(57)【要約】本発明は、ノズル（１）を介して吸い込まれる空気を案内する吸気口（２）と境を接する吸引掃除機ノズル（１）に係る。ノズル（１）は、床表面（６）上の作動位置にあるときに床表面範囲（６）に接触する吸気口（２）の外側端部輪郭に沿ったリム（３，４）を有する。少なくともリム部（３，４）は、床表面（６）に接触するための降下位置と、リム部（３，４）と床表面（６）との間において間隔を残すための上昇位置との間において、可動である。リム作動構造（２１）は、一方向における床表面（６）の上方でのノズルの運動ストロークの最初の部分の間はリム部を降下位置に残すよう、その後ストロークの後半部分の間は上昇位置までの引上げを開始するよう適合される。これは、より大きな粒子の吸込みを向上させる。
2010512909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸気口と境を接する吸引掃除機ノズルであって、
該吸気口は当該ノズルを介して吸い込まれる空気を案内し、
当該ノズルは：
床表面上の作動位置にあるときに床表面範囲に接触する前記吸気口の外側端部輪郭に沿ったリムと；
リム作動構造と、
を有し、
少なくともリム部は、床表面に接触するかあるいは該床表面に対して近接して延在するための降下位置と、前記リム部と前記床表面との間において間隔又は少なくともより大きな間隔を残すための上昇位置との間において、可動であり、
前記リム作動構造は、前記降下位置と前記上昇位置との間において前記リム部を引き上げ、また引き下げ、
前記リム作動構造は、一方向における前記床表面の上方での当該ノズルの運動ストロークの一部の間は前記リム部を前記降下位置に残すよう、その後ストロークの後半部分の間は前記上昇位置までの引上げを開始するよう適合される、
吸引掃除機ノズル。
【請求項２】
前記リム作動構造は、予想されるストロークの終わりに関連して前記リム部の前記引上げの前記開始の瞬間を確定するよう適合される、
請求項１記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項３】
前記リム作動構造は、前記ストロークの始まりに関連して前記リム部の前記引上げの前記開始の瞬間を確定するよう適合される、
請求項１又は２記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項４】
前記リム作動構造は、毎回、所定の時間の間、あるいは前記床の上方での当該ノズルの移動の所定の距離にわたって、前記リム部を前記上昇位置において維持するよう適合される、
請求項１乃至３のうちいずれか一項記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項５】
前記リムは、ヒンジ留めされてサスペンドされ、
前記リムは、前記上昇位置にあるとき、前記リムの前記降下位置から内方向にピボットされた位置にある、
請求項１乃至４のうちいずれか一項記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項６】
前記上昇位置において、前記リムは案内表面を有し、該案内表面は、前記吸気口から外方向に面し、前記吸気口の輪郭によって画定される平面に対して５−３０°の角度において延在し、前記案内表面の内側端部は、該案内表面の外側端部より前記平面に対して垂直である方向において更に突出し、当該ノズルが作動位置にあるとき、前記案内表面の前記内側端部は、該案内表面の前記外側端部より前記床表面に対して更に近いようにされる、
請求項１乃至５のうちいずれか一項記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項７】
前記リム全体が前記上昇位置にあるときに前記床表面に接触するスキッド板を有し、該スキッド板は、前記上昇位置における前記リムの前記案内表面と一致する案内表面を備える、
請求項６記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項８】
前記リムは、ストリップ形状のブラシと、長手方向において継続的であり且つ該ブラシに沿って延在するストリップとを有し、
前記リムが前記上昇位置にあるとき、前記案内表面は、前記ブラシからみて外方向に向く前記ストリップの表面を少なくとも有する、
請求項６又は７記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項９】
前記リム部は、前記吸気口の前記外側端部の前記輪郭の第１の側部に沿って位置付けられ、更なるリム部は、該第１の側部に対向する前記吸気口の前記外側端部の前記輪郭の側部に沿って位置付けられる、
請求項１乃至８のうちいずれか一項記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項１０】
前記リム部は、他のリム部から独立して可動である、
請求項９記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項１１】
前記リム部は、底面からみて、湾曲又はＶ字型曲線に沿って延在し、前記リム部の中心部は、前記リム部の外側部分に対して内方向に位置決めされる、
請求項１乃至１０のうちいずれか一項記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項１２】
前記リム部の少なくとも一方は、当該吸引ノズルの一側に沿って延在する、
請求項１乃至１１のうちいずれか一項記載の吸引掃除機ノズル。
【請求項１３】
ロボット吸引掃除機であって、
請求項１乃至１２のうちいずれか一項記載のノズルを有する自動推進及び自動操縦ユニットと、該ユニットが従うトラックを確定する方向を示すデータを収容するユニット誘導システムとを有し、
リム作動構造は、前記ユニットが従うトラックを確定する方向を示すデータから前記リムを引き上げる時を確定するよう適合される、
ロボット吸引掃除機。
【請求項１４】
ノズルを介して吸い込まれる空気を案内する吸気口と境を接する吸引掃除機ノズルを使用して床表面を吸引掃除する方法であって、
該ノズルは、作動状態にあるときに床表面範囲と接触する吸気口の外側端部輪郭に沿ったリムを有し、
少なくともリム部は、床表面に接触するかあるいは床表面に対して近接して延在するための降下位置と、前記リム部と前記床表面との間において間隔又は少なくともより大きな間隔を残すための上昇位置との間において可動であり、
前記リム部は、一方向における前記床表面の上方での前記ノズルの運動ストロークの一部の間は前記降下位置に残され、その後前記リム部は、ストロークの後半部分の間は前記上昇位置まで引き上げられる、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノズルを介して吸い込まれる空気を案内する吸気口と境を接する（ｂｏｕｎｄｉｎｇ  ａｎ  ｉｎｌｅｔ）吸引掃除機ノズル、及び吸引掃除の方法に係る。
【背景技術】
【０００２】
ＷＯ９７／１５２２４（特許文献１）から、吸引掃除機ノズルは、床表面における作動位置にあるときに床表面積に接触するよう吸気口の外側端部の輪郭（ｃｏｎｔｏｕｒ）に沿って延在するリムを備えられる、ことが既知である。リムの一部は、床表面と接触するかあるいは床表面に近接して延在するための降下（引下げ、ｌｏｗｅｒｅｄ）位置と、リム部と床表面との間において間隔を残すための上昇（引上げ、ｌｉｆｔｅｄ）位置との間において、可動である。リム作動構造は、ある方向における床表面の上方におけるノズルの運動ストロークにおいて、降下位置と上昇位置との間においてリム部を引上げ及び引下げするよう与えられる。
【０００３】
リム作動構造は、床表面に係合する舌状部を有する。舌状部は、２つの位置の間において床表面の上方におけるノズルの運動の方向に対して一般的に平行である方向においてピボット式に可動である。舌状部は、吸気口端部輪郭がノズルの一方を２つの位置のうち第１の位置において引き上げ続け、また、ノズルの他方を２つの位置のうち他方の位置において引き上げ続ける場合、対向する側部上において２つのリム部に対して接続される。毎回、前のストロークに対して対向する方向における床の上方におけるノズルの運動ストロークは開始され、舌状部と床表面との間における摩擦力により、舌状部は、２つの位置のうち他方に対してピボットするようにされ、リム部のうち先行している他方を引き上げる。故に、リム部は、毎回新しい方向におけるストローク開始時に引き上げられる。これにより、より大きな粒子が吸気口の外側端部の輪郭に入り得る一方、後続（ｔｒａｉｌｉｎｇ）リムは、床の上方において摺動するため、ノズルは、床から引き上げられる必要はなく、より大きな粒子を吸い込むことができるようより大きな粒子の上方に位置付けられる必要はない。
【０００４】
ＷＯ０１／５４５５５（特許文献２）から、同様の吸引掃除機ノズルは既知である。この吸引掃除機ノズルにおいて、リム部と床表面との間における摩擦力は、前のストロークの方向に対して対向する新しい方向での床の上方でのストロークが開始される度に、先行リム部が床から引き上げられるようにする。
【０００５】
かかる既知の吸引掃除機ノズルの不利点は、床表面に付着する細塵及び他の汚れを床表面から除去する効率がよくない、ということである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＷＯ９７／１５２２４
【特許文献２】ＷＯ０１／５４５５５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、吸引掃除機ノズルを床から引き上げることなく吸引掃除中により大きな粒子を吸い込み得る一方、細塵及び他の汚れがより効率的に床表面から除去される解決策を与える、ことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によれば、この目的は、請求項１記載の吸引掃除機ノズルを与えることによって達成される。本発明はまた、請求項１４記載の吸引掃除に対する方法において実現され得る。
【０００９】
ストロークの一部の間に降下位置においてリムを残すこと、またその後ストロークの後半の間に上昇位置までの引上げを開始することによって、大きな吸引は、ストロークの一部の間保持される。故に、リムと床表面との間のギャップを介する圧力低下は比較的高いままであるため、該範囲における気流速度は比較的高いままであり、床表面に対して付着する細塵及び他の汚れが比較的効率的に取り込まれるようにする。一定量のより大きな粒子が先行リム部（ｌｅａｄｉｎｇ  ｒｉｍ  ｐｏｒｔｉｏｎ）の前方において集められた後、あるいは集められたであろう後、該リム部を引き上げることは、先行リムがより大きな粒子を通り越し得るよう十分であるため、かかるより大きな粒子は、吸気口の外側端部の輪郭の内部に到達し、吸気口を通って取り込まれる。したがって、吸気口の外側端部内における比較的強い吸引、及びリムと床表面との間における通路にわたる大きな圧力低下は、リム又はリムの一部がより大きな粒子を入れるよう引き上げられるときを除いて、使用可能にされる。
【００１０】
本発明の特定の詳述及び実施例は、従属請求項において記載される。
【００１１】
本発明の更なる特性、効果、及び詳細は、詳細の説明及び図面から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】降下位置においてリムを有する本発明に従った吸引掃除機ノズルの一例の側部断面図である。
【図２】上昇位置におけるリムを有する図１の拡大図である。
【図３】降下位置においてリムを有する図１及び２中の吸引掃除機ノズルの側面図である。
【図４】上昇位置においてリムを有する図１乃至３中の吸引掃除機ノズルの側面図である。
【図５】ロボット吸引掃除機ノズルの上面斜視図である。
【図６】図５中のロボット吸引掃除機ノズルの下面斜視図である。
【図７】本発明に従った吸引掃除機ノズルの他の例の下面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明は主に、図１乃至４に示される本発明に従った吸引掃除機ノズル１の一例を参照して説明される。かかる吸引掃除機ノズル１は例えば、ロボット吸引掃除機の一部であり得、ロボット吸引掃除機ヘッドユニット１６は、図５及び６において示される。
【００１４】
吸引掃除機ノズル１は、ノズル１を介して吸い込まれる空気を案内する吸気口２と境を接する（ｂｏｕｎｄｓ  ａｎ  ｉｎｌｅｔ）。吸い込まれる空気は、空気排気口２２を介して吸引掃除機のキャニスタユニットにおける集塵袋及び／又はホース等に向かって運搬され得る。回転清掃ブラシ５は、ブラシ毛の外側端部が吸気口２へと延在するよう配置される。
【００１５】
第１のリム部３及び第２のリム部４は、吸気口２の外側輪郭に沿って対向する側部上に延在する。両リム部３，４は、図１及び３に示される通り床表面６に接触するかあるいは床表面６に近接して延在するための降下位置と、図２，４，及び６に示される通りリム部４と床６との間において間隔を残すための上昇位置との間において、可動である。
【００１６】
リム作動構造は、リム部３，４を降下位置から上昇位置まで引き上げるよう与えられる。本例に従ったノズルにおいて、リム作動構造は、上昇位置と降下位置との間におけるリム部３，４の移動（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｓ）を制御するためのノズル制御ユニット２３に対して接続されるソレノイド２１によって構成される。しかしながら、ソレノイドの代りに、電気モータ又は部材等である多くの他の種類のアクチュエータは、吸気口範囲における吸引の選択的適用によって作動される。
【００１７】
リム作動構造２１，２３はまた、カーペット等の吸引掃除機がけに対する吸引ノズル１の適合に対して、上昇位置と降下位置との間においてリム部３，４を共に移動させるよう配置される。作動構造２１，２３は例えば、清掃されている床の表面の種類を示すセンサによって与えられるデータに基づいて作用するよう適合され得る。
【００１８】
カーペット等である柔らかい床表面を清掃するよう、両リム部３，４は、上昇位置において設定され得る（図２，４，６）。これによって吸引ノズル１は、ヘッドユニットの駆動ユニット１７に対して床６に向かって動き得、スキッド表面１２は、リム部３，４が上昇位置にある際、床表面に接触する。故に、柔らかい床表面を吸引するとき、スキッド表面１２は、少なくとも部分的に吸引ノズルを運ぶ。
【００１９】
タイル及び木材等である硬い床表面を吸引するとき、両リム部３，４は、降下位置において設定され、吸引ノズル１が床表面６上で作動位置にあるとき、床表面範囲６に接触する。
【００２０】
床表面を吸引掃除するときは通常、所定の方向における運動によって各々が構成される複数の運動ストロークを有する運動のパターンにおいて、床表面の上方において吸引掃除機ノズルを動かすことによって、表面全体を通る。連続的ストロークは、互いに対して平行である一般的に対向する方向にあり得、各々は、前のストロークに対して僅かにオフセットされるが、ストロークの全て又は一部は、互いに対して他の角度における方向にあり得る。リム作動構造２１，２３は、ストロークの一部の間はリム部３，４を降下位置に残すよう、またその後、ストロークの後半の部分の間は上昇位置に対するリム部の引上げを開始するよう、適合される。
【００２１】
ストロークの一部の間においてリム部３，４を降下位置に残し、故に空気が吸気口２に入り得るノズル１と床６との間における通路を制限することによって、実質的なアンダープレッシャー（ａ  ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌ  ｕｎｄｅｒ  ｐｒｅｓｓｕｒｅ）は、吸気口２においてもたらされる。これは、リム部３，４と床表面６との間における高速空気流をもたらし、また、吸引がノズル１、及びリム部３，４を引くため（ｔｈｅ  ｖａｃｕｕｍ  ｐｕｌｌｓ）、床６に対するリム部３，４のブラッシング効果を高める。これは、床に付着する細塵及び汚れを効果的に除去するよう有利である。その後、ストロークの後半の間、リム部３，４を上昇位置に対して引き上げることにより、より大きな粒子は、吸気口へと引き込まれ得、排気口２２を介する空気流において取り込まれ得る。
【００２２】
リム部３，４が降下位置において残される間のストロークの一部は、望ましくはストロークの初期部を有し、ストローク中にリム部３，４のうち先行する一方は、１つ又はそれより多くのより大きな粒子がリム部３，４の前方において蓄積されているという適切な可能性があって初めて、引き上げられる。
【００２３】
例えば、硬い床表面６を清掃するとき、矢印７によって示される方向におけるストロークの初期部の間、両リム部３，４は、図１に示される降下位置にある。ストローク中、引き下げられたリム部３，４の下を通過するには大きすぎる粒子は、吸引ノズル１の先行リム部４の前方に蓄積し、それによって前方に押される。
【００２４】
続いて、ストロークの後半の部分の間、リムアクチュエータ２１の一方は、先行リム部４を上昇位置へと引き上げるため、床表面６とリム部４との間における空間が作られ、先行リム部４の前方に蓄積されているより大きな粒子は、このストローク中に吸気口３の外側端部の輪郭に入るようにされる一方、ノズル１は、床の上方において動き続ける。故に、一時的に、より大きな粒子に対する入口は、先行リム部４を引き上げることによって作られる一方、後続リム３はその降下位置に残る。ノズル１は、床表面６から引き上げられる必要はなく、またより大きな粒子を吸い込むことができるようにより大きな粒子の上方に位置付けられる必要はなく、吸気口２における低減された吸引は、一時的に発生するのみである一方、より大きな粒子は吸気口範囲２に入るようにされる。先行リム部４がその上昇位置にある一方、降下位置において残る他のリム部３は、スキッド表面１２が床に接触することを避けるよう、ノズルを床表面６から十分に離して引き上げられるよう維持する。
【００２５】
吸引ノズル１が矢印７によって示されるものに対向する方向において動かされるとき、リム部３は、先行リム部であり、また引き上げられるリム部である一方、後続リム部４は、降下位置において残る。
【００２６】
望ましくは、リム作動構造２１は、リム３，４の一方を、リム部３，４のうち先行する一方の前方において蓄積されているより大きな粒子を吸気口２へと入れるよう十分に長く一時的にのみ引き上げ、その後、高い吸引レベルを回復するよう再度引き下げられ、床表面６に対して付着している細塵及び他の汚れが効果的に除去されるようにする。
【００２７】
先行リム部３，４の引き上げが開始される瞬間は、望ましくは、予想されるストロークの終わりに関連して確定され、例えば、ノズルが予想されるストロークの終わりから所定の距離にあるときを確定することによって、あるいは、予想されるストロークの終わりの前の所定の時間である時点を確定することによって確定される。同様に、予測されるストロークの終わりは、例えば、吸引ノズル１の運動の現在の方向における床表面の種類の変化又は検知された障害物から確定され得るか、あるいは、吸引ノズル１が進んでいる速度における変化及び間近であるストロークの終わりを示す速度の低減から確定され得る。
【００２８】
故に、リム部３，４は、ストロークが終わる前に引き上げられ、清掃ノズルは、例えば障害物を迂回すること（ｃｏｒｎｅｒｉｎｇ）又はその運動の方向を逆転させることによってその運動の方向を変える。ストローク中、強い吸引は保持される一方、より大きな粒子は、まず先行リム部３，４の前方において蓄積され、その後、ストロークの終わりに、１回のみ先行リム部３，４を引き上げることによって吸引ノズル１に入れられる。リム部３，４がストロークの終わり間近又は終わりに引き上げられる場合、より大きな粒子をノズル１に入らせるようノズル１の吸引レベルが一時的に下げられるとき、最大量の粒子は、先行リム部３，４，の前方に集まる。
【００２９】
先行リム部３，４の引上げの開始はまた、例えばカバーされた距離、及び／又はストロークの開始からの特定の時間の経過を測定することによって、ストロークの始まりに関連して確定され得る。リム部４，５が制限された降下位置に残されるストロークの一部の長さを維持することによって、リム部３，４が引き上げられる前に吸引ノズル１の前方において過度に多くの粒子が蓄積することは避けられ、また、先行リム部３，４が引き上げられる前に大きな粒子が吸引ノズル１の側部に落ちて残される危険性は、低減される。
【００３０】
また、リム部３，４，は、一定の距離がカバーされているか、あるいは一定の時間間隔が経過している度に、単純に引き上げられ得る。先行リム部を引き上げる時間の長さは例えば、各場合において、床の上方におけるノズル１の移動のカバーされた距離及び／又は所定の時間の長さ、又は、リム部３，４が引き上げられた前に進んだ時間又は距離の割合、であり得る。
【００３１】
更には、上述された制御の選択肢の組合せも可能である。先行リム部３，４は例えば、吸引ノズル１が各ストロークの終わりに２メートル進んだ度に引き上げられ得る。
【００３２】
制御ユニット２３はまた、ユーザからのリム引上げコマンドによって引き起こされる信号に応じて、リム部３，４のうち先行する一方を引き上げるよう配置され得る。
【００３３】
本例において、制御ユニット２３は、ロボット吸引掃除機のノズル誘導システム２５に対して接続される。かかるノズル誘導システムは、ヘッドユニット１６が従うトラックを示すデータを有する。かかるシステム２５において、ノズルの運動が一般的に予め定められているため（少なくとも予期しない障害物に遭遇しない場合）、大きな粒子がノズル１に入るよう先行リム部を引き上げるための瞬間を確定することは比較的単純であり、より大きな粒子は、先行リム部が引き上げられる時間及び進む距離が大変小さく維持されるように、効率的に捉えられる。例えば、ストロークの終わりが前もって既知であるため、リム部３，４のうち先行する一方は例えば、自動的に、また、非常に短いが各ストロークの最終部分の間に蓄積された粒子を捉えるよう十分に長く、引き上げられ得る。
【００３４】
図示される例において、第１のリム部３又は第２のリム部４は、毎回全体的に引き上げられる。代替的には、リム部は、例えば別個に引上げ可能なリム部において細分割され得るか、あるいは、リムは、可撓性であり得、リム作動構造がリムの一部を個別に引き上げるよう配置され得る。
【００３５】
図１及び２において示される例において、リム部３は、吸気口２の外側端部の輪郭の第１の側部に沿って位置付けられ、他方のリム部４は、第１の側部に対向する吸気口２の外側端部の輪郭の側部に沿って位置付けられる。このようにして、吸引ノズル１が前後に動かされる場合には、両リム部３，４は交互に先行リム部として機能し得る。
【００３６】
リム部３，４は、下面図においてＵ字型であり、また、吸引ノズル１の側部に沿って延在する。図３において最もよく見られる通り、降下位置にあるとき、リム部３，４の側部フラップ１４は、吸引ノズル１の側部に沿って延在する。これは、硬い床に掃除機をかけるときに吸気口２において増大された吸引を得るよう、有利である。図４にある通り、リム部３，４が上昇位置にあるとき、側部フラップ１４は、吸引ノズル１の側部に沿って上方向を向く。これにより、壁部に沿って蓄積されている大きな粒子、又は吸引掃除機ノズル１の側部に対して落下している大きな粒子は、効率的に吸気口２へと引き入れられ得る。
【００３７】
図２において最もよく見られる通り、リム部４は、ヒンジ留めされてサスペンドされ、この位置において図１に示されるリム部４の降下位置からその上昇位置まで内方向にピボットされる。リム部４が降下位置から上昇位置まで動くときに内方向にピボットするため、リム部４の前方において蓄積された粒子は、リム部４が引き上げられるときにノズル１から離れるように動かされる。更には、粒子がリム部４の外側に付着したままになることは妨げられる。リム部は、引き上げられるとき並びに引上げ中及び引上げ後に、蓄積された粒子から離れて動くためであり、リム部４の外側表面に沿って強い空気流が引き起こされ、リム部４の外側に対して付着している粒子を取り込むよう有利である。
【００３８】
上昇位置において、リム部４は、吸込み吸気口２の底部表面に沿って方向付けられる。故に、吸引ノズル１は、垂直位置におけるリム部を格納するノズルと比較して比較的小型にされ得る。
【００３９】
リム部４は、リム部４が上昇位置にあるときにノズル１から外方向に対面する案内表面１１を有する。案内表面１１は望ましくは、吸気口の輪郭によって画定される平面に対して５−３０°の角度において、より望ましくは１０−２０°の角度において延在する。案内表面１１の内側端部は、案内表面の外側端部より前出の平面に対して垂直である方向において更に突出するため、案内表面１１の内側端部は、ノズル１が作動位置にあるときに案内表面１１の外側端部より床表面６に対して更に近い。故に、リム部４の案内表面１１は、ノズル１をスキーと同様の方途において特に大きな粒子の上方に摺動させるため、かかる粒子も信頼性高く吸気口２に到達する。また、柔らかい表面を吸引するとき、両リム部を上昇位置において有して案内表面１１は、ノズルにより大きな粒子及び表面における起伏の上方を摺動させる。
【００４０】
リム部４は、ストリップ形状のブラシ８、及び、長手方向において継続的であり且つブラシ８に沿って延在するストリップ９を有する。案内表面１１は、リム部４が上昇位置にあるとき、ブラシ８から見て外方に向くストリップ９の表面を有する。ストリップ９は、ブラシを保護し、望ましくは粒子及び床表面の上方を摺動するよう可撓性である低摩擦材料を有して作られる。ブラシ８及びストリップ９は、ホルダ１５において保持され、該ホルダはまた、リム部４が上昇位置にあるときにより大きな粒子の上方でノズル１を案内するために案内表面１１の一部を与える。
【００４１】
更には、リム部４全体が上昇位置にあるときに床表面に接触するためのスキッド板１２の案内表面１３は、上昇位置にあるリム部４の案内表面１１と同一平面にあり、故に、互いを補完し、ノズル１をより大きな粒子の上方において潤滑に摺動させて粒子が信頼性高く吸い込まれるようにする。
【００４２】
図５及び６は、どのように図１乃至４中のノズル１が自動推進且つ自動操縦の吸引掃除機ヘッドユニット１６において一体にされ得るのか、を示す。かかるヘッドユニットは、自動推進且つ自動操縦の吸引ファンモジュール及びホース組立体（いずれも図示せず）を更に有するロボットキャニスタ吸引掃除機の一部である。ホースを介して吸引ファンモジュールに対して接続されるヘッドユニットを備えるロボット吸引掃除機の一例は、国際特許出願ＷＯ０２／０７４１５０において開示される。
【００４３】
ロボット吸引掃除機ヘッドユニット１６は、推進及び操縦に対して駆動及びホイール１８を有する駆動システム１７を備える。図示される実施例において、駆動システム１７は、ロボット掃除機ヘッドユニット１６の後方端部において位置決めされる一方、吸引ノズル１は前方端部において位置決めされる。
【００４４】
吸引ノズル１の吸気口２及びリム部３，４は、図６の下面図に示される。リム部３，４は、上昇位置において示され、図３及び４に示される側部フラップ１４は図示されない。ホース接続チューブ１９は、吸引ノズル１からロボット掃除機ヘッドユニット１６の後方まで延在し、吸引ノズル１の空気排気口２２をホース組立体（図示せず）の一端に接続する。
【００４５】
ロボットヘッドユニット１６は、周囲における障害物及び境界に関する情報を与えるセンサ２０を有する。更に、センサ２０は例えば、掃除されている表面の種類等を確定するよう使用され得る。センサは、ノズル誘導システム２５（図１）に対して結合される。
【００４６】
周囲に関するデータは、処理及びルート選定に対してノズル誘導システム２５に与えられ得る。例えば、矩形の床範囲を清掃するよう、ロボット吸引掃除機の制御システムは、センサ２０によって与えられるデータに基づき、範囲の境界に対して平行である重複するストロークのパターンを策定し、ロボットヘッドユニット１６が従うトラックを形成し、先行リム部が引き上げられる場所を確定する。望ましくは、該策定及び選定は、吸引−ファンモジュールによって行なわれ（センサも備える）、該モジュールはその後、掃除機ヘッドユニットに対して対応する制御信号を送信する。
【００４７】
ロボット掃除機ヘッドユニット１６はしばしば、吸引ノズル１より幅が広いため、多くのロボット掃除機は、例えば壁に至るまで吸引することはできない。吸引され得ない小さな範囲が壁に沿って常にある。本発明に従った他の実施例において、吸引ノズルの側部に沿ったリム部は、独立して可動であり得る。例えば、壁に近接して平行するトラックに従うとき、壁に対面するリム部は、更なる吸引力を与えるよう引き上げられ得、吸引ノズルの直接届く範囲から出た範囲にある粒子を吸引する。
【００４８】
代替的又は追加的に、吸引ノズル１が壁に面する前方リム部３，４を有してストロークを終えるとき、ストロークの端部に到達する前にリム部３，４を引き上げることは、吸引ノズル１の届く範囲から出た範囲上に粒子が押されることを防ぐ。また、ストロークの終わりまでリム部３，４を上昇位置において維持することは、壁に対して近接する粒子の大半が吸気口２へと取り込まれるようにする、床６に沿って壁から吸気口２までの集中的空気流を引き起こす。
【００４９】
更には、ロボット吸引掃除機ヘッドユニット１６のセンサ２０はまた、より大きな粒子を事前に位置決めするよう使用され得、リム部３，４は、粒子が到達する前に引き上げられ得、ピックアップされる前に粒子が吸引ノズル１によって前方に押し出されることを防ぎ、場合によってはロボットヘッドユニット１６の操縦及び／又は速度を妨害する。
【００５０】
本発明は、図面及び前述の説明において詳細に図示及び説明されてきたが、かかる図及び説明は、例証的又は典型的なものであり、制限的なものではないと考えられるべきである。即ち、本発明は、開示される実施例に制限されない。
【００５１】
例えば、図７に示される通り、下面図中、吸気口５２と境を接するノズル５１のリム部５３，５４は、湾曲（リム部５４）及び／又はＶ字型（リム部５４）曲線に沿って延在し得、リム部５３，５４の中央部は、リム部５３，５４の外側部分に対して内方向に位置決めされる。故に、より大きな粒子は先行リム部５３，５４の前方において効率的に維持される一方、ノズル５１はリム部５３又は５４の引上げ前にストロークの一部の間に動くため、リム部５３，５４によって係合されるより大きな粒子は、ノズル５１の前方において残り、リム部５３，５４が一時的に引き上げられるときに信頼性高く吸い込まれる。この例において、リム部５３及び５４は、図示を目的として異なる形状を有する。一般的に、両リム部５３，５４は、同一の形状を有する。
【００５２】
また、望ましくは一時的に一式のホイール等である支持部が与えられ、全体的に引き上げられたリムを有するノズルと床との間における空間をより大きな粒子が入り得るよう十分に維持するようノズルを引き上げたままにする場合、毎回リム部全体を引き上げることは、可能である。これは、吸気口を通る単位時間あたりの排気（ａｉｒ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）の比較的大きな増加を引き起こす。これは、吸気口を通る重い粒子を効率的に取り込むよう有利であり、リム全体のみを引き上げることができるより単純なリム作動構造を使用して達成され得る。また、単一の可動リムのみが輪郭の一部のみに沿って位置付けられることは、可能である。
【００５３】
また、上昇位置におけるリム部は、案内表面を形成するばかりではなく、スキッド表面としても機能し、柔らかい床表面を吸引するときにノズルを少なくとも部分的に運ぶよう、別個のスキッド表面を不要にする、ことが可能である。
【００５４】
更には、本発明に従った吸引ノズルはまた、非ロボット吸引掃除機の一部として、あるいは、吸引掃除機ノズル、キャニスタ、及びファンが単一の自動推進及び自動操縦ユニットにおいて一体にされるロボット吸引掃除機の一部として、清掃ブラシ５を有さずに使用され得る。
【００５５】
開示される実施例に対する他の変形は、図面、開示、及び添付の請求項から、本願発明を実行する際に当業者によって理解及び達成され得る。請求項において、「有する」という語は、他の要素又は段階を除外せず、単数形で表わされる語は、その複数の存在を除外しない。請求項中の参照符号は、範囲を制限するよう解釈されるべきではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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