(57)【要約】相互作用的なアニマトロニクス・ショーの分散制御システム及び分散制御方法を開示する。このシステム（１００）は複数のアニマトロニクス・アクター（１１０、１２０、１３０、１４０、１５０）を含み、うち少なくとも１つのアクターがプロセッサ（３２０）、及びこのプロセッサに制御される１つ以上のモータ（３３２）を備える。このシステムはまた、各アクターを相互に接続するネットワーク（１６０）、及びこのネットワークにメッセージを提供する複数のセンサー（１７０、１８０）も含み、ここでこれらのメッセージは処理情報を示す。各プロセッサは、ショーを見ている観客（５０５）の属性、及びプロセッサに対応するアクターが動作の準備ができている状態を表すセンサーメッセージに従って、この対応するアクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行する。この対応するアクターの動作は、アクターのアニメーション動作、別のアクターへ応答すること、及び／または、観客の１人へ応答することを備え得る。この動作によって、アクターの少なくとも１つの構成要素がモータ制御により作動される。
2010538755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互作用的なショーの分散制御のためのシステムであって、
前記相互作用的なショーにおける複数のアクターと；
ここで前記複数のアクターの少なくとも１つは、
プロセッサと、
前記プロセッサに制御される１つ以上のモータとを備えており、
前記各アクターを相互に接続するネットワークと；    
処理情報を表すメッセージを前記ネットワークに提供する複数のセンサーとを備え、
各プロセッサが、ショーを見ている観客の属性、及びプロセッサに対応する前記アクターが動作の準備ができている状態を表すセンサーメッセージに従って、前記対応するアクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行するシステム。
【請求項２】
前記対応するアクターの前記動作が、前記アクターのアニメーション動作を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記動作によって前記アクターの少なくとも１つの構成要素が、前記モータ制御により作動される請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記対応するアクターの動作が、音声または効果の出力を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記対応するアクターの動作が、別のアクターまたは観客の1人への応答を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
少なくとも１つの前記アクターが、オーディオ／ビデオ機器、及び／または、電子／磁気／機械／音響／静的変換器をさらに備える請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記対応するアクターの少なくとも１つのモータが、前記アクターを近くにいる１人の観客または別のアクターの方へ向かわせるように設定される請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記複数のセンサーの１つが、同一のメッセージを各アクターに配信する請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記メッセージが、前記複数のセンサーの少なくとも１つが検知した最も移動している１人の観客の位置、または前記複数のセンサーの少なくとも１つが検知したある特定のアクターに最も近い１人の観客の位置を表す請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記メッセージが、大きさの閾値を超える、移動している、及びある特定のアクターの近くにいる１人の観客の位置を表す請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記メッセージが、興味深い１人の観客の属性を表す請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記属性が、前記興味深い観客がどこを見ているのか、前記興味深い観客が話をしているのか、前記興味深い観客が何を話しているのか、及び前記興味深い観客が何をしているかについての情報のうち、少なくとも１つを含む請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記ネットワークに接続された１つ以上のショー構成要素をさらに備え、前記ショー構成要素の少なくとも１つがプロセッサを備える請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ショー構成要素が、ショー・カーテン、ショー効果装置、及びショーの照明のうち少なくとも１つを含む請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記複数のセンサーの少なくとも１つが、センサーデータを前記メッセージに加工するように設定されたプロセッサを備える請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記センサーの少なくとも１つが、デジタルカメラを備える請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
前記センサーの１つが、ゲーム制御装置を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項１８】
前記メッセージの少なくとも１つが、ある特定の動作、及び／または、選択された１つ以上のアクターの動作を前記ゲーム制御装置によって抑止する請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
複数のロボット・アクター及び前記ロボット・アクターを接続するデータ通信ネットワークを有する、相互作用的なショーの分散制御方法であって、
前記相互作用的なショーを見ている観客の中の１人以上の興味深い観客を特定することと；
前記１人以上の興味深い観客の属性を表す第１のメッセージを、全ての前記ロボット・アクターに配信することと；
前記第１のメッセージ及びある特定のロボット・アクターの位置を処理し、前記ある特定のロボット・アクターに、前記１人以上の興味深い観客に応答して動作を開始させることと；
前記特定のロボット・アクターの動作を表す第２のメッセージをその他のロボット・アクターに配信して、前記他のロボット・アクターが前記動作に反応できるようにすることと、を備える方法
【請求項２０】
前記他のアクターから、動作する準備ができていることを示すために前記第２のメッセージが配信されることを許可することをさらに備える請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記１人以上の興味深い観客を特定することが、ある特定の基準に合致する前記１人以上の観客を特定するためにセンサーデータを処理することを備える請求項１９に記載の方法。
【請求項２２】
前記基準が、１人以上のショーの観客の大きさ、速度、及び位置のうち少なくとも１つに当てはまる請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記属性が、ワールド座標における前記１人以上の興味深い観客の位置を備える請求項１９に記載の方法。
【請求項２４】
前記属性が、前記１人以上の興味深い観客がしていることに関する情報を備える請求項１９に記載の方法。
【請求項２５】
前記１人以上の興味深い観客が何をしているかに基づいて、前記特定のアクターの動作を変更することをさらに備える請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
複数のロボット・アクター、及び前記ロボット・アクターを接続するデータ通信ネットワークを有する相互作用的なショーの分散制御方法であって、
前記複数のロボット・アクターを相互に接続する前記ネットワークにセンサーメッセージを提供することを備え、前記センサーメッセージは処理情報を表すものであり、かつ、
前記ショーを見ている１人の観客の属性、及び前記ロボット・アクターが動作の準備ができている状態を表す前記センサーメッセージに従って、ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することを備える、方法
【請求項２７】
ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することが、前記ロボット・アクターのアニメーション動作をスケジュール及び調整することを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記ロボット・アクターのアニメーション動作をスケジュール及び調整することが、前記ロボット・アクターの少なくとも１つの構成要素を作動させるモータを制御することを備える請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記ロボット・アクターの少なくとも１つの構成要素を作動させることが、近くにいる１人の観客、または別のロボット・アクターの方へ、前記ロボット・アクターを向かわせることを備える請求項２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記複数のロボット・アクターを相互に接続する前記ネットワークにセンサーメッセージを提供することが、同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項３１】
同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することが、複数のセンサーの少なくとも１つが検知した、最も移動している１人の観客の位置、または前記複数のセンサーの少なくとも１つが検知した、ある特定のアクターに最も近い１人の観客の位置を特定することを備える請求項３０に記載の方法。
【請求項３２】
同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することが、大きさの閾値を超える、移動している、及びある特定のアクターの近くにいる１人の観客の位置を特定することを備える請求項３０に記載の方法。
【請求項３３】
同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することが、興味深い１人の観客の属性を特定することを備える請求項３０に記載。
【請求項３４】
興味深い１人の観客の属性を特定することが、前記興味深い観客がどこを見ているのか、前記興味深い観客が話をしているのか、前記興味深い観客が何を話しているのか、及び前記興味深い観客が何をしているかについての情報のうち、少なくとも１つを特定することを備える請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
１つ以上のショー構成要素を前記ネットワークに接続することをさらに備え、前記ショー構成要素の少なくとも１つが１つのプロセッサを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項３６】
１つ以上のショー構成要素を前記ネットワークに接続することをさらに備え、前記ショー構成要素の少なくとも１つが、ショー・カーテン、ショー効果装置、及びショーの照明のうち少なくとも１つを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項３７】
センサーメッセージを前記ネットワークに提供することが、センサーデータを前記メッセージの形式に加工することを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項３８】
ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することが、音声または効果の出力をスケジュール及び調整することを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項３９】
ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することが、別のアクターへの応答をスケジュール及び調整すること、または１人の観客に応答することを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項４０】
ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することが、選択された１つ以上のアクターが動作を行うことを抑止することを備える請求項２６に記載の方法。
【請求項４１】
複数のロボット・アクターを有する相互作用的なショーの分散制御を行うためのシステムであって、
前記相互作用的なショーを見ている１人以上の興味深い観客を特定する手段と；
前記１人以上の興味深い観客の属性を表す第１のメッセージを、前記全てのロボット・アクターに配信する手段と;
前記第１のメッセージ及びある特定のロボット・アクターの位置を処理し、前記特定のロボット・アクターに、前記１人以上の興味深い観客に反応して動作を開始させる手段と;
前記特定のロボット・アクターの動作を表す第２のメッセージを他のロボット・アクターに配信して、前記他のロボット・アクターがこの動作に応答できるようにする手段とを備える、システム。
【請求項４２】
前記他のアクターの１つから、動作する準備ができていることを示すために前記第２のメッセージの配信を許可する手段をさらに備える請求項４１に記載のシステム。
【請求項４３】
前記１人以上の興味深い観客を特定する手段が、ある特定の基準に合致する前記１人以上の観客を特定するためにセンサーデータを処理する手段を備える請求項４１に記載のシステム。
【請求項４４】
前記基準が、１人以上のショーの観客の大きさ、速度、及び位置のうち少なくとも１つに当てはまる請求項４３に記載のシステム。
【請求項４５】
前記属性が、ワールド座標における前記１人以上の興味深い観客の位置を備える請求項４１に記載のシステム。
【請求項４６】
前記属性が、前記１人以上の興味深い観客がしていることに関する情報を備える請求項４１に記載のシステム。
【請求項４７】
前記１人以上の興味深い観客がしていることに基づいて、前記特定のアクターの動作を変更する手段をさらに備える請求項４６に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本システム及び方法は相互作用的なショーに関し、特に相互作用的なアニマトロニクス・ショーの分散制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
アニマトロニクス・フィギュアとは、１つ以上の電気機械的装置によって動きを与えられる、ロボットのフィギュア、人形、または他の動作可能な物体である。ここで「動きを与えられる」とは、動作を実行する、と解釈される。電気機械的装置は、電子的、機械的、液圧及び／または空気圧の部品を含む。アニマトロニクス・フィギュアは、テーマパークのような娯楽の場所では一般的である。例えば、アニマトロニクス・キャラクターは、テーマパーク内のショー、乗り物、または他のイベントで見ることができる。アニマトロニクス・キャラクターの頭や腕等の身体部品は、一般に自由に動くことができる。種々のアニマトロニクス・システムが、アニマトロニクス・フィギュアを制御するために何十年にわたって作り出されてきた。
【０００３】
アニマトロニクス・ショーは現在、集中型システムにより制御されている。これらのシステムは精密な同期クロック、及び専用の高速通信リンクを使用し、これによりシステム全体にわたってイベントを引き起こし、コンテンツを再生する。 この既存の方法では、費用がかかり、特殊なインフラが必要となり、ほんの一箇所の欠陥によって障害が生じ、また、大規模で相互作用的なショーへの対応が困難である。この標準的な方法には、一般的にはコンピュータである集中型ショー制御装置が含まれる。この装置は、音響、照明またはフィギュアの動作といった個々の構成要素に信号を送信する。 劇場において、一般に、「制御盤」を担当する人間が存在し、電子楽器デジタルインターフェース（ＭＩＤＩ）やデジタル多重送信（ＤＭＸ）等のようなプロトコルを用いてイベントを引き起こす。テーマパーク形式のアトラクションにおいて、一般に、制御は専用の制御ボックスから行われる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一実施形態では、相互作用的なショーの分散制御のためのシステムが示される。このシステムは、少なくとも１つのアクターがプロセッサ、及びこのプロセッサに制御される１つ以上のモータを備える相互作用的なショーにおける複数のアクター、各アクターを相互に接続するネットワーク、及び処理情報を表すメッセージをこのネットワークに提供する複数のセンサーを備える。ここで各プロセッサは、ショーを見ている観客の属性、及びプロセッサに対応するアクターが動作の準備ができている状態を表すセンサーメッセージに従って、この対応するアクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行する。
【０００５】
この対応するアクターの動作は、アクターのアニメーション動作を備え得る。この動作によって、アクターの少なくとも１つの構成要素がモータ制御により作動され得る。この対応するアクターの動作は、音声または効果の出力を備え得る。この対応するアクターの動作は、別のアクターまたは観客の１人へ応答することを備え得る。少なくとも１つのアクターは、オーディオ／ビデオ機器、及び／または、電子／磁気／機械／音響／静的変換器をさらに備え得る。この対応するアクターの少なくとも１つのモータは、このアクターを、近くにいる１人の観客または別のアクターの方へ向かわせるように設定され得る。複数のセンサーの１つは、同一のメッセージを各アクターに配信し得る。このメッセージは、複数のセンサーの少なくとも１つが検知した最も移動している１人の観客の位置、または複数のセンサーの少なくとも１つが検知したある特定のアクターに最も近い１人の観客の位置を表し得る。このメッセージは、大きさの閾値を超える、移動している、及びある特定のアクターの近くにいる１人の観客の位置を示し得る。このメッセージは、興味深い１人の観客の属性を示し得る。この属性は、この興味深い観客がどこを見ているのか、この興味深い観客が話をしているのか、この興味深い観客が何を話しているのか、及びこの興味深い観客が何をしているかについての情報のうち、少なくとも１つを含み得る。
【０００６】
このシステムは、ネットワークに接続された１つ以上のショー構成要素をさらに備えることができ、これらのショー構成要素の少なくとも１つがプロセッサを備え得る。ショー構成要素は、ショー・カーテン、ショー効果装置、及びショーの照明のうち少なくとも１つを含み得る。複数のセンサーの少なくとも１つは、センサーデータをメッセージに加工するように設定されたプロセッサを備え得る。これらのセンサーの少なくとも１つは、デジタルカメラを備え得る。これらのセンサーの１つは、ゲーム制御装置を備え得る。これらのメッセージの少なくとも１つは、特定の動作、及び／または、選択された１つ以上のアクターの動作をゲーム制御装置によって抑止し得る。
【０００７】
別の実施形態では、複数のロボット・アクター及びこれらのロボット・アクターを接続するデータ通信ネットワークを有する、相互作用的なショーの分散制御方法が示される。この方法は、相互作用的なショーを見ている観客の中の１人以上の興味深い観客を特定すること、この１人以上の興味深い観客の属性を表す第１のメッセージを全てのロボット・アクターに配信すること、この第１のメッセージ、及び特定のロボット・アクターによって、この１人以上の興味深い観客に応答して動作を開始させるように、ある特定のロボット・アクターの位置を処理し、及び、この特定のロボット・アクターの動作を表す第２のメッセージをその他のロボット・アクターに配信して、これらの他のロボット・アクターがこの動作に反応できるようにすることを備える。
【０００８】
この方法は、これらの他のアクターから、動作する準備ができていることを示すために第２のメッセージが配信されることを許可することをさらに備え得る。１人以上の興味深い観客を特定することは、ある特定の基準に合致する１人以上の興味深い観客を特定するためにセンサーデータを処理することを備え得る。この基準は、この１人以上のショーの観客の大きさ、速度、及び位置のうち少なくとも１つに当てはまり得る。この属性は、ワールド座標におけるこの１人以上の興味深い観客の位置を備え得る。この属性は、この１人以上の興味深い観客がしていることに関する情報を備え得る。この方法は、この１人以上の興味深い観客がしていることに基づいて、特定のアクターの動作を変更することをさらに備え得る。
【０００９】
別の実施形態では、複数のロボット・アクター、及びこれらのロボット・アクターを接続するデータ通信ネットワークを有する相互作用的なショーの分散制御方法が示され、 この方法は、これらの複数のロボット・アクターを相互に接続するネットワークにセンサーメッセージを提供することを備える。ここでこのセンサーメッセージは処理情報を表すものである。そして、この方法は、ショーを見ている１人の観客の属性、及びロボット・アクターが動作の準備ができている状態を表すセンサーメッセージに従って、ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することを備える。
【００１０】
ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することは、ロボット・アクターのアニメーション動作をスケジュール及び調整することを備え得る。ロボット・アクターのアニメーション動作をスケジュール及び調整することは、ロボット・アクターの少なくとも１つの構成要素を作動させるモータを制御することを備え得る。 ロボット・アクターの少なくとも１つの構成要素を作動させることは、近くにいる１人の観客または別のロボット・アクターの方へ、このロボット・アクターを向かわせることを備え得る。これらの複数のロボット・アクターを相互に接続するネットワークにセンサーメッセージを提供することは、同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することを備え得る。同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することは、複数のセンサーの少なくとも１つが検知した最も移動している１人の観客の位置、または複数のセンサーの少なくとも１つが検知したある特定のアクターに最も近い１人の観客の位置を特定することを備え得る。同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することは、大きさの閾値を超える、移動している、及びある特定のアクターの近くにいる１人の観客の位置を特定することを備え得る。同一のメッセージを各ロボット・アクターに配信することは、興味深い１人の観客の属性を特定することを備え得る。興味深い１人の観客の属性を特定することは、この興味深い観客がどこを見ているのか、この興味深い観客が話をしているのか、この興味深い観客が何を話しているのか、及びこの興味深い観客が何をしているかについての情報のうち、少なくとも１つを特定することを備え得る。
【００１１】
この方法は、１つ以上のショー構成要素をネットワークへ接続することをさらに備えることができ、ここでこれらのショー構成要素の少なくとも１つがプロセッサを備える。この方法は、１つ以上のショー構成要素をネットワークに接続することをさらに備えることができる。ここで少なくとも１つのショー構成要素が、ショー・カーテン、ショー効果装置、及びショーの照明のうち少なくとも１つを備える。センサーメッセージをネットワークに提供することは、センサーデータをメッセージの形式に加工することを備え得る。ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することは、音声または効果の出力をスケジュール及び調整することを備え得る。ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することは、別のアクターへの応答をスケジュール及び調整すること、または１人の観客に応答することを備え得る。ロボット・アクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行することは、選択された１つ以上のアクターが動作を行うことを抑止することを備え得る。
【００１２】
さらに別の実施形態では、複数のロボット・アクターを有する相互作用的なショーの分散制御のためのシステムが示される。ここでこのシステムは、相互作用的なショーを見ている１人以上の興味深い観客を特定する手段、この１人以上の興味深い観客の属性を表す第１のメッセージを全てのロボット・アクターに配信する手段、この第１のメッセージ及びある特定のロボット・アクターの位置を処理し、この１人以上の興味深い観客に反応して動作を特定のロボット・アクターに開始させる手段、及び、この特定のロボット・アクターの動作を表す第２のメッセージをその他のロボット・アクターに配信して、これらの他のロボット・アクターがこの動作に応答できるようにする手段を備える。
【００１３】
このシステムは、これらの他のアクターの１つから、動作する準備ができていることを示すために第２のメッセージが配信されることを許可する手段をさらに備え得る。１人以上の興味深い観客を特定する手段は、ある特定の基準に合致する１人以上の観客を特定するためにセンサーデータを処理する手段を備え得る。この基準は、１人以上のショーの観客の大きさ、速度、及び位置のうち少なくとも１つに対応し得る。この属性は、ワールド座標におけるこの１人以上の興味深い観客の位置を備え得る。この属性は、この１人以上の興味深い観客がしていることに関する情報を備え得る。このシステムは、この１人以上の興味深い観客がしていることに基づいて、特定のアクターの動作を変更する手段をさらに備え得る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本システムの一実施形態の構成要素の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示すようなセンサー・サブシステムの一実施形態の構成要素の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１に示すようなアクター・サブシステムの一実施形態の構成要素の構成例を示すブロック図である。
【図４】図３に示すようなアクター・サブシステムを実行する実施形態の一例を示すフローチャートである。
【図５】本システムの別の実施形態の構成要素の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下の特定の実施形態の詳細な説明においては、本発明の特定の実施形態に関して種々の説明がなされている。しかしながら、本発明は、請求項において定義される、及びそこに含まれる多数の異なる手法で具体化することができる。 以下、図面を参照して説明し、この説明全体を通して、同様の参照番号は同様の構成部品を指す。
【００１６】
以下の説明で使用される用語については、単純に本発明の特定の実施形態の詳細な説明に関連して使用されるものであるため、いかなる解釈の限定または制限も意図されていない。さらに、本発明の実施形態はいくつかの新規な特徴を含んでも良く、それらのいずれも単独でその所望の特質を担うものではなく、または以下で説明する本発明を実施するために不可欠なものではない。
【００１７】
本システムは、種々のモジュール、ツール、及びアプリケーションを備え、これらについては以下で詳細に説明する。当業者であれば、各モジュールが種々のサブルーチン、プロシージャ、定義ステートメント、及びマクロを備え得ることが理解できるだろう。各モジュールは通常別々にコンパイルされ、単一の実行可能なプログラムにリンクされる。このため、各モジュールに関する以下説明は、好適なシステムの機能を説明する便宜のために使用される。 このように、各モジュールにより実行されているプロセスは、その他のモジュールのうちの１つに任意に再分配されるか、単独モジュールに結合されるか、または例えば共有可能なダイナミック・リンク・ライブラリで利用可能にされ得る。
【００１８】
システムモジュール、ツール、及びアプリケーションは、例えばＣ、Ｃ＋＋、Ｐｙｔｈｏｎ、ＢＡＳＩＣ、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、Ｐａｓｃａｌ、Ａｄａ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＨＴＭＬ、ＸＭＬ、またはＦＯＲＴＲＡＮのような、任意のプログラミング言語で記述されることができ、かつ、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、Ｍａｃｉｎｔｏｓｈ、ＵＮＩＸ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ、ＱＮＸ、ＶｘＷｏｒｋｓのバリエーションのようなオペレーティングシステム、または他のオペレーティングシステムで実行され得る。Ｃ、Ｃ＋＋、Ｐｙｔｈｏｎ、ＢＡＳＩＣ、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、Ｐａｓｃａｌ、Ａｄａ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＨＴＭＬ、ＸＭＬ、ＦＯＲＴＲＡＮは、業界標準プログラミング言語であり、これらに関して、実行可能コード生成のために多くの商用コンパイラが使用され得る。
【００１９】
以下では、開示された本発明の特定の実施形態を説明する際に使用される用語について、多数の有用な、考え得る定義を記載する。
【００２０】
ネットワークとは、コントローラエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、地域ネットワーク、ナショナルネットワーク、及び／またはグローバルネットワークのような任意の地理的領域に広がるネットワーク、またはこれらの組合せを指し得る。 インターネットとは、現在のグローバルコンピュータネットワークの一例である。これらの用語は有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線及び無線ネットワークの組合せを指し得る。有線ネットワークは、例えば、光ファイバー線、ケーブル回線、ＩＳＤＮ回線、銅線等を含み得る。無線ネットワークは、例えば、セルラーシステム、デジタル携帯電話（ＰＣＳ）システム、衛星通信システム、パケット無線システム、及びモバイルブロードバンドシステムを含み得る。セルラーシステムには、例えば、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）、時分割多元接続接続（ＴＤＭＡ）、パーソナルデジタルフォン（ＰＤＣ）、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ）、または周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）が特に使用され得る。
【００２１】
コンピュータまたは計算装置はパソコン、ワークステーション、サーバー、クライアント、小型コンピュータ、メインフレーム・コンピュータ、ノート型パソコン、個々のコンピュータのネットワーク、モバイルコンピュータ、パームトップ・コンピュータ、ハンドヘルド・コンピュータ、テレビ用セットトップボックス、他の種類のウェブ対応テレビ、インタラクティブ・キオスク、携帯情報端末、インタラクティブまたはウェブ対応の無線通信装置、携帯ウェブブラウザ、またはこれらを組み合わせたもののような端末装置を含む、ネットワークへのアクセスを許可する任意のプロセッサ制御装置であり得る。これらのコンピュータはさらに、１つ以上のキーボード、マウス、タッチパッド、ジョイスティック、ペン入力パッド、ゲームパッド等のような入力装置を有し得る。またこれらのコンピュータは、ビデオ・ディスプレー及び音声出力のような出力装置も有し得る。 １つ以上のこれらの計算装置により計算環境が形成され得る。
【００２２】
これらのコンピュータは、ユニプロセッサマシンまたはマルチプロセッサマシンであり得る。さらに、これらのコンピュータはランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、電気的消却・プログラム可能型読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、プログラム可能型読取専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能・プログラム可能型読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、レーザーディスクプレーヤー、デジタルビデオ装置、コンパクトディスク、ビデオテープ、オーディオテープ、 磁気記録トラック、電子ネットワーク、及びその他の、例えば、プログラム及びデータのような電子的コンテンツの送信または保存技術のような、アドレス可能記憶媒体またはコンピュータでアクセス可能な媒体を含み得る。一実施形態では、これらのコンピュータはネットワーク・インターフェース・カード、モデム、またはこの通信ネットワークへの接続に適した他のネットワーク接続装置のようなネットワーク通信装置を備える。さらに、これらのコンピュータはＬｉｎｕｘ、ＵＮＩＸ（登録商標）、ＱＮＸ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）の任意のバージョン、Ａｐｐｌｅ ＭａｃＯＳ、ＩＢＭ ＯＳ／２等のような適切なオペレーティングシステムを実行し得る。適切なオペレーティングシステムは、ネットワーク上で送受信される全てのメッセージに対応する通信プロトコルの実装を含み得る。他の実施形態では、オペレーティングシステムはコンピュータの種類によって異なり得る一方で、ネットワークとの通信リンクを確立する適切な通信プロトコルを提供し続ける。
【００２３】
コンピュータは、データ及び命令を表すプログラム・ロジック、または他の基板構成を含むことができ、これらはここで説明されるようにコンピュータを特定かつ所定の方法で動作させる。一実施形態では、プログラム・ロジックは１つ以上のオブジェクトフレームワークまたはモジュールとして実装され得る。これらのモジュールはアドレス可能記憶媒体上に常駐するように、かつ、１つ以上のプロセッサにおいて実行するように設定され得る。モジュールは特定のタスクを実行するソフトウェアまたはハードウェアの構成要素を含むが、これらに限定されない。このようにモジュールは、例として、ソフトウェア構成要素、オブジェクト指向のソフトウェア構成要素、クラス構成要素及びタスク構成要素、プロセス、関数、属性、プロシージャ、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバ、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、配列及び変数のような構成要素を含み得る。
【００２４】
本システムの種々の構成要素は互いに通信を行うことができ、かつ、個別のコンピュータを備える他の構成要素と、例えばプロセス間通信、リモートプロシージャコール、分散オブジェクトインターフェース及び他の種々のプログラムインターフェースのようなメカニズムを通して通信を行うことができる。さらに、構成要素、モジュール、及びデータベース内に提供される機能は、より少数の構成要素、モジュール、またはデータベースにまとめるか、または別の構成要素、モジュール、またはデータベースにさらに分けることができる。さらに、構成要素、モジュール、及びデータベースは、１つ以上のコンピュータにおいて実行するように実装され得る。別の実施形態では、いくつかの構成要素、モジュール及びデータベースが１つ以上の外部コンピュータにおいて実行するように実装され得る。
【００２５】
計算装置は、多数の種々の通信モード及び通信プロトコルを使用したネットワークを介して通信し得る。このような通信モードは、例えば、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）、ファイヤーワイヤー、赤外線信号、ブルートゥース無線通信、ＩＥＥＥ８０２．２信号、９００ＭＨｚまたはこれを超える周波数の高周波信号、ストレート・スルー・ケーブル及びクロスオーバー・イーサネット（登録商標）・ケーブル、パケットまたはソケットのスイッチ通信、トークンリング、フレームリレー、Ｔ−１回線、ＤＳ接続、光ファイバー接続、ＲＪ−４５及び ＲＪ−１ｌ接続、シリアルピン接続、超音波周波数接続、及び衛星通信を含み得る。他のモード及び通信プロトコルもまた使用可能であり、本システムの範囲に含まれる。
【００２６】
詳細な説明
ここでは、アニマトロニクスショー・システムの制御について、以前に見られたものよりも優れた柔軟性、生きているような動きを生成する能力、及びより高いフォールト・トレランスを提供する計算環境を開示する。この計算環境は、ロボティクスシステムに一般的に適用することができ、アニマトロニクス・システムのみに限定されない。
【００２７】
以下、この計算環境の種々の特徴をアニマトロニクスショー・システムに関連させて説明する。一実施形態において、この計算環境は、異なる種類のショーのためのリソースを提供する。アニマトロニクス・フィギュアは、これらのショーにおいて組合せの動作及び連続した動作を実行でき、ショーの観客に反応して行う動作のような、生きているような動作が生成される。各ショー構成要素をインテリジェントにすることで、相互作用的なショーの分散制御を実現することができる。すなわち、ショー構成要素を小型コンピュータまたはプロセッサと関連付けることにより、ショー構成要素は、ショーのステータスの認識、及び他のショー構成要素との通信の両方を行うことができる。
【００２８】
本システムにおける各ショー構成要素は、小型コンピュータ及びローカルセンサーと関連付けられることができ、標準的なネットワーク構成方法を使用して通信を行うことができる。特定の実施形態において、各構成要素は、自身のステータス及びショーの状態の両方のローカル環境を監視し、これを使用してショーコンテンツを決定及び配信する。 このため、ローカルで利用可能な情報に基づいて局所的決定がなされる。いくつかの構成要素（アクター）はショーコンテンツの配信に比重を置き、他の構成要素（センサー）は監視に比重を置き、さらに他の構成要素（ステージマネージャー）は調整、及び予期せぬ出来事への対応に比重を置く。これは厳格に区別されるものではなく、ひとつの責任の連続体としてある。この方法は精密な固定ショーの配信に使用され得る一方で、それほど厳格に統制されていないショーコンテンツでの使用に特に向いている。相互的な作用は、アクターを取り巻いて展開する状況に応答することを含む。これには、システムの他の部分の正確な位置及び状態、例えば、拾い上げるべき対象物等、に対して観客が反応するような状況がある。
【００２９】
同様の機能をもって、本システムをフォールト・トレラントにすることができる。 システムのある構成要素に障害が生じるような場合、これは、役者が自分の演技部分を忘れたり、ミスを犯したりする状況に類似する。この分散制御システムでは、このような予期せぬ出来事が発生すると、この「障害」を解消するために（観客に見えないところで）メッセージが飛び交うことになる。例えば、別のアクターがその次の台詞を読んだり、ショーの一部がスキップされたり、またはミスを取り繕う台詞が追加される。このような場合システムは、システムのある部分が「回避」されていること、またはシステムが何らかの理由で完全に機能していないことを認識することに注意されたい。テーマパークのような環境において、ショー・システムは、一日中、また、しばしば１６時間程連続して運転することが予想され、夜になると運転を停止し、点検が行われる。この時に、上記の致命的でない問題が解消され得る。
【００３０】
同様の機能をもって、観客及び他の局所的な出来事に応答することで、ショーにアドリブ性をもたせ、かつショーを強化することができる。各構成要素はタスクを実行する時、他の構成要素に対して、自身の意図（近い将来に予定されている動作）、または動作（始動したショーの一部等）を知らせるメッセージを送信する。これにより、協調的なパフォーマンスが可能となる。これは、全員の時計を同じ時刻に合わせるような、または、ある単独の制御装置が各役者に対して、全ての台詞についてどの台詞をいつ読むべきかを知らせるような既存の方法とは、明らかに異なることに注意されたい。
【００３１】
ショー構成要素は、これらの内部状態に基づきメッセージに応答する。これによって、生じ得る相違は微小なものとなるため、より単純かつフォールト・トレラントな制御方法が可能になり、かつ動作をより「自然に」見せることができる。例えば、カメラのようなセンサーは、アニマトロニクス・アクターに情報を提供し得る。特定の実施形態では、この情報は生のセンサー信号ではなく、観客の位置や反応、及びシステムの残りの部分に関する処理情報である。このため、センサー情報は、ネットワーク中に送信される別の種類のメッセージになる。センサー自体もそれ自身の状態を監視し、システムの残りの部分に伝えるある機能を有する。これにより、例えば、通常は観客が近づいたことを示すセンサー情報を待つアクターが、ある特定時間待機すると、センサーが恐らく故障したと思われるため、台詞を発することを単純に決定できるようになる。
【００３２】
図１は、ショー・システム１００の一例を示す。このシステムは、異なる種類のショーを相互作用的かつ生きているような形であり、また特定の実施形態においてはリアルタイムに分散制御するように構成されている。ショーは、ショー・システム１００によって動作されるアクター＃１（１１０）、アクター＃２（１２０）、アクター＃３（１３０）、アクター＃４（１４０）＃またはアクター＃Ｎ（１５０）のような、１つ以上のアニマトロニクスの一連の動作であり得る。特定の実施形態では、各アクターは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、または通信制御プロトコル／インターネット・プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）ネットワークのようなネットワーク１６０に双方向で接続される。ＣＡＮは電磁雑音環境に対してロバストであるよう設計された、ブロードキャスト差動シリアルバス標準である。（前述のような）他の種類のネットワーク、他の実施形態で使用され得る。センサー＃１（１７０）、またはセンサー＃Ｍ（１８０）のような１つ以上のセンサーも、ネットワーク１６０に双方向で接続される。
【００３３】
図１において例示するように、センサー１７０は信号経路１７２を経由し、またはセンサー１８０は信号経路１８２を経由して、生成されたメッセージをセンサーデータに応答してネットワーク１６０へ送信する。図１に示す一実施形態では、ネットワーク１６０は信号経路１１２を経由してアクター１へ、信号経路１２２を経由してアクター２へ、信号経路１３２を経由してアクター３へ、信号経路１４２を経由してアクター４へ、及び信号経路１５２を経由してアクターＮへメッセージを送信する。図１において例示するように、アクター ＃１（１１０）は信号経路１１４を経由してネットワーク１６０へメッセージを送信し、信号経路 １２４を経由してアクター＃２（１２０）へ、信号経路１３４を経由してアクター＃３（１３０）へ、信号経路１４４を経由してアクター＃４（１４０）へ、及び信号経路１５４を経由してアクター＃N（１５０）へ配信することができる。
【００３４】
一実施形態では、リアルタイムで評価されるスクリプト言語を用いてショー要素を記述する。ショー要素は、小さな動作及びジェスチャーから複雑で相互作用的な動作にまでわたり得る演技要素である。これらのショー要素は、アクター１１０のようなアクターの動作の集合及び音響、並びに照明、ビデオ映像、幕、及び効果装置（煙霧機等）のような他のコンピュータ制御を用いたショー構成要素（図示せず）を含む。ショー要素は一般に、スクリプト言語を用いて、比較的単純なショー要素を組み合わせて複雑で生きているような動作を生成することによって構成される。
【００３５】
ショーの種類の１つは人形ショーである。人形ショーはオペレータ制御による一連の動作である。ここでオペレータは、アクター１１０のようなアクターの所望の動作をショー・システム１００に手動で入力する。ユーザが所望の各動作を手動で入力すると、アクター１１０はこれに対応する動作をリアルタイムに生成する。ショー・システム１００は、ユーザが所望の動作コマンドを手動で入力後、この所望の動作を即座に、または短期間の内に生成するようアクター１１０に命令する。このため、ユーザが所望の動作をショー・システム１００に入力すると、アクターはこの所望動作に従って動作しているように見える。
【００３６】
別の種類のショーは、固定ショーである。固定ショーは予め生成された一連の動作の録画であり、１回の再生、トリガーによる繰り返しの再生、または、繰り返して再生し続けることもできる。オペレータはショー上演中に、人形操作命令の際に行うような各動作の入力作業をすることなく、固定ショーを選択してアクターを動作させることができる。固定ショーを作り出す別の方法が少数存在する。一実施形態では、固定ショーは、ユーザの操作による一連の人形動作の録画である。別の実施形態では、固定ショーはユーザがグラフィカル・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）を用いて入力した動作の録画である。別の実施形態では、録音音声を分析して口の位置を導出するといったように、他のソースから動作が導出される。別の実施形態では、アニメ映画のアニメーションデータから動作のデータが導出される。別の実施形態では、これらの方法の組合せが用いられる。一実施形態では、固定ショー用の命令がコンピュータ読取可能媒体上に記憶される。 
【００３７】
一実施形態では、ユーザはボタンまたは他の種類のセレクター（図示せず）を使用して固定ショーの選択を入力し、これらのボタンまたはセレクターは予め記録されている選択された固定ショーの動作に従って、アニマトロニクス・アクター（例えばアクター１１０）を動作させるようショー・システム１００に命令する。複数のボタンは、選択された異なる固定ショーの各ボタンに相当しても良い。別の実施形態では、ユーザはタッチスクリーン・ディスプレイを使用して固定ショーの選択を入力する。別の実施形態では、ユーザはダイヤルによって固定ショーの選択を入力する。別の実施形態では、ユーザは音声コマンドによって、音声認識ソフトウェアと共に動作するマイクロホンに固定ショーの選択を入力する。
【００３８】
ショー・システム１００により、ユーザは、例えばアクター１１０のようなアクターを、固定ショー及び人形ショーに同時に従って動作させることができる。固定ショーが１つのアクチュエータまたはアクターのモータに命令を与える一方で、人形の一連の動作が別のアクチュエータに命令を与える場合は、両方の命令が同時に実行され、これにより、２つの異なる身体部分が同時に動いているように見える。固定ショーが人形ショーと同じアクチュエータに命令を与える場合には、アクターの合成動作が計算される。
【００３９】
さらに別の種類のショーは手続きアニメーションを含み、これは前述のスクリプト言語と類似してはいるが、明らかに異なるものである。手続きアニメーションでは、ソフトウェアプログラムによって動作が計算される。ここでは２つの標準的な例が使用される。第１の例は「アドリブ」（または空シーケンス）であり、ここでアニマトロニクス・フィギュアは、何も応答を示さない時にはランダムに辺りを見回す。 これにより、アニマトロニクス・フィギュアが万一「死んでしまった」ように見えることが回避される。手続きアニメーションの他の例は人間の声優とのリップシンクであり、これは前述の人形の制御に関連する。人間のアクターがマイクロホンに発する台詞は、信号の振幅とピッチに基づいて処理される。アニマトロニクス・フィギュアの口の位置が計算され、音声が０．数ミリ秒これに遅れることで、動作と音声が同期される。この特徴により、キャラクターは、人形、録画、及び手続きアニメーションが合わさった演技をしながら、来場客にライブで話しかけることができる。
【００４０】
図２に関して、図１に示すセンサー１７０または１８０のようなセンサー・サブシステム２００の一例を説明する。センサー・サブシステム２００は、Ｇｕｍｓｔｉｘで入手可能なｎｅｔＭＭＣ拡張ボード（http://gumstix.com）のような通信入力／出力構成要素２１０を経由してネットワーク１６０とデータ通信している。ネットワーク１６０は、Ｎｅｔｇｅａｒで入手可能なＦＳｌ１６モデル、１６ｐｏｒｔ１０／１００ ｄｅｓｋｔｏｐ ｓｗｉｔｃｈのようなネットワークスイッチを含み得る。通信入力／出力構成要素２１０はセンサー処理構成要素２２０と接続する。センサー処理構成要素２２０は、一実施形態においてはコンピュータであり得る。１つ以上のカメラ２３０、ジョイスティックまたはゲームパッド２４０、または他の装置のような１つ以上のセンサーは、センサー処理構成要素２２０と接続する。
【００４１】
センサー・サブシステム２００の一例において、一実施形態では（図５の５７０を参照）、Ｕｎｉｂｒａｉｎで入手可能な４．３ｍｍレンズ（ＩＲコーティング無し）を備えた４つのＦｉｒｅ−ｉデジタルボードカメラ（http://www.unibrain.com/Products/VisionImg/Fire_i_BC.htm）がセンサーとなり得る。これらのカメラはＳＩＩＧで入手可能なＮＮ―Ｈ６０１１２ハブのようなファイヤーワイヤーハブに接続されることができ、その後、Ｈｅｗｌｅｔｔ‐Ｐａｃｋａｒｄで入手可能なｘｗ８０００モデルのようなコンピュータで処理され得る。この４つのファイヤーワイヤーカメラは、観客または来場客を見下ろすようにショーを行うエリアの天井に配置されることができる。カメラの出力は、周知の「ブロブ追跡」アルゴリズムを使用する単一のコンピュータで処理され、単一の表示に統一され、このエリアの「興味深い」対象物（人間）を見つける。 特定の実施形態では、これらのブロブはその後、ショーのアクターとの近接性（距離）、大きさ、及び速度に基づいて順位付けられる。一実施形態では、特定の測定基準が、ブロブの大きさ（閾値より大きくなくてはならない）、速度（速いほど良い）、及び位置（アクターとの近接性。近いほど良い。）に基づいた順位付けに使用される。この実施形態では、順位付けは位置、大きさ、及び速度から導かれたものであり、論理的に、「アンド」オペレーションと見なすことができる。特定の実施形態では、カメラは下方を向いて来場客の位置を追跡する。他の実施形態では、カメラは前方を向き、特に顔検知と追跡を行い得る。
【００４２】
上述のセンサー・サブシステム２００では、興味深い対象物（単数／複数）が特定されると、その対象物に関する情報がメッセージ（単数／複数）としてネットワーク１６０を経由してアクターに配信される。特定の実施形態では、この情報は興味深い対象物（単数／複数）の位置を含む。他の実施形態では、この情報には下記のうち１つ以上の情報が含まれ得る。興味深い対象物がどこ（方向等）を見ているか、対象物が話しているか否か、対象物が何を話しているか、及び、対象物が何をしているか、についてのデータ。
【００４３】
センサー・サブシステム２００の別の一例として、Ｌｏｇｉｔｅｃｈで入手可能なｄｕａｌ ａｃｔｉｏｎ ｇａｍｅｐａｄが、Ｇａｔｅｗａｙで入手可能なＥ５４００モデルのコンピュータのようなコンピュータのＵＳＢポートに接続され得る。このゲームパッドは、人形ショー及び／または固定ショーでのアクターの動作の制御に使用され得る。特定の機能または動作はオンまたはオフにトグルされることができ、これはゲームパッドを通して選択される１つ以上のアクターのために実行され得る。 ゲームパッドは、ある特定のショーを引き起こす（開始させる）ために使用され得る。他の機能は、ゲームパッドを通して様々な時点において制御され得る。例えば、アクターの1つが行うヘッドターンは、ゲームパッド・ジョイスティックの１つによって直接制御され得る（この場合、ジョイスティックが始動するとジョイスティックへクロスフェードする制御がなされ、ジョイスティックが１秒以上動作を停止した後フェードアウトする。）。「さようなら」のような固定アニメーションが引き起こされ得る。
【００４４】
特定の実施形態では、センサー・サブシステム２００は各アクター及びショー構成要素に同じ情報を配信し、これにより、各アクターが適当と見なす情報が使用可能になる。例えば、カメラは位置をワールド座標におけるブロブ（観客等）に伝える。各アクターはワールド座標における自身の位置を知っているため、来場客または観客が動き回ると、アクターは、もしそうすることを選択すれば、これらの情報のうち２つを使用して、向きを変えてそれらを見ることができる。特定の実施形態では、このシステムは絶対座標、相対座標、または絶対座標と相対座標の組合せを使用して動作し得る。例えば、最も興味深いブロブの位置を配信するためには、局所計算によってブロブの相対運動が可能になる。
【００４５】
他のセンサー・サブシステムにおいては、他の種類のセンサーの使用が予定される。他のセンサーは下記のものを含み得る。
・マイクロホン
・単一のマイクロホン（レベルトリガー、音声認識）
・複数のマイクロホンを使用した音像定位
・ＩＲ（赤外線）センサー（運動センサー、ブレークビーム）
・超音波近接センサー（距離センサー）
・フロアマット（圧力センサー）
・レーザー測距器（例として、http://www.hokuyo-aut.jp/products/urg/urg.htm）
【００４６】
特定のショー及びアトラクションでは、大量の利用可能なセンサーデータ情報が存在し、これらはネットワークへ送信され、ショー構成要素へ配信されることができる。この情報には下記に関するデータが含まれ得る。
・（ライド（乗り物）が側を通る時など）いくつかのライドに、それが認識されるためのＲＦＩＤ（無線自動識別装置）が搭載されているような場合における追跡センサー、または個々の来場客が固有のＲＦＩＤタグを身に付けており、これらの来場客が認識され得るような場合におけるシステム。
・環境センサー（来場客があるエリアにいる時に扉が閉まった場合等、安全対策として）。
・ＳＭＰＴＥタイム・コードを一般に使用する他のショー構成要素との同期化（ビデオ、音響、照明、効果（霧、水噴霧等）、舞台装置（幕、扉等）、特定の時間または日に行われるイベント等）。
・ライドが、典型的には、ライド全体を見渡せるだけの十分高い場所にある管制室、または管制塔エリアを有するような場合における、「管制塔」入力。管制塔エリアでは一般に、ライドを開始／停止、及び／または、有効／無効にするための制御、及び頻繁に乗り物を送り出し、または個々の効果を行うための制御が行われる。
【００４７】
図３に関して、アクター・サブシステム３００の一例を説明する。特定の実施形態では、アクター・サブシステム３００は、小型の組込型コンピュータ、複数のモータ、及び、スピーカーまたは他の変換器を備えた増幅器を含む、電動の指人形であり得る。アクター・サブシステム３００は、ＣＡＮのようなネットワークを通して他のアクター・サブシステム３００と通信し得る。
【００４８】
一実施形態では、アクター・サブシステム３００は、ネットワーク１６０（図１）と通信を行う通信入力／出力構成要素３１０を含む。通信入力／出力構成要素３１０は、コンピュータまたはプロセッサ３２０に接続、または関連付けられる。 特定の実施形態では、コンピュータ３２０は通信入力／出力構成要素３１０からインプットを受信し、挙動エンジン３２４へアウトプットを提供する入力応答論理モジュール３２２を含む。特定の実施形態では、入力応答論理モジュール３２２はＣ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、Ｐｙｔｈｏｎ、及びＪａｖａ（登録商標）のようなソフトウェア言語におけるｓｗｉｔｃｈ文であり得る。挙動エンジン３２４により実行される特定の動作例については、以下で図４とともに説明する。挙動エンジン２２４は、モータ制御３３０、音声３４０及び他の出力（単数／複数）３５０のような、アクターの動作を制御する出力を提供する。例えば、モータ制御３３０はアクターのモータ（単数／複数）３３２を制御し、これによりアクターは、腕や口などの部位を動かすこと、アクター全体を回転させること、及び他の動作を行うことができる。 同様に、挙動エンジン３２４によって出力される音声３４０が、増幅器（単数／複数）及びスピーカー（単数／複数）３４２を駆動する。コンピュータ３２０では、挙動エンジン３２４が出力クエリ・状態公開モジュール３２６へ出力を送信し、状態公開モジュール３２６はさらに、ネットワーク１６０（図１）へメッセージを送信するために通信入力／出力構成要素３１０と通信を行う。
【００４９】
一実施形態では、アクター・サブシステム３００には、Ｇｕｍｓｔｉｘ ｃｏｎｎｅｘ ４００ｘｍコンピュータ・マザーボード、Ｇｕｍｓｔｉｘ ｒｏｂｏａｕｄｉｏ−ｔｈデジタル・アナログＩ／Ｏ、Ｒ／Ｃサーボモータ制御、及び音声出力を有するＧｕｍｓｔｉｘ（http://gumstix.com）で入手可能な、コンピュータ・サブシステム３２０を含み得る。通信入力／出力構成要素３１０は、同様にＧｕｍｓｔｉｘで入手できる、ｎｅｔＭＭＣ１０／１００ネットワーク、ＭＣメモリカードアダプタであり得る。モータ３３２はＨｉｔｅｃで入手可能なＨＳ‐６２５ＭＧモデル（http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-625MG）であり得る。音声サブシステム３４１は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓで入手可能なＴＰＡ３００１Ｄ１モデルの音声増幅器、及びＡｕｒａ Ｓｏｕｎｄで入手可能なＮＳＷ１‐２０５‐８Ａモデルのラウドスピーカーを含み得る。
【００５０】
特定の実施形態では、アクター・サブシステム３００は、動作の命令を受けていない時は、向きを変えて「最も興味深い」来場客や観客（ブロブ）の方を見る。ゲームパッドにより制御されると、例えば、ブロブが近付くと（例えば、初めて１．５メートル以内に近づいた場合）、アクター・サブシステム３００のひとつである青い犬の人形は、「こんにちは」と話し得る。
【００５１】
一実施形態では、３つの人形（鳥、青い犬、ピンク色の犬）を含む３つのアニマトロニクスアクター・サブシステム３００が存在し得る。人形は一般に、話している人形の方を見る。一例として、下記のような台本があり得る。
青: Ａｌｒｉｇｈｔ ｅｖｅｒｙｏｎｅ, ｊｕｓｔ ｌｉｋｅ ｗｅ ｒｅｈｅａｒｓｅｄ. Ｗｅｌｃｏｍｅ・・・
ピンク：ｔｏ 
鳥: ｔｈｅ
青: Ｏｐｅｎ
ピンク: Ｈｏｕｓｅ
鳥: ｅｈ ・・・，ｆｒｏｍ，ｅｈ, ｎｅｖｅｒ ｍｉｎｄ，・・・
青: Ｂｉｒｄｙ，ｙｏｕ ｍｅｓｓｅｄ ｉｔ ｕｐ！
鳥: Ｏｋａｙ，ｌｅｔ’ｓ ｓｔａｒｔ ａｇａｉｎ，ｏｎｅ ｍｏｒｅ ｔｉｍｅ.
青: Ｎｏ ｎｏ，ｗｅ ｒｕｉｎｅｄ ｉｔ，ｉｔ’ｓ ｏｖｅｒ．
鳥: Ｓｔａｒｔ ａｇａｉｎ，ｗｅｌｃｏｍｅ
青: ｔｏ
ピンク: ｔｈｅ
鳥: Ｏｐｅｎ
青: Ｈｏｕｓｅ
ピンク: ｆｒｏｍ
鳥: Ｒ
青: ａｎｄ
ピンク: Ｄ
鳥: Ｔｈａｔ ｗａｓ ｐｒｅｔｔｙ ｇｏｏｄ．
青: Ｔｈａｔ ｗａｓ ｐｒｅｔｔｙ ｇｏｏｄ．
ピンク: Ｈｅｅ，ｈｅｅ，ｈｅｅ，ｈｅｅ．
【００５２】
図４に関して、挙動エンジン３２４により実行される特定のオペレーション例でのアクタープロセス４００のフローチャートを説明する。役者は、演技をしている時、その他の役者にメッセージ（単数／複数）を送り（配信）、応答するよう許可または要求する。特定の実施形態では役者はアクター・サブシステム３００であるが（図３）、他の実施形態では役者は、人間、または人間とアクター・サブシステム３００の組合せであり得る。ビートとして知られる台本上の応答（台詞またはショーの一部等）が演技をしている役者から求められると、演技を行う一方でこれが交渉される（例えば、電子的なハンドシェイクが実行される。）。
【００５３】
段階４０２から開始し、プロセス４００は、ショービートの実行のような、ある特定のアクターのための演技開始の合図を待つ。段階４０４へ移動すると、プロセス４００は、このアクターがショービートを実行しようとしていることを配信する。段階４０６に進むと、この特定のアクターがショービートの演技を開始する。続いて段階４０８では、プロセス４００が次の役者を見越して、「演技ができますか？」と質問をする。判断段階４１０に進むとプロセス４００は、次の役者が演技可能かどうかを受信した応答から判断する。次の役者が演技可能である場合、プロセス４００は段階４２０へ進み、ここでこの特定のアクターは実行中のショービートの演技を終了する。段階４２０が完了するとプロセス４００は段階４２２へ移動し、この特定のアクターがショービートの演技を終了したことを配信し、次のビートの合図を出す。
【００５４】
判断段階４１０の説明に戻る。次の役者が演技できない場合、プロセス４００は段階４３０へ進み、次の役者の要請を配信する。プロセス４００は判断段階４３２へ進み、配信された要請に対して少なくとも１つ応答を受けたどうか確認する。要請に対して１つも応答が無い場合、プロセス４００は段階４３４へ進み、ここで次の役者がいないことが確定する。プロセス４００は段階４３６へ移動し、これに従って、実行中の演技を随意に変更または停止する。プロセス４００は段階４３８へ進み、最後のビートへの「非常事態」応答に移行する。 これは例えば、「ｏｈ ｗｅｌｌ」等のような言葉を発する（演技する）などして、別の役者を助けることや、または助けが必要であることを確認することである。
【００５５】
一般的に、非常事態にはアクターが予測しないようなほぼ全ての事態が当てはまる。例えば、プロセス４００がビートを開始し、次の役者を待ち行列に入れようとし、これらが対応できない（または応答しない）場合、このような事態は重大ではない非常事態と見なされる。プロセス４００がメッセージを配信し、複数の応答を予測したが全く応答が無い場合、このような事態は悪い状況であり、重大な非常事態と見なされる（例えば、「他のロボット・アクターは皆死んでしまったのだろうか？」というような疑問が生じる事態）。非常事態においては、観客の反応も含まれ得る。アクターが観客の誰かに話しかけたが、話している途中に観客が向きを変えて立ち去ってしまうような事態は非常事態であり、ここでシステムはショービートを中断し、立ち去って行く人に何かを話しかけることを検討し得る。段階４３８における特定の応答として、システムは、種々の要因に応じて数種類の異なる反応を示すことができる。例えば、アクターのジョークに対して観客が誰も笑わない場合、アクターは「ｈｅｙ，ａｎｙｂｏｄｙ ｏｕｔ ｔｈｅｒｅ？」等の台詞を発して、非常事態に対応し得る。予測される非常事態に対する他の応答として、ヤジへの対応、台詞を飛ばしてしまったり次の台詞を発することができないアクターへの対応が含まれ得る他、一般的または未定義のミスへの対応が含まれることができ、このような場合、アクターは「Ｗｈｏａ！Ｔｈａｔ ｗａｓ ｗｅｉｒｄ！」と言ったり、または「ｏｋａｙ，ｏｋａｙ，ｈｏｗ ａｂｏｕｔ…」と言って場を変えたり、またはぎこちなさをカバーしようとすることができる。
【００５６】
判断段階４３２の説明に戻る。配信された要請に対して少なくとも１つ応答を受けた場合、 プロセス４００は段階４４０へ進み、要請に応答した役者の中から次の役者を選択する。 プロセス４００は段階４４２へ進み、選択された次の役者へ、演技可能か否かを確認するメッセージを送信する。プロセス４００は判断段階４４４へ進み、選択された役者が演技可能か否か、受信した応答より確定する。 選択された役者が演技可能である場合、プロセス４００は段階４２０へ移動し、ここで特定のアクターが、実行中のショービートの演技を終了する。しかしながら、選択された役者が演技可能でない場合は、プロセス４００は上述した段階４３４へ進む。
【００５７】
図５はショー・システム５００の別の例を示す。ショー・システム５００は異なる種類のショーを相互作用的かつ生きているような形で分散制御を行うために構成され、 特定の実施形態ではリアルタイムに分散制御を行うために構成される。一人または複数のショーの来場客５０５は、アクター５１０（ビデオ・ディスプレー）、アクター５２０（アニマトロニクス・フィギュア）、及びアクター５３０（アニマトロニクス人形）のような、１つ以上のアニマトロニクスを見ることができ、これらのアニマトロニクスはショー・システム５００により動作させられる。特定の実施形態では、各アクターは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、通信制御プロトコル／インターネット・プロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ） ネットワーク、または前述のような他の種類のネットワークなどの、ネットワーク５６０と双方向で接続される。センサー５７０（ブロブ追跡）、センサー５８０（顔追跡）、及びセンサー５９０（ステージマネージャー）のような、１つ以上のセンサー・サブシステムもまた、ネットワーク５６０と双方向で接続される。
【００５８】
アクター５１０、５２０、及び５３０は先に図３とともに説明されたアクター・サブシステム３００の実施形態の例である。例えば、アクター５２０は、モータ５２６に制御され、 スピーカー（及び任意の増幅器）５２４を有するアニマトロニクス・フィギュア５２８を含む。コンピュータ５２２はネットワーク５６０に接続され、モータ制御出力及び音声出力を、アニマトロニクスフィギュア・モータ５２６及びスピーカー５２４にそれぞれ提供する。
【００５９】
センサー・サブシステム５７０、５８０、及び５９０は、先に図２とともに説明されたセンサー・サブシステム２００の実施形態の例である。例えば、センサー５７０はブロブ追跡を実行し、ハブ５７６に接続された４台のカメラ５７１、５７２、５７３、及び５７４を含む。ハブ５７６は、さらに、ネットワーク５６０に相互に接続されたコンピュータ５７８と接続する。 センサー５９０はステージマネージャーとして、具体的にはアクターズステーションとして動作し、ネットワーク５６０と相互に接続するコンピュータ５９２と通信を行うジョイスティック（またはゲームパッドのような他の制御装置）５９４を含む。 ステージマネージャー５９０は、人形ショー及び／または固定ショーにおけるアクターの動作を制御するために使用されることができ、特定の機能または動作は、ある特定のショーの開始を含み、オンまたはオフにトグルされ得る。
【００６０】
システム１００は、テーマパーク、または他の種類の娯楽またはショッピングの場所における様々なセットで使用できる。例としては、順番待ちの行列またはショーウィンドウにおいて、来場客や買い物客を楽しませるアクター・サブシステムの使用、ある特定のエリア、または、アクターが固定ショーを行うマジック・キングダムにおける「魅惑のチキルーム（アンダー・ニュー・マネージメント）」のような、ライドまたはアトラクションへの入り口でのショー、及び、アクター・サブシステムを備えた、動物達と触れあえる動物園等が含まれる。ここでアクター・サブシステムは、来場客と相互に交流し、またアクター・サブシステム同士で相互に作用する。
【００６１】
結論
特定のブロック、セクション、装置、機能、及びモジュールが上記のように記載され得るが、本システムを分割する多数の方法が存在し、多数の部品、構成要素、モジュール、または機能が上記のものの代用となり得ることが、当業者には理解されよう。
【００６２】
上記の詳細な説明において、種々の実施形態に適用されるような本発明の基本的で新規の特徴が提示、説明、及び指摘されたが、説明されたシステムの形状及び詳細に対する種々の削除、置換及び変更が本発明の意図から離れることなく為され得ることは、当業者であれば理解できるだろう。
【図１】
2010538755.tif 000003
【図２】
2010538755.tif 000004
【図３】
2010538755.tif 000005
【図４】
2010538755.tif 000006
【図５】
2010538755.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成22年4月27日(2010.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互作用的なショーの分散制御のためのシステムであって、
前記相互作用的なショーにおける複数のアクターと；
ここで前記複数のアクターの少なくとも１つは、
プロセッサと、
前記プロセッサに制御される１つ以上のモータとを備えており、
前記各アクターを相互に接続するネットワークと；    
処理情報を示すメッセージを前記ネットワークに提供する複数のセンサーとを備え、
各プロセッサが、ショーを見ている観客の属性、及びプロセッサに対応する前記アクターが動作の準備ができている状態を表すセンサーメッセージに従って、前記対応するアクターの動作をスケジュール及び調整するソフトウェアを実行する、システム。
【請求項２】
前記対応するアクターの動作が、音声または効果の出力を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記対応するアクターの動作が、別のアクターまたは観客の1人への応答を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
少なくとも１つの前記アクターが、オーディオ／ビデオ機器、及び／または、電子／磁気／機械／音響／静的変換器をさらに備える請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記複数のセンサーの１つが、同一のメッセージを各アクターに配信する請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記メッセージが、前記複数のセンサーの少なくとも１つが検知した最も移動している１人の観客の位置、または前記複数のセンサーの少なくとも１つが検知したある特定のアクターに最も近い１人の観客の位置を表す請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記ネットワークに接続された１つ以上のショー構成要素をさらに備え、前記ショー構成要素の少なくとも１つがプロセッサを備える請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記ショー構成要素が、ショー・カーテン、ショー効果装置、及びショーの照明のうち少なくとも１つを含む請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記センサーの少なくとも１つが、デジタルカメラを備える請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記センサーの１つが、ゲーム制御装置を備える請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記メッセージの少なくとも１つが、ある特定の動作、及び／または、選択された１つ以上のアクターの動作を前記ゲーム制御装置によって抑止する請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
複数のロボット・アクター及び前記ロボット・アクターを接続するデータ通信ネットワークを有する、相互作用的なショーの分散制御方法であって、
前記相互作用的なショーを見ている観客の中の１人以上の興味深い観客を特定することと；
前記１人以上の興味深い観客の属性を表す第１のメッセージを、全ての前記ロボット・アクターに配信することと；
前記第１のメッセージ及びある特定のロボット・アクターの位置を処理し、前記ある特定のロボット・アクターに、前記１人以上の興味深い観客に応答して動作を開始させることと；
前記特定のロボット・アクターの動作を表す第２のメッセージをその他のロボット・アクターに配信して、前記他のロボット・アクターが前記動作に反応できるようにすることと、を備える方法
【請求項１３】
前記他のロボット・アクターから、動作する準備ができていることを示すために前記第２のメッセージが配信されることを許可することをさらに備える請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記属性が、ワールド座標における前記１人以上の興味深い観客の位置を備える請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
前記属性が、前記１人以上の興味深い観客がしていることに関する情報を備え、かつ、前記１人以上の興味深い観客がしていることに基づいて、前記特定のロボット・アクターの動作を変更することをさらに備える請求項１２に記載の方法。
【国際調査報告】
2010538755.tif 000008
2010538755.tif 000009