(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶（１００）のアンカーウインチを操作する方法であって、前記アンカーウインチが、その端部に接続されたアンカー（１１）を有し、前記アンカーを上下させる、巻き取り可能な媒体（１０）を巻き取るウインチドラム（２０）と、前記巻き取り可能な媒体の巻き込み又は巻き出し中に前記ウインチドラムをその回転軸（２１）の周りで回転させるように構成された電気モータ（３０）とを含み、
前記電気モータ（３０）によって前記巻き取り可能な媒体（１０）を巻き込むために、前記ウインチドラム（２０）を駆動することによって水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上まで前記アンカー（１１）を上げ、且つ
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上までの前記アンカー（１１）の上昇中に、前記電気モータ（３０）によって生成されたトルク、又はそれを示す数量をモニタすることを含み、
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上への前記アンカー（１１）の上昇中に、前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクの第１の増加を検出し、その第１の増加が、第１の所定のトルク閾値よりも高い値を有し、
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上への前記アンカー（１１）の上昇中に、且つ前記第１の増加を検出した後に、前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクの減少を検出し、その減少が、少なくとも所定の時間閾値にわたって持続し、且つその減少中に、前記電気モータによって生成された前記トルクの減少率が、所定の範囲内にあり、
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上への前記アンカー（１１）の上昇中に、且つ前記減少を検出した後に、前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクの第２の増加を検出し、その第２の増加が、第２の所定のトルク閾値よりも高い値を有し、且つ
前記第２の増加の検出に応答して、前記アンカー（１１）が、前記水域の水面（２００）の上に上げられたことを判定することを更に含む方法。
【請求項２】
前記アンカー（１１）が、前記水域の水面（２００）の上に上げられたことの判定に応答して、前記アンカーの上昇を停止するか、又は前記アンカーが上げられる速度を低減し、且つ前記低減した速度で前記アンカーの上昇を続けることを含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記アンカー（１１）の上昇の停止、又は前記アンカーが上げられる前記速度の低減は、前記アンカーが前記水域の水面（２００）の上へ上げられたことを判定した、本質的に直後に実行される請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記アンカー（１１）の上昇の停止、又は前記アンカーが上げられる前記速度の低減は、前記アンカーが前記水域の水面（２００）の上へ上げられたことを判定した後、所定の遅延後に実行される請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクを示す前記数量が、前記電気モータに供給される電流又は電力である請求項１から４までのいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
電気駆動部が、前記電気モータ（３０）を駆動するインバータ（４０）又は周波数変換器を含む請求項１から５までのいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記巻き取り可能な媒体（１０）が、ケーブル、ロープ、ワイヤ及びチェーンの少なくとも１つを含む請求項１から６までのいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
コンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品であって、コンピュータ内での前記プログラムコードの実行で、コンピュータに、請求項１から７までのいずれか一項に記載の方法のステップを行わせるコンピュータプログラム製品。
【請求項９】
船舶（１００）のアンカーウインチであって、
その端部に接続されたアンカー（１１）を有し、前記アンカーを上下させる、巻き取り可能な媒体（１０）を巻き取るウインチドラム（２０）と、
前記巻き取り可能な媒体（１０）の巻き込み又は巻き出し中に前記ウインチドラム（２０）をその回転軸（２１）の周りで回転させるように構成された電気モータ（３０）を含む電気駆動部とを含み、
前記電気駆動部が、前記ウインチドラム（２０）を駆動することによって水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上まで前記アンカー（１１）を上げるように構成され、前記電気モータ（３０）によって前記巻き取り可能な媒体（１０）を巻き込み、且つ前記電気駆動部が、
前記電気モータ（３０）によって生成されたトルク、又はそれを示す数量をモニタするように構成されたモニタリング手段（４１）を含み、前記モニタリング手段が、
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上への前記アンカー（１１）の上昇中に、前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクの第１の増加を検出し、その第１の増加が、第１の所定のトルク閾値よりも高い値を有し、
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上への前記アンカー（１１）の上昇中に、且つ前記第１の増加を検出した後に、前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクの減少を検出し、その減少が、少なくとも所定の時間閾値にわたって持続し、且つその減少中に、前記電気モータによって生成された前記トルクの減少率が、所定の範囲内にあり、
前記水域の水底（３００）から前記水域の水面（２００）の上への前記アンカー（１１）の上昇中に、且つ前記減少を検出した後に、前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクの第２の増加を検出し、その第２の増加が、第２の所定のトルク閾値よりも高い値を有し、且つ
前記第２の増加の検出に応答して、前記アンカー（１１）が、前記水域の水面（２００）の上に上げられたことを判定するように構成されるアンカーウインチ。
【請求項１０】
前記電気駆動部は、前記アンカー（１１）が、前記水域の水面（２００）の上に上げられたことの判定に応答して、前記アンカーの上昇を停止するか、又は前記アンカーが上げられる速度を低減し、且つ低減した速度で前記アンカーの上昇を続けるように構成される請求項９に記載のアンカーウインチ。
【請求項１１】
前記電気駆動部は、前記アンカー（１１）の上昇の停止、又は前記アンカーが上げられる速度の低減を、前記アンカーが前記水域の水面（２００）の上へ上げられたことを判定した、本質的に直後に実行するように構成される請求項１０に記載のアンカーウインチ。
【請求項１２】
前記電気駆動部は、前記アンカー（１１）の上昇の停止、又は前記アンカーが上げられる速度の低減を、前記アンカーが前記水域の水面（２００）の上へ上げられたことを判定した後、所定の遅延後に実行するように構成される請求項１０に記載のアンカーウインチ。
【請求項１３】
前記電気モータ（３０）によって生成された前記トルクを示す前記数量が、前記電気モータに供給される電流又は電力である請求項９から１２までのいずれか一項に記載のアンカーウインチ。
【請求項１４】
前記電気駆動部が、前記電気モータ（３０）を駆動するインバータ（４０）又は周波数変換器を含む請求項９から１３までのいずれか一項に記載のアンカーウインチ。
【請求項１５】
前記巻き取り可能な媒体（１０）が、ケーブル、ロープ、ワイヤ及びチェーンの少なくとも１つを含む請求項９から１４までのいずれか一項に記載のアンカーウインチ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンカーウインチの操作方法及びアンカーウインチに関する。
【背景技術】
【０００２】
アンカーウインチは、船舶のアンカーを水域の水底に／水底から上げ下げするために使用できる。かかる船舶は、大型船舶、ボート又は例えば一般的に水上輸送のために設計された小船舶であってもよい。水域の例には、海、大洋、湖、河川、水路、運河、又はそのいずれかの部分を含む。
【０００３】
アンカーウインチは、その回転軸の周りを回転可能なウインチドラムを含んでもよく、且つアンカーを上げ下げするために、端部に接続されるアンカーを有する巻き取り可能な媒体を巻き取るために使用されてもよい。巻き取り可能な媒体は、例えば、ケーブル、ロープ、ワイヤ又はチェーンを含んでもよい。アンカーウインチは、巻き取り可能な媒体の巻き込み又は巻き出し中に、ウインチドラムをその回転軸の周りで回転させるように構成された電気モータを更に含んでもよい。したがって、巻き取り可能な媒体の巻き込み又は巻き出し、及びしたがってアンカーの上げ下げは、ウインチドラムを駆動する電気モータを適切に駆動することによって制御できる。
【０００４】
船舶のアンカーが、水域の水底から水域の水面の上まで場合により電気モータの全速力で上昇させる、又は持ち上げられる時、アンカーが、水域から出る、すなわち水面の上に上昇する瞬間がある。この瞬間の間、又はその直後に、アンカーが、船舶に接近する時に、アンカーが制御された形で、船舶に到達することを可能にするために、アンカー速度を少なくとも減速すること、又は更にアンカーを停止させることが望ましいことがある。船舶への到達後のアンカーの最終アプローチ及び停止は、アンカーの減速又は停止後に、手動又は自動で実行できる。したがって、アンカーが水域から出る時、又はその後にアンカーの減速又は停止を実行することが可能であるために、アンカーが水域から出る瞬間が、何らかの形で検出されねばならない。
【０００５】
一つの可能な解決策は、巻き出される巻き取り可能な媒体の量を連続的に測定し、且つそのようにしてアンカーが水域から出て、且つ船舶に接近する瞬間を測定するために、ウインチドラムに関連してセンサを使用することである。
【０００６】
かかるセンサの使用に関連する問題は、海洋での利用又は同様の環境において、例えば厳しい周囲条件が、センサの信頼できる操作に問題を引き起こし得ることである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の目的は、したがって上記問題を解決する、又は少なくとも緩和するように方法と、方法を実施する装置を提供することである。本発明の目的は、独立クレームに記されることを特徴とする方法と、ウインチによって達成される。本発明の好ましい実施例は、従属クレームに記載される。
【０００８】
本発明は、アンカーの上昇中にアンカーウインチを駆動する電気モータのトルクをモニタし、且つアンカーが、モニタリング中に検出されるトルクの変化に基づき、水面上に上昇したことを判定するという考えに基づく。
【０００９】
本発明の利点は、近接スイッチ又はセンサのような、いかなる追加の外部部品も使用せずに、２つの端部位置の一方の近接の検出を可能にすることである。このことは、ウインチの操作信頼性を改善する。
【００１０】
以下において、本発明は、添付図面を参照して、好ましい実施例に関連して更に詳細に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例によるウインチの図を示す。
【図２】実施例によるモータトルク曲線の図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、実施例による船舶１００のアンカーウインチの簡略化された図を例示する。図は、種々の実施例を理解するために必要な部品を示すのみである。船舶１００は、大型船舶、ボート、いかだ、又は一般的に、例えば水上輸送のために設計された小船舶であってもよい。代表的なウインチは、巻き取り可能な媒体１０を巻き取るウインチドラム２０を含み、そのウインチドラムは、回転軸２１の周りを回転可能である。巻き取り可能な媒体１０は、例えば、ケーブル、ロープ、ワイヤ若しくはチェーン、又はそのいずれかの組合せを含んでもよい。巻き取り可能な媒体１０は、その一端に接続されるアンカー１１を有する。用語アンカーは、海、大洋、湖、河川、水路、運河等のような水域の水底３００、すなわち底に船舶を接続するために使用できる装置を一般的に指す。ウインチドラム２０によって巻き取り可能な媒体１０を巻き取ることによって、アンカー１１は、巻き取り方向に応じて上げ下げできる。図１の実例において、ウインチは、ウインチ駆動部、この実例において、ウインチドラム２０を回転させ得る電気モータ３０を含む電気駆動部を更に含む。したがって、電気モータ３０は、巻き取り可能な媒体１０の巻き込み又は巻き出し中にその回転軸２１の周りでウインチドラム２０を回転させるように構成される。ウインチドラム２０を駆動する電気モータ３０は、非同期交流モータ、例えば誘導モータ、同期交流モータ又は直流モータのようないかなるタイプであってもよい。本明細書に記載された実施例が、例えばいずれかの特定の基本周波数又はいずれかの特定の電圧レベルを用いるシステムに限定されないことに注目すべきである。図１の実例において、電気モータ３０は、誘導モータであり、且つ電気駆動部は、直流電源５０から電気モータ３０に給電するためのインバータ４０を更に含む。インバータは、例えばモータを制御するために使用される装置である。電気モータ３０の制御は、モータ３０が例えば所望の速度又はトルク命令を正確に実行するように、インバータ４０を用いて信頼できるように実施されてもよい。電気駆動部は、例えば電気モータ３０を制御するために、交流電源から給電される周波数変換器を代わりに含んでもよい。代表的な実施例は、インバータ４０、及びしたがって電気モータ３０を制御し、且つウインチを操作するために使用できる電気駆動部の別個の制御ユニット４１を更に含む。制御ユニット４１は、例えばインバータ４０又は他のいずれかのユニットの一部であってもよい。制御ユニット４１は、適切なＩ／Ｏ（入力−出力）手段、例えばキーボード及び表示ユニット、又は制御ユニット４１に有線又は無線で接続できるもう１つの別個の端末ユニットを含んでもよい。したがってシステムの操作者又はユーザは、かかるＩ／Ｏ手段を介してウインチを操作できる。
【００１３】
実施例によれば、船舶１００のアンカー１１が、水域の水底３００から水域の水面２００の上に上げられるべき時、ウインチは、次のように操作できる。アンカー１１は、ウインチドラム２０を駆動し、電気モータ３０によって巻き取り可能な媒体１０を巻き取ることによって水域の水底３００から前記水域の水面２００の上に上げられ、且つアンカー１１の前記上昇中に、電気モータ３０によって生成されたトルク、又はそれを示す数量は、モニタされる。電気モータ３０によって生成されたトルクを示すかかる数量は、例えば電気モータ３０に供給される電流又は電力であってもよい。電気モータ３０によって生成されたトルク、又はそれを示す数量のモニタリングは、電気駆動部及び／若しくはインバータ４０の制御ユニット４１、又は例えば他の可能な別個の装置若しくはシステムによって実行できる。電気モータ３０によって生成されたトルク、又はそれを示す数量のモニタリングには、可能なトルクの揺らぎを除去するために適切なフィルタリングを含んでもよい。第１に、水域の水底３００から前記水域の水面２００の上へのアンカーの上昇中に、電気モータ３０によって生成されたトルクの第１の増加が検出され、その第１の増加は、第１の所定のトルク閾値よりも高い値を有する。第２に、水域の水底３００から前記水域の水面２００の上へのアンカーの上昇中に、且つ第１の増加が検出された後に、電気モータ３０によって生成されたトルクの減少が検出され、その減少は、少なくとも所定の時間閾値にわたって持続し、且つその減少中に、電気モータによって生成されたトルクの減少率は、所定の範囲内にある。第３に、水域の水底３００から前記水域の水面２００の上へのアンカーの上昇中に、且つ減少が検出された後に、電気モータ３０によって生成されたトルクの第２の増加が検出され、その第２の増加は、第２の所定のトルク閾値よりも高い値を有する。最後に、第２の増加検出に応答して、アンカー１１が、前記水域の水面２００の上に上がったことが判定できる。したがって、前記水域の水面２００上にアンカー１１が上昇することは、アンカー１１の上昇中にアンカーウインチを駆動する電気モータ３０のトルクをモニタすることに基づき判定できる。
【００１４】
実施例によれば、アンカー１１の上昇は、停止できるか、又はアンカー１１が上げられる速度は、低減でき、且つアンカーの上昇は、アンカーが前記水域の水面２００の上に上がったという判定に応答して、低減した速度で継続できる。例えば、アンカー１１が上げられる速度は、当初アンカーウインチによって提供される最大又は最大に近い速度であってもよく、且つアンカーが、前記水域の水面２００の上に上がったと判定された後に、この速度は、初期速度の一部に低減できるか、又はアンカー１１の上昇は、完全に停止できる。このようにして、船舶１００、又はその近傍へのアンカーの上昇は、制御された形で実行でき、且つウインチの手動制御なしにウインチによって自動的に実行できる。実施例によれば、アンカー１１が上げられる速度の低減又はアンカー上昇の停止は、本質的にアンカーが、前記水域の水面２００の上に上がったという判定の直後に実行できる。或いは、実施例によれば、アンカー１１が上げられる速度の低減又はアンカー上昇の停止は、アンカーが、前記水域の水面２００の上に上がったと判定した後、所定の遅延後に実行できる。所定の遅延は、アンカー１１の上昇の停止か、又はアンカーが上げられる速度の低減が例えば実行される前に、アンカー１１が、前記水域の水面２００の上にどれ位高く持ち上げられるべきかに基づき判定できる。このことは、例えば問題の船舶１００の高さによって決まり得る。
【００１５】
図２は、実施例によるモータトルク曲線の代表的な図を例示する。図２に示されるトルク曲線が、実例に過ぎないこと、及び実際のトルク曲線が、問題のシステムの特性、例えば巻き取り可能な媒体１０の重量、アンカー１１の重量、水深、水の塩分等によって決まることに注目すべきである。図２の図の垂直軸は、電気モータ３０によって生成されたトルクＴを例示し、且つ水平軸は、水域の水底３００から前記水域の水面２００の上へのアンカー１１の上昇中の時間ｔを例示する。アンカー１１が上げられる速度が、本質的に一定な状態に留まるならば、その場合水平軸は、ウインチドラム２０から巻き出された巻き取り可能な媒体の長さ、すなわちウインチドラム２０と、アンカー１１の間の巻き取り可能な媒体の長さに反比例して対応し、長さが、軸に沿って右に動く時に短くなるようにする。水域の水底３００から前記水域の水面２００の上へのアンカー１１の上昇は、ウインチドラム２０を駆動することによって、時間ｔ０に開始され、電気モータ３０によって巻き取り可能な媒体１０を巻き込む。図２の実例において、ウインチドラム２０と、水域の水底３００に位置するアンカー１１の間の巻き取り可能な媒体は、初めは緩く、且つしたがって電気モータ３０によって生成されたトルクＴは、時間ｔ１まで本質的に一定の状態に留まる。なぜならばその前に緩い巻き取り可能な媒体１０のみが、巻き込まれているからである。時間ｔ１で、電気モータ３０によって生成されたトルクＴは、アンカー１１が、水域の水底３００から持ち上げられるので増加し始める。時間ｔ２で、電気モータ３０によって生成されたトルクＴの増加は、アンカーが、水域の水底３００から完全に持ち上げられる瞬間に対応して停止する。時点ｔ１と、ｔ２の間のこの増加１は、検出されるべき電気モータ３０によって生成されたトルクの第１の増加である。したがって、第１の所定のトルク閾値の値は、水域の水底３００から持ち上げられるアンカー１１によって引き起こされたトルクＴの増加、すなわち時点ｔ１と、ｔ２の間のトルクｔの差に基づいてもよい。第１の所定のトルク閾値の値を判定する時、可能な許容誤差が、考慮に入れられる。かかる誤差は、測定の不正確さ、及び例えば風又は波による船舶１００の可能な動きによって引き起こされ得る。時点ｔ２の後、電気モータ３０によって生成されたトルクＴは、アンカー１１が、水域の水底３００と、水域の水面２００の間で、水中に垂れ下がる間に、巻き取り可能な媒体が巻き込まれるにつれ、巻き取り可能な媒体１０の長さ、及びしたがってその重量が、小さくなるので減少し始める。時間ｔ３で、電気モータ３０によって生成されたトルクＴの減少は、アンカー１１が、水域の水面２００に到達する瞬間に対応して停止する。時点ｔ２と、ｔ３の間のこの減少２は、第１の減少１を検出した後に検出されるべき電気モータ３０によって生成されるトルクの減少である。トルク減少の所定の時間閾値及びトルクの減少率の所定の範囲は、曲線内の時点ｔ２と、ｔ３の間のこの減少２に基づいてもよい。例えば、トルクＴの減少２の時間閾値は、好ましくはトルクにおける不規則変動からの減少を見分けるために十分長く設定されるべきであるが、時点ｔ２と、ｔ３の間の時間よりも短い。同様に、トルクＴの減少率の所定の範囲は、好ましくは、巻き取り可能な媒体１０の短縮によって引き起こされるトルクＴの減少率におおよそ対応するように設定されるべきである。この場合もまた、可能な許容誤差が、考慮に入れられる。時点ｔ３の後、電気モータ３０によって生成されたトルクＴは、アンカー１１が、水中から空中に上げられ、且つアンカー１１に対して水によって及ぼされる上向きの浮力が、徐々に失われるので再度増加し始める。時間ｔ４で、電気モータ３０によって生成されたトルクＴの増加は、アンカー１１が、水域の水面２００の上にから完全に持ち上げられる瞬間に対応して停止する。時点ｔ３と、ｔ４の間のこの増加３は、検出されるべき電気モータ３０によって生成されたトルクの第２の増加である。したがって、第２の所定のトルク閾値の値は、水域から持ち上げられるアンカー１１によって引き起こされたトルクＴの増加、すなわち時点ｔ３と、ｔ４の間のトルクｔの差に基づいてもよい。この場合もまた、第２の所定のトルク閾値を判定する時に、可能な許容誤差が考慮に入れられる。次に、第２の増加３の検出に応答して、アンカー１１が、前記水域の水面２００の上に上げられたことが判定できる。
【００１６】
第１の所定のトルク閾値、第２の所定のトルク閾値、所定の時間閾値、及び電気モータ３０によって生成されたトルク減少の所定の範囲は、本明細書に記載された実施例が、使用されるべきシステムのシステム特性に基づき、計算又はシミュレーションによって判定できる。或いは、実際のアンカー持ち上げ状況において、例えば手動でアンカーウインチシステムにより１以上の試験サイクルを実行することによって、且つ同時に水域の水底３００から前記水域の水面２００の上までのアンカー１１の上昇中、異なる点で電気モータ３０によって生成されたトルクＴの結果として生じた変化を観察することによって必要値を判定することが可能である。したがって、電気駆動部は、かかる試験実行に基づき、例えば第１の所定のトルク閾値、第２の所定のトルク閾値、所定の時間閾値、及びトルク減少の所定の範囲の適切な値を判定又は学習する適切な機能性を有してもよい。アンカーウインチシステムのかかる教示は、例えばアンカーウインチシステムの試運転に関連して、当初実行でき、且つ例えばシステム特性の変化により必要であれば後で繰り返される。
【００１７】
上記実施例のいずれかによる種々の測定及び制御機能、又はその組合せを実施する装置は、種々の実施例の機能性を実施するように構成された１つのユニット、又は２つ以上の別個のユニットとして実施され得る。ここで用語「ユニット」は、一般的に物理的又は論理的実体、例えば物理的装置若しくはその一部又はソフトウェアルーチンを指す。制御ユニット４１のような、これらユニットの１つ以上は、電気駆動部又はその部品内、例えばインバータ４０に存在してもよい。
【００１８】
実施例のいずれかによる制御ユニット４１のような装置は、例えば適切なソフトウェアを与えられた１つ以上のコンピュータ又は対応するデジタル信号処理（ＤＳＰ）装置を用いて少なくとも部分的に実施され得る。かかるコンピュータ又はデジタル信号処理装置は、好ましくは算術演算のための記憶領域を提供するワーキングメモリ（ＲＡＭ）と、汎用デジタル信号プロセッサのような中央処理ユニット（ＣＰＵ）とを少なくとも含む。ＣＰＵは、一組のレジスタと、算術論理ユニットと、ＣＰＵ制御ユニットとを含んでもよい。ＣＰＵ制御ユニットは、ＲＡＭからＣＰＵに転送されたプログラム命令のシーケンスによって制御される。ＣＰＵ制御ユニットは、基本操作用の多数のマイクロ命令を含んでもよい。マイクロ命令の実施は、ＣＰＵ設計に応じて変化し得る。プログラム命令は、Ｃ、Ｊａｖａ（登録商標）等のような高水準プログラミング言語。又は機械語若しくはアセンブラのような低水準プログラミング言語であってもよい、プログラミング言語によって符号化され得る。コンピュータは、プログラム命令によって書かれたコンピュータプログラムにシステムサービスを提供し得る操作システムを有してもよい。本発明を実施するコンピュータ若しくは他の装置、又はその部品は、例えば測定及び／又は制御データを受信する適切な入力手段と、例えば制御データを出力する出力手段とを更に含んでもよい。実施例のいずれかによる機能性を実施するための、特定の集積回路、又は個別電気部品及び装置を使用することも可能である。
【００１９】
実施例のいずれか、又はその組合せによる本発明は、電気駆動部又はその部品、例えばインバータ若しくは周波数変換器、又は同様の装置のような既存のシステム要素において、又は個別の専門要素又は装置を集中型、又は分散型で使用することによって実施できる。インバータ及び周波数変換器のような電気駆動部のための本装置は、本発明の実施例による機能において利用できるプロセッサと、メモリとを概して含む。したがって、例えば既存の装置において本発明の実施例を実施するために必要な全ての修正及び形状は、追加又は更新されたソフトウェアルーチンとして実施できる、ソフトウェアルーチンとして実行できる。本発明の機能性がソフトウェアによって実施されるならば、かかるソフトウェアは、コンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品として提供でき、コンピュータプログラムコードは、コンピュータで実行される時、コンピュータ又は対応する配列に、上記のような本発明による機能性を実行させる。かかるコンピュータプログラムコードは、プログラムコードを実行するユニットにロード可能な、適切なメモリ、例えばフラッシュメモリ又はディスクメモリのようなコンピュータ可読媒体に記憶又は一般的に具現化され得る。その上、本発明を実施するかかるコンピュータプログラムコードは、例えば適切なデータネットワークを介してコンピュータプログラムコードを実行するユニットにロードでき、且つ存在する可能性があるプログラムコードを置き換え又は更新できる。
【００２０】
技術が進歩するにつれ、本発明の基本的な考えが、種々の方法で実施できることは、当業者にとって自明である。したがって、本発明及びその実施例は、上記実例に限定されず、請求項の範囲内で変化し得る。
【符号の説明】
【００２１】
１０  巻き取り可能な媒体
１１  アンカー
２０  ウインチドラム
２１  回転軸
３０  電気モータ
４０  インバータ
４１  モニタリング手段
１００  船舶
２００  水面
３００  水底
【図１】
0006258448.tif 000002
【図２】
0006258448.tif 000003