(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を停止させる制動手段と、
前記車両の発進、停止、加減速及び操舵を自動で行う自動運転の機能を有し前記制動手段の作動を制御する制御手段と、
前記車両の乗員が着座状態において上肢で操作可能な位置に設けられる操作スイッチと、を備え、
前記制御手段は、前記自動運転が行われている場合にのみ前記操作スイッチの入力を有効にし、前記操作スイッチが押されてからの経過時間が基準時間を超えた場合、前記制動手段を作動させて前記車両を緊急停止させることを特徴とする車両の停止装置。
【請求項２】
前記操作スイッチは、複数設けられ、
前記制御手段は、２つ以上の前記操作スイッチからの入力を検出した場合に前記制動手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両の停止装置。
【請求項３】
前記操作スイッチは、前記車両のシートに取り付けられるアームレストに設けられることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の停止装置。
【請求項４】
前記操作スイッチは、複数設けられ、
少なくとも１つの前記操作スイッチは、前記アームレストの前記乗員側の側面に設けられ、
他の前記操作スイッチのうち少なくとも１つは、前記アームレストの他の面に設けられることを特徴とする請求項３に記載の車両の停止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停止装置に関し、特に、緊急時等に乗員が上肢によって操作可能な車両の停止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両を停止させる装置は、運転者がブレーキペダルを足で踏み込むことによって制動装置を作動させるものが一般的である。また近年、交通事故の減少を図るため、運転者の操作を補助して、緊急時等に車両を自動で停止させる装置がある。更には、運転者による操舵等の運転操作を全く必要とせずに、車両を自動的に走行させる自動運転支援装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ＥＣＵが制御し、運転者の操作に依らない自動運転を行うことができる自動運転支援装置が開示されている。同文献の自動運転支援装置は、エンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１７８３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記した従来技術のように自動運転支援装置による自動運転が可能な車両において、自動運転による操舵等を妨げず、且つ運転者の疲労軽減を図る観点から、自動運転中、運転者は、ステアリングやペダル類から十分に離れた状態であることが望ましい。具体的には、自動運転時に運転席のシートを後退させ、更にはリクライニングさせる等によって、運転者は、リラックスした状態でくつろぐことができる。
【０００６】
しかしながら、ステアリングやペダル類から十分に離れてリラックスした状態であると、緊急時等に自動運転から手動運転に突発的に切り替える際、運転者は、咄嗟の運転操作ができない可能性があった。
【０００７】
具体的には、ステアリングやペダル類を操作するために、シートを後退等させた状態から通常運転時の姿勢に戻る動作を行う必要があり、車両の停止が遅れる恐れがあった。このような停止の遅れを回避するためには、自動運転時においても、運転者は、緊急時等に備えて、常に運転操作を行うことができる姿勢である必要があった。そのため、自動運転中等のリラックスした状態からであっても操作を容易に行うことができ、且つ車両を素早く停止させることのできる停止装置が求められていた。
【０００８】
また、従来技術の車両では、車両を手動で停止させるための操作手段は、運転席に設けられるブレーキペダルのみであった。そのため、例えば、運転者が居眠りや発作等によって運転操作を行うことができない状態になった場合や、運転者よりも先に同乗者が危険等を察知した場合であっても、運転者以外の同乗者は、車両を緊急停止させることができなかった。そこで、車両の安全性を更に高めるために、運転者だけでなく、同乗者によっても操作可能で、緊急時等に素早く車両を停止させることができる停止装置が求められていた。
【０００９】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、容易な操作で緊急時等に素早く車両を停止させることができる車両の停止装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の車両の停止装置は、車両を停止させる制動手段と、前記車両の発進、停止、加減速及び操舵を自動で行う自動運転の機能を有し前記制動手段の作動を制御する制御手段と、前記車両の乗員が着座状態において上肢で操作可能な位置に設けられる操作スイッチと、を備え、前記制御手段は、前記自動運転が行われている場合にのみ前記操作スイッチの入力を有効にし、前記操作スイッチが押されてからの経過時間が基準時間を超えた場合、前記制動手段を作動させて前記車両を緊急停止させることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の車両の停止装置は、前記操作スイッチは、複数設けられ、前記制御手段は、２つ以上の前記操作スイッチからの入力を検出した場合に前記制動手段を作動させることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の車両の停止装置は、前記操作スイッチは、前記車両のシートに取り付けられるアームレストに設けられることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の車両の停止装置は、前記操作スイッチは、複数設けられ、少なくとも１つの前記操作スイッチは、前記アームレストの前記乗員側の側面に設けられ、他の前記操作スイッチのうち少なくとも１つは、前記アームレストの他の面に設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車両の停止装置によれば、車両を停止させる制動手段と、前記制動手段の作動を制御する制御手段と、前記車両の乗員が着座状態において上肢で操作可能な位置に設けられる操作スイッチと、を備え、前記制御手段は、前記操作スイッチの入力によって前記制動手段を作動させて前記車両を停止させる。これにより、車両の乗員は、緊急時等に、ブレーキペダルから離れていても、上肢によって素早く操作スイッチを操作することができ、車両を即座に停止させることができる。そのため、車両の安全性を高めることができる。
【００１６】
また、車両の運転者だけでなく、同乗者によっても操作可能な位置に操作スイッチが設けられても良く、これにより、同乗者も操作スイッチを操作することにより、車両を緊急停止させることができる。このように、運転者及び同乗者、即ち複数人による停止の判断によって車両を停止させることができるので、車両の安全性を更に高めることができる。また、押釦等の操作スイッチを押すことにより車両を停止させることができるので、運転の技能や知識がない同乗者であっても容易に緊急停止の操作を行うことができる。
【００１７】
また、本発明の車両の停止装置によれば、前記制御手段は、前記車両の発進、停止、加減速及び操舵を自動で行う自動運転の機能を有し、前記自動運転が行われている場合に、前記操作スイッチの入力が有効になっても良い。これにより、自動運転時には、操作スイッチによって制動手段が作動し、自動運転時でなければ、操作スイッチが操作されても制動手段は作動しない。そのため、例えば、運転者が運転操作を行う通常の手動運転時において、誤って操作スイッチが操作された場合等に、制動手段の作動を回避して、不必要な緊急停止が行われることを防止することができる。
【００１８】
また、本発明の車両の停止装置によれば、前記操作スイッチは、複数設けられ、前記制御手段は、２つ以上の前記操作スイッチからの入力を検出した場合に前記制動手段を作動させても良い。即ち、制動手段は、１つの操作スイッチのみからの入力を検出した場合には、作動しない。これにより、操作スイッチの誤操作等、意図しない操作による制動手段の不要な作動を防止することができる。
【００１９】
また、本発明の車両の停止装置によれば、前記操作スイッチは、前記車両のシートに取り付けられるアームレストに設けられても良い。これにより、乗員は、アームレストに腕を置いた状態から、操作スイッチを素早く操作することができる。そのため、ステアリングやペダル類等から運転者の手や足が十分に離れた状態であっても、緊急時等に車両を即座に停止させることができる。
【００２０】
換言すれば、ブレーキペダル等から離れていても安全に車両を停止させることができる本発明の車両の停止装置を採用することにより、自動運転中に運転席を後退等させるシート配置を設定することができ、運転者の疲労軽減効果を高めることができる。
【００２１】
また、アームレストに操作スイッチが設けられることにより、緊急時には、乗員によってアームレストが反射的に握られ、操作スイッチが押される。即ち、危険等を察知した際に乗員が反射的に行う行動を利用して車両の操作を行うことができ、乗員の咄嗟の動きを反映させて、素早く車両を停止させることができる。
【００２２】
また、本発明の車両の停止装置によれば、前記操作スイッチは、複数設けられ、少なくとも１つの前記操作スイッチは、前記アームレストの前記乗員側の側面に設けられ、他の前記操作スイッチのうち少なくとも１つは、前記アームレストの他の面に設けられても良い。このような構成により、乗員によってアームレストが握られると、少なくとも１つの操作スイッチは、乗員の親指によって押され、他の操作スイッチは、乗員の親指以外の指によって押される。これにより、緊急時等に、反射的にアームレストを握る乗員の動作を的確に検出して、素早く車両を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の停止装置の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両のシートの透視図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両のアームレストの側面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両の停止装置の（Ａ）制御動作の例、（Ｂ）制御動作の他の例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車両の停止装置の制御動作の変形例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る車両の停止装置の制御動作の他の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態に係る車両の停止装置を図面に基づき詳細に説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る車両９０の停止装置１の概要を示すブロック図である。停止装置１は、車両９０に搭載され、走行中の車両９０を緊急時等に停止させるための装置である。
【００２６】
図１に示すように、停止装置１は、乗員が車両９０を緊急停止させる操作を行うための操作スイッチ１０を有する。操作スイッチ１０は、例えば、押釦等であり、後述する車両制御装置３０に接続されている。車両９０の乗員が操作スイッチ１０を操作することにより、車両制御装置３０に信号が送られる。
【００２７】
車両制御装置３０は、停止装置１の制御手段であり、例えば、各種の演算等を行う演算装置等を含む電子制御ユニット（ＥＣＵ）等である。車両制御装置３０には、操作スイッチ１０及び後述する制動装置２０が接続される。車両制御装置３０は、操作スイッチ１０からの信号に基づき各種演算を行い、制動装置２０を作動させる。
【００２８】
制動装置２０は、車両９０の減速及び停止を行う制動手段である。制動装置２０は、例えば、車両制御装置３０からの信号によって作動するブレーキ等である。乗員が操作スイッチ１０を押すことにより、車両制御装置３０によって制動装置２０が作動し、車両９０を停止させることができる。
【００２９】
また、車両制御装置３０には、乗員が操作可能な押釦等のスイッチやタッチパネル等の入力装置８０と、車両９０の外部環境を認識するためのステレオカメラやレーダ装置等の車外環境認識装置５０と、車両９０を走行させるための動力源であるエンジン等の駆動装置６０と、車両９０の操舵を行うためのステアリング等の操舵装置７０と、多機能ディスプレイ等の図示しない報知装置等と、その他の図示しない制御機器等が接続される。
【００３０】
車両制御装置３０は、入力装置８０からの指示により、運転者が運転操作を行う通常の手動運転と、車両制御装置３０が自動で運転を行う自動運転と、を切り替える。自動運転時には、車両制御装置３０は、車外環境認識装置５０等からの情報に基づき、各種の演算を実行し、現在の走行状態や外部環境等を常に監視する。そして、車両制御装置３０は、制動装置２０、駆動装置６０及び操舵装置７０等の制御を行い、現在の状況に応じて適切な自動運転を行う。このように、車両制御装置３０は、自動運転機能を有し、車両９０の運転操作を自動で行うことができる。
【００３１】
図２は、車両９０（図１参照）の運転席のシート４０を右前方から見た透視図である。図２に示すように、シート４０の左側には、シート４０に着座する乗員の左肘を掛けるためのアームレスト４１が取り付けられる。アームレスト４１は、シート４０のシートバック４２の左側面等に固定され若しくは回動自在に支持される。なお、アームレスト４１はシート４０の左右両側に設けられても良い。
【００３２】
アームレスト４１の前部、即ち先端部近傍には、押釦等の操作スイッチ１０が設けられる。これにより、乗員は、指等の上肢によって操作スイッチ１０を容易に押すことができる。そのため、乗員は、車両９０を停止させる必要があると判断した際に、操作スイッチ１０を素早く押すことができ、緊急時等に、図示しないブレーキペダルを踏まなくても、素早く車両９０を停止させることができる。
【００３３】
なお、操作スイッチ１０は、運転席のシート４０だけでなく、例えば、助手席や後部座席のアームレスト等にも設けられても良い。これにより、車両９０の運転席に着座する運転者だけでなく、車両９０の助手席や後部座席に着座する同乗者も、操作スイッチ１０を押すことにより、車両９０を停止させることができる。これにより、運転者及び同乗者、即ち複数人による監視及び判断によって、緊急時等に車両９０を停止させることができるので、車両９０の安全性が高められる。
【００３４】
具体的には、例えば、運転者が居眠りや発作等によって運転操作を行うことができない状態になった場合や、運転者よりも先に同乗者が危険等を察知した場合に、運転席の前方のブレーキペダルを踏むことなく、操作スイッチ１０を押すことによって、車両９０を安全に停止させることができる。これにより、従来は回避することが難しかった事故等を回避できる可能性がある。
【００３５】
また、停止装置１による緊急停止の操作を受け付ける部分は、押釦等の操作スイッチ１０であるため、車両９０の運転についての技能や知識がない同乗者であっても、操作スイッチ１０を押すことにより、車両９０を容易に停止させることができる。
【００３６】
図３は、図２に示すシート４０のアームレスト４１の側面図である。なお、図３において、１点鎖線は、シート４０に着座する乗員の左手を示している。図３に示すように、シート４０に着座する乗員がアームレスト４１に腕を掛けると、該乗員の指は、操作スイッチ１０の近傍に置かれる。
【００３７】
アームレスト４１の先端部近傍に設けられる操作スイッチ１０は、少なくとも１つの操作スイッチとなる第１の操作スイッチ１１と、他の操作スイッチとなる第２の操作スイッチ１２と、を有する。なお、操作スイッチ１０は、３つ以上設けられても良い。
【００３８】
第１の操作スイッチ１１は、アームレスト４１の右側面、即ちシート４０に着座する乗員側の側面に設けられる。これにより、乗員は、第１の操作スイッチ１１を、乗員の親指によって押すことができる。
【００３９】
また、第１の操作スイッチ１１は、前後方向に長く、例えば、略楕円状等に形成されても良い。これにより、シート４０に着座する乗員の手の大きさによらず、該乗員の親指が第１の操作スイッチ１１近傍に位置するようになる。そのため、第１の操作スイッチ１１を容易に押すことができる。
【００４０】
第２の操作スイッチ１２は、アームレスト４１の前面に設けられる。第２の操作スイッチ１２は、人差し指、中指若しくは薬指によってアームレスト４１の前方から後方に向かって押される。
【００４１】
上記のように、乗員がアームレスト４１に腕を置くことにより、該乗員の指は、自然と第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２の近傍に位置するようになる。これにより、乗員は、第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２を素早く操作することができる。
【００４２】
このような構成により、乗員は、ステアリングやブレーキペダル等から離れた状態であっても、緊急時等には、操作スイッチ１０を押すことにより、車両９０（図１参照）を素早く停止させることができる。
【００４３】
換言すれば、上記構成の停止装置１を採用することにより、車両９０の自動運転時には、シート４０を後退等させて、ステアリングやペダル類等から運転者の手や足が十分に離れた状態となるシート配置を設定することができる。これにより、自動運転時のおける安全性を確保しつつ、運転者の疲労軽減効果を高めることができる。
【００４４】
また、衝突等の危険を察知した際、乗員の手は、反射的に近くの物を握る動作をとる。本実施形態では、乗員の手は、アームレスト４１の先端部近傍に置かれるため、乗員は、危険を察知した際、アームレスト４１の先端部近傍を反射的に握る。これにより、アームレスト４１の先端部近傍に設けられる第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２が押されることになる。
【００４５】
このように、操作スイッチ１０をアームレスト４１の先端近傍に設けることにより、乗員の反射的な行動を利用して操作スイッチ１０を素早く押すことができる。そのため、危険時等には、乗員の咄嗟の動きを素早く反映させて、車両９０を安全に停止させることができる。
【００４６】
また、上記のようにアームレスト４１には、複数の操作スイッチ１０、即ち第１の操作スイッチ１１と第２の操作スイッチ１２とが設けられている。そのため、詳細については図４（Ｂ）を参照して後述するが、第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２の両方が押下された場合にのみ制動装置２０が作動するようにしても良い。これにより、操作スイッチ１０が誤って押されることによる不要な緊急停止を回避することができる。
【００４７】
換言すれば、第１の操作スイッチ１１若しくは第２の操作スイッチ１２の何れか一方のみが偶然押された場合等、意図せずに操作スイッチ１０が押された場合等に、制動装置２０が作動してしまうことを防止できる。
【００４８】
また、停止装置１の誤作動防止として、第１の操作スイッチ１１と第２の操作スイッチ１２とが同時に押された場合だけでなく、例えば、第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２が押し続けられた時間等を測定し、これを停止装置１の誤操作防止に利用しても良い。詳細については、図５を参照して後述する。
【００４９】
また、操作スイッチ１０は、アームレスト４１の前面及び側面に設けられるとしたが、例えば、アームレスト４１の下面に設けられても良い。また、操作スイッチ１０を、外部から見えないように、アームレスト４１の表皮材の内部に設けても良い。このように、アームレスト４１の下面若しくは表皮材の内部に操作スイッチ１０を設けることにより、操作スイッチ１０が目立たなくなり、アームレスト４１の意匠性を保つことができる。
【００５０】
また逆に、操作スイッチ１０を目立つようにアームレスト４１の表面から大きく突出させても良い。これにより、緊急停止のための操作スイッチ１０の存在を乗員に明確に知らせることができ、乗員が操作スイッチ１０に気が付かずに押してしまう誤操作等を抑制することができる。
【００５１】
また、操作スイッチ１０は、押釦に限定されるものではない。例えば、アームレスト４１の先端部近傍に感圧センサを設け、該感圧センサを操作スイッチ１０としても良い。また、操作スイッチ１０が押される強さや方向、変位等を検出することにより、制動装置２０を作動させるか否かの制御判断に利用しても良い。このような方法によっても、誤操作による不要な緊急停止を回避することができる。
【００５２】
次に、図４ないし図６を参照して、図１ないし図３に示す停止装置１の制御動作について詳細に説明する。
【００５３】
図４（Ａ）は、停止装置１の制御動作の例を示すフローチャートであり、図４（Ｂ）は、停止装置１の制御動作の他の例を示すフローチャートである。図４（Ａ）に示すように、ステップＳ１０において、乗員が入力装置８０を操作することにより手動運転から自動運転に切り替える指示が車両制御装置３０に入力される。
【００５４】
そうすると、ステップＳ１１において、車両制御装置３０は、各種の演算を実行し、自動運転可能な条件を満たしていると判断すれば、手動運転の状態から自動運転の状態へと切り替える。
【００５５】
このとき、車両制御装置３０は、シート４０を後退等させる移動制御を行う。また、車両制御装置３０は、車外環境認識装置５０等からの情報に基づき、制動装置２０、駆動装置６０及び操舵装置７０等に対して自動運転のための制御を行う。
【００５６】
そして、ステップＳ１２において、車両制御装置３０は、操作スイッチ１０の入力を有効にする。このような制御動作によって操作スイッチ１０の入力が有効に設定されることにより、自動運転時のみにおいて、操作スイッチ１０による制動装置２０の作動を許可することができる。
【００５７】
具体的には、上記のように操作スイッチ１０の入力が有効に設定された状態において、操作スイッチ１０が押されると、車両制御装置３０は、制動装置２０を作動させて車両９０を緊急停止させる。なお、操作スイッチ１０の入力が無効な状態においては、操作スイッチ１０が押されても、車両制御装置３０は、車両９０を停止させない。これにより、運転者が運転操作を行う通常の手動運転状態においては、操作スイッチ１０の誤操作による制動装置２０の不要な作動を防止することができる。
【００５８】
なお、操作スイッチ１０の入力を有効にする際に、全ての座席の操作スイッチ１０を有効にせず、例えば、特定の座席についてのみ、操作スイッチ１０の入力を有効にする等の設定を行っても良い。
【００５９】
図４（Ｂ）を参照して、他の制御動作の例について説明する。ステップＳ２０において、乗員によって第１の操作スイッチ１１が押されると、第１の操作スイッチ１１がＯＮになり、車両制御装置３０に信号が送られる。
【００６０】
そして、次のステップＳ２１において、車両制御装置３０は、操作スイッチ１０、即ち第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２の入力が有効であるか否かを判定する。なお、操作スイッチ１０の入力が有効であるか否かは、前述のとおり、図４（Ａ）に示すステップＳ１０からステップＳ１２の制御動作によって、自動運転中であるか否かに基づいて設定されている。
【００６１】
図４（Ｂ）に示すステップＳ２１において、操作スイッチ１０の入力が有効でないと判定される場合、即ちステップＳ２１の判定がＮＯの場合、ステップＳ２３が実行され、車両制御装置３０は、現在の状態を維持する。即ち、車両９０は緊急停止されず、走行状態が維持される。
【００６２】
他方、操作スイッチ１０の入力が有効である場合、即ちステップＳ２１においてＹＥＳの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ２２の判定を行う。即ち、車両制御装置３０は、第２の操作スイッチ１２がＯＮであるか否かを判定する。
【００６３】
ステップＳ２２において、第２の操作スイッチ１２がＯＦＦの場合、即ちステップＳ２２におけるＮＯの場合、ステップＳ２３が実行され、車両９０は、緊急停止されずに、現在の走行状態が維持される。
【００６４】
他方、ステップＳ２２において、第２の操作スイッチ１２がＯＮであると判定される場合、即ちステップＳ２２の判定がＹＥＳの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ２４において、制動装置２０に車両９０を停止させる指示を行う。そして、制動装置２０は、車両制御装置３０からの指示に従って作動し、車両９０を停止させる。
【００６５】
なお、上記の制御例は、第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２が略同時に押されているか否かを判定して、緊急停止の要否を判断するものである。そのため、上記の順番とは逆に、第２の操作スイッチ１２が押されたことを検出してから、第１の操作スイッチ１１が押されているか否かを判定しても良い。
【００６６】
このように、図４（Ｂ）に示す制御例では、第１の操作スイッチ１１が押され且つ第２の操作スイッチ１２が押された場合に、車両制御装置３０は、制動装置２０を作動させて、車両９０を停止させる。このような制御によって、操作スイッチ１０の誤操作による意図しない緊急停止を回避することができる。
【００６７】
即ち、乗員が誤って第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２の何れか一方のみを押してしまったとしても、緊急停止は実行されない。他方、緊急時等に乗員が反射的にアームレスト４１を握り絞めると、乗員の指によって第１の操作スイッチ１１及び第２の操作スイッチ１２が略同時に押されることになるので、車両制御装置３０は、車両９０を緊急停止させる。
【００６８】
図５は、停止装置１の制御動作の変形例を示すフローチャートである。図５に示すように、ステップＳ３０において、乗員が操作スイッチ１０を押下してＯＮの状態にすることにより、車両制御装置３０に信号が送られる。
【００６９】
車両制御装置３０は、ステップＳ３１において、操作スイッチ１０の入力が有効であるか否かを判定する。操作スイッチ１０の入力が有効でない場合、即ちステップＳ３１においてＮＯの場合、ステップＳ３５に進み、車両制御装置３０は、車両９０を停止させずに、現在の運転の状態を維持する。
【００７０】
他方、操作スイッチ１０の入力が有効である場合、即ちステップＳ３１においてＹＥＳの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ３２において、車両制御装置３０の内部に設けられる図示しないタイマをＯＮにし、経過時間Ｔｎの測定を開始する。即ち、該タイマは、操作スイッチ１０が押されてからの経過時間Ｔｎを積算する。
【００７１】
続くステップＳ３３において、車両制御装置３０は、操作スイッチ１０がＯＮの状態であるか否か、即ち操作スイッチ１０が継続して押されているか否かの判定を行う。操作スイッチ１０がＯＦＦであると判断される場合、即ちステップＳ３３においてＮＯの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ３５に進み、車両９０を緊急停止させずに、現在の運転状態を維持する。
【００７２】
他方、ステップＳ３３において、操作スイッチ１０がＯＮの状態であると判断される場合、即ちステップＳ３３の判定がＹＥＳの場合、車両制御装置３０は、次のステップＳ３４を行う。即ち、車両制御装置３０は、タイマから、操作スイッチ１０が押されてからの経過時間Ｔｎを読み込み、予め設定されていた所定の基準時間Ｔｓとの比較を行う。経過時間Ｔｎが基準時間Ｔｓ以内である場合、即ちステップＳ３４においてＮＯの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ３３へと戻り前述の制御動作を繰り返し実行する。
【００７３】
操作スイッチ１０が押されてからの経過時間Ｔｎが基準時間Ｔｓを超えた場合、即ちステップＳ３４においてＹＥＳの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ３６の動作に進み、制動装置２０に、車両９０を停止させるための指示を送る。そして、制動装置２０が作動し、車両９０の緊急停止が行われる。
【００７４】
前述のステップＳ３２からステップＳ３６までの制御は、所定の基準時間Ｔｓを超えて操作スイッチ１０が押され続けた場合に、車両９０の緊急停止が実行されるというものである。操作スイッチ１０が押され続ける時間、即ち経過時間Ｔｎが基準時間Ｔｓ以内である場合、つまり、一瞬だけ操作スイッチ１０が押されるような場合には、車両制御装置３０は、制動装置２０を作動させず、緊急停止を行わない。これにより、例えば、乗員が誤って操作スイッチ１０に触れるなどして瞬間的に操作スイッチ１０が押された場合等に、意図しない緊急停止を回避することができる。
【００７５】
図６は、停止装置１の制御動作の他の変形例を示すフローチャートである。図６に示すように、ステップＳ４０において、乗員が操作スイッチ１０をＯＮにしたことが検出されると、車両制御装置３０は、ステップＳ４１において、車外環境認識装置５０等からの情報に基づき、車両９０の現在位置が安全停車区域であるか否かの判断を行う。即ち、車両制御装置３０は、車両９０を安全に停止させることが可能であるか否かの判断を行う。
【００７６】
現在の位置が安全停車区域である場合、即ちステップＳ４１においてＹＥＳの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ４３へと動作を進め、制動装置２０に車両９０を停止させる指示を行う。そして、制動装置２０が作動し、車両９０を停止させる制御が行われる。
【００７７】
他方、現在の位置が安全停車区域でない場合、即ちステップＳ４１においてＮＯの場合、車両制御装置３０は、ステップＳ４２において、現在位置から近くの安全停車区域を求め、その安全停車区域まで自動運転を行う。そして、安全停車区域に到着した後、ステップＳ４３において、車両制御装置３０は、制動装置２０に車両９０を停止させる指示を行う。そして、制動装置２０が作動し、車両９０が停止される。このような制御を行うことにより、停止装置１は、車両９０を安全に停止させることができる。
【００７８】
以上、図４ないし図６を参照して、停止装置１の制御動作の例を示したが、制御動作は、これらに限定されず種々の変形実施が可能である。例えば、図４（Ｂ）及び図５に示す制御動作を組み合わせて、第１の操作スイッチ１１と第２の操作スイッチ１２が同時に押され、且つ所定の基準時間Ｔｓを超えて押され続けた場合にのみ、車両９０の停止が行われる制御を行っても良い。
【００７９】
また、操作スイッチ１０が押されたら、車両９０を緊急停止させると共に、自動運転を解除して手動運転に復帰させる制御が実行されても良い。
【００８０】
また、操作スイッチ１０の入力が有効に設定されて緊急停止が実行されるのは自動運転中に限られず、例えば、手動運転時においても操作スイッチ１０の入力を有効にしても良い。これにより、運転者の運転操作による通常の手動運転中であっても、例えば、助手席や後部座席の同乗者が操作スイッチ１０を操作することにより、車両９０の緊急停止を行うことができる。これにより、何らかの事情により運転者が危険回避操作を行えない場合であっても、危険を察知した同乗者が車両９０を緊急停止させて重大な事故の発生を回避することができる。
【００８１】
また、操作スイッチ１０が押されることにより、各種の状況判断等の制御動作を行う例を示したが、例えば、操作スイッチ１０がＯＮになった際に、即座に制動装置２０を作動させ、車両９０を停止させても良い。これにより、瞬時に車両９０を停止させることができる。
【００８２】
また、制動装置２０を作動させて車両９０を停止させる際に、車両制御装置３０によって、障害物回避等の自動操舵運転を同時に実行しても良い。そうすることにより、自動操舵によって衝突等を回避しつつ、車両９０を安全に停止させることができる。
【００８３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変更実施が可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１   停止装置
１０ 操作スイッチ
１１ 第１の操作スイッチ
１２ 第２の操作スイッチ
２０ 制動装置
３０ 車両制御装置
４０ シート
４１ アームレスト
５０ 車外環境認識装置
６０ 駆動装置
７０ 操舵装置
８０ 入力装置
９０ 車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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