(57)【要約】  ここに記載されているのは、少なくとも１つのセンサおよび／またはアクチュエータが接続されている電子制御装置を動作させるための方法であり、上記の制御装置は、取付個所に位置固定して取り付けられている。この方法の特徴は、少なくとも１つのセンサにより、制御装置の取付個所を特定し、特定したこの取付個所に依存して、制御装置を動作させてよいか否かを判定することである。【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも複数のセンサおよび／または複数のアクチュエータが接続されている電子制御装置を動作させるための方法であって、
前記制御装置は、取付個所に位置固定して取り付けられている、方法において、
少なくとも１つのセンサにより、前記制御装置の前記取付個所を特定し、
当該特定した取付個所に依存して、前記制御装置を動作させてよいか否かを判定する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記制御装置を前記取付個所において動作させてはならないことが特定された場合、前記動作を完全に中断するか、または制限された動作を許容する、
ことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法において、
前記少なくとも１つのセンサは、前記制御装置の取付個所における取付位置姿勢を自立的に特定する、
ことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１，２または３に記載の方法において、
前記少なくとも１つのセンサは、外部の位置検出システムを用いて、前記制御装置の取付個所における取付位置姿勢を特定する、
ことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法において、
前記制御装置を前記取付個所において動作させてよいか否かの前記判定時に前記制御装置の構成上の複数の状態を考慮する、
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法において、
前記制御装置を前記取付個所において動作させてよいか否かの前記判定時に前記取付個所における複数の周囲条件を考慮する、
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
少なくとも複数のセンサおよび／または複数のアクチュエータが接続されている電子制御装置を動作させるための方法あって、
前記制御装置は取付個所に位置固定して取り付けられている、方法において、
前記制御装置は少なくとも１つのセンサを有しており、
当該少なくとも１つのセンサは、前記取付個所を特定し、当該特定した取付個所に依存して、前記制御装置を動作させてよいか否かを判定するのに適しておりかつそのために構成されている、
ことを特徴とする方法。
【請求項８】
請求項７に記載の制御装置において、
前記センサは、前記制御装置の取付個所における取付位置姿勢を自立的に特定するのに適しておりかつそのために構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の制御装置において、
前記センサは、外部の位置検出システムを用いて、前記制御装置の取付個所における前記取付位置姿勢を特定するのに適しておりかつそのために構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
請求項７から９までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記制御装置は、固定の作業装置または移動式作業装置の構成要素であり、前記作業装置または前記作業車両の機能を制御するためのものである、
ことを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの独立請求項のそれぞれ上位概念の特徴部分に記載された電子制御装置およびこのような電子制御装置を動作させるための方法に関する。
【０００２】
複数のセンサおよび／またはアクチュエータならびに（入力および／または出力手段のような）別の手段が接続される電子制御装置は、十分に公知である。例えば、このような電子制御装置は自動車に使用されており、ここでは電子制御装置は、車両の動作パラメタを複数のセンサを介して受け取り（例えば出力を要求するためのアクセルペダル操作）、この受け取った複数のセンサ信号を考慮して、対応する内部的なデータ処理を行った後、アクチュエータ（例えば、車両のエンジンにおける噴射などを制御するアクチュエータ）を駆動制御する。同様のことは、例えば作業車両または作業装置などの産業上の適用分野における電子制御装置にもあてはまる。ここでは、例えば、移動式また固定式の複数のクレーンを挙げることができ、これらのクレーンも同様に複数のセンサおよびアクチュエータを有しており、これらのアクチュエータにより、クレーン操縦者によるクレーンの動作が制御される。最後に挙げた適用は、安全に関連する複数の観点から行われる。なぜならば、クレーン操縦者が実行しようとするすべての命令は、クレーンないしはその制御によって実行できないからであり、実行した場合には、例えば、積み荷の許容できない運動によって人間または設備が損傷されるかまたは危険に曝されるおそれがあるからである。同様に、許容できない制御命令による許容できない運動により、この作業装置それ自体が危険（例えば転倒）に陥ってしまうおそれもある。したがって安全に関する複数の観点から、制御装置およびこのような制御装置の動作させるための方法を提供することは重要である。このことが意味するのは、上記の制御装置が誤った機能を実行するないしはそれ自体が故障することはあらゆる状況下でも回避しなければならないということである。これを防止するため、少なくとも１つのセンサを有するこのような電子制御装置がすでに公知になっており、ここではこのセンサは、この制御装置の１つの動作パラメタをそれ自体で検出する。この動作パラメタは、例えばケーシング内の動作温度のような、制御装置の動作温度である。これによって回避されるのは、制御装置の過熱が、より正確に言えばこの制御装置のケーシング内の電子回路の過熱が、この制御装置の機能不良ないしは故障に結び付いてしまうことである。
【０００３】
一般的には上記のような制御装置は、あらかじめ設定された取付個所に取り付けられるが、この際にはこの制御装置が、この取付個所において機能不良なしに機能することが保証されるようにする。すなわち、この制御装置の取付個所は、制御装置の動作温度の点から選択されて、例えば（ファンのない）受動的な換気または（ファンを有する）能動的な換気により、ケーシングの外の周囲環境と、ケーシング内部との間の換気が確保されて、あらかじめ設定可能な上限動作温度を上回らないようにされるのである。これにより、許容されない温度による制御装置の機能不良ないしは故障が回避されるかまたはこれが取り除かれることが実際に保証される。しかしながら電子制御装置が、規定通りにその取付個所に取り付けられないおそれも頻繁に起こり得る。このようなおそれが生じるのは、殊に故障後に制御装置を交換し、この際に交換した制御装置を、元々に位置とは異なる取付位置姿勢にも取り付けられる場合である。この場合には、この交換した制御装置は、または新たな制御装置も規則通りにその取付個所に取り付けられないおそれがある。この場合には規定通りでないこの取り付けにより、例えば、つぎのような危険が生じ得る。すなわち、制御装置のケーシングの内部から外部に放熱するための空気の対流または空気の循環が不十分になるかまたはまったく行われず、過熱の危険が生じ得るのであり、これにより、結果的に、不適切に取り付けられた制御装置は、過熱によって機能不良または故障を起こしてしまうことになるのである。
【０００４】
したがって本発明の課題は、電子制御装置およびこのような電子制御装置を動作させるための方法を提供して、上に述べたさまざまな欠点が有効に回避されるようにすることである。
【０００５】
この課題は、独立請求項に記載した特徴的構成によって解決される。
【０００６】
本発明による、電子制御装置を動作させるための方法では、少なくとも１つのセンサ（すなわちちょうど１つのセンサまたは１つ以上のセンサ）により、上記の制御装置の取付個所を特定し、この特定した取付個所に依存して、この制御装置を動作させてよいか否かを判定する。つまり、少なくとも１つのセンサによって上記の取付個所を特定することにより、この制御装置がその取付個所に適切に取り付けられているかまたはその取付個所に不適切に取り付けられているかを確認することできるのである。センサ信号により、制御装置が規定通りに取り付けられていないことが確認される場合、この制御装置は、制限なしに動作させてはならない。例えば、この制御装置がその軸の周りに回転して取り付けられ、例えば換気開口部が塞がれて、空気の循環がもはやできない場合には、動作中にこの制御装置が過熱する可能性があり、制限のない動作はもはや保証されないことが判定される。この時点で、例えば別のセンサにより、すなわち温度センサにより、この制御装置のケーシングの内部温度を検出することもできる。位置センサによって規定通りでない取付個所が確認されてはいるものの、同時に上記の温度センサにより、あらかじめ設定した最高値またはそれを上回ったことがまだ確認されない場合には、対応するロジックにより、このような状況にもかかわらずこの制御装置を制限なしに動作させてよいかまたは場合によっては制限して動作させてよいかを判定することができる。すなわち上記の制御装置の取付個所を特定するための本発明のセンサに加えて一般的に、少なくとも１つの別のセンサを付加することができ、少なくとも、これらの２つのセンサの（または場合によって別の複数のセンサの）信号を互いに結合して、この制御装置を動作させてよいか否かを判定するのである。
【０００７】
上記のようにここでは制御装置の取付個所を特定するために上記のセンサが構成されている。しかしながらここでは制御装置の取付個所は、（例えば固定式の作業装置または移動式の作業車両において）この制御装置を使用することに関しての制御装置の取付個所だけであると理解すべきでない。「取付個所」という用語は、上記の装置または車両の使用場所を基準にした取付個所であり、そこにこの制御装置が取り付けられているとも理解すべきである。例えば、制御装置または車両において規定通りに取り付けられた制御装置は、（多くの場合に海面を基準にした）所定の高度までは、そこにおける大気圧により、制御装置の動作中に種々の制限が生じることを案じることなく動作させることができる。しかしながら高度があることに起因して制御装置の種々の制限を考慮に入れなければならないことが判明している場合には、取付個所の（海面を基準にした）高度を検出するため、上記の少なくとも１つのセンサを相応に構成することが可能である。上記の装置または車両の使用個所の、あらかじめ設定した高度を上回ったことが確認される場合、ここでも制御装置をまったく動作させてはならないか、制限して動作させてよいか、または制御なしに動作させてよいかを判定することができる。ここでも上記のセンサの高度信号と、温度信号とを結合することができる。この温度信号とは択一的または補足的には、例えば相対湿度を表す信号のような別の信号が付け加えられ、または（例えば大気圧などのような）さらに別の信号も付け加えられる。上で挙げたこれらの信号および場合によっては設けられる別の複数の信号は、２次元、３次元またはそれ以上の次元の特性マップに格納することができ、この特性マップからは、この制御装置が、
ａ：制限なしに動作させてよい、またはまったく動作させてはならない、または
ｂ：制限なしに動作させてよい、制限ありで動作させてよい、またはまったく動作させてはならない、
を特定することができる。
【０００８】
本発明の発展形態では、上記の制御装置を取付個所において動作させてはならないことが特定された場合に、動作を完全に中断するか、または制限された動作を許容する。このようにすることの利点は、規定通りでない取付個所が確認された場合に、制御装置の実行中の動作またはその動作開始を必ずしも中断ないしは禁止するのではなく、安全に対してクリティカルでない制限された動作も許容できることである。これは、例えば、上で述べた処置（例えば複数の信号を結合する、特性マップなどを読み出す）によって実現することができる。
【０００９】
本発明の発展形態では、上記の少なくとも１つのセンサにより、制御装置の取付個所におけるその取付位置姿勢を自立的に特定する。このようなセンサとは、例えば、位置姿勢センサ、傾きセンサなどと理解することができ、これらのセンサは上記の制御装置に組み込まれているか接続することができ、これによって上記の取付個所が特定される。しかしながら最も簡単な実施例では、例えば１つのスイッチを上記の装置または車両に取り付けることもでき、このスイッチは、制御装置が規定通りにその取付個所に取り付けられていた場合には操作される。制御装置が規定通りに取り付けられていない場合には、これによってこのスイッチは自動的に操作されないため、このスイッチの出力信号を使用して、この制御装置が適切に取り付けられているかまたは不適切に取り付けられているかを評価することができる。
【００１０】
本発明の発展形態では、上記の少なくとも１つのセンサは、外部の位置検出システムを用いて、取付個所における制御装置の取付位置姿勢を特定する。ここでは、例えば衛星制御位置検出システム（ＧＰＳ）が対象となる。このような外部の位置検出システムは有利には、基準点に対する上記の取付個所の（海面の上方または下方の）高度を検出したい場合に使用される。このような外部の位置探知システムは、上記の制御装置およびそこに格納されているソフトウェアが上記の装置または車両を制御するために国別仕様に設計されている場合にも使用される。例えばこのような国別仕様でプログラムされている制御装置がヨーロッパだけしか動作させることができず、また上記の少なくとも１つのセンサにより、上記の外部の位置探知システムを介して、上記の制御装置ないしはこの制御装置が取り付けられている車両または装置がヨーロッパにない（例えばアメリカまたはアジアにある）ことが確認された場合、この制御装置の使用の開始または動作を阻止するかないしは中断することができる。なぜならば制御装置の国別仕様の設計が異なることにより、１つの国（ないしは地域）では、上記の国別仕様のプログラミングが許容されるが、別の１つの国ないしは別の１つの地域では許容されないからである。これにより、装置または車両の安全にクリティカルな使用も有効に回避される。
【００１１】
本発明の発展形態では、上記の制御装置をその取付個所において動作させてよいか否かを判定する際にこの制御装置の構成上の複数の状態を考慮する。例えば制御装置がほぼ矩形のケーシングを有しており、換気のための複数の開口部が複数の端面のうちの１つだけに設けられており、この制御装置の開口部が車両または装置のベースに対して不適正に取り付けられており（この開口部が塞がれている）場合、この制御装置の上記の構成上の状態は、取付個所を表す上記のセンサ信号によって特定することができ、また取付個所においてこのような取付状態にあるこの制御装置を動作させてよいか否かを判定する際に考慮することができる。ここで述べた実施例のケースでは、換気のための開口部が塞がれていることにより、この制御装置を動作させてよいかまたはまったく動作させてはならないかのいずれかが判定される。しかしながら上記の不適切な取付姿勢が確認され、同時に取付個所を表す信号が、別の信号（例えば温度センサの信号）と結合される場合、この制御装置を制限なしに動作させてよいかまたは制限して動作させてよいかを判定することもできる。例えば、上記の制御装置のケーシングの内部において温度センサによって検出した温度が最高値を上回っていない場合には、取付個所において制御装置が不適正に取り付けられていても、この制御装置を制限なしに動作させてよいと判定することができる。
【００１２】
これとは択一的にまたはこれに補足的に、上記の制御装置を取付個所において動作させてよいか否かを判定する際に、この取付個所における複数の周囲条件を考慮する。説明のため、ここでも再び上記の制御装置のケーシングが、この制御装置の内部と外部環境との間で換気をするための開口部を有する実施例のケースを使用する。取付個所を特定するための本発明によるセンサにより、（換気のための開口部が塞がれているため）制御装置が不適切に取り付けられていることが確認される場合、同時に制御装置の外部温度を検出することができる。確認されたこの外部温度が、制御装置のケーシング内の最大温度の超過に結び付くことの領域内にある場合、制御装置の動作は制限なしに可能であるかまたは場合によっては制限して可能であるかを判定することができる。しかしながらこの温度は、ただ１つの周囲条件ではない。択一的または補足的な複数の周囲条件は、（基準点を基準にした）上記の取付個所の高度、大気湿度、国ないしは地域また別の複数の周囲条件とすることが可能である。
【００１３】
上で説明した、電子制御装置を動作させる本発明の方法の種々異なる変形実施形態ないしは補足的な変形実施形態を考慮すると、複数のセンサおよび／または複数のアクチュエータ（および場合によっては別の複数の要素）が接続されておりかつ取付個所に位置固定して取り付けられる電子制御装置は、本発明により、つぎのように構成される。すなわち、この制御装置は少なくとも１つのセンサを有し、この少なくとも１つのセンサは、上記の取付個所を特定し、この特定した取付位置姿勢に依存して、この制御装置を動作させてよいか否かを決定するために適しておりかつこのために構成されるのである。ここではまた上記のセンサ、および、上記の特定した取付個所を考慮して実行される上記の方法は、上記の制御装置を制限なしで動作させてよいか、制限して動作させてよいか、またはまったく動作させてはならないかを判定するために適しておりまたそのために構成されている。同じことはこのような制御装置のセットアップにも当てはまり、ここでも、位置固定でその取付個所に取り付けられた制御装置が、制限なしに動作させてよいか、制限して動作させてよいか、またはまったく動作させてはならないかを判定することができる。
【００１４】
上で説明した制御装置を動作させるための方法およびこのような制御装置の殊に有利な応用分野は、固定の作業装置（例えばクレーン、港湾クレーンなど）ないしは移動式の作業車両（例えば移動式クレーン）である。この応用分野では本発明による方法を殊に有利に使用可能である。なぜならば、ここではこれらの装置ないしは車両の安全に関連する作業が扱われているからである。しかしながら応用分野は上で挙げた分野には限定されない。
【手続補正書】
【提出日】平成27年3月24日(2015.3.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも複数のセンサおよび／または複数のアクチュエータが接続されている電子制御装置を動作させるための方法であって、
前記制御装置は、取付個所に位置固定して取り付けられている、方法において、
少なくとも１つのセンサにより、前記制御装置の前記取付個所を特定し、
当該特定した取付個所に依存して、前記制御装置を動作させてよいか否かを判定する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
前記制御装置を前記取付個所において動作させてはならないことが判定された場合、前記動作を完全に中断するか、または制限された動作を許容する、
ことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の方法において、
前記少なくとも１つのセンサは、前記制御装置の取付個所における取付位置姿勢を自立的に特定する、
ことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１，２または３に記載の方法において、
前記少なくとも１つのセンサは、外部の位置検出システムを用いて、前記制御装置の取付個所における取付位置姿勢を特定する、
ことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法において、
前記制御装置を前記取付個所において動作させてよいか否かの前記判定時に前記制御装置の構成上の複数の状態を考慮する、
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法において、
前記制御装置を前記取付個所において動作させてよいか否かの前記判定時に前記取付個所における複数の周囲条件を考慮する、
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
少なくとも複数のセンサおよび／または複数のアクチュエータが接続されている電子制御装置であって、
前記制御装置は取付個所に位置固定して取り付けられている、制御装置において、
前記制御装置は少なくとも１つのセンサを有しており、
当該少なくとも１つのセンサは、前記取付個所を特定し、当該特定した取付個所に依存して、前記制御装置を動作させてよいか否かを判定するために構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の制御装置において、
前記センサは、前記制御装置の取付個所における取付位置姿勢を自立的に特定するために構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の制御装置において、
前記センサは、外部の位置検出システムを用いて、前記制御装置の取付個所における前記取付位置姿勢を特定するために構成されている、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
請求項７から９までのいずれか１項に記載の制御装置において、
前記制御装置は、固定の作業装置または移動式作業装置の構成要素であり、前記作業装置または前記作業車両の機能を制御するためのものである、
ことを特徴とする制御装置。
【国際調査報告】
2015529352.tif 000002
2015529352.tif 000003
2015529352.tif 000004
2015529352.tif 000005
2015529352.tif 000006
2015529352.tif 000007