(57)【要約】  二次元配置から複合構造物を製造するための方法であって、（ａ）支持板の表面内に形成された所定の型取られたくぼみを有する支持板を得るステップと、（ｂ）個々の可撓性相互接続部の第１の連続物をくぼみ内に被着させるステップであって、可撓性相互接続部が共有平面内で互いに平行に並べられ支持板によって支持されるステップと、（ｃ）接着手段を用いて、少なくとも１つの剛性部材を第１の連続物の可撓性相互接続部のそれぞれに接着させるステップと、（ｄ）接着手段を用いて、複数の機構を形成するために個々の可撓性相互接続部の第２の連続物を剛性部材に接着させるステップであって、可撓性相互接続部の第２の連続物のそれぞれが、第１の連続物の隣接する可撓性相互接続部の２つの剛性部材に接着され、第２の連続物の可撓性相互接続部が、第１の連続物の可撓性相互接続部に対して垂直に形成されるステップと、（ｅ）組み立てられた層状構造物を形成するために接着手段を硬化させるステップと、（ｆ）層状構造物を支持板から取り外すステップと、（ｇ）層状構造物をそれ自体上で体系的に折り畳み、機構の少なくとも一部が長手方向中心軸の周りで区分化された方法で支持されるようにするステップとを含む、方法。
2010526590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長い複合構造物を二次元配置から製造するための方法であって、
支持板の表面内に形成された所定の型取られたくぼみを有する前記支持板を得るステップと、
個々の可撓性相互接続部の第１の連続物を前記くぼみ内に被着させるステップであって、前記可撓性相互接続部が、所定の構成を有し、前記支持板によって支持されたときに共有平面内で互いに平行に並べられるステップと、
少なくとも１つの剛性部材を前記第１の連続物の前記可撓性相互接続部のそれぞれに接着させるステップと、
複数の機構の配列を形成するために個々の可撓性相互接続部の第２の連続物を前記剛性部材に接着させるステップであって、可撓性相互接続部の前記第２の連続物のそれぞれが、前記第１の連続物の隣接する可撓性相互接続部の２つの剛性部材に接着されるステップと、
前記配列を前記支持板から取り外すステップと、
前記配列をそれ自体上で体系的に折り畳み、前記複合構造物を形成するために前記機構の少なくとも一部が長手方向中心軸の周りで支持されるようにするステップとを含む方法。
【請求項２】
可撓性相互接続部の前記第２の連続物を接着させる前に、オンボードシステムを備えた前記剛性部材の１つまたは複数を構成するステップをさらに含み、前記機構が動作機構になる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記動作機構が、知的動作機構、電気動作機構、機械動作機構、作動動作機構、情報収集動作機構、弁調整動作機構、圧送動作機構および電気機械動作機構からなる群から選択される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記オンボードシステムを前記可撓性相互接続部の電気構成要素に電気的に動作可能に接続するステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
取り外し可能な方法で、１つまたは複数の電気タップを前記長手方向中心軸上で前記剛性部材の間に被着させるステップをさらに含み、前記タップが、前記剛性部材の任意のオンボードシステムの適正な作動を確認するように構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
組み立てられた層状の二次元構造物を形成するために前記接着手段を硬化させるステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
節点を前記第１の連続物の前記可撓性相互接続部の１つに接着させるステップをさらに含み、前記節点機能部材が、出力機能をもたらし、隣接する機構間に配設されるように構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記支持板の前記くぼみが、階段のような模様型を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記可撓性相互接続部が、プラスチック、ポリマー、形状記憶合金および金属化ポリイミド薄膜からなる群から選択された材料を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記剛性部材と、前記剛性部材に取り付けられた前記可撓性材料との間に電気接続を形成するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
ネットワーク化のために前記機構のそれぞれおよび前記複合構造物の任意の節点をアドレス化するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記機構と任意の周辺システムの間の通信を簡易化するために前記複合構造物を多重化するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記可撓性相互接続部および前記剛性部材のそれぞれが、前記長手方向中心軸上に前記剛性部材を被着させることを容易にするために互いに少なくとも部分的に並べられた前記可撓性相互接続部および前記剛性部材内に形成された開口を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
可撓性相互接続部の前記第２の連続物が、互いに平行に、可撓性相互接続部の前記第１の連続物に対して垂直に並べられる、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
接着させる前記ステップが、前記剛性部材が前記可撓性相互接続部に取り付けられる場所、あるいは電気的接続性が要求される場所に接着手段を塗布するステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記接着手段が、接着剤およびはんだ材料からなる群から選択される、請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記剛性部材が、金属からなる、請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記剛性部材が、シリコーンからなり、前記剛性部材が、１つまたは複数の知的機能を容易にするためにコンピュータチップとして機能する、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記硬化させるステップが、
前記層状構造物を上板で覆うステップと、
前記層状構造物を所定の温度に所定の時間の間晒すステップとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２０】
前記折り畳むステップが、前記第１および第２の連続物それぞれからの前記可撓性相互接続部のそれぞれが前記可撓性相互接続部上で折り畳まれるようにし、したがって前記長手方向中心軸の周りで支持されたときに隣接する剛性部材間にそれぞれを位置付けるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２１】
前記複合構造物が、複合的な電気機械構造物として形成される、請求項１に記載の方法。
【請求項２２】
固定され区分化された構成を維持するために、前記剛性部材を前記長手方向中心軸に固定するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２３】
前記長手方向中心軸が、可撓圧縮部材を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項２４】
二次元配置から複合構造物を製造するための方法であって、
支持板の表面内に形成された所定の型取られたくぼみを有する前記支持板を得るステップと、
可撓性相互接続部の第１の１片を前記くぼみ内に被着させるステップであって、前記可撓性相互接続部が、前記型取られたくぼみの構成に相当する所定の構成を備えるステップと、
所定の配列に位置決めされた複数の剛性部材を前記可撓性相互接続部に接着させるステップと、
可撓性相互接続部の第２の１片を前記剛性部材に接着させるステップであって、可撓性相互接続部の前記第２の１片が、可撓性相互接続部の前記第１の１片の構成に相当する所定の構成を備え、前記剛性部材ならびに前記第１および第２の可撓性相互接続部が、複数の機構を画定するために取り付けられるステップと、
組み立てられた層状構造物を形成するために前記接着手段を硬化させるステップと、
前記層状構造物を前記支持板から取り外すステップと、
前記層状構造物をそれ自体上で体系的に折り畳み、前記複合構造物を形成するために前記機構のそれぞれが長手方向中心軸の周りで支持されるようにするステップとを含む方法。
【請求項２５】
二次元配置から形成された複合構造物であって、
長手方向中心軸と、
前記長手方向中心軸の周りに位置し、前記長手方向中心軸上で支持される複数の機構と、
前記機構のそれぞれの間を延びる可撓性相互接続部であって、前記機構を動作可能に相互接続するように構成された可撓性相互接続部とを備え、
前記機構が、二次元配置内で前記可撓性相互接続部を複数の剛性部材に接着させ、取り付け後、前記剛性部材および前記可撓性相互接続部を互いの周りで折り畳み、前記剛性部材および前記相互接続部を前記長手方向中心軸に通すことによって形成される、複合構造物。
【請求項２６】
前記機構の少なくとも１つの上に動作可能に構成されたオンボードシステムをさらに備え、前記機構が、動作機構として機能する、請求項２５に記載の複合構造物。
【請求項２７】
隣接する機構の間に位置する節点をさらに備え、前記節点が、前記可撓性相互接続部に動作可能に取り付けられる、請求項２５に記載の複合構造物。
【請求項２８】
前記機構のそれぞれおよび任意の節点が、ネットワーク化のためにアドレス化される、請求項２５に記載の複合構造物。
【請求項２９】
前記機構および前記可撓性相互接続部が、一緒に多重化される、請求項２５に記載の複合構造物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本出願は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる２００７年５月７日出願の米国特許仮出願第６０／９２８，１４９号、表題「Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ  ａ  Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ」の利益を主張する。
【０００２】
本発明は、一般に、ロボット装置または医療装置などの複合構造物に関し、より詳細には複合構造物を製造するための方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
高アスペクト比構造物またはガイドワイヤなどの複合構造物が、医療分野、産業分野、および他の分野において１つまたは複数の目的のための管腔または導管または他の類似の管構造物への挿入のために長い間使用されてきた。たとえば、医療分野では、内視鏡は、患者の体内を視覚化するための医療器具である。内視鏡は、大腸内視鏡検査法、気管支鏡検査法、胸腔鏡検査法、腹腔鏡検査法、およびビデオ内視鏡検査法を含む、さまざまな診断法および介入法に対して使用され得る。医療目的以外の用途におけるガイドワイヤの使用法は、１つまたは複数の目的のために、工具などの物体をチューブ、管または他の類似の導管内で点検、補修、位置決めする、あるいは別の形でチューブ、管または他の類似の導管内への、またそこを貫通する進行を容易にすることが望ましい任意の用途を含む。
【０００４】
知られているように、撓みに対する耐性は比較的低いが比較的高い捩じれ強さを有するガイドワイヤが、最も望ましい。別の言い方をすれば、ガイドワイヤの特定の部分またはすべてが、横方向の可撓性の特性ならびに押し出し性（ｐｕｓｈａｂｉｌｉｔｙ）（押し出す能力）およびトルク性（十分な捩じれまたは回転剛性でガイドワイヤにトルクを与えるまたはこれを捩じる能力）の特性を有することが望まれることが多い。ガイドワイヤが生体構造物内に進められるにつれて、一般的な数多くの回転および付随する表面接触から生じる内部の摩擦抵抗が、ガイドワイヤを回転させる能力およびガイドワイヤを管腔空間内でさらに進める能力を弱めていく。さらにこれは、より困難な長期化する処置に至り、あるいはより深刻になると、標的場所における所望の生体構造物へのアクセスに失敗し、したがって間違った処置に至ることがある。
【０００５】
高い可撓性を備えたガイドワイヤは、この内部抵抗によって生成される問題を克服するのを助ける。しかし、ガイドワイヤがさらに良好なトルク特性（捩じり剛性）を有さない場合、ユーザは、ガイドワイヤの遠位の先端を回転させてその前進を要求通りに誘導するために近位端を捩じることができなくなる。実際に、ガイドワイヤは、その用途によっては、近位端を軸方向に回転させることによってその遠位の先端部分を正しい血管枝内に導くことを可能にするために、その長さにわたって適切な捩じり強さを有することが要求されることがある。ガイドワイヤ、特に遠位の端部は、血管網の急な湾曲に適合することができるように十分に可撓性であることが要求されることがある。さらに、圧縮強さを備えたガイドワイヤが必要とされることがあり、この場合、この圧縮強さは、ガイドワイヤを血管網内に潰れることなく押し入れるのに適したものである。
【０００６】
他の複合構造物は、ヘビの移動を模倣することができる蛇行性またはヘビ型ロボットなどの超冗長ロボット構造物を含む。そのようなロボット装置は、管、階段、瓦礫の垂直な山などを含む複雑な三次元空間をうまく通り抜けるためなど、さまざまな機能を実行するように構成され得る。これらのロボット装置は、一般的に、複数の作動する結合された区分を備え、これらの区分は、複数のサーボ弁または他の類似の弁を介してさまざまな自由度において互いに対して移動可能である。さらに、これらのロボット装置には、カメラ、センサ、およびその意図された用途に応じた他の技術などのさまざまな装置が装備され得る。
【０００７】
小型の三次元複合構造物を製作または製造する現在の方法は、一度にその構造物の１つの区分を組み立てることを要求する。また、１つまたは複数の区分内に組み込まれるいずれの構成要素またはシステムも、その区分が組み合わされているときにそれ上に組み付けられねばならない。この基本的な方法は、電力および電気信号を搬送する能力を複合構造物に与えるためにさまざまな電気接続が組み込まれることが望まれる場合はさらにいっそう複雑化される。そのような製造方法は、複合構造物の大量生産化に向いておらず、したがって各構造物のコストおよび生産時間を増大させる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
従来技術における固有の問題および欠点に鑑みて、本明細書で具現化され広範に説明された本発明によれば、本発明は、二次元配置から複合構造物を製造するための方法を特徴付け、本方法は、（ａ）支持板の表面内に形成された所定の型取られたくぼみを有する支持板を得るステップと、（ｂ）個々の可撓性相互接続部の第１の連続物をくぼみ内に被着させるステップであって、可撓性相互接続部が共有平面内で互いに平行に並べられ支持板によって支持されるステップと、（ｃ）たとえば接着手段を用いて、少なくとも１つの剛性部材を第１の連続物の可撓性相互接続部のそれぞれに接着させるステップと、（ｄ）たとえば接着手段を用いて、複数の機構を形成するために個々の可撓性相互接続部の第２の連続物を剛性部材に接着させるステップであって、可撓性相互接続部の第２の連続物のそれぞれが、第１の連続物の隣接する可撓性相互接続部の２つの剛性部材に接着され、第２の連続物の可撓性相互接続部が、第１の連続物の可撓性相互接続部に対して垂直に形成されるステップと、（ｅ）組み立てられた層状構造物を形成するために接着手段を硬化させるステップと、（ｆ）層状構造物を支持板から取り外すステップと、（ｇ）層状構造物をそれ自体上で体系的に折り畳み、機構の少なくとも一部が長手方向中心軸の周りで区分化された方法で支持されるようにするステップとを含む。
【０００９】
１つの例示的な実施形態では、可撓性材料は、金属化ポリイミド薄膜、すなわちカプトンでよく、これにより、剛性部材を電気的に相互接続させることができると共に、複合構造物が１つまたは複数の目的のためにコンピュータあるいは他の電子装置またはシステムなどの電子的情報源と電気的に通信することが可能になる。
【００１０】
剛性部材それら自体は、複合構造物を形成するために使用される二次元配置内に組み込まれ得る１つまたは複数のオンボードシステムを備えることができる。１つの例示的な実施形態では、オンボードシステムは、剛性部材が知的動作機構として機能できるようにし得る。剛性部材は、電気回路およびデータ処理／格納構成要素をそれ上に備えたコンピュータチップまたはシリコン基板を備えることができる。この場合、それぞれの剛性部材は、さまざまな機構を相互接続する金属化ポリイミド薄膜材料を介して一緒にネットワーク化または多重化されてよい。節点または出力機構もまた、さまざまな機構間で使用されてよく、この節点もまた金属化ポリイミド薄膜の相互接続部を介してさまざまな機構と電気的に通信することができる。
【００１１】
別の例示的な実施形態では、オンボードシステムは、剛性部材が機械または流体または電気機械の動作機構として機能できるようにし得る。たとえば、剛性部材は、作動装置および作動装置と動作可能な弁を支持することができ、これらの作動装置および弁は、長手方向中心軸に平行に走る油圧バスと流体連通することができる。
【００１２】
本質的には、本発明は、最終的に複合構造物を形成するために使用される層状の二次元配置内に組み込まれるあらゆる構成要素またはオンボードシステムを企図する。
【００１３】
本発明はまた、上記で概要が述べられたものに類似の複合構造物を製造するための方法も特徴付け、可撓性材料が、複数の個々の片ではなく一体型の設計を含むだけである。この実施形態では、剛性部材が長手方向中心軸の周りで支持され、それに固定される前またはそのときに可撓性材料の一部を除去するために、切り取るまたは切削する追加のステップが必要になることがある。
【００１４】
本発明は、さらに、二次元配置から形成された複合構造物を特徴付け、この場合、複合構造物は、（ａ）長手方向中心軸と、（ｂ）長手方向中心軸の周りに位置し、それ上に支持された複数の機構と、（ｃ）機構のそれぞれの間を延びる可撓性相互接続部とを備え、可撓性相互接続部は、機構を動作可能に相互接続するように構成され、機構は、二次元配置内で可撓性相互接続部を複数の剛性部材に接着させ、次いで取り付けられた後、剛性部材および可撓性相互接続部を互いの周りで折り畳みながら、これらを長手方向中心軸に通すことによって形成される。
【００１５】
本発明は、添付の図と併用されて以下の説明および添付の特許請求の範囲からさらに十分に明確になるであろう。これらの図は、単に本発明の例示的な実施形態を示すにすぎないことを理解することにより、本発明の範囲の限定として考慮されないものとする。本明細書の図において全体が説明され示された本発明の構成要素は、多種多様な異なる形状で配列および設計され得ることが容易に理解されるであろう。それにもかかわらず、本発明は、添付の図を使用することによってさらなる特有性および詳細を有して記載および説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の１つの例示的な実施形態による、二次元配置から複合構造物を製造する方法の流れ図である。
【図２】可撓性相互接続部の第１の連続物を所定の配列に受け入れることができる、中に形成された窪んだ模様型を有する支持板の透視図である。
【図３】図３−Ａは所定の配列に可撓性相互接続部を覆って被着させた複数の剛性部材を有する図２の支持板の斜視図である。図３−Ｂは可撓性相互接続部を覆って被着させたときの図３−Ａに示される単一の剛性部材の詳細図である。
【図４】剛性部材を覆って所定の配列に被着させた可撓性相互接続部の第２の連続物を有する図２の支持板の斜視図であり、硬化させるとすぐに組立体が複数の機構を形成する。
【図５】それ自体の周りで折り畳まれ、長手方向中心軸に通されたときの得られた層状の二次元組立体を示す図であり、こうして三次元複合構造物が形成される。
【図６】任意の機構上に存在する任意のオンボードシステムの作動を確認するために複数の電気タップを所定の位置に有する図５の複合構造物を示す図である。
【図７】複数の機構および節点を備え、すべてが電気的に相互接続され、すべてがアドレス化され、一緒に多重化された、コンピュータに動作可能に結合された状態の１つの例示的な実施形態による複合構造物の区分のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の例示的な実施形態の以下の詳細な説明は、本発明の一部を形成し、本発明が実施され得る例示的な実施形態の実例として示される添付の図を参照する。これらの例示的な実施形態は、当業者が本発明を実施できるほど十分に詳細に説明されるが、他の実施形態が実現化され得ること、および本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、本発明にさまざまな変更が加えられ得ることが理解されるべきである。したがって、図１から７に表される本発明の実施形態のより詳細な説明は、特許請求されるように本発明の範囲を限定することが意図されるのではなく、限定ではなく例示的目的のためだけに本発明の特徴および特性を説明し、本発明の作動の最良の形態を記載し、当業者が本発明を十分に実施できるように提示される。したがって、本発明の範囲は、付属の特許請求の範囲によってのみ定義されるものとする。
【００１８】
本発明の以下の詳細な説明および例示的な実施形態は、本発明の要素および特徴がその全体を通して番号によって示される添付の図を参照することによって最良に理解されるであろう。
【００１９】
一般的に言えば、本発明は、二次元配置を用いて三次元複合構造物を製造するための方法を説明し、この場合複合構造物は、知能および／または作動または電気機械の機構などの、好ましくは区分化された複数の動作機構を備える。従来の関連する製造方法とは異なり、本発明の方法は、機械的および電気的相互接続部などの複合構造物の組み立てのすべてを少数のステップだけで達成し、その後複合構造物が形成される。したがって、本発明は、複合構造物の大量製作に特に良好に向いている。
【００２０】
本発明の方法は、さまざまな異なるタイプの複合構造物を製造するために使用され得る。たとえば、複合構造物の１つの一般的なタイプは、ロボット装置、医療装置、およびその他の装置などのさまざまな電気機械構造物を含むことができる。１つの特定の例示的な実施形態では、複合的な電気機械構造物は、さまざまな用途および医療産業またはロボット産業などのさまざまな産業で使用されるように構成された電気機械ガイドワイヤを含むことができ、この場合電気機械ガイドワイヤは、さまざまな知的機能（たとえばデータ処理、信号受信、信号送信、感知など）、機械的機能（たとえば作動、移動）、弁調整またはその他の機能を実行することができる１つまたは複数のオンボードシステムを有する複数の動作機構を備える。この特定の用途または実施形態は、本明細書において詳細に記載され論じられるが、そのような構造物は、決して限定として理解されるべきではない。実際には、当業者が認識するように、さまざまな異なるタイプの複合構造物が、本明細書において説明され提示されるような製造方法を用いて形成され得る。
【００２１】
前もって言うと、本明細書で使用される用語「機構」は、それに接続された少なくとも１つの可撓性相互接続部を有する剛性または半剛性部材を意味すると理解されるものとする。本発明による複合構造物は、通常、複数の機構を備えることになり、その一部は、支持機構、動作機構、またはその両方であり得る。
【００２２】
本明細書で使用される用語「動作機構」は、１つまたは複数のオンボードシステムを備えて構成される、または１つまたは複数のオンボードシステムをその上で支持する剛性部材を意味すると理解されるものとする。動作機構は、知的動作機構、電気動作機構、機械動作機構、作動動作機構、情報収集動作機構、弁調整および圧送動作機構、電気機械動作機構、およびその他の機構を含むことができる。オンボードシステムは、電気回路、回路基板、作動装置、弁、センサ、送信機、カメラ、移動装置、またはシステムあるいはこれらの任意の組合せを含むことができる。当業者なら他のものも認識するであろう。
【００２３】
本明細書で使用される用語「知的」または「知能」は、１つまたは複数のデータ処理機能を実行することができる、本発明のこれらのオンボード特徴または構成要素を説明すると理解されるものとする。これは、電気信号を受信、処理、送信、および格納する能力を含むことができる。
【００２４】
本発明は、複合構造物を製造または製作する従来の関連する方法に比べていくつかの有意な利点をもたらし、その一部は、ここで以下のより詳細な説明を通して記載される。本明細書において記載される利点のそれぞれは、添付の図を参照して説明される詳細な説明に鑑みて明確になるであろう。これらの利点は、決して限定していることが意味されるものではない。実際には、当業者は、本発明を実施する際、本明細書に詳細に記載されたもの以外の他の利点が実現化され得ることを理解するであろう。
【００２５】
図１を参照すれば、本発明の１つの例示的な実施形態による、複合構造物を製造または製作するための方法を示すブロック図が示される。図示されるように、本方法は、次のステップを含む。ステップ１４は、支持板の表面内に形成された所定の型取られたくぼみを有する支持板を得るステップを含む。ステップ１８は、個々の可撓性相互接続部の第１の連続物をくぼみ内に被着させるステップであって、可撓性相互接続部が、共有平面内に互いに平行に並べられ支持板によって支持されるステップを含む。ステップ２２は、接着手段を用いて、少なくとも１つの剛性部材を第１の連続物の可撓性相互接続部のそれぞれに接着させるステップを含む。ステップ２６は、接着手段を用いて、複数の機構を形成するために個々の可撓性相互接続部の第２の連続物を剛性部材に接着させるステップであって、可撓性相互接続部の第２の連続物のそれぞれが、第１の連続物の隣接する可撓性相互接続部の２つの剛性部材に接着され、第２の連続物の可撓性相互接続部が、第１の連続物の可撓性相互接続部に対して垂直に形成されるステップを含む。ステップ３０は、組み立てられた層状構造物を形成するために接着手段を硬化させるステップを含む。ステップ３４は、層状構造物を支持板から取り外し、層状構造物をそれ自体上で体系的に折り畳み、機構の少なくとも一部が長手方向中心軸の周りで区分化された方法で支持されるようにするステップを含む。代替の実施形態では、剛性部材の両側の可撓性相互接続部は、複数の個々の片ではなく単条の材料を含むことができる。
【００２６】
図２〜６は、複合構造物の特有の例示的なタイプの製造に適用された上記に記載されたステップを示す。より詳細には、図１〜６は、上記に記載されたステップによる区分化された複合構造物の製造に関与するさまざまな構成要素および要素を示しており、この場合複合構造物は、１つまたは複数の機械的機能、電気的機能、電気機械的機能、またはその他の機能を実行することができる複数のオンボードシステムを支持する能力を備えて構成された複数の動作機構を有するガイドワイヤの形態である。図２を詳細に参照すれば、上面４４と、上面４４内に形成された窪んだ部分４８とを有する支持板４０が示される。支持板４０は、複合構造物を構成するために使用されるさまざまな構成要素を二次元的に配置するための模様型５２を有するテンプレートとして効果的に機能する。窪んだ部分４８は、所望の模様型５２と共形である、またはそれを含む。支持板４０内に形成された窪んだ部分４８および模様型５２は、さらに、境界を与えることにより、構成要素が配置されるときにそれらのそれぞれを適正に並べるように機能する。図示されるように、模様型５２の境界５６は、窪んだ部分４８の縁を備える。別の例示的な実施形態では、境界は、支持板４０の表面４４の上方を延びる積層（ｂｕｉｌｄ−ｕｐ）によってもたらされてよく、この場合複合構造物の構成要素は、窪んだ部分内ではなく表面４４上に置かれる。
【００２７】
特定の模様型５２のサイズおよび外形は、生産されることが望まれる複合構造物のタイプまたは構成によってさまざまであり得る。図示される例示的な実施形態では、模様型は、円形の端部を備えた複数の類似のサイズの矩形の形状の区分が互いに重なり合うように配列された、階段のような構成を含む。当業者によって認識されるように、支持板４０内には他の模様型が形成されてよいことが明らかである。さらに、支持板４０は、連続的な複合構造物または複合構造物のさまざまな区分を形成するために使用され得る。図示される実施形態では、ガイドワイヤの高アスペクト比に鑑みれば、支持板４０は、図示されるように、そのサイズが小さいことおよび比較的少数の構成要素だけを支持板４０の周りに配置することができることにより、複合的なガイドワイヤ構造物のさまざまな区分を形成するのに最も使用されやすいものである。当然ながら、支持板４０は、よりいっそう大きな複合構造物または区分の形成を容易にすることができるより大きなサイズを含むことができる。
【００２８】
窪んだ部分４８は、さまざまなサイズの構成要素の配置を収容および支持するように構成され得る。１つの態様では、窪んだ部分４８は、形成される複合構造物に応じて任意の深さ（または代替的に任意の積層は任意の高さを含むことができる）または可変深さ（または代替的に可変積層高さ）を含むことができる。たとえば、くぼみ４８は、機械作動装置または他のシステムまたは装置などの１つまたは複数のオンボード構成要素を有する複合構造物を収容および支持するのに必要とされ得る深さとは対照的に、オンボードシステムを有さない単一のガイドワイヤ構造物を構成するのに使用されるこれらの構成要素を収容および支持するのにそれほどの深さは要求され得ない。
【００２９】
支持板４０は、製造プロセス中さまざまな複合構造物構成要素を所定の位置に支持することができる任意の金属または非金属材料を含むことができる。そして、上記で示されたように、支持板４０は、任意のサイズおよび外形形状を含むように構成されてよい。
【００３０】
複合的なガイドワイヤ構造物を形成する際、個々の可撓性相互接続部の第１の連続物またはセット７０は、くぼみ４８内の共有平面内に配置される。言い換えれば、可撓性相互接続部７０は、二次元配置内で使用可能であるように構成される。各可撓性相互接続部７０は、さらに、これもまた二次元配置内で使用可能であるように構成されたすべての他の構成要素を受け入れるための基礎を提供するように構成される。可撓性相互接続部７０は、複合的なガイドワイヤ構造物の１つまたは複数の剛性部材または機構を動作可能に相互接続するように機能する。剛性部材または機構の間の相互接続は、複数の機能をもたらすことができる。たとえば相互接続部は、機械的支持をもたらすように構成されてよく、あるいは相互接続部は、使用される材料の構成または形状、またはその両方に応じて電気的相互接続要素を含むように構成されてもよい。いずれの場合も、剛性部材間の相互接続部７０は、ガイドワイヤ構造物の使用中、区分および機構のさまざまな動きおよび機能を容易にするために可撓性であることが意図される。たとえば、剛性部材または機構が捩じる、曲がる、延びる、圧縮するまたは互いに対して別の形で動くことができるように複合的なガイドワイヤ構造物を構成することが望まれ得る。相互接続部７０は、可撓性であることにより、機能性を犠牲にすることなく剛性部材と共に同様に動くことができる。これは、可撓性相互接続部７０が電流または信号を搬送するように作動するときに特に有利である。したがって、本発明は、可能性のあるさまざまな相互接続部の組合せを企図する。
【００３１】
可撓性相互接続部７０のそれぞれは、形成される特定の複合構造物に応じて所定の二次元サイズおよび形状を含む。したがって、支持板４０内に形成された模様型５２は、可撓性相互接続部７０を収容するまたは受け入れる、二次元形態の対応するサイズおよび形状を含む。言い換えれば、可撓性相互接続部７０のそれぞれは、製造中それらが支持板４０の模様型５２内に適正に支持されることを可能にする二次元のサイズおよび形状を含む。例示的な実施形態に沿えば、可撓性相互接続部７０のそれぞれは、第１の表面７４と、第２の表面（図示されず）と、その目的または機能が以下で詳細に論じられる細溝または溝が付けられた部分８２と、周囲８６とを備えた二次元形態を含む。さらに、可撓性相互接続部７０のそれぞれは、円形の端部を備えた矩形の形状を含み、このときこの形状は、可撓性相互接続部が、形成されたときに三次元複合構造物内で所望の構成になることを可能にする。
【００３２】
この特定の二次元配置に示されるように、可撓性相互接続部の第１の連続物７０はすべて、それらが同じ向きで互いに対して平行に配向されるように配置される。それぞれの可撓性相互接続部７０は、他方から所定の距離だけ横方向にずらされる。それぞれの相互接続部７０はまた、他方から所定の距離の縦方向の長さだけ（この距離は相互接続部の長さのほぼ半分として示される）ずらされる。したがって、さまざまな相互接続部７０は、互いに対して階段のように（模様型５２によって決定されるように）位置決めされる。模様型５２内に形成された窪んだ部分４８は、可撓性相互接続部７０がその中で入れ子になることを可能にするように構成される。上記で示されたように、支持板４０は、それが可撓性相互接続部７０を適正な向きに支持することができる限りどのような構成にもなることができる。
【００３３】
可撓性相互接続部７０は、プラスチック、ポリマー、形状記憶合金およびポリイミド薄膜などの撓むことができる任意の適切な材料を含むことができる。図示される実施形態では、可撓性相互接続部７０のそれぞれは、当技術分野で一般的に知られている金属化ポリイミド材料の薄層片を含む。金属化ポリイミド薄膜の各片は、隣接する区分または機構および１つまたは複数の電子オンボード構成要素（たとえばデータまたは信号処理システム）などの複合的なガイドワイヤ構造物を構成する他の構成要素に金属化ポリイミド薄膜を電気的に接続するように構成された複数の電気連結装置９０を備える。金属化ポリイミド薄膜は、電流または信号を複合構造物の長さに沿って区分から区分へ、または機構から機構へと搬送することを容易にし、この電気信号は、複合的なガイドワイヤ構造物のさまざまな区分または機構上に位置付けられたオンボードシステムの特定の構成要素に電力を与えるなど、さまざまな目的のために使用され得る。さらに所望であれば、電気的相互交信をもたらすことにより、複合的なガイドワイヤ構造物のさまざまな剛性部材または機構あるいは個々の機構が、一緒にアドレス化されネットワーク化されてよい。加えて、複合的なガイドワイヤ構造物は、多重化されてよく、それによって任意の数の機構が互いにおよび／またはコンピュータなどのさまざまな入力および出力装置と共に通信することが可能になる。アドレス化、ネットワーク化、および多重化の概念は、以下でより詳細に論じられる。
【００３４】
上述されたように、別の例示的な実施形態では、可撓性の相互接続部は、個々の可撓性相互接続部片に類似する方法で模様型５２内に嵌合されるように寸法設定および成形された、単条の金属化ポリイミド薄膜などの単条の材料を含むことができる。同じことは、以下で論じられる剛性部材の両側の可撓性相互接続部に対しても言える。単条の可撓性相互接続部もまた、長手方向中心軸を収容するための必要な細溝または開口ならびに望まれる任意の電気連結装置、導管などを含むことになる。
【００３５】
図３−Ａおよび３−Ｂを参照すれば、支持板４０の上面４４の窪んだ部分４８内に配設され、可撓性相互接続部７０のそれぞれの端部を覆って位置決めされたまたは並べられた複数の剛性部材１０２が示される。剛性部材１０２は、第１の表面１０６と、第２の表面（図示されず）と、第２の表面内の中央に形成された開口１１４と、円を画定する周囲１１８とを有する円形ディスクからなる。
【００３６】
可撓性相互接続部７０を覆って剛性部材１０２を配設する前に、接着剤またははんだペーストなどの接着手段が、剛性部材１０２が可撓性相互接続部７０に取り付けられる領域、または電気的接続性が要求されるまたは望まれる領域に塗布される。接着手段は、剛性部材１０２を可撓性相互接続部７０に動作可能に取り付けるように、たとえば剛性部材と可撓性相互接続部の電気構成要素（たとえばポリイミド材料内の電気連結装置および／または電気導管）を電気的に接続するように機能する。一部の実施形態では、適切な接着手段が、可撓性相互接続部７０内の電気連結装置（図２の電気連結装置９０を参照）を剛性部材１０２に電気的に接続するために使用されてよく、したがって剛性部材１０２が、剛性部材上で支持された１つまたは複数の電気的導管を通して電流を搬送し、所望であれば１つまたは複数のオンボードシステムを電気的に接続することが可能になる。
【００３７】
剛性部材１０２は、さまざまなタイプの材料、すなわち金属および非金属から選択された材料を含むことができる。１つの例示的な実施形態では、剛性部材１０２は、電気回路およびデータ処理／格納構成要素をその上に備えたコンピュータチップまたはシリコン基板からなってよく、したがって剛性部材が回路基板などの知的動作機構として機能する能力がもたらされる。別の例示的な実施形態では、剛性部材１０２は、さらなる支持能力が必要とされる場合に金属からなることができる。実際に、材料のさまざまな組合せもまた企図される。本質的には、剛性部材１０２は、支持機構として、また適宜、可撓性相互接続部７０を介したそれらの相互接続によるものを除く、互いに独立している動作機構（たとえば知的、機械的など）として機能するように構成される。
【００３８】
円形以外で、剛性部材１０２が、形成されている複合構造物の特定の設計に応じて他の形状およびサイズを含むことができることを当業者は認識するであろう。
【００３９】
剛性部材１０２は、好ましくは、少なくとも可撓性相互接続部７０の幅と同じ長さである直径を含む。さらに、剛性部材１０２は、当技術分野で知られている、平面外形の形状および任意の形状からなる群から選択される断面を含むことができる。しかし、他の形状が有用であり得るため、これは限定していることが意図されるものではない。図示される実施形態では、剛性部材１０２は、可撓性相互接続部７０の幅と同じ長さまたはほぼ同じ長さである直径を含む。さらに、可撓性相互接続部７０の円形の端部の半径は、剛性部材１０２の半径と同じまたはほぼ同じであり、したがってその周囲８６および１１８の一部がそれぞれ合致することが可能になる。剛性部材１０２は、可撓性相互接続部７０の端部を覆って、各端部に１つずつ位置決めされ、したがって任意の所与の可撓性相互接続部上の２つの剛性部材１０２の間に小さな空隙が残され、また細溝８２の一部が露出されあるいは覆われないままになる。さらに、可撓性相互接続部上に位置付けられた隣接する剛性部材１０２もまた、以下で論じられるように、可撓性相互接続部の第２の連続物の細溝の一部を露出させておくために、所与の距離だけ分離される。
【００４０】
剛性部材１０２のすべてが所定の位置に存在し、接着手段が塗布された後、複合構造物を形成するプロセスは、可撓性相互接続部の第２の連続物を第１の連続物および剛性部材を覆って配設し、これらをその適正な位置に並べるまたは位置決めするステップを含む。図４を参照すれば、剛性部材１０２上に重ねられたときの可撓性相互接続部１３２の複数の第２の連続物が示される。図示されるように、可撓性相互接続部の第２の連続物１３２はすべて、それらが互いに対しては同じ方向で平行であるが、可撓性相互接続部の第１の連続物７０に対しては垂直にまたは直交して配向されるように配置される。各可撓性相互接続部１３２は、他方から所定の距離だけ横方向にずらされる。各相互接続部１３２はまた、他方から所定の距離の縦方向の長さだけ（その距離は可撓性相互接続部の長さのほぼ半分として示される）ずらされる。したがって、可撓性相互接続部のさまざまな第１および第２の連続物７０および１３２は、互いに対して階段のように（模様型５２によって決定されたように）位置決めされる。第１の連続物と同様に、模様型５２内に形成された窪んだ部分４８は、可撓性相互接続部の第２の連続物１３２を支持し、可撓性相互接続部の第２の連続物１３２が剛性部材１０２上に重ねられたときにその中で入れ子になることを可能にするように構成される。
【００４１】
可撓性相互接続部の第２の連続物１３２は、それらが第１の表面１３６と、第２の表面（図示されず）と、細溝または溝が付けられた部分１４４と、周囲１４８とを備えた二次元形態を含むという点において、第１の連続物に類似する。さらに、可撓性相互接続部１３２のそれぞれは、円形の端部を備えた矩形の形状を含み、このときこの形状は、可撓性相互接続部が、形成されたときに三次元複合構造物において所望の構成になることを可能にする。可撓性相互接続部の第２の連続物１３２はまた、可撓性相互接続部の第１の連続物上に配設されたものに類似する、またはそのように機能する電気連結装置１５２を含むこともできる。可撓性相互接続部の第２の連続物１３２は、可撓性相互接続部の第１の連続物に対して上記で論じられたように任意のサイズ、形状、材料などを含むことができる。
【００４２】
可撓性相互接続部の第２の連続物１３２を配置し、並べるまたは位置決めする前に、接着剤またははんだペーストなどの接着手段が、剛性部材１０２が可撓性相互接続部１３２に取り付けられる領域、または電気接続が要求されるまたは望まれる領域に塗布される。接着手段は、上記で論じられたのと同じ方法で、剛性部材１０２を可撓性相互接続部の第２の連続物１３２に取り付けるように機能する。したがって、剛性部材１０２は、それらの可撓性相互接続部の対応する部分と共に、それらの適正な場所に配設され位置して複合構造物を構成する画定された機構となる。
【００４３】
さらに、また可撓性相互接続部の第２の連続物１３２を配置し並べる前に、さまざまなオンボードシステムまたは構成要素または装置が、剛性部材１０２の１つまたは複数に配置され取り付けられ得る。たとえば、特定の剛性部材または機構がコンピュータチップの形態の知的動作機構などの動作機構として機能することになる場合、すべての必要なデータ処理、データ格納および電気回路はこのときに剛性部材１０２に装着され得る。他のオンボードシステムは、弁調整システム、マイクロカメラ、作動装置、展開システムなどを含むことができる。たとえば、オンボードシステムは、剛性部材が機械または流体または電気機械の動作機構として機能できるようにし得る。たとえば、剛性部材は、作動装置および作動装置と動作可能な弁を支持することができ、この作動装置および弁は、長手方向中心軸に平行に走る油圧バスと流体連通することができる。本質的には、本発明は、オンボードシステムを機能させ、最終的に複合構造物を形成するために使用される層状の二次元配置内に組み込まれる、任意の構成要素、システムまたは装置を企図する。
【００４４】
オンボードシステムは、それらのタイプおよび構成要素に応じて、剛性部材および／または可撓性相互接続部に動作可能に連結または接続される。たとえば、剛性部材が１つまたは複数のデータ処理構成要素を備えて構成されている場合、これらの構成要素は、電気連結装置および導管（たとえばポリイミド薄膜上に存在するものなど）などの可撓性相互接続部内の電気的構成要素に、さらにはデータ処理構成要素の作動に要求される剛性部材上に位置付けられた任意の電気的構成要素にも電気的に接続される。データ処理構成要素は、電気的に接続された後、受け取られた電気信号を受信する、送信する、および／または格納するというそれらの意図された機能を実行することができる。可撓性相互接続部は、複合構造物内において任意の１つの機構から任意の他の機構に、また複合構造物と通信する任意の入力装置（コンピュータなど）から任意の機構に送信される電気信号のための連続導管を提供する。
【００４５】
さらに、複合構造物は、機構間に存在する１つまたは複数の節点を備えることができる。例示的な節点は、作動デバイスまたはシステム、カメラ、センサ、送信機などを含む。
【００４６】
上記で論じられた構成要素のすべてが適正に位置決めされ互いに取り付けられた後、次いで、接着手段が硬化されて二次元組立体の形成を完了する。１つの例示的な硬化プロセスは、層状の二次元構造物を上板で覆い、これを所定の時間の間所定の温度に晒すステップを含む。接着手段を硬化させるために使用される他の硬化手順が、当業者には明確であろう。
【００４７】
図５を参照すれば、接着手段が硬化された後、二次元組立体は、支持板から取り出され、可撓性相互接続部７０および１３２、したがって剛性部材１０２を互いの周りで体系的に折り畳むことによって長手方向中心軸１６０に沿って通される。相互接続部を折り畳む際、長手方向中心軸１６０は、図示されるように、剛性部材１３２のそれぞれの間で露出されたままの可撓性相互接続部７０および１３２のそれぞれ内の細溝の部分ならびに剛性部材１０２内に形成された開口を通して挿入される。可撓性相互接続部７０および１３２は、好ましくは、長手方向中心軸の周りで支持されたときに可撓性相互接続部を各対応する剛性部材の内側またはそれらの間に位置付けるように折り畳まれる。このプロセスは、剛性部材１０２のそれぞれが機構として長手方向中心軸１６０の周りに位置するまで継続され、このとき可撓性相互接続部は機構の間に伸びている。要求されることではないが、剛性部材１０２は、所定の位置に置かれた後、任意の知られている取り付け手段を用いてそれらの適切な場所において長手方向中心軸１６０に取り付けられまたは固定され得る。
【００４８】
長手方向中心軸１６０は、剛性部材１０２を所定の位置に支持することができる、圧縮部材などの任意の種類の支持部材を含むことができる。好ましくは、長手方向中心軸１６０はまた、トルク性、押し出し性、および可撓特性を備えた複合構造物を提供することもできる。
【００４９】
得られた構造物は、上記で説明された二次元配置から形成された三次元複合構造物１０を備える。剛性部材１０２のそれぞれは、１つまたは複数のタスクを実行することができる機構として機能するまたはこの機構を提供する。実際には、上記で論じられたように、機構は複合構造物の全体的な支持に寄与する単一の支持機構でよく、あるいは機構は動作機構として機能してもよく、この場合１つまたは複数のオンボードシステムは、知的（たとえばデータ処理、信号受信、信号送信、感知など）機能、機械的機能（たとえば作動、移動）、弁調整機能、または当業者によって認識されるいくつかの他の機能を実行するように構成される。有利には、複合構造物の機構は、１つまたは複数の動作可能なオンボードシステムを支持することができると共に、信号、情報、または他の事項を複合構造部内の任意の他の機構、節点、またはコンピュータに、可撓性相互接続部および機構間の得られた電気的相互接続を介して受信および送信することができる。
【００５０】
複合構造物はまた、一意的な動きも可能にする。実際、複合構造物は、その意図された機能を実行するために曲がる、トルクを与える、捩じる、延びるなどを行うように構成され得る。本発明の方法を用いて形成され得る１つの例示的な複合構造物は、形態および機能の両方において複合ガイドワイヤに類似し得る。別の例示的なタイプの複合構造物は、蛇行性ロボットを含むことができる。
【００５１】
図６を参照すれば、長手方向中心軸１６０の周りに位置し、複合構造物１０上のさまざまな機構間に配設された複数の電気タップ１７０を備えて形成された三次元複合構造物１０が示される。電気タップ１７０は、さまざまな機構上に存在する任意のオンボードシステムの適正な作動を確認するために使用され得、次いで確認時に遮断され得る。
【００５２】
図７は、本発明による１つの例示的な実施形態による、二次元配置から形成された三次元複合構造物の図式表示を示す。詳細には、図７は、複数の機構間のさまざまな相互接続を示す。図示されるように、複合構造物２１０は、複数の機構、すなわち機構２１２−ａ、２１２−ｂ、２１２−ｃ、２１２−ｄ、および２１２−ｅを備える。これらの機構２１２のそれぞれは、互いに、および節点２２２などの複合構造物内に存在する任意の節点に、電気接続２２６を介して電気的に相互接続される。したがって、任意の１つの機構２１２は、任意の他の機構または複合構造物内の任意の他の節点と通信することができる。オンボードシステム２１８−ｂおよび２１８−ｄとして図７に示される任意のオンボードシステムは、それを支持する機構、この場合は機構２１２−ｂおよび２１２−ｄにそれぞれ電気的に接続され、したがって任意の機構および関連するオンボードシステムもまた適宜、任意の他の機構および／またはオンボードシステムと通信することが可能になる。上記で示されたように、オンボードシステムを有するどのような機構も何らかの動作機構と考えられ得、したがって図７は、動作機構２２０−ｂおよび２２０−ｄを示す。図示される電気接続２２６は、上記で説明された可撓性相互接続部（図示されず）に沿って設けられる。このタイプの相互接続は、当業者によって認識されるように、従来の関連する相互接続よりも有意な利点をもたらす。
【００５３】
さらに、これらの機構のそれぞれおよび任意の節点は、識別子またはアドレスＳｘ（または節点の場合Ｎｘ）を含むことができ、したがって機構２１２および節点２２２のネットワークを備えた複合構造物２１０が提供される。
【００５４】
複合構造物は、さらに、一緒に多重化されることが可能である。実際には、可撓性相互接続部は、さまざまな機構とコンピュータまたは他の入力源の間を走る電気ワイヤの数を有意に低減する能力をもたらす。図示される実施形態では、複合構造物２１０は、コンピュータ２５０に接続２３０を介して電気的に接続される。
【００５５】
上記の詳細な説明は、特有の例示的な実施形態を参照して本発明を説明している。しかし、付属の特許請求の範囲に記載された本発明の範囲から逸脱することなく、さまざまな改変および変更が加えられ得ることが理解されるであろう。詳細な説明および添付の図は、制限的ではなく単に例示的であるとみなされ、すべてのそのような改変または変更は、もし存在する場合、本明細書に説明され記載された本発明の範囲内に入ることが意図される。
【００５６】
より詳細には、本発明の説明のための例示的実施形態が本明細書において説明されてきたが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、上記の詳細な説明に基づいて当業者によって理解されるであろう改変、省略、（たとえばさまざまな実施形態にわたる態様の）組合せ、適合および／または変形を有する任意のすべての実施形態を含む。特許請求の範囲における限定は、特許請求の範囲で使用される言語に基づいて広範に判断され、上記の詳細な説明においてまたは出願の審議中に説明される例に限定されず、これらの例は、非排他的であると解釈されるものとする。たとえば本発明の開示において、用語「好ましくは」は非排他的であり、この場合「好ましいがそれに限定されない」ことを意味することが意図される。任意の方法またはプロセスの請求項に記載されたいずれのステップも、任意の順番で実行されてよく、特許請求項の範囲内で提示された順番には限定されない。ミーンズ・プラス・ファンクションまたはステップ・プラス・ファンクションの限定は、特有の請求項の限定に関して、以下の条件のすべてがその限定内に存在する場合にのみ使用され、これらの条件は、ａ）「するための手段」または「するためのステップ」が明白に記載されること、およびｂ）対応する機能が明白に記載されることである。ミーンズ・プラス・ファンクションを支持する構造物、材料または作動は、本明細書の説明において明白に記載される。したがって本発明の範囲は、上記で与えられた説明および例によるものではなく、付属の特許請求の範囲およびそれらの法的等価物によってのみ決定されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３−Ａ．３−Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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