(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両が備える減速装置を制御して運転支援を行う制御装置を備え、
前記制御装置は、
ホスト車両の進行方向前方に存在する道路形状の情報を取得し、
前記取得した道路形状に基づきホスト車両の進行方向前方にカーブが存在すると判断されるときに、
ホスト車両が備える加速度センサからのセンサ信号に基づき、運転者が当該カーブの開始点に至るまでの直線道路において行った運転操作の結果としてホスト車両に発生する減速度の最大値を計測して記憶し、
前記記憶した減速度の最大値の平均値を、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行う際の、当該制御において発生させる減速度の最大値を規定する減速度目標値として算出し、
前記取得した道路形状に基づきホスト車両の進行方向前方にカーブが存在すると判断されるときに前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行う際には、当該制御においてホスト車両に発生させる減速度の最大値が前記減速度目標値と一致するように当該制御を実行する、
よう構成されている、
運転支援装置。
【請求項２】
前記減速度の最大値の計測は、前記カーブの開始点に至るまでの前記直線道路の距離が所定の距離以上である場合に実行される、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
ホスト車両の進行方向前方に障害物が存在するか否かについての情報を取得し、
ホスト車両の進行方向前方の前記カーブの開始点に至るまでの前記直線道路上に障害物が存在するときは、前記減速度の最大値の計測を行わない、
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記減速度の最大値の計測は、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御する運転支援の動作を行っていないときに実行される、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御装置は、さらに、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行っているときに、運転者がホスト車両を減速又は加速する操作を行った旨の情報を取得したときは、当該運転支援の動作を中止する、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御装置は、
現在の運転者の識別情報を取得し、
前記算出した減速度目標値を前記現在の運転者の識別情報に関連付けて記憶し、
前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行う際には、ホスト車両の減速度の最大値が、前記現在の運転者の識別情報に関連付けられた前記減速度目標値となるように当該制御を実行する、
よう構成されている、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
ホスト車両周辺の天候状態及び又は視界の状態に関する情報を取得し、
当該取得した情報に基づいて、前記減速度目標値を修正するか、又は前記運転支援を開始するタイミングを修正する、
よう構成されている、
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に運転者の運転特性を学習し、当該学習した運転特性に応じた態様で運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転特性を反映した運転支援を行う装置として、カーブへの進入時において、地図情報から取得した当該カーブの曲率半径と、予め設定された所定の横方向加速度と、により当該カーブへの目標進入速度を算出して、カーブ開始点において車速が目標進入速度となるように自動的に減速を行う装置が知られている（特許文献１参照）。この装置では、車速が目標進入速度となったか否かを判定するための判定閾値を、運転者の運転特性の学習結果に応じて変更すると共に、自車両前方に存在するカーブ密度（所定距離内に存在するカーブの数等）に応じた速さで、当該変更後の判定閾値が初期値まで戻される。
【０００３】
また、運転者の運転特性を反映した運転支援を行う他の装置として、カーブ進入時における運転者の速度を当該カーブの曲率半径と共に学習し、自動制御用に予め設定されたカーブ進入路における減速曲線の目標進入速度（カーブ開始点における目標速度）を、上記学習の結果に基づいてその基準値から変更して自動減速を行う装置が知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
ところで、カーブ路を走行する際のブレーキの掛け方は人それぞれであり、また、カーブ路を走行する際の走行フィーリングはカーブ開始点の進入速度よりもカーブ開始点に至るまでの減速の仕方に依存するところが大きい。従って、運転者がそれぞれ持っている走行フィーリングについての嗜好を運転支援装置の動作に適切に反映するという観点からは、カーブ開始点の前の当該カーブへの進入路における減速態様に注目する必要がある。
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、運転支援の目的は専らカーブ開始点において目標進入速度が実現されることであり、学習された運転者の運転特性（すなわち、運転者の嗜好）は、当該目標進入速度と自車両速度との一致判定閾値や当該目標進入速度の修正量に反映されるのみであって、上記のような走行フィーリングを左右し得るカーブ進入路における減速態様を考慮するものではない。
【０００６】
また、上記従来の装置では、運転支援における減速タイミングや減速度が目標進入速度と現在の車速とに応じて様々に自動的に選択されて減速が行われるため、運転者は自動支援がどのタイミングで開始されるのか、また減速がどのような態様で実行されるのかがわからず、不安感を抱くということにもなり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４６２０００１号公報
【特許文献２】特開２００６−３４７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記背景より、カーブ走行時において、運転者に不安感を抱かせることなく、且つ運転者の嗜好を適切に反映して運転支援を行うことのできる運転支援装置の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一の態様は、運転支援装置であって、ホスト車両が備える減速装置を制御して運転支援を行う制御装置を備え、前記制御装置は、ホスト車両の進行方向前方に存在する道路形状の情報を取得し、前記取得した道路形状に基づきホスト車両の進行方向前方にカーブが存在すると判断されるときに、ホスト車両が備える加速度センサからのセンサ信号に基づき、運転者が当該カーブの開始点に至るまでの直線道路において行った運転操作の結果としてホスト車両に発生する減速度の最大値を計測して記憶し、前記記憶した減速度の最大値の平均値を、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行う際の減速度目標値として算出し、前記取得した道路形状に基づきホスト車両の進行方向前方にカーブが存在すると判断されるときに前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行う際には、ホスト車両の減速度の最大値が前記減速度目標値となるように当該制御を実行する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記減速度の最大値の計測は、前記カーブの開始点に至るまでの前記直線道路の距離が所定の距離以上である場合に実行される。
本発明の他の態様によると、前記制御装置は、ホスト車両の進行方向前方に障害物が存在するか否かについての情報を取得し、ホスト車両の進行方向前方の前記カーブの開始点に至るまでの前記直線道路上に障害物が存在するときは、前記減速度の最大値の計測を行わない。
本発明の他の態様によると、前記減速度の最大値の計測は、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御する運転支援の動作を行っていないときに実行される。
本発明の他の態様によると、前記制御装置は、さらに、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行っているときに、運転者がホスト車両を減速又は加速する操作を行った旨の情報を取得したときは、当該運転支援の動作を中止する。
本発明の他の態様によると、前記制御装置は、さらに、現在の運転者の識別情報を取得し、前記算出した減速度目標値を前記現在の運転者の識別情報に関連付けて記憶し、前記減速装置によりホスト車両の減速度を制御して運転支援を行う際には、ホスト車両の減速度の最大値が、前記現在の運転者の識別情報に関連付けられた前記減速度目標値となるように当該制御を実行する、よう構成されている。
本発明の他の態様によると、前記制御装置は、さらに、ホスト車両周辺の天候状態及び又は視界の状態に関する情報を取得し、当該取得した情報に基づいて、前記減速度目標値を修正するか、又は前記運転支援を開始するタイミングを修正する、よう構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示す運転支援装置が実行するカーブ前直線道路における減速度最大値の計測について説明するための説明図である。
【図３】図１に示す運転支援装置が計測するホスト車両の減速度の推移の例である。
【図４】図１に示す運転支援装置が行う運転支援における、減速度制御の例を示す図である。
【図５】図１に示す運転支援装置における処理の手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。本運転支援装置１００は、レーン・キープ・アシスト・システム（LKAS、Lane Keep Assist System）、やアダプティブ・クルーズ・コントロール（ACC、Adaptive Cruse Control）システム等の運転支援システムの一部であり得る。
【００１２】
本運転支援装置１００（以下、単に「支援装置１００」という）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、車両に搭載されて用いられる。以下、支援装置１００が搭載された車両をホスト車両と称する。
【００１３】
支援装置１００は、ユーザがコマンドやデータを入力するためのタッチパネル等の操作入力装置１０２、ホスト車両の車速を検知する車速センサ１０４、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からＧＰＳ信号を受信してホスト車両の現在位置を特定するための位置情報を取得するＧＰＳ受信機１０６、スマートフォン等の携帯機器１０８、ホスト車両の環境における明るさ（照度）を検知する照度センサ１１０、運転者が操作したアクセルペダルの操作量を検知するアクセルペダルセンサ１１２、運転者が操作したブレーキペダルの操作量を検知するブレーキペダルセンサ１１４、及びホスト車両の前方進行方向の方位を検知する方位センサ１１６からの入力信号を取得して、ホスト車両を減速させるためのブレーキ等で構成される減速装置１２０を制御する。
【００１４】
支援装置１００は、上記センサ及び機器からの種々の上記入力信号を受信するための入力インタフェース（入力ＩＮＦ）１３０と、減速装置１２０へ制御信号を出力するための出力インタフェース（出力ＩＮＦ）１３２と、を含む。
【００１５】
また、支援装置１００は、コマンド取得ユニット１３４と、運転者識別ユニット１３６と、カーブ認識ユニット１３８と、運転者特性学習ユニット１４０と、運転支援ユニット１４２と、環境情報取得ユニット１４４と、を有する。
【００１６】
支援装置１００が有する上記各ユニットは、コンピュータである支援装置１００がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【００１７】
支援装置１００は、さらに、地図情報等を保存し記憶しておくための記憶装置１５０も有している。
【００１８】
コマンド取得ユニット１３４は、操作入力装置１０２を介して運転者が入力したコマンドやデータを、入力ＩＮＦ１３０を介して取得する。特に、コマンド取得ユニット１３４は、運転支援ユニット１４２（後述）による運転支援を有効にするか否かについての運転支援指示コマンドを取得して、例えば記憶装置１５０が記憶する運転支援を有効にするか否か示す支援設定フラグを０（「無効」であることを示す）または１（「有効」であることを示す）に設定する。以下において、「運転支援が「有効」に設定されている」とは、例えば上記支援設定フラグが１に設定されていることをいい、「運転支援が「無効」に設定されている」とは、例えば上記フラグが０に設定されていることをいうものとする。
【００１９】
運転者識別ユニット１３６は、例えば運転者が操作入力装置１０２に入力した運転者識別コードをコマンド取得ユニット１３４を介して取得するか、又は運転者が携帯機器１０８に予め入力した運転者識別コードを当該携帯機器１０８から読み込んで取得して、現在の運転者を識別する。
【００２０】
カーブ認識ユニット１３８は、ＧＰＳ受信機１０６から受信したＧＰＳ信号と、記憶装置１５０に記憶された地図情報と、方位センサ１１６からのセンサ信号と、を用いて、ホスト車両の現在位置を特定すると共に進行方向前方の道路形状を取得し、当該ホスト車両の進行方向前方にカーブが存在するか否かを判断する。そして、カーブが存在するときは、上記地図情報から、当該カーブの曲率半径を取得し、及び当該カーブの開始点からホスト車両方向に向かう直線道路部分（以下、「カーブ前直線道路」という）の距離を特定する。
【００２１】
運転者特性学習ユニット１４０は、カーブ認識ユニット１３８によりカーブが存在すると判断されたときは、カーブ前直線道路の距離が所定の距離以上であることを条件として、運転者が当該カーブの開始点に至るまでの間にカーブ前直線道路において行った運転操作の結果としてホスト車両に発生する減速度の最大値を、ホスト車両が備える加速度センサからのセンサ信号により計測して、現在の運転者の運転者識別コードと関連付けて記憶装置に記憶する。すなわち、上記減速度の最大値を、当該運転者が嗜好する走行フィーリングを示す運転者特性として学習する。
【００２２】
また、運転者特性学習ユニット１４０は、現在の運転者について記憶装置１５０に記憶されている減速度の最大値の数が所定の数以上であるときに、当該最大値の平均値を減速度目標値として算出し、当該算出した減速度目標値を、現在の運転者の運転者識別コードと関連付けて記憶装置１５０に記憶する。当該記憶された減速度目標値は、運転支援ユニット１４２により運転支援を行う際に使用される。
【００２３】
ここで、減速度の最大値を計測する際にカーブ前直線道路の距離が所定の距離以上であることを条件とするのは、当該距離が短すぎると、運転者の運転操作の結果としてホスト車両に生ずる減速度は、もっぱら当該距離の短さの制約によって生じたものとなり、走行フィーリングについての運転者の嗜好が反映された減速度とはならないためである。
【００２４】
なお、走行フィーリングについての運転者の嗜好が反映された減速度が確実に測定されるように、上記条件に加えて、カーブ前直線道路に障害物（例えば横断する人や先行車）が存在しないことを条件として上記減速度の最大値を計測して記憶するものとしてもよい。当該障害物は、例えばホスト車両に備えるカメラ（不図示）からの画像を公知の方法で処理して検知するものとすることができる。
【００２５】
運転支援ユニット１４２は、運転支援が「有効」に設定されていることを条件として、カーブ認識ユニット１３８によりカーブが存在すると判断されたときは、減速装置１２０によりホスト車両の減速度を制御して、当該カーブの開始点までの走行についての運転支援を行う。
【００２６】
特に、運転支援ユニット１４２は、当該運転支援の際に生ずるホスト車両の減速度の最大値が上記減速度目標値となるように減速装置１２０を制御する。具体的には、運転支援ユニット１４２は、カーブ認識ユニット１３８からホスト車両の進行方向前方に存在するカーブの曲率半径を取得し、予め設定されたカーブ走行時の許容横方向加速度と上記取得した曲率半径から当該カーブの開始点に進入する際の目標進入速度を算出する。
【００２７】
そして、減速度目標値を減速度最大値とすることを条件として、車速を上記目標進入速度まで減少させるための運転支援を開始すべき道路上の位置（支援開始位置）を算出する。続いて、運転支援ユニット１４２は、ホスト車両が支援開始位置に到達したら、運転支援を開始し、減速度の最大値が上記減速度目標値となるように減速装置１２０を制御して、カーブ開始点においてホスト車両の車速が目標進入速度となるように運転支援を行う。そして、ホスト車両がカーブ開始点を通過したら、運転支援動作を終了する。
【００２８】
さらに、運転支援ユニット１４２は、アクセルペダルセンサ１１２及びブレーキペダルセンサ１１４により、運転支援動作の実行中に運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを操作したか否かを検知し、操作したことを検知したときは、運転支援動作を中止する。
【００２９】
また、運転支援ユニット１４２は、環境情報取得ユニット１４４（後述）が取得した天候状態に関する情報及び又はホスト車両の進行方向前方の視界に関する情報に基づき、記憶装置１５０に記憶されている減速度目標値に所定の比率の係数を乗じて補正し、補正後の減速度目標値を用いて運転支援を行う。例えば、運転支援ユニット１４２は、天候状態及び又は視界がホスト車両の走行にとって望ましくないと判断されるときは、減速度目標値をより小さな値となるように補正する。
【００３０】
これに加えて又はこれに代えて、運転支援ユニット１４２は、天候状態及び又は視界がホスト車両の走行にとって望ましくないと判断されるときは、最大減速度（すなわち、減速度目標値）の持続距離（又は持続時間）を短縮すべく、運転支援を開始するタイミングがより早くなるように支援開始位置を修正する。ここで、「天候状態及び又は環境照度がホスト車両の走行にとって望ましくないと判断されるとき」とは、例えば、雨、霧、雪などの悪天候のときや、明りの少ない夜の道路を走行するとき、あるいはトンネルを抜けるとき等の環境照度の急激な変化が発生したとき等をいう。
【００３１】
環境情報取得ユニット１４４は、自装置に接続された携帯機器１０８から天候に関する情報（例えば、雨、霧、雪などの発生又はその可能性の有無）を取得し、及び又は照度センサ１１０からのセンサ信号に基づき環境照度の程度及びその変化についての情報を取得する。
【００３２】
図２は、運転者特性学習ユニット１４０による、カーブ前直線道路における減速度最大値の計測について説明する図である。図２に示す例では、図示灰色で示された道路の図示左上端から右下端へ向けてホスト車両が走行する。当該道路には、カーブ認識ユニット１３８が認識し得るカーブ路２００、２０２、２０４、２０６が存在しており、且つ各カーブの手前（図示左上端から進入するホスト車両の側）には、カーブ前直線道路２１０、２１２、２１４、２１６が存在している。また、カーブ前直線道路２１０〜２１６の距離は、それぞれ、Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３、Ｌ４である。
【００３３】
上記の状況において、図示灰色で示された道路の図示左上端から進入したホスト車両が図示右下端へ向かって進行するに従い、カーブ認識ユニット１３８はカーブ路２００、２０２、２０４、２０６及びカーブ前直線道路２１０、２１２、２１４、２１６を順次認識する。これにより、運転者特性学習ユニット１４０は、カーブ路２００〜２０６へ進入する際に運転者が行った運転操作の結果としてホスト車両に発生する減速度の計測を行う。
【００３４】
ここで、ホスト車両に発生している減速度が運転者の運転操作によるものか運転支援ユニット１４２の運転支援動作によるものかは、運転支援ユニット１４２による運転支援が「無効」に設定されているか否かにより判断するものとすることができる。すなわち、運転者特性学習ユニット１４０は、運転支援が「無効」に設定されているときは、ホスト車両に発生する減速度は運転者の運転操作によるものである判断して上記計測を開始し、運転支援が「有効」に設定されているときは上記計測を開始しない。
【００３５】
そして、運転者特性学習ユニット１４０は、カーブ前直線道路２１０〜２１６の距離Ｌ１、Ｌ２，Ｌ３、Ｌ４を、順次、所定の距離Ｌ０と比較し、例えば所定距離Ｌ０以上であるの距離Ｌ１、Ｌ３を持つカーブ前直線道路２１０、２１４において、当該カーブ前直線道路２１０、２１４を走行する際にホスト車両の減速度の計測を行う。なお、図２において白抜きの実線矢印は、当該矢印が示されたカーブ前直線道路２１０及び２１４において減速度の計測が行われることを示しており、白抜きの点線矢印は、減速度の計測が行われないことを示している。
【００３６】
図３は、運転者特性学習ユニット１４０が計測する減速度の推移の例である。図３において、横軸は距離（又は時間）、縦軸は減速度を表し、符号３００で示された曲線は、運転者特性学習ユニット１４０が計測した減速度の推移を表している。この例では、運転者特性学習ユニット１４０は、カーブ前直線道路区間の開始点を過ぎた時点で減速度の計測を開始し、カーブ前直線道路区間の終了点（したがって、カーブ開始点）を過ぎた後に当該計測を終了している。そして、運転者特性学習ユニット１４０は、減速度推移を示す曲線３００のピーク値である減速度最大値を特定して記憶する。なお、上述したように、当該減速度最大値は、運転者識別ユニット１３６が取得した運転者識別コードに関連付けて記憶装置１５０に記憶される。
【００３７】
図４は、上記のように学習された（記憶された）運転者特性を表す減速度最大値を用いて運転支援ユニット１４２により実行されるカーブ路における運転支援（自動減速動作）の例を示す図である。図４（ａ）〜（ｃ）において、横軸は距離（又は時間）を示し、縦軸は運転支援ユニット１４２により減速装置１２０が制御されることによりホスト車両に発生する減速度である。
【００３８】
図４（ａ）は、悪天候や視界不良でない通常環境での運転支援動作における減速度制御の態様を示す図である。曲線４００は、運転支援ユニット１４２により制御された減速度の推移を示している。運転支援ユニット１４２は、ホスト車両に発生させる減速度の最大値を、運転者特性学習ユニット１４０が算出し記憶した減速度目標値４０２に設定し、例えば、当該減速度最大値である減速度目標値４０２を維持する距離（又は時間）ＬＢ１の長さを調整することにより、ホスト車両の現在の車速をカーブ開始点４０４において目標進入速度となるように制御する。支援開始位置４０６は、例えば、急ブレーキとならない範囲に予め定められた所定減速度上昇率と予め定められた所定の減速度下降率による制約の下に、現在のホスト車両の車速をカーブ開始点４０４において目標進入速度まで下げるのに必要なＬＢ１の長さを確保できるように設定される。なお、上記の支援動作は、例えば減速度がほぼゼロとなる位置４０８で終了する。
【００３９】
一方、図４（ｂ）及び図４（ｃ）は、環境情報取得ユニット１４４が取得した天候状態に関する情報及び又はホスト車両の進行方向前方の視界に関する情報に基づき、運転支援ユニット１４２が天候状態及び又は視界がホスト車両の走行にとって望ましくないと判断した場合の、支援動作における減速度制御の態様の例をそれぞれ示す図である。
【００４０】
図４（ｂ）に示す例では、減速度目標値４０２に所定の係数を乗じてより小さな値に補正し、当該補正した減速度目標値４１０を用いて減速度制御が行われている。曲線４１２は、運転支援ユニット１４２により制御された減速度の推移を示す曲線である。尚、図４（ｂ）には、比較のため図４（ａ）に示した通常環境での減速度推移曲線４００が点線で示されている。図４（ｂ）の例では、補正された減速度目標値４１０は通常時の減速度目標値４０２よりも小さな値であるため、運転支援ユニット１４２は、当該補正された減速度目標値４１０の持続距離ＬＢ２を通常時の減速度目標値４０２の持続距離ＬＢ１より長くすることで、カーブ開始点４０４において車速が目標進入速度となるように制御している。
【００４１】
一方、図４（ｃ）に示す例では、支援動作に用いる減速度最大値は、通常環境における減速度目標値４０２から変更せず、減速度が当該減速度目標値４０２である距離（又は時間）を短縮すべく、支援開始位置４１４を通常環境での支援開始位置４０６よりも早くなるように変更して設定している。曲線４１６は、運転支援ユニット１４２により制御された減速度の推移を示す曲線である。尚、図４（ｃ）には、比較のため図４（ａ）に示した通常環境での減速度推移曲線４００が点線で示されている。図４（ｃ）の例では、減速度が減速度目標値４０２である持続距離ＬＢ３が通常環境での減速度目標値４０２の持続時間ＬＢ１より短くなるように、且つカーブ開始点４０４において車速が目標進入速度となるように、支援開始位置４１４が設定されている。
【００４２】
このように、本支援装置１００では、運転者がカーブ手前で行う減速操作において発生させる減速度の最大値を、運転者特性を表すもの、すなわち当該運転者の嗜好する走行フィーリングを表すものとして学習し、運転支援動作の際には、当該学習した最大値の平均値がカーブ手前での支援走行の際の減速度最大値となるように減速装置１２０を制御する。このため、本運転支援装置１００は、カーブ手前における運転支援においてどのような減速が行われるかを運転者が予測できるので（すなわち、最大減速度が減速度目標値に固定されるため、支援動作時にどのような走行フィーリングが得られるのかを予測できるので）、運転者に不安感を抱かせることなく、運転者の嗜好を適切に反映した運転支援を行うことができる。
【００４３】
なお、図４に示す運転支援における減速制御の態様は一例であって、これに限定されるものではない。すなわち、支援動作での減速制御における減速度の最大値が、上述した減速度目標値又は補正された減速度目標値に設定されるという条件の下に、種々の態様により減速度を制御することができる。例えば、悪天候等の場合には、減速度目標値をより小さな値に補正すると共に、支援開始位置を通常の支援開始位置よりも早く設定するものとすることができる。また、図４に示す減速度推移曲線は単峰性の曲線であるが、減速度最大値が減速度目標値に設定されるという条件の下に多峰性の曲線とすることもできる。
【００４４】
次に、支援装置１００の処理動作の手順について、図５に示すフロー図にしたがって説明する。本処理は、支援装置１００の電源がオンされた時に開始する。なお、本処理と並行して、コマンド取得ユニット１３４は、操作入力装置１０２を介して運転者から運転支援を有効にするか否かを示す運転支援指示コマンドが入力されたときは、記憶装置１５０が記憶する支援定フラグを、当該運転支援指示コマンドの内容に応じて「有効」又は「無効」に設定するものとする。同様に、本処理と並行して、環境情報取得ユニット１４４は、適宜又は所定の時間間隔で、携帯機器１０８から天候に関する情報を取得し、及び又は照度センサ１１０からのセンサ信号に基づき環境照度の程度及びその変化についての情報を取得して、それらの情報を運転支援ユニット１４２に通知するものとする。
【００４５】
処理を開始すると、まず、運転者識別ユニット１３６は、操作入力装置１０２を介して、又は携帯機器１０８から、運転者識別コードを取得する（Ｓ１００）。また、カーブ認識ユニット１３８は、ＧＰＳ受信機１０６から受信したＧＰＳ信号と、記憶装置１５０に記憶された地図情報と、方位センサ１１６からのセンサ信号と、を用いて、ホスト車両の進行方向前方の道路形状を取得すると共に（Ｓ１０２）、ホスト車両の進行方向前方にカーブがあるか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００４６】
そして、カーブがないときは（Ｓ１０４、Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返し、一方、カーブがあるときは（Ｓ１０４、Ｙｅｓ）、運転支援が「有効」に設定されているか否かを判断する（Ｓ１０６）。そして、運転支援が「無効」に設定されているときは（Ｓ１０６、Ｎｏ）、ステップＳ１０８から始まる運転者特性学習処理を実行する。
【００４７】
運転特性学習処理は、運転者特性学習ユニット１４０が行う処理である。運転特性学習処理では、まず、ステップＳ１０４において検知されたカーブのカーブ前直線道路の距離が所定距離以上であるか否かを判断し（Ｓ１０８）、所定距離未満であるときは（Ｓ１０８、Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻って処理を繰り返す。一方、カーブ前直線道路の距離が所定距離以上であるときは（Ｓ１０８、Ｙｅｓ）、ホスト車両が当該カーブの開始点に到達するまで、加速度センサ１０４から出力されるセンサ信号に基づいてホスト車両の減速度を（例えば所定の時間間隔又は距離間隔で）繰り返し取得して計測し（Ｓ１１０）、当該計測した減速度から当該減速度の最大値を算出して、当該算出した減速度最大値を運転者識別コードと関連付けて記憶装置１５０に記憶する（Ｓ１１２）。
【００４８】
そして、記憶装置１５０に当該運転者識別コードに関連付けられた減速度最大値のデータが所定の個数以上あるときは、それら減速度最大値の平均値を減速度目標値として算出して、当該算出した減速度目標値を当該運転者識別コードに関連付けて記憶装置１５０に記憶する（Ｓ１１４）。これにより、運転者特性学習処理は終了し、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。
【００４９】
一方、ステップＳ１０６において運転支援が有効であるときは（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６から始まる運転支援処理を実行する。運転支援処理は、運転支援ユニット１４２が行う処理である。
【００５０】
運転支援処理では、まず、記憶装置１５０に記憶されている現在の運転者の運転者識別コードに関連付けられた減速度目標値を取得し（Ｓ１１６）、当該取得した減速度目標値、カーブの曲率半径及び所定の横方向加速度から求まるカーブ開始点での目標進入速度、及びホスト車両の現在の速度、等に基づいて運転支援を開始すべき位置（支援開始位置）を算出する（Ｓ１１８）。
【００５１】
続いて、運転支援ユニット１４２は、環境情報取得ユニット１４４から通知されている天候に関する情報及び又は環境照度の程度及びその変化についての情報に基づいて、周辺環境が走行にとって良好であるか否かを判断し（Ｓ１２０）、周辺環境が走行にとって良好であるときは（Ｓ１２０、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６で取得した減速度目標値と、ステップＳ１１８で算出した支援開始位置とに従い、運転支援を実行する（Ｓ１２２）。すなわち、減速度最大値が減速度目標値となるように、減速装置１２０を制御してホスト車両の減速度を制御する。
【００５２】
一方、周辺環境が走行にとって良好でないときは（Ｓ１２０、Ｎｏ）、ステップＳ１１６で取得した減速度目標値を（例えばより小さな値に）補正し、及び又はステップＳ１１８で算出した支援開始位置をカーブ開始点に対しより手間側に位置するように修正して（Ｓ１２４）、ステップＳ１２２に処理を移す。この場合、ステップＳ１２２では、ステップＳ１２４で補正された減速度目標値及び又は修正された支援開始位置に従って、運転支援を実行する。
【００５３】
そして、ステップＳ１２０において運転支援を実行した後は、運転支援処理は終了し、ステップＳ１０２に戻って処理を繰り返す。
【００５４】
なお、ステップ１２０における運転支援を実行中に、運転支援ユニット１４２は、ホスト車両に備えるアクセルペダル及び又はブレーキペダルに反力を付加するアクチュエータ（不図示）を制御して、当該アクセルペダル及び又はブレーキペダルに反力を付加することにより運転支援が実行中であることを運転者に示すものとすることができる。
【００５５】
また、運転支援ユニット１４２は、ステップ１２０における運転支援を実行中に運転者がアクセルペダル及び又はブレーキペダルを（例えば所定の踏み込み力以上の力で）操作したときは、ステップ１２０における割り込み処理として、運転支援を中止してステップＳ１０４に戻るものとすることができる。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置１００では、運転者がカーブ手前で行う減速操作において発生させる減速度の最大値を、当該運転者の嗜好する走行フィーリング（運転特性）を表すものとして学習し、運転支援動作の際には、当該学習した最大値の平均値がカーブ手前での支援走行の際の減速度最大値となるように減速装置１２０を制御する。このため、本運転支援装置１００は、カーブ手前における運転支援においてどのような減速が行われるかを運転者が予測できるので、運転者に不安感を抱かせることなく、運転者の嗜好を良好に反映した運転支援を行うことができる。
【００５７】
なお、上述した実施形態においては、ホスト車両の進行方向前方に存在する道路形状を、ＧＰＳ受信機１０６が受信するＧＰＳ信号と、記憶装置１５０が記憶する地図情報と、方位センサ１１６のセンサ信号に基づいて取得するものとしたが、上記道路形状の取得手段はこれには限られない。例えば、ホスト車両に備えるカメラ（不図示）が撮像したホスト車両前方の撮像画像を画像処理することにより、ホスト車両の進行方向前方に存在する道路形状を取得するものとしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１００・・・支援装置、１０２・・・操作入力装置、１０４・・・加速度センサ、１０６・・・ＧＰＳ受信機、１０８・・・携帯機器、１１０・・・照度センサ、１１２・・・アクセルペダルセンサ、１１４・・・ブレーキペダルセンサ、１１６・・・方位センサ、１２０・・・減速装置、１３０・・・入力ＩＮＦ、１３２・・・出力ＩＮＦ、１３４・・・コマンド取得ユニット、１３６・・・運転者識別ユニット、１３８・・・カーブ認識ユニット、１４０・・・運転者特性学習ユニット、１４２・・・運転支援ユニット、１４４・・・環境情報取得ユニット、１５０・・・記憶装置、２００〜２０６・・・カーブ路、２１０〜２１６・・・カーブ前直線道路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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