(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織をクリップ留めするためのクリップアプライヤーであって、
シャフトと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、圧着チャンバを備える、エンドエフェクタと、
交換式マガジン組立体であって、
ハウジングと、
該ハウジング内に画定された収容チャンバと、
前記収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられた複数のクリップと、
発射チャンバと、
前記収容チャンバから前記発射チャンバ内へと前記クリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と前記複数のクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートと、を備える、交換式マガジン組立体と、
前記発射チャンバ内に位置付けられたクリップを前記圧着チャンバ内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、を備え、
前記付勢部材は、前記複数のクリップのすべてが前記圧着チャンバ内へと進められた後で、前記発射チャンバ内へと前記ロックアウトプレートを付勢し、
前記ロックアウトプレートが前記発射チャンバ内に位置する際に、前記ロックアウトプレートは、前記ハウジングと係合することで前記発射駆動装置の移動を阻止し、
前記発射駆動装置の移動が阻止されている間に、前記発射駆動装置と前記ロックアウトプレートとの接触により前記発射駆動装置内に生じる圧迫荷重が所定の量を超えるとき、前記発射駆動装置の動力が切断される、クリップアプライヤー。
【請求項２】
前記シャフトが、
近位部と、
遠位部であって、前記発射チャンバが前記遠位部に画定される、遠位部と、
前記シャフトの前記近位部及び前記遠位部を回転可能に接続する関節継手と、を更に備える、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項３】
前記ハウジングが、前記発射駆動装置を受容するように構成された近位開口部を更に備える、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項４】
前記ロックアウトプレートが複数のガイドを備え、前記ハウジングが、前記ガイドと連携して、所定の経路に沿った前記ロックアウトプレートの移動を画定するように構成された、複数の連携ガイドを備える、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項５】
前記ハウジングがシェルフと、排出口と、を備え、前記付勢部材が、前記クリップを前記シェルフに対して付勢するように構成され、前記シェルフが前記排出口と揃っている、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項６】
第１のジョーと、第２のジョーと、を更に備え、前記圧着チャンバが前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定され、前記第１のジョーが前記第２のジョーに向けて移動可能であり、前記圧着チャンバ内に位置付けられたクリップを変形させる、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項７】
前記第１のジョーを前記第２のジョーに向けて移動させるように構成された圧着駆動装置を更に備え、前記圧着駆動装置が前記発射駆動装置により順序正しく作動するように構成された、請求項６に記載のクリップアプライヤー。
【請求項８】
発射部材が、発射軸に沿って前記ハウジングに入るように構成され、前記付勢部材が供給軸に沿って前記発射チャンバ内へと前記クリップを付勢するように構成され、前記供給軸が前記発射軸を横断する、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項９】
前記供給軸が前記発射軸に対して垂直である、請求項８に記載のクリップアプライヤー。
【請求項１０】
前記シャフトに画定されたマガジン開口部で前記交換式マガジン組立体を解放可能に保持するように構成されたカートリッジロックを更に備える、請求項１に記載のクリップアプライヤー。
【請求項１１】
クリップを適用するための手術装置であって、
シャフトと、
受容部を備えるエンドエフェクタと、
交換式カートリッジであって、
ハウジングと、
該ハウジング内に画定された収容チャンバと、
前記収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、
発射プラットフォームと、
前記収容チャンバから前記プラットフォーム上へと前記クリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、
前記付勢部材と前記クリップの積層体との中間に位置付けられたロックアウト部材と、を備える、交換式カートリッジと、
前記発射プラットフォーム上に位置付けられた前記クリップを前記受容部内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、を備え、
前記付勢部材は、前記クリップのすべてが前記受容部内へと進められた後で、前記ロックアウト部材を前記発射プラットフォームに対して付勢し、
前記ロックアウト部材が前記発射プラットフォーム上に位置する際に、前記ロックアウト部材は、前記ハウジングと係合することで前記発射駆動装置の移動を阻止し、
前記発射駆動装置の移動が阻止されている間に、前記発射駆動装置と前記ロックアウト部材との接触により前記発射駆動装置内に生じる圧迫荷重が所定の量を超えるとき、前記発射駆動装置の動力が切断される、手術装置。
【請求項１２】
前記シャフトが、
近位部と、
遠位部であって、前記発射プラットフォームが前記遠位部に画定される、遠位部と、
前記シャフトの前記近位部及び前記遠位部を回転可能に接続する関節継手と、を備える、請求項１１に記載の手術装置。
【請求項１３】
前記ハウジングが、前記発射駆動装置を受容するように構成された近位開口部を更に備え、前記近位開口部が前記発射プラットフォームと揃っている、請求項１１に記載の手術装置。
【請求項１４】
前記ロックアウト部材が複数のガイドを備え、前記ハウジングが、前記ガイドと連携して、所定の経路に沿った前記ロックアウト部材の移動を画定するように構成された、複数の連携ガイドを備える、請求項１１に記載の手術装置。
【請求項１５】
第１のジョーと、第２のジョーと、を更に備え、前記受容部が前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定され、前記第１のジョーが前記第２のジョーに向けて移動可能であり、前記受容部内に位置付けられたクリップを変形させる、請求項１１に記載の手術装置。
【請求項１６】
前記第１のジョーを前記第２のジョーに向けて移動させるように構成された圧着駆動装置を更に備え、前記圧着駆動装置が前記発射駆動装置により順序正しく作動するように構成された、請求項１５に記載の手術装置。
【請求項１７】
発射部材が、発射軸に沿って前記ハウジングに入るように構成され、前記付勢部材が供給軸に沿って前記発射プラットフォーム上へと前記クリップを付勢するように構成され、前記供給軸が前記発射軸を横断する、請求項１１に記載の手術装置。
【請求項１８】
前記供給軸が前記発射軸に対して垂直である、請求項１７に記載の手術装置。
【請求項１９】
前記シャフトに画定されたカートリッジ開口部で前記カートリッジを解放可能に保持するように構成されたカートリッジロックを更に備える、請求項１１に記載の手術装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
組織の治療、掴持、締結、固定、及び／又は保持には、種々の締結具を使用することができる。クリップは、患者の手術部位内に位置する組織に対して位置付け、次いで、例えば、組織に掴持力を印加するように変形させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本発明の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本発明の例示の実施形態の以下の説明文を添付の図面と併せて参照することでより明らかとなり、また発明自体のより深い理解が得られるであろう。
【図１】クリップアプライヤーの部分斜視図である。
【図２】着脱式クリップカートリッジと、クリップを連続的に進めるための往復発射駆動装置と、クリップを受容するための受容部と、クリップを変形させるための圧着駆動装置と、を備える、図１のクリップアプライヤーのエンドエフェクタの断面図である。
【図３】開放形態にある、図１のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図４】閉鎖形態にある、図１のクリップアプライヤーの部分断面図である。
【図５】未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図６】発射駆動装置の発射部材がクリップを受容部内へと進めた、一部発射済み状態にある発射駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図７】圧着駆動装置と係合する発射駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図８】少なくとも一部発射済み状態にある圧着駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図９】発射部材から解放される発射駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図１０】完全発射済み状態にある圧着駆動装置を図示する、図２のエンドエフェクタの断面図である。
【図１１】発射駆動装置が発射部材と再係合される、一部引き込み位置にある、図２のエンドエフェクタの発射駆動装置の断面図である。
【図１２】圧着駆動装置から解放されている、図２のエンドエフェクタの発射駆動装置の断面図である。
【図１３】図２〜１２に図示されるクリップの斜視図である。
【図１４】複数のクリップを備える、図１〜１２に図示されるカートリッジの正面図であり、カートリッジの一部は、カートリッジ内に収容されたクリップを図示するために除去されている。
【図１５】カートリッジに収容されたクリップを図示するために一部が除去された状態で図示される、図１４のカートリッジの側面図である。
【図１６】図１５の線１６−１６に沿って切断した、図１４のカートリッジの断面平面図である。
【図１７】図１〜１２のクリップアプライヤー又は任意の他の好適なクリップアプライヤーに関連して使用可能である別のカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、付勢部材及び付勢部材とその中に収容されたクリップとの中間に位置付けられたプッシャープレートを図示するために一部が除去された状態で図示される。
【図１８】付勢部材及び付勢部材とその中に収容されるクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートを図示するために一部が除去された状態で図示される、少なくとも１つの別の実施形態によるカートリッジの側面図である。
【図１９】図１８の線１９−１９に沿って切断した、図１８のカートリッジの断面平面図である。
【図２０】図１〜１２又は任意の他の好適なクリップアプライヤーに関連して使用可能な更に別のカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、カートリッジハウジング内に画定されたガイドと連携するように構成されたガイドを備えるロックアウトプレートを図示するために一部が除去された状態で図示されるハウジングを備え得る。
【図２１】図２０の線２１−２１に沿って切断した、図２０のカートリッジの断面平面図である。
【図２２】回転入力部と、回転出力部と、回転出力部と係合する発射ナットと、少なくとも１つの実施形態による発射構成のトランスミッションと、を備える発射駆動装置の正面図である。
【図２３】未発射位置にある発射ナットを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２４】回転出力部に沿って進められた発射ナット及び発射ナットから延在するカムを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２５】発射駆動装置のトランスミッションと係合した発射ナットのカム及び逆構成のトランスミッションを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２６】引き込み位置にある発射ナット及びトランスミッションと係合した発射ナットから延在して、トランスミッションをその逆構成からその発射構成へと移行させる第２のカムを図示する、図２２の発射駆動装置の斜視図である。
【図２７】図２〜１２のクリップアプライヤー又は任意の他の好適なクリップアプライヤーで使用可能な複数の手術器具を動作可能に支持するロボット手術器具システムの斜視図である。
【図２８】アクチュエータモジュールと、アクチュエータモジュールから延在するシャフトと、交換式エンドエフェクタと、を備える、手術器具の斜視図である。
【図２９】図２〜１２のクリップアプライヤー又は任意の他の好適なクリップアプライヤーで使用可能なハンドルアクチュエータの斜視図である。
【図３０】図２に図示された関節継手の断面図である。
【図３１】ハウジングの少なくとも一部が除去されている、図２８のアクチュエータモジュールの代わりに使用され得る別のアクチュエータモジュールの後面斜視図である。
【図３２】図３１のアクチュエータモジュールの一部の分解組立図である。
【図３３】図３１のアクチュエータモジュールの部分断面図である。
【図３４】図３１のアクチュエータモジュールの関節アクチュエータの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００３】
本出願の出願人はまた、本明細書と同日に出願され、対応するすべての内容が、それぞれ参照により本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有する。
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３１ＵＳＮＰ／１２０１３５）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｍｕｌｔｉ−Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｅｘｔｅｒｎａｌ  Ｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３２ＵＳＮＰ／１２０１３６）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ａｔｔａｃｈｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ  ｔｏ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｔｈｅｒｅｆｏｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３３ＵＳＮＰ／１２０１３７）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３４ＵＳＮＰ／１２０１３８）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ａｎｇｌｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ−Ｃｏｎｔａｃｔｉｎｇ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３５ＵＳＮＰ／１２０１３９）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３６ＵＳＮＰ／１２０１４０）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｊａｗ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３７ＵＳＮＰ／１２０１４１）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｍｕｌｔｉ−Ａｘｉｓ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３８ＵＳＮＰ／１２０１４２）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｌｏｃｋｉｎｇ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３９ＵＳＮＰ／１２０１４３）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅａｂｌｅ  Ｃｌｉｐ  Ａｐｐｌｉｅｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４０ＵＳＮＰ／１２０１４４）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４１ＵＳＮＰ／１２０１４５）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｈａｆｔ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４２ＵＳＮＰ／１２０１４６）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４３ＵＳＮＰ／１２０１４７）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｗｉｔｈ  Ｍａｎｕａｌｌｙ−Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  Ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４４ＵＳＮＰ／１２０１４８）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｅｐｌａｃｅａｂｌｅ  Ｃｌｉｐ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｆｏｒ  ａ  Ｃｌｉｐ  Ａｐｐｌｉｅｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４５ＵＳＮＰ／１２０１４９）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｒｅｐｌａｃｅａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４７ＵＳＮＰ／１２０１５１）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｊｏｉｎｔ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｓｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｔｏ  ａ  Ｓｅｃｏｎｄ  Ｐｏｒｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４８ＵＳＮＰ／１２０１５２）。
同第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓ  ｆｏｒ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４９ＵＳＮＰ／１２０１５３）。
【０００４】
出願人はまた、対応するすべての内容が、それぞれ参照により本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有する。
米国特許出願第１３／１１８，２５９号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｗｉｔｈ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｂｅｔｗｅｅｎ  ａ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ  ｏｆ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｒｅｍｏｔｅ  Ｓｅｎｓｏｒ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２７０（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２１０号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｌｏａｄｉｎｇ  Ｕｎｉｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５５（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，１９４号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ａｃｃｅｓｓｏｒｙ  Ｃｈａｎｎｅｌ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２４２号。
米国特許出願第１３／１１８，２５３号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２６９（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２７８号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｔｈａｔ  Ｐｒｏｄｕｃｅ  Ｆｏｒｍｅｄ  Ｓｔａｐｌｅｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ  Ｌｅｎｇｔｈｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５１（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，１９０号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２８８５７３（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２２３号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｈａｆｔ  Ｂａｓｅｄ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５４（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２６３号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２９５（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２７２号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５６（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２４６号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｗｉｔｈ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｄｒｉｖｅｒ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５３（Ａ１）号。
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」。
【０００５】
本願で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理が総括的に理解されるように、特定の例示的実施形態について、これから説明することにする。これらの例示の実施形態の１つ以上の例を添付図面に示す。本明細書で具体的に説明され、添付の図面に示される装置及び方法は、非限定的な例示的実施形態であり、本発明の様々な例示的実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることが、当業者には理解されよう。ある例示的実施形態に関連して例示又は説明した特徴は、他の例示の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。こうした改変及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００６】
本明細書の全体を通じて、「異なる例示的実施形態において」、「特定の例示的実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」といった語句の使用は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指すものではない。更に、１つ以上の例示的実施形態の特定の特徴、構造、又は特性は、任意の好適な方法で、１つ以上の他の例示的実施形態において組み合わせることができる。こうした改変及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００７】
様々な外科手術中に外科医又は他の医師は、様々な効果及び／又は治療結果を得るために患者の組織にクリップを適用することがある。図１を参照すると、例えば、クリップアプライヤー１００などの手術器具は、患者の手術部位内に位置する組織に１つ以上のクリップを適用するように構成され得る。概して、ここで図１３を参照すると、クリップアプライヤー１００は、クリップ１４０内の組織を圧迫するために組織に対してクリップ１４０を位置付けるように構成され、配置され得る。クリップアプライヤー１００は、例えば図３及び４に図示され、以下で詳述するように、クリップ１４０を変形させるように構成され得る。各クリップ１４０は、基部１４２と、基部１４２から延在する、対向する脚部１４４と、を備え得る。基部１４２及び脚部１４４は、任意の好適な形状を備えることができ、例えば、実質的にＵ字形構成及び／又は実質的にＶ字形構成を備え得る。基部１４２は、接合部１４３によって結合される角部１４１を備え得る。使用する際、クリップ１４０の脚部１４４は、組織の両側に位置付けられ得、脚部１４４を互いに押し付け合って、脚部１４４の間に位置付けられた組織を圧迫することができる。接合部１４３は、基部１４２の角部１４１及びそこから延在する脚部１４４が内側に変形できるように構成され得る。様々な状況において、クリップ１４０は、クリップ１４０が十分に圧迫されると、ある程度の弾性変形又は跳ね返しが変形したクリップ１４０内で生じることがあるものの、塑性的に屈曲する、又は変形するように構成され得る。
【０００８】
ここで図１及び２を参照すると、クリップアプライヤー１００は、シャフト１１０と、エンドエフェクタ１２０と、交換式クリップカートリッジ（すなわち、マガジン）１３０と、を備え得る。図１４〜１６を参照すると、クリップカートリッジ１３０は、ハウジング１３２と、ハウジング１３２内に位置付けられた複数のクリップ１４０と、を備え得る。ハウジング１３２は、クリップ１４０を積層することができる収容チャンバ１３４を画定する。収容チャンバ１３４は、クリップ１４０の外周を囲むように、又は少なくとも実質的に囲むように延在する側壁を備え得る。再び図１３を参照すると、各クリップ１４０は、クリップ１４０の両側の上面１４５及び底面１４６など対向する面を備え得、クリップ１４０がハウジング１３２内に積層されると、クリップ１４０の上面１４５は、隣接するクリップ１４０の底面１４６に接触して位置付けられてよく、クリップ１４０の底面１４６は、別の隣接するクリップ１４０の上面１４５に接触して位置付けられてよい。様々な状況において、クリップ１４０の底面１４６は、ハウジング１３２内に画定された１つ以上の支持シェルフ（すなわち、プラットフォーム）１３５に向かって下向きであってよく、クリップ１４０の上面１４５は、支持シェルフ１３５から離れるように上向きであってよい。場合によっては、クリップ１４０の上面１４５及び底面１４６は同一であるか、少なくとも実質的に同一であってよく、他の場合においては、上面１４５及び底面１４６は異なってよい。図１４〜１６に図示されるクリップ１４０の積層体は、例えば、５個のクリップ１４０を備えるが、他の実施形態では、クリップ１４０の積層体は、５個以上のクリップ１４０又は５個未満のクリップ１４０を備え得ることが想定される。いずれにしても、クリップカートリッジ１３０は、例えば、ハウジング１３２とクリップ１４０の積層体の最上部クリップ１４０との中間に位置付けられた、付勢部材１３６など、少なくとも１つの付勢部材を更に備え得る。以下に詳述するように、付勢部材１３６は、ハウジング１３２内に画定された支持シェルフ１３５に対して、クリップ１４０の積層体の最下部クリップ１４０、又はより詳細には、最下部クリップ１４０の底面１４６を付勢するように構成され得る。付勢部材１３６は、バネ、及び／又は、例えば、クリップ１４０に付勢力を印加する、若しくはクリップ１４０の積層体を通じて下向きに伝達される付勢力を最上部クリップ１４０に少なくとも印加するように構成され得る任意の好適な圧迫弾性要素を備え得る。
【０００９】
上記のようにクリップ１４０が支持シェルフ１３５に接して位置付けられると、クリップ１４０は、クリップ１４０が進んでカートリッジ１３０から押し出され得る発射位置で支持されることができる。様々な状況において、支持シェルフ１３５は、クリップ１４０が連続して発射位置に位置付けられ得る、発射チャンバ１４９の少なくとも一部を画定し得る。場合によっては、発射チャンバ１４９は、カートリッジ１３０内で完全に画定され得る。他の場合においては、発射チャンバ１４９は、シャフト１１０及びカートリッジ１３０内、並びに／又はそれらの間に画定され得る。いずれにしても、以下に詳述するように、クリップアプライヤー１００は、発射部材をカートリッジ１３０内へと進め、支持シェルフ１３５に接して位置付けられたクリップ１４０の発射位置からクリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０内でクリップが受容される発射済み位置へとクリップを押し出すことができる発射駆動装置を備え得る。主として図１４〜１６を参照すると、カートリッジ１３０のハウジング１３２は、近位開口部（すなわち、窓）１３３を備え得る。この近位開口部１３３は、発射部材が近位開口部１３３を通ってカートリッジ１３０に入ることができ、クリップ１４０を進めてカートリッジ１３０から遠位に出すように支持シェルフ１３５と揃うか、少なくとも実質的に揃い得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、ハウジング１３２は、遠位（すなわち、排出）開口部（すなわち、窓）１３７を更に備え得る。この遠位開口部１３７はまた、クリップ１４０が、例えば、近位開口部１３３、発射チャンバ１４９、及び遠位開口部１３７を通って延在する発射軸１３９に沿って遠位に進む（すなわち、発射する）ことができるように支持シェルフ１３５と揃っている。
【００１０】
クリップ１４０を進めてカートリッジ１３０から出すためには、上記に加えて、カートリッジハウジング１３２内、及び様々な状況において発射チャンバ１４９内へと発射駆動装置の発射部材を進めることができる。以下で更に詳細に開示するように、発射部材は、クリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内のその発射済み位置へと進めるために、カートリッジ１３０を完全に通過することができる。発射チャンバ１４９内に位置付けられたクリップ１４０が発射部材によって遠位に進められると、これまでに概説したように、発射部材は、付勢部材１３６が別のクリップ１４０を支持シェルフ１３５に接触させて位置付けることができるように、十分に引き込まれることができる。様々な状況において、発射部材がハウジング１３２内に位置付けられている間、付勢部材１３６は、発射部材に対してクリップ１４０を付勢することができる。かかるクリップ１４０は、待機クリップと呼ばれることがある。発射部材が十分に引き込まれ、摺動して待機クリップ１４０の下から出ると、付勢部材１３６は、往復発射部材の次のストロークが実行される支持シェルフ１３５に対してクリップ１４０を付勢することができる。主として図２及び１４〜１６を参照すると、カートリッジ１３０は、例えば、供給軸１３８など所定の経路に沿ってクリップ１４０を発射チャンバ１４９に供給するように構成され得る。供給軸１３８は、発射部材が発射チャンバ１４９を通過する方向とは異なる方向でクリップ１４０が発射チャンバ１４９内へと供給されるように、発射軸１３９を横断し得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、供給軸１３８は、例えば、発射軸１３９に対して垂直であるか、少なくとも実質的に垂直であり得る。
【００１１】
再び図２を参照すると、シャフト１１０は、例えば、その中でクリップカートリッジ１３０が受容される寸法であり、そのように構成され得るカートリッジ（すなわち、マガジン）開口部１３１を備え得る。カートリッジ開口部１３１は、カートリッジ１３０のハウジング１３２がカートリッジ開口部１３１内で密接に受容される寸法であり、そのように構成され得る。カートリッジ開口部１３１を画定する側壁は、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の横移動を制限し得るか、少なくとも実質的に制限し得る。シャフト１１０及び／又はカートリッジ１３０は、カートリッジ開口部１３１でカートリッジ１３０を解放可能に保持するように構成され得る１つ以上のロックを更に備え得る。図２に図示されるように、カートリッジ１３０は、少なくとも１つの実施形態において、供給軸１３８と平行であるか、同一線上にある軸に沿ってカートリッジ開口部１３１に装填され得る。これもまた図２に示されるように、シャフト１１０は、シャフト１１０の側壁１１１から延在するパッド（すなわち、台座）１１８を更に備え得、パッド１１８は、カートリッジ１３０のハウジング１３２内に受容される、及び／又はそれと係合されるように構成され得る。パッド１１８は、パッド１１８が、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の横移動を制限できるか、少なくとも実質的に制限できるように、カートリッジハウジング内に画定される陥凹部１４８内で密接に受容される寸法であり、そのように構成され得る。パッド１１８は、シャフト１１０内でカートリッジ１３０と揃う、及び／又はカートリッジハウジング１３２を支持する寸法であり、そのように構成され得る。
【００１２】
ここで図５及び６を参照すると、クリップカートリッジ１３０がシャフト開口部１３１内に位置付けられ、そこに固定されると、クリップアプライヤー１００の発射駆動装置１６０は、作動して、上記のようにクリップカートリッジ１３０からクリップ１４０を進めることができる。発射駆動装置１６０は、例えば、駆動ネジ１６１などの回転駆動入力部と、駆動ネジ１６１と動作可能に係合する、変位可能な発射ナット１６３と、を備え得る。駆動ネジ１６１は、発射ナット１６３全体に延在する、ネジ付き開口部とネジ止めにより係合できる少なくとも１つの駆動ネジ山１６２を備え得る。様々な実施形態において、クリップアプライヤー１００は、例えば、駆動ネジ１６１と動作可能に連結された電動駆動装置を更に備え得る。様々な場合において、駆動ネジ１６１は、例えば、手持ち式の器具又はロボットアームを備える手術器具システムの駆動装置と動作可能に連結され得る。いずれにしても、シャフト１１０内での発射ナット１６３の移動は、駆動ネジ１６１が駆動装置によって長手方向軸１６４の周りを回転する場合、発射ナット１６３が長手方向軸１６４に沿って移動するように制限され得る。例えば、駆動ネジ１６１が駆動装置によって第１の方向に回転する場合、駆動ネジ１６１は、図６に図示されるように、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０に向けて遠位に進めることができる。駆動ネジ１６１が駆動装置によって第１の方向とは反対の方向に回転する場合、駆動ネジ１６１は、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０から離れるように近位に引き込むことができる。シャフト１１０は、駆動ネジ１６１を回転可能に支持するように構成され得る、１つ以上の軸受を備え得る。例えば、軸受１５９は、例えば、図５及び６に図示されるように、駆動ネジ１６１の遠位端を回転可能に支持するように構成され得る。
【００１３】
発射駆動装置１６０は、以下で詳述するように、発射ナット１６３を使用して遠位に進められ、近位に引き込まれることができる、発射ナット１６３から延在する発射部材１６５を更に備え得る。図５及び６を比較すると、読者は、発射ナット１６３及び発射部材１６５が近位の未発射位置（図５に図示される）から遠位の発射済み位置（図６に図示される）へと進められており、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０へとクリップ１４０を進めたことを認めるであろう。主として図５を参照すると、クリップカートリッジ１３０は、その中に収容されている複数のクリップ１４０を備えるものとして図示されており、上記のように、クリップ１４０の１つが発射位置に位置付けられている。図５及び６に図示されるように、発射部材１６５は、発射部材１６５及び発射ナット１６３が遠位に進められると、発射軸１６７に沿ってステープルカートリッジ１３０内へと進み、発射位置に位置付けられたクリップ１４０を係合することができる遠位部１６６を備え得る。場合によっては、発射部材１６５は、線状部材を含み得るが、他の場合においては、発射部材１６５の遠位端１６６は、例えば、発射部材１６５から上向きに延在し得る。上記に加えて、発射部材１６５は、発射軸１６７に沿って遠位にクリップカートリッジ１３０から出て、エンドエフェクタ１２０内に画定された受容キャビティ１２２に入るようにクリップ１４０を進めることができる。
【００１４】
様々な場合において、発射部材１６５は、発射ナット１６３に取り付けられ、そこから遠位に延在し得るが、他の場合において、発射部材１６５及び発射ナット１６３は、発射アクチュエータ１６８によって互いに動作可能に接続され得る。発射アクチュエータ１６８は、ピボット１６９において発射部材１６５に枢動可能に取り付けられ得、シャフト１１０のハウジング１１２内に画定された長手方向スロット１１３と係合し得る遠位アーム１７０ａ及び近位アーム１７０ｂを備え得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、アーム１７０ａ、１７０ｂのそれぞれは、長手方向スロット１１３内を摺動するように構成され得る、それらから延在するそれぞれ突起部１７１ａ及び１７１ｂなど突起部を含み得る。上記に加えて、発射ナット１６３は、そこから延在し、上記のように、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を遠位に進めるために、遠位アーム１７０ａと係合するように構成され得る発射ピン１７２を更に備え得る。使用する際、図５及び６に図示される進行状況を再び参照すると、発射ナット１６３は、駆動ネジ１６１によって遠位に進められることができ、遠位アーム１７０ａと近位アーム１７０ｂとの中間に位置付けられた発射ピン１７２は、遠位アーム１７０ａと接触し、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を遠位に駆動させることができる。アクチュエータ１６８が遠位に進むと、アクチュエータ１６８が図６に図示される位置に達するまでは、シャフトスロット１１３内の突起部１７１ａ及び１７１ｂの１つ又はその両方が長手方向シャフトスロット１１３に対して横移動させないようにできるため、アクチュエータ１６８は、ピボットピン１６９の周りを回転しないようにされ得る。
【００１５】
アクチュエータ１６８が図６に図示される位置に達すると、遠位突起部１７１ａは、アクチュエータ１６８を下向きに旋回させるか、図９に図示されるようにアクチュエータ１６８が下向きに旋回できるように構成され得る、長手方向スロット１１３の遠位スロット部１１４に入ることができる。少なくとも１つのかかる実施形態において、遠位突起部１７１ａは、アクチュエータ１６８が発射ナット１６３によって進められると、遠位突起部１７１ａを下向きに誘導し、アクチュエータ１６８にピボット１６９の周りを旋回させることができる遠位スロット部１１４の側壁と接触するようになり得る。かかる旋回位置において、発射ナット１６３から延在する発射ピン１７２は、アクチュエータ１６８の遠位アーム１７０ａと係合しなくなってよく、続いて、発射ナット１６３は、アクチュエータ１６８とは無関係に遠位に移動してよく、したがって、アクチュエータ１６８及び発射部材１６５を置き去りにする。換言すると、長手方向シャフトスロット１１３の遠位端１１４は、発射部材１６５の動作を停止させてよく、かかる時点において、発射部材１６５の位置は、発射部材１６５の完全発射済み位置、すなわち最遠位位置を示し得る。かかる位置において、クリップ１４０は、受容キャビティ（すなわち、受容部）１２２内へと十分に進められる。更に、かかる位置において、受容キャビティ１２２内へと進められる次のクリップ１４０は、上記に加えて、発射部材１６５の上面に押し付けられ得る。
【００１６】
クリップ１４０が受容キャビティ１２２内に位置付けられると、上記に加えて、クリップ１４０は、例えば、圧着駆動装置１８０によって変形させられ得る。ここで図３及び４を参照すると、クリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０は、第１のジョー１２３ａと、第２のジョー１２３ｂと、を更に備え得、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂは、少なくとも部分的に受容チャンバ１２２を画定し得る。図３及び４に図示されるように、第１のジョー１２３ａは第１の溝１２４ａを備えてよく、第２のジョー１２３ｂは第２の溝１２４ｂを備えてよく、これらは、クリップ１４０の少なくとも一部を内部に受容し、支持するようにそれぞれ構成され得る。第１のジョー１２３ａは、ピン１２５ａによってシャフト１１０のフレーム１１１に枢動可能に連結され得、第２のジョー１２３ｂは、ピン１２５ｂによってフレーム１１１に枢動可能に連結され得る。使用する際、圧着駆動装置１８０は、第１のジョー１２３ａと第２のジョー１２３ｂとの間に位置付けられたクリップ１４０を圧迫するために、第１のジョー１２３ａを第２のジョー１２３ｂに向けて回転させる、及び／又は第２のジョー１２３ｂを第１のジョー１２３ａに向けて回転させるように構成され得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、圧着駆動装置１８０は、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂを互いに向けて旋回させるために、第１のジョー１２３ａ上に画定された第１のカム面１２６ａ及び第２のジョー１２３ｂ上に画定された第２のカム面１２６ｂを係合するように構成され得る、カムアクチュエータ１８１を備え得る。カムアクチュエータ１８１は、少なくとも部分的に第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂを囲むカラーを備え得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、カラーは、ジョー１２３ａのカム面１２６ａ及びジョー１２３ｂのカム面１２６ｂと接触し、これらを互いに向けて内側に押し込むように輪郭形成され得る、内側カム面１８２を備え得る。様々な状況において、エンドエフェクタ１２０に画定された受容チャンバ１２２内に位置付けられたクリップ１４０は、圧着駆動装置１８０の作動前に組織に対して位置付けられることができる。いくつかの状況において、圧着駆動装置１８０は、少なくとも部分的にクリップ１４０を圧迫するために、組織に対してクリップ１４０を位置付ける前に少なくとも部分的に作動され得る。特定の状況において、クリップ１４０及び受容チャンバ１２２は、図３に図示されるように、エンドエフェクタ１２０が非作動状態にあるときに、内側に付勢され得るか、屈曲され得る寸法であり、そのように構成され得る。様々な状況において、圧着する第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂは、これらの間に位置付けられたクリップ１４０を弾性的に圧着する、及び／又は永続的に圧着するために作動され得る。
【００１７】
上記に加えて、発射ナット１６３は、圧着駆動装置１８０を作動させるように構成され得る。より詳細には、ここで図７を参照すると、圧着駆動装置１８０は、カムアクチュエータ１８１と動作可能に連結された圧着アクチュエータ１８８を備え得、上記のように発射ナット１６３が遠位に進められると、圧着アクチュエータ１８８は、発射ナット１６３によって選択的に係合され得る。少なくとも１つのかかる実施形態において、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が発射アクチュエータ１６８を進めると、圧着アクチュエータ１８８を係合するように構成され得る、例えば、そこから延在する発射ピン１８４など、第２の発射ピンを更に備え得る。再び図７を参照すると、圧着アクチュエータ１８８は、非作動位置に位置付けられており、発射ナット１６３が十分に進められて圧着アクチュエータ１８８の遠位アーム１９０ａを係合すると、発射ナット１６３は、図８に図示されるように、圧着アクチュエータ１８８を上向きに回転させて、作動位置に入れることができる。これもまた図８に図示されるように、遠位アーム１９０ａ及び近位アーム１９０ｂは、例えば、スロット１１５など、シャフト１１０に画定された第２の長手方向スロット内に位置付けられ得、それぞれこれらから延在する突起部１９１ａ及び突起部１９１ｂなど突起部を備え得る。圧着アクチュエータ１８８がその非作動位置からピボット１８９の周りを上向きに回転すると、突起部１９１ａ及び１９１ｂは、長手方向スロット１１５の近位湾曲端１１６から移動して、実質的に線状である、長手方向スロット１１５の部分に入ることができる。上記と同様に、長手方向スロット１１５の側壁は、長手方向経路に沿った圧着アクチュエータ１８８の移動を制限するように構成され得、上記のように、圧着アクチュエータ１８８が上向きに回転して少なくとも部分的に作動位置に入ると、圧着アクチュエータ１８８の回転を制限するか、阻止するように構成され得る。読者には理解されるように、発射駆動装置１６０の発射ピン１７２及び圧着駆動装置１８０の発射ピン１８４は、どちらも発射ナット１６３から延在する。便宜的に、かつ実証する目的で、発射ピン１７２及び１８４は、発射ナット１６３の同一側から延在するように図示されているが、発射ピン１７２は発射ナット１６３の第１の側面から延在し得、一方で、発射ピン１８４は発射ナット１６３の他の側面から延在し得ることが想定される。かかる状況において、発射アクチュエータ１６８は、駆動ネジ１６１の第１の側面と平行して位置付けられ得、圧着アクチュエータ１８８は、駆動ネジ１６１の反対側面と平行して位置付けられ得る。それに応じて、長手方向スロット１１３は、シャフトハウジング１１２の第１の側面に画定され得、一方、長手方向スロット１１５は、シャフトハウジング１１２の反対側面に画定され得る。
【００１８】
上記に加えて、カムアクチュエータ１８１は、図８及び１０に図示されるように、圧着アクチュエータ１８８が発射ナット１６３によって遠位に進められると、遠位アーム１９０ａから延在する遠位突起部１９１ａが長手方向スロット１１５の遠位端１１７に達するまでカムアクチュエータ１８１が遠位に進められ得るように動作可能に圧着アクチュエータ１８８と連結され得る。かかる遠位位置において、カムアクチュエータ１８１は十分に進められた位置にあってよく、受容チャンバ１２２内に位置付けられたクリップ１４０は、十分に変形された、又は圧着された構成であり得る。その後、カムアクチュエータ１８１は引き込まれてよく、エンドエフェクタ１２０は再開放されてよい。より詳細には、駆動ネジ１６１は、発射ナット１６３を近位に移動させ、カムアクチュエータ１８１を引き込むために反対方向に回転することができ、特定の場合において、エンドエフェクタ１２０は、第１のジョー１２３及び第２のジョー１２３ｂを付勢して、図４に図示される閉鎖（すなわち、発射済み）位置から図３に図示される開放（すなわち、未発射）位置にするように構成され得る、付勢部材を更に備え得る。発射ナット１６３が、図１０に図示されるその位置から引き込まれると、発射ナット１６３から延在する発射ピン１８４は、圧着アクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂを係合でき、図１２に図示されるように、圧着アクチュエータ１８８及びそこから延在するカムアクチュエータ１８１を近位に移動させることができる。上記と同様に、圧着アクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂから延在する近位突起部１９１ｂは、湾曲近位端１１６の側壁と接触するように構成され得、側壁は、圧着アクチュエータ１８８を下向きに誘導し、圧着アクチュエータ１８８にピボット１８９の周りを回転させ得る。かかる時点において、発射ピン１８４は、圧着アクチュエータ１８８と係合しなくなってよく、カムアクチュエータ１８１は十分に引き込まれてよく、発射ナット１６３は、圧着アクチュエータ１８８に対して引き続き引き込まれてよい。
【００１９】
上記に加えて、ここで図１１を参照すると、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が近位に引き込まれると、発射アクチュエータ１６８を再係合するように構成され得る。上記のように、発射アクチュエータ１６８は、発射アクチュエータ１６８が長手方向スロット１１３の遠位端１１４に達すると下向きに回転し、その結果、発射アクチュエータ１６８は、発射ナット１６３が近位に引き込まれて発射アクチュエータ１６８を再係合するときに、まだその下向き回転位置にあり得る。図１１に図示されるように、発射ナット１６３から延在する発射ピン１７２は、発射アクチュエータ１６８の近位アーム１７０ｂを係合することができ、発射ナット１６３が更に引き込まれると、発射ナット１６３は、アーム１７０ａから延在する突起部１７１ａ及びアーム１７０ｂから延在する突起部１７１ｂが長手方向スロット１１３の長手方向部に再び入ることができるように、発射アクチュエータ１６８を上向きに回転させることができる。その後、発射ナット１６３は、図５に図示されるように、発射アクチュエータ１６８及びそこから延在する発射部材１６５がそれらの開始（すなわち、未発射）位置に戻るまで引き込まれることができる。かかる状況において、発射部材１６５は、新しいクリップ１４０が、付勢部材１３６によって付勢されてクリップカートリッジ１３０の発射チャンバ内に入るように発射ナット１６３によって近位に引き込まれるので、発射部材１６５は、クリップカートリッジ１３０から取り出されることができる。発射部材１６５及び発射アクチュエータ１６８がそれらの開始位置に引き込まれ、次のクリップ１４０が発射チャンバ内に位置付けられると、発射ナット１６３及び発射部材１６５を遠位に移動させて次のクリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内へと進めるために、発射駆動装置１６０をもう一度作動させることができる。同様に、発射ナット１６３は、次のクリップ１４０を変形させるために発射ナット１６３をもう一度遠位に移動させると、圧着駆動装置１８０を再作動させることができる。その後、発射ナット１６３は、圧着駆動装置１８０及び発射駆動装置１６０をもう一度リセットするために引き込まれることができる。このプロセスは、十分な数のクリップ１４０が標的組織に適用されるまで、及び／又はクリップカートリッジ１３０内に収容されるクリップ１４０が使い果たされるまで繰り返すことができる。追加のクリップ１４０が必要になった場合、シャフト１１０から使用済みクリップカートリッジ１３０を取り外すことができ、追加のクリップ１４０を収容する交換用クリップカートリッジ１３０をシャフト１１０に挿入できる。いくつかの状況において、少なくとも部分的に使用されたクリップカートリッジ１３０を同一又は少なくともほぼ同一の交換用クリップカートリッジ１３０と交換することができる。一方、他の状況において、クリップカートリッジ１３０は、例えば、その中に収容される５個超又は５個未満のクリップ１４０を有するクリップカートリッジ、及び／又はその中に収容されるクリップ１４０以外のクリップを有するクリップカートリッジと交換することができる。
【００２０】
再び図６〜９を参照すると、図示された実施形態の発射ナット１６３は、発射ナット１６３が圧着アクチュエータ１８８と係合すると同時に、発射アクチュエータ１６８から解放されるように構成され得る。換言すると、発射駆動装置１６０は、圧着駆動装置１８０が始動すると同時に、作動を停止し得る。様々な状況において、かかるタイミングは、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端１１６と揃う、又は少なくとも実質的に揃うときに達成され得る。図示される実施形態及び／又は任意の他の実施形態において、発射駆動装置１６０の作動停止と圧着駆動装置１８０の始動との間には遅れが存在し得る。いくつかの状況において、発射部材１６５の発射ストロークの終了時点とカムアクチュエータ１８１の発射ストロークの開始時点との間のかかる遅れは、クリップ１４０がカムアクチュエータ１８１によって変形させられる前に、受容チャンバ１２２内の完全固定位置にクリップ１４０を確実に位置付けるために生じ得る。様々な状況において、かかる遅れは、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端１１６に対して近位に位置付けられるときに生じ得る。図示される実施形態及び／又は任意の他の実施形態において、発射駆動装置１６０の作動停止は、圧着駆動装置１８０の始動後に生じ得る。発射部材１６５の発射ストロークの終了時点とカムアクチュエータ１８１の発射ストロークの開始時点とのかかる重複は、いくつかの状況において、例えば、受容チャンバ１２２内のクリップ１４０の完全固定位置への移動時に少なくともある程度の内向き圧力をクリップ１４０に加えて、クリップ１４０と受容チャンバ１２２の側壁との間の相対移動を低減する又は排除するために生じ得る。様々な状況において、かかる重複は、例えば、長手方向スロット１１３の遠位端１１４が第２の長手方向スロット１１５の近位端１１６に対して遠位に位置付けられたときに生じ得る。
【００２１】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、ここで図１７を参照すると、例えば、クリップカートリッジ２３０などのクリップカートリッジは、付勢部材１３６とクリップカートリッジ２３０内に積層された最上部クリップ１４０との中間に位置付けられたプッシャープレート２４８を備え得る。プッシャープレート２４８は、剛性又は少なくとも実質的に剛性であってよく、付勢部材１３６が付勢力を印加できる第１の軸受面を備え得る。プッシャープレート２４８は、最上部のクリップ１４０の上面１４５に付勢力を伝達できる第２の軸受面も備え得る。プッシャープレート２４８は、任意の好適な形状を備えてよく、任意の好適な材料で構成されてよいが、例えば、プッシャープレート２４８は、ステンレス鋼材のシートで構成され得る。特定の状況において、プッシャープレート２４８は、付勢部材１３６に取り付けられなくてよい。一方、他の状況において、プッシャープレート２４８は、プッシャープレート２４８がカートリッジハウジング１３２から取り外されないように付勢部材１３６に取り付けられ得る。様々な状況において、プッシャープレート２４８は、カートリッジハウジング１３２内に画定された近位開口部１３３及び／又は遠位開口部１３７を通過できない寸法であり、そのように構成され得る。
【００２２】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の好適な実施形態において、ここで図１８及び１９を参照すると、例えば、クリップカートリッジ３３０などのクリップカートリッジは、クリップカートリッジ３３０内に収容されるすべてのクリップ１４０がカートリッジ３３０から押し出された後で、クリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に位置付けられ得るロックアウト部材を備え得る。ロックアウト部材は、付勢部材１３６とクリップカートリッジ３３０内に収容された最上部クリップ１４０の上面１４５との中間に位置付けられ得るロックアウトプレート３４８を備え得る。使用する際、上記に加えて、クリップ１４０は、クリップカートリッジ１３０の発射チャンバ１４９内に連続的に位置付けられ、次いで、遠位に進められてクリップハウジング１３２から出され得る。最後のクリップ１４０が進められてクリップハウジング１３２から出され、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０から取り出された後で、付勢部材１３６は、シェルフ１３５に対してロックアウトプレート３４８を付勢することができる。かかる位置において、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０に入ることができない、又は少なくとも実質的に入ることができないように、近位開口部１３３及び遠位開口部１３７と揃い得る。かかる状況において、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がハウジング１３２に入り、通過しないようにし、その結果、クリップカートリッジ１３０がクリップを使い果たした後で、不注意によるクリップアプライヤー１００の発射を防止することができる。クリップアプライヤー１００の操作者が発射駆動装置１６０を作動させ、発射部材１６５を使用済みクリップカートリッジ１３０へと進めようとする場合、発射部材１６５はロックアウトプレート３４８と接触してこれに隣接する。かかる状況においては、発射部材１６５内に圧迫荷重が生じ得る。クリップアプライヤー１００は、発射部材１６５内で生じた圧迫荷重が特定の量又は所定の量を超えると、駆動装置を摺動させ、駆動ネジ１６１から動作可能に駆動装置の接続を解除するように構成され得るクラッチを更に含み得る。クラッチに加えて、又はその代わりに、駆動装置及び／又はクリップアプライヤー１００の駆動装置コントローラ（例えば、発射駆動装置１６０を動作させる）は、発射部材１６５内で生じた荷重を検出し、発射部材１６５内で生じた荷重が特定の量又は所定の量を超えると、駆動装置に供給される電圧及び／又は電流のスイッチを切る、及び／又はこれらを低減するように構成された荷重センサを備え得る。いずれにしても、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がロックアウトプレート３４８と接触したときに、ロックアウトプレート３４８が遠位開口部１３７及び／又は近位開口部１３３を通って外れることができない寸法であり、そのように構成され得る。クリップアプライヤー１００を再利用するために、クリップアプライヤー１００の操作者は、シャフト１１０から使用済みカートリッジ３３０を取り外し、例えば、新しいクリップカートリッジ３３０をシャフト１１０に挿入することができる。この時点において、クリップ１４０は、新しいクリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に位置付けられてよく、発射部材１６５は、新しいクリップカートリッジ３３０内へと遠位に進められて、上記のようにクリップ１４０を配置することができる。
【００２３】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、ここで図２０及び２１を参照すると、例えば、クリップカートリッジ４３０などのクリップカートリッジは、クリップカートリッジ４３０内でのロックアウト部材の運動を制限するか、限定するように構成され得るガイドを備え得る。上記と同様に、ロックアウト部材は、例えば、付勢部材１３６とクリップカートリッジ４３０のハウジング４３２内に収容された最上部クリップ１４０の上面１４５との中間に位置付けられ得る、ロックアウトプレート４４８を備え得る。使用する際、上記と同様に、クリップ１４０がクリップカートリッジ４３０から連続的に押し出されるため、ロックアウトプレート４４８は、次第に下向きに発射チャンバ１４９に押し込まれ得る。ロックアウトプレート４４８は、カートリッジハウジング４３２内で密接に受容され、かつクリップカートリッジ４３０内でロックアウトプレート４４８が揃わなくなる可能性を低減するか、阻止するためにロックアウトプレート４４８とハウジング４３２との間の相対横移動が制限され得る寸法であり、そのように構成され得る。クリップカートリッジ４３０内でロックアウトプレート４４８が揃わなくなった場合、ロックアウトプレート４４８は、ハウジング４３２内に留められ、例えば、付勢部材１３６がクリップ１４０の積層体に適切な付勢力を印加できないようにしてよい。図２０及び２１に図示されるように、ロックアウトプレート４３８は、そこから延在するガイド部材４４７を更に備え、ガイド部材４４７は、カートリッジハウジング４３２内に画定されたガイドスロット４４６内で受容され得る。ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、ガイド部材４４７がガイドスロット４４６内に密接に受容され、かつロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対横移動が制限され得る寸法であり、そのように構成され得る。各ガイドスロット４４６は、ガイド部材４４７が、ガイドスロット４４６の上部４４３と底部４４４との間にある対向する側壁４４５の間を摺動できるように、その中に位置付けられたガイド部材４４７の幅と等しいか、やや大きい、その間の距離を画定し得る、対向する側壁４４５によって画定され得る。したがって、ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、これまでに概説したようにその間の横移動を制限するように構成され得るが、ガイド部材４４７及びガイドスロット４４６は、例えば、供給軸１３８と平行、又はこれと同一線上にある所定の経路に沿って、ロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対移動を可能にするように構成され得る。ロックアウトプレート４３８が付勢部材１３６によって発射チャンバ１４９に押し込まれると、ロックアウトプレート４３８は、これまでに概説したように、使用済みクリップカートリッジ４３０が別の好適なクリップカートリッジと交換されるまで発射部材１６５の前進及びクリップアプライヤー１００の操作を阻止することができる。
【００２４】
図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、上記のように、駆動ネジ１６１は、第１の方向に回転して、発射ナット１６３を遠位に進め、第２の（すなわち、反対）方向に回転して、発射ナット１６３を近位に引き込むことができる。駆動ネジ１６１を第１及び第２の方向に回転させるために、動作可能に駆動ネジ１６１と連結された電動駆動装置は、対応する第１及び第２の方向で動作し得る。図１の図示される実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、クリップアプライヤーは、第１の方向のみで動作する駆動装置を使用することができ、かかる単方向での駆動装置の回転は、発射ナットを遠位に進め、発射ナットを近位に引き込むために使用することができる。ここで図２２〜２６を参照すると、電動駆動装置の出力は、トランスミッションシステム５５０を介して駆動装置システム５６０に伝達され得る。トランスミッションシステム５５０は、単方向で動作する入力シャフト５５２を備えてよく、トランスミッションシステム５５０は、トランスミッションシステム５５０が駆動システム５６０の駆動ネジ５６１を第１の方向に回転させる第１の状態（すなわち、構成）と、トランスミッションシステム５５０が駆動ネジ５６１を第２の（すなわち、反対）方向に回転させる第２の状態（すなわち、構成）と、を切り替え可能又は移行可能であり得る。トランスミッションシステム５５０の第１の状態は図２２〜２４に描写されており、トランスミッションシステム５５０の第２の状態は図２５及び２６に描写されている。
【００２５】
再び図２２〜２４を参照すると、入力シャフト５５２は、そこに取り付けられた入力歯車５５１を備え得、入力歯車５５１は、入力シャフト５５２の回転がシフター歯車５５３に伝達されるようにシフター歯車５５３と動作可能に連結されるか、噛み合い係合される。本明細書に記載されるすべての歯車について、動作可能に連結されるか、互いに噛み合い係合される歯車は、例えば、一方の歯車の回転を他方の歯車に伝達できる任意の好適な歯の配列を備え得る。入力シャフト５５２が第１の方向に回転すると、シフター歯車５５３は、第２の（すなわち、反対）方向に回転する。トランスミッションシステムの第１の状態では、シフター歯車５５３は、シフター歯車５５３が中間歯車５５４と動作可能に連結される、第１の位置にあり、上記のように、シフター歯車５５３が入力歯車５５１によって第２の方向に回転すると、中間歯車５５４が第１の方向に回転する。図示されていないが、中間歯車５５４は、例えば、クリップアプライヤー１００のシャフト１１０内で回転可能に支持され得る。中間歯車５５４はまた、中間歯車５５４の回転を出力歯車５５５に伝達できるように、駆動ネジ５６１に取り付けられた出力歯車５５５と動作可能に連結され得る。上記のように、中間歯車５５４がシフター歯車５５３によって第１の方向に駆動すると、中間歯車５５４は、出力歯車５５５及び駆動ネジ５６１を第２の方向に駆動させることができる。上記と同様に、発射ナット５６３は、駆動ネジ５６１が第２の方向に回転すると、発射ナット５６３が矢印Ｄで示されるように遠位に進むように、駆動ネジ５６１と動作可能に連結され、シャフト１１０内で好適に拘束され得る。
【００２６】
上記と同様に、発射ナット５６３は、上記のように、クリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０内へとクリップ１４０を進め、クリップ１４０を圧着するために、図２４に図示されるように、その最遠位位置まで進めることができる。図２３及び２４に図示されるように、発射ナット５６３は、トランスミッションシステム５５０をその第１の状態からその第２の状態に移行させるように構成され得る、そこから延在するカムバー５６９を更に備え得る。図２４及び図２５を比較すると、読者は、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にある第１の位置とトランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある第２の位置との間をシフター歯車５５３が移動可能であることを認めるであろう。より詳細には、シフター歯車５５３は、シフター歯車５５３が入力歯車５５１及び中間歯車５５４と動作可能に係合するその第１の位置及びシフター歯車５５３が中間歯車５５４から動作可能に解放されるその第２の位置から回転できるように、入力シャフト５５２の周りを回転可能であるシフター５５６に取り付けられる。シフター歯車５５３は、シフター歯車５５３がその第２の位置にあるときに中間歯車５５４から動作可能に解放されるが、シフター歯車５５３は、入力シャフト５５２から駆動ネジ５６１に回転運動を伝達するために、入力歯車５５１及び出力歯車５５５と動作可能に連結され得る。図２４及び２５に図示されるように、シフター５５６は、入力シャフト５５２がその中を通って延在できる中央開口部を備え得る。しかしながら、シフター５５６は、入力シャフト５５２と動作可能に係合しなくてよく、その結果、入力シャフト５５２の回転はシフター５５６を回転させなくてよく、同様に、シフター５５６の回転は入力シャフト５５２を回転させなくてよい。いずれにしても、シフター５５６は、そこから延在するカム従動子５５８を更に備え得、カム従動子５５８は、発射ナット５６３が遠位に進むにつれてカムバー５６９上に画定されたカム５６８によって係合され得る。カム５６８がカム従動子５５８を係合すると、カム５６８は、上記のように、その第１の位置とその第２の位置との間でシフター５５６及びシフター歯車５５３を回転させることができる。
【００２７】
上記のように、シフター歯車５５３がその第２の位置にあり、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある場合、入力シャフト５５２及び駆動ネジ５６１は、いずれも第１の方向に回転することができる。より詳細には、入力シャフト５５２は、第１の方向に回転した場合、入力歯車５５１を第１の方向に回転させることができ、シフター歯車５５３は入力歯車５５１と直接係合しているため、シフター歯車５５３は、第２の方向に回転するであろう。読者は、シフター歯車５５３が、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にある場合に第１の（すなわち、反対）方向に回転することと比較して、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にある場合に第２の方向に回転することを認めるであろう。図２４及び２５を比較すると、上記に加えて、読者は、トランスミッションシステム５５０がその第２の状態にあり、したがって、別の回転方向を示す場合、中間歯車５５４は、入力歯車５５１とシフター歯車５５３との中間に動作可能に位置付けられなくなることを理解するであろう。シフター歯車５５３がその第２の位置にある場合、シフター歯車５５３は入力歯車５５１及び出力歯車５５５と動作可能に係合するため、シフター歯車５５３は、出力歯車５５５、及び出力歯車５５５に連結された駆動ネジ５６１を第１の方向に回転させることができる。図２５及び２６に図示されるように、駆動ネジ５６１が第１の方向に回転すると、発射ナット５６３は、近位に引き込まれて、エンドエフェクタ１２０が再開放され、発射部材１６５を引き込むことができるようにし得る。主として図２６を参照すると、発射ナット５６３は、そこから延在する第２のカムバー５６７を更に備えてよく、第２のカムバー５６７は、発射ナット５６３がその完全引き込み位置へと近位に引き込まれるために、シフター５５６のカム従動子５５８と接触するように構成され得るカム５６６を備える。かかる状況において、カム５６６は、トランスミッションシステム５５０がその第１の状態にリセットされることができ、クリップアプライヤー１００をもう一度作動できるように、シフター５５６を押してその第１の位置に戻し、中間歯車５５４と動作可能に係合させることができる。
【００２８】
上記のように、クリップアプライヤー１００の発射駆動装置は、電動駆動装置を備える手術器具システムによって操作され得る。ロボット手術器具システム２０は図２７に図示されており、複数の可動アーム３０を備え得る。各アーム３０は、クリップアプライヤー１００のシャフト１１０に回転運動を供給するように構成された電動駆動装置及び／又は任意の他の好適な手術器具を備えるアクチュエータモジュール３２を備え得る。ここで図２８を参照すると、エンドエフェクタ６２０は、選択的にクリップアプライヤーのアクチュエータシャフト６１０に対して係合可能であり、かつ解放可能であってよく、エンドエフェクタ６２０は、シャフト６１０の遠位端６１１と連結可能な近位端６２１を備え得る。エンドエフェクタ６２０の近位端６２１は、外側ハウジング６２９と、外側ハウジング６２９を通って延在するフレームと、フレームを通って延在する外側駆動シャフトと、外側駆動シャフトを通って延在する内側駆動シャフトと、を備え得る。同様に、シャフト６１０の遠位端６１１は、外側ハウジング６１９と、外側ハウジング６１９を通って延在するフレーム６６３と、フレーム６６３を通って延在する外側駆動シャフト６６２と、外側駆動シャフト６６２を通って延在する内側駆動シャフト６６１と、を備え得る。シャフト６１０の遠位端６１１に関しては、フレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１は、そこから延在する舌状コネクタ６１３の一部と、その中に画定されたコネクタ溝６１２の一部をそれぞれ備え得る。舌状コネクタ６１３は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１に画定された舌状溝６２３内で受容されるように構成され得、舌状溝６１２は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１から延在する舌状コネクタ６２２を受容するように構成され得る。遠位シャフト端６１１のフレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１にわたって延在する舌状コネクタ６１３と同様に、舌状コネクタ６２２は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１のフレーム、外側駆動シャフト、及び内側駆動シャフトにわたって延在し得る。また、遠位シャフト端６１１のフレーム６６３、外側駆動シャフト６６２、及び内側駆動シャフト６６１にわたって延在する舌状溝６１２と同様に、舌状溝６２３は、エンドエフェクタ６２０の近位端６２１のフレーム、外側駆動シャフト、及び内側駆動シャフトにわたって延在し得る。図２８に図示される構成において、エンドエフェクタ６２０の舌状コネクタ６２２は、シャフト６１０の舌状コネクタ６１３がエンドエフェクタ６２０の舌状溝６２３に横方向に滑り込むのと同時に、シャフト６１０の舌状溝６１２に横方向に滑り込み得る。かかる組立体のおかげで、エンドエフェクタ６２０のフレームは、シャフト６１０のフレーム６６３にしっかり連結されることができ、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフトは、シャフト１１０の外側駆動シャフト６６２と動作可能に連結されることができ、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフトは、シャフト１１０の内側駆動シャフト６６１と動作可能に連結されることができる。読者は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０に組み立てられたときに、舌状コネクタ６１２の一部が互いに揃えられ、舌状溝６１３の一部が互いに揃えられ、舌状溝６２２の一部が互いに揃えられ、舌状コネクタ６２３の一部が互いに揃えられることを認めるであろう。組み立てられると、シャフト１１０の外側駆動シャフト６６２は、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフトを回転させることができ、シャフト６１０の内側駆動シャフト６６１は、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフトを回転させることができる。外側駆動シャフト６６２及び／又は内側駆動シャフト６６１が回転すると、舌状コネクタ６１２の一部、舌状溝６１３の一部、舌状溝６２２の一部、及び舌状コネクタ６２３の一部は、揃わなくなってよい。シャフト６１０からエンドエフェクタ６２０を取り外すために、内側駆動シャフト６６１及び／又は外側駆動シャフト６６２は、舌状コネクタ６１２及び６２３、並びに舌状溝６１３及び６２２が十分に揃う１つ以上の位置へと回転され得る。
【００２９】
再び図２８を参照すると、シャフト６１０の外側ハウジング６１９は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０の遠位端６１１の上に横方向に摺動するときにエンドエフェクタ６２０の横移動を制限するように構成され得る、停止部６１４を更に備え得る。停止部６１４は、エンドエフェクタ６２０の内側駆動シャフト及びシャフト６１０の内側駆動シャフト６６１が長手方向軸６１５に沿って揃えられる、エンドエフェクタ６２０の外側駆動シャフト及びシャフト６１０の外側駆動シャフト６６２が長手方向軸６１５に沿って揃えられる、並びに／又はエンドエフェクタ６２０のフレーム及びシャフト６１０のフレーム６６３が長手方向軸６１５に沿って揃えられる、基準を提供することがきる。上記に加えて、内側駆動シャフト６６１は、電動駆動装置及び／又は内側駆動シャフト６６１を回転させるように構成された、内側駆動シャフト６６１と動作可能に連結された歯車列６６４を備え得るアクチュエータモジュール６３２内へと延在し得る。更に、アクチュエータモジュール６３２は、第２の電動駆動装置と、第２の駆動シャフト６６２を駆動するように構成された、動作可能に第２の駆動シャフト６６２に動作可能に係合される歯車列と、を備え得る。以下に詳述するように、第２の電動駆動装置を使用して、エンドエフェクタ６２０を接合することができる。また、上記に加えて、シャフト６１０の外側ハウジング６１９及び／又はフレーム６６３は、これらに取り付けられた歯車６１７を更に含み得、歯車６１７は、電動駆動装置、並びにシャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０に長手方向軸６１５の周りを回転させるように構成され得る歯車列６１８と動作可能に係合する。例えば、電動駆動装置及び歯車列６１８が第１の方向に動作する場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は軸６１５の周りを時計回り方向に回転することができる。一方、電動駆動装置及び歯車列６１８が第２の方向に動作する場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は、エンドエフェクタ６２０を位置付け、配向するために、軸６１５の周りを反時計回りの方向に回転することができる。
【００３０】
上記のように、エンドエフェクタ６２０は、選択的にシャフト６１０に対する取り付け及び取り外しを行うことができる。読者は、エンドエフェクタ６２０及びシャフト６１０に関連して記載された原理が、とりわけ図１に開示された実施形態のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０に等しく適用され得ることを認めるであろう。したがって、再び図２７を参照すると、ロボットアーム３０の１つは、クリップアプライヤーのエンドエフェクタ１２０又は、別の方法として、例えば、手術用ステープラーのエンドエフェクタなど任意の他の好適なエンドエフェクタと選択的に係合し得る。かかる状況において、エンドエフェクタ１２０は、別のエンドエフェクタと選択的に交換可能であり、その結果として、単一のロボットアーム３０を使用して１つ以上の機能を実行することができる。換言すると、クリップアプライヤー１００は、別のクリップアプライヤー装着装置及び／又は任意の他の好適な交換式装着装置と交換可能である交換式装着装置を備え得る。ここで図２９を参照すると、クリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、ハンドル７００を備える手術器具システムと共に使用することができる。ハンドル７００は、上記のように駆動ネジ１６１に回転運動を加えるために、グリップ７０２に向けて動作する、又は押し込むことができるアクチュエータ７０１を備え得る。場合によっては、アクチュエータ７０１の回転は、駆動ネジ１６１に機械的に伝達され得る。一方、他の場合において、アクチュエータ７０１は、駆動ネジ１６１に動作可能に連結された駆動装置を動作させ得る。
【００３１】
上記に加えて、クリップアプライヤー１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、クリップアプライヤー１００の長手方向軸に沿って揃い得る。ここで図３０を参照すると、エンドエフェクタ１２０及び／又はシャフト１１０は、エンドエフェクタ１２０がクリップアプライヤー１００の長手方向軸に対して関節接合できるように構成され得る、関節継手１０１を更に備え得る。シャフト１１０は、近位端１０２を備え得、関節継手１０１の遠位部を備え得る、外側ハウジング（すなわち、フレーム部）１１９を備え得る。近位端１０２は、例えば、関節継手部材１０３に画定された、球状又は少なくとも実質的に球状であるキャビティ１０４内に受容され得るものなど、球状、又は少なくとも実質的に球状である端部１０２を備え得る。関節継手部材１０３はまた、例えば、シャフトフレーム部１０６に画定された、球状又は少なくとも実質的に球状であるキャビティ１０７内に受容され得るものなど、球状、又は少なくとも実質的に球状である端部１０５を備え得る。シャフト１１０の近位端１０２は、近位端１０２がキャビティ１０４から容易に取り外され得ないように、キャビティ１０４内で少なくとも部分的に捕捉され得る。したがって、近位端１０２及びキャビティ１０４は、近位端１０２がキャビティ１０４内で任意の好適な方向に回転できる寸法であり、そのように構成され得る。図３０にも図示されるように、クリップアプライヤー１００は、例えば、関節継手１０１を通って延在し得、シャフトハウジング１１９の近位端１０２内に画定された、取り付け開口部１０９ａ及び１０９ｂ内にそれぞれ取り付けられる遠位端を含み得る、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂを更に備え得る。使用する際、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂは、キャビティ１０４内で近位端１０２を移動させるために、押す、及び／又は引くことができる。上記に加えて、関節継手部材１０３の端部１０５は、端部１０５がキャビティ１０７から容易に取り外され得ないように、シャフトフレーム部１０６に画定されたキャビティ１０７内で少なくとも部分的に捕捉され得る。したがって、端部１０５及びキャビティ１０７は、上記のように、シャフト端部１０２がアクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂによって押される、及び／又は引かれると、端部１０５がキャビティ１０７内で任意の好適な方向に回転できる寸法であり、そのように構成され得る。
【００３２】
上記に加えて、再び図３０を参照すると、駆動ネジ１６１は、例えば、入力シャフト１５２など入力シャフトによって回転させられ得る。入力シャフト１５２は、シャフトフレーム部１０６、関節継手部材１０３、及びシャフトハウジング１１９の近位端１０２内に画定された開口部１５６を通って延在し得る。入力シャフト１５２は、その遠位端に取り付けられた入力歯車１５１を備え得、入力歯車１５１は、駆動ネジ１６１の近位端に取り付けられた出力歯車１５５と動作可能に連結され得る。使用する際、入力シャフト１５２は、上記のように、電動駆動装置によって回転させられ得、入力シャフト１５２は駆動ネジ１６１を回転させ得る。これまでに概説したように、関節継手１０１は、エンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０の少なくとも一部をクリップアプライヤー１００によって画定された長手方向軸に対して関節接合できるように構成され得る。かかる運動に対応するために、関節継手１０１を通って延在する入力シャフト１５２の少なくとも一部は、十分に可撓性であり得る。
【００３３】
ここで図３１〜３５を参照すると、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂは、例えば、モジュール８３２などのアクチュエータモジュールによって操作され得る。主として図３１を参照すると、アクチュエータモジュール８３２は、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂを押し引きするように構成され得る回転式関節接合駆動部８３３を備え得る。関節接合駆動部８３３は、カラー８３５を回転可能に支持するために、シャフトフレーム１０６の少なくとも一部をその中に受容するように構成され得る開口部８３７を含む、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形のカラー８３５を備え得る。関節接合駆動部８３３は、電動駆動装置及びモジュール８３２の歯車列８３１と動作可能に連結し得る入力歯車部８３４を更に備え得、電動駆動装置及び歯車列８３１が作動すると、関節接合駆動部８３３は、シャフトフレーム１０６の周りを回転し得る。主として図３２及び３４を参照すると、読者は、１個のカムスロット８３５ａのみが提供された図に示されていることを認めるであろうが、関節接合駆動部８３３は、カラー開口部８３７の側壁に画定された、２個のカムスロットを更に備え得る。カムスロット８３５ａは、関節接合駆動部１０８ａから延在するカム従動子８３８ａを受容するように構成され、カム従動子８３８ａは、カムスロット８３５ａ内で摺動するように構成される。関節接合駆動部８３３が回転すると、例えば、カムスロット８３５ａの螺旋状輪郭は、関節接合駆動部８３３の回転方向に応じてカム従動子８３８ａを遠位に押す、又はカム従動子８３８を近位に引くように構成され得る。カム従動子８３８の近位移動又は遠位移動の結果として、カムアクチュエータ１０８ａは、それぞれ近位又は遠位に移動することができる。図示されていないが、関節接合駆動部１０８ｂは、カム従動子８３８ａに類似のカム従動子を備え得、このカム従動子は、上記の他のカムスロット内を摺動するように構成され得る。他のカムスロットは、関節接合駆動部８３３が第１の方向に回転したときに、関節アクチュエータ１０８ａが関節接合駆動部８３３によって遠位に押されると、関節アクチュエータ１０８ｂは、近位に引かれ得るように構成され得る。同様に、他のカムスロットは、関節接合駆動部８３３が第２の方向に回転したときに、関節アクチュエータ１０８ａが関節接合駆動部８３３によって近位に引かれると、関節アクチュエータ１０８ｂは、遠位に押され得るように構成され得る。主として図３２を参照すると、シャフトフレーム部１０６は、その中に画定された隙間スロット８３９を備え得、カムアクチュエータ８３８はそこを通って延在し得る。上記の特徴はアクチュエータモジュール８３２に関連して記載してきたが、かかる特徴は、本明細書に記載の他のアクチュエータモジュールに関連して使用することができる。
【実施例】
【００３４】
クリップアプライヤー装着装置は、遠位端と、近位端と、アクチュエータのフレームに解放可能に取り付けられるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、を備えるシャフトを備える。クリップアプライヤー装着装置は、複数のクリップと、シャフトの遠位端から延在するエンドエフェクタと、を更に備え得、エンドエフェクタは、第１のジョーと、可動式の第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定された受容部と、を備える。この受容部は、クリップを受容するように構成されており、第２のジョーは第１のジョーに向けて移動可能であり、受容部内に位置付けられたクリップを変形させる。このクリップアプライヤー装着装置は、クリップを受容部内へと進めるように構成された遠位部と、アクチュエータの駆動部に解放可能に取り付けられるように構成された駆動コネクタを備える近位部と、を備える発射駆動装置を更に備え得る。
【００３５】
クリップアプライヤー装着装置は、遠位端と、近位端と、アクチュエータ装置のフレームに対して解放可能に取り付け及び取り外しできるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、軸受と、を備えるシャフトを備え得る。このクリップアプライヤー装着装置は、複数のクリップと、シャフトの遠位端から延在するエンドエフェクタと、を更に備え得、エンドエフェクタは、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定された受容部と、を備え、受容部は、クリップを受容するように構成される。このクリップアプライヤー装着装置は、軸受けによって回転可能に支持される、ネジ山を備える回転式駆動部と、更に、回転式駆動部のネジ山とねじ止めにより係合する発射ナットと、を備える往復回転発射駆動装置を更に含み得、発射ナットは、駆動部が第１の方向に回転するときに遠位端に向けて進むことができ、発射ナットは、駆動部が第１の方向と反対の第２の方向に回転するときに遠位端から離れて引き込まれることができ、発射ナットは、発射ナットが遠位端に向けて進むときにクリップを受容部内へと進めるように構成される。
【００３６】
クリップアプライヤー装着装置は、遠位端と、近位端と、フレームと、フレームを解放可能にアクチュエータに取り付けるための接続手段と、を備えるシャフトを備える。このクリップアプライヤーは、複数のクリップと、シャフトの遠位端から延在するエンドエフェクタと、を更に備え得、エンドエフェクタは、第１のジョーと、可動式の第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定された受容部と、を備え、受容部は、クリップを受容するように構成され、第２のジョーは、第１のジョーに向けて移動可能であって、受容部内に位置付けられたクリップを変形させる。このクリップアプライヤー装着装置は、クリップを受容部内へと進める発射手段を更に備え得る。
【００３７】
組織をクリップ留めするためのクリップアプライヤーは、遠位部と、遠位部に画定された遠位開口部と、マガジン開口部と、を備えるシャフトを備え得る。クリップアプライヤーは、マガジン開口部に着脱自在に位置付け可能であるマガジン組立体を更に備え得、マガジン組立体は、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、発射プラットフォームと、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられた複数のクリップと、発射プラットフォームに向けてクリップを付勢するように構成された付勢部材と、を備える。このクリップアプライヤーは、遠位開口部を通ってマガジンからクリップを進めるように構成された発射駆動装置を更に備え得る。
【００３８】
クリップアプライヤーと共に使用するためのマガジン組立体は、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、発射プラットフォームと、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられた複数のクリップと、発射プラットフォームに向けてクリップを付勢するように構成された付勢部材と、を備え得る。
【００３９】
クリップアプライヤー手術器具は、遠位部と、カートリッジ容器と、カートリッジ容器内に着脱自在に位置付け可能であるカートリッジ組立体と、を備える、シャフトを備え得る。このカートリッジ組立体は、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、排出口と、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、を備え得、クリップの積層体は、互いの上に積層された複数のクリップと、クリップを排出口と揃えるように構成された付勢部材と、を備える。このクリップアプライヤー手術器具は、排出口を通ってマガジンからクリップを進めるように構成された発射駆動装置を更に備え得る。
【００４０】
クリップアプライヤーと共に使用するためのカートリッジ組立体は、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、排出口と、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、を備え得、クリップの積層体は、互いの上に積層された複数のクリップと、クリップを排出口と揃えるように構成された付勢部材と、を備える。
【００４１】
クリップを適用するための手術装置は、遠位部と、遠位部に画定された装着ポートと、排出口と、を備える、シャフトを備え得る。この手術装置は、装着ポートに着脱自在に位置付け可能であるクリップカートリッジを更に備え得、クリップカートリッジは、クリップの積層体と、クリップを排出口と揃えるように構成された付勢部材と、排出口を通ってクリップカートリッジからクリップを進めるように構成された発射駆動装置と、を備える。
【００４２】
クリップアプライヤーと共に使用するためのクリップカートリッジは、クリップアプライヤーの装着ポートに着脱自在に位置付け可能であり得、クリップカートリッジは、クリップの積層体と、クリップを排出口と揃えるように構成された付勢部材と、を備え得る。
【００４３】
クリップを適用するための手術装置は、シャフトと、供給軸に沿って複数のクリップを供給するための供給手段と、発射軸に沿って発射前位置から発射済み位置へとクリップを進めるための発射手段と、を備え得、供給軸は発射軸を横断する。
【００４４】
組織をクリップ留めするためのクリップアプライヤーは、シャフトと、発射チャンバと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備え、エンドエフェクタは、圧着チャンバと、ハウジング、ハウジング内に画定された収容チャンバ、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられた複数のクリップ、及び収容チャンバから発射チャンバ内へとクリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材を備えるマガジン組立体と、を備える。このクリップアプライヤーは、発射チャンバ内に位置付けられたクリップを圧着チャンバ内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、付勢部材と複数のクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートと、を更に備え得、付勢部材は、複数のクリップのすべてが圧着チャンバ内へと進められた後で、発射チャンバ内へとロックアウトプレートを付勢するように構成されており、ロックアウトプレートは、発射駆動装置を阻止するように構成されている。
【００４５】
クリップアプライヤーと共に使用するためのマガジン組立体は、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられた複数のクリップと、収容チャンバから発射チャンバ内へとクリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を備え得る。このマガジン組立体は、付勢部材と複数のクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートを更に含み得、付勢部材は、複数のクリップのすべてがハウジングから進められた後で、発射チャンバ内へとロックアウトプレートを付勢するように構成され、ロックアウトプレートは、発射駆動装置が発射チャンバに入れないように構成される。
【００４６】
クリップを適用するための手術装置は、シャフトと、受容部を備えるエンドエフェクタと、ハウジング、ハウジング内に画定された収容チャンバ、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体、発射プラットフォーム、及び収容チャンバから発射プラットフォーム上へとクリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材を備えるカートリッジと、を備え得る。この手術装置は、発射プラットフォーム上に位置付けられたクリップを受容部内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、付勢部材とクリップの積層体との中間に位置付けられたロックアウト部材と、を更に備え得、付勢部材は、すべてのクリップが受容部内へと進められた後で、発射プラットフォームに対してロックアウト部材を付勢するように構成されており、ロックアウト部材は、発射駆動装置を阻止するように構成されている。
【００４７】
クリップアプライヤーと共に使用するためのカートリッジは、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、発射プラットフォームと、収容チャンバから発射プラットフォーム上へとクリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を備え得る。このカートリッジは、付勢部材とクリップの積層体との中間に位置付けられたロックアウト部材を更に含み得、付勢部材は、すべてのクリップがハウジングから押し出された後で、発射プラットフォームに対してロックアウト部材を付勢するように構成され、ロックアウト部材は、発射駆動装置がハウジングを通過しないように構成される。
【００４８】
組織をクリップ留めするための手術装置は、シャフトと、受容部を備えるエンドエフェクタと、ハウジング、ハウジング内に画定された収容チャンバ、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体、発射チャンバ、及び収容チャンバから発射チャンバ内へとクリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材を備えるカートリッジと、を備え得る。この手術装置は、発射チャンバ内に位置付けられたクリップを、発射ストローク中に受容部内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、すべてのクリップが受容部内へと進められた後で、発射駆動装置が発射ストロークを完了しないようにする阻止手段と、を更に備え得る。
【００４９】
クリップアプライヤーと共に使用するためのカートリッジは、ハウジングと、ハウジング内に画定された収容チャンバと、収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、発射チャンバと、収容チャンバから発射チャンバ内へとクリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を備え得る。このカートリッジは、すべてのクリップがハウジングから進められた後で、発射駆動装置が発射ストロークを完了しないようにする阻止手段を更に備え得る。
【００５０】
本明細書に開示されている装置は、単回使用の後に廃棄するよう設計することができ、又は複数回使用するよう設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整され得る。こうした再調整には、装置の分解段階、その後の洗浄段階又は特定の部品の交換段階、及びその後の再組立段階の任意の段階の組み合わせが含まれる。詳細には、装置は、分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部材を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。特定の部材の洗浄及び／又は交換に際し、装置を再調整施設において、あるいは、外科手術の直前に手術チームによって再び付けてから、その後の使用に供することができる。当業者は、デバイスの再調整に、解体、洗浄／交換、及び再組み立てのための種々の技術を使用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００５１】
本発明を開示された特定の例示的実施形態について上記に説明したが、これらの例示的実施形態には多くの改変及び変形を行うことが可能である。例えば、異なるタイプのエンドエフェクタが採用され得る。また、特定のコンポーネントについて材料が開示されたが、他の材料が使用され得る。以上の説明及び以下の「特許請求の範囲」は、このような改変及び変形をすべて有効範囲とするものである。
【００５２】
米国特許第８，０７５，５７１号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＭＥＴＨＯＤＳ」（２０１１年１２月１３日発行）、同第８，０３８，６８６号、表題「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＲＥＶＥＮＴ  ＣＬＩＰ  ＦＡＬＬＯＵＴ」（２０１１年１０月１８日発行）、及び同第７，６９９，８６０号、表題「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ」（２０１０年４月２０日発行）の全体の開示は、本明細書に参照により組み込まれる。
【００５３】
全体又は部分において、本明細書に参照により組み込まれると称されるいずれの特許公報又は他の開示物も、組み込まれた事物が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により援用するものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾するすべての内容、又はそれらの部分は、援用された内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００５４】
〔実施の態様〕
（１）  組織をクリップ留めするためのクリップアプライヤーであって、
シャフトと、
発射チャンバと、
前記シャフトから延在するエンドエフェクタであって、圧着チャンバを備える、エンドエフェクタと、
マガジン組立体であって、
ハウジングと、
該ハウジング内に画定された収容チャンバと、
前記収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられた複数のクリップと、
前記収容チャンバから前記発射チャンバ内へと前記クリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を備える、マガジン組立体と、
前記発射チャンバ内に位置付けられたクリップを前記圧着チャンバ内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、
前記付勢部材と前記複数のクリップとの中間に位置付けられたロックアウトプレートであって、前記付勢部材が、前記複数のクリップのすべてが前記圧着チャンバ内へと進められた後で、前記発射チャンバ内へと前記ロックアウトプレートを付勢するように構成され、前記ロックアウトプレートが前記発射駆動装置を阻止するように構成される、ロックアウトプレートと、を備える、クリップアプライヤー。
（２）  前記シャフトが、
近位部と、
遠位部であって、前記発射チャンバが前記遠位部に画定される、遠位部と、
前記シャフトの前記近位部及び前記遠位部を回転可能に接続する関節継手と、を更に備える、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
（３）  前記ハウジングが、前記発射駆動装置を受容するように構成された近位開口部を更に備える、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
（４）  前記ロックアウトプレートが複数のガイドを備え、前記ハウジングが、前記ガイドと連携して、所定の経路に沿った前記ロックアウトプレートの移動を画定するように構成された、複数の連携ガイドを備える、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
（５）  前記ハウジングがシェルフと、排出口と、を備え、前記付勢部材が、前記クリップを前記シェルフに対して付勢するように構成され、前記シェルフが前記排出口と揃っている、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
【００５５】
（６）  第１のジョーと、第２のジョーと、を更に備え、前記圧着チャンバが前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定され、前記第１のジョーが前記第２のジョーに向けて移動可能であり、前記圧着チャンバ内に位置付けられたクリップを変形させる、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
（７）  前記第１のジョーを前記第２のジョーに向けて移動させるように構成された圧着駆動装置を更に備え、前記圧着駆動装置が前記発射駆動装置により順序正しく作動するように構成された、実施態様６に記載のクリップアプライヤー。
（８）  前記発射部材が、発射軸に沿って前記ハウジングに入るように構成され、前記付勢部材が供給軸に沿って前記発射チャンバ内へと前記クリップを付勢するように構成され、前記供給軸が前記発射軸を横断する、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
（９）  前記供給軸が前記発射軸に対して垂直である、実施態様８に記載のクリップアプライヤー。
（１０）  前記シャフトに画定されたマガジン開口部で前記マガジン組立体を解放可能に保持するように構成されたカートリッジロックを更に備える、実施態様１に記載のクリップアプライヤー。
【００５６】
（１１）  クリップを適用するための手術装置であって、
シャフトと、
受容部を備えるエンドエフェクタと、
カートリッジであって、
ハウジングと、
該ハウジング内に画定された収容チャンバと、
前記収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、
発射プラットフォームと、
前記収容チャンバから前記プラットフォーム上へと前記クリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を備える、カートリッジと、
前記発射プラットフォーム上に位置付けられた前記クリップを前記受容部内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、
前記付勢部材と前記クリップの積層体との中間に位置付けられたロックアウト部材であって、前記付勢部材が、前記クリップのすべてが前記受容部内へと進められた後で、前記ロックアウト部材を前記発射プラットフォームに対して付勢するように構成され、前記ロックアウト部材が前記発射駆動装置を阻止するように構成される、ロックアウト部材と、を備える、手術装置。
（１２）  前記シャフトが、
近位部と、
遠位部であって、前記発射プラットフォームが前記遠位部に画定される、遠位部と、
前記シャフトの前記近位部及び前記遠位部を回転可能に接続する関節継手と、を備える、実施態様１１に記載の手術装置。
（１３）  前記ハウジングが、前記発射駆動装置を受容するように構成された近位開口部を更に備え、前記近位開口部が前記発射プラットフォームと揃っている、実施態様１１に記載の手術装置。
（１４）  前記ロックアウト部材が複数のガイドを備え、前記ハウジングが、前記ガイドと連携して、所定の経路に沿った前記ロックアウト部材の移動を画定するように構成された、複数の連携ガイドを備える、実施態様１１に記載の手術装置。
（１５）  第１のジョーと、第２のジョーと、を更に備え、前記受容部が前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定され、前記第１のジョーが前記第２のジョーに向けて移動可能であり、前記受容部内に位置付けられたクリップを変形させる、実施態様１１に記載の手術装置。
【００５７】
（１６）  前記第１のジョーを前記第２のジョーに向けて移動させるように構成された圧着駆動装置を更に備え、前記圧着駆動装置が前記発射駆動装置により順序正しく作動するように構成された、実施態様１５に記載の手術装置。
（１７）  前記発射部材が、発射軸に沿って前記ハウジングに入るように構成され、前記付勢部材が供給軸に沿って前記発射プラットフォーム上へと前記クリップを付勢するように構成され、前記供給軸が前記発射軸を横断する、実施態様１１に記載の手術装置。
（１８）  前記供給軸が前記発射軸に対して垂直である、実施態様１７に記載の手術装置。
（１９）  前記シャフトに画定されたカートリッジ開口部で前記カートリッジを解放可能に保持するように構成されたカートリッジロックを更に備える、実施態様１１に記載の手術装置。
（２０）  組織をクリップ留めするための手術装置であって、
シャフトと、
受容部を備えるエンドエフェクタと、
カートリッジであって、
ハウジングと、
該ハウジング内に画定された収容チャンバと、
前記収容チャンバ内に着脱自在に位置付けられたクリップの積層体と、
発射チャンバと、
前記収容チャンバから前記発射チャンバ内へと前記クリップを連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を備える、カートリッジと、
前記発射チャンバ内に位置付けられた前記クリップを、発射ストローク中に前記受容部内へと進めるように構成された往復発射駆動装置と、
すべての前記クリップが前記受容部内へと進められた後で、前記発射駆動装置が発射ストロークを完了しないようにする阻止手段と、を備える、手術装置。
【図１】
0006290201.tif 000002
【図２】
0006290201.tif 000003
【図３】
0006290201.tif 000004
【図４】
0006290201.tif 000005
【図５−６】
0006290201.tif 000006
【図７−８】
0006290201.tif 000007
【図９−１０】
0006290201.tif 000008
【図１１−１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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