(57)【要約】  車両自動ガイダンスにおいて使用するためのオンボード・メモリのための方法および機器を開示する。車両のオンボード・メモリは、その特定の車両および／または車両のクラスに特有の自動ガイダンスにおいて使用される情報を記憶し、その情報を車両通信ネットワークを介して受け渡すことが可能である。次いで、その情報は、車両の自動ガイダンスを支援するために、取外し可能なマスタ・コントローラおよび／または取外し可能な衛星測位受信機に転送される。このようにして、マスタ・コントローラおよび／またはＧＰＳユニットは、車両から取り外され、かつ／または車両に再設置されることが可能であり、車両特有の情報を記憶する必要がない。
2010533339.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信機の場所を特定するように構成された衛星測位受信機と、
車両特有のパラメータを記憶するように適応されたメモリ・ストレージと、
前記衛星測位受信機から位置情報を、および前記メモリから車両特有のパラメータを受信し、前記位置情報および前記車両特有のパラメータに少なくとも部分的に基づいて車両ガイダンス信号を生成するように適応されたコントローラと
を備える車両。
【請求項２】
前記衛星測位受信機から位置情報を、および前記メモリから車両特有のパラメータを前記コントローラに送信するように適応された通信バス
を備える、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記衛星測位受信機から位置情報を、および前記メモリから車両特有のパラメータを前記コントローラに送信するように適応された無線通信装置
をさらに備える、請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記コントローラから車両ガイダンス信号を受信し、前記車両ガイダンス信号に基づいて前記車両の操舵を実行するように適応された構成要素
をさらに備える、請求項１に記載の車両。
【請求項５】
入力を受信して前記入力を前記コントローラに送信するように適応されたユーザインターフェース
をさらに備える、請求項１に記載の車両。
【請求項６】
前記入力は、前記車両のための予め決められたルートの選択である、請求項５に記載の車両。
【請求項７】
車両の制御を支援するように適応された装置と、
車両特有のパラメータを記憶するように適応されたメモリと
を備える車両常駐制御構成要素。
【請求項８】
前記メモリはバルブ・コントローラである、請求項７に記載の車両常駐制御構成要素。
【請求項９】
前記メモリは表示装置である、請求項７に記載の車両常駐制御構成要素。
【請求項１０】
前記メモリは補助コントローラである、請求項７に記載の車両常駐制御構成要素。
【請求項１１】
前記車両特有のパラメータは車両形状を含む、請求項７に記載の車両常駐制御構成要素。
【請求項１２】
前記車両常駐制御構成要素は前記車両を制御するようにさらに適応された、請求項７に記載の車両制御構成要素。
【請求項１３】
自動ガイダンスの方法であって、
位置情報を受信することと、
車両常駐メモリから車両特有のパラメータを受信することと、
前記受信された位置情報および前記車両特有のパラメータに少なくとも部分的に基づいて自動ガイダンス制御信号を生成することと
を備える方法。
【請求項１４】
前記車両特有のパラメータは、前記車両が始動されるときに前記車両コントローラに自動的に送信される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記受信された位置情報および前記車両特有のパラメータに少なくとも部分的に基づいて自動ガイダンス制御信号を生成することは、
車両の構成要素から車両情報を受信し、前記受信された位置情報、前記車両特有のパラメータ、および前記車両情報に少なくとも部分的に基づいて自動ガイダンス制御信号を生成すること
をさらに備える、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記生成された自動ガイダンス制御信号を車両の１つまたは複数の構成要素に送信すること
をさらに備える請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
前記車両特有のパラメータを前記車両常駐メモリに記憶すること
をさらに備える請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、車両自動ガイダンスに関し、より具体的には、車両自動ガイダンスにおいて使用するためのメモリに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動的なガイダンス（自動ガイダンス）システムは、所望の全経路にわたって装置（例えば、車両）をガイドするために使用されてきた。そのような自動ガイダンス・システムは、予め定義されたルートを辿ることが望ましい多くの様々なタイプの農業用装置および他の同様の装置を制御するために使用されることがますます多くなってきている。これは、車両が人間によって操舵される場合に通常実現されるより精確な車両の制御を可能にする。
【０００３】
自動ガイダンス・システムは、一般に、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットなどの衛星測位受信機、およびＧＰＳユニットからの位置情報を車両ガイダンス信号に変換するためのマスタ・コントローラを含む。構成要素がそこで使用されている車両に関する車両特有の制御パラメータを（例えば、メモリに）記憶するためにＧＰＳユニットまたはマスタ・コントローラのどちらかが使用される。制御パラメータは、構成要素がそこに設置されている車両または車両のクラス（例えば、軸距、アンテナの場所など）についての情報を含む。制御パラメータは、マスタ・コントローラによって自動ガイダンス制御信号を生成するために、位置情報と併せて使用される。例えば、マスタ・コントローラは、車両の現在の位置および車両の軸距を使用して、車両を操舵するべき角度（例えば、ホイールを回転するべき量）を特定し、車両を予め決められた経路に沿ってガイドすることができる。
【０００４】
いくつかの場合には、ＧＰＳユニットおよびマスタ・コントローラは、単一のユニットに統合される。そのような場合には、統合ユニットは、統合ユニットがそこで使用される車両に関する制御パラメータを記憶するために使用される。
【０００５】
残念ながら、これらの構成要素を有する自動ガイダンス・システムは、一般に、非常に高価である。したがって、エンドユーザは、しばしば、１つのＧＰＳユニットおよび／またはマスタ・コントローラのみを利用して、構成要素（１つまたは複数）を車両から車両へ次々と移す。自動ガイダンス・システムをそのようにして使用する場合、移された１つまたは複数の構成要素は再較正されなければならず、かつ／または特有の制御パラメータは使用のために配置されアップロードされなければならない。これは、非常に長い起動時間を生じさせることになり、ユーザの介入を必要とする。したがって、起動時間およびユーザの介入をできる限り少なくするために代替構成要素および方法が必要とされる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両自動ガイダンスのための改良された方法および機器を提供する。本発明の一実施形態によれば、車両は、車両の特有のパラメータを記憶する常駐メモリを含む。車両はまた、衛星測位受信機から位置情報を、およびメモリから車両特有のパラメータを受信し、位置情報および車両特有のパラメータに基づいて車両ガイダンス信号を生成するための衛星測位受信機およびコントローラを含む。
【０００７】
他の実施形態では、車両常駐制御構成要素が、車両の制御を支援するように適応された装置と、車両特有のパラメータを記憶するように適応されたメモリとを含む。車両制御構成要素は、バルブ・コントローラ、ユーザインターフェース、表示装置、または補助コントローラなどのコントローラとすることができる。
【０００８】
他の実施形態では、メモリは自動ガイダンスのために使用することができる。自動ガイダンスのための方法は、位置情報を受信することと、車両常駐メモリから車両特有のパラメータを受信することと、受信された位置情報および車両特有のパラメータに少なくとも部分的に基づいて自動ガイダンス制御信号を生成することとを含む。自動ガイダンスのための方法はまた、車両特有のパラメータを車両コントローラに送信することと、車両の構成要素から受信された車両情報に少なくとも部分的に基づいて自動ガイダンス制御信号を生成することと、自動ガイダンス制御信号を車両の操舵構成要素に送信することとを含むことができる。
【０００９】
本発明のこれらのおよび他の利点は、以下の詳細な説明および添付の図面を参照することによって当業者には明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自動ガイダンス・システムと共に使用するための車両を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による自動ガイダンス・システムのための通信システムの概略図である。
【図３】本発明の一実施形態による車両の自動ガイダンスの方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、一般に、車両自動ガイダンスのための方法および機器、ならびに車両自動ガイダンスにおける使用のためのオンボード・メモリを提供する。車両のオンボード（例えば、永続的、付加、組込み、ローカルなどの）メモリは、その特定の車両および／または車両のクラスに特有の自動ガイダンスにおいて使用される情報（例えば、車両特有のパラメータ）を記憶し、その情報を車両通信ネットワークを介して受け渡すことが可能である。次いで、情報は、車両の自動ガイダンスを支援するために、リアルタイムでアクセスされ、かつ／または取外し可能なマスタ・コントローラおよび／または取外し可能な衛星測位受信機（例えば、ＧＰＳユニット）に（例えば、起動時、設置時などに）転送される。このようにして、マスタ・コントローラおよび／またはＧＰＳユニットは、車両から取り外され、かつ／または車両に再設置されることが可能であり、車両特有の情報を記憶する必要がない。これは、マスタ・コントローラおよび／またはＧＰＳユニットが別の車両におよびそれから移されうるので、有益である。したがって、コストが低減され、オペレーション全体が簡略化されうる。
【００１２】
図１は、自動的にガイドされる車両１００を示す。車両１００は、衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、およびメモリ・ストレージ１０６を備える。衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、および／またはメモリ・ストレージ１０６は、通信ネットワーク１０８を介して相互に結合されてもよく、かつ／または通信していてもよい。車両は、ディスプレイ１１０、操舵構成要素１１２、および／または自動ガイドされる車両の他の知られている構成要素をさらに備えてもよい。ディスプレイ１１０、操舵構成要素１１２、および／またはその他の構成要素は、同様に、通信ネットワーク１０８を介して結合されても、かつ／または通信していてもよい。
【００１３】
衛星測位受信機１０２は、衛星信号を受信し、受信された信号に基づいて位置情報を生成することが可能ないかなる装置でもよい。そのような装置は、全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機、アンテナなどを含む。追加としてまたは代替として、長距離航法（ＬＯＲＡＮ）受信機または拡張ＬＯＲＡＮ受信機などの代替測位受信機が衛星測位受信機の代わりにまたはそれらと併せて使用されてもよい。さらなる説明は衛星測位受信機を対象とするが、いかなる適切な測位受信機が使用されてもよい。
【００１４】
衛星測位受信機１０２は、受信された衛星信号を使用して位置（例えば、車両の位置、受信機の位置など）を特定することができ、かつ／または通信ネットワーク１０８を介してマスタ・コントローラ１０４などの別の装置に信号を受け渡すことができ、そこで位置情報を特定することができる。衛星測位受信機１０２は、車両１００から取外し可能でもよく（例えば、アフターマーケットのＧＰＳユニット）、かつ／または車両１００に組み込まれてもよい。
【００１５】
マスタ・コントローラ１０４は、位置情報および他の記憶されている情報に基づいて車両ガイダンスおよび／または自動ガイダンス制御信号を生成できる。マスタ・コントローラ１０４は、通信ネットワーク１０８を介して１つまたは複数のメモリ・ストレージ１０６、ディスプレイ１１０、操舵構成要素１１２、ならびに／あるいは車両１００のガイダンスおよび／または制御において使用される他のいかなる構成要素にでもこれらの信号を送信できる。例えば、ガイダンスおよび／または制御信号は、モータ、操舵シャフト、または補助コントローラなどに送信されうる。そのような車両ガイダンス信号は、知られている自動ガイダンス方法および／または図３の自動ガイダンス方法３００による車両１００の自動ガイダンスにおいて使用される信号でよい。
【００１６】
追加として、マスタ・コントローラ１０４は、車両１００の様々な構成要素からフィードバックおよび／または情報信号を受信できる。具体的には、マスタ・コントローラ１０４は、車両自動ガイダンス・システムにおいて、衛星測位受信機１０２から位置情報を、メモリ・ストレージ１０６から車両特有のパラメータを、ディスプレイ１１０から入力情報を、操舵構成要素１１２から操舵角度情報を、および／または他の信号を受信できる。
【００１７】
マスタ・コントローラ１０４は、（例えば、別の車両によってサービスおよび／または使用するために）車両１００から取外し可能でよい。１つまたは複数の実施形態では、衛星測位受信機１０２およびマスタ・コントローラ１０４は、同一のユニットでよい。すなわち、マスタ・コントローラ１０４および衛星測位受信機１０２は、両方の装置の機能に適したメモリおよび構成要素を備えた単一の装置でよい。
【００１８】
同一のまたは代替の実施形態では、マスタ・コントローラ１０４および／または衛星測位受信機１０２は、車両１００に設置または固定されなくてもよく、通信ネットワーク１０８を介して車両１００の構成要素に位置情報および／または車両ガイダンス信号を送信できる。例えば、マスタ・コントローラ１０４は、リモート・タワー（図示されていない）に常駐してもよく、以下で説明されるように、無線通信ネットワーク１０８を介して車両１００に無線信号を送信できる。
【００１９】
メモリ・ストレージ１０６は、情報を記憶することが可能ないかなる装置でもよい。いくつかの実施形態では、メモリ・ストレージ１０６は、ディスプレイ１１０、操舵構成要素１１２、操舵バルブ（図示されていない）、バルブ・コントローラ、補助コントローラ、ならびに／あるいは車両１００上の他の任意の場所または車両１００の他の任意の構成要素のうちの１つまたは複数に統合されてもよく、かつ／またはそれらの構成要素でもよい。したがって、メモリ・ストレージ１０６は、車両１００に搭載されて常駐していてよく、かつ（例えば、衛星測位受信機１０２およびマスタ・コントローラ１０４とは逆に）一般的なオペレーションにおいては通例取り外されない構成要素でよい。
【００２０】
メモリ・ストレージ１０６は、１つまたは複数の車両特有のパラメータを記憶することができ、ならびに／あるいは記憶、更新、計算、検出、受信、および／または送信することが可能でありうる。このようにして、メモリ・ストレージ１０６は、車両１００の制御を支援するために使用されうる。車両特有のパラメータは、特定の車両１００および／または同様の車両のクラスに関するシステム形状（例えば、軸距、車両の高さ、車両上のアンテナの場所、車両のタイプ（例えば、前輪操舵、後輪操舵、車体屈折式操舵、調整式操舵など）、車両基準点に関する制御点の場所など）を含んでよい。メモリ・ストレージ１０６は、ホイール角度などの他の関連する車両特有のパラメータを計算および／または記憶できる。同様に、メモリ・ストレージ１０６は、車両１００上の衛星測位受信機１０２および／または関連するアンテナ２０２（図２）の位置を記憶するだけでなく、位置情報を使用して車両のピッチおよび／またはロールに対する補正値を計算することもできる。メモリ・ストレージ１０６は、車両特有の制御パラメータをさらに記憶し、これらの特有のパラメータを使用して、（例えば、自動ガイダンス制御信号を生成する際の使用のためにそれらのパラメータをマスタ・コントローラ１０４に送信することにより）、汎用自動ガイダンス制御ルーチンをカスタマイズすることができる。そのような車両特有の制御パラメータは、他の様々なパラメータがある中で特に、シリンダ・サイズ、スプール・デッドバンド、信号増幅、チューニング定数、最大車両速度、ホイール角度較正値、およびステアリング・アグレッシブネスを含んでよい。ここに列挙されていないメモリ・ストレージ１０６に記憶されうる多くの車両特有のパラメータを当業者は理解するであろう。
【００２１】
いくつかの実施形態では、１つまたは複数の車両特有のパラメータがメモリ・ストレージ１０６から衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、ならびに／あるいは結合されたマスタ・コントローラおよび衛星測位受信機に送信され、そこで１つまたは複数の関連する車両特有のパラメータが自動ガイダンス制御ルーチンで計算および／または使用されうる。車両特有のパラメータは、通信ネットワーク１０８を介して送信されうる。
【００２２】
特定の実施形態によれば、メモリ・ストレージ１０６は、メモリ・ストレージ・エリアおよび操舵コントローラの両方を有する装置に実装されうる。そのような装置は、当技術分野で知られているように、本明細書に記載のメモリ・ストレージの機能、ならびに自動的にガイドされる車両における使用のための操舵コントローラの機能を実行することが可能でありうる。操舵コントローラと共に実装されたそのようなメモリ・ストレージ１０６は、以下で図３および方法３００に関してさらに説明される。
【００２３】
通信ネットワーク１０８は、コントロール・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）バスまたはシリアルバス（例えば、ＲＳ２３２シリアルバス）などの通信バスでよい。いくつかの実施形態では、通信ネットワーク１０８は、ブルートゥース、Ｗｉ−Ｆｉ、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）、ＷＬＡＮ、または別の無線方式による無線通信ネットワークを備えてよい。同様に、通信ネットワーク１０８は、パラレル・データ接続を備えてよい。いくつかの実施形態では、通信ネットワーク１０８は、複数の通信方式を組み込んでよい。例えば、メモリ・ストレージ１０６およびディスプレイ１１０は、ＣＡＮバスを介して通信ネットワーク１０８に接続されてよく、メモリ・ストレージ１０６は、ブルートゥース送信機を使用して通信ネットワーク１０８を介してマスタ・コントローラ１０４に情報を送信できる。通信技術の他の組合せも同様に使用されうる。
【００２４】
ディスプレイ１１０は、ユーザに情報を表示することおよび／またはユーザからコマンドを受信することが可能なユーザインターフェースでよい。車両１００の自動ガイダンスに関する情報（例えば、現在の位置、感知された障害物、アラートなど）がユーザに表示され、１つまたは複数のコマンド・オプション（例えば、起動、自動ガイダンス制御ルーチンを選択すること、ルーチンを指定すること、１つまたは複数の予め決められたルートおよび／または車両経路を選択すること、車両特有のパラメータを選択することなど）が提示されうる。例示的ユーザインターフェースは、ディスプレイ１１０の機能を実行するように適応されたタッチスクリーン、パーソナルコンピュータ、およびコンピュータシステムを含む。自動ガイダンスおよび制御における使用のための他の適切なインターフェースが使用されうる。
【００２５】
操舵構成要素１１２は、車両１００の操舵角度を特定および／または制御することが可能なセンサおよび／またはコントローラでよい。操舵構成要素１１２は、いかなる適切なタイプのセンサおよび／またはコントローラでもよい。
【００２６】
いくつかの実施形態では、衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、ディスプレイ１１０、および／またはメモリ・ストレージ１０６は、通常、コンピュータまたはコンピュータシステムによってあるいはそれに接続して使用されるいかなる構成要素または装置上に実装されてもよく、かつ／またはそれらを含んでもよい。図１には明示的に示されていないが、衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、ディスプレイ１１０、および／またはメモリ・ストレージ１０６は、１つまたは複数の中央処理装置、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）装置および／またはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）装置を含んでよい。衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、ディスプレイ１１０、および／またはメモリ・ストレージ１０６はまた、位置または場所情報、自動ガイダンス制御ルーチンおよびコマンド、および上記で説明されたような車両特有のパラメータ、本発明の方法を実行するための１つまたは複数のプログラムまたは命令のセットなどのいかなる適切なデータおよび／または情報をも記憶するための１つまたは複数のデータベース、ならびに／あるいは、いかなる周辺装置をも含めて、いかなる他のコンピュータ構成要素またはシステムをも含んでよい。
【００２７】
本発明のいくつかの実施形態によれば、プログラム（例えば、コントローラ・ソフトウェア）の命令は、ＲＯＭ装置からＲＡＭ装置に、またはＬＡＮアダプタからＲＡＭ装置になど、別の媒体から、衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、ディスプレイ１１０、および／またはメモリ・ストレージ１０６のメモリに読み込まれうる。プログラム内の命令のシーケンスの実行は、衛星測位受信機１０２、マスタ・コントローラ１０４、ディスプレイ１１０、および／またはメモリ・ストレージ１０６に、本明細書に記載の１つまたは複数の方法ステップを実行させることができる。代替実施形態では、ハードワイヤド回路または集積回路が本発明のプロセスの実施のためのソフトウェア命令の代わりにまたはそれらと併せて使用されうる。したがって、本発明の諸実施形態は、ハードウェア、ファームウェア、および／またはソフトウェアのいかなる特定の組合せにも限定されない。メモリは、ソフトウェア・プログラムを実行し、その結果として、本発明によって、かつ具体的には以下で詳細に説明される方法によって動作するように適応されてよいコントローラのためのソフトウェアを記憶できる。しかし、本明細書に記載の本発明は、様々なプログラミング方式ならびに汎用ハードウェア・サブシステムまたは専用コントローラを使用して多くの異なるやり方で実施されうるであろうことが当業者によって理解されるであろう。
【００２８】
プログラムは、圧縮された、コンパイルされていない、および／または暗号化されたフォーマットで記憶されうる。プログラムは、コントローラがコンピュータ周辺装置および他の装置／構成要素とインターフェースできるようにするために、オペレーティングシステム、データベース管理システムおよびデバイス・ドライバなどの一般に有用でありうるプログラム要素をさらに含んでよい。適切な汎用プログラム要素は当業者にはよく知られているので、本明細書で詳細に説明される必要はない。
【００２９】
図２は、本発明の一実施形態による車両１００において自動ガイダンス・システムと共に使用するための通信システム２００の概略図を示す。通信システム２００は、アンテナ２０２、ディスプレイ１１０、バッテリ２０４、操舵構成要素１１２、ホイール角度構成要素２０６、およびメモリ・ストレージ１０６を有してよい衛星測位受信機１０２およびマスタ・コントローラ１０４を備える。図１の車両１００および／または通信システム２００のこれらのおよび他の構成要素は、通信ネットワーク１０８によって接続されてよく、かつ／またはそれを介して通信してよい。
【００３０】
図１の操舵構成要素１１２と同様に、ホイール角度構成要素２０６は、車両１００のホイール角度を特定および／または制御することが可能なセンサおよび／またはコントローラでよい。ホイール角度構成要素２０６は、いかなる適切なタイプのセンサおよび／またはコントローラでもよい。
【００３１】
動作中に、車両１００は、図３に示されている自動ガイダンスの方法３００を実施できる。本方法は、ステップ３０２から始まる。
【００３２】
ステップ３０４で、車両特有のパラメータがメモリ・ストレージ１０６または車両１００に搭載されている別の場所に記憶される。図１に関して上記で説明されたように、車両特有のパラメータは、メモリ・ストレージ１０６または別の車両常駐場所でよい１つまたは複数のメモリ場所に記憶されうる。
【００３３】
ステップ３０６で、衛星測位受信機１０２（例えば、ＧＰＳユニット）およびマスタ・コントローラ１０４が車両１００に設置されているか、または通信ネットワーク１０８を介してアクセス可能であるかを判定するためにチェックが行われる。この判定は、ユーザによって行われてもよく、車両１００の構成要素によって（例えば、車両が始動されるときに自動的に）起動の一部分または同様のルーチンとして行われてもよく、あるいはメモリ・ストレージ１０６またはディスプレイ１１０などの１つまたは複数の車両構成要素によってチェックされてもよい。
【００３４】
マスタ・コントローラ１０４および衛星測位受信機１０２が利用不可能な場合は、再度チェックが行われうる。マスタ・コントローラ１０４および衛星測位受信機１０２が利用可能な場合は、本方法はステップ３０８に進む。
【００３５】
ステップ３０８で、メモリ・ストレージ１０６に記憶された車両特有のパラメータが通信ネットワーク１０８を介して送信され、マスタ・コントローラ１０４および／または衛星測位受信機１０２で受信される。
【００３６】
ステップ３１０で、位置情報が衛星測位受信機１０２からマスタ・コントローラ１０４で受信される。方法ステップ３０８および３１０は、同時にあるいは逆の順序で実行されてもよいことが理解されよう。
【００３７】
ステップ３１２で、マスタ・コントローラ１０４が車両１００の様々な構成要素に関して、かつ／またはそれらから車両情報を受信する。そのような情報は、ユーザによって選択および／または判定され、さらにディスプレイ１１０において入力された車両経路、ホイール角度構成要素２０６からの現在のホイール角度、操舵構成要素１１２または別のセンサからのステアリング・ホイール位置情報、ならびに／あるいは車両１００の状態および／または所期の自動ガイダンス方法または経路についてのいかなる他の適切な情報をも含んでよい。
【００３８】
ステップ３１４で、マスタ・コントローラ１０４が自動ガイダンス制御信号を生成する。これらの信号は、ステップ３０８で受信された車両特有のパラメータ、ステップ３１０で受信された位置情報、および／またはステップ３１２で受信された車両情報に少なくとも部分的に基づく。自動ガイダンス制御信号は、通信ネットワーク１０８を介して車両１００の１つまたは複数の構成要素に送信されうる。自動ガイダンス制御信号は、車両１００の１つまたは複数の構成要素をガイドおよび／または誘導するいかなる信号でもよい。そのような信号は、メモリ・ストレージ１０６、操舵コントローラ（図示されていない）、または操舵コントローラを有する装置に実装されたメモリ・ストレージに送信される操舵されるべき操舵角度、ディスプレイ１１０上に表示された地図上に表示される現在の位置および／または計画された経路、車両１００のブレーキ（図示されていない）に送信されるブレーキ制御信号などを含んでよい。
【００３９】
動作中に、方法３００は制御をステップ３１４からステップ３１０に戻し、その点から継続してよい。したがって、新規の位置情報がマスタ・コントローラ１０４で受信されることが可能であり、マスタ・コントローラ１０４は、メモリ・ストレージ１０６から予めアップロードされた車両特有のパラメータ、および／またはステップ３１２で受信された他の車両情報を使用して、新規の自動ガイダンス制御信号を生成し、車両１００を全体的に自動的にガイドすることができる。
【００４０】
方法３００は、停止制御信号が受信されるまで、このようにして継続してよい。自動ガイダンスを終了するための方法は、当技術分野ではよく知られているので本明細書では詳細には説明されない。したがって、本方法はステップ３１６で終了する。
【００４１】
例示的実施形態では、本明細書に記載のシステム、機器、および方法は、トラクタ、ハーベスタ、スプレーヤ、コンバインなどの農業用車両の自動ガイダンスにおいて使用されうる。特定の実施形態では、車両１００は、スプレーヤの軸距および回転半径とは異なる軸距および回転半径などの車両特有のパラメータを有するトラクタでよい。単一のマスタ・コントローラ／衛星測位受信機は、トラクタおよびスプレーヤの両方で使用されてよく、必要な場合は、それらの間で移されうる。トラクタは、その軸距および回転半径をオンボード・メモリ・ストレージに記憶し、同様に、スプレーヤは、その軸距および回転半径をスプレーヤに搭載されている別個のメモリ・ストレージに記憶する。次いで、これらの車両パラメータは、車両がそこで自動ガイドされる農作業のために必要な場合は、単一のマスタ・コントローラ／衛星測位受信機にアップロードされる。したがって、１つの高価な受信機／コントローラ・ユニットが必要とされるのみなので、オペレーション全体のコストが低減される。
【００４２】
前述の説明は、本発明の特定の実施形態のみを開示しているが、本発明の範囲に入る上記で開示された方法および機器の変更形態は、当業者には容易に明らかであろう。例えば、上記では別個の記憶場所として主に説明されているが、本発明は、永続的に車両に搭載されていてよい記憶可能ないかなる適切な構成要素においてでも利用されうることが理解されるであろう。さらに、衛星測位システムおよびマスタ・コントローラは、方法ステップでは別個のユニットとして説明されているが、１つのユニットでもよく、方法内のそれらの機能は併合されてもよい。同様に、他の構成要素は、明示的に説明されていない場合でも、方法３００の機能を実行できる。したがって、本発明はその特定の実施形態に関連して開示されてきたが、他の実施形態は、添付の特許請求の範囲によって定義されている本発明の趣旨および範囲に入りうることを理解されたい。
【図１】
2010533339.tif 000003
【図２】
2010533339.tif 000004
【図３】
2010533339.tif 000005
【国際調査報告】
2010533339.tif 000006
2010533339.tif 000007
2010533339.tif 000008