(57)【要約】  本発明は、車道（１４５）上で車両（１００）を誘導する際に運転者を支援するための方法（１３００）に関する。この方法（１３００）は、読み取られた画像（１３５）をディスプレイユニット（１５０）上で運転者（１４０）に表示する表示ステップ（１３１０）を有しており、この場合、前記画像（１３５）はカメラ（１２０）によって撮影され、車両周囲状況（１１５）を表わしている。さらにこの方法は、運転者（１４０）によって操作インターフェース（２１０）にインプットされた操作信号（２１５）を読み取る読み取りステップ（１３２０）と、前記画像（１３５）内に含まれた対象物（３００）を、前記操作信号（２１５）を使用して選択する選択ステップ（１３３０）とを有している。さらにこの方法（１３００）は、前記ディスプレイユニット（１５０）にマーク（３１０，５００，６００）を表示する表示ステップ（１３４０）を有しており、この場合、前記マーク（３１０，５００，６００）は、前記画像（１３５）の、前記対象物（３００）を表わす領域内に表示される。最後にこの方法（１３００）は、車両（１００）により走行される車道のための少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するために前記対象物（３００）を利用する利用ステップ（１３５０）を有していて、これにより、車道（１４５）上で車両（１００）を誘導する際に運転者（１４０）を支援するようになっている。【選択図】図６
2015501455.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車道（１４５）上で車両（１００）を誘導する際に運転者を支援するための方法（１３００）において、前記方法（１３００）は、
読み取られた画像（１３５）をディスプレイユニット（１５０）上で運転者（１４０）に表示する表示ステップ（１３１０）を有しており、この場合、前記画像（１３５）はカメラ（１２０）によって撮影された車両周囲状況（１１５）を表わしており、
運転者（１４０）によって操作インターフェース（２１０）にインプットされた操作信号（２１５）を読み取る読み取りステップ（１３２０）を有しており、
前記画像（１３５）内に含まれた対象物（３００）を、前記操作信号（２１５）を使用して選択する選択ステップ（１３３０）を有しており、
前記ディスプレイユニット（１５０）にマーク（３１０，５００，６００）を表示する表示ステップ（１３４０）を有しており、この場合、前記マーク（３１０，５００，６００）は、前記画像（１３５）の、前記対象物（３００）を表わす領域内に表示されるようになっており、
車両（１００）により走行される車道のための少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するために前記対象物（３００）を利用する利用ステップ（１３５０）を有していて、これにより、車道（１４５）上で車両（１００）を誘導する際に運転者（１４０）を支援するようになっている、
車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するための方法。
【請求項２】
画像（１３５）の前記表示ステップ（１３１０）において前記画像（１３５）内の対象物（３００）を予め検知し、前記選択ステップ（１３３０）において予め検知された複数の対象物（３００）のうちの１つの操作信号（２１５）を使用して選択を行うことを特徴とする、請求項１に記載の方法（１３００）。
【請求項３】
前記表示ステップ（１３１０）において、前記画像（１３５）を、ディスプレイユニット（１５０）の接触感応式のディスプレイに表示し、この際に、前記読み取りステップ（１３２０）において、検知された押圧に反応して前記接触感応式のディスプレイ上に操作信号（２１５）を生成することを特徴とする、請求項２に記載の方法（１３００）。
【請求項４】
前記読み取りステップ（１３２０）において、運転者の検知された動作、特に運転者の指による指し示しに反応して、前記操作信号（２１５）を１つのポジションに生成させることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記選択ステップ（１３３０）において、接触感応式のディスプレイ上で検知された押圧によって表わされた、前記画像（１３５）内のポジションに最も近い位置に位置する、前記画像内で予め検知された対象物を選択することを特徴とする、請求項３または４に記載の方法（１３００）。
【請求項６】
前記読み取りステップ（１３２０）において、車両（１００）の運転者（１４０）の言語指令を評価することによって前記操作信号（２１５）を生成する操作インターフェース（２１０）を使用することを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法（１３００）。
【請求項７】
前記対象物（３００）の選択ステップ（１３３０）において、車道（１４５）上で車両（１１５）の前または隣に位置する別の車両を表わす対象物を選択することを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法（１３００）。
【請求項８】
前記表示ステップ（１３４０）において、時間的に変化する図表を有するマーク（３００，５００，６００）を表示することを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法（１３００）。
【請求項９】
前記表示ステップ（１３４０）においてさらに、対象物に関連したパラメータ、特に対象物に対する間隔に関する情報（６００）を前記ディスプレイユニットに表示し、この際に、前記情報（６００）を、前記対象物（３００）を表わす、画像の領域内に表示することを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の方法（１３００）。
【請求項１０】
前記利用ステップ（１３５０）においてさらに、前記対象物（３００）の車道を前記車両（１００）の所望の車線と比較し、この比較が、前記対象物（３００）が所定の距離よりも大きく所望の走行距離から離れて遠ざかっていることを示していれば、前記対象物（３００）を、前記車両（１００）によって走行される車道を決定するためにもはや利用しないようにし、および／または、
前記利用ステップ（１３５０）において、前記対象物（３００）の算出された速度が前記車両（１００）のポジションにおいて許容される速度よりも大きいときに、前記対象物（３００）を、前記車両（１００）によって走行される車道を決定するためにもはや利用しないようにし、および／または、
前記利用ステップ（１３５０）において、前記車両（１００）に対する前記対象物（３００）の算出された間隔が予め規定された間隔よりも大きいときに、前記対象物（３００）を、前記車両（１００）によって走行される車道のための少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するためにもはや利用しないようにすることを特徴とする、
請求項１から９のいずれか１項に記載の方法（１３００）。
【請求項１１】
装置（１１０）、特にナビゲーション装置において、請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法（１３００）のステップを実行するために構成されたユニット（１５０，２１０，１６０）を有する、装置（１１０）。
【請求項１２】
コンピュータプログラム製品において、前記プログラムが装置（１１０）において実行されるときに、請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法（１３００）を実施するためのプログラムコードを有している、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項に記載した形式の、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するための方法、および相応の装置、並びに相応のコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＡＣＣシステム（ＡＣＣ＝Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ＝アダプティブクルーズコントロール）は、先行する車両に対する車間距離をコントロールするものであり、ほぼ１０年前から市販されている。ＡＣＣシステムは、一般的にレーダーセンサに基づいており、いくつかの最新の車両においては、ライダーセンサにも基づいている。最近では、例えば車線情報を考慮してＡＣＣ機能を改善し、かつ拡張し、特に左右方向の対象物測定を改善し、車線に入ってくるまたは車線から外れる車両に対して早期に反応し、離間距離検出および衝突保護または左右方向の検知領域拡大を得るために、複数のセンサ、例えばレーダーとビデオが統合されている。
【０００３】
特許文献１には、車両周辺を検知するための複数のセンサおよびこれらのセンサのアウトプット信号に基づいて車両の電源システムを作動させるための装置を備えた運転者アシストシステムを制御するための方法について開示されており、この運転者アシストシステムは、少なくとも車両が走行している車線の変化および車線に関連した車両の位置を検知し、車両を軌道上で誘導する。この場合、この運転者アシストシステムは運転者の要求に基づいて軌道を確定する。
【０００４】
従来公知のすべての運転者アシストシステムは、センサによって対象物検知に関する僅かな情報を運転者に与えるだけである、という点で共通している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許公開第１０２００８００３６６６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のような背景から、本発明によれば、独立請求項に記載した方法、さらにこの方法を使用する制御装置、並びに相応のコンピュータプログラム製品が提案される。好適な実施態様は、それぞれの従属請求項および以下の説明に記載されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するための方法を提供するものであり、この方法は、
読み取られた画像をディスプレイユニット上で運転者に表示する表示ステップを有しており、この場合、前記画像はカメラによって撮影された車両周囲状況を表わしており、
運転者によって操作インターフェースにインプットされた操作信号を読み取る読み取りステップを有しており、
前記画像内に含まれた対象物を、前記操作信号を使用して選択する選択ステップを有しており、
前記ディスプレイユニットにマークを表示する表示ステップを有しており、この場合、前記マークは、前記画像の、前記対象物を表わす領域内に表示されるようになっており、
車両により走行される車道のための少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するために対象物を利用する利用ステップを有していて、これにより、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するようになっており、特にこの場合、少なくとも１つの前後方向制御パラメータは、対象物に対して維持しようとする車両の間隔および／または対象物に車両が接近する際の相対速度を有している。
【０００８】
本発明はさらに、前記本発明による方法のステップを相応のユニットにおいて実行若しくは実施するために構成された装置、特にナビゲーション装置に関する。本発明の装置としてのこのような変化実施例によっても、本発明の基礎をなしている課題を迅速かつ効果的に解決することができる。
【０００９】
装置とは、センサ信号を処理し、それに応じて制御信号をアウトプットする電気機器のことである。この装置は、ハードウエア的および／またはソフトウエア的に構成されるインターフェースを有していてよい。ハードウエア的な構成において、インターフェースは例えば、装置の様々な機能を有するいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であってよい。しかしながらまた、このインターフェースは、固有の集積回路であるかまたは少なくとも部分的に不連続な素子より成っていてもよい。ソフトウエア的な構成において、インターフェースは例えば別のソフトウエアモジュールと並んでマイクロコントローラに設けられたソフトウエアモジュールであってよい。
【００１０】
また、プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品も有利である。このプログラムコードは、機械読み取り可能なキャリア例えば半導体メモリー、ハードディスクまたは光学メモリーに記憶することができ、前記プログラムが、コンピュータに相当する機器において実行されるときに、前記実施例に記載された方法を実施するために用いられる。
【００１１】
車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するとは、例えば対象物に関連して自動的に前後方向制御および／または左右方向制御することであるか、または、運転者に制動および加速または操舵を要求する、聴覚的および／または触覚的および／または視覚的な信号の形の支援のことでもある。ディスプレイユニットとは、画面であるか、または対象物をフロントガラスに投影する装置であってもよい。車両周辺とは、車両の外側領域、特にカメラによって撮影される、車両前方の車道のことである。操作インターフェースとは、運転者または人員による手動、言語またはその他のインプットを検知して、それに応答して操作信号を供給するインターフェースのことである。マークとは、ディスプレイユニットに表示されるマーク対象物のことである。この場合、マーク若しくはマーク対象物は、選択された対象物も表示される画像の領域に重ねることができる。車両によって走行される車道を決定するとは、例えば対象物を最短の経路でまたは最も快適な形式で追跡するために、車両が好都合な形式で誘導されるべき軌道を算出することである。前後方向制御パラメータとは、例えば、車両が追跡すべき対象物に対する間隔または速度のことであり、この場合、速度は、対象物との衝突を避けるために車両が維持すべき最大速度を示す。従って、この前後方向制御パラメータは、前後方向ガイド信号を生成して運転者にアウトプットし、車両を運転する際に運転者をこの前後方向ガイド信号によって支援するために、運転アシストユニットに使用される。この場合、前後方向ガイド信号とは、対象物と車両が衝突する可能性に関して距離がどのくらいであるかまたは速度がどのくらいであるかを、運転者に表示する信号のことである。例えば前後方向ガイド信号は、車両が対象物と間もなく衝突する危険性を画像により表示するタコメータの形で表示される。選択的にまたは追加的に、前後方向ガイド信号は、車両の運転者をアシストするために、自動的にステアリング作動を行い、かつ／またはブレーキを作動させるためにも当然使用される。
【００１２】
本発明は、ディスプレイユニット上にマークを表示すること、車両により走行される車道を利用し、かつ決定することによって、車両の運転者が、視覚的に非常に分かり易くかつ検知し易い形式で、ナビゲーション装置が誘導を決定する際にどの対象物を基にしているかに関する情報を得ることができる、という認識に基づいている。これによって、例えば車両によって走行される車道のために少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するために望ましくない対象物が利用されたときに、運転者は迅速に間違いに気付くことができる。例えば、このような前後方向制御パラメータは、対象物が移動する速度にも関連している。例えば道路の右側に速度の遅い車両が走行していて、（隣の）道路の左側に速度の速い車両が走行している場合、速度のために左側の車両が選択され、従ってシステムに、運転者が減速して右側の車両を追跡するのではなく、速い速度で走行しようとしていることが伝達される。このような形式で、運転者の気がそれることによって道路交通に危険な状況を発生させる可能性のある運転者の混乱は避けられる。
【００１３】
本発明の特別な実施例に従って、画像を表示する表示ステップにおいて対象物を画像から予め検知し、選択ステップにおいて予め検知された対象物の操作信号を使用して選択を行うようにすれば、好適である。予め検知するとは、対象物の選択前に画像が既に調べられ、多くの選択可能な対象物が既に検知されるかまたは分類分けされる予備評価のことである。このような本発明の実施例によれば、対象物の選択および、次いで行われる選択された対象物のマーキングを迅速に行うことができ、それによって運転者は、車道を決定するために正しい対象物が選択されているかどうかを検知するために、ディスプレイユニットに目をやる時間がより短くて済む、という利点が得られる。
【００１４】
本発明の別の実施例によれば、表示ステップにおいて、画像が、ディスプレイユニットの接触感応式のディスプレイに表示され、この際に読み取りステップにおいて、検知された押圧に反応して接触感応式のディスプレイ上に操作信号が生成される。本発明のこのような形式の実施例は、走行しようとする車道を決定するために利用されるべき対象物を運転者が選択するための迅速、正確かつ確実な可能性の利点を提供する。
【００１５】
選択的に、操作信号を読み取る読み取りステップにおいて、運転者の検知された動作、特に運転者の指による指し示しに反応して、前記操作信号が１つのポジションに生成されてもよい。本発明のこのような実施例は、運転者にさらなる快適性向上を提供する。何故ならば運転者はインプット時に、運転者が接触感応式のディスプレイの正しい個所に触れたかどうかを気にする必要がもはやないからである。その限りにおいて運転者の安全性も高められる。何故ならば、運転者は、相応のインプットを行うために、交通事象から長く目をそらす必要がないからである。
【００１６】
走行時に車両内で所望の対象物を正確に選択することもできるようにするために、選択ステップにおいて、接触感応式のディスプレイ上で検知された押圧によって表わされた、画像内のポジションに最も近い位置に位置する、前記画像内で予め検知された対象物が選択されてよい。このような機能は、例えば接触感応式のディスプレイ上で不正確にインプットした際にも、所望の対象物が確実に選択される可能性を提供する。特に、このような可能性は例えば、でこぼこの道路を走行する際に、または高速道路上を高速で走行する際にディスプレイユニットを一瞥する際に特別な利点を提供する。
【００１７】
本発明の別の実施例に従って、読み取りステップにおいて、車両の運転者の言語指令を評価することによって操作信号を生成する操作インターフェースが使用されるようにすれば、特に好適である。本発明のこのような形式の実施例は、運転者が、ハンドルまたは変速レバー等の車両制御装置から例えば手を離す必要なしに、インプットを行うことができるという利点を提供する。これによって、ここで提案された試みを実行する際に交通安全性が高められる。
【００１８】
本発明の別の実施例によれば、対象物の選択ステップにおいて、車道上で車両の前または隣に位置する別の車両を表わす対象物が選択されてよい。本発明のこのような実施例は、誘導アシストによって追跡されるべき車両の選択が簡単である、という利点を提供する。さらに、別の車両は大抵の場合、一方では押圧を介して迅速に選択されるために、また他方ではディスプレイユニット上で迅速に検知されるために、十分に大きいので、運転者は非常に短い時間だけ、交通事象からディスプレイユニットに目を向けるだけでよい。
【００１９】
また、本発明の別の実施例によれば、表示ステップにおいて、時間的に変化する図表を有するマークが表示されてよい。本発明のこのような形式の実施例は、選択された対象物を非常に迅速に、かつディスプレイユニットを一瞥しただけでも検知することができる、という利点を提供する。さらに、図表の変化によって、例えば追跡しようとする対象物との差し迫った衝突の警告等の追加的な情報を表示することができる。これによってやはり交通安全性が高められる。何故ならば運転者の注意は、ほんの短時間、交通事象からそらされるだけだからである。
【００２０】
例えば間もなく見込まれる、対象物に関する危険な状況を運転者に早期にかつ迅速に伝達することができるようにするために、表示ステップにおいてさらに、対象物に対する間隔に関する情報がディスプレイユニットに表示され、この際に、前記情報が、対象物を表わす、画像の領域内に表示されてよい。このような情報に基づいて、例えば対象物との衝突が目前に迫っているとの警告が表示される。この場合、例えば情報は、マークと共にシンボルとしてまたは特殊なグラフィックとして、対象物を表わす、画像の領域に表示されてよい。
【００２１】
本発明の別の実施例によれば、利用ステップにおいてさらに、対象物の車道を車両の予め規定された所望の車線と比較し、この比較が、対象物が所定の距離よりも大きく予め規定された所望の走行距離から離れて遠ざかっていることを示していれば、対象物を、車両によって走行される車道を決定するためにもはや利用しなくてよい、および／または、
利用ステップにおいて、対象物の所定の速度が車両のポジションにおいて許容される速度よりも大きいときに、対象物を、車両によって走行される車道を決定するためにもはや利用しなくてよい、および／または、
利用ステップにおいて、車両に対する対象物の算出された間隔が予め規定された間隔よりも大きいときに、対象物を、車両によって走行される車道のための少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するためにもはや利用しなくてよい。
このような本発明の実施例によれば、走行しようとする車道を決定するためのベースとして使用され、特に追跡される対象物が、もはや自車の誘導を支援する対象物として適していないことが早期に検知され得る、という利点を提供する。この場合、運転者を混乱させ、ひいては危険な交通状況を招くことになる誤メッセージのアウトプットは避けられる。
【００２２】
本発明を以下に添付の図面を用いて詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の１実施例による装置が使用される車両のブロック回路図である。
【図２】図１に示した車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するための装置の詳細を示すブロック回路図である。
【図３】車両のカメラによって撮影された画像を示す図である。
【図４】車両のカメラによって撮影された画像の別の図であって、この場合、カメラ画像内の選択された対象物が位置する領域内にマークが映し出されている。
【図５】カメラ画像内のマークまたは追加情報を有する対象物を示す図である。
【図６】カメラ画像内のマークまたは追加情報を有する対象物を示す別の図である。
【図７Ａ】カメラ画像内の異なる時点における追加情報を有する対象物を示す図である。
【図７Ｂ】カメラ画像内の異なる時点における追加情報を有する対象物を示す図である。
【図８】対象物と衝突するまでの時間を目に見えるように棒グラフで示した図である。
【図９】対象物と衝突するまでの時間を目に見えるように丸型ゲージユニットで示した図である。
【図１０】様々な対象物と衝突するまでの時間が、カメラ画像内のそれぞれの対象物の領域に丸型ゲージユニットの形で挿入されている図である。
【図１１】自車および他車の速度を共通の丸型ゲージユニット内に挿入した図である。
【図１２】追跡しようとする対象物を画像から抽出することができるカメラ画像を示す図である。
【図１３】本発明の１実施例による方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に記載した本発明の好適な実施例では、異なる図面に示された、類似の作用を有する要素のために同じまたは類似の符号が使用されており、この場合、これらの要素の繰り返しの説明は省かれる。
【００２５】
図１は、車両１００のブロック回路図を示し、この車両１００に、本発明の１実施例による装置１１０が使用される。また車両は、カメラ１２０を有しており、カメラ１２０は、車両周囲１２５を検知し、車両周囲１２５の視野１３０内特に車両の前に存在する対象物１２７を検出し、相応の画像１３５を、車道１４５上で車両１００を誘導する際に運転者１４０を支援するための装置１１０に伝達する。この場合、装置１１０はディスプレイユニット１５０を有しており、このディスプレイユニット１５０にカメラ画像１３５が表示される。ディスプレイユニット１５０は、接触感応式の画面を有していて、車両の運転者１４０は、画面を指でタッチすることによってカメラ画像１３５内の対象物を選択することができ、この対象物は、自動車が走行しようとする車道を決定するためのベースとして役立つ。中央の制御ユニット１５５は、一方ではカメラ画像１３５をディスプレイユニット１５０に伝送し、他方では接触感応式の画面を介した運転者１４０のインプットを読み取る機能を実施する。さらに制御ユニット１５５においてマークがマーク記号またはマーク対象物として選択され、選択された対象物を表わす、カメラ画像１３５の領域に重ねられる。次いで、マークによって重ねられた画像は再びディスプレイユニット１５０に伝送され、このディスプレイ１５０において運転者１４０に表示される。それと同時に、制御ユニット１５５において、マーキングされた対象物は、車両が走行しようとする軌跡、つまり車両が走行しようとする車道の軌跡を決定するためのベースとして用いられる。これは例えば、特殊な誘導ユニット１６０においてこのような対象物を自動的に追跡するために、つまり車両を自動的に長手方向ガイドおよび／または横方向ガイドするために、または、運転者が車両をできるだけ速く省エネルギーでまたは快適に、対象物によって決定された軌跡内において運転できるようにするための指示または警告を運転者１４０に与える信号を運転者１４０に伝送するために行われる。この場合、「軌跡“Ｓｐｕｒ”」とは、車両が走行すべき所望の軌道“Ｔｒａｊｅｋｔｏｒｉｅ”のことである。このような所望の（走行）軌道は、一方では例えば道路マークによって印の付けられた走行車線であってよく、また他方では、このような軌道（例えばマークの付けられていない道路において）は、自車のコンピュータによって演算され、次いで走行しようとする「軌跡」としてアウトプットされる軌道であってよい。このような形式で、マークの付けられていない車道においても、車両の運転時において運転者の可能な限り効果的なアシストを可能するために、自車が走行するべき「軌跡」を得ることができる。この場合、走行しようとする「軌跡」は、対象物を考慮して決定される。この場合、特に対象物も走行する「軌跡」が決定されるので、走行しようとするまたは追跡しようとする「軌跡」を決定する際に、優先的に追跡されるべき対象物にも関連した軌道だけが考慮されるように保証される。
【００２６】
図２は、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するための装置１１０の詳細を示すブロック回路図である。装置１１０は、ディスプレイユニット１５０と操作インターフェース２１０とを有しており、この操作インターフェース２１０は、例えばディスプレイユニット１５０の画面の接触感応式の表面としてまたは言語信号を検知するためのマイクロフォンとして構成されていて、操作信号２１５を生ぜしめる。操作インターフェースは、ディスプレイユニット１５０からさらに離れて配置されていてもよく、例えばセンタコンソールに設けられたジョイスティックまたはタッチパッドによって、またはアクセル内に設けられたクロスセンサ“Ｑｕｅｒｇｅｂｅｒ”により形成されていてよい。さらに、この装置１１０はセレクトユニット２２０を有しており、このセレクトユニット２２０は、中央の制御ユニット１５５内に配置されていてよく、操作信号２１５に応答して、画像内に含まれた対象物を選択し、相応のマークをカメラ画像１３５に重ね、それによって、相応に処理されたカメラ画像２３０を得ることができる。セレクトユニット２２０は、マークに重ねられたカメラ画像２３０を再びディスプレイユニット１５０に伝送し、このディスプレイユニット１５０に、重ねられたカメラ画像２３０が表示される。追加的に、この装置は前記誘導ユニット１６０を有している。
【００２７】
従来公知のすべての運転者アシストシステムは、運転者にセンサによる対象物検知に関する僅かな情報を伝え、運転者に、例えばどの車両を追跡するべきかに関する僅かな影響の可能性を提供するか、またはこのような可能性をまったく提供しない点で共通である。
【００２８】
本発明は、特にこのような欠点を取り除き、従来公知でない形式で運転者と相互に影響し合う運転者アシストシステムを提供しようとするものである。このために、車両の周囲状況（特に前方に向かっての）を観察するための少なくとも１つのカメラ、および場合によっては処理されたカメラ画像および可能な追加情報を提供するための画面が利用される。
【００２９】
運転者アシストシステムに関する不満の理由として顧客はしばしば、このシステムの挙動が理解できないことを挙げている。まさに、このシステムが何故このように挙動したのかの追体験可能性が欠落している。これは特に、システム挙動が、運転者によってこの瞬間において期待された挙動または好ましい挙動とは明らかに異なっている場合に、当てはまる。
【００３０】
このような欠点の原因は、センサの弱さによるものである（例えば非常に高速での高速道路走行時における到達距離の不足、元の走行車線への適切な戻りの検出遅れ、見かけの（にせの）対象物の出現）。本発明による方法は、システム透明性の欠点、およびこれに関連した運転者のための影響可能性の欠点を取り除く。このための基礎は、ビデオに基づく対象物追跡のための新たなアルゴリズムを提供することである。この新たなアルゴリズムは、特にビデオ画像における対象物追跡の役に立つ視覚化を可能にする。このような対象物追跡の視覚化は、運転者によって、正確、安定的かつ確実に、ひいては高品質で認識される。
【００３１】
この明細書に記載されたシステムは、どの時点においても、運転者アシスト若しくは走行機能に関する運転者にとって重要な情報を運転者に表示するために、画面（ディスプレイ）を使用する。画面は、フロントガラスによって形成されてもよく、この場合、重要な情報はフロントガラスに映し出される。
【００３２】
この画面上に、通常は、走行方向に方向付けられたカメラの画像が表示される。この画像にはさらに、例えば運転者にとって興味のあるまたは重要な情報が蓄積される。さらに１実施例によれば、画面によって、運転者が相互作用毎にシステムと合致する選択可能性に関する情報が運転者に伝達される。
【００３３】
その他の対象物例えば車両に該当する、システムの追加情報は、画像内で対象物と明確に結びつけられ、対象物にいわゆる見せかけ的な「貼り付け」作用を与える。次いで行われるシステム記述は、特にこのような対象物情報を１つの対象物と共に表示する、アルゴリズムの能力に基づいており、この場合、このようなアルゴリズムは、本発明の実際的な実現可能性のための重要な前提を提供する。
【００３４】
この実施例に記載した本発明の機能形式は、少なくとも１つの周辺センサ（有利にはビデオ、選択的にレンジビデオ「Ｒａｎｇｅ−Ｖｉｄｅｏ（光到達時間測定）」、レーダー、ライダー、超音波またはこれらの組み合わせ）に基づいている。これらのデータは、
●特に自車（つまり運転者自身が運転している自分の車両）の前後方向制御、場合によっては左右方向制御も、および／または
●前後方向制御／左右方向制御の作動時に運転者を支援する運転指示のアウトプット
に該当する。
【００３５】
本発明の実施例によるシステムは、以下に対象物追跡のステップを用いて詳しく説明されている。その合間に構成変形例について述べる。
【００３６】
１．ステップ：対象物選択
システムは（選択的にまたは対象物検出の供給可能性に応じて）、自動的な対象物検出有りまたは無しで駆動される：
●対象物検出が存在しないかまたは対象物検出が使用されない場合、運転者は対象物選択を自ら行うことができる。このために運転者は、例えば接触感応式のディスプレイ（タッチスクリーン）上の、運転者が追跡したい表示された対象物を指でタッチする。
【００３７】
このために、タッチスクリーンは、指によるタッチを容易に行うことができる適当な個所に配置されている。ハンドルの後ろに配置するのはあまり好ましくない。
【００３８】
選択的に、ディスプレイおよびインプットエレメントは、構造的に離して配置されてもよい。例えばインプットエレメントは、ＰＣグラフィックタブレットのようにまたはノートブックＰＣのタッチパッドのように構成されていてよく、センタコンソールまたはハンドルまたはその他の、運転者が容易に操作できる位置に配置されていてよい。
【００３９】
運転者が例えば指で軽く触れることによって対象物を選択すると、対象物追跡アルゴリズム（Ｏｂｊｅｋｔ−Ｔｒａｃｋｉｎｇ−Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｓ）が追跡を開始する。この際に、（例えばボッシュ社の“ＡｎｙＴｒａｃｋ”−Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｕｓ：不特定トラックアルゴリズムによって）画像内の対象物運動、画像内の大きさ変化（スケーリング）、画像内の対象物寸法が、同時に決定される。これによって、正しい大きさを有しかつ算出された運動データおよびスケーリングデータを使用する追加情報（つまりマーク）を画像（特に追跡しようとする対象物の領域内で）内に挿入することができる。
【００４０】
この追加情報は、最も簡単なケースでは、不変の（しかしながら一緒に移動し、一緒にスケーリングされる）画像例えば指紋の画像からマークとして形成される。次いで指紋の画像は車両に貼り付けられたように現れる。
【００４１】
図３は、車両のカメラによって撮影されたこのような画像を示し、この場合、直進走行通行のための車線上における追跡しようとする可能な対象物３００が既に検知されていて、選択のために疑問符で予備マーキングされている。対象物３００に疑問符および指紋の圧痕が表示されることによって、運転者に、この目的対象物に関する自動的な前後方向ガイドおよび場合によって左右方向ガイドを開始するように提案される。接触感応式の画面上の指紋によって、運転者は提案を受け入れる。図面の右側に目盛が付けられていて、この目盛に、一定に保たれている今の速度において車両が選択された若しくはマークされた対象物と衝突するまでの予測される時間が記入されている。車両の運転者がこの対象物を選択すると、予備マークとしての疑問符が取り除かれ、指紋３１０が選択された対象物のマーク３１０としてカメラ画像に重ねられ、ディスプレイユニット上に表示され、それによってディスプレイユニットの画面上に図４に示した図表が表示される。これによって、運転者による目的対象物の確認後に、疑問符はもはや表示されなくなる。さらに継続的に見えていて目的対象物に明確に貼り付けられた指紋が運転者に検知され、前後方向ガイドおよび場合によっては左右方向ガイドが、運転者によって前もって指タッチによって選択された車両に向けられていることが、運転者に確認される。（マークとしての）指紋を表示する色は、前もって規定されたカラーチャートに従って選択される。これについては後述されている。色は例えば衝突するまでの残りの時間に対応し、従って（ブレーキ）作動の緊迫性に対する対応を形成する。例えば深紅は、「特に緊急性」を必要とするブレーキ作動を運転者に要求する。
【００４２】
●既に自動的に単数または複数の重要な対象物を検出している検出アルゴリズムが設けられている場合、この検出アルゴリズムは、運転者に選択若しくは操作を提案することができる。これは、ディスプレイ内の適当な視覚的な表示によって行われる。これは、例えば単数または複数の対象物が強調され、それぞれの対象物と共に、運転者が選択可能性を有しているか若しくは運転者による確認が期待されていることを運転者に表示するシンボルが表示されることによって、行われる。
【００４３】
最も簡単なケースにおいて、ここでもやはり不変の（しかしながら一緒に移動し、一緒にスケーリングされる）画像、例えば疑問符のついた指紋の画像が用いられる。画像シンボルは、このシステムに慣れていない運転者にもできるだけ早く明瞭に、所定の形式のインプット例えばディスプレイを指でタッチすることがシステムによって要求されていることが明らかになるように、選択されなければならない。
【００４４】
指紋によって、運転者は、場合によっては複数の対象物のうちの１つを選択する。この「目的対象物」の追跡を開始する。
【００４５】
つまり、このときから、例えば対象物に関する自動的な前後方向制御および／または左右方向ガイドが実施されるか、または運転者は、車両運転時に例えば運転者に制動または加速または操舵を要求する聴覚的または触覚的または視覚的な信号の形としての支援を得る、という意味である。
【００４６】
相互作用的な対象物選択において、インプットを簡略化するための「Ｓｎａｐ−ｔｏ−Ｏｂｊｅｃｔ（対象物へのスナップ）」機能が、特に好適である。この場合、使用者のインプットは不正確であってよく、対象物の少し隣に位置していてもよい。このシステムは、インプットによって意図されたと推定される対象物を自動的に選択することによって、運転者を支援する。このような機能は、インプットに要する時間をさらに短縮し、ディスプレイを一瞥するのに必要な時間を短縮する。
【００４７】
変化例：インターフェース
●運転者へのインターフェースとして、前述したように、タッチスクリーンが特に適している。しかしながらタッチスクリーンは、これが、走行中に画面に触れることが危険なしに可能であるように位置決めされている場合にのみ使用されるべきである。
【００４８】
●選択的に、画面および接触感応式の面は様々な個所に配置されてもよい。
【００４９】
●この場合、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が特に好適であるが、これは特に、このヘッドアップディスプレイが、重ねられた情報映し出しと当該の目的対象物とのいわゆるコンタクトアナログ（ｋｏｎｔａｋｔａｎａｌｏｇ）な表示を実現するのに適している場合である。運転者にとって、これは、だいたい図３〜図５または図１０に示したように見える。この場合、運転者は、カメラの輝度値画像の代わりに、フロントガラスを通した実際の世界の眺めを想像するべきである。
【００５０】
●選択的に画面（若しくはＨＵＤ）とタッチスクリーンとを同時に使用してもよい。この場合、画面（若しくはＨＵＤ）は、好適には、運転者の優先的な視野、つまりインストルメントパネル内またはその上に位置していて、これに対してタッチスクリーンは、インストルメントパネルの横および場合によっては異なる高さに取り付けられている。
【００５１】
●タッチスクリーンにおいては、接触ポイントと画素との間の対応配置が自動的に与えられる。しかしながら、接触感応式の面およびディスプレイが構造的に離れて配置されている場合、接触ポイントの表示内容のための異なる可能性が提供される：
○一方では、接触ポイントの座標はさらに比例的に画素に換算される。それによって、接触感応式の面並びにグラフィックタブレットは、ＰＣインプットのためのデザイナーによって使用されるように挙動する。
○接触ポイントと画素との非線形のおよび／または時間的に変化する関係が存在する場合、挙動はむしろ、ノートブックコンピュータにより公知のタッチパッドに近い。
【００５２】
●インプットのために本当の接触が必要とされるタッチスクリーンの代わりに、例えば容量式のセンサ面を有する、または空間内での指または手の位置を光学式に検出するかまたは運転者の視線方向を光学式に検出する無接触のセンサも考えられる。
【００５３】
●選択的に、インプットエレメントは、少なくとも１つの指によって接触または制御される力センサまたは運動センサであってもよい。自由度の数は機能に従う。例えば、左／右で、すぐ次の対象物に切り替えるためにおよび対象物を選択するためのプッシュに切り替えるためには、自由度１で十分である。自由度２（追加的に上／下）においては、ほとんど画像全体を制御することができ、対象物を純粋に手動で選択することができる。それ以上の自由度（画像の増大／縮小、空間の遠／近と同じ意味）は、対象物の距離範囲を選択するためにも利用される。
【００５４】
●選択的に、インプットエレメントは、１つ以上の指で触れられるかまたは掴まれるように、構成されてもよい。これは、インプットの自由度が多く設けられていればいるほど、より好都合である。
【００５５】
●選択的に、インプットエレメントはＰＣマウスと同じように構成されてよく、この場合、インプットエレメントは複数の方向に可動であり、適当な手段、例えば磁気的な手段および流体減衰手段によって、滑り落ちないように保持される。
【００５６】
●追加的にまたは選択的に、フット操作手段、例えば足の側面の力または運動を検出できるフットペダルが設けられていてもよい。
【００５７】
●追加的にまたは選択的に、言語操作が設けられていてもよい。この場合、言語命令はシステムの識別可能性に適合される。例えば：
○「赤い車を追跡せよ！」
○「標識ＨＩ−ＥＲ３７７を追跡せよ！」
○「メルセデスステーションワゴンを追跡せよ！」
○「トラックを追跡せよ！」
○「前にいる人を追跡せよ！」
○「右の乗用車を追跡せよ！」
【００５８】
言語操作によってもたらされる少なくともいくつかのオプションは、運転者に、色、文章情報および／または画像シンボルの形でディスプレイに表示される。例えば、
○検知された対象物カラーが表示されるかまたは呼び名が記載されるかまたは、
○検知された車両マークつまりロゴが表示されるかまたは言葉として記載されるかまたは、
○標識が良好に読み取り可能に記載されているかまたは、
○対象物がシンボル（乗用車、トラック、ステーションワゴン、キャンピングカー、オートバイ等）で特徴付けられる。
【００５９】
また、このシステムは言語インプットだけではなく、言語アウトプットを備えていてもよい。この場合、システムは選択可能性を暗唱することができる（テレホンバンキングまたは自動テレホン時刻表案内における言語操作のように）かまたは適切な問合せを行うことができる、例えば：
○右から割り込んできた車両を追跡しますか？
○黒の車両をさらに追跡しますか？
○方向を変えた車両を追跡しますか？
○追跡を終了しますか？
【００６０】
ステップ：操作
運転者が選択を行うと、または場合によっては運転者が選択を見過ごすと直ちに、好適な実施態様において、システムは運転者に新たなシステム状態に関する情報をフィードバックする。フィードバックの意味的な内容は、しばしば「対象物選択異常なし、システムは選択された対象物を追跡する！」であるが、例えば運転者が明確に指示していないかまたはシステムがタッチされた画像位置に追跡できる対象物を見つけ出せない場合、「システムは追跡を実施しない！」であってもよい。
【００６１】
確認は、例えば確認音によってまたは音声アナウンス例えば「先行車両が追跡されている。ここで許容される７０ｋｍ／ｈの速度を考慮する。」によって、聴覚的によって行われる。
【００６２】
操作は、例えばこの時点でまだ運転者の手が触れているインプットインターフェースまたはハンドルの短い振動によって、または運転者が感知できるその他のエレメント（例えばアクセルペダルまたはシート）の振動によって、触覚的に行ってもよい。
【００６３】
一般的に、例えばディスプレイ表示が変化し、それによって選択された対象物のマークを表示することによって、警告を視覚的に行うこともできる。例えば指紋上に表示された前記疑問符が消失し、指紋（引き続き対象物に「貼り付けられている」）だけが、図３および図４に示されているように、残される。
【００６４】
ステップ：対象物追跡
操作と同時に、対象物追跡のステップが開始される。このステップは一般的に長く続けられ、例えば目的対象物が運転者の選択とは別の方向または別の走行車線に移動するか或いは早すぎるかまたは遅すぎる速度で走行するまで続けられる。
【００６５】
対象物追跡のステップ中、ディスプレイは、対象物に関して役に立つまたは少なくとも興味のある追加情報（もちろん、例えば丁度今有効な交通標識、ナビゲーション指示等に関する情報のような、対象物に直接関連性のない追加情報も）を運転者に表示するために利用される。
【００６６】
画像中の対象物の簡単な連続的な視覚的特徴は、大抵は運転者にとって関心のある役立つものである。このような視覚的特徴は、このシステムが引き続き正しく作動しており、目的対象物を見失っていないという確認を、運転者に与える。しかも、画像中の正確な追跡は、測定のクオリティ（システムの信頼性および重要性感覚のために重要である）のための感覚を伝える。
【００６７】
対象物の書き込みは、例えばアニメ化されたグラフィック、色分けされた強調、数値および記述、目盛および計器針等によって、任意に「追加」される。この実施態様においては、美的感覚または情報伝達が重要である。
【００６８】
図５には、このような追加情報を有する対象物の表示が示されている。これはシステムによって自動的に選択された対象物である。従って、指紋の代わりに別のシンボル、ここではパターン５００がマークとして重ねて示されている。しかしながら、運転者によって選択された対象物を、これにマーク並びに少なくとも１つの追加情報を備えて表示することも考えられる。
【００６９】
以下に、対象物と衝突するまでの時間の決定（以下では、ＴＴＣまたはＴＴＣとして短縮されている；ＴＴＣ＝Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ＝衝突までの時間）について詳しく説明する。
【００７０】
視覚的な車間制御のために特に重要なのは、いわゆる「Ｔｉｍｅ  ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ（ＴＴＣ）」、つまり（例えば実際の走行状況をアップデートしながら）対象物との衝突発生が予測されるまでなお経過する時間である。
【００７１】
ＴＴＣ算出およびそのカメラに基づく決定のための数式は、視覚的またはカメラに基づく決定および典型的な走行状況の議論を含め、以下に詳しく記載されている。
【００７２】
ＴＴＣの決定において、実際の走行状態が衝突時点まで維持されることから出発する予測が加えられるか、または今後見込まれる新たな走行状態も考慮した予測が加えられる。
【００７３】
予測のために使用される値には次の値が含まれる：
●２つの画像間の（例えば画像中における対象物上の第２のポイントからの間隔の）対象物測定のスケーリング；
●自車の車速またはそれから導き出された値
【００７４】
以下に記載したＴＴＣは、カメラとの対象物の衝突時点（より正確には：対象物上の観察ポイント）に関する。しかしながら実際の応用のためには、自車のフロントとの衝突時点が重要である。
【００７５】
自車（つまり自分が運転している車両）と衝突に関る対象物との間の一定の速度差ｖ＝ｖＥｇｏ−ｖＯｂｊを有する簡略化されたシナリオが考察される。負の速度差とは、対象物が互いに移動するということである。実際の間隔はｄである。この場合、衝突までの時間は、
【００７６】
【数１】
2015501455.tif 000003
【００７７】
である。
【００７８】
自車に接続されたカメラは、間隔がカメラ平面Ｗに対して平行である、対象物上の２つのポイントを追跡する。従って、カメラ画像内で、ピンホールカメラモデルに従って焦点距離ｆによって間隔
【００７９】
【数２】
2015501455.tif 000004
【００８０】
が得られる。
【００８１】
これに対して、タイムラグＴだけ早い時点には、
【００８２】
【数３】
2015501455.tif 000005
【００８３】
が適用される。
【００８４】
Ｓ＝ｗ／ｗｐを、距離Ｗの異なる大きさの結像間のスケーリングファクターと定義すれば、次の式が得られる。
【００８５】
【数４】
2015501455.tif 000006
【００８６】
または
【００８７】
【数５】
2015501455.tif 000007
【００８８】
以下にいくつかの典型的な状況について考察する。
【００８９】
一定の間隔を保って追跡走行を行う際に画像の大きさは変化しない。ｗ＝ｗｐまたはｓ＝１である。従って、衝突までの時間は無限大であり、ＴＴＣ＝∞である。対象物の後ろで追跡走行を行うための、加速度および制動を制御する前後方向制御は、このポイントＴＴＣ＝∞を得ようと努力する。
【００９０】
対象物に接近すると、ｗ＞ｗｐまたはｓ＞１となる。従ってＴＴＣは正の値になる。数値例：映像期間Ｔ＝４０ｍｓおよび間隔ｗ＝１０２ピクセルおよびｗｐ＝１００ピクセルによって、ＴＴＣ＝２．０ｓが得られる。
【００９１】
対象物、例えば追い越し車両が遠ざかると、ｗ＜ｗｐまたはｓ＜１が当てはまる。ＴＴＣは負の値になる。
【００９２】
衝突時点ＴＴＣ＝０またはその直前または直後に、スケーリングファクターｓは＋∞または−∞となる。
【００９３】
自車速度ｖＥｇｏを知ることによって、カメラに関するＴＴＣＣａｍは、車両フロント（例えばバンパー）に関するＴＴＣＦｒｏｎｔに換算される：ＴＴＣＦｒｏｎｔ＝ＴＴＣＣａｍ−ｌ／ｖＥｇｏ。この場合、長さｌは、カメラと車両フロントとの間の前後方向（走行方向）の間隔である。例：ｌ＝２ｍでｖＥｇｏ＝２０ｍ／ｓの場合、ＴＴＣＦｒｏｎｔは、ＴＴＣＣａｍよりも０．１ｓだけ短い。
【００９４】
この計算は、簡略化されたものである。何故ならば対象物ｖＯｂｉの速度は考慮されていないからである。自車の前進走行の考察されたシナリオにおいて、および先行車両の後退走行は度外視して、自車の速度は、速度差よりも値的に常に大きいので、簡略化においては、より確実な方の評価が重要である：決定されたＴＴＣＦｒｏｎｔは、一般的に実際のＴＴＣよりも小さい。
【００９５】
もちろん、自車速度ｖＥｇｏの代わりに、使用可能であれば、速度差ｖＤｉｆｆを代入してもよい。
【００９６】
いずれにしても、ＴＴＣＦｒｏｎｔを用いて、場合によっては、なお車両フロントの前の一平面に関するＴＴＣを用いて作業するのが有意義である（安全裕度）。
【００９７】
●ＴＴＣの決定のために、さらに別の値が算入されてもよい。自車の加速度（例えば加速度センサによって測定されるかまたは速度から導き出されるかまたはエンジン／ブレーキ要求からモデルに基づいて導き出される）。
自車の加速度がＴＴＣの決定に算入されると、このようにして算出されたＴＴＣは、一般的によりダイナミックに挙動する。
このようなより高いダイナミックスは、運転者が自車の加速または減速に関するフィードバックをより迅速に得るという利点を、運転者に提供する。つまり運転者は、前後方向制御への自動的な（または手動による）干渉の影響に関する情報を、よりダイレクトに得ることができる。
【００９８】
その他の、ＴＴＣに影響する、機能的に重要な値は、次の通りである：
●ブレーキシステムのシステム状態（無駄時間の影響を減少させるために）、例えば、ブレーキ圧の増圧後にＴＴＣに影響する制動が既に実行されているかどうか。
●例えばヨーレートセンサまたはステアリングアングルセンサまたは個別ホイールセンサまたはばねストロークセンサの別のセンサデータであって、これらのデータによって、衝突を場合によって避ける回避操作が開始されていることを検知することができる。
●勿論、その他の周辺センサの測定データも考慮されてよい。例えばレーダーセンサ（速度および車間距離の測定）またはライダーセンサ（光到達時間による車間距離の測定）またはステレオカメラ（三角測量により複数の車間距離を測定する）または距離カメラ（光到達時間によって複数の車間距離を測定する）または超音波センサ（音波到達時間によって車間距離を測定する）。
【００９９】
切迫した衝突に関する情報を運転者にできるだけ早く与えるために、画像内の対象物の領域内に表示されるマークが、時間的に変えられる。例えば図６によれば、システムが、衝突までの時間が１．６秒しかないことを確認すると、運転者に警告を行う。特に前後方向制御が自動ではなく運転者によって行われる場合、可能な衝突の前に、運転者に警告を行うことが有意義である。この場合、ＴＴＣが約２．０秒を下回ると直ちに、視覚的（および場合によっては聴覚的／触覚的）な警告が行われる。この時間的な警告限界値は、運転者が自分の車両を制動するように反応し、それによって切迫した衝突を避けるためになお十分な時間が運転者に残るように、選定されている。この場合、例えば追加情報として、互いに衝突する２台の車両のシンボル６００が対象物の領域に映し出される。
【０１００】
視覚的な警告の認識および迅速かつ正確な位置検出は、図７Ａおよび図７Ｂに示されているように、視覚的な警告が、例えば毎秒２〜５パルス周期で脈動することによってさらに改善され、この場合、図７Ｂは、図７Ａの表示後に例えば０．２秒の時間間隔でマークおよび追加情報を備えた画像を示す。この場合、例えば色の重なりの強さおよび大きさが時間的に（例えば正弦波状に、鋸歯状にまたは矩形に）変化してよい。ここでは２つの瞬間撮影を用いて示されているように、表示は、弱い強さと増大された強さとの間で脈動する。パルス振幅および／または周波数は、ＴＴＣに基づいて選択すれば、好適である。つまり例えば、パルス振幅および／または周波数の値が、危険が高まるにつれて次第に高くなるようにすれば、好適である。
【０１０１】
運転者にＴＴＣが視覚的にも見えるように表示すれば、好都合である。可能な表示変化例は、図８および図９に示されている。この場合、図８は、ＴＴＣの可能な可視化を棒グラフで示した図である。図９には、ＴＴＣの可視化が丸型ゲージユニットで示されている。「無限大ポイント（目標ポイント）」は、目盛上にある。
【０１０２】
追跡走行が一定の車間距離を保って行われている場合、ＴＴＣ＝∞である。この理想ポイントは、車間自動制御システム（ＡＣＣ）によっても、人間の運転者によっても達成されるべきものである。理想ポイントは、図８では「Ｏ．Ｋ．」および星型で示されていて、目標状態を示す。下方の灰色で示された領域は、ＴＴＣが正である、つまり衝突が目前に迫っている状態を示す。さらに下方の深灰色で示された領域（だいたい２ｓ〜∞）では、緊急のブレーキ作動が必要とされている。黒白リング（だいたいＴＴＣ＝０．８ｓにおいて）は最新の実際状態を示し、その後ろのぼやけたリングは短時間履歴を示す。緑から青までの領域内ではＴＴＣ＜０であり、つまり先行車両までの間隔つまり車間距離が増大していることを示す。
【０１０３】
ＴＴＣ＝−３ｓ〜ＴＴＣ＝＋３ｓの領域は、ここではわざと非線形に圧縮されている。何故ならば、この領域内での制御作動は殆ど必要ないからである。それどころか、エネルギー経済性および走行快適性の理由から、一般的に、先行車両の変化に直接追従するのではなく、次の作動まで前後方向間隔を簡単に変えられるようにすることが、より有意義である。まだ作動が行われていないＴＴＣ領域は、自車速度と共に変えられるべきである。
【０１０４】
ポイント−０ｓおよび＋０ｓは、その他の点では同じであり、本来の周期的な目盛は、そのように表示されてもよい（または別の個所で開かれるようにしてよい）。
【０１０５】
図９では、この状況が、丸型ゲージユニットに示したＴＴＣによって考慮されている。ここでは、色が３つのセクタを特徴付けており：青が「自由な走行！」を表わし、赤が「制動！」を表わし、緑が正しい追跡走行を表わしている。
【０１０６】
図１０は、単数または複数のＴＴＣタコメータが、運転者に表示されるカメラ画像に映し出される実施例を示す。ここでは、ＴＴＣタコメータはそれぞれの対象物に固定されて移動し、画像内の対象物の大きさに応じて大きさが変化している。
【０１０７】
追跡中の影響
対象物追跡中に影響を及ぼす可能性を運転者に与えれば、有利である。運転者は、少なくとも運転者の要求に応じて前後方向の間隔に影響を与える可能性を有しているべきである。このために、以下の形式の指令を有するインプット可能性が設けられている。
●「車間縮小」および
●「車間増大」
が与えることができ、場合によっては変化の大きさに影響を与えることもできる。
【０１０８】
このために、上記相互作用が利用される。
【０１０９】
さらに、運転者に、エネルギー消費および「加速の良さ／スポーツ走行性」に対するエネルギー効果および走行快適性に関する前記特性の程度に及ぼす影響可能性を与えれば、有意義である。
【０１１０】
運転者要求へのアダプション
運転者がシステム特性に影響を与える可能性を有し、これを利用する場合、システムは、運転者の好み（長期形式および短期形式）を学習する機会を有する。好適な形式で、システムはそれに順応して、今後の制御動作のための変更されたパラメータを役立てることができる。
【０１１１】
セミオートマチック式ＡＣＣシステム（Ｄｒｉｖｅｒ  ｉｎ  ｔｈｅ  Ｌｏｏｐ；ドライバーインザループ）
可能な実施態様は、運転者がコントロールループに組み込まれるセミオートマチックコントロールである。この場合、運転者は、アクセル、ブレーキ、および変速レバー（これが設けられていれば）も操作する。これらの操作のプリセットはシステムによって運転者に伝達される。これは、図８、図９、図１０等に示したような視覚化により行われる。
【０１１２】
さらに好適には、聴覚的または触覚的に伝達が行われる。この場合、例えば聴覚的な信号がアウトプットされ、その音および強さから運転者は、どの程度減速すべきかまたは加速すべきかを推論する。不必要なストレスを避けるために、少なくとも加速のための要求は、運転者がこの要求に従わなくても、例えば所定の時間後に自動的に終了する。
【０１１３】
このようなセミオートマチックシステムは、車両（電装品、機械装置）を干渉することなしに後から装備することができる、という利点を有している。従って、フロントガラスまたはダッシュボードに取り付けられるモバイル機器（今日では移動式ナビゲーションまたはハンディナビゲーション等）においても考えられる。そのためには、カメラができるだけ妨害のない前方視野を確保できるように、配慮するだけでよい。
【０１１４】
複数の対象物を同時に考慮する
システムが、複数の対象物を同時に追跡する状態にある場合、これらの対象物を車間制御の際に同時に考慮すれば、好適である。これは、第１の目標対象物および自車が右側の高速道路車線上にあって、これに対して目標対象物が別の対象物を右から追い越す場合に、有意義である。この場合、危険な状況を避けるためにおよび場合によっては法的な規則を守るために、少なくとも一時的に２つの目的対象物をさらに追跡し、第２の目的対象物を同様に右から追い越さないようすれば、有意義である。
【０１１５】
タコメータ内の対象物の表示
図１１は、インストルメントパネル内での表示の一部の好適な実施態様を示す。タコメータが示されており、このタコメータは、自車の速度のための指針１１１０（明るい）の他に、第２の指針１１２０（暗い）を有している。この場合、追跡されている車両は、タコメータ内に映し出されている。対象物を追跡している間、暗い指針１１２０はその速度を表示し、このその速度は、ｖＯｂｊ＝ｖＥｇｏ−ｖＤｉｆｆによって算出され、この式中、ｖＤｉｆｆはセンサに基づいて決定可能な速度差である。
【０１１６】
特別に図１１には追加的に、追跡される対象物の画像が映し出されている。これは、タコメータ機器内またはタコメータ機器の外の適当な個所において行われる。対象物の画像は、カメラ画像から切り抜かれることによって得られる。ビデオに基づく対象物追跡によって、切り抜きを正しく行うために必要なすべての情報が常に提供される（画像内の対象物の位置および大きさ）。
【０１１７】
追跡される対象物の画像のためのアップデート速度は、カメラの画像再現速度（例えば毎秒２５画像）と同じかまたはそれとは異なる速度に選定されてよい。著しく低いアップデート速度（例えば毎秒１画像）で十分である。何故ならば対象物の外観は一般的に殆ど変化しないからである。これに対して、高いアップデート速度は、発光信号（ブレーキ灯／ターンシグナル）が直接再現される、という利点を有している。
【０１１８】
以上に関連して、好適には、時間的なフィルタリングおよび／または拡張された仮想のカメラ検出範囲も使用される（図１２も参照）。
【０１１９】
図１２は、追跡された対象物がカメラ画像からどのように抜き出されるかを示しており、この場合、抜き出すための式については、ここではこれ以上説明する必要がない。
【０１２０】
時間的なフィルタリングは、対象物追跡のデータを考慮する。これによって、対象物は鮮明に生成され、これに対して（その他の動く）背景は不鮮明に「ぼやける」。さらに対象物は、例えば狭いカーブにおいてまたはボンネットで隠れているためにカメラによって部分的にしか検知できない時でも、完全に表示することができる。図１２は、典型的な例を示す：対象物は、不鮮明な背景から自動的に「明瞭に」なり、仮想の検知範囲（画像全体）は、カメラの検知範囲（四角の白い内側フレーム）よりも大きくなる。
【０１２１】
対象物追跡の中止ステップ
所定の対象物の追跡はいずれ中止しなければならない。それは対象物が、
●より高速で走行し、遠ざかって行く、
●別の走行車線を走行し、曲がる、
●画像から側方へ出ていく（狭いカーブ）、
●追い越され、カメラによって検知されない、
●別の対象物（例えば元の走行車線に戻る車両）または障害物により見えなくなる、
ときである。
【０１２２】
好適な実施態様によれば、システムはナビゲーション情報を考慮して、対象物が自車の設定されたルートとは異なるルートを選択することを中止基準として検知する。
【０１２３】
さらに、対象物の追跡によって、自車が所望の若しくは法的に設定された速度範囲を越えることになった場合に、例えば中止基準が設けられている。勿論、アクセル、ブレーキまたは場合によってはハンドルの過剰操作によっても、対象物追跡中止が導入される。
【０１２４】
中止基準が満たされると直ちに、または差し迫った中止が予測可能である場合でさえも、運転者に、対象物追跡開始と同様に、やはり視覚的、聴覚的および／または触覚的な通知が行われるべきである。次いでこのシステムは、次の目標対象物を選択するために、使用者相互作用が必要とされる状態に再び戻る。
【０１２５】
選択的に、このシステムはフルオートマチック式に、さらに追跡を行うために最も適した対象物を選択することもできる。この適合性の程度は、例えば対象物がどの走行車線上にいて、どのような（相対）速度で移動しているかに基づいている。
【０１２６】
図１３は、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するための方法１３００としての本発明の１実施例のフローチャートを示す。この方法１３００は、読み取られた画像をディスプレイユニット上で運転者に表示する表示ステップ１３１０を有しており、この場合、画像はカメラによって撮影され、車両の周囲状況を表わしている。またこの方法１３００は、運転者によって操作インターフェースにインプットされた操作信号を読み取る読み取りステップ１３２０と、操作信号を使用して画像内に含まれた対象物を選択する選択ステップ１３３０とを有している。さらに、この方法１３００は、ディスプレイユニット上にマークを表示する表示ステップ１３４０を有していて、この場合、マークは、画像の、対象物を表わす領域内に表示される。最後に、この方法は、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するために、車両により走行される車道のための少なくとも１つの前後方向制御パラメータを決定するために対象物を利用する利用ステップ１３５０を有している。
【０１２７】
以上記載され、図面に示された実施例は、例として選択されているだけである。様々な実施例が完全に、または個別の特徴に関連して互いに組み合わせることができる。１実施例を、別の実施例の特徴によって補ってもよい。
【０１２８】
本発明による方法ステップは、繰り返し実施され、また記載した順序とは異なる順序で実施されてもよい。
【０１２９】
１実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間で「および／または」接続を有している場合、これは、この実施例が１実施態様に従って第１の特徴も第２の特徴も有していて、また別の実施態様に従って第１の特徴だけかまたは第２の特徴だけを有している、という意味である。
【符号の説明】
【０１３０】
１００  車両
１１０  運転者を支援するための装置
１１５  車両周囲状況
１２０  カメラ
１２５  車両周囲
１３０  視野
１３５  画像
１４０  運転者
１４５  車道
１５０  ディスプレイユニット
１５５  制御ユニット
１６０  誘導ユニット
２１０  操作インターフェース
２１５  操作信号
２２０  セレクトユニット
２３０  カメラ画像
３００  対象物
３１０  指紋
５００  パターン
６００  シンボル
１１１０  自車の速度のための指針
１１２０  第２の指針
１３００  方法
１３１０  表示ステップ
１３２０  読み取りステップ
１３３０  選択ステップ
１３４０  表示ステップ
１３５０  利用ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【国際調査報告】
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