(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データを取得する周辺データ取得部と、
前記周辺データ取得部によって取得された前記周辺データから、前記周辺体の制御レベルが基準値より高いか否かを判定する制御判定部と、
前記制御判定部によって前記制御レベルが前記基準値より高いと判定された場合に、前記周辺データ取得部によって取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させるデータ書込部と、
前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する制御特定部と
を備える移動体制御装置。
【請求項２】
移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データと、前記周辺体が運転手により制御されているか、自動制御されているかを示す制御データとを取得する周辺データ取得部と、
前記周辺体が運転手により制御されていることを前記周辺データ取得部によって取得された前記制御データが示す場合に、前記周辺データ取得部によって取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させるデータ書込部と、
前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する制御特定部と
を備える移動体制御装置。
【請求項３】
前記データ書込部は、前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置及び前記周辺データが取得されたときの前記対象体の周辺状況と関連付けて前記履歴記憶部に記憶させ、
前記制御特定部は、現在の前記対象体の位置及び現在の前記対象体の周辺状況に関連付けて記憶された前記周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する
請求項１又は２に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記周辺データ取得部は、前記周辺体から送信された前記周辺データを受信することにより、前記周辺データを取得する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記移動体制御装置は、さらに、
前記周辺体の特性を特定する特性特定部
を備え、
前記データ書込部は、前記特性特定部によって特定された前記特性が前記対象体の特性と一致する場合に、前記周辺データを前記履歴記憶部に記憶させる、又は、前記特性特定部によって特定された前記特性に応じて前記周辺データを補正した上で、補正された前記周辺データを前記履歴記憶部に記憶させる
請求項１から４までのいずれか１項に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記移動体制御装置は、さらに、
前記履歴記憶部に記憶された同一内容の前記周辺データを併合する履歴分析部
を備える請求項１から５までのいずれか１項に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記制御特定部は、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された前記周辺データが前記履歴記憶部に記憶されていない場合には、現在の前記対象体の位置と地理的条件が近い位置と関連付けて記憶された前記周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する
請求項１から６までのいずれか１項に記載の移動体制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データを取得し、
コンピュータが、前記周辺データから、前記周辺体の制御レベルが基準値より高いか否かを判定し、
コンピュータが前記制御レベルが前記基準値より高いと判定された場合に、取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させ、
コンピュータが、前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する移動体制御方法。
【請求項９】
コンピュータが、移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データと、前記周辺体が運転手により制御されているか、自動制御されているかを示す制御データとを取得し、
コンピュータが、前記周辺体が運転手により制御されていることを前記制御データが示す場合に、取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させ、
コンピュータが、前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する移動体制御方法。
【請求項１０】
移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データを取得する周辺データ取得処理と、
前記周辺データ取得処理によって取得された前記周辺データから、前記周辺体の制御レベルが基準値より高いか否かを判定する制御判定処理と、
前記制御判定処理によって前記制御レベルが前記基準値より高いと判定された場合に、前記周辺データ取得処理によって取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させるデータ書込処理と、
前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する制御特定処理と
をコンピュータに実行させる移動体制御プログラム。
【請求項１１】
移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データと、前記周辺体が運転手により制御されているか、自動制御されているかを示す制御データとを取得する周辺データ取得処理と、
前記周辺体が運転手により制御されていることを前記周辺データ取得処理によって取得された前記制御データが示す場合に、前記周辺データ取得処理によって取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させるデータ書込処理と、
前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する制御特定処理と
をコンピュータに実行させる移動体制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転手に代わって移動体の制御を行う自動運転技術と、運転手の運転を支援する運転支援技術との少なくともいずれかに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者によって行われた運転操作及び当該運転操作が行われた場所を操作履歴情報として記録しておき、記録された場所において、記録された運転操作に基づいて車両の自動運転制御を行うことが記載されている。これにより、特許文献１では、運転者の運転感覚に合致した自動運転の実現を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１６６７２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者の運転技量には個人差がある。運転者が運転に慣れていないような場合には、運転者の操作履歴情報に基づいて自動運転制御を行うと安定的な移動ができない。また、周囲を移動中の車両とかけ離れた運転をすると全体の移動に悪影響を及ぼすことになる。そのため、運転者の操作履歴情報に基づいて自動運転制御を行うと、運転者の運転感覚には合致するかもしれないが、渋滞の原因になってしまう恐れがある。
この発明は、運転者が運転に慣れていないような場合にも、適切な移動を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る移動体制御装置は、
移動体である対象体の周辺を移動する周辺体の移動状態を示す周辺データを取得する周辺データ取得部と、
前記周辺データ取得部によって取得された前記周辺データを、前記周辺データが取得されたときの前記対象体の位置と関連付けて履歴記憶部に記憶させるデータ書込部と、
前記履歴記憶部に記憶された前記周辺データのうち、現在の前記対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データに基づき、前記対象体の制御方法を特定する制御特定部と
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
この発明では、対象体の現在位置についての周辺体の移動状態を示す周辺データに基づき、対象体の制御方法を特定する。これにより、運転者が運転に慣れていないような場合にも、過去にその地点を移動した周辺体の移動に合った適切な移動が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１に係る移動体制御装置１０の構成図。
【図２】実施の形態１に係るデータ蓄積処理のフローチャート。
【図３】実施の形態１に係る履歴記憶部１２３に記憶される情報を示す図。
【図４】実施の形態１に係る移動制御処理のフローチャート。
【図５】変形例２に係る移動体制御装置１０の構成図。
【図６】実施の形態２に係る移動体制御装置１０の構成図。
【図７】実施の形態２に係る履歴記憶部１２３に記憶される情報を示す図。
【図８】実施の形態３に係る移動体制御装置１０の構成図。
【図９】実施の形態６に係る移動体制御装置１０の構成図。
【図１０】実施の形態６に係る履歴併合部２８の動作を示すフローチャート。
【図１１】実施の形態７に係る移動制御処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る移動体制御装置１０の構成を説明する。
移動体制御装置１０は、移動体である対象体１００に搭載されるコンピュータである。実施の形態１では、対象体１００は車両であるものとして説明する。しかし、対象体１００は、船といった他の種類であってもよい。
なお、移動体制御装置１０は、対象体１００又は図示された他の構成要素と、一体化した形態又は分離不可能な形態で実装されても、あるいは、取り外し可能な形態又は分離可能な形態で実装されてもよい。
【０００９】
移動体制御装置１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２と、通信インタフェース１３と、車載インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、システムバスを介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
【００１０】
プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００１１】
記憶装置１２は、メモリ１２１と、ストレージ１２２とを備える。メモリ１２１は、具体例としては、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。ストレージ１２２は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１２２は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。
【００１２】
通信インタフェース１３は、対象体１００の周辺を移動する移動体である周辺体２００といった外部と通信するための装置である。通信インタフェース１３は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）の端子である。
【００１３】
車載インタフェース１４は、対象体１００に搭載された車両コントロールユニット１０１に接続するための装置である。車載インタフェース１４は、具体例としては、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の端子である。
車両コントロールユニット１０１は、カメラと、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）と、レーダーレーザと、ソナーと、測位装置と、ステアリングと、ブレーキと、アクセルといった対象体１００の装置に接続されており、対象体１００を制御する装置である。
【００１４】
移動体制御装置１０は、機能構成要素として、周辺データ取得部２１と、制御判定部２２と、データ書込部２３と、位置検知部２４と、制御特定部２５と、移動体制御部２６とを備える。
移動体制御装置１０の各機能構成要素の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶装置１２のストレージ１２２には、ソフトウェアによって実現される各機能構成要素の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。
また、ストレージ１２２は、履歴記憶部１２３の機能を実現する。
【００１５】
図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００１６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図４を参照して、実施の形態１に係る移動体制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る移動体制御装置１０の動作は、実施の形態１に係る移動体制御方法に相当する。また、実施の形態１に係る移動体制御装置１０の動作は、実施の形態１に係る移動体制御プログラムの処理に相当する。
実施の形態１に係る移動体制御装置１０の動作は、データ蓄積処理と、移動制御処理とを含む。データ蓄積処理と、移動制御処理とは、対象体１００の移動中及び一時停止中に並行して繰り返し実行される。
【００１７】
図２を参照して、実施の形態１に係るデータ蓄積処理を説明する。
（ステップＳ１１：周辺データ取得処理）
周辺データ取得部２１は、対象体１００の周辺、例えば前方を移動する周辺体２００の移動状態を示す周辺データ３１を取得する。
具体的には、周辺データ取得部２１は、車両コントロールユニット１０１を介して、カメラと、ＬｉＤＡＲと、レーダーレーザと、ソナーといったセンサにより、周辺体２００の位置等を表す情報を収集する。周辺データ取得部２１は、繰り返し周辺体２００の情報を取得することにより、周辺体２００の移動状態を示す周辺データ３１を取得する。周辺データ取得部２１は、取得された周辺データ３１をメモリ１２１に書き込む。
この際、位置検知部２４は、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置を検知する。具体的には、位置検知部２４は、車両コントロールユニット１０１を介して、測位装置から出力された位置情報を取得する。位置情報は、対象体１００の緯度及び経度を示す。位置検知部２４は、検知した対象体１００の位置をメモリ１２１に書き込む。
【００１８】
（ステップＳ１２：制御判定処理）
制御判定部２２は、ステップＳ１１で取得された周辺データ３１から、周辺体２００の制御レベルが基準値より高いか否かを判定する。制御レベルとは、運転手の運転技量のことである。つまり、制御レベルが高いとは、運転手の運転が上手いということである。
制御判定部２２は、制御レベルが基準値より高い場合には、処理をステップＳ１３に進める。一方、制御判定部２２は、制御レベルが基準値以下の場合には、処理を終了する。
【００１９】
具体例としては、制御判定部２２は、周辺データ３１から対象体１００と周辺体２００との間の距離を計算することにより、周辺体２００の運転速度を推定する。運転速度が頻繁に変化する要因としては、渋滞といった外部要因も考えられるが、運転技量が低いことも考えられる。したがって、制御判定部２２は、周辺体２００の運転速度の変化の頻度が閾値よりも多い場合には、制御レベルが基準値以下であると判定する。
また、他の具体例としては、制御判定部２２は、周辺体２００のブレーキランプの点灯を検出する。ブレーキランプが頻繁に点灯する場合には、安定した運転ができているとは言えない。したがって、制御判定部２２は、周辺体２００のブレーキランプの点灯頻度が閾値よりも多い場合には、制御レベルが基準値以下であると判定する。
また、他の具体例としては、制御判定部２２は、周辺体２００と道路の白線との位置関係とを特定する。これにより、制御判定部２２は、周辺体２００がふらつくことなく道路に沿って移動しているか否かを特定する。ふらついている場合には、安定した運転ができているとは言えない。したがって、制御判定部２２は、周辺体２００のふらつき度合いが閾値よりも高い場合には、制御レベルが基準値以下であると判定する。
【００２０】
（ステップＳ１３：データ書込処理）
データ書込部２３は、ステップＳ１１で取得された周辺データ３１を、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置と関連付けて履歴記憶部１２３に記憶させる。
具体的には、ステップＳ１１で取得された周辺データ３１を、ステップＳ１１で検知された対象体１００の位置と関連付けて履歴記憶部１２３に書き込む。ここでは、図３に示すように、データ書込部２３は、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置と日と時刻とともに、周辺データ３１である速度及び操舵角を履歴記憶部１２３に書き込む。なお、データ書込部２３は、図３に示す情報に加え、周辺データ３１として、ブレーキの使用状態を示すブレーキ情報と、ヘッドライトの使用状態を示すヘッドライト情報と、周辺体２００の大きさといった情報を履歴記憶部１２３に書き込んでもよい。
【００２１】
図４を参照して、実施の形態１に係る移動制御処理を説明する。
（ステップＳ２１：位置検知処理）
位置検知部２４は、現在の対象体１００の位置を検知する。具体的には、位置検知部２４は、車両コントロールユニット１０１を介して、測位装置から出力された位置情報を取得する。位置検知部２４は、検知した対象体１００の位置をメモリ１２１に書き込む。
【００２２】
（ステップＳ２２：データ検索処理）
制御特定部２５は、履歴記憶部１２３に記憶された周辺データ３１のうち、ステップＳ２１で検知された現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１を検索する。
制御特定部２５は、現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１が見つかった場合には、処理をステップＳ２３に進める。一方、制御特定部２５は、現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１が見つからなかった場合には、処理をステップＳ２５に進める。
【００２３】
（ステップＳ２３：制御特定処理）
制御特定部２５は、ステップＳ２２で見つかった周辺データ３１に基づき、対象体１００の制御方法を特定する。
具体的には、制御特定部２５は、見つかった周辺データ３１が１つの場合には、見つかった周辺データ３１が示す速度及び操舵角を制御方法として特定する。また、制御特定部２５は、見つかった周辺データ３１が複数の場合には、見つかった複数の周辺データ３１が示す速度及び操舵角の平均値、又は、最頻値を制御方法として特定する。
【００２４】
（ステップＳ２４：第１移動体制御処理）
移動体制御部２６は、ステップＳ２３で特定された制御方法で対象体１００を制御する。
具体的には、移動体制御部２６は、ステップＳ２３で特定された制御方法で、車両コントロールユニット１０１を介して、ステアリングと、ブレーキと、アクセルといった装置を制御する。この際、移動体制御部２６は、周辺の他の移動体との間の距離と、周辺の他の移動体の速度等も考慮して、スムーズな運転になるように制御する。
なお、移動体制御部２６は、対象体１００を制御する代わりに、制御方法を対象体１００の運転手に通知してもよい。例えば、移動体制御部２６は、制御方法を対象体１００に搭載された表示装置に表示する、あるいは、音声で出力する等して、運転手に通知する。
【００２５】
（ステップＳ２５：第２移動体制御処理）
移動体制御部２６は、デフォルトの制御方法で対象体１００を制御する。デフォルトの制御方法は、事前に設定された車間距離と速度と操舵角と等で制御を行う方法である。具体的には、移動体制御部２６は、デフォルトの制御方法で車両コントロールユニット１０１を介して、ステアリングと、ブレーキと、アクセルといった装置を制御する。
あるいは、移動体制御部２６は、対象体１００の運転手に手動で対象体１００の運転をさせる。
【００２６】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る移動体制御装置１０は、対象体１００の移動中に、周辺体２００の移動状態を表す周辺データ３１を、対象体１００の位置における制御方法の学習データとして蓄積しておく。そのため、周辺データ３１に基づき対象体１００の制御方法を特定することにより、運転手が運転に慣れていないような場合にも、過去にその地点を移動した周辺体２００の移動に合った適切な移動が可能になる。
【００２７】
また、実施の形態１に係る移動体制御装置１０は、制御レベルが基準値よりも高い周辺体２００の周辺データ３１だけを、その位置における制御方法の学習データとして蓄積しておく。つまり、蓄積された周辺データ３１は、各位置に適した移動状態を表していると認められる。そのため、周辺データ３１に基づき対象体１００の制御方法を特定することにより、対象体１００が移動する位置に適した制御を行うことができる。
【００２８】
対象体１００が移動する国又は地域によって、制御方法に違いがある場合がある。この場合に、デフォルトの制御方法では、周辺の移動体の移動に合った制御ができず、渋滞の原因になってしまうといった恐れがある。しかし、実施の形態１に係る移動体制御装置１０は、大がかりなデータ収集等を行うことなく、対象体１００が移動する位置に適した制御を行うことができる。
【００２９】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例１として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例１について、実施の形態１と異なる点を説明する。
【００３０】
図５を参照して、変形例１に係る移動体制御装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、移動体制御装置１０は、プロセッサ１１と記憶装置１２とに代えて、電子回路１５を備える。電子回路１５は、各機能構成要素と、記憶装置１２との機能とを実現する専用の回路である。
【００３１】
電子回路１５としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１５に分散させて実現してもよい。
【００３２】
＜変形例２＞
変形例２として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。
【００３３】
プロセッサ１１と記憶装置１２と電子回路１５とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。
【００３４】
実施の形態２．
実施の形態２は、対象体１００の周辺状況に適した制御を行う点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
【００３５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図６を参照して、実施の形態２に係る移動体制御装置１０の構成を説明する。
移動体制御装置１０は、機能構成要素として、状況検知部２７を備える点が図１に示す移動体制御装置１０と異なる。状況検知部２７は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアで実現される。
【００３６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２を参照して、実施の形態２に係るデータ蓄積処理を説明する。
ステップＳ１２の処理は、実施の形態１と同じである。
【００３７】
（ステップＳ１１：周辺データ取得処理）
周辺データ取得部２１は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１を取得する。この際、位置検知部２４は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置を検知する。
また、状況検知部２７は、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の周辺状況３２を検知する。周辺状況３２は、天気と、路面が濡れているか否かと、混雑しているか否かと、時間帯と、ヘッドライトの点灯有無と、明るさと等である。具体的には、状況検知部２７は、車両コントロールユニット１０１を介して接続されたセンサ等の装置により周辺状況３２を検知する。状況検知部２７は、検知した周辺状況３２をメモリ１２１に書き込む。
【００３８】
（ステップＳ１３：データ書込処理）
データ書込部２３は、ステップＳ１１で取得された周辺データ３１を、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置及び周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の周辺状況３２と関連付けて履歴記憶部１２３に記憶させる。
具体的には、ステップＳ１１で取得された周辺データ３１を、ステップＳ１１で検知された対象体１００の位置、及び、ステップＳ１１で検知された対象体１００の周辺状況３２と関連付けて履歴記憶部１２３に書き込む。ここでは、図７に示すように、データ書込部２３は、図３に示す情報に加え、周辺状況３２を履歴記憶部１２３に書き込む。
【００３９】
図４を参照して、実施の形態２に係る移動制御処理を説明する。
ステップＳ２３からステップＳ２５の処理とは、実施の形態１と同じである。
【００４０】
（ステップＳ２１：位置検知処理）
位置検知部２４は、実施の形態１と同様に、現在の対象体１００の位置を検知する。
この際、状況検知部２７は、現在の対象体１００の周辺状況３２を検知する。周辺状況３２の検知方法は、ステップＳ１１の処理と同じである。
【００４１】
（ステップＳ２２：データ検索処理）
制御特定部２５は、履歴記憶部１２３に記憶された周辺データ３１のうち、ステップＳ２１で検知された現在の対象体の位置、及び、ステップＳ２１で検知された現在の対象体１００の周辺状況３２と関連付けて記憶された周辺データ３１を検索する。
制御特定部２５は、現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１が見つかった場合には、処理をステップＳ２３に進める。一方、制御特定部２５は、現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１が見つからなかった場合には、処理をステップＳ２５に進める。
【００４２】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る移動体制御装置１０は、周辺データ３１を、対象体１００の位置及び対象体１００の周辺状況３２における制御方法の学習データとして蓄積しておく。そして、位置及び周辺状況３２に該当する周辺データ３１に基づき制御方法を特定する。そのため、周辺状況３２に適した制御を行うことができる。
【００４３】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例３＞
実施の形態２では、移動体制御装置１０は、位置及び周辺状況３２に該当する周辺データ３１のみを用いて制御方法を特定した。しかし、移動体制御装置１０は、位置に該当する周辺データ３１に対して、周辺状況３２に該当するかにより重み付けをして、制御方法を特定してもよい。
具体的には、図４のステップＳ２２では、制御特定部２５は、実施の形態１と同様に、履歴記憶部１２３に記憶された周辺データ３１のうち、ステップＳ２１で検知された現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１を検索する。そして、図４のステップＳ２３では、制御特定部２５は、平均値、又は、最頻値を計算する際、周辺状況３２に該当する周辺データ３１の重みを大きくする。
これにより、対象体１００の位置の周辺データ３１全てを考慮しつつ、周辺状況３２に該当する周辺データ３１に基づく制御方法に近い制御方法で制御を行うことができる。
【００４４】
実施の形態３．
実施の形態３は、周辺体２００から送信された周辺データ３１を取得する点が実施の形態１，２と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
なお、実施の形態３では、実施の形態１との異なる点を説明する。しかし、実施の形態２に対して実施の形態３の機能を適用することも可能である。
【００４５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図８を参照して、実施の形態３に係る移動体制御装置１０の構成を説明する。
移動体制御装置１０は、周辺データ取得部２１が通信インタフェース１３を介して周辺データ３１を取得している点が図１に示す移動体制御装置１０と異なる。
【００４６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２を参照して、実施の形態３に係るデータ蓄積処理を説明する。
ステップＳ１３の処理は、実施の形態１と同じである。
【００４７】
（ステップＳ１１：周辺データ取得処理）
周辺データ取得部２１は、周辺データ３１を取得する。
具体的には、周辺データ取得部２１は、通信インタフェース１３を介して、周辺体２００から送信された周辺データ３１を受信する。つまり、周辺データ取得部２１は、周辺体２００で検知された周辺データ３１を取得する。この際、周辺データ３１に、周辺体２００の制御レベルを示すレベル情報が含まれていてもよい。
また、位置検知部２４は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置を検知する。
【００４８】
（ステップＳ１２：制御判定処理）
制御判定部２２は、周辺データ３１にレベル情報が含まれていない場合には、実施の形態１と同様に、周辺データ３１から制御レベルが基準値より高いか否かを判定する。一方、制御判定部２２は、周辺データ３１にレベル情報が含まれている場合には、レベル情報に基づき制御レベルが基準値より高いか否かを判定する。
【００４９】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る移動体制御装置１０は、周辺体２００で検知され周辺体２００から送信された周辺データ３１を取得する。周辺データ３１は周辺体２００で検知されたため、精度が高い。そのため、正確な制御を行うことができる。また、移動体制御装置１０は、周辺データ３１を検知するための処理が不要になり、処理量を減らすことができる。
【００５０】
実施の形態４．
実施の形態４は、周辺体２００の制御状態に応じて、周辺データ３１を蓄積するか否かを判定する点が実施の形態１〜３と異なる。実施の形態４では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
なお、実施の形態４では、実施の形態１との異なる点を説明する。しかし、実施の形態２，３に対して実施の形態４の機能を適用することも可能である。
【００５１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２を参照して、実施の形態４に係るデータ蓄積処理を説明する。
ステップＳ１３の処理は、実施の形態１と同じである。
【００５２】
（ステップＳ１１：周辺データ取得処理）
周辺データ取得部２１は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１を取得する。この際、位置検知部２４は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置を検知する。
また、周辺データ取得部２１は、周辺体２００が運転手により制御されているか、自動制御されているかを示す制御データを周辺体２００から取得する。具体的には、周辺データ取得部２１は、通信インタフェース１３を介して周辺体２００と通信して、周辺体２００から制御データを受信する。
【００５３】
（ステップＳ１２：制御判定処理）
制御判定部２２は、実施の形態１と同様に、周辺体２００の制御レベルが基準値より高いか否かを判定する。また、制御判定部２２は、周辺体２００が運転手により制御されていることを、ステップＳ１１で取得された制御データが示すか否かを判定する。
制御判定部２２は、制御レベルが基準値より高く、かつ、周辺体２００が運転手により制御されていることを制御データが示す場合には、処理をステップＳ１３に進める。一方、制御判定部２２は、その他の場合には、処理を終了する。
【００５４】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態４に係る移動体制御装置１０は、周辺体２００が運転手により制御されている場合にのみ、周辺データ３１を蓄積する。周辺体２００が自動制御されている場合には、周辺体２００に事前に設定されたデフォルトの制御方法で周辺体２００が制御されている可能性がある。この場合、周辺データ３１を蓄積してしまうと、デフォルトの制御方法を学習することに繋がり、適正な制御ができなくなる恐れがある。実施の形態４に係る移動体制御装置１０は、デフォルトの制御方法を学習することが防止されるため、適切な制御を行うことが可能である。
【００５５】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例４＞
実施の形態４では、移動体制御装置１０は、周辺体２００が運転手により制御されている場合にのみ、周辺データ３１を蓄積した。しかし、移動体制御装置１０は、実施の形態１と同様に、周辺体２００が運転手により制御されているか、周辺体２００が自動制御されているかに関わらず、制御レベルが基準値よりも高い場合の周辺データ３１を蓄積しておいてもよい。そして、移動体制御装置１０は、周辺体２００が運転手により制御されているか、周辺体２００が自動制御されているかにより周辺データ３１に重み付けして、制御方法を特定してもよい。
具体的には、図２のステップＳ１２では、制御判定部２２は、実施の形態１と同様に、制御レベルが基準値よりも高いか否かだけを判定する。図２のステップＳ１３では、データ書込部２３は、制御レベルが基準値よりも高いと判定された周辺データ３１を履歴記憶部１２３に蓄積する。この際、データ書込部２３は、周辺データ３１に関連付けて制御データを履歴記憶部１２３に記憶しておく。そして、図４のステップＳ２３では、制御特定部２５は、平均値、又は、最頻値を計算する際、周辺体２００が運転手により制御されていることを示す制御データに関連付けられた周辺データ３１の重みを大きくする。
これにより、自動制御されている場合の周辺データ３１も考慮しつつ、運転手により制御されている場合の周辺データ３１を重視して、制御方法を特定することができる。
【００５６】
実施の形態５．
実施の形態５は、対象体１００の特性と周辺体２００の特性とが一致した場合に、周辺データ３１を蓄積する点が実施の形態１〜４と異なる。実施の形態５では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
なお、実施の形態５では、実施の形態１との異なる点を説明する。しかし、実施の形態２〜４に対して実施の形態５の機能を適用することも可能である。
【００５７】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２を参照して、実施の形態５に係るデータ蓄積処理を説明する。
ステップＳ１３の処理は、実施の形態１と同じである。
【００５８】
（ステップＳ１１：周辺データ取得処理）
周辺データ取得部２１は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１を取得する。この際、位置検知部２４は、実施の形態１と同様に、周辺データ３１が取得されたときの対象体１００の位置を検知する。
また、周辺データ取得部２１は、周辺体２００の特性を示す特性データを取得する。特性は、大きさと排気量といった移動体の仕様である。具体的には、周辺データ取得部２１は、車両コントロールユニット１０１を介して接続されたセンサ等の装置により、特性データを取得する。例えば、周辺データ取得部２１は、カメラによって得られた周辺体２００のフォルムから特性を特定して、特性データを生成してもよい。あるいは、周辺データ取得部２１は、通信インタフェース１３を介して周辺体２００と通信して、周辺体２００から特性データを受信する。
【００５９】
（ステップＳ１２：制御判定処理）
制御判定部２２は、実施の形態１と同様に、周辺体２００の制御レベルが基準値より高いか否かを判定する。また、制御判定部２２は、ステップＳ１１で取得された特性データが示す特性が、対象体１００の特性と一致するか否かを判定する。
制御判定部２２は、制御レベルが基準値より高く、かつ、特性データが示す特性が、対象体１００の特性と一致する場合には、処理をステップＳ１３に進める。一方、制御判定部２２は、その他の場合には、処理を終了する。
【００６０】
＊＊＊実施の形態５の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態５に係る移動体制御装置１０は、対象体１００と特性が一致する周辺体２００の周辺データ３１だけを蓄積する。特性によって、操舵角及び道路上の移動位置が異なる場合がある。そのため、対象体１００と特性が一致する周辺体２００の周辺データ３１に基づき制御方法を特定することにより、適切な制御を行うことができる。
【００６１】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例５＞
実施の形態５では、移動体制御装置１０は、対象体１００と特性が一致する周辺体２００の周辺データ３１だけを蓄積した。しかし、移動体制御装置１０は、対象体１００と特性が異なる場合には、周辺データ３１を補正した上で、補正された周辺データ３１を蓄積してもよい。
具体例としては、図２のステップＳ１３では、データ書込部２３は、対象体１００と周辺体２００との大きさが異なる場合には、大きさの差の分だけ、操舵角等を補正して、周辺データ３１を蓄積する。
これにより、対象体１００と特性が異なる周辺体２００の周辺データ３１についても適切に利用することが可能になる。
【００６２】
実施の形態６．
実施の形態６は、履歴記憶部１２３に蓄積された周辺データ３１を整理する点が実施の形態１〜５と異なる。実施の形態６では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
なお、実施の形態６では、実施の形態１との異なる点を説明する。しかし、実施の形態２〜５に対して実施の形態６の機能を適用することも可能である。
【００６３】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図９を参照して、実施の形態６に係る移動体制御装置１０の構成を説明する。
移動体制御装置１０は、機能構成要素として履歴併合部２８を備える点が図１に示す移動体制御装置１０と異なる。履歴併合部２８は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアで実現される。
【００６４】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１０を参照して、実施の形態６に係る履歴併合部２８の動作を説明する。
履歴併合部２８は、定期的に、あるいは、何らかのイベントをトリガーとして、図１０に示す処理を実行する。
【００６５】
（ステップＳ３１：件数判定処理）
履歴併合部２８は、履歴記憶部１２３に蓄積された周辺データ３１の件数が基準件数より多いか否かを判定する。
履歴併合部２８は、周辺データ３１の件数が基準件数より多い場合には、処理をステップＳ３２に進める。一方、履歴併合部２８は、周辺データ３１の件数が基準件数以下の場合には、処理を終了する。
【００６６】
（ステップＳ３２：データ併合処理）
履歴併合部２８は、履歴記憶部１２３に蓄積された同一内容の周辺データ３１を併合して、件数を減らす。
具体的には、履歴併合部２８は、同一内容の周辺データ３１の件数をカウントする。そして、履歴併合部２８は、同一内容の周辺データ３１を１件だけ残して、残りを削除する。履歴併合部２８は、残した１件の周辺データ３１に関連付けて、カウントした件数を履歴記憶部１２３に書き込む。
ここで、同一内容の周辺データ３１とは、図３の位置と速度と操舵角とが同じレコードのことである。
【００６７】
＊＊＊実施の形態６の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態６に係る移動体制御装置１０は、履歴記憶部１２３に蓄積された周辺データ３１を整理する。これにより、履歴記憶部１２３のデータ量を減らすことができる。その結果、図４のステップＳ２２の処理等を効率的に行うことが可能になる。
【００６８】
実施の形態７．
実施の形態７は、対象体１００の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１がない場合に、地理条件の近い周辺データ３１を用いて制御方法を特定する点が実施の形態１〜６と異なる。実施の形態７では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
なお、実施の形態７では、実施の形態１との異なる点を説明する。しかし、実施の形態２〜６に対して実施の形態７の機能を適用することも可能である。
【００６９】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１１を参照して、実施の形態７に係る移動制御処理を説明する。
ステップＳ４１からステップＳ４４の処理は、図４のステップＳ２１からステップＳ２４の処理と同じである。また、ステップＳ４６の処理は、図４のステップＳ２５の処理と同じである。
【００７０】
（ステップＳ４５：類似データ検索処理）
制御特定部２５は、履歴記憶部１２３に記憶された周辺データ３１のうち、ステップＳ２１で検知された現在の対象体１００の位置と地理条件が類似する位置と関連付けて記憶された周辺データ３１を検索する。
制御特定部２５は、現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１が見つかった場合には、処理をステップＳ４３に進める。一方、制御特定部２５は、現在の対象体の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１が見つからなかった場合には、処理をステップＳ４６に進める。
【００７１】
地理条件が類似するとは、カーブと坂道といった道路条件が類似することである。制御特定部２５は、地図データを参照することにより、対象体１００の位置と地理条件が類似する位置を特定することが可能である。
【００７２】
＊＊＊実施の形態７の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態７に係る移動体制御装置１０は、対象体１００の位置と関連付けて記憶された周辺データ３１がない場合に、地理条件の近い周辺データ３１を用いて制御方法を特定する。これにより、初めて移動する場所等でも、適切な制御を行うことができる。
【００７３】
＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例６＞
実施の形態７では、制御特定部２５は、地理条件が類似する位置の周辺データ３１を検索した。しかし、制御特定部２５は、地理条件が類似し、かつ、時間帯が同じ周辺データ３１を検索してもよい。また、制御特定部２５は、実施の形態２で説明した周辺状況３２が類似する周辺データ３１を検索してもよい。
【００７４】
以上、本発明の実施の形態について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本発明は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１０  移動体制御装置、１１  プロセッサ、１２  記憶装置、１３  通信インタフェース、１４  車載インタフェース、１５  電子回路、２１  周辺データ取得部、２２  制御判定部、２３  データ書込部、２４  位置検知部、２５  制御特定部、２６  移動体制御部、２７  状況検知部、２８  履歴併合部、３１  周辺データ、１００  対象体、１０１  車両コントロールユニット、２００  周辺体。
【要約】
周辺データ取得部（２１）は、対象体（１００）の周辺を移動する周辺体（２００）の移動状態を示す周辺データ（３１）を取得する。データ書込部（２３）は、取得された周辺データ（３１）を、周辺データ（３１）が取得されたときの対象体（１００）の位置と関連付けて履歴記憶部（１２３）に記憶させる。制御特定部（２５）は、履歴記憶部（１２３）に記憶された周辺データ（３１）のうち、現在の対象体（１００）の位置と関連付けて記憶された周辺データ（３１）に基づき、対象体（１００）の制御方法を特定する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006257872.tif 000008
【図８】
0006257872.tif 000009
【図９】
0006257872.tif 000010
【図１０】
0006257872.tif 000011
【図１１】
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