(57)【要約】  本発明は、ロボット１０を使用して硬い鉱物の材料から成る加工品２０を多段研磨するための方法に関する。前記加工品２０が、加工領域２１内に運ばれ、この加工領域２１内で前記ロボット１０によって測定及び／又は整合される。前記ロボット１０は、研磨ヘッド１１を有し、次いで、このロボット１０は、この研磨ヘッド１１を用いて第１研磨部材１４を特に１つの貯蔵容器３０から取り出し、第１研磨工程を開始する。この第１研磨工程の終了後に、前記ロボット１０は、前記第１研磨部材１４を返却する。次いで、前記ロボット１０は、第２研磨部材１４を特に同じ前記貯蔵容器３０か又は別の貯蔵容器３０から取り出し、前記ロボット１０は、第２研磨工程を開始し、この第２研磨工程の終了後にこの第２研磨部材１４を返却する。１つ又は複数の研磨工程が設けられ得る。しかし、当該研磨方法は、第２研磨工程後に終了されてもよい。さらに多くの研磨工程が提供されている場合、まず、ロボット１０が、それぞれの研磨部材１４を取得し、その研磨工程を実施し、その研磨部材１４を新たに返却する。最後の研磨工程の終了後に、当該加工品２０が、加工領域２１から搬出される。さらに、本発明は、当該方法を実施するための設備２６並びに取り外し装置４０、貯蔵容器３０及びバキュームテーブル５０を包含する。本発明の方法は、当該設備２６によって実施され得る（図２）。
2015511542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（１０）を使用して硬い鉱物の材料から成る加工品（２０）を多段研磨するための方法において、
前記加工品（２０）が、加工領域（２１）内に運ばれ、この加工領域（２１）内で前記ロボット（１０）によって測定及び／又は整合され、
前記ロボット（１０）は、研磨ヘッド（１１）を有し、次いで、このロボット（１０）は、この研磨ヘッド（１１）を用いて第１研磨部材（１４）を特に１つの貯蔵容器（３０）から取り出し、第１研磨工程を開始し、
この第１研磨工程の終了後に、前記ロボット（１０）は、前記第１研磨部材（１４）を返却し、
次いで、前記ロボット（１０）は、第２研磨部材（１４）を特に同じ前記貯蔵容器（３０）か又は別の貯蔵容器（３０）から取り出し、前記ロボット（１０）は、第２研磨工程を開始し、この第２研磨工程の終了後にこの第２研磨部材（１４）を返却し、
さらにもう１つ又は複数の研磨工程が設けられ得、当該研磨工程では、前記ロボット（１４）が、まずそれぞれの前記研磨部材（１４）を特に同じ前記貯蔵容器（３０）か又は別の貯蔵容器（３０）から取り出し、当該研磨工程を実施し、次いでそれぞれの前記研磨部材（１４）を返却し、
最後の研磨工程の終了後に、その加工品（２０）が、前記加工領域（２１）から搬出される当該方法。
【請求項２】
それぞれの前記研磨部材（１４）は、対応する研磨工程の終了後に取り外し装置（４０）で取り外されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記加工品（２０）は、２つの研磨工程の間に、特に１８０°だけ回転されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
バキュームグリッパ（１２）によって、又は、前記加工品（２０）が、回転テーブル（２３）上に存在し、この回転テーブル（２３）が、この加工品（２０）と一緒に回転されることによって、この加工品（２０）は回転されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記加工品（２０）は、その少なくとも１つの平坦でない表面（２４）及び／又はその１つより多い表面（２４）を加工され、当該複数の表面（２４）は、平行に又は垂直に又は別の角度を成して互いに配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記加工品（２０）は、その加工前に少なくとも１つのテストバー（１３）及び／又は少なくとも１つのレーザによって測定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記ロボット（１０）は、同じ接合面（１５）で前記研磨ヘッド（１１）、前記バキュームグリッパ（１２）及び前記テストバー（１３）に嵌合連結し、前記研磨ヘッド（１１）、前記バキュームグリッパ（１２）及び／又は前記テストバー（１３）が、１つの対向接合面（１６）を有すること、
前記ロボット（１０）は、個々の方法ステップのために必要とされない当該構成部材（１１，１２，１３）を取り外すことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記ロボット（１０）は、前記方法の開始時に加工すべき前記加工品（２０）を貯蔵領域（２２）から前記加工領域（２１）内へ搬入し、この加工領域（２１）内で特に所定の原点に整合させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
複数の板状の加工品（２０）が、前記ロボット（１０）によって加工され、これらの板状の加工品（２０）は、バキュームグリッパ（１２）によって前記加工領域（２１）内に搬入されるか又は前記加工領域（２１）から搬出されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
複数の板状の加工品（２０）の加工では、これらの板状の加工品（２）は、その加工の完了後に保管領域（２５）内に積み重ねられ、段ボール箱の層のような保護層が、特に２つの加工品（２０）の間に挟み込まれることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
複数の板状の加工品（２０）の加工では、これらの板状の加工品（２）は、特に傾倒及び／又は回転可能なバキュームテーブル（５０）上に固定されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
吸引が、前記バキュームテーブル（５０）で発生することなしに、まず、前記板状の加工品（２０）が、前記バキュームテーブル（５０）上に運ばれ、
次いで、前記バキュームテーブル（５０）が、１つの方向に傾倒されることによって、前記加工品（２０）が、重力の方向に第１縁部（第１ストッパ縁部５１）と一緒に第１ストッパ（５２）に向かって滑り落ち、
次いで、前記加工品（２０）が、特にバキュームグリッパ（１２）によって取得され、第２縁部（第２ストッパ縁部５３）と一緒に第２ストッパ（５４）に向かって移動され、このときに、前記第２ストッパ縁部（５３）が、前記第１ストッパ縁部（５１）に対して特に垂直に配置されていて、
次いで、前記バキュームテーブル（５０）の吸引が起動され、前記加工品（２０）が、このバキュームテーブル（５０）上に固定され、
当該固定後に初めて、前記バキュームグリッパ（１２）の吸引が遮断されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の方法を実施するときに使用するためのバキュームテーブル（５０）において、
１つ又は複数のバキューム領域（５５）及び複数のバキューム接続部（５６）が、前記バキュームテーブル（５０）に設けられていて、
当該異なる複数のバキューム領域（５５）はそれぞれ、特に少なくとも１つのバキューム接続部（５６）を有し、
区分を実施するため、これらのバキューム領域（５５）は、特にそれぞれの前記バキューム領域（５５）を包囲及び／又は区分する溝（５７）によって、任意に区分可能であり、且つ互いに区画可能であり、シール材（５８）が、前記溝（５７）内に詰め込み可能であることを特徴とするバキュームテーブル（５０）。
【請求項１４】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実施するときに使用するための研磨部材（１４）用の貯蔵容器（３０）において、
複数の板状の研磨部材（１４）が、前記貯蔵容器（３０）内に貯蔵可能であり、これらの研磨部材（１４）は、前記ロボット（１０）の前記研磨ヘッド（１１）によって別々に取り出し可能であり、特に１つ又は複数の貯蔵センサ（３３）が設けられていて、研磨部材（１４）が、前記貯蔵容器（３０）内にまだ存在するかどうかが、前記貯蔵センサ（３３）によって感知可能であることを特徴とする貯蔵容器（３０）。
【請求項１５】
少なくとも１つの張出部（３１）が設けられていて、当該張出部（３１）は、前記貯蔵容器（３０）の出口領域（３４）内に配置されていて、当該張出部（３１）を使用することによって、取り出されすぎた研磨部材（１４）が、前記研磨ヘッド（１１）から自動的に払い落とされることを特徴とする請求項１４に記載の貯蔵容器（３０）。
【請求項１６】
当該１つ又は複数の張出部（３１）は、１つ又は複数のリップ又はブラシ（３２）から形成されることを特徴とする請求項１４又は１５に記載の貯蔵容器（３０）。
【請求項１７】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実施するときに使用するための取り外し装置（４０）において、
少なくとも１つの取り外し器（４１）が設けられていて、当該取り外し器（４１）は、縁部（４２）を有し、前記研磨部材（１４）と前記研磨ヘッド（１１）との物理的な連結が、前記縁部（４２）で分離可能であり、当該取り外し器（４１）は、押圧梁（４８）をさらに有し、当該分離された研磨部材（１４）が、この押圧梁（４８）によって固定可能であることを特徴とする取り外し装置（４０）。
【請求項１８】
前記押圧梁（４８）は、ガス圧シリンダ又は水圧シリンダのような少なくとも１つのシリンダ（４４）によって移動可能であり、ホルダ（４３）に対して押圧可能であり、
前記研磨部材（１４）が、前記押圧梁（４８）と前記ホルダ（４３）との間で締め付け可能であり、
滑り台（４７）のような廃棄装置がさらに設けられていて、摩耗した研磨部材（１４）が、前記廃棄装置を経由して廃棄物保管場所に搬送可能であることを特徴とする請求項１７に記載の取り外し装置（４０）。
【請求項１９】
前記取り外し装置（４０）は、前記研磨ヘッド（１１）及び／又は前記バキュームグリッパ（１２）及び／又は前記テストバー（１３）用の１つ又は複数の保持器（４６）を同時に有し、これらの構成部材（１１，１２，１３）が、前記ロボット（１０）によって使用されない間は、これらの構成部材（１１，１２，１３）は、当該保持器（４６）に保持可能であることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の取り外し装置（４０）。
【請求項２０】
前記取り外し装置（４０）は、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の複数の貯蔵容器（３０）を有し、様々な研磨工程用の様々な研磨部材（１４）が、当該貯蔵容器（３０）内に貯蔵可能であることを特徴とする請求項１６〜１９のいずれか１項に記載の取り外し装置（４０）。
【請求項２１】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実施するための設備（２６）において、
当該設備（２６）は、少なくとも１つの研磨ヘッド（１１）を有する少なくとも１つのロボット（１０）と、請求項１３に記載の少なくとも１つのバキュームテーブル（５０）と、特に請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の少なくとも１つの貯蔵容器を有する請求項１７〜２０のいずれか１項に記載の１つ又は複数の取り外し装置（４０）と、少なくとも１つの貯蔵領域（２２）と、少なくとも１つの加工領域（２１）と、少なくとも１つの保管領域（２５）とを備える当該設備（２６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に硬い鉱物の材料から成る加工品を多段研磨するための方法並びにこの方法を実施するためのバキュームテーブル、貯蔵容器、取り外し装置及び設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、家具工業、インテリアアクセサリー又は什器で使用される鉱物の加工品は、大抵は非常に硬い。構成部材の所要の表面特性を得るためには、研磨方法による、大抵は複数の様々な種類の研磨部材による表面加工が、多くの場合に必要である。従来では、当該研磨方法は、完全に手作業で実施される。しかしながら、当該手作業は、非常に時間がかかり、したがって費用がかかる。均質な研磨結果を得るため、当該手作業による研磨方法を請け負う者は、非常に丹念に作業を行う必要があり、且つ良く訓練されている必要がある。特に、インテリアアクセサリー及び什器では、さらに様々な加工品が加工される必要がある。当該加工品は、平坦に形成され得るものの、角柱状の形も有し得る。それ故に、様々に加工された加工品を幾度も研磨して加工することが必要である。このことは、この工程を自動的に行うことをさらに困難にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】伊国特許出願公開第ＭＯ９１０１２９号明細書
【特許文献２】英国特許第２３１９０９７号明細書
【特許文献３】米国特許第５２３１８０３号明細書
【特許文献４】米国特許出願公開第２００４０４８５４９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
それ故に、本発明の課題は、研磨方法を改良することにある。この研磨方法では、異なる形を成す様々な加工品が、全自動式に加工され得る。さらに、本発明の課題は、この方法を実施するための完全な設備を提供すること、並びに、例えば、板状の加工品の確実な整合及び保持、並びに様々な研磨部材の自動的な貯蔵及び自動的な交換のような、当該加工工程の特定の作業を請け負う個々のプラントセクションを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、この課題は、下記の特別な意義がある請求項１に記載の特徴及び請求項１３，１４，１７及び２１に記載の特徴によって解決される。
【０００６】
１つのロボットが、多段研磨方法のために使用される。この場合、最初に、加工品が、１つの加工領域内へ搬入され、原点を決定するために、この加工領域内でこのロボットによって測定及び／又は整合される。このとき、このロボットは、研磨ヘッドを有する。次いで、このロボットは、この研磨ヘッドを用いて第１研磨部材を特に１つの貯蔵容器から取り出し、第１研磨工程を開始する。当然に、この第１研磨工程の開始時には、当該必要な第１研磨部材が、この研磨ヘッドに既に装着されている。この第１研磨工程の終了後に、このロボットは、この第１研磨部材を返却する。その後に、このロボットは、第２研磨部材を特に１つの貯蔵容器から新たに取り出す。この場合、この第２研磨部材は、第１研磨部材と同じ貯蔵容器内に存在し得るか又は別の１つの貯蔵容器内にも存在し得る。次いで、このロボットは、第２研磨工程を開始し、この第２研磨工程の終了後にこの第２研磨部材を返却する。１つ又は複数の別の研磨工程が、所要の研磨結果に応じてさらに実施されてもよい。当該研磨工程では、このロボットが、対応する研磨部材を取り出し、研磨工程を実施し、その後に当該それぞれの研磨部材を返却する。この場合にも、研磨部材が、１つの貯蔵容器から新たに取り出され得る。最後の研磨工程の終了後に、当該加工品が、当該加工領域から搬出される。したがって、所要の研磨工程が、プログラムとして各加工品のために記憶されている。すなわち、当該ロボットは、研磨経路、使用すべき研磨部材、速度及び押圧力を知っていて、研磨工程に必要なその他の全てのパラメータも知っている。第２研磨部材及びその他の研磨部材は、第１研磨部材と同じでもよく又は異なる研磨部材を提供してもよい。当該研磨部材は、それぞれの研磨工程によって決まる。固有の研磨工程が、各加工品のためにプログラミングされ得るので、当該ロボットは、異なる寸法、構造又は所要の加工ステップを有する多くの様々な加工品を加工できる。原点の確定又は決定は、対応する研磨工程を正確に実施するために必要になる。
【０００７】
好ましくは、使用されたそれぞれの研磨部材が、対応する研磨工程の終了後に取り外し装置で取り外される。当該研磨部材が、もはや使用されないときに、又は、この研磨部材によって実施すべき研磨工程が終了したときに、この取り外し装置は、この研磨部材の簡単で且つ自動的な取り外しを可能にする。取り外しセンサが設けられてもよい。この取り外しセンサは、研磨部材が実際に取り外されたかどうかを感知する。当該取り外しが達成していない場合には、当該研磨部材を取り外す目的が、完全に達成されるまで、研磨ヘッドが、当該取り外しを繰り返し試みる。このために、取り外しの試みが失敗した後に、当該研磨ヘッドは、取り外し工程のための研磨部材の把持地点を最適に選択するために、取り外し装置から一定の間隔を保って少し回転される。取り外しの試みが複数回失敗した後に、その研磨部材が、手動で取り外され得るように、本発明の設備が、エラーメッセージをオペレータに送ることも可能である。
【０００８】
市販の板状の標準的な研磨部材が、研磨部材として使用され得る。当該研磨部材が、ロボット又は研磨ヘッドに嵌合連結する前は、当該研磨部材は、もう一方の構成部材と一緒に１つの構成群に統合される必要がない。当該研磨ヘッドが、例えば面ファスナ材を有し得る一方で、当該研磨部材は、その裏面上に裏起毛フリース材を有し得る。この裏起毛フリースは、この研磨ヘッドの面ファスナ材に張り付く。したがって、簡単で且つ安価な市販の標準的な研磨部材が使用され得、研磨ヘッドを研磨部材に取り付けること、及び対応する研磨工程の終了後に研磨部材を取り外すことが、簡単に実施され得る。当然に、研磨部材を研磨ヘッドに固定する別の可能性も考えられる。このとき、取り外された研磨部材を廃棄物保管場所に直接に送ることが可能である。しかしながら、当該研磨部材は、後の研磨工程時に再び使用するために貯蔵されてもよい。
【０００９】
好ましくは、加工品を２つの研磨工程の間に、好ましくは１８０°だけ回転させることが提唱されている。その後に、当該加工品は、直接にさらに加工され得るか、又は、当該加工品は、原点を決定するために、まず所定の原点に新たに整合し直され得るか若しくは新たに測定され得る。したがって、別のロボット等を設けることなしに、加工品を複数の側で加工することが可能である。したがって、例えば平坦な加工品が、バキュームテーブル上で加工され得る。つまり、この場合には、上方を向いている表面だけが加工され得るのではなくて、当該加工品の縁部も加工され得る。当該平坦な加工品の全ての縁部を研磨することが、当該加工品を１８０°だけ回転させることによって可能である。
【００１０】
当該加工品の回転は、例えば、バキュームグリッパによって実施され得るか又は回転テーブルによっても実施され得る。バキュームグリッパが、特に平坦な加工品のときに又は平坦な表面を有する加工品のときに有益である。この場合、このバキュームグリッパは、従来の方法で加工品を持ち上げ、この加工品を１８０°だけ回転させ、この加工品を加工領域内に新たに設置する。加工品が、回転テーブル上に存在する場合は、この回転テーブルの全体が、１８０°だけ回転される。当該回転は、一部に球状又は湾曲状の表面を有し得る角柱状の回転加工品のためにも非常に実用的である。当然に、１８０°より大きいか又は１８０°より小さい回転も、当該バキュームグリッパと当該回転テーブルとの双方によって可能である。
【００１１】
好適な実施の形態では、加工品が、その少なくとも１つの平坦でない表面を加工される、及び／又はその１つより多い表面を加工される。この場合、当該複数の表面が、平行に又は垂直に又は別の角度を成して互いに配置され得る。これによって、様々な構造の加工品の複数の表面を加工することが可能であり、又は湾曲状に、球状に若しくはその他の形状に形成された表面を加工することも可能である。したがって、ほぼ任意に形成された加工品が、本発明の方法にしたがって加工され得る。
【００１２】
原点を決定するため、加工品が、その加工前に測定されなければならない場合、当該測定は、好ましくは少なくとも１つのテストバー及び／又は少なくとも１つのレーザによって実施される。したがって、当該加工品の正確な位置が、研磨工程の開始前に正確に測定され得る。これによって、加工品の加工面をミリメートルオーダーの精度で位置決めすることは、もはや重要でない。ロボットが、加工品の正確な位置を検出したときに、研磨工程が開始され得る。
【００１３】
ロボットが、同じ接合面で研磨ヘッド、バキュームグリッパ及びテストバーに機械的に且つ電気的に嵌合連結することが、特に有益である。このとき、構成部材である研磨ヘッド、バキュームグリッパ及びテストバーがそれぞれ、適合する１つの対向接合面を有する。このとき、当該ロボットは、実際の方法ステップに対して必要になるそれぞれの構成部材を取得する。その他の構成部材は取り外され、且つ当該その他の構成部材がこのロボットにとって容易に把持可能であるように保管される。必要な構成部材のそれぞれの対向接合面に嵌合連結するただ１つの接合面をロボットの研磨ヘッドに設けることが、非常に簡単に且つ安価に実現可能である。
【００１４】
まず、ロボットが、加工すべき加工品を貯蔵領域から加工領域内へ搬入し、この加工領域内で特に所定の原点に整合させることによって、好適な方法が開始する。このロボットによるこの加工領域内への当該搬入は、その他の構成部材のアシストの下で直接に又は間接に実施され得る。当該直接とは、ロボットが例えばバキュームグリッパによって加工品を加工領域内に又は所定の原点に既に搬入したことを意味する。しかし、当該間接では、ロボットが、加工品を加工領域内に又は対応する原点に搬入させることを、設備内に存在するその他の装置にさせる命令も発信できる。
【００１５】
好ましくは、ロボットは、複数の板状の加工品も加工する。このロボットは、バキュームグリッパを用いて当該板状の加工品を加工領域内に搬入できるか又は加工領域から搬出できる。当該バキュームグリッパは、この加工品に対して優しく、その表面を損傷させない。さらに、様々な大きさで且つ様々に形成された板状の加工品が、ロボットによって搬送され得る。
【００１６】
複数の板状の加工品の研磨工程又は加工の完了後に、当該加工品は、保管領域内に積み重ねられ得る。当該完成したばかりの加工品の表面が損傷されることを阻止するため、保護層、例えば段ボール箱の層が、２つの加工品の間ごとに挟み込まれてもよい。
【００１７】
当該ロボットは、吸引装置をさらに有してもよい。この吸引装置は、研磨工程時に対応する粉塵を吸引する。このとき、当該粉塵は、収集容器内に移送され得るか又は廃棄物保管場所に直接に送られ得る。板状の加工品をバキュームテーブル上に固定することが、特に有益である。したがって、当該加工品は、その加工中に誤って移動され得ないか又はずり落ち得ない。この場合、当該バキュームテーブルは、１つ又は複数のバキューム領域を有する。当該バキューム領域は、加工品の裏面の少なくとも特定の領域を吸引する。当該バキュームテーブルを傾倒可能に及び／又は回転可能に構成することが、特に有益である。何故なら、加工品の一時的な加工が要求されるときに、当該バキュームテーブルが、その都度整合され得るからである。
【００１８】
板状の加工品を加工するために特に好適な方法は、吸引がバキュームテーブルで発生することなしに、まず加工品がこのバキュームテーブル上に運ばれることを提唱する。この場合、当該加工品は、例えばロボットのバキュームグリッパによってこのバキュームテーブル上に搭載され得る。次いで、このバキュームテーブルは、第１方向に傾倒される。これによって、当該加工品は、重力によって第１ストッパ縁部の方向に第１ストッパに向かって滑り落ちる。次いで、当該加工品は、この第１ストッパで保持され続ける。次いで、当該加工品は、特にバキュームグリッパによって取得され得、第２縁部と一緒に第２ストッパに向かって移動され得る。その結果、当該加工品は、これらの２つのストッパに当接する。特に、当該２つのストッパ縁部が、互いに垂直に配置されている。当該加工品が、このように整合されているときに、バキュームテーブルの吸引が起動される。これによって、当該加工品は、バキュームテーブル上に固定される。当該固定後に初めて、このバキュームグリッパの吸引を遮断することが、特に有益である。したがって、当該加工品が、このバキュームグリッパの吸引の遮断によってこのバキュームテーブル上で新たに滑って位置ずれすることが阻止される。こうして整合された当該板状の加工品は、所定の原点に位置決めされ、ロボットによって希望通りに加工され得る。
【００１９】
上記方法のほかに、本発明は、上記方法を実施するときに使用するためのバキュームテーブル、貯蔵容器及び取り外し装置もさらに包含する。さらに、本発明の上記の複数の構成部材を用いて当該方法を実施するための完全な設備も、一緒に包含される。以下に、これらの構成部材及びこの設備をさらに説明する。
【００２０】
その他の利点及び本発明の実施の形態は、以下の説明、従属請求項及び図面に記載されている。当該図面には、本発明が、以下のように示されている。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の方法を実施するための設備を遠近法によって示す。
【図２】図１による設備を平面図で示す。
【図３】本発明の方法を実施するために使用されるロボットを示す。
【図４】バキュームグリッパを示す。
【図５】取り外し装置を遠近法によって示す。
【図６】その他の部材を伴う図５の取り外し装置を示す。
【図７】研磨部材を有しない取り外し器を示す。
【図７ａ】ホルダを有しない図７の取り外し器を示す。
【図７ｂ】下から見た図７の取り外し器を遠近法によって示す。
【図８】研磨部材を有する取り外し器を示す。
【図９】貯蔵容器を遠近法によって示す。
【図１０】下から見た図９の貯蔵容器を示す。
【図１１】バキュームテーブルを示す。
【図１２】図１１のバキュームテーブルの詳細な表面を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１及び２は、上記の本発明の方法を実施するための設備２６を示す。１つのロボット１０と、複数の取り外し器４１と複数の貯蔵容器３０とを有する取り外し装置４０とが設けられている。さらに、バキュームテーブル５０が図示されている。さらに、貯蔵領域２２が設けられている。この貯蔵領域２２は、平坦な表面２４を有する板状の加工品２０用に想定されている。さらに、もう１つの保管領域２５が存在する。この保管領域２５は、既に加工された板状の加工品２０用に想定されている。図１には、１つの加工品２０だけが例示的に示されている。ロボット１０が、加工すべき加工品２０を貯蔵領域２２から受け取り、この加工品２０を、後でさらに詳しく説明するバキュームテーブル５０上に設置し、予定されている研磨作業を実施し、次いで当該加工された加工品２０を保管する。その後に、当該ロボット１０は、その次の板状の加工品２０又は別の加工品２０を研磨する。第１加工領域を形成するバキュームテーブル５０の隣に、もう１つの第２加工領域２１も設けられている。この第２加工領域２１は、特に角柱状の加工品２０を加工するために使用される。したがって、この第２加工領域２１は、回転テーブル２１を有する。この回転テーブル２１は、当該角柱状の加工品２０と一緒に回転可能である。その結果、当該加工品２０が、この第２加工領域２１から搬出される前に、当該加工品２０は、その複数の表面２４上を複数の側から加工され得る。回転テーブル２３上で加工された当該加工品２０のために、保管領域２５が、ここではチェーンコンベヤとして構成された搬送路に沿って付設されている。このチェーンコンベヤは、当該加工品２０を回転テーブル２３へ搬入して搬出するために使用される。したがって、貯蔵領域２２は、この搬送路の開始地点に存在する。当該双方の貯蔵領域２２及び保管領域２５のために、未完成の加工品２０を貯蔵領域２２内に搬入し、完全に加工された加工品２０を保管領域２５から搬出する、さらに別の構成部材及び構成要素が設けられ得る。
【００２３】
図３は、接合面１５を有するロボット１０を示す。このロボット１０は、回転可能であり、さらに複数の関節を有する。このロボット１０は、図１及び２に示された設備２６内に固定して配置されている。研磨ヘッド１１が、このロボット１０に対して偏心して軸支されていて、ここでは図示されていない。この代わりに、接合面１５が図示されている。研磨ヘッド、バキュームグリッパ又はテストバー１３のような様々な構成部材が、この接合部１５を介してこのロボット１０に嵌合連結され得る。このために、これらの構造部材１１，１２，１３はそれぞれ、１つの対向接合面１６を有する。この対向接合面１６は、このロボット１０の接合面１５に嵌合連結することが可能である。
【００２４】
図４には、平坦な表面２４を有する加工品２０を移動させるために使用され得るバキュームグリッパ１２が示されている。対向接合面１６が示されている。このバキュームグリッパ１２は、この対向接合面１６によってロボット１０の接合面１５に嵌合連結することが可能である。したがって、この接合面１５とこの対向接合面１６とは、ロボット１０とバキュームグリッパ１２との間の機械的な連結を形成するだけではなくて、バキュームグリッパ１２を制御するために使用される電気的な接続も形成する。したがって、例えば、当該バキュームグリッパ１２の吸引をロボット１２によって制御可能である。同様なことが、その他の構成部材、すなわちテストバー１３及び研磨ヘッド１１に対して成立する。これらの構成部材も、その対向接合面１６を介してロボット１５の接合面に嵌合連結することが可能である。
【００２５】
図５及び６は、本発明の取り外し装置４０を示す。この取り外し装置４０は、複数の取り外し器４１を有する。研磨部材１４が、後でさらに説明するように、当該取り外し器４１で研磨ヘッド１１から取り外し可能である。このために、当該取り外し装置４０は、複数の保持器４６を有する。当該保持器４６の使用方法が、図６から詳細に把握できる。すなわち、ここでは、テストバー１３と研磨ヘッド１１とがそれぞれ、取り外し装置４０の上側の領域内で１つの保持器４６に保持されることが示されている。バキュームグリッパ１２が、取り外し装置４０の側面の保持器４６に保持される。したがって、研磨ヘッド１１、バキュームグリッパ１２又はテストバー１３のような使用されない構成部材が、ロボット１０によって再び必要とされるまで、当該構成部材を保管するため、当該取り外し装置４０は、良好で且つ場所をとらない可能性を提供する。このとき、このロボット１０は、同様にその接合面１５によってそれぞれの構成部材１１，１２，１３の対向接合部１６に接近でき、必要な構成部材１１，１２，１３を当該取り外し装置４０から取り外しでき、本発明の方法で使用できる。
【００２６】
さらに、その他の複数の貯蔵容器３０が、取り外し装置４０内に存在する。これらの貯蔵容器３０は、予備の研磨部材１４を保管するために使用される。したがって、これらの貯蔵容器３０内には、実施すべき研磨工程に応じて、同一の研磨部材１４が配置され得るか又は異なる研磨部材１４も配置され得る。当該事項も、後でさらに詳しく説明する。
【００２７】
図７及び８は、取り外し器４１を取り外し装置４０なしで示す。縁部４２並びにホルダ４３及び側面４５が示されている。或る研磨部材１４が、研磨ヘッド１１から取り外されなければならないときに、ロボット１０が、その研磨ヘッド１１を取り外し器４１に密接させる。縁部４２が、研磨ヘッド１１と研磨部材１４との間に到達できるように、当該ロボット１０が、当該研磨部材１４を有するこの研磨ヘッド１１を下からこの縁部４２に向けて移動させる。これにより、研磨部材１４と研磨ヘッド１１との間の物理的な連結が解消される。次いで、この研磨部材１４をホルダ４３内で締め付けるため、すなわち固定するため、押圧梁４８が、取り外し器４１の裏側からこの研磨部材１４に接近する。次いで、当該研磨ヘッド１１が、ロボット１０によってこの取り外し器４１から遠ざけられると、この研磨部材１４が、当該ホルダ４３内で締め付けられて保持され、研磨ヘッド１１と研磨部材１４との間の当該連結が解消されている。当該押圧梁４８が、特にガス圧シリンダ又は水圧シリンダのようなシリンダ４４によって移動され、したがってホルダ４３に対して押圧される。この場合、当該研磨部材１４が、図８に示されているように、このホルダ４３とこの押圧梁４８との間で締め付けられる。当該研磨部材１４が、研磨工程で新たに必要になるまで、当該研磨部材１４は、この締め付けられた位置で当該取り外し器４１に保持され得る。その後に、ロボット１０が、その研磨ヘッド１１によって当該取り外し器４１又はこの取り外し器４１に存在する当該研磨部材１４に接近でき、この研磨部材１４に接触できる。次いで、押圧梁４８が、シリンダ４４によって移動され、この研磨部材１４の締め付けを再び解除する。次いで、当該ロボット１０は、所要の研磨工程を開始できる。
【００２８】
さらに、センサ窓４９が図示されている。研磨部材１４が、取り外し器４１に存在するかどうかを、取り外しセンサ１７が、このセンサ窓４９を通じて感知する。これにより、ロボット１０は、研磨部材１４が研磨ヘッド１１から取り外されていて、その研磨部材１４を当該取り外し器４１に取り残してあるかを感知できる。そうでない場合は、既に上述したように、当該ロボット１０は、取り外し工程を再び実施できる。
【００２９】
しかしながら、研磨部材１４が、もはや必要とされないで、その研磨部材１４が、廃棄物保管場所に送られなければならないときは、研磨ヘッド１１が離れた後に、押圧梁４８が、締め付けられたその研磨部材１４を、当該締め付けとは反対にその締め付けを解除できる。当該解除後に、その研磨部材１４が、重力にしたがって下方に落下する。その落下地点には、特に、滑り台４７のような廃棄装置が設けられている。当該滑り台４７は、図５及び６から見て取れる。このとき、その研磨部材１４は、この滑り台４７を経由して収集容器内に滑り落とされるか又は廃棄物保管場所内に直接に滑り落とされる。すなわち、もはや必要とされない摩耗した研磨部材１４が、廃棄物保管場所に直接に送られる。
【００３０】
図９及び１０が、本発明の貯蔵容器３０を示す。この場合、この貯蔵容器３０は、穴開け加工された底部を有する。この底部は、ガス圧シリンダ又は水圧シリンダ等のような加圧シリンダを有する。当該加圧シリンダは、この底部を当該貯蔵容器３０内に存在する研磨部材１４と一緒に上方に又は下方に移動できる。図９では、この底部の、当該貯蔵容器３０の上側の領域内が見て取れる。複数の板状の研磨部材１４が、稼働中に当該貯蔵容器３０内に貯蔵可能である。このとき、これらの研磨部材１４は、ロボット１０の研磨ヘッド１１によって別々に取り出し可能である。この研磨ヘッド１１は、このロボット１０に対して偏心して軸支されているので、最初に、このロボット１０は、この研磨ヘッド１１を整合させるために当該貯蔵容器３０の上側の領域に接近する。その結果、この研磨ヘッド１１が、当該貯蔵容器３０内に貯蔵された研磨部材１４に対する正しい位置を得る。その後に、この研磨ヘッド１１は、当該貯蔵容器３０内に到達する一方で、当該加圧シリンダが、当該貯蔵容器３０の底部を複数の研磨部材１４と一緒に下から上方に移動させ、一番上の研磨部材１４をこの研磨ヘッド１１に押圧する。特に、研磨ヘッド１１と研磨部材１４との間を、面ファスナを使用して接合した場合は、それ故に、これらの構成部材の間が、強固に且つ確実に接合され得る。
【００３１】
貯蔵センサ３３が、図１０から見て取れる。この貯蔵センサ３３は、研磨部材１４が貯蔵容器３０内にまだ存在するかどうかを感知する。研磨部材１４がもう存在しない場合は、ロボット１０が、その研磨ヘッド１１を用いて別の貯蔵容器３０に自動的に接近し、メッセージが、当該取り外し装置で出力される。このメッセージは、研磨部材１４が該当する貯蔵容器３０に再充填される必要があることを知らせる。
【００３２】
ロボット１０が、その研磨ヘッド１１を用いて貯蔵容器３０から同時に複数の研磨部材１４を誤って取り出すことを阻止するため、張出部３１が、この貯蔵容器３０の出口領域３４に設けられている。この張出部３１は、この貯蔵容器３０の内法の内周から張り出しているので、この張出部３１は、この貯蔵容器３０からの取り出し時に当該研磨ヘッド１１に接合されている研磨部材１４に接触する。特に、当該１つ又は複数の張出部３１は、ここで図示されたように、ブラシ３２として形成されている。しかしながら、当該張出部３１をリップ等として形成することも可能である。複数の研磨部材１４を有する研磨ヘッド１１が、当該張出部３１に接触しながら通り過ぎると、当該張出部３１又は当該ブラシ３２が、余分な研磨部材１４をこの研磨ヘッド１１から払い落とす。次いで、これらの余分な研磨部材１４は、当該貯蔵容器３０内の元の場所に落下し、後続する作業工程で使用され得る。
【００３３】
バキュームテーブル５０が、図１１及び１２に示されている。この場合、当該バキュームテーブル５０の表面が詳細に示されている。図１１からは、当該バキュームテーブル５０に対して存在するフレームがさらに見て取れる。当該バキュームテーブル５０が回転可能であり且つ傾倒可能であるように、このフレームは構成されている。複数のバキューム領域５５が、当該バキュームテーブル５０の表面上に設けられている。複数のバキューム領域５５が、当該バキュームテーブル５０の表面上に設けられている。開口部、凹部、溝等を裏面に有する加工品２０が加工される場合、当該加工すべき加工品２０の裏面の全体が吸引されるときに、従来の一様なバキュームテーブル５０では、吸引損失が発生し得る。その一方で、本発明のバキュームテーブル５０は、複数の溝５７を有する。シール材５８が、当該溝５７内に詰め込み可能である。したがって、複数のバキューム領域５５が、大きさ及び形に応じて別々に確立され得る。したがって、加工品２０の裏面に凹部、溝、開口部等を有する領域が無視され得る。その結果、当該領域は、バキューム領域５５内に存在しない。少なくとも１つのバキューム接続部５６が、各バキューム領域５５内に設けられている。当該バキューム領域５５は、あらゆる加工品２０に対してバキュームテーブル５０に一回で所定に適合され得る。このとき、１つ又は複数のバキューム領域５５が、加工すべき加工品２０に応じて起動される。したがって、１つの加工品２０を当該バキュームテーブル５０に固定するためには、常に全てのバキューム領域５５が稼働している必要はない。当然に、当該バキューム領域５５を確定するための別の可能性も考えられる。
【００３４】
板状の加工品２０の場合に、いわゆる縁部を一緒に加工することも、バキュームテーブル５０を使用することによって可能である。このために、第１ストッパ５２及び第２ストッパ５４が、可倒式に構成されている。その結果、加工品２０が、バキュームテーブル５０の吸引によって固定された直後に、当該第１ストッパと第２ストッパとに当接している複数の縁部が加工され得る。これらの縁部だけでなくて、さらに別の縁部も加工されなければならない場合、当該板状の加工品２０が、例えばバキュームグリッパ１２によって、特に１８０°だけ回転され得る。このとき、当該加工品２０は、その原点に再び整合され得、別の縁部が加工され得る。
【００３５】
最後に、ここで示された複数の実施の形態は、本発明の例示的な構成にすぎないことをさらに指摘する。これらの実施の形態は、当該構成に限定されない。むしろ、その他の変更した実施の形態及びその他のバリエーションの実施の形態も可能である。特に、加工工程をコンピュータプログラム又は命令として可能な全ての加工品のために記憶することが有益である。したがって、どんな加工品が、ロボットによって加工されなければならないかを指定するだけで済み、当該加工に必要なパラメータが、設備又はロボットに自動的に伝達される。これに関連して、上位に配置された制御装置が、特に有益である。全ての装置及び当該設備の処理工程が、この制御装置によって制御可能である。すなわち、ロボットだけではなくて、バキュームテーブル、取り外し装置、回転テーブル、チェーンコンベヤ等のような搬送装置も、この制御装置によって制御可能である。当該制御装置は、オペレータによって操作可能である。この場合、当該オペレータは、どんな加工品が加工されなければならないかの、加工品のための新しいパラメータを入力又は提供できる。さらに、当該制御装置は、異なるパラメータも提供できるか、又は、例えば、貯蔵容器が空である、使用した研磨部材が取り外し器に掛かっている、加工品が完全に加工されている等といった状態も提供できる。当然に、本発明の方法は、硬い鉱物の材料から成る加工品だけに使用可能ではなくて、木材、ガラス、合成樹脂、石材、金属、複合材等のような、その他の材料から成る加工品にも使用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  ロボット
１１  研磨ヘッド
１２  バキュームグリッパ
１３  テストバー
１４  研磨部材
１５  １０の接合面
１６  １１，１２，１３の対向接合面
１７  取り外しセンサ
２０  加工品
２１  加工領域
２２  貯蔵領域
２３  回転テーブル
２４  ２０の表面
２５  保管領域
２６  設備
３０  貯蔵容器
３１  張出部
３２  ブラシ
３３  貯蔵センサ
３４  ３０の出口領域
４０  取り外し装置
４１  取り外し器
４２  縁部
４３  ホルダ
４４  シリンダ
４５  側面
４６  保持器
４７  滑り台
４８  押圧梁
４９  センサ窓
５０  バキュームテーブル
５１  第１ストッパ縁部
５２  第１ストッパ
５３  第２ストッパ縁部
５４  第２ストッパ
５５  ５０のバキューム領域
５６  バキューム接続部
５７  溝
５８  シール材
【図１】
2015511542.tif 000003
【図２】
2015511542.tif 000004
【図３】
2015511542.tif 000005
【図４】
2015511542.tif 000006
【図５】
2015511542.tif 000007
【図６】
2015511542.tif 000008
【図７】
2015511542.tif 000009
【図７ａ】
2015511542.tif 000010
【図７ｂ】
2015511542.tif 000011
【図８】
2015511542.tif 000012
【図９】
2015511542.tif 000013
【図１０】
2015511542.tif 000014
【図１１】
2015511542.tif 000015
【図１２】
2015511542.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成26年6月23日(2014.6.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（１０）を使用して硬い鉱物の材料から成る加工品（２０）を多段研磨するための方法において、
前記加工品（２０）が、加工領域（２１）内に運ばれ、この加工領域（２１）内で前記ロボット（１０）によって測定及び／又は整合され、
前記ロボット（１０）は、研磨ヘッド（１１）を有し、次いで、このロボット（１０）は、この研磨ヘッド（１１）を用いて第１研磨部材（１４）を特に１つの貯蔵容器（３０）から取り出し、第１研磨工程を開始し、
この第１研磨工程の終了後に、前記ロボット（１０）は、前記第１研磨部材（１４）を返却し、
次いで、前記ロボット（１０）は、第２研磨部材（１４）を特に同じ前記貯蔵容器（３０）か又は別の貯蔵容器（３０）から取り出し、前記ロボット（１０）は、第２研磨工程を開始し、この第２研磨工程の終了後にこの第２研磨部材（１４）を返却し、
さらにもう１つ又は複数の研磨工程が設けられ得、当該研磨工程では、前記ロボット（１４）が、まずそれぞれの前記研磨部材（１４）を特に同じ前記貯蔵容器（３０）か又は別の貯蔵容器（３０）から取り出し、当該研磨工程を実施し、次いでそれぞれの前記研磨部材（１４）を返却し、
最後の研磨工程の終了後に、その加工品（２０）が、前記加工領域（２１）から搬出される当該方法。
【請求項２】
それぞれの前記研磨部材（１４）は、対応する研磨工程の終了後に取り外し装置（４０）で取り外されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記加工品（２０）は、２つの研磨工程の間に、特に１８０°だけ回転されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
バキュームグリッパ（１２）によって、又は、前記加工品（２０）が、回転テーブル（２３）上に存在し、この回転テーブル（２３）が、この加工品（２０）と一緒に回転されることによって、この加工品（２０）は回転されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記加工品（２０）は、その少なくとも１つの平坦でない表面（２４）及び／又はその１つより多い表面（２４）を加工され、当該複数の表面（２４）は、平行に又は垂直に又は別の角度を成して互いに配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記加工品（２０）は、その加工前に少なくとも１つのテストバー（１３）及び／又は少なくとも１つのレーザによって測定されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記ロボット（１０）は、同じ接合面（１５）で前記研磨ヘッド（１１）、前記バキュームグリッパ（１２）及び前記テストバー（１３）に嵌合連結し、前記研磨ヘッド（１１）、前記バキュームグリッパ（１２）及び／又は前記テストバー（１３）が、１つの対向接合面（１６）を有すること、
前記ロボット（１０）は、個々の方法ステップのために必要とされない当該構成部材（１１，１２，１３）を取り外すことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記ロボット（１０）は、前記方法の開始時に加工すべき前記加工品（２０）を貯蔵領域（２２）から前記加工領域（２１）内へ搬入し、この加工領域（２１）内で特に所定の原点に整合させることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
複数の板状の加工品（２０）が、前記ロボット（１０）によって加工され、これらの板状の加工品（２０）は、バキュームグリッパ（１２）によって前記加工領域（２１）内に搬入されるか又は前記加工領域（２１）から搬出されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
複数の板状の加工品（２０）の加工では、これらの板状の加工品（２）は、その加工の完了後に保管領域（２５）内に積み重ねられ、段ボール箱の層のような保護層が、特に２つの加工品（２０）の間に挟み込まれることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
複数の板状の加工品（２０）の加工では、これらの板状の加工品（２）は、特に傾倒及び／又は回転可能なバキュームテーブル（５０）上に固定されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
吸引が、前記バキュームテーブル（５０）で発生することなしに、まず、前記板状の加工品（２０）が、前記バキュームテーブル（５０）上に運ばれ、
次いで、前記バキュームテーブル（５０）が、１つの方向に傾倒されることによって、前記加工品（２０）が、重力の方向に第１縁部（第１ストッパ縁部５１）と一緒に第１ストッパ（５２）に向かって滑り落ち、
次いで、前記加工品（２０）が、特にバキュームグリッパ（１２）によって取得され、第２縁部（第２ストッパ縁部５３）と一緒に第２ストッパ（５４）に向かって移動され、このときに、前記第２ストッパ縁部（５３）が、前記第１ストッパ縁部（５１）に対して特に垂直に配置されていて、
次いで、前記バキュームテーブル（５０）の吸引が起動され、前記加工品（２０）が、このバキュームテーブル（５０）上に固定され、
当該固定後に初めて、前記バキュームグリッパ（１２）の吸引が遮断されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の方法を実施するときに使用するためのバキュームテーブル（５０）において、
１つ又は複数のバキューム領域（５５）及び複数のバキューム接続部（５６）が、前記バキュームテーブル（５０）に設けられていて、
当該異なる複数のバキューム領域（５５）はそれぞれ、特に少なくとも１つのバキューム接続部（５６）を有し、
区分を実施するため、これらのバキューム領域（５５）は、特にそれぞれの前記バキューム領域（５５）を包囲及び／又は区分する溝（５７）によって、任意に区分可能であり、且つ互いに区画可能であり、シール材（５８）が、前記溝（５７）内に詰め込み可能であることを特徴とするバキュームテーブル（５０）。
【請求項１４】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実施するときに使用するための研磨部材（１４）用の貯蔵容器（３０）において、
複数の板状の研磨部材（１４）が、前記貯蔵容器（３０）内に貯蔵可能であり、これらの研磨部材（１４）は、前記ロボット（１０）の前記研磨ヘッド（１１）によって別々に取り出し可能であり、特に１つ又は複数のセンサ（３３）が設けられていて、研磨部材（１４）が、前記貯蔵容器（３０）内にまだ存在するかどうかが、前記貯蔵センサ（３３）によって感知可能であることを特徴とする貯蔵容器（３０）。
【請求項１５】
少なくとも１つの張出部（３１）が設けられていて、当該張出部（３１）は、前記貯蔵容器（３０）の出口領域（３４）内に配置されていて、当該張出部（３１）を使用することによって、取り出されすぎた研磨部材（１４）が、前記研磨ヘッド（１１）から自動的に払い落とし可能であることを特徴とする請求項１４に記載の貯蔵容器（３０）。
【請求項１６】
当該１つ又は複数の張出部（３１）は、１つ又は複数のリップ又はブラシ（３２）から形成されることを特徴とする請求項１４又は１５に記載の貯蔵容器（３０）
【請求項１７】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実施するときに使用するための取り外し装置（４０）において、
少なくとも１つの取り外し器（４１）が設けられていて、当該取り外し器（４１）は、縁部（４２）を有し、前記研磨部材（１４）と前記研磨ヘッド（１１）との物理的な連結が、前記縁部（４２）で分離可能であり、当該取り外し器（４１）は、可動ホルダ（４３）をさらに有し、当該分離された研磨部材（１４）が、この可動ホルダ（４３）によって固定可能であり、
前記可動ホルダ（４３）は、ガス圧シリンダ又は水圧シリンダのような少なくとも１つのシリンダ（４４）によって移動可能であり、保持側面（４５）に対して押圧可能であり、
前記研磨部材（１４）が、前記可動ホルダ（４３）と前記保持側面（４５）との間で締め付け可能であり、前記研磨ヘッド（１１）によってそこから新たに取り出し可能であり、
滑り台（４７）のような廃棄装置がさらに設けられていて、摩耗した研磨部材（１４）が、前記廃棄装置を経由して廃棄物保管場所に搬送可能であることを特徴とする取り外し装置（４０）。
【請求項１８】
前記取り外し装置（４０）は、前記研磨ヘッド（１１）及び／又は前記バキュームグリッパ（１２）及び／又は前記テストバー（１３）用の１つ又は複数の保持器（４６）を同時に有し、これらの構成部材（１１，１２，１３）が、前記ロボット（１０）によって使用されない間は、これらの構成部材（１１，１２，１３）は、当該保持器（４６）に保持可能であることを特徴とする請求項１７に記載の取り外し装置（４０）。
【請求項１９】
前記取り外し装置（４０）は、請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の複数の貯蔵容器（３０）を有し、様々な研磨工程用の様々な研磨部材（１４）が、当該貯蔵容器（３０）内に貯蔵可能であることを特徴とする請求項１６〜１８のいずれか１項に記載の取り外し装置（４０）。
【請求項２０】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法を実施するための設備（２６）において、
当該設備（２６）は、少なくとも１つの研磨ヘッド（１１）を有する少なくとも１つのロボット（１０）と、請求項１３に記載の少なくとも１つのバキュームテーブル（５０）と、特に請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の少なくとも１つの貯蔵容器を有する請求項１７〜１９のいずれか１項に記載の１つ又は複数の取り外し装置（４０）と、少なくとも１つの貯蔵領域（２２）と、少なくとも１つの加工領域（２１）と、少なくとも１つの保管領域（２５）とを備える当該設備（２６）。
【国際調査報告】
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