(57)【要約】  外科用器具（４００）は、ハンドル（０３）、前記ハンドルから延びるシャフト（４０４）、及び関節継手（４１０）によりシャフトに回転可能に結合されたエンドエフェクタ（４０２）を含み得る。この手術器具は、エンドエフェクタ内に配置されたステープルカートリッジと、トリガと動作可能に結合された発射駆動部（４７０）とを更に有することができ、トリガの動作により、発射駆動部の発射部材をエンドエフェクタに対して前進及び／又は後退させることができる。外科用器具は更に、関節駆動部を係合／係合離脱させる手段（４６５）を通じて発射駆動部と選択的に係合可能である、関節駆動部（４６０）を含み得る。関節駆動部が発射駆動部と係合されるとき、発射駆動部の動作により、関節駆動部を操作し、エンドエフェクタを関節屈曲させることができる。関節駆動部が発射駆動部と係合されていないとき、発射駆動部は関節駆動部とは独立に操作されることができる。
2015519971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を治療するための外科用器具であって、
トリガを含むハンドルと、
前記ハンドルから延びるシャフトと、
エンドエフェクタと、
関節継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節継手により前記シャフトに回転可能に結合されている、関節継手と、
前記トリガと動作可能に結合された発射部材であって、前記トリガの前記動作は、前記発射部材を前記エンドエフェクタの方に前進させるように構成されている、発射部材と、
前記エンドエフェクタと動作可能に結合された関節部材であって、前記関節部材は前記発射部材と選択的に係合可能であり、そのため、前記関節部材は係合構成では前記発射部材と動作可能に係合されるように、また前記関節部材は係合離脱構成では前記発射部材から動作可能に係合離脱されるようになっており、前記発射部材は、前記関節部材と前記発射部材が前記係合構成をなしているとき、前記関節部材を前記エンドエフェクタに対して動かして前記関節継手を中心に前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、関節部材とを含む、外科用器具。
【請求項２】
前記関節部材が前記エンドエフェクタに向かって前進すると、前記エンドエフェクタが第１方向に回転するように構成され、前記発射部材は、前記関節部材を前記エンドエフェクタから離れるように後退させて、前記エンドエフェクタを前記関節継手を中心に第２方向に回転させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記第２方向は、前記第１方向の反対である、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
前記発射部材は、前記発射部材及び前記関節部材が前記係合離脱構成にあるときに、前記関節部材と別個に動くように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記ハンドルは、前記発射部材を前記エンドエフェクタに向かって遠位方向に前進させ、前記発射部材を前記エンドエフェクタから離れるように近位方向に後退させるように構成された電気モーターを更に含み、前記発射部材は、前記発射部材及び前記関節部材が前記係合状態にあるときに、前記関節部材を前記エンドエフェクタから離すように後退させて、前記関節継手を中心として前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項６】
前記エンドエフェクタを、前記シャフトに対して適所に選択的に固定するように構成された、エンドエフェクタロックを更に含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項７】
前記関節部材及び前記発射部材が前記係合構成にあるときに、前記発射部材と前記関節部材との間の運動を伝達するように構成された、力制限クラッチを更に含み、前記力制限クラッチは、前記関節部材と前記発射部材との間で伝達される力が所定の力を超えたときに、前記発射部材と前記関節部材との間の相対運動を可能にし、前記係合離脱構成に入るように構成されている、請求項６に記載の外科用器具。
【請求項８】
固定構成及び非固定構成に構成可能なエンドエフェクタロックを更に含み、前記エンドエフェクタロックは、前記エンドエフェクタロックが前記非固定構成にあるときに、前記関節部材及び前記発射部材を前記係合構成にするように構成される、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記ロックが前記固定構成にあるときに、前記関節部材及び前記発射部材を前記係合離脱構成へと付勢するように構成された、付勢部材を更に含む、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
ステープルカートリッジを更に含む、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項１１】
前記ステープルカートリッジは、ステープル、及び前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように構成されたステープル駆動システムを含み、前記発射部材は、前記ステープル駆動システムと動作可能に係合することができる、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１２】
組織を治療するための外科用器具であって、
電気モーターと、
シャフトと、
エンドエフェクタと、
関節継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節継手により前記シャフトに回転可能に結合されている、関節継手と、
前記電気モーターと動作可能に係合することができる発射駆動部であって、前記発射駆動部は、前記電気モーターによって前記エンドエフェクタの方に前進し、前記エンドエフェクタから離れて後退するように構成される、発射駆動部と、
前記エンドエフェクタと動作可能に結合された関節駆動部であって、前記関節駆動部は、前記関節駆動部が前記エンドエフェクタの方へと遠位方向に押された際に、前記エンドエフェクタを第１方向に回転させるように構成され、前記関節駆動部は、前記関節駆動部が前記エンドエフェクタから離れるように近位方向に引かれるときに、前記エンドエフェクタを第２方向に回転させるように構成され、前記発射駆動部は、前記関節駆動部と選択的に係合可能であり、前記発射駆動部が前記関節駆動部と動作可能に係合するときに、前記関節駆動部を前記エンドエフェクタに向けて遠位方向に押すこと、及び前記関節駆動部を前記エンドエフェクタから引き離すことの少なくとも一方を行うように構成され、前記発射駆動部は、前記発射駆動部が前記関節駆動部から動作可能に係合離脱する際に、前記関節駆動部と別個に動作し得る、関節駆動部とを含む、外科用器具。
【請求項１３】
前記第２方向は、前記第１方向の反対である、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタを、前記シャフトに対して適所に選択的に固定するように構成された、エンドエフェクタロックを更に含む、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記発射駆動部と前記関節駆動部との間の運動を伝達し、前記関節駆動部を前記発射駆動部と動作可能に係合させるように構成された、力制限クラッチを更に含み、前記力制限クラッチは、前記関節駆動部と前記発射駆動部との間で伝達される力が所定の力を超えたときに、前記発射駆動部と前記関節駆動部との間の相対運動を可能にし、これらを動作可能に係合離脱させるように構成されている、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１６】
固定構成及び非固定構成に構成可能なエンドエフェクタロックを更に含み、前記エンドエフェクタロックは、前記エンドエフェクタロックが前記非固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材と動作可能に係合させるように構成される、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１７】
前記ロックが前記固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材から動作可能に係合離脱させるように構成された、付勢部材を更に含む、請求項１６に記載の外科用器具。
【請求項１８】
ステープルカートリッジを更に含む、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１９】
前記ステープルカートリッジは、ステープル、及び前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように構成されたステープル駆動システムを含み、前記発射駆動部は、前記ステープル駆動システムと動作可能に係合可能である、請求項１８に記載の外科用器具。
【請求項２０】
組織を治療するための外科用器具であって、
シャフトと、
前記シャフトに回転可能に結合されたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに対して動くように構成された発射部材と、
前記エンドエフェクタと動作可能に結合された関節部材であって、前記関節部材は前記発射部材と選択的に係合可能であり、そのため、前記関節部材は係合構成では前記発射部材と動作可能に係合されるように、また前記関節部材は係合離脱構成では前記発射部材から動作可能に係合離脱されるようになっており、前記発射部材は、前記関節部材と前記発射部材が前記係合構成をなしているとき、前記関節部材を前記エンドエフェクタに対して動かして前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、関節部材と
固定構成及び非固定構成に構成可能なエンドエフェクタロックであって、前記エンドエフェクタロックは、前記エンドエフェクタロックが前記非固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材と動作可能に係合させるように構成される、エンドエフェクタロックとを含む、外科用器具。
【請求項２１】
前記ロックが前記固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材から動作可能に係合離脱させるように構成された、付勢部材を更に含む、請求項２０に記載の外科用器具。
【請求項２２】
ステープルカートリッジを更に含む、請求項２０に記載の外科用器具。
【請求項２３】
前記ステープルカートリッジは、ステープル、及び前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように構成されたステープル駆動システムを含み、前記発射駆動部は、前記ステープル駆動システムと動作可能に係合可能である、請求項２２に記載の外科用器具。
【請求項２４】
前記エンドエフェクタは、開放構成及び閉鎖構成に構成可能であり、前記外科用器具は、前記エンドエフェクタを前記開放構成と前記閉鎖構成との間で動かすように構成された閉鎖駆動部を更に含み、前記エンドエフェクタロックは前記閉鎖駆動部と動作可能に係合し、それにより、前記閉鎖駆動部は、前記閉鎖駆動部が前記エンドエフェクタを前記閉鎖構成へと動かすときに、前記エンドエフェクタロックを前記固定位置へと動かすことができる、請求項２２に記載の外科用器具。
【請求項２５】
前記エンドエフェクタロックは、前記閉鎖駆動部と動作可能に係合し、それにより前記閉鎖駆動部は、前記閉鎖駆動部が前記エンドエフェクタを前記開放構成へと動かすときに、前記エンドエフェクタロックを前記非固定位置へと動かすことができる、請求項２４に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、様々な実施形態において、外科用器具、及び組織を切断及びステープルするために設計される外科用切断及びステープリング器具及びステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本発明の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本発明の実施形態の以下の説明を添付の図面と併せて参照することでより明らかとなり、また発明自体のより深い理解が得られるであろう。
【図１】ハンドルと、シャフトと、関節屈曲式エンドエフェクタとを備える手術器具の斜視図である。
【図２】図１の手術器具の立面図である。
【図３】図１の手術器具の平面図である。
【図４】図１の手術器具のエンドエフェクタ及びシャフトの横断面図である。
【図５】図１のシャフトとエンドエフェクタとを回転可能に連結する関節継手の拡大図であり、この拡大図は、中立の、つまり中心の位置にあるエンドエフェクタを示している。
【図６】中立の、つまり中心の位置にある、図１の手術器具の関節制御部の横断面図である。
【図７】図１の手術器具のエンドエフェクタ、細長シャフト、及び関節継手の分解図である。
【図８】図１の手術器具のエンドエフェクタ、細長シャフト、及び関節継手の横断面図である。
【図９】図１の手術器具のエンドエフェクタ、細長シャフト、及び関節継手の斜視図である。
【図１０】関節継手を中心として関節屈曲された、図１の手術器具のエンドエフェクタを示している。
【図１１】図１２に示すようにエンドエフェクタを動かすように作動された、図６の関節制御部の横断面図である。
【図１２】ハンドルと、シャフトと、関節屈曲式エンドエフェクタとを備える手術器具の斜視図である。
【図１３】図１２の手術器具の側面図である。
【図１４】図１２のハンドル内に定置された発射部材及びピニオンギアの斜視図である。
【図１５】図１４の発射部材及びピニオンギア、並びにそのピニオンギアと動作可能に係合した歯車減速機組立体の斜視図である。
【図１６】図１２のハンドルの斜視図であり、図１４の発射部材及びピニオンギア、図１５の歯車減速機組立体、並びに電気モーターが回転される方向に応じて遠位側及び／又は近位側に発射部材を駆動するように構成された電気モーターを示すために各部分が取り除かれている。
【図１７】ハンドルと、シャフトと、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに連結する関節継手とを備える手術器具の斜視図であり、この斜視図は、説明のためにハンドルの各部分を取り除いて示されている。
【図１８】図１７の手術器具の横断面図である。
【図１９】図１７の手術器具の分解図である。
【図２０】エンドエフェクタが開放形態にあり、関節継手がロック解除形態にあり、手術器具ハンドルの関節屈曲ロックアクチュエータがロック解除形態にある状態で示した、図１７の手術器具の横断面拡大図である。
【図２１】エンドエフェクタが関節屈曲した開放形態にあり、関節継手がロック解除形態にあり、関節駆動部が図１７の手術器具の発射部材と係合しているところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図であり、ここでは発射部材の移動により、関節駆動部を動かし、エンドエフェクタを関節屈曲させることができる。
【図２２】エンドエフェクタが閉鎖し、関節屈曲ロックアクチュエータをロック形態へと動かすために、エンドエフェクタが閉鎖形態にあり、関節継手がロック解除形態にあり、エンドエフェクタ閉鎖駆動部が作動されているところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図である。
【図２２Ａ】図２２に関連して説明する形態にあるところを示す、図１７の手術器具のハンドルの横断面拡大図である。
【図２３】エンドエフェクタが閉鎖形態にあり、関節継手がロック形態にあるところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図であり、ここで、作動された閉鎖駆動部は、関節屈曲ロックアクチュエータが、図２０〜２２に示すロック解除形態へと移動されるのを防止している。
【図２４Ａ】ロック形態にあるところを示す、図１７の手術器具の関節継手の平面図である。
【図２４Ｂ】ロック解除形態にあるところを示す、図１７の手術器具の関節継手の平面図である。
【図２５】関節駆動部が閉鎖駆動部によって発射部材から切断されているところを示す、図１７の手術器具のハンドルの横断面拡大図である。
【図２６】発射部材が少なくとも部分的に発射された位置にあり、関節駆動部が閉鎖駆動部によって発射部材から切断されているところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図である。
【図２７】エンドエフェクタが閉鎖形態にあり、関節継手及び関節継手アクチュエータがロック形態にあり、発射部材が後退位置にあるところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図である。
【図２８】エンドエフェクタが開放形態にあり、エンドエフェクタ閉鎖駆動部が後退位置にあり、関節継手がロック形態にあるところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図である。
【図２９】エンドエフェクタが開放形態にあり、関節継手及び関節継手アクチュエータがロック解除形態にあるところを示す、図１７の手術器具の横断面拡大図であり、ここで、関節駆動部は発射駆動部に再連結され、エンドエフェクタを再度、関節屈曲させるために利用されることができる。
【図３０】別の関節屈曲ロック装置を有する手術器具のシャフト及びエンドエフェクタの分解図である。
【図３１】エンドエフェクタがロック解除形態にあるところを示す、図３０の手術器具のエンドエフェクタ及びシャフトの横断面図である。
【図３２】エンドエフェクタがロック形態にあるところを示す、図３０の手術器具のエンドエフェクタ及びシャフトの横断面図である。
【０００３】
対応する参照符号は、複数の図面の全体に亘って対応する部材を示す。本明細書において説明される例示は、一形態による本発明の特定の実施形態を示し、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理が総括的に理解されるように、特定の例示的実施形態について、これから説明することにする。これらの実施形態の１つ以上の例を添付図面に示す。本明細書で詳細に説明され、添付の図面に示される装置及び方法は、非限定的な例示的実施形態である点、並びに、本発明の各種の実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されるものである点は、当業者であれば理解されるところであろう。１つの例示的な実施形態との関連において例示又は説明された特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。こうした改変及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００５】
本明細書全体を通して、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「実施形態」等の参照は、その実施形態との関連において記述されている特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通じた各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「１つの実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは必ずしもすべてが、同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の実施形態で、任意の好適なやり方で組み合わせることができる。故に、一実施形態に関して図示又は記載される特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と、全体として又は部分的に、制限なしに組み合わせることができる。こうした改変及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００６】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準にして用いられている。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの、空間的用語は、本明細書では図面に関連して使用することができることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【０００７】
腹腔鏡下及び最小侵襲の外科手技を実施するための様々な例示的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び装置が、例えば、開放的な外科手技を含めて、多数の外科手技及び用途で用いられ得ることが、当業者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読むにつれ、本明細書に開示される様々な器具を、例えば、天然の開口部から、又は組織に形成された切開口若しくは穿刺穴から、といったように任意の方法で体内に挿入することが可能である点は当業者には更に認識されるところであろう。これらの器具の作動部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入されてもよく、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作業通路を有するアクセス装置を介して挿入されてもよい。
【０００８】
図１〜３は例示的な手術器具１００を示しており、この手術器具１００は、ハンドル１０３と、シャフト１０４と、関節継手１１０にてシャフト１０４に旋回式で連結された関節屈曲型エンドエフェクタ１０２とを有することができる。関節継手１１０を中心としたエンドエフェクタ１０２の回転を達成するために、関節制御部１１２が設けられている。エンドエフェクタ１０２は、組織をクランピングする、切断する、及びステープリングするためのエンドカッターとして機能するように構成されるものとして示されるが、様々な実施形態は、例えば、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、超音波、ＲＦ、及び／又はレーザーエネルギー装置などを含む、他の外科用装置として機能するように構成されたエンドエフェクタを含み得ることが理解される。器具１００のハンドル１０３は、エンドエフェクタ１０２を作動させるための、閉鎖トリガ１１４及び発射トリガ１１６を含み得る。異なる手術任務を指向するエンドエフェクタを有する器具が、エンドエフェクタを操作するための、異なる数若しくは種類のトリガ又は他の適切な制御機器を備え得ることが理解されるであろう。エンドエフェクタ１０２は、シャフト１０４によってハンドル１０３に連結されている。以下で更に詳細に説明するように、臨床医は、関節制御部１１２を利用することにより、シャフト１０４に対してエンドエフェクタ１０２を関節屈曲させることができる。
【０００９】
理解されたいこととして、垂直、水平、右、左などの空間に関する用語は、トリガ１１４、１１６がハンドル１０３の底部から鋭角をなして下方に延びる状態で、手術器具１００の長手軸がシャフト１０４の中心軸と同軸であると想定して、本明細書において図に関連させて用いられている。実際の診療においては、しかしながら、手術器具１００は様々な角度に方向付けられることができ、したがって、これらの空間に関する用語は、手術器具１００自体に対して用いられる。更に、近位は、ハンドル１０３の後方にいて、エンドエフェクタ１０２を遠位側に、つまり自身から遠ざけて置く臨床医の視野を示すために用いられる。本明細書で用いられるとき、「長手軸に実質的に直角」という語句（「長手軸」はシャフトの軸である）は、長手軸にほぼ垂直な方向を指す。しかしながら、長手方向軸に垂直な状態からいくらか偏移する方向は、長手方向軸を実質的に横断することも理解されよう。
【００１０】
本明細書で開示される種々の実施形態は、曲げケーブル又はバンドによって駆動される関節継手を有する器具に関するものである。図４及び５は、細長シャフト１０４及びエンドエフェクタ１０２の横断平面図であり、エンドエフェクタ１０２は、エンドエフェクタ１０２から延びるボス２０６に機械的に結合されたバンド２０５を有している。バンド２０５はバンド部分２０２及び２０４を有してもよく、このバンド部分２０２及び２０４は、ボス２０６から近位側に、細長シャフト１０４に沿って、関節制御部１１２を通じて延びている。バンド２０５及びバンド部分２０２、２０４は、固定長を有することができる。バンド２０５は、例えば、接着剤、溶接などを含む、任意の好適な締結方法を使用して、図示されるようにボス２０６に機械的に連結され得る。様々な実施形態において、各バンド部分２０２、２０４は、別個のバンドとして設けられてもよく、各別個のバンドの一端がボス２０６に機械的に連結され、他端がシャフト１０４及び関節制御部１１２を通じて延びている。別々のバンドは、上述のようにボス２０６に機械的に結合されてもよい。
【００１１】
上記に加えて、バンド部分２０２、２０４は、ボス２０６から、関節継手１１０を通じて、シャフト１０４に沿って、図６に示す関節制御部１１２へと延びてもよい。関節制御部１１２は、関節スライド２０８と、フレーム２１２と、エンクロージャ２１８とを有することができる。バンド部分２０２、２０４は、スロット２１０又は他のアパーチャによって関節スライド２０８を通過することができるが、理解されたいこととして、バンド部分２０２、２０４は、任意の好適な手段でスライド２０８に結合されてよい。関節スライド２０８は、図６に示すように１つの部品であってもよく、あるいは、２つの部品を有し、２つの部品の境界面がスロット２１０を画定してもよい。非限定的な一実施形態において、関節スライド２０８は、複数のスロットを有してもよく、例えば、各スロットはバンド部分２０２、２０４の一方を受容するように構成される。エンクロージャ２１８は、関節制御部１１２の種々の構成要素を被覆して、細片が関節制御部１１２に浸入するのを防止することができる。
【００１２】
再び図６を参照すると、バンド部分２０２、２０４はそれぞれ、スロット２１０から近位側に位置する連結点２１４、２１６にてフレーム２１２に係留されることができる。理解されたいこととして、バンド部分２０２、２０４は、ハンドル１０３を含めて、スロット２１０から近位側に位置する、器具１０の任意の箇所に係留されることができる。図６の非限定的な実施形態が示すこととして、バンド部分２０２、２０４は、連結点２１４、２１６と、シャフト１０４の長手軸付近に位置するスロット２１０との間で、折れ曲がりの形態を有することができる。バンド部分２０２、２０４が直線的である他の実施形態も考えられる。
【００１３】
図７〜９は、図５に示す関節継手１１０を含んだ、器具１００のエンドエフェクタ１０２及び細長シャフト１０４の図を示している。図７は、様々な内部構成要素を含んだ、エンドエフェクタ１０２及び細長シャフト１０４の分解図を示している。少なくとも１つの実施形態において、エンドエフェクタフレーム１５０とシャフトフレーム１５４は、関節継手１１０にて接合されるように構成される。ボス２０６は、エンドエフェクタフレーム１５０と一体であってもよく、バンド２０５は図示のようにボス２０６と作用し合う。シャフトフレーム１５４は、アパーチャ３０４を画定する遠位指向タング３０２を備えてもよい。アパーチャ３０４は、エンドエフェクタフレーム１５０内に備えられた関節ピン（図示せず）と作用し合うように定置され、エンドエフェクタフレーム１５０をシャフトフレーム１５４に対して旋回させ、したがってエンドエフェクタ１０２をシャフト１０４に対して旋回させることができる。組み立てられると、種々の構成要素は、図９及び１０に示す関節軸３０６にて関節継手１１０を中心として旋回することができる。
【００１４】
図７はまたアンビル１２０を示している。この非限定的な実施形態において、アンビル１２０は細長チャネル１９８に結合されている。例えば、アパーチャ１９９が細長チャネル１９８内に画定されることができ、このアパーチャ１９９は、アンビル１２０から延びるピン１５２を受容し、細長チャネル１９８及びステープルカートリッジ１１８に対してアンビル１２０を開位置から閉位置へと旋回させることができる。加えて、図７は発射バー１７２を示しており、この発射バー１７２は、シャフトフレーム１５４を通じて、柔軟クロージャ及び旋回フレーム関節継手１１０を通じて、そして遠位フレーム１５０内の発射スロット１７６を通じてエンドエフェクタ１０２へと長手方向に並進するように構成されている。発射バー１７２は、１つの中実の区間から構成されてもよく、あるいは種々の実施形態において、例えば鋼板のスタックを備える積層材を有してもよい。理解されたいこととして、積層材から作製された発射バー１７２は、エンドエフェクタ１０２を関節屈曲させるのに必要な力を低減することができる。様々な実施形態において、発射バー１７２を下向きに付勢するために、ばねクリップ１５８がエンドエフェクタフレーム１５０に装着されることができる。エンドエフェクタフレーム１５０の上部に形成された遠位及び近位の方形アパーチャ１６４、１６８がそれらの間に、クリップばね１５８の上部アーム１６２を受容するクリップバー１７０を画定してもよく、クリップばね１５８の下部の遠位延出アーム１６０は、以下で議論するように発射バー１７２の隆起部分１７４に、下向きの力を及ぼす。
【００１５】
発射バー１７２の遠位突出端部は、Ｅ型梁１７８に取り付けられることができ、このＥ型梁１７８はとりわけ、アンビル１２０が閉位置にあるときに、細長チャネル１９８内に定置されたステープルカートリッジ１１８からアンビル１２０を離間させるのを支援することができる。Ｅ型梁１７８はまた、先鋭化された切断縁部１８２を有することができ、この切断縁部１８２は、Ｅ型梁１７８が発射バー１７２によって遠位側に前進されるときに、組織を切断するために使用されることができる。動作中、Ｅ型梁１７８はまた、ステープルカートリッジ１１８を作動、つまり発射させることもできる。ステープルカートリッジ１１８は、成形されたカートリッジ本体１９４を有することができ、このカートリッジ本体１９４は、ステープル駆動部１９２の上に載っている複数のステープル１９１を、上向きに開口したそれぞれのステープル穴１９５内に保持する。楔形スレッド１９０がＥ型梁１７８によって遠位側に駆動され、交換式ステープルカートリッジ１１８の種々の構成要素を一緒に保持するカートリッジトレー１９６の上でスライドする。クランプ締めされた組織をＥ型梁１７８の切断表面１８２が切断する間、楔形スレッド１９０は、ステープル駆動器１９２を上向きにカム駆動して、ステープル１９１を追い出してアンビル１２０と変形接触させる。
【００１６】
上記に加えて、Ｅ型梁１７８は、発射の際にアンビル１２０と係合する上部ピン１８０を有することができる。Ｅ型梁１７８は、中央ピン１８４と底部フット１８６とを更に有することができ、底部フット１８６は、カートリッジ本体１９４、カートリッジトレー１９６、及び細長チャネル１９８の様々な部分と係合することができる。ステープルカートリッジ１１８が細長チャネル１９８内に定置されると、カートリッジ本体１９４内に画定されたスロット１９３が、カートリッジトレー１９６内に画定されたスロット１９７及び細長チャネル１９８内に画定されたスロット１８９と整合されることができる。使用の際、Ｅ型梁１７８は、整合したスロット１９３、１９７、及び１８９を通じてスライドすることができ、図７に示すように、Ｅ型梁１７８の底部フット１８６は、チャネル１９８の底面に沿って延びる溝と、スロット１８９の全長に沿って係合することができ、中央ピン１８４は、カートリッジトレー１９６の上面と、長手スロット１９７の全長に沿って係合することができ、上部ピン１８０はアンビル１２０と係合することができる。そのような状況において、発射バー１７２が遠位側に移動されてステープルをステープルカートリッジ１１８から発射し、かつ／又は、アンビル１２０とステープルカートリッジ１１８との間に捕捉された組織を切開するとき、Ｅ型梁１７８は、アンビル１２０とステープルカートリッジ１１８とを離間させるか、あるいはそれらの間の相対運動を制限することができる。その後、発射バー１７２及びＥ型梁１７８は近位側に後退されて、アンビル１２０を開口させて、ステープル留めされ切断された２つの組織部分（図示せず）を解放することができる。
【００１７】
また、図７〜９は、種々の実施形態による二重旋回閉鎖スリーブ組立体１２１を示している。特に図７を参照すると、二重旋回閉鎖スリーブ組立体１２１は、上部及び下部遠位突出タング１４６、１４８を有するシャフト閉鎖チューブ区間１２８を備えている。エンドエフェクタ閉鎖チューブ区間１２６は、馬蹄形アパーチャ１２４と、アンビル１２０上の開口タブ１２２と係合するためのタブ１２３とを備えている。馬蹄形アパーチャ１２４及びタブ１２３は、アンビル１２０が開口されると、タブ１２２と係合する。閉鎖チューブ区間１２６は、上部近位突出タング１４４と下部（不可視）近位突出タングとを有して示されている。上部二重旋回リンク１３０は、上向きに突出する遠位及び近位旋回ピン１３４、１３６を備え、これら遠位及び近位旋回ピン１３４、１３６はそれぞれ、上部近位突出タング１４４内の上部遠位ピンホール１３８、及び上部遠位突出タング１４６の上部近位ピンホール１４０と係合する。下部二重旋回リンク１３２は、下向きに突出する遠位及び近位旋回ピン（図７には図示されないが、図８を参照）を備え、これら遠位及び近位旋回ピンはそれぞれ、下部近位突出タングの下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング１４８の下部近位ピンホール１４２と係合する。
【００１８】
使用の際、閉鎖スリーブ組立体１２１は、例えば閉鎖トリガ１１４の作動に反応してアンビル１２０を閉鎖するために遠位側に並進される。アンビル１２０は、閉鎖チューブ区間１２６を、したがってスリーブ組立体１２１を遠位側に並進させて、図９Ａにおいてタブ１２２の左側に位置するアンビル１２０の近位表面と衝突させることによって閉鎖される。図８及び９に更に明確に示すように、アンビル１２０は、チューブ区間１２６を、そしてスリーブ組立体１２１を近位側に並進させて、タブ１２３及び馬蹄形アパーチャ１２４をタブ１２２と接触させ、タブ１２２に押し当ててアンビル１２０を持ち上げることによって開放される。アンビル開放位置において、二重旋回閉鎖スリーブ組立体１２１はその近位位置に移動される。
【００１９】
操作の際、臨床医は、制御部１１２を側方に押すことによって、シャフト１０４に対して器具１００のエンドエフェクタ１０２を旋回軸１１０を中心として関節屈曲させることができる。中立位置から、臨床医は、制御部１１２の左側に側方力を与えることによって、シャフト１０４に対してエンドエフェクタ１０２を左に関節屈曲させることができる。力に反応して、関節スライド２０８はフレーム２１２の中に少なくとも部分的に押し込まれることができる。スライド２０８がフレーム２１２の中に押し込まれるとき、スロット２１０、及びバンド部分２０４は、横断方向、例えばシャフト１０４の長手軸に対して実質的に横又は垂直の方向に、細長シャフト１０４を横断して並進されることができる。したがって、バンド部分２０４に力が加えられ、バンド部分２０４は、その初期の予め曲がった姿勢から、シャフト１０４の反対側に向かって、弾性的に曲がり、かつ／又は変位することになる。その結果、バンド部分２０２は、その初期の予め曲がった姿勢から弛緩する。バンド部分２０４のそのような運動が、バンド部分２０２の整直と相まって、反時計回りの回転力をボス２０６に加えることができ、次にそれによって、ボス２０６及びエンドエフェクタ１０２は、図１２に示すように、シャフト１０４の軸に対して所望の角度まで、関節旋回軸１１０を中心として左に旋回することになる。バンド部分２０２が弛緩することで、このバンド部分にかかる張力が低減し、バンド部分２０４は、バンド部分２０２から実質的に干渉を受けることなく、エンドエフェクタ１０２を関節屈曲させることができる。明らかとなるように、臨床医はまた、制御部１１２の右側に側方力を与えることによって、シャフト１０４に対してエンドエフェクタ１０２を右に関節屈曲させることができる。これによってケーブル部分２０２が曲がり、時計回りの回転力がボス２０６に生じ、次にそれによって、ボス２０６及びエンドエフェクタは、関節旋回軸１１０を中心として右に旋回することになる。上記と同様に、バンド部分２０４が同時に弛緩されて、そのような運動が可能となる。
【００２０】
図１２及び１３は、電動式の手術用切断及び締結器具３１０を示している。この図示の実施形態は内視鏡用の器具を示しており、概して、器具３１０は本明細書において、内視鏡手術用の切断及び締結器具として記載されているが、留意されたいこととして、本発明はそのように限定されるものではなく、また他の実施形態によれば、本明細書に開示される任意の器具が、非内視鏡手術用の切断及び締結器具を含み得る。図１２及び１３に示す手術器具３１０は、ハンドル３０６と、シャフト３０８と、シャフト３０８に連結されたエンドエフェクタ３１２とを備えている。種々の実施形態において、エンドエフェクタ３１２は、関節継手３１４を中心としてシャフト３０８に対して関節屈曲されることができる。エンドエフェクタ３１２を関節屈曲させるための種々の手段、及び／又はシャフト３０８に対してエンドエフェクタ３１２を関節屈曲させるための種々の手段が、２０１０年７月１３日発行の米国特許第７，７５３，２４５号、名称「手術用ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS）」、及び２０１０年３月２日発行の米国特許第７，６７０，３３４号、名称「関節屈曲式エンドエフェクタを有する手術用器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR）」に開示されており、これらの特許のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ３１２を関節屈曲させるための種々の他の手段については、以下で更に詳細に議論する。上記と同様に、エンドエフェクタ３１２は、組織をクランピング、切断、及び／又はステープリングするためのエンドカッターとして機能するように構成されるが、他の実施形態において、他の種類の外科用装置、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療装置、超音波、ＲＦ、及び／又はレーザー装置などのためのエンドエフェクタなど、様々な種類のエンドエフェクタが使用されてもよい。いくつかのＲＦ装置は、１９９５年４月４日に発行された米国特許番号第５，４０３，３１２号、表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、及び２００８年２月１４日に出願された、米国特許出願番号第１２／０３１，５７３号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」において見出すことができ、これらの開示全体が、本明細書において参照として、その全体を組み込まれる。
【００２１】
理解されたいこととして、「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、器具３１０のハンドル３０６を握持する臨床医を基準として用いられている。したがって、エンドエフェクタ３１２は、より近位側のハンドル３０６に対して遠位側にある。便宜上、また説明を明確にするため、本願では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、手術器具は、多くの配向及び配置において使用され、これらの用語は、制限的及び絶対的であることが意図されない。
【００２２】
エンドエフェクタ３１２は、とりわけ、ステープルチャネル３２２と、例えばアンビル３２４などの旋回並進式クランプ締め部材とを備えることができる。器具３１０のハンドル３０６は、エンドエフェクタ３１２を作動させるための閉鎖トリガ３１８と発射トリガ３２０とを有することができる。理解されたいこととして、種々の手術作業を対象としたエンドエフェクタを有する器具が、エンドエフェクタ３１２を操作するための多種多様なトリガ又は他の好適な制御部を有することができる。ハンドル３０６は、下向きに延びるピストルグリップ３２６を備えることができ、このピストルグリップ３２６に向かって閉鎖トリガ３１８が臨床医によって旋回式で引き寄せられて、エンドエフェクタ３１２のステープルチャネル３２２に向かってアンビル３２４のクランプ締め又は閉鎖が生じ、それによって、アンビル３２４とチャネル３２２との間に位置する組織がクランプ締めされる。他の実施形態において、種々のクランプ締め部材が、アンビル３２４に加えてあるいはそれに代わって使用されることができる。ハンドル３０６は、閉鎖トリガ３１８を閉位置に解放可能に保持するように構成されることができるロックを更に有することができる。閉鎖トリガ３１８を後退させることによってエンドエフェクタ３１２のアンビル３２４を閉鎖（又はクランプ締め）する例示的な閉鎖システムの実施形態に関する更なる詳細が、２００６年２月２１日発行の米国特許第７，０００，８１８号、名称「個別の閉鎖及び発射システムを有する手術用ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS）」、２００８年９月９日発行の米国特許第７，４２２，１３９号、名称「位置感覚フィードバックを備えた電動式手術用切断及び締結器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK）、並びに、２００８年１２月１６日発行の米国特許第７，４６４，８４９号、名称「閉鎖システム及びアンビル整合構成要素を備えた電気機械式手術器具（ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS）」に示されており、これらの特許のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
【００２３】
臨床医がエンドエフェクタ３１２の位置決めに満足すると、臨床医は、ピストルグリップ３２６の近位側の完全閉鎖ロック位置に、閉鎖トリガ３１８を引き寄せることができる。次いで、発射トリガ３２０が作動又は発射されることができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、発射トリガ３２０は、閉鎖トリガ３１８の更に外側にあってもよく、閉鎖トリガ３１８を閉じることで、発射トリガ３２０をピストルグリップ３２６に向かって移動又は回転させることができ、そのため、発射トリガ３２０に、様々な状況下で操作者が片手で触れることができる。その後、操作者は、ピストルグリップ３１２に向かって発射トリガ３２０を旋回式で引き寄せて、エンドエフェクタ３１２内のクランプ締めされた組織をステープル留め及び切断することができる。その後、発射トリガ３２０は、発射トリガ３２０に加えられている力を臨床医が軽減又は解放した後に、非作動又は非発射位置（図１及び２に示す）に復帰されることができる。ハンドル３０６上の解放ボタンは、押下されると、ロックした閉鎖トリガ３１８を解放することができる。開放ボタンは、例えば、２００６年１月３１日に出願された、公開された米国特許出願公開番号第２００７／０１７５９５５号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」に開示されるものなど、様々な形態で実施され得、これらの全開示が本明細書において参照として全体的に組み込まれる。
【００２４】
上記に加えて、エンドエフェクタ３１２は、例えば、発射トリガ３２０がユーザによって後退されたときに、エンドエフェクタ３１２にクランプ締めされた組織を切断するために、ナイフなどの切断器具を備えてもよい。更に上記に加えて、エンドエフェクタ３１２はまた、例えば、ステープル、ＲＦ電極、及び／又は接着剤など、切断器具によって切断された組織を締結するための手段を備えてもよい。器具３１０のシャフト３０８内に設置された、縦移動式駆動シャフトが、エンドエフェクタ３１２内で切断器具及び締結手段を駆動／作動させることができる。本明細書で更に説明するように、駆動シャフトを駆動するために、器具３１０のハンドル３０６内に設置された電気モーターが使用されてもよい。様々な実施形態において、モーターは、例えば約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モーターであってもよい。他の実施形態において、モーターは、ブラシレスモーター、コードレスモーター、同期モーター、ステッピング・モーター、又は任意の他の好適な電動モーターであってもよい。例えばリチウムイオン電池などの電池（又は「電源」又は「電源函」）が、モーターに隣接させてハンドル６のピストルグリップ部分２６内に設けられてもよく、この電池はモーター制御回路を介してモーターに電力を供給することができる。様々な実施形態によると、直列に接続されている多数の電池セルが、モーターに電力を供給するための電源として使用されてもよい。更に、電源は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
【００２５】
上に概説したように、器具３１０のハンドル３０６内の電気モーターは、シャフト３０８内に定置された縦移動式駆動部材と動作可能に係合されることができる。ここで図１４〜１６を参照すると、電気モーター３４２は、ハンドル３０６のピストルグリップ部分３２６内に装着及び定置されることができる。電気モーター３４２は、歯車減速機組立体３７０と動作可能に結合された回転式シャフトを有することができ、歯車減速機組立体３７０はとりわけ、ハウジング３７４と、出力ピニオンギア３７２とを備えることができる。特定の実施形態において、出力ピニオンギア３７２は、縦移動式駆動部材３８２と直接、動作可能に係合されることができ、あるいはそれに代わって、１つ又は２つ以上の中間歯車３８６を介して駆動部材３８２と動作可能に係合されることができる。中間歯車３８６は、少なくとも１つのそのような実施形態において、駆動部材３８２に画定された駆動歯３８４の組又はラックと、噛合い係合することができる。使用の際、電気モーター３４２は、電気モーター３４２が中間歯車３８６を回転させる方向に応じて、矢印Ｄ（図１５）で示される遠位方向及び／又は矢印Ｄ（図１６）で示される近位方向に、駆動部材を駆動することができる。使用の際、電池によって与えられる電圧極性により、電気モーター３４２を時計回りに動作させることができるが、電池によって電気モーターに加えられる電圧極性は、電気モーター３４２を反時計回りに動作させるために、逆転されることができる。ハンドル３０６は、電池によって電気モーター３４２に加えられる極性を逆転させるように構成されることができるスイッチを備えることができる。ハンドル３０６はまた、駆動部材３８２の位置及び／又は駆動部材３８２が移動されている方向を検出するように構成されたセンサ３３０を有することもできる。
【００２６】
上に示したように、手術器具３１０は、エンドエフェクタ３１２が関節屈曲されることができる中心となる関節継手３１４を有することができる。器具３１０は、エンドエフェクタ３１２を所定位置に選択的にロックするように構成及び操作されることができる関節屈曲ロックを更に有することができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、関節屈曲ロックは、シャフト３０８の近位端部からシャフト３０８の遠位端部に延びることができ、関節屈曲ロックの遠位端部は、エンドエフェクタ３１２と係合してエンドエフェクタ３１２を所定位置にロックすることができる。再び図１２及び１３を参照すると、器具３１０は、関節制御部３１６を更に有することができ、関節制御部３１６は、関節屈曲ロックの近位端部と係合されることができ、ロック状態とロック解除状態との間で関節屈曲ロックを操作するように構成されることができる。使用の際、関節制御部３１６は、近位側に引っ張られてエンドエフェクタ３１２をロック解除し、関節継手３１４を中心としてエンドエフェクタ３１２を回転させることができる。エンドエフェクタ３１２が好適に関節屈曲された後、関節制御部３１６は遠位側に移動されて、エンドエフェクタ３１２を所定位置に再びロックすることができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、ハンドル３０６は、関節制御部３１６を遠位側に付勢するように、また関節屈曲ロックを付勢してエンドエフェクタ３１２とのロック形態をなすように構成されたばね及び／又は他の好適な付勢要素を更に有することができる。臨床医が望む場合、臨床医は再び関節制御部３１６を後方に、つまり近位側に引いて、エンドエフェクタ３１２をロック解除し、エンドエフェクタ３１２を関節屈曲させ、次いで関節制御部３１６を再びロック状態へと動かすことができる。そのようなロック状態において、エンドエフェクタ３１２は、シャフト３０８に対して関節屈曲することができない。
【００２７】
上に概説したように、手術器具３１０は、エンドエフェクタ３１２をシャフト３０８に対して所定位置に保持するように構成された関節屈曲ロックを有することができる。また、上に概説したように、エンドエフェクタ３１２は、関節屈曲ロックがロック解除状態にあるとき、シャフト３０８に対して回転又は関節屈曲されることができる。そのようなロック解除状態において、エンドエフェクタ３１２をシャフト３０８に対して関節屈曲させるために、エンドエフェクタ３１２は、例えば、患者の体内の手術部位の周囲にある軟組織及び／又は骨に隣接され、押し当てられることができる。特定の実施形態において、関節制御部３１６は関節スイッチを備えることができ、あるいは、発射トリガ３２０が電気モーター３４２を動作させるのを選択的に許可及び／又は防止することができる関節スイッチを操作するように構成されることができる。例えば、そのような関節スイッチは、電気モーター３４２、及び発射トリガ３２０と動作可能に結合された発射スイッチと直列に配置されることができ、関節スイッチは、関節制御部３１６がロック状態にあるとき、閉鎖状態にあることができる。関節制御部３１６が移動されてロック解除状態となると、関節制御部３１６は関節スイッチを開放し、それにより、発射トリガ３２０の動作と電気モーター３４２の動作を電気的に分離することができる。そのような状況において、エンドエフェクタ３１２がロック解除状態にあり、シャフト３０８に対して関節屈曲可能である間、器具３１０の発射駆動部は発射され得ない。関節制御部３１６がロック状態に復帰されると、関節制御部３１６は関節スイッチを再閉鎖することができ、関節スイッチは次いで、発射トリガ３２０の動作を電気モーター３４２と電気的に結合することができる。１つ又は２つ以上の手術用ステープル留め器具の様々な詳細が、特許出願第１２／６４７，１００号、名称「電気アクチュエータ方向制御組立体を備えた電動式手術用切断器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY）」に開示されており、この特許出願は、２００９年１２月２４日に出願され、２０１１年６月３０日に、米国特許出願公開第２０１１／０１５５７８５号として公開されたものであり、そのすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
【００２８】
ここで図１７〜２９を参照するが、手術器具４００が、ハンドル４０３と、ハンドル４０３から延びるシャフト４０４と、シャフト４０４から延びるエンドエフェクタ４０２とを備えることができる。読者に留意されたいこととして、ハンドル４０３の一部分が説明のために取り除かれているが、ハンドル４０３は、例えば、図１に示す閉鎖トリガ及び発射トリガ１１６と同様の閉鎖トリガと発射トリガとを有することができる。以下で更に詳細に説明するように、発射トリガ１１６は、シャフト４０４を通じて延びる発射部材４７０を有する発射駆動部と動作可能に結合されることができ、発射トリガ１１６の操作により、発射部材４７０はエンドエフェクタ４０２に向かって遠位側に前進することができる。以下でも更に詳細に説明するように、手術器具４００は、発射部材４７０と選択的に結合されることができる関節駆動部を更に有することができ、そのため、例えば、発射トリガ１１６によって、及び／又は別個の関節トリガによって発射部材４７０が発動されると、関節駆動部は発射部材４７０によって駆動されることができ、また関節駆動部は、関節継手４１０を中心としてエンドエフェクタ４０２を関節屈曲させることができるようになっている。
【００２９】
ここで図１７を参照するが、読者に留意されたいこととして、手術器具４００のエンドエフェクタ４０２は開放形態に示されている。より具体的には、アンビル４２０を備えたエンドエフェクタ４０２の第１のジョーが、エンドエフェクタ４０２の第２のジョーのチャネル４９８に対して、開位置に示されている。上記と同様に、チャネル４９８はその中にステープルカートリッジを受容し固定するように構成されることができる。ここで、同様にエンドエフェクタ４２０を開放形態に示す図２０を参照するが、手術器具４００のハンドル４０３は関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を有することができ、この関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、エンドエフェクタ４０２がシャフト４０４に対して位置をロックされる、遠位又はロック位置と、エンドエフェクタ４０２が関節継手４１０を中心としてシャフト４０４に対して関節屈曲されることができる、近位又はロック解除位置との間で移動されることができる。エンドエフェクタ４０２とシャフト４０４は図２０において、直線的な形態をなして整合されたものとして示されているが、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、後退したロック解除位置に示されており、その結果、エンドエフェクタ４０２はシャフト４０４に対して関節屈曲されることができる。図１９、２４Ａ及び２４Ｂを参照するが、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、関節屈曲ロック４４３と動作可能に結合されることができ、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、関節屈曲ロック４４３がエンドエフェクタ４０２の近位ロック部材４０７と係合される遠位位置（図２４Ａ）と、関節屈曲ロック４４３がエンドエフェクタ４０２から係合離脱する近位位置（図２４Ｂ）との間で、関節屈曲ロック４４３を動かすことができる。読者に理解されたいこととして、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９の遠位ロック位置は、関節屈曲ロック４４３の遠位位置に対応し、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９の近位ロック解除位置は、関節屈曲ロック４４３の近位位置に対応している。ここで図１９を参照するが、関節屈曲ロック４４３は、関節屈曲ロックバー４４０によって関節屈曲ロックアクチュエータ４０９に結合されており、関節屈曲ロックバー４４０は、図２４Ａに最良に示されるように関節屈曲ロック４４３と係合される遠位端部４４２と、図２２に最良に示されるように関節屈曲ロックアクチュエータ４０９と係合される近位端部４４１とを備えている。図２４Ａ及び２４Ｂに示すように、関節屈曲ロック４４３は１つ又は２つ以上の歯４４５を備えることができ、１つ又は２つ以上の歯４４５は、例えば、近位ロック部材４０７の周囲に画定された１つ又は２つ以上の歯４４６と噛合い係合するように構成されることができる。主として図１９を参照するが、シャフト４０４は、例えばばね４４４などの付勢部材を更に備えることができ、その付勢部材は、関節屈曲ロック４４３の歯４４５を付勢して、エンドエフェクタ４０２の近位ロック部材４０７の歯４４６と係合させるように構成されることができる。同様に、ハンドル４０３は、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９とフレームと４８０の間に画定された空洞４８８内に定置された付勢部材を更に備えることができ、そのため、付勢部材は関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を遠位ロック位置に向かって押圧することができる。
【００３０】
図１７に示すように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、２つのノズル半部又は部分４１１ａ及び４１１ｂから構成されてよく、読者に留意されたいこととして、ノズル部分４１１ｂは、説明の目的で、図１８〜２７から取り除かれている。また図１７に示すように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、複数のフィンガフック４１３を備えることができ、フィンガフック４１３は、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を近位ロック解除形態に後退させるために、外科医又は他の臨床医に握持されることができる。再び図２０を参照するが、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、移動止め組立体４５２を更に有することができ、移動止め組立体４５２は、シャフト４０４のフレーム又はハンドル４０３のフレームに対して移動止め部材４５７を付勢するように構成されることができる。より具体的には、シャフト４０４は、ハンドルフレーム４８０から延びるシャフトフレーム４５４を備えることができ、移動止め組立体４５２は、シャフトフレーム４５４に対して移動止め部材４５７を付勢するように構成されることができる。図１９を参照するが、シャフトフレーム４５４は、その中に画定された移動止めチャネル４５３を有することができ、移動止めチャネル４５３は、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９が上述のロック位置とロック解除位置との間にスライドされるとき、移動止め部材４５７が移動止めチャネル４５３内でスライドできるように、移動止め部材４５７と整合されることができる。再び図２０を参照するが、移動止め組立体４５２は、固定フレーム部分４５８を有することができ、固定フレーム部分４５８は、調節式ねじ付き部材４５９を受容するように構成されたねじ付きアパーチャを画定することができる。調節式ねじ付き部材４５９は内部アパーチャを有することができ、移動止め部材４５７の少なくとも一部分は、内部アパーチャ内に定置されることができ、移動止め部材４５７は、例えば、移動止め部材４５７と内部アパーチャの閉鎖端部との中間に定置されたばねによって、内部アパーチャの端部に付勢されることができる。図１９に示すように、移動止めチャネル４５３の近位端部は移動止めシート４５５を備えることができ、移動止めシート４５５は、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９が近位ロック解除位置に到達したときに移動止め部材４５７を着脱可能に受容するように構成されることができる。様々な状況下で、移動止め部材４５７、移動止めシート４５５、及び調節式ねじ付き部材４５９内に定置される付勢ばねは、移動止め組立体４５２が関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を近位ロック解除位置に解放可能に保持できるように寸法を定められ、構成されることができる。以下により詳細に説明するように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、エンドエフェクタ４０２が好適に関節屈曲されるまで、近位ロック解除位置に保持されることができる。そのような点で、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は前方に押されて、移動止め部材４５７を移動止めシート４５５から係合離脱することができる。読者に理解されたいこととして、主として図２０を参照すると、調節式ねじ付き部材４５９は、移動止め部材４５７を移動止めシート４５５から離脱させるのに必要な力を増大させるために、シャフトフレーム４５４に向かって下向きに回転されることができるが、調節式ねじ付き部材４５９は、移動止め部材４５７を移動止めシート４５５から離脱させるのに必要な力を低減させるために、シャフトフレーム４５４から離れて下向きに回転されることができる。また図２０に示すように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９はアクセスポート４１８を備えることができ、アクセスポート４１８は、ねじ付き部材４５９にアクセスし、ねじ付き部材４５９を回転させるために利用されることができる。
【００３１】
上で議論したように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、図２０において、後退ロック解除位置にあるが、エンドエフェクタ４０２は、図２４Ｂに示すように、ロック解除形態をなす。ここで図１９及び２０を参照するが、手術器具４００は関節駆動部４６０を更に備え、関節駆動部４６０は、図２１に示すように、遠位側に押されると、関節継手４１０を中心としてエンドエフェクタ４０２を第１の方向に回転させることができ、また、近位側に引かれると、関節継手を中心としてエンドエフェクタ４０２を第２の、つまり反対の方向に回転させることができる。図２０と２１を比較して、読者に留意されたいこととして、関節駆動部４６０は発射部材４７０によって近位側に引かれている。より具体的には、発射部材４７０の中間部分４７５が、その中に画定されたノッチ又はスロット４７６を備えることができ、そのノッチ又はスロット４７６は、関節駆動部４６０の近位端部４６１を受容するように構成されることができ、そのため、発射部材４７０が近位側に引かれると、発射部材４７０は同様に関節駆動部４６０を近位側に引くことができる。同様に、発射部材４７０が遠位側に押されると、発射部材４７０は関節駆動部４６０を遠位側に押すことができる。また図２０及び２１に示すように、関節駆動部４６０は、例えば、近位ロック部材４０７から延びる突起４１４と係合する遠位端部４６２を備えることができ、近位ロック部材４０７は、関節駆動部４６０の近位方向及び遠位方向の関節屈曲運動をエンドエフェクタ１０２に伝達するように構成されることができる。主として図１８〜２０を参照するが、ハンドル４０４は、発射部材４７０の近位発射部材部分４８２を更に備えることができ、近位発射部材部分４８２は、発射部材４７０の中間部分４７５の近位端部４７７と係合する遠位端部４８１を有している。上記と同様に、ハンドル４０３は、出力シャフトと、その出力シャフトと動作可能に係合される歯車とを備えた電気モーターを有することができ、その歯車は、発射部材４８２の表面に画定された、長手の一連の歯４８４と動作可能に係合されることができる。使用の際、上記に加えて、電気モーターは、発射部材４７０を遠位側に前進させるためには第１の方向に、発射部材４７０を近位側に後退させるためには、第２の、つまり反対の方向に動作されることができる。図示しないが、ハンドル４０３は、電気モーターを第１の方向に動作させる第１の状態、電気モーターを第２の方向に動作させる第２の状態、及び／又は、電気モーターがいずれの方向にも動作されない中立の状態に位置付けられることができるスイッチを更に備えることができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、スイッチは、例えばばねなど、少なくとも１つの付勢部材を有することができ、その付勢部材は、例えばスイッチを中立の状態に付勢するように構成されることができる。また、少なくとも１つのそのような実施形態において、関節スイッチの第１の状態は、例えば、中立位置の第１の側にあるスイッチトグルの第１の位置を含むことができ、関節スイッチの第２の状態は、中立位置の第２の、つまり反対の側にあるスイッチトグルの第２の位置を含むことができる。
【００３２】
様々な状況下で、上記に加えて、関節スイッチは、エンドエフェクタ４０２の位置にわずかな調節を行うために使用されることができる。例えば、外科医は、エンドエフェクタ４０２が所望の位置に定置されるまで、関節スイッチを第１の方向に動かして、関節継手を中心としてエンドエフェクタ４０２を第１の方向に回転させ、次いで、関節スイッチを第２の方向に動かすことによってエンドエフェクタ４０２の移動を逆転させること、及び／又は、第１及び第２の方向への移動の任意の他の好適な組み合わせが可能である。主として図１９、２４Ａ、及び２４Ｂを参照するが、関節継手４１０は、シャフトフレーム部材４５１から延びる旋回ピン４０５を、またそれに加えて、近位ロック部材４０７に画定されたアパーチャ４０８を有することができ、アパーチャ４０８は、その中に旋回ピン４０５を緊密に受容するように構成されており、そのため、エンドエフェクタ４０２の回転は、例えば、関節軸４０６を中心とした回転に制約されている。主として図１９を参照するが、シャフトフレーム４５４の遠位端部は、その中にシャフトフレーム部材４５１を受容するように構成された凹部４５６を有することができる。以下で更に詳細に説明するように、シャフト４０４は、アンビル４２０を閉鎖するために、シャフトフレーム４５４に対してスライドされることができる外側スリーブスイッチを有することができる。主として図１９〜２１を参照するが、シャフト４１０の外側スリーブは、関節リンク４３０及び４３２によって互いに連結されることができる近位部分４２８及び遠位部分４２６を備えることができる。外側スリーブが関節継手４１０に対してスライドされると、関節リンク４３０は、図２１に示すように、エンドエフェクタ４０２が関節屈曲されるとき、外側スリーブの遠位部分４２６と近位部分４２８との斜行する相対運動に適応することができる。様々な状況下で、関節リンク４３０及び４３２は、エンドエフェクタ４０２の関節屈曲に適応するために、２つ又は３つ以上の自由度を関節継手４１０にもたらすことができる。また読者に留意されたいこととして、関節継手４１０はガイド４０１を更に有することができ、ガイド４０１は、その中に発射部材４７０の遠位切断部分４７２を受容し、関節継手４１０の中でかつ／又は関節継手４１０に対して遠位切断部分４７２が近位側に前進されかつ／又は遠位側に後退されるときに遠位切断部分４７２を案内するように構成されることができる。
【００３３】
上に概説したように、発射部材４７０は、関節駆動部４６０を遠位側に前進させ、その結果としてエンドエフェクタ４０２を第１の方向に回転させるために、遠位側に前進されることができ、同様に、発射部材４７０は、関節駆動部４６０を近位側に後退させ、その結果としてエンドエフェクタ４０２を反対方向に回転させるために、近位側に後退されることができる。状況によっては、しかしながら、エンドエフェクタ４０２を関節屈曲させるために発射部材４７０が利用されているとき、発射部材４７０の遠位切断部分４７２を動かすか、又は少なくとも実質的に動かすことが望ましくない場合もある。ここで図１９〜２１を参照するが、発射部材４７０の中間部分４７５は、その遠位端部に画定された長手スロット４７４を備えることができ、この長手スロット４７４は、遠位切断部分４７２の近位端部４７３を受容するように構成されることができる。長手スロット４７４及び近位端部４７３は、それら同士の相対運動が可能となるように寸法を定められ、構成されることができ、またスリップ継手４７１を備えることができる。スリップ継手４７１は、遠位切断部分４７２を動かすことなく、又は少なくとも実質的に動かすことなく、発射駆動部４７０の中間部分４７５を動かしてエンドエフェクタ４０２を関節屈曲させることができる。以下で更に詳細に説明するように、エンドエフェクタ４０２が好適に方向付けられると、遠位切断部分４７２を前進させ、チャネル４９８内に定置されたステープルカートリッジを発射するために、長手スロット４７４の近位側壁が近位端部４７３と接触するまで、中間部分４７５は、遠位側に前進されることができる。主として図１９を参照するが、シャフトフレーム４５４は、関節駆動部４６０をスライド可能に受容するように構成されることができる、シャフトフレーム４５４内に画定された長手スロット４６９を備えることができ、同様に、外側シャフトスリーブの近位部分４２８は、関節駆動部４６０と上述のシャフト４０４の外側スリーブとの相対運動に適応するように構成された長手開口部４２５を備えることができる。
【００３４】
上記に加えて、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９が近位ロック解除位置にあるときに、関節駆動部４６０の近位部分４６１を駆動部材４７０に向かって付勢するように構成されることができる。より具体的には、少なくとも１つのそのような実施形態において、関節屈曲ロック４０９の内表面はカムを備えることができ、そのカムは、近位部分４６１の外側部４６６と係合し、近位部分４６１を付勢して、駆動部材４７０の中間部分４７５に画定されたスロット４７６と係合させることができる。関節屈曲ロックアクチュエータ４０９が再び遠位ロック位置に移動されると、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、駆動部材４７０に向かって近位部分４６１を内向きに付勢できなくなる。少なくとも１つのそのような実施形態において、ハンドル４０３及び／又はシャフト４０４は、例えばばねなどの弾性部材を備えることができ、この弾性部材は、近位部分４６１を外向きに付勢して発射部材４７０から離すように構成されることができ、そのため、上述のように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９がロック解除位置へと近位側に移動されるとき、弾性部材の付勢力が関節屈曲ロックアクチュエータ４０９によって克服されない限り、近位部分４６１はスロット４７６と動作可能に係合されないようになっている。様々な状況下で、近位部分４６１及びスロット４７６は力制限クラッチを備えることができる。より具体的に、近位部４６１及びスロット４７６は、発射部材４７０と関節駆動部４６０との間に生じる力が既定値を超えるときに、近位部分４６１によりスロット４７６がスリップするように、設計及び構成され得る。このような状況において、関節駆動部４６０は、エンドエフェクタ４０２が関節屈曲しすぎた場合、ないしは別の方法により固定した場合に、発射部材４７０から係合離脱され得る。
【００３５】
エンドエフェクタ４０２が、所望の向きに関節屈曲されると、上記に加えて、閉鎖トリガ１１４は、図２２に示すように、アンビル４２０を閉位置に動かすように作動されることができる。より具体的には、例えば、閉鎖トリガ１１４は、シャフト４１０の外側スリーブを遠位側に前進させることができ、そのため、外側スリーブの遠位部分４２６はアンビル４２０を遠位側にかつ下向きに押すことができる。アンビル４２０は、アンビル４２０の両側から延びる突起４９７を備えることができ、突起４９７はそれぞれ、カートリッジチャネル４９８内に画定された細長スロット４９９内でスライド及び回転するように構成されることができる。アンビル４２０は、アンビル４２０から上向きに延びる突起４９６を更に備えることができ、突起４９６は、外側スリーブの遠位部分４２６に画定されたアパーチャ４９５内に定置されることができ、アパーチャ４９５の側壁は、遠位部分４２６が遠位側に前進されてアンビル４２０をカートリッジチャネル４９８に向かって動かすとき、突起４９６と接触することができる。上記に加えて、閉鎖駆動部の作動によっても、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を近位ロック解除位置（図２０〜２２）から遠位ロック位置（図２３）に動かすことができる。より具体的には、図２２に示すように、閉鎖駆動部は、閉鎖駆動キャリッジ４１５を遠位側に前進させるように構成されることができ、閉鎖駆動キャリッジ４１５は、関節アクチュエータ４０９内に装着されたカラー４５０と接触することができる。図１９及び２２に示すように、カラー４５０は、カラー４５０の対向部分がシャフト４０４を囲繞できるように互いに組み立てられることができる対向部分、又は半部を備えることができる。カラー４５０はまた、上で議論した移動止め組立体４５２を支持することができ、また、同様に上で議論した関節屈曲ロックバー４４０の近位端部４４１と係合する装着部分を有することができる。いずれにせよ、図２３に示すように、閉鎖駆動キャリッジ４１５は、カラー４５０と接触し、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を遠位側にスライドさせることができ、また上記に加えて、移動止め部材４５７を移動止めシート４５５から移動止めチャネル４５３へと変位させることができ（図１９を参照）、そのため、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９はロック位置へと押されることができ、関節屈曲ロック４４３は、移動され近位ロック部分４０７と係合されて、エンドエフェクタ４０２を所定位置にロックすることができる。そのような点で、以下で更に詳細に説明するように、閉鎖駆動部及びアンビル４２０が再び開放され、閉鎖駆動キャリッジ４１５が近位側に移動されるまで、閉鎖駆動キャリッジ４１５は、エンドエフェクタ４０２がロック解除され関節屈曲されるのを防止することができる。
【００３６】
ここで図２５を参照するが、閉鎖駆動アクチュエータ１１４によって閉鎖駆動部が作動されること、及びシャフト４１０の外側スリーブ４２８が遠位側に前進することにより、関節駆動部４６０を発射駆動部４７０から動作可能に係合離脱することもできる。図２０及び２１をもう一度、確認すると、読者に留意されたいこととして、外側スリーブ４２８は、その中に画定された窓４２４を有しており、この窓４２４の中に回転式カム部材４６５が定置されることができる。カム部材４６５は、シャフトフレーム４５４に回転可能にピン留め又は結合された第１の端部と、カム部材４６５のピン留めされた端部に対して回転するように構成された第２の端部とを備えることができる一方で、他の実施形態において、カム部材４６５は任意の好適な形状を有することができる。外側スリーブ４２８が近位位置にあり、アンビル４２０が開放形態にあるとき、カム部材４６５は、関節駆動部４６０の近位端部４６１を発射部材４７０に画定されたスロット４７６と係合させる第１の位置にあることができるが、外側スリーブ４２８が遠位側に前進されるとき、窓４２４の側壁がカム部材４６５と係合し、カム部材４６５の第２の端部を持ち上げてシャフトフレーム４５４から離して第２の位置に入れることができる。この第２の位置において、カム部材４６５は、関節駆動部４６０の近位端部４６１を動かして発射駆動部４７０から離すことができ、そのため、近位端部４６１は、発射駆動部４７０に画定されたスロット４７６内に位置しなくなる。したがって、閉鎖駆動部が作動されてアンビル４２０が閉鎖されるとき、閉鎖駆動部は関節屈曲ロックアクチュエータ４０９を押して遠位ロック形態にすることができ、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は、関節屈曲ロック４４５を押してエンドエフェクタ４０２とのロック形態にすることができ、加えて、閉鎖駆動部は関節駆動部４６０を発射駆動部４７０から動作可能に分離することができる。そのような点で、手術器具４００の操作において、発射駆動部４７０の作動は、エンドエフェクタ４０２を関節屈曲させることにならず、また発射駆動部４７０は関節駆動部４６０とは独立に動くことができる。
【００３７】
ここで図２６を参照するが、上述のように、発射駆動部４７０は遠位側に前進されて、エンドエフェクタ４０２のチャネル４９８内に定置されたステープルカートリッジからステープルを排出し、ステープルをアンビル４２０に押し当てて変形させることができる。上に概説したように、発射駆動部４７０は、エンドエフェクタ４０２内に捕捉された組織を横切開するように構成されることができる切断部材を更に備えることができる。同様に上述したように、ハンドル４０３内の電気モーターは、発射部材４７０を遠位側に前進させるために、発射アクチュエータ１１６によって動作されることができ、様々な状況下で、電気モーターは、ステープルカートリッジの遠位端部及び／又はステープルカートリッジ内の任意の他の好適な位置に発射部材４７０の遠位切断部分４７２が到達するまで動作されることができる。いずれにせよ、図２７に示すように、電気モーターの回転が逆転されて、発射部材４７０を近位側に後退させることができる。様々な状況下で、電気モーターは、中間部分４７５に画定された長手スロット４７４の遠位側壁が遠位切断部材４７２の近位端部４７３と接触するまで、近位駆動部分４８２及び中間部分４７５を後退させることができる。そのような点で、近位駆動部分４８２及び中間部分４７５の更なる後退により、遠位切断部材４７２が近位側に後退されることになる。様々な状況下で、電気モーターは、発射部材４７０の中間部分４７５に画定されたスロット４７６が関節駆動部４６０の近位部分４６１と再び整合されるまで動作されることができるが、閉鎖スリーブ４２８は依然として遠位側に前進した位置にあるため、カム部材４６５は依然として、発射部材４７０との係合を外すように関節駆動部４６０を付勢することができる。関節駆動部４６０を発射部材４７０と再び係合させるために、そのような状況下で、カム部材４６５が第１の位置へとシャフトフレーム４５４に向かって内向きに旋回されることができるように、閉鎖駆動部は、外側スリーブ部分４２８に画定された窓４２４をカム部材４６５と整合させるように、再び開放されなければならない。様々な状況下で、関節駆動部４６０は、弾性的に屈曲されて発射部材４７０との係合から逃れることができ、そのため、カム部材４６５が再び第１の位置に移動できるようにされると、関節駆動部４６０はシャフトフレーム４５４に向かって内向きに弾性的に屈曲して、関節駆動部４６０の近位部分４６１を、駆動部材４７０の中間部分４７５に画定されたスロット４７６と再び係合させることができる。様々な実施形態において、手術器具４００は、近位部分４６１を付勢して中間部分４７５と再び係合させるように構成されることができる付勢部材を更に備えることができる。
【００３８】
読者に留意されたいこととして、発射部材４７０の中間部分４７５は図２７において近位側に後退されており、そのため、中間部分４７５に画定されたスロット４７６は、関節駆動部４６０の近位部分４６１に対して近位側に定置されている。そのような状況下で、結果として、近位部分４６１は、中間部分４７５が遠位側に前進されてスロット４７６を近位部分４６１と整合させるまで、発射部材４７０に動作可能に再び連結されなくてもよい。そのような状況は、スリップ継手４７１で発生される、発射部材４７０の中間部分４７５と切断部材部分４７２との間の相対的なスリップの結果として生じ得るものであり、このスリップは、例えば、電気モーターを第１の方向に一時的に再作動させることによって対処されることができる。
【００３９】
再び図２７を参照すると、発射部材４７０は、後退又はリセット位置にあってもよいが、閉鎖駆動部は依然として、作動又は閉鎖形態にあり、それにより、アンビル４２０が再び開放されること、及びエンドエフェクタ４０２が再び関節屈曲されることを防止することができる。ここで図２８を参照するが、閉鎖駆動部が開放されると、閉鎖駆動キャリッジ４１５は、部分４２６及び４２８を含む閉鎖スリーブが同様に近位側に引かれる近位位置へと後退されることができる。再び図１９を参照すると、近位スリーブ部分４２８は、閉鎖駆動キャリッジ４１５と係合されることができる近位端部４１７を有することができ、そのため、近位スリーブ部分４２８と閉鎖駆動キャリッジ４１５が共に遠位方向及び／又は近位方向に動くようになっている。いずれにせよ、上記に加えて、遠位スリーブ部分４２６が近位側に動くことにより、図２９に示すように、アンビル４２０を開位置に旋回させるために、アパーチャ４９５の遠位側壁を、アンビル４２０から延びる突起４９６と係合させることができる。更に、閉鎖駆動キャリッジ４１５が近位側に動くことにより、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９をロック解除することができ、そのため、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９は近位ロック解除位置に移動されることができ、これにより、結果として、関節屈曲ロック４４３を近位側に引いてばね４４４を圧縮し、エンドエフェクタ４０２をロック解除することができる。上述のように、エンドエフェクタ４０２は次いで、関節継手４１０を中心として関節屈曲されることができ、上述した手術器具４００の操作が反復されることができる。主として図１８〜２０を参照するが、ハンドル４０４は、ハンドルフレーム４８０に装着されたスイッチ４０８を更に備えることができ、スイッチ４０８は、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９が近位ロック解除位置にあるか否かを検知するように構成されることができる。いくつかの実施形態において、スイッチ４０８は、例えばライトなどのハンドル４０４内の指示器と動作可能に結合されることができ、その指示器は、例えば、エンドエフェクタ４０２がロック解除状態にあること、そして操作者が関節スイッチを利用してエンドエフェクタ４０２を関節屈曲させてもよいことを、手術器具４００の操作者に指示することができる。
【００４０】
図１７の実施形態に関連して上で説明したように、手術器具４００は、エンドエフェクタ４０２をロック及びロック解除するように構成された関節屈曲ロックシステムと、エンドエフェクタ４０２のアンビル４２０を開放及び閉鎖するように構成された閉鎖駆動部とを備えることができる。手術器具４００のこれら２つのシステムは、上述したいくつかの点で相互作用するが、他の点では互いに独立に作動されることができる。例えば、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９及びエンドエフェクタロック４４３は、アンビル４２０を閉鎖することなく作動されることができる。手術器具４００のこの実施形態において、閉鎖駆動部は独立に操作されてアンビル４２０を閉鎖する。ここで図３０〜３２を参照すると、手術器具４００は、（１）アンビル４２０を閉鎖し、（２）エンドエフェクタ４０２を所定位置にロックするために閉鎖駆動部が作動される代替的な構成を有することができる。主として図３１及び３２を参照するが、シャフト４０４は関節屈曲ロックバー５４０を備えることができ、関節屈曲ロックバー５４０は、エンドエフェクタ４０２が関節継手４１０を中心として関節屈曲されることができる近位ロック解除位置（図３１）と、エンドエフェクタ４０２が所定位置にロックされることができる遠位ロック位置（図３２）との間で移動されることができる。関節屈曲ロックバー４４０と同様に、関節屈曲ロックバー５４０は、関節屈曲ロック４４３と動作可能に係合される遠位端部５４２を有することができ、そのため、関節屈曲ロックバー５４０が近位側に引かれると、関節屈曲ロック４４３が近位側に引かれることができる。同様に、関節屈曲ロックバー５４０が遠位側に押されると、関節屈曲ロック４４３も同様に遠位側に押されることができる。上述のように、関節屈曲ロックアクチュエータ４０９によって遠位側に押され、また近位側に引かれる関節屈曲ロックバー４４０とは対照的に、関節屈曲ロックバー５４０は、閉鎖スリーブ４２８によって遠位側に押され、また近位側に引かれることができる。より具体的には、関節屈曲ロックバー５４０の近位端部５４１はフック５４７を備えることができ、フック５４７は、閉鎖スリーブ４２８が近位側に引かれると、閉鎖スリーブ４２８の一部分を捕捉し、閉鎖スリーブ４２８と共に近位側に引かれることができる。そのような状況下で、スリーブ４２８は関節屈曲ロックバー５４０をロック解除状態へと引くことができる。読者に留意されたいこととして、閉鎖スリーブ４２８は窓５４９を有することができ、この窓５４９内に関節屈曲ロックバー５４０の近位端部５４１が定置されることができる。上記に加えて、閉鎖スリーブ４２８が遠位側に引かれると、エンドエフェクタ４０２を所定位置にロックするために、窓５４９の近位側壁５４８が、近位端部５４１と接触し、関節屈曲ロックバー５４０及び関節屈曲ロック４４３を遠位側に押すことができる。
【実施例】
【００４１】
組織を治療するための手術器具が、トリガを有するハンドルと、そのハンドルから延びるシャフトと、エンドエフェクタと、関節継手とを備えることができ、エンドエフェクタは関節継手によってシャフトに回転可能に結合される。この手術器具は、トリガに動作可能に結合された発射部材であって、トリガの動作が、発射部材をエンドエフェクタに向かって前進させるように構成される、発射部材と、エンドエフェクタと動作可能に結合された関節部材とを更に備えることができる。関節部材は、発射部材と選択的に係合可能であり、そのため、関節部材は、係合構成では発射部材と動作可能に係合されるように、また、関節部材は、係合離脱構成では発射部材から動作可能に係合離脱されるようになっており、発射部材は、関節部材と発射部材が係合構成をなすとき、関節部材をエンドエフェクタに向かって関節屈曲させて、関節継手を中心としてエンドエフェクタを回転させる。手術器具は、例えばばねなどの付勢部材を更に有することができ、その付勢部材は、エンドエフェクタが関節屈曲された後、エンドエフェクタを再び中心に配置し、エンドエフェクタを長手軸に沿ってシャフトと再び整合させるように構成されることができる。
【００４２】
組織を治療するための手術器具が、電気モーターと、シャフトと、エンドエフェクタと、関節継手とを備えることができ、エンドエフェクタは関節継手によってシャフトに回転可能に結合される。手術器具は、電気モーターと動作可能に係合可能な発射駆動部を更に備えることができ、発射駆動部は、電気モーターによって、前進されてエンドエフェクタに向かい、後退されてエンドエフェクタから離れるように構成されている。手術器具はまた、エンドエフェクタと動作可能に結合された関節駆動部を更に備えることができ、関節駆動部は、関節駆動部が遠位側に押されてエンドエフェクタに向かうとき、エンドエフェクタを第１の方向に回転させるように構成され、関節駆動部は、関節駆動部が近位側に引かれてエンドエフェクタから離れるとき、エンドエフェクタを第２の方向に回転させるように構成され、発射駆動部は、関節駆動部と選択的に係合可能であり、発射駆動部が関節駆動部と動作可能に係合されているとき、少なくとも、関節駆動部をエンドエフェクタに向かって遠位側に押すか、関節駆動部をエンドエフェクタから離して引くように構成され、発射駆動部は、発射駆動部が関節駆動部から動作可能に係合離脱されているとき、関節駆動部とは独立に動作することができる。
【００４３】
組織を治療するための手術器具が、シャフトと、シャフトに回転可能に結合されるエンドエフェクタと、エンドエフェクタに対して移動されるように構成された発射部材とを備えることができる。手術器具は、エンドエフェクタと動作可能に結合された関節部材を更に備えることができ、関節部材は発射部材と選択的に係合可能であり、そのため、関節部材は係合構成では発射部材と動作可能に係合されるように、また関節部材は係合離脱構成では発射部材から動作可能に係合離脱されるようになっており、発射部材は、関節部材と発射部材が係合構成をなしているとき、関節部材をエンドエフェクタに対して動かしてエンドエフェクタを回転させるように構成されている。手術器具は、ロック形態及びロック解除形態に構成可能なエンドエフェクタロックを更に備えることができ、エンドエフェクタロックは、エンドエフェクタロックがロック解除形態をなしているとき、関節部材を発射部材と動作可能に係合させるように構成される。
【００４４】
２０１０年４月２２日出願の米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、名称「関節屈曲式エンドエフェクタを備えた手術用ステープル留め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR）」のすべての開示内容が、参照によって本明細書に組み込まれる。
【００４５】
本明細書に開示されている装置は、単回使用の後に廃棄するよう設計することができ、又は複数回使用するよう設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整され得る。こうした再調整には、装置の分解段階、その後の洗浄段階又は特定の部品の交換段階、及びその後の再組立段階の任意の段階の組み合わせが含まれる。詳細には、装置は、分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部材を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。特定の部材の洗浄及び／又は交換に際し、装置を再調整施設において、あるいは、外科手術の直前に手術チームによって再び付けてから、その後の使用に供することができる。当業者は、デバイスの再調整に、解体、洗浄／交換、及び再組み立てのための種々の技術を使用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。
【００４６】
好ましくは本明細書に記載されている発明は、手術の前に処理される。初めに、新しい又は使用済みの器具が得られ、必要に応じて洗浄される。次いで器具を滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、この器具は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの、閉鎖及び密封された容器内に定置される。次いで容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線又は高エネルギー電子線などの、容器を貫入することができる放射線野の中に置く。放射線は、器具上及び容器内のバクテリアを殺す。滅菌された器具は、その後、無菌容器内で保管することができる。こうした密封容器により、医療施設において開封されるまで器具が無菌状態に保たれる。
【００４７】
全体又は部分において、本明細書に参照により組み込まれると称されるいずれの特許公報又は他の開示物も、組み込まれた事物が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により援用するものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾するすべての内容、又はそれらの部分は、援用された内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００４８】
以上、本発明を例示的な設計を有するものとして説明したが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に改変することができる。したがって、本出願は、その一般的原理を利用した本発明のあらゆる変形、使用又は適応を網羅するものとする。更に、本出願は、本発明が関連する技術分野における公知の、又は従来の実施に含まれるところの本開示からの発展形を網羅するものとする。
【００４９】
〔実施の態様〕
（１）  組織を治療するための外科用器具であって、
トリガを含むハンドルと、
前記ハンドルから延びるシャフトと、
エンドエフェクタと、
関節継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節継手により前記シャフトに回転可能に結合されている、関節継手と、
前記トリガと動作可能に結合された発射部材であって、前記トリガの前記動作は、前記発射部材を前記エンドエフェクタの方に前進させるように構成されている、発射部材と、
前記エンドエフェクタと動作可能に結合された関節部材であって、前記関節部材は前記発射部材と選択的に係合可能であり、そのため、前記関節部材は係合構成では前記発射部材と動作可能に係合されるように、また前記関節部材は係合離脱構成では前記発射部材から動作可能に係合離脱されるようになっており、前記発射部材は、前記関節部材と前記発射部材が前記係合構成をなしているとき、前記関節部材を前記エンドエフェクタに対して動かして前記関節継手を中心に前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、関節部材とを含む、外科用器具。
（２）  前記関節部材が前記エンドエフェクタに向かって前進すると、前記エンドエフェクタが第１方向に回転するように構成され、前記発射部材は、前記関節部材を前記エンドエフェクタから離れるように後退させて、前記エンドエフェクタを前記関節継手を中心に第２方向に回転させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記第２方向は、前記第１方向の反対である、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  前記発射部材は、前記発射部材及び前記関節部材が前記係合離脱構成にあるときに、前記関節部材と別個に動くように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）  前記ハンドルは、前記発射部材を前記エンドエフェクタに向かって遠位方向に前進させ、前記発射部材を前記エンドエフェクタから離れるように近位方向に後退させるように構成された電気モーターを更に含み、前記発射部材は、前記発射部材及び前記関節部材が前記係合状態にあるときに、前記関節部材を前記エンドエフェクタから離すように後退させて、前記関節継手を中心として前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
【００５０】
（６）  前記エンドエフェクタを、前記シャフトに対して適所に選択的に固定するように構成された、エンドエフェクタロックを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（７）  前記関節部材及び前記発射部材が前記係合構成にあるときに、前記発射部材と前記関節部材との間の運動を伝達するように構成された、力制限クラッチを更に含み、前記力制限クラッチは、前記関節部材と前記発射部材との間で伝達される力が所定の力を超えたときに、前記発射部材と前記関節部材との間の相対運動を可能にし、前記係合離脱構成に入るように構成されている、実施態様６に記載の外科用器具。
（８）  固定構成及び非固定構成に構成可能なエンドエフェクタロックを更に含み、前記エンドエフェクタロックは、前記エンドエフェクタロックが前記非固定構成にあるときに、前記関節部材及び前記発射部材を前記係合構成にするように構成される、実施態様１に記載の外科用器具。
（９）  前記ロックが前記固定構成にあるときに、前記関節部材及び前記発射部材を前記係合離脱構成へと付勢するように構成された、付勢部材を更に含む、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０）  ステープルカートリッジを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具。
【００５１】
（１１）  前記ステープルカートリッジは、ステープル、及び前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように構成されたステープル駆動システムを含み、前記発射部材は、前記ステープル駆動システムと動作可能に係合することができる、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２）  組織を治療するための外科用器具であって、
電気モーターと、
シャフトと、
エンドエフェクタと、
関節継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節継手により前記シャフトに回転可能に結合されている、関節継手と、
前記電気モーターと動作可能に係合することができる発射駆動部であって、前記発射駆動部は、前記電気モーターによって前記エンドエフェクタの方に前進し、前記エンドエフェクタから離れて後退するように構成される、発射駆動部と、
前記エンドエフェクタと動作可能に結合された関節駆動部であって、前記関節駆動部は、前記関節駆動部が前記エンドエフェクタの方へと遠位方向に押された際に、前記エンドエフェクタを第１方向に回転させるように構成され、前記関節駆動部は、前記関節駆動部が前記エンドエフェクタから離れるように近位方向に引かれるときに、前記エンドエフェクタを第２方向に回転させるように構成され、前記発射駆動部は、前記関節駆動部と選択的に係合可能であり、前記発射駆動部が前記関節駆動部と動作可能に係合するときに、前記関節駆動部を前記エンドエフェクタに向けて遠位方向に押すこと、及び前記関節駆動部を前記エンドエフェクタから引き離すことの少なくとも一方を行うように構成され、前記発射駆動部は、前記発射駆動部が前記関節駆動部から動作可能に係合離脱する際に、前記関節駆動部と別個に動作し得る、関節駆動部とを含む、外科用器具。
（１３）  前記第２方向は、前記第１方向の反対である、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４）  前記エンドエフェクタを、前記シャフトに対して適所に選択的に固定するように構成された、エンドエフェクタロックを更に含む、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１５）  前記発射駆動部と前記関節駆動部との間の運動を伝達し、前記関節駆動部を前記発射駆動部と動作可能に係合させるように構成された、力制限クラッチを更に含み、前記力制限クラッチは、前記関節駆動部と前記発射駆動部との間で伝達される力が所定の力を超えたときに、前記発射駆動部と前記関節駆動部との間の相対運動を可能にし、これらを動作可能に係合離脱させるように構成されている、実施態様１４に記載の外科用器具。
【００５２】
（１６）  固定構成及び非固定構成に構成可能なエンドエフェクタロックを更に含み、前記エンドエフェクタロックは、前記エンドエフェクタロックが前記非固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材と動作可能に係合させるように構成される、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１７）  前記ロックが前記固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材から動作可能に係合離脱させるように構成された、付勢部材を更に含む、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８）  ステープルカートリッジを更に含む、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１９）  前記ステープルカートリッジは、ステープル、及び前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように構成されたステープル駆動システムを含み、前記発射駆動部は、前記ステープル駆動システムと動作可能に係合可能である、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）  組織を治療するための外科用器具であって、
シャフトと、
前記シャフトに回転可能に結合されたエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに対して動くように構成された発射部材と、
前記エンドエフェクタと動作可能に結合された関節部材であって、前記関節部材は前記発射部材と選択的に係合可能であり、そのため、前記関節部材は係合構成では前記発射部材と動作可能に係合されるように、また前記関節部材は係合離脱構成では前記発射部材から動作可能に係合離脱されるようになっており、前記発射部材は、前記関節部材と前記発射部材が前記係合構成をなしているとき、前記関節部材を前記エンドエフェクタに対して動かして前記エンドエフェクタを回転させるように構成されている、関節部材と
固定構成及び非固定構成に構成可能なエンドエフェクタロックであって、前記エンドエフェクタロックは、前記エンドエフェクタロックが前記非固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材と動作可能に係合させるように構成される、エンドエフェクタロックとを含む、外科用器具。
【００５３】
（２１）  前記ロックが前記固定構成にあるときに、前記関節部材を前記発射部材から動作可能に係合離脱させるように構成された、付勢部材を更に含む、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２２）  ステープルカートリッジを更に含む、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２３）  前記ステープルカートリッジは、ステープル、及び前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように構成されたステープル駆動システムを含み、前記発射駆動部は、前記ステープル駆動システムと動作可能に係合可能である、実施態様２２に記載の外科用器具。
（２４）  前記エンドエフェクタは、開放構成及び閉鎖構成に構成可能であり、前記外科用器具は、前記エンドエフェクタを前記開放構成と前記閉鎖構成との間で動かすように構成された閉鎖駆動部を更に含み、前記エンドエフェクタロックは前記閉鎖駆動部と動作可能に係合し、それにより、前記閉鎖駆動部は、前記閉鎖駆動部が前記エンドエフェクタを前記閉鎖構成へと動かすときに、前記エンドエフェクタロックを前記固定位置へと動かすことができる、実施態様２２に記載の外科用器具。
（２５）  前記エンドエフェクタロックは、前記閉鎖駆動部と動作可能に係合し、それにより前記閉鎖駆動部は、前記閉鎖駆動部が前記エンドエフェクタを前記開放構成へと動かすときに、前記エンドエフェクタロックを前記非固定位置へと動かすことができる、実施態様２４に記載の外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２２Ａ】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【国際調査報告】
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