(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられ車体周囲を撮像する複数個のカメラと、該複数個のカメラで撮像した映像を処理するコントローラと、該コントローラにより処理された映像を表示するモニタとを備えてなる車両周囲障害物検出装置において、
前記コントローラは、
前記複数個のカメラで撮像した映像を合成して一つの映像とし、合成された一つの映像の中央部に車体のシンボルを配置して前記車体周囲を認識できる合成映像を作成する映像合成処理部と、
前記車体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、
前記モニタに表示された前記合成映像に、前記車体を中心として前記車体に近い範囲に設定され所定の大きさの障害物を検知可能な内側エリアと、該内側エリアの外周側に位置して前記車体から離れた範囲に設定された外側エリアとを識別して表示させるエリア表示処理部とを備え、
前記障害物検知部は、前記障害物が前記内側エリアに位置しているときに、当該障害物に障害物マーカを表示し、前記障害物が前記外側エリアに位置しているときに、当該障害物の前記障害物マーカを非表示とするマーカ表示処理部を備え、
前記エリア表示処理部は、前記内側エリアを前記車体に近い第１領域と前記車体から遠い第２領域とに区画するエリア区画処理部を備え、
前記マーカ表示処理部は、前記第１領域と前記第２領域とで前記障害物マーカの表示態様を変化させるマーカ表示制御部を備えていることを特徴とする車両周囲障害物検出装置。
【請求項２】
前記エリア表示処理部は、前記障害物の種類毎に前記内側エリアと前記外側エリアとを表示させる種別エリア表示部を備えてなる請求項１に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項３】
前記種別エリア表示部は、前記障害物の種類に応じた障害物のシンボルを表示させるシンボル表示部を備えてなる請求項２に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項４】
前記エリア表示処理部は、前記内側エリアと前記外側エリアとの間を識別するエリアラインを表示するエリアライン表示部を備え、
前記エリアライン表示部は、前記障害物検知部が前記障害物を検知不可能としているときに、前記エリアラインの表示態様を変化させるエリアライン表示制御部を備えてなる請求項１，２または３に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項５】
前記コントローラには、前記各カメラで撮像した直接映像に、前記障害物を検知する予め設定された内側エリアと該内側エリア以外の外側エリアとを識別して表示させる直接映像エリア表示処理部をさらに備えてなる請求項１，２，３または４に記載の車両周囲障害物検出装置。
【請求項６】
前記エリアライン表示制御部は、前記車体が所定の速度以上で走行しているときに、前記エリアラインの表示態様を変化させてなる請求項４に記載の車両周囲障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬車両、作業車両等の周囲を表示するモニタを備えた車両周囲障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運搬車両として、鉱山のような作業現場で砕石等のような運搬物を運搬する大型のダンプトラックが知られている。このような大型のダンプトラックは、その車体の大きさからオペレータが車体の周囲を認識することが困難である。そこで、車体に複数個のカメラを搭載し、各カメラにより撮影された映像を合成して車体周囲の映像（俯瞰映像）を運転室のモニタに表示したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１６９３５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載されたダンプトラックは、車体の周囲に位置する複数の障害物を検知してモニタに表示している。しかし、一般的に障害物が車体から遠くなるほど障害物を正確に検知することが難しくなり、誤検知の頻度が増加する。また、障害物を検知することができる範囲は、障害物の大きさ、色彩等により異なる。即ち、例えば自動車等の大きい障害物は、車体（自車）から比較的遠い距離までを検知することができるが、人間等の小さい障害物は、大きい障害物に比べて車体（自車）から近い距離までしか検知することができない。従って、モニタに表示された合成映像には、障害物の検知精度が高い範囲と検知精度が低い範囲とが混在することになり、オペレータが混乱するという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、オペレータがモニタ上で障害物を検知することができるエリアを認識することができる車両周囲障害物検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明は、車体に設けられ車体周囲を撮像する複数個のカメラと、該複数個のカメラで撮像した映像を処理するコントローラと、該コントローラにより処理された映像を表示するモニタとを備えてなる車両周囲障害物検出装置において、前記コントローラは、前記複数個のカメラで撮像した映像を合成して一つの映像とし、合成された一つの映像の中央部に車体のシンボルを配置して前記車体周囲を認識できる合成映像を作成する映像合成処理部と、前記車体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、前記モニタに表示された前記合成映像に、前記車体を中心として前記車体に近い範囲に設定され所定の大きさの障害物を検知可能な内側エリアと、該内側エリアの外周側に位置して前記車体から離れた範囲に設定された外側エリアとを識別して表示させるエリア表示処理部とを備え、前記障害物検知部は、前記障害物が前記内側エリアに位置しているときに、当該障害物に障害物マーカを表示し、前記障害物が前記外側エリアに位置しているときに、当該障害物の前記障害物マーカを非表示とするマーカ表示処理部を備え、前記エリア表示処理部は、前記内側エリアを前記車体に近い第１領域と前記車体から遠い第２領域とに区画するエリア区画処理部を備え、前記マーカ表示処理部は、前記第１領域と前記第２領域とで前記障害物マーカの表示態様を変化させるマーカ表示制御部を備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、オペレータがモニタに表示された映像で障害物を検知することができるエリアを認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態による車両周囲障害物検出装置が搭載されたダンプトラックを示す正面図である。
【図２】図１中のダンプトラックのキャブ内を示す斜視図である。
【図３】車両周囲障害物検出装置の制御ブロック図である。
【図４】図３中のコントローラの制御ブロック図である。
【図５】図２中のモニタに表示された俯瞰映像を示す正面図である。
【図６】モニタに表示された右カメラの直接映像を示す正面図である。
【図７】障害物検知不能時の俯瞰映像を示す正面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図９】図２中のモニタに表示された俯瞰映像を示す正面図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態によるコントローラの制御ブロック図である。
【図１１】図２中のモニタに表示された俯瞰映像を示す正面図である。
【図１２】本発明の第１の変形例による俯瞰映像を示す正面図である。
【図１３】本発明の第２の変形例による俯瞰映像を示す正面図である。
【図１４】本発明の第３の変形例によるコントローラの制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態による車両周囲障害物検出装置を搭載したダンプトラックを例に挙げて、添付図面に従って説明する。
【００１０】
図１ないし図７は、本発明の第１の実施の形態を示している。図１に示すダンプトラック１は、例えば鉱山で採掘された鉱物等の運搬作業に用いられる大型のダンプトラックである。このダンプトラック１は、左右の前輪３と左右の後輪４とを有する車体２と、車体２の後方上部に上下方向に回動可能（傾斜可能）に設けられた荷台１６とを含んで構成されている。そして、車体２は、フレーム５、建屋７、デッキ８、キャブ１２等を含んで構成されている。
【００１１】
フレーム５は、車体２のベースとなるもので、強固な支持構造体として形成されている。このフレーム５は、前後方向に延びるベースフレーム６と、該ベースフレーム６の前後方向の中間部に配置された上部横梁（図示せず）とを含んで構成されている。ベースフレーム６の中央部には、図示しないエンジンが配置されている。ベースフレーム６の前端側には、内部にラジエータ等の熱交換装置（図示せず）が収容される建屋７が設けられている。一方、ベースフレーム６の後端側には、後方に向けて突設された左右一対の荷台取付部６Ａ（左側のみ図示）が設けられている。また、ベースフレーム６の後端側で左右の荷台取付部６Ａ間には、後述の後カメラ２２Ｂが設けられている。
【００１２】
デッキ８は、フレーム５と建屋７とによって下側から支持されることにより、左右の前輪３よりも上方となる位置に配置されている。このデッキ８は、建屋７上に平坦な通路面を形成している。そして、デッキ８上には、コントロールキャビネット９、グリッドボックス（図示せず）、キャブ１２等が設置されている。
【００１３】
コントロールキャビネット９内には、モータを制御するインバータと、エンジンに設けられた発電機（図示せず）により発生する電流およびエンジン速度を制御する制御盤とが収容されている。また、グリッドボックス内には、車両の減速時に直流電力を消費する抵抗器とその抵抗器を冷却するブロアとからなる装置が収容されている。
【００１４】
デッキ８の外周には、メンテナンス作業等を行うときの安全性を確保する手摺り１０が設けられている。また、建屋７の前側には、階段状に形成された乗降用ステップ１１が設けられている。この乗降用ステップ１１は、オペレータ等がデッキ８に乗降するときの足場を構成するものである。また、デッキ８の前端側には、後述の前カメラ２２Ｆが設けられ、デッキ８の左右両端側には、右カメラ２２Ｒと、左カメラ２２Ｌとが設けられている。
【００１５】
キャブ１２は、内部にオペレータが乗り込む運転室を画成するもので、荷台１６の前側に配設されている。図２に示すように、キャブ１２内には、操舵用のハンドル１３、計器類等を表示するパネル１４、図示しない運転席、アクセルペダル、ブレーキペダル、操作レバー等が設けられている。また、キャブ１２の左前支柱１５には、後述のモニタ４８が取付けられている。
【００１６】
荷台１６は、車体２上に傾転可能に搭載されている。この荷台１６は、例えば油圧ショベル（図示せず）によって採掘された大量の鉱物等を受入れるものである。荷台１６は、鉱物等を多量に積載するため、全長が１０〜１５メートルの大型の容器として形成されている。荷台１６の後側底部は、ベースフレーム６の後端側に設けられた左右の荷台取付部６Ａに連結ピン１７等を介して回動可能に連結されている。また、荷台１６の前部側には、その上端部から前方に向けて水平に延びる庇部１６Ａが一体に設けられ、この庇部１６Ａは、キャブ１２を上側から覆った状態でデッキ８の前端部近傍まで延びている。
【００１７】
ホイストシリンダ１８は、車体２に対して荷台１６を上下に傾動するためのものである（図１中に１個のみ図示）。ホイストシリンダ１８は、例えば多段式の油圧シリンダからなり、ベースフレーム６と荷台１６との間に伸縮可能に設けられている。従って、ホイストシリンダ１８を伸長または縮小させることにより、荷台１６の前部側は、連結ピン１７を支点として上下方向に回動（昇降）する。これにより、荷台１６に積載された鉱物等を排出させることができる。
【００１８】
次に、ダンプトラック１に搭載された車両周囲障害物検出装置２１について説明する。
【００１９】
車両周囲障害物検出装置２１は、ダンプトラック１に設けられた複数個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより、ダンプトラック１の周囲の状況をモニタ４８に表示して、オペレータがダンプトラック１の周囲の状況を把握し易くするものである。そして、車両周囲障害物検出装置２１は、複数個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂ、コントローラ２３、モニタ４８を含んで構成されている。
【００２０】
複数個（４個）のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂは、ダンプトラック１の外周にそれぞれ設けられている。これら４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂは、例えばカラー映像を撮像可能なカメラで、ダンプトラック１の四方（周囲）を撮像している。具体的には、右カメラ２２Ｒは、デッキ８の右端側に設けられ、ダンプトラック１の右方を撮像している。一方、左カメラ２２Ｌは、デッキ８の左端側に設けられ、ダンプトラック１の左方を撮像している。
【００２１】
また、前カメラ２２Ｆは、デッキ８の前端側に設けられ、ダンプトラック１の前方を撮像している。後カメラ２２Ｂは、ベースフレーム６の後端側に設けられ、ダンプトラック１の後方を撮像している。即ち、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂは、地面から２〜５メートルの高さに配置されている。そして、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像されたカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１は、コントローラ２３に送信される。
【００２２】
コントローラ２３は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像した映像を処理するものである。このコントローラ２３は、例えばキャブ１２内に配設され、入力側に各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが接続され、出力側に後述のモニタ４８が接続されている。コントローラ２３の記憶部２４には、ダンプトラック１を上方からみた平面図を車体のシンボル２５として記憶されている。なお、図３中に示す車体のシンボル２５に対して右方がダンプトラック１の前方となっている。そして、コントローラ２３は、映像処理部２６、エリア表示処理部３１、直接映像エリア表示処理部３７、障害物検知部４１を含んで構成されている。
【００２３】
映像処理部２６は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像されたカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１を入力している。そして、映像処理部２６は、俯瞰映像合成処理部２７と、直接映像処理部２９とを備えている。
【００２４】
俯瞰映像合成処理部２７は、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像した各映像を合成して一つの映像（俯瞰映像）に加工する。俯瞰映像合成処理部２７は、本発明の映像合成処理部を構成している。俯瞰映像合成処理部２７は、例えば右カメラスルー映像２２Ｒ１から俯瞰映像に加工するための切出映像２２Ｒ２（図３中の点線部）を抽出する。
【００２５】
そして、俯瞰映像合成処理部２７は、切出映像２２Ｒ２を１８０°回転させたり、伸縮させたりすることにより、ダンプトラック１の右側俯瞰映像２８Ｒを作成する。他のカメラ２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂも同様に切出映像を加工して左側俯瞰映像２８Ｌ，前側俯瞰映像２８Ｆ，後側俯瞰映像２８Ｂを作成する。なお、切出映像は、入力されたカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１からノイズ除去、歪み補正、色調補正等を行って修正した映像から切出してもよい。
【００２６】
そして、俯瞰映像合成処理部２７は、中央部に車体のシンボル２５を貼り付け、車体のシンボル２５の右側に右側俯瞰映像２８Ｒを貼り付け、車体のシンボル２５の左側に左側俯瞰映像２８Ｌを貼り付ける。また、俯瞰映像合成処理部２７は、車体のシンボル２５の前側に前側俯瞰映像２８Ｆを貼り付け、車体のシンボル２５の後側に後側俯瞰映像２８Ｂを貼り付ける。これにより、俯瞰映像合成処理部２７は、俯瞰映像２８を作成することができる。そして、作成された俯瞰映像２８は、定期的に（所定の周期で）障害物検知部４１に送信される。
【００２７】
直接映像処理部２９は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像された直接映像３０（右カメラスルー映像２２Ｒ１を修正したもののみ図示）を処理するものである。この直接映像処理部２９は、例えばカメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１からノイズ除去、歪み補正等を行って修正された直接映像３０を定期的に（所定の周期で）障害物検知部４１に送信する。なお、以下の説明においては、各直接映像について、右カメラ２２Ｒの直接映像３０を代表例として述べるが、他のカメラ２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂの直接映像についても同様である。
【００２８】
エリア表示処理部３１は、モニタ４８に表示される俯瞰映像２８に障害物を検知する予め設定された内側エリア３２と、内側エリア３２以外の外側エリア３３とを識別して表示させるものである。このエリア表示処理部３１は、内側エリア３２と外側エリア３３との間を識別するエリアライン３５を表示するエリアライン表示部３４を備えている。即ち、エリアライン３５は、障害物を検知する領域のうちダンプトラック１から最も離れた位置（境界）を示すものである。
【００２９】
内側エリア３２は、障害物の検知精度（検知確度）が高い領域である。これに対し、外側エリア３３は、障害物の未検出や誤検出が増加し、障害物の検知精度が低い領域である。内側エリア３２および外側エリア３３は、例えば障害物を正しく検知できる確率に基づいて予め設定されており、実際の検知結果や仕様等に応じて適宜設定されている。
【００３０】
図３、図５に示すように、エリアライン３５は、俯瞰映像２８に含まれる左右および前後の俯瞰映像２８Ｒ，２８Ｌ，２８Ｆ，２８Ｂに対応して、それぞれ右エリアライン３５Ｒ、左エリアライン３５Ｌ、前エリアライン３５Ｆ、後エリアライン３５Ｂを含んで構成されている。エリアライン３５は、例えばエリア表示処理部３１の車両用エリア３１Ａに記憶されている。
【００３１】
従って、内側エリア３２は、右エリアライン３５Ｒとダンプトラック１（車体のシンボル２５）との間の領域である右内側エリア３２Ｒと、左エリアライン３５Ｌとダンプトラック１との間の領域である左内側エリア３２Ｌと、前エリアライン３５Ｆとダンプトラック１との間の領域である前内側エリア３２Ｆと、後エリアライン３５Ｂとダンプトラック１との間の領域である後内側エリア３２Ｂとにより構成されている。また、外側エリア３３は、左右および前後の俯瞰映像２８Ｒ，２８Ｌ，２８Ｆ，２８Ｂに対応して、それぞれ右外側エリア３３Ｒ，左外側エリア３３Ｌ，前外側エリア３３Ｆ，後外側エリア３３Ｂとして構成されている。
【００３２】
ここで、エリアライン３５の設定位置、即ち障害物を検知する内側エリア３２の設定について説明する。
【００３３】
本実施の形態では、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像された映像を基に障害物の検知を行っている。即ち、後述の障害物検知部４１は、映像処理部２６から一周期前に取込んだ俯瞰映像２８（前回の俯瞰映像２８）と現在取込んでいる俯瞰映像２８（今回の俯瞰映像２８）とを比較して、規定時間動いている映像（物体）を動体物として判断している。また、直接映像についても同様に映像処理部２６から取込んだ前回の直接映像と今回の直接映像とを比較して、規定時間動いている映像（物体）を動体物として判断している。例えば、動いている自動車を検知する場合には、自動車の映像は動いているが、自動車の背景は動かないことからこの自動車を動体物として検知することができる。
【００３４】
また、静止している障害物は、例えば障害物検知部４１に予め作業現場等で障害物となり得る物体の色、形、大きさ等を記憶させ、映像処理部２６から取込んだ俯瞰映像２８に記憶させた物体（色、形、大きさ等）が存在するか否かを判断することにより検知することができる。
【００３５】
自動車等の障害物は、ダンプトラック１（カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂ）から遠くなるほど、映像を構成するピクセル数（画素数）が少なくなる。ピクセル数が少なくなると、背景との色や、輝度の差が少なくなり、背景に対して自動車等を判定できず、未検出率が増加する。また、映像内には、岩、水溜まり、地面の色むら等の誤認しやすい少ないピクセルが存在する。これらは、太陽光の当り具合等により、色、輝度が変化するので、検出対象（動体物）のピクセル数を小さくすると、岩、水溜まり、地面の色むらを障害物として誤検出しやすくなるという問題がある。従って、障害物の検知は、予め定めた値以上のピクセル数をもった映像により判断し、誤検出を低減させている。
【００３６】
また、このような映像からの障害物の検知範囲は、カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂの性能、周囲環境（照度、霧、雨等）により変化する。従って、障害物の検知範囲は、カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂの性能、周囲環境等を考慮して実験的に求められた値（ダンプトラック１からの距離）となっている。一例として、天気が雨のときは、晴れの日よりも検知距離が短くなる。そこで、エリアライン３５の位置は、晴れの日に障害物を検知することができる位置よりも短い距離に設定される。
【００３７】
即ち、エリアライン３５の位置は、障害物の大きさ、周囲環境等を考慮して設定されたピクセル数の映像を検出可能な境界である。例えば、動体物検知の場合は、内側エリア３２内では予め定めた値以上のピクセル数で映像が変化するのに対し、外側エリア３３内では、予め定めた値未満のピクセル数で映像が変化することになる。同様に、静止物検知の場合は、内側エリア３２内では障害物となる物体が予め定めた値以上のピクセル数で映像化されるのに対し、外側エリア３３内では障害物となる物体が予め定めた値未満のピクセル数で映像化されることになる。そして、エリア表示処理部３１は、車両用エリア３１Ａに記憶されたエリアライン３５を俯瞰映像２８の縮尺に合わせて後述のモニタ４８に表示する。
【００３８】
エリアライン表示制御部３６は、後述の障害物検知部４１が障害物を検知不可能としているときに、エリアライン３５の表示態様を変化させるものである。前述したように、動体物である障害物を検知する場合には、映像処理部２６から取込んだ前回の俯瞰映像２８と今回の俯瞰映像２８とを比較して障害物を判定している。この場合、ダンプトラック１が走行しているときにも、例えば映像処理部２６から取込んだ前回の俯瞰映像２８と今回の俯瞰映像２８とを比較して重複部分を抽出することにより障害物を検知することができる。しかし、例えばダンプトラック１が所定の速度以上で走行しているときには、映像処理部２６から取込んだ前回の俯瞰映像２８と今回の俯瞰映像２８とで誤差が多くなるので障害物の誤検知の頻度が増加して障害物を検知することが難しくなる場合が考えられる。
【００３９】
そこで、図７に示すように、エリアライン表示制御部３６は、障害物検知部４１が障害物を検知不可能な場合にエリアライン３５を車体のシンボル２５まで縮めた検知不可能エリアライン３５Ａとして表示する。これにより、オペレータは、障害物検知部４１が障害物を検知できない状況にあることを認識することができる。なお、車体２に設けられた車速センサ（図示せず）が所定の速度を検出したときに、障害物検知部４１が障害物を検知不可能と判断してもよい。
【００４０】
直接映像エリア表示処理部３７は、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像した直接映像３０（右カメラ２２Ｒで撮像したもののみ図示）に障害物を検知可能な予め設定された内側エリアとしての直接映像用内側エリア３８と直接映像用内側エリア３８以外の外側エリアとしての直接映像用外側エリア３９とを識別して表示させるものである。直接映像エリア表示処理部３７は、直接映像用内側エリア３８と直接映像用外側エリア３９との間を直接映像用エリアライン４０により識別している（図６参照）。
【００４１】
この場合、直接映像３０は、右カメラ２２Ｒにより撮像されたものであるので、直接映像用エリアライン４０は俯瞰映像２８に表示された右エリアライン３５Ｒに対応している。また、直接映像エリア表示処理部３７は、他のカメラ２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像された直接映像にも、それぞれ俯瞰映像２８に表示された各エリアライン３５Ｌ，３５Ｆ，３５Ｂに対応した直接映像用エリアラインを表示する。
【００４２】
障害物検知部４１は、車体周囲の障害物を検知するものである。この障害物検知部４１は、俯瞰映像合成処理部２７および直接映像処理部２９から定期的に入力される映像を基に障害物の検知を行う。具体的には、障害物検知部４１は、俯瞰映像合成処理部２７および直接映像処理部２９からの映像を定期的に取込み、記憶部４２に保存する。
【００４３】
障害物検知部４１は、記憶部４２に保存された今回の映像と前回の映像とを比較して映像内で動いている映像と動いていない映像とを判断し、動いている映像を動体物である障害物と検知することができる。また、障害物検知部４１は、記憶部４２に保存された俯瞰映像２８および直接映像３０から、予め決められた色、形、大きさ等の映像を抽出して、静止している障害物を検知することができる。
【００４４】
そして、障害物検知部４１は、マーカ表示処理部４３を備えている。このマーカ表示処理部４３は、障害物がエリア表示処理部３１により設定された内側エリア３２に位置しているときに、当該障害物に障害物マーカ４５を表示し、障害物がエリア表示処理部３１により設定された外側エリア３３に位置しているときに、当該障害物から障害物マーカ４５を消去する。
【００４５】
図３、図５に示すように、障害物検知部４１は、例えば記憶部４２に記憶された前回の俯瞰映像と今回の俯瞰映像とから自動車４４が走行していること（動体物検知）を認識する。そして、障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、自動車４４が右内側エリア３２Ｒ内に位置している場合に自動車４４の周囲を枠状に囲って強調させた障害物マーカ４５を表示させる。一方、障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、右外側エリア３３Ｒ内に位置する自動車４６が仮に動体物検知されていたとしても、自動車４６が右外側エリア３３Ｒに位置しているので障害物マーカ４５を表示させない。
【００４６】
障害物マーカ４５を表示するか否かについて、動く障害物（自動車４４，４６）を検知する場合を例に挙げて説明したが、静止した障害物を検知する場合も同様である。このため、マーカ表示処理部４３は、静止した障害物が内側エリア３２内に位置しているときには障害物マーカ４５を表示させる。これに対し、マーカ表示処理部４３は、静止した障害物が外側エリア３３に位置しているときには障害物マーカ４５を表示させない。なお、障害物マーカ４５は、障害物の周囲を枠状に囲ったものに限らず、例えば障害物の中心に目立つ丸点表示をする等、障害物を強調表示するものであればよい。
【００４７】
エリアライン３５により障害物を検知する予め設定された内側エリア３２と内側エリア３２以外の外側エリア３３とを表示することで、オペレータは、障害物を検知可能な範囲を認識することができる。これにより、オペレータの混乱を低減することができる。また、オペレータは、内側エリア３２に注目して障害物マーカ４５を探すことができる。これにより、注意すべき障害物に対する認識を向上させることができる。
【００４８】
また、図３、図６に示すように、障害物検知部４１は、例えば記憶部４２に記憶された前回の直接映像と今回の直接映像とから自動車４４が走行していること（動体物検知）を認識する。そして、障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、自動車４４が直接映像用内側エリア３８内に位置している場合に自動車４４の周囲を枠状に囲って強調させた直接映像用障害物マーカ４７を表示させる。一方、障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、直接映像用外側エリア３９内に位置する自動車４６が仮に動体物検知されていたとしても、自動車４６が直接映像用外側エリア３９に位置しているので直接映像用障害物マーカ４７を表示させない。直接映像用障害物マーカ４７を表示するか否かについて、動く障害物（自動車４４，４６）を検知する場合を例に挙げて説明したが、静止した障害物を検知する場合も同様である。
【００４９】
これにより、直接映像３０においてもオペレータは、障害物を検知可能な範囲を認識することができるので、オペレータの混乱を低減することができる。また、オペレータは、直接映像用内側エリア３８内を注視して直接映像用障害物マーカ４７を探すことができる。これにより、注意すべき障害物に対する認識を向上させることができる。
【００５０】
なお、エリアライン３５および直接映像用エリアライン４０の位置（ダンプトラック１からの距離）を作業現場内で検出すべき一番小さな障害物に対応させて設定することで、オペレータが作業現場内で認識したい障害物の全てを認識することができる。
【００５１】
モニタ４８は、コントローラ２３により処理された映像を表示するものである。図２に示すように、モニタ４８は、例えばキャブ１２内の左前支柱１５に取付けられ、オペレータが運転席に着座した状態でモニタ４８を操作、確認することができるようになっている。そして、モニタ４８は、電源スイッチ４９、切替スイッチ５０、表示部５１を含んで構成されている。
【００５２】
オペレータが電源スイッチ４９をＯＮ操作すると、モニタ４８を起動させると共に各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂおよびコントローラ２３を起動させる。そして、モニタ４８の表示部５１には、コントローラ２３により処理された俯瞰映像２８および／または直接映像３０を表示させる。
【００５３】
切替スイッチ５０は、表示部５１に表示される映像を切替えるもので、各映像を順送りするアップスイッチ５０Ａと、各映像を逆送りするダウンスイッチ５０Ｂとにより構成されている。これにより、オペレータは、表示部５１に所望の映像を表示することができる。具体的には、オペレータが切替スイッチ５０を操作すると、図５に示す俯瞰映像２８から図６に示す右カメラ２２Ｒの直接映像３０に切替えることができる。さらにオペレータが切替スイッチ５０を操作すると、左カメラ２２Ｌの直接映像、前カメラ２２Ｆの直接映像、後カメラ２２Ｂの直接映像および俯瞰映像２８と各直接映像との２画面表示に順次切替えることができる構成となっている。
【００５４】
第１の実施の形態によるダンプトラック１に搭載された車両周囲障害物検出装置２１は、上述のような構成を有するもので、次に車両周囲障害物検出装置２１による障害物検知について説明する。なお、障害物検知の処理は、例えばモニタ４８の電源スイッチ４９がＯＮ操作されている間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。
【００５５】
まず、俯瞰映像２８の障害物検知処理について説明する。
【００５６】
モニタ４８の電源スイッチ４９がＯＮ操作されると、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂが撮像を開始する。撮像された映像は、順次コントローラ２３の映像処理部２６へと送られる。映像処理部２６の俯瞰映像合成処理部２７は、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂで撮像した各映像を合成して一つの俯瞰映像２８に加工する。そして、俯瞰映像合成処理部２７は、作成された俯瞰映像２８を定期的に（所定の周期で）障害物検知部４１に送信する。
【００５７】
エリア表示処理部３１のエリアライン表示部３４は、俯瞰映像２８に障害物を検知する予め設定された内側エリア３２と内側エリア３２以外の外側エリア３３とを識別するために、エリア表示処理部３１の車両用エリア３１Ａに記憶されたエリアライン３５を付与（描画）する。
【００５８】
そして、障害物検知部４１は、映像処理部２６から定期的に送られてくる俯瞰映像２８に基づいて障害物の検知を行う。障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、障害物が内側エリア３２に位置しているときに、例えば図３、図５に示すように障害物である自動車４４に障害物マーカ４５を表示する。一方、マーカ表示処理部４３は、障害物が外側エリア３３に位置しているときには、例えば図３、図５に示すように、自動車４６には障害物マーカ４５を表示しない。
【００５９】
次に、直接映像３０の障害物検知処理について説明する。
【００６０】
映像処理部２６の直接映像処理部２９は、カメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１からノイズ除去、歪み補正等を行って修正された直接映像３０を定期的に（所定の周期で）障害物検知部４１に送信する。
【００６１】
直接映像エリア表示処理部３７は、直接映像３０に障害物を検知する直接映像用内側エリア３８と、障害物を検知しない直接映像用外側エリア３９とを識別するために、直接映像エリア表示処理部３７に記憶された直接映像用エリアライン４０を付与（描画）する。
【００６２】
そして、障害物検知部４１は、映像処理部２６から定期的に送られてくる直接映像３０に基づいて障害物の検知を行う。障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、障害物が直接映像用内側エリア３８内に位置しているときに、例えば図３、図６に示すように障害物である自動車４４に直接映像用障害物マーカ４７を表示する。一方、マーカ表示処理部４３は、障害物が直接映像用外側エリア３９内に位置しているときには例えば図３、図６に示すように、自動車４６には直接映像用障害物マーカ４７を表示しない。
【００６３】
障害物検知部４１により処理された俯瞰映像２８および直接映像３０等は、モニタ４８へと送信される。この場合、モニタ４８の切替スイッチ５０の操作により、俯瞰映像２８および直接映像３０等が選択されて送信され、モニタ４８の表示部５１に選択された映像が表示される。
【００６４】
次に、障害物検知部４１が障害物を検知不可能としている場合について説明する。
【００６５】
障害物検知部４１は、例えば映像処理部２６から取込んだ前回の俯瞰映像２８と今回の俯瞰映像２８とを比較して、規定時間動いている映像（物体）を動体物として判断している。具体的には、動いている自動車を検知（動体物検知）する場合には、自動車の映像は動いているが、自動車の背景は動かないことからこの自動車を動体物として検知することができる。しかし、例えばダンプトラック１が所定の速度以上で走行すると、自動車の映像と共にその背景も動くことになるので、障害物の誤検知の頻度が増加し、適切に障害物を検知することが不可能となる場合がある。また、静止した障害物を検知する場合でも、ダンプトラック１が所定の速度以上で走行すると、映像が乱れたり、映像中のノイズが増加して、障害物の誤検知の頻度が増加する傾向がある。
【００６６】
この場合、俯瞰映像２８にエリアライン３５を表示すると、オペレータは、車両周囲障害物検出装置２１が障害物を検知可能な状態にあるものだと誤認する虞がある。そこで、エリア表示処理部３１のエリアライン表示制御部３６は、障害物検知部４１が障害物を検知不可能としているときに、エリアライン３５の表示態様を変化させている。具体的には、図７に示すように、エリアライン表示制御部３６は、エリアライン３５を車体のシンボル２５まで縮めた検知不可能エリアライン３５Ａとして表示している。
【００６７】
かくして、第１の実施の形態では、モニタ４８の表示部５１に表示された俯瞰映像２８に、障害物を検知する内側エリア３２と、障害物を検知しない外側エリア３３とをエリアライン３５により認識可能としている。これにより、オペレータは、車両周囲障害物検出装置２１がダンプトラック１からどの程度の距離までを障害物の検出範囲としているのかを一目で判断することができるので、オペレータの混乱を低減することができる。
【００６８】
また、障害物検知部４１は、障害物が内側エリア３２に位置しているときに、当該障害物に障害物マーカ４５を表示し、障害物が外側エリア３３に位置しているときに、当該障害物から障害物マーカ４５を消去している。これにより、オペレータは、内側エリア３２内に注目して障害物マーカ４５を探すことができると共に、注意すべき障害物の認識を向上することができる。
【００６９】
また、エリアライン表示制御部３６は、障害物検知部４１が障害物を検知不可能としているときに、エリアライン３５を車体のシンボル２５まで縮めている。これにより、オペレータは、障害物を検知不可能な状態にあることを一目で認識することができるので、オペレータの混乱を低減することができる。
【００７０】
さらに、モニタ４８の表示部５１には、各カメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより撮像された直接映像３０等を表示可能としている。そして、直接映像３０には、障害物を検知する直接映像用内側エリア３８と障害物を検知しない直接映像用外側エリア３９とを表示している。これにより、オペレータは、直接映像３０等においても車両周囲障害物検出装置２１がダンプトラック１からどの程度の距離までを障害物の検出範囲としているのかを一目で判断することができるので、オペレータの混乱を低減することができる。
【００７１】
次に、図８および図９は、本発明の第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、障害物の種類毎に検知可能なエリアを認識可能としたことにある。なお、第２の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００７２】
第２の実施の形態では、エリア表示処理部３１は、エリアライン表示部３４に加えて、種別エリア表示部６１をさらに備えている。この種別エリア表示部６１は、障害物の種類毎に、その障害物を検知する内側エリア６２，６４と障害物を検知しない外側エリア６３，６５とを表示させるものである。即ち、大きい障害物である自動車は、小さい障害物である人間（作業員等）よりも障害物の検知範囲（ダンプトラック１からの距離）が遠い。そこで、図９に示すように、種別エリア表示部６１は、俯瞰映像２８に例えば自動車を検知する車両用内側エリア６２と自動車を検知しない車両用外側エリア６３とを表示させる。さらに、種別エリア表示部６１は、俯瞰映像２８に人間を検知する人用内側エリア６４と人間を検知しない人用外側エリア６５とを識別して表示させる。
【００７３】
この場合、エリア表示処理部３１のエリアライン表示部３４は、俯瞰映像２８に車両用内側エリア６２と車両用外側エリア６３とを識別するための車両用エリアライン６６（図９中の点線参照）を表示させ、人用内側エリア６４と人用外側エリア６５とを識別するための人用エリアライン６７（図９中の一点鎖線参照）を表示させる。車両用エリアライン６６は、エリア表示処理部３１の車両用エリア６８に記憶され、人用エリアライン６７は、エリア表示処理部３１の人用エリア６９に記憶されている。
【００７４】
そして、障害物検知部４１は、映像処理部２６から定期的に送られてくる俯瞰映像２８に基づいて障害物の検知を行う。障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、障害物が車両用内側エリア６２内に位置しているときに、例えば図９に示すように障害物である自動車７０に車両用障害物マーカ７１を表示する。一方、マーカ表示処理部４３は、障害物が車両用外側エリア６３内に位置しているときには例えば図９に示すように、自動車７２には車両用障害物マーカ７１を表示しない。
【００７５】
同様に、障害物検知部４１のマーカ表示処理部４３は、人用内側エリア６４内で障害物である人間７３に人用障害物マーカ７４を表示し、人間７５が人用外側エリア６５内に位置しているときには人間７５に人用障害物マーカ７４を表示しない。
【００７６】
即ち、人用外側エリア６５内かつ車両用内側エリア６２内に位置する障害物は、例えば障害物が自動車７０の場合には、車両用障害物マーカ７１を表示するが、障害物が人間７５の場合には、人用障害物マーカ７４を表示しない。この場合、自動車の障害物の検知と人間の障害物との検知は、例えば監視するピクセル数の映像、色、形等の相違により判断することができる。
【００７７】
シンボル表示部７６は、障害物の種類に応じた障害物のシンボルを表示させるものである。図９に示すように、シンボル表示部７６は、俯瞰映像２８の車両用エリアライン６６上に自動車のシンボル７７を表示すると共に、人用エリアライン６７上に人間のシンボル７８を表示する。これにより、オペレータは、各エリアライン６６，６７がいかなる障害物に対応したものであるのかを、一目で認識することができる。自動車のシンボル７７は、車両用エリアライン６６と共に車両用エリア６８に記憶されている。また、人間のシンボル７８は、人用エリアライン６７と共に人用エリア６９に記憶されている。
【００７８】
なお、自動車のシンボル７７は、自動車の絵（または写真）に代えて、例えば「Ｃａｒ」のように文字で表示してもよい。また、人間のシンボル７８についても同様に、例えば「Ｗｏｒｋｅｒ」のように文字で表示してもよい。
【００７９】
かくして、このように構成された第２の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、第２の実施の形態では、障害物の種類毎に検知する領域の境界部分を示すエリアライン６６，６７を表示している。これにより、オペレータは、各障害物がダンプトラック１からどの程度の距離までを検知可能な範囲としているのかを、一目で判断することができるので、オペレータの混乱を低減することができる。
【００８０】
また、車両用内側エリア６２と車両用外側エリア６３とを識別する車両用エリアライン６６には、自動車のシンボル７７を表示し、人用内側エリア６４と人用外側エリア６５とを識別する人用エリアライン６７には、人間のシンボル７８を表示している。これにより、オペレータは、各エリアライン６６，６７がいかなる障害物に対応したものであるのかを簡単に認識することができるので、オペレータの混乱を低減することができる。
【００８１】
次に、図１０および図１１は、本発明の第３の実施の形態を示している。第３の実施の形態の特徴は、内側エリア内に位置する障害物のうち、外側エリアに近い障害物に表示した障害物マーカの表示態様を変化させたことにある。なお、第３の実施の形態では、前述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００８２】
第３の実施の形態によるエリア表示処理部３１は、エリアライン表示部３４に加えて、エリア区画処理部８１をさらに備えている。このエリア区画処理部８１は、内側エリア３２を車体２（ダンプトラック１）に近い第１領域８２と車体２から遠い第２領域８３とに区画するものである。図１１に示すように、エリアライン３５と車体のシンボル２５との間は、区画ライン８４（図１１中の二点鎖線参照）により第１領域８２と第２領域８３とに区画されている。この場合、図１１中に示す区画ライン８４は、仮想線で表示したものであり、エリアライン３５との混同を避けるために実際には表示されていないものである。なお、区画ライン８４は、例えばエリアライン３５よりも薄く表示する等、エリアライン３５と区別して表示してもよい。
【００８３】
第３の実施の形態によるマーカ表示処理部４３は、マーカ表示制御部８５を備えている。このマーカ表示制御部８５は、障害物が第１領域８２に位置しているときには第１領域用障害物マーカ８７を表示させ、障害物が第２領域８３に位置しているときには第２領域用障害物マーカ８８を表示させるものである。この場合、第１領域用障害物マーカ８７は、例えば実線で強調された枠状のマーカである。一方、第２領域用障害物マーカ８８は、点滅する枠状のマーカで第１領域用障害物マーカ８７とは表示態様を異ならせている。
【００８４】
なお、第２領域用障害物マーカ８８は、点滅する枠状のマーカに代えて、例えば第１領域用障害物マーカ８７よりも色が薄いマーカ（例えば、半透明等）としたり、枠状の点線としたりしてもよい。即ち、第２領域用障害物マーカ８８は、第１領域用障害物マーカ８７よりも目立たないような表示態様とするのが好ましい。
【００８５】
図１１に示すように、障害物である自動車８６が内側エリア３２の第１領域８２内から外側エリア３３内に向けて走行している場合に、自動車８６が第１領域８２内に位置しているときには、第１領域用障害物マーカ８７を表示させる。そして、自動車８６が第２領域８３内に位置しているときには、第２領域用障害物マーカ８８を表示させる。また、自動車８６が外側エリア３３内に位置しているときには、第２領域用障害物マーカ８８を消去する。
【００８６】
かくして、このように構成された第３の実施の形態においても、前述した第１の実施の形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。特に、第３の実施の形態では、内側エリア３２を車体２に近い第１領域８２と車体２から遠い第２領域８３とに区画している。そして、障害物が第２領域８３に位置しているときに、障害物に第２領域用障害物マーカ８８を表示させて障害物マーカを目立たなくしている。これにより、例えば障害物（自動車８６）が内側エリア３２内からエリアライン３５を越えて外側エリア３３に移動したときに、急に第１領域用障害物マーカ８７が消えてオペレータが困惑するのを低減することができる。
【００８７】
なお、前述した第１の実施の形態では、エリアライン３５を右側俯瞰映像２８Ｒに対応した右エリアライン３５Ｒ、左側俯瞰映像２８Ｌに対応した左エリアライン３５Ｌ、前側俯瞰映像２８Ｆに対応した前エリアライン３５Ｆ、後側俯瞰映像２８Ｂに対応した後エリアライン３５Ｂとして表示したので、エリアライン３５は全体的に凹凸形状となっている。しかし、本発明はこれに限らず、例えば図１２に示す第１の変形例のように、二点鎖線で示したエリアライン３５よりも内側に矩形状のエリアライン９１を設定してもよい。この場合、エリアライン９１と車体のシンボル２５との間の領域が内側エリア９２となり、車体のシンボル２５からエリアライン９１を跨いだ外側領域が外側エリア９３となる。このことは、第２，第３の実施の形態についても同様である。
【００８８】
また、前述した第１の実施の形態では、障害物検知部４１が障害物を検知不可能なときに、エリアライン表示制御部３６は、エリアライン３５を車体のシンボル２５まで縮めた検知不可能エリアライン３５Ａとした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば図１３に示す第２の変形例のように、障害物検知部４１が障害物を検知不可能なときに、エリアライン表示制御部３６は、エリアライン３５を車体のシンボル２５の内側まで縮めた検知不可能エリアライン１０１としてもよい。また、エリアライン３５を消去したり、色を薄くしたりしてもよい。さらに、エリアライン表示制御部３６を省く構成としてもよい。このような構成の変更が可能である点は、第２，第３の実施の形態および第１の変形例についても同様である。
【００８９】
また、前述した第１の実施の形態では、障害物検知部４１は映像処理部２６から送信された俯瞰映像２８に基づいて障害物の検知を行った場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば図１４に示す第３の変形例のように、障害物検知部１１１は、カメラスルー映像２２Ｒ１，２２Ｌ１，２２Ｆ１，２２Ｂ１から障害物を検知し、その情報を基にして映像処理部１１２で俯瞰映像１１３を作成してもよい。このことは、第２，第３の実施の形態および第１，第２の変形例についても同様である。
【００９０】
また、前述した第１の実施の形態では、障害物検知部４１は、俯瞰映像やカメラスルー映像に基づいて障害物を検知する場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えばダンプトラック１にレーダ発信器およびレーダ受信器または超音波発信器および超音波受信器を備えて障害物の検知を行ってもよい。このことは、第２，第３の実施の形態および第１，第２，第３の変形例についても同様である。
【００９１】
また、前述した第１の実施の形態では、４個のカメラ２２Ｒ，２２Ｌ，２２Ｆ，２２Ｂにより、俯瞰映像２８を作成した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば２個または３個のカメラを用いて俯瞰映像を作成してもよく、４個以上のカメラを用いて俯瞰映像を作成してもよい。このことは、第２，第３の実施の形態および第１，第２，第３の変形例についても同様である。
【００９２】
また、前述した各実施の形態では、俯瞰映像合成処理部２７でダンプトラック１を上方からみた俯瞰映像２８を作成した場合について説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば映像合成処理部は、複数個のカメラで撮像した映像を合成して球面俯瞰映像を作成し、この球面俯瞰映像に障害物を検知する予め設定された内側エリアと該内側エリア以外の外側エリアとを識別表示させてもよい。
【００９３】
また、前述した各実施の形態では、車両周囲障害物検出装置２１を超大型のダンプトラック１に搭載した場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば車両周囲障害物検出装置２１を油圧ショベル、油圧クレーン、ホイールローダ等の作業車両に用いてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１  ダンプトラック
２  車体
２１  車両周囲障害物検出装置
２２Ｒ  右カメラ
２２Ｌ  左カメラ
２２Ｆ  前カメラ
２２Ｂ  後カメラ
２３  コントローラ
２５  車体のシンボル
２７  俯瞰映像合成処理部（映像合成処理部）
２８，１１３  俯瞰映像
３１  エリア表示処理部
３２，６２，６４，９２  内側エリア
３３，６３，６５，９３  外側エリア
３４  エリアライン表示部
３５，６６，６７，９１  エリアライン
３６  エリアライン表示制御部
３７  直接映像エリア表示処理部
３８  直接映像用内側エリア
３９  直接映像用外側エリア
４１，１１１  障害物検知部
４３  マーカ表示処理部
４４，４６，７０，７２，８６  自動車（障害物）
４５，７１，７４，８７，８８  障害物マーカ
４８  モニタ
６１  種別エリア表示部
７３，７５  人間（障害物）
７６  シンボル表示部
７７  自動車のシンボル
７８  人間のシンボル
８１  エリア区画処理部
８２  第１領域
８３  第２領域
８５  マーカ表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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