(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
在庫管理システムの１つまたは複数のコンピュータの制御の下、実行可能命令を用いて構成された前記１つまたは複数のコンピュータが、
前記在庫管理システムの作業空間内の目的位置を識別することと、
その中のユーザを輸送するように構成された装置を、前記装置と前記作業空間内の１つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように前記作業空間内の前記１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って、前記目的位置に移動させることと、
前記作業空間内の１つまたは複数のエリアを、１つまたは複数の保護エリアとして指定することであって、前記１つまたは複数の保護エリアのうちの少なくとも１つの保護エリアが前記目的位置を含む、ことと、
前記１つまたは複数の保護エリアに無認可の物体が入ることを禁止することと、
前記１つまたは複数の保護エリア内に前記装置が存在することを許可することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記装置が前記目的位置に到達したとき、前記少なくとも１つの保護エリアを前記目的位置の周りにより大きいエリアまたはより小さいエリアとして再規定することをさらに含み、
前記少なくとも１つの保護エリアの前記再規定は、前記少なくとも１つの保護エリアを前記目的位置の周りにより大きいエリアとして再規定するようにという前記ユーザからの要求に少なくとも部分的に基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記装置が前記目的位置に到着後、
前記装置が前記少なくとも１つの保護エリアの外側に移動したことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記少なくとも１つの保護エリアを、前記目的位置と前記装置の現在位置とを含む前記作業空間内の拡大されたエリアを囲むように再規定することと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記装置が前記目的位置に到着後、 
前記ユーザが前記装置を出たことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記作業空間内の複数のゾーンのうちの少なくとも１つのゾーン内の動作中の駆動ユニットに、移動を停止するように命令することであって、前記少なくとも１つのゾーンは、前記装置の現在位置を囲む、ことと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
在庫管理システムの作業空間内でユーザを輸送する装置であって、
前記ユーザを支持する台と、
前記ユーザが囲い内かつ前記台の上にいるとき、少なくとも部分的に前記ユーザを囲むための、前記台に結合された囲いと、を備え、
前記装置と前記在庫管理システムの前記作業空間内の１つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間の前記１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って移動するように構成された装置。
【請求項６】
前記装置に移動のための電力を供給する駆動サブシステムと、
前記装置の前記ルートに沿った前記移動を制御する制御ユニットと、
をさらに備え、
前記駆動サブシステムは、前記台および前記囲いにドッキングするように構成された駆動ユニットを備える前記装置の副構成要素であり、前記台および前記囲いは、前記駆動サブシステムから取り外し可能な可搬式キャビンを構成する、
請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記可搬式キャビンは、前記台の底部側から前記台の平面に対して実質的に垂直な方向に延びる複数の垂直部材をさらに備え、前記複数の垂直部材は、前記駆動サブシステムから切り離されたときに、前記可搬式キャビンを支持し、前記駆動ユニットが前記台の下から前記可搬式キャビンにドッキングするための空間を提供する、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記駆動ユニットは、目的位置で前記可搬式キャビンを降ろし、および、前記可搬式キャビンに近接した位置に移動して前記可搬式キャビンの近くで移動する物体を検出するための監視として働くように構成され、前記駆動ユニットは、
前記駆動ユニットの隣の監視駆動ユニットに向かって光線を投影して、前記物体を検出するための光線の閉じたバリアを完成する投光器と、
別の監視駆動ユニットから投影された別の光線の有無を感知する光センサであって、前記別の光線が無いことは、物体が前記可搬式キャビンの前記近くを移動したことを示す、光センサと、
をさらに備える、請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記ユーザを認証するユーザ認証コンポーネントをさらに備え、前記ユーザが目的位置に輸送される前に、前記ユーザを認証することに少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザが前記装置に入ったことを判断するようにさらに構成された、請求項５に記載の装置。
【請求項１０】
少なくとも部分的に前記装置を囲むための伸縮式物理的バリアをさらに備え、前記伸縮式物理的バリアは、前記伸縮式物理的バリアが前記装置に比較的近い折り畳まれた状態から、前記伸縮式物理的バリアが前記装置から比較的離れた伸ばされた状態に、前記伸縮式物理的バリアが伸ばされたとき、前記伸ばされた状態で前記装置の周りのエリアを規定する、請求項５に記載の装置。
【請求項１１】
前記ユーザと前記装置との距離が閾値距離を超えるか否かを判断するテザーと、
前記ユーザが前記閾値距離を超えたと前記テザーが判断すると、通知を送信する通信インタフェースと、
をさらに備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１２】
前記装置が前記作業空間内を移動するにつれて再規定される保護エリアとして、前記装置を囲むエリアを指定する信号をブロードキャストする送信機をさらに備える、請求項５に記載の装置。
【請求項１３】
駆動コントローラをさらに備え、前記駆動コントローラは、前記制御ユニットをオーバーライドし、および、前記駆動コントローラによって受信された方向コマンドに従って前記駆動サブシステムを向け、前記方向コマンドは、前記ユーザによる前記駆動コントローラの操作に基づく、請求項６に記載の装置。
【請求項１４】
在庫管理システムの作業空間内でユーザを輸送する在庫管理システムであって、
前記ユーザを前記作業空間内の目的位置に輸送する装置と、
前記装置と前記作業空間内の１つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように前記作業空間内の前記１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿った、その中に前記ユーザを伴う前記装置の前記目的位置への移動を指示する管理モジュールと、
を備える、在庫管理システム。
【請求項１５】
前記管理モジュールは、
前記ユーザに関連付けられたコンピュータ装置からユーザが要求した乗車位置の通知を受信し、
前記装置を前記乗車位置に移動させるよう命令し、
複数の業務割り当てを生成し、各業務割り当てが各目的位置に関連付けられ、
前記作業空間内のユーザを輸送するように構成された複数の装置のうちの１つを各業務割り当てに割り当て、および、
基準に基づいて前記複数の業務割り当てに優先順位をつける、
ように構成された、請求項１４に記載の在庫管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の参照）
本出願は、２０１３年９月４日出願のＵＳ特許出願番号１４／０１８，３１７「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＩＮＧ  ＰＥＲＳＯＮＮＥＬ  ＷＩＴＨＩＮ  ＡＮ  ＡＣＴＩＶＥ  ＷＯＲＫＳＰＡＣＥ（作動中の作業空間内で人員を輸送するシステム及び方法）」の優先権を主張し、その全体を援用により本明細書に組み込む。
【０００２】
技術の進歩によって、在庫管理や他の種類の運搬管理システムで可能なオートメーションが増加の一途をたどっている。すなわち、在庫管理システムは、在庫関連業務に割り当てられた自動の移動駆動ユニットを用いて実施され得る。このような自動のシステムへの人間の関与のレベルは、大きく低下しており、速度、処理量、及び、生産性の増加につながっている。しかしながら、移動駆動ユニットが割り当てられた在庫関連業務を行っている作動中の作業空間内を人間の操作者が通ったり、または、当該作業空間に入ったりすることが必要な状況もあり得る。例えば、移動駆動ユニットまたは他の設備が、故障や破損したり、在庫品が各在庫ホルダから作動中の作業空間の床に落下したりする場合があり、人間の操作者が作業空間を通って保守または片付けを要する位置に行くことが必要となる。しかしながら、自動の移動駆動ユニットが作動中の作業空間内を通ることは、作動中の作業空間を通る人間の操作者の安全に対する懸念を生む。
【０００３】
現在、自動の在庫システムは、作動中の作業空間全体を停止させるように構成されてよく、それによって、作業空間の床上の移動駆動ユニットは全て停止され移動できなくなる。移動駆動ユニットが停止している間に、一人または複数の人間の操作者が、作業空間の床を通って床上または床の向こうの目的地に行ってよい。この方法は人間の操作者にとって安全であるが、在庫システム全体を停止することは、在庫システムにとって大規模な中断となり、在庫関連業務を全く行えない不必要なダウンタイムを引き起こす。
【０００４】
他の在庫システムでは、目的場所まで通路を作動中の作業空間の床の端部から確保しておいてよく、その通路内は、作動中の作業空間の残りの部分を中断させることなく、人間が、その通路に沿って作業中の床を通ることができるように、移動駆動ユニットの移動は許可されていない。この方法は、システム全体の停止ほどの悪影響はないが、人間の操作者が作業中の床にいることを可能にする、侵害の少ない手段が今でも必要とされている。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
添付の図面を参照して詳細な説明を記載する。図面中、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に現れた図面を示す。異なる図面の同じ参照番号の使用は、類似または同じ品目または機能を示す。
【図１】作業空間内でユーザを人間輸送装置を用いて輸送するように構成された在庫システムの実施例を示す図である。
【図２】図１の在庫システムの一部として実施される管理モジュールの実施例を示すブロック図である。
【図３】独立して作動または非作動にしてよい複数のゾーンを有する作業空間を含む、別の実施形態による在庫システムの実施例を示す図である。
【図４Ａ】図１及び図３の在庫システムの一部として実施されてよい人間輸送装置の実施例を示す図である。
【図４Ｂ】図１及び図３の在庫システムの一部として実施されてよい別の実施形態による人間輸送装置の実施例を示す図である。
【図５】図１及び図３の在庫システムの一部として実施されてよい人間輸送装置と、その構成要素を詳細に示した図である。
【図６Ａ】人間輸送装置に近接した保護エリアの周囲に配置された複数の監視駆動ユニットを含む、作業空間内でユーザを輸送するシステムの実施例を示す図である。
【図６Ｂ】作業空間内でユーザを輸送するシステムの実施例で実施される図４Ｂの人間輸送装置において、伸縮式物理的バリアが人間輸送装置を囲んでいるのを示す図である。
【図７】作業空間内で人間輸送装置を用いてユーザを輸送する例示的なプロセスを示すフロー図である。
【図８】作業空間内の１つまたは複数の保護されたエリアを指定、管理する例示的なプロセスを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本開示の実施形態は、特に、作動中の作業空間内で、一人または複数のユーザを輸送する技術及びシステムを対象とする。
【０００７】
一部の実施形態においては、作業空間内でユーザを輸送するように構成された人間輸送装置は、ユーザを支える台と、台に結合された囲いであって、ユーザが囲い内で台上にいる時、ユーザを囲む囲いとを備える。人間輸送装置は、人間輸送装置に移動のための電力を供給する駆動サブシステムと、作業空間内を移動している動作中の移動駆動ユニット（本明細書では「駆動ユニット」ともいう）と協調するように人間輸送装置の移動を制御する制御ユニットとをさらに備えてよい。駆動サブシステムは、人間輸送装置に必須であり得る。または、駆動サブシステムは、ユーザを乗せて可搬式キャビンを上昇させ、輸送するように構成された自律的な移動駆動ユニットであってもよく、自律的な移動駆動ユニットと可搬式キャビンの組み合わせで人間輸送装置を構成する。
【０００８】
一部の実施形態においては、作業空間内でユーザを輸送するシステムは、ユーザを作業空間内で目的位置に輸送する人間輸送装置と、ユーザを乗せた人間輸送装置の目的位置への移動を作業空間内を移動している動作中の移動駆動ユニットと協調して移動するように指示する管理モジュールと、を備える。
【０００９】
一部の実施形態においては、作業空間内でユーザを輸送するプロセスは、作業空間内の目的位置を識別することと、ユーザを乗せた人間輸送装置を作業空間内を移動している動作中の移動駆動ユニットと協調して移動するように目的位置に移動させることと、を含む。プロセスは、作業空間内の１つまたは複数のエリアを保護エリアとして指定することと、無認可の物体が保護エリアに入るのを禁止することと、人間輸送装置が保護エリア内に存在することを許可することとをさらに含んでよい。
【００１０】
本明細書に開示の実施形態の人間輸送装置は、人間ユーザ（例えば、保守作業員）が作動中の作業空間内にいる間、ユーザの安全を維持しながら、最も侵害の少ない方法でユーザが作動中の作業空間を通るのを可能にする。人間輸送装置の移動を在庫関連業務を行っている動作中の移動駆動ユニットの移動と協調させることによって、床での生産性の妨害を最小限にする。さらに、作業空間内に１つまたは複数の保護エリアを指定することによって、作業空間の保護エリア以外の残りのエリア内での生産性を最大にするように、人間輸送装置のために確保しておく作業空間内のエリアを最小限にすることができる。
【００１１】
本明細書に記載の技術は、多くの方法で実施してよい。図面を参照して実施例を以下に記載する。
【００１２】
（構造の実施例）
図１は、実施形態に従った在庫システム１００の実施例を示す。在庫システム１００は、在庫品を保管、処理するための任意の種類の在庫システムまたは運搬管理システムを表してよい。例えば、在庫システム１００は、通販倉庫設備、商品返却設備、空港手荷物設備、製造設備、または任意の他のよく似た種類のシステムを含んでよいが、それらに限定されない。
【００１３】
在庫システム１００は、作業空間１０２を備えてよい。作業空間１０２は、構成要素が典型的に動作、及び／または、動き回る、在庫システム１００に関連するエリアを表す。例えば、作業空間１０２は、在庫システム１００が動作する通販倉庫の床の全てまたは一部を表してよい。１つまたは複数の移動駆動ユニット１０４及び１つまたは複数の人間輸送装置１０６は、作業空間１０２内を移動するように構成されてよく、及び／または、１つまたは複数の在庫ホルダ１０８が、作業空間内に保管されてよい。
【００１４】
作業空間１０２は、様々な寸法、及び／または、任意の形状であってよく、詳細には、二次元（２Ｄ）作業空間（例えば、床）または三次元（３Ｄ）作業空間を表してよいことは理解されたい。さらに、作業空間１０２は、建物内に完全に取り囲まれてよい、あるいは、作業空間１０２の一部または全てが屋外、車両（例えば、貨物船）内であってもよく、または、いかなる固定構造物にも拘束されなくてもよい。
【００１５】
さらに、一部の実施形態においては、作業空間１０２は、分かれた床、部屋、建物、及び／または、任意の他の適切な方法で分けられた部分を含むが、それらに限定されない、物理的に互いに分けられた複数の部分を備えてよい。一部の実施形態においては、在庫システム１００の構成要素及び／またはユーザが作業空間１０２の様々な分かれた部分にアクセスできるように、階段、傾斜路、及び／または、垂直コンベヤまたは水平コンベヤ、トラック、フェリー、ゴンドラ、エスカレータ、エレベータ等の搬送設備が、作業空間１０２に備えられてよい。
【００１６】
在庫ホルダ１０８は、１つまたは複数の種類の在庫品を保管してよい。在庫システム１００は、在庫品の入荷、処理、及び／または、在庫システム１００からの除去、並びに、在庫品に関わる他の業務の履行を容易にするために、作業空間１０２内の位置間でこれらの在庫品を移動させることができてよい。本明細書における「在庫品」とは、図１の在庫システム１００等の自動在庫システムにおいて、保管、取り出し、及び／または、処理に適した個別の種類の任意の物体を表してよい。例えば、在庫品は、商品、手荷物、製造キットのコンポーネント等を含んでよい。
【００１７】
在庫ホルダ１０８は、運搬、回転、及び／または、他の方法で移動駆動ユニット１０４によって移動可能であってよい。一般的に、移動駆動ユニット１０４は、管理モジュール１１０によって通信される命令に応答して、作業空間１０２内の地点間を在庫ホルダ１０８を輸送するように構成される。従って、在庫システム１００は、在庫品に関わる特定の業務を履行することができる１つまたは複数の在庫ステーション１１２をさらに備えてよい。このような業務は、在庫ホルダ１０８からの在庫品の除去、在庫ホルダ１０８への在庫品の導入、在庫ホルダ１０８の在庫品の集計、及び、同様の在庫関連業務を含んでよい。
【００１８】
上記のように、ユーザ１１４が作業空間１０２を通ることが必要な状況が起こり得る。例えば、故障した移動駆動ユニット１１６または駆動ユニット充電ステーション１１７が、保守の必要があることを管理モジュール１１０に通知する、または、移動駆動ユニット１０４または在庫システム１００の他の構成要素が、作業空間１０２内に落下した在庫品を検出するなどである。別の実施例としては、ユーザ１１４が、ユーザ１１４からかなり離れた位置にある化粧室１１８等、作業空間内または作業空間の向こうの目的位置に行くために、作業空間１０２内の輸送を要求してよい。従って、人間輸送装置１０６は、在庫システム１００の進行中の生産や作業への侵害を最小限にするように、作業空間１０２内の地点間をユーザ１１４を輸送するように構成される。在庫システム１００は、また、人間輸送装置１０６を利用するユーザ１１４が作動中の作業空間１０２内にいる間、当該ユーザ１１４に必要な安全を提供するように構成されてよい。
【００１９】
一部の実施形態において、管理モジュール１１０は、作業空間１０２内で在庫品を移動させている動作中の移動駆動ユニット１０４への中断を最小にして指定した目的位置に人間輸送装置１０６が到着するのを確実にするために、人間輸送装置１０６と相互作用してよい。詳細には、人間輸送装置１０６がユーザ１１４を目的位置に輸送しようとする時、管理モジュール１１０は、作業空間１０２内の人間輸送装置１０６の移動を作業空間１０２内で動作中の移動駆動ユニット１０４の移動と協調するように指示するように構成される。例えば、管理モジュール１１０は、作業空間１０２内の人間輸送装置１０６のルートを計画し、作業空間１０２のエリアを特定の人間輸送装置１０６が占有するように制限した保護エリアに指定し、関連情報を人間輸送装置１０６に通信して、移動駆動ユニット１０４と作業空間１０８の至る所に配置された在庫ホルダ１０８の間の人間輸送装置１０６移動を指示するように構成されてよい。
【００２０】
一部の実施形態において、在庫システム１００は、１つまたは複数のユーザステーション１２０をさらに含んでよい。ユーザステーション１２０は、人間輸送装置１０６がユーザステーション１２０を出発するか、ユーザステーション１２０に到着するかに応じて、ユーザ１１４が人間輸送装置１０６に出入りする物理的な位置を表す。ユーザステーション１２０は、在庫システム１００の「非作動中」部分として指定される作業空間１０２の周囲等、任意の適切な位置に置かれてよい。移動駆動ユニット１０４は、在庫システム１００の非作動部分に入ることを禁止され、ユーザ１１４が存在し、動き回るための安全なエリアを提供してよい。さらに、または、その代わりに、ユーザステーション１２０は、作業空間１０２の真ん中、及び、在庫システム１００の非作動部分等、他の場所に置かれてもよい。ユーザステーション１２０の位置に関わらず、人間輸送装置１０６は、ユーザ１１４が目的位置に輸送してもらうために人間輸送装置１０６に入る、または、乗車するまで、ユーザステーション１２０、または、その近くで、駐車またはアイドリングしているように構成されてよい。
【００２１】
一部の実施形態においては、ユーザ１１４は、指定のユーザステーション１２０以外の位置で人間輸送装置１０６に出入りしてよい。例えば、ユーザ１１４は、管理モジュール１１０と通信するように構成されたコンピュータ装置と関連付けられてよい、それによって、ユーザ１１４の現在位置は、管理モジュール１１０に送信されてよく、管理モジュール１１０は、ユーザ１１４を乗せる送信された位置を利用可能な人間輸送装置１０６に指示してよい。同様に、ユーザ１１４は、人間輸送装置１０６に搭載されたコンピュータ装置またはインタフェースを介して、ユーザが降りたいユーザステーション１２０以外の降車位置を指定してよい。従って、ユーザ１１４に関連付けられたコンピュータ装置は、アプリケーション及びデータを記憶するための１つまたは複数のプロセッサ及びメモリを備えてよく、パーソナルコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ポータブルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、携帯電話、タブレットコンピュータ等を含む、任意の数のコンピュータ装置として実施されてよい。
【００２２】
一部の実施形態においては、管理モジュール１１０は、在庫システム１００の適切で利用可能な構成要素への業務割り当てを生成、送信し、業務割り当ての履行に際して、様々な構成要素の動作を調整するように構成される。例えば、管理モジュール１１０は、作業空間１０２内の位置間の人間輸送装置１０６を用いたユーザ１１４の輸送に関する業務割り当てを作成してよい。ユーザ１１４が履行すべき業務は、故障した移動駆動ユニット１１６等の故障した設備、移動駆動ユニット１０４の充電ステーション１１７、ネットワークキャビネットの保守等の保守関連業務と、あるいは落下した在庫品等の片付けに関する業務も含んでよい。他の種類の業務は、一人または複数のユーザ１１４（例えば、経営陣、新しい職員等）に在庫システム１００を見学させる、化粧室１１８等、ユーザ１１４から離れた所にある関心場所に作業空間１０２を通って輸送することを要求するユーザ１１４を連れていく等、ユーザ中心であってよい。管理モジュール１１０は、移動駆動ユニットのバッテリのスケジュールされた再充電や交換、空の在庫ホルダ１０８の保管、移動駆動ユニット１０４及び人間輸送装置１０６の駐車スペースの指定、または、在庫システム１００及びその様々な構成要素に支援された機能に関連する任意の他の作業等の、他の種類の業務割り当てを生成するように構成されてよいことは、理解されたい。
【００２３】
一部の実施形態においては、管理モジュール１１０は、在庫システム１００の構成要素、及び／または、管理モジュール１１０と通信する外部構成要素から受信する要求または警告に一部基づいて、業務割り当てを生成する。これらの要求または警告は、作業空間１０２内の設備（例えば、充電ステーション１１７）を修理または管理するための保守警告、作業空間１０２内または作業空間１０２の向こうに輸送を求めるユーザの要求等を含んでよいが、これらに限定されない。例えば、管理モジュール１１０は、特定の出来事の発生に応答して（例えば、故障した移動駆動ユニット１１６が管理モジュール１１０に保守の必要があると警告すること、移動駆動ユニット１０４が作業空間１０２の床上の物体または障害物を検出し、管理モジュール１１０に警告するのに応答して等）業務割り当てを生成してよい。
【００２４】
一部の実施形態においては、人間輸送装置１０６に送信される業務割り当ては、１つまたは複数の業務に関連する１つまたは複数の目的位置を含む。業務割り当てで送信される目的位置は、保守モジュール１１０が受信した保守業務、ユーザの要求、または、他の要求もしくは警告に関連付けられてよい。例えば、業務割り当ては、図１に示すように、保守関連の必要があると保守モジュール１１０に警告した、故障した移動駆動ユニット１１６（例えば、故障した駆動機構、使い切った電源等）の目的場所を識別してよい。さらに、充電ステーション１１７に関連する目的位置は、故障した移動駆動ユニット１１６に関する業務の完了後、人間輸送装置１０６が充電ステーション１１７に行くように、業務割り当てにおいて識別されてよい。
【００２５】
管理モジュール１１０は、作業空間１０２内の１つまたは複数のエリアを保護エリア１２２として指定するよう、さらに構成されてよい。一般的に、無認可の物体（例えば、無認可の移動駆動ユニット１０４、在庫品、ユーザ１１４等）は、保護エリア１２２内に入ったり、その中を移動したりするのを禁じられ、選択された人間輸送装置１０６が、保護エリア１２２内に入るのを許可される。保護エリア１２２は、無認可の移動駆動ユニット１０４及び／または他の物体が保護エリア１２２に入らないように、業務割り当てに関連する目的位置のすぐ近くで、その目的場所を囲むように指定されてよい。保護エリア１２２は、目的位置（例えば、故障した移動駆動ユニット１１６の位置）の周りに適切なエリアを提供するように、最初はできるだけ小さく指定されてよい、そして、選択された人間輸送装置１０６が割り当てられた業務を履行するために目的位置に到着すると、拡張または拡大されてよい。さらに別の実施形態において、保護エリアは、選択された人間輸送装置１０６が作業空間１０２内に存在する間、その選択された人間輸送装置１０６の近くに（すなわち、近接して）指定されてよく、人間輸送装置１０６が作業空間１０２内を目的位置に向かって移動するのにつれて、保護エリアも人間輸送装置１０６と共に移動してよい。しかしながら、人間輸送装置１０６がユーザ１１４を作業空間１０２の向こうに輸送する時等、一部の場合においては、ユーザ１１４に関わる業務の履行と、関連する人間輸送装置１０６にとって、保護エリア１２２が必要でない場合があることは理解されたい。
【００２６】
（実装例）
図２は、図１の在庫システム１００の一部として実装された管理モジュール１１０の実施例を示すブロック図で、管理モジュール１１０の構成要素の実施例を詳細に示す。図１及び図２では単一の管理モジュール１１０が示されているが、在庫システム１００は、複数の管理モジュール１１０で実施されてよく、パラレルコンピューティングのためにクラスタで配置されてよく、及び／または、管理モジュール１１０は、在庫システム１００の移動駆動ユニット１０４、人間輸送装置１０６、または、他の要素の一部を備えてよいことは、理解されたい。図２に示すように、管理モジュール１１０は、管理モジュール１１０が提供する機能に関連する命令を実行するように構成された１つまたは複数のプロセッサ２００を備えてよい。プロセッサ（単数または複数）２００は、１つまたは複数の汎用コンピュータ、専用マイクロプロセッサ、または、電子情報を通信可能な他の処理装置を備えてよい。プロセッサ（単数または複数）２００の実施例は、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び、任意の他の適切な特定用途もしくは汎用プロセッサを含む。
【００２７】
管理モジュール１１０は、移動駆動ユニット１０４及び人間輸送装置１０６を含む、在庫システム１００の様々な構成要素と通信するように構成されてよい。従って、管理モジュール１１０は、このような通信を容易にする通信インタフェース２０２を備えてよい。通信は、有線通信、及び／または、無線通信を含む、任意の適切な形態であってよい。一部の実施形態においては、管理モジュール１１０は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）規格、または、任意の適切な通信プロトコル等の通信プロトコルを利用して、適切な情報を、通信インタフェース２０２を介して在庫システム１００の構成要素に通信してよい。一部の実施形態においては、通信インタフェース２０２は、無線送信機、無線受信機、ネットワークインタフェースカード、または、適切なソフトウェアモジュール及びプロセッサ（単数または複数）２００と協働して在庫システム１００の構成要素への情報の通信を容易にする同様のハードウェアコンポーネントを備えてよい。
【００２８】
管理モジュール１１０は、１つまたは複数の形態のコンピュータ可読メモリ２０４をさらに備えてよい。実施形態は、本明細書に記載のプロセスまたは方法を行うようにコンピュータ（または他の電子装置）をプログラムするのに用い得る命令を（圧縮された形式で、または非圧縮形式で）記憶した非一時的機械可読記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品として提供されてよい。機械可読記憶媒体は、ハードドライブ、フロッピーディスク、光ディスク、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ‐ＲＯＭ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、磁気もしくは光カード、ソリッドステートメモリ装置、または、電子命令の記憶に適した他の種類の媒体／機械可読媒体を含んでよいが、それらに限定されない。さらに、実施形態は、一時的機械可読信号（圧縮、または、非圧縮）を含むコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。機械可読信号の実施例は、搬送波を用いて変調されていてもいなくても、インターネットまたは他のネットワークを介してダウンロードされた信号を含む、コンピュータシステムまたはコンピュータプログラムを収容もしくは実行する機械が、アクセスするように構成され得る信号を含むが、それに限定されない。例えば、ソフトウェアは、インターネットを介したダウンロードで配信されてよい。
【００２９】
コンピュータ可読メモリ２０４は、ソフトウェアとして実行されるプロセッサ（単数または複数）２００上で実行可能なプログラムやプログラムモジュール等の、任意の数の機能コンポーネントまたは実行可能コンポーネントの記憶に用いてよい。コンピュータ可読メモリ２０４に記憶された各コンポーネントは、コンピュータ実行可能命令を含んでよく、コンピュータ実行可能命令は、実行されると、１つまたは複数のプロセッサ２００にアクトを行わせ、本明細書に記載の技術を実施させる。各コンポーネントは、データ構造、プログラムモジュール、または、他のデータの形であってよい。コンピュータ可読メモリ２０４に含まれるコンポーネントは、図１の作業空間１０２内の移動駆動ユニット１０４の動作及び移動を管理する移動駆動ユニットマネージャ２０６を備えてよい。詳細には、移動駆動ユニットマネージャ２０６は、割り当てられた在庫関連業務の履行、または、移動駆動ユニットの一般的な管理操作（例えば、バッテリ充電、指定エリアへの駐車等）を容易にするために、移動駆動ユニット１０４のリソース配分、スケジューリング、及び、ルート計画の処理を担当してよい。
【００３０】
コンピュータ可読メモリ２０４は、図１の作業空間１０２内の人間輸送装置１０６の操作を管理する人間輸送マネージャ２０８をさらに備えてよい。一般的に、人間輸送マネージャ２０８は、業務割り当てを履行し、作業空間１０２内の在庫品の進行中の生産及び処理への中断を最小にして、作業空間１０２内の関連する目的位置にユーザ１１４を確実に安全に輸送するのに利用可能な人間輸送装置１０６の管理、選択を行うことを担当している。従って、人間輸送マネージャ２０８は、作動中の作業空間１０２内で一人または複数のユーザ１１４の輸送に伴う業務に関連する要求または警告２１２を受信、処理するリソーススケジューリングモジュール２１０を備えてよい。リソーススケジューリングモジュール２１０は、業務割り当て２１４を生成し、利用可能で適切な人間輸送装置１０６を選択し、業務の履行のために業務割り当て２１４を各人間輸送装置１０６に割り当てるように構成される。例えば、図１に示す故障した駆動ユニット１１６等の故障した駆動ユニットは、ユーザ１１４が保守を必要としているという警告２１２を管理モジュール１１０に送信してよい。リソーススケジューリングモジュール２１０は、警告２１２を受信し、応答して、ユーザ１１４のために、故障した駆動ユニット１１６を修理するという業務割り当て２１４を生成し、作業空間１０２内の関連するユーザ１１４を故障した駆動ユニット１１６の目的位置に輸送するのに利用可能な人間輸送装置１０６を選択し、業務割り当て２１４を通信インタフェース２０２を介して人間輸送装置１０６に通信する。このように、各業務割り当て２１４は、少なくとも目的位置と、履行すべき業務の種類の詳細と識別子とを含んでよい。一部の実施形態においては、業務割り当て２１４は、適格な人員を必要とする業務のための適格な技術者等、割り当てられたユーザ１１４も識別する。各業務に対して特定の人間輸送装置１０６を選択することは、選択された人間輸送装置１０６の位置、選択された人間輸送装置１０６がその前に割り当てられた業務を完了したことを示すもの、所定のスケジュール、及び／または、任意の他の適切な考慮事項、に基づいてよい。一部の実施形態においては、警告２１２は、在庫システム１００を実施している施設の火災警報器等、外部のシステムまたは構成要素が生成した警告を含んでよい。このような場合においては、人間輸送マネージャ２０８は、このような警告２１２に応答して、ユーザ１１４が容易に施設を出て、安全な所に避難し得る安全な位置への人間輸送装置１０６の移動を指示する等、人間輸送装置１０６の動きを指示するよう構成されてよい。
【００３１】
複数の要求／警告２１２を受信し、業務割り当て２１４がリソーススケジューリングモジュール２１０によって生成されると、これらの要求／警告２１２及び業務割り当て２１４は、データストア２１６に記憶されてよい。管理モジュール１１０は、要求／警告２１２の重要性または緊急性、要求／警告２１２が受信された時間（すなわち、日時）、要求／警告２１２に関する業務割り当ての実行による在庫システム１０２への影響、要求／警告２１２を処理することができる適格なユーザ１１４の入手可能性等、様々な基準に従って要求／警告２１２に優先順位をつけてよい。さらに、データストア２１６内の要求／警告２１２の順番及び処理は、人間の操作者が適切だと思うようにリソース及び割り当てを配分するように人間の操作者が手動で修正してよい。
【００３２】
リソーススケジューリングモジュール２１０は、人間輸送装置１０６にバッテリの充電または交換を促す等、人間輸送装置１０６自体の一般的な保守に関する業務割り当てを生成するように構成されてよく、人間輸送装置１０６にユーザステーション１２０の近くで在庫システムの構成要素の交通の流れが多い場所を離れて、駐車またはアイドリングするように命令するよう構成されてもよい。
【００３３】
人間輸送マネージャ２０８は、ルート計画モジュール２１８をさらに備えてよい。ルート計画モジュール２１８は、受信した要求または警告２１２に関連付けられた目的位置を識別し、識別された目的位置へのルートを生成または計画する。例えば、ユーザ１１４は、ユーザに関連付けられたコンピュータ装置を介して、化粧室１１８等の位置への輸送を要求してよい。業務割り当て２１４が生成され、人間輸送装置１０６がリソーススケジューリングモジュール２１０によって選択された後、ルート計画モジュール２１８は、化粧室１１８に近接する作業空間１０２内の目的位置を識別してよく、次に、人間輸送装置１０６でユーザ１１４を出発場所から化粧室１１８の近くの目的位置に輸送するルートを計画してよい。ルートを計画する際、ルート計画モジュール２１８は、現在の混雑状態、履歴による交通の傾向、業務の優先順位、及び／または、他の適切な考慮事項やフィードバックの知識を利用して、人間輸送装置１０６の最適なルートの決定を行ってよい。一部の実施形態においては、ルート計画モジュール２１８は、リフト、コンベヤ、傾斜路、トンネル、及び／または、作業空間１０２の他の搬送設備または機能の使用に関する情報を得た上で決定を行って、計画したルートに沿った人間輸送装置１０６の移動を容易にしてよい。
【００３４】
一度ルートが選択されると、ルート計画モジュール２１８は、通信インタフェース２０２を介して、そのルートを選択された人間輸送装置１０６に通信してよい。人間輸送装置１０６が搭載制御ユニットによって制御／誘導されていても、人間輸送装置１１６に乗車しているユーザ１１４が誘導または操縦していても、ルート計画モジュール２１８によるルートの計画は、計画ルートに沿って人間輸送装置１０６を移動させることによって、在庫システム１００の構成要素が衝突せずに移動するように調整することを可能にする。このように、人間輸送装置１０６が、移動駆動ユニットマネージャ２０６が移動駆動ユニット１０６のために計画したルートと協調して移動しながら、移動駆動ユニット１０４は、在庫ホルダ１０８を移動させる日々の作業と、移動駆動ユニット１０４に割り当てられた他の業務を継続することができる。ユーザ１１４が業務を完了すると、人間輸送装置１０６は、戻りルートを通って降車位置にユーザ１１４を返すように命令されるように、ルート計画モジュール２１８が計画したルートは、出発ルートと戻りルートを含んでよいことは理解されたい。降車位置は、ユーザ１１４が人間輸送装置１０６に乗車した開始位置と同じであってもなくてもよい。選択された人間輸送装置１０６が業務割り当てに着手する許可を得る前に、人間輸送装置１０６のドアが施錠されて、割り当てられたユーザ１１４が人間輸送装置１０６に入ったことを示す条件等、追加の条件が、人間輸送マネージャ２０８によって監視されてよい。この場合において、人間輸送装置１０６が業務割り当てを開始し、目的位置に向かうのを許可される前に、人間輸送装置１０６のドアの施錠の確認を受信するという条件が満たされるのを確実にするために、管理モジュール１１０と選択された人間輸送装置１０６との間でハンドシェークが行われてよい。
【００３５】
一部の実施形態においては、人間輸送装置１０６が、自身の操作の特定の側面に関するなんらかの意思決定を行ってよく、そうすることによって、管理モジュール１１０の処理負荷を低減する。例えば、人間輸送装置１０６は、無線信号を放送して、作業空間１０２内に自身が「存在」することを知らせることによって、局所的な保護エリアを管理するように構成されてよく、移動駆動ユニット１０４は、作業空間１０２内を移動している人間輸送装置１０６との衝突を避けるために、放送された存在情報を検出、認識して構成してよい。
【００３６】
一部の実施形態においては、人間輸送マネージャ２０８は、図１に示す保護エリア１２２等の保護エリアとして、作業空間１０２内の１つまたは複数のエリアを指定する保護エリアマネージャ２２０をさらに備える。保護エリアマネージャ２２０は、選択された人間輸送装置１０６が、認可された人間輸送装置１０６として、保護エリア１２２内に存在するのを許可する一方、無認可の物体が保護エリア１２２に入るのを禁止してよい。例えば、故障した駆動ユニット１１６の保守の業務割り当て２１４が、選択された人間輸送装置１０６に発せられた時、保護エリアマネージャ２２０は、故障した駆動ユニット１１６の近くの故障した駆動ユニット１０６の周りのエリアを保護エリア１２２として指定してよく、選択された人間輸送装置１０６がその保護エリア１２２に入ったり、または、その中に存在するのを許可する。他の認可されていない人間輸送装置１０６または移動駆動ユニット１０４が保護エリア１２２内で検出されると、または、管理モジュール１１０が任意の無認可の物体が保護エリア１２２内に入ったという通知を受信すると、管理モジュール１１０によって是正措置が取られてよい。これについては、以下に詳細に記載する。
【００３７】
在庫システム１００の継続中の作業の最小限の中断で人間輸送装置１０６が作動中の作業空間１０２を通って目的場所に行くのを可能にするために、保護エリアマネージャ２２０が指定する保護エリア１２２は、認可された人間輸送装置１０６が目的位置に到着するまで、最初はできるだけ小さくてよい。保護エリア１２２をできるだけ小さくすることによって、移動駆動ユニット１０４が動作、及び／または、移動を継続してよい保護エリア１２２の周りの作動中の作業空間１０２を最大にすることができる。従って、保護エリアは、四角形、長方形、円形、三角形、または、状況に合った適切な任意の多角形等、任意の適切な形であってよい。保護エリアマネージャ２２０は、最初の保護エリア１２２を最小半径または最小エリア寸法で指定して、できるだけ小さいエリアを作成してよい。一部の実施形態においては、作業空間１０２は、セグメントまたはセルに分けられてよく、保護エリア１２２は、作業空間１０２内の位置の周りの多くのセルとして指定されてよい。
【００３８】
一部の実施形態においては、保護エリア１２２は、業務割り当てに関連する目的位置の周りに指定されてよい。選択された人間輸送装置１０６がユーザ１１４を乗せて目的位置に到着すると、保護エリア１２２は、人間輸送装置１０６及び／またはユーザ１１４が、必要に応じて、保護エリア１２２内で機動し得るように、大きさを拡大または縮小するように、再規定されてよい。一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ２２０は、保護エリア１２２を一定量または程度、拡大するように構成されてよく、または、ユーザ１１４が、人間輸送装置１０６に搭載された自身に関連付けられたコンピュータ装置またはインタフェースを介して、保護エリア１２２の拡大する量を要求してよい。このように、ユーザ１１４は、保護エリア１２２を拡大して、保護エリア１２２内でユーザ１１４が作業するのに必要な空間を提供するオプションを有してよい。
【００３９】
一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ２２０は、例えば、最小面積の最初の抑制サイズ、ユーザ１１４が目的場所の状況を評価するために徐々に面積が大きくなっていく評価サイズ、及び、ユーザ１１４が安全に作業できる十分な空間を可能にする最大面積の作業サイズ等、特定の需要または場合に関連付けて保護エリア１２２の大きさが徐々に増加するように予め設定されてよい。さらに別の実施形態において、人間輸送装置１０６またはユーザ１１４の現在位置が、保護エリア１２２外に移動したことを検出した場合、保護エリア１２２は動的に拡大してよい。
【００４０】
一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ２２０は、人間輸送装置１０６が作業空間１０２内を移動するにつれて、人間輸送装置１０６と共に動的に移動する保護エリアを人間輸送装置１１６の近く及びその周りに指定してよい。人間輸送装置１０６のルートを衝突しないように計画するにはルート計画モジュール２１８で十分であるが、人間輸送装置１０６によって輸送されているユーザ１１４の安全を強化するために、人間輸送装置１０６の周りで動的に移動可能な保護エリアが提供されてよい。このような場合においては、物体が、人間輸送装置１０６の周りの保護エリア内を移動する場合、侵入している物体を動かなくする、可能ならば、人間輸送装置１０６のルートを変更する、または、作業空間１０２及び作業空間１０２内を移動している任意の構成要素の全てもしくは少なくとも一部を停止させるなど、是正措置を取ってよい。
【００４１】
人間輸送マネージャ２０８は、警報モジュール２２２をさらに備えてよい。警報モジュール２２２は、保護エリアマネージャ２２０が指定した１つまたは複数の保護エリア１２２の管理に関する警告または通知を受信する。例えば、警報モジュール２２２は、人間輸送装置１０６またはユーザ１１４の現在位置の通知を受信してよく、人間輸送装置１０６及び／またはユーザ１１４が、保護エリア１２２外で検出された場合、フェイルセーフ手段として、作業空間１０２全体の停止等の是正措置を取ってよい。別の実施例として、無認可の物体が保護エリア１２２に入ったことが検出される等、保護エリア１２２に侵入されたことを検出した場合、警告が警報モジュール２２２に送られて、是正措置（例えば、作業空間１０２全体の停止）を取ってよい警告状態を生成してよい。この情報を感知し、報告する様々な機構を以下に詳細に記載する。
【００４２】
管理モジュール１１０は、管理モジュール１１０の機能とユーザが相互作用するグラフィックユーザインタフェース（ＧＵＩ）を可能にするように構成されたディスプレイ（例えば、タッチスクリーンディスプレイ）等の１つまたは複数の入力／出力装置２２４をさらに備えてよい。例えば、人間の操作者は、リソース（例えば、人間輸送装置１０６）、計画ルート、及び／または、業務割り当て２１４への修正を行ってよく、入力／出力装置（単数または複数）２２４を介して保護エリア１２２を管理してよい。
【００４３】
（構造の他の実施例）
図３は、複数のゾーン３０４（１）、３０４（２）、３０４（３）、３０４（４）、３０４（５）及び３０４（６）を有する作業空間３０２を備える、別の実施形態による在庫システム３００の実施例を示す。６つのゾーン３０４（１）〜３０４（６）を図３に示すが、作業空間３０２は、６つのゾーンより多いまたは少ない任意の数のゾーンに分割されてよいことは、理解されたい。一部の実施形態においては、ゾーン３０４（１）〜３０４（６）は、フェイルセーフ機能として、独立して及び実質的に作動または非作動にしてよく、ゾーン３０４（１）〜３０４（６）は、無認可の物体が禁止され、認可された人間輸送装置１０６のみが非作動にされたゾーンに入るのを許可されてよい拡大された保護エリア１２２を基本的に表してよい。ゾーン３０４（１）〜３０４（６）は、分割された作業空間３０２の多くのセル、ブロック、もしくは、セグメント、柱等の既知の物理的構造間のエリア、または、任意の適切な指定等の、任意の適切な方法で指定されてよい。さらに、ゾーン３０４（１）〜３０４（６）は、作業空間３０２の状況、及び／または、配置に応じて、重なり合ってもよく、ほぼ同じ大きさであってもよく、または、異なる形（例えば、長方形、円形、または、任意の適切な幾何学的形状）、大きさ、または寸法であってもよい。
【００４４】
図３は、落下した在庫品３０６が作業空間３０２内で検出されたという場合をさらに示す。落下した在庫品３０６は、作業空間１０２内の障害物になり、作業空間３０２内で通常の作業の継続に問題を引き起こす可能性がある。落下した在庫品３０６の目的位置にユーザ１１４を輸送し、落下した在庫品３０６の作業空間１０２を片付ける業務割り当てが生成されるように、落下した在庫品３０６を検出するとすぐに、警告２１２が管理モジュール１１０に送信されてよい。上記のように、保護エリア１２２が、落下した在庫品３０６を囲むエリアに、保護エリアマネージャ２２０によって指定されてよい。保護エリア１２２は、最初は、できるだき小さく指定されてよい。
【００４５】
図３は、在庫ホルダ１０８（Ｎ）が保護エリア１２２内に位置することも示す。この場合において、移動駆動ユニットマネージャ２０６は、在庫品の片付けの業務を割り当てられたユーザ１１４が保護エリア１２２を片付けるために、移動駆動ユニット１０４に在庫ホルダ１０８（Ｎ）を取り除くように命令してよい。同様に、保護エリア１２２内にある任意の移動可能な、または、運搬できる物体が、管理モジュール１１０からの命令を介して移動されてよい。選択された人間輸送装置１０６及びユーザ１１４が落下した在庫品３０６のある目的位置に到着するとすぐに、ユーザ１１４が人間輸送装置１０６から降りることを望む場合は、管理モジュール１１０は、人間輸送装置１０６の外に出たユーザ１１４がより安全なようにゾーン３０４（３）を非作動にしてよい。
【００４６】
別の実施形態において、管理モジュール１１０は、選択された人間輸送装置１０６及び／またはユーザ１１４が、選択された人間輸送装置１０６のルート３０８が何らかの形でそれぞれ通るゾーン３０４（３）、３０４（５）及び３０４（６）等、任意の所定の時刻に、通ってもよく、存在してもよい「可能な」ゾーンを識別してよい。さらに、人間輸送装置１０６の存在が予期される「予期される」ゾーン（例えば、ゾーン３０４（３））が、管理モジュール１１０によって識別されてよい。他の全てのゾーン（例えば、ゾーン３０４（１）、３０４（２）及び３０４（４））は、「予期されない」ゾーンとして識別されてよい。従って、管理モジュール１１０は、選択された人間輸送装置１０６またはユーザ１１４が現在予期されないゾーンに存在するという通知を受信するとすぐに、作業空間３０２全体を停止する等、是正措置を取ってよい。これによって、任意の所与に時刻に、作業空間３０２内に存在し得るユーザ１１４に安全を提供する。
【００４７】
図３は、動的に移動可能な保護エリア３１０も示す。保護エリア３１０は、簡単に上述したように、目的位置へ、または、目的位置から移動する時に、人間輸送装置１０６が作業空間３０２を通ると、人間輸送装置１０６と共に移動する。この動的に移動可能な保護エリア３１０は、保護エリアマネージャ２２０によって指定、管理されてよい。一部の実施形態においては、保護エリアマネージャ２２０は、人間輸送装置１０６の現在位置に関する定期的な情報を、人間輸送装置１０６自体または人間輸送装置１０６の現在位置のデータを検出するように構成された作業空間３０２内の他のセンサから通信を介して受信してよい。さらに、または、その代わりに、人間輸送装置１０６は、在庫システム３００の他の移動中の構成要素に通知、また、おそらく、当該構成要素を動かなくするように構成された無線の「存在」信号を放送することによって、自分自身の局所的な保護エリア３１０を指定してよい。動的に移動可能な保護エリア３１０は、人間輸送装置１０６と共に移動しない固定された保護エリア１２２うちの任意の保護エリア１２２の代わりに、または、それに加えて、指定されてよい。
【００４８】
（人間輸送装置の実施例）
図４Ａ及び図４Ｂは、様々な実施形態による、図１の在庫システム１００及び図３の在庫システム３００の一部として実施されてよい人間輸送装置の実施例を示す。一般に、本明細書に開示の人間輸送装置は、在庫システム１００、３００の作業空間１０２、３０２内で人員／ユーザ１１４を輸送するのに適した任意の装置または構成要素を表してよい。一部の実施形態においては、本明細書に開示の実施形態の人間輸送装置は、人間輸送装置に電力を供給する常設の搭載駆動サブシステムを備えた単一の一体化されたユニットを表す。他の実施形態においては、人間輸送装置は、同時に使用して人間輸送装置を構成する取り外し可能な構成要素からなる。図４Ａは、可搬式キャビン４０２の大部分取り外し可能な構成要素からなる、このような人間輸送装置４００の実施形態の一例を示す。可搬式キャビン４０２は、移動駆動ユニット１０４によって持ち上げられる、または、移動駆動ユニット１０４にドッキングされるように構成される。
【００４９】
図４Ａは、可搬式キャビン４０２が、移動駆動ユニット１０４の電力によって１つの位置から別の位置に輸送され得るように、移動駆動ユニット１０４によって支持された上昇した状態の可搬式キャビン４０２を示す。図４Ａは、可搬式キャビン４０２の下部から可搬式キャビン４０２を持ち上げる移動駆動ユニット１０４を示すが、移動駆動ユニット１０４は、ドッキングされた時、移動駆動ユニット１０４が可搬式キャビン４０２に結合され、作業空間１０２、３０２内で可搬式キャビン４０２を移動させることができるような任意の適切な方法で可搬式キャビン４０２に接続されてよく、または、相互作用してよいことは理解されたい。例えば、一部の実施形態においては、移動駆動ユニット１０４の可搬式キャビン４０２への取り付けを容易にする連結部によって移動駆動ユニット１０４が可搬式キャビン４０２を押したり、引いたりするのを可能にしてよい。ここで、可搬式キャビン４０２は、このような移動のために可搬式キャビン４０２の底部にキャスタまたは同様の車輪のような機構を備えてよい。移動駆動ユニット１０４は、任意の姿勢、位置、及び／または、向きに可搬式キャビン４０２を持ち上げ、回転、及び／または、別の方法で、操作するための適切な構成要素を備えてよい。移動駆動ユニット１０４（または、人間輸送装置１０６の完全に一体型の実施形態における駆動サブシステム）は、様々な速度及び加速度で、任意の方向に、人間輸送装置４００を推進及び／または回転させるように構成された電動の車輪または脚部を備えてよい。一部の実施形態においては、電源内蔵式の人間輸送装置１０６（すなわち、取り外し可能な移動駆動ユニット１０４を備えていない）は、人間輸送装置１０６の並進運動を可能にするように構成された車輪または脚部を備えてよい。
【００５０】
一部の実施形態においては、人間輸送装置１０６、４００は、作業空間１０２、３０２を自由に動き回るように構成された独立した電源内蔵式の装置を表す。他の実施形態においては、人間輸送装置１０６、４００は、作業空間１０２、３０２を横断する軌道、レール、ケーブル、クレーンシステム、または、他の誘導もしくは支持要素に沿って動かされるように構成された、追跡された在庫システム１００、３００の要素を表す。このような実施形態においては、人間輸送装置１０６、４００は、電力を備えたレール等、案内要素への接続を通して電力及び／または支持を受けてよい。
【００５１】
図４Ａに示す人間輸送装置４００を再び参照すると、可搬式キャビン４０２は、ユーザ１１４を支える台４０４と、締め具（例えば、ボルト、スクリュー等）、溶接、ラッチ、または、任意の適切な常設もしくは解除可能な取り付け手段を含む、任意の取り付け手段によって台に結合された囲い４０６とを備えてよい。囲い４０６は、ユーザ１１４が囲い４０６内の台４０４上にいる時、ユーザ１１４を囲むように構成される。囲い４０６は、ユーザ１１４の腕または脚等の四肢が囲い４０６から突き出るのを実質的に防止するように構成されたケージのような構造を備えてよい。金属、アクリルガラス（すなわち、Ｐｌｅｘｉｇｌａｓ（登録商標））、及び／または、プラスチック等の任意の適切な材料が囲い４０６に用いられてよい。可搬式キャビン４０２は、概ね長方形で示されているが、円筒形、球形、または、人間ユーザ１１４を中に収容するのに適切な不規則な形等の、任意の適切な形であってよい。
【００５２】
一部の実施形態においては、人間輸送装置４００は、開錠された時に人間輸送装置４００のドアを開けるのを可能にし、施錠した時に閉じたままにするのを可能にするロック４０８またはラッチを備えてよい。ロック４０８は、キーパッド、タッチスクリーン、カードリーダ（例えば、磁気ストライプリーダ、無線近接リーダ等）、これらの任意の組み合わせ、または、ユーザを認証する、及び／または、ユーザ１１４が人間輸送装置４００に出入りするためにロック４０８を開錠するのを可能にするユーザ識別（ＩＤ）及び／またはユニバーサルアクセスコードを受信する任意の他の適切な入力手段を備えてよい。
【００５３】
人間輸送装置４００へのアクセスの提供に加えて、ロック４０８は、ユーザ１１４が人間輸送装置４００に入ったか否かに関する判断を行うことを可能にしてよい。例えば、人間輸送装置４００は、ユーザ１１４に関わる特定の業務割り当て２１４のために選択されているとする。特定の業務割り当て２１４に関連付けられた目的位置に移動する前に、人間輸送装置４００は、業務割り当て２１４に割り当てられたユーザ１１４が人間輸送装置４００に入ったことを確認するようにプログラムされてよい。これは、ユーザ１１４が、ロック４０８のキーパッドを用いてユーザＩＤを入力する、音声コマンドを発する、ユーザＩＤまたはそれに関連する情報を含むカードをスワイプまたは提示する等によって、行われてよい。このように、人間輸送装置４００は、ユーザ１１４が業務割り当て２１４に着手して目的位置に行く前に、ユーザ１１４が人間輸送装置４００のドアを開けて人間輸送装置４００に入ったことを確認してよい。従って、一部の実施形態においては、ユーザ１１４が人間輸送装置４００内及び台４０４上に実際にいることを判断するために、重量センサまたは荷重センサが、台４０４の下等、人間輸送装置４００内に備えられてもよい。
【００５４】
さらに、人間輸送装置４００は、トランシーバ４１０を介して管理モジュール１１０と通信することができてよく、業務割り当て２１４に関する情報を受信し、定期的な間隔で、もしくは、管理モジュール１１０によって要求／ポーリングされた時に、現在位置、現在の状況、もしくは、人間輸送装置４００が相互作用している在庫システム１００、３００の他の構成要素を送信し、または、操作中に、管理モジュール１１０もしくは人間輸送装置４００が用いる任意の他の適切な情報をやりとりしてよい。トランシーバ４１０によって、図４Ａに示すように、無線で管理モジュール１１０と通信できるようにしてもよく、または、トランシーバ４１０によって、人間輸送装置４００と管理モジュール１１０との間で有線接続の使用を可能にしてもよい。例示の一実施例として、トランシーバ４１０は、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ規格、または、任意の他の適切な無線通信プロトコルを用いて、管理モジュール１１０及び／または在庫システム１００、３００の他の構成要素と通信してよい。別の実施例として、追跡されたシステムにおいて、人間輸送装置４００が移動する軌道または他の誘導要素は、人間輸送装置４００と在庫システム１００、３００の他の構成要素との間での通信を容易にするために有線であってよい。
【００５５】
一部の実施形態においては、トランシーバ４１０は、人間輸送装置４００が図３の保護エリア３１０等、人間輸送装置４００と共に移動する局所的な保護エリアを管理する機構の一実施例として、上述の「存在」信号の放送を可能にしてよい。無線信号は、超音波、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、または、他の種類の近距離無線信号等、任意の適切な種類の信号であってよい。
【００５６】
一部の実施形態においては、ユーザ１１４が、移動駆動ユニット１０４及び関連する制御ユニット等の駆動サブシステムを解除し、人間輸送装置１０４の移動を手動で制御するのを可能にするジョイスティック４１２または他の種類の駆動制御機構を人間輸送装置４００に備えてよい。一般に、この種の制御は、ユーザ１１４が手動でシステムを解除して、特定の場所に到達する必要がある緊急時に用いられる。それでもなお、駆動制御は、人間輸送装置４００が輸送しているユーザ１１４のために提供されてよい。ユーザ１１４は、人間輸送装置の囲い４０６内で立っていても座っていてもよく、よって、ユーザ１１４が座るために座席４１４が備えられてよい。
【００５７】
人間輸送装置４００による輸送中にユーザ１１４が怪我をする危険を低減するため、拘束手段、ロールケージ、エアバッグ等を含むが、それらに限定されない他の安全機構を、人間輸送装置４００に備えてよい。一部の実施形態においては、肘掛け４１６は、業務割り当て２１４を履行するためにユーザ１１４が利用し得るツールの保管場所として二つ折りであってよい。例えば、設備または移動駆動ユニット１０４の保守のために特に構成されたサービスツールが、肘掛け４１６または人間輸送装置４００内／上の他の適切な位置に保管されてよい。スクリュードライバ、レンチ、電気テスト器具、懐中電灯等の他のより一般的なツールも、そのツールをユーザ１１４がいつでも利用できるように、肘掛け４１６内に保管されてよい。肘掛け４１６に加えて、または、その代わりに、座席４１４の下、台４０４の上、または、任意の適切な位置等、他の保管場所が提供されてよい。一部の実施形態においては、肘掛け４１６は、折り畳み式テーブルを備えてよく、折り畳み式テーブルを広げて、ユーザ１１４は、ラップトップまたは他の物体（単数または複数）をテーブル上に置くことができる。
【００５８】
一部の実施形態においては、人間輸送装置４００は、モニタまたはヘッドアップディスプレイ等の出力装置４１７をさらに備え、業務割り当て情報、計画ルート、人間輸送装置４００もしくは他の動作中の移動駆動ユニット１０４の現在位置、及び、ユーザ１１４が利用し得る他の適切な情報等の情報のユーザ１１４への出力を可能にする。一部の実施形態においては、出力装置４１７は、ユーザインタフェース（ＵＩ）を提供するように構成されてよく、それによって、ユーザ１１４がＵＩに入力するのを可能にする。
【００５９】
図４Ａの構成において、移動駆動ユニット１０４が、人間輸送装置４００の可搬式キャビン４０２から切り離されると、移動駆動ユニット１０４は、「駐車された」状態で台４０４の底面から下方に延びる垂直部材４１８すなわち支柱が地面に着いて可搬式キャビン４０２を支持するまで、可搬式キャビン４０２を下げてよい。これによって、任意の移動駆動ユニット１０４が人間輸送装置４００の駆動サブシステムとして働くことが可能になる。
【００６０】
図４Ｂは、別の実施形態による人間輸送装置４２０の実施例を示す。人間輸送装置４２０も、図１及び図３のそれぞれの在庫システム１００、３００の一部として実施されてよい。図４Ａの人間輸送装置４００を参照して、示し、記載した同じまたは類似の要素及び機能が多く人間輸送装置４２０に含まれるので、図４Ａ及び図４Ｂ間の類似の参照番号に関しては図４Ａの説明を参照してよい。
【００６１】
図４Ｂの人間輸送装置４２０は、以下で図６Ｂに示すように、伸ばした状態で人間輸送装置４２０を囲む伸縮式物理的バリア４２２をさらに備えてよい。伸縮式物理的バリア４２２は、４つの垂直部材４１８の各々に取り付けられた４つの伸縮式／格納式アームからなり、各伸縮式／格納式アームは、アコーディオンのような折り畳み構造で折り畳まれ、伸ばされて、伸縮式物理的バリア４２２の一部となるとして示されている。伸縮式物理的バリア４２２は、ユーザ１１４が作業空間１０２、３０２内にいる時、ユーザ１１４をより安全にするための強化機構として働いてよい。例えば、ユーザ１１４は、業務割り当て２１４を履行するために目的位置に到着するとすぐに、人間輸送装置４２０の外で業務（例えば、動かなくなった駆動ユニット１１６の修理）を行うために人間輸送装置４２０を出ることが必要な場合がある。人間輸送装置４２０を出るまたは降りるとすぐに、ユーザ１１４は、自分の作業エリアに物体が侵入するのを物理的に止めるエリアを有するように、人間輸送装置４２０を囲むように伸縮式物理的バリア４２２を手動で伸ばしてよい。伸縮式物理的バリア４２２は、保護エリアマネージャ２２０が指定した保護エリア１２２の境界にほぼ一致するように伸ばされてもよく、保護エリア１２２の境界内またはその外側にあってもよい。一部の実施形態においては、伸縮式物理的バリア４２２は、電気モータの使用等で、自動的に伸ばされたり、格納されてよく、そうすると、ユーザ１１４は、伸縮式物理的バリア４２２を手動で操作する必要はない。
【００６２】
人間輸送装置４２０は、発光ダイオード（ＬＥＤ）、ヘッドライト、または、人間輸送装置４２０の近くに光を提供する同様の発光要素等、ライト４２４をさらに備えてよい。ライト４２４は、ユーザ１１４が薄暗いまたは暗い作業空間１０２、３０２で業務割り当て２１４を履行するのを支援してよい。ライト４２４は、ユーザ１１４が作業空間１０２、３０２内にいることを、周りのユーザ１１４または在庫システム１００、３００の構成要素に、さらに通知してよい。一部の実施形態においては、ライト４２４は、作業空間１０２、３０２の床上に光のエリアを投影するスポットライトを備える。作業空間１０２、３０２の照らされたエリアは、保護エリアマネージャ２２０によって指定された保護エリア１２２と一致してもよく、作業空間１０２、３０２内の異なるエリアであってもよい。
【００６３】
一部の実施形態においては、人間輸送装置４２０は、クレーン４２６または爪機構をさらに備える。クレーン４２６または爪機構は、囲い４０６内のユーザ１１４がジョイスティック４１２または追加の制御機構を用いて操作及び制御するように構成される。クレーン４２６によって、ユーザ１１４が、人間輸送装置４２０を出る必要なく、作業空間１０２、３０２内の物体を拾い上げることを可能にしてよい。これは、例えば、小さい在庫品を拾い上げる必要がある状況で有用であると思われ、ユーザ１１４が人間輸送装置４２０の囲い４０６内にいたままで、クレーン４２６が在庫品を拾い上げるためにより効率が良いと思われる。
【００６４】
図５は、図１及び図３の人間輸送装置１０６等の人間輸送装置と、図１及び図３の在庫システム１００、３００の一部として実施されてよい人間輸送装置の構成要素の実施例を詳細に示す。詳細には、人間輸送装置１０６は、１つまたは複数の制御ユニット５００と、通信インタフェース５０２と、位置センサ５０４、ドッキングセンサ５０６、障害物センサ５０８、及び、ドアロックセンサ５１０等の１つまたは複数のセンサとを備えてよい。様々な実施形態と参照番号を用いて、本明細書に開示の人間輸送装置を記載、参照してきたことを理解されたい。具体的な番号への言及はいずれも、在庫システム１００、３００で実施されてよい人間輸送装置の構成要素を限定するものではなく、請求項に記載する人間輸送装置は、上記人間輸送装置１０６、４００または４２０のいずれであってもよい。
【００６５】
図５において、制御ユニット（単数または複数）５００は、作業空間１０２、３０２内を移動している動作中の移動駆動ユニット１０４と協調するように、人間輸送装置１０６の移動を制御するように構成されてよい。例えば、人間輸送装置１０６は、管理モジュール１１０から通信インタフェース５０２を介して計画ルートを受信してよく、制御ユニット５００は、それによって、人間輸送装置１０６が管理モジュール１１０から受信したルートに従うように人間輸送装置１０６の移動を制御してよい。制御ユニット５００は、センサ５０４〜５１０から情報を受信し、この情報に基づいて人間輸送装置１０６の動作を調整してよい。制御ユニット（単数または複数）５００は、任意の適切なハードウェア及び／またはソフトウェアからなってよく、人間輸送装置１０６に所望の機能を適用するようにプログラムされた汎用マイクロプロセッサを備えてよい。
【００６６】
一部の実施形態においては、制御ユニット５００は、上記「存在」信号を放送するように通信インタフェース５０２を制御するように構成される。この存在信号によって、人間輸送装置１０６は、図３に示す保護エリア３１０等の局所的な保護エリアを管理することができ、それによって、人間輸送装置１０６による存在信号の放送を検出する在庫システム１００、３００の移動駆動ユニット１０４及び／または他の構成要素は、保護エリア３１０の周りを通るように、または、保護エリア３１０内に入った場合は動かないようにされる。
【００６７】
位置センサ５０４は、作業空間１０２、３０２内での人間輸送装置１０６の位置決定等、ナビゲーション能力を人間輸送装置１０６に提供してよい。例えば、位置センサ５０４は、作業空間１０２、３０２内の座標位置を示す視覚的または基準マークを検出するように構成されたカメラまたは他の適切な画像及び／またはビデオ処理コンポーネントであってよい。別の実施例として、位置センサ５０４は、周回軌道衛星のネットワークを利用することによって、人間輸送装置１０６の位置を決定するように構成されたグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信機であってよく、衛星からの距離測定と三角測量計算に基づいて、現在位置を決定してよい。現在位置は、要求に応じて（例えば、管理モジュールが人間輸送装置にポーリングする）、及び／または、定期的に、通信インタフェース５０２によって管理モジュール１１０に送信されてよい。
【００６８】
ドッキングセンサ５０６は、移動駆動ユニット１０４が人間輸送装置４００、４２０を推進するために可搬式キャビン４０２とドッキングする、図４Ａ及び図４Ｂの人間輸送装置４００、４２０等の人間輸送装置で利用されてよい。従って、ドッキングセンサ５０６は可搬式キャビン４０２の絶対位置、または、可搬式キャビン４０２の移動駆動ユニット１０４に対する位置を判断して、移動駆動ユニット１０４が可搬式キャビン４０２とドッキングするためにこの情報を利用してよい。
【００６９】
障害物センサ５０８は、人間輸送装置１０６が移動可能な１つまたは複数の異なる方向に位置する物体を検出してよい。障害物センサ５０８は、作業空間１０２、３０２内の物体を検出するために、光学、レーダ、ソナー、圧力検出、及び／または、他の種類の検出機構等、任意の適切な技術を利用してよい。検出された物体は、通信インタフェース５０２を介して管理モジュール１１０に送信されてよい。この情報は、作業空間１０２、３０２に関して、人間輸送装置１０６が衝突しないように操縦するために特に有用であると思われる。
【００７０】
ドアロックセンサ５１０は、囲い４０６のドアが人間輸送装置４００のロック４０８によって施錠されている状態であるか否かを検出するように構成されてよい。ドアが施錠されていることをドアロックセンサ５１０が検出した場合、このような情報は、人間輸送装置４００の移動に必要なハンドシェークを容易にするために、通信インタフェース５０２を介して管理モジュール１１０に送られてよい。一部の実施形態においては、人間輸送装置１０６、４００の移動が、ドアロックセンサ５１０によってドアが施錠状態であることを検出したことを条件とする場合等、ドアロックセンサ５１０は、人間輸送装置１０６、４００の制御のために、制御ユニット（単数または複数）５００に局所信号を提供するよう構成されてよい。
【００７１】
人間輸送装置１０６は、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ等の１つまたは複数の出力装置５１２をさらに備えてよい。例えば、出力装置５１２は、図４Ａ及び図４Ｂを参照して記載したディスプレイ等のモニタまたはヘッドアップディスプレイを備えてよい。出力装置（単数または複数）５１２が、ユーザ１１４からのユーザ入力を受信するように構成されたタッチスクリーンディスプレイである時など、出力装置（単数または複数）５１２は、入力機能も提供してよい。
【００７２】
（フェイルセーフ機構の実施例）
図６Ａ及び図６Ｂは、フェイルセーフ機構及び機能を有するシステムで用いられる人間輸送装置１０６の実施形態の実施例を示す。図６Ａは、落下した在庫品３０６が位置する目的位置にユーザ１１４を輸送した、図１及び図３の人間輸送装置１０６等の、人間輸送装置を示す。システム６００は、図１及び図３の保護エリア１２２等、保護エリアの境界または境界近くに置かれるように構成された複数の監視駆動ユニット６０２または監視ボットを備えてよい。監視ボット６０２は、好ましくは、無認可の物体が保護エリア１２２内に侵入するのを監視するという特定の目的のために構成された、小さく、安価な、移動駆動ユニットを表す。
【００７３】
監視ボット６０２は、保護エリア１２２に入る可能性のある無認可の物体を検出するライトカーテンを作成するために、１つまたは複数の光線６０４を隣の監視ボット６０２に向けて投影するように構成されてよい。従って、各監視ボット６０２は、また、隣の監視ボット６０２の投影された光線（単数または複数）６０４を受信、検出するように構成されてよい。任意の隣の監視ボット６０２が受信すると予測された光が途切れたり、無くなったりすることを検出することによって、保護エリア１２２への侵入の検出を可能にしてよい。４つの監視ボット６０２を図６Ａに示すが、システム６００の基本的特徴を変更することなく、より多いまたは少ない監視ボット６０２をシステム６００で利用してよく、監視ボットは、多角形の隅、規定した半径の円上等、任意の境界構成に配置されてよいことは理解されたい。受動的な光学検出器（例えば、カメラ）、ソナー、物理的な仕掛け線（ｔｒｉｐ−ｌｉｎｅ）等、他の検出機構も監視ボット６０２によって利用されてよい。
【００７４】
一部の実施形態においては、図４Ａ及び図４Ｂの人間輸送装置４００、４２０等の人間輸送装置が、システム６００において利用されてよく、人間輸送装置４００、４２０の可搬式キャビン４０２を駆動する移動駆動ユニット１０４は、目的位置で可搬式キャビン４０２を降ろして監視ボット６０２と共に可搬式キャビン４０２に近接した位置に移動して、それ自体、監視ボット６０２として働くようにプログラムされてよい。このような場合において、人間輸送装置４００、４２０の移動駆動ユニット１０４は、また、１つまたは複数の光線を隣の監視ボット６０２の方に投影し、隣の監視ボット６０２から投影された光線を感知するように構成されてよい。
【００７５】
図６Ｂは、図４Ｂの人間輸送装置４２０等の、落下した在庫品３０６がある目的位置にユーザ１１４を輸送した人間輸送装置を示す。詳細には、システム６０６は、伸びた状態の伸縮式物理的バリア４２２を備える人間輸送装置４２０を示す。例えば、ユーザ１１４が、業務割り当て２１４を履行する等の任意の理由で、人間輸送装置４２０を降車する、言い換えれば、出る必要がある場合、物理的バリア４２２は、フェイルセーフ安全機構をユーザ１１４に提供してよい。
【００７６】
さらに他の実施形態においては、在庫システム１００、３００は、１つまたは複数の「救助」駆動ユニットまたは救助ボットをさらに備えてよい。駆動ユニットまたは救助ボットは、ユーザ１１４を乗せている人間輸送装置１０６が故障、または、動かなくなった時、作業空間内に行くように構成される。救助ボットは、作業空間１０２、３０２内の位置間でユーザ１１４を輸送し得るように、本明細書に記載の人間輸送装置と同様に構成されてよい。救助ボットは、動作していない人間輸送装置にドッキングすることができてよく、それによって、ユーザ１１４が動作していない人間輸送装置を出て、救助ボットに乗ることが可能になり、作業空間１０２、３０２内で、救助ボットによって作動中の作業空間１０２、３０２を出て輸送されてよい。
【００７７】
追加のフェイルセーフ機構が在庫システム１００、３００に備えられてよい。例えば、人間輸送装置４００、４２０に備えられたロック４０８は、人間輸送装置４００、４２０のドアが予測に反して開いている等の出来事を検出するように構成されてよい。従って、ロック４０８は、作業空間１０２、３０２の全てまたは一部を停止する等の是正措置を取るために、管理モジュール１１０の警報モジュール２２２に警告する信号をトランシーバ４１０に送ってよく、作動中の作業空間で人間輸送装置４００、４２０から出る可能性のあるユーザ１１４に追加の安全が提供される。一部の実施形態においては、ロック４０８は、移動駆動ユニット１０４が保護エリア１２２、３１０に存在しないと判断されるまで、施錠されたままであってよく、移動駆動ユニット１０４が保護エリア１２２、３１０内で検出された場合、ロック４０８が解除されてユーザ１１４が人間輸送装置４００、４２０を出ることができる前に、ロック４０８は、保護エリア１２２、３１０内の移動駆動ユニット１０４が停止されたと判断するためにハンドシェークを必要としてよい。ハンドシェークの有無にかかわらず、ユーザ１１４が出なければならない緊急事態のために、手動のオーバーライドが提供されてよい。
【００７８】
一部の実施形態においては、人間輸送装置４００、４２０及び／またはユーザ１１４に関連付けられたコンピュータ装置は、ユーザ１１４の人間輸送装置４００、４２０及び／または保護エリア１２２、３１０からの距離を監視する物理的または仮想のテザー（つなぐもの）を備えてよい。例えば、テザーは、ユーザ１１４に取り付けられた物理的コードであってよく、ユーザ１１４が人間輸送装置４００、４２０からの閾値距離を超えて移動してテザーが切れると、作業空間１０２、３０２の全てまたは一部の停止等の是正措置を取るように、警告が生成され、管理モジュール１１０の警報モジュール２２２に送信されてよい。ユーザ１１４が人間輸送装置４００、４２０からの閾値距離を超えて移動して、是正措置を取る時を検出するために、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、光学、超音波、レーダ、ＧＰＳ等の任意の適切な技術に基づいた範囲検出器等の他の種類の仮想テザーが、人間輸送装置４００、４２０内で実施されてよい。
【００７９】
（プロセスの実施例）
図７及び図８は、発明を実施する例示的なプロセスのフロー図である。プロセスは、ハードウェア、ソフトウェア、または、それらの組み合わせで実施し得る一連の動作を表す論理フローグラフのブロックの集まりで示される。ソフトウェアの文脈では、ブロックは、１つまたは複数のプロセッサによって実行されて記載の動作を行うコンピュータ実行可能命令を表す。一般的に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を行う、または、特定の抽象データ型を実施するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。動作が記載されている順番は、制限と解釈されることを意図しておらず、任意の数の記載のブロックが、プロセスの実施のために、任意の順番で、及び／または、並行して組み合わされてよい。
【００８０】
図７は、図１及び図３の人間輸送装置１０６等の人間輸送装置を用いて、作業空間１０２、３０２内のユーザ１１４を輸送する例示のプロセス７００のフロー図である。
【００８１】
考察の目的で、プロセス７００は、図１、図３の構造１００、３００、図２のブロック図、詳細には、人間輸送マネージャ２０８のルート計画モジュール２１８を参照して記載する。
【００８２】
７０２において、人間輸送マネージャ２０８は、作業空間内の目的位置を識別してよい。目的位置は、故障した駆動ユニット１１６や、落下した在庫品３０６の位置等、業務割り当て２１４に関連付けられてもよく、作業空間１０２、３０２外部の化粧室１１８や他の関心場所の近くの、作業空間１０２、３０２内の位置に関連付けられてもよい。
【００８３】
７０４で、人間輸送装置１０６は、７０２で識別された目的位置に移動されてよい。人間輸送装置１０６の移動は、ルート計画モジュール２１８からルートを受信した人間輸送装置１０６の制御ユニット５００によって直接、制御されてよい。このルートに従うことによって、人間輸送装置１０６は、作業空間１０２、３０２で動作中の移動駆動ユニット１０４と協調して衝突せずに作業空間１０２、３０２を通ることが可能である。その際、人間輸送装置１０６は、ユーザ１１４を乗せて業務割り当て２１４を履行する目的位置に輸送する。人間輸送装置１０６が、人間輸送装置１０６内のユーザ１１４によって誘導、操縦される他の実施形態においては、ユーザ１１４は、ルート計画モジュール２１８から受信したルートに沿って人間輸送装置１０６の移動を制御してよく、作業空間１０２、３０２内の管理モジュール１１０及び動作中の移動駆動ユニット１０４は、人間輸送装置１０６の計画ルートに関して、在庫システム１００、３００の移動駆動ユニット１０４等の他の構成要素の移動を制御するよう構成され、それによって、人間輸送装置１０６の移動が、たとえ、ユーザ１１４に直接、制御されても、衝突が避けられる。
【００８４】
図８は、在庫システム１００、３００の保護エリア１２２及び／または３１０等の、保護エリアを指定、管理する例示的プロセス８００のフロー図である。
【００８５】
考察の目的で、プロセス８００は、図１、図３のアーキテクチャ１００、３００、図２のブロック図、詳細には、保護エリアマネージャ２２０を参照して記載される。 
【００８６】
８０２で、保護エリアマネージャ２２０は、作業空間１０２、３０２内の１つまたは複数のエリアを保護エリアとして指定する。一部の実施形態においては、保護エリア１２２は、業務割り当て２１４に関連付けられた目的位置を目的位置の近くで囲む。一部の実施形態においては、上記のように、保護エリアは、動的に移動可能な保護エリア３１０であってよく、人間輸送装置１０６が作業空間３０２を通る時、人間輸送装置１０６と共に移動してよい。
【００８７】
８０２で指定された保護エリアは、在庫システム１００、３００の生産への影響を最小にするために、最初はできるだけ小さくてよい。８０４で、保護エリアマネージャ２２０は、人間輸送装置１０６が目的位置に到達した時等に、自動または手動で保護エリア１２２の大きさを増減することによって等、保護エリア１２２を再規定してよい。一部の実施形態においては、８０４での再規定は、保護エリアの位置、及び／または、長方形から円形に形状を変える等、保護エリアの形状の再規定を含んでよい。
【００８８】
８０６において、無認可の物体は、保護エリア１２２、３１０内に入るまたは、そこに存在することを禁じられてよい。詳細に前述したように、これは、在庫システム１００、３００の様々な構成要素の現在位置の検出と通知、及び、管理モジュール１１０によるこの情報の管理によって可能にされてよい。追加で、または、その代わりに、無認可の物体の侵入を検出する他の手段は、障害物センサ５０８等の人間輸送装置１０６に搭載された監視ボット６０２または他のセンサを用いて可能にされてよい。在庫システム１００、３００自体が、作業空間１０２、３０２の至る所に配置されたセンサ（例えば、カメラ）を利用して、指定された保護エリア内の無認可の物体の位置と侵入を検出してよい。
【００８９】
８０８において、保護エリアマネージャ２２０は、選択された人間輸送装置１０６が保護エリア１２２、３１０内に存在するのを許可する。選択された人間輸送装置１０６は、一意の識別子によって識別されてよく、人間輸送装置１０６の現在位置とその識別子は、保護エリアマネージャ２２０が選択された人間輸送装置１０６の位置を監視できるように、おそらく定期的に、管理モジュール１１０に送信されてよい。
【００９０】
本明細書に記載の環境及び個々の要素は、当然、多くの他の論理的、プログラム的、及び、物理的な構成要素を含んでよく、そのうち、添付の図面に示された構成要素は、本明細書の考察に関連する実施例に過ぎない。
【００９１】
本明細書に記載の様々な技術は、コンピュータ可読記憶装置に記憶され、１つまたは複数のコンピュータまたは図に示された他の装置等のプロセッサによって実行される、プログラムモジュール等のコンピュータ実行可能命令またはソフトウェアの一般的な文脈で所与の実施例が実施されると仮定している。一般的に、プログラムモジュールは、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含み、特定のタスクを行うための動作ロジックを規定し、または、特定の抽象データ型を実施する。
【００９２】
他の構造を用いて記載の機能を実施してよく、当該構造は、本開示の範囲内とみなす。さらに、考察の目的で担当業務の具体的な分配を規定したが、様々な機能及び担当業務は、状況に応じて、異なったように分配、分けられてよい。
【００９３】
同様に、ソフトウェアは、様々な方法で、異なる手段を用いて記憶、分配されてよく、上記の特定のソフトウェアの記憶及び実行の構成は、多くの異なった方法で変わってよい。従って、上記の技術を実施するソフトウェアは、具体的に記載したメモリに限定されない様々な種類のコンピュータ可読媒体に分配されてよい。
【００９４】
（結論）
発明の内容は、構造的特徴、及び／または、方法論的行為に特定の言葉で記載したが、請求項に記載の発明の内容は、明細書に記載した具体的な特徴または行為に限定されないことは理解されたい。むしろ、具体的特徴及び行為は、請求項を実施する例示の形として開示している。
【００９５】
（条項）
１．実行可能命令を用いて構成された１つまたは複数のコンピュータシステムの制御の下、
作業空間内の目的位置を識別することと、
ユーザを乗せて輸送するように構成された装置を、当該装置と前記作業空間内の１つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関連して計画されたルートに沿って、前記目的位置に移動させることと、
前記作業空間内の１つまたは複数のエリアを、１つまたは複数の保護エリアであって、そのうちの少なくとも１つの保護エリアは前記目的位置を含む前記１つまたは複数の保護エリアとして、指定することと、
無認可の物体が前記１つまたは複数の保護エリアに入るのを禁止することと、
前記装置が前記１つまたは複数の保護エリア内に存在することを許可することと、
を含む方法。
【００９６】
２．前記装置が前記目的位置に到着すると、前記少なくとも１つの保護エリアを、前記目的位置の周りに、より大きいエリアまたはより小さいエリアとして再規定することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【００９７】
３．前記少なくとも１つの保護エリアの前記再規定は、前記少なくとも１つの保護エリアを、前記目的位置の周りにより大きいエリアとして再規定するようにという前記ユーザからの要求に少なくとも部分的に基づく、請求項２に記載の方法。
【００９８】
４．前記装置が前記目的位置に到着後、
前記装置が前記少なくとも１つの保護エリアの外側に移動したことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記目的位置と前記装置の現在位置とを含む、前記作業空間内の拡大されたエリアを囲むように前記少なくとも１つの保護エリアを再規定することと、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【００９９】
５．前記装置が前記目的位置に到着後、
前記ユーザが前記装置を出たことを検出することと、
前記検出に少なくとも部分的に応答して、前記作業空間内の複数のゾーンの少なくとも１つのゾーン内の動作中の駆動ユニットに移動を停止するように命令することと、
をさらに備え、前記少なくとも１つのゾーンは、前記装置の現在位置を囲む、請求項１に記載の方法。
【０１００】
６．在庫管理システムの作業空間内でユーザを輸送する装置であって、
前記ユーザを支持する台と、
前記台に結合される囲いであって、前記ユーザが当該囲い内の前記台の上にいる時、前記ユーザを少なくとも部分的に囲む前記囲いと、
前記装置と前記在庫管理システムの前記作業空間内の１つまたは複数の動作中の駆動ユニットとの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関して計画されたルートに沿って移動するように構成された前記装置、
を備える装置。
【０１０１】
７．前記装置に移動のための電力を供給する駆動サブシステムと、
前記装置の前記移動を前記ルートに沿って制御する制御ユニットと、
をさらに備える、請求項６に記載の装置。
【０１０２】
８．前記駆動サブシステムは、前記台及び前記囲いとドッキングするように構成された駆動ユニットを備える前記装置の副構成要素であり、前記台及び前記囲いは、前記駆動サブシステムから取り外し可能な可搬式キャビンを構成する、請求項７に記載の装置。
【０１０３】
９．前記可搬式キャビンは、前記台の底部側から前記台の平面にほぼ垂直な方向に延びる複数の垂直部材をさらに備え、前記複数の垂直部材は、前記駆動サブシステムから切り離された時、前記可搬式キャビンを支持し、前記駆動ユニットが前記台の下から前記可搬式キャビンにドッキングするための空間を提供する、請求項８に記載の装置。
【０１０４】
１０．前記駆動ユニットは、目的位置で前記可搬式キャビンを降ろし、前記可搬式キャビンに近接する位置に移動して、前記可搬式キャビンの近くで移動する物体を検出するための監視として働くように構成され、前記駆動ユニットは、
前記駆動ユニットの隣の監視駆動ユニットの方に光線を投影して、前記物体を検出するために光線の閉じたバリアを完成させる投光器と、
別の監視駆動ユニットから投影された別の光線の有無を感知する光センサと、をさらに備え、前記別の光線が前記無いことは、物体が前記可搬式キャビンの前記近くを移動したことを示す、
請求項８に記載の装置。
【０１０５】
１１．前記ユーザを認証するユーザ認証コンポーネントをさらに備え、前記装置は、前記ユーザが目的位置に輸送される前に、前記ユーザを認証することに少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザが前記装置に入ったことを判断するようにさらに構成された、請求項６に記載の装置。
【０１０６】
１２．伸縮式物理的バリアをさらに備え、当該伸縮式物理的バリアは、当該伸縮式物理的バリアが前記装置に比較的近い折り畳まれた状態から当該伸縮式物理的バリアが前記装置から比較的離れた伸ばされた状態に伸ばされると、前記伸ばされた状態で、前記装置の周りのエリアを規定するように少なくとも部分的に前記装置を囲む、請求項６に記載の装置。
【０１０７】
１３．前記ユーザと前記装置間の距離が閾値距離を超えるか否かを判断するためのテザーと、
前記ユーザが前記閾値距離を超えたと前記テザーが判断すると、通知を送信する通信インタフェースと、
をさらに備える、請求項６に記載の装置。
【０１０８】
１４．前記装置が前記作業空間内を移動するにつれて再規定された保護エリアとして、前記装置を囲むエリアを指定する信号を放送する送信機をさらに備える、請求項６に記載の装置。
【０１０９】
１５．駆動コントローラをさらに備え、当該駆動コントローラは、前記制御ユニットをオーバーライドし、当該駆動コントローラが受信した方向コマンドに従って前記駆動サブシステムを指示し、前記方向コマンドは前記ユーザによる前記駆動コントローラの操作に基づく、請求項７に記載の装置。
【０１１０】
１６．在庫管理システムにおいて、その作業空間内でユーザを輸送する在庫管理システムであって、
前記作業空間内の目的位置に前記ユーザを輸送する装置と、
前記ユーザを乗せた前記装置の目的位置への移動を、前記装置と前記作業空間内の１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの衝突を避けるように、前記作業空間内の前記１つまたは複数の動作中の駆動ユニットの既知のルートに関して計画されたルートに沿って、指示する管理モジュールと、
を備える、在庫管理システム。
【０１１１】
１７．前記装置は、前記ユーザからユーザＩＤを受信するユーザ識別（ＩＤ）コンポーネントをさらに備え、前記装置は、前記ユーザを前記目的位置に輸送する前に、前記ユーザＩＤを受信することに少なくとも部分的に基づいて、前記ユーザが前記装置に入ったことを判断するようにさらに構成された、請求項１６に記載の在庫管理システム。
【０１１２】
１８．前記装置は、伸縮式物理的バリアをさらに備え、当該伸縮式物理的バリアは、前記伸縮式物理的バリアが前記装置に比較的近い折り畳まれた状態から、前記伸縮式物理的バリアが前記装置から比較的離れた伸ばされた状態に伸ばされた時、前記伸ばされた状態で、前記装置の周りにエリアを規定するように、少なくとも部分的に前記装置を囲む、請求項１６に記載の在庫管理システム。
【０１１３】
１９．保護エリアマネージャをさらに備え、当該保護エリアマネージャは、
前記作業空間内の１つまたは複数のエリアを１つまたは複数の保護エリアとして指定し、
無認可の物体が前記１つまたは複数の保護エリアに入るのを禁止し、かつ、
前記装置が前記１つまたは複数の保護エリア内に存在するのを許可する、
請求項１６に記載の在庫管理システム。
【０１１４】
２０．前記保護エリアの境界に位置し、前記保護エリアに入る無認可の物体を検出するように構成された複数の監視駆動ユニットをさらに備える、請求項１９に記載の在庫管理システム。
【０１１５】
２１．各監視駆動ユニットは、複数の光線を別の監視駆動ユニットに向けて投影して、前記保護エリアに入る前記無認可の物体を検出するために前記複数の光線からなる垂直面を作成するように構成された、請求項２０に記載の在庫管理システム。
【０１１６】
２２．前記目的位置は、前記１つまたは複数の保護エリアの少なくとも１つの保護エリア内にあり、前記管理モジュールは、
１つまたは複数の可搬式の物体が前記少なくとも１つの保護エリア内に存在するか否かを識別し、
前記装置が前記目的位置に到着する前に、前記１つまたは複数の可搬式の物体を前記少なくとも１つの保護エリアから片付けるように、１つまたは複数の駆動ユニットに指示するように、構成された、請求項１９に記載の在庫管理システム。
【０１１７】
２３．前記装置は、
前記装置の移動中、前記ユーザを囲む可搬式キャビンと、
前記可搬式キャビンを持ち上げ、前記装置に移動のための電力を供給する、駆動ユニットと、
を備える、請求項１６に記載の在庫管理システム。
【０１１８】
２４.前記ユーザと前記装置との距離が閾値距離を超えるか否かを判定するテザーをさらに備え、前記管理モジュールは、前記ユーザが前記閾値距離を超えたという通知を前記装置から受信し、当該通知に応答して是正措置を取るように構成された、請求項１６に記載の在庫管理システム。
【０１１９】
２５．前記管理モジュールは、
ユーザが要求した乗車位置の通知を前記ユーザに関連付けられたコンピュータ装置から受信し、
前記装置に前記乗車位置に移動するように命令するように構成された、請求項１６に記載の在庫管理システム。
【０１２０】
２６．前記管理モジュールは、
各業務割り当てが各目的位置に関連付けられた複数の業務割り当てを生成し、
前記作業空間内でユーザを輸送するように構成された複数の装置の１つに各業務割り当てを割り当て、
基準に基づいて前記複数の業務割り当てに優先順位を付けるように構成された、請求項１６に記載の在庫管理システム。
【図１】
0006257776.tif 000002
【図２】
0006257776.tif 000003
【図３】
0006257776.tif 000004
【図４Ａ】
0006257776.tif 000005
【図４Ｂ】
0006257776.tif 000006
【図５】
0006257776.tif 000007
【図６Ａ】
0006257776.tif 000008
【図６Ｂ】
0006257776.tif 000009
【図７】
0006257776.tif 000010
【図８】
0006257776.tif 000011