘモグロビン、脂質、シトクロムオキシダーゼ及びメラニンのような全ての発色団は、分光の光吸収特性を有することが知られている。基本的には、これらは、これらの発色団が一意に識別されることを可能にするフィンガープリント（指紋）である。異なる濃度の発色団を含む様々な組織も、異なる光吸収スペクトルを示す。潜在的に異なる組織の場所に接触したことを観察者に警告することにより、この実施例は、非破壊的な穿刺を得るのに有利である。
【００１８】
本発明の実施例によれば、第２の波長は400〜600nmの範囲で選択され、発色団はヘモグロビンであり、プロセッサは、現在のニードルの先端の位置において決定された発色団の濃度の急激な変化を比較が示す場合、アラームを起動し、US画像に異なるニードルの先端の位置において決定された発色団の濃度を提示するように更に構成される。
【００１９】
生物組織の光吸収は、メラニンのような内因性の発色団又は外因的に送り出された造影剤によるものでもよい。通常は、血液は、周辺の組織より大きい吸収度の程度を有するため、血管の視覚化、腫瘍の微環境の洞察、血行動態等のためにPA画像に十分な内因性のコントラストが存在する。この実施例は、非破壊的な穿刺を得るのに有利である。深い穿通及び高い分解能の利点を有するPAイメージングは、臨床医がコローカライゼーション（co-localization）の前に重要な血管（肝動脈、門脈等）に接触するのを回避可能にし、最終的にナビゲーションのための強力なツールを提供することができる。
【００２０】
本発明の実施例によれば、プロセッサは、光信号生成デバイスに対して、少なくとも１つのPA測定サブサイクルの２つにおいて第３の波長を有する第３の光信号及び第４の波長を有する第４の光信号をニードルのドームから対象の場所に連続的に送信させるように指示し、USトランスデューサに対して、２つのPA測定サブサイクルにおいて第３及び第４の光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を連続的に受信させるように指示し、受信したPA信号に従って、その場所においてオキシヘモグロビン（HbO2）の濃度及びデオキシヘモグロビン（Hb）の濃度を決定し、HbO2の濃度及びHbの濃度に従って、その場所において血液の酸素飽和度（SO2）を決定し、表示されるUS画像にSO2を提示するように更に適合される。
【００２１】
本発明の実施例によれば、第３及び第４の波長のHb及びHbO2のモル吸光係数は、Hb及びHbO2の濃度がPA信号から測定された光吸収値により正確に導かれることを可能にする。
【００２２】
本発明の実施例によれば、第３及び第４の波長は、それぞれ940nm及び660nmになるように選択される。
【００２３】
複数の波長を利用することにより、血液のSO2のような病理学情報が、融合された画像のニードルの先端の位置及び発色団の濃度と共に提供され得る。
【００２４】
本発明の態様によれば、前述のニードルが対象の領域内で動く時間中における監視方法が提供される。この方法は、測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて領域に超音波（US）信号を適用し、適用されたUS信号に応じて領域で反射したUS信号を受信し、測定サイクルの少なくとも１つの光音響（PA）測定サブサイクルのそれぞれにおいて、異なる波長を有する光信号をニードルのドームから対象の場所に適用し、光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を受信し、US測定サブサイクルにおいて受信したUS信号からUS画像を再現することを有する。
【００２５】
本発明の他の態様によれば、機械で実行された場合、機械に対して前述の方法を実行させる機械実行可能命令を有するコンピュータプログラムプロダクトが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施例に従って対象内でのニードルの動きの間にニードルの位置及びニードルが挿入される組織の生理的指標を監視するシステムの概略図
【図２】本発明の実施例による監視システムで使用されるニードルの構成の概略図
【図３】本発明の実施例に従って対象へのニードルの挿入をナビゲーションする方法のフローチャート
【図４】モル吸光係数に関して表される異なる吸収スペクトルを示す図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の他の目的及び利点は、添付図面と共に与えられる説明を参照して明らかになり、容易に理解できる。
【００２８】
本発明について、図面を参照して実施例と組み合わせて以下に詳細に記載及び説明する。
【００２９】
図面において同じ参照符号は同様の特徴及び／又は機能又は対応する特徴及び／又は機能を示す。
【００３０】
本発明の実施例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施例に従って対象10内の領域で動くニードル120の挿入をナビゲーションするシステム100の概略図である。システム100は、ニードルが領域内を動く時間中に、ニードル120の位置を監視するように構成され、ニードルの先端の位置は観察者に表示される画像で強調され、同時に、ニードルが挿入される組織の生理的指標を監視するように構成される。対象110は、人間、動物又は無生物でもよい。ニードル120は、他の専門用語に従って異なって呼ばれてもよく、線分の形状の機器を示す。
【００３２】
図１に示すように、監視システム100は、ニードル120と、USトランスデューサ130と、カプラ140と、光信号生成デバイス150と、プロセッサ160と、ディスプレイ170とを含む。
【００３３】
ニードル120は、システム100のために特に設計されている。本発明の実施例によれば、ニードル120は、ニードル形状のシェル（shell）と、先端の終端に近い内部のニードル空間を形成するためにシェルの先端に配置された光ドーム（optical  dome）と、内部のニードル空間に構築された光コアとを有し、光ドームは、ニードルから光コアにより伝達された光信号を放射するレンズを形成する。図２に示すように、図１のニードル120であるニードル200は、外部から内部に見たときに、４つのレイヤで構成されてもよい。すなわち、それぞれシェル210、バッファ220、クラッド230及び光コア240である。シェル210は金属で構成されてもよい。光コア240はファイバ250で構成されてもよい。例えば、光コアの内部に、高いカップリング効率及び（シグナルモードファイバに比べて）大きい直径のファイバコアを有するマルチモードファイバのバンドル（束）は、レーザーパルスのような光信号を伝達する媒体として選択されてもよい。光ドーム260は、ニードルの先端の終端で閉じた内部のニードル空間を形成するようにシェル210に統合されてもよく、シェル210に結合されてもよい。光ドーム260は、ニードルの先端から周辺の組織又は先端の前に光コアにより伝達された光信号（すなわち、ニードルの移動方向においてニードルの先端から放射された光信号）を扱うために、広帯域の反射防止膜（例えば、単層又は多層膜に作られたPMMA  （ポリメタクリル酸メチル）ナノメートル物質）で覆われてもよい。
【００３４】
光信号生成デバイス150は、現在利用可能なレーザーシステムでもよい。例えば、デバイス150は、一体化したチューナブルレーザーシステム（光パラメトリック発振器（OPO：optical  parametric  oscillator）技術を使用したPhocusの高エネルギー（HE：high  energy）近赤外線（NIR：near  infrared  ray）レーザーシステム等）でもよい。一例では、レーザーシステムは、10〜20Hzの繰り返し周波数及び5〜10ナノメートル（nm）のパルス幅を提供してもよい。
【００３５】
光信号生成デバイス150は、出力光信号の波長が調整され得る波長調整ユニット155を含んでもよい。一例では、波長は、410nmから2100nmの範囲で調整されてもよい。照射される目的の組織の排除係数を区別する目的で指定された一連のスペクトルは、交互に放射されてもよい。他の例では、波長調整ユニットはまた、指定のレーザー波長を実現するために、ユーザにより手動で操作されてもよい。他の例では、波長調整ユニットは、プロセッサ160に現在の波長情報を通信し、表示された画像に波長の署名（signature）を提示してもよい。
【００３６】
カプラ140は、ニードルの光コアを光信号生成デバイス150の出力に接続するために使用されてもよい。他の例では、ニードルの光コアは、カプラ140なしにレーザーシステム150の出力に取り入られてもよい。レーザーシステム150により生成された特定の波長を有する光信号は、ニードル120の光コアによりドームからニードルが挿入される組織又は場所に伝達され、US信号は、PA効果のため、放射する光信号に応じてその場所で生成される。以下、説明の目的で、生成されたUS信号は、PA効果のため、PA信号と呼ばれることがある。
【００３７】
USトランスデューサ130は、US信号を対象110の領域に送信し、送信されたUS信号に応じて対応する反射したUS信号を受信し、対象の組織に放射する光信号に応じてPA信号を受信するトランスデューサのアレイでもよい。USトランスデューサ130は、従来のUSイメージングモードと、PAイメージングモードとの双方に使用されてもよい。従来のUSイメージングモードでは、トランスデューサ130は、送信機と受信機との双方として動作してもよい。PAイメージングモードでは、レーザーシステムがレーザーパルスのような光信号をニードルの先端から組織内に送信するように指示されたときにのみ、トランスデューサ130に対して受信機として動作するように指示するために、同期信号が使用されてもよい。トランスデューサ130は、反射したUS又はPA信号を、無線周波数（RF：radio  frequency）信号を示す電気信号に変換し、電気信号をプロセッサ160に送信してもよい。
【００３８】
プロセッサ160は、（例えば、適切なソフトウェア及び／又は電子機器を用いて）受信したRF信号を処理し、結果の画像（例えば、画像の画素の強度）を決定し、観察者に表示するために画像をディスプレイ170に送信する。
【００３９】
プロセッサ160は、画像再現モジュール161と、同期モジュール163と、処理モジュール165とを含んでもよい。
【００４０】
本発明の実施例によれば、同期モジュール163は、測定サイクルにおけるUSトランスデューサ130及び光信号提供デバイス150の動作を制御する。測定サイクルは、USトランスデューサ130がUS信号をニードル120が挿入される対象110の領域に送信し、送信されたUS信号に応じて領域で反射したUS信号を受信するUS測定サブサイクルと、光信号生成デバイス150が異なる波長を有する光信号をニードルのドームから対象110の場所に送信し、USトランスデューサが送信せずに光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号を受信する少なくとも１つのPA測定サブサイクルとを含む。
【００４１】
トランスデューサ130は、受信したUS又はPA  RF信号をプロセッサ160に提供する。本発明の実施例によれば、画像再現モジュール161は、US  RF信号からUS画像を再現し、少なくとも１つのPA測定サブサイクルにおいて受信した少なくとも１つのPA  RF信号から少なくとも１つのPA画像を再現してもよい。再現は、当該技術分野において知られている遅延和ビームフォーミング（sum-and-delay  beam-forming）アルゴリズムを通じて実行されてもよい。一例では、処理ユニット165は、観察者に表示するために、US画像といくつかのPA画像とを結合してもよい。反射したUS信号及び誘発されたPA信号の双方が受信されるトランスデューサ130は、ニードルの挿入中に同じ場所に保持されるため、US画像及びPA画像は、更なるアルゴリズムなしに自動的に同時に登録される。観察者に見える画像は、US画像とPA画像との間の融合された画像でもよい。
【００４２】
再現されたPA画像は、ニードルの局所化の情報と、レーザーポンプの方向安定性とも呼ばれる放射される光ビームの広がりの小さい角度のため、特にニードル移動方向における微環境において照射された領域の組織の病理学特性とを含む。従って、その動きの経路に沿ってニードルの先端の周辺又は前の組織のみが照射され、PA信号を生成するように誘発される。ニードルの先端の位置は、必然的にPA画像にマッピングされる。更に、オキシヘモグロビン、デオキシヘモグロビン、炭化組織及び損傷についての何らかの定性的測定のような病理学的指標は、照射される組織で固有の波長を有するそれぞれの光信号の吸収に従って処理ユニット165により決定されてもよく、光信号の吸収は、光信号に応じて組織で誘発されたPA信号から決定されてもよく、PA信号から再現されたPA画像から決定されてもよい。処理ユニット165は、ニードルが対象の潜在的に異なる生物組織に動くときに、表示される画像に病理学的指標を提示してもよい。ニードルの先端からの光信号は、剛性のニードル挿入の場合に次に穿孔される組織を照射するため、監視システムは、ニードルが挿入される前に組織の病理学的指標を識別することができ、従って、挿入方向に沿った血液構造のような組織構造を予測することが可能になる。これにより、非常に小さい血管であっても損傷を回避することが可能になる。このように、監視システムはまた、ニードルが実際に腫瘍の中に配置されているか否かを示してもよく、ナビゲーション段階で終了した腫瘍の大きさの計算について腫瘍の周辺を測定してもよい。
【００４３】
図１に示すモジュール161〜165は、プロセッサ（例えば、プロセッサ160）に実装されてもよく、或いは複数のハードウェアコンポーネントに実装されてもよい。例えば、画像再現モジュール161は、特にUS画像再現のために設計されたデジタルシグナルプロセッサ（DSP：Digital  Signal  Processor）又は特定用途向け集積回路（ASIC：Application  Specific  Integrated  Circuit）等のような専用の処理ユニットに実装されてもよい。同期モジュール163は、システムの構成要素の動作を制御するコントローラ又は汎用プロセッサに実装されてもよい。処理モジュール165は、汎用プロセッサ、コントローラ等に実装されてもよい。
【００４４】
図１に示すモジュール161〜165は、コンピュータプログラムプロダクトとしてソフトウェアに実装されてもよいことが分かる。モジュールの機能は、プログラム若しくはコードとしてコンピュータ可読媒体上に格納又は送信されてもよい。コンピュータ可読媒体は、１つの場所から他の場所にコンピュータプログラムの伝達を実現し、コンピュータによりアクセス可能ないずれかの媒体を含む。例えば、コンピュータ可読媒体は、RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM若しくは他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置若しくは他の磁気記憶デバイス、又は命令若しくはデータ構造の形式で所望のプログラムコードを伝達若しくは格納し、コンピュータによりアクセス可能な他の媒体を含んでもよい。
【００４５】
図３は、本発明の実施例に従って対象へのニードルの挿入をナビゲーションする方法のフローチャートである。この方法は、システム100、特にその中のプロセッサ160又はモジュール161〜165により実施されてもよい。
【００４６】
この方法において、３つの監視モード（すなわち、ニードルトラッキングモード、損傷回避モード、定性的組織測定モード）のうち少なくとも１つが起動されてもよい。組織において、吸収係数の空間的分布は、オキシヘモグロビン、デオキシヘモグロビン、脂質及び水のような主な組織の発色団の局所濃度により決定される。各発色団の吸収は、特徴的な波長の依存度を有し、これは、スペクトル情報が異なる励起波長でPA測定を行うことにより取得されることを可能にする。本発明の実施例によれば、異なる波長の光信号が、３つの監視モードのために選択されてもよい。
【００４７】
説明の目的で、全ての３つのモードが図示の方法で起動されることを仮定する。本発明を実施するために全てのモードが起動される必要はないことが分かる。図３に示すステップは、必ずしも図示の順序で実行される必要はない。いくつかのステップは連続的ではなく並列で実行されてもよい。例えば、現在のサブサイクルにおける信号の適用及び受信と、前のサブサイクルにおいて受信した信号の処理とは、並列で実行されてもよい。
【００４８】
測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて、US信号は、ニードル120が領域を動く期間中に対象110の領域に適用され、適用されたUS信号に応じて領域で反射したUS信号が受信されてもよい。測定サイクルの少なくとも１つのPA測定サブサイクルのそれぞれにおいて、固有の波長を有する光信号は、ニードルのドームから対象の領域に適用されてもよく、光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号が受信されてもよい（ステップ310）。
【００４９】
測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて、同期モジュール163又はプロセッサ160は、USトランスデューサ130がUS信号をニードルが動いている対象の領域に送信し、反射したUS信号を受信するように制御してもよい（ステップ310）。
【００５０】
反射したUS信号を受信した後に、画像再現モジュール161又はプロセッサ160は、受信したUS  RF信号から従来のUS画像を再現してもよい（ステップ320）。
【００５１】
第１のPA測定サブサイクルは、ニードルの位置のトラッキングが行われるニードルトラッキングモードで使用されてもよい。測定サイクルの第１のPA測定サブサイクルにおいて、同期モジュール163又はプロセッサ160は、光信号生成デバイス150が第１の波長を有する第１の光信号をニードルのドームから対象の場所に送信するように制御し、USトランスデューサ130が第１の光信号に応じてその場所で誘発された第１のPA信号を受信するように制御してもよい（ステップ310）。
【００５２】
第１のPA信号を受信した後に、同期モジュール163又はプロセッサ160は、第１のPA  RF信号からPA画像を再現してもよい（ステップ320）。PA画像は、ニードルの先端の位置を提示してもよい。
【００５３】
本発明の実施例によれば、200〜400nmの範囲の短い波長・aが、ニードルトラッキングモードの使用のための第１の波長として選択されてもよい。この理由は、その光侵入度がきわめて小さいからである。すなわち、第１の光信号を吸収する照射された場所のサイズが点にまで圧縮されるからである。ニードルの先端は、PA画像において明るい点として視覚化されてもよい。200〜400nmの範囲は、ニードルの先端のトラッキングのための好ましい選択肢であるが、この範囲外の波長もこの目的に適用可能であることが分かる。
【００５４】
処理モジュール165又はプロセッサ160は、ニードルトラッキングモードで取得されたPA画像と、US画像とを融合し、ディスプレイ170に表示される融合された画像を実現する（ステップ350）。
【００５５】
第２のPA測定サブサイクルは、損傷回避モードに使用されてもよい。測定サイクルの第２のPA測定サブサイクルにおいて、同期モジュール163又はプロセッサ160は、光信号生成デバイス150が第２の波長を有する第２の光信号をニードルのドームから対象の場所に送信するように制御し、USトランスデューサ130が第２の光信号に応じてその場所で誘発された第２のPA信号を受信するように制御してもよい（ステップ310）。
【００５６】
第２のPA信号を受信した後に、画像再現モジュール161又はプロセッサ160は、第２のPA  RF信号から第２のPA画像を再現してもよい（ステップ320）。損傷回避モードでは、第２のPA画像の再現は必ずしも実行される必要がないことが分かる。
【００５７】
処理モジュール165又はプロセッサ160は、受信したPA信号に従って、その場所において吸収特性が第２の波長に依存する発色団の濃度を決定してもよい（ステップ330）。ステップ330において、処理モジュール165又はプロセッサ160は、現在のニードルの先端の位置において決定された発色団の濃度と、前のニードルの先端の位置において決定されたもののうち少なくとも１つとを比較し、現在のニードルの先端の位置において決定された発色団の濃度の急激な変化を比較が示す場合、観察者に対してアラームを起動してもよい。発色団の濃度の急激な変化は、異なる組織がニードルの先端によりもうすぐ接触されることを示すため、観察者が注意するように促すためにアラームが提示されてもよい。
【００５８】
光信号の吸収は、タンパク質の吸収のため短い波長に向かって増加し、水の吸収のため長い波長に向かって増加する。本発明の実施例によれば、400〜600nmの範囲でヘモグロビンによる吸収が非常に強く、血管壁の残りのヘモグロビンの染色がこのような波長の光信号の強い吸収体になるため、血管の存在の可能性を検出するために、a・bが第２の波長としてのこの範囲で選択されてもよい。
【００５９】
照射された場所における第２の光信号の吸収情報を共に含む第２のPA信号又は第２のPA画像から、その場所において局所吸収エネルギー密度が得られてもよい。ヘモグロビンの局所濃度は、吸収エネルギー密度に従って決定されてもよい。すなわち、ヘモグロビンの濃度は、第２のPA信号又は第２のPA画像から決定されてもよく、一般的には、場所における発色団の濃度は、発色団に関する波長を有する光信号に応じてその場所で誘発されたPA信号から決定されてもよい。これは当該技術分野において知られている。吸収エネルギー密度に比例するヘモグロビンの導かれた局所濃度は、ニードルの先端の位置によって変化する。処理モジュール165又はプロセッサ160は、現在のニードルの先端の位置においてヘモグロビンの導かれた局所濃度と、前のニードルの先端の位置におけるその値とを比較してもよい。現在の濃度値が増加を急に示す場合、処理モジュール165又はプロセッサ160は、ニードルの先端が血管に到達しているというアラームを提供してもよい。処理モジュール165又はプロセッサ160は、表示されるUS画像に、異なるニードルの先端の位置において決定されたヘモグロビンのような発色団の濃度を融合してもよい（ステップ350）。
【００６０】
第３及び第４のPA測定サブサイクルは、定性的測定モードに使用されてもよい。測定サイクルの第３及び第４のPA測定サブサイクルにおいて、同期モジュール163又はプロセッサ160は、光信号生成デバイス150が第３の波長を有する第３の光信号及び第４の波長を有する第４の光信号をニードルのドームから対象の場所に連続的に送信するように制御し、USトランスデューサが第３及び第４の光信号に応じてその場所で誘発された第３及び第４のPA信号を連続的に受信するように指示してもよい（ステップ310）。
【００６１】
第３及び第４のPA信号を受信した後に、画像再現モジュール161又はプロセッサ160は、それぞれ第３及び第４のPA  RF信号から第３及び第４のPA画像を再現してもよい（ステップ320）。定性的測定モードでは、第３及び第４のPA画像の再現は必ずしも実行される必要がないことが分かる。
【００６２】
処理モジュール165又はプロセッサ160は、受信した第３及び第４のPA信号に従って、その場所におけるオキシヘモグロビン（HbO2）又はデオキシヘモグロビン（Hb）のような内因性の発色団の濃度を決定し、発色団の濃度に従って血液の酸素飽和度（SO2）のような病理学情報を決定してもよい。既知のように、SO2は、SO2=CHbO2(CHbO2+CHb)として計算されてもよい。ただし、CHbO2及びCHbはHbO2及びHbの濃度である。
【００６３】
図４に示すように、HbO2及びHbは、通常ではモル吸収係数に関して表される異なる吸収スペクトルを示す。図４において、横軸は波長（nm）を示し、縦軸はモル吸収係数（cm-1M-1）を示す。本発明の実施例によれば、第３及び第４の波長は、940nm及び660nmになるように選択されてもよい。この理由は、これらの２つのスペクトルでのHbとHbO2との間の吸収係数の大きい差のためである。これは、第３及び第４の光信号により照射された場所におけるHbO2及びHbの濃度を取得するために使用される。第３及び第４の波長は940nm及び660nmに制限される必要はないことが分かる。第３及び第４の波長でのHb及びHbO2のモル吸収係数により、HbO2及びHbの濃度がPA信号から測定された光吸収値により正確に導かれることが可能である限り、他の波長が選択されてもよい。実際には、それぞれの波長でのHb及びHbO2のモル吸収係数の差が測定可能な限り、波長は、HbO2又はHbの濃度を導くために選択されてもよい。
【００６４】
病理学情報は、血液のSO2に限定されないことが分かる。組織の病理学情報として考えられる他の生化学パラメータも、適用される他のスペクトルに関して同様に測定され得る。
【００６５】
処理モジュール165又はプロセッサ160は、表示されるUS画像に、現在のニードルの先端の位置又は異なるニードルの先端の位置において決定された血液のSO2のような病理学情報を融合してもよい（ステップ350）。
【００６６】
前述のように、測定サイクルにおいて、処理モジュール165又はプロセッサ160は、ニードルの先端の位置と、穿刺される場所のヘモグロビンの濃度と、その場所の血液のSO2とをUS画像上に融合し、融合された画像を実現し、観察者に表示するために、融合された画像をディスプレイ170に送信してもよい。従って、ディスプレイ170は、測定サイクル毎に２種類の融合された画像を表示する。融合された画像は、各機能モードにおいて光吸収指標から分析されたニードルの先端の位置と組織病理学情報との双方を伝達する。
【００６７】
前述の実施例は、本発明を限定するものではなく例示するものであり、当業者は特許請求の範囲を逸脱することなく、別の実施例を設計することができる点に留意すべきである。特許請求の範囲において、括弧の間にある如何なる参照符号も特許請求の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。“有する”という用語は、特許請求の範囲又は説明において記載されていない要素又はステップの存在を除外するものではない。単数の要素は、このような要素の複数の存在を除外しない。複数のユニットを列挙したシステムの請求項において、これらのユニットのいくつかはソフトウェア及び／又はハードウェアの同一のアイテムに具現されてもよい。第１、第２及び第３等の用語の使用は、順序を示すものではない。これらの用語は名前として解釈されるべきである。
【図１】
2015503392.tif 000003
【図２】
2015503392.tif 000004
【図３】
2015503392.tif 000005
【図４】
2015503392.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成26年8月28日(2014.8.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ニードルを有するニードル・ナビゲーションシステムであって、
前記ニードルは、
ニードル形状のシェルと、
先端の終端に近い内部のニードル空間を形成するために前記シェルの先端に配置された光ドームと、
前記内部のニードル空間に構築された光コアと
を有し、
前記光ドームは、前記ニードルから前記光コアにより伝達された光信号を放射するレンズを形成し、
前記ニードル・ナビゲーションシステムは、
光信号生成デバイスと、
超音波（US）トランスデューサと、
プロセッサと
を有し、
前記光信号生成デバイスの少なくとも１つの光信号出力は前記光コアに結合され、
前記プロセッサは、測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて、前記USトランスデューサに対して、前記ニードルが動いている対象の領域内にUS信号を送信させ、前記送信されたUS信号に応じて前記領域で反射したUS信号を受信させるように指示し、前記US測定サブサイクルにおいて受信した前記US信号からUS画像を再現し、前記光信号生成デバイスに対して、前記少なくとも１つの光音響（PA）測定サブサイクルの１つにおいて第１の波長を有する第１の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の場所に送信させるように指示し、前記USトランスデューサに対して、前記PA測定サブサイクルにおいて前記第１の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、前記受信したPA信号からPA画像を再現し、前記PA画像と前記US画像とを融合し、表示される融合された画像を実現するように適合され、
前記第１の波長は、200〜400ナノメートル（nm）の範囲で選択され、
前記プロセッサは、前記光信号生成デバイスに対して、前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第２の波長を有する第２の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に送信させるように指示し、前記USトランスデューサに対して、前記PA測定サブサイクルにおいて前記第２の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信させるように指示し、前記受信したPA信号に従って、前記場所において吸収特性が前記第２の波長に依存する発色団の濃度を決定し、現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度と、前のニードルの先端の位置において決定されたもののうち少なくとも１つとを比較し、前記現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度の急激な変化を前記比較が示す場合、観察者に対してアラームを起動するように更に適合され、
前記第２の波長は、400〜600nmの範囲で選択されるニードル・ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記発色団はヘモグロビンであり、
前記プロセッサは、前記現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度の急激な変化を前記比較が示す場合、アラームを起動し、前記US画像に異なるニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度を提示するように更に構成される、請求項１に記載のニードル・ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記光信号生成デバイスに対して、前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの２つにおいて第３の波長を有する第３の光信号及び第４の波長を有する第４の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に連続的に送信させるように指示し、前記USトランスデューサに対して、前記２つのPA測定サブサイクルにおいて前記第３及び第４の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を連続的に受信させるように指示し、前記受信したPA信号に従って、前記場所においてオキシヘモグロビン（HbO2）の濃度及びデオキシヘモグロビン（Hb）の濃度を決定し、前記HbO2の濃度及び前記Hbの濃度に従って、前記場所において血液の酸素飽和度（SO2）を決定し、表示される前記US画像に前記SO2を提示するように更に適合される、請求項１又は２に記載のニードル・ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記第３及び第４の波長のHb及びHbO2のモル吸光係数は、Hb及びHbO2の濃度が前記PA信号から測定された光吸収値により正確に導かれることを可能にする、請求項３に記載のニードル・ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記第３及び第４の波長は、それぞれ940nm及び660nmになるように選択される、請求項４に記載のニードル・ナビゲーションシステム。
【請求項６】
ニードル形状のシェルと、先端の終端に近い内部のニードル空間を形成するために前記シェルの先端に配置された光ドームと、前記内部のニードル空間に構築された光コアとを有し、前記光ドームがニードルから前記光コアにより伝達された光信号を放射するレンズを形成するニードルが対象の領域内で動くときのニードル・ナビゲーション方法であって、
測定サイクルのUS測定サブサイクルにおいて領域に超音波（US）信号を適用し、前記適用されたUS信号に応じて前記領域で反射したUS信号を受信するステップと、
前記US測定サブサイクルにおいて受信した前記US信号からUS画像を再現するステップと、
前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第１の波長を有する第１の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の場所に適用するステップと、
前記PA測定サブサイクルにおいて前記第１の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記受信したPA信号からPA画像を再現するステップと、
前記PA画像と前記US画像とを融合し、表示される融合された画像を実現するステップと、
前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの１つにおいて第２の波長を有する第２の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に適用するステップと、
前記PA測定サブサイクルにおいて前記第２の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記受信したPA信号に従って、前記場所において吸収特性が前記第２の波長に依存する発色団の濃度を決定するステップと、
現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度と、前のニードルの先端の位置において決定されたもののうち少なくとも１つとを比較するステップと、
前記現在のニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度の急激な変化を前記比較が示す場合、観察者に対してアラームを起動するステップと
を有するニードル・ナビゲーション方法。
【請求項７】
前記US画像に異なるニードルの先端の位置において決定された前記発色団の前記濃度を提示するステップを更に有する、請求項６に記載のニードル・ナビゲーション方法。
【請求項８】
前記少なくとも１つのPA測定サブサイクルの２つにおいて第３の波長を有する第３の光信号及び第４の波長を有する第４の光信号を前記ニードルの前記ドームから前記対象の前記場所に連続的に適用するステップと、
前記２つのPA測定サブサイクルにおいて前記第３及び第４の光信号に応じて前記場所で誘発されたPA信号を受信するステップと、
前記受信したPA信号に従って、前記場所においてオキシヘモグロビン（HbO2）の濃度及びデオキシヘモグロビン（Hb）の濃度を決定するステップと、
前記HbO2の濃度及び前記Hbの濃度に従って、前記場所において血液の酸素飽和度（SO2）を決定するステップと、
表示される前記US画像に前記SO2を提示するステップと
を更に有する、請求項６又は７に記載のニードル・ナビゲーション方法。
【国際調査報告】
2015503392.tif 000007
2015503392.tif 000008
2015503392.tif 000009
2015503392.tif 000010