(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、
ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、
前記歩行補助装置及び前記トレッドミルの動作を制御する制御手段と、
を備える歩行訓練装置であって、
前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出する停止時刻算出手段と、
前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出する立脚時間算出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻が含まれる場合、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
請求項１記載の歩行訓練装置であって、
前記立脚時間算出手段は、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態となる立脚時間候補を複数算出し、
前記制御手段は、前記立脚時間算出手段により算出された複数の立脚時間候補のうち、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、最も早い前記立脚時間候補を選択し、該選択した立脚時間候補で、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項３】
請求項１記載の歩行訓練装置であって、
前記制御手段は、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻が含まれ、かつ、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に、停止するように、前記トレッドミルのベルトの減速度を制御する、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項４】
請求項２記載の歩行訓練装置であって、
前記歩行訓練者の状態を取得する状態取得手段を更に備え、
前記立脚時間算出手段は、前記状態取得手段により取得された歩行訓練者の状態に応じて、前記脚部の膝関節部が屈曲状態から伸展状態になったときの遊脚完了状態、及び、前記脚部が膝関節部が伸展状態から屈曲を開始する立脚完了状態、のうちいずれかの状態になるときの前記立脚時間候補を算出する、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項５】
歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、
ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、
前記歩行補助装置及び前記トレッドミルの動作を制御する制御手段と、
を備える歩行訓練装置の作動方法であって、
前記制御手段は、
前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出するステップと、
前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出するステップと、
前記算出された立脚時間中に、前記算出された停止時刻が含まれる場合、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なうステップと、を行うことを特徴とする歩行訓練装置の作動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練者が脚部に歩行補助装置を装着し、トレッドミル上で歩行訓練を行う歩行訓練装置、及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歩行訓練者の脚部の動作を補助すると共に、脚部の動作を検出するセンサを備える歩行補助装置と、センサの情報に基づいてベルト速度を制御するトレッドミルと、を備えた歩行訓練装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０９５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記歩行訓練装置は、停止指示を受けてから歩行補助装置とトレッドミルが停止するタイミングがずれることがある。さらに、仮に歩行補助装置とトレッドミルとが同時に停止したとしても、歩行補助装置が装着された脚部が遊脚状態で停止することも想定される。この場合、歩行訓練者が、歩行補助装置及びトレッドミル停止時にバランスを崩す虞がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、トレッドミル停止時に歩行訓練者が安定して静止できる歩行訓練装置、及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、前記歩行補助装置及び前記トレッドミルの動作を制御する制御手段と、を備える歩行訓練装置であって、前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出する停止時刻算出手段と、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出する立脚時間算出手段と、を備え、前記制御手段は、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なう、ことを特徴とする歩行訓練装置である。
この一態様において、前記立脚時間算出手段は、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの前記立脚時間の候補を複数算出し、前記制御手段は、前記立脚時間算出手段により算出された複数の立脚時間の候補のうち、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、最も早い前記立脚時間の候補を選択し、該選択した立脚時間の候補に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なってもよい。
この一態様において、前記制御手段は、前記停止時刻算出手段により算出された停止時刻後であり、かつ、前記立脚時間算出手段により算出された立脚時間中に停止するように、前記トレッドミルのベルトの減速度を制御してもよい。
この一態様において、前記歩行訓練者の状態を取得する状態取得手段を更に備え、前記立脚時間算出手段は、前記状態取得手段により取得された歩行訓練者の状態に応じて、前記脚部の膝関節部が屈曲状態から伸展状態になったときの遊脚完了状態、及び、前記脚部が膝関節部が伸展状態から屈曲を開始する立脚完了状態、のうちいずれかの状態になるときの前記立脚時間を算出してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者の脚部に装着され、該脚部の動作を補助する歩行補助装置と、ベルトを移動させ、前記歩行訓練者が該ベルト上を歩行するトレッドミルと、を備える歩行訓練装置の制御方法であって、前記トレッドミルのベルトが所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出するステップと、前記歩行補助装置が装着された脚部が立脚状態であるときの立脚時間を算出するステップと、前記算出された停止時刻後であり、かつ、前記算出された立脚時間中に、前記トレッドミル及び前記歩行補助装置を同時に停止させる制御を行なうステップと、含むことを特徴とする歩行訓練装置の制御方法であってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、トレッドミル停止時に歩行訓練者が安定して静止できる歩行訓練装置、及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態に係る訓練装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図５】膝関節角度の時系列データの一例を示す図である。
【図６】立脚時間候補でトレッドミルのベルトを停止させる減速度制御を示す図である。
【図７】トレッドミルのベルトの減速開始のタイミングを調整する方法を示す図である。
【図８】実施形態に係る歩行訓練装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図９】立脚状態が完了するときの立脚時間候補を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置１は、例えば、脳卒中片麻痺患者などのユーザの歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１は、ユーザの脚部に装着された歩行補助装置２と、ユーザの歩行訓練を行う訓練装置３と、を備えている。
【００１０】
図２は、本発明の一実施形態に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行補助装置２は、例えば、歩行訓練を行うユーザの患脚に装着され、ユーザの歩行を補助する。歩行補助装置２は、上腿フレーム２１と、上腿フレーム２１に膝関節部２２を介して連結された下腿フレーム２３と、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結された足平フレーム２５と、膝関節部２２を回転駆動するモータユニット２６と、足首関節部２４の可動範囲を調整する調整機構２７と、を有している。膝関節部２２には、膝関節部２２の角度（以下、膝関節角度）を検出する角度センサが設けられている。
【００１１】
なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。例えば、歩行補助装置２は、足首関節部２４を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。歩行補助装置２は、例えば、後述する訓練装置３の制御装置３３に配線などを介して接続されている。
【００１２】
モータユニット２６は、ユーザの歩行動作に応じて膝関節部２２を回転駆動することでユーザの歩行を補助する。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。ユーザの脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置が適用可能である。
【００１３】
図３は、本実施形態に係る訓練装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る訓練装置３は、トレッドミル３１と、フレーム本体３２と、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を制御する制御装置３３と、を有している。
【００１４】
フレーム本体３２には、例えば、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を操作するための入力装置３２１が設けられている。入力装置３２１は、制御装置３３に接続されている。制御装置３３は、入力装置３２１を介して入力された操作情報に基づいて、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を制御する。
【００１５】
例えば、入力装置３２１のタッチパネル上には、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を操作するための各種のボタン（訓練開始ボタン、訓練停止ボタンなど）、歩行補助装置２のセンサ情報、歩行訓練者の歩行状態など、が表示される。ユーザが入力装置３２１のタッチパネル上の各種ボタンを操作すると、入力装置３２１は、その操作に応じた操作信号を制御装置３３に出力する。制御装置３３は、入力装置３２１からの操作信号に応じて、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を制御する。
【００１６】
例えば、入力装置３２１のタッチパネル上で訓練開始ボタンが選択されると、入力装置３２１は、トレッドミル３１及び歩行補助装置２の駆動開始のトリガーとなる開始指示信号を制御装置３３に出力する。同様に、入力装置３２１のタッチパネル上で訓練停止ボタンが選択されると、入力装置３２１は、トレッドミル３１及び歩行補助装置２の駆動停止のトリガーとなる停止指示信号を制御装置３３に出力する。
【００１７】
トレッドミル３１は、モータなどを用いてリング状のベルト３１１を回転させる。ユーザは、ベルト３１１上に乗り該ベルト３１１の移動に応じて歩行を行い、その歩行訓練を行う。トレッドミル３１は、配線などを介して制御装置３３に接続されている。トレッドミル３１は、制御装置３３から出力される制御信号に応じて、ベルト３１１の速度などを変化させる。
【００１８】
フレーム本体３２には、ワイヤ３４１を上方に引張する引張装置３４が設けられている。ワイヤ３４１の一端は、例えば、ユーザの腰部付近に装着されたベルトに接続されている。引張装置３４は、例えば、ワイヤ３４１を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。引張装置３４は、ワイヤ３４１を介してユーザの腰部を上方に引張する。これにより、ユーザの自重による負荷を軽減できる。引張装置３４は、配線などを介して制御装置３３に接続されている。引張装置３４は、制御装置３３からの制御信号に応じて、ワイヤ３４１の引張力を調整する。
【００１９】
制御装置３３は、引張装置３４の引張力と、トレッドミル３１の駆動と、歩行補助装置２と、を夫々制御する。制御装置３３は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）３３１、ＣＰＵ３３１によって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）３３２、各種のデータなどを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）３３３、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）３３４、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ３３１、ＲＯＭ３３２、ＲＡＭ３３３及びインターフェイス部３３４は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２０】
ところで、従来の歩行訓練装置は、停止指示を受けてから歩行補助装置とトレッドミルが停止するタイミングがずれることがある。さらに、仮に歩行補助装置とトレッドミルとが同時に停止したとしても、歩行補助装置が装着された脚部が遊脚状態で停止することも想定される。この場合、歩行訓練者が、歩行補助装置及びトレッドミル停止時にバランスを崩す虞がある。
【００２１】
これに対し、本実施形態に係る歩行訓練装置１は、トレッドミル３１のベルト３１１が所定の停止指示に応じて停止する停止時刻後であり、かつ、歩行補助装置２が装着された脚部が立脚状態となるときの立脚時間中に、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を同時に停止させる制御を行なう。これにより、歩行訓練者の脚部が立脚状態のときに、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を同時に停止させることができる。したがって、トレッドミル停止時に歩行訓練者が安定して静止できる。
【００２２】
図４は、本実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る制御装置３３は、トレッドミル３１のベルト３１１が停止する停止時刻を算出する停止時刻算出部４１と、歩行補助装置２が装着された脚部が立脚状態となるときの立脚時間を算出する立脚時間算出部４２と、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を停止させる制御を行なう制御部４３と、を有している。
【００２３】
停止時刻算出部４１は、停止時刻算出手段の一具体例であり、入力装置３２１から出力される停止指示信号に応じて、トレッドミル３１のベルト３１１が停止する停止時刻を算出する。停止時刻算出部４１は、例えば、現在のベルト３１１の移動速度と、ベルト３１１を停止させる際に予め設定されたベルト３１１の減速度と、に基づいて、トレッドミル３１のベルト３１１が停止する停止時刻Ｔを算出する。停止時刻算出部４１は、算出したトレッドミル３１のベルト３１１が停止する時間Ｔを制御部４３に出力する。
【００２４】
立脚時間算出部４２は、立脚時間算出手段の一具体例であり、歩行補助装置２が装着された脚部が立脚状態となるときの立脚時間を算出する。立脚時間算出部４２は、歩行補助装置２の膝関節角度の時系列データを生成する屈曲軌道生成部４４と、歩行補助装置２を停止させる時間を算出する脚停止時間算出部４５と、を有している。
【００２５】
屈曲軌道生成部４４は、例えば、歩行補助装置２の角度センサから出力される膝関節角度、あるいは、予めＲＯＭ３３２やＲＡＭ３３３に記憶された歩行訓練者の膝関節角度の時系列データ、に基づいて、停止指示信号の受信後に予測される、膝関節角度の時系列データを生成する。膝関節角度の時系列データは、例えば、図５に示す如く、遊脚状態と立脚状態を交互に繰り返す略サイン波状のデータとなる。屈曲軌道生成部４４は、生成した膝関節角度の時系列データを脚停止時間算出部４５に出力する。
【００２６】
脚停止時間算出部４５は、入力装置３２１から出力される停止指示信号に応じて歩行補助装置２が停止する立脚時間を算出する。脚停止時間算出部４５は、例えば、屈曲軌道生成部４４から出力される膝関節角度の時系列データに基づいて、遊脚状態が完了するときの立脚時間の候補（以下、立脚時間候補）ｔｓｔｏｐ１、ｔｓｔｏｐ２、・・・、ｔｓｔｏｐｎを算出する。なお、遊脚状態が完了するとは、例えば、歩行補助装置２の膝関節部２２が遊脚状態（屈曲状態）から徐々に伸展し、完全に伸展したときの遊脚完了状態を指すものとする。脚停止時間算出部４５は、算出した遊脚状態が完了するときの立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを制御部４３に出力する。
【００２７】
制御部４３は、制御手段の一具体例である。制御部４３は、停止時刻算出部４１から出力されるベルト停止の停止時刻Ｔと、脚停止時間算出部４５から出力される遊脚状態完了の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎ（ｎ≧１）と、を比較する。制御部４３は、複数の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎの中らか、例えば、停止時刻Ｔ後であり、かつ、最も早い立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを選択する。制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎでトレッドミル３１のベルト３１１が停止するようにベルト３１１の減速度を制御する。
最も早い立脚時間候補でトレッドミル３１を停止させることで、歩行訓練者が停止指示してから実際にトレッドミル３１が停止するまでの時間（タイムラグ）を短くすることができる。したがって、歩行訓練者に違和感を与えることなくトレッドミル３１を静止させることができる。
【００２８】
例えば、制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎでトレッドミル３１のベルト３１１が停止するように、ベルト３１１の速度を漸減させる減速制御を行なう。また、制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎでトレッドミル３１のベルト３１１が停止するように、ベルト３１１の減速度の勾配を調整してもよい（図６）。制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎでトレッドミル３１のベルト３１１が停止するように、予め設定されたベルト３１１の減速度の勾配を変えずに、減速開始のタイミングを早めるあるいは遅らる調整を行ってもよい（図７）。このように、歩行補助装置２の動作に合わせてベルト３１１の減速度を最適に制御することで、歩行訓練者に違和感を与えることなくトレッドミル３１を静止させることができる。
【００２９】
同時に、制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎで歩行補助装置２が停止するようにモータユニット２６を制御する。これにより、歩行訓練者の脚部が立脚状態のときに、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を同時に停止させることができる。
例えば、制御部４３は、停止指示信号を受けてから立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎまでに歩行補助装置２が歩行を行う歩数を算出し、該算出した歩数だけ歩行を行うように、歩行補助装置２のモータユニット２６を制御する。また、制御部４３は、停止指示信号を受けてから、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎまで待ち、その時間で歩行補助装置２に対して制御信号を送信して、モータユニット２６を停止させる制御を行なってもよい。
【００３０】
より具体的には、図６に示す如く、制御部４３は、停止時刻算出部４１から出力されるベルト停止の停止時刻Ｔと、脚停止時間算出部４５から出力される遊脚状態完了の立脚時間候補ｔｓｔｏｐ１、ｔｓｔｏｐ２と、を比較する。制御部４３は、立脚時間候補ｔｓｔｏｐ１、ｔｓｔｏｐ２の中らか、停止時刻Ｔ後であり、最も早い立脚時間候補ｔｓｔｏｐ２を選択する。制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐ２でベルト３１１が停止するようにベルト３１１の減速度を制御する。この場合、ベルト停止の停止時刻Ｔは停止時刻Ｔ′に延長される。同時に、制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐ２で歩行補助装置２が停止するようにモータユニット２６を制御する。
【００３１】
図８は、本実施形態に係る歩行訓練装置の制御方法を示すフローチャートである。
例えば、入力装置３２１のタッチパネル上で訓練開始ボタンが選択されると、入力装置３２１は、開始指示信号を制御装置３３に出力する。制御装置３３は、入力装置３２１からの開始指示信号に応じて、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を駆動させる。これにより歩行訓練が開始する（ステップＳ１０１）。
【００３２】
歩行訓練を終了させる場合、入力装置３２１のタッチパネル上で訓練停止ボタンが選択され、入力装置３２１は、停止指示信号を制御装置３３に出力する（ステップＳ１０２）。制御装置３３の停止時刻算出部４１は、現在のベルト３１１の移動速度と、予め設定されたベルト３１１の減速度と、に基づいて、トレッドミル３１のベルト３１１が停止するまでの停止時刻Ｔを算出し（ステップＳ１０３）、算出した時間Ｔを制御部４３に出力する。
【００３３】
立脚時間算出部４２の脚停止時間算出部４５は、入力装置３２１から出力される停止指示信号に応じて、屈曲軌道生成部４４から出力される膝関節角度の時系列データに基づいて遊脚状態が完了するときの立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを算出する（ステップＳ１０４）。脚停止時間算出部４５は、算出した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを制御部４３に出力する。
【００３４】
制御部４３は、複数の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎの中らか、停止時刻Ｔ後であり、かつ、最も早い立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを選択する（ステップＳ１０５）。制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎでトレッドミル３１のベルト３１１が停止するようにベルト３１１の減速度を制御する（ステップＳ１０６）。同時に、制御部４３は、選択した立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎで歩行補助装置２が停止するようにモータユニット２６を制御する（ステップＳ１０７）。
【００３５】
以上、本実施形態に係る歩行訓練装置１において、制御装置３３の停止時刻算出部４１は、トレッドミル３１のベルト３１１が所定の停止指示に応じて停止する停止時刻を算出する。立脚時間算出部４２は、歩行補助装置２が装着された脚部が立脚状態となるときの立脚時間を算出する。そして、制御部４３は、停止時刻算出部４１により算出された停止時刻後であり、かつ、立脚時間算出部４２により算出された立脚時間中に、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を同時に停止させる制御を行なう。これにより、歩行訓練者の脚部が立脚状態のときに、トレッドミル３１及び歩行補助装置２を同時に停止させることができる。したがって、トレッドミル停止時に歩行訓練者が安定して静止できる。
【００３６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００３７】
上記実施形態において、制御装置３３の立脚時間算出部４２の脚停止時間算出部４５は、遊脚状態が完了するときの立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを算出しているが、これに限定されない。立脚状態の完了（立脚完了状態）あるいは遊脚状態の完了（遊脚完了状態）のいずれのタイミングで停止させると、歩行訓練者が安定して静止できるかは、その歩行訓練者の症例あるいは歩行癖によって異なる。
【００３８】
したがって、脚停止時間算出部４５は、訓練歩行者の状態に応じて、遊脚完了状態、あるいは、立脚完了状態の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを算出してもよい。これにより、歩行訓練者の状態に応じて最適な遊脚完了状態あるいは立脚完了状態で静止できる。
【００３９】
例えば、脚停止時間算出部４５は、訓練歩行者の状態に応じて、図９に示す如く、立脚完了状態の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを算出する。なお、立脚完了状態とは、例えば、歩行補助装置２の膝関節部が立脚状態（伸展状態）から屈曲を開始するときの状態を指すものとする。訓練歩行者の状態は、例えば、入力装置（状態取得手段の一具体例）３２１を介して制御装置３３に入力される。訓練歩行者の状態のパターンと、上記選択される立脚時間候補（立脚完了状態又は遊脚完了状態）と、は予め対応付けられて制御装置３３に設定されている。さらに、脚停止時間算出部４５は、訓練歩行者の状態に応じて、立脚完了状態と遊脚完了状態との間（中間点など）の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを算出してもよい。
【００４０】
上記実施形態において、制御装置３３の制御部４３は、複数の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎの中から、停止時刻Ｔ後であり、最も早い立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを選択しているがこれ限定されない。制御部４３は、複数の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎの中らか、停止時刻Ｔ後であり、最早から２番目、３番目あるいはＮ番目の立脚時間候補ｔｓｔｏｐｎを選択してもよい。制御部４３は、歩行訓練者の状態（訓練度合、症状）に応じて最適な立脚時間候補の選択を行うことができる。したがって、歩行訓練者の状態に応じて、より安定して静止できる。
【００４１】
上記実施形態において、停止時刻算出部４１は、入力装置３２１から出力される停止指示信号に応じて、トレッドミル３１のベルト３１１が停止する停止時刻を算出しているが、これに限定されない。停止時刻算出部４１は、例えば、歩行補助装置２、訓練装置３、歩行訓練者の異常時に出力される緊急停止信号などの任意の停止指示信号に応じて、トレッドミル３１のベルト３１１が停止する停止時刻を算出してもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  歩行訓練装置、２  歩行補助装置、３  訓練装置、３１  トレッドミル、３２  フレーム本体、３３  制御装置、４１  停止時刻算出部、４２  立脚時間算出部、４３  制御部、４４  屈曲軌道生成部、４５  脚停止時間算出部
【図１】
0006331994.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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