(57)【要約】  本発明は、−車輪の回転速度、横揺れ速度、横方向および長さ方向の加速、運転者により行われたブレーキ指示の圧力、道路や地面のタイプや車両の走行状態の予め用意された種々の現在状態から運転者により選択された車両の現在状態のモードのような車両の運行パラメーターに関する種々の運転制御モードを生成させる手段（１０、２０、３０）、−車両の推定された現在状態と運転者により選択された現在状態のモードとを関数として装置により発生され得る種々の運転制御モードの内から、最適運転制御モード（３２、３４。３６、３８）を決めるようにされた装置である車両の現在状態の推定手段（４０）、を有する車両の運転制御装置に関する。【選択図】図２
2010510928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路または地面上を走行しているときに、エンジントルクと車両の車輪のブレーキの指示を限定するための車両、特に二輪駆動自動車の運転制御装置で、
−車輪の回転速度、横揺れ速度、横方向および長さ方向の加速、運転者により行われたブレーキ指示の圧力、道路や地面のタイプや車両の走行状態の予め用意された種々の現在状態から運転者により選択された車両の現在状態のモードのような車両の運行パラメーターに関する種々の運転制御モードを生成させる手段（１０、２０、３０）、
−車両の推定された現在状態と運転者により選択された現在状態のモードとを関数として装置により発生され得る種々の運転制御モードの内から、最適運転制御モード（３２、３４。３６、３８）を決めるようにされた装置である車両の現在状態の推定手段（４０）、
であり、車両の現在状態の推定手段が、運転者により選択された現在状態モードを確証するまたはしない道路または地面のタイプを認識する計算式ＬＲ（４０）を有していることを特徴とする運転制御装置。
【請求項２】
システムの運転制御モードが、基本的に以下、
−車両の運行パラメーターと運転者により選択されたモードを把握することで推定できる接地力、
−車両の速度と長さ方向加速度、
−曲がるときの、車両の横揺れ速度と横方向加速度、
を関数にして、長さ方向応力／滑り率の座標の中にタイヤの作用点を最適化することにあることを特徴とする請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
運転制御の種々のモードを生成させる手段が、
−運転者に、車両の一つの現在状態を選ぶことができるようにする選択装置（８０）
−選択装置からの現在状態の情報および車両に設置されたセンサー（１２）特に、車輪の回転速度Ｖｒ、横揺れの速度Ｖｌｃ、横方向の加速Ａｃｙ、長さ方向の加速Ａｃｘ、主シリンダーの圧力Ｐｍのセンサーからの情報を使用して、計算式（その内のある計算式は特定のものである）を実行する状態機械（２０）、
−状態機械中における種々の状態と関連した運転制御の方針に対応し、エンジントルクと車輪ブレーキの運転制御の指示を限定するそれぞれの計算式（３２、３４、３６、３８）を有する運転制御モジュール（３０）、
にあることを特徴とする請求項１または２に記載の運転制御装置。
【請求項４】
運転制御モジュール（３０）が、通常の地面または道路に対する運転制御の方針を限定する第１モジュール（３２）、ぬかるみの道路に対する方針を限定する第２モジュール（３４）、砂の道路に対する第３モジュール（３６）、および雪の道路に対する第４モジュール（３８）であることを特徴とする請求項３に記載の運転制御装置。
【請求項５】
状態機械（２０）と運転制御モジュール（３０）は、車両の計算装置、例えば車両のＥＳＰ、の中に組み込まれていることを特徴とする請求項３または４に記載の運転制御装置。
【請求項６】
状態機械（２０）と運転制御モジュール（３０）は、ＥＳＰの中に組み込まれていることを特徴とする請求項５に記載の運転制御装置。
【請求項７】
選択装置（８０）は、運転者により操作できるように、車両の現在状態モードを選ぶボタンの形体で車両のダッシュボード上に取付けられていることを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１項に記載の運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、種々の性状の道路上または地面上を、種々の現在状態で走行する車両の走行性を改善する装置に関するものである。より詳細には、これに制限するものではないが、本発明は、二輪駆動（４×２）車両の運転制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
関係する現在状態は、次のような道路または地面の上で前進または後進する走行である。
−泥状部分、草、轍、ぬかるみ（全て地面での走行）
−砂
−雪または氷、
および様々な斜面になった所。
【０００３】
このような現在状態において、車両に用いられたシステムは、
−４×４（四輪駆動）トランスミッション  あるいは、
−４×２（二輪駆動）車両に特に取付けた装置、すなわち、標準の横滑り防止または滑りを抑える差動装置、である
【０００４】
横滑り防止装置は、アングロサクソン言語でＡＳＲ《Ａｎｔｉ  Ｓｌｉｐ  Ｒｅｇｕｌａｔｉｏｎ（横滑り防止）》と略され、全てのタイプの地面上で、自動車の走行の走行性能を改善する目的をもっている。
【０００５】
これらの装置は、潜在的に、アングロサクソン言語でＥＳＰ《Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｐｒｏｇｒａｍ（電気安定化プログラム）》と略されるダイナミック軌道制御システムを装備して車両の走行性能を顕著に変えた二輪駆動車両４×２または四輪駆動車両４×４の全ての車両に取付け可能である。このＥＳＰは、次のような種々の機能をもっている。
−横揺れＣＤＣの制御
−アングロサクソン言語でＡＢＳ《Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ（ブレーキ固着防止システム）》である車輪の固着防止、
−車輪の横滑り防止ＡＳＲ、
−その他、車両の運転安全性に関する機能、
【０００６】
これら装置の限界は、以下に示される：
４×２車両に関して：
−滑りを抑える差動装置：このシステムは、その作動モードにより、ある状態で差動装置をブロックして車輪の回転速度を同じにする。すなわち、左／右の接地力の違い（例えば、片方が湿った草で、他方が地面である）に対して、走行性は幾分改善される。しかしながら、特に、左／右の接地力に大きな違いがある条件あるいは均質の低い接地力の条件では、その性能に限界がある。
【０００７】
−従来のＡＳＲ：この装置が車両に取付けられるようになって以来、ＡＳＲは、通常の性能を連続して改善するということでは完璧であった。このＡＳＲシステムは、エンジントルク（ＡＭＲ）やブレーキ圧（ＢＡＳＲ）の配分を制限することで、車輪の滑りを抑えている。しかしながら、従来ＡＳＲの実際の性能は、全て地面を走行する状態に非常に限界があり、このシステムを実施するときに、特に、例えば雨氷／雪での走行と泥での走行の間に融通性で多くの妥協が必要である。
【０００８】
４×４車両に関して：
−多かれ少なかれＡＶ／ＡＲトランスミッションをもった多くのタイプの４×４車両がある。走行性という点でこのシステムの性能は、上記した解決よりかなり良好である。この解決の不都合な点は、追加の費用が大きいこと、車両に追加の重量が大きくなること、組立ておよび据付に複雑なこと、中小サイズの車両に組み込むに位置取りが難しいいことがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の車両走行性を改善する装置の不都合を改善すべく、本発明は、以下の提案を行う。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
道路または地面上を走行しているときに、エンジントルクと車両の車輪のブレーキの指示を限定するための車両、特に二輪駆動車両の運転制御装置であり、以下のことを含んで構成されていることを特徴とする。
−車輪の回転速度、横揺れ速度、横方向および長さ方向の加速、運転者により行われたブレーキの圧力、道路や地面のタイプや車両の走行状態の予め用意された種々の現在状態から運転者により選択された車両の現在状態など、車両の運行パラメーターの関数である種々の運転制御モードを出す手段、
−車両の推定された現在状態と運転者により選択された現在状態のモードとを関数とした装置により発生され得る種々の運転制御モードの内から、最適運転制御モードを決めるようにされた装置である車両の現在状態推定手段、
車両の現在状態推定手段は、運転者により選択された現在状態モードを確証しつつまたは確証しないで道路または地面のタイプを認識するロジックを有しているのがよい。
【００１１】
本発明の一つの実施の形態において、このシステムの運転制御モードは、基本的に以下の点を関数にして、タイヤの作用点を長さ方向応力／滑り率の座標の中で最適化することにある。
−入手できる接地力、この接地力の推定は、車両の運行パラメーターと運転者により選択されたモードのセンサーを用いて実現される、
−車両の速度と長さ方向加速度、
−曲がるときの、車両の横揺れ速度と横方向加速度、
【００１２】
別の実施の形態では、種々の運転制御モードを発生する手段は：
−運転者に、例えば全道路が雪、砂、またはその他など一つの車両の現在状態を選ぶことができるようにする選択装置（指示装置またはセレクター）、
−選択装置から来る現在状態（例えば、全ての道、雪、砂、またはその他）の情報、および車両に設置されたセンサー、特に、車輪の回転速度、横揺れの速度、横方向と長さ方向の加速、ブレーキの指示による主シリンダーのセンサーからの情報を使用して、計算式（その内のある計算式は特定のものである）を実行する状態機械、
−状態機械における種々の状態と関連した運転制御方針に相当するそれぞれの計算式をもち、エンジントルクと車輪のブレーキの指示を限定する運転制御モジュール、
【００１３】
別の実施の形態では、運転制御モジュールは、通常の道路または地面に対して運転制御の方針を限定する第１のモジュールと、ぬかるみ道路に対して方針を限定する第２のモジュールと、砂のある道路に対する第３のモジュールと、雪の道路に対する第４のモジュールでなっている。
【００１４】
また別の実施の形態では、状態機械と運転制御モジュールは、車両の計算装置、例えば車両のＥＳＰ、の中に組み込まれている。
【００１５】
また別の実施の形態では、選択装置は、ダッシュボード上に、車両の現在状態モードを選ぶボタンの形体で取付けられて、運転者により操作できるようにしている。
このシステムは、エンジントルクと現在状態により差動された４つの車輪のブレーキの運転制御装置を有している。この運転制御は、４つの車輪に独立したブレーキ圧が得られるＥＳＰタイプのブレーキシステム、および車輪にポジティブトルクを発生させるエンジンにより実現できる。現在状態を関数とした差動は、この計算式を運転者により感知された現在状態に適用できるようにする指示装置（ノルマル／全ての道／雪／砂よりなる）を、ダッシュボード上に置いて手動とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
以下に示す図面を参照して、本発明による運転制御装置の実施形態の例を示す記述により、本発明はよりよく理解できるであろう。
【図１】本発明による運転制御装置の原理を示す一覧である。
【図２】本発明による図１の装置の実施モードを示している。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、本発明による運転制御装置の原理を示す一覧である。
−運転者に車両の一つの現在状態（例えば、全ての道、雪、砂、またはその他）を選ぶことができるようにする選択装置１０（指示装置またはセレクター）、
−選択装置からの現在状態（例えば、全ての道、雪、砂、またはその他）の情報、および車両に設置されたセンサー１２からの情報、特に、車輪の回転速度Ｖｒ、横揺れの速度Ｖｌｃ、横方向の加速Ａｃｙと長さ方向の加速Ａｃｘ、主シリンダーの圧力Ｐｍを使用して、計算式（その内のある計算式は特定のものである）を実行する状態機械２０。
−状態機械中における種々の状態に関連した運転制御の方針に対応したそれぞれの計算式を有し、エンジントルクと車輪ブレーキの運転制御の指示を限定する運転制御のモジュール３０。例えば、通常の道または道路上での運転制御の方針を限定する第１モジュール３２、ぬかるみの道路に対する方針を限定する第２モジュール３４、砂の道路に対する第３モジュール３６、および雪が被った道路に対する第４モジュール３８である。
【００１８】
状態機械２０、およびモジュール３０の運転制御方針の記述：
状態機械２０は、制御方針を実行する目的をもっている。このため、状態機械２０は、運転者により選択された現在状態モード、例えば、車輪の接地力の推定を確証してまたは確証しないで地面のタイプを認識する計算式ＬＲ４０を組み込んでいる。
【００１９】
この装置は、この装置により得た接地力の推定による現在状態と運転者の指示（選択モード）を関数にして、最適な特定の運転制御方針を実行するように設計されている（モジュール３０）。
【００２０】
この装置の運転制御方針は、長さ方向の応力と滑り度で車両の各車輪のタイヤの作用点の最適化することにある。
作用点の最適化は、主としてセンサーからの値、あるいは車両のセンサーにより与えられた値から計算した値で行われ、特に：
−入手できる車輪の接着力：入手できる車輪の接着力の推定は、車両のセンサー１２と、運転者により選択されたモードにより行われる、
−車両の速度と長さ方向の加速：センサーにより供給される、
−曲るとき：横揺れの速度とセンサーから供給される車両の横方向加速。
本発明による運転制御装置のある機能は、次のように記述できる。
−選択装置１０（セレクター）は、舗装の状態あるいは走行状態に相当した多くの点（数は２より大きいか同じ）でなっている。
−選択装置１０の位置は、車両の運転者により変えられる。
−選択に際して運転者の要求を考慮して、装置がある現在状態になることを禁止することもできる。
−この位置は、装置自身によりある現在状態に入らないように電気的に修正できる。
【００２１】
図２は、本発明による図１の装置の実施形態を示している。
状態機械２０と運転制御モジュール３０は、例えば次のような目的のための他のタイプの方針、例えばブレーキシステム（ＥＳＲ、ＡＳＲ、ＡＢＳ）の方針を限定する他のモジュール７０を有する車両の計算装置６０、例えば、特に車両のＥＳＰの中に組み込まれる。
−安定性の制御、
−車輪の固着防止
−ブレーキの配分
−曲るときあるいはその他の際のブレーキ
【００２２】
指示装置８０（例えば、車両の現在状態モードの選択ボタン）は、自動車のダッシュボード上に設置することができる。指示装置８０は、車両の現在状態に対して運転者による選択について、状態機械８０に情報を与えるために計算装置６０に連結する。
−センサー１２は、計算装置６０に接続されて、以下のような車両の運行パラメーターを状態機械２０に送る。
−車輪の速度Ｖｒ、
−横方向の加速Ａｃｙ、
−長さ方向の加速Ａｃｘ、
−横揺れの速度Ｖｌａｃ
−主シリンダーの圧力Ｐｍｅ
【００２３】
計算装置６０は、エンジントルクと車輪のブレーキについて、ブレーキ圧Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４についての４つの指示、およびエンジントルクＣｍについての１つの指示と、５つの指示を送る。
【００２４】
本発明による運転制御装置は、潜在的にＥＳＰシステムを搭載した全ての４×２車両に適用でき、４×２車両の走行性能を大きく変える。このシステムは、４×４車両にも一般化できる。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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