(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークに対して作業する複数の機械（Ｒ１〜Ｒ３）と、該複数の機械を制御する複数の機械制御装置（１４ａ〜１４ｃ）と、前記複数のワークに関するデータを取得する少なくとも一つのセンサ（３４、３５）と、を含むシステム（１０）において、
前記複数の機械制御装置および前記少なくとも一つのセンサに通信可能に接続されたセル制御装置（１８）を具備し、該セル制御装置は、
前記少なくとも一つのセンサからの情報を受信すると共に、これら情報を統合して管理するセンサ管理部（３１）と、
該センサ管理部により受信された前記少なくとも一つのセンサからの情報に含まれる前記ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方を監視するワーク管理部（３２）と、
前記複数の機械制御装置から前記ワークに対する作業要求を受信すると共に、前記ワーク管理部により監視された前記ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方と前記作業要求とに基づいて、前記複数のワークから前記複数の機械のそれぞれによって作業されるべきワークを選定して、該作業されるべきワークの情報を前記複数の機械のそれぞれに対応する機械制御装置にのみ送信する作業管理部（３３）と、を具備するシステム。
【請求項２】
前記作業管理部は、前記複数の機械のそれぞれが前記作業されるべきワークの情報に基づいて行った作業の結果をさらに受信する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記センサ管理部は、前記ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方に応じて、前記少なくとも一つのセンサに検出または検査させる、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記作業管理部は、前記複数の機械のそれぞれの作業分担割合、作業条件および稼働状態、ならびに前記セル制御装置に接続された上位管理コントローラ（２０）からの生産計画のうちの少なくとも一つに基づいて、作業されるべきワークを選定する請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記上位管理コントローラは工程管理情報を前記セル制御装置に送信する請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記工程管理情報は、生産量の変更および前記複数の機械のそれぞれのメンテナンス時期のうちの少なくとも一つである請求項５に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の機械および少なくとも一つのセンサを備えたシステムに関する。特に、本発明は、複数のワークに対して作業する少なくとも一つの機械と、該少なくとも一つの機械を制御する少なくとも一つの機械制御装置と、複数のワークに関するデータを取得する少なくとも一つのセンサと、を含むシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の産業機械を備えたシステムにおいては、複数の産業機械のそれぞれを制御する複数の制御装置が上位管理コントローラからの指令に基づいて各産業機械を作動させる場合がある。例えば、特許文献１においては、一つのマスタコントローラが複数のマシンコントローラに接続されている。そして、マスタコントローラは、複数のセンサが取得した位置データを受信して、複数のマシンコントローラに位置データを送信し、それにより、ワークをハンドリングするようにしている。
【０００３】
また、特許文献２においては、複数のロボットコントローラを含むネットワークが、複数のセンサを含むセンサネットワークに接続されている。そして、複数のロボットコントローラのうちの一つのロボットコントローラはシステムのマスタコントローラとして機能する。マスタコントローラとしての一つのロボットコントローラが故障した場合には、他のロボットコントローラがマスタコントローラとして機能する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８２７７３１号公報
【特許文献２】国際公開第２０１０／１４９１８５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
システムが複数のセンサを備えている場合には、それら複数のセンサの検出結果および検査結果を統合して、複数の産業機械で作業を分担させることが望まれている。しかしながら、特許文献１では複数のセンサの検出結果および検査結果を統合していない。このため、特許文献１においては、検出結果、例えば位置のメッセージと、検査結果のメッセージとを別々に処理する必要があり、プログラム処理の負荷が増える。
【０００６】
さらに、特許文献１のマスタコントローラは、該マスタコントローラよりも上位の工程管理を行う装置と接続されていない。このため、システムにおける生産量を増減させる要望がある場合に、そのような要望に応じた作業の割り当てを行うことができない。さらに、複数の産業機械のうちの一つの産業機械をメンテナンス等で計画的に停止させる場合にも、一つの産業機械の停止に応じた作業の割り当てを行うことができない。
【０００７】
さらに、特許文献１のマスタコントローラは、処理されるべきワークを含むメッセージを複数の産業機械に送信すると共に、複数の産業機械における処理結果（ステータス）を受信している。さらに、マスタコントローラは、処理結果を他の全ての産業機械に送信している。このため、産業機械の数が増えるほど、通信量が増大して特許文献１のマスタコントローラの負荷が大きくなる可能性がある。
【０００８】
さらに、特許文献２では、複数のセンサを含むセンサネットワークを、複数のロボットコントローラを含むネットワークとは別に準備する必要があるので、システムに要する費用が増すという問題がある。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、産業機械の数が増える場合であっても、マスタコントローラの負荷が増すのを避けられる安価なシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、複数のワークに対して作業する複数の機械と、該複数の機械を制御する複数の機械制御装置と、前記複数のワークに関するデータを取得する少なくとも一つのセンサと、を含むシステムにおいて、前記複数の機械制御装置および前記少なくとも一つのセンサに通信可能に接続されたセル制御装置を具備し、該セル制御装置は、前記少なくとも一つのセンサからの情報を受信すると共に、これら情報を統合して管理するセンサ管理部と、該センサ管理部により受信された前記少なくとも一つのセンサからの情報に含まれる前記ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方を監視するワーク管理部と、前記複数の機械制御装置から前記ワークに対する作業要求を受信すると共に、前記ワーク管理部により監視された前記ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方と前記作業要求とに基づいて、前記複数のワークから前記複数の機械のそれぞれによって作業されるべきワークを選定して、該作業されるべきワークの情報を前記複数の機械のそれぞれに対応する機械制御装置にのみ送信する作業管理部と、を具備するシステムが提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記作業管理部は、前記複数の機械のそれぞれが前記作業されるべきワークの情報に基づいて行った作業の結果をさらに受信する。
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、前記センサ管理部は、前記ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方に応じて、前記少なくとも一つのセンサに検出または検査させる。
４番目の発明によれば、１番目の発明において、前記作業管理部は、前記複数の機械のそれぞれの作業分担割合、作業条件および稼働状態、ならびに前記セル制御装置に接続された上位管理コントローラからの生産計画のうちの少なくとも一つに基づいて、作業されるべきワークを選定する。
５番目の発明によれば、４番目の発明において、前記上位管理コントローラは工程管理情報を前記セル制御装置に送信する。
６番目の発明によれば、５番目の発明において、前記工程管理情報は、生産量の変更および前記複数の機械のそれぞれのメンテナンス時期のうちの少なくとも一つである。
【発明の効果】
【００１１】
１番目から５番目の発明においては、マスタコントローラに相当する独立したセル制御装置の作業管理部は、ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方と少なくとも一つの機械制御装置からの作業要求とに基づいて、作業されるべきワークの情報を決定して少なくとも一つの機械制御装置のそれぞれに送信している。このとき、少なくとも一つの機械における作業結果を他の全ての機械に送信していない。このため、機械、例えば産業機械の数が増えた場合であっても、通信量は大幅に増えず、従って、セル制御装置の負荷が大きくなるのを抑えられる。さらに、センサネットワークが不要であるので、システムを安価で構成できる。また、ワークの移動量および状態量のうちの少なくとも一方と少なくとも一つの機械の作業要求とに基づいて、作業されるべきワークを選定しているので、そのようなワークを適切に選定できる。
【００１２】
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に基づくシステムのブロック図である。
【図２】セル制御装置と機械制御装置との関係を示す部分拡大図である。
【図３】本発明に基づくシステムの第一の実施形態を示す略図である。
【図４】本発明に基づくシステムの第二の実施形態を示す略図である。
【図５】本発明に基づくシステムの第三の実施形態を示す略図である。
【図６】本発明に基づくシステムの第四の実施形態を示す略図である。
【図７】本発明に基づくシステムの第五の実施形態を示す略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に基づくシステムのブロック図である。システム１０は、少なくとも１つ、好ましくは複数（図示例では３つ）の機械Ｒ１〜Ｒ３、並びに機械Ｒ１〜Ｒ３を制御する少なくとも１つ（通常は機械と同数）の機械制御装置（数値制御装置）１４ａ〜１４ｃを含むセル１６と、機械制御装置１４ａ〜１４ｃの各々と通信可能に構成されたセル制御装置（セルコントローラ）１８と、セル制御装置１８と通信可能に構成された上位管理コントローラ２０とを備えている。
【００１５】
セル１６は、予め定められた作業を実施するための複数の機械の集合である。また機械Ｒ１〜Ｒ３は例えば、工作機械、多関節ロボット、パラレルリンクロボット、製造機械、産業機械等であり、各機械は互いに同一のものでも異なるものでもよい。図１に示される機械Ｒ１〜Ｒ３は、複数のワークＷをピックアップして他の場所まで移動させる作業を行うパラレルリンクロボットである。以下、本願明細書において機械Ｒ１〜Ｒ３が実施する予め定められた「作業」とは、ワークＷをピックアップして他の場所まで移動させることを意味するものとする。ただし、システム１０における機械Ｒ１〜Ｒ３が他の作業を実施しても良い。
【００１６】
セル１６は、複数のワークＷ（ワークＷ１〜Ｗｎ（ｎは自然数））を矢印方向に搬送するコンベア２５、コンベア２５を駆動するモータ２６、モータ２６の回転量を検出する回転量検出器２７を含む。さらに、セル１６は、コンベア２５の少なくとも一部分に対応した位置に配置された複数のセンサ３４、３５を含んでいる。なお、センサ３４、３５の検出範囲がコンベア２５全体であってもよい。
【００１７】
センサ３４は、複数のワークＷの位置を検出する位置検出器３４、例えば低解像度のカメラでありうる。位置検出器３４およびモータ２６の回転量検出器２７は単位時間毎に検出値を取得して、セル制御装置１８に送信する。これにより、セル制御装置１８は、複数のワークＷのそれぞれの単位時間当たりの移動量を把握することができる。本願明細書における「移動量」とは、ワークの移動前後の位置および移動方向を含むものとする。なお、位置検出器３４の検出範囲がコンベア２５全体である場合には、位置検出器３４の検出結果のみで、複数のワークＷの移動量が把握される。
【００１８】
また、センサ３５は複数のワークＷを検査する検査装置３５、例えば高解像度のカメラを使った外観検査装置でありうる。同様に、検査装置３５はワークＷの外観などを検査してワークの状態量を単位時間毎に取得して、セル制御装置１８に送信する。これにより、セル制御装置１８は、複数のワークＷのそれぞれの単位時間当たりの状態量を把握することができる。なお、本願明細書における「状態量」とは、ワークの汚染度合いまたはワークの表面に形成された傷の量などを数値化したものである。検査装置３５により状態量が所定値よりも小さいと判定されているワークに対しては、機械Ｒ１〜Ｒ３は作業を行わないようにしてもよい。また、位置検出器３４がカメラである場合には、当該カメラが複数のワークＷの外観を検査することもできる。この場合には、検査装置３５を排除してもよい。
【００１９】
機械制御装置１４ａ〜１４ｃは、それぞれ機械Ｒ１〜Ｒ３の動作制御を行うとともに、それぞれの機械において測定されたデータをセル制御装置１８に送信することもできる。ここで当該データには、各機械におけるワークが加工済みか未加工であるかも含まれる。また、当該データには、各機械において作業されたワークの作業結果なども含まれる。
【００２０】
なお本実施形態では、セル１６は、製品を製造する工場等に設置可能であるのに対して、セル制御装置１８及び上位管理コントローラ２０は、工場とは異なる建屋等に設置可能である。この場合には、セル制御装置１８と機械制御装置１４ａ〜１４ｃとは、イントラネット等のネットワーク（第一通信部２２）を介して接続することができる。また、上位管理コントローラ２０は、工場とは離れた事務所等に設置可能である。この場合には、上位管理コントローラ２０は、インターネット等のネットワーク（第二通信部２４）を介して、セル制御装置１８と通信可能に接続することができる。但しこれは一例であり、第一通信部２２は、セル制御装置１８と機械制御装置１４ａ〜１４ｃとを通信可能に接続するものであればどのようなものでもよく、また第二通信部２４は、セル制御装置１８と上位管理コントローラ２０とを通信可能に接続するものであればどのようなものでもよい。
【００２１】
セル制御装置１８は、セル１６を制御するように構成されており、具体的には、機械制御装置１４ａ〜１４ｃに各種の指令を逐次送出したり、機械制御装置１４ａ〜１４ｃからそれぞれ機械Ｒ１〜Ｒ３の稼働の状態（上述のデータも含む）等を逐次取得したりすることができる。
【００２２】
図１に示されるように、セル制御装置１８は、少なくとも一つのセンサ３４、３５からの情報を受信すると共にこれら情報を統合して管理するセンサ管理部３１を含んでいる。センサ管理部３１は、ワークＷの移動量および状態量のうちの少なくとも一方に応じて、少なくとも一つのセンサ３４、３５に検出または検査させることもできる。
【００２３】
セル制御装置１８は、さらに、センサ管理部３１により受信された少なくとも一つのセンサ３４、３５からの情報に含まれるワークＷの移動量および状態量のうちの少なくとも一方を監視するワーク管理部３２と、機械制御装置１４ａ〜１４ｃからワークＷに対する作業要求を受信すると共に、ワーク管理部３２により監視されたワークＷの移動量および状態量のうちの少なくとも一方と作業要求とに基づいて、作業されるべきワークＷを選定して、該作業されるべきワークＷの情報（以下、単に「ワーク情報」と呼ぶ場合がある）を機械制御装置１４ａ〜１４ｃのそれぞれに送信する作業管理部３３とを含んでいる。
【００２４】
上位管理コントローラ２０は、例えばパーソナルコンピュータであり、セル１６が配置される工場の稼働計画を立案する。そのような稼働計画は、システム１０における生産量の変更、特定の機械のメンテナンス時期などを含む工程管理情報である。工程管理情報はセル制御装置１８に送信される。生産量の変更は、機械Ｒ１〜Ｒ３が単位時間当たりにコンベア２５からピックアップするワークＷの数の変更を意味する。
【００２５】
図２はセル制御装置と機械制御装置との関係を示す部分拡大図である。図２においては、セル１６の表示を省略している。図２に示されるように、機械制御装置１４ａ〜１４ｃのそれぞれからワークＷに対する作業要求が第一通信部２２を通じてセル制御装置１８に供給される。
【００２６】
また、作業管理部３３により決定された、ワーク情報がセル制御装置１８から第一通信部２２を通じて機械制御装置１４ａ〜１４ｃのそれぞれに供給される。ワーク情報は、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれにおいて作業されるべき特定のワークＷに関する情報である。例えば機械制御装置１４ａにはワークＷ１、Ｗ２の情報が供給され、機械制御装置１４ｂにはワークＷ３、Ｗ４の情報が供給され、機械制御装置１４ｃにはワークＷ５、Ｗ６の情報が供給されるものとする。
【００２７】
そして、図２に示されるように、機械制御装置１４ａ〜１４ｃは、ワーク情報に基づいてワークの作業をした後で、その作業結果を第一通信部２２に通してセル制御装置１８に供給する。作業結果は、前述した作業の成功または失敗を示すものとする。
【００２８】
このように、本発明では、センサ管理部３１、ワーク管理部３２および作業管理部３３を含むセル制御装置１８が、システム１０のセル１６を集中管理するマスタコントローラとして実質的に機能する。
【００２９】
セル制御装置１８の作業管理部３３は、ワークＷの移動量および状態量のうちの少なくとも一方と機械制御装置１４ａ〜１４ｃからの作業要求とに基づいて、作業されるべきワークＷの情報を機械制御装置１４ａ〜１４ｃのそれぞれに送信している。図２から分かるように、本発明では、機械Ｒ１〜Ｒ３における作業結果を他の全ての機械に送信していない。つまり、或る機械制御装置１４ａは、他の機械制御装置１４ｂ、１４ｃの機械Ｒ２、Ｒ３の作業結果を認識していない。
【００３０】
このため、本発明では、機械Ｒ１〜Ｒ３の数が増えた場合であっても、通信量は大幅に増えず、従って、セル制御装置１８の負荷が大きくなるのを抑えられる。さらに、従来技術のようなセンサネットワークが不要であるので、システム１０を安価で構成できるのが分かるであろう。
【００３１】
図３は本発明に基づくシステムの第一の実施形態を示す略図である。図３および後述する他の図面においてはコンベア２５の搬送方向に沿って複数、例えば三つの機械Ｒ１〜Ｒ３が順次配置されている。そして、図３においては、複数のワークＷ１〜Ｗ９がコンベア２５の搬送方向上流端から順番に示されている。後述する他の図面においても概ね同様である。
【００３２】
図３に示される実施形態においては、機械Ｒ１〜Ｒ３の作業分担割合が１：１：１になるような作業要求がセル制御装置１８に供給される。具体的には、はじめに、搬送方向に対して最下流に位置する機械Ｒ３が、最下流の機械Ｒ３と該機械Ｒ３の直上流に位置する他の機械Ｒ２との間に位置する全てのワークＷに対して作業を行うよう設定される。言い換えれば、機械Ｒ３の機械制御装置１４ｃは、機械Ｒ３に向かって搬送される全てのワークＷに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。
【００３３】
次いで、機械Ｒ２の機械制御装置１４ｂは、機械Ｒ２に向かって搬送される複数のワークのうちの１／２のワークに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。その後、機械Ｒ１の機械制御装置１４ａは、機械Ｒ１に向かって搬送される複数のワークのうちの１／３のワークに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。言い換えれば、最上流に位置する機械Ｒ１は、機械の数の逆数のワークに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。
【００３４】
このように作業要求を設定した場合には、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれの作業分担割合は均等になる。このような作業要求と前述したワークＷの移動量とに基づくか、もしくは作業要求とワークＷの移動量および状態量のうちの両方とに基づいて、作業管理部３３は、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれが作業すべきワークＷの情報を決定して機械制御装置１４ａ〜１４ｃに供給する。
【００３５】
この場合には、図３に示されるように、機械制御装置１４ａに対しては、ワークＷ１、Ｗ４、Ｗ７のワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｂに対しては、ワークＷ２、Ｗ５、Ｗ８のワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｃに対しては、ワークＷ３、Ｗ６、Ｗ９のワーク情報が供給される。
【００３６】
このように、本発明では、セル制御装置１８の作業管理部３３が、作業分担割合に基づいて、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれが作業すべきワークＷを前述したように選定している。従って、本発明では、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれに対するワークＷの配分を最適化することができる。
【００３７】
図４は本発明に基づくシステムの第二の実施形態を示す略図である。図４においては、複数のワークＷ１〜Ｗ９は第一種類から第三種類のワークＷａ〜Ｗｃから構成されるものとする。図４に示される実施形態においては、このような作業条件下で、作業管理部３３がワーク情報を決定する。なお、第一種類から第三種類のワークＷａ〜Ｗｃは検査装置３５により判別可能であり、例えば色や表面粗さなどが互いに異なるものとする。
【００３８】
このような場合には、機械Ｒ３の機械制御装置１４ｃは、ワークＷｃに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。次いで、機械Ｒ２の機械制御装置１４ｂは、ワークＷｂに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。そして、機械Ｒ１の機械制御装置１４ａは、ワークＷａに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。
【００３９】
言い換えれば、複数種類のワークが存在する場合には、少なくとも一つの機械、例えば機械Ｒ３は単一種類のワークＷのみに対して作業を行うようにする。なお、一つの機械、例えば機械Ｒ２がワークＷａ、Ｗｂに対して作業を行うようにしてもよい。
【００４０】
前述したようにワークＷａ、Ｗｂ、Ｗｃの判別は検査装置３５が行い、その判別結果は状態量に含まれる。そして、前述した作業要求とワークＷの移動量および状態量のうちの両方とに基づいて、作業管理部３３は、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれが作業すべきワークＷの情報を決定して機械制御装置１４ａ〜１４ｃに供給する。
【００４１】
図４から分かるように、第一種類のワークＷａはワークＷ１、Ｗ４であり、第二種類のワークＷｂはワークＷ２、Ｗ５、Ｗ７であり、第三種類のワークＷｃはワークＷ３、Ｗ６、Ｗ８、Ｗ９である。従って、この場合には、機械制御装置１４ａに対しては、ワークＷ１、Ｗ４のワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｂに対しては、ワークＷ２、Ｗ５、Ｗ７のワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｃに対しては、ワークＷ３、Ｗ６、Ｗ８、Ｗ９のワーク情報が供給される。このように第二の実施形態においては、作業条件に基づいて、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれにて作業されるべきワークＷを適切に選定することができる。
【００４２】
図５は本発明に基づくシステムの第三の実施形態を示す略図である。図５においては、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれは複数、例えば三つのワークＷを三つの把持機構でそれぞれ把持できるハンドを備えているものとする。
【００４３】
前述したように、センサ３４により検出されたワークＷの移動量は、各ワークの移動前後の位置および移動方向を含む。そして、センサ３４は複数のワークＷ全ての移動量を取得している。このため、移動量を参照すれば、複数のワークから、互いに最短距離に在る三つのワークの組を抽出することができる。なお、図５に示されるように第三の実施形態においては、複数の組Ｓ１〜Ｓ３が抽出される。そして、機械Ｒ１〜Ｒ３は、組Ｓ１〜Ｓ３のそれぞれに含まれるワークを各把持機構で連続的に把持するものとする。これにより機械Ｒ１〜Ｒ３は最小限の移動で三つのワークＷを把持することができる。第三の実施形態においては、このような作業条件下で作業管理部３３がワーク情報、厳密にはワークの組の情報を決定する。
【００４４】
そして、第一の実施形態と同様に、最下流の機械Ｒ３の機械制御装置１４ｃは、該機械Ｒ３に向かって搬送される全ての組に対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。次いで、機械Ｒ２の機械制御装置１４ｂは、機械Ｒ２に向かって搬送される複数の組のうちの１／２の組に対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。その後、機械Ｒ１の機械制御装置１４ａは、機械Ｒ１に向かって搬送される複数の組のうちの１／３の組に対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。すなわち、最上流に位置する機械Ｒ１は、機械の数の逆数の組に対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。
【００４５】
このような作業要求とワークＷの移動量および状態量のうちの両方とに基づいて、作業管理部３３は、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれが作業すべき組の情報を決定して機械制御装置１４ａ〜１４ｃに供給する。
【００４６】
この場合には、図５に示されるように、機械制御装置１４ａに対しては、組Ｓ１に含まれるワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｂに対しては、組Ｓ２に含まれるワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｃに対しては、組Ｓ３に含まれるワーク情報が供給される。このような場合にも、第一の実施形態と概ね同様な効果が得られるのが分かるであろう。
【００４７】
図６は本発明に基づくシステムの第四の実施形態を示す略図である。図６においては、複数のワークＷ１〜Ｗ７がコンベア２５の搬送方向上流端から順番に示されている。この場合には、第一の実施形態と同様に、最下流の機械Ｒ３の機械制御装置１４ｃは、該機械Ｒ３に向かって搬送される全ての組に対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給するようになっている。他の機械Ｒ１、Ｒ２についても、第一の実施形態と同様である。すなわち、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれの作業割合を均等になるようにしている。
【００４８】
そして、上位管理コントローラ２０が立案した工程管理情報に、一つの機械、例えば機械Ｒ２のメンテナンス時期が含まれている場合を想定する。このため、機械Ｒ２がメンテナンスされるときには、機械Ｒ２は作業を実施できないという稼働状態が発生する。従って、作業管理部３３は、この稼働状態に基づいて機械Ｒ２の作業分担を残りの機械Ｒ１、Ｒ３に振り分けるよう機能する。具体的には、機械Ｒ２の作業分担が残りの機械Ｒ１、Ｒ３に均等に割り振られる。
【００４９】
従って、図６から分かるように、機械制御装置１４ａに対しては、ワークＷ２、Ｗ４のワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｃに対しては、ワークＷ１、Ｗ３、Ｗ５、Ｗ６、Ｗ７のワーク情報が供給される。当然のことながら、機械制御装置１４ｂに対しては、ワーク情報は供給されない。
【００５０】
このようにして、第四の実施形態においては、一つの機械Ｒ２における作業が他の機械Ｒ１、Ｒ３に再配分される。これにより、一つの機械Ｒ２がメンテナンスされる場合であってもワークの配分を最適化でき、システム１０を継続して稼働させられるのが分かるであろう。別の機械Ｒ１、Ｒ３がメンテナンスされる場合、メンテナンス以外の理由で機械が停止する場合も同様である。
【００５１】
図７は本発明に基づくシステムの第五の実施形態を示す略図である。図７においては、検査装置３５が示されている。この場合には、最下流の機械Ｒ３の機械制御装置１４ｃは、検査装置３５により状態量が所定値よりも小さいと判定されている一つまたは複数のワークＷ０に対してのみ作業をするという作業条件がある。そして、機械制御装置１４ｃはそのような作業要求をセル制御装置１８に供給する。
【００５２】
そして、機械Ｒ２の機械制御装置１４ｂは、機械Ｒ２に向かって搬送される複数のワークのうち、ワークＷ０を除いた全てのワークに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。さらに、機械Ｒ１の機械制御装置１４ａは、機械Ｒ１に向かって搬送される複数のワークのうちの１／２のワークに対して作業するという作業要求をセル制御装置１８に供給する。
【００５３】
そして、このような作業要求と前述したワークＷの移動量および状態量のうちの両方とに基づいて、作業管理部３３は、機械Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれが作業すべきワークＷの情報を決定して機械制御装置１４ａ〜１４ｃに供給する。
【００５４】
図７から分かるように、機械制御装置１４ａに対しては、ワークＷ１、Ｗ４のワーク情報が供給され、機械制御装置１４ｂに対しては、ワークＷ２、Ｗ５、Ｗ７のワーク情報が供給される。そして、検査装置３５により状態量が所定値より小さいと判断されたワークＷ３、Ｗ６、Ｗ８のワーク情報が機械制御装置１４ｃに供給される。この場合には、セル制御装置１８の作業管理部３３は、前述した作業条件に基づいて、作業されるべきワークを適切に選定することができる。
【００５５】
さらに、前述したいくつかの実施形態においては、センサ３４および検査装置３５の両方が使用される場合がある。このような場合には、センサ３４および検査装置３５の出力結果を統合してセル制御装置１８に供給するのが好ましい。このような場合には、通信量を大幅に増大させることなしに、作業を最適化できるのが分かるであろう。なお、前述した実施形態のいくつかを適宜組み合わせることは本発明の範囲に含まれる。
【００５６】
典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
【符号の説明】
【００５７】
１０    システム
１４ａ〜１４ｃ    機械制御装置
１６    セル
１８    セル制御装置
２０    上位管理コントローラ
２２    第一通信部
２４    第二通信部
２５    コンベア
２６    モータ
２７    回転量検出器
３１    センサ管理部
３２    ワーク管理部
３３    作業管理部
３４    位置検出器
３５    検査装置
Ｒ１〜Ｒ３    機械
【図１】
0006333870.tif 000002
【図２】
0006333870.tif 000003
【図３】
0006333870.tif 000004
【図４】
0006333870.tif 000005
【図５】
0006333870.tif 000006
【図６】
0006333870.tif 000007
【図７】
0006333870.tif 000008