(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
実際に走行した４輪車両における、走行時の舵角、４輪のうちの２つの左輪又は２つの右輪の少なくとも一方の車輪の回転速度、前記４輪車両が走行した走行路及び前記４輪車両の位置の情報を含む走行情報を取得する取得手段と、
前記走行情報を参照し、前記取得手段により取得された左及び／又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比を検出する回転速度比検出手段と、
前記走行情報と前記回転速度比とを参照し、前記４輪車両が走行した走行路がカーブする区間において、前記回転速度比が１±０．０５の範囲にあり、かつ、前記走行路のカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定した場合には、当該区間にて、前記４輪車両の４輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する４輪ドリフトが発生したものと判定し、前記４輪車両の実際の走行を再現した走行履歴データを生成する走行履歴生成手段と、を備える走行情報収集処理装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記４輪車両の４輪すべての車輪の回転速度を取得し、
前記回転速度比検出手段は、前記４輪車両の左輪における前記回転速度比と、前記４輪車両の右輪における前記回転速度比とをそれぞれ検出し、
前記走行履歴生成手段は、前記４輪車両の左輪における前記回転速度比、及び前記４輪車両の右輪における前記回転速度比が、いずれも１±０．０５の範囲にあり、かつ、前記走行路のカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定した場合に、前記４輪ドリフトが発生したものと判定する請求項１に記載の走行情報収集処理装置。
【請求項３】
前記走行履歴生成手段は、前記区間にて、所定時間内に、前記走行路のカーブの方向とは逆方向に少なくとも１回の操舵が行われたことを検出した場合に、前記逆方向の操舵が行われたと判定する請求項１又は２に記載の走行情報収集処理装置。
【請求項４】
走行履歴生成手段により生成された走行履歴データを映像により再生するとともに、再生した映像における走行履歴生成手段によりドリフトが発生したと判定された場面に、タイヤと路面とが擦れ合うスキール音を前記映像に同期して付加する再生手段を、さらに備える請求項１〜３の何れか一項に記載の走行情報収集処理装置。
【請求項５】
コンピュータが、
実際に走行した４輪車両における、走行時の舵角、４輪のうちの２つの左輪又は２つの右輪の少なくとも一方の車輪の回転速度、前記４輪車両が走行した走行路及び前記４輪車両の位置の情報を含む走行情報を取得するステップと、
前記走行情報を参照し、左及び／又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比を検出するステップと、
前記走行情報と前記回転速度比とを参照し、前記４輪車両が走行した走行路がカーブする区間において、前記回転速度比が１±０．０５の範囲にあり、かつ、前記走行路のカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定した場合には、当該区間にて、前記４輪車両の４輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する４輪ドリフトが発生したものと判定し、前記４輪車両の実際の走行を再現した走行履歴データを生成するステップと、を実行する走行情報収集処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行情報に基づき車両の走行挙動を再現する走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
実際に走行コースを走行した車両に関する走行情報を収集し、これをゲーム機に入力することで、当該走行コースにおける車両の走行挙動を画像表示で再現する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４２３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術では、走行コース上での車両の走行位置を示すのみであるため、走行コースのカーブなどにおいて、車両が実際にどのような方法で曲がったのか、すなわち、車両がタイヤをスリップさせずにグリップ走行で曲がったのか、あるいは、車両がタイヤをスリップさせてドリフト走行で曲がったのかを判断することができず、車両の走行挙動を適切に再現できないという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、実際に走行路を走行した車両から取得した情報に基づいて車両の走行挙動を再現する際において、車両が走行方向を変更する際の走行挙動を適切に再現できる走行情報収集処理装置及び走行情報収集処理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、４輪車両がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際において、車両の左及び／又は右の前輪の回転速度と後輪の回転速度との比である回転速度比が所定範囲にあり、かつ、ドライバがカーブの方向とは逆方向の操舵を行ったと判定された場合には、当該走行方向変更区間にて車両の４輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する４輪ドリフトが発生したものと判定して、車両の実際の走行を再現する走行履歴データを生成することで、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上述した回転速度比と、ドライバによる操舵とに基づいて４輪ドリフトの発生有無を判定するため、車両の走行挙動を適切に再現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る走行情報収集処理装置及び方法を適用した走行情報収集処理システムの一実施の形態を示す構成図である。
【図２Ａ】車両が後輪のみをスリップさせる後輪ドリフト走行を行う例を示す上面図である。
【図２Ｂ】車両が４輪すべてをスリップさせる４輪ドリフト走行を行う例を示す上面図である。
【図３】車両から取得したログ情報に基づき、車両の走行を再現する制御手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の走行情報収集処理システム１の構成図である。図１に示すように、本実施形態の走行情報収集処理システム１は、車両１０と、記憶媒体２０と、コンピュータ３０とを備える。本実施形態の走行情報収集処理システム１は、車両１０が実際に路面を走行した際の車両１０の位置、車速、舵角などの走行情報を、車両１０から記憶媒体２０を介してコンピュータ３０に入力し、コンピュータ３０が、入力された走行情報に基づいて、車両の走行を映像及び走行音で再現する。
【００１０】
まず、本実施形態の車両１０について説明する。
本実施形態の車両１０は、前輪が操舵輪である自動４輪車であり、図１に示すように、車両コントローラ１１と、通信装置１２と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号受信機１３と、センサ１４と、駆動装置１５と、操舵装置１６と、記憶装置１７とを備える。車両１０を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。なお、車両１０の駆動方式は、特に限定されず、たとえば４ＷＤ（4 Wheel Drive）、ＦＲ（Front Engine Rear Drive）、ＦＦ（Front Engine Front Drive）、ＲＲ(Rear Engine Rear Drive)、ミッドシップなどが挙げられる。
【００１１】
本実施形態の車両１０では、車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３が取得した車両１０の位置情報や、センサ１４が取得した車両１０の車速、舵角などの走行情報を、ログ情報として記憶装置１７に記憶させておき、通信装置１２に記憶媒体２０が接続された場合に、記憶媒体２０に車両１０のログ情報を書き込みする処理を行う。
【００１２】
以下、車両１０を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
【００１３】
本実施形態のＧＰＳ信号受信機１３は、測位衛星から発信される電波信号を受信することで車両１０の現在位置の情報を取得する。なお、ＧＰＳ信号には時刻情報も含まれているのでこれを取得してもよい。ただし、車両コントローラ１１が備える時計から時刻情報を取得してもよい。
【００１４】
本実施形態のセンサ１４は、操舵角センサ１４１と、車速センサ１４２と、車輪速センサ１４３とを含む。操舵角センサ１４１は、車両１０の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報を検出する。車速センサ１４２は、車両１０の車速、加速度を検出する。車輪速センサ１４３は、４輪車である車両１０の左前輪、左後輪、右前輪及び右後輪のそれぞれの回転速度を検出する。なお、回転速度の単位としては、たとえば、ｒｐｍ（rotation per minute）や角速度（rad/sec）が挙げられる。さらに、センサ１４は、図示しない各種センサにより、エンジン回転速度などの車両１０の走行に関するその他の情報も検出する。なお、操舵角センサ１４１により操舵量を検出し、車両コントローラ１１において操舵速度や操舵加速度を演算したり、車速センサ１４２により車速を検出し、車両コントローラ１１において加速度を演算したりしてもよい。
【００１５】
本実施形態の駆動装置１５は、車両１０の駆動機構を備える。駆動機構には、車両１０の走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機や差動装置を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。本実施形態では、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作及びシフト操作による入力信号に基づいて車両コントローラ１１が駆動装置１５を制御する制御信号を生成し、この制御信号に応じて、駆動装置１５が、車両の加減速を含む走行制御を実行する。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分に関する制御情報も駆動装置１５に送出される。
【００１６】
本実施形態の操舵装置１６は、ドライバが操作するステアリングホイール(ハンドル)と、当該ステアリングに連結されたステアリングコラムと、当該ステアリングコラムに連結されたラックアンドピニオンなどのステアリングギヤ機構と、当該ステアリングギヤ機構と操舵輪との間に設けられたステアリングリンク機構と、を備える。本実施形態では、ドライバのステアリングホイールの回転操作に基づいて、これらの機械的機構を介して操舵輪が動作する。
【００１７】
なお、本実施形態では、車両１０の走行方向を制御する方法として、操舵装置１６を用いる他、ドリフト走行など、駆動装置１５を用いて左右の駆動輪の回転速度差により車両１０の走行方向を制御する方法も挙げられる。
【００１８】
本実施形態の車両コントローラ１１は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。
【００１９】
また、本実施形態の車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３及びセンサ１４が取得した走行情報をログ情報として収集し、記憶装置１７に記憶させる。具体的には、車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３から車両１０の時刻に応じた位置情報を取得し、センサ１４から車両１０の操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転速度などの情報を取得し、これらをログ情報として記憶装置１７に記憶させる。
【００２０】
さらに、車両コントローラ１１は、車両１０のドライバによるアクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作及びステアリング操作などのドライバの運転操作に関する走行情報も取得し、これもログ情報として記憶装置１７に記憶させる。
【００２１】
そして、本実施形態では、車両コントローラ１１は、車両１０の通信装置１２に、外部記憶装置である記憶媒体２０が接続され、通信装置１２と記憶媒体２０とが通信可能となった場合には、記憶装置１７に記憶させておいたログ情報を、記憶媒体２０に伝送して記憶させる。
【００２２】
なお、本実施形態の記憶媒体２０としては、特に限定されず、フラッシュメモリ、ハードディスク、光学ディスクなどの外部記憶装置が挙げられる。本実施形態の記憶媒体２０は、車両１０の通信装置１２とデータの授受が可能であることに加えて、コンピュータ３０の通信装置３２ともデータの授受が可能であり、記憶媒体２０に記憶された車両１０のログ情報は、通信装置３２を介して、コンピュータ３０の記憶装置３３に伝送され記憶される。本実施形態において、記憶媒体２０が、車両１０の通信装置１２やコンピュータ３０の通信装置３２と通信する方法は、有線通信、無線通信のいずれでもよいが、たとえば、有線通信であるＵＳＢや、無線通信であるＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などが挙げられる。また、記憶媒体２０を省略して、車両１０の通信装置１２とコンピュータ３０の通信装置３２とを有線又は無線回線で接続し、上述したログ情報を伝送してもよい。
【００２３】
次に、本実施形態のコンピュータ３０について説明する。
コンピュータ３０の制御装置３１は、車両１０のログ情報に基づいて車両１０の走行を再現するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）３１２と、このＲＯＭ３１２に格納されたプログラムを実行する動作制御回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）３１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）３１３と、を備える。
【００２４】
本実施形態のコンピュータ３０の制御装置３１は、記憶媒体２０から車両１０のログ情報を取得する取得機能と、車両１０における前輪と後輪との回転速度比を検出する検出機能と、車両１０がドリフト走行を行ったか否かを判定する判定機能と、車両１０の走行を再現するためのデータを生成する走行履歴データ生成機能と、車両１０の走行を再現して映像及び走行音で再生する再生機能とを有する。本実施形態の制御装置３１は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２５】
以下、本実施形態に係る制御装置３１の各機能について説明する。
まず、制御装置３１の取得機能について説明する。制御装置３１は、上述した記憶媒体２０が、コンピュータ３０の通信装置３２に接続された場合には、記憶媒体２０に記憶されている車両１０のログ情報を、コンピュータ３０の記憶装置３３にコピーして記憶させる。
【００２６】
次いで、制御装置３１の検出機能について説明する。制御装置３１は、記憶装置３３に記憶させた車両１０のログ情報から、車両１０の各車輪（左前輪、左後輪、右前輪及び右後輪）の回転速度をそれぞれ抽出する。そして、制御装置３１は、車両１０の各車輪の回転速度に基づき、左前輪の回転速度ＲＴＬＦに対する左後輪の回転速度ＲＴＬＲの比である左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)と、右前輪の回転速度ＲＴＲＦに対する右後輪の回転速度ＲＴＲＲの比である右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)とを検出する。
【００２７】
次いで、制御装置３１の判定機能について説明する。制御装置３１は、検出機能により検出した左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)に基づいて、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際にドリフト走行したか否かを判定する。
【００２８】
ここで、本実施形態では、制御装置３１は、上述したログ情報に含まれる車両１０の位置情報のみでは、車両１０が走行方向変更区間で走行方向を変更した際に、車両１０がタイヤをスリップさせずにグリップ走行したのか、あるいは、車両１０がタイヤをスリップさせてドリフト走行したのかを判断することができない。そのため、制御装置３１は、上述した左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)に基づいて、車両１０のタイヤの空転を検出し、車両１０がドリフト走行したか否かを判定する。
【００２９】
なお、本実施形態において、ドリフト走行とは、車両１０のいずれかの車輪のタイヤが路面に対してスリップしながら、車体の方向を変えることを言う。ドリフト走行の種類としては、たとえば、高速でカーブに進入し、ブレーキ操作やステアリング操作などを適宜行うことで、主に後輪（左後輪及び右後輪）のタイヤをスリップさせ、相対的に前輪（左前輪及び右前輪）のタイヤのスリップ量を小さくしながら、当該前輪を略回転中心にした車体の遠心力を利用することで、車体の方向を変える走行（以下、後輪ドリフト走行という。）が挙げられる。
【００３０】
ここで、図２Ａは、走行路のカーブにて後輪ドリフト走行した車両１０を連続的に示す上面図である。図２Ａでは、車両１０に備えられた４つのタイヤ（左前タイヤＬＦ、左後タイヤＬＲ、右前タイヤＲＦ及び右後タイヤＲＲ）を示しており、車両１０の車長方向に対する左前タイヤＬＦ及び右前タイヤＲＦの角度が、ドライバのステアリング操作に基づく操舵角を示す。また、図２Ａでは、路面に対してスリップしていると認められるタイヤには、×印を付している。ここで、路面に対してスリップしていると認められるタイヤとしては、たとえば、タイヤが路面にグリップしていた場合におけるタイヤの回転速度から得られるタイヤの回転方向の車速ｖ１に対する、実際のタイヤの回転方向の車速ｖ２の割合（ｖ２／ｖ１）が、所定値以下であるタイヤが挙げられる。また、図２Ａでは、車両１０が走行した経路を破線で示す。
【００３１】
本実施形態では、車両１０が図２Ａに示すように後輪ドリフト走行を行った際には、この後輪ドリフト走行時の走行情報が、車両１０によりログ情報として取得され、記憶媒体２０を介して、コンピュータ３０に記憶される。そして、コンピュータ３０は、ログ情報に基づいて、後述する再生機能により車両１０の走行を映像及び走行音で再現するが、そのためには、ログ情報に基づき車両１０の挙動をより正確に再現することが求められる。
【００３２】
ここで、制御装置３１は、上述したように、ログ情報に含まれる車両１０の位置情報のみによっては、車両１０が走行方向を変更した場面において、車両１０がグリップ走行したのか、ドリフト走行したのかを判断することができない。そのため、制御装置３１は、上述した左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)に基づいて、車両１０のタイヤの空転を検出し、車両１０がドリフト走行したか否かを判定する。
【００３３】
具体的には、制御装置３１は、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のうち少なくとも一方が、所定の上限閾値（１より大きい任意の値）以上となった場合に、後輪（左後輪及び／又は右後輪）が空転し、スリップしていると判断し、この場合には、車両１０が後輪ドリフト走行をしたと判定する。
【００３４】
なお、上述した例では、車両１０の後輪ドリフト走行を判定する例を示したが、本実施形態の制御装置３１は、車両１０が前輪ドリフト走行をしたか否かを判定することもできる。ここで、前輪ドリフト走行は、たとえば、車両１０が高速で後退し、ブレーキ操作やステアリング操作などを適宜行うことで、主に前輪のみをスリップさせ、相対的に後輪のスリップ量を小さくしながら、当該後輪を略回転中心にした車体の遠心力を利用することで車体の方向を変える走行をいう。本実施形態では、制御装置３１は、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のうち少なくとも一方が、所定の下限閾値（１より小さい任意の値）以上となった場合に、前輪（左前輪及び／又は右前輪）が空転し、スリップしていると判断し、この場合には、車両１０が前輪ドリフト走行をしたと判定する。
【００３５】
なお、後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行は、車両１０が走行する走行路の形状に限られず、走行路のカーブにて車体の方向を変えるドリフト走行だけでなく、直線路にて車体の方向を１８０°変えるドリフト走行も含む。
【００３６】
本実施形態の制御装置３１は、以上のようにして車両１０の後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行を判定する。
【００３７】
一方、本実施形態におけるドリフト走行の種類としては、車両１０の全ての車輪のタイヤを同程度にスリップさせて車体の方向を変える走行（以下、４輪ドリフト走行という。）も挙げられる。ここで、図２Ｂは、走行路のカーブにて４輪ドリフト走行した車両１０を連続的に示す上面図である。図２Ｂでは、上述した図２Ａと同様に、路面に対してスリップしていると認められるタイヤには、×印を付している。また、図２Ｂでは、車両１０が走行した経路を破線で示す。
【００３８】
ここで、車両１０が４輪ドリフト走行を行った際には、通常、車両１０の全ての車輪のタイヤを同程度に空転するため、上述した左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)や右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)が１付近の値となり、車両１０がグリップ走行した場面と同程度の値となるため、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のみによっては、４輪ドリフト走行を適切に検出することができないという問題がある。
【００３９】
これに対し、本実施形態では、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際において、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のうち少なくとも一方が１±０．０５の範囲にあり、かつ、カーブの方向とは逆方向の操舵（いわゆる逆ハンドル）がドライバにより行われたと判定された場合には、制御装置３１は、当該走行方向変更区間にて、車両１０が４輪ドリフト走行したと判定する。
【００４０】
すなわち、図２Ｂに示すように、カーブにて４輪ドリフト走行する際には、ドライバによりカーブの方向とは逆方向の操舵が行われる。ここで、４輪ドリフト走行が行われた場面を示す図２Ｂにおいて、カーブの方向とは逆方向に操舵が行われたタイヤを、グレーで塗りつぶして示す。また、図２Ｂでは、時刻ｔ１〜ｔ４における車両１０の位置を１０（ｔ１）〜１０（ｔ４）でそれぞれ示す。
【００４１】
図２Ｂに示すように、車両１０が４輪ドリフト走行を開始する際には、通常、位置１０（ｔ１）の左前タイヤＬＦ及び右前タイヤＲＦで示すように、カーブへの進入時に、一旦カーブの方向とは逆方向に操舵が行われることが多い。これは、位置１０（ｔ１）にてカーブの方向とは逆方向に操舵した後、直ぐに位置１０（ｔ２）にてカーブの方向に操舵を行うことで、車両１０のサスペンションが戻る力と、操舵を大きく行うことによる遠心力とが加わり、位置１０（ｔ３）に示すように車両１０の向きが一気に変化する。なお、車両１０は位置１０（ｔ１）において十分な車速で走行しているので当該車両１０には走行方向に十分な走行慣性力が働いている。
【００４２】
そのため、本実施形態では、カーブなどの走行方向変更区間にて左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のうち少なくとも一方が１±０．０５の範囲にあることで、車両１０の前輪と後輪との回転速度が同程度である場合において、このようなカーブの方向とは逆方向の操舵が検出されると、当該走行方向変更区間にて、車両１０が４輪ドリフト走行したと判定する。これにより、本実施形態によれば、車両１０の４輪ドリフト走行の発生有無が適切に検出され、実際に路面を走行した車両１０から取得したログ情報に基づいて車両１０の走行を再現する際において、車両１０の挙動を適切に再現できる。本発明者らが検証したところによれば、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のうち少なくとも一方が１±０．０５の範囲にあれば、４輪ドラフト走行が行われていると判断できる。逆にこの回転速度比が１±０．０５の範囲になければ、後輪ドラフト若しくは前輪ドラフト又は単なる発進時のタイヤの空転であると判断できる。
【００４３】
なお、図２Ｂに示すように、車両１０の４輪ドリフト走行が行われる場合には、４輪ドリフト走行中に、逆方向の操舵が複数回行われることがある。図２Ｂに示す例では、まず、４輪ドリフト走行中を開始する位置１０（ｔ１）の時点で逆方向の操舵が行われ、さらに、４輪ドリフト走行中が行われている間に、車両１０の姿勢を制御するために位置１０（ｔ３）や位置１０（ｔ４）の時点で適宜逆方向の操舵が行われる。
【００４４】
そのため、本実施形態では、カーブなどの走行方向変更区間にて、所定時間内に、カーブの方向とは逆方向の操舵、すなわち逆ハンドルが少なくとも１回検出された場合に、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定してもよい。これにより、走行方向変更区間にて、逆方向の操舵が複数回検出された場合においても、それが１回の逆方向の操舵であると判断されるため、実際には４輪ドリフト走行が１回行われたのみであるにもかかわらず、４輪ドリフト走行が複数回行われたと誤判断されてしまうことを防止できる。なお、所定時間としては、特に限定されず、１回の４輪ドリフト走行が行われる通常の時間に基づいて設定できる。
【００４５】
次いで、制御装置３１の走行履歴データ生成機能について説明する。制御装置３１は、上述した取得機能により取得された車両１０のログ情報と、上述した判定機能により判定されたドリフト走行の有無の情報とに基づいて、車両１０の走行を再現するための走行履歴データを生成する。
【００４６】
本実施形態では、走行履歴データには、たとえば、車両１０の位置、操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速及びエンジン回転速度の情報、並びにドライバによるアクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作及びステアリング操作の情報などが含まれる。
【００４７】
また、走行履歴データには、車両１０の車種の情報（たとえば、車体形状、車体重量、車両重心位置、ホイールベースの長さ、タイヤ幅、タイヤの静摩擦係数などの情報）や、車両１０が走行した走行路の情報（たとえば、車両１０が走行したサーキットのコースレイアウト、コース周辺の背景などの情報）も含まれる。なお、車両１０の車種の情報や、車両１０が走行した走行路の情報は、予めコンピュータ３０の記憶装置３３に記憶させておき、制御装置３１が、車両１０のログ情報を参照して、記憶装置３３から適宜読み出すようにしてもよい。
【００４８】
次いで、制御装置３１の再生機能について説明する。制御装置３１は、走行履歴データ生成機能により生成された走行履歴データに基づいて、車両１０の走行を再現して、出力装置３４により出力する。
【００４９】
たとえば、車両１０がサーキットを走行した際のログ情報を基に走行履歴データが生成された場面を例に説明すると、まず、制御装置３１は、走行履歴データから、車両１０が走行したサーキットの情報を読出し、これに対応するサーキットのコースレイアウトや背景を再現した３Ｄデータを、記憶装置３３などから読み出す。次いで、制御装置３１は、走行履歴データから、車両１０の車種の情報を読出し、これに対応する車両を再現した３Ｄデータを、記憶装置３３などから読み出す。
【００５０】
さらに、制御装置３１は、走行履歴データから、車両１０のログ情報を読出し、ログ情報に基づいて、上述した車両の３Ｄデータに対して、車両１０の位置、操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転速度、アクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作、ステアリング操作などのパラメータを入力し、３Ｄデータの車両が、３Ｄデータのサーキット上を走行する映像を生成する。特に、本実施形態では、制御装置３１の判定機能による４輪ドリフト走行、後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行の有無の判定結果に基づいて、車両１０のドリフト走行を再現する。
【００５１】
これとともに、制御装置３１は、ログ情報に含まれる車両１０の車輪速、車両１０のエンジン回転速度、車両１０が走行したサーキットの路面の情報などに基づいて、上述した映像に同期させて、車両１０の走行音（エンジン音、タイヤが路面の凹凸を走行する際の音、タイヤと路面が擦れ合うスキール音など）を生成する。特に、本実施形態では、制御装置３１の判定機能により車両１０が４輪ドリフト走行、後輪ドリフト走行及び前輪ドリフト走行などのドリフト走行をしたと判定されたタイミングで、ドリフト走行により発生するスキール音を生成する。
【００５２】
そして、制御装置３１は、生成した映像を出力装置３４のディスプレイ３４１に表示するとともに、生成した走行音をスピーカ３４２から再生する。これにより、本実施形態によれば、再生される映像及び走行音にて、車両１０が実際に４輪ドリフト走行した挙動が精度よく再現され、再生される映像及び走行音を鑑賞するユーザに臨場感や満足感を与えることができる。特に、車両１０を運転したドライバが、自ら、当該車両１０の走行を再現した映像及び走行音を鑑賞する際には、ドライバは、自分の運転が忠実に再現されていると感じ、より満足感を得ることができる。
【００５３】
本実施形態では、以上のようにして、コンピュータ３０の制御装置３１によって、車両１０のログ情報に基づき、４輪ドリフト走行の有無が適切に判定された走行履歴データが生成され、走行履歴データにより車両１０の走行が忠実に再現される。
【００５４】
続いて、図３のフローチャートを参照して、本実施形態の走行情報収集処理システム１によって、車両１０のログ情報を収集し、収集したログ情報に基づいて車両１０の走行を再現する方法の一例を説明する。なお、図３では、車両１０、記憶媒体２０及びコンピュータ３０の制御をそれぞれ示す。
【００５５】
ステップＳ１０１では、車両１０の車両コントローラ１１は、ＧＰＳ信号受信機１３から車両１０の時刻に応じた位置情報を、センサ１４から車両１０の操舵量、操舵速度、操舵加速度、車速、加速度、車輪速、エンジン回転速度などの情報をそれぞれ取得し、取得した情報をログ情報として記憶装置１７に記憶させる。
【００５６】
ステップＳ１０２では、車両１０の車両コントローラ１１は、車両１０の通信装置１２に記憶媒体２０が接続されたことを検知した場合には、ステップＳ１０１で記憶装置１７に記憶させたログ情報を、記憶媒体２０に入力する。
【００５７】
ステップＳ１０３では、記憶媒体２０は、ステップＳ１０２で車両１０から入力されたログ情報を記憶する。
【００５８】
ステップＳ１０４では、記憶媒体２０は、記憶媒体２０がコンピュータ３０の通信装置３２に接続されたことを検知した場合には、ステップＳ１０３で記憶したログ情報を、コンピュータ３０に入力する。
【００５９】
ステップＳ１０５では、コンピュータ３０の制御装置３１は、ステップＳ１０４で記憶媒体２０から入力されたログ情報を記憶する。
【００６０】
ステップＳ１０６では、コンピュータ３０の制御装置３１は、車両１０がカーブなどの走行方向変更区間を走行した際に、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)うち少なくとも一方が１±０．０５の範囲であったか否かを判定する。そして、ステップＳ１０６において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)うち少なくとも一方が１±０．０５の範囲にあったと判定された場合には、ステップＳ１０７に進む。一方、ステップＳ１０６において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)うち少なくとも一方が１±０．０５の範囲になかったと判定された場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００６１】
ステップＳ１０７では、コンピュータ３０の制御装置３１は、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたか否かを判定する。そして、ステップＳ１０７において、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定された場合には、ステップＳ１０８に進む。一方、ステップＳ１０７において、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われなかったと判定された場合には、ステップＳ１１０に進む。
【００６２】
ステップＳ１０８では、コンピュータ３０の制御装置３１は、当該走行方向変更区間にて４輪ドリフト走行が行われたものとして、上述した走行履歴データを生成する。
【００６３】
ステップＳ１０９では、コンピュータ３０の制御装置３１は、ステップＳ１０７にて４輪ドリフト走行が行われたと判定されたタイミングにドリフト走行のスキール音を加えた車両１０の走行映像を生成し、出力装置３４から出力する。
【００６４】
一方、ステップＳ１０６において、走行方向変更区間における左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)うち少なくとも一方が１±０．０５の範囲になかったと判定された場合、又は、ステップＳ１０７において、当該走行方向変更区間におけるカーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われなかったと判定された場合には、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、コンピュータ３０の制御装置３１は、上述したステップＳ１０８とは逆に、当該走行方向変更区間にて４輪ドリフト走行が行われなかったものとして、すなわち、当該走行方向変更区間にてグリップ走行が行われたものとして、上述した走行履歴データを生成する。
【００６５】
ステップＳ１１１では、コンピュータ３０の制御装置３１は、ドリフト走行のスキール音を付加することなく、車両１０の走行映像を生成し、出力装置３４から出力する。
【００６６】
本実施形態の走行情報収集処理システム１は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００６７】
［１］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、カーブなどの走行方向変更区間において、左輪回転速度比(ＲＴＬＲ／ＲＴＬＦ)及び右輪回転速度比(ＲＴＲＲ／ＲＴＲＦ)のうち少なくとも一方が１±０．０５の範囲にあり、かつ、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定された場合には、当該走行方向変更区間にて、車両１０の４輪すべてのタイヤがスリップしながら走行方向を変更する４輪ドリフトが発生したものと判定し、車両１０の実際の走行を再現した走行履歴データを生成する。これにより、車両１０の４輪ドリフト走行の発生有無が適切に検出され、実際に路面を走行した車両１０から取得したログ情報に基づいて車両１０の走行を再現する際において、車両１０の挙動を適切に再現できる。
【００６８】
［２］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、カーブなどの走行方向変更区間にて、所定時間内に、カーブの方向とは逆方向の操舵が少なくとも１回検出された場合に、カーブの方向とは逆方向の操舵がドライバにより行われたと判定する。これにより、走行方向変更区間にて、逆方向の操舵が複数回検出された場合においても、それが１回の逆方向の操舵であると判断されるため、実際には４輪ドリフト走行が１回行われたのみであるにもかかわらず、４輪ドリフト走行が複数回行われたと誤判断されてしまうことを防止できる。
【００６９】
［３］本実施形態の走行情報収集処理システム１によれば、生成した走行履歴データを映像により再生するとともに、再生した映像におけるドリフト走行が発生したと判定された場面に、タイヤと路面とが擦れ合うスキール音を上記映像に同期して付加する。これにより、再生される映像及び走行音にて、車両１０が実際に４輪ドリフト走行した挙動が精度よく再現され、再生される映像及び走行音を鑑賞するユーザに満足感を与えることができる。特に、車両１０を運転したドライバが、当該車両１０の走行を再現した映像及び走行音を自ら鑑賞する際には、ドライバは、自分の運転が忠実に再現されていると感じ、より臨場感や満足感を得ることができる。
【００７０】
［４］本実施形態の走行情報収集処理方法がコンピュータ３０により実行されることにより、上記走行情報収集処理システム１と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。
【００７１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７２】
たとえば、上述した例では、コンピュータ３０が記憶媒体２０を介して車両１０からログ情報を取得する例を示したが、本実施形態では、コンピュータ３０と車両１０とがネットワーク通信などを介して直接通信可能な場合には、車両１０からコンピュータ３０に直接ログ情報を送信してもよい。
【００７３】
上述した実施形態において、本発明の取得手段は、コンピュータ３０の通信装置３２に、本発明の回転速度比検出手段、走行履歴生成手段及び再生手段は、コンピュータ３０の制御装置３１に、それぞれ相当する。
【符号の説明】
【００７４】
１…走行情報収集処理システム
１０…車両
１１…車両コントローラ
１２…通信装置
１３…ＧＰＳ信号受信機
１４…センサ
１４１…操舵角センサ
１４２…車速センサ
１４３…車輪速センサ
１５…駆動装置
１６…操舵装置
１７…記憶装置
２０…記憶媒体
３０…コンピュータ
３１…制御装置
３２…通信装置
３３…記憶装置
３４…出力装置
３４１…ディスプレイ
３４２…スピーカ
ＬＦ…左前タイヤ
ＬＲ…左後タイヤ
ＲＦ…右前タイヤ
ＲＲ…右後タイヤ
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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