(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モバイル・デバイスであって、
ＲＦ信号を受信する受信機と、
メモリと、
特殊用途コンピュータ・デバイスであって、ＲＦ環境において、
第１のタイムピリオドにおいて受信された第１の複数の信号によって表される情報を処理して、前記第１のタイムピリオドに関連する少なくとも疑似距離メジャーメントを含む１又は複数のメジャーメントを取得し、
前記第１のタイムピリオドにおいて取得された前記情報のうち、前記処理のための追加的な情報が必要なために処理されていない情報を前記メモリに記憶し、ここにおいて、前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データ、衛星測位システム時間、及び／又は静止衛星型衛星航法補強システム補正情報を備える、
前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態の推定及び／又は予測を計算し、ここにおいて、前記状態は、位置及び／又は軌跡を含み、
前記第１のタイムピリオドの後に受信された、第２の複数の信号によって表される、前記追加的な情報を取得し、
前記処理されていない情報に少なくとも部分的に基づいて、前記追加的な情報を処理して追加的なメジャーメントを提供し、
前記追加的なメジャーメントを使用して、前記状態の前記推定及び／又は予測を再推定及び／又は再予測する、
ように動作するように構成される特殊用途コンピュータ・デバイスと、
を備えるモバイル・デバイス。
【請求項２】
前記コンピュータ・デバイスは、前記状態の再計算された推定及び／又は予測に少なくとも部分的に基づいて、リアルタイムの航法解を求めるように更に構成される請求項１のモバイル・デバイス。
【請求項３】
カルマンフィルタを更に含む請求項１のモバイル・デバイス。
【請求項４】
前記コンピュータ・デバイスは、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を取得するように更に構成される請求項１のモバイル・デバイス。
【請求項５】
前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、１又は複数の基準局から取得される疑似距離及び／又はドップラー情報を含む請求項１のモバイル・デバイス。
【請求項６】
加速度計、ジャイロ及び／又はコンパスを更に含む請求項１のモバイル・デバイス。
【請求項７】
装置であって、
第１のタイムピリオドにおいて受信された第１の複数の信号によって表される情報を処理して、前記第１のタイムピリオドに関連する少なくとも疑似距離メジャーメントを含む１又は複数のメジャーメントを取得するための手段と、
前記第１のタイムピリオドにおいて取得された前記情報のうち、前記処理のための追加的な情報が必要なために処理されていない情報を記憶するための手段、ここにおいて、前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データ、衛星測位システム時間、及び／又は静止衛星型衛星航法補強システム補正情報を備える、と、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測するための手段、ここにおいて、前記状態は、位置及び／又は軌跡を含む、と、
前記第１のタイムピリオドの後に受信された、第２の複数の信号によって表される、前記追加的な情報を取得するための手段と、
前記処理されていない情報に少なくとも部分的に基づいて、前記追加的な情報を処理して追加的なメジャーメントを提供する手段と、
前記追加的なメジャーメントを使用して、前記状態の前記推定及び／又は予測を再推定及び／又は再予測する手段と、
を備える装置。
【請求項８】
前記状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行される請求項７の装置。
【請求項９】
前記状態の前記再推定及び／又は再予測に少なくとも部分的に基づいて、リアルタイムの航法解を求めるための手段を更に含む請求項７の装置。
【請求項１０】
前記追加的な情報を取得するための手段は、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を表す信号を取得するための手段を更に含む請求項７の装置。
【請求項１１】
その上に記憶された機械読み取り可能なインストラクションを備えるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記機械読み取り可能なインストラクションは、
特殊用途コンピュータ・デバイスにより実行された場合に、前記特殊用途コンピュータ・デバイスが、
第１のタイムピリオドにおいて受信された第１の複数の信号によって表される情報を処理して、前記第１のタイムピリオドに関連する少なくとも疑似距離メジャーメントを含む１又は複数のメジャーメントを取得し、
前記第１のタイムピリオドにおいて取得された前記情報のうち、前記処理のための追加的な情報が必要なために処理されていない情報を記憶し、ここにおいて、前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データ、衛星測位システム時間、及び／又は静止衛星型衛星航法補強システム補正情報を備える、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測し、ここにおいて、前記状態は、位置及び／又は軌跡を含み、
前記第１のタイムピリオドの後に受信された、第２の複数の信号によって表される、前記追加的な情報を取得し、
前記処理されていない情報に少なくとも部分的に基づいて、前記追加的な情報を処理して追加的なメジャーメントを提供し、
前記追加的なメジャーメントを使用して、前記状態の前記推定及び／又は予測を再推定及び／又は再予測する、
ことを可能にするように構成される、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１２】
前記機械読み取り可能なインストラクションは、前記特殊用途コンピュータ・デバイスが、カルマンフィルタを使用して前記状態を推定及び／又は予測するのを可能にするように更に構成される請求項１１のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１３】
前記機械読み取り可能なインストラクションは、前記特殊用途コンピュータ・デバイスが、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を取得するのを可能にするように更に構成される請求項１１のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１４】
方法であって、
デバイスにおいて、第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す無線で受信された第１の複数の信号を処理して、前記第１のタイムピリオドに関連する少なくとも疑似距離メジャーメントを含む１又は複数のメジャーメントを取得すること、ここにおいて、前記第１の複数の信号は、前記デバイスのメモリに記憶される、と、
前記デバイスにおいて、前記第１のタイムピリオドの後に追加的な情報を表す追加的な無線で受信された第２の複数の信号を取得すること、ここにおいて、前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データ、衛星測位システム時間、及び／又は静止衛星型衛星航法補強システム補正情報を備える、と、
前記デバイスにおいて、記憶された前記第１の複数の信号のうちの、前記処理のための追加的な情報が必要なために処理されていない、複数の信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の複数の信号を処理して追加的なメジャーメントを提供することと、
前記デバイスにおいて、前記追加的なメジャーメントを使用して、前記第１の複数の信号のみに基づいて取得される前記１又は複数のメジャーメントを用いて以前に推定及び／又は予測された第１の状態を再推定及び／又は再予測すること、ここにおいて、前記第１の状態は、位置及び／又は軌跡を含む、と、
前記デバイスにおいて、前記第１の状態をマップ・マッチング・アルゴリズムに適用すること、
を備える方法。
【請求項１５】
状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行される請求項１４の方法。
【請求項１６】
前記第２の複数の信号を取得することは、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記第２の複数の信号を取得することを更に含む請求項１４の方法。
【請求項１７】
方法であって、
第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す無線で受信された第１の複数の信号をデバイスのメモリに記憶することと、
前記デバイスにおいて、前記第１の複数の信号を処理して、前記第１のタイムピリオドに関連する少なくとも疑似距離メジャーメントを含む１又は複数のメジャーメントを取得することと、
前記デバイスにおいて、前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測すること、ここにおいて、前記状態は、位置及び／又は軌跡を含む、と、
前記デバイスにおいて、前記第１のタイムピリオドの後に追加的な情報を表す追加的な無線で受信された第２の複数の信号を取得すること、ここにおいて、前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データ、衛星測位システム時間、及び／又は静止衛星型衛星航法補強システム補正情報を備える、と、
前記デバイスにおいて、前記記憶された前記第１の複数の信号のうちの、前記処理のための前記第２の複数の信号が必要なために処理されていない、複数の信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第２の複数の信号を処理して追加的なメジャーメントを提供することと、
前記デバイスにおいて、前記追加的なメジャーメントを使用して、前記第１の複数の信号のみに基づいて取得される前記１又は複数のメジャーメントを用いて以前に推定及び／又は予測された第１の状態を再推定及び／又は再予測することと、
を備える方法。
【請求項１８】
前記状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行される請求項１７の方法。
【請求項１９】
前記再推定された及び／又は再予測された状態に少なくとも部分的に基づいて、リアルタイムの航法解を求めることを更に含む請求項１７の方法。
【請求項２０】
前記追加的な情報を取得することは、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答する請求項１７の方法。
【請求項２１】
前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、１又は複数の基準局から取得される疑似距離及び／又はドップラー情報を含む請求項１７の方法。
【請求項２２】
前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、モバイル局搭載の加速度計、ジャイロ及び／又はコンパスから取得される位置及び／又は速度メジャーメントを含む請求項１７の方法。
【請求項２３】
道路網に対して位置を決定するために、前記位置及び／又は軌跡を前記道路網のモデルと比較することを更に含む請求項１７の方法。
【請求項２４】
前記１又は複数の疑似距離メジャーメントは、１又は複数の宇宙ビークルに関連する請求項１７の方法。
【請求項２５】
前記第１のタイムピリオドの間、前記１又は複数のメジャーメントを表示することを更に含む請求項１７の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示される主題は、航法解（navigation solution）を求めること（determining）及び／又は予測することに関係する。
【背景技術】
【０００２】
例えば全地球測位システム（Global Positioning System）（ＧＰＳ）、広域補強システム（Wide Area Augmentation System）（ＷＡＡＳ）及び全地球航法衛星システム（Global Satellite Navigation System）（ＧＮＳＳ）などのような、衛星測位システム（satellite positioning system）（ＳＰＳ）は、例えば、一般的に、位置（position）、速度及び／又は時間情報を提供する。いろいろな受信機が、位置、速度及び／又は時間を決定（determine）するために、ＳＰＳの各衛星ビークル（satellite vehicles）（ＳＶ）から送信される信号を復号（decode）するようにデザインされてきた。一般に、そのような信号を復号（decipher）して、最終位置（final position）を算出するために、受信機は、最初に、視野（view）内にある各ＳＶから信号を取得し、該受信信号を測定及び追跡し、そして、それら信号から航法データ（navigational data）を復元（recover）し得る。複数のＳＶに対する距離又は「疑似距離（pseudoranges）」を正確に測定することによって、受信機は、その位置を三角法で測量（triangulate）し得る（例えば、緯度、経度及び／又は高度について解き得る）。特に、受信機は、それぞれのＳＶから該受信機まで各信号が伝わるのに要する時間を測定することによって、距離を測定し得る。
【０００３】
特定の場所（locations）（例えば、高層建築がある都市環境）においては、受信機は、３つ以下のＳＶから信号を取得できるだけである場合がある。そのような状況においては、受信機は、位置解（position solution）の全４つの変数（それは、緯度、経度、高度及び時間を含む）を解くことができない場合がある。４つ未満のＳＶからの信号が利用可能である場合には、受信機は、ＳＰＳに基づいてその位置を計算することができない場合がある。そのような制限について対処するために、受信機は、例えば、無線通信システムの基地局からの信号を必要とするハイブリッド・ロケーション技術（hybrid location technology）を使用し得る。ＳＶ信号と同様に、ハイブリッド受信機は、無線信号の時間遅延を測定して、ネットワークの基地局までの距離を測定し得る。ハイブリッド受信機は、位置及び時間の各変数を解くために、ＳＰＳのＳＶから取得される信号に加えて、基地局からの信号を利用し得る。そのようなハイブリッド・ポジショニング技術は、受信機が、ＳＰＳのみによるポジショニング技術（SPS-only positioning techniques）が機能しなくなる可能性があるいろいろな場所において位置解を計算するのを可能にし得る。符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）モバイル無線システムにおいて、例えば、ハイブリッド技術の基地局測定部分は、高度順方向リンク三辺測量（Advanced Forward Link Trilateration）（ＡＦＬＴ）と呼ばれる。
【０００４】
受信機により求められる（determined）位置解の精度は、測位システムの内部の時間精度の程度により影響を及ぼされ得る。例えば既存のＣＤＭＡシステムなどのような同期システム（synchronized systems）において、セルラー基地局により伝えられるタイミング情報は、ＳＰＳの複数のＳＶからのタイミング情報と同期し得る。そして、システム全体にわたって正確な時間を提供し得る。例えばグローバル移動体通信システム（Global System for Mobile Communications）（ＧＳＭ（登録商標））などのような幾つかのシステムでは、基地局とＳＰＳ衛星との間でタイミング情報が同期しない可能性がある。そのようなシステムでは、無線ネットワークのために正確なタイミング情報を提供するために、位置測定ユニット（Location Measurement Units）（ＬＭＵ）が、既存のインフラストラクチャーに追加され得る。
【０００５】
位置決定システム（position determining systems）において使用され得る他の技術は、カルマンフィルタの使用である。カルマンフィルタ（ＫＦ）は、移動エンティティー（moving entities）（２〜３の例を挙げれば、例えば航空機、人々及びビークルなど）の属性（attributes）又は状態（states）をモデル化するための再帰的データ推定アルゴリズム（recursive data estimation algorithm）を含み得る。そのような属性又は状態は、速度及び／又は位置を含み得る。現在のシステムの状態及び現在のメジャーメント（measurement）は、システムの新たな状態を推定するのに使用され得る。誤差が統計的に最小化され得るような方法で、要求される変数の推定を生成するために、カルマンフィルタは、利用可能な測定データ、システムについての事前知識（prior knowledge）、測定デバイス及び／又は誤り統計を結合し得る。
【発明の概要】
【０００６】
一つの特定の実装において、方法は、第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理することと、上記第１のタイムピリオドに関連する上記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、上記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測することと、上記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す信号を取得することと、上記第１のタイムピリオドに関連する上記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、上記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、上記第１のタイムピリオドにおいて取得される上記情報を表す信号の少なくとも一部を再処理することと、上記第１のタイムピリオドに関連する上記１又は複数のメジャーメントの上記最新版に少なくとも部分的に基づいて、上記状態を再推定及び／又は再予測することを含む。しかし、これは単に例示的な実装であり、クレームされた主題がこの特定の実装に制限されないことは理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
以下の図面を参照して非制限的（Non-limiting）且つ非網羅的（non-exhaustive）な特徴が説明される。図面の全体にわたって同様の参照番号は同様の部分を指す。
【図１】図１は、一つの実装に従った、衛星測位システムのアプリケーションを示す。
【図２】図２は、一つの実装に従った、システムの状態を推定及び／又は予測するためのプロセスを含むタイムラインを示すダイアグラムである。
【図３】図３は、一つの実装に従った、システムの状態を推定及び／又は予測するためのプロセスを示すフローチャートである。
【図４】図４は、一つの実装に従った、無線ネットワークとの通信が可能なデバイスの概略図である。
【詳細な説明】
【０００８】
「一つの例（one example）」、「一つの特徴（one feature）」、「一つの例（an example）」又は「一つの特徴（a feature）」に対するこの明細書を通した参照は、特徴及び／又は例に関連して説明される特定の特徴、構造（structure）又は特性（characteristic）がクレームされた主題の少なくとも一つの特徴及び／又は例に含まれることを意味する。それゆえ、この明細書を通して様々な箇所におけるフレーズ「一つの例において（in one example）」、「一つの例（an example）」、「一つの特徴において（in one feature）」又は「一つの特徴（a feature）」の出現は、必ずしもすべてが同一の特徴及び／又は例を指しているというわけではない。さらにまた、特定の特徴、構造又は特性は、１又は複数の例及び／又は特徴に結合され得る。
【０００９】
衛星測位システム（ＳＰＳ）は、一般的に、複数の送信機からなるシステムを含む。それら送信機は、各エンティティーが、それら送信機から受信される信号に少なくとも部分的に基づいて地球の上（on）又は上方（above）の位置（location）を決定できるように配置される。そのような送信機は、一般的に、所定数のチップからなる反復疑似ランダムノイズ（ＰＮ）コード（repeating pseudo-random noise (PN) code）でマークされた信号を送信し、また、地上制御局（ground based control stations）、ユーザ装置及び／又は宇宙ビークル（space vehicles）に設置され得る。特定の例において、そのような送信機は、例えば地球周回衛星ビークル（Earth orbiting satellite vehicles）（ＳＶ）などのような宇宙ビークルに配置され得る。例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ガリレオ（Galileo）、グロナス（Glonass）又はコンパス（Compass）のような全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）のコンステレーション（constellation）におけるＳＶは、該コンステレーションにおける他のＳＶにより送信されるＰＮコードと区別できるＰＮコードでマークされた信号を送信し得る（例えば、ＧＰＳにあるような衛星ごとに異なるＰＮコードを使用して、又は、グロナスにあるような異なる周波数の上で同一のコードを使用して）。特定の態様に従って、本明細書で提示される技術は、ＳＰＳのための地球規模のシステム（global systems）（例えば、ＧＮＳＳ）に制限されない。例えば、本明細書で提供される技術は、例えば日本上空（over）の準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System）（ＱＺＳＳ）、インド上空のインド地域航行衛星システム（ＩＲＮＳＳ）、中国上空の北斗（ベイドウ、Ｂｅｉｄｏｕ）、その他、及び／又は、１又は複数の全地球及び／又は地域航法衛星システムの使用に関連し得る又はさもなければ該使用を可能にされ得る様々な補強システム（augmentation systems）（例えば、静止衛星型衛星航法補強システム（Satellite Based Augmentation System）（ＳＢＡＳ））などのような、様々な地域システム（regional systems）における使用に適用し得る又はさもなければ該使用を可能にし得る。制限ではなく一例として、ＳＢＡＳは、例えば、広域補強システム（ＷＡＡＳ）欧州静止衛星航法オーバーレイ・サービス（European Geostationary Navigation Overlay Service）（ＥＧＮＯＳ）、多目的衛星用衛星航法補強システム（Multi-functional Satellite Augmentation System）（ＭＳＡＳ）、ＧＰＳ支援Ｇｅｏ補強航法又はＧＰＳ及びＧｅｏ補強航法システム（GPS Aided Geo Augmented Navigation or GPS and Geo Augmented Navigation system）（ＧＡＧＡＮ）及び／又はその種の他のものなどのような、完全性情報（integrity information）、微分補正（differential corrections）、その他を提供する（１又は複数の）補強システムを含み得る。それゆえ、本明細書で使用されるＳＰＳは、１又は複数の全地球及び／又は地域航法衛星システム及び／又は補強システムの任意の組み合せを含んでも良く、また、ＳＰＳ信号は、ＳＰＳ、ＳＰＳライク（SPS-like）、及び／又は、そのような１又は複数のＳＰＳに関連する他の信号を含んでも良い。
【００１０】
モバイル局（ＭＳ）（２〜３の例を挙げると、例えば、セルラー電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）及び／又は無線コンピュータなど）は、受信されるＳＰＳ信号（例えば、ＧＮＳＳ及び／又は他のポジション・ロケーション・システム（position location systems）により与えられる）を使用して、その位置（position）を決定する能力を含んでも良い。ＳＰＳのＳＶから信号を受信する能力に加えて、例えばＭＳなどのようなエンティティーは、例えば、情報及び他の資源を要求するために、無線ネットワーク（無線サービスプロバイダによりオペレートされる）と通信しても良い。ＭＳと無線ネットワークとの間のそのような通信は、２〜３の例を挙げると、任意の数のセルラー基地局、セル・タワー（cell tower）及び／又は送信機により容易にされ得る。各々のそのような基地局、セル・タワー及び／又は送信機は、例えば、それぞれのカバレージ・エリア又はセルのための通信を提供し得る。用語「セル」は、送信機及び／又はそのカバレージ・エリアを指し得る。本明細書で使用される用語「送信機」は、２〜３の例を挙げると、基地局に設置される送信デバイス、フェムトセル、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）アクセスポイントなどのような無線アクセスポイント、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイス、テレビ放送機（television transmitter）、及び／又は、例えばＦＭバンドなどのためのラジオ局を指し得る。無線ネットワークとＭＳとの間の通信は、ネットワークの中で動作しているＭＳのロケーション・フィックス（location fix）を決定することを伴い得る：ネットワークから受信されるデータは、そのような位置決定のために有益である可能性があり又はさもなければ望ましい可能性がある。ＭＳは、２〜３の例を挙げれば、例えばＷｉ−Ｆｉ、ＲＦＩＤ及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのような、地上送受信機（land-based transceivers）と通信し及び／又それらから信号を受信し得る。しかし、これらは、単にＭＳとネットワークとの間でのデータ交換の例であり、クレームされた主題は、これらの態様に制限されない。
【００１１】
一つの実装において、ＭＳは、そのオペレーションの様々なサイクルの間に収集された情報に少なくとも部分的に基づいて、１又は複数のメジャーメントを求めても良い（determine）。そのようなメジャーメントは、ＭＳの状態を推定及び／又は予測するために、１又は複数の推定及び／又は予測モデルにおいて使用されても良い。ＭＳは、それから、ＭＳの状態を再推定及び／又は再予測するために、受信された新たな追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、該１又は複数のメジャーメントを再計算及び／又は再決定しても良い。
【００１２】
その上、ＭＳは、新たな追加的な情報の受信の結果として、追加的なメジャーメント（additional measurements）を求めても良い。例えば、ＭＳは、コード位相（code phase）を検出するためにＳＰＳ信号から十分な情報を受信し得るが、しかし、そのような情報は、欠落した時刻又はエフェメリス・データ（missing time or ephemeris data）のために、航法解（navigation solution）に不十分である可能性がある。その後、そのようなデータを受信することは、情報が使用可能になることを可能にし得る。その後、追加的な情報（例えば、エフェメリス・データ）を受信することは、そのような曖昧性の除去を可能にし得る。他の例において、受信されたＳＰＳ信号のコード位相を検出するために、コヒーレント積分インターバル（coherent integration interval）の間に、複数の相関ピーク（correlation peaks）が検出され得る。しかし、検出されたコード位相を表す相関ピークを選択するために、追加的な情報が必要とされる場合がある。したがって、その後に受信された情報は、コード位相を表すそのような相関ピークの選択を可能にし得る。
【００１３】
特定の実装において、ＭＳは、第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを得るために、該第１のタイムピリオドにおいて得られる情報を記憶及び処理しても良い。そのような情報は、例えば、位置（例えば、緯度、経度、高度）;位置不確実性（uncertainty）（例えば、誤差楕円（error ellipse）、誤差の水平推定確率（Horizontal Estimated Probability of Error）（ＨＥＰＥ）;速度（velocity）（例えば、速さ（speed）、機首方位（heading）、垂直速度）;速度不確実性;時間（例えば、位置の絶対タイムスタンプ（absolute time stamp））;時間不確実性;加速（例えば、水平方向及び垂直方向の）;、及び、環境カテゴリー（例えば、屋外／屋内）のインジケーションであり得る信号パラメータ（例えば、信号対雑音比）の任意の組み合わせ又はそれらの一部を含んでも良い。そのような情報は、各ＳＶからのＳＰＳ信号、１又は複数の各基地局からの信号、及び／又は、他の各地上送信機からの信号により提供されても良い。そのようなＭＳは、１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、第１のタイムピリオドの後に続く状態を推定及び／又は予測しても良い。例えば、そのような状態は、ＭＳの位置（position）及び／又は軌跡（trajectory）を含んでも良い。特定の実装において、ＭＳは、カルマンフィルタを使用して状態を推定及び／又は予測しても良い。時間が経過するにつれて、そのようなＭＳは、第１のタイムピリオドの後で追加的な情報を得ても良い。例えば、そのような追加的な情報は、ロケーション・サーバから受信されるエフェメリス・データを含んでも良い。そのような追加的な情報を使用して、ＭＳは、第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントの最新版（updates）を得るために、該第１のタイムピリオドにおいて得られる記憶された情報のうちの少なくとも一部を再処理しても良い。そのような更新されたメジャーメントは、以下で詳細に説明されるように、第１のタイムピリオドからのより完全でない情報だけに基づくメジャーメントと比較して、より正確及び／又は完全（complete）であり得る。そのような更新されたメジャーメントを使用して、ＭＳは、リアルタイムの航法解（real-time navigation solutions）を提供するために、該ＭＳに関連する状態を再推定及び／又は再予測しても良い（それはＭＳのポジション・フィックス（position fix）を含んでも良い）。そのようなポジション・フィックスは、例えば、緯度及び経度、地図（geographical map）、及び／又は、ＭＳの位置（location）及び／又は位置（position）を伝え得る任意の情報などのような、地理的な情報を提供し得る。ポジション・フィックスは、例えばセットオフ（set off）のような相対的な位置情報（location information）を含んでも良い。ここで、受信機又はデバイスの位置は、例えば、他の位置との関係において提供されても良い。そのようなセットオフは、多少の例を挙げれば、ランドマーク、リージョン（region）、マーケット（marketplace）、セルラー・タワー、及び／又は、送信機、空港（airport）、第２のモバイル局、及び、前のロケーション・フィックスの位置との関係において、受信機又はデバイスの位置を示しても良い。
【００１４】
図１は、一つの実装に従った、ＳＰＳのアプリケーションを示す。無線通信システム中のＭＳ１００は、ＭＳ１００に対する視野方向（line of sight）における各送信機（例えば、衛星１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ）からトランスミッションを受信し、４つ又はそれ以上のトランスミッションから、時間メジャーメント（time measurements）を導く。例えば、ＭＳ１００は、それらのようなメジャーメントを、ロケーション・サーバ１０４（それは位置決定エンティティー（position determination entity）（ＰＤＥ）を含んでも良い）へ提供する。そのようなロケーション・サーバは、それらメジャーメントから局の位置（location）を決定しても良い。代わりに、ＭＳ１００は、この情報からそれ自身の位置を決定しても良い。ロケーション・サーバ１０４は、コンピューティング・プラットホーム（例えば、特殊用途コンピューティング・プラットホーム（special purpose computing platform））、及び／又は、コンピューティング・プラットホーム（例えば、特殊用途コンピューティング・プラットホーム）により処理及び実行され得る実行可能コード（executable code）を含んでも良い。もちろん、そのようなＳＰＳは、単に測位システムの例であり、クレームされた主題はそのように制限されない。
【００１５】
図２は、一つの実装に従った、システムの状態を推定及び／又は予測するために情報を取得及び処理することを含むタイムラインを示す概略図である。上で示したように、ＭＳは、例えば、第１のタイムピリオドＴ０の間において、各ＳＶ及び／又は地球上の場所（terrestrial locations）（例えば、基地局及び／又は他の地上デバイス）に設置された送信機から信号を受信しても良い。例えば、１又は複数の基準局（reference stations）から得られるそのような信号は、ＭＳが、１又は複数の疑似距離、ドップラー情報、ＳＰＳ時間（SPS time）及び／又はＳＰＳの各ＳＶに関するエフェメリス・データを決定するために使用し得る情報を含んでも良い。特定の実装において、下で説明されるように、ＭＳは、そのような情報を、後で使用するために、メモリに記憶しても良い。時刻Ｔ１において、ＭＳは、そのような信号をメジャーメントへ復号及び／又は処理しても良い。例えば、ＭＳは、周知の技術を使用してコード位相を検出するために、１又は複数の受信されたＳＰＳ信号を処理しても良い。そのようなコード位相検出は、それから、疑似距離メジャーメントを得るために使用されても良い。もちろん、そのような復号化及び／又は処理は、信号が受信される第１のタイムピリオドＴ０の間に、起こっても良い。そのような場合には、オンザフライ（on-the-fly）で又は随時（from time to time）、そのような信号を受信し、続いて、復号及び／又は処理しても良い。しかし、クレームされた主題は、そのような例に制限されない。メジャーメント（例えば、第１のタイムピリオドに関連するメジャーメント）は、適した表示デバイスに表示されても良い。時刻Ｔ２において、受信信号のうちの少なくとも一部が、第１のタイムピリオドに関連するメジャーメントへ復号化及び／又は処理された後、受信された情報及び／又はメジャーメントを、カルマンフィルタを含み得る適当なモデルにおいて使用することによって、ＭＳの状態が推定及び／又は予測されても良い。言い換えると、ＭＳの位置状態（position state）を予測するために、第１のタイムピリオドに関連する受信された情報及び／又はメジャーメントが、予測モデルに適用されても良い。先に述べたように、例えば、そのような状態は、ＭＳの位置及び／又は軌跡を含んでも良い。
【００１６】
ある時間が経過した後、時刻Ｔ３において、追加的な情報がＭＳに利用できるようになっても良い。一つの例において、追加的なＳＶが、ＭＳの視界に入って来る場合があり、それゆえ、例えば、追加的な疑似距離メジャーメント、キャリア位相メジャーメント、より正確なＳＰＳ時間及び／又は静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）補正情報を提供する追加的な情報を提供する。第２の例において、そのような追加的なＳＶが、無線周波数（ＲＦ）環境の変化（changing Radio Frequency (RF) environment）（例えば、ＭＳが屋内から屋外へ移動する場合のような）のために、ＭＳにより見えるようになる場合がある。第３の例において、基地局及び／又は他の地上送信機からの信号が、ＲＦ環境の変化又はＭＳに対する距離変化により受信できるようになる場合がある。例えば、そのような信号は、ＳＶエフェメリス・データを提供しても良い。もちろん、どのようにして追加的な情報がＭＳに利用できるようになり得るかというそのような理由は、単に例であり、クレームされた主題は、そのように制限されない。時刻Ｔ３において起こる１又は複数のそのようなイベントの結果として、ＭＳは、例えばＲＦ信号を受信する受信機によるなどして、例えば、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、第２のタイムピリオドＴ４の間に、追加的な情報を含む信号を受信しても良い。慣性航法システム（Inertial Navigation System）（ＩＮＳ）信号はまた、追加的な情報を示しても良い。時刻Ｔ５において、例えば、先に述べたように、そのような信号は、それから、追加的なメジャーメントを提供するために、ＭＳにより復号化及び／又は処理されても良い。もちろん、そのような復号化及び／又は処理は、信号が受信される第２のタイムピリオドＴ４の間に、起こっても良い。そのような場合には、第１のタイムピリオドＴ０について先に述べたように、ＭＳは、オンザフライ（on-the-fly）で又は随時（from time to time）、そのような信号を、受信し、続いて、復号及び／又は処理しても良い。しかし、クレームされた主題は、そのような例に制限されない。追加的な情報はまた、Ｔ０の間に受信された記憶された情報に少なくとも部分的に基づいて追加的なメジャーメントを提供するために使用されても良い。例えば、Ｔ４の間に得られる追加的な情報は、Ｔ４の前に利用可能でなかったメジャーメントを提供するために、Ｔ０の間に受信された情報と組み合わされても良い。他の例として、Ｔ４の間に得られる追加的な情報は、破棄されるべき、Ｔ０の間に得られた低品質の情報（例えば、雑音と異常値（outliers））の決定及び／又は選択を可能にすることによって、Ｔ１の間に実行されたメジャーメントの正確さを改善するために、Ｔ０の間に受信された情報と組み合わされても良い。このコンテキストにおいて、用語「異常値（outlier）」は、スプリアスの及び／又はその近隣のデータから比較的遠く離れたデータ値（例えば、データ中のスパイク）を含むデータを指す。時刻Ｔ６において、追加的な信号のうちの少なくとも一部が、追加的なメジャーメントへ復号化及び／又は処理された後に、ナビゲーション・システムにおける状態を決定するために、追加的なメジャーメントを使用して、時刻Ｔ２において推定及び／又は予��されたＭＳの位置状態が再推定及び／又は再予測されても良い。言い換えると、第１のタイムピリオドの後に得られる追加的なメジャーメントは、時刻Ｔ１に関連するメジャーメントを使用して最初に予測されるＭＳの状態を再推定及び／又は再予測するために使用されても良い。そのようなプロセスは、例えば、より古い情報及び／又はメジャーメントを統計的に改善するために又は時刻Ｔ３の前に利用できない新たな情報及び／又は新たなメジャーメントを提供するために、追加的なメジャーメントを使用して、そのような状態の予測及び／又は推定を改善するために、カルマンフィルタとともに使用されても良い。
【００１７】
図３は、一つの実装に従って、システムの状態を推定及び／又は予測するためのプロセス３００を示すフローチャートである。ブロック３１０において、ＭＳは、例えば、第１のタイムピリオドの間に、ＳＶ、基地局及び／又は他の地上ビーコンから信号を受信しても良い。それから、ブロック３２０において、ＭＳは、そのような信号をメジャーメントへ復号及び／又は処理しても良い。ブロック３３０において、受信信号の少なくとも一部が、第１のタイムピリオドに関連するメジャーメントへ復号化及び／又は処理された後、例えば、位置決定の結果が、ユーザに見えるディスプレイへ出力されても良い。ブロック３４０において、そのような結果及び／又はメジャーメントが、ＭＳの状態を予測及び／又は推定するために使用されても良い。先に述べたように、例えば、そのような状態は、ＭＳの位置及び／又は軌跡を含んでも良い。ブロック３５０において、ある時間が経過した後、先に述べたように、追加的な情報がＭＳに利用できるようになっても良い。それから、ブロック３６０において、そのような追加的な情報が、追加的なメジャーメントを提供するためにＭＳにより復号化及び／又は処理されても良い。例えば、ブロック３５０の間に得られる追加的な情報が、ブロック３５０の前に利用できなかったメジャーメントを提供するために、ブロック３１０の間に受信された情報と組み合わされても良い。ブロック３７０において、位置の決定が、表示又はさもなければ出力されても良い。ブロック３８０において、ブロック３４０で推定及び／又は予測されたＭＳの状態が、追加的なメジャーメントを使用して再推定及び／又は再予測されても良い。言い換えると、第１のタイムピリオドの後に得られる追加的なメジャーメントが、第１のタイムピリオドに関連するメジャーメントを使用して最初に予測されるＭＳの位置状態を再予測するためにアルゴリズムにおいて使用されても良い。そのようなプロセスは、例えば、より古いメジャーメントを統計的に改善するために及び／又は第１のタイムピリオドの後のある時間まで利用できない新たなメジャーメントを提供するために、追加的なメジャーメントを使用して、そのような状態の予測及び／又は推定を改善するカルマンフィルタとともに使用されても良い。プロセス３００を続けると、ブロック３９０において、新たな追加的な情報が利用できるようになっても良く、それで、航法解を提供し得るブロック３６０〜３８０の場合のように、再度、状態を再予測するために、新たな追加的な情報を使用するメジャーメントの再処理が使用されても良い。例えば、そのような反復的なプロセス・サイクルが１回又は複数回繰り返しても良いが、クレームされた主題は、そのように制限されない。
【００１８】
一つの特定の実装において、状態又はリアルタイムの航法解（例えば、上で説明されたプロセス３００から生じるもの）は、マップ・マッチング（ＭＭ）アルゴリズムに提供されても良い。そのようなアルゴリズムは、推定されたＭＳの位置の周辺の道路網と対照したＭＳの位置及び速度の履歴（history）を表す値を含んでも良い。例えば、ＭＳの位置（location）は、最も有り得る道路に置かれても良い。したがって、ＭＭのアルゴリズムは、軌跡決定プロセスを可能にするために、記憶された情報に加えてリアルタイムの航法解を使用しても良い。例えば、後で受信されるＳＶエフェメリスを含む追加的な情報は、より前の時間に関連する記憶されたＳＰＳメジャーメントに遡及的に適用されても良い。そのようなプロセスは、マップ・マッチング・アルゴリズムで使用されるＭＳ軌跡をもたらし得る。
【００１９】
他の特定の実装において、リアルタイムの航法解を求めるためのプロセス（例えば、上で説明されたプロセス３００）は、疑わしい（suspect）メジャーメント（例えば、誤り（erroneous）のように見えるメジャーメント）を識別することを含んでも良い。例えば、そのようなメジャーメントは、ナビゲーション・システムの実質的に任意の部分におけるスプリアス・ノイズ（spurious noise）から生じる場合がある。そのような疑わしいメジャーメントが識別されるならば、それらは、残りのメジャーメントから分離されても良く、また、位置情報（position information）（それは疑わしいメジャーメントをどうすべきかについて判定し得る）が使用できるようになった後で評価されても良い。例えば、メジャーメントが平均値に加えられたが、後で不完全であると判定された場合に、それは平均プロセスから取り除かれても良い。反対に、「疑わしい（suspect）」メジャーメントは、それをプロセスに適用せずに除外しておいて、より新しいメジャーメント及び／又は追加的なメジャーメントを考慮して有効であると後で認められた場合に、後で加えられるようにしても良い。
【００２０】
さらに他の特定の実装において、リアルタイムの航法解を求めるためのプロセス（例えば、上で説明されたプロセス３００）は、記録（recorded）及び／又は記憶（stored）されたデータ（例えば、記憶された位置情報）を補正することを含んでも良い。例えば、ナビゲーション・パラメータは、後でユーザによりダウンロードされるために、ＭＳにおいてファイルに記憶されても良い。この場合には、そのようなファイルは、新たなメジャーメント及び／又は追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて補正されても良い。
【００２１】
さらに他の特定の実装において、リアルタイムの航法解を求めるためのプロセス（例えば、上で説明されたプロセス３００）は、ＭＳによる慣性航法システム（ＩＮＳ）初期化の前に収集されるＩＮＳ／ＳＰＳデータを処理することを含んでも良い。ＭＳは、例えば、そのようなＩＮＳのデータ（例えば、位置メジャーメント及び／又は速度メジャーメント）を提供するために、１又は複数のオンボードの加速度計、ジャイロ及び／又はコンパスを含み得る慣性計測装置（Inertial Measurement Unit）（ＩＭＵ）を含んでも良い。ＩＮＳ初期化の後で、例えば、ＩＭＵにより測定されたＭＳの幾何学的配置（orientation）が開始時刻まで戻って追跡されても良く、それによって、ＩＮＳ／ＳＰＳデータが開始時刻から現在まで処理されても良い。そのようなプロセスは、現在に至るまでの航法結果を提供し得る。それは、有益（useful）である。しかし、さらに重要なことには、そのような結果は、航法状態の潜在的に改善した推定を提供し得る。
【００２２】
さらに他の特定の実装において、リアルタイムの航法解を求めるためのプロセス（例えば、上で説明されたプロセス３００）は、最初に利用できるＳＰＳフィックスの前のＩＮＳデータを処理することを含んでも良い。例えば、ＳＰＳ疑似距離、時間及び／又はエフェメリスがＭＳに（十分に）利用できないならば、たとえＩＮＳデータが利用できるとしても、最初のＳＰＳフィックスが得られるまで、航法解が求められない場合がある。しかし、最初の完全なＳＰＳ／ＩＮＳ解から時間的に遡ってＩＮＳベースの結果を計算することによって航法解を得ることができる場合がある。そのようなプロセスは、「後方（backwards）」推定航法（dead reckoning）と呼ばれ得る。
【００２３】
さらにもう一つの特定の実装において、リアルタイムの航法解を求めるためのプロセス（例えば、上で説明されたプロセス３００）は、静的−動的モード遷移（static - dynamic mode transition）を含んでも良い。例えば、ＳＰＳのみの処理において、静止位置保持アルゴリズム（static position hold algorithm）が適用されるならば、静止期間（static period）（その間にＭＳは実質的に移動していない）の終了の認識は、数秒遅延し得る。（記憶されたメジャーメントを使用して）最初に検出された非静止点（non-static point）からの後方伝搬（Backward propagation）は、改善された信頼性で最後の実際の静止点を検出し得る。したがって、（修正された静的−動的切り替えによる）そのような最初に検出された非静止点（non-static point）から前方へ処理することは、改善された航法解を提供し得る。
【００２４】
さらに他の特定の実装では、例えば歩行者用のナビゲーション（pedestrian navigation）などのようなリアルタイムの航法解（real-time navigation solution）において、あるセンサー（コンパス、加速度計、その他）の較正値（calibration values）は、ナビゲーション期間（navigation period）の初めには利用できない場合がある。例えば、十分な数のメジャーメントが利用できるようになって初めて、そのような較正値が利用できる場合がある。したがって、十分な数のメジャーメントが不足している航法解は、低品質を有する場合があり、又は、幾つかの特定のケースで利用できない場合がある。しかし、十分な数のメジャーメントが得られるならば、十分なセンサー較正が実行され得る。この時点で過去のメジャーメントは、新しく得られた較正結果を使用して再処理されても良く、それによって、過去のタイムピリオドと現在及び／又は将来のタイムピリオドとに関する改善された航法解の値を提供する。
【００２５】
図４は、一つの実装に従った、無線ネットワークと通信することができるデバイス４００の概略図である。そのようなデバイスは、例えば、ＭＳ（例えば図１に示されるＭＳ１００など）を含んでも良い。デバイス４００は、アンテナ４２２を介して信号を送信及び受信し得る双方向通信システム４２０（例えばセルラー通信システムなどであるが、これに制限されない。）を含んでも良い。通信システム４２０は、前述のネットワークの１つ又は複数における通信のための情報を処理するように構成されるモデムを含んでも良い。一つの他の実装では、デバイス４００は、ポジション・ロケーション・システム（例えばＳＰＳ信号を受信するＳＰＳ受信機など）を含んでも良い。モデム及びＳＰＳ受信機は、互いに通信しても良く、また、そのような通信は、例えば、デバイスのセルラー識別情報（cellular identification）、時間及び／又は位置（location）の推定、周波数、又は他の無線情報を含んでも良い。他の実装では、デバイス４００は、該デバイスがＳＰＳ信号を得るための能力を内在しないように、ポジション・ロケーション・システムを含まなくても良い。
【００２６】
モバイル制御４４０は、例えば処理ユニット４４２及び関連するメモリ４４４などのような特殊用途コンピューティング・プラットホーム、ハードウェア、ソフトウェア、及びファームウェアを含んでも良い。本明細書で使用されるように、処理ユニット４４２は、１又は複数のマイクロプロセッサ、組み込みプロセッサ、コントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、及び同類のものを含むことができる（ただし、必ずしも含む必要はない）ことが理解されよう。他の実装において、メモリ４４４は、ルックアップテーブルを含んでも良い。メモリ４４４は、処理ユニット４４２により実行された場合に、上で説明された少なくとも一つの実装の場合のように、デバイス４００がその位置を決定できるようにする、機械読み取り可能なインストラクションを記憶しても良い。例えば、そのような機械読み取り可能なインストラクションは、例えば無線キャリアなどのようなリモート・エンティティーから、ダウンロード（例えば、双方向通信４２０を介して受信）されても良い。機械読み取り可能なインストラクションは、デバイス４００が、パイロット信号に含まれるセルラー基地局の識別情報を識別及び抽出できるようにするアプリケーションを含んでも良い。そのようなアプリケーションはまた、地域（region）又は世界に関するセルラー基地局情報のルックアップテーブルを含んでも良い。先に述べたように、機械読み取り可能なインストラクションはまた、カルマンフィルタを含んでも良い。もちろん、クレームされた主題は、これらの例に制限されない。これらの例は、本明細書で様々な実装を説明するのを助けるために説明されるだけである。メモリ４４４は、１又は複数のタイプの記憶媒体を含んでも良い。ユーザ・インタフェース４５０は、ユーザが、情報（例えばボイス又はデータなど）を、デバイス４００へ入力し、また、デバイス４００から受け取るのを可能にしても良い。ユーザ・インタフェース４５０は、例えば、キーパッド、表示スクリーン、マイク及びスピーカを含んでも良い。
【００２７】
本明細書で説明される手順は、特定の特徴及び／又は例に従いアプリケーションに応じて様々な手段により実装されても良い。例えば、そのような手順は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア及び／又はそれらの組み合せで実装されても良い。ハードウェア実装において、例えば、処理ユニットは、１又は複数の特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明される機能を実行するようにデザインされた他のデバイス・ユニット、及び／又は、それらの組み合せにより実装されても良い。
【００２８】
上述の詳細な説明の幾つかの部分は、特定の装置又は特殊用途コンピューティング・デバイス若しくはプラットホームのメモリの内部に記憶されるアルゴリズム又はオペレーションのシンボリック表現（symbolic representations）の観点から提示される。この特定のスペシフィケイション（specification）のコンテキストにおいて、特定の装置、特殊用途コンピューティング・プラットホーム、特殊用途コンピューティング・デバイス又は特殊用途電子コンピューティング・デバイスという用語又はその種の他の用語は、プログラム・ソフトウェア／コードからのインストラクションに従って特定の機能を実行するようにプログラムされる汎用コンピュータ／処理ユニットを含む。アルゴリズムの記述又はシンボリック表現は、信号処理又は関係する技術における当業者によりそれらの業績（work）の要旨（substance）を他の当業者に伝えるために使用される技法の例である。アルゴリズムは、本明細書でそして通常、所望の結果をもたらすオペレーションの首尾一貫したシーケンス（self-consistent sequence）又は類似する信号処理であると考えられる。このコンテキストにおいて、オペレーション又は処理は、物理量の物理操作（physical manipulation）を含む。一般的に、必ずしも必要ではないが、そのような量は、記憶（stored）、転送（transferred）、結合（combined）、比較（compared）又はさもなければ操作（manipulated）されることができる電気信号又は磁気信号の形をとっても良い。そのような信号を、ビット、データ、値、エレメント、キャラクター（characters）、項（terms）、番号（numbers）、数字（numerals）、又はその種の他のものとすることは、主に一般的な使用法（common usage）の理由で、時々便利であることが分っている。しかし、これらの全て又は類似する用語は、適当な物理量に関連するものであり、また、単に便利なラベルであることは、理解されるべきである。特に記載のない限り、以下の議論から明らかであるように、このスペシフィケイションを通して、例えば「処理すること（processing）」、「計算すること（calculating）」、「計算すること（calculating）」、「決定すること、判定すること、求めること（determining）」又はその種の他のもののような用語を利用する議論は、例えば特殊用途コンピュータ又は類似する特殊用途電子コンピューティング・デバイスなどのような特定の装置の動作又はプロセスを指すことが認識される。したがって、このスペシフィケイションのコンテキストにおいては、特殊用途コンピュータ又は類似する特殊用途電子コンピューティング・デバイスは、一般的に、メモリ、レジスタ若しくは他のストレージデバイス、送信デバイス、又は、特殊用途コンピュータ若しくは類似する特殊用途電子コンピューティング・デバイスの表示装置の内部の物理的な電気量又は磁気量として表される、信号を操作（manipulating）又は変換（transforming）することができる。
【００２９】
ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、手順（methodologies）は、本明細書で説明される機能を実行するモジュール（例えば、手続き（procedures）、関数（functions）、その他）で実装されても良い。インストラクションを有形に（tangibly）具体化する任意の機械読み取り可能な媒体が、本明細書で説明される手順を実装する際に使用されても良い。例えば、ソフトウェア・コードは、メモリに記憶され、プロセッサ・ユニットにより実行されても良い。メモリは、プロセッサ・ユニットの内部に実装されても良いし、又は、プロセッサ・ユニットの外部に実装されても良い。本明細書で使用される用語「メモリ」は、任意のタイプの長期（long term）、短期（short term memory）、揮発性（volatile）、不揮発性（nonvolatile）又は他のメモリを指し、また、特定のタイプのメモリ、特定の数のメモリ又はメモリがその上にストア（stored）される特定のタイプのメディアに制限されない。
【００３０】
ファームウェア及び／又はソフトウェアで実装される場合に、機能は、機械／コンピュータ読み取り可能な媒体の上の１又は複数のインストラクション又はコードとして記憶されても良い。例としては、データ構造で符号化されるコンピュータ読み取り可能な媒体及びコンピュータ・プログラムで符号化されるコンピュータ読み取り可能な媒体がある。コンピュータ読み取り可能な媒体は、物理的なコンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによりアクセスされることができる任意の利用可能な媒体であっても良い。制限としてではなく例として、そのようなコンピュータ読み取り可能な媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＣＤ−ＲＯＭ又は他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置又は他の磁気記憶装置、又は、インストラクション又はデータ構造の形で所望のプログラム・コードを記憶するために使用されることができ且つコンピュータによりアクセスされることができる任意の他の媒体を含むことができる;本明細書で用いられるディスク（Disk）及びディスク（disc）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザーディスク（登録商標）、光ディスク、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスク及びブルーレイディスク（登録商標）を含む。ここで、ディスク（disks）は、通常、磁気的にデータを再生（reproduce）し、一方、ディスク（discs）は、レーザーを使って光学的にデータを再生する。上記の組み合わせはまた、コンピュータ読み取り可能な媒体の範囲の中に含まれるべきである。
【００３１】
コンピュータ読み取り可能な媒体の上の記憶に加えて、インストラクション及び／又はデータは、通信装置に含まれる伝送媒体の上の信号として提供されても良い。例えば、通信装置は、インストラクション及びデータを示す信号を有する送受信機を含んでも良い。インストラクション及びデータは、１又は複数のプロセッサに、クレームで概説された機能を実装させるように構成される。つまり、通信装置は、開示された機能を実行するための情報を示す信号をともなう伝送媒体を含む。第１の時刻において、通信装置に含まれる伝送媒体が、開示された機能を実行するための情報の第１の部分を含んでも良く、一方、第２の時刻において、通信装置に含まれる伝送媒体が、開示された機能を実行するための情報の第２の部分を含んでも良い。
【００３２】
先に述べたように、衛星測位システム（ＳＰＳ）は、一般的に、エンティティーが、各送信機から受信される信号に少なくとも部分的に基づいて、地球上のそれらの位置を決定できるようにするために配置される、複数の送信機からなるシステムを含む。そのような送信機は、一般的に、所定数のチップの反復擬似ランダムノイズ（ＰＮ）コードでマークされた信号を送信し、地上制御局、ユーザ装置及び／又は宇宙ビークルに配置されても良い。特定の例において、そのような送信機は、地球周回軌道衛星（Earth orbiting satellites）に配置されても良い。例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ガリレオ、グロナス又はコンパスなどのような現在又は将来の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）のコンステレーションにおける衛星は、該コンステレーションにおける他の衛星により送信されるＰＮコードと区別できるＰＮコードでマークされた信号を送信しても良い。
【００３３】
受信機において位置を推定するために、ナビゲーション・システムは、各衛星から受信される信号におけるＰＮコードの検出に少なくとも部分的に基づき周知の技術を使用して、「視野内の（in view）」各衛星に対する疑似距離メジャーメントを決定しても良い。衛星に対するそのような疑似距離は、受信機において受信信号を得るプロセスの間に、衛星に関連するＰＮコードでマークされた該受信信号において検出されるコード位相に少なくとも部分的に基づいて、決定されても良い。受信信号を得るために、ナビゲーション・システムは、一般的に、受信信号を、衛星に関連するローカルに生成されたＰＮコード（locally generated PN code）に相関させる。例えば、そのようなナビゲーション・システムは、一般的に、そのような受信信号を、そのようなローカルに生成されたＰＮコードの複数のコード及び／又は時間シフトされたバージョン（multiple code and/or time shifted versions）に相関させる。最も高い信号電力をもつ相関結果を与える特定の時間及び／又はコード・シフトされたバージョンの検出は、上で示したように、疑似距離の測定で使用するために、該得られた信号に関連するコード位相を示しても良い。
【００３４】
ＳＰＳ衛星から受信される信号のコード位相を検出すると、受信機は、複数の疑似距離仮説（pseudorange hypotheses）を形成しても良い。例えば、チャネルのためのＧＰＳビット同期が実行される前に、１ミリ秒ずつ増加する２０種類のあり得る疑似距離候補が存在しても良い。このＳＶからのＧＰＳ信号を追跡及び／又は処理すること、又は、他の情報を使用することは、候補の数をちょうど一つに削減することを可能にする。あるいは、信号捕捉（signal acquisition）が誤りである（false）ことが判明したならば、追加的な情報が、疑似距離仮説の除外をもたらし得る。言い換えると、追加的な情報を使用して、受信機は、真の（true）疑似距離メジャーメントに関連する曖昧性（ambiguity）を実質的に低減するために、そのような疑似距離仮説を除外しても良い。ＳＰＳ衛星から受信される信号のタイミングについての知識における十分な精度で、一部又はすべての誤った（false）疑似距離仮説が除外されても良い。
【００３５】
本明細書で呼ばれる「衛星ビークル」（ＳＶ）は、例えば、地球の表面上の受信機へ信号を送信することができる物体（object）に関係する。一つの特定の例において、そのようなＳＶは、静止衛星（geostationary satellite）を含んでも良い。あるいは、ＳＶは、軌道上を進行する（traveling）又は地球の上の一定の位置（stationary location）に対して移動する衛星を含んでも良い。しかし、これらは単にＳＶの例であり、クレームされた主題は、これらの観点に制限されない。
【００３６】
本明細書で説明される位置決定及び／又は推定技術は、例えば無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、無線パーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などのような、様々な無線通信ネットワークのために使用され得る。用語「ネットワーク」及び「システム」は、本明細書で互換的に使用され得る。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、その他であっても良い。ＣＤＭＡネットワークは、２〜３の無線技術を挙げれば、例えばＣＤＭＡ２０００、ワイドバンドＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））などのような、１又は複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装しても良い。ここでは、ＣＤＭＡ２０００は、ＩＳ−９５、ＩＳ−２０００及びＩＳ−８５６標準に従って実装される技術を含んでも良い。ＴＤＭＡネットワークは、グローバル移動体通信システム（ＧＳＭ（登録商標））、デジタル高度携帯電話システム（Digital Advanced Mobile Phone System）（Ｄ−ＡＭＰＳ）又は何らかの他のＲＡＴを実装しても良い。ＧＳＭ（登録商標）及びＷ−ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト」（３ＧＰＰ）と言う名前のコンソーシアムからのドキュメントに記載されている。ＣＤＭＡ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２」（３ＧＰＰ２）と言う名前のコンソーシアムからのドキュメントに記載されている。３ＧＰＰドキュメント及び３ＧＰＰ２ドキュメントは、一般公開されている。例えば、ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ ８０２．１１ｘネットワークを含んでも良く、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ ８０２．１５ｘネットワークを含んでも良い。本明細書で説明されるそのような位置決定技術はまた、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮ及び／又はＷＰＡＮの任意の組み合せのために使用され得る。
【００３７】
本明細書で説明される技術は、幾つかのＳＰＳ衛星のうちの任意の一つ及び／又は複数のＳＰＳ衛星の組み合せで使用されても良い。さらにまた、そのような技術は、疑似衛星を又は衛星と疑似衛星との組み合せを利用する位置決定システムで使用されても良い。擬似衛星は、Ｌバンド（又は、他の周波数）のキャリア信号（それは時間と同期されてもよい）の上で変調されるＰＮコード又は他の変動コード（ranging code）（例えば、ＧＰＳ又はＣＤＭＡセルラー信号と同様の）をブロードキャストする地上ベースの送信機を含んでも良い。そのような送信機は、リモート受信機による識別を可能にするために、固有のＰＮコードを割り当てられても良い。擬似衛星は、軌道に乗って回っている衛星からの信号が利用できない可能性のある状況において有用であり得る（例えば、トンネル、鉱山、建物、都市峡谷（urban canyons）又は他の囲まれたエリアにおいて）。擬似衛星の他の実装は、ラジオビーコンとして知られている。本明細書で使用される用語“衛星（satellite）”は、擬似衛星、擬似衛星の均等物、及び、他のものを含むことを意図されている。本明細書で使用される用語“ＳＰＳ信号”は、擬似衛星又は擬似衛星の均等物からの信号を含むことを意図されている。
【００３８】
モバイル局（ＭＳ）は、例えば、セルラー又は他の無線通信デバイス、パーソナル通信システム（ＰＣＳ）デバイス、パーソナル・ナビゲーション・デバイス（ＰＮＤ）、パーソナル・インフォメーション・マネージャー（ＰＩＭ）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップ、又は、無線通信及び／又はナビゲーション信号を受信することができる他の適したモバイル・デバイスなどのような、デバイスを指す。用語「移動局（mobile station）」はまた、例えば短距離無線（short-range wireless）、赤外線、有線コネクション、又は他のコネクションなどによって、パーソナル・ナビゲーション・デバイス（ＰＮＤ）と通信するデバイスを含むことを意図されている（該デバイス又はＰＮＤにおいて、衛星信号受信、補助データ（assistance data）受信及び／又は位置関連処理（position-related processing）が起こるかどうかにかかわらない）。また、「移動局」は、例えばインターネット、Ｗｉ−Ｆｉ又は他のネットワークなどによってサーバと通信することができる無線通信デバイス、コンピュータ、ラップトップなどを含むすべてのデバイスを含むことを意図されている（該デバイス、サーバ、又は、該ネットワークに関連する他のデバイスにおいて、衛星信号受信、補助データ（assistance data）受信及び／又は位置関連処理が起こるかどうかにかかわらない）。上記の任意の使用可能な（operable）組み合せはまた、「移動局」と考えられる。
【００３９】
例示的な特徴であると現在考えられることが図示及び説明されたが、様々な他の修正がなされても良く、また、均等物がクレームされた主題を逸脱しない範囲で置き換えられてもよいことは、当業者により理解されるであろう。さらに、本明細書で説明される中心概念を逸脱しない範囲で、特定の状況をクレームされた主題の教示に適応するように、多くの修正がなされても良い。したがって、クレームされた主題は開示される特定の例に制限されず、そのようなクレームされた主題はまた、添付のクレーム及びその均等物の範囲内になっているすべての態様を含んでも良いことが意図される。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］  第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測することと、
前記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す信号を取得することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、前記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報を表す前記信号の少なくとも一部を再処理することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版に少なくとも部分的に基づいて、前記状態を再推定及び／又は再予測することを含む方法。
［Ｃ２］  前記状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行されるＣ１の方法。
［Ｃ３］  前記再推定された及び／又は再予測された状態に少なくとも部分的に基づいて、リアルタイムの航法解を求めることを更に含むＣ１の方法。
［Ｃ４］  前記状態は、位置及び／又は軌跡を含むＣ１の方法。
［Ｃ５］  前記追加的な情報を表す信号を取得することは、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答するＣ１の方法。
［Ｃ６］  前記追加的な情報は、１又は複数の疑似距離を測定するためのデータを提供するＣ１の方法。
［Ｃ７］  前記１又は複数の疑似距離メジャーメントは、１又は複数の宇宙ビークルに関連するＣ６の方法。
［Ｃ８］  前記１又は複数の疑似距離は、１又は複数の基地局に関連するＣ６の方法。
［Ｃ９］  前記追加的な情報は、無線システム時間を含むＣ１の方法。
［Ｃ１０］  前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データを含むＣ１の方法。
［Ｃ１１］  前記追加的な情報は、静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）補正情報を含むＣ１の方法。
［Ｃ１２］  前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、１又は複数の基準局から取得される疑似距離及び／又はドップラー情報を含むＣ１１の方法。
［Ｃ１３］  前記状態は、位置及び／又は軌跡を含むＣ１２の方法。
［Ｃ１４］  前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、モバイル局搭載の加速度計、ジャイロ及び／又はコンパスから取得される位置及び／又は速度メジャーメントを含むＣ４の方法。
［Ｃ１５］  道路網に対して位置を決定するために、前記位置及び／又は軌跡を前記道路網のモデルと比較することを更に含むＣ４の方法。
［Ｃ１６］  前記第１のタイムピリオドの後まで前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントを記憶することを更に含むＣ１の方法。
［Ｃ１７］  前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、１又は複数の疑似距離メジャーメントを含むＣ１の方法。
［Ｃ１８］  前記１又は複数の疑似距離メジャーメントは、１又は複数の宇宙ビークルに関連するＣ１７の方法。
［Ｃ１９］  前記１又は複数の疑似距離メジャーメントは、１又は複数の基地局に関連するＣ１７の方法。
［Ｃ２０］  前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データを含むＣ１の方法。
［Ｃ２１］  前記第１のタイムピリオドの間、前記１又は複数のメジャーメントを表示することを更に含むＣ１の方法。
［Ｃ２２］  前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版は、１又は複数の追加的なメジャーメントを含むＣ１の方法。
［Ｃ２３］  モバイル・デバイスにおいて、
ＲＦ信号を受信する受信機と、
ＲＦ環境において、
第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理し、
前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測し、
前記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す信号を取得し、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、前記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドにおいて受信される前記信号の少なくとも一部を再処理し、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版に少なくとも部分的に基づいて、前記状態を再推定及び／又は再予測するように動作するように構成される特殊用途コンピュータ・デバイスとを含むモバイル・デバイス。
［Ｃ２４］  前記コンピュータ・デバイスは、前記状態の前記再計算された推定及び／又は予測に少なくとも部分的に基づいて、リアルタイムの航法解を求めるように更に構成されるＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ２５］  カルマンフィルタを更に含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ２６］  前記状態は、位置及び／又は軌跡を含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ２７］  前記コンピュータ・デバイスは、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を表す前記信号を取得するように更に構成されるＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ２８］  前記追加的な情報は、１又は複数の疑似距離を測定するためのデータを提供するＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ２９］  前記１又は複数の疑似距離は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するＣ２８のモバイル・デバイス。
［Ｃ３０］  前記１又は複数の疑似距離メジャーメントは、１又は複数の基地局に関連するＣ２８のモバイル・デバイス。
［Ｃ３１］  前記追加的な情報は、無線システム時間を含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ３２］  前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データを含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ３３］  前記追加的な情報は、静止衛星型衛星航法補強システム（ＳＢＡＳ）補正情報を含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ３４］  前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報は、１又は複数の基準局から取得される疑似距離及び／又はドップラー情報を含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ３５］  加速度計、ジャイロ及び／又はコンパスを更に含むＣ２３のモバイル・デバイス。
［Ｃ３６］  第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理するための手段と、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測するための手段と、
前記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す信号を取得するための手段と、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、前記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報を表す前記信号の少なくとも一部を再処理するための手段と、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版に少なくとも部分的に基づいて、前記状態を再推定及び／又は再予測するための手段とを含む装置。
［Ｃ３７］  前記状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行されるＣ３６の装置。
［Ｃ３８］  前記再推定及び／又は再予測された状態に少なくとも部分的に基づいて、リアルタイムの航法解を求めるための手段を更に含むＣ３６の装置。
［Ｃ３９］  前記追加的な情報を表す信号を取得するための手段は、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を表す前記信号を取得するために手段を更に含むＣ３６の装置。
［Ｃ４０］  前記追加的な情報は、１又は複数の疑似距離を測定するためのデータを提供するＣ３６の装置。
［Ｃ４１］  前記１又は複数の疑似距離は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するＣ４０の装置。
［Ｃ４２］  前記追加的な情報は、無線システム時間を含むＣ３６の装置。
［Ｃ４３］  前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データを含むＣ３６の装置。
［Ｃ４４］  記憶媒体を含む製品において、
前記記憶媒体は、その上に記憶された機械読み取り可能なインストラクションを含み、
前記機械読み取り可能なインストラクションは、
特殊用途コンピュータ・デバイスにより実行された場合に、前記特殊用途コンピュータ・デバイスが、
第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理し、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドに続く状態を推定及び／又は予測し、
前記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す信号を取得し、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、前記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報を表す前記信号の少なくとも一部を再処理し、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版に少なくとも部分的に基づいて、前記状態を再推定及び／又は再予測することを可能にするように構成される製品。
［Ｃ４５］  前記機械読み取り可能なインストラクションは、前記特殊用途コンピュータ・デバイスが、カルマンフィルタを使用して前記状態を推定及び／又は予測するのを可能にするように更に構成されるＣ４４の製品。
［Ｃ４６］  前記機械読み取り可能なインストラクションは、前記特殊用途コンピュータ・デバイスが、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を表す前記信号を取得するのを可能にするように更に構成されるＣ４４の製品。
［Ｃ４７］  前記追加的な情報は、１又は複数の疑似距離を測定するためのデータを提供するＣ４４の製品。
［Ｃ４８］  前記１又は複数の疑似距離は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するＣ４７の製品。
［Ｃ４９］  前記追加的な情報は、無線システム時間を含むＣ４４の製品。
［Ｃ５０］  前記追加的な情報は、１又は複数の宇宙ビークルに関連するエフェメリス・データを含むＣ４４の製品。
［Ｃ５１］  第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理することと、
前記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す信号を取得することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、前記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報を表す前記信号の少なくとも一部を再処理することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版に少なくとも部分的に基づいて、状態を推定及び／又は予測することと、
前記状態をマップ・マッチング・アルゴリズムに適用することを含む方法。
［Ｃ５２］  前記状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行されるＣ５１の方法。
［Ｃ５３］  前記状態は、位置及び／又は軌跡を含むＣ５１の方法。
［Ｃ５４］  追加的な情報を表す信号を取得することは、ＲＦ環境の変化に少なくとも部分的に応答して、前記追加的な情報を表す前記信号を取得することを更に含むＣ５１の方法。
［Ｃ５５］  前記追加的な情報は、１又は複数の疑似距離を測定するために、データを提供するＣ５１の方法。
［Ｃ５６］  第１のタイムピリオドに関連する１又は複数のメジャーメントを取得するために、該第１のタイムピリオドにおいて取得される情報を表す信号を処理することと、
前記第１のタイムピリオドの後の追加的な情報を表す慣性航法システム（ＩＮＳ）信号を取得することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの最新版を取得するために、前記追加的な情報に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のタイムピリオドにおいて取得される前記情報を表す前記信号の少なくとも一部を再処理することと、
前記第１のタイムピリオドに関連する前記１又は複数のメジャーメントの前記最新版に少なくとも部分的に基づいて、状態を推定及び／又は予測することを含む方法。
［Ｃ５７］  前記状態を推定及び／又は予測することは、カルマンフィルタを使用して実行されるＣ５６の方法。
［Ｃ５８］  前記ＩＮＳ信号は、加速度計、ジャイロ及び／又はコンパスに少なくとも部分的に基づくＣ５６の方法。
［Ｃ５９］  前記状態は、位置及び／又は軌跡を含むＣ５６の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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