(57)【要約】  本発明は、表面７上で対象６を位置決めする位置決め装置に関する。前記位置決め装置は、表面７上の第１の位置の位置を提供する提供ユニットと、前記第１の場所から第２の場所まで所定の経路に沿って前記表面上で前記対象を移動する移動ユニットであって、前記対象が、前記第１の場所から前記第２の場所までの表面７上の対象６移動中に連続的に表面７と接触している、当該移動ユニットとを有する。
2010534491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表面上で対象を位置決めする位置決め装置において、
前記表面上の第１の場所の位置を提供する提供ユニットと、
前記第１の場所から第２の場所まで所定の経路に沿って前記表面上で前記対象を移動する移動ユニットであって、前記対象が、前記第１の場所から前記第２の場所までの前記表面上の前記対象の移動中に連続的に前記表面と接触している、当該移動ユニットと、
を有する位置決め装置。
【請求項２】
前記位置決め装置が、前記第１の場所の前記提供された位置から及び前記所定の経路から前記表面上の前記第２の場所の位置を決定する位置決定ユニットを有する、
請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記移動ユニットが、前記第１の場所から複数の第２の場所の１つの第２の場所まで第１の所定の経路に沿って前記対象を移動し、更に連続して前記複数の第２の場所のそれぞれの第２の場所へ他の所定の経路に沿って前記対象を移動する、
請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項４】
前記移動ユニットが、
前記表面上の固定位置において前記対象を保持する保持素子と、
前記表面から前記保持素子を持ち上げ、
前記第１の位置から前記所定の経路に沿って前記保持素子及び前記対象を移動し、
前記第２の位置において前記表面まで前記保持素子を下げる、
移動素子と、
を有し、前記保持素子及び前記対象の少なくとも一方が前記表面に接触していないのであれば、少なくとも１つの移動素子が前記表面に接触する、
請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項５】
第２の対象の内面においてカテーテルの先端である第１の対象を位置決めする請求項１に記載の位置決め装置を有するカテーテル装置。
【請求項６】
表面上で対象を位置決めする位置決め方法であって、前記位置決め方法が、以下のステップ、すなわち、
前記表面上の第１の場所の位置を提供するステップと、
前記第１の場所から第２の場所まで所定の経路に沿って前記表面上で前記対象を移動するステップであって、前記対象が、前記第１の場所から前記第２の場所までの前記表面上の前記対象の移動中に連続的に前記表面と接触している、当該移動するステップと、
を有する、位置決め方法。
【請求項７】
第２の対象の内面におけるカテーテルの先端である第１の対象が、請求項６に記載のステップを使用して位置決めされる、
カテーテル方法。
【請求項８】
表面上で対象を位置決めするコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータプログラムが、請求項１に記載の装置を制御するコンピュータ上で実行される場合に、請求項６に記載の方法のステップを前記コンピュータに実行させるプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
【請求項９】
請求項５に記載の装置を制御するコンピュータ上で実行される場合に、請求項７に記載の方法のステップを前記コンピュータに実行させるプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表面上で対象を位置決めする（positioning）位置決め装置、位置決め方法及びコンピュータプログラムに関する。本発明は、更に、前記位置決め装置を有するカテーテル装置並びに対応するカテーテル方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
患者の心臓内のアブレーションに対するカテーテルシステムは、心臓の組織を切除するアブレーション電極を含むカテーテル先端を有する。ユーザは、動いている内壁、すなわち心臓の動いている内面における所望の場所において前記カテーテル先端を手で位置決めしようとする。前記カテーテル先端の位置決め後に、Ｘ線蛍光透視システムは、心臓の動いている内壁における前記カテーテル先端の実際の位置を決定し、前記カテーテル先端の決定された位置、すなわち実際の位置は、一般に前記動いている内壁における前記所望の場所と一致しないので、前記カテーテル先端は、再び位置決めされなくてはならず、前記Ｘ線蛍光透視システムを使用する前記実際の位置の決定も繰り返されなければならない。この手順は、前記カテーテル先端が、前記動いている内壁において正確に位置決めされるまで続行される。正しい位置決め後に、組織は、前記カテーテル先端の位置において切除される。後続する点は、この手順を繰り返すことにより切除され、典型的には、前記点は、一緒に、効果的な治療をもたらすために線分を形成する必要がある。動いている内面における前記カテーテル先端のこの位置決めは、不正確であり、患者に使用される大きな線量を生じるＸ線蛍光透視システムを使用して実際のカテーテル先端の複数回の決定を必要とする。ユーザが、動いていない表面上の所望の場所において前記カテーテル先端を位置決めしようとする場合でさえ、前記位置決めは、血液の流れにより妨害されるので、前記カテーテル先端の位置決めは、不正確であり、実際のカテーテル先端位置の複数回の決定を必要とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の目的は、位置決めが改良され、特に位置決めがより正確である、表面上で対象を位置決めする位置決め装置、位置決め方法及びコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様において、表面上で対象を位置決めする位置決め装置が提供され、前記位置決め装置は、
前記表面上の第１の場所の位置を提供する提供ユニットと、
前記第１の場所から第２の場所まで所定の経路に沿って前記対象を移動する移動ユニットであって、前記対象が、前記第１の場所から前記第２の場所までの前記表面上の前記対象の移動中に前記表面と連続的に接触している、当該移動ユニットと、
を有する。
【０００５】
本発明は、前記対象が前記表面と連続的に接触しており、したがって前記対象と前記表面との間の空間的関係が前記第１の場所から前記第２の場所までの前記対象の移動中に失われないので、前記表面上の前記対象の位置決めが改良され、特に前記位置決めの精度が改良されるというアイデアに基づく。したがって、例えば、前記表面が動いている表面である場合又は前記対象が血液のような流体の流れ又は前記対象及び／又は前記表面に作用する他の影響に耐えなくてはならない場合でさえ、前記表面上の前記対象の位置決めは、前記対象と前記表面との間の連続的な接触により改良される。
【０００６】
前記対象と前記表面との間の接触は、直接的でなくてもよい。前記接触は、間接的であることもでき、例えば、前記対象は、前記表面に接触する素子に付着されることができ、前記付着及び前記素子は、前記対象と前記素子との間の空間的関係、したがって前記対象と前記表面との間の空間的関係が既知であるように設計され、特にこの素子及び前記付着は堅い。
【０００７】
前記対象は、例えば、カテーテル先端であり、前記表面は、例えば、患者の心臓の内壁の表面である。
【０００８】
好適な実施例において、前記位置決め装置は、前記第１の場所の提供された位置から及び前記所定の経路からの前記第２の場所の位置を決定する位置決定ユニットを更に有する。
【０００９】
前記第１の場所の位置が、好ましくはＸ線蛍光透視システムである前記提供ユニットにより提供され、前記第１の場所から前記第２の場所までの経路が与えられ、したがって既知であるので、前記第２の場所の位置は、例えば、前記第１の場所の提供された位置及び前記所定の経路をベクトル的に加算することにより、容易に決定されることができる。
【００１０】
他の実施例において、前記移動ユニットは、前記第１の場所から複数の第２の場所の１つの第２の場所まで第１の所定の経路に沿って前記対象を移動し、更に連続して前記複数の第２の場所のそれぞれの第２の場所に他の所定の経路に沿って前記対象を移動する。これは、前記対象を前記表面上のそれぞれの場所において位置決めすることを可能にし、前記第１の場所の位置、及び前記第１の場所と最初の第２の場所との間及び前記最初の第２の場所と続く第２の場所との間の前記所定の経路が既知であるので、前記対象の実際の位置は既知である。
【００１１】
前記経路は、例えば、前記表面上の最初の及び１以上の第２の場所を規定することにより与えられることができる。この規定は、例えば、表示ユニットに表示されることができる前記表面の画像又はモデル上で実行されることができる。前記表面の画像又はモデルは、例えばＸ線蛍光透視システムの画像である前記表面の実際の画像と位置合わせされることができる。前記位置合わせされたモデル又は画像上の異なる第１の場所と第２の場所との間の距離、特に最短距離は、好ましくは、第１の場所から最初の第２の場所まで、及び好ましくは前記最初の第２の場所から前記第２の場所まで等の移動に対する経路を規定する。
【００１２】
前記位置決め装置が、前記表面上の前記対象の位置を監視する監視装置を有することが好ましい。これは、所望の場所が前記対象により到達されたかどうかを監視することを可能にする。前記監視装置は、例えば、投影画像上に前記表面上の前記対象の位置を示すＸ線蛍光透視システムである。前記監視装置は、前記表面上の前記対象を撮像することを可能にする他の撮像装置であることもできる。
【００１３】
更に好ましいのは、前記位置決め装置が、第２の対象の内面における第１の対象である前記対象を位置決めすることである。これは、前記表面が第２の対象の内側の表面であるので前記表面が到達するのが難しい場合でさえも、前記表面上で前記対象を位置決めすることを可能にする。例えば、前記位置決め装置は、例えば技術的対象又は患者の心臓である第２の対象内の表面上の第１の対象である前記対象を位置決めすることを可能にするために、カテーテルを有することができ、又は前記位置決め装置は、カテーテルシステムの一部であることができる。
【００１４】
更に好ましいのは、前記移動ユニットが、前記表面上の固定位置において前記対象を保持する保持素子、及び前記表面から前記保持素子を持ち上げ、前記保持素子及び前記対象を前記第１の場所から前記所定の経路を沿って移動し、前記第２の位置において前記表面まで前記保持素子を下げる運動素子を有し、前記保持素子及び前記対象の少なくとも一方が前記表面に接触しないのであれば、少なくとも１つの運動素子が前記表面に接触することである。これは、高い精度で前記所定の経路に沿って前記対象を移動することを可能にする。
【００１５】
好適な実施例において、前記位置決め装置は、前記表面に対して前記対象を押し付ける押し付けユニット及び前記対象を前記表面に向ける方向づけユニットの少なくとも一方を有する。
【００１６】
前記押し付けユニットは、前記対象と前記表面との間の接触を向上させ、したがって、前記表面上の前記対象の位置決め、特に前記表面上の前記対象の位置決めの精度及び信頼性を更に向上させる。更に、前記方向づけユニットは、前記表面上で前記対象を移動する前に前記対象及び好ましくは前記移動ユニットをも前記所定の経路が始まる方向に向け、好ましくは回転させ、任意の所定の経路に沿った前記対象の移動が単純化される。
【００１７】
更に好ましいのは、前記対象と前記表面との間の力を感知する力感知ユニット及び前記表面に対する前記対象の向きを感知する向き感知ユニットの少なくとも一方を有することである。
【００１８】
前記力感知ユニットは、前記対象と前記表面との間の力を監視すること、したがって前記表面上の前記対象の位置決めの品質を監視することを可能にする。更に、前記向き感知ユニットは、前記表面に対する前記対象の向きを監視すること、したがって前記表面上の前記対象の位置決めの品質を監視することを可能にする。前記対象と前記表面との間の力又は前記表面に対する前記対象の向きが、対応する所望の力又は向きからそれぞれ逸脱する場合に、前記対象と前記表面との間の力又は前記表面に対する前記対象の向きは、例えば、前記押し付けユニット又は前記方向づけユニットをそれぞれ使用することにより、補正されることができる。
【００１９】
好適な実施例において、前記位置決め装置は、前記対象及び前記位置決め装置の少なくとも一方をフレームに付着させる付着ユニットを有する。前記フレームは、例えば、第１の対象である前記対象が位置決めされなければならない前記表面である表面を有する第２の対象の一部である。
【００２０】
前記フレームは、例えば、表面を有する、又は第１の対象である前記対象が位置決めされなければならない第２の対象の一部である。前記対象が、患者の心臓の内壁において位置決めされなくてはならないカテーテル先端である場合、動脈に対するカテーテル入口は、固定されたフレームとして使用されることができる。更に、この場合、前記患者の外側の前記カテーテルの基点は、固定力フレームである前記フレームとして使用されることができる。前記フレームに対する付着は、前記対象が、改良された制御で前記表面に対して押され、前記表面に対して方向づけられることができるように剛性を提供する。
【００２１】
本発明の他の態様において、カテーテル装置が提供され、前記カテーテル装置は、第２の対象の内面においてカテーテルの先端である第１の対象を位置決めする請求項１に記載の位置決め装置を有する。
【００２２】
本発明の他の態様において、表面上で対象を位置決めする位置決め方法が提供され、前記位置決め方法は、以下のステップ、すなわち、
前記表面上の第１の場所の位置を提供するステップと、
前記第１の場所から第２の場所まで所定の経路に沿って前記対象を移動するステップであって、前記対象が、前記第１の場所から前記第２の場所までの前記対象の移動中に前記表面と連続的に接触している、当該移動するステップと、
を有する。
【００２３】
本発明の他の態様において、第２の対象の内面においてカテーテルの先端である第１の対象が請求項９に記載のステップを使用して位置決めされるカテーテル方法が提供される。
【００２４】
本発明の他の態様において、表面上で対象を位置決めするコンピュータプログラムが提示され、前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータプログラムが請求項１に記載の装置を制御するコンピュータ上で実行される場合に請求項６に記載の方法のステップをコンピュータに実行させるプログラムコード手段を有する。
【００２５】
本発明の他の態様において、コンピュータプログラムが提供され、前記コンピュータプログラムは、請求項５に記載の装置を制御するコンピュータ上で実行される場合に、請求項７に記載の方法のステップをコンピュータに実行させるプログラムコード手段を有する。
【００２６】
請求項１の位置決め装置、請求項５のカテーテル装置、請求項６の位置決め方法、請求項７のカテーテル方法、請求項８のコンピュータプログラム、及び請求項９のコンピュータプログラムは、従属請求項に規定される同様な及び／又は同一の好適な実施例を持つと理解されるべきである。
【００２７】
本発明の好適な実施例は、それぞれの独立請求項と従属請求項の組み合わせであることもできると理解されるべきである。
【００２８】
本発明のこれら及び他の態様は、下に記載される実施例を参照して説明され、明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明による位置決め装置及びカテーテル装置の概略的な表現を示す。
【図２】位置決め装置の移動ユニットの概略的な表現を示す。
【図３】移動ユニットの第１の状態を概略的に示す。
【図４】移動ユニットの第２の状態を概略的に示す。
【図５】位置決め装置の複数の部分を概略的に示す。
【図６】本発明による表面上で対象を位置決めする位置決め方法を示すフローチャートを概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、この実施例において患者台２４上に配置された患者２３の心臓である第２の対象２２の内側の動いている表面上でカテーテルの先端である第１の対象６を位置決めする位置決め装置２１を有するカテーテル装置２０の概略的な表現を示す。カテーテル装置２０は、制御ユニット９により制御されるカテーテル２５を有する。カテーテル２５及びカテーテル先端６は、前記心臓の組織を切除するアブレーション電極及び／又は前記組織を感知する感知電極を有することができる。位置決め装置２１は、第２の対象２２の動いている表面上の第１の場所の位置を提供する提供ユニット４を有する。提供ユニット４は、この実施例において、Ｘ線蛍光透視システムであり、前記Ｘ線蛍光透視システムは、Ｘ線源１、Ｘ線検出ユニット２、及び当該Ｘ線蛍光透視システムを制御する、特にＸ線源１及びＸ線検出ユニット２を制御する制御ユニット３を有する。Ｘ線源１の放射線２６は、第１の場所において第２の対象２２の動いている表面上の第１の対象６を含む第２の対象２２を通過し、第２の対象２２及び第１の対象６を通過した後の放射線２６は、Ｘ線検出ユニット２により検出される。制御ユニット３は、検出されたＸ線放射線２６から投影画像を生成し、表示ユニット２７に前記投影画像を表示する。表示ユニット２７において、前記動いている表面上の、この実施例においてカテーテル先端６である、第１の対象６の前記第１の場所は、直接的に見られることができる。更に、提供ユニット４は、好ましくは、前記投影画像から前記第１の場所を決定する第１の場所決定ユニット２９を有する。カテーテル先端６は、前記投影画像上で明確に識別されることができるので、前記第１の場所である前記カテーテル先端の実際の位置は、例えば閾値により決定されることができる。
【００３１】
更に、提供ユニット４は、ユーザが、例えば、グラフィカルユーザインタフェースを使用することにより制御ユニット３に及び前記投影画像上で第１の場所を入力することを可能にする入力ユニット２８を有する。入力ユニット２８は、好ましくは、マウス及び／又はキーボードを有する。入力ユニット２８及び制御ユニット３は、ユーザが、例えば、グラフィカルユーザインタフェースを使用して表示ユニット２７上で前記決定された第１の場所を補正することを可能にすることもできる。
【００３２】
位置決め装置２１は、更に、第１の対象６に隣接して配置され、この実施例において、カテーテル２５の先端部に配置される移動ユニット５を有する。移動ユニット５の実施例は、図２においてより詳細に概略的に示される。
【００３３】
移動ユニット５は、動いている表面７に接触するための突起部３１ａ、３１ｂを持つ２つの部分又はフィンガーを持つ移動体３０を有する。移動ユニット５は、更に、移動体３０に対して移動可能である保持素子３２を有する。移動体３０に対して保持素子３２を移動するために、移動ユニット５は、更に、少なくとも２つの圧電性結晶３３ａ、３３ｂを有する。圧電性結晶３３ａは、方向３４ａにおいて伸長及び収縮するように設計され、圧電性結晶３３ｂは、方向３４ｂにおいて伸長及び収縮するように設計される。圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、好ましくはすべり軸受又は転がり軸受である軸受３５ａ、３５ｂを介して保持素子３２と結合される。軸受３５ａ、３５ｂは、動いている表面７の法線方向に対して傾斜される保持素子３２の斜めの表面３６ａ、３６ｂ上に配置され、斜めの表面３６ａは、一方向において傾斜され、斜めの表面３６ｂは、動いている表面７の法線方向に対して反対方向に傾斜される。圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、圧電性結晶３３ａ、３３ｂが方向３４ａ、３４ｂにおいてそれぞれ伸長又は収縮されることができるように圧電性結晶３３ａ、３３ｂに電場を印加する制御可能な電圧源（図２には図示されない）とワイヤ３７を介して接触される。移動ユニット５は、更に、図２において概略的に示され、例えば、ばねである押し付け素子３８を有する。押し付け素子３８は、押し付け素子３８が移動体３０に向けて保持素子３２を促し、すなわち図２において保持素子３２が押し付け素子３８により上向きに促されるように移動体３０及び保持素子３２に接続される。この実施例において、移動ユニット５は、２つの押し付け素子３８を有する。しかしながら、他の実施例において、前記移動ユニットは、１つ又は２より多い押し付け素子を有することもできる。
【００３４】
第１の対象６、この実施例においてカテーテル先端６は、保持素子３２に付着される。他の実施例において、第１の対象６は、移動ユニット５の他の部分にも付着されることができる。
【００３５】
カテーテル先端６は、ワイヤ４０を介して制御ユニット９に接続される。第１の対象６は、複数のワイヤを介して制御ユニット９に接続されることもできる。
【００３６】
保持素子３２は、チャックとして形成されることができる。前記チャックは、移動ユニット５、したがって第１の対象６が、例えば、摩擦力及び／又は吸着力により、動いている表面７に対して移動しないことを保証する。移動体３０は、２つの部分３８ａ、３８ｂに分割される。
【００３７】
動いている表面７上の第１の場所において、前記移動ユニットは、好ましくは、図３に概略的に示される状態にある。図３において、保持素子３２は、動いている表面７に固定され、移動体３０ａの部分３８ａ、３８ｂは、動いている表面７から持ち上げられる。前記第１の場所から第２の場所まで所定の経路に沿って第１の対象６を移動するために、圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、突起部３１ａ、３１ｂが動いている表面７に接触し、図２に示される状態が到達されるまで移動体３０、すなわち移動体３０の部分３８ａ、３８ｂが前記動いている表面に向かって移動されるように制御される。次いで、圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、保持素子３２が動いている表面７から持ち上げられ、図４に示される状態が到達されるように制御される。圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、次いで、動いている表面７と移動ユニット５との間、したがって動いている表面７と対象６との間の空間的関係を保つために、突起部３１ａ、３１ｂが依然として動いている表面７と接触している間に、第１の対象６に付着された保持素子３２が、前記第１の場所から第２の場所まで前記所定の経路に沿って移動され、すなわち保持素子３２及び第１の対象６が、動いている表面７に対して及び移動体３０の２つの部分３８ａ、３８ｂに対して移動されるように制御される。突起部３１ａ、３１ｂも、好ましくは、チャックとして形成される。前記第２の場所において、保持素子３２、したがって第１の対象６は、保持素子３２及び第１の対象６が動いている表面７に接触するまで、動いている表面７に向かって移動される。次いで、圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、部分３８ａ、３８ｂが動いている表面７から持ち上げられ、図２に示される状態が到達されるまで前記第２の場所に移動されるように制御される。
【００３８】
純粋な上下運動に対して、好ましくは、圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、それぞれ同じように同時に収縮又は伸長する。動いている表面７に平行な成分を持つ移動に対して、好ましくは、圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、それぞれ異なって収縮又は伸長する。
【００３９】
部分又はフィンガー３８ａ、３８ｂ、押し付け素子３８及び圧電性結晶３３ａ、３３ｂは、前記動いている表面から前記保持素子を持ち上げ、前記保持素子及び前記対象を前記第１の位置から前記所定の経路に沿って移動し、前記第２の位置において前記動いている表面まで前記保持素子を下げる運動素子である。
【００４０】
図５は、位置決め装置２１の他の好適な構成要素を概略的に示す。位置決め装置２１は、好ましくは、更に、前記位置決め装置を、この実施例においてはカテーテル２５を介して、フレームに付着する付着ユニット１１を有する。前記フレームは、この実施例において、動脈に対するカテーテル入口である。付着ユニット１１は、例えば、カテーテル２５を前記フレームに固定するクランプである。前記位置決め装置は、好ましくは、更に、例えば、１つ又は複数のばねを有し、移動ユニット５及び第１の対象６を動いている表面７に対して促す押し付けユニット１２を有する。更に、位置決め装置２１は、好ましくは、任意の所定の経路に沿った移動ユニット５及び第１の対象６の移動を単純化するために、移動ユニット５、したがって第１の対象６を方向づけする、特に回転させる方向づけユニット１３を有する。位置決め装置２１は、更に、好ましくは、カテーテル２５の長さを付着ユニット１１と前記動いている表面上の所望の場所との間の距離に対して適合するために、例えば、伸縮自在素子として構成される、伸長可能及び収縮可能素子１４を有する。
【００４１】
好ましくは、位置決め装置２１は、更に、第１の対象６と動いている表面７との間の力を感知する力感知ユニット及び前記動いている表面に対する第１の対象６の向きを感知する向き感知ユニットを有する。
【００４２】
表面上で対象を位置決めする位置決め方法の一実施例は、ここで、図６に示されるフローチャートを参照してより詳細に記載される。
【００４３】
ステップ１０１において、移動ユニット５及び第１の対象６は、この実施例においてＸ線蛍光透視システムである提供ユニット４により提供される第１の場所において動いている表面上に配置される。
【００４４】
ステップ１０２において、第１の対象６を有する移動ユニット５は、上述のように、前記第１の場所から所定の経路に沿って第２の場所まで移動される。この第２の場所において、並びに前記第１の場所及び他の第２の場所においても、この実施例においてカテーテル先端である第１の対象６は、例えば、心臓の組織を切除及び／又は感知することができる。ステップ１０３において、移動ユニット５、したがって第１の対象６は、更に、最初の第２の場所である前記第２の場所から他の第２の場所まで所定の経路に沿って移動される。前記第２の場所においても、カテーテル先端６は、心臓の組織を切除及び／又は感知することができる。ステップ１０４において、前記移動が他の第２の場所に進むべきかどうか又は前記移動が停止するべきかが決定されることができる。この決定は、位置決め装置２１のキーボード又はマウスのような入力ユニットを介して入力されることができ、又は位置決め装置２１は、所定の停止基準が到達された後に前記移動を停止することができる。この基準は、例えば、移動ユニット５、したがって第１の対象６が第１の場所及び第２の場所の所定のセットの全てに移動されたことである。この位置決め方法は、ステップ１０５において終了する。
【００４５】
上記の実施例において、移動体３０の２つの部分３８ａ、３８ｂ又は２つの動いているフィンガーのみが提供されるが、本発明によると、前記位置決め装置は、２より多い部分又はフィンガーを有することもできる。
【００４６】
前記移動中に、前記第１の対象は、移動ユニット５を介して間接的に動いている表面７と接触したままであり、ステップサイズが、例えば、設計又は経験により既知であるので、第１の対象６は、例えば、Ｘ線蛍光透視システム４により前記第１の対象の位置を連続的に測定することなしに前記動いている表面上を信頼して移動されることができる。線分、特に傷痕は、アブレーション先端を発射しながら、上述の実施例においてカテーテル先端６である第１の対象６を前記表面上で移動することにより作成されることができる。
【００４７】
提供ユニット４は、好ましくは、更に、前記第１の場所における第１の対象６の位置を前記Ｘ線蛍光透視システムの前記投影画像と位置合わせする位置合わせユニット３９を有する。更に、前記提供ユニットは、中間の第２の場所において、第１の対象６の実際の位置が、好ましくは前記提供された第１の場所と前記１つ又は複数の連続した所定の経路とをベクトル的に加算することにより第１の対象６の実際の位置を決定する位置決定ユニット８により決定される第１の対象６の位置と一致するかどうかを監視するために、監視ユニット４として動作されることができる。監視ユニットとして、前記提供ユニットから離れた別個の監視ユニットも使用されることができる。前記監視ユニット及び／又は前記提供ユニットは、動いている表面７上の第１の対象６の位置を決定するために動いている表面７において第１の対象６を撮像する超音波撮像装置、他のＸ線撮像装置又は磁気共鳴撮像装置であることもできる。
【００４８】
コーナリングは、好ましくは前記カテーテルを回転することにより、すなわち前記移動ユニットの移動の開始順方向を変更することにより実行され、好ましくは前記移動ユニットの別個の部分又は別個のフィンガーが独立に制御される。
【００４９】
前記方向づけユニット及び／又は前記押し付けユニットは、好ましくは、前記先端の平面運動を妨害することなしに前記先端に対する向き及び先端−組織間接触に対する垂直抗力を提供する柔軟関節及び／又はカテーテルセグメントを使用する。この関節は、受動又は作動関節であることができ、好ましくは、前記先端の後に続く。前記柔軟関節は、カテーテル材料の柔軟性により実現されることもできる。
【００５０】
好ましくは、保持素子３２及び／又は第１の対象６は、動いている表面７に対する向き誤差に対する感受性が低くなるように湾曲された表面を持つ。
【００５１】
好ましくは、移動体３０の部分３８ａ、３８ｂ又は前記フィンガーは、前記移動が妨害される場合、及びこれが、例えば、前記向き感知ユニット及び／又は前記力感知ユニットにより検出される場合に、フィンガーのこれらの部分の移動が、前記移動ユニット及び前記第１の対象を前記所定の経路に沿って移動するために補正されるように制御される。
【００５２】
前記第１の対象、すなわち前記動いている表面上の前記第１の場所の提供を提供する提供ユニット及び／又は監視ユニットを移動するためのフィードバックは、例えば、超音波撮像装置により提供されることができ、例えば、動脈内、特に前記カテーテルが存在しない他の動脈内に配置される。これは、第２のカテーテル上のリニアフェーズドアレイにより行われることができる。好ましくは、前記リニアフェーズドアレイは、移動されなくてはならない第１の対象６である前記カテーテル先端の位置を決定するのに使用されることができる画像を形成するために回転させられる。更に、前記第１の対象内の変位センサは、前記先端を移動するためのフィードバックを提供するのに使用されることができる。
【００５３】
前記第１の対象が、感知及びアブレーション機能を有するカテーテル先端である場合に、前記位置決め装置は、ステップ経路が記憶され、前記カテーテル先端が、前記所定の経路に沿って第一に１つの方向において前方に第二に前記所定の経路に沿って反対方向に沿って後方に移動するように構成されることができ、アブレーションは、前方移動中に実行されることができ、感知は、後方移動中に実行されることができる。
【００５４】
前記位置決め装置の他の実施例において、前記カテーテルを通る１以上のワイヤは、前記第１の対象に対する並進及び回転力及び移動を伝えるために使用されることができる。これらの移動は、前記移動ユニットの所望の移動、特に前記移動ユニットの２つの部分又は前記フィンガーの所望の移動に局所的に変換される。これは、好ましくは、ディスクを使用することにより実施される。このディスクは、前記ディスクの表面に軸外に取り付けられたフィンガー素子を持つ。このディスクは、前記ワイヤにより駆動されて回転及び平行移動することができる。前記先端の平面移動の方向は、前記ワイヤを左又は右に回転することにより選択されることができる。
【００５５】
他の実施例において、前記移動体の部分又は前記フィンガーは、例えばカテーテル先端である前記第１の対象が直接的に又は前記移動ユニットを介して間接的に前記動いている表面と接触したままである間に、前記フィンガーの所望の運動を得るために、モータ、例えば平行移動及び回転モータを使用して移動されることができる。
【００５６】
他の実施例において、前記動いている表面上で前記第１の対象を保持する垂直抗力を提供するために磁石が使用される。例えば、前記第１の対象は、磁化可能な対象であることができるか、磁化可能な材料を有することができるか、磁石、特に永久磁石を有することができ、前記動いている表面の反対側で、例えば、患者の外側で、対応する磁石が、前記動いている表面上で前記第１の対象を保持する垂直抗力を提供するために使用されることができる。
【００５７】
好ましくは、前記移動ユニットは、第１の場所と第２の場所との間及び前記第２の場所と連続した第２の場所との間の距離は、０．５ないし１．５ｍｍの範囲内、更に好ましくは０．８ないし１．２ｍｍの範囲内であるように構成され、更に好ましくは、前記移動ユニットは、この距離が１ｍｍであるように構成される。
【００５８】
好ましくは、保持素子３２は、好ましくはカテーテル先端である前記第１の対象に静的に付着されたチャックである。
【００５９】
上記の実施例において、前記カテーテル先端が、アブレーション目的で電気エネルギを提供するカテーテル先端として記載されているが、前記第１の対象は、他の種類のカテーテル先端であることもできる。例えば、前記カテーテル先端は、アブレーション目的でレーザの光エネルギを提供することができる。前記移動ユニットは、標準的なカテーテル先端材料、例えば、バリウムポリウレタンを使用することにより実現されることができる。
【００６０】
上記の実施例において、前記対象は、動いている表面上で位置決めされているが、表面上で対象を位置決めする位置決め装置は、動いていない表面上で対象を位置決めすることもできる。前記位置決め装置は、いかなる表面上で対象を位置決めするのにも使用されることができる。特に、前記位置決め装置は、前記対象及び／又は前記表面が、血液のような流体の流れ又は前記対象及び／又は表面に作用する他の影響に耐えなければならない場合でさえ、表面上で対象を正確に位置決めすることができる。
【００６１】
開示された実施例に対する他の変形例は、図面、開示及び従属請求項の検討から請求された発明を実施する当業者により理解され、効果的であることができる。請求項において、単語"有する"は、他の要素又はステップを除外せず、無頓着な冠詞"１つの" （"a"又は"an"）は、複数を除外しない。
【００６２】
単一のユニットが、請求項に記載された複数のアイテムの機能を満たしてもよい。特定の方策が相互に異なる従属請求項に記載されるという単なる結果は、これらの方策の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。
【００６３】
コンピュータプログラムは、他のハードウェアと一緒に又は一部として供給される光記憶媒体又は半導体媒体のような適切な媒体において記憶／配布されることができるが、インターネット又は他の有線若しくは無線遠隔通信システムを介するような他の形式で配布されることもできる。
【００６４】
請求項内の参照符号は、範囲を限定するように解釈されるべきでない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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