(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも３列・２段以上の格納スペースを平面状に有し、少なくとも１つの格納スペースがパレットのない空スペースとなっており、一部の段が複数のパレットを個別に横行できる横行段で、各列が縦行可能に構成された機械式格納庫における駆動動作方法であって、
前記横行段に位置する指定パレットを横行させて目的地のある列に移動させる駆動動作が、
前記指定パレットの位置の前記目的地側である前方列の横行位置に空スペースを配置するステップと、
前記空スペースの方向に前記指定パレットを１ピッチ横行させて、指定パレットの後方に隣接する位置に空スペースを配置するステップと、
前記指定パレットの横行した後の前記空スペースの方向に該空スペースと同じ列における他の横行段までの全パレットを縦行させるステップと、
前記パレットの縦行によって配置された空スペースの方向に前記指定パレットの列とその前方列の該空スペースと同じ段にあるパレットを１ピッチ後方に横行させて、前記指定パレットの列に隣接する前方列に空スペースを配置するステップと、
前記パレットの横行によって配置された前記空スペースの方向に該空スペースと同じ列における前記指定パレットの横行段までのパレットを縦行させて前記指定パレットの前方列に空スペースを配置する前記ステップの動作を繰り返し、
前記指定パレットの列とその前方隣接列及び後方隣接列とにおける循環で前記指定パレットを前記目的地の列に移動させる動作である、
ことを特徴とする機械式格納庫の駆動動作方法。
【請求項２】
前記指定パレットが非横行段に位置する場合、前記請求項１の駆動動作に先立って前記指定パレットを前記横行段に縦行させるように、
前記指定パレットの位置する列の前記横行段に空スペースを配置するステップと、
前記空スペースの方向に前記指定パレットの位置する列における他の横行段までの全パレットを縦行させるステップと、
前記パレットの縦行によって配置された前記空スペースに前記指定パレットの隣接列の該空スペースと同じ段にあるパレットを１ピッチ横行させるステップと、
前記パレットの横行によって配置された空スペースの方向に該空スペースと同じ列にあるパレットを縦行させて前記指定パレットの隣接列の横行段に空スペースを配置するステップと、
前記空スペースに前記指定パレットの列の該空スペースと同じ段にあるパレットを横行させて前記指定パレットの位置する列の前記横行段に前記空スペースを配置する前記ステップの動作を繰り返し、前記指定パレットを前記横行段に縦行させる動作をさらに含む、
請求項１に記載の機械式格納庫の駆動動作方法。
【請求項３】
前記請求項１の駆動動作によって前記指定パレットが前記目的地と異なる段の同じ列に到達した後、前記指定パレットを前記目的地に縦行させるように、
前記指定パレットの横行した後の空スペースの方向に後方列の該空スペースと同じ列における他の横行段までの全パレットを縦行させるステップと、
前記パレットの縦行によって配置された前記空スペースに前記指定パレットの列の該空スペースと同じ段にあるパレットを１ピッチ後方に横行させるステップと、
前記パレットの横行によって配置された前記指定パレットの列の空スペースの方向に前記指定パレットの列における他の横行段までの全パレットを縦行させる前記ステップの動作を繰り返し、前記指定パレットを目的地に縦行させる動作をさらに含む、
請求項１又は２に記載の機械式格納庫の駆動動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車設備などの機械式格納庫におけるパレットの駆動動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機械式格納庫の一例として機械式駐車設備がある。以下の説明では、機械式格納庫の一例として機械式駐車設備を例に説明する。この機械式駐車設備は、設置条件等により、複数列多段式や平面パズル式などの駐車設備が採用される。例えば、複数列多段式の場合、左右方向の列数と上下方向の段数とを設定することで、限られた設置スペースに複数台の格納スペースを設けることができる。平面パズル式の場合、自走では入庫できないスペースを含む平面に複数台の格納スペースを設けることができる。
【０００３】
この種の先行技術として、例えば、平面空間が格子状に区分けされて形成された複数の棚に移動可能なパレットを有する駐車設備において、予め、各棚の駆動手段がパレットを移動させるために駆動された駆動回数を記憶し、パレットが呼出されると、駆動回数が最小の駆動手段を利用した移動経路を決めて各パレットを動作させるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、他の先行技術として、格納領域内をマトリックス状に区画したブロック上で、前後左右にスライド可能なパレットを設けた格納庫において、パレットが呼出されると、空スペースと呼出パレットが同一エリアに属するか否かを判定した後、別のエリアの場合は同一エリアに属させた後、呼出パレットの隣接位置に空スペースを確保して呼出パレットを１パレットずつ入出庫口まで移動させるものがある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−５１８４４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の方法では、全ての格納スペースでパレットが個別に前後左右に移動可能となっていることが前提である。また、膨大な移動経路の組み合わせから移動経路を決定して移動させるため、処理時間や移動に時間を要し、動力を要する場合がある。しかも、１列に並んだパレットが一緒に移動する動作を含む装置には適用できない。
【０００７】
また、上記特許文献２の方法では、先にエリアに属させる処理を行うので、処理が多くなり制御の複雑化や処理速度低下のおそれがある。しかも、１パレットずつ動作させるので、入出庫口が離れている場合にはパレットの移動に時間を要し、動力も要する。
【０００８】
一方、本出願人は、上下方向と左右方向とにパレットを循環させる複数列多段式の機械式駐車設備を発明して先に出願した。この発明では、縦方向に複数の格納スペースを設けることで、限られた設置スペースに複数台を格納できるようにしている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そして、本発明者は、上記したようなパレット循環方式の機械式駐車設備などの機械式格納庫において、指定パレットを入出庫口などの目的地に移動させるための駆動動力の省電力化を図ることができる駆動動作方法を発明した。
【００１０】
本発明に係る機械式格納庫の駆動動作方法は、複数列・複数段の格納スペースを平面状に有し、少なくとも１つの格納スペースがパレットのない空スペースとなっており、一部の段が横行可能な横行段で、各列が縦行可能に構成された機械式格納庫における駆動動作方法であって、前記横行段に位置する指定パレットを目的地に移動させる駆動動作が、前記指定パレットの位置の前記目的地側である前方列の横行位置に空スペースを配置するステップと、前記空スペースの方向に前記指定パレットを１ピッチ横行させて、指定パレットの後方に隣接する位置に空スペースを配置するステップと、前記指定パレットの横行した後の前記空スペースの方向に該空スペースと同じ列における他の横行段までの全パレットを縦行させるステップと、前記パレットの縦行によって配置された空スペースの方向に前記指定パレットの列とその前方列の該空スペースと同じ段にあるパレットを１ピッチ後方に横行させて、前記指定パレットの列に隣接する前方列に空スペースを配置するステップと、前記パレットの横行によって配置された前記空スペースの方向に該空スペースと同じ列における前記指定パレットの横行段までのパレットを縦行させて前記指定パレットの前方列に空スペースを配置する前記ステップの動作を繰り返し、前記指定パレットの列とその前方隣接列及び後方隣接列とにおける循環で前記指定パレットを前記目的地と同じ列に移動させる動作である、ことを特徴とする。この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、格納スペースに向かって左右の横方向を「列」、上下の縦方向を「段」という。また、指定パレットの進行方向を「前方」、指定パレットの進行方向の反対方向を「後方」、「列」における移動を「縦行」、「段」における移動を「横行」という。また、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「目的地」は、格納スペースの一部となった入出庫口、外部の入出庫口に移動するための格納スペースなどをいう。
【００１１】
この構成により、指定パレットを入出庫口などの目的地に向けて移動させる動作を、指定パレットの位置する列とその前方隣接列及び後方隣接列との間で循環させて、少ないパレット数を移動させる駆動動作として、駆動動力を抑えて、省電力化を図ることができる。しかも、同時に動作させるパレット数が少ないので、騒音も抑えることができる。この駆動動作は、縦方向の平面状に複数の格納スペースを備えた機械式格納庫、水平方向の平面状に複数の格納スペースを備えた機械式格納庫のいずれにも適用でき、水平平面の場合は平面視で左右方向の列と、その列と直交する方向の段とで、同様の駆動動作をさせて駆動動力の省電力化を図ることができる。
【００１２】
また、前記指定パレットが非横行段に位置する場合、前記駆動動作に先立って前記指定パレットを前記横行段に縦行させるように、前記指定パレットの位置する列の前記横行段に空スペースを配置するステップと、前記空スペースの方向に前記指定パレットの位置する列における他の横行段までの全パレットを縦行させるステップと、前記パレットの縦行によって配置された前記空スペースに前記指定パレットの隣接列の該空スペースと同じ段にあるパレットを１ピッチ横行させるステップと、前記パレットの横行によって配置された空スペースの方向に該空スペースと同じ列にあるパレットを縦行させて前記指定パレットの隣接列の横行段に空スペースを配置するステップと、前記空スペースに前記指定パレットの列の該空スペースと同じ段にあるパレットを横行させて前記指定パレットの位置する列の前記横行段に前記空スペースを配置する前記ステップの動作を繰り返し、前記指定パレットを前記横行段に縦行させる動作をさらに含む、ようにしてもよい。
【００１３】
このように構成すれば、指定パレットが横行段にいない場合でも、横行段に効率良く移動させてから上記横行を行わせることができる。
【００１４】
また、前記駆動動作によって前記指定パレットが前記目的地と異なる段の同じ列に到達した後、前記指定パレットを前記目的地に縦行させるように、前記指定パレットの横行した後の空スペースの方向に後方列の該空スペースと同じ列における他の横行段までの全パレットを縦行させるステップと、前記パレットの縦行によって配置された前記空スペースに前記指定パレットの列の該空スペースと同じ段にあるパレットを１ピッチ後方に横行させるステップと、前記パレットの横行によって配置された前記指定パレットの列の空スペースの方向に前記指定パレットの列における他の横行段までの全パレットを縦行させる前記ステップの動作を繰り返し、前記指定パレットを目的地に縦行させる動作をさらに含む、ようにしてもよい。
【００１５】
このように構成すれば、目的地が一部の横行段にない場合でも、指定パレットを効率良く目的地まで縦行させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、一部の段が横行可能で各列が縦行可能に構成された機械式格納庫において、指定パレットを目的地に向けて移動させる駆動動作時に、指定パレットの列と隣接列との間で循環動作をさせて循環動作をするパレットの枚数を減らして、駆動動力の省電力化を図ることが可能となる。しかも、循環時に動かすパレットの枚数が減るため、騒音を抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明を適用する機械式駐車設備の一実施形態を示す正面図である。
【図２】図２は、図１に示す指定パレットを入出庫口に移動させる駆動動作を示す正面図である。
【図３】図３は、図２に示す駆動動作に続く動作を示す正面図である。
【図４】図４は、図３に示す駆動動作に続く動作を示す正面図である。
【図５】図５は、横行段に入出庫口がある場合の駆動動作フローチャートである。
【図６】図６は、図５及び図８に示す駆動動作フローチャートから横行するときの横行フローチャートである。
【図７】図７は、図５及び図８に示す駆動動作フローチャートから昇降するときの昇降フローチャートである。
【図８】図８は、昇降段に入出庫口がある場合の駆動動作フローチャートである。
【図９】図９は、図８に示す駆動動作フローチャートから昇降するときの中間昇降フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、上下方向に４段、左右方向に５列の格納スペース５０を平面状に備えた縦循環方式の機械式駐車設備（機械式格納庫）１を例にして説明する。この実施形態では、縦循環方式であるため、「縦行」を「昇降」と表現して説明する。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における上下左右方向の概念は、図１に示す機械式駐車設備１に向かった状態における上下左右方向の概念と一致するものとする。
【００１９】
［機械式駐車設備の説明］
図１に示すように、この実施形態の機械式駐車設備１は、地上乗入型で、前後位置で鉛直に設けられた柱材２と、この柱材２を前後方向に連結する前後梁材３と、左右方向に連結する左右梁材（図示略）とを有する枠体４を備えている。この機械式駐車設備１は、最下段の１段目１０から、２段目１１、３段目１２、最上段の４段目１３と、左端列の１列目２０から２列目２１、３列目２２、４列目２３、右端列の５列目２４となった４段×５列であり、２０箇所の格納スペース５０を備えている。そして、１箇所の格納スペース５０が空スペース４０となっており、自動車Ｖを格納するパレット３０は１つ少ない１９個で、１９台の自動車Ｖが格納可能となっている。図示する状態では、右端列である５列目２４の最上段である４段目１３の格納スペース５０が、１箇所の空スペース４０となっている。他の各格納スペース５０には、パレット３０が配置されている。最下段である１段目１０の５列目２４が、入出庫口（目的地）６０となっている。なお、図に二点鎖線で示す入出庫口６１は、外部の入出庫口６１の一例であり、この場合は外部の入出庫口６１に移動するための格納スペース５０が目的地（６０）となる。外部の入出庫口６１としては、この例のように地下（下方）に設置する他、上下左右、どの方向に設置されたものでもよい。
【００２０】
図示する格納スペース５０の最下段（横行段）である１段目１０と最上段（横行段）である４段目１３では、各パレット３０が個別に矢印Ｗで示すように横行可能となっている。これら１段目１０と４段目１３は、「横行段」ともいう。この横行段における各パレットの横行は、横行駆動部（図示略）によって各パレット３０を各列２０〜２４の間で１ピッチ毎（１列毎）に横行させることが可能となっている。また、格納スペース５０の各列（１列目２０〜５列目２４）では、昇降駆動部（図示略）によって、横行段である１段目１０と４段目１３との間で、その列の全てのパレット３０を一緒（同時）に矢印Ｈで示すように昇降させることが可能となっている。各パレット３０を昇降及び横行させる動作は、制御装置５によって制御される。なお、段数が多い場合など、横行段は中間段にあってもよい。
【００２１】
［駆動動作の概念］
次に、上記機械式駐車設備１における駆動動作を説明する。まず、図１に着色して示す自動車Ｖの指定パレット３５を、１段目１０の入出庫口６０に移動させる動作の概念を、図２〜図４に基づいて説明する。
【００２２】
図２には、４段目１３の全パレット３０を空スペース４０に向けて横行させた後、空スペース４０となる指定パレット３５の後方列である１列目２０の４段目１３に、１列目２０の全パレット３０を上昇させる。次に、図３に示すように、指定パレット３５の前方列である３列目２２と２列目２１における１段目１０のパレット３０を空スペース４０がある１列目２０の１段目１０に向けて横行させる。その後、３列目２２における指定パレット３５の横行段である４段目１３までの全パレット３０を下降させて、指定パレット３５の前方列に空スペース４０を配置する。次に、図４に示すように、空スペース４０に指定パレット３５を１ピッチ横行させる。この時、１つの指定パレット３５のみを横行させるため、その駆動動力は小さい。そして、指定パレット３５が横行した後の空スペース４０に後方列である２列目２１の全パレット３０を上昇させる。この全パレット３０の上昇は、上記図２に示す駆動動作と同様である。
【００２３】
その後、指定パレット３５の前方列である４列目２３と３列目２２における１段目１０のパレット３０を後方に横行させ、指定パレット３５の前方列である４列目２３の全パレット３０を下降させる。この駆動動作は、上記図３に示す駆動動作と同様である。
【００２４】
このような駆動動作を繰り返し、指定パレット３５を１ピッチずつ入出庫口６０が位置する列と同じ５列目２４まで横行させる。その後は、指定パレット３５が５列目２４に横行した後に形成される４列目２３で４段目１３の空スペース４０を利用し、指定パレット３５が５列目２４において下降するように、４列目２３と５列目２４とでパレットを循環動作させる。
【００２５】
このように、指定パレット３５を入出庫口（目的地）６０に移動させるときに、指定パレット３５が位置する列と、その前後における隣接列（進行方向の前方列と後方列）のみでパレット３０を循環動作させて、循環させる列を入出庫口６０に向けて順次１ピッチ移動させながら指定パレット３５を入出庫口６０まで移動させる。そのため、指定パレット３５を最短経路で入出庫口６０まで移動させ、かつ１回の循環で動かすパレット３０の枚数を減らし、駆動動力を抑えて省電力化を図ることができる。この効果は、例えば、少なくとも３列で、少なくとも２段の格納スペース５０を有する機械式駐車設備１において有効である。また、入出庫口（目的地）６０の列が、指定パレット３５の列から２列以上離れている列（間に１列以上）にある場合などに効果的である。
【００２６】
なお、図１の状態から、指定パレット３５を４段目１３で入出庫口６０の列まで移動させる場合、従来では、その前方列における全パレット３０の横行と、入出庫口６０の５列目２４における全パレット３０の下降と、１段目１０における全パレット３０の横行と、後方の１列目２０における全パレット３０の上昇とを最も外周で繰り返して移動させることが考えられる。しかし、この場合には同時に多くのパレット３０を移動させる動力が必要となるが、上記本発明の駆動動作方法によれば、少ないパレット３０の移動として駆動動力を抑えることができる。
【００２７】
［入出庫口６０が横行段のときの駆動動作］
図５〜図７は、上記基本的な動作の他、指定パレット３５が昇降段に位置する場合や、空スペース４０の位置に応じた動作を説明するフローチャートである。
【００２８】
図５は、横行段に入出庫口６０がある場合の駆動動作フローチャートである。図示するように、指定パレット３５が呼び出されると、指定パレット３５の座標（段位置、列位置）が検知される（Ｓ１）。そして、指定パレット３５と入出庫口６０の座標が同じ（指定パレット３５が入出庫口６０に位置する）か否かが判定され（Ｓ２）、同じ座標であれば終了する（Ｓ３）。指定パレット３５と入出庫口６０との座標が異なる場合、指定パレット３５が横行段にいるか否かが判定される（Ｓ４）。横行段にいない場合、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ５）、後述する［Ｖ１］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。
【００２９】
指定パレット３５が横行段にいる場合、指定パレット３５が入出庫口６０とは別の段か否かが判定される（Ｓ６）。別の段ではない場合、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させるために（Ｓ７）、後述する［Ｈ１］〜［Ｈ４］のいずれかが実行される。指定パレット３５が入出庫口６０とは別の段の場合、空スペース４０の列が指定パレット３５の列から見て入出庫口６０側の列か否かが判定される（Ｓ８）。入出庫口６０側の列でない場合、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ９）、後述する［Ｖ２］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。
【００３０】
空スペース４０が指定パレット３５の列から見て入出庫口６０側に位置する場合、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させる（Ｓ１０）。この横行は、後述する［Ｈ１］〜［Ｈ４］のいずれかの実行によって行われる。
【００３１】
なお、以下のフローチャートにおける各動作の実行は、動作前にそれぞれのパレット３５，３０の場所及び空スペース４０の場所の判定を行う場合があるが、例えば、以下に説明する［Ｈ１］の動作終了後は判定をしなくとも、順序通りに動作を行えば入出庫口（目的地）６０に向けて指定パレット３５を移動させることができ、動作前の判定を必要としない場合もあり、各動作の実行前における場所の判定は、行う場合も行わない場合も含まれる。但し、シーケンサなどによって毎回フィードバック制御を行っている場合には、動作前にそれぞれのパレット３５，３０の場所及び空スペース４０の場所の判定を行うようにすればよい。判定を行うか否かは、機械式駐車設備１の条件などに応じて決定すればよい。また、以下の説明における空スペース４０の移動とは、空スペース４０に別のパレット３０を移動させ、移動させたパレット３０の元々の位置に空スペース４０を配置することをいう。
【００３２】
［横行フローチャート］
次に、図６に基づいて、図５の駆動動作フローチャートから指定パレット３５を横行させるときの横行フローチャートについて説明する。この横行フローチャートは、上記図５の（Ｓ７）及び（Ｓ１０）において、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させるときに実行される。この横行フローチャートは、横行段に備えられる空スペース４０の位置によって異なる動作から始る。
【００３３】
［Ｈ１］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と同じ段で、指定パレット３５の進行方向とは逆の後方にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列のパレット３０を昇降させる（Ｓ１１）。その後は、以下が実行される。［Ｈ２］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と異なる段で、指定パレット３５の列から進行方向後方列にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の進行方向隣接列まで移動させる（Ｓ１２）。その後は、以下が実行される。［Ｈ３］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と異なる段で、指定パレット３５の進行方向の次列から進行方向の次列以上前方列にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列の全パレット３０を昇降させて、指定パレット３５の前方列に空スペース４０を配置する（Ｓ１３）。その後は、以下が実行される。［Ｈ４］は、空スペース４０が指定パレット３５の段と同じ段における進行方向の前方列にある場合であり、この場合には、指定パレット３５及び空スペース４０までの間にある全パレット３０を空スペース４０の方向に横行させる（Ｓ１４）。
【００３４】
このような横行フローチャートは、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ列に移動するまで繰り返される（Ｓ１５）。そして、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ列に移動すると、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ段か否かが判定される（Ｓ１６）。同じ段であれば終了する（Ｓ１７）。図５の（Ｓ１０）から実行されて段が異なる場合は、以下に説明する昇降フローチャートの［Ｖ２］から実行される。
【００３５】
［昇降フローチャート］
次に、図７に示す、図５の駆動動作フローチャートから指定パレット３５を昇降させるときの昇降フローチャートについて説明する。この昇降フローチャートは、上記図５の（Ｓ５）及び（Ｓ９）において、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるときに実行される。この昇降フローチャートも、横行段に備えられる空スペース４０の位置によって異なる動作から始る。
【００３６】
［Ｖ１］は、空スペース４０が指定パレット３５の列と同じ列の進行方向と逆方向にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の隣接列に移動させる（Ｓ２１）。その後は、以下が実行される。［Ｖ２］は、空スペース４０が指定パレット３５の進行方向と逆方向の横行段における指定パレット３５の列以外にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列の全パレット３０を昇降させる（Ｓ２２）。その後は、以下が実行される。［Ｖ３］は、空スペース４０が指定パレット３５の進行方向の横行段における指定パレット３５の列以外にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の列に移動させる（Ｓ２３）。その後は、以下が実行される。［Ｖ４］は、空スペース４０が指定パレット３５の列と同じ列の進行方向にある場合であり、この場合には、指定パレット３５の列の全パレット３０を昇降させる（Ｓ２４）。
【００３７】
このようなフローチャートは、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ段に移動するまで繰り返される（Ｓ２５）。そして、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ段に移動すると、指定パレット３５が入出庫口６０と同じ列か否かが判定される（Ｓ２６）。同じ列であれば終了する（Ｓ２７）。図５の（Ｓ５）から実行されて列が異なる場合、上記横行フローチャートの［Ｈ２］から実行される。
【００３８】
以上のようなフローチャートの組み合わせによって、上記図２〜４に示したように、指定パレット３５を入出庫口６０に移動させる駆動動作が実行される。
【００３９】
［入出庫口６０が列の中間段のときの駆動動作］
一方、入出庫口６０が横行段に無く、昇降段（昇降のみが可能な段）にある場合は、以下のフローチャートが実行される。図８は、昇降段に入出庫口６０がある場合の駆動動作フローチャートである。図示するように、指定パレット３５が呼び出されると、指定パレット３５の座標（段位置、列位置）が検知される（Ｓ３１）。そして、指定パレット３５と入出庫口６０の座標が同じ（指定パレット３５が入出庫口６０に位置する）か否かが判定され（Ｓ３２）、同じ座標であれば終了する（Ｓ３３）。
【００４０】
指定パレット３５と入出庫口６０との座標が異なる場合、指定パレット３５が入出庫口６０と別の列か否かが判定される（Ｓ３４）。同じ列の場合、指定パレット３５を入出庫口６０の段まで昇降させるために（Ｓ３５）、上記［Ｖ１］〜［Ｖ４］のいずれかが実行される。指定パレット３５が別の列にいる場合、指定パレット３５の段が横行段でないか否かが判定される（Ｓ３６）。横行段の場合、指定パレット３５を入出庫口６０の列まで横行させるために（Ｓ３７）、上記［Ｈ１］〜［Ｈ４］のいずれかが実行される。
【００４１】
指定パレット３５の段が横行段でない場合、入出庫口６０の段数から１を減じた数と、総段数から指定パレット３５の位置する段数を減じた数とが異なるか否かが判定される（Ｓ３８）。同じ場合、指定パレット３５を横行段まで昇降させるために（Ｓ３９）、上記［Ｖ３］、［Ｖ４］が実行される。異なる場合、入出庫口６０の段数から１を減じた数が、総段数から指定パレット３５の位置する段数を減じた数よりも小さいか否かが判定される（Ｓ４０）。そして、大きい場合には、指定パレット３５を横行段まで「上昇」させるために（Ｓ４１）、以下の［ｍＶ１］〜［ｍＶ４］のいずれかが実行される。また、小さい場合には、指定パレット３５を横行段まで「下降」させるために（Ｓ４２）、以下の［ｍＶ１］〜［ｍＶ４］のいずれかが実行される。
【００４２】
ここでいう「上昇」は、段数の基準となる段から遠い方へ移動することを指しており、縦循環方式で段数を下から数えた場合は上側への移動を指す。「下降」はその逆で下側への移動を指す。一方、水平循環方式の場合、段数を手前側から数えるのであれば、「上昇」は奥側への移動を指す。「下降」はその逆で手前側への移動を指す。
【００４３】
［中間昇降フローチャート］
次に、図９に基づいて、図８の駆動動作フローチャートから指定パレット３５を昇降させるときの中間昇降フローチャートについて説明する。
【００４４】
［ｍＶ１］は、空スペース４０が指定パレット３５の列と同じ列の進行方向と逆方向にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の隣接列に移動させる（Ｓ５１）。その後は、以下が実行される。［ｍＶ２］は、空スペース４０が指定パレット３５の進行方向と逆方向の横行段における指定パレット３５の列以外にある場合であり、この場合には、空スペース４０の列の全パレット３０を昇降させる（Ｓ５２）。その後は、以下が実行される。［ｍＶ３］は、空スペース４０が指定パレット３５の進行方向の横行段における指定パレット３５の列以外にある場合であり、この場合には、空スペース４０を指定パレット３５の列に移動させる（Ｓ５３）。その後は、以下が実行される。［ｍＶ４］は、空スペース４０が指定パレット３５の列と同じ列の進行方向にある場合であり、この場合には、指定パレット３５の列の全パレット３０を昇降させる（Ｓ５４）。この動作は、指定パレット３５が横行段に移動するまで繰り返される（Ｓ５５）。指定パレット３５が横行段に移動した後は、上記横行フローチャートの［Ｈ２］が実行される。
【００４５】
一方、上記図８において、指定パレット３５を横行段まで下降させる場合（Ｓ４２）、空スペース４０が指定パレット３５の隣接列にないと、［ｍＶ１］の空スペース４０を隣接列に移動させ（Ｓ５１）、その空スペース４０の列の全パレット３０を上昇させる。空スペース４０が隣接列にあると、［ｍＶ２］の空スペース４０の列の全パレット３０を上昇させる（Ｓ５２）。そして、指定パレット３５の列の最下段パレットを隣接列に横行させて、［ｍＶ３］の空スペース４０を指定パレット３５の列の最下段に移動させる（Ｓ５３）。その後、［ｍＶ４］の指定パレット３５の列の全パレット３０を下降させる（Ｓ５４）。この動作は、指定パレット３５が横行段に移動するまで繰り返される（Ｓ５５）。指定パレット３５が横行段に移動した後は、上記横行フローチャートの［Ｈ２］が実行される。
【００４６】
［総括］
以上のように、上記駆動動作方法によれば、複数列・複数段の格納スペース５０を平面状に有し、少なくとも１つの格納スペース５０が空スペース４０となっており、一部の段においては横行可能であるが、その他の段においては各列において昇降のみが可能で横行できない構成の機械式駐車設備（機械式格納庫）１において、指定パレット３５を入出庫口６０に向けて移動させる動作を、指定パレット３５の位置する列と前方隣接列及び後方隣接列との間で循環させて、少ないパレット数を移動させる駆動動作とできるので、駆動動力を抑えて、省電力化を図ることができる機械式駐車設備（機械式格納庫）１を構成することが可能となる。しかも、同時に動作させるパレット３０の数が少ないので、動作時の騒音も抑えることができる。
【００４７】
また、１つの動作ごとに指定パレット３５の現在位置と入出庫口６０の位置の相対関係のみで動作させるパレット３０（３５）と、その移動方向が一意的に決まるので、非常停止や停電などで途中停止しても、その停止位置からの再開が容易に可能である。
【００４８】
さらに、この駆動動作は、格納スペース５０が水平方向に配置された平面式の機械式駐車設備（機械式格納庫）においても同様であり、平面視で左右方向の列と、その列と直交する方向の段とで、同様の駆動動作をさせることで、駆動動力を抑えて省電力化を図ることができる。
【００４９】
なお、上記した実施形態では、５列、４段の縦型循環方式の機械式駐車設備１を例にしたが、平面状に格納スペースを備えた機械式駐車設備などの機械式格納庫であれば適用でき、また、列数、段数は設置条件等に応じて設定すればよく、上記実施形態に限定されるものではない。特に、３列、２段以上を有し、指定パレット３５と入出庫口（目的地）６０との間に少なくとも１列を挟む場合において効果を発揮することができる。
【００５０】
また、上記した実施形態における指定パレット３５の駆動動作は一例であり、入出庫口（目的地）６０と、指定パレット３５の位置に応じて、上記した実施形態の駆動動作を組み合わせればよい。
【００５１】
さらに、上記した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５２】
１  機械式駐車設備（機械式格納庫）
２  柱材
３  前後梁材
４  枠体
５  制御装置
１０  １段目（横行段）
１１  ２段目
１２  ３段目
１３  ４段目（横行段）
２０  １列目
２１  ２列目
２２  ３列目
２３  ４列目
２４  ５列目
３０  パレット
３５  指定パレット
４０  空スペース
５０  格納スペース
６０  入出庫口（目的地）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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