(57)【要約】  本発明は、パレット準備ステーションに木箱タイプまたはその他の製品を供給するためのロボット（２）を含んだ設備に関する。設備の構造体は、側壁（１１）と、パレット積載ステーションＡおよびＢにアクセスするためのドア（１３，１４）とを含んでいる。構造体は、ステーションＡおよびＢを離間している固定壁（１５）と、パレットハッチのように各々のパレット積載ステーションＡおよびＢを順々に変形させるために、一方のステーションから他方のステーションへと移動可能であり且つ２面角の形状のカウリング（２０）とを含んでいる。その変形は、ハッチ内に配置された製品が積載されたパレットにアクセスするためのドアを開く前に、自動的に実効される。カウリング（２０）はハンドリングロボット（２）によって直接操作される。
2010540373.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（２）によって取り扱われる製品（３）のためのパレット積載設備であって、
前記ロボット（２）は、外側壁（１１）およびパレット積載ステーションＡおよびＢへのアクセスを提供するドア（１３，１４）によって取り囲まれたフレーム（１）に組み付けられているパレット積載設備において、
前記設備は仕切りシステムを具備し、該仕切りシステムは、
−隣接した２つの前記パレット積載ステーションを離間する固定された壁（１５）と、
−満杯のパレットの少なくとも後部および頂部を覆うために形成された２面角の、一方の前記ステーションから他方のステーションへと移動する移動可能なカウリング（２０）を具備し、
前記外側壁（１１）、前記固定された壁（１５）および前記カウリング（２０）は共に協働して各々の前記パレット積載ステーションを変形させて順々にパレットチャンバを仕分け、該変形は前記満杯のパレットへのアクセスを可能にする前記ドアの開放よりも以前に前記ロボット（２）の補助と共に自動的に発生し、オペレータが前記満杯のパレットを取り除くことを可能にしていることを特徴とするパレット積載設備。
【請求項２】
−前記チャンバの後面として作用する垂直パネル（２１）と、
−天井（２２）として作用する水平パネルと、
−前記天井（２２）と前記フレーム（１）との間、特に前記天井と前記フレーム（１）の前面上部に配置された前面梁（２４）との間の接続部として作用する垂直小パネルと、
で構成されたカウリング（２０）を具備していることを特徴とする請求項１に記載のパレット積載設備。
【請求項３】
前記パレット積載ステーションの後面の底部に配置されたレール（２７）と、前記フレーム（１）の前面梁（２４）上に配置されたレール（２８）とでガイドされたカウリング（２０）を具備していることを特徴とする請求項２に記載のパレット積載設備。
【請求項４】
前記材料ハンドリングロボット（２）を利用して直接操作されるカウリング（２０）を具備し、前記ロボット（２）はこの目的のために、前記カウリング（２０）の中央よりも上部に配置されたキャッチ（３１，３１´）と協働するラッチ（３０，３０´）を具備していることを特徴とする請求項３に記載のパレット積載設備。
【請求項５】
前記フレーム（１）の前面梁（２４）にガイドレールを形成した３つのレールを具備し、該３つのレールのうちの１つのレール（２８）は前記カウリング（２０）をガイドし、前記３つのレールのうちの２つのレール（３３，３４）は個々の前記ドア（１３，１４）をガイドし、該ドアはスライドドアであることを特徴とする請求項３に記載のパレット積載設備。
【請求項６】
前記フレーム（１）上に、各々の前記パレット積載ステーションＡおよびＢに対する前記カウリング（２０）の位置を検出するための手段（４０Ａ，４０Ｂ）を具備していることを特徴とする請求項１に記載のパレット積載設備。
【請求項７】
グリップ部およびパレット積載ヘッド（５）の干渉領域のためのグリッドを形成するための手段を具備し、該手段はカムから構成され、いくつかの該カム（３６Ａ，３６Ｂ）は前記フレーム上において縦に配置されて個々に前記パレット積載ステーションＡおよびＢに面しており、１つの前記カム（３７）は前記ロボット（２）の前記梁（２Ｐ）上に長手方向に配置されており、前記カムは接触タイプの機構（３８，３９）と協働し、該機構は自動制御システムを利用し且つ前記カウリング（２０）の位置の情報の関数として、前記グリップ部およびパレット積載ヘッド（５）のための移動可能性を決定していることを特徴とする請求項６に記載のパレット積載設備。
【請求項８】
ポリカーボネイト、ポリエチレンテレフタレートグリコールの熱可塑性材料によって形成された、透明なカウリング（２０）を具備していることを特徴とする請求項１に記載のパレット積載設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積載ステーションが並んで配置された固定ステーション式のパレット積載設備に関する。特に、操縦機を備えたロボットを設けた設備に関し、その操縦機は供給装置によって供給される木箱または他の製品のような製品をパレットに積載するために、ステーション間で交互に移動する。
【０００２】
本発明は、オペレータの安全性を目的としたこのタイプのパレット積載設備を改良することを目的とし、特に、ロボットが作業中に設備内で作業するオペレータの安全性を目的としている。
【背景技術】
【０００３】
その目的はパレットの搬送を管理しているオペレータを保護することであり、パレットは満杯になったとき、または空になったときに取り除かれ、空いたパレット積載ステーションにパレットが配置される。
【０００４】
材料ハンドリングロボットと共に作業する設備に関して、製品を供給するコンベアと製品がロボットによって積載されるパレットとの間に、木箱の搬送の際にロボットのグリップ部およびパレット積載ヘッドによって放出されることは、製品に関して珍しいことではない。
【０００５】
このタイプの事故は任意のタイプの設備に関して発生し得る。しかしながら、吸着カップが装備されたグリップ部およびパレット積載ヘッドを有するロボットを備えた設備等の、いくつかの設備はより影響を受けやすい。
【０００６】
別々にまたは一度に発生するいくつかの事象はそのような事故を引き起こす。例えば、吸引カップの効果を小さくすることを生じ得る包装における欠陥、製品を吸引カップに供給することに関する問題、製品が突発的に加速することに直面するといったことである。
【０００７】
もちろん、パレット積載装置は障壁および／またはドアのような安全設備を備えており、それは例えばドアが開いたときの軽いカーテンと同様である。しかし、これらの保護障壁は、フルモーションの場合のグリップ部およびパレット積載ヘッドによって放出された“飛来”製品に対して完全に効力がない。
【０００８】
従来の非常停止装置はこのタイプの事故において補助とならない。
【０００９】
連続的に操作されるパレット積載装置において、オペレータが特に脆弱である瞬間が存在する。それはオペレータが満杯のパレットを取り除く場合に顕著であり、ましてや空いたパレット積載ステーションに新しい空のパレットを置く場合に特に深刻である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、このタイプのパレット積載装置の独自の改良を提案し、パレット積載装置が作動している場合でもオペレータのための現実的な且つ完全な保護を提供することを目的とする。オペレータは設備を停止して完全に安全な状態において満杯のパレットを取り除く必要はなく、オペレータは満杯のパレットの領域内において作業することが可能であり、一方でロボットは隣のパレットの準備を行う。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の設備は、全体の構造体またはフレームを側面に沿って覆った壁と、パレット積載ステーションにアクセスするためのドアと、を具備し、２つの隣接したパレット積載ステーションを離間した固定された壁を構成している障壁のシステムと、一方のステーションから他方のステーションまで移動する、満杯のパレットの少なくとも後面および頂部を覆うために形成された２面角の移動可能なカウリングと、を追加的に具備している。その外側壁は固定された壁であり、カウリングは協働してパレットのチャンバの仕分けにおいて順々に各々のパレット積載ステーションを変形させる。その変形は、ステーションのアクセスドアを開く前にロボットの補助と共に自動的に発生し、オペレータが満杯のパレットを取り除いて且つ新しい空のパレットを導入することを可能にする。
【００１２】
この配置を伴って、オペレータは設備の危険領域から自動的に隔離される。オペレータは、材料ハンドリングロボットおよびそのロボットによって搬送される製品が巡回する設備のアクティブな領域から完全に隔離される。
【００１３】
さらに本発明によれば、移動可能なカウリングは、−チャンバの後面として作用する垂直パネルと、−天井として作用する水平パネルと、−天井と構造体の前面上部に配置された前面梁との間の接続部として作用する垂直小パネルと、から構成されている。
【００１４】
本発明の別の実施形態において、移動可能なカウリングは、−パレット積載ステーションの後面の底部に配置されたレールと、構造体の前面梁上に配置されたレールとでガイドされている。
【００１５】
さらに本発明によれば、移動可能なカウリングの操作は、材料ハンドリングロボットを利用して直接的に行われ、そのロボットはカウリングの中央よりも上部に配置されたキャッチと協働するラッチ形状の指を、この目的のために具備している。
【００１６】
本発明の別の手筈において、構造体の前面上部の梁はガイドレールを形成した３つのレールを具備し、１つは移動可能なカウリングをガイドし、２つはアクセスドアをガイドしている。アクセスドアはスライドドアである。
【００１７】
さらに本発明によれば、設備はフレーム上に各々のパレット積載ステーションに関連したカウリングの位置を検出するための手段を具備している。
【００１８】
本発明の別の手筈において、設備はグリップ部およびパレット積載ヘッドの干渉領域のためのグリッドを形成するための手段を具備している。その手段はカムから構成され、いくつかのカムはフレーム上において縦に配置されてパレット積載ステーションに面しており、１つのカムはパレット積載ヘッドを支持している梁上の長手方向に配置されており、そのカムは接触タイプの機構と協働し、その機構は自動制御システムを利用し且つカウリングの位置の情報の関数として、グリップ部およびパレット積載ヘッドのための移動可能性を決定している。
【００１９】
さらに本発明によれば、カウリングは透明であり、ポリカーボネイト、ポリエチレンテレフタレートグリコールの熱可塑性材料によって形成されている。
【００２０】
本発明は以下の記載の目的と共にさらに詳細に記載され、添付図が図示として提供されている。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】２つのパレットを具備した本発明の設備を示した図であり、１つのパレットは現在積載中であり、他のパレットは満杯で取り除かれる準備ができている。
【図２】図１で積載された満杯のパレットの取り除きと新しいパレットの積載開始とを示した図である。
【図３】設備の上面を概略的に示した図であり、グリップ部およびパレット積載ヘッドが到達可能な領域のみを示した図である。
【図４Ａ】図３の４−４からの正面の部分断面を示した図であり、本発明の設備の後部の実施形態を示した図である。
【図４Ｂ】図３の４−４からの正面の部分断面を示した図であり、本発明の設備の前部の実施形態を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図に示されたパレット積載設備は、フレーム（１）として作用する構造体と３軸または４軸を備えたハンドリングロボットとを具備し、構造体は２つのパレット積載ステーションＡおよびＢを覆っており、ロボットは場合に応じてステーションＡおよびＢに製品を供給する。
【００２３】
このロボット（２）は、−製品（３）が到着し且つ適切な手段の効果の下に縦に移動する方向である長手方向に延在した梁（２Ｐ）と、−前記梁（２Ｐ）に支持されて該梁上において長手方向に移動するトロリーと、−該トロリー（２Ｃ）によって支持され且つ垂直にガイドされたポール（２Ｍ）と、を具備している。
【００２４】
パレットに積載される製品は設備の中央後部のコンベア装置（４）によって供給され、ロボット（２）の特にポール（２Ｍ）の下端に配置されたグリップ部および積載ヘッド（５）によって移送される。このヘッド（５）は製品（３）を適切なパレット上に載置する。図１において示されているように、ここではパレットはステーションＡのパレット（６）である。
【００２５】
そのまま図１を参照すると、ステーションＢは満杯のパレット（７）によって占有されており、そのパレットはパレット運搬のための適切な機械手段（８）によって取り除かれる準備ができている。
【００２６】
設備のフレーム（１）は外側壁（１１）によって取り囲まれており、その外側壁は透明で、その後部に１つの壁（１２）を備えている。設備の前面において、フレームには透明な２つのドア（１３，１４）が備わっており、それらのドアはスライドして、異なったパレット積載ステーションに前面からアクセスすることを可能にしている。
【００２７】
パレット積載ステーションＡおよびＢは外側壁（１１）の間に位置し、固定された垂直の且つ前記外側壁（１１）に平行な壁（１５）によって離間されている。この壁（１５）も透明であり、その壁はパレットの長さよりも概略長い長さ且つパレットが荷物を詰まれたときのパレットの高さよりも同様に概略高い高さにおいて延在している。
【００２８】
これらのステーションＡおよびＢはその下部において、各々のパレット（６）および（７）をロボット（２）の指示のフレーム内に正確に配置するために、後面において縦長のガイド（１６）と停止部（１７）とを床面上に具備している。
【００２９】
カウリング（２０）形状の追加の障壁は移動可能である特徴を備え、上述の各種の壁、特に−外側壁（１１）および−壁（１５）と協働し、ステーションＡおよびＢを一時的に且つ代替的な規則において境界を定める。これは、それらのステーションをオペレータまたはロボットのヘッドのいずれかに対して、選択的且つ排他的に提供するためである。
【００３０】
この境界の設定は、ステーションＡまたはＢが場合によって変形し、満杯になったパレットが収容されたパレットチャンバの仕分けにおいて、ロボット（２）のヘッド（５）が移動される領域から、満杯のパレットが離間されることを可能にしている。その領域は、１つの前面ドア（１３，１４）によってのみオペレータ対してアクセス可能である満杯になったパレットを含んでいる。
【００３１】
例えば、カウリング（２０）は、設備の他の壁のようにポリカーボネイト、ポリエチレンテレフタレートグリコールのような熱可塑性材料で形成されている。このカウリングのセクションは２重の２面角またはジグザグ形状であり、
−チャンバの後面を形成し且つパレットが満杯になったときにパレットの背後を覆う垂直パネル（２１）と、
−場合によっては前記パレットの頂部を覆う天井として作用する水平パネル（２２）と、
−前記天井（２２）と構造体（１）の筋かいを形成した前面梁（２４）との接続を形成している前面の垂直小パネル（２３）と、を具備している。
【００３２】
天井（２２）は可能な限り低い高さに配置され、もちろんパレットの積み上げ高さに対応しており、材料ハンドリングロボット（２）のための空間が最大になることを可能にしている。
【００３３】
カウリング（２０）は、パレット積載ステーションＡおよびＢを交互に覆うために、フレーム（１）の外側壁（１１）の間で移動可能である。図１においてカウリング（２０）はステーションＢを覆っている一方で、図２においてはステーションＡを覆っている。
【００３４】
以下に詳細に示されているように、例えばドライ接点とリレーとがオペレータの安全を保証するためにカウリング（２０）の位置を制御し、自動制御システムが協働して、満杯のパレットが配置されたチャンバへのアクセスを与えるドア（１３または１４）の操作を可能にしている。
【００３５】
カウリング（２０）はレールによってガイドされており、それらは、
−後面（２１）をガイドする１つのレール（２７）であって、該レール（２７）は個々にパレット（６）および（７）のためにステーションＡおよびＢにおいて後部に配置された停止部（１７）の後ろに配置されたレール（２７）と、
−天井（２２）の上に延在した前面パネル（２３）の上部をガイドするために、例えばフレーム（１）の梁（２４）上に配置されたレール（２８）と、である。
【００３６】
１つのステーションから他のステーションへとカウリングを移動するためのカウリング（２０）の操作は、それ自身が例えば壁（２１）の頂部にフックするための手段を具備したロボット（２）によって実行される。
【００３７】
図２に示されたように、ロボット（２）はそのヘッド（５）内にラッチ（３０）形状の指を具備し、そのラッチ（３０）は後面（２１）の中央より上の部分または天井（２２）に設けられたキャッチ（３１）と協働するように配置されている。
【００３８】
カウリング（２０）の移動およびガイド手段に関する他の実施形態は、図４に関連して以下に示されている。
【００３９】
フレーム（１）の前面梁（２４）は、ドア（１３）および（１４）を個々にガイドするための２つの他のレール（３３）および（３４）を具備している。これらのドア（１３）および（１４）の下部も、設備の前面において床面上に配置されたドアシュー（３５）によってガイドされている。
【００４０】
図３は本発明の設備の上面図を示したものであり、とりわけ２つのパレット積載ステーションＡおよびＢについて示したものである。
【００４１】
これらのステーションは設備の外側壁（１１）によっておよび中央壁（１５）によって区切られている。前面にはドア（１３）および（１４）が見られ、それらは例えばスライドドアであり、ステーションＡおよびステーションＢを個々に囲んでいる。
【００４２】
図３にも見られているように、カウリング（２０）は単純な垂直壁の形状であり、それは１つのステーションから他のステーションまで移動し、場合によっては中央壁（１５）、対応した外側壁（１１）およびドア（１３）または（１４）と共に各々のステーションＡおよびＢにおいてチャンバを区切って形成する。
【００４３】
オペレータの安全を保証するために実行されるすべての手段を効果的に補完するために、設備はロボット（２）、特に製品（３）を握って且つパレット積載するためのヘッド（５）が移動可能な領域を画定するための手段を具備している。
【００４４】
したがって、思慮深く配置されたカムは作業領域を定義および決定することを可能にしており、その作業領域はパレット積載ステーションＡおよびＢおよびこれらの領域と設備に供給するコンベア装置との間の空間に相当する。
【００４５】
２つのカム（３６Ａおよび３６Ｂ）はフレーム（１）上に配置され、個々にパレット積載ステーションＡおよびＢに面している。別のカム（３７）は梁（２Ｐ）上に配置され、２つのパレット積載ステーションＡおよびＢに面している。
【００４６】
言い換えると、カム（３６Ａ，３６Ｂ）は製品が到着する方向に直交して縦に配置され、一方で、カム（３７）は前記製品が到着する方向において長手方向に配置されている。
【００４７】
梁（２Ｐ）は、図４ａに概略的に示しているように、その後端において、カム（３６Ａ，３６Ｂ）と協働する接触タイプの機構（３８）を具備している。
【００４８】
トロリー（２Ｃ）はカム（３７）と協働する接触タイプの機構（３９）を具備し、そのカムは梁（２Ｐ）上に配置されている。
【００４９】
他の手段が設備内に配置されて、カウリング（２０）の位置、特にパレット積載ステーションＡまたはパレット積載ステーションＢのいずれかにおけるアクティブな閉位置の制御および検出を可能にしてもよい。
【００５０】
図３において、１つはスイッチタイプの検出機構であり、パレット積載ステーションＡの隣に配置された１つのスイッチ（４０Ａ）と、パレット積載ステーションＢの隣に配置された１つのスイッチ（４０Ｂ）とを備えている。
【００５１】
したがって、自動制御システムを利用することで、カウリング（２０）の位置を検出するための手段との結合は作業領域をヘッド（５）に指示することを可能にし、その作業領域は、図３に示されたように、ステーションＢに一致している。これらの多様な手段は、オペレータがステーションＡにアクセスするときに、オペレータの高レベルな安全を与える。
【００５２】
図４Ｂはカウリング（２０）のための、縦方向に移動するための移動手段の別の実施形態を示している。
【００５３】
このカウリング（２０）はフレーム（１）にガイドされており、その前上端においてラッチ（３０´）と協働するキャッチ（３１´）を具備している。そのラッチ（３０´）はロボット（２）の前部および特に梁（２Ｐ）と一体化されたアクチュエータ（４１）の手段によって作動される。
【符号の説明】
【００５４】
１  ・・・フレーム
２  ・・・ロボット
３  ・・・製品
４  ・・・コンベア装置
５  ・・・積載ヘッド
６，７  ・・・パレット
８  ・・・機械手段
１１  ・・・外側壁
１６  ・・・ガイド
１７  ・・・停止部
２０  ・・・カウリング
２１  ・・・垂直パネル（後面）
２２  ・・・水平パネル（天井）
２３  ・・・垂直小パネル
２４  ・・・前面梁
３０  ・・・ラッチ
３１  ・・・キャッチ
４１  ・・・アクチュエータ
Ａ，Ｂ  ・・・ステーション
２Ｃ  ・・・トロリー
２Ｍ  ・・・ポール
２Ｐ  ・・・梁
【図１】
2010540373.tif 000003
【図２】
2010540373.tif 000004
【図３】
2010540373.tif 000005
【図４Ａ】
2010540373.tif 000006
【図４Ｂ】
2010540373.tif 000007
【国際調査報告】
2010540373.tif 000008
2010540373.tif 000009
2010540373.tif 000010
2010540373.tif 000011