(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上アーム及び下アームのそれぞれにパワー素子を備え、該パワー素子のスイッチングにより直流電圧を交流電圧に変換してモータを駆動するインバータと、
モータを駆動させたときのモータの回転速度を取得する回転速度取得部と、
モータのイナーシャに関する情報を格納するイナーシャ情報格納部と、
取得した前記モータの回転速度及び前記モータのイナーシャに基づいて、モータの回転エネルギーを計算する回転エネルギー計算部と、
抵抗を介してモータに設けられた複数個の巻線を短絡するスイッチを備え、モータの非常停止時にモータの発電制動によって減速トルクを発生させるダイナミックブレーキ回路と、
前記ダイナミックブレーキ回路の前記抵抗の耐量に関する情報を格納する耐量情報格納部と、
モータの非常停止時に前記上アーム及び下アームのうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフするパワー素子操作部と、
前記ダイナミックブレーキ回路の前記スイッチを操作するダイナミックブレーキ回路操作部と、
計算した前記モータの回転エネルギーと前記ダイナミックブレーキ回路の耐量とを比較する耐量比較部と、を備え、
前記ダイナミックブレーキ回路操作部は、
前記モータの回転エネルギーが前記ダイナミックブレーキ回路の耐量を超えている場合に、前記ダイナミックブレーキ回路操作部は前記ダイナミックブレーキ回路を動作させず、前記パワー素子操作部は上アーム及び下アームのうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフし、
前記モータの回転エネルギーが前記ダイナミックブレーキ回路の耐量以下の場合に、前記ダイナミックブレーキ回路操作部は前記ダイナミックブレーキ回路を動作させ、前記パワー素子操作部は前記一方のアームのパワー素子をオフする、
ことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記パワー素子操作部は、前記ダイナミックブレーキ回路を動作させない場合に、前記一方のアームのパワー素子をオンし、モータの巻線抵抗を介してモータの回転エネルギーの減少を早くする、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記パワー素子操作部は、前記ダイナミックブレーキ回路を動作させる場合に、前記ダイナミックブレーキ回路のスイッチの開閉が完了した後に、前記一方のアームのパワー素子をオフすることで、チャタリングによるスイッチの接点の摩耗を抑制する、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、モータの非常停止時に動作させるダイナミックブレーキ回路を保護する機能を有するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械や産業機械の送り軸、産業用ロボット等に用いられる同期式モータを駆動するモータ駆動装置のインバータ部には、モータを非常停止させた場合に停止距離を短くするためのダイナミックブレーキ回路が広く用いられている。ダイナミックブレーキ回路にはモータの回転エネルギーを熱に変換する為の抵抗と、回路を有効にするためのスイッチが存在し、非常停止時には常に動作する。ダイナミックブレーキ回路に用いられている抵抗の耐量には限界がある。その一方で、駆動するモータの負荷イナーシャが大きい場合や、モータが高速で動作する場合は回転エネルギーが増大し、ダイナミックブレーキ回路の抵抗の耐量を超える場合がある。このような場合、モータの回転速度を抑えたり、ダイナミックブレーキ回路保護用の機器を追加したりする必要があった。
【０００３】
これまでに、ダイナミックブレーキ回路を保護する方法が種々報告されている。例えば、ダイナミックブレーキ回路に用いる抵抗に温度検出器を設けて、異常発熱した際にダイナミックブレーキ回路をオフする方法が報告されている（例えば、特許文献１）。この方法は、ダイナミックブレーキ回路を連続的に使用するような異常な状態においても、温度検出器がダイナミックブレーキ回路の抵抗の発熱を検出し、ダイナミックブレーキ回路の抵抗への通電を遮断するため、異常発熱による周辺回路の破損を防止することができるというものである。しかしながら、この従来技術においては、温度検出器を追加する必要があるという問題があった。
【０００４】
また、ダイナミックブレーキの動作開始時点のモータの回転速度と、ダイナミックブレーキの動作開始時点からダイナミックブレーキの動作終了時点までの経過時間の２種の値に基づいて、消費エネルギーを計算して、ダイナミックブレーキ回路を動作させるか否かを判定する方法が報告されている（例えば、特許文献２）。この方法は、ダイナミックブレーキ動作中にダイナミックブレーキ回路で消費された蓄積エネルギーが容易に算出できるので、ダイナミックブレーキ回路に専用検出器を新たに追加することなく保護動作を的確に実行できるというものである。しかしながら、この従来技術においては、ダイナミックブレーキを動作させようとする時点から所定の時間経過後でなければダイナミックブレーキを動作させるべきか否かを判断することができないという問題があった。
【０００５】
さらに、非常停止時にインバータの上アーム及び下アームのうちの片側のアームのパワー素子をオンし、ダイナミックブレーキ回路のスイッチの開閉が終了した後にパワー素子をオフする方法が報告されている（例えば、特許文献３）。この方法は、ダイナミックブレーキを動作させるために同期式モータのモータ巻線間を短絡するのに用いられる機械式接点部品の寿命を長くし、ダイナミックブレーキの制動時間を短くすることができ、かつ、構造が容易で低コストのモータ駆動装置を実現することができるというものである。しかしながら、この従来技術は、ダイナミックブレーキ回路のスイッチの接点保護を目的としたものであって、ダイナミックブレーキ回路に用いられている抵抗の耐量に関しては考慮されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−０６２０３５号公報
【特許文献２】特開２００２−３６９５６４号公報
【特許文献３】特開２０１３−１７９７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、モータの回転速度から算出した回転エネルギーとダイナミックブレーキ回路の抵抗の耐量とを比較して、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを判断することによって、ダイナミックブレーキ回路の損傷を回避することが可能なモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施例に係るモータ駆動装置は、上アーム及び下アームのそれぞれにパワー素子を備え、該パワー素子のスイッチングにより直流電圧を交流電圧に変換してモータを駆動するインバータと、モータを駆動させたときのモータの回転速度を取得する回転速度取得部と、モータのイナーシャに関する情報を格納するイナーシャ情報格納部と、取得したモータの回転速度及びモータのイナーシャに基づいて、モータの回転エネルギーを計算する回転エネルギー計算部と、抵抗を介してモータに設けられた複数個の巻線を短絡するスイッチを備え、モータの非常停止時にモータの発電制動によって減速トルクを発生させるダイナミックブレーキ回路と、ダイナミックブレーキ回路の抵抗の耐量に関する情報を格納する耐量情報格納部と、モータの非常停止時に上アーム及び下アームのうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフするパワー素子操作部と、ダイナミックブレーキ回路のスイッチを操作するダイナミックブレーキ回路操作部と、計算したモータの回転エネルギーとダイナミックブレーキ回路の耐量とを比較する耐量比較部と、を備え、モータの回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路の耐量を超えている場合に、ダイナミックブレーキ回路操作部はダイナミックブレーキ回路を動作させず、パワー素子操作部は上アーム及び下アームのうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフし、モータの回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路の耐量以下の場合に、ダイナミックブレーキ回路操作部はダイナミックブレーキ回路を動作させ、パワー素子操作部は一方のアームのパワー素子をオフすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施例に係るモータ駆動装置によれば、モータの回転速度から算出した回転エネルギーとダイナミックブレーキ回路の抵抗の耐量とを比較することによって、ダイナミックブレーキを動作させるか否かを判断しているので、ダイナミックブレーキ回路の損傷を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係るモータ駆動装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例に係るモータ駆動装置における、非常停止信号、上アーム及び下アームのパワー素子スイッチング指令、モータの回転速度、及びダイナミックブレーキ回路のスイッチ制御信号のそれぞれの時間的変化を表すタイミングチャートである。
【図３】本発明の実施例に係るモータ駆動装置の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施例に係るモータ駆動装置におけるインバータ、ダイナミックブレーキ回路、及びモータ巻線の構成を表す図である。
【図５】本発明の実施例に係るモータ駆動装置において、パワー素子がオンしていない状態のときにモータの巻線に流れる電流を示す図である。
【図６】本発明の実施例に係るモータ駆動装置において、パワー素子がオンしている状態のときにモータの巻線に流れる電流を示す図である。
【図７】本発明の実施例に係るモータ駆動装置における、非常停止信号、上アーム及び下アームのパワー素子スイッチング指令、及びダイナミックブレーキ回路のスイッチ制御信号のそれぞれの時間的変化を表すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係るモータ駆動装置について説明する。
【００１２】
まず、本発明の実施例に係るモータ駆動装置について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施例に係るモータ駆動装置の構成図である。本発明の実施例に係るモータ駆動装置１０１は、インバータ１と、回転速度取得部２と、イナーシャ情報格納部３と、回転エネルギー計算部４と、ダイナミックブレーキ回路５と、耐量情報格納部６と、パワー素子操作部７と、ダイナミックブレーキ回路操作部８と、耐量比較部９と、を備えている。また、本発明の実施例に係るモータ駆動装置１０１は、モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量を超えている場合に、ダイナミックブレーキ回路操作部８はダイナミックブレーキ回路５を動作させず、パワー素子操作部７は上アーム１１及び下アーム１２のうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフし、モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量以下の場合に、ダイナミックブレーキ回路操作部８はダイナミックブレーキ回路５を動作させ、パワー素子操作部７は一方のアームのパワー素子をオフすることを特徴とする。
【００１３】
インバータ１は、上アーム１１及び下アーム１２のそれぞれにパワー素子（Ｔ1〜Ｔ3及びＴ4〜Ｔ6）を備え、該パワー素子のスイッチングにより直流電圧を交流電圧に変換してモータ２０を駆動する。インバータ１に供給する直流電圧は、例えば交流電源（図示せず）から供給される交流電圧を整流器により直流電圧に変換し、この直流電圧を平滑コンデンサで平滑化して得ることができる。本実施例では、インバータ１として３相のインバータを用いる場合を例にとって説明する。６個のパワー素子Ｔ1〜Ｔ6には、例えばＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）を用いることができ、これらには還流ダイオードＤ1〜Ｄ6が逆並列に設けられている。Ｔ1はＵ相用上アームパワー素子であり、Ｔ4はＵ相用下アームパワー素子である。Ｔ2はＶ相用上アームパワー素子であり、Ｔ5はＶ相用下アームパワー素子である。Ｔ3はＷ相用上アームパワー素子であり、Ｔ6はＷ相用下アームパワー素子である。従って、パワー素子Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3が上アーム１１を構成し、パワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6が下アーム１２を構成する。
【００１４】
回転速度取得部２は、モータ２０を駆動させたときのモータの回転速度を取得する。モータの回転速度はモータ２０の近傍に設置したエンコーダ等（図示せず）を用いて検出することができる。回転速度取得部２は、取得したモータ２０の回転速度の値を回転エネルギー計算部４に出力する。
【００１５】
イナーシャ情報格納部３は、モータ２０のイナーシャに関する情報を格納する。イナーシャ情報格納部３は、モータ２０のイナーシャに関する情報を回転エネルギー計算部４に出力する。
【００１６】
回転エネルギー計算部４は、取得したモータ２０の回転速度の値及びモータ２０のイナーシャに関する情報に基づいて、モータ２０の回転エネルギーを計算する。ここで、モータ２０の回転速度をω（ｔ）、モータ２０のイナーシャをＪとすると、モータ２０の回転エネルギーＥは次式で求められる。
Ｅ＝１／２×Ｊ×ω（ｔ）2                            （１）
回転エネルギー計算部４は、計算したモータ２０の回転エネルギーＥの値を耐量比較部９に出力する。
【００１７】
ダイナミックブレーキ回路５は、抵抗ＲU，ＲV，ＲWを介してモータ２０に設けられた複数個の巻線（図４参照）を短絡するスイッチ５１を備え、モータ２０の非常停止時にモータ２０の発電制動によって減速トルクを発生させる。スイッチ５１を閉じることによって、モータ２０の巻線は、抵抗器ＲU，ＲVおよびＲWを介して短絡される。モータ２０の回転エネルギーは、抗器ＲU，ＲVおよびＲWでジュール熱に変換され、発電制動をかけることができる。
【００１８】
耐量情報格納部６は、ダイナミックブレーキ回路５の抵抗ＲU，ＲV，ＲWの耐量に関する情報を格納する。なお、本実施例の説明において、「ダイナミックブレーキ回路の抵抗の耐量」を単に「ダイナミックブレーキ回路の耐量」ともいう。耐量情報格納部６は、格納している抵抗ＲU，ＲV，ＲWの耐量の値を耐量比較部９に出力する。
【００１９】
パワー素子操作部７は、モータ２０の非常停止時に上アーム１１及び下アーム１２のうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフする。例えば、上アーム１１のパワー素子をオンする場合は、パワー素子Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3の各ゲートに駆動信号を入力する。一方、下アーム１２のパワー素子をオンする場合は、パワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6の各ゲートに駆動信号を入力する。パワー素子操作部７は、モータ２０の非常停止時には外部から非常停止信号を受信する。
【００２０】
ダイナミックブレーキ回路操作部８は、ダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１を操作する。ダイナミックブレーキ回路操作部８は、モータ２０の非常停止時には外部から非常停止信号を受信する。ダイナミックブレーキ回路操作部８は、ダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１を操作する信号をパワー素子操作部７にも出力する。これにより、パワー素子操作部７は、ダイナミックブレーキ回路操作部８によるダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１の操作状況を知ることができる。
【００２１】
耐量比較部９は、回転エネルギー計算部４から取得したモータ２０の回転エネルギーと耐量情報格納部６から取得したダイナミックブレーキ回路５の耐量とを比較する。耐量比較部９は、計算したモータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量を超えているか否かに関する情報をダイナミックブレーキ回路操作部８に出力する。
【００２２】
モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量を超えている場合には、ダイナミックブレーキ回路操作部８は、ダイナミックブレーキ回路５を動作させず、パワー素子操作部７は、上アーム１１及び下アーム１２のうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフする。例えば、パワー素子操作部７は、下アーム１２のパワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6をオンし、上アーム１１のパワー素子Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3をオフする。ただし、このような例には限られず、パワー素子操作部７は、上アーム１１のパワー素子Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3をオンし、下アーム１２のパワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6をオフするようにしてもよい。
【００２３】
一方、モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量以下の場合には、ダイナミックブレーキ回路操作部８はダイナミックブレーキ回路５を動作させ、パワー素子操作部７は、オンさせた一方のアームである下アーム１２のパワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6をオフする。
【００２４】
次に、本発明の実施例に係るモータ駆動装置の動作について説明する。図２に本発明の実施例に係るモータ駆動装置における、非常停止信号、上アーム及び下アームのパワー素子スイッチング指令、モータの回転速度、及びダイナミックブレーキ回路のスイッチ制御信号のそれぞれの時間的変化を表すタイミングチャートを示す。また、図３に、本発明の実施例に係るモータ駆動装置の動作手順を説明するためのフローチャートを示す。
【００２５】
まず、モータ２０を非常停止させる前の段階において、モータ２０は正常に動作していたものとする。即ち、図２に示すように、時刻ｔ1より前の段階では非常停止が解除された状態であったものとする。この場合は、モータ２０（図１参照）はインバータ１により駆動され上アーム１１及び下アーム１２のパワー素子を交互にオンオフすることにより駆動され、高速回転していたものとする。また、このときダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１は開状態となっており、ダイナミックブレーキ回路５は動作していない。
【００２６】
時刻ｔ1において非常停止信号が外部からモータ駆動装置１０１に入力されたものとする。その結果、ステップＳ１０１において、モータ駆動装置１０１はモータ２０を非常停止させる。
【００２７】
また、ステップＳ１０２において、パワー素子操作部７に非常停止信号が入力され、パワー素子操作部７は、上アーム１１及び下アーム１２のうちの一方のアームのパワー素子をオンし、他方のアームのパワー素子をオフする。例えば、図２に示すように、パワー素子操作部７は、時刻ｔ1において、下アーム１２のパワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6をオンし、上アーム１１のパワー素子Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3をオフする。ただし、このような例には限られず、パワー素子操作部７は、時刻ｔ1において、上アーム１１のパワー素子Ｔ1，Ｔ2，Ｔ3をオンし、下アーム１２のパワー素子Ｔ4，Ｔ5，Ｔ6をオフするようにしてもよい。
【００２８】
上記のように、ダイナミックブレーキ回路５を動作させずに、パワー素子をオンまたはオフさせることによってモータ２０の回転速度を減少させることができる点について説明する。図４に、本発明の実施例に係るモータ駆動装置におけるインバータ１、ダイナミックブレーキ回路５、及びモータ巻線ＬU，ＬV，ＬWの構成図を示す。モータ２０の巻線ＬU，ＬV，ＬWの端子はインバータ１の上アーム１１のパワー素子と下アーム１２のパワー素子とを接続する配線に接続されている。
【００２９】
上アーム１１のパワー素子と下アーム１２のパワー素子が共にオフの場合は、図５に示すように、モータ２０の巻線ＬU，ＬV，ＬWの端子は開状態（オープン）であるため、巻線ＬU，ＬV，ＬWには電流は流れない。
【００３０】
一方、上アーム１１のパワー素子と下アーム１２のうちの一方のアームのパワー素子をオンすると、図６に示すように、モータ２０の巻線ＬU，ＬV，ＬWの端子がパワー素子でショートされるため、巻線ＬU，ＬV，ＬWには電流ＩU，ＩV，ＩWが流れる。巻線ＬU，ＬV，ＬWには抵抗分が含まれているため、電流ＩU，ＩV，ＩWはその抵抗分で熱として消費される。その結果、モータ２０の回転速度が減少する。このように、パワー素子操作部７は、ダイナミックブレーキ回路５を動作させない場合に、一方のアームのパワー素子をオンし、モータの巻線抵抗を介してモータ２０の回転エネルギーの減少を早くすることができる。
【００３１】
次に、ステップＳ１０３において、回転速度取得部２がモータ２０の回転速度を取得して回転エネルギー計算部４に出力する。上記のように、非常停止信号がモータ駆動装置１０１に入力されてから、パワー素子を導通させることによってモータ２０の巻線の端子をショートすることにより、図２に示すようにモータ２０の回転エネルギーは徐々に減少する。
【００３２】
次に、ステップＳ１０４において、回転エネルギー計算部４は、イナーシャ情報格納部３からモータ２０のイナーシャに関する情報を取得する。
【００３３】
次に、ステップＳ１０５において、回転エネルギー計算部４は、取得したモータ２０の回転速度の値及びモータ２０のイナーシャに関する情報に基づいて、モータ２０の回転エネルギーを計算する。
【００３４】
次に、ステップＳ１０６において、耐量比較部９が、モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量を超えているか否かを判断する。
【００３５】
耐量比較部９が、モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量を超えていると判断した場合は、ステップＳ１０９において、ダイナミックブレーキ回路操作部８は、ダイナミックブレーキ回路５を動作させない。その後、ステップＳ１０３からステップＳ１０６までの工程を繰り返す。
【００３６】
耐量比較部９が、モータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量以下であると判断した場合は、ステップＳ１０７において、ダイナミックブレーキ回路操作部８がダイナミックブレーキ回路５を動作させる。即ち、図２に示すように、時刻ｔ2において、モータ２０の回転速度がダイナミックブレーキ回路５を動作させることが可能な回転速度まで低下するものとする。このとき、耐量比較部９はモータ２０の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路５の耐量以下であると判断し、ダイナミックブレーキ回路操作部８に通知する。通知を受けたダイナミックブレーキ回路操作部８はダイナミックブレーキ回路５を動作させる。その結果、時刻ｔ3においてモータ２０の回転速度がほぼ０となる。
【００３７】
その後、ステップＳ１０８において、ダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１を動作させた後、パワー素子をオフする。このように、ダイナミックブレーキ回路５を動作させる場合に、ダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１の開閉が完了した後に、パワー素子操作部７は、一方のアームのパワー素子をオフする。このようにすることで、チャタリングによるスイッチの接点の摩耗を抑制することができる。チャタリングの抑制方法については後述する。
【００３８】
以上の説明においては、モータの初期の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路の耐量を超えている場合について説明したが、このような例には限られない。即ち、モータの初期の回転エネルギーがダイナミックブレーキ回路の耐量以下となっている場合も考えられる。そのような場合には、非常停止信号を受信した直後にダイナミックブレーキを動作させるようにしてもよい。
【００３９】
次に、上記のチャタリングの抑制方法について説明する。図７に、本発明の実施例に係るモータ駆動装置における、非常停止信号、上アーム及び下アームのパワー素子スイッチング指令、及びダイナミックブレーキ回路のスイッチ制御信号のそれぞれの時間的変化を表すタイミングチャートを示す。時刻ｔ1において非常停止信号が入力され、下アーム１２のパワー素子がオンしたものとする。この状況において、時刻ｔ2においてダイナミックブレーキ回路５のスイッチを開状態から閉状態とすると、スイッチ５１がオンとオフとを小刻みに繰り返す。この現象がチャタリングと呼ばれる現象である。チャタリングが一定時間発生した後は、最終的に接点同士が安定的に接触して閉状態に落ち着く。スイッチの接点間に高電圧が印加された状態でスイッチを閉じようとすると、チャタリングによりスイッチの接点間に放電が発生する場合がある。
【００４０】
本実施例においては、時刻ｔ2においてダイナミックブレーキ回路５のスイッチ５１を閉状態にしてから接点間のチャタリングが収まるまで、一方のアームのパワー素子をオンしたままにしておく。その後、一定時間経過後にチャタリングが収まったら、時刻ｔ4においてオンしたパワー素子をオフする。その結果、接点を閉じる際に生じるスパークの発生を防止することができ、接点の溶着や磨耗等を防止することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１    インバータ
２    回転速度取得部
３    イナーシャ情報格納部
４    回転エネルギー計算部
５    ダイナミックブレーキ回路
６    耐量情報格納部
７    パワー素子操作部
８    ダイナミックブレーキ回路操作部
９    耐量比較部
１１    上アーム
１２    下アーム
２０    モータ
５１    スイッチ
１０１    モータ駆動装置
【図１】
0006285477.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006285477.tif 000008