(57)【要約】 【課題】  【解決手段】  少なくとも一つの送信機と、それぞれに少なくとも一つの音響受信機が設けられた次々と関節接続された複数の区分を備える一つのフレキシブルアンテナとを備えるソナーシステム。システムは受信機のそれぞれの瞬間位置を決定することを可能にする位置決め手段と、受信機のそれぞれの瞬間微細運動を考慮に入れて海底の画像を再生することを可能にする計算手段とを備える。【選択図】        図１Ａ
2010502975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の受信機から成る物理アンテナと計算ユニットを備えるソナーシステムであって、前記物理アンテナが変形可能であり、互いに対して可変位置を有する音響受信機を含み、前記システムが前記受信機のそれぞれの瞬間位置をリアルタイムに決定することを可能にする位置決め手段を備え、前記計算ユニットが各受信機の瞬間位置を考慮に入れてソナー画像を再生することを可能にするソナーシステムにおいて、
前記システムが物理アンテナの内部に少なくとも一つの送信機を備え、前記計算ユニットが前記ソナーシステムの一連のＫ回の動作回帰を考慮して合成アンテナを形成することを可能にする
ことを特徴とするソナーシステム。
【請求項２】
受信機の前記瞬間位置が三つの位置座標と三つの方位角座標により与えられることを特徴とする請求項１に記載のソナーシステム。
【請求項３】
前記変形可能なアンテナが曳航されるヘッドの後部に接続され、前記ヘッドが前記ヘッドの瞬間の位置と向きを決定するようになっている慣性ユニットを備え、前記変形可能なアンテナが前記ヘッドに対する前記送信機と各トランスデューサの相対瞬間位置を決定できるようにするセンサを備えることを特徴とする請求項１または２に記載のソナーシステム。
【請求項４】
前記変形可能なアンテナが２４個より多い受信機を含み、２ｍ以上の長さを有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のソナーシステム。
【請求項５】
音響送信機により発信された少なくとも一つの波の反射の検出中にそれぞれ物理アンテナの複数の音響受信機の出力において得られる複数の時間信号を処理するソナー画像形成方法において、前記方法を実施するようになっている計算ユニットにより前記時間信号が収集される方法であって、
先行する請求項の何れか一つに記載のソナーシステムにおいて、前記物理アンテナが少なくとも一つの送信機を有する変形可能なアンテナであり、曳航されるヘッドの後部に前記物理アンテナが接続され、前記ヘッドが、前記ヘッドの瞬間の位置と向きを決定するようになっている慣性ユニットを備え、前記変形可能なアンテナが、前記ヘッドに対する前記送信機と各トランスデューサの相対瞬間位置を決定することを可能にするセンサを備え、
前記方法が前記複数の受信機のそれぞれの瞬間位置と発信時の前記送信機の位置をリアルタイムに決定するステップと、次いで前記送信機と前記信号を生成する前記受信機の運動による位相変動に対して各時間信号の位相を各瞬間に補償して複数の補正された時間信号を決定するステップと、種々の補正時間信号の相互に強め合いまた弱め合う干渉に従って画像形成すべき点の振幅変調を決定するステップとを含み、
前記時間信号が各受信機だけでなく、前記ソナーシステムの各動作回帰にも関連付けられて合成アンテナが形成される
ことを特徴とするソナー画像形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明は海上環境におけるソナー画像形成の分野に属する。より詳細には、発明は改良されたソナー及び関連する信号処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成すべき海底又は定置すべき海中目標を音響パルスで「照らし」、発信された音響パルスの反響により生成された時間信号を聴取することは知られている。フィッシュの側面はそれぞれ、いわゆる「側面ソナー」を保持する。これらの側面ソナーのそれぞれの音響アンテナは、送信時に動作する少なくとも一つのトランスデューサと関連付けられた、受信時に動作するいくつかのトランスデューサから成る列により形成される。海底の画像を撮影するために海中に沈められたときに、３００メートルの距離まで画像形成するためにはフィッシュは例えば海底上約３０メートルに位置するように航行する。より一般的には、フィッシュは最大の観測距離の約１０％に相当する海底上の高さで航行する。従って、各側面ソナーはフィッシュの移動軌道に平行な長さ方向と、フィッシュの軌道を横切る垂直平面においてソナーを起点としかつ垂直に対して概ね３０°ないし８０°に広がる扇形内の幅方向とに広がる海底ストリップを観測することを可能にする。
【０００３】
さて、所定の動作周波数でのソナーの解像力は実質的に受信アンテナの長さに依存する。従って、ソナーの解像力を改善するために、まずそれらのアンテナの長さを増加することが目的であった。しかしアンテナ長の増加は支持用フィッシュの大きさにより制限される。従って、海上船上のフィッシュの大きさのために、また特にフィッシュを発射及び回収する難しさのために約３ｍより長いアンテナを作ることは難しい。その結果、アンテナを長くするいくつかの手段が提案されてきた。
【０００４】
仏国特許第２７３８９１８号明細書は信号処理装置及び方法のおかげで、物理アンテナより大きい仮想アンテナを得ることを可能にする合成ソナーシステムを開示しており、物理アンテナが約３ｍであるのに対し、仮想アンテナは約３０ｍである。
【０００５】
しかしながら、これらの装置とプロセスは、回帰によりアンテナの長さの半分未満、典型的には２ｍのアンテナと３００ｍの距離に対して５ノット、に留まらねばならない搬送体速度の限界を意味する。
【０００６】
例えば米国特許第５７４７７２４号明細書は、それ自身は海上船により曳航可能な海中曳航手段の胴体の内部に最初は折り畳まれ、曳航手段の後ろで展開及び曳航可能なアンテナを有する地震研究用のソナーシステムを開示している。アンテナは支持ケーブルにより互いに接続された一連の音響センサから成る。アンテナの前端において、遠隔測定ユニットが通信ケーブルにより曳航手段に連結される。そのような遠隔測定ユニットは、音響センサのそれぞれから来る信号を多重化し、通信ケーブルを介して多重化された信号を曳航手段に中継する必要な電子装置を備える。曳航手段の反対側にあるアンテナの後端において、かなりの抗力を有する海錨が曳航手段の前進時にアンテナ支持ケーブルを緊張させ、それにより、音響センサは曳航手段の軌道に沿って実質的に後方に堅固な相対位置に保持される。
【０００７】
米国特許第５７４７７２４号明細書は、もはや支持フィッシュを使用しなくてもよく、従ってシステムの大きさを低減し、発射作業を簡略化し、理論的に非常に良好な解像力を有する大型アンテナを構築することを実効的に可能にする折り畳み式アンテナのソナーを開示している。
【０００８】
しかしながら、曳航手段が軌道に沿って移動するときに、述べられたアンテナは固体とは看做せない。このアンテナは米国特許第５７４７７２４号明細書において成された仮定と違って、時間的に一定の矩形形状を現実にはもたない。従って、各音響センサは辿る軌道からそれを離す瞬間運動により躍動する。これらの運動は予測されたソナー特性に関するその劣化、特に低解像力に帰着し、これは、動作波長が１０ｃｍ以上のオーダを有する地震研究のような応用には許容できるが、側面ソナーに使用される波長のようなより小さい波長には許容できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】仏国特許第２７３８９１８号明細書
【特許文献２】米国特許第５７４７７２４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
変形可能なアンテナのソナーの重要性は認められており、従って、上記の問題を解決すること、特に高解像力を実効的に得ることを可能にするそのような改良された変形可能なアンテナのソナーシステムの必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このために、発明は、複数の受信機から成る物理アンテナと、少なくとも一つの送信ユニットと、計算ユニットとを備えるソナーシステムを目的とする。発明によるソナーシステムは、物理アンテナが変形可能であり、互いに対して可変位置を有する音響受信機を含み、システムが受信機のそれぞれの瞬間位置をリアルタイムに決定することを可能にする位置決め手段を備え、計算ユニットが各受信機の瞬間位置を考慮に入れてソナー画像を再生することを可能にすることを特徴とする。
【００１２】
一つの実施例において、受信機の瞬間位置は三つの位置座標と三つの方位角座標により与えられる。
【００１３】
好ましくは、変形可能なアンテナは曳航されるヘッドの後部に接続され、ヘッドはヘッドの瞬間の位置と向きを決定するようになっている慣性ユニットを備え、変形可能なアンテナはヘッドに対する送信機と各トランスデューサの相対瞬間位置を決定できるようにするセンサを備える。
【００１４】
好ましくは、計算ユニットはソナーシステムの一連のＫ回の動作回帰を考慮して合成アンテナを形成することを可能にする。
【００１５】
なお好ましくは、変形可能なアンテナは２４個より多い受信機を含み、２ｍ以上の長さを有する。
【００１６】
発明はまた、音響送信機により発信された少なくとも一つの波の反射の検出中にそれぞれ物理アンテナの複数の音響受信機の出力において得られる複数の時間信号を処理するソナー画像形成方法であって、方法を実施するようになっている計算ユニットにより時間信号が収集される方法を目的とする。この方法は、物理アンテナが変形可能であり、複数の受信機のそれぞれの瞬間位置と発信時の送信機の位置をリアルタイムに決定するステップと、次いで送信機と信号を生成する受信機の運動による位相変動に対して各時間信号の位相を各瞬間に補償して複数の補正された時間信号を決定するステップと、種々の補正時間信号の相互に強め合いまた弱め合う干渉に従って画像形成すべき点の振幅変調を決定するステップとを含むことを特徴とする。
【００１７】
好ましくは、時間信号は各受信機だけでなく、ソナーシステムの各動作回帰にも関連付けられて合成アンテナが形成される。
【００１８】
好都合には、発明によれば、変形可能なアンテナのトランスデューサのそれぞれの位置はリアルタイムに決定される。この情報に基づいて、適当な信号処理手段が同等の大きさの剛性直線アンテナにより得られるものと同等の画像を再生する。
【００１９】
発明は、添付図面を参照して、単に例証的かつ非制限的例として与えられる発明の特定の実施例の説明からよりよく理解され、発明の他の目的、詳細、特徴及び利点が明確に明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１Ａ−Ｃ】発明によるソナーシステムの物理的部分の模式図であり、三つの異なる実施例で示される。
【図２】発明による信号処理方法により考慮される物理状況の幾何学図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１Ａに示されるように、海上船１は変形可能なアンテナを有するソナー３をケーブル２により曳航する。ソナー３はヘッド４と変形可能なアンテナ５を備える。
【００２２】
図１Ａに示される第１の実施例によれば、フレキシブルアンテナ３は複数のＮ個の区分６ｊで形成され、同数のボールジョイント７ｊにより次々と結合される。各区分６ｊはトランスデューサ８ｊや関連する低レベルの電子部品９ｊを備え、周囲環境において音響信号の発信及び／又は受信を可能にする。ある区分６ｊの電子部品９ｊからヘッド４への、あるいはヘッド４からある区分６ｊの少なくとも一つの電子部品９ｊへの通信は適当な通信手段の存在により可能となる。これらの通信手段は好ましくは電線であるが、別形として、それらは光ファイバであっても、ヘッド４上の発信／受信手段と、区分６ｊのそれぞれに装備した発信／受信手段との間の短距離の電磁波又は音波を介して通信する手段であってもよい。
【００２３】
ソナー３はアンビリカルコード１０を介して海上船１とアップリンク及びダウンリンク通信している。この場合、ソナーのヘッド４は、種々の区分６ｊから収集された情報を場合によっては増幅器を用いて海上船１に発信し、海上船１からのダウンリンク信号を例えば対応する区分６ｊに発信する手段のみを備える。
【００２４】
この第１の実施例において、ソナー３のヘッド４は慣性ユニット１１も備える。慣性ユニット１１は直線加速度と角回転速度を測定することにより各瞬間にヘッド４の位置、即ち、ヘッド４の重心のような基準点の三つの位置座標と、慣性基準フレームを基準にしたヘッド４に連結された基準マークの三つの姿勢角座標とを決定することを可能にする。
【００２５】
さらに、二つの連続する区分６ｊ−１及び６ｊの間の各ボールジョイント７ｊが二つの被検討区分間の三つの自由度に対応する三つの角度を測定するために組織化される。ボールジョイント７ｊに配置された種々の角度センサは角度又は角速度としての瞬間角度情報を測定し、これらは上記の手段によりソナー３のヘッド４に伝達される。
【００２６】
別形実施例において、ボールジョイント７ｊがより少ない自由度を有してもよいことに気付くであろう。例えばボールジョイントはその軸がソナー３の使用中に実質的に垂直となるように向いているピボット型リンクであってもよい。その結果、測定すべき瞬間角度及び／又は角速度の数が少なくなる。例えばピボットリンクの場合、区分６ｊ−１に対する区分６ｊの相対位置を知るためには各瞬間に一つの角度及び／又は角速度のみ測定すればよい。
【００２７】
慣性ユニットにより生成された情報や各ボールジョイント７ｊから来る種々の角度情報はアンビリカルコード１０を通じて海上船１に向かって送信され、海上船においてその情報は適当な計算手段１５により後述される方法に従って処理することができる。
【００２８】
計算手段１５は計算ユニットと記憶ユニットを備える。記憶ユニットは種々の変数またはパラメータの値や種々のプログラムから来て計算ユニットにより実行されるようになっている命令を記憶する。最も好ましい実施例において、種々の記憶されたプログラムの中でも、発明による信号処理方法の実施を可能にするプログラムが存在する。
【００２９】
簡略化されたやり方において、慣性ユニット１１は例えばソナー３のヘッド４の重心の位置と、その重心を原点とする慣性基準フレームにおける前記ヘッドの向きとを正確に知ることを可能にすることが分かる。既知の方向の既知の距離の並進変位は、ヘッドを変形可能なアンテナ５のヘッド側端部に連結するボールジョイント７ｊの位置を決定することを可能にする。ボールジョイント７ｊ上に配置されたセンサにより与えられる角度情報に基づいて、区分６１とトランスデューサ８１の瞬間の位置と向きが決定される。ボールジョイント７２の瞬間位置も決定される。ボールジョイント７２上に配置されたセンサにより与えられる角度情報は反復過程により区分６２及びトランスデューサ８２の瞬間の位置と向きやボールジョイント７３の位置を決定することを可能にする。トランスデューサのそれぞれの瞬間の位置と向きは漸進的に決定される。
【００３０】
このように、例えば海底起伏により反射されたエコー信号の受信中に、アンテナの逐次の瞬間形状が完全に決定される。センサ８ｉのそれぞれにより受信された時間信号は次いでこの逐次の瞬間形状を考慮に入れて処理される。その結果、発明によれば、海底画像を生成するためにアンテナの瞬間位置が考慮に入れられる。
【００３１】
より詳細には、ソナーシステムは周期的に機能する。３００メートルの最大距離に対し、動作回帰は約４００ミリ秒の時間だけ互いに分離される。一つの回帰中に、アンテナはまず１００ｋＨｚの典型的な周波数と１０ｍｓのオーダの非常に短い持続時間を有する音響パルスを発信する。次いで、残りの回帰の間、アンテナは受信機として機能し、海底地面又は海中物体による反響音波を聴取する。受信機としての前記動作の間、アンテナは変形する。各区分６ｉの位置はわずかに変化し、これは関連するトランスデューサ８ｉにより検出される時間信号に影響を与える。従って、測定された信号を処理して一方ではエコー源からの寄与と、他方では前記信号を生成するトランスデューサの変位からの寄与とを分離する必要がある。
【００３２】
合成アンテナの形成に必要なＲ回の回帰列のそれぞれの回帰ｉとフレキシブルな物理アンテナを形成するＮ個のセンサの中の各センサｊには時間信号Ｓｉ，ｊ（ｔ）と位置Ｃｉ，ｊ（ｔ）が関連付けられ、この場合、ｔは０からＴまで変化し、Ｔは回帰の持続時間である。
【００３３】
信号Ｓｉ，ｊ（ｔ）は音波発射された海底部分からの全ての寄与の合計であり、
【００３４】
【数１】
2010502975.tif 000003
【００３５】
ただし、Ｍは海底と楕円体間の交線に属する点である。この楕円体は、ｔ＝０、即ち発信時における送信機Ｅの位置である焦点Ｃｉ,Ｅ（０）や、時間ｔの瞬間のｊ番目の受信機の位置であるＣｉ,ｊ（ｔ）や、その距離間の以下の関係により表される位置Ｃｉ,ｊ（ｔ）に対する制約により定義される（図２参照）。
【００３６】
【数２】
2010502975.tif 000004
【００３７】
ただし、ｃは海水中の音の伝播速度である。
【００３８】
各点Ｍの寄与ＰＭは主として発信信号ＳＥの位相ずれと振幅変調であり、
【００３９】
【数３】
2010502975.tif 000005
【００４０】
振幅変調ＡＭは点Ｍに特有であり、位相ずれφＭは発信点Ｃｉ,Ｅ（０）、反射点Ｍ及び検出点Ｃｉ,ｊ（ｔ）の相対位置に依存する。
【００４１】
処理の目的は地面の各点の振幅変調ＡＭを計算し、結果を画面上に表示し、それを記録すること、あるいはそれを他の何れかに使用することである。このために、各信号Ｓｉ，ｊ（ｔ）はまず、発信時の送信機の位置と時間ｔの瞬間のセンサｊの位置の間の信号の往復により発生する、時間の関数である位相ずれを補償することにより位相補正される。この瞬間位相ずれは点Ｃｉ,Ｅ（０）、Ｃｉ,ｊ（ｔ）及びＭから分かる。結果として、位相補正された信号Ｓ’ｉ，ｊ（ｔ）が得られる。
【００４２】
次いで、２番目に、これらの位相補正された信号Ｓ’ｉ，ｊ（ｔ）の強め合いまた弱め合う干渉から振幅変調ＡＭが評価される。
【００４３】
発明は特定の実施例を参照して説明されたが、それはこの実施例に限定されない。それは述べられた手段の全ての技術的均等物や発明の範囲内にあるその組合せを含む。
【００４４】
図１Ｂはアンテナの種々の区分がチューブ又はシース１５の内部に挿入される別形を示す。このチューブは、外側からトランスデューサに向かう、またその逆の音響エネルギーの良好な伝達を可能にするゲルで満たしてもよい。この場合、変形可能なアンテナはフレキシブルである。対応するトランスデューサの瞬間位置を知ることを可能にするセンサは受信機の近くに配置される。アンテナの変形は異なるセンサにより測定された瞬間位置を外挿する多項式形式により、より正確に近似される。その結果、アンテナの瞬間変形を決定するのに必要なセンサ数が低減される。
【００４５】
図１Ｃにおいて、ストリーマはヘッド４に留められた下側ケーブル１６と上側ケーブル１６’で構成される。種々のトランスデューサは支持体として働く下側ケーブル１６により保持される。ヘッドが曳航により移動するときにストリーマの端部に留められた海錨１７はストリーマを緊張させる。アンテナの瞬間変形はそれぞれのトランスデューサを組織化する必要なしにヘッド４に対する海錨１７を正確に位置決めする手段を使用して決定される。
【００４６】
もちろんこの変形可能なアンテナはいくつかの回帰にわたって使用して合成アンテナを形成することができる。詳細には、非常に長い物理アンテナの使用はソナーの移動速度を増すことを可能にする。実際、アンテナを合成するために、後続の回帰における物理アンテナの後部は前の回帰における物理アンテナの前部と一致しなければならない。二つの連続する回帰間の物理アンテナのこの部分的重なりは得られた信号を相関付け、アンテナを合成することを可能にする。その結果、二つの連続する回帰間のアンテナの移動速度が、アンテナの長さの半分を回帰の期間Ｔで割ったものより大きくないことが必要である。先行技術のアンテナによる最大移動速度は約４ノットである。発明によれば、大型の物理アンテナをもつことにより合成を行うアンテナの移動速度を増加することが可能になる。従って、そのようなアンテナの使用により、場所のマッピングをより正確にできるだけでなく、ずっと速くできるようにもなる。
【符号の説明】
【００４７】
１  海上船
２  ケーブル
３  フレキシブルアンテナ
４  ヘッド
５  変形可能なアンテナ
６  区分
７  ボールジョイント
８  トランスデューサ
９  電子部品
１０  アンビリカルコード
１１  慣性ユニット
１６  下側ケーブル
１６’  上側ケーブル
１７  海錨
【図１Ａ】
2010502975.tif 000006
【図１Ｂ】
2010502975.tif 000007
【図１Ｃ】
2010502975.tif 000008
【図２】
2010502975.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成21年7月17日(2009.7.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
しかしながら、曳航手段が軌道に沿って移動するときに、述べられたアンテナは固体とは看做せない。このアンテナは米国特許第５７４７７２４号明細書において成された仮定と違って、時間的に一定の矩形形状を現実にはもたない。従って、各音響センサは辿る軌道からそれを離す瞬間運動により躍動する。これらの運動は予測されたソナー特性に関するその劣化、特に低解像力に帰着し、これは、動作波長が１０ｃｍ以上のオーダを有する地震研究のような応用には許容できるが、側面ソナーに使用される波長のようなより小さい波長には許容できない。
アンテナ偏差を補償できる光学的較正を用いたトランスデューサの曳航アンテナも米国特許５１１７４００号明細書で知られており、合成アンテナ用の重なり相関処理装置は米国特許第４９３０１１１号明細書で知られている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【特許文献１】仏国特許第２７３８９１８号明細書
【特許文献２】米国特許第５７４７７２４号明細書
【特許文献３】米国特許第５１１７４００号明細書
【特許文献４】米国特許第４９３０１１１号明細書
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の受信機から成る物理アンテナと計算ユニットを備えるソナーシステムにおいて、前記物理アンテナが変形可能であり、互いに対して可変位置を有する音響受信機を含み、前記システムが前記受信機のそれぞれの瞬間位置をリアルタイムに決定することを可能にする位置決め手段を備え、前記計算ユニットが各受信機の瞬間位置を考慮に入れてソナー画像を再生することを可能にするソナーシステムであって、
前記変形可能なアンテナが曳航されるヘッドの後部に接続され、前記ヘッドが前記ヘッドのその時々の位置と向きを決定するようになっている慣性ユニットを備え、前記システムが物理アンテナの内部に少なくとも一つの送信機を備え、前記変形可能なアンテナが前記ヘッドに対する前記送信機と各トランスデューサの相対瞬間位置を決定できるようにするセンサを備え、前記計算ユニットが前記ソナーシステムの一連のＫ回の動作回帰を考慮して合成アンテナを形成することを可能にすることを特徴とするソナーシステム。
【請求項２】
受信機の前記瞬間位置が三つの位置座標と三つの方位角座標により与えられることを特徴とする請求項１に記載のソナーシステム。
【請求項３】
前記変形可能なアンテナが２４個より多い受信機を含み、２ｍ以上の長さを有することを特徴とする先行する請求項の何れか一つに記載のソナーシステム。
【請求項４】
音響送信機により発信された少なくとも一つの波の反射の検出中にそれぞれ物理アンテナの複数の音響受信機の出力において得られる複数の時間信号を処理するソナー画像形成方法において、前記方法を実施するようになっている計算ユニットにより前記時間信号が収集される方法であって、
先行する請求項の何れか一つに記載のソナーシステムにおいて、前記物理アンテナが少なくとも一つの送信機を有する変形可能なアンテナであり、曳航されるヘッドの後部に前記物理アンテナが接続され、前記ヘッドが、前記ヘッドのその時々の位置と向きを決定するようになっている慣性ユニットを備え、前記変形可能なアンテナが、前記ヘッドに対する前記送信機と各トランスデューサの相対瞬間位置を決定することを可能にするセンサを備え、
前記方法が前記複数の受信機のそれぞれの瞬間位置と発信時の前記送信機の位置をリアルタイムに決定するステップと、次いで前記送信機と前記信号を生成する前記受信機の運動による位相変動に対して各時間信号の位相を各瞬間に補償して複数の補正された時間信号を決定するステップと、種々の補正時間信号の相互に強め合いまた弱め合う干渉に従って画像形成すべき点の振幅変調を決定するステップとを含み、
前記時間信号が各受信機だけでなく、前記ソナーシステムの各動作回帰にも関連付けられて合成アンテナが形成されることを特徴とするソナー画像形成方法。
【国際調査報告】
2010502975.tif 000010
2010502975.tif 000011
2010502975.tif 000012
2010502975.tif 000013
2010502975.tif 000014
2010502975.tif 000015