(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出手段を含み、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記位置検出信号に基づいて回転パルス信号を生成するモータ制御回路と、
少なくとも１個のタイマを含み、前記タイマで前記回転パルス信号の各エッジ間隔を測定すると共に、前記タイマが測定した直近のエッジ間隔の値をｎで除算して前記タイマに設定し、当該タイマのタイムアウト時に変換信号をトグルさせて前記回転パルス信号をｎ逓倍（ｎは２以上の自然数）した前記変換信号を出力し、前記変換信号を（ｎ−１）回だけトグルさせたならば、前記タイマで前記回転パルス信号の次のエッジまでの期間を測定することで直近のエッジ間隔を測定するマイコンと、
を備えることを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記マイコンは、前記モータが所定の回転速度に到達するまで前記回転パルス信号をｎ逓倍した変換信号を出力せず、前記モータが所定の回転速度に到達したならば変換信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記マイコンは、直近のエッジ間隔の測定が完了した時に前記変換信号をトグルさせる、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
【請求項４】
ロータの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出手段を含み、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記位置検出信号に基づいて回転パルス信号を生成するモータ制御回路と、
少なくとも１個のタイマとフラグとを含み、前記タイマで前記回転パルス信号の各エッジ間隔を測定すると共に前記フラグを前記回転パルス信号で更新したのち、前記タイマが測定した直近のエッジ間隔の値を２で除算して前記タイマに設定し、当該タイマのタイムアウト時に変換信号をトグルさせたのち、前記変換信号を１回だけトグルさせたならば、前記タイマで前記回転パルス信号が前記フラグと一致しなくなるまでの期間を測定して前記変換信号をトグルさせることで前記回転パルス信号を２逓倍した変換信号を出力し、前回のエッジ間隔の１／２と前記タイマの測定値との和を直近のエッジ間隔とするマイコンと、
を備えることを特徴とするモータの駆動制御装置。
【請求項５】
ロータの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出手段を含み、モータを駆動するモータ駆動回路と、
前記位置検出信号に基づいて回転パルス信号を生成するモータ制御回路と、少なくとも１個のタイマを含むマイコンと、を備えるモータの駆動制御装置が実行するモータ駆動制御方法であって、
前記マイコンは、前記タイマで前記回転パルス信号の各エッジ間隔を測定すると共に、前記タイマが測定した直近のエッジ間隔の値をｎで除算して前記タイマに設定し、当該タイマのタイムアウト時に変換信号をトグルさせて前記回転パルス信号をｎ逓倍（ｎは２以上の自然数）した前記変換信号を出力し、前記変換信号を（ｎ−１）回だけトグルさせたならば、前記タイマで前記回転パルス信号の次のエッジまでの期間を測定して、直近のエッジ間隔を測定する、
ことを特徴とするモータの駆動制御方法。
【請求項６】
前記マイコンは、直近のエッジ間隔の測定が完了した時に前記変換信号をトグルさせる、
ことを特徴とする請求項５に記載のモータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ブラシレスモータは、長寿命でメンテナンスフリーであることにより、広い用途に利用されている。据え置きタイプの機器では、実装面積などに余裕があるため、ブラシレスモータと制御回路とを別に構成することが多い。しかし、ポータブルタイプの機器は、実装面積などに余裕が少ないため、ブラシレスモータと制御回路とを一体に構成することが多い。従来の制御回路は、特定種類のブラシレスモータを駆動可能なように構成されていた。
【０００３】
ブラシレスモータの機種選定の自由度を向上させることにより、調達コストを下げ、性能を向上させることができる。そのため、制御回路は、特定種類のブラシレスモータを駆動するだけではなく、任意のブラシレスモータを駆動可能とすることが望まれている。
【０００４】
特許文献１の課題には、「ロータ極数が１０であってもロータ極数が８のモータと同じパルス数の回転数パルス信号を出力することにより、ブラシレスモータを搭載する機器内の回転数検出回路を変更することなく簡単に置き換えができ、低騒音・低振動を実現するブラシレスモータを提供することを目的とする。」と記載され、解決手段には、「回転数パルス信号周波数変換回路１７を設けることにより、ロータ極数が１０であっても１回転当り４パルスまたは１２パルスの回転数パルス信号を出力することができる。」と記載されている。これにより、ロータ極数が異なるブラシレスモータを、同じ機器内（システム）で共用することができる。
【０００５】
特許文献１の段落００２７には、「位置検出素子１５ａ〜１５ｃの出力信号１５ａｏ〜１５ｃｏはそれぞれ電気角１２０°づつ位相がずれた１回転当り５パルスの信号である。出力信号１５ａｏ〜１５ｃｏを位置検出信号処理回路１６で信号処理を行い、１回転当り５パルスの信号１５ａｏまたは１回転当り１５パルスの信号１５ｂｏを出力する。この信号１５ａｏまたは信号１５ｂｏを回転数パルス信号周波数変換回路１７にて周波数変換し、１回転当り４パルスの信号１７ａｏまたは１回転当り１２パルスの信号１７ｂｏを出力する。この信号１７ａｏまたは信号１７ｂｏは、回転数パルス信号出力回路１８を通して、外部に出力される。」と記載されている。すなわち、回転数パルス信号周波数変換回路によって回転数パルス信号の周波数を変換している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−７２９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の技術では、電気角が所定角度ずつずれた複数の回転数パルス信号（以下、「回転パルス信号」と記載する。）を出力するモータが前提となっている。よって、単一の回転パルス信号を出力するモータを前提としたシステムには適用できない。具体的にいうと、単一の回転パルス信号かつ１回転当り４パルスを出力するモータを前提としたシステムに、１回転当り２パルスを出力するモータを使う際には、特許文献１の技術を適用できない。すなわち、回転パルス信号が単一のとき、これを容易に周波数変換できないので、モータ自体を変更するか、または、マイコンによって２逓倍しなければならないという問題があった。
回転パルス信号ＦＧは、モータが起動してから目標回転速度に至るまでの間、徐々に周波数が上昇し、これに反比例して周期が減少する。マイコンにより回転パルス信号ＦＧの周期を測定するには、この周波数の変化に対応するため、タイマのスケーラを走査しなければならず，処理が複雑化し、高速なマイコンを必要としていた。また、測定した周期を逓倍した信号を出力するには、回転パルス信号ＦＧの周期を測定するタイマとは別のタイマが必要となり、よってタイマを２つ以上備えた高機能なマイコンを必要としていた。よって、システムが高価になってしまうという問題がある。
そこで、本発明は、安価なマイコンで回転パルス信号をｎ逓倍（ｎは２以上の自然数）することが可能なモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記した課題を解決するため、本発明のモータの駆動制御装置は、ロータの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出手段を含み、モータを駆動するモータ駆動回路と、この位置検出信号に基づいて回転パルス信号を生成するモータ制御回路と、少なくとも１個のタイマを含み、前記タイマで前記回転パルス信号の各エッジ間隔を測定すると共に、前記タイマが測定した直近のエッジ間隔の値をｎで除算して前記タイマに設定し、当該タイマのタイムアウト時に変換信号をトグルさせて前記回転パルス信号をｎ逓倍（ｎは２以上の自然数）した前記変換信号を出力し、前記変換信号を（ｎ−１）回だけトグルさせたならば、前記タイマで前記回転パルス信号の次のエッジまでの期間を測定することで直近のエッジ間隔を測定するマイコンとを備える。
【０００９】
本発明のモータの駆動制御方法は、ロータの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出手段を含み、モータを駆動するモータ駆動回路と、この位置検出信号に基づいて回転パルス信号を生成するモータ制御回路と、少なくとも１個のタイマを含むマイコンとを備えるモータの駆動制御装置が実行する。このマイコンは、前記タイマで前記回転パルス信号の各エッジ間隔を測定すると共に、前記タイマが測定した直近のエッジ間隔の値をｎで除算して前記タイマに設定し、当該タイマのタイムアウト時に変換信号をトグルさせて前記回転パルス信号をｎ逓倍（ｎは２以上の自然数）した前記変換信号を出力し、前記変換信号を（ｎ−１）回だけトグルさせたならば、前記タイマで前記回転パルス信号の次のエッジまでの期間を測定して、直近のエッジ間隔を測定する。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安価なマイコンで回転パルス信号をｎ逓倍することが可能なモータ駆動制御装置およびモータ駆動制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態におけるモータ駆動制御装置の概略を示す構成図である。
【図２】本実施形態におけるマイコンの概略を示す構成図である。
【図３】マイコンによる逓倍処理（その１）のアクティビティ図である。
【図４】マイコンによる逓倍処理（その２）のアクティビティ図である。
【図５】モータの回転速度と変換信号波形との関係を示すグラフである。
【図６】モータの回転パルス信号と変換信号とを示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態におけるモータ１の駆動制御装置２の概略を示す構成図である。
図１に示すように、モータ１の駆動制御装置２は、モータ駆動回路２１と、モータ制御回路２２と、マイコン２３とを含んで構成されている。モータ１は、１回転当り２パルスの回転パルス信号を出力するように動作する。この駆動制御装置２は、不図示のシステムの指令によりモータ１を駆動制御する。
【００１３】
モータ駆動回路２１は、例えばホールセンサなどの位置検出手段２１１を備えている。モータ駆動回路２１は、モータ駆動信号Ｓｐが入力されると、モータ１に電流を流して回転駆動し、位置検出手段２１１によってロータの位置を検出し、位置検出信号Ｓｒを出力する。なお、位置検出手段２１１は、ホールセンサに限定されず、任意の方式であってもよい。
モータ制御回路２２は、モータ駆動信号Ｓｐをモータ駆動回路２１に出力し、ロータの位置検出信号Ｓｒから回転パルス信号ＦＧを出力する。この回転パルス信号ＦＧには、モータ１が１回転するごとに、２つのパルスが現れる。
マイコン２３は、この回転パルス信号ＦＧを逓倍して、変換信号Ｓを不図示のシステムに出力する。この変換信号Ｓには，モータ１が１回転するごとに、４つのパルスが現れる。この変換信号Ｓを出力することにより、例えば、単一の回転パルス信号かつ１回転当り４パルスを出力するモータを前提としたシステムに、１回転当り２パルスを出力するモータを使うことができる。
【００１４】
図２は、本実施形態におけるマイコン２３の概略を示す構成図である。
図２に示すように、マイコン２３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３３と、タイマ２３４とを含んで構成される。マイコン２３は、１個のタイマ２３４を含み、このタイマ２３４により回転パルス信号ＦＧを２逓倍した変換信号Ｓを出力する。
ＣＰＵ２３１は、中央処理装置であり、ＲＯＭ２３２やＲＡＭ２３３に格納されたプログラムを実行することにより、回転パルス信号ＦＧを逓倍した変換信号Ｓを生成する。
ＲＯＭ２３２は、記録されている情報を読み出すことのみ可能なメモリであり、例えば逓倍プログラム３を格納する。この逓倍プログラム３は、ＣＰＵ２３１によって実行されることにより、不図示の逓倍処理部を具現化する。
ＲＡＭ２３３は、格納されたデータに任意の順序でアクセスできるメモリであり、例えば処理中のプログラムの変数が格納される。
【００１５】
タイマ２３４は、例えば８ビットのレジスタであり、経過時間を測定するものである。ＣＰＵ２３１は、このタイマ２３４によって時間を測定する。ＣＰＵ２３１は、タイマ２３４のスケーラによってカウント時間の単位を設定したのち、所定時間に対応する値をタイマ２３４に設定して測定を開始する。タイマ２３４は、時間の経過と共に値を増加させ、値が２５５から０に変化したときにオーパーフロー割り込みを発生させる。これによりタイマ２３４は、所定時間が経過したことをＣＰＵ２３１に通知することができる。なお、タイマ２３４は、外部トリガのタイミングをキャプチャする機能を有していなくてもよい。タイマ２３４は、インクリメント動作に限定されず、デクリメント動作によって時間経過を測定してもよい。
【００１６】
図３は、マイコン２３による２逓倍処理（その１）のアクティビティ図である。
マイコン２３は、システムなどによって起動が掛けられると、ステップＳ１０以降の逓倍処理を実行する。このとき、マイコン２３のＳ端子から出力される変換信号Ｓは、Ｌｏｗに初期化されている。
ステップＳ１０において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態を読み込む。
ステップＳ１１において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態がＨｉｇｈとＬｏｗのいずれであるかを判断する。マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態がＨｉｇｈならば、ステップＳ１２の処理に進み、回転パルス信号ＦＧの状態がＬｏｗならば、ステップＳ１３の処理に進む。なお、図３では、Ｈｉｇｈを「Ｈｉ」、Ｌｏｗを「Ｌｏ」と省略して記載している。
【００１７】
ステップＳ１２において、マイコン２３は、ＦＧフラグを１に設定し、ステップＳ１４の処理に進む。ここでＦＧフラグとは、ＲＡＭ２３３に格納される変数のひとつである。
ステップＳ１３において、マイコン２３は、ＦＧフラグを０に設定し、ステップＳ１４の処理に進む。
ステップＳ１４において、マイコン２３は、新たに回転パルス信号ＦＧの状態を読み込み、この回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグが一致するか否かを判断する。
【００１８】
ステップＳ１５において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグが一致するならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４の処理に戻り、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグが一致しないならば（Ｎｏ）、ステップＳ１６の処理に進む。これにより、回転パルス信号ＦＧのエッジのタイミングを検知することができる。
ステップＳ１６において、マイコン２３は、タイマ２３４による時間測定を開始する。このときマイコン２３は、タイマ２３４に最小値（例えば０）を設定するとよい。
ステップＳ１７において、マイコン２３は、ＦＧフラグを回転パルス信号ＦＧで更新する。具体的にいうと、マイコン２３は、ステップＳ１０〜Ｓ１３と同様な処理を実行して、最新の回転パルス信号ＦＧの状態をＦＧフラグに反映させる。これは、回転パルス信号ＦＧの次のエッジを検出するためである。
【００１９】
ステップＳ１８において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローが発生したか否かを判断する。
ステップＳ１９において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローが発生したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１６の処理に戻り、タイマ２３４のオーバーフローが発生しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ２０の処理に進む。これにより、マイコン２３は、モータ１が所定の回転速度に到達するまで回転パルス信号ＦＧをｎ逓倍した変換信号Ｓを出力しないように制御可能である。ここで所定の回転速度とは、回転パルス信号ＦＧのエッジ期間が、タイマ２３４のオーバーフローが発生しないほど小さくなった速度をいう。回転パルス信号ＦＧのエッジ期間とは、回転パルス信号ＦＧのエッジを検出したときから、次のエッジを検出したときまでの期間をいう。
ステップＳ２０において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグとが一致するか否かを判断する。
【００２０】
ステップＳ２１において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグとが一致したならば（Ｙｅｓ）、回転パルス信号ＦＧの次のエッジを検出していないのでステップＳ１８の処理に戻り、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグとが一致しなかったならば（Ｎｏ）、回転パルス信号ＦＧの次のエッジを検出したのでステップＳ２２の処理に進む。これによりマイコン２３は、回転パルス信号ＦＧのエッジを検出できる。
ステップＳ２２において、マイコン２３は、タイマ２３４による時間測定を終了する。このとき、タイマ２３４には、ステップＳ１６でタイマを設定したときから、この時間測定を終了したときまでの時間が記憶されている。これは、ステップＳ１５で回転パルス信号ＦＧのエッジを検出したタイミングから、ステップＳ２１で回転パルス信号ＦＧの次のエッジを検出したタイミングまでの時間の近似値である。
ステップＳ２３において、マイコン２３は、ＦＧフラグを回転パルス信号ＦＧで更新する。この処理は、ステップＳ１０〜Ｓ１３と同様な処理である。
ステップＳ２４において、マイコン２３は、Ｓ端子の出力をトグルさせて、変換信号Ｓの論理を反転させる。
ステップＳ２５において、マイコン２３は、変数Ｔにタイマ２３４の測定値を設定し、ノードＡを介して図４のステップＳ２６に進む。タイマ２３４の測定値とは、タイマ２３４の測定終了時の値から、測定開始時の値（例えば０）を減算して算出することができる。
【００２１】
図４は、マイコン２３による２逓倍処理（その２）のアクティビティ図である。
ステップＳ２６において、マイコン２３は、タイマ２３４に変数Ｔの１／２を設定する。すなわち、タイマ２３４の最大のカウント数である２５６から変数Ｔの１／２を減算した値をタイマ２３４に設定して、タイマ２３４による時間測定を開始する。これにより、タイマ２３４は、直前の回転パルス信号ＦＧのエッジ間隔の１／２でオーバーフローを発生させて、マイコン２３に通知することができる。なお、変数Ｔの１／２は、シフト演算やテーブル参照などにより、廉価なマイコンでも実用的な演算時間で算出可能である。
具体的にいうと、タイマのスケーラが１００μ秒に設定されていたとき、単純にタイマをカウントアップすると、２５．６ｍ秒毎にオーバーフローが発生する。ここで、ステップＳ２５で設定した変数Ｔが１０．０ｍ秒であったとすると、ステップＳ２６では、「２５６−（１００／２）＝２０６」がタイマ２３４に設定される。
ステップＳ２７において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローが発生したか否かを判断する。
ステップＳ２８において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローが発生しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ２７の処理に戻り、タイマ２３４のオーバーフローが発生したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２９の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ２９において、マイコン２３は、Ｓ端子の出力をトグルさせて、変換信号Ｓの論理を反転させる。
ステップＳ３０において、マイコン２３は、タイマ２３４による時間測定を開始する。このときマイコン２３は、タイマ２３４に最小値（例えば０）を設定するとよい。
ステップＳ３１において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローが発生したか否かを判断する。
ステップＳ３２において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローが発生したならば（Ｙｅｓ）、ノードＢを介してステップＳ１６（図３参照）の処理に戻り、タイマ２３４のオーバーフローが発生しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ３３の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ３３において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグが一致するか否かを判断する。
ステップＳ３４において、マイコン２３は、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグとが一致したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３１の処理に戻り、回転パルス信号ＦＧの状態とＦＧフラグとが一致しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ３５の処理に進む。これによりマイコン２３は、回転パルス信号ＦＧのエッジを検出できる。
【００２４】
ステップＳ３５において、マイコン２３は、タイマ２３４による時間測定を終了する。
ステップＳ３６において、マイコン２３は、変数Ｔの１／２に、タイマ２３４の測定値とオフセットとを加えた値を、変数Ｔに設定する。タイマ２３４の測定値とは、タイマ２３４の測定終了時の値から、測定開始時の値を減算して算出することができる。オフセットとは、タイマ２３４で測定していないステップＳ２８，Ｓ２９などの処理時間の総和である。オフセットは、マイコン２３に既知の周期のパルス信号を入力して、実験的に求めることもできる。
【００２５】
ステップＳ３７において、マイコン２３は、Ｓ端子の出力をトグルさせて、変換信号Ｓの論理を反転させる。
ステップＳ３８において、マイコン２３は、ＦＧフラグを回転パルス信号ＦＧで更新する。この処理は、ステップＳ１０〜Ｓ１３と同様な処理である。
ステップＳ３９において、マイコン２３は、Ｓ端子の出力を終了するか否かを判断する。
ステップＳ４０において、マイコン２３は、Ｓ端子の出力を終了しないならば（Ｎｏ）ステップＳ２６の処理に戻り、Ｓ端子の出力を終了したならば（Ｙｅｓ）図４の処理を終了する。
このようにすることで、マイコン２３は、タイマ２３４で回転パルス信号ＦＧの各エッジ間隔を測定すると共に、Ｓ端子の出力をトグルさせて、変換信号Ｓの論理を反転させるタイミングを決定することができる。
なお、回転パルス信号ＦＧを３逓倍する際には、マイコン２３は、ステップＳ２６，Ｓ３６において、変数Ｔの１／２の代わりに、変数Ｔの１／３を適用すると共に、ステップＳ２６〜Ｓ２９の処理を２回繰り返せばよい。
【００２６】
上記により、変換信号Ｓは以下の方法によって生成される。
変換信号Ｓは、回転パルス信号ＦＧが初回の周期の間、Ｌｏｗとなる。
その後変換信号Ｓは、回転パルス信号ＦＧの論理が反転したときに、同様に反転する。
変換信号Ｓは、論理が反転する直前の回転パルス信号ＦＧのＨｉｇｈ区間またはＬｏｗ区間の時間の測定結果を１／ｎ倍した時間が経過した後に論理が反転する。また、その動作を（ｎ−１）回だけ繰り返す。ここでｎは逓倍の数を示す２以上の自然数である。
【００２７】
図５は、モータ１の回転速度と変換信号Ｓの波形との関係を示すグラフである。
時刻ｔ０にモータ１が起動してから所定回転速度に到達する時刻ｔ１までの間、変換信号ＳはＬｏｗを維持する。システムは、モータ１が所定回転速度に到達するまでは、所定トルクでモータを駆動し、変換信号Ｓに基づいたフィードバック制御を行わないので、このような簡略化した動作でも問題とはならない。回転速度がある程度上がった状態においてのみ変換信号Ｓを出力すればよいので、マイコン２３は、タイマ２３４のスケーラを再設定することなしに、回転パルス信号ＦＧを逓倍することができる。
時刻ｔ１以降において、変換信号ＳはＬｏｗとＨｉｇｈとを繰り返して、回転パルス信号ＦＧを２逓倍する。システムは、モータ１が所定回転速度に到達した後は、例えば、変換信号Ｓの周期と目標周期との差をフィードバックして回転速度を制御する。モータ１が所定回転速度に到達した後の回転パルス信号ＦＧの周期は、スケーラを固定した８ビットのタイマ２３４でも取得可能である。よって、安価なマイコン２３で回転パルス信号ＦＧを逓倍することができる。
【００２８】
図６は、モータ１の回転パルス信号ＦＧと変換信号Ｓとを示す波形図である。
図６に示す波形図は、回転パルス信号ＦＧを、その２倍の周波数の変換信号Ｓに逓倍する例を示している。
時刻ｔ１０から回転パルス信号ＦＧの入力が開始されると、時刻ｔ１２までは回転パルス信号ＦＧが初回の周期であることから、変換信号ＳはＬｏｗを維持する。これは、ステップＳ１０からステップＳ１９までの遷移に対応する。
時刻ｔ１２において、変換信号Ｓは、回転パルス信号ＦＧの論理反転に伴い、同様に論理が反転する。これは、ステップＳ２４の動作に対応する。
時刻ｔ１３において、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの１／２倍の時間が、時刻ｔ１２から経過したので、変換信号Ｓの論理が反転する。この動作は、ｎ逓倍のときに（ｎ−１）回だけ繰り返される。本実施形態では２逓倍なので、１回の動作が行われる。これは、ステップＳ２９の動作に対応する。
時刻ｔ１４において、変換信号Ｓは、回転パルス信号ＦＧの論理反転に伴い、同様に論理が反転する。これは、ステップＳ３７の動作に対応する。
時刻ｔ１５において、時刻ｔ１２から時刻ｔ１４までの１／２倍の時間が、時刻ｔ１４から経過したので、変換信号Ｓの論理が反転する。これは、ステップＳ２９の動作に対応する。
時刻ｔ１６において、変換信号Ｓは、回転パルス信号ＦＧの論理反転に伴い、同様に論理が反転する。これは、ステップＳ３７の動作に対応する。
以降、時刻ｔ１２〜ｔ１６の波形が繰り返される。これにより回転パルス信号ＦＧが逓倍され、変換信号Ｓが生成される。
【００２９】
本発明において、モータ１の駆動制御装置２は、モータ制御回路２２から入力された回転パルス信号ＦＧをｎ逓倍（周波数をｎ倍）してシステムに出力するとともに、その回転パルス信号ＦＧをモータ１の起動開始からモータ１の所定回転速度への到達までの間に出力しないように制御する。
本発明によれば、単一のタイマ２３４を有する安価なマイコン２３で回転パルス信号ＦＧを逓倍することができるので、システムに使用可能なモータ１を自由に選択することができる。また、高速な処理が不要なので、安価なマイコン２３を使用でき、システムを安価に構築することができる。
【００３０】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更実施が可能であり、例えば、次の（ａ）〜（ｅ）のようなものがある。
（ａ）  変換信号Ｓは、回転パルス信号ＦＧの２逓倍に限定されず、２以上の自然数ｎで逓倍されていてもよい。
（ｂ）  図３のステップＳ１６の直前において、マイコン２３は、Ｓ端子の出力信号をＬｏｗに初期化してもよい。これにより、タイマ２３４がタイムアウトしたとき、Ｓ端子から出力される変換信号ＳはＬｏｗに初期化される。システムは、変換信号Ｓが所定時間以上Ｌｏｗであることを検知することで、容易にモータ１の異常を検知することができる。
（ｃ）  図４のステップＳ３１において、マイコン２３は、タイマ２３４のオーバーフローによってタイムアウトを検知し、よって所定時間の経過を検知している。しかし、これに限られず、マイコン２３は、タイマ２３４を読み取って所定値と比較することにより、所定時間の経過を検知してもよい。
（ｄ）  マイコン２３は、複数のタイマを備えていてもよく、そのうち１個のタイマのみを使用して本発明のモータ駆動制御処理（逓倍処理）を実行すればよく、限定されない。
（ｅ）  マイコン２３に代えてＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を使用してもよい。これにより、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【符号の説明】
【００３１】
１  モータ
２  駆動制御装置
２１  モータ駆動回路
２１１  位置検出手段
２２  モータ制御回路
２３  マイコン
２３１  ＣＰＵ
２３２  ＲＯＭ
２３３  ＲＡＭ
２３４  タイマ
３  逓倍プログラム
Ｓｐ  モータ駆動信号
Ｓｒ  位置検出信号
ＦＧ  回転パルス信号
Ｓ  変換信号
【図１】
0006300371.tif 000002
【図２】
0006300371.tif 000003
【図３】
0006300371.tif 000004
【図４】
0006300371.tif 000005
【図５】
0006300371.tif 000006
【図６】
0006300371.tif 000007