(57)【要約】  本発明は、自動車ドアと、制動する／保持するまたは引き閉じる／開けるという意味で自動車ドアを作動させる方法とに関する。この自動車ドアは、駆動式（４、５または４）のドアリーフ（１）と、駆動装置（４、５または４）の構成要素としての磁気装置（４）と、ドアリーフ（１）に付置される少なくとも１個のセンサ（６）とを装備している。本発明によれば、センサ（６）によって検出された自動車本体（２）に対するドアリーフ（１）の速度および／または位置に基づいて、磁気装置（４）が、ドアリーフ（１）を制動する、保持する、または引き閉じるもしくは開けるのいずれかのために、制御装置（７）によって電力を供給される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアリーフ（１）および駆動装置（４または４、５）と共に、前記駆動装置（４または４、５）の一部としての磁気装置（４）を装備し、前記ドアリーフ（１）に付置される少なくとも１個のセンサ（６）を有する自動車ドアにおいて、
前記センサ（６）の補助によって判定された、自動車本体（２）に対する前記ドアリーフ（１）の速度および／または位置に応じて、前記ドアリーフ（１）を選択的に制動する、保持する、引き閉じるまたは開けるための前記磁気装置（４）が、制御装置（７）によって通電されることを特徴とする、自動車ドア。
【請求項２】
前記センサ（６）が速度／位置センサとして設計されることを特徴とする、請求項１に記載の自動車ドア。
【請求項３】
前記センサ（６）がステップカウンタ（６）であることを特徴とする、請求項２に記載の自動車ドア。
【請求項４】
前記磁気装置（４）が、少なくとも２個の電気ソレノイド（４）を、また適用可能であれば永久磁石（５）も含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動車ドア。
【請求項５】
前記２個の電気ソレノイド（４）が、互いに反発するまたは互いに引き付け合うという意味で、また前記付加的な永久磁石（５）の反発する／引き付けるという意味で、選択的に通電されることを特徴とする、請求項４に記載の自動車ドア。
【請求項６】
前記磁気装置（４）が、前記制御装置（７）において制御という意味で処理される前記センサ（６）の信号に従って通電されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動車ドア。
【請求項７】
自動車ドアのドアリーフ（１）を、制動する／保持するまたは閉じる／開けるという意味で作動させる方法であって、
前記自動車ドアが、駆動装置（４または４、５）を有するドアリーフ（１）と、前記駆動装置（４、５または４）の一部としての磁気装置（４）と、前記ドアリーフ（１）に付置される少なくとも１個のセンサ（６）とを含み、
前記センサ（６）が、自動車本体（２）に対する前記ドアリーフ（１）の速度および位置を判定し、その判定情報を制御装置（７）に転送し、その後、前記制御装置（７）は、前記ドアリーフ（１）が選択的に制動される、保持される、または引き閉じられる、開けられるもしくは押し出されるように、前記センサ（６）の信号に応じて前記磁気装置（４）を通電する、方法。
【請求項８】
前記センサ（６）が、前記自動車本体（２）に対する前記ドアリーフ（１）の速度および位置を検出し、その情報を前記制御装置（７）に転送することを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記自動車本体（２）に対する前記ドアリーフ（１）の前記位置および速度に従って、前記制御装置（７）が、前記磁気装置（４）に、制動する／保持するまたは閉じる／開けるという意味で作動させることを特徴とする、請求項７または８に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御装置（７）が、前記ドアリーフ（１）の前記位置および／または動作に関する操作者の要求も処理および実施することを特徴とする、請求項７〜９のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車ドアに関し、この自動車ドアは駆動式のドアリーフ（扉体）と、駆動装置の構成要素としての磁気装置と、ドアリーフに付置される少なくとも１個のセンサとを装備するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記の設計の自動車ドアは、例えば、独国特許出願公開第１０  ２００７  ０２６  ７９６号（Ａ１）に開示されている。これは自動車の開いたドア、フラップまたは同様のものを動かないようにするための装置である。さらに、互いに対して可動な摩擦領域を含む制動・保持要素が設けられている。その摩擦領域は、磁化可能な材料からなる摩擦体を含んでいる。それに加え、閉磁束により、その摩擦面を加力位置に保持することが可能である。その磁束は、磁界を発生させる通電可能なコイルによって生じる。その上、センサが備えられ、それによって各ドアまたはフラップの開位置が検出される。
【０００３】
その既知の教示において、摩擦体の材料は可逆性の強磁性特性を持つ。このことは、コイルによって生じた磁界がオフとされるよう切り換えられた時でも磁束は残るが、その磁束は逆磁界を印加することで再び打ち消され得ることを意味する。そのような強磁性特性を持つ摩擦体は、通常、費用が高くつく上に機能の信頼性に関して問題がある。自動車とその各自動車ドアは、結局、地球上のあらゆる気候帯で使用されるものであり、したがって摂氏マイナス４０度と７０度との間の温度範囲で問題なく動作しなければならない。可逆性を利用する強磁性特性を持つ摩擦体にとってこのことは、キュリー効果のため問題となる。フェライトのキュリー温度は実質的に摂氏１００度前後で、材料の組成によっては摂氏１００度より高くなるため、発生した磁界が、温度によって悪影響を受けることが予想される。
【０００４】
米国特許出願公開第２００６／０１５６６３０号明細書（Ａ１）に開示されているように、ドアリーフ用の駆動装置には、電磁ブレーキを装備した遊星歯車が設けられている。この電磁ブレーキの補助によって、ドアリーフ用の駆動装置の動作を必要に応じて停止させることができる。
【０００５】
独国実用新案第２０  ２００８  ０１１  ５１３号明細書（Ｕ１）に開示されているように、最先端の技術もドアストップを含んでいる。このドアストップにおいては、ドアの固定動作中に存在する磁束が、分離可能な接続、特に磁気的接続を含む分離機構を通り抜ける。この磁気的接続はとりわけ、永久磁石装置と永久磁石装置に配置された座部との間の磁気的吸引力に基づいている。
【０００６】
また、関連する欧州特許第１  ２４９  ６３７号明細書（Ｂ１）も、被動系、特に車両駆動機構における振動を減衰するまたは抑制するための装置に関連している。その目的のために、磁性流体を充填したチャンバが設けられており、その中で磁界を発生させることができる。このチャンバの少なくとも一部の区域は数個の導電体を含んでおり、その中で電流の流れを生じさせることができる。
【０００７】
自動車の達成可能な機能的信頼性や可能な適用状況に関して、これまでのところ最先端の既知技術は、すべての気候条件を考慮に入れた場合、ある程度問題がある。欧州特許第１  ２４９  ６３７号明細書（Ｂ１）によると、例えば磁性流体の粘度は温度によって変わり、機能に悪影響を及ぼす可能性がある。独国特許出願公開第１０  ２００７  ０２６  ７９６号（Ａ１）によると、その採用された可逆性の強磁性特性を持つ摩擦体は、高温下では磁力の一部を失う可能性があると推測される。さらに、可逆性の強磁性特性を持つ磁性流体や摩擦体は、製造の費用が比較的に高くつくため、自動車などへの大量適用にはふさわしくない。このことは、上記に関連して費用が高くつく遊星歯車を用いる、米国特許出願公開第２００６／０１５６６３０号明細書（Ａ１）に開示された解決法にも当てはまる。本発明はそのような状況の改善を目的としている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、簡易で費用効率の良い設計で信頼のおける動作を確保するような態様で、自動車ドアおよびその自動車ドアに対する作動方法をさらに発展させるという技術的課題に基づいている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この技術的課題を解決するために、本発明の包括的な自動車ドアは、センサの補助によって判定された自動車本体に対するドアリーフの速度および／または位置に応じて、ドアリーフを選択的に制動する、保持する、閉じるまたは開けるために、制御装置によって通電される磁気装置を特徴としている。前述のさまざまな動作状態「制動、保持、閉鎖、開放」は、個々にまたは累積的に実現され、したがって、言うなれば「および／または（ａｎｄ／ｏｒ）」関連でつながっている。
【００１０】
センサは速度／位置センサであってもよい。一般的にステップカウンタまたは相対値エンコーダもセンサとして用いられる。そのようなセンサまたはステップカウンタは、各データを供給される制御装置に、自動車本体に対するドアリーフの位置を送信することができるだけでなく、通常、各段階の経時的順序からドアリーフの速度を推定することもできる。
【００１１】
このような態様で、制御装置は通常ドアリーフの位置およびその速度について情報が伝えられる。当然ながらこのデータは、ドアリーフの移動する方向、すなわち開く方向または閉じる方向についての情報も含んでいる。そこで制御装置は、この情報に基づいて、磁気装置に電流が供給されることを確実にする。
【００１２】
磁気装置は、少なくとも２個の電気ソレノイドを、また適用可能であれば付加的な永久磁石も含む。その結果、特に簡易で信頼のおける構成がもたらされる。そのような電気ソレノイドおよび従来型の永久磁石は、特に頑丈で信頼できると共に、さまざまな温度下で安定しており、少なくとも通常自動車を利用する地域とその地域に関連した温度範囲では安定している。
【００１３】
この構成において、電気ソレノイドは、互いに反発するまたは互いに引き付け合う、および／または反発する／引き付けるために、永久磁石によって任意選択的に通電され得る。こうしてドアリーフの制動または保持、もしくはドアリーフの閉鎖および開放などの個々の動作状態が容易に実施できる。同様に、例えば、「制動」に続く「閉鎖」などの連続して個々に動作する状態も共に実現できる。
【００１４】
これに関連して、この時点で一般的に設けられている磁気装置または電気ソレノイドが、制御装置で制御という意味で処理されるセンサの信号に応じて、通常の態様で電流を供給される。このことは、センサによって出力された信号が、制御変数として連続的に制御装置によって記録され、通常制御装置に記憶されている基準変数、すなわち対応する設定値と比較されることを意味する。したがってその制御は、基準値に適合されたセンサの信号によってもたらされる。
【００１５】
特に、このことは、例えばドアリーフの速度は、そのとき達したドアリーフの速度または制御変数が、基準値もしくは通常制御装置に記憶されている設定値に対応する程度までに、磁気装置によって制動されることを意味する。この設定値は、例えばドアリーフの望ましい速度を指定または規定することができる。
【００１６】
同様に、閉鎖動作から始まったドアリーフは、ある一定の位置から先は自動車本体に対して制動されず、「制動」モードから「閉鎖」モードに変わるような態様で、制御装置と共に制御を行うことができる。このモードの変化は、一般的に、センサの補助によって検出され、制御装置で判定され得る、自動車本体に対するドアリーフの位置に応じて起こる。
【００１７】
例えば、制御装置がセンサと共に、自動車本体に対するドアリーフのさまざまな角度範囲相互間を分化することが実行可能である。ドアリーフすなわちそれぞれの自動車ドアは一般的に枢動可能なサイドドアであるため、その角度範囲は自動車本体に対するドアリーフの反対の角度をもたらす。通常、同じ方法を、当然ながら、テールゲート（後尾扉）にも用いることができる。ドアリーフがその全域を移動する全枢動角は、例えば２つの範囲、すなわち開閉範囲と制動範囲とに分けることができる。開閉範囲は、約０度から約１０度〜約１５度まで、または２０度までの、自動車本体に対するドアリーフの枢動角に相当する。それに対して制動範囲は、１０度、１５度または２０度から、例えば８０度または９０度の最大枢動角までの、自動車本体に対するドアリーフの枢動角の一部である。
【００１８】
この分化の結果として、制御装置は、これに関連して設けられた磁石装置または少なくとも２個の電気ソレノイドに、例えば、ドアリーフが制動範囲内にあり、例えば手動で指定された閉じ動作を行うのを条件にドアリーフが制動されることを確実にするような態様で、作用することが可能になる。一方、ドアリーフが減速範囲から開閉範囲に移動した場合は、すでに記述した「制動」から「閉鎖」へのモードの変化が起こる。
【００１９】
反対に、この開閉範囲は、制御装置によって作用される磁気装置を用いることで、ドアリーフを開閉範囲内で押し出すことにも利用することができる。その後操作者は、例えば、押し出されたドアリーフをつかんで、手動でそれを開くことができる。しかしながら、その代わりに、ドアリーフが開閉範囲を通過して押し出されると、「開放」が別個の開放アクチュエータをもたらすまたはもたらし得るような態様で、「押し出し」から「開放」へのモードの変化を続いて起こさせることも実行可能である。
【００２０】
磁気装置は、いずれの場合も、ドアリーフが任意選択的に減速され、保持され、閉じられ、または開かれもしくは押し出されるような態様で通電され得る。２個の電気ソレノイドが、また適用可能であれば永久磁石とが、互いに反発するまたは互いに引き付け合うという意味で、もしくは付加的な永久磁石の反発する／引き付けるという意味で任意選択的に通電されるため、これらのさまざまなモードは、本発明によって容易にもたらされ得る。その結果、磁気装置は最終的に減衰／制動／保持および駆動装置として動作する。駆動装置と磁気装置も適合させることができる。
【００２１】
自動車本体に対するドアリーフの位置および速度によって、制御装置は、磁石装置が制動する／保持するまたは閉じる／開けるために作用されることを確実にする。有利な実施形態によると、制御装置は、ドアリーフの位置および／または動作に関する操作者の要求も処理および実施することができる。したがって、例えばドアリーフが前述の減速範囲内で制動されるだけでなく、制動範囲内の無作為に選択可能な位置で保持されることも実行可能である。
【００２２】
このことはまた、２個のソレノイド磁石にそれぞれの電流が印加される場合は、磁気装置によっても実施できる。この保持要求またはそれぞれの保持コマンドは、例えば、ドアリーフがいったん望ましい位置に到達したと制御装置が判断した場合のボタンの作動により、操作者によって伝達されてもよい。当然ながら、前もってプログラムにそのような保持点を指定することも実行可能である。そのため、自動車にそれぞれのメニュー管理装置を設けてもよい。本発明は、ドアリーフの遠隔操作による確定も対象にしている。この目的のために、操作者は、例えば遠隔操作装置可能キーを用いることができる。
【００２３】
結果として、特に高い信頼性、簡易な設計、ひいては非常に費用効率の良い実施を特徴とする自動車ドア、および前述の自動車ドアに制動する／保持するまたは引き閉じる／開けるという意味で作用する方法がもたらされる。このことは、実施するのに基本的に少なくとも２個の電気ソレノイドを有する磁気装置しか必要としないことで達成される。この電気ソレノイドは、自動車本体に対するドアリーフの移動中、互いに向かってまたは互いから離れるように動作する。この状態において、電気ソレノイドの互いに対するこの相対的な動作は、いずれにしろ多くはドアリーフの回転軸の領域内にあるラック・ピニオン装置によってもたらされ得る。したがって、磁気装置は通常ヒンジ軸の領域内に、保護され場所を取らないように格納された態様で置かれる。あるいは、ドアリーフ内またはドアリーフ上に取り付けた自動車ドアロックの近傍に、磁気装置を配置することもできる。これに代えて、またはこれに加えて、コラム上または通常の自動車本体上に配置することもまた実行可能である。したがって、例えば、一方の電気ソレノイドを自動車ドアロックの領域内に取り付け、他方の電気ソレノイドを例えばＢコラム内またはＢコラム上に取り付けることも、当然ながら本発明の構成内である。しかしながら、磁気装置は、以下に詳細に説明するように、通常、ドアリーフのヒンジ軸の領域内に配置される。
【００２４】
以下に、一実施形態のみを示す図面を参照しながら、本発明について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１の実施形態における自動車ドアの概略全体図である。
【図２】本発明に係る、開放された自動車ドアを示す図である。
【図３】図１および図２に係る自動車ドアの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
これらの図面は、ドアリーフ１を装備した自動車ドアを示しており、ドアリーフ１は、図３に示された方法で、前述のドアリーフが枢動され得る総枢動角αを考慮に入れて、自動車本体２に対してヒンジ軸３を中心に枢動できる。したがって、この自動車ドアは自動車のサイドドアであるが、テールゲート用の構成も同様である。
【００２７】
前述のドアリーフ１が枢動され得る最大枢動角αはそれぞれの枢動領域を確定する。この枢動領域すなわち枢動角αは、制動領域すなわち制動角βと、開閉範囲すなわち各開閉角γとに分けられる。開閉角γは、自動車本体２に対して約０度から約１０度〜１５度まで、あるいは２０度までにも相当する。この例において（図３参照）、開閉角γに続く制動角βは約６０度〜７０度であり、したがって約１０度または１５度を超えて８０度前後の最大枢動角までの領域である。
【００２８】
図１および図２は、自動車ドアが、ドアリーフ１のほかに駆動装置４、５または駆動装置４を含んでいることを示している。図１に示された例において、駆動装置４、５は、２個の電気ソレノイド４と、ヒンジ軸３に対して環状の態様で配置された数個の永久磁石５とを備えている。図２に示された実施形態では、駆動装置４として２個の電気ソレノイド４のみが設けられている。
【００２９】
両方の例において、２個の電気ソレノイド４の形態の磁気装置４は、電気駆動装置４、５または電気駆動装置４の一部である。その例において、磁気装置４、または永久磁石５を含む磁気装置４と、各駆動装置４、５または駆動装置４とは適合している。最後に、その基本的な構成も、ドアリーフ１に付置されるセンサ６を少なくとも含む。このセンサ６は速度／位置センサであり、本実施形態においてはステップカウンタ６または相対値エンコーダである。センサ６またはステップカウンタ６は、図１のヒンジ軸３と同一軸線上に配置される。図２に示される任意の選択肢には、ラックピニオン駆動装置５と相互に作用するセンサまたはステップカウンタ６があり、自動車本体２の内部に、各回転軸線８に対して枢動可能に配置される。図２の任意の選択肢におけるドアリーフ１が、自動車本体２に対して閉じられるまたは開かれるとすぐに、センサ６を収容している歯車９がラックピニオン駆動装置５に関連して移動するまたは転がり出す。このことはまた、自動車本体２に対するドアリーフ１の位置の判定と、センサまたはステップカウンタ６を利用した速度の判定とを可能にする。
【００３０】
センサまたはステップカウンタ６は、実質的に、自動車本体２に対するドアリーフ１の位置についての情報、または図３における情報、すなわち、ドアリーフ１が自動車本体２に対して現在どの枢動角αに着いているかという情報を提供する。センサまたはステップカウンタ６もまた、接続された制御装置７に、ドアリーフ１の速度および動かされている方向、すなわちドアリーフ１が閉じているところか開いているところかを伝える（図１参照）。
【００３１】
この情報のすべてが制御装置７によって処理され、その制御装置７によって作動される出力側の２個の電気ソレノイド４用の通電信号に変換される。このような状態で、その２個の電気ソレノイド４は、図２に示された実施形態に関して、互いに反発するまたは互いに引き付け合うという意味で、任意選択的に作動され得る。あるいは、その２個の電気ソレノイド４は、図１に示された任意の選択肢の一部としての付加的な永久磁石５に対して、反発する／引き付けるという意味で通電される。
【００３２】
磁気装置４または２個の電気ソレノイド４の通電は、通常、制御装置７によって、制御という意味で処理されるセンサ６の信号に基づいている。この目的のために、制御装置７は、例えばドアリーフ１の速度用にそれぞれの基準値または設定値を含んでいる。そこでもしドアリーフ１の例えば速度が、ドアリーフ１の１つの閉鎖操作中に超過した場合は、センサ６はそれぞれの閉鎖速度を記録し、制御装置７はこの場合、ドアリーフ１が制動されることを確実にする。この動作の間、電気ソレノイド４は、設定値として定められた最高速度をドアリーフ１が超えないような態様で、制動効果の作用を受ける。ドアリーフ１の最高速度は、例えば１ｍ／秒以下に制限するのが適している。
【００３３】
図２に示される実施形態における２個の電気ソレノイド４間の相互作用について、この例で右側の電気ソレノイド４はブラケット１０上の適切な位置に固定して配置される。それに対し、図２における左側のソレノイド４は、ドアリーフ１が自動車本体２に対して移動する間、図２に矢印で示されるように、その軸線またはヒンジ軸３を中心に直線的な態様で動かされる。したがって、ドアリーフ１の動作は、ブラケット１０に関連して移動する左側の電気ソレノイド４に対応する。
【００３４】
この目的のために、左側の電気ソレノイド４を歯車９に接続してラックピニオン駆動装置５と組み合わせる。左側の電気ソレノイド４は、実質的にブラケット１０の一部として案内ロッド１１に関連して往復し、ドアリーフ１の閉鎖動作中は、固定された右側の電気ソレノイド４との距離を小さくする目的で動かされ、ドアリーフ１の自動車本体２に対する開放動作中は、その固定された電気ソレノイド４との距離を大きくするような態様で動かされる。
【００３５】
この想定において、電気ソレノイド４は、同一の極、すなわち、いずれの場合にもＮ極は互いに対向し、電気ソレノイド４が互いに近づくと反発力が起こり、それは互いの間隔が小さくなるにつれて大きくなり、最後にはドアリーフ１を停止させるような態様で通電される。
【００３６】
ドアリーフ１が制動範囲すなわち関連した制動角βから開閉角すなわち各開閉角γに移動するのに対応して、電気ソレノイド４相互間のある一定の距離から、電気ソレノイド４は一般的に、もはや同一ではなく反対の磁極を形成するような態様で通電される。このことは、２個の電気ソレノイド４間の相互作用が、反発力から吸引力に移行することを意味する。開閉範囲すなわち各開閉角γにおいて、この吸引力はドアリーフ１を自動車本体２に対して閉じることに利用される。それに対し、ドアリーフ１の制動領域内すなわち制動角βの場合は、電気ソレノイド４は自動車本体に対して反発する。このことは、吸引の場合、駆動装置４または磁気装置４も閉鎖補助として働くことを意味する。
【００３７】
逆もまた同様に、駆動装置４、５または駆動装置４、もしくは磁気装置４が、開放補助または押し出し補助として働くことも実行可能であり、したがって自動車ドアロックが開くと、ドアリーフ１が自動車本体２に対して押し出されることを確実にする。多くの場合ドアリーフ１は、押し出し段階の完了後に開閉角γを超えるまで押し出される。
【００３８】
図１に示される代替実施形態では、電気ソレノイド４相互間に吸引力も反発力も用いられないが、その代わり、電気ソレノイド４と環状の態様に配置された各永久磁石５との間で反発力／吸引力が用いられる。図１は、永久磁石５が円環に沿って交互の磁極で配置され、ヒンジ軸３に関連して各電気ソレノイド４の上方に円形の態様で配置されていることを示している。
【００３９】
制御装置７の補助により、電気ソレノイド４はその時点で、各永久磁石５と電気ソレノイド４の頂部上に対向して配置された磁極との間、もしくは両方にも、特に、例えば左側の電気ソレノイド４がその上方に配置された永久磁石５を引き付ける一方で、右側の電気ソレノイド４がこの状態において反発される場合、任意選択的に吸引効果または反発効果が見られるように、周期的に作用を受けることが可能になる。
【００４０】
センサ６は、どの永久磁石５が電気ソレノイド４の上方の作用を受ける位置にあるかについて、常に制御装置７に伝える。そこで、例えばＮ磁極が関連した電気ソレノイド４の頂部にまたは頂部の極めて近くに対向して置かれ、制御装置７は、電気ソレノイド４が永久磁石５を引き付けるような態様で、電気ソレノイド４に作用することができる。それを達成するために、Ｓ極が頂部に形成されるような態様で、永久磁石コイルが制御される。永久磁石５は、ヒンジ軸３とドアリーフ１とに接続されたディスク１２上に全体として配置されるため、この動作は、ドアリーフ１が減速されることに対応する。
【００４１】
その設計は、ソレノイド４の変化する磁界を、ディスク１２を回転させるのに用いるような態様も可能である。それは一般的に、ドアリーフ１が開閉角γを超えたときに起こり、開けるまたは閉じるという意味で、例えば引き閉じるまたは開けるために、すなわちそのドアリーフ１を引き入れる、または前述のドアリーフを押し出すために作動されることになる。
【００４２】
いずれの場合も、２個の電気ソレノイド４間の相互作用またはそれらの永久磁石５との相互作用の結果として、ドアリーフ１が制動する／保持するまたは閉じる／開けるという意味で動作され得ることは明らかである。このことは、磁石装置４または駆動装置４もしくは駆動装置４、５によって共同で、かつ制御装置７によって処理されるセンサ６の信号に応じて、最終的に確保される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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2015533963.tif 000007
2015533963.tif 000008
2015533963.tif 000009
2015533963.tif 000010
2015533963.tif 000011