(57)【要約】【課題】組合せ式水稲ボット苗用移植機構を提供する。【解決手段】  共役カムと遊星ギヤ系により移植アームケースは等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構に従って運動するとともに、遊星ギヤに対して相対的に回転し、２運動の合成により、移植アームケースにある苗取り爪の尖点は「キツツキ」形運動軌跡を達成させる。また、自由２階非円ギヤ遊星系により非等速伝動機構としても、苗取り爪の尖点の運動軌跡は「ト形」を達成させる。本発明は、マルチリンク機構や間欠機構の欠点を克服し、構造が簡単で、小型、軽量で、振動が小さくて、製造コストが安いなど長所があり、移植機はいかなる回転速度の田んぼや畑での作業に適応できる。【選択図】図１
2015533481.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構（１-１）と、
共役カムスイング機構（１-２）と、
移植アーム（１-３）と
によって組立構成され、
前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構（１-１）は、
太陽ギヤ（１-５）に対して回転可能に組み立てられた遊星ギヤキャリア（１-７）を備え、
遊星ギヤキャリア（１-７）の中心軸（１-４）は、太陽ギヤ（１-５）の軸芯に回転できるように挿し込まれており、前記中心軸（１-４）の一端部は遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
遊星ギヤキャリア（１-７）内には、中間ギヤ（１-６）と遊星ギヤ（１-８）とが組み立てられており、
中間ギヤ（１-６）は、太陽ギヤ（１-５）と遊星ギヤ（１-８）とに噛み合い、
遊星軸（１-９）は、遊星ギヤ（１-８）の軸芯に挿し込まれており、
遊星軸（１-９）の端部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
共役カムスイング機構（１-２）は、
カム箱（１-１０）と、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とによって構成されており、
前記カム箱（１-１０）は、遊星軸（１-９）に揺動可能に装着され、
カム箱（１-１０）の一側部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に差し込まれて固定されており、
カム箱（１-１０）には、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とが配置されており、
共役カム（１-１１）は、遊星軸（１-９）に固定され、
ギヤ（１-１４）は、回転可能に遊星軸（１-９）に装着され、
二本の揺動アーム（１-１２）は、不完全なギヤ（１-１３）と一体であり、かつ、揺動可能にカム箱（１-１０）内に装着され、
前記二本の揺動アーム（１-１２）は、共役カム（１-１１）に接触し、
不完全なギヤ（１-１３）は、外端面にギヤ歯が設けられたギヤ（１-１４）に噛み合い、
移植アーム（１-３）は、
ケース（１-１５）と、ケース（１-１５）内に配置された押し出しアーム（１-１６）と、押し出しカム（１-１７）とによって構成されており、
前記ケース（１-１５）は、遊星軸（１-９）に装着され、
ケース（１-１５）にギヤ歯を設置する一端部は、カム箱（１-１０）に差し込まれてギヤ（１-１４）の外端面に設けられたギヤ歯に接触しており、
押し出しカム（１-１７）は、遊星軸（１-９）の外側部に固定されて、押し出しアーム（１-１６）に接している、
水稲ボット苗移植機構。
【請求項２】
前記太陽ギヤ（１-５）と、中間ギヤ（１-６）と、遊星ギヤ（１-８）とには、正円ギヤあるいは非円ギヤが含まれる、請求項１に記載された組合せ式水稲ボット苗移植機構。
【請求項３】
前記二本の揺動アーム（１-１２）は、ローラーによって共役カム（１-１１）に接触しており、押し出しカム（１-１７）は、ローラーによって押し出しアーム（１-１６）に接触している、請求項１に記載された水稲ボット苗移植機構。
【請求項４】
等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構（１-１）と、共役カムスイング機構（１-２）と移植アーム（１-３）とによって組立構成され、
前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構（１-１）は、
太陽ギヤ（１-５）に対して回転可能に組み立てられた遊星ギヤキャリア（１-７）を備え、
遊星ギヤキャリア（１-７）の中心軸（１-４）は、太陽ギヤ（１-５）の軸芯に回転可能に挿し込まれており、
前記中心軸（１-４）の一端部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
遊星ギヤキャリア（１-７）内には、中間ギヤ（１-６）と、遊星ギヤ（１-８）とが組み立てられており、
中間ギヤ（１-６）は、太陽ギヤ（１-５）と遊星ギヤ（１-８）とに噛み合い、
遊星軸（１-９）は、遊星ギヤ（１-８）の軸芯に挿し込まれており、
遊星軸（１-９）の端部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に固定されており、
共役カムスイング機構（１-２）は、
カム箱（１-１０）と、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とによって構成されており、
前記カム箱（１-１０）は、揺動可能に遊星軸（１-９）に装着され、
カム箱（１-１０）の一側部は、遊星ギヤキャリア（１-７）に差し込まれて固定されており、
カム箱（１-１０）には、共役カム（１-１１）と、揺動アーム（１-１２）と、不完全なギヤ（１-１３）と、ギヤ（１-１４）とが配置されており、
共役カム（１-１１）は、遊星軸（１-９）に固定され、
ギヤ（１-１４）は、回転可能に遊星軸（１-９）に装着され、
二本の揺動アーム（１-１２）は、不完全なギヤ（１-１３）と一体であり、かつ、揺動可能にカム箱（１-１０）内に装着され、
前記二本の揺動アーム（１-１２）は、共役カム（１-１１）に接触し、
不完全なギヤ（１-１３）は、外端面にギヤ歯が設置されたギヤ（１-１４）に噛み合い、
移植アームケース（１-１５）内には、
動力駆動回転のカム（１１）と、ローラー（１０）と、押し出しアーム（９）と、軸スリーブ（５）と、苗押し出しロッド（２）とが含まれており、
苗押し出しロッド（２）の一端は、軸スリーブ（５）の内に装着され、
苗押し出しロッド（２）の他端は、移植アームケース（１-１５）の外に延びており、
ローラー（１０）は、押し出しアーム（９）の一端と同じく軸に装着され、
カム（１１）は、ローラー（１０）に接触して、押し出しアーム（９）を推進して揺動させ、
押し出しアーム（９）の他端は、固定ブロック（７）によって苗押し出しロッド（２）の後端に固定され、
苗押し出しロッド（２）は、押し出しアーム（９）により推進されることとスプリング（６）の作用とによって、移植アームケース（１-１５）に対して往復直線運動し、
移植アームケース（１-１５）は、遊星軸（１-９）に装着され、
ケース（１-１５）の一端部は、ギヤ歯が設けられており、カム箱（１-１０）に差し込まれてギヤ（１-１４）の外端面のギヤ歯に接触しており、
カム（１１）は、遊星軸（１-９）の外側部に固定され、
テーパー形の苗取りケース（３）の斜面に固定された苗取り爪の夾片（１）の端部には、それぞれ逆鈎（A）または逆むけ（D）が設置され、
逆鈎（A）または逆むけ（D）を持っている苗取り爪の夾片（１）の端部は、テーパー形の苗取りケース（３）の小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、かつ、テーパー形の苗取りケース（３）の大きい端は、移植アームケース（１-５）に向かうように、移植アームケース（１-１５）の上部に固定されており、
移植アームケース（１-１５）の外に露出した苗押し出しロッド（２）の先端は、第１Ｕ型ブロック（B）と第２Ｕ型ブロック（C）とが先端側から順に設置されており、
逆鈎（A）または逆むけ（D）を持っている２枚の苗取り爪の夾片（１）の端部は、第１Ｕ型ブロック（B）内に位置しており、かつ、
第２Ｕ型ブロック（C）は、２枚の苗取り爪の夾片（１）の中後端部の間に位置した、
水稲ボット苗移植機構。
【請求項５】
前記２枚の苗取り爪の夾片（１）は、前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片であり、２枚の苗取り爪の夾片（１）は、テーパー形の苗取りケース（３）に固定され、前端は互いに平行な苗取り端部になり、かつ、後端はテーパー形の苗取りケース（３）に対して同じ角度になるように、対称的に配置された、請求項４に記載された水稲ボット苗移植機構。
【請求項６】
前記苗押し出しロッド（２）にある第１Ｕ型ブロック（B）と第２Ｕ型ブロック（C）は、Ｕ型ブロック、あるいは、苗押し出しロッド（２）の左右両側に溶接された２枚のブロックで構成されており、
第１Ｕ型ブロック（B）の内側は、２枚の苗取り爪の夾片（１）の前端に対して平行であり、
第２Ｕ型ブロック（C）の外側は、２枚の苗取り爪の夾片（１）の中後端の内錐面に対して、平行あるいは非平行である、
請求項４に記載された水稲ボット苗移植機構。
【請求項７】
前記太陽ギヤ(１-５)と、中間ギヤ(１-６)と、遊星ギヤ(１-８)とは正円ギヤあるいは非円ギヤである、請求項４に記載された水稲ボット苗移植機構。
【請求項８】
一端が動力装置に接続され、他端が遊星キャリア(２-２)に固定的に接続された中心軸(２-１)と、
中心軸(２-１)に相対回転自在に装着され、フレームに固定的に接続された自由２階中心非円ギヤ(２-３)と、
それぞれピン軸結合した第一中間軸(２-５)と、第二中間軸(２-５')とによって、遊星キャリア(２-２)にヒンジ結合された第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)、第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')と、
スプライン結合した第一遊星軸(２-７)によって遊星キャリアにヒンジ結合された第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)と、
スプライン結合した第二遊星軸(２-７')によって遊星キャリアにヒンジ結合された第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')と、
それぞれ第一遊星軸(２-７')と第二遊星軸(２-７')に固定的に接続された、第一苗取り爪(２-８)および第二苗取り爪(２-８')と
を備え、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)、第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')は、それぞれ中心軸(２-１)の両側に分布し、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-４')の１か所は、それぞれ自由２階中心非円ギヤ(２-３)に結合し、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-４')の他の１か所はそれぞれ第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)と第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')に結合した、
ボット苗移植機構。
【請求項９】
前記自由２階中心非円ギヤ(２-３)と、第一自由２階遊星非円ギヤ(２-６)と、第二自由２階遊星非円ギヤ(２-６')との三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻し、かつ、
第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')の節曲線パラメータが完全に一緻する、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。
【請求項１０】
遊星キャリア(２-２)が１周回転し、第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')とが遊星キャリア(２-２)に対して同じく全周が回転し、全周運動において自由２階中心非円ギヤ(２-３)と第一自由２階中間非円ギヤ(２-４)と第二自由２階中間非円ギヤ(２-４')との伝動比が２個の互いに異なった変動過程に分かれる、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。
【請求項１１】
前記自由２階非円ギヤ遊星系の伝動により、第一苗取り爪(２-８)、第二苗取り爪(２-８')は周期中に２回まちまちに揺動し、「卜形」軌跡(２-９)を形成して、軌跡に１の尖った口の形を形成する、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。
【請求項１２】
苗取り爪(２-８、２-８')は、それぞれケースと、ケースに装着された押し出しアームと、押し出しカムとによって構成され、
前記ケースは、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')と対してそれぞれ別個に固定的に接続され、
前記押し出しカムは、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')に対してそれぞれ別個に相対回転自在に配置され、
押し出しカムの一端は、ケース外に延びて遊星キャリア(２-２')に固定的に接続されており、
押し出しカムのケース内にある部分は、ローラーに接触している、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。
【請求項１３】
苗取り爪のケース(４)内には、
動力駆動回転のカム(１１)と、ローラー(１０)と、押し出しアーム(９)と、軸スリーブ(５)と、苗押し出しロッド(２)とが含まれ、
苗押し出しロッド(２)の一端は、軸スリーブ(５)の内に装着され、
苗押し出しロッド(２)の他端は、移植アームケース(４)の外に延び、
ローラー(１０)は、押し出しアーム(９)の一端と同じく軸に装着され、
カム(１１)は、ローラー(１０)に接触して、押し出しアーム(９)を推進して揺動させ、
押し出しアーム(９)の他端は、固定ブロック(７)によって苗押し出しロッド(２)の後端に接続され、
苗押し出しロッド(２)は、押し出しアーム(９)により推進されることとスプリング(６)の作用の下で移植アームケース(４)に対して往復直線運動し、
前記ケース(４)は、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')に対してそれぞれ別個に固定的に接続され、
前記押し出しカム(１１)は、第一遊星軸(２-７)と第二遊星軸(２-７')に対してそれぞれ別個に相対回転自在に配置され、
押し出しカム(１１)の一端は、ケース(４)外に延びて遊星キャリア(２-２)に固定的に接続され、
押し出しカム(１１)のケース(４)内にある部分は、ローラー(１０)に接触し、
テーパー形の苗取りケース(３)の斜面に固定させる苗取り爪の夾片(１)の端部にはそれぞれ逆鈎(A)または逆むけ(D)が設けられ、
逆鈎(A)または逆むけ(D)を持っている苗取り爪の夾片(１)の端部は、テーパー形の苗取りケース(３)の小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、
テーパー形の苗取りケース(３)の大きい端は、移植アームケース(４)に向かって、移植アームケース(４)の上部に固定されており、
移植アームケース(４)外に露出した苗押し出しロッド(２)の先端には、第１Ｕ型ブロック(B)と第２Ｕ型ブロック(C)とが先端側から順に設けられており、
逆鈎(A)または逆むけ(D)を持っている２枚の苗取り爪の夾片(１)の端部は、すべて第１Ｕ型ブロック(B)内に位置し、第２Ｕ型ブロック(C)が２枚の苗取り爪の夾片(１)の中後端部の間に位置する、
請求項８に記載されたボット苗移植機構。
【請求項１４】
前記の２枚の苗取り爪の夾片(１)は、前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片であり、２枚の苗取り爪の夾片(１)はテーパー形の苗取りケース(３)に固定され、前端は互いに平行な苗取り端部になり、かつ、後端はテーパー形の苗取りケース(３)に対して同じ角度になるように、対称的に配置された、
請求項１３に記載されたボット苗移植機構。
【請求項１５】
前記苗押し出しロッド(２)にある第１Ｕ型ブロック(B)と第２Ｕ型ブロック(C)は全体のＵ型ブロック、あるいは、苗押し出しロッド(２)の左右両側に溶接された２枚のブロックで構成されており、
第１Ｕ型ブロック(B)の内側は、２枚の苗取り爪の夾片(１)の前端に対して平行に配置され、
第２Ｕ型ブロック(C)の外側は、２枚の苗取り爪の夾片(１)の中後端の内錐面に対して、平行、あるいは、非平行である、
請求項１３に記載されたボット苗移植機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業機械に関する移植機械である。主に田植機に応用する組合せ式ボット苗用移植機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
移植には、気候の補償作用と作物の生育を早めにする総合的な効果があり、光熱資源を十分に利用することができ、その経済利益と社会利益とも相当なものである。水田や畑のボット苗移植作業においては、高速のボット苗用移植機構の開発が求められている。
【０００３】
遊星ギヤを利用した回転式駆動機構は、田植機に応用されている。田植機はマット苗を利用する移植機構であり、植付け爪は鉢体に入る必要がなく、苗の土塊を引き裂く方式で苗を挟み持つ。植付け爪の軌跡は一つの滑らかな曲線である。しかし、ボット苗用移植機構には、植付け爪は鉢体に入って苗を取る必要がある。しかも、鉢体を壊せずに苗の根を傷つけないために、植付け爪の軌跡は鋭く立ち上がっている必要がある。植付け爪には、鉢体に入ってから完全に離れるまでに、運動方向と鉢体の方向を平行させて、すなわち植付け爪には一段の近似直線運動軌跡が必要である。既存の栽植機械に応用する楕円ギヤ、偏心非円形ギヤなどの遊星系による非等速伝動機構は上記の運動軌跡を満たすことができない。ボット苗用移植機構が満たすべき特別な軌跡は、既存の回転式遊星ギヤ系機構が移植機に応用されることを阻害する。つまり、既存の回転式で苗を挟み持つ機構は使用することができず、既存の苗を挟み持つ機構の短所を克服することがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の１番目の目的は上記の従来技術に存在している問題に対して、１種類の共役カムと遊星ギヤ系によって組合せ式水稲ボット苗移植機構を設計し提供することである。そして、植え付け作業の品質がよくて、能力に適合することは強くて、構造は簡単で、製造コストは安くて、仕事の信頼性が高くて、振動が小さくて、効率が高いことに達することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の１番目の目的は、以下のように達成する。
共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構である。同機構は等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構と、共役カムスイング機構と、移植アームとによって組立構成されている。
【０００６】
前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構の構造は、太陽ギヤに対して回転可能に組み立てられた遊星ギヤキャリアを備えている。遊星ギヤキャリアの中心軸は、太陽ギヤ軸芯に回転可能に挿し込まれている。前記中心軸の一端部は、遊星ギヤキャリアに固定されている。遊星ギヤキャリア内には、中間ギヤと遊星ギヤとが組み立てられている。中間ギヤは、太陽ギヤと遊星ギヤとに噛み合っている。遊星軸の内側は、遊星ギヤ軸芯に挿し込まれている。遊星軸の端部は、遊星ギヤキャリアに固定されている。
【０００７】
共役カムスイング機構は、カム箱と、共役カムと、揺動アームと、不完全なギヤと、ギヤとによって構成されている。前記カム箱は、遊星軸に揺動可能に装着されている。しかもカム箱の一側部は、遊星ギヤキャリアに差し込まれて固定されている。カム箱には、共役カムと、揺動アームと、不完全なギヤと、ギヤとが配置されている。その内、共役カムは、遊星軸に固定されている。ギヤは、遊星軸に回転可能に装着されている。二本の揺動アームは不完全なギヤと一体であり、かつ、揺動可能にカム箱内に装着されている。前記二本の揺動アームは、共役カムに接触している。不完全なギヤは、外端面にギヤ歯が設けられたギヤに噛み合っている。
【０００８】
移植アームは、ケースと、ケース内に配置された押し出しアームと、押し出しカムとによって構成される。前記ケースは、遊星軸に装着されている。ケースにギヤ歯を設置する一端部は、カム箱に差し込まれてギヤの外端面に設けられたギヤ歯に接触している。押し出しカムは、遊星軸の外側部に固定されて、押し出しアームに接している。
【０００９】
上記の技術的な解決手段を採用する場合には、以下のさらなる技術的な解決手段を採用することができる。
【００１０】
前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤは、正円ギヤあるいは非円ギヤであってもよい。前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤとの選択する範囲には、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤとの組み合わせが含まれうる。前記二本の揺動アームは、ローラーによって共役カムに接触し、苗押し出しカムはローラーによって押し出しアームに接触していてもよい。
【００１１】
本発明の共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構には、以下の技術的な解決手段をも採用することができる。その機構は前記の等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構、前記の共役カムスイング機構と移植アームにより組立構成される。移植アームは、以下のような構造を採用する。
【００１２】
移植アームケース内には、動力駆動回転のカムと、ローラーと、押し出しアームと、軸スリーブと、苗押し出しロッドとが含まれている。苗押し出しロッドの一端は、軸スリーブ内に装着され、苗押し出しロッドの他端は、移植アームケースの外に延びている。ローラーは、押し出しアームの一端と同じく軸に装着されている。カムは、ローラーに接触して、押し出しアームを推進して揺動させる。押し出しアームの他端は、固定ブロックによって苗押し出しロッドの後端に固定されている。苗押し出しロッドは、押し出しアームにより推進されることとスプリングの作用とによって、移植アームケースに対して往復直線運動をする。移植アームケースは、遊星軸に装着されている。ケースの一端部は、ギヤ歯が設けられており、カム箱に差し込まれてギヤの外端面のギヤ歯に接触している。カムは遊星軸の外側部に固定されている。
【００１３】
テーパー形の苗取りケースの斜面に固定された苗取り爪の夾片の端部には、それぞれ逆鈎または逆むけが設置されている。逆鈎または逆むけを持っている苗取り爪の夾片の端部はテーパー形の苗取りケースの小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、かつ、テーパー形の苗取りケースの大きい端は、移植アームケースに向かって、移植アームケースの上部に固定されている。
【００１４】
移植アームケースの外に露出した苗押し出しロッドの先端は、第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックとが先端側から順に設置されている。逆鈎または逆むけを持っている２枚の苗取り爪の夾片の端部は、すべて第１Ｕ型ブロック内に位置している。第２Ｕ型ブロックは、２枚の苗取り爪の夾片の中後端部の間に位置している。
【００１５】
上記の技術的な解決手段を採用している場合には、本発明は以下のさらなる技術的な解決手段を採用することができる。
【００１６】
前記２枚の苗取り爪の夾片は前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片である。２枚の苗取り爪の夾片は、テーパー形の苗取りケースに固定されて、前端は互いに平行にさせて苗取り端部をなし、また後端はテーパー形の苗取りケースに対して同じ角度になり、対称的に配置されている。
【００１７】
前記苗押し出しロッドにある第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックは、全体としてＵ型ブロックで、あるいは苗押し出しロッドの左右両側に溶接する２枚のブロックで構成する。第１Ｕ型ブロックの内側は、２枚の苗取り爪の夾片の前端に対して平行であり、第２Ｕ型ブロックの外側は、２枚の苗取り爪の夾片の中後端の内錐面に対して平行あるいは非平行（平行でない）である。
【００１８】
前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤとは正円ギヤあるいは非円ギヤであってもよい。前記太陽ギヤと、中間ギヤと、遊星ギヤには、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤの組み合わせが含まれうる。
【００１９】
［発明の効果１］
本発明による共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構の有益効果では、次のとおりになる。本機構は共役カムの揺動機構によって移植アームケースには等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構の運動にしたがって、同時に遊星ギヤに対して回転させて、２運動の合成により、移植アームケースにある苗取り爪の尖点は「キツツキ」形運動軌跡を達成させて、苗取りや移植動作を実現して、水稲ボット苗の移植を完成する。苗取り階段の軌跡はくちばしのように細長くて、鉢盤に入って、精確的に苗を取って、苗を傷つけない。移植階段の軌跡は鳥の体のように苗を水田に植えて、苗の直立さと栽植深さは保証できて、植栽の効果が良くて、仕事の連続性がある。本機構は、構造設計が新奇で合理的で、構造が簡単で、製造コストが安くて、仕事の信頼性が高くて、運動が平穏で、振動が小さくて、効率が高くて、移植する品質がよくて、適用能力が強い特徴がある。
【００２０】
［課題を解決するための二番目の手段］
本発明の二番目の目的は、１種類の自由２階の非円ギヤ遊星系高速のボット苗移植機構を提供する。本機構は特別な自由２階伝動比を利用して、ボット苗移植機構に必要な「ト形」軌跡を満足させ、かつて移植機はいかなる回転速度の作業に適応することができる。上記の目的に達するために、本発明が採用する技術的解決手段は次のとおりである。
【００２１】
本発明では、中心軸の一端は、動力装置に接続され、中心軸の他端は遊星キャリアに固定的に接続されている。自由２階中心非円ギヤは、中心軸に相対回転自在に装着され、フレームに固定的に接続されている。第一自由２階中間非円ギヤ、第二自由２階中間非円ギヤは、それぞれピン軸結合した第一中間軸と、第二中間軸とによって遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階遊星非円ギヤは、スプライン結合した第一遊星軸によって遊星キャリアにヒンジ結合されている。第二自由２階遊星非円ギヤは、スプライン結合する第二遊星軸によって遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階中間非円ギヤと第一自由２階遊星非円ギヤ、第二自由２階中間非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤは、それぞれ中心軸の両側に分布している。第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤの１か所はそれぞれ自由２階中心非円ギヤのギヤ副に結合している。第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤの他の１か所はそれぞれ第一自由２階遊星非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤのギヤ副に結合している。第一苗取り爪、第二苗取り爪はそれぞれ第一遊星軸と第二遊星軸に固定的に接続されている。
【００２２】
上記の技術的な解決手段を採用しているうちには、本発明は以下のさらなる技術的な解決手段を採用することができる。
【００２３】
前記中心非円ギヤ、中間非円ギヤ、遊星非円ギヤの「非円ギヤ」の選択範囲には、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤの組み合わせものをも含む。前記自由２階中心非円ギヤ、第一自由２階遊星非円ギヤと第二自由２階遊星非円ギヤの三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階中間非円ギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。
【００２４】
遊星キャリアは１周を回転して、第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階中間非円ギヤは遊星キャリアに対して同じく全周が回転して、全周運動の中には自由２階中心非円ギヤと第一自由２階中間非円ギヤと第二自由２階中間非円ギヤとの伝動比は２個の互いに異なった変動過程に分かれる。前記の自由２階非円ギヤ遊星系の伝動により、第一苗取り爪、第二苗取り爪は周期中に２回のまちまちな揺動を取り、「卜形」軌跡を形成して、軌跡の右側に１の尖った口の形を形成する。
【００２５】
苗取り爪は、ケース及びケースに装着された押し出しアームと押し出しカムによって構成される。前記のケースは別に第一遊星軸と第二遊星軸に固定接続し、前記の押し出しカムは別に第一遊星軸と第二遊星軸に相対回転自在に配置され、押し出しカムの一端はケース外を伸ばして遊星キャリアに固定接続し、押し出しカムのケース内にある部分はローラーとに接触する。
【００２６】
苗取り爪のケース内には、動力駆動回転のカム、ローラー、押し出しアーム、軸スリーブや苗押し出しロッドを含める。苗押し出しロッドの一端は軸スリーブの内に装着され、苗押し出しロッドの他端は移植アームケース外を伸ばして、ローラーは押し出しアームの一端と同じく軸に装着され、カムはローラーとに接触して、押し出しアームを推進して揺動させ、押し出しアームの他端は固定ブロックによって苗押し出しロッドの後端に接続させ、苗押し出しロッドは押し出しアームにより推進されることとスプリングの作用の下で移植アームケースに対して往復直線運動をする。
【００２７】
前記ケースは別に第一遊星軸と第二遊星軸に固定的に接続され、前記の押し出しカムは別に第一遊星軸と第二遊星軸に相対回転自在に配置され、押し出しカムの一端はケース外を伸ばして遊星キャリアに固定的に接続され、押し出しカムのケース内にある部分はローラーに接触する。テーパー形の苗取りケース斜面に固定させる苗取り爪の夾片の端部にはそれぞれ逆鈎または逆むけが設置されており、逆鈎または逆むけを持っている苗取り爪の夾片の端部はテーパー形の苗取りケースの小さい端に向かって、対称的に内側に向かい、テーパー形の苗取りケースの大きい端は移植アームケースに向かって、移植アームケースの上部に固定される。移植アームケース外を露出する苗押し出しロッドの先端は、前後までに順次第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックを設置して、逆鈎または逆むけを持っている２枚の苗取り爪の夾片の端部はすべて第１Ｕ型ブロック内に位置し、第２Ｕ型ブロックが全部２枚の苗取り爪の夾片の中後端部の間に位置する。
【００２８】
前記２枚の苗取り爪の夾片は前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片であり、２枚の苗取り爪の夾片はテーパー形の苗取りケースに固定させて、前端はつまり苗取り端部になり、かつ、互いに平行させて、また後端はテーパー形の苗取りケースに対して同じ角度になり、対称的に配置させる。
【００２９】
前記苗押し出しロッドにある第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックは全体のＵ型ブロックであり、あるいは苗押し出しロッドの左右両側に溶接する２枚のブロックで構成する。第１Ｕ型ブロックの内側は２枚の苗取り爪の夾片の前端とに平行させ、第２Ｕ型ブロックの外側は２枚の苗取り爪の夾片の中後端に形成された内錐面とに平行させ、あるいは平行させないことである。
【００３０】
［発明の効果２］
本発明に提供された自由二階非円ギア遊星系高速ボット苗移植機構には次の有益効果を持っている。
【００３１】
本発明は遊星キャリアに１周を回転させて、自由２階中間非円ギヤは遊星キャリアに対して同じく全周が回転する条件を満足していて、自由２階中心非円ギヤと自由２階中間非円ギヤとの伝動比の規律を設計し、伝動比を変えて２個の変動過程の幅と各個変動過程に運動する周期にかかる時間を占める比例により、苗取り爪の２回揺動規律を柔軟に制御することができる。
【００３２】
本移植機構は自由２階非円ギヤ遊星系によって不等速伝動機構として、苗取り爪の尖点は「ト形」運動軌跡を達成させ、その軌跡はボット苗移植機の農芸要求を満足することができる。本機構は、マルチリンク機構や間欠機構の欠点を克服し、構造が簡単で、小型、軽量で、振動が小さくて、製造コストが安い長所がある。同時に二つの苗取り爪の配置案を採用して、遊星キャリアが一周を回転して、植え付け作業を２回実現し、仕事の効率が高く、移植機はいかなる回転速度の田んぼや畑での作業に適応できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明による実施形態１の概略図である。
【図１ａ】本発明による実施形態１の１本しかの移植アームの側面構造の概略図である。
【図２】本発明による実施形態１の運動軌跡の概略図である
【図３】本発明による実施形態２の自由２階の非円ギヤ遊星系高速のボット苗移植機構の構造原理概略図である。
【図３ａ】本発明による実施形態２の１本しかの移植アームの正面構造の概略図である。
【図４】本発明による実施形態２の自由２階の非円ギヤ遊星系のギヤの噛み合い概略図である。
【図５】本発明による実施形態２の周期中に自由２階中心非円ギヤと第一自由２階中間非円ギヤの伝動比曲線概略図である。
【図６】本発明による実施形態２の周期中に第一苗取り爪の振り子角曲線概略図である。
【図７】本発明による実施形態２の何種類かの非円ギヤの単一週期に伝動比曲線の概略図である。
【図８】本発明による実施形態３の苗取り爪の構造断面概略図である。
【図９】図８の苗取りケースの平面図概略図である。
【図１０】本発明による実施形態３の逆鈎形苗取り爪の夾片３次元画像である。
【図１１】本発明による実施形態３の逆鈎形苗取り爪の夾片３次元局部の拡大図である。
【図１２】本発明による実施形態３の逆むけ形苗取り爪の夾片３次元画像である。
【図１３】本発明による実施形態３の逆むけ形苗取り爪の夾片３次元局部の拡大図である。
【図１４】本発明による実施形態３の逆鈎形苗取り爪の夾片は鉢盤に初めに入る状態の概略図である。
【図１５】本発明による実施形態３の逆鈎形苗取り爪の夾片はボット苗を取り出し締付状態の概略図である。
【図１６】本発明による実施形態３の逆鈎形苗取り爪の夾片はボット苗を放し状態の概略図である。
【図１７】本発明による実施形態３の逆むけ形苗取り爪の夾片は鉢盤に初めに入る状態の概略図である。
【図１８】本発明による実施形態３の逆むけ形苗取り爪の夾片はボット苗を取り出し締付状態の概略図である。
【図１９】本発明による実施形態３の逆むけ形苗取り爪の夾片はボット苗を放し状態の概略図である。
【図２０】本発明による実施形態３の押し出しカム輪郭の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
次は図面を参照して本発明の実施形態をさらに説明する。
実施例１を示した図面１から２を参照して本発明の実施形態を説明する。
１種の共役カムと遊星ギヤ系による組合せ式水稲ボット苗移植機構である。同機構は等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構１-１、共役カムスイング機構１-２と移植アーム１-３により組立構成される。前記等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構１の構造は、太陽ギヤ１-５に対して回転ができる遊星ギヤキャリア１-７を組み立て、中心軸１-４が回転できて太陽ギヤ１-５の軸芯に挿し込まれている。前記中心軸１-４の一端部は遊星ギヤキャリア１-７に固定されている。遊星ギヤキャリア１-７内には、中間ギヤ１-６と遊星ギヤ１-８が組み込まれている。中間ギヤ１-６は太陽ギヤ１-５と遊星ギヤ１-８とに噛み合っている。遊星軸１-９の内側は遊星ギヤ１-８軸芯に挿し込まれ、その端部は遊星ギヤキャリア１-７に固定されている。共役カムスイング機構１-２はカム箱１-１０、共役カム１-１１、揺動アーム１-１２、不完全なギヤ１-１３とギヤ１-１４により構成され、前記のカム箱１-１０は揺動できに遊星軸１-９に装着されている。しかもカム箱１-１０の一側部は遊星ギヤキャリア１-７に差し込んで遊星ギヤ１-８に固定されている。カム箱１-１０に、共役カム１-１１、揺動アーム１-１２、不完全なギヤ１-１３およびギヤ１-１４が配置されている。その内、共役カム１-１１は遊星軸１-９に固定されている。ギヤ１-１４は回転可能に遊星軸１-９に装着されている。二本の揺動アーム１-１２は不完全なギヤ１-１３と一体にして、しかも揺動可能にカム箱１-１０内に装着されている。前記二本の揺動アーム１-１２は共役カム１-１１に接触している。ギヤ１-１４の外端面にはギヤ歯が設けられており、不完全なギヤ１-１３はギヤ１-１４に噛み合う。移植アーム１-３はケース１-１５及びケース１-１５内に配置する押し出しアーム１-１６と押し出しカム１-１７とにより構成される。前記ケース１-１５は遊星軸１-９に装着され、ケース１-１５にギヤ歯を設置する一端部はカム箱１-１０に差し込んでギヤ１-１４の外端面のギヤ歯に接触し、押し出しカム１-１７は遊星軸１-９の外側部に固定されて、押し出しアーム１-１６とに配合する。
【００３５】
前記太陽ギヤ１-５、中間ギヤ１-６および遊星ギヤ１-８は、正円ギヤあるいは非円ギヤを含む。前記太陽ギヤ、中間ギヤおよび遊星ギヤの選択する範囲には、偏心ギヤ、楕円ギヤ、卵形ギヤ、変性ギヤと偏心-変位ギヤの組み合わせものをも含む。前記の二本の揺動アームは、ローラーによって共役カムに接触し、苗押し出しカムはローラーにより押し出しアームに接触している。
【００３６】
＜本発明の動作原理＞
太陽ギヤ１-５は固定されて動かない。動力は中心軸１-４によって伝えられ、遊星キャリア１-７を回転させる。遊星キャリア１-７は、太陽ギヤ１-５に対して相対的に回転する。遊星キャリア１-７は、太陽ギヤ１-５に噛み合い遊星キャリア１-７に対して相対的に回転する中間ギヤ１-６を備えている。中間ギヤ１-６は、遊星キャリア１-７にある遊星ギヤ１-８を駆動させつつ、遊星キャリア１-７に対して回転する。同時に遊星キャリア１-７は遊星ギヤ１-８を牽引して中心軸１-４に対して回転する。遊星ギヤ１-８の絶対的な運動は遊星キャリア１-７の牽引運動と遊星ギヤ１-８の遊星キャリア１-７に対する回転運動との合成することである。
【００３７】
遊星ギヤ１-８に固定的に接続されたカム箱１-１０内には揺動アーム１-１２がある。遊星軸１-９に固定装着する共役カム１-１１とに合わせて、共役カム１-１１はカム箱１-１０に対して相対的に回転して、揺動アーム１-１２をカム箱１-１０に対して一定の運動規則で揺動させる。不完全なギヤ１-１３は揺動アーム１-１２とに一体になり揺動して、噛み合いギヤ１-１４を駆動し、カム箱１-１０に対して相対的に回転する。ギヤ１-１４は遊星ギヤ１-８に対して回転する。ケース１-１５はギヤ１-１４とギヤ歯により接続することで、ギヤ１-１４にしたがって遊星ギヤ１-８に対して相対的に回転する。ケース１-１５の絶対的な運動は、遊星ギヤ１-８の絶対的な運動と遊星ギヤ１-８に対しする回転運動との合成することであり、本発明により作業時に「キツツキ」形の運動軌跡を形成することが実現される。押し出しカム１-１７は遊星軸１-９に固定接続し、押し出しアーム１-１６は押し出しカム１-１７とに合わせて、ケース１-１５に従って押し出しカム１-１７に対して回転して、苗押し出しロッドを駆動し、苗取り爪の夾片の締付と苗押し出し動作をコントロールすることができる。
【００３８】
高速移植機、つまり乗用型移植機に応用する時には、本発明の等速あるいは非等速伝動遊星ギヤ系機構１-１と共役カムスイング機構１-２は上下対称に配置する。歩行型移植機に応用する時には、本発明の等速あるいは非等速伝動遊星ギヤ系機構１-１と共役カムスイング機構１-２は片側を設置して、ただ１本の移植アームを設置する。
【００３９】
実施例２を示した図面３から７を参照して本発明の実施形態を説明する。
本発明の自由２階の非円ギヤ遊星系高速のボット苗移植機構である。中心軸２-１の一端は動力装置に接続され、中心軸２-１の他端は遊星キャリア２-２に固定的に接続されている。自由２階中心非円ギヤ２-３は中心軸２-１に相対回転自在に装着し、フレームに固定的に接続されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'は、それぞれピン軸結合する第一中間軸２-５、第二中間軸２-５'により遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階遊星非円ギヤ２-６はスプライン結合する第一遊星軸２-７により遊星キャリアにヒンジ結合されている。第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'はスプライン結合する第二遊星軸２-７'により遊星キャリアにヒンジ結合されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第一自由２階遊星非円ギヤ２-６、第二自由２階中間非円ギヤ２-４'と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'は、それぞれ中心軸２-１の両側に分布している。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の１か所は、それぞれ自由２階中心非円ギヤ２-３のギヤ副に結合されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の他の１か所は、それぞれ第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'のギヤ副に結合されている。第一苗取り爪２-８、第二苗取り爪２-８'は、それぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に固定的に接続されている。図３に示すとおり、遊星キャリア２-２は時計回りに回転し、自由２階遊星非円ギヤ遊星系の転動によって、上記の二つ苗取り爪は「ト形」軌跡２-９に形成し、二つ苗取り爪は「ト形」軌跡２-９に沿って時計回りに運動する。二つ苗取り爪は「ト形」軌跡２-９の上部から「ト形」軌跡２-９の右側のくちばし部に入っている内に一段の近似直線の軌跡があり、苗取り爪は鉢体に垂直に挿入することを保証することができる。
【００４０】
前記自由２階中心非円ギヤ２-３、第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'の三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'の節曲線パラメータが完全に一緻する。
【００４１】
遊星キャリア２-２は１周を回転して、第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'は遊星キャリア２-２に対して同じく全周が回転する。全周運動の中には自由２階中心非円ギヤ２-３と第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'との伝動比は２個の互いに異なった変動過程に分かれて、周期中の伝動比曲線は図５に示す通り、伝動比周期中に２回の変動は、２個の変動の振幅と谷値が存在する。２回の変動過程は総周期時間の割合、波動振幅と谷値に対して、必要な軌跡によって柔軟に設計することができる。前記自由２階中心非円ギヤ２-３、第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'の三つギヤの節曲線パラメータが完全に一緻する。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'の節曲線パラメータは完全に一緻する。前記機構のギヤの噛み合い図は図３に示し、図４に示す非円ギヤの噛み合いは図５に示す伝動比規則によって決定する。ギヤ系の節曲線はすべて自由２階節曲線である。
【００４２】
遊星キャリア２-２は１周を回転している内に、第一苗取り爪２-８と水平方向との夾角変化曲線は図６に示されている。図６に示されているように、第一苗取り爪２-８の夾角は先に大きくなって、第一の振幅に到着してから、第一の谷値に減って、あとは再び次の振幅に増大して、その後再び少し第二の谷値に減る。第一の苗取り爪２-８は１個の周期中に２回不等幅スウィングを経る。
【００４３】
図７に示したのは、楕円ギヤ、変形卵形ギヤと卵形ギヤの週期的な伝動比法則である。楕円ギアは１周期に伝動比関数変動が１回で、変形卵形ギアと卵形ギアは周期内に伝動比変動が２回で、ただ２個の変動の振幅と谷値は一致していて、周期中に非等速伝動比規律を制限した。図５に示す自由２階非円ギア伝動の周期的伝動比規律は図７に示す何種類の伝動よりもっと柔軟で、出力特性はボット苗移植軌跡を形成することにとってもっと有利である。
【００４４】
本実施例の苗取り爪は実施例１の移植アームと同じ意味で、本実施例には苗取り爪の実施方式は実施例１の移植アームの実施方式を採用することができる。ただ、前記のケース１-１５はそれぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に固定接続し、前記の押し出しカム１-１７はそれぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に相対回転自在に配置され、押し出しカム１-１７の一端はケース１-１５外を伸ばして遊星キャリア２-２に固定接続し、押し出しカム１-１７のケース１-１５内にある部分はローラーとに接触する。
【００４５】
＜本発明の動作原理＞
動力は中心軸２-１により中心軸２-１に固定接続する遊星キャリア２-２に伝えて、遊星キャリア２-２を駆動して時計回りに回転する。自由２階中心非円ギヤ２-３は、中心軸２-１に相対回転自在に配置されてフレームに固定的に接続されている。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階中間非円ギヤ２-４'は、それぞれピン軸結合する第一中間軸２-５と第二中間軸２-５'により遊星キャリアにヒンジ結合している。第一自由２階遊星非円ギヤ２-６はスプライン結合する第一遊星軸２-７により遊星キャリアにヒンジ結合している。第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'はスプライン結合する第二遊星軸２-７'により遊星キャリアにヒンジ結合している。上記の２個の自由２階中間非円ギヤと２個の自由２階遊星非円ギヤは、それぞれ中心軸２-１の両側に分布する。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の１か所はそれぞれ自由２階中心非円ギヤ２-３のギヤ副に結合している。第一自由２階中間非円ギヤ２-４と第二自由２階遊星非円ギヤ２-４'の他の１か所はそれぞれ第一自由２階遊星非円ギヤ２-６と第二自由２階遊星非円ギヤ２-６'のギヤ副に結合している。第一苗取り爪２-８、第二苗取り爪２-８'はそれぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に固定的に接続される。
【００４６】
前記自由２階中心非円ギヤ遊星系の伝動によって、第一苗取り爪２-８、第二苗取り爪２-８'は、運動周期中に２回のまちまちな揺動を取り、「卜形」軌跡を形成して、軌跡の右側に１の尖った口の形を形成して、ボット苗移植作業の要求を満足する。
【００４７】
本発明の自由２階非円ギヤ遊星系高速ボット苗移植機は乗用型移植機に応用する時には、遊星ギヤ系機構は上下対称に配置し、上下ともに一本の苗取り爪を装着する。歩行型移植機に応用する時には、本発明の伝動遊星ギヤ系機構は片側を設置して、ただ１本の苗取り爪を装着する。
【００４８】
実施例３を示した図面８から２０を参照して本発明の実施形態を説明する。
実施例２の基礎の上に、本実施例は苗取り爪の別の実施方式をも提供する。
図８と図９に示す通り、苗取り爪のケース４と移植アームカバー８内には、動力駆動回転のカム１１、ローラー１０、押し出しアーム９、軸スリーブ５や苗押し出しロッド２を含める。苗押し出しロッド２の一端は軸スリーブ５の内に装着され、苗押し出しロッド２の他端は移植アームケース４外を伸ばして、ローラー１０は押し出しアーム９の一端と同じく軸に装着されている。カム１１はローラー１０とに接触して、押し出しアーム９を推進して揺動させる。押し出しアーム９の他端は固定ブロック７によって苗押し出しロッド２の後端に接続されている。苗押し出しロッド２は押し出しアーム９により推進されることとスプリング６の作用の下で移植アームケース４に対して往復直線運動をする。テーパー形の苗取りケース３斜面に固定させる苗取り爪の夾片１の端部にはそれぞれ逆鈎Aまたは逆むけD（図１０から図１３に示す）が設けられている。逆鈎Aまたは逆むけDを持っている苗取り爪の夾片１の端部はテーパー形の苗取りケース３の小さい端に向かって、対称的に内側に向かっている。テーパー形の苗取りケース３の大きい端は移植アームケース４に向かって、移植アームケース４の上部に固定されている。移植アームケース４外を露出する苗押し出しロッド２の先端は、前後までに順次第１Ｕ型ブロックBと第２Ｕ型ブロックCを設置して、逆鈎Aまたは逆むけDを持っている２枚の苗取り爪の夾片１の端部はすべて第１Ｕ型ブロックB内に位置し、第２Ｕ型ブロックCが全部２枚の苗取り爪の夾片１の中後端部の間に位置する。
【００４９】
前記ケース４と移植アームカバー８は、それぞれ第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'とに固定的に接続されている。前記押し出しカム１１は、別に第一遊星軸２-７と第二遊星軸２-７'に相対回転自在に配置され、押し出しカム１１の、ケース４と移植アームカバー８外に延びた一端は、遊星キャリア２-２に固定的に接続されている。押し出しカム１１のケース４と移植アームカバー８内にある部分は、ローラー１０とに接触している。
【００５０】
前記２枚の苗取り爪の夾片１は、前、後で二段に折られており、傾斜角度を有する非直板型のスプリング薄片である。２枚の苗取り爪の夾片１はテーパー形の苗取りケース３に固定されており、前端はつまり苗取り端部になり、かつ互いに平行になっており、また後端はテーパー形の苗取りケース３に対して同じ角度になり、対称的に配置されている。
【００５１】
前記苗押し出しロッド２にある第１Ｕ型ブロックBと第２Ｕ型ブロックCは全体のＵ型ブロックであり、あるいは苗押し出しロッド２の左右両側に溶接する２枚のブロックで構成されている。第１Ｕ型ブロックBの内側は、２枚の苗取り爪の夾片１の前端に対して平行にする。第２Ｕ型ブロックCの外側は２枚の苗取り爪の夾片１の中後端に形成された内錐面に対して平行にし、あるいは平行にしない。
【００５２】
＜本発明の動作原理＞
図８と図９に示す通り、動力によりカム１１を駆動回転して、押し出しアーム９の一端に装着されるローラー１０によって、押し出しアーム９を推進して揺動させる。押し出しアーム９の他端は固定ブロック７によって苗押し出しロッド２の後端に接続されており、苗押し出しロッド２は押し出しアーム９により推進されることとスプリング６の作用の下で往復直線運動をする。
【００５３】
図１４、図１７と図２０に示す通り、カム１１の輪郭は第一回の締付に運行して入鉢段Ｅに入って、苗押し出しロッドはカム１１とスプリングの作用の下で後ろに運動する。苗押し出しロッド２にある第１Ｕ型ブロックBは徐々に２個の苗取り爪の夾片の外側の作用により、２個の苗取り爪の夾片を徐々に締付させて、苗取り爪の夾片は鉢盤に入っていく。カム１１は続いて第二回の締付に運行して苗取り締付段Fに入って、押し出しアームを推進することにより苗押し出しロッドを続いて後ろへ運動させる。第１Ｕ型ブロックBによって強制補助して苗取り爪の夾片は土鉢やボット苗の茎部を挟む。図１５と図１８に示す位置に、苗取り爪の夾片は苗取り動作を完成して、かつ完全に土鉢やボット苗の茎部を締付して、ボット苗の脱出を防止する。カム１１は続いて運行して苗押し出し段Gに入る。ボット苗は土壌穴のところに送られて、図１６と図１９に示す位置に、苗押し出しロッドは押し出しアームによって前へ運動する。苗押し出しロッドに固定された第２Ｕ型ブロックCは２個の苗取り爪の夾片の内側から強制的に両側に開く。苗は緩められ、押し出して土壌に落ちて、移植過程が完成する。
【００５４】
本発明で提供する苗取り爪は苗取り爪の夾片の端部にある逆鈎と逆むけ及び苗押し出しロッドにある第１Ｕ型ブロックと第２Ｕ型ブロックによって、強制的に補助して弾性苗取り爪の夾片は土鉢やボット苗を締付して、安全にボット苗を取ることができる。
【００５５】
既存の苗取り爪は締付スプリング及び苗取り爪の夾片の弾性を降ろすことが生じやすいによりボット苗取りの信頼性の低下の問題を解決することができる。本発明で提供する苗取り爪は土鉢とボット苗を締付する場合に適用する。土鉢を締付する場合に弾性苗取り爪の夾片の先端に逆鈎がある。ボット苗の茎部を締付する場合に弾性苗取り爪の夾片の先端にクッション性材料を包む。
【００５６】
本実施例の苗取り爪は実施例１の移植アームと同じ意味で、本実施例には苗取り爪の実施方式は実施例１の移植アームの実施方式を採用することができる。ただ、前記ケース４と移植アームカバー８はカム箱１-１０内にあるギヤ１-１４とに外端面のギヤ歯により固定的に接続される。前記押し出しカム１１は遊星軸１-９に固定される。押し出しカム１１にはケース４と移植アームカバー８内にある部分がローラーに接触する。
【符号の説明】
【００５７】
１-１  等速または非等速伝動遊星ギヤ系機構
１-２  共役カムスイング機構
１-３  移植アーム
１-４  中心軸
１-５  太陽ギヤ
１-６  中間ギヤ
１-７  遊星キャリア
１-８  遊星ギヤ
１-９  遊星軸
１-１０  カム箱
１-１１  共役カム
１-１２  揺動アーム
１-１３  不完全なギヤ
１-１４  ギヤ
１-１５  ケース
１-１６  押し出しアーム
１-１７  押し出しカム
２-１  中心軸
２-２  遊星キャリア
２-３  自由２階中心非円ギヤ
２-４  第一自由２階中間非円ギヤ
２-４'  第二自由２階中間非円ギヤ
２-５  第一中間軸
２-５'  第二中間軸
２-６  第一自由２階遊星非円ギヤ
２-６'  第二自由２階遊星非円ギヤ
２-７  第一遊星軸
２-７'  第二遊星軸
２-８  第一苗取り爪
２-８'  第二苗取り爪
２-９  「ト形」軌跡
２-１０  単段の卵形ギアの周期的伝動比曲線
２-１１  単段の楕円ギヤの周期的伝動比曲線
２-１２  単段の変形卵形ギアの周期的伝動比曲線
１  苗取り爪の夾片
２  苗押し出しロッド
３  テーパー形の苗取りケース
４  移植アームケース
５  軸スリーブ
６  スプリング
７  固定ブロック
８  移植アームカバー
９  押し出しアーム
１０  ローラー
１１  カム
A  逆鈎
B  第１Ｕ型ブロック
C  第２Ｕ型ブロック
D  逆むけ
E  初めて締付入鉢段
F  第２回締付取りの締付段
G  押し出し段
【図１】
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【図１ａ】
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【図２】
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【図３】
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【図３ａ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【国際調査報告】
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