(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部と、
前記表示部の近傍に配置された電線供給部から供給される電線を把持する把持部を有し、前記表示部の表示面上を走行する走行装置と、
前記走行装置に対する走行案内路を含む画像を前記表示部に表示して前記走行装置を前記走行案内路に沿って走行させる制御部と、
を備えたワイヤーハーネス製造装置。
【請求項２】
前記制御部が前記表示部に表示する前記走行案内路は、前記走行装置の走行する速度を指示する情報を含む、
請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
【請求項３】
前記制御部が前記表示部に表示する前記画像は、前記把持部の開閉を指示する情報を含む、
請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置。
【請求項４】
前記制御部が前記表示部に表示する前記情報は、色情報であり、
前記走行装置は、前記色情報を検出する検出部を備えた、
請求項２又は３に記載のワイヤーハーネス製造装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行装置の前記把持部が前記電線を把持した状態で前記走行案内路に沿って走行し、先端に到達したとき、前記走行案内路の後端が前記電線を切断する位置となるように前記走行案内路を含む前記画像を前記表示部に表示する、
請求項１から４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネス製造装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記表示部に表示する前記走行案内路が曲がり部を含むとき、前記曲がり部の内側に治具が配置されるべき位置を示す治具画像を前記表示部に表示する、
請求項１から５のいずれか１項に記載のワイヤーハーネス製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤーハーネス製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスの組立ては、一般的には、組立用図板にワイヤーハーネスの原寸図を貼り付けて布線板を作製し、その布線板に布線用治具を取り付けたものを用いている。原寸図には、組立ての作業手順や付属部品の取付指示等の作業指示が示されており、作業者はその作業指示に従って電線を布線し、布線した電線や電線束の所定位置に付属部品を取り付けてワイヤーハーネスの組立てを行う。
【０００３】
しかし、設計変更に応じて原寸図を貼り替える必要があることから、そのような作業を不要にしたワイヤーハーネス組立用図板装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このワイヤーハーネス組立用図板装置は、ワイヤーハーネスの組立てに必要な各種治具が配設可能な布線板と、布線板に取り付けられ、布線される電線を受け止める組立用治具と、付線板の背面に配置されたスクリーンと、スクリーンの裏面にワイヤーハーネスの組立に必要な画像を投影する光学投影器とを備える。
【０００５】
ワイヤーハーネスの組立工程の画像は、電線の付線工程、付属部品の取付工程、及びテープ巻き工程の３つの工程に応じて自動的に切り換えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１９５３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、従来のワイヤーハーネス組立用図板装置は、所定の長さに電線が切断された後の工程の作業を支援するものであり、電線を延線及び切断する作業を支援するものではないため、作業者の負担を軽減するには十分ではない。特にワイヤーハーネスが鉄道車両用のように長い（例えば２０ｍ以上）場合には、作業者はリールから必要な長さ分の電線を引き出す作業を必要本数（例えば約１００本）分繰り返すことになり、作業者にとって負担になっている。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、電線の延線工程及び切断工程を含む製造工程における作業負担を軽減することができるワイヤーハーネス製造装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するため、表示部と、
前記表示部の近傍に配置された電線供給部から供給される電線を把持する把持部を有し、前記表示部の表示面上を走行する走行装置と、
前記走行装置に対する走行案内路を含む画像を前記表示部に表示して前記走行装置を前記走行案内路に沿って走行させる制御部と、を備えたワイヤーハーネス製造装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電線の延線工程及び切断工程を含む製造工程における作業負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るワイヤーハーネス製造装置の概略の構成例を示す斜視図である。
【図２】図２は、制御装置の制御系の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、走行装置の制御系の一例を示すブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、表示部に表示された第１の画像の一例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、表示部に表示された第１の画像の一例を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、表示部に表示された第１の画像の一例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、表示部に表示された第２の画像の一例を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、表示部に表示された第２の画像の一例を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、表示部に表示された第３の画像の一例を示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、表示部に表示された第３の画像の一例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、表示部に表示された第４の画像の一例を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、表示部に表示された第４の画像の一例を示す図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、表示部に表示された第４の画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、表示部に表示された第５の画像の一例を示す図である。
【図９Ａ】図９Ａは、表示部に表示された第６の画像の一例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、表示部に表示された第６の画像の一例を示す図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、表示部に表示された第６の画像の一例を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、表示部に表示された第７の画像の一例を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、表示部に表示された第７の画像の一例を示す図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、表示部に表示された第８の画像の一例を示す図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、表示部に表示された第８の画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、表示部に表示された第９の画像の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、表示部上で組立が完了したワイヤーハーネスの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、各図中、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付してその重複した説明を省略する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態に係るワイヤーハーネス製造装置の概略の構成例を示す斜視図である。
【００１４】
（全体の構成）
このワイヤーハーネス製造装置１は、表示部２と、表示部２をその表示面２ａが略水平になるように床面から支持する支持台３と、表示部２を制御する制御装置４と、表示部２の表示面２ａ上を走行する走行装置５と、表示部２の近傍に配置され、表示部２の表示面２ａ上にワイヤーハーネスを構成する電線を供給する電線供給部６とを備える。
【００１５】
ここで、「ワイヤーハーネス」とは、複数の電線を束にしたものをいう。なお、各電線の両端部にプリント基板や機器に接続するためのコネクタ又は端子を有するものを含んでもよい。
【００１６】
表示部２は、例えばカラー表示が可能な液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等の平面パネル型ディスプレイを用いることができる。また、表示部２は、タッチパネルとディスプレイとを組み合わせたタッチパネルディスプレイを用いてもよい。
【００１７】
表示部２は、図１に示すように、１つのディスプレイにより構成してもよいが、ワイヤーハーネスの全長に応じて複数のディスプレイをワイヤーハーネスの長手方向に沿って配列してもよい。複数のディスプレイを用いる場合は、ワイヤーハーネスの全長に応じてディスプレイを使用する数を決めればよいため、全長が異なる各種のワイヤーハーネスを容易に製造することができる。例えば、表示面２ａのサイズを幅６８ｃｍ、長さを１５ｍとする場合、幅６８ｃｍ、長さ１ｍのディスプレイを長手方向に１５個配置する。このように複数のディスプレイを用いる場合は、表示部２に表示する画像を分割して各ディスプレイに表示する。
【００１８】
支持台３は、人が表示部２の表示面２ａ上で作業しやすい高さのものを用いるのが好ましい。
【００１９】
制御装置４は、走行装置５に対する走行案内路を含む画像を予め定められたタイミングで切り替えて表示部２に表示する。なお、制御装置４は、作業者のリモート操作によって表示部２の表示を切り替えてもよい。
【００２０】
走行装置５は、電線７を把持する把持部５０と、３つの車輪（１つの前輪と２つの後輪）５１とを備える。３輪を用いた場合、２つの後輪に回転量の差を与えることにより走行装置５が走行する方向を変えることができる。また、前輪の向きを変えることで走行する方向を変えてもよい。なお、車輪５１の数は特にこれを限定するものではなく、車輪５１として２つの前輪と２つの後輪を用いてもよい。この場合、前輪又は後輪の向きを変えて走行する方向を変える。
【００２１】
把持部５０は、穴の大きさを小さくすることで電線７を保持するものでもよく、クリップやクランプで挟むことで電線７を保持するものでもよい。
【００２２】
電線供給部６は、電線７を底面上に巻き付けた状態で収容する有底円筒状の収容部６０と、表示部２の横に回転可能に設けられ、収容部６０に収容された電線７を表示部２の表示面２ａ上に供給するリール６１とを備える。走行装置５の把持部５０で電線７を把持した状態で、走行装置５が走行案内路に沿って表示部２の表示面２ａ上を走行することで、リール６１が回転して電線７が表示部２の表示面２ａ上に供給される。なお、リール６１は、走行装置５の駆動力を補助するモータを内蔵してもよい。これにより走行装置５の小型化が可能になる。
【００２３】
図２は、制御装置４の制御系を示すブロック図である。制御装置４は、キーボード、マウス等で構成された入力部４０と、液晶ディスプレイ等で構成された表示部４１と、制御部４２と、記憶部４３と、必要に応じて無線により走行装置５と通信する無線通信部４４とを備える。制御部４２には、表示部２が接続されている。
【００２４】
制御部４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等によって構成され、制御装置４の各部を制御するとともに、ワイヤーハーネス製造装置１全体を制御する。
【００２５】
記憶部４３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等から構成され、プログラム４３０、画像データ４３１、走行履歴データ４３２等を記憶する。
【００２６】
制御部４２のＣＰＵは、プログラム４３０に従って動作し、制御装置４の各部、及びワイヤーハーネス製造装置１全体を制御する。
【００２７】
制御部４２は、走行装置５の把持部５０が電線７を把持した状態で走行案内路に沿って走行し、先端に到達したとき、走行案内路の後端が電線７を切断する位置となるように走行案内路を含む画像を表示部２に表示する。また、制御部４２は、走行案内路が曲がり部を含むとき、曲がり部の内側に治具が配置されるべき位置を示す治具画像を表示部２に表示する。
【００２８】
画像データ４３１は、ワイヤーハーネスを識別するワイヤーハーネスＩＤ（識別情報）に対応し、ワイヤーハーネスの製造工程（切断工程及び組立工程を含む）に対応した複数のページから構成されている。画像データ４３１には、走行装置５に対する走行案内路２３ａ〜２３ｃ（図５Ａ等参照）及び走行案内路２４（図７Ａ等参照）と、スタンバイ位置を示すスタンバイマーク２１（図４Ａ等参照）とが含まれている。走行案内路２３ａ〜２３ｃ、２４の色を変えることで、走行装置５の走行する速度を制御している。また、スタンバイマーク２１の色を変えることで、走行装置５の把持部５０の開閉を制御している。走行案内路２３ａ〜２３ｃ、２４の色は、走行装置５の走行する速度を指示する情報の一例である。スタンバイマーク２１の色は、把持部５０の開閉を指示する情報の一例である。
【００２９】
走行案内路は、一定の幅（例えば、５ｍｍ）を有し、走行装置５に対する動作指令を色で表現しており、例えば赤色は高速、緑色は中速、青色は低速を表現する。走行装置５は、走行案内路の色が、赤色の区間では高速（例えば、７０ｍ／ｍｉｎ）で走行し、緑色の区間では中速（例えば、４５ｍ／ｍｉｎ）で走行し、青色の区間では低速（例えば、２０ｍ／ｍｉｎ）で走行する。走行案内路の先端、すなわち表示面２ａの地色（例えば白色）では、走行装置５は走行を停止する。また、走行案内路は、把持部５０に対する動作指令としての「開く」、「閉じる」、及び「スタンバイ位置」も色で表現されてもよい。例えば、「開く」と「スタンバイ位置」を橙色、「閉じる」と「スタンバイ位置」を茶色で表現してもよい。また、複数のディスプレイを並べて使用する場合、ディスプレイの枠の部分には、画像を表示することができないため、色の組合せを配置して、色検知を無視して前の動作を継続する動作指令を行うこともできる。これによりディスプレイの枠があっても移動装置５を枠を超えて隣のディスプレイへの移動させることができる。
【００３０】
走行履歴データ４３２は、走行装置５から送信されたデータであり、ワイヤーハーネスＩＤに関係付けられて履歴情報として記憶部４３に記憶される。
【００３１】
図３は、走行装置５の制御系の一例を示すブロック図である。この走行装置５は、走行装置５全体を制御する制御部５２と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成された記憶部５３と、左側の車輪５１を駆動する左車輪モータ５４Ａと、右側の車輪５１を駆動する右車輪モータ５４Ｂと、把持部５０を駆動する把持用モータ５５と、表示部２に表示されたラインとしての走行案内路を検出する左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂ（以下、これらを総称するときは「ラインセンサ５６」ともいう。）と、走行装置５の状態を表示するＬＥＤランプ５７と、必要に応じて無線により制御装置４と通信する無線通信部５８とを備える。ラインセンサ５６Ａ、５６Ｂは、色情報を検出する検出部の一例である。
【００３２】
記憶部５３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成され、プログラム５３０、走行履歴データ５３１等を記憶する。
【００３３】
制御部５２のＣＰＵは、プログラム５３０に従って動作し、走行装置５の各部を制御する。
【００３４】
ラインセンサ５６は、発光ダイオード（以下「ＬＥＤ」という。）を用いて白色の光を発光するＬＥＤ光源と、ＬＥＤ光源から発せられた白色の光が表示部２の表示面２ａで反射した光を検出するＲ、Ｇ、Ｂ用の３つのフォトダイオードとが組みになって構成されている。左のラインセンサ５６Ａは、前輪の左側に設けられ、走行案内路の左側の縁を検出する。右のラインセンサ５６Ｂは、前輪の右側に設けられ、走行案内路の右側の縁を検出する。
【００３５】
ＬＥＤランプ５７は、ＲＧＢの色を発光するＬＥＤで構成されている。制御部５２は、ラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが検出した色に対応した色をＬＥＤランプ５７が点灯（連続又は点滅）するように制御する。これにより、作業者はＬＥＤランプ５７が点灯した色を見て走行装置５がどの状態にあるかを認識することができる。ＬＥＤランプ５７は、例えば、中速、低速のときは、それぞれ緑色、青色を点灯し、把持部５０の開閉に応じて白色、茶色をする。なお、ＬＥＤランプ５７は、高速で復路を走行中は電線に対して動作していないため、点灯しなくてもよい。
【００３６】
無線通信部５８は、例えば、Wi-Fi（Wireless Fidelity）、Bluetooth（登録商標）等の無線通信を用いることができる。
【００３７】
制御部５２は、例えば、左右両方のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂのうち一方が走行案内路として予め設定されている色を検出したとき、他方もその色を検出するように左車輪モータ５４Ａ及び右車輪モータ５４Ｂを制御する。これにより左右両方のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが走行案内路の同じ色を検出するように左車輪モータ５４Ａ及び右車輪モータ５４Ｂが制御されるとことで、走行装置５は走行案内路に沿って走行することになる。また、制御部５２は、ラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが検出した色及び色を検出した時刻を記憶部５に走行履歴データ５３１として記憶しておき、所定のタイミング（例えば予め設定された時間）で走行履歴データ５３１を無線通信部５８により制御装置４に送信する。また、制御部５２は、上記ラインセンサ５６Ａ、５６Ｂによる検知を補完するためにキャリブレーション機能を備えることが望ましい。
【００３８】
（製造方法）
次に、ワイヤーハーネスの製造方法の一例について図４〜図１３を参照して説明する。ワイヤーハーネスの製造工程には、例えば、電線を切断する工程と、電線を布線する工程と、電線の両端にコネクタを取り付ける工程と、布線した電線を束ねる工程とが含まれる。
【００３９】
管理者は、制御装置４の入力部４０を操作してワイヤーハーネスＩＤを入力する。制御部４２は、入力部４０に入力されたワイヤーハーネスＩＤに対応する画像データ４３１を記憶部４３から読み出し、予め定められたタイミングで表示部２に順次切り替えて表示する。
【００４０】
（１）１本目の電線の準備工程
図４Ａ〜図４Ｃは、表示部２に表示された第１の画像の一例を示す図である。まず、図４Ａに示すように、制御装置４の制御部４２は、表示部２に第１の画像２０ａを表示する。第１の画像２０ａには、走行装置５のスタンバイ位置を示すマーク２１と、電線が布線される布線指示線２２ａ〜２２ｃとが含まれている。スタンバイマーク２１は、リール６１に近い位置に配置されている。
【００４１】
次に、作業者は、図４Ｂに示すように、走行装置５をスタンバイマーク２１の上に置く。走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂがスタンバイマーク２１の橙色を検出すると、制御部５２は、把持用モータ５５を制御して把持部５０を開かせる。
【００４２】
次に、作業者は、図４Ｃに示すように、リール６１から電線７を引き出し、電線７の先端を把持部５０の把持する位置に置く。制御装置４の制御部４２は、橙色のスタンバイマーク２１を表示部２に表示してから所定の期間が経過すると、スタンバイマーク２１の色を茶色に変更する。走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂがスタンバイマーク２１の茶色を検出すると、制御部５２は、把持用モータ５５を制御して把持部５０を閉じさせる。もっとも把持部５０の開閉の動作は特にスタンバイマーク２１の色の変化により行う必要はなく、作業者の手で行うこともできる。なお、制御部５２は、把持部５０を開かせてから所定の時間経過後に把持用モータ５５を制御して把持部５０を閉じさせてもよい。
【００４３】
（２）１本目の電線の引出し工程
図５Ａ、図５Ｂは、表示部２に表示された第２の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第１の画像２０ａを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図５Ａに示すように、表示部２に第２の画像２０ｂを表示する。第２の画像２０ｂには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、布線指示線２２ａに対応する走行案内路２３ａが含まれているが、スタンバイマーク２１は消えている。走行案内路２３ａは、中速を示す緑色で表現され、スタンバイ位置から布線指示線２２ａの先端まで延びている。なお、中央の布線指示線２２ａは走行案内路２３ａと重なっているため、作業者には見えていない。
【００４４】
走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが走行案内路２３ａの中速を示す緑色を検出すると、緑色に応じた中速で走行するように、制御部４２は、左車輪モータ５４Ａ及び右車輪モータ５４Ｂを駆動する。走行装置５は、図５Ｂに示すように、車輪５１が左車輪モータ５４Ａ及び右車輪モータ５４Ｂの駆動によって回転し、走行案内路２３ａに沿って走行する。把持部５０は、電線７を把持しているため、走行装置５が走行することにより電線７がリール６１から引き出される。なお、走行案内路２３ａは、スタンバイマーク２１付近や先端付近では低速を示す青色で表現してもよい。
【００４５】
（３）１本目の電線の切断工程
図６Ａ、図６Ｂは、表示部２に表示された第３の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第２の画像２０ｂを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図６Ａに示すように、表示部２に第３の画像２０ｃを表示する。第３の画像２０ｃには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、布線指示線２２ａに対応する走行案内路２３ａが含まれている。図６Ａに示す走行案内路２３ａは、布線指示線２２ａと同じ長さとされている。なお、中央の布線指示線２２ａは走行案内路２３ａと重なっているため、作業者には見えていない。
【００４６】
走行装置５は、走行案内路２３ａの先端まで走行すると、左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが表示面２ａの地色（白色）を検出して停止する。
【００４７】
次に、作業者は、図６Ｂに示すように、走行案内路２３ａの後端の位置に合せて電線７を切断する。これにより、布線指示線２２ａに対応した電線７ａが準備できたことになる。
【００４８】
（４）スタンバイ位置への復帰
図７Ａ〜図７Ｃは、表示部２に表示された第４の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第３の画像２０ｃを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図７Ａに示すように、表示部２に第４の画像２０ｄを表示する。第４の画像２０ｄには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、復路用の走行案内路２４が含まれている。
【００４９】
走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが、図７Ａ、図７Ｂに示すように、走行案内路２４を検出すると、走行装置５は走行案内路２４の赤色に応じた高速で走行を開始する。そして図７Ｃに示すように走行案内路２４の終点（スタンバイ位置）まで走行装置５が走行する。
【００５０】
（５）２本目の電線の準備工程
図８は、表示部２に表示された第５の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第４の画像２０ｄを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図８に示すように、表示部２に第５の画像２０ｅを表示する。第５の画像２０ｅには、スタンバイマーク２１と、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃとが含まれている。
【００５１】
図４Ｃで説明したように、走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂがスタンバイマーク２１の橙色を検出すると、制御部５２は、把持用モータ５５を制御して把持部５０を開かせる。
【００５２】
次に、作業者は、図８に示すように、リール６１から電線７を引き出し、電線７の先端を把持部５０の把持する位置に置く。制御装置４の制御部４２は、スタンバイマーク２１の色を茶色に変更する。走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂがスタンバイマーク２１の茶色を検出すると、制御部５２は、把持用モータ５５を制御して把持部５０を閉じさせる。前述の（１）１本目の電線の準備工程と同様に把持部５０の開閉の動作は必ずしもスタンバイマーク２１の色の変化により行う必要はなく、作業者の手で行うこともできる。
【００５３】
（６）２本目の電線の引出し工程、切断工程、及びスタンバイ位置への復帰
図９Ａ〜図９Ｃは、表示部２に表示された第６の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第５の画像２０ｅを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図９Ａに示すように、表示部２に第６の画像２０ｆを表示する。第６の画像２０ｆには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、布線指示線２２ｂに対応する走行案内路２３ｂが含まれている。なお、上側の布線指示線２２ｂは走行案内路２３ｂと重なっているため、作業者には見えていない。
【００５４】
走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが走行案内路２３ｂの緑色を検出すると、緑色に応じた中速で走行するように、制御部４２は、左車輪モータ５４Ａ及び右車輪モータ５４Ｂを駆動する。走行装置５は、図９Ｂに示すように、車輪５１が左車輪モータ５４Ａ及び右車輪モータ５４Ｂの駆動によって回転し、走行案内路２３ｂに沿って走行する。把持部５０は、電線７を把持しているため、走行装置５が走行することにより電線７がリール６１から引き出される。なお、走行案内路２３ｂは、スタンバイマーク２１付近や先端付近では低速を示す青色にしてもよい。
【００５５】
図９Ｃでは、走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが走行案内路２３ｂ中の一時停止を示す色を検出し、一時停止する。一時停止は一定の時間としてもよい。
【００５６】
図１０Ａ、図１０Ｂは、表示部２に表示された第７の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第６の画像２０ｆを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図１０Ａに示すように、表示部２に第７の画像２０ｇを表示する。第７の画像２０ｇには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、布線指示線２２ｂに対応する走行案内路２３ｂと、治具画像２５が含まれている。図１０Ａに示す走行案内路２３ｂは、本来の布線指示線２２ｂ上に移動させたものである。なお、中央の布線指示線２２ｂは走行案内路２３ｂと重なっているため、作業者には見えていない。
【００５７】
作業者は、走行装置５が一時停止している間に治具画像２５に治具８を取り付ける。治具８は、ポール８０とポール８０を表示面２ａに吸着させる吸着部８１とを備える。
【００５８】
図１０Ｂでは、走行装置５が走行案内路２３ｂの先端まで走行した状態を図示している。図１０Ｂにおいて走行装置５の一時停止、治具画像２５の表示、治具８の取付けが行われる。すなわち、図１０Ｂに示すように、治具画像２５を表示すべき位置を少し過ぎた位置で走行装置５は一時停止し、このとき治具画像２５を表示する。作業者は治具画像２５の表示位置に治具８を取り付ける。作業者は走行案内路２３ｂの後端に合せて電線７を切断して２本目の布線指示線２２ｂに対応した電線７ｂとする。
【００５９】
図１１Ａ、図１１Ｂは、表示部２に表示された第８の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第７の画像２０ｇを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図１１Ａに示すように、表示部２に第８の画像２０ｈを表示する。第８の画像２０ｈには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、復路用の走行案内路２４が含まれている。
【００６０】
走行装置５の左右のラインセンサ５６Ａ、５６Ｂが、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように、走行案内路２４を検出すると、走行装置５は走行案内路２４の赤色に応じた高速で走行を開始する。図１１Ｂに示すように走行案内路２４の終点（スタンバイ位置）まで走行装置５が走行する。
【００６１】
（７）３本目の電線に関する工程
図１２は、表示部２に表示された第９の画像の一例を示す図である。制御装置４の制御部４２は、第８の画像２０ｈを表示部２に表示してから所定の時間が経過すると、図１２に示すように、表示部２に第９の画像２０ｉを表示する。第９の画像２０ｉには、３本の布線指示線２２ａ〜２２ｃと、３本目の布線指示線２２ｃに対応する走行案内路２３ｃが含まれている。なお、中央の布線指示線２２ａは電線７ａと重なっているため、作業者には見えていない。
【００６２】
３本目の電線に対しても２本目の電線と同様に表示部２に画像が表示され、表示された画像に従って走行装置５が走行し、作業者は治具８を取り付ける。
【００６３】
（８）電線の結束
図１３は、以上の工程を経て作製された電線７ａ〜７ｃを示す。作業者は、各電線７ａ〜７ｃの両端にコネクタを接続する。次に、テープを巻き付けて電線７ａ〜７ｃを束ねる。
【００６４】
（実施の形態の作用、効果）
本の実施の形態によれば、以下の作用、効果を奏する。
（ａ）走行装置５がリール６１から必要な長さ分の電線７を引き出すため、電線７の延線工程及び切断工程における作業負担を軽減することができる。
（ｂ）布線指示線２２を表示部２に表示するため、作業者は布線指示線２２に合わせて電線７を配置すればよいため、布線作業が容易になる。
（ｃ）復路用の走行案内路２４は往路用の走行案内路２３ａ〜２３ｃよりも高速で走行する色を指定しているため、製造工程を短縮化することができる。
【００６５】
［他の変形例］
なお、本発明の実施の形態は、上記実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々な実施の形態が可能である。例えば、仮に走行案内路が複数に分岐されている場合、その色の組合せによる動作指令を行うことにより、複数に分岐された走行案内路のいずれの方向に進むべきかを指示する表示をすることもできる。例えば、走行装置５が十字路にさしかかった場合に、十字路の手前側に動作指令を表示させることにより、直進するのか、右折するのか、左折するのかを指示することができる。
【００６６】
把持部５０の開閉は、走行装置５に設けたスイッチ等の操作に基づいて行ってもよい。
【００６７】
ラインセンサは、ＬＥＤ光源とフォトダイオードとから構成された反射型のセンサを用いたが、走行案内路を白黒のパターンで表し、白黒のパターンを検出するラインセンサでもよい。
【００６８】
また、本発明の実施の形態の構成要素の一部を本発明の要旨を逸脱しない範囲内において省いてもよい。例えば、支持台３や電線供給部６は、既設のものを用いることで、ワイヤーハーネス製造装置１から省いてもよい。
【００６９】
また、本発明の要旨を変更しない範囲内で、上記実施の形態の組立工程において、工程の追加、削除、変更、入替え等が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、鉄道車両用ハーネス、航空機用ハーネス、自動車用ハーネス、医療用ハーネス、機器内ハーネス等に適用可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１…ワイヤーハーネス製造装置、２…表示部、２ａ…表示面、３…支持台、
４…制御装置、５…走行装置、６…電線供給部、７、７ａ〜７ｃ…電線、８…治具、
２０ａ〜２０ｉ…第１乃至第９の画像、２１…スタンバイマーク、
２２ａ〜２２ｃ…布線指示線、２３ａ〜２３ｃ、２４…走行案内路、
２５…治具画像、４０…入力部、４１…表示部、４２…制御部、４３…記憶部、
４４…無線通信部、５０…把持部、５１…車輪、５２…制御部、５３…記憶部、
５４Ａ…左車輪モータ、５４Ｂ…右車輪モータ、５５…把持用モータ、
５６Ａ、５６Ｂ…ラインセンサ、５７…ＬＥＤランプ、５８…通信部、
６０…収容部、６１…リール、８０…ポール、８１…吸着部、
４３０…プログラム、４３１…画像データ、４３２…走行履歴データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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