(57)【要約】  本発明は、車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するために構成されているドライバー・アシスタント・システムを作動させるための方法、並びに、ドライバー・アシスタント・システムに関するが、ここでは、車両の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御のための少なくとも一つの帰還制御任務は、ドライバーからドライバー・アシスタント・システムに委任することができる。【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御のための少なくとも一つの帰還制御任務を、ドライバーからドライバー・アシスタント・システムに委任することができる方法であって、
少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否かが、ドライバーに伝達され、且つ、
ドライバーが、車両の該当するマニュアル制御を中断した時に、該帰還制御任務が委任される
ことを特徴とする車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するために構成されているドライバー・アシスタント・システムを作動させるための方法。
【請求項２】
ドライバー・アシスタント・システムに帰還制御任務が委任された後、ドライバーが、該帰還制御任務を再び担当しなければならないか否かが、情報伝達される、但し、帰還制御任務の引き受けが、ドライバーが、車両の該当するマニュアル制御を再び実施した時に行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、或いは、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバーが再び担当しなければならないか否かが、ドライバーに少なくとも一つのアドバイスの出力により情報伝達される、但し、該情報が、以下のアドバイスのうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法：
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが可能である；
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが不可能である；
−帰還制御任務を、ドライバーが、再び担当しなければならない。
【請求項４】
帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、或いは、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバーが再び担当しなければならないか否かが、一つの、或いは、複数の条件に基づいて割り出される、但し、該条件が、特に好ましくは、以下の条件のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法：
−周辺部を捕捉するための一つの、或いは、複数のセンサー類が、スタンバイ状態にある；
−信頼性の高い周辺部の捕捉が、一つの、或いは、複数のセンサー類によって実施されている；
−走行レーンが、信頼性高く認識されている；
−追跡オブジェクトが、信頼性高く認識されている；
−特定の道路タイプを走行中である；
−特定の速度を超えている；
−特定の速度を下回っている；
−前方を走行中の車両との車間が、特定の値を上回っている；
−前方を走行中の車両との車間が、特定の値を下回っている；
−ドライバーが、注意を払っている。
【請求項５】
帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できない状態にある、且つドライバーが、車両の該当するマニュアル制御を中断した、及び／或いは、帰還制御任務は、ドライバーが再び担当しなければならない、且つ、ドライバーが、車両の該当するマニュアル制御を、再び、担当しない、場合に、ドライバー・アシスタント・システムが、車両を、安全な状態へと導くことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
帰還制御任務を委任できない、或いは、再び担当しなければならない、少なくとも一つの理由、特に好ましくは、一つの、或いは、複数の条件が、ドライバーに情報伝達されることを特徴とする請求項１〜５のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
車両の横方向帰還制御のための少なくとも一つの帰還制御任務が、ドライバー・アシスタント・システムに依存されており、且つ、車線変更が有意義であるとドライバー・アシスタント・システムが、認識した場合に、車線変更が、ドライバーに推薦されることを特徴とする請求項１〜６のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
一つの、或いは、複数の条件に基づき、ドライバーが、交通状況に注意を集中しなくてもよいか否か、及び／或いは、交通状況に再び集中しなければならないか否かが割出される、並びに、交通状況に注意を集中しなくてもよい、或いは、交通状況に集中しなければならないと言った、対応するアドバイスが、ドライバーに出力される、ことを特徴とする請求項１〜７のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
ドライバーが、交通状況に意識を集中しなくてもよいことが認識され、且つ、該ドライバーが、交通状況への注意を集中していない場合、ドライバー・アシスタント・システムは、車両を、全自動走行モードで運転することを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
該ドライバー・アシスタント・システムが、自律的な車間調整クルーズコントロール、速度調整、レーン維持サポート、車線変更サポート、及び／或いは、完全に自律した車両の運転を実施するためのシステムであることを特徴とする請求項１〜９のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
車両の自律的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施できるように構成され、縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御のための少なくとも一つの帰還制御任務を、ドライバーから該ドライバー・アシスタント・システムが引き受けることができるドライバー・アシスタント・システムであって、先行請求項のうち何れか一項に記載の方法を実施できるように構成され、但し、該ドライバー・アシスタント・システムは、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否かを割出すための手段を包含している、或いは、該手段と接続されている、並びに、以下に挙げるアドバイスのうち少なくとも一つを出力できる手段を包含している、或いは、該手段と接続されていることを特徴とするドライバー・アシスタント・システム：
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが可能である；
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが不可能である；
−帰還制御任務を、ドライバーが再び担当しなければならない；
但し、該ドライバー・アシスタント・システムは、ドライバーが、車両の該当するマニュアル制御を中断した時に、該帰還制御任務が、委任されるように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するために構成されているドライバー・アシスタント・システムを作動させるための方法に関するが、ここでは、車両の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御のための少なくとも一つの帰還制御任務は、ドライバーからドライバー・アシスタント・システムに委任することができる。また本発明は、本発明に係る方法を実施できるように構成されているドライバー・アシスタント・システムにも関する。
【０００２】
車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御をするための、即ち、車両の複数の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を引き受けるために構成されているドライバー・アシスタント・システムは、従来の技術より、様々な形態において既知である。これらのシステムでは通常、ドライバーが、一つの、或いは、複数の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御をするための帰還制御任務を、必要に応じて、各々のドライバー・アシスタント・システムに任せることができるようになっている。
【０００３】
縦方向帰還制御に関する帰還制御任務としては、例えば、車両の縦方向加速や縦方向速度の帰還制御、或いは、一般的に、車両速度、並びに、前方を走行中の車両に対する一定の車間の維持などが挙げられる。これらの帰還制御任務は、ドライバーによってマニュアルに、特に、マニュアル制御、具体的には、ブレーキ（ブレーキペダル）とアクセル（アクセルペダル）の操作によって、或いは、車両内の対応する制御手段と接続されているドライバー・アシスタント・システムによって自律的に実施されることができる。
【０００４】
横方向帰還制御に関する帰還制御任務としては、例えば、横方向加速度と横方向速度、具体的には、車両操舵、並びに、走行レーンの維持（レーン維持）、或いは、変更（車線変更）、左・右折、カーブの走行、及び／或いは、他の交通参加者の追い越しなどが挙げられる。これらの帰還制御任務も、ドライバーによってマニュアルに、特に、マニュアル制御、具体的には、車両操舵手段（車両のハンドル）の操作によって、或いは、車両内の対応する制御手段と接続されているドライバー・アシスタント・システムによって自律的に実施されることができる。
【０００５】
車両の縦方向帰還制御と横方向帰還制御双方に関する帰還制御任務を一つのシステム内に統合し、ドライバー・アシスタント・システムによる車両の完全自律的帰還制御（自立的車両運転）を可能にするドライバー・アシスタント・システムも既知である。
【０００６】
特許文献１には、車両用の適応能力のある走行帰還制御システム、特に、少なくとも二つのモード、即ち、設定された速度を維持するために、車両の速度が、制御される第一走行モード、並びに、前方を走行中の目標車両に対する設定された車間を維持するために車両の速度が制御される第二追従モードにおいて作動可能なＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）が、開示されているが、該システムは、予め定められた車間内に目標車両が、検出された時に走行モードから追従モードに切り換えるための手段と適応能力のある走行帰還制御システムの作動モードを表示するためのドライバー用表示インターフェースを包含している。
【０００７】
特許文献２には、走行レーン認識システムによって車両が走行中のレーンを認識し、オブジェクト認識システムによって、車両の前方を走行している先導車両、並びにその走行レーンをオブジェクト・レーンとして認識し、制御手段によって、レーン維持時のサポートが実施されるレーン維持システムが、開示されているが、ここでは、該制御手段は、純粋に走行レーンにのみ関連した、即ち、認識された走行中のレーンをベースに行わるサポート方法において、純粋にオブジェクトにのみ関連した、即ち、認識されたオブジェクトをベースに行わるサポート方法において、或いは、組み合わされた、即ち、走行レーンとオブジェクトに関連したサポート方法の組み合わせに相当するサポート方法において、但し、車両の走行速度に応じて、どのサポート方法でサポートが実施されるかが決定され、作動させることができるようになっている。
【０００８】
既知の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するためのドライバー・アシスタント・システムの重大な欠点は、ドライバーが、例えば、ナビゲーション手段、マルチメディア・システム、或いは、快適システムなどの更なるシステムを含む、近代的な車両で採用されている多種・多様なシステムのために、増え続ける操作の手間、或いは、より複雑な操作任務を強いられる立場に置かれることにある。しかし、既知のシステムでは、通常、なおもボタン、レバー、或いは、その他のスイッチング手段を用いている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】米国特許第６１１６３６９号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２００６０５８４１２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
よって、本発明の課題は、車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するためのドライバー・アシスタント・システム用の簡略化された操作コンセプトを提供することにある。特に、これにより、操作の手間が省かれ、ドライバー・アシスタント・システムの操作が、より直観的にデザインされるソリューションを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この課題は、請求項１の特徴を持つ方法、並びに、請求項１１の特徴を持つドライバー・アシスタント・システムによって解決される。本発明の更なる実施形態、並びに、発展形態は、従属請求項から得られるが、各特徴を組み合わせること、更には各特徴の更なる発展形態も考え得る。
【００１２】
本発明の重要なアイデアは、車両を縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するためのドライバー・アシスタント・システムの作動、及び、停止を、直観的に、特に、付加的な操作エレメントなしに実施できるように構成することである。本発明の範囲では、車両に既にある、例えば、ペダル、ハンドルなどの操作エレメントを、ドライバー・アシスタント・システムの帰還制御任務を委任するために使用することができる。ここでは特に、ある帰還制御任務が、ドライバー・アシスタント・システムに委任可能になるや否や、これがドライバーに示され、ドライバーが、該当するマニュアル制御をしないことにより、該帰還制御任務を委任することができるようになっている。
【００１３】
本発明の、並びに、開示されている操作コンセプトの主要な長所は、特に、いつ、帰還制御任務を委任できるかと言ったドライバーへの情報、並びに、各々の帰還制御任務の簡略化された委任方法により、ドライバー・アシスタント・システムの作動、及び、停止が、飛躍的に簡略化され、且つ、直観的に実施できることである。これにより、ドライバー・アシスタント・システムの操作の煩雑さと手間は、有意に低減される。更には、システムのクオリティが直ぐに明らかになる、特に、いつ、或いは、どのような頻度で、また、どれほどの期間、帰還制御任務をそれぞれのシステムに委任できるのかが示されれば、このようなドライバー・アシスタント・システムに対するドライバーのアクセプタンスも高まる。  
【００１４】
また同時に、例えば、自律的横方向帰還制御を作動させずにハンドルから手を離した時などに起こり得る「モード・コンフュージョン／Ｍｏｄｅ−Ｃｏｎｆｕｓｉｏｎ」も、本発明の範囲では、該自律的横方向帰還制御が、直接的に作動する、或いは、その時点において、帰還制御任務を委任することができないことが、ドライバーに直接的に伝達されて、起こり得ないため、ドライバーが感じ取る走行快適性や安全感覚も、有意に向上することができる。即ち、主観的な走行快適性、並びに、アクセプタンスは、該当するマニュアル制御を実施するや否や、車両のコントロールを直ぐに取り戻すことができるため、さらに向上する。
【００１５】
本発明に係る方法は、車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するために構成されているドライバー・アシスタント・システムを作動させるための方法であるが、ここでは、縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御のための少なくとも一つの帰還制御任務を、ドライバーからドライバー・アシスタント・システムに委任することができる。本発明では、ドライバーには、少なくとも一つの帰還制御任務を、ドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、即ち、一つの、或いは、複数の帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに引き渡すことができるか否かの情報が伝達される。ドライバーへの情報伝達は、特に、該情報により、ドライバーに、どの帰還制御任務が、或いは、どれらの帰還制御任務が、該当しているのかが伝わるように実施される。また、該情報伝達は、例えば、一つの、或いは、複数の帰還制御任務が、ドライバー・アシスタント・システムに委任可能である場合に、聴覚的、視覚的、及び／或いは、触覚的なドライバーへのアドバイスとして出力され、一つの、或いは、複数の帰還制御任務が、ドライバー・アシスタント・システムに委任不可能である場合には出力されないと言った形で実施できる。
【００１６】
本発明に係る方法では、少なくとも一つの帰還制御任務の委任は、ドライバーが、対応する車両のマニュアル制御を中止した時に実施される。この方法によれば、該委任は、例えば、車両の縦方向帰還制御のための帰還制御任務が、ドライバーが、該当するマニュアル縦方向制御を中断した時、例えば、アクセルペダルの操作を中断した時に、ドライバー・アシスタント・システムに引き渡されることによって実施されることが特に好ましい。一方、横方向帰還制御のための帰還制御任務は、本発明では、ドライバーが、該当するマニュアル横方向制御を中断した時に、例えば、ドライバーが、ハンドルから手を離した時に、引き渡されることによって実施されることが好ましい。中断するとは、特に、マニュアルな縦方向制御、及び／或いは、横方向制御用に構成されている操作エレメントの操作、或いは、操縦を止める、或いは、終了することを意味している。  
【００１７】
車内には、本発明に係る方法において採用されるドライバー・アシスタント・システムを作動させるために、特に、唯一の（例えば、スイッチ、ボタンなどの）、例えば、オン／オフ用の操作エレメントやスタンバイ状態にスイッチングするための付加的な操作エレメントが、備えてられていることが好ましい。
【００１８】
本発明に係る方法のある好ましい実施形態によれば、特に、その前に、少なくとも一つの帰還制御任務が、ドライバー・アシスタント・システムに委任されていた、或いは、該委任が実施されていた場合、ドライバーには、帰還制御任務を再び担当しなければならないか否か、そして、それは、いつからなのかについて伝達される。  
【００１９】
少なくとも一つの帰還制御任務のドライバーによる担当、即ち、ドライバー・アシスタント・システムからドライバーへの帰還制御任務の引き渡しは、本発明では、ドライバーが、該当するマニュアル制御を再び始めた、即ち、各々の帰還制御任務用に構成されている操作エレメントを再び操作した時に実施される。操作エレメントとは、ここでも、例えば、車両のハンドル、及び／或いは、べダル（ブレーキ、アクセル）のことである。
【００２０】
本発明に係る方法のある好ましい更なる実施形態によれば、ドライバーには、少なくとも一つのアドバイスにより、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが可能か否か、或いは、ドライバーが、少なくとも一つの帰還制御任務を再び担当しなければならないか否かが、出力される。該アドバイスの出力は、例えば、ドライバーの視野内の視覚的表示エレメント、聴覚的シグナル、及び／或いは、触覚的に感知できるシグナル手段によって実施される。該少なくとも一つのアドバイスとは、以下の情報のうち少なくとも一つを出力することであることが好ましい：
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが可能である。
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが不可能である。
−帰還制御任務を、ドライバーが（再び）担当しなければならない。
【００２１】
本発明では、ドライバー・アシスタント・システムに委任できる全ての帰還制御任務用に、個々のアドバイス、或いは、独立したアドバイス、特に好ましくは、どの帰還制御任務が、その時点において委任でき、どの任務はできないか、並びに、どの帰還制御任務を再び担当しなければならないかを、ドライバーが認識できるように構成されている。
【００２２】
本発明に係る方法のある好ましい実施形態においては、一つの、或いは、複数の条件に依存して、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、或いは、ドライバーが、該帰還制御任務を再び担当しなければならないか否かが割り出される。
【００２３】
該割り出しの際には、各々の帰還制御任務、或いは、複数の帰還制御任務が、確実に、或いは、安全にドライバー・アシスタント・システムによって、（自律的に）担当されることが可能であるか否かが、考慮されることが好ましい。一つの、或いは、複数の条件とは、好ましくは、以下の条件の少なくとも一つである：
−周辺部を補足するための一つの、或いは、複数のセンサーが、スタンバイ状態である
−一つの、或いは、複数のセンサーによる信頼性の高い周辺補足が可能である（例えば、十分に低い速度に達している）
−信頼性の高い走行レーンの認識
−信頼性の高い追従オブジェクトの認識
−特定の道路タイプを走行中
−一定の速度を超えた
−一定の速度を下回った
−前方を走行中の車両に対する一定の車間を超えた
−前方を走行中の車両に対する一定の車間を下回った
−ドライバーが、注意を払っている（特に：ドライバーが、交通状況に集中している）
【００２４】
車両の縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御の帰還制御任務を委任するための条件としては、好ましくは、周辺センサーによって周辺補足が、信頼性高く実施されている、例えば、一定の補足半径において、その時点において走っている走行レーンが、認識されている、即ち、左右のレーン境界線が、一義的に補足されている；前方を走行中のオブジェクトが、認識され、追跡オブジェクトとして捕捉されている；特定の道路タイプ、例えば、郊外の幹線道路やアウトバーン（高速道路）を走行中である；現在の速度が、ある特定の値を超えていない、或いは、前方を走行中の車両との車間が、ある特定の値を下回っていない；などが挙げられる。建物などのある地域（街中）では、車両の自立的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するには、交通状況が、複雑すぎることが多いため、建物などのある地域、或いは、建物などが無い地域を車両が走行中であるなどの条件も更に定めることができる。
【００２５】
少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、或いは、帰還制御任務をドライバーが再び担当しなければならないか否かの割出し、並びに、一つの、或いは、複数の条件の割出しは、一つの、或いは、複数のセンサー手段によって実施できる。本発明の方法を採用することができるようなドライバー・アシスタント・システムは、通常、既に、該当する、即ち、ここで用いることができるようなセンサー手段を有している。このようなセンサーとしては、車載され、ドライバー・アシスタント・システムと接続されている、例えば、レーダー・センサー、光学的カメラ、超音波センサー、ライダー・センサー、或いは、赤外線センサーなどが挙げられる。  
【００２６】
本発明に係る方法の有利な実施形態によれば、特に、上記の条件の少なくとも一つに基づいて、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できない時、且つ、ドライバーが、該当する車両のマニュアル制御を、特に、帰還制御任務を委任できないと言う情報が出力されているにもかかわらず、中断した時には、ドライバー・アシスタント・システムは、車両を、安全な状態に移行させる。  
【００２７】
付加的に、或いは、代案的に、該ドライバー・アシスタント・システムは、特に、ドライバー・アシスタント・システムに少なくとも一つの帰還制御任務が委任された後に、該少なくとも一つの帰還制御任務をドライバーが再び引き受けなければならないにもかかわらず、車両のマニュアル制御をドライバーが再び引き受けない場合に、車両を、安全な状態に移行させることができる。
【００２８】
ここに於いては、ドライバー・アシスタント・システムが、車両を、安全な状態に移行させる前に、その時間内、乃至、期間内にドライバーが、帰還制御任務を再び引き受けなければならない長さを定義しておくことができる。
【００２９】
安全な状態とは、例えば、車両を徐々に停止する、或いは、制動する、自律的に車線縁、乃至、路肩へ導く、及び／或いは、車両を道路脇に停車することなどが挙げられる。
【００３０】
本発明に係る方法の特別な実施バリエーションによれば、ドライバーには、なぜ、少なくとも一つの帰還制御任務が、委任できないのか、或いは、それを再び引き受けなければならないのかに関する少なくとも一つの理由が、伝達される。少なくとも一つの理由としては、特に、一つの、或いは、複数のこれ（ら）に基づいて、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、或いは、それをドライバーが再び引き受けなければならないか否かが割出される条件が挙げられる。該理由に関する情報伝達は、例えば、視覚的表示手段によって実施可能である。
【００３１】
少なくとも一つの帰還制御任務を委任できない理由は、特に、該帰還制御任務を委任できない状態において、ドライバーが、該マニュアル制御を中断し、該帰還制御任務を、ドライバー・アシスタント・システムに委任しようと試みた際に表示されることが好ましい。
【００３２】
本発明に係る方法の有利な発展系においては、少なくとも一つの帰還制御任務が、特に、車両の横方向帰還制御に関する帰還制御任務がドライバー・アシスタント・システムに委任され、且つ、該ドライバー・アシスタント・システムが、車線変更が理にかなっていることを認識した時には、ドライバーに車線変更が、薦められる。車線変更が理にかなっているとは、同一車線の前方を走行中の車両が自車両よりも低速であることが認識されたが場合、或いは、例えば、追越マヌーバの後に、右側車線（訳者注：右側通行での走行車線、即ち、左側通行では、左側車線）に空間が認識された場合などのことである。該車線変更は、ドライバーには、特に好ましくは、該当するアドバイス手段、或いは、シグナル手段によって提案され、ドライバーは、ドライバー・アシスタント・システムによる自律的な車線変更を、例えば、ウインカーをセットすることなどにより、同意することができる。
【００３３】
本発明に係る方法の更なる有利な実施形態によれば、一つの、或いは、複数の条件に、特に、上記の条件に基づき、ドライバーが、交通状況に注意を集中しなくてもよいか否か、及び／或いは、交通状況に集中しなければならないか否かが割出される。更に、ドライバーに、該当するアドバイス、即ち、ドライバーが、交通状況に意識を集中しなくてもよい、及び／或いは、交通状況に集中しなければならないことを、出力することが好ましい。
【００３４】
例えば、ドライバーが、交通状況に意識を集中しなくてもよいことが認識され、更に、車内カメラ、或いは、搭乗者カメラによって、ドライバーが、交通状況への注意を集中していないことが認識された時に、ドライバー・アシスタント・システムが、該車両を、特に好ましくはこの際必要となる全ての縦方向帰還制御任務と横方向帰還制御任務を含む、全自動の、或いは、全自律の走行モードで運転する、或いは、該モードへ切換ることが好ましい。
【００３５】
本発明に係る方法は、特に、緊急ブレーキ機能、及び／或いは、緊急操舵機能を備えたドライバー・アシスタント・システムにおいて採用することも可能である。緊急ブレーキシステムでは、例えば、ドライバーが、アクセルペダルを踏んでいない、或いは、軽く（意図せず）踏んでいることを、条件とすることができる。尚、操作があった場合は、緊急ブレーキシステムの介入は、中断される。緊急操舵システムでは、ドライバーがハンドルを握っていない場合、緊急操舵介入によって、障害物を回避するのに十分な、定義されたレーン・オフセットが実施される。尚、緊急操舵介入時には、緊急ブレーキ介入も、実施され得る。
【００３６】
本発明に係る方法が採用されるドライバー・アシスタント・システムとは、好ましくは、自律的な車間調整、速度調整、レーン維持サポート、車線変更サポート、及び／或いは、完全な自律的走行のためのシステムである。この際、該ドライバー・アシスタント・システムは、これにより、車両の自律的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御を実施するための一つの、或いは、複数の帰還制御任務を、ドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否かを割出すための一つの、或いは、複数の条件を計測できる適した捕捉手段、即ち、例えば、環境センサー、乃至、周辺センサー、及び／或いは、走行ダイナミクスを捕捉するための、特に、各々の走行シチュエーション、オブジェクト、走行レーン、オブジェクトの速度、車間距離などを捕捉するために構成されているセンサー類を備えていることが好ましい。該ドライバー・アシスタント・システムは、更に、車両の自律的な縦方向帰還制御、及び／或いは、横方向帰還制御のための任務を遂行する、或いは、実施するためのアクチュエーター手段、及び／或いは、制御手段を備えている、或いは、これらと接続されていることが好ましい。
【００３７】
本発明に係る方法を採用できるドライバー・アシスタント・システムは、従来の技術において、様々な実施形態において既知である。既知のシステムとしては、例えば、クルーズコントロール、駐車アシスト、ブレーキ・アシスタント、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、車間調整クルーズコントロール、車間警告装置、転進アシスタント、渋滞アシスタント、レーン認識システム、レーン維持アシスタント、レーン維持サポート、レーン変更アシスタント、ＩＳＡ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｓｐｅｅｄ  Ａｄａｐｔｉｏｎ）、ＡＮＢ（Ａｕｔｏｍａｔｉｓｃｈｅ  Ｎｏｔ−Ｂｒｅｍｓｕｎｇ（独語）／自動緊急ブレーキ）、カーブ・アシスタントが、挙げられる。
【００３８】
特に好ましくは、従来の技術において既知のドライバー・アシスタント・システムを本発明に係る方法を実施するために、更に発展させる、特に、ドライバー・アシスタント・システムが、少なくとも一つの帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否かを割出すための手段を包含している、或いは、該手段と接続されている、並びに、以下に挙げるアドバイスのうち少なくとも一つを出力できる手段を包含している、或いは、該手段と接続されていることが好ましい：
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが可能である。
−帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任することが不可能である。
−帰還制御任務を、ドライバーが再び担当しなければならない。
【００３９】
本発明に係るドライバー・アシスタント・システムは、更に、少なくとも一つの帰還制御任務が、ドライバーが、車両の該当するマニュアル制御を中断した時に、委任されるように構成されていることが好ましい。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の更なる長所やオプション的実施形態は、以下の、実施例によって開示される。
【００４１】
ある実施例によれば、本発明に係る方法は、車両の一つ、或いは、複数のドライバー・アシスタント・システムにおいて、採用されることができるが、ここでは、例えば、第一ドライバー・アシスタント・システムは、自律的な縦方向帰還制御用のシステム、例えば、速度調整並びに車間調整システム、例えば、ＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）であり、第二ドライバー・アシスタント・システムは、自律的な鉾方向帰還制御用のシステム、例えば、レーン維持アシスタント・システムである。
【００４２】
双方のドライバー・アシスタント・システムは、本発明に係る方法を実施するために、ドライバーに、聴覚的シグナル手段、並びに、インストルメントパネル部に置かれる表示手段によって、帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できるか否か、並びに、それがどの帰還制御任務であるかを知らせることができるように構成されている。
【００４３】
また、該ドライバー・アシスタント・システムは、本発明に係る方法を実施するために、ドライバーが、それぞれの帰還制御任務に相当する車両のマニュアル制御を中断した時に、それぞれの帰還制御任務が委任されるように構成されている。
【００４４】
ここでは、ドライバーが、車両をアウトバーン上において、マニュアルで操縦している走行シチュエーションを例に挙げて説明する。ドライバーが、車両をある一定の速度、例えば、望んでいる速度まで加速する。そして、一つの、或いは、複数の条件が満たされた場合、これらに基づき、自律的な縦方向帰還制御のためのドライバー・アシスタント・システムが、ドライバーからドライバー・アシスタント・システムに、縦方向帰還制御のための帰還制御任務を委任できるか否かが割出され、できる場合は、このことが、特定のシグナル音の出力によってドライバーに伝達される。そしてドライバーは、ここではこれがドライバーによるマニュアルな縦方向制御を中断することを意味するが、足をアクセルペダルから外すことができ、これに伴い、ドライバー・アシスタント・システムが、車両の速度を自律的に維持する、即ち、帰還制御任務を担当する。ドライバーがブレーキをかけると、ドライバー・アシスタント・システム、具体的には、自律的な縦方向帰還制御が、停止される。ドライバーが、ブレーキから足を再び離し、車両が、惰性で走っている場合、自律的な縦方向帰還制御への委任は、ドライバーが、アクセルペダルを再び踏んだ後に、改めて実施されることが好ましい。
【００４５】
本発明に係る方法に従ってドライバー・アシスタント・システムが作動している場合、緊急ブレーキ・アシスタントや走行方向安定化制御（Ｈｅａｄｉｎｇ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）などの安全システムは、一定の走行安全性を保障するために、常に作動していることが好ましい。
【００４６】
ドライバー・アシスタント・システムに、縦方向帰還制御用の帰還制御任務を委任できるか否かを割出すための条件は、ここでは、例えば、前方を走行中の車両との定められた最低車間距離であることができる。
【００４７】
更なる走行経緯において一つの、或いは、複数のドライバー・アシスタント・システムに、横方向帰還制御用の帰還制御任務を委任できるか否かを割出すための条件が、例えば、左右の車線境界（例えば、車線マーク）が確実に認識されたなどして満たされた場合、ドライバーには、ハンドルから手を放してもよいことが、出力される、或いは、インストルメントパネル内にシンボルとして表示される。そしてドライバーは、ここではこれがドライバーによるマニュアルな横方向制御を中断することを意味するが、ハンドルから手を放すことができ、これに伴い、ドライバー・アシスタント・システムが、車両の横方向帰還制御を担当する、即ち、ここでは、自律的な操舵介入によりその時点における走行レーンを維持する。
【００４８】
ドライバーに、ハンドルから手を放してもよいこと、即ち、車両の横方向帰還制御のための帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できることを伝える表示とは、例えば、インストルメントパネル部に置かれる表示手段上に、例えば、ハンドルとその横にある手を包含する緑色のシンボルなどの適切なシンボルを表示することである。一方、ドライバーに再びハンドルを握り、車両の横方向帰還制御のための帰還制御任務を再び担当しなければならないことを知らせるための表示とは、例えば、ハンドルを握っている手とハンドルを包含する赤色のシンボルであることができる。
【００４９】
本発明では、ドライバーに、帰還制御任務を一時的に委任できない状態である理由、或いは、再び担当しなければならない理由も表示することができる。例えば、一定の速度閾値、例えば、８０ｋｍ／ｈを超えている場合において、車両の横方向帰還制御をドライバーからドライバー・アシスタント・システムに委任できる条件が、この速度閾値を超えていないことである場合、例えば、最高速度８０ｋｍ／ｈが描かれた制限速度シンボルなどの付加的なシンボルによって、ドライバーにこれを示すことが可能である。
【００５０】
本発明に係る方法のある好ましい実施形態によれば、上述の例の更なる走行経緯において、該車両の前方に、低速で走っている車両が現れた場合、該ドライバー・アシスタント・システムは、車線変更をドライバーに推奨するように構成されていることができる。該ドライバー・アシスタント・システムは、この場合、本発明によれば、ドライバーが、例えば、車両のウインカーを操作することによって、自律的な車線変更に同意でき、これに伴い、ドライバー・アシスタント・システムが、自律的に、車線変更するように構成されていることが可能である。
【００５１】
本発明に係る方法を更に例示するために、車両が正に双方のドライバー・アシスタント・システムによって自律的に縦方向帰還制御、並びに、横方向帰還制御されている状態にある走行状況を挙げるが、該車両は、渋滞の後部に接近中、即ち、渋滞に迫っている。このケースでは、本発明に係るドライバー・アシスタント・システムは、車両の速度を自律的に減速し、車両を、自律的な縦方向帰還制御、並びに、横方向帰還制御によって、渋滞へ自ら導くように構成されていることができる。定義された条件から、ドライバーが、交通状況に注意を集中しなくてもよいことが割出された場合、このことを示すアドバイスが、ドライバーに伝達され、この間は、ドライバーは、交通状況に注意を集中しないことも可能である。上記の定義された条件とは、例えば、車両速度の定められた最低閾値、即ち、一つの、或いは、複数のドライバー・アシスタント・システムの捕捉システムの信頼性、及び／或いは、精度が、確実であり、エラーが発生しない確率が十分に高い速度条件であるとすることができる。
【００５２】
更に、本発明に係るドライバー・アシスタント・システムは、渋滞が解消した時に、車両を一定の速度まで加速し、その速度閾値に達した時に、ドライバーに交通状況への注意を再び集中しなければならないことが伝達されるように構成されていることも可能である。ドライバーが、交通状況に注意を再び集中すれば、ドライバー・アシスタント・システムによる自律的な縦方向帰還制御、並びに、横方向帰還制御は、継続される。
【００５３】
ドライバーが、交通状況に注意を集中したか否か（即ち、集中していない）の監視には、ドライバーを観察する車内カメラを用いることができる。
【００５４】
更なる走行経緯においては、例えば、レーンマークが無い、及び／或いは、ドライバー・アシスタント・システムからこれが認識できないと言った走行状況が起こり得るが、この場合、特に、車両の横方向帰還制御のための帰還制御任務をドライバー・アシスタント・システムに委任できる条件が、満たされなくなる。この際、本発明では、車両の横方向帰還制御のための帰還制御任務をドライバーが再び担当しなければならないことが、ドライバーに、アドバイスとして出力されることにより伝達される。本発明に係る方法のある好ましい実施形態によれば、ドライバー・アシスタント・システムは、ドライバーが、定義された第一期間内に、車両のマニュアル制御を引き受けなかった場合には、車両が制動されるように、更には、ドライバーが、定義された第二期間内に至っても、未だに車両のマニュアル制御を引き受けなかった場合には、車両が路肩に停止されるように構成されていることも可能である。
【国際調査報告】
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