(57)【要約】可動ベース（１０）を移動および安定化する移動および安定化システム（１）は、自動小売店もしくは自動大型卸売店（２００）において対象物を移動する荷役ロボット装置（１００）の一部をなす。前記システム（１）は、動作軌道に沿って前記可動ベース（１０）を誘導する直線ガイド部材（５）と、前記ガイド部材（５）の一端に配置され、２個以上のガイド部材（５）を相互に接続して前記可動ベース（１０）を複数の直線ガイド（５）間で振分ける、もしくは前記可動ベース（１０）が変更された方向の前記直線ガイド（５）に再係合できるようにする少なくとも１個の回転可能な分路部材（６）と、前記可動ベース（１０）の下部に配置され、前記ガイド部材（５）および分路部材（６）に沿って前記可動ベースを誘導する走行および位置制御装置（２０）と、前記可動ベース（１０）の下部周辺に配置され、前記ロボット装置（１００）による対象物の荷役動作中に前記可動ベース（１０）の位置を安定化する安定化装置（３０）とを備える。前記可動ベース（１０）および前記分路部材（６）は、前記自動小売店もしくは大型店（１００）の動作条件に基づいた動作を管理する、コンピュータ制御の制御装置により制御される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を格納するための複数の格納装置（２０１）を備える自動小売店もしくは自動大型卸売店（２００）において前記対象物を移動するロボット荷役装置（１００）の一部をなし、前記対象物を認識および荷役する装置（１１０）を支持する土台（１１）を備える可動ベースを移動および安定化するシステム（１）であって、前記小売店もしくは大型店（２００）の支持面（２０２）に固定され、前記可動ベース（１０）を格納装置（２０１）に沿った動作軌道に沿って誘導する少なくとも１個のモジュール式直線ガイド部材（５）と、前記ガイド部材（５）の一端において前記支持面（２０２）上に配置され、互いに対して所定の角度で配置される２個以上のガイド部材（５）を相互に接続して、前記可動ベース（１０）を複数の直線ガイド部材（５）間で振分ける、もしくは前記可動ベース（１０）が異なる方向の前記直線状の部材に改めて係合するのを可能にする少なくとも１個の回転可能な分路部材（６）と、前記可動ベース（１０）の下部に配置され、前記可動ベース（１０）を前記ガイド部材（５）および前記分路部材（６）上で運搬し、前記可動ベース（１０）の位置を規定する走行および位置制御装置（２０）と、前記可動ベース（１０）の下部周辺に配置され、前記ロボット装置（１００）による前記対象物の荷役動作中に前記可動ベース（１０）の位置を安定化する安定化装置（３０）とを備え、前記可動ベース（１０）および分路部材（６）は、前記自動小売店もしくは大型店の動作条件に基づき前記可動ベース（１０）および分路部材（６）の動作を管理する、コンピュータ制御の制御装置により制御されることを特徴とする、システム。
【請求項２】
前記直線ガイド部材（５）は、前記支持面（２０２）上に配置され、前記可動ベース（１０）に移動するための略水平の面を提供し、前記安定化装置（３０）に支持面を提供する構造平面（５１）と、前記構造平面（５１）に長さ方向に固定され、前記可動ベース（１０）を動作方向において誘導する単軌プロファイル（５５）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記構造平面（５１）は、高摩擦係数を有する圧縮可能な高分子材料からなる下層（５２）を少なくとも備えることを特徴とする、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記構造平面（５１）は、前記構造平面（５１）の側方で長さ方向に配置され、前記安定化装置（３０）の動作を支持する一対の回転送路（５３）を備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記単軌プロファイル（５５）は、前記可動ベース（１０）に電力を供給する直線状の配電装置（５６）を支持することを特徴とする、請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記単軌プロファイル（５５）は略四角形の断面を有することを特徴とする、請求項２に記載のシステム。
【請求項７】
前記分路部材（６）は、水平に配置され、垂直軸を有するハブ（６２）に中央で軸着される単軌プロファイルの一区分（６１）を備え、前記単軌プロファイルの一区分（６１）は、前記制御装置からの指示に従って前記可動ベース（１０）を収容および前記垂直軸の周囲で回転することを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記単軌プロファイルの一区分（６１）は、前記ハブ（６２）に機械的に接続され、前記ハブ（６２）の前記垂直軸周囲における所定の振幅を有する回転を規定するギア減速集合体（６３）を更に備えることを特徴とする、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記ギアモータ集合体（６３）は、前記単軌プロファイル（６１）の角度位置を継続的に監視する位置制御手段を備えることを特徴とする、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記単軌プロファイルの一区分（６１）は、前記可動ベース（１０）が前記分路部材（６）に係合する場合、前記可動ベース（１０）に電力を供給する直線状の配電装置の一区分（６４）を更に備えることを特徴とする、請求項７もしくは請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記単軌プロファイルの一区分（６１）は、前記単軌プロファイルの一区分（６１）の先端近傍において、前記プロファイル（６１）を支持し、前記プロファイル（６１）の回転動作を容易にする一対の摺動可能な転がり軸受集合体（６５）を備えることを特徴とする、請求項７に記載のシステム。
【請求項１２】
前記単軌プロファイルの一区分（６１）において、前記プロファイル（６１）を所定の動作位置に固定する少なくとも１個の電磁ボルト（６６）を更に設けることを特徴とする、請求項７に記載のシステム。
【請求項１３】
前記分路部材（６）は、前記単軌プロファイルの一区分（６１）の下方に配置され、前記支持面（２０２）上に配置され、前記可動ベース（１０）に移動するための略水平な面を提供する構造平面の一区分（６７）を更に備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記構造平面の一区分（６７）は少なくとも、高摩擦係数を有する圧縮可能な高分子材料からなる下層（６８）を備えることを特徴とする、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記駆動および位置制御装置（２０）は、前記可動ベース（１０）の下部において、前記可動ベース（１０）の回転軸に対して左右対称の位置に実装される一対の駆動輪（２１）と、前記可動ベース（１０）の下部に実装され、前記直線ガイド部材（５）の側面に接触して動作して、前記可動ベース（１０）の位置を保持する少なくとも一対のガイド車輪（２３）と、前記制御装置に電気的に接続され、前記可動ベース（１０）の最適位置からの逸脱を検出可能なセンサ手段（２５）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
前記駆動輪は、位置トルク制御モータにより独立して駆動されることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
二対のガイド車輪（２３）を備え、各対の車輪は前記ガイド部材（５）の対向する面に互いに対向して配置され、前記二対は前記可動ベース（１０）の前部および後部に配置されることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ガイド車輪（２３）の各々は、前記可動ベース（１０）の下面から伸長する支持体（２４）に実装され、固定されずに垂直軸の周囲を回転することを特徴とする、請求項１６もしくは請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記センサ手段（２５）は、前記ガイド車輪の各々に対し、前記ガイド車輪の前記支持体（２４）の変形を検出して最適軌道からの逸脱を補正可能にする少なくとも１個の伸縮計を備えることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記安定化装置（３０）は、複数の固定可能な転がり軸受脚部を備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【請求項２１】
前記可動ベース（１０）の角部に４個もしくは前記転がり軸受脚部（３０）を備えることを特徴とする、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記転がり軸受脚部（３０）の各々は、内部が空洞で、前記転がり軸受脚部（３０）の各々を前記可動ベース（１０）の下面に固定可能なフランジ（３２）を上方で備える本体（３１）と、複数の回転ボール（３６）を介して球形支持体（３５）を収容する空洞（３４）を下方に有し、上部（３６ａ）の内部が空洞の内部可動ブロック（３３）と、前記本体（３１）に同軸で実装され、内部に軸上貫通孔（３９）を備え、下部が前記空洞上部（３６ａ）内に摺動可能に挿入され、これにより前記軸上貫通孔（３９）を介して油圧油を収容する補正チャンバ（４０）を規定する内部固定ブロック（３７）と、前記内部固定ブロック（３７）に同軸に実装され、前記可動内部ブロック（３３）と対照的に動作する圧縮ばね（４５）とを備えることを特徴とする、請求項２０もしくは請求項２１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記転がり軸受脚部（３０）の各々は、前記軸上貫通孔（３９）および油圧油貯蔵タンクに流体連結する逆止弁（４１）を更に備え、前記逆止弁（４１）は前記制御装置により駆動されて前記可動内部ブロック（３３）の位置を決定し、前記可動ベース（１０）を安定化することを特徴とする、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
複数の前記分路部材（６）により相互に接続される複数の前記直線ガイド部材（５）を含むことを特徴とする、請求項１に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を自動荷役する機器および装置に関する技術分野に属する。
【０００２】
本発明は詳細には、例えば対象物を荷役運搬するロボット装置の土台として働く可動ベースを荷役および安定化するシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
工業、物流、および  自動販売の分野において、対象物の荷役は一般的に、対象物を荷役するロボット装置を主に備える、コンピュータ制御による受取／格納および回収／分配（ＡＳＲ−Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｓｔｏｒａｇｅ  ａｎｄ  Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ：自動格納回収）システムにより行われることが知られている。
【０００４】
上述の装置は、大型および中型システムにおいては自走式ベースに実装されていてもよく、小型システムにおいては異なる自由度で制御されるアーム、もしくはその他の公知の動作制御手段により可動化してもよい。一般的に小型の対象物（医療品、軽食、ビデオカセット、ＤＶＤ等）を販売および貸与するための様々な種類の自動販売機は、小型の対象物用のＡＳＲシステムに分類される。
【０００５】
自走式ベースに実装される荷役運搬ロボット装置を移動および制御するための主な公知の技術が２つある。第１の技術においては、装置を制御する処理装置が、床に配置もしくは埋込まれるガイドが生成する信号を検出可能な適合するセンサにより認識する所定の軌道を、装置が進行する。前記信号は例えば光信号でもよく、この場合、前記ガイドは高反射率を有する塗料により形成される線により構成される。もしくは、前記信号は電気信号でもよく、この場合、対応するガイドは床に埋込まれる導電ケーブル、もしくは床面に配置される細長形状の導電材料により構成される。
【０００６】
前記ベースは駆動輪および安定化装置を備える。前記駆動輪の動作は一般に、直線運動を実現するための同期回転、曲線軌道を実現するための分割運動、もしくは必要に応じて、前記装置が自己の垂直軸の周囲を回転可能にする対向する方向への回転を指示する処理装置により正確に制御可能である。位置安定化装置は通常、旋回し、また緩衝性であってもよい、車輪からなる
【０００７】
上述のロボット装置を制御する技術は非常に複雑で高価であり、非常に小型の寸法を有する対象物を識別、荷役および再配置しなければならない場合、上述のロボット装置を十分な正確度で位置決めすることが難しい場合がある。
【０００８】
荷役運搬ロボット装置を制御する他の公知の技術は、床に固定される送路からなる所定の軌道を利用する。この場合、前記装置のベースは前記送路により誘導され、動作制御は速度調整および動作方向の既定に制限される。
【０００９】
しかしながら、上記のようなタイプの装置は前記送路により規定される軌道に沿って進行しなければならない。互いに対向して配置される格納位置に接近するためには、荷役装置は、例えば伸縮自在の小型フォークもしくはベルトを用いて、もしくは少なくとも前記送路の方向に前記荷役装置を方向付けする回転ベースを備えることにより、どちら側の格納位置でも動作可能である必要がある。上述したことは全て、ロボット装置における機器が非常に複雑になる原因となり、結果として製造原価が上がる。更に、ロボット装置の方向を変化させるため、３〜４メートルの曲線半径を有する曲線ガイド部材を使用する場合がある。これにより、対象物を格納可能な空間が減少してしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、ロボット装置が棚材料間の通路を容易に移動し、自転し、更に格納構造体における異なる分岐部材間を移動可能にする、ロボット装置の可動ベースを移動および安定化するシステムを提供することである。
【００１１】
本発明の他の目的は、複雑なモジュール式の格納構造体を構成することが可能な、移動および安定化するシステムを提供することである。
【００１２】
本発明の他の目的は、ロボット装置が空間もしくは対象物を認識する動作、および対象物を荷役する動作を正確に実行するために停止する際、ロボット装置を効率的に安定化することである。
【００１３】
また、本発明の他の目的は、複数のロボット装置が同一の格納構造体において共存可能な、移動および安定化システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の目的は全て、特許請求の範囲の開示内容に基づいて、自動小売店もしくは自動大型卸売店において対象物を移動するための、ロボット荷役装置の一部をなす可動ベースを移動および安定化するシステムにより実現される。
【００１５】
前記システムは、適合する動作軌道に沿って前記可動ベースを誘導する直線ガイド部材と、前記ガイド部材の一端に配置され、２個以上のガイド部材を相互に結合して前記可動ベースを異なる直線ガイド部材間で振分ける、もしくは前記可動ベースが異なる方向に向けられた元の前記直線ガイド部材に改めて係合可能にする少なくとも１個の回転可能な分路部材と、前記可動ベースの下部に配置され、前記ガイド部材および分路部材に沿って前記可動ベースを運搬する走行および位置制御装置と、前記可動ベースの下部周辺に配置され、前記ロボット装置による前記対象物の荷役動作中に前記可動ベースの位置を安定化する安定化装置とを備える。
【００１６】
前記可動ベースおよび前記分路部材は、前記自動小売店もしくは大型卸売店の動作条件に基づいて前記可動ベースおよび前記分路部材の動作を管理する、コンピュータ制御の制御装置により制御される。
【００１７】
特許請求の範囲から明らかなように、本発明の特徴を、以下の詳細な説明において添付の図面を参照して開示する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の方法を実行する、対象物を識別、回収および再配置する装置を備える自動販売システムの斜視図を示す。
【図２】図２は、図１に示すシステムの一部をなし、対象物を識別、回収および再配置する装置を内蔵する可動式荷役運搬装置の斜視図を示す。
【図３】図３は、識別装置が備える可動式グリッパ装置のフィンガの部分断面斜視図を示す。
【図４】図４は、図３に示すフィンガの、異なる角度からの斜視図を示す。
【図５】図５は、図３に示すフィンガの一部の斜視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１において、番号１００は、例えば自動小売店２００もしくは自動大型卸売店において、複数の対象物を荷役運搬する可動式ロボット装置示す。前記荷役装置１００は、対象物を認識および荷役する装置１１０を支持する土台１１を備える可動ベース１０を備える。
【００２０】
前記装置１１０の構造は異なる特許保護の対象であり、本出願人により出願される対応特許出願において詳細に説明する。
【００２１】
前記販売装置２００は、本発明による、可動ベース１０を移動および安定化するシステム１を内蔵する。
【００２２】
例示を目的として、自動小売店２００における前記移動システム１の使用について以下に説明する。図１は、前記小売店の構成例を示し、前記小売店は、対象物を受取および分配する装置２１０、利用可能な空間および予測される前記荷役運搬装置１００の動作に基づき好適に配置される棚材料２２０により構成される複数の格納装置２０１、および前記棚材料２２０の伸長に対して長さ方向に伸長する前記移動および安定化システム１からなる。図１に示す構成例は意図的に単純なものとなっているが、しかしながら、前記棚構造体２２０、およびその結果として前記移動システム１は、上記構成要素が設置される店舗の大きさおよび設計に基づいて、互いに平行もしくは分岐する複数列構造、もしくは格子状に伸長する構造等、より複雑に連結構造をなしていてもよい。
【００２３】
前記棚２２０は、対象物を支持する支持面２を有し、前記支持面２は異なる高度を有する一連のハウジングを規定し、異なる容量、剛性および重量を有する対象物を最適に受ける。
【００２４】
前記荷役運搬装置１００（図２参照）は、前記装置１００が前記大型店における前記支持面２の全て、および前記受取分配装置２１０に接近可能にする、コンピュータ制御の可動式自己安定ベース１０を備える。
【００２５】
対応する前記支持面２における前記対象物１の位置は、前記対象物に関する包括的位置情報、および前記大型店への在庫供給および前記対象物の販売を管理する手段と併せて、本発明の範囲には含まれない公知の手段および技術を用いて外部処理装置により管理される。
【００２６】
詳細には、前記システム１は例えば床等、前記小売店２００の支持面２０２に固定される１個以上のモジュール式直線ガイド部材５を備える。前記ガイド部材５は、中央処理装置からのローカルコンピュータ制御の制御装置を介した指示に従って、格納装置２０１に対応する動作軌道に沿って前記可動ベース１０を誘導する。図１において、前記小売店２００の平面図が単純なため、１個のガイド部材５を示す。
【００２７】
前記ガイド部材５の各々は、長さ方向に伸長し、前記床２０２に配置され、前記可動ベース１０に略水平の動作面を提供する構造平面５１（図２および図３参照）を備える。
【００２８】
ここで、前記構造平面５１は、金属薄板からなる上層５１ａ、および高摩擦係数を有する圧縮可能な高分子材料からなる下層５２を備える。詳細には、前記下層５２は好ましくは、異なる特性を有する２層の高分子材料からなる。前記上層５１と接触する内層は圧縮率がより低く、集中負荷を支持するのにより好適であり、外層は圧縮率がより高く、より高い摩擦係数を有し、更に、配置される前記床２０２の平面性に関する異常を補正する。
【００２９】
前記構造平面５１は、前記構造平面５１の側方に長さ方向に配置され、本明細書において後に説明する機能を実行するための強化金属材料からなる一対の回転送路５３を更に備える。
【００３０】
前記直線ガイド部材５は、長さ方向において前記構造平面５１に固定され、前記可動ベース１０をその動作方向に誘導する単軌プロファイル５５を更に備える。前記単軌ガイド５５は、図示の本実施の形態においては四角形の断面を有する金属製の型材からなり、前記構造平面５１の中央部に配置される。
【００３１】
前記単軌ガイド５５の上面は、前記可動ベース１０に電力を供給する、直線状の配電装置５６を支持する。前記配電装置５６は、好ましくは抵抗ブラシを有する公知のタイプからなり、電力を継続的および効率的に供給する。
【００３２】
前記システム１は、前記床２０２上に配置され、２個以上の上述の前記直線ガイド部材５を相互に接続する、１個以上の回転可能な分路部材６（図４参照）を更に備える。前記分路部材６は前記可動ベース１０を継続誘導し、前記可動ベース１０は、前記直線ガイド部材５から分離した後、他のガイド部材５へ接続するため、もしくは１８０度回転して前記ガイド部材５と対向する側に配置された棚材料と対向する元のガイド部材５へ戻るため、前記分路部材６に係合する。
【００３３】
前記制御処理装置からの指示に基づいて、前記分路部材６は前記可動ベース１０が係合しているか否かに関わらず回転する。前記分路部材の各々は、前記床２０２に配置される構造平面の一区分６７において中央ハブ６２周囲を回転可能に配置される単軌プロファイルの一区分６１を備える。
【００３４】
前記構造平面の一区分６７は、前記床２０２に対向して前記構造平面６７の表面に固定される十分な厚さを有する成形金属薄板を備え、前記成形金属薄板は高摩擦係数を有する圧縮可能な高分子材料からなる下層６７を備える。詳細には、前記下層は、上述の直線ガイド部材５における前記構造平面５２の前記下層と同様に構成してもよい。
【００３５】
前記単軌プロファイルの一区分６１はまた、空洞の四角形断面を有する。前記単軌プロファイル６１は、前記単軌プロファイル６１を前記ハブ６２上で回転させる丸穴車およびピニオン集合体により前記ハブ６２に機械的に結合するギア減速集合体６３を備える。詳細には、以下の説明から明らかなように、前記ギア減速集合体６３は、前記単軌部６２が自由な場合、つまり前記荷役装置１００に係合していない場合に前記単軌部６２を回転する。上述の回転は例えば、同一の前記分路部材６に接続する異なる直線ガイド部材５間の接続を変化する際に必要となる。荷役装置が前記分路部材６に係合する場合、およびその他の理由で回転する必要がある場合、以下の説明から明らかなように、前記荷役装置は好ましくは自己が有する手段を用いる。
【００３６】
前記ギア減速体６３はまた、例えば、前記荷役装置の前記制御処理装置および／もしくは構造体全体における前記外部管理処理装置に接続されて、前記単軌部６２により推定される正確な角度位置に関する情報を前記処理装置に供給する符号装置等、公知のタイプからなるため図示されない位置制御装置を備える。前記位置制御装置は、前記荷役装置が前記分路部材６を回転する際に非常に重要となる。この場合、前記ギア減速体６３の前記位置制御装置から受信する情報により、前記荷役装置は前記分路部材６に接続する前記直線ガイド部材の全てに対する自己の角度を常時認識可能である。
【００３７】
更に、前記単軌プロファイル６１は上面において、前記可動ベースが前記分路部材６に係合および前記直線ガイド部材５から分離する際に前記可動ベースに電力を提供する直線状の配電装置の一部６４を備える。前記配電装置の一部６４は、前記直線ガイド部材５に設けられる前記配電装置５６と全く同様に形成され、前記分路部材６が前記直線ガイド部材５と並行して配置されると、前記直線ガイド部材５に連続する。
【００３８】
前記単軌プロファイルの一区分６１の先端には、前記床２０２に接触するボールが配置され、前記プロファイル６１を支持し、前記プロファイル６１の回転動作を容易にする、一対の摺動可能な転がり軸受集合体６５が実装される。
【００３９】
前記単軌プロファイルはまた電磁ボルト６６を内部に備え、前記電磁ボルト６６は、前記制御装置に電気的に接続され、前記プロファイル６１が所定の動作位置ある場合に、前記制御装置により駆動されて、前記構造平面の一区分６７に設けられる対応する孔６６ａに係合する。
【００４０】
前記システム１は、前記可動ベース１０の下部に配置され、前記可動ベース１０を前記ガイド部材５および分路部材６に沿った動作軌道上で誘導する、前記可動ベース１０の駆動および位置制御装置２０を更に備える。
【００４１】
詳細には、前記駆動位置制御装置は、前記可動ベース１０の下部において前記可動ベースの回転軸に対して左右対称の位置に実装される一対の駆動輪２１を備える。前記駆動輪２１は、例えばブラシレスモータ等の、前記制御装置により公知の方法で制御される位置トルク制御モータにより、相互に独立して動力供給される。従って、前記駆動輪２１は、どちらの方向についても、同一方向に同一速度で駆動して、前記可動ベース１０を前後に移動させる。前記駆動輪２１は、例えば前記可動ベース１０が分路部材６上にある場合に、逆方向に駆動して前記ベース１０を自転させることも可能である。もしくは、前記駆動輪２１は、最低の速度差で駆動して、前記ベース１０の正確な位置を制御し、最適な進行位置からの逸脱を補正することも可能である。
【００４２】
前記最適な位置は、二対のガイド車輪２３およびセンサ手段２５を備える位置制御装置により規定される。
【００４３】
前記ガイド車輪２３は、前記可動ベース１０の下部に２個一組で回転可能に実装され、前記可動ベース１０の下面から下方に伸長する支持体２４の各々に水平かつ固定されずに設けられる。前記ガイド車輪２３は、前記単軌プロファイル５５の両側に、前記単軌プロファイル５５の側面に対向して配置される。前記二対のガイド車輪２３は、前記ベース１０が前記単軌プロファイル５５と略並行に保持されるよう、互いに対して所定の距離で、前記ベース１０の前部および後部において前記単軌プロファイル５５と並列に適宜配置される。
【００４４】
前記センサ手段２５は、前記可動ベース１０が前記単軌プロファイル５５に対する最適な並列位置から逸脱すると、これを検出する。好ましくは、前記ガイド車輪２３の各々について、前記センサ手段２５は、前記ガイド車輪の前記支持体２４の変形を計測することにより、前記ガイド車輪２３により前記単軌プロファイル５５に加えられる負荷を検出する伸縮計を備える。これにより、前記可動ベース１０の前記制御装置は、単純に前記駆動輪の各々の速度を修正して軌道角度の誤りを最小限に抑えるだけで最適軌道からの逸脱を補正することが可能である。これにより、前記可動ベース１０の機械部品全てについて寸法許容範囲に余裕を持たせることにより、規格および製造原価も含めて有利に規格できる。
【００４５】
前記ベース１０の最適位置からの逸脱を公知の方法でより良く規定するために、光電子、レーザもしくはその他のタイプのセンサを更に備えていてもよく、これにより前記制御装置は前記駆動輪２１を駆動することにより逸脱を補正できる。
【００４６】
前記可動ベース１０の角部において、前記システム１は、前記ロボット装置１００による対象物の認識および荷役動作中に前記可動ベース１０の位置を安定化する安定化装置３０を有する。
【００４７】
前記安定化装置３０は、前記可動ベース１０の下部において角部に配置される転がり軸受を有する固定可能な４個の脚部を備える。
【００４８】
前記転がり軸受を有する固定可能な脚部３０（図５参照）の各々は、内部が空洞な略円筒形状の本体３１を備え、前記本体３１は上部において、前記本体３１を前記可動ベース１０の下面に固定するフランジ３２を備える。
【００４９】
前記本体３１内部には円筒状に左右対称の可動ブロック３３が設けられ、前記可動ブロック３３の下部は半球状の空洞３４を有する。前記半球状の空洞３４は、直径の小さい複数の回転ボール３６を介して前記空洞３４内で回転する、大型寸法を有する球形支持体３５を収容する。更に、前記可動内部ブロック３３は、前記回転ボールが前記空洞３４から逸脱するのを防止する突出部材３４ａを備える。前記可動ブロック３３の上部の内部は空洞である。
【００５０】
前記本体３１および前記可動ブロック３３と同軸に実装される円筒状に左右対称の内部ブロック３７は、前記本体３１の上部に固定される。前記固定内部ブロック３７の下部は前記可動ブロック３３の空洞上部３６ａに摺動可能に挿入され、これにより、可変容量を有する補正チャンバ４０を構成する。前記固定ブロック３７は更に、前記補正チャンバ４０に接続する軸上貫通路３９を構成する。
【００５１】
更に、前記本体３１の上部においては、圧縮可能なコイルばね４５が前記固定内部ブロック３７と同軸に実装され、前記可動内部ブロック３３と対照的に動作する。
【００５２】
前記補正チャンバ４０は、前記補正チャンバ４０の容量の増加もしくは減少に対応して、それぞれ内部において油圧油を供給もしくは収容する貯蔵タンク（図示せず）から前記軸上路３９を介して供給される油圧油を収容する。上述の容量の変化は、対象物の荷役動作中に前記可動ベース１０の重心が移動することによる前記ボールを備える脚部３０に加えられる負荷の変化に対応して起こる前記可動ブロック３３の移動によるものである。
【００５３】
これに関連して、前記軸上路３９は、図５において概略的にのみ示す、電磁的手段で駆動される逆止弁４１を介して前記貯蔵タンクと流動連結する。前記逆止弁は前記制御装置に電気的に接続され、前記制御装置により駆動されて前記補正チャンバ４０の容量を規定することが可能である。これにより、前記可動内部ブロック３３の位置、および前記転がり軸受を有する前記脚部３０の全高も規定する。
【００５４】
これにより、前記ロボット装置１００が所定の動作位置に到達すると、前記可動ベースを当該位置に安定して固定することができ、これにより前記荷役装置は非常に正確な方法で対象物の認識および回収動作を実行できる。
【００５５】
既に上述したように、前記システム１はモジュール式であり、そのため自動小売店もしくは大型店が設置される店舗の予想される全ての寸法および構造条件に適合する。
【００５６】
一般に、前記システム１は、複数の分路部材６により相互に接続する複数の前記直線ガイド部材５を備える。
【００５７】
原則として、小売店もしくは大型店の設計においては、直線状の棚構造体２２０の各々に平行な単軌ガイド部材２３０、および前記異なる部材間に設けられて前記荷役運搬装置１００が前記小売店もしくは大型卸売店の全領域を移動可能にする適合する結合装置を有する。
【００５８】
本発明のシステムは複数の利点を提供する。まず第一に、前記分路部材６により前記ガイド構造体の各接続点を介して複数の装置を配置可能なため、前記システムにおいては同一の格納構造体において複数のロボット装置を同時に使用することが可能である。
【００５９】
更に、前記ロボット装置は、前記格納構造体の両側において、非常に単純で効果的な方法により荷役動作を行うことが可能である。
【００６０】
他の利点は、前記駆動および位置制御装置は、非常に高い精度で前記可動ベースを誘導および位置決め可能な点である。
【００６１】
他の利点は、前記ベースガイドおよび前記ロボット装置の位置を非常に安定化できることである。
【００６２】
他の利点は、前記構造平面は、前記ガイド構造体全体を、前記床２０２を損傷することなく前記床２０２上に配置可能にする点である。
【００６３】
上述の開示は純粋に例示目的であって、非制限的である。従って、本発明のいかなる変更および変型も、上記および以下の特許請求の範囲に記載の技術的解決法の保護範囲に含まれるものとする。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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