(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リニアアクチュエータにおいて、
内側に筒状のヨークによって保持される複数のコイルが設けられる第１チューブと、
前記ヨーク内を軸方向に移動可能なロッドと、
前記ロッドに軸方向に並んで保持され、前記複数のコイルと対向するように配設される複数の永久磁石と、を備え、
前記第１チューブは、一端に径方向内側に突出する規制部が設けられる筒部と、前記筒部の他端に結合されるベース部と、を有し、
前記ベース部は、ベース本体と、前記ベース本体と前記筒部とを連結するアダプタ部と、を有し、
前記ヨークは、前記筒部内に挿入され、前記規制部と前記アダプタ部とにより挟持固定され、
前記アダプタ部は、前記ヨークとの当接面に配線案内部を有し、
前記配線案内部には、前記複数のコイルの配線が挿通する案内溝が設けられることを特徴とするリニアアクチュエータ。
【請求項２】
前記案内溝は、前記配線案内部の径方向内側に配線誘導面を有し、
前記配線誘導面は、前記ヨーク側よりも前記ヨークの反対側の方が前記配線案内部の径方向内側に位置するように形成されることを特徴とする請求項１に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項３】
前記配線案内部は、前記筒部に係合して相対回転が規制される係合部を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のリニアアクチュエータ。
【請求項４】
前記第１チューブの内側に取り付けられ、前記リニアアクチュエータの状態を検出する状態検出器をさらに備え、
前記アダプタ部には、前記状態検出器と対向する部分に凹部が形成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のリニアアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁力によって軸方向に伸縮するリニアアクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、一方のチューブに設けられるコイルと他方のチューブに設けられる永久磁石との間に生じる電磁力によって、これらのチューブを軸方向に相対変位させるリニアアクチュエータが開示されている。コイルは、ヨークを介して一方のチューブ内に固定されており、ヨークは、コイルを保持する小径部と、一方のチューブのベース部に嵌合される大径部と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２７７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ヨークの形状を簡素化し、大径部を設けない形状とした場合、ヨークを一方のチューブのベース部に固定することができなくなる。
【０００５】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたものであり、形状が簡素化されたヨークをリニアアクチュエータ内に保持可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、リニアアクチュエータにおいて、内側に筒状のヨークによって保持される複数のコイルが設けられる第１チューブと、前記ヨーク内を軸方向に移動可能なロッドと、前記ロッドに軸方向に並んで保持され、前記複数のコイルと対向するように配設される複数の永久磁石と、を備え、前記第１チューブは、一端に径方向内側に突出する規制部が設けられる筒部と、前記筒部の他端に結合されるベース部と、を有し、前記ベース部は、ベース本体と、前記ベース本体と前記筒部とを連結するアダプタ部と、を有し、前記ヨークは、前記筒部内に挿入され、前記規制部と前記アダプタ部とにより挟持固定され、前記アダプタ部は、前記ヨークとの当接面に配線案内部を有し、前記配線案内部には、前記複数のコイルの配線が挿通する案内溝が設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ヨークは、第１チューブを構成する筒部とベース部とによって挟持固定される。このため、形状が簡素化されたヨークをリニアアクチュエータ内に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータの収縮状態における軸方向断面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータの伸長状態における軸方向断面図である。
【図３】図１のIII部の拡大図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】図１のＶ部の拡大図である。
【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係るリニアアクチュエータ１００について説明する。
【００１０】
リニアアクチュエータ１００は、第１チューブ１０と、第１チューブ１０の外周に摺動自在に設けられる第２チューブ２０と、第２チューブ２０の端部に固定され、永久磁石３１を保持するロッド３０と、第１チューブ１０内に嵌合するように設けられ、永久磁石３１と対向するコイル４１を保持するヨーク４０と、第１チューブ１０の内側に固定され、リニアアクチュエータ１００の状態を検出する状態検出器としてのストロークセンサ７０と、を備える。
【００１１】
リニアアクチュエータ１００では、コイル４１に流れる電流に応じてロッド３０を軸方向に駆動する推力（電磁力）が発生し、この推力に基づいて第１チューブ１０と第２チューブ２０とが相対変位する。これにより、リニアアクチュエータ１００は、図１に示す最収縮位置から、図２に示す最伸長位置との間で伸縮する。
【００１２】
第１チューブ１０は、円筒状のベース部１１と、ベース部１１の一端側に固定される筒部としてのインナーチューブ１２と、ベース部１１の他端側に固定されるガイドチューブ１３と、を備える。
【００１３】
ベース部１１は、両端が開口する筒状部材であり、ガイドチューブ１３が結合されるベース本体１６と、ベース本体１６とインナーチューブ１２とを接続するアダプタ部１７と、を有する。
【００１４】
ベース本体１６は、アダプタ部１７に結合される一端側の第１内周面１６Ｂには図示しない雌ねじ部が設けられており、ガイドチューブ１３に結合される他端側の第２内周面１６Ｃには、図示しない雌ねじ部が設けられている。ベース本体１６の内周面のうち第２内周面１６Ｃ寄りの部分には、径方向内側に向かって突出する環状の突出部１６Ａが形成される。突出部１６Ａには、ストロークセンサ７０が取り付けられる。
【００１５】
ベース本体１６の外周には、径方向に突出する一対のトラニオン軸１が固定される。リニアアクチュエータ１００は、一対のトラニオン軸１が図示しない外部部材に回動可能に軸支されることで、外部部材に対して回動可能に保持される。一対のトラニオン軸１には、貫通孔１Ａがそれぞれ設けられる。貫通孔１Ａを一対のトラニオン軸１のそれぞれに設けずに、いずれか一方のみに設けてもよい。このように、貫通孔１Ａは、一対のトラニオン軸１の少なくともいずれか一方に設けられる。
【００１６】
インナーチューブ１２は、両端が開口する筒状部材であり、アダプタ部１７に結合される一端側の外周面１２Ａには図示しない雄ねじ部が設けられており、他端には内周面１２Ｂから径方向内側に向かって突出する円環状の規制部１２Ｃが設けられている。規制部１２Ｃは、インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに挿入されるヨーク４０の軸方向における位置を規定している。
【００１７】
アダプタ部１７は、ベース本体１６とインナーチューブ１２とを連結するアダプタ本体１８と、アダプタ本体１８とインナーチューブ１２との間に配置される配線案内部１９と、を有する。
【００１８】
アダプタ本体１８は、インナーチューブ１２の一端側に結合される内周面１８Ａと、ベース本体１６の第１内周面１６Ｂに結合される外周面１８Ｂと、を有する円環状部材である。内周面１８Ａには、図示しない雌ねじ部が設けられ、外周面１８Ｂには、図示しない雄ねじ部が設けられる。また、内周面１８Ａには、径方向内側に突出する押圧部１８Ｃが設けられる。押圧部１８Ｃは、内周面１８Ａに結合されるインナーチューブ１２の一端側の先端面１２Ｄと対向する位置に形成される。
【００１９】
また、アダプタ本体１８には、ベース本体１６と結合した状態において、ベース本体１６内に配置されるストロークセンサ７０と対向する部分に凹部１８Ｄが形成される。アダプタ本体１８に凹部１８Ｄが設けられることによって、ベース本体１６内に配置されるセンサ等とアダプタ本体１８との干渉が回避され、アダプタ本体１８をベース本体１６内のセンサ等に近づけて配置することが可能となる。この結果、リニアアクチュエータ１００の全長を短縮することができる。凹部１８Ｄの形状は、対向して配置されるセンサ等の形状に応じて変更してもよい。
【００２０】
配線案内部１９は、アダプタ本体１８の押圧部１８Ｃとインナーチューブ１２の先端面１２Ｄとの間に配置され、押圧部１８Ｃとともに、ヨーク４０をインナーチューブ１２内に押圧固定するために設けられる。配線案内部１９の具体的形状については後述する。
【００２１】
ガイドチューブ１３は、両端が開口する筒状部材であり、ベース本体１６の第２内周面１６Ｃに結合される一端側の外周面１３Ａには図示しない雄ねじ部が設けられている。インナーチューブ１２とアダプタ部１７との結合構造、アダプタ部１７とベース本体１６との結合構造及びアダプタ部１７とガイドチューブ１３との結合構造は、ねじ結合に限定されず、例えば、嵌合結合であってもよい。
【００２２】
第２チューブ２０は、両端が開口し一端側から第１チューブ１０のインナーチューブ１２が摺動自在に挿入される円筒状のアウターチューブ２１と、アウターチューブ２１の他端側に取り付けられるキャップ２２と、を備える。
【００２３】
キャップ２２は、キャップ本体２２Ａと、キャップ本体２２Ａからアウターチューブ２１の内周に沿って突出する円筒状の突出部２２Ｂと、を有する。キャップ本体２２Ａの外側面には、図示しない外部機器が連結される連結部材２が固定される。突出部２２Ｂの外周には、図示しない雄ねじ部が設けられ、これに対応してアウターチューブ２１の他端側の内周には、図示しない雌ねじ部が設けられる。アウターチューブ２１とキャップ２２とは、これらの雄ねじ部と雌ねじ部とを介してねじ結合される。この結果、第２チューブ２０の他端は、キャップ２２により閉塞される。アウターチューブ２１とキャップ２２との結合構造はネジ結合に限定されず、例えば、嵌合結合であってもよい。
【００２４】
リニアアクチュエータ１００は、第１チューブ１０と第２チューブ２０とを軸方向に相対変位可能に支持する第１リニアガイド部１５と第２リニアガイド部２５とを備える。
【００２５】
インナーチューブ１２の自由端側の外周には、環状の第１軸受１４が設けられる。第１軸受１４の軸受面（外周面）１４Ａは、アウターチューブ２１の内周面２１Ａと摺接する。第１リニアガイド部１５は、インナーチューブ１２の外周面１２Ａと、第１軸受１４の軸受面１４Ａとから構成される。
【００２６】
アウターチューブ２１の開口端側の内周には、環状の第２軸受２３が設けられる。第２軸受２３の軸受面（内周面）２３Ａは、インナーチューブ１２の外周面１２Ａと摺接する。第２リニアガイド部２５は、アウターチューブ２１の内周面２１Ａと、第２軸受２３の軸受面２３Ａとから構成される。
【００２７】
リニアアクチュエータ１００が伸縮する際には、第１リニアガイド部１５では、第１軸受１４の軸受面１４Ａがアウターチューブ２１の内周面２１Ａに摺接する。また、第２リニアガイド部２５では、第２軸受２３の軸受面２３Ａがインナーチューブ１２の外周面１２Ａに摺接する。これにより、インナーチューブ１２とアウターチューブ２１とは、滑らかに摺動する。インナーチューブ１２の外周面１２Ａとアウターチューブ２１の内周面２１Ａとは、第１軸受１４及び第２軸受２３を介して互いに隙間なく対峙する。
【００２８】
ロッド３０は、中空部３０Ａを有する棒状部材である。ロッド３０の一端は、第２チューブ２０の他端を閉塞するキャップ２２の内側に固定される。また、ロッド３０の他端は、ガイドチューブ１３内に摺動自在に配設されるロッドガイド５０に固定される。ロッド３０の他端にロッドガイド５０が設けられることで、ガイドチューブ１３とロッド３０との同軸度が確保される。このため、リニアアクチュエータ１００の伸縮時にロッド３０の端部が径方向に振れることが防止される。
【００２９】
ロッド３０の中空部３０Ａには、複数の永久磁石３１が軸方向に並んで保持される。永久磁石３１は、円柱状に形成されており、軸方向にＮ極とＳ極が位置するように着磁される。隣り合う永久磁石３１は、同極同士が対向するように配置される。また、隣り合う永久磁石３１の間には継鉄３２が設けられる。なお、継鉄３２を必ずしも設ける必要はなく、隣り合う永久磁石３１が当接するようにしてもよい。また、中空部３０Ａ内の両端には非磁性体３３が配置される。つまり、中空部３０Ａは、非磁性体３３を介してキャップ２２及びロッドガイド５０に固定される。
【００３０】
ロッド３０は、その端面３０Ｂがキャップ本体２２Ａの内側面に密に面接触した状態で連結部材２のねじ部２Ａによってキャップ２２に固定される。また、ロッド３０の非磁性体３３が配置される部分の外周面は、キャップ２２と接することなく、所定の隙間を介して離間している。このように、ロッド３０の位置は、ロッド３０の端面３０Ｂとキャップ本体２２Ａとの面接触のみで決定されるため、ロッド３０の芯出しは容易に行われる。ロッド３０は、連結部材２のねじ部２Ａによって固定されているが、連結部材２とは別の部材からなる結合部材によってキャップ２２に固定される構成であってもよい。また、この場合、連結部材２は、キャップ２２と一体的に形成されてもよい。
【００３１】
ヨーク４０は、一端面４０Ａと他端面４０Ｂとを有する円筒状部材であり、中心部には、ロッド３０が軸方向に挿通する挿通孔４５が形成される。ヨーク４０の内周面には、外周に向かって環状凹部４３が形成される。環状凹部４３内には、複数のコイル４１が固定される。複数のコイル４１は、永久磁石３１に対向するように軸方向に沿って並設される。ヨーク４０は、一端面４０Ａがインナーチューブ１２の規制部１２Ｃに当接するまでインナーチューブ１２内に挿入される。
【００３２】
インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに接するヨーク４０の外周には、軸線方向に沿って断面が円弧状の溝４２が設けられる。溝４２には、複数のコイル４１からの配線４４が挿入される。溝４２は、図示しないが周方向に間隔をあけて少なくとも３カ所設けられる。溝４２をヨーク４０の外周面に設けるのに代えて、インナーチューブ１２の内周面１２Ｂに設けてもよい。また、溝４２をヨーク４０の外周面とインナーチューブ１２の内周面１２Ｂとの両方に設けてもよい。なお、ヨーク４０の外周面からの溝４２の深さはコイル４１にまで達していてもよい。また、溝４２の断面形状は円弧状に限定されず、配線４４が配索可能であればどのような形状であってもよい。
【００３３】
溝４２に挿入された配線４４は、インナーチューブ１２の先端面１２Ｄとアダプタ本体１８の押圧部１８Ｃとの間に設けられる配線案内部１９を通じてベース本体１６側へ導かれる。ここで、図３〜図５を参照して、配線案内部１９について説明する。
【００３４】
配線案内部１９は、配線４４が挿通する案内溝１９Ａと、インナーチューブ１２に係合する係合部１９Ｃと、ヨーク４０に当接する接触面１９Ｄと、を有する円環状部材である。図３及び図４に示されるように、案内溝１９Ａは、配線案内部１９の外周縁から中心に向かってＵ字状に切り欠かれる切欠溝である。案内溝１９Ａは、ヨーク４０の外周に設けられる溝４２に対応して周方向に複数設けられる。案内溝１９Ａを形成する面のうち配線案内部１９の径方向内側に位置する面は、配線誘導面１９Ｂとして形成される。この配線誘導面１９Ｂは、図３及び図４に示されるように、ヨーク４０側よりもヨーク４０の反対側の方が配線案内部１９の径方向内側に位置するように、ロッド３０の軸中心に向かって傾斜して形成される。なお、案内溝１９Ａは、配線４４が挿通する空間を有していればＵ字状の切欠溝に限定されず、配線案内部１９の外周上の二点を結ぶ弦に沿って形成される切欠部であってもよいし、配線案内部１９を軸方向に貫通する貫通孔であってもよい。
【００３５】
係合部１９Ｃは、図５及び図６に示されるように、配線案内部１９の外周縁からインナーチューブ１２側へ突出する凸状部である。係合部１９Ｃは、周方向に形成される案内溝１９Ａと別の案内溝１９Ａとの間に設けられる。係合部１９Ｃは、これと対応して形成されるインナーチューブ１２の凹部１２Ｅに係合する。このため、配線案内部１９は、ロッド３０の軸を中心として、インナーチューブ１２に対して回転することが規制される。
【００３６】
接触面１９Ｄは、図３及び図４に示されるように、配線案内部１９のヨーク４０側の一側面である。接触面１９Ｄは、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合されたときに、ヨーク４０の他端面４０Ｂに当接し、ヨーク４０をインナーチューブ１２内へと押圧する。この結果、ヨーク４０はインナーチューブ１２内に取り付けられた状態となる。なお、インナーチューブ１２及びヨーク４０の軸方向長さは、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合した際に、接触面１９Ｄと他端面４０Ｂとが接触し、接触面１９Ｄと先端面１２Ｄとが接触しないような長さに設定されている。
【００３７】
配線４４は、上記構成の配線案内部１９の案内溝１９Ａを挿通することによって、配線誘導面１９Ｂに沿ってロッド３０側へ配索される。このため、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合される際に、アダプタ本体１８の押圧部１８Ｃに配線４４が接触することが防止される。また、配線案内部１９は、インナーチューブ１２に対する相対回転が規制されているので、配線案内部１９とインナーチューブ１２とにより配線４４が切断されることはない。なお、配線誘導面１９Ｂは、傾斜面に限定されず、アダプタ本体１８の押圧部１８Ｃ側において配線４４が径方向内側であるロッド３０側へ配索されることを可能とする面を有していればよい。付言すれば、配線４４が押圧部１８Ｃと干渉することなくヨーク４０の反対側へ引き出されることを可能とするスペースを確保するように配線誘導面１９Ｂは形成されていればよい。配線誘導面１９Ｂは、湾曲していてもよいし、一部分のみに傾斜面が設けられてもよいし、階段状であってもよい。
【００３８】
案内溝１９Ａを挿通する配線４４は、ベース本体１６内へ導かれた後、トラニオン軸１に設けられた貫通孔１Ａを通って外部に引き出される。外部に引き出された配線４４は、図示しないコントローラに接続される。コントローラはコイル４１に供給される電流の大きさや位相を制御することにより、リニアアクチュエータ１００が発生する推力と推力発生方向（伸縮方向）とを制御する。
【００３９】
ベース本体１６の突出部１６Ａに取り付けられるストロークセンサ７０は、磁界の強度に応じたホール電圧を発生するホール素子を用いたものである。ストロークセンサ７０は、ホール素子のホール電圧に基づいて、コイル４１と永久磁石３１との相対位置を検出する。ストロークセンサ７０の配線７１は、一対のトラニオン軸１のうち近傍のトラニオン軸１の貫通孔１Ａから引き出される。
【００４０】
ストロークセンサ７０によって検出された信号は、配線７１を介して外部のコントローラに入力される。コントローラは、ストロークセンサ７０により検出されたコイル４１と永久磁石３１との相対位置情報に基づいて、第１チューブ１０に対する第２チューブ２０のストロークを演算する。コントローラは、第１チューブ１０に対する第２チューブ２０のストロークをフィードバックしながらコイル４１に通電する電流の大きさと位相を制御する。これにより、リニアアクチュエータ１００をより正確に制御できる。
【００４１】
なお、リニアアクチュエータ１００に取付けられるセンサは、ストロークセンサ７０に限らず、例えば、リニアアクチュエータ１００内の温度状態を検出する温度センサなど、リニアアクチュエータの動作状態を検出するセンサなどであればどのようなものを設けてもよい。また、ストロークセンサ７０と温度センサなどリニアアクチュエータ１００の異なった動作状態を検出する複数のセンサを設けてもよい。
【００４２】
次に、上記構成のリニアアクチュエータ１００の第１チューブ１０の組み立て方法について説明する。
【００４３】
まず、ベース本体１６にアダプタ部１７が結合される前に、ベース本体１６の突出部１６Ａにストロークセンサ７０が取り付けられる。ベース本体１６にアダプタ部１７が結合されていない状態では、ベース本体１６の開口部が広いため、ストロークセンサ７０を容易に取り付けることができる。ストロークセンサ７０の配線７１は、ベース本体１６に固定されたトラニオン軸１の貫通孔１Ａから外部へ引き出される。
【００４４】
続いて、インナーチューブ１２とアダプタ部１７との結合が行われる。これらを結合するにあたっては、まず、ヨーク４０の一端面４０Ａが規制部１２Ｃに当接するまでヨーク４０がインナーチューブ１２内に挿入される。これと同時に、ヨーク４０の溝４２を通じて配線４４が引き出される。そして、引き出された配線４４が配線案内部１９の案内溝１９Ａを挿通するように、配線案内部１９がインナーチューブ１２に係合される。
【００４５】
次に、案内溝１９Ａの配線誘導面１９Ｂに沿って配線４４が径方向内側に配索され、この状態で、インナーチューブ１２がアダプタ本体１８の内周面１８Ａにねじ込まれる。配線案内部１９が押圧部１８Ｃに当接するまでインナーチューブ１２がねじ込まれると、配線案内部１９の接触面１９Ｄがヨーク４０の他端面４０Ｂに当接する。この結果、ヨーク４０は、インナーチューブ１２内において、規制部１２Ｃと押圧部１８Ｃとにより挟持固定された状態となる。
【００４６】
また、このとき、配線４４は、配線誘導面１９Ｂに沿って径方向内側に配索されるため、押圧部１８Ｃに接触して断線等することが防止される。さらに、インナーチューブ１２に係合する配線案内部１９は、インナーチューブ１２に対する相対回転が規制されている。このため、インナーチューブ１２と配線案内部１９との間で配線４４が断線されることが防止される。
【００４７】
続いて、ストロークセンサ７０が取り付けられたベース本体１６の第１内周面１６Ｂに、インナーチューブ１２と結合されたアダプタ本体１８の外周面１８Ｂがねじ込まれることにより、ベース本体１６とアダプタ本体１８との結合が行われる。ベース本体１６内に導かれた配線４４は、トラニオン軸１の貫通孔１Ａから外部へ引き出される。
【００４８】
最後に、ベース本体１６の第２内周面１６Ｃにガイドチューブ１３の外周面１３Ａがねじ込まれ、第１チューブ１０の組み立てが完了する。このようにして組み立てられた第１チューブ１０に対して、第２チューブ等の他の部材が組み付けられ、リニアアクチュエータ１００は完成する。
【００４９】
なお、ストロークセンサ７０がベース本体１６内に取り付けられた後であれば、アダプタ本体１８は、インナーチューブ１２よりも先にベース本体１６に結合されてもよい。この場合、インナーチューブ１２は、ベース本体１６に結合されたアダプタ本体１８に対して結合される。また、ベース本体１６とガイドチューブ１３との結合は、ベース本体１６とアダプタ本体１８との結合よりも先に行われてもよい。
【００５０】
また、ストロークセンサ７０が取り付けられる突出部１６Ａをガイドチューブ１３に形成し、ストロークセンサ７０が取り付けられる前にベース本体１６とガイドチューブ１３とを結合しておいてもよい。
【００５１】
次に、リニアアクチュエータ１００の動作について説明する。
【００５２】
リニアアクチュエータ１００では、コイル４１に所定方向の電流が供給されると、ロッド３０を一方向（図１において右方向）に駆動する推力が発生する。ロッド３０が一方向に駆動されると、第２チューブ２０のアウターチューブ２１が第１チューブ１０のインナーチューブ１２に対して摺動しながら移動して、リニアアクチュエータ１００が伸長する。
【００５３】
図２に示すように、リニアアクチュエータ１００が最伸長位置まで伸長すると、ロッドガイド５０がベース本体１６の突出部１６Ａの側面に当接し、それ以上のロッド３０の移動が規制される。このように、ロッドガイド５０は、ストッパとして機能する。
【００５４】
一方、コイル４１に伸長時とは逆位相の電流が供給されると、ロッド３０を他方向（図２において左方向）に駆動する推力が発生する。ロッド３０が他方向に駆動されると、第２チューブ２０のアウターチューブ２１が第１チューブ１０のインナーチューブ１２に対して摺動しながら移動して、リニアアクチュエータ１００が収縮する。
【００５５】
図１に示すように、リニアアクチュエータ１００が最収縮位置まで収縮すると、キャップ本体２２Ａから突出する突出部２２Ｂの先端がインナーチューブ１２の規制部１２Ｃに当接し、それ以上のロッド３０の移動が規制される。このように、キャップ本体２２Ａと規制部１２Ｃとは、ストッパとして機能する。ストッパの具体的構成としては、キャップ本体２２Ａから突出する突出部２２Ｂに代えて規制部１２Ｃからキャップ本体２２Ａに向けて突出する突出部を設けてもよいし、キャップ本体２２Ａと規制部１２Ｃとの両方に突出部を設けてもよく、キャップ本体２２Ａと規制部１２Ｃとによりロッド３０の移動が規制されればどのような構成であってもよい。
【００５６】
また、突出部は、キャップ本体２２Ａまたは規制部１２Ｃの外周縁に設けられてもよいし、ロッド３０寄りに設けられてもよい。突出部の当接面積を確保するためには、突出部を外周縁に設けることが好ましい。また、当接したときの衝撃を緩和するために、キャップ本体２２Ａまたは規制部１２Ｃの表面に緩衝部材等を設けてもよい。
【００５７】
また、リニアアクチュエータ１００が最収縮位置となったとき、ロッド３０の永久磁石３１の一部は、図１に示すように、ヨーク４０に固定されるコイル４１よりもキャップ２２側に突出した状態となる。このように、最収縮位置において、永久磁石３１の一部が、コイル４１よりもリニアアクチュエータ１００が伸長する側に存在するため、最収縮位置からリニアアクチュエータ１００を伸長させる際、ロッド３０を駆動する推力（電磁力）が発生し易くなる。
【００５８】
以上の実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００５９】
本実施形態では、ヨーク４０は、第１チューブ１０を構成するインナーチューブ１２内に挿入され、インナーチューブ１２の規制部１２Ｃとベース部１１の押圧部１８Ｃとによって挟持固定される。このため、形状が簡素化されたヨーク４０であってもリニアアクチュエータ１００内に保持することができる。
【００６０】
また、ストロークセンサ７０は、アダプタ部１７が組み付けられていないベース本体１６の開口端からベース本体１６内に取り付け可能である。この結果、リニアアクチュエータ１００の状態を検出するストロークセンサ７０の組み付け性を向上させることができる。
【００６１】
また、第１チューブ１０は、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８との間に設けられる配線案内部１９を有している。そして、配線案内部１９には、複数のコイル４１の配線４４が挿通する案内溝１９Ａが設けられる。この構成によれば、インナーチューブ１２とアダプタ部１７とを結合する際に、配線４４は配線案内部１９によってベース本体１６側へと導かれる。このため、配線４４がインナーチューブ１２とアダプタ本体１８との間に挟まったり、アダプタ本体１８に接触したりすることで配線４４が断線等することを防止することができる。
【００６２】
また、案内溝１９Ａは、配線案内部１９の径方向内側に配線誘導面１９Ｂを有し、配線誘導面１９Ｂは、ヨーク４０側よりもヨーク４０の反対側の方が配線案内部１９の径方向内側に位置するように形成される。この構成によれば、配線４４は配線誘導面１９Ｂに沿って配線案内部１９の径方向内側に向けて配索され、アダプタ本体１８から遠ざけられる。このため、配線４４がインナーチューブ１２とアダプタ本体１８との間に挟まったり、アダプタ本体１８に接触したりすることで配線４４が断線等することを防止することができる。
【００６３】
また、配線案内部１９は、インナーチューブ１２に係合して相対回転が規制される係合部１９Ｃを有する。この構成によれば、インナーチューブ１２とアダプタ本体１８とが結合される際に、配線案内部１９はインナーチューブ１２に対して相対回転することはない。このため、インナーチューブ１２と配線案内部１９との間で配線４４が断線されることを防止することができる。
【００６４】
また、アダプタ本体１８には、ベース本体１６に取り付けられるストロークセンサ７０と対向する部分に凹部１８Ｄが形成される。アダプタ本体１８に凹部１８Ｄが設けられることによって、ベース本体１６内に配置されるセンサ等とアダプタ本体１８との干渉が回避され、アダプタ本体１８をベース本体１６内のセンサ等に近づけて配置することが可能となる。この結果、リニアアクチュエータ１００の全長を短縮することができる。
【００６５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００６６】
１００  リニアアクチュエータ
１０    第１チューブ
１１    ベース部
１２    インナーチューブ（筒部）
１３    ガイドチューブ
１６    ベース本体
１７    アダプタ部
１８    アダプタ本体
１８Ａ  内周面
１８Ｂ  外周面
１８Ｃ  押圧部
１８Ｄ  切欠部
１９    配線案内部
１９Ａ  案内溝
１９Ｂ  配線誘導面
１９Ｃ  係合部
２０    第２チューブ
２１    アウターチューブ
２２    キャップ
３０    ロッド
３１    永久磁石
４０    ヨーク
４１    コイル
４２    溝
４４    配線
７０    ストロークセンサ（状態検出器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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