(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に構築された通信バスに予め設けられたｎ個（ｎは２以上の自然数）のコネクタのそれぞれに互いに交換可能に接続され、各々が上記コネクタに割り当てられた互いに異なる個体識別子で識別される車載センサであって、
当該車載センサの電源投入後に、接続している上記コネクタに割り当てられた上記個体識別子を取得するＩＤ取得部と、
上記ＩＤ取得部で取得した上記個体識別子を記憶識別子として記憶する不揮発性のＩＤ記憶部と、
上記コネクタに割り当てられたｎ個の上記個体識別子を予め記憶した不揮発性のＩＤセット記憶部と、
上記電源投入に伴い、上記ＩＤ取得部で新たに取得した上記個体識別子である新規識別子が、上記ＩＤ記憶部に既に記憶している上記記憶識別子と一致しているか否かを判定する一致判定手段と、
上記ＩＤ取得部で取得した上記新規識別子を含むＩＤ信号を上記通信バス上に送出するＩＤ信号送出手段と、
上記ＩＤセット記憶部に記憶しているｎ個の上記個体識別子が、自己の上記ＩＤ取得部で取得した上記新規識別子及び他の車載センサが上記通信バス上に送出した（ｎ−１）個の上記ＩＤ信号に含まれる上記新規識別子に、全て一致しているか否かを判定する全ＩＤ判定手段と、
上記一致判定手段における判定結果と上記全ＩＤ判定手段における判定結果とに基づいて、接続先の上記コネクタが他の車載センサと入れ替わった交換、及び、上記ＩＤ取得部で取得した上記新規識別子の異常を判定する交換異常判定手段と、を備える
車載センサ。
【請求項２】
請求項１に記載の車載センサであって、
前記交換異常判定手段は、
前記一致判定手段で前記新規識別子が前記記憶識別子と一致していないと判定され、かつ、前記全ＩＤ判定手段でｎ個の前記個体識別子が自己及び他の車載センサの上記新規識別子に全て一致していると判定された場合に、前記交換であると判定し、
上記一致判定手段で上記新規識別子が上記記憶識別子と一致していないと判定され、かつ、上記全ＩＤ判定手段でｎ個の上記個体識別子のいずれかが自己及び他の車載センサの上記新規識別子に一致していないと判定された場合に、前記異常であると判定する
車載センサ。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車載センサであって、
前記個体識別子を含むセンサ信号を、前記通信バス上に送出し、上記通信バスでの通信を行う通信手段と、
前記交換異常判定手段で前記交換であると判定した場合には、上記センサ信号の送出において、前記新規識別子を上記個体識別子として用い、上記交換異常判定手段で前記異常であると判定した場合には、上記センサ信号の送出において、前記記憶識別子を上記個体識別子として用いる個体識別子切替手段と、を備える
車載センサ。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車載センサであって、
前記交換異常判定手段で前記異常であると判定した場合に、前記記憶識別子を含み、前記新規識別子の異常を通知する異常通知信号を、前記通信バス上に送出する異常通知手段を備える
車載センサ。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車載センサであって、
前記交換異常判定手段で前記異常であると判定した場合には、前記ＩＤ記憶部に既に記憶している前記記憶識別子を保持する一方、上記交換異常判定手段で前記交換であると判定した場合には、前記新規識別子を新たな上記記憶識別子として上記ＩＤ記憶部に記憶させる記憶識別子更新手段を備える
車載センサ。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のｎ個の車載センサと、前記車両に構築され、上記車載センサが接続するｎ個のコネクタが設けられた前記通信バスとを有し、上記通信バスの上記コネクタのそれぞれに上記車載センサが互いに交換可能に接続され、各々の上記車載センサが上記コネクタに割り当てられた互いに異なる個体識別子で識別される車載センサシステムであって、
ｎ個の上記コネクタにそれぞれ接続して、上記個体識別子を定めるｎ組の設定回路を備える
車載センサシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に構築された通信バスに複数接続されて、各々が個体識別子で識別される車載センサ、及び、このような車載センサを通信バスに複数接続した車載センサシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、酸素センサやＮＯｘセンサなどのガスセンサ、温度センサ、ノックセンサなど、様々なセンサが搭載されている。このような車載センサは、車両に構築された通信バスに接続され、この通信バスに接続されたＥＣＵ（電子制御装置）で集中制御することが行われている。このため、各車載センサには、通信バス上における通信で各々を識別するために用いる識別子が割り当てられており、ＥＣＵは、この識別子を指定することで、通信バスを介して、各車載センサとの間で通信データをやりとりする。
なお、このような通信バスの規格には、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などがある。
【０００３】
このため、各車載センサは、予め通信バスでの通信で用いる識別子を割り当てた状態で、車両の決められた場所に設置する必要があるが、センサの種類によっては、１つの車両で同じ車載センサを複数個使用する場合がある。例えば、特許文献１の図６に示すように、燃料電池車では、同じ水素センサ（車載センサ）を複数個搭載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このため、複数の同じ車載センサにそれぞれ予め識別子を割り当てておく代わりに、各車載センサが接続するコネクタに、予め互いに異なる識別子（個体識別子）を割り当てておき、各々の車載センサを、コネクタに割り当てられた個体識別子で識別することが行われる。
しかしながら、このようなコネクタに割り当てられた個体識別子を用いる場合において、コネクタ端子の故障やコネクタに接続する車載センサ外部の回路の故障（配線の断線や短絡）、車載センサ側の回路の故障などにより、車載センサが認識する（または記憶する）個体識別子に異常を生じる（正しくない個体識別子を認識する）場合がある。このため、このような異常の発生を、車載センサ自体で検知できることが望まれる。
【０００６】
一方、車両のメンテナンス時などに車載センサが一旦取り外され、再接続する際に、他の車載センサとの間で、接続先のコネクタが入れ替わる場合があり得る。この場合には、車載センサからすれば、認識する個体識別子が以前とは違うことになる。しかし、この場合は、入れ替わった接続先のコネクタに割り当てられた個体識別子（以前と異なる個体識別子）を新たに用いれば良く、故障等により個体識別子に異常が生じた場合と同様に扱うのは好ましくない。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであって、通信バスのコネクタに、他の車載センサと互いに交換可能に接続され、交換によって接続先のコネクタが他の車載センサと入れ替わったことが検知でき、かつ、コネクタに割り当てられた個体識別子の車載センサでの認識に異常が生じた場合には、その異常を検知できる車載センサ、及び、このような車載センサを通信バスに複数接続した車載センサシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
その一態様は、車両に構築された通信バスに予め設けられたｎ個（ｎは２以上の自然数）のコネクタのそれぞれに互いに交換可能に接続され、各々が上記コネクタに割り当てられた互いに異なる個体識別子で識別される車載センサであって、当該車載センサの電源投入後に、接続している上記コネクタに割り当てられた上記個体識別子を取得するＩＤ取得部と、上記ＩＤ取得部で取得した上記個体識別子を記憶識別子として記憶する不揮発性のＩＤ記憶部と、上記コネクタに割り当てられたｎ個の上記個体識別子を予め記憶した不揮発性のＩＤセット記憶部と、上記電源投入に伴い、上記ＩＤ取得部で新たに取得した上記個体識別子である新規識別子が、上記ＩＤ記憶部に既に記憶している上記記憶識別子と一致しているか否かを判定する一致判定手段と、上記ＩＤ取得部で取得した上記新規識別子を含むＩＤ信号を上記通信バス上に送出するＩＤ信号送出手段と、上記ＩＤセット記憶部に記憶しているｎ個の上記個体識別子が、自己の上記ＩＤ取得部で取得した上記新規識別子及び他の車載センサが上記通信バス上に送出した（ｎ−１）個の上記ＩＤ信号に含まれる上記新規識別子に、全て一致しているか否かを判定する全ＩＤ判定手段と、上記一致判定手段における判定結果と上記全ＩＤ判定手段における判定結果とに基づいて、接続先の上記コネクタが他の車載センサと入れ替わった交換、及び、上記ＩＤ取得部で取得した上記新規識別子の異常を判定する交換異常判定手段と、を備える車載センサである。
【０００９】
この車載センサでは、交換異常判定手段において、一致判定手段における判定結果と全ＩＤ判定手段における判定結果とに基づいて、接続先のコネクタが他の車載センサと入れ替わった交換、及び、ＩＤ取得部で取得した新規識別子の異常を判定する。
一致判定手段で新規識別子が記憶識別子と一致していないと判定された場合には、接続しているコネクタの端子の故障やこれに接続する車載センサ外部の回路の故障（配線の断線や短絡）、車載センサ側の回路の故障などの異常発生が考えられる。そのほか、接続しているコネクタや車載センサ自体は正常であり、車両のメンテナンス時などに、接続先のコネクタが他の車載センサと入れ替わった交換の場合も考えられる。
但し、一致判定手段で新規識別子が記憶識別子と一致していないと判定された場合でも、全ＩＤ判定手段で予め記憶しているｎ個の個体識別子が自己及び他の車載センサの新規識別子に全て一致していると判定された場合、即ち、ｎ個の個体識別子のいずれもが、それぞれ自己及び他の車載センサの新規識別子のいずれかに一致した場合には、交換であることが判る。交換の場合には、接続しているコネクタ及び全ての車載センサは正常であり、ＣＡＮバス上にｎ個の個体識別子の全てが重複することなく送出されるからである。一方、新規識別子が記憶識別子と一致せず、さらに、全ＩＤ判定手段でｎ個の個体識別子が自己及び他の車載センサの新規識別子に全て一致していると判定されなかった場合、即ち、ｎ個の個体識別子のいずれかが、自己及び他の車載センサの新規識別子と一致しなかった場合には、交換には該当しない。この場合は、ｎ個の個体識別子の中に、自己及び他の車載センサの新規識別子のいずれにも該当しない個体識別子（以下、非該当の個体識別子ともいう）が存在する場合であり、上述の故障などの異常発生により、自己の新規識別子が他の車載センサの新規識別子と重複したり、新規識別子が個体識別子に該当しないコードに変わるなど、新たに取得した新規識別子に異常が生じていることが判る。
【００１０】
このように、この車載センサでは、通信バスのコネクタに、他の車載センサと互いに交換可能に接続され、接続しているコネクタや車載センサ自体は正常で、交換によって接続先のコネクタが他の車載センサと入れ替わった場合には、この交換が検知でき、かつ、コネクタに割り当てられた個体識別子（新規識別子）の車載センサでの認識に異常が生じた場合には、この異常を検知することができる。
なお、交換異常判定手段で判定を行うに当たっては、一致判定手段における判定結果と、全ＩＤ判定手段における判定結果の両方に基づいて、交換及び新規識別子の異常が判定できれば良く、一致判定手段による判定と、全ＩＤ判定手段による判定のいずれを先に行っても良い。
【００１１】
さらに、上述の車載センサであって、前記交換異常判定手段は、前記一致判定手段で前記新規識別子が前記記憶識別子と一致していないと判定され、かつ、前記全ＩＤ判定手段でｎ個の前記個体識別子が自己及び他の車載センサの上記新規識別子に全て一致していると判定された場合に、前記交換であると判定し、上記一致判定手段で上記新規識別子が上記記憶識別子と一致していないと判定され、かつ、上記全ＩＤ判定手段でｎ個の上記個体識別子のいずれかが自己及び他の車載センサの上記新規識別子に一致していないと判定された場合に、前記異常であると判定する車載センサとすると良い。
【００１２】
この車載センサでは、交換によって接続先のコネクタが他の車載センサと入れ替わった車載センサについては、この交換を、新規識別子の異常が発生している車載センサについては、この異常を、それぞれ適切に検知することができる。
【００１３】
さらに、上述のいずれかの車載センサであって、前記個体識別子を含むセンサ信号を、前記通信バス上に送出し、上記通信バスでの通信を行う通信手段と、前記交換異常判定手段で前記交換であると判定した場合には、上記センサ信号の送出において、前記新規識別子を上記個体識別子として用い、上記交換異常判定手段で前記異常であると判定した場合には、上記センサ信号の送出において、前記記憶識別子を上記個体識別子として用いる個体識別子切替手段と、を備える車載センサとすると良い。
【００１４】
この車載センサでは、交換であると判定した場合には、新規識別子を個体識別子として用いる一方、新規識別子の異常であると判定した場合には、記憶識別子を個体識別子として用いるので、有効な個体識別子を用いて、センサ信号を送出し、通信バスでの通信を引き続き行うことができる。
【００１５】
さらに、上述のいずれかの車載センサであって、前記交換異常判定手段で前記異常であると判定した場合に、前記記憶識別子を含み、前記新規識別子の異常を通知する異常通知信号を、前記通信バス上に送出する異常通知手段を備える車載センサとすると良い。
【００１６】
この車載センサでは、新規識別子の異常であると判定した場合に、この新規識別子の異常をＥＣＵや他のセンサに適切に通知することができる。
【００１７】
さらに、上述のいずれかの車載センサであって、前記交換異常判定手段で前記異常であると判定した場合には、前記ＩＤ記憶部に既に記憶している前記記憶識別子を保持する一方、上記交換異常判定手段で前記交換であると判定した場合には、前記新規識別子を新たな上記記憶識別子として上記ＩＤ記憶部に記憶させる記憶識別子更新手段を備える車載センサとすると良い。
【００１８】
この車載センサでは、新規識別子の異常が生じた場合に、ＩＤ記憶部に異常な記憶識別子が記憶されることを防ぎつつ、交換の場合に、更新された記憶識別子を用いて、正常にセンサを使用することができる。これにより、その後に生じた新規識別子の異常をも適切に検知することができる。
【００１９】
また、他の態様は、上述のいずれかのｎ個の車載センサと、前記車両に構築され、上記車載センサが接続するｎ個のコネクタが設けられた前記通信バスとを有し、上記通信バスの上記コネクタのそれぞれに上記車載センサが互いに交換可能に接続され、各々の上記車載センサが上記コネクタに割り当てられた互いに異なる個体識別子で識別される車載センサシステムであって、ｎ個の上記コネクタにそれぞれ接続して、上記個体識別子を定めるｎ組の設定回路を備える車載センサシステムである。
【００２０】
この車載センサシステムでは、ｎ個のコネクタにそれぞれ接続して、個体識別子を定めるｎ組の設定回路を備える。
これにより、車載センサが有する一致判定手段、全ＩＤ判定手段及び交換異常判定手段を用いて、交換によって接続先のコネクタが他の車載センサと入れ替わったことが検知でき、かつ、コネクタの故障やこれに接続するｎ組の設定回路の故障、車載センサ側の回路の故障などにより生じる新規識別子の異常を検知することができる車載センサシステムが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る車載センサの概略構成を示す説明図である。
【図２】実施形態に係る車載センサを通信バスに接続した車載センサシステムの概略図である。
【図３】実施形態に係る車載センサのうち、マイクロプロセッサの最初の電源投入時の動作を示すフローチャートの前半部分である。
【図４】実施形態に係る車載センサのうち、マイクロプロセッサの最初の電源投入時の動作を示すフローチャートの後半部分である。
【図５】実施形態に係る車載センサのうち、マイクロプロセッサの２回目以降の電源投入時の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施形態に係る車載センサのうち、マイクロプロセッサの識別子判定処理ルーチンの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は、車両ＶＥに搭載された、本実施形態に係る車載センサ１の概略構成を示す図である。また、図２は、ｎ＝４個の車載センサ１を、車両ＶＥに構築された通信バスに予め設けられたｎ＝４個のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０（コネクタ）のそれぞれに接続した車載センサシステム２の概略図である。この車載センサシステム２では、通信バスとして、ＣＡＮバスを用いており、４個の車載センサ１はこのＣＡＮバスを介してＥＣＵに接続している。なお、車載センサ１は、具体的には、特許文献１に開示された水素センサに、本発明を適用したものである。但し、本実施形態では、車載センサ１のセンサ部分についての説明は省略し、通信バスであるＣＡＮバスとの接続及びＥＣＵとの通信に関わる部分についてのみ説明する。
【００２３】
４個の車載センサ１，１は、いずれも図１に示すように、主として、ＣＡＮコントローラ機能を内蔵するマイクロプロセッサ１０、ＣＡＮトランシーバ５０、サージ保護回路２０、安定化電源回路３０、及び、６つの端子Ｔ１〜Ｔ６を有するバス接続コネクタ４０を備える。これらの車載センサ１は、それぞれバス接続コネクタ４０に嵌合するセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０を含む４組の接続路１００，２００，３００，４００によって、ＣＡＮバス及び電源ラインに接続されている（図２も参照）。
ＣＡＮバスは、通信データが流れる２本の通信線ＣＡＮＨ，ＣＡＮＬを有する。なお、ＣＡＮバスでの通信の方式は、２本の通信線ＣＡＮＨとＣＡＮＬとの間の電位差で信号を伝送する差動式のシリアル通信である。また、電源ラインは、車両ＶＥのバッテリＢＴ（１２Ｖ仕様）の＋端子から供給される電源電位ＶＢに接続されるＶＳＵＰ線、及び、バッテリＢＴの−端子に繋がる接地電位ＧＮＤに接続されるＣＯＭ線を有する。
【００２４】
まず、接続路１００，２００，３００，４００について説明する。
接続路１００〜４００は、それぞれ、センサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０のほか、このセンサ接続コネクタ１１０〜４１０に嵌合する車載センサ１のバス接続コネクタ４０の端子Ｔ１，Ｔ２をそれぞれ電源ラインのＶＳＵＰ線，ＣＯＭ線に接続する線路１２１，１２２からなる電源線路１２０、及び、車載センサ１のバス接続コネクタ４０の端子Ｔ３，Ｔ４をそれぞれＣＡＮバスの通信線ＣＡＮＨ，ＣＡＮＬに接続する線路１３１，１３２からなる通信接続路１３０を有する。
さらに、接続路１００〜４００は、それぞれ、車載センサ１の外部でバス接続コネクタ４０の端子Ｔ５，Ｔ６の接続状態を定める設定回路１４０（線路１４１，１４２），２４０，３４０，４４０を有する。
なお、図１では、設定回路１４０のうち、実線で示す線路１４１は、電源ラインのＣＯＭ線に接続している。これにより、接続路１００に接続するバス接続コネクタ４０の端子Ｔ５は、車載センサ１の外部で接地電位ＧＮＤに接続されている。また、破線で示す線路１４２は、実際には存在しておらず、ＣＯＭ線には未接続である。これにより、接続路１００に接続するバス接続コネクタ４０の端子Ｔ６は、車載センサ１の外部でいずれの電位にも接続されない開放状態とされている。即ち、接続路１００の設定回路１４０（線路１４１，１４２）は、端子Ｔ５が接地電位ＧＮＤに接続され、端子Ｔ６が開放状態とされる組み合わせとなるように定めてある。
【００２５】
また、接続路２００，３００，４００は、接続路１００の設定回路１４０に代えて、それぞれ設定回路２４０，３４０，４４０を有する。図示しないが、設定回路２４０は、端子Ｔ５，Ｔ６がいずれも接地電位ＧＮＤに接続される組み合わせとなるように定めてある。また、設定回路３４０は、端子Ｔ５が開放状態とされ、端子Ｔ６が接地電位ＧＮＤに接続される組み合わせとなるように定めてある。また、設定回路４４０は、端子Ｔ５，Ｔ６がいずれも開放状態とされる組み合わせとなるように定めてある。
このように、設定回路１４０，２４０，３４０，４４０は、各々が定める端子Ｔ５，Ｔ６の接続状態の組み合わせが、互いに異ならせてある。これにより、ＣＡＮバス上で車載センサ１を識別するため４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）を、センサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０に割り当てている。
【００２６】
なお、４組の接続路１００〜４００のうち、センサ接続コネクタ１１０〜４１０は、それぞれ異なる設定回路１４０〜４４０が繋がっている点を除き、コネクタの仕様は共通である。また、設定回路１４０〜４４０及びセンサ接続コネクタ１１０〜４１０以外の電源線路１２０及び通信接続路１３０については、４組の接続路１００〜４００ですべて共通である。
【００２７】
次いで、車載センサ１の内部の構成について説明する。
バス接続コネクタ４０の端子Ｔ１は、上述したように、接続路１００〜４００のうち電源線路１２０の線路１２１を通じて、電源ラインのＶＳＵＰ線に接続されている。即ち、端子Ｔ１は、電源電位ＶＢに接続される電源端子である。また、端子Ｔ２は、上述したように、接続路１００〜４００のうち電源線路１２０の線路１２２を通じて、電源ラインのＣＯＭ線に接続されている。即ち、端子Ｔ２は、接地電位ＧＮＤに接続される接地端子である。
また、端子Ｔ１に供給される電源電位ＶＢは、この電源電位ＶＢに重畳したサージ電圧を吸収するバリスタ等で構成されたサージ保護回路２０に接続されており、このサージ保護回路２０の出力電位ＶＢ１から、車載センサ１の内部で使用する安定化した制御用電源電圧Ｖｃｃ１（＝＋５Ｖ），Ｖｃｃ２（＝＋３．３Ｖ）が安定化電源回路３０により生成されている。なお、マイクロプロセッサ１０のＶｃｃ端子は、制御用電源電圧Ｖｃｃ２（＝＋３．３Ｖ）に接続されており、マイクロプロセッサ１０は、この制御用電源電圧Ｖｃｃ２で駆動されている。また、ＣＡＮトランシーバ５０は、Ｖｃｃ端子に接続される制御用電源電圧Ｖｃｃ１（＝＋５Ｖ）と、Ｖｉｏ端子に接続される制御用電源電圧Ｖｃｃ２（＝＋３．３Ｖ）の２つの電源で駆動されている。
【００２８】
バス接続コネクタ４０の端子Ｔ３，Ｔ４は、車載センサ１の外部で、接続路１００〜４００のうち通信接続路１３０（線路１３１，１３２）を通じて、ＣＡＮバスの通信線ＣＡＮＨ，ＣＡＮＬに接続される通信外部端子であり、車載センサ１の内部では、ＣＡＮトランシーバ５０に接続されている。また、ＣＡＮトランシーバ５０は、ＣＡＮコントローラであるマイクロプロセッサ１０のシリアル通信ポートＴｘＤ，ＲｘＤに接続されている。車載センサ１は、バス接続コネクタ４０の端子Ｔ３，Ｔ４に接続される通信接続路１３０及び通信線ＣＡＮＨ，ＣＡＮＬを通じて、ＥＣＵとの間で通信データをやりとりする。なお、ＥＣＵは、ＣＡＮバスに接続された機器を個体識別子ＩＤによって指定し、各機器との通信を行う。このため、本実施形態では、前述したように、各車載センサ１を識別するための互いに異なる４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）を、接続路１００〜４００の設定回路１４０〜４４０を用いて、センサ接続コネクタ１１０〜４１０に割り当てている。
【００２９】
バス接続コネクタ４０の端子Ｔ５，Ｔ６はそれぞれ、接続路１００〜４００の設定回路１４０〜４４０により、車載センサ１の外部で、開放状態とされるか、接地電位ＧＮＤに接続される。なお、前述したように、図１では、接続路１００の設定回路１４０（実線で示す線路１４１、及び、破線で示す存在しない線路１４２）により、端子Ｔ５が接地電位ＧＮＤに接続されており、端子Ｔ６が開放状態とされている。
これら２つの端子Ｔ５，Ｔ６は、それぞれサージノイズ等に対する保護用のダイオードＤ１，Ｄ２のカソード側に接続されており、これらダイオードＤ１，Ｄ２のアノード側は、それぞれ抵抗器Ｒ１，Ｒ２を介して制御用電源Ｖｃｃ２（＝＋３．３Ｖ）に接続されている。すなわち、端子Ｔ５，Ｔ６は、それぞれ保護用のダイオードＤ１，Ｄ２及び抵抗器Ｒ１，Ｒ２を介して制御用電源Ｖｃｃ２に接続されている。そして、この抵抗器Ｒ１，Ｒ２を介して制御用電源Ｖｃｃ２に接続するダイオードＤ１，Ｄ２のアノード側は、それぞれマイクロプロセッサ１０のデジタルの入力信号ポート（Ｉ／Ｏ入力ポート）である入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２に接続されている。
これにより、端子Ｔ５，Ｔ６が開放状態の場合には、入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルは、常に制御用電源電圧Ｖｃｃ２（＝＋３．３Ｖ）に等しく、マイクロプロセッサ１０は、これをハイレベルと認識する。一方、端子Ｔ５，Ｔ６が接地電位ＧＮＤに接続された場合には、入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルは、常に接地電位ＧＮＤに対してダイオードＤ１，Ｄ２の順方向電圧分だけ高い約０．７Ｖであり、マイクロプロセッサ１０は、これをローレベルと認識する。
【００３０】
そこで、この車載センサ１のマイクロプロセッサ１０は、バス接続コネクタ４０がＣＡＮバスに接続された状態において、車載センサ１の電源が投入されたときに、端子Ｔ５，Ｔ６のそれぞれについて、開放状態とされているか、接地電位ＧＮＤに接続されているかの接続状態を、入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルにより判別する。具体的には、例えば、入力ポート１０Ｉ１の入力レベルがハイレベルである場合に、この入力ポート１０Ｉ１が接続している端子Ｔ５が開放状態であると判断し、入力ポート１０Ｉ１の入力レベルがローレベルである場合に、この入力ポート１０Ｉ１が接続している端子Ｔ５が接地電位ＧＮＤに接続されていると判断する。入力ポート１０Ｉ２に繋がっている端子Ｔ６についても同様である。
【００３１】
図１では、マイクロプロセッサ１０は、入力ポート１０Ｉ１の入力レベルがローレベルとなるので、端子Ｔ５が接地電位ＧＮＤに接続されていると判断される。また、入力ポート１０Ｉ２の入力レベルがハイレベルとなるので、端子Ｔ６が開放状態であると判断される。
そして、これら端子Ｔ５，Ｔ６の接続状態に基づき、接続しているセンサ接続コネクタ１１０（または２１０，３１０，４１０）に割り当てられた個体識別子ＩＤを取得する。
【００３２】
なお、マイクロプロセッサ１０は、内蔵する不揮発性メモリ１１に個体識別子ＩＤを記憶するＩＤ記憶部１１Ａを有している。
また、マイクロプロセッサ１０は、４個のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０に割り当てられた４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）を内蔵する不揮発性メモリ１１のＩＤセット記憶部１１Ｂに予め記憶している。
これにより、車載センサ１は、最初の電源投入時に、端子Ｔ５，Ｔ６の接続状態に基づいて個体識別子ＩＤを取得すると共に、ＩＤセット記憶部１１Ｂに記憶した４個の個体識別子（ＩＤ１〜ＩＤ４）を用いて、取得した個体識別子ＩＤが正常であると判定されたときは、この取得した個体識別子ＩＤを記憶識別子ＩＤＭとしてＩＤ記憶部１１Ａに記憶する。
【００３３】
そして、この車載センサ１は、２回目以降（記憶識別子ＩＤＭを記憶した後）の電源投入時に、ＩＤ記憶部１１Ａに記憶した記憶識別子ＩＤＭ及びＩＤセット記憶部１１Ｂに記憶した４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）を用いて、新たに取得した個体識別子ＩＤ（新規識別子ＩＤＮ）の異常を検知することができるようになっている。
以下、図３〜図６のフローチャートを参照して、本実施形態の車載センサ１における新規識別子ＩＤＮの異常の検知手法について説明する。
【００３４】
まず、本実施形態に係る車載センサ１のうち、マイクロプロセッサ１０の最初の電源投入時の動作を、図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。
マイクロプロセッサ１０の電源が投入されると、まず、最初（記憶識別子ＩＤＭを記憶する前）の電源投入時であるか否かを判断するため、図３のステップＳ１で、不揮発性メモリ１１のＩＤ記憶部１１Ａに記憶識別子ＩＤＭが記憶済みであるか否かを判断する。
ＩＤ記憶部１１Ａに記憶識別子ＩＤＭがまだ記憶されていない場合には、ステップＳ１でＮｏとなって、ステップＳ２に進み、図３及び図４に示す最初の電源投入時の動作（ステップＳ２〜Ｓ１２）を実行する。一方、ＩＤ記憶部１１Ａに記憶識別子ＩＤＭが記憶済みの場合には、ステップＳ１でＹｅｓとなって、図５に示すステップＳ２１に進み、２回目以降の電源投入時の動作（ステップＳ２１〜Ｓ２９）を実行する。
そして、ステップＳ１でＮｏとなってステップＳ２に進んだ場合、すなわち、最初（記憶識別子ＩＤＭを記憶する前）の電源投入時の場合には、まず、ステップＳ２で、マイクロプロセッサ１０の２つの入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルを読み取る。
【００３５】
次いで、ステップＳ３では、入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルから得られる端子Ｔ５，Ｔ６の状態に基づいて、個体識別子ＩＤを取得する。
次いで、ステップＳ４では、取得した個体識別子ＩＤを含むＩＤ信号ＳＩＤを生成する。このＩＤ信号ＳＩＤは、後述するステップＳ７で、ＣＡＮバス上に送出され、これにより、ＣＡＮバスに接続された他の車載センサ１に対して、取得した個体識別子ＩＤを通知する。
次いで、ステップＳ５では、不揮発性メモリ１１のＩＤセット記憶部１１Ｂに予め記憶している４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）を読み出す。
【００３６】
次いで、図４のステップＳ６に進み、ＩＤ信号ＳＩＤの送信タイミングであるか否かを判定する。ＩＤ信号ＳＩＤの送信タイミングである場合には、ステップＳ７に進み、ステップＳ４で生成した自己のＩＤ信号ＳＩＤをＣＡＮバス上に送出した後、ステップＳ８に進む。一方、ＩＤ信号ＳＩＤの送信タイミングでない場合には、ステップＳ７をスキップして、ステップＳ８に進む。
ステップＳ８では、他の車載センサ１がＣＡＮバス上に送出した３（＝ｎ−１）個のＩＤ信号ＳＩＤを受信する。
【００３７】
続くステップＳ９では、ＩＤ信号ＳＩＤの監視期間（＝１ｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。監視期間がまだ経過していない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ６に戻り、ステップＳ６〜Ｓ９を繰り返す。一方、監視期間が経過した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０に進む。
ステップＳ１０では、ステップＳ５で読み出したＩＤセット記憶部１１Ｂに記憶している４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が、ステップＳ３で取得した自己の個体識別子ＩＤ、及び、ステップＳ６〜Ｓ９で取得した、他の車載センサ１がＣＡＮバス上に送出した３個のＩＤ信号ＳＩＤに含まれる個体識別子ＩＤに、全て一致しているか否かを判定する。
そして、記憶している４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が、取得した自己の個体識別子ＩＤ及び他の車載センサ１の個体識別子ＩＤに全て一致している場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１に進み、それ以外の場合、即ち、記憶している４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）のいずれかが、取得した自己の個体識別子ＩＤ及び他の車載センサ１の個体識別子ＩＤに一致していない（Ｎｏ）には、ステップＳ１２に進む。
【００３８】
ステップＳ１１に進む場合は、ステップＳ３で取得した個体識別子ＩＤが正常な場合である。このため、ステップＳ１１では、取得した個体識別子ＩＤを記憶識別子ＩＤＭとして、マイクロプロセッサ１０が内蔵する不揮発性メモリ１１のＩＤ記憶部１１Ａに記憶する。
一方、ステップＳ１２に進む場合は、自己または他の車載センサ１において、ステップＳ３で取得した個体識別子ＩＤに何らかの異常が発生している場合である。このため、ステップＳ１２では、取得した個体識別子ＩＤを含み、この個体識別子ＩＤの異常を通知する異常通知信号ＳＡを、ＣＡＮバス上に送出する。これにより、ＥＣＵに個体識別子ＩＤの異常が発生していることを通知する。
なお、この場合は、ＩＤ記憶部１１Ａに記憶識別子ＩＤＭが記憶されないので、次回の電源投入時には、最初の電源投入時と同じ処理を行う。
そして、ステップＳ１１またはステップＳ１２が終了すると、電源投入後のその後の処理へ移行する。
【００３９】
次いで、本実施形態に係る車載センサ１のうち、マイクロプロセッサ１０の２回目以降の電源投入時の動作を、図５のフローチャートを参照して説明する。
２回目以降（記憶識別子ＩＤＭを記憶した後）の電源投入時の場合には、マイクロプロセッサ１０の電源が投入されると、ＩＤ記憶部１１Ａに記憶識別子ＩＤＭが記憶済みであるので、前述したように、図３のステップＳ１でＹｅｓとなり、図５のステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１では、マイクロプロセッサ１０の２つの入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルを読み取る。
【００４０】
次いで、ステップＳ２２では、入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２の入力レベルから得られる端子Ｔ５，Ｔ６の状態に基づいて、新たに個体識別子ＩＤ（新規識別子ＩＤＮ）を取得する。
続くステップＳ２３では、ＩＤ記憶部１１Ａに記憶した記憶識別子ＩＤＭを読み出す。
【００４１】
次いで、ステップＳ２４では、新たに取得した新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致しているか否かを判定する。
新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致している場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２５に進み、後述するステップＳ３４での判定に用いる不一致フラグをクリアした後、ステップＳ２７に進む。一方、新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致していない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２６に進み、不一致フラグをセットした後、ステップＳ２７に進む。
【００４２】
ステップＳ２７では、新規識別子ＩＤＮを含むＩＤ信号ＳＩＤを生成する。このＩＤ信号ＳＩＤは、後述するステップＳ３１で、ＣＡＮバス上に送出され、これにより、ＣＡＮバスに接続された他の車載センサ１に対して、取得した新規識別子ＩＤＮを通知する。
次いで、ステップＳ２８では、不揮発性メモリ１１のＩＤセット記憶部１１Ｂに予め記憶している４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）を読み出す。
次いで、ステップＳ２９に進み、次述する識別子判定処理ルーチンを実行した後、電源投入後のその後の処理へ移行する。
【００４３】
次いで、図５のステップＳ２９における識別子判定処理ルーチンの動作を、図６のフローチャートを参照して説明する。
識別子判定処理ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ３０で、ＩＤ信号ＳＩＤの送信タイミングであるか否かが判定される。ＩＤ信号ＳＩＤの送信タイミングである場合には、ステップＳ３１に進み、ステップＳ２７で生成した自己のＩＤ信号ＳＩＤをＣＡＮバス上に送出した後、ステップＳ３２に進む。一方、ＩＤ信号ＳＩＤの送信タイミングでない場合には、ステップＳ３１をスキップして、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２では、他の車載センサ１がＣＡＮバス上に送出した３（＝ｎ−１）個のＩＤ信号ＳＩＤを受信する。
【００４４】
続くステップＳ３３では、ＩＤ信号ＳＩＤの監視期間（＝１ｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。監視期間がまだ経過していない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ３０に戻り、ステップＳ３０〜Ｓ３３を繰り返す。一方、監視期間が経過した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ３４に進む。
ステップＳ３４では、ステップＳ２５，Ｓ２６でクリアまたはセットした不一致フラグがオンであるか否かを判定する。ステップＳ３４で不一致フラグがオフの場合（Ｎｏ）には、新たに取得した新規識別子ＩＤＮに異常がなく、他の車載センサ１との交換も行われていないため、そのまま本識別子判定処理ルーチン（図５のステップＳ２９）を終了して、その後の処理へ移行する。なお、この場合は、ステップＳ２２で取得した新規識別子ＩＤＮが、そのままＣＡＮバスでの通信に用いる個体識別子ＩＤとなる。このＣＡＮバスでの通信は、図示しないが、ステップＳ３１において、ＩＤ信号ＳＩＤをＣＡＮバス上に送出したのと同様に、個体識別子ＩＤ（＝新規識別子ＩＤＮ）を含むセンサ信号を、ＣＡＮバスに送出して行う。但し、新規識別子ＩＤＮ＝記憶識別子ＩＤＭであるので、記憶識別子ＩＤＭを通信に用いる個体識別子ＩＤとしても良い。なお、このステップＳ３４でＮｏの場合（交換でも異常でもない正常な場合）には、ＩＤ記憶部１１Ａに記憶した記憶識別子ＩＤＭの更新も行わない。
【００４５】
一方、ステップＳ３４で不一致フラグがオンの場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ３５に進む。
ステップＳ３５では、ステップＳ２８で読み出したＩＤセット記憶部１１Ｂに記憶している４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が、ステップＳ２２で取得した自己の新規識別子ＩＤＮ、及び、ステップＳ３０〜Ｓ３３で取得した、他の車載センサ１がＣＡＮバス上に送出した３個のＩＤ信号ＳＩＤに含まれる新規識別子ＩＤＮに、全て一致しているか否かを判定する。
そして、４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに全て一致している場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ３６に進み、それ以外の場合、即ち、４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）のいずれかが自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに一致していない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ３７に進む。
【００４６】
なお、ステップＳ３５でＹｅｓとなって、ステップＳ３６に進んだ場合は、新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致していないと判定され、かつ、４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに全て一致していると判定された場合である。即ち、この場合は、新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致しない一方、４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）のいずれもが、それぞれ自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮのいずれかに一致した場合である。この場合、接続しているセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０や車載センサ１自体は正常であり、交換によって、接続先のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０が他の車載センサ１と入れ替わったことになる。即ち、ステップＳ３５でＹｅｓとなって、ステップＳ３６に進むことで、交換であると判定する。
ステップＳ３６では、新規識別子ＩＤＮを新たな記憶識別子ＩＤＭとして、不揮発性メモリ１１のＩＤ記憶部１１Ａに記憶（記憶識別子ＩＤＭを更新）する。そして、本識別子判定処理ルーチン（図５のステップＳ２９）を終了し、その後の処理へ移行する。なお、この場合も、正常な場合と同様に、ステップＳ２２で取得した新規識別子ＩＤＮが、そのままＣＡＮバスでの通信に用いる個体識別子ＩＤとなり、この個体識別子ＩＤ（＝新規識別子ＩＤＮ）を含むセンサ信号を、ＣＡＮバスに送出し、通信を行う。但し、接続先が入れ替わって、更新前の記憶識別子ＩＤＭ≠新規識別子ＩＤＮとなっているので、更新前の記憶識別子ＩＤＭを通信に用いる個体識別子ＩＤとすることはできない。
【００４７】
一方、ステップＳ３５でＮｏとなって、ステップＳ３７に進む場合は、新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致していないと判定され、かつ、４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）のいずれかが自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに一致していないと判定された場合である。即ち、この場合は、新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致せず、さらに、４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）の中に、自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮのいずれにも該当しない個体識別子ＩＤ（非該当の個体識別子ＩＤ）が存在する場合である。この場合は、故障等により、自己の新規識別子ＩＤＮが他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮと重複したり、新規識別子ＩＤＮが個体識別子ＩＤに該当しないコードに変わるなど、新たに取得した新規識別子ＩＤＮに異常が生じていることになる。即ち、ステップＳ３５でＮｏとなって、ステップＳ３７に進むことで、新規識別子ＩＤＮの異常であると判定する。
【００４８】
ステップＳ３７では、新規識別子ＩＤＮが異常であるので、正常な場合及び交換がされた場合と異なり、ステップＳ２２で取得した新規識別子ＩＤＮに代えて、記憶識別子ＩＤＭを、ＣＡＮバスにおける通信に用いる個体識別子ＩＤとする。
さらに、続くステップＳ３８では、個体識別子ＩＤ（＝記憶識別子ＩＤＭ）を含み、新規識別子ＩＤＮの異常を通知する異常通知信号ＳＡを、ＣＡＮバス上に送出する。これにより、ＥＣＵに新規識別子ＩＤＮの異常が発生していることを通知する。
そして、本識別子判定処理ルーチン（図５のステップＳ２９）を終了して、その後の処理へ移行する。これにより、それ以降、記憶識別子ＩＤＭを個体識別子ＩＤとして用いて、ＣＡＮバスでの通信を行う。即ち、個体識別子ＩＤ（＝記憶識別子ＩＤＭ）を含むセンサ信号を、ＣＡＮバスに送出し、通信を行う。また、この場合は、新規識別子ＩＤＮが異常であるため、記憶識別子ＩＤＭの更新は行わず、ＩＤ記憶部１１Ａに既に記憶している記憶識別子ＩＤＭを保持する。
即ち、本実施形態では、交換と判定された場合のみ、ステップＳ３６で、記憶識別子ＩＤＭを更新し、それ以外の場合には、記憶識別子ＩＤＭの更新を行わない。
【００４９】
なお、本実施形態では、車載センサ１のうち、バス接続コネクタ４０の端子Ｔ５，Ｔ６及びマイクロプロセッサ１０の入力ポート１０Ｉ１，１０Ｉ２、並びに、ステップＳ２〜Ｓ３及びステップＳ２１〜Ｓ２２を実行しているマイクロプロセッサ１０が、ＩＤ取得部に相当する。
また、ステップＳ２４及びステップＳ３４を実行しているマイクロプロセッサ１０が、一致判定手段に相当する。
また、ステップＳ２７及びステップＳ３１を実行しているマイクロプロセッサ１０が、ＩＤ信号送出手段に相当し、ステップＳ３５を実行しているマイクロプロセッサ１０が、全ＩＤ判定手段に相当する。
【００５０】
また、ステップＳ３４〜Ｓ３５を実行しているマイクロプロセッサ１０が、交換異常判定手段に相当し、ステップＳ３８を実行しているマイクロプロセッサ１０が、異常通知手段に相当する。
さらに、ＣＡＮコントローラであるマイクロプロセッサ１０及びＣＡＮトランシーバ５０が、通信手段に相当し、ステップＳ２２及びステップＳ３７を実行しているマイクロプロセッサ１０が、個体識別子切替手段に相当する。
また、ステップＳ３６を実行しているマイクロプロセッサ１０が、記憶識別子更新手段に相当する。
【００５１】
次いで、図２に示す車載センサシステム２について説明する。この車載センサシステム２では、４組の接続路１００，２００，３００，４００の通信接続路１３０を用いて、センサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０に接続した４個の車載センサ１をＣＡＮバスへと通信可能に接続している。また、４組の接続路１００，２００，３００，４００のうち、各車載センサ１の端子Ｔ５，Ｔ６に接続する設定回路１４０，２４０，３４０，４４０の接続状態を、互いに異ならせてある。これにより、設定回路１４０，２４０，３４０，４４０は、センサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０に割り当てる４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）のいずれかを定める。
従って、この車載センサシステム２では、４個の車載センサ１を、接続しているセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０に割り当てられた個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）で識別することができる。
【００５２】
以上で説明したように、本実施形態の車載センサ１では、一致判定手段（ステップＳ２４及びステップＳ３４）における判定結果と全ＩＤ判定手段（ステップＳ３５）における判定結果とに基づいて、接続先のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０が他の車載センサ１と入れ替わった交換、及び、新たに取得した新規識別子ＩＤＮの異常を判定している（ステップＳ３４〜Ｓ３５）。
より具体的には、一致判定手段（ステップＳ２４及びステップＳ３４）で新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致していないと判定され、かつ、全ＩＤ判定手段（ステップＳ３５）で４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに全て一致していると判定された場合に交換であると判定する（ステップＳ３５でＹｅｓ）。
一方、一致判定手段（ステップＳ２４及びステップＳ３４）で新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭと一致していないと判定され、かつ、全ＩＤ判定手段（ステップＳ３５）で４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）いずれかが自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに一致していない（非該当の個体識別子ＩＤが存在する）と判定された場合に、新規識別子ＩＤＮの異常であると判定する（ステップＳ３５でＮｏ）。
【００５３】
これにより、接続しているセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０や車載センサ１自体は正常で、交換によって接続先のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０が他の車載センサ１と入れ替わった場合には、これを検知して、異常であるとは認識しない。一方、新規識別子ＩＤＮの異常が発生している車載センサについては、この異常を検知することができる。
即ち、この車載センサ１では、ＣＡＮバスのセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０に、他の車載センサ１と互いに交換可能に接続され、交換によって接続先が他の車載センサ１と入れ替わった場合には、この交換を、センサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０の端子やこれに接続する車載センサ１外部の回路の故障（配線の断線や短絡）、車載センサ１側の回路の故障などにより、コネクタに割り当てられた個体識別子ＩＤ（新規識別子ＩＤＮ）の車載センサでの認識に異常が生じた場合には、この異常を、それぞれ適切に検知することができる。
【００５４】
さらに、本実施形態の車載センサ１では、交換であると判定した場合には、新規識別子ＩＤＮを個体識別子ＩＤとして用いる一方、新規識別子ＩＤＮの異常であると判定した場合には、記憶識別子ＩＤＭを個体識別子ＩＤとして用いるので、有効な個体識別子ＩＤを用いて、センサ信号を送出し、ＣＡＮバスでの通信を引き続き行うことができる。
【００５５】
さらに、本実施形態の車載センサ１では、異常通知手段（ステップＳ３８）を備えているので、新規識別子ＩＤＮの異常であると判定した場合に、この新規識別子ＩＤＮの異常をＥＣＵや他のセンサに適切に通知することができる。
【００５６】
さらに、本実施形態の車載センサ１では、交換異常判定手段（ステップＳ３４〜Ｓ３５）で新規識別子ＩＤＮの異常であると判定した場合には、ＩＤ記憶部１１Ａに既に記憶している記憶識別子ＩＤＭを保持する（更新しない）（本実施形態では、正常と判定した場合も同様）。一方、交換異常判定手段（ステップＳ３４〜Ｓ３５）で交換であると判定した場合、即ち、接続先のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０が他の車載センサ１と入れ替わった場合には、新規識別子ＩＤＮを新たな記憶識別子ＩＤＭとしてＩＤ記憶部１１Ａに記憶する（ステップＳ３６）。
これにより、新規識別子ＩＤＮの異常が生じた場合に、ＩＤ記憶部１１Ａに異常な記憶識別子ＩＤＭが記憶されることを防ぎつつ、交換の場合に、更新された記憶識別子ＩＤＭを用いて、正常に車載センサ１を使用することができる。これにより、その後に生じた新規識別子ＩＤＮの異常をも適切に検知することができる。
【００５７】
また、本実施形態の車載センサシステム２では、車載センサ１が有する一致判定手段（ステップＳ２４及びステップＳ３４）、全ＩＤ判定手段（ステップＳ３５）及び交換異常判定手段（ステップＳ３４〜Ｓ３５）を用いて、交換によって接続先のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０が他の車載センサ１と入れ替わったことが検知でき、かつ、設定回路１４０，２４０，３４０，４４０等の故障によって生じた新規識別子ＩＤＮの異常を検知することができる。
【００５８】
以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることはいうまでもない。
例えば、実施形態では、交換異常判定手段（ステップＳ３４〜Ｓ３５）で交換及び新規識別子ＩＤＮの異常を判定するにあたって、一致判定手段（ステップＳ２４及びステップＳ３４）による新規識別子ＩＤＮが記憶識別子ＩＤＭに一致しているか否かの判定を行ってから、全ＩＤ判定手段（ステップＳ３５）による４個の個体識別子ＩＤ（ＩＤ１〜ＩＤ４）が自己及び他の車載センサ１の新規識別子ＩＤＮに全て一致しているか否かの判定を行った。
しかし、これらの判定の順序は、これに限られず、一致判定手段における判定結果と全ＩＤ判定手段における判定結果の両方に基づいて、交換及び新規識別子ＩＤＮの異常が判定できれば良く、これらの判定の順序は任意に変更することができる。
【００５９】
また、実施形態では、車載センサがＣＡＮバスに接続されるセンサであったが、例えば、ＬＩＮバスなど、ＣＡＮバス以外の通信バスに接続される車載センサに本発明を適用しても良い。
また、実施形態では、ｎ＝４個の車載センサ１を、ＣＡＮバスに設けられたｎ＝４個のセンサ接続コネクタ１１０，２１０，３１０，４１０（コネクタ）に接続したが、通信バスに接続する車載センサの数は、適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００６０】
ＶＥ  車両
１  車載センサ
２  車載センサシステム
１０  マイクロプロセッサ（通信手段）
１０Ｉ１，１０Ｉ２  入力ポート（ＩＤ取得部）
１１  不揮発性メモリ
１１Ａ  ＩＤ記憶部
１１Ｂ  ＩＤセット記憶部
Ｔ５，Ｔ６  端子（ＩＤ取得部）
５０  ＣＡＮトランシーバ（通信手段）
ＣＡＮ  ＣＡＮバス（通信バス）
１１０，２１０，３１０，４１０  センサ接続コネクタ（コネクタ）
１４０，２４０，３４０，４４０  設定回路
Ｓ２〜Ｓ３，Ｓ２１〜Ｓ２２  ＩＤ取得部
Ｓ２４，Ｓ３４  一致判定手段
Ｓ２７，Ｓ３１  ＩＤ信号送出手段
Ｓ３５  全ＩＤ判定手段
Ｓ３４〜Ｓ３５  交換異常判定手段
Ｓ３８  異常通知手段
Ｓ２２，Ｓ３７  個体識別子切替手段
Ｓ３６  記憶識別子更新手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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