(57)【要約】  本発明は、細長い医療器具（１０１、１０２）の操作を練習するためのシミュレーション装置（２）に関する。シミュレーション装置（２）はハウジング（１１）を備え、ハウジング（１１）が、器具入力（１０）を提供し、第１の運動センサ（１８）を取り囲む。第１の運動センサ（１８）は、中に挿入された第１の細長い医療器具（１０１）の運動を追跡する。ハウジングは、器具入力に接続された１つの入力（１３、１４２）と、第１及び第２の出力（２３、２４）とを有する分岐装置（１４、１４０）を取り囲み、分岐装置はさらに、その入力からの第１及び第２の細長い医療器具（１０１、１０２）をそれぞれ第１及び第２の出力を通して誘導する偏向機構（１５、１４１）を備え、第１の出力は第１の運動センサに接続されており、第２の出力は、第２の細長い医療器具の運動を追跡する第２の運動センサに接続されている。【選択図】  図１
2010510845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの細長い医療器具（１０１、１０２）の操作を練習するためのシミュレーション装置（２）であって、ハウジング（１１）を備え、前記ハウジング（１１）が、少なくとも１つの器具入力（１０）を提供し、第１の運動センサ（１８）を取り囲み、前記第１の運動センサ（１８）が、前記第１の運動センサ（１８）の中に挿入された第１の細長い医療器具（１０１）の運動を追跡する前記シミュレーション装置（２）において、前記ハウジングが分岐装置（１４、１４０）を取り囲み、前記分岐装置（１４、１４０）が、前記器具入力に接続された１つの入力（１３、１４２）と、少なくとも第１の出力及び第２の出力（２３、２４）とを有し、前記分岐装置（１４、１４０）が、前記分岐装置（１４、１４０）の入力からの前記第１の細長い医療器具及び前記第２の細長い医療器具（１０１、１０２）をそれぞれ前記第１の出力及び前記第２の出力を通して誘導する偏向機構（１５、１４１）を備え、前記第１の出力が前記第１の運動センサに接続されており、前記第２の出力が、前記第２の細長い医療器具の運動を追跡する第２の運動センサに接続されていることを特徴とするシミュレーション装置。
【請求項２】
前記偏向機構（１５）が、前記ハウジングに対して少なくとも第１の位置及び第２の位置をとるように設計された可動手段（２５、１４１）を備え、前記第２の出力（２４）へは前記位置のうちの１つの位置では到達することができず、他の１つの位置では到達することができることを特徴とする、請求項１に記載のシミュレーション装置。
【請求項３】
前記偏向機構（１５）が、前記ハウジングに対して少なくとも第１の位置及び第２の位置をとるように設計された可動手段（２５、１４１）を備え、前記分岐装置の入力（１３、１４２）が、前記位置のうちの１つの位置では前記第１の出力（２３）に接続され、前記位置のうちの他の１つの位置では前記第２の出力（２４）に接続されることを特徴とする、請求項１に記載のシミュレーション装置。
【請求項４】
前記分岐装置（１４）が、前記偏向機構（１５）の領域内で少なくとも２つの出力チャネル（２１、２２）に分かれる入力チャネル（１３）を画定するプレート（２０）を含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載のシミュレーション装置。
【請求項５】
前記偏向機構が、少なくとも第１の位置と第２の位置の間で回転することができるように前記プレート（２０）に取り付けられたタング（２５）を含むことを特徴とする、請求項４に記載のシミュレーション装置。
【請求項６】
前記分岐装置（１４）が第１の分岐装置である請求項１〜５のいずれかに記載のシミュレーション装置において、前記第１の分岐装置に多段の態様で接続される少なくとも１つの追加の同様の分岐装置（１４）を備え、前記少なくとも１つの追加の同様の分岐装置（１４）が、前記第１の分岐装置の前記出力チャネル（２１、２２）のいずれかに接続された器具入力（１３）を備えることを特徴とするシミュレーション装置。
【請求項７】
前記第１の運動センサ及び第２の運動センサ（１８）が摩擦のない運動センサであり、好ましくはそれぞれが光学ナビゲーションセンサを含むことを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載のシミュレーション装置。
【請求項８】
前記第１の運動センサ及び第２の運動センサ（１８）のうちの少なくとも一方が、発光器と、前記発光器から離して前記発光器と向かい合せに配置された光検出器とを備え、前記光検出器と前記発光器がともに、前記光検出器と前記発光器の間に細長い医療器具（１０１、１０２）を導入することにより前記光検出器上に陰が形成され得るように、前記シミュレーション装置内に配置されることを特徴とする、請求項１〜７のいずれかに記載のシミュレーション装置。
【請求項９】
制御ユニット（３）によって生成された制動信号に応答して動作し、対応する運動センサ（１８）によって供給された運動情報に基づいて前記細長い医療器具（１０１、１０２）のうちのいずれか一方に作用するように配置された少なくとも第１の制動機構（１８）をさらに備え、前記制動機構が、前記細長い医療器具の運動に基づいて、前記シミュレーション装置の使用者に、触覚に基づく感覚を与えるように意図されていることを特徴とする、請求項１〜８のいずれかに記載のシミュレーション装置。
【請求項１０】
制御ユニット（３）によって生成された制動信号に応答して動作し、対応する運動センサ（１８）によって供給された運動情報に基づいて前記細長い医療器具（１０２、１０１）のうちのもう一方に作用するように配置された第２の制動機構（１８）を備え、前記制動機構が、前記細長い医療器具の運動に基づいて、前記シミュレーション装置の使用者に、触覚に基づく感覚を与えるように意図されていることを特徴とする、請求項９に記載のシミュレーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本発明は、医療訓練のシミュレーションの分野に関し、より具体的には、低侵襲医療介入（ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  ｉｎｖａｓｉｖｅ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ）を実行するために少なくとも１つの細長い医療器具の操作を練習するためのシミュレーション装置に関する。より詳細には、本発明は、心臓血管、血管内、介入神経放射線学（ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ  ｎｅｕｒｏｒａｄｉｏｌｏｇｙ）又は診断手技のシミュレーションに関する。特に、この装置はハウジングを備え、ハウジングは、少なくとも１つの器具入力を提供し、第１の運動センサを取り囲み、第１の運動センサは、第１の運動センサの中に挿入された第１の細長い医療器具の運動を追跡する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]さまざまな種類の誘導又は可視化（Ｘ線、超音波、或いは器具の位置を視覚化又は識別する他の手段）の下で皮膚を通して患者の体内に器具を挿入する低侵襲医療介入に対する要求は急速に高まっており、このような介入を高いレベルの患者安全性で実施することができる訓練を積んだ人間の必要性も同様である。
【０００３】
[0003]先行技術の多くの文献が、対応する術式に関して医師を訓練するシミュレーション装置を開示しており、このような装置は通常、運動センサによって供給される運動情報に基づいて医療器具に作用するように配置された仮想環境表示システム及び力フィードバックシステムと組み合わされる。このような装置の一例が、本出願の出願人が名義人である国際公開第２００５／０９１２５３号パンフレットに開示されている。
【０００４】
[0004]これらの低侵襲介入の複雑さも増大しており、現在では、１回の介入のうちにいくつかの異なる器具を患者の体内に挿入することも普通に要求される。これらの器具に関して、医師は、造影剤注入用の注射器、介入中に膨張可能なバルーンが使用される場合には圧力計を備えたインデフレータ（ｉｎｄｅｆｌａｔｏｒ）、並びに、少なくとも、Ｘ線放射器の動作を制御する第１のペダル及び介入の記録を開始又は停止する第２のペダルを扱わなければならないことがある。
【０００５】
[0005]知られているシミュレーション装置のいくつかは、いくつかの医療器具を同時に操作する技能を医師が身に着けることを可能にする解決手段を提供する。このようなシミュレーション装置の一例が、Ｍｅｎｔｉｃｅ  ＡＢの名義で出願された欧州特許出願公開第１  ５７６  ５６６  Ａ１号明細書に開示されている。この装置は、装置のハウジングの別個の器具入力にいくつかの器具を挿入することを開示し、さらに、装置の入口ポートから遠ざかる方向に沿って等間隔に配置され、器具の運動を追跡するためにそれぞれが１つの器具に関連づけられたいくつかのキャリッジ（ｃａｒｒｉａｇｅ）を使用することにより、装置の同じ器具入力に挿入されたいくつかの器具の追跡を可能にする。
【０００６】
[0006]しかしながら、この装置に挿入された器具は全て、別個の入力に挿入される場合には互いに完全に独立に移動可能であり、又は、単一のハウジング入力に挿入される場合には、間隔を置いて配置されたそれぞれのキャリッジに逐次的に固定されるまで、同じチャネル内で誘導される。この最後の構造は、全ての器具が互いに同心に配置される介入の実現にはうまく適合されている。実際の介入では、介入の初期の段階で器具が互いから分離されることがあるのに対して、このシミュレーション装置では同じチャネル内に器具が留まることになるため、互いに独立に誘導される器具の場合には、この装置がある干渉の問題を引き起こす。言い換えると、この装置内では、異なる器具が、実際の介入におけるよりも長い共通の経路を移動する。
【０００７】
[0007]逆に、器具が別個の入力に挿入される場合には干渉が全くなく、このことも実際の状況に対応しない。
【０００８】
[0008]したがって、知られているシミュレーション装置を改良するため、対応する実際の介入手技に従って器具が別個の経路をたどることができる装置が求められている。ハンドリング及び操作条件が医師にとって可能な限り現実的であるように、このような装置は、いくつかの器具を同時に挿入することができる１つの入口ポートを有していなければならない。
【発明の開示】
【０００９】
[0009]本発明の主たる目的は、医療専門家を訓練するためのシミュレーション装置であって、いくつかの細長い器具を使用者が同時に挿入することができ、その一部は、シミュレーション装置の同じ入口ポートに挿入することができ、その一方で、前述の先行技術の装置に存在する器具間の干渉に比べて器具間の干渉を制限することにより、使用者に与える感覚を可能な限り現実的なものに保つシミュレーション装置を提供することにある。
【００１０】
[0010]この目的のため、本発明の実施形態は特に、ハウジングが、器具入力に接続された１つの入力と、少なくとも第１の出力及び第２の出力とを有する分岐装置を取り囲むことを特徴とする上記のシミュレーション装置を含む。この分岐装置はさらに、分岐装置の入力からの第１の細長い医療器具及び第２の細長い医療器具をそれぞれ第１の出力及び第２の出力を通して誘導する偏向機構を備える。第１の出力は第１の運動センサに接続されており、第２の出力は、第２の細長い医療器具がシミュレーション装置に挿入されたときに第２の細長い医療器具の運動を追跡する第２の運動センサに接続されている。
【００１１】
[0011]これらの特徴により、シミュレーション装置に器具入力を通して２つ以上の器具を挿入することができ、これらの器具は分岐装置まで共通の経路を共用することができ、その後は別個の経路をたどることになる。このような構成は、１つのカテーテルを通して複数の器具が患者の体内に挿入されたときの実際の介入の構成に対応する。
【００１２】
[0012]したがって、本発明に基づくシミュレーション装置を使用した訓練条件は、実際の介入条件に対して可能な限り現実的である。
【００１３】
[0013]好ましい一実施形態では、分岐装置が、偏向機構の領域内で少なくとも２つの出力チャネルに分かれる入力チャネルを画定するプレートを含み、好ましくは偏向機構が、少なくとも第１の位置と第２の位置の間で回転することができるようにプレートに取り付けられたタング（ｔｏｎｇｕｅ）を備える。
【００１４】
[0014]本発明の他の特徴及び利点は、非限定的な例として示された添付図面を参照して書かれた例示的な実施形態の以下の詳細な説明を読むことにより、より明白となるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の好ましい一実施形態に基づく装置を含むシミュレーションシステムの概略全体図である。
【図２】第１の好ましい実施形態に基づく図１の装置の細部の単純化された透視図である。
【図３】第２の実施形態に基づく図１の装置の細部の概略透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
[0018]図１は、本発明の好ましい例示的な一実施形態に基づく装置を含むシミュレーションシステムの概略全体図を示す。
【００１７】
[0019]分かりやすくするために図面の異なる要素は異なる尺度で描かれていることに留意することは重要である。
【００１８】
[0020]このシミュレーションシステムは、インタフェース又はシミュレーション装置２に関連づけられたコンピュータユニット１を備える。このコンピュータユニットは、従来のＰＣ又は同種のコンピュータユニットとすることができ、或いは、シミュレーション装置内に配置された処理ユニット又はマイクロコントローラ３に統合することができる。先行技術から既に知られているとおり、コンピュータユニット１はディスプレイユニット４に接続され、さらに入力装置５に接続することもできる。このシミュレーションシステムはさらに、コンピュータユニット１とシミュレーション装置２との間の通信インタフェース６を備え、通信インタフェース６は、知られている適当な種類の有線又は無線通信インタフェースとすることができる。
【００１９】
[0021]図１に概略的に示されたシミュレーションシステムの目的は、少なくとも１つの細長い医療器具を使用する低侵襲医療又は診断手技の訓練のために、現実的な触覚及び視覚環境を生み出すことである。
【００２０】
[0022]より具体的には、本発明によれば、シミュレーション装置２が、単一の器具入力１０に挿入される２つの細長い医療器具１０１、１０２を扱うことができるように設計される。したがって、器具入力１０はカテーテルの役割を果たし、シミュレーション装置のハウジング１１内に配置される。
【００２１】
[0023]入力１０を通してハウジング１１内へ押し込まれている間、２つの細長い医療器具１０１、１０２は、分岐装置１４の入力１３に到達するまで共通の経路１２を共用する。分岐装置１４は、オペレータによって少なくとも分岐装置の第１の出力及び第２の出力を通してハウジング内にさらに押し込まれたときに、これらの器具が異なる経路すなわちチャネル１６、１７をたどるように、これらの器具を互いから分離するよう配置された偏向機構（図２の１５）を備える。
【００２２】
[0024]チャネル１６、１７はそれぞれ、対応する器具をシミュレーション機構１８まで誘導する。シミュレーション機構１８は、従来通り少なくとも運動センサを備え、好ましくはさらに、運動センサによって供給される運動情報に基づいて器具に作用する力フィードバック生成機構を備える。
【００２３】
[0025]運動センサと力フィードバック生成機構との間でやり取りされる情報及び制御命令は全て、マイクロコントローラ３によって処理することができる。
【００２４】
[0026]さらに、分岐装置１４の機能状態を手動で制御するため、入力装置１９を使用することができる。
【００２５】
[0027]運動センサ及び力フィードバック生成機構を含むシミュレーション機構１８、並びにマイクロコントローラ３及び入力装置１９は、先行技術から知られている適当な種類のものとすることができる。
【００２６】
[0028]例えば、運動センサは、ともに本出願の出願人が名義人である国際公開第２００５／０９０９２１Ａ１号パンフレット又は欧州特許出願公開第１  ５１７  １１９  Ａ１号明細書に開示されているように実現することができる。（必須ではない）力フィードバック生成機構に関しては、当業者は、例えばやはり本出願の出願人が名義人である国際公開第２００５／０９１２５３Ａ２号パンフレットの開示を考慮することができる。
【００２７】
[0029]本発明に基づくシミュレーション装置はこれらの要素によって限定されないため、本明細書においてこれらの要素をさらに説明することはしない。
【００２８】
[0030]図２は、本発明の好ましい例示的な一実施形態に基づく分岐装置１４の単純化された透視図を表す。
【００２９】
[0031]分岐装置１４は、入力１３並びに２つの出力チャネル２１及び２２が設計されたプレート２０を備え、２つの出力チャネル２１及び２２はそれぞれ分岐装置の出力ポート２３、２４に通じる。プレート２０は、知られている適当な製造工程に従って、そのポート及びチャネルと一緒にフライス削り又は成形することができ、或いはポート及びチャネルを設計するためにエッチングすることができる。細長い器具の閉じられた経路を設計するため、カバー又は他の適当な任意の手段によってプレート２０を閉じることができることは明白である。
【００３０】
[0032]この図ではタング２５を備える偏向機構１５は、入力１３とチャネル２１及び２２との間に位置する領域において細長い器具に作用するように配置される。タング２５は、例えばプレート２０と一緒に成形することができるアーバ（ａｒｂｏｕｒ）２６に回転可能に取り付けられ、タングとアーバの間には、摩擦を制限するために、中間玉軸受２７が挿入され、中間玉軸受２７を、例えばＴｅｆｌｏｎ（登録商標）でコーティングすることもできる。第１のチャネル２１に向かう方向の摩擦をさらに制限するため、入力１３のもう一方の側のタング２５の向かい側に、追加の玉軸受２７を配置してもよい。
【００３１】
[0033]タング２５は概ねＬ字形の全体形状を有し、その一方の枝２８は、細長い器具に作用するように設計された偏向面２９を備え、もう一方の枝３０は、コマンド機構３３のロッド３２がその中に係合した貫通穴３１を有する。コマンド機構３３はプレート２０の支持部３４によって支持される。
【００３２】
[0034]コマンド機構３３は、ロッド３２を担持したアーバ３５を備え、例えば入力装置１９に対するオペレータの行動に応答して、少なくとも第１の位置と第２の位置の間で平行移動することができる。アーバ３５の平行移動は、第１の位置から第２の位置へのタング２５の回転を引き起こす。本発明の範囲から逸脱することなくアーバ３５を作動させる目的には、先行技術から知られている適当な任意のアクチュエータを使用することができる。
【００３３】
[0035]動作中、最初に細長い医療器具１０１がシミュレーション装置２に挿入されるとき、タング２５は図２に示された第１の位置にあることが好ましい。器具の先端が偏向面２９に当たると、器具は、第１のチャネル２１の中へ、分岐装置の第１の出力２３に向かって誘導される。
【００３４】
[0036]第２の細長い医療器具１０２がシミュレーション装置２に挿入されると、分岐装置１５が、自動的に又は入力装置１９を介して手動で稼働され、その結果、タング２５が第２の位置まで回転する。この位置では、オペレータによって分岐装置１４内に押し込まれたときに、器具１０２が、入力１３からプレート２０の第２のチャネル２２の中へまっすぐに進むように、偏向面２９が分岐装置１４の入力１３と整列して配置される。したがって、第２の器具１０２は、第２の出力２４を通って分岐装置１４を出る。
【００３５】
[0037]次いで、第１の器具１０１及び第２の器具１０２はそれぞれ、第１のチャネル１６及び第２のチャネル１７を通してシミュレーション機構に誘導される。
【００３６】
[0038]したがって、第１の器具１０１及び第２の器具１０２は、シミュレーション装置２の入力１０から、それぞれ分岐装置１４の第１のチャネル２１及び第２のチャネル２２に到達するまで共通の経路を共用し、このことは実際の介入状況により一致するため、先行技術のシミュレーション装置よりも現実的な感覚をオペレータに与える。前述のとおり、器具が同じ入口ポートを通してシミュレーション装置に挿入されることはさらに、器具操作の観点から、オペレータの側のシミュレーションの現実感に寄与する。
【００３７】
[0039]或いは、コマンド機構３３が、静止位置にあるタング２５が分岐装置の経路から外れるように配置された、すなわち全ての出力チャネルに到達できるように配置された戻しばね（図示せず）を備えることもできる。シミュレーション装置への細長い器具の挿入が検出されたときに、コマンド機構を制御して、タング２５が図２に示された位置に移動するようにタング２５を作動させることができる。次いで、別の器具の挿入が検出されると、コマンド機構３３によるタング２５の作動が停止され、戻しばねがタング２５に作用して、タング２５を静止位置に戻す。３つ以上の出力チャネルがある場合には、タング２５の中間位置に対応する追加の中間ステップが実施されることになる。
【００３８】
[0040]本発明が、２つの異なるチャネルを備えた分岐装置に限定されないことに留意することは重要である。実際、タング２５の対応する同じ数の位置に関連づけられた３つ以上のチャネルを使用することができる。しかしながら、分岐装置が適正に動作するためには２つの条件が満たされなければならない。すなわち、分岐装置の最後に使用される経路は、装置入力１３と最後の出力チャネルとの間でまっすぐに設計されなければならず、タング２５がその第１の位置にあるときの偏向面２９と入力チャネルの方向との間の角度は大きすぎてはならない。この角度が大きいほど、プレート２０と第１の器具１０１の間の望ましくない摩擦が大きくなるからである。
【００３９】
[0041]さらに、１つの出力チャネルを同様の第２の分岐装置の入力チャネルに接続することによって、２つ以上の分岐装置１４を多段の態様で接続することができる。
【００４０】
[0042]図３は、本発明の例示的な追加の実施形態に基づく分岐装置１４０の概略透視図を示す。
【００４１】
[0043]分岐装置１４０は、一方の側に器具入力１４２を有し、もう一方の側に円形の穴の形態の器具出力１４３を有する管１４１を備える。入力１４２と出力１４３の間の管１４１の外被には螺旋形のスリット１４４が延びる。管１４１の出力側端の内側には傾斜した当接面（図示せず）が形成される。
【００４２】
[0044]管１４１は、シミュレーション装置のハウジングに対して静止したねじが切られたナット１４５の内側と係合する。好ましい一実施形態では、このナットのねじ山が、スリット１４４の形状と実質的に一致する。
【００４３】
[0045]管１４１は、その出力１４３の側が、シミュレーション装置のハウジングに対して静止したアクチュエータ１４７によって駆動されて平行移動するシャフト１４６に、管１４１の軸方向にしっかりと接続されており、その一方でシャフト１４６に対して自由に回転する。したがって、アクチュエータ１４７の作用でシャフト１４６が移動すると（矢印Ｔ１）、この移動が管端の直線運動を引き起こし、この直線運動が、ナットのねじ山に対するスリット１４４の作用によって、管１４１及び出力１４３の螺旋運動に変換される（矢印Ｔ２）。
【００４４】
[0046]装置のハウジングに対する管１４１の少なくとも２つの異なる位置を画定するようにアクチュエータ１４７の動作を制御するよう、マイクロコントローラ３とすることができる制御手段がプログラムされる。したがって、前述の螺旋経路に沿って、出力１４３の対応する２つの位置が画定される。
【００４５】
[0047]シミュレーション装置２はさらに、出力チャネルがその中に設計された第１の実施形態のプレート２０と同様のプレート（図示せず）を備え、出力チャネルのそれぞれの端部は、出力１４３の予め画定された位置と整列して配置される。
【００４６】
[0048]動作中、管１４１は最初、押し込まれた位置にあるとする。すなわち出力１４３が、予め画定された位置のうちナット１４５に最も近い位置にあるとすると、第１の細長い医療器具１０１が、入力１４２を通して管１４１に挿入される。器具１０１の端が傾斜した当接面に当接すると、器具１０１は出力１４３に向かって誘導されて、出力１４３を通過し、分岐装置の第１の出力チャネルに入り、次いでシミュレーション機構１８に達する。
【００４７】
[0049]次いで、予め画定された第１の位置よりもナット１４５から遠く、シミュレーション装置の第２のチャネル出力（図示せず）と整列した予め画定された第２の位置に出力１４３が到達するまで、シャフト１４６を平行移動させ、それによって管１４１を移動させるように、アクチュエータ１４７が制御される。同時に、第１の器具が、管１４１のほぼ縦方向に出力１４３から引き出されて、スリット１４４に沿って移動するが、その間、第１の器具は、シミュレーション装置のハウジングに対しては静止したままである。
【００４８】
[0050]第１の実施形態に関して述べたとおり、アクチュエータ１４７は、自動的に又は入力装置１９を介して手動で稼働させることができる。
【００４９】
[0051]したがって、第２の細長い医療器具１０２が入力１４２を通して管１４１に挿入されると、器具１０２は、傾斜した当接面に当接するまでほぼまっすぐに移動し、傾斜した当接面に当接すると、器具１０２は出力１４３に向かって誘導されて、出力１４３を通過し、分岐装置の第２の出力チャネルに入り、次いで別のシミュレーション機構１８に達する。
【００５０】
[0052]第１の実施形態に関して先に説明したのと同様に、第１の器具１０１及び第２の器具１０２は、シミュレーション装置２の入力１０から、それぞれ分岐装置１４０の第１第２の出力チャネル及び第２の出力チャネルに到達するまで共通の経路を共用し、このことは実際の介入状況により一致するため、先行技術のシミュレーション装置よりも現実的な感覚をオペレータに与えるように思われる。
【００５１】
[0053]この場合も、本発明の内容を逸脱することなく出力１４３の予め画定された３つ以上の位置を使用することができるため、この実施形態は、シミュレーション装置の出力チャネルの前述の数に限定されない。
【００５２】
[0054]上記実施形態のいずれに関しても、それぞれの実施形態を、特に器具間の最終的な関係に応じたいくつかの異なるやり方で、前述の先行技術文献（欧州特許出願公開１  ５７６  ５６６  Ａ１明細書）に記載されたキャリッジシステムと組み合わせることができる。例えば図１の実施形態に関して説明した隣接する２つの器具の場合には、それぞれの器具をシミュレーション装置内でさらに別々に誘導するために、それぞれの出力チャネル２１及び２２と整列したキャリッジを使用することができる。
【００５３】
[0055]或いは、本発明の範囲から逸脱することなく、前述の分岐装置を第１のキャリッジにしっかりと接続し、最終的に、分岐装置のそれぞれの出力チャネルと整列した２つ以上の追加のキャリッジを使用することができる。このような実施形態は、例えば同じカテーテル内に配置された隣接するいくつかの器具を操作するのに適当であろう。このようにした場合、第１のキャリッジによってカテーテルが誘導され、後に、分岐装置が器具を互いから分離し、その結果、それらの器具は、対応するキャリッジによって独立に誘導されることになる。
【００５４】
[0056]以上の説明は、非限定的な例として記載された本発明の好ましい一実施形態に対応する。特に、分岐装置１４及び１４０のさまざまな構成部品に関して示され、説明された形態は非限定的である。
【００５５】
[0057]さらに、例えば、前述の運動センサの本発明の範囲を逸脱しない代替手段を実現するのに、当業者は特に問題を感じないであろう。実際、第１及び第２の運動センサのうちの少なくとも一方が、発光器（ｌｉｇｈｔ  ｅｍｉｔｔｅｒ）と、発光器から離して発光器と向かい合せに配置された光センサ（ｌｉｇｈｔ  ｓｅｎｓｏｒ）とを備えることができる。こうすると、これらの両方の構成要素がともに、光検出器と発光器の間に細長い医療器具を導入することにより光検出器上に陰が形成されるように、シミュレーション装置内に配置されることになる。さらに、形成された陰のサイズに基づいて、細長い医療器具の種類を識別することもできる。この目的には適当な任意の発光器及び光検出器を使用することができる。光検出器は画素構造を含むことができ、こうすると、器具の識別が、例えば予め画定された１つの寸法内の陰になった画素の数に基づいて実施される。シミュレーション装置を使用する前に、後続の測定値から推定される光雑音レベルを測定することによって、従来の較正ステップを実施することができる。
【００５６】
[0058]第２の器具又は他の器具が挿入されたときに分岐装置を自動的に作動させるために、同じ光学センサを、装置入力１０の領域に配置することができる。
【００５７】
[0059]光検出器と発光器を、互いを適当な角度で横に並べた平面構成に配置することもできる。この配置では、発光器及び光検出器の下に挿入された細長い医療器具によって反射された光の量を使用して、医療器具の種類を識別することができる。
【図１】
2010510845.tif 000003
【図２】
2010510845.tif 000004
【図３】
2010510845.tif 000005
【国際調査報告】
2010510845.tif 000006
2010510845.tif 000007
2010510845.tif 000008