(57)【要約】  本発明は、少なくとも２つのチェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）とチェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）の間の支承ユニット（１６）を有する、積荷を運搬するクローラーに関し、又、積荷を運搬するシステム及び方法に関する。非常に大きな積荷を制御可能な方法において簡単にかつ正確に運搬することができるクローラー、システム及び方法を提供するために、支承ユニット（１６）は、運搬されるべき積荷のための積荷ピックアップ（２０）を有し、又、積荷ピックアップ（２０）の高さを調整するためのピストン（１９）をもつホイストシリンダ（１８）を有する。ホイストシリンダ及びピストン（１９）は、回転をロックするように支承ユニット（１６）に設けられており、積荷ピックアップ（２０）は、積荷ピックアップ（２０）と支承ユニット（１６）の間の回転及びスイベル運動が可能であるように又回転センサ（２７）が積荷ピックアップ（２０）とピストン（１９）又はホイストシリンダ（１４）の間の回転角度を測定するために設けられるように、ボールソケット連結によりホイストシリンダ（１８）に連結されている。
2015524763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二つのチェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）と、
前記チェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）の間の支承ユニット（１６）と、を少なくとも備え、
前記支承ユニットは、運搬されるべき積荷（４０）のための積荷支承部（２０）と、前記積荷支承部（２０）の高さを調整するピストン（１９）をもつホイストシリンダ（１８）を有し、
前記ホイストシリンダ及びピストン（１９）は、回転がロックされて前記支承ユニット（１６）に取り付けられ、
前記積荷支承部（２０）は、前記積荷支承部（２０）と前記支承ユニット（１６）の間の回転及びスイベル運動が可能となるように、ボールソケット連結（２２，２４）により前記ホイストシリンダ（１４）に連結され、
前記積荷支承部（２０）と前記ピストン（１９）又はホイストシリンダ（１４）の間の回転角度を決定するために回転センサ（２７）が設けられている、
積荷を運搬するためのクローラー。
【請求項２】
前記ピストン（１９）は、非円形断面を用いて嵌合するように前記ホイストシリンダ（１８）に受け入れられている、
ことを特徴とする請求項１に記載のクローラー。
【請求項３】
前記回転センサ（２７）は、トルク及びスイベルに耐えるように前記ホイストシリンダ（１４）又は前記ピストン（１９）に結合された第１センサ部（１７ａ）と、トルク及びスイベルに耐えるように前記積荷支承部に結合された第２センサ部（１７ｂ）を有し、
前記第２センサ部（１７ｂ）は、前記第１センサ部（１７ａ）に対してトルク及びスイベルに耐えるように配置され、
前記回転センサ（２７）は、前記第１センサ部（１７ｂ）と前記第２センサ部（１７ａ）の間の回転角度を決定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のクローラー。
【請求項４】
連結要素が設けられ、前記連結要素は、スイベルに耐えるがセンサ部（１７ａ）に対して回動可能に、かつ、トルクに耐えるが前記他のセンサ部（１７ｂ）に対してスイベルするように配置されている、
ことを特徴とする請求項３に記載のクローラー。
【請求項５】
前記回転センサは、前記ボールソケット連結のスイベル運動とは無関係に、前記回転角度を捕えるために、カルダン継手を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし４いずれか一つに記載のクローラー。
【請求項６】
前記ボールソケット連結は、前記ボールの嵌合支承のための固定要素（２５）を有する、
ことを特徴とする請求項１ないし５いずれか一つに記載のクローラー。
【請求項７】
前記ホイストシリンダ（１８）は、前記支持された積荷を決定するための積荷センサ及び／又は前記ストローク移動を決定する経路センサを有する、
ことを特徴とする請求項１ないし６いずれか一つに記載のクローラー。
【請求項８】
前記チェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）の別々の作動及び前記ホイストシリンダ（１８）の作動のためのコントロールユニットが設けられている、
ことを特徴とする請求項１ないし７いずれか一つに記載のクローラー。
【請求項９】
前記コントロールユニットは、前記回転センサ（２７）及び／又は持上げセンサ及び／又は経路センサと連結されている、
ことを特徴とする請求項８に記載のクローラー。
【請求項１０】
油圧ポンプを備えた油圧システムが設けられ、
前記チェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）上にそれぞれ油圧モータとして推進モータが設けられ、
前記推進モータ及びホイストシリンダは、前記油圧システムで操作される、
ことを特徴とする請求項１ないし９いずれか一つに記載のクローラー。
【請求項１１】
前記クローラー（１０）の相互間で及び／又は前記クローラー（１０）とヘッドコントローラとの間でセンサ値及び／又は制御コマンドを伝達するための通信装置（３８）を備え、
前記積荷支承部（２０）において支えられる共通の積荷（４０）を運搬する、請求項１ないし１０のいずれか一つに記載の複数のクローラー（１０）を備えた、
積荷を運搬するためのシステム。
【請求項１２】
前記回転角度のための制御値が前記クローラー（１０）に伝達され、
前記クローラー（１０）のコントローラは、前記積荷支承部（２０）における前記回転角度の制御値が達せられるべく前記チェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）を作動させるように設計されている、
ことを特徴とする請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記クローラー（１０）は、前記ホイストシリンダ（１８）の前記積荷のための積荷センサを有し、
前記ホイストシリンダ（１８）は、積荷の偏りが釣り合わされるように作動させられる、
ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記積荷（４０）のための位置センサ（４６）が設けられ、
前記クローラー（１０）のホイストシリンダ（１８）は、前記積荷（４０）の位置が釣り合わされるように作動させられる、
ことを特徴とする請求項１１ないし１３いずれか一つに記載のシステム。
【請求項１５】
請求項１ないし８いずれか一つに記載の複数のクローラー（１０）の前記積荷支承部（２０）において、積荷（４０）が共同で支持され、
前記チェーン駆動ユニット（１２ａ，１２ｂ）の共同作動を通して前記積荷（４０）を運搬するために、制御コマンドが前記クローラー（１０）に伝達される、
積荷を運搬する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積荷を運搬（輸送）するためのクローラー（crawler）、及び複数のクローラーを備えて積荷を運搬するためのシステム及び方法に関する。特に、５００トン以上の非常に重い積荷の運搬が取り扱われる。
【背景技術】
【０００２】
大きな積荷の運搬が規則正しい基礎の上において要求される一つの領域は、沖合設備（施設）の建設、例えば洋上風力発電所(offshore wind park)のプラットホームである。このような設備の構造要素は、普通は沿岸に近い組立場所において製造されるが、それらは一般的に積み込み（loading）のために数百メートルの距離に亘って輸送されなければならない。
【０００３】
特に、ＳＰＭＴ（Self-Propelled Modular Transporter）、すなわち、個々の軸に対で取付けられた車輪を備えた重積荷運搬手段（vehicle)の使用が、このような大きい積荷のために知られている。このようなＳＰＭＴは、十分な積荷支承受容量をもつ、特に運搬されるべきそれぞれの積荷のために適当な数の軸をもつように形成されている。
【０００４】
しかしながら、適当な地表面（ground surface）がＳＰＭＴを使用するために必要である。それ故に、このような基礎構造、例えば滑らかな積荷支承地表面の建設のための費用は、多額で無視できない。
【０００５】
ＵＳ４，２２２，５８１には、大きな物体を移動させるための方法及び装置が記載されており、そこでは、四つのクローラー運搬装置が、物体の下方に矩形又は台形の配列で配置されている。それ故に、クローラー運搬装置の各々は、２つのチェーン駆動部と１つの油圧ホイスト（油圧持ち上げ）システムを有し、ここでは、積荷は再配置可能なマウンティングの上に搭載されている。２つの持ち上げシステムの油圧は、２つの独立した積荷支承部が一つの支承点のように有効に作用するように油圧システムの接続部を通してバランスがとられている。積荷は、クローラー運搬装置の各々における一つの駆動部がそれぞれに、複数のクローラー運搬装置が同時に同一方向に統合されたように移動させられるように、それを制御することで、運搬される。
【０００６】
ＵＳ２０１０／０１２６７９０には、複数の車軸・チェーンユニットを有し、その各々がフレーム上に回動自在に配置された、運搬装置（トランスポーター）が記載されている。この運搬装置は、燃焼エンジンと中央コントローラを備えたパワーユニットを有する。車軸・チェーンユニットは、それぞれ、電気駆動部を有し、運搬装置の底側の支承プレートと連結され、油圧シリンダの端部に配置されている。油圧シリンダのシリンダハウジングは、平坦でない（真っ直ぐでない）ことを補償するために、支承ピン（bearing pin）上において、車軸・チェーンユニットの車軸フレーム内でスイベル（旋回、swivel）するように取り付けられている。この運搬装置は、その長手（縦）軸線に直角にあるいは斜めに、その直線前進方向に所望の移動を達成するように、無線ユーザインターフェースにより制御される。持ち上げられた積荷の場合、地面が平坦でないことを補償するために複数の油圧シリンダがそれぞれ伸縮されてサスペンション機能の補償が実現されるべく、複数の油圧シリンダはそれぞれほぼ中間位置まで伸長される。駆動中において、制御コンピュータは、それぞれの車軸のための制御アルゴリズムを演算し、制御信号をそれらに供給する。
【０００７】
ＤＥ２１５３４９２には、それら自身のシャーシを備えていない重露天採鉱装置のための運搬装置が記載されている。鉛直配列において油圧パワー伝達システムのシリンダを支えるディスク（円盤）が、運搬されるべき装置のフレームの前側に取り付けられている。シリンダは、クローラー運搬装置のフレームに永続的に（パーマネントに）取り付けられることができ、そこでは、シリンダの外側上方に突出するその端部において、ピストンロッドが、ボールスプロケット連結を支える。これは、運搬される装置のフレーム上に着座するディスク内において、下方からボールソケット内に挿入され得る。重装置の前方への移動のために、クローラーシャーシは、シリンダ及びサポートボール又はボールソケットを用いて締結され、先ずフロアから持ち上げられる。そして、クローラーシャーシは、装置の意図される前方移動に対応する方向において、シリンダの中央線回りに回転させられ得る。ピストンロッドの下降後に、クローラーシャーシは、地面上に置かれ、水平駆動を通して一緒に重装置を前方に移動させることができる。
【０００８】
ＵＳ３，６１２，３１２には、非常に重い積荷の取扱い、特に１０００トンの大きさをもつ船体部分の取扱いが記載されている。運搬のために、数台の運搬手段（ビークル）が結合され、それは、入れ子式の伸長可能な圧力媒体ピストンの形態で昇降可能なホイスト手段を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】ＵＳ４，２２２，５８１
【特許文献２】ＵＳ２０１０／０１２６７９０
【特許文献３】ＤＥ２１５３４９２
【特許文献４】ＵＳ３，６１２，３１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、非常に大きい積荷を制御可能に簡単にかつ正確に運搬（輸送）できる、クローラー及びシステム並びに方法を提案することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的は、請求項１に係るクローラー、請求項１１に係るシステム、及び請求項１５に係る方法により、解決される。従属請求項は、本発明の有利な実施形態に関係するものである。
【００１２】
本発明及び第１の態様によれば、積荷を運搬するための個々のクローラーが設けられ、それは、以下に説明するように、複数の同一又は類似したクローラーを備えたシステム又は方法において使用するのに適している。
【００１３】
クローラーは、二つの好ましくは平行なチェーン駆動ユニットを有する。チェーン又はクローラー駆動を通して、良好な積荷の分配が地面上においてもたらされ、それによって、いかなるコンパクトな地表面でも適応し得る。チェーン駆動ユニットは、好ましくはそれぞれに、一つあるいはそれ以上の被動チェーン車輪（ホイール）を含み、ここでは、少なくとも二つのチェーン車輪が、各々の側方で駆動チェーンと連結されている。
【００１４】
さらに、クローラーは、チェーン駆動ユニット同士の間に支承ユニットを含む。都合よく中央に配置された支承ユニットは、ピストンを備えた、ホイストシリンダ、好ましくは油圧シリンダを有し、それで、それと連結された積荷支承部の高さが、積荷支承部が例えば積荷を持ち上げ又は降ろすためあるいは持ち上げられる積荷の高さを調整するためにピストンの引っ込み又は伸長により昇降され得るように、調整自在となっている。さらなる実施形態においては、ホイストシリンダは、例えばクローラーを持ち上げるために、引っ張る（牽引）力を適用することができる。
【００１５】
本発明によれば、積荷支承部は、ピストンと堅固に連結されるのではなく、むしろ積荷支承部と支承ユニットとの間で回転及びスイベル運動が可能となるように、ボールソケット連結を介してホイストシリンダと連結されている。
【００１６】
ボールソケット連結は、所望の相対的な運動、すなわち、ホイストシリンダの長手（縦）軸回りの回転運動及び主としてホイストシリンダの長手（縦）軸に直角な（複数の）軸回りのスイベル（旋回）運動が実行できるように、二つの湾曲面が互いの頂部に位置する、いずれかの連結器（カプリング）として解釈される。ピストンと連結されたボールソケット連結は、好ましくは湾曲した支持表面（carrying surface）を含む。これは、好ましくは部分的にボール形状であり、特に好ましくは少なくとも半球体の形状であるが、他の湾曲した形状も一般的に可能である。適当なソケット、すなわち、好ましくは湾曲した内側表面をもつ凹状支持要素（concave carrying element）が、支持表面とソケットの間がさらに良い好ましくは平面（二次元）接触の場合に、上述の回転及びスイベル運動が可能であるように、積荷支承部の側の支持表面上に配置される。支持表面とソケット表面の荷重は、好ましくは平面（二次元）支持により減少させられ、積荷（負荷）の下での可動性が増加させられる。
【００１７】
クローラーのシャーシを備えた積荷支承部の回転可能でスイベルする連結を通して、クローラーは、その積荷支承部において積荷を支持し、そのホイストシリンダを用いてそれを持ち上げて運ぶことが可能であるが、この配列において主として自由に移動できることが存続される。特に、チェーン駆動ユニットの異なる駆動により、支持された積荷の場合に、クローラーは積荷に対して鉛直軸回りに回転を行うことができる。特に、地面が平坦でなく傾斜している場合、クローラーは、スイベル連結を介して、常に積荷に確実に結合されたままである。
【００１８】
本発明の有利な態様によれば、ホイストシリンダ及びピストンは、支承ユニット上において回転がロックされるように取り付けられている。好ましい設計においては、ホイストシリンダは、支承ユニットに永久的に取り付けられ、積荷支承部は、ピストンの自由端部に連結されている。ピストンは、ホイストシリンダ内に、回転がロックされるように、すなわち、例えば非円形断面を備えた嵌合（取付け）を通して、受け入れられる。ピストンは、特に好ましくは、少なくとも一つの、好ましくは数個の、縦（長手方向）に伸びる突起又は窪みを有し、それが嵌合するようにホイストシリンダ内に取り付けられ、それを通して回転が排除（規制）される。
【００１９】
ねじり（旋回、ツイスト）に耐える取付け（twist-proof attachment）は、積荷支承部のためのしたがって積荷自身のためのクローラーのねじり（旋回）がボールソケット連結においてだけ行われることを保証する。
【００２０】
本発明のさらなる有利な態様によれば、積荷支承部とピストン又はホイストシリンダとの間の回転角度を決定（測定）するために、回転センサ（角度センサ）がこのねじり（旋回）のために設けられる。
【００２１】
積荷に対するクローラーの調節（配列、アラインメント）は、回転センサにより決定される。それ故に、その調節において、クローラーの駆動方向が運搬される積荷に関して決定され得る。この情報は、クローラー特に数個のクローラーによる積荷の運搬（輸送）の自動制御において特に重要である。回転センサにより得られる回転角度は、例えばコントローラにおいて使用されることができ、その中で、所望の回転角度が条件として指定され、チェーン駆動ユニットの駆動が、所望の回転角動がこの方向における積荷の運搬を可能にするためにセットされるように行われる。
【００２２】
異なるタイプのセンサが、回転センサのために使用されることができ、特に、機械的な、電位差計的な、誘導的な、容量性の、あるいは、光学的な測定原理による周知のセンサタイプが使用される。
【００２３】
本発明のさらなる実施形態によれば、回転センサは、クローラーと積荷の間すなわち積荷支承部とホイストシリンダの間にスイベル運動があるにも拘わらず、回転角度を捕えることができるように、設計される。例えば、回転センサは、第１及び第２センサ部を有することができる。第１センサ部は、トルク及びスイベルに耐えるように（in a toruqe- and swivel-proof manner）、ホイストシリンダ又はピストンに連結され、一方、第２センサ部は、トルク及びスイベルに耐えるように、積荷支承部に連結される。第１及び第２センサ部は、互いに回転可能でありかつスイベル（旋回）可能である。センサは、スイベル運動が迫ることなく互いに対してセンサ部の回転角度が決定されるように、好ましくはスイベル運動が少なくとも主として回転角度の決定に悪い衝撃を与えないように、設計される。
【００２４】
このため、特に好ましい設計においては、少なくとも一つの連結要素が設けられ、それは、センサ部の一方に対してスイベルに耐えるが回転可能に、かつ、他のセンサ部に対してトルクに耐えるがスイベルするように、配置される。
【００２５】
回転センサ上でのカルダン継手が特に好ましい。これは、スイベル運動とは無関係に回転角度の捕獲（検出）を行うことができるように、含まれる要素の一方との、すなわち、積荷支承部又はピストンとの、トルクに耐えるがスイベルする連結を形成する。例えば、連結要素は、トルクに耐えるがスイベルするように連結されるべく、センサ部にカルダン継手的に吊り下げられることもできる。センサ値の最終決定は、例えば第１センサ部に配置された解析ユニットを通して行われることができ、それは、例えば誘導的に、第１センサ部又は連結要素の相対的な回転位置を決定する。
【００２６】
ボールソケット連結のボールは、好ましくはソケット内への嵌合取付け（マウンティング）を有する。ソケットは、捕獲するように、すなわち、嵌合のためボールヘッドからソケットが持ち上がらないようにボールヘッドを取り囲む、ことが可能である。本発明のさらなる実施形態によれば、このような嵌合（form-fit）は、安全要素、例えば複数部分の固定リング（multi-part locking ring）により成し遂げられる。また、圧縮力だけでなく引っ張り力が、積荷を運ぶ際にボールソケット連結を介して伝達され得る、ことが可能である。嵌合取付けは、例えば、半球体を超える、すなわち、断面が１８０°を超える角度領域を含むボールヘッドを通して保証され得る。
【００２７】
ボールソケット連結の動き（運動）は、リセットする又は減衰させる要素なしで、主として自由に行われることができ、しかしながら、柔軟な（順応性のある）リセットする及び/又は減衰させる要素を設けることができ、それは特に積荷支承部のスイベル運動を妨げる（に対抗する）。したがって、これは、スイベル運動の場合にその（好ましくは水平の）基礎位置から圧縮されてスイベル運動と反対の方向に力を働かせる、スプリング要素であることができる。これは、例えば、積荷支承部と連結された上側表面とシャーシ又はホイストシリンダと連結された下側表面との間に配置された、リセット又は減衰リングを介して保証されることができる。このリングは、柔軟な材料、例えばエラストマーから形成されることができる。このような要素は、積荷支承部が強い作用力なしで常に基礎位置に留まること、又、対抗力（カウンターフォース）がスイベル運動に対して常に作用することを保証する。
【００２８】
回転センサに加えて、付加的なセンサが好ましくはクローラー上に設けられてもよく、それは、一方では操作をモニター（監視）するために、他方では自動又は半自動式のコントローラに接続されて、使用されることができる。さらなる実施形態によれば、積荷（荷重）センサが、適用される積荷（荷重）を決定するために設けられ得る。この積荷センサは、例えば積荷（荷重）測定セルとして設計されることができる。さらに、経路センサ（path sensor）が、ストローク移動（トラベル）を決定するために、すなわち、ピストンがホイストシリンダから伸長する経路（path）を決定するために、好ましくは設けられる。
【００２９】
本発明のさらなる実施形態によれば、クローラー上に制御ユニットが設けられる。これは、好ましくはプログラムできる（プログラマブルな）、例えば、マイクロプロセッサ及び操作プログラムのためのメモリを備えた、電子コントローラである。一方では、ホイストシリンダは、制御ユニットにより制御されることができる。他方では、チェーン駆動ユニットは、曲がった移動、回転、さらには直線移動を可能にするために、特に別々の（独立した）作動化（アクティベーション）で駆動されることができる。
【００３０】
クローラーに搭載された制御ユニットは、例えば制御プログラムに従ってチェーン駆動ユニット及びホイストシリンダを制御するように、好ましくはプログラム可能（プログラマブル）である。
【００３１】
中央の情報処理機能をもつ（インテリジェント）コントローラは、例えば搭載された一つ又は数個のセンサから、例えば角度センサから、ホイストシリンダ上の積荷（荷重）センサ及び/又は経路センサから、必要であれば、例えば位置センサ、例えば傾きセンサ、特に水平アラインメント（アルコール水準器）のための、及び/又はジャイロコンパスの如き付加的なセンサ、チェーン駆動ユニット上のセンサ、例えば速度センサ及び/又は圧力又はそれぞれの駆動位置、駆動速度等を決定（測定）するフロースルーセンサ（flow-through sensor)からのセンサデータを解析し処理するように、好ましくはプログラムされる。
【００３２】
本発明のさらなる実施形態によれば、クローラーは、制御値、例えば目標値又は実際の値（センサデータ）、異なる制御変数及び／又は制御コマンドを伝達及び／又は受信するための通信装置を有する。
【００３３】
より好ましくは、情報処理機能をもつ（インテリジェント）コントローラは、例えば、当該クローラー上で計算されたセンサデータを発信するために又は外部の情報源からの（例えば、中央コントローラからの又はシステム内の他のクローラーからの、以下参照）センサデータ又は目標データを受信するために、通信装置を介して通信を行う。また、制御コマンドは、以下により詳細に説明されるように、通信装置を介して発信又は受信されることができる。通信装置は、原則として、無線の又はケーブルで接続された電気インターフェースのいかなる形態でも可能である。好ましくは、例えば、ネットワークインターフェース（イーサネット、Ethernet）としてのケーブル接続の、又は、例えばＷＬＡＮの如きデジタルラジオインターフェース（digital radio interface）としての無線の、デジタルデータインターフェースとして設計される。
【００３４】
本発明のさらなる実施形態によれば、油圧（液圧）システムがクローラーに設けられる。この油圧システムは、少なくとも一つの、好ましくは数個の、油圧（液圧）ポンプ及び好ましくは圧力貯蔵器を含む。さらに、油圧システムは、好ましくは、異なる油圧アクチュエータを作動させる又は非作動にするための制御可能なバルブ（弁）を含む。特に、ホイストシリンダは、油圧システムにより油圧を利用して作動させられ得る。チェーン駆動ユニットは、クローラーに配置された少なくとも一つのモータ（原動機）により駆動され、そこでは、原則として、電気モータ、燃焼エンジン等の異なるタイプのモータが議論される。チェーン駆動ユニットは、好ましくは、油圧システムで操作される油圧モータにより駆動される。油圧システムの少なくとも一つの油圧ポンプは、好ましくは燃焼エンジンで、特にディーゼルエンジンで、より好ましくは中間ギヤを介して、駆動される。好ましい実施形態においては、モータは、トランスファーギヤボックスを介して、例えばそれぞれ別々に駆動モータのための及びホイストシリンダのための数個の別々の油圧ポンプを、さらに好ましくは付加的な充填ポンプを、駆動する。さらに、チェーン駆動ユニットの各々が別々の駆動部を有することが、特に好ましい。
【００３５】
本発明のさらなる実施形態によれば、モータ、特に燃焼エンジンは、好ましくは、防音システムと一緒にクローラーに設けられる。防音システムは、モータの周囲のハウジングとして特に選択され、その中には、より好ましくは一つ以上の油圧ポンプが配置されることができ、それらは好ましくは中間ギヤボックスと共にモータに連結されている。特に好ましくは、油圧ラインが、防音システムとして機能しかつモータ及びポンプにより生じる音の一部を吸収するハウジング内を、ホースのように延びている。
【００３６】
個々のクローラーに加えて、本発明の主題は、積荷を運搬（輸送）するためにそれを用いて達成されるシステム及び方法でもあり、その中では、複数のクローラーが上述のように使用される。クローラーは、運搬されるべき積荷を共同で持ち上げる。これは、運搬されるべき積荷が、適当に選択された支持点における積荷支承部と直接的に連結されることで、直接的に行われ得る（ここでは、簡単な配置で十分であるが、例えば、ネジ締結連結又は解放可能なロックを介した永続的な取付け（パーマネントアタッチメント）がむしろ選択される）。しかしながら、複数のクローラーは、積荷支承部が実際の積荷のための支持フレーム又はフレームと係合するようにして、間接的に支え持つことも可能である。使用されるクローラーの個数は、運搬される積荷の重さ及び外形に依存する。たとえ２つのクローラーのみが使用される場合であっても、有利で融通の利くシステムは、回転可能でスイベルする積荷連結を備えた順応性のある構造を結果として生じる。３つのクローラーでは、そのシステムは、堅固で、容易に制御可能な積荷の３点取付け（３点マウンティング）を有する。しかしながら、一つの極端に大きな積荷を運搬するために、例えば４０個のクローラーまでの、非常に多数のクローラーがネットワークにおいて使用されることができる。
【００３７】
本発明に係るシステムにおいて、（複数の）クローラーは、通信装置を介して互いに通信する。この通信は、一方では、クローラーネットワークの運動（移動）及びそれ故にそれぞれのチェーン駆動ユニットの同調された動作を通した支持積荷の運動（移動）、例えば、直線前進、回転、コーナリング（急旋回）を実現（遂行）するために、使用され得る。他方では、積荷支承部において共同で支持された積荷の位置が、クローラーの通信を介してバランス取りされ得る。この実施例は以下に述べられる。
【００３８】
複数のクローラーを備えたこのタイプのシステムは、非常に多くの異なる積荷のために、非常に柔軟に（順応させて）使用されることができる。それぞれの積荷における適当な支承点は、直接又は間接取付け（マウンティング）のために画定される。そして、積荷に応じて、個々のクローラーあるいは数個の例えば３つのクローラーのネットワークが、各々の支承点において使用され得る。この実施例は、具体的実施形態と共に説明される。
【００３９】
本発明のさらなる実施形態によれば、回転角度のための制御値が通信装置を介してクローラーに伝達される。クローラーのコントローラは、好ましくは、回転角度のための制御値が積荷支承部において達させられるように、チェーン駆動ユニットを制御するように設計されている。積荷に対する各々のクローラーの配列の指定を通して、ネットワークの簡単なガイド（案内）及び共同運動（移動）が、例えば制御値が同一に指定されて、クローラーが同様に直線的に整列される、直線的な移動（トラベル）のために可能である。また、制御値は、その地点での積荷のコーナリング（急旋回）又は回転を可能にするように条件として指定される。
【００４０】
クローラーが、ホイストシリンダにより支持された積荷のための積荷（荷重）センサを有する場合、ホイストシリンダの駆動（作動化）は、例えば斜めの（歪んだ）位置が平衡とされる（釣り合わされる）ように個々のクローラーの測定された積荷（荷重）値に基づいて行われる。例えば移動（トラベル）中に、クローラーの一つが地面の窪地を通して進む場合、そのホイストシリンダでは荷重の減少を生じ（体験し）、他のクローラーのホイストシリンダでは（荷重の）増加を生じる（体験する）。それぞれの積荷（荷重）の絶対値及び変化は、可能なバランスの計算がクローラーの搭載されたコントローラ又は数個のクローラーの搭載されたコントローラにおいてあるいは好ましくは中央コントローラにおいて行われ、それが通信装置を介して例えば制御コマンド例えば積荷（荷重）目標値の伝達を通して個々のクローラーに伝達されるように、通信装置を介して伝達されることができる。したがって、示される実施例において、積荷（荷重）が降ろされたクローラーは、積荷（荷重）バランス（平衡、釣り合い）が再び成し遂げられるまでそのホイストシリンダをさらに伸長させることができる。
【００４１】
本発明のさらなる実施形態によれば、少なくとも一つの位置センサが、特に積荷の水平位置のために設けられ、クローラーのホイストシリンダは、積荷の位置が平衡にされる（釣り合わされる）ように作動させられる。例えば、一つ又は好ましくは二つの傾きセンサが、搭載されることができ、ここでは、クローラーは、積荷の運搬が傾斜した又は平坦でない地表面の場合に水平に行われるように、制御される。付加的にあるいは代わりに、位置センサ、すなわち、特に傾きセンサ及び／又はジャイロコンパスが、一つ又は数個のクローラーに設けられ得る。付加的なセンサ、例えば風測ユニット（wind measuring unit）が、対応するホイストシリンダの作動化を通して、重積荷の運搬中における風の影響を平衡にする（釣り合わせる）ために、積荷上に及び／又は一つ又は数個のクローラー上に設けられ得る。
【００４２】
本発明に係るシステムを使用する場合において、クローラー（同士）は、一方ではそれらが単に積荷を介して互いに連結されるようにお互いに完全に独立して積荷と係合することができる。しかしながら、クローラーは、積荷を直接支え持つのではなくむしろフレーム又は支持フレームを支え持つことが可能であり、又は、クローラーの積荷支承部の間の配置を維持するために連結バーを設けることも可能である。後者の場合、積荷は個々のクローラーの積荷支承部にて支持されるように連続しているため、支持フレームはバーによって形成されておらず、連結バーは配列のためにだけ役割をなし、積荷を支え持たない。他方において、支持フレーム又はスカフォード（足場、骨組、scaffold）の場合、積荷は積荷支承部の上に順番に横たわるキャリヤ（carriers）上に支持される。
【００４３】
本発明の実施形態は、図面に基づいて以下により詳細に述べられる。示される図面は以下の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、部分的に概略を示したクローラーの第１の実施形態を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１のクローラーの正面図である。
【図２ａ】図２ａは、図２中のＡ−Ａ線に沿って示された、図１及び図２のクローラーの積荷支承部の断面図である。
【図２ｂ】図２ｂは、図２中のＢ−Ｂ線に沿って示された、図１及び図２のクローラーの積荷支承部の断面図である。
【図３】図３は、図１及び図２のクローラーの上面図である。
【図４】図４は、数個のクローラーで積荷を運搬するシステムの部分概略図である。
【図５ａ】図５ａは、９個のクローラーで積荷を運搬するシステムの側面図である。
【図５ｂ】図５ｂは、図５ａのシステムの模式図である。
【図６ａ】図６ａは、３個のクローラー及び支持フレームで、図５ａ及び図５ｂの積荷を運搬する他のシステムを示す図である。
【図６ｂ】図６ｂは、３個のクローラー及び支持フレームで、図５ａ及び図５ｂの積荷を運搬する他のシステムを示す図である。
【図６ｃ】図６ｃは、３個のクローラー及び支持フレームで、図５ａ及び図５ｂの積荷を運搬する他のシステムを示す図である。
【図７ａ】図７ａは、クローラーの第２の実施形態を示す斜視図である。
【図７ｂ】図７ａは、クローラーの第２の実施形態を示す正面図である。
【図７ｃ】図７ａは、クローラーの第２の実施形態を示す上面図である。
【図７ｄ】図７ａは、クローラーの第２の実施形態を示す側面図である。
【図８】図８は、回転角度センサを備えた図７ａ―図７ｄのクローラーの積荷支承部を示す斜視図である。
【図９】図９は、回転角度センサを備えた図７ａ―図７ｄのクローラーの積荷支承部を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、９個のクローラーを備えた積荷を運搬するシステムを上方から視た概略図である。
【図１１】図１１は、クローラーの機能部品及びコントローラのブロック図である。
【図１２】図１２は、多数のクローラーを備えた積荷を運搬するシステムの他の実施例である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
図１ないし図３は、クローラー１０の基本構造の簡略化された部分的な概略図を示す。それは、互いに隣接して配置された２つのチェーン駆動ユニット（チェーンドライブユニット）１２ａ，１２ｂを有し、それらはシャーシ１４に配置されている。支承ユニット１６は、伸長可能なピストン１９及びその端部に取り付けられた積荷支承部２０を備えるホイストシリンダ１８と共にシャーシ１４に取り付けられている。クローラー１０は、以下に詳細に説明するように、重積荷を運搬（輸送）するために提供される。それ故に、それは、必要ならば他のクローラーと一緒に、積荷支承部２０の上に置かれた積荷を支え運ぶ。
【００４６】
クローラー１０は、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ａの駆動部により駆動可能であると共にチェーン駆動ユニット１２，１２ｂの別々の駆動（作動化）によりその移動（トラベル、進行）が制御可能である。支承ユニット１６は、例えばチェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂの逆動作の場合にクローラー１０の回転が積荷支承部２０の周りに生じるように、中央に配置されている。
【００４７】
ホイストシリンダ１８は、加圧されたときにそのピストン１９が伸長するように油圧（液圧）シリンダとして設計されている。積荷を持ち上げるために、クローラー１０は積荷支承点のもとで駆動されることができ、ここにおいて、支承（bearing）及び積荷の持ち上げ(lifting)はホイストシリンダ１８の伸長により生じる。
【００４８】
ピストン１９は、回転がロックされるようにホイストシリンダ１８内でロックされる。図２ｂの断面図で確認されるように、それは、長手（縦軸）方向に伸長する複数の突条部（バルジ）をもつ非円形（異形）断面を有する。その断面は、ピストン１９が伸縮できるようにピストン１９内に嵌合するように受け入れられてガイドされる。シリンダ１８に対するしたがってシャーシ１４に対するピストン１９とクローラー１０の他の部分との回転（角度）位置は、回転ロック取付けであるため、常に一定（不変）である。
【００４９】
ピストン１９を備えたホイストシリンダ１８と積荷支承部２０との連結（結合）は、ボールソケット連結（ball and socket connection）を介して行われる。図２ａの断面図に示されるように、ピストン１９の端部は、対応する（部分的な）ボール表面２２ａを備えた（部分的な）ボール２２を有し、その上に、凹状ソケット２４が配置される。積荷支承部２０は、円形のアダプタープレートであり、以下に詳細に説明されるように、積荷を支承するために設けられる。それ故に、それ（積荷支承部）は、簡単な配置を通して積荷と連結されることができるが、両側に作用する積荷への連結は、例えば、ネジ、クランプ等介しても可能である。積荷への積荷支承部２０のロック（固定）は、図９によって以下に説明されるように、特に好まれる（選択される）。
【００５０】
積荷支承部（load bearing）２０は、実施例で示されるように、ソケット２４とネジ締結されている。ボールヘッド２２上にソケット２４を（外れないように）取り付けるために、固定リング（locking ring）２５が設けられ、これは、ソケット２４の外側フランジと嵌合されると共にボールヘッドを受け入れるための内側開口部を有し、ここでは、内側開口部の直径がボールの直径よりも小さくなっている。ボール２２は、１８０°以上、ここでは約２２０°の示された部分における角度範囲に亘って囲繞されている。したがって、ボール２２は、固定リング２５及びソケット２４から成る組合せに嵌合されるように受け入れられてそこに取り付けられる。
【００５１】
固定リング２５は、一緒にネジ締結される二つの半シェルから成るカラー（首輪）として設計される。
【００５２】
ボール表面２２ａとソケット２４の凹状ボール型内側表面との相互連結形状を通して、ボールソケット連結の可動性が、同時で常に平面（二次元）取付け（planar mounting）の場合において、与えられる。
【００５３】
ボールソケット連結は、一方において積荷支承部２０のねじり（ツイスト、旋回）を可能にし、したがってホイストシリンダ１８に対するそれ故にクローラー１０のシャーシ１４に対する支承積荷のねじり（旋回）を可能にする。他方において、スイベル運動（swivel movement）は、例えば平坦でない地面の場合の運搬中に、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂ及びシャーシ１４の斜めの（曲がった）位置が生じ得る一方で、積荷支承部２０すなわち支承積荷が水平配列に維持されることが可能である。
【００５４】
この場合において、軸方向の支承力に加えて、横方向の力がホイストシリンダ１８に作用することから、ホイストシリンダ１８は、シャーシ１４に深く埋め込まれかつ中央構造の下方の引張りリング（不図示）によりその構造に連結されている。したがって、かなりの横方向の力を吸収することができ、それは例えば全荷重（全積荷）の３０パーセント以上である。ホイストシリンダ１８は、好ましくはその持ち上げ高さの２５パーセントよりも少ない量だけシャーシ４から突出している。
【００５５】
センサ２７が、ピストン１９、ホイストシリンダ１８及びクローラーの残りの部分に対する積荷支承部２０の回転位置を決定（測定）するために設けられている。図２に概略的に示されるように、センサは、トルク及びスイベルに耐えるように（in a torque- and swivel-proof manner）ホイストシリンダ１８に連結された第１センサ部２７ａと、トルク及びスイベルに耐えるように積荷支承部２０に連結されて第１センサ部２７ａに対して可動な第２センサ部２７ｂを含む。積荷支承部２０において支持された積荷に対してクローラー１０が回転する場合、その回転は、回転運動がセンサ部２７ａ，２７ｂの間で生じるように、ボールソケット連結において生じる。これは、センサ２７により捕えられ、電気センサ値として中継される。センサ２７の特定の実施形態として、例えば、第２センサ部２７ｂはギヤボックスとして設計され得ることができ、第１センサ部２７ａは誘導センサとして設計され得ることができ、それで、第２センサ部２７ｂの歯の通過がカウントされ、それにより、回転角度が決定（測定）される。付加的な可能性のあるセンサの設計は、一般的に当業者に知られており、さらに、センサ２７の他の実施形態が詳細に説明される。
【００５６】
クローラー１０は、図１ないし図３において示されていないが、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂのための搭載された２つの別々の油圧（液圧）駆動モータと、モータを作動させるため及びホイストシリンダ１８を伸長させるための油圧（液圧）システムを有する。これとクローラー１０の全ての他の機能は、クローラーコントローラ３０により制御される。
【００５７】
図１１は、ブロック図の形態で、クローラー１０に搭載された異なる機能ユニットの構造を示す。クローラーコントローラ３０は、クローラー３０に搭載されたマイクロプロセッサコントローラであり、制御プログラムを実行する。それは、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂのために駆動コントローラ３２と電気的に接続されている。
【００５８】
駆動コントローラ３２は、クローラーコントローラ３０により指定（特定）される駆動の所望モードに依存するチェーン駆動ユニットの作動化（アクティベーション）を引き受ける。それは、チェーン駆動ユニットの運動（動き）のための適当なセンサを介して、それぞれの駆動位置及び各々の側の走破される通路（covered path）をクローラーコントローラ３０に伝達する。コントローラは、個々の駆動各々の回転を決定し、速度が同期するようにそれぞれの速度をバランス取りし（釣り合わせ）あるいは補正する。同期される速度を補正するため、あるいはコーナリング（急旋回）のため、（複数の）チェーン駆動ユニットの駆動パワーは、相互交換される。したがって、クローラーコントローラ３０は、所定の駆動ベクトル、すなわち、駆動方向及び駆動速度をセットするため、以下に説明するように、異なるセンサ信号を処理する。
【００５９】
さらに、クローラーコントローラ３０は、ホイストコントローラ３４を制御し、それでピストン１９を伸縮するための油圧装置が作動させられる。一方において、ホイストシリンダ１８は、センサを介して、ピストン１９の駆動位置のための経路センサ（path sensor）からの位置信号を返し、他方において、積荷測定セルを介して、クローラーコントローラ３０に積荷(荷重)信号を返す。
【００６０】
また、クローラーコントローラ３０は、積荷に対するクローラーの配列のために、角度センサ２７のセンサ信号を受け取る。
【００６１】
さらに、クローラーコントローラ３０は、クローラー１０に搭載された追加的なセンサ、例えば、垂直の位置に対してクローラー１０の位置を決定（測定）できる２つの傾きセンサ３６及びクローラー１０の配列を確認（同定）し得るジャイロコンパス３９のセンサ信号を処理する。
【００６２】
さらに、クローラー１０は、通信装置３８、実施例で示される無線デジタルインターフェースを有する。
【００６３】
以下に示されるように、積荷４０は、数個のクローラー１０のネットワークにおいて、共同で受け入れられて運搬（輸送）され得る。したがって、各々のクローラー１０は、クローラーコントローラ３０を備えた自己完結の（それ自体で完全な）ビークルである。ネットワーク内において、一つのクローラー１０がメインクローラーとして選択され、このクローラーに一つの操作パネル（不図示）が取り付けられる。この操作パネルは、好ましくは分離した装置、例えば、操作者より持ち運びができる手動操作装置内に囲繞されて、メインクローラー１０のクローラーコントローラ３０と一定のデータ接続がなされた状態にある。それ故に、メインクローラー１０のクローラーコントローラ３０は、クローラー１０のネットワークのための中央コントローラとなる。その他のクローラー１０のクローラーコントローラ３０は、データインターフェースを介してメインクローラー１０と連結されており、そこからそれらの制御コマンドを受け取る。図４は、積荷４０を運搬（輸送）するためのシステムを概略的に示すものであり、そのシステムにおいては、一例としての３つのクローラー１０が支承点４２において積荷４０を支え運ぶ。連結バー４４は、相互に対するクローラー１０及び積荷支承部２０の配列を決定するために、クローラー１０の積荷支承部２０の間に配置されている。しかしながら、ここでは、ストラット４４は、積荷を持ち上げるために要求される力を受けない。
【００６４】
積荷４０は、クローラー１０の積荷支承部２０上に支えられている。チェーン駆動ユニットを作動させることにより、クローラー１０は駆動され、それ故に積荷は運搬（輸送）される。図４に概略的に示されるように、移動通路（トラベル通路）の平坦でないところ（非平坦部分）は、それによって平坦にされる。一方において、小さな平坦でないところ（非平坦部分）は、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂの大きいマウンティング表面により既に平坦にされ、クローラー１０は、それぞれ全地形（対応）であり、特別に準備された移動通路を必要としない。他方において、クローラー１０のシリンダ１８と積荷支承部２０の間のボールソケット連結のスイベル（回り継手）動作を通して、平坦でないところ（非平坦部分）が、また示されるように平坦にされる。
【００６５】
真っ直ぐな移動（トラベル）のために、積荷支承部２０に対する回転角度のための固定されたデフォルト値が、クローラーに条件として指定される。逸脱する場合、所望のデフォルト値が達せられるように、クローラーのそれぞれのコントローラ３０は、チェーン駆動ユニットの前進（の命令）を変えることができる。
【００６６】
図４は、移動通路内に傾斜があっても、ホイストシリンダ１８の制御によって、積荷４０の水平運搬位置が常に如何にして達成されるのかを示す。ここでは、傾きセンサ４６が積荷４０に取り付けられている。傾きセンサ４６の信号は、中央コントローラ（不図示）により解析される。そして、中央コントローラは、インターフェース３８を介してクローラー１０と通信し、積荷４０が一直線に配列された状態を維持するように、（複数の）ホイストシリンダ１８が共同で作動するのを保証する。
【００６７】
ホイストシリンダ１８同士の間の自動的な積荷（荷重）バランス取り（balancing）は、クローラー１０同士の間の通信を通して行われる。既に述べたように、ホイストシリンダ１８の各々における積荷(荷重)測定セルは、それぞれの積荷（荷重）を捕え、それらを各々のクローラー１０のクローラーコントローラ３０に伝達する。このデータは、インターフェース３８を介して相互交換される。図４において、例えば、含まれるクローラー１０の一つが運搬の際に地面の窪地を通過する場合、そのホイストシリンダ１８の非支承状態（アンローディング）が直ちに特定（確認）され、積荷のバランス取りがなされるまでそのホイストシリンダ１８が伸長されるようにこの非支承状態に対して作用する動作が指定される。
【００６８】
図５ａ及び図５ｂは、非常に重たい積荷４０の運搬の実施例を示すものであり、洋上風力発電プラントの三脚台が実施例で示される。この運搬タスク（作業）はクローラー１０のネットワークにより解決される。積荷支承点４８（図５ｂ）が、三脚台４０の３つの脚部の各々のために決定される。この積荷支承点４８の積荷（荷重）は、支持フレーム５０がクローラー１０の積荷支承部２０の直下に配置された状態で、３つのクローラー１０にそれぞれ分配される（振り分けられる）。
【００６９】
中央点５２は、クローラー１０及び積荷から形成されるユニットの基準点として常に使用され、したがって、積荷４０上に確認される（割り出される）。
【００７０】
運搬のために、三脚台４０は、その製造場所において先ず直立姿勢に位置付けられ、そこで、ホイストフレーム５０が支持状態に配置される。そして、クローラー１０が、前進移動してホイストフレーム５０の下方に位置付けられる。中央コントローラの制御コマンドにおいて、クローラー１０のそれぞれのクローラーコントローラ３０は、ホイストフレーム５０が積荷支承部２０において支えられ全体の積荷４０が最終的に持ち上げられるように、ホイストシリンダ１８を作動させる。
【００７１】
このようにして持ち上げられた積荷は、クローラー１０を駆動することにより、目的地まで運搬される。それ故に、中央コントローラは、駆動方向を条件として指定する。積荷４０の下方にあるクローラー１０の配列（情報）は、中央コントローラに蓄積されている。積荷４０を所望通りに前進させるために、中央コントローラは、インターフェース３８を介して伝達される駆動コマンド（指令）を各々のクローラー１０に付与する。したがって、駆動コマンドは、各々のクローラー１０のために、積荷支承部に対する回転角度、すなわち、クローラーが積荷に対して自動的に整列させられる方向のためのデフォルト値（default value）を含んでいる。
【００７２】
図５ｂに示されるように、相応じて配列されたクローラーユニットが直線的に移動する場合、クローラー１０は、それらが全て同じ方向に直線的に移動して積荷を運搬するように、各々一様に（均一に）作動させられる。
【００７３】
図６ａ−図６ｃは、三脚台４０を運搬するための別のシステムを示すものであり、これは３つのクローラー１０だけを操縦（統制）するものである。支持フレーム５１は、特に図６ｃにおいてより詳細に示されるように、三脚台４０の下方の中央に位置付けられる。支持フレーム５１は、三角形をなす連結バー４４により形成されており、ここでは、特別な支承構造体５３が三角形の各々のコーナ（角部）に配置されている。支承構造体５３の各々は、一方では図６ａ，図６ｂに示されるように三脚台４０のクロスメンバーを取り付けるためのサポート（支持部材）として機能し、又、他方では三角形のコーナと三脚台４０の中央サポートとの間の圧力下に配置され、サポート５５により、それぞれに中央において支持されている。
【００７４】
クローラー１０は、支承構造体５３上の各々の積荷支承点の下方に配置されている。したがって、図６ａ−図６ｃに示される３つのクローラー１０が、一緒に積荷４０を支え運ぶ。このように設計された３点マウンティング（取付け）のため、ネットワークは、安定しており、容易に制御可能であり、ここでは、（複数の）クローラー１０が、積荷４０を移動させるべく一様な進行のために作動させられる。
【００７５】
単なる直線的な進行の他に、多くのより複雑な駆動策略がクローラーのネットワークを用いて可能である。図１０は、積荷４０の下に９つのクローラー１０のネットワークを備えた実施例を示す。個々の速度ベクトル、すなわち、駆動方向及び駆動速度は、中央コントローラにより各々のクローラー１０のために条件として指定される。駆動方向は、積荷支承部に対する回転角度値として指定され、それは角度センサ２７を用いてチェックされると共に調整される。各々のクローラー１０のクローラーコントローラ３０は、対応する駆動コマンドを実行し、それは、チェーン駆動ユニットの異なる動作を通して所望の駆動方向の回転を実行し、又、それからチェーン駆動ユニットの同期された速度を通して指定された速度での前進を生じさせる。したがって、例えば、図１０に象徴的に示された実施例においては、右回転のアーチ形（弓形）が積荷４０の傍で全体に亘って記載されている。
【００７６】
例えば、図５ａ及び図５ｂのネットワークの制御の場合において、最上の支承点５２は、ネットワーク全体の基準点である。全ての位置決めプロセスは、この点を参照する。（中央コントローラに接続された）操作パネルを持つ操作者は、積荷４０の運搬のための、しかし一般に異なるスタンドポイント（観点、見地、立点、standpoint）からスタートする、駆動コマンドを指定する。それぞれのクローラー１０の幾何学的な配列によれば、中央コントローラは、駆動コマンドの変形（変態）を引き受ける（想定する）。操作者は、操作パネルを介して、そのスタンドポイントに関して、積荷を運搬するための速度及び方向（速度ベクトル）を指定する。中央コントローラは、最上支承点５２の基準システム内にこの方向ベクトルの変形を引き受け（想定し）、次の面の支承点のための変換に必要な方向ベクトルを計算する。そして、下に横たわる面の支承点の方向ベクトルは、これらの支承点のためにそれぞれ計算される。この処理は、クローラー１０の積荷支承部２０が到達するまで続けられる。積荷支承部２０のために計算された速度ベクトルは、位置決め要求を実行する、クローラー１０のそれぞれのクローラーコントローラ３０に伝達される。
【００７７】
図７ａ−図７ｄは、第２実施例としてのクローラー１０の特定の実施（形態）を示す。ここでは、クローラー１０の第１実施例におけるものと同一の要素は、同一の符号で示され、以下では別に再度説明されない。
【００７８】
クローラー１０は、その支承ユニット１６の中で、ピストン１９の端部に配置された積荷支承部２０を備えたホイストシリンダ１８をもつリフトユニットだけが図７ａ−図７ｂで示されており、例えば３２０トンまでの積荷を持ち上げるために設計されている。クローラーは、約４．８ｍの長さ、３．１４ｍの幅を有し、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂの無限軌道の幅は６０ｃｍである。
【００７９】
ホイストシリンダ１８は、シャーシに完全に統合されており、伸長した状態において、横方向の力の３０パーセントまでを吸収することができる。積荷３２０トンまでのクローラーの実施例において、９０トンまでの横方向の力が可能である。
【００８０】
図８は、ホイストシリンダ１８と積荷支承部２０を備えたピストン１９とを別々に示す。ピストン１９は、上述の通常の設計で示されるように（図８では不図示）、ボールヘッド２２を有し、それは、ボールソケット連結を形成するために積荷支承部２０に締結されたソケット２４内に受け入れられ、固定リング２５により嵌合状態で取り付けられている。そして、回転及びスイベル（回り継手）運動が、ピストン１９と積荷支承部２０の間で行われる。
【００８１】
図８は、部分的に開いたハウジング６２と共に、ピストン１９と積荷支承部２０との間の回転角度を決定（測定）するための回転センサ２７を示す。ハウジング６２は、スイベル及びトルクに耐えるように、ピストン１９に連結されている。
【００８２】
カルダン継手（cardanic coupling）が、内側リング６６及び外側リング６８を備えて積荷支承部２０に取り付けられている。カルダン継手として一般的に知られているように、内側リングは、第１水平軸回りにおいて積荷支承部２０に対してスイベルするが、トルクに耐えるように取り付けられている。外側リング６８は、第１水平軸に対して９０度より小さい角度に配置された第２水平軸回りにおいて内側リング６６上でスイベルするように順番に配置されている。また、外側リング６８は、トルクに耐えるようにしたがって各々の回転運動に追随するように、積荷支承部２０に連結されている。外側リング６８は、スイベルに耐えるように、センサハウジング６２と連結されている。
【００８３】
センサハウジング６２の範囲内において、外側リング６８は、歯付きベルト７０を介して回転ディスク７２に連結されている。
【００８４】
ピストン１９に対する積荷支承部２０の回転位置を決定（測定）するために、スイベル運動とは無関係に、センサハウジング６２に対する回転ディスク７２の回転位置だけが決定されるものでる。このことは、回転ディスク７２の下方のスプロケット上の誘導回転センサ（不図示）による好適な実施例において保証される（確実にされる）。スイベル運動の衝撃が、カルダン継手及び歯付きベルト７０を介する連結により排除されることから、一般的に知られた他のタイプの角度センサをここで使用することができる。
【００８５】
既に説明したように、積荷支承部２０は、単なる配置（載置）を通して、すなわち、特に両方に作用する永続（パーマネント）連結なしに、積荷４０を持ち上げることができる。特に好ましい実施例においては、図９に示されるように、積荷支承部２０のための支承装置７４が、積荷又は支持フレーム５０，５１上に形成される。
【００８６】
支承装置７４は、積荷支承部２０の対応する溝に係合する突起７８を備えたリング７６を含み、リング７６の範囲内において積荷支承部２０の配列（アラインメント）を確実にする。支承装置７４は、積荷４０又は支持フレーム５０に固定される（しっかり結び付けられる）。積荷支承部２０との連結のために、それは、下方からリング７６内に引っ込められ、作動ロッド８２により作動可能な半径方向に移動可能なロック要素８０により実施例で設計された、ロック（固定）機構を作動させることにより、リング７６の範囲内にロック（固定）される。リング７６への取付けのため、横方向の力がまた積荷４０に対して適用される。ロック要素８０によるロックのため、例えばピストン１９を引っ込めることでクローラー１０全体を持ち上げることができるように、引っ張り力（牽引力）が適用され得る。
【００８７】
チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂは、それぞれ、一端側に配置されたチェーン車輪１０６を備えたシャーシ１０４を含み、その一つがそれぞれ油圧モータ１０２により駆動される。ローラ１０８が、シャーシ１０４の下方に設けられている。駆動チェーン１１０は、チェーン車輪１０６とローラ１０８の周りに配置されている。
【００８８】
シャーシ１４は、支承ユニット１６で吸収される力が、シャーシ１０４から、チェーン１１０すなわち地表面に対して駆動ローラ１０８を介して支持されたチェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂに方向付けられるように、二重側付けシャーシ（double-sided chassis）１０４に支持されている。したがって、高い積荷支承容量を備えた構造が創造され、そこでは、積荷支承部で吸収される力が、チェーン１１０の駆動表面に適切に分配される（振り分けられる）。
【００８９】
駆動のために、クローラー１１０は、中央のディーゼル駆動部を有する。それは、パワーパックハウジング１１２内に配置されている。６気筒エンジン（別に示されていない）が、ハウジング１１２内に配置されたトランスファーギヤボックスを介してハウジング１１２内の別々の油圧ポンプを駆動し、それと共に、一方ではホイストシリンダ１８が与えられ、他方ではチェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂの油圧駆動部１０２が閉（独立した）駆動システムにおいて駆動される。油圧タンク１１４が搭載されている。さらに、燃料タンク１１３が、クローラー１０が完全に自立するように搭載されている。
【００９０】
搭載されたコントローラ３０を用いて、油圧ポンプにより生成された圧力は、調節されるようにして、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂの油圧エンジン１０２及びバルブの作動を介してホイストシリンダ１８に方向付けられる。駆動制御は、対象とされるエンジン１０２の作動により引き起こされる。
【００９１】
搭載されたコントローラ３０は、マイクロプロセッサ、プログラム、及びデータメモリを備えたコンピュータとして設計されており、その上で制御プログラムが動き、それを用いて、所望の制御及び調整機能、センサのクエリ（query）、他のコントローラ及び／又はヘッドコントローラとの通信、搭載された作動ユニットの作動が、リアルタイムで行われる。
【００９２】
駆動プログラムは、プログラムメモリ内に蓄えられており、ネットワーク内の個々のクローラー１０各々の挙動をそれぞれ制御する。したがって、個々のプログラムが、異なる運搬タスク及び適当として選択され得るクローラーの配列のために設けられている。それ故に、駆動プログラムの変更が、例えばそれぞれのネットワークのＣＡＤデータを引き入れることにより、常に可能である。共通の積荷４０における他のクローラー１１０を備えたネットワーク内でのそれぞれのクローラーの位置は、コントローラ３０内に蓄えられている。したがって、コントローラは、積荷４０の基準点４８，５２に対するクローラーの相対的な位置付けのためのデータを有する。積荷支承部での回転角度を介して測定されるべき相対的な位置及び配列に依存して、コントローラは、チェーン駆動ユニット１２ａ，１２ｂにより生じる前進のためにそれぞれに所望される速度ベクトルを決定することができる。
【００９３】
コントローラは、一方において、異なる配列、すなわち、クローラー１１０の個数及び／又は配置に応じて、他のクローラー１１０を備えたネットワーク内での操作のための予め蓄えられたデータレコードを有する。他方において、操作プログラムは、最初に予め蓄えられたものよりも他の構成が通信インターフェース３８を介して測定及び／又は伝達されたパラメータに基づいて使用され得るように、好ましくは学習能力がるように設計されている。
【００９４】
概して、各々のクローラーに搭載されたコントローラ３０は、次の機能を満たす。
−平面内でのクローラーの位置及び配列のモニタリング（これは、特に、特定の速度ベクトルに対する回転センサ２７の解析及びチェーン駆動ユニット１２ａ，１ｂの作動を介して保証され、車輪センサによりモニタリング（監視）されることが必要であれば、ジャイロコンパス、ＧＰＳ位置付け等の付加的なセンサ及び機能が援助するように使用され得る）、
−（位置センサによる）クローラーの傾きのモニタリング、
−（ホイストシリンダ１８上の積荷（荷重）測定セルによる）クローラーにより個々に支え持つ積荷（荷重）のモニタリング、
−ネットワークの全ての他のクローラーに関して積荷支承点の個々のレベル（高さ）のモニタリング及び調整（これは、ホイストシリンダ１８上の経路センサにより保証され、ここでは、その値が、インターフェース３８を介した通信を通して他のクローラーと相互交換される）、
−中央コントローラにより伝達された駆動ベクトル（方向、駆動速度）を対応する駆動運動（移動）に変換し又その変換をモニタする能力、
−それ自身の物理的限界、例えば、最大持ち上げ高さ、最大積荷（荷重）、最大速度又は傾きの順守のモニタリング。
【００９５】
クローラー１０のネットワークのための中央コントローラは、ネットワーク構造の設計、すなわち、ネットワーク内の個々のクローラーの積荷支承点の位置に関してプログラム可能（プログラマブル）である。したがって、異なる使用ケースのための異なったネットワーク構造が、それぞれの使用のために蓄えられ又呼び出される（命じられる）。コントローラは、好ましくは操作者により持ち運ばれ得る装置を介して行われ、そこで、ネットワーク全体の駆動コマンド（速度、方向）は、好ましくはジョイスティックを介して指定され、又、操作者はディスプレイを介して告知（情報）を受け取る。
【００９６】
このため、中央コントローラは、ネットワークの移動（トラベル）の間中、ネットワークの各々のクローラー１０により実行されるべき駆動ベクトルの連続した計算及びモニタリングを成し遂げる。誤り（障害）が認められた場合、中央コントローラは、全てのクローラーを直ちに停止させる引き金を引く。加えて、中央コントローラは、平均風速及び方向をモニタし、かつ、クローラーの個々の持ち上げ高さを介してもたらされる積荷の対応する反対側の傾きを調整することができる。既に説明したように、中央コントローラは、斜面において、個々のクローラー上の積荷支承部の個々の制御を通して積荷のレベリング（水平化）を条件として指定することができる。
【００９７】
図１２は、円盤状のコンクリートの土台を運搬するためのクローラー１０のネットワークの他の実施形態を示す（図１２において、土台は、より良い概観のためにリング形状だけで示されている）。
【００９８】
図１２に示されるネットワーク６０の場合において、１６個のクローラー１０が、先ず沈降土台６２から円盤状の土台４０を持ち上げ、そして、それを指定された場所に運搬し、最後にそこで再び同様の沈降土台にそれを降ろすために設けられている。
【００９９】
図１２に概略的に示されるように、１６個のクローラー１０の全体が、各々の支持フレーム無しで積荷４０を直接に持ち運ぶことができる。このため、クローラー１０は、積荷４０の下方において示される配列に位置付けされる。ゴム製の円盤だけが、積荷のより良い保持を保証するために積荷支承部２０の各々の上に配置される。オプショナル的に、（複数の）積荷支承部２０は、連結バー（図１２では不図示）により連結されることもできる。
【０１００】
クローラー１０のホイストシリンダは、既述の中央コントローラにより制御されることができ、個々のクローラーは、積荷支承部２０が積荷４０に対して下方から駆動され持ち上げるように制御される。積荷４０は、ネットワーク６０を制御することにより自由に移動させられ、最終的に目的地において降ろされる。
【０１０１】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、むしろそれらは一例として理解されるべきものである。したがって、特に、ネットワークにおけるクローラー１０，１１０の個数及び配列は、それぞれの積荷のタイプに大いに依存するものでる。本発明に係るシステムは、多くの可能性のある適用分野及び異なる配列における同じクローラーの順応性（柔軟性）のある使用により、特に特徴付けられるものである。
【０１０２】
例えば、クローラーのネットワークは、クレーンの釣合おもり（カウンターウエイト）を運搬するために使用され得る。この場合、クローラー１０，１１０は、積荷支承部２０上において積荷４０と片面取付け（one sided mounting）により連結されるだけでなく、むしろ、引き付けることのできる連結が、パーマネント連結、例えばネジ締め連結により与えられる。そして、運搬されるべき積荷、例えば釣合おもりは、台（マウント）又はそれぞれフレーム上の取付け場所に降ろされることができ、クローラー１０，１１０は、ホイストシリンダ１８を引っ込めることにより、引き入れられ又はそれぞれ引き揚げられることができる。
【０１０３】
上述の実施形態からの他の異なった逸脱（した形態）が可能である。必要であれば、ホイストシリンダ及び／又は積荷支承部２０上の回転センサ２７の非旋回性は、例えば駆動制御及び積荷との配列が別な方法で保証される場合、省略され得る。一般に、ここで示された実施例及び添付のクレームは、クレームされた特徴、記述された特性、及びそれぞれの実施形態の要素が、異なる組合せにおいて一緒に使用され、一方で他の要素が省略され得る、ということを理解されるべきものである。また、お互いに直接引用しないクレームの特徴は、意義のある組合せにおいて一緒に使用され得るものである。
【図１】
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【図２】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図７ｃ】
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【図７ｄ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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