(57)【要約】本発明は、マイクロ波周波数帯域において送信する送信機を準備する工程と、車両上に受信手段を準備する工程と、信号を受信する工程と、車両に対する送信機の方位角を算出する工程とを含み、算出された方位角に基づいて車両が制御される、車両制御システムおよび方法を提供する。
2010528378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロ波周波数帯域において送信する送信機を準備する工程と、
車両上に受信手段を準備する工程と、
信号を受信する工程と、
車両に対する送信機の方位角を算出する工程とを含み、
算出された方位角に基づいて車両が制御される、車両制御方法。
【請求項２】
マイクロ波周波数帯域において送信する送信機と、
車両上に設置されて信号を受信する受信手段と、
車両に対する送信機の方位角を算出する算出手段と、
算出された方位角に基づいて車両を制御する制御手段とを備える、車両制御システム。
【請求項３】
車両はゴルフカートであり、送信機はゴルフプレイヤーが備えている、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
受信手段は、回転する反射体と、反射体の回転位置を決定する手段とを含み、反射体の回転位置に基づいて方位角が算出される、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
車両と送信機との間の距離を測定する距離測定部をさらに備え、両者の間の距離を実質的に保つように車両が追加的に制御される、上記いずれかの請求項に記載のシステム。
【請求項６】
距離測定部は、１または複数の超音波送受信機を備える、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
受信手段がマイクロ波信号の受信エラーとなった場合に、車両を制御する請求項９に記載のシステムをさらに備える、請求項２から６のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項８】
物体の方位または加速度を感知する感知手段を準備する工程と、
感知手段の出力を送信する工程と、
車両上に受信機を準備する工程と、
送信された信号を受信する工程と、
受信された信号に基づいて車両を制御する工程とを含む、車両制御方法。
【請求項９】
物体の方位または加速度を感知する感知手段と、
感知手段の出力を送信する送信手段と、
車両上に設置されて送信された信号を受信する受信機と、
受信された信号に基づいて車両を制御する制御手段とを備える、車両制御システム。
【請求項１０】
添付した図面に基づいて上述のように実質的に記載された、車両制御システム。
【請求項１１】
添付した図面に基づいて上述のように実質的に記載された、車両制御方法。
【請求項１２】
アンテナ部分のサイズに相応するサイズの信号アンテナにおける視野よりも大きな視野を有するように、互いの相対角度が設定された少なくとも２つのアンテナ部分を含む分割アンテナを備える、レーダー構成。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法およびシステムに関するものであり、特に自律走行ゴルフカートに適用される。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフバッグは、ゴルフ道具の中でも必要不可欠なものであり、コースをラウンドする際にゴルファーのクラブを運搬するために用いられる。ゴルフバッグは、大抵、車両（すなわち、カート）にセットされて、ゴルファーがコース内でゴルフバッグを軽快に移動させることができる。
【０００３】
カートの中には、ゴルファーがバッグを容易に移動できるようにカートの車輪に動力を与えて補助するモータが備えられているものがある。コースには急な坂があり、カートを引っ張って丘を登るなどのために必要とされる膨大なエネルギを費やすことからゴルファーを救うことができ、このようなカート（電動バギーと呼ばれることもある。）は、きわめて有益なものである。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の第１態様によれば、マイクロ波周波数帯域において送信する送信機を準備する工程と、車両上に受信手段を準備する工程と、信号を受信する工程と、車両に対する送信機の方位角を算出する工程と、算出された方位角に基づいて車両を制御する工程とを含む、車両制御方法を提供する。
【０００５】
本発明の第２態様によれば、マイクロ波周波数帯域において送信する送信機と、車両上に設置されて信号を受信する受信手段と、車両に対する送信機の方位角を算出する算出手段と、算出された方位角に基づいて車両を制御する制御手段とを備える、車両制御システムを提供する。
【０００６】
車両はゴルフカートであっても良く、送信機はゴルフプレイヤーが備えている。
【０００７】
受信手段は、回転する反射体と、反射体の回転位置を決定する手段とを含んでいても良く、反射体の回転位置に基づいて方位角が算出される。
【０００８】
システムは、車両と送信機との間の距離を測定する距離測定部を備えていても良い。これにより、両者の間の設定された距離を実質的に保つように車両が追加的に制御される。距離測定部は、１または複数の超音波送受信機をさらに備えていても良い。
【０００９】
システムは受信手段がマイクロ波信号の受信エラーとなった場合に、車両を制御する第４態様に記載のシステムをさらに備えていても良い。
【００１０】
本発明の第３態様によれば、物体の方位または加速度を感知する感知手段を準備する工程と、感知手段の出力を送信する工程と、車両上に受信機を準備する工程と、送信された信号を受信する工程と、受信された信号に基づいて車両を制御する工程とを備える、車両制御方法を提供する。
【００１１】
本発明の第４態様によれば、物体の方位または加速度を感知する感知手段と、感知手段の出力を送信する送信手段と、車両上に設置されて送信された信号を受信する受信機と、受信された信号に基づいて車両を制御する制御手段とを備える、車両制御システムを提供する。
【００１２】
本発明の第５態様によれば、アンテナ部分のサイズに相応するサイズの信号アンテナにおける視野よりも大きな視野を有するように、互いの相対角度が設定された少なくとも２つのアンテナ部分を含む分割アンテナを備えるレーダー構成を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
本発明の実施形態について、一例として、添付される図面を参照しながら説明する。
【図１】図１は、本発明の実施形態にかかる構成の側面図
【図２ａ】図２ａは、図１のゴルフカートに設置された受信機の拡大図
【図２ｂ】図２ｂは、図２の受信機の上面図
【図３】図３は、図１のゴルフカートに設置された受信機の別の例の拡大図
【図４ａ】図４ａは、方位角算出について説明する俯瞰図
【図４ｂ】図４ｂは、補助システムの模式図
【図５】図５は、オシロスコープ画面表示であり、９０度に位置されたビーコンについてのスキャナー出力測定値を示す図
【図６】図６は、実際の角度と測定された角度との比較を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１を参照しながら、ゴルフプレイヤー１２およびゴルフカート１４のシナリオを用いて、車両制御システムについて説明する。ゴルファーは、２４ＧＨｚマイクロ波送信機（パートＮｏ．Ｍ０９０６０）である送信機を有する送信ユニット１６を装備している。受信手段は、アンテナ構成１７としてカート１４に備えられている。
【００１５】
図２ａを参照すると、図１のアンテナ構成１７がさらに詳細に示されており、アンテナ構成１７は、２４ＧＨｚマイクロ波受信機とホーン１８（パートＮｏ．Ｍ９０７１（ガンモジュール）および「Ｋバンド」ホーン）とを備えている。反射体であるアンテナ２０は、毎分７５０回転の一定速度にてアンテナを回転させるギア付ＤＣモータ２２のシャフトに取り付けられている。ギア付モータを使用することで、十分なトルクがモータ２２に対する振動と横風の影響を抑えることを可能にする。アンテナの位置は、アンテナ２０が１回転される毎に出力パルスを発する光センサ（図示せず）を用いて同期される。説明する実施形態では、アンテナ構成１７は、主駆動車輪に最も近い位置であるカート１４の端部に設置されている。ゴルフカート１４においてアンテナ構成１７をその他の好適な位置に設置できることは、当業者とって理解されるであろう。
【００１６】
破線は、受信アンテナ２０の視野領域と、マイクロ波ホーン１８への予想される反射領域の輪郭を示す。
【００１７】
動作中において、マイクロ波信号は、絶え間なくユニット１６から送信される（説明する実施形態では、ゴルファーの腰の背中側に装着されており、水平より僅かに下向きに位置されている。）。このマイクロ波信号は、アンテナ構成１７により受信され、ゴルファー１２の向きとカート１４の向きとの間の方位角θを決定するために用いられる。カート１４を送信ユニット１６が向かう方向に合わせて、方位角θをゼロとさせることが目的である（詳細な技術概要については後述する。）。実施形態において、マイクロ波はアンテナ構成１７によって追加的に送信され、オフセット周波数として知られているビーコンシグニチャーを検出するために、ドップラー偏移／音が用いられる。
【００１８】
図２ａ、図２ｂでは、参照符号２０、２０’にて示される２つの回転位置が示されている。
【００１９】
位置２０’から明らかなように、アンテナ２０は受信ホーン１８に向かって僅かに傾いており、アンテナ２０の面の反射によって半回転毎に上昇または下降する領域の傾斜に基づいて、受信領域２４の高さが増大されている。説明する実施形態では、アンテナは水平に対して５度傾斜されている。
【００２０】
カート１４は、マイクロコントローラにて例示される算出手段をさらに備えている。マイクロコントローラは、光センサの出力に基づいて入射されるマイクロ波信号を反射するアンテナ２０の面（前面または背面）を決定するための適切なソフトウェアを実行させる。マイクロコントローラは、さらにまた、アンテナ構成１７から受信された測定結果から方位角を算出することができ、さらにカートに対する距離およびカート車輪の制御パワーを算出することができる。
【００２１】
図２ａおよび図２ｂにおいて概要を示したレーダー構成に代えて用いられる別の形態について図３に示す。図３のレーダー構成３２は、分割アンテナ構成３２ａおよび３２ｂを備えており、同程度アンテナサイズを有する従来の信号アンテナ構成に比較して、レーダー領域が実質的に増大されている。また、分割アンテナ構成では、図２ａおよび図２ｂにて概要を示したレーダーアンテナよりも実質的に小さなレーダーアンテナとなっている。視野を増大させることにより（分割アンテナ構成を用いることで）、レーダー構成は、ゴルファーの背面における腰に装着されたユニット１６より出力される方向信号をより確実に捕らえることができる。また、図３に明らかに分かるように、分割アンテナは、受信した信号を、ミラー（すなわち、マイクロ波信号を反射させる適切な手段）３４上にて反射させて、受信機３６に入射させる。より小さくてコンパクトなレーダー構成を提供することに加えて、本実施形態では、カート１４のシャーシのさらに前方に装備させても良く、これによりカート１４を望ましい配置や形状にできるという利点を得ることができる。製造者の特別な設計原理や願望に応じて、いずれのレーダー構成が利用されても良いことが理解されるであろう。このような変形態様は、当業者の範囲内である。
【００２２】
カート制御について、特に図４ａを参照してより詳細に説明する。図４ａに示す形態において、カート制御は、方位角を測定して、ゴルファー１２に対してカート１４を、規定車間距離を維持しながら絶えず配置させるように行われる。規定車間距離は、マイクロコントローラにより自動的に設定される、あるいは、送信ユニット１６に設けられたボタンを用いて手動的に設定できる。ここで説明する実施形態では、規定距離は１．５メートルである。図４ａにおいて、ゴルファー１２は、向きＡに向かって歩いていることが示されている。送信ユニット１６からのマイクロ波の送信信号は、アンテナ構成１７のアンテナ２０にて反射される。マイクロ波がホーン１８により受信された際にアンテナ２０の回転位置を決定することにより、方位角θを推定することができる（角度決定についてのさらなる詳細は後述の結果部分を参照）。このデータは、マイクロコントローラによって揮発性メモリに保存され、その後、カート車輪を駆動する電気モータの制御に利用される。
【００２３】
方位角θが分かると、ゴルファー１２に向かうようにカート１４を制御できる。車輪２６、２８に異なる回転速度を与えることでカートの向きを変えることにより、カートは旋回する。カート１４は方位角をゼロにしようとしている。言い換えれば、カート１４は常にプレイヤー１２に向かうようにされている。
【００２４】
方位角感知サブシステムは、上述したように角度を感知するためにのみ利用される。カート１４の移動の制御は別の形態により行われ、その形態ではゴルファーとカートとの間の距離が保たれる。１つの態様において、超音波送受信機の配列を用いて、ゴルファー１４に向かって送受信機から出力される超音波パルスの送信と、距離を得るための反響のタイミングとに基づいて、この距離が測定される。１つの態様において、超音波送受信機の配列は、カートの経路上に横たわる障害物を検出し、マイクロコントローラに知らせるために追加的に利用することもできる。１つの態様において、送信機システムによって１つの障害物のみが検出された場合に、マイクロコントローラは、その障害物をゴルファーと見なして、車輪に与えられている駆動力を減少させないようにすることもできる。
【００２５】
図１の構成は、補助制御システムを含んでいる。この補助システムは、上述したマイクロ波と超音波システムの測定範囲と角度とを独立的に提供するものである。この補助システムは、マイクロ波送信機への見通し線を失うような地形効果によって主システムにて生じた不良データを補う、リアルタイムバックアップとして利用される。
【００２６】
図４ｂのシステム図を参照すると、補助システムは２つの部分を備えている。第１の部分は、ゴルファーに装備される部分であり、ユニット３０として示される本体内部に備えられる様々なセンサを有している。説明する実施形態では、ユニット３０は、送信ユニット１６と一体化されている。ユニット３０のセンサは、デジタルコンパス（パートＮｏ．ＨＭＣ６３５２）と、ゴルファーの加速度（当業者に知られた技術を用いて、歩行速度および移動距離に変換することができる。）を測定するために用いられる３次元リニア加速度計（図示せず）とを含んでいる。このような加速度計を利用する副次的な効果としては、ゴルフをラウンドしている間のエネルギ消費量を算出して、例えば、ＬＣＤディスプレイなどを用いて送信ユニット１６に表示させることができる。ユニット３０は、ワイヤレスＲＦ送信機をさらに備える。ワイヤレスＲＦ送信機は、カート１４上に設置された補助システムの他の部分に取り込まれているＲＦ受信機に、これらのセンサの出力を送信することができる。
【００２７】
補助システムの第２の部分は、カート１４に設置されており、デジタルコンパスと、移動距離を測定する距離測定手段とを備えている。距離測定手段は、例えば、加速度計または走行距離計、あるいは２つの組み合わせを備えている。このような構成を利用することで、ユニット３０のセンサによって検出されたプレイヤー１２の移動軌跡を、カート１４に追わせることができる。これにより、マイクロ波方位角検出システムが作動していない場合に、カート１４をプレイヤー１２に連続的に追従させることができる。送信機への見通し線が回復されることにより主マイクロ波制御システムが作動状態に戻った際に、マイクロコントローラは、制御を主制御システムに切り換える。１つの態様によれば、日本のムラトにより製造されているＥＮＣ−０３３ピエゾ−電子ジャイロスコープのようなソリッドステート・ジャイロスコープを、カートのサブ補助システムに取り入れて、カートの向きの変化を感知して、向きの調整を助けるようにしても良い。
【００２８】
カート１４に備えられている走行距離計が、地面をモニタリングすることにより移動距離を確認する画像検出手段を備えるようにしても良い。このシステムは、車輪のスリップなどによる生じる走行距離測定法のエラーを解消させるように補助する。
【００２９】
これまでの段落において述べたレーダー構成について説明したように、補助システムがレーダーシステムが作動しない場合のバックアップとして使用される状態では、補助システムがカート１４を方向付ける主システムとして、伝送ユニット１６と協働して使用される。しかしながら、「円滑な」経路をゴルフカート１４に確実に追従させるために、補助システムはレーダーシステムと協働させて使用しても良いことが理解できるであろう。すなわち、補助システムを定期的に（すなわち、主制御システムが適切に機能しているかどうかに関係なく）起動させて、カート１４の移動経路を微調整させることができる。
【００３０】
（実施例の結果）
上述した同一の構成からなる実施例を用いて、アンテナ構成１７の性能を試験した。アンテナ構成（以降、「スキャナー」）よりも僅かに高く位置された送信機（以降、「ビーコン」）を用いて、１．６ｍの範囲にて測定を行った。スキャナーは回転されて、オシロスコープによって描かれた出力トレースイメージを取得することにより、様々な角度にて測定がなされた。これらのイメージについて、モータシャフト基準パルスに関するビーコンパルスの位置を決定するように処理が行われた。
【００３１】
さらにオフセットを行うことにより、受信された信号の形状（図５参照）によって変化するビーコンＴＴＬパルスの幅を決定した。これに対応して、パルスの上昇端および下降端の間の中点をビーコンパルス位置として取った。基準パルス時間は上昇端で取った。測定から測定の間にモータ速度の僅かな変化があるため、モータ基準パルス組間の時間を、回転時間を決定するために用いた。
【００３２】
次の表（表１）において、角度毎に測定されたデータ（ディスプレーピクセルにおける）を示す。全画面では、いくつかのパルスを確認することができないため、その場合はセルを空白のままにしておいた。
【００３３】
【表１】
2010528378.tif 000003
【００３４】
この表におけるＭ１およびＭ２はモータ・エンコーダ・パルスの上昇端の数である。Ｌ１、Ｌ２、およびＬ３は、３つのビーコンの戻りパルスの上昇端（左側）の数である。Ｒ１、Ｒ２、およびＲ３は、パルスの下降端（右側）の数である。
【００３５】
次の表２は、測定されたデータから算出された値を示している。
【００３６】
【表２】
2010528378.tif 000004
【００３７】
値Ｍ２−Ｍ１は、他の数の基準として用いられる３６０°スキャンの総数である。
【００３８】
（Ｒ１−Ｌ１）／２−Ｍ１により、モータパルスに対する第１ビーコンの戻りの中点の総数が決定される。
【００３９】
角度１は、ビーコンの戻り数と、ミラー２倍角に対応する２×３６０目盛り付けがされた３６０°以上の総数との比である。
【００４０】
【数１】
2010528378.tif 000005
【００４１】
実角度０°に対して、この実施例にて測定された角度が２８°であり、補正値１の値は、この補正係数にてオフセットされた角度１であることが分かる。
【００４２】
同様にして、角度２と補正値２が算出できる。しかしながら、ミラーの裏面では反射が行われないため、２×１８０°の追加係数を角度から差し引かなければならない。
【００４３】
【数２】
2010528378.tif 000006
【００４４】
最後に、第２スキャン・パルスを参照することを除いて、角度１が算出されたのと同様にして、角度３が算出される。
【００４５】
【数３】
2010528378.tif 000007
【００４６】
プロットされた測定結果によれば、このスキャナーは、＋／−１３５°におけるほとんどの状態において正確な測定結果を取り出していることが分かる。プロットされた測定結果を図６に示す。
【００４７】
上述の結果はキャリブレーションされたものを示している。スキャナーは、５°よりも高い精度で信号を打つことで、ビーコンの角度を測定することができる。２つの独立した角度の測定結果は１００ｍｓ毎に行われるため、サイクル数を平均化することにより不確かな測定結果を減少させることができる。
【００４８】
ユニット１６およびアンテナ構成１７によって使用されるマイクロ波周波数は、代替のものを使用でき、ここに記載する構成に限定されるものではないことが理解されるであろう。
【００４９】
ここに含まれるいかなる従来技術文献は、特に示されていない限り、周知技術の自認情報として取り扱われるべきではない。
【００５０】
最後に、当然のことながら、本発明の精神や範囲から離れない範囲にて、これまでに記述した記載から様々な代替態様や追加態様を想到することができるものである。
【図１】
2010528378.tif 000008
【図２ａ】
2010528378.tif 000009
【図２ｂ】
2010528378.tif 000010
【図３】
2010528378.tif 000011
【図４ａ】
2010528378.tif 000012
【図４ｂ】
2010528378.tif 000013
【図５】
2010528378.tif 000014
【図６】
2010528378.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成20年4月27日(2008.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標対象物に設置され、マイクロ波信号と、対象物の移動を表す移動データとを送信する送信機と、
車両に設置され、マイクロ波信号と移動データとを受信する受信機であって、
車両に対する送信機の方位角を決定するためにマイクロ波信号を利用して、決定された方位角に基づいて車両を制御するための第１制御信号を出力する第１受信部と、
移動データに基づいて車両を制御するための第２制御信号を出力する第２受信部と、を有する受信機と、
予め定められた基準に基づいて、車両を制御するための少なくともいずれか１つの制御信号を選択する制御部とを備える、車両制御システム。
【請求項２】
制御部は、受信機によりマイクロ波信号を検出している間に、第１制御信号を選択して車両の主制御を行う、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
制御部は、第２制御信号を定期的に選択して、車両を追加的に制御する、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
受信機によりマイクロ波信号が検出されない場合に、制御部は、第２制御信号を選択して車両の主制御を行う、請求項１から３のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項５】
第１受信部は、車両と対象物との間の距離を測定する距離測定部をさらに備え、車両と対象物との間の距離が実質的に保たれるように車両が追加的に制御される、請求項１から４のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項６】
距離測定部は、対象物の方向に超音波感知信号を送信して、その反射信号を処理して距離を決定する１または複数の超音波センサを備える、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
反射信号に基づいて、距離測定部により障害物が検出された場合に、制御部は、第２制御信号を選択して車両の主制御を行う、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
対象物の移動方向と逆向きの面から外方向に向かってマイクロ波信号が送信される、請求項１から７のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項９】
第１受信部は、回転されるアンテナと反射体とを備え、反射体の回転位置に基づいて、対象物への方向と車両への方向との間の方位角を決定する、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
方位角が実質的に０度となるように車両を制御する、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
送信機は、常に対象物の移動を表すベクトルデータを生成する、請求項１から１０のいずれか１つに記載のシステム。
【請求項１２】
対象物の移動の跡を追うように、第２制御信号を用いて車両を制御する、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
送信機は、デジタルコンパスと加速度計とを備え、これらの出力が連続的にベクトルデータを生成するために使用される、請求項１１または１２に記載のシステム。
【請求項１４】
目標対象物に設置され、マイクロ波信号と、対象物の移動を表す移動データとを送信する送信機を準備する工程と、
車両に対する送信機の方位角を決定するためにマイクロ波信号を利用して、決定された方位角に基づいて車両を制御するための第１制御信号を出力する第１受信部と、移動データに基づいて車両を制御するための第２制御信号を出力する第２受信部とを有し、車両に設置され、かつマイクロ波信号と移動データとを受信する受信機を準備する工程と、
予め定められた基準に基づいて、車両を制御するための少なくともいずれか１つの制御信号を選択する工程とを含む、車両制御方法。
【請求項１５】
受信機によりマイクロ波信号を検出している間に、第１制御信号を選択して車両の主制御を行う、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
第２制御信号を定期的に選択して、車両を追加的に制御する、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
受信機によりマイクロ波信号が検出されない場合に、第２制御信号を選択して車両の主制御を行う、請求項１４から１６のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１８】
第１受信部は、車両と対象物との間の距離を測定する距離測定部をさらに備え、車両と対象物との間の距離が実質的に保たれるように車両が追加的に制御される、請求項１４から１７のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１９】
対象物の方向に超音波感知信号を送信して、その反射信号を処理して距離を決定する工程をさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
反射信号に基づいて距離測定部により障害物が検出された場合に、第２制御信号を選択して車両の主制御を行う工程をさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２１】
対象物の移動方向と逆向きの面から外方向に向かってマイクロ波信号が送信される、請求項１４から２０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２２】
第１受信部は、回転されるアンテナと反射体とを備え、反射体の回転位置に基づいて、対象物への方向と車両への方向との間の方位角を決定する、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
方位角が実質的に０度となるように車両を制御する、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
常に対象物の移動を表すベクトルデータを生成して、対象物の移動の跡を追うように、第２制御信号を用いて車両を制御する工程をさらに含む、請求項１４から２３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２５】
送信機は、デジタルコンパスと加速度計とを備え、これらの出力が連続的にベクトルデータを生成するために使用される、請求項２３または２４に記載の方法。
【請求項２６】
車両は、対象物の移動の跡を車両が追うように制御される少なくとも１つの駆動車輪を備えている、請求項１から１３のいずれか１つに記載のシステム、または請求項１４から２５のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２７】
添付した図面に基づいて上述のように実質的に記載された、車両制御システム。
【請求項２８】
添付した図面に基づいて上述のように実質的に記載された、車両制御方法。
【国際調査報告】
2010528378.tif 000016
2010528378.tif 000017
2010528378.tif 000018
2010528378.tif 000019