(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、前記高自信度期間において前記現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録手段と、
前記自信度が前記所定基準未満の期間である低自信度期間中における前記車両情報を記録する第２記録手段と、
前記低自信度期間から前記高自信度期間に転じた時点において前記現在位置が存在する前記道路区間に基づいて、前記低自信度期間において車両が走行していた前記道路区間の候補区間を取得する候補区間取得手段と、
前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定し、当該特定した前記道路区間と、前記低自信度期間中における前記車両情報とを対応付けて記録する第３記録手段と、
を備える車両情報記録システム。
【請求項２】
前記第３記録手段は、前記低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合に、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間の道路種別と異なる道路種別の前記候補区間を、前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間として特定する、
請求項１に記載の車両情報記録システム。
【請求項３】
前記第３記録手段は、前記低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合に、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間の道路種別と同一の道路種別の前記候補区間を、前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間として特定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両情報記録システム。
【請求項４】
前記第３記録手段は、複数の前記候補区間における制限速度の差が判定値以上である場合に、前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間の道路種別と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定する、
請求項１に記載の車両情報記録システム。
【請求項５】
マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、前記高自信度期間において前記現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録工程と、
前記自信度が前記所定基準未満の期間である低自信度期間中における前記車両情報を記録する第２記録工程と、
前記低自信度期間から前記高自信度期間に転じた時点において前記現在位置が存在する前記道路区間に基づいて、前記低自信度期間において車両が走行していた前記道路区間の候補区間を取得する候補区間取得工程と、
前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定し、当該特定した前記道路区間と、前記低自信度期間中における前記車両情報とを対応付けて記録する第３記録工程と、
を含む車両情報記録方法。
【請求項６】
マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、前記高自信度期間において前記現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録機能と、
前記自信度が前記所定基準未満の期間である低自信度期間中における前記車両情報を記録する第２記録機能と、
前記低自信度期間から前記高自信度期間に転じた時点において前記現在位置が存在する前記道路区間に基づいて、前記低自信度期間において車両が走行していた前記道路区間の候補区間を取得する候補区間取得機能と、
前記低自信度期間の開始前後における車速差、および、前記低自信度期間の開始直前に前記現在位置が存在していた前記道路区間と前記候補区間の道路種別に基づいて、複数の前記候補区間のなかから前記低自信度期間において前記車両が走行していた前記道路区間を特定し、当該特定した前記道路区間と、前記低自信度期間中における前記車両情報とを対応付けて記録する第３記録機能と、
をコンピュータに実現させる車両情報記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両情報を道路区間に対応付けて記録する車両情報記録システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
マップマッチングにおける現在位置の自信度レベルが高かった区間を、運転診断を行う運転診断可能区間として判定する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、自信度レベルが低い場合に、自信度レベルが高くなるまで待機する。そして、自信度レベルが高くなった時点の現在位置を起点として、自信度レベルが低かった期間の現在位置の自信度レベルを遡って再計算し、当該再計算により自信度レベルが高くなった区間についても運転診断可能区間として判定する。これにより、できるだけ多くの区間を運転診断可能区間として判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２３０３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、形状が類似している複数の区間が隣接している状況で、それらの区間のいずれかを走行していた場合、自信度レベルが高くなった時点の現在位置を起点として自信度レベルを遡って再計算したとしても、結局は自信度レベルが高くならない。従って、形状が類似している複数の道路区間が存在する状況において、いずれかの道路区間に車両情報を対応付けることができないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、形状が類似している複数の道路区間が存在しても、いずれかの道路区間に車両情報を対応付けることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の車両情報記録システムは、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録手段と、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する第２記録手段と、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する候補区間取得手段と、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する第３記録手段と、を備える。
【０００６】
また、前記の目的を達成するため、本発明の車両情報記録方法は、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録工程と、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する第２記録工程と、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する候補区間取得工程と、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する第３記録工程と、を含む。
【０００７】
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の車両情報記録プログラムは、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する第１記録機能と、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する第２記録機能と、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する候補区間取得機能と、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する第３記録機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上の車両情報記録システム、方法、プログラムにおいて、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた候補区間を遡って推定できる。すなわち、低自信度期間の前後の高自信度期間にて走行していた道路区間同士を接続する経路上の道路区間を、当該低自信度期間にて車両が走行していたと推定できる。また、低自信度期間の開始前後における車速差に基づいて、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったか否かを推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と、低自信度期間の開始前後における車速差とに基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の道路種別を推定できる。そのため、複数の候補区間の形状が類似していても、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定できる。すなわち、形状が類似している複数の候補区間が存在しても、いずれかの候補区間に低自信度期間中における車両情報を対応付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両情報記録システムのブロック図である。
【図２】（２Ａ），（２Ｂ）は道路の模式図、（２Ｃ），（２Ｄ）は車速のグラフである。
【図３】（３Ａ）は車両情報記録処理のフローチャート、（３Ｂ）は車両情報仮蓄積処理のフローチャート、（３Ｃ）は車両情報蓄積処理のフローチャート、（３Ｄ）は学習処理のフローチャートである。
【図４】遡り学習処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両情報記録システムの構成：
（２）車両情報記録処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）車両情報記録システムの構成：
本発明の車両情報記録システムは、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１０によって実現されている。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備える。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２０は、このプログラムの一つとして車両情報記録プログラム２１を実行する。
【００１２】
記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置（水平位置、標高）等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士を連結する道路区間（リンク）について各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。リンクデータには、道路区間の道路種別と制限速度を示す情報が含まれている。道路種別とは、高速道路と一般道路との区別である。
【００１３】
記録媒体３０には、一時情報ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。一時情報ＤＢ３０ｂは、後述する車両情報を当該車両情報の取得時刻ごとに蓄積したデータベースである。制御部２０は、車両Ｃが所定の単位距離（例えば３０ｍ）だけ走行するごとに車両情報を取得し、当該車両情報を当該車両情報の取得時刻に対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する。
【００１４】
記録媒体３０には、車両情報ＤＢ（データベース）３０ｃが記録されている。車両情報ＤＢ３０ｃは、車両情報を道路区間ごとに記録したデータベースである。すなわち、制御部２０は、車両情報を道路区間ごとに統計処理し、当該統計処理を行った車両情報（以下、統計情報）を道路区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。
【００１５】
車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を特定するための信号を制御部２０に出力する。
【００１６】
車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃの角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの水平方向と鉛直方向の進行方向を取得する。さらに、制御部２０は、車両Ｃの鉛直方向の進行方向に基づいて道路の勾配を取得する。
【００１７】
ＥＣＵ４４は、車両Ｃを制御するための回路である。本実施形態の車両Ｃは、エンジンとモーターとを備え、ＥＣＵ４４はエンジンとモーターの駆動力を組み合わせて車両Ｃを走行させる。ＥＣＵ４４は、モーターに電力を供給するバッテリーにおける消費パワー（仕事率）を取得し、制御部２０に出力する。本実施形態において、消費パワーと道路の勾配と車速とが車両情報に相当する。
【００１８】
制御部２０は、公知のマップマッチングによって車両Ｃの現在位置を特定する。すなわち、制御部２０は、車速センサ４２とジャイロセンサ４３からの出力信号に基づく車両Ｃの軌跡である自立航行軌跡を取得し、形状が自立航行軌跡に最も類似する道路区間を地図情報３０ａから走行道路区間として取得する。形状の類似度とは、線形状の類似度と、線の位置の類似度とに基づいて判断される。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１からの出力信号に基づいて自立航行軌跡を補正する。制御部２０は、自立航行軌跡の現在側の端点に対応する走行道路区間上の位置を現在位置として特定する。制御部２０は、現在位置の自信度を算出する。現在位置の自信度は、走行道路区間がどの程度の信頼性をもって特定されているかを示す指標値であり、自立航行軌跡の形状と走行道路区間の形状との幾何学的な類似度が大きいほど大きい値となる。
【００１９】
具体的に、現在位置の自信度は、走行道路区間の周辺における他の道路区間の存在状況に基づいて算出される。ＧＰＳの誤差円内に走行道路区間以外の道路区間が存在しない場合、ＧＰＳの誤差円内に走行道路区間以外の道路区間が存在する場合よりも現在位置の自信度が大きくなる。特に、ＧＰＳの誤差円内に走行道路区間に他の道路区間が存在する状況において、走行道路区間の方向と他の道路区間の方向との角度差が基準角以上である場合、当該角度差が基準角未満である場合よりも現在位置の自信度が大きくなる。また、分岐地点からの走行距離が所定距離以上である場合、分岐地点からの走行距離が所定距離未満である場合よりも現在位置の自信度が大きくなる。
【００２０】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２０は、車両情報記録プログラム２１の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して車両Ｃの現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得し、地図情報３０ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。
【００２１】
車両情報記録プログラム２１は、第１記録部２１ａと第２記録部２１ｂと候補区間取得部２１ｄと第３記録２１ｃと車両制御部２１ｅとを含む。
第１記録部２１ａは、マップマッチングにおける現在位置の自信度が所定基準以上の期間である高自信度期間中における車両情報と、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とを応付けて記録する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、現在位置の自信度が所定の基準値以上である高自信度期間中において車両Ｃにて取得された車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得し、当該車両情報を走行道路区間ごとに統計処理し、当該統計処理した車両情報を走行道路区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。具体的に、制御部２０は、走行道路区間の走行中に取得した消費パワーを積算した消費パワー積算値と、走行道路区間の走行中に取得した勾配の平均値と、走行道路区間の走行中に取得した車速の平均値を、統計処理後の車両情報として車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。なお、車両情報ＤＢ３０ｃにおいて車両情報が同一の走行道路区間にすでに対応付けられている場合、制御部２０は、すでに対応付けられている車両情報と、新たな車両情報との平均値を車両情報ＤＢ３０ｃに記録してもよい。
【００２２】
第２記録部２１ｂは、自信度が所定基準未満の期間である低自信度期間中における車両情報を記録する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在位置の自信度が基準値未満であるか否かに拘わらず、車両Ｃが所定の単位距離だけ走行するごとに現在の車両情報を取得し、当該車両情報を現在時刻に対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する。さらに、制御部２０は、現在位置の自信度が基準値以上である場合、すなわち高自信度期間中である場合には、一時情報ＤＢ３０ｂにおいて車両情報に走行道路区間を対応付けて記録する。従って、一時情報ＤＢ３０ｂにおいて、走行道路区間が対応付けられている車両情報は高自信度期間中における車両情報であり、走行道路区間が対応付けられていない車両情報は低自信度期間中における車両情報であることとなる。
【００２３】
候補区間取得部２１ｄは、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間に基づいて、低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。ここで、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間（以下、現在区間）とは、現在位置の自信度が基準値以上となった状態で特定された走行道路区間であり、一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された走行道路区間である。候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、低自信度期間の直前（高自信度期間の最後）に車両が走行していた道路区間（以下、最終確定区間）を取得する。そして、候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、最終確定区間と現在区間とを接続する経路である候補経路を公知の経路探索手法によって探索する。例えば、最終確定区間から現在区間までの距離が短い順に所定個数の候補経路を探索してもよい。そして、候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、候補経路上の道路区間である候補区間の形状と、低自信度期間における自立航行軌跡との幾何学的な類似度を算出し、当該類似度が閾値以上の候補区間を取得する。
【００２４】
図２Ａ，２Ｂは、道路の模式図である。図２Ａ，２Ｂにおいて、白丸はノードＮ１〜Ｎ５を示し、ノードＮ１〜Ｎ５を接続する白枠が道路区間Ｈ１〜Ｈ３，Ｆ１〜Ｆ７を示す。道路区間Ｈ１〜Ｈ３の道路種別は高速道路であり、道路区間Ｆ１〜Ｆ７の道路種別は一般道路である。また、道路区間Ｆ６，Ｆ７は高速道路から一般道路へと退出するための出口道路である。また、道路区間Ｈ１〜Ｈ３には高速道路の制限速度ＴＨ（例えば８０ｋｍ／時）が設定されており、道路区間Ｆ１〜Ｆ７には一般道路の制限速度ＴＡ（例えば４０ｋｍ／時）が設定されている。また、道路区間Ｈ１〜Ｈ３，Ｆ２〜Ｆ４，Ｆ６〜Ｆ７は、高速道路と、当該高速道路の下方に平行して設けられた一般道路と、これらを接続する出口道路であり、いずれも直線かつ同一方向の形状となっている。
【００２５】
図２Ａ，２Ｂにおいて、右肩上がりのハッチングで示す道路区間Ｈ１は低自信度期間の直前（高自信度期間の最後）に走行した最終確定区間である。また、右肩下がりのハッチングで示す道路区間Ｆ５は低自信度期間の直後（高自信度期間の最初）に走行している現在区間である。最終確定区間としての道路区間Ｈ１と、現在区間としての道路区間Ｆ５とが、車両Ｃが走行した道路区間として一定の信頼性をもって特定されているが、道路区間Ｈ１を退出してから道路区間Ｆ３に進入するまでに車両Ｃが走行した道路区間が一定の信頼性をもって特定されていないこととなる。
【００２６】
以上のような状況において、候補区間取得部２１ｄの機能により制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１と、現在区間としての道路区間Ｆ５とを接続する候補経路を探索する。図２Ａにて破線で示す候補経路Ｒ１と、図２Ｂにて一点鎖線で示す候補経路Ｒ２とが探索されている。候補経路Ｒ１は候補区間としての道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３によって構成され、候補経路Ｒ２は候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３によって構成される。ここで、最終確定区間としての道路区間Ｈ１を走行した後の低自信度期間における車両Ｃの自立航行軌跡は、候補経路Ｒ１，Ｒ２のいずれを走行したとしてもほぼ直線となり、候補経路Ｒ１，Ｒ２の形状自体もほぼ直線となる。従って、候補経路Ｒ１，Ｒ２のいずれもが、低自信度期間における自立航行軌跡との幾何学的な類似度が大きい。すなわち、低自信度期間において車両Ｃが走行した候補経路Ｒ１，Ｒ２を形状に基づいて一意に絞り込むことができない。
【００２７】
第３記録２１ｃは、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定し、当該特定した道路区間と、低自信度期間中における車両情報とを対応付けて記録する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。具体的に、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定する。
【００２８】
第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の退出時刻を取得し、当該退出時刻よりも所定期間（例えば３０秒）前の時刻における車速Ｖ１と、当該退出時刻から所定期間（例えば３０秒）後の時刻における車速Ｖ２とを一時情報ＤＢ３０ｂから取得する。また、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の道路種別と、候補経路Ｒ１，Ｒ２のうち、道路区間Ｈ１の直後に走行し得る候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６の道路種別とを地図情報３０ａのリンクデータから取得する。
【００２９】
そして、制御部２０は、車速Ｖ１と車速Ｖ２との差の絶対値である車速差が閾値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する。図２Ｃ，２Ｄは、車速Ｖ１，Ｖ２のグラフである。図２Ｃにおいては、車速Ｖ１，Ｖ２の車速差Ｄ１が閾値以上となっていることとする。このような場合、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６のうち、最終確定区間の道路種別である高速道路と異なる道路種別（一般道路）を有する道路区間Ｆ６を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間として特定する。すなわち、制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１から道路区間Ｆ６へと退出する候補経路Ｒ１（図２Ａ）を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた経路として特定する。さらに、制御部２０は、低自信度期間において取得した車両情報を、候補経路Ｒ１を構成する道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３ごとに統計処理し、当該統計処理後の車両情報を道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。なお、車両情報は単位距離だけ走行するごとに取得されているため、道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３の区間長に基づいて、低自信度期間において取得した車両情報を道路区間Ｆ６，Ｆ２〜Ｆ３ごとに振り分けることができる。
【００３０】
一方、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同一の道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定する。図２Ｄにおいては、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１が閾値未満となっていることとする。このような場合、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６のうち、最終確定区間の道路種別である高速道路と同一の道路種別（高速道路）を有する道路区間Ｈ２を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間として特定する。すなわち、制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１から道路区間Ｈ２へと退出する候補経路Ｒ２（図２Ｂ）を、低自信度期間において車両Ｃが走行していた経路として特定する。さらに、制御部２０は、低自信度期間において取得した車両情報を、候補経路Ｒ２を構成する道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３ごとに統計処理し、当該統計処理後の車両情報を道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。
【００３１】
また、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、複数の候補区間における制限速度の差が判定値以上である場合に、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定する。反対に、複数の候補区間における制限速度の差が判定値未満である場合には、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定しない。
【００３２】
図２Ｃ，２Ｄに示すように、第３記録２１ｃの機能により制御部２０は、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６の制限速度の差Ｄ２を算出し、当該制限速度の差Ｄ２が判定値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する。そして、制限速度の差Ｄ２が判定値未満である場合には、候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６のうち、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を特定する処理をスキップする。そして、制御部２０は、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を特定することができないとして、当該低自信度期間において取得した車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから削除する。
【００３３】
車両制御部２１ｅは、車両情報ＤＢ３０ｃに記録された車両情報に基づいて車両Ｃを制御する機能を制御部２０に実現させるためのプログラムモジュールである。具体的に、制御部２０は、車両情報ＤＢ３０ｃに記録された車両情報に基づいて、走行予定経路を構成する各道路区間を走行する際に消費する電力量や燃料を予測し、当該電力量や燃料に基づいて各道路区間において目標とするバッテリーのＳＯＣ（State Of Charge）を導出する。そして、制御部２０は、目標のＳＯＣが実現できるモーターとエンジンの駆動力の比を道路区間ごと導出する。そして、車両制御部２１ｅの機能により制御部２０は、各道路区間において、導出した駆動力の比でモーターとエンジンの駆動力を生じさせる。なお、走行予定経路は、公知の経路探索手法によって探索すればよい。
【００３４】
以上説明した実施形態において、低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する現在区間に基づいて、低自信度期間において車両Ｃが走行していた候補区間を遡って推定できる。また、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１に基づいて、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったか否かを推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１とに基づいて、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間の道路種別を推定できる。そのため、複数の候補区間の形状が類似していても、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を特定できる。すなわち、形状が類似している複数の候補区間が存在しても、いずれかの候補区間に低自信度期間中における車両Ｃ情報を対応付けることができる。
【００３５】
ここで、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１が閾値以上である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間であると特定できる。反対に、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１が閾値未満である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化がなかったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同じ道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間であると特定できる。
【００３６】
複数の候補区間の道路種別が互いに異なっていても制限速度の差が判定値未満である場合には、複数の候補区間で車速が類似することとなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を大きい信頼性で一意に特定できなくなる。これに対して、複数の候補区間の制限速度の差Ｄ２が判定値以上である場合には、複数の候補区間で車速が類似しないこととなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差Ｄ１に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両Ｃが走行していた道路区間を高い信頼性で特定できる。
【００３７】
（２）車両情報記録処理：
次に、車両情報記録処理について説明する。図３Ａは車両情報記録処理のフローチャートである。車両情報記録処理は、車両Ｃが所定の単位距離（例えば３０ｍ）だけ走行するごとに実行される処理である。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得する（ステップＳ１００）。次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置の自信度を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが走行している走行道路区間がどの程度の信頼性をもって特定されているかを示す指標として、現在位置の自信度を取得する。
【００３８】
次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在位置の自信度が所定の基準値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが走行している走行道路区間が一定の信頼性をもって特定されているか否かを判定する。現在位置の自信度が基準値未満であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、フラグに１を設定する（ステップＳ１１５）。このフラグは、現在位置の自信度が基準値未満である期間、すなわち低自信度期間中において１となるフラグである。なお、フラグがもともと１である場合、制御部２０は、フラグを１のまま維持する。
【００３９】
次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報仮蓄積処理を実行する（ステップＳ１２０）。図３Ｂは、車両情報仮蓄積処理のフローチャートである。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在時刻を取得する（ステップＳ１２１）。次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、現在の車両情報を取得する（ステップＳ１２２）。車両情報とは、バッテリーの消費パワーと道路の勾配と車速とを示す情報である。次に、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報に現在時刻を対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ１２３）。すなわち、制御部２０は、低自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに記録するが、当該車両情報に対して走行道路区間を対応付けることはしない。次に、制御部２０は、車両情報仮蓄積処理を終了し、車両情報記録処理（図３Ａ）のステップＳ１００に戻る。これにより、低自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに蓄積していくことができる。
【００４０】
一方、現在位置の自信度が所定の基準値未満であると判定しなかった場合（図３ＡのステップＳ１１０：Ｎ）、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報蓄積処理を実行する（ステップＳ１２５）。すなわち、高自信度期間中において、制御部２０は、車両情報蓄積処理を実行する。図３Ｃは、車両情報蓄積処理のフローチャートである。まず、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、図３Ｂの車両情報仮蓄積処理と同様に、現在時刻と車両情報とを取得する（ステップＳ１２６，Ｓ１２７）。そして、第２記録部２１ｂの機能により制御部２０は、車両情報に現在時刻と走行道路区間とを対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する（ステップＳ１２８）。すなわち、制御部２０は、高自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに記録するとともに、当該車両情報に対して走行道路区間を対応付ける。次に、制御部２０は、車両情報蓄積処理を終了する。これにより、高自信度期間における車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂに蓄積していくことができる。
【００４１】
車両情報蓄積処理が終了すると、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、フラグが１であるか否かを判定する（図３ＡのステップＳ１３０）。すなわち、現在が高自信度期間である場合、制御部２０は、直前まで低自信度度期間であったか否かを判定する。フラグが１であると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃが走行道路区間の終点を通過したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、前回の処理から高自信度期間が継続している場合に、制御部２０は、前回の処理から今回の処理との間において走行道路区間が変化したか否かを判定する。例えば、制御部２０は、図２Ａ，２Ｂにおいて車両Ｃが走行道路区間Ｈ１の終点のノードＮ１を通過したか否かを判定してもよい。走行道路区間の終点を通過したと判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、制御部２０は、車両情報記録処理（図３Ａ）のステップＳ１００に戻る。
【００４２】
一方、車両Ｃが走行道路区間の終点を通過したと判定した場合（図３ＡのステップＳ１３５：Ｙ）、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、学習処理を実行する（ステップＳ１４０）。すなわち、高自信度期間において、車両Ｃが走行道路区間の走行を完了するごとに、制御部２０は、学習処理を実行する。図３Ｄは、学習処理のフローチャートである。まず、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、退出した走行道路区間の走行中における車両情報を統計処理する（ステップＳ１４１）。すなわち、制御部２０は、退出した走行道路区間が対応付けられている車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得し、当該取得した車両情報を統計処理する。具体的に、制御部２０は、退出した走行道路区間の走行中に取得した消費パワーを積算した消費パワー積算値と、走行道路区間の走行中に取得した勾配の平均値と、走行道路区間の走行中に取得した車速の平均値を、統計処理後の車両情報として取得する。退出した走行道路区間とは、現在の走行道路区間の直前に走行していた道路区間である。
【００４３】
次に、第１記録部２１ａの機能により制御部２０は、統計処理後の車両情報を、退出した走行道路区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する（ステップＳ１４２）。これにより、高自信度期間において、車両Ｃが走行道路区間の走行を完了するごとに、制御部２０は、当該走行道路区間における車両情報を当該走行道路区間に対応付けて記録できる。
【００４４】
一方、フラグが１であると判定した場合（図３ＡのステップＳ１３０：Ｙ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、フラグを０に設定する（ステップＳ１４５）。すなわち、前回の処理から今回の処理の間に、低自信度期間から高自信度期間へと転じた場合、制御部２０は、フラグを０に設定する。次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、遡り学習処理を実行する（ステップＳ１５０）。
【００４５】
図４は、遡り学習処理のフローチャートである。まず、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、現在区間の始点から現在位置までの距離を取得する（ステップＳ１５１）。現在区間とは、低自信度期間から高自信度期間へと転じた時点における走行道路区間であり、一定の信頼性をもって車両Ｃが走行していると特定された走行道路区間である。図２Ａに示すように、車両Ｃが現在区間としての道路区間Ｆ５を走行している場合に、制御部２０は、道路区間Ｆ５の始点のノードＮ５から車両Ｃの現在位置（白三角）までの距離Ｌを取得する。次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、現在区間の始点から現在位置までの車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得する（ステップＳ１５２）。車両情報は、車両Ｃが単位距離走行するごとに取得されているため、距離Ｌに基づいて、現在区間の始点から現在位置までの車両情報を一時情報ＤＢ３０ｂから取得できる。
【００４６】
次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、取得した車両情報を現在区間に対応付ける（ステップＳ１５３）。すなわち、制御部２０は、低自信度期間において走行道路区間が対応付けられていなかった車両情報のうち、現在区間の走行中に取得されたと推定される車両情報に当該現在区間に対応付けて一時情報ＤＢ３０ｂに記録する。これにより、現在区間を退出した際に実行される学習処理において、制御部２０は、現在区間の始点から終点までにおける車両情報を統計処理することができる（図３ＤのステップＳ１４１）。
【００４７】
次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、次候補区間の道路形状を取得する（ステップＳ１５４）。次候補区間とは、最終確定区間と現在区間とを接続する候補経路Ｒ１，Ｒ２を構成する道路区間（候補区間）であって、最終確定区間の終点に接続している道路区間を意味する。また、最終確定区間とは、現在の高自信度期間の１個前の高自信度期間にて最後に走行した道路区間であり、最終確定区間の終点とは当該道路区間から車両Ｃが退出した地点である。候補経路とは、公知の経路探索手法によって探索された最終確定区間と現在区間とを接続する経路である。図２Ａ，２Ｂの場合、最終確定区間の道路区間Ｈ１の終点のノードＮ１に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の道路区間Ｈ２，Ｆ６の道路形状が次候補区間の道路形状として取得される。
【００４８】
次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、類似区間が単一であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。類似区間とは、次候補区間のうち自立航行軌跡と幾何学的な類似度が閾値以上となる形状を有する道路区間である。すなわち、制御部２０は、自立航行軌跡のうち、最終確定区間の終点から次候補区間の長さ分だけ進んだ軌跡を取得し、当該軌跡の形状との幾何学的な類似度が閾値以上となる形状を有する次候補区間が単一であるか否かを判定する。図２Ａ，２Ｂの場合、次候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６と自立航行軌跡とがいずれもほぼ同一方向の直線となるため、次候補区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６がいずれも類似区間となり、類似区間は単一とならない。
【００４９】
類似区間が単一であると判定されなかった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、各類似区間の道路種別と制限速度とを取得する（ステップＳ１５６）。図２Ａ，２Ｂの場合、道路区間Ｈ２，Ｆ６の道路種別と制限速度とが類似区間の道路種別と制限速度として取得される。次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、各類似区間の制限速度の差が判定値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５７）。図２Ｃ，２Ｄの場合、類似区間としての道路区間Ｈ２，Ｆ６の制限速度ＴＨ，ＴＡの差Ｄ２が判定値以上となっている。
【００５０】
各類似区間の制限速度の差Ｄ２が判定値以上であると判定した場合（ステップＳ１５７：Ｙ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間の退出前後の車速差が閾値（例えば２０ｋｍ／時）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５８）。具体的に、制御部２０は、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の退出時刻を取得し、当該退出時刻よりも所定期間（例えば３０秒）前の時刻における車速Ｖ１と、当該退出時刻から所定期間後の時刻における車速Ｖ２とを一時情報ＤＢ３０ｂから取得する。そして、制御部２０は、車速Ｖ１と車速Ｖ２との差分の絶対値である車速差Ｄ１（図２Ｃ，２Ｄ）が閾値以上であるか否かを判定する。図２Ｃの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値以上となっている。一方、図２Ｄの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値未満となっている。なお、最終確定区間が高自信度期間の最後に走行した道路区間である場合、最終確定区間の退出前後の車速差Ｄ１とは、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１を意味する。
【００５１】
低自信度期間の開始前後の車速差が閾値以上である判定した場合（ステップＳ１５８：Ｙ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間と異なる道路種別の類似区間は単一であるか否かを判定する（ステップＳ１５９）。図２Ｃの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値以上となっており、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の道路種別が高速道路となっており、最終確定区間と異なる道路種別の類似区間は一般道路の道路区間Ｆ６のみとなる。この場合、図２Ａに示すように、車両Ｃが最終確定区間としての道路区間Ｈ１の次に一般道路の道路区間Ｆ６を走行したものと判断できる。
【００５２】
低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が閾値以上である判定しなかった場合（ステップＳ１５８：Ｎ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間と同一の道路種別の類似区間は単一であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。図２Ｄの場合、低自信度期間の開始前後の車速差Ｄ１が未満となっており、最終確定区間としての道路区間Ｈ１の道路種別が高速道路となっており、最終確定区間と同一の道路種別の類似区間は高速道路の道路区間Ｈ２のみとなる。この場合、図２Ｂに示すように、車両Ｃが最終確定区間としての道路区間Ｈ１の次に高速道路の道路区間Ｈ２を走行したものと判断できる。
【００５３】
ステップＳ１５５，Ｓ１５９，Ｓ１５５のいずれかにおいて類似区間が単一に絞り込めた場合、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、単一に絞り込んだ類似区間を最終確定区間と見なす（ステップＳ１６１）。すなわち、類似区間が単一である場合、当該類似区間は一定の信頼性をもって車両Ｃが走行した道路区間として特定されたと見なすことができ、高自信度期間にて特定された走行道路区間と同様の扱いをすることとする。
【００５４】
次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間における車両情報を統計処理する（ステップＳ１６２）。具体的に、制御部２０は、ステップＳ１６１にて最終確定区間として見なされた道路区間の長さに基づいて、一時情報ＤＢ３０ｂから当該最終確定区間における車両情報を取得する。そして、制御部２０は、図３Ｄの学習処理のステップＳ１４１と同様に車両情報を統計処理する。さらに、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、統計処理後の車両情報を最終確定区間に対応付けて記録する（ステップＳ１６３）。すなわち、制御部２０は、図３Ｄの学習処理のステップＳ１４２と同様に統計処理後の車両情報を最終確定区間に対応付けて車両情報ＤＢ３０ｃに記録する。
【００５５】
次に、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、最終確定区間の終点は現在区間の始点であるか否かを判定する（ステップＳ１６４）。すなわち、制御部２０は、最終確定区間と現在区間とが直接接続している関係にあるか否かを判定する。最終確定区間と現在区間とが直接接続していない場合、車両Ｃが最終確定区間と現在区間とを走行する間にいずれかの別の道路区間を走行していたはずであり、当該道路区間を走行する際に取得した車両情報が一時情報ＤＢ３０ｂに蓄積されていることとなる。
【００５６】
最終確定区間の終点は現在区間の始点であると判定しなかった場合（ステップＳ１６４：Ｎ）、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１５４に戻る。例えば、図２Ａに示すように、道路区間Ｈ１の次に一般道路の道路区間Ｆ６を走行したと特定し、当該道路区間Ｆ６を新たな最終確定区間として見なした場合、最終確定区間としての道路区間Ｆ６と現在区間としての道路区間Ｆ５とは直接接続する関係にないため、ステップＳ１５４に戻ることとなる。すなわち、最終確定区間としての道路区間Ｆ６の次に車両Ｃが走行した道路区間を特定する処理へと移行する。
【００５７】
図２Ａの場合、まず道路区間Ｆ６が最終確定区間として見なされ、当該最終確定区間としての道路区間Ｆ６の次に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の候補区間（類似区間）は道路区間Ｆ２のみとなる。従って、道路区間Ｆ２が道路区間Ｆ６の次の最終確定区間と見なされる。さらに、道路区間Ｆ３が道路区間Ｆ２の次の最終確定区間と見なされ、当該道路区間Ｆ３が現在区間としての道路区間Ｆ５と直接接続する関係となる。従って、図２Ａの場合、低自信度期間における車両情報が道路区間Ｆ６，Ｆ２，Ｆ３に対応付けて記録されることとなる。
【００５８】
図２Ｂの場合、まず道路区間Ｈ２が最終確定区間として見なされ、当該最終確定区間としての道路区間Ｈ２の次に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の候補区間（類似区間）は道路区間Ｆ２のみとなる。最終確定区間としての道路区間Ｈ２の次に接続している候補経路Ｒ１，Ｒ２上の候補区間（類似区間）は道路区間Ｆ７のみとなる。従って、道路区間Ｆ７が道路区間Ｈ２の次の最終確定区間と見なされる。さらに、道路区間Ｆ３が道路区間Ｆ７の次の最終確定区間と見なされ、当該道路区間Ｆ３が現在区間としての道路区間Ｆ５と直接接続する関係となる。従って、図２Ａの場合、低自信度期間における車両情報が道路区間Ｈ２，Ｆ７，Ｆ３に対応付けて記録されることとなる。
【００５９】
一方、ステップＳ１５９，Ｓ１５５のいずれかにおいて類似区間が単一に絞り込めなかった場合、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、遡り学習処理を終了する。すなわち、一定の信頼性をもって車両Ｃが走行していた道路区間をこれ以上特定できないとして、低自信度期間における車両情報をいずれかの道路区間に対応付ける処理を中止する。また、各類似区間の制限速度の差Ｄ２が判定値以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１５７：Ｎ）も、第３記録部２１ｃの機能により制御部２０は、遡り学習処理を終了する。すなわち、各類似区間の制限速度が類似している場合、一定の信頼性をもって車両Ｃが走行していた道路区間を類似区間のなかから特定できないとして、低自信度期間における車両情報をいずれかの道路区間に対応付ける処理を中止する。
【００６０】
（３）他の実施形態：
前期実施形態においては、車両情報ＤＢ３０ｃをエンジンとモーターの駆動力の制御に用いたが、車両情報ＤＢ３０ｃを他の運転支援に利用してもよい。また、車両情報記録処理は必ずしも車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１０において実行されなくてもよく、例えば車両情報を多数の車両Ｃから受信するサーバにて車両情報記録処理が実行されてもよい。さらに、前記実施形態は、候補経路Ｒ１，Ｒ２を構成する候補区間ごとに低自信度期間における自立航行軌跡の形状との類似性を判定したが、候補経路Ｒ１，Ｒ２の全体の形状と低自信度期間における自立航行軌跡の形状との類似性を判定してもよい。
【００６１】
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。マップマッチングとは、車両の軌跡（ＧＰＳ軌跡、自立航行軌跡等）と形状が類似する道路区間上にて車両の現在位置を特定する手法であり、マップマッチングの状況に応じて自信度が得られる。マップマッチングの自信度は、車両の軌跡自体の自信度が大きい場合に大きくなるとともに、車両の軌跡との類似度が大きい道路区間が少ないほど大きくなる。一般に、形状が類似している複数の道路区間が分岐する分岐地点の通過後においては、車両の軌跡自体の自信度が大きくてもマップマッチングの自信度が小さくなる。ここで、高自信度期間において現在位置が存在していた道路区間とは、マップマッチングにおいて車両が走行していたと特定された道路区間であって、ある一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された道路区間を意味する。従って、第１記録手段は、一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された道路区間に対して、車両情報を応付けて記録できる。
【００６２】
一方、低自信度期間は、一定の信頼性をもって車両が走行していた道路区間を特定できなかった期間である。第１記録手段は、一定の信頼性をもって車両が走行していた道路区間を特定できなかった低自信度期間における車両情報を道路区間に対応付けない。その代わりに、第２記録手段が、低自信度期間中における車両情報を記録する。例えば、第２記録手段は、所定の走行距離周期や時間周期ごとに時刻と車両情報とを対応付けて記録してもよい。ここで、車両情報とは、車速や進行方向（水平方向、鉛直方向）や加速度や角加速度等の車両の運動状況を示す情報であってもよいし、車両の操作状況を示す情報であってもよいし、燃費や車両の運動状況を示す情報であってもよいし、路面状態や天候や渋滞状況等の車両の環境状況を示す情報であってもよい。
【００６３】
低自信度期間から高自信度期間に転じた時点において現在位置が存在する道路区間（現在区間）とは、低自信度期間の終了直後において一定の信頼性をもって車両が走行していたと特定された道路区間である。従って、候補区間取得手段は、現在区間を起点に車両の進行方向の反対方向に接続している道路区間を遡ることにより、現在区間を走行する直前である低自信度期間において車両が走行していた道路区間の候補区間を取得できる。なお、低自信度期間の開始直前（高自信度期間）に車両が走行していると特定された道路区間（最終確定区間）と、当該低自信度期間の開始直後（高自信度期間）に車両が走行していると特定された現在区間とを接続する道路区間である。
【００６４】
ここで、道路区間の接続関係や車両の軌跡の形状等に基づいて候補区間が単一に絞り込める場合、第３記録手段は、当該絞り込まれた候補区間に低自信度期間における車両情報を対応付けて記録すればよい。一方、道路区間の接続関係や車両の軌跡の形状等に基づいて候補区間が単一に絞り込めない場合、第３記録手段は、以下の処理によって候補区間を単一に絞り込む。すなわち、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた最終確定区間と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定する。
【００６５】
低自信度期間の開始前後における車速差とは、低自信度期間の開始前後における実際の車速の差を意味する。例えば、低自信度期間の開始前後における車速差は、車速センサにて計測された車速差であってもよい。道路種別とは、道路が有料であるか無料であるかの種別であってもよいし、幅員の種別であってもよい。
【００６６】
具体的に、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定してもよい。ここで、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値以上である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化があったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と異なる道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両が走行していた道路区間であると特定できる。
【００６７】
さらに、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合に、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同一の道路種別の候補区間を、低自信度期間において車両が走行していた道路区間として特定してもよい。ここで、低自信度期間の開始前後における車速差が閾値未満である場合、低自信度期間の開始前後において道路種別に変化がなかったと推定できる。従って、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と同じ道路種別の候補区間が、低自信度期間において車両が走行していた道路区間であると特定できる。
【００６８】
また、第３記録手段は、複数の候補区間における制限速度の差が判定値以上である場合に、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定してもよい。複数の候補区間の道路種別が互いに異なっていても制限速度の差が判定値未満である場合には、複数の候補区間で車速が類似することとなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を大きい信頼性で一意に特定できなくなる。これに対して、複数の候補区間の制限速度の差が判定値以上である場合には、複数の候補区間で車速が類似しないこととなる。従って、低自信度期間の開始前後における車速差に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を大きい信頼性で一意に特定できる。反対に、複数の候補区間における制限速度の差が判定値未満である場合には、第３記録手段は、低自信度期間の開始前後における車速差、および、低自信度期間の開始直前に現在位置が存在していた道路区間の道路種別と候補区間の道路種別に基づいて、複数の候補区間のなかから低自信度期間において車両が走行していた道路区間を特定しないようにしてもよい。
【００６９】
さらに、本発明のように、車両情報を道路区間に対応付けて記録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、車両情報記録システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、車両情報記録システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…車両情報記録プログラム、２１ａ…第１記録部、２１ｂ…第１記録部、２１ｃ…第３記録部、２１ｄ…候補区間取得部、２１ｅ…車両制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…一時情報ＤＢ、３０ｃ…車両情報ＤＢ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｄ１…車速差、Ｈ１〜Ｈ３，Ｆ１〜Ｆ６…道路区間、Ｎ１〜Ｎ５…ノード、Ｒ１，Ｒ２…候補経路、ＴＨ，ＴＡ…制限速度、Ｖ１，Ｖ２…車速
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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