(57)【要約】  鳥を頭上コンベヤから懸吊する方法であって、以下の連続ステップ：Ａ）各鳥がホルダの中に配置され、このときその脚および／または足がホルダの第１開口から突出し、およびその首がホルダの首端部にあり、Ｂ）足の向きが測定され、Ｃ）脚および／または足の所定の向きに達するまで、第１開口と首端部の間に延びる回転軸の周りで鳥が回転され、Ｄ）鳥の足または脚がコンベヤのシャックルに配置される、を含む方法。回転は、ホルダを回転させることによって、またはホルダ内の鳥を回転させることによって、達成可能である。本発明による装置では、ステップＢ）およびＣ）を実行するために、監視ステーションおよび回転ステーションが設けられる。ホルダは好ましくは首端部に第２開口を有する開放端部型である。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体、首、脚、および場合により頭および足を有する鳥を頭上コンベヤから懸吊する方法であって、以下の連続ステップ：
Ａ）各鳥がホルダの中に配置され、このときその脚および／または足が前記ホルダの第１開口から突出し、およびその首が前記ホルダの首端部にあり、
Ｂ）前記脚および／または足の向きが測定され、
Ｃ）前記脚および／または足の所定の向きに達するまで、前記ホルダの前記第１開口によって画定される面とホルダの前記首端部によって画定される面との間に延びる回転軸の周りで前記鳥が回転され、
Ｄ）前記鳥の前記脚および／または足が前記コンベヤのシャックルに配置される
を含む方法。
【請求項２】
前記ホルダが前記首端部に第２開口を有し、ステップＡ）において、前記鳥はその脚および／または足が前記第１開口にあり、その首が前記第２開口にある状態で配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
ステップＡ）において、前記鳥が、好ましくはその頭および／または首を掴んで前記ホルダに引き入れられる、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
ステップＡ）の前に、前記鳥が支持面に横たわっている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
ステップＡ）の間、前記ホルダは、前記回転軸が実質的に垂直であるか垂直面から４５度を超えない角度で傾けられるように位置決めされる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
ステップＡ）の後、前記ホルダは、垂直面に対する前記回転軸の角度が変えられるように傾けられる、請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記ホルダが、外部駆動ユニットの駆動部材と係合されることによって回転される、請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記ホルダの内面が、ステップＡ）の終了後に前記鳥と接触し、前記回転軸からある距離のところに位置付けられ、ステップＣ）の間、前記回転軸に対して垂直な方向に移動され、それにより前記鳥が回転させられる、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
ステップＢ）において、前記足の向きおよび／または前記脚の向きを測定するためにカメラが使用され、ステップＣ）で実行されるべき前記鳥の前記回転が、コンピュータによって計算される、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
胴体、首、脚、および場合により頭および足を有する鳥を頭上コンベヤから懸吊するための装置であって、
鳥の前記首を受け入れることから適合された首端部と、前記鳥の前記脚および／または足がそこから突出し得る第１開口とをそれぞれが有する複数のホルダと、
各鳥の前記脚および／または足の向きを測定するための監視ステーションと、
前記ホルダの前記第１開口によって画定される面と前記ホルダの前記首端部によって画定される面の間に延びる回転軸の周りで前記鳥を回転させるための回転ステーションと
を含む装置。
【請求項１１】
前記ホルダが中空であり、そのキャビティは処理される前記鳥の前記胴体に寸法が実質的に一致しており、前記ホルダが好ましくは第１開口と前記首端部の第２開口とを有する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１開口が前記第２開口より大きい直径を有し、その結果、前記ホルダが開放端部型円錐台の形状を有する、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記ホルダがシート材料から、好ましくはステンレス鋼またはポリマーから作製される、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１４】
各ホルダが、前記第１開口と前記第２開口の間に延在する長手スリットを有する、請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１５】
各ホルダが内側接触面を含み、前記内側接触面が、前記回転軸からある距離のところに位置付けられ、前記回転軸を横切る方向に移動可能であり、前記鳥の外面と接触するのに適しており、その結果、前記内側接触面の移動により前記鳥が回転させられる、請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
前記ホルダの前記内側接触面がベルトであり、前記ベルトが好ましくはシート、メッシュまたは相互接続式モジュールから、およびゴム、プラスチックまたは金属から作製される、請求項１５に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鳥を頭上コンベヤから懸吊する方法に関し、この方法では各鳥の足または脚がコンベヤのシャックルに配置される。
【背景技術】
【０００２】
世界中の多くの家禽屠殺場において、鳥の懸吊は手動で実行される。つまり、作業者が、自分の手と腕を使って鳥の胴体の重量を支持しながら、各鳥を掴み、その足または脚をシャックルに配置する。この作業は重労働であるばかりでなく、特に鳥が懸吊される前に失神処理されていないとき、埃っぽくまた騒がしい環境で実行される。
【０００３】
程度の差こそあれ自動化された方法で鳥を懸吊する方法が考案されており、一例が本出願人自身の先行出願である国際公開第２０１１／１１６７７４号パンフレットに開示されている。この先行技術の装置および方法は、作業環境の観点から考えて明白な利点を有するが、懸吊プロセスがさらにより円滑に進むことを可能にし、さらにより多くの数の鳥が正確に懸吊される代替方法、およびそのようなプロセスで使用するための装置を提供することがなお望まれている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
これは、鳥の足または脚がシャックルに配置される前に実行される以下の連続ステップを含む方法により達成される。
Ａ）各鳥がホルダの中に配置され、このときその脚および／または足がホルダの第１開口から突出し、およびその首がホルダの首端部にあり、
Ｂ）脚および／または足の向きが測定され、
Ｃ）脚および／または足の所定の向きに達するまで、ホルダの第１開口によって画定される面とホルダの首端部によって画定される面との間に延びる回転軸の周りで鳥が回転される。
【０００５】
さらに、本発明の目的は、鳥を頭上コンベヤから懸吊するための装置により達成され、装置は、鳥の首を受け入れることから適合された首端部と、鳥の脚および／または足がそこから突出し得る第１開口とをそれぞれが有する複数のホルダと、各鳥の脚および／または足の向きを測定するための監視ステーションと、ホルダの第１開口によって画定される面およびホルダの首端部によって画定される面の間に延びる回転軸の周りで鳥を回転させるための回転ステーションとを含む。監視および回転ステーションは組み合わせてもよく、その結果、監視および回転は実質的に同じ場所で起きる。
【０００６】
回転に必要な空間を最小化するために、回転軸は好ましくはホルダの第１開口とホルダの首端部の間に、場合によりホルダの対称軸と一致して延びるが、ホルダによって画定された空間の外側に配置してもよい。
【０００７】
ホルダは好ましくは中空であり、そのキャビティは鳥の胴体を囲むように寸法が鳥の胴体に実質的に一致している。これは、ホルダが回転されるとき鳥が落下しないようにするだけでなく、鳥が意識のある状態すなわち失神処理されない状態で処理される場合、鳥を落ち着かせることに寄与し得る。
【０００８】
ホルダは好ましくは第１開口と首端部の第２開口とを有する開放端部型であり、第２開口を通って鳥の首および／または頭が突出し得る。
【０００９】
ホルダの１つの適切な実施形態は開放端部型の円錐台であり、そこで鳥は、首が最小直径を有する端部開口にあり、脚および／または足が最大直径を有する端部開口から突き出る状態で配置される。円錐は連続的で、例えばシート金属などのシート材料から作製されてもよく、または以下で詳細に記載するような開口を有してもよいが、そのような開口は、ホルダへ挿入する間およびそれに続くホルダを空にする間、鳥、特に羽根への損傷を回避するように設計されるべきである。
【００１０】
ホルダ内に鳥を配置することは手動で実行可能であり、例えば鳥を支持面に配置し次に鳥をそれぞれホルダの中に引き入れることによって、鳥を持ち上げることなく行なうことができる。開放端部型ホルダを使用するとき、これは作業者が自分の手をホルダの２つの開口に通し、鳥の頭、首、脚または足を掴み、続いて自分の手を引き戻すことによって行われてもよい。あるいは、ホルダは、２つの開口の間に延在しかつ作業者の腕あるいは鳥の首または脚の通過を許容する長手スリットを有してもよい。次に作業者は手を伸ばしてホルダを掴み、鳥を掴み、自分の腕または鳥の部位のどちらかをスリットに通しながら、鳥をホルダの中に引き入れてもよい。このプロセスはまた、例えばロボットアームおよび掴まれる鳥の関連部位を認識するための視覚システムを使用して自動化されてもよい。現在、鳥の頭を掴んで引っ張ることが好ましい。なぜなら、これはヒトの作業者およびロボットの両方にとって位置決めおよび掴みが簡単だからであり、および羽毛の方向に引く、従って抵抗を最小化するからである。
【００１１】
鳥をホルダ内に引くことなく配置することを望む場合、例えば、鳥が予め配置された支持面を傾けることによって鳥を傾けてホルダに入れることができるが、これは鳥、支持面およびホルダの比較的正確な相互位置を必要とし、意識のない鳥にだけ有効であろう。
【００１２】
特に生きた、失神処理されていない鳥を処理する場合、鳥は、回転軸が実質的に垂直である状態で配置されたホルダの中に手動で入れられ、この際、重力と、きつく保持されると静かに横たわる鳥の自然の傾向とにより鳥は適所に維持される。同様の効果は、回転軸が傾けられた状態で配置されるホルダにより得られるが、傾斜は好ましくは垂直方向から４５度を超えないべきである。
【００１３】
鳥を配置する間のホルダの最適な向きは、どのように鳥がホルダの中に配置されるかに依存し、および、シャックルへの足または脚の配置など後の処理ステップは異なる角度を必要とする可能性がある。従って、ホルダが傾動できることは好都合であり得る。脚または足を位置付けるために回転する間、回転により鳥がホルダから落下しない限りホルダを任意の所望の角度に配置することができる。プロセスの終了時、そこで鳥はシャックルへ移送されるが、ホルダを、軸または回転が水平であるか垂直方向から４５度超傾けられるように位置付けることが通常は都合がよい。より直立した位置から水平面に対しホルダを傾けることは、鳥の脚および／または足をシャックルと係合させることに寄与することさえあり得る。
【００１４】
鳥の回転は、ホルダを回転させることによって、またはホルダ内の鳥を回転させることによって達成可能である。
【００１５】
回転ステーションでホルダを回転させることは、各ホルダにモータを設けることを含む多様な方法で達成可能であるが、ホルダの数は一般的に非常に多いので、またホルダは徹底的な清掃に耐えることができなければならないので、通常は外部回転ステーションが好ましい。ホルダは次に、ホルダの接触部材を外部回転ステーションの駆動部材と係合させることによって回転される。駆動部材は例えば、ホルダの外面の湾曲歯付きラックと係合するモータ駆動式ギヤホイールであってもよい。これは非常に単純であり、わずかなメンテナンスだけを必要とする信頼性あるシステムである。あるいは、回転は、ホルダを比較的緩く取り付け、それらを摩擦部材のそばを通り過ぎるように搬送することによって引き起こされてもよい。ホルダの表面が摩擦部材と係合すると、ホルダは回転させられ、摩擦部材との接触はホルダが所望の位置に到達すると中断される。しかしながら、摩擦は接触面上の埃および／または水の存在によって影響を受ける恐れがあり、ゆえに失敗する可能性があり、従って、間違った回転を発見し、さらなる修正回転を可能にするために、回転の間または回転のあと、鳥の脚および／または足の向きを監視することが好ましい。
【００１６】
代わりにホルダ内の鳥を回転させることを選択する場合、これも多様な方法で行うことができるが、現在、鳥と接触するホルダの内面を、回転軸に対し垂直でありかつ回転軸と交差しない方向に移動するように起動することが好ましい。鳥と移動内面の間の摩擦が十分に高いとき、これは鳥をホルダ内で回転させる。上に記載した接触面上の埃および／または水が原因で生じる失敗の危険性および修正措置はここでもあてはまる。
【００１７】
鳥の回転がどのように達成されるかにかかわらず、ホルダは互いに移動できる２つ以上の部分を含んでもよく、その結果、ホルダが、前記部分が互いに離れる開放位置と、それらが鳥の係合に適した閉鎖位置とを有するようにする。
【００１８】
内面はホルダの内面を覆うベルトとして具体化されてもよい。一実施形態では、ベルトは連続ベルトであり、連続ベルトは、後で図面を参照して詳細に記載するように、第１および第２開口の間に延在するスリットを介して連続し、かつホルダの外側を覆う。ベルトは、シート、メッシュまたは相互接続式モジュールから作製可能であり、およびそれが鳥との接触において十分な摩擦を提供しかつ清潔に保つことが容易である限りゴム、プラスチック、または金属から作製可能である。ベルトの代わりとしてローラまたはブラシが使用されてもよい。
【００１９】
監視ステーションにおける脚および／または足の向きの測定は、作業者によって手動で、またはカメラまたはセンサを使用することによって、実行可能である。非常に正確な測定は必要でなく、脚および／または足の向きがまだステップＣ）の所定の向きでないことを単に測定できることに留意されたい。カメラまたは同様の視角特定装置を使用する場合、足の向きおよび／または必要な回転を、コンピュータ上で起動する画像認識プログラムによって計算可能であり、他のソフトウェアを使用して他の種類のセンサからの入力を処理してもよい。
【００２０】
ホルダは、回転および異なるステーションの両方に関するそれらの位置を追跡するためのマーカが設けられてもよい。
【００２１】
本発明は、屠殺前の鳥の足枷取付作業を容易にする目的で元々作られた。従って頭と足を有する鳥に関連して主に記載されている。しかしながら、それは、頭および／または足がすでに切り落とされた、屠殺プロセスのもっと後で用いることもできることがすぐに分かった。従って鳥の足または頭に言及するときは常に、脚または首がそれぞれ、頭および／または足が既に除去されたプロセスにおいては明らかな代わりであることを理解すべきである。
【００２２】
以下において、図面を参照して本発明をより詳しく記載する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明による方法の順序を示す一連の側面からの略図である。
【図２】上から見た鳥処理システムの配置の概略図である。
【図３】横から見た鳥処理システムの配置の概略図である。
【図４−６】本発明による方法のステップＡ）を実行するための装填ステーションの３つの異なる実施形態を示す略図である。
【図７−９】本発明による方法のステップＢ）およびＣ）を実行するための組み合わされた監視および回転ステーションの３つの異なる実施形態を示す略図である。
【図１０−１２】本発明による方法のステップＤを実行するための移送ステーションの３つの異なる実施形態を示す略図である。
【図１３】鳥ホルダの異なる実施形態を示す。
【図１４−１６】図１３に示す種類のホルダを用いてどのようにステップＡ）およびＣ）が実行され得るかを示す略図である。
【図１７−１９】回転ステーションの他の３つの種類の原理の略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
鶏を処理するための本発明による方法の使用が、図１の１０個の略図Ｉ〜Ｘによって示されているが、方法は、ホルダおよび他の処理装置の寸法が状況に応じて修正される場合、カモ、ガチョウ、シチメンチョウ、ウズラまたはハトなどの他の種類の鳥に使用可能であることは理解されよう。従って以下において鳥に言及する。
【００２５】
略図Ｉにおいて、鳥１は矢印で示されるようにおよび以下で説明されるように、ホルダ２の中に配置される。ここではホルダ２は円錐台の形状を有し、第１開放端部２１が上に面し、より小さい直径を有する第２開放端部２２が下に面している。略図ＩＩ、ＩＩＩおよびＩＶで見ることができるように、この形状は鳥の形状に比較的うまく一致するが、良好な鳥の保持を提供する限り他の形状を使用することもできることは理解されよう。１つの代替策は円筒であり、これは製造が同様に簡単であり従って安価であるが、第２端部を少なくとも部分的に閉鎖することまたはホルダを水平に配置することが必要である。もう１つの代替策は、瓶の形状であり、これは鳥の肩および首領域でより緊密な形状の一致を提供するが、これによりホルダはより高価になり、かつ清掃がより難しくなる可能性がある。さらに、非常に緊密な形状の一致は鳥をホルダから取り出すことを難しくする恐れがある。
【００２６】
図１のホルダをステンレス鋼のシートから製造することが現在好ましいが、他の金属およびポリマーを使用することも可能であり、ホルダは上記の端部開口に加えて穴、開口および穿孔を有してもよい。しかしながら、図１において、ホルダは鳥１の相対的な向きを簡単に見ることができるように透明材料の単純な円錐として示されている。
【００２７】
同じく略図ＩＩ、ＩＩＩおよびＩＶで見ることができるように、ホルダ２の寸法は、鳥の足１１および下脚１２が上縁より上にある、すなわち、第１開口２１から突き出るように適合されるが、鳥の胴体の寸法および形状の自然の差により足の位置に差が生じ得ることは理解されよう。
【００２８】
略図ＩＩにおいて、鳥の足１１の向きがカメラ３１を使用して測定される。カメラからの画像は手動で評価可能であるが、多数の鳥が現代の家禽屠殺場で処理されることを考慮すると、この作業に対して、コンピュータに基づく画像認識プログラムを使用することが好ましい。カメラ３１とコンピュータ４１の間の通信は、ケーブル３２を介していても、または無線接続であってもよい。
【００２９】
鳥１の足１１が、その後のシャックル５からの懸吊に関して最適である所定の向きにない場合、ホルダ２は、略図ＩＩＩの矢印によって示されるように第１開口２１と第２開口２２の間に延びるホルダの長さ軸２３の周りで、略図ＩＶの位置まで回転される。ここでは回転軸２３はホルダの対称軸に一致するが、これが事例である必要はない。原則としてそれはホルダの外側に位置付けられてもよいが、第１および第２開口によって画定された面の間になお延びる。ホルダ全体が回転する必要はなく、鳥と係合する接触面または接触部材を使用してホルダの内側の鳥を回転させてもよいことも理解されよう。同様に、そのような接触面または部材はホルダの一部を形成しなくてもよく、別個の回転装置の表面または部材であってもよいことは理解されよう。
【００３０】
略図Ｖにおいて、カラー２４が第２開口２２においてその初期位置から上昇され、その結果、鳥１と接触しそれをわずかに上方に持ち上げている。この結果、鳥の足１１および脚１２は円錐２の第１開口２１から離れるように移動され、従って、略図ＶＩに示されるようにシャックル５を挿入するための空間が与えられる。カラーが回転軸の周りを回転できる場合、それはまた、ホルダの内側接触面として機能し得、および鳥を回転させるために使用され得る。
【００３１】
また略図Ｖに示されるように、足１１および／または脚１２の高さはカメラ３３を用いて測定可能であり、この情報は、胴体の寸法および形状に関係なく鳥１の足が同じ高さに配置されるようにカラー２４の持上げを制御するために使用することができる。しかしながら、方法はこの持ち上げがなくても実行可能であること、持ち上げはカラー２４ではない他の手段によって実行可能であること、およびそのような持ち上げは他の種類のホルダに関連して利用可能であることは理解されよう。同様の考察は、脚および／または足の高さの決定にあてはまる。
【００３２】
略図ＶＩ、ＶＩＩおよびＶＩＩＩは、ホルダ２およびシャックル５が互いに移動することによって、どのように鳥１がシャックル５に移されるかを示している。この相対移動は、いずれかの適切な方法で達成可能であるが、ホルダまたはシャックルのどちらかを湾曲経路に沿って搬送し、その結果それらが図２に示されるように平行移送行程Ｔで合流することが現在好ましい。ホルダおよびシャックルを移送領域Ｔで互いに適切な高さに配置することによって、そのような湾曲移動の結果、鳥１の足１１はシャックルの開口を通過しおよび／または脚がその中の凹部の上に位置付けられる。略図ＶＩ、ＶＩＩおよびＶＩＩに示されるようなシャックル５の連続または同時の上方移動の結果、鳥１は略図ＩＸのようにシャックルから吊り下がり、最後には略図Ｘに示されるようにホルダ２から持ち上げられる。その後、２つのコンベヤ６１、６２の経路は図２に示されるように再び互いに離れてもよく、ホルダは別の行程のために装填ステーション６３に戻り、シャックル５は鳥と一緒に屠殺場の別のプロセス、一般的には熱湯処理ステーション（不図示）に続く。
【００３３】
同じく図２および３で見ることができるように、ここでは失神処理された鳥が、ベルトコンベヤ６４を介して支持面６０に供給され、ベルトコンベヤ６４は支持面より上の高さに配置されるが、装填ステーション６３はベルトコンベヤ６４の側部に直接配置してもよいことは理解されよう。この実施形態では、装填ステーションは２人の作業者７１とともに示され、つまり、各作業員は１つおきにホルダを充填するだけでよいが、作業者の数は例えば支持面６０の回転速度および鳥の重さ次第で変わり得ることは理解されよう。また、この実施形態において、ホルダ間の距離はプロセスサイクルを通して変えられ、その結果、装填ステーション６３で距離が比較的大きく、作業員に作業空間および時間を与えることに留意されたい。移送ゾーンＴに到達すると、ホルダは蓄積され、その結果、ホルダ間の距離はシャックルコンベヤ６２のシャックル５間の距離と一致するようになる。このため、支持面の回転速度は、シャックルコンベヤの速度より高く、支持面は例えば０．５ｍ／ｓの速度で回転し、シャックルコンベヤは０．２５ｍ／ｓで走行する。このようにして、１時間当たり６０００羽の鳥を処理することが可能である。
【００３４】
図１の略図Ｉに示されるようなホルダ２への鳥１の装填は、鳥を手で持ち上げ、首を下にした状態でホルダへ押し込むことを含む多くの方法で実行可能である。作業環境の観点から考えると、しかしながら、そのような持ち上げを回避することが望ましく、従って手動による装填は、例えば図３および４に示されるように行われるのが好ましく、その際、作業者７１は支持面６０に横たわる鳥１の頭を掴み、それをホルダ２に引き入れる。このプロセスを簡単にするため、ホルダは側面に、作業者の手および／または腕のための空間を与えるスリット（不図示）が設けられてもよい。スリットは、作業者の作業を楽にする限り、第１開口から第２開口までの全距離に延在しなくてもよい。図１および３〜１２では、ホルダはホルダへの鳥の挿入を容易にするために垂直方向から約３０度の角度で配置される。しかしながら、この角度は、取扱い易いこと、および重力の影響下に鳥をホルダ内に滑らせ易いことの間の最良の可能なつり合いを達成するように調整可能である。
【００３５】
この手動プロセスは、図３および４の作業者７１の腕と実質的に同じ仕事を実行する図５に２つの異なる位置に示されるようなロボットアーム７２を提供することによって自動化されてもよい。しかしながら、ロボットアームは、鳥を掴むことができるために、鳥の頭１３の位置に関する情報を必要とする。これを解決するために、鳥１は、支持面６０の明確に定められた位置に予め配置されてもよいが、ロボットアーム７２にこの情報を、場合によりコンピュータ４２を介して提供する視覚に基づくシステム３４を提供することも可能である。
【００３６】
さらに別の実施形態が図６に示されており、ここでは吸引ヘッド７３が鳥１の頭１３を掴み、続いてホルダ２を通して下に引き戻す。しかしながら、吸引ヘッド７３および関連する真空ホース７４は、上記のようなホルダの側面のスリット（不図示）を介して引いてもよく、および同様に、作業者７１の腕およびロボットアーム７２は図６のようにホルダを通して置かれてもよいことは理解されよう。ロボットアーム７２の場合のように、吸引ヘッド７３も、カメラ３５から鳥の頭１３の位置の正確な指示を受けることにより恩恵を受ける。
【００３７】
図３〜６を参照する上の記載において、鳥をホルダに配置する様々な方法は全て、鳥の頭を掴むことに頼るが、頭が先に除去されている場合、代わりに首が掴まれてもよいことは理解されよう。その場合、当然のことながら、視覚に基づくシステム３４の画像認識ソフトウェアは、頭の代わりに首を認識するように適合されているべきであり、同様に、吸引ヘッド７３の設計は適合されるべきである。
【００３８】
図４〜６の支持面６０は、装填ステーションのそばを通り過ぎて走行する直線コンベヤ、または、例えば図２および３に示され、および国際公開第２０１１／１１６７７４号パンフレットに記載されているような円形回転分配面であってもよい。あるいは、それは、ホルダ２への移動が単純にコンベヤ上の移動の連続であるように装填ステーションで終了するブラインドコンベヤであってもよい。
【００３９】
回転は図７に示されるように作業者がホルダを回転させることによって手動で原則的に行われてもよい。続いてホルダは、水平コンベヤ上の金属ループなどの受動的取付具（不図示）の中に配置されると好ましいが、以下に記載するような、作業者７１によって起動できる電動回転機構を提供することも可能である。手動で回転させるとき、鳥１の代わりにホルダ２を回転させることは、作業者が鳥と決して接触しない、従って作業者の手を清潔に保ち続けるという利点を有する。
【００４０】
図８では、回転は、図１の略図ＩＩにも示されるような足１１の向きを測定するためのカメラ３１と、実際の回転を実行するために外部回転ステーションとして機能するモータ８０とを使用して自動化される。コンピュータ４１の形態の制御システムが、カメラデータを処理し、ケーブル３２または無線通信４３、４４を介してモータに制御信号を送信するために提供され、前記制御信号はどの程度ホルダを回転させるべきかを示す。この回転方法は図２にも示されており、そこでは上から見られている。
【００４１】
図８のようなシステムに適用され得る一実施形態では、画像認識プログラムが、脚および／または足の位置を特定し、脚および／または足を所定の向きに移動させるのに必要な回転角度を計算する。別の実施形態では、鳥の尾の位置（これは脚および足の位置に対し明確に定義された特定位置を有し、従って脚および足の向きの測定に使用可能である）が測定され、さらに別の実施形態では、カメラがホルダの首端部に位置付けられる。
【００４２】
鳥の実際の回転は、計算された回転角度にもっぱら基づいてもよい。図８の実施形態では、モータ８０からの力が、ホルダの外側の歯付きラック２５と係合するギヤホイール８１の形態の駆動部材を介してホルダ２へ伝達され、正確な回転角度は、ラックの歯の特定の数だけ回転させることによって得ることができる。他の実施形態では、磁石または電気タグなどの他の種類の物理的または電気的位置マーカがホルダに設けられ、必要な回転に対応するマーカの特定の数だけホルダは回転される。選択された種類のマーカを検出可能なセンサを使用して移動を検出することができる。
【００４３】
さらに別の実施形態では、鳥またはホルダは、必要な回転に対応する知られた回転速度および特定の時間で回転される。
【００４４】
足１１が既に所定の位置にある場合、ホルダは回転されないだけである。
【００４５】
図８および同様の実施形態のモータ８０は、好ましくは電気モータであり、必要な回転を決定するために画像認識システムを使用するとき、モータは好ましくは、ホルダの回転が１８０°を超えなくてよいように双方向を走行可能である。
【００４６】
図９ではカメラは、光線３７が遮断されるとき足１１または脚１２の存在を検出する光学セル３６に置き換えられ、画像認識システムの必要はない。ここでは光学セルを参照して記載されるが、他の種類または機械スイッチ、誘導スイッチまたは類似のセンサなどのセンサも使用可能であることは理解されよう。
【００４７】
光学セル３６または類似のセンサが、最初に存在または脚または足を検出しない場合、脚および／または足は所定の位置にないと測定されている。次にホルダ２は、光学セルが足１１または脚１２を検出するまで単に回転されてもよく、所定の位置は図９において左に下がっている。両足または両脚の検出を可能にするために２つの光学セルが隣り合わせに設けられている場合、脚および／または足の向きの正確な測定を得るために一回転が十分であろう。１つだけのセンサを使用するとき、鳥の位置の信頼性のある測定は、最初に脚または足の存在が測定されるまで回転し、次に確実に両脚および／または両足がセンサから離れるように同じ方向に約１８０度回転し、そして次に脚または足の存在が再度測定されるまで同じ方向になおさらに回転することによって測定可能である。このようにして、２本の脚が最初にセンサの両側にある状況と、両脚がセンサの同じ側にある状況とを区別することが可能であり、その結果、センサで終了するのは常に右または左の脚または足のどちらかである。
【００４８】
図９のモータ８０および他の回転手段ならびに制御システム４１、４３、４４は、図８に示すようなものである。
【００４９】
脚および／または足の元々の向きを測定するための、および所定の向きに到達したときを測定するための上記の様々な可能性は、ホルダの設計、その傾斜角度と関係なくあてはまり、従って、以下に記載の実施形態ならびに請求項によってカバーされる他の実施形態にもあてはまる。
【００５０】
図８および９では、モータ８０のギヤホイールは歯付きラックと係合するが、ホルダの内側の鳥の摩擦および／または回転に頼るシステムを使用する場合、接触面間の係合は例えば湿度による影響であり得る。従って、鳥および／またはホルダの位置を、回転の間および／または後に少なくとも１回測定することが有利であり得る。これは例えば上記のような画像認識プログラムを使用して脚および／または足の位置を測定することによって行うことができる。別のまたは補足の選択肢は、マーカをホルダに設けること、および回転前および後の足および／または脚に対するマーカの位置を測定し、それにより、鳥とホルダの関連部分との間の相互位置のいかなる可能性も測定することである。
【００５１】
図７〜９を参照する上の記載において、鳥を回転する様々な方法はすべて、ホルダを回転させることに頼るが、足および／または脚の向きを測定する方法は、鳥をホルダの内側で回転させる方法にもあてはまることを理解しなければならない。同様に、図７〜９の鳥は全て足とともに示されているが、記載の方法は、足が先に取り除かれている場合にも用いることができる。その場合、コンピュータ４１で起動する画像認識ソフトウェアは当然、足の代わりに脚を認識するように適合されるべきであり、同様にセンサ３６の種類および／または位置は、脚を認識するように適合されるべきである。
【００５２】
ホルダ２からシャックル５への鳥１の移送もまた、図１０に示されるように、作業者７１がシャックルを正しく足１１に配置することによって、手動で実行されてよい。
【００５３】
鳥が他の種類のホルダから自動的に取られる同様のプロセスは既に開発されている。従って、当業者が図１１に示される移送を実行するために必要なホルダ２とシャックル５の間の相対移動のパターンを決定することは比較的簡単であろう。図２を参照して記載したものと対照的に、ホルダ２はここでは直線経路を辿り、一方で、シャックルコンベヤが、破線および矢印で示されるように移送地点で転回するが、結果として得られる相対移動は、実質的に同じである。
【００５４】
さらに別の実施形態が図１２に示され、ここでは鳥１は、円形コンベヤ様移送機構９によってホルダ２から持ち上げられ、そこからシャックル５へ移送される。そのような円形コンベヤ９は、コンベヤライン間の移送用として知られ、従ってここで詳細に記載しないが、ホルダ２から円形コンベヤ９への移送はホルダの下方移動を有利に伴うのに対して、円形コンベヤは実質的に一定の高さに維持されることを留意されたい。
【００５５】
上で本発明は、開放端部付き円錐台の形状を有するホルダを参照して記載された。図１３〜１９は、ホルダを実質的に静止した状態に維持しながら鳥を回転させるように適合されたホルダの異なる実施形態を示している。これらの図では、実質的に同じである特徴に対して図１〜１２に示されるものと同じ参照番号を使用しているが、図１３〜１６では１００が加えられ、図１７では２００が加えられ、図１８では３００が加えられ、図１９では４００が加えられている。他に説明されない場合、それら特徴は、図１〜１２を参照して記載したものと同じ構造および機能を有する。同じく、他に記載されない場合、図１〜１２を参照して上に記載した鳥をホルダに配置する方法、および鳥をシャックルに移送する方法は、これら異なるホルダとともに使用することもできることは理解されよう。
【００５６】
図１３は、連続ベルト１２６によって構成されたホルダ１０２の実施形態を示し、第１および第２の開口１２１、１２２が実質的に同じ直径である場合、ホルダに円筒形状を与える。ベルトは２つのループで構成され、内側ループがホルダの内側を形成し、外側ループが外側を形成し、内側ループの全ての部分は回転軸からある距離のところに位置付けられる。駆動シャフト１２７がそれらの間に配置され、外側ループと係合する。
【００５７】
２つのループが合流する転回ライン１２６１、１２６２が好ましくは転回ローラ（不図示）によって形成され、図４〜６を参照して上に記載したような鳥の取扱いを可能にするスリット１２８が、転回ラインの間に画定される。ここでスリットはホルダによって画定される円筒形状の円周の約５分の１を構成するが、これは広いまたはより狭くてもよいことは理解されよう。
【００５８】
矢印Ｄで示されるように駆動シャフト１２７を回転させると、ベルトは図１３の他の矢印で示されるように回転軸に対し垂直でありかつ回転軸と交差しない方向に移動し、従って内側ループを回転軸１２３の周りで回転させる。図８および９のホルダを参照して記載したように、各ホルダは原則的にそれ自体のモータが取り付けられてもよいが、回転ステーションに到達するとき、駆動シャフトを外部駆動ユニットと係合させることが現在好ましい。
【００５９】
次に図１４を参照すると、鳥１は矢印で示されるようにホルダ１０２に挿入され、その結果、ホルダは実質的に全体的に鳥を囲む。このホルダは、鳥が重力の影響下にホルダから滑り落ちることを回避するために回転軸１２３が実質的に水平である状態で配置されているが、上記のように、例えばシャックルへの移送を容易にするためにホルダの角度を変える手段が設けられてもよいことは理解されよう。
【００６０】
鳥の脚および／または足の向きが測定され、足枷をかける準備が整った所定の向きにないと分かると、鳥は図１５および１６の矢印によって示されるように回転される。鳥がベルトとともに移動し、その上で単に滑らないことを確実にするために、比較的高い摩擦係数を有する、鳥に面するベルトの接触面が作製されるが、当然のことながら、それは鳥をホルダに出し入れすることが難しくなるほど高くないべきである。ベルトの正確な特性は、使用される材料、処理される鳥の種類、温度、および他の要素に依存するが、それは数回の実験で簡単に決定される。
【００６１】
図１７〜１９は、回転ステーションで鳥を回転させるための３つの他の方法の背後の原理を示す。これら実施形態の全てにおいて、鳥１は、第１ホルダ部分として機能する実質的に平坦な支持面２２９、３２９、４２９の上に配置され、第２ホルダ部分２２６、３２６、４２６は矢印Ｈで示されるように鳥の方に下げられることによって鳥と接触する。しかしながら、同じ効果は、支持面２２９、３２９、４２９を第２ホルダ部分２２６、３２６、４２６の方へ上昇させることによって、またはそれら両方を互いに移動することによっても得ることができる。第１および第２ホルダ部分は、鳥を回転させるために使用されるホルダ２０２、３０２、４０２を一緒に形成する。
【００６２】
図１７では、ホルダ部分２２６、２２９の両方は、連続ベルトとして具体化され、少なくとも１つの回転ローラ２２７が駆動機構に接続され、駆動機構は、矢印Ｄで示されるようにローラを回転させ、それにより同じく矢印で示されるようにベルトを移動させるように設定するために使用可能である。鳥とベルト２２６、２２９の少なくとも１つとの間の摩擦は十分に高く、ベルトの移動により鳥は矢印で示されるように回転される。必要な摩擦は、ベルトの表面特性を図１３〜１６を参照して上に記載したように適合することによって、および／または鳥に対するベルトの接触圧を適合することによって、得ることができる。しかしながら、後者の場合、鳥を傷付けないように特別の配慮が取られるべきである。
【００６３】
ここではベルト２２６、２２９の両方が同じ方向に駆動されるように示されているが、これが事例である必要はない。それらの１つは受身的、固定式または摩擦の影響により移動が自由のどちらか、または非常に正確な位置に鳥を停めることを可能にするために反対方向に移動可能であってもよい。図１３〜１６を参照して記載した種類のベルトをここでも使用することができる。ベルト２２９、ならびに以下に記載するベルト３２９および４２９は、鳥を装填ステーションから足枷取付ステーションへ運ぶコンベヤの一部であってもよく、従って図に示されるよりもかなり長い場合があることに留意されたい。
【００６４】
図１８では、第２ホルダ部分３２６は、鳥の胴体を包囲する半円構造に配置された一連のローラによって形成される。ローラは、実質的に連続的な表面を有する簡単なシリンダであってもよいが、ブラシとして具体化されてもよく、および異なる種類のローラを組み合わせてもよい。
【００６５】
第１ホルダ部分を形成するベルト３２９が駆動されると、鳥は矢印で示されるように回転し、３２６のローラは摩擦の影響により移動し、それにより鳥を傷つけることが回避される。しかしながら、第２ホルダ部分３２６のローラの１つまたは複数を駆動し、それにより図１７を参照して上に記載したような鳥の回転に寄与してもよい。
【００６６】
図１９の実施形態は図１８に対応するが第２ホルダ４２６が湾曲ベルトであることが異なる。図１７および１８を参照して記載したように、ベルトはまた、１つまたは他の方向に駆動されてもよく、図１３〜１６を参照して記載したように具体化されてもよく、この実施形態は図１３および１７の実施形態の組合せに原則的に一致する。湾曲ベルト４２６が鳥の上におよび直線ベルト４２９が鳥の下にある状態で示されているが、これは反対であってもよく、その結果、湾曲ベルト４２６が、ちょうど図１３〜１６のホルダ１０２のような鳥のゆりかごを形成する。同じことが図１８の実施形態にあてはまる。
【００６７】
図１３〜１６のように、図１７〜１９の実施形態は、実質的に水平であるように示されているが、それらを傾けて配置すること、または第１および第２ホルダをそれらの間の空間がくさび状になるように互いに傾けることによって垂直回転軸を有するように配置することさえ原則的に可能であろう。図１８の実施形態では、各ローラを互いに傾け、それにより図１〜１２のホルダに関して記載したような円錐形状を形成することによって、同様の効果を得ることができる。
【００６８】
図１７〜１９の実施形態は傾動可能にされてもよい、すなわちホルダ内に配置されているおよび／またはシャックルに移送されている鳥に関連してその角度を変えられるように１つまたは複数のコンベヤ部分が傾けられる状態で作製されてもよい。
【００６９】
上記において、断頭前の生きたまたは失神処理された鳥の処理に関連して本発明を記載してきたが、方法および装置は原則的に、屠殺プロセスのさらに後で用いられてもよいことは理解されよう。同様に、本発明は、足が既に除去されている鳥に対して用いることもできることは理解されよう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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