(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クリップアプライヤ装填ユニットであって、
シャフトであって、
遠位端部と、
近位端部と、
アクチュエータのフレームに解放可能に取り付けられるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、
軸受と、を備える、シャフトと、
複数のクリップと、
前記シャフトの前記遠位端部から延びるエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
移動可能な第２のジョーと、
前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定された受容器であって、前記クリップを受容するように構成されており、前記第２のジョーは、前記受容器に配置された前記クリップを変形させるように、前記第１のジョーに向かって移動可能である、受容器と、を備える、エンドエフェクタと、
発射駆動部であって、
前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成された遠位部分と、
前記アクチュエータの駆動器に解放可能に取り付けられるように構成された駆動コネクタを備える近位部分と、
前記軸受によって回転可能に支持される回転式駆動部材であって、ねじ山を備える、回転式駆動部材と、
前記駆動部材の前記ねじ山とねじ係合される発射ナットであって、前記駆動部材の回転が、前記発射ナットを前記シャフトの前記遠位端部に向かって前進させて、前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成されている、発射ナットと、を備える、発射駆動部と、
前記第２のジョーを前記第１のジョーに向かって移動させるように構成された折曲げ駆動部であって、前記発射駆動部により順序正しく作動されるように構成されている、折曲げ駆動部と、を備え、
前記シャフトはデアクチュエータを更に備え、前記発射駆動部は、前記クリップと係合するように構成された発射部材と、前記発射部材と動作可能に係合される第１のアクチュエータとを更に備え、前記シャフトの前記遠位端部に向かう前記発射ナットの前進は、前記第１のアクチュエータ及び前記発射部材を前記シャフトの前記遠位端部に向かってスライドさせるように構成されており、前記デアクチュエータは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータに到達すると、前記第１のアクチュエータを前記発射ナットから動作可能に分離するように構成されており、前記折曲げ駆動部は第２のアクチュエータを更に備え、前記発射ナットは、前記発射ナットが前記シャフトの前記遠位端部に向かって前進され、前記折曲げ駆動部を作動させるとき、前記第２のアクチュエータと係合するように構成されている、クリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項２】
前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触した後、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、請求項１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項３】
前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触するのと同時に、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、請求項１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項４】
前記第２のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータと比べて、前記シャフトの前記遠位端部により接近して配置される、請求項１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項５】
前記シャフトの前記近位端部及び前記遠位端部を回転可能に連結する関節ジョイントを更に備える、請求項１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項６】
マガジン組立体を更に備え、前記マガジン組立体は、
ハウジングと、
前記複数のクリップを取外し可能に格納するように構成された、前記ハウジングに画定された格納チャンバと、
前記発射駆動部の前記遠位部分と整列可能である発射チャンバと、
前記クリップを前記格納チャンバから前記発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を含む、請求項１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項７】
前記ハウジングは、前記発射駆動部を受容するように構成された近位開口部を更に有する、請求項６に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項８】
前記付勢部材と前記複数のクリップとの中間に配置されたロックアウトプレートを更に備え、前記付勢部材は、前記クリップが前記マガジン組立体から排出された後に前記発射駆動部が前記格納チャンバに進入するのを阻止するために、前記ロックアウトプレートを付勢して前記近位開口部と整列させるように構成されている、請求項７に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項９】
前記発射駆動部は、発射軸に沿って前記ハウジングの中に進入するように構成されており、前記付勢部材は、供給軸に沿って前記クリップを前記発射チャンバの中へと付勢するように構成されており、前記供給軸は前記発射軸を横断する、請求項６に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１０】
クリップアプライヤ装填ユニットであって、
シャフトであって、
遠位端部と、
近位端部と、
アクチュエータユニットのフレームに解放可能に取付け可能となり、かつ前記フレームから分離可能となるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、
軸受と、を備える、シャフトと、
複数のクリップと、
前記シャフトの前記遠位端部から延びるエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、
前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定された受容器であって、前記クリップを受容するように構成されている、受容器と、を備える、エンドエフェクタと、
往復回転発射駆動部であって、
ねじ山を備える回転式駆動器であって、前記軸受によって回転可能に支持される、回転式駆動器と、
前記回転式駆動器の前記ねじ山とねじ係合される発射ナットであって、前記駆動器が第１の方向に回転されるとき、前記遠位端部に向かって前進可能であり、前記駆動器が前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転されるとき、前記遠位端部から離れて後退可能であり、前記発射ナットが前記遠位端部に向かって前進されるとき、前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成されている、発射ナットと、を備える、往復回転発射駆動部と、
前記第２のジョーを前記第１のジョーに向かって移動させるように構成された折曲げ駆動部であって、前記発射駆動部により順序正しく作動されるように構成されている、折曲げ駆動部と、を備え、
前記シャフトはデアクチュエータを更に備え、前記発射駆動部は、発射部材と、前記発射部材と動作可能に係合される第１のアクチュエータとを更に備え、前記シャフトの前記遠位端部に向かう前記発射ナットの前進は、前記第１のアクチュエータ及び前記発射部材を遠位側にスライドさせて前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成されており、前記デアクチュエータは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータに到達すると、前記第１のアクチュエータを前記発射ナットから動作可能に分離するように構成されており、前記折曲げ駆動部は第２のアクチュエータを更に備え、前記発射ナットは、前記発射ナットが前記シャフトの前記遠位端部に向かって前進されるとき、前記第２のアクチュエータと係合するように構成されている、クリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１１】
前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触した後、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、請求項１０に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１２】
前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触するのと同時に、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、請求項１０に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１３】
前記第２のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータと比べて、前記シャフトの前記遠位端部により接近して配置される、請求項１０に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１４】
前記シャフトの前記近位端部及び前記遠位端部を回転可能に連結する関節ジョイントを更に備える、請求項１０に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１５】
マガジン組立体を更に備え、前記マガジン組立体は、
ハウジングと、
前記複数のクリップを取外し可能に格納するように構成された、前記ハウジングに画定された格納チャンバと、
前記発射駆動部の前記遠位部分と整列可能である発射チャンバと、
前記クリップを前記格納チャンバから前記発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を含む、請求項１０に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【請求項１６】
前記シャフトが、前記フレームを前記アクチュエータに解放可能に取り付けるための連結手段を更に備える、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
組織を治療、クランプ、締結、固定、及び／又は保持するために、多様なファスナが利用され得る。クリップが、患者の手術部位内に位置する組織に対して配置され、次いで、例えば組織にクランプ力を加えるように変形され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
添付の図面と関連してなされる本発明の例示的な実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明の特徴及び利点、並びにそれらを達成する方式がより明らかとなり、また本発明自体がより理解されよう。
【図１】クリップアプライヤの部分斜視図である。
【図２】取外し式クリップカートリッジと、クリップを連続的に前進させるための往復発射駆動部と、クリップを受容するための受容器と、クリップを変形させるための折曲げ駆動部とを備える、図１のクリップアプライヤのエンドエフェクタの横断面図である。
【図３】開放形態にある、図１のクリップアプライヤの部分断面図である。
【図４】閉鎖形態にある、図１のクリップアプライヤの部分断面図である。
【図５】未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの横断面図である。
【図６】図２のエンドエフェクタの横断面図であり、発射駆動部の発射部材がクリップを受容器へと前進させた部分発射状態にある発射駆動部を示している。
【図７】発射駆動部が折曲げ駆動部と係合するところを示す、図２のエンドエフェクタの横断面図である。
【図８】折曲げ駆動部が少なくとも部分的に発射した状態にあるところを示す、図２のエンドエフェクタの横断面図である。
【図９】発射駆動部が発射部材から分離されているところを示す、図２のエンドエフェクタの横断面図である。
【図１０】折曲げ駆動部が完全に発射した状態にあるところを示す、図２のエンドエフェクタの横断面図である。
【図１１】部分的に後退した位置にある、図２のエンドエフェクタの発射駆動部の横断面図であり、この位置において発射駆動部は発射部材と再係合されている。
【図１２】折曲げ駆動部から分離されている、図２のエンドエフェクタの発射駆動部の横断面図である。
【図１３】図２〜１２に示すクリップの斜視図である。
【図１４】複数のクリップを備える、図１〜１２に示すカートリッジの正面図であり、カートリッジの各部分は、カートリッジに格納されたクリップを示すために取り除かれている。
【図１５】図１４のカートリッジの側面図であり、各部分は、カートリッジに格納されたクリップを示すために取り除かれている。
【図１６】図１５の線１６−１６に沿った、図１４のカートリッジの横断面図である。
【図１７】図１〜１２のクリップアプライヤ又は任意の他の好適なクリップアプライヤと共に使用可能な別のカートリッジの側面図であり、カートリッジ、及びその付勢部材とカートリッジに収容されたクリップとの中間に位置するプッシャプレートを示すために、各部分を取り除いて示されている。
【図１８】少なくとも１つの別の実施形態によるカートリッジの側面図であり、付勢部材、及びその付勢部材とカートリッジに収容されたクリップとの中間に位置するロックアウトプレートを示すために、各部分を取り除いて示されている。
【図１９】図１８の線１９−１９に沿った、図１８のカートリッジの横断面図である。
【図２０】図１〜１２のクリップアプライヤ又は任意の他の好適なクリップアプライヤと共に使用可能な更なる別のカートリッジの側面図であり、このカートリッジは、ガイドを備えるロックアウトプレートを示すために各部分を取り除いて示されたハウジングを備え得るものであり、これらのガイドは、カートリッジハウジング内に画定されたガイドと協働するように構成されている。
【図２１】図２０の線２１−２１に沿った、図２０のカートリッジの横断面図である。
【図２２】少なくとも１つの実施形態による、回転入力部と、回転出力部と、回転出力部と係合した発射ナットと、発射構成をなす伝達部とを備える発射駆動部の立面図である。
【図２３】発射ナットが未発射位置にあるところを示す、図２２に発射駆動部の斜視図である。
【図２４】発射ナットが回転出力部に沿って前進し、カムが発射ナットから延びるところを示す、図２２の発射駆動部の斜視図である。
【図２５】発射ナットのカムが発射駆動部の伝動部と係合し、伝動部が反転構成にあるところを示す、図２２の発射駆動部の斜視図である。
【図２６】発射ナットが後退位置にあり、第２のカムが伝動部と係合した発射ナットから延びて、伝動部を反転構成から発射構成へとシフトするところを示す、図２２の発射駆動部の斜視図である。
【図２７】図２〜１２のクリップアプライヤ又は任意の他の好適なクリップアプライヤと共に使用可能な複数の手術用具を動作可能に支持するロボット手術器具システムの斜視図である。
【図２８】アクチュエータモジュールと、そのアクチュエータモジュールから延びるシャフトと、交換式エンドエフェクタとを有する手術用具の斜視図である。
【図２９】図２〜１２のクリップアプライヤ又は任意の他の好適なクリップアプライヤと共に使用可能なハンドルアクチュエータの斜視図である。
【図３０】図２に示す関節ジョイントの横断面図である。
【図３１】図２８のアクチュエータモジュールの代わりに使用され得る、別のアクチュエータモジュールの背面斜視図であり、ハウジングの少なくとも一部分が取り除かれている。
【図３２】図３１のアクチュエータモジュールの一部分の分解図である。
【図３３】図３１のアクチュエータモジュールの部分横断面図である。
【図３４】図３１のアクチュエータモジュールの関節アクチュエータの横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００３】
本願の出願人はまた、本願と同日に出願され、各々のすべての内容が参照によって本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している。
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｍｅｍｂｅｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３１ＵＳＮＰ／１２０１３５）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｍｕｌｔｉ−Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｅｘｔｅｒｎａｌ  Ｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３２ＵＳＮＰ／１２０１３６）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ａｔｔａｃｈｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ  ｔｏ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｔｈｅｒｅｆｏｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３３ＵＳＮＰ／１２０１３７）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３４ＵＳＮＰ／１２０１３８）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ａｎｇｌｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ−Ｃｏｎｔａｃｔｉｎｇ  Ｓｕｒｆａｃｅｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３５ＵＳＮＰ／１２０１３９）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３６ＵＳＮＰ／１２０１４０）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｊａｗ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３７ＵＳＮＰ／１２０１４１）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｍｕｌｔｉ−Ａｘｉｓ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３８ＵＳＮＰ／１２０１４２）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｌｏｃｋｉｎｇ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１３９ＵＳＮＰ／１２０１４３）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４１ＵＳＮＰ／１２０１４５）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｈａｆｔ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４２ＵＳＮＰ／１２０１４６）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４３ＵＳＮＰ／１２０１４７）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｗｉｔｈ  Ｍａｎｕａｌｌｙ−Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  Ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４４ＵＳＮＰ／１２０１４８）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｒｅｐｌａｃｅａｂｌｅ  Ｃｌｉｐ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｆｏｒ  ａ  Ｃｌｉｐ  Ａｐｐｌｉｅｒ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４５ＵＳＮＰ／１２０１４９）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｅｍｐｔｙ  Ｃｌｉｐ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４６ＵＳＮＰ／１２０１５０）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｒｅｐｌａｃｅａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４７ＵＳＮＰ／１２０１５１）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｊｏｉｎｔ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  ｆｏｒ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｓｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｔｏ  ａ  Ｓｅｃｏｎｄ  Ｐｏｒｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４８ＵＳＮＰ／１２０１５２）、
米国特許出願第＿＿＿＿＿＿号、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓ  ｆｏｒ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」（代理人整理番号ＥＮＤ７１４９ＵＳＮＰ／１２０１５３）。
【０００４】
出願人らはまた、参照によってそれぞれの全体が組み込まれる、以下の特許出願を所有している。
米国特許出願第１３／１１８，２５９号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｗｉｔｈ  Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｂｅｔｗｅｅｎ  ａ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ  ｏｆ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｒｅｍｏｔｅ  Ｓｅｎｓｏｒ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２７０  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２１０号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｍｏｔｏｒ  Ｄｒｉｖｅｎ  Ｌｏａｄｉｎｇ  Ｕｎｉｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５５  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，１９４号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ａｃｃｅｓｓｏｒｙ  Ｃｈａｎｎｅｌ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２４２号、
米国特許出願第１３／１１８，２５３号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２６９  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２７８号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｔｈａｔ  Ｐｒｏｄｕｃｅ  Ｆｏｒｍｅｄ  Ｓｔａｐｌｅｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ  Ｌｅｎｇｔｈｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５１  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，１９０号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２８８５７３  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２２３号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｈａｆｔ  Ｂａｓｅｄ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５４  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２６３号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２９５  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２７２号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ  Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５６  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２４６号、名称「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｗｉｔｈ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｄｒｉｖｅｒ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５３  Ａ１号、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｔａｂｌｅ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」。
【０００５】
本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理が総括的に理解されるように、特定の例示的な実施形態について、これから説明することにする。これらの例示的な実施形態の１つ又は２つ以上の例が添付の図面に示されている。本明細書で詳細に説明し、添付の図面に示す装置及び方法は、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の各種の例示的な実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることは、当業者には理解されよう。ある例示的な実施形態に関連して例示又は説明した特徴は、他の例示的な実施形態の特徴と組み合わされてもよい。こうした改変及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００６】
本明細書の全体を通じて「様々な例示的実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が使用されているが、これは必ずしもすべてが同じ実施形態を指すわけではない。更に、１つ又は２つ以上の例示的な実施形態の特定の特徴、構造、又は特性が、１つ又は２つ以上の他の実施形態において任意の好適な方式で組み合わされてもよい。こうした改変及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。
【０００７】
様々な外科手技の間、外科医又は他の臨床医は、様々な効果及び／又は治療結果を得るために、患者の組織にクリップを取り付け得る。図１を参照するが、クリップアプライヤ１００などの手術器具が例えば、患者の手術部以内に位置する組織に１つ又は２つ以上のクリップを取り付けるように構成され得る。ここで図１３を参照するが、一般に、クリップアプライヤ１００は、組織をクリップ１４０内で圧迫するために組織に対してクリップ１４０を位置決めするように構成及び配置され得る。クリップアプライヤ１００は、例えば図３及び４に示すように、また更に以下で詳細に議論するように、クリップ１４０を変形させるように構成され得る。各クリップ１４０は、基部１４２と、基部１４２から延びる対向レッグ１４４とを備え得る。基部１４２及びレッグ１４４は、任意の好適な形を有することができ、例えば、実質的にＵ字形状の形状及び／又は実質的にＶ字形状の形状を画定し得る。基部１４２は、結合部１４３によって互いに連結される斜行部分１４１を備え得る。使用の際、クリップ１４０のレッグ１４４は組織の両側に位置決めされ得るが、ここでレッグ１４４は、レッグ１４４の間に配置された組織を圧迫するように互いに向かって押され得る。結合部１４３は、基部１４２の斜行部分１４１及びそれらから延びるレッグ１４４を内向きに変形させるように構成され得る。様々な状況において、クリップ１４０は、クリップ１４０が十分に圧縮されると、降伏するかあるいは可塑的に変形するように構成され得るが、変形したクリップ１４０内にある程度の弾性変形又は戻りが生じ得る。
【０００８】
ここで図１及び２を参照するが、クリップアプライヤ１００は、シャフト１１０と、エンドエフェクタ１２０と、交換式クリップカートリッジ又はマガジン１３０とを有し得る。図１４〜１６を参照するが、クリップカートリッジ１３０は、ハウジング１３２と、そのハウジング１３２内に配置された複数のクリップ１４０とを備え得る。ハウジング１３２は、クリップ１４０が積み重ねられ得る格納チャンバ１３４を画定し得る。格納チャンバ１３４は、クリップ１４０の外周を囲んであるいは少なくとも実質的に囲んで延びる側壁を備え得る。再び図１３を参照するが、各クリップ１４０は、クリップ１４０の両側にある上面１４５及び下面１４６など、両側の面を備え得るが、クリップ１４０がハウジング１３２内に積み重ねられるとき、クリップ１４０の上面１４５は、隣接するクリップ１４０の下面１４６に押し当てて配置され、クリップ１４０の下面１４６は、隣接する別のクリップ１４０の上面１４５に押し当てて配置され得る。様々な状況において、クリップ１４０の下面１４６は、ハウジング１３２内に画定された１つ又は２つ以上の支持シェルフ又はプラットフォーム１３５に向かって下方に向き得る一方で、クリップ１４０の上面１４５は支持シェルフ１３５から離れて上方に向き得る。クリップ１４０の上面１４５と下面１４６は、ある場合には同一であるか又は少なくとも実質的に同一であってもよいが、他の場合には、上面１４５と下面１４６は異なっていてもよい。図１４〜１６に示すクリップ１４０のスタックは、例えば５個のクリップ１４０を備えているが、クリップ１４０のスタックが６個以上のクリップ１４０又は５個未満のクリップ１４０を含み得る他の実施形態も考えられる。いずれにせよ、クリップカートリッジ１３０は、例えば、ハウジング１３２とクリップ１４０のスタック内の最上方のクリップ１４０との中間に配置された、付勢部材１３６などの少なくとも１個の付勢部材を更に備え得る。以下で更に詳細に説明するように、付勢部材１３６は、クリップ１４０のスタック内の最下方のクリップ１４０、又はより具体的には最下方のクリップ１４０の下面１４６を、ハウジング１３２に画定された支持シェルフ１３５に対して付勢するように構成され得る。付勢部材１３６は、例えば、ばね、及び／又は、付勢力をクリップ１４０に加えるか、あるいは少なくとも付勢力を最上方のクリップ１４０に加えるように構成され得る任意の好適な圧縮弾性要素を備えることができ、その付勢力はクリップ１４０のスタックを通じて下向きに伝達される。
【０００９】
クリップ１４０が上述のように支持シェルフ１３５に押し当てて配置される場合、クリップ１４０は、クリップ１４０がカートリッジ１３０から前進及び排出され得る発射位置にて支持され得る。様々な状況において、支持シェルフ１３５は、発射チャンバ１４９の少なくとも一部分を画定することができ、この発射チャンバ１４９内でクリップ１４０は発射位置に連続的に配置され得る。ある場合には、発射チャンバ１４９はカートリッジ１３０内に全体的に画定され得るが、他の場合には、発射チャンバ１４９は、シャフト１１０とカートリッジ１３０との中及び／又は間に画定され得る。いずれにせよ、以下で更に詳細に説明するように、クリップアプライヤ１００は発射駆動部を備えることができ、その発射駆動部は、発射部材をカートリッジ１３０の中へと前進させ、クリップ１４０を、支持シェルフ１３５に押し当てて配置される発射位置から、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０内に受容される発射後位置へと押すことができる。主として図１４〜１６を参照するが、カートリッジ１３０のハウジング１３２は、近位開口部又は窓１３３を備えることができ、この近位開口部又は窓１３３は、発射部材が近位開口部１３３を通じてカートリッジ１３０の中に進入し、クリップ１４０をカートリッジ１３０から外へと遠位側に前進させ得るように、支持シェルフ１３５と整列され得るか、あるいは少なくとも実質的に整列され得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、ハウジング１３２は、遠位又は放出開口部又は窓１３７を更に備えることができ、この遠位又は放出開口部又は窓１３７もまた、クリップ１４０が、例えば近位開口部１３３、発射チャンバ１４９、及び遠位開口部１３７を通じて延びる発射軸１３９に沿って遠位側に前進又は発射され得るように、支持シェルフ１３５と整列される。
【００１０】
クリップ１４０をカートリッジ１３０から外へと前進させるために、上記に加えて、発射駆動部の発射部材は、カートリッジハウジング１３２の中へ、また様々な状況下で発射チャンバ１４９の中へと前進され得る。以下で更に詳細に開示するように、発射部材は、クリップ１４０をエンドエフェクタ１２０内の発射後位置へと前進させるために、カートリッジ１３０を完全に通過し得る。上で略述したように、発射チャンバ１４９内に配置されたクリップ１４０が発射部材によって遠位側に前進された後、発射部材は、付勢部材１３６が別のクリップ１４０を支持シェルフ１３５に押し当てて配置し得るように、十分に後退され得る。様々な状況下で、付勢部材１３６は、発射部材がハウジング１３２内に配置されている間、発射部材に対してクリップ１４０を付勢し得る。そのようなクリップ１４０は待機中のクリップと呼ばれ得る。発射部材が、待機中のクリップ１４０から十分に後退され、その待機中のクリップ１４０の下方から滑り出た後、付勢部材１３６は次いで、支持シェルフ１３５に対してクリップ１４０を付勢し得、この支持シェルフ１３５においてクリップ１４０は、往復発射部材の次の行程に備える。主として図２及び図１４〜１６を参照するが、カートリッジ１３０は、例えば供給軸１３８などの所定の経路に沿ってクリップ１４０を発射チャンバ１４９に供給するように構成され得る。供給軸１３８は、発射部材が発射チャンバ１４９を通過する方向とは異なる方向にクリップ１４０が発射チャンバ１４９に供給されるように、発射軸１３９を横断し得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、供給軸１３８は、例えば、発射軸１３９に対して垂直、又は少なくとも実質的に垂直をなし得る。
【００１１】
再び図２を参照するが、シャフト１１０は、カートリッジ又はマガジンアパーチャ１３１を備えることができ、このカートリッジ又はマガジンアパーチャ１３１は、例えばクリップカートリッジ１３０を中に受容するように寸法決め及び構成され得る。カートリッジアパーチャ１３１は、カートリッジ１３０のハウジング１３２がカートリッジアパーチャ１３１内に緊密に受容されるように寸法決め及び構成され得る。カートリッジアパーチャ１３１を画定する側壁は、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の側方移動を制限し得るか、あるいは少なくとも実質的に制限し得る。シャフト１１０及び／又はカートリッジ１３０は１つ又は２つ以上のロックを更に備えることができ、そのロックは、カートリッジアパーチャ１３１内にカートリッジ１３０を解放可能に保持するように構成され得る。図２に示すように、カートリッジ１３０は、ある軸に沿ってカートリッジアパーチャ１３１の中に装填され得るが、この軸は、少なくとも１つの実施形態において、供給軸１３８と平行又は共線をなす。また図２に示すように、シャフト１１０は、シャフト１１０の側壁１１１から延びるパッド又はシート１１８を更に備え得るが、このパッド１１８は、カートリッジ１３０のハウジング１３２内に受容されかつ／又はそのハウジング１３２と係合されるように構成され得る。パッド１１８は、カートリッジハウジング内に画定された凹部１４８内に緊密に受容されるように寸法決め及び構成され得、そのため、パッド１１８は、シャフト１１０に対するカートリッジ１３０の側方移動を制限し得るか、あるいは少なくとも実質的に制限し得るようになっている。パッド１１８は、カートリッジ１３０をシャフト１１０内で位置合わせし、かつ／又はカートリッジハウジング１３２を支持するように寸法決め及び構成され得る。
【００１２】
ここで図５及び６を参照するが、クリップカートリッジ１３０がシャフトアパーチャ１３１内に配置及び着座されると、上述のように、クリップアプライヤ１００の発射駆動部１６０が作動されて、クリップ１４０をクリップカートリッジ１３０から前進させ得る。発射駆動部１６０は、例えば駆動ねじ１６１などの回転駆動入力部と、駆動ねじ１６１と動作可能に係合された変位式発射ナット１６３とを備え得る。駆動ねじ１６１は、少なくとも１本の駆動ねじ山１６２を備え得るが、この駆動ねじ山１６２は、発射ナット１６３を貫いて延びるねじ付きアパーチャとねじ係合され得る。様々な実施形態において、クリップアプライヤ１００は、例えば駆動ねじ１６１と動作可能に結合される電気モータを更に有し得る。様々な事例において、駆動ねじ１６１は、例えば手持ち型器具又はロボットアームを備える手術器具システムのモータと動作可能に結合され得る。いずれにせよ、シャフト１１０内における発射ナット１６３の移動は、駆動ねじ１６１がモータによって長手軸１６４を中心として回転されると発射ナット１６３が長手軸１６４に沿って移動するように制約され得る。例えば、駆動ねじ１６１がモータによって第１の方向に回転されると、駆動ねじ１６１は、図６に示すように、発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０に向かって遠位側に前進させ得る。駆動ねじ１６１がモータによって第１の方向とは反対の方向に回転されると、駆動ねじ１６１は発射ナット１６３をエンドエフェクタ１２０から離して近位側に後退させ得る。シャフト１１０は、駆動ねじ１６１を回転可能に支持するように構成され得る１個又は２個以上の軸受を備え得る。例えば、軸受１５９が、例えば図５及び６に示すように、駆動ねじ１６１の遠位端部を回転可能に支持するように構成され得る。
【００１３】
発射駆動部１６０は、発射ナット１６３から延びる発射部材１６５を更に備え得るが、この発射部材１６５は、以下で更に詳細に説明するように、発射ナット１６３と共に遠位側に前進され、また近位側に後退され得る。図５と図６とを比較して、読者に留意されたいこととして、発射ナット１６３と発射部材１６５は、図５に示す近位の未発射位置から、図６に示す遠位の発射後位置へと前進されており、この遠位の発射後位置において、発射部材１６５はクリップ１４０をクリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０の中へと前進させている。主として図５を参照するが、クリップカートリッジ１３０は、その中に格納された複数のクリップ１４０を備えるものとして示されており、クリップ１４０のうちの１つは、上述のように、発射位置に配置されている。図５及び６に示すように、発射部材１６５は遠位部分１６６を有し得るが、この遠位部分１６６は、発射部材１６５及び発射ナット１６３が遠位側に前進されると、発射軸１６７に沿ってステープルカートリッジ１３０の中へと前進され、発射位置に配置されたクリップ１４０と係合し得る。例えば、ある場合には、発射部材１６５が直線状の部材を備え得るが、他の場合には、発射部材１６５の遠位端部１６６が、発射部材１６５から上向きに延び得る。上記に加えて、発射部材１６５は、クリップ１４０を、発射軸１６７に沿って遠位側にクリップカートリッジ１３０から外へと、そしてエンドエフェクタ１２０内に画定された受容空洞１２２の中へと前進させ得る。
【００１４】
様々な例において、発射部材１６５は、発射ナット１６３に取り付けられ、かつ発射ナット１６３から遠位側に延び得る一方で、他の例において、発射部材１６５と発射ナット１６３は、発射アクチュエータ１６８によって互いに動作可能に連結され得る。発射アクチュエータ１６８は、ピボット１６９にて発射部材１６５に旋回可能に装着されてもよく、シャフト１１０のハウジング１１２に画定された長手スロット１１３と係合され得る遠位アーム１７０ａと近位アーム１７０ｂとを有し得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、アーム１７０ａ、１７０ｂの各々は、それらから延びる突起１７１ａ及び１７１ｂなどの突起をそれぞれ有することができ、それらの突起は、長手スロット１１３内でスライドするように構成され得る。上記に加えて、発射ナット１６３は、それから延びる発射ピン１７２を更に有することができ、発射ピン１７２は、上述のように、アクチュエータ１６８と発射部材１６５を遠位側に前進させるために、遠位アーム１７０ａと係合するように構成され得る。図５及び６に示す進行を再び参照するが、使用の際、発射ナット１６３は駆動ねじ１６１によって遠位側に前進されてもよく、遠位アーム１７０ａと近位アーム１７０ｂとの中間に配置された発射ピン１７２は、遠位アーム１７０ａと接触し、アクチュエータ１６８と発射部材１６５を遠位側に駆動し得る。アクチュエータ１６８が遠位側に前進されるとき、アクチュエータ１６８が図６に示す位置に達するまで、シャフトスロット１１３内でスライドする突起１７１ａと１７１ｂの一方又は両方が、長手シャフトスロット１１３に対して側方に移動されるのを防止され得るので、アクチュエータ１６８はピボットピン１６９を中心に回転するのを防止され得る。
【００１５】
アクチュエータ１６８が図６に示す位置に到達すると、遠位突起１７１ａは長手スロット１１３の遠位スロット部分１１４の中に進入することができ、この遠位スロット部分１１４は、図９に示すように、アクチュエータ１６８を下向きに旋回するか、あるいはアクチュエータ１６８を下向きに旋回させるように構成され得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、遠位突起１７１ａは、遠位スロット部分１１４の側壁と接触することができ、この側壁は、アクチュエータ１６８が発射ナット１６３によって前向きに前進されるとき、遠位突起１７１ａを下向きに案内し、アクチュエータ１６８をピボット１６９を中心に旋回させ得る。そのような旋回した位置において、発射ナット１６３から延びる発射ピン１７２は、アクチュエータ１６８の遠位アーム１７０ａと係合し得なくなり、その後、発射ナット１６３はアクチュエータ１６８とは独立に遠位側に移動し、それによってアクチュエータ１６８及び発射部材１６５を後方に残すことができる。別の言い方をすれば、長手シャフトスロット１１３の遠位端部１１４は発射部材１６５を非活動化させることができ、そのような点で、発射部材１６５の位置は、発射部材１６５の完全発射後の又は最遠位の位置を表し得る。そのような位置において、クリップ１４０は受容空洞又は受容器１２２の中へと完全に前進されている。更に、そのような位置において、受容空洞１２２の中へと前進される次のクリップ１４０は、上記に加えて、発射部材１６５の上面に対して付勢され得る。
【００１６】
クリップ１４０が受容空洞１２２内に配置されると、上記に加えて、クリップ１４０は例えば折曲げ駆動部１８０によって変形され得る。ここで図３及び４を参照するが、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０は、第１のジョー１２３ａと第２のジョー１２３ｂとを更に備え得るが、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂは受容チャンバ１２２を少なくとも部分的に画定し得る。図３及び４に示すように、第１のジョー１２３ａは第１のチャネル１２４ａを備えることができ、第２のジョー１２３ｂは第２のチャネル１２４ｂを備えることができるが、これらのチャネルはそれぞれ、その中にクリップ１４０の少なくとも一部分を受容及び支持するように構成され得る。第１のジョー１２３ａはピン１２５ａによってシャフト１１０のフレーム１１１に旋回可能に結合され得、第２のジョー１２３ｂはピン１２５ｂによってフレーム１１１に旋回可能に結合され得る。使用の際、折曲げ駆動部１８０は、第１のジョー１２３ａと第２のジョー１２３ｂとの間に配置されたクリップ１４０を圧縮するために、第１のジョー１２３ａを第２のジョー１２３ｂに向かって回転させ、かつ／又は第２のジョー１２３ｂを第１のジョー１２３ａに向かって回転させるように構成され得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、折曲げ駆動部１８０はカムアクチュエータ１８１を備え得るが、カムアクチュエータ１８１は、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂを互いに向かって旋回させるために、第１のジョー１２３ａ上に画定された第１のカム表面１２６ａ及び第２のジョー１２３ｂ上の第２のカム表面１２６ｂに係合するように構成され得る。カムアクチュエータ１８１は、第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂを少なくとも部分的に囲繞するカラーを備え得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、カラーは内部カム表面１８２を備えることができ、この内部カム表面１８２は、ジョー１２３ａ、１２３ｂのカム表面１２６ａ、１２６ｂと接触し、それらを互いに向かって内向きに駆動するように付形され得る。様々な状況下で、エンドエフェクタ１２０に画定された受容チャンバ１２２内に配置されたクリップ１４０は、折曲げ駆動部１８０が作動される前に、組織に対して配置され得る。いくつかの状況下で、クリンプ駆動装置１８０は、クリップ１４０を少なくとも部分的に圧縮するために、クリップ１４０を組織に対して配置するのに先立って、少なくとも部分的に作動され得る。特定の状況下で、クリップ１４０及び受容チャンバ１２２は、図３に示すように、エンドエフェクタ１２０が非作動状態にあるとき、クリップ１４０が内向きに付勢又は撓曲され得るように、寸法決め及び構成され得る。様々な事例において、折り曲げる第１のジョー１２３ａ及び第２のジョー１２３ｂは、それらの間に配置されたクリップ１４０を弾性的に折り曲げ、かつ／又は永久的に折り曲げるように作動され得る。
【００１７】
上記に加えて、発射ナット１６３は、折曲げ駆動部１８０を作動させるように構成され得る。より具体的には、ここで図７を参照するが、折曲げ駆動部１８０は、カムアクチュエータ１８１と動作可能に結合された折曲げアクチュエータ１８８を備えることができ、折曲げアクチュエータ１８８は、発射ナット１６３が上述のように遠位側に前進されるとき、発射ナット１６３によって選択的に係合され得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、発射ナット１６３は、例えば発射ピン１８４などの、発射ナット１６３から延びる第２の発射ピンを更に備えることができ、発射ピン１８４は、発射ナット１６３が発射アクチュエータ１６８を前進させているときに折曲げアクチュエータ１８８と係合するように構成され得る。再び図７を参照するが、折曲げアクチュエータ１８８は非作動位置に配置されており、発射ナット１６３が十分に前進されて折曲げアクチュエータ１８８の遠位アーム１９０ａと係合すると、発射ナット１６３は、図８に示すように、折曲げアクチュエータ１８８を作動後位置へと上向きに回転させ得る。また図８に示すように、遠位アーム１９０ａ及び近位アーム１９０ｂは、それらから延びる突起１９１ａ及び１９１ｂなどの突起をそれぞれ備えることができ、それらの突起は、例えばスロット１１５など、シャフト１１０に画定された第２の長手スロット内に配置され得る。折曲げアクチュエータ１８８がピボット１８９を中心として非作動位置から上向きに回転されるとき、突起１９１ａ及び１９１ｂは、長手スロット１１５の近位湾曲端部１１６から、長手スロット１１５のうちの実質的に直線状である部分へと移動し得る。上記と同様に、上で議論したように、長手スロット１１５の側壁は、長手経路に沿った折曲げアクチュエータ１８８の移動を制約するように構成され、また、折曲げアクチュエータ１８８が少なくとも部分的に作動された位置へと上向きに回転されると、折曲げアクチュエータ１８８の回転を制限又は防止するように構成され得る。読者には理解されるように、発射駆動部１６０の発射ピン１７２と折曲げ駆動部１８０の発射ピン１８４は共に発射ナット１６３から延びている。便宜及び説明のため、発射ピン１７２及び１８４は、発射ナット１６３の同じ側から延びるものとして示されているが、発射ピン１７２が発射ナット１６３の第１の側面から延び得る一方で、発射ピン１８４が発射ナット１６３のもう一方の側面から延び得ることも考えられる。そのような状況下で、発射アクチュエータ１６８は駆動ねじ１６１の第１の側面に沿って配置され得、折曲げアクチュエータ１８８は駆動ねじ１６１の反対側の側面に沿って配置され得る。それに対応して、長手スロット１１３はシャフトハウジング１１２の第１の側面に画定され得る一方で、長手スロット１１５はシャフトハウジング１１２の反対側の側面に画定され得る。
【００１８】
上記に加えて、折曲げアクチュエータ１８８が発射ナット１６３によって遠位側に前進されるとき、遠位アーム１９０ａから延びる遠位突起１９１ａが長手スロット１１５の遠位端部１１７に到達するまで、カムアクチュエータ１８１が、図８及び１０に示すように遠位側に前進され得るように、カムアクチュエータ１８１は、折曲げアクチュエータ１８８と動作可能に結合され得る。そのような遠位位置において、カムアクチュエータ１８１は、完全に前進した位置にあってもよく、受容チャンバ１２２内に配置されたクリップ１４０は、完全に変形した又は折り曲げられた構成をなし得る。その後、カムアクチュエータ１８１は後退され得、エンドエフェクタ１２０は再び開放され得る。より具体的には、駆動ねじ１６１は、発射ナット１６３を近位側に移動させ、カムアクチュエータ１８１を後退させるために、反対方向に回転されてもよく、場合によっては、エンドエフェクタ１２０は付勢部材を更に有することができ、その付勢部材は、第１のジョー１２３及び第２のジョー１２３ｂを、図４に示す閉鎖又は発射後位置から、図３に示す開放又は未発射位置へと付勢するように構成され得る。発射ナット１６３が図１０に示す位置から後退されるとき、発射ナット１６３から延びる発射ピン１８４は、折曲げアクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂと係合し、折曲げアクチュエータ１８８、及びそれから延びるカムアクチュエータ１８１を図１２に示すように近位側に移動させ得る。上記と同様に、折曲げアクチュエータ１８８の近位アーム１９０ｂから延びる近位突起１９１ｂは、湾曲近位端部１１６の側壁と接触するように構成されてもよく、この側壁は、折曲げアクチュエータ１８８を下向きに案内し、ピボット１８９を中心として折曲げアクチュエータ１８８を回転させ得る。そのような点で、発射ピン１８４は折曲げアクチュエータ１８８と係合され得なくなり、カムアクチュエータ１８１は完全に後退され得、発射ナット１６３は引き続き折曲げアクチュエータ１８８に対して近位側に後退され得る。
【００１９】
上記に加えて、ここで図１１を参照するが、発射ナット１６３は、発射ナット１６３が近位側に後退されるときに発射アクチュエータ１６８と再び係合するように構成され得る。上で議論したように、発射アクチュエータ１６８は、発射アクチュエータ１６８が長手スロット１１３の遠位端部１１４に到達すると下向きに回転され、その結果、発射アクチュエータ１６８は、発射ナット１６３が近位側に後退されて発射アクチュエータ１６８と再係合するとき、依然としてその下向きに回転した位置に位し得る。図１１に示すように、発射ナット１６３から延びる発射ピン１７２は発射アクチュエータ１６８の近位アーム１７０ｂと係合することができ、また、発射ナット１６３が更に後退されるとき、発射ナット１６３は、それぞれアーム１７０ａ及び１７０ｂから延びる突起１７１ａ及び１７１ｂが長手スロット１１３の長手部分に再び進入し得るように、発射アクチュエータ１６８を上向きに回転させ得る。その後、発射ナット１６３は後退され得、やがて発射アクチュエータ１６８及びそれから延びる発射部材１６５は、図５に示す開始又は未発射位置へ復帰される。そのような状況下で、発射部材１６５が発射ナット１６３によって近位側に後退されるとき、発射部材１６５はクリップカートリッジ１３０から引き抜かれる場合があり、そのため、新たなクリップ１４０が付勢部材１３６によってクリップカートリッジ１３０の発射チャンバの中へと付勢され得るようになっている。発射部材１６５及び発射アクチュエータ１６８がそれらの開始位置に後退され、次のクリップ１４０が発射チャンバ内に配置されると、発射ナット１６３及び発射部材１６５を遠位側に移動させて次のクリップ１４０をエンドエフェクタ１２０の中へと前進させるために、発射駆動部１６０が再度、作動され得る。同様に、次のクリップ１４０を変形させるために発射ナット１６３がもう一度、遠位側に移動されるとき、発射ナット１６３は、折曲げ駆動部１８０を再作動させ得る。その後、発射ナット１６３は、折曲げ駆動部１８０及び発射駆動部１６０をもう一度、リセットするために後退され得る。このプロセスは、十分な個数のクリップ１４０が標的の組織に取り付けられるまで、かつ／又はクリップカートリッジ１３０内に収容されたクリップ１４０が枯渇するまで反復され得る。更なるクリップ１４０が必要とされる場合、使用済みのクリップカートリッジ１３０はシャフト１１０から取り外すことができ、更なるクリップ１４０を収容した、代わりのクリップカートリッジ１３０がシャフト１１０に挿入され得る。いくつかの状況下で、少なくとも部分的に枯渇したクリップカートリッジ１３０が、同一又は少なくともほぼ同一の代わりのクリップカートリッジ１３０と交換され得るが、他の状況下で、クリップカートリッジ１３０は、例えば、５個超若しくは５個未満のクリップ１４０を収容したクリップカートリッジ及び／又はクリップ１４０以外のクリップを収容したクリップカートリッジと交換され得る。
【００２０】
再び図６〜９を参照するが、図示の実施形態の発射ナット１６３は、発射ナット１６３が折曲げアクチュエータ１８８と係合されるのと同時に、発射アクチュエータ１６８から分離されるように構成され得る。別の言い方をすれば、発射駆動部１６０は、折曲げ駆動部１８０が活動化されるのと同時に、非活動化され得る。様々な状況下で、そのようなタイミングは、例えば、長手スロット１１３の遠位端部１１４が第２の長手スロット１１５の近位端部１１６と整列するか、あるいは少なくとも実質的に整列するときに達成され得る。図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、発射駆動部１６０の非活動化と折曲げ駆動装置１８０の活動化との間に遅延が存在し得る。発射部材１６５の発射行程の終わりとカムアクチュエータ１８１の発射行程の始まりとの間のそのような遅延は、ある状況において、クリップ１４０が受容チャンバ１２２内で完全着座位置に配置された後に、クリップ１４０がカムアクチュエータ１８１によって変形されるようにするために発生され得る。様々な状況下で、そのような遅延は、例えば、長手スロット１１３の遠位端部１１４が第２の長手スロット１１５の近位端部１１６に対して近位側に配置されるときに発生され得る。図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、発射駆動部１６０の非活動化は、折曲げ駆動装置１８０の活動化の後に生じ得る。発射部材１６５の発射行程の終わりとカムアクチュエータ１８１の発射行程の始まりとの間のそのような重なりは、ある状況において、例えば、クリップ１４０が受容チャンバ１２２内の完全着座位置へと移動されるときに、少なくとも幾分かの内向きの圧力をそのクリップ１４０に加えて、クリップ１４０と受容チャンバ１２２の側壁との相対運動を低減又は排除するようにするために発生され得る。様々な状況下で、そのような重なりは、例えば、長手スロット１１３の遠位端部１１４が第２の長手スロット１１５の近位端部１１６に対して遠位側に配置されるときに発生され得る。
【００２１】
ここで図１７を参照するが、図１の図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、例えばクリップカートリッジ２３０などのクリップカートリッジは、付勢部材１３６とクリップカートリッジ２３０内に積み重ねられた最上部のクリップ１４０との中間に配置されたプッシャプレート２４８を備え得る。プッシャプレート２４８は、硬質であっても、少なくとも実質的に硬質であってもよく、また付勢部材１３６が付勢力を加え得る第１の支持表面を備えてもよい。プッシャプレート２４８はまた、付勢力を最上部のクリップ１４０の上面１４５に伝達し得る第２の支持表面を備え得る。プッシャプレート２４８は、例えばステンレス鋼材料のシートから構成され得るが、プッシャプレート２４８は任意の好適な形状を備えることができ、任意の好適な材料から構成され得る。ある場合には、プッシャプレート２４８は付勢部材１３６に取り付けられなくてもよいが、他の場合には、プッシャプレート２４８は、プッシャプレート２４８がカートリッジハウジング１３２から追い出されないように、付勢部材１３６に固定され得る。様々な状況下で、プッシャプレート２４８は、カートリッジハウジング１３２に画定された近位開口部１３３及び／又は遠位開口部１３７を通過し得ないように寸法決め及び構成され得る。
【００２２】
ここで図１８及び１９を参照するが、図１の図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、例えばクリップカートリッジ３３０などのクリップカートリッジがロックアウト部材を備えることができ、そのロックアウト部材は、クリップカートリッジ３３０内に収容されたクリップ１４０のすべてがカートリッジ３３０から排出された後、クリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に配置され得る。ロックアウト部材はロックアウトプレート３４８を備えることができ、ロックアウトプレート３４８は、付勢部材１３６と、クリップカートリッジ３３０内に収容された最上部のクリップ１４０の上面１４５との中間に配置され得る。上記に加えて、使用の際、クリップ１４０はクリップカートリッジ１３０の発射チャンバ１４９内に連続的に配置され、次いでクリップハウジング１３２から外へ遠位側に前進され得るが、最後のクリップ１４０がクリップハウジング１３２から外へ前進され、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０から引き抜かれた後、付勢部材１３６はロックアウトプレート３４８をシェルフ１３５に対して付勢し得る。そのような位置において、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がクリップカートリッジ１３０に進入得るか、あるいは少なくとも実質的に進入し得るように、近位開口部１３３及び遠位開口部１３７と整列され得る。そのような状況下で、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がハウジング１３２に進入すること及びハウジング１３２を通過することを阻止し、その結果、クリップカートリッジ１３０がクリップを使い果たした後に、クリップアプライヤ１００が偶発的に発射されるのを防止し得る。万一にもクリップアプライヤ１００の操作者が発射駆動部１６０を作動させ、発射部材１６５を使用済みのクリップカートリッジ１３０の中へと前進させようと試みた場合、発射部材１６５は、ロックプレート３４８と接触及び当接することになり、そのような状況下では圧縮荷重が発射部材１６５内に発生され得る。クリップアプライヤ１００はクラッチを更に有し得るが、そのクラッチは、発射部材１６５内に発生された圧縮荷重が一定又は所定の大きさを超えると、スリップし、モータを駆動ねじ１６１から動作可能に切断するように構成され得る。クラッチに加えてあるいはクラッチに代わって、例えば発射駆動部１６０を動作させるクリップアプライヤ１００のモータ及び／又はモータコントローラは、発射部材１６５内に発生した負荷を検出するように構成された負荷センサを備えることができ、発射部材１６５内に生じた負荷が一定又は所定の大きさを超えると、モータに供給される電圧及び／又は電流はオフに切り替えられ、かつ／又は低減され得る。いずれにせよ、ロックアウトプレート３４８は、発射部材１６５がロックアウトプレート３４８と接触するときにロックアウトプレート３４８が遠位開口部１３７及び／又は近位開口部１３３を通じて追い出され得ないように、寸法決め及び構成され得る。クリップアプライヤ１００を再度、使用するために、クリップアプライヤ１００の操作者は、使用済みのカートリッジ３３０をシャフト１１０から取り外し、例えば新しいクリップカートリッジ３３０をシャフト１１０に挿入し得る。そのような点で、クリップ１４０は新しいクリップカートリッジ３３０の発射チャンバ１４９内に配置されてよく、発射部材１６５は、上述のようにその新しいクリップカートリッジ３３０の中へと遠位側に前進されて、クリップ１４０を配備し得る。
【００２３】
ここで図２０及び２１を参照するが、図１の図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、例えばクリップカートリッジ４３０などのクリップカートリッジがガイドを備えることができ、そのガイドは、クリップカートリッジ４３０内におけるロックアウト部材の移動を制限又は拘束するように構成され得る。上記と同様に、ロックアウト部材は例えばロックアウトプレート４４８を備えることができ、ロックアウトプレート４４８は、付勢部材１３６と、クリップカートリッジ４３０のハウジング４３２内に収容された最上部のクリップ１４０の上面１４５との中間に配置され得る。使用の際、上記と同様に、ロックアウトプレート４４８は、クリップ１４０がクリップカートリッジ４３０から連続的に排出されるとき、発射チャンバ１４９の中へと下向きに、漸進的に押され得る。ロックアウトプレート４４８は、カートリッジハウジング４３２内に緊密に受容されるように、そして、ロックアウトプレート４４８がクリップカートリッジ４３０内で誤整列される可能性を低減又は阻止するため、ロックアウトプレート４４８とハウジング４３２との間の相対的な側方移動が制限され得るように、寸法決め及び構成され得る。万一にもロックアウトプレート４４８がクリップカートリッジ４３０内で誤整列された場合、例えば、ロックプレート４４８はハウジング４３２内で動かなくなり、付勢部材１３６が適切な付勢力をクリップ１４０のスタックに加えるのを妨げ得る。図２０及び２１に示すように、ロックプレート４３８は、それから延びる案内部材４４７を更に備えることができ、案内部材４４７は、カートリッジハウジング４３２に画定された案内スロット４４６内に受容され得る。案内部材４４７及び案内スロット４４６は、案内部材４４７が案内スロット４４６内に緊密に受容されるように、またロックプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対的な側方運動が制限され得るように、寸法決め及び構成され得る。案内スロット４４６の各々は、対向する側壁４４５によって画定され得るが、側壁４４５は、それらの間に配置される案内部材４４７の幅と等しいか、あるいはその幅よりもわずかに大きい距離を側壁４４５同士の間に規定してもよく、そのため、案内部材４４７が、案内スロット４４６の頂部４４３と底部４４４との間で、対向する側壁４４５の間をスライドし得るようになっている。したがって、案内部材４４７及び案内スロット４４６は、上で概説したように、それらの間の側方移動を制限するように構成され得る一方で、案内部材４４７及び案内スロット４４６は、例えば、供給軸１３８に対して平行又は共線をなす所定の経路に沿って、ロックアウトプレート４３８とカートリッジハウジング４３２との間の相対移動を可能にするように構成され得る。ロックアウトプレート４３８が付勢部材１３６によって発射チャンバ１４９の中へと押し込まれるとき、ロックアウトプレート４３８は、上で概説したように、使用済みのクリップカートリッジ４３０が別の好適なクリップカートリッジと交換されるまで、発射部材１６５の前進及びクリップアプライヤ１００の動作を阻止する。
【００２４】
図１の図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、上で議論したように、駆動ねじ１６１は、第１の方向に回転されて発射ナット１６３を遠位側に前進させ、また第２の、つまり逆の方向に回転されて発射ナット１６３を近位側に後退させ得る。駆動ねじ１６１を第１及び第２の方向に回転させるために、駆動ねじ１６１と動作可能に結合された電気モータが、対応する第１及び第２の方向に動作され得る。図１の図示の実施形態及び／又は任意の他の好適な実施形態において、クリップアプライヤが、第１の方向にのみ動作されるモータを利用し得るが、そのような一方向におけるモータの回転を利用して、発射ナットを遠位側に前進させ、発射ナットを近位側に後退させ得る。ここで図２２〜２６を参照するが、電気モータの出力は、伝達システム５５０を介して駆動システム５６０に伝達され得る。伝達システム５５０は、一方向に動作される入力シャフト５５２を備え得るが、伝達システム５５０は、伝達システム５５０が駆動システム５６０の駆動ねじ５６１を第１の方向に回転させる第１の状態又は形態と、伝達システム５５０が駆動ねじ５６１を第２の、つまり反対の方向に回転させる第２の状態の形態との間で、切替え可能又はシフト可能となり得る。伝達システム５５０の第１の状態は図２２〜２４に示され、伝達システム５５０の第２の状態は図２５及び２６に示されている。
【００２５】
再び図２２〜２４を参照するが、入力シャフト５５２は、それに装着された入力ギヤ５５１を備えることができ、入力ギヤ５５１は、シフタギヤ５５３と動作可能に結合されるか、あるいは噛合い係合され、そのため、入力シャフト５５２の回転がシフタギヤ５５３に伝達されるようになっている。本明細書で議論するギヤのすべてに関し、互いに動作可能に結合されるか、あるいは噛合い係合されるギヤは、例えば、あるギヤの回転を他のギヤに伝達し得る、任意の好適な歯の構成を備え得る。入力シャフト５５２が第１の方向に回転されるとき、シフタギヤ５５３は、第２の、つまり反対の方向に回転される。伝達システムの第１の状態において、シフタギヤ５５３は、シフタギヤ５５３が中間ギヤ５５４と動作可能に結合される第１の位置にあり、シフタギヤ５５３が、上で議論したように、入力ギヤ５５１によって第２の方向に回転されるとき、中間ギヤ５５４は第１の方向に回転される。図示されていないが、中間ギヤ５５４は、例えばクリップアプライヤ１００のシャフト１１０内に回転可能に支持され得る。中間ギヤ５５４はまた、駆動ねじ５６１に装着された出力ギヤ５５５と動作可能に結合される場合があり、そのため、中間ギヤ５５４の回転が出力ギヤ５５５に伝達され得るようになっている。中間ギヤ５５４が上述のようにシフタギヤ５５３によって第１の方向に駆動されるとき、中間ギヤ５５４は出力ギヤ５５５及び駆動ねじ５６１を第２の方向に駆動し得る。上記と同様に、発射ナット５６３は、駆動ねじ５６１と動作可能に結合され、シャフト１１０内に好適に拘束される場合があり、そのため、駆動ねじ５６１が第２の方向に回転されると、発射ナット５６３が、矢印Ｄで示すように遠位側に前進されるようになっている。
【００２６】
上記と同様に、発射ナット５６３は、上述のようにクリップ１４０をクリップカートリッジ１３０からエンドエフェクタ１２０へと前進させ、クリップ１４０を折り曲げるために、図２４に示す最遠位の位置に前進され得る。図２３及び２４に示すように、発射ナット５６３は、それから延びるカムバー５６９を更に備えることができ、カムバー５６９は、伝達システム５５０を第１の状態から第２の状態へとシフトさせるように構成され得る。図２４と図２５とを比較して、読者に留意されたいこととして、シフタギヤ５５３は、伝達システム５５０が第１の状態にある第１の位置と、伝達システム５５０が第２の状態にある第２の位置との間で移動可能である。より具体的には、シフタギヤ５５３はシフタ５５６に装着されており、シフタ５５６は、入力シャフト５５２を中心として回転可能であり、そのため、シフタギヤ５５３が入力ギヤ５５１及び中間ギヤ５５４と動作可能に係合される第１の位置、並びに、シフタギヤ５５３が中間ギヤ５５４から動作可能に分離される第２の位置から、シフタギヤ５５３が回転され得るようになっている。シフタギヤ５５３が第２の位置にあるとき、シフタギヤ５５３は、中間ギヤ５５４から動作可能に分離されるが、シフタギヤ５５３は、回転運動を入力シャフト５５２から駆動ねじ５６１に伝達するために、入力ギヤ５５１及び出力ギヤ５５５と動作可能に結合され得る。図２４及び２５に示すように、シフタ５５６は、入力シャフト５５２が貫いて延び得る中央アパーチャを備え得るが、シフタ５５６は入力シャフト５５２と動作可能に係合されなくてもよく、その結果、入力シャフト５５２の回転がシフタ５５６を回転させなくてもよく、同様に、シフタ５５６の回転が入力シャフト５５２を回転させなくてもよい。いずれにせよ、シフタ５５６は、それから延びるカム従動子５５８を更に備えることができ、カム従動子５５８は、発射ナット５６３が遠位側に前進されるとき、カムバー５６９に画定されたカム５６８によって係合され得る。カム５６８がカム従動子５５８と係合すると、カム５６８は、上述のようにシフタ５５６とシフタギヤ５５３を、第１の位置と第２の位置との間で回転させ得る。
【００２７】
上述のように、シフタギヤ５５３が第２の位置にあり、伝達システム５５０が第２の状態にあるとき、入力シャフト５５２と駆動ねじ５６１は共に第１の方向に回転され得る。より具体的には、入力シャフト５５２は、第１の方向に回転されるとき、入力ギヤ５５１を第１の方向に回転させてもよく、またシフタギヤ５５３が直接、入力ギヤ５５１と係合されるとき、シフタギヤ５５３は第２の方向に回転される。読者に留意されたいこととして、シフタギヤ５５３は、伝達システム５５０が第２の状態にあるときには第２の方向に回転するのに対して、伝達システム５５０が第１の状態にあるときには第１の、つまり反対の方向に回転する。図２４と２５とを比較すると、上記に加えて、読者に明らかとなることして、伝達システム５５０が第２の状態にあるとき、中間ギヤ５５４は入力ギヤ５５１とシフタギヤ５５３との中間に動作可能に配置されなくなり、それによって異なる回転方向に対処する。シフタギヤ５５３が第２の位置にあるとき、シフタギヤ５５３は入力ギヤ５５１及び出力ギヤ５５５と動作可能に係合されるので、シフタギヤ５５３は、出力ギヤ５５５を、そして出力ギヤ５５５に結合された駆動ねじ５６１を第１の方向に回転させ得る。図２５及び２６に示すように、駆動ねじ５６１が第１の方向に回転されるとき、発射ナット５６３は近位側に後退されて、エンドエフェクタ１２０を再び開放させ、発射部材１６５を後退させ得る。主として図２６を参照するが、発射ナット５６３は、それから延びる第２のカムバー５６７を更に備えることができ、第２のカムバー５６７はカム５６６を備えており、カム５６６は、発射ナット５６３が完全後退位置へと近位側に後退されるときに、シフタ５５６のカム従動子５５８と接触するように構成され得る。そのような状況下で、カム５６６は、シフタ５５６を再び第１の位置へと押し、中間ギヤ５５４と作動的に係合させることができ、そのため、伝達システム５５０は第１の状態へとリセットされ得、クリップアプライヤ１００は再び、作動され得るようになっている。
【００２８】
上で議論したように、クリップアプライヤ１００の発射駆動部は、電気モータを備えた手術器具システムによって動作され得る。ロボット手術器具２０が図２７に示されており、複数の可動アーム３０を備え得る。各アーム３０は、電気モータを備えるアクチュエータモジュール３２を備えることができ、電気モータは、クリップアプライヤ１００のシャフト１１０及び／又は任意の他の好適な手術器具に回転運動を与えるように構成される。ここで図２８を参照するが、エンドエフェクタ６２０が選択的に、クリップアプライヤのアクチュエータシャフト６１０と係合可能となり、またこのアクチュエータシャフト６１０から分離可能となってもよく、エンドエフェクタ６２０は、シャフト６１０の遠位端部６１１に結合され得る近位端部６２１を備え得る。エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１は、外部ハウジング６２９と、外部ハウジング６２９を通じて延びるフレームと、フレームを通じて延びる外部駆動シャフトと、外部駆動シャフトを通じて延びる内部駆動シャフトとを備え得る。同様に、シャフト６１０の遠位端部６１１は、外部ハウジング６１９と、外部ハウジング６１９を通じて延びるフレーム６６３と、フレーム６６３を通じて延びる外部駆動シャフト６６２と、外部駆動シャフト６６２を通じて延びる内部駆動シャフト６６１とを備え得る。シャフト６１０の遠位端部６１１に関して言えば、フレーム６６３、外部駆動シャフト６６２、及び内部駆動シャフト６６１はそれぞれ、それらから延びるトングコネクタ６１３の一部分と、それらに画定されたコネクタ溝６１２の一部分とを備え得るが、タングコネクタ６１３は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１に画定されたタング溝６２３内に受容されるように構成され得、タング溝６１２は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１から延びるタングコネクタ６２２を受容するように構成され得る。遠位シャフト端部６１１のフレーム６６３、外部駆動シャフト６６２、及び内部駆動シャフト６６１を横切って延びるタングコネクタ６１３と同様に、タングコネクタ６２２は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１のフレーム、外部駆動シャフト、及び内部駆動シャフトを横切って延び得る。また、遠位シャフト端部６１１のフレーム６６３、外部駆動シャフト６６２、及び内部駆動シャフト６６１を横切って延びるタング溝６１２と同様に、タング溝６２３は、エンドエフェクタ６２０の近位端部６２１のフレーム、外部駆動シャフト、及び内部駆動シャフトを横切って延び得る。図２８に示す構成において、エンドエフェクタ６２０のタングコネクタ６２２は、シャフト６１０のタングコネクタ６１３がエンドエフェクタ６２０のタング溝６２３の中へと側方にスライドされるのと同時に、シャフト６１０のタング溝６１２の中へと側方にスライドされ得る。そのような組付けにより、エンドエフェクタ６２０のフレームはシャフト６１０のフレーム６６３に安定に結合され得、エンドエフェクタ６２０の外部駆動シャフトはシャフト１１０の外部駆動シャフト６６２に動作可能に結合され得、エンドエフェクタ６２０の内部駆動シャフトはシャフト１１０の内部駆動シャフト６６１に動作可能に結合され得る。読者に留意されたいこととして、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０に組み付けられるとき、タングコネクタ６１２の各部分が互いに整列され、タング溝６１３の各部分が互いに整列され、タング溝６２２の各部分が互いに整列され、タングコネクタ６２３の各部分が互いに整列される。組み付けられると、シャフト１１０の外部駆動シャフト６６２は、エンドエフェクタ６２０の外部駆動シャフトを回転させ得、シャフト６１０の内部駆動シャフト６６１はエンドエフェクタ６２０の内部駆動シャフトを回転させ得る。外部駆動シャフト６６２及び／又は内部駆動シャフト６６１が回転されると、タングコネクタ６１２の各部分、タング溝６１３の各部分、タング溝６２２の各部分、及びタングコネクタ６２３の各部分は整列しなくなり得る。エンドエフェクタ６２０をシャフト６１０から取り除くために、内部駆動シャフト６６１及び／又は外部駆動シャフト６６２は、タングコネクタ６１２及び６２３とタング溝６１３及び６２２が十分に整列される１つ又は２つ以上の位置へと回転され得る。
【００２９】
再び図２８を参照するが、シャフト６１０の外部ハウジング６１９はストッパ６１４を更に備えることができ、ストッパ６１４は、エンドエフェクタ６２０がシャフト６１０の遠位端部６１１上へと横方向にスライドされているときに、エンドエフェクタ６２０の側方移動を制限するように構成され得る。ストッパ６１４は、エンドエフェクタ６２０の内部駆動シャフトとシャフト６１０の内部駆動シャフト６６１が長手軸６１５に沿って整列され、エンドエフェクタ６２０の外部駆動シャフトとシャフト６１０のもう一方の駆動シャフト６６２が長手軸６１５に沿って整列され、かつ／又は、エンドエフェクタ６２０のフレームとシャフト６１０のフレーム６６３が長手軸６１５に沿って整列される基準をもたらし得る。上記に加えて、内部駆動シャフト６６１はアクチュエータモジュール６３２の中へと延びることができ、アクチュエータモジュール６３２は、内部駆動シャフト６６１と動作可能に結合される電気モータ及び／又はギヤトレーン６６４を備えることができ、電気モータ及び／又はギヤトレーン６６４は内部駆動シャフト６６１を回転させるように構成される。更に、アクチュエータモジュール６３２は、第２の駆動シャフト６６２と動作可能に係合される第２の電気モータ及びギヤトレーンを備えることができ、第２の電気モータ及びギヤトレーンは第２の駆動シャフト６６２を駆動するように構成される。以下で更に詳細に説明するように、第２の電気モータがエンドエフェクタ６２０を関節運動させるために利用され得る。また、上記に加えて、シャフト６１０の外部ハウジング６１９及び／又はフレーム６６３は、それらに装着されたギヤ６１７を更に備えることができ、ギヤ６１７は電気モータ及びギヤトレーン６１８と動作可能に係合され、電気モータ及びギヤトレーン６１８は、長手軸６１５を中心としてシャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０を回転させるように構成され得る。例えば、エンドエフェクタ６２０を位置決め及び方向付けするため、電気モータ及びギヤトレーン６１８が第１の方向に動作される場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は軸６１５を中心として時計回りの方向に回転され得る一方で、電気モータ及びギヤトレーン６１８が第２の方向に動作される場合、シャフト６１０及びエンドエフェクタ６２０は軸６１５を中心として反時計回りの方向に回転され得る。
【００３０】
上で議論したように、エンドエフェクタ６２０は選択的にシャフト６１０に取り付けられ、またシャフト６１０から取り外され得る。読者に留意されたいこととして、エンドエフェクタ６２０及びシャフト６１０に関連して議論した原理は、とりわけ、図１で開示した実施形態のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０にも等しく当てはめられ得る。
【００３１】
しかしながら、再び図２７を参照すると、ロボットアーム３０のうちの１本は、例えば、クリップアプライヤのエンドエフェクタ１２０と、あるいはそれに代わって、手術用ステープラのエンドエフェクタなど、任意の他の好適なエンドエフェクタと選択的に係合され得る。そのような状況下で、エンドエフェクタ１２０が別のエンドエフェクタと選択的に取り替えられてもよく、その結果、単一のロボットアーム３０が利用されて複数種類の機能が実施され得る。別の言い方をすれば、クリップアプライヤ１００は交換式装填ユニットを備え得るが、その交換式装填ユニットは、別のクリップアプライヤ装填ユニット及び／若しくは任意の他の好適な交換式装填ユニットと交換されるか、又は取り替えられ得る。ここで図２９を参照するが、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、ハンドル７００を備えた手術器具システムと共に利用され得る。ハンドル７００はアクチュエータ７０１を備えることができ、アクチュエータ７０１は、上述のように回転運動を駆動ねじ１６１に加えるために、グリップ７０２に向かって動作されるか、あるいは絞り込まれ得る。ある場合には、アクチュエータ７０１の回転が駆動ねじ１６１に機械的に伝達され得る一方で、他の場合には、アクチュエータ７０１は、駆動ねじ１６１に動作可能に結合されたモータを動作させ得る。
【００３２】
上記に加えて、クリップアプライヤ１００のエンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０は、クリップアプライヤ１００の長手軸に沿って整列され得る。ここで図３０を参照するが、エンドエフェクタ１２０及び／又はシャフト１１０は関節ジョイント１０１を更に備えることができ、関節ジョイント１０１は、エンドエフェクタ１２０をクリップアプライヤ１００の長手軸に対して関節運動させるように構成され得る。シャフト１１０は外部ハウジング又はフレーム部分１１９を備えることができ、その外部ハウジング又はフレーム部分１１９は近位端部１０２を備えることができ、関節ジョイント１０１の遠位部分を備えることができる。近位端部１０２は、例えば、球状又は少なくとも実質的に球状の端部１０２を備えることができ、この端部１０２は、関節ジョイント部材１０３に画定された球状又は少なくとも実質的に球状の空洞１０４内に受容され得る。関節ジョイント部材１０３はまた、例えば、球状又は少なくとも実質的に球状の端部１０５を備えることができ、この端部１０５は、シャフトフレーム部分１０６に画定された球状又は少なくとも実質的に球状の空洞１０７内に受容され得る。シャフト１１０の近位端部１０２は、空洞１０４内に少なくとも部分的に捕捉される場合があり、そのため近位端部１０２は空洞１０４から容易には取り外され得ないようになっている。しかしながら、近位端部１０２及び空洞１０４は、近位端部１０２を空洞１０４内で任意の好適な方向に回転させるように寸法決め及び構成され得る。また図３０に示すように、クリップアプライヤ１００は、例えば関節制御部１０８ａ及び１０８ｂを更に備えることができ、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂは、関節ジョイント１０１を通じて延びることができ、また、シャフトハウジング１１９の近位端部１０２に画定された装着アパーチャ１０９ａ及び１０９ｂに装着された遠位端部をそれぞれ備えることができる。使用の際、関節制御部１０８ａ及び１０８ｂは、近位端部１０２を空洞１０４内で移動させるために、押されかつ／又は引かれ得る。上記に加えて、関節ジョイント部材１０３の端部１０５は、シャフトフレーム部分１０６に画定された空洞１０７内に少なくとも部分的に捕捉される場合があり、そのため、端部１０５は空洞１０７から容易には取り外され得ないようになっている。しかしながら、端部１０５及び空洞１０７は、上述のようにシャフト端部１０２がアクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂによって押されかつ／又は引かれるとき、端部１０５を空洞１０７内で任意の好適な方向に回転させるように、寸法決め及び構成され得る。
【００３３】
上記に加えて、再び図３０を参照するが、駆動ねじ１６１は、例えば入力シャフト１５２などの入力シャフトによって回転され得る。入力シャフト１５２は、シャフトハウジング１１９のシャフトフレーム部分１０６、関節ジョイント部材１０３、及び近位端部１０２に画定されたアパーチャ１５６を通じて延び得る。入力シャフト１５２は、その遠位端部に装着された入力ギヤ１５１を備えることができ、入力ギヤ１５１は、駆動ねじ１６１の近位端部に装着された出力ギヤ１５５と動作可能に結合され得る。使用の際、入力シャフト１５２は、上述した電気モータによって回転され得、入力シャフト１５２は駆動ねじ１６１を回転させ得る。上で概説したように、関節ジョイント１０１は、エンドエフェクタ１２０及びシャフト１１０の少なくとも一部分を、クリップアプライヤ１００によって規定される長手軸に対して関節運動させるように構成され得る。そのような運動に対応するために、関節ジョイント１０１を通じて延びる入力シャフト１５２の少なくとも一部分が十分に柔軟であってよい。
【００３４】
ここで図３１〜３５を参照するが、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂは、例えばモジュール８３２などのアクチュエータモジュールによって動作され得る。主として図３１を参照するが、アクチュエータモジュール８３２は、関節アクチュエータ１０８ａ及び１０８ｂを押したり引いたりするように構成され得る回転式関節駆動器８３３を備え得る。関節駆動器８３３は、アパーチャ８３７を有する、円筒状又は少なくとも実質的に円筒状のカラー８３５を備え得るが、アパーチャ８３７は、カラー８３５を回転可能に支持するために、シャフトフレーム１０６の少なくとも一部分をアパーチャ８３７の中に受容するように構成され得る。関節駆動器８３３は、モジュール８３２の電気モータ及びギヤトレーン８３１と動作可能に結合され得る入力ギヤ部分８３４を更に備え得るが、電気モータとギヤトレーン８３１が作動されると、関節駆動器８３３はシャフトフレーム１０６を中心として回転され得る。主として図３２及び３４を参照するが、関節駆動器８３３は、カラーアパーチャ８３７の側壁に画定された２つのカムスロットを更に備え得るが、読者に留意されたいこととして、提示する図には１つのカムスロット８３５ａのみが示されている。カムスロット８３５ａは、関節駆動器１０８ａから延びるカム従動子８３８ａを受容するように構成され、カム従動子８３８ａはカムスロット８３５ａ内でスライドするように構成されている。関節駆動器８３３が回転されると、例えば、カムスロット８３５ａの螺旋状の輪郭は、関節駆動器８３３が回転される方向に応じて、カム従動子８３８ａを遠位側に押すか、あるいはカム従動子８３８を近位側に引くように構成され得る。カム従動子８３８が近位側又は遠位側に移動する結果、カムアクチュエータ１０８ａはそれぞれ、近位側又は遠位側に移動され得る。図示されていないが、関節駆動器１０８ｂは、上で議論した他のカムスロット内でスライドするように構成され得る、カム従動子８３８ａと類似したカム従動子を備え得る。他のカムスロットは、関節駆動器８３３が第１の方向に回転されるときに、関節アクチュエータ１０８ａが関節駆動器８３３によって遠位側に駆動されると、関節アクチュエータ１０８ｂが近位側に引かれ得るように構成され得る。同様に、他のカムスロットは、関節駆動器８３３が第２の方向に回転されるときに、関節アクチュエータ１０８ａが関節駆動器８３３によって近位側に引かれると、関節アクチュエータ１０８ｂが遠位側に駆動され得るように構成され得る。主として図３２を参照するが、シャフトフレーム部分１０６は、その中に画定されたクリアランススロット８３９を備えることができ、クリアランススロット８３９を通じてカムアクチュエータ８３８が延び得る。上記の特徴については、アクチュエータモジュール８３２に関連して議論されているが、そのような特徴は、本明細書で開示する他のアクチュエータモジュールと共に用いられてもよい。
【実施例】
【００３５】
クリップアプライヤ装填ユニットが、遠位端部と、近位端部と、フレームコネクタを備えるフレームとを備えることができ、フレームコネクタは、アクチュエータのフレームに解放可能に取り付けられるように構成されている。クリップアプライヤ装填ユニットは、複数のクリップと、シャフトの遠位端部から延びるエンドエフェクタとを更に備えることができ、エンドエフェクタは、第１のジョーと、移動可能な第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定された受容器とを備える。受容器はクリップを受容するように構成され、第２のジョーは、受容器に配置されたクリップを変形させるように、第１のジョーに向かって移動可能である。クリップアプライヤ装填ユニットは発射駆動部を更に備えることができ、発射駆動部は、クリップを受容器の中へと前進させるように構成された遠位部分と、アクチュエータの駆動器に解放可能に取り付けられるように構成された駆動コネクタを備える近位部分とを備える。
【００３６】
クリップアプライヤ装填ユニットが、遠位端部と、近位端部と、アクチュエータユニットのフレームに解放可能に取付け可能でかつそのフレームから取外し可能となるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、軸受とを備え得る。クリップアプライヤ装填ユニットは、複数のクリップと、シャフトの遠位端部から延びるエンドエフェクタとを更に備えることができ、エンドエフェクタは、第１のジョーと、第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定された受容器とを備え、受容器はクリップを受容するように構成される。クリップアプライヤ装填ユニットは、ねじ山を備えた回転式駆動器を備える往復回転発射駆動部を更に備えることができ、回転式駆動器は、軸受によって、またそれに加えて、回転式駆動器のねじ山とねじ係合される発射ナットによって回転可能に支持され、発射ナットは、駆動器が第１の方向に回転されるとき、遠位端部に向かって前進可能であり、発射ナットは、駆動器が第１の方向とは反対の第２の方向に回転されるとき、遠位端部から離れて後退可能であり、発射ナットは、発射ナットが遠位端部に向かって前進されるとき、クリップを受容器の中へと前進させるように構成される。
【００３７】
クリップアプライヤ装填ユニットが、遠位端部と、近位端部と、フレームと、フレームをアクチュエータに解放可能に取り付けるための連結手段とを有するシャフトを備える。クリップアプライヤは、複数のクリップと、シャフトの遠位端部から延びるエンドエフェクタとを更に備えることができ、エンドエフェクタは、第１のジョーと、移動可能な第２のジョーと、第１のジョーと第２のジョーとの間に画定された受容器とを備え、受容器はクリップを受容するように構成され、第２のジョーは、受容器に配置されたクリップを変形させるように、第１のジョーに向かって移動可能である。クリップアプライヤ装填ユニットは、クリップを受容器の中へと前進させるための発射手段を更に備え得る。
【００３８】
組織にクリップを留めるためのクリップアプライヤが、遠位部分と、遠位部分に画定された遠位開口部と、マガジン開口部とを有するシャフトを備え得る。クリップアプライヤは、マガジン開口部に取外し可能に配置可能なマガジン組立体を更に備えることができ、マガジン組立体は、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、発射プラットフォームと、格納チャンバ内に取外し可能に配置された複数のクリップと、クリップを発射プラットフォームに向かって付勢するように構成された付勢部材とを備える。クリップアプライヤは、クリップをマガジンから遠位開口部を通じて前進させるように構成された発射駆動部を更に備え得る。
【００３９】
クリップアプライヤと共に使用するためのマガジン組立体が、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、発射プラットフォームと、格納チャンバ内に取外し可能に配置された複数のクリップと、クリップを発射プラットフォームに向かって付勢するように構成された付勢部材とを備える。
【００４０】
クリップアプライヤ手術器具が、遠位部分とカートリッジレセプタクルとを有するシャフトと、カートリッジレセプタクルに取外し可能に配置可能なカートリッジ組立体とを備え得る。カートリッジ組立体は、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、放出開口部と、互いの上に積み重ねられた複数のクリップを含む、格納チャンバ内に取外し可能に配置されたクリップのスタックと、クリップを放出開口部と整列させるように構成された付勢部材とを備え得る。クリップアプライヤ手術器具は、クリップをマガジンから放出開口部を通じて前進させるように構成された発射駆動部を更に備え得る。
【００４１】
クリップアプライヤと共に使用するためのカートリッジ組立体が、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、放出開口部と、互いの上に積み重ねられた複数のクリップを含む、格納チャンバ内に取外し可能に配置されたクリップのスタックと、クリップを放出開口部と整列させるように構成された付勢部材とを備え得る。
【００４２】
クリップを取り付けるための手術装置が、遠位部分と、遠位部分に画定された装填ポートと、放出開口部とを有するシャフトを備え得る。この手術装置は、装填ポートに取外し可能に配置可能なクリップカートリッジを更に備えることができ、クリップカートリッジは、クリップのスタックと、クリップを放出開口部と整列させるように構成された付勢部材と、クリップをクリップカートリッジから放出開口部を通じて前進させるように構成された発射駆動部とを備える。
【００４３】
クリップアプライヤと共に使用するための取外し可能なクリップカートリッジが、クリップアプライヤの装填ポートに配置可能となってもよく、クリップカートリッジは、クリップのスタックと、クリップを放出開口部と整列させるように構成された付勢部材とを備え得る。
【００４４】
クリップを取り付けるための手術装置が、シャフトと、複数のクリップを供給軸に沿って供給するための供給手段と、クリップを発射前位置から発射後位置へ発射軸に沿って前進させるための発射手段とを備えることができ、供給軸は発射軸を横断する。
【００４５】
組織にクリップを留めるためのクリップアプライヤが、シャフトと、発射チャンバと、シャフトから延び、折り曲げチャンバを備えるエンドエフェクタと、ハウジングを備えるマガジン組立体と、ハウジングに画定された格納チャンバと、格納チャンバ内に取外し可能に配置された複数のクリップと、クリップを格納チャンバから発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材とを備える。クリップアプライヤは、発射チャンバに配置されたクリップを折曲げチャンバの中へと前進させるように構成された往復発射駆動部と、付勢部材と複数のクリップとの中間に配置されたロックアウトプレートとを更に備えることができ、付勢部材は、複数のクリップのすべてが折曲げチャンバの中へと前進された後に、ロックアウトプレートを発射チャンバの中へと付勢するように構成され、ロックアウトプレートは発射駆動部をブロックするように構成される。
【００４６】
クリップアプライヤと共に使用するためのマガジン組立体が、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、格納チャンバ内に取外し可能に配置された複数のクリップと、クリップを格納チャンバから発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材とを備え得る。マガジン組立体は、付勢部材と複数のクリップとの中間に配置されたロックアウトプレートを更に備えることができ、付勢部材は、複数のクリップのすべてがハウジングから前進された後にロックアウトプレートを発射チャンバの中へと付勢するように構成され、ロックアウトプレートは、発射駆動部が発射チャンバに進入するのを阻止するように構成される。
【００４７】
クリップを取り付けるための手術装置が、シャフトと、受容器を備えるエンドエフェクタと、ハウジングを備えるカートリッジと、ハウジングに画定された格納チャンバと、格納チャンバ内に取外し可能に配置されたクリップのスタックと、発射プラットフォームと、クリップを格納チャンバから発射プラットフォーム上へと連続的に付勢するように構成された付勢部材とを備え得る。この手術装置は、発射プラットフォームに配置されたクリップを受容器の中へと前進させるように構成された往復発射駆動部と、付勢部材とクリップのスタックとの中間に配置されたロックアウト部材とを更に備えることができ、付勢部材は、クリップのすべてが受容器の中へと前進された後に、ロックアウト部材を発射プラットフォームに対して付勢するように構成され、ロックアウト部材は発射駆動部をブロックするように構成される。
【００４８】
クリップアプライヤと共に使用するためのカートリッジが、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、格納チャンバ内に取外し可能に配置されたクリップのスタックと、発射プラットフォームと、クリップを格納チャンバから発射プラットフォーム上へと連続的に付勢するように構成された付勢部材とを備え得る。このカートリッジは、付勢部材とクリップのスタックとの中間に配置されたロックアウト部材を更に備えることができ、付勢部材は、クリップのすべてがハウジングから外へと前進された後にロックアウト部材を発射プラットフォームに対して付勢するように構成され、ロックアウト部材は、発射駆動部がハウジングを通り抜けるのを阻止するように構成される。
【００４９】
組織にクリップを留めるための手術装置が、シャフトと、受容器を備えるエンドエフェクタと、ハウジングを備えるカートリッジと、ハウジングに画定された格納チャンバと、格納チャンバ内に取外し可能に配置されたクリップのスタックと、発射チャンバと、クリップを格納チャンバから発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材とを備え得る。この手術装置は、発射行程の間に、発射チャンバに配置されたクリップを受容器の中へと前進させるように構成された往復発射駆動部と、クリップのすべてが受容器の中へと前進された後に発射駆動部が発射行程を完了するのを抑止するための阻止手段とを更に備え得る。
【００５０】
クリップアプライヤと共に使用するためのカートリッジが、ハウジングと、ハウジングに画定された格納チャンバと、格納チャンバ内に取外し可能に配置されたクリップのスタックと、発射チャンバと、クリップを格納チャンバから発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材とを備え得る。このカートリッジは、クリップのすべてがハウジングから前進された後に発射駆動部が発射行程を完了するのを抑止するための阻止手段を更に備え得る。
【００５１】
本明細書に開示されている装置は、単回使用の後に廃棄するよう設計することができ、又は複数回使用するよう設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整され得る。こうした再調整には、装置の分解段階、その後の洗浄段階又は特定の部品の交換段階、及びその後の再組立段階の任意の段階の組み合わせが含まれる。詳細には、装置は、分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部材を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。特定の部材の洗浄及び／又は交換に際し、装置を再調整施設において、あるいは、外科手術の直前に手術チームによって再び付けてから、その後の使用に供することができる。当業者は、デバイスの再調整に、解体、洗浄／交換、及び再組み立てのための種々の技術を使用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。
【００５２】
本発明について、開示された特定の例示的な実施形態に関連して本明細書で説明してきたが、それらの例示的な実施形態に対する多数の修正及び変形が実現され得る。例えば、異なるタイプのエンドエフェクタが採用され得る。また、特定のコンポーネントについて材料が開示されたが、他の材料が使用され得る。以上の説明及び以下の「特許請求の範囲」は、このような改変及び変形を全て有効範囲とするものである。
【００５３】
２０１１年１２月１３日発行の米国特許第８，０７５，５７１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＭＥＴＨＯＤＳ」、２０１１年１０月１８日発行の米国特許第８，０３８，６８６号、名称「ＣＬＩＰ  ＡＰＰＬＩＥＲ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＲＥＶＥＮＴ  ＣＬＩＰ  ＦＡＬＬＯＵＴ」、及び、２０１０年４月２０日発行の米国特許第７，６９９，８６０号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＬＩＰ」のすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる。
【００５４】
全体又は部分において、本明細書に参照により組み込まれると称されるいずれの特許、公報又は他の開示物も、組み込まれた事物が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により援用するものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾するすべての内容、又はそれらの部分は、援用された内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００５５】
〔実施の態様〕
（１）  クリップアプライヤ装填ユニットであって、
シャフトであって、
遠位端部と、
近位端部と、
アクチュエータのフレームに解放可能に取り付けられるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、を備える、シャフトと、
複数のクリップと、
前記シャフトの前記遠位端部から延びるエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
移動可能な第２のジョーと、
前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定された受容器であって、前記クリップを受容するように構成されており、前記第２のジョーは、前記受容器に配置された前記クリップを変形させるように、前記第１のジョーに向かって移動可能である、受容器と、を備える、エンドエフェクタと、
発射駆動部であって、
前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成された遠位部分と、
前記アクチュエータの駆動器に解放可能に取り付けられるように構成された駆動コネクタを備える近位部分と、を備える、発射駆動部と、を備える、クリップアプライヤ装填ユニット。
（２）  前記シャフトは軸受を更に備え、前記発射駆動部は、
前記軸受によって回転可能に支持される回転式駆動部材であって、ねじ山を備える、回転式駆動部材と、
前記駆動部材の前記ねじ山とねじ係合される発射ナットであって、前記駆動部材の回転が、前記発射ナットを前記シャフトの前記遠位端部に向かって前進させて、前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成されている、発射ナットと、を更に備える、実施態様１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（３）  前記第２のジョーを前記第１のジョーに向かって移動させるように構成された折曲げ駆動部を更に備え、前記折曲げ駆動部は、前記発射駆動部により順序正しく作動されるように構成されている、実施態様２に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（４）  前記シャフトはデアクチュエータ（deactuator）を更に備え、前記発射駆動部は、前記クリップと係合するように構成された発射部材と、前記発射部材と動作可能に係合される第１のアクチュエータとを更に備え、前記シャフトの前記遠位端部に向かう前記発射ナットの前進は、前記第１のアクチュエータ及び前記発射部材を前記シャフトの前記遠位端部に向かってスライドさせるように構成されており、前記デアクチュエータは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータに到達すると、前記第１のアクチュエータを前記発射ナットから動作可能に分離するように構成されており、前記折曲げ駆動部は第２のアクチュエータを更に備え、前記発射ナットは、前記発射ナットが前記シャフトの前記遠位端部に向かって前進され、前記折曲げ駆動部を作動させるとき、前記第２のアクチュエータと係合するように構成されている、実施態様３に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（５）  前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触した後、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、実施態様４に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【００５６】
（６）  前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触するのと同時に、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、実施態様４に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（７）  前記第２のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータと比べて、前記シャフトの前記遠位端部により接近して配置される、実施態様４に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（８）  前記シャフトの前記近位端部及び前記遠位端部を回転可能に連結する関節ジョイントを更に備える、実施態様１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（９）  マガジン組立体を更に備え、前記マガジン組立体は、
ハウジングと、
前記複数のクリップを取外し可能に格納するように構成された、前記ハウジングに画定された格納チャンバと、
前記発射駆動部の前記遠位部分と整列可能である発射チャンバと、
前記クリップを前記格納チャンバから前記発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を含む、実施態様１に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１０）  前記ハウジングは、前記発射駆動部を受容するように構成された近位開口部を更に有する、実施態様９に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【００５７】
（１１）  前記付勢部材と前記複数のクリップとの中間に配置されたロックアウトプレートを更に備え、前記付勢部材は、前記クリップが前記マガジン組立体から排出された後に前記発射駆動部が前記格納チャンバに進入するのを阻止するために、前記ロックアウトプレートを付勢して前記近位開口部と整列させるように構成されている、実施態様１０に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１２）  前記発射駆動部は、発射軸に沿って前記ハウジングの中に進入するように構成されており、前記付勢部材は、供給軸に沿って前記クリップを前記発射チャンバの中へと付勢するように構成されており、前記供給軸は前記発射軸を横断する、実施態様９に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１３）  クリップアプライヤ装填ユニットであって、
シャフトであって、
遠位端部と、
近位端部と、
アクチュエータユニットのフレームに解放可能に取付け可能となり、かつ前記フレームから分離可能となるように構成されたフレームコネクタを備えるフレームと、
軸受と、を備える、シャフトと、
複数のクリップと、
前記シャフトの前記遠位端部から延びるエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
前記第１のジョーに対して移動可能な第２のジョーと、
前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定された受容器であって、前記クリップを受容するように構成されている、受容器と、を備える、エンドエフェクタと、
往復回転発射駆動部であって、
ねじ山を備える回転式駆動器であって、前記軸受によって回転可能に支持される、回転式駆動器と、
前記回転式駆動器の前記ねじ山とねじ係合される発射ナットであって、前記駆動器が第１の方向に回転されるとき、前記遠位端部に向かって前進可能であり、前記駆動器が前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転されるとき、前記遠位端部から離れて後退可能であり、前記発射ナットが前記遠位端部に向かって前進されるとき、前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成されている、発射ナットと、を備える、往復回転発射駆動部と、を備える、クリップアプライヤ装填ユニット。
（１４）  前記第２のジョーを前記第１のジョーに向かって移動させるように構成された折曲げ駆動部を更に備え、前記折曲げ駆動部は、前記発射駆動部により順序正しく作動されるように構成されている、実施態様１３に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１５）  前記シャフトはデアクチュエータを更に備え、前記発射駆動部は、発射部材と、前記発射部材と動作可能に係合される第１のアクチュエータとを更に備え、前記シャフトの前記遠位端部に向かう前記発射ナットの前進は、前記第１のアクチュエータ及び前記発射部材を遠位側にスライドさせて前記クリップを前記受容器の中へと前進させるように構成されており、前記デアクチュエータは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータに到達すると、前記第１のアクチュエータを前記発射ナットから動作可能に分離するように構成されており、前記折曲げ駆動部は第２のアクチュエータを更に備え、前記発射ナットは、前記発射ナットが前記シャフトの前記遠位端部に向かって前進されるとき、前記第２のアクチュエータと係合するように構成されている、実施態様１４に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【００５８】
（１６）  前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触した後、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、実施態様１５に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１７）  前記発射ナットは、前記第１のアクチュエータが前記デアクチュエータと接触するのと同時に、前記第２のアクチュエータと動作可能に係合するように構成されている、実施態様１５に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１８）  前記第２のアクチュエータは、前記第１のアクチュエータと比べて、前記シャフトの前記遠位端部により接近して配置される、実施態様１５に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（１９）  前記シャフトの前記近位端部及び前記遠位端部を回転可能に連結する関節ジョイントを更に備える、実施態様１３に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
（２０）  マガジン組立体を更に備え、前記マガジン組立体は、
ハウジングと、
前記複数のクリップを取外し可能に格納するように構成された、前記ハウジングに画定された格納チャンバと、
前記発射駆動部の前記遠位部分と整列可能である発射チャンバと、
前記クリップを前記格納チャンバから前記発射チャンバの中へと連続的に付勢するように構成された付勢部材と、を含む、実施態様１３に記載のクリップアプライヤ装填ユニット。
【００５９】
（２１）  クリップアプライヤ装填ユニットであって、
シャフトであって、
遠位端部と、
近位端部と、
フレームと、
前記フレームをアクチュエータに解放可能に取り付けるための連結手段と、を備える、シャフトと、
複数のクリップと、
前記シャフトの前記遠位端部から延びるエンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
移動可能な第２のジョーと、
前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間に画定された受容器であって、前記クリップを受容するように構成されており、前記第２のジョーは、前記受容器に配置された前記クリップを変形させるように、前記第１のジョーに向かって移動可能である、受容器と、を備える、エンドエフェクタと、
前記クリップを前記受容器の中へと前進させるための発射手段と、を備える、クリップアプライヤ装填ユニット。
【図１】
0006258311.tif 000002
【図２】
0006258311.tif 000003
【図３】
0006258311.tif 000004
【図４】
0006258311.tif 000005
【図５−６】
0006258311.tif 000006
【図７−８】
0006258311.tif 000007
【図９−１０】
0006258311.tif 000008
【図１１−１２】
0006258311.tif 000009
【図１３】
0006258311.tif 000010
【図１４】
0006258311.tif 000011
【図１５】
0006258311.tif 000012
【図１６】
0006258311.tif 000013
【図１７】
0006258311.tif 000014
【図１８】
0006258311.tif 000015
【図１９】
0006258311.tif 000016
【図２０】
0006258311.tif 000017
【図２１】
0006258311.tif 000018
【図２２】
0006258311.tif 000019
【図２３】
0006258311.tif 000020
【図２４】
0006258311.tif 000021
【図２５】
0006258311.tif 000022
【図２６】
0006258311.tif 000023
【図２７】
0006258311.tif 000024
【図２８】
0006258311.tif 000025
【図２９】
0006258311.tif 000026
【図３０】
0006258311.tif 000027
【図３１】
0006258311.tif 000028
【図３２】
0006258311.tif 000029
【図３３】
0006258311.tif 000030
【図３４】
0006258311.tif 000031