(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
真っ直ぐな管を備えた細長い本体を有するツール導入器であって、前記管は、管開口部を備えたその遠位端のところで開口した管ルーメンを包囲し、前記ツール導入器は、前記管ルーメン内で軸方向に且つ／或いは回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツールを前記管に対して選択的にロックし又はロック解除するロック手段を有し、前記ロック手段は、前記ロック時、前記ツールのツールコネクタが前記管開口部に向かって突き出て該管開口部から少なくとも３ｃｍだけ距離を置いたところに位置するよう構成されている、ツール導入器。
【請求項２】
前記管は、腹腔鏡検査用ポートを経て体腔内に導入可能に寸法決めされると共に形作られている、請求項１記載のツール導入器。
【請求項３】
前記細長い本体は、前記腹腔鏡検査用ポートへの挿入が制限されるように寸法決めされると共に／或いは形作られた拡大部分を有する、請求項２記載のツール導入器。
【請求項４】
前記ロック時、前記ツールコネクタは、前記管開口部から少なくとも５ｃｍだけ距離を置いて位置する、請求項１〜３のうちいずれか一に記載のツール導入器。
【請求項５】
視覚化手段を有し又は前記ルーメンを通る前記視覚化手段の導入を可能にする、請求項１〜４のうちいずれか一に記載のツール導入器。
【請求項６】
照明手段を有し又は前記ルーメンを通る前記照明手段の導入を可能にする、請求項１〜５のうちいずれか一に記載のツール導入器。
【請求項７】
前記ルーメン内に又は前記ルーメンに近接して設けられていて、遠位環境から近位環境への前記ルーメンからのガスの流れを封止するシール部材を有する、請求項１〜６のうちいずれか一に記載のツール導入器。
【請求項８】
前記管は、前記腹腔鏡検査用ポートを通り、そして該腹腔鏡検査用ポートから少なくとも１５ｃｍだけ伸長可能である、請求項２記載のツール導入器。
【請求項９】
前記ロック手段は、前記ルーメン内に選択的に導入可能であり、前記管に固定的に連結可能である、請求項１〜８のうちいずれか一に記載のツール導入器。
【請求項１０】
前記ロック手段は、前記ロック時の内方位置から前記ロック解除時の外方位置に選択的に動くことができる少なくとも２つの互いに反対側に位置する歯を有する、請求項９記載のツール導入器。
【請求項１１】
前記ロック手段は、常態ではロック状態である、請求項１〜１０のうちいずれか一に記載のツール導入器。
【請求項１２】
前記ロック手段は、前記拡大部分のところ又はこれに隣接して設けられたボタンにより手動で動作可能である、請求項３記載のツール導入器。
【請求項１３】
前記ツールは、前記ツールコネクタによりツールマニピュレータの嵌合部分に連結可能であり、前記嵌合部分は、細長いシャフトの遠位端のところに設けられている、請求項２又は８に記載のツール導入器。
【請求項１４】
前記細長いシャフトは、３ｍｍ以下の最大直径を有する、請求項１３記載のツール導入器。
【請求項１５】
前記ツールマニピュレータ及び／又は細長いシャフトは、前記ツール導入器の入口位置から離間した入口箇所を経て前記体腔内に導入可能である、請求項１３記載のツール導入器。
【請求項１６】
前記入口箇所は、第２の腹腔鏡検査用ポートによって維持されている、請求項１５記載のツール導入器。
【請求項１７】
前記入口箇所は、前記体腔を包囲した体腔壁を通る前記細長いシャフトの経皮進行によって作られる、請求項１５記載のツール導入器。
【請求項１８】
システムであって、
管近位開口部、管遠位開口部、前記管近位開口部と前記管遠位開口部との間に延びる管ルーメン、及び、前記管ルーメン内に設けられてゼロシール又は器械用シールから成るシールをそれぞれ有する細長い管と、
前記管ルーメン内で軸方向に且つ／或いは回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツールを選択的にロックし又はロック解除するロック手段を有するツールホルダと、を含み、
前記細長い管は、ポート近位端のところで入れ子式に導入可能であり、ポートルーメンを通り、そして体腔と外部環境を相互に連結している腹腔鏡検査用ポートのシール機構体をバイパスし、前記ツールホルダは、前記管近位開口部を通って挿入されて前記管ルーメン内に配備されるようになっており、それにより、前記ツールのツールコネクタを前記管遠位開口部から近位側に少なくとも３ｃｍの距離だけ突き出すものである、システム。
【請求項１９】
前記ツールホルダは、ホルダ遠位開口部、封止近位端及び前記ホルダ遠位開口部と前記封止近位端との間に少なくとも部分的に延びるホルダルーメンを有する、請求項１８記載のシステム。
【請求項２０】
前記細長い管は、近位セグメント及び遠位セグメントを有し、前記近位セグメントは、前記遠位セグメントよりも大きな外径を有する、請求項１８又は１９記載のシステム。
【請求項２１】
前記ホルダルーメンは、針システムが前記ホルダ遠位開口部を経て前記管遠位開口部に入ると、前記針システムの端部分を受け入れるようになっている、請求項１９記載のシステム。
【請求項２２】
前記シールは、前記ゼロシールから成る、請求項１８〜２１のうちいずれか一に記載のシステム。
【請求項２３】
前記シールは、前記器械用シールから成る、請求項１８〜２２のうちいずれか一に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に手術前処理のためのシステム及び方法、特に腹腔鏡下手術用器械を患者の体腔内で組み立てる方法及び器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
腹腔鏡下手術では、種々の外科的インターベンション（通常、内視鏡下で実施される）のために腹腔中への種々の形式の器械及びアクセサリ（付属器具）の導入を可能にする数個の比較的小さなポートが腹部に作られる。複数個の５〜１５ｍｍポートの使用は、幾つかの点で開放手術よりも優れていると通常考えられているが、依然として局所的な疼痛、瘢痕を生じさせ、場合によっては、ポート由来の合併症、例えば瘢痕に生じるヘルニアを生じさせると共に外科医に加えて１人又は２人以上のアシスタントが必要になるようにする。かかる欠点のうちの幾つかを軽減することを目的とした公知の技術的思想は、通常３ｍｍ以下の小さなサイズの入口箇所を経て腹腔中に伸長可能なマニピュレータに交換可能に又は互換性のある仕方で連結可能な既定サイズの外科用ヘッドを導入するシングルポートの使用を含む。マニピュレータは、通常、直径が３ｍｍ以下であり、患者の人体の外側に設けられたロボット式又は手持ち式のアクチュエータ部分から出ている細長くほっそりしたシャフトを含み、これらマニピュレータは、経皮的に（例えば、鋭利な遠位端部を備えている場合）又は低侵襲腹腔鏡検査用ポートを通って腹腔内に導入される。関連技術及び関連器械を説明している先行技術特許文献としては、米国特許第５，３５２，２１９号明細書、同第５，４４１，０５９号明細書、同第５，５９３，４０２号明細書、同第６，７２３，０４３号明細書、同第７，６６６，１８１号明細書、及び同第８，１３３，２５４号明細書が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５，３５２，２１９号明細書
【特許文献２】米国特許第５，４４１，０５９号明細書
【特許文献３】米国特許第５，５９３，４０２号明細書
【特許文献４】米国特許第６，７２３，０４３号明細書
【特許文献５】米国特許第７，６６６，１８１号明細書
【特許文献６】米国特許第８，１３３，２５４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
それにもかかわらず、体腔内の遠隔の入口箇所から突き出た任意の２つの部品を組み立てることには、現在提案されている手段及び方法の更なる技術改良で解決すべき或る特定の課題が依然としてある。一課題は、腹腔鏡視下であっても、これら２つの部分に安全に係わってこれらを組み立て、その場合、場合によっては近くの組織及び臓器を傷つけずしかも当然のことながら体腔内での係合及び／又は組立て前又は組立て中においてこれら部品のうちのどれも落下させることがないようにすることにある。第２の課題は、２つの部品の存在場所を突き止めてこれらに係合し、そしてこれら部品を容易且つ迅速に組み立て、その結果、外科医の作業に大きな負担が追加されないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、一般に、手術の前処理のためのシステム及び方法、特に患者の体腔内での腹腔鏡下手術器械を組み立てると共に／或いは分解したりする方法及び器具に関する。
【０００６】
幾つかの実施形態の一観点では、管状本体、例えば真っ直ぐな管（直管）を有する細長い本体を有し又はこの細長い本体内に導入可能に構成されたツール導入器が提供される。幾つかの実施形態では、管は、管開口部を備えたその遠位端のところで開口した管ルーメンを包囲している。オプションとして、この管は、腹腔鏡検査用ポートを経て体腔内に導入可能な寸法形状のものである。幾つかの実施形態では、管は、腹腔鏡検査用ポートを通って且つこれから少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍ、オプションとして少なくとも１５ｃｍ、オプションとして少なくとも２０ｃｍ以上若しくは以下、又は任意の中間値だけ伸長可能である。
【０００７】
オプションとして、細長い本体は、腹腔鏡検査用ポートによって遮られるように寸法決めされると共に／或いは形作られた拡大部分を有する。幾つかの実施形態では、遠位環境（例えば、体腔）から近位環境（例えば、体腔の外部環境）への管ルーメンからのガスの流れを封止するためのシール部材が管ルーメン内に又はその近くに設けられる。
【０００８】
幾つかの実施形態では、ツール導入器は、管ルーメン内で軸方向に且つ／或いは回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツールを管に対して選択的にロックし又はロック解除するロック手段を有する。オプションとして、ロック手段は、ロック時、ツールのツールコネクタが管開口部に向かって突き出て、この管開口部から少なくとも３ｃｍ、オプションとして少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍ、オプションとして少なくとも２０ｃｍ又はそれ以上若しくはそれ以下、又は任意の中間の値である距離を置いたところに位置するよう構成されている。オプションとして、ロック手段は、オプションとしてプラグ部材の一部としてルーメン内に選択的に導入可能であり、そして管に固定的に連結可能である。ロック手段は、ロック時の内方位置からロック解除時の外方位置に選択的に動くことができる少なくとも２つの互いに反対側に位置する歯を有するのが良い。オプションとして、ロック手段は、常態ではロック状態である。オプションとして、ロック手段は、拡大部分のところ又はこれに隣接して設けられたボタンにより手動で動作可能である。
【０００９】
幾つかの実施形態では、ツール導入器は、視覚化手段を有し又はルーメンを通る視覚化手段の導入を可能にする。オプションとして且つ追加的に、ツール導入器は、照明手段を有し又はルーメンを通る照明手段の導入を可能にする。
【００１０】
幾つかの実施形態では、ツールは、ツールコネクタによりツールマニピュレータの嵌合部分に連結可能である。オプションとして、嵌合部分は、細長いシャフトの遠位端部のところに設けられている。幾つかの実施形態では、細長いシャフトは、３ｍｍ以下、オプションとして２ｍｍ以下の最大直径を有する。幾つかの実施形態では、ツールマニピュレータ及び／又は細長いシャフトは、ツール導入器入口から見て遠くに位置する入口箇所を経て体腔内に導入可能である。オプションとして、入口箇所は、第２の腹腔鏡検査用ポートによって維持され又は体腔を包囲した体腔壁を通る細長いシャフトの経皮進行によって作られる。
【００１１】
幾つかの実施形態の一観点では、以下のステップ（必ずしも同一順序である必要はない）のうちの少なくとも１つを含む方法が提供され、すなわち、
１．外科用ツール導入器の遠位部分が体腔内に突き出るよう外科用ツール導入器を位置決めする。オプションとして、ツール導入器は、真っ直ぐな管、例えば係合器又はトロカールを有し又は真っ直ぐな管、例えば係合器又はトロカール中に導入され、かかる管は、管開口部を備えたその遠位端のところで開口した管ルーメンを包囲する。オプションとして、ツール導入器は、管ルーメン内に設けられていて軸方向に且つ／或いは回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツールを管に対して選択的にロックし又はロック解除するロック手段を有する。オプションとして、ツールは、管開口部に向かって突き出て管開口部から少なくとも３ｃｍだけ距離を置いて位置するツールコネクタを有する。オプションとして、ツール導入器位置決めステップは、腹腔鏡検査用ポートを通る入れ子式導入ステップを含む。
２．経皮的に又はトロカールを通って、ツールマニピュレータの細長いシャフトが体腔内に位置した状態で、ツール導入器から見て遠くに位置する入口箇所を経て侵入する。幾つかの実施形態では、細長いシャフトは、ツールのツールコネクタに連結可能な嵌合部分を有する。オプションとして、細長いシャフトは、少なくとも嵌合部分とツールコネクタの接合が利用可能になるまで管ルーメン内を前進するよう寸法決めすると共に形作られている。
３．ツール導入器を操作すると共に／或いは伸長させてこのツール導入器が細長いシャフトに到達してこれに係合するようにする。
４．細長いシャフトを管開口部経由で管ルーメン内に挿入する。
５．細長いシャフトを管ルーメン内で前進させて細長いシャフトとツールが実質的に整列する。オプションとして、嵌合部分も又、ツールコネクタと直接的な接触関係をなすようにする。幾つかの実施形態では、前進ステップに先立って、交換可能な外科用ツールを管ルーメン内に位置決めしてツールコネクタが管開口部に向かって突き出て管開口部から少なくとも３ｃｍだけ距離を置いて位置するようにする。
６．オプションとしてツールコネクタと嵌合部分を接合することによってツールを細長いシャフトに結合する。
７．オプションとしてツールのロック解除に続き、細長いシャフトを管ルーメンから抜き取る。
【００１２】
幾つかの実施形態では、操作及び／又は伸長ステップに先立って、視覚化手段を管ルーメン内に導入するステップ及び視覚化手段を利用して細長いシャフトを体腔内に位置決めするステップのうちの少なくとも一方を実施する。幾つかの実施形態では、位置決めステップの実施前に視覚化手段を管ルーメンから取り出す。
【００１３】
オプションとして、操作、伸長及び挿入のうちの少なくとも１つを視覚的にモニタする。
【００１４】
幾つかの実施形態では、本方法は、ツールを取り出すステップを更に含む。オプションとして、ツール取り出しは、次のステップのうちの少なくとも１つを含む。
１．細長いシャフトを管開口部に通して管ルーメン内に再挿入する。
２．細長いシャフトをツールが管ルーメン内に位置した状態で再前進させて細長いシャフトとツールが実質的に整列すると共にオプションとしてロック手段と接触状態になるようにする。
３．ツールコネクタ及び嵌合部分を差し向けることによってツールを細長いシャフトから切り離す。オプションとして、切り離しに先立って、ロック手段をロック解除モードにシフトさせる。オプションとして、ロック解除に続き、ロック手段をロックモードに戻してツールを管に対してロックする。
４．細長いシャフトを管ルーメンから抜き取る。
【００１５】
幾つかの実施形態の一観点では、管近位開口部、管遠位開口部、管近位開口部と管遠位開口部との間に延びる管ルーメンを含むシステムが提供される。幾つかの実施形態では、細長い管は、近位セグメント及び遠位セグメントを有し、オプションとして、近位セグメントは、遠位セグメントよりも大きな外径を有する。オプションとしてシール、オプションとしてゼロシール及び／又は器械用シールが管ルーメン内に設けられる。幾つかの実施形態では、本システムは、管ルーメン内で軸方向に且つ／或いは回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツールを選択的にロックし又はロック解除するロック手段を有するツールホルダを更に含む。幾つかの実施形態では、細長い管は、ポート近位端のところで入れ子式に導入可能であり、ポートルーメンを通り、そして体腔と外部環境を相互に連結している腹腔鏡検査用ポートのシール機構体をバイパスする。幾つかの実施形態では、ツールホルダは、管近位開口部を通って挿入されて管ルーメン内に配備されるようになっており、それにより、ツールのツールコネクタを管遠位開口部に向かって管遠位開口部から少なくとも３ｃｍの距離にわたって突き出す。
【００１６】
幾つかの実施形態では、ツールホルダは、ホルダ遠位開口部、封止近位端及びホルダ遠位開口部と封止近位端との間に少なくとも部分的に延びるホルダルーメンを有する。
【００１７】
幾つかの実施形態では、ホルダルーメンは、針システムがホルダ遠位開口部を経て管遠位開口部に入ると、針システムの端部分を受け入れるようになっている。
【００１８】
添付の図面を参照して本明細書において本発明の幾つかの実施形態を説明するが、これらは例示に過ぎない。いま、特に図面を詳細に参照して、図示の細部は、例示であり、本発明の実施形態の例示的説明の目的のためであることを強調しておく。この点に関し、図面と関連して行われる説明は、本発明の実施形態をどのように実施することができるかを当業者に明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の例示の実施形態としてのツール導入器を示す概略切除図である。
【図２Ａ】本発明の例示の実施形態による腹腔鏡下外科用ツールを配備する互いに異なる段階を示す概略切除図である。
【図２Ｂ】本発明の例示の実施形態による腹腔鏡下外科用ツールを配備する互いに異なる段階を示す概略切除図である。
【図２Ｃ】本発明の例示の実施形態による腹腔鏡下外科用ツールを配備する互いに異なる段階を示す概略切除図である。
【図２Ｄ】本発明の例示の実施形態による腹腔鏡下外科用ツールを配備する互いに異なる段階を示す概略切除図である。
【図３Ａ】本発明の例示の実施形態に従って安全な環境内で外科用ヘッドとマニピュレータ遠位端部を互いに整列させる例示のツール導入器の使用を示す概略切除図である。
【図３Ｂ】本発明の例示の実施形態に従って安全な環境内で外科用ヘッドとマニピュレータ遠位端部を互いに整列させる例示のツール導入器の使用を示す概略切除図である。
【図４Ａ】本発明の例示の実施形態に従って互いに異なる視覚化手段を備えた２つの例示のツール導入器のうちの１つを示す概略切除図である。
【図４Ｂ】本発明の例示の実施形態に従って互いに異なる視覚化手段を備えた２つの例示のツール導入器のうちの別の１つを示す概略切除図である。
【図５】本発明の例示の実施形態に従って外科用ツールを腹腔鏡検査用ポートから体腔内に導入し、外科用ツールに係合し、これを体腔内のツールマニピュレータに整列させると共に組み付けるための例示のシステムを示す概略切除図である。
【図６】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムの例示のツールホルダ部材を示す概略切除図である。
【図７Ａ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｂ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｃ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｄ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｅ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｆ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｇ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｈ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｉ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｊ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図７Ｋ】本発明の例示の実施形態に従って図５に示されている例示のシステムを用いて腹腔鏡下外科用ツールを配備する種々の段階のうちの１つを示す概略切除図である。
【図８】本発明の例示の実施形態に従って腹腔鏡検査用ポート内に導入可能なツール導入器を示す概略切除図である。
【図９】本発明の例示の実施形態に従って動力式ツール配備器を備えたツール導入器を示す概略切除図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明は、一般に手術前処理のためのシステム及び方法、特に腹腔鏡下手術用器械を患者の体腔内で組み立てる方法及び器具に関する。
【００２１】
幾つかの実施形態の一観点では、外科用ツールを患者の体腔、例えば腹腔内に導入する器具又は「ツール導入器」が提供される。本発明の外科用ツールは、一般に２０ｍｍ以下、１０ｍｍ以下の外径を有し、又は幾つかの例示の実施形態では外径が実質的に３ｍｍ〜５ｍｍである先行技術で知られている任意の外科用ツールを含むことができる。したがって、本発明の外科用ツールとしては、把持器、凝固装置、フック、ステープラ、メス、縫合手段、熱源、光源、外科用モニタ器具、はさみ、針ホルダ、拡張器、クリップアプリケータ、その他が挙げられるが、これらには言的されない。幾つかの実施形態では、本発明の外科用ツールは、手動で又はロボット操作可能であるのが良いマニピュレータに連結可能な外科用ヘッドである。幾つかの実施形態では、本発明の外科用ヘッドは、互いに異なる外科用ヘッドを単一のマニピュレータに順次連結することができるという意味で交換可能である（互換性がある）。本発明のマニピュレータは、一般に、外科用ヘッドに連結されてこれを作動させる手段を備えた細長いシャフト、オプションとして針状のシャフトを含む。外科用ヘッドと細長いシャフトとの連結は、任意形式の連結手段を含むことができ、かかる連結手段としては、例えば、スナップロック、弾性歯、ねじ締結、差し込み型ロック、クランプ／チャック連結、ボールアンドソケット（ball and socket ）、磁石、摩擦、拡張可能な部分（例えば、バルーン部材）その他が挙げられるが、これらには限定されない。幾つかの実施形態では、かかる細長いシャフトは、一般に直径が５ｍｍ以下、オプションとして３ｍｍ以下、オプションとして２ｍｍ以下、又はこれら以上若しくは以下、或いは任意の中間の値である。
【００２２】
幾つかの実施形態では、ツール導入器は、細長いスリーブ又は管状部材（オプションとして、円筒形であるが、必ずしもそうである必要はない）を含み又はこの中に導入可能であり、細長いシャフトを外科用ヘッドが細長いシャフト内に位置決め可能であり且つロック可能な状態で組立て又は分解可能にこの細長いスリーブ又は管状部材中に挿入することができる。幾つかの実施形態では、ツール導入器内の外科用ツールドッキング及び／又はロック位置は、この遠位開口部から十分に離れており、従って、マニピュレータの細長いシャフトが少なくとも部分的に整列してより容易な組立て条件が満たされるようになっている。かかる幾つかの実施形態では、遠位開口部からの距離は、少なくとも３ｃｍ、オプションとして少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍ、オプションとして少なくとも２０ｃｍであるのが良い。幾つかの実施形態では、組立て又は分解は、オプションとして体腔内で、変形例として患者の体外で、或いはオプションとして体腔と体外との間のどこかの場所で可能である。
【００２３】
図１を参照すると、図１は、本発明の例示の実施形態としてのツール導入器１００を示す概略切除図である。ツール導入器１００は、真っ直ぐな管（直管）１１０を有する細長い本体を有し、この管は、管開口部１３０を備えたその遠位端のところで開口した管ルーメン１６０を包囲している。ツール導入器１００は、管ルーメン１６０内に設けられていて、軸方向に且つ／或いは回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツール２００を管１１０に対して選択的にロックし又はロック解除するロック手段１７０を更に有する。
【００２４】
幾つかの実施形態では、ロック手段は、ロック時、ツール２００のツールコネクタ２１０が管開口部１３０に向かって突き出て、この管開口部から少なくとも３ｃｍ、オプションとして少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍ、オプションとして少なくとも２０ｃｍ又はそれ以上若しくはそれ以下、又は任意の中間の値である距離ｄ１を置いたところに位置するよう構成されている。
【００２５】
ツール導入器１００は、ルーメン１６０内に又はその近くに設けられていて、遠位環境から近位環境までルーメンからのガスの流れを封止するシール部材１５０を有し、従って、例えば、インフレーション用ガス（通常、ＣＯ2）がツール導入及び／又は組立て／分解中、腹腔から逃げ出ることがないようになっている。シール部材１５０は、永続的であっても良く若しくは選択的に取り外し可能であっても良く、堅固であっても良く若しくは柔軟であっても良く（例えば、弁）、或いは当該技術分野において知られている任意の形態を有しても良い。ツール２００は、ルーメン１６０内に容易に設けられるのが良く、或いは、オプションとしてロック手段１７０付きで又はこれなしで管の近位開口部１４０を経てルーメン１６０中に導入可能であっても良い。
【００２６】
ツール導入器１００は、あらかじめ設けられた切れ目又は穿通穴を経て体腔内に送り込み可能であっても良く、或いは、組織を突き刺してこれを穿通しながら経皮的に外部環境から体腔内に納められている内部環境中に導入されても良い。オプションとして且つ変形例として、ツール導入器１００は、腹腔鏡検査用ポートを経て導入可能であり従って、オプションとして、管１１０は、腹腔鏡検査用ポートを経て体腔内に導入可能な寸法形状のものである。幾つかの実施形態では、図１に示されているように、ツール導入器１００は、腹腔鏡検査用ポートによって遮られるように寸法決めされると共に／或いは形作られた拡大部分１２０を有する。
【００２７】
次に図２Ａ〜図２Ｄを参照すると、図２Ａ〜図２Ｄは、本発明の例示の実施形態に従って外科用ツール２００を配備する互いに異なる段階を示す概略切除図である。提案する方法では、ツール２００を外部環境ＯＥから体腔壁ＣＷに通して体腔ＢＣ内に導入し、その結果、ツール２００を体腔ＢＣ内に位置した状態でマニピュレータ３００の遠位端部分３１５に連結することができるようになっている。図２Ａに示されているように、腹腔鏡検査用ポート４００を第１の入口箇所Ｅ１を通って体腔壁ＣＷに設け、それにより体腔ＢＣと外部環境ＯＥとの間の選択的に封止される通路を作る。腹腔鏡検査用ポート４００は、ガス加圧源に結合されると共にガスの逆流が通るのを封止する手段を備えた当該技術分野において任意形式のもの、例えば、トロカール、シースその他であって良い。幾つかの実施形態では、腹腔鏡検査用ポート４００は、物体（例えば、ツールや器械）の通過を可能にし、この腹腔鏡検査用ポートは、その細長い軸線と整列した場合、直径が約２０ｍｍ以下、オプションとして直径が約１０ｍｍ以下又はオプションとして直径が約５ｍｍ以下の外側境界部を有する。幾つかの実施形態では、腹腔鏡検査用ポート４００は、手術の際、体腔壁ＣＷに設けられていて大きなサイズ又は通常のサイズの外科用ツールを体腔ＢＣ内に導入する最も大きな腹腔鏡検査用ポートである。オプションとして且つ変形例として、腹腔鏡検査用ポート４００は、手術の際に用いられるシングル腹腔鏡検査用ポートであり、それ故、他の手段（例えば、マニピュレータ）を例えば体腔壁ＣＷを通る経皮穿通によって別途、体腔ＢＣ中に導入することができる。幾つかの実施形態では、体腔ＢＣが腹腔である場合、第１の入口箇所Ｅ１は、臍部であるのが良い。腹腔鏡検査用ポート４００の導入及びセッティングは、腹腔鏡下手術の際に通常実施されるように行われるのが良い。
【００２８】
腹腔鏡検査用ポート４００を第１の入口箇所Ｅ１に設ける前に、設けた後、又は設けることと並行して、ツールマニピュレータ３００も又導入して体腔ＢＣ内に配置する。ツールマニピュレータ３００は、遠位側が端部分３１５で終端すると共に少なくとも１つの作動部材３２５を有する近位手持ち部分３２０で終端した細長いシャフト３１０を有している。細長いシャフト３１０は、第１の入口箇所Ｅ１から見て実質的に遠くに位置する第２の入口箇所Ｅ２を通って体腔ＢＣ内に侵入する。幾つかの実施形態では、端部分３１５は、これを用いて第２の入口箇所Ｅ２のところで体腔壁ＣＷを通る経皮通路を穿通することができるよう鋭利である。細長いシャフト３１０は、外科用ツールのツールコネクタ（例えば、ツール２００のツールコネクタ２１０）と連結可能な嵌合部分（図示せず）を有する。細長いシャフト３１０は、これを少なくとも嵌合部分とツールコネクタの接合が利用可能であるようになるまで管ルーメン（例えば、ツール導入器１００のルーメン１６０）内で前進させることができるよう寸法決めされると共に形作られている。
【００２９】
図２Ａに示されているように、ツール２００を備えたツール導入器１００を腹腔鏡検査用ポート４００経由で通して管１１０が体腔ＢＣ内に突き出ると共に管開口部１３０が体腔ＢＣに対して開かれるようにする。腹腔鏡検査用ポート４００を通るツール導入器１００のかかる通過前、通過中又は通過後、視覚化又は映像化手段（図示せず）が細長いシャフト３１０及び／又はその遠位端部３１５を追跡するために使用されるのが良い。かかる視覚化手段としては、腹腔鏡、内視鏡、光ファイバ、及びカメラのうちの任意のものが挙げられ、オプションとしてこれには照明手段が付随して設けられ、これらは、ツール導入器１００又は腹腔鏡検査用ポート４００の一体部分として設けられるのが良く、或いは、ツール導入器１００又は腹腔鏡検査用ポート４００を介して別個の器具として挿入されるのが良い。次に、ツール導入器１００を視野下で又は盲目的に（ブラインドで）操作すると共に／或いは伸長させ、その目的は、ツール導入器が細長いシャフト３１０及び／又はその遠位端部３１５に到達してこれに係合するようにすることにある。幾つかの実施形態では、管１１０は、腹腔鏡検査用ポート４００に通ってこれから少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍ、オプションとして少なくとも１５ｃｍ、オプションとして少なくとも２０ｃｍだけ伸長可能である。オプションとして且つ変形例として（図示せず）、視覚化手段を別個の入口箇所から体腔ＢＣ内に挿入し、そしてこの視覚化手段を用いると、以下に説明するシステムコンポーネントの係合及び連結を横から観察することができる。
【００３０】
図２Ｃに示されているように、細長いシャフト３１０を管開口部１３０経由で管ルーメン１６０内に挿入し、次にこの中で前進させ、その結果、細長いシャフト３１０とツール２００が実質的に整列し、オプションとして、管１１０内の細長いシャフト３１０の境界付けられた幾何学的形状によって細長いシャフト３１０とツール２００を互いに整列させるようにする。細長いシャフトを前進させ、ついには、オプションとして細長いシャフト３１０の嵌合部分がツールコネクタ２１０と直接的な接触状態にあるとき、ツール２００との組立てが可能になる。次に、ツールコネクタと嵌合部分を接合することによってツール２００を細長いシャフト３１０に連結するのが良い。図２Ｄに示されているように、次に、マニピュレータ３００を抜き取って細長いシャフト３１０が管ルーメン１６０から取り出され、そして組立て状態の外科用器械を必要に応じて手術のために利用できるようにする。オプションとして、最初にツール２００をツール導入器１００からロック解除し、その後、マニピュレータ３００を抜き取ることができる。ツール導入器１００を腹腔鏡検査用ポート４００内に保持しても良く又はこれから取りだしても良く（図示せず）、オプションとして、これに代えて第２のマニピュレータ（図示せず）に連結可能な別のツールを備えた第２のツール導入器を用いても良い。
【００３１】
図３Ａ及び図３Ｂを参照すると、図３Ａ及び図３Ｂは、本発明の例示の実施形態に従って、安全環境内で外科用ヘッド１２００とマニピュレータ遠位端部１３００を整列させるための腹腔鏡検査システム１０００内における例示のツール導入器１１００の使用を示す概略切除図である。ツール導入器１１００は、封止された近位端部１１４０で終端した拡大部分１１２０及び内側ルーメン１１６０に対して開かれた遠位端部１１３０を備えた細長い管状本体１１１０を有している。ルーメン１１６０内において、遠位開口部１１３０から距離ｄ２を置いた状態で、ドッキング部分１１５０が設けられ、このドッキング部分は、この中に嵌め込まれた状態で示された外科用ヘッド１２００に選択的にロックする。ドッキング部分１１５０は、外科用ヘッド１２００のコネクタ１２１０に到達してこれと直接的な接触状態をなすまで、ドッキング部分内で摺動する到来しているほっそりとしたアーチファクトの心出しを可能にするために角度αをなして遠位側に開く。マニピュレータ１３００は、互いに固定的又は回転可能であると共に／或いは摺動可能であるのが良い内側部材１３２０及び外側部材１３１０を有する。少なくとも、内側部材１３２０は、その遠位先端部のところに嵌合部分、即ち、ボルト・ナット型の連結のために番い関係をなすねじ山を備えたコネクタ１２１０内にねじ込むことができるねじ山１３２５を有している。距離ｄ２は、ねじ山１３２５がドッキング部分１１５０の入口に隣接して位置したときに最大許容迎え角βに達するよう選択され、その目的は、ドッキング部分内での正確な位置決めを助けることにある。幾つかの実施形態では、角度βは、約４５°以下であり、オプションとして約３０°以下であり、オプションとして約１５°以下であり、オプションとして約５°以下であり、これら角度よりも大きく又は低く、若しくは任意の中間値のものである。幾つかのかかる実施形態では、角度βは、距離ｄ２並びにルーメン１１６０のサイズとマニピュレータの境界部寸法との幾何学的な比率で決まる。幾つかの実施形態では、距離ｄ２は、少なくとも３ｃｍ、オプションとして少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍである。幾つかの実施形態では、ドッキング部分１１５０の遠位側のルーメン１１６０の直径は、１０ｍｍ〜１ｍｍ、オプションとして７ｍｍ〜２ｍｍ、オプションとして５ｍｍ〜３ｍｍである。幾つかの実施形態では、マニピュレータ遠位端部１３００の外径は、約３ｍｍ以下、オプションとして２ｍｍ以下、オプションとして約１．５ｍｍである。
【００３２】
図３Ａに示されているように、マニピュレータ遠位端部１３００は、ルーメン１１６０内を前進してドッキング部分１１５０に到達する。管状本体１１１０により構成されるルーメン境界部は、剛性であるが、マニピュレータ３００は、外科医がマニピュレータ遠位端部１３００の標的を直接例えば外科用ヘッドコネクタ１２１０の小さな開口部に定める場合に潜在的に起こる場合のある管状本体１１１０の外部の臓器又は組織に対する潜在的な危害を阻止しながら管状本体内における追跡対象の通路を提供しながら定位置で動かなくなり又はくっつくことがないようになるほど滑らかである。マニピュレータ遠位端部１３００をルーメン１１６０内で前進させてこれと整列するようにした後、次に、外科用ヘッド１２００との連結を図３Ｂに示すように行うのが良い。幾つかの実施形態では、マニピュレータ端部分１３００全体又は内側部材１３２０だけが回転してねじ山１３２５がコネクタ１２１０に螺入するようにする。
【００３３】
図４Ａ及び図４Ｂは、本発明の例示の実施形態に従って種々の視覚化手段を備えた２つの例示のツール導入器１４００，１５００を示す概略切除図である。図４Ａに示されているように、ツール導入器１４００は、封止近位端部１４４０で終端した拡大部分１４２０及び内側ルーメン１４６０に対して開かれた遠位端部１４３０を備えた細長い管状本体１４１０を有している。ドッキング部分１４５０がルーメン１４６０内に設けられており、このドッキング部分は、外科用ヘッド（図示せず）に選択的にロックすることができる。管状本体１４１０は、開口部１４６０周りのその遠位端部のところが少なくとも１つの視覚捕捉装置１４７０（例えば、ディジタルカメラヘッド）及び少なくとも１つの照明源１４８０（例えば、ＬＥＤ照明）を包囲しており、これらは、患者の体外に設けられた電力源及び／又は画像記録ユニットに対してワイヤード状態で動作でき又はワイヤレスで動作できる。図４Ｂに示されているように、ツール導入器１５００は、選択的に封止される近位端部１５４０で終端すると共に弁１５７０を収容した拡大部分１５２０及び内側ルーメン１５６０に対して開かれた遠位端部１５３０を備えた細長い管状本体１５１０を有している。ドッキング部分１５５０がルーメン１５６０内に設けられており、このドッキング部分は、外科用ヘッド（図示せず）に選択的にロック可能である。先端部１６１０からの画像及び光を患者の体外に設けられた画像捕捉及び記録手段（図示せず）に後方に移送するよう構成された光ファイバ１６００がルーメン１５６０中に導入された時点で示されている。
【００３４】
幾つかの実施形態では、ツール導入器は、ツールマニピュレータの遠位端部に到達してこれに係合するために細長い管状部材（管）又はスリーブと、管の近位開口部から挿入されてツールをこの管内で、上述したように管の近位開口部から最小距離を有する既定の位置まで送り届けることができる別個の引出し及び／又はツールロック手段を含むシステム又はキットとして提供される。したがって、本発明のシステム又はキットは、オプションとしてプラグメンバの一部として管のルーメン内に選択的に導入可能であり、そして管に固定的に連結可能であるロック手段を含む。幾つかのかかる実施形態では、ロック手段は、ロック時の内方位置からロック解除時の外方位置まで選択的に動くことができる少なくとも２つの互いに反対側の歯を有するのが良い。オプションとして、ロック手段は、常態ではロック状態にある。オプションとして、ロック手段は、ボタン機構体により手動操作される。オプションとして、管は、腹腔鏡検査用ポート、例えば内径が３ｍｍ〜２０ｍｍ又はオプションとして５ｍｍ〜１０ｍｍの市販の腹腔鏡検査用ポートを通過するように寸法決めされると共に形作られている。
【００３５】
次に、図５を参照すると、図５は、本発明の例示の実施形態に従って、外科用ツールを腹腔鏡検査用ポート２１００から体腔内に導入し、外科用ツールに係合してこれを体腔内のツールマニピュレータ（図示せず）に整列させると共に組み付ける例示のシステム２０００を示す概略切除図である。システム２０００は、係合器（engager ）２２００及びツールホルダ２３００を含む。図５では、ツールホルダ２３００は、交換可能な把持器２４００を備えると共に係合器２２００内に設けられ且つこれに組み付けられた状態で示されており、これら両方は、腹腔鏡検査用ポート２１００内に且つこれを貫通して設けられている。
【００３６】
システム２０００は、少なくとも１つの係合器２２００（図７Ｂに詳細に示されている）及び少なくとも１つのツールホルダ２３００（図６に詳細に示されている）を含むキットとして手術チームに市販され又は提供されることが可能である。キットは、腹腔鏡検査用ポート２１００（図７Ａに詳細に示されている）を更に含むのが良く又は市販のポートと協働するよう構成されているのが良い。キットは、少なくとも１つの外科用ツールを更に含むのが良く、オプションとして、かかる外科用ツールとしては、交換可能な把持器２４００（図７Ｄに詳細に示されている）が挙げられるが、これには限定されない。キットは、少なくとも１つのツールローダを更に含むのが良く、かかるツールローダとしては、把持器型ローダ（図７Ｄ及び図７Ｅに詳細に示されている）が挙げられるが、これには限定されない。キットは、針部分を有する少なくとも１つのマニピュレータを更に含むのが良く、かかる針部分としては、針２７００（図７Ｉに詳細に示されている）が挙げられるが、これには限定されない。
【００３７】
腹腔鏡検査用ポート２１００は、ルーメン２１２０を包囲すると共に近位拡大手持ち部分２１３０を有する細長い管状部材又は管２１１０を含む。手持ち部分は、近位ポート開口部２１４０を通って配備されると、体腔内に手持ち部分を通って物体を導入することができ、この手持ち部分は、ガスの逃げ出しを阻止するための少なくとも１つのシール、例えばポートシール２１５０を有する。圧力入口２１６０により、加圧ガス源への連結が可能である。腹腔鏡下手術では、ガスを腹部／腹膜の腔内へのガス（通常、二酸化炭素）の注入が必要であり、それにより人工気腹が生じる。これにより、腹腔内圧（ＩＡＰ）が増大する。二酸化炭素は、通常、例えば４〜６リットル／分の流量で例えば１０〜２０ｍｍＨｇの圧力まで腹膜腔中に注入される。人工気腹は、２００〜４００ｍＬ／分の一定ガス流量によって維持可能である。
【００３８】
係合器２２００は、近位端部２２４０及び遠位端部２２７０のところで開口した細長い管状本体２２１０を有し、ルーメン２２２０がこの近位端部と遠位端部との間に延びている。本発明によれば、細長い管２２００は、ルーメン２２２０内に設けられた少なくとも１つのシール、例えば、ゼロシール２２６０（少なくともゼロシールを貫通して物体が延びていない場合にガスの通過を阻止するよう構成されている）及び器械シール２２５０（少なくとも或る特定の直径範囲の外径を有する物体がこの器械シールを貫通して延びる場合、ガスが通るのを阻止するよう構成されている）を有する。オプションとして且つ図示のように、管状本体の遠位端部２２７０のところには、拡張可能な漏斗状部、オプションとして且つ図示のように、非対称漏斗状部品２２１２が設けられている。幾つかの実施形態では、漏斗状部２２１２は、自己拡張可能な実質的に管状の形態から拡張可能であり、そして実質的に管状の形態に再押し潰し可能な自己拡張型の部分的に（又は、変形例として全体が）円錐体構造体である。漏斗状部２２１２は、その管状形態で、腹腔鏡検査用ポートルーメン２１２０を通って両方向に通過可能である。漏斗状部２２１２は、その拡張した円錐体形態で、任意の侵入状態のほっそりとした物体、例えばマニピュレータの流れ方向シャフトの遠位端部分周りの被覆領域を増大させる実質的に大きなスパンを有する。さらに、拡張後の漏斗状部２２１２は、非整列状態のシャフト（例えば、係合器管の長手方向軸線に対して任意の座標軸の１００〜１８０°の角度をなして突き出ている）の滑らかな導入及び受け入れを容易にし、その結果、漏斗状部に当たることなく、しかも漏斗状部を通って侵入することなく、針は、漏斗状部の長手方向軸線と整列するまで漏斗状部の湾曲した壁上でこれに沿って穏やかに摺動することができるようになっている。漏斗状部２２１２は、テーパしたエッジを含むと共に第１の閉じられた側部及び第２の実質的に開かれた側部を有するその形態により、前方に突き出された内視鏡又はカメラを用いた連続した正確な視覚化及びモニタを可能にする。かかる設計により、更に、漏斗状部２２１２の迅速且つ容易な再押し潰しが可能である。図５に示されると共に図７Ｂに示されているように、管状本体２２１０は、腹腔鏡検査用ポート２１００の近位端部２１４０のところで入れ子式に導入可能であり、ルーメン２１２０を通り、シール２１５０をバイパスするが、ガス通路に対して密閉された通路をルーメン内に（シール２２５０及び／又は２２６０により）又はその外側境界部とシール２１５０との間に維持する。
【００３９】
ツールホルダ２３００は、外側スリーブ部材２３１０内で摺動可能な内側スリーブ部材２３２０を有する。外側スリーブ部材２３１０は、押しボタン２３３０が嵌め込まれた窪みを備える拡大近位端部分２３１２を有する。ボタン２３３０は、内側スリーブ部材２３２０の近位端部に連結されると共に圧縮ばね２３３２によって外側スリーブ部材２３１０に相互連結されており、その結果、このボタン２３３０は、押し込まれていない場合、外側スリーブ部材２３１０に対して常態では引き戻されるようになっている。ツールホルダ２３００は、交換可能な外科用ツールを係合器管ルーメン２２２０内で軸方向に且つ／或いは回転的に変位することがないよう選択的にロックし又はロック解除するロック手段２３２６を有する。幾つかの実施形態では、図示のように、ロック手段２３２６は、内側スリーブ部材２３２０の遠位部分を有し、内側スリーブ部材２３２０は、外側スリーブ部材２３１０から現れ出たときに（ボタン２３３０を押したときに）長手方向軸線から外方に延びるよう構成された複数個の歯２３２２を作るようその長さに沿って部分的にスリット２３２４が設けられている。ボタン２３３０が後方位置にあるとき（引き戻されているとき）、歯２３２２は、外側スリーブ部材２３１０により構成される境界部内に内方に圧縮されて嵌め込まれ、その結果、外科用ツールがツール本体２３００内に収容される場合（例えば図７Ｇに示されているように）、内方に圧縮された歯は、外科用ツールを定位置にロックするようになっている。幾つかの実施形態では、図５及び図７Ｇに示されているように、ツールホルダ２３００は、係合器の近位開口部２２４０を通って挿入されてルーメン２２２０内に配備され、それによりツールコネクタ（例えば、交換可能な把持器２４００の連結ねじ山２４２２，２４２４）を係合器の遠位開口部２２７０に向かって突き出すようになっている。幾つかの実施形態では、外科用ツール、例えば交換可能な把持器２４００は、ツールホルダ２３００と共に係合器２２００内に配置され又はこれと組み立てられると、係合器２２００の遠位端部２２７０から少なくとも３ｃｍだけ距離を置いて位置するその最も遠位側のフェースを有する。
【００４０】
交換可能な把持器２４００は、把持器部分２４１０及びコネクタ部分２４２０を有している。把持器部分２４１０は、継手２４１６により互いに回動的に連結された第１のジョー２４１２と第２のジョー２４１４を有している。コネクタ部分２４２０は、外側部材内で摺動可能な第１の雌ねじ２４２２を備えた内側部材を有し、外側部材は、第１の雌ねじ２４２２よりも直径が大きい第２の雌ねじ２４２４を備えている。ねじ山２４２２，２４２４相互間の相対距離は、ジョー２４１２，２４１４の相互相対距離又はこれらジョー相互間に生じる圧縮力の大きさを定める。圧縮ばね２４２６がねじ山２４２２，２４２４をジョー２４１２，２４１４が閉鎖状態（相互接触状態）であるが無視できるほどの圧縮状態に保つような公称距離を置いて保つ。
【００４１】
マニピュレータ（完全には示されていない）の針２７００が円筒形部材２７２０内で摺動可能な内側ロッド部材２７３０を有している。内側ロッド部材２７３０は、尖っていない遠位先端部２７３４及びこれに隣接して位置する第１の雄ねじ２７３２を有している。円筒形部材２７２０は、その遠位端部のところに設けられた第２の雄ねじ２７２２を有している。幾つかの実施形態では、針２７００は、経皮穿通経路を作るよう働くことができ、この針は、それ故、軟組織を穿刺してこれを切り通す鋭利な手段を有する。幾つかのかかる実施形態では、図示のように、針２７００は、鋭利な遠位端部を備えた外側カバー２７１０を有し、この外側カバー内で円筒形部材２７２０は、内側ロッド部材２７３０と一緒に後方に摺動することができ、ついには、この外側カバー内に完全に引き込まれ、その結果、針２７００は、必要に応じてベレス（veress）針と同様に作用する。
【００４２】
次に図７Ａ〜図７Ｋを参照すると、図７Ａ〜図７Ｋは、本発明の例示の実施形態に従ってシステム２０００を用いて交換可能な把持器２４００を配備する種々の段階を示す概略切除図である。図７Ａに示されているように、公知の外科的に実施されている技術を用いて体腔壁ＣＷを通って腹腔鏡検査用ポート２１００を体腔ＢＣ内に導入する。次に、体腔ＢＣに圧力入口２１６０を介してガス注入するのが良い。図７Ｂに示されているように、係合器２２００を次に腹腔鏡検査用ポート２１００に通し、そのシール２１５０をバイパスするが、ゼロシール２２６０を用いて密閉環境を維持する。図７Ｃに示されているように、腹腔鏡２５００をその遠位端部２５１０が漏斗状部２２１２の下に且つこの中に部分的に表われ又は漏斗状部２２１２に対して上方若しくは後方に表われるようにした状態で係合器２２００経由で体腔ＢＣ内に導入する。腹腔鏡２５００を用いると、マニピュレータの端部分（例えば、図７Ｈ〜図７Ｋに示されている針２７００）を追跡すると共に漏斗状部２２１２によりこの端部分に近づいて到達するのを視覚化することができる。オプションとして腹腔鏡２５００が部分的に抜き取られた状態でマニピュレータがいったん係合器のルーメン２２２０内に出現すると、腹腔鏡を抜去するのが良く、オプションとして次のステップを盲目的に実施することができる。
【００４３】
上述のステップ前に、上述のステップ後に又は上述のステップと並行して、オプションとして、ローダ２６００を用いて交換可能な把持器２４００をツールホルダ２３００（これがあらかじめ装入されていない場合）中に装入するのが良い。図７Ｄに示されているように、ローダ２６００をねじ山付き部分２６２０により交換可能な把持器２４００の第２の雌ねじ２４２４中にボルトのように回して挿入を固定する（オプションとして、手動で、その拡大端部分２６１０を用いて）。変形例として且つオプションとして、ローダを螺合しないで交換可能な把持器２４００の凹部、例えば第２の雌ねじ２４２４中に差し込んでも良い。ローダ２６００により、次に、交換可能な把持器２４００をそのボタン２３３０が押された状態でツール導入器２３００中に押し込み、その結果、歯２３２２が外側スリーブ部材２３１０から外方に延び、交換可能な把持器２４００が定位置に完全に嵌まり込んだ状態になるまで（図７Ｆに示されているように）、かかる装入（図７Ｅに示されている）を可能にする。次にボタン２３３０を解除してこれが飛び出るようにするのが良く、そしてローダをボルトを回して弛めるように取り出す。
【００４４】
その後、挿入された状態のツール導入器２３００をオプションとして腹腔鏡２５００ではなく、係合器２２００内にその近位開口部２２４０から挿入する（例えば、差し込み又はボルトのように回して挿入を固定する）。次に、針２７００が交換可能な把持器２４００の遠位部分に到達するまで（図７Ｈ）係合器ルーメン２２１０内で前方に前進するのが良い。例えば第１の雄ねじ２７７２を第１の雌ねじ２４２２中にねじ込むと共に第２の雄ねじ２７３４を第２の雌ねじ２４２４中にねじ込むまで（図７Ｊ）内側ロッド部材２７３０と円筒形部材２７２０が回転する場合（例えば、時計回りに）、連結が可能になる。この場合にのみ、ボタン２３３０を押すことができ、そして今や交換可能な把持器２４００を備えた針２７００をツールホルダ２３００及び係合器２２００から抜き取ることができ、そして必要に応じて手術の際に用いることができる。
【００４５】
幾つかの実施形態では、同一又は異なるローダ、従って同一又は異なる針／マニピュレータを用いて互いに異なる又は類似したツールを同一又は異なるツールホルダ中に挿入することができる。ツールホルダ２３００を取り出して外科的処置を視覚化するために腹腔鏡２５００で置き換えるのが良い。
【００４６】
針２７００からの交換可能な把持器２４００（又は、他の同様な器械）の取り外しは、例えば最初に腹腔鏡２５００を備えた係合器２２００を用いて交換可能な把持器２４００の存在を突き止めてこれに到達し、そしてこれに係合することによって逆の仕方で同様に実施できる。次に、交換可能な把持器を係合器２２００内に部分的に挿入し、そして腹腔鏡２５００を取り出す。次に、非装入状態のツールホルダ２３００を係合器２２００内に挿入し、交換可能な把持器をこの係合器に押し付け、ついには歯２３２２に接触するようにする。幾つかの実施形態では、正確な接触状態の確認を行う（オプションとして、視覚的に且つ／或いは触感で且つ／或いは電子的に又はその他の仕方で）。幾つかの実施形態では、押圧は、例えばスナップロック手段により予備ロックで終わる。次に、ボタン２３３０を押し、交換可能な把持器２４００を更に押してこれがツール導入器２３００内に嵌まり込むことができるようにし、それによりボタン２３３０の適正な解除を可能にする。その後、針２７００を交換可能な把持器２４００から外すのが良く、そして全ての器械を患者の体から抜去するのが良く又は必要に応じて置き換えるのが良い。
【００４７】
図８を参照すると、図８は、本発明の例示の実施形態に従って腹腔鏡検査用ポート３３００内に導入可能なツール導入器３１００を示す概略切除図である。腹腔鏡検査用ポート３３００は、同一又は異なる供給業者からのツール導入器３１００を備えた又はこれとは別体の市販の器具であって良い。腹腔鏡検査用ポート３３００は、標準又は非標準サイズ、例えば、内径が５ｍｍ、８ｍｍ、１１ｍｍ、１２ｍｍ若しくは１５ｍｍ又はこれよりも大きい若しくは小さい或いは中間サイズであり、且つ／或いは長さが５０ｍｍ、７５ｍｍ、１００ｍｍ、１５０ｍｍ、２００ｍｍ又はこれよりも長い若しくは短い或いは中間サイズの腹腔鏡検査用トロカールシステムのシース又はカニューレであるのが良い。腹腔鏡検査用ポート３３００は、近位側の幅の広い部分３３２０、近位端部３３４０及び遠位端部３３３０を備えた中空管状本体３１１０を有する。一般にゼロシール及び／又は器械シールを含む封止機構体３３５０が管状本体３３１０の内部通路を空の場合又はこれを通って延びるアーチファクト、例えばツール導入器３１００で占められている場合に封止するよう構成されている。
【００４８】
ツール導入器３１００は、細長い本体３１１０及び移動し又は軸方向及び／又は回転的に変位しないよう交換可能な外科用ツール３２００に選択的にロックし又はロック解除するロック手段３１２０を有する。ツール導入器３１００は、その近位端部のところに設けられていて、例えば腹腔鏡検査用ポート３１００内で且つこの外側での、そしてこれを通り、腹腔鏡検査用ポート３１００が体腔壁内に配備された場合には内部体腔内で及びこの外における手動作動及び／又は操作性を可能にする手持ち部分３１３０を更に有する。ツール導入器３１００は、これがツール３２００を腹腔鏡検査用ポート３３００内の或る特定の所定の位置に又は少なくともその遠位端部３３３０から最小距離を置いたところに配置することができるよう構成され、例えば、寸法決めされると共に／或いは形作られるのが良い。幾つかのかかる実施形態では、手持ち部分３１３０は、これが管状本体３３１０の内部通路内へのツール３２００の最大突出を可能にするストッパとして役立つことができるよう形作られると共に寸法決めされるのが良い。
【００４９】
幾つかの実施形態では、ツール導入器３１００は、ロック時、ツール３２００のツールコネクタ３２２０が遠位端部３３３０のところの管開口部に向かって突き出ると共にこの遠位端部から少なくとも３ｃｍ、オプションとして少なくとも５ｃｍ、オプションとして少なくとも１０ｃｍ、オプションとして少なくとも２０ｃｍ、又はこれよりも長く又は短い距離にわたり、或いは任意の中間値にわたる距離Ｐだけ間隔を置いて位置するよう構成されている。
【００５０】
ツール３２００は、ロック手段３１２０内に容易に設けることができ、このツールは、ツール導入器３１００により遠位端部３３４０のところの近位開口部を経てロック手段３２１０に導入可能である。
【００５１】
図９は、本発明の例示の実施形態に従って動力式ツール配備器４４００を備えたツール導入器４１００を示す概略切除図である。ツール導入器４１００は、ツール導入器３１００と多くの点で類似しており、このツール導入器４１００は、細長い管状部材、例えば腹腔鏡検査用ポート４３００内にその遠位開口部から少なくとも３ｃｍの所定の距離まで導入されると共に外科用ツール、例えばツール４２００を腹腔鏡検査用ポート４３００内に位置決めすると共に／或いはロックするようになっている。ツール導入器４１００は、ツール４２００内に選択的にロックするようになったロック手段を備える遠位部材４１２０を備えた細長い本体を有し、遠位部材４１２０は、手持ち部分４１１０で始まる中空近位部材４１３０に回転的に連結されている。遠位部材４１２０と近位部材４１３０の交差部のところには、オプションとして対称形（例えば、六角形断面）か対称形ではない（例えば、長方形スリット）かのいずれかである非円形断面の動力式ツール配備器４４００の突出部分４４６２と対応関係をなして相互作用するよう構成された凹部４１４０が設けられている。
【００５２】
動力式ツール配備器４４００は、ツール導入器４１００と結合し（オプションとして、腹腔鏡検査用ポート４３００内に配置される場合）、遠位部材４１２０を近位部材４１３０周りに回転させ、それによりツール４２００を回転させ、その結果、ツール４２００内の対応の部分に螺合するよう構成された嵌合部分を有するツールマニピュレータの細長いシャフトの遠位端部がツールに押し付けられると、ツール４２００がツールマニピュレータに結合することになり、又その逆の関係が成り立つよう構成されている。動力式ツール配備器４４００は、ツール導入器４１００の中空近位部材４１３０に嵌まり込んでこの中に延びるよう寸法決めされた細長い部分４４１０及び電力供給部品、例えばモータ４４４０、コントローラ４４５０及び電池４４３０を収容した近位手持ち部４４２０を有している。変形例として且つオプションとして、動力供給要素は、手動で引っ張られ、そしてツール配備器を作動させるようアクチュエータによって解除可能なばねであっても良い。細長い部分４４１０は、突出部分４４６２で終端した駆動シャフト４４６０を収容している。駆動シャフト４４６０は、モータ４４４０に連結され、コントローラ４４５０は、動力供給モータ４４４０が駆動シャフト４４６０を回転させるためのタイミング及びオプションとして他の特徴（例えば、トルクモーメント、速度その他）を定めるよう構成されている。電池４４３０は、オプションとして、充電式である。モータ４４４０の作動は、オペレータのトリガ時（例えば、トリガ又は押しボタン（図示せず）を押すことによって）又は自動的に、例えば、ツール４２００とツールマニピュレータ（図示せず）の対応の嵌合部分との連結時に選択的に開始可能である。ツール４２００及びマニピュレータ嵌合部分は、適正な識別及び／又は適合性が満たされない場合にはモータ４４４０が作動されないようにする特定の識別及び／又は適合性手段を有するのが良い。
【００５３】
本発明をその特定の実施形態と関連して説明したが、明らかなこととして、多くの変形例、改造例及び変更例が当業者に想到できる。したがって、本発明は、特許請求の範囲に記載された本発明の精神及び広い範囲に含まれる全てのかかる変形例、改造例及び変更例を含むものである。
【００５４】
本明細書において言及した全ての刊行物、特許及び特許出願を参照により引用し、これらの記載内容全体を、個々の刊行物、特許又は特許出願の各々が具体的に且つ個々に本明細書において記載されているのと同じように本明細書の一部とする。加うるに、本願におけるどのような参考資料であってもこれに対する引用又は識別は、かかる参考資料が本発明にとって先行技術として用いうるという承認として解されるべきではない。項分け記載のための表題を用いているが、これらは、必然的に本発明を限定するものと解されてはならない。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図７Ｆ】
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【図７Ｇ】
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【図７Ｈ】
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【図７Ｉ】
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【図７Ｊ】
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【図７Ｋ】
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【図８】
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【図９】
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