(57)【要約】  本発明は、後脚から吊された屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理する装置および方法に関する。自動的な処理は、解体処理ツールを操作するための自動制御された駆動手段によって駆動される。このような解体ツールは、部分的にシールドされている回転切断ブレードおよび突出ガイドピンを備えているそのシールドである。さらなる解体処理ツールは、屠殺体の恥骨を裂く切裂きブレードである。切裂きブレードは回転切断ブレードを部分的に覆うシールドに取り付けられている。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後脚から吊された屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理する装置であって、
解体処理ツールを操作するための自動制御された駆動手段と、
前記屠殺体の腹壁を開くために、前記自動制御された駆動手段によって前記屠殺体の実質的な対称面に移動されるように動かされる回転切断ブレードと、
前記自動制御された駆動手段によって前記屠殺体の恥骨を裂くように動かされる切裂きブレードとを備える装置。
【請求項２】
前記回転切断ブレードを部分的に覆うシールドであって、前記腹壁の開口の際に前記屠殺体の前記腹壁の後方にスライドする突出ガイドピンを有しているシールドを備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記切裂きブレードが前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドに取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドの位置は、前記回転切断ブレードに対して可変であることを特徴とする請求項２または３に記載の装置。
【請求項５】
前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドは、前記回転切断ブレードに対して旋回可能であることを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドおよび前記回転切断ブレードは、単一の軸の周りに回転可能であることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドの位置が前記回転切断ブレードに対して自動的に制御されることを特徴とする請求項２から６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
また、前記駆動手段の自動制御手段に接続している検出手段を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドは、前記切裂きブレードを動かす追加のアームを備えることを特徴とする請求項２から８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記切裂きブレードは、前記回転切断ブレードを部分的に覆う前記シールドに取り外し可能に接続されることを特徴とする請求項２から９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理する方法であって
ａ）屠殺された動物の屠殺体を提供するステップと、
ｂ）後脚から前記屠殺体を吊すステップと、
ｃ）自動的に操作される切裂きナイフを用いて前記屠殺体の恥骨を裂くステップと、
ｄ）自動的に操作される回転切断ブレードを用いて前記屠殺体の実質的な対称面で後脚に接近して腹壁の切断を手配するステップと、
ｅ）ステップｄ）の際に腸を腹部壁に近づかないように保つステップと、を有し、
処理ステップｄ）で用いられる前記自動的に操作される回転切断ブレードが前記屠殺体に接触する瞬間に、処理ステップｃ）で用いられる前記切裂きブレードが同じ屠殺体になお接触していることを特徴とする方法。
【請求項１２】
前記切裂きナイフの作動位置および前記回転切断ブレードの非作動位置が、前記切裂きナイフの非作動位置および前記回転切断ブレードの作動位置に変更されることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ステップｅ）の後で、前記腹壁の切断が胸骨に続けられることを特徴とする請求項１１または１２に記載の方法。
【請求項１４】
生産サイクルの完了後に、前記切裂きナイフの前記非作動位置および前記回転切断ブレードの作動位置が、前記切裂きナイフの前記作動位置および前記回転切断ブレードの前記非作動位置に戻されるように変更されることを特徴とする請求項１１から１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１５】
前記切裂きナイフの位置および前記回転切断ブレードの位置の変更は、シールドの部分が切裂きナイフを前記回転切断ブレードに対して動かす、前記回転切断ブレードを部分的に覆っているシールドの位置を変更することによって起こさせることを特徴とする請求項１１から１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記回転切断ブレードを部分的に覆うシールドの前記位置は、前記回転切断ブレードに対して前記シールドの部分を回転させることにより変更されることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後脚から吊された屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理することに対して種々の解決策が提供されてきている。屠殺体は、通常、一列に並んで後脚からぶら下がっており、複数のステップでその全体が屠殺体の半体ずつに処理されるように示されている。屠殺体の自動処理は、種々の処理ステップに対して専用の装置を必要とする。これらの種々の処理ステップは、種々の処理ラインによって変わり得るが、とりわけ以下を含んでもよい。前脚を除去するステップ、頭を除去するステップ、恥骨を裂くステップ、屠殺体から肛門と直腸を分離するステップ、腹壁と胸骨を開くステップ、内臓を除去するステップ、陰茎除去ステップ、目視検査ステップ、および刻印ステップ。とりわけ、一連の自動制御された、ナイフ、支持具（braces）、ガイド、および検出手段が、屠殺された動物の屠殺体を処理するために必要である。
【０００３】
国際公開公報第９３／０１７２５号は、本発明と同じ出願人からの特許出願であり、この文献は参照として本明細書に組み込まれている。この文献は、屠殺された動物の屠殺体を開く方法および装置を開示している。屠殺体の後脚に近接した腹部壁（belly wall）（腹壁（abdominal wall））の切断がなされ、この切断が下方向に続けられるが、腸は腹部壁から離されている。切断は、また、屠殺体の胸（胸骨）を開くようにさらに続けられてもよい。開示された技術は、実際に成功裏に機能している。普通、装置は、全てが屠殺体に異なる作業を提供する種々の処理装置ラインの一部である個別の切断装置によって具体化されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
屠殺された動物の屠殺体の処理における１またはそれ以上のステップの自動処理の、現存する装置および方法の問題点は、このような自動化に必要な専用の機械類に対する投資を回収するためには、多大な量の屠殺体を必要とすることである。
【０００５】
本発明は、限られた投資で屠殺された動物の屠殺体の処理のさらなる自動化を可能にする装置および方法を提供する目的を有している。加えて、本発明の目的は、屠殺体の処理におけるさらなるフレキシビリティを可能にする方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、後脚から吊された屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理する装置であって、解体処理ツールを操作するための自動制御された駆動手段と、屠殺体の腹壁を開くために、自動制御された駆動手段によって屠殺体の実質的な対称面に移動されるように動かされる回転切断ブレードと、自動制御された駆動手段によって屠殺体の恥骨を裂くように動かされる切裂きブレードとを備える装置を提供する。具体的な実施形態においては、装置はまた、回転切断ブレードを部分的に覆うシールドであって、腹壁の開口の際に屠殺体の腹壁の後方にスライドする突出ガイドピンを有しているシールドを備えている。加えて、切裂きブレードが回転切断ブレードを部分的に覆うシールドに取り付けられてもよい。しかしながらまた、切裂きブレードの制御された駆動手段の異なる付属品が、切裂きブレードを動かす制御された駆動手段が回転切断ブレードを動かす制御された駆動手段と同一である限りにおいて可能である。本発明による装置の重要な利点は、切裂きブレードおよび回転切断ブレードの双方が、同一の制御された駆動手段によって操作されることである。すなわち、安価な解決策であるのみならず、これらのナイフを用いて行われる二つの作業をより短い工程所要時間で組み合わせることができることである。
【０００７】
解体処理ツールを操作するための自動制御された駆動手段は、例えば、ロボットアームでもよいが、他のいかなるマニュピレータも代わりに選択することができる。例えば、より伝統的なＸ、Ｙ、Ｚ−マニュピュレータもまた、本発明の範囲内で用いることができる。シールドは回転切断ブレードを部分的に覆ってもよく、シールドは腸を腹壁（これはまた、腹部壁とも言われる）に近づかないように保つことを提供してもよい。シールドに結合している突出ガイドピンは、腹壁を切断している間（また、胸骨を切断している際に、もしこのような切断が行われるのなら）、屠殺体に対して回転ナイフをガイドするようにシールドと一緒に手伝う。突出ガイドピンは腹壁の開口の際に屠殺体の腹壁の後方にスライドされることができるが、ガイドピンはまた、回転切断ブレードで切断している際に、内臓に対して外側に腹壁をいわば「引っ張る」ように腹壁にけん引力を働かせるために用いられてもよい。
【０００８】
通常、屠殺体の腹壁およびの胸骨の開口の前に生じる、屠殺された動物の屠殺体における種々の処理ステップの一つは、恥骨の切り裂きである。このような恥骨の切り裂きは、人手で行われてもよいが、高い処理能力を有する解体ラインの自動的な装置は、腹部壁を開く者との関係ではかなり重たい切断ツール（大包丁(cleaver)）を有して提供されており、恥骨を押し開けるナイフのように実現されている。切裂きブレードは、固定された切裂きブレードとして実現されてもよいが、また、例えば切り裂き作業の際に断続的に別の方法で動かされる、異なるタイプの切裂きブレードが用いられてもよい。屠殺体の腹壁（腹部壁）および胸骨（胸）を開くために用いられるナイフは、通常、遮蔽要素および、腸および／または他の内部胴体部分を切断することを防ぐ保護装置のガイドを有する回転切断ブレードである。回転切断ブレードは、また、恥骨の切り裂きに用いられてもよい、しかし、このような回転切断ブレードの二重使用はいくつかの欠点を有する。回転切断ブレードは（かなり堅い）恥骨を開くために用いられるときには摩耗しやすい。回転切断ブレードは、恥骨を切断するための歯を備えなければならないが、その後、腹壁や胸骨を開くためには侵略的であり、切断が所望の場所でできないという問題が生じうる。また、回転切断ブレードの丸い形状は、恥骨の切断に対しては適切ではない。もし、回転切断ブレードが恥骨の切断に用いられれば、内臓（腸および襄）にダメージを与える拡大されたリスクを有する大きな切断が行われる。また、屠殺体の外側から恥骨の位置を決定することが常に可能とは言えないように、全ての恥骨が回転切断ブレードで裂けるわけではない。回転切断ブレードで恥骨を切断することへのこれらの欠点を避けるために、切裂きブレードを使用できる。切裂きブレードを使用することは、ただ、それを恥骨に到達させることが必要であるが、恥骨の切断がより正確に行え、切断がより小さく行えるという利点を有する。内臓（腸および襄）にダメージを与えるリスクは、また、このようにより小さい。加えて、切裂きブレードは、「その独自の方法」、すなわち、切裂きブレードが恥骨の形状によってガイドされるという方法、を見出せる。また、回転切断ブレードは、歯を装着される必要がなくなり、これにより、回転切断ブレードを腹壁（同様に胸骨も）を開くためによりよく適合させることができる。最終的に、回転切断ブレードは、より長く存続でき、回転切断ブレードの摩耗は限定される。しかしながら、恥骨を開くために切裂きブレードを使用する欠点は、追加的な自動制御された駆動手段（例えばロボットアーム）を必要とすることである。そこで本発明は、回転切断ブレードを利用する腹壁および胸骨を開くための伝統的な処理ステーションのごく限られた改善によって、回転切断ブレードと切裂きブレードとを組み合わせて単一の自動制御された駆動手段で双方を取り扱うことができる効果的な使用を可能にする。
【０００９】
１実施形態においては、回転切断ブレードおよび切裂きブレードの作動位置および非作動位置の変更は、回転切断ブレードに対して回転切断ブレードを部分的に覆うシールドの位置を変更することによって簡単に実現されてもよい。シールドの位置のこのような変更は、回転切断ブレードに対して、例えば、回転切断ブレードの周りの同一の軸の周りにシールドを旋回することによって可能である。全ての装置が好ましくは自動的に制御されるので、また、回転切断ブレードに対して回転切断ブレードを部分的に覆うシールドの位置も自動的に制御されてもよい。いくつかの先行技術において、腹壁および胸骨を開くために回転切断ブレードを使用する解体装置は、シールド（カバー）からの位置が自動制御されたシールドをすでに使用している。ここで、シールドに切裂きナイフを結び付けることは、構成的には簡単であるにもかかわらず、本発明による装置に実質的に追加的な機能を提供する。
【００１０】
装置の個別の実施形態においては、また、駆動手段の自動制御手段に接続している検出手段を備えてもよい。例えば視覚システムのような検出手段は、屠殺体の自動制御された処理に対して各屠殺体の個別の特性を関連付けることを可能にする。
【００１１】
切裂きブレードと、部分的に回転切断ブレードを覆うシールドとを組み合わせるための簡単であるが信頼性のある構成は、切裂きブレードを動かす追加のアームを有するシールドを提供することである。
【００１２】
切裂きブレードの簡単な交換を実現するために、それ（切裂きブレード）が回転切断ブレードを部分的に覆うシールドに取り外し可能に接続されてもよい。
【００１３】
本発明は、また、以下のステップを有する、屠殺された動物の屠殺体を自動的に処理する方法を提供する。ａ）屠殺された動物の屠殺体を提供するステップと、ｂ）後脚から屠殺体を吊すステップと、ｃ）自動的に操作される切裂きナイフを用いて屠殺体の恥骨を裂くステップと、ｄ）自動的に操作される回転切断ブレードを用いて屠殺体の実質的な対称面で後脚に接近して腹壁の切断を手配するステップと、ｅ）ステップｄ）の際に腸を腹部壁に近づかないように保つステップと、を有する。なお、処理ステップｄ）で用いられる自動的に操作される回転切断ブレードが屠殺体に接触する瞬間に、ステップｃ）で用いられる切裂きブレードが同じ屠殺体になお接触している。この方法の個別の１実施形態においては、切裂きナイフの作動位置および回転切断ブレードの非作動位置は、切裂きナイフの非作動位置および回転切断ブレードの作動位置に変更される。この方法の重要な利点は、恥骨を裂くことおよび腹壁を切断することの二つの作業が部分的に重なっており、これにより、これら二つの作業の組み合わされた処理時間が短縮されることである。加えて、本発明による装置に関する前述の利点は、また、本発明による方法に適用できることである。ステップｄ）の際に、回転ナイフまたは突出ガイドピンによって腸にダメージを与える機会をさらに制限するために、腹壁は、また張力をかけられても（外側に引っ張られても）よい。加えて、通常は、ステップｄ）の後で腹壁と胸骨とを単一の動作で切断するために、腹壁の切断が胸骨に続けられる。
【００１４】
新しい生産サイクルを開始することを可能にするために、生産サイクルの完了後に、切裂きナイフの非作動位置および回転切断ブレードの作動位置が、その切裂きナイフの作動位置およびその回転切断ブレードの非作動位置に戻されるように変更されることが好ましい。
【００１５】
更なる１実施形態においては、切裂きナイフの位置および回転切断ブレードの位置の変更のための簡単な解決策は、シールドの部分が切裂きナイフを回転切断ブレードに対して動かす回転切断ブレードを部分的に覆っているシールドの位置を変更することである。シールドの位置のこのような変更は、回転切断ブレードに対してシールドの部分を単純に回転させることによって実現されてもよい。
【００１６】
本発明は、以下の図に示す例示的な実施形態に基づいてさらに明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】先行技術の切裂きナイフを用いる、豚の屠殺体の恥骨の分割（splitting）を示す説明図である。
【図２】先行技術の切断ブレードを用いる、豚の屠殺体の開口を示す説明図である。
【図３】本発明の概略図を示す説明図である。
【図４】本発明の概略図を示す説明図である。
【図５】本発明による恥骨の切り裂き（cleaving）を示す説明図である。
【図６】屠殺された動物の屠殺体の本発明による開口を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、先行技術の切裂きナイフ２を用いる、豚の屠殺体１の恥骨の分割を示す。屠殺体１を半分ずつ二つに裂くことを可能にする前処理の一つが、屠殺体１の恥骨３を裂くことである。恥骨３がかなり硬いので、頑丈で重たい切断大包丁２がこの仕事を行うために通常用いられている。裂くことは、人手でまたは自動的に行うことができる。
【００１９】
図２は、先行技術の切断ブレード１１を用いる、屠殺体１０の開口を示す。恥骨１２が図１に示すように切裂きナイフによって切断された後で、切断ブレード１１は屠殺体１０の腹部壁１３を開くように用いられる。切断ブレード１１に接続されているフィンガー１７は、腸を回転切断ブレード１１から離して保つように、および、矢印Ｐ1に従って下方に動きながら切断ブレードをガイドするように、屠殺体１０の腹部壁１３と腸１４の間で押される。加えてシールド１５は、腸１４が回転切断ブレード１１によって開かれることから保護するように用いられている。回転切断ブレード１１による切断動作の開始は、切断ブレード１１’の破線で表された位置で示されている。腹部壁（腹壁）１３を開いた後で、切断ブレード１１は矢印Ｐ1に従って胸（胸骨）１６を開くようにさらに下方に動かされることができ、回転切断ブレード１１は、その後、切断ブレード１１”の破線で表されているような位置に到達する。
【００２０】
図３は、本発明による装置の部分の概略図を示す。回転切断ブレード２０は、この図３には描かれていない、自動制御された駆動手段によって操作される。回転切断ブレード２０は屠殺体の実質的な対称面に移動される。回転切断ブレード２０を部分的に覆うシールド２１が、腹壁の開口の際に屠殺体の腹壁の後方にスライドする突出ガイドピン２２（フィンガー２２またはスプーン２２とも言われる）を有して装備されている。加えて、屠殺体の恥骨を裂くために切裂きブレード２３がシールド２１に接続されて装備されている。回転切断ブレード２０およびシールド２１が示される方向において、切裂きブレード２３は、吊された屠殺体の恥骨を裂くよう準備されてその作動位置にある。回転切断ブレード２０は、ここでは非作動位置である。示されている切裂きブレード２３は固定的な切裂きブレードであるが、また、例えば切り裂き作業の際に断続的に別の方法で動かされる、異なるタイプの切裂きブレード２３が用いられてもよい。
【００２１】
図４は、また、図３に示している回転切断ブレード２０を示す。シールド２１は、現在、図３に示す図と比べて回転切断ブレード２０に対して、ガイドピン２２および回転切断ブレード２０が作動位置であるところの位置に動かされている。切裂きブレード２３は非作動位置の方に動かされている。回転切断ブレード２０は、現在、屠殺体の腹部壁を切断するための位置にあり、突出ガイドピン２２は屠殺体の腸を腹部壁から離すように引っ張るために、屠殺体の腹壁の後方にスライドする位置に配置されることができ、このため、それら（腸）は回転切断ブレード２０によって切断されることを防止されている。 
【００２２】
図５は、屠殺された動物の屠殺体３０の−図示しない−恥骨の本発明による切り裂きを示す。シールド３１は、−ここでは示されていないが図６では示されている−切裂きブレード３２がその作動位置にある方向であり、シールド３１および切裂きブレード３２のこの位置は、図３に示す図と一致している。屠殺体３０はその後脚３３から吊されている。また、視認できるのは、屠殺体３０の腹壁３６を開くために、回転切断ブレード３５を屠殺体３０の実質的な対称面（Ａ）に移動させるように動かす自動制御された駆動手段３４の部分である。シールド３１は、回転切断ブレード３５を部分的に覆い、腹壁３６を開いている間、シールド３１の別の位置において屠殺体３０の腹壁３６の後方にスライドすることができる突出ピン３７を備える。切裂きブレード３２は、自動制御された駆動手段３４によって動かされる。
【００２３】
図６は、図５に示したものと同じ屠殺体３０を示しているが、ここではシールド３１の方向が、切裂きブレード３２を屠殺体３０から離れた非作動位置にするように変えられている。回転切断ブレード３５は、ここでは吊された屠殺体３０の腹部壁３６を切断することが可能な作動位置にあることが示されている。ここで今、−視認できないが−、突出ガイドピン３７は、それ（突出ガイドピン）が屠殺体３０の腹壁３６の後方にスライドして、屠殺体３０と接触する位置に配置されている。その上、腸が回転切断ブレード３５によって切断されることを防ぐために、突出ガイドピン３７は、また、腹壁３６のよりよい切断ができるように、腹壁３６を引っ張るように用いられてもよい。
【図１】
2015526068.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2015526068.tif 000008
【国際調査報告】
2015526068.tif 000009
2015526068.tif 000010
2015526068.tif 000011
2015526068.tif 000012