(57)【要約】  本発明は、液状媒体の中に完全に沈められうる潜水可能な装置であり、縦方向の主軸（Ａ）を持つシールされた中空のボディ（１２）と、装置（１０）を水平におよび／または垂直に移動させるための少なくとも１つの駆動部材（１４，３６，５２）であって、装置（１０）が沈められる液状媒体と協働することが可能であり、ボディ（１２）の壁にある開口部（２２，４４，５６）を通って中空のボディ（１２）に関連して移動することができる、少なくとも１つの駆動部材（１４，３６，５２）と、駆動部材（１４，３６，５２）を作動させるための手段（１８，４０，６４）であって、中空のボディ（１２）内部に配置されている、作動手段と、を含む。  本発明は、装置（１０）を移動させるために駆動部材（１４，３６，５２）が開口部（２２，４４，５６）を通って移動するとともに、変形することができる、および駆動部材（１４，３６，５２）と協働することができる、可撓性の膜（２４，５０，５８）によって開口部（２２，４４，５６）がシールされていることを特徴とする。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液状媒体の中に完全に入れられるように構成されている潜水可能な装置（１０）であって、
縦方向の主軸（Ａ）を有する、液密の状態で閉鎖されている中空のボディ（１２）と、
前記装置（１０）を水平移動および／または垂直移動させるための少なくとも１つの駆動部材（１４，３６，５２）であって、前記ボディ（１２）の壁に配置されている開口部（２２，４４，５６）を通って前記中空のボディ（１２）に関して移動可能であり、前記中空のボディ（１２）の外側へ延在し、前記装置（１０）が沈められている前記媒体と協働するために前記ボディ（１２）の軸方向の端部（１２ａ，１２ｂ）の高さに配置されている、主に縦方向の、少なくとも１つの平行なパレット（１６，３８，１００）を具備する、少なくとも１つの駆動部材（１４，３６，５２）と、
前記中空のボディ（１２）内部に配置されている、前記駆動部材（１４，３６，５２）を作動させるための作動手段（１８，４０，６４）と、
前記開口部（２２，４４，５６）を液密の状態でシールするための可撓性の膜（２４，５０，５８）であって、前記装置（１０）の移動のため、変形するように、および、前記開口部（２２，４４，５６）を通して前記駆動部材（１４，３６，５２）が動いている間、前記駆動部材（１４，３６，５２）と協働するように、構成されており、前記駆動部材（１４，３６，５２）は、液密の状態で前記可撓性の膜（２４、５０）を貫通している前記パレット（１６，３８，１００）の部分（２０，４２）を具備し、前記パレットを前記作動手段（１８，４０）に接続している、可撓性の膜（２４，５０，５８）と、
を具備し、
前記駆動部材（１４，３６）は、前記縦方向の主軸（Ａ）に対して垂直の少なくとも１つの枢動軸（Ｂ，Ｃ，Ｃ２）の周りで、前記可撓性の膜（２４，５０）を介して、前記ボディ（１２）に関して揺動する状態でガイドされるので、前記少なくとも１つの枢動軸（Ｂ，Ｃ，Ｃ２）は前記可撓性の膜（２４，５０）の高さに置かれることを特徴とする、潜水可能な装置（１０）。
【請求項２】
前記接続部分（２０，４２）は、前記ボディ（１２）内部に配置されている内部の軸方向の端部（２０ａ，４２ａ）を具備し、前記作動手段（１８，４０）の概して縦方向のフォーク（３２，４８）と協働し、前記フォーク（３２，４８）は、前記駆動部材（１４，３６）の前記少なくとも１つの枢動軸（Ｂ，Ｃ，Ｃ２）と平行する軸（Ｂ１，Ｃ１，Ｃ３）の周りで前記ボディ（１２）に関して連結して取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の装置（１０）。
【請求項３】
前記駆動部材（１４）は、前記ボディ（１２）の後端（１２ａ）に配置されている垂直方向の枢動軸（Ｂ）の周りで前記ボディ（１２）に対して連結されていることと、
前記駆動部材（１４）は、縦方向の垂直のパレット（１６）を具備することと、
を特徴とする、請求項１または２に記載の装置（１０）。
【請求項４】
前記駆動部材（１４）は、前記ボディ（１２）の前記後端（１２ａ）に配置されている横方向の枢動軸（Ｂ２）の周りで前記ボディ（１２）に関して連結されていることと、
前記駆動部材（１４）は、水平なパレット（１００）を具備することと、
を特徴とする、請求項３に記載の装置（１０）。
【請求項５】
装置（１０）は、前記ボディ（１２）の前端（１２ｂ）に配置されている横方向の枢動軸（Ｃ）の周りで前記ボディ（１２）に関して連結されている第２の駆動部材（３６）を具備することと、
前記駆動部材（３６）は、水平なパレット（３８）を具備することと、
を特徴とする、請求項３に記載の装置（１０）。
【請求項６】
装置（１０）は、前記装置（１０）の総容積を変更するために、前記ボディ（１２）に関して移動可能な他の駆動部材（５２）を具備することを特徴とする、請求項１ないし５のうちのいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項７】
前記他の駆動部材（５２）は、垂直軸（Ｄ）に沿って前記中空のボディ（１２）に関して移動可能に取り付けられている、および、概して前記垂直軸（Ｄ）に沿って前記膜（５８）を変形するために前記可撓性の膜（５８）に接続されている、中央のプランジャー（８７）を具備することを特徴とする、請求項６に記載の装置（１０）。
【請求項８】
前記他の駆動部材（５２）の前記プランジャー（８７）は、前記垂直軸（Ｄ）と同軸の前記開口部（５６）を通って、前記ボディ（１２）に対して移動可能に取り付けられていることを特徴とする、請求項７に記載の装置（１０）。
【請求項９】
前記ボディ（１２）は、その縦方向の主軸（Ａ）を囲んで、楕円形の回転体主体を持ち、前記作動手段（１８，４０，６４）は、前記ボディ（１２）の中心に隣接して縦方向に配置されている少なくとも１つのアクチュエーター（２８，４６，６６）を具備することを特徴とする、請求項１ないし８のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項１０】
前記フォーク（３２，４８）は、前記ボディ（１２）の軸方向の端部（１２ａ，１２ｂ）の近くに縦方向に配置されていることと、
前記作動手段（１８，４０，６４）は、前記アクチュエーターを前記フォーク（３２）と接続するための接続リンク機構（３０，４８）を具備することと、
を特徴とする、請求項２と組み合わせた請求項９に記載の装置（１０）。
【請求項１１】
前記アクチュエーター（２８，４６，６６）は、前記ボディ（１２）に固定されている支持板（７６）に取り付けられていることを特徴とする、請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項１２】
装置（１０）は、前記支持板（７６）に取り付けられている、前記作動手段（１８，４０，６４）を制御するための電子装置を具備することを特徴とする、請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項１３】
前記ボディ（１２）は、各々が駆動部材（１４，３６，５２）に関連付けられている、いくつかの開口部（２２，４４，５６）と、各々が前記ボディ（１２）の前記開口部（２２，４４，５６）のうちの１つをシールしている、いくつかの可撓性の膜（２４）と、を具備することを特徴とする、請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項１４】
前記ボディ（１２）は、前記可撓性の膜（２４，５０，５８）の周りをオーバーモールドすることによって製造されている２つの半分のハル（７０，７２）を具備することを特徴とする、請求項１３に記載の装置（１０）。
【請求項１５】
装置（１０）は、分解可能な方法で前記ボディ（１２）に固定されている下部のスキットル（７８）を具備することを特徴とする、請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【請求項１６】
前記スキットル（７８）を取り付けるための手段（９２，９４，９６，９８）は、前記ボディ（１２）に関して縦方向に前記スキットル（７８）の位置の調節を可能にするように実行されることを特徴とする、請求項１５に記載の装置（１０）。
【請求項１７】
装置（１０）は、前記ボディ（１２）の対応する開口部を貫通しているステムを具備している少なくとも近接のセンサを具備することと、
装置（１０）は、前記ステムと協働する、前記対応する開口部をシールする可撓性の膜を具備することと、
を特徴とする、請求項１ないし１６のいずれか１項に記載の装置（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、改善されたシール手段を有する、自律推進力を持つ潜水可能な装置を提案する。
【０００２】
本発明は、より具体的には、液状媒体の中に完全に入れられるように構成されている潜水可能な装置であって、縦方向の主軸を有する、液密の状態で閉鎖されている中空のボディと、前記装置を水平移動および／または垂直移動させるための少なくとも１つの駆動部材であって、前記ボディの壁に配置されている開口部を通って前記中空のボディに関して移動可能であり、前記中空のボディの外側へ延在し、前記装置が沈められている前記媒体と協働するために前記ボディの軸方向の端部の高さに配置されている、主に縦方向の、少なくとも１つの平行なパレットを具備する、少なくとも１つの駆動部材と、前記中空のボディ内部に配置されている、前記駆動部材を作動させるための作動手段と、前記開口部を液密の状態でシールするための可撓性の膜であって、前記装置の移動のため、変形するように、および、前記開口部を通して前記駆動部材が動いている間、前記駆動部材と協働するように、構成されており、前記駆動部材は、液密の状態で前記可撓性の膜を貫通している前記パレットの部分を具備し、前記パレットを前記作動手段に接続している、可撓性の膜と、を有する潜水可能な装置を提案する。
【背景技術】
【０００３】
小規模の、すなわちおよそ数十センチメートルの、例えば小型化された潜水艦、または魚の泳ぎを模造しているその他多くのロボットなどの、多くの潜水可能な装置がある。
【０００４】
特許文献ＵＳ−Ａ−２００６／００００１３７は、後部の駆動部材が尾びれの形状である、魚の形状の装置を説明している。
【０００５】
前部ベースが、接続部分が延在するボディの後部開口部を液密の状態でシールするように、駆動部材は弾性的に変形可能であり、前部ベースの位置で中空のボディに固定されている。
【０００６】
駆動部材の前部ベースをボディに固定する方法は、前部ベースの形状が開口部の形状を補足しなければならないので、実行するのがやや複雑である。
【０００７】
また、変形させるために駆動部材にかけられる圧力は、ボディに対して駆動部材の前部ベースの分離をもたらしうる。
【０００８】
さらに、開口部の面積(dimension)は、装置の様々な構成部材の通過を可能にするため比較的大きく(substantial)、開口部のこれらの面積はボディの半球形の外観(domed aspect)を示すので、魚の形状における設計と適合しない。
【０００９】
シャフトにプレスされている円環状のジョイントを介する、潜水可能な装置のためのシール手段もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】ＵＳ−Ａ−２００６／００００１３７
【発明の概要】
【００１１】
本発明の目的は、いくらか単純な設計のシール手段を有する潜水可能な装置を提案することであり、これらのシール手段は、駆動部材の移動に適合するように構成されており、そのため装置のボディの外面は擦り切れた形状(frayed shape)を持つ。
【００１２】
この目的のために、本発明は、駆動部材が、縦方向の主軸に対して垂直の少なくとも１つの枢動軸の周りで、可撓性の膜を介して、ボディに対して揺動する状態でガイドされることによって、上記少なくとも１つの枢動軸が可撓性の膜の位置に置かれることを特徴とする、先述したような潜水可能な装置を提案する。
【００１３】
個々の、または組み合わせた、本発明の他の特徴によると、以下の点が提案される。
【００１４】
前記接続部分（２０，４２）は、前記ボディ（１２）内部に配置されている内部の軸方向の端部（２０ａ，４２ａ）を具備し、前記作動手段（１８，４０）の概して縦方向のフォーク（３２，４８）と協働し、前記フォーク（３２，４８）は、前記駆動部材（１４，３６）の前記少なくとも１つの枢動軸（Ｂ，Ｃ，Ｃ２）と平行する軸（Ｂ１，Ｃ１，Ｃ３）の周りで前記ボディ（１２）に関して連結して取り付けられている。
【００１５】
前記駆動部材（１４）は、前記ボディ（１２）の後端（１２ａ）に配置されている垂直方向の枢動軸（Ｂ）の周りで前記ボディ（１２）に対して連結されており、  前記駆動部材（１４）は、縦方向の垂直のパレット（１６）を具備する。
【００１６】
前記駆動部材（１４）は、前記ボディ（１２）の前記後端（１２ａ）に配置されている横方向の枢動軸（Ｂ２）の周りで前記ボディ（１２）に関して連結されており、前記駆動部材（１４）は、水平なパレット（１００）を具備する。
【００１７】
装置（１０）は、前記ボディ（１２）の前端（１２ｂ）に配置されている横方向の枢動軸（Ｃ）の周りで前記ボディ（１２）に関して連結されている第２の駆動部材（３６）を具備し、前記駆動部材（３６）は、水平なパレット（３８）を具備する。
【００１８】
装置（１０）は、前記装置（１０）の総容積を変更するために、前記ボディ（１２）に関して移動可能な他の駆動部材（５２）を具備する。
【００１９】
前記他の駆動部材（５２）は、垂直軸（Ｄ）に沿って前記中空のボディ（１２）に関して移動可能に取り付けられている、および、概して前記垂直軸（Ｄ）に沿って前記膜（５８）を変形するために前記可撓性の膜（５８）に接続されている、中央のプランジャー（８７）を具備する。
【００２０】
前記他の駆動部材（５２）の前記プランジャー（８７）は、前記垂直軸（Ｄ）と同軸の前記開口部（５６）を通って、前記ボディ（１２）に対して移動可能に取り付けられている。
【００２１】
前記ボディ（１２）は、その縦方向の主軸（Ａ）を囲んで、楕円形の回転体主体を持ち、前記作動手段（１８，４０，６４）は、前記ボディ（１２）の中心に隣接して縦方向に配置されている少なくとも１つのアクチュエーター（２８，４６，６６）を具備する。
【００２２】
前記フォーク（３２，４８）は、前記ボディ（１２）の軸方向の端部（１２ａ，１２ｂ）の近くに縦方向に配置されており、前記作動手段（１８，４０，６４）は、前記アクチュエーターを前記フォーク（３２）と接続するための接続リンク機構（３０，４８）を具備する。
【００２３】
前記アクチュエーター（２８，４６，６６）は、前記ボディ（１２）に固定されている支持板（７６）に取り付けられている。
【００２４】
装置（１０）は、前記支持板（７６）に取り付けられている、前記作動手段（１８，４０，６４）を制御するための電子装置を具備する。
【００２５】
前記ボディ（１２）は、各々が駆動部材（１４，３６，５２）に関連付けられている、いくつかの開口部（２２，４４，５６）と、各々が前記ボディ（１２）の前記開口部（２２，４４，５６）のうちの１つをシールしている、いくつかの可撓性の膜（２４）と、を具備する。
【００２６】
前記ボディ（１２）は、前記可撓性の膜（２４，５０，５８）の周りをオーバーモールドすることによって製造されている２つの半分のハル（７０，７２）を具備する。
【００２７】
装置（１０）は、分解可能な方法で前記ボディ（１２）に固定されている下部のスキットル（７８）を具備する。
【００２８】
前記スキットル（７８）を取り付けるための手段（９２，９４，９６，９８）は、前記ボディ（１２）に関して縦方向に前記スキットル（７８）の位置の調節を可能にするように実行される。
【００２９】
装置（１０）は、前記ボディ（１２）の対応する開口部を貫通しているステムを具備している少なくとも近接のセンサを具備し、装置（１０）は、前記ステムと協働する、前記対応する開口部をシールする可撓性の膜を具備する。
【００３０】
本発明の他の特性および利点は、添付の図面を参照して、理解しやすくするための以下の詳細な記述を読むことによって明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明による潜水可能な装置の模式的な斜視図である。
【図２】図１に図解されている装置の模式的な分解斜視図である。
【図３】中空のボディの下のスキットルを取り付ける手段を示している、図１に図解されている装置の下部斜視図である。
【図４】後部の駆動部材と、対応する膜および作動手段と、の接続を示している、図１に図解されている装置の後部の斜視図における詳細である。
【図５】後部の膜と、ボディおよび駆動部材と、の接続を示している、図４に図解されている装置の、縦方向の垂直面に沿った、断面である。
【図６Ａ】後部の駆動部材が揺動運動している間の膜の変形を示している、後部の駆動部材および後部の膜の上部の略図である。
【図６Ｂ】後部の駆動部材が揺動運動している間の膜の変形を示している、後部の駆動部材および後部の膜の上部の略図である。
【図７】装置の密度を変更するための手段を示している、装置の上部部分の、縦方向の垂直面に沿った断面における、詳細を図解している。
【図８】プランジャーの駆動ピストンを示している、図７に図解されている装置の斜視図における詳細を図解している。
【図９】垂直軸の周りおよび横軸の周りで揺動する状態で移動可能である後部の駆動部材の代替の実施形態を示している、図５の図と同様の図である。
【図１０】図７および８に図解されている可撓性の膜の代替の実施形態である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の説明のため、非制限的な方法で、図面に示されている三面体の軸Ｖ，Ｌ，Ｔを特に参照して、垂直方向、縦方向、および横方向、が用いられる。
【００３３】
図１を参照するとき、縦方向であるとして前部から後部、および左から右、の方向も用いられる。
【００３４】
以下の説明において、同一、類似または同様の部材は、同じ参照数字によって示される。
【００３５】
図１において、大量の水などの周囲の液状媒体（図示されていない）に投入されるように意図され、この液状媒体の中で自由に動くように構成されている、潜水可能な装置１０が図解されている。
【００３６】
装置１０は、縦方向の主軸Ａと、液状媒体の中で移動する装置１０を作動させる手段と、を有する中空のボディ１２を有する。
【００３７】
図に示されているように、装置１０のボディ１２は、楕円形の中空部材であり、縦方向の主軸Ａを有している。さらに、ボディ１２は、ここで縦方向の主軸Ａの周りを回る回転部材であり、軸断面によるその断面は概して楕円形であり、すなわち、ボディ１２の半径断面の直径は、ボディ１２の縦方向の中心に非常に隣接している(greater close to)。
【００３８】
ボディ１２は、縦方向の接端部(facing ends)の位置で接合されている、前部半分のハル７０および後部半分のハル７２を有する中空のハルから成る。
【００３９】
図２に図解されているように、半分のハル間の接続のシールは、軸方向に、前部の方向へ、後部半分のハル７２の前方の軸方向の端部７２ａから、延在している環状リング８２を介して実行される。
【００４０】
リングは、前部半分のハル７０の中に受け入れられるように意図されている。この目的のために、リング８２の外円筒面の直径は、前部半分のハル７０の後端部７０ａの内径よりもわずかに小さい。
【００４１】
さらに、リング８２の外円筒面は、リング８２と、前部半分のハル７０の後端部７０ａと、の間で半径方向に圧縮されている、円環状シールジョイント７４を受け入れる環状溝を有している。
【００４２】
さらに、前部半分のハル７０は、ここでは３つの、軸方向に、外の方向へ、その後端部７０ａから延在している、固定部分(fixing portion)８４を有している。
【００４３】
各固定部分８４は、例えば、ねじによって、前部半分のハル７０を後部半分のハル７２に固定するために、後部半分のハル７２の前方の軸方向の端部７２ａの関連する固定部分８６に固定されるように構成されている。
【００４４】
図１に示されているように、前部半分のハル７０および後部半分のハル７２の固定部分８４、８６は、さらに、液状媒体の中にある装置の移動によって作り出される障害を制限するように形成されている。
【００４５】
液状媒体の中にある装置１０の作動手段は、ボディ１２の後端部１２ａの位置に配置されている第１の駆動部材１４を有しており、これは、ボディ１２の水平な主軸Ａに対して、水平面において装置１０の移動を引き起こすために、液状媒体と協働するように設計されている。
【００４６】
ここで、第１の駆動部材１４は、装置１０の、前部の方向への、縦方向の移動と、概して垂直の軸の周りを回る装置１０の１回の回転運動と、を引き起こすのを可能にする。
【００４７】
第１の駆動部材１４は、ボディ１２の縦方向後ろおよび外部に配置されている縦方向の垂直のパレット１６を有している。第１の駆動部材１４は、ボディ１２の縦方向後端部１２ａの位置に配置されている実質上垂直の軸Ｂの周りで概して揺動している中空のボディに対して移動可能に取り付けられている。
【００４８】
ボディ１２に対する第１の駆動部材１４の動きは、中空のボディ１２内部に配置されている作動手段１８によって得られる。
【００４９】
ボディ１２外部に配置されているパレット１６を、ボディ１２内部に配置されている作動手段１８と接続するために、第１の駆動部材１４は、パレット１６に固定されている、ボディ１２の縦方向後端部１２ａの中で実行されている後部開口部２２を貫通している、接続部分２０を有している（図３および５）。
【００５０】
図４および５においてさらに詳細に示されているように、接続部分２０は、前部の方向へ、パレット１６から延在する、主に縦方向を向いている要素と、作動手段１８と協働する縦方向の自由端２０ａと、から成る。
【００５１】
本発明に従って、および図５に示されているように、後部開口部２２は、ボディ１２に対する駆動部材１４の動きを可能にする接続部分２０と協働する、可撓性材料で作られている後部の膜２４によって液密の状態でシールされている。
【００５２】
それゆえ、可撓性の膜２４は、垂直軸Ｂの周りのパレット１６が揺動している間、弾性的に変形されるように構成されているので、その揺動の軸Ｂの周りの第１の駆動部材１４がどんな位置でも、後部開口部２２が液密の状態でシールされるのを維持する。
【００５３】
ここで、可撓性の膜２４は、パレット１６が揺動している間、弾性的に戻る最初の停止している形状(initial rest shape)と、いくらか変形した形状と、の間で弾性的に変形されるように製造される。しかし、当然のことながら、本発明は、非弾性的な方法において、自由に変形されうる、可撓性の膜のこの実施形態に限定されない。
【００５４】
本発明によると、接続部材２０は、液密の状態で後部の膜２４を貫通している。
【００５５】
この目的のために、好適な実施形態によると、後部の膜２４は、接続部材２０の周りをオーバーモールドすることによって製造される。
【００５６】
本発明による後部の膜２４の他の様態によると、第１の駆動部材１４は、垂直軸Ｂの周りで揺動している状態において、第１の駆動部材１４のガイドを実行する後部の膜２４を介してのみボディ１２に接続されている。
【００５７】
図６Ａに示されているように、第１の駆動部材１４がその非動作の停止している位置にあるとき、すなわち、パレット１６が縦方向の垂直面に延在しているとき、膜２４もまた中立の位置にあり、すなわち、膜２４はここで概して平面であり、さらに、主に横および垂直の指向性を有している。
【００５８】
第１の駆動部材１４は、作動位置にあるとき、図６Ｂに図解されているように、垂直軸Ｂの周りを枢動している。そのとき、膜２４は弾性的に変形され、垂直軸Ｂの周りで対称的な状態にある。
【００５９】
ここで、膜２４の変形は、第1の駆動部材１４の回転運動と同一の方法において、垂直軸Ｂの周りの中心部分２４ａの回転運動に概して存する。
【００６０】
先述したように、ここで、膜２４は弾性的に変形可能である。
【００６１】
そのとき、膜２４の剛性は、垂直軸Ｂの周りの第1の駆動部材１４の揺動または枢動を妨げないように規定される。一方、膜の剛性は、垂直軸Ｂの周り、または概して横軸の周り、の第1の駆動部材１４の所望されていないあらゆる枢動を防ぐように規定されている。
【００６２】
また、膜２４の剛性は、第1の駆動部材１４に対して図６Ａに図解されている位置の方向へ弾性の戻り力をかけることによって、第１の駆動部材１４をボディ１２に対して縦方向の位置に維持するように規定されている。
【００６３】
一方で、この戻りは第１の駆動部材１４の作動手段１８によって得られているので、膜２４は、停止している位置へ第１の駆動部材１４の戻り力をかけることはできない。
【００６４】
図４において、接続部分２０と、第１の駆動部材１４の作動手段１８と、の接続の詳細が示されている。
【００６５】
先述されているように、接続部分２０は、その縦方向の前部自由端２０ａの位置で作動手段１８と協働している。
【００６６】
作動手段１８は、ここではサーボモータと、アクチュエーター２８を接続部分２０に接続するリンク機構３０と、から成るアクチュエーター２８を有している。
【００６７】
リンク機構は、垂直軸Ｂ１を囲んでボディ１２に対して連結して取り付けられている縦方向のフォーク３２を有しており、それは、縦方向に、後部の方向へ、このＢ１垂直軸から、延在している。
【００６８】
フォーク３２の後部自由端３２ａは、概して平面および水平であり、２つの横方向に整列されている縦方向のフィンガー３４を有しており、それらの間には、接続部分２０の自由端２０ａが受け入れられている。
【００６９】
この目的のために、接続部分２０の自由端２０ａは、垂直なステムの形状をしており、フォーク３２の主軸に沿って、２つのフィンガー３４の間で自由にスライドするように、および垂直な主軸の周りのフィンガー３４間で枢動するように、構成されている。第１の駆動部材１４の枢動を引き起こすために、アクチュエーター２８およびリンク機構３０は、規定の方向においてそのＢ１関節軸の周りでフォーク３２の枢動を引き起こすように設計されている。
【００７０】
枢動することによって、フォーク３２は、概して横方向の移動において、フォーク３２の枢動に関連付けられている方向に沿って、接続部材２０の前部自由端２０ａを駆動する。
【００７１】
フォーク３２によってぬぐわれる(wiped)スペースは、相対的に縮小される。それゆえ、フォーク３２による、第１の駆動部材１４の作動手段１８のこの実施形態は、ボディの縦方向の後端部１２ａの位置、ボディの内径が相対的に縮小されている位置、に作動手段１４を取り付けるのに特に適しているので、ボディの内容積が制限されている場所において、作動手段１８の容積はより充分である。
【００７２】
先述したように、可撓性の膜２４は、垂直軸Ｂの周りで第１の駆動部材１４のガイドを実行する。その結果、接続部分２０の自由端２０ａの横方向の移動は、垂直軸Ｂの周りの第１の駆動部材１４の枢動を引き起こす。アクチュエーター２８としてサーボモータを使用することは、垂直軸Ｂの周りの第１の駆動部材１４の揺動運動を規定するのを可能にするので、ボディ１２の縦方向の主軸Ａに対して片側のみにおいて、装置１０が進む方向を変更するために、ボディ１２の縦方向の主軸Ａに対して対称的に揺動すること、前部の方向へ装置１０の推進を実行すること、または、第１の駆動部材１４を揺動すること、が可能である。
【００７３】
先述したように、装置１０は、ボディ１２の縦方向の主軸に対して、水平面において装置１０を移動するために、第１の駆動部材１４を有している。
【００７４】
作動手段は、ボディ１２の水平な主軸Ａに対して縦方向の垂直面において装置１０の移動を引き起こすための液状媒体と協働するために設計されている第２の駆動部材３６も有している。
【００７５】
ここで、第２の駆動部材３６は、装置１０を後部の方向へ縦方向に推進することを可能にし、“アティチュード(attitude)”とも呼ばれる、概して垂直の軸の周りを回る装置１０の方向、を変更するのを可能にする。
【００７６】
第２の駆動部材３６は、第１の駆動部材１４と概して同一の構造である。一方で、図に示されているように、第２の駆動部材３６は、ボディ１２の縦方向の前端１２ｂの位置に配置されており、ボディ１２の前端１２ｂの配置されている横軸の周りに、ボディ１２に対して揺動する状態で移動可能に取り付けられている。
【００７７】
それゆえ、第２の駆動部材３６は、ボディ１２の縦方向前方および外部に配置されている、横方向および縦方向の、前部のパレット３８と、中空のボディ１２内部に配置されている作動手段４０に前部のパレット３８を接続し、ボディ１２の縦方向の前端１２ｂに設けられている前部開口部４４を貫通している、接続部分４２と、を有している。
【００７８】
ここで、前部のパレット３８は、装置１０の縦方向の主軸Ａの両側に配置されている開口部３９を有している。これらの開口部３９は、後部の方向へ縦方向に装置１０が推進している間、横軸の周りのパレットの可撓性を提供する。
【００７９】
第１の駆動部材１４の作動手段１８と同様の方法において、第２の駆動部材３６の作動手段４０は、横軸Ｃ１を中心としてボディ１２に関して連結して取り付けられている、縦方向および垂直の、垂直の前部フォーク４８を介して接続部分４２の縦方向の後端４２ａに作用するアクチュエーター４６および１つのリンク機構４８を有している。
【００８０】
本発明に従って、ボディ１２の前部開口部４４は、ボディ１２の後部開口部２２をシールする可撓性の膜２４と同様の可撓性の前部の膜によって、液密の状態でシールされている。
【００８１】
それゆえ、本発明に従って、可撓性の前部の膜５０は、前部の横軸Ｃの周りの第２の駆動部材３６の枢動においてガイドを実行する。
【００８２】
ちょうど今説明してきた装置の実施形態によると、装置は、水平面における装置１０の移動のための第１の駆動部材１４と、縦方向の垂直面における装置１０の移動のための第２の駆動部材３６と、を有している。
【００８３】
図９において、第１の駆動部材１４が、水平面および縦方向の垂直面における装置１０の移動のために、液状媒体と協働するように設計されている、本発明による装置１０の代替の実施形態が図解されている。
【００８４】
そのとき、第１の駆動部材１４は、これらの２つの面における装置１０の単一の駆動部材である。
【００８５】
この目的のために、第１の駆動部材１４は、後部の垂直軸Ｂを中心におよび後部の横方向軸Ｃ２を中心にボディ１２の後端に対して連結されている。
【００８６】
本発明によると、第１の駆動部材１４は、後部開口部２２を貫通している、および後部の膜２４を介してボディ１２の後端１２ａに接続されている、接続部分２０を有している。
【００８７】
また、本発明によると、後部の膜２４は後部の垂直軸Ｂの周りおよび後部の横軸Ｃ２の周りで第１の駆動部材１４の連接を実行することを可能にする。
【００８８】
そのとき、第１の駆動部材１４は、装置１０の縦方向の軸Ａの周りに、一方に対してもう一方が平角に配置されている２つのパレットを有している。第１のパレット１６は、水平面における装置１０の移動のために、縦方向の垂直面において延在しており、第２のパレット１００は、縦方向の垂直面における装置１０の移動のために、水平面において延在している。
【００８９】
後部の垂直軸Ｂの周りおよび後部の横軸Ｃ２の周りの第１の駆動部材１４の作動手段１８は、接続部分２０の縦方向の前端２０ａに、概して垂直な作用および／または概して横方向の作用を及ぼすように示されている。
【００９０】
この目的のために、接続部分２０の前端２０ａは、球状であり、接続部分２０の前端２０ａに対して前部の方向へシフトされているＢ１垂直軸およびＣ３横軸の周りに連結されているリンク機構３０の管状部材１０２の中に受け入れられている。
【００９１】
管状部材１０２は、リンク機構を介してアクチュエーター２８に接続されている。
【００９２】
図に図解されている実施形態において、および先述されているように、前部の膜５０および後部の膜２４はそれぞれ、駆動部材３６，２０の接続部分４２，２０の周りをオーバーモールドすることによって製造されているディスクの形状をしている。
【００９３】
他の実施形態によると、図示されていないが、各々の膜は、膜が、先述したものと同様の、ディスク状の部分を有するような方法において、対応する接続部分の周りをオーバーモールドすることによって製造され、対応する接続部分とボディ１２との接続および連接を実行する。膜は、ボディの外部へ縦方向に延在する、および対応する接続部分の外側部分の全体をカバーする、外側部分も有する。
【００９４】
膜の外側部分は、縦方向の主軸を有する概して円筒状であり、対応するパレットを補足する円筒状ハウジングの中に受け入れられるように構成されている。膜の外側部分間の接続は、対応するパレットに対する接続部分の揺動運動の伝達を可能にするように設計されている。
【００９５】
それゆえ、駆動手段に接続されている接続部分の内側部分のみ、膜を構成している材料によってカバーされていない。
【００９６】
代替の実施形態によると、膜の外側部分は、対応するパレットの円筒状のハウジングを補足するベアリングゾーンと協働する、縦方向の平らにされた部分を有する。これらの平らにされた部分は、装置１０の縦方向の主軸の周りでパレットが枢動するのを防ぐのを、特に可能にする。
【００９７】
本発明による装置１０のさらに他の様態によると、作動手段は、液状媒体の中の装置１０の、上向きまたは底部への、垂直移動を引き起こすために実行される第３の駆動部材５２を有している。
【００９８】
第３の駆動部材５２は、周囲の媒体の密度に関して装置１０の総密度(general density)を変更するために設計されている。本発明によると、装置の密度の変更は、容積を変更することなく装置の総質量(general mass)を変更する、バラストを備え付けている潜水艦のシステムとは異なり、装置の一定の質量を維持すると同時に、装置の容積を変更することによって得られる。
【００９９】
この目的のために、特に図２，７および８に示されているように、第３の駆動部材５２は、垂直軸Ｄの中心に置かれている開口部５６を通って、垂直軸Ｄに沿ってボディに対して移動可能に取り付けられているピストン５４を有している。
【０１００】
ここで、開口部５６は、前部のハル７０に設けられており、上部開口部５６と呼ばれる。
【０１０１】
第３の駆動部材５２は、ピストン５４の作動中(under the action)、垂直軸Ｄに沿って上部開口部５６を通って軸方向にスライド可能に取り付けられているプランジャー８７も有している。
【０１０２】
本発明によると、上部開口部５６は、装置１０の密度を変更するためにピストン５４およびプランジャー８７と協働する上部可撓性の膜５８によってシールされている。
【０１０３】
この目的のために、上部の膜５８は、プランジャー８７の周辺端部を開口部５６の端部に接続し、さらに、垂直軸Ｄに沿ってプランジャー８７の位置に従って弾性的に変形されるように構成されている。
【０１０４】
プランジャー８７は、垂直軸Ｄに関して放射状(radial)である、およびその放射状の端部(radial end edge)８８ａの位置で膜５８に接続されている、パレット８８を有している。
【０１０５】
ここで、パレット８８の形状は、前部半分のハル７０の形状を延長するように規定されているので、装置１０は好適な視覚的外観を維持する。
【０１０６】
パレット８８の内部の底面８８ｉは、ここではパレット８８に固定されている縦方向のスライダ８９を介して、ピストン５４に接続されており、ピストン５４の補足的な縦方向の上部部分５４ａを受け入れる。
【０１０７】
パレット８８の上面８８ｓは、装置１０のハル１２の外部に配置されており、装置１０が沈められる液状媒体と直接接触するように構成されている。
【０１０８】
ここで、パレット８８の上面８８ｓは、魚または他の水生動物と似させるために、ひれの形状をしている、装置の審美的な全体的外観と協働する、上部リブ９０も有している。
【０１０９】
上部リブ９０は、前部の方向への装置の移動の間、装置１０をガイドするために液状媒体とも協働する。
【０１１０】
ピストン５４は、装置１０が所定の密度を有している低い位置（図示されていない）から、１つまたはいくつかの上部の作動位置に向けて、装置１０の密度が減少されている、図７および８に図解されている最も上部の位置まで、垂直軸に沿って移動可能であり、垂直移動において装置を上向きへ駆動させる。
【０１１１】
ここで、上部の膜５８は、ピストン５４が図７および８に図解されている最も上部の位置にあるときに、変形されないような方法において実行されている。
【０１１２】
それゆえ、上部の膜５８を変形するために、ピストン５４は、パレット８８に対して下向きに軸方向の牽引力をかけ、そのとき、上部の膜５８自体は折り畳まれるので、上部の膜５８を変形するために作られる動力(effort)を削減することを可能にする。
【０１１３】
代替の実施形態によると、膜は、図７および８に図解されている停止している位置を越えて、上部の方向へ弾性的に変形されるように構成されており、パレット８８の垂直な動き(travel)を増大させる。
【０１１４】
そのとき、ピストン５４は、パレット８８に対して、上部の方向へ向けられている押す動力と、下向きに向けられている牽引力と、がかけられる。
【０１１５】
図１０に図解されている、代替の実施形態において、上部開口部５６は上部の膜５８によってのみシールされ、ピストン５４は、装置の総容積(global volume)を変更するために、上部の膜５８の中心部分に作用する。
【０１１６】
この別形態(variant)によると、上部の膜５８は、中央の硬質のパスティル(rigid central pastille)６０と、中央のパスティル６０を囲んでいる１つの周囲の環状のゾーン６２と、を有しており、弾性的に変形されるように構成されている。
【０１１７】
それゆえ、ピストン５４の軸方向の移動の間、中央のパスティル６０はピストン５４と連帯的に動き、装置１０の総容積のより大きな変化を持つことを可能にする。
【０１１８】
この別形態の第１の様態によると、中央のパスティル６０は、周囲のゾーン６２と一体化されて製造されている。
【０１１９】
パスティル６０は周囲のゾーン６２よりも硬質であるので、パスティル６０の厚さは周囲のゾーンの厚さよりも厚い。
【０１２０】
この別形態の第２の様態（図示されていない）によると、パスティル６０および周囲のゾーン６２は２つの別の材料から作られている。好ましくは、上部の膜５８は、硬質な材料で作られているパスティルの周りにある弾性的に変形可能な材料をオーバーモールドすることによって製造され、上部の膜５８の優れたシールを確実にするのを可能にする。
【０１２１】
第３の駆動部材５２の作動手段６４は、第３のサーボモータ６６と、ピストン５４の並進運動におけるサーボモータ６６の回転運動を変換する１つの中間部材６８と、を有している。ここで、中間部材６８は、ねじまたはナットが並進運動でピストンと一体化されている、ねじおよびナットシステムに存しており、ナット、またはねじはそれぞれ、サーボモータ６６によって回転される。
【０１２２】
すでに説明したように、ボディ１２の各開口部２２，４４，５６は、液状媒体の中で移動している状態の装置１０の駆動のために、駆動部材１４，３６，５２と協働する膜２４，５０，５８によってシールされている。
【０１２３】
図に図解されている、本発明の好適な実施形態によると、対応する開口部２２，４４，５６を有効な方法でシールするために、各々の膜２４，５０，５８は、半分のハル７０，７２を設ける(realization)前に製造され、半分のハルは、半分のハル７０，７２の周りのプラスチック材をモールドすることによって製造される。
【０１２４】
それゆえ、各開口部２２，４４，５６は、対応する膜２４，５０，５８の端部を補足するので、開口部２２，４４，５６の閉鎖に対して優れたシールを保証する。
【０１２５】
さらに、各々の膜２４，５０，５８は、駆動部材１４，３６，５２の部分２０，４２，８７が通過している。
【０１２６】
図に図解されている、好適な実施形態によると、各々の膜２４，５０，５８と、対応する駆動部材１４，３６，５２の部分２０，４２，８７と、の間の接続のシールを実行するために、各々の膜２４，５０，５８は、対応する駆動部材１４，３６，５２の部分２０，４２，８７の周りにある膜２４，５０，５８の構成材料をオーバーモールドすることによって製造される。
【０１２７】
代替の実施形態によると、図示されていないが、膜２４，５０，５８は、駆動部材１４，３６，５２の部分２０，４２，８７に固定するよりも前に、予備として製造されている。
【０１２８】
そのとき、膜２４，５０，５８は、駆動部材１４，３６，５２の部分２０，４２，８７を補足する部分によって通過されている開口部を有している。
【０１２９】
膜２４，５０，５８と、駆動部材１４，３６，５２の対応する部分２０，４２，８７と、の接続の固定およびシールは、例えば、ねじおよびナットのアセンブリによるクリンプまたは締め付けによって、部分２０，４２，８７と膜２４，５０，５８との締め付けによって実行される。
【０１３０】
当然のことながら、本発明は、膜２４，５０，５８と、駆動部材１４，３６，５２の対応する部分２０，４２，８７と、の間の固定およびシールを実行するためのこれらの実施形態に制限されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく、固定およびシールの他の方法が用いられうる。
【０１３１】
すでに説明したように、中空のボディ１２は、その半径断面が、ボディ１２の縦方向の中心の位置よりも高い(be greater at the level of)方法において実行されている。
【０１３２】
また、装置のアクチュエーター１８，４０，６６は、ボディの２つの縦方向の端部１２ａ，１２ｂのうちのどちらか一方に隣接するボディの横断面に対して大きな寸法の部材である。
【０１３３】
それゆえ、アクチュエーター１８，４０，６６は、これらのアクチュエーター１８，４０，６６のためにより実質的に利用可能なスペースを提供しているボディ１２の縦方向の中心の位置で縦方向に配置されている。
【０１３４】
さらに、そのことは装置１０を釣り合わせることを可能にするので、その重心は縦方向に中心に置かれる。
【０１３５】
ボディ内部のアクチュエーター１８，４０，６６を固定するために、装置１０は、主に水平方向の支持板７６を有しており、その水平面にアクチュエーター１８，４０，６６は取り付けられている。
【０１３６】
支持板７６は、エネルギー８０の電源と同様に、アクチュエーターを制御するための電子装置も支持している。制御装置は、例えば装置１０が液状媒体の中を自律した方法において動くように設計されている。さらに、それは、制御ユニット（図示されていない）および／またはその位置確認のための手段と通信するワイヤレスの手段を有することができる。
【０１３７】
支持板７６は、Ｂ１垂直軸の周りの後部フォーク３２と、Ｃ１横軸の周りの前部フォーク４８と、の連接のための手段を最終的に支持している。
【０１３８】
最終的に、装置１０は、その縦方向の主軸を囲んで装置が回転するのを防ぐために、ボディ１２の下に取り付けられている、その幾何学的中心に関して装置１０の重心を垂直に下げるように実行されている下部のスキットル(low skittle)７８を有している。ここで、スキットル７８は、前部半分のハル７０の下に取り付けられている。
【０１３９】
スキットル７８の質量は、液状媒体の密度に依存している装置１０の総質量を調節するために決定される。それゆえ、スキットル７８は取り外し可能な方法においてボディに取り付けられるので、異なる質量の他のスキットルと交換することができる。
【０１４０】
さらに、スキットル７８は、ボディ１２の重心を縦方向の中心に置くことを可能にするために、ボディ１２に対してスキットルの縦方向の位置を調節することを可能にする取り付け手段によってボディに接続されている。
【０１４１】
この目的のために、および図２および３に示されているように、前部半分のハル７０は、スキットル７８の中で実施されている複数の補足的な溝９４の中に受け入れられている２つの縦方向のガイドレール９２を有している。
【０１４２】
また、前部半分のハル７０は、概して互いに平行である、縦方向に整列している複数の下部の横方向溝９６を有しており、スキットル７８は、その自由端が、前部半分のハル７０に対して縦方向の位置にあるスキットル７８を妨げるために溝９６のうちの１つと協働するように構成されている縦方向のリップ９８を有している。
【０１４３】
ちょうど今説明してきた発明は、１つ以上の可撓性の膜に関連しており、それらの中の各々の膜は、液状媒体の中で移動する装置１０の駆動部材に用いられている。
【０１４４】
当然のことながら、本発明は、可撓性の膜のこの使用に限定されず、装置は、液状媒体と協働する、可撓性の膜によってシールされているボディ１２の開口部を少なくとも部分的に貫通する、他の部材を有することができる。
【０１４５】
例えば、装置は、１つ以上の近接のセンサ、またはフィーラ(feeler)を有しており、それらの中で、各々は、対応する開口部を通って、ボディ１２の外側の方向へ延在しているステムを有している。ボディの外部に配置されているステムの外端は、規定されていない外側の物体(non specified outer object)と接触するように構成されており、ボディ内部に配置されているステムの内端は、ステムの外端の各々の接触を検知する電子装置に接続されている。
【０１４６】
そのとき、装置１０は、ボディに関するステムの移動に依存して、ボディに関してステムの動きを可能にするために、このステムによって通過されている、本発明に従って製造されたボディの開口部をシールする可撓性の膜を有している。
【０１４７】
それゆえ、可撓性の膜はステムによって通過され、ステムと協働する。
【図１】
2010526703.tif 000003
【図２】
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【図３】
2010526703.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2010526703.tif 000009
【図７】
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【図８】
2010526703.tif 000011
【図９】
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【図１０】
2010526703.tif 000013
【国際調査報告】
2010526703.tif 000014
2010526703.tif 000015
2010526703.tif 000016
2010526703.tif 000017
2010526703.tif 000018
2010526703.tif 000019