(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の有無及び先行車が有る場合に先行車の走行位置及び先行車の速度を含む先行車情報を取得する先行車情報取得部と、
車両が駐車可能な領域である駐車領域の位置及び駐車領域の寸法の情報である駐車領域情報を含む地図情報を格納した地図情報格納部と、
前記地図情報における自車両の位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記先行車情報取得部が取得した先行車の走行位置が基準走行位置に対して車線幅方向に所定距離以上ずれている（以下、オフセットしているという）か否かの判断であるオフセット判断を行う先行車走行位置オフセット判断部と、
前記先行車走行位置オフセット判断部がオフセットしていると判断した場合に、前記先行車走行位置オフセット判断部がオフセットしていると判断しない場合に比べて、先行車が前記駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断する先行車駐車予測部と、
を備え、
前記先行車走行位置オフセット判断部は、前記地図情報格納部から読み出した自車両前方の駐車領域の位置の情報及び寸法の情報に基づいて、前記オフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定するオフセット判断エリア設定部を有することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記オフセット判断エリア設定部は、前記駐車領域に接する範囲と前記駐車領域の手前側端点の所定距離手前の位置を含む範囲との車線上に、前記オフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定し、
前記先行車駐車予測部は、前記先行車走行位置オフセット判断部により、先行車の走行位置が前記オフセット判断エリア内においてオフセットしていると判断した場合に、先行車が前記駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記先行車駐車予測部は、前記先行車走行位置オフセット判断部において先行車の走行位置がオフセットしていると判断され、且つ、先行車が駐車領域に接する範囲の車線上または駐車領域通過後に停止した時の先行車の姿勢が駐車領域と反対方向を向いていた場合に、先行車が前記駐車領域へ駐車する可能性が更に高いと判断することを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記オフセット判断エリア設定部は、前記駐車領域の遠方側端点から所定距離手前の位置から駐車領域の手前側端点の所定距離手前の位置までの範囲の車線上に先行車のオフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定し、
前記先行車駐車予測部は、前記先行車走行位置オフセット判断部により、前記オフセット判断エリアにおいて先行車の走行位置がオフセットしていると判断した場合に、先行車が前記駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記先行車駐車予測部は、前記先行車走行位置オフセット判断部において先行車の走行位置がオフセットしていると判断され、且つ、先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で駐車領域方向を向いて停止した場合に、先行車が前記駐車領域へ駐車する可能性が更に高いと判断することを特徴とする請求項４に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記先行車駐車予測部は、前記先行車情報取得部により取得された先行車情報と前記地図情報格納部から読み出した駐車領域情報とから先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で徐行または停止すると推定された場合に、先行車が前記駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断することを特徴とする請求項１、又は請求項２、又は請求項４に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
前記先行車駐車予測部により判断された先行車が駐車する可能性が高い場合に運転支援を行う運転支援部を有することを特徴とする請求項６に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
前記運転支援部は、前記先行車走行位置オフセット判断部により先行車の走行位置がオフセットしていると判断された場合、または、前記先行車情報取得部により取得された先行車情報と前記地図情報格納部が有する駐車領域情報とから先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で徐行または停止すると判断された場合に、先行車が駐車する駐車領域を推定し、推定した駐車領域の手前側までの距離に基づいて自車両を減速、または停止させることを特徴とする請求項７に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両及び先行車の周囲の状況を認識して、先行車が駐車する可能性を判断する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、先行車の前方が駐車領域の方向に対して反対方向に向いた場合に、先行車が駐車領域へ向かって後退する可能性があると判定して、先行車が後退するスペースを空けた状態で、減速または先行車の後方に停止する技術が特許文献１として知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２１４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術では、左側に駐車領域があり、その近傍に右折可能な道路がある場合に、対向車の通過待ちで停止している先行車がいると、左側にスペースがあり通過可能であっても車間距離を広く空けて停止してしまうという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために本発明は、先行車の有無及び先行車が有る場合に先行車の位置情報を取得し、駐車領域情報を含む地図情報における自車両の位置を認識する。そして、先行車の走行位置が基準走行位置に対して車線幅方向に所定距離以上離れている（オフセットしている）か否かを判定し、先行車の走行位置がオフセットしていると判断した場合に、先行車が駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断することを要旨とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、先行車の走行位置が基準走行位置からオフセットした場合に、先行車が駐車する可能性が高いと判断するので、対向車の通過待ちをする先行車が駐車すると誤ることなく、先行車が駐車する可能性を精度良く判断できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係る車両用運転支援装置の第１実施形態を説明する制御ブロック図である。
【図２】第１実施形態における処理内容を説明するフローチャートである。
【図３】第１実施形態における処理内容を説明するフローチャートである。
【図４】先行車情報取得部が取得する先行車の相対位置情報及び姿勢情報を説明する図である。
【図５】先行車の相対位置情報を地図座標系に座標変換した結果を説明する図である。
【図６】第１実施形態におけるオフセット判断エリアを説明する図である。
【図７】基準走行位置からのオフセットを説明する図である。
【図８】第２実施形態におけるオフセット判断エリアを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明に係る車両用運転支援装置の第１実施形態の制御ブロック図である。図１において、車両用運転支援装置１は、先行車情報取得部１０と、地図情報格納部２０と、自車位置情報取得部３０と、先行車走行位置オフセット判断部４０と、先行車駐車予測部５０と、運転支援部６０とを備えている。
【０００９】
本実施形態では、車両用運転支援装置１は、ＣＰＵ、プログラムＲＯＭ、作業用ＲＡＭ及び入出力インタフェースを備えたマイクロプロセッサで構成され、その機能は、プログラムＲＯＭに格納された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより実現されている。尚、プログラムＲＯＭには、プログラム以外に各種の制御パラメータも記憶されているものとする。
【００１０】
先行車情報取得部１０は、例えば、前方カメラやスキャンニングレーダ等により、自車両の前方の所定距離以内に先行車が有るか否かを判断し、先行車が有ると判断された場合に、先行車の情報を取得するものである。この所定距離とは、例えば、１００ｍの固定値としてもよいし、自車両の現在速度によって例えば３秒間に進む距離としてもよい。
【００１１】
先行車が有ると判断された場合に、取得される先行車の情報としては、自車両に対する先行車の相対位置、自車両に対する先行車の相対速度、先行車の加速度、及び、自車両の前後軸方向に対する先行車の前後軸方向の角度である先行車の姿勢角がある。先行車情報取得部１０は、取得した先行車情報を先行車走行位置オフセット判断部４０、先行車駐車予測部５０、及び運転支援部６０に出力する。
【００１２】
図４は、先行車の自車両に対する相対位置及び姿勢角を説明する図である。自車両Ｖ０の例えば中央位置にｘｙ直交座標の原点を取り、自車両Ｖ０の前後軸の前方をｘ方向、自車両Ｖ０の左方向をｙ方向とする。先行車Ｖ１の自車両Ｖ０に対する相対位置は、ｘｙ座標で示される。先行車Ｖ１の姿勢角は、ｘ方向を基準として先行車Ｖ１の前後軸の方向角φ１として規定している。方向角φ１は、右回りが正の値、左回りが負の値である。先行車Ｖ１の自車両Ｖ０に対する相対位置及び姿勢角は、（ｘ１，ｙ１，φ１）で示される。
【００１３】
地図情報格納部２０は、車両が駐車可能な領域である駐車領域の位置及び駐車領域の寸法の情報を駐車領域情報として有するディジタル地図データをハードディスク装置や不揮発性半導体メモリ装置等に格納している。自車位置情報取得部３０は、ＧＰＳ受信機やジャイロセンサ等を内蔵して、一定時間毎に自車両の現在位置情報及び姿勢情報を、例えば、経度情報、緯度情報、姿勢情報として取得して保持している。以下、自車両の経度情報、緯度情報、姿勢情報を纏めて自車位置・姿勢情報（Ｘ０，Ｙ０，Φ０）と表記する。地図情報格納部２０及び自車位置情報取得部３０は、後述する先行車走行位置オフセット判断部４０及び運転支援部６０とのインターフェースを有すれば、一般的な車両用ナビゲーション装置を利用してもよい。
【００１４】
先行車走行位置オフセット判断部４０は、オフセット判断エリア設定部４１とオフセット判断部４２を備え、先行車情報取得部１０が先行車が有ると判断した先行車が基準走行位置に対して車線幅方向に所定距離以上ずれているか否かの判断を行うものである。本発明では、先行車の走行位置が基準走行位置に対して車線幅方向に所定距離以上ずれているか否かの判断をオフセット判断という。
【００１５】
オフセット判断エリア設定部４１は、地図情報格納部２０が有する駐車領域情報に基づいてオフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定する。オフセット判断エリア設定部４１は、駐車領域に接する範囲と前記駐車領域の手前側端点の所定距離手前の位置を含む範囲との車線上に、オフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定する。また、オフセット判断エリア設定部４１は、駐車領域の遠方側端点から所定距離手前の位置から駐車領域の手前側端点の所定距離手前の位置までの範囲の車線上に先行車のオフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定する。
【００１６】
オフセット判断部４２は、先行車が基準走行位置から右または左に所定距離以上ずれているか否かのオフセット判断を行うものである。
【００１７】
図７は、基準走行位置及び先行車のオフセットを説明する図である。基準走行位置とは、例えば車線中心線としてもよく、先行車のこれまでの走行軌跡から設定してもよい。本発明では、先行車Ｖ１の中心が基準走行位置から右または左に所定距離以上ずれている場合をオフセットしていると称している。図４の例では、先行車Ｖ１が基準走行位置である車線中心線から左にオフセットしている状態で、そのオフセット量がＷの場合を示している。
【００１８】
先行車駐車予測部５０は、先行車情報取得部１０が取得した先行車情報と、先行車走行位置オフセット判断部４０のオフセット判断結果に基づいて、先行車の後退可能性が高いか否かを判断する。先行車駐車予測部５０の判断結果は、運転支援部６０へ出力される。
【００１９】
尚、後述するフローチャートには示さないが、先行車駐車予測部５０は、先行車走行位置オフセット判断部４０がオフセットしていると判断した後に先行車が停止した場合、停止位置と停止時の先行車の姿勢に基づいて、先行車が駐車する可能性が高いと判断する。例えば、先行車走行位置オフセット判断部４０により先行車がオフセットしている判断され、且つ、先行車が駐車領域に接する範囲の車線上に停止した場合、または駐車領域通過後に停止した場合に、先行車が後退駐車する可能性が高いと判断する。また、先行車走行位置オフセット判断部４０により先行車がオフセットしている判断され、且つ、先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で駐車領域方向を向いて停止した場合に、先行車が前進駐車する可能性が高いと判断する。
【００２０】
運転支援部６０は、先行車情報取得部１０により取得した先行車情報と地図情報格納部２０が有する地図情報と先行車駐車予測部５０により判断された先行車の後退可能性に基づいて、運転者に対する表示、音声による告知、車両制御などにより運転支援を行う。この車両制御には、自車両を制動して減速または停止させることが含まれる。
【００２１】
図２は、第１実施形態における車両用運転支援装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。本フローチャートの実行が始まると、まずステップＳ１１０では、初期設定が行われ、オフセットフラグ（以下、ＯＳフラグと略す）と、エリア進入時オフセットフラグ（以下、ＡＯＳフラグと略す）とを共に「０」にリセットする。ＯＳフラグは、先行車が基準走行位置から所定距離以上右または左にオフセットしている場合に「１」にセットされ、そうでない場合は「０」であるフラグである。ここでオフセットの判定基準となる所定距離は、一般道と自動車専用道との区別、車線幅にもよるが、例えは、車線幅の１０％〜２０％の間から選択された値としたり、一定値０．５ｍとすることができる。尚、車線幅は、前方カメラの映像から公知の白線検出技術により路面上の車線を区分する白線を検出し、白線間の距離を推定して車線幅とすることができる。ＡＯＳフラグは、駐車領域近傍に設定したオフセット判断エリアに先行車が進入したときに先行車がオフセットしていたか否かを示すフラグである。ＡＯＳフラグは、オフセット判断エリアに先行車が進入時にオフセットしていれば、「１」にセットされるフラグである。
【００２２】
次いで、ステップＳ１２０では、自車位置情報取得部３０により、自車位置・姿勢情報（Ｘ０，Ｙ０，Φ０）を取得する。ステップＳ１３０では、地図情報格納部２０から自車位置周辺の地図情報を読み出す。ステップＳ１４０では、先行車情報取得部１０が判断した先行車が有るか否かにより、制御シーケンスを変更する。先行車が有る場合には、ステップＳ１６０へ進み、先行車が無い場合には、ステップＳ１５０へ進む。
【００２３】
ステップＳ１５０では、キースイッチがオフか否かを判断し、オフでなければ、処理を継続するためにステップＳ１２０へ戻る。キースイッチがオフであれば、処理を終了する。すなわち、先行車がない状態が継続すれば、ステップＳ１２０からステップＳ１５０を繰り返して、自車位置情報の取得、地図情報の取得、先行車の有無の判断を繰り返す。これにより、常に最新の自車位置情報が保持される。
【００２４】
ステップＳ１６０では、先行車情報取得部１０により、先行車の自車に対する相対位置・姿勢情報（ｘ１，ｙ１，φ１）、自車両に対する先行車の相対速度ｖ１、及び先行車の加速度α１を取得する。
【００２５】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１６０で取得した先行車の自車両に対する相対位置・姿勢情報（ｘ１，ｙ１，φ１）を座標変換する。すなわち、先行車の相対位置・姿勢情報（ｘ１，ｙ１，φ１）を、ステップＳ１２０で取得した自車位置・姿勢情報（Ｘ０，Ｙ０，Φ０）を用いて地図座標系による先行車の位置・姿勢情報（Ｘ１，Ｙ１，Φ１）に座標変換する。
【００２６】
図５は、この座標変換を説明する図である。図５において、地図座標をＸＹ座標とし、姿勢角の基準をＸ方向に対すると、自車位置情報取得部３０により取得された自車両Ｖ０の地図座標系における位置情報が（Ｘ０，Ｙ０）であり、自車両Ｖ０の姿勢角がΦ０である。先行車Ｖ１の地図座標系における位置情報を（Ｘ１，Ｙ１）とし、先行車Ｖ１の地図座標系における姿勢角をΦ１とする。Ｘ１，Ｙ１，Φ１は、自車両Ｖ０の地図座標系の自車位置・姿勢情報（Ｘ０，Ｙ０，Φ０）と先行車Ｖ１の相対位置・姿勢情報（ｘ１，ｙ１，φ１）から、下記の式（１）〜式（４）により求められる。
【００２７】
Ｘ１＝Ｘ０＋cos（Φ０＋θ）×√（ｘ１2＋ｙ１2 ）  …（１）
Ｙ１＝Ｙ０＋sin（Φ０＋θ）×√（ｘ１2＋ｙ１2 ）  …（２）
θ＝arctan（ｙ１／ｘ１）                        …（３）
Φ１＝Φ０＋φ１                                …（４）
次いで、ステップＳ１８０では、ＡＯＳフラグが０又は１か、又はＯＳフラグが０であるか否かを判定する。判定が是の場合には、ステップＳ１９０へ進み、判定が否の場合、即ち、ＡＯＳフラグが２であり、且つＯＳフラグが１の場合はステップＳ２４０へ進む。
言い換えれば、ステップＳ２４０へ進むのは、先行車がオフセット判断エリア内へ進入時にはオフセットしてなく、且つ、先行車がオフセットしている場合である。
【００２８】
ステップＳ１９０では、先行車走行位置オフセット判断部４０のオフセット判断エリア設定部４１により先行車の走行位置のオフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定する。
【００２９】
図６は、オフセット判断エリアを説明する図である。具体的には、ステップＳ１３０で取得した自車両周辺の地図情報から、自車両の進行方向にある駐車領域の位置情報及び寸法情報を取り出す。そして、駐車領域の自車両から遠方側の端点をＰ１、手前側の端点をＰ２とし、駐車領域が道路に線分Ｐ１−Ｐ２で接しているとする。Ｐ２から手前側に所定距離Ｄ（例えばＤ＝１０ｍ）手前の点をＰ３とする。先行車の走行位置が基準走行位置からオフセットしているか否かの判断を行うオフセット判断エリアは、車線上の車線方向に沿ってＰ１からＰ３までの範囲を設定する。図６の例では、道路左側に駐車領域が有る場合を示し、先行車がオフセット判断エリア内でオフセットした場合、先行車が後退駐車により駐車領域に駐車する可能性が高い。
【００３０】
ステップＳ２００では、ステップＳ１７０で算出した先行車の座標（Ｘ１，Ｙ１）がステップＳ１９０で設定したオフセット判断エリア内か否かを判定する。オフセット判断エリア内の場合には、ステップＳ２１０に進み、オフセット判断エリア外の場合にはステップＳ２７０に進む。
【００３１】
ステップＳ２１０では、先行車がオフセットしている否かを判断する。具体的には、図７に示したように、基準走行位置に対する駐車領域側方向オフセット距離Ｗが所定値Ｗ１より大きい場合にオフセットしていると判定する。基準走行位置としては、車線の中心線を用いてもよいし、先行車のこれまでの走行軌跡から設定してもよい。所定値Ｗ１は、例えばＷ１＝０．５ｍとしたり、車線幅の一定割合、例えば、１０〜２０％の間から選択した値とする。ステップＳ２１０でオフセットしていると判定した場合には、ステップＳ２２０へ進む。ステップＳ２２０では、ＯＳフラグを１にセットし、ステップＳ２３０へ進む。ステップＳ２１０でオフセットしていないと判定すれば、ステップＳ２３０へ進む。
【００３２】
ステップＳ２３０では、ＡＯＳフラグを設定する。ＡＯＳフラグが０でない場合は前回値を保持する。ＡＯＳフラグが０の場合は、ＯＳフラグが１の場合はＡＯＳフラグを１に設定し、ＯＳフラグが０の場合はＡＯＳフラグを２に設定する。
【００３３】
ステップＳ２４０では、先行車の駐車領域近傍での速度ｖｘを推定する。このため、先行車の座標及び駐車領域の座標から先行車と駐車領域の距離Ｌ１を算出し、ステップＳ１６０で取得した先行車の相対速度ｖ１と、先行車の加速度α１とから、先行車の加速度α１が一定で駐車領域の手前側端点Ｐ２に達したときの速度ｖｘを算出する。速度ｖｘを求めるには、等加速度運動の式である式（５）を解いて求めた到達時間ｔを式（６）に代入すればよい。尚、先行車の加速度α１は減速中であれば負の値であることは言うまでもない。また、自車両の前方に複数の駐車領域がある場合、各駐車領域毎に距離Ｌ１を算出し、さらに各駐車領域毎に速度ｖｘを求めることとする。
【００３４】
Ｌ１＝ｖ１×ｔ＋（１／２）×α１×ｔ×ｔ    …（５）
ｖｘ＝ｖ１＋α１×ｔ                        …（６）
ステップＳ２５０では、ステップＳ２４０で算出した速度ｖｘが所定値ｖａ（例えばｖａ＝５［ｋｍ／ｈ］）より小さいか否かを判定する。この判定は、複数の駐車領域が有れば、それぞれの駐車領域について行う。そして、少なくとも一つの駐車領域について、ｖｘ＜ｖａの場合には、この条件を満たす駐車領域のうち最も手前の駐車領域で先行車が駐車するために徐行または停止すると推定して、ステップＳ２６０へ進む。そうでない場合（ｖｘ≧ｖａ）には、ステップＳ２７０へ進む。
【００３５】
ステップＳ２６０では、運転支援部６０により、運転者へ先行車が駐車する可能性が高いことを表示したり、音声により告知したり、駐車領域の手前で自車両が停止するための減速制御を行う。減速制御を行う場合には、自車両の位置（Ｘ０、Ｙ０）と駐車領域の手前側端点Ｐ２の座標とから自車両と駐車領域の手前側端点Ｐ２までの距離Ｌを算出する。そして、距離Ｌと自車両の速度ｖ０とから、駐車領域の手前側端点Ｐ２の手前で停止するのに必要な減速度α０を算出し、自車両の減速度がα０になるように減速制御を行う。この減速制御に必要な減速度α０も等加速度運動の式を用いて求めることができる。
【００３６】
ステップＳ２７０では、先行車が駐車領域を通過したか否かを判定し、通過した場合はステップＳ２８０に進み、通過していない場合、または、先行車がいない場合はステップＳ２８０に進む。通過したか否かは、例えば、先行車が駐車領域の遠い側の端点Ｐ１から車線方向に沿って所定距離Ｌ２（例えばＬ２＝１０ｍ）以上離れたら、通過したと判定する。
【００３７】
ステップＳ２８０では、ＯＳフラグを０にリセットし、ＡＳＯを０にリセットして、ステップＳ１５０へ進み、キースイッチがオフでなければ処理が継続される。
【００３８】
以上の第１実施形態によれば、先行車の走行位置がオフセットした場合に、先行車が駐車する可能性が高いと判断するので、対向車の通過待ちをする先行車が駐車すると誤ることなく、先行車の駐車可能性を精度良く判断できるという効果がある。
【００３９】
また第１実施形態によれば、自車両前方の駐車領域の位置及び寸法に基づいて先行車ののオフセット判断を行うオフセット判断エリアの設定を行うので、駐車に関わらない先行車のオフセットにより先行車の駐車可能性の誤判断を減少させるという効果がある。
【００４０】
また第１実施形態によれば、駐車領域に接する範囲と駐車領域の手前側端点の所定距離手前の位置を含む範囲との車線上にオフセット判断エリアを設定するので、先行車が駐車する可能性を精度良く判断できるという効果がある。
【００４１】
また第１実施形態によれば、先行車の走行位置がオフセットしていると判断され、且つ、先行車が駐車領域に接する範囲の車線上または駐車領域通過後に停止した時の先行車の姿勢が駐車領域と反対方向を向いた場合に、先行車が駐車する可能性が高いと判断する。このため、先行車が後退駐車する可能性をさらに精度良く判断できるという効果がある。
【００４２】
また第１実施形態によれば、先行車が駐車領域近傍で徐行又は停止すると推定された場合に、先行車が駐車する可能性が高いと判断するので、先行車の運転者の駐車意図を推定し、駐車可能性の判断に反映させて更に精度良く判断できるという効果がある。
【００４３】
また第１実施形態によれば、判断された先行車の駐車可能性に応じて自車両の運転支援を行うことができるという効果がある。
【００４４】
さらに第１実施形態によれば、先行車の走行位置がオフセットしていると判断された場合、または、先行車情報と駐車領域情報とから先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で徐行または停止すると判断された場合に、先行車が駐車する駐車領域を推定する。そして推定した駐車領域の手前側までの距離に基づいて自車両を減速、または停止させるので、自車両の前方に複数の駐車領域が存在しても、適切な駐車領域を推定して、自車両を減速または停止させることができるという効果がある。
【第２実施形態】
【００４５】
次に、本発明に係る車両用運転支援装置の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、駐車領域が道路の右側に有る場合である。第２実施形態では、オフセット判断エリアの設定が第１実施形態と異なる。第２実施形態の構成を示すブロック図は第１実施形態と同じである。第２実施形態における車両用運転支援装置により行われる処理内容を示すフローチャートは、図２に示した第１実施形態とほぼ同様であるが、ステップＳ１９０とステップＳ２１０の処理内容が異なる。
【００４６】
第２実施形態におけるステップＳ１９０では、先行車走行位置オフセット判断部４０のオフセット判断エリア設定部４１により先行車の走行位置オフセット判断を行うオフセット判断エリアを設定する。図８は、第２実施形態におけるオフセット判断エリアの設定方法を説明する図である。ステップＳ１３０で取得した自車両周辺の地図情報から、自車両位置付近の駐車領域の位置情報及び寸法情報を取り出す。そして、駐車領域の自車両から遠方側の端点をＰ１、手前側の端点をＰ２とし、駐車領域が道路に線分Ｐ１−Ｐ２で接しているとする。Ｐ２から手前側に所定距離Ｄ３（例えばＤ３＝１５ｍ）手前の点をＰ３、Ｐ１から手前側に所定距離Ｄ４（例えばＤ４＝１ｍ）手前の点をＰ４とすると、車線方向に沿ってＰ４からＰ３までの車線上の範囲をオフセット判断エリアとして設定する。図８の例では、道路右側に駐車領域が有る場合を示し、先行車が駐車領域の方向と反対方向にオフセットした後に、先行車が前進駐車により駐車領域に駐車する可能性が高い。
【００４７】
第２実施形態におけるステップＳ２１０では、先行車がオフセットしたか否かを判断する。具体的には、図７に示すように基準走行位置に対する駐車領域と反対側方向のオフセット距離Ｗが所定値Ｗ１より大きい場合にオフセットしたと判定する。所定値Ｗ１は、例えば、Ｗ１＝０．５ｍとしたり、車線幅の１０％〜２０％の間から選択された値とすることができる。
【００４８】
以上説明した第２実施形態によれば、先行車の走行位置がオフセットした場合に、先行車が駐車領域へ駐車する可能性が高いと判断するので、先行車の駐車可能性を精度良く判断できるという効果がある。
【００４９】
また第２実施形態によれば、自車両前方の駐車領域の位置及び寸法に基づいてオフセット判断エリアの設定を行うので、駐車に関わらない先行車のオフセットにより先行車の駐車可能性の誤判断を減少させるという効果がある。
【００５０】
また第２実施形態によれば、駐車領域の遠方側端点から所定距離手前の位置から駐車領域の手前側端点の所定距離手前の位置までの範囲の車線上にオフセット判断エリアを設定するので、先行車の駐車可能性を更に精度良く判断できるという効果がある。
【００５１】
また第２実施形態によれば、先行車の走行位置がオフセットしていると判断され、且つ、先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で駐車領域方向を向いて停止した場合に、先行車が駐車領域へ駐車する可能性が更に高いと判断する。このため、先行車の駐車可能性を更に精度良く判断できるという効果がある。
【００５２】
また第２実施形態によれば、先行車が駐車領域近傍で徐行または停止すると推定された場合に、先行車が駐車する可能性が高いと判断するので、先行車の運転者の駐車意図を推定し、駐車可能性の判断に反映させて更に精度良く判断できるという効果がある。
【００５３】
また第２実施形態によれば、判断された先行車の駐車可能性に応じて自車両の運転支援を行うことができるという効果がある。
【００５４】
さらに第２実施形態によれば、先行車の走行位置がオフセットしていると判断された場合、または、先行車情報と駐車領域情報とから先行車が駐車領域に接する範囲の車線上で徐行または停止すると判断された場合に、先行車が駐車する駐車領域を推定する。そして推定した駐車領域の手前側までの距離に基づいて自車両を減速、または停止させるので、自車両の前方に複数の駐車領域が存在しても、適切な先行車の駐車領域を推定して、自車両を減速または停止させることができるという効果がある。
【符号の説明】
【００５５】
１  車両用運転支援装置
１０  先行車情報取得部
２０  地図情報格納部
３０  自車位置情報取得部
４０  先行車走行位置オフセット判断部
４１  オフセット判断エリア設定部
４２  オフセット判断部
５０  先行車駐車予測部
６０  運転支援部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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