(57)【要約】【解決手段】本発明はウインチ自動制御方法及び装置並びに同装置を備えた車両に関する。本発明のウインチ自動制御方法は、少なくとも１つの飛行装置が接続されるケーブルを引き込む又は引き出すためのウインチの動作を自動制御する方法であって、前記ウインチと前記飛行装置間の相対的位置の変化の関数として、前記ケーブルの最適長さをリアルタイムで得るために、下記のａ〜ｄの一連の工程を備えていることを特徴とするウインチ自動制御方法。ａ：ウインチと飛行装置間の相対的位置を決定する工程；ｂ：前工程で決定されたウインチと飛行装置間の相対的位置の関数としてケーブルの最適長さを算出する工程；ｃ：前工程で算出されたケーブルの所望長さを得るためにウインチを起動する工程；及びｄ：所望時間Ａ〜Ｃの一連の工程を繰り返す工程。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの飛行装置が接続されるケーブルを引き込む又は引き出すためのウインチの動作を自動制御する方法であって、
前記ウインチと前記飛行装置間の相対的位置の変化の関数として、前記ケーブルの最適長さをリアルタイムで得るために、下記のａ〜ｄの一連の工程を備えていることを特徴とするウインチ自動制御方法。
ａ：ウインチと飛行装置間の相対的位置を決定する工程；
ｂ：前工程で決定されたウインチと飛行装置間の相対的位置の関数としてケーブルの最適長さを算出する工程；
ｃ：前工程で算出されたケーブルの所望長さを得るためにウインチを起動する工程；及び
ｄ：所望時間Ａ〜Ｃの一連の工程を繰り返す工程。
【請求項２】
前記ａ工程が、下記のａ1〜ａ3の工程からなることを特徴とする請求項１に記載のウインチ自動制御方法。
ａ1：ウインチの空間位置決定する工程；
ａ2：飛行装置の空間位置を決定する工程；及び
ａ3：ウインチと飛行装置間の相対的位置を算出する工程。
【請求項３】
ケーブルの最適長さを算出する前記ｂ工程が、再帰的アルゴリズムによって実行されることを特徴とする請求項１に記載のウインチ自動制御方法。
【請求項４】
前記ｂ工程に先立って、ケーブルの最適長さを算出するために有益な環境パラメータを得るためのｂ0工程をさらに実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のウインチ自動制御方法。
【請求項５】
ウインチを起動するｃ工程が、ウインチの回転速度を加速又は減速するｃ1工程を備えていることを特徴とする請求項１に記載のウインチ自動制御方法。
【請求項６】
ベース・ユニットに適用されるウインチのための制御装置であって、
前記ウインチは、少なくとも１つの飛行装置を前記ベース・ユニットに接続するケーブルの引き込み又は引き出しをするために用いられると共に、
前記ベース・ユニットは第一の空間位置決めシステムが備えられ、
前記少なくとも１つの飛行装置は第二の空間位置決めシステムが備えられ、さらに、
前記制御装置が、前記ケーブルの最適長さを、前記少なくとも１つの飛行装置とベース・ユニット間の相対的位置の変化の関数として、前記ケーブルの最適長さをリアルタイムで得るために、前記ウインチの動作を制御できるように、前記第一及び第二の空間位置決めシステムから得られるデータの関数として、前記相対的位置を決定するためのデータ処理ユニットを備えていることを特徴とするウインチ自動制御装置。
【請求項７】
前記第一の空間位置決めシステムが、３つのデカルト軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって定義される空間において、１メートル以下の不確かさで前記空間位置を決定するためのＧＰＳシステムであることを特徴とする請求項６に記載のウインチ自動制御装置。
【請求項８】
前記第二の空間位置決めシステムが、３つのデカルト軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって定義される空間において、１メートル以下の不確かさで前記空間位置を決定するためのＧＰＳシステムであることを特徴とする請求項６に記載のウインチ自動制御装置。
【請求項９】
前記制御装置が、不揮発性の記憶媒体を備えていると共に、ケーブルの最適張力を算出するために再帰的アルゴリズムが保存され、その結果、ケーブルの最適長さを決定するための前記データ処理ユニットに接続されていることを特徴とする請求項６に記載のウインチ自動制御装置。
【請求項１０】
前記制御装置が、ケーブルの最適長さを算出するのに有益な環境パラメータを得るために、複数のセンサに接続されて用いられることを特徴とする請求項６に記載のウインチ自動制御装置。
【請求項１１】
前記制御装置が、前記データ処理ユニットから受信したシグナルの関数として、及び複数のパラメータの関数として、ウインチのための制御シグナルを生み出し、予め決められた関数に従って、該ウインチの回転速度の加速度又は減速度を得ることができることを特徴とする請求項６に記載のウインチ自動制御装置。
【請求項１２】
少なくとも１つの飛行装置が接続され、ケーブルを引き込んだり、あるいは引き出したりするためのウインチを備えていると共に、請求項６に記載された制御装置を備えていることを特徴とする車両。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの飛行装置が、少なくとも１つの推進要素を備えていることを特徴とする請求項１２に記載の車両。
【請求項１４】
前記ケーブルが、前記飛行装置と制御装置間のデータ通信のための少なくとも１つのデータ通信回線を備えていることを特徴とする請求項１２〜１３のいずれか一項に記載の車両。
【請求項１５】
前記飛行装置が、前記車両に配置された制御盤又は操縦桿によって遠隔操作で制御されることを特徴とする請求項１２に記載の車両。
【請求項１６】
前記飛行装置が、環境パラメータを得ると共に、前記車両からは直接は見ることができない場所の画像を提供するための複数のセンサを備えていることを特徴とする請求項１２に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ウインチ、特にその動作を自動制御する方法及び装置に関し、さらには該ウインチをケーブルにより接続した飛行偵察及び哨戒装置を備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
偵察装置と車両間の相対的な位置決めは、ウインチを起動又は停止するために採用された前記制御装置によって制御され、また、該制御装置を用いる方法によって制御される。
【０００３】
飛行偵察装置は固定又は可動ユニットに接続されて用いられることが知られており、該固定又は可動ユニットに関して所定の高さに到達し、地上と海上の両方で、境界（国境）領域のような予め決められた領域を絶えず監視するために用いられている。
【０００４】
これらの偵察装置は、所定の高さに維持するための駆動装置を備えている。この駆動装置は電気的に操作されるもので、例えば、電気モータなどである。通常、少なくとも１つの電源ラインを備えたケーブルによって、当該電気モータに電力が供給される。
【０００５】
前記偵察装置は、絶えず偵察をしなければならない場所に用いられ、それ故、該偵察装置は、一定の（変化しない）基盤上で所定の高さを維持して留まる必要がある。該偵察装置は、使命（目的）が終了した時点で、マニュアル又は自動で操作する一般的なウインチによって回収される。
【０００６】
さらに、前記偵察装置は、動作に影響を与える障害物のない場所で用いられる。特に、偵察装置が接続される可動ユニットは、偵察装置又は該偵察装置を可動ユニットに接続するために用いられたケーブルの動作を妨害し得る障害物のない方向に沿って動く。
【０００７】
最終的に、前記偵察装置は、常に、ケーブルの長さによって決まる最高の位置に留まるようになっていて、上述したように、その使命が終了又は修理をしなければならないときに地上に戻される。
【０００８】
ケーブル又は偵察装置に衝突し得る障害物がある場合、ケーブルを引き込んだり、あるいは引き出したりするウインチは、偵察装置の動作に追随するようには設計されていないので、つまり、偵察装置自身はダメージを受けることになるため、衝突による衝撃を回避する方法はないだろう。さらに、偵察装置と可動ユニット間の相対的高さ又は位置が変化する場合、ウインチは偵察装置の動作に追随することはできない。事実、偵察装置が高さを失うとケーブルはルーズな状態、すなわち、ケーブル自身が他の対象物又は可動ユニット自身に入り込んで動きが取れなくなる機会が増大することになるだろう。なぜなら、ウインチは、余分なケーブルを引き込むため、自発的に（独立して）自らを起動することができないからである。一方、偵察装置がその飛行高さを増大させたならば、ウインチは、偵察装置に、適切な時間内にケーブルが所望の高さに達するのに必要なケーブル量を供給することができないので、偵察装置は妨害されることになる。
【発明の概要】
【０００９】
本発明の目的は、ケーブルによりウインチに接続されている飛行偵察装置の動作にリアルタイムで追随し、ケーブル自身の最適長さを決定し、かつ、ケーブルの最適長さ及び／又は所望長さを得られるようにウインチを起動し得るウインチ制御装置及び方法を提供することにより、上記した従来の問題を解決することにある。
【００１０】
本発明の１つの特徴（態様）は、独立請求項に定義されたウインチの制御方法にある。
【００１１】
本発明のさらに別の特徴（態様）は、独立請求項に定義されたウインチの制御装置にある。
【００１２】
さらに、本発明の別の特徴（態様）は、独立請求項に定義されたウインチ制御装置を備える車両にある。
【００１３】
さらに付帯する特徴は、従属請求項に定義されている。
【００１４】
本発明の特徴と利点は、添付の図面を参照しつつ、少なくとも１つの好ましい態様についての下記の記載を読むことにより最もよく理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、車両に載置された本発明の制御装置の一つ応用例を示す。
【図２】図２は、飛行装置と、本発明の制御装置によって制御されるウインチを備えるベース・ユニットを示す。
【図３】図３は、本発明の制御方法のフローチャートを示す。
【図４】図４は、本発明の制御装置のブロックダイアグラムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
上記の図を参照して、少なくとも１つの飛行装置４が接続されるケーブル“Ｔ”を引き込んだり、あるいは引き出したりするために用いられるウインチ２の動作を自動的に制御する方法は、下記の連続する工程からなる。
（a）ウインチ２と飛行装置４間の相対的位置を決定する；
（b）前工程aで決定された相対的位置の関数としてのケーブル“Ｔ”の最適長さを計算する；
（c）前工程ｂで計算されたケーブル“Ｔ”の所望長さ得られるようにウインチ２を起動する；
（d）ウインチ２と飛行装置４間の相対的位置における変化の関数としてのケーブル“Ｔ”の最適長さをリアルタイムで得るために、所望の期間、工程ａ〜ｃの一連の工程を繰り返す。
【００１７】
本発明方法の好ましい一連の工程は図３に示すフローチャートに示されている。
【００１８】
上記方法に係る制御装置は、ベース・ユニット３に用いられたウインチ２を制御するために用いられている。それ故、ウインチ２は、一例として図２に示されているように、少なくとも１つの飛行装置４を前記ベース・ユニット３に接続しているケーブル“Ｔ”を引き込んだり、あるいは引き出したりするために用いられている。飛行装置４は、飛行装置４自身が、例えば、ＸＹＺ空間で動けるようにするために用いられる少なくとも１つの駆動装置（図示されていない）を備えている。
【００１９】
上記駆動装置は、例えば、少なくとも１つのモータ、好ましくは電気モータのロータに適合した少なくとも１つのプロペラ・フラッシュである。この駆動装置のモータは、飛行装置４の内側に配置されたバッテリによって電源が供給されるか、あるいは、例えばケーブル“Ｔ”の内側に配置された電源ラインによって電源が供給される。
【００２０】
上記電気モータは、好ましくは、例えば直流の４００〜６００ボルトの電圧が供給される。上記飛行装置４は、“ＵＡＶ”又は“ＵＡＳ”として知られている無人パイロット車両設計基準に準拠している。
【００２１】
上記飛行装置４の動作は、上記駆動装置によってのみ起動し、ウインチ２によって引き込んだり、引き出したりするために用いられたケーブル“Ｔ”には無関係に機能する。
【００２２】
上記ケーブル“Ｔ”の材質は、予め決められた破断荷重を備えた、例えばメッシュなどの金属製が好ましく、不測の障害物を曲げ、そして耐えることができるものである。ケーブル“Ｔ”のサイズは、長さは例えば１００ｍで直径６〜８ｍｍのものが好ましい。
【００２３】
ウインチは、直流で４００〜６００ボルトの電源が供給される電気モータを備えたウインチ又はホイスト（巻き上げ機）が好ましい。
【００２４】
本発明におけるウインチ２と飛行装置４間の相対的位置を決定する工程aは、好ましくは下記の工程からなる。
（a1）ウインチ２の空間位置決定する工程；
（a2）飛行装置４の空間位置を決定する工程；
（a3）飛行装置４とウインチ２間の相対的位置を計算する工程。
a1工程とa2工程の順序は逆にしても機能するし、a3工程で行われる計算結果には影響しない。
【００２５】
a1工程において、ウインチ２の空間位置を決定するため、ベース・ユニット３は、３つのデカルト軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって定義された空間“ＸＹＺ”の空間位置を、１メートル以下の不確かさで決定するために用いられる、例えば、ＧＰＳシステムのような第一の空間位置決めシステムを備えている。
【００２６】
さらに、a2工程において、飛行装置４の空間位置を決定するため、少なくとも１つの該飛行装置４は、３つのデカルト軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）によって定義された空間“ＸＹＺ”の空間位置を、１メートル以下の不確かさで決定するために用いられる、例えば、ＧＰＳシステムのような第二の空間位置決めシステムを備えている。
【００２７】
制御装置５は、少なくとも１つの飛行装置４とベース・ユニット３間の相対的位置を、前記第一と第二の空間位置決めシステム（５１，５２）から得られるデータの関数として決定するためのデータ処理ユニット５０を備えている。少なくとも１つの飛行装置４とベース・ユニット３間の相対的位置を決定することにより、相対的位置の変化の関数としてのケーブル“Ｔ”の最適長さを得るために、前記ウインチ２の動作をリアルタイム制御することができる。前記少なくとも１つの飛行装置４とベース・ユニット３間の相対距離はリアルタイムで変化する。
【００２８】
本発明の目的の観点から、「リアルタイム」という用語は、相対的位置を計算する目的の操作が、本発明方法が実行される速度の関数として、予め決められた時間間隔で一定の（変化しない）基盤上で行われることを意味する。
【００２９】
第一と第二の空間位置決めシステム（５１，５２）から得られるデータを処理するために用いられる前記データ処理ユニット５０としては、例えば、飛行装置４とベース・ユニット３間の相対的位置を計算するマイクロプロセッサが挙げられる。
【００３０】
飛行装置４とベース・ユニット３間の相対的位置に加えて、さらに直線距離“Ｄ”を決定することにより、ユーザーは、例えば、飛行装置４とベース・ユニット３間の迎角“α”と方位角のような複数の付加的情報アイテムを得ることができる。直線距離“Ｄ”、迎角“α”及び方位角などこれらのデータにより、ユーザーは、ベース・ユニット３の関連位置に関して、飛行装置４の位置を、例えば、極座標において明白に決定することができる。
【００３１】
さらに、前記データ処理ユニット５０は、ケーブル“Ｔ”の最適長さを計算するｂ工程を行うことができる。例えば、再帰アルゴリズムなどの予め決められた計算法によって、ユーザーは、ケーブル“Ｔ”の最適張力（伸長）を計算することができ、その結果、最適長さを相対的位置を計算するa3工程で得られる結果の関数として決定することができる。
【００３２】
前記データ処理ユニット５０に接続されて用いられる前記アルゴリズムは、図４に一例が示されているように、不揮発性の記憶媒体５４に保存される。
【００３３】
本発明の目的の観点から、「最適長さ」という用語は、例えば、飛行高さを１メートル以下のレベルで増大させるなど、飛行装置４が予め決められた動作を行えるケーブル“Ｔ”の長さを意味する。
【００３４】
ケーブル“Ｔ”の「最適張力」という用語は、ケーブル自身がループを形成しないケーブル“Ｔ”の張力をさし、当該張力のもとでは、ケーブルが飛行装置４とベース・ユニット３間に配置された対象物に挟まって動かなくなるかもしれない。それ故、ケーブル“Ｔ”の張力とその長さは、どんな時でも、制御装置５が、ケーブル“Ｔ”を引き出すためにウインチ２を起動する前に、ケーブル“Ｔ”が伸長状態に到達することのない動作を行うことができる程度のものである。
【００３５】
本発明の方法は、ケーブル“Ｔ”の最適長さを計算するｂ工程に先立って、ケーブル“Ｔ”の最適長さを計算する上で有益な環境パラメータを獲得するｂ0工程を有している。これらのパラメータは、例えば、風、湿度など、あるいは、飛行装置４及び／又はケーブル“Ｔ”及び／又はベース・ユニット３に近接する障害物の存在などである。かかる環境パラメータにはベース・ユニット３に近接する地上の形態なども含まれる。
【００３６】
制御装置５及び、特にデータ処理ユニット５１は、前記環境パラメータを獲得するため、ケーブル“Ｔ”の最適長さの計算に有益な温度、湿度及び風力のような環境パラメータを獲得するために用いられた複数のセンサ８に接続されて用いられる。
【００３７】
制御装置５は、障害物及び対象物の存在を検知できる、ソーナー（超音波探知機）、レーダー、赤外センサ及びビデオカメラのような視覚センサのようなセンサに接続して用いられる。
【００３８】
前記飛行装置４は複数の前記センサ８を備えており、環境パラメータを獲得することに加えて、さらに、感知可能領域で偵察又は監視業務を行えるように、前記ベース・ユニット３が通常位置する地上から直接見ることができない場所の画像を提供することができる。前記飛行装置４に位置する前記複数のセンサ８によって、偵察及び監視操作の対象になっている前記領域に直接近接して配置される車両又は人員の必要なしに感知可能領域を監視することができる。
【００３９】
本発明の目的の観点から、「感知可能領域」という用語は、戦場や国境領域のような自然及び地政学的理由のために動き回ることが困難な場所を意味する。
【００４０】
それ故、前記飛行装置４により、ユーザーは、人や車両を直接曝すことなしに視野を拡大することができる。
【００４１】
前記複数のセンサ８は、好ましくは、例えば、仮想錐体（コーン）又は視覚錐体によって特定される予め決められた空間部分をモニターするために用いられる。
【００４２】
前記アルゴリズムは、例えば、飛行装置４の動作をリアルタイムで追随できる再帰的な（繰り返し用いることができる）ものが好ましい。
【００４３】
本発明によれば、前記ウインチ２を起動するｃ工程は、予め決められた開発に従って該ウインチ２の回転速度加速及び減速するｃ1工程を有している。前記飛行装置４がベース・ユニット３と移動する加速度の関数として、制御装置は、好ましくは、データ処理ユニット５０と計算アルゴリズムのおかげで、ウインチ２がケーブル“Ｔ”を引き出したり、あるいは引き込んだりするために回転する加速度を特定するウインチ２に起動シグナルを送ることができる。
【００４４】
飛行装置４がベース・ユニット３に関して移動する加速度、あるいは、その逆の場合の加速度は、前記第一及び第二の空間位置決めシステム（５１、５２）から得られるデータの関数として決定される。
【００４５】
ウインチ２が前記飛行装置４の動作に追随しなければならないので、ウインチ２がケーブル“Ｔ”を引き込んだり、あるいは引き出したりするために回転する加速度は、好ましくは、当該飛行装置４が移動する加速度に直接比例する。
【００４６】
さらに、加速度がゼロの場合、すなわち、飛行装置４の動作が一定速度の場合、ケーブル“Ｔ”を引き込んだり、あるいは引き出したりするウインチ２の回転は、ケーブル“Ｔ”の長さをいつも最適長さになるような加速度／減速度を有する。回転速度及び加速度／減速度を決定するため、ウインチ２と飛行装置４間のケーブル“Ｔ”の最適長さをいつも保証できるように、ウインチ２に既に巻かれているケーブル“Ｔ”の量を考慮する必要がある。事実、当業者には既に知られているように、ウインチ２の回転速度は、ウインチ２自身に巻かれているケーブルの長さの関数として変化する。
【００４７】
前記データ庶路ユニット５０のおかげで、制御装置５は、飛行装置４とベース・ユニット３間の相対動作をリアルタイムで追随できるように、回転速度及び／又は、予め決められた関数に従う回転速度の加速度／減速度を得るウインチ２のための制御シグナルを生み出すことができる。
【００４８】
前記制御シグナルは、前記複数のセンサ８及びｂ工程の後に得られるデータから得られる複数のパラメータの関数として、前記制御装置５によって生み出される。
【００４９】
前記関数は、ウインチ２と飛行装置４間のケーブル“Ｔ”の長さがいつも最適長さになるように決定される。
【００５０】
前記制御装置５は、第一の好ましい態様では、どんなタイプのウインチにも適用できる。
【００５１】
他の好ましい態様では、制御装置５は、該制御装置５を備えてなるウインチ２の不可欠の部分である。
【００５２】
さらに別の態様では、本発明の制御装置５は、好ましくは、上記ベース・ユニット３として考慮される車両３０に適用される。
【００５３】
図１に示すように、前記車両３０は、少なくとも１つの飛行装置４を車両３０自身に接続するケーブル“Ｔ”を引き込んだり、あるいは引き出したりするために用いられるウインチ２を備えている。この態様では、車両は、動力を有するタイプのもの、及び又は動力を取り付けるタイプのものが用いられる。
【００５４】
前記車両３０は、例えばボートのような船であってもよい。前記車両３０は、ロボット化することもでき、あるいは、パイロットで操縦するようにすることも可能である。
【００５５】
本発明の態様では、前記ケーブル“Ｔ”は、一例として、前記車両３０に配置される、前記飛行装置４前記制御装置５間の少なくとも１つのデータ通信回線８１を備えている。
【００５６】
前記複数のセンサ８から得られるデータと飛行装置４の動作のためのコマンドは、共に、前記データ通信回線８１によって伝達される。飛行装置４は、好ましくは、一例として前記車両３０に配置される制御盤（コンソール）又は操縦桿によって遠隔操作される。
【００５７】
前記制御盤又は操縦桿からの制御シグナルは、前記データ通信回線８１によって送信される。
【００５８】
前記複数のセンサ８により、車両３０の視野外（すなわち、直接は見えない）の場所の画像を供給することができる。
【００５９】
好ましい態様では、前記飛行装置４は、進路に沿って存在する障害物を容易に回避できるように、所望時間、所望方向に移動可能で、その場で回転、滞留あるいは浮上することができる小型ヘリコプターが好ましい。かかる飛行装置の大きさは、製造コストの低減と第三者によって特定されるリスクの低減の両方の観点から（この種の飛行装置は、結果的に格別静寂である）、小型である。
【００６０】
前記飛行装置４は、携帯可能な、あるいは車両３０に配置される前記制御盤又は操縦桿８３によって移動することができる。該制御盤又は操縦桿８３は、無線モード又は有線接続で飛行装置４と通信することができる。該制御盤又は操縦桿８３は、好ましくは、車両３０に配置され、ケーブル“Ｔ”組み込まれる前記データ通信回線８１を通じて飛行装置４と通信する。
【００６１】
本発明のウインチ２制御方法及び装置によれば、前記飛行装置４は多くの障害物が存在する領域で偵察及び／又は監視任務を遂行するために自由に移動することができ、事実、前記複数のセンサ８及び飛行装置４とベース・ユニット３（又は車両３０）間の相対的位置から得られる関数としてのケーブル“Ｔ”の長さは、ケーブル“Ｔ”が２つの装置（３、４）に近接して用いられる対象物又は障害物に挟まって身動きできなくなるリスクを低減する程度とされる。
【００６２】
さらに、飛行装置４がケーブル“Ｔ”に組み込まれる電源回線によって電力を供給されるという事実のおかげで、監視操作の期間は、自動駆動システムを有する監視装置も用いて行う監視操作よりもより長時間にすることが可能である。また、本発明に従う制御装置５及び同制御装置を利用する本発明方法のおかげで、偵察及び監視操作を遂行するために実行される動作は非常にダイナミックで、偵察装置の自立を保証する。
【００６３】
１つのケーブル“Ｔ”は、多くの異なる任務、例えば、飛行装置４を移動するのに必要なエネルギーを駆動装置に送ること、データ通信回線８１によって、複数のセンサ８からデータを受信すること、空間位置決めシステム（５１，５２）からデータを受信すること、そして、必要ならば、制御盤又は操縦桿８３によって操作される飛行装置４の動作のためのコマンドを伝達すること、などを遂行する。一例として図４に示す他の別の態様では、データ伝送の一部は無線モードで行うことができる。
【００６４】
この解決策により、ユーザーは、所望時間飛行装置４をリアルタイムでダイナミックに移動することにより、特別な領域での偵察及び監視任務を遂行することができる。さらに、本発明に従って制御装置５を車両３０に適用すると、所望の位置に（この位置は時には変更可能）車両３０を配置することができるので、ユーザーは、さらに飛行装置４の偵察及び／又は監視能力を改善することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、ウインチ、特にその動作を自動制御する方法及び装置、さらには該ウインチをケーブルにより接続した飛行偵察及び哨戒装置を備えた車両に適用される。
【符号の説明】
【００６６】
２：ウインチ
３：ベース・ユニット
４：飛行装置
５：制御装置
８：センサ
５０：データ処理ユニット  
５１：第一の空間位置決めシステム
５２：第二の空間位置決めシステム
５４：不揮発性記憶媒体
８１：データ通信回線
８３：制御盤又は操縦桿
Ｔ：ケーブル
【図１】
2015512828.tif 000003
【図２】
2015512828.tif 000004
【図３】
2015512828.tif 000005
【図４】
2015512828.tif 000006
【国際調査報告】
2015512828.tif 000007
2015512828.tif 000008