(57)【要約】  特に産業用ロボットにおいて、使用されるホースセット（１２）のために、単純に構成されていてフレキシブルに使用されるガイドであって、ホースセット（１２）のための長さ補償機能を有しているガイドを可能にするために、ガイドエレメント（２０）が設けられていて、該ガイドエレメント（２０）は、有利には円周上に均一に分配配置された４つのガイドロッド（２２）によって形成されており、これらのガイドロッド（２２）が端部においてそれぞれ保持リング（２４ａ，２４ｂ）に固定されている。ホースセット（１２）内を延びている供給管路（１４）は、フレキシブルに任意の側においてガイドロッド（２２）の間で側部においてガイドエレメント（２０）から外に導出されることができる。戻し運動のためにコイルばね（４８）が設けられていて、該コイルばね（４８）がガイドエレメント（２０）内においてホースセット（１２）を取り囲んでいる。
2010504861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの供給管路（１４）を有するホース（１２）、特に産業用ロボット（２）のホースセット（１２）を案内する装置であって、少なくとも３つのガイドロッド（２２）を有するガイドエレメント（２０）が設けられており、該ガイドエレメント（２０）内においてホース（１２）が戻しエレメント（４８）の戻し力に抗して可動に案内可能である形式のものにおいて、ガイドエレメント（２０）の、長手方向（１８）において互いに反対側に位置する端部が、ホース入口を形成する前側の保持リング（２４ａ）と後ろ側の保持エレメント（２４ｂ）とによって形成されており、該保持リング（２４ａ）と保持エレメント（２４ｂ）との間にガイドロッド（２２）が緊締配置されており、少なくとも１つの供給管路（１４）のための、側部における複数の出口開口（３４）が、それぞれ隣接した２つのガイドロッド（２２）の間に形成されていることを特徴とする、少なくとも１つの供給管路を有するホース案内する装置。
【請求項２】
円周上に均一に分配配置された４つのガイドロッド（２２）が設けられている、請求項１記載の装置。
【請求項３】
ガイドエレメント（２０）が、長手方向（１８）に対して垂直な中心平面（３６）に対して鏡面対称的に形成されている、請求項１又は２記載の装置。
【請求項４】
後ろ側の保持エレメント（２４ｂ）が、前側の保持リング（２４ａ）と同一に形成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置。
【請求項５】
保持リング（２４ａ）及び後ろ側の保持エレメント（２４ｂ）が、分割平面に沿って分割可能である、請求項１から４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項６】
保持リング（２４ａ）が、複数の、特に２つの等しいリングセグメント（２６ａ，２６ｂ）から成っている、請求項１から５までのいずれか１項記載の装置。
【請求項７】
保持リング（２４ａ）内に、ホッパ形状のホース導入エレメント（２８）が保持されている、請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項８】
ガイドロッド（２２）が被覆体（２３）を備えている、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。
【請求項９】
視覚的に区別可能な２つの被覆体（２３）が設けられている、請求項８記載の装置。
【請求項１０】
ガイドエレメント（２０）がその前側の保持リング（２４ａ）と後ろ側の保持エレメント（２４ｂ）とで、固定エレメント（４４）に固定されていて、該固定エレメント（４４）を介してガイドエレメント（２０）が産業用ロボット（２）に固定されている、請求項１から９までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
並んで配置された少なくとも２つのガイドエレメント（２０）が、産業用ロボット（２）に固定されている、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
ホース（１２）が前側の保持リング（２４ａ）を貫いて導入されていて、該ホース（１２）のホース周壁（１６）が単に、ガイドエレメント（２０）内に配置されたホースストッパ（４６）までしか延びておらず、ホースストッパ（４６）と前側の保持リング（２４ａ）との間に戻しエレメントとして、ホース周壁（１６）を取り囲んで案内されたばね（４８）が緊縮配置されており、複数の供給管路（１４）がホース周壁（１６）から進出していて、該供給管路（１４）が、隣接した２つのガイドロッド（２２）の間において側部でガイドエレメント（２０）から出されて、接続インターフェース（４０）に案内されている、請求項１から１１までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１３】
複数の供給管路（１４）がグループにまとめられていて、該グループが互いに異なった側においてガイドエレメント（２０）から外に案内されている、請求項１から１２までのいずれか１項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つの供給管路を有するホース、特に産業用ロボットのホースセットを案内する装置であって、少なくとも３つのガイドロッドを有するガイドエレメントが設けられており、該ガイドエレメント内においてホースが戻しエレメントの戻し力に抗して可動に案内可能である形式のものに関する。
【０００２】
多くの使用分野において、可動に支承された機械部分を供給管路（電気用、液圧用、空気用、データライン等）に接続することが必要である。そのために供給管路のコントロールされた案内を目的として、しばしば、供給管路を案内する装置、特に供給管路の長さを補償する装置が設けられている。
【０００３】
例えばＷＯ２００５／１２３３５０Ａ１には、産業用ロボットのホースセットに用いられる案内及び長さ補償のための装置が開示されており、この公知の装置ではホースセットは、２部分から成るガイドエレメントにおいて案内されており、このガイドエレメントは軸方向のガイド区分と該ガイド区分に接続された補償区分とを有しており、この補償区分において供給管路は横方向の変位が可能である。軸方向のガイド区分は複数のガイドロッドによって形成されていることができ、これらのガイドロッドには端部に、ほぼＵ字形のハウジングが接続されていて、このハウジング内において横方向の変位が行われる。ホースセットのホース周壁はハウジングの内部において終わっている。個々の供給管路はハウジング内においてホース周壁から進出し、個々にハウジングから外に案内される。このような構造によって、個々の供給管路はハウジングの内部において汚染に対して保護されている。
【０００４】
本発明の課題は、内部に供給管路が配置されたホース、特に産業用ロボットのホースセットを案内及び長さ補償するための、単純でフレキシブルな装置を提供することである。
【０００５】
この課題を解決するために本発明の構成では、冒頭に述べた形式の装置において、請求項１の特徴部記載のようになっている。
【０００６】
すなわち本発明による装置はガイドエレメントを有しており、このガイドエレメント内においてホースは、組み立てられた状態において、戻しエレメントの力に抗して可動に案内されている。ガイドエレメントの、長手方向において互いに反対側に位置する端部が、ホース入口を形成する前側の保持リングと後ろ側の保持エレメントとによって形成されており、該保持リングと保持エレメントとの間にガイドロッドが緊締配置されており、少なくとも１つの供給管路のための、側部における複数の出口開口が、それぞれ隣接した２つのガイドロッドの間に形成されている。
【０００７】
ガイドエレメントひいては装置は、従って全体として単純な構造を有している。それというのは、後ろ側の保持エレメントには、例えばハウジング又はその他の構成部材のような別の構成部材が接続されていないからである。そしてガイドエレメントはもっぱら、前側の保持リングと後ろ側の保持エレメントと両者の間に配置されたガイドロッドとの間において形成されている。ガイドロッドを使用することによって、十分に高い安定性が得られている。ガイドロッドというのは、ここでは長いロッド状のエレメントのことであり、中実材料から成る中実のロッドとして形成されていても、管として形成されていてもよい。管としての構成には、安定に関する利点がある。同時にガイドロッドによって、極めて高いフレキシビリティつまり自由度が得られる。それというのは、長手方向に延びる個々のガイドロッドの間には側部に、個々の供給管路を取り出すための複数の出口開口が形成されているからである。従って組み立てられた状態において、個々の供給管路を、ガイドエレメントから側部において有利に取り出すことができる。これにより産業用ロボットの使用者は、必要に応じて供給管路を選択的に産業用ロボットの１つの側又は他の側において引き出して導くことができる。この際に改造処置又はこれに類した作業は不要である。そしてコンセプトに応じて、任意の側に供給管路を自由かつ選択的に導き出すことが可能である。このような極めて高いフレキシビリティによって、このように形成されたガイドエレメントは、産業用ロボット及び使用例の可能なすべての形式のために全般的に適している。従って種々様々な使用例のために種々異なったガイドエレメントを設計及び準備する必要がなくなり、これにより全体としてコストを低く抑えることができる。同時に、十分に高い安定性と長いガイドエレメントとによって、確実が案内と信頼できる補償運動が得られ、その結果ロボットアームにおけるホースセットのコントロールされない擦れもしくは摩耗又はループが回避される。そしてホースセットは安全かつ確実に、ロボットアームの近傍で該ロボットアームに沿ってロボットハンドへと導かれる。
【０００８】
ガイドエレメントの長さはガイドロッドの長さにわたって問題なく調節可能であり、かつ通常は０.５ｍ〜１ｍの間の範囲、特に約０.７ｍの範囲である。ガイドロッドの間に形成された、ホースセットのための受容空間を規定する自由な横断面は、通常、約０.１ｍの直径を有している。使用されるホースセットに関連して、この直径はもっと大きく形成されていても小さく形成されていてもよい。
【０００９】
本発明の有利な構成では、円周上に均一に分配配置された４つのガイドロッドが設けられている。ガイドエレメントは従って全体としてその長手方向軸線を中心にして回転対称的に形成されていて、つまり４つのガイドロッドはそれぞれ９０°ずつずらされて配置されている。正確に４つのガイドロッドを選択することによって、一方では極めて良好な安定性が与えられ、かつ他方ではこれによって全体として側部における４つの出口開口が、長手方向に対して垂直な４つの方向に形成されている。４つのガイドロッドを備えた対称的な構成に基づいて、ガイドエレメントは任意に取り付けることができ、かつ常に等しい特性を有している。またこのような９０°の回転対称は、ガイドエレメントの高い安定性にとって特に有利である。
【００１０】
本発明の別の有利な構成では、ガイドエレメントがさらに、長手方向に対して垂直に方向付けられた中心平面に対して鏡面対称的に形成されている。特にガイドエレメントは、中央の長手方向軸線において中心に配置された中心点に対して、点対称である。このような高い対称性によって、極めて単純かつ安価な構造を得ることができ、かつ同じ部材を使用することができる。同時にこの高い対称性によってほぼ任意の組付け位置が可能になり、その結果ここでは特殊性を考慮する必要がなく、ガイドエレメントは特別な適合なしに任意の使用例のために使用することができる。この高い対称性によってさらに、前端部も後端部も基本的には相違がないので、これによって付加的なフレキシビリティが得られる。一方では、ガイドエレメントの両端部は選択的にホース入口として働くことができるので、ガイドエレメントの取付け時に優先方向を考慮する必要がない。また同時にこの構成によって後端部にも付加的な出口開口が準備されるので、供給管路は全面において任意にガイドエレメントから取り出されるもしくは引き出されることができる。従って供給管路は、左右上下に向かって又は後ろ側において、ガイドエレメントから出して導くことができる。
【００１１】
ゆえに、後ろ側の保持エレメントが前側の保持リングと同一に形成されていると、有利である。
【００１２】
ホースセットの簡単な組付けを可能にするために、本発明の別の有利な構成では、両方の保持リング、つまり前側の保持リング及び後ろ側の保持エレメントが、分割平面に沿って分割可能である。この場合特に保持リングが２つのリングセグメントから形成されていて、両リングエレメントが互いにねじを用いて結合されていると、有利である。また、両リングセグメントがその片側において旋回可能に互いに結合されていて、両リングセグメントが互いに紛失を防止されて固定されているような構成も有利である。全ガイドエレメントは単にガイドロッドとリングセグメントとによって形成されているので、リングセグメントの分割又は開放旋回によって、全ガイドエレメントを開放もしくは開放旋回させることができるので、ホースセットの装入又は交換を問題なく行うことができる。
【００１３】
ガイドエレメントのための部材多様性を可能な限り小さくするために、本発明の別の構成では、厳密な対称性の思想を継続して、保持リングは有利には、２つの等しいリングセグメントから形成されている。
【００１４】
ホース入口を形成する保持リングにホースセットを優しく導入するために、保持リング内に、ホッパ形状のホース導入エレメントが保持されていると、有利である。このホース導入エレメントは例えば、摩擦係数の低いゴム管片又はプラスチック管片である。同時にホース導入エレメントが、このホース導入エレメントを介してガイドエレメントに支持された戻しエレメントのための対応受けを形成していると、有利である。
【００１５】
本発明の別の有利な構成では、特にホースセットの摩擦の少ない滑りを可能にするために、ガイドロッドが付加的に耐摩耗性の被覆体を備えている。同時に、例えば滑り被覆層として形成されたこの被覆体は、ガイドロッドのための摩耗保護体としても働く。被覆体は特に、摩擦係数の低いプラスチックから成っており、例えばテフロン被覆体である。この場合、視覚的に区別可能な２つの被覆体、例えば異なった色の被覆体が設けられていて、両被覆体が互いに上下にガイドロッドに設けられていると、有利である。このような視覚的な識別可能性によって、摩耗表示が形成されている。被覆層としての構成とは択一的に、被覆体は、金属製のガイドロッドの上に装着されたホース状の保護外装であってもよい。産業用ロボットに又は一般的に装置にガイドエレメントを固定するためには、固定エレメントが設けられている。この場合ガイドエレメントは、その両端部における保持リングによって固定エレメントに固定されている。そのために両保持リングは有利には、互いに向かい合って位置していて平らに面取りされた各２つの固定面を有している。
【００１６】
本発明の別の有利な構成では、複数のガイドエレメントが互いに並んで配置されて産業用ロボットに固定されている。極めて単純かつコンパクトな構造によって、全体として複数のガイドエレメントを産業用ロボットに固定することができ、その結果複数のホースセットを互いに平行にロボットハンドへと導くことが可能である。このことによって例えば、ロボットハンドに固定されている種々異なった加工工具のために、様々に特殊化されたホースセットを設けることができ、かつこれらのホースセットをロボットにおいて個々のガイドエレメント内に残しておくことができ、これによってホースセットを定期的に交換する必要がなくなる。そして加工工具の交換時には単に、加工工具に所属のホースセットが加工工具に接続される。
【００１７】
本発明の別の有利な構成では、組み付けられた位置においてホースが前側の保持リングを貫いて導入されており、該ホースのホース周壁は、ガイドエレメント内に配置されたホースストッパにまで延びている。このホースストッパは、ホースにおける隆起部状の端部材によって形成されており、この端部材は例えばリングエレメントとしてホースに端部においてクランプされている。この端部材もしくはリングエレメントは、特に摩擦係数の低いプラスチックエレメントであり、同時に、ホースをガイドロッドに支持する滑りエレメントとして働く。このホースストッパは同時に、戻しエレメントとして作用するコイルばね用のストッパとしても働き、この場合コイルばねは、ホースストッパと前側の保持リング、特にホース導入エレメントとの間において緊縮は位置されている。ホース周壁からは、ホースストッパへの接続部において端部で供給管路が進出しており、これらの供給管路は側部において、互いに隣接する２つのガイドロッドの間でガイドエレメントから接続インターフェースへと導かれている。接続インターフェースはこの場合例えば直接的にガイドエレメントに又はロボットアームにも固定されている。このホースインターフェースから供給管路は、ロボットに沿ってさらに供給ステーションに通じている。従ってホースセット全体は、この接続インターフェースからホースセットの前側の連結部分に延びており、この連結部分でホースセットは、その都度所望の加工のためにロボットハンドに配置された加工工具に固定される。
【００１８】
本発明の別の有利な構成では、複数の供給管路がグループにまとめられていて、グループ毎にそれぞれ異なった側においてガイドエレメントから外に導出されている。このことは、ガイドエレメントの高いフレキシビリティをさらに強調し、これによって、種々様々な形式のインターフェースをロボットの種々異なったポジションにおいて問題なく固定することが可能になる。それというのは、個々の供給管路を問題なく、互いに異なった側においてガイドエレメントから外に引き出すもしくは導出させることができるからである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】多軸の産業用ロボットを、ガイドエレメント及びその中を案内されるホースセットと共に示す斜視図である。
【図２】ガイドエレメントを分解して示す斜視図である。
【図３】図１に示された産業用ロボットを、ガイドエレメントの択一的な使用例において示す斜視図である。
【図４】図１に示された産業用ロボットを、対を成して並んで配置された複数のガイドエレメントと共に示す斜視図である。
【図５】図１に示された産業用ロボットを、ホースセットがガイドエレメントによって貫通案内されている形態で示す斜視図である。
【００２０】
次に図面を参照しながら本発明の実施例を説明する。
【００２１】
図面において、同一部材には同一符号が使用されている。
【００２２】
図１及び図２〜図５にそれぞれ示された産業用ロボット２は、複数のロボットアーム４を有しており、これらのロボットアーム４は回転軸線６を中心にして相対的に旋回可能である。図示の産業用ロボットは特に、例えば自動車産業において自動車組立ての現場で使用される汎用の６軸の産業用ロボットである。最後のロボットアーム４には連結箇所８が設けられており、この連結箇所８には加工工具が交換可能に連結可能である。この加工工具は種々様々に形成されていることができる。加工工具の形式に応じて、種々様々な供給が実施されねばならない。加工工具は例えば溶接工具、ねじ込み工具又は打抜き工具、又は切断工具である。従って加工工具自体に、電気式、空気力式及び液圧式の構成部材並びにセンサ等が設けられていることがある。加工工具に適宜な供給を行うために、加工工具は連結部分１０を介してホースセット１２と結合されている。ホースセット１２内においては通常複数の供給管路１４が、シングルコンポーネントとして個々に案内される。これらの供給管路１４は例えば空気管路、液圧管路、導電路又はデータライン等である。供給管路１４はホース周壁１６によって取り囲まれており、このホース周壁１６は例えばコルゲートパイプとして又は特殊なプラスチックホースとして形成されており、こようなのホース周壁１６の内部において、供給管路１４はある程度の可動性をもって案内されている。ワーク加工中に必要な、ロボット２又は加工工具の運動に基づいて、ホースセット１２は全体としてフレキシブルでなくてはならず、特に長手方向１８において加工工具に追従できなくてはならない。ホースセット１２を可能な限り、上側のロボットアーム４の近くでかつ該ロボットアーム４に対して平行に案内するために、産業用ロボット２にはガイドエレメント２０が設けられている。このガイドエレメント２０内においてホースセットは少なくとも一部が長手方向１８に案内されている。同時にガイドエレメント２０は長手方向１８における調整運動もしくは補償運動をも可能にしており、つまりホースセット１２を出発ポジションに引き戻すようになっており、その結果ホースセット１２は全体としていかなる加工状況においてもある程度の引張り応力を有しており、コントロールされていない運動を行うことがない。
【００２３】
特に図２に示されているような特殊な構造を有するガイドエレメント２０は、主として、４つの管状のガイドロッド２２と１つの前側の保持リング２４ａと１つの後ろ側の保持リング２４ｂとによって形成されている。ガイドロッド２２は両保持リング２４ａ，２４ｂの間に緊締されていて、横断面で見て正方形の角隅点を形成している。従ってこれらの角隅点は、円周上にそれぞれ９０°ずつ均一に分配配置されており、円の直径は、正方形の互いに向かい合う角隅点の間における対角線に相当している。保持リング２４ａ，２４ｂの間はそれぞれ同様に、同一に形成された２つのリングエレメント２６ａ，２６ｂによって形成されており、両リングエレメント２６ａ，２６ｂはねじを介して互いに固定されている。各保持リング２４ａ，２４ｂにはそれぞれホース導入エレメント２８が緊締されている。このホース導入エレメント２８はホッパ状の導入開口３０と環状のリング溝３２とを有しており、このリング溝３２には保持リング２４ａ，２４ｂにおける相応なリングウェブが形状結合式につまり嵌合によって係合している。
【００２４】
ホース導入エレメント２８はプラスチックから成っていて、可能な限り小さな滑り摩擦係数を有しており、これによってガイドエレメント２０内へのホースセット１２の優しい導入が可能である。ガイドロッド２２及び保持リング２４ａ，２４ｂはそれに対して金属、特に高剛性の鋼から成っている。ガイドロッド２２はさらにプラスチック製の耐摩耗性の被覆体２３によって保護されている。
【００２５】
互いに隣接した２つのガイドロッド２２の間には、ガイドロッド２２の全長にわたって、ひいてはほぼガイドエレメント２０の全長にわたって、各１つの側部の出口開口３４が形成されている。
【００２６】
図示の特殊な構造によって、全ガイドエレメント２０は、高い対称性を有し、破線で示された中心平面３６に対して鏡像対称的であり、かつ特に中心点３８に対して点対称に形成されている。中心平面３６はこの場合、ガイドエレメント２０の中心において長手方向１８に対して垂直であり、中心点３８はこの中心平面３６における回転軸線に位置する点である。
【００２７】
ガイドエレメント２０のこのような構造によって、考えられる最も簡単な構成では、極めて高いフレキシビリティが得られ、これは極めて様々な使用可能性を開く。そのために重要なことは、ガイドロッド２２の間に形成された側部の出口開口３４であり、これらの出口開口３４を通してそれぞれ選択的に、個々の供給管路１４を側部において外に導くことができる。付加的にさらに、供給管路１４又は全ホースセット１２を、後ろ側の保持リング２４ｂを通して、ガイドエレメント２０から再び外に導くもしくは引き出すことも可能である。
【００２８】
高いフレキシビリティについては以下において特に図１、図３〜図５を参照しながら述べる。図１、図３及び図４に示された実施例では、供給管路１４はそれぞれ側部において個々にガイドエレメント２０から接続インターフェース４０に案内されている。この接続インターフェース４０は、単に略示されているだけであり、通常のように、個々の供給管路１４を差し込むための差込み連結部を有している。接続インターフェース４０には、ロボット２に沿って案内された供給導管が通じており、これらの供給導管は接続インターフェース４０を介して供給管路１４と接続される。
【００２９】
図面から分かるように、ガイドエレメント２０は、供給管路１４を側部（左右）においても上方に向かってもガイドエレメント２０から引き出すことができる可能性を提供している。図示の実施例ではこの場合、接続インターフェース４０は保持湾曲部材４２を介してガイドエレメント２０と結合されている。このことは、ガイドエレメント２０における、特に保持リング２４ａ（図３）における保持湾曲部材４２の直接的な結合によって行われるか、又は固定エレメントとして働く固定プレート４４における保持湾曲部材４２の間接的な固定によって行われる。固定プレート４４を介しては一般的に、ロボット２におけるガイドエレメント１１の固定が行われる。固定プレート４４はこの場合長手方向１８において、上側のロボットアーム４に対して平行に延びている。
【００３０】
図４に示された変化実施例では、全部で４つのガイドエレメント２０が設けられており、これらのガイドエレメント２０は互いに正方形を成すように並べて配置されている。この配置形式は、各ガイドエレメント２０が全面に出口開口３４を有していることによって、各ガイドエレメント２０において側部もしくは上側の出口開口３４が開放されていることによって、可能になる。さらに、個々のガイドエレメント２０の構成が極めて単純かつコンパクトであることにより、全体としてスペースを節減した配置形式が可能になる。
【００３１】
図１、図３及び図４の実施例では、ホース周壁１６はそれぞれガイドエレメント２０の内部において隆起部状のホースストッパ４６のところで終わっている。ホースストッパ４６はこの場合特に、ホース周壁１６に装着されたリングである。ホースストッパ４６は一方では、ガイドエレメント２０内においてホースセット１２を滑り支承するために働く。この場合、ガイドロッド２２を備えたガイドエレメント２０の構成及び隆起部状の構成は特に有利である。これによって全体として、ホースセット１２とガイドロッド２２との間には単に４つの点状の接触部だけが形成され、その結果ホースストッパ４６の可能な限り摩擦の少ない摺動が可能になる。さらにホースストッパ４６は、ホース周壁１６を取り囲んでいて戻しエレメントとして使用されるコイルばね４８のための対応受けとして働く。コイルばね４８は他方の端部において、前側の保持リング２４ａの領域において、特にそこに配置されたホース導入エレメント２８に支持されている。このホース導入エレメント２８はそのために、特に相応な溝を有しており、この溝にはコイルばね４８がその端部側で挿入されている。
【００３２】
図５に示された変化実施例では、ホースセット１２は全体として長手方向１８においてガイドエレメント２０によって貫通案内されている。ガイドエレメント２０はつまり全体としてフレキシブルに使用可能であり、つまり供給管路１４だけを個別に側部又は後方に引き出すことができるのみならず、必要な場合には、ホースセット１２全体をガイドエレメント２０によって貫通案内することができる。図５に示された実施例では、２つのコイルばね４８が設けられており、両コイルばね４８はホースストッパ４６の両側に配置されていて、その戻し力によってホースセット１２を所定の主発位置に、例えば中央位置にもたらす。コイルばね４８は圧縮ばねとして形成されている。図５に示された変化実施例と択一的に、単にホースストッパ４６と前側の保持リング２４ａとの間の前側の部分領域にだけ、コイルばね４８が設けられていてもよく、そしてこのコイルばね４８によって単に１つの戻し力だけが加えられるようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００３３】
２  産業用ロボット、  ４  ロボットアーム、  ８  連結箇所、  １０  連結装置、  １１  ガイドエレメントの長さ、  １２  ホースセット、  １４  供給管路、  １６  ホース周壁、  １８  長手方向、  ２０  ガイドエレメント、  ２２  ガイドロッド、  ２３  被覆体、  ２４ａ，２４ｂ  保持リング、  ２６ａ，２６ｂ  リングセグメント、  ２８  ホース導入エレメント、  ３０  導入開口、  ３４  出口開口、  ３６  中心平面、  ３８  中心点、  ４２  保持湾曲部材、  ４４  固定プレート、  ４６  ホースストッパ、  ４８  コイルばね
【図１】
2010504861.tif 000003
【図２】
2010504861.tif 000004
【図３】
2010504861.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010504861.tif 000007
【国際調査報告】
2010504861.tif 000008
2010504861.tif 000009
2010504861.tif 000010
2010504861.tif 000011