(57)【要約】  組織を焼灼するシステム（１０）は、患者の身体内に挿入されるカテーテル（１２）と、身体内でカテーテル（１２）を移動させるロボットコントローラ（２４）と、を有する。ロボットコントローラ（２４）は、カテーテル（１２）が組織表面（８２）に接触するまでカテーテル（１２）を前進させ、カテーテル（１２）と組織表面（８２）との接触を維持し、カテーテル（１２）を所定経路（２００）に沿って移動させて、実質的に連続した焼灼組織の損傷を生成する。ディスプレイ装置（１５６）を使用して、焼灼対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示してもよい。ユーザインタフェース（１６６）により、グラフィカル表現上での複数の治療点（２０２）の選択が可能になる。インタフェース（１６６）はコントローラ（２４）およびカテーテル（１２）に結合されることが好ましく、それにより、コントローラ（２４）はカテーテル（１２）に対し、受け取った使用者による入力に応じて複数の治療点およびその間の組織を自動的に焼灼させることができる。
2010506621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を焼灼するシステムであって、
患者の身体内に挿入されるカテーテルと、
前記身体内で前記カテーテルを移動させるロボットコントローラであって、
前記カテーテルが組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させ、
前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持し、
前記カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続した焼灼組織の損傷を生成する
コントローラと、
前記組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具と、
前記コントローラに対し、前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ、前記電気生理学情報を、前記電気生理学情報が測定された前記接触点と関連付けさせ、かつ、前記組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサと、
焼灼対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置であって、前記組織表面の少なくとも一部の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示する、ディスプレイ装置と、
を具備する、組織を焼灼するシステム。
【請求項２】
使用者が、前記グラフィカル表現上の複数の治療点を選択するのを可能にするインタフェースであって、前記コントローラと前記カテーテルとに結合され、それにより前記コントローラが、前記カテーテルに対し前記複数の治療点およびそれらの間の組織を焼灼させることが可能である、インタフェース
をさらに具備する、請求項１に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項３】
（削除）
【請求項４】
前記測定された電気生理学情報を処理して、潜在的治療部位である１つまたは複数の接触点を特定する電気生理学プロセッサであって、前記ディスプレイ装置に結合されることにより、前記１つまたは複数の特定された潜在的治療部位が前記３次元モデルの前記グラフィカル表現上に重ね合わされ前記ディスプレイ装置に表示され得るようにする、電気生理学プロセッサをさらに具備する、請求項１に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項５】
使用者が前記所定経路を指定する入力装置をさらに具備する、請求項１に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項６】
前記カテーテルの遠位端が前記身体の組織表面と接触している時を検出する接触センサをさらに具備する、請求項１に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項７】
前記接触センサが、前記組織表面により前記カテーテルに加えられる力に関する情報を使用して、前記カテーテルと前記組織表面とが接触した時を確定する力センサである、請求項６に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項８】
前記コントローラが、前記接触センサからのフィードバックを利用して、前記カテーテルを前記組織表面に対して事前設定された方向に向ける、請求項６に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項９】
前記コントローラが、前記接触センサからのフィードバックを利用して、前記カテーテルを前記組織表面に対して実質的に垂直に向ける、請求項８に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項１０】
前記接触センサが、前記カテーテルの位置で測定されたパラメータの変化の割合を使用して、前記カテーテルと前記組織表面とが接触した時を確定するセンサである、請求項６に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項１１】
前記パラメータが電気生理学的特性である、請求項１０に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項１２】
前記接触センサが、当該システムが組織を焼灼している時にＲＦエネルギーによってもたらされるいかなるバイアス効果も除去するＲＦフィルタを含む、請求項６に記載の組織を焼灼するシステム。
【請求項１３】
組織を焼灼する方法であって、
カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、前記カテーテルは、その遠位端近くに位置するアブレーション電極を有する、ステップと、
前記カテーテルと前記組織表面との近接性または接触の程度を監視するステップと、
前記カテーテルが前記組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させるステップと、
前記組織を焼灼するように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、
前記アブレーション電極が活性化している間に、前記カテーテルを所定経路に沿って、前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持するように、ロボットによって移動させるステップと、
前記組織を前記所定経路に沿って焼灼するステップと、
焼灼組織の領域を分析して、間隙によって分離される少なくとも第１焼灼領域および第２焼灼領域を特定するステップであって、前記間隙が、焼灼されなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、
前記カテーテルを、前記第１焼灼領域の点と接触するように前進させるステップと、
前記組織を焼灼するように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、
前記カテーテルを前記第２焼灼領域の点までロボットによって移動させ、前記第１焼灼領域と前記第２焼灼領域との間の前記間隙に沿った経路を焼灼するステップと、
を含む、組織を焼灼する方法。
【請求項１４】
前記監視するステップが、前記カテーテルの遠位端近くに位置する接触センサを監視することを含む、請求項１３に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項１５】
前記監視するステップが、前記カテーテルと前記組織表面との接触を示す力の程度に関し、前記カテーテルの遠位端に位置する力センサを監視することを含む、請求項１３に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項１６】
前記力センサからの情報を利用して、前記カテーテルを、前記組織表面に対して事前設定された方向に向けるステップをさらに含む、請求項１５に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項１７】
前記力センサからの情報を利用して、前記カテーテルを、前記組織表面に対して実質的に垂直に向けるステップをさらに含む、請求項１６に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項１８】
（削除）
【請求項１９】
組織を焼灼する方法であって、
カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、前記カテーテルが、カテーテルの遠位端近くに位置するアブレーション電極および接触センサを有する、ステップと、
前記カテーテルと前記組織表面との接触に関し前記接触センサを監視しながら、前記カテーテルが前記組織表面に接触するまで前記カテーテルを前進させるステップと、
前記カテーテルを前記組織表面の複数の接触点まで移動させ、前記複数の接触点の各々に対して位置情報および電気生理学情報を検出することにより、前記組織表面の少なくとも一部の３次元モデルを生成するステップと、
前記３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、
使用者から、前記組織表面の前記３次元モデルの前記グラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより前記経路に沿った前記組織が焼灼されることになる、ステップと、
前記組織を焼灼するように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、
前記カテーテルと前記組織表面との接触を維持しながら、前記カテーテルを前記所定経路に沿ってロボットにより移動させるステップと、
前記所定経路に沿って前記組織を焼灼するステップと、
を含む、組織を焼灼する方法。
【請求項２０】
焼灼組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１焼灼領域および第２焼灼領域を特定するステップであって、前記間隙が、焼灼されなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、
前記カテーテルを、前記第１焼灼領域の点と接触するように前進させるステップと、
前記組織を焼灼するように前記アブレーション電極を活性化させるステップと、
前記カテーテルを前記第２焼灼領域の点までロボットによって移動させ、前記第１焼灼領域と前記第２焼灼領域との間の前記間隙に沿った経路を焼灼するステップと、
をさらに含む、請求項１９に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項２１】
前記接触センサが力センサであり、前記監視するステップが、前記カテーテルと前記組織表面との接触を示す力の程度に関し前記力センサを監視することを含む、請求項１９に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項２２】
（削除）
【請求項２３】
組織を焼灼する方法であって、
焼灼組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１焼灼領域および第２焼灼領域を特定するステップであって、前記間隙が、焼灼されなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、
カテーテルを、前記第１焼灼領域の表面の点までロボットにより前進させ、それにより前記カテーテルが前記第１焼灼領域と接触する、ステップと、
前記組織を焼灼するように前記カテーテル上のアブレーション電極を活性化させるステップと、
前記カテーテルを前記第２焼灼領域の点までロボットによって移動させ、前記第１焼灼領域と前記第２焼灼領域との間の前記間隙に沿った経路を焼灼するステップと、
を含む、組織を焼灼する方法。
【請求項２４】
前記カテーテルと焼灼されている組織との接触の程度を監視するステップ
をさらに含み、
前記焼灼が、前記カテーテルと前記焼灼されている組織との接触を維持しながら行われる、請求項２３に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項２５】
焼灼対象の組織表面の３次元モデルを生成するステップと、
前記組織表面の前記３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、
使用者から、前記間隙の少なくとも一部を含む経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより前記経路に沿った前記組織が焼灼されることになる、ステップと、
さらに含み、
前記焼灼が、前記使用者によって入力される前記経路に沿って行われる、請求項２３に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項２６】
組織を焼灼する方法であって、
プローブを使用して、心臓の表面の複数の測定点に対し電気生理学情報を測定するステップであって、前記プローブが、電気生理学情報を測定する測定装置を含む、ステップと、
前記測定された電気生理学情報を分析して、先に焼灼された組織を含む領域を特定するステップと、
前記心臓の一部の３次元サーフェスモデルを生成するステップと、
前記心臓の前記３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示するステップと、
前記グラフィカル表現に、先に焼灼された組織を含む前記領域を特定する情報を重ね合わせるステップと、
使用者から、前記心臓の前記３次元モデルの前記グラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより前記経路に沿った組織が焼灼されることになり、前記所定経路が、先に焼灼されなかった組織を含む、ステップと、
アブレーション電極を前記所定経路に沿った前記少なくとも２つの目標位置のうちの１つまでロボットにより移動させるステップと、
前記組織を焼灼するようにアブレーション電極を活性化させるステップと、
前記少なくとも２つの目標位置によって画定される前記所定経路に沿って前記アブレーション電極をロボットにより移動させ、前記所定経路に沿って組織を焼灼するステップと、
を含む、組織を焼灼する方法。
【請求項２７】
前記カテーテルと、焼灼されている組織との接触の程度を監視するステップ
をさらに含み、
前記焼灼が、前記カテーテルと前記焼灼されている組織との接触を維持しながら行われる、請求項２６に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項２８】
前記プローブがカテーテルであり、前記アブレーション電極が前記カテーテルに位置し、
前記焼灼プロセス中に焼灼されている前記組織の電気生理学情報を監視するステップと、
監視されている前記電気生理学情報の変化に基づいて、前記焼灼プロセス中に前記カテーテルの位置および／または速度を調整するステップと、
をさらに含む、請求項２６に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項２９】
前記監視されている電気生理学情報が、ＲＦフィルタを使用してフィルタリングされることにより、前記焼灼プロセス中にＲＦエネルギーによってもたらされるバイアス効果が除去される、請求項２８に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項３０】
前記電気生理学情報を監視するステップが、前記電気生理学情報の振幅の変化について電気生理学情報を監視することを含む、請求項２８に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項３１】
前記電気生理学情報を監視するステップが、前記電気生理学情報の分画の変化について電気生理学情報を監視することを含む、請求項２８に記載の組織を焼灼する方法。
【請求項３２】
前記電気生理学情報を監視するステップが、組織焼灼の程度を示すパラメータの変化について電気生理学情報を監視することを含む、請求項２８に記載の組織を焼灼する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２００６年１０月１２日に出願された米国仮特許出願第６０／８５１，０４２号明細書（‘０４２出願）に対する優先権を主張する。本出願はまた、２００６年１２月２９日に出願された米国特許出願第１１／６４７，２９６号明細書（‘２９６出願）に対する優先権も主張する。‘０４２出願および‘２９６出願はともに、本明細書中に完全に記載されているかのように、参照により本明細書に援用される。
【０００２】
（技術分野）
本発明は、ロボット制御医療機器に関する。特に、本発明は、診断および治療の目的で医療機器を患者の身体内にナビゲートするロボット手術システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
カテーテルが使用される医療処置は、ますます増加し続けている。少数の例を挙げると、カテーテルは、診断処置、治療処置およびアブレーション処置に使用されている。通常、使用者は、カテーテルを患者の脈管構造を通して、患者の心臓内の部位等の意図された部位まで手動で操作する。カテーテルは、通常、アブレーション、診断、心臓マッピング等に使用され得る１つまたは複数の電極もしくは他の診断または治療装置を搭載している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
患者の脈管構造を通して意図された部位までのカテーテルの操作を容易にするために、カテーテルシャフトの一部、特にその遠位領域を操縦可能にすることができることは周知である。たとえば、使用者が、目標部位まで患者の脈管構造の蛇行した経路を通り抜けるために、必要に応じてかつ要求に応じて、カテーテルの遠位端を並進させ、回転させかつ偏向させることができるように、カテーテルを製作することができる。しかしながら、カテーテルを患者の身体を通って正確な位置まで確実にナビゲートすることは、特に作動力が遠い距離にわたって伝達される場合、極めて単調で時間のかかるプロセスであり、かなりの時間および技能が必要であって、医師に対し重度の疲労をもたらす可能性がある。
【０００５】
したがって、医療機器を、患者の身体を通って診断対象または治療対象の場所まで正確かつ精密にナビゲートすることができることが望ましい。
【０００６】
また、患者の身体内で医療機器をナビゲートすることに関する疲労因子を低減することができることも望ましい。
【０００７】
さらに、望まれる場合に医療機器を手動でナビゲートする機能を残しておくことができることが望ましい。
【０００８】
また、医療機器が、医療機器と組織表面との間の近接性または接触の程度を識別することができることも望ましい。
【０００９】
さらに、医療機器が、データ収集段階中に内部点から表面点を識別する必要がなく患者の身体の形状のマップを作成するために使用可能であることが望ましく、そのマップは診断情報を含んでもいてもよい。
【００１０】
さらに、自動的に組織アブレーション等の治療を送達するかまたは診断処置を行うために、所定経路に従ってカテーテルをナビゲートする、ロボット制御システムを装備することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１実施形態によれば、組織を焼灼するシステムは、患者の身体内に挿入されるカテーテルと、身体内でカテーテルを移動させるロボットコントローラとを含み、そのコントローラは、カテーテルが組織表面に接触するまでカテーテルを前進させ、カテーテルと組織表面との接触を維持し、カテーテルを所定経路に沿って移動させて、実質的に連続した焼灼組織の損傷を生成する。本システムは、任意に、焼灼対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示するディスプレイ装置と、使用者が、グラフィカル表現上の複数の治療点を選択するのを可能にするインタフェースであって、コントローラとカテーテルとに結合され、それによりコントローラが、カテーテルに対し複数の治療点およびそれらの間の組織を焼灼させることが可能である、インタフェースと、組織表面の点において電気生理学情報を測定する器具と、コントローラに対し、カテーテルを組織表面の複数の接触点まで移動させ、複数の接触点の各々に対し位置情報を検出させ、電気生理学情報を、その電気生理学情報が測定された接触点と関連付けさせ、かつ、組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルを生成する、プロセッサと、を含んでいてもよい。ディスプレイ装置は、組織表面の少なくとも一部の３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示してもよい。任意の電気生理学プロセッサが、測定された電気生理学情報を処理して、潜在的治療部位である１つまたは複数の接触点を特定し、そのプロセッサが、ディスプレイ装置に結合されてもよく、それにより１つまたは複数の特定された潜在的治療部位を、３次元モデルのグラフィカル表現上に重ね合わせることができ、かつディスプレイ装置に表示することができる。入力装置が、使用者が所定経路を指定するのを可能にしてもよく、接触センサが、カテーテルの遠位端が身体の組織表面と接触している時を検出してもよい。接触センサは、組織表面によりカテーテルに加えられる力に関する情報を使用して、カテーテルと組織表面とが接触した時を確定する力センサであってもよい。コントローラは、任意に、接触センサからのフィードバックを利用して、カテーテルを組織表面に対して、実質的に垂直等、事前設定された向きに向ける。別法として、接触センサは、カテーテルの位置で測定された、電気生理学的特性等のパラメータの変化の割合を使用して、カテーテルと組織表面とが接触した時を確定するセンサであってもよい。接触センサは、任意に、システムが組織を焼灼している時にＲＦエネルギーによってもたらされるいかなるバイアス効果も除去するＲＦフィルタを含む。
【００１２】
本発明の別の態様によれば、組織を焼灼する方法は、カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、カテーテルの遠位端近くに位置するアブレーション電極を有する、ステップと、カテーテルと組織表面との近接性または接触の程度を監視するステップと、カテーテルが組織表面に接触するまでカテーテルを前進させるステップと、組織を焼灼するようにアブレーション電極を活性化させるステップと、アブレーション電極が活性化している間に、カテーテルを所定経路に沿って、カテーテルと組織表面との接触を維持するように、ロボットによって移動させるステップと、組織を所定経路に沿って焼灼するステップと、を含む。監視するステップは、カテーテルの遠位端近くに位置する接触センサを監視すること、または、カテーテルと組織表面との接触を示す力の程度に関し、カテーテルの遠位端に位置する力センサを監視することを含んでもよい。力センサからの情報を利用して、カテーテルを組織表面に対して方向付けてもよい。任意に、本方法はまた、焼灼組織の領域を分析して、間隙によって分離される少なくとも第１焼灼領域および第２焼灼領域を特定するステップであって、間隙が、焼灼されなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、カテーテルを、第１焼灼領域の点と接触するように前進させるステップと、組織を焼灼するようにアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルを第２焼灼領域の点までロボットによって移動させ、第１焼灼領域と第２焼灼領域との間の間隙に沿った経路を焼灼するステップと、を含む。
【００１３】
本発明のさらに別の態様によれば、組織を焼灼する方法は、カテーテルを組織表面近くの治療領域までロボットにより移動させるステップであって、カテーテルが、カテーテルの遠位端近くに位置するアブレーション電極および接触センサと、を有する、ステップと、カテーテルと組織表面との接触に関し接触センサを監視しながら、カテーテルが組織表面に接触するまでカテーテルを前進させるステップと、組織を焼灼するようにアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルと組織表面との接触を維持しながら、カテーテルを所定経路に沿ってロボットにより移動させるステップと、所定経路に沿って組織を焼灼するステップと、を含む。本方法は、任意に、焼灼組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１焼灼領域および第２焼灼領域を特定するステップであって、間隙が、焼灼されなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、カテーテルを、第１焼灼領域の点と接触するように前進させるステップと、組織を焼灼するようにアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルを第２焼灼領域の点までロボットによって移動させ、それにより第１焼灼領域と第２焼灼領域との間の間隙に沿った経路を焼灼するステップと、を含む。接触センサは、任意に力センサであってもよく、監視するステップは、カテーテルと組織表面との接触を示す力の程度に関し力センサを監視することを含んでもよい。本方法はまた、組織表面の少なくとも一部の３次元モデルを生成するステップと、３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、使用者から、組織表面の３次元モデルのグラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それによりその経路に沿った組織が焼灼されることになる、ステップと、を含んでもよい。
【００１４】
本発明のさらに別の態様によれば、組織を焼灼する方法は、焼灼組織の領域を分析することにより、間隙によって分離される少なくとも第１焼灼領域および第２焼灼領域を特定するステップであって、間隙が、焼灼されなかった組織によって特徴付けられる、ステップと、カテーテルを、第１焼灼領域の表面の点までロボットにより前進させ、それによりカテーテルが第１焼灼領域と接触する、ステップと、組織を焼灼するようにカテーテル上のアブレーション電極を活性化させるステップと、カテーテルを第２焼灼領域の点までロボットによって移動させ、第１焼灼領域と前記第２焼灼領域との間の間隙に沿った経路を焼灼するステップと、を含む。本方法は、カテーテルと焼灼されている組織との接触の程度を監視するステップを含んでもよく、焼灼は、カテーテルと焼灼されている組織との接触を維持しながら行われる。本方法はまた、焼灼対象の組織表面の３次元モデルを生成するステップと、組織表面の３次元モデルのグラフィカル表現を提示するステップと、使用者から、間隙の少なくとも一部を含む経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより経路に沿った組織が焼灼されることになる、ステップと、さらに含み、焼灼は、使用者によって入力される経路に沿って行われる。
【００１５】
本発明のさらに別の態様によれば、組織を焼灼する方法は、プローブを使用して、心臓の表面の複数の測定点に対し電気生理学情報を測定するステップであって、プローブが、電気生理学情報を測定する測定装置を含む、ステップと、測定された電気生理学情報を分析して、先に焼灼された組織を含む領域を特定するステップと、心臓の一部の３次元サーフェスモデルを生成するステップと、心臓の３次元サーフェスモデルのグラフィカル表現を提示するステップと、グラフィカル表現に、先に焼灼された組織を含む領域を特定する情報を重ね合わせるステップと、使用者から、心臓の３次元モデルのグラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標位置を特定する入力を受け取るステップであって、それにより経路に沿った組織が焼灼されることになり、前記所定経路が、先に焼灼されなかった組織を含む、ステップと、アブレーション電極を所定経路に沿った少なくとも２つの目標位置のうちの１つまでロボットにより移動させるステップと、組織を焼灼するようにアブレーション電極を活性化させるステップと、少なくとも２つの目標位置によって画定される所定経路に沿ってアブレーション電極をロボットにより移動させ、所定経路に沿って組織を焼灼するステップと、を含む。本方法は、任意に、カテーテルと焼灼されている組織との接触の程度を監視するステップを含み、焼灼は、カテーテルと焼灼されている組織との接触を維持しながら行われる。プローブはカテーテルであってもよく、アブレーション電極はカテーテルに位置してもよく、本方法はさらに、焼灼プロセス中に焼灼されている組織の電気生理学情報を監視するステップと、監視されている電気生理学情報の変化に基づいて、焼灼プロセス中にカテーテルの位置および／または速度を調整するステップと、を含んでもよい。監視されている電気生理学情報を、ＲＦフィルタを使用してフィルタリングすることにより、焼灼プロセス中にＲＦエネルギーによってもたらされるバイアス効果を除去してもよい。監視するステップは、電気生理学情報の振幅の変化、電気生理学情報の分画の変化、または組織焼灼の程度を示すパラメータの変化について、電気生理学情報を監視することを含んでもよい。
【００１６】
本発明の利点は、患者と医師との両方に対し放射線への露出が低減することであり、それは、本発明により、カテーテルを目標位置までナビゲートするために必要な時間が低減し、Ｘ線透視法が患者内でカテーテルを位置決めする必要が最小限になるためである。
【００１７】
本発明の別の利点は、カテーテルの自動ロボット制御と手動制御とを容易に切り替えることができるということである。
【００１８】
本発明のさらに別の利点は、カテーテルを制御するロボット手術システムと遠隔に対話することができるということである。
【００１９】
本発明の上述しかつ他の態様、特徴、詳細、有用性および利点は、以下の説明および特許請求の範囲を読むことから、かつ添付図面を検討することから明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ロボット手術システムの一実施形態の概略図である。
【図２】カテーテルが配置されているカテーテル保持装置の一実施形態の斜視図である。
【図３】図２のカテーテル保持装置の端面図である。
【図４】カテーテルが固定されているカテーテル保持装置の一実施形態の斜視図である。
【図５】図４のカテーテル保持装置の端面図である。
【図６】ロボット手術システムで使用され得るような例示的な操縦可能カテーテルを示す。
【図７】所定プログラムによるロボット手術システムの自動制御を示す。
【図８】使用者が入力装置を介してロボット手術システムを手動で制御する状態を示す。
【図９】図８の使用者が、操縦可能カテーテルを、ロボット手術システムから取り除いた後に手動で制御する状態を示す。
【図１０】接触検知手術システムを概略的に示す。
【図１１】接触検知方法の高レベルフローチャートである。
【図１２ａ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｂ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｃ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｄ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｅ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｆ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｇ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｈ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｉ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｊ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｋ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｌ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｍ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｎ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１２ｏ】図１１の高レベルフローチャートにおける近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスの実施態様を示す。
【図１３ａ】接触検知手術システムによって測定される、組織パラメータ対時間またはプローブ距離の例示的なプロットである。
【図１３ｂ】図１３ａのプロットの導関数である。
【図１４】任意に診断情報を含む、患者の身体の一部の３次元モデルを生成するシステムを示す。
【図１５】診断情報が重ね合せられている心腔の３次元モデルのグラフィカル表現を示す。
【図１６】心腔のモデルのグラフィカル表現上におけるナビゲーション経路の画定を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
ロボット手術システム
図１は、医療機器１２をロボットにより操作かつ制御するロボット手術システム１０の一実施形態を概略的に示している。医療機器１２は、カテーテルであることが好ましく、単に例としてであって限定するものではなく、アブレーションカテーテル、ガイドワイヤカテーテル、イントロデューサカテーテル、プローブまたはスタイレットを含む、いかなるタイプのカテーテルであってもよい。しかしながら、本発明の範囲から逸脱することなく、ロボット手術システム１０によって他のいかなる治療、診断または補助医療機器を制御してもよい、ということが理解されるべきである。他のかかる機器には、限定されないが、カテーテルに搭載されるかまたはカテーテルによって送達され得る、注射器、電気泳動装置、イオン導入装置、経皮薬剤送達装置、筋芽細胞送達装置、幹細胞送達装置、アブレーション装置、ステントおよびペースメーカリードがある。さらに、ロボット手術システム１０を使用して、本明細書に記載する迅速な取付けおよび取外し機能によって２つ以上の医療機器１２を操作し制御してもよい、ということがさらに理解されるべきである。したがって、本明細書では、「医療機器」、「プローブ」、「治療装置」および「カテーテル」という用語を同義で使用する。
【００２２】
ロボット手術システム１０は、概して、トラック１４と、カテーテル保持装置１６と、並進サーボ機構１８と、カテーテル偏向制御機構２０と、偏向サーボ機構２２と、並進サーボ機構１８および偏向サーボ機構２２のうちの少なくとも一方に動作可能に結合されているコントローラ２４と、を有している。並進サーボ機構１８および偏向サーボ機構２２は、連続モータ、ステップモータ、液圧アクチュエータ、プーリシステムおよび当業者に既知である他の装置を含む、ある距離をおいて機械的制御を提供するいかなるタイプの装置であってもよい。カテーテル偏向制御機構２０および偏向サーボ機構２２を、本明細書ではまとめて「カテーテル偏向機構」と呼ぶ。
【００２３】
カテーテル保持装置１６は、カテーテル受け部２６を有している。カテーテル受け部２６は、カテーテル１２の近位端３０の近くに位置するカテーテル制御ハンドル２８をカテーテル受け部２６内に取り付けることにより、カテーテル１２を受け入れるように構成されている。カテーテル受け部２６は、いかなるタイプのカテーテル１２（または上述したように別の医療機器）の迅速な取付けおよび取外しにも適合されていることが好ましく、それにより、ロボット手術システム１０による制御のために機器１２を取り付け、手動制御（たとえば、カテーテル制御ハンドル２８の使用者による操作）のために機器１２を取り外すことが容易になる。したがって、カテーテル制御ハンドル２８を、摩擦嵌合により、あるいは１つまたは複数のクイック・リリースファスナを用いて、カテーテル受け部２６に固定してもよい。別法として、カテーテル受け部２６の内面およびカテーテル制御ハンドル２８の外面は、カテーテル制御ハンドル２８をカテーテル保持装置１６内にねじ込むことができるようにする嵌合ねじ部を有していてもよい。ロボット手術システム１０の他の実施形態では、カテーテル制御ハンドル２８は、カテーテル受け部２６の適所に締め付けられるかまたは紐で固定される。カテーテル制御ハンドル２８のカテーテル受け部２６内の受入れを容易にするために、アダプタを使用してもよい。
【００２４】
図２および図３にカテーテル保持装置１６の一実施形態を示し、そこでは、カテーテル制御ハンドル２８はその中に配置されているが固定されていない。カテーテル保持装置１６は、基板３２と複数の直立支持板３４とを有している。支持板３４はカム３６を支持し、カム３６はプーリ系３８に接続されている。
【００２５】
カテーテル制御ハンドル２８は、開口４０を下向きに通過し、カテーテル受け部２６内にかつプーリ系３８のベルト４０上に受け入れられる。カテーテル制御ハンドルが下方に付勢されると、ベルト４０は、上部プーリ３８ａおよび下部プーリ３８ｂを矢印ａの方向に回転させる。これにより、カム３６がリンク４２を介して下方に付勢され、上部プーリ３８ａ、３８ｂがリンク４４を介して互いに向かって引っ張られ、同時に、ベルト４０がカテーテル制御ハンドル２８の周囲に巻き付く。それにより、カテーテル制御ハンドル２８は、図４および図５に示すようにカテーテル受け部２６内に固定される。カテーテル制御ハンドル２８をカテーテル保持装置１６から取り除くためには、使用者は、カム２６を解放するだけでよく、それによって上述したプロセスが反転し、カテーテル受け部２６が開放される。
【００２６】
カテーテル保持装置１６は、トラック１４と並進可能に関連している。「並進可能に関連する」という表現は、カテーテル保持装置１６とトラック１４との間のすべての種類の相対的な横方向の動きを包含する。たとえば、カテーテル保持装置１６は、トラック１４に対して摺動してもよい。別法として、カテーテル保持装置１６は、トラック１４に取り付けられている、ウォームギア、親ねじまたはボールねじ等のねじ機構４６に沿って横方向に移動してもよい。カテーテル保持装置１６は、トラック１４に対する並進範囲（すなわち、カテーテル保持装置１６が両極端の間でトラック１４に対して移動することができる横方向の距離）が、少なくとも約５ｃｍ、すなわち人間の心臓のおよその幅であることが好ましい。トラック１４に対するカテーテル保持装置１６の並進範囲が少なくとも約１０ｃｍであることがより好ましい。
【００２７】
本発明の好ましい実施形態では、キャリッジ４８がねじ機構４６を介してトラック１４に並進可能に取り付けられている。カテーテル保持装置１６は、キャリッジ４８によってトラック１４に対して並進するように、キャリッジ４８に取り付けられている。たとえば、基板３２を、キャリッジ４８に固定してまたは取外し可能に取り付けてもよい。別法として、カテーテル保持装置１６を、単一アセンブリとしてキャリッジ４８と一体的に形成してもよい（すなわち、基板３２およびキャリッジ４８が単一の単体部品であってもよい）。同様に、本発明の実施形態によっては、カテーテル保持装置１６を、介在するキャリッジなしに、トラック１４に直接並進可能に取り付けてもよい。
【００２８】
並進サーボ機構１８は、カテーテル保持装置１６に動作可能に結合されており、カテーテル保持装置１６のトラック１４に沿った横方向の位置を調整するために、トラック１４に対するカテーテル保持装置１６の並進を制御するように適合されている。並進サーボ機構１８は、キャリッジ４８、したがってそれに取り付けられているカテーテル保持装置１６を、トラック１４に沿って横方向に移動させるために、キャリッジ４８に動作可能に結合されていることが好ましい。図１に示す実施形態では、並進サーボ機構１８はねじ機構４６を駆動し、それによりキャリッジ４８をそれに沿って横方向に移動させる。
【００２９】
偏向サーボ機構２２は、カテーテル偏向制御機構２０に動作可能に結合されており、それを制御するように適合されている。本発明の好ましい実施形態では、偏向サーボ機構２２は、カテーテル偏向制御機構２０を回転させることができるように、それに動作可能に結合されている。偏向サーボ機構２２とカテーテル偏向制御機構２０とを連結する伝達系を簡略化するために、偏向サーボ機構２２とカテーテル偏向制御機構２０のいずれか一方または両方を、キャリッジ４８に取り付けてもよい。ロボット手術システム１０の実施形態によっては、カテーテル偏向制御機構２０は、後にさらに説明するように、たとえばプーリ系３８、特にベルト４０を利用することによって、カテーテル保持装置１６に組み込まれている。しかしながら、当業者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、カテーテル偏向制御機構２０をカテーテル保持装置１６から分離してもよい、ということを理解するであろう。
【００３０】
コントローラ２４は、カテーテル保持装置１６に受け入れられるカテーテル１２をナビゲートするために、並進サーボ機構１８と偏向サーボ機構２２のうちの少なくとも一方を制御するように適合されている。また、並進サーボ機構１８および偏向サーボ機構２２を制御するために複数のコントローラを使用することは、本発明の範囲内にあるとみなされることも留意されるべきである。この開示を通して、「コントローラ」という用語は、１つまたは複数のロボットシステムの移動または作動を制御する装置（すなわち、サーボ機構へコマンド入力を提供する役割を果たす構成要素）を言う。当業者は、ロボット手術システム１０内の任意の特定の機構に対し適当なコントローラをいかに選択するかを理解するであろう。さらに、「コントローラ」という用語は、１つまたは複数のロボットシステムを作動させる単一の組み込まれたコントローラと複数のコントローラとの両方を包含するものとしてみなされるべきである。
【００３１】
図６に示すように、カテーテル１２は、カテーテル１２の近位端３０近くのカテーテル制御ハンドル２８からカテーテル１２の遠位端５２まで延在する少なくとも１つのプルワイヤ５０を含む、操縦可能なカテーテルであることが好ましい。プルワイヤ５０を、同様にカテーテル１２の遠位端５２近くに位置する少なくとも１つのプルリング５４に結合してもよい。プルワイヤ５０は、引張状態で配置されると、カテーテル１２の遠位端５２をさまざまな形態に偏向させる。当業者が理解するように、プルワイヤ５０を追加することで、カテーテル１２の遠位端５２の偏向多様性が向上する。たとえば、プルリング５４への単一取付点がある単一プルワイヤ５０は、カテーテル１２の遠位端５２が単一軸で、恐らくは一方向のみにおいて、たとえば図６に関して上方に偏向するのを可能にする。第２プルワイヤ５０を追加することにより（図６に示すように）、またはプルリング５４に対する２つの取付点５６があるように単一プルワイヤ５０をループ状にすることにより、カテーテル１２の遠位端５２を２つの方向、たとえば図６に関して上方および下方の両方に偏向させることができる。４つのプルワイヤ５０が約９０°間隔でプルリング５４に取り付けられているカテーテル１２は、４つの方向、たとえば図６に関して上方、下方、用紙の面内に入る方向および出る方向に偏向することができる。
【００３２】
１つまたは複数のプルワイヤ５０に対し選択的に張力をかけるように、カテーテル制御ハンドル２８に１つまたは複数のカテーテル偏向アクチュエータ５８を設けてもよく、それにより、カテーテル１２の遠位端５２の偏向の方向および程度が制御される。実施形態によっては、１つまたは複数のノブを設けてもよく、その回転により、１つまたは複数のプルワイヤ５０に対して選択的に張力がかけられる。しかしながら、カテーテル偏向アクチュエータ５８は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、限定されないがスライダおよびスイッチを含む他の多くの形態をとってもよい、ということが理解されるべきである。さらに、カテーテル制御ハンドル２８自体を回転させることにより、プルワイヤ５０に対し選択的に張力をかけ、カテーテル１２の遠位端５２を偏向させてもよい、ということが企図されている。
【００３３】
図１に戻ると、カテーテル制御ハンドル２８がカテーテル受け部２６内に受け入れられると、カテーテル１２は、カテーテル保持装置１６によってトラック１４に対して並進し、それにより、カテーテル１２が患者の身体内に前進しかつ身体から後退するのを可能にする第１自由度が提供される。さらに、カテーテル１２は、カテーテル偏向制御機構２０の作動によりその遠位端５２が偏向するように、カテーテル偏向制御機構２０に動作可能に結合されており、それによりカテーテル１２に対し第２自由度が提供される。特に、カテーテル偏向制御機構２０がカテーテル偏向アクチュエータ５８を作動して、１つまたは複数のワイヤ５０に対し選択的に張力をかけ、カテーテル１２の遠位端５２を所望の方向に所望の量だけ偏向させることができるように、カテーテル偏向アクチュエータ５８をカテーテル偏向制御機構２０に動作可能に結合してもよい。
【００３４】
本発明の実施形態によっては、カテーテル偏向制御機構２０を回転させることにより、カテーテル偏向アクチュエータ５８が回転し、それによりカテーテル１２内の１つまたは複数のプルワイヤ５０に選択的に張力がかけられる。カテーテル偏向制御機構２０とカテーテル偏向アクチュエータ５８との間の伝達系は、たとえばカテーテル偏向制御機構２０およびカテーテル偏向アクチュエータ５８を包囲するゴム引きコーティングによって提供される摩擦嵌合であってもよい。別法として、カテーテル偏向制御機構２０とカテーテル偏向アクチュエータ５８を、嵌合歯車の歯またはローレット削りを用いて結合してもよい。
【００３５】
特に図２〜図５に示すカテーテル保持装置１６の実施形態を参照すると、カテーテル１２がカテーテル受け部２６に固定されると、ベルト４０がカテーテル制御ハンドル２８に摩擦係合する。それらはまた、カテーテル偏向アクチュエータ５８に係合してもよい。したがって、プーリ系３８が偏向サーボ機構２２によって駆動される場合、ベルト４０は、１つまたは複数のプルワイヤ５０に選択的に張力をかけカテーテル１２の遠位端５２を偏向させるために、カテーテル制御ハンドル２８、カテーテル偏向アクチュエータ５８、またはその両方を回転させてもよい。
【００３６】
上述したカテーテル偏向制御機構２０およびカテーテル偏向アクチュエータ５８の特定の構成は、単に例示的なものであり、本発明の精神および範囲から逸脱することなく変更され得ることが理解されるべきである。たとえば、カテーテル偏向アクチュエータ５８がノブではなくスライダである場合、カテーテル偏向制御機構２０を、スライダを作動させるように、好適に変更するかまたはさらにはモジュラユニットに置き換えてもよい。これにより、さまざまな構成の既製の医療機器とロボット手術システム１０との間の容易な取付けおよび相互接続が可能になることによって、ロボット手術システム１０の迅速な接続／分離操作が容易になる。
【００３７】
上述したように、カテーテル１２に追加のプルワイヤ５０を含めることにより、カテーテル１２の遠位端５２が偏向することができる方向の数が増加する。これを、本明細書では「偏向多様性」と呼ぶ。しかしながら、使用されるプルワイヤ５０の数が比較的少ない場合（たとえば、約４つ未満のプルワイヤ５０）、失われた偏向多様性を、カテーテル１２をその軸を中心に回転させることによって補償してもよい。たとえば、一方向にしか偏向することができないように、プルリング５４への単一取付点を有する単一プルワイヤ５０のみを使用するカテーテルでは、単にそれをその軸を中心に１８０°回転させることにより、カテーテルを反対方向に偏向させてもよい。同様に、２つの方向に１８０°離れて偏向することができるカテーテルを、その軸を中心に９０°回転させることにより、間の中間の方向に偏向させることができる。
【００３８】
したがって、本発明の実施形態によっては、カテーテル受け部２６が回転可能である。かかる回転可能カテーテル受け部の一例は、図２〜図５に示すプーリ系３８によって画定されるカテーテル受け部２６である。回転可能なカテーテル受け部２６に、回転サーボ機構６０が動作可能に結合されており、回転可能なカテーテル受け部２６を制御するように適合されている。したがって、プーリ系３８が、回転サーボ機構６０によって駆動され、それによりベルト４０に係合しカテーテル１２をその軸を中心に回転させてもよい。
【００３９】
望ましい場合、回転サーボ機構６０を、キャリッジ４８に取り付けるかまたはカテーテル保持装置１６に取り付けてもよく、それにより回転サーボ機構６０は、カテーテル保持装置１６とともにトラック１４に対して並進する。この構成により、回転サーボ機構６０とカテーテル保持装置１６との間の一定距離関係がもたらされ、それにより、回転サーボ機構６０をカテーテル保持装置１６に結合する伝達系を簡略化することができる。
【００４０】
カテーテル１２は、カテーテル保持装置１６に取り付けられると、カテーテル受け部２６とともに回転し、それにより、カテーテル１２に対し第３自由度が提供され、プルワイヤ５０の数が比較的少ないことに起因する低い偏向多様性が補償される。カテーテル受け部２６は、その軸を中心に少なくとも約３６０°回転可能であることが好ましく、それにより、そこに受け入れられるカテーテル１２もまた、その軸を中心に少なくとも約３６０°回転可能であり、それによってカテーテル１２の遠位端５２の実質的に任意の方向への偏向が容易になり、カテーテル１２の遠位端５２の偏向多様性が大幅に向上する。また、カテーテル受け部２６を、その軸を中心に約７２０°以上回転するように設計してもよい。
【００４１】
カテーテル受け部２６を回転させることによりカテーテル１２を回転させることによって、カテーテル１２の遠位端５２が意図せず偏向することがある。当業者がこの開示から理解するように、カテーテル受け部２６およびカテーテル１２が回転する際、回転サーボ機構６０によって加えられるトルクが、カテーテル偏向制御機構２０の慣性に打ち勝つには不十分である場合、カテーテル偏向アクチュエータ５８は、カテーテル制御ハンドル２８で回転せずに固定されたままであることがある。すなわち、カテーテル偏向アクチュエータ５８は、カテーテル偏向制御機構２０に対して動かないことがあり、それにより、カテーテル制御ハンドル２８とカテーテル偏向アクチュエータ５８との間に相対的な回転がもたらされる。この相対的な回転により、１つまたは複数のプルワイヤ５０の命令外の引張りがもたらされ、カテーテル１２の遠位端５２が意図せず偏向する可能性がある。
【００４２】
したがって、カテーテル１２が回転する際に実質的に一定の偏向を維持するために、コントローラ２４を、回転サーボ機構６０と偏向サーボ機構２２との両方に動作可能に結合してもよい。コントローラ２４は、偏向サーボ機構２２および回転サーボ機構６０の少なくとも一方を制御し、好ましくは偏向サーボ機構２２および回転サーボ機構６０の両方を同時に制御して、カテーテル受け部２６およびカテーテル１２が回転する際に遠位端５２の実質的に一定の偏向を維持するように適合されている。たとえば、コントローラ２４は、回転サーボ機構６０に対しカテーテル受け部２６を回転させるように命令する際、偏向サーボ機構２２に対してカテーテル偏向制御機構２０を逆回転させるように同時に命令してもよく、それにより、カテーテル偏向アクチュエータ５８とカテーテル制御ハンドル２８との間の相対的な回転が実質的になくなり、カテーテル１２の実質的に一定の偏向を維持するのに役立つ。別法として、コントローラ２４は、回転サーボ機構６０に対してカテーテル受け部２６を回転させるように命令する際、偏向サーボ機構２２に対し、カテーテル偏向制御機構２０をカテーテル偏向アクチュエータ５８から分離するように同時に命令してもよく、それにより、カテーテル偏向アクチュエータ５８がカテーテル制御ハンドル２８によって自由に回転することが可能になる。いずれの場合も、コントローラ２４を、偏向サーボ機構２２および回転サーボ機構６０を作動装置等の機械的伝達系によって結合する必要をなくすように構成することができる。さらに、本明細書では、並進サーボ機構１８、偏向サーボ機構２２および回転サーボ機構６０を制御するように適合された単一コントローラとして説明するが、本発明の精神および範囲から逸脱することなく複数のコントローラを使用してもよい。
【００４３】
イントロデューサ６２、好ましくは操縦可能なイントロデューサ、最も好ましくはアジリス（Ａｇｉｌｉｓ）（商標）操縦可能イントロデューサを、ロボット手術システム１０の一部として提供してもよい。イントロデューサ６２の近位端６４は固定されていることが好ましく、イントロデューサ６２の遠位端６６は、患者（明確にするために図示せず）内の目標部位（本明細書において「目標」という用語は、治療または診断が行われる位置を指すために使用する）に近接する位置まで延在する。イントロデューサ６２は、少なくとも１つの自由度でイントロデューサ６２の遠位端６６を制御するように適合された少なくとも１つのサーボ機構７０を含むロボット制御システム６８を介して、操縦可能であってもよい。ロボット制御システム６８は、ロボット手術システム１０に対して合計６つの自由度をもたらす、３つの自由度（並進、偏向および回転）でイントロデューサ６２の遠位端６６を制御するように適合された３つのサーボ機構７０と、サーボ機構７０を制御するように適合された少なくとも１つのコントローラ７２と、を有することが好ましい。ロボット手術システム１０および医療機器１２に関して本明細書で説明するものと同様の制御原理を、操縦可能なイントロデューサ６２に適用してもよい。
【００４４】
当業者は、カテーテル１２の遠位端５２の偏向が、カテーテル偏向アクチュエータ５８への入力（すなわち、１つまたは複数のプルワイヤ５０の選択的な引張り）の関数であるだけでなく、カテーテル１２がイントロデューサ６２等、概して剛性なシースを越えて前進する程度の関数であることを理解するであろう。すなわち、カテーテル１２の遠位端５２がイントロデューサ６２の遠位端６６を越えて前進するほど、カテーテル偏向アクチュエータ５８における所与の入力に対し、カテーテル１２の遠位端５２の偏向が大きくなる。
【００４５】
したがって、カテーテル偏向制御機構入力とカテーテル１２のイントロデューサ６２の遠位端６６を越える伸長との両方に関し、カテーテル１２の遠位端５２の偏向を較正することが望ましい。カテーテル偏向制御機構２０を両極端の間でロボットにより作動させ（たとえば、カテーテル偏向アクチュエータ５８の完全な回転を命令する）、結果としてもたらされるカテーテル１２の遠位端５２の偏向を測定する（たとえば位置特定（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）システムを使用する）ことにより、カテーテル偏向制御機構入力を、イントロデューサ６２の遠位端６６を越えるカテーテル１２の所与の伸長に対する遠位端５２の偏向と相関させてもよい。イントロデューサ６２の遠位端６６を越えるカテーテル１２の複数の異なる伸長に対して同様のプロセスを行ってもよく、それにより、カテーテル偏向制御機構入力をカテーテル１２の遠位端５２の偏向に関連付ける較正曲線群がもたらされる。各曲線は、イントロデューサ６２の遠位端６６を越えるカテーテル１２の特定の伸長に対応し、イントロデューサ６２の遠位端６６を越えるカテーテル１２の伸長の量を、少なくとも部分的に、トラック１４に対するカテーテル保持装置１６の並進の量から導出してもよい。
【００４６】
患者の身体の外でカテーテル１２の周囲に実質的に無菌領域を生成するために、伸張可能かつ折畳み可能の管状シャフト７４が、カテーテル１２の、カテーテル保持装置１６とイントロデューサ６２の近位端６４との間の領域等、カテーテル１２の少なくとも一部を実質的に包囲している。シャフト７４は、ロボット手術システム１０の他の関連部品とともに、使用前に殺菌されることが好ましい。カテーテル保持装置１６が、カテーテル１２を患者内に前進させるように（すなわち図１では右へ）並進する際、管状シャフト７４は折り畳まれる。反対に、カテーテル保持装置１６がカテーテル１２を患者から後退させるように（すなわち図１では左へ）並進する際、管状シャフト７４は伸張する。管状シャフト７４は、複数の入れ子式の管状要素７６から組み立てられていることが好ましい。しかしながら、管状シャフト７４を、別法として、アコーディオンプリーツ式かまたは他の伸張可能かつ折畳み可能な構造であってもよい、ということが企図されている。
【００４７】
図７および図８に示すように、ロボット手術システム１０を採用して、コントローラ２４を介して、並進サーボ機構１８、偏向サーボ機構２２および回転サーボ機構６０（ある場合）のうちの１つまたは複数を作動させることにより、カテーテル１２を患者内にかつ患者を通して、患者の身体内の目標部位であってもよい、１つまたは複数の部位までロボットによりナビゲートすることができる。ロボット手術システム１０は、コントローラ２４（図７）によって実行されるコンピュータ化プログラムに従って自動的に動作してもよい。また、外科医、心臓専門医または他の医師であってもよい使用者が、３次元ジョイスティック（たとえば３つの入力軸を有するジョイスティック）、ステアリングヨーク、または使用者がカテーテル１２（図８）をロボットにより操縦するのを可能にする別の好適な入力装置またはかかる装置の集まり等、適当なコントロール７８の組を介して、ロボット手術システム１０を制御してもよい、ということも企図されている。
【００４８】
上述したように、カテーテル１２を、カテーテル保持装置１６から迅速かつ容易に分離することができる。したがって、使用者は、処置中の任意の時点でカテーテル１２を手動で制御したい場合、上述したようにカテーテル１２をカテーテル保持装置１６から分離することができる。使用者は、望まれる限りカテーテル１２を手動でナビゲートし、その後それをカテーテル保持装置１６内に戻し、ロボット制御を再開することができる。図９は、使用者がカテーテル１２をカテーテル保持装置１６から取り除いた後に手動で操作する様子を示している。
【００４９】
本発明の実施形態によっては、処置中に、複数の医療機器を制御する複数のロボット手術システムを採用してもよい。たとえば、第１ロボット手術システムが超音波撮像トランスデューサを制御してもよく、第２ロボット手術システムがアブレーションカテーテルを制御してもよい。単一コントローラまたは複数の協働するコントローラが、たとえば単一位置特定システムとともに、または別法として超音波撮像トランスデューサからのデータを利用してアブレーションカテーテルの移動を制御することにより、複数の医療機器および複数のロボット手術システムを調整してもよい。
【００５０】
ロボット手術システム１０は、患者の身体内における医療機器１２の正確かつ精密なナビゲーションを容易にする。さらに、医療機器１２が主にロボットによって操作されるため、手術処置中に医師が受ける疲労が大幅に低減する。さらに、ロボット制御により、人間による制御のみが意図されている医療機器１２で使用される可能性があるものに比較して、医療機器１２に組み込んでもよい制御機構および作動機構の複雑度が実質的に増大することが可能となり、医療機器１２の多様性を向上させることができる。
【００５１】
接触検知
図１０は、カテーテル１２等のプローブと心臓壁等の組織表面８２との間の接触を検知するように装着された手術システム８０を概略的に示している。プローブ１２は、好ましくはその遠位端５２に、組織表面８２のパラメータの値（本明細書ではＰと呼ぶ）を、周期的に（すなわち、比較的一定の測定間隔で）または一時的に（すなわち、可変の測定間隔で）測定する、センサまたは器具８４を搭載している。センサ８４は、限定されないが、インピーダンス、位相角、エレクトログラム振幅、光フィードバックおよび超音波フィードバックを含む、１つまたは複数の電気生理学特性を測定することができる電気生理学センサであることが好ましい。
【００５２】
組織パラメータの測定間にプローブ１２が移動する距離（本明細書ではΔｓと呼ぶ）の正確な確定を容易にするために、正確に較正されたシステムを利用する。正確に較正されたシステムは、本明細書で説明するロボット手術システム１０等、患者の身体内でプローブ１２を移動させるロボット制御システムであってもよい。また、患者の身体内のプローブ１２の位置の測定を、プローブ１２に搭載されている位置電極８８とともに、正確に局所的にまたは全般的に較正された位置フィードバック（すなわち位置特定）システム８６を使用して行ってもよい、ということも企図されている。位置フィードバックシステムは、セント・ジュード・メディカル・インコーポレーテッド（Ｓｔ．Ｊｕｄｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ，Ｉｎｃ．）のエンサイト（Ｅｎｓｉｔｅ）ＮａｖＸ（商標）システムであることが好ましく、それは、プローブ１２の位置を測定することができる測定軸を画定する電極の対９０を有している。当業者は、バイオセンス・ウェブスター・インコーポレイテッド（Ｂｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．）製のカルト（ＣＡＲＴＯ）ナビゲーションシステム等の他の位置特定システムを採用してもよい、ということを理解するであろう。１つの電極の対９０のみを図示しているが、当業者は、追加の測定軸が望まれる場合、追加の電極の対９０を使用してもよい、ということを理解するであろう。
【００５３】
プロセッサは、プローブ１２が患者の身体内を移動する際に、センサ８４によって測定される組織パラメータの値を監視する。プロセッサを、コンピュータシステム９２に組み込んでもよい。この開示の目的で、コンピュータシステム９２内の単一プロセッサについて言及するが、本発明のさまざまな態様を実施するために、複数のコンピュータシステム９２および／または単一コンピュータシステム９２内の複数のプロセッサを使用してもよい、ということが企図されている。さらに、本明細書で説明する１つまたは複数のプロセッサ機能を、本発明の態様から逸脱することなく、単一プロセッサ内に組み込んでもよい。
【００５４】
上述したように、プローブ１２を、約５ｍｍ未満の程度の、より好ましくは約２ｍｍ未満程度の、最も好ましくは約１ｍｍ未満程度の正確な移動が可能なロボット制御システムによって移動させてもよい。別法として、プローブ１２の移動は、位置フィードバックシステム８６によって、誤差範囲が約５ｍｍ未満、好ましくは約２ｍｍ未満、より好ましくは約１ｍｍ未満で正確に測定される。所与の正確に確定されたΔｓ（たとえば、ロボット手術システム１０が正確に移動させるか、または位置フィードバックシステム８６が正確に測定するため）に対し、測定間の組織パラメータの変化の対応する量および割合を、プローブ１２と組織表面８２との間の近接性または接触の程度の変化がない状況に対して予期することができる。
【００５５】
プロセッサは、プローブ１２と組織表面８２との間の近接性または接触の程度の指標として組織パラメータを監視し、監視した組織パラメータに基づいて、プローブ１２と組織表面８２との間の近接性または接触の程度の変化を示す。特に、プロセッサは、その測定間の、好ましくは連続した測定間の組織パラメータの変化の量、または組織パラメータの変化の割合に基づいて、近接性または接触の程度のいずれかの変化を報告する。「近接性」という用語は、プローブ１２が組織表面８２と接触していない時のプローブ１２と組織表面８２との間の関係を指し、一般用語では、プローブ１２が組織表面８２にどれくらい近いかの測度である。「接触の程度」という用語は、プローブ１２が組織表面８２と接触している時のプローブ１２と組織表面８２との関係を指し、一般用語では、プローブ１２が組織表面８２にどれほど強く押し込んでいるかの測度である。
【００５６】
図１１の高レベルフローチャートに、接触検知方法を示す。ステップ１００において、プローブ１２を、患者の身体内に、かつ組織表面８２に有効に近接するまでナビゲートする。「有効に近接」という用語は、センサ８４が表面８２に関する有用な電気生理学情報を取り込むことができるように、プローブ１２が組織表面８２に十分に近いことを言い、したがってプローブ１２と組織表面８２との間の接触関係および非接触関係をともに包含する。
【００５７】
患者の身体内に入ったプローブ１２を、ロボット手術システム１０等の較正されたシステムを使用して移動させるか、位置フィードバックシステム８６等の較正されたシステムを使用して移動させかつ位置決めするか、または両方を行う。プローブ１２が移動する際に、プローブ１２の遠位端５２における組織パラメータを、センサ８４を使用して、周期的にまたは一時的に測定する（ステップ１０２、１０４および１０６）。ステップ１０８において、連続した測定間の測定された組織パラメータ（ＰｎおよびＰｎ＋１）の変化の量（ΔＰ）を計算する。そして、ステップ１１０において、プロセッサは、測定された組織パラメータの変化の量に基づいて、プローブ１２と組織表面８２との間の近接性または接触の度合いの変化を示す。すなわち、プロセッサは、ロボット手術システム１０を制御している使用者および／またはコントローラ２４に対し、測定された組織パラメータの変化の量に基づいて、近接性または接触の程度の「変化」または「変化なし」の指示を提供する。望まれる場合、プローブ１２が患者の身体内を移動し続けるに従い、Ｐｎ＝Ｐｎ＋１を設定し（ステップ１１２）、プローブ１２を新たな位置に移動し（ステップ１０４）、そこで新たなＰｎ＋１を測定する（ステップ１０６）ことにより、プロセスを繰り返してもよい。
【００５８】
ステップ１１０において、プローブ１２と組織表面８２との間の近接性または接触の程度の変化を特定するために、多数のアルゴリズムを使用することができる。図１２ａに示す第１アルゴリズムでは、ステップ１１４ａにおいて、測定された組織パラメータの変化の量（ΔＰ）を、下限（ＬＬ）から上限（ＵＬ）までの所定範囲の値と比較する。（図１２ａ〜図１２ｏでは、ΔＰのあり得る負の値を考慮するために、絶対値を使用する。）測定されたパラメータの変化の量が所定の値の範囲外になった時、変化を示し（ステップ１１６ａ）、測定されたパラメータの変化の量が所定の値の範囲内である時、変化なしを示す（ステップ１１８ａ）。
【００５９】
値の所定範囲（すなわち、ＵＬおよびＬＬのいずれかまたは両方）は使用者が選択可能であってもよく、概して、所与のΔｓに対してプローブ１２と組織表面８２との間の近接性または接触の程度の変化がない場合の、測定間の測定された組織パラメータの変化の予期された量に対応してもよい。本明細書において「所定の」とは、接触検知アルゴリズムを適用するのに先立って設定される値を言及するために使用し、たとえば、値（すなわちＵＬおよびＬＬ）は、測定された組織パラメータの予期された変化におけるパーセントでの変動に基づいてもよく、そのパーセント値もまた使用者が選択可能であってもよい。
【００６０】
他のアルゴリズムでは、測定された組織パラメータの変化の量を変化閾値と比較し、変化指示は、測定された組織パラメータが変化閾値を越えているか否かに基づく。たとえば、図１２ｂに示すように、変化閾値は、所与のΔｓに対する連続した測定間の測定された組織パラメータの変化の予期された最大量（ΔＰＭＡＸ）に概して対応してもよい。したがって、変化の量が変化閾値を下回る場合、近接性または接触の程度の変化は示されず、変化の量が変化閾値を上回る場合、近接性または接触の程度の変化が示される。また、図１２ｃに示すように、下記のようにアルゴリズムを変更してもよいということも企図されている。すなわち、閾値は、概して、所与のΔｓに対する連続した測定間の測定された組織パラメータの変化の予期された最小量（ΔＰＭＩＮ）に対応し、それは、近接性または接触の程度の変化または変化なしを示す状態が逆である。変化閾値は、使用者が選択可能であってもよく、変化閾値を、所与のΔｓに対して測定された組織パラメータの変化の予期された量におけるパーセントでの変動として計算してもよく、そのパーセント値自体、使用者が選択可能であってもよい。
【００６１】
さらに他のアルゴリズムでは、近接性または接触の程度を、測定間の時間に対する測定された組織パラメータの変化の割合（ΔＰ／Δｔ）または測定間のプローブ１２が移動した距離に対する測定された組織パラメータの変化の割合（ΔＰ／Δｓ）のいずれかに基づいて示す。変化の割合を、時間に対する測定された組織パラメータの導関数（ｄＰ／ｄｔ）または移動したプローブの距離に対する測定された組織パラメータの導関数（ｄＰ／ｄｓ）として計算してもよい。変化の割合を、組織パラメータの第１導関数、組織パラメータの第２導関数、または組織パラメータの任意のさらなる導関数として計算してもよい。当業者は、これら変数のいずれも、測定された組織パラメータの変化の量と、測定間の時間または測定間にプローブ１２が移動した正確に確定された距離と、から計算してもよい、ということを理解するであろう。変化変数の割合に基づいて近接性または接触の程度の変化を示す判断プロセスは、測定された組織パラメータの変化の量に関して説明したアルゴリズム（すなわち、所定範囲の値との比較または変化の割合の閾値との比較）と実質的に類似している。これら別のアルゴリズムを図１２ｄ〜図１２ｏに示す。
【００６２】
図１３ａは、時間（ｔ）または移動したプローブ距離（ｓ）の関数としての測定された組織パラメータの典型的なグラフを示し、図１３ｂは、図１３ａの曲線の導関数を示す。最初に、領域１２０では、近接性または接触の程度に変化はないため、Ｐはわずかに変化するのみである。したがって、ΔＰはきわめて小さく、そのため、ΔＰ／Δｔ、ΔＰ／Δｓ、ｄＰ／ｄｔおよびｄＰ／ｄｓは、ゼロの周囲でわずかに変化する（図１３ｂにｄＰ／ｄｔおよびｄＰ／ｄｓを示す）。
【００６３】
点１２２のように、近接性または接触の程度の変化が発生した場合、Ｐは、非常に短い時間間隔または移動したプローブ距離で実質的に変化する。したがって、ΔＰ／ΔｔおよびΔＰ／Δｓはきわめて大きく、測定された組織パラメータの導関数を示す図１３ｂの曲線は、対応するスパイク１２４を示した後、領域１２６においてゼロの周辺でわずかに変化する状態に戻る。第２のスパイク１２８は、近接性または接触の程度の別の変化が発生する点１３０に対応する。
【００６４】
上述した接触検知方法は、プローブ１２が組織表面８２に接触したことを示す変化か、プローブ１２が組織表面８２と接触しなくなったことを示す変化か、またはプローブ１２と組織表面８２との間の接触の程度変化を示す変化を監視するために有用である。最後の場合、方法は、プローブ１２が組織表面８２と接触しなくなり始めているか、または組織表面８２に外傷を与えるように突っ込んでいる可能性があるかの指標を提供してもよい。この情報を、使用者および／またはロボット手術システム１０（たとえばコントローラ２４）が、治療の質または効率を向上させるために、進行中に組織表面８２との特定の接触の程度を維持するようにプローブ１２の移動を調整するためのフィードバックとして使用してもよい。たとえば、心房細動の治療のためのアブレーション処置では、当業者は、図１３ｂに示すような組織パラメータの導関数のスパイクが、アブレーションカテーテルが心臓表面と接触しなくなり、したがってもはや実質的に連続した損傷を形成しておらず、アブレーションカテーテルを再び心臓表面と接触させるために適当な是正措置が必要である、ということを示すものであってもよいことを容易に理解するであろう。別の例として、サーフェスモデリング処置では、スパイクは、モデリングプローブが、モデル化されている表面と接触しなくなり、そのため、間違ったデータを取り込まないように、形状点（ｇｅｏｍｅｔｒｙ  ｐｏｉｎｔ）の収集を中止すべきであることを示す可能性がある。
【００６５】
サーフェスモデリング
図１４は、患者の身体の少なくとも一部の３次元モデルを生成するシステム１５０を示す。システム１５０を、患者の心腔１５２の３次元モデルを生成する文脈で説明するが、システム１５０および本明細書で開示する方法を採用して、使用者が関心を持つ患者の身体のいかなる内部器官または他の部分の容量および組織表面をマップしてもよい、ということが理解されるべきである。
【００６６】
モデリングシステム１５０は、患者の心臓の一部内に挿入される電極１５４と、ランダムに、擬似ランダムに、あるいは１つまたは複数の所定パターンに従って、心臓の一部内で電極１５４をロボットにより移動させるコントローラ（再びコントローラ２４として示すが、追加の１つまたは複数のコントローラを使用してもよい）と、を有している。「所定パターン」という用語は、コンピュータが指示するか使用者が指示するかに関わらず、ランダムまたは擬似ランダムでない任意のパターンを意味するために使用する。さらに、「心臓の一部内で」という表現に関し、これは、組織自体内における電極１５４の移動（外傷性である可能性がある）を指すのではなく、患者の身体の内部の空間内の電極１５４の移動（心腔１５２を画定する開放空間内の移動等）を指すことが理解されるべきである。
【００６７】
電極１５４は、位置電極またはマッピング電極であってもよく、本明細書ではこれらの用語を同義で使用する。コントローラ２４を、本明細書で説明するロボット手術システム１０に組み込んでもよく、その場合、電極１５４を、心腔１５２の組織表面８２に接触させることができるように、カテーテル１２の、好ましくは遠位端５２またはその近くに搭載してもよい。また、電極１５４を、たとえば電極８８に隣接して、カテーテル１２に沿ってより近位に配置してもよい、ということも企図されている。後者の構成では、電極１５４と遠位端５２との関係を使用して、電極１５４に対する位置情報から遠位端５２に対する位置情報を導出してもよい。非カテーテルプローブに電極１５４を搭載すること、別のロボット制御システムを利用して電極１５４を移動させること、および電極１５４を手動で移動させることは、すべて本発明の範囲内であるとみなされることが理解されるべきである。さらに、本発明のさまざまな態様を実施するために個々の電極および複数の電極をともに使用することが企図されている（すなわち、電極８８および電極１５４が同じ電極であってもよい）ということが理解されるべきである。
【００６８】
位置フィードバックシステム８６は、心腔１５２内の電極１５４の位置情報を検出する。位置検出器８６は、電極１５４によって測定される電位を利用することにより、患者の身体内における電極１５４の位置を特定するための測定軸を画定する、複数の対になった電極９０を有していることが好ましい。好適な位置フィードバックシステム８６の一例は、２００５年９月１５日に出願された米国特許出願第１１／２２７，００６号明細書（‘００６出願）および２００６年５月１７日に出願された米国仮特許出願第６０／８００，８４８号明細書（‘８４８出願）に開示されており、それらはともに、本明細書に完全に記載されているかのように参照により本明細書に明確に援用される。「位置検出器」、「位置フィードバックシステム」、「マッピングシステム」および「ナビゲーションシステム」という用語を、本明細書では同義に使用する。
【００６９】
位置検出器８６は、電極１５４が心腔１５２内で移動するに従い、電極１５４の位置を複数回検出することにより、心腔１５２によって占有される空間を画定する複数の位置点または位置点の集合（ｃｌｏｕｄ）を生成する。位置フィードバックシステム８６は、位置検出ステップ中に特定の位置点が表面点であるか内部点であるかを確定する必要はなく、内部点は、後続する処理中に解決される。すなわち、位置点の集合は無差別に生成され、３次元モデルが生成されるデータセットを収集するために必要なオーバヘッドおよび時間が有利に低減する。したがって、位置点の集合は、心腔１５２の表面の少なくともいくつかの位置点（「表面点」）と、心腔１５２の表面でない少なくともいくつかの位置点（「内部点」）と、を含むことが好ましい。位置点の集合を、コンピュータシステム９２の一部であってもよいハードドライブまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の記憶媒体に格納してもよい。
【００７０】
コンピュータシステム９２の一部であってもよいモデリングプロセッサは、位置点の集合から心腔１５２の３次元モデルを生成する。３次元モデルは、心腔１５２の３次元サーフェスモデルを記述する複数の表面点に対する位置情報を含む。すなわち、位置点の集合が生成された後、モデリングプロセスは、複数の位置点にサーフェス構成またはサーフェスモデリングアルゴリズムを適用することにより、内部点を、識別し、隔離し、無視するかまたは除去する。採用するサーフェスモデリングアルゴリズムはシュリンク・ラップ（ｓｈｒｉｎｋ−ｗｒａｐ）アルゴリズムであることが好ましいが、限定されないが凸閉包アルゴリズム（たとえばＱｈｕｌｌ）、アルファシェイプ（ａｌｐｈａ  ｓｈａｐｅ）、ホップ（Ｈｏｐｐｅ）のソフトウェア、ＣｏＣｏｎｅおよびパラフォーム（Ｐａｒａｆｏｒｍ）を含む、多数の他のサーフェスモデリングアルゴリズムが企図される。３次元サーフェスモデルを、任意に、コンピュータシステム９２の一部であってもよいディスプレイ１５４または別の出力装置に、心腔１５２のグラフィカル表現として出力してもよい。さらに、３次元サーフェスモデルを、任意に記憶媒体に格納してもよい。
【００７１】
使用時、電極１５４を、たとえばロボット手術システム１０によって制御されるカテーテル１２で心腔１５２内に前進させることにより、心腔１５２内に挿入する。次に、電極１５４を心腔１５２内でロボットにより移動させる。上述したように、心腔１５２内における電極１５４の移動は、ランダムであっても、擬似ランダムであっても、または所定パターンに従ってもよい。任意に、所定パターンは、２つの別個の構成要素を含んでもよく、すなわち、電極１５４が心腔１５２の組織表面８２に接触していると確定されるまでの第１所定パターンと、電極１５４が心腔１５２の表面８２に接触した後の第２所定パターンと、である。本明細書で説明する接触検知方法を採用して、電極１５４が心腔１５２の表面８２に接触した時を確定してもよく、この目的のために、電極１５４はセンサ８４として機能してもよいということが企図されている。第２所定パターンは、心腔１５２の表面８２に沿って実質的に連続している必要はなく、すなわち、電極１５４は、心腔１５２の表面８２に沿って「すべる（ｓｋａｔｅ）」のではなく「はねる（ｂｏｕｎｃｅ）」ように、第２所定パターンに従いながら、時々心腔１５２の表面８２との接触を断ってもよい。
【００７２】
たとえば、本発明の実施形態によっては、電極１５４はまず、心腔１５２の一領域において数個の初期位置点を測定してもよい。そして、電極１５４は、心腔１５２の表面８２に徐々に近づいてもよく、本明細書で説明する接触検知方法または別の好適な接触検知方法を利用して、電極１５４が表面８２に接触した時を確定してもよい。位置点を、心腔１５２の表面８２から収集してもよい。そして、心腔１５２の表面８２のモデルの一部を、初期位置点および表面位置点から構成してもよく、その後、電極１５４を、表面８２に対して非垂直に約５ｍｍおよび未サンプリング領域に対して横方向に約５ｍｍ等、わずかな距離移動させてもよい。そして、このプロセスを、位置点の集合が完了するための必要に応じて繰り返してもよい。
【００７３】
電極１５４が心腔１５２内を移動するに従い、心腔１５２によって占有される空間を画定する複数の位置点を生成するために、電極１５４の位置情報が検出される。電極１５４がカテーテル１２の遠位端５２にまたはその近くに位置する場合、位置情報を直接格納してもよく、電極１５４がより近位に位置する場合、位置情報を、格納する前に電極１５４と遠位端５２との間の関係から導出してもよい。位置情報の検出は周期的（すなわち、連続する測定間が比較的一定の間隔）であってもよく、一時的（すなわち、連続する測定間が可変の間隔）であってもよい。検出はまた、事象駆動型（たとえば、センサ８４により特定の電気生理学的特性が検知された時）であってもよい。
【００７４】
そして、複数の位置点から、シュリンク・ラップアルゴリズム等のサーフェス構成アルゴリズムを利用して、複数の位置点の周囲の表面を包む（ｗｒａｐ）かまたは他の方法で構成することにより、心腔１５２の３次元モデルを生成する。３次元モデルは、心腔１５２内の複数の位置点の少なくとも一部、好ましくは心腔１５２の３次元サーフェスモデルを記述する位置点に対する位置情報を含む。モデルを、サーフェス構成アルゴリズムを使用して複数の位置点を処理することにより、３次元サーフェスモデルを画定する複数の位置点のサブセット、したがって心腔１５２の表面８２を識別し出力することによって生成してもよい。内部点を、サーフェス構成アルゴリズムにより削除するかまたは単に無視してもよい。位置点のサブセットは、心腔１５２の３次元サーフェスモデルを表現する複数の三角形に対する頂点を画定してもよく、三角形自体を、頂点を相互接続することによって生成してもよい。生成された３次元モデルを、ディスプレイ１５６にグラフィカル表現として提示してもよく、それにより使用者が入力装置１５８を用いて、モデルと直観的に対話することができる。入力装置１５８は、限定されないがマウス、トラックボールまたは他のポインティングデバイス１６０、２次元または３次元ジョイスティックまたはコントロールヨーク１６２、およびキーボードまたはキーパッド１６４を含んでもよい。入力装置１５８をコンピュータシステム９２に結合してもよい。任意に、入力装置１５８のうちの１つまたは複数が、使用者がカテーテル１２をロボットによって操縦することができるようにするコントロール７８としての役割を果たしてもよい。
【００７５】
当業者が、上述した説明から理解するように、本発明は、位置点の改善された収集を容易にする。たとえば、手動制御カテーテルは、サンプリング中、繰返しのまたは型にはまったパターンに従う傾向にあり、したがって、心腔の容量全体を通して位置点を収集しないことがある。しかしながら、本発明のロボット制御カテーテルは、この欠点の影響を受けにくく、それは、心腔の容量の実質的にすべてに達するために必要な制御ベクトルを達成することができるためである。さらに、ロボット制御カテーテルを、所定領域を２回以上移動する必要がある場合に、領域のサンプリングの繰返しを回避するように、または繰返しサンプリングされた位置点を排除するようにプログラムしてもよい。その結果、複数の位置点を改善することができるだけでなく、３次元モデルを作成するために必要な時間を低減することも可能である。
【００７６】
診断データマッピング
モデリングシステム１５０を利用して、生理学的情報を測定する器具、好ましくはセンサ８４等の電気生理学情報を測定する器具を加えることにより、心腔１５２の表面８２の診断マップを生成してもよい。本明細書では別個の構成要素として説明するが、センサ８４、電極８８および電極１５４のうちの１つまたは複数を、プローブ１２に搭載される単一構成要素に任意に結合してもよい、ということが理解されるべきである。センサ８４は、プローブ１２に有効に近接している心腔１５２の表面８２の点において電気生理学情報を測定する。診断マップは、表面８２の生理学的特性、たとえば表面８２上のさまざまな位置における組織インピーダンスに関する情報を含む。
【００７７】
上述したように、コントローラ２４は、プローブ１２を、複数の表面点と有効に近接する位置を含む、心腔１５２内の複数の位置まで移動させる。フォーストランスデューサ等の接触センサまたは本明細書で開示する接触検知方法を採用して、プローブ１２と心腔１５２の表面８２との間の近接性または接触の程度を特定してもよいが、当業者が理解するように、心腔１５２の形状が既知である場合、プローブ１２と表面８２との間の近接および接触情報を既知の形状および位置フィードバックシステム８６から導出することができるため、接触検知は必要ではない。
【００７８】
好ましくは、コンピュータシステム９２の一部であってもよいプロセッサは、たとえばロボット手術システム１０に組み込まれているコントローラ２４に対してサーボ機構１８、２２、６０のうちの１つまたは複数を作動させてプローブ１２を並進させ、偏向させ、かつ／または回転させるように命令を提供することにより、プローブ１２を、複数の表面点と有効に近接する位置まで自動的に移動させる。また、使用者が、ジョイスティック１６２等の好適な入力装置１５８を介して、プローブ１２を複数の点までロボットにより操縦してもよい、ということも企図されている。
【００７９】
センサ８４は、表面点のうちの少なくともいくつかに対し、好ましくは各表面点に対して電気生理学的情報を検出する。プロセッサは、測定された電気生理学的情報を、それが測定された表面点に対する位置情報に関連付ける。当業者がこの開示から理解するべきであるように、位置情報は既知であってもよく（たとえば、本明細書で開示するサーフェスモデリング方法を適用することにより）、または電気生理学的情報の検出と同時に収集されてもよい。複数の表面点に対する位置情報および電気生理学的情報が収集され、複数の表面診断データ点として関連付けられると、プロセッサは、それらから心腔１５２の診断マップを生成する。
【００８０】
診断マップを、任意に、モデリングプロセッサによって、または心腔１５２の別のモデルを用いて（たとえばＭＲＩまたはＣＴ生成モデル）生成された心腔１５２の３次元サーフェスモデルと結合してもよい。たとえば、診断マップを、３次元サーフェスモデルの上に重ね合わせてもよい。望まれる場合、位置情報および生理学的情報をともに含む結果としての３次元診断モデルを、ディスプレイ１５６にグラフィカル表現として出力することができる。さらに、診断マップまたは３次元診断モデルを、上述したようにコンピュータシステム９２の一部であってもよい記憶媒体に格納してもよい。
【００８１】
コンピュータシステム９２内に組み込まれてもよい電気生理学プロセッサが、潜在的治療部位である１つまたは複数の表面点を識別するために、測定された電気生理学情報を処理する。単に例として、電気生理学プロセッサは、心臓不整脈の診断および治療において組織アブレーションのための潜在的な目標として、異常なインピーダンスを有する表面点を特定してもよい。電気生理学プロセッサをディスプレイ１５６に結合してもよく、それにより、１つまたは複数の特定された潜在的治療部位、または測定された生理学的または電気生理学的情報の他のしるしを、３次元モデルのグラフィカル表現に重ね合わせることによって使用者に提示してもよい。たとえば、潜在的治療部位に対し、ディスプレイ１５６において、特別なアイコンまたは着色を用いてフラグを立ててもよい。別法として、グラフィカル表現に等高線を加えることにより、診断マップに含まれる生理学的かつ／または電気生理学的データを示してもよい。図１５は、フラグが立てられた潜在的治療部位１６８と等高線１７０とをともに含む、心腔１５２のグラフィカル表現を示す。
【００８２】
使用者は、ディスプレイ１５６および入力装置１５８を含むユーザインタフェース１６６を採用して、たとえば、グラフィカル表現に重ね合わされている治療部位をポイントしクリックすることによって、目標点（本明細書では「治療点」とも呼ぶ）として、特定された潜在的治療部位のうちの１つまたは複数を選択してもよい。使用者が目標点を直観的に指定することができるように、ディスプレイ１５６はタッチスクリーンであってもよい。ユーザインタフェース１６６は、コントローラ２４、したがってプローブ１２に結合されていることが好ましく、それにより、ユーザインタフェース１６６により１つまたは複数の目標点が選択されると、コントローラ２４は、プローブ１２がさらなる診断（たとえば、目標部位における追加の電気生理学情報の収集）または治療（たとえば、目標部位への治療用化合物またはアブレーションエネルギーの送達）のために、そこに再配置されるようにしてもよい。また、コントローラ２４は、使用者による介入または目標点選択なしに、さらなる診断または治療のために、プローブ１２を１つまたは複数の特定された潜在的治療部位まで自動的にナビゲートするように動作してもよい（すなわち、コントローラ２４は、電気生理学プロセッサに直接応答してもよい）、ということも企図されている。
【００８３】
使用時、医療機器１２に取り付けられていることが好ましい電極１５４を、心腔１５２内に挿入する。（この用語は、心臓組織に電極１５４を埋め込むことを含むものではないことを想起されたい。）ロボットコントローラ２４を使用して、電極１５４を心腔１５２内で、ランダムに、擬似ランダムに、あるいは１つまたは複数の所定パターンに従って、心腔１５２の組織表面８２の複数の表面点と有効に近接する位置まで、そこで電気生理学情報を測定するために移動させる。
【００８４】
たとえば本明細書で開示するサーフェスモデリング方法によって生成されるような心腔１５２の既知の形状を想定すると、複数の表面点に対し、電気生理学情報を測定し、既存の位置情報と関連付ける。形状が未知である場合、電極１５４が心腔１５２内を移動する際に、位置情報および電気生理学情報がともに測定されるように、診断マッピングプロセスとサーフェスモデリングプロセスとを結合してもよく、それにより、少なくとも一部は表面点である、心腔１５２によって占有される空間を画定する複数の位置点と、それら表面点に対する電気生理学情報と、が同時に生成される。複数の位置点を、本明細書で説明したように、または別のサーフェス構成アルゴリズムに従って処理することにより、心腔１５２の３次元サーフェスモデルを生成してもよい。測定された電気生理学情報を、診断マップを生成するために、複数の表面点のうちの少なくとも一部に対する位置情報と関連付ける。また、電気生理学測定値を、複数の位置点の生成と同時にではなくその後に、かつサーフェスモデルを生成するサーフェス構成アルゴリズムを適用する前かまたは適用した後のいずれかで取得してもよい、ということも企図されている。
【００８５】
診断マップを、結果としての複数の表面診断データ点から生成することができる。また、複数の表面診断データ点を使用して、複数の表面点に対する位置情報および電気生理学情報をともに含む、心腔１５２の３次元サーフェスモデルを生成してもよい。診断マップおよび／またはサーフェスモデルを、任意に、記憶媒体に個々にまたは複合体として格納してもよく、あるいは、ディスプレイ１５６に、心腔１５２の３次元モデルを添付してまたは添付しないで、グラフィカル表現として提示してもよい。
【００８６】
診断マップが生成されると、それを、使用者が、たとえば、入力装置１５８を使用して、診断マップが重ね合わされている心腔１５２の３次元モデルのグラフィカル表現をポイントしクリックすることにより、１つまたは複数の目標点を選択するための直観的インタフェースとして使用してもよい。その後、医療機器１２を、組織のアブレーション等の治療を提供するために、または追加の電気生理学測定を行う等のさらなる診断のために、そのように選択された目標点にナビゲートしてもよい。１つまたは複数の目標点を選択している使用者は、ロボット手術システム１０から遠く隔たっていてもよい、ということが企図されている。たとえば、１つの都市にいる専門医が、インターネット等のコンピュータネットワークを介して心腔１５２の３次元モデルにアクセスし、目標点を選択してもよく、その後、それが、実行のために第２都市にある治療ロボットシステム１０に配信されてもよい。
【００８７】
自動治療送達
ロボット手術システム１０を、心臓または他の組織のアブレーションあるいは心臓または他の組織表面への治療薬の送達等、治療の自動送達用に適合させてもよい。図１６に示すように、ユーザインタフェース１６６により、使用者は、組織表面８２にナビゲーション経路２００（本明細書では「所定経路」または「治療経路」とも呼ぶ）を、好ましくは入力装置１５８を利用してディスプレイ１５６に示されている心腔１５２のグラフィカル表現上にナビゲーション経路２００を指定することにより、画定することができる。上述したように、使用者はロボット手術システム１０から遠く隔たっていてもよく、それにより、処置中に、長距離を隔てていても専門家の診察を得られるという利点が提供される。グラフィカル表現は、本明細書で説明したようにセンサ８４によって測定される生理学的情報を含んでも含まなくてもよく、使用者は、この情報がディスプレイ１５６に示されるか否かを選択してもよい。
【００８８】
実施形態によっては、使用者は、心腔１５２のグラフィカル表現上に、第１中間点（ｗａｙｐｏｉｎｔ）２０２ａ（すなわち開始点）および最終中間点２０２ｂ（すなわち終了点）を含む複数の中間点２０２を指定する。第１中間点２０２ａおよび最終中間点２０２ｂは、実質的に同じ位置であってもよく、それにより、ナビゲーション経路２００は実質的に閉ループ（たとえば、肺静脈の周囲の閉ループ）となる。別法として、使用者は、入力装置１５８を利用して、個々の中間点２００を画定することなく、グラフィカル表現上に実質的に連続した治療経路２００を引いてもよい。使用者は、さらに、治療が施されるべきであるかまたは診断が行われるべき、ナビゲーション経路上の少なくとも１つの目標点２０４を特定してもよい。少なくとも１つの目標点２０４は、必要ではないが、中間点２０２に対応してもよく、本明細書において本発明の診断データマッピング態様に関連して説明したように入力されてもよい。
【００８９】
コントローラ２４は、ロボット手術システム１０を作動させて、医療機器１２を、「内向きの」ナビゲーション経路に沿って、第１中間点２０２ａから最終中間点２０２ｂまで、任意に１つまたは複数の介在する中間点２０２を通してナビゲートする。使用者が目標点２０４を指定した場合、コントローラ２４は、ロボット手術システム１０を作動させて、医療機器１２をそこまでナビゲートする。コントローラ２４は、位置フィードバックシステム８６によって測定される位置フィードバックを利用して、医療機器１２をナビゲートし、かつ医療機器１２を少なくとも１つの治療または診断位置（すなわち、目標点２０４）まで配置してもよい。
【００９０】
コントローラ２４は、医療機器１２のナビゲーションをさらに精緻化するソフトウェアを含んでもよい。たとえば、コントローラ２４は、医療機器１２のナビゲーションを自動化するソフトウェアを含んでもよい。別の例として、コントローラ２４は、医療機器１２と組織表面８２との間の接触を、あるいは医療機器１２の移動を組織表面８２の移動と自動的に同期させることにより、自動的に維持するソフトウェアを含んでもよい。これにより、医療機器１２が、患者の心臓が鼓動するかまたは患者が呼吸する際に組織表面８２に沿ってはねるのではなく、移動する組織表面８２と接触したままであることを確実にすることにより、治療経路２００に沿った治療送達の効率が向上する。本明細書で開示する接触検知方法を利用して、医療機器１２と組織表面８２との接触を維持してもよい。
【００９１】
当業者が理解するように、医療機器１２を正確に患者内に前進させる（すなわち押し込む）ことは、それを患者から正確に後退させる（すなわち引き出す）ことより困難である。したがって、装置１２が前進している時より後退している時に、治療を施すかまたは診断処置を行うことが望ましい場合がある。したがって、実施形態ではコンピュータシステム９２の一部であるメモリデバイスが、ナビゲーション経路２００に沿ってナビゲートされている医療機器１２の位置を周期的に測定することによって生成される複数の基準点を格納してもよい。同様にコンピュータシステム９２の一部であってもよいプロセッサが、複数の基準点から医療機器１２の戻り経路を生成する。コントローラ２４は、ロボット手術システム１０を作動させて、医療機器１２を戻り経路に沿ってナビゲートすることができる。実際には、基準点は、逆中間点または仮想ブレッドクラム（ｂｒｅａｄｃｒｕｍｂ）として使用され、それにより、「外に向かう」医療機器１２が患者からの後退中に後戻りすることが可能となる。別法として、メモリデバイスは、ロボット手術システム１０を作動させて、医療機器１２を、ナビゲーション経路２００を画定する中間点２０２にロボットによって配置するためにコントローラ２４が使用する、複数のロボット設定またはコマンドを格納してもよい。これらコマンドを、その後逆に実行することにより、医療機器１２をナビゲーション経路２００に沿って逆に患者から後退させてもよい。複数の基準点または逆のロボット設定によって画定される戻り経路を使用することにより、後退している医療機器１２のナビゲーションの精度を向上させることができ、それにより、組織表面８２に送達される治療の質を向上させることができる（すなわち、実質的に連続した、平滑なアブゲーション損傷を生成することにより）。
【００９２】
使用時、患者の身体の少なくとも一部のトポグラフィ（すなわちサーフェスモデル）が提供される。本明細書で説明するようにトポグラフィを生成してもよく、ディスプレイ１５６に、診断データを重ね合わせるかまたは重ね合わせずにグラフィカルに示してもよい。次に、上述したように、トポグラフィ上にナビゲーション経路２００を画定する使用者による入力を受け入れる。使用者による入力を、グラフィカル表現上に、マウス１６０またはトラックボール、ジョイスティック１６２、タッチパッド、または別の好適な装置等のポインティングデバイスを介して受け入れてもよい。別法として、ディスプレイ１５６は、グラフィカル表現とのより直接的な対話を可能にするタッチスクリーンであってもよい。
【００９３】
そして、医療機器１２を、好ましくはロボット手術システム１０を自動的に作動させることにより、第１中間点２０２ａまでロボットによりナビゲートする。第１中間点２０２ａから、医療機器１２をロボットにより作動させ、ナビゲーション経路２００に沿って最終中間点２０２ｂまで移動させる。ナビゲーション経路２００は、第１中間点２０２ａと最終中間点２０２ｂとの間に１つまたは複数の他の中間点２０２を組み込んでいてもよい、ということが理解されるべきである。最終中間点２０２ｂに達すると、医療機器１２を、患者から引き抜くために、ロボットによりナビゲーション経路２００に沿って逆にナビゲートしてもよく、または戻り経路に沿って最終中間点２０２ｂから第１中間点２０２ａまでナビゲートしてもよい。
【００９４】
上述したように、戻り経路を、ナビゲーション経路２００に沿って第１中間点２０２ａから最終中間点２０２ｂまでナビゲートされている医療機器１２の位置を周期的に測定することによって作成してもよい。これら周期的測定値は基準点となり、戻り経路を画定する戻り中間点または仮想ブレッドクラムとして考慮してもよい。そして、医療機器１２を、仮想ブレッドクラムを辿ることにより戻り経路をナビゲートするように、ロボットにより作動させることができる。
【００９５】
当業者が理解するように、ナビゲーション経路２００をナビゲートする医療機器１２の位置を測定するサンプリングレートが高いほど、多くの基準点が収集され、収集される基準点が多くなるほど、戻り経路がより滑らかになる。したがって、戻り経路の分解能（たとえば相対的な滑らかさ）は使用者が調整可能であってもよく、使用者が選択した分解能を使用して、サンプリングレートを適当な値に調整することができる。別法として、サンプリングレートが直接使用者により調整可能であってもよい。
【００９６】
最終中間点２０２ｂから仮想ブレッドクラム戻り経路に沿って第１中間点２０２ａまでナビゲートする代りに、医療機器１２を、ナビゲーション経路２００に沿って逆に中間点から中間点にナビゲートしてもよい。この逆ナビゲーションを実施するために、ナビゲーション経路２００を画定する複数の中間点２０２の各々に医療機器１２をロボットにより配置するために使用したロボット設定に対応する複数のロボット設定を、メモリデバイスに記録する。そして、これらロボット設定を利用して、ナビゲーション経路２００に沿った医療機器１２の逆の移動の精度を、たとえばそれらを逆に再生する（すなわち、０．５ｍｍ前進させ３０度右回りに回転させるのではなく、０．５ｍｍ後退させ３０度左回りに回転させる）ことによって向上させる。
【００９７】
ナビゲーション経路２００は、組織表面８２と完全に接触していてもよく、または組織表面８２と接触しない部分を含んでいてもよい。ナビゲーション経路２００が組織表面８２と完全に接触している場合、医療機器１２は、医療機器１２と組織表面８２との間の接触を維持しながら、第１中間点２０２ａと最終中間点２０２ｂまでナビゲートされる。したがって、コントローラ２４は、医療機器１２を開始点２０２ａに近接する位置に前進させ、医療機器１２と移動する心臓表面との間の接触を周期的に検知してもよい。移動する心臓表面との接触が検知されると、医療機器１２の移動を心臓表面の移動と同期させてもよい。
【００９８】
同期を、医療機器１２と組織表面８２との間の接触力を測定し、接触力を実質的に一定レベルでまたは所定の値の範囲内で維持するように、医療機器１２をロボットによって作動させることにより、達成してもよい。最大接触力は、医療機器１２の組織表面８２に対する垂直な位置決めに関連することが理解されるべきであり、垂直な接触が治療の最大効力に対し好ましい向きであるため、この場合もまた、接触力を実質的に一定の最大レベルで維持するように、医療機器１２を作動させることが望ましい。しかしながら、たとえば３軸力センサからの接触力フィードバックを利用して、組織表面８２に対する他の事前設定された向きを維持するように医療機器１２をロボットにより作動させてもよい、ということも企図されている。
【００９９】
別法として、本明細書で開示した接触検知方法を利用して、医療機器１２と組織表面８２との間の近接性または接触の程度を監視することができる。たとえば、ロボット手術システム１０は、接触力の変化の割合が、心臓表面が医療機器１２から離れる方向に移動していることを示す場合、医療機器１２を心臓表面に対して前進させ、接触力の変化の割合が、心臓表面が医療機器１２に向かって移動していることを示す場合、医療機器１２を心臓表面に対して後退させてもよい。
【０１００】
医療機器１２が、ナビゲーション経路２００に沿って前進して（すなわち、患者内に導入されている）または逆に（すなわち、患者から後退している）ナビゲートされる際、もしくは医療機器１２が戻り経路に沿ってナビゲートされる際、医療機器１２を使用して治療を施すか診断処置を行うことができる。医療機器１２はアブレーション装置であってもよく、治療は、アブレーション装置によってナビゲーション経路２００に沿って組織を焼灼してもよい。別法として、治療は、医療機器１２を利用して、ナビゲーション経路２００に沿った１つまたは複数の目標点２０４において組織表面に治療薬を送達することを含んでもよい。治療を、ナビゲーション経路２００に沿って１つまたは複数の不連続な位置でまたは実質的に連続して施してもよい。他の治療および診断処置も企図されている。
【０１０１】
アブレーション損傷の自動生成
ロボット手術システム１０および本明細書で開示する自動治療送達方法と、接触検知、サーフェスモデリングおよび診断データマッピング方法のうちの１つまたは複数とを、心臓表面にアブレーション損傷を自動的に生成することと組み合わせて有利に利用することができる。アブレーションプローブを、医療機器１２としてロボット手術システム１０内に取り付ける。アブレーションプローブは、ＲＦ要素、超音波要素、熱要素、極低温要素、レーザ要素、超音波要素、または組織にアブレーションエネルギーまたは薬品を送達する他の任意のタイプの要素であってもよい、１つまたは複数のアブレーション要素を搭載している。
【０１０２】
上述したように、ディスプレイ１５６は、患者の心臓の一部等、焼灼対象の組織の領域のグラフィカル表現を提示することが好ましい。ユーザインタフェース１６６を使用して、本明細書で説明したようにその上で複数の目標点２０４を選択してもよい。たとえば、使用者は、心腔１５２の表面８２のグラフィカル表現上に所定経路を画定する少なくとも２つの目標点２０４を特定してもよい。別法として、使用者は、グラフィカル表現上に実質的に連続した治療経路２００を引いてもよい。
【０１０３】
ユーザインタフェース１６６はコントローラ２４に結合されており、それにより、コントローラ２４は、アブレーションプローブに、所定経路２００に沿って複数の目標点２０４において、およびその間において、組織を焼灼させてもよい。経路２００は、心臓表面のグラフィカル表現上に重ね合わされる焼灼組織の第１領域と第２領域との間の間隙にわたってもよい。
【０１０４】
上述したように、所定経路を、ユーザインタフェース１６６によって使用者が指定することが好ましいが、コンピュータが確定してもよい、ということも企図されている。たとえば、電気生理学プロセッサは、実質的に連続した損傷を生成するために、焼灼組織間の１つまたは複数の間隙を特定するために心臓表面を分析し、それに従って経路２００を画定してもよい。
【０１０５】
コントローラ２４は、アブレーションプローブを組織表面に近い領域までロボットにより移動させる。そして、コントローラ２４は、アブレーションプローブを、心臓表面に接触するまで前進させ、その上で１つのアブレーション要素（または複数の要素）を活性化させる。アブレーションプローブが組織表面８２に接触し活性化すると、プローブと心臓表面との間の接触を維持しながら、アブレーションプローブを所定経路２００に沿ってロボットにより移動させ、実質的に連続したアブレーション損傷を生成する。たとえば、コントローラ２４は、第１焼灼領域の１つの点にアブレーションプローブを前進させ、１つまたは複数のアブレーション要素を活性化させ、アブレーションプローブを第２焼灼領域の１つの点までロボットにより移動させてもよく、それにより、第１焼灼領域と第２焼灼領域との間の間隙に沿った経路を焼灼する。その結果、第１焼灼領域と第２焼灼領域との間に実質的に連続した損傷がもたらされる。
【０１０６】
別法として、コントローラ２４は、アブレーションプローブを、第１目標点２０４または中間点２０２まで、第１目標点から第２目標点２０４または中間点２０２まで、第２目標点から第２目標点２０４または中間点２０２まで等、最終目標点または中間点に達するまで前進させてもよい。その結果、複数の目標点２０４または中間点２０２を辿って実質的に連続したアブレーション損傷がもたらされる。
【０１０７】
アブレーションプローブと心臓表面との間の接触を維持するために、アブレーションプローブは接触センサを有していてもよく、その出力が、アブレーションプローブと組織表面８２との間の近接性または接触の程度に関して監視される。接触センサは、力センサまたは本明細書で開示した接触検知方法によって採用されるセンサ８４であってもよい。接触センサからのフィードバックを、コントローラ２４が、損傷の質を向上させるために、アブレーションプローブを組織表面８２に対して任意の所望の角度（実質的に垂直を含む）で向けるために使用してもよい。
【０１０８】
本発明の実施形態によっては、アブレーションプローブの移動を、患者の移動、患者の呼吸および／または心臓の鼓動によってもたらされる組織表面８２の移動と同期させる。同期を、組織表面８２のパラメータを監視し、パラメータを所定の値の範囲内に維持するようにアブレーションプローブを作動させることによって達成してもよい。また、同期を、パラメータの変化の割合を監視することによって達成してもよい。パラメータの変化の割合が、組織表面８２がアブレーションプローブから離れる方向に移動していることを示す場合、アブレーションプローブを組織表面８２に対して前進するように自動的に作動させることができ、パラメータの変化の割合が、組織表面８２がアブレーションプローブに向かって移動していることを示す場合、アブレーションプローブを、組織表面８２に対して後退するように自動的に作動させることができる。
【０１０９】
損傷の質を測定するために、電気生理学情報を、センサ８４を介して収集し、アブレーションプロセス中に監視してもよい。典型的な電気生理学情報には、限定されないが、振幅の変化、分画の変化、インピーダンスの変化、送達されるピーク出力、送達される平均出力、達成されるピーク温度、達成される平均温度がある。損傷の質、直径または深さを示す他のパラメータを、本発明の精神および範囲から逸脱することなく測定してもよい。ＲＦアブレーションエネルギーによってもたらされる電気生理学情報におけるバイアス効果を改善するために、ＲＦフィルタを利用してもよい。測定された電気生理学情報のフィードバックに基づいて、ロボット手術システム１０は、限定されないがプローブ速度、組織表面に対するプローブ向き、プローブ位置、プローブと組織表面との間の接触の程度、およびプローブが組織表面に沿って移動する距離を含む、治療の１つまたは複数の態様を動的に調整してもよい。
【０１１０】
さらに、本明細書で開示した方法により、アブレーションプローブが患者から引き出される際にアブレーション損傷を生成してもよい。アブレーションプローブが引き出される際に生成されるアブレーション損傷は、アブレーションプローブが前進する際に生成されるアブレーション損傷より、連続性が優れ、質が高く、精度が高い可能性がある。この利点は、特により長い損傷の場合に有用である。
【０１１１】
本発明のいくつかの実施形態を、ある程度の特定性で上述したが、当業者は、本発明の精神または範囲から逸脱することなく、開示した実施形態に対し多数の変更を行うことができる。たとえば、ロボット手術システム１０を、追加の自由度で動作する追加のサーボ機構およびコントローラを組み込むように変更してもよい。
【０１１２】
さらに、接触検知方法を、ロボット制御された医療機器に関して説明したが、手動制御される医療機器に実装することも可能である。また、本明細書で説明したさまざまな接触検知アルゴリズムにおける絶対値を利用するのではなく、ΔＰの負の値を補償するように、閾値または限界を適当に調整してもよく、それは、たとえばすべての閾値または限界の反対を取り、ΔＰがゼロ未満であることを検知すると比較器を反転させる（すなわち＜ｔｏ＞を変更する）ことによって行う、ということも理解されるべきである。
【０１１３】
さらに、当業者は、本明細書で開示した装置および方法を、心房細動に関連して、特に焼灼組織の損傷の生成に関連して説明したが、それらを使用して、他の治療を施し、または他の診断処置を行ってもよい、ということを理解するであろう。たとえば、本明細書で開示した自動治療送達方法を利用して、ペースメーカリードまたはステントを据え付けるか、またはバルーン血管形成術を行うことができる。また、アブレーション損傷を、本明細書で開示した方法のうちの１つまたは複数を利用することなく自動的に生成してもよい、ということも企図されている。たとえば、本明細書で開示したサーフェスモデリング方法を利用して患者の心腔のサーフェスモデルを作成するのではなく、ＭＲＩまたはＣＴ生成サーフェスモデルにナビゲーション経路２００を画定してもよい。
【０１１４】
さらに、本明細書で開示した装置および方法は、心外膜的に（ｅｐｉｃａｒｄｉａｌｌｙ）も心内膜的に（ｅｎｄｏｃａｒｄｉａｌｌｙ）も使用することができる。
【０１１５】
方向についてのすべての言及（たとえば、上、下、上方、下方、左、右、左方、右方、頂部、底部、上部、下部、垂直、水平、右回りおよび左回り）は、単に読者が本発明を理解するのを助ける識別目的のためにのみ使用するものであり、特に本発明の位置、向きまたは使用に関して限定をもたらすものではない。接合についての言及（たとえば、取り付けられた、結合された、接続された等）は、広く解釈されるべきであり、要素の接続の間に中間部材および要素間の相対移動を含んでもよい。このように、接合についての言及は、必ずしも、２つの要素が直接接続されかつ互いに固定関係にあることを意味するものではない。
【０１１６】
上記説明に含まれるかまたは添付図面に示したすべての事項は、限定するものではなく単に例示するものであると解釈されるべきであることが意図されている。添付の特許請求の範囲で定義されるような本発明の精神から逸脱することなく、詳細または構造に対する変更を行ってもよい。
【図１】
2010506621.tif 000003
【図２】
2010506621.tif 000004
【図３】
2010506621.tif 000005
【図４】
2010506621.tif 000006
【図５】
2010506621.tif 000007
【図６】
2010506621.tif 000008
【図７】
2010506621.tif 000009
【図８】
2010506621.tif 000010
【図９】
2010506621.tif 000011
【図１０】
2010506621.tif 000012
【図１１】
2010506621.tif 000013
【図１２ａ】
2010506621.tif 000014
【図１２ｂ】
2010506621.tif 000015
【図１２ｃ】
2010506621.tif 000016
【図１２ｄ】
2010506621.tif 000017
【図１２ｅ】
2010506621.tif 000018
【図１２ｆ】
2010506621.tif 000019
【図１２ｇ】
2010506621.tif 000020
【図１２ｈ】
2010506621.tif 000021
【図１２ｉ】
2010506621.tif 000022
【図１２ｊ】
2010506621.tif 000023
【図１２ｋ】
2010506621.tif 000024
【図１２ｌ】
2010506621.tif 000025
【図１２ｍ】
2010506621.tif 000026
【図１２ｎ】
2010506621.tif 000027
【図１２ｏ】
2010506621.tif 000028
【図１３ａ】
2010506621.tif 000029
【図１３ｂ】
2010506621.tif 000030
【図１４】
2010506621.tif 000031
【図１５】
2010506621.tif 000032
【図１６】
2010506621.tif 000033
【国際調査報告】
2010506621.tif 000034