(57)【要約】  ペイロードを持上げ、搬送位置まで運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体は、ヘリウムまたは空気よりも軽い他の気体が充填されたエンベロープが機体に搭載されている。可変型および可逆型の垂直スラスタは機体上に配置され、少なくとも２つの可変型および可逆型の横方向スラスタは、エンベロープ上に搭載されるか、または、機体に取付けられ、当該機体から外側に延在しているトラスアーム上に搭載される。飛行体が搬送されるべきペイロードに接続されると、ヘリウムまたは空気よりも軽い他の気体が機体の質量を支持または実質的に支持し、垂直スラスタが、次いで、連続的に係合されてペイロードの質量を支持し、かつ、ペイロードに揚力を与える。次いで、横方向スラスタが係合されて、機体を搬送位置まで横方向に移動させ、これにより、搬送位置に到達すると、可変型および可逆型の垂直スラスタによって得られた推力が低減されるかまたは反転させられて、飛行体が下降し、ペイロードが再び地面に係合することが可能となる。そして、必要に応じて、可変型および可逆型の垂直スラスタを反転させて、飛行体からペイロードを降ろすのを容易にする。飛行体は、荷が降ろされると、ヘリウムまたは空気よりも軽い他の気体によって空中に留まり続ける。この態様で、飛行体がヘリウムまたは空気よりも軽い気体を用いることにより、飛行体の質量が相殺または実質的に相殺され、垂直スラスタによりペイロードを持上げるための動力が提供される。
2010501401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペイロードを持上げて、搬送位置に運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体であって、前記飛行体は、
ａ．空気よりも軽い気体を含み、膨張時に、実質的に固定された寸法および実質的に球形の形状を有するエンベロープ手段と、
ｂ．機体とを含み、前記機体の上部表面は、その上に前記エンベロープ手段を受けて固定して装着するよう適合されており、前記飛行体はさらに、
ｃ．前記機体と係合して装着された複数の可変型垂直スラスタと、
ｄ．前記飛行体と係合して装着されている少なくとも２つの可変型横方向スラスタとを含み、
前記飛行体が運搬すべきペイロードに接続されると、エンベロープ手段内の空気より軽い気体が、飛行体の質量を実質的に支持および相殺し、前記複数の可変型垂直スラスタは、揚力を生成し、前記ペイロードの質量を上昇させ、空中に維持するよう係合可能であり、空中に上がると、前記可変型横方向スラスタは、前記飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるよう係合可能であり、飛行体が搬送位置に到着すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力は、飛行体からペイロードを降ろすためにペイロードが再び地面に係合するまで飛行体を下げるよう低減させられ得る、ハイブリッド型昇降飛行体。
【請求項２】
前記複数の可変型垂直スラスタは可逆型である、請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記少なくとも２つの可変型横方向スラスタは可逆型である、請求項１または２に記載の飛行体。
【請求項４】
各々の可変型垂直スラスタは、前記機体に固定して係合された基端と、可変型垂直スラスタが搭載されている遠端とを備えたトラスアームによって前記機体に装着されている、請求項１、２または３に記載の飛行体。
【請求項５】
各々の可変型横方向スラスタは前記エンベロープ手段に装着される、請求項１、２、３または４に記載の飛行体。
【請求項６】
各々の可変型横方向スラスタは、前記機体に固定して係合された基端と、可変型横方向スラスタが装着されている遠端とを備えたトラスアームによって前記機体に装着されている、請求項１、２、３、４または５に記載の飛行体。
【請求項７】
前記少なくとも２つの可変型横方向スラスタの各々は、飛行体が前記飛行体の実質的に垂直な軸を中心として回転することを可能にする、請求項１、２、３、４、５または６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記機体の上部表面は、前記機体の上部表面に前記エンベロープ手段を受けて、固定して装着するよう適合された凹んだ窪みを備える、請求項１、２、３、４、５、６または７に記載の飛行体。
【請求項９】
保持リングが前記機体の上部表面上に装着されており、前記エンベロープ手段が前記保持リング上に受けられて装着される、請求項１、２、３、４、５、６または７に記載の飛行体。
【請求項１０】
少なくとも１対の可変型垂直スラスタは、互いに協働して用いられて同じ方向に推進する際に、前記飛行体を前方向または後ろ方向に選択的に推進する、請求項１、２、３、４、５、６、７、８または９に記載の飛行体。
【請求項１１】
前記エンベロープ手段における空気よりも軽い気体はヘリウムである、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９または１０に記載の飛行体。
【請求項１２】
前記エンベロープ手段における空気よりも軽い気体は、前記エンベロープ手段の外面に氷または雪が蓄積するのを阻止するための加熱されたヘリウムである、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０または１１のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１３】
前記可変型垂直スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ピッチプロペラを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１または１２のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１４】
前記可変型垂直スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ロータを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１または１２のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１５】
前記可変型横方向スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ピッチプロペラを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３または１４のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１６】
前記可変型横方向スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ロータを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３または１４のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１７】
ペイロードを持上げ、搬送位置に運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体であって、前記飛行体は、
ａ．空気よりも軽い気体を含み、膨張時に、実質的に固定された寸法および実質的に球形の形状を有するエンベロープ手段と、
ｂ．機体とを含み、前記機体の上部表面はその上に球形のエンベロープ手段を受けて固定して装着するよう適合されており、前記飛行体はさらに、
ｃ．前記機体の外面に一体的に接続された複数の装着ブラケットと、
ｄ．複数の固定ケーブルとを含み、前記ケーブルの各々の第１の端部は機体上の装着ブラケットに固定され、前記ケーブルは、前記エンベロープ手段の上部分にわたって垂直に延在しており、前記ケーブルの各々の第２の端部は、前記機体に対するエンベロープ手段の係合を維持するように前記機体の反対側において対向する装着ブラケットに固定され、前記飛行体はさらに、
ｅ．前記機体に一体的に接続された複数のトラスアームを含み、前記トラスアームの各々は、機体の外面から外側に延在し、前記飛行体はさらに、
ｆ．複数の可変型垂直スラスタを含み、各々が、複数のトラスアームの対応するアームの遠端に装着されており、前記飛行体はさらに、
ｇ．前記飛行体と係合して装着されている少なくとも２つの可変型横方向スラスタを含み、
前記飛行体が運搬すべきペイロードに接続されると、空気よりも軽い気体が飛行体の質量を実質的に支持および相殺し、前記複数の可変型垂直スラスタは、飛行体およびペイロードを持上げて空中に維持するよう係合可能であり、少なくとも２つの可変型横方向スラスタは、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるよう係合可能であり、これにより、搬送位置に到達すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力は、飛行体からペイロードを降ろすために飛行体およびペイロードを地面にまで下げるよう低下させられる、ハイブリッド型昇降飛行体。
【請求項１８】
請求項１から１７に記載の飛行体を用いてペイロードを持上げ、搬送位置まで運搬するための方法であって、前記方法は、
ａ．空気よりも軽い気体を用いて、前記飛行体の質量を実質的に支持および相殺して地面から離し、可変型スラスタを用いて飛行体およびペイロードを持上げるステップと、
ｂ．可変型横方向スラスタを用いて、地面上でペイロードの上方に飛行体を位置決めするステップと、
ｃ．ペイロードを飛行体に取付けるステップと、
ｄ．複数の可変型垂直スラスタを連続的に係合して、飛行体およびペイロードを上昇させて空中に維持するステップと、
ｅ．少なくとも２つの可変型横方向スラスタを係合して、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるステップと、
ｆ．飛行体を降下させ、ペイロードを再び地面に係合させることを可能にするために、搬送位置に到達すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力を低減させるステップと、
ｇ．飛行体からペイロードを取外すステップとを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の分野
この発明は、ハイブリッド型昇降飛行体に関し、当該昇降飛行体は、ヘリウムまたは空気よりも軽い他の気体が充填されたエンベロープを用いて、飛行体の質量のすべて、または実質的にすべてを相殺する。当該飛行体は、垂直スラスタを用いてペイロードを持上げ、横方向スラスタを用いて飛行体およびペイロードを横方向に向けて移動させるものであり、特に離れた場所や過酷な環境においてバラストを交換する必要性を減らすか、実質的になくすかまたは完全になくして、一定の距離にわたって質量のあるペイロードを上昇させる。
【背景技術】
【０００２】
先行技術の説明
バルーンまたは飛行船などの可変型昇降装置は、トラック、列車、ヘリコプターまたは飛行機によって搬送するには嵩が高すぎる物体または重い物体を移動させるかまたは持上げるためのものであり、当該技術において公知である。一般に、このような可変型昇降装置は、ヘリウム、またはネオン、メタン、エタンもしくは水素などの空気よりも軽い他の気体を収容しているバルーンまたは飛行船で構成されており、場合によっては、バルーンにゴンドラまたはプラットフォームが取付けられており、このような可変型昇降装置は、通常、加圧された、空気よりも軽い気体を蓄えるためのタンクを備えている。バルーンまたは飛行船は、通常、梁のアセンブリからなる剛性の構造によって支持された可撓性のあるエンベロープによって構成されており、梁は、一方の寸法が他の２つの寸法よりも長くなっている要素である。
【０００３】
数十年にわたり、個人事業家および政府が、特に北極や他の離れた地域における過酷で困難な条件および環境状況下で苦労して重い積荷を搬送してきた。一例として、道路がないかもしくは冬期にしか道路がないかもしれないような地域、または、環境脆弱性のある区域を含むような地域においては、オイルおよびガスおよび鉱物探査の事業では、重量物を運搬する短距離輸送能力が頻繁に必要になることは珍しいことではない。場合によっては、せいぜい、季節ごとの解決策または一時的な解決策しか得られず、これらのうちのいくつかは、費用がかかり、多くの点で効率性が制限されていた。たとえば、１年のうち数ヶ月にわたって有効になる冬期の道路は、遠隔地域において、次第に短くなりつつある寒冷な冬季の間だけ実用可能となる。遠隔地域における湿地、永久凍土および開放水域にわたる他の運搬方法は、少なくとも季節的には航空輸送に依拠してきたが、固有の費用がかかり、それをサポートするための実質的なインフラが必要となる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
最近になって、離れた環境や北極環境に重いペイロードを搬送するための軽航空（ＬＴＡ：lighter-than-air）機が提案されている。しかしながら、一般にこのような航空機に付随する大きなバラスト移動に関連するロジスティクスでは実質的な技術的障害および費用が生じ、過去においては上述のような機体でバラストを移送することが必要とされた。というのも、以前の飛行船は、貨物および飛行体自体の質量の１００％を持上げるのに空気よりも軽い気体を用いることに依存しており、このような従来の飛行船が貨物を運んでいないときには、中立浮力を維持するために、貨物の質量をバラスト（典型的には水または砂）と置き換えなければならないからである。これは、重い積荷を長距離にわたって運搬するのに好適で燃料効率が非常に高いものであるが、北極などの離れた過酷な環境において重量物を輸送するには非実用的である。バラストとして水が利用可能であったとして
も、バラスト源へのアクセスし易さを確実にし、かつ、水のバラストが利用されている場合に水を氷点よりも高く維持して、迅速で効率的なペイロードの投下やバラスト管理を確実にするために、実質的な計画および支援設備が必要となる。したがって、特に離れた場所や過酷な環境においてバラストを交換する必要なしに、ある距離にわたってペイロードを輸送することのできる改善された飛行体が必要となる。また、空気力学に頼らずに持上げを行うかまたは空中に留まらせ、かつ、ペイロードを捉えて搬送することを支援するよう、より容易な操作性を有する改善された飛行体も必要とされる。この点に関して、この発明は、実質的にこの必要性を満たしている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
発明の概要
この発明の目的は、特に離れた場所および過酷な環境においてバラストを交換する必要なしに、比較的短距離にわたってペイロードを持上げることができ、かつ、ヘリウムまたは空気よりも軽い他の気体が充填されたエンベロープを用いて飛行体の質量を相殺するかまたは実質的に相殺する改善された飛行体を提供することであり、可変型および好ましくは可逆型の垂直スラスタにより、ペイロードを持上げる動力が与えられる。
【０００６】
この発明の別の目的は、空気力学に依拠せずに持上げを行うかまたは空中に留まらせ、ペイロードを捉えて搬送することを簡略にするより高い操作性を有する、改善された飛行体を提供することである。
【０００７】
この発明のさらに別の目的は、飛行体に可変型および好ましくは可逆型の横方向スラスタおよび垂直スラスタがあるために操作がより容易になった改善された飛行体を提供することであり、これは、球形の昇降用エンベロープと組合されると、飛行体の中心を通る実質的に垂直な軸を中心としてこの発明の飛行体を回転させることを可能にし、これにより、ペイロードを捉えて搬送する際に正確かつ柔軟で簡略化された操縦が可能となる。
【０００８】
この発明の一局面に従うと、ペイロードを持上げて、搬送位置に運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体が提供される。当該飛行体は、空気よりも軽い気体を含み、膨張時に、実質的に固定された寸法および実質的に球形の形状を有するエンベロープ手段と、機体とを含み、当該機体の上部表面は、その上にエンベロープ手段を受けて固定して装着するよう適合されており、当該飛行体はさらに、機体と係合して装着された複数の可変型垂直スラスタと、少なくとも２つの可変型横方向スラスタとを含み、可変型横方向スラスタは飛行体と係合して装着されている。飛行体が運搬すべきペイロードに接続されると、エンベロープ手段内の空気より軽い気体が、飛行体の質量を実質的に支持および相殺する。複数の可変型垂直スラスタは、揚力を生成し、ペイロードの質量を上昇させ、空中に維持するよう係合可能であり、一旦空中に上がると、可変型横方向スラスタは、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるよう係合可能であり、飛行体が搬送位置に到達すると、飛行体からペイロードを降ろせるようにペイロードが地面に係合するまで、複数の可変型垂直スラスタの揚力を低減させて飛行体を下げ得る。
【０００９】
この発明の別の局面は、ペイロードを持上げ、搬送位置に運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体を提供する。当該飛行体は、空気よりも軽い気体を含み、膨張時に実質的に固定された寸法および実質的に球形の形状を有するエンベロープ手段と、機体とを含み、当該機体の上部表面はその上に球形のエンベロープ手段を受けて装着するよう適合されており、当該飛行体はさらに、機体の外面に一体的に接続された複数の装着ブラケットと、複数の固定ケーブルとを含み、当該ケーブルの各々の第１の端部は機体上の装着ブラケットに固定され、当該ケーブルは、エンベロープ手段の上部分にわたって垂直に延在し、当該ケーブルの各々の第２の端部は、機体に対するエンベロープ手段の係合を維持するように機体の反対側において対向する装着ブラケットに固定され、当該飛行体はさらに、機体
に一体的に接続された複数のトラスアームを含み、当該トラスアームの各々は、機体の外面から外側に延在し、当該飛行体はさらに複数の可変型垂直スラスタを含み、その各々が複数のトラスアームの対応するアームに装着されており、当該可変型垂直スラスタの各々はトラスアームの各々の遠端に接続されており、当該飛行体はさらに、飛行体と係合して装着されている少なくとも２つの可変型横方向スラスタを含む。飛行体が運搬すべきペイロードに接続されると、空気よりも軽い気体が飛行体の質量を実質的に支持および相殺し、複数の可変型垂直スラスタは、飛行体およびペイロードを持上げて空中に維持するよう係合可能であり、少なくとも２つの可変型横方向スラスタは、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるよう係合可能であり、これにより、搬送位置に到達すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力は、飛行体からペイロードを降ろすために飛行体およびペイロードを地面にまで下げるよう低下させられる。
【００１０】
この発明のさらに別の局面は、この発明の飛行体を用いてペイロードを持上げ、搬送位置まで運搬するための方法を提供する。当該方法は、空気よりも軽い気体を用いて、飛行体の質量を実質的に支持および相殺して地面から離し、可変型垂直スラスタを用いて飛行体およびペイロードを持上げるステップと、可変型横方向スラスタを用いて、地面上でペイロードの上方に飛行体を位置決めするステップと、ペイロードを飛行体に取付けるステップと、複数の可変型垂直スラスタを連続的に係合して、飛行体およびペイロードを上昇させて空中に維持するステップと、少なくとも２つの可変型横方向スラスタを係合して、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるステップと、飛行体を降下させ、ペイロードを再び地面に係合させることを可能にするために、搬送位置に到達すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力を低減させるステップと、飛行体からペイロードを取外すステップとを含む。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の利点は、特に離れた場所および過酷な環境において、バラストを交換する必要なしに一定の距離にわたってペイロードを持上げることができ、かつ、ヘリウムまたは空気よりも軽い気体が充填されたエンベロープを用いて、飛行体の質量を支持または実質的に支持および相殺して、可変型垂直スラスタがペイロードを持上げるための動力を供給することを可能にする、改善された飛行体を提供することである。
【００１２】
さらに、この発明は、空気力学に依拠せずに、飛行体を持上げて空中に維持するか、または、飛行体を制御（操縦および操作）する改善された飛行体を提供する。これは、この発明が、舵のように操縦して気流を流れさせることを必要とするフィンに依存した従来のシガー形状の飛行体とは対照的に、球状のヘリウム（または空気よりも軽い気体が充填された）昇降用エンベロープを提供する。離陸および着陸時に、従来の軽飛行機のこのようなフィン上に気流がほとんど流れないかまたは全く流れず、このため、従来の飛行体の発進および回収を容易にするのに地上作業員からのより多くの支援が必要となる。さらに、このような従来の軽飛行体は典型的には機首で固定されており、風が変化すると３６０°回転させることができなければならず、非常に広い離着陸場を必要とする。この発明の一実施例におけるような６０メートル級の飛行体の離着陸場は、典型的には、直径が１２０メートル未満となるだろう。
【００１３】
この発明のさらなる利点は、この発明で用いられるような球形のヘリウム（または空気よりも軽い気体が充填された）昇降用エンベロープでは、従来の非球形の飛行船タイプまたはシガー形状の飛行体よりも製造および運用に費用がかからないことである。
【００１４】
この発明のさらなる利点は、形状が球形であり、可変型および好ましくは可逆型の横方向および垂直スラスタを飛行体に搭載しているために、より高い操作性を有する改善された飛行体が提供されることである。これにより、球形のヘリウム（または空気よりも軽い
気体が充填された）昇降用エンベロープと組合されると、本発明の飛行体が当該飛行体の中心を通る実質的に垂直な軸を中心として回転することが可能となり、ペイロードを捉えて搬送する際に、正確で柔軟性があり簡略化された操縦を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の飛行体の実施例を示す正面図である。
【図２】搬送位置への途中で搬送積荷を支持する飛行体を示す、この発明の飛行体の実施例を示す図である。
【図３】下側に着陸用スキッドを備えた機体を示す、この発明の飛行体の別の実施例を示す正面図である。
【図４】図３に示される実施例の底面斜視図である。
【図５Ａ】被覆外板なしで示される、この発明の飛行体のための機体構造の実施例を示す正面図である。
【図５Ｂ】被覆外板なしで部分的に切取られている、図５Ａに示されるこの発明の飛行体のための機体構造の実施例を示す正面図である。
【図６】可変型横方向スラスタの各々を支持する機体から延在するトラスアームを示す、この発明の飛行体の代替的な実施例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の好ましい実施例を、添付の図面に関連付けて以下に記載する。
好ましい実施例の説明
この明細書中に記載されるように、本発明は、特に、離れた場所および過酷な環境においてバラストを交換する必要なしに、一定の距離にわたってペイロード／重いペイロードを持上げることができ、ヘリウムまたは空気よりも軽い他の気体が充填されたエンベロープを用いて、飛行体の質量を完全または実質的に相殺、支持および持上げる改善された飛行体を提供する。可変型（および好ましくは可逆型）垂直スラスタは、積荷を持上げるための揚力を与える。
【００１７】
一例として、この発明の一実施例においては、この発明の飛行体は、４０トンまでの範囲の積荷に１００海里まで対処することができる。（他の実施例においては、一般に予測される典型的な積荷および距離は、たとえば、５０〜８０海里の距離で２０トンにまで低減される可能性があり、このような飛行体に必要とされる所望の揚力および範囲の要件の必要性に応じて、より大きいかまたは小さい飛行体が構築され得ることが理解される）。
【００１８】
図１および図２を参照すると、この発明に従った飛行体（１）は、空気よりも軽い気体、好ましい実施例においてはヘリウムを含むよう適合された、空気よりも軽い気体を含むエンベロープ（３）を含む。ただし、他の気体が利用可能であることは当業者に明らかになるだろう（以後、ヘリウムを参照する場合、当業者に公知である空気よりも軽い他の不活性の気体をも指すことが理解されるべきである）。この発明の一実施例においては、球形のエンベロープ内のヘリウムは加熱可能であり、このことにより、ヘリウムを加熱して、球形のエンベロープの外面に氷や雪が蓄積するのを抑制するという付加的な利点が得られる。この発明の代替的な実施例においては、音響または他の振動周波数をエンベロープの外板に適用して、蓄積された如何なる雪または氷をはじき得る。エンベロープ（３）は、実質的に全体が織物の構造であり、その形状は、当該技術において公知のとおり、球形のエンベロープ内の内側バルーン（空気房）において空気圧を維持することなどによって内部のガス圧により維持される。この織物は好ましくはダクロン（Dacron）ポリエステル強化積層体であり、これは現在の大抵の飛行船には標準的な材料であり、当業者に公知の代替的な材料が利用可能であることが理解される。この発明の一実施例においては、球形のエンベロープの最上部分は、ストラップまたはケーブル、たとえば隆起のあるリングまたは他の装置（２７）によってそれに取付けられており、ヘリコプターまたは他の飛行体
を（隆起のあるリングまたは他の装置によって）この発明の飛行体に取付けることが可能となり、ヘリコプターまたは他の飛行体が必要に応じてこの発明の飛行体を曳航するかまたは持上げることが可能となる。この発明のさらに他の実施例においては、アクセス用入口または扉２９がエンベロープに設けられており、必要に応じて、点検および修理のために空気房の内部にアクセスすることを可能にする。
【００１９】
気体エンベロープ（３）は、機体（５）の上に装着され、当該機体の上部表面は、好ましくは、上にエンベロープ（３）を受けて装着するための凹んだ窪みを有する。この発明の代替的な実施例においては、発泡材または他の好適な材料でできた緩衝リングまたはバンパーをエンベロープと機体との間に設けて、エンベロープと機体との間の摩擦を最小限にし得る。この発明の一実施例においては、機体の上部表面の上には保持リングが装着されており、その上に気体エンベロープが固定して配置されており、保持リングの直径は凹んだ窪みの円周に対応することとなる。
【００２０】
この発明の好ましい実施例においては、図５Ａおよび図５Ｂからわかるように、機体（５）は、図５Ｂに図示のとおり、たとえば可撓性のある積層体であり得る外板またはスカート部を備えた（好ましくは、ボルトまたはリベットで留められている）飛行機のアルミニウムトラス構造である。好ましくは、この発明の飛行体の計器、操縦系統およびアビオニクス機器は、従来の市販されている構成要素である。
【００２１】
この発明の好ましい実施例においては、機体は、（以下に記載する）可変型および可逆型の垂直スラスタを支持するための基部リング、被覆外板またはスカート部、および、トラスアームからなる。この発明の一実施例においては、基部リングは、ボルトまたはリベットで留め合わされた１２個の個々のトラス部分で構成されており、高さが１．７５メートルで直径が１０メートルのリングを形成するが、当業者には、他のサイズ、変形例および構成が利用可能であることが明らかになるだろう。これらのトラス部分は、好ましくは、ボルトまたはリベットで留められたアルミニウム管材で作製されている。
【００２２】
図５Ａを参照すると、基部リングは、外板またはスカート部、コックピット（１９）およびトラスアーム（１１）のための装着点としての役割を果たす。基部リングの内部体積は、主要な飛行システムおよび燃料貯蔵部をすべて収納するのに十分である。ケーブル装着ブラケット（７）は機体（５）に一体的に接続されており、装着ブラケットの各々は、好ましい実施例においては、機体（５）の中心の周りで実質的に等距離に、そして互いから実質的に等間隔で配置されている。この発明の代替的な実施例においては、ケーブル装着ブラケットの代替的な配置構成が利用可能であることが理解される。
【００２３】
この発明の一実施例においては、機体（５）へのエンベロープ（３）の係合を維持するために、固定ケーブル（９）が利用される。この場合、ケーブル（９）の各々の第１の端部は、機体（５）上のケーブル装着ブラケット（７）に固定されており、ケーブルは、エンベロープ（３）の上部分にわたって実質的に垂直に延在している。ケーブルの各々の第２の端部は、機体の反対側で対向する装着ブラケットに固定されており、「ケーブル」はまた、当業者に明らかとなるように、十分な強度、張力および可撓性の特性を持つ材料からなるストラップを含み得るものと理解される。この発明の代替的な実施例においては、機体へのエンベロープの堅固な係合を維持するための代替的な方法は、当業者に公知の態様で利用され得る。
【００２４】
トラスアーム（１１）はまた、機体（５）に一体的に接続されており、トラスアーム（１１）の各々は、好ましい実施例においては、互いに実質的に等距離に、そして機体の中心で機体の中心において等距離に配置されている。各々のトラスアームは、機体の円周に沿って等しく間隔をあけて配置されるように位置決めされる（この発明の代替的な実施例
においては、トラスアームの代替的な配置構成が利用され得ることが理解される）。図１からわかるように、トラスアーム（１１）の各々は、好ましくは、機体（５）の外面から外方向に延在している。
【００２５】
この発明の好ましい実施例においては、トラスアームの各々の遠端に接続されている可変型（および好ましくは可逆型）の垂直スラスタ（１３）は、各々のトラスアーム（１３）上に装着されている。この発明の好ましい実施例においては、４つの可変型および可逆型の垂直スラスタは機体の円周の周りに等しく間隔をあけて配置されており、等しく間隔をあけて配置された３つの可変型および可逆型の垂直スラスタまたは等しく間隔をあけて配置された５個以上の可変型および可逆型の垂直スラスタがこの発明に従って利用され得ることが理解される。また、代替的な間隔構成も、当業者に理解されるように利用可能であることが理解される。
【００２６】
好ましくは、可変型および可逆型の垂直スラスタは、たとえば、ガスタービンエンジンによって（直接的に、または好ましくは、当業者に公知の態様で歯車箱もしくは動力伝達部により）駆動される大型の可変型および可逆型のピッチプロペラまたはロータであり、そのガスタービンエンジンは、垂直または水平に向けられており、水平に向けられたガスタービンエンジンが利用される場合、出力をガスタービンエンジンの水平シャフトから可変型ピッチプロペラまたはロータの垂直シャフトに変換するよう適合された動力伝達部が利用されることが理解されるはずである。この発明の代替的な実施例においては、可変型および可逆型の垂直スラスタのプロペラまたはロータは、トラスアームの各々の遠端に接続され、ガスタービンエンジンは、可変型および可逆型の垂直スラスタから距離をあけて、たとえば機体構造内に配置されており、歯車箱、動力伝達部および駆動軸によってプロペラまたはロータに接続されている。この発明の一実施例においては、プラット・アンド・ホイットニー（Pratt & Whitney）のＰＷ１００シリーズのエンジンは、各々のスラスタのために利用可能であり、広範な代替的なエンジン、エンジンサイズおよびエンジン構成が、たとえば、飛行体の積荷容量や、当業者にとって公知の他の要因に応じて利用可能であることが理解される（たとえば、１つのエンジンで４つのすべてのスラスタを駆動してもよく、または、２つ以上のエンジンで４つのすべてのスラスタを駆動してもよく、または、それ自体のエンジンによって各々のスラスタが駆動されてもよい）。代替的には、ホバークラフトに用いられるようなエンジンも利用可能である。この発明の一実施例においては、ロータブレードのピッチ制御は、必要に応じて、ロータの推力を方向付けたり制御したりするのに現代のヘリコプターで用いられるのと同様の斜板構成を用いて行われる。可変型および可逆型の垂直スラスタが、当業者にとって明らかとなるように、方向制御および安定性ならびに揚力をもたらすために垂直推力偏向／回転を提供するような態様で回転し得ることが予想され得ることも理解されるはずである。
【００２７】
この発明の好ましい実施例においては、ヘリウムが充填されたエンベロープを用いて、飛行体の質量を完全にまたは実質的に持上げ、支持しかつ相殺し、ペイロードの質量は、可変型および好ましくは可逆型の垂直スラスタを用いて持上げられる。この発明の一実施例においては、８０フィート〜１５０フィートの典型的な直径を有するヘリウム充填型エンベロープを用いて飛行体の質量を相殺するかまたは実質的に相殺する（ヘリウムタイプのエンベロープの直径は、ヘリウムが充填された場合に、飛行体の質量を実質的または完全に持上げ、支持しかつ相殺できるようなものであり、飛行体の質量全体や、当業者に公知のような他の要因に応じてさまざまなサイズのエンベロープが使用可能であることが理解される）。
【００２８】
この発明の好ましい実施例においては、可変型垂直スラスタは可逆型であり、このため、飛行中に燃料が消費されるのに応じて（そして、燃料が消費されることによって飛行体全体の質量が低減するのに応じて）、飛行体は、その目的地に到達すると、飛行の開始時
よりも実質的に浮力が高くなる可能性があり、これにより、垂直スラスタを反転させて上向きの推力を発生させ、このときには軽くなっている飛行体の過剰な浮力を相殺し、反転させた垂直スラスタの推力により、軽量化された飛行体の浮力に逆らって飛行体を強制的に地上に向ける必要があるかもしれない。この発明の代替的な実施例においては、可変型スラスタは、制限された環境において用いられる場合には、可変型であるが非可逆型であり、この場合、たとえば、飛行体の質量全体が空気よりも軽い気体の浮力によって完全には相殺されない場合、逆（上向きの）推力を利用する必要がなくなる。この発明のさらに代替的な実施例においては、１つ以上の補助的な上向きの垂直スラスタが飛行体上に設けられており、当該垂直スラスタは、係合されると、このような補助的な上向きの垂直スラスタの通常動作時には、必要に応じて、垂直スラスタの逆推力を補うかまたは上向きに推力を供給するだろう。この発明の好ましい実施例においては、少なくとも２つの可変型および可逆型の横方向スラスタ（１５）が、図６に図示のとおり機体に取付けられたトラスアーム（２５）に装着されており、２つの横方向スラスタは、好ましくは、球形のエンベロープ（３）の中心から実質的に等間隔をあけて配置されており、当該トラスアームは、たとえば、内部にさらに階段を備えており、これにより機体から横方向スラスタへのアクセスが可能となり、メンテナンス、修理などを行えるようにし得る。この発明の代替的な実施例においては、可変型および可逆型の横方向スラスタ（１５）は、球形のエンベロープの外面上に装着可能であり、その外面は、好ましくは、当該スラスタが当業者に公知の態様で横方向スラスタの負荷を分散するように搭載された区域において構造的に強化されており、可変型および可逆型の横方向スラスタは、好ましくは、動作中のバランス、制御および安定性を改善させるようにエンベロープの両側（および、好ましくはその中心から実質的に等間隔をあけて）装着されている。この発明のさらに代替的な実施例においては、可変型および可逆型の横方向スラスタは、当業者に公知の態様で、機体の外面上に配置されてもよい。
【００２９】
当業者にとって明らかとなるように、揚力および方向制御を与えるために、横方向の推力偏向／回転をある程度もたらすよう必要に応じて、横方向スラスタが回動可能であるか、またはそこからの推力が偏向され得ることも理解される。
【００３０】
好ましくは、横方向スラスタは可逆型であり、同じ方向に推進するために互いに協働して用いられる場合、必要に応じて、前方向または後方向に選択的に飛行体を推進させる。横方向スラスタを使用することにより、飛行機体の中心を通る実質的に垂直な軸を中心として当該機体を回転させることが可能となり、こうして、飛行体の操作がより容易になり、ペイロードを捉えて搬送することも容易になる。
【００３１】
飛行体がペイロードを運搬していない場合、飛行体の質量は、ヘリウムガスの揚力によって相殺されるかまたは実質的に相殺され、この場合、横方向スラスタが飛行機体を横方向に推進するための燃料の量が最小限で済み、また、垂直スラスタが高度を変えるための燃料の量が最小限で済むこととなる。この発明の一実施例においては、横方向スラスタには、横方向スラスタの近傍に位置するそれら自体のエンジンによって、各々、動力が供給される。この発明の代替的な実施例においては、横方向スラスタは、駆動軸、動力伝達部および／または歯車箱によって、たとえば機体構造内に位置決めされたエンジンによって駆動されてもよい。この発明の一実施例においては、トリムスラスタが設けられてもよく、当該トリムスラスタは、車両上の適切な位置に設けられてもよく、飛行体の制御および操縦を補助するために電気的、液圧的または別の方法で動力が供給されてもよい。
【００３２】
この発明の一実施例においては、この発明の飛行体はまた、（タービンの故障など）非常時にいかなる電動スラスタ（たとえば、トリムスラスタ）にも動力を供給するための電力源などの補助電源を備えていてもよく、制御システムや（エンベロープの球形を維持するための）空気房システムに動力を供給したり、人の環境システムに動力を供給したりす
る。
【００３３】
この発明の好ましい実施例においては、従来の態様で飛行体にペイロードを取付けるためのリフティングラインが設けられている。この発明の飛行体が、好ましくは、非常時に直ちにリフティングラインからペイロードを取外すための（または、飛行体からリフティングライン自体を取外すための）機能、たとえば、一部のヘリコプターのスリングに設けられている「クイックリリース」機構などを備えていることも理解される。これは、当業者にとって明らかなことであるだろう。
【００３４】
この発明の一実施例においては、必要に応じて飛行体を正確に位置決めするのを支援するのに用いられ得る係留ウインチが設けられる。この発明の一実施例においては、照明が機体の下方表面上に配置されて、機体とそこから支持されるペイロードとの真下にある空間を選択的に照らして、地上の作業員がペイロードの配置および積下ろしを行なうのを支援することができる。この発明の一実施例においては、図３、図４および図５Ａおよび図５Ｂからわかるように、着陸用スキッド（２３）は、着陸を目的として機体の下方表面上に配置されてもよい。
【００３５】
この発明を用いてペイロードを持上げ、運搬し、搬送位置に降下させることは３つのステップで実行される。
【００３６】
第１のステップにおいては、パイロットは、図５Ａおよび図５Ｂからわかるように、地上の作業員（図示せず）がリフティングライン（２１）をペイロードに取付けることができるように、横方向スラスタを用いて或る区域にわたって飛行体を位置決めする。この発明の代替的な実施例においては、ウインチ（図示せず）が機体の下方表面上に固定して位置決めされてもよく、当該ウインチは、リフティングライン（２１）を上げ下げするのに用いられる。この発明の一実施例においては、係留ウインチ（図示せず）は、機体の下方表面上に位置決めされて、使用時に地上の固定点に機体を固定することとなる。このことは当業者には明らかであるだろう。リフティングラインがペイロードに取付けられると、パイロットは、リフティングラインから弛みをなくし、ペイロードの上方で車両を中心に配置するのに十分な下向きの垂直推力を生成するよう垂直スラスタに動力を供給する。ペイロードが適切に固定され、作業員がいずれも安全な場所にいることが確認されると直ちに、パイロットは、ペイロードが地上から完全に持ち上げられるまでより多くの垂直推力を加える。好ましい実施例においては、この発明の飛行体は、出発時のレベルを上回る３，０００〜６，０００フィートの高度で動作するよう設計されているが、ただし、その変形例も実施可能であることは当業者には容易に明らかになるだろう。
【００３７】
第２のステップにおいては、図２、図３および図４からわかるように、パイロットは、横方向スラスタを用いて飛行体（１）およびペイロード（１７）を搬送位置まで運搬するが、これは、好ましくは、ペイロードが持ち上げられる位置から０〜１００マイルの範囲内であり（必要に応じて、より長距離用の飛行体がこの発明に従って構築され得ることが理解される）、好ましくは、１時間当り３５〜６０マイルの間の対気速度である（必要に応じて、この範囲を上回る対気速度を有する飛行体がこの発明に従って構築され得ることが理解され、さらに、いくつかの環境においては、安全面、燃料節約および当業者に公知の他の要因から、１時間当り３５マイル未満の速度での飛行体の動作が好ましいだろうことが理解される）。この発明の一実施例においては、可搬型の燃料タンクは、必要に応じて途中で燃料補給できるように、かつ、飛行体にとってより長い距離が可能となるように、飛行体のための提案された飛行ルートに沿って配置され得る。
【００３８】
第３のステップは、荷降ろし地点でのペイロードの荷降ろしである。この発明の好ましい実施例においては、荷降ろし地点から１〜２マイル離れたところから荷降ろし地点に接
近し始めることとなる。好ましくは、パイロットは、飛行体を卓越風に向かって移動させつつ着陸地点に接近することとなる。機体が減速すると、パイロットは、横方向スラスタを用いて積荷を位置決めし、可変型垂直スラスタに対する揚推力をわずかに低減させて、地面に向けてペイロードをゆっくりと降下させる。そして、極度の精度が必要とされる場合には、地上の作業員が、タグラインおよび小型のウインチを取付けて、クレーン作業時と同様に積荷を正確に適所に引張り得る。積荷が地上に到達すると直ちに、パイロットは、つり上げケーブルが弛むまで垂直スラスタにおける揚推力をさらに低減させることとなる（かまたは、荷降ろし地点の途中で燃料が燃焼するために飛行体の相対的な浮力が増大する可能性があるので、飛行体のその時点での浮力を上回るように、必要に応じて、垂直スラスタを反転させる）。ここで、地上の作業員がラインからペイロードを取外し、飛行体は次の目的地まで進むことが可能となる。
【００３９】
この発明がまた、気体エンベロープからのヘリウムガスの急速な放出を可能にする緊急時ヘリウムガス排出システムを特徴とし得ることも理解されるだろう。燃料投棄システムと連係して作動する当該システムは、タービンエンジンが故障した場合にパイロットが飛行機体の高度を制御することによって用いられてもよい（ヘリウムガス排出システムは、制御された速度でいくらかのヘリウムガスを排出することを可能にし、こうして、制御された態様で機体が負の浮力になることを可能にする一方で、燃料投棄システムは、制御された速度で燃料投棄することを可能にし、こうして、飛行体が正の浮力になることを可能にする）。当該システムは、（ペイロードなしに）飛行機体が中立浮力を実現することを可能にするか、または、障害物を避けるようその浮力を変えるよう協働することとなる。最悪の場合には、これらは、緩やかな速度で下降させて、今日の熱気球で行なわれるのと同様の態様でラン・オン（run-on）での着陸を行うのに用いられてもよい（さらに、飛行体が、このような非常時に使用可能となるトリムスラスタを備えている場合、トリムスラスタは、降下中にパイロットが飛行体の位置を調整するのに用いられて、飛行体のスキッドを進行方向に対して平行に整列させ、これにより、着陸時に飛行体が被る損害を最小限にし得る）。この発明の好ましい実施例においては、これらのシステムは、補助電源システム、またはバックアップ電源システムおよび／もしくはバッテリ、または、当業者に公知の他の何らかの電源によって動力が供給されてもよい。最終的なバックアップシステムとして、高速ヘリウム放出装置がエンベロープの上部分に設けられてもよく、これにより、ラン・オンでの着陸時に、パイロットがヘリウムを即座に放出して、エンベロープを収縮させ、これにより、機体および他のハードウェア構成要素を保持することが可能となる。
【００４０】
この発明の飛行体が目的地まで搬送される飛行用燃料を著しく消費し、燃料の質量が低下した場合に、飛行体の高度が上がることを避けるためにパイロットが垂直スラスタへの動力をゆっくりとかつ絶えず減らすことが必要となることに留意されたい。積荷が降ろされると、飛行体は正の浮力になり得る。というのも、離陸時の質量が、燃焼された燃料の量だけ少なくなっており、飛行体が、まだ積まれていないペイロードをそれ以上支持することがないからである。これにより、飛行体の上昇を避けるために、パイロットは可変型および可逆型の垂直スラスタからの推力を反転させることが必要となるだろう。逆推力は、当業者に公知の態様で、プロペラまたはロータ上のブレードピッチを反転させることによって、この発明において実現され得る。
【００４１】
この発明を、好ましい実施例に関連付けてこの明細書中において記載してきた。しかしながら、この明細書中に記載されるこの発明の範囲から逸脱することなく、いくつかの変形例および変更例が実現可能であることは、当業者には明らかになるだろう。
【図１】
2010501401.tif 000003
【図２】
2010501401.tif 000004
【図３】
2010501401.tif 000005
【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成20年1月25日(2008.1.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペイロードを地面上方に持上げて、搬送位置に運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体であって、前記飛行体は、
ａ．空気よりも軽い気体を含み、膨張時に、実質的に固定された寸法および実質的に球形の形状を有するエンベロープ手段と、
ｂ．機体とを含み、前記機体の上部表面は、その上に前記エンベロープ手段を受けて固定して装着するよう適合されており、前記飛行体はさらに、
ｃ．前記機体と係合して装着された複数の可変型垂直スラスタと、
ｄ．前記飛行体と係合して装着されている少なくとも２つの可変型横方向スラスタとを含み、
前記飛行体が運搬すべきペイロードに接続されると、エンベロープ手段内の空気より軽い気体が、飛行体の質量を実質的に支持および相殺し、前記複数の可変型垂直スラスタは、揚力を生成し、前記ペイロードの質量を上昇させ、空中に維持するよう係合可能であり、空中に上がると、前記可変型横方向スラスタは、前記飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるよう係合可能であり、飛行体が搬送位置に到着すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力は、飛行体からペイロードを降ろすためにペイロードが再び地面に係合するまで飛行体を下げるよう低減させられ得る、ハイブリッド型昇降飛行体。
【請求項２】
前記複数の可変型垂直スラスタは可逆型である、請求項１に記載の飛行体。
【請求項３】
前記少なくとも２つの可変型横方向スラスタは可逆型である、請求項１または２に記載の飛行体。
【請求項４】
各々の可変型垂直スラスタは、前記機体に固定して係合された基端と、可変型垂直スラスタが搭載されている遠端とを備えたトラスアームによって前記機体に装着されている、請求項１、２または３に記載の飛行体。
【請求項５】
各々の可変型横方向スラスタは前記エンベロープ手段に装着される、請求項１、２、３
または４に記載の飛行体。
【請求項６】
各々の可変型横方向スラスタは、前記機体に固定して係合された基端と、可変型横方向スラスタが装着されている遠端とを備えたトラスアームによって前記機体に装着されている、請求項１、２、３または４に記載の飛行体。
【請求項７】
前記少なくとも２つの可変型横方向スラスタの各々は、飛行体が前記飛行体の実質的に垂直な軸を中心として回転することを可能にする、請求項１、２、３、４、５または６に記載の飛行体。
【請求項８】
前記機体の上部表面は、前記機体の上部表面に前記エンベロープ手段を受けて、固定して装着するよう適合された凹んだ窪みを備える、請求項１、２、３、４、５、６または７に記載の飛行体。
【請求項９】
保持リングが前記機体の上部表面上に装着されており、前記エンベロープ手段が前記保持リング上に受けられて装着される、請求項１、２、３、４、５、６または７に記載の飛行体。
【請求項１０】
少なくとも２つの可変型垂直スラスタは、互いに協働して用いられて同じ方向に推進する際に、前記飛行体を前方向または後ろ方向に選択的に推進する、請求項１、２、３、４、５、６、７、８または９に記載の飛行体。
【請求項１１】
前記エンベロープ手段における空気よりも軽い気体はヘリウムである、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９または１０に記載の飛行体。
【請求項１２】
前記エンベロープ手段が外面を有し、前記エンベロープ手段における空気よりも軽い気体は、前記エンベロープ手段の外面に氷または雪が蓄積するのを阻止するための加熱されたヘリウムである、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０または１１のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１３】
前記可変型垂直スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ピッチプロペラを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１または１２のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１４】
前記可変型垂直スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ロータを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１または１２のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１５】
前記可変型横方向スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ピッチプロペラを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３または１４のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１６】
前記可変型横方向スラスタは、ガスタービンエンジンによって駆動される可変型ロータを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３または１４のいずれかに記載の飛行体。
【請求項１７】
ペイロードを地面上方に持上げ、搬送位置に運搬するためのハイブリッド型昇降飛行体であって、前記飛行体は、
ａ．空気よりも軽い気体を含み、膨張時に、実質的に固定された寸法および実質的に球形の形状を有するエンベロープ手段と、
ｂ．機体とを含み、前記機体の上部表面はその上に球形のエンベロープ手段を受けて固定して装着するよう適合されており、前記飛行体はさらに、
ｃ．前記機体に一体的に接続された複数の装着ブラケットと、
ｄ．複数の固定ケーブルとを含み、前記ケーブルの各々の第１の端部は機体上の装着ブラケットに固定され、前記ケーブルは、前記エンベロープ手段の上部分にわたって垂直に延在しており、前記ケーブルの各々の第２の端部は、前記機体に対するエンベロープ手段の係合を維持するように前記機体の反対側において対向する装着ブラケットに固定され、前記飛行体はさらに、
ｅ．前記機体に一体的に接続された複数のトラスアームを含み、前記トラスアームの各々は、機体の外面から外側に延在し、前記飛行体はさらに、
ｆ．複数の可変型垂直スラスタを含み、各々が、複数のトラスアームの対応するアームの遠端に装着されており、前記飛行体はさらに、
ｇ．前記飛行体と係合して装着されている少なくとも２つの可変型横方向スラスタを含み、
前記飛行体が運搬すべきペイロードに接続されると、空気よりも軽い気体が飛行体の質量を実質的に支持および相殺し、前記複数の可変型垂直スラスタは、飛行体およびペイロードを持上げて空中に維持するよう係合可能であり、少なくとも２つの可変型横方向スラスタは、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるよう係合可能であり、これにより、搬送位置に到達すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力は、飛行体からペイロードを降ろすために飛行体およびペイロードを地面にまで下げるよう低下させられる、ハイブリッド型昇降飛行体。
【請求項１８】
請求項１から１７に記載の飛行体を用いてペイロードを持上げ、運搬するための方法であって、前記方法は、
ａ．空気よりも軽い気体を用いて、前記飛行体の質量を実質的に支持および相殺して地面から離し、可変型スラスタを用いて飛行体およびペイロードを持上げるステップと、
ｂ．可変型横方向スラスタを用いて、地面上でペイロードの上方に飛行体を位置決めするステップと、
ｃ．ペイロードを飛行体に取付けるステップと、
ｄ．複数の可変型垂直スラスタを連続的に係合して、飛行体およびペイロードを上昇させて空中に維持するステップと、
ｅ．少なくとも２つの可変型横方向スラスタを係合して、飛行体を搬送位置まで横方向に移動させるステップと、
ｆ．飛行体を降下させ、ペイロードを再び地面に係合させることを可能にするために、搬送位置に到達すると、複数の可変型垂直スラスタの揚力を低減させるステップと、
ｇ．飛行体からペイロードを取外すステップとを含む、方法。
【国際調査報告】
2010501401.tif 000010
2010501401.tif 000011
2010501401.tif 000012