(57)【要約】  搬送体の自動的な積荷及び除荷のための方法及びシステムが開示される。第１の案内システムは、搬送体近傍の位置へ向かう走行路に従い、次いでセンサが搬送体を検出してデータを作成する。それによって、搬送路が決定され、自動案内車両が該搬送路に沿って搬送体へと移動して物品を引渡す。又、物品の引渡し、ならびに配置の後に、該自動案内車両は搬送体から出る。
2010530837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動案内車両で搬送体の積荷を遂行する。以下のステップよりなる方法であって、
該自動案内車両に物品を係合させるステップと、
案内システムで該自動案内車両を、該搬送体の外側におかれた位置Ａまで案内するステップと、
該搬送体上に、予定の積荷位置において、該物品を引渡すための搬送路を決定するステップと、
該案内システムで該自動案内車両を、前記決定された搬送路に沿って前記予定の積荷位置まで案内するステップと、
前記予定の積荷位置において該搬送体上に該物品を引渡すステップと、
を備えてなる方法。
【請求項２】
前記物品を引渡すステップの後、該自動案内車両を前記決定された搬送路に沿って前記予定の積荷位置から前記位置Ａまで案内するステップを更に備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記予定の積荷位置から位置Ａまで前記決定された搬送路に沿って該自動案内車両を案内するステップの後、位置Ａにおいて、前記決定された搬送路からシステム走行路へ切換えるステップを更に備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記搬送路を決定するステップは、
前記搬送体の両側の側壁を検出するサブステップと、
これら側壁の間の走行路を決定するサブステップと、
を含んでなる請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記側壁を検出するサブステップは、レーザセンサにより実行される請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記側壁を検出するサブステップは、該自動案内車両から離間したセンサによって実行される請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記側壁を検出するサブステップは、該自動案内車両に搭載されたセンサによって実行されてなる請求項４に記載の方法。
【請求項８】
前記搬送路を決定するステップと、前記自動案内車両を決定された搬送路に沿って案内するステップとの間に、該搬送路に沿って該自動案内車両を位置付けるステップを更に備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記案内システムは慣性方式の案内システムよりなる請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記物品を引渡すステップは、
積荷位置に到達する前に該物品を下降させるサブステップと、
該物品を該搬送体の床に沿って前記予定の積荷位置まで押すサブステップと、
該物品を該予定の積荷位置まで押すに必要な圧力を測定するサブステップと、
測定された圧力が所定値を超えたときに該物品を押すのを停止するサブステップと、
を含んでなる請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記圧力を測定するサブステップは、該自動案内車両上のモータに供給される電流をモニターすることによって実行される請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記自動案内車両を位置Ａまで案内するステップは、該自動案内車両を位置Ａに到達する前に、１８０°回転するサブステップを含んでなる請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記搬送路を決定するステップは、該自動案内車両が通って該搬送体に入る開口の入口部を区画する側壁ならびに該側壁の端部を検出するサブステップを含んでなる請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
該搬送体の傾き及びオフセットを決定するステップを更に備えてなる請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
搬送路を算出する中央コントローラに該搬送体の側壁に関するセンサからの情報を提供するステップを更に備えてなる請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
算出された搬送路を該自動案内車両上の案内システムに伝達するステップを更に備えてなる請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記自動案内車両を位置Ａへ案内するステップの後、該自動案内車両の実際位置を修正するステップを更に備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
前記修正するステップは、該搬送体の近傍にある固定の対象物のデータを集めるとともに、該固定の対象物に対する該自動案内車両の実際位置と該固定の対象物に対する該自動案内車両の予定位置とを比較するサブステップを含んでなる請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
該自動案内車両の実際位置で、前記案内システムを更新するステップを更に備えてなる請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
自動案内車両で搬送体の積荷を遂行する、以下のステップよりなる方法であって、
該自動案内車両に物品を係合させるステップと、
慣性方式の案内システムで該自動案内車両を位置Ａへ案内するステップと、
該搬送体上で、前記位置Ａから予定の積荷位置まで、搬送路を決定するステップと、
該自動案内車両と前記決定された搬送路とを整合させるステップと、
前記位置Ａから予定の積荷位置へ該慣性方式の案内システムを用いて前記決定された搬送路に沿って該自動案内車両を案内するステップと、
該物品を引渡すステップと、
前記予定の積荷位置から位置Ａへ該慣性方式の案内システムを用いて該搬送路に沿って該自動案内車両を案内するステップと、
を備えてなる方法。
【請求項２１】
前記位置Ａからの搬送路を決定するステップは、
該搬送体の側壁を検出するサブステップと、
該搬送体の両側壁間に該自動案内車両が移動する最適の走行路を決定するサブステップと、
を含んでなる請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記搬送体の側壁を検出するサブステップは、該自動案内車両が走行する、前記両側壁によって区画された搬送体の開口部の位置を決定するサブステップを含んでなる請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記搬送路を決定するステップは、該自動案内車両が位置Ａへ案内される際に実行されてなる請求項２０に記載の方法。
【請求項２４】
前記搬送路を決定するステップは、該自動案内車両がおおむね位置Ａにあるときに実行されてなる請求項２０に記載の方法。
【請求項２５】
前記搬送路を決定するステップの間に、該自動案内車両の位置を修正するステップを更に備えてなる請求項２０に記載の方法。
【請求項２６】
複数の自動案内車両で該各車両上に車両用のコントローラ及び中央コントローラを有する車両用のシステムを用いて、搬送体の積荷を遂行する方法であって、
該自動案内車両を、物品と係合させるとともに、積荷ベイ・ドアの近傍におかれた位置Ａへシステム走行路に沿って走行させるステップと、
前記位置Ａの近傍における積荷ベイ・ドアにおかれた搬送体の側壁の位置を検出するステップと、
該自動案内車両が該搬送体へ向って移動する搬送路を決定するステップと、
該搬送路を、前記中央コントローラ内のシステム走行路へ加えるステップと、
該自動案内車両を予定の積荷位置まで該搬送路に沿って案内するステップと、
該物品を引渡すステップと、
を備えてなる方法。
【請求項２７】
該物品を引渡した後、該自動案内車両を予定の積荷位置から位置Ａへ案内するステップと、
前記車両用コントローラを前記中央コントローラからの新たなシステム走行路で更新するステップと、
前記位置Ａの近傍で該搬送路から該新たなシステム走行路へ切換えるステップと、
を更に備えてなる請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記決定された搬送路で、第２の自動案内車両上の第２の車両用コントローラを更新するステップと、
該自動案内車両をシステム走行路に沿って位置Ａへ案内するステップと、
前記位置Ａの近傍において、該システム走行路から前記予定の搬送路へ切換えるステップと、
前記予定の搬送路に沿って位置Ａから予定の積荷位置へ該自動案内車両を案内するステップと、
を更に備えてなる請求項２８に記載の方法。
【請求項２９】
前記自動案内車両のための搬送路を決定するステップは、
前記搬送体の側壁を検出するステップの間に、センサから受けた情報を、該中央コントローラへ更新するサブステップと、
該搬送体の両側壁の間の最適な車両用走行路を決定するサブステップと、
を更に含んでなる請求項２６に記載の方法。
【請求項３０】
第２の自動案内車両をシステム走行路に沿って位置Ａへ向けるステップと、
該第２の自動案内車両上のセンサで該搬送体の側壁を検出するステップと、
第２の搬送路を決定するステップと、
前記側壁を検出するステップから受けた情報と該自動案内車両上のセンサで側壁を検出するステップから受けた情報を平均化する更新された搬送路を決定するステップと、
該第２の自動案内車両を該更新された搬送路に沿って位置Ａから案内するステップと、
を更に、備えてなる請求項２６に記載の方法。
【請求項３１】
前記搬送体の側壁を検出するステップは、該自動案内車両上のセンサによって実行されてなる請求項２６に記載の方法。
【請求項３２】
該搬送体上に全ての物品が配置されたことの決定に基づいて、該中央コントローラから該搬送路を除去するステップを更に備えてなる請求項２６に記載の方法。
【請求項３３】
自動案内車両で搬送体の積荷を遂行する方法であって、
該自動案内車両を位置Ａに向けるステップと、
センサで、搬送体内の第１の物品のおおむねの位置と該搬送体の側壁を検出するとともに、該側壁の位置に関し該センサから受けた情報をコントローラに提供するステップと、
前記コントローラで搬送路を決定するステップと、
該自動案内車両を該決定された搬送路に沿って該第１の物品に向けるステップと、
該自動案内車両を該決定された搬送路に沿って位置Ａに向けるステップと、
該自動案内車両をシステム走行路で更新するステップと、
該自動案内車両がおおむね位置Ａに到達したときに該システム走行路に切換えるステップと、
該自動案内車両を該システム走行路に向けるステップと、
を備えてなる方法。
【請求項３４】
自動案内車両を位置Ａへ向けるステップと、
センサで、搬送体の側壁及び該搬送体内の次位の物品のおおむねの位置を検出するとともに該センサの側壁の位置に関して該センサから受けた情報をコントローラへ提供するステップと、
前記側壁を検出するステップが実行される毎に、センサから受ける情報を平均化することによって、該コントローラで更新した搬送路を決定するステップと、
前記更新された搬送路に沿って次位の物品へ該自動案内車両を向けるステップと、
該次位の物品に係合するステップと、
該自動案内車両を該更新された搬送路に沿って位置Ａに向けるステップと、
該自動案内車両をシステム走行路で更新するステップと、
該自動案内車両が位置Ａに到達したときに、該システム走行路に切換えるステップと、
該自動案内車両を該システム走行路に沿って向けるステップと、
を更に備えてなる請求項３３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２００４年５月３日出願の米国予備出願の利益を請求する２００５年５月２日出願の米国特許出願第１１／１１９，５８８号の一部継続出願の優先的利益を請求するものである。
【０００２】
本願は、概して物品取扱い車両に係り、特に、トラクタ・トレーラ、レールカー、フラットベッド・トレーラあるいは積出しコンテナなどの搬送体に対して自動的に積荷（ローディング）及び除荷（アンローディング）を可能とする自動案内車両に関する。
【背景技術】
【０００３】
自動案内車両（以下、「ＡＧＶ」とも称する）は、物品を搬送するための物品取扱い業界において全般的に使用されている。任意の複数の自動案内システムを有する頑丈に設計された車両に対して一般に自動案内車両（ＡＧＶ）の用語が用いられる。これに対して、上記と類似するが、より簡単な適用条件に対応した頑丈さを重視しない車両に対して一般に自動案内カート（ＡＧＣ）の用語が用いられる。しかしながら、本願において用いられる「自動案内車両」の用語は、これらＡＧＶ、ＡＧＣの両方を含む意味で用いられるとともに該用語は、その他の自動的に案内される車両をも含むものである。
【０００４】
現今、設計される自動案内車両は、おおむねフレームの四隅に配置される旋回キャスターを有するフレームを備えるのが特徴である。他の特徴は、該車両ないしカートの方向制御のための固定キャスターと駆動ホイール・アセンブリとを備えることである。現今の車両設計の１つにおいては、フレームに２つの固定キャスターが取付けられるとともに、これらキャスターが該車両ないしカートの各側にある旋回キャスターのおおむね中間位置に配置されている。これら２対の旋回キャスター軸と固定キャスター軸は、おおむね互いに平行をなす。操縦可能な駆動装置（ユニット）は、ヒンジ連結されたプレートにより車両ないしカートに取付けられるとともに、該プレートは操縦可能な駆動ホイールが支持面に対して適切な粘着摩擦を保持し得るように、車両フレームからバネ負荷されている。車両設計の他の構成例では、固定された駆動ホイールが自動案内車両を推進するとともに操縦可能なキャスター・ホイールが該車両の運動方向を決める。
【０００５】
自動案内車両は、その運動を制御する案内システムを備える。今日、用いられている公知の案内システムとして、ワイヤー、レーザー、磁気テープ、オドメーター、慣性及び光学を利用した方式のものがあるが、これらは夫々それ自体の利点及び欠点がある。例えば、慣性利用の案内システムでは、該自動案内車両によって測定した走行距離と方向が実際の走行距離及び方向と相違するような追従（トラッキング）エラーが生じ易い。このエラーは極力小さくできるが、走行距離が長くなれば増大し、従って、このエラーを修正するために、例えば、指定走行路に沿って配置される磁気ペイント、無線周波数認識でタグ（ＲＦＩＤ）等の中間地点参照マーカーを利用するなどしなければならない。
【０００６】
レーザー方式の案内システムでは、自動案内車両が感知し、走行制御に使用する特別の複数のマーカーが設けられる。しかし、この方式の案内システムでは、いかなる走行状態においてもマーカーの存在が求められるので、場合によって、マーカーが障害物になりかねない。もし該車両の走行路の変更がある場合、これらマーカーを物理的に移動させなければならない。更に、この方式の案内システムを備えた自動案内車両は、このような特別のマーカーを有する領域においてしか走行できないので、これを本発明で採用した場合、積荷（ローディング）又は、除荷（アンローディング）される搬送体のいずれかにもマーカーを設ける必要が生じる。
【０００７】
搬送体の自動的な積荷及び除荷に関連する１つの困難な問題は、固定されたローディングドック位置に対して搬送体の位置が変化することである。搬送体は、通常、例えばこれがトラックの場合、ドライバーによる手動操作で位置づけられる。しかし、この手動操作による位置づけは、該搬送体に不知の位置変化を結果としてもたらす。ドライバーがトレーラをローディングドックに位置づける際、該ドックのドアに対してトレーラを完全に直角に位置づけることは困難である。従って、トレーラがドックのドアに対して傾斜した角度でもって対応してしまうことが起こり得る。そして、その傾斜角度は不知であるとともに該ドックに対する位置づけ作業の度に変化してしまうので、自動案内車両は、このトレーラの傾きを検出して補償することが出来なければトレーラ内の物品を効果的に案内し分配することが出来ない。この問題の解決のために、従来においては、搬送体をローディングドックに対して位置づけるために、滑り板ないしスキッドプレートの使用が提案されているが、これは費用がかかるとともに、その効果も不十分であった。トレーラをドックのドアに対する最適位置からオフセットしたところに位置づける
ことも提案されている。しかし、自動案内車両によって幅広の物品の積荷（ローディング）の場合、１インチ（２．５４０ｃｍ）ほどの小さいオフセットでも積荷作業の間に問題を生じさせるのであった。
【０００８】
搬送体の自動的な積荷及び除荷に関連する他の困難な問題は、搬送体とドックとの間の高さの相違を自動案内車両が克服しなければならないことである。この高さの相違は、種々の型式の搬送体があり、又、同じ型式の搬送体でもその形態が異なることにより生じる。又、ある１つの搬送体であっても、その高さは一定でない。例えば、トレーラに積荷が行われるにつれ、サスペンションが圧縮され、その結果、その高さが変化する。従って、確実な動作を遂行するためには、自動案内車両が搬送体の高さ変化、すなわち搬送体とドックとの間の高さの相違の変化に対応して動作しなければならない。この問題の解決のために、従来において流体圧作動等のジャッキを用いて搬送体のレベルを安定させることが提案されているが、これも費用がかさむとともにその動作効率も不十分であった。
【０００９】
ドックと搬送体の間の物品の移動を容易にするために、該ドックと搬送体との間に積荷傾斜路（ローディングランプ）がしばしば使用される。しかし、このようなドックと搬送体の間の急激な上り傾斜あるいは下り傾斜が物品の案内作業を困難にしている。例えば、レーザ方式の案内システムを用いる自動案内車両は、上り傾斜や下り傾斜を移動するにつれて目標物（ターゲット）を見失う恐れがある。これは、この場合レーザが目標物の上または下を指向する事実があるからである。
【００１０】
搬送体の位置の変化がトラックの自動積荷を妨げ、その作業効率を大幅に低下させる。例えば、効率の良い積荷処理においては、物品（ロード）が相互に近接状態に位置づけられるが、搬送体の予定位置が変化すると物品相互の分離が増大する。
【００１１】
このように、自動案内車両の走行制御のために案内システムを用いるにも拘らず、従来においては、未だ搬送体への積荷あるいはそれからの除荷の処理作業は満足のいくものでなかった。
【発明の概要】
【００１２】
上記の観点から、搬送体の自動的積荷及び除荷を遂行するために種々異なる案内システムの使用を効率良く組合わせた自動案内車両の設計が必要とされる。特に、予定された位置にない搬送体に対して積荷及び除荷を可能とする自動案内車両の設計が必要とされる。
【００１３】
本発明は、上記の必要性に鑑み、自動案内車両（ＡＧＶ）によって搬送体の積荷及び除荷を遂行する方法及びシステムを提案するものである。本発明の１つの具体的構成において、当該自動案内車両（ＡＧＶ）は、まず、物品（ロード）と係合する。この係合した物品を有する自動案内車両は、第１の案内システムによって既知の位置に案内され、この位置から第２の案内システムが作動して、該車両は搬送体上の適切な積荷位置へと案内される。この位置において、物品（ロード）が引渡しないし分配される。次いで、第２の案内システムは、該車両を上述の既知位置へおおむね戻すように案内するために用いられる。そして、ここにおいて第１の案内システムが該車両の走行制御のために作動を再開する。
【００１４】
本発明の他の具体的構成において、自動案内車両（ＡＧＶ）は、まず物品（ロード）に係合し、その係合した物品を有する該車両が既知の位置まで第１の案内システムによって案内される。この位置から、該案内システムは搬送体上の適切な位置を決定し、該車両をその位置に案内するようにそれ自体を調整し、該物品を引渡しないし分配する。次いで、この調整された案内システムは、おおむね上述の既知位置へ該車両を戻すように案内するために用いられ、これにおいて、調整されない当初の案内システムが該車両の走行制御のために作動を再開する。
【００１５】
本発明の及ぶ範囲及び適用性については、本願の明細書、特許請求の範囲及び図面から明らかとなる。しかし、明細書等に開示した実施形態は本発明の好ましい具体例を示すものではあるが、本発明はこの開示範囲に入る種々の変形例をも包含するものであることは当業者にとって自明のことである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る自動案内車両の上面図である。
【図２】本発明に係る図１に示す自動案内車両の側面図である。
【図３】本発明に係る図１に示す自動案内車両の正面図である。
【図４ａ】本発明に係る積荷された搬送体の一態様を示す上面図である。
【図４ｂ】本発明に係る積荷された搬送体の他の態様を示す上面図である。
【図４ｃ】本発明に係る積荷された搬送体の更に他の態様を示す上面図である。
【図４ｄ】本発明に係る積荷された搬送体の更に他の態様を示す上面図である。
【図４ｅ】本発明に係る積荷された搬送体の更に他の態様を示す上面図である。
【図５】積荷処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る他の形態の自動案内車両の上面図である。
【図７】図６に示す本発明の他の形態の側面図である。
【図８】自動案内車両のシステム及び積荷領域に対する搬送体の態様を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る自動案内車両１０は、図１−４に示されている。本発明において搬送体の自動的積荷及び除荷の適用は図示の自動案内車両（ＡＧＶ）以外にも広く採用し得る。例えば、本発明は、種々の形態の自動案内車両や他の物品取扱車両においても採用される。
【００１８】
自動案内車両（ＡＧＶ）１０は、該車両を推進及び操縦するために用いられる操縦機構及び駆動機構を備える。図示の通り、両機構は、駆動ホイール１２と操縦ホイール１４を有し、これら両ホイールは案内システムに連結されるとともに該車両１０の推進及び操縦のために用いられる。案内システムは、該車両１０が推進される際に、操縦ホイール１４を回動させ、これによって該車両１０の操縦がなされる。駆動ホイール１２は、電位差を生じさせるようにワイヤーで直列に連結された２重駆動ホイールの構成が望ましい。又、異なる推進システム、例えば、旋回キャスターを備えた差動または「パンツアー」（ｐａｎｚｅｒ）操縦手段あるいは駆動ホイールのマスター／スレーブモータコントローラの使用を介在したものも使用可能である。
【００１９】
案内システムは、公知のシステムのいずれかを採用し得る。好ましい態様において、以下に詳述の通り、２つの案内システムが用いられる。主たる案内システムは慣性方式の案内システムである。該システムはプログラム化された走行路を用いるのが望ましい。操縦可能なホイール１４の位置は知られており、操作可能である。該車両１０による走行方向と距離は軌道ホイールによって測定されるのが望ましいが必須ではない。各駆動ホイール上のエンコーダと操縦エンコーダを備えたシステムを、軌道ホイールと連携して、あるいはこれと別に用いることができる。これによって該車両１０の走行方向と距離を追跡し探知する。該車両１０が走行すると、操縦可能なホイール１４が任意の距離のところで任意の位置に回される。このようにして、該車両１０は、操縦可能なホイール１４の位置と、その位置までに走行した距離を正しく特定することにより、あらゆる走行面にわたって走行し得る。本願において、その詳細は図示のみでなされているが、種々異なる型式の案内システム、例えば、レーザー方式の案内システムや基本的な案内システムの使用も本発明に包含される。
【００２０】
自動案内車両（ＡＧＶ）１０は、更にクランプや図示のような、物品に係合させて使用する２対のフォークないしはフォークペア１６などの物品捕捉機構を有する。物品は、よく知られているように、フォークペア１６と係合するために、通常パレットと一体のフォークポケットを有する。フォークペア１６は昇降機構１８の手段により縦方向に調整可能となっている。この昇降機構１８により、物品は、例えば互いに積み上げた状態等、種々の高さ位置に移動される。好ましい実施形態において、該車両１０は、２組の距離センサとして、後方距離測定装置２０及び前方距離測定装置３０を有する。両組の距離測定装置２０，３０は、後述の通り、該車両１０の案内のための操縦及び駆動機構と作動連結されている。
【００２１】
上述の物品捕捉機構は、側方シフト機構２２によって、係合させた物品を水平方向に移動ないしシフトさせることが望ましい。図３に示す好ましい実施形態において、昇降機構１８は、２対のフォークペア１６を備えている。各フォークペア１６は、別のフォーク・キャリッジ１７に取付けられ、各フォーク・キャリッジ１７は昇降機構１８に取付けられている。昇降機構１８は、フォークペア１６及び／又は物品を縦方向に移動させる必要に応じて該フォーク・キャリッジ１７を一緒に上下動させることができる。該フォーク・キャリッジ１７は、又、縦方向スライド１５上に取り付けられるとともに流体圧シリンダを備え、それにより、フォークペア１６当たり６インチ（１５．２４ｃｍ）の独立した持ち上げ能力を可能にしている。この独立した持ち上げ動作によって、該車両１０が走行して、そのフォークペア１６を近接する一対の物品（ロード）に位置づけることができる。一方のフォークペア１６のみを６インチ（１５．２４ｃｍ）上昇させることにより、該車両１６により近接した一対の物品から１つの物品を取上げることができる。側方シフト機構２２とともに同じ動作が該車両により横方向に並んだ２つの物品を配置し、あるいは単一の保管ラック内に配置することを可能とする。チェーン２５はフォーク・キャリッジ１７を所望位置へ引張る。好ましい実施形態において、キャリッジ・スライドレール２６はフォーク・キャリッジ１７が該車両の中心位置に物品を落下させることができるように該中心を越えて走行することを許容する構成となっている。このために、一方のフォークペア１６は一側にシフトするとともに通路から外れる。これによって他方のフォークペア１６は該車両１０の中心に位置することができる。
【００２２】
側方シフト機構２２は、昇降機構１８及び該車両１０の前方及び後方走行と関連して、物品が該車両１０の物品捕捉機構と係合したとき、該物品を３次元の全ての位置に調整することができる。図１に示す好ましい実施形態において、フォークペア１６の各々は、それぞれ独立して水平方向に、すなわち矢印３１の方向に移動可能である。更に、側方シフト機構２２の各々は、フォークペア１６の移動を追跡するエンコーダをそれぞれ有する。これらエンコーダ２３は、フォークペア１６が水平方向における位置及びその位置における変化速度を追跡できることが望ましい。そして、これらエンコーダ２３は該車両１０の案内システムと連携しており、フォークペア１６を正しく位置づけるのに用いられる。フォークペア１６の水平方向のシフトないし移動は、搬送体５０に対する積荷動作に関連して後述する。
【００２３】
上述した自動案内車両１０は、搬送体５０の自動的な積荷（ローディング）及び除荷（アンローディング）に関連して用いられる。この処理作業は、工場の積荷ドック位置にある搬送体としてのトラックトレーラとの関連で以下、説明する。しかし、同様の処理作業は、フラットベット型トレーラあるいはレールカー等の同様の搬送体５０についても説明可能である。
【００２４】
搬送体の自動積荷処理作業
【００２５】
搬送体５０に積荷するために、自動案内車両１０は、まず、物品（ロード）に係合しなければならない。上述した好ましい実施形態において、これは通常、パレットと一体となった物品のフォークポケットに合致する該車両１０のフォークペア１６の使用及び該物品を接地面（グランド）から持上げる昇降機構１８の使用によって達成される。フォークポケットに対するフォークペア１６の合致（マッチング）は難しい操作であり精度が求められる。物品は比較的高い精度で既知の場所に置かれるのが望ましい。該車両１０の案内システムはこの既知の場所にある物品と対応するようにプログラムされ、フォークペア１６とフォークポケットは相互に適切に合致する。もし、既知の場所に該物品を精確に位置づけることが困難あるいは非実用的である場合、該車両１０は、より広範な領域での物品の位置づけを許すようにプログラムの変更がなされる。例えば、フォークペア１６の頂部又はその近傍に光学センサをそれぞれ設け、これらによって物品のフォークポケットを検出するようにできる。該車両１０が積荷位置に近付いたとき、これらの光学センサが動作オンの状態に切換り、物品のフォークポケットを見出すことができる。このように、フォークポケットの検出位置を基準として、該車両１０は、その走行路を変更するか、あるいは、好ましくはフォークペア１６がフォークポケットと対応するように側方シフト機構２２によって調整することができる。
【００２６】
自動案内車両（ＡＧＶ）１０において積荷がなされると、該車両１０は走行して工場の積荷ドック領域に移動する。本実施形態においてトラックトレーラよりなる搬送体５０は積荷ドックの近傍に位置する。場合によっては、該ドックから搬送体５０までの該車両１０の移動ないし転移を容易にするために積荷傾斜路（ローディングランプ）が用いられる。この積荷傾斜路は、２つの異なる面の間の該車両１０の移動ないし転移を容易にするよう構成されている。この移動ないし転移は、いくらか不均一であるので、もし追跡ホイール（トラックホイール）が用いられているなら、該ホイールは引上げておき、損傷を受けて動作不能になることを回避しなければならない。
【００２７】
自動案内車両（ＡＧＶ）１０は、その第１の、主たる案内システムを用い、物品を搬送体の近傍の積荷ドックに搬送する。好ましい実施形態において、該車両１０は、搬送体５０の開口の入口部５２まで移動するために、その第１の主たる案内システムを用いる。そして、この位置で該車両１０の第２の案内システムが動作可能とされて、該車両１０を予定する積荷位置へと案内するのに用いられる。好ましい実施形態において、該第２の案内システムは、上述した２組の距離測定装置２０，３０を備える。後方距離測定装置２０は、該車両１０が前方へ走行するときに動作し、前方距離測定装置３０は、該車両１０が後方へ走行するときに動作する。これら距離測定装置は、アナログ音響センサが望ましい。但し、レーザー方式、可動ビームレーザースキャナ方式、あるいは光学／視覚システムを代わりに用いることもできる。各組の距離測定装置は、該車両１０が搬送体５０の中間部ないし中央部を目指すように動作する。これは、センサを以下のように用いることにより達成される。すなわち、１つのセンサから搬送体５０の側部ないし側壁５４までの距離は、他方のセンサから該搬送体５０の他方の側部ないし側壁５４までの距離が引かれて、+/-エラー信号を創生するようにこれらセンサーを用いることである。この+/-エラー信号は、該信号をゼロとするように、該車両１０を適宜の方向に案内するために該車両１０の操縦機構によって用い得る。このようにして、該車両１０は搬送体５０の中間部ないし中央部を目指し、従って、積荷ドックに対する搬送体５０の位置づけにおける傾きを補償する。もし、積荷される各搬送体５０が既知の幅を有する場合、各組内において単一のセンサを用いることも可能である。この実施形態において、１つのセンサからの距離は、+/-エラー信号を得るために搬送体の中間部ないし中央部にある該車両１０と関連する既知の距離が引かれねばならない。これが、+/-エラー信号をゼロとするために該車両１０を適宜の方向へ案内するように該車両１０の操縦機構によって用い得る。他の実施形態においては、該車両１０が搬送体の中間部ないし中央部を追跡せず、代わりに該搬送体５０の側部ないし側壁５４の１つから特定の距離を維持する。
【００２８】
自動案内車両１０は、第２の案内システムによって予定された積荷位置に案内される。この予定積荷位置は、搬送体５０の前側の殆ど占有されない部分である。好ましい実施形態において、該車両１０は、搬送体５０の端部ないし端壁５６あるいは以前に搬送体５０上に積荷された物品（ロード）を検出するまで、該搬送体５０のおおむね中間部ないし中央部に向って前進する。上記の検出は、適宜構成された１個または複数の圧力センサによって達成される。この圧力センサは、搬送体５０の端壁５６または他の物品との接触を検出するためにフォークペア１６の一端部上に位置づけられる。又、好ましい実施形態では、１つの圧力センサがフォークペア１６の他端部に配置され、それによって物品自体が該端壁５６又は他の物品と接触するときに該物品と対応する。該車両１０は、予定の積荷位置に近付くにつれて低速に走行速度を下げ、該物品が搬送体５０の端部ないし端壁５６あるいは他の物品との衝突を検出する。この検出は該車両１０のモータの駆動電流をモニターすることによりなされる。走行抵抗が増大する場合、例えば、比較的不動の対象物が該車両１０と接触したような場合、該走行抵抗の増大につれて該車両１０の電動モータへの電流も同様に増大する。この電流の増大が、その予定された積荷位置に到達したことを示す指標として用いられる。
【００２９】
自動案内車両１０が予定積荷位置に達すると、該車両１０は物品を引離す。好ましい実施形態において、この作業は、まず昇降機構１８によって物品を搬送体上に下降させ、次いでフォークペア１６をフォークポケットとの係合から外れるように動かす動作を含む。物品を引渡すステップには、該物品を引渡す前に側方シフト機構２２によって搬送体５０の側部ないし側壁に向って外方向へ、係合した物品とともに、フォークペア１６を移動ないしシフトする動作も含まれる。物品（ロード）には、２つの独立したパレットが含まれ、その各々は図１に示されたフォークペア１６の１つに係合する。この実施形態において、該車両１０がその走行方向において予定の積荷位置に近付いたとき、側方シフト機構２２が始動してフォークペア１６を移動ないしシフトさせ、次いで係合した独立のパレットを搬送体５０の両方の側部ないし側壁５４に向って外方へそれぞれ移動させて互いに分離する。この側方へのシフト動作の間、フォークペア１６の位置変化がエンコーダ２３により追跡される。好ましい実施形態において、フォークペア１６の位置がもはや変化しないことを該エンコーダ２３が検出すると、該物品は搬送体５０の側部ないし側壁５４と接触したものと推定され、そして、該車両１０は、上述のごとく、搬送体５０の端部ないし端壁５６あるいは搬送体５０上に以前に積荷された物品を検出するまで前進を続ける。そして、該検出があったところで物品が予定位置に到達し、搬送体５０の基台ないしベース上に降ろされる。
【００３０】
以上、説明した実施形態について本発明の請求範囲を逸脱することなく、種々の変形例が考えられる。例えば、本発明に係る方法において、フォークペア１６を唯１つ有する自動案内車両（ＡＧＶ）１０を用い得る。この変形例では、フォークペア１６は、それぞれの物品が搬送体５０の側部ないし側壁５４に配置されるように側方シフト機構２２によって移動ないしシフトされる。このようにして、搬送体５０には、これら物品を１つの物品として一度に積荷作業をなすことができる。もし望むならば、該物品が分配ないし配置される搬送体５０の側部ないし側壁５４を該車両１０により交互とすることもできる。更に、本発明においては、該車両１０により搬送体５０への積荷を任意の積荷状態でなし得る。例えば、図４ａに示すごとく、搬送体５０の前後方向に沿って２つの物品が互いに並置された積荷状態に、あるいは図４ｂに示すごとく、搬送体５０の前後方向に沿って２つの物品が互いに並置された状態とこれらの間において中間位置に１つの物品を配置した状態を混在した積荷状態に、あるいはその他の考え得る積荷のレイアウトを設定し得る。物品が非対称形状の場合には、図４ｃ及び図４ｄで示すごとく、１つの物品を他の物品に対して回転させて配置する。図４ｃにおいては、６０’で示した物品が物品６０の並びに対して９０°回転している。図４ｄにおいては、複数の物品６０が風車の態様で配置される。図４ａ〜４ｄで示した種々のレイアウトにおいては、矩形状の物品のものを示したが、いずれの形状のものでも、本発明において、同様に配置し得る。
【００３１】
上記のように、自動案内車両（ＡＧＶ）１０により物品の配置位置を柔軟に行ない得るので、積荷された搬送体５０の形態を最適になし得る。通常の共通する配置構成では、空間スペース、すなわち、物品がない空間部を最小とするように積荷されるが、しかし重量の大きい物品の場合、このような一般的な配置構成では搬送体の重量制限を超える恐れがある。このような場合や搬送体上に満杯に積荷するよりも少ない場合に、本発明においては、搬送体５０における物品の移動ないしシフトを最小にするように該物品のレイアウトを可能とする。ここにおいて、本発明に係る自動案内車両（ＡＧＶ）１０及び積荷処理方法が、搬送体５０の所望の積荷作業を達成するために利用される。
【００３２】
物品が引渡されて配置された後、第２の案内システムが作動し、これを用いて自動案内車両１０をおおむね同じ位置に戻すように案内する。好ましい実施形態において、上記の位置は、搬送体５０の入口部５２である。この位置に戻ると、第１の主たる案内システムが作動し、該車両１０を案内して走行させ、他の物品を取上げる作業を遂行させる。もし、追跡ホイール（トラックホイール）が用いられている場合、該ホイールは下降して再び接地し、慣性方式等の最初の案内システムによって利用される。
【００３３】
好ましい実施形態において、第１の主たる案内システムは、該車両１０が第２の案内システムによって案内されているとき、該車両１０の動きを継続して追跡する。この継続的追跡により、第１の主たる案内システムの再開動作をより精確になし得る。
【００３４】
搬送体の自動除荷処理作業
【００３５】
搬送体５０の除荷処理は上述した積荷処理と極めて似ている。この主たる違いは、取上げられるべき物品が搬送体５０上の正しい位置にあることの確認が難しいことである。従って、該車両１０は物品の位置の変動にも対応して、これを補償し得るよう構成されなければならない。好ましい本発明の方法においては、該車両１０を搬送体５０の近く、特に好ましくは搬送体５０の開口の入口部５２のところに位置付けるように第１の主たる案内システムで案内するステップを含む。このように位置付けられたところにおいて、好ましくはアナログ音響センサよりなる上述した第２の案内システムが該車両１０を物品（ロード）に合致するように案内する。上述のように、該車両１０は、物品のフォークポケットを検出するために用いられる、フォークないしフォークペア１６上あるいはその近傍に複数の光学センサを備えることによって、より広い範囲での物品の位置付けを許容するように構成することができる。該車両１０が搬送体５０上の積荷位置ないし物品位置に近付くと、これらの光学センサが動作状態に切換ってフォークポケットを見出す。このフォークポケットの検出位置情報に基づいて、該車両１０はその走行路を変更する。あるいは好ましくは、フォークないしフォークペア１６は、上述の側方シフト機構２２及び縦方向スライド１５よりなるフォークシフタによって調整され該車両１０とは独立してフォークペア１６の動きを許容し、これによってフォークペア１６とフォークポケットとが相互に対応するように構成し得る。こうしてフォークペアとフォークポケットとが係合すると、物品は該車両１０の昇降機構１８によって持ち上げられる。次いで、第２の案内システムが該車両１０を案内し、該車両の案内を始めたところと概ね同じ位置、すなわち搬送体５０の開口の入口部５２まで戻す。ここにおいて、第１の主たる案内システムが用いられ、該車両の走行案内がなされる。好ましい実施形態において、第１の主たる案内システムは第２の案内システムによる車両の案内がなされているときに該車両の動きを継続して追跡するので、第１の主たる案内システムによる案内をより精確に再開することができる。
【００３６】
本発明に係る他の実施形態においては、最初の自動案内車両１０が搬送体５０に入る前に搬送走行路を決定することによって該搬送体５０内でのナビゲートないし操縦を可能とするように第１の主たる案内システムを使用することができる。搬送走行路を決定するにおいて、該案内システムは、積荷ドックベイ８２のセンターからの搬送体開口入口部のセンターの横方向のオフセット乃至ずれ、ならびに積荷ドックに対しての搬送体５０の傾斜を決定しなければならない。上述のように、好ましい実施形態においては、該車両１０が慣性方式の案内システムよりなる第１の主たる案内システムを利用し、それによって該車両１０を積荷されるべき搬送体５０の開口の入口部５２へ案内する。既に上述した方法と異なり、該車両１０は第２の案内システムに切換える必要がなく、それに代えて、該搬送体５０の入口部５２の近傍において、当該システムは該車両１０の搬送走行路を決定する。例えば、可動ビームレーザを有するセンサ又は光学システムを用いることによって、例えば、搬送体５０の側壁の位置を決定することによって搬送体５０をスキャンないし走査するために該搬送走行路を決定する。この走行路が決定された状態で、慣性方式等の第１の主たる案内システムが利用され、これにより、上述の例と極めて類似した態様で搬送体５０の積荷あるいは除荷が遂行される。
【００３７】
自動案内車両（ＡＧＶ）１０は、搬送体５０の外側から該搬送体５０の内部のデータ・プロフィールを創生するために単一のセンサ１００又は多重のセンサを用いる。この変形例の実施形態において、搬送体５０のデータ・プロフィールの創生は、該車両１０の大部分が物品（ロード）６０を内部に配置する搬送体５０により形成された空間部に入る前、特に該物品６０が該搬送体５０に入れられる前になされる。搬送体５０の横方向のずれや傾き等の、予定された配置からの偏位を確認するために該搬送体５０のデータ・プロフィールの創生によって、該車両１０は搬送体５０に入る前に、該搬送体５０内での物品６０の配置にとって最適の走行路を取るように容易に操作される。特に、オペレータの操作ミスにより、物品が配置される搬送体５０、特にセミ・トレーラの場合には、積荷領域８０へ戻る際に、適正位置に揃わないことが典型的に生じ、従って、横方向へのオフセット乃至ずれや傾き状態となり同位置に正確に整合しないのである。図８に示すように積荷領域あるいはドック８０は、積荷ドック壁８３により区画されたベイ開口部８２を有し、該開口部８２は搬送体５０の幅よりも広くなっているので、オペレータの操作ミスによる若干のずれをカバーすることができる。しかし、このようにオペレータの操作ミスが許容されるといっても、図４ｅで示すごとく、搬送体５０の幅いっぱいに物品６０を収納するようにシステムを設定した場合には、少しのずれでも該車両１０に問題を引起こす。従って、この解消のために、該車両１０はセンサ１００を使用し、該物品６０が搬送体５０内に入る前に、該搬送体５０のデータ・プロフィールを創生する。これによって、該車両１０は、図８に示すごとく、搬送体５０が予定位置から横方向に偏位している場合でも、側壁５４に対して物品を接触させることなく該搬送体５０に入ることができる。図８においてオペレータが搬送体５０を適正に整合させた場合には、該搬送体５０の破線で示す長手軸線５１は、予定された鎖線で示す長手軸線８４に整合する。しかし、図８に示すように、該搬送体５０は、その入口部５２のところで予定された長手軸８４から横方向に偏位しているのみならず、該予定された長手軸８４に対して角度をもって傾斜している。
【００３８】
自動案内車両（ＡＧＶ）は、搬送体５０へ入る際にその側壁５４との接触の危険を回避するために、発明の名称「レーザ障害物センサを利用したドライバーレス車両のための慣性ナビゲーション案内システム」の米国特許公開第２００６／０２７６９５８号に記載されたセンサ１００を使用し、該車両の簡単化し追加的センサを不要とすることによって製造コストを削減するとともに積荷作業時間を減少するために、+/-エラー信号を創生するように一対のセンサからの距離を差引くことによって該搬送体５０の中間部ないし中央部を目指す上述した第２の案内システムを使用することができるが、本発明は、搬送体５０の横方向の偏位ないし、ずれ及び該搬送体に対して角度をもっての傾斜を単一のステップで遂行する搬送体５０のデータ・プロフィールを創生するためのセンサ１００を使用する。これは又、搬送体の傾き調整のために２つのセンサ・システムによって求められる継続的算出作業と調整作業を不要とし、それによって、該車両１０の迅速動作を可能とするとともに積荷作業時間を減少させる。このように、搬送体５０の積荷作業時間の減少によって、当該システムに使用される自動案内車両の数を減少し得るとともに当該システムの初期コストならびにその後の作業コストを大幅に削減することができる。
【００３９】
本発明の好ましい実施形態において、第１の主たる案内システムのための搬送路を創生するためにセンサ１００を使用することにより、第２の案内システムを不要としたが、場合によっては、第２の案内システムも用いられる。好ましい実施形態において、自動案内車両１０は、図８に示す位置Ａに対する操縦ないしナビゲート及び搬送路に沿う操縦ないしナビゲートの両方を同じナビゲーション・システムで遂行する。上述のように、この案内システムは、慣性方式、ワイヤー方式、視覚方式、テープ方式、レーザ・ターゲット方式あるいはレーザー方式等、公知の方式のシステムでよい。しかし、ワイヤー方式、視覚方式、テープ方式あるいはレーザ方式のものが用いられると、慣性方式あるいは推測航法（ｄｅａｄ  ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）方式の案内システムも搬送体の走行のために含まれる。上述のように、特に段落（００２３）〜（００３２）で述べたように、自動案内車両１０は、第１の主たる案内システムを用いて、物品を所望通りに得るように動作するとともに、次いで、これによって図８に位置Ａとして示すように搬送体５０の外側の位置ないし点に該車両が案内される。
【００４０】
位置Ａは搬送体５０の外側ないし外部にあり、その搬送体の入口部５２からの距離は、物品６０のサイズ、該車両１０の操縦性、及び、もしセンサ１００が該車両上にある場合は、該センサ１００の感度に依存して変化する。詳述すれば、この位置Ａは搬送体５０の外側のいずれのところにでも設定し得、センサ１００によって搬送体５０の正確なデータ・プロフィールをなし得、もし、センサ１００が該車両１００上にあるとき、側壁５４の位置を正確に決定し、これによって、搬送体５０が予定位置から横方向に偏位ないし、ずれているか、及びそれがどの程度であるか、更には図８に示すごとく搬送体の角度ないし傾きがあるか、及びそれがどの程度であるかを決定する。このデータ・プロフィールから該車両が進むべき走行路が算出される。
【００４１】
注目すべき重要なことは、搬送データ・プロフィールが、自動案内車両をして、又、いくつかの実施形態では、中央コントローラをして、搬送体５０を該車両の走行通路ないしルート及び作動システム内におくことができ、これは搬送体の積荷及び除荷のために該搬送体に対する適切な走行路を決定し、加算することによってなされる。勿論、当業者であれば、人的オペレータが、当該システムに対する搬送体の適用性や搬送体の予定位置に関するデータを確認し当該システムに提供し、それによって該車両が、いつ特定の搬送体５０に積荷するか、どの物品６０を選び、どの程度の量とするかなどを認識することが認められる。又、認められることは、用語「予定位置」（ｅｘｐｅｃｔｅｄ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ）あるいは「理想的位置」（ｉｄｅａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ）は、適切な位置付けからの搬送体５０の偏位ないし、ずれについて言及した場合に用いられる。該車両を作動させるシステムは、必ずしもこの予定位置に関するデータを含むものではない。これに代えて、センサ１００が搬送体のデータ・プロフィールを創生ないし形成し、次いで、該車両のために当該システム内への適正な走行路を算出し、加算し、これによって、該車両は搬送体が物品に満たされるとともに当該システムから取外されるまで走行作動する。従って、コントローラ又は自動案内車両は、各積荷ベイにおいて位置Ａから搬送体５０に対する走行路を加える。該位置Ａは最適なポイントとしての各積荷ドアに対するものとして当該システムが認識し、作動システムを用いて、当該システムにおける走行路またはルートの間に各搬送体について算出され、これら追加された部分ないし走行路に切換えられる。該車両は、位置Ａから搬送体内に該走行路に従い、物品を分配ないし引渡したとき、該車両は位置Ａへ戻るとともに、該搬送体５０内で決められたルート又はデータ・プロフィールを用いて、次位の作業のための標準のシステム走行路またはルートに切換えられる。
【００４２】
位置Ａは、当該システムのセットアップにおいて搬送体の入口部５２に極力近接したポイントに設定されるのが望ましい。これにより、該車両１０が、搬送体５０の長手軸５１である搬送体をなすトレーラへの最適ルートに、それ自体で整合するように操作されるので、該物品６０がトレーラの入口部５２の外側に留まることが許容される。該車両１０を搬送体５０と極力近接して配置することにより、もしセンサ１００が該車両上にある場合には、該車両によって、より良好な搬送体のデータ・プロフィールを得ることができる。
【００４３】
例えば、センサ位置を最適にした状態で、搬送体５０の入口部５２を物品（ロード）６０が横切る前に、搬送体５０への所望の走行路に該車両をそれ自体で整合させるに十分な操縦スペースを得るためには、もし、該物品が約３フィート（９１．４４ｃｍ）の奥行を有する場合、該車両に必要とされる平均的操縦スペースは搬送体の入口部５２から約５フィート（１８２．８８ｃｍ）又はそれより若干長いことが求められる。もし、センサ１００が該車両上にない場合、該入口部からの位置Ａの距離をより大きくとることが望ましい。これによって、より広い操縦スペースが確保でき、より早い速度で該車両における位置の調整ならびに所望の走行路に合致した走行路の調整が可能となる。これは物品（ロード）６０が搬送体５０に入る前になされ、従って積荷作業時間の短縮をもたらす。
【００４４】
もし、該自動案内車両１０が、搬送体の態様（オリエンテーション）に関して該車両に情報を伝えるコントローラ又は中央コントローラを搭載していない場合、該車両１０は、搬送体としてのトレーラ上でイメージ、マップあるいは他のデータ・プロフィールを創生ないし形成する。これによって、搬送体の態様（オリエンテーション）が決定される。この搬送体の態様の決定において重要なことは、入口部５２、特に各入口部５２の側壁５４がどの程度、予定位置（代表的に積荷ベイ８４のセンター）からオフセットないし離間しているか、あるいは、入ってくる物品６０が側壁５４と接触しないように該側壁５４の位置を確認することと共に該側壁５４により決められる搬送体としてのトレーラの角度ないし傾きである。センサ１００は、必ずしも必要とされないが、端壁５６の位置を決定するのにも用い得る。この決定は、搬送体が空状態のときである。もし、該搬送体が部分的に物品で満たされている場合、該センサ１００は搬送体内の物品あるいはパレットに対する距離を決定するのに用い得る。端壁５６又は任意の物品の位置により、該車両１０又はシステム・コントローラは、該車両が最初の物品６０を見出すのに搬送体としてのトレーラに対して、どの程度の距離、走行すべきかを算出することができる。走行路の長さの算出により、該車両は該物品が下降されて最終位置に押出される前に、搬送体としてのトレーラへ向って更に走行することが許容される。搬送体への物品の押出し距離を最小化することによって、該車両１０のバッテリーは再チャージを要するまで、より長持ちする。しかし、該車両１０が搬送体としてのトレーラのおおよその長さを認識して物品６０を配置するような場合は、該車両がどの程度の距離、搬送体に向って走行すべきかを決定する他の方法も用い得る。
【００４５】
搬送体への自動案内車両１０の搬送路ないし走行路を決定する上において、該車両１０は搬送体のデータ・プロフィールを集めるとともに側壁５４を分析し、搬送体の実際の長手軸におおむね沿う走行ラインを決定する。更に言えば、該車両１０は、予定の長手軸８４に沿ったある位置まで積荷ベイ８２に近づく。次いで、レーザセンサ１００が搬送体５０をイメージしてデータ・プロフィールを創生ないし形成し、搬送体５０の実際の長手軸５１に沿う予定の走行路を決定する。この実際の長手軸は、搬送体のこれら側壁５４を数学的に平均して算出され、これによって搬送体５０へ向うセンター走行路を創生ないし形成する。
【００４６】
もし、センサ１００が自動案内車両１００上にあり、この車両１０が位置Ａにあるとき、該車両は停止して搬送体５０をセンサ１００でプロフィールないし輪郭を把握する。これは位置Ａより前の位でもなし得る。物品（ロード）６０が搬送体５０に入る前において、もし、位置Ａが操作に要する最小距離よりも大きい距離にあるほど該位置Ａが搬送体の入口部５２から十分に離間しているなら、該車両は停止することなくセンサ１００で搬送体５０をプロフィールないし輪郭を把握することができる。図８における位置Ａは、最も理想的な位置を示したものである。この位置において搬送体の内部を検出し、及び／又は搬送路に続く該車両１０の切換をなし、更に、搬送路に沿う正しい位置に該車両を操縦し、物品６０が側壁５４と接触することなしに搬送体内に入るようにする。従って、案内システム間の切換が生じた際にセンサ２０，３０が搬送体内にある以前に説明した実施形態と比較して、この実施形態においては、搬送体への新たなルートが算出されてそのルート使用に切換えられる前では、センサ１００は搬送体より完全に外側にある。従って、もしセンサ１００が該車両上にある場合に、位置Ａへ達する第１の車両は搬送体５０のデータ・プロフィールを得る。該車両又は中央コントローラはこのデータ・プロフィールを用いて搬送体５０への最適ルート（搬送路）及び該物品の型式、搬送体５０の幅寸法及び長さを考慮して、物品（ロード）６０の最適な配置を算出する。次いで、該車両は搬送路に沿って位置Ａから搬送体へと移動し、物品６０を引渡すとともに、その後、該搬送路に沿って搬送体から出て位置Ａまで戻る。位置Ａにおいて、この搬送路から次位の作業のために当該システムで用いられているルートへと切換わる。
【００４７】
センサ１００は、搬送体５０の端壁５６、側壁５４及び入口部５２を検出するような搬送体の内部をイメージするレーザセンサが望ましい。場合によっては、特に、搬送体内に高い寸法の物品が積荷されるときには、該センサは搬送体の天井部（図示せず）に関する情報を与えるものが望ましく、これによって搬送体に入る物品６０の上端と搬送体の天井部との間の間隔が十分か否かを確実に把握できる。図６，７に示すように、センサ１００はフォークペア１６の間において該車両上で、そのセンターないし中央部に配置されている。この配置は、物品６０の間を見ることにより搬送体５０の天井の高さ及び側壁５４の測定を可能とする。しかし、種々の作動要請に従って、該センサ１００は他の位置に配置することもある。例えば、ある工場では、テーブル、家具あるいは他の装置など、通常のものより２倍も幅広で長いパレットを用いる大型の物品を扱うこともある。従って、この場合、もしセンサ１００が天井部を検出するか、あるいは側壁５４を検出する必要がある場合、これに応じて幅広あるいは長尺のパレットが用いられることになるので、該車両上のセンサの位置の変更も必要とされる。
【００４８】
好ましい実施形態において、第２の自動案内車両は、当該システム内において搬送体の態様（オリエンテーション）ないしは位置Ａから搬送体へ、及び物品を引渡した後の位置Ａへ戻る搬送路に関する情報を既に得ている。このように該車両は搬送路を既に知っており、前に走行した車両に従う。そして該車両は停止することなく位置Ａから搬送体へと入る。これは該車両が従うルートの切換がなされているからである。作業効率を最大とするために、位置Ａの前に所望の搬送路への切換えをなし、これによって、より長い操縦時間を確保でき、又、より高速で望ましい搬送路に合致するように対応できる。例えば、該車両を図８に示す位置Ａへ移動させるのに慣性方式の案内システムが用いられる。そして、位置Ａに達する前、あるいはその際に、中央コントローラが該車両に対して望ましい搬送路を提供する。該車両は継続してこの慣性案内システムを用い、該搬送路に沿うようにそれ自体で調整し、搬送体に入って物品６０をその適切な位置に引渡し、ないし配置する。該車両は位置Ａへ戻る場合も該慣性方式の案内システムを用い、この戻った位置Ａにおいて、新たな作業のための走行路への移動に切換わる。
【００４９】
各自動案内車両は、センサ１００とコントローラを有し、これらは、まず搬送体の検出のために個々に動作する。そして、データ・プロフィールを創生ないし形成するとともに望ましい搬送路を算出する。この搬送路は、物品６０を配置するための該搬送体５０の実際の長手軸５１に沿う。該車両が物品６０の配置のために搬送体５０に近づく毎に、該車両は望ましい搬送路を再度算出してもよいし、又、前に決定された走行路を用いることもある。このようにして、最初の１〜３台の自動案内車両が搬送路を算出していくと、平均して該搬送路が決まり、より正確なルートとしてのデータ・プロフィールを得ることができ、以降、該車両はこれに従う。しかし、搬送体５０が物品６０で満杯の場合、該車両が搬送体に入る前の分析は、目的達成にマイナスになる可能性がある。それは、センサ１００が該車両に搭載されているとき、搬送体の側壁をあまり検出し得ず、従って、測定すべき側壁に関するデータ・プロフィールが乏しい状態での再分析ないし再算出は、望ましい搬送路設定に大きなエラーをもたらす恐れがある。
【００５０】
オプションとしてのステップとして、該センサ１００が搬送体としてのトレーラの内部を走査したとき、他の１つのセンサが積荷ベイ領域８０内の固定の対象物を走査して当該システム内の位置を修正する。すなわち、該車両１０が図８に示す位置Ａにまで走行し、搬送体５０の内部の走査のときに位置Ａから１／２インチ（１．２７ｃｍ）離間した積荷ドックベイ８２及び積荷ドック壁８３の位置に基づいて決定される。該車両は、物品を引渡した後に位置Ａへ戻るが、ここで予定された位置と実際の位置との間の以前の食い違いが調整される。従って、該車両１０は、追加的ステップあるいは他のポイントでの修正を要することなく、その位置を容易に修正できる。第１の主たる実施形態において、搬送体５０の長手軸５１に沿って新たな搬送路が決定されると、該車両は、その第１の案内システムを用いて搬送体としてのトレーラへ向って走行し、物品６０を引渡す。別の、あるいは異なる案内システムの代わりに慣性方式の案内システムを用いることによって、低コストで自動案内車両を製作し得る。しかし、本発明においては、これに限らず、他の案内システム、例えば、推測航法方式、レーザ方式、観察方式、テープ方式、ワイヤー方式等が用い得る。慣性方式の案内システムを用いる場合、ジャイロスコープは、水平面で動作するように調整され、縦方向の動作には対応しない。従って、積荷ドックに対する搬送体５０の縦方向の不一致は、該車両が搬送体５０に入る際に該案内システムに影響を与えない。いくつかの実施形態において、各自動案内車両が搬送体について各自のデータ・プロフィールを創生ないし形成して何等の修正も除去すること、あるいは物品（ロード）からの重量の増加に応じて搬送体を処理するために、より高い物品も搬送体の天井部に接触しないことを確実にするには当業者においても認められるところである。又、いくつかの実施形態において、ある特定ポイントで慣性方式の案内システムを再修正することが望まれるとき、搬送体及び積荷領域８０上の特定の固定位置のデータ・プロフィールを創生ないし形成し、該車両に当該システムに対して修正を与えることが望ましい。
【００５１】
自動案内車両は、該車両の後部におかれた物品及びフォークとともに前進する。従って、図８に示す位置Ａに到達する前に、該車両は、物品６０又はフォーク１６が搬送体５０と対面するように操縦される。次いで、該車両が搬送体を検出し、データ・プロフィールを創生ないし形成し、搬送路を検出して物品６０と共に搬送体５０に向って走行して該搬送体へと入る。物品６０を引渡しないし配置すると、該車両が搬送体から位置Ａへと戻る。そして、ここでデータ・プロフィールないしシステムの切換がなされるが該車両の走行速度は低下せず、又、停止もせず、次位の物品にピックアップのために動作を継続し、位置Ａを少し過ぎたところで、フォークが該車両の後方になるように旋回する。センサ１００は、搬送体としてのトレーラのデータ・プロフィールを作成するのに、より見易いようにフォークの両側に配置することもできる。この実施形態において、位置Ａは、該車両が１８０°回転し、それ自体で搬送路と整合し、物品６０を側壁５４と接触させることなく搬送体５０に入るように、該入口部５２から十分に離間した位置をとる。
【００５２】
自動案内車両は、物品の配置を最大化するように搬送体に積荷を行うので、該車両はその算出された搬送路の端部に達したときに物品を下降させるとともに該物品を搬送体の床に沿って残りの距離だけ押す。駆動ホイール上に電流センサを用いることにより、いつ物品が前の物品と接触したか、ならびに搬送体上でこれら先行の物品と密に配置されたかを決定することができる。
【００５３】
いくつかの実施形態において、当該システムは自動案内車両上にセンサ１００を備えないが、その代り、該センサは積荷ドック上に備えられ、搬送体５０の内部を十分に検出し得る。例えば、１つのセンサが搬送体に対面する各積荷ベイの外側、約６フィート（１８２．８８ｃｍ）のところに配置され、積荷ベイのドア及び搬送体に対するドアを開くと、該センサが実際位置のデータ・プロフィールを自動的に創生ないし形成する。該データ・プロフィールには予定された位置に対する搬送体５０のオフセット及び傾きを含む。そして、この更新データ・プロフィールは中央コントローラにおかれ、該コントローラは各車両のための搬送路ないし走行ルートを提供する。従って、少なくとも最初の自動案内車両が搬送体の位置に関するデータ・プロフィールを作成し、次いで中央コントローラを更新し、該車両の走行路を決定するステップを省くことができる。このため、中央コントローラは望ましい走行路を創生ないし形成し得、該車両は、車両の走行路の標準データ・プロフィールを用いる慣性方式の案内システムで位置Ａを走行し、位置Ａに達した際に、停止することなく、あるいは若干、速度を落として搬送体５０へと継続して走行する。位置Ａでは予定された走行路から搬送体５０へ向う実際の走行路へと、そのデータ・プロフィールが切換えられる。センサが自動案内車両の外部におかれる場合、該センサは積荷ベイ領域８０の内側、又は外側、例えば搬送体としての各トレーラの間またはその上方におかれる。該車両の更新されたデータ・プロフィールを付与するために、搬送体５０の傾斜ならびに横方向のオフセットのみが決定される必要がある。
【００５４】
自動案内車両は図示のように、２重ないし２対のフォークペアを備え、これが搬送体へ対をなすパレットを運ぶ。しかし、場合によっては、該車両は、単に一対のフォークを備え、物品を横方向に並置するために、新たな搬送路を決定することができる。
【００５５】
本発明は、極めて幅広の物品の処理に特に有利であり、この幅広の物品は、ダブル・パレット型式のように搬送体の両側壁とパレットの各側部との間に最小の間隙しか残さない。算出された搬送路を用いて、該車両１０は搬送体内へ、物品と側壁との間が１／２インチ（１．２７ｃｍ）よりも小さい間隙の状態で入って予定位置まで走行し、該物品６０を搬送体５０の両側壁に接触させることなく配置することができる。
【００５６】
上述のシステムは、搬送体の自動的積荷及び除荷のために用いられる。該搬送体の除荷の作業方法は、上述のように該搬送体の積荷の場合とおおむね類似している。しかし、搬送体５０の入口部５２に近接しておかれた物品としてのパレットで搬送体５０が満杯の場合、該自動案内車両は、データ・プロフィールを作成するために該搬送体５０を検出することなしにこのパレットを除荷する。第１のパレットが取り除かれ、あるいは該搬送体５０が満杯でなくなると、該車両は、搬送体としてのトレーラの側壁及び位置を検出し、該搬送体５０の横方向のオフセット及び傾きを決定する。物品６０が連続して該車両から取外されると、それに続く各車両は搬送体のデータ・プロフィールを創生ないし形成しデータ・プロフィール内のエラーを減少させる。これは、部分的に積荷された搬送体上で該搬送体の側壁がセンサ１００によって最初に測定されるからである。物品としての各々のパレットが搬送体５０から取除かれるにつれ、側壁５４のより多くの部分がセンサから見える状態になるので、より正確なデータ・プロフィールが得られる。以前のデータ・プロフィールと、その後のデータ・プロフィールとの間のエラーが限界値（スレスホールド）を下回った際は、当該システムによって搬送体の傾き及びオフセットならびに、その後に続く自動案内車両のための望ましい搬送路が決定される。搬送体としてのトレーラ上での物品としてのパレットの正確な配置をなすために、パレット・ポケットを検出する公知のセンサ装置を用いることができ、これによって、フォークないしフォーク・ペアがパレット・ポケットと整合する。センサ１００が該車両から離れていて、例えば、積荷領域８０の天井部から吊り下げられた構成の実施形態においては、搬送体の除荷において、該センサ１００が物品６０の上端を越えて見ることができるので、搬送体の内部について最小のエラーで完全なデータ・プロフィールを創生ないし形成し得、これによって、搬送体が満杯の場合であっても該搬送体の傾きや横方向のオフセットを正確に決定することができる。センサを該車両から離れて配置することにより、各車両が搬送体５０のデータ・プロフィールを作成する必要がなく、より効率的システムを提供できる。
【００５７】
センサ１００が自動案内車両上に搭載されている場合、該センサは物品６０の下部ならびに上部を共に見ることができる位置に配置されるのが望ましい。該センサは、物品６０の下部を見ることができるとともに搬送体５０の内部を検出できるように該車両の下側に配置するのが望ましい。代表例としての配置構成では、該センサは地面から少なくとも４インチ（１０．１６ｃｍ）ないし６インチ（１５．２４ｃｍ）離れたところであり、２重フォーク式の車両では、該車両の両側の中間、すなわち概ねセンター位置で、地面から７．５インチ（１９．０５ｃｍ）離れたところが望ましい。勿論、該センサはどの位置でも配置し得るが、必要なことは、搬送体５０の両側壁５４の位置を読むことができ、望ましくは搬送体５０の入口部を区画する両側の端壁を読むことができることである。該センサ１００が物品６０の通常の支持位置の下方におかれる状態において、該車両が移動してる間に搬送体としてのトレーラのデータ・プロフィールを創生ないし形成する。従って、該車両は停止することなく位置Ａにおいてセンサによって与えられた新たなデータ・プロフィールにより決定され更新されたデータ・プロフィールに切換えられる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態及び変形例を説明したが、本発明は、本願の明細書、特許請求の範囲及び添付図面から当業者であれば、その他の種々の変形構成をも想起し得るものであり、従って、ここに説明した内容に限定されるものでないことは言うまでもない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図４ｄ】
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【図４ｅ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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