(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハイブリッド建設機械の制御システムであって、
流体圧アクチュエータに作動流体を供給する流体圧ポンプと、
前記流体圧ポンプから吐出されて還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、
前記回生モータによって回転駆動される回転電機と、
前記回転電機によって発電された回生電力が充電される蓄電部と、
前記蓄電部の温度を検出する温度検出部と、
前記蓄電部への回生電力の充電を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、前記蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度以上の場合の充電完了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行し、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度と比較して低い第２設定温度を下回った場合に、前記蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とするハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記回生モータが前記回転電機を回転駆動する際のトルクを小さくすることによって前記蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記回生モータのトルクを一次遅れ特性で変化させることを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記蓄電部の温度が低くなるほど前記蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記蓄電部の温度が低くなるほど前記蓄電部への充電電流の低下率を小さくすることを特徴とする請求項４に記載のハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記蓄電部への回生電力の充電が実行されている際にも、前記蓄電部の温度に応じて前記蓄電部への充電電流を調整することを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載のハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項７】
前記蓄電部への回生電力の充電は、前記流体圧アクチュエータが作動しておらず前記流体圧ポンプから吐出された作動流体がそのまま還流される場合に実行されることを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載のハイブリッド建設機械の制御システム。
【請求項８】
流体圧ポンプから吐出されて還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、前記回生モータによって回転駆動される回転電機と、前記回転電機によって発電された回生電力が充電される蓄電部と、を備えるハイブリッド建設機械を制御する制御方法であって、
前記蓄電部の温度を検出し、
前記蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、前記蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度以上の場合の充電完了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行し、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度と比較して低い第２設定温度を下回った場合に、前記蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とするハイブリッド建設機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド建設機械の制御システム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、バッテリの電力によって駆動される電動機とエンジンとが動力源として併用されるハイブリッド建設機械が開示されている。このハイブリッド建設機械では、アクチュエータから還流される作動油によって回生モータが回転駆動され、回生モータと同軸に設けられる発電機による回生電力をバッテリに充電している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４１５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などのバッテリは、温度が適正な範囲よりも低い状態では内部抵抗が大きくなる。特許文献１のハイブリッド建設機械では、バッテリの温度が低くなるほど回生モータの回生電力を小さくし、所定の温度よりも低くなった場合には回生を停止している。
【０００５】
本発明は、蓄電部の温度が低い状態であっても蓄電部への回生電力の充電を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、流体圧アクチュエータに作動流体を供給する流体圧ポンプと、還流される作動流体によって回転駆動される回生モータと、回生モータによって回転駆動される回転電機と、回生電力が充電される蓄電部と、蓄電部の温度を検出する温度検出部と、回生電力の充電を制御する制御部と、を備え、制御部は、蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、蓄電部の温度が第１設定温度以上の場合の充電完了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行し、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度と比較して低い第２設定温度を下回った場合に、前記蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【０００７】
第１の発明では、蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合には、蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ高い電圧になるまで蓄電部に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗に起因する電圧降下が発生した後の電圧を、蓄電部の温度が第１設定温度以上の場合の充電完了電圧にすることができる。
【０００９】
第２の発明は、制御部が、回生モータが回転電機を回転駆動する際のトルクを小さくすることによって蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【００１０】
第１及び第２の発明では、蓄電部の温度が第２設定温度を下回った場合には、蓄電部への充電電流を小さくする。これにより、蓄電部の温度が第１設定温度以上の場合の充電完了電圧に、蓄電部の内部抵抗と充電電流とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、充電電流が小さく設定されているため、蓄電部の使用上限電圧を超えることはない。
【００１１】
第３の発明は、制御部が、回生モータのトルクを一次遅れ特性で変化させることを特徴とする。
【００１２】
第３の発明では、回転電機の発電量が急激に変化しないため、発電量の変化に起因する騒音やショックを抑制することができる。
【００１３】
第４の発明は、制御部が、蓄電部の温度が低くなるほど蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、制御部が、蓄電部の温度が低くなるほど蓄電部への充電電流の低下率を小さくすることを特徴とする。
【００１５】
第４及び第５の発明では、蓄電部の温度が低くなるほど充電電流を小さくすることで、充電可能な温度の下限を低い温度に設定できるため、蓄電部を充電可能な温度範囲を広くすることができる。
【００１６】
第６の発明は、制御部が、蓄電部への回生電力の充電が実行されている際にも、蓄電部の温度に応じて蓄電部への充電電流を調整することを特徴とする。
【００１７】
第６の発明では、蓄電部の温度が第２設定温度より低い範囲内で上昇すると、充電電流が変更される。このように、制御部は、蓄電部の温度変化に応じて常に充電電流を調整している。したがって、蓄電部の温度に応じた適切な回生電力の充電を実行することができる。
【００１８】
第７の発明は、蓄電部への回生電力の充電が、流体圧アクチュエータが作動しておらず流体圧ポンプから吐出された作動流体がそのまま還流される場合に実行されることを特徴とする。
【００１９】
第７の発明では、ハイブリッド建設機械を起動した直後の作業開始前や、作業中であっても流体圧アクチュエータが作動していない場合に余剰流量回生が実行されるため、ハイブリッド建設機械の動作に影響を及ぼすことを防止できる。
【００２０】
第８の発明は、蓄電部の温度を検出し、蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合に、蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ、蓄電部の温度が第１設定温度以上の場合の充電完了電圧と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行し、前記蓄電部の温度が前記第１設定温度と比較して低い第２設定温度を下回った場合に、前記蓄電部への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【００２１】
第８の発明では、蓄電部の温度が第１設定温度を下回った場合には、蓄電部の温度に応じた内部抵抗の分だけ高い電圧になるまで蓄電部に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗に起因する電圧降下が発生した後の電圧を、蓄電部の温度が第１設定温度以上の場合の充電完了電圧にすることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、蓄電部の温度が低い状態であっても蓄電部への回生電力の充電を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システムを示す回路図である。
【図２】ハイブリッド建設機械の制御システムにおける余剰流量回生制御のフローチャートである。
【図３】蓄電部の温度に対応する充電終了電圧を示すマップである。
【図４】蓄電部を充電中の電圧に対応する回転電機のトルク指令値を示すマップである。
【図５】蓄電部を充電中の電圧に対応する回転電機のトルク指令値を示すマップの変形例である。
【図６】蓄電部の温度に対応する回転電機のトルク指令値を示すマップである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００２５】
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御システム１００の全体構成について説明する。本実施形態では、ハイブリッド建設機械が油圧ショベルである場合について説明する。油圧ショベルでは、作動流体として作動油が用いられる。
【００２６】
油圧ショベルは、流体圧ポンプとしての第１，第２メインポンプ７１，７２を備える。第１，第２メインポンプ７１，７２は、斜板の傾転角を調整可能な可変容量型ポンプである。第１，第２メインポンプ７１，７２は、エンジン７３によって駆動されて同軸回転する。
【００２７】
エンジン７３には、エンジン７３の余力を利用して発電する発電機１が設けられる。発電機１で発電された電力は、バッテリチャージャー２５を介して蓄電部としてのバッテリ２６に充電される。バッテリチャージャー２５は、通常の家庭用の電源２７に接続した場合にも、バッテリ２６に電力を充電できる。
【００２８】
バッテリ２６には、バッテリ２６の温度を検出する温度検出部としての温度センサ２６ａと、バッテリ２６の電圧を検出する電圧検出部としての電圧センサ（図示省略）と、が設けられる。温度センサ２６ａは、検出したバッテリ２６の温度に応じた電気信号を制御部としてのコントローラ９０に出力する。
【００２９】
第１メインポンプ７１から吐出される作動油は、第１回路系統７５に供給される。第１回路系統７５は、上流側から順に、旋回モータ７６を制御する操作弁２と、アームシリンダ（図示省略）を制御する操作弁３と、ブームシリンダ７７を制御するブーム２速用の操作弁４と、予備用アタッチメント（図示省略）を制御する操作弁５と、左走行用の第１走行用モータ（図示省略）を制御する操作弁６と、を有する。これらの旋回モータ７６，アームシリンダ，ブームシリンダ７７，予備用アタッチメントに接続される油圧機器，及び第１走行用モータが、流体圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と称する。）に該当する。
【００３０】
各操作弁２〜６は、第１メインポンプ７１から各アクチュエータへ供給される吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。各操作弁２〜６は、油圧ショベルのオペレータが操作レバーを手動操作することに伴って供給されるパイロット圧によって操作される。
【００３１】
各操作弁２〜６は、互いに並列な中立流路７とパラレル流路８とを通じて第１メインポンプ７１に接続されている。中立流路７における操作弁２の上流側には、中立流路７の作動油圧が所定のメインリリーフ圧を超えると開弁して、作動油圧をメインリリーフ圧以下に保つメインリリーフ弁６５が設けられる。
【００３２】
中立流路７における操作弁６の下流側には、コントローラ９０に接続されるソレノイドを有し中立流路７の作動油を遮断可能な開閉弁９が設けられる。開閉弁９は、ノーマル状態で全開状態を保つ。開閉弁９は、コントローラ９０の指令によって閉状態に切り換えられる。
【００３３】
中立流路７における開閉弁９の下流側には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧生成機構１０が設けられる。パイロット圧生成機構１０は、通過する作動油の流量が多ければ高いパイロット圧を生成し、通過する作動油の流量が少なければ低いパイロット圧を生成する。
【００３４】
中立流路７は、操作弁２〜６の全てが中立位置又は中立位置近傍にある場合には、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の全部又は一部をタンクに導く。この場合、パイロット圧生成機構１０を通過する流量が多くなるため、高いパイロット圧が生成される。
【００３５】
一方、操作弁２〜６がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路７が閉ざされて作動油の流通がなくなる。この場合、パイロット圧生成機構１０を通過する流量がほとんどなくなり、パイロット圧はゼロを保つことになる。ただし、操作弁２〜６の操作量によっては、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の一部がアクチュエータに導かれ、残りが中立流路７からタンクに導かれることになる。そのため、パイロット圧生成機構１０は、中立流路７の作動油の流量に応じたパイロット圧を生成する。つまり、パイロット圧生成機構１０は、操作弁２〜６の操作量に応じたパイロット圧を生成する。
【００３６】
パイロット圧生成機構１０にはパイロット流路１１が接続される。パイロット流路１１には、パイロット圧生成機構１０にて生成されたパイロット圧が導かれる。パイロット圧生成機構１０は、第１メインポンプ７１の吐出容量（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ１２に接続される。
【００３７】
レギュレータ１２は、パイロット流路１１のパイロット圧と比例（比例定数は負の数）して第１メインポンプ７１の斜板の傾転角を制御する。これにより、レギュレータ１２は、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量を制御する。即ち、第１メインポンプ７１の吐出量は、パイロット流路１１のパイロット圧に応じて可変する。操作弁２〜６がフルストロークに切り換えられて中立流路７の流れがなくなり、パイロット流路１１のパイロット圧がゼロになれば、第１メインポンプ７１の傾転角が最大になる。このとき、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押し除け量が最大になる。
【００３８】
パイロット流路１１には、パイロット流路１１の圧力を検出する第１圧力センサ１３が設けられる。第１圧力センサ１３によって検出した圧力信号は、コントローラ９０に出力される。
【００３９】
第２メインポンプ７２から吐出される作動油は、第２回路系統７８に供給される。第２回路系統７８は、上流側から順に、右走行用の第２走行用モータ（図示省略）を制御する操作弁１４と、バケットシリンダ（図示省略）を制御する操作弁１５と、ブームシリンダ７７を制御する操作弁１６と、アームシリンダ（図示省略）を制御するアーム２速用の操作弁１７と、を有する。これらの第２走行用モータ，バケットシリンダ，ブームシリンダ７７，及びアームシリンダが、流体圧アクチュエータ（以下、単に「アクチュエータ」と称する。）に該当する。
【００４０】
各操作弁１４〜１７は、第２メインポンプ７２から各アクチュエータへ供給される吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。各操作弁１４〜１７は、油圧ショベルのオペレータが操作レバーを手動操作することに伴って供給されるパイロット圧によって操作される。
【００４１】
各操作弁１４〜１７は、互いに並列な中立流路１８とパラレル流路１９とを通じて第２メインポンプ７２に接続されている。中立流路１８における操作弁１４の上流側には、中立流路１８の作動油圧が所定のメインリリーフ圧を超えると開弁して、作動油圧をメインリリーフ圧以下に保つメインリリーフ弁６６が設けられる。
【００４２】
なお、メインリリーフ弁６５，６６は、第１回路系統７５と第２回路系統７８との少なくともいずれか一方に設けられればよい。第１回路系統７５と第２回路系統７８とのうち一方のみにメインリリーフ弁が設けられる場合には、第１回路系統７５と第２回路系統７８との他方からも作動油が同じメインリリーフ弁に導かれるように接続される。このように、単一のメインリリーフ弁が設けられる場合には、メインリリーフ弁は、第１回路系統７５と第２回路系統７８とで共用される。
【００４３】
中立流路１８における操作弁１７の下流側には、コントローラ９０に接続されるソレノイドを有し中立流路１８の作動油を遮断可能な開閉弁２１が設けられる。開閉弁２１は、ノーマル状態で全開状態を保つ。開閉弁２１は、コントローラ９０の指令によって閉状態に切り換えられる。
【００４４】
中立流路１８における開閉弁２１の下流側には、パイロット圧を生成するためのパイロット圧生成機構２０が設けられる。パイロット圧生成機構２０は、第１メインポンプ７１側のパイロット圧生成機構１０と同じ機能を有するものである。
【００４５】
パイロット圧生成機構２０にはパイロット流路２２が接続される。パイロット流路２２には、パイロット圧生成機構２０にて生成されたパイロット圧が導かれる。パイロット流路２２は、第２メインポンプ７２の吐出容量（斜板の傾転角）を制御するレギュレータ２３に接続される。
【００４６】
レギュレータ２３は、パイロット流路２２のパイロット圧と比例（比例定数は負の数）して第２メインポンプ７２の斜板の傾転角を制御する。これにより、レギュレータ２３は、第２メインポンプ７２の１回転当たりの押し除け量を制御する。即ち、第２メインポンプの吐出量は、パイロット流路２２のパイロット圧に応じて可変する。操作弁１４〜１７がフルストロークに切り換えられて中立流路１８の流れがなくなり、パイロット流路２２のパイロット圧がゼロになれば、第２メインポンプ７２の傾転角が最大になる。このとき、第２メインポンプ７２の１回転当たりの押し除け量が最大になる。
【００４７】
パイロット流路２２には、パイロット流路２２の圧力を検出する第１圧力センサ２４が設けられる。第２圧力センサ２４によって検出した圧力信号は、コントローラ９０に出力される。
【００４８】
次に、旋回モータ７６について説明する。
【００４９】
操作弁２のアクチュエータポートには、旋回モータ７６に連通する流路２８，２９が接続される。流路２８，２９には、それぞれリリーフ弁３０，３１が接続される。操作弁２が中立位置に保たれているときには、アクチュエータポートは閉じられており、旋回モータ７６は停止状態を維持する。
【００５０】
旋回モータ７６が停止している状態にて、操作弁２が中立位置から一方に切り換えられると、流路２８が第１メインポンプ７１に接続され、流路２９がタンクに連通する。これにより、流路２８から作動油が供給されて旋回モータ７６が一方向に回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が流路２９を通じてタンクに戻される。操作弁２が他方に切り換えられると、流路２９が第１メインポンプ７１に接続され、流路２８がタンクに連通する。これにより、流路２９から作動油が供給されて旋回モータ７６が他方向に回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が流路２８を通じてタンクに戻される。
【００５１】
次に、ブームシリンダ７７について説明する。
【００５２】
操作弁１６のアクチュエータポートには、ブームシリンダ７７に連通する流路３２，３５が接続される。操作弁１６が中立位置に保たれているときには、アクチュエータポートは閉じられており、ブームシリンダ７７は停止状態を維持する。
【００５３】
ブームシリンダ７７が停止している状態にて、操作弁１６が中立位置から一方に切り換えられると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油が流路３２を通じてブームシリンダ７７のピストン側室３３に供給されると共に、ロッド側室３４からの戻り油が流路３５を通じてタンクに戻される。これにより、ブームシリンダ７７は伸長する。操作弁１６が他方に切り換えられると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油が流路３５を通じてブームシリンダ７７のロッド側室３４に供給されると共に、ピストン側室３３からの戻り油が流路３２を通じてしてタンクに戻される。これにより、ブームシリンダ７７は収縮する。
【００５４】
第１回路系統７５のブーム２速用の操作弁３は、操作弁１６と連動して切り換えられる。ブームシリンダ７７のピストン側室３３と操作弁１６とを接続する流路３２には、コントローラ９０によって開度が制御される電磁比例絞り弁３６が設けられる。電磁比例絞り弁３６はノーマル状態で全開位置を保つ。
【００５５】
ハイブリッド建設機械の制御システム１００は、旋回モータ７６及びブームシリンダ７７からの作動油のエネルギを回収する回生制御を実行する回生装置を備える。以下では、その回生装置について説明する。
【００５６】
回生装置による回生制御は、コントローラ９０によって実行される。コントローラ９０は、回生制御を実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）と、ＣＰＵの処理動作に必要な制御プログラムや設定値等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）と、各種センサが検出した情報を一時的に記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）と、を備える。
【００５７】
まず、旋回モータ７６からの作動油を利用してエネルギ回生を行う旋回回生制御について説明する。
【００５８】
旋回モータ７６に接続される流路２８，２９は、旋回モータ７６からの作動油を回生用の回生モータ８８に導くための旋回回生流路４７に接続される。流路２８，２９のそれぞれには、旋回回生流路４７への作動油の流れのみを許容するチェック弁４８，４９が設けられる。旋回回生流路４７は、合流回生流路４６を通じて回生モータ８８に接続される。
【００５９】
回生モータ８８は、斜板の傾転角が調整可能な可変容量型モータであり、発電機兼用の回転電機としてのモータジェネレータ９１と同軸回転するように連結されている。回生モータ８８は、旋回モータ７６やブームシリンダ７７から合流回生流路４６を通じて還流される作動油によって回転駆動される。また、回生モータ８８は、後述する余剰流量回生を実行する場合には、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出されて還流される作動油によって回転駆動される。回生モータ８８の斜板の傾転角は、傾角制御器３８にて制御される。傾角制御器３８は、コントローラ９０の出力信号にて制御される。
【００６０】
回生モータ８８は、モータジェネレータ９１を回転駆動可能である。モータジェネレータ９１が発電機として機能した場合には、発電された回生電力はインバータ９２を介してバッテリ２６に充電される。回生モータ８８とモータジェネレータ９１とは、直接連結されてもよいし、減速機を介して連結されてもよい。
【００６１】
回生モータ８８の上流には、回生モータ８８への作動油の供給量が充分でなくなった場合に、タンクから合流回生流路４６に作動油を吸い上げて回生モータ８８へ供給する吸上流路６１が接続される。吸上流路６１には、タンクから合流回生流路４６への作動油の流れのみを許容するチェック弁６１ａが設けられる。
【００６２】
旋回回生流路４７には、コントローラ９０から出力される信号にて切り換え制御される電磁切換弁５０が設けられる。電磁切換弁５０とチェック弁４８，４９との間には、旋回モータ７６の旋回動作時の旋回圧力又はブレーキ動作時のブレーキ圧力を検出する圧力センサ５１が設けられる。圧力センサ５１にて検出された圧力信号は、コントローラ９０に出力される。
【００６３】
流路２８，２９を通じて供給される作動油によって旋回モータ７６が旋回している際に操作弁２が中立位置に切り換えられるブレーキ動作時には、旋回モータ７６のポンプ作用によって吐出された作動油がチェック弁４８，４９を通じて旋回回生流路４７に流入し、回生モータ８８に導かれる。
【００６４】
旋回回生流路４７における電磁切換弁５０の下流側には、安全弁５２が設けられる。安全弁５２は、例えば旋回回生流路４７の電磁切換弁５０などに異常が生じた場合に、流路２８，２９の圧力を維持して旋回モータ７６が逸走することを防止するものである。
【００６５】
コントローラ９０は、圧力センサ５１の検出圧力が旋回回生開始圧力以上になったと判定した場合には、電磁切換弁５０のソレノイドを励磁する。これにより、電磁切換弁５０が開位置に切り換わって旋回回生が開始される。コントローラ９０は、圧力センサ５１の検出圧力が旋回回生開始圧力未満になったと判定した場合には、電磁切換弁５０のソレノイドを非励磁にする。これにより、電磁切換弁５０が閉位置に切り換わって旋回回生が停止する。
【００６６】
次に、ブームシリンダ７７からの作動油を利用してエネルギ回生を行うブーム回生制御について説明する。
【００６７】
流路３２には、ピストン側室３３と電磁比例絞り弁３６との間から分岐するブーム回生流路５３が接続される。ブーム回生流路５３は、ピストン側室３３からの戻り作動油を回生モータ８８に導くための流路である。旋回回生流路４７とブーム回生流路５３とは合流して合流回生流路４６に接続される。
【００６８】
ブーム回生流路５３には、コントローラ９０から出力される信号にて切り換え制御される電磁切換弁５４が設けられる。電磁切換弁５４は、ソレノイドが非励磁のときに閉位置（図示の状態）に切り換えられ、ブーム回生流路５３を遮断する。電磁切換弁５４は、ソレノイドが励磁されたときに開位置に切り換えられ、ブーム回生流路５３を開通してピストン側室３３から合流回生流路４６への作動油の流れのみを許容する。
【００６９】
コントローラ９０は、操作弁１６の操作方向とその操作量とを検出するセンサ（図示省略）の検出結果に基づいて、オペレータがブームシリンダ７７を伸長させようとしているか、又は収縮させようとしているかを判定する。コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の伸長動作を判定すると、電磁比例絞り弁３６をノーマル状態である全開位置に保つと共に、電磁切換弁５４を閉位置に保つ。一方、コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の収縮動作を判定すると、操作弁１６の操作量に応じてオペレータが求めているブームシリンダ７７の収縮速度を演算すると共に、電磁比例絞り弁３６を閉じて電磁切換弁５４を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ７７からの戻り作動油の全量が回生モータ８８に導かれ、ブーム回生が実行される。
【００７０】
以下、中立流路７，１８からの作動油のエネルギを回収してエネルギ回生を行う余剰流量回生制御（スタンバイ回生制御）について説明する。余剰流量回生制御は、旋回回生制御及びブーム回生制御と同様にコントローラ９０によって実行される。
【００７１】
第１，第２メインポンプ７１，７２には、それぞれ流路５５，５６が接続される。流路５５，５６には、それぞれ電磁弁５８，５９が設けられる。流路５５，５６は、第１，第２回路系統７５，７８の上流側で、それぞれ第１，第２メインポンプ７１，７２に接続されている。電磁弁５８，５９は、コントローラ９０に接続されるソレノイドを有する。
【００７２】
電磁弁５８，５９は、ソレノイドが非励磁のときには、閉位置（図示の位置）に切り換えられ、ソレノイドが励磁されたときに開位置に切り換えられる。電磁弁５８，５９は、合流流路５７及びチェック弁６０を介して回生モータ８８に接続される。
【００７３】
コントローラ９０は、第１圧力センサ１３からの信号に基づいて、第１回路系統７５のすべての操作弁２〜６が中立位置である場合には、電磁弁５８のソレノイドを励磁する。これにより、電磁弁５８が開位置に切り換えられる。このとき、コントローラ９０は、開閉弁９のソレノイドを励磁して、開閉弁９を閉状態に切り換える。これにより、第１メインポンプ７１から中立流路７に吐出された作動油は、流路５５を通って合流回生流路４６に導かれ、第１回路系統７５の余剰流量回生が実行される。このとき、パイロット圧生成機構１０が生成するパイロット圧は最小となるため、レギュレータ１２は、第１メインポンプ７１の容量が最大となるように制御する。
【００７４】
同様に、コントローラ９０は、第２圧力センサ２４からの信号に基づいて、第２回路系統７８のすべての操作弁１４〜１７が中立位置である場合には、電磁弁５９のソレノイドを励磁する。これにより、電磁弁５９が開位置に切り換えられる。このとき、コントローラ９０は、開閉弁２１のソレノイドを励磁して、開閉弁２１を閉状態に切り換える。これにより、第２メインポンプ７２から中立流路１８に吐出された作動油は、流路５６を通って合流回生流路４６に導かれ、第２回路系統７８の余剰流量回生が実行される。このとき、パイロット圧生成機構２０が生成するパイロット圧は最小となるため、レギュレータ２３は、第２メインポンプ７２の容量が最大となるように制御する。
【００７５】
このように、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油は、電磁弁５８，５９を経由して回生モータ８８に供給され、回生モータ８８を回転駆動する。回生モータ８８は、モータジェネレータ９１を回転駆動して発電させる。モータジェネレータ９１にて発電された電力は、インバータ９２を介してバッテリ２６に充電される。これにより、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出される作動油の余剰流量による余剰流量回生が実行される。
【００７６】
以下、アシストポンプ８９からの作動油のエネルギによって第１メインポンプ７１及び第２メインポンプ７２の出力をアシストするアシスト制御について説明する。
【００７７】
アシストポンプ８９は、回生モータ８８と同軸回転する。アシストポンプ８９は、モータジェネレータ９１を電動モータとして使用したときの駆動力と、回生モータ８８による駆動力と、によって回転する。モータジェネレータ９１の回転数等は、インバータ９２に接続されたコントローラ９０によって制御される。また、アシストポンプ８９の斜板の傾転角は、傾角制御器３７にて制御される。傾角制御器３７は、コントローラ９０の出力信号にて制御される。
【００７８】
アシストポンプ８９の吐出流路３９は、第１メインポンプ７１の吐出側に合流する第１アシスト流路４０と、第２メインポンプ７２の吐出側に合流する第２アシスト流路４１と、に分岐する。第１，第２アシスト流路４０，４１のそれぞれには、コントローラ９０の出力信号によって開度が制御される第１，第２電磁比例絞り弁４２，４３が設けられる。また、第１，第２アシスト流路４０，４１には、第１，第２電磁比例絞り弁４２，４３の下流に、アシストポンプ８９から第１，第２メインポンプ７１，７２への作動油の流れのみを許容するチェック弁４４，４５がそれぞれ設けられる。
【００７９】
次に、主に図２から図６を参照して、ハイブリッド建設機械の制御システム１００においてバッテリ２６の温度Ｔ［℃］に応じて実行される余剰流量回生制御について説明する。
【００８０】
この余剰流量回生は、アクチュエータが作動していない非作業時であり、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油がそのまま還流される場合に実行される。よって、ハイブリッド建設機械を起動した直後の作業開始前や、作業中であってもアクチュエータが作動していない場合に余剰流量回生が実行されるため、ハイブリッド建設機械の動作に影響を及ぼすことを防止できる。
【００８１】
一般に、リチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などの蓄電池は、温度Ｔが低くなるほど充電時の内部抵抗Ｒ（Ｔ）［Ω］が大きくなる。そのため、蓄電池の温度Ｔによっては、通常の充電時の電流ｉc［Ａ］で充電した場合に、蓄電池の見かけ上の電圧Ｖf［Ｖ］がフル充電時の充電終了電圧Ｖf0［Ｖ］に達しているにもかかわらず、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に相当する分の電圧降下が発生する場合がある（Ｖf＝Ｖf0−ｉc×Ｒ（Ｔ））。
【００８２】
また、充電終了後の電圧降下によって蓄電池の電圧がフル充電時の充電終了電圧Ｖf0［Ｖ］から低下した場合には、充電が完了してないと判定されて再び蓄電池の充電が実行される場合がある。
【００８３】
そこで、本実施形態では、バッテリ２６の温度Ｔに応じて充電電流と充電終了電圧とを調整することで、バッテリ２６の温度Ｔが低い場合にもフル充電ができるようにした。コントローラ９０は、図２に示すルーチンを、ハイブリッド建設機械の運転中に、例えば１０ミリ秒ごとの一定時間隔で繰り返し実行する。
【００８４】
図３では、横軸はバッテリ２６の温度Ｔであり、縦軸はバッテリ２６の電圧Ｖ［Ｖ］である。図４及び図５では、横軸は充電中のバッテリ２６の電圧Ｖであり、縦軸はモータジェネレータ９１のトルク指令値（充電電流）である。図６では、横軸はバッテリ２６の温度Ｔであり、縦軸はモータジェネレータ９１のトルク指令値（充電電流）である。
【００８５】
図２のステップＳ１１では、コントローラ９０は、温度センサ２６ａが検出したバッテリ２６の温度Ｔと、電圧センサが検出したバッテリ２６の電圧Ｖと、を読み込む。
【００８６】
ステップＳ１２では、バッテリ２６の温度Ｔが後述する第１設定温度ＴL1［℃］と比較して低い第２設定温度ＴL2［℃］以上であるか否かを判定する。ステップＳ１２にて、温度Ｔが第２設定温度ＴL2以上であると判定された場合には、ステップＳ１３に移行する。一方、ステップＳ１２にて、温度Ｔが第２設定温度ＴL2以上でない、即ち第２設定温度ＴL2より低いと判定された場合には、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂ（図３参照）の範囲内であるため、ステップＳ２４に移行する。
【００８７】
ステップＳ１３では、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上であるか否かを判定する。ステップＳ１３にて、温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上であると判定された場合には、バッテリ２６の温度Ｔが適温（図３参照）の範囲内であるため、ステップＳ１４に移行する。一方、ステップＳ１３にて、温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上でない、即ち第１設定温度ＴL1より低いと判定された場合には、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａ（図３参照）の範囲内であるため、ステップＳ１９に移行する。
【００８８】
ステップＳ１４からステップＳ１８は、バッテリ２６の温度Ｔが適温の範囲内である場合のフローである。
【００８９】
ステップＳ１４では、図３のマップから、バッテリ２６の温度Ｔが適温の範囲内である場合の充電終了電圧Ｖf0［Ｖ］を読み込む。この充電終了電圧Ｖf0は、バッテリ２６の定格の充電終了電圧である。
【００９０】
ステップＳ１５では、バッテリ２６の電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf0以上であるか否かを判定する。ステップＳ１５にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf0以上であると判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了しているため、ステップＳ１６に移行して充電を終了する処理を行った後、リターンする。一方、ステップＳ１５にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf0以上でない、即ち充電終了電圧Ｖf0より低いと判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了していないため、ステップＳ１７に移行する。
【００９１】
ステップＳ１７では、バッテリ２６の温度Ｔが適温の範囲内であり、内部抵抗Ｒ（Ｔ）が充分に小さく、通常の充電電流ｉc［Ａ］での充電が可能であるため、充電電流を通常の充電電流ｉcに設定する。そして、ステップＳ１８に移行してバッテリ２６の充電電流ｉcでの充電を継続する。
【００９２】
ステップＳ１９からステップＳ２３は、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａの範囲内である場合のフローである。低温Ａの範囲は、バッテリ２６の温度Ｔに対応する大きさの内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下分だけ高い電圧まで充電を行ってもバッテリ２６の使用上限電圧Ｖu［Ｖ］に達しない範囲である（Ｖf0＋ｉc×Ｒ（Ｔ）＜Ｖu）。
【００９３】
ステップＳ１９では、図３のマップから、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａの範囲内である場合の充電終了電圧Ｖf（Ｔ）［Ｖ］を読み込む。この充電終了電圧Ｖf（Ｔ）は、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0に、バッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と充電電流ｉcとから演算される電圧降下分の電圧を加えた値である（Ｖf（Ｔ）＝Ｖf0＋ｉc×Ｒ（Ｔ））。
【００９４】
ステップＳ２０では、バッテリ２６の電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf（Ｔ）以上であるか否かを判定する。ステップＳ２０にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf（Ｔ）以上であると判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了しているため、ステップＳ２１に移行して充電を終了する処理を行った後、リターンする。一方、ステップＳ２０にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖf（Ｔ）以上でない、即ち充電終了電圧Ｖf（Ｔ）より低いと判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了していないため、ステップＳ２２に移行する。
【００９５】
ステップＳ２２では、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａの範囲内であり、内部抵抗Ｒ（Ｔ）がそれ程大きくなく、通常の充電電流ｉc［Ａ］で充電可能であるため、充電電流を通常の充電電流ｉcに設定する。そして、ステップＳ２３に移行してバッテリ２６の充電電流ｉcでの充電を継続する。
【００９６】
このように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回っており低温Ａの範囲内である場合に、バッテリ２６の温度Ｔに応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけ、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行する。
【００９７】
これにより、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0にすることができる。したがって、バッテリ２６の温度Ｔが低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を実行することができる。
【００９８】
ステップＳ２４からステップＳ３１は、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａと比較して低い低温Ｂの範囲内である場合のフローである。低温Ｂの範囲は、バッテリ２６の温度Ｔに対応する大きさの内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下分だけ高い電圧まで通常の充電電流ｉcで充電を実行するとバッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えるおそれのある範囲である。
【００９９】
ステップＳ２４では、図３のマップから、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂの範囲内である場合の充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）［Ｖ］を読み込む。この充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）は、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0に、バッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と後述する低充電電流ｉcs（Ｔ）［Ａ］とから演算される電圧降下分の電圧を加えた値である（Ｖfs（Ｔ）＝Ｖf0＋ｉcs×Ｒ（Ｔ））。
【０１００】
ステップＳ２５では、バッテリ２６の電圧Ｖが、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ａと低温Ｂとの境界である第２設定温度ＴL2のときの充電終了電圧Ｖf（Ｔ)である電圧ＶAB［Ｖ］よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ２５にて、電圧Ｖが電圧ＶABよりも小さいと判定された場合には、通常の充電電流ｉCでの充電を継続してもバッテリ２６の電圧Ｖが使用上限電圧Ｖuを超えない高さの範囲内であるため、ステップＳ２６に移行する。一方、電圧Ｖが電圧ＶABよりも小さくない、即ち電圧ＶAB以上であると判定された場合には、そのまま通常の充電電流ｉCでの充電を継続するとバッテリ２６の電圧Ｖが使用上限電圧Ｖuに達するおそれのある高さまで上昇しているため、ステップＳ２８に移行して充電電流を低充電電流ｉcs（Ｔ）に低下させる。
【０１０１】
ステップＳ２６では、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂの範囲内であるが、バッテリ２６の電圧Ｖが電圧ＶABまで高くなっておらず、通常の充電電流ｉcで充電可能であるため、充電電流を通常の充電電流ｉcに設定する。そして、ステップＳ２７に移行してバッテリ２６の通常電流での充電を継続する。
【０１０２】
一方、ステップＳ２８では、バッテリ２６の電圧Ｖが充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）以上であるか否かを判定する。ステップＳ２８にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）以上であると判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了しているため、ステップＳ２９に移行して充電を終了する処理を行った後、リターンする。一方、ステップＳ２８にて、電圧Ｖが充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）以上でない、即ち充電終了電圧Ｖfs（Ｔ）より低いと判定された場合には、バッテリ２６の充電が完了していないため、ステップＳ３０に移行する。
【０１０３】
ステップＳ３０では、バッテリ２６の温度Ｔが低温Ｂの範囲内であり、かつバッテリ２６の電圧Ｖが電圧ＶABを超えており、通常の充電電流ｉcよりも低い電流で充電する必要があるため、充電電流をバッテリ２６の温度Ｔに応じた低充電電流ｉcs（Ｔ）に設定する。そして、ステップＳ３１に移行して低充電電流ｉcs（Ｔ）でのバッテリ２６の充電を継続する。
【０１０４】
ここで、充電電流を通常の充電電流ｉcから低充電電流ｉcs（Ｔ）に切り換える際には、図４に示すように、バッテリ２６の電圧ＶがＶABと比較して高い場合に、回生モータ８８がモータジェネレータ９１を回転駆動する際のトルクの大きさを調整するトルク指令値を小さくすることによって、通常電流での充電電流ｉcと比較して小さく調整される。具体的には、トルク指令値の変更は、コントローラ９０がインバータ９２にトルク指令値に応じた指令を出力することにより実行される。トルク指令値が小さくなると、回生モータ８８がモータジェネレータ９１を回転駆動する際のトルクも小さくなる。
【０１０５】
図５に示すように、トルク指令値を、通常の充電電流ｉcから低充電電流ｉcs（Ｔ）にかけて一次遅れ特性で変化させるようにしてもよい。この場合、モータジェネレータ９１の発電量が急激に変化しないため、発電量の変化に起因する騒音やショックを抑制することができる。
【０１０６】
図６に示すように、コントローラ９０は、低温Ｂの範囲内においては、バッテリ２６の温度Ｔが小さくなるほどトルク指令値を小さく設定する。即ち、コントローラ９０は、低温Ｂの範囲内においては、バッテリ２６の温度Ｔが小さくなるほど低充電電流ｉcs（Ｔ）を小さくする。また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが低くなるほどバッテリ２６への低充電電流ｉcs（Ｔ）の低下率を小さくする。
【０１０７】
これにより、バッテリ２６を通常の充電電流ｉcで充電する低温Ａの範囲を広くすることができるため、バッテリ２６の充電時間を短くすることができる。また、低温Ｂの範囲の下限を低い温度Ｔに設定できるため、バッテリ２６を充電可能な温度範囲を広くすることができる。
【０１０８】
以上のように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第２設定温度ＴL2を下回った場合に、バッテリ２６への充電電流を通常の充電電流ｉcよりも小さく設定される低充電電流ｉcs（Ｔ）とする。これにより、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0にバッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と低充電電流ｉcs（Ｔ）とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、低充電電流ｉcs（Ｔ）が小さく設定されているため、バッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えることはない（Ｖf0＋ｉcs（Ｔ）×Ｒ（Ｔ）＜Ｖu）。したがって、バッテリ２６の温度Ｔが低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を実行することができる。
【０１０９】
また、コントローラ９０は、ステップＳ１８，Ｓ２３，Ｓ２７，及びＳ３１にて充電を継続する場合には、ステップＳ１１にリターンして、バッテリ２６の温度Ｔと電圧Ｖとを再び読み込む。このように、コントローラ９０は、バッテリ２６への回生電力の充電が実行されている際にも、図２のルーチンを繰り返す度にバッテリ２６の温度Ｔと電圧Ｖとを常に最新の値に更新しながら回生電力の充電を実行する。
【０１１０】
例えば、低温Ｂの範囲のように内部抵抗Ｒ（Ｔ）が大きい場合には、充電時の発熱量が大きい。そのため、バッテリ２６を充電するとバッテリ２６の温度Ｔが上昇する。また、低温Ｂの範囲内でバッテリ２６を充電する際の低充電電流ｉcs（Ｔ）は、バッテリ２６の温度Ｔの上昇に応じて大きくなる。よって、バッテリ２６の温度Ｔの上昇に応じて充電電流が大きくなるため、充電時間を短くすることができる。
【０１１１】
また、低温Ｂの範囲から温度Ｔが上昇して低温Ａの範囲内になったり、低温Ａの範囲から温度Ｔが上昇して適温の範囲内になったりすると、充電終了電圧が変更される。このように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度変化に応じて常に充電電流及び充電終了電圧を調整している。したがって、バッテリ２６の温度Ｔに応じた適切な回生電力の充電を実行することができる。
【０１１２】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【０１１３】
バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合には、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけバッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまでバッテリ２６に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1の場合の充電完了電圧Ｖf0にすることができる。
【０１１４】
また、バッテリ２６の温度Ｔが第２設定温度ＴL2を下回った場合には、バッテリ２６への充電電流を通常の充電電流ｉcよりも小さく設定される低充電電流ｉcs（Ｔ）とする。これにより、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0にバッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と低充電電流ｉcs（Ｔ）とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、低充電電流ｉcs（Ｔ）が小さく設定されているため、バッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えることはない。
【０１１５】
したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
【０１１６】
以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【０１１７】
ハイブリッド建設機械の制御システム１００は、アクチュエータに作動油を供給する第１，第２メインポンプ７１，７２と、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出されて還流される作動油によって回転駆動される回生モータ８８と、回生モータ８８によって回転駆動されるモータジェネレータ９１と、モータジェネレータ９１によって発電された回生電力が充電されるバッテリ２６と、バッテリ２６の温度を検出する温度センサ２６ａと、バッテリ２６への回生電力の充電を制御するコントローラ９０と、を備え、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合に、バッテリ２６の温度Ｔに応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけ、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行することを特徴とする。
【０１１８】
この構成では、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合には、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけバッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまでバッテリ２６に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1の場合の充電完了電圧Ｖf0にすることができる。したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
【０１１９】
また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1と比較して低い第２設定温度ＴL2を下回った場合に、バッテリ２６への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【０１２０】
また、コントローラ９０は、回生モータ８８がモータジェネレータ９１を回転駆動する際のトルク指令値を小さくすることによってバッテリ２６への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【０１２１】
これらの構成では、バッテリ２６の温度Ｔが第２設定温度ＴL2を下回った場合には、バッテリ２６への充電電流を通常の充電電流ｉcよりも小さく設定される低充電電流ｉcs（Ｔ）とする。これにより、バッテリ２６の温度Ｔが適温である場合の充電終了電圧Ｖf0にバッテリ２６の内部抵抗Ｒ（Ｔ）と低充電電流ｉcs（Ｔ）とから演算される電圧降下分の電圧を加えても、低充電電流ｉcs（Ｔ）が小さく設定されているため、バッテリ２６の使用上限電圧Ｖuを超えることはない。したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
【０１２２】
また、コントローラ９０は、回生モータ８８のトルク指令値を一次遅れ特性で変化させることを特徴とする。
【０１２３】
この構成では、モータジェネレータ９１の発電量が急激に変化しないため、発電量の変化に起因する騒音やショックを抑制することができる。
【０１２４】
また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが低くなるほどバッテリ２６への充電電流を小さくすることを特徴とする。
【０１２５】
また、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度Ｔが低くなるほどバッテリ２６への充電電流の低下率を小さくすることを特徴とする。
【０１２６】
これらの構成では、バッテリ２６の温度Ｔが小さくなるほど充電電流を小さくすることで、低温Ｂの範囲の下限を低い温度Ｔに設定できるため、バッテリ２６を充電可能な温度範囲を広くすることができる。
【０１２７】
また、コントローラ９０は、バッテリ２６への回生電力の充電が実行されている際にも、バッテリ２６の温度Ｔに応じてバッテリ２６への充電電流を調整することを特徴とする。
【０１２８】
この構成では、低温Ｂの範囲内で温度Ｔが上昇すると、充電電流が変更される。このように、コントローラ９０は、バッテリ２６の温度変化に応じて常に充電電流を調整している。したがって、バッテリ２６の温度Ｔに応じた適切な回生電力の充電を実行することができる。
【０１２９】
また、バッテリ２６への回生電力の充電は、アクチュエータが作動しておらず第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油がそのまま還流される場合に実行されることを特徴とする。
【０１３０】
この構成では、ハイブリッド建設機械を起動した直後の作業開始前や、作業中であってもアクチュエータが作動していない場合に余剰流量回生が実行されるため、ハイブリッド建設機械の動作に影響を及ぼすことを防止できる。
【０１３１】
また、第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出されて還流される作動油によって回転駆動される回生モータ８８と、回生モータ８８によって回転駆動されるモータジェネレータ９１と、モータジェネレータ９１によって発電された回生電力が充電されるバッテリ２６と、を備えるハイブリッド建設機械を制御する制御方法は、バッテリ２６の温度を検出し、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合に、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけ、バッテリ２６の温度が第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまで回生電力の充電を実行することを特徴とする。
【０１３２】
この構成では、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1を下回った場合には、バッテリ２６の温度に応じた内部抵抗Ｒ（Ｔ）の分だけバッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1以上の場合の充電完了電圧Ｖf0と比較して高い電圧になるまでバッテリ２６に回生電力を充電する。よって、充電終了後に内部抵抗Ｒ（Ｔ）に起因する電圧降下が発生した後のバッテリ２６の電圧を、バッテリ２６の温度Ｔが第１設定温度ＴL1の場合の充電完了電圧Ｖf0にすることができる。したがって、バッテリ２６の温度が低い状態であってもバッテリ２６への回生電力の充電を行うことができる。
【０１３３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【０１３４】
例えば、上記実施形態では、アクチュエータが作動しておらず第１，第２メインポンプ７１，７２から吐出された作動油がそのまま還流される余剰流量回生制御が実行される場合におけるバッテリ２６の温度Ｔに応じた回生制御について説明したが、これに代えて、旋回モータ７６やブームシリンダ７７等のアクチュエータから還流される作動油を用いてバッテリ２６の温度Ｔに応じた回生制御を実行してもよい。
【０１３５】
また、上記実施形態では、低温Ｂの範囲内でのバッテリ２６の充電時には、トルク指令値を小さくすることによって、低充電電流ｉcs（Ｔ）に低下させているが、これに代えて、第１，第２メインポンプ７１，７２の斜板の傾転角を小さくして、回生モータ８８に還流される作動油の流量を少なくすることによって、充電電流を低充電電流ｉcs（Ｔ）に低下させてもよい。この場合、第１，第２メインポンプ７１，７２は、バッテリ２６の充電に必要な動力に調整されるため、バッテリ２６の充電をより効率よく実行することができる。
【０１３６】
また、図３及び図６に示すマップに代えて、バッテリ２６の温度Ｔを変数とする関数ｆ（Ｔ）を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１００・・・ハイブリッド建設機械の制御システム，２６・・・バッテリ（蓄電部）,２６ａ・・・温度センサ（温度検出部），７１・・・第１メインポンプ（流体圧ポンプ），７２・・・第２メインポンプ（流体圧ポンプ），７６・・・旋回モータ（アクチュエータ），７７・・・ブームシリンダ（アクチュエータ），８８・・・回生モータ，９０・・・コントローラ（制御部），９１・・・モータジェネレータ（回転電機）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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