(57)【要約】【解決手段】  この発明の代表的な実施例にしたがって、目標物のための測定された位置とディジタルマップにおける情報との間のマップマッチング用の装置が示されている。これは、測定された位置に基づく、さらには、既定の誤差に基づくマップ上のマップ作成（cartography）エレメントの第１選択を実行するために使用されている計算ユニットを有する。さらに、この計算ユニットは、第１および第２補助(secondary)計算ユニットのための選択されたマップ作成エレメントを提供するように設計されている。さらに、補助計算ユニットからの値が、同一の測定のユニットにおいて変換される。【選択図】図１
2010528304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置は：
計算ユニット（１０３）であって；
この計算ユニットは、測定された位置および既定された誤差（４０３）の位置に基づくマップからマップ作成エレメント（４０４、４０５、４０６）の第１選択をするように設計され；
その計算ユニットは、また、第１（１０４）および第２（１０５）補助計算ユニット用の選択されたマップ作成エレメントを供給するように設計されているものを有する、
ディジタルマップ（１０２）に関する情報を具備した目標物用の測定された位置（１０１）を調整するための装置（１００）。
【請求項２】
前記装置は、さらに、
前記第１および第２補助計算ユニットを有し；
この第１および第２補助計算ユニットは、第１の方法を使用して、各選択されたマップ作成エレメントのための第１の値を計算するように設計され；
前記第２補助計算ユニットは、第２の方法を使用して、各選択されたマップ作成エレメントのための第２の値を計算するように設計され；
さらには、第１および第２の値は、測定の同一ユニットにおいて計算されるもの、
を有する請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記装置は、それぞれの最終値を形成するために各選択されたマップ作成エレメントの第１および第２の値を加えるように設計されている、先行する請求項のうちの１つに記載の装置。
【請求項４】
前記装置は、第１補助計算ユニットを評価し、かつ第２補助計算ユニットを評価するように設計されており、前記第２補助計算ユニットは、各選択されたマップ作成エレメントの２つの値のための対応する重み付けに帰着する、先行する請求項のうちの１つに記載の装置。
【請求項５】
前記装置は、さらに、最終値に基づく選択されたマップ作成エレメントから目的地マップ作成エレメント（１１５）の第２の選択をするように設計されており；
さらに、前記装置は、その調整が前記目的地マップ作成エレメントに基づいて実行されるように設計されている、請求項３と請求項４とのうちの１項記載の装置。
【請求項６】
前記装置は、さらに、第１フィルタ（１０９）を有し；
この第１フィルタは、目標物のための状態を確認するように設計されている、先行する請求項のうちの１項記載の装置。
【請求項７】
前記装置は、さらに、第２フィルタ（１１０）を有し；
この第２フィルタは、目標物の測定された位置における誤差を確認するように設計されている、先行する請求項のうちの１項記載の装置。
【請求項８】
前記フィルタの少なくとも１つは、カルマンフィルタの形である、請求項６と請求項７とのうちの１項記載の装置。
【請求項９】
前記システムは、
先行する請求項のうちの１項記載の装置と；
衛星航法受信機（１１１）とを有し、車両用のディジタルマップにおける情報を備えた目標物のための測定された位置を調整するためのシステム。
【請求項１０】
車両（２００）における請求項１〜８のうちの１項記載の装置の使用。
【請求項１１】
請求項１〜８のうちの１項記載の装置を有する車両（２００）。
【請求項１２】
次のステップを有するプロセスであって：
計算ユニット（Ｓ１）が用意され；
マップ上のマップ作成エレメントが、計算ユニット（Ｓ２）によって、測定された位置に基づいて、かつ既定された誤差に基づいて選択され；
この選択されたマップ作成エレメントが、計算ユニット（Ｓ３）によって、第１および第２補助計算ユニットに供給される、
ディジタルマップにおける情報を備えた目標物のための測定された位置を調整するためのプロセス。
【請求項１３】
プロセッサ上で実行されたときに、プロセッサに次のステップを実行するように命じるプログラムエレメントであって：
計算ユニットが用意され；
マップ上のマップ作成エレメントが計算ユニットによって、測定された位置に基づいて、かつ既定された誤差に基づいて、選択され；
この選択されたマップ作成エレメントが、計算ユニットによって、第１および第２補助計算ユニットに供給されるプログラムエレメント。
【請求項１４】
プロセッサ上で実行されたときに、プロセッサに次のステップを実行するように命じるプログラムエレメントを格納するコンピュータ可読媒体であって：
計算ユニットが用意され；
マップ上のマップ作成エレメントが、計算ユニットによって、測定された位置に基づいて、かつ既定された誤差に基づいて選択され；
この選択されたマップ作成エレメントが、計算ユニットによって、第１および第２補助計算ユニットに供給されるコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標物（object）のための位置データの計算に関する。特に、この発明は、装置の使用に対する、車両に対する、プロセスに対する、プログラムエレメントに対する、および、コンピュータ可読媒体に対する、システムのための、ディジタルマップ上の情報を備えた目標物のための測定された位置を調整する（aligning）ための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全かつ適切な車両支援システムは、車両制御の失敗、または衝突に起因し得る危険な状況を予報することができることが必要である。そのような状況が余裕をもって予報される場合には、特別に自主的に、例えば車両を減速することによって、または、警報システムを使用して、この切迫した状況についてドライバに警告することによって、時には、それを回避することができる。
【０００３】
この予報能力は、以前には、様々なタイプのセンサ、レーダ方式、またはカメラによって提供されてきたが、これらは、すべてその車両の直接の視野に限定されている。このことは、例えば、それらがカーブの後に起こることに関する何らの情報をも提供することができないことを意味する。マップデータは、これらの予報（prediction）を改善するために、そして、例として、道路が、カーブの後にどのように進むかを予測することができるために使用することができる。マップについての情報を使用するために、現在位置を知ることが必要である。この現在位置は、安価でグローバルな解決であり得る、例えば、ＧＰＳ受信機を具備する様々な手段を使用して認識することができる。ＧＰＳ、またはその他の測位システムは、位置が道路について常には正確に表示することができないという誤差（error）を有している。さらに、マップは、また常に実際のマップ作成からのいくつかの精度誤差および不一致を有するかも知れず、そしてそれは、道路について位置を直接見出すことを、より困難にするか、または不可能にさえする。
【発明の概要】
【０００４】
この発明の目的は、ディジタルマップ上の情報を備えた目標物のための測定された位置の、改善された調整を提供することである。
【０００５】
この発明は、独立請求項の特徴にしたがって、ディジタルマップ、システム、装置のための使用、車両、プロセス、プログラムエレメント、およびコンピュータ可読媒体についての情報を備えた目標物のための測定された位置を調整させるための装置を明示する。この発明の発展は、従属請求項において見出すことができる。
【０００６】
記述された代表的な実施例は、同様に、装置、システム、使用、車両、プロセス、プログラムエレメント、およびコンピュータ可読媒体に関連する。
【０００７】
この発明の代表的な一実施例は、ディジタルマップ上の情報を備えた目標物（例えば車両）のための、測定された位置を調整するための装置を明示し、その装置は、計算ユニットを有する。この場合、この計算ユニットは、測定された位置に基づき、さらには既定の誤差に基づいてマップ上のマップ作成エレメントの第１選択をするために設計される。さらに、この計算ユニットは、選択されたマップ作成エレメントに、第１および第２サブユニットを提供するために設計される。
【０００８】
さらに、この第１選択を、追加的に、さらに、またはその代りに、計算ユニットによってマップ作成エレメントの座標に基づいて、することができる。
【０００９】
この場合、発明の環境内においては、用語「調整（alignment）」は、用語「マップマッチング」と等価であり、その逆も正しいことは、注目すべきである。
【００１０】
このような状況において、用語「マップ作成エレメント」は、続いて４つの基本的エレメント：ノード、セグメント、パス、またはループを使用して表示すことができるマップのあらゆるエレメントを意味することを理解するように意図されている。このような状況において、ノードは、例えば幅と高さのような、ＧＰＳ座標を有するスペースにおけるポイントである。セグメントは、相互に２つのノードを接続するラインであり、また、パスは、１組のグループ化されたセグメントである。
【００１１】
換言すれば、この発明の、この代表的な実施例は、既定の誤差基準を満たすそれらの所定位置を備えたマップ作成エレメントを選択する速い排除フィルタ（fast exclusion filter）を明示する。この基準は、例えば、測定された位置の周辺の最大距離の半径を有する円によってグラフ式に表わされる最大距離から計算することができる。この場合、セグメントが異なる式に基づいて最大誤差内であるかどうかを、例として、計算することが可能である。マップ作成エレメントの速い排除のためのフィルタ方法も、例えば図１および図４に例証されている。
【００１２】
続いて起こるマップマッチングプロセスには適切であるこれらのマップ作成エレメントのこの選択は、マップマッチングが、より速く、かつより少ない計算パワーで実行することができる。続いて起こるマップマッチング方法の目的は、位置発見が関係するポイントに対してマップ上の可能性あるポイント間を決定するために、特定の誤差を有するＧＰＳの位置発見を使用することである。ある場合には、例えば、その道路上にＧＰＳ受信機が位置しているＧＰＳ位置の受信に続いて決定することが必要である。この場合、なぜ調整またはマップマッチングを行なう必要があるか、そして特に、どのような方法、またはどのようなマップマッチングプロセスが、そうするために使用されるべきであるかを分析することが、先ず初めに必要である。それから、最良の方法が抽出され、さらにそれから、計算ユニットが評価される。
【００１３】
例として、車両の場合には、それはマップデータにマッチすることが、種々様々の誤差出所に基づいて正確であり得ない、測定された位置のために可能である。このプロセス中に、マップデータは、同様に、誤差を含むことができる。しかしながら、例えば、多数の道路を備えたマップから、さらに遠方に位置している２本の最も接近している道路を選択することが、したがって可能である。この場合、道路は、セグメント、またはマップ作成エレメントと見なすことができる。車両状況に基づいて、車両が実際にある２本の道路のいずれかの見込みに続いて起こる計算は、様々な方法を使用して、並列に計算され、比較することができる。
【００１４】
このような状況において、例えば、装置および計算ユニットは、ＣＰＵ上で実行することができる数学的プロセス、またはアルゴリズムを使用することができることも、注目されるべきである。したがって、例えば、マップ作成エレメントのこの第１選択に基づいて、不必要なマップ作成エレメントまたはセグメントは、減少され、ディジタルマップから除去され、そのマップは、引き続いて、単純化された調整を実行することができる。
【００１５】
計算ユニットは、任意の数のさらなる補助計算ユニットのための選択されたマップ作成エレメントを供給するように設計されていることが同様に指摘されるべきである。また、単に１つの補助計算ユニットを使用することができることは当然である。
【００１６】
例えば、このような状況において、既定の誤差は、ＧＰＳシステムにおける誤差分布に基づく誤差値であり得る。ＧＰＳシステムにおける誤差分布は、正規分布に相当しており、それから既定の誤差を引き出すことが可能である。代りに、この誤差値は、個々の調整に基づいて反復して一致し、最適化（optimize）することができる。
【００１７】
換言すれば、この装置は、測定された位置における続いて起こる改良またはチェックが小さなマップにのみ集中され、その後に、それらの位置を備えた適切なセグメントを計算し、評価することを単に必要とするような第１選択によるマップ作成エレメント用データ項目の数を除去する。換言すれば、マップからの情報は、複雑な終了プロセスのためにあらかじめフィルタされる。このことは、時間および計算パワーに関する重要な節減を意味することができる。
【００１８】
この場合、状況に適応して一致するように既定の誤差の値のために準備をすることができる。このことは、マップマッチングがカバーされた領域内で全く実行することができない場合には、この装置は、誤差の最大の範囲を増加するということである。マップマッチングが可能である場合には、このシステムは、理論上既定の値まで誤差の最大の範囲を減少する。
【００１９】
このような状況において、この装置による適切なマップ作成エレメントの選択は、同時の評価、および様々なモジュールを使用し、または様々な補助計算ユニットを使用して、様々なマップ作成エレメントの評価を、引き続いて実行するために使用することができる。この場合、前記補助計算ユニットは、同時に、並列して、かつ相互に独立して作動することができる独立したマップマッチングアルゴリズムと見なすことができる。装置による第１選択なしに、ディジタルマップに関する情報を備えた目標物のための測定された位置の調整は、はるかにより複雑であり、困難を伴うだけのリアルタイムにおいて実行することができた。
【００２０】
この場合、その測定された位置は、さらに現在でないデータレコードであり得、また、さらに、初期の位置データレコードから測定された位置の少なくとも部分的な計算は、可能である。ナビゲーション能力は、したがって、この代表的な実施例の必須構成要素ではない。さらに、フィードバック情報として、装置および／または計算ユニットに対して再び供給されている新しい位置が、調整に続くことができる。
【００２１】
このことは、最適化されたマップマッチング用のフィードバックループに対応する。これは、例えば、目標物におけるＧＰＳユニットのような位置発見ユニットを使用して行うことができる。この場合、この発明の状況においては、ＧＰＳは、ＧＰＳ、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、ＫＯＭＰＡＳＳ（中国）、ＩＲＮＳＳ（インド）、・・・のような、すべての全地球衛星航法システム（ＧＮＳＳ）の代表であることが、指摘されるべきである。
【００２２】
用語「ディジタルマップ」は、また、起こっているナビゲーションなしで、アドバンストドライバアシスタントシステムズ（ＡＤＡＳ）用のマップを意味することを理解するように意図される。この場合、使用されたディジタルマップフォーマットは、基準およびパラメータに基づいて選択され、恐らく、これとこの発明の任意の代表的な実施例を許すために変更することができる。使用されるアルゴリズムに一致することが、フォーマットのために可能である。例として、マップ作成エレメントの創造性ある選択、および個々の補助計算ユニットにおける値の並列計算を改善するフォーマットを使用するか、または生産することが、可能である。
【００２３】
補助計算ユニットも、また、その計算ユニットに物理的に含まれていることができる。
【００２４】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、この装置は、さらに、第１および第２補助計算ユニットとを有し、この第１補助計算ユニットは、第１プロセス、または、第１の方法を使用して、各選択されたマップ作成エレメントのための第１の値を計算するように設計されている。さらに、第２補助計算ユニットは、第２プロセス、または第２の方法を使用して、各選択されたマップ作成エレメントのための第２の値を計算するように設計されており、この第１および第２の値は、測定の同一ユニットにおいて計算されるか、または測定の同一ユニットに変換される。
【００２５】
換言すれば、使用される補助計算ユニットおよび方法は、補助計算ユニットのそれぞれの特定の物理装置が、測定の同一ユニットを規定されたベースユニットに変換されるように設計されている。万一、アルゴリズムがその値を計算するために使用されれば、そのアルゴリズムのために、測定の既定のユニットが、使用された個々の補助計算ユニットのために常に得られるように選択することが必要である。この場合、測定の同一ユニットの選択が、装置によって、計算ユニット、すなわち、速い排除フィルタによって、または、その他ユーザーによって規定することができる。共通ユニットにおける様々な補助計算ユニットにおける値の計算は、個々のマップ作成エレメントのための値の後の直接の比較を許す。これは、様々な計算方法が、組み合わせられるべきことを可能にし、したがって、調整に関する決定のための、より多くの情報を提供する。このことは、調整におけるいかなるあり得る誤差を最小にする。
【００２６】
換言すれば、例えば、目標物の現在位置および運動状態と比較して、測定された位置からのそれらの距離を備え、かつ、それらの方向を備えた２本の道路のために、距離モジュールおよび角度モジュールは、見込みが関連し得る値を計算する。この値は、それぞれのマップ作成エレメントの位置にある車両の実際の位置の可能性を表示する。同調パラメータを使用する追加的評価、または同調で、同様に、補助計算ユニットおよびそこに計算された値は、重み付けすることができる。
【００２７】
したがって、マップマッチングアルゴリズムは、選択されたマップ作成エレメントに様々な分析法を適用し、次に、すべての方法の結果を評価する。それら異なる方法からの値を比較することができるために、通常異なるユニットを変換するか、または変形する必要がある。
【００２８】
換言すれば：異なる要因が、異なる入力パラメータを評価する、それはなぜ異なるユニットにおいてその結果を表現することができるかである。例として、距離モジュールは、第１補助計算ユニットと見なすことができ、距離を表示するが、しかし、角度モジュールは、第２補助計算ユニットと見なすことができ、角度を表示する。角度を距離と比較することができないので、創造性ある装置は、個々の補助計算ユニットの個別のユニットのために、測定のユニットを規定する、さらには、変換を提供する方法を表示する。
【００２９】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、この装置は、また、それぞれの最終値(final value)を形成するために各々の選択されたマップ作成エレメントの第１および第２の値を加えるように設計されている。
【００３０】
このことは、またさらなる値を提供するさらなる補助計算ユニットの場合に実行することができる追加を当然には除外しない。
【００３１】
このように、マップ作成エレメントは、個別の補助計算ユニット、またはモジュールから、特別のポイント番号を集める。このポイント番号は、各々、最終値を形成するためにマップ作成エレメントの個別の値の追加に続くマップ作成エレメントのこれらの可能性に基づいて創成されている順番（order）をもって、目標物の実際位置にあるマップ作成エレメントの対応する可能性を有する。この順番は、調整、またはマップマッチング用に使用される。
【００３２】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、この装置もまた、第１補助計算ユニットを評価するように、かつ第２補助計算ユニットを評価するように設計されており、それは、各選択されたマップ作成エレメントの２つの値のための対応する重み付けをすることに帰着する。
【００３３】
この場合、補助計算ユニットの評価は、計算ユニットによって制御され、かつ実行することができるが、その装置のユーザーによる評価、または他の提供される測定データに基づく自動評価もまた可能である。
【００３４】
補助計算ユニット、またはモジュールは、すべて個別のマップマッチングアルゴリズムと見なすことができる。しかしながら、評価によって、または同調パラメータの修正によって、単に１つのモジュールをマップマッチングに使用し、前記マップマッチングを行なうことは可能である。この目的のために、それは、例として、同調パラメータ、またはゼロにされる重み付けに関して他の補助計算ユニットの影響力のために、可能である。したがって、この装置は、様々な補助計算ユニット、または様々なマップマッチングアルゴリズムの組合せとしてマップマッチングを提供することができる。特別のマップ状況があれば、その決定方法がそのために最良である適切な評価を備えた補助計算ユニットのその組合せを実行することが可能である。
【００３５】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、この装置も、最終値に基づく選択されたマップ作成エレメントから目的地マップ作成エレメントの第２選択をするように設計されている。さらに、この装置は、その調整が目的地マップ作成エレメントに基づいて実行されるように設計されている。
【００３６】
したがって、換言すれば、目的地マップ作成エレメントの選択は、様々な補助計算ユニットにおけるすべての適切で、かつ既に選択されたマップ作成エレメントの計算に続くことができる。この場合、この目的地マップ作成エレメントは、創成された順番、および、実行されたあらゆる評価に基づいて最も可能性の高いマップ作成エレメントである。
【００３７】
その後、目標物の測定された位置は、目的地マップ作成エレメントの位置によって置き換えることができる。この目的地マップ作成エレメントの位置は、そのとき目標物の新規な調整された位置である。
【００３８】
例として、この車両の測定されたＧＰＳ位置が、実際には川に対応するＧＰＳデータとして示されるならば、後の調整は、例えば、最も接近している道路のためのその位置を見つけるために目的地マップ作成エレメントとして使用することができる。この場合、目的地マップ作成エレメントは、先ず選択して評価基準の条件を満たしたそのマップ作成エレメントであり、さらに、アルゴリズムステップを直ちに計算する最も高い見込み（probability）を有している。
【００３９】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、この装置は、第１フィルタを有し、このフィルタは、目標物のための状態を確認するように設計されている。
【００４０】
この第１フィルタは、モジュールと呼ぶこともできるが、例えば、目標物が移動している間に、この目標物の測定された位置にカルマンフィルタを適用することによって、そのシステム状態を測定する。車両の場合には、目標物が、ニュートンの法則に基づいて移動を実行すると仮定されている。したがって、システム状態を完全に測定するために、直線的にカバーされた距離、速度、および加速を評価することが必要である。
【００４１】
この場合、フィルタは、次の値を予側するために以前の値をすべてとらえることができる。しかしながら、このことは、現実について記述すべき内部モデルの独立した補正を通じて、周期的に行われる。このような状況において、このフィルタは、プロセスの経歴を記述することができる多次元システムを考慮する。
【００４２】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、この装置は、さらに第２フィルタを有し、この第２フィルタは、測定された位置における誤差を確認するように設計されている。
【００４３】
このフィルタは、第１フィルタのように、丁度のときに合わせて、マップ作成エレメントの選択に先行することができ、例えば、マップマッチングの間に託された誤差（committed error）を使用して、測定された位置の不一致を評価する。この場合、このモジュールは、例えばカルマンフィルタを使用して、ＧＰＳ不一致を評価することができる。その後、カルマンフィルタの処理状況は、長さと幅における不一致に対応する。カルマンフィルタの既知の方程式によって、幅と長さに対するＧＰＳ不一致の新しい評価が、各ＧＰＳ位置判断のために得られる。
【００４４】
この発明のさらなる代表的な実施例に従って、フィルタの少なくとも１つは、カルマンフィルタの特性を有する。
【００４５】
この発明のさらなる代表的な実施例は、車両用のディジタルマップに関する情報を備えた目標物のための測定された位置を調整させるためのシステムを明示し、このシステムは、以前の代表的な実施例のうちの１つ、および衛星航法受信機に従って装置を有している。
【００４６】
このシステムは、車両において、例えば、より正確で、かつ、より予報的な位置発見、または位置補正決定のために使用することができる。このことは、自動緊急通報（ＥＣall）、および自動化された技術サービス通報（ＢＣall）、しかしまた、ドライバ支援システム（アドバンストドライバ支援システム、ＡＤＡＳ）用の相当な利点に、使用することができる。
【００４７】
この発明のさらなる代表的な実施例は、車両において、先行する代表的な実施例のうちの１つに従って装置の使用を明示する。
【００４８】
この発明のさらなる代表的な実施例は、以前の代表的な実施例のうちの１つに従って装置を有する車両を明示する。
【００４９】
例として、この車両は、例えば、自動車、バス、または重量貨物車両のような自動車両、または他のレール車両、船、航空機、およびさらにはヘリコプタ、または飛行機、あるいは自転車である。
【００５０】
この場合、この発明の、このおよびすべてのさらなる代表的な実施例は、自動化された緊急通報（ＥＣall）用、および自動化された技術サービス通報（ブレークダウン通報、ＢＣall）用、またはドライバ支援システム（アドバンストドライバ支援システム、ＡＤＡＳ）用の両方を適用している。
【００５１】
この発明のさらなる代表的な実施例は、ディジタルマップに関する情報を備えた目標物のための測定された位置を調整するためのプロセスを明示し、そのプロセスは、次のステップを有する：計算ユニットが用意され、マップ上のマップ作成エレメントの選択が、その計算ユニットによって、測定された位置に基づいて、さらに、既定の誤差に基づいてなされ、さらに、選択されたマップ作成エレメントが、計算ユニットによって第１および第２補助計算ユニットのために提供される。
【００５２】
この発明のさらなる代表的な実施例は、プロセッサ上で実行されたときに、上に示されたステップを実行するようにプロセッサに命じるプログラムエレメントを明示する。
【００５３】
この発明のさらなる代表的な実施例は、媒体を明示し、この媒体は、ダウンロード用のプログラムエレメントを用意する。この場合、このプログラムエレメントは、さらに、プロセッサ上で実行されたときに、上に示されたステップを実行するようにプロセッサに命じるために適合可能である。
【００５４】
ダウンロードによって、それがプロセッサ上で実行されるときに、既存プログラムエレメント用に、上に示されたステップを実行するようにプロセッサに命じる状態にすることが、同様に可能である。
【００５５】
この発明のさらなる代表的な実施例は、コンピュータ可読媒体を明示しており、このコンピュータ可読媒体は、プロセッサ上で実行されるときに、上に示されたステップを実行するようにプロセッサに命じるプログラムエレメントを格納する。
【００５６】
この発明の基本的な考察は、この装置が、様々な方法を使用して、選択されたマップ作成エレメントの並列計算を継続して実行し、これらの方法は、すべて測定の同一ユニットを提供するように、ディジタルマップからマップ作成エレメントの速い予選択をすることを見ることができる。その後、その結果の続いて起こる評価は、最適のマップマッチング決定を造りだし、このことが、実質的な時間および計算パワーを節約することができる。
【００５７】
以下の本文は、図に関連してこの発明の好ましい代表的な実施例について記述する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】この発明の代表的な実施例に基づいた装置の概略の例証を示す。
【図２】この発明の代表的な実施例に基づいた装置用のディジタルマップの概略の例証を示す。
【図３】この発明の代表的な実施例に基づいた計算ユニットにおける計算の間の発生誤差を示す。
【図４】この発明の代表的な実施例に基づいたマップ作成エレメントの選択の概略の例証を示す。
【図５】この発明の代表的な実施例に基づいた補助計算ユニットによる計算の概略の実例を示す。
【図６】この発明の代表的な実施例に基づいた道路の距離モジュールによる計算の概略の例証を示す。
【図７】この発明のさらに代表的な実施例に基づいたプロセスのためのフローチャートの概略の例証を示す。
【発明を実施するための形態】
【００５９】
図における実施例は、概要であり、かつ、一定の縮小比（scale）でない。
【００６０】
続く各図の記述においては、同じ参照数字は、同一の、または同様のエレメントのために使用されている。
【００６１】
図１は、ディジタルマップ１０２についての情報を有する目標物のための測定された位置１０１を調整する（aligning）ための装置１００を示す。例えば、マップについての情報はマップ作成エレメントおよび対応するデータによって提供することができる。さらに、計算ユニット１０３は、速い排除フィルタの形状であることもでき、それが提供される。この場合には、ディジタルマップ１０２は、その中に蓄積された、計算ユニット１０３のための、様々なマップ作成エレメントの位置に関する情報のような情報を供給する。これは、矢印１３０、１３１によって例証される。同様に、この情報は、補助計算ユニット１０４、１０５、１０６、１０７、および１０８に直接送ることができ、それは矢印１２６によって例として示されている。
【００６２】
使用できないマップ作成エレメントを除去するために、計算ユニット１０３は、いくつかの可能性あるアルゴリズムのうちの１つを実行し、それは測定された位置１０１に基づく、および、既定の誤差に基づく適切なマップ作成エレメントを選択する。この選択に続いて、減少されたデータレコードは、補助計算ユニット１０４、１０５、１０６、１０７、および１０８に利用可能になる。この場合、例として、第１補助計算ユニット１０４は、第１の方法を使用して、各選択されたマップ作成エレメントのための第１の値を計算し、また、第２補助計算ユニット１０５は、第２の方法を使用して、各選択されたマップ作成エレメントのための第２の値を計算する。
【００６３】
さらに、第１フィルタ１０９および第２フィルタ１１０が示される。この場合には、第１フィルタ１０９は、目標物のシステム状態を確認するためにセットアップされ、かつ、例えば車両の場合には、統計的に車両の位置、速度、および加速を評価することができる。このフィルタは、カルマンフィルタの形状であることができる。この状態を確認するために、フィルタ１０９は、補正されたバージョン１２２におけるＧＰＳ位置を備えている。フィルタ１０９によってシステム状態の確認に続いて、その結果は、個別の、または複数の補助計算ユニットに利用可能になることができる。ここに示された代表的な実施例においては、補助計算ユニット１０７および補助計算ユニット１０４は、現在のシステム状態に関する情報を供給される。
【００６４】
第２フィルタ１１０は、カルマンフィルタの形状であることができるもので、例えば、反復して、例えば推定プロセスの結果としてＧＰＳ位置における誤差を除去するか、または最小化するために使用される。したがって、フィルタ１１０には、検査合計（checksum）１１３による可能な検査に続く目標物１０１の現在の測定された位置を供給することができる。代りに、調整が実行された後に、誤差値は、フィードバックループ１２１による第２フィルタ１１０にフィードバックすることができる。
【００６５】
この場合、現在の測定された位置１１０は、衛星航法受信機１１１によって提供される。例として、ＮＭＥＡファイルは、このような状況において、ナビゲーション機器１１２間の通信に使用することができる。
【００６６】
両フィルタ１０９および１１０は、システム状態または位置誤差を決定するために、確率的な（stochastic）状態推定を使用することができるが、しかし、さらに、それは、例えば、２つのフィルタを提供するためか、またはセンサデータおよび確率的な推定の使用を組み合わせることが、車両からのセンサデータにとって可能である。２つのプロセスの組合せは、誤差を有するセンサデータに基づく誤差を最小化するために使用することができる。
【００６７】
個別の補助計算ユニット１０４〜１０８の方法を使用して、選択されたマップ作成エレメントの各々が、補助計算ユニット毎にそれと関連するそれぞれの値を有している場合、各マップ作成エレメントのこれらの値は、それぞれの最終値１１４を形成するために加えられる。これらの最終値は、目標物が、それぞれのマップ作成エレメントの位置に位置されている見込み（probability）に相当する。それから、調整のために使用されるように、実際位置が何かを決定するためにそれらの見込みに基づくマップ作成エレメントのための順番（order）を創成することは、可能である。このことは、その地理的位置１１５を備えた目的地マップ作成エレメントに相当する。
【００６８】
このような状況においては、図１における装置１００は、目的地マップ作成エレメント、新しい調整された位置、および元々測定された位置１１８、１１９、および１２０と比較した新しい調整された位置における誤差を出力するためにセットアップされる。さらなるステップにおいて、新しい調整された位置と測定された位置１２５の準備とは、誤差値１１７を計算するために使用される。この誤差は、さらに、最新のステップを使用する目標物のための可能な限り調整された位置を、正確に反復して計算するために、フィードバックループ１２１におけるオフセット除去フィルタ１１０に対するフィードバックによって、利用可能にすることができる。
【００６９】
この場合、補助計算ユニット、またはモジュールの様々な方法が、異なる物理的なパラメータ、および、したがって測定の異なる物理的ユニットを使用し、かつ処理し、そして、したがって、相互に直接比較することができないということは、特別の重要性である。同一の測定のユニットへの様々な値の創造性のある変換は、車両の潜在的な位置、または適切なマップ作成エレメントの位置の可能性の直接比較を可能とする。
【００７０】
この場合、例えば、第１補助計算ユニット１０４は、道路距離モジュールの方法を実行することができる。第２補助計算ユニット１０５は、例えば、メモリモジュールの方法を使用して、マップ作成エレメントのための値を計算することができる。第３補助計算ユニット１０６は、パス見込み(path probability)の方法を使用して、または、サイズモジュールを使用して、適切なマップ作成エレメント用の見込みを評価することができる。第４補助計算ユニット１０７は、例えば、角度モジュールの方法を実行することができる。対照的に、第５サブユニット１０８は、例えば、距離モジュールの方法を実行することができる。
【００７１】
下記の本文は、例として補助計算ユニットにおいて使用することができる個別の方法を示している。
【００７２】
距離モジュールは、各マップ作成エレメントのためのポイント番号を計算する。規定された距離Ｄcs 用の等価ポイント番号Ｐdistanceは、このモジュールの結果が、既にメーターで表現されるので、標準であり（比率、１対１で）、さらに、この場合、メーターは、例として測定の標準単位（standard unit）である。
【００７３】
Ｐdistance = Ｄcs
角度モジュールとして知られているものの場合には、なぜ実際のルートとマップの個々のセグメントとの間の大きな角度が、セグメントをそれほど可能性が高くなくするかを分析することが必要である。速度は、主要因である。受信機、または目標物が速く移動しているほど、正しくない角度が、より大きな影響を受ける。極端な場合は、速度が０に等しいか、非常に小さい場合に、生じる。その場合には、誤差角度は、次の２つの理由のために少しも影響を有するべきでない：第１に、そのスタートポイントとエンドポイントとがともに非常に接近しているので、セグメントベクトルに関して角度を計算するために必要であるルートベクトルはあまり安定していない。第２に、距離誤差は、次の例において非常に小さい。評価Ｐangleのための比率は、角度によって表現されるが、そのとき、実際の車速で次の時間間隔の間に平均して角度によって引き起こされた誤差の量に比例する：
【数１】
2010528304.tif 000003
【００７４】
ここで、αcs  は、ルートベクトルと個別のセグメントベクトルとの間の角度に対応し、νは、評価された実車速に対応し、さらに、Δt は、最後のランダムサンプルと次ぎのものと間の見積時間増加に対応する。これを使用するために、速度νと時間増分Δtとを評価することが必要である。このことは、例えば、カルマンフィルタを使用して行うことができる。平均して引き起こされた誤差は、図３においてでグラフ式に示されている。０時にスタートする線形のシーケンスの平均は、最大値の半分に相当する。最大の誤差は、sinαcs・Ｂaseに相当し、さらに、Ｂaseは、ν・Δtと等しい。
【００７５】
自動車両にマップマッチングを適用するために、ＡＢＳシステムにおけるように車両センサからの値を読むことのほうがより効率的であり得るし、それは、ＧＰＳ受信機によって受けられるものと比較して、短周期内における距離および速度の値の正確さを改善することができる。
【００７６】
メモリモジュールは、論理的に、最後の既知の道路、またはそれに接続している少なくとも１本の道路が、実際に現在の道路である比較的高い可能性を有しているという事実を考慮する。メモリモジュールは、非常に高い程度にそれ自身の必要性に適するようにすることができ、さらにパラメータを設定することによってこのモジュールの記憶効果を変更することが可能である。
【００７７】
１つのセグメントにおける比較的高ポイント番号が、正しいものであるこのセグメントの比較的高い可能性に相当する。この場合、そのポイントシステムは、それがユーザーによって適応され、確率分布関数の記述にこのように相当する場合があるので、他のモジュールのポイントシステムと比較して逆である。この理由で、このモジュールからの結果（ポイント番号）は、この反対関数に相当する。
【００７８】
これらのパラメータを補正することによって、メモリをポイント番号に転換する関数の形式を変更することが可能である。そのメモリは、セグメントが以前に選択されたか、または、それはがセグメントに直接接続されたかを決定する。
【００７９】
パス見込み／規模モジュールは、第１に、より多くの車両がそれを使用し、第２に、それがより大きな表面を有するので、比較的に主要な道路がより高いレベルの見込みで評価されることを保証する。第１のポイントが関係している限り、道路上の車両の量、および、したがって対応するセグメントは、画定するのが困難である一連の要因に依存している。この車両の量は、道路の規模（size）に比例することが仮定される。このように、車両は、道路上に平等に分配されることが仮定される。道路の規模に関して、幅Ｗsを備えたセグメントの評価Ｐsizeは、最大のあり得る誤差、または、最大の可能性ある変数、すなわち、
Ｐsize ＝１/２  Ｗs 
に相当する。
【００８０】
それらが起こりそうなセグメントを示す場合には、他のポイント番号が低く、さらに、それらが起こりそうもないセグメントを示す場合には、高いので、それが他のポイント番号と比較される前に、このポイント番号は、メモリモジュールからのポイント番号と一緒に変換される。
【００８１】
このことは、次の重要性を有する：道路が広ければ広いほど、それはより起りやすい。このことは、道路幅員の半分に相当する許容誤差を有するＧＰＳ位置によってグラフ式に示すことができる。このことは、第２フィルタ１１０に対する補助計算ユニットのフィードバックである。
【００８２】
道路距離モジュールは、メーターにおいて既に表示される結果Ｓdを提供する。
【００８３】
この理由のために、評価Ｐstreetに対する変換は単純である：
【数２】
2010528304.tif 000004
【００８４】
ここで、
【数３】
2010528304.tif 000005
【００８５】
は、例えば、カルマンフィルタの状態を使用して計算された道路についてカバーされた距離の評価に対応している。
【００８６】
マップマッチングが、自動車両に適用されるべきである場合には、また推定
【数３】
2010528304.tif 000006
【００８７】
に代って使用されている車両センサによって計算された、カバーされた距離によって、正確さにおける改良がこの場合には、またある。これは、派生された（derived）値ではなく、また、正確さは、ＧＰＳデータの評価値より小さい距離で、はるかに高い。
【００８８】
道路距離モジュールは、完全にマップマッチングの新方式である。カルマンフィルタは、現在の運動状態、および道路をカバーした距離を見積もるために使用される。このモジュールは、さらなる補助計算ユニットおよび方法を必要としない全く独立したマップマッチングに基づく。このタスクは、単に、疑問の場合の始点および特別の決定モジュールを必要とする。このモジュールは、他のモジュールと結合される場合、この必要性は他のすべてのモジュールによって既にカバーされる。
【００８９】
他のすべてのモジュールは、道路方向に関してその位置を横方向に修正することを試みる。このモジュールは、長さ方向における見積りを実行し、現在の道路をカバーする距離の縦方向の投影（projection）による位置を確認する。このことは、カバーされた距離が確認され、この距離に相当する道路上の全てのあり得る位置が求められることを意味する。これらの位置からスタートして、それはあり得る全ての道路の方向に続き、かつ、この点に関してその距離を示す。
【００９０】
したがって、例えば信号がトンネルの中で、または橋の下で切れたので、ＧＰＳ受信機の動作が中断される場合でさえ、装置を使用し、データを調整させることが可能である。接続のないこの時間のあいだ、他の道路が交差しない場合、それは通常トンネルにおける場合であるが、このモジュールは、さらにＧＰＳ情報なしで決定することができる。したがって、このモジュールは、「合成ナビゲーション」（また推測航法とも呼ばれる）のオプションを備えたシステムを提供する。これは、この発明のさらなる重要な利点である。
【００９１】
このモジュールがどのように２つの可能性ある位置を比較検討するかの一例が、図６に示される。ここで、図示された２台の車両は、２つの可能性ある位置を示し、かつ、
【数４】
2010528304.tif 000007
【００９２】
は、カバーされた次の距離の判断に対応する。
【００９３】
ポイントＡから他のポイントＢまでの異なるパスがあり、それらをすべて分析する必要があるので、個々の可能性ある道路ポイントに対する最小距離を後方に計算する必要がある理由で、このモジュールは、計算の点から複雑である。推定されたカバーされた距離は、今度は、例えばカルマンフィルタを使用して、計算される。しかしながら、マップマッチングが、自動車両において使用される場合には、カルマンフィルタの場合におけるように、ＧＰＳからの派生情報ではなくカバーされた距離を見積るために車両センサを使用することができるので、その正確さを、このモジュールによって著しく増加することができる。その後、車両センサを使用するさらなるカルマンフィルタが、これらのカバーされた距離を計算するために提供されるべきである。
【００９４】
図２は、示されたマップのインフラストラクチャと一致することができない車両１０１のための測定された位置を示すディジタルマップ１０２を示す。測定された位置によれば、車両２００はビルディング２０３内に位置される。この状況で、創造性のある装置および創造性のあるプロセスは、速い排除フィルタ機能を使用することができ、車両の実際位置を決定するために様々なマップ作成エレメントを計算し、かつ評価するための様々な方法の組合せを使用することができる。このような状況において、正確な決定が、また、反復して、かつコントロールループによって達成することができる。さらに、代表的なマップ作成エレメント２０４、道路、およびビルディングが示される。
【００９５】
目的地マップ作成エレメント１１５が選択された後、図２は、さらに新しい調整された位置２０１を示す。これは、車両２０１の新しい調整された位置に対応する。さらに、図２は、車両によってカバーされたセグメントとルートのベクトルの表現によって新しい調整された位置２０２の可能性ある計算を示している。
【００９６】
図３は、補助計算ユニットが角度モジュールの方法を実行する場合における発生誤差を示している。セグメント方向または道路方向３０２のための現在位置３０１、および車両３０４の電流経路に基づいて、図示されるように値ν・ΔＴ３０５を表示することが可能である。この場合、道路ベクトルとセグメントベクトル３００との間の角度が示される。次の時間間隔の間の発生誤差３０３は、三角形の高さとして、図の右手境界で示される。
【００９７】
図４は、速い排除フィルタまたは計算ユニットの関数の図式表現を示す。この場合、計算ユニットは、測定された位置に基づき、かつ既定の誤差に基づくマップにおけるマップ作成エレメントの第１選択をするように設計されている。換言すれば、マップのセグメント、またはエレメントの速い排除のためのアルゴリズム４００が示されている。この場合、境界４０１を備えた正方形の領域４０２が示されている。最大の誤差Ｄmax ４０３は、円の半径として示されているが、認められるセグメントを有するに違いない測定された位置１０１のまわりの領域を説明している。この場合、正確に選択されたセグメント４０４、および例えそれらが最大距離Ｄmax ４０５の理想的なフィルタ条件を満たさないとしても、選択されていないセグメントが、示される。正確に分類されていないセグメント４０６が、同様に示されている。このような状況において、用語マップ作成エレメントが、ノード、セグメント、パス、およびループを意味することは、再度指摘されるべきである。
【００９８】
したがって、図４は、第１選択用の計算ユニットまたは速い排除フィルタの代表的な実施例の動作の方法の図式表現を示す。これは、計算ユニットにおける代表的なアルゴリズムを有する。この速い排除フィルタは、モジュールまたは補助計算ユニットをすべて同時に比較検討することができるために必要である。それは、最大半径内のセグメントを選択するために比較的複雑な手順である。この選択の認められる領域は、理想的に円である。しかしながら、この場合、例えば、セグメントが、次の複雑な式に基づく最大の誤差の内にあるかどうかを計算することが必要である：
【数５】
2010528304.tif 000008
【００９９】
（上記式におけるルート関数が各場合における全表現に関係することは、注目されるべきである）、ここに、Ｄmax は、最大の半径１１に対応しており、
【数６】
2010528304.tif 000009
【０１００】
は、円の中心の座標に対応し、かつ、この場合には、受信されたＧＰＳ位置の座標に対応し、
【数７】
2010528304.tif 000010
【０１０１】
は、マップ作成エレメントの座標に相当し、かつ、ＣＰ ＝（ｄｘ,ｄｙ）は、これらの言及された最後のエレメント間の座標相違に対応する。その中心をこのライン上に投影し、次に、この投影がセグメント内にあるかどうかを評価することによってセグメントの２つの終端によって形成されるラインから最短距離を計算することが必要であるので、マップ作成エレメントがセグメントである場合には、計算の複雑さは、なおさらに高い。これがその場合でないときは、最小距離は、最も接近しているセグメント終端からの距離に対応する。
【０１０２】
最大距離内のセグメントの計算は複雑になるが、しかし、このモジュールは、この正反対を正確に実行する。このことが全数探索を要求するので、それは有効なセグメントを捜さないが、むしろ、容易に選択することができるすべての無効のセグメントを捜す。換言すれば：この距離を越えて行くいくつかのセグメントを選択することなしに、最大距離内のセグメントを計算するのは難しい。
【０１０３】
このことは、唯一の困難が、遠く離れたセグメントが選択されないであろうことであるので、探索が徹底的である必要がないことを意味する。この新しい考えは、計算をさらにより複雑にすることなしに、最良の可能性あるフィルタリングを達成する。
【０１０４】
このことは、選択することができ、かつ、それは下記式に相当することができる追加のエレメントが利用可能であることを意味する：
Δε１＝〜２％
さらなる認められる近似は、最大距離の形状であって、理想的に円であるものを正方形に変換することである。このことは、距離の線形比較を可能にする。
【０１０５】
このことは、エレメントの次のセットがろ波されないことを意味し、もし理想的な円形が使用されていたならば、選択され得たであろう：
【数８】
2010528304.tif 000011
【０１０６】
このように、フィルタが円内のエレメントを選択することができれば、認められるセグメントの２１.４６％は、フィルタを使用することによって選択されえたことであろう。しかしながら、このことは、非常により複雑な演算方法を備えた統合フィルタであり得たであろう。
【０１０７】
最後に、このフィルタがそのためにエレメントの速い排除ができ、さらに、より複雑で、統合されたフィルタを使用して除去されることができたセグメントの合計量は、次のものに対応する：
【数９】
2010528304.tif 000012
【０１０８】
不正確に認められるセグメントのこの量を減少し、かつモジュールが円におけるセグメントだけを評価することができるようにするために、第２フィルタをろ波されたエレメント用に使用することができる。このことは、統合フィルタ（その場合に円におけるエレメントだけが選択されている）によってろ波されたエレメントだけ（正方形内のエレメント）が再度ろ波されることを意味する。正方形の領域の場合には、４つの異なる境界を設定することが可能である：
Ｈ+,Ｈ-,Ｖ+  およびＶ-。
【０１０９】
下記条件のうちの１つが適用する場合には：
・ax ＞Ｖ+  および  bx ＞Ｖ+
・ax ＞Ｖ-  および  bx ＞Ｖ-
・ay ＞Ｈ+  および  by ＞Ｈ+
・ay ＞Ｈ-  および  by ＞Ｈ-
そのとき、
【数１０】
2010528304.tif 000013
【０１１０】
から
【数１１】
2010528304.tif 000014
【０１１１】
まで行く総括的なセグメントＳabを選択することが、可能である。
【０１１２】
マップ作成エレメントの速い排除のための、この代表的なフィルタ方法は、図４において図式に例証される。
【０１１３】
図５は、距離モジュールによる計算用の等価な平行四辺形５００を示している。例えば、この計算は、図１において、補助計算ユニット１０４−１０８において実行される。この場合、高さは５０１によって表示され、底辺は５０２によって表示され、角度は５０３によって表示され、Ｐ１は５０４によって表示され、Ｐ２は５０５によって表示され、さらに、Ｃは５０６によって表示される。
【０１１４】
図６は、道路距離モジュール６００による計算を示すディジタルマップ１０２の概略の例証を示している。
【０１１５】
図７は、この発明の代表的な実施例に基づくプロセスを描くフローチャートの概略の例証を示している。ステップＳ１において、計算ユニットが提供される。ステップＳ２において、マップにおけるマップ作成エレメントの選択は、計算ユニットによる、測定された位置に基づいて、さらには既定された誤差に基づいて実行される。ステップＳ３は、計算ユニットによる第１および第２補助計算ユニット用の選択されたマップ作成エレメントの提供である。
【０１１６】
「構成すること」および「有すること」は、他のエレメントまたはステップを除外しないこと、さらに、「１つの」（a）または「１つの」（an）は、複数を除外しないことが、さらに指摘される。さらに、上記の代表的な実施例のうちの１つに関して記述された特徴またはステップは、上述された他の代表的な実施例からの他の特徴、またはステップと結合しても使用することができることが指摘される。請求項における参照符号は限定的に見なされるべきでない。
【符号の説明】
【０１１７】
１００・・・装置
１０１・・・測定された位置
１０２・・・ディジタルマップ
１０３・・・計算ユニット
１０４・・・第１補助計算ユニット
１０５・・・第２補助計算ユニット
１０６・・・第３補助計算ユニット
１０７・・・第４補助計算ユニット
１０８・・・第５補助計算ユニット
１０９・・・第１フィルタ
１１０・・・第２フィルタ
１１１・・・衛星航法受信機
１１２・・・ナビゲーション機器間の通信のための規定されたフォーマットを備えたファイル
１１３・・・検査合計
１１４・・・それぞれの最終値を形成する各マップ作成エレメントの第１〜第５の値の追加
１１５・・・目的地（destination）マップ作成エレメントとして最も可能なマップ作成エレメントの選択
１１６・・・新しく調整した位置の調整／計算
１１７・・・誤差値
１１８・・・目的地マップ作成エレメントの出力
１１９・・・新しく調整した位置の出力
１２０・・・新しく調整した位置の誤差値の出力
１２１・・・フィードバックループによる誤差値のフィードバック
１２２・・・補正された位置
１２３・・・計算された位置における誤差
１２４・・・計算ユニットを使用する新しく調整した位置のフィードバック
１２５・・・誤差計算のための測定された位置の準備
１２６・・・補助計算ユニットのための直接の情報提供
１３０・・・矢印
１３１・・・矢印
２００・・・車両
２０１・・・新しく調整した位置
２０２・・・新しく調整した位置の可能な計算
２０３・・・ビルディング
２０４・・・代表的なマップ作成エレメント
３００・・・ルートベクトルとセグメントベクトルとの間の角度
３０１・・・現在位置
３０２・・・セグメント／道路方向
３０３・・・発生誤差用
３０４・・・現在ルート
３０５・・・v Δt
３０６・・・角度モジュールによる計算の間の時間間隔における発生誤差用
４００・・・セグメント／エレメントの速い排除用アルゴリズム
４０１・・・正方形領域の境界
４０２・・・正方形領域
４０３・・・最大の誤差Ｄmax
４０４・・・正しく選ばれるセグメント／マップ作成エレメント
４０５・・・例えそれらが最大距離Ｄmaxの理想的フィルタ条件を満たさなくても、選ばれないセグメント／マップ作成エレメント
４０６・・・正しく選ばれていないセグメント／マップ作成エレメント
５００・・・距離モジュールによる計算用の等価な平行四辺形
５０１・・・高さ
５０２・・・底辺
５０３・・・角度
５０４・・・Ｐ１
５０５・・・Ｐ２
５０６・・・Ｃ
６００・・・道路距離モジュールによる計算
【図１】
2010528304.tif 000015
【図２】
2010528304.tif 000016
【図３】
2010528304.tif 000017
【図４】
2010528304.tif 000018
【図５】
2010528304.tif 000019
【図６】
2010528304.tif 000020
【図７】
2010528304.tif 000021
【国際調査報告】
2010528304.tif 000022
2010528304.tif 000023
2010528304.tif 000024
2010528304.tif 000025
2010528304.tif 000026
2010528304.tif 000027