(57)【要約】【課題】スループットを向上できる露光装置を提供する。【解決手段】露光装置は、露光ビームを射出する第１光学部材と、第１光学部材の光射出側で移動可能な第１移動体と、第１光学部材の光射出側で第１移動体と独立して移動可能な第２移動体と、第１光学部材と対向する第１位置を含む所定面内の第１方向に第１移動体と第２移動体とが接近又は接触し、かつ第１移動体と第２移動体とが所定面内の第２方向偏倚した状態で、第１移動体と第２移動体とを第１方向に移動させる駆動装置とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
露光ビームで基板を露光する露光装置において、
前記露光ビームを射出する第１光学部材と、
前記第１光学部材の光射出側で移動可能な第１移動体と、
前記第１光学部材の光射出側で前記第１移動体と独立して移動可能な第２移動体と、
前記第１移動体と前記第２移動体とが前記第１光学部材と対向する第１位置を含む所定面内の第１方向に接近又は接触し、かつ前記第１移動体と前記第２移動体とが前記所定面内の第２方向に偏倚した状態で、前記第１移動体と前記第２移動体とを前記第１方向に移動させる駆動装置と、を備えた露光装置。
【請求項２】
前記第１移動体と前記第２移動体とは、互いにほぼ同じ形状及び大きさを有する請求項１記載の露光装置。
【請求項３】
前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれは、基板を保持しながら移動可能である請求項２記載の露光装置。
【請求項４】
前記駆動装置は、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方と前記第１光学部材との間に液体が保持されるように、前記第１移動体と前記第２移動体とを前記第１方向に接近又は接触させる請求項３記載の露光装置。
【請求項５】
第２光学部材を有し、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方に保持された基板の位置情報を取得するための装置をさらに備え、
前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれは、前記第２光学部材と対向する第２位置に移動可能であり、
前記第１移動体を前記第１位置に配置して該第１移動体に保持された基板を露光する動作と、前記第２移動体を前記第２位置に配置して該第２移動体に保持された基板の位置情報を取得する動作の少なくとも一部とが並行して行われ、
前記駆動装置は、前記第１移動体に保持された基板の露光後、前記第２移動体に保持された基板の露光前に、前記第１移動体と前記第２移動体とを接近又は接触させた状態で移動させる請求項４記載の露光装置。
【請求項６】
前記駆動装置は、前記第１移動体に保持された基板の露光後、前記第２移動体に保持された基板の露光前に、前記第１移動体と前記第２移動体とを接近又は接触させた状態で移動させるときに、前記第１移動体が前記第２移動体よりも前記第２光学部材に近くなるように、前記第１移動体と前記第２移動体とを前記第２方向に偏倚させる請求項５記載の露光装置。
【請求項７】
前記第１移動体は、前記第１移動体に保持された基板の周囲に４つの端面を有し、
前記第２移動体は、前記第２移動体に保持された基板の周囲に４つの端面を有し、
前記基板には複数のショット領域が設定されるとともに、該複数のショット領域が順次露光され、
前記駆動装置は、前記第１移動体に保持された基板の露光後、前記第２移動体に保持された基板の露光前に、前記第１移動体と前記第２移動体とを接近又は接触させた状態で移動させるときに、前記第１移動体のうち該第１移動体に保持された基板の最後に露光されたショット領域に近い端面の一部分と、前記第２移動体のうち該第２移動体に保持された基板の最初に露光されるショット領域に近い端面の一部分とが前記第１方向に接近又は接触するように、前記第１移動体と前記第２移動体とを前記第２方向に偏倚させる請求項５又は６記載の露光装置。
【請求項８】
前記第１移動体は、前記第１移動体に保持された基板の周囲に４つの端面と、位置計測用の計測ビームが照射される、前記４つの端面のうち３つの端面に設けられた第３光学部材とを有し、
前記第２移動体は、前記第２移動体に保持された基板の周囲に４つの端面と、位置計測用の計測ビームが照射される、前記４つの端面のうち３つの端面に設けられた第４光学部材とを有し、
前記駆動装置は、前記第１移動体に保持された基板の露光後、前記第２移動体に保持された基板の露光前に、前記第１移動体と前記第２移動体とを接近又は接触させた状態で移動させるときに、前記第３光学部材が設けられていない前記第１移動体の端面の一部分と、前記第４光学部材が設けられていない前記第２移動体の端面の一部分とを、前記第１方向に接近又は接触させる請求項５又は６記載の露光装置。
【請求項９】
前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれは、位置計測用の計測ビームが照射される、前記所定面とほぼ直交する第３方向の成分を含む第１反射面、前記第３方向成分を含み、前記第１反射面に対してほぼ対称な第２反射面、及び前記第１方向又は前記第２方向の少なくとも一方とほぼ直交する第３反射面を有する反射部材と、前記反射部材よりも外側に張り出す端面とを有し、
前記駆動装置は、前記反射部材よりも外側に張り出す前記第１移動体の端面の一部分と、前記反射部材よりも外側に張り出す前記第２移動体の端面の一部分とを、接近又は接触させた状態で移動する請求項５又は６記載の露光装置。
【請求項１０】
前記駆動装置は、
第１固定子及び該第１固定子と協働する第１可動子を有し、前記第１移動体を前記所定面の所定方向に移動させる第１駆動装置と、
第２固定子及び該第２固定子と協働する第２可動子を有し、前記第２移動体を前記所定方向に移動させる第２駆動装置と、
前記第１固定子が設けられ、前記第１移動体の片側を移動可能に支持する第１支持部材と、
前記第２固定子が設けられ、前記第２移動体の片側を移動可能に支持する第２支持部材とを備え、
前記第１支持部材と前記第２支持部材とは前記所定方向と直交する方向に所定間隔を隔てて配置されている請求項１〜９のいずれか一項記載の露光装置。
【請求項１１】
前記駆動装置は、
前記第１可動子と接続された第３固定子及び該第３固定子と協働する第３可動子を有し、前記第１移動体を前記所定方向と直交する方向に移動する第３駆動装置と、
前記第２可動子に接続された第４固定子及び該第４固定子と協働する第４可動子を有し、前記第２移動体を前記所定方向と直交する方向に移動する第４駆動装置とを備える請求項１０記載の露光装置。
【請求項１２】
前記偏倚によって前記第２方向に関して前記第１移動体と前記第２移動体とが接近又は接触している幅は、前記第１光学部材との間で液体を保持できるような最小幅となる請求項４記載の露光装置。
【請求項１３】
請求項１〜請求項１２のいずれか一項記載の露光装置を用いて基板を露光することと、
その露光された基板を現像することと、
を含むデバイス製造方法。
【請求項１４】
露光ビームで基板を露光する露光方法において、
前記露光ビームを射出する第１光学部材の光射出側で移動可能な第１移動体と第２移動体とを、前記第１光学部材と対向する第１位置を含む所定面内の第１方向に接近又は接触させることと、
前記第１移動体と前記第２移動体とが前記第１方向に接近または接触し、かつ前記第１移動体と前記第２移動体とが前記所定面内の第２方向に偏倚した状態で、前記第１移動体と前記第２移動体を前記第１方向に移動させることと、
を含む露光方法。
【請求項１５】
前記第１移動体と前記第２移動体との前記第１方向への移動中に前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方と前記第１光学部材との間に液体が保持される請求項１４記載の露光方法。
【請求項１６】
請求項１４又は１５記載の露光方法を用いて基板を露光することと、
その露光された基板を現像することと、
を含むデバイス製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板を露光する露光装置及び露光方法、並びにデバイス製造方法に関する。
本願は、２００６年０９月２９日に出願された特願２００６−２６７３２３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
フォトリソグラフィ工程で用いられる露光装置において、下記特許文献に開示されているような、基板を保持する基板ステージを複数（２つ）備えたマルチステージ型（ツインステージ型）の露光装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０００−５１１７０４号公報
【特許文献２】特開２０００−３２３４０４号公報
【特許文献３】特表２００１−５１３２６７号公報
【特許文献４】特開２００２−１５８１６８号公報
【特許文献５】国際公開２００５／０７４０１４号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
露光装置においては、スループット（単位時間当たりに処理する基板の数）の向上が求められる。マルチステージ型の露光装置は、複数の基板ステージを露光ステーションに順次配置する動作を実行するが、マルチステージ型の露光装置のスループットを向上するためには、例えば第１の基板ステージに保持された基板の露光終了後、第２の基板ステージに保持された基板の露光開始までの時間を可能な限り短くすることが望ましい。
【０００５】
本発明の態様は、スループットを向上できる露光装置及び露光方法、並びにデバイス製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に従えば、露光ビームで基板を露光する露光装置において、露光ビームを射出する第１光学部材と、第１光学部材の光射出側で移動可能な第１移動体と、第１光学部材の光射出側で第１移動体と独立して移動可能な第２移動体と、第１移動体と第２移動体とが第１光学部材と対向する第１位置を含む所定面内の第１方向に接近又は接触し、かつ第１移動体と第２移動体とが所定面内の第２方向に偏倚した状態で、第１移動体と第２移動体とを第１方向に移動させる駆動装置と、を備えた露光装置が提供される。
【０００７】
本発明の第１の態様によれば、スループットを向上できる。
【０００８】
本発明の第２の態様に従えば、上記態様の露光装置（ＥＸ）を用いるデバイス製造方法が提供される。
【０００９】
本発明の第２の態様によれば、スループットが向上された露光装置を用いてデバイスを製造できる。
【００１０】
本発明の第３の態様に従えば、露光ビームで基板を露光する露光方法において、露光ビームを射出する第１光学部材の光射出側で移動可能な第１移動体と第２移動体とを、第１光学部材と対向する第１位置を含む所定面内の第１方向に接近又は接触させることと、第１移動体と第２移動体とが第１方向に接近又は接触し、かつ第１移動体と第２移動体とが所定面内の第２方向偏倚した状態で、第１移動体と第２移動体を第１方向に移動させる露光方法が提供される。
【００１１】
本発明の第３の態様によれば、スループットを向上できる。
【００１２】
本発明の第４の態様に従えば、上記態様の露光方法を用いるデバイス製造方法が提供される。
【００１３】
本発明の第４の態様によれば、スループットを向上できる露光方法を用いてデバイスを製造できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の態様によれば、スループットを向上でき、デバイスの生産性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る露光装置を示す概略構成図である。
【図２Ａ】第１実施形態に係る第１基板ステージを示す図である。
【図２Ｂ】第１実施形態に係る第２基板ステージを示す図である。
【図３】第１実施形態に係る第１、第２基板ステージを示す斜視図である。
【図４】第１実施形態に係る第１、第２基板ステージ及び基板ステージ駆動システムを示す斜視図である。
【図５】第１実施形態に係る第１、第２基板ステージ及び基板ステージ駆動システムを示す平面図である。
【図６】第１実施形態に係る計測システムを説明するための図である。
【図７】第１実施形態に係る計測システムを説明するための図である。
【図８】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図９】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１０】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１１】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１２】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１３】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１４】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１５】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１６】第１実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１７】第２実施形態に係る露光装置を示す概略構成図である。
【図１８】第２実施形態に係る露光方法を説明するための模式図である。
【図１９】マイクロデバイスの製造工程の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。そして、水平面内の所定方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸まわりの回転（傾斜）方向をそれぞれ、θＸ、θＹ、及びθＺ方向とする。
【００１７】
＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、第１実施形態に係る露光装置ＥＸを示す概略構成図である。本実施形態においては、露光装置ＥＸが、例えば特開平１０−１６３０９９号公報、特開平１０−２１４７８３号公報、特表２０００−５０５９５８号公報、特表２０００−５１１７０４号公報、特開２０００−３２３４０４号公報、特開２０００−５０５９５８号公報、特表２００１−５１３２６７号公報、特開２００２−１５８１６８号公報等に開示されているような、基板Ｐを保持しながら移動可能な複数（２つ）の基板ステージ１、２を備えたマルチステージ型（ツインステージ型）の露光装置である場合を例にして説明する。すなわち、本実施形態においては、露光装置ＥＸは、基板Ｐを保持しながら移動可能な第１基板ステージ１と、第１基板ステージ１と独立して、基板Ｐを保持しながら移動可能な第２基板ステージ２とを有する。
【００１８】
図１において、露光装置ＥＸは、マスクＭを保持ながら移動可能なマスクステージ３と、基板Ｐを保持しながら移動可能な第１基板ステージ１と、第１基板ステージ１と独立して、基板Ｐを保持しながら移動可能な第２基板ステージ２と、マスクステージ３を移動するマスクステージ駆動システム４と、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２を移動する基板ステージ駆動システム５と、各ステージ１、２、３の位置情報を計測するレーザ干渉計を含む計測システム６と、マスクＭを露光光ＥＬで照明する照明系ＩＬと、露光光ＥＬで照明されたマスクＭのパターンの像を基板Ｐに投影する投影光学系ＰＬと、露光装置ＥＸ全体の動作を制御する制御装置７とを備えている。
【００１９】
なお、ここでいう基板Ｐは、デバイスを製造するための基板であって、半導体ウエハ等の基材に感光材（フォトレジスト）等の膜が形成されたものを含む。マスクＭは、基板Ｐに投影されるデバイスパターンが形成されたレチクルを含む。また、本実施形態においては、マスクＭとして透過型のマスクを用いるが、反射型のマスクを用いることもできる。透過型マスクは、遮光膜でパターンが形成されるバイナリーマスクに限られず、例えばハーフトーン型、あるいは空間周波数変調型などの位相シフトマスクも含む。
【００２０】
露光装置ＥＸは、基板Ｐに露光光ＥＬを照射する露光ステーションＳＴ１と、露光に関する所定の計測及び基板Ｐの交換を行う計測ステーションＳＴ２とを備えている。露光装置ＥＸは、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれを移動可能に支持するガイド面１０を有する定盤１１を備えており、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれは、基板Ｐを保持しながら、ガイド面１０上を、露光ステーションＳＴ１と計測ステーションＳＴ２との間で移動可能である。本実施形態においては、ガイド面１０は、ＸＹ平面とほぼ平行であり、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２は、ガイド面１０に沿って、ＸＹ方向（二次元方向）に移動可能である。
【００２１】
露光ステーションＳＴ１には、照明系ＩＬ、マスクステージ３、及び投影光学系ＰＬ等が配置されている。投影光学系ＰＬは、複数の光学素子を有する。投影光学系ＰＬの複数の光学素子のうち、投影光学系ＰＬの像面に最も近い終端光学素子８は、露光光ＥＬを射出する光射出面（下面）を有する。第１基板ステージ１は、露光光ＥＬを射出する投影光学系ＰＬの終端光学素子８の光射出側（投影光学系ＰＬの像面側）で移動可能である。第２基板ステージ２は、投影光学系ＰＬの終端光学素子８の光射出側（投影光学系ＰＬの像面側）で、第１基板ステージ１と独立して移動可能である。
【００２２】
計測ステーションＳＴ２には、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の少なくとも一方に保持された基板Ｐの位置情報を取得するためのアライメント系９、及びフォーカス・レベリング検出系（不図示）等、基板Ｐの露光に関する計測を実行可能な各種計測装置が配置されている。アライメント系９は、複数の光学素子を有し、それら光学素子を用いて、基板Ｐの位置情報を取得する。フォーカス・レベリング検出系も、複数の光学素子を有し、それら光学素子を用いて、基板Ｐの位置情報を取得する。
【００２３】
計測ステーションＳＴ２の近傍には、基板Ｐの交換を行うための搬送システムＨが設けられている。制御装置７は、搬送システムＨを用いて、計測ステーションＳＴ２の基板交換位置（ローディングポジション）に移動した第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）より露光処理済みの基板Ｐをアンロード（搬出）するとともに、露光処理されるべき基板Ｐを第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）にロード（搬入）するといった基板交換作業を実行可能である。
【００２４】
本実施形態の露光装置ＥＸは、露光波長を実質的に短くして解像度を向上するとともに焦点深度を実質的に広くするために液浸法を適用した液浸露光装置であって、露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たすように、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成可能なノズル部材３０を備えている。露光光ＥＬの光路空間は、露光光ＥＬが進行する光路を含む空間である。液浸空間ＬＳは、液体ＬＱで満たされた空間である。露光装置ＥＸは、投影光学系ＰＬと液体ＬＱとを介して基板Ｐに露光光ＥＬを照射して、その基板Ｐを露光する。
【００２５】
ノズル部材３０は、例えば特開２００４−２８９１２６号公報、特開２００４−２８９１２８号公報等に開示されているようなシール部材を含み、露光光ＥＬの光路空間に対して液体ＬＱの供給及び回収を行う流路を備えている。また、ノズル部材３０は、露光光ＥＬの光路が液体ＬＱで満たされるように液体ＬＱを空間に閉じ込める閉じ込め部材としての機能を有する。なお、図においては、流路の図示を省略してある。流路には、その流路を介して露光光ＥＬの光路空間に液体ＬＱを供給する液体供給装置及び液体ＬＱを回収する液体回収装置が接続される。液体供給装置は、流路を介して液浸空間ＬＳを形成するための液体ＬＱを露光光ＥＬの光路空間に供給可能であり、液体回収装置は、流路を介して液浸空間ＬＳの液体ＬＱを回収可能である。本実施形態においては、液体ＬＱとして、水（純水）を用いる。
【００２６】
なお、ノズル部材３０として、例えば国際公開第２００４／０８６４６８号パンフレット、国際公開第２００５／０２４５１７号パンフレットに開示されているような構成のものを用いることもできる。
【００２７】
ノズル部材３０は、そのノズル部材３０と対向する物体との間に液浸空間ＬＳを形成可能である。本実施形態においては、ノズル部材３０は、投影光学系ＰＬの終端光学素子８の近傍に配置されており、終端光学素子８の光射出側（投影光学系ＰＬの像面側）において、露光光ＥＬが照射可能な位置に配置された物体との間、すなわち終端光学素子８の光射出面と対向する位置に配置された物体との間に液浸空間ＬＳを形成可能である。ノズル部材３０は、その物体との間で液体ＬＱを保持することによって、終端光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間、具体的には終端光学素子８と物体との間の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たすように、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成する。
【００２８】
ノズル部材３０及び終端光学素子８と対向可能な物体は、終端光学素子８の光射出側で移動可能な物体を含む。本実施形態においては、ノズル部材３０及び終端光学素子８と対向可能な物体は、終端光学素子８の光射出側で移動可能な第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の少なくとも一方を含む。また、ノズル部材３０及び終端光学素子８と対向可能な物体は、第１、第２基板ステージ１、２に保持された基板Ｐも含む。第１、第２基板ステージ１、２のそれぞれは、ノズル部材３０及び終端光学素子８と対向する位置に移動可能であり、ノズル部材３０は、その第１、第２ステージ１、２との間で液体ＬＱを保持することによって、終端光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たすように、ノズル部材３０及び終端光学素子８と第１、第２基板ステージ１、２との間に液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成可能である。
【００２９】
本実施形態においては、ノズル部材３０は、物体の表面の一部の領域（局所的な領域）が液浸空間ＬＳの液体ＬＱで覆われるように、終端光学素子８及びノズル部材３０と、物体（第１基板ステージ１、第２基板ステージ２、基板Ｐの少なくとも１つ）との間に液浸空間ＬＳを形成する。すなわち、本実施形態においては、露光装置ＥＸは、少なくとも基板Ｐの露光中に、基板Ｐ上の一部の領域が液浸空間ＬＳの液体ＬＱで覆われるように、終端光学素子８及びノズル部材３０と基板Ｐとの間に液浸空間ＬＳを形成する局所液浸方式を採用する。
【００３０】
計測ステーションＳＴ２のアライメント系９は、物体（第１基板ステージ１、第２基板ステージ２、基板Ｐの少なくとも１つ）と対向可能な光学素子１２を有する。第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれは、アライメント系９の光学素子１２と対向する位置に移動可能である。アライメント系９は、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の少なくとも一方に保持された基板Ｐの位置情報を取得するために、光学素子１２を介して、基板Ｐ上のアライメントマーク、第１、第２基板ステージ１、２上の基準マーク等を検出する。
【００３１】
以下の説明において、露光ステーションＳＴ１に配置されている露光光ＥＬを射出する投影光学系ＰＬの終端光学素子８を適宜、第１光学素子８、と称し、計測ステーションＳＴ２に配置されている基板Ｐの位置情報を取得するためのアライメント系９の光学素子１２を適宜、第２光学素子１２、と称する。また、第１光学素子８と対向する位置を適宜、第１位置、と称し、第２光学素子１２と対向する位置を適宜、第２位置、と称する。
【００３２】
したがって、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれは、第１光学素子８と対向する第１位置、及び第２光学素子１２と対向する第２位置を含むガイド面１０上の所定領域内で、基板Ｐを保持しながら移動可能である。
【００３３】
本実施形態の露光装置ＥＸは、マスクＭと基板Ｐとを所定の走査方向に同期移動しつつ、マスクＭのパターンの像を基板Ｐに投影する走査型露光装置（所謂スキャニングステッパ）である。本実施形態においては、基板Ｐの走査方向（同期移動方向）をＹ軸方向とし、マスクＭの走査方向（同期移動方向）もＹ軸方向とする。露光装置ＥＸは、基板Ｐを投影光学系ＰＬの投影領域に対してＹ軸方向に移動するとともに、その基板ＰのＹ軸方向への移動と同期して、照明系ＩＬの照明領域に対してマスクＭをＹ軸方向に移動しつつ、投影光学系ＰＬと液体ＬＱとを介して基板Ｐに露光光ＥＬを照射して、その基板Ｐを露光する。これにより、基板ＰにはマスクＭのパターンの像が投影される。
【００３４】
照明系ＩＬは、マスクＭ上の所定の照明領域を均一な照度分布の露光光ＥＬで照明する。照明系ＩＬから射出される露光光ＥＬとしては、例えば水銀ランプから射出される輝線（ｇ線、ｈ線、ｉ線）及びＫｒＦエキシマレーザ光（波長２４８ｎｍ）等の遠紫外光（ＤＵＶ光）、ＡｒＦエキシマレーザ光（波長１９３ｎｍ）及びＦ２レーザ光（波長１５７ｎｍ）等の真空紫外光（ＶＵＶ光）等が用いられる。本実施形態においては、露光光ＥＬとして、ＡｒＦエキシマレーザ光が用いられる。
【００３５】
マスクステージ３は、リニアモータ等のアクチュエータを含むマスクステージ駆動システム４により、マスクＭを保持しながら、Ｘ軸、Ｙ軸、及びθＺ方向に移動可能である。マスクステージ３（マスクＭ）の位置情報は、計測システム６のレーザ干渉計６Ｍによって計測される。レーザ干渉計６Ｍは、マスクステージ３上に設けられた計測ミラー３Ｒを用いて、マスクステージ３のＸ軸、Ｙ軸、及びθＺ方向に関する位置情報を計測する。制御装置７は、計測システム６の計測結果に基づいてマスクステージ駆動システム４を駆動し、マスクステージ３に保持されているマスクＭの位置を制御する。
【００３６】
投影光学系ＰＬは、マスクＭのパターンの像を所定の投影倍率で基板Ｐに投影する。投影光学系ＰＬは、複数の光学素子を有しており、それら光学素子は鏡筒ＰＫで保持されている。本実施形態の投影光学系ＰＬは、その投影倍率が例えば１／４、１／５、１／８等の縮小系である。なお、投影光学系ＰＬは縮小系、等倍系及び拡大系のいずれでもよい。本実施形態においては、投影光学系ＰＬの光軸ＡＸはＺ軸方向と平行である。また、投影光学系ＰＬは、反射光学素子を含まない屈折系、屈折光学素子を含まない反射系、反射光学素子と屈折光学素子とを含む反射屈折系のいずれであってもよい。また、投影光学系ＰＬは、倒立像と正立像とのいずれを形成してもよい。
【００３７】
照明系ＩＬより射出され、マスクＭを通過した露光光ＥＬは、投影光学系ＰＬの物体面側からその投影光学系ＰＬに入射する。投影光学系ＰＬは、物体面側から入射した露光光ＥＬを、第１光学素子８の光射出面（下面）より射出して、基板Ｐに照射可能である。
【００３８】
次に、図２Ａ、図２Ｂ、図３、図４、及び図５を参照しながら、第１、第２基板ステージ１、２、及び基板ステージ駆動システム５について説明する。図２Ａは、第１基板ステージ１の側面図、図２Ｂは、第２基板ステージ２の側面図、図３は、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とが所定の位置関係で配置されているときの斜視図である。また、図４は、第１、第２基板ステージ１、２、及び基板ステージ駆動システム５を示す斜視図、図５は、第１、第２基板ステージ１、２、及び基板ステージ駆動システム５を上方から見た平面図である。なお、図５の一部（後述するスライド部材１５、１７、１６、１９の近傍）は断面で図示してある。
【００３９】
第１基板ステージ１は、基板Ｐを着脱可能に保持する基板ホルダを有し、基板Ｐを保持しながら、ガイド面１０上を移動可能である。図２Ａに示すように、第１基板ステージ１の下面には、例えば国際公開第２００６／００９２５４号パンフレットに開示されているような、気体静圧軸受２３を備えた支持装置２４が設けられている。第１基板ステージ１とガイド面１０との間には、支持装置２４によって、第１気体軸受２５が形成される。第１基板ステージ１は、第１気体軸受２５によって、ガイド面１０に非接触で支持される。
【００４０】
第１基板ステージ１は凹部１Ｐを有し、基板ホルダはその凹部１Ｐに配置されている。第１基板ステージ１の凹部１Ｐの周囲の上面１Ｔはほぼ平坦であり、基板ホルダに保持された基板Ｐの表面とほぼ同じ高さ（面一）である。すなわち、第１基板ステージ１は、その第１基板ステージ１の基板ホルダに保持された基板Ｐの表面とほぼ面一の上面１Ｔを有する。本実施形態においては、上面１ＴとＸＹ平面とがほぼ平行である。第１基板ステージ１は、基板ステージ駆動システム５により、基板ホルダで基板Ｐを保持しながら、ガイド面１０上で、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺ方向の６自由度の方向に移動可能である。
【００４１】
第２基板ステージ２は、基板Ｐを着脱可能に保持する基板ホルダを有し、基板Ｐを保持しながら、ガイド面１０上を移動可能である。図２Ｂに示すように、第２基板ステージ２の下面には、例えば国際公開第２００６／００９２５４号パンフレットに開示されているような、気体静圧軸受２６を備えた支持装置２７が設けられている。第２基板ステージ２とガイド面１０との間には、支持装置２７によって、第２気体軸受２８が形成される。第２基板ステージ２は、第２気体軸受２８によって、ガイド面１０に非接触で支持される。
【００４２】
第２基板ステージ２は凹部２Ｐを有し、基板ホルダはその凹部２Ｐに配置されている。第２基板ステージ２の凹部２Ｐの周囲の上面２Ｔはほぼ平坦であり、基板ホルダに保持された基板Ｐの表面とほぼ同じ高さ（面一）である。すなわち、第２基板ステージ２は、その第２基板ステージ２の基板ホルダに保持された基板Ｐの表面とほぼ面一の上面２Ｔを有する。本実施形態においては、上面２ＴとＸＹ平面とがほぼ平行である。第２基板ステージ２は、基板ステージ駆動システム５により、基板ホルダで基板Ｐを保持しながら、ガイド面１０上で、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺ方向の６自由度の方向に移動可能である。
【００４３】
本実施形態においては、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とはほぼ同じ形状及び大きさであって、ほぼ同じ構成を有する。本実施形態においては、第１、第２基板ステージ１、２のそれぞれは、ＸＹ平面内においてほぼ矩形状である。
【００４４】
基板ステージ駆動システム５は、リニアモータ等のアクチュエータを含み、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれをガイド面１０上で移動可能である。
【００４５】
図４及び図５に示すように、本実施形態においては、基板ステージ駆動システム５は、第１基板ステージ１をガイド面１０のＹ軸方向に移動させるための第１リニアモータ３１と、第２基板ステージ２をガイド面１０のＹ軸方向に移動させるための第２リニアモータ３２と、第１基板ステージ１をガイド面１０のＸ軸方向に移動させるための第３リニアモータ３３、第５リニアモータ３５、及び第６リニアモータ３６と、第２基板ステージ２をガイド面１０のＸ軸方向に移動させるための第４リニアモータ３４、第７リニアモータ３７、及び第８リニアモータ３８とを備えている。
【００４６】
また、本実施形態においては、基板ステージ駆動システム５は、Ｙ軸方向に長い第１ガイド部材１３及び第２ガイド部材１４と、第１ガイド部材１３にＹ軸方向に移動可能に支持される第１スライド部材１５と、第２ガイド部材１４にＹ軸方向に移動可能に支持される第２スライド部材１６と、第１スライド部材１５にＸ軸方向に移動可能に支持される第３スライド部材１７と、第３スライド部材１７にＸ軸方向に移動可能に支持される第４スライド部材１８と、第２スライド部材１６にＸ軸方向に移動可能に支持される第５スライド部材１９と、第５スライド部材１９にＸ軸方向に移動可能に支持される第６スライド部材２０とを備えている。第４スライド部材１８は、第１基板ステージ１をＸ軸方向に移動可能に支持する。第６スライド部材２０は、第２基板ステージ２をＸ軸方向に移動可能に支持する。
【００４７】
第１ガイド部材１３及び第２ガイド部材１４のそれぞれは、Ｙ軸方向に長い部材であって、第１ガイド部材１３と第２ガイド部材１４とはＸ軸方向に所定間隔を隔てて配置されている。Ｙ軸方向に関する第１ガイド部材１３の両側は、第１支持機構１３Ｓで支持されている。Ｙ軸方向に関する第２ガイド部材１４の両側は、第２支持機構１４Ｓで支持されている。第１支持機構１３Ｓ及び第２支持機構１４Ｓのそれぞれは、Ｙ軸方向に関して定盤１１の外側に配置されている。
【００４８】
図５に示すように、第１基板ステージ１をＹ軸方向に移動させるための第１リニアモータ３１は、固定子１３Ｆ及びその固定子１３Ｆと協働する可動子１５Ｍを有する。第２基板ステージ２をＹ軸方向に移動させるための第２リニアモータ３２は、固定子１４Ｆ及びその固定子１４Ｆと協働する可動子１６Ｍを有する。
【００４９】
固定子１３Ｆは、第１ガイド部材１３に設けられている。第１ガイド部材１３は、第１基板ステージ１の片側を、第１、第３、第４スライド部材１５、１７、１８を介して移動可能に支持する。固定子１４Ｆは、第２ガイド部材１４に設けられている。第２ガイド部材１４は、第２基板ステージ２の片側を、第２、第５、第６スライド部材１６、１９、２０を介して移動可能に支持する。
【００５０】
固定子１３Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第１ガイド部材１３のうち、第１スライド部材１５と対向する面に配置されている。可動子１５Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第１スライド部材１５のうち、第１ガイド部材１３と対向する面に配置されている。
固定子１３Ｆ及び可動子１５Ｍを含む第１リニアモータ３１は、第１スライド部材１５を、第１ガイド部材１３に沿って、Ｙ軸方向に移動可能である。
【００５１】
固定子１４Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第２ガイド部材１４のうち、第２スライド部材１６と対向する面に配置されている。可動子１６Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第２スライド部材１６のうち、第２ガイド部材１４と対向する面に配置されている。
固定子１４Ｆ及び可動子１６Ｍを含む第２リニアモータ３２は、第２スライド部材１６を、第２ガイド部材１４に沿って、Ｙ軸方向に移動可能である。
【００５２】
第１基板ステージ１をＸ軸方向に移動させるための第３リニアモータ３３は、可動子１５Ｍと第１スライド部材１５を介して接続された固定子１５Ｆ及びその固定子１５Ｆと協働する可動子１７Ｍを有し、第１基板ステージ１を、第３、第４スライド部材１７、１８を介してＸ軸方向に移動可能である。
【００５３】
固定子１５Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第１スライド部材１５のうち、第３スライド部材１７と対向する面に配置されている。可動子１７Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第３スライド部材１７のうち、第１スライド部材１５と対向する面に配置されている。固定子１５Ｆ及び可動子１７Ｍを含む第３リニアモータ３３は、第３スライド部材１７を、第１スライド部材１５に対して、Ｘ軸方向に移動可能である。本実施形態においては、第１スライド部材１５には、第３スライド部材１７のＸ軸方向への移動を案内するガイド部１５Ｃが設けられており、第３スライド部材１７は、ガイド部１５Ｃに案内されつつ、Ｘ軸方向に移動する。
【００５４】
上述のように、可動子１５Ｍは、第１スライド部材１５のうち、第１ガイド部材１３と対向する面に配置されており、固定子１５Ｆは、第１スライド部材１５のうち、第３スライド部材１７と対向する面に配置されている。すなわち、本実施形態においては、可動子１５Ｍと固定子１５Ｆとは、第１スライド部材１５を介して接続されている。
【００５５】
第２基板ステージ２をＸ軸方向に移動させるための第４リニアモータ３４は、可動子１６Ｍと第２スライド部材１６を介して接続された固定子１６Ｆ及びその固定子１６Ｆと協働する可動子１９Ｍを有し、第２基板ステージ２を、第５、第６スライド部材１９、２０を介してＸ軸方向に移動可能である。
【００５６】
固定子１６Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第２スライド部材１６のうち、第５スライド部材１９と対向する面に配置されている。可動子１９Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第５スライド部材１９のうち、第２スライド部材１６と対向する面に配置されている。固定子１６Ｆ及び可動子１９Ｍを含む第４リニアモータ３４は、第５スライド部材１９を、第２スライド部材１６に対して、Ｘ軸方向に移動可能である。本実施形態においては、第２スライド部材１６には、第５スライド部材１９のＸ軸方向への移動を案内するガイド部１６Ｃが設けられており、第５スライド部材１９は、ガイド部１６Ｃに案内されつつ、Ｘ軸方向に移動する。
【００５７】
上述のように、可動子１６Ｍは、第２スライド部材１６のうち、第２ガイド部材１４と対向する面に配置され、固定子１６Ｆは、第２スライド部材１６のうち、第５スライド部材１９と対向する面に配置されている。すなわち、本実施形態においては、可動子１６Ｍと固定子１６Ｆとは、第２スライド部材１６を介して接続されている。
【００５８】
第１基板ステージ１をＸ軸方向に移動させるための第５リニアモータ３５は、可動子１７Ｍと第３スライド部材１７を介して接続された固定子１７Ｆ及びその固定子１７Ｆと協働する可動子１８Ｍを有し、第１基板ステージ１を、第４スライド部材１８を介してＸ軸方向に移動可能である。
【００５９】
固定子１７Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第３スライド部材１７のうち、第４スライド部材１８と対向する面に配置されている。可動子１８Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第４スライド部材１８のうち、第３スライド部材１７と対向する面に配置されている。固定子１７Ｆ及び可動子１８Ｍを含む第５リニアモータ３５は、第４スライド部材１８を、第３スライド部材１７に対して、Ｘ軸方向に移動可能である。本実施形態においては、第３スライド部材１７には、第４スライド部材１８のＸ軸方向への移動を案内するガイド部１７Ｃが設けられており、第４スライド部材１８は、ガイド部１７Ｃに案内されつつ、Ｘ軸方向に移動する。
【００６０】
上述のように、可動子１７Ｍは、第３スライド部材１７のうち、第１スライド部材１５と対向する面に配置され、固定子１７Ｆは、第３スライド部材１７のうち、第４スライド部材１８と対向する面に配置されている。すなわち、本実施形態においては、可動子１７Ｍと固定子１７Ｆとは、第３スライド部材１７を介して接続されている。
【００６１】
第１基板ステージ１をＸ軸方向に移動させるための第６リニアモータ３６は、可動子１８Ｍと第４スライド部材１８を介して接続された固定子１８Ｆ及びその固定子１８Ｆと協働する可動子１Ｍを有し、第１基板ステージ１を、Ｘ軸方向に移動可能である。
【００６２】
固定子１８Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第４スライド部材１８のうち、第１基板ステージ１に形成された開口１Ｃの内面と対向する面に配置されている。第１基板ステージ１の開口１Ｃは、Ｘ軸方向に貫通するように形成されており、第４スライド部材１８を配置可能である。可動子１Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第１基板ステージ１のうち、第４スライド部材１８と対向する開口１Ｃの内面に配置されている。固定子１８Ｆ及び可動子１Ｍを含む第６リニアモータ３６は、第１基板ステージ１を、第４スライド部材１８に対して、Ｘ軸方向に移動可能である。
【００６３】
上述のように、可動子１８Ｍは、第４スライド部材１８のうち、第３スライド部材１７と対向する面に配置され、固定子１８Ｆは、第４スライド部材１８のうち、第１基板ステージ１に形成された開口１Ｃの内面と対向する面に配置されており、すなわち、本実施形態においては、可動子１８Ｍと固定子１８Ｆとは、第４スライド部材１８を介して接続されている。
【００６４】
本実施形態においては、第６リニアモータ３６の固定子１８Ｆは、第４スライド部材１８のＸ軸方向におけるほぼ中央より−Ｘ側の一部の領域に配置され、第５リニアモータ３５の可動子１８Ｍは、第４スライド部材１８のうち、固定子１８Ｆよりも＋Ｘ側の領域に配置されている。固定子１８Ｆ及び可動子１Ｍを含む第６リニアモータ３６は、第４スライド部材１８の−Ｘ側の端部近傍において、第１基板ステージ１をＸ軸方向に微動する。
【００６５】
第２基板ステージ２をＸ軸方向に移動させるための第７リニアモータ３７は、可動子１９Ｍと第５スライド部材１９を介して接続された固定子１９Ｆ及びその固定子１９Ｆと協働する可動子２０Ｍを有し、第２基板ステージ２を、スライド部材２０を介してＸ軸方向に移動可能である。
【００６６】
固定子１９Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第５スライド部材１９のうち、第６スライド部材２０と対向する面に配置されている。可動子２０Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第６スライド部材２０のうち、第５スライド部材１９と対向する面に配置されている。固定子１９Ｆ及び可動子２０Ｍを含む第７リニアモータ３７は、第６スライド部材２０を、第５スライド部材１９に対して、Ｘ軸方向に移動可能である。本実施形態においては、第５スライド部材１９には、第６スライド部材２０のＸ軸方向への移動を案内するガイド部１９Ｃが設けられており、第６スライド部材２０は、ガイド部１９Ｃに案内されつつ、Ｘ軸方向に移動する。
【００６７】
上述のように、可動子１９Ｍは、第５スライド部材１９のうち、第２スライド部材１６と対向する面に配置され、固定子１９Ｆは、第５スライド部材１９のうち、第６スライド部材２０と対向する面に配置されている。すなわち、本実施形態においては、可動子１９Ｍと固定子１９Ｆとは、第５スライド部材１９を介して接続されている。
【００６８】
第２基板ステージ２をＸ軸方向に移動させるための第８リニアモータ３８は、可動子２０Ｍと第６スライド部材２０を介して接続された固定子２０Ｆ及びその固定子２０Ｆと協働する可動子２Ｍを有し、第２基板ステージ２を、Ｘ軸方向に移動可能である。
【００６９】
固定子２０Ｆは、例えば磁石ユニットを含み、第６スライド部材２０のうち、第２基板ステージ２に形成された開口２Ｃの内面と対向する面に配置されている。第２基板ステージ２の開口２Ｃは、Ｘ軸方向に貫通するように形成されており、第６スライド部材２０を配置可能である。可動子２Ｍは、例えばコイルユニットを含み、第２基板ステージ２のうち、第６スライド部材２０と対向する開口２Ｃの内面に配置されている。固定子２０Ｆ及び可動子２Ｍを含む第８リニアモータ３８は、第２基板ステージ２を、第６スライド部材２０に対して、Ｘ軸方向に移動可能（微動可能）である。
【００７０】
上述のように、可動子２０Ｍは、第６スライド部材２０のうち、第５スライド部材１９と対向する面に配置され、固定子２０Ｆは、第６スライド部材２０のうち、第２基板ステージ２に形成された開口２Ｃの内面と対向する面に配置されており、すなわち、本実施形態においては、可動子２０Ｍと固定子２０Ｆとは、第６スライド部材２０を介して接続されている。
【００７１】
本実施形態においては、第８リニアモータ３８の固定子２０Ｆは、第６スライド部材２０のＸ軸方向におけるほぼ中央より＋Ｘ側の一部の領域に配置され、第７リニアモータ３７の可動子２０Ｍは、第６スライド部材２０のうち、固定子２０Ｆよりも−Ｘ側の領域に配置されている。固定子２０Ｆ及び可動子２Ｍを含む第８リニアモータ３８は、第６スライド部材２０の＋Ｘ側の端部近傍において、第２基板ステージ２をＸ軸方向に微動する。
【００７２】
基板ステージ駆動システム５は、第１リニアモータ３１によって、第１スライド部材１５をＹ軸方向に移動することによって、第１スライド部材１５と一緒に、第３、第４スライド部材１７、１８及び第１基板ステージ１をＹ軸方向に移動する。また、基板ステージ駆動システム５は、第３、第５、第６リニアモータ３３、３５、３６によって、第１基板ステージ１をＸ軸方向に移動する。基板ステージ駆動システム５は、これらリニアモータ３１、３３、３５、３６によって、第１基板ステージ１を、露光ステーションＳＴ１と計測ステーションＳＴ２との間で移動可能である。
【００７３】
基板ステージ駆動システム５は、第２リニアモータ３２によって、第２スライド部材１６をＹ軸方向に移動することによって、第２スライド部材１６と一緒に、第５、第６スライド部材１９、２０及び第２基板ステージ２をＹ軸方向に移動する。また、基板ステージ駆動システム５は、第４、第７、第８リニアモータ３４、３７、３８によって、第２基板ステージ２をＸ軸方向に移動する。基板ステージ駆動システム５は、これらリニアモータ３２、３４、３７、３８によって、第２基板ステージ２を、露光ステーションＳＴ１と計測ステーションＳＴ２との間で移動可能である。
【００７４】
また、図２Ａに示すように、第１基板ステージ１のうち、第４スライド部材１８のＹ軸方向両側には、溝１Ｅが形成されている。溝１Ｅには、ローレンツ力によって駆動する、例えばボイスコイルモータ等のアクチュエータ２１が配置されている。基板ステージ駆動システム５は、アクチュエータ２１（例えばＶＣＭ）によって、第４スライド部材１８に対して、第１基板ステージ１を、Ｚ軸およびθＹの方向に移動可能（微動可能）である。
【００７５】
また、図２Ｂに示すように、第２基板ステージ２のうち、第６スライド部材２０のＹ軸方向両側には、溝２Ｅが形成されている。溝２Ｅには、ローレンツ力によって駆動する、例えばボイスコイルモータ等のアクチュエータ２２が配置されている。基板ステージ駆動システム５は、アクチュエータ２２によって、第６スライド部材２０に対して、第２基板ステージ２を、Ｚ軸およびθＹの方向に移動可能（微動可能）である。
【００７６】
このように、本実施形態においては、基板ステージ駆動システム５は、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれを、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺ方向の６自由度の方向に移動可能である。
【００７７】
なお、第１ガイド部材１３を第１支持機構１３ＳでＸＹ方向に可動に支持し、その第１ガイド部材１３によって、第１基板ステージ１のＸＹ方向の移動に伴う反力を吸収するようにしてもよい。すなわち、第１ガイド部材１３が、第１基板ステージ１の移動に伴う反力を吸収するカウンタマスとして機能するようにしてもよい。また、第１基板ステージ１の移動に伴う反力を吸収することによって、カウンタマスとして機能する第１ガイド部材１３の位置が動くので、第１ガイド部材１３の位置を制御する、所謂トリムモータを設けることができる。同様に、第２ガイド部材１４を第２支持機構１４ＳでＸＹ方向に可動に支持し、その第２ガイド部材１４を、第２基板ステージ２のＸＹ方向の移動に伴う反力を吸収するカウンタマスとして機能させることができる。また、カウンタマスとして機能する第２ガイド部材１４の位置を制御するトリムモータを設けることができる。
【００７８】
なお、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２を駆動する基板ステージ駆動システム５としては、例えば特開２００３−１７４０４号公報、特開２００５−３２８１２号公報に開示されているような構成のものを用いることもできる。
【００７９】
また、後述するように、本実施形態においては、第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面の一部分と、第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面の一部分とを接近又は接触させた状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動するが、図３等に示すように、第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面には、段差１Ｄが形成されている。また、図３等に示すように、第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面には、第１基板ステージ１の段差１Ｄと対応する（かみ合う）段差２Ｄが形成されている。以下の説明において、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動する際に、第２基板ステージ２と対向する第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面を適宜、第１対向面１Ｊ、と称し、第１基板ステージ１と対向する第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面を適宜、第２対向面２Ｊ、と称する。
【００８０】
また、本実施形態においては、第１基板ステージ１の上面１Ｔの所定位置には、露光光ＥＬを計測可能な光センサが配置された計測領域１Ｓが設けられている。計測領域１Ｓは、第１基板ステージ１の上面１Ｔのうち、第１対向面１Ｊに近い２箇所に設けられている。具体的には、計測領域１Ｓは、第１基板ステージ１の上面１Ｔのうち、−Ｘ側且つ＋Ｙ側のコーナーと、−Ｘ側且つ−Ｙ側のコーナーとのそれぞれに設けられている。
【００８１】
同様に、第２基板ステージ２の上面２Ｔの所定位置には、露光光ＥＬを計測可能な光センサが配置された計測領域２Ｓが設けられている。計測領域２Ｓは、第２基板ステージ２の上面２Ｔのうち、第２対向面２Ｊに近い２箇所に設けられている。具体的には、計測領域２Ｓは、第２基板ステージ２の上面２Ｔのうち、＋Ｘ側且つ＋Ｙ側のコーナーと、＋Ｘ側且つ−Ｙ側のコーナーとのそれぞれに設けられている。
【００８２】
次に、図２Ａ、図２Ｂ、図３、図６、及び図７を参照しながら、第１、第２基板ステージ１、２の位置情報を計測する計測システム６の一例について説明する。第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれは、その第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の位置を計測するための計測システム６からの計測光が照射される計測ミラー６１Ｘ、６１Ｙ、６１Ｚ、６２Ｘ、６２Ｙ、６２Ｚを有する。
【００８３】
計測システム６は、計測ミラー６１Ｘ、６１Ｙ、６１Ｚ、６２Ｘ、６２Ｙ、６２Ｚのそれぞれに、位置計測用の計測光を照射可能なレーザ干渉計６３、６４、６５を含み、第１、第２基板ステージ１、２の所定位置に設けられた計測ミラー６１Ｘ、６１Ｙ、６１Ｚ、６２Ｘ、６２Ｙ、６２Ｚのそれぞれに位置計測用の計測光を照射して、第１、第２基板ステージ１、２の位置情報を計測可能である。
【００８４】
レーザ干渉計６３は、計測ミラー６１Ｘ、６１Ｚ、６２Ｘ、６２Ｚに計測光を照射可能であり、レーザ干渉計６４は、計測ミラー６１Ｙ、６１Ｚ、６２Ｙ、６２Ｚに計測光を照射可能であり、レーザ干渉計６５は、計測ミラー６１Ｚ、６２Ｚに計測光を照射可能である。以下の説明において、レーザ干渉計６３を適宜、Ｘ干渉計６３、と称し、レーザ干渉計６４を適宜、Ｙ干渉計６４、と称し、レーザ干渉計６５を適宜、Ｚ干渉計６５、と称する。
【００８５】
Ｘ、Ｙ、Ｚ干渉計６３、６４、６５は、それぞれ複数設けられている。Ｘ、Ｙ、Ｚ干渉計６３、６４、６５は、露光ステーションＳＴ１と計測ステーションＳＴ２とのそれぞれに設けられている。露光ステーションＳＴ１に設けられたＸ、Ｙ、Ｚ干渉計６３、６４、６５は、露光ステーションＳＴ１に存在する第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）の位置情報を計測する。計測ステーションＳＴ２に設けられたＸ、Ｙ、Ｚ干渉計６３、６４、６５は、計測ステーションＳＴ２に存在する第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）の位置情報を計測する。
【００８６】
計測ミラー６１Ｘは、第１基板ステージ１の＋Ｘ側及び−Ｘ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー６１Ｘの反射面は、ＹＺ平面とほぼ平行である。計測ミラー６１Ｙは、第１基板ステージ１の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー６１Ｙの反射面は、ＸＺ平面とほぼ平行である。
【００８７】
計測ミラー６２Ｘは、第２基板ステージ２の＋Ｘ側及び−Ｘ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー６２Ｘの反射面は、ＹＺ平面とほぼ平行である。計測ミラー６２Ｙは、第２基板ステージ２の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー６２Ｙの反射面は、ＸＺ平面とほぼ平行である。
【００８８】
計測ミラー６１Ｚは、第１基板ステージ１の＋Ｘ側、−Ｘ側、＋Ｙ側、−Ｙ側のそれぞれの側面の所定位置に配置されている。計測ミラー６２Ｚは、第２基板ステージ２の＋Ｘ側、−Ｘ側、＋Ｙ側、−Ｙ側のそれぞれの側面の所定位置に配置されている。
【００８９】
図６及び図７に示すように、計測ミラー６１Ｚは、Ｚ軸方向の成分を含む第１反射面６７と、Ｚ軸方向成分を含み、第１反射面６７に対してほぼ対称な第２反射面６８と、Ｘ軸方向（又はＹ軸方向）とほぼ直交する第３反射面６９とを有する。計測ミラー６２Ｚも、計測ミラー６１Ｚと同様の形状を有する。
【００９０】
以下、図６及び図７を参照しながら、第１基板ステージ１の＋Ｘ側の側面に設けられた反射ミラー６１Ｚを用いた場合の計測動作について説明するが、第１基板ステージ１の−Ｘ側、−Ｙ側、＋Ｙ側に設けられた反射ミラー６１Ｚを用いた計測動作、及び第２基板ステージ２に設けられた反射ミラー６２Ｚを用いた計測動作も同様である。
【００９１】
図６及び図７において、計測システム６は、Ｚ干渉計６５と、第１基板ステージ１に設けられた反射ミラー６１Ｚと、反射ミラー６１Ｚと対向する位置に配設された固定ミラー６６Ａ、６６Ｂとを備えている。本実施形態においては、Ｚ干渉計６５は、１つの基板ステージ１あるいは基板ステージ２に対して同時に異なる２点で測定できるように、Ｙ軸方向に少なくとも２つ配置されている。
【００９２】
反射ミラー６１Ｚは、第１、第２、第３反射面６７、６８、６９を有する。第１、第２、第３反射面６７、６８、６９のＹ軸方向の長さは、反射ミラー６１ＸのＹ軸方向の長さよりも長い。
【００９３】
第１反射面６７は、ＹＺ平面をθＹ方向に所定角度傾けた面と平行であり、Ｚ軸方向成分を含む。第２反射面６８は、ＸＹ平面と平行な面に関して第１反射面６７とほぼ対称であり、Ｚ軸方向成分を含む。第３反射面６９は、ＹＺ平面と平行であり、第１反射面６７と第２反射面６８との間に配置されている。
【００９４】
Ｚ干渉計６５は、Ｘ軸方向とほぼ平行な計測ビームＢ１を第１反射面６７に照射するとともに、Ｘ軸方向とほぼ平行な計測ビームＢ２を第２反射面６８に照射し、第１、第２反射面６７、６８で反射した計測ビームＢ１、Ｂ２を受光することによって、第１基板ステージ１のＺ軸方向の位置を計測する。
【００９５】
固定ミラー６６Ａは、計測ミラー６１Ｚの第１反射面６７と光学的に接続され、第１反射面６７から固定ミラー６６Ａに入射する計測ビームＢ１と直交するように配置された反射面を有する。固定ミラー６６Ａの反射面は、ＹＺ平面に対して傾斜している。固定ミラー６６Ａの反射面は、第１反射面６７から固定ミラー６６Ａに入射した計測ビームＢ１を第１反射面６７に向けて反射する。同様に、固定ミラー６６Ｂは、計測ミラー６１Ｚの第２反射面６８と光学的に接続され、第２反射面６８から固定ミラー６６Ｂに入射する計測ビームＢ２と直交するように配置された反射面を有する。固定ミラー６６Ｂの反射面は、ＹＺ平面に対して傾斜している。固定ミラー６６Ｂの反射面は、第２反射面６８から固定ミラー６６Ｂに入射した計測ビームＢ２を第２反射面６８に向けて反射する。
【００９６】
Ｘ干渉計６３は、計測ミラー６１Ｘに計測ビームＢ４を照射し、その反射光を受光することによって、第１基板ステージ１のＸ軸方向の位置を計測する。また、Ｘ干渉計６３は、Ｘ軸方向とほぼ平行な計測ビームＢ３を第３反射面６９に照射し、第３反射面６９で反射した計測ビームＢ３を受光することによって、計測ミラー６１Ｚ（第１基板ステージ１）のＸ軸方向の位置を計測する。計測ビームＢ３と計測ビームＢ４とはＺ軸方向に関して所定距離だけ離れている。また、Ｘ干渉計６３は、計測ミラー６１Ｘの反射面及び計測ミラー６１Ｚの第３反射面６９それぞれのＸ軸方向の位置に基づいて、第１基板ステージ１のθＹ方向の変位（ピッチング量）を計測可能である。
【００９７】
計測ミラー６１Ｚに対してＺ干渉計６５から計測ビームＢ１、Ｂ２が照射されると、その計測ビームＢ１、Ｂ２は、第１、第２反射面６７、６８において、入射光に対して角度θで反射する。第１、第２反射面６７、６８で反射した計測ビームＢ１、Ｂ２は、固定ミラー６６Ａ、６６Ｂに入射し、その固定ミラー６６Ａ、６６Ｂの反射面で反射した後、計測ミラー６１Ｚの第１、第２反射面６７、６８を介して、Ｚ干渉計６５に受光される。
【００９８】
第１基板ステージ１（計測ミラー６１Ｚ）のＸ軸方向への変位をΔＸｏ、Ｚ軸方向への変位をΔＺｏとすると、Ｚ干渉計６５で受光される計測ビームＢ１の光路長変化ΔＬ１、及び計測ビームＢ２の光路長変化ΔＬ２は、それぞれ以下の式で表される。
ΔＬ１≒ΔＸｏ×ｃｏｓθ−ΔＺｏ×ｓｉｎθ      …（１）
ΔＬ２≒ΔＸｏ×ｃｏｓθ＋ΔＺｏ×ｓｉｎθ      …（２）
したがって、式（１）、（２）からΔＺｏ及びΔＸｏは下式で求められる。
ΔＺｏ＝（ΔＬ２−ΔＬ１）／２ｓｉｎθ          …（３）
ΔＸｏ＝（ΔＬ１＋ΔＬ２）／２ｃｏｓθ          …（４）
このとき、求められる変位ΔＺｏ、ΔＸｏは、図７に示すように、計測ビームＢ１、Ｂ２が第１、第２反射面６７、６８と交差する箇所の法線が交差する計測点ＶＰにおける変位となる。
【００９９】
上述のように、Ｚ干渉計６５は、１つの基板ステージ１あるいは基板ステージ２に対して異なる２点で測定できるようにＹ軸方向に少なくとも２つ配置されている。上記の変位ΔＺｏ、ΔＸｏは、２つのＺ干渉計６５のそれぞれで求められるため、一方のＺ干渉計６５で求められる変位をΔＺｏＬ、ΔＸｏＬとし、他方のＺ干渉計６５で求められる変位をΔＺｏＲ、ΔＸｏＲとし、各Ｚ干渉計６５が照射する計測ビームＢ１、Ｂ２のＹ軸方向の距離をＤとすると、計測ミラー６１Ｚ（第１基板ステージ１）のθＺ方向への変位（ヨーイング量）ΔθＺ、及び計測ミラー６１Ｚ（第１基板ステージ１）のθＸ方向への変位（ローリング量）ΔθＸは下式で求められる。
ΔθＺ＝（ΔＸｏＲ−ΔＸｏＬ）／Ｄ              …（５）
ΔθＸ＝（ΔＺｏＬ−ΔＺｏＲ）／Ｄ              …（６）
このように、制御装置７は、Ｚ干渉計６５、６５の計測結果に基づいて、ΔＺｏ、ΔＸｏ、ΔθＺ、ΔθＸの４自由度の方向における第１基板ステージ１の変位を求めることができる。
【０１００】
また、上述したように、Ｘ干渉計６３による計測ビームＢ３、Ｂ４を用いた計測結果に基づいて、すなわち、計測ミラー６１Ｘの反射面のＸ軸方向の変位、及び計測ミラー６１Ｚの第３反射面６９のＸ軸方向の変位に基づいて、制御装置７は、第１基板ステージ１のθＹ方向の変位（ピッチング量）ΔθＹを求めることができる。
【０１０１】
また、制御装置７は、Ｙ干渉計６４の計測結果に基づいて、第１基板ステージ１のＹ軸方向の変位ΔＹを求めることができる。
【０１０２】
このように、制御装置７は、計測システム６を用いて、第１基板ステージ１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺ方向の６自由度の方向に関する位置情報を計測可能である。同様に、制御装置７は、計測システム６を用いて、第２基板ステージ２の６自由度の方向に関する位置情報を計測可能である。
【０１０３】
本実施形態においては、第１、第２基板ステージ１、２のそれぞれは、ＸＹ平面内においてほぼ矩形状である。第１基板ステージ１は、その第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの周囲に４つの端面を有している。第２基板ステージ２は、その第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの周囲に４つの端面を有している。そして、それら端面のそれぞれに、計測ミラー６１Ｘ、６１Ｙ、６２Ｘ、６２Ｙが配置されている。そして、本実施形態においては、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれの端面が、計測ミラー６１Ｚよりも外側に張り出している。
【０１０４】
また、計測システム６は、上述の第２光学素子１２を含むアライメント系９を有する。
アライメント系９は、計測ステーションＳＴ２に配置され、基板Ｐのアライメントマーク、又は第１、第２基板ステージ１、２の上面１Ｔ、２Ｔに配置されている基準マークを検出可能である。
【０１０５】
また、計測システム６は、上述のフォーカス・レベリング検出系を有する。フォーカス・レベリング検出系は、計測ステーションＳＴ２に配置され、第１、第２基板ステージ１、２に保持されている基板Ｐの表面の面位置情報（Ｚ軸、θＸ、及びθＹ方向に関する面位置情報）を検出する。フォーカス・レベリング検出系は、計測ステーションＳＴ２で、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの表面の面位置情報と、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの表面の面位置情報とを交互に検出する。
【０１０６】
そして、制御装置７は、計測システム６の計測結果に基づいて、基板ステージ駆動システム５を駆動し、第１、第２基板ステージ１、２の位置を制御することによって、第１、第２基板ステージ１、２に保持されている基板Ｐの位置を制御する。
【０１０７】
次に、上述の構成を有する露光装置の動作の一例について図８〜図１３の模式図、及び図１４の斜視図を参照して説明する。
【０１０８】
本実施形態においては、露光装置ＥＸは、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の一方の基板ステージを、露光ステーションＳＴ１に配置されている第１光学素子８と対向する第１位置に配置して、その一方の基板ステージに保持された基板Ｐを露光する動作と、他方の基板ステージを、計測ステーションＳＴ２に配置されている第２光学素子１２と対向する第２位置に配置して、その他方の基板ステージに保持された基板Ｐを計測する動作の少なくとも一部とを並行して行う。
【０１０９】
具体的には、制御装置７は、露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たした状態で、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のうち、露光ステーションＳＴ１に存在する一方の基板ステージの移動を制御しつつ、その基板ステージに保持された基板Ｐを、投影光学系ＰＬと液体ＬＱとを介して露光する。一方、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２に存在する他方の基板ステージに保持された未露光の基板Ｐの位置情報を計測する。ここで、基板Ｐの位置情報とは、所定の基準面に対する基板Ｐの面位置情報（Ｚ、θＸ、θＹ方向の位置情報）、及び所定の基準位置に対する基板Ｐのアライメント情報（基板Ｐ上の複数のショット領域のＸ、Ｙ、θＺ方向の位置情報）の少なくとも一方を含む。
【０１１０】
制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、基板Ｐの交換（ロード及び／又はアンロード）、及び所定の計測処理を開始する。例えば、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２の基板交換位置に第２基板ステージ２を配置し、搬送システムＨを用いて、その第２基板ステージ２に露光処理されるべき基板Ｐをロードする。そして、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、基板Ｐを保持した第２基板ステージ２に関する計測処理を開始する。一方、露光ステーションＳＴ１には、既に基板Ｐがロードされ、その基板Ｐを保持した第１基板ステージ１が配置されており、計測ステーションＳＴ２で計測処理済みの基板Ｐの露光が開始される。
【０１１１】
図８に示すように、制御装置７は、露光ステーションＳＴ１において、基板ステージ駆動システム５を用いて第１基板ステージ１を第１光学素子８と対向する第１位置に移動して、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐに対する露光処理を実行する。また、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、基板ステージ駆動システム５を用いて第２基板ステージ２を第２光学素子１２と対向する第２位置に移動して、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐに対する露光処理の少なくとも一部と並行して、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐに対する計測処理を実行する。
【０１１２】
制御装置７は、露光ステーションＳＴ１において、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの液浸露光を実行する。制御装置７は、基板Ｐを保持した第１基板ステージ１と投影光学系ＰＬの第１光学素子８とを対向させた状態で、第１光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たした状態で、基板Ｐを露光する。
【０１１３】
露光ステーションＳＴ１における第１基板ステージ１を用いた露光処理が実行されている間、計測ステーションＳＴ２において、第２基板ステージ２を用いた計測処理等が実行される。本実施形態において、計測ステーションＳＴ２における計測には、上述のアライメント系９を用いた検出動作、及びフォーカス・レベリング検出系を用いた検出動作が含まれる。
【０１１４】
例えば、フォーカス・レベリング検出系を用いた検出動作では、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、液浸状態を形成せずに、Ｚ干渉計６５で第２基板ステージ２のＺ軸方向の位置情報を計測しつつ、フォーカス・レベリング検出系を用いて、所定の基準面、及び基板Ｐの表面の面位置情報を検出する。そして、制御装置７は、基準面を基準とした基板Ｐの表面の各ショット領域の近似平面（近似表面）を求める。
【０１１５】
また、アライメント系９を用いた検出動作では、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、Ｘ干渉計６３及びＹ干渉計６４で、基板Ｐを保持した第２基板ステージ２のＸ軸方向及びＹ軸方向の位置情報を計測しつつ、アライメント系を用いて、第２基板ステージ２の一部に形成された基準マーク、及び基板Ｐ上の各ショット領域に対応するように基板Ｐに設けられたアライメントマークを検出する。そして、制御装置７は、所定の基準位置に対する基板Ｐ上の複数のショット領域のそれぞれの位置情報を演算処理によって求める。
【０１１６】
露光ステーションＳＴ１において、第１基板ステージ１に保持されている基板Ｐの露光処理が完了し、計測ステーションＳＴ２において、第２基板ステージ２に保持されている基板Ｐの計測処理が完了した後、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２から露光ステーションＳＴ１への第２基板ステージ２の移動を開始する。
【０１１７】
本実施形態においては、制御装置７は、第２基板ステージ２を計測ステーションＳＴ２から露光ステーションＳＴ１へ移動しているときにも、第１基板ステージ１を第１光学素子８と対向する第１位置に配置する。これにより、第２基板ステージ２が計測ステーションＳＴ２から露光ステーションＳＴ１へ移動する動作を実行中においても、液浸空間ＬＳの液体ＬＱは、第１光学素子８と第１基板ステージ１（基板Ｐ）との間に保持され続ける。そして、制御装置７は、第２基板ステージ２を露光ステーションＳＴ１に移動して、図９及び図１４に示すように、露光ステーションＳＴ１に、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２との両方を配置する。
【０１１８】
本実施形態においては、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１基板ステージ１の−Ｘ側に第２基板ステージ２が配置されるように、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれを移動する。第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とは、第１対向面１Ｊと第２対向面２Ｊとを対向させるように配置される。
【０１１９】
次に、制御装置７は、第２基板ステージ２の基板Ｐを液浸露光するために、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態（第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態）から、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態（第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態）に変化させる。
【０１２０】
本実施形態においては、例えば国際公開第２００５／０７４０１４号パンフレットに開示されているように、制御装置７は、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２が第１光学素子８との間で液体ＬＱを保持可能な空間を形成し続けるように、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０の所定領域内で、第１基板ステージ１の上面１Ｔと第２基板ステージ２の上面２Ｔとを接近又は接触させた状態で、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１光学素子８に対して、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動させる。
【０１２１】
本実施形態においては、基板ステージ駆動システム５は、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０のＸ軸方向に対し、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とのＹ軸方向に関する位置を偏倚させた状態で、且つ、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させる。すなわち、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１位置を含むガイド面１０の所定領域内において、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態でＸ軸方向に同期移動させるに際し、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とのＹ軸方向に関する位置を偏倚させた状態で、同期移動させる。
換言すると、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とがＸ軸方向に接近又は接触しかつ第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のＹ軸方向の位置が互いにずれた（shift）状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とがＸ軸方向に移動する。
【０１２２】
ここで、偏倚させるとは、所定の基準位置（例えば第１光学素子８が配置されている位置）に対する、第１基板ステージ１の位置（中心位置）と第２基板ステージ２の位置（中心位置）とをずらすことを含む。ただし、基準位置と比較する位置は各ステージの中心位置に限られるものではない。
【０１２３】
基板Ｐには複数のショット領域Ｓ１〜Ｓ９が設定されるとともに、それら複数のショット領域Ｓ１〜Ｓ９が順次露光される。本実施形態においては、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１基板ステージ１のうち、その第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの最後に露光されたショット領域Ｓ９に近い端面（第１対向面１Ｊ）の一部分と、第２基板ステージ２のうちその第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの最初に露光されるショット領域Ｓ１に近い端面（第２対向面２Ｊ）の一部分とを、接近又は接触させた状態で、同期移動する。
【０１２４】
本実施形態においては、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの最後に露光されたショット領域Ｓ９は、第１基板ステージ１の上面１Ｔのうち、−Ｘ側且つ＋Ｙ側のコーナー近傍に設定され、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの最初に露光されるショット領域Ｓ１は、第２基板ステージ２の上面２Ｔのうち、＋Ｘ側且つ−Ｙ側のコーナー近傍に設定されている。
【０１２５】
したがって、本実施形態においては、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を制御して、未露光の基板Ｐを保持した第２基板ステージ２を、露光済みの基板Ｐを保持した第１基板ステージ１よりも＋Ｙ側（計測ステーションＳＴ２に対して離れた側）に偏倚させ（ずらし）、第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面（第１対向面１Ｊ）の＋Ｙ側の一部分と、第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面（第２対向面２Ｊ）の−Ｙ側の一部分とを接近又は接触させた状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動させる。
【０１２６】
すなわち、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの露光後、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの露光前に、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態でＸ軸方向に同期移動させるに際し、第１基板ステージ１を第２基板ステージ２よりも第２光学素子１２（計測ステーションＳＴ２）に近い位置に配置した状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で、Ｘ軸方向（＋Ｘ方向）に同期移動させる。
【０１２７】
これにより、制御装置７は、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向し、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態から、図１０に示すような、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向し、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に変化させることができる。
【０１２８】
第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に保持されている液体ＬＱ（液浸空間ＬＳ）は、第２基板ステージ２に保持されている基板Ｐの最初に露光されるショット領域Ｓ１の近傍に配置される。したがって、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの露光終了後、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの露光を直ちに開始できる。
【０１２９】
なお、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの露光を開始する前に、第２基板ステージ２の上面２Ｔに配置されている計測領域２Ｓを用いて、露光光ＥＬの計測を行うことができる。本実施形態においては、第２基板ステージ２の上面２Ｔうち、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの最初に露光されるショット領域Ｓ１に近い領域（＋Ｘ側且つ−Ｙ側のコーナー）に、計測領域２Ｓが配置されている。したがって、その計測領域２Ｓを用いて露光光ＥＬの計測を行う場合においても、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの露光が完了した後、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向している状態（第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態）から、第１光学素子８と第２基板ステージ２の計測領域２Ｓとが対向する状態（第１光学素子８と計測領域２Ｓとの間に液体ＬＱが保持される状態）に直ちに変化させることができる。
【０１３０】
上述のように、本実施形態においては、第１、第２基板ステージ１、２のそれぞれには、その第１、第２基板ステージ１、２のＺ軸方向の位置を計測するための計測ミラー６１Ｚ、６２Ｚが設けられており、第１、第２基板ステージ２のそれぞれは、その計測ミラー６１Ｚ、６２Ｚよりも外側に張り出す端面を有している。基板ステージ駆動システム５は、計測ミラー６１Ｚよりも外側に張り出す第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面（第１対向面１Ｊ）の一部分と、計測ミラー６２Ｚよりも外側に張り出す第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面（第２対向面２Ｊ）の一部分とを、接近又は接触させた状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動する。これにより、例えば計測ミラー６１Ｚと第２基板ステージ２の一部とが接触したり、計測ミラー６２Ｚと第１基板ステージ１の一部とが接触したりすることを抑制しつつ、第１基板ステージ１の上面１Ｔと第２基板ステージ２の上面２Ｔの少なくとも一部とを接近又は接触させることができる。したがって、露光装置ＥＸは、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成した状態で、液体ＬＱの漏出を抑制しつつ、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に円滑に変化させることができる。すなわち、露光装置ＥＸは、第１光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たし続けた状態で、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態に変化させることができる。
【０１３１】
また、本実施形態においては、第１基板ステージ１の第１対向面１Ｊには、段差１Ｄが形成され、第２基板ステージ２の第２対向面２Ｊには、第１基板ステージ１の段差１Ｄとかみ合う段差２Ｄが形成されているので、露光装置ＥＸは、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成した状態で、液体ＬＱの漏出を抑制しつつ、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に円滑に変化させることができる。
【０１３２】
また、偏倚によってＹ軸方向に関して第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とが接近又は接触している幅ＨＬ（図１０参照）は、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の少なくとも一方が第１光学素子８（ノズル部材３０）との間で液体ＬＱを保持できるような最小幅となる。具体的には、偏倚によってＹ軸方向に関して第１基板ステージ１の第１対向面１Ｊと第２基板ステージ２の第２対向面２Ｊとが接近又は接触している幅ＨＬが、ＸＹ平面における液浸空間ＬＳのＹ軸方向に関する最大幅よりも、僅かに大きくなるように、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２との位置関係が調整される。これにより、露光装置ＥＸは、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成した状態で、液体ＬＱの漏出を抑制しつつ、第１基板ステージ１と第１光学素子８（ノズル部材３０）との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８（ノズル部材３０）との間に液体ＬＱが保持される状態に円滑に変化させることができる。なお、幅ＨＬは液浸空間ＬＳの幅とは関係なく設定されていてもよい。また、前述のように、偏倚は所定の基準位置（例えば第１光学素子８が配置されている位置）に対する、第１基板ステージ１の位置（中心位置）と第２基板ステージ２の位置（中心位置）とをずらすことを含む。例えば、両基板ステージ１、２の位置を基板Ｐの半径以上ずらしてもよいし、最低限の幅ＨＬが得られるのであれば偏倚量自体は僅かであってもよい。第１基板ステージ１の基板Ｐへの露光終了から第２基板ステージ２の基板Ｐへの露光開始までの時間の具合（はやく露光に移れるか）や第１、第２基板ステージ１、２の機械的制約を考慮して適宜偏倚量を設定してもよい。
【０１３３】
第１基板ステージ１と第１光学素子８（ノズル部材３０）との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８（ノズル部材３０）との間に液体ＬＱが保持される状態に変化させた後、制御装置７は、第２基板ステージ２と第１光学素子８とを対向させた状態を維持しつつ、基板ステージ駆動システム５を制御して、第１基板ステージ１を計測ステーションＳＴ２に移動する。
【０１３４】
そして、図１１に示すように、第２基板ステージ２が露光ステーションＳＴ１に配置されるとともに、第１基板ステージ１が計測ステーションＳＴ２に配置された後、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２に移動された第１基板ステージ１に保持されている基板Ｐを、基板交換位置において、搬送システムＨによってアンロードし、露光されるべき新たな基板Ｐを第１基板ステージ１にロードする。制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、第１基板ステージ１にロードされた基板Ｐの計測処理等を開始する。
【０１３５】
第１基板ステージ１から基板Ｐをアンロードおよびロードしている間、制御装置７は、露光ステーションＳＴ１において、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの液浸露光を実行する。制御装置７は、基板Ｐを保持した第２基板ステージ２と第１光学素子８とを対向させた状態で、第１光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たした状態で、基板Ｐを露光する。
【０１３６】
基板Ｐを露光するに際し、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２での計測結果を用いて、露光ステーションＳＴ１において、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの位置を調整しつつ、基板Ｐを露光する。
【０１３７】
露光ステーションＳＴ１において、第２基板ステージ２に保持されている基板Ｐの露光処理が完了し、計測ステーションＳＴ２において、第１基板ステージ１に保持されている基板Ｐの計測処理が完了した後、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２から露光ステーションＳＴ１への第１基板ステージ１の移動を開始する。
【０１３８】
制御装置７は、第１基板ステージ１を計測ステーションＳＴ２から露光ステーションＳＴ１へ移動しているときにも、第２基板ステージ２を第１光学素子８と対向する第１位置に配置する。そして、制御装置７は、第１基板ステージ１を露光ステーションＳＴ１に移動して、図１２に示すように、露光ステーションＳＴ１に、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２との両方を配置する。
【０１３９】
制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第２基板ステージ２の＋Ｘ側に第１基板ステージ１が配置されるように、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれを移動する。第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とは、第１対向面１Ｊと第２対向面２Ｊとを対向させるように配置される。
【０１４０】
次に、制御装置７は、第１基板ステージ１の基板Ｐを液浸露光するために、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態（第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態）から、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態（第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態）に変化させる。
【０１４１】
制御装置７は、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２が第１光学素子８との間で液体ＬＱを保持可能な空間を形成し続けるように、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０の所定領域内で、第１基板ステージ１の上面１Ｔと第２基板ステージ２の上面２Ｔとを接近又は接触させた状態で、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１光学素子８に対して、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向（−Ｘ方向）に同期移動させる。
【０１４２】
この場合においても、基板ステージ駆動システム５は、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０のＸ軸方向に対し、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とのＹ軸方向に関する位置を偏倚させた状態で、且つ、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させる。
【０１４３】
制御装置７は、第２基板ステージ２のうち、その第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの最後に露光されたショット領域の位置と、第１基板ステージ１のうち、その第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの最初に露光されるショット領域の位置とに応じて、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２との位置関係を設定する。
【０１４４】
本実施形態においては、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの露光後、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの露光前に、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態でＸ軸方向に同期移動させるに際し、第２基板ステージ２を第１基板ステージ１よりも第２光学素子１２（計測ステーションＳＴ２）に近い位置に配置した状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で、Ｘ軸方向に同期移動させる。
【０１４５】
これにより、制御装置７は、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向し、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態から、図１３に示すような、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向し、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に変化させることができる。
【０１４６】
なお、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの露光を開始する前に、第１基板ステージ１の上面１Ｔに配置されている計測領域１Ｓを用いて、露光光ＥＬの計測を行うことができる。本実施形態においては、第１基板ステージ１の上面１Ｔうち、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの最初に露光されるショット領域に近い領域に、計測領域１Ｓが配置されており、その計測領域１Ｓを用いて露光光ＥＬの計測を行うことができる。
【０１４７】
この場合においても、第１、第２基板ステージ１、２の第１、第２対向面１Ｊ、２Ｊは、計測ミラー６１Ｚ、６２Ｚよりも外側に張り出しているので、露光装置ＥＸは、液体ＬＱの漏出を抑制しつつ、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に円滑に変化させることができる。
【０１４８】
また、この場合においても、偏倚によってＹ軸方向に関して第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とが接近又は接触している幅ＨＬは、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の少なくとも一方が第１光学素子８（ノズル部材３０）との間で液体ＬＱを保持できるような最小幅となる。
【０１４９】
第２基板ステージ２と第１光学素子８（ノズル部材３０）との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第１基板ステージ１と第１光学素子８（ノズル部材３０）との間に液体ＬＱが保持される状態に変化させた後、制御装置７は、第１基板ステージ１と第１光学素子８とを対向させた状態を維持しつつ、基板ステージ駆動システム５を制御して、第２基板ステージ２を計測ステーションＳＴ２に移動する。
【０１５０】
第２基板ステージ２から基板Ｐをアンロードおよびロードしている間に、第１基板ステージ１が露光ステーションＳＴ１に配置されるとともに、第２基板ステージ２が計測ステーションＳＴ２に配置された後、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２に移動された第２基板ステージ２に保持されている基板Ｐを、基板交換位置において、搬送システムＨによってアンロードし、露光されるべき新たな基板Ｐを第２基板ステージ２にロードする。
制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、第２基板ステージ２にロードされた基板Ｐの計測処理等を開始する。
【０１５１】
そして、制御装置７は、露光ステーションＳＴ１において、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの液浸露光を実行する。制御装置７は、基板Ｐを保持した第１基板ステージ１と第１光学素子８とを対向させた状態で、第１光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たした状態で、基板Ｐを露光する。
【０１５２】
基板Ｐを露光するに際し、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２での計測結果を用いて、露光ステーションＳＴ１において、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの位置を調整しつつ、基板Ｐを露光する。
【０１５３】
以下、図８〜図１４を参照して説明した動作が繰り返される。
【０１５４】
以上説明したように、本実施形態によれば、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０のＸ軸方向に対し、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とのガイド面１０のＹ軸方向に関する位置を偏倚させた状態で、且つ、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させるようにしたので、例えば第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）に保持された基板Ｐの露光終了後、第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）に保持された基板Ｐの露光開始までの時間、又は第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）に保持された基板Ｐの露光終了後、第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）の計測領域２Ｓ（又は計測領域１Ｓ）を用いた計測開始までの時間を短くすることができる。したがって、露光装置ＥＸのスループットを向上できる。
【０１５５】
なお、本実施形態においては、基板ステージ駆動システム５は、第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）に保持された基板Ｐの露光後、第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）に保持された基板Ｐの露光前に、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させる際、第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）を第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）よりも第２光学素子１２（計測ステーションＳＴ２）に近い位置に配置した状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させているが、第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）に保持された基板Ｐの露光後、第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）に保持された基板Ｐの露光前に、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させる際、例えば露光シーケンス等に応じて、図１５及び図１６に示すように、第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）を第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１）よりも第２光学素子１２（計測ステーションＳＴ２）に対して遠い位置に配置した状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態で移動させてもよい。図１５には、露光後の基板Ｐを保持した第１基板ステージ１を露光前の基板Ｐを保持した第２基板ステージ２よりも第２光学素子１２（計測ステーションＳＴ２）に対して遠い位置に配置し、第１光学素子８と第１基板ステージ１とが対向した状態から、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態でＸ軸方向に同期移動させ、第１光学素子８と第２基板ステージ２とが対向した状態に変化した後の状態が示されている。図１６には、露光後の基板Ｐを保持した第２基板ステージ２を露光前の基板Ｐを保持した第１基板ステージ１よりも第２光学素子１２（計測ステーションＳＴ２）に対して遠い位置に配置し、第１光学素子８と第２基板ステージ２とが対向した状態から、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを接近又は接触させた状態でＸ軸方向に同期移動させ、第１光学素子８と第１基板ステージ１とが対向した状態に変化した後の状態が示されている。このように、例えば露光シーケンスに応じて、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とのＹ軸方向の位置関係を適宜調整して、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動させることができる。
【０１５６】
なお、本実施形態においては、第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面と第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面とを接近又は接触させた状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを同期移動しているが、第１基板ステージ１の＋Ｙ側（又は−Ｙ側）の端面と第２基板ステージ２の−Ｙ側（又は＋Ｙ側）端面とを接近又は接触させた状態で、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とをＸ軸方向に同期移動することによっても、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態（第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態）から、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態（第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態）に変化させることができる。同様に、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態（又は第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態）から、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態（第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態）に変化させることができる。
【０１５７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。図１７は、第２実施形態に係る露光装置ＥＸの概略構成図、図１８は、第２実施形態に係る第１、第２基板ステージ１、２、及び基板ステージ駆動システム５を示す平面図である。
【０１５８】
本実施形態の特徴的な部分は、第１基板ステージ１が、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの周囲に４つの端面と、位置計測用の計測光が照射される、４つの端面のうち３つの端面に設けられた計測ミラーとを有し、第２基板ステージ２が、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの周囲に４つの端面と、位置計測用の計測光が照射される、４つの端面のうち３つの端面に設けられた計測ミラーとを有する点にある。そして、基板ステージ駆動システム５が、計測ミラーが設けられていない第１基板ステージ１の端面の一部分と、計測ミラーが設けられていない第２基板ステージ２の端面の一部分とを、接近又は接触させた状態で移動する点にある。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
【０１５９】
図１７及び図１８において、第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２のそれぞれは、その第１基板ステージ１及び第２基板ステージ２の位置を計測するための計測システム６からの計測光が照射される計測ミラー１Ｒｘ、１Ｒｙ、１Ｒｚ、２Ｒｘ、２Ｒｙ、２Ｒｚを有する。
【０１６０】
本実施形態の第１、第２基板ステージ１、２のそれぞれは、上述の第１実施形態と同様、ＸＹ平面内においてほぼ矩形状である。第１基板ステージ１は、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐの周囲に４つの端面を有している。第２基板ステージ２は、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの周囲に４つの端面を有している。
【０１６１】
計測ミラー１Ｒｘは、第１基板ステージ１の＋Ｘ側及び−Ｘ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー１Ｒｘは、ＹＺ平面とほぼ平行である。計測ミラー１Ｒｙは、第１基板ステージ１の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー１Ｒｙは、ＸＺ平面とほぼ平行である。計測ミラー１Ｒｚは、第１基板ステージ１の４つの端面のうち、３つの端面に設けられている。本実施形態においては、計測ミラー１Ｒｚは、第１基板ステージ１の＋Ｘ側、＋Ｙ側、及び−Ｙ側のそれぞれの端面に配置されている。計測ミラー１Ｒｚの反射面は、上方を向くように所定角度（例えば４５度）傾斜している。また、計測ミラー１Ｒｚは、第１基板ステージ１の側面（端面）に配置された計測ミラー１Ｒｘ、１Ｒｙよりも、外側に張り出している。
【０１６２】
計測ミラー２Ｒｘは、第２基板ステージ２の＋Ｘ側及び−Ｘ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー２Ｒｘは、ＹＺ平面とほぼ平行である。計測ミラー２Ｒｙは、第２基板ステージ２の＋Ｙ側及び−Ｙ側のそれぞれの側面（端面）に配置されている。計測ミラー２Ｒｙは、ＸＺ平面とほぼ平行である。計測ミラー２Ｒｚは、第２基板ステージ２の４つの端面のうち、３つの端面に設けられている。本実施形態においては、計測ミラー２Ｒｚは、第２基板ステージ２の−Ｘ側、＋Ｙ側、及び−Ｙ側のそれぞれの端面に配置されている。計測ミラー２Ｒｚの反射面は、上方を向くように所定角度（例えば４５度）傾斜している。また、計測ミラー２Ｒｚは、第２基板ステージ２の側面（端面）に配置された計測ミラー２Ｒｘ、２Ｒｙよりも、外側に張り出している。
【０１６３】
本実施形態の計測システム６は、第１、第２基板ステージ１、２のそれぞれの所定位置に設けられた計測ミラー１Ｒｘ、１Ｒｙ、１Ｒｚ、２Ｒｘ、２Ｒｙ、２Ｒｚに位置計測用の計測光を照射して、第１、第２基板ステージ１、２の位置情報を計測可能な、Ｘ干渉計６Ｐｘ、Ｙ干渉計６Ｐｙ、Ｚ干渉計６Ｐｚを有している。計測ミラー１Ｒｘ、１Ｒｙ、１Ｒｚ、２Ｒｘ、２Ｒｙ、２Ｒｚのそれぞれは、Ｘ、Ｙ、Ｚ干渉計６Ｐｘ、６Ｐｙ、６Ｐｚにより、位置計測用の計測光が照射される。
【０１６４】
Ｘ、Ｙ、Ｚ干渉計６Ｐｘ、６Ｐｙ、６Ｐｚは、それぞれ複数設けられている。Ｘ、Ｙ、Ｚ干渉計６Ｐｘ、６Ｐｙ、６Ｐｚは、露光ステーションＳＴ１と計測ステーションＳＴ２とのそれぞれに設けられている。露光ステーションＳＴ１に設けられたＸ、Ｙ、Ｚ干渉計６Ｐｘ、６Ｐｙ、６Ｐｚは、露光ステーションＳＴ１に存在する第１基板ステージ１（又は第２基板ステージ２）の位置情報を計測する。計測ステーションＳＴ２に設けられたＸ、Ｙ、Ｚ干渉計６Ｐｘ、６Ｐｙ、６Ｐｚは、計測ステーションＳＴ２に存在する第２基板ステージ２（又は第１基板ステージ１の位置情報を計測する。
【０１６５】
Ｘ干渉計６Ｐｘは、Ｘ軸方向を計測軸とする計測光を計測ミラー１Ｒｘ、２Ｒｘに照射可能であり、第１、第２基板ステージ１、２のＸ軸方向に関する位置を計測する。Ｙ干渉計６Ｐｙは、Ｙ軸方向を計測軸とする計測光を計測ミラー１Ｒｙ、２Ｒｙに照射可能であり、第１、第２基板ステージ１、２のＹ軸方向に関する位置を計測する。Ｚ干渉計６Ｐｚは、Ｚ軸方向を計測軸とする計測光を計測ミラー１Ｒｚ、２Ｒｚに照射可能であり、第１、第２基板ステージ１、２のＺ軸方向に関する位置を計測する。
【０１６６】
計測ミラー１Ｒｚ、２Ｒｚの反射面は、上方を向くように所定角度（例えば４５度）傾斜しており、Ｚ干渉計６Ｐｚから射出され、計測ミラー１Ｒｚ、２Ｒｚに照射された計測光は、その計測ミラー１Ｒｚ、２Ｒｚの反射面で反射し、所定の支持部材に支持された計測ミラー１Ｋ、２Ｋに照射される。そして、その計測ミラー１Ｋ、２Ｋで反射した計測光は、第１、第２基板ステージ１、２の計測ミラー１Ｒｚ、２Ｒｚを介して、Ｚ干渉計６Ｐｚに受光される。Ｚ干渉計６Ｐｚは、その受光した計測光を用いて、第１、第２基板ステージ１、２のＺ軸方向の位置情報を計測可能である。
【０１６７】
なお、第１、第２基板ステージ１，２のＺ軸方向の位置情報を計測可能なＺ干渉計に関する技術は、例えば特開２０００−３２３４０４号公報、特表２００１−５１３２６７号公報等に開示されている。
【０１６８】
次に、第２実施形態に係る露光装置ＥＸの動作の一例について説明する。
【０１６９】
上述の第１実施形態と同様、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、例えば第２基板ステージ２に対する基板Ｐのアンロード動作及びロード動作を含む基板Ｐの交換動作、及びロードされた基板Ｐを保持した第２基板ステージ２に関する計測処理を開始する。一方、露光ステーションＳＴ１には、既に基板Ｐがロードされ、その基板Ｐを保持した第１基板ステージ１が配置されており、計測ステーションＳＴ２で計測処理済みの基板Ｐの露光が開始される。
【０１７０】
制御装置７は、露光ステーションＳＴ１において、基板ステージ駆動システム５を用いて第１基板ステージ１を移動して、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐに対する露光処理を実行する。また、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、基板ステージ駆動システム５を用いて第２基板ステージ２を移動して、第１基板ステージ１に保持された基板Ｐに対する露光処理の少なくとも一部と並行して、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐに対する計測処理を実行する。
【０１７１】
計測ステーションＳＴ２における計測には、上述のアライメント系９を用いた検出動作、及びフォーカス・レベリング検出系を用いた検出動作が含まれる。例えば、フォーカス・レベリング検出系を用いた検出動作では、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２において、Ｚ干渉計６Ｐｚで第２基板ステージ２のＺ軸方向の位置情報を計測しつつ、フォーカス・レベリング検出系を用いて、所定の基準面、及び基板Ｐの表面の面位置情報を検出する。計測システム６は、Ｚ干渉計６Ｐｚを用いて、第２基板ステージ２の４つの端面のうち、３つの端面（−Ｘ側、＋Ｙ側、−Ｙ側の端面）のそれぞれに配置された計測ミラー２Ｒｚに計測光を照射して、第２基板ステージ２のＺ軸方向の位置情報を計測する。
【０１７２】
露光ステーションＳＴ１において、第１基板ステージ１に保持されている基板Ｐの露光処理が完了し、計測ステーションＳＴ２において、第２基板ステージ２に保持されている基板Ｐの計測処理が完了した後、制御装置７は、計測ステーションＳＴ２から露光ステーションＳＴ１への第２基板ステージ２の移動を開始する。第２基板ステージ２が露光ステーションＳＴ１に移動することによって、露光ステーションＳＴ１には、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２との両方が配置される。
【０１７３】
次に、制御装置７は、第２基板ステージ２の基板Ｐを液浸露光するために、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態（第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態）から、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態（第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態）に変化させる。
【０１７４】
本実施形態においては、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に変化させるために、第１基板ステージ１の上面１Ｔと第２基板ステージ２の上面２Ｔとを接近又は接触させる際、図１８に示すように、制御装置７は、計測ミラー１Ｒｚが設けられていない第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面（第１対向面１Ｊ）と、計測ミラー２Ｒｚが設けられていない第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面（第２対向面２Ｊ）とを接近又は接触させた状態で、それら第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０の所定領域内で−Ｘ方向に同期移動する。また、上述の第１実施形態と同様、制御装置７は、基板ステージ駆動システム５を用いて、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０のＸ軸方向に対し、第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とのＹ軸方向に関する位置を偏倚させた状態で、且つ、第１基板ステージ１の第１対向面１Ｊと第２基板ステージ２の第２対向面２Ｊとを接近又は接触させた状態で移動させる。
【０１７５】
計測ミラー１Ｒｚ、２Ｒｚが設けられていない第１基板ステージ１と第２基板ステージ２との端面同士（第１、第２対向面１Ｊ、２Ｊ同士）を接近又は接触させることによって、第１基板ステージ１の上面１Ｔと第２基板ステージ２の上面２Ｔとを良好に接近又は接触させることができる。これにより、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成した状態で、液体ＬＱの漏出を抑制しつつ、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に円滑に変化させることができる。すなわち、第１光学素子８の光射出側の露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たし続けた状態で、第１基板ステージ１と第１光学素子８とが対向する状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８とが対向する状態に変化させることができる。
【０１７６】
その後、制御装置７は、第２基板ステージ２と第１光学素子８とを対向させた状態を維持しつつ、基板ステージ駆動システム５を制御して、第１基板ステージ１を計測ステーションＳＴ２に移動する。そして、第２基板ステージ２が露光ステーションＳＴ１に配置されるとともに、第１基板ステージ１が計測ステーションＳＴ２に配置された後、制御装置７は、第１基板ステージ１に対する基板Ｐのアンロード動作及びロード動作を含む基板交換動作、及び第１基板ステージ１にロードされた基板Ｐの計測処理等を開始する。また、制御装置７は、露光ステーションＳＴ１において、第２基板ステージ２に保持された基板Ｐの液浸露光を実行する。以下、上述と同様の動作を繰り返す。
【０１７７】
また、本実施形態においては、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されている状態から、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に変化させるために、第１基板ステージ１の上面１Ｔと第２基板ステージ２の上面２Ｔとを接近又は接触させる場合においても、制御装置７は、計測ミラー１Ｒｚが設けられていない第１基板ステージ１の−Ｘ側の端面（第１対向面１Ｊ）と、計測ミラー２Ｒｚが設けられていない第２基板ステージ２の＋Ｘ側の端面（第２対向面２Ｊ）とを接近又は接触させた状態で、それら第１基板ステージ１と第２基板ステージ２とを、第１光学素子８と対向する第１位置を含むガイド面１０の所定領域内で＋Ｘ方向に同期移動する。これにより、液体ＬＱの液浸空間ＬＳを形成した状態で、液体ＬＱの漏出を抑制しつつ、第１基板ステージ１と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持されていた状態から、第２基板ステージ２と第１光学素子８との間に液体ＬＱが保持される状態に円滑に変化させることができる。
【０１７８】
なお、第１、第２基板ステージ１、２の構造および基板ステージ駆動システム５の構造は本実施例に限定されるものではない。本実施例ではガイド面１０の一方側からＸ軸方向に駆動される部材を介して各基板ステージ１、２が駆動されるような構造になっているが、例えば、特開２０００−３２３４０４に記載されているように、ガイド面の両側を結ぶビーム状の部材を介して駆動されるような構造としてもよい。
【０１７９】
なお、上述の各実施形態の投影光学系は、先端の光学素子の像面（射出面）側の光路空間を液体で満たしているが、国際公開第２００４／０１９１２８号パンフレットに開示されているように、先端の光学素子の物体面（入射面）側の光路空間も液体で満たす投影光学系を採用することもできる。
【０１８０】
なお、本実施形態の液体ＬＱは水であるが、水以外の液体であってもよい、例えば、露光光ＥＬの光源がＦ２レーザである場合、このＦ２レーザ光は水を透過しないので、液体ＬＱとしてはＦ２レーザ光を透過可能な例えば、過フッ化ポリエーテル（ＰＦＰＥ）やフッ素系オイル等のフッ素系流体であってもよい。また、液体ＬＱとしては、その他にも、露光光ＥＬに対する透過性があってできるだけ屈折率が高く、投影光学系ＰＬや基板Ｐ表面に塗布されているフォトレジストに対して安定なもの（例えばセダー油）を用いることも可能である。
【０１８１】
また、液体ＬＱとしては、屈折率が１．６〜１．８程度のものを使用してもよい。液体ＬＱと接触する投影光学系ＰＬの光学素子（終端光学素子ＦＬなど）は、例えば石英（シリカ）、あるいは、フッ化カルシウム（蛍石）、フッ化バリウム、フッ化ストロンチウム、フッ化リチウム、及びフッ化ナトリウム等のフッ化化合物の単結晶材料で形成してもよい。更に、終端光学素子は、石英及び蛍石よりも屈折率が高い（例えば１．６以上）材料で形成してもよい。屈折率が１．６以上の材料としては、例えば、国際公開第２００５／０５９６１７号パンフレットに開示されるサファイア、二酸化ゲルマニウム等、あるいは、国際公開第２００５／０５９６１８号パンフレットに開示される塩化カリウム（屈折率は約１．７５）等を用いることができる。さらに、終端光学素子の表面の一部（少なくとも液体との接触面を含む）又は全部に、親液性及び／又は溶解防止機能を有する薄膜を形成してもよい。なお、石英は液体との親和性が高く、かつ溶解防止膜も不要であるが、蛍石は少なくとも溶解防止膜を形成することができる。また、液体ＬＱとして、種々の流体、例えば、超臨界流体を用いることも可能である。純水よりも屈折率が高い（例えば１．５以上）の液体としては、例えば、屈折率が約１．５０のイソプロパノール、屈折率が約１．６１のグリセロール（グリセリン）といったＣ−Ｈ結合あるいはＯ−Ｈ結合を持つ所定液体、ヘキサン、ヘプタン、デカン等の所定液体（有機溶剤）、あるいは屈折率が約１．６０のデカリン(Decalin: Decahydronaphthalene)などが挙げられる。また、液体は、これら液体のうち任意の２種類以上の液体を混合したものでもよいし、純水にこれら液体の少なくとも１つを添加（混合）したものでもよい。さらに、液体は、純水にＨ＋、Ｃｓ＋、Ｋ＋、Ｃｌ−、ＳＯ４２−、ＰＯ４２−等の塩基又は酸を添加（混合）したものでもよいし、純水にＡｌ酸化物等の微粒子を添加（混合）したものでもよい。なお、液体としては、光の吸収係数が小さく、温度依存性が少なく、投影光学系、及び／又は基板の表面に塗布されている感光材（又はトップコート膜あるいは反射防止膜など）に対して安定なものであることが好ましい。基板には、液体から感光材や基材を保護するトップコート膜などを設けることができる。
【０１８２】
なお、上記各実施形態においては、干渉計システムを用いてマスクステージ及び基板ステージの各位置情報を計測するものとしたが、これに限らず、例えば各ステージに設けられるスケール（回折格子）を検出するエンコーダシステムを用いてもよい。この場合、干渉計システムとエンコーダシステムとの両方を備えるハイブリッドシステムとし、干渉計システムの計測結果を用いてエンコーダシステムの計測結果の較正（キャリブレーション）を行うことが好ましい。また、干渉計システムとエンコーダシステムとを切り換えて用いる、あるいはその両方を用いて、ステージの位置制御を行うようにしてもよい。
【０１８３】
なお、上記各実施形態の基板Ｐとしては、半導体デバイス製造用の半導体ウエハのみならず、ディスプレイデバイス用のガラス基板、薄膜磁気ヘッド用のセラミックウエハ、あるいは露光装置で用いられるマスクまたはレチクルの原版（合成石英、シリコンウエハ）、またはフィルム部材等が適用される。また、基板はその形状が円形に限られるものでなく、矩形など他の形状でもよい。
【０１８４】
露光装置ＥＸとしては、マスクＭと基板Ｐとを同期移動してマスクＭのパターンを走査露光するステップ・アンド・スキャン方式の走査型露光装置（スキャニングステッパ）の他に、マスクＭと基板Ｐとを静止した状態でマスクＭのパターンを一括露光し、基板Ｐを順次ステップ移動させるステップ・アンド・リピート方式の投影露光装置（ステッパ）にも適用することができる。
【０１８５】
さらに、ステップ・アンド・リピート方式の露光において、第１パターンと基板Ｐとをほぼ静止した状態で、投影光学系を用いて第１パターンの縮小像を基板Ｐ上に転写した後、第２パターンと基板Ｐとをほぼ静止した状態で、投影光学系を用いて第２パターンの縮小像を第１パターンと部分的に重ねて基板Ｐ上に一括露光してもよい（スティッチ方式の一括露光装置）。また、スティッチ方式の露光装置としては、基板Ｐ上で少なくとも２つのパターンを部分的に重ねて転写し、基板Ｐを順次移動させるステップ・アンド・スティッチ方式の露光装置にも適用できる。
【０１８６】
また、本発明は、例えば特開平１１−１３５４００号公報、特開２０００−１６４５０４号公報（対応米国特許第６，８９７，９６３号）等に開示されているように、基板を保持する基板ステージと基準マークが形成された基準部材及び／又は各種の光電センサを搭載した計測ステージとを備えた露光装置にも本発明を適用することができる。基板ステージと計測ステージとの間で液浸空間ＬＳを移動する際にも、例えば露光シーケンス等に応じて、基板ステージと計測ステージとを所定の方向に関する位置を偏倚させた状態で、基板ステージと計測ステージとを接近又は接触させつつ、所定の方向と交差する方向に同期移動することによって、液体ＬＱを良好に保持しつつ、露光装置ＥＸのスループットを向上できる。
【０１８７】
上述の各実施形態においては、投影光学系ＰＬを備えた露光装置を例に挙げて説明してきたが、投影光学系ＰＬを用いない露光装置及び露光方法に本発明を適用することができる。このように投影光学系ＰＬを用いない場合であっても、露光光はレンズ等の光学部材を介して基板に照射され、そのような光学部材と基板との間の所定空間に液浸空間が形成される。
【０１８８】
なお、上述の各実施形態においては、露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たした状態で基板Ｐを露光する液浸法を適用した場合を例にして説明したが、露光光ＥＬの光路空間を液体ＬＱで満たさずに、気体のみを満たす、通常のドライ型露光装置にも、本発明を適用可能である。ドライ型露光装置においても、例えば露光シーケンス等に応じて、２つのステージを所定の方向に関する位置を偏倚させた状態で、互いに接近又は接触させつつ、所定の方向と交差する方向に同期移動することによって、露光装置ＥＸのスループットを向上できる。
【０１８９】
露光装置ＥＸの種類としては、基板Ｐに半導体素子パターンを露光する半導体素子製造用の露光装置に限られず、液晶表示素子製造用又はディスプレイ製造用の露光装置や、薄膜磁気ヘッド、撮像素子（ＣＣＤ）、マイクロマシン、ＭＥＭＳ、ＤＮＡチップ、あるいはレチクル又はマスクなどを製造するための露光装置などにも広く適用できる。
【０１９０】
なお、上述の実施形態においては、光透過性の基板上に所定の遮光パターン（又は位相パターン・減光パターン）を形成した光透過型マスクを用いたが、このマスクに代えて、例えば米国特許第６，７７８，２５７号公報に開示されているように、露光すべきパターンの電子データに基づいて透過パターン又は反射パターン、あるいは発光パターンを形成する電子マスク（可変成形マスクとも呼ばれ、例えば非発光型画像表示素子（空間光変調器：Spatial Light Modulator (ＳＬＭ)とも呼ばれる）の一種であるＤＭＤ（Digital Micro-mirror Device）などを含む）を用いてもよい。なお、ＤＭＤを用いた露光装置は、米国特許第６,７７８,２５７号公報に開示されている。
【０１９１】
また、例えば国際公開第２００１／０３５１６８号パンフレットに開示されているように、干渉縞を基板Ｐ上に形成することによって、基板Ｐ上にライン・アンド・スペースパターンを露光する露光装置（リソグラフィシステム）にも本発明を適用することができる。
【０１９２】
また、例えば特表２００４−５１９８５０号公報（対応米国特許第６，６１１，３１６号）に開示されているように、２つのマスクのパターンを、投影光学系を介して基板上で合成し、１回の走査露光によって基板上の１つのショット領域をほぼ同時に二重露光する露光装置などにも本発明を適用することができる。また、プロキシミティ方式の露光装置、ミラープロジェクション・アライナーなどにも本発明を適用することができる。
【０１９３】
なお、法令で許容される限りにおいて、上記各実施形態及び変形例で引用した露光装置などに関する全ての公開公報及び米国特許などの開示を援用して本文の記載の一部とする。
【０１９４】
以上のように、上記実施形態の露光装置ＥＸは、各構成要素を含む各種サブシステムを、所定の機械的精度、電気的精度、光学的精度を保つように、組み立てることで製造される。これら各種精度を確保するために、この組み立ての前後には、各種光学系については光学的精度を達成するための調整、各種機械系については機械的精度を達成するための調整、各種電気系については電気的精度を達成するための調整が行われる。各種サブシステムから露光装置への組み立て工程は、各種サブシステム相互の、機械的接続、電気回路の配線接続、気圧回路の配管接続等が含まれる。この各種サブシステムから露光装置への組み立て工程の前に、各サブシステム個々の組み立て工程があることはいうまでもない。各種サブシステムの露光装置への組み立て工程が終了したら、総合調整が行われ、露光装置全体としての各種精度が確保される。なお、露光装置の製造は温度およびクリーン度等が管理されたクリーンルームで行うことが望ましい。
【０１９５】
半導体デバイス等のマイクロデバイスは、図１９に示すように、マイクロデバイスの機能・性能設計を行うステップ２０１、この設計ステップに基づいたマスク（レチクル）を製作するステップ２０２、デバイスの基材である基板を製造するステップ２０３、前述した実施形態に従って、マスクのパターンを基板に露光し、露光した基板を現像する基板処理（露光処理）を含む基板処理ステップ２０４、デバイス組み立てステップ（ダイシング工程、ボンディング工程、パッケージ工程などの加工プロセスを含む）２０５、検査ステップ２０６等を経て製造される。
【符号の説明】
【０１９６】
１…第１基板ステージ、１Ｍ…可動子、１Ｒｚ…計測ミラー、２…第２基板ステージ、２Ｍ…可動子、２Ｒｚ…計測ミラー、５…基板ステージ駆動システム、６…計測システム、８…第１光学素子、１２…第２光学素子、１３…第１ガイド部材、１３Ｆ…固定子、１４…第２ガイド部材、１４Ｆ…固定子、１５Ｆ…固定子、１５Ｍ…可動子、１６Ｆ…固定子、１６Ｍ…可動子、１７Ｆ…固定子、１７Ｍ…可動子、１８Ｆ…固定子、１８Ｍ…可動子、１９Ｆ…固定子、１９Ｍ…可動子、２０Ｆ…固定子、２０Ｍ…可動子、３０…ノズル部材、３１…第１リニアモータ、３２…第２リニアモータ、３３…第３リニアモータ、３４…第４リニアモータ、３５…第５リニアモータ、３６…第６リニアモータ、３７…第７リニアモータ、３８…第８リニアモータ、６１Ｚ…計測ミラー、６２Ｚ…計測ミラー、６７…第１反射面、６８…第２反射面、６９…第３反射面、ＥＬ…露光光、ＥＸ…露光装置、ＬＱ…液体、ＬＳ…液浸空間、Ｐ…基板、Ｓ１〜Ｓ９…ショット領域
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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