(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、
視認困難地物のうちから前記自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、走行障害地物の位置を示す画像を前記自車の周囲に照射するように前記照射装置を制御する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
【請求項２】
走行障害地物の位置を示す画像は、その走行障害地物の存在を警告する画像を含んでいる
請求項１に記載の車両用照射制御システム。
【請求項３】
自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
前記自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、
を備え、
前記視認困難地物検出部は、各地物が前記自車から視認困難か否かを、前記自車の周辺環境の状態を示す情報から判断し、
前記照射制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、視認困難地物の位置を示す画像を前記自車の周囲に照射するように前記照射装置を制御する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
【請求項４】
前記自車の周辺環境の状態を示す情報は、前記自車の周辺の降雪、照度、雨、霧のうちの１つ以上の状態を示す情報である
請求項３に記載の車両用照射制御システム。
【請求項５】
自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
を備え、
前記地物データが示す地物には、前記自車から視認不可能な位置にある不可視地物が含まれており、
前記照射制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、地物の位置を示す画像を前記自車の周囲に照射するように前記照射装置を制御する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
【請求項６】
前記不可視地物には、地下商用施設または地下交通施設が含まれている
請求項５に記載の車両用照射制御システム。
【請求項７】
自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
を備え、
前記地物データが示す地物には、実体の存在しない仮想的な地物である仮想地物が含まれており、
前記照射制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、仮想地物の位置を示す画像を前記自車の周囲に照射するように前記照射装置を制御する
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
【請求項８】
前記仮想地物は、地図に表記される記号および図形、並びに、地物、地点または地域を表す文字のうちのいずれかに対応するものである
請求項７に記載の車両用照射制御システム。
【請求項９】
前記仮想地物には、特定の事象の影響が及ぶエリアを示す区画線が含まれている
請求項７に記載の車両用照射制御システム。
【請求項１０】
自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、
前記自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、
地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記地物データに含まれる地物の位置情報および前記自車位置取得部が取得した前記自車の位置情報に基づいて、地物の位置を示す画像を前記自車の周囲に照射するように前記照射装置を制御し、
照射した画像によって位置を示す対象とする地物の種別をユーザが設定可能な照射対象設定部をさらに備える
ことを特徴とする車両用照射制御システム。
【請求項１１】
地物の位置を示す画像を照射するための条件をユーザが設定可能な照射条件設定部をさらに備え、
前記照射制御部は、前記照射条件設定部に設定された条件が満たされる場合に、地物の位置を示す画像を前記照射装置に照射させる
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両用照射制御システム。
【請求項１２】
前記自車の周囲に存在する移動体を検出する移動体検出部をさらに備え、
前記照射制御部は、前記移動体検出部によって検出された移動体に対しては前記照射装置に画像を照射させない
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両用照射制御システム。
【請求項１３】
前記照射制御部は、前記移動体検出部によって検出された移動体を避けるように前記照射装置に画像を照射させる
請求項１２に記載の車両用照射制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲に画像を照射する照射制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レーザ装置やプロジェクタ装置、ヘッドライトなどの照射装置を用いて、各種の情報を表す光や画像を、自車の周囲の路面に照射する技術が提案されている（例えば、下記の特許文献１〜５）。
【０００３】
一方、特許文献６には、車両用表示装置に表示させる自車周囲の画像に明瞭度が低い領域がある場合に、予め撮影した自車周囲の画像を重畳表示させる技術が開示されている。また、特許文献７には、画像を車両のフロントガラス越しに表示させる表示装置（ヘッドアップディスプレイ等）に、自車の走行レーンの形状を示す車線ガイドを表示させる技術が開示されている。特に、特許文献７には、自車の走行レーンに沿って側溝などの障害物がある場合に、自車の走行レーンの形状を示す車線ガイドを通常とは異なる色で表示することによって、障害物の存在を運転者に知らせる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−００７０７９号公報
【特許文献２】特開２００８−２８７６６９号公報
【特許文献３】特開２００８−００９９４１号公報
【特許文献４】特開２００５−１５７８７３号公報
【特許文献５】特開２０１３−２３７４２７号公報
【特許文献６】国際公開第２０１３／１７１９６２号公報
【特許文献７】特開２００６−３５０６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、積雪や雨、霧などによって車両周辺の地物の視認性が低下した状態では、運転者が地物の存在に気付くのが遅れやすくなり、車両の運転に支障が生じる恐れがある。そのため、視認性が低下した地物の存在を運転者にいち早く認識させる技術が望まれる。
【０００６】
ここで、本明細書における「地物」とは、実世界に存在するすべての物を指す概念を示しており、地上に存在する物だけでなく、地上からは視認できない物（例えば地下に存在する物）や、実体の存在しない仮想的な物（例えば行政区域の境界線など）も含むものとする。また、地物には道路に描かれた路面標示（交通標識や区画線等）のような平面的な物も含まれる。
【０００７】
地下に存在する地物や仮想的な地物は、本来的に運転者が視認できないものであり、車両の運転に直接影響することは少ない。しかし、そのような地物の位置が分かれば、運転者が現在位置を認識することが容易になったり、車両を走行させる道路や車両を停車させる位置を決める手助けとなったりする等の効果が期待できる。
【０００８】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、視認が困難な状態の地物の位置や本来的に視認できない地物の位置を、運転者に認識させることが可能な車両用照射制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車両用照射制御システムは、自車の周囲に画像を照射する照射装置を制御する照射制御部と、自車の位置情報を取得する自車位置取得部と、地物の位置情報を含む地物データを取得する地物データ取得部と、自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物である視認困難地物を検出する視認困難地物検出部と、視認困難地物のうちから自車の走行の障害となり得る地物である走行障害地物を抽出する走行障害地物抽出部と、を備え、照射制御部は、地物データに含まれる地物の位置情報および自車位置取得部が取得した自車の位置情報に基づいて、走行障害地物の位置を示す画像を自車の周囲に照射するように照射装置を制御する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の周囲に照射される画像によって、各種の地物の位置を運転者に認識させることができる。例えば、視認が困難な状態の地物の位置や、本来的に視認できない地物の位置を運転者に認識させることで、運転を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図３】実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図４】実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る車両用照射制御装置の動作の変形例を説明するための図である。
【図８】実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図１０】実施の形態２に係る車両用照射制御装置の動作の変形例を説明するための図である。
【図１１】実施の形態３に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態４に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図１５】実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図１６】実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図１７】実施の形態４に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１９】実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図２０】実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図２１】実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を説明するための図である。
【図２２】実施の形態５に係る車両用照射制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図２３】実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２４】実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２５】画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。
【図２６】画像を用いて地物の位置を示す方法の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。図１のように、車両用照射制御システムは、車両用照射制御装置１０、照射装置２０、地図情報記憶装置２１および車載カメラ２２から構成される。ここでは、照射装置２０、地図情報記憶装置２１および車載カメラ２２が、車両用照射制御装置１０に外付けされた構成を示すが、それらは車両用照射制御装置１０と一体的に構成されていてもよい。
【００１３】
照射装置２０は、車両に搭載されており、その車両の周囲に画像を照射することができる。照射装置２０の具体例としては、例えばレーザ装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）光照射装置、プロジェクタ装置などが考えられるが、車両のヘッドライトを光源として利用するものであってもよい。
【００１４】
地図情報記憶装置２１には、地図情報が記憶されたハードディスク、リムーバブルメディアなどの記憶媒体である。地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報には、道路網のデータだけでなく、各地に存在する地物の位置情報およびその地物の種別の情報を含む地物データが含まれているものとする。また、地図情報記憶装置２１は、インターネット等の通信網を介して車両用照射制御装置１０に地図情報を提供するサーバであってもよい。
【００１５】
車載カメラ２２は、車両用照射制御装置１０および照射装置２０を搭載した車両（以下「自車」という）の周囲を撮影する撮影装置である。
【００１６】
車両用照射制御装置１０は、照射装置２０の動作を制御する制御装置であり、照射制御部１１、自車位置取得部１２、地物データ取得部１３および視認困難地物検出部１４を備えている。車両用照射制御装置１０は、コンピュータを用いて構成されており、照射制御部１１、自車位置取得部１２、地物データ取得部１３および視認困難地物検出部１４は、コンピュータが、プログラムに従って動作することにより実現される。
【００１７】
照射制御部１１は、照射装置２０の動作を制御し、照射装置２０を用いて自車の周囲に画像を照射することができる。照射装置２０が画像を照射する方向（画像を表示させる位置）およびその画像の内容は、照射制御部１１によって決定される。
【００１８】
自車位置取得部１２は、自車の位置情報を取得する。自車位置取得部１２としては、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から発信される信号を受信して絶対的な位置（緯度、経度）の情報を取得するＧＮＳＳ受信機が代表的であるが、相対的な位置（位置の変化）の情報を取得するための速度センサ、方位センサなどが含まれていてもよい。また、自車位置取得部１２は、地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報を用いたマップマッチング処理によって、自車の位置情報の精度を高めることもできる。
【００１９】
なお、自車位置取得部１２は、必ずしも自車の位置を算出する機能を有していなくてもよく、自車の位置情報を取り扱う他の装置（例えば、ナビゲーション装置）から自車の位置情報を取得するものであってもよい。
【００２０】
地物データ取得部１３は、自車位置取得部１２が取得した自車の位置情報と、地図情報記憶装置２１に記憶されている地図情報とから、自車周辺（例えば自車位置から一定距離内の範囲）に存在する地物を検出し、検出した地物データを取得する。視認困難地物検出部１４は、地物データ取得部１３が取得した地物データに含まれる地物の位置情報と、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像とに基づいて、自車から視認可能な位置にあるが視認困難な状態の地物（以下「視認困難地物」という）を検出する。具体的には、視認困難地物検出部１４は、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像から、地物が存在する位置の画像を抽出して解析し、その地物が車載カメラ２２によって明瞭に撮影されているかを確認する。明瞭に撮影されていなければ、その地物は視認困難地物として検出される。
【００２１】
照射制御部１１は、自車の位置情報と、視認困難地物の地物データに含まれる位置情報とから、自車と視認困難地物との位置関係を求めた上で、照射装置２０を用いて、視認困難地物の位置を示す画像を照射する。本実施の形態では、照射制御部１１は、視認困難地物検出部１４が検出した視認困難地物のうち、自車の進行方向前方に存在する視認困難地物の位置を示す画像を照射するものとする（この場合、視認困難地物検出部１４は、自車の進行方向前方にある視認困難地物だけを検出してもよい）。また、照射制御部１１は、地物の種別に応じて照射する画像の内容（形状、模様、色彩など）を決定する。
【００２２】
本実施の形態では、視認困難地物の存在を示す画像を、その視認困難地物が存在する位置に対応する位置の地表面（路面）に照射することによって、当該視認困難地物の位置を示すものとする。例えば、図２５のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であると仮定する。視認困難地物である地物Ｆが地表面Ｓ上の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に存在する場合、照射制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像を、地表面Ｓの位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）に照射するように照射装置２０を制御する。この方法を用いれば、画像が照射された位置と視認困難地物が存在する位置とが一致するため、自車の運転者は画像の位置から視認困難地物の位置を正確に認識することができる。
【００２３】
次に、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に視認困難地物の存在を検出すると、照射装置２０を用いて、その視認困難地物の位置を示す画像を自車の周囲に照射させるように動作する。
【００２４】
例えば、自車が図２に示す道路Ｒ１を走行する場合を想定する。ここでは、道路Ｒ１に中央線Ｃ１と車道外側線（以下、単に「外側線」という）Ｅ１，Ｅ２とが引かれており、道路Ｒ１の両側に側溝Ｇ１，Ｇ２が設けられている例を示す。例えば降雪によって、道路Ｒ１に雪が積もり、図３のように、道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２がそれぞれ視認困難な状態になったと仮定する。
【００２５】
この場合、車両用照射制御装置１０では、視認困難地物検出部１４が、道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２を視認困難地物として検出する。そして、照射制御部１１が、照射装置２０を用いて、図４のように、視認困難地物である道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を示す画像を路面に照射する。
【００２６】
ここで、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を示す画像は、実際の地物の位置および形状に合わせて照射されているが、地物の位置を示す画像の位置および形状は、実際の地物と一致しなくてもよい。例えば、図４の例においても、道路Ｒ１の位置を示す画像は、道路Ｒ１の輪郭線となっている。
【００２７】
図４の状態では、自車の運転者からは図５のような光景が見える。それにより、自車の運転者は、道路Ｒ１の幅や、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２の位置を容易に認識できるようになる。
【００２８】
ここでは、積雪によって視認困難地物が生じた例を示したが、浸水や濃霧によって地物が視認困難となった状態や、路面が摩耗して路面標示が薄くなり視認困難となった状態に対しても適用可能である。
【００２９】
図６は、実施の形態１に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図２〜図５を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図６に示す処理を行うことにより実現される。なお、図６の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００３０】
車両用照射制御装置１０が起動すると、まず、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ１１）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ１２）。その後、視認困難地物検出部１４が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の位置情報）に基づいて、車載カメラ２２が撮影した車両周囲の映像（地物の存在位置の映像）を解析することで、自車の周辺に視認困難地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ１３）。
【００３１】
自車の周辺に視認困難地物が存在しなければ（ステップＳ１３でＮＯ）、照射装置２０を用いた画像の照射を行わずに（ステップＳ１４）、ステップＳ１１へと戻る。なお、ステップＳ１４では、既に画像の照射が行われているときはその照射を終了させる。
【００３２】
一方、自車の周辺に視認困難地物が存在すれば（ステップＳ１３でＹＥＳ）、照射制御部１１は、照射装置２０を制御して、視認困難地物の位置を示す画像を、自車の周囲に照射する（ステップＳ１５）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１５の処理は、繰り返し実行される。
【００３３】
図４および図５では、車両用照射制御装置１０が、道路Ｒ１の左側（自車の走行車線側）の視認困難地物（道路Ｒ１の左側の輪郭線、外側線Ｅ１および側溝Ｇ１）の位置を示す画像だけでなく、道路Ｒ１の右側（自車の対向車線側）の視認困難地物（道路Ｒ１の右側の輪郭線、外側線Ｅ２および側溝Ｇ２）の位置を示す画像を照射する例を示した。しかし、対向車線へ向けての画像の照射は、対向車の走行の妨げとなるおそれもあるため、図７のように対向車線側の視認困難地物の位置を示す画像は照射しないようにしてもよい。すなわち、自車の走行車線に近接する視認困難地物（道路Ｒ１の左側の輪郭線、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１および側溝Ｇ１）の位置を示す画像のみを照射するようにしてもよい。
【００３４】
また、自車が走行中の道路が複数の車線を有している場合、自車が走行中の車線または当該車線に近接する地物の位置を示す画像のみを照射するようにしてもよい。それにより、自車が照射した画像が、隣の車線の車両の走行の妨げとなることを防止できる。
【００３５】
また、本実施の形態では、自車の進行方向前方に存在する視認困難地物の位置を示す画像を照射する例を示したが、自車の側方や後方に存在する視認困難地物の位置を示す画像を照射してもよい。自車の側方へ道路の輪郭線の位置を示す画像を照射した場合、助手席や後部座席の乗員がその画像を見て、自車から視認困難地物（例えば障害物や道路の端）までの距離を運転者へ伝えることができ、例えば狭い道路で対向車とすれ違う際などに効果的である。
【００３６】
また、車両用照射制御装置１０が照射装置２０を用いて照射する画像は、自車が搭載する他のシステムが読み取ってもよい。例えば、道路の中央線や外側線などの位置を認識して、自車を誘導する運転支援システムに、車両用照射制御装置１０が照射した中央線や外側線を読み取らせてもよい。そうすることにより、道路上の中央線や外側線が視認困難な状態でも、運転支援システムが正常に動作できるようになる。
【００３７】
＜実施の形態２＞
図８は、実施の形態２に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に走行障害地物抽出部１４ａを設けた構成となっている。
【００３８】
走行障害地物抽出部１４ａは、視認困難地物検出部１４が検出した視認困難地物のうちから、自車の走行の障害となり得る地物（以下「走行障害地物」という）を抽出する。例えば、図２の道路Ｒ１において、側溝Ｇ１，Ｇ２のように道路Ｒ１との間に段差を有する地物は、走行障害地物である。各地物が走行障害地物か否かは、地物データが示す地物の種別から判断できる（例えば、側溝や中央分離帯など、立体的な地物は走行障害地物と判断できる）。あるいは、地物データに、各地物が走行障害地物か否かを示す情報を含ませていてもよい。
【００３９】
実施の形態２では、照射制御部１１は、走行障害地物抽出部１４ａが抽出した走行障害地物の位置を示す画像に、その走行障害地物の存在を警告する画像を含ませる。例えば、図２の道路Ｒ１を自車が走行する際に、視認困難地物検出部１４により、道路Ｒ１、中央線Ｃ１、外側線Ｅ１，Ｅ２および側溝Ｇ１，Ｇ２が視認困難地物として検出されると、走行障害地物抽出部１４ａは、それらのうちから走行障害地物である側溝Ｇ１，Ｇ２を抽出する。この場合、照射制御部１１は、図９のように、側溝Ｇ１，Ｇ２を示す画像として、その存在を警告する画像（ここでは「ＣＡＵＴＩＯＮ」の文字）を含む画像を用いる。それにより、運転者に、走行障害地物の存在をより確実に認識させることができる。
【００４０】
なお、走行障害地物の存在を警告する画像は、「ＣＡＵＴＩＯＮ」などの文字に限らず、特定の図形、色彩、模様、動的な画像（例えば点滅する画像）などでもよく、他の視認困難地物を示す画像よりも走行障害地物を示す画像を目立たせることができればよい。
【００４１】
また、図１０のように、車両用照射制御装置１０が、走行障害地物抽出部１４ａが検出した走行障害地物の位置を示す画像のみを照射させるようにしてもよい。走行障害地物以外の地物を示す画像を照射しないことにより、走行障害地物を示す画像をより目立たせることができる。
【００４２】
＜実施の形態３＞
実施の形態１では、視認困難地物検出部１４が、自車の位置情報と車載カメラ２２が撮影した車両周囲の画像とに基づいて、視認困難地物を検出する構成を示したが、視認困難地物の検出は、他の方法で行われてもよい。ここでは、その幾つかの例を示す。
【００４３】
例えば、視認困難地物検出部１４が、自車に搭載された各種のセンサ（車載センサ）が取得した情報に基づいて視認困難地物を検出してもよい。図１１は、その場合における車両用照射制御システムの構成例であり、車載カメラ２２に代えて車載センサ２３が車両用照射制御装置１０に接続されている（車載センサ２３は、車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。
【００４４】
この構成では、視認困難地物検出部１４は、車載センサ２３（例えば、照度センサ、降雨センサ、霧センサなど）から取得した自車の周辺環境の状態を示す情報から、地物データ取得部１３が検出した各地物が視認困難か否かを判断する。例えば、降雨時や濃霧時に、自車から一定距離以上離れた位置にある地物を視認困難地物と判断することなどが考えられる。その他の処理については、実施の形態１と同様でよいため説明は省略する。
【００４５】
また例えば、ビーコンなどの交通情報を配信するインフラストラクチャーが整備され、道路網の各所に、視認困難地物（例えば、消えかかった路面標示や、雪で埋まった側溝など）の情報を配信する配信設備が設置された場合には、視認困難地物検出部１４は、各配信設備との通信で取得した情報に基づいて視認困難地物を検出できる。
【００４６】
図１２は、その場合の車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。車両用照射制御装置１０には、情報の配信設備との通信を行う通信装置２４が接続される（通信装置２４は車両用照射制御装置１０に内蔵されていてもよい）。
【００４７】
車両用照射制御装置１０は、通信装置２４を用いた通信により、情報の配信設備から、視認困難地物の情報を取得する。そして、視認困難地物検出部１４は、通信装置２４が配信設備から取得した視認困難地物の位置情報と、地物データ取得部１３が検出した自車周辺の地物の位置情報とを比較することで、各地物が視認困難地物か否かを判断する。その他の処理については、実施の形態１と同様でよい。
【００４８】
さらに、車載カメラ２２、車載センサ２３または通信装置２４を用いる手法を、互いに組み合わせてもよい。例えば、情報の配信設備が整っている地域では通信装置２４を用いる手法を行い、それ以外の地域では車載カメラ２２または車載センサ２３を用いる手法を行うようにしてもよい。
【００４９】
＜実施の形態４＞
図１３は、実施の形態４に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０の視認困難地物検出部１４に代えて、不可視地物抽出部１５を設けた構成となっている。また、当該システムでは車載カメラ２２を用いていない。
【００５０】
不可視地物抽出部１５は、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車周辺の地物のうちから、自車から視認不可能な位置にある不可視地物（以下「不可視地物」という）を抽出する。不可視地物は、地下街、地下鉄、地下駐車場、地下シェルター、埋設物（水道管、ガス管など）、活断層、他の地物に隠れた位置にある地物などであり、地下商用施設（地下商店街など）や地下交通施設（地下鉄など）が代表的である。
【００５１】
実施の形態４では、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、不可視地物抽出部１５が検出した不可視地物の位置を示す画像を、自車の周囲に照射する。ここでは、照射制御部１１は、不可視地物抽出部１５が検出した不可視地物のうち、自車の進行方向前方に存在する不可視地物の位置を示す画像を照射するものとする（この場合、不可視地物抽出部１５は、自車の進行方向前方にある不可視地物だけを検出してもよい）。また、照射制御部１１は、地物の種別に応じて照射する画像の内容（形状、模様、色彩など）を決定する。
【００５２】
本実施の形態では、不可視地物の存在を示す画像を、その不可視地物が存在する位置に対応する位置の地表面（路面）に照射することによって、当該不可視地物の位置を示すものとする。例えば、図２６のように、地表面ＳがＸ軸とＹ軸とを含む平面であり、地表面Ｓに対して鉛直方向にＺ軸が規定されると仮定する（地表面ＳはＺ＝０の平面である）。不可視地物である地物Ｆが地下の位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に存在する場合、照射制御部１１は、その地物Ｆの存在を示す画像を、地表面Ｓの位置Ｐ２（ｘ１，ｙ１，０）に照射するように照射装置２０を制御する。すなわち、地下に存在する地物Ｆの位置を示す画像の照射位置は、地物Ｆを真下から地表面Ｓに投影した位置となる。この方法を用いれば、画像が照射された位置と不可視地物が存在する位置との対応関係が分かりやすく、自車の運転者は画像の位置から不可視地物の位置を直感的に認識することができる。なお、図２６の例において、地物Ｆの位置が地表面Ｓ上に存在する場合は（地物Ｆの位置のＺ座標が０）、結果として図２５を用いて説明した方法と同じになる。
【００５３】
次に、実施の形態４に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に不可視地物の存在を検出すると、照射装置２０を用いて、不可視地物の位置を示す画像を自車の周囲に照射させるように動作する。
【００５４】
例えば、自車が図１４に示す道路Ｒ１を走行する場合を想定する。ここでは、道路Ｒ１の地下に、店舗Ａ〜Ｄ（SHOP A〜D）を含む地下商店街Ｕ１が存在している例を示す。この場合、車両用照射制御装置１０では、不可視地物抽出部１５が、地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄを不可視地物として検出する。そして、照射制御部１１が、照射装置２０を用いて、図１５のように、不可視地物である地下商店街Ｕ１および店舗Ａ〜Ｄの位置を示す画像を路面に照射する。
【００５５】
図１５の状態では、自車の運転者からは図１６のような光景が見える。それにより、自車の運転者は、地下商店街Ｕ１内の店舗Ａ〜Ｄの位置や、店舗Ａ〜Ｄから地下商店街Ｕ１への入り口までの経路（地下道の経路）を認識できるようになる。例えば、地下商店街Ｕ１内の特定の店舗に最も近い入り口を把握することができ、自車を駐車させる場所や同乗者を降ろす場所を決める手助けとなる。
【００５６】
ここでは不可視地物として地下商店街を示したが、地下鉄の駅や地下鉄の線路の位置を示す画像を路面に照射しても同様の効果が得られる。例えば、地下鉄の線路の位置が分かれば、それに沿って自車を走行させることで地下鉄の駅に辿り着くことができる。
【００５７】
図１７は、実施の形態４に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図１７において、図６に示したステップと同様の処理を行うステップには、それと同一符号を付してある。図１４〜図１６を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図１７に示す処理を行うことにより実現される。なお、図１７の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００５８】
車両用照射制御装置１０が起動すると、まず、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ１１）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ１２）。その後、不可視地物抽出部１５が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車の周辺に不可視地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ１３ａ）。
【００５９】
自車の周辺に不可視地物が存在しなければ（ステップＳ１３ａでＮＯ）、照射装置２０を用いた画像の照射を行わずに（ステップＳ１４）、ステップＳ１１へと戻る。なお、ステップＳ１４では、既に画像の照射が行われているときはその照射を終了させる。
【００６０】
一方、自車の周辺に不可視地物が存在すれば（ステップＳ１３ａでＹＥＳ）、照射制御部１１は、照射装置２０を制御して、不可視地物の位置を示す画像を、自車の周囲に照射する（ステップＳ１５ａ）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１５ａの処理は、繰り返し実行される。
【００６１】
本実施の形態においても、対向車線へ向けての画像の照射は、対向車の走行の妨げとなるおそれがあるため、対向車線側の不可視地物の位置を示す画像は照射しないようにしてもよい。すなわち、自車の走行車線側の不可視地物の位置を示す画像のみを照射するようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施の形態では、自車の進行方向前方に存在する不可視地物の位置を示す画像を照射する例を示したが、自車の側方や後方に存在する不可視地物の位置を示す画像を照射してもよい。
【００６３】
＜実施の形態５＞
図１８は、実施の形態５に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０の視認困難地物検出部１４に代えて、仮想地物抽出部１６を設けた構成となっている。また、当該システムでは車載カメラ２２を用いていない。
【００６４】
仮想地物抽出部１６は、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車周辺の地物のうちから、実体の存在しない仮想的な地物（以下「仮想地物」という）を抽出する。仮想地物は、地図に表記される記号および図形、さらには地物、地点または地域を表す文字などが含まれ、行政区域の境界線（国境線や市町村の境界線など）、経線・緯線（赤道を含む）、等高線、特定の事象の影響が及ぶエリアを示す区画線（洪水または津波発生時の浸水想定区域や、火山噴火時の被害想定区域など）等が代表的である。
【００６５】
実施の形態５では、照射制御部１１は、照射装置２０を用いて、仮想地物抽出部１６が検出した仮想地物の位置を示す画像を、自車の周囲に照射する。ここでは、照射制御部１１は、仮想地物抽出部１６が検出した仮想地物のうち、自車の進行方向前方に存在する仮想地物の位置を示す画像を照射するものとする（この場合、仮想地物抽出部１６は、自車の進行方向前方にある仮想地物だけを検出してもよい）。また、照射制御部１１は、地物の種別に応じて照射する画像の内容（形状、模様、色彩など）を決定する。
【００６６】
本実施の形態では、仮想地物の存在を示す画像を、その仮想地物が存在する位置に対応する位置の地表面（路面）に照射することによって、当該仮想地物の位置を示すものとする。仮想地物は実体が存在しないが、仮想地物が存在する位置は、地物データに含まれる地物の位置情報から判断できる。仮想地物の存在する位置が地表面上と判断される場合は、図２５を用いて説明した方法が用いられ、仮想地物の存在する位置が地下と判断される場合は（例えば、地下施設の建設予定エリアを示す区画線など）、図２６を用いて説明した方法が用いられる。
【００６７】
次に、実施の形態５に係る車両用照射制御装置１０の動作を具体的に説明する。車両用照射制御装置１０は、自車の進行方向前方に仮想地物の存在を検出すると、照射装置２０を用いて、仮想地物の位置を示す画像を自車の周囲に照射させるように動作する。
【００６８】
例えば、自車が図１９に示す道路Ｒ１を走行する場合を想定する。ここでは、道路Ｒ１が２つの行政区域（Ｘ市（X city）とＹ市（Y city））の境界線Ｂ１を横切っている例を示す。この場合、車両用照射制御装置１０では、仮想地物抽出部１６が、Ｘ市とＹ市の境界線Ｂ１を仮想地物として検出する。そして、照射制御部１１が、照射装置２０を用いて、図２０のように、仮想地物である境界線Ｂ１の位置を示す画像と、その境界線Ｂ１に隣接する２つの地域を示す文字（「X city」と「Y city」の文字）の画像を路面に照射する。
【００６９】
図２０の状態では、自車の運転者からは図２１のような光景が見える。それにより、自車の運転者は、自車がＸ市とＹ市の境界線Ｂ１を超えようとしていることを直感的に把握ができる。
【００７０】
ここでは仮想地物として行政区域の境界線を示したが、他の仮想地物の位置を示す画像を照射しても同様の効果が得られる。例えば、洪水または津波発生時の浸水想定区域の区画線が分かれば、避難経路を判断する手助けとなる。
【００７１】
図２２は、実施の形態５に係る車両用照射制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図２２において、図６に示したステップと同様の処理を行うステップには、それと同一符号を付してある。図１９〜図２１を用いて説明した動作は、車両用照射制御装置１０が図２２に示す処理を行うことにより実現される。なお、図２２の動作は、当該動作を終了させるための操作をユーザが車両用照射制御装置１０に対して行った場合や、当該動作を終了させる指示が他の機器から車両用照射制御装置１０に入力された場合、車両用照射制御装置１０が行う他の処理から当該動作を終了させる指示があった場合などに終了する。
【００７２】
車両用照射制御装置１０が起動すると、まず、自車位置取得部１２が自車の位置情報を取得し（ステップＳ１１）、地物データ取得部１３が、自車周辺に存在する地物の地物データを地図情報記憶装置２１から取得する（ステップＳ１２）。その後、仮想地物抽出部１６が、地物データ取得部１３が取得した地物データ（地物の種別の情報）に基づいて、自車の周辺に仮想地物が存在するか否かを確認する（ステップＳ１３ｂ）。
【００７３】
自車の周辺に仮想地物が存在しなければ（ステップＳ１３ｂでＮＯ）、照射装置２０を用いた画像の照射を行わずに（ステップＳ１４）、ステップＳ１１へと戻る。なお、ステップＳ１４では、既に画像の照射が行われているときはその照射を終了させる。
【００７４】
一方、自車の周辺に仮想地物が存在すれば（ステップＳ１３ｂでＹＥＳ）、照射制御部１１は、照射装置２０を制御して、仮想地物の位置を示す画像を、自車の周囲に照射する（ステップＳ１５ｂ）。その後、ステップＳ１１へ戻る。つまり、上記のステップＳ１１〜Ｓ１５ｂの処理は、繰り返し実行される。
【００７５】
本実施の形態においても、対向車線へ向けての画像の照射は、対向車の走行の妨げとなるおそれがあるため、対向車線側の仮想地物の位置を示す画像は照射しないようにしてもよい。すなわち、自車の走行車線側の仮想地物の位置を示す画像のみを照射するようにしてもよい。
【００７６】
また、本実施の形態では、自車の進行方向前方に存在する仮想地物の位置を示す画像を照射する例を示したが、自車の側方や後方に存在する仮想地物の位置を示す画像を照射してもよい。
【００７７】
また、仮想地物は、気象状況を示す等圧線や前線など、時間と共に位置が変化するものを含んでいてもよい。ただし、そのような仮想地物の現在の位置を取得するための手段（例えば、気象情報を取得する通信装置など）を車両用照射制御装置１０に設ける必要がある。
【００７８】
＜実施の形態６＞
図２３は、実施の形態６に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に移動体検出部１７を設けた構成となっている。
【００７９】
移動体検出部１７は、自車の周囲に存在する移動体（他の車両だけでなく歩行者も含む）を検出する機能を有している。移動体検出部１７が移動体を検出する方法は任意でよく、例えば車載カメラが撮影した自車周囲の画像を解析して移動体を検出する方法や、車載センサが取得した各種のセンサ情報から移動体を検出する方法、また、それらの方法を組み合わせた方法などが考えられる。図２３の構成では、移動体検出部１７が、車載カメラ２２が撮影した自車周囲の画像を解析することで移動体を検出している。
【００８０】
実施の形態６では、照射制御部１１は、移動体検出部１７によって検出された移動体へ画像を照射しないように、照射装置２０を制御する。つまり、照射制御部１１は、移動体を避けて画像を照射するように、照射装置２０を制御する。それにより、他の車両や歩行者に画像（光）を照射して不快感を与えることを防止できる。
【００８１】
なお、図２３では、実施の形態１の車両用照射制御システムに対し、車両用照射制御装置１０に移動体検出部１７を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２〜５に示した各種の車両用照射制御システムに対しても適用可能である。
【００８２】
＜実施の形態７＞
地物には様々なものが含まれているため、地図データに含まれている全ての地物の位置を示す画像を制限なく路面に照射すると、個々の地物の位置を認識しにくくなることが考えられる。そこで、本実施の形態では、照射画像で位置を示す対象とする地物の種別や、画像を照射するための条件を、ユーザが任意に設定できるようにする。
【００８３】
図２４は、実施の形態７に係る車両用照射制御システムの構成を示すブロック図である。この車両用照射制御システムは、実施の形態１の構成（図１）に対し、車両用照射制御装置１０に照射対象設定部１８および照射条件設定部１９を設けた構成となっている。
【００８４】
照射対象設定部１８および照射条件設定部１９は、ユーザが操作可能なユーザインターフェイスであり、ユーザは、照射対象設定部１８を用いて、照射画像で位置を示す対象とする地物の種別を設定できる共に、照射条件設定部１９を用いて、地物の位置を示す画像を照射するための条件を設定できる。照射対象設定部１８および照射条件設定部１９は、車両用照射制御装置１０に外付けされた装置（リモコンなど）でもよい。
【００８５】
実施の形態７では、照射制御部１１は、照射対象設定部１８に設定された種別の地物を示す画像のみを照射するように照射装置２０を制御する。また、照射条件設定部１９に設定された条件が満たされる場合にのみ、地物の位置を示す画像を照射するように照射装置２０を制御する。
【００８６】
本実施の形態によれば、照射画像によって位置を示す対象や、画像を照射する条件を、ユーザの嗜好に応じて設定できる。例えば、照射画像によって位置を示す対象とする地物を交通標識のみに制限したり、地物の位置を示す画像を照射する範囲の広さを制限したりすることで、不要な画像が照射されるのを防止でき、照射された個々の画像の視認性を高めることができる。また、地物の位置を示す画像を照射する時間帯を、照射画像の視認性を高くできる夜間に制限したりすることも考えられる。
【００８７】
図２４では、実施の形態１の車両用照射制御システムに対し、車両用照射制御装置１０に照射対象設定部１８および照射条件設定部１９を設けた構成を示したが、本実施の形態は、実施の形態２〜５に示した各種の車両用照射制御システムに対しても適用可能である。
【００８８】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００８９】
１０  車両用照射制御装置、１１  照射制御部、１２  自車位置取得部、１３  地物データ取得部、１４  視認困難地物検出部、１４ａ  走行障害地物抽出部、１５  不可視地物抽出部、１６  仮想地物抽出部、１７  移動体検出部、１８  照射対象設定部、１９  照射条件設定部、２０  照射装置、２１  地図情報記憶装置、２２  車載カメラ、２３  車載センサ、２４  通信装置。
【図１】
0006257491.tif 000002
【図２】
0006257491.tif 000003
【図３】
0006257491.tif 000004
【図４】
0006257491.tif 000005
【図５】
0006257491.tif 000006
【図６】
0006257491.tif 000007
【図７】
0006257491.tif 000008
【図８】
0006257491.tif 000009
【図９】
0006257491.tif 000010
【図１０】
0006257491.tif 000011
【図１１】
0006257491.tif 000012
【図１２】
0006257491.tif 000013
【図１３】
0006257491.tif 000014
【図１４】
0006257491.tif 000015
【図１５】
0006257491.tif 000016
【図１６】
0006257491.tif 000017
【図１７】
0006257491.tif 000018
【図１８】
0006257491.tif 000019
【図１９】
0006257491.tif 000020
【図２０】
0006257491.tif 000021
【図２１】
0006257491.tif 000022
【図２２】
0006257491.tif 000023
【図２３】
0006257491.tif 000024
【図２４】
0006257491.tif 000025
【図２５】
0006257491.tif 000026
【図２６】
0006257491.tif 000027