(57)【要約】本発明は、複数部分の駆動軸（６）、クランク、ベルトまたは歯車軸によって駆動され、互いに対する部分の心出しおよび駆動部分から、把持フィンガまでの、次の部分へのトルクの伝達が、軸方向歯部、好ましくはピン（８）および穿孔を備えたピニオン伝動装置を用いて達成される、少なくとも１本の可動把持フィンガ（１０）を備えた、機械、ロボットおよび操作装置のための把持機構に関する。駆動軸は、好ましくは運搬支持軸受を備えている。駆動軸（６ａ、６ｂ、６ｃ）の分離の結果として、動作ユニットおよび伝達装置を収容するための２つのキャビティ（２ａ、２ｂ）を伴う１つの部材内にハウジングを鋳造することが可能である。把持フィンガ（１０ａ、１０ｂ）または把持フィンガ（１４ａ、１４ｂ）を駆動するレバー（１０ｄ）が、軸方向に駆動軸に外部的に固定される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械、ロボットおよび取扱い装置のための把持機構であって、被駆動軸、クランク、ベルト車または歯車軸によって作動される少なくとも１本の可動把持フィンガを含み、
前記駆動軸（６）、クランク、ベルト車または歯車軸が、複数のセクションから成り、およびお互いに対する前記セクションの心出し、同じく１つのセクションからの次のセクションへのトルクの伝達が、軸方向歯部噛み合い、好ましくはピン（８）およびボアによる低歯噛み合い、によって実行される、ことを特徴とする、把持機構。
【請求項２】
請求項１に記載の把持機構であって、
前記駆動中心セクションの前記端面において、Ｘ−形状で前記駆動軸の前記軸方向ジャーナル軸受取付けの役に立つ、軸方向軸受面（７）が設けられる、ことを特徴とする把持機構。
【請求項３】
請求項１に記載の把持機構であって、
前記把持フィンガ（１０ａ、１０ｂ）の前記内部端面または前記端部支持軸受（６ｃ）または前記把持フィンガを作動させる前記連結棒（１０ｄ）において、Ｏ−形状で前記駆動軸の前記軸方向ジャーナル軸受取付けとして役立つ軸方向軸受面が設けられる、ことを特徴とする把持機構。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１つに記載の把持機構であって、
前記把持ケーシングが、一方のキャビティ（２ａ）内の作動ユニット（３）およびもう一方のキャビティ（２ｂ）内の伝達ユニットの収容のための２つの相互に連結したキャビティ（２ａ、２ｂ）を備えた１つの統合された部材から成る、ことを特徴とする把持機構。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１つに記載の把持機構であって、
前記把持フィンガが、複数セクション設計の２本の駆動軸によって同時に作動され、かつまた、その限界の最終および延伸位置で明白におよびしっかりと制御される、制御伝達装置のカップラとして制御される、ことを特徴とする把持機構。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１つに記載の把持機構であって、
前記複数の把持フィンガが、前記中心作動ユニット（３）のまわりに配置され、かつ後者によって同期して駆動される、ことを特徴とする把持機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１本の駆動軸、クランク、歯車、歯形ベルトまたは鎖歯車軸によって駆動される少なくとも１本の移動可能な把持フィンガを備えた、機械、ロボットおよびハンドリング装置のための把持機構であって、駆動軸、クランク、歯車、歯形ベルトまたは鎖歯車軸が、複数セクション設計のものであり、および、駆動軸の両側上の軸受ジャーナルのうちの少なくとも１つが、把持フィンガ上のおよび／または把持フィンガを駆動する把持機構の連結棒上の別個のネック軸受として形成され、および、お互いに対する駆動軸のセクションの構成要素の心出し、同じく、駆動軸からの把持フィンガまたは把持機構の他の要素へのトルクの伝達が、端に面する軸方向歯部噛み合い、またはお互いに対する部分の軸方向ピン接続を経由して起こるような方法で、「固定した緩やかな」またはジャーナル軸受によって両側上の構造内に軸方向にかつ半径方向に取り付けられる、把持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
その把持フィンガが、クランクまたは歯歯車によって回転運動に設定される把持機構は、概して、両側に軸受ジャーナルを一体のユニットとして有するクランクまたは歯歯車軸を備え、その軸端が、トルク伝達のために、伝達装置から突出し、かつ、把持機構の他の部材上へ周知の軸−ハブ−接続を用いてトルクを伝達する。組立理由のために、この種の把持機構のケーシングは、共にボルトで締められる複数の部分から成る。それらの製造はわずらわしく、および、それらの組立は特にわずらわしい。加工物が把持されるときに、力の流れはケーシング構成要素のファスナ要素を経由して把持フィンガから通過して、これらを分離しようと努める。さらに、一体のユニットである、クランクまたは歯歯車軸と把持機構の他の部材との間のトルクの固定および伝達は、駆動軸の特定の位置に不変の方法で結びつけられている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この背景に対して、本発明は、曲げおよびトルクに耐性があり、更に、一体の加工物から組立およびコストに関する有利な方法で、その力およびトルク伝達部分を含む、ケーシングを製造し、およびさらに、この特定の把持機構の最も広い可能な使い易さを可能にするために、駆動部材、クランク、歯歯車、鎖またはベルト車と把持機構の被駆動部材との間の接続を、簡単に、確実に、および、そのねじり角に関して、堅固であるけれども、可変的に形成する、目的に基づく。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この目的は、請求項１内に開示される特徴によって、本発明に従って達成される。
【０００５】
従属請求項は、本発明の有利な更なる変形例を表す。
【０００６】
駆動軸または回転車軸をその複数の少なくとも２つの別個のセクションに分割するため、２つの最も外部のセクションが各々軸受を備え、それに取り付けられる把持部材との駆動軸または回転車軸の組立がケーシングを分割せずに可能にされる。好ましくは、駆動軸は３つのセクション、クランクまたは歯歯車の形の被駆動中心セクション、両側上の軸方向歯部噛み合いを伴う、同じく、Ｘ−形状のジャーナル軸受支持のための軸方向軸受面の有無にかかわらない、鎖車またはベルト車、および軸方向歯部噛み合いを伴う、同じく、Ｏ−形状の駆動軸のジャーナル軸受支持体の代わりとして軸方向軸受面の有無にかかわらない、把持機構の別個の部分内のネック軸受の形の２つの別個の軸受ジャーナル、に分割される。
【０００７】
ボアおよびピンを用いて低歯噛み合いの形でもまた設けられることができるセクションの軸方向歯部噛み合いが、セクションのお互いに対する確実な相互係合および心出しを処理し、かつ駆動軸の１つのセクションから別のセクションへのトルクのねじれに対して剛直な伝達を与え、その上可変ねじり角を可能にする。
【０００８】
両側上の駆動軸の軸受ジャーナルは、また、それを通して軸孔を含むことができ、駆動軸の中心セクションのボアから、ずっと把持フィンガを駆動する被駆動把持フィンガまたは連結棒のボア内へのピンの通過の役に立つ。したがって、駆動軸は２つのセクション、（軸受ジャーナルと共に中心駆動セクションおよびネック軸受と共に片側上の把持フィンガ）から、または、その全てが軸方向ピン接続によって、好ましくは連続的な長いピンによって、相互接続される、最高５つのセクション、（第１の把持フィンガ半分、第１の軸受ジャーナル、中心駆動セクション、第２の軸受ジャーナルおよび第２の把持フィンガ半分）から、成ることができる。
【０００９】
複数セクションの駆動軸または複数セクションの回転車軸のセクションのお互いに対する接続が、また、円錐形形状の軸およびハブ接続の助けを借りて摩擦によって生じる相互係合によってもたらされることができる。摩擦によって生じる係合の利点は、一方では、このセクションが、お互いに対して無限に可変に相互接続されることができる点、および他方、この種の接続は、使用中の偶発的な衝突の場合には、一種の摩擦によって動くクラッチとして働いて、破損に対して構成要素を保護する点、に存在する。
【００１０】
その最も単純な実施態様において、本発明に従う把持機構は、片側または両側上に、複数セクション設計された駆動軸、クランクシャフト、歯歯車軸、ベルト車軸、または鎖車軸に取り付けられた移動可能な把持フィンガ、を備え、それは、固定把持部または機械構成要素に対抗して動作する、クランプ装置として働く。把持機構が駆動軸の片側に取り付けられた把持フィンガを備える場合には、軸方向軸受面の有無にかかわらず少なくともこの１つのネック軸受がこの把持フィンガ上に設けられる。第２のネック軸受が、軸方向軸受面の有無にかかわらず軸方向噛み合いを伴う端部支持軸受として働くフリーホイールを用いた単純な旋回部分を形成する。両方のネック軸受、フィンガ軸受および端部支持軸受が共通軸線を有し、および、駆動軸の回転軸を形成する。
【００１１】
把持機構が駆動軸の両側に取り付けられた把持フィンガを有する場合には、軸方向軸受面の有無にかかわらず、端に面した軸方向歯部噛み合いを伴う両方のラジアル軸受が２本のフィンガ半分内にまたは把持フィンガを駆動する被駆動連結棒部材内にネック軸受として収容される。
【００１２】
そのように設計された把持機構のケーシングは、中実のものから機械加工されるかまたは１つの統合された部材に鋳造されることができる。それは一方では、例えば空気式動作のためのピストンおよびピストン棒のような、作動ユニットの収容のための、および他方では、歯付軸の駆動軸の、または関節式リンク機構システムの場合の伝達ユニット全体の収容のための、２つの相互に連結されたキャビティを備える。作動ユニットを取り付け、およびネック軸受を伴わない伝達ユニットの、このために設けられたキャビティ内への導入のあと、キャビティは適切なカバーおよび留め具要素またはストッパを使用して閉じられる。最後に、把持フィンガ、または、両側にまたは片側にその上に設けられるネック軸受を備えた被駆動連結棒構成要素が、反対側の端部支持軸受とともに外側からケーシングのボアに挿入され、かつぴったり合うか摩擦によって生じる係合で駆動軸の他のセクションまたは他の複数セクションに軸方向に取り付けられる。この段階で最終的に、駆動軸およびそれとともに共同で伝達ユニットが、その軸受内に完全に取り付けられる。伝達装置隙間が、カバーまたはストッパを用いて密封して閉じられる。片側上だけの把持フィンガの場合には、端部支持軸受として働くフリーホイールを用いた推力軸受が、駆動軸の第２の軸受ジャーナルを形成する。ネック軸受および駆動軸の中心セクションの軸方向歯部噛み合いまたはボアおよびピンのピッチによって、駆動ユニットに対する把持フィンガの配置および被駆動連結棒のそれを変化させることが可能である。このように、把持フィンガの開閉位置は可変になる。
【００１３】
軸受カラーとともに軸方向軸受ジャーナルタイプラジアル軸受として使用する場合、駆動軸の中心セクションの端面側は、Ｘ−形状のジャーナル軸受支持のための軸方向軸受として設計される。それらは、内側からケーシングに挿入される滑り軸受の軸受カラーに対する支持を見いだす。Ｏ−形状の駆動軸のまたは回転車軸の軸方向ジャーナル軸受支持の場合、その軸方向軸受面は、両側上のネック軸受および端部支持軸受の軸受ジャーナルの外側に配置された端面側に位置する。フィンガが片側上だけに設けられるところでは、駆動軸のトルク全体が片側から把持フィンガ上に伝達される。端部支持軸受は、トルクなく回転する。
【００１４】
比較的幅広い顎が必要である用途に対して、第１のものに対する鏡像関係で第２の把持フィンガ半分または連結棒半分が、駆動軸の内部セクションに端部支持軸受の代わりに取り付けられ、および、顎取付け手段として働く中間部材を経由してまたは関節を経由して把持ケーシングの外側で把持フィンガに固定される。両方のフィンガまたは連結棒部材は、片側上の顎取付手段または把持フィンガと共同で、および、反対側上の、駆動軸もしくは回転車軸の中心セクションまたは構成要素において、曲げおよびねじり変形に抵抗する統合された把持フィンガまたはフィンガ機構になる。その場合、駆動軸は両側に対称的に装填される。トルクの半分が、２つの側の各々に加えられる。
【００１５】
埃っぽい環境内の使用および爆発に対する保護が必要な用途に対して、平軸方向シールが、軸受領域の外側のネック軸受および端部支持軸受の端で、しかし、把持フィンガまたは連結棒および端部支持軸受の頭部の下で使われる。
【００１６】
全ての場合において、駆動部材として働く駆動軸の中心セクションに対する、把持フィンガの、または被駆動部材として働く被駆動連結棒の、位置は、個々の把持フィンガの把持範囲を特定の用途に適応させるために、端面噛み合い歯部ピッチまたはピン孔のピッチに関して要求されるかまたは必要に応じて、変化されることができる。
【００１７】
２本以上の把持フィンガを有する把持機構の場合、本発明に従って対応する数の複数セクション駆動軸および／または回転車軸が、設けられ、それは、作動ユニットのまわりに同心円状に配置されて、単一の駆動手段によって、必然的に同期して動作させられる。
【００１８】
本発明の更なる有利な一実施態様が、各々可動把持フィンガあたり２本の駆動された駆動軸を備える把持機構を提供する。
【００１９】
連結棒ともまた称され、ネック軸受と共に、複数セクション駆動軸に片側または両側上で接続される、把持部材が、関節式リンク機構システムのカップラとしてそれらの自由端で把持フィンガを案内する。第１の駆動軸に接続される第１の連結棒が、把持フィンガに回動可能に接続されるのに対して、第２の駆動軸に接続される第２の連結棒は、摺動リンク機構を経由してまたはより小さい連結棒、バイナリ部材を経由して把持フィンガに回動可能に接続される。
【００２０】
この摺動リンク機構は、駆動軸に接続される、把持フィンガ内にまたは連結棒内に設けられることができる。それは、特定の範囲内でその運動中に把持フィンガを追加的に揺動させるために任意選択の軌道形状を採用することができる。
【００２１】
把持フィンガあたり２本の、同期して駆動された軸を備える、このように設計された把持機構は、把持フィンガの延伸および最終位置をさえ通してかつ越えて、被駆動連結棒と共に、確実にかつ明白に、ひっくりかえるかまたは引っ掛かって動かなくなることなく、複数部材関節式リンク機構システムのカップリングとして把持フィンガを案内する。これによって、把持フィンガあたり従来の９０°旋回をはるかに越えることができる、動きの範囲が達成されることができる。
【００２２】
それに応じて、把持フィンガはしたがって、平行の動きの場合にさえ、１８０°を超えて、把持本体の前方の隙間から後方へ揺動し、把持部の前方の隙間を他の目的のために利用できるようにする。把持フィンガを案内する両方の連結棒が等しい長さでお互いに平行である、平行フィンガ運動の場合、摺動リンク機構案内は、完全に不要にされることができる。その場合、第２の駆動軸によって駆動される第２の連結棒は、同様に単純なヒンジ継手を経由して把持フィンガを案内する。把持フィンガ、２本の駆動軸の接続部材、同じく駆動軸によって駆動される両方の連結棒、を備えたリンク機構四辺形が、その延伸および最終位置を越えて動く必要がないならば、２本の駆動軸のうち１本が不要にされ、およびその１本が共同回転する回転車軸によって置換されることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
詳細には、以下に示す。
【図１】本発明に従う把持機構のケーシングを通しての長手方向断面図であって、複数セクション設計の２本の空気圧で駆動された駆動軸を備える断面図。
【図２】片側上だけに設けられるフィンガ手段を伴う本発明に従う把持機構の駆動軸として働く３つのセクション内のクランクシャフトを通しての断面図。
【図３】本発明に従う把持機構のケーシングを通しての長手方向断面図であって、駆動軸として働く、少なくとも２つのセクションで設計される歯車またはピニオン軸および、駆動ユニットとして働く円筒−ピストン−ユニットに接続される歯ラック、を備える断面図。
【図４】本発明に従う把持機構の駆動軸として働く３つのセクション内のクランクシャフトを通しての断面図であって、両側に配置されるフィンガおよび２本のフィンガ半分間の接続部材として設計される顎取付部材を備える断面図。
【図５】本発明に従う把持機構の伝達キャビティの中の正面図であって、両側に設けられる４本の把持フィンガのための、各々３つのセクションで設計される４本の駆動軸を備える正面図。
【図６】本発明に従う把持機構を通しての長手方向断面図であって、各把持フィンガに対して、駆動軸として働く複数セクション設計の２本のクランクシャフトを備える断面図。
【図７】本発明に従う把持機構を通しての長手方向断面図であって、各把持フィンガに対して、駆動軸として働く複数セクション設計の２本の歯車軸を備える断面図。
【００２４】
同一の構成要素は、同一の参照番号または同一の参照文字によって表示される。添字は、異なる領域、異なる設計または同じ一つの要素の複数の使用を意味する。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１に従って、把持機構は、２つの同軸のキャビティ（２ａ、２ｂ）を有するケーシング（１）を備える。円筒形キャビティ（２ａ）内にピストンおよびピストン棒ユニット（３）が作動ユニットとして収容されて、カバー（１１ａ）によって封入されている。伝達キャビティ（２ｂ）内に少なくとも一つのスライダクランク機構または少なくとも一つの歯車および歯ラックユニット、または、１つのウォームおよびウォーム歯車ユニットを備えた伝達ユニットが、収容されている。ピストン棒は、スライダ（４ａ）およびカップラ部材（５）を用いて、クランクシャフトとして働く３つのセクションから成る駆動軸（６）の中心セクションを駆動する。トルクが、駆動軸（６）のクランクとして働く中心セクションによって伝達され、端面側上の歯部噛み合いを経由して、把持フィンガ（１０）上へ、ボアおよびピン（８）によってもたらされる。両側上の駆動軸（６）の中心セクションは、ピン（８）を収容するためのボアを備えた２つの平面を有し、および、したがって、把持ケーシングの片側の開口を通して伝達キャビティ（２ｂ）内に挿入されることができる。これらの平面の部分は、駆動軸（６）に対する軸方向軸受として働くことができる。伝達キャビティ（２ｂ）はまた、駆動軸（６）として働く歯付軸がその中に収容されて、歯付ピストン棒によって駆動される、単純なボアによって、表されることができる。
【００２６】
図２に従って、駆動軸（６）は、３つのセクション（６ａ、６ｂ、６ｃ）を備えて、Ｘ−形状のジャーナル軸受で支えられる。駆動軸の中心セクション、クランク（６ａ）は、ジャーナル軸受支持体の軸方向軸受面として働く２つの表面（７ａ、７ｂ）を両側に備えている。これらの軸受面の中心内に、それを心出しするために、ピン（８）を用いて把持フィンガのおよび端部支持軸受（６ｃ）のネック軸受（６ｂ）を収容し、かつ、これらのピンを経由してまたは他の種類の歯の噛合いを用いて駆動軸（６）のトルクを把持フィンガ（１０）に伝達する、ボアが両側に設けられている。把持ケーシング（１）内の駆動軸（６）のラジアル軸受が、片側に把持フィンガ（１０）のネック軸受（６ｂ）として、および反対側に別個の端部支持軸受（６ｃ）として取り付けられている。これによって、スライダ（４ａ）、カップラ（５）およびクランク（６ａ）を備えた、予め組み立てられた伝達装置が、把持ケーシング（１）内に前部の開口を通して挿入され、作動ユニット（３）のピストン棒に接続され、カバー（１１ｂ）を用いたキャビティの密閉が続く、ことができる。軸方向密封リング（９）とともに把持フィンガ（１０）、および片側から把持フィンガ（１）上に設けられるネック軸受（６ｂ）、および他方から軸方向密封リング（９）とともに端部支持軸受（６ｃ）、の挿入、ならびに、中空部を通してねじ（１２ａ、１２ｂ）を用いたそれらの軸方向の固定、の後、駆動軸（６）は、その軸受取付けを含んで、完全に組立てられる。駆動軸のジャーナル軸受取付けは、また、Ｏ−形状ででも、もたらされることができる。その場合、軸方向軸受面は、軸方向密封リング（９）内のケーシングの外側で、把持フィンガ（１０）の、および、端部支持軸受（６ｃ）の、ネック上に設けられる。
【００２７】
図３に従って、把持フィンガ（１０）は、歯車軸を形成する、歯部形成を具備する、２つまたは３つのセクションで設けられる駆動軸（６ｄ）によって各々駆動される。ピストン−ピストン棒ユニット（３）の端に、歯ラック（４ｂ）が、歯部形成を有する駆動軸（６ｄ）を駆動し、かつそれを用いて把持フィンガ（１０）を駆動する、スライダの形で設けられる。歯ラック（４ｂ）および歯付駆動軸（６ｄ）は、また、例えば電気モータを経由して、回転作動を与えるためにウォームおよびウォーム歯車によって置換されることができる。同様にこの場合において、歯付駆動軸（６ｄ）が両方の端で軸方向にかつ半径方向に把持ケーシング（１）内に取り付けられ、ネック軸受（６ｂ）が後者上に把持フィンガ（１０）の構成要素として設けられ、および端部支持軸受（６ｃ）が把持フィンガの反対側に別々に設けられる。歯付駆動軸（６ｄ）が２つのセクションで設計されるところでは、歯付中心セクションが、ネック軸受（６ｂ）、または端部支持軸受（６ｃ）、のどちらかの上に設けられる。歯付駆動軸のピッチは、拍車歯部の場合に、歯部噛合いがピンによってお互いに軸方向に接続されるかまたはさもなければ固定された、２つの半分から成るように、歯部形成の領域内にもたらされることができる。歯付駆動軸（６ｄ）が２つに分割されるところでは、ネック軸受（６ｂ）および／または端部支持軸受（６ｃ）は、歯部形成の円形頭部直径より大きい直径である。その場合、伝達キャビティ（２ｂ）は、駆動ユニット（３）の歯ラック、同じく、駆動軸（６）のためのボアだけによって形成される。
【００２８】
図４に従って、把持フィンガは、ケーシングの両側に設けられる２本の半分（１０ａ、１０ｂ）から成って、顎取付部材（１０ｃ）を用いてケーシングの範囲の外側で着脱可能な方法で相互接続される。各把持フィンガ半分（１０ａ、１０ｂ）は、駆動軸のネック軸受（６ｂ）、クランクまたは歯車軸、軸方向密封リング（９）および、Ｏ−形状の場合さらに、ジャーナル軸受支持体の軸方向軸受面を備える。駆動軸の中心セクション（６ａ）は、フィンガ部材（１０ａ、１０ｂ）および顎取付部材（１０ｃ）と共同で曲げおよびねじり変形に抵抗する閉じたユニットを形成する。把持フィンガ半分（１０ａ、１０ｂ）は、それらの統合されたネック軸受（６ｂ）およびそれらのピン（８）または軸方向歯部形成の助けを借りて駆動軸の中心セクション（６ａ）を支持して、心出しし、かつその軸方向軸受面（７）および顎取付部材（１０ｃ）を用いて曲げおよびねじり変形に抵抗する、かつ、その駆動軸に対して、クランクまたは歯車軸がピン（８）のピッチングの範囲内で、角度で調整可能な、完全に閉じた把持フィンガを形成する。
【００２９】
図５に従って、複数の把持フィンガ（１０）が、中心作動ユニット（３）のまわりに設けられることができ、これらの全てが、単一の中心に位置したスライダ（４ｃ）およびクランクまたは歯車軸の助けを借りて、空気圧で、液圧でまたは電気モータによって同期して、駆動される。
【００３０】
図６に従って、複数セクションから構成される２本の駆動軸（６）が、この場合にクランクシャフトとして設計され、各々、把持フィンガ（１４ａ）がヒンジ結合された端部に対して、連結棒（１０ｄ）を作動させる。連結棒のうち１本が旋回継手によって把持フィンガに接続されるのに対して、第２の連結棒はリンク機構ピンを有し、それを用いてそれは、把持フィンガ（１４ａ）の摺動リンク機構（１３ａ）に係合する。これによって、連結棒（１０ｄ）が異なる長さであるか、または開閉手順中に、把持フィンガ（１４ａ）に追加の回転を与えるために、クランク（６ａ）が異なる旋回角を実行する、ことができる。摺動リンク機構（１３ａ）の軌道形状によって、同様に把持フィンガが追加の動き、すなわち取扱い作業がそのように要求する場合、各把持フィンガに対して異なる動きを実行することができる。摺動リンク機構（１３ａ）が、代わりとして２本の連結棒（１０ｄ）の１つに設けられることができ、この場合、把持フィンガ（１４ａ）は、単に２つの旋回継手を備えるだけである。２つの連結棒（１０ｄ）が平行で、かつ等しい長さである場合、把持フィンガ（１４ａ）上のまたは連結棒（１０ｄ）上の摺動リンク機構は、不要にされることができる。摺動リンク機構（１３ａ）を不要にする場合、２本の連結棒（１０ｄ）の１つの外部駆動は、このように得られる関節式四辺形（１、１０ｄ、１４ａ、１０ｄ）がその最終または延伸位置に移動しない限り、同様に不要にされることができる。２本の連結棒（１０ｄ）によって駆動される把持フィンガ（１４ａ）は、連結棒（１０ｄ）に対するその延伸または最終位置でさえ明白におよびしっかりと前方へ動き、かつそうしている間、把持された目標物上へ力およびトルクを伝達する、ことが可能である。
【００３１】
線形作動ユニット（４ｄ）は、空気圧で、液圧でまたは電気モータで、駆動されることができる。それは、カップラ部材（５）を経由して駆動軸（６）のクランク（６ａ）を駆動し、かつ、直列のまたは同軸の配置で２つの別個の駆動部に分割され、かつ、２本の連結棒（１０ｄ）をお互いに部分的に共同でおよび部分的に別々に駆動するために、確実なまたは確実でないまたは摩擦によって生じる相互係合によってお互いに接続されることができる。把持機構全体が完全に密封されるように、カバー（１１ｃ）が、伝達キャビティを密封して閉じる。
【００３２】
図７に従って、直線被駆動スライダ（４ｅ）がその歯ラック（４ｂ）によって、複数セクションで歯付設計の２本の駆動軸（６ｄ）に対して回転運動を与える。歯付駆動軸（６ｄ）のラジアル軸受が、連結棒（１０ｄ、１０ｅ）上のネック軸受（６ｂ）の形で設けられ、かつ駆動軸の歯付部分にボアおよびピン（８）の助けを借りて角度で調整可能に接続される。連結棒（１０ｄ）は、その端で関節を経由して把持フィンガ（１４ｂ）を係合する。連結棒（１０ｅ）は、把持フィンガ（１４ｂ）のリンク機構ピンがその中に係合する摺動リンク機構（１３ｂ）をその端に備える。摺動リンク機構（１３ｂ）は、例示されない、両側上の回転リンク機構を有する小型連結棒を備えたバイナリ部材によって置換されることができる。運動学的に、この把持機構は、図６内に記載されたことに類似の方法で機能する。ここで同様に、第２の駆動軸による駆動は、図６を参照して記載されるのと同じ条件の下で不要にされることができる。
【００３３】
第２の駆動軸の作動は、また、第１の駆動軸を経由して歯付ベルトまたは鎖によって実行されることができる。
【００３４】
明細書、図面および請求の範囲内に開示される本発明の特徴は、本発明を実施するために、個別に、同様に、任意選択の組合せで、重要であることができる。
【００３５】
全ての開示された特徴は、本発明にとって重要である。
【符号の説明】
【００３６】
１  ケーシング、把持フィンガ
２ａ  円筒形キャビティ
２ｂ  伝達キャビティ
３  作動ユニット、駆動ユニット
４ａ  スライダ
４ｂ  歯ラック
４ｃ  スライダ
４ｄ  線形作動ユニット
４ｅ  直線被駆動スライダ
５  カップラ部材
６  駆動軸
６ａ  クランク
６ｂ  ネック軸受
６ｃ  端部支持軸受
６ｄ  歯付駆動軸
７ａ、７ｂ  軸方向軸受面
８  ピン
９  軸方向密封リング
１０  把持フィンガ
１０ａ、１０ｂ  把持フィンガ半分
１０ｃ  顎取付部材
１０ｄ、１０ｅ  連結棒
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ  カバー
１２ａ、１２ｂ  ねじ
１３ａ、１３ｂ  摺動リンク機構
１４ａ、１４ｂ  把持フィンガ
【図１】
2010536589.tif 000003
【図２】
2010536589.tif 000004
【図３】
2010536589.tif 000005
【図４】
2010536589.tif 000006
【図５】
2010536589.tif 000007
【図６】
2010536589.tif 000008
【図７】
2010536589.tif 000009
【国際調査報告】
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