(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の動力源が発生させる駆動力を抑制して前方障害物への衝突を防止する車両の制御装置であって、
車両の動力源が発生させる駆動力を制御する駆動力制御手段と、
車両の前方障害物を検出する検出手段と、
車両の前方を撮影する単眼カメラと、
車両の移動時に上記単眼カメラにより撮影された画像に基づき、車両の前方障害物の有無を判定する障害物判定手段と、
所定速度以上の走行履歴の有無を記憶する走行履歴記憶手段と、を有し、
上記駆動力制御手段は、上記動力源により発生させる駆動力の上限値を、上記検出手段による検出状態と、上記障害物判定手段により判定された前方障害物の有無と、上記走行履歴記憶手段に記憶されている所定速度以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
上記障害物判定手段は、車両の移動時に上記単眼カメラにより撮影された画像に基づき、車両の前方障害物の種別を判定し、
上記駆動力制御手段は、上記動力源により発生させる駆動力の上限値を、上記検出手段による検出状態と上記障害物判定手段により判定された前方障害物の種別との組み合わせに応じて変更する、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
更に、車両のイグニッションスイッチがオフにされたときに、上記障害物判定手段による最後の判定結果を記憶する判定記憶手段を有し、
上記駆動力制御手段は、上記動力源により発生させる駆動力の上限値を、上記検出手段による検出状態と、上記障害物判定手段により判定された前方障害物の有無と、上記判定記憶手段に記憶されている上記障害物判定手段の判定結果との組み合わせに応じて変更する、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
上記駆動力制御手段は、上記障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、上記動力源により発生させる駆動力の上限値を、上記検出手段による検出状態と、上記判定記憶手段に記憶されている上記障害物判定手段の判定結果との組み合わせに応じて変更し、上記障害物判定手段により前方障害物が有ると判定された場合、上記動力源により発生させる駆動力を、上記判定記憶手段に記憶されている上記障害物判定手段の判定結果に関わらず、上記検出手段による検出状態に応じて変更する、請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
上記駆動力制御手段は、上記障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、上記動力源により発生させる駆動力の上限値を、上記検出手段による検出状態と、上記走行履歴記憶手段に記憶されている所定速度以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更し、上記障害物判定手段により前方障害物が有ると判定された場合、上記動力源により発生させる駆動力を、上記走行履歴記憶手段に記憶されている所定速度以上の走行履歴の有無に関わらず、上記検出手段による検出状態に応じて変更する、請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に係わり、特に、車両の駆動力を抑制して前方障害物への衝突を防止する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、停車中の車両においてアクセルペダルが過って操作された場合に、自車両の急発進や急加速を制限することにより自車両の前方障害物との衝突を防止する、いわゆる誤発進抑制制御を行う車両の制御装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、単眼カメラの撮影画像から至近距離の障害物を認識して誤発進抑制等の運転支援を行う運転支援制御装置が開示されている。この運転支援制御装置では、車両が前進したときの撮影画像における障害物の候補画像の画像拡大率に基づき、候補画像が障害物であるか否かを判定して障害物を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１８６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１の運転支援制御装置のように単眼カメラを用いて車両の前方障害物の検出を行うためには、車両を前進させる必要がある。従って、例えばイグニッションスイッチがオンにされた直後等、車両の前進時の撮影画像を取得できていない場合、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことは難しい。
一方、車両の前進時の撮影画像を取得できていない場合でも前方障害物の検出を行うために、例えばステレオカメラを使用することも考えられるが、この場合、装置のコスト上昇を招く。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、コスト上昇を抑制しつつ、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突を確実に防止することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の車両の制御装置は、車両の動力源が発生させる駆動力を抑制して前方障害物への衝突を防止する車両の制御装置であって、車両の動力源が発生させる駆動力を制御する駆動力制御手段と、車両の前方障害物を検出する検出手段と、車両の前方を撮影する単眼カメラと、車両の移動時に単眼カメラにより撮影された画像に基づき、車両の前方障害物の有無を判定する障害物判定手段と、所定速度以上の走行履歴の有無を記憶する走行履歴記憶手段と、を有し、駆動力制御手段は、動力源により発生させる駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、障害物判定手段により判定された前方障害物の有無と、走行履歴記憶手段に記憶されている所定速度以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、動力源により発生させる駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、所定速度以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラの撮影画像による前方障害物の有無と検出手段による検出状態との組み合わせから想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて駆動力の上限値を設定することができ、これにより、比較的安価な検出手段と単眼カメラとの組み合わせによりコスト上昇を抑制しつつ、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突を確実に防止することができる。また、イグニッションスイッチが最後にオンにされた後における所定速度以上の走行履歴の有無に基づき、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の有無を判定することが難しい状況か否かを考慮した上で前方障害物が存在する可能性を想定し、その可能性の高低に応じて駆動力の上限値を設定することができ、これにより、前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、障害物判定手段は、車両の移動時に単眼カメラにより撮影された画像に基づき、車両の前方障害物の種別を判定し、駆動力制御手段は、動力源により発生させる駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と障害物判定手段により判定された前方障害物の種別との組み合わせに応じて変更する。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の種別との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラの撮影画像による前方障害物の有無と検出手段による検出状態との組み合わせに加えて、前方障害物の種別も考慮に入れたことにより想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて駆動力の上限値を設定することができ、これにより、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、車両の制御装置は、更に、車両のイグニッションスイッチがオフにされたときに、障害物判定手段による最後の判定結果を記憶する判定記憶手段を有し、駆動力制御手段は、動力源により発生させる駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、障害物判定手段により判定された前方障害物の有無と、判定記憶手段に記憶されている障害物判定手段の判定結果との組み合わせに応じて変更する。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、前回イグニッションスイッチがオフにされたときに単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラの撮影画像による前方障害物の有無と検出手段による検出状態との組み合わせに加えて、前回イグニッションスイッチがオフにされたときの前方障害物の検出有無も考慮に入れたことにより想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて駆動力の上限値を設定することができ、これにより、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、駆動力制御手段は、障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、動力源により発生させる駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、判定記憶手段に記憶されている障害物判定手段の判定結果との組み合わせに応じて変更し、障害物判定手段により前方障害物が有ると判定された場合、動力源により発生させる駆動力を、判定記憶手段に記憶されている障害物判定手段の判定結果に関わらず、検出手段による検出状態に応じて変更する。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、単眼カメラの撮影画像に基づき前方障害物が無いと判定された場合に、駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、前回イグニッションスイッチがオフにされたときに単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラの撮影画像から前方障害物を検出できなかった状況において、前回イグニッションスイッチがオフにされたときに単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無も考慮に入れたことにより想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて駆動力の上限値を設定することができ、これにより、前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【００１２】
また、本発明において、好ましくは、駆動力制御手段は、障害物判定手段により前方障害物が無いと判定された場合、動力源により発生させる駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、走行履歴記憶手段に記憶されている所定速度以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更し、障害物判定手段により前方障害物が有ると判定された場合、動力源により発生させる駆動力を、走行履歴記憶手段に記憶されている所定速度以上の走行履歴の有無に関わらず、検出手段による検出状態に応じて変更する。
このように構成された本発明においては、駆動力制御手段は、単眼カメラの撮影画像に基づき前方障害物が無いと判定された場合に、駆動力の上限値を、検出手段による検出状態と、単眼カメラの撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、イグニッションスイッチが最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラの撮影画像から前方障害物を検出できなかった状況において、単眼カメラの撮影画像に基づく前方障害物の検出精度に関連する所定車速以上の走行履歴の有無も考慮した上で前方障害物が存在する可能性を想定し、その可能性の高低に応じて駆動力の上限値を設定することができ、これにより、前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明による車両の制御装置によれば、コスト上昇を抑制しつつ、単眼カメラの撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態による制御装置を搭載した車両の各種センサの検出範囲を示す概念図である。
【図２】本発明の実施形態による車両の制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態による車両の制御装置が行う誤発進抑制制御処理のフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態による車両の制御装置が誤発進抑制制御処理において参照する制御テーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両について説明する。図１は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の各種センサの検出範囲を示す概念図であり、図２は、本発明の実施形態による車両の制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【００１６】
まず、本発明の実施形態による車両の制御装置は、誤発進抑制制御を含むプリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ）制御を行う。誤発進抑制制御は、自車両が停車中に前方障害物が存在する場合において、アクセルペダルが一定以上踏み込まれた場合に、エンジンの出力を抑制して車両の急発進を防止するための制御である。この誤発進抑制制御は、車両のイグニッションスイッチがオンにされた場合に起動され、ドライバによりこれらの制御を停止するための操作が行われない限り、制御が継続される。
【００１７】
本実施形態による車両の制御装置を搭載した車両は、車両の前方に存在する前方障害物との間の距離を検出する超音波センサを備えている。
超音波センサは、主に誤発進抑制制御や衝突被害軽減制御などに使用されるものであり、図１に示すように、車両前方の角度範囲Ａに向けて超音波を発し、超音波の放射と対象物による反射波の受信との時間差から、先行車両や歩行者等を含む前方障害物との間の距離を検出する。この超音波センサは、例えば車両の前方５ｍ程度の前方障害物まで検出可能である。
【００１８】
また、車両は、車両の前方の画像を取得する単眼カメラを備えている。単眼カメラは、主に誤発進抑制制御や車線逸脱警報などに使用されるものであり、図１に示すように、車両前方の角度範囲Ｂの画像を撮影する。車両の移動時に単眼カメラによって撮影された画像に基づき、先行車両や歩行者等を含む前方障害物との間の距離が推定される。
【００１９】
次に、図２に示すように、符号１は、本実施形態による車両の制御装置を示し、この車両の制御装置１は、上述した超音波センサ２及び単眼カメラ４を有すると共に、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ６、車両の速度を検出する車速センサ８、車両に働く各方向の加速度を検出する加速度センサ１０、及び、車両の制御に用いられる情報を記憶する記憶部１２を有する。
また、車両の制御装置１は、超音波センサ２、単眼カメラ４、アクセル開度センサ６、車速センサ８、及び加速度センサ１０を含む各種センサ、記憶部１２、並びに、車両のイグニッションスイッチ１４から入力された信号に基づき、車両のエンジン１６及びブレーキ１８の制御を行うＥＣＵ（Electric Control Unit：電子制御装置）２０を有している。
このＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【００２０】
次に、図３及び図４により、本発明の実施形態による車両の制御装置１の制御内容を説明する。図３は、本発明の実施形態による車両の制御装置１が行う前方障害物検出処理のフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態による車両の制御装置１が誤発進抑制制御処理において参照する制御テーブルである。
【００２１】
図３の誤発進抑制制御処理は、車両のイグニッションスイッチ１４がオンにされ、ＥＣＵ２０に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
図３に示すように、誤発進抑制制御処理が開始されると、ステップＳ１において、ＥＣＵ２０は、各種センサから出力された情報及び記憶部１２に記憶されている情報を取得する。ここでＥＣＵ２０が取得する情報には、超音波センサ２の出力、単眼カメラ４が撮影した画像、車速センサ８により出力された車速、及び、記憶部１２に記憶されている後述する走行フラグ及びカメラ検出フラグの値等が含まれる。
【００２２】
次に、ステップＳ２において、ＥＣＵ２０は、現在の車速が所定車速（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上か否かを判定する。
その結果、車速が所定車速以上である場合、ステップＳ３に進み、ＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴の有無を示す走行フラグの値をＯＮに設定する。イグニッションスイッチ１４がオンにされた時の走行フラグの初期値はＯＦＦに設定されており、車速が所定車速以上になり走行フラグの値がＯＮに設定されると、その後イグニッションスイッチ１４がオフにされるまでＯＮ値が維持される。
【００２３】
ステップＳ３の後、又は、ステップＳ２において現在の車速が所定車速以上ではない（所定車速未満である）場合、ステップＳ４に進み、ＥＣＵ２０は、単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、車両の前方障害物との距離と、その障害物の種別を特定する。例えば、ＥＣＵ２０は、単眼カメラ４によって所定時間内に撮影された複数の画像と、各画像を撮影した時の車両の移動距離とに基づき、画像に含まれる各障害物までの距離を算出すると共に、各対象物の輪郭等からその障害物の種別を特定する。なお、ＥＣＵ２０は、撮影画像に含まれる対象物までの距離が４ｍ以内の場合に、その対象物が車両の前方障害物であると判定する。また、車両の前方４ｍ以内に対象物が存在しない場合には、車両の前方障害物が無いと判定する。
【００２４】
次に、ステップＳ５において、ＥＣＵ２０は、超音波センサ２からの出力値に基づき、車両の前方障害物の有無を特定する。例えば、ＥＣＵ２０は、超音波センサ２による超音波の放射時刻と対象物による反射波の受信時刻との時間差から、前方障害物との間の距離を特定し、その距離が４ｍ以内の場合に、前方障害物が有ると判定する。
【００２５】
次に、ステップＳ６において、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１において取得した各種情報、ステップＳ４において単眼カメラ４の撮影画像に基づき特定した車両の前方障害物との距離及びその障害物の種別、並びに、ステップＳ５において超音波センサ２の出力値に基づき特定した障害物の有無に基づき、駆動力制御処理を実行する。
この駆動力制御処理において、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１において取得した各種情報、ステップＳ４において単眼カメラ４の撮影画像に基づき特定した車両の前方障害物との距離及びその障害物の種別、並びに、ステップＳ５において超音波センサ２の出力値に基づき特定した障害物の有無に基づき、制限トルクＴLの値を設定する。そして、アクセル開度センサ６から出力されたアクセル開度に応じて決定された要求トルクをエンジン１６により出力させるときに、実際の出力トルクを、設定した制限トルクＴL以下に抑制する。即ち、エンジン１６により出力させるトルクの上限値を制限トルクＴLとする。この制限トルクＴLの設定の詳細については後述する。
その後、車両が後退したこと等によって前方障害物が検出されなくなった場合、又は、アクセル開度が所定値以上のまま一定時間が経過した場合（即ち運転者が意図的にアクセルペダルを操作していると考えられる場合）、ＥＣＵ２０は、駆動力制御処理を終了する。
【００２６】
ステップＳ６の後、ステップＳ７において、ＥＣＵ２０は、車両のイグニッションスイッチ１４がオフにされたか否かを判定する。その結果、イグニッションスイッチ１４がオフにされた場合、ステップＳ８に進み、ＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチ１４がオフにされる直前に単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、車両の前方障害物の有無を判定する。
【００２７】
その結果、車両の前方障害物が有る場合、ステップＳ９に進み、ＥＣＵ２０は、カメラの撮影画像に基づく前方障害物の有無の最後の判定結果を示すカメラ検出フラグの値を、ＯＮに設定する。
一方、車両の前方障害物が無い場合、ステップＳ１０に進み、ＥＣＵ２０は、カメラの撮影画像に基づく前方障害物の有無の最後の判定結果を示すカメラ検出フラグの値を、ＯＦＦに設定する。
【００２８】
ステップＳ９又はＳ１０の後、ステップＳ１１に進み、ＥＣＵ２０は、走行フラグの値をＯＦＦにリセットする。
ステップＳ１１の後、又は、ステップＳ７において車両のイグニッションスイッチ１４がオフにされていない場合、ＥＣＵ２０は誤発進抑制制御処理を終了する。
【００２９】
ここで、図４により、ステップＳ６の駆動力制御処理における制限トルクＴLの設定の詳細を説明する。
図４に示すように、ＥＣＵ２０は、ステップＳ６の駆動力制御処理において、単眼カメラ４の撮影画像に基づき特定した車両の前方障害物との距離及びその前方障害物の種別、走行フラグ、カメラ検出フラグ、及び、超音波センサ２の出力値に基づき特定した前方障害物の有無の組み合わせに応じて、誤発進抑制制御の対象とすべき前方障害物がどの程度の確率で存在するかを表す「検出レベル」を設定し、この検出レベルに応じて、制限トルクＴLの値を設定する。
【００３０】
図４の例では、検出レベルは０から４の整数値によって５段階に区分され、その数値が大きいほど前方障害物が存在する可能性が高いことを意味している。即ち、検出レベルが０の場合には誤発進抑制制御の対象とすべき前方障害物が存在せず、検出レベルが大きくなるにつれて誤発進抑制制御の対象とすべき前方障害物が存在する可能性が高くなり、検出レベルが４の場合には誤発進抑制制御の対象とすべき前方障害物が確実に存在することを示している。
【００３１】
まず、図３の誤発進抑制制御処理のステップＳ４において、単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、車両の前方障害物が無いと判定され、且つ、走行フラグがＯＦＦである場合について説明する。この場合、車両のイグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴が無いことから、単眼カメラ４の撮影画像のみでは前方障害物の有無を判定することが難しい状況であると考えられる。
この場合において、カメラ検出フラグがＯＮであり、且つ、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が有ると判定された場合、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときに前方障害物が検出されていたと共に超音波センサ２によって前方障害物が検出されていることから、単眼カメラ４の撮影画像に基づき前方障害物が無いと判定されているものの、前方障害物が存在する可能性は高いと考えられるので、ＥＣＵ２０は検出レベルを３に設定する。
また、カメラ検出フラグがＯＦＦであり、且つ、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が有ると判定された場合、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときにおいても前方障害物は検出されていないものの、超音波センサ２によって前方障害物が検出されていることから、前方障害物が存在する可能性があるので、ＥＣＵ２０は検出レベルを２に設定する。
一方、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が無いと判定された場合には、単眼カメラ４が撮影した画像及び超音波センサ２の何れによっても前方障害物が検出されていないことから、前方障害物は存在しないと考えられる。そこで、ＥＣＵ２０は、カメラ検出フラグの値に関わらず検出レベルを０に設定する。
【００３２】
次に、図３の誤発進抑制制御処理のステップＳ４において、単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、車両の前方障害物が無いと判定され、且つ、走行フラグがＯＮである場合について説明する。この場合、車両のイグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴が有り、単眼カメラ４の撮影画像によって精度良く前方障害物の有無を判定することが可能な状況において、単眼カメラ４の撮影画像に基づき前方障害物が無いと判定されているので、前方障害物は存在しないと考えられる。そこで、ＥＣＵ２０は、カメラ検出フラグの値及び超音波センサ２による前方障害物の検出結果に関わらず、検出レベルを０に設定する。
【００３３】
次に、図３の誤発進抑制制御処理のステップＳ４において、単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、前方障害物が有ると判定され、その種別が他車両であると特定された場合について説明する。この場合、単眼カメラ４の撮影画像により前方障害物を検出できているので、イグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴や、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときの前方障害物の検出有無を考慮する必要はない。しかしながら、単眼カメラ４の撮影画像に含まれる対象物が移動中の他車両である場合、その他車両までの距離の検出精度は低下する。従って、他車両までの距離が４ｍより大きい場合においても、その他車両を前方障害物と誤判定する可能性がある。
この場合において、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が有ると判定された場合、単眼カメラ４が撮影した画像及び超音波センサ２の何れによっても前方障害物が検出されていることから、前方障害物は存在すると考えられる。そこで、ＥＣＵ２０は検出レベルを４に設定する。
一方、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が無いと判定された場合、上述したように、車両の前方４ｍよりも遠い位置の他車両を前方障害物として誤判定している可能性があり、前方障害物が存在する可能性は低いと考えられるので、ＥＣＵ２０は検出レベルを１に設定する。
【００３４】
次に、図３の誤発進抑制制御処理のステップＳ４において、単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、前方障害物が有ると判定され、その種別がその他（即ち、他車両又は歩行者の何れでもない）であると特定された場合について説明する。この場合、単眼カメラ４の撮影画像により前方障害物を検出できているので、イグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴や、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときの前方障害物の検出有無を考慮する必要はない。
この場合において、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が有ると判定された場合、単眼カメラ４が撮影した画像及び超音波センサ２の何れによっても前方障害物が検出されていることから、前方障害物は存在すると考えられる。そこで、ＥＣＵ２０は、走行フラグ及びカメラ検出フラグの値に関わらず、検出レベルを４に設定する。
一方、誤発進抑制制御処理のステップＳ５において超音波センサ２からの出力値に基づき前方障害物が無いと判定された場合、単眼カメラ４が撮影した画像からは前方障害物が検出されており、前方障害物が存在する可能性は否定できないので、ＥＣＵ２０は検出レベルを２に設定する。
【００３５】
次に、図３の誤発進抑制制御処理のステップＳ４において、単眼カメラ４が撮影した画像に基づき、前方障害物が有ると判定され、その種別が歩行者であると特定された場合について説明する。
この場合、歩行者への衝突は確実に回避する必要があることから、ＥＣＵ２０は、走行フラグの値、カメラ検出フラグの値、及び、超音波センサ２による前方障害物の検出結果に関わらず、検出レベルを４に設定する。
【００３６】
ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLの値を、検出レベルが高いほど低くなるように設定する。例えば、検出レベルが４の場合、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLを、アクセル開度が２０％であるときの要求トルクに対応する値に設定する。即ち、前方障害物が存在するときにアクセル開度が２０％を超えたとしても、ＥＣＵ２０は、エンジン１６に発生させるトルクを、アクセル開度が２０％であるときの要求トルクに制限する。
同様に、検出レベルが３の場合、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLをアクセル開度が４０％であるときの要求トルクに対応する値に設定し、検出レベルが２の場合、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLをアクセル開度が６０％であるときの要求トルクに対応する値に設定し、検出レベルが１の場合、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLをアクセル開度が８０％であるときの要求トルクに対応する値に設定する。一方、検出レベルが０である場合、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLを設定しない。即ち、ＥＣＵ２０は、アクセル開度に応じて決定された要求トルクをそのままエンジン１６により出力させる。
【００３７】
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した本発明の実施形態では、車両の前方に存在する前方障害物との間の距離を検出する検出手段として超音波センサ２を用いる場合を例として説明したが、赤外線センサやレーザーセンサ等を検出手段として使用し、ＥＣＵ２０は、それらの検出手段による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき特定した前方障害物の有無との組み合わせに応じて、制限トルクＴLの値を設定するようにしても良い。
【００３８】
また、上述した本発明の実施形態では、車両の動力源がエンジン１６である場合を例として説明したが、車両の動力源がモータであってもよい。
【００３９】
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両の制御装置１の作用効果を説明する。
【００４０】
まず、ＥＣＵ２０は、エンジン１６により発生させる駆動力の上限値となる制限トルクＴLを、超音波センサ２による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラ４の撮影画像による前方障害物の有無と超音波センサ２による検出状態との組み合わせから想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて制限トルクＴLを設定することができ、これにより、比較的安価な超音波センサ２と単眼カメラ４との組み合わせによりコスト上昇を抑制しつつ、単眼カメラ４の撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突を確実に防止することができる。
【００４１】
また、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLを、超音波センサ２による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の種別との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラ４の撮影画像による前方障害物の有無と超音波センサ２による検出状態との組み合わせに加えて、前方障害物の種別も考慮に入れたことにより想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて制限トルクＴLを設定することができ、これにより、単眼カメラ４の撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【００４２】
また、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLを、超音波センサ２による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときに単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラ４の撮影画像による前方障害物の有無と超音波センサ２による検出状態との組み合わせに加えて、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときの前方障害物の検出有無も考慮に入れたことにより想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて制限トルクＴLを設定することができ、これにより、単眼カメラ４の撮影画像のみによって前方障害物の検出を行うことが難しい状況においても前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【００４３】
特に、ＥＣＵ２０は、単眼カメラ４の撮影画像に基づき前方障害物が無いと判定された場合に、制限トルクＴLを、超音波センサ２による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときに単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラ４の撮影画像から前方障害物を検出できなかった状況において、前回イグニッションスイッチ１４がオフにされたときに単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無も考慮に入れたことにより想定される前方障害物が存在する可能性の高低に応じて制限トルクＴLを設定することができ、これにより、前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【００４４】
また、ＥＣＵ２０は、制限トルクＴLを、超音波センサ２による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、イグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更するので、イグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴の有無に基づき、単眼カメラ４の撮影画像のみによって前方障害物の有無を判定することが難しい状況か否かを考慮した上で前方障害物が存在する可能性を想定し、その可能性の高低に応じて制限トルクＴLを設定することができ、これにより、前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【００４５】
特に、ＥＣＵ２０は、単眼カメラ４の撮影画像に基づき前方障害物が無いと判定された場合に、制限トルクＴLを、超音波センサ２による検出状態と、単眼カメラ４の撮影画像に基づき判定した前方障害物の有無と、イグニッションスイッチ１４が最後にオンにされた後における所定車速以上の走行履歴の有無との組み合わせに応じて変更するので、単眼カメラ４の撮影画像から前方障害物を検出できなかった状況において、単眼カメラ４の撮影画像に基づく前方障害物の検出精度に関連する所定車速以上の走行履歴の有無も考慮した上で前方障害物が存在する可能性を想定し、その可能性の高低に応じて制限トルクＴLを設定することができ、これにより、前方障害物への衝突をより確実に防止することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  車両の制御装置
２  超音波センサ（検出手段）
４  単眼カメラ
６  アクセル開度センサ
８  車速センサ
１０  加速度センサ
１２  記憶部（判定記憶手段、走行履歴記憶手段）
１４  イグニッションスイッチ
１６  エンジン
１８  ブレーキ
２０  ＥＣＵ（駆動力制御手段、障害物判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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