(57)【要約】  本発明は、産業用ロボット（１）のためのコントロール・システム（２）に係る。このコントロール・システム（２）は、記憶ユニット（４）と；プログラム実行部（６）と；経路計画部（７）と；を有している。記憶ユニット（４）は、ロボット（１）の動きをコントロールするために意図された、少なくとも一つのタスク・プログラム（５）を有するように意図され、このタスク・プログラムは、ロボット（１）の動きをコントロールするための動きの指示を含んでいる。プログラム実行部（６）は、タスク・プログラム（５）の中に含まれる動きの指示、並びに前記指示を実行することを可能にするために必要なデータに基づいて、指示を生成するように構成されている。経路計画部（７）は、プログラム実行部（６）から前記指示を受取るように構成され、それに基づいて、前記動きの指示を実行することを可能にするために、どのようにロボット（１）の動きがデザインされるかについての計画を作る。コントロール・システム（２）は、プログラム実行部（６）から経路計画部（７）へ送られる前記指示及び前記データを、記録し且つ貯える目的で設けられた記録装置（９）を含んでおり、この記録装置に、少なくとも一つの記憶ユニット（１０）が接続されている（図１）。
2010513039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボット（１）のためのコントロール・システム（２）であって：
このコントロール・システム（２）は、記憶ユニット（４）と；プログラム実行部（６）と；経路計画部（７）と；を有し、
記憶ユニット（４）は、ロボット（１）の動きをコントロールするために意図された、少なくとも一つのタスク・プログラム（５）を有するように意図され、このタスク・プログラムは、ロボット（１）の動きをコントロールするための動きの指示を含み、
プログラム実行部（６）は、前記タスク・プログラム（５）の中に含まれる動きの指示、並びに前記指示を実行することを可能にするために必要なデータに基づいて、指示を生成するように構成され、
経路計画部（７）は、前記プログラム実行部（６）から前記指示を受取り、それに基づいて、前記動きの指示を実行することを可能にするために、どのようにロボット（１）の動きがデザインされるかについての計画を作るように構成された、
コントロール・システムにおいて、
前記コントロール・システム（２）は、前記プログラム実行部（６）から前記経路計画部（７）に送られる前記指示及び前記データを、記録し且つ貯える目的で設けられた記録装置（９）を更に含み、この記録装置に、少なくとも一つの記憶ユニット（１０）が接続されていること、を特徴とするコントロール・システム。
【請求項２】
下記特徴を有する請求項１に記載のコントロール・システム：
前記記録装置（９）は、前記指示及び前記データが、前記プログラム実行部（６）から前記経路計画部（７）へ送られるときの実際の瞬間を示す時間の指示を記録するように構成されている。
【請求項３】
下記特徴を有する請求項１または２に記載のコントロール・システム：
前記コントロール・システム（２）は、前記記録された指示及び前記データを、前記記録装置（９）の中に配置された記憶ユニット（１０）から、外部のデータ処理ユニット（３）へ、転送するように構成されている。
【請求項４】
下記特徴を有する請求項３に記載のコントロール・システム：
前記コントロール・システム（２）は、前記記録された指示及び前記データを、前記記録装置（９）の中に配置された記憶ユニット（１０）から、前記外部のデータ処理ユニット（３）へ、リアルタイムで転送するように構成されている。
【請求項５】
下記特徴を有する請求項１から４の何れか１項に記載のコントロール・システム：
前記コントロール・システム（２）は、前記コントロール・システム（２）からロボット（１）のモータへ送られるコントロール信号を記録し且つ貯える目的で設けられた第二の記録装置を更に含んでいる。
【請求項６】
産業用ロボット（１）をモニタリングするための方法であって：
この産業用ロボットは、
ロボット（１）の動きをコントロールするために意図され、且つロボット（１）の動きをコントロールするためのロボット（１）の動きをコントロールするための動きの指示を含む、少なくとも一つのタスク・プログラム（５）を有するように意図された記憶ユニット（４）と；
タスク・プログラム（５）の中に含まれる動きの指示、並びに前記指示を実行することを可能にするために必要なデータに基づいて、指示を生成するように構成されたプログラム実行部（６）と；
プログラム実行部（６）から前記指示を受取るように構成され、それに基づいて、前記動きの指示を実行することを可能にするために、どのようにロボット（１）の動きがデザインされるかについての計画を作る経路計画部（７）と；
を有しており、
当該方法は、前記指示及び前記データが前記経路計画部（７）により受け取られる前に、前記プログラム実行部（６）から送られる前記指示及び前記データを記録し且つ貯えることを特徴とする方法。
【請求項７】
下記特徴を有する請求項６に記載の産業用ロボット（１）をモニタリングするための方法：
当該方法は、前記指示及び前記データが、前記プログラム実行部（６）から前記経路計画部（７）へ送られるときの実際の瞬間を記録し且つ貯える。
【請求項８】
下記特徴を有する請求項６または７に記載の産業用ロボット（１）をモニタリングするための方法：
当該方法は、前記記録され且つ貯えられた指示及び前記データを、外部のデータ処理ユニット（３）へ転送する。
【請求項９】
下記特徴を有する請求項８に記載の産業用ロボット（１）をモニタリングするための方法：
当該方法は、前記記録され且つ貯えられた指示及び前記データを、前記外部のデータ処理ユニット（３）へリアルタイムで転送する。
【請求項１０】
下記特徴を有する請求項６から９の何れか１項に記載の産業用ロボット（１）をモニタリングするための方法：
当該方法は、前記コントロール・システム（２）からロボットのモータへ送られるコントロール信号を記録し且つ貯える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのためのコントロール・システムに係る。このコントロール・システムは、記憶ユニットと；プログラム実行部と；経路計画部と；を有している。記憶ユニットは、ロボットの動きをコントロールするために意図された少なくとも一つのロボット・プログラムを有するように意図され、このロボット・プログラムは、ロボットの動きをコントロールするための動きの指示を有している。プログラム実行部は、プログラムの中に含まれる動きの指示、並びに前記指示を実行することを可能にするために必要なデータに基づいて、指示を生成するようにデザインされている。経路計画部は、プログラム実行部から前記指示を受取るように構成され、それにより、前記動きの指示を実行することを可能にするために、どのようにしてロボットの動きがデザインされるかについての計画を作る。
【背景技術】
【０００２】
今日、オフラインのシミュレイションが、産業用ロボット、ロボット・セル、及びロボットのタスク・プログラムを、ユーザにより課された性能要求に基づいてデザインする際に、使用されている。そのような性能要求は、例えば、ロボットに掛けられる負荷、ロボットが実行しようとする作業、または、規定された期間内で実行される作業サイクルの数などである。しかしながら、時折、ユーザは、ロボットを当初意図されたものよりも高い負荷に曝すことがある。それは、例えば、ロボット・ツールが当初意図されたものよりも重い場合、あるいは、処理される対象の対象物が当初意図されたものよりも重い場合があることなどのためである。ロボットが過負荷に曝される他の理由は、ロボットが、当初意図されたものよりも多い、単位時間当たり（例えば一時間当たり）の作業回数の実行を強いられることである。
【０００３】
ロボットが、余りにも頻繁に過負荷に曝されたときに生ずる問題は、他の何にもまして、ロボットのパーツが予期されたものと比べてより早く磨耗し、その直接の結果として、生産量の低下を招くことである。更に、これは、ロボットの保守点検作業までの期間が減少し、製造の停止が増大し、保守点検作業のインターバルが狭まる、と言う事を意味している。
【０００４】
もし、ユーザが、今日、ロボットにネガティブな影響を与えることなく、例えば、負荷または作業回数の数を増大することが可能であるか否かについて、知りたいと思った場合、タスク・プログラムを最初にチェックして、どのような負荷が使用されることがあるかについて調べ、次いで、複数の時間のかかるオフライン・シミュレイションを実行することがなければ、今日、これに対する解答を得ることは可能でない。しばしば、以上の作業は、ロボットにまたは対象のワークに生ずる故障のリスクが最大であることを示唆する値を常に考慮することにより、実行されなければならない。これは、依然多くの場合に、完全に正確な解答、または生ずる問題を完全に解決する解答を与えるために、十分な量のデータをもたらすことがない。
【０００５】
その原因は、以下のことによる；即ち、シミュレイションを実行するときに、以前の作業サイクルの間に、ロボットがどのように運転されたかについてのデータが一切無く、またこれと同時に、ロボットが、その休止時間と比べてどの程度の時間、運転状態にあったかについて示すデータが無いからである。
【０００６】
ユーザから製造者へしばしば寄せられる他の質問は、例えば、なぜ、ロボットが完全にまたは部分的に故障したのか、なぜ、十分に機能しなかったのか、あるいは、なぜ、計画通りに作業を実行しなかったのか、などである。この場合においてもまた、プログラムがチェックされ、どのようにロボットが運転されたと推定されるかについて調べ、その後で、以上に記載された方法に基づく時間の掛かるシミュレイションが実行されなければならない。これらのシミュレイションもまた、先に述べたものと同じ理由で、なぜ問題が生じたかについての満足すべき解答またはソリューションをもたらすことができない。
【０００７】
他の頻度の高い問題は、生産の損失を最小限に抑えるべく、ロボットが何らかの形で損傷を受ける前に、保守点検作業を行うことを可能にするために、保守点検作業をいつ計画したら良いかについて、ユーザが知りたいと思ったときに生ずる。今日、これは、時間のかかるシミュレイションの助けにより、評価されることのみが可能であるが、それは、上述の質問に対して、十分に正確な解答をもたらすことはない。十分な安全のマージンを得るために、今日、ロボットに対する保守点検作業は、本当に必要なときよりも早めに行われるように計画され、それは、ロボットの全寿命に亘って行われ、それは、保守点検作業のために不必要に多くの回数、ロボットが停止されることを意味している。
【０００８】
既知のシミュレイション方法の一つの弱点は、どの程度の頻度で、プログラムのある部分が実行されるかについて、大雑把に評価されることのみが可能であることである。それに加えて、既知のシミュレイション方法では、実行される作業サイクルの数により、ロボットがどのような影響を受けるかについて知ることが可能でなく、それは、ロボットがいつ故障するかについての予測を困難にする。
【０００９】
他の既知の問題ソリューション方法は、ロボットのモータをコントロールするコントロール信号を読み且つ保存することである。その理由は、これらの信号が、そこに設けられたセンサにより、ロボットのそれぞれのシャフトで測定されたフェーズ・アングルの値に基づいて、生成されるからである。フェーズ・アングルに依存して、それぞれのモータに対するモータの出力トルクがコントロールされる。これに関する問題は、先の問題のソリューションと同様に、時間が掛かる作業であることに加えて、この方法は、何がロボットに生じたかについての問いに解答するのみであって、問題の原因を教えないことである。  
問題の原因は、例えば、以下のことであるかもしれない：
−  ロボットのデザインの不備；
−  過酷過ぎる作業サイクル；
−  不適切な負荷；
−  その他。
【００１０】
しかしながら、これらの問題を解決することは、先ず、例えば、ロボットまたはロボット・プログラムの再構成などのような、変更の提案を案出し、次いで、これらの変更の提案をロボットで検証することが無ければ、可能ではない。
【００１１】
今日、何が問題を引き起こしたのであろうかについて知ろうとする目的で、後にシミュレイションを実行するために、測定データを収集する目的によるものとは異なる測定を実行するために、ロボットの周囲に物理的に居合わせることも必要になる。これは、費用が掛かり且つ時間の掛かり、また、製造の停止を招く。
【発明の概要】
【００１２】
本発明の目的は、少なくとも産業用ロボットのためのコントロール・システムを提供することにある。このコントロール・システムは、エラーの原因を突き止める可能性を増大し、且つ、ある特定のアプリケイションのためのロボットが、ロボットに対して当初規定されものよりも重い負荷を実行することが可能であるか、あるいは、ロボットの保守点検作業のために、スケジュールの中のどこに製造の停止の計画を入れるのが適切であるか、についての解答をもたらす可能性を増大させる。
【００１３】
この目的は、最初に示されたコントロール・システムにより実現される。このコントロール・システムは、プログラム実行部から経路計画部へ送られる指示、並びにこの経路計画部への指示を実行するために必要なデータを記録し且つ貯える目的でデザインされた記録装置を含んでいる。
【００１４】
経路計画部が指示を実行するために必要なデータとは、例えば、指示の中で引用される変数及びパラメータの値である。データの例は、ロボットが移動する次のポイントの位置、どのような速度でロボットが動くか、及び、どのような負荷をロボットが担うことになるか、などのような変数の値である。
【００１５】
後において、例えば、
−  なぜ、故障が生じたか；
−  どのようにして、保守点検作業のインターバルが予測されるべきか；
−  ロボットの実績は最適か；
などについての解析を行なうことが望まれるときに、記録されたデータ及び指示が、外部のデータ処理ユニットで処理され、それにより、ロボットにより実行される動きが再び作り出されることがある。
【００１６】
再び作り出された動きのシミュレイションを行うことにより、以上に基づく解析が、そのとき、シミュレイションの結果の助けにより、良好な正確さで実行されることもある。シミュレイションの結果は、故障を認識するために使用される追加的な情報をこのようにして得るために、先に実験的に測定されたデータと比較されても良い。
【００１７】
従来技術に基づくソリューションと比較して、このソリューションは、以下の優位性もたらす：
−  ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）などのような周辺設備、Ｉ／Ｏまたはセンサからの情報を得る必要無しで、ロボットにより実際に実行された動きが単純に解析され且つ再び作り出されることがある；
−  これは、シミュレイションが、より迅速に且つより高い正確さ及び質で実行されると言う結果をもたらす；
−  その理由は、実際の動きが入手可能になり、変更の提案が得られ且つ検証されることがある；
−  測定されたデータが、実験的に測定されたデータとの組み合わせで、以前には識別することが非常に困難であった故障を検出する可能性をもたらす。
【００１８】
更に、このソリューションは、例えば以下のような、多くの追加的な優位性をもたらす：
−  ロボットの実稼働率が増大される；
−  計画される保守点検作業のインターバルの間の時間が伸ばされされることがあり、またそれと同時に、コントロール・システムを含むロボットの保守点検作業の計画を作ることがより容易になり；それによって、保守点検作業が他のロボットまたはそれに接続された他の設備の保守点検作業と同期されることが可能になる；
−  それは、ロボットの弱点を特定することを容易し、それによって、それらの弱点が変更されまたは強化されることが可能になる；
−  それは、ロボットの保守点検作業までの期間を高い信頼性で計算することを容易にする。
【００１９】
本発明の好ましい実施形態によれば、記録装置は、指示及び前記データが、プログラム実行部から経路計画部へ送られる実際の瞬間を示す時間の指示を、記録し且つ貯えるように構成される。この実施形態により、指示が実行された正確な時間が与えられる、これは、タスク・プログラムを単に見るだけでは可能でない。タスク・プログラムは、ロボットが休止の位置に維持されることを示唆する多数のコマンドを含んでいるからである。
【００２０】
本発明の他の実施形態によれば、通信リンクが、記録装置により記録され且つ貯えられた指示並びに前記データを外部のデータ処理ユニットに転送する目的で設けられる。更に、外部のデータ処理ユニットへの指示及び前記データの転送は、好ましくは、リアルタイムで行われる。前記通信リンクは、信号ケーブルであっても良いが、また、前記読み出された指示及び前記読み出されたデータを、例えば、内部のコンピュータ・ネットワークを介して、または、インターネットを介して、外部のデータ処理ユニットへ転送するために、モデムが使用されても良い。
【００２１】
これらの実施形態によれば、読み出されたデータは、ロボットに対する人の物理的な位置に対して独立に容易に入手可能である。それに加えて、これらの実施形態は、ロボットの動的な環境設定（dynamic configuration）を可能にする、その理由は、ロボットのコントロール・パラメータが、問題の時間に優勢な製造の要求に合わせて構築されても良いからである。これは、ロボットの磨耗が最小化されることが可能であると言うことを意味する。
【００２２】
本発明の更なる実施形態によれば、第二の記録装置が、コントロール・システムからロボットのモータへ送られるコントロール信号を記録し且つ貯える目的で設けられる。この実施形態により、どのような負荷が実際に掛けられたかについての、迅速な情報がもたらされ、この事実は、記録された動きの指示とともに、なぜ一つまたはそれ以上の故障が生じたかについての解析及び検出を容易にすることに寄与する。
【００２３】
本発明の目的はまた、請求項６による方法により実現され、そのような方法は、プログラム実行部から発せられる指示並びに前記データを、これらの指示が経路計画部により受け取られる前に、記録することを有している。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の一つの実施形態に基づくコントロール・システムを有する産業用ロボット・システムを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下において、本発明が、添付図面を参照しながら詳細に説明される。  
図１は、産業用ロボット・システムを示し、この産業用ロボットは、ロボット１と；ロボット１の動きをコントロールするためのコントロール・システム２と；コントロール・システム２からのデータを受けるために意図されたデータ処理ユニット３と；を有している。コントロール・システム２は、ロボット１の動きをコントロールするための指示を含むタスク・プログラム５を含む記憶ユニット４と；タスク・プログラム５を実行するように意図されたプログラム実行部６と；プログラム実行部６から指示及びデータを受け、それに基づいてロボット１の動きの計画を作り、且つ、ロボット１のモータのための基準値を生成するように意図された経路計画部７と；それに接続され、経路計画部７から基準値を受取り、それに基づいて、ロボット１のモータへのコントロール信号を生成するように構成されたサーボ８と；を有している。
【００２６】
本発明によれば、コントロール・システム２は、更に、記録装置９を有していて、この記録装置は、経路計画部７へプログラム実行部６により送られる、指示及びデータを記録し且つ貯えるように構成された記憶ユニット１０を有している。記録装置９は、どのコマンド及びデータがプログラム実行部６により経路計画部７へ送られるか、及びいつそれが行われたかについて、ログを保存する。この情報は、次いで、記憶ユニット１０に貯えられる。
【００２７】
保存されるものは、下記の内のいずれかである：
−  かつて経路計画部７に送られた全ての指示及びデータ；
−  予め定められた期間の間に、経路計画部７に送られた指示及びデータ；
−  経路計画部に送られた、予め定められた数の指示及びデータ；または、
−  経路計画部７に送られた、最も多く生ずる指示及びデータ。
【００２８】
記録装置９から、記録された指示及びデータは、データ及び指示の更なる処理及び解析のために、連続的にまたはコマンドを受けて、データ処理ユニット３に転送される。ここに示された実施形態において、データ処理ユニット３が外側に配置されているが、データ処理ユニット３が、既存のコントロール・システム２の中に配置されても良い。例えば、記録された指示及びデータが外部のデータ処理ユニット３の中で処理され、それによって、ロボット１により実行された動きが再び作り出される。再び作り出された動きをシミュレイションすることにより、次いで、シミュレイションの結果の助けにより、異なるタイプの解析が実行されても良い。
【００２９】
経路計画部７へのデータは、変数の値を有している。それらは、例えば、ロボット１が移動しようとする位置、速度がロボット１が移動する速度、ロボット１が担うべき負荷などであっても良い。  
これらの変数の値は：
−  ロボットのタイプに対して、予め定められる；
−  タスク・プログラム５の中で、前もって規定される；
−  Ｉ／Ｏ信号の値に依存する；
−  実行されるプログラム指示の中に規定される；または、
−  コントロールシステムの中のメモリ４の中に貯えられる；
などの場合があって良い。
【００３０】
データとして転送されることになる変数の値は、異なるチャネルを介してクライアントにより指示されても良く、それは、例えば、タスク・プログラム５、プログラミング設備、ｃｆｇファイルを介して、などである。これらの値は、外部のセンサを介して得られても良いが、上述のチャネルを介して、データとして入力されても良い。
【００３１】
タスク・プログラム５の中のプログラム指示の一つの例は、
“MoveJ p_Rep,v60,fine,t_pin;”
である。
【００３２】
プログラム実行部６は、以上のプログラム指示に基づいて、経路計画部７への、以下の指示及びデータを生成する：
“MoveJ[[0.34,404.47,1214.72],[0.00012,0.999974,0.00731,4.6E-05],[0,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],[60,120,500,500,500],fine,[TRUE,[[0,0,210],[1,0,0,0]],[6,[340,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];”
プログラム実行部６のタスクは、経路計画部７への必要なデータを得ること、及びこれらのデータを含むマトリクスを生成することにある。このマトリクスは、プログラム実行部６から送られた指示と共に、経路計画部７により使用され、ロボット１の経路の計画を作る。
【００３３】
以下の例は、タスク・プログラム５、及びタスク・プログラム５の中の指示に基づいて、どのような指示が経路計画部７に対して生成されるかについて説明している。
【００３４】
プログラムの例：
モジュールの例
PROC MAIN()
i：  = ０;
WHILE TRUE DO
IF i = 27 THEN
MoveFast;
END
IF i = 1 THEN
MoveL A
path_2;
ELSE
Wait 10;
AccSet 50,50;
i：  = get_next_i;
ENDIF
IF i = 2 THEN
AccSet 100,100;
path_2;
path_3;
ELSE
MoveJ A;
Wait 3;
AccSet 50,50;
path_1;
i：  = get_next_i;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
PROC path_１()
MoveL A;
MoveJ A;
ENDPROC
PROC path_２()
MoveL B;
ENDPROC
PROC path_３()
MoveL C;
path_１;
ENDPROC
ENDMODULE
【００３５】
“AccSet”は、ロボット１の性能のレベルを決定するコマンドであって、例えば、“100,100”は、ロボット１の性能の１００％が使用されることを意味している。また、“50,50”は、ロボット１の性能の５０％が使用されることを意味している。
【００３６】
例えば、上記のタスク・プログラム５の中の指示“MoveFast”により実行される動きが厳し過ぎて、この動きを、ロボット１が、例えば、単位時間当たり１０回よりも多く実行することができないという場合があるとする。変数“ｉ”が値“２７”を有している場合に毎回、指示“MoveFast”が実行され、その場合に、もし、“WHILE”のループの中の各ターン毎に、変数“ｉ”に値“２７”がアサインされている場合には、ロボット１は、非常に早く故障することになる。何回、指示“MoveFast”が実行されたかについて知ることが可能であるために、変数“ｉ”の値が、知られなければならない。その理由は、変数“ｉ”の値を、始めから知ることが困難であるからであり、変数“ｉ”の値は、推測作業及び先の経験に基づいて評価されなければならない。
【００３７】
あるアプリケイションのために、損傷を受けることなく、ロボット１が上記のタスク・プログラムを実行することができるか否かについて、決定することが可能であるためには、実際に、指示“MoveFast”が、単位時間当たり何回、実行されるかについて、知ることが必要である。実際には、コマンド“MoveFast”は、おそらく、一年に一回しか実行されないか、あるいは、全く実行されることが無い。
【００３８】
もし、以上に示されたタスク・プログラム５のみが、あるアプリケイションのために、損傷を受けることなく、ロボット１が上記のタスク・プログラムを実行することができるか否かについて、決定するために使用される場合には、“最悪のケース”のシナリオを考慮しながら、動きの“全ての”可能なシーケンスを創り出すための試みがなされなければならない。しかしながら、これは、時間のかかるタスクであって、その結果は不確実である。その理由は、変数“ｉ”の値が知られていないからである。
【００３９】
以上に記載された作業は、時間が掛かり且つ結果に関する限り不確実であり、そのような作業を避けるために、プログラム実行部６から経路計画部７への指示が記録され、またそれと同時に、指示がプログラム実行部６から経路計画部７へ送られる瞬間が、記録され且つ記憶ユニット１０に貯えられる。これらの記録された指示及び時間の指示は、指示“MoveFast”が、単位時間当たり何回、経路計画部７へ送られるかについて示している。このようにして、指示“MoveFast”が、単位時間当たり何回、実行されたかについて決定するために、変数“ｉ”の値を知ることは必要ではない。
【００４０】
記録装置９は、以下のデータを記録し且つ貯える：
時間                指示          データ
1244679093364       Wait 10       AccSet 50,50
1244679093625       MoveJ A       AccSet 50,50
1244679093796       Wait 3  
1244679093933       MoveL A       AccSet 50,50
1244679093944       MoveJ A       AccSet 50,50
1244679093958       Wait 10  
1244679094084       MoveJ A       AccSet 50,50
1244679094249       Wait 3  
1244679094462       MoveL A       AccSet 50,50
1244679094593       MoveJ A       AccSet 50,50
1244679094778       Wait 10  
1244679095162       MoveL B       AccSet 100,100
1244679095329       MoveL C       AccSet 100,100
1244679095399       MoveL A       AccSet 100,100
1244679095449       MoveJ A       AccSet 100,100
1244679095578       Wait 10  
1244679095769       MoveJ A       AccSet 50,50
1244679095880       Wait 3  
1244679096205       MoveL A       AccSet 50,50
1244679096292       MoveJ A       AccSet 50,50
データの列は、実際には、ロボット１がそれに基づいて作業を行うことになる計画された経路に影響を与える変数の値のセットも含んでいる。
【００４１】
このように、この状況において、動きに関係するコマンドの全てのシーケンスが、情報を非常に正確に記録する記録装置９のために、知られることになり、それ故に、外部のデータ処理ユニット３の助けによる、ロボット１の実際の動きの解析を、間接的に可能にする。
【図１】
2010513039.tif 000003
【国際調査報告】
2010513039.tif 000004
2010513039.tif 000005
2010513039.tif 000006