(57)【要約】  屠体を保持して屠体レールと平行な遥動を防止するための屠体安定化装置は、屠体が移動するとき、遥動する屠体を屠体の吊下げ部位の下方の部位で把持するように大きく開く１対のアームを有する。アームは屠体処理作業が遂行されるときに屠体と共に連続的に移動し、そして好ましくは、処理作業中に下方へ移動して屠体に下向きの引張力を与え、それにより屠体の中心視線を直線状にしそして屠体を整列された位置により正確に保持する。【選択図】  図９
2015528297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屠体レールに沿って連続的に移動される屠体を安定化するための屠体安定化装置であって、
屠体レールと平行に運動するように装着された少なくとも２つのアームと、
アーム間に屠体を受け入れるようにアームを開放する開放位置と屠体の対向する両側に接するようにアームを閉鎖する閉鎖位置との間でアームを駆動するように少なくとも２つのアームに連結された開閉駆動機構と、
屠体が屠体レールに沿って連続的に移動されるときに屠体の運動を辿るように屠体レールと実質的に平行にアームを移動する水平駆動機構と、
前記開閉駆動機構が屠体を安定化して屠体レールと平行な方向への屠体の遥動を防止するように屠体の上端部下方の部位で屠体の周りに少なくとも２つのアームを閉じることと
から構成される、屠体安定化装置。
【請求項２】
作業位置と引込み位置との間で実質的に屠体レールと平行な軸の周りに少なくとも２つのアームを枢動する枢動駆動機構をさらに備える、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項３】
枢動駆動機構は空気圧シリンダである、請求項２に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項４】
少なくとも２つのアームはアームが開放位置にあるときに屠体の対向する両側にアームを配置するように枢動駆動機構によって作業位置に駆動され、
少なくとも２つのアームはその後に屠体の対向する両側で少なくとも２つのアームに屠体を接することによって屠体を安定化するように開閉駆動機構によって閉鎖位置に駆動される、
請求項２に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項５】
少なくとも２つのアームは屠体処理作業が安定化された屠体に実行された後に開閉駆動機構によって開放位置に駆動され、
少なくとも２つのアームはその後に枢動駆動機構によって引込み位置に駆動される、
請求項４に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項６】
少なくとも２つのアームを垂直方向に駆動するための垂直駆動機構をさらに備える、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項７】
少なくとも２つのアームは垂直駆動機構によって垂直方向下向きに駆動される一方、少なくとも２つのアームは屠体に下向きの引張力を与えるように閉鎖位置にある、請求項６に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項８】
屠体安定化装置は屠体スプリッタに装着される、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項９】
屠体安定化装置は屠体分割鋸を屠体スプリッタの第１の側に有する屠体スプリッタに装着されそして屠体安定化装置は第１側に対向する屠体スプリッタの第２の側に装着される、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１０】
屠体安定化装置は屠体スプリッタと一体化されそして屠体スプリッタの水平駆動機構は屠体スプリッタの背部ローラを駆動する、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１１】
屠体スプリッタは垂直駆動機構を備えそして屠体スプリッタの垂直駆動機構は屠体スプリッタの背部ローラおよび屠体スプリッタの少なくとも２つのアームを駆動する、請求項１０に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１２】
少なくとも２つのアームは歯車連結で互いに噛合され、少なくとも２つのアームのうちの第１のアームは開閉駆動機構によって駆動される一方、少なくとも２つのアームのうちの第２のアームは第１のアームとの歯車連結によって駆動される、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１３】
開閉駆動機構は空気圧シリンダである、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１４】
開閉駆動機構はほぼ２倍の屠体レールにおける屠体間の離間間隔から処理される屠体の幅近似値を引いた値を超えない開放位置へ少なくとも２つのアームを駆動し、それにより少なくとも２つのアームは処理される屠体のいずれかの側に配置されそしてアームは処理される屠体とこの処理される屠体のいずれかの側に位置する屠体との間の隙間に差し込まれる、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１５】
開閉駆動機構は少なくとも２つのアームを約７６．２センチメートル（３０インチ）の開放位置に駆動する、請求項１に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１６】
屠体レールに沿って連続的に移動される屠体を安定化するための屠体安定化装置であって、
屠体レールと平行に運動するように装着された少なくとも２つのアームと、
アーム間に屠体を受け入れるようにアームを開放する開放位置と屠体の対向する両側に接するようにアームを閉鎖する閉鎖位置との間でアームを駆動するように少なくとも２つのアームに連結された開閉駆動機構と、
少なくとも２つのアームを作業位置と引込み位置の間で屠体レールと実質的に平行な軸の周りに枢動する枢動駆動機構と、
開閉駆動機構が屠体を安定化して屠体レールと平行な方向への屠体の遥動を防止するように屠体の頂端部の下方部位で屠体の周りに少なくとも２つのアームを閉じることと、
屠体安定化装置が水平駆動機構と垂直駆動機構を有する屠体スプリッタに装着され、屠体が屠体レールに沿って連続的に移動されるときに屠体の動きを辿るように水平駆動機構がアームを屠体レールに実質的に平行に移動し、少なくとも２つのアームが閉鎖位置にある間に屠体に下向きの引張力を与えるように垂直駆動機構が少なくとも２つのアームを下方に駆動することと
から構成される、屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１７】
アームが開放位置にあるときにアームを屠体の対向する両側に配置するように少なくとも２つのアームが枢動駆動機構によって作業位置に駆動され、
屠体の対向する両側で屠体を少なくとも２つのアームに接することによって屠体を安定化するように少なくとも２つのアームがその後に開閉駆動機構によって閉鎖位置に駆動される、
請求項１６に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１８】
屠体スプリッタによって屠体が少なくとも部分的に分割された後に少なくとも２つのアームが開閉駆動機構によって開放位置に駆動され、
少なくとも２つのアームがその後に枢動駆動機構によって引込み位置に駆動される、
請求項１７に記載の屠体を安定化するための屠体安定化装置。
【請求項１９】
屠体処理作業のために屠体レールに沿って移動する屠体を安定化する方法であって、
屠体の空間距離を提供する引込み位置にあるアームを有して開始位置に１対のアームを提供する工程と、
屠体の対向する両側の作業位置にアームを移動する工程と、
アームを閉じて屠体の対向する両側に接する工程と、
屠体レールに沿った屠体の動きに対応するようにアームを連続的に水平に移動する工程と、
屠体に下向きの引張力を与えるようにアームが屠体に接した閉鎖位置にある間にアームを下方に移動する工程と、
屠体を放すようにアームを開く工程と、
処理すべき別の屠体のための空間距離を提供するようにアームを引込み位置に戻す工程と、
アームを開始位置に戻すように水平に移動する工程と
から構成される、方法。
【請求項２０】
アームは屠体スプリッタに装着される、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
〔優先権〕
本願は、２０１２年８月３１日に出願された米国仮出願番号第６１／６９５，５０５号を優先権主張するものであり、その全体を参照することによって本説明に組み込まれる。
【０００２】
本発明は自動屠体処理装置に関する。より具体的には、本発明は、自動またはロボット屠体処理装置に関して屠体レールに沿って正確に既知の移動位置に屠体を送り出すように、移動する屠体を安定化するための装置および方法に関する。各移動屠体の位置を確実に安定化することにより、屠体スプリッタ等のような自動屠体処理装置は、屠体が屠体レールに沿って連続的に移動するときに正確かつ自動的に屠体処理作業を遂行できる。
【背景技術】
【０００３】
豚を処理するような食肉処理設備は、天井屠体レールに沿って連続的に動く屠体に作動する。各屠体は、典型的に、天井屠体レールまたは軌道に沿って運ぶ運搬車から、その後肢から吊り下げられる。運搬車は、各屠体がチェーンによって設定された速度で各処理ステーションを通過するように、チェーンによって駆動される。
【０００４】
これまで手作業で遂行されていた処理作業のために、自動化装置によって遂行されることがより一般的になっている。例えば、屠体処理における一つの工程は、脊柱に沿って垂直に屠体を割ることである。多くの設備において、この分割作業は、現在、自動屠体スプリッタで遂行されている。
【０００５】
このような自動屠体スプリッタの一つは、２０００年１０月３日にＫｉｅｌｗａｓｓｅｒに付与され、Ｊａｒｖｉｓ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ Ｃｏｍｐａｎｙに譲渡された米国特許第６,１２６,５３６号に示されている。
【０００６】
屠体を適切に処理するためには、処理装置に対する屠体の位置を正確に把握することが自動化装置にとって必須である。例えば、屠体スプリッタにおいて、背骨の中心線に沿って切断できるように、屠体の背骨の位置を把握することが必須である。切断鋸による中心線からのいかなる逸脱も非常に望ましくない。
【０００７】
屠体上端の位置は一般的に下端の位置よりも正確に把握される。このことは、屠体の上端が運搬車から吊り下げられ、そして運搬車の位置は屠体レールに沿って運搬車を駆動するチェーンによって決定されるからである。しかしながら、この位置でも切断が始まるレールの下の距離および屠体が前後に揺れ動くという実態によって完全には把握されない。運搬車はチェーンによる駆動位置の若干前方へ進んでしまう。その結果、この上端位置は妥当な正確さで把握されるが、その位置は完全には把握されない。
【０００８】
吊り下げられた屠体の下端位置はさらに不確実である。チェーンは停止と起動を繰り返すか、またはコーナーを曲がるか或いは運搬車が屠体レールの欠点に遭遇する。これらのすべては、チェーンの移動方向に平行な揺動で屠体を前後に揺らせる。この動きは、自動処理作業、特に、より正確に把握される屠体頂端の参照点から離れた屠体底端付近に存在する処理作業において非常に困難にさせる。
【０００９】
米国の豚屠体処理施設では、動物の頭部を屠体の一側にくつつけたまま残すことが一般的である。この頭部は、屠体チェーンが停止と起動を繰り返すときに屠体の振子運動を倍加させる重い振り子として作動する。
【００１０】
自動処理機の前の位置に屠体を入れることは自動化装置への屠体の「プレゼンテーション」として参照される。このプレゼンテーションにとって、正確な切断またはその他の処理作業を終えられるので各屠体について正確かつ着実であることが好ましい。
【００１１】
屠体がプレゼンテーションされると、屠体処理装置は典型的に処理を完了した屠体を保持するために仕上げ処理装置を有する。本発明は、プレゼンテーションを改善し、揺動を最少化または除去し、処理装置の正確な処理に役立つことに関する。
【００１２】
これまで、自動化処理装置に対する屠体の位置を制御することは企図されている。Ｋｉｅｌｗａｓｓｅｒに付与された米国特許第６,１２６,５３６号では、屠体の背部に係合する背部ローラ（および／またはスライド）と背骨に係合して運搬する対向側の小寸ローラ（および／またはスライド）との間に屠体を捕捉している。背部ローラと背骨ローラは共に屠体に接触するように伸縮できそして分割するときに屠体に沿って下方へ滑動／進むように垂直に移動可能である。
【００１３】
背側ローラアセンブリは、背骨側ローラが屠体の内側に沿って背骨に係合して下降する間、屠体の背部に係合する。屠体の各側のローラアセンブリは屠体背骨を動かし、それにより頂部から底部に移動するときに屠体レール（それは分割鋸の左右にある）の軸に沿って屠体全体を前方または後方に若干移動するように作動する。
【００１４】
分割鋸は、鋸が背骨を切断して屠体を分割する直前に、屠体の背骨が所要の正確な位置に機能的に移動されるために、ローラアセンブリの真上に配置される。
【００１５】
背部ローラおよび背骨ローラ整合システムの注目すべき利点は、屠体に関して最も正確に位置を把握される背骨の頂部にローラが最初に配置されることである。ローラは次いで頂部から底部へ進み、切断が行われる直前の所望の位置に背骨および屠体の残部が移動するように、屠体の背骨および背部を捕捉する。
【００１６】
この構造は効果的であるが、切断の際の困難性および問題を残している。屠体の整合に役立つ改良されたローラのセットが、Ｊａｒｖｉｓ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎにまた譲渡された米国特許第６,４６８,１４６号に示されている。
【００１７】
この改良にも拘らず、屠体が正しく送られたとしても切断作業の開始時に背骨は屠体の頂部に明確には決められず、背骨ローラは屠体に正確に係合しない。互換的に、背骨は完全には直線状でなく、背骨を辿るように企図されているローラは「切断ミス」を引き起こして辿る不注意な逸脱となる。屠体が大きく遥動または移動すると、正確な切断もまた阻害する。
【００１８】
これらの潜在的な急所があるにも拘らず、上述のような背部ローラ／背骨ローラシステムは、１対の垂直に固定されたガイド板間に屠体が保持される、１９８７年３月３１日にＬｅｉｎｉｎｇに発行された米国特許第４,６５３,１５０号に見られるような構造上の大きな改良がある。上述の背部ローラ／背骨ローラシステムは切断直前に背骨を積極的に再調整する。Ｌｅｉｎｉｎｇの構造は、装置に送られた位置に屠体を単に捕捉する。ガイド板は屠体の両側を捕捉するようにフレームから外へ延びる。捕捉されたときの屠体位置は背骨の切断が行われるところに設定される。ガイド板は、特に装置に送られたときに屠体が遥動するところで、湾曲した向きに屠体を捕捉する。屠体が垂直軸の周りに若干回転されて送られると、或いは背骨が若干湾曲していると、鋸は不適当な整合に対応または修正できない。
【００１９】
米国特許第６,１２６,５３６号に示された構造の背部ローラおよび内側背骨ローラシステムは、垂直および水平の両方向に移動することが理解される。水平運動は屠体が屠体レールに沿って連続的に移動するように屠体を運ぶことである。垂直運動は、背後に近接して従動する鋸を背骨に能動的に整合することである。このことは、屠体が屠体レールに沿って連続的に移動する間に分割作業を進めることを可能にする。
【００２０】
それにも拘らず、屠体が装置に提供されるときに迅速に遥動または移動していいると、ローラによる最初の屠体頂部の把持は不整合となり、ローラが屠体を運ぶときに不整合のままである。互換的に、動物の背骨はローラが背骨を離れるように形成され得る。後続の屠体の切断および処理作業は、ローラが屠体の背骨に対して正しく配置されていないと、正しい位置で生じない。
【００２１】
本発明はこれらの問題に対処することを意図する。本発明は屠体が遥動するのを防止する。好適な実施形態において、屠体の全ての部分がより正確に把握される位置にあるように、屠体の中心線を真っ直ぐにするようにも作動する。後述においてより十分に説明されるように、本発明は、遥動を防止するために屠体を下方部分で把持することによって屠体を安定化し、次いで屠体の底端部に引き下げるように作動する。このことは、上端部が既知の位置にあるときと同じように既知の位置に屠体の底端部をより正確に位置決めする効果を有する。屠体への下向きの引張力がそのとき動物の背骨を真っ直ぐにするように作用し、前述したローラガイドシステムによって改良された背骨追随性能を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２２】
【特許文献１】米国特許第６,１２６,５３６号公報
【特許文献２】米国特許第６,４６８,１４６号公報
【特許文献３】米国特許第４,６５３,１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
従来技術の問題および欠点に鑑み、本発明の目的は前述した従来技術における一つまたはそれ以上の問題に対処する屠体安定化装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
本発明の安定化装置は屠体を保持して屠体レールと平行な遥動運動を防止する。好適な実施形態は、屠体が移動するときに遥動する屠体を把持するように大きく開く１対のアームを備える。屠体は、既知の垂直位置に屠体を持って行くように、屠体の吊下げ位置の下方位置で掴まれる。アームは、屠体処理作業が遂行されるように屠体と共に連続的に移動し、処理作業中に屠体の下向きの引っ張りを行わせ、それにより屠体を真っ直ぐにしてより正確に整合位置に保持するように下方に適当に移動する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
新規である信じられる本発明の機構および本発明の特徴を示す構成要素は添付の請求の範囲に記載されている。図面は例示だけを目的とするものであり、正確には描かれていない。しかしながら、本発明自体は、作業の機構および方法の両者について、添付の図面と併せて以下に述べる詳細な説明を参照することにより最適に理解されよう。
【００２６】
【図１】図１は、本発明による屠体安定化装置を装着された屠体スプリッタのための背部ステーションを示す斜視図であり、該背部ステーションは安定化装置を引っ込めそして運び台がステーションの左方頂部近傍にある原位置で示されている。
【図２】図２は、アームが展張されそして運び台がより下方にかつさらに右方にある図１の背部ステーションを示す斜視図である。
【図３】図３は、運び台が最後まで下方および右方にある図１の背部ステーションを示す斜視図である。
【図４】図４は、図１−３に示された背部ステーションと共に用いられる屠体スプリッタのための前部鋸ステーションの斜視図である。
【図５】図５は、本発明の作業段階を示す、屠体処理ラインに関してそれぞれの位置にある図１−４に示された前部および背部ステーションの上面図である。
【図６】図６は、本発明の作業の異なった段階を示す、屠体処理ラインに関してそれぞれの位置にある図１−４に示された前部および背部ステーションの上面図である。
【図７】図７は、本発明の作業の異なった段階を示す、屠体処理ラインに関してそれぞれの位置にある図１−４に示された前部および背部ステーションの上面図である。
【図８】図８は、本発明の作業の異なった段階を示す、屠体処理ラインに関してそれぞれの位置にある図１−４に示された前部および背部ステーションの上面図である。
【図９】図９は、展張されたアームを示す、拡大された縮尺の図２の詳細図である。
【図１０】図１０は、引っ込められたアームを示す、拡大された縮尺の図１の詳細図である。
【図１１】図１１は、本発明の屠体安定化装置の分解図である。
【図１２】図１２は、アクチュエータと組み立られた部品の相関位置を示す、本発明の屠体安定化装置の背面からの斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の第２の実施形態を示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の第３の実施形態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の好適な実施形態の説明において、図面の図１−１４を通して同様な参照符号が本発明の同様な機構に付されている。
【００２８】
図１、２および３は、本発明の好適な実施形態の３つの作動位置における斜視図を提示する。本発明は屠体スプリッタと共に使用するときについて示されているが、処理が完成できるまで屠体を既知の位置に置く必要があるその他の自動化またはロボット化屠体処理装置にも使用し得ることは理解されよう。
【００２９】
最も高度に好適な実施形態において、本発明は、図示のように、屠体処理装置と合体されるが、該装置の前段または対向して或いは隣接して使用または装着され得る。最も高度に好適な実施形態において、本発明は、屠体の位置をさらに改善したり、屠体の処理すべき領域の位置を検出したりする自動化屠体処理装置と共に使用されるが、処理装置に関する屠体の提示および位置を設定するためだけの装置としても使用され得る。
【００３０】
図１、２および３に示される実施形態は、背部ステーション１２内で垂直および水平に移動する、運び台１０に装着された屠体安定化装置を有する。背部ステーション１２は屠体レールに沿って移動する屠体の移動ラインの一側に装着され、それにより背部運び台１０はレールに沿った屠体の連続的な流れと平行に移動できる。
【００３１】
図４は、図１、２および３に示された背部ステーションと組み合わせて使用するための処理装置の前部ステーション１４の斜視図を提示する。背部ステーションおよび背部運び台１０は本発明の背部ローラおよび安定化装置を担持する。「鋸ステーション」としても参照される前部ステーションは、背部ステーションからの屠体の移動ラインの対向側に装着される。
【００３２】
本説明で述べられる処理装置において、処理作業は、屠体がその背骨に沿って垂直に２等分に割けられる分割作業である。しかしながら、本屠体安定化装置の発明は分割鋸以外の処理装置と組み合わせて使用し得る。ここで述べる屠体安定化装置は、屠体の遥動を減衰するときそして屠体の頂端部の既知の位置に関して既知の整合位置に屠体の底端部を持って行くときに効果的である。
【００３３】
ここで述べる最も好適な実施形態において、安定化装置は遥動を減衰しそして既知の位置へ屠体の垂直線をより正確に移動するだけでなく、屠体に下向きの引張力をも加える。この力は、中心線を直線状にして屠体を既知の整合位置に送るために、屠体の背骨を直線状にするように作用する。
【００３４】
図５−８は、背部ステーション１２、前部ステーション１４、および前部ステーションと背部ステーションの間で方向２２へ移動する屠体１６、１８および２０の相対位置の上面図を提示している。図４を参照すると、前部ステーション１４もまた、分割鋸２６および、前述したように背骨に沿って案内するために内臓を取り出された屠体内に伸延される一組の前部ガイドローラ２８を担持する運び台２４を備える。
【００３５】
米国特許第６,１２６,５３６号により完全に述べられているように、総体的に参照符号３０で示される背部ローラは背部運び台１０に装着される。背部ローラは背部運び台１０から前部ステーションに向かって外方へ伸延されて屠体の背部と接することができる。前部ガイドローラ２８は前部運び台２４から背部ステーションに向かって外方へ伸延して背骨と接する。
【００３６】
対向する運び台１０および２４は、最初に、装置の頂部近傍の屠体が入る地点に近接して（図５の屠体１６近傍）位置される。背部ステーション１２の背部ローラ３０は運び台１０から外方へ延びる。前部運び台のガイドローラ２８は前部／鋸ステーション１４から外方へ延びる。これは既知の位置で屠体の背骨を捕捉する。
【００３７】
総体的に、この作業は、背骨の位置に従って屠体を正確に把持して位置決めすることになる。しかしながら、屠体が遥動しているとき、特に屠体レールの方向に沿って前後に動いているとき、および／または屠体ラインの停止および始動によって添えられた屠体の頭部が振子のように揺れているとき、屠体の位置はローラによる適切な把持のためには十分には正確に把握されないことがある。本発明はこの問題に取り組んでいる。
【００３８】
図９は、背部運び台１０と、下方ガイド３２および上方ガイドおよびローラ３４を備えた背部ローラセンブリ３０の詳細を示している。これらの背部ローラ／ガイドは、屠体の背部と接触して移動するように、旋回アーム３６で外方へ伸延することができる。
【００３９】
本発明の屠体安定化装置の好適な実施形態は、参照符号３８で総体的に示されており、開閉−鋏様運動で遥動するように相互に噛合された１対のアーム４０、４２を備える。歯車５６、５８は、図１１の分解図に示されるように、ハウジング４４内に配置される。ハウジング４４およびアーム４０、４２は、運び台１０に固定されかつ歯車５６、５８の回転軸と直角な軸４６の周りに枢動する。
【００４０】
図９は、下方に回動されたアームを示す、拡大された図２の詳細図である。図１０は、上方に回動されたアームを示す、拡大された図１の詳細図である。図１０を参照すると、ハウジング４４と同様、アーム４０、４２は上昇位置（図１に示すような）へ軸４６の周りに枢動されている。図１０および１１において、アーム４０、４２は、アーム４２に取り付けられたピボットアーム５０を駆動する空気圧シリンダ４８によって開閉される。アーム４０および４２は、両者が共に動くように、ハウジング４４内で噛合される。シリンダ４８がアーム４０を後退させると、アーム４２は軸５２の周りで遥動すると共に、アーム４０を開くようにハウジング４４内の歯車を駆動する。アーム４０は軸５４の周りで旋回する。
【００４１】
図１１の本発明の分解図は、いかにして歯車５６および５８が相互に作用し、そしてアーム５２および５４が同時に開閉できるようにそれらに取り付けられているかを示している。
【００４２】
安定化装置ハウジング４４およびアーム４０、４２は軸４６の周りで回動する。それらは図１２に示されるように空気圧シリンダ６０によって駆動される。図１２は、アクチュエータおよび作動リンク機構を示すために屠体スプリッタの周りから種々の構成部品を取り除いた屠体安定化装置の背面を提示している。
【００４３】
空気圧シリンダ６０は、アーム５２および５４の回動が空気圧シリンダ４８およびアーム５０によって開閉されるのと同様な手段で、アーム６０との連結を介してハウジング４４およびアームを軸４６の周りに駆動する。
【００４４】
屠体安定化装置の作動について主として図５−８の順次的な図を参照して説明する。
【００４５】
図５を参照すると、屠体１８は作業エリアに入れられたところにある。屠体２０は分割されたところにあり、屠体１６は作業エリアの直前にある。３つの屠体はすべて連続的に移動している。典型的な処理作業において、屠体１８は装置の作業エリア内に３秒間いるだけである。
【００４６】
その時間中に、安定化装置は屠体を安定化しなければならず、前部および背部ローラは屠体の頂部を見つけるために引き延ばさねばならず、鋸およびローラは屠体を分割するために屠体の底端に駆動しなければならず、安定化アーム、鋸および前部／背部ローラはすべて後退しなければならずそして次の屠体の準備のために装置の出口の底部位置から装置の前部の頂部位置にすべて戻らなければならない。
【００４７】
図５に示されるように、アーム４０、４２は、アーム間の間隔が２つの屠体間の最大間隔から単一の屠体の平均幅を引いたものに対応するように、シリンダ４８によって開かれる。換言すると、アーム４０、４２は屠体間の離間間隔によって許容される最大範囲まで開かれる。
【００４８】
屠体処理施設における一般的な離間間隔については、屠体間隔が６１センチメートル（２４インチ）であり、各屠体の幅は約４６センチメートル（１８インチ）である。かくして、屠体間の離間間隔は約１５センチメートル（６インチ）である。アーム４０および４２が最大許容範囲に開かれると、屠体１８のいずれの側の約１５センチメートル（６インチ）の間隙に屠体の約４６センチメートル（１８インチ）の期待幅を足した合計約７６センチメートル（３０インチ）を含む。
【００４９】
このことは、屠体１８が屠体１６および２０間の空間内のどこに位置されるかに拘わらず、アーム４０、４２が下方に枢動されて図５に示される位置にあるとき、アーム４０、４２は屠体１８のいずれの側にも配置される。
【００５０】
図５に示される位置は、アームを開くように引っ込められる空気圧シリンダ４８と、屠体間の位置へアームを下げるように引っ込められる空気圧シリンダ６０とを有する。アームを開閉しそして回転する作動は電動モータ、空気圧または油圧シリンダまたはモータ等で達成できることに留意されたい。
【００５１】
次の段階が図６に示されている。空気圧シリンダ４８はアーム４０、４２を閉じて屠体１８を把持するように延ばされている。図５および６間を比較すると、図５では、前部ローラアセンブリ２８がまだ延ばされていないのに対し、図６では、背部ローラセンブリ３０および前部ローラアセンブリ２８は屠体の背骨を把持するように共に延ばされている。
【００５２】
図６のアーム４０、４２の閉鎖は屠体がもはや遥動しないことを保証している。アームは、ローラの位置よりも相対的に下方の位置で屠体に位置づけられ、そしてトロリーホイールのトロリーの既知の位置より十分に下方で屠体の上端に位置づけられる。かくして、屠体はアームの閉鎖によって正確な中心線位置に移動される。
【００５３】
すべての遥動運動、特に屠体の移動方向における前方および後方の運動は排除される。背骨に追随する背骨側のローラ２８は、アーム４０、４２が屠体の送りを改善するために閉じられたのち、より正確に背骨を位置することができる。背骨側のローラ２８は安定化装置のアーム４０、４２が屠体を把持した位置上にある。屠体はトロリーによって頂部をそしてアームによって底部を共に保持される。アームは、背骨および背部ローラが背骨を正確に見つけることを保証する。安定化装置は、すべての配置および位置決め機能を遂行し得るにも拘わらず、屠体処理装置の最終的屠体配置システム（背部ローラ／背骨側ローラ）を用いて好適に作動する。
【００５４】
鋸が切断を開始するとき、背部ローラおよびアーム４０、４２を有する背部運び台１０全体は処理施設の作業場に向かって移動する。このことは図１および２を比較することにより理解できる。
【００５５】
屠体を把持したアーム４０、４２は屠体に若干の下向きの引張力をかける。この引張力は背骨を直線状にするには十分であるが、トロリーレール上のその取付け位置から屠体を実際に引っ張るのには不十分である。このアームの閉鎖と下向きの引張力の組合せは、切断作業が遂行されるときに屠体を直線状にする方法を含む本発明の好適な機構である。切断は説明されたような鋸分割作業であっても、まず屠体が遥動を防止するために安定化され次いで下向きの引張力で直線状にされる種々のその他の型式の屠体処理作業に用いられるロボットでもよい。
【００５６】
下向きの引張力は、任意の切断が遂行される前に適用されるかまたは切断が達成されるように、特に、切断が本発明の説明におけるように安定化アーム上の位置で生じるようにほぼ同時に遂行される。
【００５７】
図７を参照すると、アーム４０、４２は空気圧シリンダ４８を引っ込めることにより開かれている。
【００５８】
前述したように、屠体は屠体レールに沿って連続的に移動しており、本発明の切断作業および安定化作業はすべて屠体がれんぞくてきに移動するときに遂行される。
【００５９】
アーム４０、４２が図７のように開かれると、空気圧シリンダ６０はアームを枢動するように延ばされる。この枢動作用はアームを持ち上げる。図８を参照すると、アームは垂直位置に完全に持ち上げられており、同時に図１０に示されるように運び台１０の端に適合するように若干閉じられている。しかしながら、アームはまた上方に回動されたときに完全に離れるかまたは図７に示される図に準じて若干開き得る。
【００６０】
アームが開いていても、上方に回動されたとき、アームは背部ステーション１２から若干延びるだけである。図８に示されるように、処理すべき次の屠体１６に向かってアームが移動できるように、屠体の背部と背部ステーション１２の間には十分な余裕がある。
【００６１】
図７に示されるように、鋸２６は屠体を分割するために完全に延びており、そして図８に示されるように、鋸２６は完全に引っ込められ、屠体１８は分割されている。鋸２６を前部ステーション１４内に引き込ませそして背部ローラを背部ステーション１２内に引き込ませると、背部および前部運び台１０および２４は屠体１６に係合するように所定位置に駆動し、そしてその作業が繰り返される。
【００６２】
図１−３を参照すると、図１は図８の後の鋸の位置にほぼ対応し、背部運び台は、引込み位置へ上向きに枢動されて閉じられたアーム４０、４２を有する背部ステーション１２の頂部左方の開始位置に描かれている。図２は図６の間および直後の位置にほぼ対応し、背部運び台１０は若干下方へ、そして移動する屠体の右後方に動かされている。アームは、次いで、屠体と係合しそして屠体の下方端部を整列して配置するように、屠体に若干の下向きの力を与える。アームの既知の位置と屠体レールの屠体トロリーの既知の位置との間の下向きの引張力は、直線状にされた屠体の中心線を既知の位置に生じさせる。
【００６３】
図３は図８の直後の位置にほぼ対応し、切断作業を完了して安定化アームが引っ込められているが、背部ステーション１０は図１の開始位置に戻る前である。
【００６４】
上述の説明から、安定化装置は、処理設備のサイクル時間に追加することなく、好適に作動されることが理解されよう。その位置に拘わらず屠体の周りで開閉することは屠体間の間隔を有効利用できる。最も高度に好適な設計において、背部運び台のような、処理装置の別の部分で行われる。
【００６５】
本発明の最も高度に好適な作業は、切断作業が遂行されている間、屠体を保持し、頂部が固定されている間、屠体の底端部を保持し、吊り下げられた屠体の頂端部より十分下方の位置から下向きの作用力を用いて背骨を直線状にするように屠体に沿ってアームの若干下向きの引張力／滑動運動を働かせることを含む。このことは、屠体の背骨に沿って背部ローラおよび内部ローラと整列するような切断作業にとって、切断作業中の屠体に対して既知の固定位置をさらに確保するように別の整列と組み合わされるのが好ましい。
【００６６】
しかしながら、本発明はまた、屠体が従来の自動化切断装置に入る前に屠体の初期の遥動を除くように簡単に作動することもできる。このことは、すべての遥動および切断作業を妨げるその他の異質の運動を取り除くことにより切断装置への屠体の受け渡しを改善する。図１３は互換的な実施形態を示し、そこにおいて、安定化装置は、装置の入り口の直前に装着された独立した安定化装置として設けられる。この実施形態において、２組のアームは２つの屠体を同時に捉えるように使用される。屠体は切断作業中に保持されるかまたは、屠体が到着した後であるが切断作業が実施される前に解放される。図１３に示される実施形態において、垂直運動は提供されない。
【００６７】
また別の実施形態が図１４に示されており、そこにおいてもまた、独立型の屠体安定化装置が設けられる。この実施形態において、複数組のアームがあり、このアームの各々は、屠体に沿った異なった位置で屠体の異なった部位および時間安定化するように独立して開閉し得る。アームは一斉に開閉されるかまたは、各アームは個別の時間で開閉される。互換的に、アセンブリ全体は、必要ならば、背骨を直線状にするために屠体を引っ張る機構を加えるように、垂直に移動するように装着され得る。
【００６８】
本発明は特定の好適な実施形態と共に詳細に説明されたが、上述の説明に照らし合わせると、多くの互換、変形および変更が可能であることは当業者にとって明らかである。それ故、添付の請求の範囲は本発明の実際の範囲および主旨内にあるいかなる互換、変形および変更をも含むものであることを理解されよう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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