(57)【要約】航空機を移動させる方法及び無人の航空機移動システムである。航空機移動システムは、航空機の制御部材の運動に応じた移動信号を受信するステップと；移動信号に応答して、無人の航空機移動システムによって、航空機を移動させるステップとを具える。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人の航空機移動システムにおいて：
航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；
前記移動モジュールに接続され、航空機の制御部材の運動に応答する移動信号を受信し、これに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具えることを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記無人の航空機移動システムが、ステアリング制御による着陸装置の誘導運動を検知し、これに応答して前記コントローラへ移動信号を提供するように構成されるセンサを具えることを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、前記航空機の制御部材の運動を検知するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、速度信号に応答して前記航空機の速度を制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記移動モジュールが、独立して制御される複数のホイールを具えることを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のシステムがさらに、前記航空機からステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信して、これらの変調信号を、音声コマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成される前記コントローラへ送信するように構成される音声インターフェースを具えることを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項１に記載のシステムがさらに、前記コントローラに接続される位置センサを具え、前記コントローラが、前記システムの位置に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、システムの故障を検知し、これに応答して前記航空機から前記システムを分離するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１０】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、手動制御モジュールに接続されており、前記コントローラが、前記手動制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１１】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、前記航空機の回転運動中、着陸装置に合わせて配置されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、スキッドステアリングの移動モジュールを具えることを特徴とするシステム。
【請求項１３】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：
航空機の制御部材の運動に応答する移動信号を受信するステップと；
無人の航空機移動システムによって、前記移動信号に応答して航空機を移動させるステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法において、前記受信するステップが、前記航空機の制御部材の運動を検知するステップと、移動信号を生成するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１３に記載の方法において、前記受信するステップが、無人の航空機移動システムによって、ステアリング制御による前記航空機の着陸装置の誘導運動を検知するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１３に記載の方法において、前記移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１３に記載の方法において、移動させるステップが、少なくとも２つの独立して制御されるホイールを独立して制御するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１３に記載の方法がさらに、音声コマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信された音声コマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１３に記載の方法がさらに、前記航空機の位置を判定するステップを具え、前記移動させるステップが、検知された位置に応答することを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１２に記載の方法がさらに、障害物を検出し、障害物の指示を提供するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項１３に記載の方法がさらに、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項２２】
請求項１３に記載の方法において、前記移動させるステップが、スキッドステアリングを適用するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項２３】
請求項１３に記載の方法において、前記移動させるステップが、前記航空機の回転運動中、前記無人の航空機移動システムと前記航空機の着陸装置間の配置を維持するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項２４】
中央コントロールシステムが：ステアリングコマンドを複数の無人の航空機移動車両に送信するように構成される少なくとも１のトランスミッタと；前記複数の無人の航空機移動車両から位置情報を受信するように構成される少なくとも１のレシーバと；複数の航空機及び前記複数の無人の航空機移動車両の位置を表示するための少なくとも１の表示装置と；少なくとも１の無人の航空機移動システムの制御モードを判定するように構成される動作モードコマンドをオペレータから受信するように構成される少なくとも１のインターフェースと；を具えることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２５】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、当該中央コントロールシステムが、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受けて、前記無人の航空機移動システムの経路の変更を制御するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２６】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、当該中央コントロールシステムが、無人の航空機移動システムから故障の指示を受けて、前記航空機からの前記無人の航空機移動システムの分離を選択的に承認するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２７】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、当該中央コントロールシステムが、無人の航空機移動システムから故障の指示を受けて、前記無人の航空機移動システムによる航空機の移動を制御するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２８】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムがさらに、複数の無人の移動システムによって牽引される複数の航空機間の距離を最適化するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２９】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、第１の動作モードにおいて、前記中央コントロールシステムが、前記無人の航空機移動システムによって機械的に検知されるステアリングコマンドを無効にするステアリングコマンドを送信することを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項３０】
複数の無人の航空機移動システムを制御する方法において、当該方法が：複数の無人の航空機移動システムから位置情報を受信するステップと；複数の航空機及び前記複数の無人の航空機移動車両の位置を表示するステップと；オペレータから無人の航空機移動システムの動作モードを判定する動作モードコマンドを受信するステップと；前記動作モードコマンドを前記無人の航空機移動システムに送信するステップと；を具えることを特徴とする方法。
【請求項３１】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受信するステップと、前記無人の航空機移動システムの経路における変更を選択的に承認するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３２】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受信するステップと、前記無人の航空機移動システムの経路の変更を制御するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３３】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから故障の指示を受信するステップと、前記航空機から前記無人の航空機移動システムの分離を選択的に承認するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３４】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから故障の指示を受信するステップと、前記無人の航空機移動システムによって航空機の移動を制御するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３５】
請求項３０に記載の方法がさらに、複数の無人の移動システムによって牽引される複数の航空機の間の距離を最適化するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項３６】
請求項３０に記載の方法がさらに、前記無人の航空機移動システムによって機械的に検知されるステアリングコマンドを無効にするステアリングコマンドを送信するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項３７】
無人の航空機移動システムにおいて：スキッドステアリングを適用することによって、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；ステアリング制御信号及び速度制御信号を受信し、これに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具え、前記無人の航空機移動システムが、前記航空機の回転運動中、着陸装置に合わせて配置されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項３８】
請求項３７に記載のシステムがさらに、ステアリング制御による前記着陸装置の誘導運動を検知し、前記コントローラにステアリング制御信号を提供するように構成されるセンサを具えることを特徴とするシステム。
【請求項３９】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記システムが、パイロットからの速度コマンドに応答して前記航空機の速度を制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４０】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４１】
請求項３７に記載のシステムがさらに、前記航空機からステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信して、これらの変調信号を、音声コマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成される前記コントローラへ送信するように構成される音声インターフェースを具えることを特徴とするシステム。
【請求項４２】
請求項３７に記載のシステムがさらに、前記コントローラに接続される位置センサを具え、前記コントローラが、前記システムの位置に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４３】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、システムの故障を検知し、これに応答して前記航空機から前記システムを分離するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４４】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、手動制御モジュールに接続されており、前記コントローラが、前記手動制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４５】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：ステアリング制御信号及び速度制御信号を受信するステップと；これに応答して、スキッドステアリングを適用することによって、無人の航空機移動システムによって前記航空機を移動し、前記航空機の回転運動中、前記無人の航空機移動システムと前記航空機の間の配置を維持するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項４６】
請求項４５に記載の方法において、前記受信するステップが、パイロットから速度コマンドを受信するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項４７】
請求項４５に記載の方法において、前記移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項４８】
請求項４５に記載の方法がさらに、音声コマンドを受信するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項４９】
請求項４５に記載の方法がさらに、前記航空機の位置を判定するステップを具え、前記移動させるステップが、検知された位置に応答することを特徴とする方法。
【請求項５０】
請求項４５に記載の方法がさらに、障害物を検出し、障害物の指示を提供するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５１】
請求項４５に記載の方法がさらに、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項５２】
無人の航空機移動システムにおいて：
航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；
前記航空機の着陸装置をしっかりと把持するように構成される着陸装置ホルダであって、前記無人の航空機移動システムの構造部材に回転可能に連結されている着陸装置ホルダと；
前記移動モジュールに接続され、ステアリングによる前記着陸装置ホルダの誘導運動に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具えることを特徴とするシステム。
【請求項５３】
請求項５２に記載のシステムがさらに、ステアリングによる前記着陸装置ホルダの誘導運動を検知するように構成されるセンサを具えることを特徴とするシステム。
【請求項５４】
請求項５２に記載のシステムがさらに、前記構造部材に連結される緩衝装置を具えることを特徴とするシステム。
【請求項５５】
請求項５２に記載のシステムにおいて、前記構造部材が、可動部材を介して前記移動モジュールに連結されることを特徴とするシステム。
【請求項５６】
請求項５２に記載のシステムにおいて、前記構造部材が、可動部材に連結されている緩衝装置を介して前記移動モジュールに連結されることを特徴とするシステム。
【請求項５７】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動に応じた移動信号を受信するステップを具え；前記着陸装置ホルダが、前記航空機の着陸装置をしっかりと把持し、さらに無人の航空機移動システムの構造部材に回転可能に連結されており；さらに、前記無人の航空機移動システムによって、前記移動信号に応答して航空機を移動させるステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５８】
請求項５７に記載の方法がさらに、前記ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動を検知するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５９】
請求項５７に記載の方法がさらに、前記航空機の速度の急激な変化によって生じるエネルギを減衰するステップを具えることを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機を移動させるためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の空港において、ターミナルは滑走路から比較的離れている。航空機は自己のジェットエンジンを使用して、ターミナルから滑走路へ移動（当該動作はタクシ−アウト(taxi-out)として知られる）、及び滑走路からターミナルへ移動（当該動作はタクシ−イン(taxi-in)として知られる）する。
【０００３】
これらのジェットエンジンは、とてもうるさく、安全上の問題をもたらすものであり、大量の燃料を燃焼して著しく空気を汚染し、大量のＣＯ２を排出する。
【０００４】
地上走行における交通の遅延は、全ての航空機移動の最大の遅延であり、フライトあたりの時間で、タクシ−アウトの遅延の平均は飛行中の遅延の約２倍である。航空機は、飛行中のとき、およそ５倍早く燃焼するが、乗務員及び装置の費用は、飛行中の航空機では、航空機をタキシングするための消費割合の約２／３である。結果的に、タクシ−アウトの遅延費用は、飛行中の遅延費用を約１／３だけ超過し、総計して毎年１０億ドル以上となる。自動管制塔制御による地上移動によって、かなりの年間費用がかかる地上走行の遅延を著しく省くことができる。これは、牽引車又はロボットによって行われる地上走行中に燃焼される燃料による節減に加算されるべきである。
【０００５】
ジェット燃料は、２つの最大の航空会社営業費のうちの一つであり（他方は人件費である）、一般的な航空会社の営業費の２５％乃至３０％を構成する。従って、今日、燃料消費の節減は、すべての航空会社にとって主要な取り組みのうちの一つである。ジェット燃料の値段は、２００１年の１ドル／ガロン未満から、２００６年の２ドル／ガロンまで値上がり、２０１０年までには、２．５ドル／ガロンかそれ以上に達することが予想されており、航空産業にとって重要な問題となっている。
【０００６】
地上走行中、標準的な航空機の燃料消費は、約３２００ｌｂｓ／ｈｏｕｒ（毎分９．０ガロン）である。今日の標準的なタクシ−アウト時間は、３０分であり、世界中の航空交通の増加とともに常に増え続けている。一般的に、タクシ−アウト時間は平均して、タクシ−イン時間より３倍長い。このように、タクシ−アウトとタクシ−イン時間は最低４０分であり、空港の土地上において１フライトにつき３６０ガロンの燃料を燃焼させ、この量は増加している。
【０００７】
空港の大気汚染は、主要かつ重要な安全性の問題に発展しており、世界中の航空交通の増加によって、問題として発展し続けている。ジェットエンジンのガス排出物は、１ガロンにつきおよそ８ｋｇのＣＯ２である。標準的な、４０分のタクシ−アウトとタクシ−イン時間で、航空機は、２．９トンのＣＯ２を排出しており、非常に重大な問題である。
【０００８】
２０１０年までに、１０億以上の（１Ｂ）航空機旅行があるか、世界中の航空交通に関係することなく、米国だけで１年につき約１５００万（１５Ｍ）のフライトがあることが予想される。フライトあたりのタキシング中の、燃料は、毎１００ガロン節減され、米国において、燃料につき３０億ドル、ＣＯ２排出につき１２Ｍトンである。
【０００９】
代表的な交通量の多い空港は、１日につき１０００以上の出発又は１年につきおよそ４００，０００フライトがある。１フライトにつき毎１００ガロンの燃料を節減することは、空港につき１年あたり４０Ｍガロンの燃料を節減するか、空港あたりの燃料支出において、毎年８０Ｍドルを節減し（今日、２ドル/ガロン）、実際の節減は非常により大きいものであった。
【００１０】
ジェットエンジンの使用を減らすために、様々な航空機牽引システムが提供された。いくつかは、以下の特許及び特許出願に示されており、全体を本書に参照によって組み込んでいる：Ｌｅｂｌａｎｃの米国特許６３０５４８４；Ｐｏｌｌｎｅｒ他の米国特許 ５２１９０３３；Ｗｉｃｈｅｒｔの米国特許５３１４２８７；Ｅｂｅｒｓｐａｃｈｅｒの 米国特許５８６０７８５；Ｔｒｕｍｍｅｒ他の米国特許６２８３６９６；Ｋｌｅｉｎ他の米国特許６３５２１３０；Ｊｏｈｎｓｏｎの米国特許６５４３７９０；Ｄｉｅｚ他の米国特許６６７５９２０；Ｅｃｋｅｒｔの米国公開特許公報シリアルナンバ２００６／００５６９４９；Ａｂｅｌａの米国公開特許公報シリアルナンバ２００３／０９５８５４；Ｒｏｄｅｎｋｉｒｃｈ他の米国公開特許公報シリアルナンバ２００５／１９６２５６；Ｍｉｃｈｅｌｓｏｎ他のヨーロッパ特許出願６４９７８７Ａ１；及び、ＭａｇｇｉｏｒｉのＰＣＴ特許出願公開シリアルナンバＷＯ／０４０２８９０３Ａ１。
【００１１】
そこで、航空機を移動させるための有効な方法及びシステムを提供する必要がある。
【発明の概要】
【００１２】
無人の航空機移動システムが提供される。システムは、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと、移動モジュールに接続され、航空機の制御部材の運動に応答する移動信号を受信し、これに応答して移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具える。
【００１３】
便利なことに、無人の航空機移動システムが、ステアリング制御による着陸装置の誘導運動を検知し、これに応答してコントローラへ移動信号を提供するように構成されるセンサを具える。
【００１４】
便利なことに、システムが、航空機の制御部材の運動を検知するように構成される。
【００１５】
便利なことに、ステアリングコマンドは、制御による着陸装置の誘導運動を検知するように構成されるセンサによって検知される。
【００１６】
便利なことに、ステアリングコマンドは、直接又は間接的のいずれかで少なくとも１の航空機の制御部材（例えば、航空操縦桿、スロットル、ペダル、ステアリングホイール）から取得され、航空機は、これらのステアリングコマンドに応答して移動される。航空機の制御部材は、航空機の飛行中又は地上移動、特に航空機が自律的に動くことができるときに作用することが可能である。
【００１７】
便利なことに、無人の航空機移動システムは：（ｉ）航空機の着陸装置を支持し、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；（ｉｉ）ステアリング制御による着陸装置又は他の航空機制御装置（例えば、航空操縦桿、スロットル、ペダル、ステアリングホイール）の誘導運動を検知するように構成されるセンサと；（ｉｉｉ）センサ及び移動モジュールに接続され、少なくとも１のセンサから少なくとも１の検出信号を受信し、これに応答して移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具える。
【００１８】
便利なことに、コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成される。
【００１９】
便利なことに、移動モジュールが、独立して制御される複数のホイールを具える。
【００２０】
便利なことに、無人の航空機移動システムが、航空機からステアリングコマンドの代表的な変調された音声信号を受けて、これらのステアリングコマンドに応答して移動モジュールを制御するように構成される音声インターフェースを具える。
【００２１】
便利なことに、システムが、コントローラに接続される位置センサを具え、コントローラが、システムの位置に応答して移動モジュールを制御するように構成される。
【００２２】
便利なことに、コントローラは、手動の、搭載された、制御モジュールに接続されており、それは、手動の制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して移動モジュールを制御するように構成される。
【００２３】
航空機を移動させる方法が：航空機の制御部材の運動に応答する移動信号を受信するステップと；無人の航空機移動システムによって、移動信号に応答して航空機を移動させるステップとを具える。
【００２４】
便利なことに、受信するステップが、航空機の制御部材の運動を検知するステップと、移動信号を生成するステップとを具える。
【００２５】
便利なことに、受信するステップが、無人の航空機移動システムによって、ステアリング制御による航空機の着陸装置の誘導運動を検知するステップとを具える。
【００２６】
航空機を移動させる方法が：（ｉ）無人の航空機移動システムによって、ステアリング制御による航空機の着陸装置の誘導回転運動を検知するステップと；（ｉｉ）検知されたステアリング制御による着陸装置の誘導運動に応答して、無人の航空機移動システムによって航空機を移動させるステップとを具える。
【００２７】
便利なことに、方法が、航空機の速度を変えるために、コマンドの代表的な制御信号を受信するステップを具え、移動させるステップはコマンドに応答する。
【００２８】
便利なことに、移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答する。
【００２９】
便利なことに、移動させるステップが、少なくとも２つの独立して制御されるホイールを独立して制御するステップを具える。
【００３０】
便利なことに、方法が、ステアリングコマンドの代表的な変調された音声信号を受信するステップを具え、移動させるステップは、これらのコマンドに応答する。
【００３１】
便利なことに、方法が、牽引されている航空機の位置を判定するステップを具え、移動させるステップが、検知された位置に応答する。
【００３２】
便利なことに、方法は、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、移動させるステップが、受信されたコマンドに応答する。
【００３３】
無人の航空機移動システムが：スキッドステアリングを適用することによって、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；ステアリング制御信号及び速度制御信号を受信し、これに応答して移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具え、無人の航空機移動システムが、航空機の回転運動中、着陸装置に合わせて配置されるように構成される。
【００３４】
便利なことに、システムが、ステアリング制御による着陸装置の誘導運動を検知し、コントローラへステアリング制御信号を提供するように構成されるセンサを具える。
【００３５】
便利なことに、システムが、パイロットからの速度コマンドに応答して航空機の速度を制御するように構成される。
【００３６】
便利なことに、コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成される。
【００３７】
便利なことに、無人の航空機移動システムが、航空機からステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信して、これらの変調信号を、音声コマンドに応答して移動モジュールを制御するように構成されるコントローラへ送信するように構成される音声インターフェースを具える。
【００３８】
便利なことに、システムがさらに、コントローラに接続される位置センサを具え、コントローラが、システムの位置に応答して移動モジュールを制御するように構成される。
【００３９】
便利なことに、コントローラが、システムの故障を検知し、これに応答して航空機からシステムを分離するように構成される。
【００４０】
便利なことに、コントローラがさらに、手動制御モジュールに接続されており、コントローラが、手動制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して移動モジュールを制御するように構成される。
【００４１】
便利なことに、航空機を移動させる方法が：ステアリング制御信号及び速度制御信号を受信するステップと；これに応答して、スキッドステアリングを適用することによって、無人の航空機移動システムによって航空機を移動し、航空機の回転運動中、無人の航空機移動システムと航空機の間の配置を維持するステップとを具える。
【００４２】
便利なことに、受信するステップが、パイロットから速度コマンドを受信するステップを具える。
【００４３】
便利なことに、移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答する。
【００４４】
便利なことに、方法がさらに、音声コマンドを受信するステップを具える。
【００４５】
便利なことに、方法がさらに、航空機の位置を判定するステップを具え、移動させるステップが、検知された位置に応答する。
【００４６】
便利なことに、方法がさらに、障害物を検出し、障害物の指示を提供するステップを具える。
【００４７】
便利なことに、方法がさらに、オペレータ、緊急時、メンテナンス動作中、又はその他における自動装置中にある安全なドライバからコマンドを受信するステップを具え、移動させるステップが、受信されたコマンドに応答する。
【００４８】
本発明の一実施例に従って、無人の航空機移動システムが提供される。システムは、（ｉ）航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；（ｉｉ）航空機の着陸装置をしっかりと把持するように構成される着陸装置ホルダであって、無人の移動システムの構造部材に回転可能に連結されている着陸装置ホルダと；（ｉｉｉ）移動モジュールに接続され、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動に応答して移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具える。
【００４９】
便利なことに、システムが、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動を検知するように構成されるセンサを具える。
【００５０】
便利なことに、システムが、構造部材に連結される緩衝装置を具える。
【００５１】
便利なことに、構造部材が、可動部材に連結される。
【００５２】
便利なことに、構造部材が、可動部材に連結された緩衝装置に連結される。
【００５３】
本発明の一実施例に従って、航空機を移動させる方法が提供される。方法が：（ｉ）ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動に応じた移動信号を受信するステップを具え；着陸装置ホルダが、航空機の着陸装置をしっかりと把持し、さらに無人の航空機移動システムの構造部材に回転可能に連結されており；（ｉｉ）無人の航空機移動システムによって、移動信号に応答して航空機を移動させるステップを具える。
【００５４】
便利なことに、方法が、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動を検知するステップを具える。
【００５５】
便利なことに、方法が、航空機の速度の急激な変化によって生じるエネルギを減衰するステップを具える。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
本発明は、図面と併せて示された以下の詳細な記述からより完全に理解及び認識されるであろう。
【図１】図１は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システムによって移動される航空機を示す。
【図２】図２は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システムによって移動される航空機を示す。
【図３】図３は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システムを示す。
【図４】図４は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システムを示す。
【図５】図５は、着陸装置及び複数のスプリングとプレートの下側を示す。
【図６】図６は、本発明の様々な実施例による無人の航空機移動システムを示す。
【図７】図７は、本発明の様々な実施例による無人の航空機移動システムを示す。
【図８】図８は、本発明の様々な実施例による無人の航空機移動システムを示す。
【図９】図９は、本発明の様々な実施例による無人の航空機移動システムを示す。
【図１０】図１０は、本発明の様々な実施例による着陸装置及び無人の航空機移動システムを示す。
【図１１】図１１は、本発明の一実施例による、空港内の複数の航空機及び複数の無人の航空機移動システムを示す。
【図１２】図１２は、本発明の一実施例による、空港内の複数の航空機及び複数の無人の航空機移動システムを示す。
【図１３】図１３は、本発明の一実施例による、航空機移動方法のフローチャートを示す。
【図１４】図１４は、本発明の一実施例による、複数の無人の航空機移動システムを制御するための方法を示す。
【図１５】図１５は、本発明の一実施例による、航空機移動方法を示す。
【図１６】図１６は、本発明の一実施例による、無人の航空機移動システムを示す。
【図１７】図１７は、本発明の一実施例による、無人の航空機移動システムを示す。
【図１８】図１８は、本発明の一実施例による、航空機移動方法を示す。
【図１９】図１９は、本発明の一実施例による、着陸装置ホルダを示す。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
本発明の一実施例によって、無人の航空機移動システムが提供される。システムは、１又はそれ以上の航空機の制御部材（例えば、航空操縦桿、スロットル、ペダル、ステアリングホイール）によって制御され、航空機は、これらのステアリングコマンドに応答して移動される。航空機の制御部材は、航空機の飛行中又は地上移動、特に航空機が自律的に動くことができるときに作用することが可能である。
【００５８】
便利なことに、航空機の飛行中の速度又は地上速度を制御するために使用される航空操縦桿など、１又はそれ以上の航空機の制御部材の仮想的又は物理的な運動は、追跡可能である。追跡は、電気光学的構成要素によって、電気的構成要素によって、航空機コンピュータのうちの１つ、及びその他に接続しているコントロールパネル内の、コントロールパネルの追跡装置を付加することによって行うことが可能である点に留意する。
【００５９】
便利なことに、無人の航空機移動システムが提供される。システムは、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと、移動モジュールに接続され、航空機制御部材の運動の移動信号応答を受けて、これに応答して移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具える。
【００６０】
便利なことに、システムは、航空機制御部材の運動を検知するように構成される。
【００６１】
便利なことに、ステアリングコマンドは、制御による着陸装置の誘導運動を検知するように構成されるセンサによって検知される。
【００６２】
パイロットは、１又はそれ以上の航空機の制御部材を使用することによって、航空機の地上移動を制御可能である。制御は、ステアリングコマンド（航空機の方向を指示する）及び速度に関するコマンド（航空機の速度を指示する）を送信することを伴うことが可能である。
【００６３】
便利なことに、航空機移動は、航空機又はその着陸装置の機械的な運動に応答して制御される。ステアリングコマンドは、着陸装置のその軸を中心とする回転運動をモニタすることによって検知可能である。システム及び方法は、航空機の速度を変えるためにコックピットからコマンドを受信し、応答して、無人の航空機移動システムの速度を変えることができる。
【００６４】
便利なことに、着陸装置は、着陸装置に差し込まれて、無人の航空機移動システムによって着陸装置を回転できる安全ピンを具える。航空機が離陸しようとすると、この安全ピンは取り外される。ピンは、最後の点検領域において、最後の点検としても知られるフライト前の最後の点検中に取り外すことができる。この最後の点検領域は、また、消火手段などを適用する手段を具えることもできる。安全ピンが着陸装置内に差し込まれたまま、パイロットは、最後の点検領域の前にジェットエンジンを始動することができる点に留意される。
【００６５】
本発明の一実施例によると、無人の航空機移動システムは、スキッドステアリングを用い、さらに便利なことに、無人の航空機移動システムの幾何学的中心に着陸装置を配置する。したがって、無人の航空機移動システムのホイールは、ステアリング手段を具えずに固定されるが、これらの速度、及び任意的にこれらの回転方向は、システムの一方の側のホイールが、システムの他方の側のホイールから独立して回転することができるように制御可能である。便利なことに、着陸装置は、スキッドステアリングを用いて、その軸方向に沿って回転可能である。便利なことに、無人の航空機移動システムは、着陸装置の回転運動中、着陸装置に合わせて配置される。
【００６６】
便利なことに、パイロットは、無人の航空機移動システムによって移動されるとき及び、航空機が、普通の地上走行で行われるようにそのジェットエンジンによって地上で独立して動くときに同じステアリング制御ユニットを用いることができる。本発明の別の実施例によると、パイロットは、ステアリング及び速度を変化させるために、パイロット航空操縦桿を使用できる。本発明の別の実施例によって、同じステアリング制御ユニットが、無人の航空機移動システムに制御を送信するために用いられ、航空機は地上で独立して移動する。これらの代替的な実施例の両方とも、コマンドは、有線、無線方法、及びその他によって無人航空機移動システムへ送ることができる。
【００６７】
本発明の一実施例によると、無人の航空機移動システムの速度は、パイロットによって制御される。この制御は、専用の制御ノブ、ハンドル、桿、又は装置を用いて実行可能である。
【００６８】
便利なことに、無人の航空機移動システムは完全に自動化される。また、無人の航空機移動システムは、手動制御することができる。追加的又は代替的に、無人の航空機移動システムは、遠隔制御可能である。中央コントロールシステムは、複数の無人の航空機移動システムを制御可能である。中央コントロールシステムは、複数の航空機のタクシ−イン及びタクシ−アウトプロセスを最適化できる。
【００６９】
航空機移動システムは、中央コントロールシステムから制御され命令されるコンピュータである。中央コントロールシステムは、複数の航空機移動システムの位置を追跡し、オペレータに視覚的な指示を提供することができる。タクシ−イン及びタクシ−アウトプロセスのこの視覚的且つ詳細な表示は、従来技術の音声に基づくタクシ−イン及びタクシ−アウトプロセスを制御する方法に置換えうる。
【００７０】
便利なことに、移動プロセスは、航空機のパイロットによって完全に制御され、無人の航空機移動システムは、システムの無い状態で航空機が移動される方法と同様の方法で航空機を移動できる。
【００７１】
便利なことに、パイロットは、無人の航空機移動システムへ命令を送るために、ステアリング動作の組合せを使用できる。
【００７２】
本発明の別の実施例によると、タクシ−イン及びタクシ−アウトプロセスは、完全に自動化でき、パイロットの介入を必要としない。完全な自動化は、複数の無人の航空機移動システムと無線で通信する中心制御システムによって、一又はそれ以上の無人の航空機移動システムを制御するステップを具える。
【００７３】
中央コントロールシステムは、地上交通、空港の有人及び無人車両、及びその他の安全性を高めることができる。中央コントロールシステムは、空港の敷地上で移動する存在物：歩行者、有人の車両、ロボット車両、及び航空機間の衝突を避けることができる。中央コントロールシステムは、また、障害物検知及び回避動作、航空機、他の車両、及び人などと協調する交通制御を制御することも可能である。
【００７４】
本発明の別の実施例によると、無人の航空機移動システムおよび／または中央コントロールシステムは、衝突回避能力を具えることができる。中央コントロールシステムは、隣接する航空機間の距離をモニタして、航空機間を一定の予め定められた距離に保つことによって衝突を防ぐことができる。無人の航空機移動システムは、航空機の他の物体からの距離を検知することによって、衝突を防ぐことができる。物体が近すぎる場合、無人の航空機移動システムは、音声／視覚の指示を提供することができ、および／または、したがって航空機の移動を変えることができる。
【００７５】
便利なことに、無人の航空機移動システムは、機首の着陸装置を支持する。無人の航空機移動システムは、機首の着陸装置を支持するどんな従来技術の方法も適用可能である。たとえば、着陸装置の１又はそれ以上のホイールが登ることができる傾斜面を具えることができる。
【００７６】
少なくとも無人の航空機移動システムの回転は、航空機が、無人の航空機移動システムに連結されることなく地上で動くときに、パイロットによって用いられる普通のステアリングシステムで制御される。いくつかの航空機において、ステアリングシステムは、ステアリングホイールとブレーキペダルとを具える。他の航空機において、ステアリングシステムは、航空機の回転及び速度をコントロールするために使用される一対のペダルを具える。
【００７７】
様々なホイールが、ステアリングのために、移動のために、又は両方の組合せのために使用可能である点に留意される。
【００７８】
便利なことに、無人の航空機移動システムは、機首の着陸装置を支持して、航空機は、その後部の着陸装置及び無人の航空機移動システム上で移動される。航空機移動システムは、スキッドステアリングを用いることができ、従って、その軸に沿ってほぼゼロの回転半径で回転可能である。
【００７９】
便利なことに、航空機制御部材の運動（実際又は仮想）に応答する無人の航空機移動システム（ＡＴＳ）の制御は、専用のコントロールパネル又は専用の表示装置を付加することを必要とするものではない。
【００８０】
図１及び図２は、本発明の一実施例による、無人の航空機移動システム１００によって移動される航空機１０を示す。図１において、航空機の縦軸は無人の航空機移動システムの縦軸と平行であり、一方、図２において、無人の航空機移動システム１００が右へ曲がり始めており、これらの２本の軸は互いに平行ではない。
【００８１】
図１は、航空機１０の対応する翼の下に位置する２つの後部の着陸装置１２及び１４とを具える航空機１０を示す。また、無人の航空機移動システム１００は、機首着陸装置２０を具える。航空機１０の重心１６は、３つの着陸装置１２、１４、及び２０の間に位置する。
【００８２】
図２は、旋回方法における航空機１０及び無人航空機移動システム１００を示す。点線は、航空機後部の着陸装置のホイールが「車両」の後部ホイールである「仮想の車」を示し、無人の航空機移動システム１００は、「車両」の前のホイール、ステアリング、速度変化、ブレーキング、及びパワーシステムである。
【００８３】
図３は、本発明の一実施例による、無人の航空機移動システム１００を示す。
【００８４】
無人の航空機移動システム１００は、６個のホイール１１０(１)乃至１１０(６)と、エンジン１３０と、コントローラ１６０と、着陸装置の検知及び拘束ユニット１４２及び１４６と、拘束具１４４及び１４８とを具える。無人の航空機移動システム１００の移動モジュールは、ホイール１１０(１)乃至１１０(６)と、エンジン１３０と、どんな方向にもホイールを回転させるために用いる任意の機械的トランスミッションとを具える。
【００８５】
着陸装置の検知及び拘束ユニット１４２及び１４６は、着陸装置の機械的な回転運動を検知できるセンサ１４２(１)及び１４６(１)を具え、また、着陸装置２０が比較的わずかな運動を超えた運動をすることを防ぐ拘束具１４２乃至１４８を具える。
【００８６】
これらの機械の運動は、パイロットからのステアリングコマンドに応答して、少なくとも部分的に起こる。従って、パイロットが、航空機を右に向けたい場合、彼は、ステアリングホイールを右に回転させることができ、着陸装置は、わずかに右に回転しうる。センサ１４２(１)乃至１４６(１)は、このわずかな運動を検知して、航空機が右に向けられるべきであることをコントローラ１６０に指示する。便利なことに、航空機の速度の変化は、パイロットによって制御される。
【００８７】
本発明の別の実施例によると、システム１００は、航空機の速度の変化を検知するためのセンサを具え、パイロットが少なくとも後部の着陸装置１２及び１４のブレーキを当てるとき、航空機を減速するよう動作させる。この減速は、加速度計で検知可能であるか、機首の着陸装置と後部の着陸装置の間に位置するセンサ（図示せず）によって検知可能である。
【００８８】
ステアリングコマンドの独特の組合せ（たとえば回転シーケンスおよび／またはブレーキの押圧）が、移動命令を意味することができる点に留意される。たとえば、最初のステアリングコマンドは、牽引プロセスの速度を上げる必要性を指示することができる。速度の上昇は、予め規定された時間又は別のコマンドがシステム１００によって検知されるまで続けることができる。たとえば、パイロットが、システム１００が着陸滑走路を渡ろうとしていることを認識する場合、彼は、速度上昇コマンド（ステアリングコマンドの独特なシーケンスを実行することによる）をシステム１００に出すことができ、次に、システム１００は移動プロセスの速度を上げることができる。
【００８９】
無人の航空機移動システム１００は、様々な従来技術の多方向ステアリング技術を使用することができ、固定される標準のホイール、操縦される標準のホイール、キャスタホイール、スタンフォード(Stanford)（スウェーデン）ホイール、高性能ホイール（ユタ州大学でＳｅｌｆ−Ｏｒｇａｎｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔシステムセンタで開発される）などを含む様々なホイールを具えることができる点に留意される。また、無人の航空機移動システム１００は、１又はそれ以上のキャタピラトラックもしくは１又はそれ以上のキャタピラトラックと１又はそれ以上のホイールの組合せを具えることができる点にさらに留意される。ホイールとキャタピラトラックの組合せは、Ｅｃｋｅｒｔによる米国特許出願シリアルナンバ２００６／００５６９４９に示されており、本書に参照によって組み込まれている。
【００９０】
便利なことに、ホイール１１０(１)乃至１１０(６)のうちの少なくとも２のホイールは、互いに独立して回転可能である。本発明の別の実施例によると、一方のホイールの回転速度は、他方のホイールの回転速度と異なることができる。スキッドステアリングは、たとえば、無人の航空機移動システム１００の一方の側のホイールを無人の航空機移動システム１００の他方の側のホイールの速度と異なる速度で回転させるステップを具える。
【００９１】
車輪の数は、６個から変えることができる点にさらに留意される。たとえば、無人の航空機移動システム１００は、４つのホイールを具えることができる。ホイールの数は、通常、牽引される航空機の重量に対応する。
【００９２】
便利なことに、航空機が直線で牽引されるとき、移動モジュールは、ホイール１１０(１)乃至１１０(６)を定速で回転させる。したがって、航空機は、そのアイドリングのジェットエンジンによって移動するときに航空機１０の遅い連続的な運動に類似する方法で、一定して引っ張られる（牽引される）。
【００９３】
図１は、単一のモータ１３０を示しているが、これは、必ずしもそうであるわけではない点にさらに留意される。モータは、ホイールにつき又はホイールのグループにつき割り当てることができる。モータ（又は複数のモータ）は、様々な方法でホイールに連結されることができる。たとえば、無人の航空機移動システムは、以下のうちの少なくとも1つを具えることができる：（ｉ）弁アセンブリによってホイールの液圧モータを駆動する液圧力を提供するためのディーゼルエンジン；（ｉｉ）ディーゼルエンジンに電力を供給する発電装置及びホイールを回転させる電気モータを駆動するバッテリ；（ｉｉｉ）例えば液圧モータと電気モータの組合せを駆動するために、液圧ポンプを動かし、さらに発電機の両方を動かすディーゼルエンジン；（ｉｖ）空港の表面のレール部分から電力を受け取るように構成される電気モータ；（ｖ）電気モータを駆動する燃料電池。
【００９４】
便利なことに、無人の航空機移動システム１００は、無人の航空機移動システム１００が空港でナビゲートすることを可能にするナビゲーション装置１８０を具える。このナビゲーション性能は、無人の航空機移動システム１００が航空機のタクシ−アウトを終了した後に有用である。次いで、それは、それ自体を別の航空機へ又は牽引される次の航空機の方へそれ自体をナビゲートしうる場所から待機点へ進むことができる。ナビゲーションユニット１８０は、コントローラ１６０に連結しているか、コントローラ１６０の一部にできる。それは、少なくとも１の位置センサと空港の代表的情報を保存する記憶ユニットとを具えるべきである。
【００９５】
ナビゲーションユニット１８０は、完全に自動的な方法で、半自動式の方法で（障害物の存在など予想外の事象が生じるとき、遠隔制御を可能とする）、又は完全な遠隔制御方法で、航空機移動システムをナビゲートすることができる。遠隔制御は、中央制御ユニットのコントローラによって利用可能である。
【００９６】
航空機は、無人の航空機移動システムを一定の場所に配置することによって、無人の航空機移動システムが静止している間、無人の航空機移動システム上にその着陸装置を配置し、パイロットは無人の航空機移動システム上の機首着陸装置をナビゲートすることができる点に留意される。
【００９７】
図４は、ホイールは互いに平行にありつつ、異なるホイール１１１（１）乃至１１１（４）を異なる方向に回転させることによる、その軸を中心とした４個のホイールの無人の航空機移動システム１０１の回転を示す。パイロットは、航空機を左（反時計回り）に向けることを要求し、これに応答して、右側のホイール１１１（１）及び１１１（３）は反時計回りに回転しつつ、左側のホイール１１１（２）及び１１１（４）は時計回りに回転する。
【００９８】
センサ１４２（１）乃至１４８（１）の各センサは、着陸装置と相互作用するプレートに連結しているスプリングの運動を追跡可能である点に留意される。スプリング、又は同様のものは、フレームにこれらの他方の側で連結されることができる。フレーム、及び少なくとも１のプレートとスプリングは、着陸装置が無人の航空機移動システムに上っているとき、上下されることが可能である。
【００９９】
図５は、本発明の一実施例による、着陸装置２０及び複数のスプリングとプレートの下側部を示す。
【０１００】
リジッドフレーム１４１は、スプリングとプレートを囲んでおり、着陸装置２０が予め定められた運動以上に動いてしまうことを防ぐ。フレーム１４１は、無人の航空機移動システム１００上に着陸装置が配置されている間、持ち上がるか、上昇することができる。また、フレーム１４１は、無人の航空機移動システム１００が航空機１０を牽引するとき、互いの方へ移動可能で分離可能なフレーム部材を具えることもできる。
【０１０１】
センサは、着陸装置と相互作用するプレート（例えばプレート１５６及び１５８）に連結されているバネ又は同様のもの（例えばスプリング１５２及び１５４）の運動を追跡する。着陸装置２０は、２個のホイールを具えて示されているが、無人の航空機移動システムで支持されるホイールの数は２個から変えることができる。
例えば、パイロットが、右へ向けることを望む場合、着陸装置２０はわずかに時計回りに回転し、それに応答して、スプリング１５２及び１５４、又は同様のもののうちの少なくともいくつかのスプリングが運動うる。
図６は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システム１０２を示す。
無人の航空機移動システム１０２は、４つのホイール１１２（０）乃至１１２（４）を具える。後部ホイール１１２（３）及び１１２（４）は、想像上の後部の軸を規定する一方、前部ホイール１１２（１）及び１１２（２）は想像上の前部の軸を規定する。着陸装置２０は、前後の軸によって、及びホイールと平行である想像上の縦の左右対称軸によって規定されるように、無人の航空機移動システム１０２の幾何学的中心に配置される。
図７は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システム１０３を示す。
【０１０２】
無人の航空機移動システム１０２は、４個のホイール１１３（１）乃至１１３（４）を具える。後部ホイール１１３（３）及び１１３（４）は、着陸装置２０のホイールと並んで配置される。前部ホイール１１３（１）及び１１３（２）は、これらの軸に沿って回転可能なキャスタホイールである。前部ホイールは、後部ホイールが牽引するために使用されている間、ステアリングのために使用できるが、これは必ずしもそうである必要はない。
【０１０３】
図８は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システム１０４を示す。
【０１０４】
無人の航空機移動システム１０４は、４個のホイール１１４（１）乃至１１４（４）と、コントローラ１６０と、トランシーバ１６５とを具える。トランシーバ１６５は、無線媒体によるコマンドを受信するように構成される。これらのコマンドは、これらのコマンドに応答して、順に無人の航空機移動システム１０４を制御可能であるコントローラ１６０に送信される。無人の航空機移動システム１０４は、複数のモード−パイロットが制御可能なモード、遠隔制御モード、及び他のコマンドが少なくとも１の着陸装置検知及び拘束ユニットによって検知されている間は遠隔手段で、さらにオペレータによる手動（局所）運転によって様々なコマンドを提供可能である複合モードで制御可能である点に留意される。
【０１０５】
また、無人の航空機移動システムは、ラップトップ型のコンピュータなどを用いることによって、短距離の遠隔制御トランスミッションによって制御可能である点に留意される。
【０１０６】
便利なことに、無人の航空機移動システム１０４は、限定されないが、例えばシステムの位置を判定可能なＧＰＳ式センサなど、任意の位置センサを具える。システム１０４の位置は、システムの運動に作用可能である。たとえば、システムが着陸滑走路を渡ろうとしている場合、システム１０４は移動プロセスの速度を上げることができる。速度の上昇は、速度を予め規定された速度まで増大させること、及び航空機が着陸滑走路を通り過ぎて速度を小さくすることを含む。着陸滑走路の位置は、システム１０４に予め提供することができる。本発明の別の実施例によると、速度は、パイロットによってのみ制御される。
【０１０７】
便利なことに、無人の航空機移動システム１０４は、障害物を検出および／または回避するように構成される任意の障害物ユニット１１８を具える。
【０１０８】
障害物ユニット１１８は、１又はそれ以上の障害物センサ、例えばレーザ・スキャナ、レーダ、カメラ、音響センサ、又はこれらの組合せを具えることができる。障害物センサは、障害物を検出するために、航空機１００の正面、又は特に無人の航空機移動システム１０４の正面領域を探査することができる。障害物が検出された場合、無人の航空機移動システム１０４は、パイロットによって停止させられるか、それが牽引されている航空機の経路を変更し、音響/視覚の指示（サイレンを動作させることを含む）を提供し、中央コントロールシステムなどに指示を送信できる。
【０１０９】
本発明の一実施例によると、障害物が検出されると、中央コントロールシステムは知らせを受けて、航空機移動システムは、経路の変更を承認するか、経路を変更するどうかパイロットに選択することを要求できる。経路の変更は、パイロットによって、中央コントロールシステムによって、及び任意に航空機移動システムによって制御可能である。
【０１１０】
図９は、本発明の様々な実施例による無人の航空機移動システム１０５を示す。
【０１１１】
無人の航空機移動システム１０５は、４個のホイール１１５（１）乃至１１５（４）と、コントローラ１６０と、トランシーバ１６５と、手動制御インターフェース１６７とを具える。手動制御インターフェース１６７は、オペレータが手動で無人の航空機移動システム１０５を操作できるようにする。それは、ステアリングホイール、ペダルなどを具えることができる。
【０１１２】
無人の航空機移動システムは、トランシーバ及び手動制御インターフェースの両方を具えることができ、このようなシステムは、複数の異なる動作モードで動作可能である点に留意される。
【０１１３】
図１０は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システム１００及び着陸装置２０を示す。
【０１１４】
無人の航空機移動システム１００は、音声通信によるステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信するように構成される。これらの調整された信号は、パイロットのステアリングへ作用する力と航空機の速度のパイロットによる制御に応答して生成される。
【０１１５】
便利なことに、音声リンクを用いて、パイロットからの音声コマンドを伝達する。無人の航空機移動システム１０５は、これらの音声コマンドを認識するために、音声認識技術を適用できる。コマンドが認識されて、無人の航空機移動システムは、コマンドに従って動作することができる。
【０１１６】
音声コマンド又はステアリングコマンドの代表的な変調信号の受信は、機械的な運動の検知に置換できるが、着陸装置の機械的な運動の検知に追加して利用可能である点に留意される。
【０１１７】
本発明のさらに別の実施例によると、音声プラグへの連結は、オペレータによって行うことができる。
【０１１８】
一般的に、このような音声出力インターフェースは、有人の牽引車両によって牽引される航空機において見られる。
【０１１９】
音声出力インターフェースへの連結は、無人の航空機移動システムのインターフェースを着陸装置の音声出力インターフェースの方へ案内するために、カメラを用い、さらに画像認識を適用することによって自動的に行うことができる点に留意される。
【０１２０】
図１０は、可動アーム１９５に連結されている、カメラ１９１、グリッパ１９２、摺動する音声プラグ１９３、摺動する音声カバーリフタ１９４を示す。可動アームは、カメラ１９１を着陸装置２０の音声出力インターフェース２１の高さまで上げ、摺動する把持具１９４が着陸装置２０を保持できるように使用し、摺動する音声カバーリフタが、音声出力インターフェース２１を保護するカバーを持ち上げることを可能とし、次いで、摺動する音声プラグ１９３を音声出力インターフェース２１に連結できるようにする。
【０１２１】
便利なことに、可動アーム１９５は、動作の移動システムモードに従って、さらに牽引段階によって、機首着陸装置ホイール安全ピンを取り外すために用いることができる。
【０１２２】
図１１は、複数の航空機１０（１）乃至１０（８）及び本発明の一実施例による複数の無人の航空機移動システム１００（１）乃至１００（１０）を示す。
【０１２３】
複数の航空機１０（１）乃至１０（１１）及び複数の航空機移動システム１００（１）乃至１００（１０）が空港２００にある。
【０１２４】
空港２００は、ターミナル２１０と、離陸滑走路２６２と、点検領域２６１と、無人の航空機移動システム経路２６６と、タクシ−アウト領域２６４とを具える。
【０１２５】
便利なことに、最後の点検が、点検領域２６１で行われ、オペレータによって、航空機の漏れ、消化することができること、着陸装置を回転可能とする安全ピンを取り外すことができること、及び同様のことが点検される。航空機は、点検領域２６１で、又はこの領域に到着する前にこれらのジェットエンジンを点火可能である。たとえば、航空機１０（２）、１０（３）、及び１０（４）であっても、これらのエンジンを点火可能である。無人の航空機移動システムは、点検領域２６１に到着する前に航空機から分離可能である。
【０１２６】
さらに、図１２は、航空機移動システム１００（１）乃至１００（１０）との通信及びこれらの運動の制御が可能な中央コントロールシステム２５０を示す。
【０１２７】
航空機１０（１）は、それを牽引する無人の航空機移動システムから分離された後に、ターミナル２１０からエンジンスタート及び点検領域２１６に配置される。作業を完了した１００（９）、１００（１０）、及び１００（１）などの無人の航空機移動システムは、無人の航空機移動システム経路２６６を経てターミナル２１０へ戻る。
【０１２８】
航空機１０（２）乃至１０（８）は、タクシ−アウト領域２６８において、無人の航空機移動システム１００（２）乃至１００（８）によって牽引される。航空機１０（５）は、無人の航空機移動システムによって牽引されるまでターミナル２１０で待機する。
【０１２９】
便利なことに、航空機は、無人の航空機移動システムがそれから分離する前に停止する。牽引終了後、無人の航空機移動システムは、ターミナルの方へ進むことができる。ナビゲーションと牽引は、中央コントロールシステム２５０によって少なくとも部分的に制御できるが、これはかならずしもそうあるわけではない。
【０１３０】
本発明の一実施例によると、中央コントロールシステム２５０は、Ｃ４コマンド及び制御システムである。それは、空港地上走行管理者/地上交通制御オペレータによって動作する。中央コントロールシステム２５０は、複数の空港移動システムを制御できる。それは、手動制御の無人の航空機移動システムを無効化し、航空機の運動などの検知に基づくステアリング機構を無効化できる。それは、牽引動作中、又は航空機のない位置間の移動中のどちらでも、無人の航空機移動システムの運動を最適化できる。中央コントロールシステム２５０は、空港航空交通管制システムと一体化できる。
【０１３１】
中央コントロールシステム２５０は、様々な航空機移動システムの位置を追跡し（航空機移動システムから、航空機から、他の位置センサから位置情報を受信することによって）、様々な航空機、航空機移動システムの位置をコントローラに表示し、タクシ−イン及びタクシ−アウトプロセスにおける人為的なミスを大いに減らすことができる。便利なことに、中央コントロールシステムは、空港、特に滑走路近く、及びタクシ−イン及びタクシ−アウト領域に存在する様々な車両の位置情報を受信し（直接または別の制御システムによってどちらでも）、空港の全体の視覚的な表示及び空港における様々な存在物をコントローラに提供することができる。中央コントロールシステム２５０は、航空機の地上走行の事故、車両と航空機の事故を防ぐことができる。それは、パイロット又は交通コントローラが、離陸などに向けたミスや誤解することを防止できる。
【０１３２】
中央コントロールシステム２５０は：（ｉ）ステアリングコマンドを複数の無人の航空機移動車両へ送信するように構成される少なくとも１のトランスミッタ（例えばトランスミッタ２５２）と、（ｉｉ）複数の無人の航空機移動車両から位置情報を受信するように構成される少なくとも１のレシーバ（例えばレシーバ２５４）と、（ｉｉｉ）複数の航空機及び複数の無人の航空機移動車両の位置を表示するための少なくとも１の表示装置（例えば表示装置２５６）と、（ｉｖ）少なくとも１の無人の航空機移動システムの制御モードを判定するように構成される動作モードコマンドをオペレータから受けるように構成される少なくとも１のインターフェース（例えばインターフェース２５８）とを具える。インターフェースは、キーボードと、マウスと、表示装置２５６を順に制御するコンピュータへ接続されているその他のものを具えることができる。
【０１３３】
便利なことに、中央コントロールシステム２５０は、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受けて、無人の航空機移動システムの経路の変更を選択的に承認するように構成される。
【０１３４】
便利なことに、中央コントロールシステム２５０は、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受けて、無人の航空機移動システムの経路の変更を制御するように構成される。
【０１３５】
便利なことに、中央コントロールシステム２５０は、無人の航空機移動システムから故障の指示を受けて、航空機からの無人の航空機移動システムの分離を選択的に承認するように構成される。
【０１３６】
便利なことに、中央コントロールシステム２５０は、無人の航空機移動システムから故障の指示を受けて、無人の航空機移動システムによる航空機の移動を制御するように構成される。
【０１３７】
便利なことに、中央コントロールシステム２５０は、複数の無人の移動システムによって牽引される複数の航空機間の距離を最適化するように構成される。
【０１３８】
便利なことに、中央コントロールシステム２５０は、中央コントロールシステム２５０が、無人の航空機移動システムによって機械的に検知されるステアリングコマンドを無効にするステアリングコマンドを送信する第１の動作モードにおいて、無人の航空機移動システムを制御することができる。
【０１３９】
図１２は、複数の航空機１０（１）乃至１０（５）、及び本発明の一実施例による複数の航空機移動システム１００（１）乃至１００（８）を示す。
【０１４０】
複数の航空機１０（１）乃至１０（５）及び複数の航空機移動システム１００（１）乃至１００（８）が空港２００にある。
【０１４１】
空港２００は、ターミナル２１０と、着陸滑走路２１２と、着陸ピックアップ領域２１８と、無人の航空機移動システム経路２１４とを具える。また、中央コントロールシステム２５０が空港２００にある。航空機１０（５）が着陸滑走路２１２に着陸している。航空機１０（４）は、既に着陸しており、無人の航空機移動システム１００（５）が近づいる。航空機１０（３）は、無人の航空機移動システム１００（３）によってターミナル２１０の方へ牽引されている。航空機１０（２）は、無人の航空機移動システム１００（２）によってターミナル２１０の方へ牽引されている。航空機１０（１）は、無人の航空機移動システム１００（１）によって牽引されて、ゲートでターミナル２１０に連結されている。
【０１４２】
無人の航空機移動システム１００（６）乃至１００（８）は、着陸ピックアップ領域２１８の方へ、無人の航空機移動システム経路２１４を通って伝わる。無人の航空機移動システム１００（４）は、着陸ピックアップ領域２１８で航空機１０（４）を待つ。
【０１４３】
便利なことに、無人の航空機移動システムがその着陸装置を支持できるように、航空機は牽引される前に停止する。エンジンスタート及び点検領域において、牽引終了後、無人の航空機移動システムは、着陸ピックアップ領域２１８の方へ進むことができる。このナビゲーションは、中央コントロールシステムによって制御可能であるが、これは必ずしもそうであるわけではない。
【０１４４】
図１３は、本発明の一実施例による、航空機を移動させる方法３００を示す。
【０１４５】
方法３００は、無人の航空機移動システムによって着陸装置を受けるステージ３１０で開始する。
【０１４６】
ステージ３１０の後に、無人の航空機移動システムによって、航空機のステアリング制御による着陸装置の誘導運動を検知するステージ３２０が続く。図３及び図５で説明した実施例を参照して、複数のセンサが、回転、減速、及びその他などの機械式ギアの機械的な回転運動を検知する。
【０１４７】
ステージ３２０の後に、ステアリング制御による着陸装置の誘導運動の検知に応答して、無人の航空機移動システムによって航空機を移動させるステージ３３０が続く。図１乃至４及び図９で説明した実施例を参照して、航空機は、検知された運動に応答して無人の航空機牽引システムによって牽引される。
【０１４８】
ステージ３３０の後に、無人の航空機移動システムから航空機を分離するステージ３４０が続く。図１１及び図１２で説明した実施例を参照して、タクシ−イン又はタクシ−アウトが完了して、無人の航空機移動システムは分離することができる。
【０１４９】
便利なことに、検知するステージ３２０は、移動が速度変更コマンドに応答しているのに対して、航空機の速度を判定するためにパイロットコマンドを検知するステップを具える。
【０１５０】
便利なことに、移動ステージ３３０はさらに、遠隔送信されたコマンドに応答する。図８、９、及び１２で説明した実施例を参照して、無人の航空機移動システムは、コマンドを受信するトランシーバを具えることができ、それは、中央コントロールシステムによって遠隔制御可能であるが、これは必ずしもそうあるというわけではない。
【０１５１】
便利なことに、移動ステージ３３０は、少なくとも２つの独立制御されるホイールを独立して制御するステップを具える。図７及び図４説明した実施例を参照して、異なるホイールは、異なる速度、異なる方向で回転することができ、互いに平行ではないように位置するよう配置できる。
【０１５２】
便利なことに、また、方法３００は音声コマンド又はステアリングコマンドの代表的な変調信号を具え、移動は受信した音声コマンドに応答する。図１０で説明した実施例を参照して、無人の航空機移動システムは、着陸装置から音声コマンドを受信し、コマンドを認識し、従って動作できる。
【０１５３】
便利なことに、方法３００はまた、航空機の位置を判定するステップを具え、移動は、検知された位置に応じる。
【０１５４】
便利なことに、方法３００はさらに、無人の航空機移動システムの故障を検出するステップを具え、これに応答して、無人の航空機移動システムから航空機を分離する。
【０１５５】
故障が検出されると、無人の航空機移動システムは、中央コントロールシステムが制御可能となる点に留意される。中央コントロールシステムは、航空機移動システムを分離することを選択できるが、これは必ずしもそうであるというわけではない。さらに、分離は、故障の種類に応じることができる点に留意される。たとえば、無人の航空機移動システムが中央コントロールシステムによって制御されることを妨げる故障は、コントロールシステムの干渉無く分離することを必要としてもよい。さらに、本発明の別の実施例によると、パイロットが、例えば、音声コマンドを送信することによって、無人の航空機移動システムを制御しようとすることができる。
【０１５６】
便利なことに、方法３００は障害物を検出するステップを具え、移動ステージ３３０は検出された障害物に応答する。
【０１５７】
便利なことに、方法３００は、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、移動ステージ３３０は受信したコマンドに応答する。
【０１５８】
図１４は、本発明の位置実施例によって、複数の無人の航空機移動システムを制御する方法４００を示す。
【０１５９】
方法４００は、複数の無人の航空機移動システムから位置情報を受信するステージ４１０で始まる。ステージ４１０の後に、複数の航空機及び複数の無人の航空機移動車両の位置を表示するステージ４２０が続く。
【０１６０】
ステージ４２０の後に、オペレータから無人の航空機移動システムの動作モードを判定する動作モードコマンドを受信するステージ４３０が続く。
【０１６１】
ステージ４３０の後に、動作モードコマンドを無人の航空機移動システムに送信するステージ４４０が続く。
【０１６２】
ステージ４４０の後に、遠隔制御の動作モードが選択された場合、ステアリングコマンドを無人の航空機移動システムに送信するステージ４５０が続く。この選択は、中央コントロールシステムのオペレータによって行うことができる。ステージ４５０は、無人の航空機移動システムによって機械的に検知されるステアリングコマンドを無効にするステアリングコマンドを送信するステップを具える。
【０１６３】
また、方法４００は、中央コントロールシステムによって無人の航空機移動システムから障害物の指示を受信するステージ４６０を具えることもできる。ステージ４６０の後に、無人の航空機移動システムの経路の変更を選択的に承認するステージ４６２が続くことができる。ステージ４６０の後に、代替的に又は追加的に無人の航空機移動システムの経路の変更を制御するステージ４６４が続くことができる。
【０１６４】
また、方法４００は、中央コントロールシステムによって無人の航空機移動システムから故障の指示を受信するステージ４７０を具えることもできる。ステージ４７０の後に、航空機から無人の航空機移動システムの分離を選択的に承認するステージ４７２が続くことができる。また、ステージ４７０の後に、無人の航空機移動システムによって航空機の移動を制御するステージ４７４が続くこともできる。
【０１６５】
また、方法４００は、複数の無人の移動システムによって牽引される複数の航空機の間の距離を最適化するステージ４８０を具えることもできる。この最適化は、航空機を互いに近いが航空機間の衝突の可能性を著しく増やさない距離に配置するステップを具えることができる。
【０１６６】
図１５は、本発明の一実施例によって航空機を移動させる方法５００を示す。
【０１６７】
方法５００は、無人の航空機移動システムによって着陸装置を受けるステージ３１０で始まる。
【０１６８】
ステージ３１０の後に、航空機制御部材の運動の移動信号応答を受信するステージ５２０が続く。ステージ５２０は、ステージ３２０を具えることができるが、代替的に又は追加的に航空機制御部材から移動信号を受信する（有線で又は無線方法で）ステップ、航空機制御部材などの運動を追跡するステップを具えることができる。
【０１６９】
ステージ５２０の後に移動信号に応答して、無人の航空機移動システムによって航空機を移動させるステージ５３０が続く。ステージ５３０は、ステージ３３０を含むことができるが、これは必ずしもそうあるというわけではない。
【０１７０】
ステージ５３０の後に、無人の航空機移動システムから航空機を分離するステージ３４０が続く。
【０１７１】
図１６及び１７は、本発明の一実施例による無人の航空機移動システムを示す。図１９は、本発明の一実施例による着陸装置ホルダ７８を示す。
【０１７２】
図１６はシステム７０の上面図であるが、図１７はシステムの側面図である。
【０１７３】
システム７０は、航空機を移動させるように構成される移動モジュールを具える。移動モジュールは、ホイール（例えばホイール７１（１）乃至７１（４））と、１又はそれ以上のエンジン（例えばエンジン７３）と、トランスミッション機構（図示せず）と、コントローラ７２と、スプリング７５と、緩衝装置７７と、着陸装置ホルダ７８と、同様に、例えば、構造部材７９などの１又はそれ以上の構造部材と、センサ７６とを具える。構造部材は、シャシー、プレートなどにしうる点に留意される。
【０１７４】
着陸装置ホルダ７８は、航空機の着陸装置２０をしっかりと把持するように構成される。着陸装置ホルダ７８は、構造部材７９など構造部材に回転可能に連結されている（２つのカーブした矢印によって示される）。コントローラ７２は、移動モジュールに接続され、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動に応答して移動モジュールを制御するように構成される。
【０１７５】
センサ７６は、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動を検知するように構成される。
【０１７６】
便利なことに、着陸装置ホルダ７８は、順に、システム７０の別の構造部材に連結されている構造部材７９に回転可能に連結されており、他の構造部材は、移動モジュールの一部であってもよいが、これは必ずしもそうあるというわけではない。
【０１７７】
便利なことに、着陸装置ホルダ７８は、前後に可動の第１の対のアーム７８（１）及び７８（２）と、アーム７８（１）及び７８（２）の端部に回転可能に連結され、アーム７８（１）と７８（２）の間に規定されたスペースを実質的に閉じる（又はほぼ閉じる）ように回転する２本のロッド７８（３）及び７８（４）とを具える。
【０１７８】
便利なことに、構造部材７９は、衝撃を吸収し、また、構造部材をその衝撃を過ぎた状態に戻そうとする緩衝装置７５及びスプリング７７に連結されている。
【０１７９】
図１８は、本発明の一実施例による航空機を移動させる方法６００を示す。
【０１８０】
方法６００は、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動に応じた移動信号を受信するステージ６１０で始まる。着陸装置ホルダは、航空機の着陸装置をしっかりと把持し、且つ、無人の航空機移動システムの構造部材に回転可能に連結される。
【０１８１】
ステージ６１０は、ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動を検知するステップを具える。ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動は、ステアリングによる着陸装置の誘導運動に応答している点に留意される。着陸装置ホルダは、着陸装置をしっかりと把持するが、航空機ステアリングシステムの他の部分に回転可能に連結されているので、着陸装置ホルダは、着陸装置の回転運動に追従できる。
【０１８２】
ステージ６１０の後に移動信号に応答して、無人の航空機移動システムによって航空機を移動させるステージ６２０が続く。
【０１８３】
ステージ６００は、また、航空機の速度の急激な変化によって生じるエネルギの減衰ステージ６３０を具える。これは、航空機が停止するとき、さらにまた無人の航空機移動システムが停止するまで有用である。
【０１８４】
本発明の一実施例によると、無人の航空機移動システムの状態は、パイロット又は中央コントロールシステムあるいは両方に報告されることができる。便利なことに、パイロットは、航空機が無人の航空機移動システムへ移動されている間、状態の指示を受けることができ、中央コントロールシステムは、無人の航空機移動システムが航空機の着陸装置に取り付けられていないとき、状態の指示を受けることができる。
【０１８５】
本書に記述されているものの、変更、修正、及び他の実施は、クレームに述べられている本発明の意図及び範囲から外れることなく、当業者が行いうる。従って、本発明は、前述の記載ではなく、その代わりにクレームの意図及び範囲によって規定される。
【図１】
2010504883.tif 000003
【図２】
2010504883.tif 000004
【図３】
2010504883.tif 000005
【図４】
2010504883.tif 000006
【図５】
2010504883.tif 000007
【図６】
2010504883.tif 000008
【図７】
2010504883.tif 000009
【図８】
2010504883.tif 000010
【図９】
2010504883.tif 000011
【図１０】
2010504883.tif 000012
【図１１】
2010504883.tif 000013
【図１２】
2010504883.tif 000014
【図１３】
2010504883.tif 000015
【図１４】
2010504883.tif 000016
【図１５】
2010504883.tif 000017
【図１６】
2010504883.tif 000018
【図１７】
2010504883.tif 000019
【図１８】
2010504883.tif 000020
【図１９】
2010504883.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成20年9月28日(2008.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人の航空機移動システムにおいて：
少なくとも１のモータを具え、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；
前記移動システムに取り付けられて、前記移動モジュールに接続されており、航空機の制御部材によって提供される１又はそれ以上のコマンドに応答する移動信号を受信し、前記コマンドは前記航空機および／またはこの部分を推測して制御可能であり、これに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具え；
少なくとも１のコマンドが、前記移動システムの速度を上げるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記無人の航空機移動システムが、ステアリング制御による着陸装置の誘導運動を検知し、これに応答して前記コントローラへ移動信号を提供するように構成されるセンサを具え；前記コントローラが、また、前記航空機の制御部材の運動に応答する移動信号を受信することを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、前記航空機の制御部材の運動を検知するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のシステムにおいて、前記システムが、速度を上げるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記移動モジュールが、独立して制御される複数のホイールを具えることを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項１に記載のシステムがさらに、前記航空機からステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信して、これらの変調信号を、音声コマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成される前記コントローラへ送信するように構成される音声インターフェースを具えることを特徴とするシステム。
【請求項８】
請求項１に記載のシステムがさらに、前記コントローラに接続される位置センサを具え、前記コントローラが、前記システムの位置に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、システムの故障を検知し、これに応答して前記航空機から前記システムを分離するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１０】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、手動制御モジュールに接続されており、前記コントローラが、前記手動制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１１】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、前記航空機の回転運動中、着陸装置に合わせて配置されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項１２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記システムが、スキッドステアリングの移動モジュールを具えることを特徴とするシステム。
【請求項１３】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：
航空機の制御部材の１又はそれ以上のコマンドに応答する移動信号を受信するステップと；
少なくとも１のモータを具える無人の航空機移動システムによって、前記移動信号に応答して航空機を移動させるステップとを具え、前記コマンドは前記航空機および／またはこの部分を推測して制御可能であり、少なくとも１のコマンドは、前記移動の速度を上げることを特徴とする方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の方法において、前記受信するステップが、前記航空機の制御部材の運動を検知するステップと、移動信号を生成するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項１５】
請求項１３に記載の方法において、前記受信するステップが、無人の航空機移動システムによって、ステアリング制御による前記航空機の着陸装置の誘導運動を検知するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項１６】
請求項１３に記載の方法において、前記移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項１７】
請求項１３に記載の方法において、移動させるステップが、少なくとも２つの独立して制御されるホイールを独立して制御するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項１８】
請求項１３に記載の方法がさらに、音声コマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信された音声コマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項１９】
請求項１３に記載の方法がさらに、前記航空機の位置を判定するステップを具え、前記移動させるステップが、検知された位置に応答することを特徴とする方法。
【請求項２０】
請求項１２に記載の方法がさらに、障害物を検出し、障害物の指示を提供するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項２１】
請求項１３に記載の方法がさらに、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項２２】
請求項１３に記載の方法において、前記移動させるステップが、スキッドステアリングを適用するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項２３】
請求項１３に記載の方法において、前記移動させるステップが、前記航空機の回転運動中、前記無人の航空機移動システムと前記航空機の着陸装置間の配置を維持するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項２４】
中央コントロールシステムが：ステアリングコマンドを複数の無人の航空機移動車両に送信するように構成される少なくとも１のトランスミッタと；前記複数の無人の航空機移動車両から位置情報を受信するように構成される少なくとも１のレシーバと；複数の航空機及び前記複数の無人の航空機移動車両の位置を表示するための少なくとも１の表示装置と；移動モジュール及びコントローラを具える少なくとも１の無人の航空機移動システムの制御モードを判定するように構成される動作モードコマンドをオペレータから受信するように構成される少なくとも１のインターフェースと；を具え、前記移動モジュールは、少なくとも１のモータを具え、航空機を移動させるように構成されており；前記コントローラは、前記移動モジュールに連結されて、前記航空機のコックピットにおいて、航空機の制御部材の運動を追跡することによって生成される移動信号を受信し、これに応答して、少なくとも１のモード中、前記移動モジュールを制御するよう構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２５】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、当該中央コントロールシステムが、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受けて、前記無人の航空機移動システムの経路の変更を制御するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２６】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、当該中央コントロールシステムが、無人の航空機移動システムから故障の指示を受けて、前記航空機からの前記無人の航空機移動システムの分離を選択的に承認するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２７】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、当該中央コントロールシステムが、無人の航空機移動システムから故障の指示を受けて、前記無人の航空機移動システムによる航空機の移動を制御するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２８】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムがさらに、複数の無人の移動システムによって牽引される複数の航空機間の距離を最適化するように構成されることを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項２９】
請求項２４に記載の中央コントロールシステムにおいて、第１の動作モードにおいて、前記中央コントロールシステムが、前記無人の航空機移動システムによって機械的に検知されるステアリングコマンドを無効にするステアリングコマンドを送信することを特徴とする中央コントロールシステム。
【請求項３０】
複数の無人の航空機移動システムを制御する方法において、当該方法が：複数の無人の航空機移動システムから位置情報を受信するステップと；複数の航空機及び前記複数の無人の航空機移動車両の位置を表示するステップと；オペレータから無人の航空機移動システムの動作モードを判定する動作モードコマンドを受信するステップと；前記動作モードコマンドを前記無人の航空機移動システムに送信するステップとを具え；移動モジュールが、少なくとも１のモータを具え、航空機を移動させるように構成されており；コントローラは、前記移動モジュールに連結されて、前記航空機のコックピットにおいて、航空機の制御部材の運動を追跡することによって生成される移動信号を受信し、これに応答して、少なくとも１のモード中、前記移動モジュールを制御するよう構成されることを特徴とする方法。
【請求項３１】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受信するステップと、前記無人の航空機移動システムの経路における変更を選択的に承認するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３２】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから障害物の指示を受信するステップと、前記無人の航空機移動システムの経路の変更を制御するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３３】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから故障の指示を受信するステップと、前記航空機から前記無人の航空機移動システムの分離を選択的に承認するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３４】
請求項３０に記載の方法において、前記方法が、中央コントロールシステムによって、無人の航空機移動システムから故障の指示を受信するステップと、前記無人の航空機移動システムによって航空機の移動を制御するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項３５】
請求項３０に記載の方法がさらに、複数の無人の移動システムによって牽引される複数の航空機の間の距離を最適化するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項３６】
請求項３０に記載の方法がさらに、前記無人の航空機移動システムによって機械的に検知されるステアリングコマンドを無効にするステアリングコマンドを送信するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項３７】
無人の航空機移動システムにおいて：スキッドステアリングを適用することによって、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；ステアリング制御による着陸装置の誘導運動を検知し、コントローラへステアリング制御信号を提供するように構成されるセンサと；ステアリング制御信号及び速度制御信号を受信し、これに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具え、前記無人の航空機移動システムが、前記航空機の回転運動中、前記着陸装置に合わせて配置されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項３８】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記システムが、パイロットからの速度コマンドに応答して前記航空機の速度を制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項３９】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４０】
請求項３７に記載のシステムがさらに、前記航空機からステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信して、これらの変調信号を、音声コマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成される前記コントローラへ送信するように構成される音声インターフェースを具えることを特徴とするシステム。
【請求項４１】
請求項３７に記載のシステムがさらに、前記コントローラに接続される位置センサを具え、前記コントローラが、前記システムの位置に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４２】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、システムの故障を検知し、これに応答して前記航空機から前記システムを分離するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４３】
請求項３７に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、手動制御モジュールに接続されており、前記コントローラが、前記手動制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項４４】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：検知されたステアリング制御による前記航空機の着陸装置の誘導運動に応答するステアリング制御信号を受信、及び速度制御信号を受信するステップと；これに応答して、スキッドステアリングを適用することによって、無人の航空機移動システムによって前記航空機を移動し、前記航空機の回転運動中、前記無人の航空機移動システムと前記航空機の間の配置を維持するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項４５】
請求項４４に記載の方法において、前記受信するステップが、パイロットから速度コマンドを受信するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項４６】
請求項４４に記載の方法において、前記移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項４７】
請求項４４に記載の方法がさらに、音声コマンドを受信するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項４８】
請求項４４に記載の方法がさらに、前記航空機の位置を判定するステップを具え、前記移動させるステップが、検知された位置に応答することを特徴とする方法。
【請求項４９】
請求項４４に記載の方法がさらに、障害物を検出し、障害物の指示を提供するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５０】
請求項４４に記載の方法がさらに、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項５１】
無人の航空機移動システムにおいて：
航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；
前記航空機の着陸装置をしっかりと把持するように構成される着陸装置ホルダであって、前記無人の航空機移動システムの構造部材に回転可能に連結されている着陸装置ホルダと；
前記移動モジュールに接続され、ステアリングによる前記着陸装置ホルダの誘導運動に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具えることを特徴とするシステム。
【請求項５２】
請求項５１に記載のシステムがさらに、ステアリングによる前記着陸装置ホルダの誘導運動を検知するように構成されるセンサを具えることを特徴とするシステム。
【請求項５３】
請求項５１に記載のシステムがさらに、前記構造部材に連結される緩衝装置を具えることを特徴とするシステム。
【請求項５４】
請求項５１に記載のシステムにおいて、前記構造部材が、可動部材を介して前記移動モジュールに連結されることを特徴とするシステム。
【請求項５５】
請求項５１に記載のシステムにおいて、前記構造部材が、可動部材に連結されている緩衝装置を介して前記移動モジュールに連結されることを特徴とするシステム。
【請求項５６】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動に応じた移動信号を受信するステップを具え；前記着陸装置ホルダが、前記航空機の着陸装置をしっかりと把持し、さらに無人の航空機移動システムの構造部材に回転可能に連結されており；さらに、前記無人の航空機移動システムによって、前記移動信号に応答して航空機を移動させるステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５７】
請求項５６に記載の方法がさらに、前記ステアリングによる着陸装置ホルダの誘導運動を検知するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５８】
請求項５６に記載の方法がさらに、前記航空機の速度の急激な変化によって生じるエネルギを減衰するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項５９】
請求項２に記載のシステムが、速度信号に応答して前記航空機の速度を制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項６０】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記移動信号が、電気光学的構成要素、電気的構成要素、前記航空機のコントロールパネルに配置される追跡装置、前記航空機のコントロールパネル内に配置される追跡装置を含むグループから選択される構成部材によって、航空機の制御部材の運動を追跡することによって生成されることを特徴とするシステム。
【請求項６１】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記移動信号が、間接的な方法で生成されることを特徴とするシステム。
【請求項６２】
請求項１３に記載の方法が、前記航空機の制御部材の運動を検知するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項６３】
請求項１３に記載の方法が、電気光学的構成要素、電気的構成要素、前記航空機のコントロールパネルに配置される追跡装置、前記航空機のコントロールパネル内に配置される追跡装置を含むグループから選択される構成部材によって、航空機の制御部材の運動を追跡するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項６４】
請求項１３に記載の方法において、前記移動信号が、間接的な方法で生成されることを特徴とする方法。
【請求項６５】
無人の航空機移動システムにおいて：
少なくとも１のモータを具え、航空機を移動させるように構成される移動モジュールと；
前記移動システムに取り付けられて、前記移動モジュールに接続されており、前記航空機のコックピットにおいて、航空機の制御部材の運動を追跡することによって生成される移動信号を受信し、これに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されるコントローラとを具えることを特徴とするシステム。
【請求項６６】
請求項６５に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、遠隔制御されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項６７】
請求項６５に記載のシステムにおいて、前記移動モジュールが、独立して制御される複数のホイールを具えることを特徴とするシステム。
【請求項６８】
請求項６５に記載のシステムがさらに、前記航空機からステアリングコマンドの代表的な変調信号を受信して、これらの変調信号を、音声コマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成される前記コントローラへ送信するように構成される音声インターフェースを具えることを特徴とするシステム。
【請求項６９】
請求項６５に記載のシステムがさらに、前記コントローラに接続される位置センサを具え、前記コントローラが、前記システムの位置に応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項７０】
請求項６５に記載のシステムにおいて、前記コントローラが、システムの故障を検知し、これに応答して前記航空機から前記システムを分離するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項７１】
請求項６５に記載のシステムにおいて、前記コントローラがさらに、手動制御モジュールに接続されており、前記コントローラが、前記手動制御モジュールによって提供されるコマンドに応答して前記移動モジュールを制御するように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項７２】
請求項６５に記載のシステムにおいて、前記システムが、前記航空機の回転運動中、着陸装置に合わせて配置されるように構成されることを特徴とするシステム。
【請求項７３】
請求項６５に記載のシステムにおいて、前記システムが、スキッドステアリングの移動モジュールを具えることを特徴とするシステム。
【請求項７４】
航空機を移動させる方法において、当該方法が：前記航空機のコックピットにおいて、航空機の制御部材の運動を追跡することによって生成される移動信号を受信するステップと；少なくとも１のモータを具える無人の航空機移動システムによって、前記移動信号に応答して航空機を移動させるステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項７５】
請求項７４に記載の方法において、前記受信するステップが、前記航空機の制御部材の運動を検知するステップと、移動信号を生成するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項７６】
請求項７４に記載の方法において、前記受信するステップが、無人の航空機移動システムによって、ステアリング制御による前記航空機の着陸装置の誘導運動を検知するステップとを具えることを特徴とする方法。
【請求項７７】
請求項７４に記載の方法において、前記移動させるステップがさらに、遠隔送信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項７８】
請求項７４に記載の方法において、移動させるステップが、少なくとも２つの独立して制御されるホイールを独立して制御するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項７９】
請求項７４に記載の方法がさらに、音声コマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信された音声コマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項８０】
請求項７４に記載の方法がさらに、前記航空機の位置を判定するステップを具え、前記移動させるステップが、検知された位置に応答することを特徴とする方法。
【請求項８１】
請求項１２に記載の方法がさらに、障害物を検出し、障害物の指示を提供するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項８２】
請求項７４に記載の方法がさらに、オペレータからコマンドを受信するステップを具え、前記移動させるステップが、前記受信されたコマンドに応答することを特徴とする方法。
【請求項８３】
請求項７４に記載の方法において、前記移動させるステップが、スキッドステアリングを適用するステップを具えることを特徴とする方法。
【請求項８４】
請求項７４に記載の方法において、前記移動させるステップが、前記航空機の回転運動中、前記無人の航空機移動システムと前記航空機の着陸装置間の配置を維持するステップを具えることを特徴とする方法。
【国際調査報告】
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