(57)【要約】分析器内のサンプルを処理するための方法およびシステムは、複数のトラック部分を有するトラックシステムを利用する。優先サンプルが別の部分で扱われる間に、処理用のサンプルの待ち行列は、第一の部分で扱うことができる。モジュール内の器具は、待ち行列内のサンプルおよび優先サンプルを処理してもよい。器具は、優先サンプルを処理する一方、サンプルの待ち行列が第一部分に存在し、かつ、優先サンプルの処理の完了によって、第一部分に沿ってサンプルの待ち行列の処理を再開する。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサンプルが輸送される外部トラック部分と、複数の内部トラック部分とを含むトラックシステム上の前記複数のサンプルを処理する方法であって、各内部トラック部分は、複数のサンプルが輸送される其々のサイドトラックを生成するために、前記外部トラック部分と交差し、
第一のモジュールによる処理用に複数のサンプルの待ち行列を第一の内部トラック部分において扱うことと、
前記第一のモジュールによって優先サンプルを処理するためにアクセス可能な前記外部トラック部分のうちの一部において、前記優先サンプルを扱うことと、
前記優先サンプルを処理するように、前記第一のモジュールに命令することと、
を含み、
前記第一のモジュールにおける器具が、前記第一の内部トラック部分に沿って、複数のサンプルの前記待ち行列を処理するように構成され、かつ、前記第一のモジュールによって前記優先サンプルを処理するためにアクセス可能な前記外部トラック部分の一部上で前記優先サンプルを処理するように構成され、
前記第一のモジュール内の前記器具が、前記優先サンプルを処理する一方、複数のサンプルの前記待ち行列が前記第一の内部トラック部分上に存在し、かつ、前記優先サンプルの処理の完了によって、前記第一の内部トラック部分に沿って、複数のサンプルの前記待ち行列の処理を再開する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記器具はピぺッタを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第一モジュール内の前記器具は、回転デバイス上に配置され、前記回転デバイスは、前記第一の内部トラック部分および前記第一のモジュールによってアクセス可能な前記外部トラック部分の前記一部上での処理を可能とする複数の位置間で回転するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第一のモジュール内の前記器具は、前記第一の内部トラック部分およびそこから線形に伸長する前記外部トラック部分の一部上での処理を可能にするように構成された、線形に伸長する器具を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第一のモジュールはインビトロ診断モジュールを含み、複数のサンプルおよび前記優先サンプルの前記待ち行列は、複数の患者のサンプルを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第一のモジュールは、（ｉ）サンプル取扱モジュール、（ｉｉ）免疫アッセイモジュールもしくは（ｉｉｉ）診断化学モジュールを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
処理用の複数のモジュール間の複数のサンプルを輸送するうえで使用するためのオートメーションシステムであって、
複数のサンプルが輸送される外部トラック部分と、
複数の内部トラック部分であって、各々が複数のサンプルが輸送される其々のサイドトラックを生成するために、前記外部トラック部分と交差する、内部トラック部分と、
を含むトラックシステムと、
複数のモジュールであって、各々が前記外部トラック部分のセクションと、少なくとも一つの内部トラック部分とを含む、複数のモジュールと、
を含み、
前記複数のモジュールがともに接続されるとき、前記外部トラック部分の前記複数のセクションは、連続的外部トラック部分を含み、
前記複数のモジュールの各々は、前記外部トラック部分と前記少なくとも一つの内部トラック部分のうちの一つ以上の双方で複数のサンプルにアクセスするように構成され、
第一のモジュール内の器具は、第一の内部トラック部分に沿って複数のサンプルの待ち行列を処理し、ならびに前記第一のモジュールによってアクセス可能な前記外部トラック部分の一部上で優先サンプルを処理するように構成され、
前記第一のモジュール内の前記器具は、前記優先サンプルを処理する一方、複数のサンプルの前記待ち行列が前記第一の内部トラック部分に存在し、かつ、前記優先サンプルの処理の完了によって、前記第一の内部トラック部分に沿って、複数のサンプルの前記待ち行列の処理を再開する、
ことを特徴とするシステム。
【請求項８】
前記器具はピぺッタを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第一のモジュール内の前記器具は、回転デバイス上に配置され、前記回転デバイスは、前記第一の内部トラック部分および前記第一のモジュールによってアクセス可能な前記外部トラック部分の前記一部上の処理を可能にする複数の位置の間で回転するように構成される、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第一のモジュール内の前記器具は、前記第一の内部トラック部分およびそこから線形に伸長する前記外部トラック部分の一部上での処理を可能にするように構成された線形に伸長する器具を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１１】
前記第一のモジュールはインビトロ診断モジュールを含み、複数のサンプルおよび前記優先サンプルの前記待ち行列は、複数の患者のサンプルを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第一のモジュールは、（ｉ）サンプル取扱モジュール、（ｉｉ）免疫アッセイモジュールもしくは（ｉｉｉ）診断化学モジュールを含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項１３】
オートメーションシステムであって、
複数の分析器ステーション間に一つ以上の経路を提供するようにともに構成された複数のオートメーショントラック部分と、
複数のキャリアであって、各々が、前記複数のステーションのうちの各々へと前記一つ以上の経路に沿って複数の流体容器のうちの少なくとも一つを輸送するために、前記複数のトラック部分を移動するように構成される、複数のキャリアと、
前記複数の流体容器の各々に対して、
前記流体容器の優先度を決定し、
前記流体容器が第一の優先度である場合、第一のトラック部分上の第一の位置で停止するように、前記流体サンプルを保持する前記複数のキャリアのうちのキャリアを方向づけ、
前記流体容器が第二の、より高い優先度である場合、第二のトラック部分上の第二の位置で停止するように、前記キャリアを方向づけ、
前記複数の分析器ステーションの一つの分析器ステーションから前記対応する第一もしくは第二の位置で、前記流体容器に含まれる流体の処理を要求する、
ように構成された一つ以上のプロセッサと、
を含み、
前記第一および第二の位置の双方は、前記分析器ステーションの器具へとアクセス可能である、
ことを特徴とするシステム。
【請求項１４】
前記器具はピペットを含む、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記器具は、回転デバイス上に配置され、前記回転デバイスは、前記第一および第二の位置のいずれかにおいて、複数の流体の処理を可能とする複数の位置の間で回転するように構成される、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記器具は、線形に伸長するデバイス上に配置され、前記線形に伸長するデバイスは、前記第一および第二の位置のいずれかにおいて複数の流体の処理を可能とする複数の位置の間に伸長するように構成される、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記流体は、患者のサンプル流体である、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
前記第一の位置は、前記第一のトラック部分上の複数のキャリアの待ち行列の先頭に対応する、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
より高い優先度の複数の流体容器が前記待ち行列をまずフラッシュすることなく、前記第二の位置において配置されうるように、前記第二の位置が配置される、
ことを特徴とする請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記一つ以上のプロセッサは、前記第一の優先度のサンプル容器を運搬する場合に、前記第一のトラック部分上に複数のキャリアを方向づけるだけのようにさらに構成される、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項２１】
前記分析器ステーションは、（ｉ）サンプル取扱ステーション、（ｉｉ）免疫アッセイステーションもしくは（ｉｉｉ）診断化学ステーションを含む、
ことを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願に対する相互参照］
本出願は、２０１２年４月４日に出願された米国仮特許出願整理番号６１／６２０，１８０に対する優先権を享受する権利を主張し、米国仮特許出願整理番号６１／６２０，１８０は、その全体において、参照によって本明細書に組み入れられる。
【０００２】
［技術分野］
本発明は、概して、研究室環境において利用するためのオートメーションシステムに関し、より詳細には、オートメーションシステム内の優先度が異なるサンプルを扱うためのシステムおよび方法に関する。本発明の実施形態は、ＩＶＤ環境において利用するためのオートメーションシステムに特に適しているが、それに限定されることはない。
【背景技術】
【０００３】
インビトロ診断（ＩＶＤ）は、患者の流体（ｆｌｕｉｄ：体液）サンプルに実施されるアッセイ（ａｓｓａｙ：生化学的分析）に基づいて、研究室が疾病の診断を支援することを可能にする。ＩＶＤは、患者の身体の液体部分もしくは腫瘍から採取された液体サンプルの解析によって実施することができる、患者の診断および治療に関する種々のタイプの分析試験およびアッセイを含む。これらのアッセイは、典型的に、患者のサンプルを含むチューブもしくはバイアル（ｖｉａｌ：ガラス瓶）などの流体容器が装着された自動化診断（ｃｌｉｎｉｃａｌ：臨床）化学分析器（分析器）で実施される。分析器は、バイアルから液体サンプルを抽出して、特別な反応キュベット（ｃｕｖｅｔｔｅ：浅水鉢）もしくはチューブ（概して反応器と称される）で種々の試薬とそのサンプルを一緒にする。幾つかの従来システムにおいては、分析器用にモジュールアプローチが利用される。研究室オートメーションシステムは、あるサンプル処理モジュール（モジュール）と別のモジュールの間で、サンプルを行ったり来たり動かすことができる。モジュールは、サンプル取扱ステーションおよび試験ステーション（例えば、あるタイプのアッセイを専門に扱うことができるか、さもなければ、免疫アッセイ（ＩＡ）および化学（ＣＣ）ステーションを含みうる、より大きな分析器に対する試験サービスを提供することができるユニット）を含む一つ以上のステーションを含んでもよい。幾つかの従来のＩＶＤオートメーショントラックシステムは、ある完全に独立したモジュールから別のスタンドアロンモジュールへとサンプルを輸送するように設計されたシステムを含む。これによって、二つの異なるステーションで異なるタイプの試験を専門に扱うことを可能とするか、または、利用可能なサンプルスループットの全体を向上させるために、二つの余分なステーションをリンク（結合）することを可能にする。しかしながら、これらの研究室オートメーションシステムは、しばしばマルチステーション分析器におけるボトルネックである。
【０００４】
例示的な従来技術のシステムにおいては、コンベアベルト様の摩擦トラックが、時にはパックもしくはコンテナのラックと呼ばれる個々のキャリア機構を、異なるステーション間で動かす。サンプルは、トラックに沿った分析器内のステーション間の輸送用に、オペレータもしくはロボットアームによってパック内へと配置された試験管などのサンプル容器内に格納されることがある。しかしながら、この摩擦トラックは、一度に一方向にしか動くことができず、トラック上の任意のサンプルは、同一速度で同一方向にしか動けない。サンプルが摩擦トラックを出る必要があるとき、ゲーティング／スイッチングは、個々のパックを分岐経路（ｏｆｆｓｈｏｔ  ｐａｔｈ）（サイドカーと呼ばれることがある）へと動かすために使用することができる。この構成の欠点は、各ゲートおよびスイッチにおいて任意の与えられたパックの方向を制御するために、概して単一化（ｓｉｎｇｕｌａｔｉｏｎ）が使用されなければならないことである。例えば、二つのパックが互いに近接し、かつ一パックだけ分岐経路へと方向を変えるべき場合、一パックだけが分岐経路へと動かされるようにスイッチを制御し、適切なパックが摩擦トラックから引き出されることを保証することが困難である。これは、トラック上の各決定点（デシジョンポイント）において、一度に一つ、個々のパックが解放されてスイッチングされるように、ゲートにおいてパックを停止させるという従来技術における必要性が作り出されてしまう。さらには、さらなる摩擦トラックは、オートメーショントラック上の任意の決定点における、バーコードを介したサンプルの光識別に依存する。これは、単一化された決定点を通過しうるサンプル数を制限する、ゆっくりとした機械的停止、回転およびチェックプロセスを必要とすることがある。
【０００５】
過度の単一化は、トラック全体を減速させ、かつトラック内に交通渋滞を増加させる。これは、トラック内の物理待ち行列（ｑｕｅｕｅ：キュー）に対する必要性につながる。道路上の交通と同様に、トラック上のトラフィックは、ゆっくりと動くパックの蓄積を引き起こす。なぜなら、動作中の通過に費やされる時間のほとんどは、ゲートによるスイッチングのための単一化点において、行列を通して待機することに費やされる可能性があるからである。これは、通過中の非効率につながる。大容量の分析器に対しては、最終的には、各サンプルに対して相当な量の時間が、摩擦トラック上のゲートにおいて待ち行列で待機することに費やされる。これは、各サンプルによって発生されるレイテンシーを増加させる。レイテンシーは、サンプルが、あまりにも長くサンプルチューブ内にある場合に、分離もしくは凝固を開始する可能性がある全血サンプルなど、あるタイプのサンプルにとって問題になる可能性がある。
【０００６】
パックは従来、ルーティングされ、扱われ、かつ処理されるために停止するため、従来技術のシステムにおけるサンプルは、サンプルに対する全処理が完了する前に、幾つかの待ち行列で待機することになる。これらの待ち行列は、扱われるサンプル数が増加するにつれて、非常に大きくなる可能性がある。ほとんどの従来の研究室オートメーショントラックは、モジュール（分析器もしくは前／後分析デバイス）によって処理されるために待機するサンプルをバッファするために、ＦＩＦＯ処理待ち行列を保持する。これらのバッファは、モジュールが爆発的重要を作り出すときでさえ、一定の速度でトラックがチューブを処理することを可能にする。
【０００７】
摩擦トラック上の長い待ち行列およびトラフィックの別の問題点は、ＳＴＡＴサンプルの処理に関する問題である。ＳＴＡＴサンプルは、当該サンプル用の結果を迅速に返すことができるように、オペレータが行列の前に動かすことを望むサンプルである。例えば、救急処置室を有する病院においては、試験結果は、治療を待つ患者に対して緊急であることがある。長い待ち行列を有する従来技術の摩擦トラックシステムにおいては、待ち行列全体がＳＴＡＴサンプル用経路を作るためにしばしばフラッシュされ（ｆｌｕｓｈされ：くずされ）なければならない。これは、サンプルのソーティングに値する数分間の結果を取り消し、非ＳＴＡＴサンプルによって発生される全体のレイテンシーを増加させる可能性がある。ＳＴＡＴサンプルがトラックに導入されると、処理されるべき待ち行列内の全サンプルを待つか、ＳＴＡＴサンプルを即座に処理することを可能にするために、メイントラックへと待ち行列全体がフラッシュされるかのいずれかでなければならない。待ち行列がフラッシュされる場合、分析器は、キュベットの準備もしくは試薬の吸引などの待ち行列のサンプルの吸引の準備をするために既に行った全ての作業を放棄しなければならない。待ち行列のフラッシングは、オートメーションシステムに対して混乱を引き起こすものでもある。未処理の作業を有する大量のサンプルは、メイントラック上にあふれ、ルーティングされなければならない。各サンプルは、分析器へと戻され、待ち行列へと再度入るために、トラックループの全長を移動しなければならない。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の実施形態は、異なる優先度のサンプルに関連付けられたオートメーションシステム内の器具にアクセスできる複数の停止位置を利用し、サンプルを輸送するためのデバイスおよびシステムを提供することによって、上記の短所および欠点のうちの一つ以上を処理して克服することができる。より低い優先度のサンプルは、ローカル待ち行列に関連付けられうる内部サイドカーなどの、ローカルトラック部分上の位置で処理することができる。一方、より高い優先度のサンプルは、優先サンプルがローカル待ち行列を通して待機する必要がないか、または器具（ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）に対する優先的アクセスを優先サンプルに与えるためにローカル待ち行列のフラッシングを必要としない、第二の位置で処理することができる。
【０００９】
本発明の一実施形態に従い、サンプルを処理する方法は、サンプルが輸送される外部トラック部分と、複数の内部トラック部分とを含むトラックシステムを利用する。各内部トラック部分は、サンプルが輸送される其々のサイドトラックを作成するために、外部トラック部分と交差する。ステップは、第一の内部トラック部分上で、第一のモジュールによる処理のためにサンプルの待ち行列を扱うことと、優先サンプルを処理するために第一のモジュールにアクセス可能な外部トラック部分の一部で、優先サンプルを扱うこととを含む。第一のモジュールは、その後、優先サンプルを処理するように命令される。第一のモジュール内の器具は、第一の内部トラック部分に沿ってサンプルの待ち行列を処理して、かつ、第一のモジュールによって優先サンプルを処理するためにアクセス可能な外部トラック部分の一部で、優先サンプルを処理するように構成される。第一のモジュール内の器具は、優先サンプルを処理し、一方、サンプルの待ち行列が第一の内部トラック部分上にあり、優先サンプルの処理の完了によって、第一の内部トラック部分に沿ってサンプルの待ち行列の処理を再開する。
【００１０】
幾つかの実施形態の一態様に従い、器具は、ピペット（ｐｉｐｅｔｔｅ）を含むことができる。第一のモジュール内の器具は、回転デバイス上に配置することができ、回転デバイスは、第一の内部トラック部分および第一のモジュールによってアクセス可能な外部トラック部分の一部上での処理を可能にする位置の間で、回転するように構成される。第一のモジュール内の器具は、第一の内部トラック部分および、そこから線形に伸長する外部トラック部分の一部上の処理を可能にするように構成された、線形に延出する器具を含むことができる。
【００１１】
幾つかの実施形態の別の態様に従い、第一のモジュールは、インビトロ診断モジュールを含むことができる。サンプルの待ち行列および優先サンプルは、患者のサンプルを含むことができる。モジュールは、（ｉ）サンプル取扱モジュールと、（ｉｉ）免疫アッセイモジュールと、（ｉｉｉ）診断化学モジュールも含むこともできる。
【００１２】
別の実施形態に従い、処理用のモジュール間でサンプルを輸送するために使用するためのオートメーションシステムは、トラックシステムを含む。トラックシステムは、サンプルが輸送される外部トラック部分と、複数の内部トラック部分とを含み、各内部トラック部分は、サンプルが輸送される其々のサイドトラックを作成するために、外部トラック部分と交差する。オートメーションシステムは、複数のモジュールをさらに含み、各モジュールは、外部トラック部分のセクション（一部分）と少なくとも一つの内部トラック部分を含む。複数のモジュールがともに接続されると、外部トラック部分のセクションは、連続的外部トラック部分を含む。複数のモジュールの各々は、外部トラック部分と一つ以上の少なくとも一つの内部トラック部分の双方上でサンプルにアクセスするように構成することができる。第一のモジュール内の器具は、第一の内部トラック部分に沿ってサンプルの待ち行列を処理し、第一のモジュールによってアクセス可能な外部トラック部分の一部上で優先サンプルを処理するように構成することができる。器具は、優先サンプルを処理し、一方、サンプルの待ち行列が第一の内部トラック部分上に残存し、優先サンプルの処理の完了によって、第一の内部トラック部分に沿ってサンプルの待ち行列の処理を再開する。
【００１３】
別の実施形態に従い、オートメーションシステムは、複数の分析器ステーションと複数のキャリアとの間に一つ以上の経路を提供するようにともに構成された、複数のオートメーショントラック部分を含む。キャリアの各々は、各複数のステーションへと、一つ以上の経路に沿って、複数の流体容器のうちの少なくとも一つを輸送するために、複数のトラック部分を移動するように構成される。一つ以上のプロセッサは、複数の流体容器の各々に対して、流体容器の優先度を判定するように構成される。流体容器が第一優先度である場合、プロセッサは、第一のトラック部分上の第一の位置で停止するように、流体サンプルを保持する複数のキャリアのうちのキャリアを方向づける。流体容器が第二優先度（より高い優先度）である場合、プロセッサは、第二のトラック部分上の第二の位置で停止するようにキャリアを方向づける。その後、プロセッサは、対応する第一もしくは第二の位置において流体容器に含まれる流体を分析器ステーションが処理するように要求する。第一および第二の位置の双方は、分析器ステーションの器具に対してアクセス可能である。
【００１４】
幾つかの実施形態の一態様に従い、第一の位置は、第一のトラック部分上のキャリアの待ち行列の先頭に対応することができる。第二の位置は、より高い優先度の流体容器が待ち行列をまずフラッシュすることなく、第二の位置に配置されうるように、配置することができる。幾つかの実施形態の別の態様に従い、プロセッサは、第一の優先度のサンプル容器を搬送する場合に、第一のトラック部分上にキャリアを方向づけるだけでよい。
【００１５】
本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面を参照して行われる例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
本発明の前述の態様および他の態様は、添付の図面と組み合わせて読解されたとき、以下の詳細な説明から最良に理解される。本発明の実施形態を例示する目的のために、現在望ましい実施形態が図面において示されているが、しかしながら、本発明は、開示された特定の手段に限定されることはないことを理解されたい。図面に含まれているのは以下の図である。
【図１】例示的なＦＩＦＯ待ち行列における複数の状態を示す図である。
【図２】例示的なランダムアクセス待ち行列における複数の状態を示す図である。
【図３】開示されたオートメーションシステムの実施形態の利用によって改善することができる例示的な診断化学分析器構造の上面図である。
【図４Ａ】本明細書で開示されるオートメーションシステムの実施形態で利用することができるトラック構造の図である。
【図４Ｂ】本明細書で開示されるオートメーションシステムの実施形態で利用することができるトラック構造の図である。
【図５】本明細書で開示された実施形態で使用することができる例示的なモジュールトラック構造の図である。
【図６Ａ】本明細書で開示された実施形態で使用することができる例示的なキャリアの透視図である。
【図６Ｂ】本明細書で開示された実施形態で使用することができる例示的なトラック構造の透視図である。
【図６Ｃ】本明細書で開示された実施形態で使用することができる例示的なオートメーションシステムの上面図である。
【図７】本明細書で開示されたある実施形態で使用することができる内蔵アクティブキャリアを含む制御システムのシステムブロック図である。
【図８】ある実施形態におけるサンプルキャリアの操縦用に使用することができる例示的なトラック構造における例示的なルートの図である。
【図９】ある実施形態におけるサンプルキャリアの操縦動作を示すフロー図である。
【図１０】ある実施形態におけるサンプルキャリアによって使用される例示的な加速プロファイルである。
【図１１】幾つかの実施形態で利用するための例示的なオートメーションシステムの図である。
【図１２】幾つかの実施形態で利用するための例示的なオートメーションシステムの図である。
【図１３】ある実施形態における、異なる優先度のサンプルの扱いを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［幾つかの実施形態に関連する用語と概念］
分析器：自動化診断分析器（“分析器”）は、診断化学分析器、自動化免疫アッセイ分析器、もしくは任意の他のタイプのインビトロ診断（ＩＶＤ）試験分析器を含む。概して、分析器は、複数の患者サンプルにおいて自動化された一連のＩＶＤ試験を実施する。患者サンプルは、分析器に（手動もしくはオートメーションシステムを介して）装填され、分析器は、その後、各サンプルに対して、免疫アッセイ、化学試験もしくは他の観察可能な試験のうちの一つ以上を実施することができる。分析器という用語は、モジュール分析システムとして構成される分析器のことを称する可能性があるが、それに限定はされない。モジュール分析システムは、オートメーショントラックなどのオートメーション面によって、線形もしくは他の幾何学的構造で相互接続された複数のモジュール（同一タイプのモジュールもしくは異なるタイプのモジュールを含む可能性がある）の任意の組み合わせを含む、一体型の拡張可能システムを含む。幾つかの実施形態においては、オートメーショントラックは、モジュール間で患者サンプルおよび他のタイプの材料を動かすために独立したキャリアが使用される、一体型輸送システムとして構成されてもよい。概して、モジュール分析システムにおける少なくとも一つのモジュールは、分析器モジュールである。モジュールは、患者サンプルに対して、より高い分析タスクのスループットを可能にするために、特化されるか、冗長化されてもよい。
【００１８】
分析器モジュール：分析器モジュールは、患者サンプルに対して免疫アッセイ、化学試験もしくは他の観察可能な試験などのＩＶＤ試験を実施するように構成されたモジュール分析器内のモジュールである。典型的には、分析器モジュールは、サンプル容器から液体サンプルを抽出して、（概して反応器と称される）反応キュベットもしくはチューブ内で試薬とサンプルを一緒にする。分析器モジュールにおいて利用可能な試験は、電解質の分画、腎もしくは肝機能、代謝、心臓、ミネラル、血液疾患、薬剤、免疫アッセイ、もしくは他の試験を含むが、そのいずれにも限定はされない。幾つかのシステムにおいては、分析器モジュールは、より高いスループットを可能とするために、特化されてもよいし、または冗長化されてもよい。分析器モジュールの機能は、モジュールアプローチを利用しないスタンドアロン分析器によって実施されてもよい。
【００１９】
キャリア：キャリアは、オートメーションシステムにおいてサンプル容器（および、拡張すると流体サンプル）もしくは他の単位体を動かすために使用することができる輸送ユニットである。幾つかの実施形態においては、キャリアは、従来のオートメーションパック（例えば、チューブもしくは単位体をかみ合わせるためのホルダ、オートメーショントラックにおける外部コンベヤベルトが推進力を提供することを可能にするための摩擦表面、トラックがパックをその宛先へとルーティングすることを可能にするために、パックをオートメーショントラックにおける壁もしくはレールによって誘導することを可能にする複数側面を含む受動デバイス）の様に単純であってもよい。幾つかの実施形態においては、キャリアは、プロセッサ、モーションシステム、誘導システム、センサなどのアクティブコンポーネントを含んでもよい。幾つかの実施形態においては、キャリアは、オートメーションシステムにおける地点間で、キャリアを自己誘導することを可能にする内蔵（オンボード）知能を含む可能性がある。幾つかの実施形態においては、キャリアは、他の場所で推進力がトラックなどのオートメーション表面によって提供されうる間に、推進力を提供する内蔵コンポーネントを含む可能性がある。幾つかの実施形態においては、キャリアは、決定点間で単一方向（例えば、前後）へと動きを制限するオートメーショントラックに沿って動く。キャリアは、サンプルチューブと噛み合って運搬するためのチューブホルダを有するＩＶＤ環境において任意のペイロードへと特化されてもよいし、または、オートメーションシステム周囲の異なる単位体を運搬するのに適した取り付け表面を含んでもよい。キャリアは、一つ以上のスロットを含むように構成することができる（例えば、キャリアは、一つもしくは複数のサンプル容器を保持してもよい）。
【００２０】
キャリア／トレイ／ラック：キャリアは、トレイから区別可能であってもよい。トレイは、通常、オートメーショントラックに沿って移動せずに（例えば、オペレータによって運ばれる）、複数のペイロード（例えば、サンプルチューブ）を保持するように構成されるデバイスのことを称する。ラックは、複数のペイロード（例えば、サンプルチューブ）を保持するように構成されたデバイスを記述するための一般用語である。ラックは、複数のペイロードを運搬するように構成されたトレイ（オートメーショントラックの外側で使用されるとき）もしくはキャリア（オートメーショントラックを移動するように構成されるとき）のことを称してもよい。ラックは、幾つかの実施形態においては、一次元もしくは二次元アレイのスロットのことを称することがある。
【００２１】
中央コントローラもしくはプロセッサ：中央コントローラ／プロセッサ（ときには中央スケジューラと称されることがある）は、オートメーションシステムの一部であって、任意のプロセッサ内蔵キャリアから分離されたプロセッサである。中央コントローラは、キャリア用のトラフィック方向、スケジューリングおよびタスク管理を容易にすることができる。幾つかの実施形態においては、中央コントローラは、オートメーションシステムにおけるサブシステムと通信し、キャリアとワイヤレスで通信することができる。これは、キャリアに対して、軌道もしくは操縦に関する情報もしくは命令を送信することと、どのキャリアがいつ、どこへ移動するべきかを決定することをも含んでもよい。幾つかの実施形態においては、ローカルプロセッサは、ローカル待ち行列を管理することなどのローカルトラックセクション上のキャリアの管理を担当することがある。これらのローカルプロセッサは、中央コントローラに対するローカル均等物として機能してもよい。
【００２２】
決定点（デシジョンポイント）：決定点は、異なる操縦もしくは軌道決定が異なるキャリアに対してなされることがある、オートメーショントラックの地点である。よくある例は、トラック内の分岐点（フォーク）を含む。あるキャリアは、転回することなく進行するが、別のキャリアは、減速して転回する。決定点は、幾つかのキャリアは停止するが他のキャリアは進行することがある、器具における停止点を含んでもよい。幾つかの実施形態においては、転回前の減速領域は決定点として機能し、減速して転回する予定のキャリアが横力を制限することを可能にし、他のキャリアは、転回しない場合、もしくは当該キャリアに対するモーションプロファイルが減速することを必要としない場合には進行してもよい。決定点においてなされる決定は、実施形態に依存して、プロセッサ内蔵キャリア、トラックセクションに対してローカルなプロセッサ、中央プロセッサもしくはその任意の組み合わせによって行われる可能性がある。
【００２３】
独立キャリア：幾つかの実施形態においては、キャリアは独立して制御されるキャリアとして特徴づけられてもよい。独立して制御されるキャリアは、独立して制御される軌道を有するキャリアである。幾つかの実施形態においては、独立キャリアは、一つもしくは複数の、サイズ、重量、フォームファクタおよび／もしくは内容の異なるペイロードの１以上の組み合わせを運搬するキャリアを有し、同一トラック上で同時に動作してもよい。各独立して制御されるキャリアの軌道は、モーションプロファイル（オートメーションシステムで動く間のキャリアに対する最大ジャーク（ｊｅｒｋ：加加速度）、加速、方向および／もしくは速度を含む）によって制限されてもよい。モーションプロファイルは、各キャリアに対する軌道を独立して制限するか、規定することができる。幾つかの実施形態においては、モーションプロファイルは、オートメーションシステムの異なるセクション（例えば、直線トラックセクション対、転回中に付加される横力を処理するためのカーブ周囲）で異なるか、異なるキャリア状態（例えば、空のキャリアはサンプルを輸送するキャリア、または試薬もしくは他の品を輸送するキャリアとは異なるモーションプロファイルを有することがある）で異なるか、および／もしくは異なるキャリアで異なる可能性がある。幾つかの実施形態においては、キャリアは、各分離されたキャリアに対して意図されたモーションプロファイルまたは軌道もしくは宛先命令に応じて、個々のキャリアが独立して動作することを可能にする、内蔵推進コンポーネントを含むことができる。
【００２４】
知能キャリア／半自律キャリア：幾つかの実施形態においては、キャリアは、知能キャリアとして特徴づけられてもよい。知能キャリアは、作動、ルーティングもしくは軌道決定に関連する内蔵回路を有するキャリアである。知能キャリアは、命令に応じてオートメーション表面に沿って進行するためにソフトウェア命令を実行するデジタルプロセッサ、または作動入力に応答する内蔵アナログ回路（例えば、ラインフォロワ回路）を含むことができる。命令は、モーションプロファイル、トラフィック、もしくは軌道ルールを特徴づける命令を含んでもよい。幾つかの知能キャリアは、キャリアの環境に応じてキャリアをルーティングするか決定を行うために内蔵プロセッサを支援するための内蔵センサも含んでもよい。幾つかの知能キャリアは、内蔵プロセッサの制御に応じてキャリアを動かすことを可能にする、モータもしくは磁石などの内蔵コンポーネントを含んでもよい。
【００２５】
インビトロ診断（ＩＶＤ）：インビトロ診断（ＩＶＤ）は、疾病、状態、感染、代謝マーカを検出できる、または生体材料／流体の種々の成分を定量化することができる試験である。これらの試験は、研究室、病院、診療所、もしくは患者の生体外の他の健康専門施設で実施される。ＩＶＤ試験は、概して、試験管もしくは他のサンプル容器、またはより一般的には生存生物の外側の被制御環境におけるアッセイからの診断を実施することを意図された医療デバイスを利用する。ＩＶＤは、患者の流体サンプルに実施されるアッセイに基づいて、試験および疾病の診断もしくは生体材料／流体の種々の成分を定量化することを含む。ＩＶＤは、患者の生体流体もしくは腫瘍から採取された液体サンプルの分析によって実施できる、患者の診断および治療に関連する種々のタイプの分析試験およびアッセイを含む。これらのアッセイは、典型的には、患者のサンプルを含むチューブもしくはバイアルが装着された分析器で実施される。ＩＶＤは、本明細書で記述されたＩＶＤ機能の任意のサブセットのことを称する可能性がある。
【００２６】
ランドマーク：キャリアが内蔵センサを含む実施形態においては、トラック表面から視認できる／検知できるトラック表面もしくは位置における光もしくは他のマークは、ランドマークとして機能できる。ランドマークは、現在位置、近づいてくる停止位置、決定点、転回、加速／減速点など、キャリアに対する地形情報を伝送することができる。
【００２７】
研究室オートメーションシステム：研究室オートメーションシステムは、研究室環境内のサンプル容器もしくは他の単位体を自動的に（例えば、オペレータもしくはソフトウェアの要求で）動かすことができる任意のシステムを含む。分析器に関連して、オートメーションシステムは、分析器内のステーションへ、ステーションから、もしくはステーション間で容器もしくは他の単位体を自動的に動かしてもよい。これらのステーションは、モジュール試験ステーション（例えば、あるタイプのアッセイに特化されるか、さもなければ、より大きい分析器へと試験サービスを提供することができるユニット）、サンプル取扱ステーション、格納ステーションもしくは作業セルを含むが、そのいずれにも限定はされない。
【００２８】
モジュール：モジュールは、モジュール分析システム内の特定の（複数の）タスクもしくは（複数の）機能を実施する。モジュールの実施例は、分析試験用にサンプルを準備する分析前モジュール（例えば、サンプル試験チューブの頭部上のキャップを除去するデキャッパモジュール）、サンプルの一部を抽出して、試験もしくはアッセイを実施する分析器モジュール、分析試験後の格納用にサンプルを準備する分析後モジュール（例えば、サンプル試験チューブをリシール（再封）するリキャッパモジュール）、またはサンプル取扱モジュールを含んでもよい。サンプル取扱モジュールの機能は、在庫管理の目的でサンプルコンテナ／容器を管理すること、ソーティング（分類）、サンプルコンテナ／容器をオートメーショントラック（一体型輸送システムを含んでもよい）内外へ動かすこと、サンプルコンテナ／容器を分離された研究室オートメーショントラック内外へ動かすこと、ならびにトレイ、ラック、キャリア、パックおよび／もしくは格納位置内外へサンプルコンテナ／容器を動かすことを含んでもよい。
【００２９】
ペイロード：例示的なキャリアが患者サンプルを運搬することに関連して記述されるが、幾つかの実施形態においては、キャリアはオートメーションシステムにわたって、任意の他の合理的なペイロードを輸送するために利用することができる。これは、流体、流体容器、試薬、廃棄物、使い捨て製品、部品もしくは任意の他の適切なペイロードを含んでもよい。
【００３０】
プロセッサ：プロセッサは、一つ以上のプロセッサおよび／もしくは関連するソフトウェアおよび処理回路のことを称することがある。これは、適切な場合、各実施形態において前述された処理機能を実現するための、シングルもしくはマルチコアプロセッサ、単一もしくは複数のプロセッサ、埋め込み型システム、もしくは分散型処理アーキテクチャを含んでもよい。
【００３１】
プルアウト、サイドカー、分岐経路：これらの用語は、トラックシステムの主要部分以外のトラックセクションのことを称するために使用されてもよい。プルアウトもしくはサイドカーは、コード、並行トラック、もしくは主要なトラフィックパターンから幾つかのキャリアを分離するための他の適切な手段を含んでもよい。プルアウトもしくはサイドカーは、メイントラックセクションにおけるトラフィックを中断することなく、物理待ち行列を容易にするか、あるキャリアが停止するか減速することを可能にするように構成されてもよい。
【００３２】
サンプル：サンプルは、患者（人間もしくは動物）から採取された流体もしくは他のサンプルのことを称し、血液、尿、ヘマトクリット、羊水流体、またはアッセイもしくは試験を実施するのに適した任意の他の流体を含んでもよい。サンプルは、ときには、他の患者サンプルを処理するうえで分析器を支援するために使用される、キャリブレーション流体もしくは他の流体のことを称することがある。
【００３３】
ＳＴＡＴ（短いターンアラウンド時間）サンプル：サンプルは、分析器内の非ＳＴＡＴサンプルに対して先行するべきサンプルに対してＳＴＡＴ優先度を割り当てるために、研究室情報システム（ＬＩＳ）もしくはオペレータによって割り当てられた異なる優先度を有してもよい。賢明な方法で利用されると、これによって、試験プロセス中に他のサンプルよりも迅速にあるサンプルを動かすことが可能になり、試験結果を医師もしくは他の開業医が迅速に受け取ることを可能にする。
【００３４】
ステーション：ステーションは、モジュール内で特定のタスクを実施するモジュールの一部を含む。例えば、分析器モジュールと関連付けられたピペッティングステーションは、一体型輸送システムもしくは研究室オートメーションシステム上のキャリアによって運搬されるサンプルコンテナ／容器の外のサンプル流体をピペッティング（ｐｉｐｅｔｔｉｎｇ：ピペット操作）するために使用されてもよい。各モジュールは、モジュールに対して機能を追加する一つ以上のステーションを含むことができる。
【００３５】
ステーション／モジュール：ステーションは、分析器内の特定のタスクを実施する分析器の一部を含む。例えば、キャッパ／デキャッパステーションは、サンプル容器からキャップを除去して元に戻してもよい。試験ステーションは、サンプルの一部を抽出して、試験もしくはアッセイを実施することができる。サンプル取扱ステーションは、サンプル容器を管理し、サンプル容器をオートメーショントラック内外へと動かし、格納位置もしくはトレイ内外へとサンプル容器を動かすことができる。ステーションは、モジュールであってもよく、ステーションをより大きい分析器に加えることができる。各モジュールは、分析器に機能を追加する一つ以上のステーションを含み、分析器は一つ以上のモジュールで構成されてもよい。幾つかの実施形態においては、モジュールは、複数のモジュールおよび／もしくはステーションをリンクしうるオートメーションシステムの一部を含むか、または、オートメーションシステムから分離されてもよい。ステーションは、特定のタスクを実施するための一つ以上の器具を含んでもよい（例えば、ピペットは、オートメーショントラック上のサンプルと相互作用するために免疫アッセイステーションで使用されうる器具である）。そうでないと記述される場合を除いて、モジュールとステーションの概念は、交換可能なように（ほぼ同じ意味で）称されてもよい。
【００３６】
チューブ／サンプル容器／流体容器：キャリア表面を汚染することなくキャリアがサンプルを輸送することを可能にするために、サンプルは、試験チューブもしくは他の適切な容器などの容器で運搬されてもよい。
【００３７】
［例示的実施形態］
ＳＴＡＴおよび通常の優先度のサンプルなどの異なる優先度のサンプルの取り扱いに通常関連付けられる一つ以上の問題。サンプル待ち行列は、典型的には、各ステーションにおける相互作用ボトルネックが存在するときに必要とされる。例えば、待ち行列は、ピペット、デキャッパ、ロボット的取り扱いアームもしくは一度に単一のサンプルと相互作用のみが可能な他の器具などにアクセスするためのサンプル間の競合など、サンプル間の単一リソースに対する競合が存在する場合に形成されてもよい。典型的には、これによって、器具と相互作用するために順番を待っている間に、物理的に停止して、一時的に格納されなければならない幾つかのサンプルを結果として生じる。各サンプルは、単一の相互作用点において一度に一つ処理されるように待機する。これは、サンプルが全て同一の優先度で扱われるときに許容可能である可能性がある。しかしながら、幾つかのサンプルがＳＴＡＴとして指定された患者サンプルなどのより高い優先度を有するとき、待ち行列を通して待機することは、より高い優先度のサンプルを扱うための性能目標を満たすために許容可能ではないことがある。
【００３８】
より高い優先度のサンプルへの優先的アクセスを承認するために、通常、２つの方法が存在する。待ち行列がＦＩＦＯ待ち行列（例えば、器具に対するアクセスを待つ線形トラック上のバッファ）として構成される場合、待ち行列はフラッシュすることができる。これによって、高い優先度のサンプルと、オートメーショントラック上の相互作用点の間に障害物のない経路を生成する。幾つかの構成においては、相互作用点に現在存在するサンプルは、既に処理を開始した場合、フラッシング前に処理を完了することができ、未処理のサンプルだけがフラッシュされて、その後、オートメーショントラックを循環することによって、待ち行列へと戻される必要がある場合に、円滑なフラッシング動作を可能とする。優先サンプルを、待ち行列内のより低い優先度の他のサンプルの前に処理できる別の方法は、カルーセルなどのランダムアクセスを容易にする機構を利用することである。これらのタイプの待ち行列およびＳＴＡＴサンプルを扱うために待ち行列が使用することのできる方法は、図１および図２を参照して記述される。
【００３９】
ＳＴＡＴサンプルに対する優先的処理順序を承認する通常の従来術のアプローチは、他のより低い優先度のサンプルの前に、単一の相互作用点へとＳＴＡＴサンプルを到着させるための方法に焦点を当てる。本発明の幾つかの実施形態は、同様にこれらの技術の利点を利用することができる。しかしながら、幾つかの実施形態は、より低い優先度のサンプルによって使用される相互作用点に対して、ＳＴＡＴサンプルに優先的アクセスを与えることを必要とせずに、ＳＴＡＴサンプルに対するアクセスを提供するための第二の相互作用点を生成することによって、別の角度からもこの問題にアプローチする。二つの相互作用点を利用することによって、ＳＴＡＴサンプルは、待ち行列によって妨害されない位置へ配置することができ、既存の待ち行列を妨害することなく、処理することができる。その代わりに、ピペットなどの器具は、より低い優先度の待ち行列を保持し、第二の相互作用点から優先サンプルの一部を吸引する器具のために、次の動作サイクルを単に費やすことができる。
【００４０】
幾つかの実施形態においては、器具に対する第二の優先的アクセスポイントを使用するこの概念は、典型的にはメイントラック部分など、サンプルのトラフィックを通るために使用されるトラック部分上で一時的に停止した優先サンプルにアクセスする間に、通常の優先度のサンプル用のサイドカーをシステムが利用することを可能にする。幾つかの実施形態においては、オートメーションシステムは、通常の優先度のサンプルに対して使用される待ち行列がサイドカーもしくは本明細書で開示された類似の構造上に配置される間、サンプルに対するほぼ高速の移動を提供するメイントラフィックループを含むことができる。このアーキテクチャは、待ち行列によって引き起こされる遅延による影響を待ち行列に関連しないトラフィックがほぼ受けないことを可能にするために有用であることがある。幾つかの実施形態においては、高い優先度のサンプルに対するさらなる相互作用点は、メイントラック上に存在することができ、ＳＴＡＴサンプルがローカルサイドカーおよびその上の待ち行列に関連付けられるローカル遅延をバイパスすることを可能にする。より高い優先度のＳＴＡＴサンプルの数がオートメーションシステム内のサンプルの総数と比較して少ない状態においては、オートメーションシステム全体のトラフィックを概して妨害することなく、または、サンプル（他のＳＴＡＴサンプルなど）がＳＴＡＴサンプルの後に蓄積するとき、メイントラック部分上に待ち行列を生成することなく、メイントラック上でＳＴＡＴサンプルを一時的に休止させることは、ＳＴＡＴサンプルに優先的アクセスを与えるための効率的な方法である可能性がある。複数のアクセスポイントを生成することができる例示的な方法は、本明細書で議論され、図９−図１１に示される方法を含んでもよい。
【００４１】
二つの従来タイプの待ち行列が存在する。これらの待ち行列は、従来物理的であるが、幾つかの実施形態で利用するために、これらの待ち行列が論理的に実現されてもよい。第一タイプの待ち行列は、ＦＩＦＯ待ち行列である。ＦＩＦＯ待ち行列は、処理前もしくは処理後のタスク（キャッパもしくはデキャッパなど）を実施する処理モジュールによって最も適切に利用されるが、決まった順序のサンプルを許容することができるタスク（例えば、一度の吸引が実施される試験）を処理するために使用されてもよい。ＦＩＦＯ待ち行列を利用するステーションは、一旦サンプルがＦＩＦＯ待ち行列に配置されると、サンプルの順序ならびにサンプルが待ち行列の先頭に到達するタイミングが固定されている間は、動作することが可能であるべきである。
【００４２】
一方、ランダムアクセス待ち行列は、ステーションが、待ち行列内で順序に関係なく、サンプルを要求することを可能とする。ステーションがその待ち行列におけるサンプルを処理する計画を立てる順序に関して何の知識もなく、サンプルが当該ステーションによっていつ必要とされるかを予測することは不可能である。ランダムアクセス待ち行列内のサンプルは、複数回要求されてもよい。理想的には、一旦サンプルがランダムアクセス待ち行列に配置されると、待ち行列を利用するステーションは、当該ステーションが何時でもサンプルにアクセスでき、任意の順序でサンプルにアクセスでき、好きなだけいつでもアクセスでき、サンプルが当該ステーションによって明白に解放されるまで、待ち行列内の各サンプルの制御を維持することを仮定する。従来の物理的ランダムアクセス待ち行列は、各サンプルがランダムアクセス用の待ち行列内にあり、任意の順序でサンプルにアクセスすることを可能にすることを保証するために、カルーセル（回転ベルトコンベヤ）を利用してきた。カルーセルのサイズがサンプル数の二乗に比例して大きくなり、それほど多くはないサンプル用に大量の面積を必要とするため、従来の物理的ランダムアクセス待ち行列は、スペースの制約に悩んできた。同様に、待ち行列の列サイズが大きくなると、ランダムアクセスを提供するため、循環する必要がある大量のサンプルを収容するために、より大きなカルーセルをより速く動かす必要がある可能性がある。
【００４３】
したがって、従来のランダムアクセス待ち行列は、幾つかのサンプルのみに対するものに限定されるか、またはサンプルがランダムにアクセスされうる程度を制限した。例えば、純粋なランダムアクセス待ち行列においては、待ち行列における任意のサンプルは任意の時刻にアクセスすることができ、現在要求されるサンプルと以前のサンプルの間に相関はない。物理的ランダムアクセス待ち行列は、以下の不利益を有することがある。つまり、複雑性／コストが増加し、信頼性が低下する。サンプルをランダムアクセス待ち行列内外へと動かさなければならないために、定常状態処理時間が増加する（処理遅延は、処理系に依存する）。トラックの物理的フットプリントを増加させる（例えば、カルーセルの直径は、カルーセルが保持するように設計されたサンプル数に伴って増加する）。ほとんどの処理系においてモジュールがオフラインになる場合、待ち行列を素早くフラッシュするのを妨げる。
【００４４】
図１は、動作中のＦＩＦＯ待ち行列を示す。ＦＩＦＯ待ち行列１０は、メイントラック１２外のサイドカーに配置される。メイントラック１２に沿って移動するサンプルは、矢印の方向に移動する。状態８においては、３つのサンプルＡ、ＢおよびＣがＦＩＦＯ待ち行列１０内にある。サンプルＡは、待ち行列の先頭にあって、前処理モジュール１４によって処理される。モジュール１４は、到着した順序でサンプルを処理する、デキャッパなどのステーションであってもよい。一方、ＳＴＡＴサンプル１６は、メイントラック１２に沿って到着し、ＦＩＦＯ待ち行列１０に入る。状態１８においては、ＦＩＦＯ待ち行列１０は、フラッシュされる。サンプルＡが処理を完了する間、サンプルＢおよびＣは、ＳＴＡＴサンプル１６の処理を支援するためにフラッシュされなければならない。サンプルＢおよびＣは、その後、ＦＩＦＯ待ち行列１０内へ戻すために、オートメーションシステム全体もしくはオートメーションシステム内のループを移動しなければならない。一方、サンプルＤは、ＦＩＦＯ待ち行列１０へ配置するために、トラック１２に沿って到着する。サンプルＢおよびＣがＦＩＦＯ待ち行列に入る前にオートメーションシステムの別の回路を作成しなければならない場合、前処理モジュール１４の必要性に依存して、元の順序が重要性を有することがある。幾つかの実施形態においては、前処理モジュール１４は、ＦＩＦＯ待ち行列の順序の変更に適応でき、待ち行列においてＳＴＡＴサンプル１６の後ろにサンプルＤを配置することを可能にし、サンプルＢおよびＣの前にサンプルＤを処理することを可能にする。
【００４５】
図２は、動作中のランダムアクセス待ち行列を示す。ランダムアクセス待ち行列２２は、カルーセル（ｃａｒｏｕｓｅｌ）内の４つの位置を含む物理的ランダムアクセス待ち行列である。モジュール２４は、所望の位置がモジュール２４内のピペットと整列するように、カルーセルを回転させることによって、待ち行列内のサンプルに対するアクセスを与えられる。サンプルは、矢印の方向にメイントラック１２に沿って移動し、モジュール２４によって処理されるべきサンプルは、ランダムアクセスカルーセルへとサンプルを配置するサイドカーへと方向づけられる。モジュール２４は、例えば、分析器試験ステーションであってもよい。状態２６においては、サンプルＡ、ＢおよびＣは、ランダムアクセスカルーセル２２内に配置される。一方、ＳＴＡＴサンプル１６は、モジュール２４によって処理するために、メイントラック１２に沿って到着する。状態２７においては、ＳＴＡＴサンプル１６をカルーセル内の空のスロットへと配置する間に、モジュール２４は、サンプルＡの処理を完了する。サンプルＤは、処理用にメイントラック１２に沿って到着する。状態２８においては、サンプルＡは処理を完了して、モジュール２４による処理用に、待ち行列の先頭へと別のサンプルを動かすことを可能にする。この例においては、ＳＴＡＴサンプルは任意の優先度を有する。カルーセル２２は、モジュール２４との相互作用のための位置へとＳＴＡＴサンプルを動かす。サンプルＤは、サンプルＡによって残された空のスロットへと配置されてもよい。この状態においては、サンプルＢおよびＣはフラッシュされないことに留意されたい。なぜなら、ＳＴＡＴサンプル１６は、カルーセルによって収容でき、サンプルＢおよびＣの前にＳＴＡＴサンプルを処理することを可能にするために動かすことができるからである。さらには、サンプルＢおよびＣは、ランダムアクセス待ち行列内に存在したままであるため、サンプルにおける試験を容易にするためにモジュール２４によって利用されるローカルスケジューリングアルゴリズムに依存して、モジュール２４は、サンプルＤの前にサンプルＢおよびＣを処理するか否かを決定することができる。
【００４６】
本発明の実施形態は、論理待ち行列から物理待ち行列を分離することによって、図１および図２に示された待ち行列の機能の任意のサブセットを有する待ち行列を利用してもよい。本発明の幾つかの実施形態は、より少ないレイテンシーおよびより多い個々の制御で、種々の分析器試験ステーション間でサンプルを動かすことを可能にするために、より効率的な研究室オートメーションシステムを提供するシステムおよび方法を含む。本発明の幾つかの実施形態は、オートメーションシステムを移動するサンプルによって経験される待ち行列を減少させるか排除することができる。幾つかの実施形態は、単一化点もしくは複数のモジュール用のサイドカーに結合するメインループなどのオートメーショントラックのメイン輸送部分上の望ましくないトラフィックの停止を引き起こす他の遅延によって、遅延を制限するために、本明細書で議論される技術を利用する。
【００４７】
［例示的な分析器］
通常、サンプルは、単一の試験ステーションでは使用可能ではない、自動化された診断分析器（分析器）において多くの異なるタイプの試験を経験することを必要とする。分析器内の試験ステーションは、特化された試験用に適応することができる。例えば、免疫アッセイは、あるインキュベーション性能を含み、免疫アッセイに対して一意的な特定の試薬を利用する免疫アッセイステーションによって実施されてもよい。化学分析は、診断分析器によって実施することができ、電解質化学分析は、イオン選択電極（ＩＳＥ）診断分析器によって実施することができる。このモジュールアプローチを利用することによって、分析器は、サンプルに対して行われる試験タイプにのみ適応できるわけではなく、研究室の必要性に適合するために必要な試験の頻度および容量に対しても適応できる。さらなる免疫アッセイ性能が必要とされる場合、研究室は、さらなる免疫アッセイステーションを加えることを選択し、当該システム内の免疫アッセイ試験に対する全体のスループットを増加させることができる。
【００４８】
従来技術の構成において典型的な、分析器内のサンプルを輸送するうえで使用するための例示的なトラック構造が図３に示される。類似の構造は、本発明の幾つかの実施形態で、同様に使用されてもよい。このトラックは、トラックシステムを設計するうえでの問題を導入しうる、従来技術の摩擦トラックを含む可能性がある。しかしながら、本発明のある実施形態は、作動用に摩擦トラックを必ずしも使用することなく、類似の構造を利用することもできる。トラック１００は、サンプル準備もしくは分析／試験ステーション１１０、１２０および１３０などの種々のステーション間で、パックもしくはトレイでサンプルを運ぶ、ほぼ楕円形状のトラックである可能性がある。トラック１００は、単一方向のトラックであるか、幾つかの実施例においては、線形の双方向トラックである。この例示的構成においては、各分析器１１０、１２０、１３０は、其々のサイドカー１１２、１２２、１３２によって処理される。トラック１００と各サイドカーの間の接合点においては、サンプルをトラック１００とサイドカーとの間で方向転換することを可能にするゲートもしくはスイッチを配置することができる。トラック１００の楕円特性は、各分析器に対するアクセスを待つ間、サンプルを循環させるために使用することができる。例えば、分析器１１０がサイドカー１１２内の保留サンプルの扱いを終えて、トラック１００のメイントラフィックフローへとそれを戻すまで、トラック１００上の新規サンプルが、プルアウト１１２へと方向転換することができないように、分析器１１０は、サイドカー１１２において一杯になった待ち行列を有してもよい。
【００４９】
幾つかの従来技術のシステムにおいては、各サイドカーは、サンプルプローブアーム１１４、１２４および１３４などの取り扱い機構によって処理することができる。これらのロボット的取扱アームは、プローブ針を介してサイドカー内のサンプルからサンプル材料を吸引するか、サイドカーからサンプルチューブを取り出して、対応する試験ステーションへとサンプルチューブを輸送することができる。この例示的システムにおいては、利用可能な試験ステーションは、免疫アッセイステーション１１０、小容量化学ステーション１２０および拡張可能な希釈／ＩＳＥ電解質および大容量化学ステーション（もしくは複数のステーション）１３０を含む。このアプローチの幾つかの利点は、トラック１００が自己完結型ステーションに加えることのできる分離した研究室オートメーションシステムの一部であって、トラック１００およびステーション１１０、１２０、および１３０を独立してアップグレード、購入もしくは処理することができるということである。大容量化学ステーション１３０などの幾つかのステーションは、トラック１００と独立して動作するそれ自身の摩擦トラック１３６を含むことができる。摩擦トラック１３６は、大容量化学ステーション１３０のサブモジュール間でサンプルを動かすことが可能な双方向摩擦トラックを含むことができる。このタイプのシステムの欠点は、分離した摩擦トラックが独立して動作し、オートメーション全体の制御がより複雑になる点である。さらには、特に二つの摩擦トラック間に直接ルートが存在しない場合、摩擦トラック１３６と１００の間の通過は、時間がかかってかつ厄介である可能性がある。幾つかのシステムにおいては、トラック間での移動は、ロボットアームを介したサンプルの引き上げおよび配置を必要とすることがある。
【００５０】
従来技術の分析器用研究室オートメーションシステムは、概して個々の分析器／試験ステーションをトラック上のサンプル用の汎用の宛先として扱う。本発明の幾つかの実施形態においては、研究室オートメーションシステムは、個々の試験ステーション内に統合することができ、個々の試験ステーションの複雑性を実質的に軽減するか排除し、各ステーション内でサンプル取扱システム分離の必要性を減少させる。幾つかの実施形態においては、研究室オートメーションシステムをステーションへと統合することによって、システムは、汎用宛先よりは少なく、かつ、サンプルが移動することができるマルチルートトラックの一部よりは多く、個々のステーションの処理を開始することができる。
【００５１】
図４Ａは、幾つかの実施形態での使用のために適応することができるトラックシステムの一実施形態を示す。トラック１５０は、時計回り（もしくは反時計回り）方向にサンプルキャリアが移動する長方形／楕円／円形トラックである。トラック１５０は、一方向であってもよいし、双方向であってもよい。キャリアは、流体サンプル、試薬もしくは廃棄物など、ＩＶＤ環境での任意の適切なペイロードを輸送することができる。患者サンプルなどの流体は、試験チューブ、バイアル、キュベットなど、キャリアによって輸送できるコンテナもしくは容器に配置することができる。キャリア（拡張すると、サンプルなどのペイロード）は、メイントラック１５０上を移動することができるか、１６４もしくは１６６などの決定点を介して方向転換することができる。これらの決定点は、（従来技術と同様に）機械的ゲートであるか、サンプルをメイントラック１５０から本明細書で記述されたような１６０、１６０Ａ、１６０Ｂ、１６０Ｃなどのサイドカーへと方向転換することを可能にするために適切な他の機構の可能性がある。例示する目的のために、サンプルキャリアがメイン経路１５０を移動して、決定点１６６に到達する場合、サンプルキャリアは、セグメント１６２へとメイントラック上に存在し続けてもよいし、またはサイドカー１６０へと方向転換されてもよい。決定点１６６においてサンプルキャリアを方向転換するための決定がなされるシステムおよび方法は、本明細書に記述される。
【００５２】
図４Ｂは、ある実施形態用に適した別のトラックレイアウトを示す。トラック１７０は、時計周り（もしくは反時計回り）に移動するサンプルキャリアを有するほぼ円形のトラックでもある。本実施例においては、トラック外にサイドカーを有するのではなく、プルアウト１８０、１８０Ａおよび１８０Ｂがトラック内のコード（ｃｈｏｒｄ：弦）として存在する。同様に、サンプルキャリアが決定点に到達すると、メイン経路から経路１８０などのサイド経路へと方向転換してもよい。決定点１８６において、メイントラック１７０上のサンプルは、メイントラック上に存在し続けてもよいし、経路１８０へと方向転換されてもよい。いったん取扱経路１８０に沿った分析器ステーションがサンプルの処理を終えると、サンプルは、決定点１８４へと進行して、メイン経路１７０へと戻される。
【００５３】
図５は、本発明のある実施形態で利用することができるオートメーションシステムトラックに対するモジュールアプローチを示す。本実施例においては、内部作動もしくは個々の研究室ステーションのサンプル取扱システムの一部としてトラックを使用することができるように、トラックが、個々の分析器ステーションへと統合されてもよい。従来技術においては、異なる分析器／試験ステーション内に複数の異なるタイプの作動システムを有することがよくある。例えば、幾つかのステーションは、サンプルチューブのパックもしくはトレイを動かすための摩擦トラックを含み、サンプルの一部を吸引し、分配できるキュベットおよび反応容器などのより小型の容器を含むカルーセルを含んでもよい。幾つかの実施形態においては、トラックシステムの一部を分析ステーション自体へと統合することによって、各ステーションは、自身の待ち行列論理を含み、不必要な内部作動システムを排除するために簡略化されてもよい。
【００５４】
図３を参照して、トラック２００は、分析器モジュールに統合されるモジュールコンポーネントへと分解できる。本例示的トラックにおいては、モジュール２０５、２０５Ａおよび２０５Ｂは、互いに組み合わせることができ、任意で、図４Ｂに示されたトラックと類似のトラックを形成するために、他のモジュールトラックコンポーネント２０２および２０４とも組み合わせることができる。例えば、２０５Ａは、免疫アッセイ１１０（図３）と同一の機能を実施するモジュールであって、２０５は、小容量化学モジュール１２０（図３）と同一の機能を実施するモジュールであって、２０５Ｂは、モジュール１３０（図３）のようにＩＳＥ電解質試験を実施するモジュールである可能性がある。本実施例においては、外部メイントラックは、トラックセグメント２０２、２０４、２０６、２０６Ａ、２０６Ｂ、２０８、２０８Ａおよび２０８Ｂによって形成することができる。分析器モジュール２０５、２０５Ａおよび２０５Ｂ内で、内部経路２１０、２１０Ａおよび２１０Ｂは、メイントラックからのプルアウトを形成する。内部経路は、内部待ち行列用に使用することができ、処理されるサンプルに対して各モジュールがより多くの制御を有することを可能にするために、各分析器モジュール内で独立して管理することができる。
【００５５】
トラック２００ならびにサブ経路２１０、２１０Ａおよび２１０Ｂを其々分析器モジュール２０５、２０５Ａおよび２０５Ｂへと統合する利点の一つは、各分析器モジュール内の内部取り扱い機構が、トラックサブ経路とより良好に調和して機能するように特別に適応させることができることである。幾つかの実施形態においては、モジュール２０５、２０５Ａおよび２０５Ｂは、分析器全体の動作サイクルよりも短い期間内に各サンプルを処理するように適応することができ、処理後にトラックシステムに沿って別のモジュールへとサンプルがルーティングされるのに十分な時間を残し、次の動作サイクルでサンプルを他のモジュールが即座に処理することを可能にする。本明細書で使用されるように、動作サイクルは、サンプルアッセイ用にモジュールに処理時間を割り当てるスケジューリングアルゴリズムによって使用される時間単位である。これらは動的であってもよいし、固定されてもよく、分析器内のモジュールの同期した動作を可能とし、分析器内の複数モジュール間のサンプルをスケジューリングするための信頼できるタイミングモデルを提供することができる。動作サイクル時間は、第一のサンプルの処理を開始する時刻と、予測された定常状態条件下で別のサンプルを処理するために準備する時刻の間で、任意の与えられたモジュールによって必要とされる時間に選択することができる。例えば、分析器が３秒毎に１試験を処理できる場合、サンプル毎の予測される平均試験は７回であり、動作サイクル時間は２１秒である可能性がある。個々のモジュールは、サンプル毎の試験回数が予測される回数から変化するときでさえ、スループットを最大化するために、並列処理もしくはサイクル内で複数のサンプルを処理するなどの効率的技術を実現することができることを理解されたい。さらには、幾つかの実施形態においては、個々のモジュールは異なる動作サイクル時間を有し、これらのモジュールは互いに対して実質的に非同期に動作することができることを理解されたい。モジュール間でサイクル時間もしくは需要が変化する場合、仮想待ち行列もしくはバッファを、サンプルスケジューリングの管理を支援するために使用することができる。
【００５６】
単一の動作サイクル以下のオーダで、信頼できるタイムフレームにおいて分析器内のモジュール間の通過を可能にすることは、従来技術のトラックシステムで不可能だった多くの性能の利益を達成する。サンプルが分析器モジュールによって確実に取り扱われ、分析器の単一サイクル内に次の分析器モジュールへと輸送することができる場合、待ち行列におけるトラフィックの取り扱いは、より単純になり、スループットはより一貫性のあるものになり、かつレイテンシーは制御されて減少する可能性がある。本質的に、当該分析器においては、サンプルが待ち行列で待機するトラックシステム上で何もしないでいることがないように、サンプルはトラックシステムによって確実に扱われ、均等に処理することができる。さらには、任意の分析器モジュール内の待ち行列などのシステム内の待ち行列は、確実に短縮され、システム内のモジュールの数によって制限される可能性がある。
【００５７】
本発明の幾つかの実施形態においては、トラックシステムの確実かつ迅速な特性は、待ち行列が物理的ではなく仮想的であることを可能とする。仮想待ち行列は、物理的制限によってではなく、ソフトウェアで扱うことができる。従来、待ち行列は物理的であった。最も単純な物理待ち行列は、サンプル取扱動作の任意の与えられた部分における事実上の交通渋滞である。ボトルネックは、ファストインファストアウト（ＦＩＦＯ）待ち行列を生成し、分析器もしくは決定点が、準備したときに待ち行列における次のサンプルを要求することができるように、サンプルキャリアは、行列において事実上停止し、バッファを提供する。ほとんどの従来技術の研究室オートメーショントラックは、付属モジュール（分析器もしくは前／後分析デバイス）によって処理されることを待っているサンプルをバッファするために、ＦＩＦＯ処理待ち行列を保持する。これらのバッファは、モジュールもしくはオペレータの要求が爆発的需要を作り出しても、トラックが、一定の速度でサンプルチューブを処理することを可能とする。将来のサンプル用の前処理タスク（例えば、現在のサンプルの処理中にキュベットを準備するか試薬を吸引する）を個々のモジュールが実施することを可能にすることによって、ＦＩＦＯ待ち行列は、個々のモジュールのスループットを実質的に増加させることもできる。ＦＩＦＯ待ち行列の確実な予測性によって、幾つかの処理タスクの並列化を可能とするが、リソースを最適化するために、サンプルに対する試験を再順序付けすることによって、モジュールがスループットを増加しうる日和見（ｏｐｐｏｒｔｕｎｉｓｔｉｃ）スケジューリングを利用することを防止する可能性がある。例えば、ほとんどの免疫アッセイ分析器の内部リソース競合は非常に複雑なので、分析器は、最大効率に到達するために、複数のサンプルから試験をインターリーブする必要がある。ＦＩＦＯ待ち行列は、これらの分析器のスループットを２０％減少させることができる。ＦＩＦＯ待ち行列での別の問題点は、優先度を有するサンプル（例えば、ＳＴＡＴサンプル）を扱う能力がないことである。ＳＴＡＴサンプルを即座に処理する必要がある場合、全体のＦＩＦＯ待ち行列は、メイントラック上でフラッシュされなければならず、トラック上の全ての他のサンプルを遅延させ、元のモジュールにその待ち行列をゆっくりと再構築させる。
【００５８】
もう一つのタイプの待ち行列は、ランダムアクセス（ＲＡ）待ち行列である。カルーセルは、分析器モジュールに見出される物理的ＲＡ待ち行列の一実施例である。サンプルの一部をカルーセルリング内の一つ以上の容器内に分割することによって、分析器モジュールは、分析器内の任意の時間に処理される任意の数のサンプルを選択することができる。しかしながら、カルーセルは、複雑性、サイズおよびコストの追加などの多くの欠点を有する。カルーセルは、定常状態処理時間も増加させる。なぜなら、サンプルはランダムアクセス待ち行列の内外へと移動しなければならないからである。処理遅延は、カルーセル内の配置数などの実装に依存する。一方、サンプルに対してランダムアクセスを有することによって、モジュール内のローカルスケジューリング機構は、サンプルを並行して処理することができ、所望の任意の順序でサブステップを実施する。
【００５９】
幾つかの実施形態においては、カルーセルもしくは他のＲＡ待ち行列は、モジュールから排除することができ、オートメーションシステム由来のサブ経路（例えば２１０）は、ＲＡもしくはＦＩＦＯ待ち行列の一部として使用することができる。即ち、任意の二点間のサンプルの移動時間がカルーセルの移動時間に類似する（動作サイクルの一部よりも予想通り短い）既知の時間に限定することができる場合、トラック２００は、任意のモジュール用の待ち行列の一部である可能性がある。例えば、カルーセルを利用するのではなく、モジュール２０５は、サブ経路２１０上のキャリアにおけるサンプルを利用することができる。試薬準備などの前処理ステップは、試験下のサンプルの到着前に実施することができる。いったん試験下のサンプルが到着すると、サンプルのうちの一つ以上の部分は、アッセイ用にキュベットもしくは他の反応容器内に吸引することができる。幾つかの実施形態においては、これらの反応容器は、トラック外のモジュール２０５内に含まれ、他の実施形態においては、これらの反応容器は、容易な作動を可能にするために、サブ経路２１０上のキャリア内に配置することができる。試験下のサンプルが、動作サイクルよりも長い間モジュールにある必要がある場合、もしくは複数サンプルが動作サイクル中にモジュールによって処理される場合、サブ経路２１０は、モジュール用の待ち行列として機能することができる。
【００６０】
さらには、他のモジュールに現在配置され、まだ試験下ではないサンプルは、次の動作サイクル用にスケジュールすることができる。これらの次のサイクルのサンプルは、モジュール２０５用の仮想待ち行列内に存在するものとして考えることができる。モジュールは、トラック２００上の任意のサンプル用に、任意の動作サイクル中にサンプルが到着するようにスケジュールすることができる。中央コントローラもしくはモジュール自身に関連付けられた複数のコントローラは、任意のサイクル中、サンプルに対する任意の競合を解決することができる。サンプルの到着時間の知識を予めモジュールに与えることによって、各モジュールはリソースを準備して、内部リソースをより効率的に割り当てるために試験もしくは試験の一部をインターリーブすることができる。この方法においては、モジュールは、大きな物理的バッファを利用することによってではなく、ジャストインタイム（ちょうど間に合う）方式でサンプルに対して動作することができる。効果は、任意のモジュールに対する仮想待ち行列が、当該モジュールを提供するサブ経路の物理容量よりも非常に大きくなる可能性があり、既存のスケジューリングアルゴリズムが使用できることである。事実上、従来技術のモジュールにおけるサンプルカルーセルを扱うように、各モジュールは、トラック２００を扱うことができる。
【００６１】
各決定点において待ち行列に対する必要性が存在しないように、２１４および２１６などの決定点が合理化できる場合、物理待ち行列のみが、サブ経路２１０、２１０Ａおよび２１０Ｂ内にある可能性がある。上述されたように、これらは、ＲＡ待ち行列もしくはＦＩＦＯ待ち行列として扱うことができる。ＳＴＡＴサンプルがトラック２００上に配置される場合、ＳＴＡＴサンプルを即座に処理することができるため、サブ経路２１０、２１０Ａおよび２１０Ｂ内のＲＡ待ち行列は、フラッシュされる必要がない。任意のＦＩＦＯ待ち行列は、個々にフラッシュすることができる。例えば、ＳＴＡＴサンプルがセクション２２２においてトラック２００上に配置される場合、サンプルは、外部トラックおよび決定点２１６を介して、適切な分析器２０５Ｂへとルーティングされてもよい。経路２１０Ｂにおける待ち行列において待機している他のサンプル（および拡張すると、それらのサンプルを輸送するサンプルキャリア）が存在する場合、ＳＴＡＴサンプルを優先することを可能にするために、待ち行列内の当該サンプルのみがフラッシュされる必要がある。外部トラック２００を移動するために、動作サイクル以下の時間がかかることが仮定される場合、２１０Ｂにおける待ち行列からフラッシュされた任意のサンプルは、トラック周囲を単に循環し、ＳＴＡＴサンプルの直後に経路２１０Ｂにおける待ち行列へと即座に戻され、ＳＴＡＴサンプルによって引き起こされる任意の休止時間（ダウンタイム）を排除する。しかしながら、本明細書で議論されるように、ＳＴＡＴサンプルにアクセスするために幾つかの器具用の個別の位置を利用することがそれでも望ましいことがある。
【００６２】
さらには、ＳＴＡＴサンプルをオートメーションシステムにより迅速に配置するために、ＳＴＡＴサンプル用の個別の入力経路を提供することが望ましいことがある。入力経路２２０および２２２は、トラック２００にサンプルを入力するために使用することができる。例えば、標準優先度を有するサンプルは、入力２２０においてトラック２００上に配置され、ＳＴＡＴ優先度を有するサンプルは、入力２２２において配置することができる。これらの入力は、完了すると、サンプル用の出力として使用することができるか、または、（図示されていない）他のポートを、使用されたサンプル用の出力経路として使用することができる。入力２２０は、トラック２００に対するアクセスを求める入力サンプル用のＦＩＦＯ待ち行列として機能する、入力バッファとして実現することができる。いったんサンプルが入力２２０において待ち行列の先頭に到達すると、サンプルは、（キャリア内に配置されるか、入力２２０内に配置されたときキャリア内に配置されるかのいずれかによって）トラックへ移動することができる。ＳＴＡＴサンプルは、入力２２２に配置された直後にトラック２００に入ることができ、または、トラック２００に詰め過ぎたとき、ＳＴＡＴサンプルは、次に利用可能な、すいている動作サイクルでトラックに入ることができる。幾つかの実施形態は、動作サイクル中のトラック上のキャリア数を監視して、総数を管理可能な量に制限し、入力待ち行列に残余部分を残す。入力においてサンプルを制限することによって、トラック２００はトラフィックがなく、可能性のある最も効率的な方法で常に動作することが可能となる。これらの実施形態においては、二つのモジュール間のサンプルの通過時間は、限界を有する値（例えば、動作サイクルの幾らかの部分よりも短い）であって、簡略化されたスケジューリングを可能とする。
【００６３】
幾つかの実施形態においては、トラックシステム２００は、双方向であるように設計することができる。これは、サンプルキャリアが外部経路および／もしくは任意のサブ経路をいずれかの方向に移動することができることを意味する。幾つかの実施形態においては、さらなる決定点２１５および２１７を介してアクセスされる２１１Ｂなどのさらなるサブ経路によって、双方向アクセスの提供を支援することができる。双方向経路は、固有の利点を有する可能性がある。例えば、通常の優先度のサンプルが常に同一方向に扱われる場合、ＳＴＡＴサンプルは、サブ経路に沿って反対方向で扱うことができる。これは、ＳＴＡＴサンプルがサブ経路の出口に本質的に入って、待ち行列をフラッシュする必要なく、待ち行列の先頭に即座に配置することができることを意味する。例えば、ＳＴＡＴサンプルがセグメント２０４においてトラック２００上に配置される場合、決定点２１４において経路２１０Ｂに入ることができ、任意の待ち行列の先頭において即座に配置されるように経路２１０Ｂへと進行することができる。一方、これらの実施例の全てにおいて、待ち行列は、概してサブ経路に限定されることが予測されるため、ＳＴＡＴサンプルがそれらのモジュールに対する即座のアクセスを必要としない場合には、他のモジュールにおいて待ち行列をフラッシュする必要がない。その後のサイクルでＳＴＡＴサンプルを処理する必要がある任意のさらなるモジュールは、その点においてそれらの待ち行列をフラッシュすることができ、各分析器モジュールの動作を中断させることなく、ＳＴＡＴサンプルへのジャストインタイム（時間にちょうど間に合う）アクセスを提供する。
【００６４】
モジュール設計は、他のある利点も可能とする。分析器モジュール内のオートメーションシステムがモジュールに含まれるトラックシステムを利用するように適応される場合、通常のトラックを利用する新規の特徴を加えることができる。例えば、モジュールは、サンプル用に規定されたアッセイを実施するために必要な全ての試薬を含む、それ自身の内部試薬カルーセルを有することができる。分析器モジュール内にストックされた試薬が欠乏するとき、オペレータは、幾つかの実施形態においては、トラック２００上のキャリアにさらなる試薬を単に充填することによって、試薬を補充することができる。トラック２００上の試薬が適切なモジュールに到達すると、モジュールは、トラックから試薬を取り出して、モジュール用の試薬貯蔵所へと試薬を配置するアームもしくはフィーダシステムなどの機械システムを利用することができる。
【００６５】
幾つかの実施形態においては、図５および図４Ａおよび図４Ｂに示された個々のトラック部分は、互いに独立して動作することができるか、または、受動的である可能性がある。独立したキャリア移動は、サンプルキャリアの移動に影響を与えるために摩擦トラック全体が移動しなければならない、非局在化コンベヤベルトなどの摩擦ベースのトラックシステムに対する利点を提供する。これは、当該トラック上の他のサンプルも同一速度で移動しなければならないことを意味する。これは、あるセクションが異なる速度で動作する場合、サンプルを運搬する受動的キャリア間の衝突が生じる可能性があることも意味する。
【００６６】
図６Ａは、本発明の幾つかの実施形態で利用するための例示的なキャリア２５０を示す。キャリア２５０は、異なる実施形態においては、異なるペイロードを保持することができる。あるペイロードは、血液もしくは尿などの流体サンプル２５６を含むサンプルチューブ２５５である可能性がある。他のペイロードは、チューブのラック、試薬カートリッジもしくは任意の他の適切なカートリッジを含んでもよい。サンプルキャリア２５０は、本明細書で記述された内部電子コンポーネントを収容できるメインボディ２６０を含む。メインボディ２６０は、ペイロードを収受できるブラケット２６２を支持する。幾つかの実施形態においては、これは、サンプルチューブなどの液体容器２５５を収受し、かつ、それを摩擦嵌め込みで保持するように設計された浅穴である。幾つかの実施形態においては、摩擦嵌め込みは、保持力を生成するために固定できるか、ばねでエネルギーを与えることのできる弾性穴もしくはクランプを利用して、生成することができる。幾つかの実施形態においては、サンプルラックおよび試薬カートリッジは、ブラケット２６２へと取り付けるようにも設計でき、ブラケット２６２が複数のペイロードタイプ用のユニバーサルベースとして機能することを可能とする。
【００６７】
ボディ２６０は、ガイド部分２６６を含むかガイド部分２６６に結合することができ、決定点間のトラックにキャリア２５０が従うことを可能にする。ガイド部分２６６は、例えば、トラック内の一つ以上のレールを収受するためのスロットを含み、横方向および／もしくは垂直方向の支持を提供する。幾つかの実施形態においては、ガイド部分は、キャリア２５０をトラック内の壁（トラフ形状のトラックの壁など）によって誘導することを可能とする。ガイド部分２６６は、キャリアボディ２６０内のモータがトラック上で前後にキャリアもしくはパック２５０を駆動することを可能にする摩擦ホイールなどの駆動機構も含むことができる。ガイド部分２６６は、磁石もしくは誘導コイルなどの本明細書で記述された実施形態で使用するのに適した他の駆動コンポーネントを含むことができる。
【００６８】
再書き込み可能ディスプレイ２６８は、キャリア２５０の上部上に提供することができる。このディスプレイは、ＬＣＤ配向パネルを含み、サンプル２５６についての状態情報を表示するために、キャリア２５０によってリアルタイムでアップデートすることができる。キャリア２５０の上部上の電子的に再書き込み可能なディスプレイを提供することによって、状態情報はオペレータによって一目で視認できる。これは、グループ内に複数のキャリア２５０が存在するときに、彼／彼女がどのサンプルを探しているかをオペレータが迅速に判定することを可能にすることができる。キャリア２５０の上部上に再書き込み可能なディスプレイを配置することによって、オペレータは複数のキャリア２５０が引出しもしくはラック内にあるときでさえ、状態情報を判定することができる。
【００６９】
図６Ｂは、キャリア２５０によって使用するための例示的なトラック構造２７０を示す。本実施例においては、キャリア２５０Ａは、サンプルチューブを輸送し、キャリア２５０Ｂは、メイントラック２７２および／もしくはサブ経路２７４および２７４Ａに沿ってチューブのラックを輸送する。経路２７６は、サンプルをキャリアに配置するか、またはこれらのキャリアからサンプルを除去するために、オペレータによって使用することができる。
【００７０】
図６Ｃは、例示的なトラック構造２７０のさらなる図を示す。本実施例においては、サブ経路２７４は、免疫アッセイステーションを提供し、サブ経路２７４Ａは、診断化学ステーションを提供する。入力／出力レーン２７６は、サンプルの挿入もしくはメイントラック２７２からのサンプルの除去用にバッファするために、サブ経路２７７および２７８を利用するサンプル取扱ステーション２８０によって提供することができる。
【００７１】
幾つかの実施形態においては、サンプルハンドラー２８０は、キャリア２５０Ａおよび２５０Ｂへとサンプルもしくは他のペイロードを装填し、キャリア２５０Ａおよび２５０Ｂからサンプルもしくは他のペイロードを取り出すこともできる。これによって、分析器用のピーク需要の間、トラック２７７および２７８上で何もしないでいる大多数のキャリアを有するのではなく、トラックシステム２７０におけるステーションによって現在使用されるペイロードを支持するために必要な量へと、キャリア数を減少させることを可能とする。その代わりに、（本明細書で開示されたキャリアのない）サンプルトレイは、入力／出力レーン２７６においてオペレータによって配置／除去することができる。これによって、システム全体のコストを減少させ、必要とされるキャリア数は、スループットを超える分析器用のピーク需要の予測に基づくのではなく、分析器のスループットによって決定することができる。
【００７２】
［知能キャリア］
本発明の幾つかの実施形態は、摩擦ベーストラック上の受動的パックに対して、ある改善を可能とするために、独立した知能キャリアを利用することができる。例えば、従来技術のトラックシステムの不利益の一つは、パックを方向づけるための決定が、各決定点において、パックを回転させ、バーコードを光学的に読み取ることによって、トラックによって行われるということである。回転および光学読みとりは比較的遅いプロセスである。さらには、このプロセスは、余分なものである可能性がある。なぜなら、システムは、サンプルチューブがオペレータによってパックへと配置されるとき、サンプルチューブの識別に関する知識を有するからである。本発明の実施形態は、キャリアを停止させ、回転させ、光学的に読み取る必要なく、サンプルチューブの内容物を識別する（ならびに、任意でオートメーションシステムへとこの情報を光学的に通信する）ための手段を有するキャリアを含むことができる。メイントラック部分から単一化点を減少させるか除去することによって、ＳＴＡＴサンプルは、サンプルがモジュール間で自由に移動することを可能にすることによって、さらに効率よく処理することができる。
【００７３】
例えば、キャリアは、ペイロードのバーコードを自動的に読み取るための内蔵光学リーダを含むことができる。キャリアが内蔵処理性能を有する場合には、スキャン結果は、その後、キャリアのメモリに格納することができる。あるいは、キャリアへサンプルを配置するときにオペレータによって操作されるハンドバーコードリーダなどの外部ソースは、ＲＦ信号または一時的な電子接触もしくは光学通信を利用する通信プロトコルなどの他の既知の手段を介して、ペイロードのバーコード情報をキャリアへと通信することができる。幾つかの実施形態においては、ペイロードとキャリアの関連付けは、キャリアの外部に格納することができ、キャリアのアイデンティティは、ＲＦ、光学、もしくは近接場通信によって、キャリアによってシステムへと伝送することができ、システムがキャリアおよびペイロードをルーティングするか追跡することを支援することを可能とする。ルーティング決定は、その後、ペイロードの一意的バーコードを読み取るのではなく、キャリアによって、もしくはキャリアを識別することによって行うことができる。
【００７４】
各個々のキャリアの処理性能および／もしくはセンサ性能を作動することによって、キャリアは、トラックシステムを通して、それ自身のルーティングにアクティブかつ知的に関与することができる。例えば、個々のキャリアが、自律作動性能もしくはトラックとの通信のいずれかによって互いに独立して動くことができる場合、ある性能の利点を実現することができる。
【００７５】
キャリアが独立して動くことを可能にすることによって、キャリアは、トラック周囲をより迅速に動くことができる。キャリアの動きに対する一つの鍵となる制限は、キャリアが開放されたチューブサンプルをこぼすべきではないということである。制限要因は、概して、直線におけるキャリアの速度ではなく、飛沫を引き起こす可能性のある、キャリアによって経験される（加速、減速もしく転回中の）加速度およびジャークである。従来技術の摩擦ベースのトラックシステムに対しては、トラック全体が動くため、トラックの速度は、典型的には、パックによって経験される加速度およびジャークが閾値量を超えることを防止するために制限される。しかしながら、個々のキャリアに対応することのできる独立して動作するセクション、もしくは個々の独立した作動性能を有する個々のキャリアを有するトラックシステムを利用することによって、平均速度が従来のトラックの速度よりも大きくなることを可能にする一方で、任意の与えられたキャリアの加速は、加速／減速およびジャークを制限するために適合させることができる。キャリアの最高速度を制限しないことによって、キャリアは、適切な場合に各トラックセクション上で加速し続けることができ、結果としてトラック周囲での実質的により高い平均速度を生じる。これによって、分析器の１機械サイクルよりも短時間で、トラックシステム全体を移動するキャリアを支援することができる。これらの機械サイクルは、例えば、２０もしくは４０秒である可能性がある。
【００７６】
同様に、自律キャリアは、それ自身のアイデンティティおよびそのペイロードのアイデンティティを知ることができる。これによって、個々の決定点において、キャリアがルーティング決定プロセスにアクティブに関与するかまたは支援することを可能にする。例えば、決定点（例えば、スイッチ、交差点、接合点、分岐点（フォーク）など）に到達することによって、キャリアは、ＲＦもしくは近接場（近距離）通信を介して、トラックもしくは任意のスイッチング機構（もしくは、ペイロードアイデンティティに基づいてキャリアが決定した意図されたルート）へと、自身のアイデンティティおよび／もしくはそのペイロードのアイデンティティを通信することができる。このシナリオにおいては、キャリアはバーコードスキャン用に決定点において停止する必要がない。その代わりに、キャリアは、減速さえすることなく進行し続けることができ、キャリアは、リアルタイムでルーティングすることができる。さらには、キャリアが決定点に物理的に到着する前に、キャリアがどこに進行しているか知っているか、または、（トラックがキャリアがどこに進行しているかわかるように）トラックへとそのアイデンティティを通信する場合、もし、キャリアが転回するならば、キャリアは決定点の前に減速させることができる。一方、キャリアが決定点において転回する必要がない場合、キャリアはより高い速度で進み続けることができる。なぜなら、キャリアによって運搬されるサンプルは、キャリアがトラックの決定点もしくは曲線セクションにおいて転回しない場合、コーナリングフォースを経験しないからである。
【００７７】
自律キャリアは、内蔵処理およびセンサ性能も含むことができる。これによって、トラックによって方向づけられるのではなく（幾つかの実施形態においては、中央コントローラが実行されるべきキャリアへとルーティング命令を送信するが）、キャリアがトラック上のどこにあるか、ならびにどこに行く必要があるかを決定することを可能とする。例えば、トラック内の位置符号化もしくはマーカは、キャリアの位置を決定するために、キャリアによって読み出すことができる。絶対的位置情報は、キャリアがトラックを移動するとき、キャリアに対して参照点を提供するために、トラック表面上に符号化することができる。この位置符号化は、多くの形式をとる可能性がある。トラックは、トラックの現在のセクションを示す光学マーカで符号化されてもよいし（例えば、仮想ハイウェイサインなど）、トラックのセクション内の特定の絶対的位置の光学符号化をさらに含んでもよい（例えば、仮想マイルマーカなど）。位置情報は、絶対的位置マーク間のマーキングで符号化することもできる。これらは、その現在の軌道を計算するうえでキャリアを支援するために、同期情報を提供することができる。光学符号化スキームは、当業者に既知の任意の適切な形式をとることができる。符号化スキームによって使用されるこれらのマークは、ある位置においてトラックに配置されたＬＥＤ、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、データマトリクス、反射的ランドマークなどのロータリエンコーダ、光学ランドマークに見出されるようなバイナリ位置符号化を含んでもよい。一般的位置情報は、ＲＦ／ワイヤレス手段を介してキャリアへと伝送することもできる。例えば、トラック内のＲＦＩＤマーカは、トラックの任意の部分に入ったことをキャリアに警告するために、キャリアに近接場（近距離）通信を提供することができる。幾つかの実施形態においては、トラック周囲もしくはトラック近傍のローカル送信機は、キャリアがその位置を決定することを可能にするために、ＧＰＳ様位置情報を提供することができる。あるいは、ホール効果センサもしくはカメラなどのトラック内のセンサは、個々のキャリアの位置を決定し、キャリアにこの情報を中継することができる。
【００７８】
同様に、キャリアは、位置を決定するために蓄積できるデータを提供する、相対的な作動を示すセンサを有することができる。例えば、キャリアは、相対的位置を推定するために使用することができるジャイロスコープ、加速度計、または速度もしくは加速度を決定するためにキャリアが移動するにつれてスペックルパターンを観察する光学センサを有してもよい。
【００７９】
キャリアは、どこにキャリアがあるか、およびトラックに対するその動きを知ることができるため、キャリアは、その宛先を知っている限り、それ自身を実質的に駆動することができる。キャリアのルーティングは、種々の実施形態においては、多くの異なる方法で提供することができる。幾つかの実施形態においては、キャリアがサンプルを装填されると、システムはキャリアに宛先分析器ステーションを教えることができる。この情報は、キャリアが自律ルーティング性能を有する実施形態においては、宛先ステーションの識別と同じくらい単純である可能性がある。この情報は、個々のトラックセクション、およびキャリアが移動するであろう決定点の特定の経路を識別するルーティングリストなどの詳細情報である可能性もある。ルーティング情報は、ＲＦ通信、近接場／誘導通信、電子的接触通信、もしくは光通信などの、本明細書で記述された任意の通信方法を介してキャリアに伝送することができる。
【００８０】
例示的な一実施形態においては、オペレータがサンプルチューブのバーコードをスキャンして、キャリア内へ配置するとき、システムは、キャリアのアイデンティティを判定して、サンプルのアイデンティティとキャリアのアイデンティティを整合する。システムはその後、サンプルが分析器内でどの試験を経験しなければならないかを決定するために、サンプル用の記録を定める。スケジューラは、その後、サンプルに対して試験リソースを割り当て、それは、個々の試験ステーションによってどの試験が行われるか、ならびにサンプルがいつ解析用の各試験ステーションに到達するべきかを選択することを含む。システムはその後、キャリアがどこに進行する必要があるか、ならびに、任意で、キャリアがいつ進行する必要があるかおよび／もしくはキャリアがいつ到着する必要があるかをキャリアに知らせるために、キャリアに対してこのスケジュール（もしくはスケジュールの一部）を通信することができる。
【００８１】
一旦キャリアがトラックシステム上に配置されると、ルーティング性能およびキャリアの位置獲得システムは、キャリアがトラック上のどこにあるか、ならびに、キャリアがトラック上のどこに進行する必要があるかをキャリアが決定することを可能にする。キャリアがトラックを移動すると、キャリアは個々の決定点に到達し、メイントラックに沿って、もしくは適切な場合サブ経路に沿って方向づけることができる。各キャリアは互いに独立して動作するため、キャリアは、各決定点において必ずしも停止することなく、ならびに待ち行列における他のキャリアを待つことなく、非常に迅速にこれを行うことができる。これらのキャリアは迅速に移動するため、トラックのメインセクション上のトラフィックは少なく、トラック内の決定点もしくは角部（例えば、キャリアがサンプル上の過度の力を回避するために減速するセクション）において衝突もしくは交通渋滞のリスクは減少する。
【００８２】
推進力は、多くの方法でキャリアに対して提供することができる。幾つかの実施形態においては、トラックは、各キャリアに対して個別化された推進力を提供することにアクティブに関与する。幾つかの実施形態においては、推進力は、キャリア内の一つ以上の磁石を推進する、トラックにおける電磁コイルによって提供される。この推進力を提供するための例示的システムは、ＭａｇｎｅＭｏｔｉｏｎ，Ｉｎｃ．によって提供されるトラックシステムであって、それは、ＭａｇｎｅＭｏｔｉｏｎ，Ｉｎｃ．に割り当てられた米国特許出願整理番号２０１０／０２３６４４５に見出される、線形同期モータ（ＬＳＭ）の記述によって概して理解できる。この磁気的作動システムを利用するこれらの従来のシステムは、本明細書で記述されたキャリアの統合された知能を欠く受動的キャリアを含み、全てのルーティングおよび決定は、ルーティングおよび識別プロセスに関与するアクティブキャリアを必要とすることなく、中央コントローラによって行われる。
【００８３】
磁気的作動を利用する実施形態においては、電磁的コイルおよび磁石は、速度、加速度およびジャークの精密な制御で、選ばれた方向へと各個々のキャリアを推進させるためのＬＳＭとして動作する。トラック上の各コイル（もしくはローカルセットのコイル）が独立して動作できる場合、個々のキャリアがそれ自身個々に適合された加速および速度で動くことができるように、これによって、個々のキャリアに対して高度に局所化された推進力を可能とする。任意の瞬間におけるキャリアに対してローカルなコイルは、コイル付近を通過する個々のキャリアの方向、速度、加速度およびジャークの精密な制御を提供するためにアクティブ化することができる。
【００８４】
幾つかの実施形態においては、トラックはローカルにカスタマイズ可能な摩擦トラックとして機能する多くの個々の明瞭なローラで構成されてもよい。トラックのうちの個々のマイクロセクションは独立して管理できるため、キャリア周囲のローラは、個別化された速度、加速度、およびジャークを提供するために制御されてもよい。幾つかの実施形態においては、各キャリアに個々に局所化された推進力を提供する他のアクティブトラック構造を使用することができる。
【００８５】
幾つかの実施形態においては、トラックは、ほぼ受動的であって、フロア、壁、レールもしくは単一の次元に沿ってキャリアを誘導するための、キャリアの作動に対する任意の他の適切な制限を提供する。これらの実施形態においては、推進力はキャリア自身によって提供される。幾つかの実施形態においては、各個々のキャリアは、トラックとキャリアの間の自己推進摩擦ベースの推進力を提供するためのホイールを駆動する、一つ以上の内蔵モータを有する。トラックがコンベヤである、従来の摩擦トラックとは異なり、駆動されたホイールを有するキャリアは、独立してトラックを移動し、個々に加速／減速することができる。これによって、個々に適合されたルートに沿ってトラックを移動するのと同様に、各キャリアがそのペイロードに及ぼされる力を制御するために、自身の速度、加速度およびジャークを任意の瞬間に制御することを可能にする。幾つかの実施形態においては、永久磁石がトラック内に提供され、キャリア内の電磁石がキャリアを前方に推進するために動作し、それによって、駆動磁気力を提供するキャリアを有するＬＳＭとして動作する。キャリアがウォータージェットなどを介して自律的に浮遊して動くことを可能にする流体トラック、トラックによって提供された空気ポケット上にキャリアが浮遊することを可能にする低摩擦トラック（例えば、局所化されたエアホッケーテーブルのように動作する）もしくは個々のキャリアがトラックを移動するときに個別化された推進力を経験することを可能にする任意の他の構成などの、他の受動的トラック構成もまた予測される。
【００８６】
図７は、例示的な知能自律キャリア３００用の制御システムおよびセンサのトップレベルシステム図を示す。キャリア３００は、キャリアを操作するために必要とされる操縦、保守、作動およびセンサ活性を扱うための十分な処理力を含むマイクロコントローラ３０１によって制御される。キャリアはアクティブであって内蔵電子機器を含むため、従来技術の受動的キャリアとは異なり、キャリアは内蔵電力ステーションを含む。このステーションの詳細は、本発明の異なる実施形態で変化する。幾つかの実施形態においては、電力システム３０３は、キャリアが動作すると充電されうるバッテリを含み、他の実施形態においては、バッテリは置換可能であるか、またはキャリアが動作していないときに手動で充電することができる。電力システム３０３は、バッテリを保持するために必要な充電電子機器を含むことができる。他の実施形態においては、電力システム３０３は、地下鉄車両もしくは模型電車が電力を受信するのとほぼ同じ方法で、トラック自体から電位を獲得するための誘導もしくは電子接触機構によって充電されうるキャパシタを含む。
【００８７】
マイクロコントローラ３０１はシステムメモリ３０４と通信する。システムメモリ３０４は、データおよび命令メモリを含んでもよい。メモリ３０４内の命令メモリは、キャリアを操作するために十分なプログラム、アプリケーションもしくは命令を含む。これは、センサ取扱アプリケーションと同様に操縦手順を含んでもよい。メモリ３０４内のデータメモリは、現在位置、速度、加速度、ペイロードの内容、操縦計画、キャリアもしくはペイロードのアイデンティティ、もしくは他の状態情報についてのデータを含むことができる。キャリア３００内に内蔵メモリを含むことによって、キャリアは、現在の状態のトラックを維持して、トラック周囲を知的にルーティングするか、トラックもしくは他のキャリアに状態情報を伝送するために、情報を利用することができる。
【００８８】
マイクロコントローラ３０１は、モーションシステム３０５、センサ３１２、３１３および３１４、通信システム３１５、状態ディスプレイ３１６ならびにサンプルセンサ３１７を操作することを担当している。これらの周辺機器は、バス３１０を介してマイクロコントローラ３０１によって操作することができる。バス３１０は、複数の周辺機器と通信することが可能なＣＡＮバスなどの任意の標準バスであるか、または、個々の周辺機器へと個々の信号経路を含むことができる。周辺機器は、それ自身の電源もしくは共通の電力システム３０３を使用することができる。
【００８９】
モーションシステム３０５は、本明細書で記述されたモーションシステムのうちの任意のシステムを操作するために必要な制御論理を含むことができる。例えば、モーションシステム３０５は、駆動されたホイールを利用する実施形態においては、モータコントローラを含むことができる。他の実施形態においては、モーションシステム３０５は、キャリア３００に推進力を提供するために必要な任意のアクティブトラックシステムと通信するために必要な論理を含むことができる。これらの実施形態においては、モーションシステム３０５は、マイクロコントローラ３０１によって実行され、トラックと通信するために通信システム３１５を利用するソフトウェアコンポーネントであってもよい。モーションシステム３０５によって制御されるモータ、アクチュエータ、電磁石などのデバイスは、これらのデバイスがキャリアに内蔵される実施形態においては、電力システム３０３によって電力を供給することができる。ＬＳＭがトラック内のコイルにエネルギーを供給することによって推進力を提供する実施形態などの幾つかの実施形態においては、外部電源もまた、電力を供給することができる。幾つかの実施形態においては、モーションシステム３０５は、推進力を提供するためにキャリア内外のデバイスを制御する。幾つかの実施形態においては、モーションシステム３０５は、トラック内の近傍のコイルにエネルギーを供給することを要求することによって、もしくはローカルローラの移動を要求することによって、推進力を調整するために、トラック内のコントローラなどの他のコントローラとともに動作する。これらの実施形態においては、モーションシステム３１５は、キャリアを動かすために通信システム３１５とともに動作することができる。 
【００９０】
キャリア３００は、一つ以上のセンサを含むことができる。幾つかの実施形態においては、キャリア３００は、衝突検出システム３１２を含む。衝突検出システム３１２は、キャリアが別のキャリアに近づいているか否かを判定するために、キャリアの前面もしくは背面にセンサを含むことができる。例示的な衝突検出センサは、ＩＲ測距装置、磁気センサ、マイクロ波センサもしくは光検出器を含むことができる。多くの従来技術のパックは円形であるが、キャリア３００は、前面部分および背面部分を有する指向性のものであってもよい。指向性の外形を有することによって、キャリア３００は、前面衝突検出器および背面衝突検出器を含むことができる。
【００９１】
幾つかの実施形態においては、衝突検出情報は、通信システム３１５を介して受信された情報を含むことができる。例えば、幾つかの実施形態においては、トラック用の中央コントローラは、衝突を防止するために、トラック上のキャリアの位置および速度を観察して、衝突条件を評価し、キャリアに対してアップデートされた方向を送信することができる。幾つかの実施形態においては、付近のキャリアは、それらの位置をピアツーピア方式で通信することができる。これによって、他のキャリアから受信されたリアルタイム位置情報に基づいて、衝突のリスクをキャリアが個々に評価することを可能とする。キャリアが他のキャリアについての軌道情報を受信するか、または付近のキャリアの軌道情報にアクセスした中央コントローラの支援によって決定が行われる実施形態においては、キャリアは指向性のものである必要がなく、また、キャリアの特定の方向に依存しないセンサもしくは受信機を含むことができることを理解されたい。
【００９２】
キャリア３００は位置デコーダ３１３も含むことができる。このセンサは、本明細書で記述されたようにキャリアの位置を推定することができる。例えば、位置デコーダ３１３は、トラック内のランドマークを識別するため、もしくはトラック内の光符号化を観察するために、カメラもしくは他の光学手段を含むことができる。幾つかの実施形態においては、位置デコーダ３１３は、慣性センサ、磁気センサ、もしくはキャリアの現在位置、方向、速度、加速度および／もしくはジャークを決定するために十分な他のセンサも含むことができる。
【００９３】
キャリア３００は、任意でバーコードリーダ３１４を含むことができる。バーコードリーダ３１４を備えている場合、キャリア３００は、サンプルがキャリア上に装填されたときか、またはその後の任意の時間に、そのペイロードのバーコードを観察することができる。これによって、サンプルチューブのバーコードをシステムに読みとらせるために、個々の決定点においてキャリアが停止する必要性を回避する。サンプルチューブのアイデンティティを読み取って格納することによって、もしくはこの情報をシステム全体へと伝送することによって、キャリアは、トラックシステムをより効率的に移動してもよい。なぜなら、ルーティング判定は、決定点に到達する前に行うことができるからである。或いは、サンプルがキャリア上に配置されるとき、サンプルのアイデンティティをシステムが知っている場合、システムは、外部バーコードリーダを含み、通信システム３１５を介して記憶装置およびメモリ３０４用に、キャリアに対してペイロードのアイデンティティを伝送することができる。
【００９４】
通信システム３１５は、キャリアがオートメーションシステム全体と通信することを可能にするのに十分な任意の機構を含むことができる。例えば、これは、８０２．１５．４、任意の適切なバージョンの８０２．１１、もしくは任意の標準もしくは専用ワイヤレスプロトコルなどのオフザシェルフ（既存の）通信プロトコルを利用するワイヤレス通信用のＸＢｅｅ通信システムを含むことができる。通信システム３１５は、ＲＦ通信プロトコルを操作するための送信機およびアンテナおよび論理を含むことができる。幾つかの実施形態においては、通信システム３１５は、近接場通信、光通信、もしくは電子接触コンポーネントも含むことができる。キャリア３００へと／キャリア３００から通信システムを介して伝送される情報は、本出願を通して記述される。
【００９５】
幾つかの実施形態においては、キャリアは、状態ディスプレイモジュール３１６も含むことができる。状態ディスプレイモジュール３１６は、コントローラと、ＬＣＤパネルもしくはＥインクディスプレイなどの再書き込み可能な電子ディスプレイを含むことができる。幾つかの実施形態においては、コントローラは、マイクロコントローラ３０１が状態ディスプレイ３１６を容易にアップデートすることができるように、メモリのうちのアドレス指定可能な部分として扱われる。
【００９６】
幾つかの実施形態においては、キャリアはサンプルセンサ３１７も含む。このセンサは、キャリアのチューブブラケット（チューブホルダとも称されうる）内の流体容器の存在もしくは不在を示すために使用することができる。幾つかの実施形態においては、これは、チューブの存在によって押され、チューブが存在しないときには押されない一時的な機械スイッチである。この情報は、チューブの状態を決定するために使用することができ、状態ディスプレイモジュール３１６による状態情報の表示を支援することができる。
【００９７】
［例示的分析器内の例示的キャリアのルーティング］
分析器システム内の通過時間を迅速にする要望が、ルーティングを困難なものにする可能性がある。従来技術のシステムにおいては、迅速なルーティングはそれほど重要ではない。なぜなら、サンプルは、各決定点において概して停止し、単一化され、スキャンされるからである。当該システムにおいては、特定の決定点用のルーティング判定は、サンプルが停止している間に行うことができる。迅速なルーティング判定は、概して望ましく、サンプルキャリアが決定点に到達する前にスイッチング決定を決定することを必要とすることがある。さらには、キャリアが従来技術と比較して速い速度で移動するため、サンプルキャリアの即時の軌道の制御は、ＩＶＤサンプルの溢流もしくは傷害を防ぐために、リアルタイム処理によって支援することができる。幾つかの実施形態においては、実質的に即時の軌道観察および制御は、リアルタイム制御を容易にするために各内蔵キャリアで実施されるが、全体のルーティング判定は、一群のキャリアを管理する中央コントローラによって行われる。したがって、幾つかの実施形態においては、キャリアは、中央コントローラからグローバルルーティング命令を受信する半自律ロボットのように動作するが、実質的に自律してローカルモーション判定を行う。
【００９８】
例えば、キャリアがサンプル（例えば、患者の流体サンプルもしくは他のペイロード）を受け取ると、一つ以上のキャリアを管理する中央コントローラは、当該キャリア用のスケジュールを決定し、例えば、インビトロ診断オートメーションシステムのトラック上でキャリアがどこに進行するかを、キャリアに対して命令する。この命令は、特定の決定点へと進行する、次の決定点へと前方に移動する、もしくは特定の決定点において転回するなどの次のホップの命令（例えば、ルートの次のレッグを識別する）である可能性がある。幾つかの実施形態においては、命令は、トラックセグメントおよび移動するべき決定点ならびに各決定点において転回するか否かの完全もしくは部分的なリストを含むことができる。これらの命令は、本開示を通して説明されるように、ワイヤレスもしくは電子接触シグナリングを含む任意の従来手段を介して、中央コントローラからキャリアへと通信することができる。
【００９９】
命令に従う一方で、各キャリアは適切な速度、加速およびジャークの判定を行うことができる（本明細書で使用されるように加速は減速を含む）。これは、衝突を回避するためにもしくは過度の横力を引き起こすことなくカーブに入るためにキャリアが減速しなければならないか否か、または、次の決定点前に減速しなければならないか否かのリアルタイム判定を含むことができる。これらの判定は、付近のキャリアの位置および軌道についての情報などキャリアによって受信された外部情報と同様に、任意の内蔵センサの支援で行うことができる。例えば、加速度計および／もしくはトラックエンコーディング情報は、キャリアの現在位置と同様に、現在速度、加速およびジャークを決定するために使用することができる。この情報は、各キャリアによってその軌道を決定するために使用することができ、および／もしくは他のキャリアに伝送することができる。ＲＦ距離測定器などの衝突検出器は、キャリアが減速するおよび／もしくは停止する必要があるか否かを判定するうえでキャリアを支援するために、衝突が発生しうる条件が存在するか否かを判定することができる。この衝突判定は、観察を通して現在のキャリアによって、もしくはトラック用の中央スケジューラからの情報を受信することによって受信された周囲キャリアについての軌道情報と同様に、現在キャリアについての軌道情報を含むことができる。
【０１００】
図８は、オートメーションシステム４００における例示的なルーティングシナリオを示す。キャリア４３０は、ＲＦシグナリングを介して、中央管理プロセッサ４４０からのルーティング命令を受信する。中央管理プロセッサ４４０は、ルーティング命令の発行、キャリアの移動および急送のスケジューリングを含む、キャリアの監視および方向づけに関与することができる。中央管理プロセッサ４４０は、個々のモジュールもしくは状況と相互作用する中央コントローラおよび／もしくはローカルコントローラの一部である可能性がある。中央もしくはローカルコントローラは、中央管理プロセッサ４４０の方向において動作することもできる。中央管理プロセッサ４４０は、ともに、独立しておよび／もしくは互いと通信して動作する一つ以上のプロセッサを含むことができる。中央管理プロセッサ４４０は、マイクロプロセッサ、一つ以上のプロセッサ上で動作するソフトウェア、もしくはトラックシステム４００内で複数キャリア用のスケジュールを計算するのに適した他の従来のコンピュータ手段である可能性がある。
【０１０１】
中央管理プロセッサ４４０は、トラックシステム４００におけるセンサからの任意のセンサ情報および／もしくはキャリアによって報告された情報と同様に、複数キャリアからの位置情報を受信することができる。中央管理プロセッサ４４０は、キャリアによって運搬されたサンプルもしくは他のペイロードのアイデンティティおよびこれらのサンプルに対してシステムによって実施することが必要とされたアッセイと同様に、キャリアおよびトラックの状態情報を利用する。
【０１０２】
図８に示された例示的なトラック４００は、直線セグメントＢおよびプルアウトセグメントＧ（例えば、試験ステーションを提供するセグメント）に接続する第一のカーブセグメントＡを含み、プルアウトセグメントＧは、決定点４０２を介して、分析器／試験ステーション２０５Ａおよびピペット４２０を提供する。セグメントＢは、直線セグメントＣおよびプルアウトセグメントＨに接続し、プルアウトセグメントＨは、決定点４０４を介して、分析器／試験ステーション２０５およびピペット４２２を提供する。セグメントＣは、決定点４０６を介して、曲線セグメントＤ（サンプル取扱ステーション２０５Ｃを提供する）およびプルアウトセグメントＩ（分析器／試験ステーション２０５Ｂおよびピペット４２４を提供する）に接続する。セグメントＤは、決定点４０８を介して、直線セグメントＥおよびプルアウトセグメントＩの他端に接続する。即ち、決定点４０６と４０８の間には、異なる経路であるセグメントＤおよびＩが存在する（セグメントＩは、ピペット４２４と相互作用するために、サンプルを送達するのに使用できるプルアウトである）。セグメントＥは、決定点４１０を介して、直線セグメントＦおよびプルアウトセグメントＨの他端に接続する。セグメントＦは、決定点４１２を介して、カーブセグメントＡおよびプルアウトセグメントＧの他端に接続する。幾つかの実施形態においては、トラック４００は、決定点４０２および４１２においてキャリアを追加もしくは除去するために使用できる入力および出力レーンＪおよびＫを含む。
【０１０３】
幾つかの実施形態においては、決定点４０２−４１２は、適切な宛先セグメントを選択するためにキャリア４３０が操縦できるトラック内の受動的分岐点である。他の実施形態においては、決定点４０２−４１２は、キャリア４３０もしくは中央管理プロセッサ４４０によって制御できるアクティブ分岐点である。幾つかの実施形態においては、決定点４０２−４１２は、ＲＦもしくは近接場通信などを介して、キャリア４３０による要求に応答する電磁的に制御されたスイッチである。幾つかの実施形態においては、これらの電磁的に制御されたスイッチは、キャリアが一度ルーティングされたらスイッチが戻るデフォルト位置（直線部分など）を有する。決定点用のデフォルト位置を利用することによって、キャリアは、決定点において切り替えられる必要がない場合に、各決定点において位置を要求する必要がない。
【０１０４】
スケジューラ中央管理プロセッサ４４０は、ピペット４２０の到達範囲内にキャリア４３０およびそのペイロードを配置するために、第一のルート（ルート１）をキャリア４３０に割り当てる。キャリア４３０は、決定点４０２へとセグメントＪに沿って移動し、かつ、ピペット４２０にアクセス可能な位置で停止するようにセグメントＧ上を移動するように命令される。幾つかの実施形態においては、キャリア４３０は、命令を受信して、決定点４０２に到達するために使用するための方向および軌道を決定するために、キャリアの現在位置および軌道を決定する。キャリア４３０は、セグメントＧ上の決定点４０２において急激な右転回をするであろうことを考慮に入れることもできる。幾つかの実施形態においては、決定点４０２は、キャリア４３０の制御下で動作することができる、トラック内のスイッチング機構を含む。これらの実施形態においては、キャリア４３０は、セグメントＧ上でスイッチングを要求するために、決定点４０２へ近付くときにトラックと通信する。他の実施形態においては、キャリア４３０は、トラック内へと一体化された外部ゲートの支援なしで、決定点４０２においてキャリア４３０がセグメントＧ上の右転回をすることを可能にする操縦機構（移動可能なガイドホイール、指向性磁石、非対称ブレーキなど）を有してもよい。これらの実施形態においては、キャリア４３０は、セグメントＧ上への転回を行うために、決定点４０２において操縦機構を使用する。
【０１０５】
キャリア４３０は、光符号化もしくはＲＦＩＤタグなどのトラック内の符号化を読みとることによって、キャリアの概略的位置（セクションＪなどのキャリアの現在のトラックセクション）を決定することができる。幾つかの実施形態においては、キャリア４３０は、トラックシステム４００内のキャリアの位置を決定するための複数の手段を使用する。例えば、ＲＦＩＤタグは、どのトラックセグメントにキャリア４３０が位置するのかを概して判定するために使用することができ、光符号化もしくは他の精密な符号化は、当該トラックセグメント内の位置を判定するために使用することができる。この符号化は、（例えば、位置情報から派生的な）符号化内の変化を観察することによって、速度、加速もしくはジャークを決定するために使用することもできる。
【０１０６】
キャリア４３０は、図７における内蔵制御システムに示されるように、中央管理プロセッサ４４０によって受信された明示的な命令、もしくはメモリ３０４内の内蔵データベース内の適切なルートを探すことのいずれかによって、宛先セクションへと適切なルートを決定するために、現在のトラックセクションの識別を利用することができる。幾つかの実施形態においては、キャリア４３０は、メモリ３０４内のキャリア４３０のメモリに格納されたマップに基づいて、セクションＪからセクションＧへと如何にして到達するかを理解する。このマップは、各ノードが対応する決定点によってリンクされるかもしくはその逆の場合、単純なルックアップテーブルもしくはトラックセクションのツリーを含むことができる。例えば、キャリアが現在トラックセクションＪにあることを識別すると、内蔵データベースは、セクションＧ上へと右に切り替えるために、決定点４０２へと進行するようにキャリア４３０へと知らせることができる。
【０１０７】
図８に示されるように、キャリア４３０は、セクションＧ上へと進行して、ピペット４２０の近傍の位置で停止することによって、ルート１用の命令に応答する。キャリア４３０がいったん停止すると、ピペット４２０を制御する分析器／試験ステーションからのさらなる命令を受信することができる。例えば、分析器２０５Ａは、ピペット４２０を制御して、かつ、セクションＧに沿って正確な位置に自身を配置するように、セクションＧ上のキャリアに命令することができる。これによって、分析器／試験ステーションがランダムアクセス待ち行列としてトラックセクションを扱うことを可能にする。例えば、いったんキャリア４３０がセクションＧ上で停止すると、さらなる命令は、中央管理プロセッサ４４０を介して伝送されるか、ＲＦ伝送またはローカル光もしくは誘導／近接場信号などの他の手段を介して、キャリア４３０へと分析器２０５Ａから直接伝送することができる。これらの命令は、別のキャリアがピペット４２０と相互作用する間の停止、ならびに、分析器２０５Ａがキャリア４３０によって運搬されたサンプルに対する一つ以上のアッセイを実施する準備をするとき、ピペット４２０にアクセス可能な位置へとその後進行することを含む。
【０１０８】
いったん、分析器／試験ステーション２０５Ａがキャリア４３０によって運搬されたサンプルとの相互作用を終えると、さらなるルーティング命令を、中央管理プロセッサ４４０からキャリア４３０へと送信することができる。例えば、ルート２は、ピペット４２２と相互作用するために、セクションＨへと進行するためのルーティング命令を含むことができる。幾つかの実施形態においては、キャリア４３０の内蔵メモリ３０４内に含まれるルーティングテーブルは、キャリアが自身をセクションＨへとルーティングすることを可能にするための、トラックレイアウトについての十分な情報を有する。他の実施形態においては、ルーティングステップのリストは、中央管理プロセッサ４４０を介してキャリア４３０へと伝送することができる。キャリア４３０が次のルーティングステップを常に知り、かつ任意でその後のルーティングステップを知るように、他の実施形態は、ルートの任意のサブセットをキャリア４３０へと伝送することおよび／もしくは断片的にルーティング命令を送信することを含むことができることを理解されたい。
【０１０９】
本実施例においては、キャリア４３０は、決定点４１２へとセクションＧを介して進行するようにキャリアに命令する、ルート２を表す中央管理プロセッサ４４０からのルートリストを受信する。決定点４１２において、キャリア４３０は、上述されたようにゲートと相互作用することによってか、転回することによって、セクションＡ上へのスイッチングを開始する。キャリア４３０は、加速およびジャーク状態が、キャリアが運搬するサンプル用の閾値要件を超えないことを保証するために、セクションＧおよびセクションＡ上の曲線トラック状態を考慮することができる。これは、通過中の溢流もしくは不安定性を防止することができる。キャリア４３０によって受信されたルート情報は、その後、転回なしで決定点４０２を通って進行するように、キャリア４３０へ命令する。決定点４０２に近づくときにルート２において使用される軌道は、ルート１の間に使用される軌道とは異なる（例えば、より速い）可能性がある。なぜなら、キャリア４３０は、セクションＧ上へと急な右転回をする必要がないことを知っているからである。幾つかの実施形態においては、これによって、ルート１の間よりもルート２の間で実質的により速い速度で決定点４０２にキャリア４３０が近付くことを可能にする。キャリア４３０が転回しない場合、決定点４０２をより速く移動することによって、キャリア４３０が各決定点において可能性のあるスイッチング用に減速しなければならない実施形態よりも短い時間で、キャリア４３０はルート２を完了することができる。これは、キャリアが転回するか否かに関わらず、キャリアが典型的に停止かつ単一化される従来技術に対する改良である。
【０１１０】
決定点４０２を通過した後、キャリア４３０はセクションＢ上へ進行する。決定点４０４において、キャリア４３０は、セクションＣへと進行する。決定点４０６において、キャリア４３０は準備して、キャリアがピペット４２４との相互作用のために停止するセクションＩへと転回する。セクションＧと同様に、セクションＩは、ピペット４２４用の待ち行列として機能し、キャリア４３０は、セクションＩによって提供される分析器／試験ステーション２０５Ｂによるローカル命令下で制御することができる。
【０１１１】
ピペット４２４がキャリア４３０との相互作用を行うと、中央管理プロセッサ４４０は、出力経路Ｋへ進行するようにキャリア４３０に命令する、新規のルーティング命令をキャリア４３０へと提供することができる。ルート３は、ルート１およびルート２と同一の方法で処理することができる。ルート３用の命令を受信すると、キャリア４３０は、セクションＩから決定点４０８へと進行し、そこで、キャリアはメイントラックセクションＥ上に戻り、（幾つかの実施形態においては、減速する必要なく）通過した決定点４１０、トラックセクションＦ、決定点４１２および、セクションＫ上に進み、キャリア４３０および／もしくはサンプルは、オペレータによってシステムから除去することができる。キャリア４３０は、その後、入力セクションＪにおいてサンプル用に再利用することができる。ルート４に対する命令を受信すると、キャリア４３０は、サンプル取扱ステーション２０５ＣへとセクションＤを進み、メイントラックセクションＥ上に戻る決定点４０８へと進み、その後、ルート３と同様に進行する。
【０１１２】
幾つかの実施形態においては、図８の各トラックセクションは、一つ以上の速度領域を含むように構成することができる。これは、各キャリア用のモーションプロファイルを維持するソフトウェア内で速度もしくは加速制限として表されてもよい。例えば、セクションＤは、キャリアがセクションＤを移動するとき、トラックによって及ぼされる固有の求心力を処理するために、全キャリア用の低速度領域として軌道制御用に表されてもよい。同様に、トラックセクションは、トラックセクション内の複数の速度領域を含み、それらはモーションプロファイルルールを含んでもよい。例えば、キャリアは、トラックセクションＤ内で近づいてくる速度制限領域によって、制動領域として、セクションＣの後半部分を識別するルールのソフトウェア強制に応じて減速してもよい。幾つかの実施形態においては、キャリア用のモーションプロファイルルールを維持することを担当するソフトウェアは、近づいてくる速度領域および非制限トラックセクションにおける制動を予測して考慮に入れてもよい。さらには、異なるトラックセクション部分は、動的速度領域として表すことができる。例えば、ピペットとの相互作用のための停止点は、当該位置で停止すべきキャリア用にゼロの速度を有する速度領域によって表すことができる。これによって、停止位置に近づくにつれて、軌道強制ソフトウェアが、影響を受けたキャリアを自動的に減速させることを可能にする。
【０１１３】
図９は、ルーティング命令に従うときのキャリア４３０の一般的な動作図を示す。方法５００に示されるように、動作は、中央管理コントローラなどの中央スケジューラによって、もしくは中央スケジューラとの相互作用によって最小限の制御で、キャリアによって行うことができる。ステップ５０１において、キャリアは、例えば中央スケジューラからのルーティング命令を受信する。本実施例においては、ルーティング命令は、トラックシステムにおける宛先点へのキャリアのルート全体をキャリアが決定するための十分な情報を含む。これらの命令は、転回するための決定点および移動するためのセクションを含む、全ルーティングポイントのリストを含むことができる。幾つかの実施形態においては、ルーティング命令は宛先点を含み、内蔵ルーティング情報は、とるべき最良のルートを決定するためにキャリアによって使用することができる。少なくともメイントラックが一方向であるとき、キャリアによるルーティング計算はかなり単純であって、ノードおよびセクションのツリーの検索、もしくは可能性のあるルート置換のルックアップテーブルの検索を含む任意の既知の方法を含むことができることを理解されたい。
【０１１４】
これらの命令は、各セクション用の速度および加速モーションプロファイルも含むことができる。幾つかの実施形態においては、トラックの各セクションに対する速度および加速度は、そのペイロードに基づいて、かつ、内蔵データベース内の情報（トラック長、トラックの曲率、決定点の位置、サンプルのタイプもしくは運搬されるペイロードのタイプ、キャリアが決定点に到達すると転回するか、同一方向に進行するか否かの考慮など）に基づいて、キャリアによって計算することができる。幾つかの実施形態においては、ステップ５０１で受信されるルーティング情報は、いつ通過を開始するかおよび／もしくはいつ通過を完了するかをキャリアに命令するためのタイミング情報も含む。
【０１１５】
ルーティング命令を受信して通過を開始すると、キャリアは、ステップ５０２において、現在位置ならびに任意でそのルートを開始するために必要な方向を決定する。一般的に、キャリアはニ方向（前方もしくは後方）にだけ動くことができ、幾つかの実施形態においては、移動中に転回を開始することができる。簡略化された移動モデルのために、キャリアは、ＲＦＩＤ情報によって現在のトラックセクションを獲得することなどによって、その現在位置の概略的な把握を有するだけで、通過を開始することができる。幾つかの実施形態においては、キャリアは処理前に、トラックセクション内の現在位置を決定するために、トラックにおいてより精密な符号化を使用する。
【０１１６】
いったん現在位置および必要な方向が決定されると、キャリアはステップ５０４において通過を開始することができる。トラック上の位置、現在のトラックの構造、次の決定点への距離、サンプル／ペイロードのタイプおよび現在速度の把握を利用することによって、キャリアは通過を開始するための安全な加速プロファイルを決定することができる。例えば、キャリアが次の決定点から長距離離れており、かつ現在停止している場合、キャリアはサンプル用の最大加速での加速を開始することができる。幾つかの実施形態においては、キャリアの加速は、サンプルを高い程度のジャークに晒すことを回避するために、強化される。
【０１１７】
図１０は、通過時間を最小限化しながら、ジャークおよび加速を制限するために使用できる例示的な加速モーションプロファイルを示す。台形加速プロファイルを使用することによって、加速が（サンプルの傷害もしくは漏流を回避するための閾値量よりも小さい）安全な量に到達するまで、加速は、不必要なジャークを回避するために強化される。加速が閾値量よりも小さいことを保証することによって、キャリアは、衝突を軽減するか、またはペイロードの加速閾値を超えることなく他の予期していない状態を扱うために、使用可能な幾らかの加速を有してもよい。概して、最大速度は、開始点と停止点の間の中間で到達される。幾つかの実施形態においては、トラックの直線セクション用に最高速度が存在せず、過度の横方向の加速を防ぐために、最高速度によってトラックの曲線セクションが管理される。これらの速度制限および加速閾値は、知能キャリアに対して既知であり、内蔵メモリ内でアクセス可能であってもよい。キャリアによって使用される正確なモーションプロファイルは、運搬されるペイロードに依存して変化することができる。例えば、空のキャリア、または試薬もしくはサンプルのないペイロードを輸送するキャリアは、サンプルを運搬するモーションプロファイルよりも高い制限値を有するモーションプロファイルを利用してもよい。
【０１１８】
トラックの一定速度によって管理される従来の摩擦トラックとは異なり、本発明の幾つかの実施形態は、動的加速プロファイルを可能とし、従来技術よりもかなり早い平均速度でキャリアが移動することを可能にする。幾つかの実施形態においては、トラックシステム内の任意の点間の最大通過時間を、診断分析器の動作サイクルの一部よりも短く制限することが概して望ましい。例えば、トラックシステム上の任意の点間の最大距離が２５ｍであって、動作サイクル時間が２０秒である場合、全ての転回、加速、減速、発進および停止を含むキャリアの平均速度は、５秒以下で３０ｍもしくは６ｍ／ｓ（〜２．１ｋｍ／ｈｒ）で移動するために十分であることを保証することが望ましい。通過における大半の時間が加速もしくは減速に費やされるため、直線コースにおけるキャリアの最大速度は、実質的にこの平均速度よりも速い可能性があることを理解されたい。
【０１１９】
ジャークおよび加速はサンプルに対して制限されるべきであるため、加速のリアルタイム制御が望ましい。この目標は、加速度計もしくは他のセンサを利用してキャリアの現在の軌道を監視できるように、キャリア自身に加速の制御を与えることによって達成される。キャリアは、位置、トラフィックおよび近づいてくる転回用に減速する必要性などのトラック条件に基づいて、その軌道を動的に変化させることができる。この方法においては、キャリアは、それ自身の動的安定状態を監視して制御するために責任がある可能性がある。
【０１２０】
図９に戻ると、ステップ５１０において、キャリアは、ステップ５０４において決定された軌道に従って、加速もしくは減速し続けることが安全か否かを判定する。ステップ５１０は、衝突検出または他の予期されない障害またはシステム全体もしくはキャリア特有の休止コマンド用のチェックを含むことができる。幾つかの実施形態においては、ステップ５１０における決定は、ＲＦ距離測定器を含む衝突検出センサに基づくものだが、中央管理コントローラからもしくは他のキャリアからステップ５０５で受信されたトラックについての状態情報も含むことができる。この状態情報は、例えば、周囲のキャリアについての位置および軌道情報、もしくは休止命令などのアップデートされたコマンド、または新規ルート命令を含むことができる。
【０１２１】
キャリアがステップ５１０において、計画された軌道を進み続けることが安全ではないと判定する場合、キャリアは、ステップ５１２において衝突を軽減するか回避するためのステップを行うことができる。例えば、加速プロファイルが別のキャリアに対して危険なほど近くにキャリアを配置することが判定された場合、キャリアは減速を開始することができる。幾つかの実施形態においては、衝突を回避するために減速する判定は、現在の軌道の推定および他のキャリアの観察された軌道に基づく。現在の軌道が、キャリアの前に存在するキャリアから安全でない追随距離内にキャリアを移動させることが判定される場合、軽減手順が開始される。幾つかの実施形態においては、各キャリアは入ることが安全ではない衝突領域を有するものとしてモデル化される。この衝突領域は、キャリアとともに移動する。キャリアが別のキャリアの衝突領域を侵略する（または別のキャリアが目下のキャリアの衝突領域を侵略する）ことを検知する場合、キャリアは減速する（もしくは幾つかの実施形態においては、後部端での衝突を回避するために加速する）ことによって衝突を軽減することができる。
【０１２２】
キャリアが衝突を軽減するために減速／加速した後、キャリアは、新規衝突回避条件を考慮に入れるアップデートされた軌道を決定するために、ステップ５０４へと戻る。安全ではない条件が検出される場合、キャリアはステップ５１４においてその軌道を実現して進行する（例えば、条件の連続的監視を可能とするために、ステップ５０４−５１０を繰り返す前に、軌道の一部で進行する）。これは、加速もしくは減速ならびにキャリアの現在の状態および軌道を決定するためのトラック符号化および加速度計の情報の観察を含むことができる。幾つかの実施形態においては、キャリアは、ステップ５１５において、ルーティングおよび衝突回避を支援するために、中央コントローラおよび／もしくは他のキャリアに対して、位置、軌道および／もしくは計画された軌道を含むキャリアの現在の状態を通信する。
【０１２３】
キャリアが、計画された軌道の繰り返し実現を開始すると、ステップ５２０において、その宛先末端もしくは近づいてくる決定点などの近づいてくるランドマーク用にトラックを観察する。これらのランドマークは、警告もしくは制動ＬＥＤなどのトラック内の重要な特徴を介して、観察された符号化からランドマークへの距離の推定によって、もしくはそれらの幾つかの組み合わせによって識別することができる。ランドマークが近付いて来ない場合、キャリアはステップ５０４へと進行し、計画された軌道を繰り返し計算して実現し続ける。
【０１２４】
本実施例においては、２タイプの重要なランドマークが存在する。第一のランドマークはキャリアの宛先である。キャリアは、トラック符号化もしくはＬＥＤなどのランドマーク特性に基づいて、その宛先に近づいているか否かを判定することができ、ステップ５２２において停止を開始するか、停止手順を完了するための情報を利用する。例えば、キャリアはピペットにアクセス可能な正確な位置に停止するように命令されてもよい。この正確な位置は、ミリメートルの精度の正確な位置でキャリアが停止することを支援するために、トラックの壁もしくはフロア内のＬＥＤを含んでもよい。幾つかの実施形態においては、ステップ５０４において計算された軌道は、その宛先の概略位置におけるキャリアを獲得するために使用され、ステップ５２２における停止手順は、付近のＬＥＤランドマークを探すことおよび適切な位置で停止することなどによって、正確な停止位置を決定するために使用される。
【０１２５】
もう一つの重要なランドマークが決定点である。トラック内の符号化もしくは警告ＬＥＤは、キャリアに対して、近づいてくる決定点の位置を伝達することができる。例えば、中央管理コントローラは、決定点において不必要な加速もしくは衝突を防ぐために、キャリアに減速するように警告するために、決定点前のトラックの幾らかの距離における制動位置においてＬＥＤを照射してもよい。他の実施形態においては、キャリアは、トラック符号化から近づいてくる決定点の相対的位置を推定して、必要な場合、ステップ５２４において軌道をアップデートするためにこの距離を利用する。ステップ５２４において、キャリアは、そのルーティング情報に基づいて決定点の相対的位置を判定して、キャリアが決定点において転回するか進行するか否かを決定する。キャリアが転回する場合、サンプルを害するか漏流させる不必要な横力を防ぐために、決定点においてキャリアが転回するときにキャリアの速度が十分に遅いように、減速を開始するために軌道をアップデートする必要がある。
【０１２６】
多くの実施例においては、キャリアは、転回することなく通過した決定点を進む。これらの実施例においては、軌道をアップデートする必要がなく、キャリアは現在の速度で進み続けるか、決定点を通して加速し続けることさえもできる。
【０１２７】
キャリアが近づいてくる決定点で転回する必要があることを判定する場合、キャリアはステップ５２６において減速して転回を開始することができる。幾つかの実施形態においては、キャリアは、支援なしで前方もしくは後方へ移動することだけできる。これらの実施形態においては、キャリアもしくは中央管理コントローラは、トラックシステム４００内の任意の機械的もしくは電磁的デバイスが決定点を移動するとき、適切な方向にキャリアを方向づけるために噛み合わせられることを保証するために、ステップ５２７において、決定点におけるスイッチング機構と通信することができる。トラック内のデバイスの例は、分岐点におけるある経路をブロックして、分岐点における他の経路をキャリアが転回することを支援する機械的スイッチ（トラックがトラフ様の形状であるとき、レールもしくはゲートに取り付けることができるレールロードスイッチなど）、一方向もしくは別方向にキャリアを引き込む磁石、キャリアが従うＬＥＤなどのキャリアが転回することを支援する経路内の変更シグナリング、キャリアが従来の行列に従う性能を有して備えられる場合、キャリアが従うことができる行列を含むトラック内のＬＣＤもしくはｅインクパネルを含むことができる。決定点で停止した後、個々のキャリアを単一化し、スキャンし、押し込む従来の構成とは異なり、本発明の幾つかの実施形態は、キャリアが物理的に決定点に到達する前に転回を交渉することができる。これによって、転回するために他の機構を停止させるか、待機させるのではなく、転回の曲率によって制限される速度でキャリアが進行することを可能にすることができる。
【０１２８】
キャリアが幾らかの操縦可能性を有し、次の内部スイッチの支援がなくても、決定点で転回できる実施形態においては、キャリアは、決定点に近づくと、適切な経路へとキャリアを方向づけるための操縦機構を使用することができる。決定点において転回した（もしくは転回なしで進行した）後、キャリアは、次の軌道を決定するために、ステップ５０４へ戻る。
【０１２９】
［優先サンプルの取り扱い］
本明細書で記述されたオートメーションシステムおよび方法を使用することによって、通常およびより高い優先度のサンプルは、分析器内で輸送することができる。より高い優先度のサンプルは、通常の優先度のサンプルの待ち行列を妨害することなく、より低い優先度のサンプルの前に処理されてもよい。これは、システム内の物理的待ち行列を排除すること、システム内の特定の位置で蓄積する多数のサンプルを有することなく、サンプルが自由に流れることを可能にすることを含む多数の方法で達成することができる。これによって、通常の優先度のサンプルに物理的に影響を及ぼすことなく、システム中を高い優先度のサンプルが移動することを可能にし、ソフトウェアにおいて、より低い優先度のサンプルの前に、より高い優先度のサンプルを単にスケジュールすることが可能となる。
【０１３０】
しかしながら、幾つかの実施形態においては、待ち行列は、サイドカーなどのローカルトラック部分およびメイントラック部分と交差する内部経路上にまだ存在してもよい。図８を参照すると、メイントラック部分は、トラックセクションＡからＦを含み、内部サイドカーＧ、ＨおよびＩは、ローカルトラック部分として機能してもよい。幾つかの実施形態においては、ソフトウェアおよびハードウェア構成は、メイントラック部分ＡからＦ上に物理待ち行列が形成することを回避しようと試み、物理待ち行列は、トラック部分ＧからＩ上の動作中に許容可能であってもよい。これらのローカル待ち行列は、ピペット４２０から４２４を提供してもよい。
【０１３１】
待ち行列によって引き起こされる遅延を回避するために、図８におけるシステム４００は、メイントラック部分ＡからＦ上にある間に、より高い優先度のサンプルがピペット４２０から４２４にアクセスすることを可能にするために改変することができる。これによって、より高い優先度のサンプルがほとんど混雑していないメイントラック部分に隣接するローカルトラフィックを回避することを可能とする。より高い優先度のサンプルは、オートメーションシステムのループを単に移動することができ、より低い優先度のサンプルのメイントラック部分へのフラッシュを引き起こすことなく、かつ、順序を乱したり、さらなるトラフィックを生成することなく、サンプルがオートメーションシステム内へと迅速に入って処理されて出ていくことを可能とする。
【０１３２】
図１１は、ローカル待ち行列を待つことなく、より高い優先度のサンプルが扱われうる一方法の一実施例を示す。本実施例においては、モジュール５００は、メイントラック部分５０４および５０６の近傍にある。ローカルトラック部分５０８は、これらのメイントラック部分と交差し、待ち行列５１０において通常の優先度のサンプルを処理することを可能とする。サンプルは、通常、この例示的なオートメーションシステムにおいて、矢印の方向に移動する。待ち行列５１０は、物理ＦＩＦＯ待ち行列である可能性があるが、ローカルトラック部分５０８の内外でサンプルを循環して、サンプルを再順序付けするためにメイントラック部分を利用することによって、本明細書で開示されたソフトウェアスケジューリングメカニズムが、ランダムアクセス待ち行列を生成するために使用することができることを理解されたい。
【０１３３】
モジュール５００は、ピペット５２０によって処理される。このピペットは、オートメーションシステム上のキャリア上の流体容器と相互作用する例示的な器具の一つである。これらの流体容器は、患者のサンプル、試薬、キャリブレーション流体、もしくは他の任意の適切な流体を含んでもよい。ピペット５２０は、種々の処理タスクを実施するために、サンプルの一部を吸引して、モジュール５００内に吸引された一部を分配することができる。これらの部分は、例えば、反応容器内に配置されてもよい。
【０１３４】
本実施形態においては、ピぺット５２０は回転ピペットである。回転ピペットは、プローブ先端部を流体容器内へと挿入し、そこから取り出すことを可能にするために、上下に動く作動式プローブを含むピペットアセンブリを含む。幾つかの実施形態においては、ピペットアセンブリは、回転半径を変化させるために、水平方向に作動されてもよい。幾つかの実施形態においては、回転半径は固定される。回転ピペットは、概して、中心点周囲で回転するようにピペットアセンブリを保持するアームを可能とする回転機構を含む。本実施例においては、ピペットアセンブリは点５２２周囲で回転し、点５２２は、回転ピペット５２０に対する中心点を提供する。
【０１３５】
図８における回転ピペット４２０、４２２および４２４は、メイントラックセクションではなく、ローカルトラックセクション周囲で回転可能であるように示されているが、ピペット５２０は、メイントラック５０４およびローカルトラック５０８上の一つ以上の位置に近接して、ピペットアセンブリが回転することを可能にする中心点位置５２２で配置される。これは、サンプル待ち行列を乱すことなく、ＳＴＡＴサンプルなどの高い優先度のサンプルおよび通常優先度のサンプルにアクセスするために有利である可能性がある。
【０１３６】
この利点の一例は、ＳＴＡＴサンプルＳおよび通常優先度のサンプルＡに対するものである可能性がある。サンプルＡは、待ち行列５１０内に存在する。その後ろで、サンプルＢおよびＣは、ピペット５２０との相互作用による処理を待っている。サンプルＡがトラック５０８上の位置５２６に到達すると、ピペット５２０は、この位置の上で回転し、サンプルＡの一部を吸引してもよい。いったんサンプルＡが処理されると、サンプルＢおよびＣは、類似の処理のために、位置５２６において配置することができる。一方、ＳＴＡＴサンプルＳは、より高い優先度のサンプルであって、モジュール５００に対するアクセスを必要とする可能性がある。ＳＴＡＴサンプルＳは、メイントラック部分５０４上の位置５２８で停止してもよい。ピペット５２０は、位置５２８上に配置するために、中心点５２２周囲で回転してもよい。ピペット５２０は、その後、ＳＴＡＴサンプルＳの一部を吸引してもよい。いったん、吸引された一部が採取されると、ＳＴＡＴサンプルＳは、その後、次の宛先へとメイントラック５０４に沿って動いてもよい。一方、サンプルＡ、ＢおよびＣは、トラック部分５０８上で何もしないでいる可能性がある。サンプルは、メイントラック上でフラッシュされる必要がなく、その順序は維持されてもよい。待ち行列５１０に対するＳＴＡＴサンプルＳの唯一の影響は、待ち行列５１０がさらなる動作サイクルを待つ必要があることである。なぜなら、ＳＴＡＴサンプルＳは、サンプルの前に処理されたからである。したがって、ピペット５２０にアクセスするために、異なる優先度のサンプルに対して、アクセス位置５２６および５２８を提供することによって、優先サンプルは、より低い優先度のサンプルのローカル待ち行列に影響を及ぼすことなく、処理することができる。
【０１３７】
図１２は、異なる優先度のサンプルを異なるアクセス位置へと提供する同一の原理を利用する別の一実施形態を示す。本実施例においては、モジュール５００は、サンプルをメイントラック部分５３０から抜き出すことを可能とするサイドカー５３２によって扱われる。サンプルＡなどの通常の優先度のサンプルは、処理用にサイドカー５３２で待機することができる。待ち行列５１０に類似する待ち行列は、サイドカー５３２上で形成してもよい。本実施例においては、線形ピペット５４０が使用されてもよい。線形ピペットは、水平方向に線形に作動されうるピペット機構を含むピペットである。これによって、サンプル部分を吸引して、モジュール５００内の分析機システムへと動かすことを可能とするために、ピペットを伸縮することを可能としてもよい。本実施例においては、ピペット５４０は、通常の優先度のサンプルと相互作用するために位置５３６上へと、または、高い優先度のサンプルと相互作用するために、メイントラック部分５３０上の位置５３８へと動かすことができる。これによって、サイドカー５３２などのローカルサイドカー上のローカル待ち行列を乱す必要なく、メイントラック部分上に高い優先度のサンプルを存在させることが可能となる。
【０１３８】
図９および図１０に示された原理は、異なる多くのトラック構造に対して適用することができることを理解されたい。さらには、ピペットが複数位置にアクセスするように構成できる限り、回転ピペットおよび線形ピペットなどの従来の作動手段を利用して、オートメーションシステム内にさらなるハードウェアもしくは専用のハードウェアは、必要とされない。高い優先度のサンプルがピペット（もしくは他の器具）用のアクセス位置において、メイントラック部分上で停止するための手段を有する限り、これらの原理は、複数位置にアクセスすることを可能とするように、単にピペットを配置して構成することによって使用することができる。アクセス位置において高い優先度のサンプルを停止させるために使用されうる例示的な手段は、本明細書で議論される独立キャリア機構を利用することを含む。さらには、物理的停止もまた、幾つかの実施形態においては利用されてもよい。例えば、摩擦トラックが使用される場合、アクセス位置においてＳＴＡＴサンプルを一時的に単一化するハードストップが使用されてもよい。幾つかの実施形態においては、このハードストップは、ＳＴＡＴサンプルが付近にあるか、もしくはそこに存在するときのみ、使用するように構成されてもよい。これによって、メイントラック上の通常のサンプルの流れを妨害することなく、もしくは通常動作中にサンプルが蓄積するときにローカルバッファを生成することなく、ハードストップを使用することが可能となる。
【０１３９】
図１３は、ローカル待ち行列を妨害することなく、より高い優先度のサンプルを扱うことを可能にするために、複数のアクセス位置を利用するための例示的な方法６００を示す。ステップ６０１において、中央プロセッサ４４０などのプロセッサは、オートメーションシステム上のトラフィックを保持する。このトラフィックは、キャリアによって輸送されるサンプル容器もしくは他の流体容器を含むことができる。これらのステップは、本明細書で開示された方法のうちの任意の方法を利用して実施されてもよい。ステップ６０２において、一つ以上のプロセッサは、分析器内の複数のモジュールもしくはステーションの各々に対して、ローカル待ち行列を維持することができる。これらの待ち行列は、メイントラック部分上のサンプルの蓄積量を制限するためのサイドカーなどの、ローカルトラックセクションにほぼ限定されてもよい。
【０１４０】
ステップ６０４においては、プロセッサはサンプルのアイデンティティを受信する。これは、サンプルがキャリアに配置されるときにスキャンされたバーコードを報告すること、ならびに、キャリアと関連付けられた読みとり可能な情報（ＲＦＩＤタグなど）とサンプルのアイデンティティを関連付けることなどによって、本明細書で開示されたプロセッサに、サンプルのアイデンティティを報告するための方法のうちの任意の方法を介して生じてもよい。ステップ６０６においては、プロセッサは、その後、サンプルに対する優先度を決定するために、このアイデンティティ情報を利用することができる。幾つかの実施形態においては、アイデンティティ情報は、優先度を含むサンプルについての情報を含む。幾つかの実施形態においては、優先度は、サンプルのアイデンティティに基づいて、データベースから検索されてもよい。
【０１４１】
サンプルの優先度およびアイデンティティを利用して、プロセッサは、その後、当該サンプル用のタスクのスケジュールを決定してもよい。これらのタスクは、当該サンプル用に必要とされる試験パネルを完全なものにするために必要なタスクであってもよい。タスクは、処理用に複数のモジュールへと進行することを含んでもよい。ステップ６１０においては、プロセッサは、当該サンプル用に完了すべき次のタスクを識別するために、各サンプル用のタスクのスケジュールを利用する。プロセッサは、その後、当該タスクを実行するためのステップを引き受ける。ステップ６１２においては、プロセッサは、タスクが当該サンプルに対してより高い優先度で完了される必要があるか否かを判定する。
【０１４２】
もしそうでない場合には、方法６００はステップ６１４へと進行する。ステップ６１４においては、プロセッサは、サンプルをローカル待ち行列へと配置するために、オートメーションシステムを方向づける。これは、通常の優先度のサンプルに対する通常の手順であろう。当該ローカル待ち行列において一度、ステップ６１６において、待ち行列を扱う一つ以上のプロセッサは、ＦＩＦＯに基づいて待ち行列内のサンプルを扱うことなどによって、通常の待ち行列論理を利用して当該サンプルを処理することができる。ステップ６１８において、一旦サンプルが待ち行列の先頭に到達するか、もしくはサンプルが処理されるべき次のサンプルである場合、ローカルステーションは、タスクを完了するために、ローカル器具と相互作用するために第一のアクセス位置にサンプルを配置することによって、サンプルを処理する。この器具は、その後タスクを完了する。
【０１４３】
一方、タスクが高い優先度に基づいて完了されるべきものである場合、ステップ６１２によって判定されるように、サンプルは、ステップ６２０において、器具用のローカル待ち行列をバイパスするために、オートメーションシステムによって配置される。これは、処理用にローカルサイドカーへと当該高い優先度のサンプルを動かすことなく、メイントラック周囲へサンプルを動かすことを含むことができる。ステップ６２２において、高い優先度のサンプルは、器具にアクセス可能な第二のアクセス位置において、オートメーションシステムによって配置される。このアクセス位置は、ローカル待ち行列のサンプルによって制限されることなく、高い優先度のサンプルを配置することを可能とするメイントラック部分もしくは別の位置である可能性がある。いったん第二のアクセス位置に配置されると、ステップ６２４において、プロセッサは、第二の位置へと移動して高い優先度のサンプルを処理するように器具に命令してもよい。ステップ６２６において、サンプルは、ピペットを利用してサンプルの一部を吸引して、分析器モジュールへと吸引された部分を動かすことなどによって、処理される。サンプルは、その後、処理用に次のステーションへと動かされてもよい。いったん、サンプルがステップ６１８もしくは６２６において処理されると、方法６００は、各サンプル用にスケジュールされた全てのタスクを終了するために、次のステップを判定するために、ステップ６１０へと戻る。
【０１４４】
幾つかの実施形態においては、サンプル間に複数の優先度レベルが存在しうることを理解されたい。幾つかの実施形態においては、幾つかのレベルの優先度が使用されてもよい。これらの実施形態においては、対応する数のアクセス位置は、オートメーションシステムによって提供することができる。例えば、低い優先度のサンプルは、サイドカー上の通常の待ち行列に配置され、別のサイドカー上のより高い優先度の待ち行列は、中間優先度のサンプルおよびメイントラックを介してアクセスされるＳＴＡＴサンプル用に使用されてもよい。これらの実施形態においては、中間優先度の待ち行列は、低い優先度の待ち行列の前にアクセスされ、これらの待ち行列を提供するのに必要とされるサイズ要件を制限し、これらの待ち行列におけるボトルネックの出現を制限しうる。複数のサンプル優先度用の複数のアクセス位置を提供するために使用される構造は、本明細書で開示された構造に限定されないことを理解されたい。アクセス位置は、当該実施形態の適用によって規定されうる任意の適切な配列で配列されてもよい。
【０１４５】
本発明の実施形態は、既存の分析器およびオートメーションシステムと統合されてもよい。キャリアは、任意の意図された分析器もしくは器具との使用に適したレイアウトおよび物理的構成を含む、多くの形状および寸法で構成されてもよいことを理解されたい。例えば、幾つかの実施形態においては、キャリアはオートメーショントラック周囲で複数のサンプルを運搬するための複数のスロットを含んでもよい。例えば、一実施形態は、一つ以上の輸送ラック内に複数のスロットを有するキャリアのチューブ保持部分の物理的レイアウトを含んでもよい。各ラックは、複数スロット（例えば、５以上のスロット）を含み、各スロットはチューブ（例えば、サンプルチューブ）を保持するように構成されてもよい。
【０１４６】
本発明は例示的実施形態を参照して記述されてきたが、それに限定されることはない。当業者は、多数の変更および改変が本発明の望ましい実施形態に対してなされてもよいこと、ならびに、当該変更および改変は、本発明の真の趣旨から逸脱することなくなされてもよいことを理解するであろう。したがって、添付の請求項は、本発明の真の趣旨および範囲内にある全ての均等な変形を包含するように解釈されることを意図される。
【図１】
2015512527.tif 000003
【図２】
2015512527.tif 000004
【図３】
2015512527.tif 000005
【図４Ａ】
2015512527.tif 000006
【図４Ｂ】
2015512527.tif 000007
【図５】
2015512527.tif 000008
【図６Ａ】
2015512527.tif 000009
【図６Ｂ】
2015512527.tif 000010
【図６Ｃ】
2015512527.tif 000011
【図７】
2015512527.tif 000012
【図８】
2015512527.tif 000013
【図９】
2015512527.tif 000014
【図１０】
2015512527.tif 000015
【図１１】
2015512527.tif 000016
【図１２】
2015512527.tif 000017
【図１３】
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【国際調査報告】
2015512527.tif 000019