(57)【要約】スライドを受け入れるためのスライド処理モジュールと、試薬をスライドに注入するように、コントローラによって構成された流体注入ロボットとを有する自動スライド処理装置用のスライド輸送システムが開示される。スライド輸送システムは、スライドをスライド処理モジュールへ、そしてスライド処理モジュールから移動するように、コントローラによって構成されたスライド輸送ロボットと、スライド輸送ロボットに設置され、スライドを取り外し可能に保持するようにに、コントローラによって構成されたスライド輸送デバイスとを含む。スライド輸送ロボット上のスライド操作ヘッドが、スライド処理モジュールの閉鎖本体を通常閉止した位置から開放位置へ移動し、スライドをスライド処理モジュール内で移動する。スライド輸送デバイスは、閉鎖本体が開放位置にある場合、スライド処理モジュール内に位置するときにスライドを解放するように、コントローラによって構成される。
2015533417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルを処理するための自動スライド処理装置用のスライド輸送システムであって、
該スライド処理装置は、スライドの１つ１つを受け入れるように構成された複数のスライド処理モジュールと、
１つ以上の組織サンプルをそれぞれ処理するために、複数の試薬を、スライド処理モジュールに受け入れられたスライドの前記１つ１つに注入するように、コントローラによって構成された、少なくとも１つの流体注入ロボットとを含み、
該スライド輸送システムは、スライドをスライド処理モジュールへ、そしてスライド処理モジュールから移動するように、コントローラによって構成されたスライド輸送ロボットと、
スライド輸送ロボットに設置され、スライドを取り外し可能に保持するように、コントローラによって構成されたスライド輸送デバイスとを含み、
該スライド輸送ロボットは、スライド輸送ロボットがスライドの１つをスライド処理モジュールへ移動するようにコントローラによって構成される場合、スライド処理モジュールのうちの１つの閉鎖本体を移動して、通常は閉止位置に保持されている閉止本体を開放位置へ移動するように構成されたスライド操作ヘッドを含み、
該スライド輸送デバイスは、閉止本体が開放位置にある場合、スライドを解放して、スライドをスライド処理モジュールに設置するようにコントローラによって構成される、スライド輸送システム。
【請求項２】
スライド操作ヘッドはさらに、閉鎖本体を開放位置に移動するために、閉鎖本体の荷担面に対して接触するように構成される請求項１記載のスライド輸送システム。
【請求項３】
スライド輸送ロボットは、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に移動するように構成される請求項２記載のスライド輸送システム。
【請求項４】
スライド輸送ロボットは、ガントリー型ロボットである請求項３記載のスライド輸送システム。
【請求項５】
スライド輸送ロボットがｘ軸に移動する場合、スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの前記１つの閉鎖本体の荷担面に対して接触して、閉鎖本体を開放位置に移動する請求項３記載のスライド輸送システム。
【請求項６】
スライド輸送ロボットは、閉鎖本体が開放位置にある場合、ｚ軸に移動して、スライドをスライド処理モジュール内に設置する請求項５記載のスライド輸送システム。
【請求項７】
スライド輸送ロボットは、閉鎖本体が開放位置にある場合、ｘ軸およびｙ軸にさらに移動し、スライド処理モジュールに置かれた少なくとも１つの基準データポイントを用いて、スライドをスライド処理モジュール内にさらに設置する請求項６記載のスライド輸送システム。
【請求項８】
スライド輸送ロボットは、スライドが少なくとも１つの基準データポイントに接触した場合、スライドをスライド処理モジュール内でｘ軸及び／又はｙ軸に移動させるのを停止するように構成される請求項７記載のスライド輸送システム。
【請求項９】
閉鎖本体は、通常は閉止位置に付勢されて、閉鎖本体を閉止位置に保持する請求項５記載のスライド輸送システム。
【請求項１０】
スライド輸送ロボットがスライドをスライド処理モジュール内に設置または除去した後、スライド輸送ロボットがｘ軸に移動する場合、スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの前記１つの閉鎖本体の荷担面に対する接触しながら、閉鎖本体のバイアスが閉鎖本体を閉止位置に移動する請求項９記載のスライド輸送システム。
【請求項１１】
スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの前記１つの閉鎖本体の荷担面に接触し、スライド処理モジュール上に置かれた旋回軸の周りに閉鎖本体を開放位置に旋回させる請求項５記載のスライド輸送システム。
【請求項１２】
閉鎖本体の荷担面は、カムローラを含む請求項１１記載のスライド輸送システム。
【請求項１３】
カムローラは、閉鎖本体から突出し、スライド操作ヘッドの突出接触部材と接触する請求項１２記載のスライド輸送システム。
【請求項１４】
カムローラは、閉鎖本体から突出するアームの一端に設置され、スライド操作ヘッドの突出接触部材と形状が対応している両者間の隙間を規定する請求項１３記載のスライド輸送システム。
【請求項１５】
スライド輸送デバイスは、突出接触部材に近接してスライド操作ヘッドから突出し、両者間に隙間を提供するように接触部材から離隔している請求項１４記載のスライド輸送システム。
【請求項１６】
使用の際、閉鎖本体が閉止位置から開放位置に旋回する場合、閉鎖本体の一端が、離隔した突出接触部材とスライド輸送デバイスとの間にある隙間の中に延びて、突出接触部材の一部が、アームとカムローラとの間に設けられた隙間の中に延びる請求項１５記載のスライド輸送システム。
【請求項１７】
閉鎖本体は、閉止位置において閉鎖本体の凹部と連携するように構成された、拘束アームから突出する戻り止めを用いて、閉止位置に拘束される請求項５記載のスライド輸送システム。
【請求項１８】
荷担面は、拘束アームの一端に設置される請求項１７記載のスライド輸送システム。
【請求項１９】
スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの前記１つの閉鎖本体の荷担面に対して接触して、閉鎖本体を戻り止めから解放し、その結果、スライド処理モジュール上に置かれた旋回軸の周りに閉鎖本体を開放位置に旋回させる請求項１８記載のスライド輸送システム。
【請求項２０】
スライド処理モジュールは、バイアス力を閉鎖本体に印加して、閉鎖本体を開放位置に旋回させるための開放バイアス手段をさらに含む請求項１９記載のスライド輸送システム。
【請求項２１】
スライド処理モジュールは、バイアス力を閉鎖本体に印加して、閉鎖本体を閉止位置に旋回させるための閉止バイアス手段をさらに含む請求項１９または２０記載のスライド輸送システム。
【請求項２２】
スライド輸送デバイスは、スライドを取り外し可能に保持する吸引デバイスを含む請求項１〜２１のいずれかに記載のスライド輸送システム。
【請求項２３】
吸引デバイスは、吸引カップを含む請求項２２記載のスライド輸送システム。
【請求項２４】
吸引デバイスは、蛇腹式吸引カップを含む請求項２２記載のスライド輸送システム。
【請求項２５】
スライド操作ヘッドは、スライド上に設置されたラベルを読み取るように構成された証印読取機を含む請求項１〜２４のいずれかに記載のスライド輸送システム。
【請求項２６】
証印読取機は、ラベルを読み取って、対応するスライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルを処理するコントローラ用の命令を示す情報を受け取るように構成される請求項２５記載のスライド輸送システム。
【請求項２７】
スライド輸送ロボットはさらに、スライドにカバースリップを設けるためのカバースリップモジュールへ、またはカバースリップモジュールからスライドを移動するように、コントローラによって構成される請求項１〜２６のいずれかに記載のスライド輸送システム。
【請求項２８】
スライド輸送ロボットは、前記少なくとも１つの流体注入ロボットと組み合わられる請求項１〜２７のいずれかに記載のスライド輸送システム。
【請求項２９】
スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルの処理のためにスライドを輸送する方法であって、
これによりスライドの１つ１つが、複数のスライド処理モジュールに受け入れられ、複数の試薬が、少なくとも１つの流体注入ロボットによって、スライド処理モジュールに受け入れられたスライドの前記１つ１つに注入され、前記１つ以上の組織サンプルをそれぞれ処理するものであり、
スライド輸送ロボットに設置されたスライド輸送デバイスを用いて、スライドを取り外し可能に保持するステップと、
スライド輸送ロボットを用いて、スライドを、スライド処理モジュールへ、そしてスライド処理モジュールから移動するステップと、
スライド輸送ロボットがスライドの１つをスライド処理モジュールへ移動する場合、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドを移動して、スライド処理モジュールのうちの１つの、通常は閉止位置に保持されている閉止本体を開放位置へ移動するステップと、
閉止本体が開放位置にある場合、スライドの前記１つを解放して、スライドをスライド処理モジュールに設置するステップとを含む、方法。
【請求項３０】
コントローラによって実行した場合、請求項２９記載の方法を実施するコンピュータプログラムコード。
【請求項３１】
請求項２９記載のプログラムコードを含む、有形のコンピュータ媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルを処理するための自動スライド処理装置用のスライド輸送システムに関する。スライド処理装置は、スライドの１つ１つを受け入れる複数のスライド処理モジュールと、コントローラによって構成され、複数の試薬を、スライド処理モジュールに受け入れられたスライドに注入して、１つ以上の組織サンプルを処理する少なくとも１つの流体注入ロボットとを含む。
【０００２】
本発明は、特に、専らではないが、スライド輸送システムのスライド輸送ロボットに関するものであり、ロボットがスライドの１つをスライド処理モジュールへ移動して、スライドをスライド処理モジュールに設置する場合、スライド処理モジュールの１つの閉鎖本体を、通常は付勢（バイアス）されて閉止位置から開放位置へ移動するものである。スライド上にある１つ以上の組織サンプルは、スライドがスライド処理モジュール内に位置し、スライド処理モジュールが閉止位置にある場合、指定された試薬をスライドに注入することによって処理することが可能である。
【背景技術】
【０００３】
既存の組織サンプル処理方法が、幾つかの応用において、手動で実施される多数の工程を含む。例えば、免疫学的応用、例えば、インシチュ・ハイブリダイゼーション（ＩＳＨ）および免疫組織化学的（ＩＨＣ）応用において、スライドへのサンプル焼成、脱ろう、エピトープ賦活化(retrieval)を含む幾つかのステップがオペレータによって手動で実施され、予め定めた染色手順に従って組織サンプルを染色するための染色装置で使用できる前に、組織サンプルを処理している。
【０００４】
免疫組織化学的染色およびインシチュ（その場）核酸分析が、組織学的診断および組織形態の研究で使用されるツールである。免疫組織化学的染色は、組織サンプル内のエピトープとの抗体の特異結合親和性、および特定タイプの病変した細胞組織だけに存在する特有のエピトープと特異的に結合する抗体の増加する利用可能性に依拠している。免疫組織化学的染色は、選択染色によって、病変状態についての特定の形態標識を強調するために、ガラススライド上に搭載された組織サンプル（典型的には切片(section)）に対して行われる一連の処理ステップを含む。
【０００５】
典型的な処理ステップは、組織サンプルの前処理を含み、非特異的結合、抗体の処理および培養、酵素標識二次抗体処理および培養、抗体と結合するエピトープを有する組織サンプルのエリアを強調する蛍光色素分子または発色団を生成する酵素との基板反応、対比染色などを低減している。各処理ステップの間は、組織サンプルはリンス処理を行って、未反応の残留試薬を先行ステップから除去する必要がある。多くの処理ステップが、典型的には約２５℃〜約４０℃の周囲温度で行われる培養時間を含み、一方、細胞条件付けステップが、典型的には少し高い温度、例えば、９０℃〜１００℃で行われる。
【０００６】
インシチュＤＮＡ分析は、細胞または組織サンプル中の特有のヌクレオチドシーケンスとのプローブ（ＤＮＡ結合タンパク質）の特異結合親和性に依拠しており、同様に、種々の試薬およびプロセス温度条件を伴う一連のプロセスステップを含む。幾つかの特異反応は、１２０℃〜１３０℃に達する温度を含む。
【０００７】
免疫学的応用のために、例えば、自動組織サンプル染色装置を用いて、スライド上に戴置された組織サンプルを自動的に処理する試みを行った。既存のサンプルでは、自動染色装置は、スライド上のサンプルを染色する前に、サンプルを処理する試薬を用いて組織サンプルを処理する。サンプルの処理は、染色プロトコルに従って、予め定めたシーケンスで試薬をスライドに注入するように構成された１つ以上のロボットによって、自動的に行われる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、これらの既存の自動染色装置は、異なる処理ステップ用の異なる処理モジュールを収容するために大型になる傾向があり、そのため大規模の研究室不動産を占める。さらに、組織学的検査要請および生体検査サンプルの数が今なお増加することに起因して、組織サンプルを処理する所要時間を減少させるという研究室への著しい圧力が今日存在している。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様によれば、スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルを処理するための自動スライド処理装置用のスライド輸送システムが提供される。該スライド処理装置は、スライドの１つ１つを受け入れる複数のスライド処理モジュールと、
１つ以上の組織サンプルをそれぞれ処理するために、複数の試薬を、スライド処理モジュールに受け入れられたスライドの前記１つ１つに注入するように、コントローラによって構成された、少なくとも１つの流体注入ロボットとを含み、
該スライド輸送システムは、スライドをスライド処理モジュールへ、そしてスライド処理モジュールから移動するように、コントローラによって構成されたスライド輸送ロボットと、
スライド輸送ロボットに設置され、スライドを取り外し可能に保持するように、コントローラによって構成されたスライド輸送デバイスとを含み、
該スライド輸送ロボットは、スライド輸送ロボットがスライドの１つをスライド処理モジュールへ移動するようにコントローラによって構成される場合、スライド処理モジュールのうちの１つの閉鎖本体を移動して、通常は閉止位置に保持されている閉止本体を開放位置へ移動するように構成されたスライド操作(handling)ヘッドを含み、
該スライド輸送デバイスは、閉止本体が開放位置にある場合、スライドを解放して、スライドをスライド処理モジュールに設置するようにコントローラによって構成される。
【００１０】
一実施形態において、閉鎖本体は、通常は閉止位置に付勢されて、閉鎖本体を閉止位置に保持する。他の実施形態において、閉鎖本体は、閉止位置において閉鎖本体の凹部と連携するように構成された、拘束アームから突出する戻り止め(detent)を用いて、閉止位置に拘束される。この実施形態において、例えば、閉鎖本体は、通常は開放位置に付勢されて、戻り止めが開放バイアスに耐える。代替または追加として、戻り止めは、スライド処理モジュールの閉鎖本体が偶然に開放されるのを防止している。
【００１１】
一実施形態において、スライド操作ヘッドはさらに、閉鎖本体を開放位置に移動するために、閉鎖本体の荷担(bearing)面に対して接触するように構成される。また、スライド操作ヘッドは、閉鎖本体の荷担面と接触するための対応する表面を有してもよい。こうしてスライド操作ヘッドおよび閉鎖本体は、好ましくは、スライドが設置されるスライド処理モジュールの閉鎖本体を効率的かつ経済的に開閉するような形状をなしている。
【００１２】
他の実施形態において、スライド輸送ロボットは、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に沿って移動するように構成される。この実施形態において、スライド輸送ロボットは、ロボットをこれらの方向に移動可能なように対応する軸の各々にレールを備えたガントリー型(gantry)ロボットである。即ち、ガントリー型ロボットは、ｘ方向およびｙ方向のレールに沿って移動し、ｚ方向（例えば、上下）に移動して、指定されたスライド処理モジュールにスライドを設置し、指定されたスライド処理モジュールからスライドを除去するように構成される。他の実施形態において、スライド輸送ロボットは、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に移動できる多関節ロボットアームであるが、当業者によって理解されるように、デカルト座標の移動だけに限定されない。
【００１３】
一実施形態において、スライド輸送ロボットが１つの方向、ここではｘ軸に移動する場合、スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの１つの閉鎖本体の荷担面に対して接触して、閉鎖本体を開放位置に移動する。この実施形態において、スライド処理モジュールは、スライド処理装置内でｘ軸に沿って長さ方向に整列しており、スライド輸送ロボットがｘ軸に移動する場合、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドが閉鎖本体を開放位置に移動する。他の例では、スライド処理モジュールは、装置のｙ軸に沿って幅方向に配置され、この場合、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドは、スライド輸送ロボットがｙ軸に移動する場合、閉鎖本体の荷担面に対して接触し、閉鎖本体を開放位置に移動することは、当業者にとって理解されよう。いずれの場合も、スライド輸送ロボットは、閉鎖本体がスライド操作ヘッドによって開放位置に保持される場合、ｚ軸に移動して、スライドをスライド処理モジュール内に設置する。即ち、ロボットは、スライドを受け入れるように予め定めた位置に配置されたスライド処理モジュールの搭載面までスライドを下降させ、そして、ロボットを移動することによって、閉鎖本体は閉止位置に戻り、指定した試薬を注入することによって、スライド上の組織サンプルが処理できる（例えば、染色）。
【００１４】
一実施形態において、スライド輸送ロボットは、閉鎖本体が開放位置にある場合、ｘ軸およびｙ軸にさらに移動し、スライド処理モジュールに置かれた少なくとも１つの基準データポイントを用いて、スライドをスライド処理モジュール内にさらに設置する（予め定めた位置）。さらに、スライド輸送ロボットは、スライドが少なくとも１つの基準データポイントに接触した場合、スライドをスライド処理モジュール内でｘ軸及び／又はｙ軸に移動させるのを停止するように構成される。基準データポイントがスライド処理モジュール内の突起部であり、スライド輸送ロボットがさらに、スライドが搭載面に接触した場合、スライドをスライド処理モジュール内でｚ軸に移動させるのを停止するように構成されることは、当業者にとって理解されよう。他の例では、スライド輸送ロボットはさらに、少なくとも１つの基準データポイントを検知した場合、スライドをスライド処理モジュール内でｘ軸及び／又はｙ軸に移動させるのを停止するように構成される。さらに他の例では、スプリング手段、例えば、スプリングはさみ、またはフィンガー(finger)手段が基準データポイントに戴置され、スライドがスライド処理モジュール内の正しい位置に設置されるのを確保している。さらに他の例では、スプリング手段、例えば、スプリングはさみ、またはフィンガー手段が、基準データポイントとは反対に戴置され、スライドがスライド処理モジュール内の正しい位置に設置されるのを確保している。
【００１５】
スライドが、典型的には、幅および、幅よりかなり大きい長さを有する矩形の形状であり、スライド処理モジュールが、対応する形状を有することもまた理解されよう。一例では、基準データポイントは、スライドがｙ方向に移動するのを停止するために、スライド処理モジュールの幅に沿った１つの基準データポイントと、スライド処理モジュールの長さに沿った２つの基準データポイントとを含み、スライド輸送ロボットが、これらの基準データポイントの１つまたは両方に衝突した場合、ｘ方向の移動を停止させるように構成される。スライド輸送ロボットがさらに、スライドのための回転調整を行って、スライド処理モジュールの搭載面で予め定めた位置に設置されるように構成されることは理解されよう。
【００１６】
さらに、スライド輸送ロボットがスライドをスライド処理モジュール内に設置した後、スライド輸送ロボットがｘ軸に移動する場合、スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの１つの閉鎖本体の荷担面に対する接触を維持しながら、閉鎖本体のバイアスが閉鎖本体を閉止位置に移動する。また、スライド輸送ロボットがスライドをスライド処理モジュールから除去した後、スライド輸送ロボットがｘ軸に移動する場合、              スライド操作ヘッドは、閉鎖本体の荷担面に対する接触を維持する。即ち、スライド処理モジュールの閉鎖本体は、閉止位置に付勢されており、そして、スライド輸送ロボットが、スライド上の組織サンプルの処理のために、スライドをスライド処理モジュール内に設置した後、または、スライド輸送ロボットがスライドをスライド処理モジュールから除去した後、閉止位置に戻る。
【００１７】
スライド処理モジュールが、バイアス力を閉鎖本体に印加するためのバイアス手段、例えば、スプリングなどを含むことは当業者にとって理解されよう。バイアス手段はまた、閉鎖本体を閉止位置に付勢でき、スライドおよび搭載面を用いて密閉を達成し、例えば、スライド上の組織サンプルを処理するために、封止した反応チャンバを生成する。さらに、一実施形態において、スライド処理モジュールは、スライドとともに反応チャンバを形成するためのカバー部材（共に係属中の米国仮特許出願第６１／７２１２８０号（名称「Slide Staining Assembly and Cover Member」、出願日：２０１２年１１月１日、その内容は参照によりここに組み込まれる）に記載されたタイプのもの）を含む。
【００１８】
一実施形態において、スライド操作ヘッドは、スライド処理モジュールのうちの１つの閉鎖本体の荷担面に接触し、スライド処理モジュール上に置かれた旋回軸(pivot)の周りに閉鎖本体を開放位置に旋回させる。即ち、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドは、ｘ軸に移動し、スライド処理モジュールの旋回軸に向けて移動し、バイアス手段の動作に抗して閉鎖本体を開放位置に旋回させる。しかしながら、スライド操作ヘッドによる閉鎖本体の開放は、旋回を含むだけではなく、その搭載面からの閉鎖本体の分離が、例えば、閉鎖本体を上昇させたり、または搭載面を下降させることによって達成でき、そして、２つの部品を互いに摺動させて、閉鎖本体の荷担面におけるスライド操作ヘッドの動作によってスライドの設置を調整することは、当業者にとって理解されよう。
【００１９】
一実施形態において、閉鎖本体の荷担面は、カム、例えば、カムローラを含む。しかしながら、荷担面は、低抵抗表面、例えば、金属面またはプラスチック面を有してもよく、スライド操作ヘッド接触面は、閉鎖本体の荷担面に対して摺動自在に接触するように配置されることは、当業者にとって理解されよう。いずれの場合も、カムローラまたは荷担面は、スライド操作ヘッドの接触面に対して摺動自在または転動自在に移動するように配置される。一実施形態において、カムは、低摩擦材料、例えば、ナイロン、テフロン（登録商標）または他の低摩擦材料を含む固定式ブッシュでもよい。
【００２０】
一実施形態において、スライド輸送ロボットが、スライドをスライド処理モジュールに移動するようにコントローラによって構成された場合、スライド処理モジュールは、スライド操作ヘッド上の対応する表面によって開放された、閉鎖本体を閉止位置に保持するためのラッチ(latch)を含む。戻り止めの上記実施形態を参照して、戻り止めがラッチとほぼ同じように作動することは、当業者にとって理解されよう。戻り止めは、閉止位置において閉鎖本体の凹部と協働して、任意の開放バイアス力に抗して閉鎖本体を閉止位置に保持するように構成される。この実施形態において、荷担面は、拘束アームの一端に設置され、スライド操作ヘッドが、スライド処理モジュールの閉鎖本体の荷担面に対して接触して、閉鎖本体を戻り止めから解放し、その結果、スライド処理モジュール上に置かれた旋回軸の周りに閉鎖本体を開放位置に旋回させる。
【００２１】
一実施形態において、スライド処理モジュールは、バイアス力を閉鎖本体に印加して、閉鎖本体を開放位置に旋回させるための開放バイアス手段を含む。他の実施形態において、スライド処理モジュールはさらに、バイアス力を閉鎖本体に印加して、閉鎖本体を閉止位置に旋回させるための閉止バイアス手段を含む。例えば、バイアス手段は、スプリングであり、開放バイアス手段は、スライド処理モジュールを約５Ｎの力で開放位置へ付勢し、閉止バイアス手段は、約４５の閉止力を印加するより大型のスプリングである。
【００２２】
一実施形態において、閉鎖本体は、例えば、追加の戻り止めを用いて開放位置に留まっており、その後、例えば、追加の戻り止めを外すことによって、スライド操作ヘッドがスライド処理モジュールの閉鎖本体を閉止位置に移動させる。
【００２３】
一実施形態において、カムローラは、閉鎖本体から突出し、スライド操作ヘッドの突出接触部材と接触する。即ち、スライド操作ヘッド接触面は、スライド輸送ロボットが、ｘ方向に移動してスライド処理モジュールの閉鎖本体を開閉する場合、突出接触部材に対して転動自在能に移動するカムローラと接触する突出接触部材面である。さらに、カムローラは、閉鎖本体から突出するアームの一端に設置され、スライド操作ヘッドの突出接触部材と形状が対応している両者間の隙間を規定する。こうして上記実施形態を参照して、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドがｘ方向に移動して閉鎖本体を開放する場合、スライド操作ヘッドの突出接触部材は、カムローラと閉鎖本体から突出するアームとの間にある隙間の中に摺動自在に移動できる。
【００２４】
一実施形態において、スライド輸送デバイスは、突出接触部材に近接してスライド操作ヘッドから突出し、両者間に隙間を提供するように接触部材から離隔している。従って、使用の際、閉鎖本体が閉止位置から開放位置に旋回する場合、閉鎖本体の一端が、離隔した突出接触部材とスライド輸送デバイスとの間にある隙間の中に延びて、突出接触部材の一部が、アームとカムローラとの間に設けられた隙間の中に延びる。こうしてスライド輸送ロボットのサイズは、スライド処理装置のサイズを最小化するように最小化でき、より多くのスライド処理モジュールを許容し、及び／又は、処理モジュール内でより高速なスライドの位置決めを可能にする。
【００２５】
一実施形態において、スライド輸送デバイスは、スライドを取り外し可能に保持する把持デバイスを含む。把持デバイスは、スライドトレイなどから予め定めたエリア、例えば、スライド処理モジュールへのスライド移送の際、独立した水平移動および垂直移動のために搭載できる。例えば、把持デバイスは、スライドを把持できる任意のデバイスを含む。例えば、把持デバイスは、ベースから延びて、複数の物体タイプのうちの１つである物体を把持するフィンガーまたは複数のフィンガーを含む。一実施形態において、フィンガーは、スライドを取り外し可能に保持する吸引(suction)デバイスであり、またはこれを含む。例えば、吸引デバイスは、吸引カップまたは蛇腹式吸引カップを含む。しかしながら、スライド輸送デバイスは、スライドを取り外し可能に保持する他のデバイス、例えば、把握するように配置されたフック(hook)を有したり、例えば、特定のスライド処理装置に専用であるスライドのため、スライド上で予め設定されたフッキングポイントを持ち上げる、例えば、把持装置(gripper)も含むことは、当業者にとって理解されよう。スライド輸送デバイスは、種々の寸法を持つスライドまたは、スライドの表面での変動、例えば、間違いまたは損傷したスライドラベルから由来する変動に適合するように調整可能であることは理解されよう。
【００２６】
また、フィンガーは、吸引デバイスに加えて、スライド吸引を解放するの助ける解放デバイスを含む。即ち、例えば、吸引カップに近接するフィンガーが、吸引によって保持されたスライドに力を印加して、吸引を解放し、そして、スライドが、例えば、スライド処理モジュールの中に解放できる。
【００２７】
他の実施形態において、スライド操作ヘッドは、スライド上に設置されたラベル（例えば、書込み可能なＲＦＩＤタグまたはバーコードなどの画像）を読み取るように構成された証印(indicia)読取機を含む。該実施形態において、証印読取機は、ラベルを読み取って（幾つかの場合、例えば、書込み可能なＲＦＩＤタグに関して、これに書き込む）、対応するスライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルを処理するコントローラ用の命令を示す情報を受け取るように構成される。例えば、命令は、スライド処理モジュール内でスライド上にある１つ以上の組織サンプルを相応に処理するために、流体注入ロボットによってスライドに注入される試薬の予め定めた順番および量を含む。さらに、命令は、温度情報、スライドのための培養時間、患者情報、研究室のワークフローでのスライドの優先度などを含んでもよい。
【００２８】
一実施形態において、スライド輸送ロボットはさらに、スライドにカバースリップを設けるためのカバースリップモジュールへ、またはカバースリップモジュールからスライドを移動するように、コントローラによって構成される。例えば、カバースリップモジュールは、カバースリップのスタックから単一のカバースリップを持ち上げて分離し、カバースリップを、幾つかの場合は包埋剤(mountant)を、スライドに付与する。カバースリップが、スライドの平面状サポートとの接触後に、あるいは平面状サポートとの実質的な接触なしで、スライドに付与してもよい。一実施形態において、スライド輸送ロボットは、カバースリップ付与の際、平面状サポートなしでスライドを支持する。
【００２９】
スライド輸送ロボットは、コントローラによって、スライド処理装置内の他のモジュールへおよび他のモジュール（例えば、スライドを追加したり、装置からスライドを除去したりするための入出力バッファや、少なくとも１つの流体注入ロボットの注入プローブを洗浄するための洗浄モジュールなど）からスライドを移動するように構成されることは、当業者にとって理解されよう。他のモジュールは、試薬を混合し、吸引するための混合モジュールを含む。例えば、ＦＴＰロボットは、試薬を混合モジュール容器に注入し、装置１２に搭載した状態でこれらの試薬を混合し、続いて混合した試薬をスライドに注入するように構成される。
【００３０】
一実施形態において、スライド輸送ロボットは、少なくとも１つの流体注入ロボットと組み合わせる。例えば、スライド輸送ロボットは、コントローラによって、複数の高価値(high value)試薬をスライド処理モジュール内のスライドに注入するように構成された、スライド処理装置の流体注入ロボットと組み合わせる。この例では、スライド操作ヘッド、スライド輸送デバイスおよび、流体輸送ロボット用のプローブが、組み合わせたスライド輸送および流体輸送ロボットの一端に共に設置されて、スライド処理装置のサイズをさらに最小化している。さらに、この実施形態では、プローブ、スライド操作ヘッドおよびスライド輸送デバイスの場所は、スライド処理モジュールの形状に対応して、スライド処理装置のサイズを最小化している。流体輸送ロボットが、共に係属中の米国仮特許出願第６１／７２１２６９号（名称「A Fluid Transport System」、出願日：２０１２年１１月１日、その内容は参照によりここに組み込まれる）に説明している。
【００３１】
本発明の他の態様によれば、スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルの処理のためにスライドを輸送する方法が提供され、これによりスライドの１つ１つが、複数のスライド処理モジュールに受け入れられ、複数の試薬が、少なくとも１つの流体注入ロボットによって、スライド処理モジュールに受け入れられたスライドの前記１つ１つに注入され、前記１つ以上の組織サンプルをそれぞれ処理する。該方法は、
スライド輸送ロボットに設置されたスライド輸送デバイスを用いて、スライドを取り外し可能に保持するステップと、
スライド輸送ロボットを用いて、スライドを、スライド処理モジュールへ、そしてスライド処理モジュールから移動するステップと、
スライド輸送ロボットがスライドの１つをスライド処理モジュールへ移動する場合、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドを移動して、スライド処理モジュールのうちの１つの、通常は閉止位置に保持されている閉止本体を開放位置へ移動するステップと、
閉止本体が開放位置にある場合、スライドの前記１つを解放して、スライドをスライド処理モジュールに設置するステップとを含む。
【００３２】
上述のように、一実施形態では、スライド処理モジュールの閉鎖本体は、閉止位置に付勢されており、スライド輸送ロボットが、スライドをスライド処理モジュール内に設置した後、またはスライドをモジュールから除去した後、閉止位置に復帰する。他の実施形態において、スライド処理モジュールの閉鎖本体は、スライド輸送ロボットが、スライドをそこに設置した後、スライド操作ヘッドの追加の動作によって閉止するまで、開放位置に留まっている。この実施形態では、該方法は、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドを移動して、通常は閉止位置に付勢されている閉鎖本体の移動に抵抗して、閉鎖本体の閉止位置への移動を制御するステップをさらに含む。
【００３３】
本発明の他の態様によれば、コントローラによって実行した場合、上述した方法を実施するコンピュータプログラムコードを提供する。
【００３４】
本発明の他の態様によれば、上述したコンピュータプログラムコードを含む、有形のコンピュータ媒体を提供する。
【００３５】
本発明のさらに他の態様によれば、上述したプログラムコードを含むデータファイルを提供する。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して例としてのみ説明する。
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係るスライド輸送システムを有する自動スライド処理装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るスライド輸送システムを有する自動スライド処理装置の追加の斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る、自動スライド処理装置用のスライド輸送システムの斜視図である。
【図４】図３のスライド輸送システムの側面図である。
【図５】図３のスライド輸送システムの斜視図であり、使用時に、スライド処理モジュールの閉鎖本体を開放し、そこにスライドを設置している。
【図６】図６Ａは、スライド処理モジュールの閉鎖本体に近接して配置された、図３のスライド輸送システムの正面図である。図６Ｂは、スライド処理モジュールの閉鎖本体を開放した、図６Ａのスライド輸送システムの追加の正面図である。図６Ｃは、スライドをスライド処理モジュール内に設置している、図６Ａと図６Ｂのスライド輸送システムの追加の正面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るスライド輸送システムの斜視図である。
【図８】スライド処理モジュールの閉鎖本体を移動し、そこにスライドを設置しているスライド輸送システムの追加の斜視図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るスライド輸送デバイスを示すスライド輸送システムの斜視図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る追加のスライド輸送デバイスを示すスライド輸送システムの追加の斜視図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る、スライド上に戴置された組織サンプルの処理のためにスライドを輸送する方法のフローチャートである。
【図１２】本発明の一実施形態に係るスライド処理モジュールの斜視図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るスライド処理モジュールの端面図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る、開放したスライド処理モジュールの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
スライド１３上に戴置された組織サンプルを処理するための自動スライド処理装置１２用のスライド輸送システム１０を図１に示す。スライド処理装置１２は、スライド１３を受け入れるように構成された複数のスライド処理モジュール１４を含み、そして、スライド上の組織サンプルを処理するために、複数の試薬をスライド処理モジュール１４内のスライドに注入するように、コントローラ（不図示）によって構成された、少なくとも１つの流体注入ロボット１６と、スライド１３をスライド処理モジュール１４へ、そしてスライド処理モジュール１４から移動するように、コントローラによって構成されたスライド輸送ロボット１８とを含むことが判る。
【００３９】
自動スライド処理装置１２（スライド輸送ロボット１８および少なくとも１つの流体注入ロボット１６）のコントローラは、装置１２から遠隔的に実装でき（例えば、装置から遠隔にあるコンピュータによって実装）、あるいは装置１２に対して局所的に実装できることは、当業者にとって理解されよう。さらに、１つより多いコントローラ、例えば、流体注入ロボット１６およびスライド輸送ロボット１８のためのコントローラが装置１２によって採用できる。いずれの場合も、コントローラは、プロセッサおよびモジュール用の命令を保存するためのメモリによって実装される多数のモジュールを含み、スライド輸送ロボット１８および少なくとも１つの流体注入ロボット１６に命令を提供して、その運動および試薬の注入を制御することは、理解されよう。
【００４０】
一実施形態において、スライド輸送ロボット１８は、スライド１３をスライド処理モジュール１４へ、そしてスライド処理モジュール１４から移動するように、コントローラによって構成されたガントリー型(gantry)ロボットである。この実施形態では、スライド輸送ロボット１８は、ガントリー型ロボットの流体注入ロボット１６と組み合わせて、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に移動するように構成される。スライド輸送ロボット１８は、流体注入ロボット１６から独立可能であることは、当業者にとって理解されよう。例えば、スライド輸送ロボット１８は、多関節アームロボットとすることができ、一方、流体注入ロボット１６は、ガントリー型ロボットとすることができ、逆も同様である。しかしながら、図に示した実施形態では、流体注入ロボット１６は、試薬容器（不図示）に保存された複数の高価値試薬を、スライド処理モジュール１４内のスライド１３に注入するように、コントローラによって構成された流体移送プローブ（ＦＴＰ）ロボットである。高価値試薬の例は、クロマゲン(chromagens)、抗体を含む。即ち、本実施形態で示すように、ガントリー型ロボットは、組み合わせたＦＴＰロボット１６およびスライド輸送ロボット１８を含み、装置のサイズを最小化している。いずれにしても、装置１２に関連して図から判るように、ｘ軸は装置１２の長さであり、ｙ軸は装置１２の幅であり、ｚ軸は装置１２の高さに対応する。
【００４１】
理解されるように、スライド輸送ロボット１８は、コントローラによって構成され、装置１２内の異なるモジュール間で３軸に素早く移動し、スライド処理モジュール１４の中で、そしてスライド処理モジュール１４から外へスライドを効率的に移動し、スライド処理モジュール１４内のスライド上に戴置されたサンプルを処理する。例えば、スライド輸送ロボット１８は、装置１２の１つの角部から対角線上の反対にある角部へ２．２秒（装置１２に関して最高移動を表す）で移動するように構成される。図１において装置１２に関して示したスライド輸送ロボット１８の例についての行程プロファイルは、ｘ軸で７８０ｍｍ、ｙ軸で５００ｍｍ、ｚ軸で１２０ｍｍである。しかし、これらの範囲は一例に過ぎない。ガントリー型ロボット１８およびＦＴＰロボット１６は、ｘ方向のレール２１およびｙ方向のレール１９に沿って移動し、スライドをスライド処理モジュール１４へ、そしてスライド処理モジュール１４から移動して、複数の試薬を、スライド処理モジュール１４に受け入れられたスライドに注入することが判る。
【００４２】
図２の実施形態に示すように、装置１２は、多量の試薬を注入する２つのバルク流体ロボット（ＢＦＲ）１５と、少量の試薬を注入するＦＴＰロボット１６とを含む。即ち、ＢＦＲ１５は、試薬容器に保存された複数のより低い価値の試薬（例えば、バルクまたは多量の試薬）を、スライド処理モジュール１４に受け入れられたスライド１３に注入して、スライド１３上の組織サンプルを処理するように、コントローラによって構成される。即ち、幾つかの場合、スライド１３上の組織サンプルを処理するために、指定された組合せと順序の高価値試薬、低価値試薬およびバルク試薬がスライドに注入される。装置１２は、試薬容器に保存されたより低い価値の試薬をスライド１３に注入するために、２つより多いＢＦＲを含んでもよいことは、当業者にとって理解されよう。
【００４３】
例えば、ＢＦＲ１５は、例えば、その上にある組織サンプルを処理するために、例えば、シュウ酸、硫酸、過マンガン酸カリウム、アルコール、脱ろう剤、ヘマトキシリンなどの染料、過酸化物、蒸留水、バッファなどの溶液など、バルク試薬をスライド１３に注入するようにコントローラによって構成される。
【００４４】
図２では、スライド処理モジュール１４の各行(row)についてＢＦＲ１５が存在し、そして、スライド輸送ロボット１８がｚ方向に移動できるため、スライド輸送ロボット１８は、ＢＦＲ１５と干渉することなく、スライド１３をスライド処理モジュール１４へ、そしてスライド処理モジュール１４から移動するように構成されることが判る。実際、ＢＦＲ１５は、２つの方向（図示のｘ方向とｙ方向）だけ移動して、バルク試薬をスライド処理モジュール１４内のスライド１３に注入するように構成される。
【００４５】
スライド輸送システム１０はまた、スライド輸送ロボット１８に設置された、例えば、図５に示すスライド輸送デバイス２０を含み、これは、スライド１３を取り外し可能に保持するようにコントローラによって構成される。例えば、スライド輸送デバイス２０は、スライド処理モジュール１４へ移動し、スライド１３を解放し、スライド処理モジュール１４内に設置する場合、スライド１３を取り外し可能に保持するように構成された吸引カップを含む。上述のように、スライド輸送デバイス２０は、スライドを取り外し可能に保持するための他の手段、例えば、把持装置(gripper)を含むことが想定される。
【００４６】
さらに、スライド輸送ロボット１８は、スライド処理モジュール１４のうちの１つの閉鎖本体２４を移動するように構成されたスライド操作ヘッド２２を含み、図５に詳細に示すように、スライド輸送ロボット１８が、スライド１３の１つをスライド処理モジュール１４へ移動するようにコントローラによって構成されている場合、通常は開放位置に付勢されている閉鎖本体２４を開放位置に移動する。そして、スライド輸送デバイス２０は、閉鎖本体２４が開放位置にある場合（図５により明確に示すように）、スライド１３を解放し、スライド１３をスライド処理モジュール１４内に設置するようにコントローラによって構成される。
【００４７】
図１と図２は、アクセスモジュール１７の形態で入力バッファおよび出力バッファを有する自動スライド処理装置を示しており、アクセスモジュール１７の入力バッファは、処理のためにスライド１３を装置１２に導入し、そして、アクセスモジュール１７の出力バッファは、スライド１３上の組織サンプルの処理後、装置１２からスライド１３の除去を許容する。この実施形態のスライド輸送ロボット１８はさらに、アクセスモジュール１７からスライドを取り出して、スライド処理モジュール１４に設置し、そして、スライド上に戴置された組織サンプルを処理した後、スライド１３をスライド処理モジュール１４から除去し、アクセスモジュール１７に設置するように構成される。さらに、この実施形態のスライド輸送ロボット１８はまた、スライド１３をアクセスモジュール１７に移動する前に、スライドを、例えば、カバースリップ装着およびデジタル撮像モジュールなど、スライドに対して他の操作を実施するための他のモジュール（不図示）へ、そして他のモジュールから移動するように構成できる。
【００４８】
また、自動スライド処理装置１２の内部でスライド処理ロボット１８の位置を較正する較正モジュールも示していない。ここで、較正モジュールは、既知のｘ，ｙ，ｚ座標を用いて、自動スライド処理装置１２内の既知の場所に設置され、そのため、スライド処理ロボット１８は、指定した時間間隔で、その認識した場所を実際の場所で較正できる。
【００４９】
図３と図４は、スライド輸送ロボット１８を詳細に示す。スライド輸送ロボット１８は、ｘ軸のレール２１に沿って、そしてｚ軸のラック２３（ラックラックアンドピニオン式駆動システム）に沿って移動するように構成され、閉鎖本体２４が、図５に示すように、スライド操作ヘッド２２によって開放位置に保持されている場合、スライド１３をスライド処理モジュール１４に設置する。ラック２３は、ロボット１８上のピニオンによって駆動され、スライド１３をｚ軸に下降、上昇させる。本実施形態では、スライド輸送ロボット１８は、ステップモータによって駆動されるチェーン駆動システムを用いて、図２に示すように、ｘ軸とｙ軸のレール２１とレール１９に沿って移動する。それでも他の駆動システム、例えば、他の追加のラックラックアンドピニオンまたはベルト駆動システム、空気圧式、ソレノイド式、またはリードねじシステムなどが採用できることは、当業者にとって理解されよう。
【００５０】
ＦＴＰロボット１６は、図３と図４に詳細に示しており、スライド輸送ロボット１８と組み合わせている。ＦＴＰロボット１６は、上述したチェーン駆動システムを用いてｘ軸に移動し、そして、プローブ２５を用いてスライド処理モジュール１４（不図示）内にあるスライド１３に試薬を注入するように構成される。プローブ２５は、他のラックラックアンドピニオン式駆動システム３５によってｚ軸に上昇または下降でき、そのため、スライド処理モジュール１４の閉鎖本体２４が閉止位置にある場合、試薬はスライド１３に注入できる。一実施形態において、プローブ２５およびスライド輸送デバイス２０は、同じ駆動機構によってｚ軸に上昇または下降できることは、当業者にとって理解されよう。いずれにしても、ＦＴＰロボット１６は、共に係属中の米国仮特許出願第６１／７２１２６９号（名称「A Fluid Transport System」、出願日：２０１２年１１月１日）に説明している。
【００５１】
図５と図６Ａ〜Ｃは、使用時のスライド処理装置１２のスナップショットを示す。特に、これらは、スライド処理モジュール１４と係合しているスライド輸送システム１０のスライド輸送ロボット１８を示しており、試薬の注入およびスライド１３上の組織サンプルの処理のために、スライド１３をスライド処理モジュール１４内に設置する。ここで、スライド輸送ロボット１８のスライド操作ヘッド２２が、閉鎖本体２４の荷担(bearing)面２６に対して接触して、閉鎖本体２４を開放位置に移動するように構成されることが判る。より詳細には、スライド輸送ロボット１８がｘ軸に移動して、閉鎖本体２４を開放位置に移動する場合、スライド操作ヘッド２２が荷担面２６に対して接触することが判る。上述したように、スライド処理モジュール１４は、装置１２内で整列しており、ｘ方向に開放して、スライド輸送ロボット１８のための移動量を最小化している。
【００５２】
スライド輸送ロボット１８のスライド操作ヘッド２２は、閉鎖本体２４の荷担面２６に対して接触して、閉鎖本体２４を旋回軸３０の周りに開放位置まで旋回する。閉鎖本体２４は、スプリング２７を用いて閉止位置に付勢され、その結果、スライド操作ヘッド２２は、スライド処理モジュール１４の閉鎖本体２４の荷担面２６に対して接触するとともに、スライド輸送ロボット１８がｘ方向に移動して、スライド１３をスライド処理モジュール１４内に設置する場合と、スライド輸送ロボット１８がスライド１３をスライド処理モジュール１４から除去する場合の両方で、閉鎖本体２４のバイアスは、それを閉止位置に付勢している。
【００５３】
スライド輸送ロボット１８は、閉鎖本体２４が開放位置にある場合、ｘ軸とｙ軸にさらに移動し、スライド処理モジュール１４上に置かれたに少なくとも１つの基準データポイント２８を用いて、スライド１３をスライド処理モジュール１４内にさらに（例えば、より良く）設置する。即ち、スライド輸送ロボット１８は、スライドが基準データポイント２８に接触した場合、スライド処理モジュール内でスライド１３をｘ軸及び／又はｙ軸に移動するのを停止する。さらに、スライド処理モジュール１４は、スライド処理モジュール１４の搭載面２９（例えば、床）を含み、そして、スライド輸送ロボット１８は、スライド１３が搭載面２９に接触した場合、スライド処理モジュール内でスライド１３をｚ軸に移動するのを停止する。
【００５４】
スプリング２７はまた、閉鎖本体２４を閉止位置に付勢しており、スライド１３との封止および搭載面２９を達成し、スライド処理モジュール１４のカバー部材３１の使用とともに、スライド１３上の組織サンプルを処理するため、封止された反応チャンバ（例えば、実質的にスライドのサイズ）を生成する。カバー部材３１は、閉鎖本体２４の裏面上に設置され、スライド輸送ロボット１８がスライド１３をスライド処理モジュール１４内に設置した後、閉鎖本体２４が閉止位置にある場合、スライド１３とともに封止された反応チャンバを形成するように構成される。カバー部材の詳細は、共に係属中の米国仮特許出願第６１／７２１２８０号（名称「Slide Staining Assembly and Cover Member」、出願日：２０１２年１１月１日）に説明している。そして、ＦＴＰロボット１６およびＢＦＲ１５は、閉鎖本体２４が閉止位置にある場合、指定された順序で指定された体積で、試薬をスライド処理モジュール１４内のスライド１３に注入できる。命令および順序は、コントローラとのデータ通信でメモリ内に保存できることは、当業者にとって理解されよう。
【００５５】
他の実施形態において、命令またはその少なくとも一部は、図７と図８（証印読取機４４から延びる光路を示す）に示すように、証印読取機４４によって読み取られるラベルの形態でスライド１３の各々に保存される。本実施形態において、スライド操作ヘッド２２は、スライド操作ヘッド２２に対してある角度で設置された証印読取機４４を含み、スライド１３上に戴置されたラベルを読み取って、コントローラ用の命令を示す情報を受け取り、対応するスライド上に戴置された組織サンプルを処理するように構成される。いくつかの場合、ラベルは、スライド上に戴置された組織サンプルを処理するために完全な命令を含むことになり、他の場合、コントローラが処理方法を実施するために、部分命令または、保存された命令とのリンクを含むことになることは、当業者にとって理解されよう。
【００５６】
例えば、証印読取機４４は、スライド１３上に設置された、例えば、１Ｄ，２Ｄまたは３Ｄバーコードの形態のラベル、ＲＦＩＤ、ＯＣＲまたは集積回路から、例えば、ラベルＩＤ、液面センサ情報、試薬ＩＤ、較正データなどのデータを取得する。他のデータは、プロトコル情報、サンプル／ケースＩＤ、病理学者／他のラボ情報を含む。
【００５７】
上述したように、閉鎖本体２４およびスライド輸送ロボット１８は、スライド輸送ロボット１８の運動が、スライド処理モジュール１４の閉鎖本体２４を開放および閉止するように構成される。詳細には、例えば、図５に示す実施形態では、閉鎖本体２４の荷担面２６は、閉鎖本体２４から突出したアーム３３の遠心端で、閉鎖本体２４から突出したカムローラ３２を含む。また、スライド輸送ロボット１８のスライド操作ヘッド２２は、カムローラ３２と接触して、閉鎖本体２４を開放位置に移動するように構成された突出接触部材３４を含む。こうして使用時に、スライド輸送ロボット１８のスライド操作ヘッド２２は、スライド処理モジュール１４の閉鎖本体２４の荷担面２６に対して接触して、閉鎖本体２４を旋回軸３０の周りに開放位置まで旋回し、そして、スライドをそこに設置したり除去した後は、閉止位置に戻している。
【００５８】
図６Ａ〜図６Ｃから、アーム３３の端部に設置されたカムローラ３２が、閉鎖本体２４から突出し、スライド操作ヘッド２２の突出接触部材３４と形状が対応している（少なくとも部分的に）２つの側面に隣接した隙間を規定することが判る。スライド輸送デバイス２０は、吸引カップおよび関連した吸引機構を含み、突出接触部材３４に近接して、スライド操作ヘッド２２から突出しており、図６Ａに最も明確に示しているように、両者間に隙間３６を提供するように、突出接触部材３４から離隔している。こうして使用時に、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃに示すように、閉鎖本体２４が閉止位置から開放位置に旋回する場合、閉鎖本体の一端３８が、離隔した突出接触部材３４とスライド輸送デバイス２０との間にある隙間３６の中に延びて、突出接触部材３４の一部が、アーム３３とカムローラ３２との間に設けられた隙間の中に延びる。即ち、最初に図６Ａでは、スライド輸送ロボット１８が、スライド１３が設置される第１スライド処理モジュール１４Ａに近接して配置され、そして図６Ｂでは、ロボット１８は、閉鎖本体２４を旋回軸３０の周りに開放位置まで旋回することによって、スライド処理モジュール１４Ａ内に設置するために、スライド１３をｘ軸に移動する。図６Ｃでは、スライド輸送ロボット１８は、ｚ軸に移動して、スライド１３をスライド処理モジュール１４Ａ内に下降して、その結果、スライド輸送デバイス２０（例えば、吸引カップ）が、スライド１３を解放し、後続の処理のためにスライド処理モジュール１４Ａ内に設置する。
【００５９】
図６Ａにおいて、スライド操作ヘッド２２の突出するスライド輸送デバイス２０および突出接触部材３４が、スライド処理モジュール１４Ａとはサイズが対応していることが判る。即ち、スライド操作ヘッド２２の突出部分は、近接するカムローラ３２とスライド処理モジュール１４Ａ，１４Ｂの突出アームとの間に適合しており、そのため装置１２が実装可能なスライド処理モジュール１４の数を最大化している。こうしてスライド輸送ロボット１８のスライド操作ヘッド２２は、スライド処理モジュール１４Ａを開放位置に移動して、スライドをそこに設置する前に、スライド処理モジュール１４Ａに近接したスライド処理モジュール１４Ｂの上方に配置することが可能である。
【００６０】
上述したように、スライド輸送デバイスは、図９に示すように、吸引カップ４０を含む。図１０に示す実施形態では、スライド輸送デバイス２０は、ハウジング４３に収容された蛇腹式吸引カップ４２であり、これは摩擦の更なる印加を可能にする。吸引カップ４０または４２は、ポリマー、エラストマーまたはプラスチックの材料、例えば、ニトリル、ポリウレタンまたはバイトン(viton)などの材料で製作してもよく、スライドが所定場所に保持されるのを確保するために内部滑り止め(cleat)４５を含んでもよい。
【００６１】
蛇腹式吸引カップ４２が、コントローラにより、スライド１３を取り外し可能に保持するように構成されたカップを起動するための真空手段（不図示）を含むことは、当業者によって理解されよう。吸引カップ４０は、真空手段に関して実装可能であり、あるいは、その空洞および印加圧力を単に使用し、空気を変位させて、スライドを取り外し可能に保持してもよい。
【００６２】
また、真空手段は、圧力を維持し、スライドでの把持を維持するように、圧力センサの使用とともに動作するように構成してもよい。一実施形態において、真空手段は、正圧を維持して、スライドが蛇腹式吸引カップ４２に付着するのを回避している。さらに、スライド輸送デバイス２０は、保持されたスライドが、相応に設置されるべき正しい位置にあるか否かを点検するために、追加のセンサ（不図示）、例えば、光学センサまたは反射式光電センサなどを含んでもよい。
【００６３】
図１２と図１３は、スライド輸送システム１０の追加の実施形態を示す。ここでは、閉鎖本体２４は、閉止位置において閉鎖本体２４の凹部４８と連携するように構成された拘束アーム３７から突出する戻り止め(detent)４６を用いて、閉止位置に拘束される。従って、閉鎖本体２４は、開放バイアスの作用に抗して閉止位置に拘束でき、あるいは、スライド処理モジュール１４の閉鎖本体２４の偶発的な開放を防止するように拘束できる。図示した実施形態では、スライド処理モジュール２４は、２つの反対バイアス手段を含む。詳細には、閉鎖本体２４にバイアス力を印加して、閉鎖本体２４を開放位置に旋回するための開放バイアス手段５２と、閉鎖本体２４にバイアス力を印加して、閉鎖本体２４を閉止位置に旋回するためのより大型の閉止バイアス手段５０とである。図示のように、バイアス手段はスプリングであり、例えば、開放バイアス手段５２は、約５Ｎの力を印加し、閉止バイアス手段５０は、約４５の閉止力を印加する。
【００６４】
本実施形態において、荷担面２６は、拘束アーム３７の一端に設けられ、そのためスライド操作ヘッド２２、特に、スライド操作ヘッド２２の突出接触部材３４は、荷担面２６に対して接触し、閉鎖本体２４を開放位置に移動する。また、荷担面２６は、その端部の一方に、上述したカムローラ３２を含むことが判る。こうして使用時に、突出接触部材３４は、カムローラ３２に対して接触し、閉鎖本体２４の凹部４８を戻り止め４６から解放し、その結果、閉鎖本体２４を、スライド処理モジュール１４上に設けられた旋回軸３０の周りに開放位置に旋回する。スライド輸送ロボット１８のスライド操作ヘッド２２の作用が、戻り止め４６を解放した後、閉鎖本体２４を旋回軸３０の周りに開放位置に旋回し、そして、上述のようにスライドを設置したり除去した後、閉止位置に戻している。
【００６５】
図１３と図１４は、拘束アーム３７を詳細に示す。拘束アーム３７は、スライド処理モジュール１４のある区画によって保持されるカムローラ３２とは反対の端部に拘束旋回軸５４を含む。拘束アーム３７は、スライド操作ヘッド２２によって閉鎖本体２４の開放位置と閉止位置の間を移動する際、拘束旋回軸５４の周りに回転する。図１３は、閉止位置にある拘束アーム３７を示し、戻り止め４６は凹部４８（不図示）内にある。図１４は、開放位置にある拘束アーム３７を示し、戻り止め４６は凹部４８から外れている。使用時は、スライド操作ヘッド２２の動作は、拘束アーム３７を拘束旋回軸５４の周りに回転し、戻り止め４６を備えた端部が閉鎖本体２４の上部に沿って開放位置へ追跡し、閉鎖本体２４は、結果としてエンドストップ５６の角度によって決定される角度で開放位置に移動する。開放位置では、戻り止め４６が閉鎖本体２４の凹部４８から離れて移動していることは理解されよう。
【００６６】
さらに、バイアス手段以外の移動手段が、スライド処理モジュール１４の閉鎖本体２４を開閉するために、スライド輸送システム１０によって採用できることは当業者によって想定される。例えば、戻り止め４６が解放された後、モータ（不図示）が、閉鎖本体２４を、拘束アーム３７の運動によって拘束されるその最終位置に到達するまで開放位置へ駆動してもよい。モータは、閉鎖本体２４を閉止位置に戻るように駆動してもよい。一例では、モータは、ねじ駆動モータである。
【００６７】
他の例では、戻り止め４６は、例えば、電流が印加された場合、閉鎖本体２４を閉止位置に拘束するように構成された電磁戻り止めである。この例では、電磁戻り止めは、スライド操作ヘッド２２がカムローラ３２に対して移動し、電流回路を開放することによって、解放可能である。
【００６８】
図１１に戻って、スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルの処理のために、スライドを輸送する方法１００の概要を示している。該方法は、スライド輸送ロボットの一端に設置されたスライド輸送デバイスを用いて、スライドを取り外し可能に保持するステップ１０２と、スライド輸送ロボットを用いて、スライドを、スライド処理モジュールへ、そしてスライド処理モジュールから移動して、これによりスライド処理モジュールはスライドを受け取って、試薬がモジュール内のスライドに注入され、スライド上に戴置された１つ以上の組織サンプルを処理するステップ１０４と、スライド輸送ロボットがスライドの１つをスライド処理モジュールへ移動する場合、スライド輸送ロボットのスライド操作ヘッドを移動して、スライド処理モジュールのうちの１つの、通常は閉止位置に保持されている閉止本体を開放位置へ移動するステップ１０６と、閉止本体が開放位置にある場合、スライドの前記１つを解放して、スライドをスライド処理モジュールに設置するステップ１０８とを含む。
【００６９】
該方法の追加の態様が、スライド輸送システム１０の上記説明から明らかであろう。当業者は、方法がプログラムコードに埋め込み可能であることを理解するであろう。プログラムコードは、多くの方法で、例えば、ディスクまたはメモリなどの有形のコンピュータ可読媒体で供給できる。
【００７０】
本発明の範囲から逸脱することなく、上述した部分に対して種々の変形、追加及び／又は変更が可能であり、そして、上記の教示の観点から、本発明は、当業者によって理解されるように、種々の方法でソフトウエア、ファームウェア及び／又はハードウエアで実装できることは、理解すべきである。
【００７１】
文書、活動、材料、デバイス、記事などの議論は、本発明の内容を提供することを目的としてのみ本明細書に含まれる。これらの事項の何れかまたは全てが、本願の各請求項の優先日の前に存在したものとして、先行技術の基礎の一部を形成し、あるいは本発明に関連した分野で共通の一般的知識であったことは、示唆も表現もしていない。
【００７２】
本明細書の説明および請求項を通じて、用語「備える、含む」およびその変形は、他の添加物、構成要素、整数またはステップを除外することを意図していない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
2015533417.tif 000019
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