(57)【要約】  本発明は、係合解除位置と係合位置との間で操作可能な自動車用摩擦クラッチ装置（１００）の接触点を求めるための方法に関している。本発明によれば、前記摩擦クラッチ装置（１００）は、少なくとも１つの位置センサ（１２４）と、少なくとも１つの圧力／力覚センサ（１２２）とを有する油圧式アクチュエータ装置を備え、前記摩擦クラッチ装置（１００）は、係合解除方向および／または係合方向に操作され、前記操作の際に前記少なくとも１つの位置センサ（１２４）と前記少なくとも１つの圧力／力覚センサ（１２２）とを用いて、複数のデータが検出され、検出された複数のデータに基づいて、第１の部分（３０４）と第２の部分（３０６）とを有する位置／力覚特性曲線（３０２）が求められ、前記第１の部分（３０４）は、直線の方程式を用いて近似され、前記第２の部分（３０６）は放物線の方程式を用いて近似される。
2015528545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
係合解除位置と係合位置との間で操作可能な自動車用摩擦クラッチ装置（１００）の接触点を求めるための方法であって、
前記摩擦クラッチ装置（１００）は、少なくとも１つの位置センサ（１２４）と、少なくとも１つの圧力／力覚センサ（１２２）とを有する油圧式アクチュエータ装置を備え、
前記摩擦クラッチ装置（１００）は、係合解除方向および／または係合方向に操作され、
前記操作の際に前記少なくとも１つの位置センサ（１２４）と前記少なくとも１つの圧力／力覚センサ（１２２）とを用いて、複数のデータを検出する方法において、
検出された複数のデータに基づいて、第１の部分（３０４）と第２の部分（３０６）とを有する位置／力覚特性曲線（３０２）が求められ、
前記第１の部分（３０４）は、線形方程式を用いて近似され、前記第２の部分（３０６）は放物線方程式を用いて近似されるようにしたことを特徴とする方法。
【請求項２】
求められた前記位置／力覚特性曲線（３０２）に対して、総合誤差特性曲線（６０２）が求められる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記総合誤差特性曲線（６０２）は、前記第１の部分（３０４）の誤差特性曲線（４０２）と、前記第２の部分（３０６）の誤差特性曲線（５０２）とに基づいて求められる、請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記総合誤差特性曲線（６０２）は、正規化される、請求項２または３記載の方法。
【請求項５】
最初に、前記第１の部分（３０４）の終端データ点と、前記第２の部分（３０６）の始端データ点とを求め、続いて、前記データ点の間の差分絶対値を求め、その後で、前記差分絶対値に基づいて前記総合誤差特性曲線（６０２）を求める、請求項２記載の方法。
【請求項６】
所定の接触点力覚に対し、前記総合誤差特性曲線（６０２）に基づいて、１つの接触点が求められる、請求項２から５いずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記総合誤差特性曲線（６０２）は極小値を有し、該極小値は、１つの接触点を求めるために使用される、請求項２から６いずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記求められた位置／力覚特性曲線（３０２）のために、前記第１の部分（３０４）の誤差特性曲線（４０２）が求められ、さらに前記所定の接触点力覚のために、前記第１の部分（３０４）の前記誤差特性曲線（４０２）に基づいて、１つの接触点が求められる、請求項１から３いずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記位置／力覚特性曲線（３０２）の前記第１の部分（３０４）は、位置下限値と位置上限値とを有し、前記位置下限値および／または前記位置上限値は、動的に適応化される、請求項１から８いずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
前記方法は、乾式クラッチおよび／またはデュアルクラッチのために実行される、請求項１から９いずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
前記方法は、前記摩擦クラッチ装置（１００）の起動の際に実施される、請求項１から１０いずれか１項記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、係合解除位置と係合位置との間で操作可能な自動車用摩擦クラッチ装置の接触点を求めるための方法であって、前記摩擦クラッチ装置は、少なくとも１つの位置センサと、少なくとも１つの圧力／力覚センサとを有する油圧式アクチュエータ装置を備え、前記摩擦クラッチ装置は、係合解除方向および／または係合方向に操作され、前記操作の際に前記少なくとも１つの位置センサと前記少なくとも１つの圧力／力覚センサとを用いて、複数のデータが検出される方法に関している。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開ＤＥ  １０  ２０１１  ０１４  ５７２  Ａ１  公報からは、油圧式アクチュエータを備えた油圧クラッチ操作システムを制御するための方法が公知であり、ここでは、前記油圧式アクチュエータの圧力が検出され、その圧力が、特に直接操作されるデュアルクラッチのクラッチ特性曲線の適応化を改善するために利用されている。
【０００３】
独国特許出願１０  ２０１２  ２０４  ９４０．１  明細書からは、圧力センサを有する油圧式クラッチアクチュエータを備えている、自動車用デュアルクラッチ式変速機システムのクラッチパラメータの適応化方法が公知である。この方法では、クラッチを係合および／または係合解除させるステップと、クラッチを係合させる間および／または係合解除させる間のクラッチ位置と、圧力経過とを力覚センサを用いて検出するステップと、クラッチパラメータを前記圧力経過から適応化させるステップと、クラッチ係合動作モードに、前記の適応化されたパラメータを使用するステップとが実施される。それにより、有利には、変速機を検査する特別なブースやローラー式シャーシーダイナモメータなどを用いずに、低コストで実施できる検査方法が達成される。
【０００４】
本発明の特徴に関する詳細については、前記公開公報ＤＥ  １０  ２０１１  ０１４  ５７２  Ａ１や前記出願明細書  ＤＥ  １０  ２０１２  ２０４  ９４０．１に参照となる明確な記載があり、それらの記載の教示は、本願明細書の記載の一部とみなされてもよいものである。すなわちこれらの公報ないし出願明細書の特徴は、本願明細書の特徴にもなり得る。
【０００５】
本発明の課題は、冒頭に述べたような形式の方法をさらに改善することにあり、特に接触点の検出精度をさらに向上させることである。より具体的にはバイアス力、バイアス剛性力、クランプ剛性力および／または特性曲線波形率のようなさらなるパラメータを検出する際の精度の向上は、常に望まれるものである。特に自動車を運転する際の快適性の向上は重要である。特に乾式クラッチについては、接触点を検出するためのさらなる改善方法を提供する必要性がある。本発明によれば、特に堅固な接触点検出方法が提供可能である。
【０００６】
前記課題は本発明により、係合解除位置と係合位置との間で操作可能な自動車用摩擦クラッチ装置の接触点を求めるための方法であって、前記摩擦クラッチ装置は、少なくとも１つの位置センサと、少なくとも１つの圧力／力覚センサとを有する油圧式アクチュエータ装置を備え、前記摩擦クラッチ装置は、係合解除方向および／または係合方向に操作され、前記操作の際に前記少なくとも１つの位置センサと前記少なくとも１つの圧力／力覚センサとを用いて、複数のデータが検出される方法において、検出された複数のデータに基づいて、第１の部分と第２の部分とを有する位置／力覚特性曲線を求め、前記第１の部分は線形方程式を用いて近似し、前記第２の部分は放物線方程式を用いて近似することによって解決される。
【０００７】
前記摩擦クラッチ装置は、少なくとも１つの摩擦クラッチを有していてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、単一の摩擦クラッチを有していてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、単板摩擦クラッチを有していてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、２つの摩擦クラッチを有していてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、デュアルクラッチを有していてもよい。
【０００８】
前記摩擦クラッチ装置は、自動車のドライブトレーン内に配置されてもよい。このドライブトレーンには、内燃機関が含まれていてもよい。また前記ドライブトレーンは、変速機を含んでいてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、ドライブトレーン内で、前記内燃機関と前記変速機との間に配置してもよい。さらに前記内燃機関と前記摩擦クラッチ装置との間には、ねじれ振動を減衰するためのダンパ装置が設けられていてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、１つの入力側を含んでいてもよいし、少なくとも１つの出力側を含んでいてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、唯一つの出力側を含んでいてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、第１の出力側と第２の出力側を含んでいてもよい。前記摩擦クラッチ装置の入力側部分は、内燃機関の出力軸によって駆動可能に接続されてもよい。前記摩擦クラッチ装置の少なくとも１つの出力側部分は、変速機の入力軸によって駆動可能に接続されてもよい。なお前記「入力側部分」並びに「出力側部分」との用語は、内燃機関から供給されるトルクの伝達方向に関連付けられて用いられている。
【０００９】
前記摩擦クラッチは、前記入力側部分と出力側部分との間で実質的なトルク伝達が生じない完全に係合解除した操作位置から、前記入力側部分と出力側部分との間で実質的に完全なトルク伝達が生じる完全に係合された操作位置まで、操作に応じて増加し続けるトルク伝達が可能である。その際の、入力側部分と出力側部分との間のトルク伝達は、摩擦結合によって行われる。これとは反対に、前記入力側部分と出力側部分との間で実質的に完全なトルク伝達が生じる完全に係合された操作位置から、前記入力側部分と出力側部分との間で実質的なトルク伝達が生じない完全に係合解除した操作位置までの操作に応じて減少し続けるトルク伝達も可能である。さらに前記摩擦クラッチ装置は、入力側部分と第１の出力側部分との間のトルク伝達ないしは入力側部分と第２の出力側部分との間のトルク伝達を、交互に移行させることも可能である。
【００１０】
前記摩擦クラッチ装置は、単板クラッチを備えていてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、多板クラッチを備えていてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、乾式クラッチを含んでいてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、湿式クラッチを含んでいてもよい。前記摩擦クラッチ装置は、プッシュ型クラッチを含んでいてもよい。また前記摩擦クラッチ装置は、プル型クラッチを含んでいてもよい。さらに前記摩擦クラッチ装置は、操作が自動化されたものであってもよい。
【００１１】
自動化された操作のために前記摩擦クラッチ装置は、アクチュエータ装置を含んでいてもよい。前記アクチュエータ装置は、少なくとも１つのアクチュエータを有していてもよい。前記アクチュエータ装置は、唯１つのアクチュエータを有していてもよい。前記アクチュエータ装置は、２つのアクチュエータを有していてもよい。唯１つのアクチュエータを有するアクチュエータ装置は、単一のクラッチを操作させるために使用することができる。２つのアクチュエータを有するアクチュエータ装置は、デュアルクラッチを操作させるために使用することができる。
【００１２】
前記アクチュエータは、半油圧式の摩擦クラッチの駆動にも使用することができる。アクチュエータは、油圧区間を備えていてもよい。また前記アクチュエータは、マスターシリンダを含んでいてもよいし、前記アクチュエータはスレーブシリンダを含んでいてもよい。前記スレーブシリンダは、摩擦クラッチを付勢するために使用することができる。油圧区間は、マスターシリンダとスレーブシリンダとの間で出力の伝達のために使用することができる。前記アクチュエータは、少なくとも１つの電動型駆動装置を有していてもよい。この駆動装置は、マスターシリンダの付勢に使用することができる。前記アクチュエータは、伝動装置ないしギヤを備えていてもよい。
【００１３】
少なくとも１つの圧力／力覚センサは１つの圧力センサで代用されてもよい。少なくとも１つの圧力／力覚センサは、油圧区間内の圧力を測定するために用いることができる。また前記少なくとも１つの圧力／力覚センサは、１つの力覚センサで代用されてもよい。前記少なくとも１つの圧力／力覚センサは、摩擦クラッチにかかる力覚を測定するために用いることができる。少なくとも１つの位置センサは、設定位置、特にアクチュエータの設定位置を測定するために使用することができる。少なくとも１つの位置センサは、回転角度の識別を可能にし得る。少なくとも１つの位置センサは、角度センサであってもよい。少なくとも１つの位置センサは、距離測定を可能にすることができる。少なくとも１つの位置センサは、距離センサであってもよい。少なくとも１つの位置センサは絶対位置センサであってもよい。
【００１４】
接触点は、摩擦クラッチが係合解除されていた操作位置から、トルクを伝達するために係合される操作位置方向に操作開始される設定位置、特にアクチュエータの設定位置を表す。また接触点は、摩擦クラッチが所定のトルクを伝達する設定位置を表す。この所定のトルクは、例えば約２〜３Ｎｍであり得る。
【００１５】
摩擦クラッチ装置は、制御装置を備えていてもよい。この制御装置は、前記摩擦クラッチ装置を制御するのに使用することができる。また前記制御装置は、１つの摩擦クラッチを制御するのに使用することも可能である。前記制御装置は、アクチュエータ装置を制御するのに使用することができる。また前記制御装置は、１つのアクチュエータを制御するのに使用することも可能である。前記制御装置は、本発明による方法を実施するために使用することができる。前記制御装置は、電子制御機器を備えていてもよい。前記制御装置は、計算装置を含んでいてもよい。この計算装置は、入力パラメータとして、前記摩擦クラッチ装置ないしアクチュエータ装置を制御するのに使用できる複数のデータを得ることができる。前記制御装置は、記憶装置を含んでいてもよい。この記憶装置は、その記憶された情報が電気的に消去または上書きすることのできる、不揮発性の電子メモリを含んでいてもよい。この記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭを含んでいてもよい。前記接触点に対応付けられる設定位置は、前記記憶装置内に記憶可能であってもよい。本願発明では、前記「接触点」とは、そのまま当該接触点を意味するだけでなく、当該接触点に対応付けられた「設定位置」も意味するものとする。この接触点は、適応化が可能である。また前記接触点は、選択された状況の中での動作中に非常にゆっくりとしか適応化できない長期に亘る接触点であってもよい。
【００１６】
少なくとも１つの位置センサと、少なくとも１つの圧力／力覚センサを使用することによって、それぞれ１つの位置値毎に対応する圧力／力覚値が検出される。ここではこれらの位置値、圧力／力覚値に関する一連のデータが検出される。検出されたそれらの値は、インデックス付けが可能である。検出されたそれらの値は、データ点として表される。ここでは、最初に位置値／圧力値データが検出され、続いてこれらの位置値／圧力値データから、位置値／力覚値データが求められる。なおこの位置値／力覚値データは、直接求められてもよい。位置／力覚特性曲線は、複数のデータ点を用いて求めることが可能である。これらの複数のデータ点は、位置／力覚特性曲線を記述する方程式を求めるのに利用することもできる。
【００１７】
位置／力覚特性曲線は、設定位置、特にアクチュエータ設定位置に依存した摩擦クラッチの力覚経過を表している。この位置／力覚特性曲線は、ｘ軸上に設定位置がプロットされ、ｙ軸上に力覚がプロットされている線図で表すことができる。この位置／力覚特性曲線のデータ点は、設定位置値と対応する力覚値に関する情報を含むことができる。この位置／力覚特性曲線は、平均値を用いて形成することができる。これらの平均値は、検出されたデータに基づいて形成することができる。これらのデータは、摩擦クラッチの係合解除方向への操作のもとで検出することができる。これらのデータは、摩擦クラッチの係合方向への操作のもとで検出されてもよいし、前記摩擦クラッチの係合方向への操作のもとで検出されてもよい。前記平均値は、摩擦クラッチの係合解除方向への操作のもとで検出されたデータと、摩擦クラッチの係合方向への操作のもとで検出されたデータとから形成され得る。
【００１８】
位置／力覚特性曲線の第１の部分は、予め定めた設定位置値から比較的小さな設定位置値の方向に延在し得る。位置／力覚特性曲線の第１の部分は、バイアス力特性曲線として有効である。位置／力覚特性曲線の第２の部分は、予め定めた設定位置値から比較的大きな設定位置値の方向に延在し得る。位置／力覚特性曲線の第２の部分は、クランプ力特性曲線として有効である。予め定めた設定位置値は、総合誤差特性曲線が極小値を有する設定位置値であってもよい。
【００１９】
本発明による方法を用いれば、接触点を求める場合の精度が向上する。この精度は、バイアス力、バイアス剛性力、クランプ剛性力および／または特性曲線波形率のようなさらなるパラメータの検出の際にも向上される。自動車を運転する際の快適性も向上する。特に乾式クラッチに対しては、接触点検出のためのさらに改善された方法が提供される。特に本発明によれば、堅牢性の向上した接触点検出方法が提供される。
【００２０】
求められた位置／力覚特性曲線に対しては、総合誤差特性曲線を求めることができる。この総合誤差特性曲線は、第１の部分の誤差特性曲線と、第２の部分の誤差特性曲線に基づいて求めることができる。総合誤差特性曲線は、正規化することが可能である。この正規化のために、検出された複数のデータ点の誤差の絶対値の総和が、検出されたデータ点の総数によって除算される。これにより、様々な数のデータ点のもとでの誤差が相互に比較可能になる。
【００２１】
まず、第１の部分の最後のデータ点、および第２の部分の最初のデータ点が求められ、その後、これらのデータ点の間の差分の絶対値が決定され、その後で、総合誤差特性曲線が、前記差分の絶対値に基づいて求められる。第１の部分の最後のデータ点は、第２の部分に最も近いデータ点であってもよい。第２の部分の最初のデータ点は、第１の部分に最も近いデータ点であってもよい。
【００２２】
所定の接触点に対しては、１つの接触点を総合誤差特性曲線に基づいて求めることが可能である。この総合誤差特性曲線は、極小値を有することができ、この極小値は、接触点を求めるために用いられる。この極小値は大域的な極小値であってもよい。求められた位置／力覚特性曲線に対しては、第１の部分の誤差特性曲線を求めることが可能であり、その際には、線形のバイアス力特性曲線がシステム特性曲線から減算され、結果として生じたクランプ力特性曲線において所定の接触点のために接触点が求められる。ここでは所定の閾値の超過を検出することも可能である。第１の部分の誤差特性曲線の最後のデータ点は、所定の閾値を上回る前に求められてもよい。このデータ点は、接触点を求めるためのベースであってもよい。
【００２３】
第１の部分は、位置下限値と位置上限値とを有することができ、この位置下限値および／または位置上限値は、動的に適応化可能である。位置／力覚特性曲線の算出は、高い精度が期待できるインデックス、例えばインデックス５を有する複数のデータ点から開始することが可能である。続いて、それよりも小さなインデックスを有するデータ点を用いて位置／力覚特性曲線の算出を継続することができる。あるデータ点において誤差が所定の閾値を超えた場合には、位置下限値が設定され、それよりも小さなインデックスを有するデータ点の考慮を中断することができる。それと同様に、位置上限値も動的に適応化が可能である。前記部分の周辺領域における異常値は考察から除外することで結果が改善される。
【００２４】
前記方法は、乾式クラッチおよび／またはデュアルクラッチのために実行することが可能である。この方法は、接触点領域における経過が湾曲した形状のクランプ力特性曲線のために用いてもよい。また前記方法は、摩擦クラッチ装置の起動の際に実施してもよい。
【００２５】
以上の点を要約して換言すると、本発明によれば、とりわけ試運転の際の油圧操作される乾式クラッチのためのクラッチ接触点を求めることが簡単に行える。その際データを近似させるために、左方の領域では直線が使用され、右方の領域では放物線が使用される。インデックスをシフトさせることによって誤差特性曲線を求めることができる。この誤差特性曲線においては、誤差が最も少ないインデックスが定められる。誤差を計算する場合、誤差の絶対値の総和が、観察されるデータ点の総数で除算され、それによって誤差が正規化される。実際のインデックスの左方側のデータ点は、直線によって近似され、右方側のデータ点は放物線によって近似される。ここでは汎用的な最小値が定められてもよい。また接触点を、直線の誤差のみから決定することも可能である。つまり左方側の部分だけ着目することも可能である。正規化された誤差が、固定的に定めた閾値を超えた場合には、最後に有効だったインデックスが、接触点を定めるインデックスとして決定される。直線を推定するための領域は、異常値の介入を避けるために短縮が可能である。この直線の推定は、例えばまだ左方側の直線への対応付けが確実な５番目の点から開始されてもよい。その際４番目の点以降は除外してもよい。各ステップにおいて、直線と誤差は、複数の点に対して定めることができる。それらが予想を超えて増大するとき、例えば最初の点から急激に増大するようなときには、動的な領域の入れ替えが試みられ、最初の点だけが考慮されない。複数の点の集合体が、左方縁部に到達した場合には、それ以降は右方に拡張されてもよい。
【００２６】
本明細書では特に「可能である／されてもよい」という表現を用いることで、本発明の任意の特徴が表されている。従って、それぞれの各特徴を１つ若しくは複数有する本発明の実施態様が特定される。
【００２７】
以下では、本発明の実施態様を図面に基づき詳細に説明する。この説明からは、さらなる特徴や利点が導き出される。それらの実施態様の各特徴は、本発明の汎用的な特徴も表し得る。なおこれらの実施態様の特徴が別の実施態様の特徴に結び付くものであったとしても、本発明の個別の特徴を表現することは可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】油圧式クラッチシステムの構造を示した図
【図２】乾式クラッチの位置／力覚特性曲線を備えた線図
【図３】第１の部分と第２部分とを有する位置／力覚特性曲線を備えた線図
【図４】位置／力覚特性曲線の第１の部分の誤差特性曲線を備えた線図
【図５】位置／力覚特性曲線の第２の部分の誤差特性曲線を備えた線図
【図６】位置／力覚特性曲線の総合誤差特性曲線を備えた線図
【図７】線形のバイアス力特性曲線、クランプ力特性曲線およびシステム特性曲線を示した図
【００２９】
図１には、油圧式クラッチシステム１００の構成が概略的に示されている。この概略図には、デュアルクラッチ式変速機の２つのクラッチの一方側の操作構造しか示されていないが、もう一方のクラッチの操作もこれと同様に行われている。この油圧クラッチシステム１００は、マスター側１０２に、アクチュエータ１０６を駆動制御する制御機器１０４を備えている。このアクチュエータ１０６は、ギヤ１０７を介してシリンダ１１０のピストン１０８と運動学的に接続されている。アクチュエータ１０６とシリンダ１１０のピストン１０８とがアクチュエータ経路に沿って右方へ位置を変えると、シリンダ１１０内の媒体体積が変化する。これによってシリンダ１１０内で圧力Ｐが構築され、この圧力Ｐは、油圧管路１１４内の圧力媒体１１２を介して、油圧クラッチシステム１００のスレーブ側１１６に伝達される。この油圧管路１１４の長さや形状については、車両構造空間の状況に適宜合わせられる。スレーブ側１１６では、シリンダ１１８内の圧力媒体１１２の圧力Ｐが経路内で変化し、それがクラッチ１２０に伝達されて当該クラッチ１２０を操作する。クラッチ１２０は、乾式クラッチである。油圧クラッチシステム１００のマスター側１０２のシリンダ１１０内の圧力Ｐは、第１のセンサ１２２を用いて検出される。この第１のセンサ１２２は、好ましくは圧力センサである。アクチュエータ経路に沿ったアクチュエータ１０６による移動距離は、第２のセンサ１２４を用いて検出される。クラッチ１２０の一回の係合／係合解除の際に好適な方法で複数の測定データが検出され、これらの測定データに基づき適切な手法で油圧クラッチシステム１００の適応化パラメータが求められる。このことは、以下でも説明する。油圧管路１１４は、圧力補償調整および／または体積補償調整を可能にするために、補償容器１２６に接続可能である。
【００３０】
図２には、図１に示すクラッチ１２０のような乾式クラッチの位置／力覚特性曲線２０２と共に線図２００が示されている。この線図２００では、ｘ軸上にアクチュエータ設定位置値がｍｍ単位でプロットされている。これらのアクチュエータ設定位置値は、図１に示した第２のセンサ１２４のようなセンサを用いて検出される。線図２００において、ｙ軸上には力覚値がＮ単位でプロットされている。これらの力覚値は、図１に示した第１のセンサ１２２のようなセンサを用いて検出された圧力値から求められる。位置／力覚特性曲線２０２を求めるために、クラッチは、その最大位置まで、若しくはシステム内の最大圧力Ｐに到達するまで、傾斜状の経過を伴って係合され、当該最大位置に短時間だけ保持され、その後で、再び傾斜状の経過を伴って係合解除される。この傾斜状の経過の間は、圧力信号が評価される。予め定められた圧力閾値または位置閾値に到達した場合には、開閉の間にそれぞれ１つの位置値と力覚値とを含んでいるデータ点が印加される。図２では、それらのデータ点が小さな円で示されている。係合された圧力負荷と係合解除された圧力負荷との間のデータ点の平均値は、図２中では十字記号で示している。これらの平均値を用いて形成された特性曲線が、位置／力覚特性曲線２０２として描写される。
【００３１】
図３には、第１の部分３０４と第２の部分３０６とを有する位置／力覚特性曲線３０２と共に線図３００が示されている。この線図３００では、ｘ軸上にアクチュエータ設定位置値がｍｍ単位でプロットされ、ｙ軸上に、力覚値がＮ単位でプロットされている。ここでは位置／力覚特性曲線３０２の複数のデータ点（例えば３０８）が、小さな十字記号で示されている。位置／力覚特性曲線３０２の１つのデータ点３１０は、アスタリスクでマークされている。位置／力覚特性曲線３０２の第１の部分３０４は、データ点３１０からより小さなアクチュエータ設定位値値まで延在している。位置／力覚特性曲線３０２の第１の部分３０４は、図２による位置／力覚特性曲線２０２のような検出された位置／力覚特性曲線に基づいて、線形方程式を用いて近似されている。この位置／力覚特性曲線３０２の第１の部分３０４は、バイアス力特性曲線に相当する。位置／力覚特性曲線３０２の第２の部分３０６は、前記データ点３１０に比べてより大きなアクチュエータ設定位置値のもとに存在する。この位置／力覚特性曲線３０２の第２の部分３０６は、図２による位置／力覚特性曲線２０２のような検出された位置／力覚特性曲線に基づいて、放物線方程式を用いて近似されている。この位置／力覚特性曲線３０２の第２の部分３０６は、クランプ力特性曲線に相当する。
【００３２】
図４には、前記位置／力覚特性曲線３０２の第１の部分３０４の誤差特性曲線４０２を形成する複数のデータ点と共に線図４００が示されている。ここではデータ点３１０までの近似は非常に良好であり、従ってより大きなアクチュエータ設定位値値の方向に向けて質的な問題はない。図５には、位置／力覚特性曲線３０２の第２の部分３０６の誤差特性曲線５０２を形成する複数のデータ点と共に線図５００が示されている。ここでもデータ点３１０よりも大きなアクチュエータ設定位置値のもとでの近似は非常に良好であり、従ってより小さなアクチュエータ設定位置値の方向に向けて質的な問題はない。図６には、位置／力覚特性曲線３０２の総合誤差特性曲線６０２を形成する複数のデータ点と共に線図６００が示されている。この総合誤差特性曲線６０２は、誤差の絶対値の総和を、観察したデータ点の総数で割ることによって正規化している。この総合誤差特性曲線６０２は、データ点３１０のもとで極小値を有している。それにより当該データ点３１０の領域における近似は非常に良好となり、図１によるクラッチ１２０のようなクラッチのさらなるパラメータをより良好に求めることが可能となる。
【００３３】
代替的に、前記総合誤差特性曲線は次のようにして求めてもよい。すなわち、まず第１の部分の終端のデータ点と、第２の部分の始端のデータ点とを求め、続いて、前記終端データ点と前記始端データ点との間の差分の絶対値を求め、最後に、前記差分の絶対値に基づいて総合誤差特性曲線を求めるようにしてもよい。その際には、前記第１の部分と前記第２の部分との間には、図３に示されているようなギャップが存在するのではなく、第１の部分と第２の部分の重畳が生じる。
【００３４】
図７には、図３に示す位置／力覚特性曲線３０２の第１の部分３０４に相応するバイアス力特性曲線７００と、図３に示す位置／力覚特性曲線３０２の第２の部分３０６に相応するクランプ力特性曲線７０２と、システム特性曲線７０４とが示されている。このシステム特性曲線７０４は、係合／係合解除特性曲線としても表すことが可能である。このシステム特性曲線７０４は、前記バイアス力特性曲線７００と前記クランプ力特性曲線の重ね合わせによって得られる。
【符号の説明】
【００３５】
１００      クラッチシステム
１０２      マスター側
１０４      制御機器
１０６      アクチュエータ
１０７      ギヤ
１０８      ピストン
１１０      シリンダ
１１２      圧力媒体
１１４      油圧管路
１１６      スレーブ側
１１８      シリンダ
１２０      クラッチ
１２２      センサ
１２４      センサ
１２６      補充補償容器
２００      線図
２０２      位置／力覚特性曲線
３００      線図
３０２      位置／力覚特性曲線
３０４      第１の部分
３０６      第２の部分
３０８      データ点
３１０      データ点
４００      線図
４０２      誤差特性曲線
５００      線図
５０２      誤差特性曲線
６００      線図
６０２      総合誤差特性曲線
７００      バイアス力特性曲線
７０２      クランプ力特性曲線
７０４      システム特性曲線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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