(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ信号処理方法であって、前記レーダ信号は少なくとも１つのレーダアンテナによって受信されるデジタル化データを含み、前記方法は、
受信された前記デジタル化データに基づいてＦＦＴ結果のビンを決定することと、
前記ＦＦＴ結果の各々のビンに対して１つ提供されるマスクビットに基づいて前記ＦＦＴ結果のビンの第１のグループおよび第２のグループを決定することであって、ビンの前記第１のグループは設定マスクビットにより特定され、ビンの前記第２のグループは非設定マスクビットにより特定されることと、
前記第１のグループのビン、及び、前記第２のグループのビンの値が閾値より大きい前記第２のグループのビンをメモリに格納することと、
を備える、レーダ信号処理方法。
【請求項２】
前記第１のグループを処理すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＦＦＴ結果は第１の段階のＦＦＴ結果である、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
所定の条件に基づいて、ＦＦＴ結果の各々の部分に対する精度を決定すること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記所定の条件は速度情報を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記所定の条件は環境情報を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記ＦＦＴ結果のビンを決定することならびに前記第１のグループおよび／または前記第２のグループを決定することは、単一デバイスによって提供される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記所定の条件はＣＦＡＲ情報を含む、請求項４に記載の方法。
【請求項９】
前記第１のグループを格納することであって、前記第１のグループは少なくとも２つの部分を含み、第１の部分は第１の精度で格納され、第２の部分は第２の精度で格納されること
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１の精度はデータ圧縮しないＦＦＴ結果に対応する、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２の精度は前記第１の精度より低い、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記第２の部分の前記ＦＦＴ結果は、前記デジタル化データに基づくＦＦＴ結果を結合することによって決定される、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記第２の精度は前記第１の精度より低く、前記第１の精度は第１の距離範囲に対応し、前記第２の精度は第２の距離範囲に対応し、前記第１の距離範囲は前記第２の距離範囲より近い、請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
前記第１のグループは３つ以上の部分を含み、各部分は前記レーダアンテナからの距離が長くなるにつれて低い精度で圧縮される、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
所定の条件に基づいてＦＦＴ結果の各々の部分に対して前記精度を決定すること
をさらに備える、請求項９に記載の方法。
【請求項１６】
前記所定の条件は速度情報を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記所定の条件は環境情報を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記所定の条件はＣＦＡＲ情報を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１９】
少なくとも１つのアンテナから受信したレーダ信号をデジタル・サンプリングして得られたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定するＦＦＴエンジンと、
ビン除去エンジンであって、
前記ＦＦＴ結果の各々のビンに対して１つ提供されるマスクビットに基づいて前記ＦＦＴ結果の第１のグループおよび第２のグループを決定することであって、ビンの前記第１のグループは設定マスクビットにより特定され、ビンの前記第２のグループは非設定マスクビットにより特定されることと、
前記第１のグループのビン、及び、前記第２のグループのビンの値が閾値より大きい前記第２のグループのビンを圧縮エンジンに格納する
ビン除去エンジンと、
を備える、レーダ信号処理デバイス。
【請求項２０】
前記ＦＦＴエンジンおよび前記ビン除去エンジンは、単一構成要素上に配置される、請求項１９に記載のデバイス。
【請求項２１】
前記第１のグループを圧縮して格納する圧縮エンジンを備え、前記第１のグループは少なくとも２つの部分を含み、第１の部分は第１の精度で格納され、第２の部分は第２の精度で格納される、
請求項１９に記載のデバイス。
【請求項２２】
前記ＦＦＴエンジンおよび前記圧縮エンジンは、単一構成要素上に配置される、請求項１９に記載のデバイス。
【請求項２３】
レーダ信号処理デバイスであって、前記レーダ信号は少なくとも１つのレーダアンテナによって受信されるデジタル化データを含み、
受信された前記デジタル化データに基づいてＦＦＴ結果のビンを決定する手段と、
前記ＦＦＴ結果の各々のビンに対して１つ提供されるマスクビットに基づいて前記ＦＦＴ結果の第１のグループおよび第２のグループを決定する手段であって、ビンの前記第１のグループは設定マスクビットにより特定され、ビンの前記第２のグループは非設定マスクビットにより特定される、手段と、
前記第１のグループのビン、及び、前記第２のグループのビンの値が閾値より大きい前記第２のグループのビンを格納する
手段と、
を備える、レーダ信号処理デバイス。
【請求項２４】
前記第１のグループを格納する手段であって前記第１のグループは少なくとも２つの部分を含み、第１の部分は第１の精度で格納され、第２の部分は第２の精度で格納される、手段
をさらに備える、請求項２３に記載のデバイス。
【請求項２５】
請求項１に記載の方法のステップを実行するソフトウェアコード部分を備える、デジタル処理デバイスのメモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はレーダ応用に関し、具体的には、例えば少なくとも１つのアンテナを介して、少なくとも１つのレーダセンサによって取得されたレーダ信号を処理する効率的な方法に関する。この点についてレーダ信号を処理することは具体的にはセンサまたはアンテナによって受信されたレーダ信号を意味する。
【背景技術】
【０００２】
いくつかのレーダの変形形態は、さまざまな用途のために自動車で使用される。例えば、レーダは、死角検出（駐車補助、歩行者保護、クロストラフィック）、衝突緩和、車線変更支援および適応走行制御のために使用され得る。レーダ機器に対する多数のユースケースシナリオは、さまざまな方向（例えば、後部、側部、前部）、変化する角度（例えば、方位角）および／またはさまざまな距離（短距離、中距離または長距離）を対象とすることができる。例えば、適応走行制御は±１８度に達する方位角を利用することができ、レーダ信号は自動車の前部から放射され、それにより最大数百ｍまでの検出距離範囲が可能になる。
【０００３】
レーダ発信源は信号を放射しセンサは戻ってきた信号を検出する。（例えば、レーダ信号を放射している移動自動車に基づく）放射信号と検出信号との間の周波数偏移を使用して、放射信号の反射に基づく情報を取得することができる。センサによって取得された信号のフロントエンド処理は、信号スペクトル、すなわち周波数にわたって分布する信号をもたらし得る、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を備えることができる。信号の振幅は、エコー量を示すことができ、ピークは、例えば、前方を走行する別の自動車に基づいて自動車の速度を調整するなどの、さらなる処理のために検出して使用する必要がある物標を表すことができる。
【０００４】
一定誤警報除去（ＣＦＡＲ）は、一定誤警報率とも呼ばれ、具体的には、信号電力に基づき得るＦＦＴ結果解析のための閾値方法として知られている。ＣＦＡＲは、ＦＦＴ信号が潜在的物標を示すかどうか決めるために閾値を適合させることを可能にする。ＣＦＡＲは、具体的には、背景雑音、クラッタおよび干渉を考慮する。いくつかのＣＦＡＲアルゴリズムが知られている。詳細については、ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｃｏｎｓｔａｎｔ＿ｆａｌｓｅ＿ａｌａｒｍ＿ｒａｔｅを参照されたい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＣＦＡＲアルゴリズムは、複雑で、著しい量の時間および／またはリソース、例えば高価な計算能力などを必要とする場合が多い。ＣＦＡＲアルゴリズムが結果を提供するためにいくつかのクロックサイクルを必要とする場合には、後処理が遅延し、それによりシステム全体のリアルタイム（またはほぼリアルタイム）能力が限定される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の実施形態は、レーダ信号処理方法に関し、前記レーダ信号は少なくとも１つのレーダアンテナによって受信されるデジタル化データを含み、方法は、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定することと、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納することと
を備える。
【０００７】
第２の実施形態は、
−  少なくとも１つのアンテナから受信したデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定するＦＦＴエンジンを備え、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納するビン除去エンジンを備える
レーダ信号処理デバイスに関する。
【０００８】
第３の実施形態は、レーダ信号処理デバイスに関し、前記レーダ信号は少なくとも１つのレーダアンテナによって受信されるデジタル化データを含み、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定する手段と、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納する手段と
を備える。
【０００９】
第４の実施形態は、本明細書で説明される方法のステップを実行するソフトウェアコード部分を備える、デジタル処理デバイスのメモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム製品を対象とする。
【００１０】
実施形態が示され、図面を参照して例示される。図面は基本原理を例示するのに役立ち、そのため、基本原理を理解するのに必要な実施態様のみが例示される。図面は原寸に比例していない。図面において同じ参照符号は同じ特徴を示す。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】レーダ信号を放射し戻ってきたレーダ信号を受信する例示的なレーダシステムを含む概略図を示す。
【図２】レーダ応用でデータがどのように処理され得るかについてのステップを含む例示的な流れ図を示す。
【図３】ＦＦＴエンジンおよびビン除去エンジンの組合せを利用する例示的な概略アーキテクチャを示す。
【図４】ＦＦＴビンがどのように圧縮され得るかについての第１の実施例を描写する略図を示す。
【図５】ＦＦＴビンに対する漸進的な圧縮方式の別の実施例を示す。
【図６】ＦＦＴビンに対する漸進的な圧縮方式のさらにもう１つの実施例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
レーダ処理環境で、レーダ発信源は信号を放射しセンサは戻ってきた信号を検出する。戻ってきた信号は、少なくとも１つのアンテナによって、具体的にはいくつかのアンテナによって、時間領域で獲得することができる。戻ってきた信号はそれから、信号スペクトル、すなわち周波数にわたって分布する信号をもたらし得る、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行うことによって周波数領域に変換することができる。周波数ピークは、例えば車両の移動方向に沿って、潜在的な物標を決定するために使用することができる。
【００１３】
離散的フーリエ変換（ＤＦＴ）は、数値アルゴリズムまたは専用のハードウェアによってコンピュータに実装することができる。このような実装はＦＦＴアルゴリズムを使用することができる。したがって、用語「ＦＦＴ」および「ＤＦＴ」は、互換的に使用することができる。
【実施例】
【００１４】
図１は、レーダ信号１０２を放射し戻ってきたレーダ信号１０３を受信する例示的なレーダシステム１０１を含む概略図を示す。レーダシステム１０１は、戻ってきたレーダ信号１０３に基づいて、距離範囲１０４、速度１０５、および方位角１０６を決定する。
【００１５】
いくつかの受信アンテナを使用することによって、受信されて戻ってきたレーダ信号１０３の位相差は、第３の段階のＦＦＴを介して方位角１０６を決定するために使用することができる。受信されて戻ってきた（例えば、反射された放射された）レーダ信号１０３に基づく第１の段階のＦＦＴは距離範囲１０４を決定するために使用され、距離範囲１０４に基づく第２の段階のＦＦＴは速度１０５を決定するために使用され、速度１０５に基づく第３の段階のＦＦＴは前記方位角１０６を決定するために使用される。
【００１６】
例示的なシナリオで、放射レーダ信号１０２は、例示的な目標物に向かって２つの発信器アンテナによって発することができる。信号１０２は、目標物で反射されて、異なる位相位置で方位角に依存しているいくつかの（例えば、４つの）受信器アンテナに到達する。したがって、単一目標物、発信器アンテナおよび受信器アンテナの間の距離は異なるとみなすことができる。
【００１７】
単一目標物がアンテナからかなり遠方にある場合には、ビーム経路は互いに平行であるとみなすことができる。
【００１８】
図２は、レーダ応用でデータがどのように処理され得るかについてのステップを含む例示的な流れ図を示す。ステップ２０１で、センサによって受信されたサンプルを格納する。ステップ２０２で、第１の段階のＦＦＴを行い、ステップ２０３で、結果を格納する。ステップ２０４で、任意選択のＣＦＡＲアルゴリズムをステップ２０３で格納されたデータ上で実行することができる。次のステップ２０５で、第２の段階のＦＦＴを選択されたビン上で行うことができ、ステップ２０６で、第３の段階のＦＦＴを選択されたビン上で行うことができる。
【００１９】
この点についてビンは、具体的には、潜在的な物標（すなわち、少なくとも１つの潜在的な物標）に関連し得る少なくとも１つのサンプル、周波数または周波数範囲（例えば、周波数のランプ）を意味する。ビンは（ＣＦＡＲアルゴリズムによって識別され得る）少なくとも１つのＦＦＴ結果を含むことができ、それは具体的には、少なくとも１つのＦＦＴ結果を参照するまたは少なくとも１つのＦＦＴ結果に基づくことができる。
【００２０】
任意選択機能として、ステップ２０６の後に、非コヒーレント積分を行ってもよい。例えば、同じアンテナに対して次のＦＦＴ結果を計算する代わりに、次のアンテナに対する引き続いたＦＦＴ結果を決定し、（適用可能であれば）補償値を乗算し、前の合計に加算してもよい。したがって、第３の段階のＦＦＴ結果は、複数のアンテナにわたって計算し、バッファに格納することができる。最後のアンテナに対する最後のＦＦＴ結果を計算し（および適用可能であればその補償値を乗算し）、バッファに追加した後に、バッファはＮ本のアンテナ上の非コヒーレント積分を含む。これはそれからメモリに保存することができる。
【００２１】
図１および図２は、このように、ＦＦＴ結果（中間のスペクトル）がさらなる処理目的のためにメモリに保存されことになっていることを示す。本明細書で提示される実施例は具体的には、チップ上のメモリ領域の減少に、したがってレーダデバイスのより良い費用効果につながり得る、必要とされるメモリの減少を可能にする。別の利点は、計算時間の減少に、およびデバイスの電力消費量の減少につながる、メモリ転送動作の減少である。
【００２２】
周波数変調連続波レーダ（ＦＭＣＷ）は、連続波周波数変調（ＣＷＦＭ）とも呼ばれ、距離を決定することが可能な短距離測定レーダセットである。これは、速度測定とともに距離測定を提供することにより信頼性を向上させ、それはレーダアンテナに到達する反射の複数の源がある場合に有利である。送信された信号は、中間周波数が目標物の距離に比例する、ダウンコンバージョン目的のために局部発振器信号として同様に使用することができる。したがって、第１の段階のＦＦＴによって決定された中間周波数スペクトルは、潜在的な物標の距離範囲（距離）を明らかにすることができる。
【００２３】
第１の段階のＦＦＴの後に同じ距離範囲に出現し得るいくつかの目標物は、それによりそれぞれの目標物の速度を決定する、第１の段階のＦＦＴ結果の各々のビン（および各々の受信アンテナ）に対して第２の段階のＦＦＴを行うことによって、分離することができる。
【００２４】
速度ビンに基づく第３の段階のＦＦＴは、それぞれの目標物の方位角を決定するために使用される。
【００２５】
したがって、第１の段階のＦＦＴは、カバーされる距離範囲をビン（ビン結果とも呼ばれる）に分離する。各々のＦＦＴビン（結果）は、第１の段階のＦＦＴによって処理された、放射レーダランプ（増加する周波数を有する放射信号）に基づくアンテナ毎の受信信号に対応し得る。第２の段階のＦＦＴは、少なくとも１つの第１の段階のＦＦＴビンに基づいてランプに沿った方向で決定することができる。第３の段階のＦＦＴは、少なくとも１つの第２の段階のＦＦＴビンに基づいてアンテナにわたって決定することができる。したがって、各々のＦＦＴ段階は、さらなる処理を受け得るいくつかのビンを作り出すことができる。
【００２６】
ビンの格納はメモリを必要とする。多くのビンが格納されるほど多くのメモリが必要とされる。
【００２７】
具体的に本明細書で提供する実施例は、すべてのビンを格納しないことによってメモリを節約する方法を提案する。具体的には、格納するべきビンおよび／または格納するべきでないビンを選択することが有利であり得る。ビンを格納しないことは、具体的には、そのようなビンのデータを格納しないことおよび／またはその値をゼロでまたは所定の値もしくは閾値で置換することを含み得る。
【００２８】
レーダデバイスが車両の一部である場合、車両の速度は、目標物が車両の前方にあるかどうかを決定するためにどの情報が必要とされるかを示すことができる。車両が市内を走行している場合、車両がハイウェイを高速で走行している場合と比較して、かなり近い距離および車両前方のより広い角度が関心対象となり得る。
【００２９】
例えば、レーダデバイスは、周波数ランプ（すなわち、第１の値から第２の値までの周波数範囲）に対して１０２４サンプル（ビン）を決定することができる。これらの１０２４サンプルは、車両前方の２００ｍに達する距離をカバーすることができる。各々のビンはしたがって、約２０ｃｍに達する区間に対応し得る。この実施例で、
−  ０ｍと１ｍとの間および
−  １６０ｍと２００ｍとの間
の距離範囲における測定は、無視することができ、それにより格納されるべきビン（サンプル）の数を約２０％減少させることになる。メモリサイズの点で、これは１．２ＭＢメモリの代わりに１ＭＢメモリを使用することを可能にする。
【００３０】
図３は、ＦＦＴエンジン３０１およびビン除去エンジン３０２の組合せを利用する例示的な概略アーキテクチャを示す。状態機械３０３はＦＦＴエンジン３０１およびビン除去エンジン３０２に接続される。ＦＦＴエンジン３０１からのＦＦＴ結果は、出力ＦＩＦＯ３０５（ＦＩＦＯ：先入れ先出し、ここで出力ＦＩＦＯ３０５は少なくとも１つのＦＩＦＯレジスタを備え得る）、遅延ユニット３０４およびビン除去エンジン３０２に運ぶことができる。ビン除去エンジン３０２によって計算された結果３０８は、遅延ユニット３０４に格納されたＦＦＴ結果の出力ＦＩＦＯ３０５への書き込みを可能にするために使用される。ビン除去エンジン３０２は、レジスタ３０７からの値によって供給されてもよく、それによりレジスタ３０７の値に従って関心対象のビンをアドレス指定することが可能になる。ＦＩＦＯ３０５の出力は、メモリデバイスに結果を書き込むために使用される、ＤＭＡユニット３０６（ＤＭＡ：ダイレクトメモリアクセス）に運ばれる。
【００３１】
ビン除去エンジン３０２は、新しい関心対象のビンがチェックされるたびに更新され得る、内部アドレスカウンタを備え得る。
【００３２】
ビン除去エンジン３０２が使用可能でない場合、状態機械３０３は、ＦＦＴエンジン３０１からのＦＦＴ結果がＦＦＴエンジン３０１から出力ＦＩＦＯ３０５に（好ましくはフルスピードで）バイパス経路を介して運ばれるように設定される。
【００３３】
ビン除去エンジン３０２が使用可能である場合、状態機械３０３は、ＦＦＴ結果が計算のためにＦＦＴエンジン３０１からビン除去エンジン３０２に運ばれる、例えば、ＦＦＴ結果がビン除去エンジン３０２に渡され得るように設定される。各々のビンに対して、ビン除去エンジン３０２は、どのビンがフィルタ（マスク、除去）されるべきか定義するためにレジスタ３０７から関心対象のビンを読み出すことができる。
【００３４】
したがって、ビン除去エンジン３０２は、ある一定のビンがさらに処理されることを抑制またはマスクすることができる。これらのビンは、レジスタ３０７を介してアドレス指定または選択することができる。レジスタ３０７は、ビンまたはビンのグループを選択することを可能にするメモリとすることができる。
【００３５】
ビン除去エンジン３０２は、ＦＦＴエンジン３０１に近接して配置することができる。両方とも単一デバイス上に配置することができ、具体的には単一チップ上に配置することができる。ビン除去エンジン３０２は、具体的には、ＦＦＴエンジン３０１の一部とすることが可能であり、あるいは逆もまた同様に可能である。
【００３６】
ビンは、第１のＦＦＴの段階が行われた後に削除することができる。これにより、距離範囲の限定（上記の実施例を参照のこと）が可能となり、したがって、例えば第２および／または第３のＦＦＴの段階などの、さらなる処理ステップのために有利に使用可能な距離範囲に焦点を当てることが可能になる。処理されるべき距離範囲（領域）に焦点を当てることによって、必要とされるメモリ容量を著しく減少させることができる。
【００３７】
ビン除去は、少なくとも１つのビンをフィルタで取り除く、またはマスクすることが可能であるようにできる。ビン除去は、具体的には、少なくとも１つのビンを、例えば０、最大値、最小値などの所定の値に設定することが可能であるようにできる。フィルタ（マスクとも呼ばれる）は、さらなる処理のために保持されるべきＦＦＴビンのサブセットを決定することができる。
【００３８】
ビン除去エンジン３０２は、レジスタ３０７から、またはＣＰＵ、ＣＦＡＲエンジンもしくは閾値モジュールから、このようなフィルタまたはマスクによって供給され得ることに留意されたい。
【００３９】
フィルタはソフトウェアによっておよび／またはハードウェアによって供給され得る。フィルタはＣＦＡＲアルゴリズムに基づく（例えば、ＣＦＡＲによって既に検出された目標物および目標物が検出されなかったカットオフ距離範囲に基づく）ことができる。フィルタは、例えば、車両の速度、車両の環境（例えば、都市、ハイウェイ）および／または少なくとも１つの検出された目標物に基づく動的適応を受けることができる。フィルタは、同様に、少なくとも１つのビンと少なくとも１つの隣接したビンとの比較に基づいて決定することができる。これは算術演算によって達成し得る。
【００４０】
フィルタは、ＦＦＴ結果の各々のビンに対して（少なくとも）１つのマスクビットを備え得る。このようなマスクビットは、さまざまな動作モードを可能にし得る。
（１）動作モード：ビン除去：
マスクビットが設定される場合、関連ビンは保持される。マスクビットが設定されない場合、関連ビンは格納されない（すなわち「除去」、結果から削除される）。
（２）動作モード：閾値なしでゼロ化：
マスクビットが設定されない場合、その値はゼロに設定される。このような場合、関連ビンは保持される。
（３）動作モード：閾値を用いてゼロ化：
マスクビットが設定される場合、関連ビンは保持される。マスクビットが設定されない場合、関連ビンの値は閾値の値と比較される。ビンの値が閾値の値（に達するまたは）より上である場合、関連ビンは保持され、さもなければ関連ビンは除去される。その値をゼロに設定することはビンを除去するための任意選択機能とすることができることに留意されたい。
【００４１】
実施例：ビン圧縮
別の実施例によれば、ＦＦＴエンジンの出力が圧縮されるようにＦＦＴエンジンを適合させることによって、メモリを節約することができる。このような場合、ＦＦＴの出力は、減少したメモリフットプリントにつながる。
【００４２】
圧縮は、ビンの少なくとも１つの部分の結合（圧縮）をもたらす、階層符号化に基づくことができる。圧縮は、短距離に対して高精度を有し長距離に対してより低い精度を有する、人間の目の特性に基づいて行うことができる。換言すれば、短距離に対応するビンは、長距離に対応するビンと比較してより高い精度で符号化することができる。
【００４３】
例えば、１つの周波数ランプのビンは、例えば車両の前方２００ｍの距離までをカバーし、各々のビンはその小部分、例えば２０ｃｍに対応する。ビンの第１のグループは、最大７０ｍまでの距離に対応するビンを含み、ビンの第２のグループは、７０ｍから１３０ｍまでの距離に対応するビンを含み、ビンの第３のグループは、１３０ｍから２００ｍまでの距離に対応するビンを含む。車両前方の短距離に対して好ましい高精度のために、第１のグループは圧縮することができない。第２のグループは、第１の圧縮率で圧縮することができ、第３のグループは、第２の圧縮率を利用して圧縮することができる。第２の圧縮率は第１の圧縮率より高くすることができる。各々の圧縮により、圧縮が適用されず完全な精度が使用されるときのシナリオと比較してビンを格納するために必要とされるメモリ容量が減少する。
【００４４】
圧縮は、さまざまな手段によって達成し得る。１つの実施例は、ＦＦＴビンを加算することによって、ＦＦＴビンを結合することである。例えば、少なくとも２つのＦＦＴビンを結合することができる。
【００４５】
この実施例により、ＦＦＴビンを格納するために必要とされるメモリを削減することが可能になる。同様に、ＦＦＴビンを獲得するために単一周波数ランプを使用することができる。
【００４６】
単一獲得サイクルは少なくとも１つの周波数掃引、すなわち周波数ランプを含むことができ、各々のランプは、所定のサンプルレート、例えば第１の段階のＦＦＴのサイズを定義する１０２４サンプルでサンプリングされる。これはいくつかの未加工のベクタデータセットをもたらすことになる。ランプ数が第２の段階のＦＦＴのサイズを定義するように通常２のべき乗である、周波数掃引が存在するのと同数のベクタデータセットが存在することになる。２５６ランプの獲得サイクルの場合に、各々１０２４サンプルを持つ２５６個のベクタが取得されることになる。第１の段階のＦＦＴの後、各々１０２４ビンの２５６個のＦＦＴが再び存在することになる。その後転置演算によって、ランプ軸に沿ってＦＦＴを計算することは、２５６点の１０２４個のＦＦＴをもたらし得る。
【００４７】
第１の段階のＦＦＴが行われた後、距離ゲートはスペクトルの周波数軸に沿って線形に分布し、第２の段階のＦＦＴの後、速度ゲートはスペクトルの周波数軸に沿って線形に分布する。本明細書で説明された実施例は、具体的には、距離および速度の精密度が、遠い目標物より近い目標物で重要性が高くなり得るシナリオ（例えば、自動車のレーダ処理応用）のために、ＦＦＴビンの非線形処理を利用する。
【００４８】
ＦＦＴビンを圧縮することによって、さらなる処理のために必要とされるＦＦＴスペクトルの情報のみが格納されるので、メモリを節約することができる。ＦＦＴビンは、所定の条件に基づいて累積される（例えば、結合されおよび／または少なくとも部分的に省略されることによって、漸進的に符号化される）ことが可能である。これは、不等間隔（すなわち、漸進的な）スペクトルをもたらし得る。
【００４９】
図４は、１６個のビン「Ｂｉｎ０」から「Ｂｉｎ１５」を含む第１の段階のＦＦＴスペクトル４０１およびＦＦＴスペクトル４０１の圧縮バージョンであるＦＦＴスペクトル４０２の例示的な実施形態を示す。ＦＦＴスペクトル４０２は、ＦＦＴスペクトル４０１の代わりにランダムアクセスメモリに格納することができ、それにより必要とされるメモリ容量の減少につながる。図４による実施例で、ＦＦＴスペクトル４０２は、
−  何も圧縮を適用されないＦＦＴビンＢｉｎ０からＢｉｎ７、
−    Ｂｉｎ８’＝Ｂｉｎ８＋Ｂｉｎ９＋Ｂｉｎ１０＋Ｂｉｎ１１
によるＦＦＴスペクトル４０１の４個のビンの加算に基づく圧縮ビンＢｉｎ８’、
−    Ｂｉｎ９’＝Ｂｉｎ１２＋Ｂｉｎ１３＋Ｂｉｎ１４＋Ｂｉｎ１５
によるＦＦＴスペクトル４０１の４個のビンの加算に基づく圧縮ビンＢｉｎ９’
を含む。
【００５０】
したがって、ＦＦＴスペクトル４０１の代わりにＦＦＴスペクトル４０２を格納することは、５個のビンを節約する、すなわち約３１％少ないメモリを必要とする。
【００５１】
Ｂｉｎ８’およびＢｉｎ９’に対する合計は、加算を受けるそれぞれのビンに対して別個のメモリ空間を提供する必要なく、（例えば、データストリームとして供給されているビンに基づいて）実行中に適用可能であることに留意されたい。したがって、ビンＢｉｎ９からＢｉｎ１５の中間保存は必要とされない。
【００５２】
別の実施例で、Ｂｉｎ１２８の後で２５６ビンＦＦＴに対して４個のビンを一緒に合計することは、前記２５６個のビンの代わりに、１２８＋１２８／４＝１６０個のビンをもたらす。
【００５３】
圧縮目的で異なった数のビンを結合することは、同様に任意選択機能である。車両前方の距離範囲の増加とともに数は増加し得る。図５は、１６個のビン「Ｂｉｎ０」から「Ｂｉｎ１５」を含む第１の段階のＦＦＴスペクトル５０１および圧縮されたＦＦＴスペクトル５０２を含む、図４に基づく実施例を示す。ＦＦＴスペクトル５０２をまとめ上げるために１のインデックス増分が使用される、すなわち、第１の圧縮は２個のビンを結合し、第２の圧縮は３個のビンを結合する、すなわち、
−  ＦＦＴビンＢｉｎ０からＢｉｎ７は圧縮されず、
−  圧縮ビンＢｉｎ８’は、
Ｂｉｎ８’＝Ｂｉｎ８＋Ｂｉｎ９
によるＦＦＴスペクトル５０１の２個のビンの加算に基づき、
−  圧縮ビンＢｉｎ９’は、
Ｂｉｎ９’＝Ｂｉｎ１０＋Ｂｉｎ１１＋Ｂｉｎ１２
によるＦＦＴスペクトル５０１の３個のビンの加算に基づき、
−  圧縮ビンＢｉｎ１０’は、
Ｂｉｎ１０’＝Ｂｉｎ１３＋Ｂｉｎ１４＋Ｂｉｎ１５（＋Ｂｉｎ１６）
によるＦＦＴスペクトル５０１の４個のビンの加算に基づいている。
【００５４】
この実施例で、Ｂｉｎ１６は利用可能ではない。
【００５５】
図６は、１６個のビン「Ｂｉｎ０」から「Ｂｉｎ１５」を含む第１の段階のＦＦＴスペクトル６０１および圧縮されたＦＦＴスペクトル６０２を含む、図４に基づく実施例を示す。ＦＦＴスペクトル６０２をまとめ上げるために２のインデックス増分が使用される、すなわち、第１の圧縮は３個のビンを結合し、第２の圧縮は５個のビンを結合する、すなわち、
−  ＦＦＴビンＢｉｎ０からＢｉｎ７は圧縮されず、
−  圧縮ビンＢｉｎ８’は、
Ｂｉｎ８’＝Ｂｉｎ８＋Ｂｉｎ９＋Ｂｉｎ１０
によるＦＦＴスペクトル６０１の３個のビンの加算に基づき、
−  圧縮ビンＢｉｎ９’は、
Ｂｉｎ９’＝Ｂｉｎ１１＋Ｂｉｎ１２＋Ｂｉｎ１３＋Ｂｉｎ１４＋Ｂｉｎ１５
によるＦＦＴスペクトル６０１の５個のビンの加算に基づいている。
【００５６】
例示的なシナリオで、車両の前方２００ｍの距離は、１０２４個のＦＦＴビンによって処理することができ、各々のＦＦＴビンは、
２００ｍ／１０２４≒２０ｃｍ
に対応する。
【００５７】
このようなユースケースで、最初の１００ｍは、完全な精密度で（ＦＦＴビンの圧縮なしで）処理することができ、次の１００ｍ（１００ｍから２００ｍまでの距離範囲）は、１／４の精密度、すなわち４の圧縮係数で処理することができる。全体で、これは、５０％の０ｍから２００ｍまでの完全な距離範囲に対するメモリ減少につながることになる。
【００５８】
別の実施例で、ＦＦＴビンの処理は次の通りとすることができる。
−  ０ｍから７０ｍまで：完全な精密度、無圧縮、
−  ７０ｍから１００ｍまで：１／２の精密度（圧縮係数２）、
−  １００ｍから２００ｍまで：１／４の精密度（圧縮係数４）
これはビン圧縮を用いないシナリオと比較して約５９％のメモリだけを必要とすることになる。
【００５９】
したがって、ＦＦＴビンの圧縮は、所定のビンインデックスの後に開始することができる。図４から図６に示した実施例で、圧縮はＢｉｎ７の後に開始する。各々の圧縮部分（すなわち図４から図６によるＢｉｎ８’、Ｂｉｎ９’またはＢｉｎ１０’）で処理されるべきビンの数は、（図４に示すように）一定としてもよいし、（図５または図６に示すように）変化してもよい。図５および図６に示す線形の増分は、漸進的な圧縮方式の実施例に過ぎないことに留意されたい。異なった非線形の増分／減分または変化するパターンを適用することが同様に可能である。
【００６０】
ＦＦＴビンが複素数である場合ＦＦＴビン上の演算は複素数の合計または累積とし得ることに留意されたい。任意選択機能として、ＦＦＴビンの信号電力を処理する、例えば累積することができる。
【００６１】
本明細書で提案される実施例は、具体的には次の解決策のうちの少なくとも１つに基づくことができる。具体的には、次の特徴の組合せが、望ましい結果に達するために利用され得る。方法の特徴は、デバイス、機構またはシステムの任意の特徴と組み合わせることが可能であり、あるいは逆もまた同様に可能である。
【００６２】
レーダ信号処理方法が提案され、前記レーダ信号は少なくとも１つのレーダアンテナによって受信されるデジタル化データを含み、方法は、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定することと、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納することと
を備える。
【００６３】
ＦＦＴ結果はＦＦＴビンとも呼ばれる。ＦＦＴ結果の第２のグループをフィルタで取り除く（マスクする、除去する）ことができる。これらの第２のグループのＦＦＴ結果を特に格納しない場合があり、さらなる処理のために供さない場合がある。
【００６４】
少なくとも１つの部分なしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納することは、具体的には、このような少なくとも１つの部分とは異なるＦＦＴ結果のみを格納するように実装し得る。したがって、ＦＦＴ結果の第２のグループを格納しない場合があり、それはメモリ空間に対する要件の減少をもたらす。
【００６５】
ＦＦＴ結果（ＦＦＴビン）の各々は、第１の段階のＦＦＴに基づいて、受信されたレーダ信号によってカバーされる距離に関する特定の区間に対応し得る。したがって、（例えばＦＭＣＷレーダによって使用される）放射（周波数変調）レーダ信号を受信しデジタルサンプリングすることができる。周波数領域の各々のサンプルは、例えば、そこからレーダ信号が放射された車両の前方の、距離の一部分に対応し得る。
【００６６】
任意選択機能として、２つ以上の受信レーダアンテナが提供されてもよく、デジタル化データは各々のこのようなアンテナに対して取得されてもよい。
【００６７】
一実施形態で、方法は、
−  ＦＦＴ結果の第１のグループを処理すること
をさらに備える。
【００６８】
したがって、ＦＦＴ結果の第１のグループのみを格納し、例えば第２の段階のＦＦＴおよび／または第３の段階のＦＦＴによって、さらに処理することができる。
【００６９】
一実施形態で、ＦＦＴ結果は第１の段階のＦＦＴ結果である。
【００７０】
一実施形態で、方法は、
−  所定の条件に基づいて、ＦＦＴ結果の第１のグループおよび／またはＦＦＴ結果の第２のグループを決定すること
をさらに備える。
【００７１】
（メモリに格納されるべき）ＦＦＴ結果の第１のグループ、または（メモリに格納されるべきでない）ＦＦＴ結果の第２のグループのいずれが決定されてもよいことに留意されたい。グループの１つを決定することは十分であり得る。任意選択機能として、両方のグループが決定されてもよい。
【００７２】
一実施形態で、所定の条件は速度情報を含む。
【００７３】
例えば、レーダデバイスを稼働している車両の速度は、所定の条件によって考慮され得る。車両の速度に依存して、ＦＦＴ結果の第１のグループ（および／またはＦＦＴ結果の第２のグループ）を決定することができる。例えば、車両がハイウェイ速度で走行する場合、７０ｍから２００ｍまでの車両の前方の距離を考慮することができ、０ｍから７０ｍまでの距離は処理することができない。したがって、０ｍから７０ｍの近接距離に対応するＦＦＴ結果の第２のグループはメモリに格納されない。車両が減速する場合、０ｍから１００ｍまでの距離を考慮し得るのに対して、１００ｍから２００ｍまでの距離はさらなる処理を受けない。
【００７４】
一実施形態で、所定の条件は環境情報を含む。
【００７５】
環境情報は、例えば、車両が都市またはハイウェイにいるかどうかなど、車両の周辺環境を示すことができる。環境情報は、カメラおよび／またはナビゲーションシステムによって、決定することができる。
【００７６】
一実施形態で、ＦＦＴ結果を決定することならびにＦＦＴ結果の第１のグループおよび／またはＦＦＴ結果の第２のグループを決定することは、単一デバイス、具体的には単一チップによって提供される。
【００７７】
第２のグループのＦＦＴ結果を決定するハードウェアは、ＦＦＴを提供するハードウェアに隣接して配置することができる。両方とも、同じデバイス、ダイまたはチップ上に配置することができる。
【００７８】
一実施形態で、所定の条件はＣＦＡＲ情報を含む。
【００７９】
したがって、フィルタは、ＣＦＡＲ動作の結果に依存して動的に調整され得る。目標物が検出される場合、この目標物またはこの目標物の周りの領域（距離）はさらなる処理を受けるのに対して、目標物が検出されなかった領域（距離）はビン除去を受ける場合がある。
【００８０】
一実施形態で、方法は、
−  マスクビットに基づいてＦＦＴ結果の第２のグループを決定することであって、第１のグループのおよび第２のグループの各々のＦＦＴ結果に対して１つのマスクビットが提供されること
をさらに備える。
【００８１】
これにより、さまざまな動作モードが可能になる。例えば、ＦＦＴ結果に対するマスクビットが設定されている場合、これはＦＦＴ結果が第１のグループに属することを示すことができ、マスクビットが設定されていない場合、ＦＦＴ結果は第２のグループに属し得る。もちろん、この手法は逆もまた同様に適用され得る、すなわちＦＦＴ結果に対するマスクビットが設定されている場合、それはこのＦＦＴ結果が第２のグループに属することを示すことができ、マスクビットが設定されていない場合、ＦＦＴ結果は第１のグループに属し得る。
【００８２】
ＦＦＴ結果がＦＦＴ結果の第１のグループまたは第２のグループに属するかどうか決定するために、ＦＦＴ結果を所定の値と比較することが同様に可能である。
【００８３】
一実施形態で、方法は、
−  ＦＦＴ結果の第１のグループを格納することであって、ＦＦＴ結果の第１のグループは少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分は第１の精度で格納され、ＦＦＴ結果の第２の部分は第２の精度で格納されること
をさらに備える。
【００８４】
第１の精度および第２の精度は、各々、ＦＦＴ結果に適用される圧縮レベルとするまたはこれと関連することができる。メモリに格納される第１のグループの異なる部分は、異なる圧縮のレベルを有する。これにより、例えば、速度情報、環境情報またはＣＦＡＲ情報の結果などの、所定の条件に依存して漸進的な圧縮方式を提供することが可能になる。
【００８５】
異なる圧縮の３つ以上の部分が存在し得ることに留意されたい。有利には、第１のグループの１つの部分は、何も圧縮を受けない第１の段階のＦＦＴ結果を含む。これらのＦＦＴ結果はしたがって、サンプリングされたデータに基づいて可能な最も高い精度を示し得る。
【００８６】
１つの実施例によれば、第１のグループのＦＦＴ結果の少なくとも１つの部分は圧縮データを含み得る。
【００８７】
一実施形態で、第１の精度は圧縮なしのＦＦＴ結果に対応する。
【００８８】
一実施形態で、第２の精度は、第１の精度より低い。
【００８９】
一実施形態で、第２の部分のＦＦＴ結果は、デジタル化データに基づくＦＦＴ結果を結合することによって決定される。
【００９０】
ＦＦＴ結果を結合することは、いくつかの第１の段階のＦＦＴ結果を加算することとし得る。このような結合は、加算されるべきＦＦＴ結果の各々に所定の値を掛けることによって、加重メカニズムを備え得る。
【００９１】
一実施形態で、第２の精度は第１の精度より低く、第１の精度は第１の距離範囲に対応し、第２の精度は第２の距離範囲に対応し、第１の距離範囲は第２の距離範囲より近い。
【００９２】
第１の距離範囲は、第２の距離範囲よりレーダデバイスを有する車両に近くすることができる。
【００９３】
一実施形態で、ＦＦＴ結果の第１のグループは、異なる精度を有する３つ以上の部分を含み、異なる精度は距離の増加に伴って増加する。
【００９４】
したがって、レーダデバイスからより遠いほど、ＦＦＴ結果のそれぞれの部分に対してより低い精度（より高い圧縮率）が使用され得る。これは、より遠方のＦＦＴ結果を格納するためにより少ないメモリを必要とする、漸進的な圧縮方式の１つの実施例をもたらす。
【００９５】
一実施形態で、方法は、
−  所定の条件に基づいてＦＦＴ結果の各々の部分に対して精度を決定すること
をさらに備える。
【００９６】
一実施形態で、所定の条件は速度情報を含む。
【００９７】
一実施形態で、所定の条件は環境情報を含む。
【００９８】
一実施形態で、所定の条件はＣＦＡＲ情報を含む。
【００９９】
同様に、レーダ信号処理デバイスが提案され、前記デバイスは、
−  少なくとも１つのアンテナから受信したデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定するＦＦＴエンジンを備え、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納するビン除去エンジンを備える。
【０１００】
一実施形態で、ＦＦＴエンジンおよびビン除去エンジンは単一構成要素上に配置され、具体的には単一チップ上に配置される。
【０１０１】
一実施形態で、デバイスは、
−  ＦＦＴ結果の第１のグループを格納する圧縮エンジンを備え、ＦＦＴ結果の第１のグループは少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分は第１の精度で格納されＦＦＴ結果の第２の部分は第２の精度で格納される。
【０１０２】
圧縮エンジンはビン除去エンジンの一部とすることが可能であり、あるいは逆もまた同様に可能であることに留意されたい。１つの物理的実体またはいくつかの物理的実体が圧縮エンジンおよびビン除去エンジンのサービスのために提供されることは、具体的には任意選択機能である。
【０１０３】
一実施形態で、ＦＦＴエンジンおよび圧縮エンジンは単一構成要素上に配置され、具体的には単一チップ上に配置される。
【０１０４】
さらに、レーダ信号処理デバイスが提案され、前記レーダ信号は少なくとも１つのレーダアンテナによって受信されるデジタル化データを含み、このようなデバイスは、
−  受信されたデジタル化データに基づいてＦＦＴ結果を決定する手段と、
−  ＦＦＴ結果の第２のグループなしでＦＦＴ結果の第１のグループを格納する手段と
を備える。
【０１０５】
一実施形態で、デバイスは、
−  ＦＦＴ結果の第１のグループを格納する手段をさらに備え、ＦＦＴ結果の第１のグループは少なくとも２つの部分を含み、ＦＦＴ結果の第１の部分は第１の精度で格納され、ＦＦＴ結果の第２の部分は第２の精度で格納される。
【０１０６】
同様に、本明細書で説明される方法のステップを実行するソフトウェアコード部分を備える、デジタル処理デバイスのメモリに直接ロード可能なコンピュータプログラム製品が提供される。
【０１０７】
１つまたは複数の実施例で、本明細書で説明される機能は、特定のハードウェア構成要素またはプロセッサなどの、ハードウェアに少なくとも部分的に実装することができる。より一般的には、技術は、ハードウェア、プロセッサ、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組合せに実装することができる。ソフトウェアに実装する場合、機能は、コンピュータ可読媒体上の１つまたは複数の命令またはコードとして、コンピュータ可読媒体上に格納するかまたはコンピュータ可読媒体を介して送信することができ、ハードウェアベースの処理装置によって実行することができる。コンピュータ可読媒体は、データ記憶媒体などの有形の媒体に対応するコンピュータ可読記憶媒体、または、例えば通信プロトコルによって、１つの場所から別の場所へのコンピュータプログラムの転送を容易にする任意の媒体を含む通信媒体を含み得る。このやり方で、コンピュータ可読媒体は一般に、（１）非一時的な有形のコンピュータ可読記憶媒体、または（２）信号または搬送波などの通信媒体に対応し得る。データ記憶媒体は、本開示に説明された技術の実装に対する命令、コードおよび／またはデータ構造を検索するために１つまたは複数のコンピュータまたは１つまたは複数のプロセッサによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体とすることができる。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読媒体を含み得る。
【０１０８】
例として、限定としてではなく、このようなコンピュータ可読記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭもしくは他の光学ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶デバイス、フラッシュメモリ、または望ましいプログラムコードを命令もしくはデータ構造の形で格納するために使用することができコンピュータによってアクセスすることができる任意の他の媒体を含み得る。同様に、任意の接続は正式にコンピュータ可読媒体、すなわち、コンピュータ可読伝送媒体と呼ばれる。例えば、命令が、ウェブサイト、サーバ、または他の遠隔発信源から、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、または赤外線、無線、およびマイクロ波などのワイヤレス技術を用いて送信される場合には、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、または赤外線、無線、およびマイクロ波などのワイヤレス技術は、媒体の定義に含まれる。しかしながら、コンピュータ可読記憶媒体およびデータ記憶媒体が、接続、搬送波、信号、または他の一時的媒体を含まず、その代わりに非一時的な、有形の記憶媒体を対象とすることは、理解されるべきである。本明細書で使用する、ディスク（ｄｉｓｋ）およびディスク（ｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスクおよびブルーレイディスクを含み、ここでデイスク（ｄｉｓｋ）は通常磁気的にデータを複製する一方、ディスク（ｄｉｓｃ）はレーザで光学的にデータを複製する。上記の組合せは、コンピュータ可読媒体の適用範囲内に同様に含まれるべきである。
【０１０９】
命令は、１つまたは複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、デジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ）、汎用マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブル論理アレイ（ＦＰＧＡ）、または他の同等の集積または離散論理回路などの、１つまたは複数のプロセッサによって実行され得る。したがって、本明細書で使用する、用語「プロセッサ」は、前述の構造のいずれか、または本明細書で説明された技術の実装に適した任意の他の構造を意味することができる。さらに、いくつかの実施態様で、本明細書で説明された機能性は、符号化および復号化のために構成された、または組み合わせコーデックに組み込まれた、専用のハードウェアおよび／またはソフトウェアモジュール内で提供され得る。同様に、技術は、１つまたは複数の回路または論理素子に完全に実装され得る。
【０１１０】
本開示の技術は、ワイヤレスハンドセット、集積回路（ＩＣ）またはＩＣのセット（例えばチップセット）を含む、多種多様なデバイスまたは機構に実装することができる。さまざまな構成要素、モジュール、またはユニットは、開示された技術を実行するように構成されたデバイスの機能面を強調するように本開示で説明されるが、異なるハードウェアユニットによる実現を必ずしも必要としない。むしろ、上述のように、さまざまなユニットは、単一のハードウェアユニットの中で組み合わせることができ、または、適当なソフトウェアおよび／またはファームウェアと連携して、上述のように１つまたは複数のプロセッサを含む、相互運用可能なハードウェアユニットの集合体によって提供することができる。
【０１１１】
本発明のさまざまな例示的な実施形態を開示してきたが、本発明の精神および適用範囲から逸脱せずに、本発明の利点のいくつかを達成することになるさまざまな変更および修正がなされ得ることは、当業者に明らかであろう。同じ機能を実行する他の構成要素が適切に代用され得ることは、当業者に明白であろう。その旨が明示的に言及されていない場合であっても、特定の図を参照して説明された特徴が他の図の特徴と組み合わされ得ることは言及されるべきである。さらに、本発明の方法は、適切なプロセッサ命令を使用してすべてソフトウェア実装で、あるいは、同じ結果を達成するためにハードウェア論理およびソフトウェア論理の組合せを利用するハイブリッド実装で達成することができる。本発明の概念に対するこのような修正は、添付の特許請求の範囲に含まれるように意図される。
【符号の説明】
【０１１２】
１０１  レーダシステム
１０２  レーダ信号
１０３  戻ってきたレーダ信号
１０４  距離範囲
１０５  速度
１０６  方位角
２０１〜２０６  ステップ
３０１  ＦＦＴエンジン
３０２  ビン除去エンジン
３０３  状態機械
３０４  遅延ユニット
３０５  出力ＦＩＦＯ
３０６  ＤＭＡユニット
３０７  レジスタ
３０８  結果
４０１、４０２、５０１、５０２、６０１、６０２  ＦＦＴスペクトル
【図１】
0006290158.tif 000002
【図２】
0006290158.tif 000003
【図３】
0006290158.tif 000004
【図４】
0006290158.tif 000005
【図５】
0006290158.tif 000006
【図６】
0006290158.tif 000007