(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象を監視するための情報処理装置であって、
固定カメラで撮影された画像データの縦横の位置と、当該位置に対応する現実の位置情報とを対応付けた位置情報データベースと、
前記画像データに、前記監視対象が撮影されているか否かを判断する監視対象判断手段と、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該監視対象が撮影された画像データの位置から、前記位置情報データベースに基づいて、当該位置に対応する現実の位置情報を無線航空機に出力する位置情報出力手段と、
予め前記監視対象を判断するための監視対象の画像データを記憶する監視対象データベースと、
前記監視対象判断手段は、前記監視対象データベースに記憶された画像データに基づいて、画像認識による照合により、前記監視対象が撮影されているか否かを判断し、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該撮影された監視対象の画像データに対応付けられた威嚇方法を取得する威嚇方法取得手段と、
前記取得した威嚇方法によって、異なった光又は音声出力による威嚇を行う威嚇手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
監視対象を監視し、固定カメラで撮影された画像データの縦横の位置と、当該位置に対応する現実の位置情報とを対応付けた位置情報データベースと、予め前記監視対象を判断するための監視対象の画像データを記憶する監視対象データベースと、を備える情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
前記画像データに、前記監視対象が撮影されているか否かを判断するステップと、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該監視対象が撮影された画像データの位置から、前記位置情報データベースに基づいて、当該位置に対応する現実の位置情報を無線航空機に出力するステップと、
前記監視対象データベースに記憶された画像データに基づいて、画像認識による照合により、前記監視対象が撮影されているか否かを判断するステップと、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該撮影された監視対象の画像データに対応付けられた威嚇方法を取得するステップと、
前記取得した威嚇方法によって、異なった光又は音声出力による威嚇を行うステップと、
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項３】
監視対象を監視し、固定カメラで撮影された画像データの縦横の位置と、当該位置に対応する現実の位置情報とを対応付けた位置情報データベースと、予め前記監視対象を判断するための監視対象の画像データを記憶する監視対象データベースと、を備える情報処理装置に、
前記画像データに、前記監視対象が撮影されているか否かを判断するステップ、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該監視対象が撮影された画像データの位置から、前記位置情報データベースに基づいて、当該位置に対応する現実の位置情報を無線航空機に出力するステップ、
前記監視対象データベースに記憶された画像データに基づいて、画像認識による照合により、前記監視対象が撮影されているか否かを判断するステップ、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該撮影された監視対象の画像データに対応付けられた威嚇方法を取得するステップ、
前記取得した威嚇方法によって、異なった光又は音声出力による威嚇を行うステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象を監視するための情報処理装置、情報処理方法及びそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ等の撮影装置により物品を撮影し、この物品の位置を特定することが行われている。
【０００３】
このような物品の位置の特定において、物品に予め識別用のマーカを付しておき、この物品を特定の機能を備えた撮影装置により撮影することにより、物品及び物品の位置を認識する構成が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−６７４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１によれば、識別用のマーカを付した物品を、魚眼レンズを備えた撮影装置により撮影し、撮影した画像データを画像認識することにより、物品に付したマーカを検出する。検出したマーカと画像認識した画像データにおけるマーカの位置とにより、物品の位置を認識する。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、物品に予めマーカを付さなければ識別ができないことや、物品を撮影するために魚眼レンズが必要であるため、識別用のマーカを付せない対象の位置を認識することが困難であるとともに、魚眼レンズを使用することによりコストが上昇してしまうおそれがあった。
【０００７】
そこで、本発明では、撮影装置で撮影した撮影画像データにおける監視対象の位置に基づいて、撮影装置で撮影した監視対象の現実の位置を特定することにより、監視対象の位置を容易に特定するとともに、コストを抑制することができる点に着目した。
【０００８】
本発明は、監視対象の位置を容易に特定するとともに、コストを抑制することが可能な情報処理装置、情報処理方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、以下のような解決手段を提供する。
【００１０】
第１の特徴に係る発明は、監視対象を監視するための情報処理装置であって、
固定カメラで撮影された画像データの縦横の位置と、当該位置に対応する現実の位置情報とを対応付けた位置情報データベースと、
前記画像データに、前記監視対象が撮影されているか否かを判断する監視対象判断手段と、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該監視対象が撮影された画像データの位置から、前記位置情報データベースに基づいて、当該位置に対応する現実の位置情報を無線航空機に出力する位置情報出力手段と、
予め前記監視対象を判断するための監視対象の画像データを記憶する監視対象データベースと、
前記監視対象判断手段は、前記監視対象データベースに記憶された画像データに基づいて、画像認識による照合により、前記監視対象が撮影されているか否かを判断し、
前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該撮影された監視対象の画像データに対応付けられた威嚇方法を取得する威嚇方法取得手段と、
前記取得した威嚇方法によって、異なった光又は音声出力による威嚇を行う威嚇手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。
【００１１】
第１の特徴に係る発明によれば、監視対象を監視するための情報処理装置は、固定カメラで撮影された画像データの縦横の位置と、当該位置に対応する現実の位置情報とを対応付けた位置情報データベースを有し、前記画像データに、前記監視対象が撮影されているか否かを判断し、前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該監視対象が撮影された画像データの位置から、前記位置情報データベースに基づいて、当該位置に対応する現実の位置情報を無線航空機に出力し、予め前記監視対象を判断するための監視対象の画像データを記憶する監視対象データベースを有し、前記監視対象データベースに記憶された画像データに基づいて、画像認識による照合により、前記監視対象が撮影されているか否かを判断し、前記監視対象が撮影されていると判断した場合に、当該撮影された監視対象の画像データに対応付けられた威嚇方法を取得し、前記取得した威嚇方法によって、異なった光又は音声出力による威嚇を行う。
【００１２】
ここで、第１の特徴に係る発明は、情報処理装置のカテゴリであるが、情報処理方法及びプログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用及び効果を発揮する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、監視対象の位置を容易に特定するとともに、コストを抑制することが可能な情報処理装置、情報処理方法及び情報処理装置用プログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、情報処理システム１の概念図である。
【図２】図２は、情報処理システム１の全体構成図である。
【図３】図３は、情報処理装置１０、固定カメラ１００、威嚇装置２００、無線航空機３００の機能ブロック図である。
【図４】図４は、情報処理装置１０、固定カメラ１００、威嚇装置２００、無線航空機３００が実行する位置情報出力処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、情報処理装置１０、威嚇装置２００が実行する威嚇処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、情報処理装置１０、無線航空機３００が実行する飛行処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、固定カメラ１００が撮影する撮影画像５００を示す図である。
【図８】図８は、情報処理装置１０が記憶する位置情報データベースを示す図である。
【図９】図９は、情報処理装置１０が記憶する監視対象データベースを示す図である。
【図１０】図１０は、固定カメラ１００が撮影する撮影画像５００を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図を参照しながら説明する。なお、これらはあくまでも例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。
【００２０】
［情報処理システム１の概要］
図１は、本発明の好適な実施形態である情報処理システム１の概要を説明するための図である。情報処理システム１は、撮影対象領域３、情報処理装置１０、固定カメラ１００、威嚇装置２００、無線航空機３００から構成される。
【００２１】
撮影対象領域３は、田畑、森林、私有地、公用地等の後述する監視対象を監視する場所である。
【００２２】
情報処理装置１０は、固定カメラ１００と、威嚇装置２００と、無線航空機３００とデータ通信可能なサーバ装置である。
【００２３】
固定カメラ１００は、撮影対象領域３を撮影する撮影装置であるとともに、情報処理装置１０とデータ通信可能である。また、固定カメラ１００は、所定の位置に固定された状態であり、一の撮影対象領域３を撮影する。
【００２４】
威嚇装置２００は、スピーカや、ライト等の音声出力や光出力やその他の方法が可能であり、音声出力や光出力やその他の方法により監視対象を威嚇する装置である。
【００２５】
無線航空機３００は、自身が有するプロペラ等により、空中を走行可能な無人航空機である。
【００２６】
本実施形態において、撮影対象領域３は、田畑のような農作物を栽培する場所であり、監視対象は、農作物に被害を与える害獣である。なお、撮影対象領域３は、上述した通り、森林、私有地、公用地等であっても良いし、他の場所であっても良い。また、監視対象は、害獣以外であっても良く、例えば、不審者、不法投棄物といった他のものであっても良い。
【００２７】
はじめに、固定カメラ１００は、撮影対象領域３の静止画像や動画像等の画像を撮影する（ステップＳ０１）。ステップＳ０１において、固定カメラ１００は、所定時間毎に画像撮影しても良いし、常時画像を撮影し続けていても良い。
【００２８】
次に、固定カメラ１００は、撮影した画像の撮影画像データを情報処理装置１０に送信する（ステップＳ０２）。
【００２９】
情報処理装置１０は、固定カメラ１００が送信した撮影画像データを受信し、この撮影画像データに監視対象が含まれているか否かを判断する（ステップＳ０３）。ステップＳ０３において、情報処理装置１０は、撮影画像データにおいて特徴量を抽出し、予め監視対象の画像データを記憶させた監視対象データベースに基づいて、監視対象データベースに記憶した監視対象の画像データにおける特徴量と比較することにより、撮影画像データに監視対象が含まれているか否かを判断する。
【００３０】
情報処理装置１０は、撮影画像データに監視対象が撮影されていると判断した場合に、この監視対象が存在する撮影画像データにおける位置を、撮影画像データの位置に対応する現実の位置情報とを対応付けた位置情報データベースに基づいて、この位置に対応する現実の位置情報を威嚇装置２００又は無線航空機３００に出力する（ステップＳ０４）。ステップＳ０４において、位置情報データベースは、固定カメラ１００で撮影された画像データの縦横の位置と、この縦横の位置に対応する現実の位置情報とを対応付けたものである。すなわち、情報処理装置１０は、画像認識した監視対象の撮影画像データにおける縦横の位置を取得し、位置情報データベースにおいて、取得した撮影画像データにおける縦横の位置に対応付けられた現実の位置情報を取得する。情報処理装置１０は、このようにして取得した現実の位置情報を、威嚇装置２００又は無線航空機３００に出力する。
【００３１】
以上が、情報処理システム１の概要である。
【００３２】
［情報処理システム１のシステム構成］
図２は、本発明の好適な実施形態である情報処理システム１のシステム構成図である、情報処理システム１は、撮影対象領域３、公衆回線網５（インターネット網や、第３世代通信網、第４世代通信網等）情報処理装置１０、固定カメラ１００、威嚇装置２００、無線航空機３００から構成される。
【００３３】
撮影対象領域３は、田畑等の作物を栽培する場所や、森林等が植林された場所や、私有地や公用地等の場所である。なお、本実施形態において、撮影対象領域３は、農作物を栽培する田畑である。また、撮影対象領域３は、上述した例に限らず様々な場所であっても良いことは言うまでもない。
【００３４】
情報処理装置１０は、後述する監視対象データベースと、位置情報データベースとを有するサーバ装置である。情報処理装置１０は、固定カメラ１００、威嚇装置２００及び無線航空機３００とデータ通信可能に接続される。
【００３５】
固定カメラ１００は、撮影対象領域３の静止画像や動画像等の画像を撮影する撮影装置である。また、固定カメラ１００は、所定の位置に固定された状態であり、一の撮影対象領域３を撮影する。
【００３６】
威嚇装置２００は、監視対象を威嚇するための発光装置、音声出力装置、又はその他の装置である。威嚇装置２００は、情報処理装置１０とデータ通信可能に接続され、情報処理装置１０から様々な処理の実行指示コマンドを受信し、受信した実行指示コマンドの指示内容に基づいて、各処理を実行する。
【００３７】
無線航空機３００は、後述の機能を備え、自身が有するプロペラ等により空中を飛行する。無線航空機３００は、情報処理装置１０とデータ通信可能に接続されており、情報処理装置１０から様々な処理の実行指示コマンドを受信し、受信した実行指示コマンドの指示内容に基づいて、各処理を実行する。また、無線航空機３００は、自身にプログラミングされた所定の行動に基づいて、自動制御が可能である。
【００３８】
［各機能の説明］
情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、通信部１２として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイスを備える。また、通信部１２は、赤外線通信等の近距離無線通信や、所定の帯域の電波を送受信するためのデバイス等や、ＧＰＳシステムから自身の現在位置及び指定した場所の位置情報を取得するためのデバイス等を備える。
【００３９】
また、記憶部１３として、例えば、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等のデータのストレージ部を備える。記憶部１３には、後述する監視対象データベースと、位置情報データベースとが含まれる。
【００４０】
情報処理装置１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことで、通信部１２と協働して、撮影画像データ受信モジュール２０、監視対象有無判断モジュール２１、位置情報取得モジュール２２、位置情報送信モジュール２３、威嚇指示送信モジュール２４、移動指示送信モジュール２５、位置設定モジュール２６を実現する。また、情報処理装置１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことで、記憶部１３と協働して、監視対象記憶モジュール３０、位置情報記憶モジュール３１、威嚇指示取得モジュール３２を実現する。
【００４１】
固定カメラ１００は、情報処理装置と同様に、制御部１１０として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、通信部１２０として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ対応デバイスを備える。また、撮影部１３０として、レンズや撮像素子等の画像を撮影するデバイスを備える。
【００４２】
固定カメラ１００において、制御部１１０が所定のプログラムを読み込むことで、通信部１２０と協働して、撮影画像データ送信モジュール１４０を実現する。また、固定カメラ１００において、制御部１１０が所定のプログラムを読み込むことで、撮影部１３０と協働して、撮影モジュール１５０を実現する。
【００４３】
威嚇装置２００は、情報処理装置１０と同様に、制御部２１０として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、通信部２２０として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ対応デバイスを備える。また、威嚇装置２００は、監視対象を威嚇するための威嚇部２３０として、光を発光させることや点滅させるデバイスである発光用デバイスや、スピーカ等の音声出力用デバイス等を備える。なお、威嚇装置２００は、威嚇部２３０として、他のデバイスを備えていても良い。
【００４４】
威嚇装置２００において、制御部２１０が所定のプログラムを読み込むことで、通信部２２０と協働して、位置情報受信モジュール２４０、威嚇指示受信モジュール２４１を実現する。また、威嚇装置２００において、制御部２１０が所定のプログラムを読み込むことで、威嚇部２３０と協働して、発光モジュール２５０、放音モジュール２５１を実現する。
【００４５】
無線航空機３００は、情報処理装置１０と同様に、制御部３１０として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、通信部３２０として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ対応デバイスを備える。また、無線航空機３００は、飛行部３３０として、プロペラやプロペラを駆動するモータ等の飛行用デバイスを備える。
【００４６】
無線航空機３００において、制御部３１０が所定のプログラムを読み込むことで、通信部３２０と協働して、位置情報受信モジュール３４０、移動指示受信モジュール３４１を実現する。また、無線航空機３００において、制御部３１０が所定のプログラムを読み込むことで、飛行部３３０と協働して、飛行モジュール３５０を実現する。
【００４７】
［位置情報出力処理］
図４は、情報処理装置１０、固定カメラ１００、威嚇装置２００、無線航空機３００が実行する位置情報出力処理を示すフローチャートである。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００４８】
はじめに、固定カメラ１００の撮影モジュール１５０は、撮影対象領域３の画像を撮影する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、撮影モジュール１５０は、所定時間毎、例えば、１０秒毎、３０秒毎、１分毎、５分後毎、１０分毎に画像を撮影しても良いし、撮影モジュール１５０は、画像を常時撮影し続けていても良い。
【００４９】
固定カメラ１００の撮影画像データ送信モジュール１４０は、ステップＳ１０において固定カメラ１００の撮影モジュール１５０が撮影した撮影対象領域３の撮影画像を、撮影画像データとして情報処理装置１００に送信する（ステップＳ１１）。
【００５０】
情報処理装置１０の撮影画像データ受信モジュール２０は、固定カメラ１００が送信した撮影画像データを受信する。
【００５１】
情報処理装置１０の位置設定モジュール２６は、固定カメラ１００から受信した撮影画像データを図７に示す撮影画像５００として、撮影画像データの各ピクセルに座標を設定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２において、位置設定モジュール２６は、横方向をＸ軸、縦方向をＹ軸として、撮影画像５００の画像データの全てのピクセルに座標を設定する。
【００５２】
情報処理装置１０の位置設定モジュール２６は、固定カメラ１００が撮影した撮影画像データにおいて、各ピクセルに対応する現実の位置情報を取得する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、位置設定モジュール２６は、ＧＰＳシステムから撮影対象領域のＧＰＳ座標を取得する。位置設定モジュール２６は、撮影画像５００の各ピクセルの座標に対応する現実のＧＰＳ座標を取得する。
【００５３】
情報処理装置１０の位置設定モジュール２６は、ステップＳ１２において設定した撮影画像データの位置と、ステップＳ１３において取得した撮影画像データの各位置における現実の位置情報とを対応付けて、図８に示す位置情報データベースを作成する（ステップＳ１４）。情報処理装置１０の位置情報記憶モジュール３１は、ステップＳ１４において作成された位置情報データベースを記憶する。
【００５４】
［位置情報データベース］
図８は、情報処理装置１０の位置情報記憶モジュール３１が記憶する位置情報データベースを示す図である。図８において、位置情報記憶モジュール３１は、撮影画像データの各位置と、撮影画像データの各位置に対応する現実の位置とを対応付けて記憶する。図８において、画像位置とは、撮影画像データにおける各位置の座標を意味している。また、図８において、ＧＰＳ座標（緯度，経度）とは、撮影画像データにおける各位置の座標に対応する現実のＧＰＳ座標を意味している。位置情報データベースは、固定カメラ１００毎に、撮影する撮影対象領域３の全ての撮影画像データのピクセル毎に作成される。
【００５５】
次に情報処理装置１０の監視対象有無判断モジュール２１は、受信した撮影画像データに監視対象が含まれているか否かを判断する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、監視対象有無判断モジュール２１は、受信した撮影画像データを画像認識し、撮影画像データの特徴量を抽出する。監視対象有無判断モジュール２１は、抽出した特徴量に基づいて、監視対象データベースを参照し、今回抽出した特徴量に該当する画像データの有無を判断することにより、撮影画像データに監視対象が含まれているか否かを判断する。
【００５６】
［監視対象データベース］
図９は、情報処理装置１０の監視対象記憶モジュール３１が記憶する監視対象データベースを示す図である。図９において、監視対象記憶モジュール３１は、監視対象の特徴的な画像を示す画像データと、監視対象の種別と、威嚇方法とを対応付けて記憶する。図９において、画像データとは、監視対象を識別するための特徴的な画像データである。また、図９において、種別とは、監視対象の種別を示す識別子である。また、図９において、威嚇方法とは、後述する威嚇装置２００に実行させる威嚇方法を示すものである。なお、図９において、画像データは、画像そのものとして記載しているが、他の態様であっても良い。
【００５７】
情報処理装置１０の監視対象有無判断モジュール２１は、抽出した撮影画像データの特徴量と一致する特徴量が監視対象データベースから参照できなかった場合（ステップＳ１５  ＮＯ）、すなわち、撮影画像データにおいて監視対象が存在しないと判断した場合、本処理を終了する。
【００５８】
次に、情報処理装置１０が図１０に示す撮影画像５００の撮影画像データを受信した場合について説明する。図１０において、撮影画像５００は、物体６００が撮影されている。
【００５９】
情報処理装置１０の監視対象有無判断モジュール２１は、抽出した撮影画像データの特徴量と一致する特徴量が、監視対象データベースから参照できた場合（ステップＳ１５  ＹＥＳ）、すなわち、撮影画像データにおいて監視対象が存在すると判断した場合、情報処理装置１０の位置情報取得モジュール２２は、この監視対象の撮影画像における位置情報を取得する（ステップＳ１６）。ステップＳ１５において、監視対象有無判断モジュール２１は、撮影画像５００の特徴量を抽出した際、物体６００の特徴量も抽出する。監視対象有無判断モジュール２１は、抽出した物体６００の特徴量と一致する特徴量を、監視対象データベースにおいて検索する。本実施形態では、物体６０の特徴量は、種別が猪に対応付けられた画像データの特徴量と一致するため、撮影画像データに監視対象が含まれると判断することができる。
【００６０】
ステップＳ１６において、情報処理装置１０の位置情報取得モジュール２２は、ステップＳ１５において抽出した特徴量の位置情報を、撮影画像データの縦横方向の位置に基づいて取得する。
【００６１】
情報処理装置１０の位置情報取得モジュール２２は、今回取得した撮影画像データにおける監視対象の位置に基づいて、位置情報データベースを検索し、この撮影画像データにおける監視対象の位置に対応付けられた現実の位置情報を取得する（ステップＳ１７）。
【００６２】
情報処理装置１０の位置情報送信モジュール２３は、監視対象の現実の位置情報を威嚇装置２００や無線航空機３００に送信する（ステップＳ１８）。
【００６３】
威嚇装置２００は、情報処理装置１０が送信した監視対象の現実の位置情報を受信し、後述する威嚇処理を実行する（ステップＳ１９）。
【００６４】
また、無線航空機３００は、情報処理装置１０が送信した監視対象の現実の位置情報を受信し、後述する飛行処理を実行する（ステップＳ２０）。
【００６５】
以上が、位置情報出力処理である。
【００６６】
［威嚇処理］
図５は、情報処理装置１０、威嚇装置２００が実行する威嚇処理を示すフローチャートである。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００６７】
情報処理装置１０の威嚇指示取得モジュール３２は、監視対象データベースを参照し、ステップＳ１５において監視対象の画像データに対応付けられた威嚇方法を取得する（ステップＳ３０）。
【００６８】
情報処理装置１０の威嚇指示送信モジュール３２は、ステップＳ３０において情報処理装置１０の威嚇指示取得モジュール３２が取得した威嚇方法を威嚇装置２００に実行させる威嚇方法実行コマンドを生成し、生成した威嚇方法実行コマンドを威嚇装置２００に送信する（ステップＳ３１）。
【００６９】
威嚇装置２００の威嚇指示受信モジュール２４０は、情報処理装置１０が送信した威嚇方法実行コマンドを受信する。威嚇装置２００は、受信した威嚇方法実行コマンドに基づいて、監視対象を威嚇する（ステップＳ３２）。
【００７０】
ステップＳ３２において、例えば、情報処理装置１０が送信した威嚇方法実行コマンドが、「発光」に関するコマンドである場合、威嚇装置２００の発光モジュール２５０は、ライトによる発光を実行する。この場合、発光とは、例えば、発光モジュール２５０が一定時間発光し続けることや、所定の時間間隔で光を点滅させることを実行する。なお、発光モジュール２５０が発光する光は、色、形状、発光内容等を適宜変更可能である。
【００７１】
また、ステップＳ３２において、例えば、情報処理装置１０が送信した威嚇方法実行コマンドが「放音」に関するコマンドである場合、威嚇装置２００の放音モジュール２５１は、一定時間音声を出力し続けることや、所定の時間間隔で音声を出力することを実行する。なお、放音モジュール２５１が放音する音声は、その内容、種類、放音方法等を適宜変更可能である。
【００７２】
また、情報処理装置１０は、上述した発光や音声以外の態様による威嚇方法を実行する威嚇方法実行コマンドを送信し、威嚇装置２００は、情報処理装置１０が送信した威嚇方法実行コマンドに基づいて、発光や音声以外の態様による威嚇方法を実行しても良い。また、情報処理装置１０は、発光及び音声のように、複数の威嚇方法を組み合わせて実行する威嚇方法実行コマンドを送信し、威嚇装置２００は、情報処理装置１０が送信した威嚇方法実行コマンドに基づいて、発光及び音声を組み合わせた威嚇方法を実行しても良い。また、情報処理装置１０が送信する威嚇方法実行コマンドと、この威嚇方法実行コマンドに基づいて威嚇装置２００が実行する威嚇方法とは、その種類や組み合わせ等を適宜変更しても良く、上述した実施形態に限られるものではない。
【００７３】
以上が、威嚇処理である。
【００７４】
［飛行処理］
図６は、情報処理装置１０、無線航空機３００が実行する飛行処理を示すフローチャートである。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
【００７５】
情報処理装置１０の移動指示送信モジュール２５は、ステップＳ１７において取得した監視対処の現実の位置情報の位置へ無線航空機３００を移動させる移動実行コマンドを生成し、生成した移動実行コマンドを無線航空機３００に送信する（ステップＳ４０）
【００７６】
無線航空機３００の移動指示受信モジュール３４１は、情報処理装置１０が送信した移動実行コマンドを受信する。無線航空機３００の飛行モジュール３５０は、受信した移動実行コマンドに基づいて、監視対象の現実の位置を示す場所に移動する（ステップＳ４１）。
【００７７】
なお、無線航空機３００は、移動した場所において、威嚇装置３００が実行する威嚇方法と同様の威嚇方法を実行するようにしても良い。この場合、威嚇装置３００にライト等の発光デバイスや、スピーカ等の放音デバイスを設ければ良い。また、無線航空機３００に上述した発光デバイスや放音デバイス以外の威嚇用デバイスを設けていても良い。
【００７８】
以上が、飛行処理である。
【００７９】
なお、上述した実施形態において、情報処理装置をサーバ装置として説明しているが、携帯端末や携帯情報端末等の他の装置であっても良い。また、携帯端末が撮影装置と一体であっても良く、携帯端末と撮影装置が一体である場合、この携帯端末は、上述した情報処理装置１０とカメラ１００との機能を備えていれば良い。
【００８０】
上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し記憶して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記憶装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。
【００８１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８２】
３  撮影対象領域、５  公衆回線網、１０  情報処理装置、１００  固定カメラ、２００  威嚇装置、３００  無線航空機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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