(57)【要約】  バリエータトルク制御システムは、バリエータ（１００）の実出力トルクが、予測出力トルクにほぼ一致するようにバリエータ出力を調整する。一例では、既存のトルク制御マップの圧力値は、バリエータ（１００）の現在の動作に基づいて算出された圧力補足値でリアルタイムに補足される。各マップ圧力値用の圧力補足値は、前に適用した同じまたは別のマップ値に基づいて導出することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータ圧力信号（４０５、４０６）に応答して、油圧式アクチュエータ（１０３）を有するバリエータ（１００）の出力トルクを制御する方法であって、
オペレータインターフェイス（４０７）から第１の所望トルクを示す信号を受け取り（５０１）、
バリエータの動作に関連する複数のパラメータを評価し（５０２）、
複数のパラメータをアクチュエータ圧力信号用の第１のマップ値に関連付けるためにマップ（３００）を読み込み、第１の所望トルクは第１のマップ値に対応し（５０３）、
アクチュエータ圧力信号（４０５、４０６）として第１のマップ値を油圧式アクチュエータ（１００）に適用し（５０５）、
バリエータ（１００）の第１の実出力トルクを測定し（５０６）、第１の実出力トルクを第１の所望出力トルクと比較して、誤差値を導出し（５０７）、
誤差値に基づいて圧力補足値を導出し（５０７）、
オペレータインターフェイス（４０７）から第２の所望トルクを示す信号を受け取り（５０１）、
バリエータ（１００）の動作に関連する複数のパラメータを再評価し（５０２）、
複数の変量をアクチュエータ圧力信号用の第２のマップ値に関連付けるためにマップ（３００）を読み込み（５０３）、第２の所望トルクは第２のマップ値に対応し、
圧力補足値によって第２のマップ値を修正して、調整したアクチュエータ圧力信号（４０５、４０６）を生成し（５０４）、
調整したアクチュエータ圧力信号を油圧式アクチュエータ（１０３）に適用して（５０５）、バリエータ（１００）の出力トルクを調整すること
を含む方法。
【請求項２】
オペレータインターフェイス（４０７）から第１の所望トルクを示す信号を受け取ること（５０１）には、アクセルインターフェイス（４０７）から信号を受け取ることが含まれる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
アクチュエータ圧力信号は圧力差に相当する、請求項１〜２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項４】
アクチュエータ圧力信号には、アクチュエータ（１０３）を制御するために、少なくとも２つのそれぞれのソレノイドバルブ（２１０、２１１）に送られる少なくとも２つのソレノイド電流信号（４０５、４０６）が含まれる、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
誤差値に基づいて圧力補足値を導出すること（５０７）には、誤差値にゲイン係数を乗じて圧力補足値を生成することが含まれる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
圧力補足値によって第２のマップ値を修正すること（５０４）には、圧力補足値を第２のマップ値に加えて、調整したアクチュエータ圧力信号を生成することが含まれる、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
ゲイン係数は、可変ゲイン値および固定ゲイン値からなる群から選択される、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
ゲイン係数は小数値を有する、請求項５に記載の方法。
【請求項９】
バリエータ（１００）は、内部油圧回路、ポンプ（１００）、およびモータ（１０１）を含み、バリエータ（１００）の動作に関連する複数のパラメータには、内部油圧回路の回路圧力、バリエータのポンプ回転数、およびバリエータのモータ回転数が含まれる、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
バリエータ（１００）の第１の実出力トルクを測定することには、回路圧力を第１の実出力トルクに変換することが含まれる、請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本特許開示は、静油圧式トルク制御型トランスミッションに関し、より詳細には、バリエータ（ｖａｒｉａｔｏｒ）トルク制御マップの誤りを補償するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無段変速機（ＣＶＴ）などの多くの高性能トランスミッションシステムでは、トルクまたは回転数を連続可変伝達する機能を提供するためにトルク制御要素を使用している。そのようなトランスミッションの例には、動力伝達列が２つの入力によって駆動される分割トルク型トランスミッションがあり、それらの入力の一方は、油圧式バリエータなどからのトルク制御された入力とすることができる。かかるシステムでは、制御信号に基づいて結果的に得られたシステムの実動作が、予測された動作と一致するように、バリエータを正確に制御できることが一般的に望ましい。
【０００３】
この目的を達成するために、システムの中には、入力圧力または圧力差をバリエータの出力トルクに対応づける校正マップまたはトルク制御マップを使用するものもある。それにもかかわらず、トルク制御マップの登録データの中には、実際の動作状態のもとで、部品の摩耗、遊び、または制御システム内のスロップ（ｓｌｏｐ）などのために誤ったものとなって、システムの予測された動作と実際の動作との間に望ましくない不一致をもたらすものもあり得る。
【０００４】
前述の背景の説明は、単に読者の助けとなることを意図されている。本発明を限定することを意図しているのではなく、したがって、先行システムの特定の要素が、本発明で使用するのに不適切であることを示すとみなすべきではないし、興味を起こさせる問題を解決することを含めて、本明細書で説明する技術革新を実施するのに必須である任意の要素を示すことも意図していない。本明細書で説明する技術革新の実施および応用は、添付の特許請求の範囲によって限定される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
１つの態様では、アクチュエータ圧力信号に応答して、油圧式アクチュエータを有するバリエータの出力トルクを制御する方法が提供される。この態様の方法は、第１の所望トルクを示す信号をオペレータインターフェイスから受け取ることを含む。バリエータの動作に関連する複数のパラメータを評価し、これらをアクチュエータ圧力信号用の第１のマップ値に対応づける。第１のマップ値をアクチュエータ圧力信号として油圧式アクチュエータに適用し、バリエータの第１の実出力トルクを測定し、これを第１の実出力トルクと比較して圧力補足値を導出する。第２の所望トルクを示す信号を受け取ると、バリエータの動作に関連する複数のパラメータを再評価して、アクチュエータ圧力信号用の第２のマップ値を求め、次いで、この第２のマップ値を圧力補足値により修正して、調整したアクチュエータ圧力信号を生成する。
【０００６】
開示したシステムおよび方法のさらなるおよび代替の特徴と態様とが、以下の説明から分かるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】適用された制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するバリエータの詳細な模式図である。
【図２】図１に示すようなバリエータにある角度可変斜板のピストンを制御する油圧式アクチュエータの詳細な模式図である。
【図３】バリエータの入力回転数１８００ＲＰＭで、アクチュエータ圧力差、バリエータ入力回転数、およびバリエータ出力回転数を予測される出力トルクと関連付ける４次元マップの３次元部分である。
【図４】バリエータを効果的に制御するための、アクチュエータに関連する制御用部品およびデータ流れの簡略化した論理図である。
【図５】実トルクと予測トルクとを一致させるために、トルク制御マップの値を補足する、一例によるプロセスを示す流れ図である。
【図６】実トルクと予測トルクとを一致させるために、トルク制御マップの値を補足するさらなるプロセスを示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本開示は、バリエータトルク制御システムを改良するシステムおよび方法に関する。バリエータの実出力トルクが所望出力トルクと近似的にさらに一致するように、説明するシステムを使用してバリエータ出力をトルク制御する。トルク制御マップは、動作環境の変化、機械のばらつき、耐性の変化などのために誤ったものになりやすいことがある。一例では、説明するトルク制御システムは、マップ値をそれぞれ適用する前に、算出した圧力補足値をマップ値に加えて、バリエータの所望トルクと実トルクとの間の相互関係を改善する。さらなるおよび代替の態様が以下の説明から明らかになるであろう。
【０００９】
図１は、適用された、斜板アクチュエータ１０４内の制御圧力差に基づいて、可変出力トルクを供給するバリエータ１００の詳細な模式図である。バリエータ１００は、ポンプ１０１およびモータ１０２を含む。ポンプ１０１は、斜板アクチュエータ１０４によって調整される、角度可変の斜板１０３を含む。それぞれのチャンバ内の複数のピストン１０５は、スライド接点を介して斜板１０３に乗っているので、ピストン１０５の移動範囲は、斜板１０３の角度によって調整される。ピストン１０５のチャンバは、ポンプ入力シャフト１０９によって回転されるポンプ担体１０８内に形成されている。
【００１０】
モータ１０２は、それぞれのチャンバ内に複数のピストン１０６を含んだ同様な構成を備えている。モータ１０２のピストン１０６は、固定した斜板１０７にスライド可能に係合している。当然のことながら、可変容積を可能にするために、斜板１０７の角度は可変とすることもできる。ポンプ１０１にあるピストン１０５のチャンバは、チャンバおよびつなぎ導管（図示せず）を満たす油圧油によって、モータ１０２にあるピストン１０６のチャンバと流体連通している。ピストン１０６のチャンバは、モータ出力シャフト１１１を回転させるモータ担体１１０内に形成されている。斜板１０３の角度が変わると、ポンプ１０１のピストン１０５によって移動される流体の量（ひいては、ピストン１０６のチャンバから受け入れるまたは取り込む流体容積）が変わる。
【００１１】
これらの相互関係のために、斜板１０３に加わる正味の力とともにトルクが変化し、斜板１０３の角度とともにモータ１０２の出力回転数が変わる。概略的には、この例では油差圧に基づいて作動する斜板アクチュエータ１０４は、例えば、２つの圧力バルブのそれぞれに対して１つのソレノイドバルブ（図示せず）を介して駆動され、トランスミッションコントローラなどからの適切な入力信号によって電子制御される。このように、コントローラは、斜板アクチュエータ１０４に付属するソレノイドバルブに電気信号を加えることで、バリエータ１００のトルクを制御することができる。
【００１２】
図２は、図１に示すようなバリエータ１００にある角度可変の斜板（図示せず）にかかる作動力を制御する油圧式アクチュエータ１０４の詳細な模式図である。アクチュエータ１０４は、主として、反対側にある２つのピストン２００、２０１をそれぞれのシリンダ２０２、２０３内に含んだ複数の相互間連要素を備えている。ピストン２００、２０１は、それらのそれぞれのシリンダ２０２、２０３の穴と協同して、加圧した油圧油を収容するそれぞれの圧力チャンバ２０４、２０５を形成している。
【００１３】
ピストン２００、２０１は、中央ピボットピン２０７が取り付けられたバー２０６によって連結されている。中央ピボットピン２０７は、バー２０６の横方向位置によって、斜板アーム２０９の位置、ひいては、斜板自体（図示せず）の角度が決まるように、斜板アーム２０９のスロット２０８内で干渉する。バー２０６は、対抗するスプリング２１２によって中央位置に付勢される。バー２０６がこの中央位置から移動すると、変位に比例する復元力がスプリング２１２により発生する。
【００１４】
バー２０６の横方向位置、速度、および加速度は、ピストン２００、２０１に作用する力の総計によって決まる。ピストン２００、２０１に作用する力は、以下の情報源、すなわち、（１）チャンバ２０４、２０５内の圧力と、（２）ピストン２００、２０１の変位によって決まる、スプリング２１２からの力と、（３）トルク、ポンプ回転数、モータ回転数などによって決まる、斜板を通じて作用する旋回力とから得られる。それぞれの圧力バルブ２１０、２１１は、チャンバ２０４、２０５内の圧力を独立して制御する。一例として、圧力バルブ２１０、２１１は、供給圧力で決まる限度内の、印加電流によって調整される圧力で油圧油を供給するソレノイドバルブである。したがって、図示した例では、各バルブ２１０、２１１は、少なくとも（入力Ａ、Ｃとして示した）電流入力と（入力Ｂ、Ｄとして示した）流体入力とを有する。通常、ソレノイドバルブは、ゼロから、流体入力Ｂ、Ｄでの流体圧力までの任意の圧力で流体を供給することができる。
【００１５】
図１を踏まえて図２を検討すると、出力１１１で供給されるトルクは、バルブ２１０、２１１によって加えられる圧力差に直接関連すると分かるであろう。特に、油圧回路内の流体圧力は、バルブ２１０、２１１によって加えられる圧力差に関連する。したがって、トルク制御用途では、バルブ２１０、２１１のソレノイド電流の組み合わせ（または、アクチュエータ１０４内の加えられた圧力差）を出力１１１での予測される連動出力トルクと正確に関連づけることが望ましい。
【００１６】
第１のステップとして、所定のマップを使用して、特定の圧力差を特定の予測出力トルクと関連づける。実際上、これらの値の間の関係はまた、以下のもの、すなわち（１）（容積センサによって直接測定した、またはモータ回転数／ポンプ回転数、例えば、正規化したモータ回転数から算出した）ピストン１０４のポンプ押しのけ容積と、（２）入力（ポンプ）回転数とに依存する。したがって、４次元マップが、様々な値を関連づけるために使用される。
【００１７】
図３は、バリエータ入力回転数を１８００ＲＰＭに設定した、表示できない次元のかかるマップを示している。上に述べたように、図示した面３００は、予測出力トルク（左水平軸）をアクチュエータ１０４内の加えられた圧力差（垂直軸）と既知の正規化したバリエータ用モータ回転数または容積（右水平軸、正規化されている）とに関連付ける。バリエータの絶対入力回転数が異なると、残りの変量の関係を示す３次元面も異なったものになる。
【００１８】
一実施形態では、特殊フィードバックループにより、マップから提供された値がリアルタイムに修正されて、バリエータ１００の実トルク出力が所望トルクに近似的にさらに一致する。バリエータ制御プロセスを詳細に説明する前に、制御基礎構造とシステム内の情報の流れとを説明する。図４は、バリエータ１００を効果的に制御する、図２の機械部品にかかわる制御部品およびデータ流れの簡略化した論理図４００である。特に、ソレノイドバルブ２１０、２１１によりバリエータ１００の動作を制御するために、バリエータコントローラ４０１が設けられている。バリエータコントローラ４０１は、専用のバリエータコントローラとすることができるが、より一般的には、トランスミッションなどの、バリエータ１００にかかわるより大型のシステムも制御する。コントローラ４０１は、任意の適切な構成とすることができるが、一例では、コンピュータ可読媒体に保存されたコンピュータ可読命令に従って動作する、データ入力部および制御出力部を有するマイクロプロセッサ回路を含むデジタルプロセッサシステムを備える。通常、プロセッサは、プログラム命令を保存する長期（不揮発性）メモリと連携し、さらには、オペランドおよび処理中の結果（または処理によってもたらされる結果）を保存する短期（揮発性）メモリとも連携する。
【００１９】
動作時、コントローラ４０１は、バリエータシステム１００から複数のデータ入力信号を受け取り、システム１００に複数の制御出力信号を供給する。特に、コントローラ４０１は、回路圧力センサ４０２または他のトルク検出装置もしくはセンサに接続された第１のデータ入力部を有する。単一の圧力センサを使用することもできるが、より正確な圧力測定値を得るために、複数のセンサを使用するのが望ましい。回路圧力センサ４０２は、バリエータ１００の内部油圧回路内（すなわち、ピストン１０５、１０６の間）の油圧を検出し、検出した圧力に関する信号を供給するように配置、構成されている。コントローラ４０１の第２のデータ入力部は、ポンプ回転数センサ４０３に接続されている。ポンプ回転数センサ４０３は、バリエータ入力シャフト１０８の回転数を検出し、検出した入力回転数に関する信号を供給するように配置、構成されている。モータ回転数センサ４０４は、コントローラ４０１の第３のデータ入力部に接続されている。モータ回転数センサ４０４は、バリエータ出力シャフト１１０の回転数を検出し、検出した出力回転数に関するデータを供給するように配置、構成されている。当然のことながら、（例えば、アクチュエータ１０４のストロークから導出された）ポンプ容積、または（例えば、角度センサから得られた）斜板１０３の角度を、正規化したモータ回転数の代わりに入力として使用することができる。
【００２０】
所望トルクを検出するために、コントローラ４０１はまた、例えば、アクセル設定部などのオペレータインターフェイス４０７からデータ入力信号を受け取る。オペレータは、人間でもよいし、自動化されていてもよく、オペレータインターフェイスは適宜変わってもよい。バリエータコントローラ４０１はまた、図３に示すような４次元出力マップ３００を読み込む。
【００２１】
上記の利用可能な各種入力に基づいて、コントローラ４０１は、バリエータ１００が所望出力トルクとほぼ一致する出力トルクを供給するように、適切な制御信号を算出して提供する。特に、コントローラ４０１は、アクチュエータ１０４の動作、ひいてはバリエータ１００の動作を制御する、調整した２つのソレノイド制御信号４０５、４０６を提供する。調整したソレノイド制御信号４０５、４０６には、第１のアクチュエータ圧力バルブ２１０を制御する第１の調整済みソレノイド制御信号４０５と、第２のアクチュエータ圧力バルブ２１１を制御する第２の調整済みソレノイド制御信号４０６とが含まれる。
【００２２】
図５は、実トルクと予測トルクをさらに一致させるためにマップ３００の値を補足する、一例によるプロセスを示す流れ図５００である。第１の段階５０１で、コントローラ４０１は、オペレータインターフェイス４０７から受け取った情報から所望トルクを算出する。所望トルクは、オペレータ入力、例えば、アクセル位置から直接算出されるか、または、例えば、トランスミッションの動作から間接的に算出される値とすることができ、トランスミッションの状態は、現在および過去のオペレータ入力に基づいている。段階５０２で、コントローラ４０１は、回路圧力センサ４０２から送られた回路圧力と、ポンプ回転数センサ４０３から送られたポンプ回転数と、モータ回転数センサ４０４から送られたモータ回転数とを含めたバリエータの状態を読み込む。
【００２３】
コントローラ４０１は、段階５０３でマップ３００を読み込み、所望トルクを発生させるのに必要とされるアクチュエータ圧力差を特定する。段階５０４で、コントローラ４０１は、特定されたアクチュエータ圧力差に圧力補足値Ｐ＋を加えて、調整したアクチュエータ圧力差を生成する。プロセス５００が初回の通過時に実行されている場合、圧力補足値Ｐ＋は、ゼロまたは初期デフォルトオフセット値に設定することができる。プロセス５００が、２回目またはその後の通過時に実行されている場合、圧力補足値Ｐ＋は、下記の態様で前の通過時に設定される。
【００２４】
段階５０５で、コントローラ４０１は、段階５０４の調整したアクチュエータ圧力差に基づいて、調整したソレノイド電流信号１（４０５）および調整したソレノイド電流信号２（４０６）を出力する。段階５０６で、コントローラ４０１は、回路圧力センサ４０２から回路圧力を再度読み込み、バリエータ１００の実出力トルクを算出する。特に、当業者ならば、バリエータの出力トルクがバリエータの内部油圧に関連し、この内部油圧から直接計算され得ると分かるであろう。
【００２５】
段階５０７で、コントローラ４０１は、段階５０１での所望トルクを段階５０６での実トルクと比較し、（所望トルクに基づく）所望圧力と（実トルクに基づく）実圧力との差を表す誤差圧力差信号Ｐｅを生成する。段階５０８で、コントローラ４０１は、ゲインＧを誤差圧力差信号Ｐｅに適用して、圧力補足値Ｐ＋を生成する。一例では、ゲインはＧｘＰｅ＝Ｐ＋であるような乗法性ゲインである。しかし、本開示の範囲内のゲインの特徴および適用は、前述の例によって限定されるものではない。したがって、例えば、ゲインは、比例、積分、および／または微分（ＰＩＤ）とすることができるのは当然のことである。さらに、ゲインは、可変または固定値とすることができ、一例では、ゲインＧは、一の位のない端数、例えば０．５である。プロセスは、再度所望トルクを読み込むために、段階５０８から段階５０１に戻る。
【００２６】
プロセス５００を実行することによって、マップ３００のあらゆる誤りの影響が最小限になるので、バリエータ１００の実出力トルクは、オペレータインターフェイスから送られた所望トルクと近似的にさらに一致する。当然のことながら、ゲインＧが１に設定されない限り、かつプロセス５００を複数回通過している間にバリエータの状態がほとんど変わらないままでない限り、通常では実トルクが所望トルクと正確に一致することはないが、実トルクと所望トルクとの間の差は、補正することなくマップ３００を使用して発生した差に比べて、通常では大幅に小さくなる。所望トルクと実トルクをほぼ一致させる能力は多くの状況で重要である。例えば、多くのトランスミッションでは、入力トルクは、円滑なシフト動作を確実にするために、シフト操作中に制御される。かかる状況において、予測出力トルクと密接に関連する実出力トルクを発生させる能力は、こうしてシフト動作の質を高める。
【００２７】
代替の実施形態では、トルク制御プロセスは、圧力補正ではなくてトルクコマンド補正によって機能する。この実施形態は、トルク制御マップ間の相関が、１つまたは複数の変量において非線形であるシステムに特によく適している。トルク制御プロセス６００の段階６０１〜６０６は、プロセス５００の段階５０１〜５０６と同様である。ステージ６０７で、コントローラ４０１は、段階６０１での所望トルクを段階６０６での実トルクと比較し、トルク誤差信号Ｔｅを生成する。段階６０８で、コントローラ４０１は、Ｔｅを現在の所望トルクに加えて、補正した所望トルクを生成する。当然のことながら、オペレータインターフェイス４０７から送られた所望トルクが、段階６０１の実行と段階６０８の実行との間に変化した場合、段階６０８では新たな所望トルクが使用される。プロセスは、段階６０８から段階６０２に戻って、補正した所望トルクを発生させるのに必要なアクチュエータ圧力差を算出する。当然のことながら、プロセス６００を通り抜ける２回目の通過およびその後に連続する通過時に、補正した所望トルクが所望トルクの代わりに使用される。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本明細書で説明したバリエータトルク制御システムの産業上の応用性は、前述の説明から容易に分かるであろう。バリエータの実出力トルクが所望出力トルクとほぼ一致するように、バリエータ出力をトルク制御する技術を説明した。トルク制御マップは前もって決められ、動作環境の変化、機械のばらつき、耐性変化などのために不正確になる。説明したトルク制御システムは、マップ値をそれぞれ適用する前に、算出した圧力補足値を各マップ値に加えて、バリエータの所望または予測出力トルクと実出力トルクとの間の相関を改善する。一例では、圧力補足値は、直前に適用した同じまたは別のマップ値に基づいて導出される。
【００２９】
本開示例は、バリエータの出力トルクが予測出力トルク値にほぼ一致するのが望ましい油圧式バリエータを使用する任意のシステムに適用可能である。例えば、特に重産業機械用の多くのトランスミッションシステムは、等速トランスミッションなどの、バリエータを採用する部品であって、したがって、本明細書における教示を適用することで恩恵を受け得る部品を使用している。そのような機械では、前述の教示を適用することで、トランスミッション入力（すなわち、バリエータ出力）でのトルク制御がより正確になって、シフト動作の性能をより良好にし、利用者の体験を改善することができる。したがって、例えば、そのようなトランスミッションを使用する重産業機械は、シフト挙動においてバリエータのトルクに関連する障害に遭遇することなく、広範囲に変化する動作環境で、長期にわたり動作することができる。つまり、バリエータのトルク制御マップは、時間とともに、および／または様々な環境間で不正確になることがあるが、それにもかかわらず、関連するトランスミッションのシフト動作の質は、本システムを使用することによって維持される。
【００３０】
当然のことながら、前述の説明は、開示したシステムおよび技術の例を提示している。一方、開示内容の他の実施については、前述の例とは細部で異なっていてもよいと考えられる。本発明または本発明の実施例についての言及はすべて、その時点で説明される特定の例について言及することを意図されており、より一般的に、本発明の範囲に関する限定を含むよう意図されるものではない。特定の部分に対する差別および軽視の言葉はすべて、これらの部分を選好しないことを示すよう意図されているが、別途に示されていない限り、本発明の範囲からそのようなものを完全に除外することを意図されるものではない。
【００３１】
本明細書における各値の範囲の記載は、本明細書に別途に指摘がない限り、単に、その範囲に包含される各別個の値を個々に参照する簡便な方法となることを意図されており、各別個の値は、これが本明細書に個々に記載されているかのように本明細書に組み込まれる。本明細書で説明したすべての方法は、本明細書で別途に指摘がない限り、または別途に文脈と明らかに矛盾しない限り、任意の適切な順序で実行することができる。
【００３２】
したがって、本発明は、準拠法が許可する通り、添付の特許請求の範囲に記載の内容についてのすべての修正形態および等価物を含む。さらに、本発明は、本明細書に別途に指摘がない限り、または別途に文脈と明らかに矛盾しない限り、本発明のあり得るすべての変形形態における上記要素の任意の組み合わせを包含する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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