(57)【要約】  組織を処置する外科用装置の１つの実施例は、外科用ステープルと、外科用ステープルを保持するカートリッジと、ステープルカートリッジから延びる屈曲自在な先端部とを含むことができる。組織を処置する外科用装置の別の実施例は、アンビルと、アンビルに枢動可能に連結された顎部と、顎部に離脱可能に接続されたステープルカートリッジと、ステープルカートリッジから延びる屈曲自在な先端部とを含むことができる。【選択図】図３０
2015513978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を処置する外科用装置であって、
複数の外科用ステープルと、
前記外科用ステープルを保持するカートリッジと、
前記ステープルカートリッジから延びる屈曲自在な先端部と、
を備える外科用装置。
【請求項２】
前記外科手術用ステープルは、前記カートリッジに脆弱に固定される、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項３】
前記屈曲自在な先端部は、柔軟性がある、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項４】
前記屈曲自在な先端は、柔軟性コアと、前記柔軟性コアを少なくとも部分的に取り囲む軟性アウターカバーとを含む、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項５】
前記軟性アウターカバーは、シリコーンから成る、請求項４に記載の外科用装置。
【請求項６】
前記屈曲自在な先端部は、前記カートリッジの遠位端から延びる、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項７】
前記屈曲自在な先端部は、遠位方向に沿って上方へ湾曲される、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項８】
開口が、前記屈曲自在な先端部を通って定められる、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項９】
組織を処置する外科用装置であって、
アンビルと、
前記アンビルに枢動可能に連結された顎部と、
前記顎部に離脱可能に接続されたステープルカートリッジと、
前記ステープルカートリッジから延びる屈曲自在な先端部と、
を備える、外科用装置。
【請求項１０】
前記屈曲自在な先端部は、柔軟性がある、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１１】
前記屈曲自在な先端は、柔軟性コアと、前記柔軟性コアを少なくとも部分的に取り囲む軟性アウターカバーとを含む、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１２】
前記軟性アウターカバーは、シリコーンから成る、請求項１１に記載の外科用装置。
【請求項１３】
前記軟性アウターコアは、前記カートリッジ上に形作られる、請求項１１に記載の外科用装置。
【請求項１４】
前記アンビル及び前記ステープルカートリッジは、トロカール位置に移動可能であり、前記屈曲自在な先端部は、前記アンビル及び前記ステープルカートリッジが前記トロカール位置にある場合に初期位置にあり、前記初期位置では、前記屈曲自在な先端部は、前記アンビルの外面と、前記トロカール位置の前記ステープルカートリッジとによって規定される直径の範囲内にある、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１５】
少なくとも前記屈曲自在な先端部の遠位端は、前記アンビル外面と、前記トロカール位置の前記ステープルカートリッジとによって規定された前記直径から外の変形位置まで屈曲可能である、請求項１４に記載の外科用装置。
【請求項１６】
内部に管腔が規定されたトロカールを更に備え、前記アンビル及び前記ステープルカートリッジは、前記屈曲自在な先端部が前記変形位置にある間に前記トロカール位置に移動可能であり、前記アンビル及び前記ステープルカートリッジは、前記変形位置の前記屈曲自在な先端部が前記トロカールの遠位端に接触して前記初期位置に向かって付勢されるように、前記管腔中に近位方向に引き込み可能である、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項１７】
前記外科手術用ステープルは、前記カートリッジに脆弱に固定される、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１８】
前記屈曲自在な先端部は、前記カートリッジの遠位端から延びる、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項１９】
前記屈曲自在な先端部は、遠位方向に沿って上方へ湾曲される、請求項９に記載の外科用装置。
【請求項２０】
開口は、前記屈曲自在な先端部を通って定めされる、請求項９に記載の外科用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１２年４月４日出願の米国特許出願第１３／４３９，７６７号（代理人整理番号第３４７号）の優先権を主張するものであり、その開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれている。
【０００２】
（技術分野）
本発明は、全体的には外科用ステープラ及びステープル留めに関する。
【背景技術】
【０００３】
直線カッターは組織をステープル留め及び切断して、切断端部を止血状態に維持してその組織を切除する外科用具である。典型的なエンドカッターは、遠位端においてステープルの複数列を保持する使い捨ての１回用カートリッジを収容し、カートリッジに対向するアンビルを備える。カートリッジは、典型的には、ステープルの下に位置決めされた駆動体を含む。外科医は、エンドカッターの端部を切除する組織の周りで正しい位置に置き、アンビル及びカートリッジを押し付けて組織をクランプする。その後、楔部はカートリッジ内に進み、駆動体を連続的に上方へ押し上げ、次に、駆動体は、アンビルに対して上方へステープルを駆動する。ステープルの列は、切除線の両側に導入され、刃は、組織を分離するために切除線に沿って進む。従来の外科用ステープラでは、適切なステープル形成体が得られるように実質的に一定の間隙をアンビルとカートリッジとの間に維持することが重要である。カートリッジ又は他のステープルホルダーから外方に付勢されるステープルは、特定の移動地点でアンビルのステープルポケット又は他の特徴部に衝突するように設計される。ステープルがステープルポケット又は他の特徴に衝突するのが早すぎる又は遅すぎる場合、ステープルは形状不良となる可能性がある。例えば、間隙が大きすぎる場合、ステープルを完全に形成することができない。別の例として、間隙が小さすぎる場合、ステープルを破壊する可能性がある。このような理由から、従来の特定のリニアカッターは、対応する特定のステープルサイズを有するカートリッジのみに対応することができる。より大きいか又はより小さいステープルを保持するカートリッジを当該リニアカッターに挿入すると、それが可能であったとしても、ステープル及びステープル駆動体のサイズ差異によって、ステープルの不完全な形成又は形状不良が生じることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許公開第２００９／００６５５５２号明細書
【特許文献２】米国特許出願第１２／４７１，６７２号明細書
【特許文献３】米国特許出願第１２／６８３，３８２号明細書
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】例示的な外科用ステープラの側面図である。
【図２】図１のステープラの例示的なエンドエフェクタの側面図であり、カートリッジなしである。
【図３】図２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図４】青色カートリッジを搭載した図２のエンドエフェクタの斜視切り取り図である。
【図５】例示的な青色カートリッジの斜視図である。
【図６】例示的な青色カートリッジの斜視図である。
【図７】ナイフが下方位置にある例示的なそり組立体の斜視図である。
【図８】ナイフが上方位置にある例示的なそり組立体の斜視図である。
【図９】図５の青色カートリッジ内の初期位置における図７〜図８のそり組立体の斜視図である。
【図１０】図６の白色カートリッジ内の初期位置における図７〜図８のそり組立体の斜視図である。
【図１１】例示的なアンビルの側面図である。
【図１２】図１１のアンビルの平面図である。
【図１３】例示的なクランプストリップの斜視図である。
【図１４】図５の青色カートリッジを搭載した図２のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１５】図１４のエンドエフェクタの詳細な斜視切り取り図である。
【図１６】図２のエンドエフェクタの例示的な顎部の斜視図である。
【図１７】クランプ位置の図１４のエンドエフェクタの詳細な側面切り取り図である。
【図１８】図６の白色カートリッジを搭載した図２のエンドエフェクタの詳細な斜視切り取り図である。
【図１９】図６の白色カートリッジを搭載したトロカール位置の図２のエンドエフェクタの斜視切り取り図である。
【図２０】図６の白色カートリッジを搭載したトロカール位置の図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図２１】開放位置の図２のエンドエフェクタの下部斜視図である。
【図２２】図５の青色カートリッジを搭載したクランプ位置の図２のエンドエフェクタの側面図である。
【図２３】図２のエンドエフェクタの詳細な切り取り図であり、クランプ間隙を示している。
【図２４】導入段階における、図５の青色カートリッジを搭載した、クランプ位置の図１４のエンドエフェクタの詳細な側面切り取り図である。
【図２５】別の導入段階における、図２４のエンドエフェクタの詳細な側面切り取り図である。
【図２６】別の導入段階における、図２５のエンドエフェクタの詳細な側面切り取り図である。
【図２７】図６の白色カートリッジを搭載したクランプ位置の図１４のエンドエフェクタの側面図である。
【図２８】図６の白色カートリッジを搭載したクランプ位置の図１４のエンドエフェクタの詳細な側面切り取り図である。
【図２９】図６の白色カートリッジを搭載した発射位置の図１４のエンドエフェクタの詳細な側面切り取り図である。
【図３０】カートリッジに取り付けられた可撓性の先端部を有するエンドエフェクタの斜視図である。
【図３１】図３０の可撓性の先端部の詳細図である。
【図３２】初期位置及び変形位置を示す図３０のカートリッジに取り付けられた可撓性先端部の垂直断面である。
【図３３】初期位置の図３０のエンドエフェクタの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
異なる図面に使用される同じ参照記号は、類似の又は全く同じ要素を示す。
【０００７】
２００９年３月１２日公開の米国特許公開第２００９／００６５５５２号（「エンドカッター明細書」）は、その開示内容全体が引用により本明細書に組み込まれている。
【０００８】
図１を参照すると、例示的な外科用ステープラ２は、シャフト６の遠位端に結合されたエンドエフェクタ４を含むことができる。更に、シャフト６の近位端は、ハンドル８に結合することができる。ハンドル８は、単一のトリガー１０を含むことができる。シャフト６は、剛体又は多関節式とすることができる。シャフト６が多関節式である場合、任意の関節領域を露出させることができるか、又は、スリーブ又は他の適切な構造体で覆うことができる。また、図２〜図３を参照すると、エンドエフェクタ４は、アンビル１２及び顎部１４を含むことができる。更に図４〜図６を参照すると、顎部１４は、青色カートリッジ１６及び白色カートリッジ３０の少なくとも１つを受け入れるように構成することができる。用語「青色カートリッジ」は０．０３５インチのクランプ間隙を横切ってステープルを発射するカートリッジの標準用語であり、用語「白色カートリッジ」は、０．０２０インチのクランプ間隙を横切ってステープルを発射するカートリッジの標準用語である。好都合には、顎部１４は、以下で更に詳細に説明するように、いずれかのカートリッジ１６、３０を受け入れるように構成される。もしくは、顎部１４は、任意の適切なサイズのステープルを有する１つ又はそれ以上のカートリッジを受け入れるように構成することができる。
【０００９】
図４を参照すると、例示的な青色カートリッジ１６が示されており、顎部１４に搭載されている。青色カートリッジ１６は、その一端において、各々が対応するフィーダーベルト２０に対して脆弱に固定される複数のステープル１８を保持する。ステープル１８の形状、ステープル１８及びフィーダーベルト２０の構成、及びステープル１８とフィーダーベルト２０との間の取り付けは、実質的に、前記のエンドカッターの明細書に説明されている通りとすることができる。エンドカッターの明細書に説明されているフィーダーベルトとは異なり、青色カートリッジ１６のフィーダーベルト２０は、青色カートリッジ１６の所定位置に固定することができる。例えば、青色カートリッジ１６は、その内部に形成された１つ又はそれ以上のレール２２を含むことができ、フィーダーベルト２０は、各レール２２の上面に固定することができる。このようにして、青色カートリッジ１６は、単回使用カートリッジとすることができ、各発射の後に交換される。青色カートリッジ１６の上面２４は、これを貫通して成形された複数の開口２６を含むことができ、該開口は、青色カートリッジ１６内のステープル１８の場所に対応するように配置されている。更に、青色カートリッジ１６の上面２４は、以下で更に詳細に説明するように、ナイフが摺動することができるナイフスロット２８を含むことができる。２列の開口２６をナイフスロット２８の両側に配置することができ、２列のステープル１８は、以下で更に詳細に説明するように、該開口を通って組織に導入することができる。別の実施例として、単列の開口２６をナイフスロット２８の少なくとも１つの側方側に設けることができ、単列のステープル１８は、該開口を通って導入することができる。別の実施例として、３つ又はそれ以上の列の開口２６をナイフスロット２８の少なくとも１つの側方側に設けることができ、３つ又はそれ以上の列のステープル１８は、該開口を通って導入することができる。青色カートリッジ１６は、その内部に空間を規定するハウジング２１を含むことができる。青色カートリッジ１６の上面２４は、側方の中心に沿って長手方向に延びる略平坦な領域３２を有することができ、該領域を通ってナイフスロット２８が規定され、２つの傾斜領域３４は、略平坦な領域３２に連結されており、各々はこの領域から横方向に延びる。開口２６は、傾斜面３４を貫通して形成することができる。青色カートリッジ１６内に形成されたレール２２は、該レール２２が傾斜領域３４に対して実質的に垂直であるように青色カートリッジ１６内で角度を付けることができる。もしくは、レール２２は、任意の他の適切な方法で角度を付けるか又は正しい方向に置くことができる。別の実施例として、青色カートリッジ１６の上面２４は傾斜領域３４を含む必要がなく、その代わりにその全体にわたって実質的に平坦とすることができる。青色カートリッジ１６の別の実施例として、少なくとも１つのフィーダーベルト２０は、同時係属中の本出願と同一の譲受人に譲渡されており、その開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれている２００９年５月２６日出願の米国特許出願番号１２／４７１，６７２記載されているような方法で、各発射の間に前進するように構成することができる。青色カートリッジ１６の別の実施例として、少なくとも１つのフィーダーベルト２０を省略することができ、そうでなければフィーダーベルト２０に脆弱に固定されるステープル１８は、その代わりに同時係属中の本出願と同一の譲受人に譲渡されており、その開示内容全体は引用により本明細書に組み込まれている２０１０年１月６日出願の米国特許出願番号１２／６８３，３８２に記載されているような方法で、各々が対応する開口２６に隣接する上面２４に脆弱に固定することができる。
【００１０】
白色カートリッジ３０は、前述の青色カートリッジ１６と実質的に同じように構成することができるが、３つの主な例外がある。第１に、白色カートリッジ３０は、青色カートリッジ１６によって保持されるステープルよりも小さいステープル１８を保持する。第２に、白色カートリッジ３０は、随意的に青色カートリッジ１６よりも短尺とすることができるが、カートリッジ１６、３０は、互いと実質的に同じ長手方向の寸法を有することができる。第３に、各カートリッジ１６、３０は、顎部１４と係合する間隙設定特徴部を含み、アンビル１２とカートリッジ１６、３０との間の間隙を設定するようになっており、該間隙設定特徴部は、各カートリッジ１６、３０上で異なる場所に配置される。図５を参照すると、青色カートリッジ１６上では、青色間隙設定特徴部３６は、青色カートリッジ１６の近位端の近傍で、青色カートリッジ１６の一方側又は両側に配置することができる。青色間隙設定特徴部３６は、青色カートリッジ１６の側方中心の方に向かう窪みとすることができ、青色間隙設定特徴部３６の直ぐ隣の青色カートリッジ１６の外側縁の一部は、青色間隙設定特徴部３６の直遠位部に配置された白色カートリッジ３０の外側縁部の一部に対して横方向内向きに配置される。青色間隙設定特徴部３６は、青色カートリッジ１６の上面２４上に又はこの上面の近傍に定めることができるが、青色カートリッジ１６上で異なる方法で配置することができる。組織間隙を設定する青色間隙設定特徴部３６と顎部１４との間の相互作用は、以下で更に詳細に説明する。図６を参照すると、白色カートリッジ３０上では、白色間隙設定特徴部３８は、白色カートリッジ３０の片側又は両側に配置することができる。白色間隙設定特徴部３８は、青色間隙設定特徴部３６が青色カートリッジ１６上に配置されるよりも、白色カートリッジ３０により近接して配置することができ、長手方向の位置の差異により、顎部１４と異なって係合して、顎部１４上に装着されるカートリッジ１６、３０に応じて、カートリッジ１６、３０と顎部１４との間の組織間隙を変えるようになっている。白色間隙設定特徴部３８には窪みが無く、特に、白色間隙設定特徴部３８は、白色カートリッジ３０の近位端に配置されるか、又は白色カートリッジ３０の近位端の隣に延びることができる。白色間隙設定特徴部３８は、白色カートリッジ３０の上面２４に又はその近くに形成することができるが、白色カートリッジ３０上に異なる方法で設けることができる。組織間隙を設定する白色間隙設定特徴部３８と顎部１４との間の相互作用は、以下で更に詳細に説明する。ここでは青色カートリッジ１６及び白色カートリッジ３０を説明したが、他の又は更なる寸法のカートリッジは、前述のように作ることができ、カートリッジの間隙設定特徴部の差異によって、結果的に顎部１４とカートリッジとの間の組織間隙の差が生じる。
【００１１】
図７を参照すると、そり部４０は、カートリッジ１６、３０のいずれかに沿って摺動可能である。そり部４０は、複数の楔部４２と、残りのそり部４０に対して枢動可能なナイフ４４とを含むことができる。各楔部４２は、前述のエンドカッターの明細書で説明されているような方法で、楔部４２が接触したステープル１８を最初に上方へ移動させ、アンビル１２に対して変形させ、その後、フィーダーベルト２０から分裂させる任意の適切な方法で成形することができる。一例として、少なくとも１つの楔部４２の上面は、遠位方向に下方に傾斜するか又は湾曲すること、又はその両方とすることができる第１の表面４６を含むことができる。楔部４２は、随意的に第１の表面４６の隣に第２の表面４８を含むことができ、第２の表面は、実質的に平坦とすることができる。もしくは、第２の表面４８は、湾曲又は傾斜しており、及び／又は第１の表面の一部として含まれる。楔部４２は、遠位方向に下方に傾斜するか又は湾曲すること、又はその両方とすることができる表面５０を含むことができる。以下で更に詳細に説明するように、第１の表面４６とステープル１８との接触により、ステープル１８は屈曲し、第２の表面５０とステープル１８との接触によりステープル１８はフィーダーベルト２０から離れる。楔部４２の下面は、実質的に直線とすることができる。
【００１２】
楔部４２は、カートリッジ１６、２０の長手方向の中心線及びカートリッジ１６、３０のナイフスロット２８を通るように規定されたる垂直基準面に対して角度を付けることができる。この定義「垂直」、及び「垂直」、「水平」、「側方」、「上」、「下」、「上方」、及び「下方」などの用語の使用は、外科用ステープラ２を説明する際に単に便宜上のものであり、使用時の外科用ステープラ２の向きを制限するものではない。楔部４２は、基準面に対して斜めとすることができ、各楔部４２の下面は、各楔部４２の上面よりも基準面に対して横方向に接近している。基準面のそれぞれの側の楔部４２は、実質的に互いに平行とすることができるか、又は、同様に互いに角度を付けることができる。そり部４０は、ほぼ長手方向に向きが定められた中央プラットフォーム５２を含むことができる。２つの楔部４２は、中央プラットフォーム５２に片側に１つ直接固定することができる。アウトリガー５４は、それらの楔部４２の各々から外方に延びることができ、各アウトリガー５４は、横方向に別の楔部４２に結合される。中央プラットフォーム５２、楔部４２、及びアウトリガー５４は、成型等によって一体型ユニットとして作ることができるか、又は別々に作った後で一緒に組み立てることができる。中央プラットフォーム５２は、近位端から延びるフィン６６を含むことができる。フィン６６は、中央プラットフォーム５２の全幅ではないが、これに沿って横方向に延びることができる。フィン６６の底部は、フィン６６の頂部よりも中央プラットフォーム５２から更に外向きに近位方向に配置されるように角度を付けることができる。もしくは、フィン６６は、省略すること、又は中央プラットフォーム５２の近位端の全体にわたって横方向に延びることができる。
【００１３】
ナイフ４４は、中央プラットフォーム５２に収容すること、及びこのプラットフォームに対して回転可能とすることができる。好都合には、ナイフ４４は、中央プラットフォーム５２の横方向の中心にあり、ナイフ４４は、実質的に基準面によって二分されるようになっている。また図９を参照すると、中央プラットフォーム５２は、その内部に形成されたナイフ開口５６を含むことができる。ナイフ開口５６の少なくとも一部は、中央プラットフォーム５２を完全に貫通して延びることができる。枢動軸５８は、ナイフ４４から横方向に延びることができ、枢動軸５８は単一のロッドとすること、又はナイフ４４から延びる２つの別個のピンによって形成することができる。枢動軸５８は、中央プラットフォーム５２に形成された軸受６０に収容することができ、この軸受は、ナイフ開口５６の一部とすることができるか、又はナイフ開口５６とは別体とすることができる。枢動軸５８は、該枢動軸５８が枢動することを可能にする任意の方法で軸受６０によって保持することができる。軸受６０は、枢動軸５８を中央プラットフォーム５２に対して横方向及び／又は長手方向の所定の場所に保持することができる。また、１つ又はそれ以上のフリップピン６２は、ナイフ４４から横方向に延びることができる。フリップピン６２は、単一ロッドの２つの端部、又はナイフ４４から延びる２つの別個のピンとすることができる。以下で更に詳細に説明するように、フリップピン６２は、ナイフ４４を初期の格納構成から上方へ反転させるために使用される。図７〜図１０から分かるように、ナイフ４４は、最初は格納位置に設定することができる。格納位置では、刃６４は、ユーザが不注意で触れて怪我をしないように略下方に向けられる。
【００１４】
図９〜図１０を参照すると、そり部４０は、対応するカートリッジ１６、３０の残余部内で摺動するように構成される。そり部４０は、カートリッジ１６、３０の一部であり、カートリッジ１６、３０のステープル１８が無くなった後で、そり部４０は、カートリッジ１６、３０と一緒に顎部１４から取り外される。このようにして、ナイフ４４の刃６４は、有効に切れ味を維持すことができ、更に、顎部１４上への新しいカートリッジ１６、３０の再装着は、カートリッジ１６、３０の残余部にそり部４０を保持することによって簡単にすることができる。そり部４０は、少なくとも１つのアウトリガー５４によって、カートリッジ１６、３０の残余部に保持することができ、アウトリガー５４は、カートリッジ１６、３０の外側シェル６８に接触する地点の近くまで移動できるだけである。そり部４０は、図９〜図１０では最近位地点に配置される。もしくは、そり部４０は、カートリッジ１６、３０の交換の前にカートリッジ１６、３０から引き出すことができ、そり部４０及びナイフ４４は異なるカートリッジ１６、３０で再利用できるようになっている。各カートリッジ１６、３０は、楔部４２を案内する複数のスロット７０を含むことができ、楔部４２はこのスロットに沿って摺動し、このスロットは楔部４２を案内して、楔部４２が実質的に直線経路に沿って長手方向に摺動して複数のステープル１８と確実に順番に係合するようにする。
【００１５】
図２及び図１１〜図１５を参照すると、エンドエフェクタ４の残余部は、アンビル１２及び顎部１４を含む。アンビル１２及び顎部１４は、２つのピボットピン７２によって枢着可能に相互結合できる。ピボットピン７２は、以下で更に詳細に説明するＩビームが該ピンの間を進むことができるように、相互に横方向に離間することができる。もしくは、エンドエフェクタの横方向にわたって延びる単一のピボットピン７２を利用することができる。図１１を参照すると、アンビル１２の各側面は、対応するピボットピン７２を収容するために、その中に形成されるか又は完全に貫通して形成されたピボットピン受け７６を含むことができる。このようにして、アンビル１２は、ピボットピン受け７６によって規定される横方向線の周りで枢動可能である。ピボットピン７２、結果的にピボットピン受け７６によって規定された横方向線は、実質的にカートリッジ１６の長手方向の中心線に直交することができ、さらに長手方向の中心線から離間することができる。もしくは、ピボットピン７２及びピボットピン受け７６は、互い異なる向きとすること、及び／又は、ピボットピン受け７６によって規定された横方向軸線は、カートリッジ１６の長手方向の中心線と交差することができる。また、図１２を参照すると、アンビル１２は、その間に空間８０を定める２つの離間した脚部７８を含むことができる。カム経路８２は、一方又は両方の脚部７８に又は一方又は両方の脚部７８を完全に貫通して形成することができる。カム経路８２は、任意の適切な方法で構成することができる。一例として、カム経路８２は、第１のセグメント８４と、第１のセグメント８４に隣接した第２のセグメント８６とを含み、セグメント８４、８６は、集合的に連続したカム経路８２を定める。第１のセグメント８４は、カム経路８２の遠位端で始まり、近位方向に上方へ移動する経路を定める。第１のセグメント８４は、直線、湾曲、又はその組み合わせ、又は他の形状とすることができる。次に、第２のセグメント８６は、近位方向に下方に移動する経路を定める。第２のセグメント８６は、直線、湾曲、又はその組み合わせ、又は他の形状とすることができる。図１３を参照すると、クランプストリップ９０は、これに取り付けられたカムピン９２を含むことができる。クランプストリップ９０は、金属又は任意の他の適切な材料から製作される薄肉の細長い構造体とすることができる。クランプストリップ９０は、シャフト６を貫通して外科用ステープラ２のハンドル８まで延びることができる。カムピン９２は、クランプストリップ９０の遠位端又はその近くに配置することができ、クランプストリップ９０の長手方向の中心線に略垂直に向きを定めることができる。もしくは、カムピン９２は、クランプストリップ９０に対して異なった向きとすることができる。カムピン９２は、単一のピン構造体とすること、又は２つの別個のピンで構成することができ、その一方はクランプストリップ９０の一方の側面から延びている。その場合、好都合には、２つの別個のピンは一直線となっているが、その必要はない。また、図１４〜図１５を参照すると、カムピン９２は、アンビル１２の各カム経路８２に収容されるように構成される。アンビル１２の各脚部７８の間に定められた空間８０は、クランプストリップ９０の遠位端を収容する。
【００１６】
図１４〜図１６を参照すると、顎部１４は、下部内面において長さの大部分に沿って略長手方向に規定されたチャンネル９４を含むことができる。顎部１４の近位端において、２つの顎部壁部９６は、チャンネル９５によって横方向に離間することができる。各顎部壁部９６は、その中に形成されるか又は完全に貫通するカムピンスロット９８を含むことができる。各カムピンスロット９８は、実質的に直線であり、顎部１４の長手方向の中心線に実質的に平行とすることができる。もしくは、少なくとも１つのカムピンスロット９８は、異なる向きに定めることができる。カムピンスロット９８は、カムピン９２を収容する。中心から１つの側面に向かって外方に移動すると、カムピン９２は、クランプストリップ９０から延び、次に、アンビル１２の脚部７８のカムスロット８２を通り、次に、顎部壁部９のカムピンスロット９８を通る。カムピン９２、カムスロット８２、及びカムピンスロット９８のこの相互作用は、以下で説明するように、顎部１４に対するアンビル１２の高さをロックするために使用される。更に、各顎部壁部９６内には、又はこれを貫通して、ピボットピンスロット９９が形成される。ピボットピンスロット９９は、実質的に垂直とすることができ、各々は、同じ顎部壁部９６に形成されるカムピンスロット９８に実質的に垂直とすることができる。好都合には、各ピボットピンスロット９９は、同じ顎部壁部９６の対応するカムピンスロット９８よりも遠位方向に配置され、この対応するカムピンスロットから離間する。もしくは、ピボットピンスロット９９は、任意の他の適切な方法で設けるか又は向きを定めることができる。ピボットピンスロット９９は、ピボットピン７２を収容する。
【００１７】
図１５を参照すると、往復移動部１００は、少なくとも１つの顎部壁部９６に対向して配置される。好都合には、２つの往復移動部１００は、各々、異なる顎部壁部９６に関連して設けられる。往復移動部１００は、略台形とすることができる中心開口１０２を含む。中心開口１０２は、下面１０４と、遠位面１０６と、上面１０８と、近位面１１０とを含むことができる。各面１０４、１０６、１０８、１１０は、略直線あり、交差箇所では湾曲している。しかしながら、各面１０４、１０６、１０８、１１０は、異なる形状とすること、及び／又は異なるように交差することができる。下面１０４は、略直線であり、略長手方向に延びることができる。遠位面１０６は、略直線であり、略垂直かつ下面１０４に略直交して延びることができる。上面１０８は、略直線であり、近位端では遠位端よりも垂直方向に高くすることができる。したがって、上面１０８の近位端は、上面１０８の遠位端よりも下面１０４から更に離れて設けることができる。近位面１１０は、略直線とすることができ、略垂直かつ下面１０４に略直交して延びることができる。好都合には、近位面１１０は、遠位面１０６より長い。各往復移動部１１０は、対応する顎部壁部９６の内面に形成された往復移動部の切り抜き部１１４に対向して配置することができる。各往復移動部１００は、対応する顎部壁部９６の内面に形成された後尾部リテーナ１１６内で近位方向に延びる後尾部１１２を含むことができる。各往復移動部１００は、例えば対応する後尾部１１２に巻回された圧縮バネによって遠位方向に付勢することができる。バネ１１８の付勢力の結果としての往復移動部１００の前方運動は、対応する往復移動部切のり抜き部１１４の遠位端によって制限することができる。
【００１８】
各ピボットピン７２は、対応する往復移動部１００の中心開口１０２内に延びる。ピボットピン７２は、中心から片側の方に外方に側方に移動すると、導入ストリップ７４から伸長して、その後、アンビル１２内のピボットピン受け７６を通り、その後、往復移動部１００の中心開口１０２を通り、その後、顎部壁部９６のピボットピンスロット９９を通る。
【００１９】
図１７を参照すると、導入ストリップ７４は、金属又は任意の他の適切な材料から作られた薄肉の細長い構造体とすることができる。導入ストリップ７４は、シャフト６を貫通して外科用ステープラ２のハンドル８まで延びることができる。脚部１２０は、導入ストリップ７４の遠位端又はその近傍で導入ストリップ７４から下方に延びることができる。好都合には、脚部１２０は、横方向では導入ストリップ７４よりも幅が広い。ピンカットアウト１２２は、導入ストリップ７４の上端又はその近傍で、導入ストリップ７４の遠位端又はその近傍に設けることができる。ピンカットアウト１２２は、第１のチャンネル１２４と、第１のチャンネル１２４より下方に設けられた第２のチャンネル１２６とを含むことができる。第１のチャンネル１２４及び第２のチャンネル１２６は、実質的に同じ方法で形作ることができる。移動止め指部１２８は、長さの大部分に沿って経路１２４、１２６を分離する。移動止め指部１２８は、ピンカットアウト１２２の遠位端までは延在せず、クロスピン１３０の直径と少なくとも同じ大きさの距離だけ、ピンカットアウト１２２の遠位端から離間する。クロスピン１３０はピンカットアウト１２２を通って横方向に延びるが、導入ストリップ７４には固定されない。むしろ、クロスピン１３０は、以下で更に詳細に説明するように、ピンカットアウト１２２内で移動可能である。アンビル１２は、その中に横方向に形成された２つのピン経路１３２を含み、ピン経路は、導入ストリップ７４の横方向厚さと少なくとも同じ大きさの横方向距離だけ離れている。各ピン経路１３２の近位端は、ポケット１３４とすることができる。各ピン経路１３２の残余部は、ポケット１３６に接続して、該ポケットから遠位方向に延びる実質的に直線状の移動スロット１３６とすることができる。したがって、クロスピン１３０は、ピン経路１３２及びピンカットアウト１２２によって捕捉されてピン経路及びピンカットアウトで規制された状態で、ピン経路１３２に沿って摺動可能であり、ピンカットアウト１２２内で移動可能である。
【００２０】
可撓性先端部
図３０〜図３１を参照すると、随意的に、可撓性先端部２００は、カートリッジ１６、３０から延びることができる。可撓性先端部２００は、カートリッジ１６、３０の遠位端から延びること、又はカートリッジ１６、３０の異なる部分から延びることができる。可撓性先端部２００は、カートリッジ１６、３０を横方向に二分する平面にあること、又は異なる平面にあること、又は横方向に湾曲することができる。可撓性先端部２００は、可撓性先端部２００の近位端から遠位方向に移動すると、最初に上方に湾曲することができる。もしくは、可撓性先端部２００は、最初は直線、角度付き、又は任意の他の適切な形状とすることができる。随意的に、開口は、可撓性先端部２００を完全に貫通して形成することができ、ユーザは、その開口を通して所定長さの縫合糸を送ることができる。開口は、直線、角度付き、湾曲とすることができるか、又は、任意の適切な形状又は向きとすることができる。一例として、開口は、実質的に直線とすることができ、可撓性先端部２００を通って実質的に横方向に向きを定めることができる。別の実施例として、開口は、可撓性先端部２００を通って実質的に垂直に延びることができる。
【００２１】
また、図３２を参照すると、可撓性先端部２００は、軟性アウターカバー２０４により部分的に又は完全に取り囲まれた、屈曲自在なコア２０２を含むことができる。屈曲自在なコア２０２は、弾性的に変形可能、超弾性的に変形可能、柔軟性、及び／又は塑性変形可能とすることができ、任意の適切な金属、プラスチック、又は他の材料から製作することができる。柔らかいアウターカバー２０４は、シリコーン又は任意の他の適切な材料から製作することができる。別の実施例として、軟性アウターカバー２０４は、屈曲自在なコア２０２に巻回されたテーパ形状のワイヤ形態として作ることができる。好都合には、自由端２０６は丸い。軟性アウターカバー２０４は、屈曲自在なコア２０２をカートリッジ１６、３０に接続するために、屈曲自在なコア２０２及びカートリッジ１６、３０の一部上に液状射出成形することができる。しかしながら、可撓性先端部２００は、任意の他の適切な方法で作ることができる。例えば、軟性アウターカバー２０４は、任意の適切な方法でカートリッジ１６、３０に機械的に取り付けることができ、次に、屈曲自在なコア２０２は、軟性アウターカバー２０４内のインナープレナムに機械的に取り付けることができる。別の実施例として、軟性アウターカバー２０４は、省略することができ、屈曲自在なコア２０２は、カートリッジ１６、３０の遠位端に直接取り付けることができる。
【００２２】
また、図３３を参照すると、可撓性先端部２００が初期状態で図示されている。初期状態では、可撓性先端部２００は、トロカール位置のエンドエフェクタ４の外面で規定される直径２１０内にある。このようにして、可撓性先端部２００は、手術部位までのトロカールの内腔へのエンドエフェクタ４の挿通を妨げない。
【００２３】
操作−青色カートリッジの挿入
外科用ステープラ２の操作の前に、ユーザは、顎部１４へ挿入するためのカートリッジ１６、３０を選択する。図２、図４、図５及び図１５を参照すると、ユーザは、青色カートリッジ１６を選択することができる。次に、ユーザは、青色カートリッジ１６を顎部１４に位置付ける。青色カートリッジ１６は、顎部１４に摩擦嵌めすること、又は任意の適切な方法で顎部１４にしっかりロックすることができる。特に図１５を参照すると、青色カートリッジ１６が顎部１４に挿入されると、青色カートリッジ１６の各青色間隙設定特徴部３６は、往復移動部１００に接近すること、又は往復移動部１００に接触することができる。往復移動部１００は遠位方向に付勢されるので、各ピボットピン７２は往復移動部１００の中心開口１０２の近位面１１０に当接して位置決めすることができる。エンドエフェクタ４は開放位置とすることができるので、各ピボットピン７２は、エンドエフェクタ４の閉鎖位置よりも高い垂直位置にある。したがって、各ピボットピン７２は、中心開口１０２の上面１０８に当接して位置決めすることもできる。その結果、青色カートリッジ１６が顎部１４に装着される前に、各ピボットピン７２は中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部に位置決めすることができる。青色カートリッジ１６が装着された場合、青色間隙設定特徴部３６は、往復移動部１００と実質的に係合しないように十分に遠位に位置決めされ、各ピボットピン７２は、中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部の元の位置のままとなる。また、図４を参照すると、中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部にある場合、各ピボットピン７２は、対応する顎部壁部９６に形成された対応するピボットピンスロット９９の上端に位置決めすることができる。
【００２４】
また、図１７を参照すると、青色カートリッジ１６が顎部１４に挿入された後、導入ストリップ７４の遠位端は、そり部４０のフィン６６に近接するか、又はこれに接触する。
【００２５】
操作−白色カートリッジの挿入
外科用ステープラ２の操作の前に、ユーザは、顎部１４へ挿入するためにカートリッジ１６、３０を選択する。図２、図４、図１５及び図１８を参照すると、ユーザは、白色カートリッジ３０を選択することができる。次に、ユーザは、白色カートリッジ３０を顎部１４に位置付ける。白色カートリッジ３０は、顎部１４に摩擦嵌めすること、又は任意の適切な方法で顎部１４にしっかりロックすることができる。特に図１８を参照すると、白色カートリッジ３０が顎部１４に挿入されると、白色カートリッジ３０の各白色間隙設定特徴部３８は、対応する往復移動部１００に接触して、対応する往復移動部１００を近位方向に押し込み、往復移動部１００の遠位方向の付勢に打ち勝つ。前述の青色カートリッジ１６の場合と同様に、最初に、白色カートリッジ３０を装着する前に、各ピボットピン７２は、各往復移動部１００の中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部に位置決めされる。各往復移動部１００が対応する白色間隙設定特徴部３８との接触の結果として近位方向に移動した場合、各ピボットピン７２は、各ピボットピン７２と対応する顎部壁部９６に形成された対応するピボットピンスロット９９との係合の結果として実質的に同じ長手方向の位置のままである。即ち、各ピボットピンスロット９９は、ピボットピンスロット９９によって規定された高さ範囲での垂直運動を可能にしながら、その中に保持されるピボットピン７２の長手方向の運動を実質的に抑制する。各往復移動部１００が近位方向に移動すると、対応するピボットピン７２は近位方向に移動しないが、遠位方向に向かって下方に傾斜する中心開口１０２の上面１０８にわたる接触によってピボットピン７２は下方に押し込まれる。白色カートリッジ３０が完全に顎部１４に挿入された場合、白色間隙設定特徴部３８は、各往復移動部１００を、各ピボットピン７２が各往復移動部１００の中心開口１０２の上部の遠位方向コーナー部に位置する地点まで近位方向に押し込んでいる。各中心開口１０２の遠位面１０６の高さは、各中心開口１０２の近位面１１０の高さよりも低いので、各往復移動部１００の中心開口１０２の上部の遠位方向コーナー部の高さは、各往復移動部１００の中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部よりも低い。結果的に、白色カートリッジ３０の顎部１４への挿入によって、ピボットピン７２は下方に移動する。各ピボットピン７２は、中心開口１０２の上部の遠位方向コーナー部にある場合、対応する顎部壁部９６に規定された対応するピボットピンスロット９９の下端に位置決めすることもできる。
【００２６】
前述したように、白色間隙設定特徴部３８は、青色間隙設定特徴部３６が青色カートリッジ１６で位置するよりも白色カートリッジ３０の近位方向に位置する。このようにして、白色カートリッジ３０と往復移動部１００との間の係合（又は肯定的な非係合）は、青色カートリッジ１６と往復移動部１００との間の係合よりも、往復移動部１００を近位方向に付勢する量が大きい。したがって、顎部１４に挿入されたアンビル１２と任意のカートリッジとの間のクランプ間隙は、往復移動部１００の長手方向の位置によって設定され、これは対応するピボットピン７２の垂直位置を制御する。ピボットピン７２が青色カートリッジ１６によって高く設定された場合、クランプ間隙はより大きく設定され、より厚い組織をアンビル１２と青色カートリッジ１６との間でクランプすることが可能になり、青色カートリッジ１６によって保持されたステープル１８は、この厚さの組織をステープル留めするようにサイズ決めされる。ピボットピン７２が白色カートリッジ３０によって低く設定された場合、クランプ間隙は小さく設定され、より薄い組織をアンビル１２と白色カートリッジ３０との間でクランプすることが可能になり、白色カートリッジ３０によって保持されたステープル１８は、これに付随してより小さく、より薄い組織をステープル留めする。このようにして、アンビル１２と各カートリッジ１６、３０との間のクランプ間隙は、特定のカートリッジ１６、３０のステープル１８を挿入できる距離に自動的に設定される。
【００２７】
往復移動部１００は、所望であれば、カートリッジの別の寸法に対応するように構成することができる。一例として、エンドエフェクタ４は、青色カートリッジ１６より大きいステープルを保持する緑色カートリッジに対応することもできる。用語「緑色カートリッジ」は、０．０５０インチのクランプ間隙にわたってステープルを発射するカートリッジの標準用語である。この場合、往復移動部１００は大きくすることができ、往復移動部１００の中心開口１０２の上面１０８は、異なるように形作ることができ、中心開口１０２の上部コーナー部の間で、対応するピボットピン７２のための安定位置を提供するようになっている。例えば、各往復移動部１００の中心開口１０２の上面１０８は、青色カートリッジ１６がエンドエフェクタに挿入された際に対応するピボットピン７２がその段部に安定状態で存在できるように段付きとすることができる。この場合、各ピボットピン７２は、緑色カートリッジが挿入された場合に、各往復移動部１００の中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部に配置することができる。更に、このような状況では、白色間隙設定特徴部３８は、依然として、青色間隙設定特徴部３６が青色カートリッジ１６で位置するよりも白色カートリッジ３０の近位方向に位置する。しかしながら、青色間隙設定特徴部３６は、ピボットピン７２が中心開口１０２の段部に着座することを可能にするのに十分なように近位方向に往復移動部１００を押し込むために、青色カートリッジ１６の十分に近位方向に位置することになり、緑色間隙設定特徴部は、往復移動部１００を近位方向に実質的に移動させないことになる。
【００２８】
カートリッジ１６、３０が顎部１４の上へ装着された場合、好都合には、エンドエフェクタ４は開放位置にあり、アンビル１２の遠位端が顎部１４から離間されるように、及びアンビル１２が顎部１４に対して角度を付けて配置されるようになっている。このようにして、ユーザがカートリッジ１６、３０を顎部に装着するのを容易にする十分な隙間が存在する。開放位置では、クランプストリップ９０は、カムピン９２がアンビル１２の各脚部７８に形成されたカム経路８２の第１のセグメント８４の近位端に位置するように、アンビル１２に対して長手方向に位置決めすることができる。もしくは、カムピン９２は、アンビル１２の脚部７８に形成されたカム経路８２に対して異なるように位置決めすることができる。
【００２９】
操作−トロカール位置
カートリッジ１６、３０が顎部１４に装着された後、外科用ステープラ２は、発射の準備が完了した状態になる。外科用ステープラ２は、低侵襲処置において使用することができ、ステープラは、トロカールポートを通って患者の体に挿入される。この場合、患者の体に挿入する必要があるトロカールポートのサイズを最小限に抑えるために、患者への挿入中にエンドエフェクタ４の横断面積を最小限に抑えることが有利である。エンドエフェクタ４の最小横断面積の位置は、「トロカール位置」として定義される。トロカール位置では、エンドエフェクタ４は、好都合には、少なくともシャフト６と同程度の横断面積を有し、更に、シャフト６の長手方向の中心線から半径方向にシャフト６の外面の距離を超えて延びない。一例として、シャフト６は、シャフト６の長手方向の中心線からシャフト６の外面までの半径が２．５ミリメートルであり、直径が５ミリメートルである。トロカール位置では、エンドエフェクタ４は、エンドエフェクタ４の全ての部分がシャフト６の長手方向の中心線から２．５ミリメートル以内に半径方向に位置決めされるような構成を取ることになる。別の実施例として、エンドエフェクタ４のトロカール位置は、シャフト６よりも大きい横断面積を有するか、又はシャフト６の外面の距離を超えて隔ててシャフト６の長手方向の中心線から半径方向に延びるエンドエフェクタ４をもたらす場合がある。エンドエフェクタ４のトロカール位置は、好都合には、エンドエフェクタ４がエンドエフェクタ４のクランプ構成よりも小さい横断面積を有するエンドエフェクタ４の構成である。更に、トロカール位置では、好都合には、実質的にカートリッジ１６、３０の実質的な長さに沿ってアンビル１４とカートリッジ１６、３０との間には間隙がない。随意的に、間隙は、依然として、トロカール位置ではアンビル１４とカートリッジ１６、３０との間に維持することができる。
【００３０】
エンドエフェクタ４は、任意の適切な方法でトロカール位置に移動させることができる。図１９〜図２０も参照すると、一例として、エンドエフェクタ４をトロカール位置に移動させるために、クランプストリップ９０を遠位方向に進める。クランプストリップ９０は、ハンドル８から伝達された力などの任意の適切な方法で遠位方向に進めることができる。クランプストリップ９０が遠位方向に進む際に、クランプストリップ９０に固定されたカムピン９２は同様に遠位方向に進む。カムピン９２が遠位方向に進む際に、カムピン９２は、アンビル１２の各脚部７８に形成された各カム経路８２を遠位方向に移動する。カムピン９２の遠位方向への運動により、カムピン９２は、遠位方向下方に向きが定められた各カム経路８２の第１のセグメント８４内を移動する。更に、カムピン９２は、顎部１４に形成されたカムピンスロット９８によって直線的に長手方向に移動するように規制される。結果的に、カムピン９２がカムピンスロット９８内を遠位方向に移動する際に、アンビル１２に形成された各カム経路８２の第１のセグメント８４の向きに起因して、カムピン９２は、カムピン９２とアンビル１２との間の接触地点で下方にアンビル１２を押し込む。アンビル１２が下方に押し込まれる際に、各ピボットピン７２は、対応する往復移動部１００の中心開口１０２内で下方に押し込まれる。各ピボットピン７２は、中心開口１０２の下面１０４に衝突するまで下方に押し込むことができる。もしくは、少なくとも１つのピボットピン７２は、中心開口１０２の下面１０４に衝突するほど十分な量で下方に移動しない。したがって、エンドエフェクタ４がトロカール位置に場合、各ピボットピン７２は、各往復移動部１００の中心開口１０２の下部の遠位方向コーナー部に位置決めすることができる。
【００３１】
また、図２１を参照すると、アンビル１２は、ピボットピン７２の遠位方向の位置に、下方に延びる組織停止具１３８を含むことができる。また、図１０を参照すると、エンドエフェクタ４が開放位置からトロカール位置に移動する際に、アンビル１２は、カートリッジ１６、３０及び顎部１４に対して下方に移動する。アンビル１２が下方に移動する際に、組織停止具１３８は同様に下方に移動する。組織停止具１３８が下方に移動し続けると、組織停止具１３８は、カートリッジ１６、３０の近位端に規定された空間１４０に入ることができ、空間１４０は、組織停止具１３８を収容するためのものである。組織停止具１３８が下方に移動し続けると、組織停止具１３８は、ナイフ４４に取り付けられた少なくとも１つのフリップピン６２に衝突して、この少なくとも１つのフリップピン６２に対して下方に向かう力を付与し始める。組織停止具１３８は、ナイフ４４と少なくとも同じ幅であるスロット１４２によって長手方向に二分することができ、組織停止具１３８が下方に移動し続ける際にナイフ４４の一部をスロット１４２内に受け入れることができる。フリップピン６２はナイフ４４の枢動軸５８の近位に位置し、枢動軸５８がそり部４０に対して固定されるので、組織停止具１３８からフリップピン６２に付与される下方の力に起因して、フリップピン６２を下方かつ近位方向に回転させることによって、ナイフ４４は切断位置に反転する。フリップピン６２は、そり部４０の表面に衝突するまで回転を続けることができ、衝突すると回転が阻止される。
【００３２】
エンドエフェクタ４は、患者に挿入された後に開放位置に戻される。エンドエフェクタ４は、ユーザの自由裁量にて、手術用空間まで移動した後に開くか、又は、患者に入り込んだ時点に開くことができる。図２１でも分かるように、アンビル１２は、その近位端から実質的に遠位の点の周りで枢動する。アンビル１２の近位端と、アンビル１２が顎部１４に対して枢動する地点との間の長手方向の距離は、顎部１４に形成されたカムピンスロット９８と少なくとも同じ長さとすることができる。ピボットピン７２は、アンビル１２の近位端から遠位にアンビル１２の長さの実質的に１／４に位置決めすることができる。更に、開放位置では、アンビル１２の近位端の脚部７８は、顎部１４の底部の下方に突出することができる。アンビル開口１５８は、アンビル１２の近位端が該開口を通過して顎部の底部の下方位置に到達することを可能にするために、顎部１４の下面を貫通して形成することができる。エンドエフェクタ４をトロカール位置から開放位置に戻すために、クランプストリップ９０は、実質的にカートリッジ１６、３０が顎部１４上へ装着された場合にエンドエフェクタが占めていた位置まで近位方向に移動させることができる。その結果、クランプピン９２は、顎部の各カムピンスロット９８内で近位方向に、及びアンビル１４に形成されたカム経路８２内で近位方向に移動する。この運動で生じた結果は、実質的にカムピンスロット９８及びカム経路８２内にクランプピン９２の前回の遠位運動の逆である。カムピン９２がカムピンスロット９８内で遠位方向に移動する際に、アンビル１２に形成されたカム経路８２の第１のセグメント８４の向きに起因して、カムピン９２は、カムピン９２とアンビル１２との間の接触地点でアンビル１２を上方に引っ張る。アンビル１２が上方に引っ張られる場合、各ピボットピン７２は、対応する往復移動部１００の中心開口１０２内で下方に押し込まれる。各ピボットピン７２は、中心開口１０２の上面１０８に衝突するまで上方に引っ張ることができる。もしくは、少なくとも１つのピボットピン７２は、中心開口１０２の上面１０８に衝突するほど十分な量で上方へ移動しない。したがって、エンドエフェクタ４が開放位置にある場合、各ピボットピン７２は、各往復移動部１００の中心開口１０２の上部の遠位方向コーナー部に位置決めすることができ、この位置は、エンドエフェクタ４がカートリッジ１６、３０の装着時に開放位置にあった場合の前回占めていた位置である。
【００３３】
エンドエフェクタ４が開放位置に戻る際に、ナイフ４４は、跳ね上げ位置のままであり、組織を切断できる状態にある。ナイフ４４は、下方位置に押し戻す力が作用しないので跳ね上げ位置のままである。枢動軸５８及び／又はナイフの他の部分は、ナイフ４４が重力の作用の結果として又はユーザがエンドエフェクタ４の向きを変えた結果として跳ね上げ位置から移動するのを防止するために、運動に対する僅かな摩擦抵抗を有するように構成することができる。その代わりに、移動止め又は他の機構又は構造を使用して、ナイフがトロカール位置から開放位置へ至るエンドエフェクタ４の移行中に確実に跳ね上げ位置を維持するようにできる。
【００３４】
操作−クランプ
次に、ユーザは、組織がアンビル１２とカートリッジ１６、３０との間に位置決めされるように、処置されるべき組織の周りにエンドエフェクタ４を配置する。カートリッジ１６、３０が随意的な可撓性先端部２００を含む場合、ユーザは、トロカールを介した導入後でクランプ前に可撓性先端部２００を屈曲させることができる。図３２から分かるように、ユーザは、可撓性先端部２００を体内の構造体に押し付けて、可撓性先端部２００を上方かつカートリッジ１６、３０に向かってに屈曲させるようになっている。このようにして、可撓性先端部２００を使用して繊細な組織を所定の位置に保持することができる。即ち、図３２に破線で示す変形位置に可撓性先端部２００を屈曲させるために必要な力は、ユーザが可撓性先端部２００を変形位置で利用する場合、繊細な組織が可撓性先端部２００に付与する力を下回ることができ、ユーザは、可撓性先端部２００を変形位置に移動させ、その後、可撓性先端部２００を利用して組織と係合及び保持して、クランプを促進することができる。
【００３５】
ユーザが組織に対するエンドエフェクタ４の位置に満足すると、ユーザは、エンドエフェクタをクランプすることができる。図２２も参照すると、１つの実施例として、開放位置からクランプ位置に移動させるために、クランプストリップ９０を近位方向に移動させる。クランプストリップ９０は、ハンドル８から伝達された力といった、任意の適切な方法で近位方向に引き込むことができる。クランプストリップ９０が近位方向に引き込まれる際に、クランプストリップ９０に固定されたカムピン９２は同様に近位方向に引き込まれる。カムピン９２が近位方向に引き込まれる際に、カムピン９２は、アンビル１２の各脚部７８に形成されたカム経路８２を近位方向に移動する。カムピン９２の近位方向への運動により、カムピン９２は、近位方向かつ下方に向きが定められたカム経路８２の第２のセグメント８４内を移動する。更に、カムピン９２は、顎部１４に形成されたカムピンスロット９８によって、直線的に長手方向に移動するように規制される。その結果、カムピン９２がカムピンスロット９８内を近位方向に移動する際に、アンビル１２に形成されたカム経路８２の第２のセグメント８４の向きによって、カムピン９２は、カムピン９２とアンビル１２との間の接触地点において上方にアンビル１２を持ち上げる。アンビル１２の近位端が上方へ持ち上げられた場合、各ピボットピン７２は、該ピボットピン７２を上方へ付勢する力を受ける。しかしながら、各ピボットピン７２は、白色カートリッジ３０が装着される中心開口１０２の上部の遠位方向コーナー部か、又は青色カートリッジ１６が装着される中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部かを問わず、既に対応する往復移動部１００の中心開口１０２の上面１０８に当接して位置決めされている。結果的に、アンビル１２の近位端がカムピン９２によって持ち上げられる場合、往復移動部１００は、アンビル１２を下方に規制する。その結果、アンビル１２は、アンビル１２の近位端が持ち上げられる際にピボットピン７２の周りに枢動する。したがって、図２２を参照すると、アンビル１２とカートリッジ１６、３０との間に位置決めされた組織がない場合、アンビル１２の遠位端がピボットピン７２の近傍のアンビル１２の部分よりカートリッジ１６、３０に近いように、アンビル１２は前方に角度付けされる。アンビル１２のこの角度は、組織搭載下のアンビル１２の偏位を補正する。アンビル１２等の片持ち梁の偏位は、ピボット点からの距離と共に大きくなるので、図２２に示すようにアンビル１２を前方に角度付けすると、組織がアンビル１２とカートリッジ１６、３０の間で存在する際にカートリッジ１６、３０と実質的に平行であるアンビル１２がもたらされる。
【００３６】
エンドエフェクタ４は、アンビル１２内のカム経路８２の第２のセグメント８６の近位端に達した後にクランプ位置に達しており、カムピン９２は更に近位方向に動くことはできない。もしくは、組織厚さは、組織を更に押し込むのに必要な力はカムピン９２が付与できる力よりも大きいので、カムピン９２が、更に進むことができなくなる前に、第２のセグメント８６に沿って部分的にのみ移動するようなものとすることができる。組織がクランプされた後、外科用ステープラ２は発射準備が完了する。随意的に、ロック特徴部をハンドル８又は他の場所に設けて、確実に、エンドエフェクタ４がロックされたままにすることができる。このようなロックは、ユーザの自由裁量で又はエンドエフェクタ４がクランプ位置に到達した後にクランプストリップ９０の機能を停止してこれが移動するのを防止することで自動的に行うことができる。クランプ位置において、アンビル１２とカートリッジ１６、３０との間のクランプ間隙の存在は、クランプ位置でのエンドエフェクタ４の横断面積がトロカール位置でのエンドエフェクタ４の横断面積よりも大きいことを意味する。
【００３７】
操作−青色カートリッジ
青色カートリッジ１６に関して、エンドエフェクタ４は、アンビル１２のカム経路８２の第２のセグメント８６の近位端に到達した後にはクランプ位置を到達しているので、カムピン９２は更に近位方向に動くことはできない。もしくは、組織を更に押し込むのに必要な力はカムピン９２が付与できる力よりも大きいので、カムピン９２が、更に進むことができなくなる前に、第２のセグメント８６に沿って部分的にのみ移動できる。組織がクランプされた後、外科用ステープラ２は、発射準備が完了する。随意的に、ロック特徴部をハンドル８又は他の場所に設けて、確実に、エンドエフェクタ４がロックされたままにすることができる。このようなロックは、ユーザの自由裁量で又はエンドエフェクタ４がクランプ位置に到達した後にクランプストリップ９０の機能を停止してこれが移動するのを防止することで自動的に行うことができる。
【００３８】
青色カートリッジ１６内のステープル１８は、約０．０３５インチのクランプ間隙に沿って配置された場合の最も効果的に動作するように設計される。また、図２３を参照すると、クランプ間隙１４４は、組織停止具１３８の遠位端において長手方向で測定される、アンビル１２とカートリッジ１６、３０との間の空間として定義される。測定場所は、前述したように、組織がない場合にアンビル１２が遠位方向かつ下方に動くという事実によって規定される。したがって、青色カートリッジ１６が顎部１４内に配置される場合、クランプ間隙１４４は、好都合には実質的に０．０３５インチである。クランプ間隙１４４は、往復移動部１００の位置によって制御される。前述のように、青色カートリッジ１４が顎部１４内に装着された場合、各ピボットピン７２は、対応する往復移動部１００の中心開口１０２の上部の近位方向コーナー部に位置する。ピボットピン７２のこの高さにより、遠位方向かつ下方へのアンビル１２の角度がもたらされ、ピボットピン７２より遠位の組織停止具１３８の遠位端で測定したクランプ間隙１４４は、青色カートリッジ１６に関しては０．０３５インチの適量である。この高さにおいて、各ピボットピン７２は、顎部１４の対応するピボットピンスロット９９の上端又はその近傍に位置することができる。もしくは、少なくとも１つのピボットピン７２は、顎部１４の対応するピボットピンスロット９９の上端から下向きに離間することができる。
【００３９】
また、図１７を参照すると、青色カートリッジ１６からステープル１８を導入するために導入ストリップ７４は遠位方向に進む。移動止め指部１２８によって保持されたクロスピン１３０は、導入ストリップ７４と一緒に遠位方向に進む。往復移動部１００によって設定されたアンビル１２と青色カートリッジ１６との間の間隔に起因して、クロスピン１３０は、青色カートリッジ１６に対して移動スロット１３６と実質的に同じ高さにある。即ち、クロスピン１３０は、移動スロット１３６と垂直整列する。その結果、クロスピン１３０は、遠位方向に進むと、移動止め指部１２８によって保持された移動スロット１３６内に摺動する。
【００４０】
また、図８を参照すると、更に、導入ストリップ７４が遠位方向に進む際に、導入ストリップ７４は、そり部４０のフィン６６に接触してそり部４０を遠位方向に押し込む。そり部４０が遠位方向に進む際に、楔部４２及びナイフ４４は遠位方向に進む。各楔部４２は、直線的かつ逐次的方法で、１つ又はそれ以上のステープル１８に接触して変形させて、結果的にフィーダーベルト２０からステープルを剥奪する。各楔部４２は、楔部４２と任意のステープル１８との間の中間ステープル駆動体を必要とせず、直接的に１つ又はそれ以上のステープル１８に接触する。ステープル１８の変形、及びその後の対応するフィーダーベルト２０からのステープル１８の離脱は、実質的に前記のエンドカッターの明細書に記載されているように行うことができる。ナイフ４４は、１つ又はそれ以上の楔部４２の近位で配置することができ、ステープル１８は、ステープル留め組織がナイフ４４の刃６４によって切断される前に連続的に導入されるようになっている。もしくは、ナイフ４４は、刃６４がステープル留めとは異なる時間で組織を切断するように、そり部４０上で異なるように配置することができる。
【００４１】
また、図２４を参照すると、導入ストリップ７４が前進する際に、クロスピン１３０は、移動スロット１３６に沿って遠位方向に進み続ける。更に、導入ストリップ７４に取り付けられた脚部１２０は、導入ストリップ７４と一緒に前進する。脚部１２０は、脚部１２０の底部が実質的に顎部１４の下面と面一となるように、顎部１４の下面に形成されたチャンネル１４８に沿って摺動すること、又は単に顎部１４の下面に沿って摺動することができる。いずれの場合でも、脚部１２０は、導入ストリップ７４の移動距離全体に沿って実質的に同じ高さで遠位方向に進む。移動スロット１３６内に導入ストリップ７４によって保持されたクロスピン１３０と、導入ストリップ７４から延びて顎部１４上に規定された表面に沿って摺動する脚部１２０との組み合わせは、導入ストリップ７４が前進する際に、クロスピン１３０と脚部１２０との間の追加の局所的なクランプをもたらす。脚部１２０は、チャンネル１４８によって規定された長手方向の経路又は顎部１４の下側に沿って移動し続けるので、クロスピン１３０が移動スロット１３６内を前進し続けるために、クロスピン１３０は、移動スロット１３６の下面に対して下方の力を付与する必要があり、アンビル１２と青色カートリッジ１６との間で組織の圧迫の結果としてのアンビル１２の何らかの曲げを打ち消すために、必要に応じて圧迫は局所的に増大する。
【００４２】
また、図２５を参照すると、導入ストリップ７４が遠位方向の終点に近づく際に、ナイフ４４は、下方に回転して下方位置に戻り始める。これまでは、ナイフ４４の底部は、顎部１４の下面に形成されたナイフスロット１５０に沿って摺動していた。ナイフスロット１５０は、顎部１４の下面全体に形成すること、又は単に顎部１４内の窪みとすることができる。導入ストリップ７４が終点に近づく際に、ナイフ４４の底部は、ナイフスロット１５０の遠位端１５２に接触する。この接触は、ナイフ４４の枢動軸５８よりも下方で起こるので、ナイフ４４は、枢動軸５８周りを遠位方向かつ下方に回転する。ナイフ４４は下方かつ遠位方向に回転するので、組織は、ナイフ４４に対して当該位置に位置決めされる場合、「空手チョップ」動作で組織の最終的な切断を行う。また、図２６を参照すると、導入ストリップ７４は前進し続けて、そり部４０及びナイフ４４を遠位方向に押し込む。ナイフ４４は下方位置に達して、青色カートリッジ１６内で、その遠位端又は近傍に規定された駐留空間１５４内に配置される。このようにして、使用後、ナイフ４４は、不注意によってユーザが怪我をしないように安全に収容される。好都合には、そり部４０は、駐留空間１５４に摩擦でロック係合されるか又は他の方法で積極的にロック係合され、ナイフ４４は、駐留空間１５４内に安全に保持されるようになっている。導入ストリップ７４は、クロスピン１３０が移動スロット１３６の遠位端に衝突するまで遠位方向に前進し続けることができ、この遠位端は、導入ストリップ７４の更なる遠位方向の移動を止める。代替的に又は追加的に、脚部１２０は、脚部停止具１６０と脚部１２０との間の接触が導入ストリップ７４の更なる遠位運動を防止するように、経路１４８の遠位端等の顎部１４に形成された脚部停止具１６０に衝突することができる。もしくは、導入ストリップ７４は、ハンドル８又は他の方法で制御することができ、この方法は、ストロークを通じて移動して、更なる遠位運動の障壁をもたらす物理的な停止点に衝突すること以外で規定される場所で停止するものである。
【００４３】
この時点では、アンビル１２と青色カートリッジ１６との間の組織は、ステープル１８によってステープル留めされ、ナイフ４４によって分離されている。その後、導入ストリップ７４は近位方向に移動する。そり部４０は、駐留空間１５４に保持され、導入ストリップ７４が初期場所まで近位方向に移動する際は駐車場空間１５４内にとどまる。クロスピン１３０は、移動スロット１３６から出て近位方向にポケット１３４内へ移動する。この時点では、クロスピン１３０及び脚部１２０は、もはやエンドエフェクタ４の追加のクランプを提供しない。その後、エンドエフェクタ４は、クランプされた方法とは逆の方法でクランプ解除することができる。クランプストリップ９０は、遠位方向に移動し、同時に発生するカムピン９２の近位運動によって、カムピン９２は、近位方向かつ下方に向かう各カム経路８２の第２のセグメント８４を移動する。更に、カムピン９２は、顎部１４に形成されたカムピンスロット９８によって直線的に長手方向に移動するように規制される。その結果、カムピン９２がカムピンスロット９８内を遠位方向に移動する際に、アンビル１２に形成された各カム経路８２の第２のセグメント８４の向きによって、カムピン９２は、カムピン９２とアンビル１２との間の接触地点においてアンビル１２を下方に押し込む。アンビル１２の近位端が下方に押し込まれる際に、各ピボットピン７２は、該ピボットピン７２を上方へ付勢する力を受ける。したがって、エンドエフェクタ４は、開放位置に戻る。
【００４４】
その後、エンドエフェクタ４は、トロカールを通って患者から引き抜くことができ、トロカールは、エンドエフェクタ４を患者に挿入するために使用されたものである。前述したように、エンドエフェクタ４はトロカール位置に位置付けることができる。その後、エンドエフェクタ４は、トロカールを通って引き抜かれる。当業者に理解されるように、トロカールは、単にその中に管腔が定められた管体である。随意的な可撓性先端部２００がカートリッジ１６、３０に取り付けられる場合、エンドエフェクタ４は、トロカールの管腔の中に近位方向に引き寄せられる。可撓性先端部２００が図３２の変形位置である上方かつ近位方向に移動した場合、可撓性先端部２００の遠位端２０６は、トロカール位置のエンドエフェクタ４の外面によって規定される直径２１０の外側に延びる。結果的に、遠位端は、ロカールの管腔の直径の外側にある可能性がある。しかしながら、エンドエフェクタ４がトロカールの管腔中に近位方向に移動する際に、遠位端２０６又はその近傍での可撓性先端部２００の一部は、トロカールの遠位端に接触することができる。トロカールの遠位端と可撓性先端部２００との接触により、可撓性先端部２００は、トロカール位置のエンドエフェクタ４の外面によって規定された直径２１０の範囲の、初期位置に向かって又は初期位置に屈曲して戻る。このようにして、エンドエフェクタ４は、患者からトロカールの管腔を通って引き抜くことができる。同様に、トロカールポートがトロカールの代わりに利用される場合、直径２１０の範囲の所定位置に戻る可撓性先端部２００の同様の変形は、変形位置にある可撓性先端部２００がトロカールポートの縁部に接触して直径２１０の範囲内の所定の位置に屈曲して戻る際に生じる。
【００４５】
エンドエフェクタ４の開放した後、ユーザは、使用済み青色カートリッジ１６を取り出すことができる。ナイフ４４を含むそり部４０は、使用済み青色カートリッジ１６の一部であり、使用済み青色カートリッジ１６の残余部と共に使い捨てできる。この時点で、ユーザが患者の更なる治療を行うことを望む場合、ユーザは、青色カートリッジ１６又は白色カートリッジ３０をエンドエフェクタ４の顎部１４に挿入することができる。
【００４６】
操作−白色カートリッジ
また、図２７を参照すると、カムピン９２は、白色カートリッジ３０をクランプするために青色カートリッジ１６ほど近位方向に進む必要はない。これは、白色カートリッジ３０が使用される際にクランプされる組織は、青色カートリッジ１６が使用される際にクランプされる組織よりも薄く、クランプを行うために必要な力が小さいからである。白色カートリッジ３０が顎部１４の所定位置にある場合、エンドエフェクタがクランプ位置に到達するために、カムピン９２は、アンビル１２のカム経路８２の第２のセグメント８６の近位端、又は顎部１４のカムピンスロット９８の近位端まで完全に進む必要はない。もしくは、白色カートリッジ３０が顎部１４に装着されている場合にクランプを行うために、カムピン９２は、アンビル１２のカム経路８２の第２のセグメント８６の近位端、及び／又は顎部１４のカムピンスロット９８の近位端まで完全に移動することができる。別の実施例として、外科用ステープラ２の構造及び動作を簡素化するために、クランプが行われる度に、カムピン９２は近位方向に一定量だけ移動することが望ましいであろう。この場合、予負荷圧縮ばね（図示せず）をクランプストリップ９０に連結することができ、負荷される圧縮は、クランプ位置でエンドエフェクタ４が付与する所望の最大組織圧に等しい。その力に到達した後、カムピン９２の近位方向の更なる運動はバネによって吸収され、このばねは、クランプストリップ９０の「余分の」ストロークを吸収する。このようにして、エンドエフェクタ４は、エンドエフェクタ４のカムピン９２の位置までクランプされるのではなく、所定の力までクランプされる。組織がクランプされた後、外科用ステープラ２は、発射準備が完了する。随意的に、ロック特徴部をハンドル８又は他の場所に設けて、確実に、エンドエフェクタ４がロックされたままにすることができる。このようなロックは、ユーザの自由裁量で又はエンドエフェクタ４がクランプ位置に到達した後にクランプストリップ９０の機能を停止してこれが移動するのを防止することで自動的に行うことができる。
【００４７】
また、図２３を参照すると、白色カートリッジ３０のステープル１８は、約０．０２０インチのクランプ間隙１４４に沿って配置された場合に最も効果的に動作するように設計される。クランプ間隙１４４は、往復移動部１００の位置によって制御される。前述のように、白色カートリッジ１４が顎部１４に装着された場合、各ピボットピン７２は、対応する往復移動部１００の中心開口１０２の上部の遠位方向コーナー部に位置する。ピボットピン７２のこの高さにより、遠位方向かつ下方へのアンビル１２の角度がもたらされ、ピボットピン７２より遠位のる組織停止具１３８の遠位端で測定した間隙１４４は、青色カートリッジ１６に関しては０．０２０インチの適量である。このようにして、各カートリッジ１６、３０は、個別のクランプ間隙１４４を設定し、エンドエフェクタ４は、少なくとも２つの個別のクランプ間隙１４４をもたらすように構成される。更に、この高さにより、各ピボットピン７２は、対応するピボットピンスロット９９の実質的に中央に位置することができる。もしくは、少なくとも１つのピボットピン７２は、クランプ位置においてピボットピンスロット９９の下端に対して位置決めすることができる。クランプ位置では、白色カートリッジ３０が使用される場合、各ピボットピン７２の高さは、青色カートリッジ１６が使用される際の各ピボットピン７２の高さよりも低い。
【００４８】
また、図２８を参照すると、白色カートリッジ３０からステープル１８を導入するために、導入ストリップ７４は遠位方向に進む。移動止め指部１２８によって保持されたクロスピン１３０は、導入ストリップ７４と一緒に遠位方向に進む。往復移動部１００によって設定されたアンビル１２と白色カートリッジ３０との間の間隔に起因して、クロスピン１３０は、白色カートリッジ１６に対して移動スロット１３６に比べて高く配置される。即ち、クロスピン１３０は、移動スロット１３６とは垂直整列していない。その結果、クロスピン１３０は、遠位方向に進む際に、各ポケット１３４の前壁１５６に衝突する。それにより、導入ストリップ７４の遠位方向の連続的な運動は、クロスピン１３０を強制的に前壁１５６に押し当て、結果的にクロスピン１３０を移動止め指部１２８から離脱させて第１のチャンネル１２４に押し込む。導入ストリップ７４が遠位方向に移動し続ける場合、クロスピン１３０は、第１のチャンネル１２４内で摺動し続ける。第１のチャンネル１２４は、長手方向に向きが定められ、長手方向の下向きである。したがって、クロスピン１３０は、クロスピン１３０が垂直に移動スロット１３６と整列するまで、第１のチャンネル１２４に対して摺動し続ける。この時点で、導入ストリップ７４の更なる遠位運動により、クロスピン１３０は、移動スロット１３６に付勢される。また、図２９を参照すると、第１のチャンネル１２４は、第１のチャンネル１２４の近位端が白色カートリッジ３０に対して移動スロット１３６と実質的に同じ高さにあるように構成することができ、クロスピン１３０は、移動スロット１３６と垂直方向に整列する際に第１のチャンネル１２４の近位端に配置される。クロスピン１３０は、挿入されたカートリッジ１６、３０によって設定されたクランプ間隙１４４に応じて垂直高さを変えることができるので、エンドエフェクタ４は、２つ又はそれ以上の個別のクランプ間隙１４４で効果的にクランプすることができる。
【００４９】
白色カートリッジ３０からのステープル１８の導入は、実質的に青色カートリッジ１６に関して、及び前記のエンドカッターの明細書で説明したように行われる。導入ストリップ７４の前進は、そり部４０を遠位方向に押し込み、次に、そり部は、ステープル１８を変形させて、対応するフィーダーベルト２０からステープル１８を剥奪して、アンビル１２と白色カートリッジ３０との間に保持されたステープル留めされた組織を切断する。導入ストリップ７４の連続的な前進により、発射ストロークが完了し、その後、ナイフ４４は、白色カートリッジ３０の遠位端において駐留空間１５４に入る。その後、導入ストリップ７４は近位方向に引き込めて、エンドエフェクタ４をクランプ解除して開放位置に戻すことができ、その時点で、ユーザは、使用済み白色カートリッジ３０を取り外すことができる。ナイフ４４を含むそり部４０は、使用済み白色カートリッジ３０の一部であり、使用済み青色カートリッジ３０の残余部と共に使い捨てすることができる。この時点で、ユーザが患者の更なる治療を行うことを望む場合、ユーザは、青色カートリッジ１６又は白色カートリッジ３０をエンドエフェクタ４の顎部１４に挿入することができる。
【００５０】
手動のクランプ間隙設定
エンドエフェクタ４の別の実施例として、随意的に、クランプ間隙１４４は、自動的ではなく手動で設定することができる。例示的に、往復移動部１００は手動介入の結果として長手方向に移動可能させることができる。ケーブル、ロッド、ストリップ、又は他の構造体は往復移動部１００からハンドル８に延びることができ、ユーザは、ハンドル８への手動入力によって、往復移動部１００の長手方向の位置を調整することができる。別の実施例として、往復移動部１００の長手方向の位置は、エンドエフェクタ４自体の上でスライダ等のスイッチによって設定することができる。クランプ間隙１４４が手動で設定される場合、間隙設定特徴部３６、３８はカートリッジ１６、３０から省くことができる。
【００５１】
本発明を詳細に説明したが、本発明から逸脱することなく、様々な変更及び改変を行うこと及び均等物を用いることができることは、当業者には明らかであろう。本発明は、詳細構造、構成要素の配置、及び／又は前述の又は図示の方法に限定されないことを理解されたい。本明細書の要約書の記述及び本明細書の何らか概要の記述は、例示的なものであり、特許請求項の範囲を限定するものではなく、この範囲を限定する解釈すべきではない。更に、図面は、例示的なものであり、限定的なものではない。項目見出し及び小見出しは、読者の便宜を図ったものに過ぎない。これらは、何らかの実質的な重要性、意味、又は解説を有すると解釈すべきではなく、何らかの特定の主題に関する情報の全てが、何らかの特定の見出し又は小見出しの下で見出されるか又はこれに限定されることを示すとみなすべきではなく、そうすることはできない。本発明は、特許請求項の範囲及びその均等物以外で制限又は限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５２】
４  エンドエフェクタ
１２  アンビル
１６  青色カートリッジ
３０  色々カートリッジ
２００  可撓性先端部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【国際調査報告】
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