(57)【要約】  現在走行中の走行レーンの境界が、予め定められた数の属性を有するポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって示されることを特徴とする、周辺把握用のセンサー・システムを備えた車両（１）用の車両周辺部を描写するための方法が、提供される。
2015519642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在走行中の走行レーン（１）の境界が、予め定められた数の属性を有するポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって示されることを特徴とする周辺把握用のセンサー・システムを備えた車両用の車両周辺部を描写するための方法。
【請求項２】
以下のパラメーターのうち少なくとも一つに依存してアダプティブに、間隔、特に縦方向の間隔、並びに、ポジション・ポイントの数を設定できることを特徴とする請求項１に記載の方法。
ｉ）自車両の固有速度
ｉｉ）シナリオの複雑さ
ｉｉｉ）フリー・スペースが、カーブの多い推移
ｉｖ）フリー・スペースが、狭くなっている、或いは、広くなっていることを認識
【請求項３】
ポジション・ポイント（５，７，８）の属性が、横方向の幅を与えているが、該横方向の幅とは、ポジション・ポイントの向こう側において、即ち、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーンの外側にあるマヌーバ可能空間として使用可能な領域の寸法であることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項４】
例えば、ガードレール、或いは、工事用フェンスなど、それを乗り越えることのできない走行レーン境界のポジション・ポイント（８）の横方向の幅を、ゼロとすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
それを乗り越えることのできる走行レーン境界を表しているポジション・ポイント（７）の横方向の幅を、ゼロよりも大とすることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項６】
それを乗り越えることのできる車線マークを表しているポジション・ポイントの横方向の幅は、隣接するレーンにこの地点において自車両（１）が車線変更する時、但し、該隣接するレーンも、上記のポジション・ポイントによって区画されている時、対向車両、或いは、追越車両との衝突リスクがある場合には、ゼロとされることを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項７】
ポジション・ポイント（１１）の更なる属性として、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーン内（１）においてマヌーバ可能空間として使用可能な領域を限定するための値が設けられていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
該更なる属性に、走行レーンに障害物（１０）が無い場合は、予め定められている基準値が与えられていることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
走行レーンに障害物（１０）が有る場合、ポジション・ポイント（１１）の該更なる属性が、実際に、マヌーバ可能空間として利用可能な値を示すことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
ｉ）周辺オブジェクトとその位置が、センサーデータから割り出され
ｉｉ）割出されたオブジェクトから、自車両の車両周辺が、請求項１から９のうち何れか一項に記載の方法に基づいてポジション・ポイントによって表現され
ｉｉｉ）この表現が、自車両の未来の軌道を割出すために車両バスを介して制御装置へ送られることを特徴とする未来の軌道を車両（１）用に、周辺捕捉用のセンサー・システムのデータに基づいて割り出すドライバー・アシスタント・システム用の方法。
【請求項１１】
データ評価ユニットが、ドライバー・アシスタント機能を制御する制御装置と車両バス・システムを介して接続されていることを特徴とする周辺把握用のセンサー・システムと請求項１から９のうち何れか一項に記載の方法が実装されているデータ評価ユニットを備えたドライバー・アシスタント・システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
周辺捕捉用センサーのデータを基にしている量産市場において既知である略全てのドライバー・アシスタント・システムは、オブジェクト抽象化周辺モデルを採用しており、一般的には、周辺オブジェクトを収めたオブジェクトリストが用意されている。
【背景技術】
【０００２】
しかしこのようなアプローチでは、マヌーバ可能空間候補として定義できるような、どのオブジェクトにも使用されていないスペースは、カバーされていない。研究段階のものでは、車両周辺部の定義された領域の占有情報を供給し、占有地図に入力するセンサー類を使用するアプローチも既知である。このような描写によれば、使用可能なマヌーバ可能空間の直接的な推定が可能になる。しかしこの方法には、量産アプリケーションに現時点で採用するには、占有地図（占有グリッド）が、一般的に採用されているＣＡＮバスによる制御装置間において使用可能なバンド幅ではリアルタイム伝達が十分にできないほど多すぎるデータ量を有していると言う欠点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって、本発明の課題は、削減されたデータ量における車両周辺部を描写するための方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、独立請求項によって達成される。
【０００５】
本発明の重要な要素は、走行中の走行レーン（１）の境界推移の描写を、予め決められた数の属性を有するポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって実施することである。該境界推移は、例えば、走行レーンマークやフェンス、車道脇建造物、ガードレール、車線脇に（停車中の）車などの位置から得られる。
【０００６】
ポジション・ポイント（４，７，８，１１）の間隔、特に、縦方向の間隔と数は、以下のパラメーターのうち少なくとも一つに依存してアダプティブに設定可能なことが好ましい：
ｉ）自車両の固有速度、例えば、大きめの車線マークを表すためのポジション・ポイントの縦方向の間隔は、特に、アウトバーンでのシーンにおいて選択される；同様に、小さめのポジション・ポイントの間隔は、駐車プロセスにおける走行空間境界のモデリングに際して好ましく選択される。即ち、固有速度が早い場合、大きめの間隔が選択され、固有速度が遅い場合、同様に、小さめの間隔が選択されることが好ましい。
ｉｉ）シナリオの複雑度、例えば、周辺オブジェクトや交通標識が多い町中の走行シチュエーションの場合、小さめのポジション・ポイントの間隔が必要である。
ｉｉｉ）カーブの多い走行レーンの推移、カーブの多い区間では、小さめのポジション・ポイントの間隔が必要である。
ｉｖ）走行レーンの幅、特に、走行レーンの幅が広ければ広いほど、大きめのポジション・ポイントの間隔を選択できる傾向にある。
【０００７】
本発明のある好ましい実施形態においては、横方向の幅を示すためのポジション・ポイント（４，７，８）の属性が一つ設けられている。横方向の幅は、ポジション・ポイントより向こうの、即ち、ポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって制限されている走行レーンの外側にあるマヌーバ可能空間として使用可能な幅を示すものである。横方向の幅は、例えば、それを乗り越えることのできる車線マークの向こう側に走行自在な更なる走行レーンが配置されている場合などにおいて広い。横方向の幅は、例えば、それを乗り越えることのできる車線マークの向こう側が直ぐにそれを乗り越えることのできない縁構造物、例えば、土手である場合、狭い、或いは、ゼロを選択すべきである。横方向の幅は、ポジション・ポイントの向こう側のマヌーバ空間を直接的に示すことが好ましい。
【０００８】
好ましくは、ガードレール、或いは、工事用フェンスなどそれを乗り越えることのできない走行レーン境界のポジション・ポイント（８）の横方向の幅は、ゼロである。
【０００９】
本発明のある他の実施形態においては、それを乗り越えることのできる走行レーン境界を表しているポジション・ポイント（９）の横方向の幅は、ゼロよりも大きい。
【００１０】
本発明のある好ましい実施形態では、それを乗り越えることのできる車線マークを表しているポジション・ポイントの横方向の幅は、隣接するレーンにこの地点において自車両が車線変更する時、但し、該隣接するレーンも、上記のポジション・ポイントによって区画されている時、対向車両、或いは、追越車両（９）との衝突リスクがある場合には、ゼロとされる。
【００１１】
本発明の肯定的な形態においては、ポジション・ポイント（１１）の更なる属性が設けられている。該更なる属性とは、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーン内において、マヌーバ可能空間として使用可能な領域を「限定する」ための値である。この属性は、ポジション・ポイントによって区画されている全空間が、マヌーバ可能空間として使用可能か否か、或いは、そこに、回避しなければならない障害物（１２）が存在するか否かを示すためのものである。
【００１２】
特に、該更なる属性には、走行レーンに障害物が無い場合、予め定められている基準値が与えられていることが好ましい。
【００１３】
本発明の更なる肯定的な形態においては、障害物（１１）が存在しているある一つのルート区間を区画するポジション・ポイント用の更なる属性は、予め定められている基準値とは異なる値を有している。ある肯定的な形態においては、更なる属性は、どの空間が、或いは、どの程度の空間が、実際に、マヌーバ可能空間として利用可能であるかを示している。
【００１４】
更には、未来の軌道を車両（１）用に、周辺捕捉用のセンサー・システムのデータに基づいて割り出すドライバー・アシスタント・システム用の方法も請求されている。ここでは、周辺オブジェクトとその位置が、センサーデータから割り出される。
【００１５】
割出されたオブジェクトから、自車両の車両周辺が、上に説明した方法に基づいてポジション・ポイントによって表現される。この周辺描写は、車両バスを通じて、制御装置に転送される。該制御装置は、自車両の将来の軌道を割出すことができるように構成されている。
【００１６】
これには、周辺把握用のセンサー・システムを備えたドライバー・アシスタント・システムと上記の方法が実装されたデータ評価ユニットが用いられる。尚、該データ評価ユニットは、車両バス・システムを介してドライバー・アシスタント機能を制御するための制御装置と接続されている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】現在自車両２が走行している走行レーン１を示す。
【図２】各々のポジション・ポイントを示す。
【図３】車両が、工事区間６に進入するところを示す。
【図４】ポジション・ポイント８を示す。
【図５】障害物１０を示す。
【図６ａ】車線縁に停車している車両１２によって、車線がその地点において狭められているシーンを示す。
【図６ｂ】走行レーン１を区画するポジション・ポイント７，８を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下本発明を、実施例と図面に基づいて詳しく説明する。
【００１９】
出発点は、図１に示す如く、現在自車両２が走行している走行レーン１である。これが、それぞれの横方向の境界までの前方に横たわるフリー・スペースを定義している。これらの境界は、現在走行中の走行レーンの横方向を制限している、例えば、車線マーク、建造物、特に、工事現場用ガードレール、及び、乃至、或いは、静的オブジェクトなどを表している。走行レーン１の推移及び形状は、ポジション・ポイントのそれぞれ一つの左側のリスト、並びに、右側のリストによって描写されることが好ましい。ポジション・ポイントの縦方向の間隔及び数は、アダプティブに、自車両の速度、或いは、シナリオの複雑さなどの観点から、各々のシチュエーションの現時点における要求に適応することができる。各々のポジション・ポイントは、図２に示す如く、ある特定の、予め定められた数の属性を有することができる。ある中心的な属性は、ここでは、ポジション・ポイントの向こう側の領域の横方向の幅である。このような表現によれば、例えば、特徴「乗り越えることはできない」なども、例えば、図３に示すように、横方向の幅をゼロとすることでカバーすることができる。この例は、車両は、工事区間６に進入するところである。即ち、走行レーン１が、工事現場６と接している領域では、ポジション・ポイント８には、属性「横方向の幅＝ゼロ」が、与えられている。一方、工事区間外では、ポジション・ポイント７には、属性「横方向の幅＞ゼロ」が、与えられている。
【００２０】
付加的に、走行レーン１の境界線の向こう側のマヌーバ可能空間として使用可能な幅も、例えば、車両など可動なオブジェクトによって制限されている場合もある。本発明のある好ましい実施形態においては、このような制限も、属性「横方向の幅」として表現される。車線境界は、対向車両の状況や、図４に示す如く、後ろから近づいてくる車両に起因して安全に乗り越えることができない場合、観察時点において、該ラインを物理的には乗り越えることができる場合であっても、ポジション・ポイント８によって、「乗り越えることができない」とマークされることが特に好ましい。
【００２１】
図６ａには、車線縁に停車している車両１２によって、車線がその地点において狭められているシーンが例示されている。車線の両側の側方境界１３は、乗り越え可能である。図６ｂには、同じシーンが、走行レーン１を区画するポジション・ポイント７，８によって描写されているが、ここでは、停車している車両１２の輪郭が、考慮されている。停車している車両を区画しているポジション・ポイント８には、この地点では、車線境界を乗り越えることが不可能であるため、属性「横方向の幅＝ゼロ」が与えられている。停車している車両を区画していない他のポジション・ポイント７には、これら地点では、車線境界を乗り越えることが可能であるため、属性「横方向の幅＞ゼロ」が与えられている。
【００２２】
現在走行している走行レーンにある静止しているオブジェクトのモデル化は、双方の境界線間において残るマヌーバ可能空間を表す更なる属性を用いることで実施できる。該属性は、走行レーン上に障害物が無い場合、予め定められている基準値を有している。ある好ましい実施形態においては、該更なる属性は、残っているフリー空間を、物理的距離値として有している。このシナリオが、図５に例示されている。ここでは、障害物１０（この例では、単車）が、自車両２の走行レーン１上にある。障害物のポジションでは、属性が与えられたポジション・ポイント１１が、この制限を示している。
【００２３】
本件発明の長所は、現在走行中の走行レーンの前方に横たわっているフリー空間の完全な描写、並びに、現在走行中の走行レーンを逸脱しなければならないケースにおける軌道算出の基になる側方への乗り越え可否の描写である。境界ポイントのリストによって表すことの特別な長所は、走行レーン推移の描写の自由度であり、しかも、分析に基づく描写方法と比較して、少ない手間で実施できる。現在走行中の走行レーンの如何なる推移も表すことができ、しかも、抽象的なポイント情報により緻密なフリー・エリア描写と比較して、データ量は、有意に少ないため、例えば、ＣＡＮなどの量産に適しているコミュニケーション手段において採用可能である。現在走行中のパスの境界の表現は、特定のセンサーに依存していないため、仮に、例えば、縁石のエッジが、新しいセンサーによって検出可能になれば、この新しい特長を描写に考慮することは、問題なく実施可能である。
【符号の説明】
【００２４】
１  現在走行中の走行レーン
２  自車両
３  左側の車線境界
４  右側の車線境界
５  属性の与えられたポジション・ポイント
６  工事現場
７  横方向の幅がゼロ以上のそれを乗り越えることのできるポジション・ポイント
８  横方向の幅がゼロのそれを乗り越えることのできないポジション・ポイント
９  他の車両
１０  例えば、静止しているオブジェクト（単車）など、走行レーン上の障害物
１１  属性「限定」がゼロ以上のポジション・ポイント  
１２  車線縁の車両
１３  両側の側方境界は、乗り越え可能
【図１】
2015519642.tif 000003
【図２】
2015519642.tif 000004
【図３】
2015519642.tif 000005
【図４】
2015519642.tif 000006
【図５】
2015519642.tif 000007
【図６ａ−６ｂ】
2015519642.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成26年10月28日(2014.10.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在走行中の走行レーン（１）の境界が、予め定められた数の属性を有するポジション・ポイント（４，７，８，１１）によって示される周辺把握用のセンサーシステムを備えた車両用の車両周辺部を描写するための方法であって、
ポジション・ポイント（５，７，８）の属性が、横方向の幅を与えているが、該横方向の幅とは、ポジション・ポイントの向こう側において、即ち、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーンの外側にあるマヌーバ可能空間として使用可能な領域の寸法であることを特徴とする周辺把握用のセンサーシステムを備えた車両用の車両周辺部を描写するための方法。
【請求項２】
以下のパラメーターのうち少なくとも一つに依存してアダプティブに、間隔、特に縦方向の間隔、並びに、ポジション・ポイントの数を設定できることを特徴とする請求項１に記載の方法。
ｉ）自車両の固有速度
ｉｉ）シナリオの複雑さ
ｉｉｉ）フリー・スペースが、カーブの多い推移
ｉｖ）フリー・スペースが、狭くなっている、或いは、広くなっていることを認識
【請求項３】
例えば、ガードレール、或いは、工事用フェンスなど、それを乗り越えることのできない走行レーン境界のポジション・ポイント（８）の横方向の幅を、ゼロとすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
それを乗り越えることのできる走行レーン境界を表しているポジション・ポイント（７）の横方向の幅を、ゼロよりも大とすることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
それを乗り越えることのできる車線マークを表しているポジション・ポイントの横方向の幅は、隣接するレーンにこの地点において自車両（１）が車線変更する時、但し、該隣接するレーンも、上記のポジション・ポイントによって区画されている時、対向車両、或いは、追越車両との衝突リスクがある場合には、ゼロとされることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
ポジション・ポイント（１１）の更なる属性として、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーン内（１）においてマヌーバ可能空間として使用可能な領域を限定するための値が設けられていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
該更なる属性に、走行レーンに障害物（１０）が無い場合は、予め定められている基準値が与えられていることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
走行レーンに障害物（１０）が有る場合、ポジション・ポイント（１１）の該更なる属性が、実際に、マヌーバ可能空間として利用可能な値を示すことを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項９】
ｉ）周辺オブジェクトとその位置が、センサーデータから割り出され
ｉｉ）割出されたオブジェクトから、自車両の車両周辺が、請求項１から８のうち何れか一項に記載の方法に基づいてポジション・ポイントによって表現され
ｉｉｉ）この表現が、自車両の未来の軌道を割出すために車両バスを介して制御装置へ送られることを特徴とする未来の軌道を車両（１）用に、周辺捕捉用のセンサーシステムのデータに基づいて割り出すドライバー・アシスタント・システム用の方法。
【請求項１０】
データ評価ユニットが、ドライバー・アシスタント機能を制御する制御装置と車両バス・システムを介して接続されていることを特徴とする周辺把握用のセンサー・システムと請求項１から８のうち何れか一項に記載の方法が実装されているデータ評価ユニットを備えたドライバー・アシスタント・システム。
【国際調査報告】
2015519642.tif 000009
2015519642.tif 000010
2015519642.tif 000011
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