(57)【要約】  本発明を利用すると人は車を容易に、直感的に運転することができる。身体障害者が、本発明を用いて、生まれて初めて車を運転することが可能となる。第一に、車に装備されたセンサーが、ドライバーの指定した直角座標（ｘ、ｙ）を検出する。第二に、車に装備された計算装置がその（ｘ、ｙ）座標を目標平行移動速度と目標回転速度の組、あるいは、目標平行移動速度と目標曲率の組へ変換する。第三に、車に装備された運動制御装置が、目標平行移動速度と目標回転移動速度の組、あるいは、目標平行移動速度と目標曲率の組を用いて車の運動を制御する。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長方形のセンサーが、人手によって指定された位置の直角座標（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその座標（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標回転速度を計算するステップと、
運動制御装置がその目標平行移動速度と目標回転速度を用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項２】
長方形のセンサーが、人手によって指定された位置の直角座標（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその座標（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標曲率を計算するステップと、
運動制御装置がその目標平行移動速度と目標曲率を用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項３】
センサー装置が、座席に腰掛けている人の重心の変移量（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその変移量（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標回転速度を計算するステップと、
運動制御装置がその目標平行移動速度と目標回転速度を用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項４】
センサー装置が、座席に腰掛けている人の重心の変移量（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその変移量（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標曲率を計算するステップと、
運動制御装置がその平行移動速度コマンドと曲率コマンドを用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項５】
移動車の運動モードをオメガモードと曲率モードの間で切り替えることによって運動を制御する移動車の運動制御方法。
【請求項６】
座席に掛けた人の重心の現在の変移（ｘ、ｙ）をスクリーンに表示する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動車を制御するのに、現在使われている方法以上に単純な方法、特に、身体の機能が十分でない人々にとっても可能な方法、があるか否か、という問題に関する。
【背景技術】
【０００２】
人は自動車を毎日運転している。人はハンドルを用いて舵を取り、アクセルとブレーキを操作して速度を制御している。この操作には手と足を用いる必要がある。少しでも身体障害がある人にとってはこの自動車運転の操作は困難であるか不可能である。更に、健常な人にとっても、縦列駐車やバックしての車庫入れに困難を感ずる人は多い。電動車いすは通常ジョイスティックで制御されるが、腕と手の連携作業に支障のある人にとってはこの種の制御も難しい。
【０００３】
これらの問題点は自動車と車椅子を運転する際に遭遇する共通の問題点である。本発明の目的は、これらの問題点の大部分を解決することである。本発明は、最高度の身体障害者を除いて、人々に単純で、安全で、直感的な車の制御方法をあたえる。
【０００４】
ＷＯ／２００８／０４８２６０は人との距離と方向を検出してロボットが人に追随するロボット制御方法を提案する。移動車の運動を制御するのに、人の一動作を検出して利用するという手段は本発明に通ずるところがある。しかし本発明は、人の動作が位置（ｘ、ｙ）を指定するところが異なる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ＷＯ／２００８／０４８２６０
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
人の一動作で制御することが本発明の基本的アイディアである。移動車の運動を制御するには２変数を与えることが必要十分である。第一の動作は、人が指を動かすことによって位置（ｘ、ｙ）を指定するものである。第二は人が腰掛けている座席の中で（ｘ、ｙ）だけその重心を変移させることにより指定するものである。人はそのお尻をずらす必要はなく、上体を前後、左右に傾ければよい。
【０００７】
もしｘが変化したときには、移動車の平行移動速度を変化させる。もしｙが変化したときには、舵取りを変化させる。もしｘとｙが同時に変化したときには、その両者を同時に変化させる。
【０００８】
運転者の意思に従って反応し移動車の制御をするために、センサーが２変数（ｘ、ｙ）を同時に検出する。したがって、本方法は自動車をハンドル、アクセル、あるいはブレーキを運転者が手と足を使って制御するのに比べてはるかに単純である。
【０００９】
図１、図２、図３、および図４が示すとおり、本発明はセンサー装置、計算装置、および運動制御装置を含む移動車上の４アルゴリズムによって実現される。各アルゴリズムは３組の、Ａ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、およびＣ２と名づけられたステップから構成される。Ａ１とＡ２は人がどのように動作し、センサーがどのようにして（ｘ、ｙ）を検出するかに関する。Ｂ１とＢ２は（ｘ、ｙ）を（ｖ、ω）あるいは（ｖ、κ）のいずれに変換するかに関する。ここでｖは平行移動速度、ωは回転移動速度、κは曲率である。Ｃ１とＣ２は（ｖ、ω）及び（ｖ、κ）がどのようにして移動車の運動を制御するかに関する。
【００１０】
ステップＡ１：長方形のセンサーが、人手が指定した位置（ｘ、ｙ）を検出する。
本方法においては、人の指が、あるいは手が掴んだ指示物体が、長方形のセンサー上に触れる。図５において、センサー装置は長方形の平面１を有し、その上に直角座標系２が定義されている。このセンサー平面は、もしそれが触れられた場合には、その位置３のＸＹ座標（ｘ、ｙ）を出力する機能をもっている。その座標（ｘ、ｙ）は人が一動作で指示できることに注意して欲しい。そのようなセンサーは、例えば、ノートブックコンピュータのタッチパッドやスマートフォーンの平面スクリーンに使われており、容易に入手可能である。
【００１１】
ステップＡ２：センサー装置が座席に腰掛けた人の体重の重心の、幾何学的中心からの変移量（ｘ、ｙ）を検出する。
本方法においては、移動車の運転者が座席において彼の重心を変移させる。図６は重心の変移量を運転者の座席４に実装された圧力センサーによって検出する１実施例を示す。座席内に直角座標系５が定義される。その座席は床の上に立つ３本の支柱、６、７、８により支持されている。それらの支柱の座標をそれぞれ（Ａ、Ｂ）、（Ａ、−Ｂ）、（−Ａ、０）とする。ここで、Ａ、Ｂは正の定数である。圧力センサーが各支柱において下向きの圧力を検出できるよう組み込まれる。検出された圧力を変換して得られる重量をそれぞれｗ（Ａ、Ｂ）、ｗ（Ａ、−Ｂ）、ｗ（−Ａ、０）とすると、それらはどの時点においても正の値をとる変数である。これら３重量を用いて、運転者の「相対的重心」（ｘ、ｙ）を求めることとする。まず、ｗｆｒｏｎｔは次式で定義される。
（式１）ｗｆｒｏｎｔ＝［ｗ（Ａ、Ｂ）＋ｗ（Ａ、−Ｂ）］／２
ｗｆｒｏｎｔは座席の前側の重量の平均値である。すると重心のＸ座標は、
（式２）ｘ＝［ｗｆｒｏｎｔ−ｗ（−Ａ、０）］／［ｗｆｒｏｎｔ＋ｗ（−Ａ、０）］
によって求められる。重心のＹ座標は、
（式３）ｙ＝［ｗ（Ａ、Ｂ）−ｗ（Ａ、−Ｂ）］／［ｗ（Ａ、Ｂ）＋ｗ（Ａ、−Ｂ）］
によって求められる。これらの「相対的重心」（ｘ、ｙ）が座席―センサー装置の出力である。
【００１２】
運転者の重心の変移量を検出するもう一つの実施例を示す。図７は座席９を示し、その上に座席座標系１０が定義されている。その座席は床の上に設置された支柱１１によってその中央で支えられており、その支柱には２自由度のトルクセンサー１２が組み込まれている。このセンサーは座席座標系でのＸ軸周りのトルクｔｘと座席座標系でのＹ軸周りのトルクｔｙとを検出する。これらのトルクが、正定数ＣとＤを用いて次のように「相対的座標」ｘとｙに変換される。
（式４）ｘ＝Ｃｔｙ
（式５）ｙ＝Ｄｔｘ
この（ｘ、ｙ）は人の一動作で得られることに注意されたい。ステップＡ２で得られた「相対的座標」（ｘ、ｙ）は幾何学的に正確な重心の座標とは比例関係にないかもしれないが、本発明の移動車制御の目的を十分に果たす。
【００１３】
（ＡＡ）移動車の運動モード：
ステップＡ１あるいはＡ２で得られた変数ｘ、ｙを使った移動車の運動制御の原理について述べる。自動車、自転車、三輪車、車椅子、ショッピングカート、他の産業用車両などの実用的な移動車を取り上げる。これらの移動車は、共通の特徴として、少なくとも１個、操舵不能な車を持っており、その車の方向は移動車の方向に対して固定している。普通それらの後輪が操舵不能である。これらの移動車は（ＡＡ−１）で述べるとおり、運動自由度が２しかない。本発明は事実、この運動制約のある移動車を対象とするものであり、その制御のためには、２変数センサー出力が必要十分である。
【００１４】
２自由度の運動を有する移動車には２つの運動モードが存在する。（ＡＡ−１）ではオメガモードについて述べ、（ＡＡ−２）では曲率モードについて述べる。
【００１５】
（ＡＡ−１）移動車制御におけるオメガモード：
本発明が対象とする移動車は図８が示すとおり二次元の剛体である。平面上に世界座標系１３を定義することにより、本移動車１４の配置と運動の記述が可能となる。移動車上に局所座標系１５を定義する。移動車１４の静的配置は、
（式６）Ｆ＝（（ｘＲ、ｙＲ）、θＲ）
と正式に表せる。ここでｘＲ１６とｙＲ１７は局所座標系の原点の位置であり、θＲ１８は運動の局所Ｘ軸に対する局所的方角である。これらは３者共、世界座標系を用いて記述される。したがって、本移動車の２次元運動Ｍは、原理的には、Ｍ＝（（ｄｘＲ／ｄｔ、ｄｙＲ／ｄｔ）、ｄθＲ／ｄｔ）、によって表される。ここでｔは時間である。回転速度ωはｄθＲ／ｄｔに等しい。しかし、平行移動速度（ｄｘＲ／ｄｔ、ｄｙＲ／ｄｔ）はその値ｖ１９と、局所座標系１５における運動方向μ２０のベクトルとして表すのが合理的である。
（式７）Ｍ＝（ｖ、μ、ω）
運動のこの表現の利点はｖ、μ、ωが世界座標系１３の平行移動と回転移動にたいして不変であることである。本式は二次元剛体が本来、原理的には３自由度を持つことを示している。
【００１６】
しかし、本発明は、図９に示すように、少なくとも１個の操舵不能な車輪２２を有する移動車を対象としている。本図においては、典型的な実装例として、速度差制御の移動構造を例にとっている。もし操舵不能な車輪が２個以上ある場合は、それらは同軸上になければならない。この典型的な例は、自動車、自転車、車椅子、ショッピングカートである。この種の移動車においては、操舵不能車輪に起因する運動制約のために、運動は完全な自由度３を有しない。移動車座標系の原点を駆動車輪の車軸上にとることにより、前記原点の運動が前記車輪の運動方向と一致するので、局所座標系に関する方向μは０となる。したがって、数７のＭは、
（式８）Ｍ＝（ｖ、０、ω）
となり、簡単化して、
（式９）Ｍω＝（ｖ、ω）
と、２自由度、ｖとωのみで表すことができる。以後、移動車が前進しているときは
ｖ＞０、後進しているときはｖ＜０と約束する。この運動Ｍωは、その場回転運動、つまりｖ＝０およびω≠０の場合を含めて、任意の２自由度運動を表現できる。（その場回転運動は通常の自動車にはその車輪の構造上実現できないことに注意されたい）我々はこの運動モードを「オメガモード」と呼ぶことにする。オメガモードは（ＡＡ−２）で述べる「曲率モード」と対比されるものである。一般に、オメガモードは狭いところで低速で移動車を肌理の細かい運動制御をする際に用いられることが多い。
【００１７】
ブルドーザー、クレーン、戦車などの無限軌道利用の大型の移動車も２自由度の制約を有する。したがって、それらの移動車に本発明を応用することが可能である。
【００１８】
（ＡＡ−２）移動車制御における曲率モード：
オメガモード運動（ｖ、ω）において、特に、その場回転運動、（ｖ＝０かつω≠０）、を含まない場合を考える。つまり、この運動においては、ｖ＝０であればω＝０である。この制約下では、運動の軌跡における曲率κを次式により求めることができる。
（式１０）κ＝ω／ｖ
なぜならば、κ＝ｄθ／ｄｓ＝（ｄθ／ｄｔ）／（ｄｓ／ｄｔ）＝ω／ｖなる導出が可能だからである。ここで、ｓは軌道長である。回転速度ωはω＝κｖによって得られるので、運動をｖとωの代わりにｖとκによって、
（式１１）Ｍκ＝（ｖ、κ）
と表現できる。この運動モードを我々は「曲率モード」と呼ぶ。自動車はこのモードで制御される。というのは、速度ｖをアクセルとブレーキにより制御し、曲率をハンドルで制御しているからである。高速においては、このモードのほうが、運転者にとって容易である。
【００１９】
ステップＢ１：計算装置が（ｘ、ｙ）を用いてオメガモードの目標運動（ｖｄ、ωｄ）を計算する。
センサーが検出した２変数（ｘ、ｙ）を用いて移動車を制御する点が本発明の骨子である。まず、オメガモードにおける移動車を取り上げる。ｘとｙが与えられたとき、基本的方針として、ｘが正ならば前進し、負ならば後進する。ｙが正ならば左回転し、負ならば右回転する。この取り決めは図１０が明示している。さらに詳細に述べれば、典型的な実施方式は「不偏単調」関数を使用する。ある関数ｆは、ｆ（０）＝０を満たすとき、またそのときに限り不偏と呼ばれる。さらに、関数ｆがｘ１＜ｘ２のときｆ（ｘ１）≦ｆ（ｘ２）であれば、単調であると呼ばれる。不偏単調関数の一例を図１１に示す。この関数はｘの絶対値が大きくなると飽和する。典型的な実施例においては、座標入力（ｘ、ｙ）は不偏単調関数ｆ１１およびｆ１２を用いて、（ｖｄ、ωｄ）へと次のように変換される。
（式１２）ｖｄ＝ｆ１１（ｘ）
（式１３）ωｄ＝ｆ１２（ｙ）
本変換においては、ｘのみがｖｄを、ｙのみがωｄを決める。（式１２）と（式１３）は本発明の基本原理を示しているが、他の実施方式もあり得る。例えば、操舵の感度ｆ１２を、ｘが大きくなったときに減らすという方式が考えられる。つまり、高速においては操舵の程度を抑えるのである。
【００２０】
ステップＢ２：計算装置が（ｘ、ｙ）を用いて曲率モードの目標運動（ｖｄ、κｄ）を計算する。
曲率モードにある移動車を考える。基本的な概念は、与えられたｘ、ｙに対して、ｘ＞０のときは前進し、ｘ＜０のときは後進する。また、ｙ＞０のときは左に舵を取り、ｙ＜０のときは右に舵をとる、というものである。この概念は図１２に表されている。この取り決めは、ステップＢ１でのべたものと同様に実施される。一つの実施例は、不偏単調関数ｆ２１およびｆ２２を用いて、座標（ｘ、ｙ）は次式により（ｖｄ、κｄ）へと変換されるものである。
（式１４）ｖｄ＝ｆ２１（ｘ）
（式１５）κｄ＝ｆ２２（ｙ）
この単純な変換方式にたいし、ステップＢ１で述べたと同様に、ｘの値が大きくなったときには、関数ｆ２２の感度を落とす実施例も考えられる。
【００２１】
ステップＣ１：運動制御装置が（ｖｄ、ωｄ）を用いてオメガモードで移動車の運動を制御する。
目標運動（ｖｄ、ωｄ）は、原理的には、移動車のハードウェアへ与えられ、運動が実行される。しかし、２目標速度のうちいずれかが連続でないと、有限の質量と有限の回転モーメントをもっている移動車ハードウェアの運動を実現することはできない。したがって、図１３に示されるように、帰還アルゴリズムＣ１−１を目標速度入力と移動車ハードウェアの間に挿入して、移動車運動ハードウェアを保護する。まずステップＣ１−１を説明し、次に車輪を有する移動車の制御ステップＣ１−２を説明する。
【００２２】
Ｃ１−１：オメガモードにおける帰還制御アルゴリズム
必ずしも連続でない目標移動速度を連続した速度変数に変換する単純な実施例は、減衰のある２次の帰還制御アルゴリズムを使うものである。本アルゴリズムは目標移動速度ｖｄを与えられたとき、移動速度コマンドｖｃを返すものである。
（式１６）ｄｖｃ／ｄｔ＝ａｃ
（式１７）ｄａｃ／ｄｔ＝−ｋ１ａｃ＋ｋ２（ｖｄ−ｖｃ）
ここで、ｔは時間、ａｃは加速度、ｋ１とｋ２は正定数である。同様の帰還アルゴリズムは目標移動速度ωｄが与えられたときに、回転速度コマンドωｃを返すものである。
（式１８）ｄωｃ／ｄｔ＝ｕｃ
（式１９）ｄｕｃ／ｄｔ＝−ｋ３ｕｃ＋ｋ４（ωｄ−ωｃ）
ここでｕｃはωｃの時間微分、ｋ３とｋ４は正定数である。この方法によって計算されたオメガモード運動（ｖｃ、ωｃ）が移動車のハードウェアに与えられる。
【００２３】
Ｃ１−２：オメガモードにおいて移動車ハードウェアを（ｖｃ、ωｃ）によって動かす方法
図１４は２個の同一車軸上にある駆動輪２２と、図上には表されていない一個あるいは２個のキャスターを備えた速度差制御車輪構造をもつ移動車１４を示す。オメガモードでの速度（ｖｃ、ωｃ）は、次式で計算された左と右の車輪の速度ｖｌとｖｒによって実現できる。
（式２０）ｖｌ＝ｖｃ−Ｗωｃ
（式２１）ｖｒ＝ｖｃ＋Ｗωｃ
ここで２Ｗは両駆動輪間の距離である。他の車輪構造をもつ移動車についても、本技術分野に精通している人にとっては、実現方法を求めることは容易である。
【００２４】
ステップＣ２：運動制御装置が（ｖｄ、κｄ）を用いて曲率モードで移動車の運動を制御する。
移動車の運動は曲率モードでも実行出来る。ステップＣ１で述べたのと同じ理由で、図１５に示すように、目標運動入力（ｖｄ、κｄ）と移動車ハードウェアの間に帰還アルゴリズムを挿入するのが望ましい。まずステップＣ２−１を説明し、次に車輪を有する移動車の制御ステップＣ２−２を説明する。
【００２５】
Ｃ２−１：オメガモードにおける帰還制御アルゴリズム
本アルゴリズムはＣ１−１と相似したものである。次の２次の帰還アルゴリズムが目標の速度／曲率（ｖｄ、κｄ）をコマンドの（ｖｃ、κｃ）へと変換する。ここで、ｖｃは移動速度コマンド、κｃは曲率コマンド、ａｃは加速度、ｕｃは曲率コマンドの時間微分、そしてｋ５、ｋ６、ｋ７、ｋ８は正の定数である：
（式２２）ｄｖｃ／ｄｔ＝ａｃ
（式２３）ｄａｃ／ｄｔ＝−ｋ５ａｃ＋ｋ６（ｖｄ−ｖｃ）
（式２４）ｄκｃ／ｄｔ＝ｕｃ
（式２５）ｄｕｃ／ｄｔ＝−ｋ７ｕｃ＋ｋ８（κｄ−κｃ）
このようにして曲率モードの運動（ｖｃ、κｃ）が計算され、移動車ハードウェアへと送られる。（ｖｄ、κｄ）が仮に連続でないとしても、（ｖｃ、κｃ）は連続となる。
【００２６】
Ｃ２−２：曲率モードにおいて移動車ハードウェアを（ｖｃ、κｃ）によって動かす方法
方程式ωｃ＝ｖｃκｃが（式１０）により成立している。したがって、速度差制御方式の移動車においては、（式２０）と（式２１）から出発して左と右の駆動輪の速度は次のように求められる。
（式２６）ｖｌ＝ｖｃ−Ｗωｃ＝ｖｃ−Ｗｖｃκｃ＝（１−Ｗκｃ）ｖｃ
（式２７）ｖｒ＝ｖｃ＋Ｗωｃ＝ｖｃ＋Ｗｖｃκｃ＝（１＋Ｗκｃ）ｖｃ
この結果、曲率モードにおける移動車の制御も可能となった。他の車輪構造をもつ移動車についても、本技術分野に精通している人にとっては、実現方法を求めることは容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】オメガモードにある移動車の運動を、人の指定した点を検出するセンサーによって制御する方法を表わしている。
【図２】曲率モードにある移動車の運動を、人の指定した点を検出するセンサーによって制御する方法を表わしている。
【図３】オメガモードにある移動車の運動を、座席に掛けた人の体重移動を検出するセンサーによって制御する方法を表わしている。
【図４】曲率モードにある移動車の運動を、座席に掛けた人の体重移動を検出するセンサーによって制御する方法を表わしている。
【図５】長方形のセンサー内の一点を指定する方法を示している。
【図６】座席に掛けた人の重心の変移を検出する、圧力センサーを内蔵する３本の支柱を有するセンサーの構造を示している。
【図７】２次元トルクセンサーが座席に掛けた人の重心の変移を検出する方法を示している。
【図８】世界座標系の中で移動車の静的な配置（（ｘＲ、ｙＲ）、θＲ）および動的な運動（ｖ、μ、ω）を表している。
【図９】移動車の、制約のある２自由度運動（ｖ、ω）を示している。
【図１０】Ｘ座標が目標平行移動速度ｖｄを、また、Ｙ座標が目標回転速度ωｄを制御する概念を表している。
【図１１】不偏単調関数の例である。
【図１２】Ｘ座標が目標平行移動速度ｖｄを、また、Ｙ座標が目標曲率κｄを制御する概念を表している。
【図１３】オメガモードにある移動車を目標運動（ｖｄ、ωｄ）によって制御するステップＣ１を示している。
【図１４】速度差制御型の移動車の運動（ｖｃ、ωｃ）を両駆動輪の速度によって実現する方法を表している。
【図１５】曲率モードにある移動車を目標運動（ｖｄ、κｄ）によって制御するステップＣ２を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明は現在と将来の自動車の両方に応用・実施できる。本発明は縦列駐車やバックでの駐車操作に困難を感ずる初心者にとって大きな助けになる。さらに、アクセルとブレーキとハンドルを操作することができない軽度の身体障害者にとっては、車を自ら運転するという、生れて初めての自由を享受できる。その方法は極めて容易かつ安全なので、子供にとっても、限られた情況下では運転をゆるされることになる。
【００２９】
現在の内燃機関を利用した車は曲率モードでの運動しかできないが、未来の車、例えば電気自動車はオメガモードを使っての制御も可能となる。というのは、駆動輪を独立に作動することが可能だからである。オメガモード機能によると、車は狭い空間内で、正確で安全で穏やかな運動が可能となる。人の指示した位置を読み取るセンサー装置が装備された車は新しい世界を私達に開く。
【００３０】
２つの運動モード間でスイッチできる車には大きな利点がある。運転者は高速では曲率モードで、低速で狭い空間ではオメガモードを採用できる。
【産業上の応用可能性】
【００３１】
（１）車椅子にセンサー装置を装備して座席内での重心の変移を検出して、オメガモード、曲率モードのいずれかによりその運動を制御することができる。体重移動は誰にとっても容易である。更に、本応用は身体に障害がある人々を助け、いま存在する技術を用いるよりも遥かに大きな自由度を与えることができる。電気自動車が広く実用化された暁には、本発明の有効性は更に強められ、自動車と車椅子の境界は消滅する可能性がある。
【００３２】
（２）典型的な本発明の応用例は移動車に乗っている人がそれを制御するものである。しかし、移動車に乗っていない人が制御する方法も考えられる。車外にいる人が手にしたセンサー装置が座標（ｘ、ｙ）を移動車に送る。あるいは、人が車外にある座席に掛け、座席内のセンサー装置が重心の変移（ｘ、ｙ）を検出し、それを移動車に送る。本実装方式の利点の一つは、運転者が車外にいるので、全体の情況を把握しやすく、車の動きに対してよりよい判断がくだせる、という点にある。
【００３３】
（３）本発明の利用により、以下の移動車の制御がより容易に、より精密に、より直感的にできるようになる。（ｉ）産業用重機及び建設用車両。（ｉｉ）プラスティックのモデルカー、飛行機、ヘリコプター及びビデオゲームに現れる仮想的移動車。典型的にはこれらの移動車は、ボタン、レバー、ハンドル、リモートコントローラーの姿勢などの、２つの対象物を用いて制御されていた。本発明はこれらを必要としない。（ｉｉｉ）ブルドーザーやクレーンや戦車などの無限軌道利用の車両。
【００３４】
（４）かくして、本発明はいずれこれまでに想像できないほど様々な移動車にたいして応用されることになるであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年8月20日(2012.8.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長方形のセンサーが、人手によって指定された位置の直角座標（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその座標（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標回転速度を計算するステップと、
運動制御装置がその目標平行移動速度と目標回転速度を用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項２】
長方形のセンサーが、人手によって指定された位置の直角座標（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその座標（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標曲率を計算するステップと、
運動制御装置がその目標平行移動速度と目標曲率を用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項３】
センサー装置が、座席に腰掛けている人の重心の変移量（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその変移量（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標回転速度を計算するステップと、
運動制御装置がその目標平行移動速度と目標回転速度を用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項４】
センサー装置が、座席に腰掛けている人の重心の変移量（ｘ、ｙ）を検出するステップと、
計算装置がその変移量（ｘ、ｙ）を用いて目標平行移動速度と目標曲率を計算するステップと、
運動制御装置がその平行移動速度コマンドと曲率コマンドを用いて移動車の運動を制御するステップとから成る移動車の運動制御方法。
【請求項５】
移動車の運動モードをオメガモードと曲率モードの間で切り替えることによって運動を制御する移動車の運動制御方法。
【国際調査報告】
2015511900.tif 000018
2015511900.tif 000019
2015511900.tif 000020