(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標の予想位置に向けて投射される先行群及び後続群の無誘導弾と、前記先行群又は後続群に軌道修正信号を送信する管制装置と、を備えた無誘導弾システムであって、
前記先行群の無誘導弾と共に投射されるセンサ弾を有し、
前記センサ弾は、その位置情報とその位置における画像情報とを検出する検出装置と、それらを前記管制装置に送信する情報送信装置と、を有しており、
前記先行群及び前記後続群の前記無誘導弾は、前記軌道修正信号に従いその軌道を修正する軌道修正装置を有しており、
前記管制装置は、センサ弾から受信した前記位置情報と前記画像情報とから前記軌道修正信号を演算し出力する、ことを特徴とする無誘導弾システム。
【請求項２】
前記管制装置は、前記位置情報と前記画像情報とを受信する定置受信機と、それらから前記軌道修正信号を演算し出力する目標算出装置と、前記軌道修正信号を送信する信号送信機と、を有し、
前記目標算出装置は、
（Ａ）前記位置情報と前記画像情報とから、前記目標の現在位置を求め、
（Ｂ）前記目標の現在位置の変化、前記画像情報の検出時における前記目標の前記予想位置と該検出時における前記目標の現在位置との差、又は先行の無誘導弾の弾着時の前記目標の現在位置とその弾着位置との差、から前記軌道修正信号を演算し出力し、
前記信号送信機は、各群に前記軌道修正信号を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項３】
前記目標算出装置は、前記（Ｂ）において、前記目標の現在位置の変化、前記画像情報の検出時における前記目標の前記予想位置と該検出時における前記目標の現在位置との差、又は先行の無誘導弾の弾着時の前記目標の現在位置とその弾着位置との差、から前記目標の移動方向と移動速度とを求め、
前記移動方向と前記移動速度から、前記無誘導弾の弾着時刻に目標が存在すると予想される予想存在位置を演算し、該予想存在位置に基づき決定された無誘導弾の新たな目標弾着位置を修正位置とし、該修正位置を前記軌道修正信号として出力する、ことを特徴とする請求項２に記載の無誘導弾システム。
【請求項４】
前記先行群と前記後続群とは、分散して弾着する複数の前記無誘導弾を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項５】
複数の前記後続群を備え、
複数の前記後続群のそれぞれは、間欠的に投射される、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項６】
前記センサ弾は、前記予想位置の上空で開傘するパラシュートを有し、
前記検出装置は、前記センサ弾の現在位置を前記位置情報として検出するセンサ位置検出装置と、
前記目標の周辺を撮影し前記画像情報として検出する撮影装置と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項７】
前記後続群は、該後続群の無誘導弾と共に投射される前記センサ弾を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項８】
前記軌道修正装置は、前記無誘導弾の弾位置情報を検出する弾位置検出装置と、
前記軌道修正信号を受信する信号受信機と、
前記無誘導弾の軌道を修正可能な修正手段と、
前記修正手段を駆動するアクチュエータと、
前記軌道修正信号に従い該アクチュエータの駆動を制御する軌道制御装置と、を有し、
前記軌道制御装置は、前記軌道修正信号が示す修正位置に前記弾位置情報を近づけるように前記アクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項９】
前記目標算出装置は、前記位置情報と前記画像情報を表示する操作画面を有し、
操作画面上の位置と実際の位置とは相関関係があり、
前記操作画面は、前記予想位置と、前記予想存在位置と、前記操作画面上で移動可能なコマンドと、を表示し、
前記操作画面上の位置が確定された前記コマンドの前記操作画面上の位置に相関する実際の位置の緯度と経度とを演算し、該緯度と経度とが表す位置を前記修正位置とし、該修正位置を前記軌道修正信号として出力する、ことを特徴とする請求項３に記載の無誘導弾システム。
【請求項１０】
前記無誘導弾と前記センサ弾とを内部に搭載し前記先行群として投射される先行群用ロケットと、
前記無誘導弾を内部に搭載し前記後続群として投射される後続群用ロケットと、を備え、
前記先行群用ロケットと前記後続群用ロケットとは、その軌道上で、内部に搭載した前記無誘導弾又は前記センサ弾を散布する、ことを特徴とする請求項１に記載の無誘導弾システム。
【請求項１１】
目標の予想位置に向けて投射される先行群及び後続群の無誘導弾と、前記先行群又は後続群に軌道修正信号を送信する管制装置と、を備えた無誘導弾システムの使用方法であって、
前記先行群の無誘導弾と、該無誘導弾と共に飛翔するセンサ弾とを前記予想位置に向けて投射し、
次いで前記予想位置に向けて前記後続群の無誘導弾を投射し、
前記センサ弾が前記予想位置の上空に到達したときに、前記センサ弾によるその位置情報とその位置における画像情報との検出を開始し、それらを前記管制装置に送信し、
前記管制装置で、前記センサ弾から受信した前記位置情報と前記画像情報とから前記軌道修正信号を演算し出力し、前記先行群又は後続群に軌道修正信号を送信し、
前記軌道修正信号に従い前記無誘導弾の軌道を修正する、ことを特徴とする無誘導弾システムの使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔地の目標に向けて無誘導弾を投射する無誘導弾システムとその使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
弾丸には、一つの飛翔体の中に目標情報を取得する手段（例えばセンサ等）と飛翔経路（軌道）を変更する手段とを有する誘導弾（例えばミサイル等）と、飛翔体の中に目標を取得する手段を有さない無誘導弾（例えばロケット弾等）とがある。
【０００３】
一般に、発射装置から数百ｋｍ離れた位置の目標に向けて弾丸を投射する場合には、誘導弾が用いられる。遠方の目標に向けて弾丸を投射するものとして、例えば特許文献１の誘導弾システムが開示されている。
【０００４】
特許文献１の誘導弾システムは、同一の構成をもつ２つの誘導弾と、それらを管制する管制装置と、誘導弾と管制装置とが接続されこれらの相互間で情報伝送する無線ネットワークとを有する。特許文献１の誘導弾は、目標に向けて飛翔し、目標に接近し自身のもつセンサで目標を捕捉、追尾し、自律誘導により目標に弾着する。また特許文献１の誘導弾は、自身のもつセンサで得た目標情報を無線ネットワークに送出する。またこの誘導弾は、他の誘導弾が得て無線ネットワークに送出した目標情報を織り込んで、自身を誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２２５１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の誘導弾は、その飛翔体の中にセンサを搭載し、そのセンサで目標を捕捉、追尾し、弾着に至るため、誘導弾が弾着により爆発し、それと共にセンサは破壊される。誘導弾は、センサで目標か否かを判別するため、おとりやフレア等を目標と誤認し、それらに弾着することもある。
そのため実際に誘導弾が目標に弾着できたか否か、つまり目標に弾着してセンサが破壊されたのか、それともおとりやフレアに弾着したのか、自爆したのか、等については、確認する術がなかった。
【０００７】
また特許文献１の誘導弾がおとりやフレアを目標と誤認し、その情報を目標情報として、管制装置や他の誘導弾に無線ネットワークを介して提供するおそれがあった。
【０００８】
したがって誘導弾がおとりやフレアに惑わされることなく実際に目標に弾着できる精度は、あまり高くはなかった。
【０００９】
また誘導弾は、その飛翔体の内部にセンサを搭載するため、その飛翔速度があまりに速すぎると、センサが空気の加熱や電離等の影響を受けてしまう。そのため誘導弾は、目標への突入時であっても、一定以上の飛翔速度で飛翔することが難しかった。
【００１０】
また誘導弾は、いわば精巧なコンピュータを搭載した弾丸であるため、高価である。そのため特許文献１の誘導弾システムを実施する費用は高かった。
【００１１】
また発射装置から数百ｋｍ離れた位置（以下、遠隔地）で移動する目標に向けて弾丸を投射する場合、発射から弾着までには数十分かかる。そのため弾丸に掛かる費用を抑えるべく、遠隔地で移動する目標に向けて無誘導弾を投射した場合、先に投射した無誘導弾が目標に弾着したか否かを確認した後に次の無誘導弾を投射したのでは、それが弾着するまでの数十分の間に目標が逃避してしまう。
そのため遠隔地で移動する目標に対し、単に無誘導弾を使用しようとしても、その実現は難しかった。
【００１２】
また位置精度の低い民生用ＧＰＳを用いて割り出した遠隔地に所在する固定目標に対して無誘導弾を使用した場合、先に投射した無誘導弾が目標に弾着したか否かを確認した後に次の無誘導弾を投射したのでは、目的を達成するのに時間が掛かり過ぎてしまう。そのため固定目標であっても、その位置精度が悪い場合には、無誘導弾を使用することが難しかった。
【００１３】
また、目標が大型の艦船である場合、艦船には複数の防御区画が設定されている。そのため、大型弾頭や精度の良い誘導弾を使用しても、１発で同時に複数の防御区画に被害を与える事はできず、目的を達成することが出来なかった。
【００１４】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、おとりやフレアに影響されずに目標の位置情報を取得でき、弾着させる弾丸が無誘導弾であっても、遠隔地の目標に弾着でき、目標への弾着の精度を向上させることができ、高速で弾丸を目標に突入させることができ、実際に弾着したか否かを確認できる無誘導弾システムとその使用方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明によれば、目標の予想位置に向けて投射される先行群及び後続群の無誘導弾と、前記先行群又は後続群に軌道修正信号を送信する管制装置と、を備えた無誘導弾システムであって、
前記先行群の無誘導弾と共に投射されるセンサ弾を有し、
前記センサ弾は、その位置情報とその位置における画像情報とを検出する検出装置と、それらを前記管制装置に送信する情報送信装置と、を有しており、
前記先行群及び前記後続群の前記無誘導弾は、前記軌道修正信号に従いその軌道を修正する軌道修正装置を有しており、
前記管制装置は、センサ弾から受信した前記位置情報と前記画像情報とから前記軌道修正信号を演算し出力する、ことを特徴とする無誘導弾システムが提供される。
【００１６】
また前記管制装置は、前記位置情報と前記画像情報とを受信する定置受信機と、それらから前記軌道修正信号を演算し出力する目標算出装置と、前記軌道修正信号を送信する信号送信機と、を有し、
前記目標算出装置は、
（Ａ）前記位置情報と前記画像情報とから、前記目標の現在位置を求め、
（Ｂ）前記目標の現在位置の変化、前記画像情報の検出時における前記目標の前記予想位置と該検出時における前記目標の現在位置との差、又は先行の無誘導弾の弾着時の前記目標の現在位置とその弾着位置との差、から前記軌道修正信号を演算し出力し、
前記信号送信機は、各群に前記軌道修正信号を送信する。
【００１７】
また前記目標算出装置は、前記（Ｂ）において、前記目標の現在位置の変化、前記画像情報の検出時における前記目標の前記予想位置と該検出時における前記目標の現在位置との差、又は先行の無誘導弾の弾着時の前記目標の現在位置とその弾着位置との差、から前記目標の移動方向と移動速度とを求め、
前記移動方向と前記移動速度から、前記無誘導弾の弾着時刻に目標が存在すると予想される予想存在位置を演算し、該予想存在位置に基づき決定された無誘導弾の新たな目標弾着位置を修正位置とし、該修正位置を前記軌道修正信号として出力する。
【００１８】
また前記先行群と前記後続群とは、分散して弾着する複数の前記無誘導弾を含む。
【００１９】
また複数の前記後続群を備え、
複数の前記後続群のそれぞれは、間欠的に投射される。
【００２０】
また前記センサ弾は、前記予想位置の上空で開傘するパラシュートを有し、
前記検出装置は、前記センサ弾の現在位置を前記位置情報として検出するセンサ位置検出装置と、
前記目標の周辺を撮影し前記画像情報として検出する撮影装置と、を有する。
【００２１】
また前記後続群は、該後続群の無誘導弾と共に投射される前記センサ弾を有する。
【００２２】
また前記軌道修正装置は、前記無誘導弾の弾位置情報を検出する弾位置検出装置と、
前記軌道修正信号を受信する信号受信機と、
前記無誘導弾の軌道を修正可能な修正手段と、
前記修正手段を駆動するアクチュエータと、
前記軌道修正信号に従い該アクチュエータの駆動を制御する軌道制御装置と、を有し、
前記軌道制御装置は、前記軌道修正信号が示す修正位置に前記弾位置情報を近づけるように前記アクチュエータの駆動を制御する。
【００２３】
また前記目標算出装置は、前記位置情報と前記画像情報を表示する操作画面を有し、
操作画面上の位置と実際の位置とは相関関係があり、
前記操作画面は、前記予想位置と、前記予想存在位置と、前記操作画面上で移動可能なコマンドと、を表示し、
前記操作画面上の位置が確定された前記コマンドの前記操作画面上の位置に相関する実際の位置の緯度と経度とを演算し、該緯度と経度とが表す位置を前記修正位置とし、該修正位置を前記軌道修正信号として出力する。
【００２４】
また前記無誘導弾と前記センサ弾とを内部に搭載し前記先行群として投射される先行群用ロケットと、
前記無誘導弾を内部に搭載し前記後続群として投射される後続群用ロケットと、を備え、
前記先行群用ロケットと前記後続群用ロケットとは、その軌道上で、内部に搭載した前記無誘導弾又は前記センサ弾を散布する。
【００２５】
また本発明によれば、目標の予想位置に向けて投射される先行群及び後続群の無誘導弾と、前記先行群又は後続群に軌道修正信号を送信する管制装置と、を備えた無誘導弾システムの使用方法であって、
前記先行群の無誘導弾と、該無誘導弾と共に飛翔するセンサ弾とを前記予想位置に向けて投射し、
次いで前記予想位置に向けて前記後続群の無誘導弾を投射し、
前記センサ弾が前記予想位置の上空に到達したときに、前記センサ弾によるその位置情報とその位置における画像情報との検出を開始し、それらを前記管制装置に送信し、
前記管制装置で、前記センサ弾から受信した前記位置情報と前記画像情報とから前記軌道修正信号を演算し出力し、前記先行群又は後続群に軌道修正信号を送信し、
前記軌道修正信号に従い前記無誘導弾の軌道を修正する、ことを特徴とする無誘導弾システムの使用方法が提供される。
【発明の効果】
【００２６】
上述した本発明の無誘導弾システムとその使用方法によれば、目標に弾着しないセンサ弾に検出装置を搭載するので、無誘導弾が弾着した後に、実際に無誘導弾が目標に弾着できたか否かを検出装置で確認できる。
また検出装置が検出する情報が画像情報であるため、おとりやフレアに影響されずに目標の位置情報を取得できる。それにより無誘導弾を目標自体に弾着させることができる。
そのため目標への弾着の精度を従来のものより向上させることができる。
【００２７】
また無誘導弾が検出装置を搭載しないため、速い飛翔速度で無誘導弾を目標に突入させることができる。そのため目標からの迎撃を回避でき、目標への弾着への精度をさらに向上させることができる。
【００２８】
また本発明の無誘導弾システムに使用する弾丸が無誘導弾であるため、センサを搭載しない分、弾丸の製造費用を抑えることができる。
【００２９】
さらに本発明の無誘導弾システムは、先行群と後続群に分けて無誘導弾を投射するため、先行群の無誘導弾が弾着したか否かについてセンサ弾で確認したときには、後続群の無誘導弾が目標の近く（例えば弾着まで数十秒から十数分の位置）まで飛翔している。そのため先に投射した無誘導弾が目標に弾着したか否かを確認した後に後続の無誘導弾の軌道を修正すれば、目標が逃避又は回避する前に、後続の無誘導弾を目標に弾着させることができる。
それにより無誘導弾であっても、遠隔地で移動する目標に弾着させることができる。
【００３０】
また、先行群の無誘導弾が弾着したか否かについてセンサ弾で確認したときには、後続群の無誘導弾が目標の近く（例えば弾着まで数十秒から十数分の位置）まで飛翔しているので、目標が位置精度の低い民生用ＧＰＳを用いて割り出した遠隔地に所在する固定目標である場合も、修正射撃を短時間で完了することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の第１実施形態の無誘導弾システムの説明図である。
【図２】本発明の無誘導弾の説明図である。
【図３】本発明のセンサ弾の説明図である。
【図４】本発明の管制装置の説明図である。
【図５】本発明の目標算出装置の操作画面を表した説明図である。
【図６】本発明の目標算出装置の操作画面を表した説明図である。
【図７】本発明の目標算出装置の操作画面を表した説明図である。
【図８】本発明の目標算出装置の操作画面を表した説明図である。
【図９】本発明の目標算出装置の操作画面を表した説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態の無誘導弾システムの説明図である。
【図１１】本発明の後続群がセンサ弾を有する場合の複数の画像情報の使用方法の説明図である。
【図１２】本発明の第３実施形態の無誘導弾システムの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００３３】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態の無誘導弾システムの説明図である。（Ａ）はセンサ弾１０がその検出を開始する前の図であり、（Ｂ）は、その検出を開始した後の図である。
なお図１の説明図は、目標Ｘが移動するものである場合を例としている。
【００３４】
本発明の無誘導弾システム１は、遠隔地の目標Ｘの予想位置Ａ１に向けて投射される先行群Ｇ１及び後続群Ｇ２の無誘導弾２０と、先行群Ｇ１又は後続群Ｇ２に軌道修正信号を送信する管制装置３０と、を備えた防衛システムである。目標Ｘは、移動するものであっても、移動しない固定目標であってもよい。
第１実施形態の無誘導弾システム１は、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２の２つの群に分けて、無誘導弾２０を間欠的に投射する。１つの群（先行群Ｇ１、後続群Ｇ２）に含まれる無誘導弾２０の数は、単数でも複数でもよい。
【００３５】
ここで「遠隔地」とは、例えば無誘導弾２０やセンサ弾１０の発射装置から数百ｋｍ離れた位置、若しくは無誘導弾２０やセンサ弾１０の投射から弾着まで数十分を要する程の位置を意味する。
【００３６】
また予想位置Ａ１とは、無誘導弾２０の弾着時に、移動する目標Ｘが存在すると予想される位置である。図１（Ａ）（Ｂ）における先行群Ｇ１の無誘導弾２０の予想位置Ａ１は、図で左側の予想位置Ａ１ａであり、後続群Ｇ２の無誘導弾２０の予想位置Ａ１は、図で右側の予想位置Ａ１ｂである。
【００３７】
無誘導弾２０は、目標Ｘに弾着して爆発することを目的とする弾丸であり、例えばロケット弾である。無誘導弾２０は、その機体２８の中に弾頭を有するが、目標Ｘを捕捉、追尾する手段は有さない。
【００３８】
また本発明の無誘導弾２０は、管制装置３０から送信される軌道修正信号に従い、その軌道Ｈを修正する軌道修正装置２１を有する。図１（Ａ）において、先行群Ｇ１の無誘導弾２０は、予想位置Ａ１ａ（図で左側）に向かうべく、軌道Ｈ１ａ（図で左側）を飛翔する。同様に後続群Ｇ２の無誘導弾２０は、予想位置Ａ１ｂ（図で右側）に向かうべく、軌道Ｈ２ａ（図で右側）を飛翔する。
【００３９】
先行群Ｇ１は、その無誘導弾２０と共に投射されるセンサ弾１０を有する。
センサ弾１０は、先行群Ｇ１の無誘導弾２０と共に、予想位置Ａ１（Ａ１ａ）に向けて飛翔する。そして予想位置Ａ１の上空Ｓで、その位置情報Ｋ（図５〜９参照）とその位置における画像情報Ｊ（図５〜９参照）との検出を開始する。
【００４０】
図１（Ｂ）に示すように、センサ弾１０はその位置情報Ｋとその位置における画像情報Ｊとを検出する検出装置１１と、それらを管制装置３０に送信する情報送信装置１５と、を有する。
【００４１】
図１に示すように例えばセンサ弾１０は、無誘導弾２０と共に飛翔する飛翔体であり、検出装置１１と情報送信装置１５とを搭載する子弾１９を予想位置Ａ１の上空Ｓで放出し、その子弾１９で位置情報Ｋと画像情報Ｊを検出するものであってよい。その子弾１９は、図１（Ｂ）に示すように、パラシュート１７を有していることが好ましい。
【００４２】
もしくはセンサ弾１０は、検出装置１１と情報送信装置１５をセンサ弾１０の機体１８（図３参照）に搭載し、その機体１８に連結したパラシュート１７を予想位置Ａ１の上空Ｓで開傘してもよい。
【００４３】
また、センサ弾１０の子弾１９や機体１８、もしくはパラシュート１７に、センサ弾１０の落下する方向を制御する制御機構を設けてもよい。
この構成により、本発明のセンサ弾１０は、予想位置Ａ１の上空Ｓで無誘導弾２０の軌道Ｈから外れ、その上空Ｓを俯瞰しながら位置情報Ｋと画像情報Ｊを検出する。
【００４４】
管制装置３０は、目標Ｘから距離を隔てた場所に位置し、センサ弾１０から受信した位置情報Ｋと画像情報Ｊとから軌道修正信号を演算し出力する装置である。すなわち管制装置３０は、目標Ｘから数百ｋｍ離れた位置にあってもよく、目標Ｘに近接した位置にあってもよい。管制装置３０は、発射装置や、目標Ｘの近傍のセンサ弾１０と通信が可能な場所であれば、発射装置の近くに所在する必要はない。
【００４５】
つまり図１の無誘導弾システム１は、先行群Ｇ１の無誘導弾２０と、無誘導弾２０と共に飛翔するセンサ弾１０とを予想位置Ａ１（Ａ１ａ）に向けて投射し、次いで予想位置Ａ１（Ａ１ｂ）に向けて後続群Ｇ２の無誘導弾２０を投射する。
そしてセンサ弾１０が予想位置Ａ１（Ａ１ａ）の上空Ｓに到達したときに、センサ弾１０によるその位置情報Ｋとその位置における画像情報Ｊとの検出を開始し、それらを管制装置３０に送信する（図１（Ｂ））。
【００４６】
管制装置３０は、センサ弾１０から受信した位置情報Ｋと画像情報Ｊとから軌道修正信号を演算し出力する。具体的には、センサ弾１０の位置情報Ｋと画像情報Ｊから、目標Ｘの現在位置Ｂ（図１（Ｂ））を算出する。そして目標Ｘの現在位置Ｂから目標Ｘの移動速度や移動方向を算出し、その移動速度や移動方向から、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２が弾着するときに目標Ｘが存在すると予想される位置（以下、修正位置Ａ２）を算出する。
図１において、修正位置Ａ２に位置する目標Ｘを細線で表示している。例えば図１（Ｂ）の例では、先行群Ｇ１が弾着するときに目標Ｘが存在すると予想される位置は、修正位置Ａ２ａ（図で左側）であり、後続群Ｇ２が弾着するときに目標Ｘが存在すると予想される位置は、修正位置Ａ２ｂ（図で右側）である。管制装置３０は、この修正位置Ａ２（Ａ２ａ，Ａ２ｂ）に無誘導弾２０を向かわせるための信号（軌道修正信号）を先行群Ｇ１又は後続群Ｇ２の各無誘導弾２０に送信する。
【００４７】
各無誘導弾２０は、軌道修正信号に従い、無誘導弾２０の軌道Ｈを修正する。つまり図１（Ｂ）の場合、先行群Ｇ１の無誘導弾２０は、予想位置Ａ１ａに向かう軌道Ｈ１ａから、修正位置Ａ２ａに向かう軌道Ｈ１ｂに軌道修正する。同様に後続群Ｇ２の無誘導弾２０は、予想位置Ａ１ｂに向かう軌道Ｈ２ａから、修正位置Ａ２ｂに向かう軌道Ｈ２ｂに軌道修正する。
【００４８】
これにより無誘導弾システム１で遠隔地に投射する弾丸が、目標Ｘを捕捉、追尾するセンサをその機体２８に搭載していない無誘導弾２０あっても、目標Ｘに弾着させることができる。
【００４９】
また無誘導弾２０に検出装置１１を搭載せずに、センサ弾１０に検出装置１１を搭載するため、検出装置１１が無誘導弾２０の弾着で破壊されることはない。そのためセンサ弾１０は、予想位置Ａ１の上空Ｓで目標Ｘの周囲を俯瞰しながら、無誘導弾２０の弾着後も画像情報Ｊを管制装置３０に送信し続けられる。それにより管制装置３０は、画像情報Ｊを確認することで、無誘導弾２０が目標Ｘに弾着できたか否かを確認することができる。
【００５０】
また管制装置３０が画像情報Ｊに基づき目標Ｘの位置や状態を把握するので、目標Ｘから放出されるおとりやフレアに惑わされずに目標Ｘの位置情報を取得でき、それに基づいた軌道修正信号を出力できる。そのため特許文献１の誘導弾システムよりも精度良く、弾丸（無誘導弾２０）を目標Ｘに弾着させることができる。
【００５１】
さらに無誘導弾２０がその機体２８内に、シーカ等の目標Ｘを捕捉、追尾するセンサを搭載しないため、たとえ高速の飛翔により機体２８が加熱し、電離が発生しても、無誘導弾２０の機能には影響がない。つまりセンサへの影響を考慮して無誘導弾２０の飛翔速度を抑える必要が無い。そのため目標Ｘへの突入時には、無誘導弾２０を加速させて高速で突入させることができる。それにより目標Ｘからの迎撃を困難にでき、対処時間を短くすることができる。
【００５２】
また検出装置１１を搭載したセンサ弾１０は、検出装置１１に加熱の影響がない速度で、無誘導弾２０とは別箇に飛翔させることができるため、機体２８の加熱や電離の発生から検出装置１１を保護することができる。また無誘導弾２０とは別箇にセンサ弾１０を設けるため、センサ弾１０に自由に回避運動を行わせることができ、目標Ｘからセンサ弾１０への迎撃を困難にすることができる。
【００５３】
さらに本発明の無誘導弾システム１は、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２に分けて無誘導弾２０を投射するので、先行群Ｇ１の無誘導弾２０が弾着したか否かについてセンサ弾１０で確認したときには、後続群Ｇ２の無誘導弾２０が目標Ｘの近く（例えば弾着まで数十秒から十数分の位置）まで飛翔している。そのため先に投射した無誘導弾２０が目標Ｘに弾着したか否かを確認した後に後続の無誘導弾２０の軌道Ｈを修正すれば、目標Ｘが逃避又は回避する前に、後続の無誘導弾２０を目標Ｘに弾着させることができる。
それにより無誘導弾２０であっても、遠隔地で移動する目標Ｘに弾着させることができる。また目標Ｘが位置精度の低い民生用ＧＰＳを用いて割り出した遠隔地に所在する固定目標である場合も、修正射撃を短時間で完了することができる。
【００５４】
図２は、本発明の無誘導弾の説明図である。（Ａ）は、無誘導弾２０の模式図であり、（Ｂ）は図１のＡ−Ａ矢視図である。
無誘導弾２０は、機体２８を前方に推進させる推力発生装置２６と、管制装置３０から送信される軌道修正信号に従いその軌道Ｈを修正する軌道修正装置２１とを備える。
【００５５】
推力発生装置２６は、例えばロケットモータであり、目標Ｘへの突入時に加速するよう、段階的に速度が変更されるデュアル推力モータの固体ロケットであることが好ましい。しかし推力発生装置２６は、これに限らず、シングル推力モータの固体ロケットでも、一液推進薬や二液推進薬を使用する液体ロケット、ジェットエンジン、ラムジェットエンジン、ハイブリッドロケットであってもよく、その他の推進装置であってもよい。
【００５６】
軌道修正装置２１は、例えば弾位置検出装置２７、信号受信機２２、修正手段２３、アクチュエータ２４、及び軌道制御装置２５を有する装置であってもよい。
【００５７】
弾位置検出装置２７は、無誘導弾２０の弾位置情報を検出する検出装置であり、例えば人工衛星から受信したＧＰＳ座標から現在位置を算出して特定するＧＰＳ受信機であってもよい。もしくは弾位置検出装置２７は、地磁気から現在位置を算出する地磁気センサであってもよく、その他の現在位置を特定するセンサであってもよい。
【００５８】
信号受信機２２は、軌道修正信号を受信する電波の受信機であり、受信した軌道修正信号を軌道制御装置２５に出力する。
【００５９】
修正手段２３は、搭載された無誘導弾２０の軌道Ｈを修正可能な手段であり、例えば図２（Ａ）に示すような機体２８に対する角度を調整できる尾翼である。図２（Ａ）の尾翼（修正手段２３）は、可動式に機体２８に取り付けられており、アクチュエータ２４の駆動によりその機体２８に対する角度を変更する。しかしこれに限らず、修正手段２３は、例えば無誘導弾２０に重心を中心とした力のモーメントを生じさせ、姿勢を制御するものであってもよい。また修正手段２３は、その他の方法で無誘導弾２０の軌道Ｈを修正するものであってもよい。
【００６０】
アクチュエータ２４は、修正手段２３に連結し、修正手段２３を駆動する駆動装置である。アクチュエータ２４は、例えば電動モータやシリンダが好ましいが、その他のものでもよい。
【００６１】
軌道制御装置２５は、軌道修正信号に従い、軌道修正信号が示す修正位置Ａ２に弾位置情報を近づけるようにアクチュエータ２４の駆動を制御する制御装置である。軌道制御装置２５は、弾位置検出装置２７、信号受信機２２、及びアクチュエータ２４と連結している。そして弾位置検出装置２７から入力した弾位置情報と、信号受信機２２から入力した軌道修正信号とから、弾位置情報が示す無誘導弾２０の現在位置を軌道修正信号が示す修正位置Ａ２に近づけるために必要な軌道Ｈ（図１の軌道Ｈ１ｂ，Ｈ２ｂ）を演算し、それに基づき、アクチュエータ２４を制御する。
しかし軌道修正装置２１は、上記の構成に限らず、他の構成のものであってもよい。
【００６２】
目標Ｘが複数の防御区画が設定されている大型の艦船である場合には、複数弾を分散させて命中させる事が必要であるため、複数のロケット弾等で弾幕を形成し、目標Ｘを包む様に攻撃する事が有効となる。そのため、図１、図２（Ｂ）に示すように、本発明の先行群Ｇ１と後続群Ｇ２とは、複数の無誘導弾２０を含むことが好ましい。
先行群Ｇ１と後続群Ｇ２とが複数の無誘導弾２０を含む場合、複数の無誘導弾２０は、予想位置Ａ１を中心として分散して弾着する。つまり先行群Ｇ１と後続群Ｇ２は、修正位置Ａ２（または軌道修正信号が発せられない場合は予想位置Ａ１）に弾着する軌道Ｈを飛翔する無誘導弾２０ａ（図１（Ｂ）の中心の無誘導弾２０）と、その弾着位置Ｐの周囲に弾着するべく中心の無誘導弾２０ａの周囲を飛翔する複数の無誘導弾２０ｂとを有する。この場合、無誘導弾２０ｂの数は、いくつであってもよい。
【００６３】
複数の無誘導弾２０を、予想位置Ａ１を中心として分散して弾着させるために、例えば中心の無誘導弾２０ａの周囲を飛翔する複数の無誘導弾２０ｂの軌道制御装置２５に、予め、軌道修正信号が示す修正位置Ａ２からオフセットする距離を入力することが好ましい。例えば中心の無誘導弾２０ａの周囲を飛翔する複数の無誘導弾２０ｂのうち、一の無誘導弾２０ｂの軌道制御装置２５には、オフセット量として「北に３０ｍ」を予め入力し、他の無誘導弾２０ｂの軌道制御装置２５には、「東に５０ｍ」を予め入力する。この場合、一の無誘導弾２０ｂの軌道制御装置２５は、軌道修正信号が示す修正位置Ａ２より「北に３０ｍ」の位置に弾着するようにアクチュエータ２４の駆動を制御することとなる。同様に、他の無誘導弾２０ｂの軌道制御装置２５は、軌道修正信号が示す修正位置Ａ２より「東に５０ｍ」の位置に弾着するようにアクチュエータ２４の駆動を制御することとなる。なお、この場合、中心を飛翔する無誘導弾２０ａの軌道制御装置２５に入力されたオフセット量は０（ゼロ）である。
【００６４】
これにより軌道修正信号が示す修正位置Ａ２に、中心を飛翔する無誘導弾２０ａが弾着すると共に、修正位置Ａ２の周囲に、予め設定されたオフセット量で分散した周囲の無誘導弾２０ｂが弾着することができる。
【００６５】
もしくは複数の無誘導弾２０を、修正位置Ａ２を中心として分散させて弾着させる方法として、管制装置３０の目標算出装置３３が、各無誘導弾２０に、異なる位置を示す軌道修正信号をそれぞれ送信してもよい。つまり目標算出装置３３が、修正位置Ａ２の緯度と経度だけでなく、「修正位置Ａ２より北に３０ｍの位置」の緯度と経度や「修正位置Ａ２より東に５０ｍの位置」の緯度と経度も演算し、それぞれの位置を示す複数の軌道修正信号を別々の無誘導弾２０に送信してもよい。
【００６６】
本発明の無誘導弾システム１では、このように無誘導弾２０が分散して弾着することにより、同時に目標Ｘの複数箇所に無誘導弾２０を弾着させることができる。それによりたとえ目標Ｘが、巨大で複数の防御区画を有する大型の艦船であったとしても、複数の防御区画に無誘導弾２０を弾着させることができる。
【００６７】
図３は、本発明のセンサ弾の説明図である。（Ａ）はセンサ弾１０がその検出を開始する前の図であり、（Ｂ）は、その検出を開始した後の図である。
センサ弾１０は、無誘導弾２０と共に投射され、センサ弾１０がその検出を開始するまでは、予想位置Ａ１に向けて無誘導弾２０と共に飛翔する飛翔体である。つまりセンサ弾１０も、検出開始まで使用する軌道修正装置２１と、機体１８を前方に推進させる推力発生装置２６とをその内部に有し、検出開始までは、軌道修正信号に従い、修正位置Ａ２に向けてその軌道Ｈを修正する。
【００６８】
センサ弾１０の推力発生装置２６は、無誘導弾２０の推力発生装置２６と同様のものであってもよい。
しかしセンサ弾１０は目標Ｘに突入しないため、センサ弾１０の推力発生装置２６はデュアル推力モータの固体ロケットであってもよいが、それである必要はない。センサ弾１０の推力発生装置２６は、シングル推力モータの固体ロケットでも、一液推進薬や二液推進薬を使用する液体ロケット、ジェットエンジン、ラムジェットエンジン、ハイブリッドロケットであってもよく、その他の推進装置であってもよい。
【００６９】
例えばセンサ弾１０は、図３に示すように無誘導弾２０とほぼ同じ構成の弾丸であり、検出装置１１と情報送信装置１５を備える。この場合、センサ弾１０は、予想位置Ａ１（又は修正位置Ａ２）の上空Ｓで放出する子弾１９をその機体１８の内部に有し、その子弾１９に検出装置１１と情報送信装置１５を備える。また子弾１９は、予想位置Ａ１の上空Ｓで開傘するパラシュート１７を有することが好ましい。
【００７０】
しかしセンサ弾１０の構成は、これに限らず、無誘導弾２０と共に飛翔できれば、どのような構成の飛翔体であってもよい。
【００７１】
またセンサ弾１０は、子弾１９を有さず、機体１８そのものに検出装置１１と情報送信装置１５を備えるものであってもよい。その場合は、機体１８に、パラシュート１７が取り付けられ、機体１８が、予想位置Ａ１（又は修正位置Ａ２）を上空Ｓから俯瞰する。
【００７２】
検出装置１１は、センサ弾１０（図３の例では、子弾１９）の位置情報Ｋとその位置における画像情報Ｊとを検出する装置である。
【００７３】
検出装置１１は、センサ弾１０の現在位置を位置情報Ｋとして検出するセンサ位置検出装置１２と、目標Ｘの周辺を撮影し画像情報Ｊとして検出する撮影装置１３と、を有する。
【００７４】
センサ位置検出装置１２は、人工衛星から受信したＧＰＳ座標から現在位置を算出して特定するＧＰＳ受信機であってもよい。もしくはセンサ位置検出装置１２は、地磁気から現在位置を算出する地磁気センサであってもよく、その他の現在位置を特定するセンサであってもよい。
【００７５】
撮影装置１３は、静止画又は動画を撮影するカメラ、例えばデジタルカメラ、ビデオカメラ、もしくは赤外線カメラである。撮影装置１３は、そのレンズを下方に向け、上空Ｓ（例えば高度５００ｍ〜１５００ｍ）からその位置（つまり位置情報Ｋを取得した位置）における画像情報Ｊを取得する。つまり予想位置Ａ１（もしくは修正位置Ａ２）の上空Ｓで位置情報Ｋと画像情報Ｊの検出を開始することから、目標Ｘの上空Ｓで画像情報Ｊを検出することとなる。そのため画像情報Ｊには、目標Ｘとその周囲が含まれる。また無誘導弾２０が弾着した後では、撮影装置１３は、無誘導弾２０の弾着位置Ｐをも撮影することが好ましい。
【００７６】
またセンサ弾１０に管制装置３０からの指令を受信する受信機を搭載し、管制装置３０の指令により撮影装置１３の撮影箇所を調整してもよい。
なお、以下の説明において、静止画又は動画を「画像」とする。
【００７７】
情報送信装置１５は、センサ位置検出装置１２から出力された位置情報Ｋと撮影装置１３から出力された画像情報Ｊとを管制装置３０に送信する送信機である。
【００７８】
図４は、本発明の管制装置の説明図である。
図４に示すように管制装置３０は、位置情報Ｋと画像情報Ｊとを受信する定置受信機３１と、それらから軌道修正信号を演算し出力する目標算出装置３３と、軌道修正信号を各群に送信する信号送信機３２と、を有する。管制装置３０は、目標Ｘから数百ｋｍ離れた位置にあってもよく、目標Ｘに近接した位置にあってもよい。また管制装置３０は、陸地に固定されていてもよく、陸地を走行する車両や、飛行機、もしくは船舶等の移動するものに搭載されていてもよい。
【００７９】
目標算出装置３３は、操作画面３４を有し、位置情報Ｋや画像情報Ｊから目標Ｘの位置を算出し、そこから軌道修正信号を演算、出力できる演算装置である。目標算出装置３３は、例えばパーソナルコンピュータであるが、その他のものでもよい。目標算出装置３３は、定置受信機３１と信号送信機３２に接続され、定置受信機３１から位置情報Ｋと画像情報Ｊを入力し、軌道修正信号を信号送信機３２に出力する。
【００８０】
図５〜９は、本発明の目標算出装置３３の操作画面３４を表した説明図である。以下、管制装置３０が、位置情報Ｋと画像情報Ｊから軌道修正信号を送信するまでの手順を図５〜９で説明する。図５〜９の画像情報Ｊは、移動する１つの目標Ｘをその上空Ｓから撮影したものである。
操作画面３４上の位置と実際の位置とは、相関関係がある。
【００８１】
管制装置３０が位置情報Ｋと画像情報Ｊを受信すると、目標算出装置３３の操作画面３４には、位置情報Ｋ、画像情報Ｊ、及び現在時刻が表示される（図５〜９）。
【００８２】
例えば位置情報Ｋは、センサ弾１０（子弾１９）の緯度、経度、高度、飛翔方位、飛翔速度である。また位置情報Ｋは、次の無誘導弾２０（図５の場合は先行群Ｇ１の無誘導弾２０）の弾着時刻までの残り時間を残時間として表示することが好ましい。例えば図５で、先行群Ｇ１の無誘導弾２０が弾着するまでの時間は４０秒である。
【００８３】
画像情報Ｊは、センサ弾１０（子弾１９）の撮影装置１３で撮影した静止画又は動画である。図５は、画像情報Ｊが静止画である場合を示している。画像情報Ｊは、センサ弾１０が予想位置Ａ１の上空Ｓ（例えば高度５００ｍ〜１５００ｍ）に位置して、その下方を撮影装置１３で撮影したものであるため、一つの画像に目標Ｘとその周辺が広く写し出される。
【００８４】
目標算出装置３３は、まず位置情報Ｋから画像の撮影時のセンサ弾１０（子弾１９）の位置を求める。予想位置Ａ１（Ａ１ａ，Ａ１ｂ）は、無誘導弾２０の投射前に予め目標算出装置３３に入力されている。目標算出装置３３は、撮影時のセンサ弾１０の位置と予め入力されている予想位置Ａ１（Ａ１ａ，Ａ１ｂ）の緯度及び経度とから画面上の予想位置Ａ１の位置が算出され、操作画面３４の画像に重ねて表示される。予想位置Ａ１（Ａ１ａ，Ａ１ｂ）の周囲には、無誘導弾２０の数とそれが弾着する時刻が表示される。例えば図５の例では、左側の円が先行群Ｇ１の予想位置Ａ１ａを示し、右側の円が後続群Ｇ２の予想位置Ａ１ｂを示している。図５の操作画面３４は、先行群Ｇ１の５発の無誘導弾２０が１３時４０秒の時刻に予想位置Ａ１ａに弾着し、後続群Ｇ２の５発の無誘導弾２０が１３時１分１５秒の時刻に予想位置Ａ１ｂに弾着することを表示している。
【００８５】
次に図６に示すように、操作画面３４の操作者は、画面上の目標Ｘの位置をクリックする。この操作により、画像の撮影時における目標Ｘの現在位置Ｂが確定される。目標算出装置３３は、画面上の目標Ｘの現在位置Ｂの位置座標と撮影時のセンサ弾１０（子弾１９）の緯度、経度、高度とを照らし合し、実際の目標Ｘの現在位置Ｂ（例えば実際の緯度と経度やＧＰＳ座標）を算出すると共に、画面上の目標Ｘの現在位置Ｂにプロットする（図６のＴＧＰを参照。以下、ＴＧＰプロットとする）。
また画面上のＴＧＰプロットの周囲には、この画像情報Ｊの撮影時刻が表示される。例えば図６の例では、ＴＧＰプロットの上に、１３時５秒の時刻（１３０００５と表示）が表示されている。
【００８６】
画像情報Ｊが静止画である場合、センサ弾１０の撮影装置１３は、最初の撮影時から数秒の時間をあけて、再度、静止画を撮影する。そしてセンサ弾１０は、それらの撮影時刻を画像情報Ｊとして管制装置３０に送信する。
【００８７】
管制装置３０は、次の画像情報Ｊを受信し、図７に示すようにその画像情報Ｊを最初の画像情報Ｊ（図５、６の画像情報Ｊ）と重ねて表示する。
なお、最初の画像情報Ｊと次の画像情報Ｊとで、センサ弾１０の撮影位置（位置情報Ｋ）が異なる場合、目標算出装置３３は、センサ弾１０の位置情報Ｋを基準として２つの画像情報Ｊを重ね合わせる。つまり例えば複数の画像情報Ｊの中に共通の緯度と経度がある場合は、目標算出装置３３は、共通の緯度と経度が重なるように複数の画像情報Ｊを重ねる。
【００８８】
次いで操作画面３４の操作者は、操作画面３４に新しく表示された目標Ｘ（図７で右側の目標Ｘ）をクリックし、その目標Ｘの現在位置Ｂを確定させる。そのクリックにより新しく表示された目標Ｘの上には、新たなＴＧＰプロットが表示される。図７においてＴＧＰプロットの上には、これが撮影された時刻（１３時１５秒の時刻。１３００１５と表示）が表示される。
【００８９】
それにより目標算出装置３３は、目標Ｘの現在位置Ｂの変化から、目標Ｘの移動方向と移動速度とを求める。なお、「目標Ｘの現在位置Ｂの変化」は、最初の目標Ｘの現在位置Ｂ（ＴＧＰプロット１３０００５）と次の目標Ｘの現在位置Ｂ（ＴＧＰプロット１３００１５）の位置と時刻の差から求められる。
【００９０】
なお、目標算出装置３３が目標Ｘの移動方向と移動速度を求める方法は、これに限らない。
例えば目標算出装置３３は、画像情報Ｊの検出時における目標Ｘの予想位置Ａ１と、その検出時における目標Ｘの現在位置Ｂとの差から、予め想定していた推定移動方向又は推定移動速度に対する移動方向又は移動速度の誤差を求め、その誤差の分、推定移動方向又は推定移動速度を修正することにより、目標Ｘの移動方向と移動速度とを求めてもよい。
【００９１】
なお、画像情報Ｊが動画である場合、目標算出装置３３は、移動する目標Ｘからその移動方向と移動速度を自動で求めるものであることが好ましい。その場合、操作者が画面の目標Ｘの上を一度クリックするだけで、目標算出装置３３は、目標Ｘの動きに追従し、目標Ｘを認識し続けることが好ましい。例えば目標算出装置３３は、目標Ｘとその周囲の明度、彩度、輝度、色彩の差から、目標Ｘを認識し続けるものであってよい。しかしこれに限らず、その他の手段により、目標Ｘを認識してもよい。
【００９２】
次いで目標算出装置３３は、目標Ｘが移動速度も移動する方向も変化しないと仮定した場合の先行群Ｇ１と後続群Ｇ２の無誘導弾２０の弾着時刻における目標Ｘの存在位置（以下、予想存在位置ＴＯＴ）をその移動方向と移動速度から求める。図７のＧ１ＴＯＴは、先行群Ｇ１の無誘導弾２０の弾着時刻に目標Ｘが存在すると予想される位置（以下、予想存在位置Ｇ１ＴＯＴ）であり、Ｇ２ＴＯＴは、後続群Ｇ２の無誘導弾２０の弾着時刻に目標Ｘが存在すると予想される位置（以下、予想存在位置Ｇ２ＴＯＴ）である。また目標算出装置３３は、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２の各予想位置Ａ１（Ａ１ａ，Ａ１ｂ）上に、画面上で移動可能なコマンドＧ１ＮＡＰ、Ｇ２ＮＡＰを表示する。コマンドＧ１ＮＡＰは先行群Ｇ１の予想位置Ａ１ａ上に表示され、コマンドＧ２ＮＡＰは後続群Ｇ２の予想位置Ａ１ｂ上に表示される。
なお、コマンドＧ１ＮＡＰ、Ｇ２ＮＡＰは、予想位置Ａ１上ではない画面上の場所に表示されてもよい。
【００９３】
次いで、図８に示すように、操作画面３４の操作者は、予想存在位置ＴＯＴを参考にしながら、無誘導弾２０を弾着させたい位置にコマンドＧ１ＮＡＰ、Ｇ２ＮＡＰを画面上で移動し、確定する。目標算出装置３３は、画面上のコマンドＧ１ＮＡＰ、Ｇ２ＮＡＰの位置座標から、それが表す実際の緯度と経度（コマンドＧ１ＮＡＰ、Ｇ２ＮＡＰの操作画面上の位置に相関する実際の位置の緯度と経度）を演算し、その緯度と経度が表す位置を修正位置Ａ２（Ａ２ａ，Ａ２ｂ）とする。つまり修正位置Ａ２（Ａ２ａ，Ａ２ｂ）は、予想存在位置ＴＯＴに基づき新たに求められた無誘導弾２０の目標弾着位置である。
【００９４】
そして目標算出装置３３は、弾着位置Ｐを修正位置Ａ２（Ａ２ａ，Ａ２ｂ）に変更するための指令を軌道修正信号として出力する。この軌道修正信号は、信号送信機３２を介して各無誘導弾２０とセンサ弾１０に送信される。
【００９５】
例えば図８の場合、操作者は、予想存在位置Ｇ１ＴＯＴの上にコマンドＧ１ＮＡＰを移動し、予想存在位置Ｇ２ＴＯＴの上にコマンドＧ２ＮＡＰを移動している。これにより目標Ｘの移動速度と移動方向が変わらなければ、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２の無誘導弾２０が目標Ｘに弾着できる。
【００９６】
本発明の目標算出装置３３は、コマンドＧ１ＮＡＰ、Ｇ２ＮＡＰの位置を操作者が確定することにより無誘導弾２０の弾着位置Ｐが決定されるという構成を有する。それにより、無誘導弾２０をどこに弾着させるかについての決断は、操作者が行うことができる。そのため目標Ｘが逃避行動又は回避行動を開始した場合でもそれを予測して弾着位置Ｐを決定できるので、目標Ｘの移動の変化に柔軟に対応することができる。それにより、単に目標算出装置３３が機械的に弾着位置Ｐを確定するよりも、目標Ｘへの弾着率を上げることができる。
【００９７】
センサ弾１０は、無誘導弾２０の弾着時刻後も画像情報Ｊの取得を継続する。図９は、無誘導弾２０の弾着時に撮影された画像情報Ｊを反映した目標算出装置３３の操作画面３４の説明図である。操作画面３４上には、先行群Ｇ１の弾着位置Ｐ（Ｇ１）が表示され、その横に新しい目標Ｘが表示されている。この表示から、目標Ｘが移動方向と移動速度を変化させたため、先行群Ｇ１の無誘導弾２０が目標Ｘに弾着できなかったことを確認できる。
また後続群Ｇ２の修正位置Ａ２ｂは、新たに「予想位置Ａ１ｂ」として表示される。
【００９８】
操作者が再び画面上の目標Ｘをクリックすることにより、目標算出装置３３は、その撮影時における目標Ｘの現在位置Ｂを確定する（図９のＴＧＰプロット１３００４０）。目標算出装置３３は、新たな目標Ｘの現在位置Ｂ（ＴＧＰプロット１３００４０）を最初の目標Ｘの現在位置Ｂ（ＴＧＰプロット１３０００５）や次の目標Ｘの現在位置Ｂ（ＴＧＰプロット１３００１５）と比較して、新たに予想存在位置Ｇ２ＴＯＴを算出しなおすことが好ましい。それにより、操作者は、上書きされた新たな予想存在位置Ｇ２ＴＯＴを参考にし、新たな予想位置Ａ１ｂ（元修正位置Ａ２ｂ）の上に表示されたコマンドＧ２ＮＡＰをドラッグし、新しい修正位置Ａ２ｂの位置を確定することができる。
【００９９】
なお上記説明においては、目標算出装置３３は、目標Ｘの現在位置Ｂの変化から予想存在位置ＴＯＴを求めていたが、実際の無誘導弾２０の弾着位置Ｐ（すなわち修正位置Ａ２（Ａ２ａ））と無誘導弾２０の弾着時刻における目標Ｘの現在位置Ｂとから予想存在位置ＴＯＴを求めてもよい。先行群Ｇ１の弾着位置Ｐと先行群Ｇ１の弾着時刻における目標Ｘの現在位置Ｂとのずれは、目標Ｘの移動方向と移動速度の推定誤差を表している。
【０１００】
本発明の無誘導弾システム１は、弾頭（無誘導弾２０）と検出装置１１（センサ弾１０）とが別の弾丸に搭載されているため、無誘導弾２０の弾着後にも目標Ｘの情報を取得できる。そのため先行群Ｇ１の弾着位置Ｐと先行群Ｇ１の弾着時刻における目標Ｘの現在位置Ｂとのずれ（以下、推定誤差）を正確に取得できるので、推定誤差を、後続の群（後続群Ｇ２）の弾着時刻における目標Ｘの現在位置Ｂの推定に反映させることができる。つまりその推定誤差の分、予め想定していた推定移動方向又は推定移動速度を修正し、目標Ｘの移動方向と移動速度とを求めることにより、後続の群の弾着時刻における目標Ｘの現在位置Ｂをさらに正確に求めることができ、弾着の精度を向上させることができる。
【０１０１】
なお、第１実施形態の無誘導弾システム１は、後続群Ｇ２もセンサ弾１０を有していてもよい。その場合、後続群Ｇ２のセンサ弾１０は、後続群Ｇ２の無誘導弾２０と共に、予想位置Ａ１ｂ又は修正位置Ａ２ｂに向けて飛翔する。後続群Ｇ２のセンサ弾１０のその他の構成は、先行群Ｇ１のセンサ弾１０と同様である。
また後続群Ｇ２がセンサ弾１０を有する場合の無誘導弾システム１の使用方法は、後述する第２実施形態のそれと同様である。
【０１０２】
また後続群Ｇ２の弾丸（無誘導弾２０又はセンサ弾１０）は、先行群Ｇ１の弾丸（無誘導弾２０及びセンサ弾１０）と管制装置３０との通信を中継する中継器を有していてもよい。中継器は、例えば電波の送受信機である。
それにより例えば管制装置３０から直接には電波が届かない場所を先行群Ｇ１の弾丸が飛翔していたとしても、後方の軌道Ｈ上を飛翔する後続群Ｇ２の弾丸を介することで、先行群Ｇ１の弾丸が管制装置３０と通信することができる。
なお「直接には電波が届かない場所」とは、例えば管制装置３０から見たときの地平線より管制装置３０から離れた位置や、軌道修正信号や位置情報Ｋ、画像情報Ｊの電波が届かない位置である。
【０１０３】
（第２実施形態）
図１０は、本発明の第２実施形態の無誘導弾システムの説明図である。（Ａ）はセンサ弾１０がその検出を開始する前の図であり、（Ｂ）は、その検出を開始した後の図である。
なお図１０の説明図は、目標Ｘが移動するものである場合を例としている。
【０１０４】
第２実施形態の無誘導弾システム１は、複数の後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４を備える。それらの複数の後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４は、間欠的に軌道Ｈ上に投射される。第２実施形態の後続群Ｇ３は、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２を先行群として扱う。後続群Ｇ４は、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２，Ｇ３を先行群として扱う。この場合、後続群の数はいくつであってもよい。
【０１０５】
また後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４は、後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４の無誘導弾２０と共に投射され飛翔するセンサ弾１０を有していても、有していなくてもよい。
【０１０６】
後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４がセンサ弾１０を有していない場合、後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４でも先行群Ｇ１のセンサ弾１０を使用する。つまり後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４の全てが弾着し終わるまで、先行群Ｇ１のセンサ弾１０で目標Ｘの情報を取得し続ける。
【０１０７】
図１０に示すように後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４がセンサ弾１０を有する場合、各後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４につき、一つのセンサ弾１０を設ければよい。しかしこれに限らず、各後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４が複数のセンサ弾１０を有していてもよい。
【０１０８】
後続群Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４がセンサ弾１０を有する場合、無誘導弾システム１は、以下のように複数の画像情報Ｊを使用する。
図１１は、後続群がセンサ弾を有する場合の複数の画像情報を表示する本発明の目標算出装置３３の操作画面３４を表した説明図である。図１１は、図１０（Ｂ）に示す時点の操作画面３４を表している。図１０（Ｂ）に示す時点とは、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２のセンサ弾１０のみが目標Ｘの情報の取得を開始しており、後続群Ｇ３，Ｇ４のセンサ弾１０は、各群の目標Ｘの予想位置Ａ１に向けて無誘導弾２０と共に飛翔している時点である。図１１に示すように、この時点の操作画面３４には、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２のセンサ弾１０が取得した２つの位置情報Ｋ１、Ｋ２と２つの画像情報Ｊ１、Ｊ２が表示される。
なお図１０（Ｂ）に示す時点に次いで、後続群Ｇ３，Ｇ４のセンサ弾１０が情報の取得を開始した際には、先行群Ｇ１の画像情報Ｊ１に後続群Ｇ２の画像情報Ｊ２が重なりながら追加されたのと同様に、後続群Ｇ３，Ｇ４の画像情報Ｊ３、Ｊ４が画像情報Ｊ１、Ｊ２に重なりながら追加される。
【０１０９】
このとき目標算出装置３３は、各センサ弾１０の位置情報Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４を元に、各画像情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４を重ね合わせる。つまり複数の画像情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の中に共通の緯度と経度がある場合は、目標算出装置３３は、共通の緯度と経度が重なるように複数の画像情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４を重ねる。複数の画像情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の中に共通の緯度と経度がない場合でも、目標算出装置３３は、複数の画像情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４におけるそれぞれの位置情報Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４から、それらの画像情報Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４の位置関係を算出し、画面上に画像情報Ｊ１、Ｊ２を配置する。
【０１１０】
それにより、無誘導弾システム１は、より広範囲にわたり予想位置Ａ１の周辺の情報を取得することができる。また移動する目標Ｘに追従して各群Ｇ１〜Ｇ４の弾着位置Ｐが移動するため、常に目標Ｘの上空Ｓにセンサ弾１０を配備することができる。そのため目標Ｘを見失わずに、目標Ｘの位置を把握し続けることができる。
【０１１１】
また第２実施形態の目標算出装置３３は、実際の無誘導弾２０の弾着位置Ｐと無誘導弾２０の弾着時刻における目標Ｘの現在位置Ｂとから予想存在位置ＴＯＴを求め、軌道修正信号を演算して出力する場合、後続の群に送信する軌道修正信号は、先行の無誘導弾２０の弾着時の目標Ｘの現在位置Ｂとその弾着位置Ｐとの差から演算する。つまり、後続群Ｇ３，Ｇ４に送信する軌道修正信号は、先行の無誘導弾２０（先行群Ｇ１と後続群Ｇ２の無誘導弾２０）のそれぞれの弾着時の目標Ｘの現在位置Ｂとそれらの弾着位置Ｐとの差から演算する。同様に後続群Ｇ４に送信する軌道修正信号は、先行の無誘導弾２０（先行群Ｇ１と後続群Ｇ２，Ｇ３の無誘導弾２０）のそれぞれの弾着時の目標Ｘの現在位置Ｂとそれらの弾着位置Ｐとの差から演算する。
【０１１２】
なお、その他の第２実施形態の無誘導弾システム１とその使用方法の構成は、第１実施形態と同様である。
【０１１３】
上述の第１実施形態、第２実施形態の無誘導弾システム１とその使用方法の説明は、目標Ｘが移動するものである場合を例として行ったが、目標Ｘが固定目標である場合の無誘導弾システム１とその使用方法も、目標Ｘが移動するものである場合と同様である。
また上述の第１実施形態、第２実施形態の無誘導弾システム１のセンサ弾１０は、無誘導弾２０と共に投射され、それと共に飛翔するが、それに限らず、無誘導弾２０より先にセンサ弾１０を目標Ｘの周囲に向けて投射してもよい。
【０１１４】
（第３実施形態）
図１２は、本発明の第３実施形態の無誘導弾システムの説明図である。
第３実施形態の無誘導弾システム１は、各群（先行群Ｇ１、後続群Ｇ２）の無誘導弾２０とセンサ弾１０が、１つのロケットＲ１、Ｒ２に搭載されたものである。例えば先行群Ｇ１の無誘導弾２０とセンサ弾１０は、先行群用ロケットＲ１に搭載され、後続群Ｇ２の無誘導弾２０は、後続群用ロケットＲ２に搭載される。各ロケットＲ１、Ｒ２に搭載される無誘導弾２０は、１つでも複数でもよい。また後続群用ロケットＲ２にもセンサ弾１０を搭載してもよい。
第３実施形態の発射装置は、各群につき１つのロケット（先行群用ロケットＲ１又は後続群用ロケットＲ２）を投射することにより、各群の無誘導弾２０とセンサ弾１０を投射する。
【０１１５】
先行群用ロケットＲ１と後続群用ロケットＲ２には、第１実施形態の無誘導弾２０と同様の軌道修正装置２１が設けられていることが好ましい。それにより先行群用ロケットＲ１と後続群用ロケットＲ２が無誘導弾２０又はセンサ弾１０を散布するまでの間、管制装置３０からの軌道修正信号に従ってその軌道を修正することができる。
その他の第３実施形態の無誘導弾システム１の構成は、第１実施形態又は第２実施形態のそれと同様である。
【０１１６】
第３実施形態の各群の無誘導弾２０とセンサ弾１０は、ロケットＲ１、Ｒ２の軌道Ｈ上で、そのロケットＲ１、Ｒ２から分離し、投射される。つまり先行群用ロケットＲ１と後続群用ロケットＲ２とは、その軌道Ｈ上（軌道上）で、その内部に搭載した無誘導弾２０又はセンサ弾１０を散布する。例えばロケットＲ１、Ｒ２は、所定の位置にロケットＲ１、Ｒ２が到達したときにその内部の無誘導弾２０又はセンサ弾１０を散布するように設定されていてもよい。
その後の無誘導弾２０とセンサ弾１０の使用方法は、第１実施形態、第２実施形態のそれと同様である。
【０１１７】
上述した本発明の無誘導弾システム１とその使用方法によれば、目標Ｘに弾着しないセンサ弾１０に検出装置１１を搭載するので、無誘導弾２０が弾着した後に、実際に無誘導弾２０が目標Ｘに弾着できたか否かを検出装置１１で確認できる。
また検出装置１１が検出する情報が画像情報であるため、おとりやフレアに影響されずに目標Ｘの位置情報を取得できる。それにより無誘導弾２０を目標Ｘ自体に弾着させることができる。
そのため目標Ｘへの弾着の精度を従来のものより向上させることができる。
【０１１８】
また無誘導弾２０が検出装置１１を搭載しないため、速い飛翔速度で無誘導弾２０を目標Ｘに突入させることができる。そのため目標Ｘからの迎撃を回避でき、目標Ｘへの弾着への精度をさらに向上させることができる。
【０１１９】
また本発明の無誘導弾システム１に使用する弾丸が無誘導弾２０であるため、センサを搭載しない分、弾丸の製造費用を抑えることができる。
【０１２０】
さらに本発明の無誘導弾システム１は、先行群Ｇ１と後続群Ｇ２に分けて無誘導弾２０を投射するため、先行群Ｇ１の無誘導弾２０が弾着したか否かについてセンサ弾１０で確認したときには、後続群Ｇ２の無誘導弾２０が目標Ｘの近く（例えば弾着まで数十秒から十数分の位置）まで飛翔している。そのため先に投射した無誘導弾２０が目標Ｘに弾着したか否かを確認した後に後続の無誘導弾２０の軌道Ｈを修正すれば、目標Ｘが逃避又は回避する前に、後続の無誘導弾２０を目標Ｘに弾着させることができる。
それにより無誘導弾２０であっても、遠隔地で移動する目標Ｘに弾着させることができる。
【０１２１】
また、先行群Ｇ１の無誘導弾２０が弾着したか否かについてセンサ弾１０で確認したときには、後続群Ｇ２の無誘導弾２０が目標Ｘの近く（例えば弾着まで数十秒から十数分の位置）まで飛翔しているので、目標Ｘが位置精度の低い民生用ＧＰＳを用いて割り出した遠隔地に所在する固定目標である場合も、修正射撃を短時間で完了することができる。
【０１２２】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【０１２３】
１  無誘導弾システム、１０  センサ弾、１１  検出装置、１２  センサ位置検出装置、
１３  撮影装置、１５  情報送信装置、１７  パラシュート、１８  機体、
１９  子弾、２０，２０ａ，２０ｂ  無誘導弾、２１  軌道修正装置、
２２  信号受信機、２３  修正手段、２４  アクチュエータ、２５  軌道制御装置、
２６  推力発生装置、２７  弾位置検出装置、２８  機体、３０  管制装置、
３１  定置受信機、３２  信号送信機、３３  目標算出装置、３４  操作画面、
Ａ１，Ａ１ａ，Ａ１ｂ  予想位置、Ａ２，Ａ２ａ，Ａ２ｂ  修正位置、
Ｂ  目標の現在位置、Ｈ，Ｈ１ａ，Ｈ１ｂ，Ｈ２ａ，Ｈ２ｂ  軌道、
Ｊ，Ｊ１，Ｊ２  画像情報、Ｋ  位置情報、
Ｇ１  先行群、Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４  後続群、Ｐ  弾着位置、
Ｒ  ロケット、Ｒ１  先行群用ロケット、Ｒ２  後続群用ロケット、
Ｓ  上空、Ｘ  目標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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