(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された映像から、対象物を検出する対象物検出部と、
自車両の窓ガラス上の、乗員が視認可能な領域に画像を表示する画像表示部と、
自車両の乗員が窓ガラス越しに対象物を視認したときの、前記窓ガラス上での前記対象物が見える領域である視認領域或いはその近傍に対応する前記画像表示部の領域に、前記対象物に関連する画像の表示を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、案内ルートを示す旋回方向画像を前記画像表示部に表示する際に、前記対象物検出部で検出された対象物の前記窓ガラス上での視認領域が、前記窓ガラス上での旋回方向画像と重複する第１重複領域が存在する場合には、旋回方向画像中の少なくとも前記第１重複領域の輝度を低減して表示すること
を特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記対象物検出部は、前記撮像部で撮像された映像から移動対象物を検出し、
前記表示制御部は、
前記窓ガラス上の、前記移動対象物の視認領域近傍の画像表示部に注意喚起画像を表示し、前記画像表示部に表示する旋回方向画像と前記注意喚起画像が重複する第２重複領域が存在する場合には、旋回方向画像中の少なくとも前記第２重複領域の輝度を低減して表示すること
を特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
自車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された映像から、対象物を検出する対象物検出部と、
自車両の窓ガラス上の、乗員が視認可能な領域に画像を表示する画像表示部と、
自車両の乗員が窓ガラス越しに対象物を視認したときの、前記窓ガラス上での前記対象物が見える領域である視認領域或いはその近傍に対応する前記画像表示部の領域に、前記対象物に関連する画像の表示を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、案内ルートを示す旋回方向画像を前記画像表示部に表示する際に、前記対象物検出部で検出された対象物の前記窓ガラス上での視認領域が、前記窓ガラス上での旋回方向画像と重複する第１重複領域が存在する場合には、前記第１重複領域が低減するように前記旋回方向画像を縮小して表示すること
を特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
前記対象物検出部は、前記撮像部で撮像された映像から、移動対象物を検出し、
前記表示制御部は、
前記窓ガラス上の、前記移動対象物の視認領域近傍の画像表示部に注意喚起画像を表示し、前記画像表示部に表示する旋回方向画像と前記注意喚起画像が重複する第２重複領域が存在する場合には、前記第２重複領域が低減するように、前記旋回方向画像を縮小して表示すること
を特徴とする請求項３に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のフロントガラスに情報を表示する車両用表示装置に係り、特に、周囲映像に旋回方向画像が重複することによる視認性の低下を防止する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両のフロントガラス上に、道路の案内ルートを示す旋回方向画像を表示して、運転者に案内ルートを提示することが記載されている。このような従来の車両用表示装置では、交差点における右折や左折を案内するための旋回方向画像をフロントガラス上に表示するので、例えば、交差点の横断歩道を渡ろうとする歩行者が存在する場合に、この歩行者へ向く運転者の視線が、旋回方向画像の表示によって遮られることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−８６６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、特許文献１に開示された従来の車両用表示装置では、運転者は、フロントガラス上にルート案内用の旋回方向画像を表示した際に、この旋回方向画像の表示により、自車両周囲の対象物を認識し難くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、フロントガラス上に旋回方向画像を表示した場合においても、自車両周囲に存在する対象物を認識し易くすることが可能な車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本願発明は、自車両の周囲を撮像する撮像部と、撮像部で撮像された映像から、対象物を検出する対象物検出部と、自車両の窓ガラス上の、乗員が視認可能な領域に画像を表示する画像表示部を有する。更に、自車両の窓ガラス上での対象物が見える領域である視認領域或いはその近傍に、対象物に関連する画像の表示を制御する表示制御部を備える。表示制御部は、案内ルートを示す旋回方向画像を画像表示部に表示する際に、対象物検出部で検出された対象物の窓ガラス上での視認領域が、窓ガラス上での旋回方向画像と重複する第１重複領域が存在する場合には、旋回方向画像中の少なくとも第１重複領域の輝度を低減して表示するか、或いは旋回方向画像を縮小して表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両用表示装置では、画像表示部に表示する旋回方向画像の表示領域が、車両前方に存在する対象物の視認領域と重複する場合には、旋回方向画像の輝度を低減させるか、或いは旋回方向画像を縮小して表示する。従って、旋回方向画像が表示された場合においても、自車両周囲に存在する対象物を認識し易くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用表示装置の、表示コントローラの詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用表示装置を用いて、車両のフロントガラスに画像を表示する原理を示す説明図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置の、処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置の、処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態に係る車両用表示装置の、処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第４実施形態に係る車両用表示装置の、処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の表示例を示す説明図であり、（ａ）は第１実施形態を採用しない場合、（ｂ）は採用した場合を示す。
【図９】本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の他の表示例を示す説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の表示例を示す説明図であり、（ａ）は第２実施形態を採用しない場合、（ｂ）は採用した場合を示す。
【図１１】本発明の第１実施形態の変形例に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の表示例を示す説明図である。
【図１２】本発明の第２実施形態の変形例に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の表示例を示す説明図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の表示例を示す説明図である。
【図１４】本発明の第４実施形態に係る車両用表示装置の、旋回方向画像の表示例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用表示装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図、図２は、図１に示す表示コントローラ１４の詳細な構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１実施形態に係る車両用表示装置１０は、車両のフロントガラス（窓ガラス）上に運転者に有用な各種の情報を表示するものであり、車両のフロントガラスに沿ったＨＵＤ（Head-Up Display）画像の表示領域を有するＨＵＤ画像表示部１５（画像表示部）と、該ＨＵＤ画像表示部１５へのＨＵＤ画像の表示を制御する表示コントローラ１４と、を備えている。また、車両用表示装置１０は、カメラ１１（撮像部）と、対象物センサ１２を備えている。また、車両用表示装置１０は、車両に搭載されるナビゲーション装置１６、操舵角センサ１７、及び車速センサ１８に接続されている。
【００１０】
カメラ１１は、自車両周囲の映像を撮影し、撮影した画像データを表示コントローラ１４に出力する。
【００１１】
対象物センサ１２は、ミリ波やレーダ波等を用いて自車両の周囲に存在する歩行者、自転車、或いは他車両等の移動対象物までの距離を検出し、検出した距離データを表示コントローラ１４に出力する。
【００１２】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ機能を備えており、運転者が入力した目的地に到達するまでの経路を誘導する。そして、経路を誘導する際の案内ルートを示すデータを表示コントローラ１４に出力する。具体的には、交差点の右折或いは左折を案内する場合には、該交差点での旋回情報を表示コントローラ１４に出力する。
【００１３】
操舵角センサ１７は、自車両のステアリングが操作されたときの操舵角を検出し、検出した操舵角データを表示コントローラ１４に出力する。車速センサ１８は、自車両の走行速度を検出し、速度データを表示コントローラ１４に出力する。
【００１４】
次に、図２に示すブロック図を参照して、表示コントローラ１４の詳細な構成について説明する。図２に示すように、表示コントローラ１４は、白線位置検出部２１（対象物検出部）と、歩行者位置検出部２２（対象物検出部）と、交差点位置検出部２３と、２Ｄ座標変換部２４を備えている。また、白線位置算出部２５と、注意喚起画像位置算出部２６と、注意喚起画像形成部２７と、旋回方向画像位置算出部２８を備えている。更に、旋回方向画像形成部２９と、画像表示制御部３０（表示制御部）を備えている。なお、表示コントローラ１４は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。また、本実施形態では、路上に敷設された白線、或いは路上を通行する歩行者や自転車等の運転に注意を要する指標或いは物体を「対象物」と称し、このうち、歩行者や自転車等の移動するものを「移動対象物」と称する。
【００１５】
白線位置検出部２１は、カメラ１１で撮像される自車両周囲の画像データを取得し、この画像データに含まれる白線を検出する。該白線位置検出部２１では、画像データに含まれる各画素の輝度を検出し、予め設定した上限輝度よりも高い輝度を有する画素を白線であると検出する。その結果、横断歩道や、中央分離帯等の路面に敷設される白線を検出することができる。また、これ以外の方法を用いて白線を検出することも可能である。そして、検出した白線位置データを２Ｄ座標変換部２４に出力する。
【００１６】
歩行者位置検出部２２は、カメラ１１で撮像される自車両周囲の画像データ、及び対象物センサ１２で検出される歩行者までの距離データに基づき、自車両に対する歩行者の位置を検出する。更に、車速センサ１８にて検出される速度データに基づき、自車両の動きに応じた歩行者の位置を算出する。そして、検出した歩行者位置データを２Ｄ座標変換部２４に出力する。
【００１７】
交差点位置検出部２３は、ナビゲーション装置１６より取得される地図データ、及びＧＰＳデータに基づき、自車両が走行している走行路の前方に存在する交差点位置を検出する。検出した交差点位置データを２Ｄ座標変換部２４に出力する。
【００１８】
２Ｄ座標変換部２４は、白線位置検出部２１で検出された白線位置の３次元データ、歩行者位置検出部２２で検出された歩行者位置の３次元データ、及び交差点位置検出部２３で検出された交差点位置の３次元データを、２次元データに変換する。そして、変換後の２次元データを白線位置算出部２５、注意喚起画像位置算出部２６、及び旋回方向画像位置算出部２８に出力する。
【００１９】
白線位置算出部２５は、白線位置の２次元データに基づき、路上に敷設された白線の、フロントガラス上での表示位置を算出する。具体的には、運転者がフロントガラス越しに白線を視認したときの、フロントガラス上での領域を算出する。なお、以下では、車両の乗員（運転者）が、自車両前方に存在する白線等の対象物を視認したときの、フロントガラス上での領域を「視認領域」ということにする。従って、白線位置算出部２５は、フロントガラス上での白線の視認領域の位置を算出する。
【００２０】
注意喚起画像位置算出部２６は、自車両の周囲に存在する歩行者位置の２次元データに基づき、歩行者のフロントガラス上での視認領域を算出する。そして、歩行者の視認領域を示すデータを注意喚起画像形成部２７に出力する。
【００２１】
注意喚起画像形成部２７は、フロントガラス上での歩行者の視認領域に基づき、該歩行者が存在することを自車両の運転者に注意喚起するための注意喚起画像の表示位置を算出する。具体的には、図１０（ａ）に示す歩行者ｑ１の存在を知らせる注意喚起画像Ｐ１をＨＵＤ画像表示部１５に表示する際の表示位置を算出する。なお、図１０の詳細については後述する。
【００２２】
旋回方向画像位置算出部２８は、交差点位置の２次元データと、ナビゲーション装置１６より取得される自車両の案内ルートに基づき、乗員に右折、或いは左折を告知するための旋回方向画像の、ＨＵＤ画像表示部１５上での表示位置を算出する。
【００２３】
旋回方向画像形成部２９は、白線位置、歩行者位置、及び注意喚起画像の表示位置に基づいて、旋回方向画像を形成する処理を行う。具体的には、旋回方向画像と白線、歩行者、或いは注意喚起画像が重複する場合には、旋回方向画像の輝度や大きさを適宜変更する。詳細については、後述する。
【００２４】
画像表示制御部３０（表示制御部）は、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する画像を生成し、生成した画像をＨＵＤ画像表示部１５に投影する。即ち、画像表示制御部３０は、自車両の乗員が窓ガラス越しに白線等の対象物を視認したときの、窓ガラス上での対象物が見える領域である視認領域或いはその近傍に対応する画像表示部の領域に、対象物に関連する画像の表示を制御する表示制御部としての機能を備えている。
【００２５】
図３は、自車両のフロントガラス４５にＨＵＤ画像を表示するＨＵＤ画像表示部１５、及びその周辺機器の構成を模式的に示す説明図である。ＨＵＤ画像表示部１５は、フロントガラス４５上の運転者が視認可能な領域に設けられており、画像表示制御部３０で生成され照射された画像データを投影する。具体的には、画像表示制御部３０より照射された画像データの投影光は、ミラー４２，４３で反射して、ＨＵＤ画像表示部１５の所望領域に投影される。この際、運転者のアイポイントａ１から前方を見た場合に、自車両前方の映像４６（例えば、交差点）と、ＨＵＤ画像表示部１５に投影される画像が整合するように、画像表示制御部３０により画像表示位置が調整される。
【００２６】
即ち、本実施形態に係る車両用表示装置１０は、自車両のフロントガラス４５上の、乗員が視認可能な領域に対してＨＵＤ画像表示部１５を設けている。そして、自車両の前方に交差点が存在し、且つ、この交差点で案内ルートを示すための旋回方向画像をＨＵＤ画像表示部１５（画像表示部）に表示する場合には、この旋回方向画像と、歩行者のフロントガラス４５上での視認領域が重複する領域（第１重複領域）が存在するか否かを判断する。そして、第１重複領域が存在する場合には、旋回方向画像中の、少なくとも第１重複領域を含む領域の輝度を、通常時に旋回方向画像を表示する際の輝度に対して、相対的に低減して表示する。第１実施形態では、旋回方向画像全体の輝度を低減している。
【００２７】
また、後述する第２実施形態では、旋回方向画像と、該歩行者に付帯してＨＵＤ画像表示部１５に表示する注意喚起画像が重複する領域（第２重複領域）が存在するか否かを判断し、第２重複領域が存在する場合には、旋回方向画像中の、少なくとも第２重複領域を含む領域の輝度を、通常時に旋回方向画像を表示する際の輝度に対して、相対的に低減して表示する。
【００２８】
こうすることにより、ＨＵＤ画像表示部１５に旋回方向画像を表示することにより、歩行者やその注意喚起画像、或いは横断歩道の視認性が低下するという問題を解決する。なお、詳細については、図８〜９を参照して後述する。
【００２９】
次に、上述のように構成された第１実施形態に係る車両用表示装置１０の処理手順を、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３０】
初めに、ステップＳ１１において、歩行者位置検出部２２は、カメラ１１で撮影される自車両の周囲画像、及び対象物センサ１２で検出される移動対象物の位置データで検出される自車両の走行速度に基づき、自車両の周囲に存在する歩行者の位置データを求める。
【００３１】
ステップＳ１２において、交差点位置検出部２３は、ナビゲーション装置１６より、自車両の走行路の前方に存在する交差点の位置データを求める。
【００３２】
ステップＳ１３において、白線位置検出部２１は、カメラ１１で撮影される自車両の周囲画像に基づき、自車両の走行路前方に存在する横断歩道等の白線の位置データを求める。
【００３３】
ステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ１６において、２Ｄ座標変換部２４は、３次元の歩行者位置座標、交差点位置座標、及び白線位置座標を、３次元データに変換する。
【００３４】
ステップＳ１７において、２Ｄ座標変換部２４は、車速センサ１８より取得される自車両の走行速度、及び操舵角センサ１７より取得される操舵角データに基づき、歩行者位置補正量を算出し、歩行者位置を補正する。
【００３５】
ステップＳ１８において、旋回方向画像位置算出部２８は、ナビゲーション装置１６より出力される案内ルートデータ、及び自車両前方に存在する交差点データに基づき、ＨＵＤ画像表示部１５上での、旋回方向画像の表示位置を算出する。具体的には、運転者が自車両前方に存在する交差点をフロントガラス越しに視認した際に、該交差点での旋回方向を示す旋回方向画像をＨＵＤ画像表示部１５上に表示する際の表示位置を算出する。更に、旋回方向画像形成部２９は、旋回方向画像を形成する。具体的には、図８（ａ）に示す如くの、旋回方向を案内するための旋回方向画像Ｑ１を形成する。なお、図８の詳細については、後述する。ステップＳ１８の後、ステップＳ２１に処理を進める。
【００３６】
ステップＳ２１において、画像表示制御部３０は、自車両の周囲に存在する白線或いは歩行者の視認領域と、旋回方向画像が重複するか否かを判断する。そして、重複しない場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ２２に処理を進め、重複する場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２３に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ２２において、旋回方向画像形成部２９は、通常輝度の旋回方向画像を形成する。その後、ステップＳ２４において、画像表示制御部３０は、旋回方向画像をＨＵＤ画像表示部１５に出力する。
【００３８】
一方、ステップＳ２３において、旋回方向画像形成部２９は、輝度を低減させた旋回方向画像（少なくとも第１重複領域を含む領域の輝度を低減させた旋回方向画像）を形成する。その後、前述したステップＳ２４の処理を実行する。こうして、交差点に存在する白線や歩行者等の対象物の位置に応じた旋回方向画像の表示が可能となる。
【００３９】
以下、図８，図９を参照して、具体的な表示例について説明する。図８は、自車両の前方に交差点が存在し、更に、ナビゲーション装置１６による案内ルートが右折方向である場合の、フロントガラス越しに視認される画像、及びＨＵＤ画像表示部１５に表示する画像を示す説明図である。そして、図８（ａ）は、本実施形態の表示制御を採用しない場合を示し、図８（ｂ）は本実施形態の表示制御を採用した場合を示している。
【００４０】
図８（ａ）に示すように、自車両が右折しようとする交差点において、ナビゲーション装置１６より得られる案内ルートを示すための旋回方向画像Ｑ１がＨＵＤ画像表示部１５に表示される。この際、交差点に横断歩道５１が存在する場合には、運転者の視線で、旋回方向画像Ｑ１と横断歩道５１の白線が重複することになる。即ち、横断歩道５１のフロントガラス上での視認領域と、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する旋回方向画像Ｑ１が重複することになる。この場合、横断歩道５１の視認性が低下し、該横断歩道５１を渡ろうとする歩行者ｑ１への注意が疎かになる可能性がある。
【００４１】
これに対して、本実施形態の表示制御を採用した場合には、図８（ｂ）に示すように、横断歩道５１と旋回方向画像Ｑ２が重複する場合（対象物の窓ガラス上での視認領域と窓ガラス上での旋回方向画像が重複する第１重複領域が存在する場合）には、旋回方向画像Ｑ２の輝度を低減させている。即ち、図８（ａ）に示す旋回方向画像Ｑ１よりも、図８（ｂ）に示す旋回方向画像Ｑ２の方が輝度が低くなるように輝度が調整される。従って、運転者に対して、横断歩道５１の視認性を低下させることなく、旋回方向画像Ｑ２を認識させることが可能となる。
【００４２】
また、図９に示すように、運転者の視線で、交差点を横断中の歩行者ｑ１と旋回方向画像Ｑ３が重複する場合についても、旋回方向画像Ｑ３の輝度を低減させる。従って、交差点を横断中の歩行者の視認性を低下させることなく、旋回方向画像Ｑ３を表示することが可能となる。
【００４３】
このようにして、第１実施形態に係る車両用表示装置では、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する旋回方向画像の表示領域が、車両前方に存在する歩行者ｑ１や横断歩道５１等の対象物の視認領域と重複する場合には、旋回方向画像の輝度を低減させて表示する。従って、旋回方向画像が表示されることにより、自車両前方映像の視認性が低下することを抑制することが可能となる。
【００４４】
次に、第１実施形態の変形例について説明する。図１１は、第１実施形態の変形例に係る車両用表示装置の表示例を示す説明図である。該変形例では、旋回方向画像Ｑ６と横断歩道５１の白線が重複する領域のみ、旋回方向画像Ｑ６の輝度を低減させ、それ以外の領域は通常の輝度としている。そして、このような表示態様においても、前述した第１実施形態と同様に、横断歩道５１の視認性を低下させることなく、旋回方向画像Ｑ６を表示して運転者に対して案内ルートを知らせることができる。
【００４５】
更に、通常輝度の領域と輝度を低減させた領域との間で、徐々に輝度を変化させるようにしてもよい。具体的には、図１１に示す旋回方向画像Ｑ６において、矢印の先端に行くに連れて徐々に輝度が低減するように表示してもよい。このような表示態様においても前述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４６】
［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る車両用表示装置の構成は、前述した図１，図２と同一であるので詳細な構成説明を省略する。第２実施形態では、交差点の周囲に歩行者や自転車等の移動対象物が存在する場合に、運転者に対してこの移動対象物を認識し易くするための注意喚起画像をＨＵＤ画像表示部１５に表示する場合の、旋回方向画像の表示態様を変更する。
【００４７】
以下、第２実施形態に係る車両用表示装置１０の処理手順を、図５に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図５に示すステップＳ１１〜Ｓ１８の処理は、第１実施形態で示した図４のＳ１１〜Ｓ１８と同一であるので、動作説明を省略する。ステップＳ１８の後、ステップＳ３１に処理を進める。
【００４８】
図５に示すステップＳ３１において、注意喚起画像位置算出部２６は、歩行者の視認領域近傍となるＨＵＤ画像表示部１５に表示する注意喚起画像の表示位置を算出する。例えば、図１０（ａ）に示す歩行者ｑ１に対し、該歩行者ｑ１の存在に対する注意を喚起するための注意喚起画像Ｐ１を表示する位置を算出する。注意喚起画像形成部２７は、歩行者に付帯して表示する注意喚起画像を形成する。例えば、図１０（ａ）に示すように、歩行者ｑ１の下側に、横長の楕円形状を有する注意喚起画像Ｐ１を形成する。なお、図１０の詳細については後述する。
【００４９】
ステップＳ３２において、画像表示制御部３０は、自車両の周囲に存在する白線或いは歩行者と、旋回方向画像が重複するか否かを判断する。即ち、白線や歩行者等の対象物と旋回方向画像が重複する第１重複領域が存在するか否かを判断する。そして、重複しない場合には（ステップＳ３２でＮＯ）、ステップＳ３３に処理を進め、重複する場合には（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ステップＳ３５に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ３３において、画像表示制御部３０は、注意喚起画像と旋回方向画像が重複するか否かを判断する。即ち、注意喚起画像と旋回方向画像が重複する第２重複領域が存在するか否かを判断する。そして、重複しない場合には（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３４に処理を進め、重複する場合には（ステップＳ３３でＹＥＳ）、ステップＳ３５に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ３４において、旋回方向画像形成部２９は、通常輝度の旋回方向画像を形成する。その後、ステップＳ３６において、画像表示制御部３０は、旋回方向画像をＨＵＤ画像表示部１５に出力する。また、歩行者が存在する場合には、該歩行者の存在に対する注意を喚起するための注意喚起画像をＨＵＤ画像表示部１５に出力する。
【００５２】
一方、ステップＳ３５において、旋回方向画像形成部２９は、輝度を低減させた旋回方向画像を形成する。即ち、旋回方向画像と注意喚起画像が重複する第２重複領域が存在する場合には、旋回方向画像中の少なくとも第２重複領域を含む領域の輝度を低減させる。その後、前述したステップＳ３６の処理を実行する。こうして、交差点に存在する白線や歩行者等の対象物の位置に応じた旋回方向画像の表示が可能となる。
【００５３】
以下、図１０を参照して、具体的な表示例について説明する。図１０は、自車両の前方に交差点が存在し、更に、ナビゲーション装置１６による案内ルートが右折方向である場合の、フロントガラス越しに視認される画像、及びＨＵＤ画像表示部１５に表示する画像を示す説明図である。そして、図１０（ａ）は、本実施形態の表示制御を採用しない場合を示し、図１０（ｂ）は本実施形態の表示制御を採用した場合を示している。
【００５４】
図１０（ａ）に示すように、自車両が右折しようとする交差点において、ナビゲーション装置１６より得られる案内ルートを示すための旋回方向画像Ｑ４がＨＵＤ画像表示部１５に表示される。この際、交差点の横断歩道５１を渡ろうとする歩行者ｑ１が存在し、且つ、この歩行者ｑ１の下側に横長の楕円形状をなす注意喚起画像Ｐ１がＨＵＤ画像表示部１５に表示される場合には、ＨＵＤ画像表示部１５上で、旋回方向画像Ｑ４と注意喚起画像Ｐ１が重複することになる。この場合、注意喚起画像Ｐ１による注意喚起の効果が低下してしまい、該横断歩道５１を渡ろうとする歩行者ｑ１への注意が疎かになる可能性がある。
【００５５】
これに対して、第２実施形態の表示制御を採用した場合には、図１０（ｂ）に示すように、注意喚起画像Ｐ１と旋回方向画像Ｑ５が重複する場合（第２重複領域が存在する場合）には、旋回方向画像Ｑ５の輝度を低減させている。即ち、図１０（ａ）に示す旋回方向画像Ｑ４に対して、図１０（ｂ）に示す旋回方向画像Ｑ５の方が輝度が低くなるように輝度が調整される。従って、運転者に対して、注意喚起画像Ｐ１による注意喚起の効果を低下させることなく、旋回方向画像Ｑ５を認識させることが可能となる。
【００５６】
このようにして、第２実施形態に係る車両用表示装置では、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する旋回方向画像の表示領域が、車両前方に存在する歩行者ｑ１に対して表示する注意喚起画像Ｐ１の表示領域と重複する場合には、旋回方向画像の輝度を低減させて表示する。従って、旋回方向画像が表示されることにより注意喚起画像による注意喚起の効果が低下するという問題の発生を回避することができる。
【００５７】
次に、第２実施形態の変形例について説明する。図１２は、第２実施形態の変形例に係る車両用表示装置の表示例を示す説明図である。該変形例では、旋回方向画像Ｑ７と、注意喚起画像Ｐ１及び横断歩道５１の白線が重複する領域のみ、旋回方向画像Ｑ７の輝度を低減させ、それ以外の領域は通常の輝度としている。そして、このような表示態様においても、前述した第２実施形態と同様に、注意喚起画像による注意喚起効果を低下させることなく、旋回方向画像Ｑ７を表示して運転者に対して案内ルートを知らせることができる。
【００５８】
更に、通常輝度の領域と輝度を低減させた領域との間で、徐々に輝度を変化させるようにしてもよい。具体的には、図１２に示す旋回方向画像Ｑ７において、矢印の先端に行くに連れて徐々に輝度が低減するように表示してもよい。このような表示態様においても前述した第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００５９】
［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る車両用表示装置の構成は、前述した図１，図２と同一であるので詳細な構成説明を省略する。前述した第１実施形態では、旋回方向画像と、白線や歩行者等の対象物の画像がフロントガラス上で重複した場合に、旋回方向画像の輝度を低減させることにより、対象物の視認性が低下することを回避した。これに対して、第３実施形態では、旋回方向画像を縮小して表示することにより、対象物の視認性が低下することを回避する。
【００６０】
以下、第３実施形態に係る車両用表示装置の処理手順を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。図６において、ステップＳ１１〜Ｓ２１までの処理は、図４に示したステップＳ１１〜Ｓ２１と同一であるので、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００６１】
図６の、ステップＳ２１の処理でＮＯと判断された場合、即ち、白線或いは歩行者と旋回方向画像が重複しないと判断された場合には、ステップＳ４１に処理を進め、ステップＳ２１の処理でＹＥＳと判断された場合、即ち、白線或いは歩行者と旋回方向画像が重複すると判断された場合には、ステップＳ４２に処理を進める。
【００６２】
ステップＳ４１において、旋回方向画像形成部２９は、通常の大きさの旋回方向画像を形成する。その後、ステップＳ２４において、画像表示制御部３０は、旋回方向画像をＨＵＤ画像表示部１５に出力する。
【００６３】
一方、ステップＳ４２において、旋回方向画像形成部２９は、大きさを縮小した旋回方向画像を形成する。その後、前述したステップＳ２４の処理を実行する。こうして、交差点に存在する白線や歩行者等の対象物の位置に応じた旋回方向画像の表示が可能となる。
【００６４】
以下、図１３を参照して、第３実施形態に係る車両用表示装置の具体的な表示例について説明する。図１３は、旋回方向画像Ｑ８を縮小して表示した場合の、フロントガラス越しに視認される画像、及びＨＵＤ画像表示部１５に表示する画像を示す説明図である。図１３に示すように、旋回方向画像Ｑ８を、前述した図８（ａ）に示した旋回方向画像Ｑ１に対して縮小することにより、旋回方向画像Ｑ８と横断歩道５１の白線との重複を回避している。
【００６５】
このようにして、第３実施形態に係る車両用表示装置では、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する旋回方向画像の表示領域が、車両前方に存在する歩行者ｑ１や横断歩道５１等の対象物の視認領域と重複する場合には、重複する領域が低減するように、旋回方向画像の大きさを縮小して表示する。従って、旋回方向画像が表示されることにより、自車両前方映像の視認性が低下することを抑制することが可能となる。
【００６６】
［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態に係る車両用表示装置の構成は、前述した図１、図２と同一であるので詳細な構成説明を省略する。前述した第２実施形態では旋回方向画像と注意喚起画像が、ＨＵＤ画像表示部１５上で重複した場合に、旋回方向画像の輝度を低減させることにより、対象物の視認性が低下することを回避した。これに対して、第４実施形態では、旋回方向画像を縮小して表示することにより、対象物の視認性が低下することを回避する。
【００６７】
以下、第４実施形態に係る車両用表示装置の処理手順を、図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７において、ステップＳ１１〜Ｓ３３までの処理は、図５に示したステップＳ１１〜Ｓ３３と同一であるので、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
【００６８】
図７の、ステップＳ３３の処理でＮＯと判断された場合、即ち、白線或いは歩行者と旋回方向画像が重複せず、且つ、注意喚起画像と旋回方向画像が重複しないと判断された場合には、ステップＳ５１に処理を進め、ステップＳ３２、或いはＳ３３の処理でＹＥＳと判断された場合、即ち、白線或いは歩行者と旋回方向画像が重複するか、或いは、注意喚起画像と旋回方向画像が重複すると判断された場合には、ステップＳ５２に処理を進める。
【００６９】
ステップＳ５１において、旋回方向画像形成部２９は、通常の大きさの旋回方向画像を形成する。その後、ステップＳ３６において、画像表示制御部３０は、旋回方向画像をＨＵＤ画像表示部１５に出力する。
【００７０】
一方、ステップＳ５２において、旋回方向画像形成部２９は、大きさを縮小した旋回方向画像を形成する。その後、前述したステップＳ３６の処理を実行する。こうして、交差点に存在する白線や歩行者等の対象物の位置、及び注意喚起画像の表示位置に応じた旋回方向画像の表示が可能となる。
【００７１】
以下、図１４を参照して、第４実施形態に係る車両用表示装置の具体的な表示例について説明する。図１４は、旋回方向画像Ｑ９を縮小して表示した場合の、フロントガラス越しに視認される画像、及びＨＵＤ画像表示部１５に表示する画像を示す説明図である。図１４に示すように、旋回方向画像Ｑ９を、前述した図１０（ａ）に示した旋回方向画像Ｑ４に対して縮小することにより、旋回方向画像Ｑ９と注意喚起画像Ｐ１及び横断歩道５１の白線との重複を回避している。従って、運転者に対して、注意喚起画像Ｐ１及び横断歩道５１の視認性を低下させることなく、旋回方向画像Ｑ９を認識させることが可能となる。
【００７２】
このようにして、第４実施形態に係る車両用表示装置では、ＨＵＤ画像表示部１５に表示する旋回方向画像の表示領域が、車両前方に存在する歩行者ｑ１に対して表示する注意喚起画像Ｐ１の表示領域と重複する場合には、重複する領域が低減するように、旋回方向画像の大きさを縮小して表示する。従って、旋回方向画像が表示されることにより注意喚起画像による注意喚起の効果が低下するという問題の発生を回避することができる。
【００７３】
以上、本発明の車両用表示装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０  車両用表示装置
１１  カメラ（撮像部）
１２  対象物センサ
１４  表示コントローラ
１５  ＨＵＤ画像表示部（画像表示部）
１６  ナビゲーション装置
１７  操舵角センサ
１８  車速センサ
２１  白線位置検出部（対象物検出部）
２２  歩行者位置検出部（対象物検出部）
２３  交差点位置検出部
２４  ２Ｄ座標変換部
２５  白線位置算出部
２６  注意喚起画像位置算出部
２７  注意喚起画像形成部
２８  旋回方向画像位置算出部
２９  旋回方向画像形成部
３０  画像表示制御部（表示制御部）
４２，４３  ミラー
４５  フロントガラス
４６  映像
５１  横断歩道
Ｐ１  注意喚起画像
ａ１  アイポイント
ｑ１  歩行者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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