(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランク軸と、該クランク軸の端部に連結されたクランク軸歯車と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記クランク軸歯車の軸方向端面に当接して、該クランク軸歯車の前記クランク軸からの脱落を防止する抜け止め部材を有し、
前記クランク軸は、その軸方向端面から軸方向に中空部が形成され、
前記抜け止め部材は、前記クランク軸歯車の軸方向端面に当接する当接部と、弾性的に縮径した状態で前記中空部に挿入されている挿入部と、を有し、
前記挿入部が当接している前記中空部の周面の部分には凹部が形成されていない
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記中空部は、軸方向内側ほど内径が大きくなるよう形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項３】
クランク軸と、該クランク軸の端部に連結されたクランク軸歯車と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記クランク軸歯車の軸方向端面に当接して、該クランク軸歯車の前記クランク軸からの脱落を防止する抜け止め部材を有し、
前記クランク軸は、その軸方向端面から軸方向に中空部が形成され、
前記抜け止め部材は、前記クランク軸歯車の軸方向端面に当接する当接部と、該当接部と一体で、前記中空部に挿入されて該中空部内において前記クランク軸に対して固定される挿入部と、を有し、
前記中空部と前記挿入部には、互いに螺合されるねじ部が形成されており、
前記抜け止め部材には、抜け止め部材を回転させる際に使用される工具穴が、前記当接部よりも軸方向外側に突出しないように形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記挿入部は、第１挿入部と、該第１挿入部よりも軸方向内側に位置し、該第１挿入部よりも外径が小さい第２挿入部とを有し、
前記中空部は、第１中空部と、該第１中空部よりも軸方向内側に位置し、該第１中空部よりも内径が小さい第２中空部とを有し、
前記挿入部は、前記第２挿入部が前記第２中空部に挿入され、前記第１挿入部の軸方向内側の端面が前記第１中空部の底面に当接した状態で前記クランク軸に対して固定される
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項５】
クランク軸と、該クランク軸の端部に連結されたクランク軸歯車と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記クランク軸歯車の軸方向端面に当接して、該クランク軸歯車の前記クランク軸からの脱落を防止する抜け止め部材を有し、
前記クランク軸は、その軸方向端面から軸方向に中空部が形成され、
前記抜け止め部材は、一部が前記中空部に挿入されて該中空部内においてボルトにより前記クランク軸に対して固定される
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記ボルトの頭部全体が、前記抜け止め部材の軸方向端面よりも内側に収まっている
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記抜け止め部材と前記クランク軸の軸方向端面との間に隙間がある
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記クランク軸歯車は、前記抜け止め部材の少なくとも一部を径方向内側に収納する収納部を有し、当該クランク軸歯車の軸方向端面よりも軸方向内側に前記抜け止め部材との当接面を有する
ことを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、振り分けタイプと称される偏心揺動型の減速装置が開示されている。この減速装置は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置された複数のクランク軸を備え、クランク軸歯車によって各クランク軸を同期して駆動することにより、外歯歯車を揺動させながら内歯歯車に内接噛合させている。
【０００３】
各クランク軸は、外歯歯車の軸方向両側に配置された一対のキャリヤに支持されている。クランク軸は、その一部が、キャリヤから軸方向反外歯歯車側に突出している。クランク軸を駆動するために、このキャリヤから軸方向に突出したクランク軸の端部に、前記クランク軸歯車がスプライン連結されている。
【０００４】
特許文献１では、クランク軸歯車が、クランク軸から脱落するのを防止するために、抜け止め部材として、クランク軸に形成した止め輪溝に嵌め込まれた止め輪を備えている。クランク軸歯車は、軸方向反キャリヤ側端面に該止め輪が当接されることによって、クランク軸から脱落するのが防止されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−９２２４９号公報（図１、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１においては、止め輪溝に嵌め込んだ止め輪によってクランク軸から脱落するのを防止するようにしていたため、クランク軸は、クランク軸歯車の軸方向端面よりもさらに外側に、止め輪溝を形成するための軸方向スペースが必要であり、その分、偏心揺動型減速装置の軸方向長さが大きくなってしまう、という問題があった。
【０００７】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、軸方向長さを、より短縮することのできる偏心揺動型減速装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、クランク軸と、該クランク軸の端部に連結されたクランク軸歯車と、を備えた偏心揺動型減速装置であって、前記クランク軸歯車の軸方向端面に当接して、該クランク軸歯車の前記クランク軸からの脱落を防止する抜け止め部材を有し、前記クランク軸は、その軸方向端面から軸方向に中空部が形成され、前記抜け止め部材は、一部が前記中空部に挿入されて該中空部内において前記クランク軸に対して固定される構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００９】
本発明においては、クランク軸は、軸方向端面から軸方向に中空部が形成されている。抜け止め部材は、一部がこの中空部に挿入され、該中空部内においてクランク軸に対して固定される。そのため、クランク軸がクランク軸歯車の軸方向端面よりも軸方向に突出する長さをより短縮することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、軸方向長さを、より短縮することのできる偏心揺動型減速装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の全体断面図
【図２】図１の要部断面図
【図３】本発明の他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図４】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図５】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図６】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図７】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図８】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図９】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【図１０】本発明のさらに他の実施形態の一例に係る要部断面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置１０の全体断面図、図２は、図１の要部断面図である。
【００１４】
先ず、この偏心揺動型の減速装置１０の全体構成から説明する。
【００１５】
減速装置１０は、振り分けタイプと称される偏心揺動型減速装置である。この減速装置１０は、第１、第２外歯歯車１２、１３、内歯歯車１４、および内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からオフセットした位置に配置された複数のクランク軸１６を備える。各クランク軸１６は、クランク軸歯車１８によって同期して駆動され、これにより第１、第２外歯歯車１２、１３を揺動させながら内歯歯車１４に内接噛合させている。
【００１６】
以下、詳述する。
【００１７】
減速装置１０は、図示せぬ入力軸に設けられた入力歯車と噛み合うクランク軸歯車１８を、複数（この例では３個：図１では１個のみ図示）備えている。
【００１８】
各クランク軸歯車１８は、クランク軸１６とスプライン連結されている。クランク軸１６とクランク軸歯車１８の連結部の具体的な構成については、後に詳述する。
【００１９】
クランク軸１６は、内歯歯車１４の軸心Ｃ１４からＲ１６だけオフセットした位置に、複数（この例では３本：図１では１本のみ図示）、円周方向に１２０度の間隔で配置されている。
【００２０】
各クランク軸１６には、軸方向同位置に、該クランク軸１６の軸心Ｃ１６に対して偏心した外周を有する第１偏心部２４が形成されている。また、該第１偏心部２４と隣接してそれぞれのクランク軸１６の軸方向同位置に、軸心Ｃ１６に対して偏心した外周を有する第２偏心部２６が形成されている。各クランク軸１６の第１偏心部２４同士、および第２偏心部２６同士は、偏心位相が揃えられている。第１偏心部２４と第２偏心部２６の偏心位相差は、この例では１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。
【００２１】
各クランク軸１６の第１偏心部２４の外周には、第１ころ２８を介して第１外歯歯車１２が組み込まれている。各クランク軸１６の第２偏心部２６の外周には、第２ころ３０を介して第２外歯歯車１３が組み込まれている。
【００２２】
これにより、３本のクランク軸１６上の第１偏心部２４が同期して回転することで第１外歯歯車１２を揺動させ、同様に、３本のクランク軸１６上の第２偏心部２６が同期して回転することで第２外歯歯車１３を揺動させることができる。
【００２３】
第１外歯歯車１２および第２外歯歯車１３は、内歯歯車１４に内接噛合している。内歯歯車１４は、この実施形態では、ケーシング５２と一体化された内歯歯車本体１４Ａと、該内歯歯車本体１４Ａに回転自在に組み込まれ、該内歯歯車１４の内歯を構成するピン部材１４Ｂとで構成されている。内歯歯車１４の歯数（ピン部材１４Ｂの本数）は、第１外歯歯車１２および第２外歯歯車１３の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２４】
第１外歯歯車１２および第２外歯歯車１３の軸方向両側には、第１キャリヤ３６および第２キャリヤ３８が配置されている。各クランク軸１６は、一対のころ軸受４０、４２を介して第１キャリヤ３６および第２キャリヤ３８に支持されている。ころ軸受４０、４２は、止め輪６９、および押さえ板７１によって軸方向の移動が規制されている。第１キャリヤ３６および第２キャリヤ３８は、背面合わせで組み込まれた一対のアンギュラころ軸受４４、４６を介してケーシング５２に支持されている。
【００２５】
なお、第２キャリヤ３８からは、キャリヤピン４８が一体的に突出されている。キャリヤピン４８は、第１外歯歯車１２および第２外歯歯車１３を非接触で貫通している。第１キャリヤ３６と第２キャリヤ３８は、キャリヤピン４８を介して連結ボルト５０により連結・一体化されている。
【００２６】
本実施形態では、ケーシング５２にはボルト（ボルト孔５４のみ図示）を介してロボットの第１アーム（図示略）が連結される。また、第２キャリヤ３８にはボルト（タップ穴５６のみ図示）を介してロボットの第２アーム（図示略）が連結される。なお、ケーシング５２と第２キャリヤ３８との間には、オイルシール５８が配置されている。
【００２７】
次に、主に図２を参照して、クランク軸歯車１８とクランク軸１６の連結部の構成について、詳細に説明する。
【００２８】
クランク軸１６は、減速装置１０の第１キャリヤ３６の軸方向外側（第１キャリヤ３６から軸方向に離れる側）に突出している。この第１キャリヤ３６から突出されたクランク軸１６の端部１６Ａの外周に、外歯スプライン６０が形成されている。
【００２９】
また、クランク軸歯車１８は、径方向中央に貫通孔１８Ｐを有し、該貫通孔１８Ｐの内周に、外歯スプライン６０と噛合する内歯スプライン６２が形成されている。クランク軸１６とクランク軸歯車１８は、この外歯スプライン６０と内歯スプライン６２の噛合によって、動力伝達可能に連結されている。
【００３０】
外歯スプライン６０は、クランク軸１６の端部１６Ａから軸方向第１キャリヤ側（以降、単にキャリヤ側と称す）に向かって、第１の特定の位置６０Ｓまでは形成深さ（外歯スプライン６０の歯丈）が均一である。外歯スプライン６０は、該第１の特定の位置６０Ｓから徐々に形成深さが浅くなる（歯丈が小さくなる）切り上がり部６０Ｃを経て、第２の特定の位置６０Ｅで形成深さが零となっている。
【００３１】
第１の特定の位置６０Ｓの近傍に、周方向に一周する止め輪溝６４が形成されている。止め輪溝６４には、止め輪６６が係合している。止め輪６６は、クランク軸歯車１８のキャリヤ側端面１８Ｘと当接することにより、クランク軸歯車１８のキャリヤ側への移動を規制している。
【００３２】
クランク軸１６には、軸方向端面１６Ｂから軸方向に中空部８０が形成されている。中空部８０は、この図１および図２の例では、クランク軸１６の軸心Ｃ１６と同軸に円柱状に穿設されている。中空部８０の内径はＤ８０、軸方向厚さはＨ８０である。また、該中空部８０の底面（キャリヤ側の面）８２の径方向中央部には、タップ穴８４が形成されている。
【００３３】
一方、この減速装置１０は、クランク軸歯車１８のクランク軸１６からの脱落を防止する抜け止め部材７０を有している。抜け止め部材７０は、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙに「当接」することにより、該クランク軸歯車１８の脱落を防止している。なお、ここでの「当接」には、この例のように、抜け止め部材７０とクランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙとが直接当接する場合だけでなく、間にスペーサ等が介在され、該スペーサ等を介して当接する場合も含まれる。
【００３４】
具体的には、抜け止め部材７０は、中空部８０に挿入される有底の円筒部７２と、該円筒部７２の軸方向端部（底部と反対側の開口側端部）から径方向外側に延在されたフランジ部７４と、を有している。円筒部７２の外径ｄ７２は、中空部８０の内径Ｄ８０よりも僅かだけ小さい（Ｄ８０＞ｄ７２）。フランジ部７４の外径ｄ７４は、クランク軸歯車１８の内歯スプライン６２の歯底円径Ｄ６２よりも大きい（ｄ７４＞Ｄ６２）。つまり、フランジ部７４のキャリヤ側端面７４Ｘの一部は、（外径ｄ７４と歯底円径Ｄ６２との差の分だけ）クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙと当接している。フランジ部７４の軸方向厚さは、Ｈ７４である。
【００３５】
また、抜け止め部材７０には、クランク軸１６の軸心Ｃ１６と同軸に、フランジ部７４側から円柱状のボルト収容凹部７６が、軸方向に穿設されている。つまり、円筒部７２の内側空間がボルト収容凹部７６とされている。さらに、抜け止め部材７０（の底部）には、クランク軸１６の軸心Ｃ１６と同軸に、ボルト収容凹部７６の側からキャリヤ側に貫通するボルト挿通孔７８が形成されている。
【００３６】
要するならば、抜け止め部材７０は、円筒部７２がクランク軸１６の中空部８０に挿入され、フランジ部７４のキャリヤ側端面７４Ｘが、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙと当接する態様で、クランク軸１６の端部１６Ａに組み込まれている。そして、抜け止め部材７０は、この状態で、円筒部７２（の底部）のボルト挿通孔７８を貫通してクランク軸１６のタップ穴８４にねじ込まれたボルト９０によって、中空部８０内でクランク軸１６に対して固定されている。
【００３７】
ボルト９０は、頭部９２全体が抜け止め部材７０のフランジ部７４の反キャリヤ側端面７４Ｙよりも軸方向内側に収まっている。つまり、抜け止め部材７０のフランジ部７４が、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙより軸方向外側に最も突出している部分となる。なお、本実施形態においては、ボルト９０の頭部９２は、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙやクランク軸１６の軸方向端面１６Ｂよりも軸方向内側に位置しているが、該頭部９２は、フランジ部７４の反キャリヤ側端面７４Ｙよりも軸方向内側にあれば、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙやクランク軸１６の軸方向端面１６Ｂよりも軸方向外側に張り出していてもよい。なお、符号９１は、ボルト９０を回転させるために使用する六角穴である。
【００３８】
なお、この実施形態では、クランク軸１６の軸方向端面１６Ｂは、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙよりも軸方向内側に位置している。換言するならば、抜け止め部材７０がクランク軸１６の中空部８０に固定されたときに、該抜け止め部材７０のフランジ部７４のキャリヤ側端面７４Ｘとクランク軸１６の軸方向端面１６Ｂとの間には、隙間δ（１６Ｂ−７４Ｘ）が存在している。また、円筒部７２（の底部）のキャリヤ側端面７３と中空部８０の底面８２との間には、隙間δ（７３−８２）が存在している。
【００３９】
次に、この偏心揺動型の減速装置１０の作用を設明する。
【００４０】
始めに、減速装置１０の減速作用から説明する。
【００４１】
図示せぬ入力歯車が回転すると、該入力歯車と同時に噛合している３個のクランク軸歯車１８が同一の方向に同一の回転速度で回転する。
【００４２】
各クランク軸歯車１８は、それぞれクランク軸歯車１８の内歯スプライン６２およびクランク軸１６の外歯スプライン６０の噛合を介して、クランク軸１６と連結されている。そのため、３本のクランク軸１６が同一の方向に同一の回転速度で回転する。その結果、クランク軸１６の軸方向同位置にそれぞれ形成された３個の第１偏心部２４が同期して回転して第１外歯歯車１２を揺動させると共に、クランク軸１６の軸方向同位置にそれぞれ形成された３個の第２偏心部２６が同期して回転して第２外歯歯車１３を揺動させる。
【００４３】
第１外歯歯車１２および第２外歯歯車１３は、それぞれ内歯歯車１４に内接噛合している。このため、各外歯歯車１２、１３が１回揺動する毎に、第１外歯歯車１２および第２外歯歯車１３は、内歯歯車１４に対して歯数差分（この実施形態では１歯分）円周方向の位相がずれる（自転する）。この自転は、各クランク軸１６の内歯歯車１４の軸心Ｃ１４の周りの公転として第１キャリヤ３６および第２キャリヤ３８に伝達される。
【００４４】
第１キャリヤ３６および第２キャリヤ３８は、第１キャリヤ３６と一体化されたキャリヤピン４８および連結ボルト５０を介して互いに連結されている。これにより、ケーシング５２に連結された第１アームに対して、第２キャリヤ３８に連結された第２アームを相対的に回転させることができる。
【００４５】
次に、クランク軸歯車１８とクランク軸１６の連結部の作用について、詳細に説明する。
【００４６】
本実施形態において、クランク軸歯車１８をクランク軸１６に組み込むときは、先ず、クランク軸１６の止め輪溝６４に止め輪６６を係合させる。そして、クランク軸歯車１８の内歯スプライン６２を、クランク軸１６の外歯スプライン６０と噛合させ、そのままクランク軸歯車１８を軸方向内側（キャリヤ側）に移動させる。この移動により、クランク軸歯車１８のキャリヤ側端面１８Ｘは、止め輪６６に当接し、クランク軸歯車１８のそれ以上のキャリヤ側への移動が規制される。
【００４７】
次に、抜け止め部材７０の円筒部７２をクランク軸１６の中空部８０に挿入し、該抜け止め部材７０のフランジ部７４のキャリヤ側端面７４Ｘをクランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙに当接させる。そして、この状態でボルト９０を、ボルト収容凹部７６側からボルト挿通孔７８を貫通してクランク軸１６のタップ穴８４にねじ込み、抜け止め部材７０を中空部８０内においてクランク軸１６に固定する。これにより、抜け止め部材７０のフランジ部７４によって、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側への移動が規制され、クランク軸歯車１８のクランク軸１６からの脱落が防止される。
【００４８】
ボルト９０の頭部９２は、全体が抜け止め部材７０のフランジ部７４の反キャリヤ側端面７４Ｙよりも軸方向内側に収まっているため、結局、クランク軸歯車１８の軸方向端面よりも軸方向外側に存在しているのは、抜け止め部材７０の（軸方向厚さがＨ７４の）フランジ部７４のみである。そのため、従来のクランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙを止め輪で規制していた構成と比べて、減速装置１０の軸方向長さを、より短縮することができる。
【００４９】
なお、この実施形態では、円筒部７２のキャリヤ側端面７３と中空部８０の底面８２との間には、隙間δ（７３−８２）が存在している。そのため、抜け止め部材７０の円筒部７２はクランク軸１６の中空部８０の底面８２に当たることはない。また、クランク軸１６の軸方向端面１６Ｂは、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙよりもキャリヤ側に位置している。そのため、クランク軸１６の軸方向端面１６Ｂと抜け止め部材７０のフランジ部７４のキャリヤ側端面７４Ｘとの間には隙間δ（１６Ｂ−７４Ｘ）が確保されている。したがって、抜け止め部材７０のフランジ部７４は、（製造誤差等に起因するばらつきに関わらず）必ずクランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙに、がたなく当接することができる。つまり、クランク軸歯車１８を、止め輪６６とフランジ部７４とにより、がたなく挟み込むことができる。
【００５０】
ただし、これらの隙間を確保する構成は、必ずしも必須の構成ではない。逆に、敢えてこれらの隙間を設けず、抜け止め部材の固定によって、過度の挟持圧力がクランク軸歯車に掛からないような構成としてもよい（例えば、後述する図７の構成例参照）。
【００５１】
図３〜図１０に、本発明の他の実施形態の例を示す。
【００５２】
先の図１および図２の実施形態では、クランク軸と抜け止め部材との固定に当たって、抜け止め部材が、中空部内において、ボルトによりクランク軸に固定されていた。
【００５３】
しかし、クランク軸と抜け止め部材との固定に当たっては、抜け止め部材が、係合部を有し、かつ、クランク軸の中空部に、該係合部と係合して抜け止め部材の軸方向の移動を規制する被係合部が設けられている構成を採用することができる。図３、図４の実施形態が、この構成の適用例に相当している。
【００５４】
以下、より具体的に説明する。なお、以下では、同一または類似する機能を有する部材、あるいは部位には、下２桁が同一の符号を付すこととし、重複説明は、適宜省略する。
【００５５】
図３の構成例では、抜け止め部材１７０は、全体が比較的薄いほぼ均一の厚さの部材で構成されている。抜け止め部材１７０は、リング状のフランジ部１７４と、該フランジ部１７４の内周端部から軸方向に延在され、中空部１８０に挿入される一対の挿入部１７２とを有する。一対の挿入部１７２は、軸直角断面が円弧状とされ、それぞれが約６０度程度の中心角の範囲に形成され、対向して配置されている。挿入部１７２は、「弾性」を有し、先端部が径方向に縮小変形（縮径）可能である。なお、挿入部の弾性によっては、該挿入部の形状は、３６０度全周に形成された筒状であってもよい。
【００５６】
本実施形態では、この縮小変形可能とされた挿入部１７２の先端部に、外径が大きく形成された凸部（係合部）１７３が設けられている。抜け止め部材１７０のフランジ部１７４によってクランク軸歯車１８の軸方向移動が規制される構成については、先の実施形態と同様である。
【００５７】
図３の構成例では、クランク軸１１６の中空部１８０に、該凸部１７３と係合して抜け止め部材１７０の軸方向の移動を規制する凹部（被係合部）１８３が形成されている。凹部１８３は、軸と平行の断面形状が矩形である。凹部１８３は、クランク軸１１６の中空部１８０の内周を、周方向に一周して形成されている。
【００５８】
抜け止め部材１７０は、中空部１８０内において、挿入部１７２（凸部１７３の近傍）が、径方向に縮小変形された状態で挿入される。抜け止め部材１７０は、凸部１７３がクランク軸１１６の中空部１８０の凹部１８３に係合することによって縮小変形から解放されて復径し、クランク軸１１６に固定される。
【００５９】
抜け止め部材１７０の挿入部１７２の自然径（組み込む前の外径）は、凹部１８３との係合後の外径と同一でもよく、該係合後の外径よりも大きくてもよい。抜け止め部材１７０の挿入部１７２の自然径が凹部１８３との係合後の外径よりも大きい場合には、凸部（係合部）１７３と凹部（被係合部）１８３との間に、より強く係合しようとする弾性付勢力を発生させることができる。
【００６０】
図４は、図３の変形例である。抜け止め部材１７０は、図３と同一である。クランク軸２１６の中空部２８０の内周に、被係合部として、突起部２８３が形成されている。抜け止め部材１７０は、凸部（係合部）１７３が、クランク軸２１６の該突起部（被係合部）２８３と係合し、中空部２８０内でクランク軸２１６に固定される。
【００６１】
具体的には、突起部２８３の軸と平行の断面形状は、抜け止め部材１７０の挿入側（反キャリヤ側）に緩い傾斜面２８４を有する台形とされている。抜け止め部材１７０の挿入部１７２は、中空部２８０内において、凸部１７３が、縮小変形された状態で（あるいは非変形の自然径のままの状態で）挿入される。凸部１７３は、中空部２８０の突起部２８３の傾斜面２８４によって強く縮小変形され、該突起部２８３のキャリヤ側で復径して該突起部２８３と係合する。これにより、抜け止め部材１７０は、中空部２８０内でクランク軸２１６に固定される。
【００６２】
なお、この図３、図４の例でも明らかなように、「係合部」および「被係合部」の用語は、互いに係合する２つの部分の単なる相対的な呼称であって、凹凸等の形状の概念とは、関係しない。換言するならば、いずれを係合部と捉えてもよく、係合部と捉えられた相手側が被係合部となる。つまり、「抜け止め部材は、係合部を有し、クランク軸の中空部に、該係合部と係合して抜け止め部材の軸方向の移動を規制する被係合部が設けられている」という構成は、「クランク軸が係合部を有し、抜け止め部材に、該係合部と係合して抜け止め部材の軸方向の移動を規制する被係合部が設けられている」という構成と同義である。
【００６３】
図３、図４の構成例では、いずれも抜け止め部材１７０の挿入部１７２を、クランク軸１１６、２１６の中空部１８０、２８０に押し込むだけで固定が完了する。そのため、ボルトによる固定作業が不要であり、部品点数を削減できると共に、固定工数を削減できる。
【００６４】
図３の構成例のように、中空部１８０の被係合部（係合部）が、（より内径が大きい）凹部１８３によって構成されていると、係合が完了した状態での中空部１８０の内径Ｄ１８０と抜け止め部材１７０の挿入部１７２の外径ｄ１７２との差を、ほぼ零に設定することができる（Ｄ１８０≒ｄ１７２に設定できる）。このため、図４の構成例と比べて、より安定した固定状態を維持する設計がし易い。
【００６５】
一方、図４の構成例のように、中空部２８０の被係合部（係合部）が、（内径がより小さい）突起部２８３によって構成されていると、抜け止め部材１７０の挿入部１７２を中空部２８０内に挿入したときに、該挿入部１７２の凸部１７３が、傾斜面２８４を乗り越えて中空部２８０の突起部２８３に係合したことを、より確実に感知することができる。
【００６６】
なお、図４の構成例においては、クランク軸歯車１８のキャリヤ側への移動を規制する止め輪（図１、図２の実施形態の止め輪６６）が設けられていない。つまり、図４の構成例においては、外歯スプライン２６０の形成深さが徐々に浅くなっていく（歯丈が徐々に小さくなっていく）切り上がり部２６０Ｃに、クランク軸歯車１８の内歯スプライン６２を当接させている。つまり、該切り上がり部２６０Ｃでの内歯スプライン６２と外歯スプライン２６０との当接により、クランク軸歯車１８のキャリヤ側への移動を規制している。これにより、止め輪溝の形成工程および止め輪の嵌め込み工程を省略することができ、加工工数の低減、および部品点数の低減を図っている。
【００６７】
クランク軸歯車のキャリヤ側への移動を規制するために、このような内歯スプラインと外歯スプラインとの当接を活用する構成は、図４の構成例だけでなく、図１〜図１０の全ての構成例においても、同様に採用することができる（図５〜図８に、実際に採用している）。
【００６８】
なお、図１、図２の実施形態で説明した「抜け止め部材とクランク軸の軸方向端面との間に隙間がある構成（あるいは隙間を持たない構成）」は、図３、図４にも同様に適用可能であり、既に説明した作用効果と同様の作用効果を得ることができる。さらには、図５以降の実施形態にも適用可能である。
【００６９】
なお、クランク軸と抜け止め部材との固定に当たっては、これまでも、係合時に抜け止め部材の弾性付勢力を利用する構成例を説明してきたが、抜け止め部材の弾性付勢力によって固定することも可能である。図５、図６の実施形態が、この構成の適用例に相当している。
【００７０】
図５の構成例では、クランク軸３１６の中空部３８０が、開口端部３８０Ｐにおいて内径Ｄ３８０Ｐが小さく、かつ軸方向奥側端部３８０Ｑにおいて内径Ｄ３８０Ｑが大きい傾斜面３８３を有する形状に形成されている（Ｄ３８０Ｐ＜Ｄ３８０Ｑ）。
【００７１】
抜け止め部材３７０は、リング状のフランジ部３７４と、該フランジ部３７４の内周端部から軸方向に延在され、中空部３８０に挿入される一対の挿入部３７２とを有し、全体の概略形状は、先の図３、図４の実施形態と同様である。ただし、図３、図４の凸部１７３は、軸方向に大きな長さを有する当接面３７３に変更されている。抜け止め部材３７０は、挿入時に、強く縮小変形された状態で中空部３８０に挿入され、軸方向奥側に挿入されるにしたがって復径してゆく態様で、組み込まれる。これにより、抜け止め部材３７０は、該抜け止め部材３７０の弾性付勢力によって、当接面３７３が中空部３８０の傾斜面３８３に強く押圧されることで、中空部３８０内においてクランク軸３１６に固定される。なお、この図５の構成例においても、挿入部（３７２）の弾性によっては、該挿入部の形状は、３６０度全周に形成された筒状であってもよい。
【００７２】
図５の構成例では、抜け止め部材３７０は、中空部３８０の傾斜面３８３と軸方向に大きな長さを有する当接面３７３を介して当接しており、抜け止め部材３７０の固定時の安定性が高い。また、抜け止め部材３７０がクランク軸３１６から離脱しようとすればするほど、該抜け止め部材３７０は、より強い縮径反力をクランク軸３１６側から得ることができる。そのため、抜け止め部材３７０自体が脱落しにくい、という効果も得られる。
【００７３】
図６の構成例は、図５の変形例に相当している。クランク軸４１６の中空部４８０の形状は、円筒状とされ、軸方向各部において内径Ｄ４８０が同一である。挿入前における抜け止め部材３７０の当接面３７３の外径は、クランク軸４１６の中空部４８０の内径Ｄ４８０より大きい。抜け止め部材３７０は、挿入時に、縮径された状態でクランク軸４１６の中空部４８０に挿入され、縮小変形の弾性復元力のみを利用して、中空部４８０においてクランク軸４１６に固定される。この図６の構成例は、コストが低く、抜け止め部材３７０の装着も簡易であるというメリットが得られる。
【００７４】
さらに、クランク軸と抜け止め部材との固定に当たっては、抜け止め部材に雄ねじ部を形成すると共に、クランク軸に該雄ねじ部と螺合する雌ねじ部を形成し、該雌ねじ部と雄ねじ部とを螺合させる構成を採用することもできる。図７および図８の実施形態が、この構成の適用例に相当している。
【００７５】
図７の構成例では、抜け止め部材５７０の円筒部５７２は、第１円筒部５７２Ａと該第１円筒部５７２Ａよりも外径が小さい第２円筒部５７２Ｂを有している。第２円筒部５７２Ｂの外周には、雄ねじ部５７７が形成されている。抜け止め部材５７０のフランジ部５７４は、第１円筒部５７２Ａの反キャリヤ側端部から径方向外側に延在し、クランク軸歯車１８の反キャリヤ側端面１８Ｙと当接している。
【００７６】
また、クランク軸５１６の中空部５８０は、前記第１円筒部５７２Ａの外側に位置する第１中空部５８０Ａと、前記第２円筒部５７２Ｂの雄ねじ部５７７と螺合する雌ねじ部５８１が形成された第２中空部５８０Ｂを有している。
【００７７】
抜け止め部材５７０は、雄ねじ部５７７と雌ねじ部５８１との螺合によって、中空部５８０内でクランク軸５１６に固定される。なお、符号５８５は、抜け止め部材５７０を回転させる際に使用する六角穴である。
【００７８】
なお、図７の構成例では、抜け止め部材５７０のフランジ部５７４の、クランク軸５１６およびクランク軸歯車１８に対する軸方向位置が、第１、第２円筒部５７２Ａ、５７２Ｂの段差部５７１と、第１、第２中空部５８０Ａ、５８０Ｂの段差部５８４との当接によって規定される。このため、雄ねじ部５７７と雌ねじ部５８１との螺合によって、クランク軸歯車１８に過度の締め付け力が掛かるのを防止することができる。
【００７９】
一方、図８の構成例では、抜け止め部材６７０は、雄ねじ部６７７の形成された円筒部６７２と、該円筒部６７２の反キャリヤ側端部から径方向外側に延在されたフランジ部６７４を有している。抜け止め部材６７０は、該円筒部６７２に形成された雄ねじ部６７７とクランク軸６１６の中空部６８０の内周に形成された雌ねじ部６８１との螺合によって、中空部６８０内でクランク軸６１６に固定される。
【００８０】
図８の構成例は、図７の構成例と比較して、構造が簡易であり、加工コストおよび部品点数の低減が可能である。
【００８１】
なお、以上説明したような固定構造の他、例えば、抜け止め部材の一部をクランク軸の中空部に圧入する、という固定構造を採用してもよい。さらには、中空部と抜け止め部材の当接部に塗布した接着剤によって、抜け止め部材をクランク軸の中空部に固定するようにしてもよい。接着剤による固定は、他の固定構造と併用してもよいし、単独で採用してもよい。要するに、クランク軸と抜け止め部材との具体的な固定構造は、特に限定されない。
【００８２】
図９および図１０の構成例は、それぞれ図２、図３の構成に対して、クランク軸歯車が、抜け止め部材の少なくとも一部を径方向内側に収納する収納部（７１８Ｚ、８１８Ｚ）を有する構成、あるいは、前記クランク軸歯車が、その軸方向端面よりも軸方向内側に抜け止め部材との当接面（７１９、８１９）を有する構成を採用したものである。
【００８３】
より具体的には、図９では、クランク軸歯車７１８は、反キャリヤ側端面７１８Ｙよりも軸方向内側に抜け止め部材７７０の当接する当接面７１９を有する。当接面７１９は、クランク軸１６の軸心Ｃ１６とθ７１９をなす角度で直線的に形成されている。そして、クランク軸歯車７１８の反キャリヤ側端面７１８Ｙ（を延長した面）と当接面７１９との間の空間が、抜け止め部材７７０の少なくとも一部（この例では全部）を径方向内側に収納する収納部７１８Ｚを構成している。
【００８４】
図１０では、クランク軸歯車８１８は、反キャリヤ側端面８１８Ｙより軸方向内側に抜け止め部材１７０の当接する当接面８１９を有する。当接面８１９は、軸と直角の面で構成されている。そして、クランク軸歯車８１８の反キャリヤ側端面８１８Ｙ（を延長した面）と当接面８１９との間の空間が、抜け止め部材１７０の少なくとも一部（この例でも全部）を径方向内側に収納する収納部８１８Ｚを構成している。つまり、この例では、抜け止め部材１７０のフランジ部１７４の軸方向厚さＨ１７４に相当する分だけ、クランク軸歯車８１８に、該クランク軸１１６の軸心Ｃ１１６と同軸に収容部８１８Ｚが形成されている。
【００８５】
これにより、抜け止め部材７７０、１７０のクランク軸歯車７１８、８１８の軸方向移動を規制するフランジ部７１４、１７４の少なくとも一部（図９、図１０では全部）が、径方向から見たときにクランク軸歯車７１８、８１８と重なっている状態を形成することができる。したがって、この重なった分、減速装置全体の軸方向長さを、さらに短縮することができる。
【００８６】
特に、図９、図１０の構成例の場合、フランジ部７１４、１７４の全てが径方向から見たときにクランク軸歯車７１８、８１８と重なっているため、抜け止め部材７７０、１７０の全体を、クランク軸歯車７１８、８１８の反キャリヤ側端面７１８Ｙ、８１８Ｙの内側に完全に収めることができている。
【００８７】
なお、本実施形態においては、抜け止め部材のフランジ部の軸方向全長をクランク軸歯車に収納しているが、フランジ部の一部のみをクランク軸歯車に収納し、フランジ部がクランク軸歯車の端面から一部突出するようにしてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態においては、クランク軸とクランク軸歯車との連結を、外歯スプラインと内歯スプラインの噛合によるスプライン連結によって行うようにしていた。しかしながら、クランク軸とクランク軸歯車との連結は、スプライン連結に限定されない。例えば、キーによる連結であってもよく、あるいは、クランク軸の連結部での断面形状を多角形とし、クランク軸歯車の内周を該多角形に対応した形状とした連結であってもよい。要するに、クランク軸とクランク軸歯車との連結は、周方向に結合すると共に、クランク軸歯車が軸方向に移動可能な連結であれば、具体的な連結構造は問われない。
【００８９】
また、上記実施形態においては、クランク軸が内歯歯車の軸心からオフセットされた位置に複数備えられた振り分けタイプの偏心揺動型減速装置が例示されていた。しかし、偏心揺動型減速装置には、クランク軸を内歯歯車の軸心位置に一本のみ有する（いわゆるセンタクランクタイプの）偏心揺動型減速装置も知られている。本発明は、このようなセンタクランクタイプの偏心揺動型減速装置においても、該減速装置がクランク軸と、該クランク軸の端部に連結されたクランク軸歯車とを備えた構造を有している限り、同様に適用可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１０…減速装置
１２、１３…第１、第２外歯歯車
１４…内歯歯車
１６…クランク軸
１６Ａ…クランク軸の端部
１６Ｂ…クランク軸の軸方向端面
１８…クランク軸歯車
７０…抜け止め部材
７４…フランジ部
８０…中空部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006333154.tif 000008
【図８】
0006333154.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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