(57)【要約】  本発明は、センサドッキングユニット１、リハビリテーションシステム及び少なくとも１つのセンサ又はマーカをユーザの四肢に対して取り付け及び取り外す方法を開示する。センサドッキングユニット１は、案内部４、センサドッキングユニット１内の所定の位置への前記ユーザの四肢３の挿入が正しく完了したかを検出する少なくとも１つの検出手段を有する四肢位置決めユニット５、及び前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの前記ユーザの四肢３への／からの少なくとも半自動的取り付け及び／又は取り外しを再現可能な態様で可能にするための少なくとも１つのセンサ又はマーカエンティティを含むセンサ又はマーカ取り付け手段７を有する。センサ又はマーカ取り付け手段７は、前記ユーザの四肢３の正しい挿入が前記四肢位置決めユニット５により検出された場合に、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け及び／又は取り外しを開始するために起動可能となる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの四肢へ／から少なくとも１つのセンサ又はマーカを取り付け及び／又は取り外すセンサドッキングユニットであって、
−前記少なくとも１つのセンサ又はマーカが装備されるべき特にはユーザの四肢である少なくとも１つの身体部分の前記センサドッキングユニットへの挿入を、前記四肢を所定の位置へと案内することにより容易化する案内部と、
−前記ユーザの四肢の前記センサドッキングユニット内の前記所定の位置への挿入が正しく完了したかを検出する少なくとも１つの検出手段を有する四肢位置決めユニットと、
−前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの前記ユーザの四肢への／からの少なくとも半自動の取り付け及び／又は取り外しを再現性のある態様で可能にするための、少なくとも１つのセンサ又はマーカエンティティを含むセンサ又はマーカ取り付け手段と、
を有し、前記センサ又はマーカ取り付け手段は、前記ユーザの四肢の正しい挿入が前記四肢位置決めユニットにより検出された場合に、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け及び／又は取り外しを開始するために起動可能となるセンサドッキングユニット。
【請求項２】
前記センサ又はマーカの取り付け手順を開始するために前記センサ又はマーカ取り付け手段を起動する起動手段を有することを特徴とする請求項１に記載のセンサドッキングユニット。
【請求項３】
前記起動手段は音響信号及び／又はインパルス信号を受信する受信機を含み、音響信号又はインパルス信号が受信されたら、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け手順が開始されることを特徴とする請求項２に記載のセンサドッキングユニット。
【請求項４】
前記センサエンティティに含まれる少なくとも１つのセンサを充電する手段を更に有することを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載のセンサドッキングユニット。
【請求項５】
前記センサの保守を容易化するために、ソフトウェアをアップグレードすると共に前記取り付けの工程に関し前記センサ又はマーカエンティティに記憶されたデータを交換するデータプロセッサを有することを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載のセンサドッキングユニット。
【請求項６】
前記四肢位置決めユニットをずらすことにより及び／又は前記案内部の領域に可撓性材料を使用することにより、前記ユーザの腕の長さ又は疾病による該腕の姿勢に対して適合可能である請求項１ないし５の何れか一項に記載のセンサドッキングユニット。
【請求項７】
請求項１ないし５の何れか一項に記載のセンサドッキングユニットを少なくとも１つ有するリハビリテーションシステムであって、各センサドッキングユニットが、各センサドッキングユニットに含まれる前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け又は取り外しを別々に又は同時に制御する制御ユニットに接続されるリハビリテーションシステム。
【請求項８】
前記制御ユニットが、ユーザの音声コマンドを処理するための音声認識手段を有することを特徴とする請求項７に記載のリハビリテーションシステム。
【請求項９】
特にはユーザの四肢である該ユーザの身体にセンサ又はマーカを取り付ける方法であって、
−四肢を請求項１ないし６の何れか一項に記載のセンサドッキングユニットに、該センサドッキングユニット内の所定の位置まで到達するまで挿入するステップと、
−少なくとも１つのセンサ又はマーカエンティティを含む前記センサ又はマーカ取り付け手段を起動して、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカを前記ユーザの四肢へ／から再現可能な態様で少なくとも半自動的に取り付け及び／又は取り外すステップと、
−前記ユーザの四肢を前記センサドッキングユニットから取り外すステップと、
を有する方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのセンサを前記ユーザの身体に取り付けた後に該少なくとも１つのセンサを校正するステップを有する、請求項９に記載の特にはユーザの四肢である該ユーザの身体にセンサ又はマーカを取り付ける方法。
【請求項１１】
前記センサ又はマーカ取り付け手段に含まれる起動手段を有し、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け手順が、前記起動手段により音響信号及び／又はインパルス信号が受信されると起動されることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の特にはユーザの四肢である該ユーザの身体にセンサ又はマーカを取り付ける方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け手順がスイッチを押すことにより開始され、該スイッチは前記センサドッキングユニット内の前記ユーザの四肢の前記所定の位置が適切に到達されない限り阻止されることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の特にはユーザの四肢である該ユーザの身体にセンサ又はマーカを取り付ける方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、卒中等の神経運動機能障害の治療のためのリハビリテーション及び／又は理学療法用システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
卒中の後、患者は運動協調の障害を被る。これらの障害は、余り良く理解されていないが、時には脳損傷に続く機能的回復に対して最も弱体化させるものである。斯かる協調の不足は、異常な筋肉相互作用の形で現れ、その結果、機能的に不能化するような限られた固定化された運動パターンが生じる。筋肉相互作用の斯かる制約の結果は、例えば、肩の外転と腕の肘の屈曲との間の異常な結合であり、これは、彼／彼女が重力に抗して障害のある腕の重さを持ち上げる場合に卒中生存者の到達空間を著しく減じることになる。これらの異常な相互作用を軽減するための現在の神経治療方法は、限られた機能的回復を生じるのみである。脚では、異常な相互作用の出現の結果、腰／膝の伸張が腰の内転につながる。この結果、立ち姿勢の間において障害のある脚の腰外転筋の活性能力が減少する。
【０００３】
病院又はリハビリテーションセンタで伝統的な治療が提供される場合、通常、患者は日に１回又は２回の半時間の対面コースを受ける。これは、外来患者用治療では週に１回又は２回に減少される。
【０００４】
現在の研究は、患者の前記協調を改善するための運動機能訓練は遠隔リハビリテーション解決策の一部として家庭で実行することができることを示している。該訓練が療法士により吟味されなければならない場合、監視されない家庭での卒中リハビリテーションに対する技術的解決策は、時には、訓練の間における患者の姿勢情報を取得するためにマーカ又はセンサの使用を必要とする。患者の身体上へのマーカの配置を必要とし得る慣性センサ又は視覚システムによる姿勢情報取得は、魅力的な選択枝である。
【０００５】
非常に魅力的なセンサによる解決策は、単一の又は複数のカメラシステムが使用されるかに依存して、空間内の四肢及び関節の２Ｄ又は３Ｄ座標を観察するカメラを用いるものである。しかしながら、カメラ位置から四肢の位置情報を取得することは、画像内で四肢を見付け且つ追跡することを要し、これは、マーカが使用されない場合、今日では簡単な仕事ではなく、未解決の問題である（例えば、「the evolution of methods for the capture of human movement leading markerless motion capture for bio medical applications」Mundermann et al., J. Neuro Engineering and Rehabilitation 2006, 3:6参照）。
【０００６】
他の監視システムにおいては、マーカ又は慣性センサがユーザの身体上又はユーザの四肢上に配置され、ユーザの四肢の空間内での向き又は空間内での相対的位置変化を測定すると共に、所定の訓練の後の動きを基準テンプレートと比較する。光範囲及び赤外の両方におけるカメラによるマーカ位置の追跡は、非常に信頼性がある。この分野では、市販製品が存在する。
【０００７】
このような方法に伴う問題は、既存のマーカに基づく追跡システムはユーザがマーカ又はセンサを正確に再現可能な位置に配置するのに十分なほど熟練しており、かくして一貫性のある結果が達成されると仮定していることである。このような仮定は、ユーザが卒中の犠牲者である場合は非現実的となる。むしろ、四肢上のマーカの正確な位置は、使用する度に相違するであろう。何故なら、ユーザは、仮にセンサを固定することができたとしても、自身の腕、手及び／又は指の動きの制御を失っている故に、マーカ又はセンサを正確に同一の位置に固定することができないからである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従って、本発明の目的は、センサ又はマーカの扱いを容易にさせると共に、患者の四肢又は身体上への斯かるセンサ又はマーカの正確な位置決めを可能にするような装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的は、特にはユーザの四肢である該ユーザの身体へ／から少なくとも１つのセンサ又はマーカエンティティを取り付け及び／又は取り外すセンサドッキングユニットであって、少なくとも１つのセンサ又はマーカが装備されるべき少なくとも１つの四肢の前記センサドッキングユニットへの挿入を前記四肢を所定の位置へと案内することにより容易化する案内部と、前記ユーザの四肢の前記センサドッキングユニット内の前記所定の位置への挿入が正しく完了したかを検出する少なくとも１つの検出手段を有する四肢位置決めユニットと、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの前記ユーザの四肢への／からの少なくとも半自動的な取り付け及び／又は取り外し又はセンサの手動的取り付け／取り外しの支援を再現性のある態様で可能にするための少なくとも１つのセンサ又はマーカエンティティを含むセンサ又はマーカ取り付け手段とを有し、前記センサ又はマーカ取り付け手段が、前記ユーザの四肢の正しい挿入が前記検出手段により検出された場合に、前記少なくとも１つのセンサ又はマーカの取り付け及び／又は取り外しを開始するために起動可能となるようなセンサドッキングユニットにより解決される。
【００１０】
言い換えると、本発明は、ユーザが彼の四肢を所定の位置に配置するのに成功した後、センサ又はマーカを患者の四肢上の正確且つ再現性のある位置において配置し及び取り外すためのシステムを開示している。ユーザの四肢が当該ユニットに挿入される間に、該四肢の正しい位置決めが連続的にチェックされる。上記四肢が当該ドッキングユニット内の自身の位置に適切に到達した場合にのみ、センサ又はマーカはユーザの四肢へ／から手動的に、半自動的に又は自動的に取り付け／取り外すことができる。このシステムによれば、ユーザが、センサ又はマーカの配置又は取り外しが専門のスタッフにより監視されねばならないという必要性なしに、彼自身の責任で訓練を実行することが可能になる。
【００１１】
本発明によるセンサドッキングユニットは、訓練コースが始まる前に、実行されるべき訓練の信頼性のある監視のために必要とされるユーザの身体上に幾つかの又は全てのセンサ又はマーカを取り付け、所望なら該訓練の実行の後に該センサを再び取り外す。当該センサドッキングステーション内での患者の四肢の所定の位置により、以前のコース（セッション）におけるのと正確に同一の位置へのセンサ又はマーカの高信頼度且つ再現性のある位置決めが保証され、従って、例えばカメラ又は慣性センサ等の他の監視手段により監視される運動の比較は非常に正確なものとなり、この事実により、２つの訓練セッションの間におけるユーザの運動性の進歩等を非常に正確に分析することができる。更に、該センサドッキングユニットがユーザの身体の或る区域に姿勢センサを取り付けるために使用されることにより、センサの校正を行うことができ、その場合において、該ドッキングユニットにより強制された姿勢の知識を、該センサドッキングユニットがセンサを取り付けるために使用されたとしても発生し得るユーザの身体上でのセンサの位置合わせミスを補償する手段を提供するために使用することができる。
【００１２】
本発明の一実施例において、当該センサドッキングユニットは、センサ及びマーカ取り付け手順を開始するために前記センサ及びマーカ取り付け手段を起動する起動手段を有する。該起動手段は、音響信号及び／又はインパルス信号を受信する受信機を含み、その場合において、音響信号又はインパルス信号を受信するとセンサ又はマーカエンティティの取り付け手順が開始され得る。該センサ又はマーカの取り付け手順は、手動又は（半）自動の何れかで起動及び実行することができる。手動的起動の一例は、ユーザにより押すことができる当該センサドッキングユニット上のボタン又はスイッチである一方、音響信号は患者により供給され、当該センサドッキングユニットにセンサ又はマーカの取り付けを実際に開始させる手段を備えたシステムにより処理される音声コマンドとすることができる。
【００１３】
他の例として、上記取り付け工程（手順）は、センサ又はマーカを装着されるべき身体部分が当該センサドッキングユニット内の正しい位置に到達した場合に自動的に開始する。半自動の場合、当該センサドッキングユニットは、上記身体部分が特定の位置に到達したが、取り付け工程を開始する前に患者からの確認を必要とすることを認識することができる。この確認は、例えば音声コマンドを供給することにより、又は特定のボタン若しくはスイッチを押すことにより実行することができる。従って、当該センサドッキングユニットは、ユーザに四肢の位置決めが正しく完了したことを示すための信号を発生することができる。この信号は音響信号、光信号又はインパルス信号とすることができる。
【００１４】
当該センサはユーザの身体に固定されるやいなや独立のエンティティ（主体）を形成し、従って上記センサドッキングユニットからは分離されるので、これらセンサは自身の電源を必要とし得る。従って、一実施例では、当該センサドッキングユニットは、少なくとも１つのセンサ若しくはセンサエンティティが該センサドッキングユニットに挿入され、結合されている間に該少なくとも１つのセンサ若しくはセンサエンティティを充電するための、バッテリチャージャ又はセンサ若しくはセンサエンティティを再充電する充電装置等の手段を有する。
【００１５】
前記マーカエンティティは、ユーザの身体上への紫外ペンキ等のペンキをスプレイすることによりユーザの四肢上の特定の部分にマーカを配置するためのスプレイ機構を有することができ、該マーカは適切なカメラシステムにより検出することができると共に、訓練が完了した後に容易に洗浄除去することができる。該マーカを取り除く工程は、当該センサドッキングユニットにより支援することもできる。
【００１６】
本発明の他の実施例において、当該センサドッキングユニットは、更に、例えば上記センサ又はマーカエンティティのオペレーティングシステム等のソフトウェアを更新すると共に、斯かるセンサ又はマーカエンティティのノードに記憶されたデータを交換するためにデータプロセッサを有する。これにより、例えばセンサ若しくはマーカの保守を容易にするためにファームウエア、校正データ等の当該センサを適切に動作させるために要するデータ、又は当該センサエンティティに含まれる固定ベルトのラッチ（掛け金）を閉じることにより該センサを固定する等の取り付け工程又はマーカエンティティの場合は当該マーカエンティティのスプレイノズルの駆動の期間及び量に関するデータをアップロードすることが可能となり得る。一方、上記センサノード上に一時的に記憶された訓練の間に収集されたデータは、当該センサドッキングユニットの上記データプロセッサにダウンロードすることができ、後に中央処理ユニットに伝送することができる。
【００１７】
当該センサドッキングユニットは、別個の装置、装置の集合を構成することができるか、又はリハビリテーションシステムに統合することができる。斯かるリハビリテーションシステムは少なくとも１つのセンサドッキングユニットを有することができ、その場合において、各センサドッキングユニットは当該センサドッキングユニットに含まれるセンサ又はマーカエンティティによるセンサ又はマーカの取り付け若しくは取り外しを別個に又は同時に制御するために制御ユニットに接続することができ、当該ドッキングユニットは下側の腕の右又は上側の脚の左等の特定の取り付け位置に適合される。
【００１８】
上述したリハビリテーションシステムにおいて、上記制御ユニットは当該センサドッキングユニットの一体部分として形成することができるか、又は別個のユニットとして形成することができる。別個のユニットとして形成される場合、当該センサドッキングユニットと該制御ユニットとの間の通信は例えばブルートゥース又は赤外線通信により無線で実行することができる。
【００１９】
リハビリテーションシステムに統合され又はその一部として形成された制御ユニットは、ユーザの音声コマンドを処理するために音声認識手段を有するのが有利である。制御ユニットが別個の部分として形成される場合、ユーザの四肢に接続される当該センサドッキングユニットは非常に軽量にすることができ、ユーザにとり扱いが一層楽になる。
【００２０】
一実施例において、当該センサドッキングユニットは、前記検出手段がユーザの四肢の正しい挿入を検出するまで前記センサ又はマーカ取り付け手段を不能にしておくロック手段を含むことができる。これによれば、前記起動ボタンの偶発的な押下又は前記起動スイッチ若しくは音声コマンドの偶発的なオンにより生じるセンサ又はマーカエンティティの不可避的な取り付けが防止される。
【００２１】
本発明の現在のところ好ましい実施例により上述した目的を満たすと共に他の有益なフィーチャを提供するセンサドッキングユニットを、図１ないし３を参照して以下に説明する。
【００２２】
尚、当業者であれば、これら図に関して本明細書でなされる説明は、解説目的のためのみのものであり、本発明の範囲を限定しようとするものではないと容易に理解するであろう。
【００２３】
また、本出願において以下の説明ではユーザの腕が参照されるが、身体の他の部分、特に四肢にもセンサ又はマーカを同様の態様で装着し得ることが考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明による前腕にセンサ又はマーカを装備するのに使用されるべきセンサドッキングステーションの斜視図を示す。
【図２】図２は、図１によるセンサドッキングユニットの上面図である。
【図３】図３は、１によるセンサドッキングステーションの縦断面図で、ユーザの腕が所定の位置に配置されたのを概念的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、ユーザの四肢３に／から少なくとも１つのセンサ２ａを取り付け／取り除くためのセンサドッキングユニット１の概略図を示す。図２にも見られるように、センサドッキングユニット１は、センサ又はマーカ２ａを装着されるべきユーザの腕３の、該センサドッキングユニット１への挿入を、該腕３を所定の位置へと案内することにより容易化するための案内部４を有している。
【００２６】
センサドッキングユニット1内の上記所定の位置へのユーザの前腕３の挿入が正しく完了したかを検出するために、センサドッキングユニット１は、ここではピン５の形態の四肢位置決めユニットを有し、該ピンは当該センサドッキングユニット１内のユーザの前腕３の正しい位置決めを検出するための検出手段６を構成する触覚センサにより取り囲まれている。本発明によるセンサドッキングユニット１は、更に、センサ又はマーカ取り付け手段７を含んでいる。この実施例において、該センサ又はマーカ取り付け手段７は、ユーザの前腕３への及びからのセンサ２ａの半自動的取り付け及び取り外しを再現可能な態様で実行するための１つのセンサエンティティ２を含んでいる。
【００２７】
本発明の一実施例（図示略）において、センサドッキングユニット１は、ユーザの腕３の長さ又は疾病による該腕の姿勢に、当該センサドッキングユニット１内でピン５をずらすことにより又は前記案内部の領域に可撓性材料を用いることにより、適合可能となっている。
【００２８】
センサドッキングユニット１は、更に、スイッチ８を有し、該スイッチは、四肢位置決めユニット５が前腕３及び指９が当該センサドッキングユニット１内に正しく位置決めされたことを知らせた後に、ユーザにより押すことにより作動させて、センサ取り付け手段７をセンサ２ａの取り付けを開始するよう作動させることができる。この場合、上記正しい位置には、ピン５がユーザの指９により略完全に囲まれるやいなや到達される。
【００２９】
この実施例において、上記取り付け工程は、ユーザの前腕３及び指９がセンサドッキングユニット１内の所定の位置に到達し、且つ、四肢位置決めユニット５がユーザの前腕３及び指９の正しい位置決めを検出すると、自動的に開始する。
【００３０】
他の例として、センサドッキングユニット１は、該センサドッキングユニットが前腕３及び指９が四肢位置決めユニット５に正しく到達したことを認識した後に、上記取り付け工程を開始するためにユーザ又は患者からの確認を要求することもできる。これは、当該患者が全時間を通して状況の支配権を維持し、何の時点で取り付け工程が開始されるべきか自身で決定することができ、センサドッキングユニット１により支配されるように感じることがないので有利である。
【００３１】
センサ又はマーカ取り付けユニット７の取り付け工程が完全に自動的に実行される場合、センサエンティティ２には、当該センサ取り付けユニット７により作動される、該センサエンティティ２内に含まれるストラップ、クランプ、粘着テープ又は従来既知の他の固定手段等の固定ユニット（詳細な図示は省略する）が装備される。これは、必要なら、例えばセンサエンティティ２に含まれる固定ベルトのラッチ（掛け金）を閉じることによる、当該固定ユニットの適切な閉止を含む。
【００３２】
本発明の更に他の実施例においては、機械的なセンサエンティティ２の代わりに、当該センサドッキングユニットは、ユーザの四肢をマーカ等の非機械的センサエンティティでコーティングするためのマーカ塗布手段等のマーカエンティティを有する。例えば、ディスペンサ等のマーカ塗布手段は、マーカスプレイを用いてユーザの身体又は衣服上の或る位置に或る形状のマーカを印刷する。
【００３３】
一実施例において、このマーカスプレイは赤外光を反射する。赤外光源と組み合わされたビデオカメラは、記録されたデータを後処理する適切な手段と共に、上記マーカを使用して、これらマーカを含む身体の部分の姿勢を計算する。印刷されたマーカパターンは、身体の特定の部分の識別を大きく支援することができると共に、ユーザの動きの正確な分析を実行するのに十分であり得る。訓練の実行の後に、これらのマーカは洗浄により簡単に除去することができる。
【００３４】
本発明の上記実施例によるセンサドッキングユニット１には、バッテリチャージャ又はセンサ２ａを再充電する充電装置等の、少なくとも１つのセンサ又はマーカエンティティ２を充電する手段が組み込まれ、センサ２ａを、これらがセンサドッキングユニット１に挿入され結合された場合に再充電することができるようにする。これは、センサ２ａはユーザの前腕３に固定されるやいなや独立したエンティティ（主体）を形成し、従ってセンサドッキングユニット１から外されている限り自身の電源を必要とする故に有利である。
【００３５】
他の実施例によれば、センサドッキングユニット１はセンサ又はマーカエンティティのソフトウェアをアップグレードするためのデータプロセッサ（図示略）を有し、例えばセンサエンティティに含まれる固定ベルトのラッチを閉じることによりセンサを固定する等の取り付け工程、又はマーカエンティティの場合は該マーカエンティティのスプレイノズルの駆動の期間若しくは量、又はユーザ側ではユーザが達成した訓練の期間に関するデータを含むセンサ若しくはマーカエンティティ２に記憶されたデータを交換するようにして、センサの保守を容易にする。該データプロセッサは、センサドッキングユニット１に組み込むこともできる。
【００３６】
上記によれば、センサドッキングユニット１は、ユーザ若しくは患者が特に彼の四肢に対してセンサ２ａを取り付け及び取り外すのを支援し、センサ若しくはマーカ２ａの再現可能性のある位置決めを可能にし、センサ若しくはマーカ２ａの良好に定められた初期位置決めの基礎を提供し、例えばセンサ２ａの電池を充電し及び／又はセンサ２ａ内のオペレーティングシステム／ファームウエア等のソフトウェア若しくは校正データを更新する可能性を提供することによりセンサ２ａの校正を支援すると共にセンサ２ａの保守を容易にする。
【００３７】
センサドッキングユニット１は制御ユニットに接続することができ、これらは一緒になってリハビリテーションシステムを構成する。他の例として、斯かる制御ユニットはセンサドッキングユニット１に統合することもできる。勿論、単一のセンサドッキングユニット１により扱われる複数のセンサエンティティ２を取り付けることもできる。
【００３８】
センサ又はマーカ２ａをユーザの四肢３に取り付ける方法は下記の通りである。
【００３９】
先ず、ユーザは、センサ又はマーカエンティティ２が装着されるべき彼の左若しくは右の前腕を該センサドッキングユニットの案内部４内に挿入し、該腕３を所定の位置に案内するよう促され、これはセンサ若しくはマーカ２ａを取り付ける際の腕３の機械的に再現性のある向きを可能にする。ユーザの腕３は、該ユーザの腕３がセンサドッキングユニット１内の所定の位置に完全に且つ正しく到達するまで、該センサドッキングユニット１内へ挿入されねばならない。検出手段６を構成するピン５上の触覚センサが、ユーザの腕３及び指９が正しい位置に挿入されたのを検出するやいなや、該センサドッキングユニット１により挿入の完了を示す信号が発生される。該信号は、センサ又はマーカ取り付け工程を開始するためにセンサ取り付け手段７に供給され、該工程は手動で又は（半）自動で起動され得る。この実施例では、取り付け工程は、ユーザの四肢がセンサドッキングユニット１内の或る位置に到達し、四肢位置決め手段５が、この位置がユーザの腕３及び指９により到達されたことを示す信号を発生した場合に、自動的に開始する。半自動の場合、当該センサドッキングステーションは、ユーザの身体部分が或る位置に到達したことを認識し、取り付け工程が開始されるべきであるとのユーザからの確認を要求する。
【００４０】
本発明の代替例では、患者はセンサドッキングユニット１によって、例えば、音響信号により、正しい位置に到達したこと、及び彼がセンサエンティティ２の取り付け手順を開始するために音声コマンドを与え又は開始ボタン８を押してもよいことを通知される。上記音響信号は、振動等のインパルス信号により置換することもできる。
【００４１】
センサ又はマーカ２ａをユーザの身体又は四肢３に取り付けるために、該センサ又はマーカには固定ユニット（図示略）が装備される。取り付け工程の間において、センサドッキングユニット１はセンサエンティティ２を取り付け又は取り外すために該固定ユニットを動作させる。これは、必要なら、例えばセンサ２ａが固定される固定ベルトのラッチ等の、該固定ユニットの適正な閉止又は開放を含む。センサ２ａをユーザの身体部分３に取り付けた後、これらセンサはユーザの身体に対する予め指定された配置故に校正することができる。
【００４２】
機械的センサエンティティ２とは別に、センサドッキングユニット１は、マーカ等の非機械的センサをユーザの或る身体部分にコーティングするよう構成することができる。例えば、センサドッキングユニット１は、或る形状のマーカをマーカスプレイを用いてユーザの身体又は衣服上の或る位置に印刷するために使用することができる。一実施例において、このマーカスプレイは赤外光を反射する。赤外源と組み合わされたビデオカメラは、データを後処理する適切な手段と共に、斯かるマーカを使用して、これらマーカを含む身体の部分の姿勢を計算する。印刷されたマーカパターンは、身体の特定の部分及び訓練の間における斯かる部分の動き識別を大きく支援することができる。
【図１】
2010521212.tif 000003
【図２】
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【図３】
2010521212.tif 000005
【国際調査報告】
2010521212.tif 000006
2010521212.tif 000007