(57)【要約】  本発明は周辺の環境変化に適応してより迅速で、且つ正確に環境マップを作成することができる移動体の環境マップ作成装置及びその方法に関し、本発明の装置は、入力される命令に従って移動体を移送する移送部と、前記移送部により移動される移動体から周辺に位置する物体までの距離を測定する距離測定部と、前記距離測定部で測定した距離測定値に基づき環境マップを作成する環境マップ作成部と、前記移動体に基づき前記作成された環境マップに含まれた物体までの距離と、前記環境マップが作成された後前記距離測定部を通じて新たに測定される前記物体までの距離測定値を比較して、前記環境マップが作成された後、移動した物体を検出する移動物体検出部と、前記移動物体が検出されると、入力される命令に従って前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに選択的に反映し更新する制御部を含み、これによって、変更された周辺環境情報をより迅速で、且つ正確に反映し環境マップを作成することができる。
2010511957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力される命令に従って移動体を移送する移送部と、
前記移送部により移動される移動体から周辺に位置する物体までの距離を測定する距離測定部と、
前記距離測定部で測定した距離測定値に基づき環境マップを作成する環境マップ作成部と、
前記移動体に基づき前記作成された環境マップに含まれた物体までの距離と、前記環境マップが作成された後前記距離測定部を通じて新たに測定される前記物体までの距離測定値を比較して、前記環境マップが作成された後、移動した物体を検出する移動物体検出部と、
前記移動物体が検出されると、入力される命令に従って前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに選択的に反映し更新する制御部を含むことを特徴とする移動体の環境マップ作成装置。
【請求項２】
前記移動物体を含む変更された環境情報が反映された環境マップが更新された後、前記環境マップ領域内に含まれた物体の移動の可否を感知する物体移動感知部をさらに含み、
これにより、前記制御部は前記物体の移動が感知されると、入力される命令に従って前記物体の移動環境情報を前記環境マップに選択的に反映し更新することを特徴とする請求項１に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項３】
前記環境マップが作成される空間に対して前記移動体の基準位置情報を測定する移動体位置測定部をさらに含み、
これにより、前記環境マップ作成部は、前記測定した移動体の基準位置情報を基準に前記距離測定部で測定した距離測定値に基づき前記環境マップを作成することを特徴とする請求項２に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項４】
前記距離測定部は、超音波センサ、赤外線センサ及びレーザーセンサのうち何れか１つが適用されることを特徴とする請求項１に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項５】
前記物体移動感知部は、電波探知器が適用されることを特徴とする請求項１に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項６】
前記移動体位置測定部は、人工標識物探知器が適用されることを特徴とする請求項３に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項７】
前記超音波センサ及び赤外線センサのうち少なくとも何れか１つは前記移動体の外側面に一定の間隔で配置されることを特徴とする請求項４に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項８】
前記レーザーセンサは、前記移動体の上面に配置されることを特徴とする請求項４に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項９】
前記移動体は自律走行ロボットであることを特徴とする請求項１に記載の移動体の環境マップ作成装置。
【請求項１０】
環境マップ作成の命令に従って移動体を移送しながら前記移動体の周辺に位置する物体までの距離を測定する段階と、
前記測定した距離測定値に基づき環境マップを作成する段階と、
前記移動体に基づき前記作成された環境マップに含まれた物体までの距離と、前記環境マップが作成された後、前記測定段階を通じて新たに測定される前記物体までの距離測定値を比較して、前記環境マップが作成された後、移動した物体を検出する段階と、
前記移動物体が検出されると、入力される命令に従って前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに選択的に反映し更新する段階を含むことを特徴とする環境マップの作成方法。
【請求項１１】
前記移動物体が検出されないと、前記作成された環境マップに基づき該当作業を行う段階をさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の環境マップの作成方法。
【請求項１２】
前記更新段階は、
前記移動物体が検出されると、ユーザーから前記作成された環境マップの更新命令に対する入力の可否を判別する段階と、
前記更新命令が入力されたと判断されると、前記ユーザーから入力される命令に従って前記環境マップを更新する段階を含むことを特徴とする請求項１０に記載の環境マップの作成方法。
【請求項１３】
前記更新段階は、
前記更新命令が入力されなかったと判断されると、前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに反映し更新する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の環境マップの作成方法。
【請求項１４】
前記移動物体を含む変更された環境情報が反映された環境マップが更新された後、前記環境マップ領域内に含まれた物体の移動の可否を判別する段階と、
前記物体の移動の可否に基づき、入力される命令に従って前記物体の移動環境情報を前記環境マップに選択的に反映し更新する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の環境マップの作成方法。
【請求項１５】
前記環境マップが作成される空間に対して前記移動体の基準位置情報を測定する段階をさらに含み、
これにより、前記環境マップ作成段階では、前記測定した移動体の基準位置情報を基準に前記測定した距離測定値に基づき前記環境マップを作成することを特徴とする請求項１０に記載の環境マップの作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、室内環境マップの作成方法に関し、より詳細には、移動ロボットのような移動体を用いて周辺の環境変化により迅速に対応し、該当領域に対する環境マップを作成することができる環境マップの作成方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自律移動ロボットのような移動体は、事前知識がなくとも自ら未知の環境に対処できる能力を有するべきである。このような移動体は様々な分野において使用されている。例えば、自律移動ロボットは障害者を手伝う事、工場における物流移送作業、宇宙探査、核廃棄物処理場または深海のような危険な環境における作業等を人間に代わって行っている。また、自律移動ロボットは無人掃除機、無人芝刈り機等にも使用可能である。
【０００３】
このような役割を担う自律移動ロボットは、個人には生活の豊かさを提供し、企業にはそれ自体の産業化を通じて高付加価値市場を提供すると期待される。
【０００４】
しかし、現在まで自律移動ロボットのような移動体の認知能力と推論能力は人間に比べて劣るため、その機能が非常に制限的であった。従って、より多くの分野でロボットの知能を高めるための研究がなされている。
【０００５】
何より自律移動ロボットのような移動体の最も基本的な機能は、所望の目標地点まで衝突せず移動できることである。自律移動ロボットが生活空間の中で、自由に移動するためには自らどこにいるかを判断することができる能力が必要である。このような機能は、自律移動ロボットの位置測定（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）技術及びマップ作成（ｍａｐｐｉｎｇ）技術により行われる。
【０００６】
自律移動ロボットのような移動体に周辺の環境に対するマップ情報が必要な理由は、物体の全体的な位置と輪郭を把握して最適の移動経路を生成し、所望の目的地まで衝突せず移動するためである。このようなマップ情報を移動体の環境マップという。
【０００７】
移動体が環境マップを獲得するためには、超音波、レーザ、赤外線センサ等のような距離測定センサが主に用いられる。このようなセンサを用いて製作可能な環境マップは大きく２つに分かれる。
【０００８】
その一番目に、形状に基づくマップを挙げることができる。先ず形状に基づくマップ作成法は、周辺の環境を線（ｌｉｎｅ）、点（ｐｏｉｎｔ）、円弧（ａｒｃ）等の特定形状で表す方法である。このような形状に基づくマップの作成には、米国のマサチューセッツ工科大学（ＭＩＴ）のレナード（Ｌｅｏｎａｒｄ）が提案した同一距離領域（ＲＣＤ：Ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｄｅｐｔｈ）方法が最も代表的である。これは移動体が距離測定センサを用い、１つの位置で幾つかの距離測定値を獲得した後、同一距離領域を抽出し、これら同士の連関性を通じて形状を抽出する方法である。
【０００９】
また、形状に基づくマップの他の形態としてスウェーデンアールアイティー（ＲＩＴ）のクリステンセン（Ｃｈｒｉｓｔｅｎｓｅｎ）は、ＴＢＦ（Ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎ  Ｂａｓｅｄ  Ｆｕｓｉｏｎ）モデルを開発した。ＴＢＦは距離測定センサの情報をビームの形態で表し、幾つかのビームの交点を求めて信頼性のある点形状を抽出する方法である。
【００１０】
また、米国のカーネギーメロン大学（Ｃａｎｅｇｉｅ  Ｍｅｌｌｏｎ  Ｕｎｉｖ．）のチョセット（Ｃｈｏｓｅｔ）は、ＡＴＭ（Ａｒｃ  Ｔｒａｎｓｖｅｒｓａｌ  Ｍｅｄｉｕｍ）モデルを開発し、信頼度の高い点形状をも抽出した。その他に、オーストラリアのモナッシュ大学（Ｍｏｎａｒｓｈ  Ｕｎｉｖ．）のクリーマン（Ｋｌｅｅｍａｎ）とクック（Ｋｕｃ）は回転する新たな距離測定センサシステムを製作し、物体の位置が見出せたら、角であると区分して表す形状マップを提案した。ここで、センサシステムは、一定の間隔で３つの受信部と発信部で構成されており、回転しながら高密度の測定値を入手し環境の認識を容易にした。これは現在多く使用される固定型センサシステムに比べ、適用が困難で、且つ複雑なセンサ情報の処理過程により、使用に困難な方法である。
【００１１】
環境マップの表し方の２つ目の方法に、占有格子に基づくマップがある。これは米国のカーネギーメロン大学（Ｃａｎｅｇｉｅ  Ｍｅｌｌｏｎ  Ｕｎｉｖ．）のモラベック（Ｍｏｒａｖｅｃ）とエルフス（Ｅｌｆｓ）が提案した方法である。これは移動体の周辺の環境を小さくて一定のサイズの格子に分けて、格子毎に物体の存在可能性を確率的に表す方法であって、確率格子マップとも呼ばれる。初期の確率格子マップは蓄積された情報と新たな情報に同じ比重が置かれ、マップの質が悪くなるという問題点があった。このような欠点を補うためにモラベック（Ｍｏｒａｖｅｃ）とチョ（Ｃｈｏ）はベイズ（Ｂａｙｅｓ）の確率理論を用いたベイシアンモデル（Ｂａｙｓｉａｎ  Ｍｏｄｅｌ）を開発した。
【００１２】
上述のように形状に基づくマップ及び格子マップに基づくマップの作成方法は、周辺の環境をより正確に作成することに、焦点が置かれている。このように距離測定センサを用いて環境マップの作成法を研究し開発する者は、より正確な環境マップを作成するために、形状に基づくマップと格子に基づくマップ等多様な方法を通じて提案してきた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上記のような問題点を解決するための本発明の第１目的は、移動ロボットのような移動体が周辺の環境マップをより正確で、且つ迅速に作成することができる環境マップの作成方法及びその装置を提供することにある。
【００１４】
本発明の第２目的は、移動ロボットのような移動体を用いて周辺の環境変化により迅速に対応し、該当領域に対する環境マップを作成することができる環境マップの作成方法及びその装置を提供することにある。
【００１５】
本発明の第３目的は、作成された環境マップに含まれた領域で発生する移動物体の動きのような環境変化に対応し、環境マップをより迅速に更新し作成することができる環境マップの作成方法及びその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記のような目的を達成するための本発明の実施例による移動体の環境マップ作成装置は、入力される命令に従って移動体を移送する移送部と、前記移送部により移動される移動体から周辺に位置する物体までの距離を測定する距離測定部と、前記距離測定部で測定した距離測定値に基づき環境マップを作成する環境マップ作成部と、前記移動体に基づき前記作成された環境マップに含まれた物体までの距離と、前記環境マップが作成された後、前記距離測定部を通じて新たに測定される前記物体までの距離測定値を比較して、前記環境マップが作成された後、移動した物体を検出する移動物体検出部と、前記移動物体が検出されると、入力される命令に従って前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに選択的に反映し更新する制御部を含む。
【００１７】
本発明の実施例による移動体の環境マップ作成装置は、前記移動物体を含む変更された環境情報が反映された環境マップが更新された後、前記環境マップ領域内に含まれた物体の移動の可否を感知する物体移動感知部をさらに含む。これにより、前記制御部は前記物体の移動が感知されると、入力される命令に従って前記物体の移動環境情報を前記環境マップに選択的に反映し更新する。
【００１８】
本発明の実施例による移動体の環境マップ作成装置は、前記環境マップが作成される空間に対して前記移動体の基準位置情報を測定する移動体位置測定部をさらに含む。これにより、前記環境マップ作成部は前記測定した移動体の基準位置情報を基準に前記距離測定部で測定した距離測定値に基づき前記環境マップを作成する。
【００１９】
本発明の実施例における前記距離測定部は、超音波センサ、赤外線センサ及びレーザーセンサのうち何れか１つを適用することができる。また、本発明の実施例における前記物体移動感知部は、電波探知器を適用することができる。前記移動体位置測定部は、人工標識物探知器を適用することができる。
【００２０】
本発明の実施例において前記超音波センサ及び赤外線センサは前記移動体の外側面に一定間隔で配置され、前記レーザーセンサは前記移動体の上面に配置される。
【００２１】
一方、上記のような目的を達成するための本発明の実施例による自律移動ロボットのような移動体を用いた環境マップの作成方法は、環境マップ作成命令に従って移動体を移送しながら前記移動体の周辺に位置する物体までの距離を測定する段階と、前記測定した距離測定値に基づき環境マップを作成する段階と、前記移動体に基づき前記作成された環境マップに含まれた物体までの距離と、前記環境マップが作成された後、前記測定段階を通じて新たに測定される前記物体までの距離測定値を比較して、前記環境マップが作成された後移動した物体を検出する段階と、前記移動物体が検出されると、入力される命令に従って前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに選択的に反映し更新する段階を含む。
【００２２】
本発明の実施例による自律移動ロボットのような移動体を用いた環境マップの作成方法は、前記移動物体が検出されないと、前記作成された環境マップに基づき該当作業を行う段階をさらに含む。
【００２３】
前記更新段階は、前記移動物体が検出されると、ユーザーから前記作成された環境マップの更新命令に対する入力の可否を判別する段階と、前記更新命令が入力されたと判断されると、前記ユーザーから入力される命令に従って前記環境マップを更新する段階を含む。前記更新段階は、前記更新命令が入力されなかったと判断されると、前記移動物体を含む変更された環境情報を前記作成された環境マップに反映し更新する段階をさらに含む。
【００２４】
本発明の実施例による自律移動ロボットのような移動体を用いた環境マップの作成方法は、前記移動物体を含む変更された環境情報が、反映された環境マップが更新された後、前記環境マップ領域内に含まれた物体の移動の可否を判別する段階と、前記物体の移動の可否に基づき、入力される命令に従って前記物体の移動環境情報を前記環境マップに選択的に反映し更新する段階をさらに含む。
【００２５】
本発明の実施例による自律移動ロボットのような移動体を用いた環境マップの作成方法は、前記環境マップが作成される空間に対して前記移動体の基準位置情報を測定する段階をさらに含む。これにより、前記環境マップ作成段階では前記測定した移動体の基準位置情報を基準に前記測定した距離測定値に基づき前記環境マップを作成する。
【００２６】
本発明によれば、移動体が移動しながら物体に対する距離を測定し、これに基づき環境マップを作成した後、移動物体に対する移動の可否を感知し、これによって変更された環境情報を収集し、作成された環境マップに反映し新たに環境マップを更新することで、移動体を用いて環境マップ領域内の環境変化情報がより迅速で、且つ正確に反映された環境マップを作成することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、移動体が移動しながら物体に対する距離を測定し、これに基づき環境マップを作成した後、移動物体に対する移動の可否を感知し、これによって変更された環境情報を収集し、作成された環境マップに反映し新たに環境マップを更新することで、移動体を用いて環境マップ領域内の環境変化情報がより迅速で、且つ正確に反映された環境マップを作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の好ましい実施例による環境変化に適応してより迅速に環境マップを作成することができる移動体を示したブロック図である。
【図２】本発明の実施例により図１の環境変化に適応してより迅速に環境マップを作成することができる移動体の適用例を示した図である。
【図３】本発明の実施例による移動体の距離測定部を用いた環境マップの作成のための物体の距離情報の測定例を示した図である。
【図４】本発明の実施例により動的環境の変化を探知し、移動された物体を検出する例を示した図である。
【図５】本発明の実施例により移動物体の移動の可否を感知するための例を示した図である。
【図６】本発明の実施例により環境マップに表示された物体の位置と比べて実際の環境で物体が移動されたと判断された場合、変更された環境情報を作成された環境マップに更新するための例を示した図である。
【図７】本発明の好ましい実施例による環境変化に適応してより迅速で、且つ正確に環境マップを作成することができる方法を示した流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の好ましい実施例を添付の図面を参照して詳細に説明する。図面における同じ構成要素はできる限り同じ符合で示している。また、本発明の要旨を不必要に不明確にし得る公知の機能及び構成に対する詳細な説明は省略する。
【００３０】
本発明は移動ロボットのような移動体に移動体を移送する装置を装着し、これに超音波、レーザ、赤外線センサ等のような距離測定センサを装着してより効率的に環境マップを作成する方法を提案する。これによって、本発明ではより正確で、且つ迅速に環境マップを作成する技法を提案する。また、本発明では、このように作成された環境マップが周辺の環境の変化により更新が必要なとき、環境変化に対応してより迅速に環境マップを更新することができる方法を提案する。このように本発明における環境変化に適応してより迅速に構築することが可能な環境マップは、室内移動体の走行、物流、資源管理及び追跡等、室内マップ情報に基づいた多様な応用技術に適用可能である。
【００３１】
図１は本発明の好ましい実施例による環境変化に適応してより迅速に環境マップを作成することができる移動体を図示したブロック図である。
【００３２】
本実施例における移動体は、自律移動ロボットを例に図示している。
【００３３】
図示したように、移動体１００は、制御部１１０、移送部１２０、ユーザーインターフェイス部１３０、距離測定部１４０、移動物体検出部１５０、物体移動感知部１６０、移動体位置測定部１７０、環境マップ作成部１８０及び保存部１９０を含む。
【００３４】
制御部１１０は、移動体１００の全般的な動作を制御し、本発明の実施例により環境マップの作成に必要な動作を制御する。
【００３５】
移送部１２０は、制御部１１０の制御により移動体１００を移動させる動作を行い、本発明の実施例により環境マップを作成するために移動体１００を該当領域へ移動させる動作を行う。
【００３６】
ユーザーインターフェイス部１３０は、移動体１００の動作による結果情報をユーザーに出力、またはユーザーから提供される命令情報を収集する機能をする。
【００３７】
距離測定部１４０は、移動体１００が位置する該当周辺領域に対して、位置する物体までの距離を測定する。この際、制御部１１０は、移送部１２０を制御し、環境マップを作成しようとする全体領域に対して移動体１００が移動するよう制御する。本発明の実施例における距離測定部１４０は、超音波センサ、赤外線センサ及びレーザーセンサ等を適用することができる。
【００３８】
これにより、環境マップ作成部１８０は、移送部１２０により移動体１００が移動しながら距離測定部１４０により測定された距離測定値に基づき該当領域の全体に対する環境マップを作成する。この際、環境マップ作成部１８０は保存部１９０に保存されている環境マップ作成用プログラムを利用し環境マップを作成する。
【００３９】
移動物体検出部１５０は、環境マップ作成部１８０において作成された環境マップと距離測定部１４０で測定した環境マップの全体領域に対する物体探知測定値を比較して、環境マップの全体領域で移動物体を検出する。
【００４０】
物体移動感知部１６０は、移動物体検出部１５０で検出された移動物体に対する移動の可否を感知する。本発明の実施例における物体移動感知部１６０は電波探知器を適用することができる。
【００４１】
移動体位置測定部１７０は、移動体１００の絶対的位置を測定する。このように測定した移動体１００の位置情報は、環境マップの作成時に該当物体までの距離測定のための基準位置となる。本発明の実施例における移動体位置測定部１７０は、移動体１００の位置推定のために人工識別探知器を適用することができる。
【００４２】
また、作成された環境マップにおいて、移動物体が検出されないと、制御部１１０は作成された環境マップに基づき該当作業を行う。
【００４３】
一方、移動物体が移動したと判別されると、制御部１１０はユーザーインターフェイス部１３０を通じてユーザーから直接マップを更新するか否かを決める命令の入力を受ける。ユーザーが直接マップを更新するための命令が入力されると、制御部１１０は環境マップ作成部１８０を制御して入力される命令に従って移動物体の移動により変更された環境情報が反映されるよう環境マップを更新する。ユーザーから直接マップを更新するための命令が入力されないと、制御部１１０は移送部１００と距離測定部１４０を制御して移動物体の移動により変更された環境情報を収集し、収集された環境情報に基づき環境マップを更新するよう環境マップ作成部１８０を制御する。
【００４４】
従って、移動体１００が移動しながら物体に対する距離を測定し、これに基づき環境マップを作成した後、移動物体に対する移動の可否を感知し、これによって変更された環境情報を収集し、作成された環境マップに反映し新たに環境マップを更新することで、移動体を用いて環境マップ領域内の環境変化情報がより迅速で、且つ正確に反映された環境マップを作成することができる。
【００４５】
図２は本発明の実施例により図１の環境変化に適応してより迅速に環境マップを作成することができる移動体１００の適用例を図示した図面である。
【００４６】
図示したように、移動体１００は、上面に設けられた移送部１２０、移送部１２０を制御するためのケーブル１２２及び距離測定部１４０を含み、距離測定部１４０は移動体１００の側面に設けられた超音波センサ１４２と赤外線センサ１４４及び上面に設けられたレーザーセンサ１４６を含む。また、移動体１００は上面に移動体１００の位置を推定するための移動体位置推定部１７０の人工標識物探知器及び上面にＲＦＩＤまたはジグビー（ＺｉｇＢｅｅ）等のような特定無線タグを探知することができる物体移動感知部１６０の電波探知器が設けられる。
【００４７】
図２に図示されたように、移動体１００は移送部１２０を使用する場合、移動体１００の正面に向かって移送部１２０が配置されないと、移動体１００を制御することが容易でない。また、距離測定部１４０のレーザーセンサ１４６の場合、移送部１２０を制御するユーザーにより測定範囲が隠れることを防ぐために移動体１００の上面の外側に配置することが好ましい。また、超音波センサ１４２及び赤外線センサ１４４は、値段が安いため、移動体１００の側面に一定に探知できるように均等に分布し配置することが好ましい。
【００４８】
図３は本発明の実施例による移動体１００の距離測定部１４０を利用した環境マップ作成のための物体の距離情報の測定例を図示した図面である。
【００４９】
図示したように、矢印方向に移動体１００が移送部１２０により移送される際、周囲の環境マップの作成を迅速にするためには、マップに作成しようとする物体２５０が配置されている方向と垂直方向２６０に移動体１００の移動方向を制御することが好ましい。
【００５０】
また、本実施例における距離測定部１４０は、移動体１００を迅速に移送するための移送部１２０の使用により距離測定部１４０が正確でない距離測定値を有さず、物体２５０を簡単に、且つ正確に探知することができるよう物体２５０に垂直な面方向２７０に合わせて移動体１００の側面部に装着することが好ましい。この際、移動体１００の位置を正確に測定するために、移動体１００の位置を測定することができる移動体位置測定部１７０の人工標識物探知器を移動体１００の上部に装着して用いることができる。
【００５１】
これにより、環境マップ作成部１８０は、図３を通して収集した物体２５０に対する距離測定値に基づき環境マップを作成することができる。
【００５２】
図４は、本発明の実施例により動的環境の変化を探知し、移動された物体を検出する例を示した図面である。
【００５３】
図示したように、移動体１００には、超音波センサ１４２、レーザーセンサ１４４及び赤外線センサ１４６のような距離測定部１４０が装着される。この際、距離測定部１４０は移動体１００から物体３００までの距離３１０を測定する。
【００５４】
本実施例における移動物体検出部１５０は、距離測定部１４０が移動体１００から物体３００までの距離を測定した距離３１０と、環境マップ作成部１８０により作成された環境マップにおける移動体１００から物体３００までの距離Ｌを比較分析する。
【００５５】
この際、測定した距離３１０と環境マップにおける距離Ｌが対応する値でない場合、移動物体検出部１５０は動的環境において物体３００が移動されたと判断する。
【００５６】
図５は本発明の実施例により移動物体の移動の可否を感知するための例を図示した図面である。
【００５７】
図示したように、移動体１００には、ＲＦＩＤのような無線タグ（ｔａｇ）を探知することができる物体移動感知部１６０の電波探知器が装着される。この際、物体移動感知部１６０は物体３００に取り付けられたタグ３６０を探知する。
【００５８】
本実施例における物体移動感知部１６０は、環境マップ作成部１８０により作成された環境マップにおいて物体３００に取り付けられたタグ３６０の位置情報と、実際の物体移動感知部１６０から出力される電波１６５を通じて探知した物体３００に取り付けられたタグ３６０の位置情報が同一であるか否かを判断する。
【００５９】
この際、環境マップにおける物体３００に取り付けられたタグ３６０の位置情報と、実際の物体移動感知部１６０により探知された物体３００に取り付けられたタグ３６０の位置情報が異なる場合、物体移動感知部１６０は物体３００が環境マップに表示された位置に対比して移動されたと判断する。
【００６０】
図６は、本発明の実施例により環境マップに表示された物体の位置と比べて実際の環境で物体が移動されたと判断された場合、変更された環境情報を作成された環境マップに更新するための例を図示した図面である。
【００６１】
図示したように、物体３００の移動により環境情報が変更された場合、制御部１１０は物体３００の移動により変更された空間５００に対して移送部１２０を制御し、移動体１００を移動させながら距離測定部１４０を制御して物体３００に対する距離情報を測定する。これにより、制御部１１０は環境マップ作成部１８０を制御して測定した距離情報に基づき環境が変更された空間５００に対する環境マップを作成し、既に作成された環境マップに反映する。
【００６２】
本発明の他の実施例において、環境情報が変更されてユーザーから直接変更された環境情報を反映した環境マップの変更命令が入力されると、制御部１１０は入力される命令に従って作成された環境マップを更新して反映することができる。
【００６３】
図７は本発明の好ましい実施例による環境変化に適応してより迅速、且つ正確に環境マップを作成することができる方法を図示した流れ図である。
【００６４】
図示したように、先ず、制御部１１０は移送部１２０を制御して移動体１００を移動させながら所定空間に対する物体からの距離を測定するように距離測定部１４０を制御する。また制御部１１０は移動体位置測定部１７０を制御して移動体１００の絶対的位置を測定する。これにより、制御部１１０は環境マップ作成部１８０を制御して距離測定部１４０において測定した距離測定値及び移動体位置測定部１７０で測定した移動体１００の絶対的位置測定値に基づき環境マップを作成する（Ｓ１１０）。
【００６５】
その後、制御部１１０は、移動物体検出部１５０を制御して環境マップ作成部１８０において作成された環境マップと環境マップが作成された後作成された環境マップ領域における距離測定部１４０で測定した物体探知測定値を比較して、環境マップ全体の領域において移動物体を検出する（Ｓ１２０）。
【００６６】
この際、作成された環境マップ領域において移動物体が検出されないと、制御部１１０は作成された環境マップに基づき該当作業を行う動作を制御する（Ｓ１７０）。
【００６７】
一方、Ｓ１２０段階で作成された環境マップ領域において移動物体が検出されると、制御部１１０はユーザーインターフェイス部１３０を通じて環境マップの更新命令の入力の可否を判別する（Ｓ１３０）。この際、環境マップの更新命令が入力されたと判断されると、制御部１１０は環境マップ作成部１８０を制御してユーザーから入力される命令に従ってＳ１１０段階で作成された環境マップを更新する（Ｓ１４０）。その後、制御部１１０はＳ１４０段階で更新された環境マップに基づき該当作業を行う動作を制御する（Ｓ１７０）。
【００６８】
一方、Ｓ１３０段階でユーザーから環境マップの更新命令が入力されなかったと判断されると、制御部１１０は移送部１００と距離測定部１４０を制御して移動物体が含まれた空間の環境情報を収集し環境マップ作成部１８０を通じて環境マップを更新する（Ｓ１５０）。
【００６９】
その後、制御部１１０は、物体移動感知部１６０を制御し移動物体検出部１５０で検出された移動物体に対する移動の可否を感知する（Ｓ１６０）。この際、物体が移動されたと判断されると、制御部１１０はＳ１３０段階乃至Ｓ１５０段階を行う。
【００７０】
Ｓ１６０段階で物体が移動しなかったと判断されると、制御部１１０はＳ１５０段階で更新された環境マップに基づき該当作業を行う動作を制御する（Ｓ１７０）。
【００７１】
以上では、本発明における特定の好ましい実施例に対して図示し説明したが、本発明は前述の実施例に限定されず、添付の特許請求の範囲の本発明の要旨から外れず、該発明が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、如何なる者でも多様な変形及び均等な他の実施が可能である。従って、本発明の真の技術的保護範囲は添付の特許請求の範囲によってのみ決まる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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