(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の運転者の各々によって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムであって、
前記管理装置は、
前記運転者の休憩回数に応じて適用される閾値の組み合わせからなる閾値パターンを記憶する閾値パターン記憶部と、
判定対象の前記運転者の疲労度が、当該運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値に近づいた場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、前記判定対象の運転者の疲労度が当該運転者の前記休憩回数に応じた閾値となるときに、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測する休憩状態予測部と、
前記休憩状態予測部が、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、少なくとも１台の前記荷役車両が有人運転の状態となるように、前記閾値パターンに含まれる前記閾値を変更する閾値変更部と、
前記運転者ごとに、取得した休憩回数に応じた前記閾値を前記閾値パターン記憶部から読み出し、読み出した前記閾値と、前記運転者の疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、
前記疲労度判定部が、前記運転者が疲労していると判定する場合、前記運転者が搭乗している前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信する休憩取得指示部と、
前記運転者の疲労からの回復に応じて、前記運転者に疲労から回復している旨を通知する作業復帰指示部と、を有し、
前記荷役車両は、
前記無人走行指示情報を前記管理装置から受信した場合、運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替える運転切替スイッチ部
を備えることを特徴とする荷役車両システム。
【請求項２】
前記休憩状態予測部は、
前記判定対象の前記運転者の疲労度が、前記運転者の各々について予め定められる判定基準疲労度に達した場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両システム。
【請求項３】
前記休憩状態予測部は、
前記判定対象の前記運転者の疲労度と、前記疲労度の増加の度合いを示す疲労度増加率とに基づいて、予め定められる所定時間後の予測疲労度を算出し、算出した予測疲労度が、
前記判定対象の運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値以上になる場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者に対応する前記疲労度増加率とに基づいて、予め定められる所定時間後の推定疲労度を算出し、算出した推定疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両システム。
【請求項４】
前記閾値変更部は、
前記休憩状態予測部が、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、前記運転者の中で、前記疲労度が最小の前記運転者に適用されている前記閾値を増加させる
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の荷役車両システム。
【請求項５】
前記閾値変更部は、
前記休憩状態予測部が、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、前記運転者を２つ以上のグループに分割して、分割したいずれかの前記グループに属する全ての前記運転者の前記閾値を変更する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の荷役車両システム。
【請求項６】
複数の運転者の各々によって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムにおける荷役車両の管理方法であって、
前記管理装置が、
前記運転者の休憩回数に応じて適用される閾値の組み合わせからなる閾値パターンを閾値パターン記憶部に記憶させ、
判定対象の前記運転者の疲労度が、当該運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値に近づいた場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、前記判定対象の運転者の疲労度が当該運転者の前記休憩回数に応じた閾値となるときに、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測し、
全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、少なくとも１台の前記荷役車両が有人運転の状態となるように、前記閾値パターンに含まれる前記閾値を変更し、
前記運転者ごとに、取得した休憩回数に応じた前記閾値を前記閾値パターン記憶部から読み出し、読み出した前記閾値と、前記運転者の疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、
前記運転者が疲労していると判定する場合、前記運転者が搭乗している前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信し、
前記荷役車両が、
前記無人走行指示情報を前記管理装置から受信した場合、運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替え、
前記管理装置が、
前記運転者の疲労からの回復に応じて、前記運転者に疲労から回復している旨を通知する
ことを特徴とする荷役車両の管理方法。
【請求項７】
複数の運転者の各々によって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムおける管理装置のコンピュータを、
前記運転者の休憩回数に応じて適用される閾値の組み合わせからなる閾値パターンを閾値パターン記憶部に記憶させる手順、
判定対象の前記運転者の疲労度が、当該運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値に近づいた場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、前記判定対象の運転者の疲労度が当該運転者の前記休憩回数に応じた閾値となるときに、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測する手順、
全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、少なくとも１台の前記荷役車両が有人運転の状態となるように、前記閾値パターンに含まれる前記閾値を変更する手順、
前記運転者ごとに、取得した休憩回数に応じた前記閾値を前記閾値パターン記憶部から読み出し、読み出した前記閾値と、前記運転者の疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定する手順、
前記運転者が疲労していると判定する場合、前記運転者が搭乗している前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信して、前記荷役車両の運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替えさせる手順、
前記運転者の疲労からの回復に応じて、前記運転者に疲労から回復している旨を通知する手順、
を実行させるための荷役車両管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、荷役車両システム、荷役車両の管理方法、及び荷役車両管理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、荷積みや荷下ろしに用いられる荷役車両であるフォークリフトにおいて、運転者を必要とせず、無人で走行して荷役を行う無人運転のフォークリフトが利用されている。このような無人運転を可能とするフォークリフトでは、無人運転を行うだけではなく、有人運転と無人運転をスイッチにより切り替えて行うことを可能とするフォークリフトも存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような無人運転と有人運転の双方の機能を兼ね備える理由として、無人運転では、例えば、ＪＩＳ  Ｄ  ６８０２の規格等により、安全性を確保するため、走行速度や、リフトの上昇速度の上限値が、有人運転の際よりもかなり低速に設定されている。そのため、急いで作業を行わなければならない場合、有人運転による操作が必要となってくるからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４００４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、有人運転を継続して行っていると運転者に疲労が蓄積するため、定期的に休憩を入れるようにしなければならないが、運転者が疲労に気が付かずに作業に集中してしまっているような場合もある。このような場合、特許文献１に記載の技術に対して、更に、有人運転から無人運転に自動的に切り替える仕組みを組み込むことで、疲労している運転者に休憩を取らせることを促すことができる。
【０００６】
しかしながら、複数のフォークリフトが稼働する倉庫等において、上記のような有人運転から無人運転への自動的な切り替えの仕組みを導入することで、全ての運転者を休憩させてしまう場合も想定され、緊急または非定常な荷役作業が発生した場合に迅速に対応できなくなるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、運転者の疲労に応じて自動的に有人運転から無人運転に切り替える荷役車両において、少なくとも１台の荷役車両が有人運転の状態であることを継続させることを可能とする荷役車両システム、荷役車両の管理方法、及び荷役車両管理プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、複数の運転者の各々によって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムであって、前記管理装置は、前記運転者の休憩回数に応じて適用される閾値の組み合わせからなる閾値パターンを記憶する閾値パターン記憶部と、判定対象の前記運転者の疲労度が、当該運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値に近づいた場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、前記判定対象の運転者の疲労度が当該運転者の前記休憩回数に応じた閾値となるときに、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測する休憩状態予測部と、前記休憩状態予測部が、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、少なくとも１台の前記荷役車両が有人運転の状態となるように、前記閾値パターンに含まれる前記閾値を変更する閾値変更部と、前記運転者ごとに、取得した休憩回数に応じた前記閾値を前記閾値パターン記憶部から読み出し、読み出した前記閾値と、前記運転者の疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、前記疲労度判定部が、前記運転者が疲労していると判定する場合、前記運転者が搭乗している前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信する休憩取得指示部と、前記運転者の疲労からの回復に応じて、前記運転者に疲労から回復している旨を通知する作業復帰指示部と、を有し、前記荷役車両は、前記無人走行指示情報を前記管理装置から受信した場合、運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替える運転切替スイッチ部を備えることを特徴とする荷役車両システムである。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記休憩状態予測部は、前記判定対象の前記運転者の疲労度が、前記運転者の各々について予め定められる判定基準疲労度に達した場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測するようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記休憩状態予測部は、前記判定対象の前記運転者の疲労度と、前記疲労度の増加の度合いを示す疲労度増加率とに基づいて、予め定められる所定時間後の予測疲労度を算出し、算出した予測疲労度が、前記判定対象の運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値以上になる場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者に対応する前記疲労度増加率とに基づいて、予め定められる所定時間後の推定疲労度を算出し、算出した推定疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測するようにしてもよい。
【００１１】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記閾値変更部は、前記休憩状態予測部が、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、前記運転者の中で、前記疲労度が最小の前記運転者に適用されている前記閾値を増加させるようにしてもよい。
【００１２】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記閾値変更部は、前記休憩状態予測部が、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、前記運転者を２つ以上のグループに分割して、分割したいずれかの前記グループに属する全ての前記運転者の前記閾値を変更するようにしてもよい。
【００１３】
また、本発明の一態様は、複数の運転者の各々によって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムにおける荷役車両の管理方法であって、前記管理装置が、前記運転者の休憩回数に応じて適用される閾値の組み合わせからなる閾値パターンを閾値パターン記憶部に記憶させ、判定対象の前記運転者の疲労度が、当該運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値に近づいた場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、前記判定対象の運転者の疲労度が当該運転者の前記休憩回数に応じた閾値となるときに、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測し、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、少なくとも１台の前記荷役車両が有人運転の状態となるように、前記閾値パターンに含まれる前記閾値を変更し、前記運転者ごとに、取得した休憩回数に応じた前記閾値を前記閾値パターン記憶部から読み出し、読み出した前記閾値と、前記運転者の疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、前記運転者が疲労していると判定する場合、前記運転者が搭乗している前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信し、前記荷役車両が、前記無人走行指示情報を前記管理装置から受信した場合、運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替え、前記管理装置が、前記運転者の疲労からの回復に応じて、前記運転者に疲労から回復している旨を通知することを特徴とする荷役車両の管理方法である。
【００１４】
また、本発明の一態様は、複数の運転者の各々によって操作される複数の荷役車両と、前記複数の荷役車両を管理する管理装置と、を備える荷役車両システムおける管理装置のコンピュータを、前記運転者の休憩回数に応じて適用される閾値の組み合わせからなる閾値パターンを閾値パターン記憶部に記憶させる手順、判定対象の前記運転者の疲労度が、当該運転者に対応する前記休憩回数に応じた閾値に近づいた場合、作業中の他の前記運転者の疲労度と、当該他の前記運転者の各々に対応する前記休憩回数に応じた閾値とに基づいて、前記判定対象の運転者の疲労度が当該運転者の前記休憩回数に応じた閾値となるときに、全ての前記運転者が休憩を取得することになるか否かを予測する手順、全ての前記運転者が休憩を取得することになると予測した場合、少なくとも１台の前記荷役車両が有人運転の状態となるように、前記閾値パターンに含まれる前記閾値を変更する手順、前記運転者ごとに、取得した休憩回数に応じた前記閾値を前記閾値パターン記憶部から読み出し、読み出した前記閾値と、前記運転者の疲労度とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定する手順、前記運転者が疲労していると判定する場合、前記運転者が搭乗している前記荷役車両に対して有人運転から無人運転への切り替えを指示する無人走行指示情報を送信して、前記荷役車両の運転状態を前記有人運転から前記無人運転に切り替えさせる手順、前記運転者の疲労からの回復に応じて、前記運転者に疲労から回復している旨を通知する手順、を実行させるための荷役車両管理プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のいくつかの態様によれば、運転者の疲労に応じて自動的に有人運転から無人運転に切り替える荷役車両において、少なくとも１台の荷役車両が有人運転の状態であることを継続させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態による荷役車両システムの構成を示す概略図である。
【図２】同実施形態によるフォークリフトの斜視図である。
【図３】同実施形態によるフォークリフトの構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態による車両制御装置の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。
【図５】同実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】同実施形態による管理装置の作業計画情報記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。
【図７】同実施形態による管理装置の閾値パターン記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。
【図８】同実施形態による作業状況を管理する処理を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態による疲労度によって有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態による閾値変更処理を示すフローチャートである。
【図１１】同実施形態による無人運転の処理を示すフローチャートである。
【図１２】同実施形態による複数の運転者の休憩のタイミングを示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】同実施形態による運転者テーブルの構成を示す図である。
【図１５】同実施形態による閾値パターンテーブルの構成を示す図である。
【図１６】同実施形態による閾値変更処理を示すフローチャートである。
【図１７】他の実施形態による閾値パターンテーブルの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の第１実施形態による荷役車両システム１の構成を示す概略図である。荷役車両システム１は、荷役車両である複数のフォークリフト１００と、各運転者２に装着される生体情報検出装置２００と、各運転者が所有する携帯端末装置２１０と、フォークリフト１００を管理する管理装置３００とを備える。フォークリフト１００は、運転者２による操作を受けて走行する有人運転と、運転者２の操作を受けずに自動で走行する無人運転の２つの運転状態で走行する。
【００１８】
フォークリフト１００の走行経路の路面には、フォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン６００及び位置マーク４００が設けられる。位置マーク４００は、誘導ライン６００上の一定の距離間隔または誘導ライン６００が交差する箇所に複数設けられる。位置マーク４００は、例えば、特開２０１３−１７１３６８号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク４００は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報が撮影された画像を、後述する位置検出部５１１が解析することにより識別番号を検出する。検出した識別番号は、位置ごとに異なる番号となっている。この識別番号をそのまま位置を示す位置情報としてもよいし、後述する生体情報検出装置２００が検出する位置情報と対比させるような場合には、検出した識別番号を、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＮＳＳ（Navigation Satellite System）で用いられている位置情報に変換して適用する。
【００１９】
生体情報検出装置２００は、例えば、特開２０１５−１５４８６８号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者２に装着され、運転者２の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。検出する生体情報は、例えば、脈拍数、心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などである。また、生体情報検出装置２００は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、ＧＰＳなどのＮＳＳにより行われる。また、生体情報検出装置２００は、検出した生体情報および位置情報を、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信手段により管理装置３００に送信する。
【００２０】
図２は、本発明の実施形態によるフォークリフト１００を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト１００は、車両本体１０１の前方に、車両本体１０１の幅方向の端に１つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルアーム１０２には、車両本体１０１の上方へ延びるマスト１０３が設けられている。マスト１０３には、荷役対象物（以下、荷物という）を支持して昇降するフォーク１０４が取り付けられており、当該マスト１０３によってフォーク１０４の昇降動作が案内される。フォークリフト１００では、前輪１１５がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪１１６が車両本体１０１に設けられる。
【００２１】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク１０４の基部を回動させてフォーク１０４の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００２２】
また、車両本体１０１には、運転者２が搭乗する運転席１１７が設けられる。運転席１１７には、リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８、アクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１、ディスプレイ１１４、フロアスイッチ１１８が設けられる。
【００２３】
アクセルレバー１０９は、モータを駆動させて車両本体１０１を前進または後退させる際に、運転者２によって操作される。ブレーキペダル１１０は、車両本体１０１が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体１０１を停止させたりする際に運転者２によって操作される。ステアリングハンドル１１１は、車両本体１０１の走行方向を変更する際に、運転者２によって操作される。リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者２によって操作されるレバーである。
【００２４】
ディスプレイ１１４は、フォークリフト１００の走行速度、走行距離、荷重センサ１１２が検出するフォーク１０４の負荷などの情報を表示する他、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ１１４の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ１１４に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。
【００２５】
車両制御装置１０５は、車両本体１０１に内蔵され、フォークリフト１００の走行の制御、フォーク１０４の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ１１２は、フォーク１０４の負荷、すなわちフォーク１０４によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ１１３は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの光学的撮像手段である。カメラ１１３は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン６００、及び誘導ライン６００上の一定の距離間隔または誘導ライン６００が交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク４００を予め定められる所定頻度（例えば、３０回／秒）で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置１０５に出力する。
【００２６】
フロアスイッチ１１８は、運転席１１７のフロアに敷設されるスイッチである。運転者２がフォークリフト１００に搭乗すると、運転者２の体重によりフロアスイッチ１１８がオンになる。他方、運転者２がフォークリフト１００から降りると、フロアスイッチ１１８がオフになる。
【００２７】
図３は、本実施形態によるフォークリフト１００の構成を示すブロック図である。フォークリフト１００において、以下、図２で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト１００の車両制御装置１０５は、送受信部５０１、作業状況管理部５０２、自動運転制御部５０３、運転切替スイッチ部５０４、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１、記憶部５１２、搭乗判定部５１３を備える。
【００２８】
送受信部５０１は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信手段であり、管理装置３００との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部５０２は、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部５０２は、作業を開始した場合、開始情報を管理装置３００に送信し、作業が完了した場合、当該作業を示す作業特定情報を完了情報として管理装置３００に送信する。また送受信部５０１は、管理装置３００から無人運転と有人運転とを切り替えることを指示する指示情報を受信する。
【００２９】
運転切替スイッチ部５０４は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置３００から受信する指示情報に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、管理装置３００から無人走行指示情報を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転に切り替える際に、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に無人運転への切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、管理装置３００から有人走行指示情報を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替えるために、無人走行停止指示情報を自動運転制御部５０３に出力する。また、運転切替スイッチ部５０４は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂに書き込んで記憶させる。
【００３０】
荷役制御部５０９は、有人運転状態の場合、運転者２によるリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、及びリーチレバー１０８の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類、例えば、リフト制御であれば、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。
【００３１】
走行制御部５０８は、有人運転状態の場合、運転者２によるアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、走行速度を示す情報を逐次出力する。
【００３２】
積載検出部５１０は、荷重センサ１１２が逐次出力する、フォーク１０４によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部５１１は、カメラ１１３が逐次撮影する誘導ライン６００や位置マーク４００の画像を解析して誘導ライン６００からのずれを示す情報や位置を示す識別番号を逐次出力する。搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８のオン、オフの状態を検出する。
【００３３】
自動運転制御部５０３は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置３００から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８、荷役制御部５０９に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト１００を走行させ、荷物をフォーク１０４で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部５０３は、位置検出部５１１が出力する誘導ライン６００からのずれや、位置を示す識別番号に基づいて、誘導ライン６００に沿って走行するように走行制御部５０８に制御指示情報を出力する。
【００３４】
図４は、本実施形態による車両制御装置１０５の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部５１２は、運転状態情報５１２Ｂ、作業状況テーブル５１２Ｃの情報を記憶する。運転状態情報５１２Ｂは、前述したように運転切替スイッチ部５０４によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル５１２Ｃは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部５０２によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す識別番号、荷物をリフトダウンした位置を示す識別番号、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。
【００３５】
図５は、本実施形態による管理装置３００の構成を示すブロック図である。管理装置３００は、作業計画情報記憶部３０１、作業計画情報選択部３０２、作業済情報書込部３０３、送受信部３０４、状態書込部３０５、疲労度算出部３０６、疲労度判定部３０７、位置特定部３０８、休憩取得指示部３０９、作業復帰指示部３１０、閾値パターン記憶部３１１、休憩状態予測部３１２、閾値変更部３１３を備える。送受信部３０４は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５の送受信部５０１および生体情報検出装置２００との間で、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信手段により情報の送受信を行う。作業計画情報記憶部３０１は、図６に示す作業計画情報テーブル３０１Ａと車両テーブル３０１Ｂと運転者テーブル３０１Ｃとを記憶する。
【００３６】
作業計画情報テーブル３０１Ａは、作業計画情報を構成する「車両ＩＤ(Identification)」、「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ＩＤ」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ＩＤ」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ＩＤ」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ。荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置３００の操作者の操作により、当該荷物を移送させるフォークリフト１００の識別番号が「車両ＩＤ」に書き込まれ、当該荷物に対応づけられている「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。
【００３７】
車両テーブル３０１Ｂは、「車両ＩＤ」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト１００の位置を示す識別番号が書き込まれる。「運転状態」の項目には、フォークリフト１００の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ。荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。使用するフォークリフト１００が追加される場合、管理装置３００の操作者の操作により、レコードが生成され「車両ＩＤ」の項目に新たに追加されるフォークリフト１００の識別番号が書き込まれる。また、荷役作業の開始時には、「位置」の項目は、空欄、または予め定められる初期値が書き込まれ、「運転状態」の項目にはすべて「有人運転」が書き込まれ、「完了状態」の項目には「完了」が書き込まれる。
【００３８】
運転者テーブル３０１Ｃは、「生体情報検出装置ＩＤ」、「携帯端末装置ＩＤ」、「平常時生体情報」、「車両ＩＤ」、「最新疲労度」、「作業状態」の項目を有する。「生体情報検出装置ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「携帯端末装置ＩＤ」の項目には、携帯端末装置２１０ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「平常時生体情報」の項目には、当該項目に対応する「生体情報検出装置ＩＤ」の項目に書き込まれている識別番号の生体情報検出装置２００によって荷役作業の開始時に計測された運転者２の平常時の生体情報の値が書き込まれる。「車両ＩＤ」の項目には、当該生体情報検出装置２００を装着し、携帯端末装置２１０を携帯する運転者２が運転するフォークリフト１００の識別番号が書き込まれる。「最新疲労度」の項目には、疲労度算出部３０６が算出する運転者２の最新の疲労度の値が書き込まれる。「作業状態」の項目には、運転者２が休憩している場合、休憩していることを示す「休憩中」が書き込まれ、運転者２が作業している場合、作業していることを示す「作業中」が書き込まれる。
【００３９】
作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報記憶部３０１に記憶されている作業計画情報テーブル３０１Ａに含まれる情報のうち、送信対象となるフォークリフト１００の識別番号が「車両ＩＤ」の項目に書き込まれており、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読みだした作業計画情報から「荷置き位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を生成し、「車両ＩＤ」の識別番号にしたがって、送受信部３０４を通じて送信対象のフォークリフト１００の車両制御装置１０５に送信する。作業済情報書込部３０３は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部３０４を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル３０１Ａの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
【００４０】
状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂに記憶されている情報を更新する。また、状態書込部３０５は、荷役作業の開始前に、各運転者２に関する情報、すなわち運転者２に装着されている生体情報検出装置２００の生体情報検出装置ＩＤ、運転者２の平常時生体情報、運転者２が搭乗した車両ＩＤ、及び運転者２が携帯する携帯端末装置２１０の携帯端末装置ＩＤが関連付けられた情報を携帯端末装置２１０から受信して運転者テーブル３０１Ｃに書き込む。
【００４１】
疲労度算出部３０６は、生体情報検出装置２００が検出する生体情報を送受信部３０４を通じて受信し、受信した生体情報と、運転者テーブル３０１Ｃに記憶されている運転者２の平常時の生体情報とに基づいて疲労度を算出する。ここで、疲労度は、生体情報に基づいて算出される値であり、例えば、運転者２に疲労が蓄積されるほど大きくなる０以上の値である。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した疲労度に基づいて、運転者２が疲労しているか否か、また、運転者２が疲労から回復したか否かを判定する。位置特定部３０８は、生体情報検出装置２００から位置情報を受信することで、運転者２の位置を検出する。
【００４２】
休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７の判定結果にしたがって、該当するフォークリフト１００に対する無人走行指示情報を生成する。また、休憩取得指示部３０９は、生成した無人走行指示情報を、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に送信する。作業復帰指示部３１０は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部３０４を通じて当該運転者２が所有する携帯端末装置２１０に、疲労から回復した旨を示す通知を送信する。また、作業復帰指示部３１０は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に、位置特定部３０８が検出した運転者２の位置を示す位置情報を含む、当該運転者２を搭乗させるフォークリフト１００に対する有人走行指示情報を生成する。また、作業復帰指示部３１０は、生成した有人走行指示情報を、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に送信する。
【００４３】
閾値パターン記憶部３１１は、図７に示される閾値パターンテーブル３１１Ａと回復閾値テーブル３１１Ｂを予め記憶する。閾値パターンテーブル３１１Ａは、「生体情報検出装置ＩＤ」、「判定基準疲労度」、「休憩回数」、及び複数の閾値が書き込まれる「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」、・・・の項目を有する。「生体情報検出装置ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「休憩回数」の項目には、当該項目に対応する生体情報検出装置２００を装着した運転者２が取得した休憩回数が書き込まれる。休憩回数の初期値は、「０」である。「判定基準疲労度」の項目には、疲労度判定部３０７による判定時点、すなわち休憩回数に応じて疲労度判定部３０７が選択する閾値よりも小さい値が書き込まれる。例えば、図７の例では、「５」を減算した値が書き込まれており、「生体情報検出装置ＩＤ」が、「１００１」の場合、「休憩回数」が「１」であるため、疲労度判定部３０７による判定では「閾値２」の「８５」が適用されるため、「判定基準疲労度」には「８０」が書き込まれる。複数の閾値の項目には、休憩回数に応じて適用される閾値が書き込まれる。例えば、「閾値１」の項目には、休憩回数が０の場合に疲労しているか否かの判定に用いられる閾値が書き込まれ、「閾値２」の項目には、休憩回数が１の場合に疲労しているか否かの判定に用いられる閾値が書き込まれ、「閾値３」の項目には、休憩回数が２の場合に疲労しているか否かの判定に用いられる閾値が書き込まれる。回復閾値テーブル３１１Ｂには、運転者２が疲労から回復したか否かの判定に用いられる回復閾値が予め書き込まれる。予測判定値テーブル３１１Ｃには、休憩状態予測部３１２の判定処理に用いられる予測判定値が予め書き込まれる。
【００４４】
休憩状態予測部３１２は、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号と疲労度を受けて、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「最新疲労度」の項目に、当該疲労度を書き込む。休憩状態予測部３１２は、疲労度算出部３０６が算出する運転者２の疲労度が、閾値パターンテーブル３１１Ａの判定基準疲労度以上となるか否かを判定する。また、休憩状態予測部３１２は、判定を行った運転者２以外の他の全ての作業中の運転者２のレコードの「最新疲労度」の項目の最新の疲労度を、「生体情報検出装置ＩＤ」に記憶されている生体情報検出装置ＩＤに関連付けて読み出す。また、休憩状態予測部３１２は、読み出した生体情報検出装置ＩＤについて、取得した休憩回数に応じた閾値を閾値パターンテーブル３１１Ａから読み出す。また、休憩状態予測部３１２は、読み出した生体情報検出装置ＩＤごとに、読み出した閾値と、最新の疲労度との差を算出し、算出した差が、閾値パターン記憶部３１１の予測判定値テーブル３１１Ｃに記憶されている予測判定値以内であるか否かを判定する。
【００４５】
休憩状態予測部３１２が、算出した差が、全て予測判定値以内であると判定した場合、すなわち疲労度算出部３０６が疲労度を算出した運転者２の疲労度が、閾値以上となる場合、作業中の他の全ての運転者２が休憩に入ることが予測される。閾値変更部３１３は、休憩状態予測部３１２によって、作業中の他の全ての運転者２が休憩に入ることが予測されるとして判定した場合、閾値パターンテーブル３１１Ａの、その時点での取得した休憩回数に応じた疲労度判定部３０７の判定に用いられる閾値を少なくとも１台のフォークリフト１００が有人運転の状態となるように変更する。
【００４６】
（荷役作業開始前の処理）
荷役作業が開始される前に、運転者２の各々に、生体情報検出装置２００と携帯端末装置２１０とが配布され、運転者２が、生体情報検出装置２００を装着する。生体情報検出装置２００は、運転者２の平常時の生体情報を検出し、例えば、生体情報検出装置２００の画面に検出した平常時の生体情報を出力する。携帯端末装置２１０は、運転者２の操作を受けて、生体情報検出装置２００の画面に表示された平常時の生体情報と、生体情報検出装置２００に予め付与されている生体情報検出装置ＩＤの識別番号と、搭乗するフォークリフト１００に予め付与されている車両ＩＤの識別番号と、携帯端末装置２１０に予め付与される携帯端末装置ＩＤの識別番号とを含む登録情報を生成する。携帯端末装置２１０は、運転者２の操作により、生成した登録情報を管理装置３００に送信する。管理装置３００の状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じて登録情報を受信すると、受信した登録情報を、作業計画情報記憶部３０１の運転者テーブル３０１Ｃの各項目に書き込んで登録する。また、状態書込部３０５は、「生体情報検出装置ＩＤ」、「携帯端末装置ＩＤ」、「車両ＩＤ」以外の項目については、「平常時生体情報」と「最新疲労度」の項目には、０を書き込むか、または空欄とし、「作業状態」の項目には、「作業中」を初期値として書き込む。
【００４７】
（位置情報の管理処理）
管理装置３００が、フォークリフト１００の位置の情報を更新する処理について説明する。フォークリフト１００の車両制御装置１０５の位置検出部５１１は、フォークリフト１００の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト１００の位置を検出する。具体的には、位置検出部５１１は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像を解析し、位置マーク４００の識別番号を検出する。作業状況管理部５０２は、位置検出部５１１が検出した位置を示す識別番号と、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号の情報とを関連付けて管理装置３００に送信する。管理装置３００の状態書込部３０５は、受信した車両ＩＤの識別番号の情報に対応する、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂのレコードを選択し、選択したレコードの「位置」の項目を、受信した位置を示す識別番号に書き換える。これにより、車両テーブル３０１Ｂに、各フォークリフト１００の最新の位置の情報を記憶させておくことができる。
【００４８】
（作業状況の管理処理）
図８は、フォークリフト１００と管理装置３００とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル５１２Ｃと作業計画情報テーブル３０１Ａとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト１００が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
【００４９】
フォークリフト１００の車両制御装置１０５の作業状況管理部５０２が、荷役制御部５０９が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク１０４を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する（ステップＳａ１）。作業状況管理部５０２は、モータを駆動する走行制御部５０８が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト１００が走行中であるか停止中であるかを判定する（ステップＳａ２）。
【００５０】
走行中と判定した場合（ステップＳａ２：走行中）、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部５０２は、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合（ステップＳａ２：停止中）、作業状況管理部５０２は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像を位置検出部５１１が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部５１１から取得する（ステップＳａ３）。作業状況管理部５０２は、荷役制御部５０９によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する（ステップＳａ４）。
【００５１】
行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトアップ）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ５）。例えば、重量を示す情報が０［ｋｇ］を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が０［ｋｇ］より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ５：積載物有）、荷物をフォーク１０４で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、送受信部５０１を通じて、作業を開始した旨を示す開始情報と、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号と関連付けて管理装置３００に送信する（ステップＳａ６）。管理装置３００の状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じて開始情報と車両ＩＤの識別番号とを受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、状態書込部３０５は、受信した車両ＩＤの識別番号に対応する、車両テーブル３０１Ｂのレコードを選択し、選択したレコードの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。
【００５２】
また、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを１つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップＳａ３で位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ７）。一方、ステップＳａ５において、積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ５：積載物無）、単に、フォーク１０４を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。
【００５３】
ステップＳａ４において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトダウン）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ８）。積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ８：積載物無）、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部５０２は、読みだしたリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップＳａ３で位置検出部５１１から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を完了情報とし、当該完了情報に当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号を関連付けて送受信部５０１を通じて管理装置３００に送信する（ステップＳａ９）。管理装置３００の状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じて完了情報と車両ＩＤの識別番号とを受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、状態書込部３０５は、受信した車両ＩＤの識別番号に対応する、車両テーブル３０１Ｂのレコードを選択し、選択したレコードの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。
【００５４】
また、管理装置３００の作業済情報書込部３０３は、受信した完了情報に基づいて作業計画情報記憶部３０１が記憶する作業計画情報テーブル３０１Ａを更新する。具体的には、作業済情報書込部３０３は、受信した完了情報、すなわち作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出する。作業済情報書込部３０３は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
【００５５】
作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ１０）。一方、ステップＳａ８において、積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ８：積載物有）、単に、荷物を積載したままフォーク１０４を下降させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。
【００５６】
このように、管理装置３００において、作業計画情報テーブル３０１Ａに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。また、車両テーブル３０１Ｂに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト１００が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置１０５の記憶部５１２に記憶されている作業状況テーブル５１２Ｃの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置１０５側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
【００５７】
（有人運転と無人運転との切り替え処理）
図９は、管理装置３００による運転者２の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者２に装着された生体情報検出装置２００が、運転者２の生体情報と、自装置の位置を示す位置情報とを検出する。生体情報検出装置２００は、検出した生体情報と、位置情報と、当該生体情報検出装置２００の生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを関連付けて管理装置３００に送信する。管理装置３００の送受信部３０４は、生体情報検出装置２００が出力する生体情報と、位置情報と、生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを受信する。位置特定部３０８は、送受信部３０４を通じて受信した位置情報を運転者２の位置を示す位置情報として出力する（ステップＳｂ１）。
【００５８】
疲労度算出部３０６は、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、送受信部３０４が受信した生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「平常時生体情報」の項目に書き込まれている平常時生体情報を運転者テーブル３０１Ｃから読み出す。疲労度算出部３０６は、読みだした平常時生体情報と、送受信部３０４が受信した生体情報とに基づいて疲労度を算出し、算出した疲労度と生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを関連付けて出力する（ステップＳｂ２）。
【００５９】
休憩状態予測部３１２は、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号と疲労度とを受けて、図１０に示す閾値変更処理を開始する（ステップＳｂ３）。
【００６０】
閾値変更処理が終わると、疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号と疲労度の情報を受けて、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂおよび運転者テーブル３０１Ｃを参照して、運転者２が搭乗しているフォークリフト１００の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する（ステップＳｂ４）。具体的には、疲労度判定部３０７は、運転者テーブル３０１Ｃを参照して生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「車両ＩＤ」の項目を参照し、当該「車両ＩＤ」の項目の識別番号を読み出す。疲労度判定部３０７は、読みだした「車両ＩＤ」の識別番号に一致する車両テーブル３０１Ｂのレコードの「運転状態」の項目を参照して判定対象のフォークリフト１００の運転状態を検出する。
【００６１】
疲労度判定部３０７は、有人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ４：有人運転状態）、閾値パターン記憶部３１１の閾値パターンテーブル３１１Ａを参照し、疲労度算出部３０６から受けた生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応するレコードの「休憩回数」の項目の取得した休憩回数を読み出す。疲労度判定部３０７は、読みだした休憩回数に対応する閾値を読み出す（ステップＳｂ５）。例えば、休憩回数が０である場合、「閾値１」の項目に記憶されている閾値を読み出し、休憩回数が１である場合、「閾値２」の項目に記憶されている閾値を読み出し、休憩回数が２である場合、「閾値３」の項目に記憶されている閾値を読み出す。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、閾値パターンテーブル３１１Ａから読み出した閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｂ６）。
【００６２】
疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、閾値パターンテーブル３１１Ａから読み出した閾値以上でないと判定した場合（ステップＳｂ６：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、閾値パターンテーブル３１１Ａから読み出した閾値以上であると判定した場合（ステップＳｂ６：Ｙｅｓ）、疲労度判定部３０７から当該判定結果と、生体情報検出装置ＩＤの識別番号とを受けて休憩取得指示部３０９は、運転者２に対応するフォークリフト１００の作業が完了しているか否かを判定する（ステップＳｂ７）。
【００６３】
休憩取得指示部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂを参照して、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号に対応する「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合（ステップＳｂ７：Ｎｏ）、休憩取得指示部３０９は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を表示する表示指示を、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に送信して、ステップＳｂ７の処理を繰り返す（ステップＳｂ８）。これにより、運転者２に対応するフォークリフト１００の車両制御装置１０５は、ディスプレイ１１４に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を表示する。
【００６４】
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合（ステップＳｂ７：Ｙｅｓ）、現在の作業が完了していると判定し、休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７から受けた生体情報検出装置ＩＤの識別番号に基づいて、閾値パターンテーブル３１１Ａを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「休憩回数」の項目に１を加算する。また、休憩取得指示部３０９は、１を加算した後の「休憩回数」の項目の値を参照し、当該値に対応する閾値を読み出す。例えば、図７の例において、生体情報検出装置ＩＤが「１００１」のレコードの「休憩回数」の項目に１を加算した場合、休憩回数が２となるため、「閾値３」の項目の「１００」を読み出す。休憩取得指示部３０９は、読み出した値から、予め定められる所定の値、例えば、本実施形態においては、前述したように「５」の値を減算し、減算した値である「９５」を「判定基準疲労度」の項目に書き込む。また、休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７から受けた生体情報検出装置ＩＤの識別番号に基づいて、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「作業状態」の項目を「休憩中」に書き換える（ステップＳｂ９）。休憩取得指示部３０９は、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００に、有人運転から無人運転へ切り替える無人走行指示情報を送信する（ステップＳｂ１０）。休憩取得指示部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂを参照し、疲労度判定部３０７から受けた車両ＩＤの識別番号に対応する「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える（ステップＳｂ１１）とともに、ステップＳｂ１の処理に戻る。
【００６５】
車両制御装置１０５の運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１を通じて管理装置３００からの無人走行指示情報を受信すると、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。その後、車両制御装置１０５が、図１０に示す無人運転の処理を開始する。
【００６６】
一方、ステップＳｂ４において、無人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ４：無人運転状態）、疲労度判定部３０７は、閾値パターン記憶部３１１の回復閾値テーブル３１１Ｂから回復閾値を読み出す。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、回復閾値テーブル３１１Ｂから読み出した回復閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳｂ１２）。
【００６７】
疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、回復閾値以下でないと判定した場合（ステップＳｂ１２：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した疲労度が、回復閾値以下であると判定した場合（ステップＳｂ１２：Ｙｅｓ）、作業復帰指示部３１０は、位置特定部３０８が検出した運転者２の位置情報と、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂとに基づいて、「運転状態」が無人運転であり、かつ「完了状態」が完了となっているフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も距離が近いものを選択する（ステップＳｂ１３）。なお、全てのフォークリフト１００において「完了状態」が作業中である場合、作業復帰指示部３１０は、「運転状態」が無人運転であるフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も距離が近いものを選択する。
【００６８】
フォークリフト１００を選択すると、作業復帰指示部３１０は、選択したフォークリフト１００の作業と、運転者２に関連付けられたフォークリフト１００の作業とを入れ替える（ステップＳｂ１４）。例えば、ステップＳｂ１３において、作業復帰指示部３１０は、生体情報検出装置ＩＤが「１００２」である生体情報検出装置２００を装着した運転者２に最も距離が近いフォークリフトとして、車両テーブル３０１Ｂの「車両ＩＤ」が「００５」のフォークリフト１００を選択したとする。作業復帰指示部３１０は、運転者テーブル３０１Ｃを参照して生体情報検出装置ＩＤが「１００２」のレコードの「車両ＩＤ」を「００１」から「００５」に書き換えるとともに、図示しない、運転者テーブル３０１Ｃにおいて、「車両ＩＤ」が「００５」となっているレコードの「車両ＩＤ」を「００１」に書き換える。次に、作業復帰指示部３１０は、作業計画情報テーブル３０１Ａにおいて「車両ＩＤ」の項目が「００１」となっているレコードの「車両ＩＤ」を全て「００５」に書き換えるとともに、図示しない、作業計画情報テーブル３０１Ａにおいて、「車両ＩＤ」が「００５」のレコードの「車両ＩＤ」を全て「００１」に書き換える。これにより、作業復帰指示部３１０は、運転者テーブル３０１Ｃの「車両ＩＤ」の項目について、ステップＳｂ１３で選択したフォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号と、当該運転者２に関連付けられていたフォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号とを入れ替えことができる。
上記の構成により、管理装置３００は、疲労から回復した運転者２に最も距離が近いフォークリフト１００に、当該運転者２を搭乗させることができ、かつ運転者２が以前とは別のフォークリフト１００に搭乗したとしても、運転者２は、作業計画情報テーブル３０１Ａにおいて自らに割り当てられた作業の引き継ぎを行うことができる。
【００６９】
次に、作業復帰指示部３１０は、送受信部３０４を通じて、ステップＳｂ１３で選択したフォークリフト１００に対して、位置特定部３０８が検出した運転者２の位置情報が示す位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えさせるために、運転者２の位置情報を含む有人走行指示情報を送信する。フォークリフト１００の運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１を通じて有人走行指示情報を受信すると、当該有人走行指示情報に含まれる運転者２の位置情報を含む無人走行停止指示情報を自動運転制御部５０３に出力する（ステップＳｂ１５）。作業復帰指示部３１０は、車両テーブル３０１Ｂの当該フォークリフト１００の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える。また、作業復帰指示部３１０は、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、当該フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号に対応するレコードを選択し、選択したレコードの「作業状態」を「作業中」に書き換える（ステップＳｂ１６）。作業復帰指示部３１０は、送受信部３０４を通じて運転者２が携帯する携帯端末装置２１０に、運転者２の疲労が回復した旨を示す通知を送信する（ステップＳｂ１７）。これにより、運転者２は、携帯端末装置２１０が受信した回復した旨を示す通知を参照して、自らの疲労が回復しており、フォークリフト１００に搭乗して荷役作業に復帰するタイミングを知ることができる。管理装置３００は、ステップＳｂ１の処理に戻る。
【００７０】
（閾値変更処理）
図１０は、休憩状態予測部３１２と閾値変更部３１３とによって行われる閾値変更処理を示すフローチャートである。当該閾値変更処理は、前述したように、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理のステップＳｂ３において呼び出されるサブルーチン処理である。
【００７１】
休憩状態予測部３１２は、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号と疲労度の情報を受けて、運転者テーブル３０１Ｃの当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「最新疲労度」の項目に疲労度を書き込む（ステップＳｃ１）。休憩状態予測部３１２は、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「作業状態」が「作業中」であるか、「休憩中」であるかを判定する（ステップＳｃ２）。「作業状態」が「休憩中」である場合、休憩状態予測部３１２は、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される（ステップＳｃ２：休憩中）。
【００７２】
「作業状態」が「作業中」である場合（ステップＳｃ２：作業中）、休憩状態予測部３１２は、閾値パターンテーブル３１１Ａを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「判定基準疲労度」の項目の値、すなわち判定基準疲労度を読み出す。休憩状態予測部３１２は、疲労度算出部３０６が出力した疲労度が、読み出した判定基準疲労度以上であるかどうかを判定する（ステップＳｃ３）。疲労度算出部３０６が出力した疲労度が、読み出した判定基準疲労度以上でない場合（ステップＳｃ３：Ｎｏ）、休憩状態予測部３１２は、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される。
【００７３】
一方、疲労度算出部３０６が出力した疲労度が、読み出した判定基準疲労度以上である場合（ステップＳｃ３：Ｙｅｓ）、休憩状態予測部３１２は、運転者テーブル３０１Ｃの「作業状態」の項目を参照し、判定の対象としている運転者２以外の「作業中」の運転者２が存在するか否かを判定する（ステップＳｃ４）。判定の対象としている運転者２以外の「作業中」の運転者２が存在しない場合、休憩状態予測部３１２は、判定対象の運転者２に対応する生体情報検出装置ＩＤを閾値変更部３１３に出力して、ステップＳｃ９を開始させる（ステップＳｃ４：Ｎｏ）。一方、判定の対象としている運転者２以外の「作業中」の運転者２が存在する場合（ステップＳｃ４：Ｙｅｓ）、休憩状態予測部３１２は、判定の対象としている運転者２以外の「作業状態」の項目が「作業中」の運転者２に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度を、生体情報検出装置ＩＤの識別番号に関連付けて読み出す（ステップＳｃ５）。
【００７４】
休憩状態予測部３１２は、読み出した生体情報検出装置ＩＤの識別番号に基づいて、閾値パターンテーブル３１１Ａの「休憩回数」の項目の取得した休憩回数を読み出す。休憩状態予測部３１２は、読み出した休憩回数に対応する閾値を「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」、・・・のいずれかの項目から読み出す（ステップＳｃ６）。休憩状態予測部３１２は、生体情報検出装置ＩＤごと、すなわち判定の対象としている運転者２以外の「作業状態」の項目が「作業中」の運転者２ごとに、疲労度と閾値の差を算出する（ステップＳｃ７）。休憩状態予測部３１２は、閾値パターン記憶部３１１の予測判定値テーブル３１１Ｃから予測判定値を読み出し、算出した差が、全て予測判定値以下であるか否かを判定することにより、全員の運転者２が休憩状態、すなわち全員の運転者２が休憩を取得することになると予想されるか否かを判定する（ステップＳｃ８）。
【００７５】
算出した差が、全て予測判定値以下でない場合、判定対象の運転者２が休憩を取得することになっても、全員の運転者２が休憩を取得することにはならないと判定し、休憩状態予測部３１２は、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される（ステップＳｃ８：Ｎｏ）。一方、算出した差が、全て予測判定値以下となる場合、判定対象の運転者２が休憩を取得すると、全員の運転者２が休憩を取得することなることが予測されるため、休憩状態予測部３１２は、判定対象の運転者２に対応する生体情報検出装置ＩＤの識別番号を含む「作業状態」が「作業中」の全ての運転者２の生体情報検出装置ＩＤの識別番号を閾値変更部３１３に出力する（ステップＳｃ８：Ｙｅｓ）。
【００７６】
閾値変更部３１３は、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、休憩状態予測部３１２が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号、すなわち「作業状態」が「作業中」の運転者２に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度の中で、最小の疲労度となっている生体情報検出装置ＩＤの識別番号を選択する。なお、ステップＳｃ４を経てステップＳｃ９が開始される場合、生体情報検出装置ＩＤは、１つしか存在しないため、当該運転者テーブル３０１Ｃを参照して、最小の疲労度となっている生体情報検出装置ＩＤの識別番号を選択する処理を行う必要はない。
【００７７】
閾値変更部３１３は、閾値パターンテーブル３１１Ａを参照し、選択した生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「休憩回数」の項目の取得した休憩回数を読み出し、読み出した休憩回数に対応する閾値の項目、すなわち「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」、・・・のいずれかの閾値の項目を選択し、当該項目の閾値に、予め定められる値を加算して閾値を増加させる変更を行う（ステップＳｃ９）。閾値変更部３１３は、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される。
【００７８】
（無人運転の処理）
図１１は、無人走行指示情報を受信した際のフォークリフト１００の処理を示すフローチャートである。運転切替スイッチ部５０４と搭乗判定部５１３は、送受信部５０１を通じて管理装置３００から無人走行指示情報を受信すると、まず、搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８がオフ状態になっているか否かを判定する（ステップＳｄ１）。フロアスイッチ１１８がオン状態である場合（ステップＳｄ１：Ｎｏ）、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を起動せずに、ステップＳｄ１の処理を継続する。つまり、フォークリフト１００は、管理装置３００から無人走行指示情報を受信してから運転者２がフォークリフト１００を降りるまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ１１８がオフ状態になった場合（ステップＳｄ１：Ｙｅｓ）、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を起動して、自動運転の処理を開始させる。また、運転切替スイッチ部５０４は、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も有人運転状態に変更される（ステップＳｄ２）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御を停止し、荷役制御部５０９が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｄ３）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を停止し、走行制御部５０８が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｄ４）。
【００７９】
自動運転制御部５０３は、運転切替スイッチ部５０４によって起動されると、運転切替スイッチ部５０４から無人走行停止指示情報を受けているか否かを判定する（ステップＳｄ５）。運転切替スイッチ部５０４から無人走行停止指示情報を受けていないと判定した場合（ステップＳｄ５：Ｎｏ）、自動運転制御部５０３は、自フォークリフト１００の車両ＩＤの識別番号と、送受信部５０１を通じて管理装置３００の作業計画情報選択部３０２に作業特定情報を要求することを示す情報とを関連付けて管理装置３００に送信する（ステップＳｄ６）。
【００８０】
作業計画情報選択部３０２は、車両ＩＤの識別番号と作業特定情報を要求することを示す情報を受信した場合、作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａの中から、「車両ＩＤ」の項目が、受信した車両ＩＤの識別番号に一致するレコードを選択し、選択したレコードの中で「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読みだした作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部３０４を通じて送信元のフォークリフト１００の自動運転制御部５０３に送信する。例えば、図６の例では、「車両ＩＤ」が「００１」のフォークリフト１００の場合、「荷物ＩＤ」が「００２」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ＩＤ「２０４」と、移送先位置ＩＤ「３４０」を読み出して送信元のフォークリフト１００の自動運転制御部５０３に送信する。
【００８１】
自動運転制御部５０３は、送受信部５０１を通じて、管理装置３００から作業特定情報を受信する（ステップＳｄ７）。自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト１００を進ませて、荷役制御部５０９を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う（ステップＳｄ８）。自動運転制御部５０３は、ステップＳｄ５からの処理を繰り返す。
【００８２】
ステップＳｄ５において、運転切替スイッチ部５０４から無人走行停止指示情報を受けていると判定した場合（ステップＳｄ５：Ｙｅｓ）、自動運転制御部５０３は、受信した無人走行停止指示情報に含まれる位置情報を読み出す。自動運転制御部５０３は、走行制御部５０８を動作させて、読みだした位置情報が示す位置、すなわち荷役作業に復帰する運転者２の位置までフォークリフト１００を進ませる（ステップＳｄ９）。運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を停止させる（ステップＳｄ１０）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御の受け付けを開始する（ステップＳｄ１１）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を開始する（ステップＳｄ１２）。これにより、フォークリフト１００は、運転者２がいる場所まで自動走行し、有人運転可能な状態で待機することができる。
【００８３】
図１２は、本実施形態による荷役車両システム１により、各運転者２が休憩を取得するタイミングを示す図である。前提として、各運転者２の疲労度の時間当たりの増加率が一定であり、かつ疲労からの時間当たりの回復率も一定であるとする。また、回復閾値テーブル３１１Ｂに記憶されている回復閾値は、「３０」であるとする。また、図１０のステップＳｃ９において、閾値変更部３１３が、閾値に加算する予め定められる値は、「１５」であるとする。
【００８４】
生体情報検出装置ＩＤが「１００１」の運転者２は、図７の閾値パターンテーブル３１１Ａの通り、疲労度が７０を超えると、最初の休憩を取得し、符号１００１１で示される時間、休憩する（以下、閾値が７０以上となった場合に休憩を取得するパターンをパターンＡともいう）。生体情報検出装置ＩＤが「１００２」の運転者２は、図７の閾値パターンテーブル３１１Ａの通り、疲労度が８５を超えると、最初の休憩を取得して符号１００２１で示される時間、休憩する（以下、閾値が８５以上となった場合に休憩を取得するパターンをパターンＢともいう）。生体情報検出装置ＩＤが「１００３」の運転者２は、図７の閾値パターンテーブル３１１Ａの通り、疲労度が１００を超えると、最初の休憩を取得して符号１００３１で示される時間、休憩する（以下、閾値が１００以上となった場合に休憩を取得するパターンをパターンＣともいう）。
【００８５】
図１２の例では、生体情報検出装置ＩＤが「１００２」の運転者２が２回目の休憩の後、疲労度が、７０以上となった場合、生体情報検出装置ＩＤが「１００１」と「１００３」の運転者２が、既に休憩に入っているため、図１０の閾値変更処理のステップＳｃ４の処理において、休憩状態予測部３１２は、作業中の他の運転者２は存在しないと判定し（ステップＳｃ４：Ｎｏ）、ステップＳｃ９に進む。ステップＳｃ９において、閾値変更部３１３は、休憩状態予測部３１２が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号の「１００２」に基づいて、閾値パターンテーブル３１１Ａを参照し、「１００２」に対応する「休憩回数」の項目の取得した休憩回数を読み出す。図１２の例では、既に２回休憩を取得しているため、読み出される休憩回数は、「２」となる。閾値変更部３１３は、読み出した休憩回数「２」に対応する閾値の項目、すなわち「閾値３」を選択し、当該項目の閾値である「７０」に、予め定められる値である「１５」を加算して閾値を「８５」に増加させる変更を行う。これにより、生体情報検出装置ＩＤが「１００２」の運転者２は、作業を継続することになり、その間に、生体情報検出装置ＩＤが「１００１」と「１００３」の運転者２が作業に戻ることになるため、少なくとも１台のフォークリフト１００が有人運転状態であることを継続することができる。
【００８６】
上記の第１実施形態の構成により、運転者２の休憩の取得回数に応じて変化する閾値のパターンを運転者２ごとに定めて閾値パターンテーブル３１１Ａに予め記憶させておく。複数の運転者２に装着された生体情報検出装置２００のそれぞれは、運転者２の生体情報を検出して管理装置３００に送信する。管理装置３００の疲労度算出部３０６は、生体情報を受信し、受信した生体情報と、運転者テーブル３０１Ｃに予め記憶されている平常時生体情報とに基づいて疲労度を算出する。休憩状態予測部３１２は、判定対象の運転者２について算出された疲労度に対応する閾値パターンテーブル３１１Ａの「判定基準疲労度」の項目から判定基準疲労度を読み出し、算出された疲労度が、判定基準疲労度以上であるかを判定する。休憩状態予測部３１２は、算出された疲労度が、判定基準疲労度以上であると判定した場合、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、「作業状態」が「作業中」の他の運転者２の「最新疲労度」の項目に書き込まれている疲労度を読み出す。休憩状態予測部３１２は、疲労度を読み出した運転者２ごとに、閾値パターンテーブル３１１Ａを参照して、各々の「休憩回数」の項目の取得した休憩回数に対応する閾値を、「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」、・・・から読み出す。休憩状態予測部３１２は、読み出した疲労度と、当該疲労度に対応する閾値との差を算出し、算出した差が、全て予測判定値以下となる場合、全ての運転者２が休憩に入ると考えられるため、休憩状態予測部３１２は、運転者テーブル３０１Ｃの「作業状態」が「作業中」の全ての運転者２の生体情報検出装置ＩＤの識別番号を閾値変更部３１３に出力する。閾値変更部３１３は、運転者テーブル３０１Ｃを参照し、「作業状態」が「作業中」の運転者２に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度の中で、最小の疲労度となっている運転者２を選択し、選択した運転者２に適用されている閾値の値を増加させる。疲労度判定部３０７は、運転者２の休憩の取得回数に応じた閾値を閾値パターンテーブル３１１Ａから読み出し、読みだした閾値と、疲労度算出部３０６が算出した疲労度とに基づいて、運転者２が疲労しているか否かを判定する。休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７が、運転者２が疲労していると判定した場合、無人走行指示情報を、当該運転者２が搭乗しているフォークリフト１００に送信して、無人運転に切り替えさせる。この処理を各運転者２に対して行う。
これにより、運転者２の全員が休憩に入るタイミングをずらすことが可能となり、少なくとも１台の荷役車両が有人運転の状態であることを継続させることが可能となる。そのため、緊急または非定常な荷役作業が発生した場合であっても迅速に対応することが可能となる。
【００８７】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態では、第１実施形態の荷役車両システム１において、管理装置３００に代えて、図１３に示す管理装置３００ａを備える。管理装置３００ａにおいて、第１実施形態の管理装置３００と同一の構成については、同一の符号を付し、以下、異なる構成について説明する。作業計画情報記憶部３０１ａは、第１実施形態と同一の構成の作業計画情報テーブル３０１Ａと車両テーブル３０１Ｂとを備えるとともに、図１４に示す運転者テーブル３０１Ｃａを備える。
【００８８】
運転者テーブル３０１Ｃａは、「生体情報検出装置ＩＤ」、「携帯端末装置ＩＤ」、「平常時生体情報」、「車両ＩＤ」、「最新疲労度」、「疲労度増加率」、「作業状態」の項目を有する。「疲労度増加率」以外の項目については、第１実施形態の運転者テーブル３０１Ｃのそれぞれに対応する項目に書き込まれる情報が書き込まれる。「疲労度増加率」の項目には、例えば、新たに疲労度算出部３０６が算出した疲労度と、「最新疲労度」の項目に書き込まれていた疲労度と、生体情報検出装置２００による一定の計測時間と、に基づいて算出される疲労度の増加率が書き込まれる。
【００８９】
閾値パターン記憶部３１１ａは、第１実施形態と同一構成の回復閾値テーブル３１１Ｂを備えるとともに、第１実施形態の閾値パターンテーブル３１１Ａから「判定基準疲労度」の項目を除いた図１５に示す閾値パターンテーブル３１１Ａａを備える。
【００９０】
休憩状態予測部３１２ａは、運転者テーブル３０１Ｃａの「最新疲労度」の項目の疲労度と、疲労度算出部３０６が出力する疲労度と、生体情報検出装置２００による一定の計測時間と、に基づいて疲労度の増加率を算出する。すなわち、１つ前の疲労度と、最新の疲労度とを用いて増加率を算出する。また、休憩状態予測部３１２ａは、算出した疲労度の増加率を「疲労度増加率」の項目に書き込み、「最新疲労度」の項目に、疲労度算出部３０６が出力する疲労度を書き込む。
【００９１】
また、休憩状態予測部３１２ａは、疲労度算出部３０６が出力する疲労度と、運転者テーブル３０１Ｃａの「疲労度増加率」の項目の疲労度増加率に基づいて、予め定められる所定の経過時間後、例えば、１０分後の予測疲労度を算出する。また、休憩状態予測部３１２ａは、閾値パターンテーブル３１１Ａａを参照し、「休憩回数」の項目の取得した休憩回数に応じた閾値を読み出し、算出した予測疲労度が、読み出した閾値以上であるか否かを判定する。
【００９２】
また、休憩状態予測部３１２ａは、判定を行った運転者２以外の他の全ての運転者２について、運転者テーブル３０１Ｃａのうち「作業状態」が「作業中」となっているレコードの「最新疲労度」の項目の最新の疲労度を読み出す。また、休憩状態予測部３１２ａは、最新の疲労度を読み出した運転者２に対応する「疲労度増加率」の項目の疲労度増加率を読み出す。また、休憩状態予測部３１２ａは、読み出した最新の疲労度と、疲労度増加率と、に基づいて、予め定められる所定の経過時間後の各々の運転者２の推定予測疲労度を算出する。
【００９３】
また、休憩状態予測部３１２ａは、閾値パターンテーブル３１１Ａａを参照し、推定予測疲労度を算出した運転者２の各々に対応する「休憩回数」の項目の取得した休憩回数に応じた閾値を読み出す。また、休憩状態予測部３１２ａは、推定予測疲労度を算出した運転者２の全てにおいて、算出した推定予測疲労度が、読み出した閾値以上であるか否かを判定する。
【００９４】
図１６は、第２実施形態による閾値変更処理を示すフローチャートである。なお、当該閾値変更処理以外の処理は、第１実施形態と同一の処理、すなわち図８、図９、図１１に示す処理が行われる。
【００９５】
休憩状態予測部３１２ａは、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号と疲労度を受けて、運転者テーブル３０１Ｃａを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度を読み出す。休憩状態予測部３１２ａは、疲労度算出部３０６が出力する疲労度と、「最新疲労度」の項目から読み出した疲労度と、生体情報検出装置２００による一定の計測時間と、に基づいて、疲労度の増加率を算出する。例えば、疲労度算出部３０６が出力する疲労度から、「最新疲労度」の項目から読み出した疲労度を減算して、一定の計測時間で除算して、疲労度の増加率を算出する。休憩状態予測部３１２ａは、算出した疲労度の増加率を、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「疲労度増加率」の項目に書き込む。また、休憩状態予測部３１２ａは、生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「最新疲労度」の項目に、疲労度算出部３０６が出力する疲労度を書き込む（ステップＳｅ１）。
【００９６】
休憩状態予測部３１２ａは、運転者テーブル３０１Ｃａを参照し、当該生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「作業状態」が「作業中」であるか、「休憩中」であるかを判定する（ステップＳｅ２）。「作業状態」が「休憩中」である場合、休憩状態予測部３１２ａは、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される（ステップＳｅ２：休憩中）。
【００９７】
ステップＳｅ２における休憩状態予測部３１２ａによる判定の結果が、「作業状態」が「作業中」である場合（ステップＳｅ２：作業中）、休憩状態予測部３１２ａは、疲労度算出部３０６が算出して出力した疲労度と、当該運転者２の生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する運転者テーブル３０１Ｃａの「疲労度増加率」の項目の疲労度増加率とに基づいて、予め定められる時間後、例えば、１０分後の予測疲労度を算出する。休憩状態予測部３１２ａは、閾値パターンテーブル３１１Ａａを参照し、疲労度算出部３０６が出力する生体情報検出装置ＩＤの識別番号に対応する「休憩回数」の項目の取得した休憩回数に応じた閾値を読み出す。また、休憩状態予測部３１２は、算出した予測疲労度が、読み出した閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｅ３）。
【００９８】
休憩状態予測部３１２ａが算出した予測疲労度が、読み出した閾値以上でない場合（ステップＳｅ３：Ｎｏ）、休憩状態予測部３１２ａは、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される。一方、休憩状態予測部３１２ａが算出した予測疲労度が、読み出した閾値以上である場合（ステップＳｅ３：Ｙｅｓ）、休憩状態予測部３１２ａは、運転者テーブル３０１Ｃの「作業状態」の項目を参照し、判定の対象としている運転者２以外の「作業中」の運転者２が存在するか否かを判定する（ステップＳｅ４）。判定の対象としている運転者２以外の「作業中」の運転者２が存在しない場合、休憩状態予測部３１２ａは、判定対象の運転者２に対応する生体情報検出装置ＩＤを閾値変更部３１３に出力して、ステップＳｅ９を開始させる（ステップＳｅ４：Ｎｏ）。一方、判定の対象としている運転者２以外の「作業中」の運転者２が存在する場合（ステップＳｅ４：Ｙｅｓ）、休憩状態予測部３１２ａは、判定の対象としている運転者２以外の「作業状態」の項目が「作業中」の他の運転者２に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度と、「疲労度増加率」の項目の疲労度増加率とを、生体情報検出装置ＩＤの識別番号に関連付けて読み出す（ステップＳｅ５）。
【００９９】
休憩状態予測部３１２ａは、読み出した最新の疲労度と疲労度増加率とに基づいて、予め定められる所定の経過時間後の他の運転者２の各々の推定予測疲労度を算出し、それぞれに対応する「生体情報検出装置ＩＤ」に記憶されている生体情報検出装置ＩＤに関連付けて出力する（ステップＳｅ６）。
【０１００】
休憩状態予測部３１２ａは、他の運転者２の各々の生体情報検出装置ＩＤの識別番号に基づいて、閾値パターンテーブル３１１Ａａの「休憩回数」の項目の取得した休憩回数を読み出す。休憩状態予測部３１２は、読み出した取得した休憩回数に対応する閾値を「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」、・・・のいずれかの項目から読み出す（ステップＳｅ７）。休憩状態予測部３１２ａは、他の運転者２の各々の生体情報検出装置ＩＤごとに、全ての推定予測疲労度が、それぞれに対応する閾値以上となっているか否かを判定することにより、全員の運転者２が休憩を取得することになると予想されるか否かを判定する（ステップＳｅ８）。
【０１０１】
全ての推定予測疲労度が、それぞれに対応する閾値以上となっていない場合、判定対象の運転者２が休憩を取得することになっても、全員の運転者２が休憩を取得することにはならないと判定し、休憩状態予測部３１２は、処理を終了し、図９に示す有人運転と無人運転との切り替え処理に戻って、ステップＳｂ４が開始される（ステップＳｅ８：Ｎｏ）。一方、全ての推定予測疲労度が、それぞれに対応する閾値以上となる場合、判定対象の運転者２が休憩を取得すると、全員の運転者２が休憩を取得することなるため、休憩状態予測部３１２は、判定対象の運転者２に対応する生体情報検出装置ＩＤの識別番号を含む運転者テーブル３０１Ｃａの「作業状態」が「作業中」の全ての運転者２の生体情報検出装置ＩＤの識別番号を閾値変更部３１３に出力する（ステップＳｅ８：Ｙｅｓ）。閾値変更部３１３による閾値の変更処理であるステップＳｅ９は、ステップＳｃ９と同一の処理が行われる。
【０１０２】
上記の第２実施形態の構成により、運転者２の休憩の取得回数に応じて変化する閾値のパターンを運転者２ごとに定めて閾値パターンテーブル３１１Ａａに予め記憶させておく。複数の運転者２に装着された生体情報検出装置２００のそれぞれは、運転者２の生体情報を検出して管理装置３００に送信する。管理装置３００の疲労度算出部３０６は、生体情報を受信し、受信した生体情報と、運転者テーブル３０１Ｃａに予め記憶されている平常時生体情報とに基づいて疲労度を算出する。休憩状態予測部３１２ａは、判定対象の運転者２について算出された疲労度と、運転者テーブル３０１Ｃａに予め記憶されている疲労度増加率とに基づいて、所定の経過時間後の疲労度が、当該運転者２についての取得した休憩回数に応じた閾値以上となるか否かを判定する。所定の経過時間後の疲労度が、閾値以上となる場合、休憩状態予測部３１２ａは、運転者テーブル３０１Ｃａを参照し、「作業状態」が「作業中」の他の運転者２の「最新疲労度」の項目の疲労度と、「疲労度増加率」の項目の疲労度増加率とを読み出し、他の運転者２の所定時間経過後の推定予測疲労度を算出する。休憩状態予測部３１２ａは、推定予測疲労度を算出した運転者２ごとに、閾値パターンテーブル３１１Ａａを参照して、各々の「休憩回数」の項目の取得した休憩回数に対応する閾値を、「閾値１」、「閾値２」、「閾値３」、・・・から読み出す。休憩状態予測部３１２ａは、全ての推定予測疲労度が、各々に対応する閾値以上であるか否かを判定し、全ての推定予測疲労度が、各々に対応する閾値以上であると判定した場合、全ての運転者２が休憩に入ると考えられるため、休憩状態予測部３１２ａは、運転者テーブル３０１Ｃａの「作業状態」が「作業中」の全ての運転者２の生体情報検出装置ＩＤの識別番号を閾値変更部３１３に出力する。閾値変更部３１３は、運転者テーブル３０１Ｃａを参照し、「作業状態」が「作業中」の運転者２に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度の中で、最小の疲労度となっている運転者２を選択し、選択した運転者２に適用されている閾値を増加させる。疲労度判定部３０７は、運転者２の休憩の取得回数に応じた閾値を閾値パターンテーブル３１１Ａａから読み出し、読み出した閾値と、疲労度算出部３０６が算出した疲労度とに基づいて、運転者２が疲労しているか否かを判定する。休憩取得指示部３０９は、疲労度判定部３０７が、運転者２が疲労していると判定した場合、無人走行指示情報を、当該運転者２が搭乗しているフォークリフト１００に送信して、無人運転に切り替えさせる。この処理を各運転者２に対して行う。
これにより、運転者２の全員が休憩に入るタイミングをずらすことが可能となり、少なくとも１台の荷役車両が有人運転の状態であることを継続させることが可能となる。そのため、緊急または非定常な荷役作業が発生した場合であっても迅速に対応することが可能となる。
【０１０３】
（他の実施形態）
次に、本発明の他の実施形態について説明する。第１及び第２実施形態においては、閾値変更部３１３は、休憩状態予測部３１２または３１２ａによって、作業中の他の全ての運転者２が休憩に入ることが予測されるとして判定した場合、「作業状態」が「作業中」の運転者２に対応する「最新疲労度」の項目の疲労度の中で、最小の疲労度となっている生体情報検出装置ＩＤに対応する取得した休憩回数に基づいて適用される閾値を増加させる構成としていた。
【０１０４】
これに対して、例えば、図１７に示すような閾値パターンテーブル３１１Ａｂを適用した場合、生体情報検出装置ＩＤが「１００１」〜「１００６」に対応する６人の運転者２が、３回目の休憩で、全員が同時に休憩に入ってしまうことが予測される。この場合、運転者２を２つのグループに分けて、一方のグループの運転者２、例えば、図１７では、生体情報検出装置ＩＤが「１００１」、「１００２」、「１００３」の運転者２については休憩、すなわち無人運転状態とする。一方、生体情報検出装置ＩＤが「１００３」、「１００４」、「１００５」の運転者２については、全て閾値を増加させる。
これにより、例えば、いずれか一人の運転者２の閾値を増加させて、有人走行を継続させる場合、当該運転者２に負担が集中してしまうことになるのに対して、上記のグループに分けて閾値を増加させることで、有人走行での作業の負担を複数名で分担して行うことが可能となる。
なお、図１７に示す例では、３人ずつのグループに分けているが、２人のグループと、４人のグループに分けるなど、グループ内の人数は任意に定めるようにしてもよい。
【０１０５】
また、図１７において、生体情報検出装置ＩＤが「１００４」、「１００５」、「１００６」に対応する閾値を増加させた結果、同一の閾値となるような場合、当該３人の運転者２の疲労度が増加して、当該閾値以上となるとき、既に休憩していた生体情報検出装置ＩＤが「１００１」、「１００２」、「１００３」に対応する運転者２が、作業に復帰していれば、「１００４」、「１００５」、「１００６」に対応する運転者２は休憩に入ることができる。これに対して、「１００１」、「１００２」、「１００３」に対応する運転者２のいずれもが作業に復帰していない場合、「１００４」、「１００５」、「１００６」をさらに、「１００４」と「１００５」のグループと、「１００６」に分けて、「１００４」と「１００５」の閾値を増加させるようにしてもよい。
【０１０６】
また、第１及び第２実施形態や、上記の他の実施形態について、閾値を増加させた場合、作業負担の平準化の観点から、いずれかのタイミングで、増加させた分だけ閾値を減少させるようにしてもよい。
また、第１及び第２実施形態では、「最新疲労度」の項目の疲労度が最小の疲労度の運転者２についての閾値を増加させるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、閾値を増加させた回数を、生体情報検出装置ＩＤに関連付けて記憶させておき、閾値の増加回数が最小の運転者２の閾値を増加させるような構成であってもよい。また、閾値の増加回数が最小の運転者２が複数存在する場合、その中で最小の疲労度の運転者２についての閾値を増加させるようにしてもよい。また、疲労度が最小の運転者２についての閾値を増加させる構成において、複数の運転者２が存在した場合、その中で閾値の増加回数が最小の運転者２の閾値を増加させるようにしてもよい。
【０１０７】
また、第１実施形態では、「判定基準疲労度」を算出する際に、対象となる閾値から「５」を減算して算出するようにしているが、当該減算する値は「５」に限られず、任意の値を適用してもよい。
また、第２実施形態では、「疲労度増加率」を算出する際に、新たに疲労度算出部３０６が算出した疲労度と、「最新疲労度」の項目に書き込まれていた疲労度と、生体情報検出装置２００による一定の計測時間と、に基づいて算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、過去の複数の疲労度を記憶させておき、複数の疲労度に基づいて、例えば、線形補間演算などにより、疲労度増加率を算出するようにしてもよい。
【０１０８】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、閾値パターンテーブル３１１Ａに予め閾値を設定しておくようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、「閾値１」の項目だけを定めておき、各運転者２の疲労の回復に要する時間を考慮した上で、それ以降の閾値を算出し、算出した閾値を次の閾値として適用するようにしてもよい。
【０１０９】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、回復閾値テーブル３１１Ｂに記憶されている回復閾値に基づいて、疲労度判定部３０７が、運転者２が疲労から回復しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度判定部３０７による疲労の回復の判定は行わず、休憩する時間は、一定の時間としてもよく、また、例えば、疲労しているか否かの判定に用いた閾値が「１００」の場合、１５分間とし、閾値が「８５」の場合、１０分間とし、閾値が「７０」の場合、５分間とするようにしてもよい。この場合、図９のステップＳｂ１２の判定処理は行わずに、管理装置３００にタイマー等の計時手段を備えさせ、当該計時手段が出力する時間に応じて、例えば、閾値が「１００」の場合、１５分経過したらステップＳｂ１３以降の処理を行う等の構成となる。
【０１１０】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、運転者２は、フォークリフト１００から降りて休憩するように構成しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、運転者２が、フォークリフト１００に搭乗したまま休憩を取得するようにしてもよい。この場合、フォークリフト１００の運転者２が変わることがないため、図９におけるステップＳｂ１３、Ｓｂ１４の処理や図１１のステップＳｄ１、Ｓｄ９の処理はなくてもよい。また、運転者２が搭乗したまま休憩する場合、運転者２の携帯端末装置２１０が、作業復帰指示部３１０から運転者２の疲労が回復した旨の通知を受信した場合、例えば、運転切替スイッチ部５０４が外部から操作できるように構成しておき、運転者２が手動で無人運転から有人運転に切り替えるようにしてもよい。この場合、ステップＳｂ１５の処理も必要でなくなり、運転者２の操作を受けて有人運転に切り替えられた運転切替スイッチ部５０４が、無人走行停止指示情報を自動運転制御部５０３に出力することになる。
【０１１１】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、運転者２の疲労が回復したときに、無人運転中のフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も距離が近いものを有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、運転者２とフォークリフト１００とが予め一対一に対応するように設定される場合、管理装置３００は、運転者テーブル３０１Ｃにおいて疲労が回復した運転者２に関連付けられたフォークリフト１００に有人走行指示情報を送信してもよい。この場合、管理装置３００は、ステップＳｂ１３、Ｓｂ１４による作業の入れ替え処理を行う必要がない。また、例えば、管理装置３００は、無人運転状態のフォークリフト１００の中からランダムに選択されたものに有人走行指示情報を送信してもよい。
【０１１２】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、運転者２の位置情報を生体情報検出装置２００が検出して管理装置３００に送信するように構成されているが、携帯端末装置２１０が位置情報を検出して管理装置３００に送信するようにしてもよい。
【０１１３】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、フォークリフト１００のカメラ１１３が、位置マーク４００を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部５１１が解析して、位置を示す識別番号を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。位置マーク４００や、カメラ１１３を備えず、ＧＰＳの装置を車両制御装置１０５に備えておき、当該ＧＰＳから位置を示す情報を位置検出部５１１が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト１００がカメラ１１３に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ラインおよび位置マーク４００に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部５１１は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。
【０１１４】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、運転切替スイッチ部５０４が有人運転から無人運転に切り替える場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置１０５の自動運転制御部５０３が、現在の位置を検出するとともに、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置３００から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置ＩＤの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル５１２Ｃのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
【０１１５】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、車両制御装置１０５の記憶部５１２が作業状況テーブル５１２Ｃを記憶しており、作業状況管理部５０２が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き換える。運転切替スイッチ部５０４は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップＳｂ７において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ１１２が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部５１０の出力情報を作業状況管理部５０２が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、運転切替スイッチ部５０４が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部５０９が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部５０２が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、運転切替スイッチ部５０４が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図８の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップＳａ２の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
【０１１６】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、疲労度算出部３０６は、生体情報検出装置２００が検出した生体情報と、平常時の生体情報とに基づいて、疲労度を算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態には限られず、１種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。
【０１１７】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を管理装置３００の疲労度算出部３０６が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。生体情報検出装置２００が、疲労度算出部３０６を備え、各生体情報検出装置２００が、内部の記憶領域に、自装置を装着している運転者２の平常時の生体情報を予め計測して記憶させておく構成であってもよい。この場合、生体情報検出装置２００において検出した生体情報と、内部の記憶領域に記憶させている平常時の生体情報とに基づいて、疲労度を算出することになる。
【０１１８】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、例えば、図９のステップＳｂ１５の有人走行指示情報を受信した運転切替スイッチ部５０４が、無人運転から有人運転に切り替えた際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル５１２Ｃに記憶されている情報に基づいてディスプレイ１１４に出力するようにしてもよい。
ディスプレイ１１４に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部５０２が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報５１２Ｂを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル５１２Ｃから選択してディスプレイ１１４に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者２が運転席１１７に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
【０１１９】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、図１１の無人運転の処理において、ステップＳｄ６において自動運転制御部５０３が、作業特定情報を管理装置３００に要求して、作業特定情報を管理装置３００から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置３００の作業計画情報選択部３０２が、作業済情報書込部３０３が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読みだした作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置１０５に送信する。車両制御装置１０５では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ１１４に表示して、有人運転状態の場合、運転者２がディスプレイ１１４に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、管理装置３００から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップＳｄ６のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。
【０１２０】
また、上記の第１及び第２実施形態並びに他の実施形態では、図９のステップＳｂ６の判定において、疲労度が、閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っている。また、ステップＳｂ１２の判定において、疲労度が、回復閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っている。また、図１０のステップＳｃ３では、疲労度が、判定疲労度以上であるか否かに基づいて判定を行っている。また、ステップＳｃ８では、算出した差が、全て予測判定値以下であるか否かを判定している。また、図１６のステップＳｅ３では、算出した予測疲労度が、閾値以上であるか否かを判定している。また、全ての推定予測疲労度が、それぞれに対応する閾値以上であるか否かを判定している。しかしながら、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、ある値以上であるか否かを判定する代わりに、ある値を超えているか否かに基づいて判定してもよいし、ある値以下であるか否かを判定する代わりに、ある値未満であるか否かに基づいて判定してもよい。
【０１２１】
上述した第１及び第２実施形態並びに他の実施形態における管理装置３００、管理装置３００ａはコンピュータで実現される。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【０１２２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１２３】
１  荷役車両システム
２  運転者
１００  フォークリフト
１０５  車両制御装置
１０６  リフトレバー
１０７  チルトレバー
１０８  リーチレバー
１０９  アクセルレバー
１１０  ブレーキペダル
１１１  ステアリングハンドル
１１２  荷重センサ
１１３  カメラ
１１４  ディスプレイ
１１８  フロアスイッチ
２００  生体情報検出装置
３００、３００ａ  管理装置
３０１、３０１ａ  作業計画情報記憶部
３０２  作業計画情報選択部
３０３  作業済情報書込部
３０４  送受信部
３０５  状態書込部
３０６  疲労度算出部
３０７  疲労度判定部
３０８  位置特定部
３０９  休憩取得指示部
３１０  作業復帰指示部
３１２、３１２ａ  休憩状態予測部
３１３  閾値変更部
４００  位置マーク
５０１  送受信部
５０２  作業状況管理部
５０３  自動運転制御部
５０４  運転切替スイッチ部
５０８  走行制御部
５０９  荷役制御部
５１０  積載検出部
５１１  位置検出部
５１２  記憶部
５１３  搭乗判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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