(57)【要約】本発明は、複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法であって、その際、システムでは、複数の構成要素の可用性に応じて優先度が異なるシステム状態が選択可能であり、最も優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出する工程（１０２）と、最も優先度が高いシステム状態が選択可能である場合に最も優先度が高いシステム状態を目標状態として定める工程（１０４）と、最も優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、次に優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出し（１１２）、次に優先度が高いシステム状態を目標状態として定める工程（１１４）とを含む、複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法に関する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）を有するシステム内の目標状態（２６５）を定める方法であって、その際、前記システムでは、前記複数の構成要素の可用性に応じて優先度が異なるシステム状態（３０７、３１２、３１７、３２２）が選択可能であり、その際、前記方法は、
最も優先度が高いシステム状態（３０７）が選択可能かどうかについて検出する工程（１０２）と、
前記最も優先度が高いシステム状態が選択可能である場合に、前記最も優先度が高いシステム状態を目標状態（２６５）として定める工程（１０４）と、
前記最も優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、次に優先度が高いシステム状態（３１２）が選択可能かどうかについて検出し（１１２）、前記次に優先度が高いシステム状態を目標状態（２６５）として定める工程（１１４）と、
を含むことを特徴とする、複数の構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）を有するシステム内の目標状態（２６５）を定める方法。
【請求項２】
前記次に優先度が高いシステム状態（３１２）が選択可能ではない場合に、より優先度が低い、または最も優先度が低いシステム状態（３２２）が、目標状態（２６５）として定められることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数の検出工程（１０２、１１２）は、中央対応表(２６２)に基づいて実行され、その際、前記中央対応表は、各システム状態（３０７、３１２、３１７、３２２）について、各前記システム状態が利用可能であるために、前記構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）のうちのどれが利用可能である必要があるのかについて定義することを特徴とする、請求項１または請求項２のいずれかに記載の方法。
【請求項４】
前記複数の検出工程（１０２、１１２）は、前記中央対応表（２６２）に基づき各前記システム状態のために必要な構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）が利用可能であるかについての解析工程を含むことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
異なる優先度は、前記システムの異なる可用性に対応し、その際、前記最も優先度が高いシステム状態（３０７）は、前記システムの最も高い可用性に対応することを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記最も優先度が高いシステム状態（３０７）が選択可能であるためには、第１の利用可能な構成要素（３０８）の集合が必要であり、前記次に優先度が高いシステム状態（３１２）が選択可能であるためには、第２の利用可能な構成要素（３１３）の集合が必要であり、その際、前記第２の集合は、前記第１の集合の部分集合に相当しうることを特徴とする、請求項１〜請求項５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
前記最も優先度が低いシステム状態（３２２）が選択可能であるためには、利用可能な構成要素（３２３）が必要ないことを特徴とする、請求項１〜請求項６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
前記複数の構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）のうちの１つの可用性の変更に対応して、前記システムの前記目標状態（２６５）が、前記最も優先度が高いシステム状態（３０７）の順から再検出されることを特徴とする、請求項１〜請求項７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
前記複数の構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）のうちの１つの可用性の変更は、前記複数の構成要素の障害、前記システムの利用者による介入、および／または、前記システムの製造者の設定によって発生しうることを特徴とする、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記目標状態（２６５）によって、前記システムのどの機能（３０４、３０５、３０６）が使用可能かどうかを示しうることを特徴とする、請求項１〜請求項９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
前記システムの複数の機能（３０４、３０５、３０６）においては、制御装置、モデル計算部、監視部、または、信号処理部が関わることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の方法の全工程を実行するための装置（２００）。
【請求項１３】
前記複数の構成要素（２３０、２４０、２５０；３０８、３１３、３１８、３２３）においては、センサ、アクチュエータ、データ伝送制御部、制御装置構成要素、または、これらのような構成要素により伝送可能な信号が関わることを特徴とする、請求項１２に記載の装置（２００）。
【請求項１４】
前記システムにおいては、メカトロニック組込みシステムが関わることを特徴とする、請求項１２に記載の装置（２００）。
【請求項１５】
コンピュータプログラムが、コンピュータまたは対応する演算ユニットで実行される場合に、請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の方法の全工程を実行するための、コンピュータコード手段を有するコンピュータプログラム。
【請求項１６】
コンピュータプログラムが、コンピュータまたは対応する演算ユニットで実行される場合に、請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の方法の全工程を実行するための、コンピュータで読取り可能なデータ媒体に格納されているプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特許請求の範囲に記載の請求項１の概念に基づく目標状態を定める方法、特許請求の範囲に記載の請求項１２の概念に基づく対応する装置、ならびに、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２２３３６８号明細書において、読み込まれた環境条件から制御装置のシステム状態が検出される方法が記載されている。
【０００３】
独国特許出願公開第１０３５４６５９号明細書では、相互作用する複数の装置それぞれが、１つの駆動形態を提案し、全提案された駆動形態から共通の駆動形態が選択される方法が記載されている。
【０００４】
以下は、基本的に、例えば車両分野で使用可能な電子制御式安定性制御プログラムが関わっている。しかし、本方法または本装置は、この適用に限定されない。
【０００５】
電子制御式安定性制御プログラム（ＥＳＰ）では、異なるハードウェア構成要素が使用される。この関連において、ハードウェア構成要素という概念に、センサ、アクチュエータ、データ伝送制御部、および、全形態の制御装置構成要素がまとめられる。データ伝送制御部は、例えば、ＣＡＮまたはＦｌｅｘＲａｙが関わりうる。制御装置構成要素には、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、または、Ａ／Ｄ変換器が含まれる。
【０００６】
言及された全ハードウェア構成要素と、ハードウェア構成要素により伝送される、または伝達される信号とは、不測の障害を検知するために駆動中に監視される。構成要素または信号の目下の状態を、ステータスと称する。可能なステータスとして、例えば、「有効」、「短期間無効」、「非初期化状態」、および「無効」等が挙げられる。「非初期化状態」という状態においては、複数のレベルが可能である。
【０００７】
ＥＳＰは、安全性に関連するシステムが関わっているので、駆動中の障害の際には、最大の可用性が備わっている、より信頼性が高い状態に調整される必要がある。したがって、ＥＳＰは、一般的にシステム状態と呼ばれる、障害の際にとりうる様々なデフォルト・レベル含んでいる。システム状態は、システムに存在する全構成要素の状態の組み合わせとして解される。構成要素は、例えば、制御装置、モデル計算部、監視部、および信号処理部が関わっている。
【０００８】
その際、これら障害が車両という全体システムのどの箇所で発生しているかは重要ではない。可能なエラー原因として、例えば、ＥＳＰ独自のセンサおよびアクチュエータ、ならびに、ＣＡＮ等を介して外部システムにより提供されるまたは受信される信号、も挙げられる。目標状態、すなわち、どのレベルがとられるかは、障害の形態にかかっている。目標状態に作用する他の要因は、システムの利用者である。ＥＳＰを例に挙げると、これは、例えば受動スイッチ「Ｐａｔａ」または「ＥＳＰ−Ｏｆｆ」によって、ＥＳＰ機能範囲の個々の構成要素を合目的的に停止することが可能な運転者に相当する。この車両運転者による入力を、一般に「トリガ」と称することが可能である。今日のＥＳＰでは、トリガは、エラーとは対照的に、異なるアルゴリズムによって処理される。
【０００９】
これと同様に、システムの製造者、または上位システムの製造者は、さらなる別の設定を行なうことが可能である。ＥＳＰを例に挙げると、エンドユーザから特別な注文が無く支払いも無いという理由で、車両生産者は、製造の最終段階で、ある種の機能が停止するようにＥＳＰ制御装置をプログラムすることが可能である。製造者によるこのような要望も、「トリガ」というカテゴリに入れることが可能である。
【００１０】
現在、ＥＳＰでは、目標状態は分散して検出される。このようにタスクおよび役割が分散されることによって、ＥＳＰの製品構成や、カスタマ・プロジェクトの処理が非常に困難になる。さらに、３つの言及される分野では、自動ドキュメンテーション生成ツールの利用が可能ではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の課題は、複数の構成要素を有するシステム内の目標状態をより良く定める方法および装置、ならびに、対応するコンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品を創出することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本課題は、特許請求の範囲に記載の請求項１による方法、特許請求の範囲に記載の請求項１２による装置、特許請求の範囲に記載の請求項１５および請求項１６によるコンピュータプログラムおよびコンピュータプログラム製品によって解決される。
【００１３】
本発明は、複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法であって、その際、システムでは、複数の構成要素の可用性に応じて優先度が異なるシステム状態が選択可能である複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法を提供する。本発明にかかる方法により、最も優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出される。最も優先度が高いシステム状態が選択可能である場合には、最も優先度が高いシステム状態の目標状態としての決定が行なわれる。最も優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合には、次に優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについての検出が行なわれ、次に優先度が高いシステム状態が選択可能である場合には、次に優先度が高いシステム状態の目標状態としての決定が行なわれる。
【００１４】
さらに、本発明は、本発明にかかる方法の全工程を実行する、複数の構成要素を有するシステム内での目標状態を定めるための装置を創出する。
【００１５】
さらに、コンピュータコード手段を有する本発明にかかるコンピュータプログラムは、このコンピュータプログラムが、コンピュータまたは対応する演算ユニット、特に本発明にかかる装置において実行される場合に、本発明にかかる方法の全工程を実行するために構成されている。
【００１６】
コンピュータで読取り可能なデータ媒体に格納されているプログラムコード手段を有する本発明にかかるコンピュータプログラム製品は、このコンピュータプログラムが、コンピュータまたは対応する演算ユニット、特に本発明にかかる装置において実行される場合に、本発明にかかる方法の全工程を実行するために設けられている。
【００１７】
本発明の本質的な様態は、システム・リリース・マネージャとも呼ばれるリリース・マネージャである。システム・リリース・マネージャでは、全利用可能なシステムレベルが定義されている。追加的に、各システムレベルのために、各レベルの駆動のために必要な信号がリストになっている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によるアプローチは、特定の作用要因に対してとりうるシステム状態を常時検出することを可能にする。作用要因として、例えば、エラーや設定等が解される。エラーは、例えば、システム独自のセンサまたはアクチェータ内でのエラー、および、外部システムのセンサまたはアクチュエータ内でのエラーを含んでいる。設定は、例えば、運転者または生産者によって行なわれる設定を含んでいる。運転者により行なわれる設定またはトリガは、当然のことながらシステムが駆動している最中に発生する。製造者により行なわれる設定は、工場での製造または修理の最中に発生しうる。これらも、システム構成を実行するためのトリガに相当する。これら全要請は、可能な限り高いシステムの可用性が常時保証されるように評価される必要がある。
【００１９】
本発明は、実装に関係しない複数の利点を有する。例えば、インヒビット・ハンドラで定義されたシステムレベルのみとり得ることが挙げられる。定義されたシステムレベル以外は不可能である。
【００２０】
さらに、中央で、全システムレベルとレベルをとりうる条件とが定義可能である。これによりシステムの透明性が著しく高められる。システム・リリース・マネージャに格納される依存関係は、著しくプロジェクトに依存する。この依存関係を中央で定義することによって、プロジェクト開始時およびプロジェクト進行中のコストが著しく低減される。
【００２１】
通常では、製品開発の過程においてシステム全体に対する要請も変化する。この変更に関わるシステム構成要素およびソフトウェア構成要素の規模は非常に小さい。依存関係を中央に集めることによって、解析が非常に容易になり基本的により少ない人材が必要となる。ハードウェア依存の転換の、ツールによる解析は、依存関係についての中央の定義によって非常に簡素化される、または可能になる。これにより、ドキュメンテーションの自動作成への可能性も明らかに改善される。許可されたシステム状態を明示的に定義することによって、自動検査が可能になり、複雑さを低減するための基礎が築かれる。
【００２２】
さらに、本発明は、実装に関わる複数の利点を有する。したがって、エラーおよびトリガを更に処理することが可能な非常に有効なアルゴリズムが使用される。これにより、制御装置の非常に限定されたリソースであるＲＯＭ、ＲＡＭ、実行時間よびサイクル時間のうちのより僅かが利用される。
【００２３】
本発明にかかる方法の好適な実施形態は、特許請求の範囲に記載の従属請求項の主題である。
【００２４】
有利に、次に優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、より優先度が低いまたは最も優先度が低いシステム状態が、目標状態として定められる。この措置により、簡単な方法で、どの時点にも、優先度が可能な限り最良の目標状態が選択可能または調整可能である。その際、システム状態のレベルごとの検証は、その優先度の順に（優先度が低い順から）実行可能である。
【００２５】
複数の検出工程が、中央対応表に基づいて実行され、その際、中央対応表は、各システム状態について、各システム状態が利用可能であるために構成要素のうちのどれが利用可能である必要があるのかに関して定義する。この措置により、特に、全可能なシステムの中央での定義、検証、再調整、および、呼び出しの可能性が可能になることが好ましい。
【００２６】
有利に、複数の検出工程は、中央対応表に基づき各システム状態のために必要な構成要素が利用可能であるかどうかについての解析工程を含む。
【００２７】
その際、異なる優先度は、システムの異なる可用性に対応し、その際、特に、最も優先度が高いシステム状態はシステムの最も高い可用性に対応する。
【００２８】
最も優先度が高いシステム状態が選択可能であるためには、第１の利用可能な構成要素の集合が必要であり、次に優先度が高いシステム状態が選択可能であるためには、第２の利用可能な構成要素の集合が必要であり、その際、第２の集合は第１の集合の部分集合に相当しうることが好ましい。この措置により、各状態の相互の最適な調整またはレベル分けが可能になる。
【００２９】
有利に、最も優先度が低いシステム状態が選択可能であるためには、利用可能な構成要素が必要ない。これにより、特に、特定の状況において緊急駆動が可能になる。
【００３０】
本発明にかかる方法の好適な実施形態によれば、複数の構成要素のうちの１つの可用性の変更に対応して、システムの目標状態が最も優先度が高いシステム状態の順から再検出される。これにより、最適なシステム調整が常時可能であることが保障される。
【００３１】
有利に、複数の構成要素のうちの１つの可用性の変更は、複数の構成要素の障害、システムの利用者による介入、および／または、システムの製造者の設定により起こりうる。これに関して、本発明にかかる方法は、最も可能性が高い障害または考慮されるべき変更に対するシステムの調整を許容する。
【００３２】
有利に、目標状態によってシステムのどの機能が使用可能であるかについて示すことが可能である。これにより、特に、機能が一目瞭然に提示され、システムの管理が容易になる。これら機能には、特に、制御装置、モデル計算部、監視部、または、信号処理部が関わっている。
【００３３】
本発明のさらなる利点および実施形態は、明細書および添付の図から明らかとなろう。
【００３４】
上述の特徴、および、以下で解説される特徴は、本発明の枠組みを逸脱することなく、各示される組み合わせにおいてのみならず、他の組み合わせにおいて、または、単独でも利用可能であると理解されるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
図１は、本発明の好適な実施形態に係る複数の構成要素を有するシステム内の目標状態を定める方法を記載するためのフローチャートを示している。構成要素の可用性に応じて、システムでは、異なる優先度のシステム状態が選択可能である。
【００３６】
第１工程段階１０２では、最も優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出される。このシステム状態を選択するために必要なシステムの全構成要素が利用可能である場合に、最も優先度が高いシステム状態は選択可能である。最も優先度が高いシステム状態が選択可能である場合に、すなわち、全必要な構成要素が利用可能である場合には、工程段階１０４において、最も優先度が高いシステム状態が、目標状態として定められる。この場合、本方法は、さらなる別の工程段階を実行することなく終了する。
【００３７】
しかし、最も優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、すなわち、全必要な構成要素が利用可能ではない場合には、工程段階１１２において、次に優先度が高いシステム状態が選択可能かどうかについて検出される。このシステム状態を選択するために必要な全構成要素が利用可能である場合に、次に優先度が高いシステム状態が選択可能である。典型的に、次に優先度が高いシステム状態のためには、より優先度が高いシステム状態よりも少ない構成要素、または、より優先度が高いシステム状態とは異なる構成要素が必要である。例えば、次に優先度が高いシステム状態のために、より優先度が高いシステム状態に必要な構成要素の部分集合が必要となる可能性がある。次に優先度が高いシステム状態が選択可能である場合に、すなわち、このシステムのために必要な全構成要素が利用可能である場合には、工程段階１１４において、次に優先度が高いシステム状態が目標状態として決定される。この場合、本方法は終了可能である。
【００３８】
次に優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、（図示されていない）さらなる別の工程段階において、より優先度が低いさらなる別のシステム状態が選択可能かどうかについて検証可能である。その際、優先度に関して降順に、システム状態が選択可能かどうかについて検証される。あるシステム状態が選択可能である場合に、このシステム状態が目標状態として選択される。それ以外の場合、次に優先度が低いシステム状態が選択可能かどうかについて検出される。本方法は、選択可能なシステム状態が検出され、目標状態として決定されるまで実行される。
【００３９】
より優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合に、すなわち、図１に関して、次に優先度が高いシステム状態が選択可能ではない場合には、さらなる別の工程段階１２４において最も優先度が低いシステム状態が目標状態として決定される。例えば、より優先度が高いシステム状態を選択するために十分な構成要素が利用可能ではない場合に、最も優先度が低いシステム状態が、常時目標状態として定められうる。
【００４０】
工程段階１０２、１０４、１１２、１１４、１２４は、システムの中央で実行可能である。例えば、そのために、（図３に示される）中央対応表が利用可能である。中央対応表では、各システム状態について、各システム状態が選択可能であるためにどの構成要素が利用可能である必要があるのかに関して定められている。中央対応表を利用して、中央対応表に基づき各システム状態のために必要な構成要素が利用可能であるかについて、解析することが可能である。
【００４１】
システム状態の異なる優先度は、システムの異なる可用性に対応し、その際、最も優先度が高いシステム状態は、システムの最も高い可用性に対応する。
【００４２】
構成要素の可用性に変更が生じた場合には、目下の目標状態を検証すること、または、新目標状態を設定することが必要となる可能性がある。構成要素のうちの１つの可用性の変更は、例えば、構成要素の障害、システムの利用者による介入、または、システムの製造者による設定によって起こりうる。新目標状態の更に必要な決定は、本発明に係る方法が再実行されることによって行なわれうる。図１に関連して、これは、第１工程段階１０２から開始して新たな目標状態を定めることを意味している。
【００４３】
目標状態は、システムのどの機能が利用可能であるかについて定義する。機能は、例えば、閉ループ制御装置、モデル計算部、監視部、または信号処理部が関わっている。
【００４４】
図２は、複数の構成要素を有するシステム内で目標状態を定めるための装置２００を記載するための構成図を示している。図２では、例えば、第１構成要素２３０と、第２構成要素２４０と、第３構成要素２５０とを有するシステムが示されている。第１構成要素２３０の可用性は第１可用性信号２３５により示すことが可能であり、第２構成要素２４０の可用性は第２可用性信号２４５により示すことが可能であり、第３構成要素２５０の可用性は第３可用性信号２５５により示すことが可能である。装置２００は、ユニットとして、すなわち分散されずにシステム内で実現されている。装置２００は、可用性信号２３５、２４５、２５５を受信するために構成されている。装置２００は、対応表２６２を有することが可能である。対応表２６２では、全可能なシステム状態が定義されている。さらに、対応表２６２では、各システム状態について各システム状態が選択可能であるために構成要素２３０、２４０、２５０のうちのどれが利用可能である必要があるのかに関して定義されている。例えば、最も優先度が高いシステム状態が選択可能であるためには、全構成要素２３０、２４０、２５０が利用可能であることが必要になりうる。
【００４５】
装置２００は、対応表２６２を利用し、かつ、可用性信号２３５、２４５、２５５を評価して、対応表２６２で定義されたどのシステム状態が選択可能かどうかについて検出するために構成されている。さらに、利用可能な構成要素に基づいて選択可能であり、かつ、追加的に、全選択可能なシステム状態のうち最も優先度が高いシステム状態を目標状態として定義するために、装置２００は構成されている。装置２００は、目標状態信号２６５の形態で目標状態を示すための手段を有する。
【００４６】
例えば、構成要素２３０、２４０、２５０は、センサ、アクチュエータ、データ伝送制御部、制御装置構成要素、または、このような構成要素により伝送可能な信号に相当しうる。システムは、例えば、メカトロニック組込みシステム等の動的システムに相当しうる。
【００４７】
装置２００、または、対応表２６２は、全システムレベルを定義するシステム・リリース・マネージャの形態で実現されることが可能である。さらに、システム・リリース・マネージャによって、システムレベルごとに、このレベルの駆動のために必要な信号が設定される。
【００４８】
既に言及した図３を用いて、システム・リリース・マネージャにおける状態の定義の簡単な例を記載する。図３は、図２で記載された対応表２６２に相当しうる表を示している。
【００４９】
表には、３つの列と５つの行とが設けられている。最終列は、３つの下位区分に分けられている。フィールド３０１で始まる第１列では、可能なシステム状態が定義されている。フィールド３０２で始まる第２列では、各システム状態のために必要な信号、構成要素、およびトリガが定義されている。これらは、「ガード」と総称される。フィールド３０３で始まる第３列では、第２列で定義された信号、構成要素、およびトリガに依存する、システムの構成要素の状態が定義される。このように依存する構成要素は、第１下位区分３０４に記載されるＡＢＳシステム、第２下位区分３０５に記載されるＡＳＲシステム、または、第３下位区分３０６に記載されるＥＳＰシステムが相当しうる。
【００５０】
フィールド３０７で始まる第２行は、「システム状態３」を記載している。「システム状態３」については、フィールド３０９に基づき構成要素ＡＢＳが「作動」状態にあり、かつ、フィールド３１０に基づき構成要素ＡＳＲが「作動」状態にあり、かつ、フィールド３１１に基づき構成要素ＥＳＰが「作動」状態にあるために、フィールド３０８に基づいて、構成要素「ヨーレート」、「エンジンインタフェース」、「４つの速度センサ」、および「Ｐａｔａ」が利用可能である必要がある。
【００５１】
フィールド３１２で始まる第３行は、「システム状態２」を記載している。「システム状態２」については、フィールド３１４に基づき構成要素ＡＢＳが「バックアップ」状態にあり、かつ、フィールド３１５に基づき構成要素ＡＳＲが「バックアップ」状態にあり、かつ、フィールド３１６に基づき構成要素ＥＳＰが「停止」状態にあるために、フィールド３１３に基づいて構成要素「エンジンインタフェース」および「４つの速度センサ」が利用可能である必要がある。
【００５２】
フィールド３１７で始まる第４行は、「システム状態１」を記載している。「システム状態１」については、フィールド３１９に基づき構成要素ＡＢＳが「バックアップ」状態にあり、かつ、フィールド３２０に基づき構成要素ＡＳＲが「停止」状態にあり、かつ、フィールド３２１に基づき構成要素ＥＳＰが「停止」状態にあるために、フィールド３１８に基づいて構成要素「４つの速度センサ」が利用可能である必要がある。
【００５３】
フィールド３２２で始まる第５行は、「システム状態０」を記載している。「システム状態０」については、フィールド３２３に基づいて、利用可能である必要がある構成要素は存在しない。フィールド３２４に基づき構成要素ＡＢＳは「停止」状態にあり、フィールド３２５に基づき構成要素ＡＳＲは「停止」状態にあり、フィールド３２６に基づいて構成要素ＥＳＰは「停止」状態にある。
【００５４】
図３に記載される例では、各優先度に基づき図３に示す表に格納されている４つのシステム状態３０７、３１２、３１７、３２２が存在する。優先度は、システムの可用性に対応する。表では、システム状態３０７、３１２、３１７、３２２が降順に分類されている。結果として生じる目標ストラテジーを定めるために、この表は、上から下へと実行され、必要な信号３０８、３１３、３１８、３２３が解析される。あるストラテジーにおいて、付属するガードの全構成要素が利用可能である、または満たされている場合、これは、新しい目標ストラテジーに相当し、検索が中断される。
【００５５】
表から分かるように、ガード３０２では、ヨーレート等の信号、Ｐａｔａ等のトリガ、油圧弁等のアクチュエータの可用性が記載されている。これは、インヒビット・ハンドラがこれらガード構成要素の間で区別しないことを示している。したがって、全タイプのための解決アルゴリズムが利用可能なので、インヒビット・ハンドラが非常に簡素化される。
【００５６】
以下では、解説するために、図３に示された表に基づく幾つかの例が記載される。
【００５７】
ヨーレートセンサ、および、全車輪速度センサ、ならびに、エンジンインタフェースが有効な信号を伝達する場合には「ストラテジー３」が選択される。引き続いて、目標ストラテジーの検索が終了する。
【００５８】
システム内にエラーが存在せず、運転者が受動スイッチＰａｔａを押した場合には、「ストラテジー２」が選択される。これは、「ストラテジー３」のための条件が満たされていないことによる。すなわち、この（「ストラテジー３」の）場合、受動スイッチは押されてはならないのである。
【００５９】
１つの車輪速度センサが機能しない場合には、最上位のストラテジーで、実現可能なストラテジーの探索が再開される。ストラテジー３〜１はそれぞれこのセンサが有効であることを前提としているので、「ストラテジー０」が選択される。このシステム状態は、そのために必要な信号を前提としないので、基本的に常時とられうる。この場合、システムの全構成要素３０４、３０５、３０６が停止する。したがって、この状態は「フェールセーフ」と呼ばれる。
【００６０】
本発明は、ソフトウェアに転用可能である。本発明にかかる方法では、動的なシステムのシステム状態を管理するための新コンセプトが関わっている。本方法は、与えられた基本条件において許可され所望されさらにシステムの可用性が最も高い駆動状態の決定を含んでいる。
【００６１】
本発明にかかるアプローチは、走行力学制御ＥＳＰに限定されない。むしろ、全メカトロニック組込みシステムでの使用が構想可能である。このようなシステムとして、ＥＳＰの他に、例えば、製品であるＡＢＳおよびＡＳＲが挙げられる。ＥＳＰ適用領域での記載された実施形態は、解説を助けるものであり、本発明の適用範囲を限定することは全くない。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の好適な実施形態にかかる方法のフローチャートを示す。
【図２】本発明のさらなる別の好適な実施形態にかかる装置の構成図を示す。
【図３】本発明のさらなる別の好適な実施形態にかかる対応表を示す。
【図１】
2010506278.tif 000003
【図２】
2010506278.tif 000004
【図３】
2010506278.tif 000005
【国際調査報告】
2010506278.tif 000006
2010506278.tif 000007
2010506278.tif 000008
2010506278.tif 000009