(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置と、
前記走行装置を駆動し、且つ、速度の増加又は減少を示す切換段数を切換可能で且つ作動油で作動する走行モータと、
前記切換段数の増加又は減少の操作を行う操作部材と、
前記切換段数を取得する制御部と、
前記走行モータを制御する作動油であるパイロット油を当該走行モータに供給し、且つ、前記制御部の制御に基づいて前記走行モータへの速度の切換を実行する切換部と、
作動油の温度である油温を測定可能な測定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記油温が所定温度以上である場合には、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作に応じて前記切換部に対して速度増加の制御を行い、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最大に切換えられている場合は、前記操作部材の切換操作に関わらず前記切換段数を最小に変更し、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最小に切換えられている場合は、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作が行われても前記切換部に対して速度増加の制御を行わない切換制御部を有している作業機。
【請求項２】
前記切換制御部は、前記油温が所定温度未満である場合には、１速から２速への速度増加の制御を行わない請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記切換制御部は、前記走行モータの起動時には前記切換部の切換え動作を禁止する請求項１又は２に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機及び作業機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、可変容量型の油圧モータを使用して変速を行う油圧システムが知られている（特許文献１参照）。特許文献１に開示された油圧システムは、斜板式の可変容量型アキシャルモータ（ＨＳＴモータ）を使用して変速を行うシステムである。詳しくは、油圧切換弁を介して圧油を斜板切換シリンダに供給し、斜板切換シリンダの作動によって、ＨＳＴモータの斜板の角度を変更して低速（１速）と高速（２速）とを切り換えるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３６２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたような従来の油圧システムでは、変速操作を行ってから実際に変速するまでに応答遅れが生じる場合がある。特に、低温状態では油の粘性が高くなって、変速操作時における応答性が低下することがある。応答性が低下する状況下で変速操作を行ってしまうと、不用意に作業機が動いてしまうという虞がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、応答性が低下する状況において、変速操作によって不用意に作業機が動いてしまうことを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
請求項１に係る発明は、走行装置と、前記走行装置を駆動し、且つ、速度の増加又は減少を示す切換段数を切換可能で且つ作動油で作動する走行モータと、前記切換段数の増加又は減少の操作を行う操作部材と、前記切換段数を取得する制御部と、前記走行モータを制御する作動油であるパイロット油を当該走行モータに供給し、且つ、前記制御部の制御に基づいて前記走行モータへの速度の切換を実行する切換部と、作動油の温度である油温を測定可能な測定部と、を備え、前記制御部は、前記油温が所定温度以上である場合には、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作に応じて前記切換部に対して速度増加の制御を行い、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最大に切換えられている場合は、前記操作部材の切換操作に関わらず前記切換段数を最小に変更し、前記油温が所定温度未満であって且つ前記切換段数が最小に切換えられている場合は、前記操作部材における前記切換段数の増加の操作が行われても前記切換部に対して速度増加の制御を行わない切換制御部を有している。
【０００６】
請求項２に係る作業機では、前記切換制御部は、前記油温が所定温度未満である場合には、１速から２速への速度増加の制御を行わない。
【０００７】
請求項３に係る作業機では、前記切換制御部は、前記走行モータの起動時には前記切換部の切換え動作を禁止する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、応答性が低下する状況下において、変速操作によって不用意に作業機が動いてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る油圧システムの油圧回路を示す図である。
【図２】油圧システムの詳細図である。
【図３】１速及び２速の切換えの制御フローを示す図である。
【図４】油温の変化を示す図である。
【図５】１速及び２速の切換えの制御フローの変形例を示す図である。
【図６】変形例における油温の変化を示す図である。
【図７】本発明に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【図８】キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
まず、作業機の全体の構成から説明する。
本発明に係る作業機１は、図７及び図８に示すように、機体フレーム２と、この機体フレーム２に装着した作業装置３と、機体フレーム２を支持する走行装置４とを備えている。尚、図７及び図８では、作業機の一例としてトラックローダを示しているが、本発明に係る作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本発明において、作業機の運転席に着座した運転者の前側（図７の左側）を前方、運転者の後側（図７の右側）を後方、運転者の左側（図７の手前側）を左方、運転者の右側（図７の奥側）を右方として説明する。
【００１１】
機体フレーム２の上部であって前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体フレーム２の支持ブラケット１１に支持軸１２回りに揺動自在に支持されている。キャビン５の前部は、機体フレーム２の前部に載置可能となっている。
キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の左右一側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
【００１２】
走行装置４は、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置４は、機体フレーム２の左側の下方及び機体フレーム２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、  油圧駆動式の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒ（ホイルモータ）の駆動力によって、走行可能である。
作業装置３は、左側ブーム２２Ｌと右側ブーム２２Ｒからなる一対のブーム２２と、該ブーム２２の先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。左側ブーム２２Ｌは、機体フレーム２の左側に配置されている。右側ブーム２２Ｒは、機体フレーム２の右側に配置されている。左側ブーム２２Ｌと右側ブーム２２Ｒとは、連結体によって相互に連結されている。左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒは、第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒの基部側と機体フレーム２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６が設けられている。リフトシリンダ２６を左右同時に伸縮させることにより左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒが上下に揺動動作する。左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が左右軸回りに回動自在に枢支連結され、左右の装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
【００１３】
また、装着ブラケット２７と左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に対して着脱自在とされており、バケット２３を取り外して装着ブラケット２７に各種のアタッチメント（後述する油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることで、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
【００１４】
機体フレーム２の底壁６上の後側にはエンジン２９が設けられ、機体フレーム２の底壁６上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
エンジン２９の前方には、左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する油圧駆動装置３２が設けられている。油圧駆動装置３２の前方には、油圧ポンプからなる第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられている。機体フレーム２の右側壁７の前後方向中途部に、作業装置３用のコントロールバルブ３３（油圧制御装置）が設けられている。
【００１５】
次に、本発明に係る作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、本発明に係る作業機１の走行系の油圧システムの全体図を示している。なお、説明の便宜上、油圧システムにおける油の総称を「作動油」ということがある。また、作動油のうち、制御用の油や信号用の油のことを「パイロット油」ということがある。
油圧ポンプからなる第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、エンジン２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。
【００１６】
第１ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２ポンプＰ２（サブポンプ）は、ブーム２２の先端側に取り付けられる油圧アタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とする油圧アクチュエータである場合に、該油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するのに使用される。第３ポンプＰ３（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御信号圧力（パイロット圧）の供給用に使用される。
【００１７】
油圧駆動装置３２は、走行モータ２１Ｌ及び走行モータ２１Ｒを駆動する装置であって、左走行モータ２１Ｌ用の駆動回路３２Ａ（左用駆動回路）と、右走行モータ２１Ｒ用の駆動回路３２Ｂ（右用駆動回路）とを備えている。
駆動回路３２Ａは、ＨＳＴポンプ（走行用の油圧ポンプ）６６を備えている。ＨＳＴポンプ６６は、一対の変速用油路ｈ，ｉによって対応する走行モータ２１Ｌ，２１ＲのＨＳＴモータ５７に接続されている。なお、駆動回路３２Ｂは、駆動回路３２Ａと同じ構造であるため説明を省略する。
【００１８】
ＨＳＴポンプ６６は、エンジン２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプ（斜板形可変容量油圧ポンプ）である。具体的には、ＨＳＴポンプ６６は、パイロット圧が作用する前進用受圧部６６ａと後進用受圧部６６ｂとを備えている。
受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度が変更されると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転出力を変更する。
【００１９】
ＨＳＴポンプ６６の回転数が増加すると、該ＨＳＴポンプ６６の吐出量が上がり、走行速度が増加する。ＨＳＴポンプ６６の回転数、即ち、該ＨＳＴポンプ６６の吐出量は、エンジン２９の出力で変化する。作業機１は、アクセル操作部材（アクセルペダル又はアクセルレバー）５３を有している。アクセル操作部材５３の操作量が０である場合は、エンジン２９の回転数は、アイドリングの回転数（１１５０ｒｐｍ）となる。また、アクセル操作部材５３を最大に操作した場合には、エンジン２９の回転数は、マックス回転数（２４８０ｒｐｍ）となる。
【００２０】
エンジン回転数の制御は、例えば、コモンレール式の電子制御燃料供給装置ＳＵによって行われる。電子制御燃料供給装置ＳＵは、燃料を蓄える筒状の管からなるコモンレールと、燃料タンク３０内の燃料を高圧にしてコモンレールに送るサプライポンプと、コモンレールに蓄えた高圧の燃料をエンジン２９の気筒に噴射するインジェクタと、このインジェクタの燃料噴射量をコントロールするコントローラＥＣＵとを備えている。
【００２１】
コントローラＥＣＵには、アクセル操作部材５３の操作量を検出するアクセルセンサＡＳとエンジン２９の実際の回転数（実エンジン回転数）を検出する回転センサＲＳとが伝送路を介して接続されていて、該コントローラＥＣＵにアクセルセンサＡＳ及び回転センサＲＳの検出信号が入力される。
そして、このアクセルセンサＡＳ及び回転センサＲＳの検出信号に基づいて、エンジン２９がアクセル操作部材５３の操作量に応じた（アクセル操作部材５３によって決定される）回転数（目標エンジン回転数）となるように、コントローラＥＣＵによってインジェクタの燃料噴射量が制御される。
【００２２】
さて、図１に示すように、第３ポンプＰ３の吐出ポートには、該第３ポンプＰ３から吐出される吐出油（パイロット油）を流通させる吐出油路ａが接続されている。
第３ポンプＰ３の吐出油路ａは、第１供給路ｂ、第２供給路ｃ、第３供給路ｄが分岐している。第３ポンプＰ３の吐出油路ａの終端には、方向切換弁６４が接続されている。吐出油路ａの下流側には、第３ポンプＰ３の最高圧力を設定するリリーフ弁５２が接続されている。
第２供給路ｃには、走行操作装置１４のポンプポート５０が接続され、第３ポンプＰ３の吐出油であるパイロット油は、第２供給路ｃを通って走行操作装置１４に供給される。
【００２３】
この走行操作装置１４は、前進用のパイロット弁３６と、後進用のパイロット弁３７と、右旋回用のパイロット弁３８と、左旋回用のパイロット弁３９と、走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。各パイロット弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。
走行レバー４０は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされ、該走行レバー４０を傾動操作することにより、走行操作装置１４の各パイロット弁３６，３７，３８，３９が操作されると共に、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３６，３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。
【００２４】
走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用パイロット弁３６が操作されて該パイロット弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁４１から第１流路４６を介して左用駆動回路３２Ａの前進用受圧部６６ａに作用すると共に第２シャトル弁４２から第２流路４７を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部６６ａに作用する。これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸５７ａが走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）してトラックローダ１が前方に直進する。
【００２５】
また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用パイロット弁３７が操作されて該パイロット弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁４３から第３流路４８を介して左用駆動回路３２Ａの後進用受圧部６６ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４から第４流路４９を介して右用駆動回路３２Ｂの後進用受圧部６６ｂに作用する。これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸５７ａが走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転（後進回転）してトラックローダ１が後方に直進する。
【００２６】
また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用パイロット弁３８が操作されて該パイロット弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第１シャトル弁４１から第１流路４６を介して左用駆動回路３２Ａの前進用受圧部６６ａに作用すると共に第４シャトル弁４４から第４流路４９を介して右用駆動回路３２Ｂの後進用受圧部６６ｂに作用する。これにより左走行モータ２１Ｌの出力軸５７ａが正転し且つ右走行モータ２１Ｒの出力軸５７ａが逆転してトラックローダ１が右側に旋回する。
【００２７】
また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用パイロット弁３９が操作されて該パイロット弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第２シャトル弁４２から第２流路４７を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部６６ａに作用すると共に第３シャトル弁４３から第３流路４８を介して左用駆動回路３２Ａの後進用受圧部６６ｂに作用する。これにより右走行モータ２１Ｒの出力軸５７ａが正転し且つ左走行モータ２１Ｌの出力軸５７ａが逆転してトラックローダ１が左側に旋回する。
【００２８】
また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの前進用受圧部６６ａと後進用受圧部６６ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸５７ａの回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が後進しながら右旋回する。
走行モータ２１Ｌ及び走行モータ２１Ｒは、ＨＳＴモータ５７（走行用の油圧モータ）を有している。ＨＳＴモータ５７は、速度が１速又は２速に変更可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。
【００２９】
図１に示すように、油圧システムは、切換部６９を有している。切換部６９は、走行モータ２１Ｌ及び２１Ｒの速度の切換を実行する装置である。具体的には、走行モータ２１Ｌ及び２１ＲであるＨＳＴモータ５７を、１速、或いは、２速に変更する装置で構成されている。詳しくは、切換部６９は、斜板切換シリンダ５８と、油圧切換弁６３と、方向切換弁６４とを有している。
【００３０】
斜板切換シリンダ５８は、ＨＳＴモータ５７の斜板の角度を切り換えることによりＨＳＴモータ５７を高低２速に変速する油圧シリンダである。この斜板切換シリンダ５８は、パイロット油によって伸縮するロッド５８Ａを有している。このロッド５８Ａは、ＨＳＴモータ５７の斜板に連結されていて、ロッド５８Ａによって斜板の角度を変更することが可能である。斜板が所定角度になると、ＨＳＴモータ５７は１速、又は、２速に切り替わる。斜板切換シリンダ５８と油圧切換弁６３とは、第４油路ｘ１により接続されている。
【００３１】
油圧切換弁６３は、パイロット方式の油圧切換弁であって、斜板切換シリンダ５８に対してパイロット油の圧油を作用させたり、圧油を作用させないように切り換わる弁である。油圧切換弁６３は、パイロット油の圧力（パイロット圧）に応じて、第１切換位置６３ａと第２切換位置６３ｂとに移動可能なスプールを有する二位置切換弁である。油圧切換弁６３のスプールは、パイロット圧が所定の圧力（設定圧）に達すると第２切換位置６３ｂに移動し、パイロット圧が設定圧未満になるとバネにより第１切換位置６３ａに戻される。油圧切換弁６３のスプールが、第１切換位置６３ａに移動したときには、斜板切換シリンダ５８からパイロット油が抜けて、ＨＳＴモータ５７が１速状態となる。油圧切換弁６３のスプールが、第２切換位置６３ｂに移動したときには、斜板切換シリンダ５８に圧油が供給され、ＨＳＴモータ５７が２速状態となる。
【００３２】
油圧切換弁６３と方向切換弁６４とは、第５油路ｘ２により接続されている。方向切換弁６４は、油圧切換弁６３を第１切換位置６３ａ或いは第２切換位置６３ｂの位置に切り換える弁である。具体的には、方向切換弁６４は、電磁方式の２速切換弁（方向切換弁）６４であって、励磁により第１位置６４ａと第２位置６４ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。方向切換弁６４が第２位置６４ｂに切り換えられた場合には、第３ポンプＰ３の吐出油路ａから所定の圧力（設定圧）以上の圧油（パイロット圧）が油圧切換弁６３に作用しスプールが第２切換位置６３ｂに移動する。即ち、方向切換弁６４は、第２位置６４ｂに切り換わることで、油圧切換弁６３に設定圧以上の圧油を付与する。一方、第１位置６４ａに切り換えられた場合には、油圧切換弁６３のパイロット油を作動油タンク３１に排出する。これにより、油圧切換弁６３はパイロット圧が低下し、第１切換位置６３ａに切り換わる。
【００３３】
なお、右側の走行モータ２１Ｒは、左側の走行モータ２１Ｌと同じ構造であるため、詳しい図示及び説明を省略する。また、ブレーキシリンダ５９は、ＨＳＴモータ５７の出力軸５７ａ（走行モータ２１Ｌの出力軸５７ａ）を制動する。ブレーキシリンダ５９には、ＨＳＴモータ５７の出力軸５７ａを制動するバネが内蔵されると共に第３供給路ｄが接続されている。第３供給路ｄに設けられた電磁方式の二位置切換弁からなるブレーキ解除弁６５を励磁することにより、該ブレーキシリンダ５９に第３供給路ｄのパイロット油が作用して、ＨＳＴモータ５７の出力軸５７ａの制動を解除する。
【００３４】
以上のように、方向切換弁６４を、第１位置６４ａ又は第２位置６４ｂに切換操作することにより、油圧切換弁６３を切換え、ＨＳＴモータ５７を１速状態、或いは、２速状態にすることができる。
さて、方向切換弁６４の切換操作によって、作動油（パイロット油）の温度（油温）が低い場合には、ＨＳＴモータ５７を切換えるのに時間が掛かり、その影響で走行装置４が大きく動いてしまう虞がある。
本発明の油圧システムでは、ＨＳＴモータ５７（走行モータ）の速度の切換えによる走行装置４の移動を抑制している。
【００３５】
以下、走行装置４の移動を抑制可能な油圧システムについて詳しく説明する。
図２に示すように、油圧システムは、制御部７０と、操作部材７１と、測定部７２とを備えている。制御部７０は、操作部材７１から速度の切換の操作を取得して、操作部材７１の操作に基づき、方向切換弁６４に対して制御信号を出力する装置である。制御部７０は、ＣＰＵ等から構成されている。
【００３６】
操作部材７１は、速度の切換の操作、即ち、１速或いは２速を設定するスイッチであって、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。この操作部材７１は制御部７０に接続されている。
【００３７】
測定部７２は、作動油の温度、例えば、第３ポンプＰ３から吐出される吐出油（パイロット油）の温度を測定する。この測定部７２は、例えば、油温計（油温センサ）で構成されている。測定部７２も制御部７０に接続されている。
詳しくは、制御部７０は、取得部７５と、切換制御部７６とを有している。取得部７５及び切換制御部７６は、電子回路やプログラム等で構成されている。取得部７５は、操作部材７１から１速、或いは、２速の操作を取得する。また、取得部７５は、測定部７２で検出した油温を取得する。
【００３８】
切換制御部７６は、取得部７５が取得した操作部材７１の操作及び測定部７２で検出した油温に基づき、切換部６９の制御を行う。例えば、測定部７２で測定された油温が所定温度以上であって、且つ、操作部材７１により１速から２速に速度増加の操作がなされた場合、切換制御部７６は、方向切換弁６４を第２位置６４ｂにする制御信号（例えば、電流）を出力する。なお、所定温度とは、作動油の粘性や速度の切換え時間等によって定められる値で、この実施形態では、１５℃、或いは、２０℃である。即ち、油温が１５℃以上或いは２０℃以上の場合は、素早く速度の切換を行うことができる温度である。
【００３９】
また、測定部７２で測定された油温が所定温度以上であって、且つ、操作部材７１により２速から１速に速度減少の操作がなされた場合、切換制御部７６は、方向切換弁６４を第１位置６４ａにする制御信号を出力する。つまり、切換制御部７６は、油温が所定温度以上である場合には、操作部材７１の操作に応じて、走行モータ２１Ｌ及び２１Ｒの速度の切換を行う。
【００４０】
一方、測定部７２で測定された油温が所定温度未満である場合には、操作部材７１による操作により１速及び２速のいずれが設定されたとしても、切換制御部７６は、方向切換弁６４を第１位置６４ａに保持する制御信号を出力する。つまり、切換制御部７６は、油温が所定温度未満である場合には、操作部材７１の操作に応じず、走行モータ２１Ｌ及び２１Ｒの速度を１速に保持する。言い換えれば、切換制御部７６は、所定温度未満である場合には、切換部６９に対して速度増加の制御（１速から２速に増加）を行わない。
【００４１】
ここで、既に走行モータ２１Ｌ及び２１Ｒの速度が、最小である１速から、最大である２速に設定されている場合がある。即ち、速度が最大に切換えられている場合において、油温が所定温度未満になった場合には、切換制御部７６は、速度の切換え段数を最低、即ち、１段に変更する制御信号を方向切換弁６４に出力する。
図３は、１速及び２速の切換えの制御フローを示している。図４は、油温の変化を示している。
【００４２】
図３に示すように、イグニッションスイッチがオンになる、即ち、エンジンが始動した信号が制御部７０に入力されると（Ｓ１）、切換制御部７６は、切換部６９の切換え動作、方向切換弁６４による速度の切換を禁止する（Ｓ２）。即ち、エンジンの始動時（走行モータ２１Ｌ、２１Ｒ）の起動時には、走行モータ２１Ｌ、２１Ｒは１速に保持されており、切換制御部７６は、制御信号により、方向切換弁６４を第１位置６４ａに保持する。
【００４３】
図３及び図４の符号Ｔ１、符号Ｔ２に示すように、測定部７２で測定された油温が所定温度以上（１５℃以上）となった場合（Ｓ３、ｙｅｓ）には、切換制御部７６は、操作部材７１の操作に応じて制御信号を方向切換弁６４に出力し、１速から２速への速度増加、或いは、２速から１速への速度減少の制御を行う（Ｓ４）。
図４の符号Ｔ２、符号Ｔ３に示すように、測定部７２で測定された油温が所定温度未満（１５℃未満）となった場合（Ｓ３、Ｎｏ）には、切換制御部７６は、操作部材７１の操作に応じず、ＨＳＴモータ５７を１速に固定する（Ｓ５）。なお、Ｓ３の時点で、既にＨＳＴモータ５７が２速であった場合には、ＨＳＴモータ５７を１速に減速する。また、Ｓ３の時点で、操作部材７１を操作して、１速から２速に速度増加させようとした場合、切換制御部７６は、外部に警報信号を出力して、スピーカ等により警報を鳴らす。
【００４４】
図５は、１速及び２速の切換えにおける制御フローの変形例を示している。図６は、油温の変化を示している。図５において、Ｓ１及びＳ２は、図３と同じであるため説明を省略する。
図５及び図６の符号Ｔ１０、符号Ｔ１２に示すように、測定部７２で測定された油温が所定温度以上（１５℃以上）となった場合（Ｓ３、ｙｅｓ）には、切換制御部７６は、操作部材７１の操作に応じて制御信号を方向切換弁６４に出力し、１速から２速への速度増加、或いは、２速から１速への速度減少の制御を行う（Ｓ１０）。
【００４５】
図６の符号Ｔ１１、符号Ｔ１３に示すように、測定部７２で測定された油温が所定温度未満（２０℃未満）となった場合（Ｓ１１、Ｎｏ）には、切換制御部７６は、ＨＳＴモータ５７を１速に固定する（Ｓ１２）。なお、Ｓ１１の時点で、既にＨＳＴモータ５７が２速であった場合には、ＨＳＴモータ５７を１速に減速する。また、Ｓ１１の時点で、操作部材７１を操作して、１速から２速に速度増加させようとした場合、切換制御部７６は、外部に警報信号を出力して、スピーカ等により警報を鳴らす。
【００４６】
このように、図５及び図６に示した変形例では、１速から２速或いは２速から１速の切換えは、油温が１５℃〜２０℃の間で行い、１速の固定（切換え禁止）は、２０℃未満で行うこととしている。
以上によれば、制御部７０（切換制御部７６）は、測定部７２で測定された油温が所定温度以上である場合には、切換部６９に対して速度増加の制御を行う。例えば、作動油の温度（油温）が高く、粘性が低い場合には、制御部７０及び切換部６９によって、例えば、１速から２速への切換を素早く行うことができる。そのため、作業機１が傾斜地（例えば、坂道等）を登ったり下ったりしている状況下で１速から２速に切り換えた場合（速度増加を実行した場合）でも、切換の影響なく、作業機１はスムーズに傾斜地を移動することができる。
【００４７】
制御部７０は、油温が所定温度未満である場合には、切換部６９に対して速度増加の制御を行わない。例えば、作動油の温度（油温）が低く粘性が高い場合には、１速から２速への切換の時間が掛かるため、１速から２速への切換は行わない。そのため、作業機１が傾斜地を登ったり下ったりしている状況下で１速から２速に切り換える動作が禁止されるため、切換の影響なく、作業機１はスムーズに傾斜地を移動することができる。
【００４８】
従来では、油温が低く粘性が高い場合に１速から２速への切換を行うと、１速でも２速でもないニュートラルの時間が長くなるため、作業機１が不用意に移動してしまうが、本発明では、このような切換による作業機１の移動を抑制することができる。
切換制御部７６は、油温が所定温度未満である場合には、操作部材７１の操作に応じず切換部６９に対して速度増加の制御を行わない。つまり、作業機１を操作する作業者が操作部材７１の操作によって、速度増加の指示、例えば、１速から２速の指示をしたとしても、１速から２速へ切り換えない。それゆえ、作業者による操作による作業機１の不用意な移動を予め防止することができる。
【００４９】
切換制御部７６は、速度が最大に切換えられている場合であって油温が所定温度未満となる状況下では、速度の切換え段数を最低に変更する。例えば、２速で走行している状況下で、油温が低くなり粘性が高くなると、切換の時間が長くなるため、事前に油温が所定温度未満となった時点で、１速に固定する。これにより、油温が低下した場合における作業機１の不用意な移動を防止することができる。
【００５０】
切換制御部７６は、走行モータ２１Ｌ、２１Ｒの起動時には切換部６９の切換え動作を禁止する。これによれば、傾斜地で作業機１（走行モータ２１Ｌ、２１Ｒ）を始動したとしても、当該作業機１の不用意な移動を防止することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、ＨＳＴモータの速度の切換えは、１速及び２速として説明したが、これに限定されず、３速以上であってもよい。
【００５１】
上記実施形態では、ＨＳＴモータの速度の切換の方式として、ピストン方式（斜板切換シリンダ５８の斜板の変更）を採用しているが、ラジアル方式であってもよい。また、油圧切換弁６３は、１速に切換える第１切換位置６３ａと、２速に切換える第２切換位置６３ｂとの間にニュートラルであるニュートラル位置とを有する弁であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  作業機
２１Ｌ、２１Ｒ  走行モータ
５７  ＨＳＴモータ
６９  切換部
７０  制御部
７１  操作部材
７２  測定部
７５  取得部
７６  切換制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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