(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平置き状態の物品を搬送する第一搬送コンベアと、
前記第一搬送コンベアと異なる高さに配置された第二搬送コンベアと、
前記第一搬送コンベアと前記第二搬送コンベアの間に配置されたバケットコンベア装置と、
前記第一搬送コンベア上の前記物品を、供給位置で前記バケットコンベア装置のバケットに移し替える第一移し替え手段と、
取出し位置で前記バケットコンベア装置の前記バケットに収納された前記物品を取り出して前記第二搬送コンベアに移し替える第二移し替え手段を備え、
前記バケットコンベア装置は、前記バケットが前記第一搬送コンベア，前記第二搬送コンベアの搬送面に対して傾斜する傾斜面内で公転移動するようにし、
前記供給位置で前記バケットに前記複数の物品が上下に積み重ねた段積状態で収納され、  前記バケットは前記公転移動により姿勢が変更し、前記取出し位置では前記複数の物品が起立した駒立て状態に変更されるように構成したことを特徴とする物品移送装置。
【請求項２】
前記バケットコンベア装置は、サーボループ装置であることを特徴とする請求項１に記載の物品移送装置。
【請求項３】
前記バケットは、第一開口部と第二開口部を備え、
前記供給位置では前記第一開口部が上方に位置し、前記取出し位置では前記第二開口部が上方に位置するようにし、
前記供給位置を含む区間で前記第二開口部を覆う第一ガイド部を設け、
前記取出し位置を含む区間で前記第一開口部を覆う第二ガイド部を設けたことを特徴とする請求項１または２に記載の物品移送装置。
【請求項４】
前記第二ガイド部より前記バケット側に、前記バケット内に収納された前記物品を前記第二ガイド部から離反する方向に付勢し、前記物品を起立させる物品抑え部材を設けたことを特徴とする請求項３に記載の物品移送装置。
【請求項５】
前記第二移し替え装置は、駒立て状態の前記複数の物品を挟み込んで保持する保持手段と、吸着保持する吸着手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移送する物品の姿勢を変更する物品移送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の物品が積み重なった物品群を、駒立ての姿勢に変更する装置として、従来、特許文献１に開示された包装体供給装置があった。この包装体供給装置は、複数枚のＰＴＰシートを重ね合わせるとともにフィルムにてバンド掛けして一体化した物品群の搬送姿勢を変更するもので、上流側の移送コンベアと、下流側の平ベルトコンベアと、それら両コンベアの間に配置された多関節ロボットを備える。多関節ロボットは、物品群を吸着する吸着カップを備え、当該吸着カップを任意の方向に向けたり、三次元空間上を任意に軌跡で移動する機能を有する。そして、実際の搬送姿勢の変更は、以下のように行う。
【０００３】
物品群は、ＰＴＰシートが上下に積層された段積の状態で移送コンベア上を移動する。その移送コンベア上の物品群を、多関節ロボットの駆動により吸着面を下にした吸着カップで吸着保持し、当該多関節ロボットを所定の軌跡で移動することで、吸着した物品群を持ち上げて移送コンベアから離反させ、例えば所定の軌跡で移動中に吸着カップの姿勢を吸着面が横に向くように変更する。そして、その吸着カップを横にした状態で物品群を、平ベルトコンベアの搬入側に沿って配置した整列台の上に置き、吸着保持を解除する。これにより、整列台に置かれた物品群は、各ＰＴＰシートが起立した駒立て状態に姿勢が変換される。その後、整列台上に置かれた物品群は、平ベルトコンベア上に移し替えられる。このようにして、物品郡の搬送姿勢が、段積状態から駒立て状態に変更する
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の装置では、多関節ロボットを用いて物品群を一個ずつ吸着するとともに姿勢を変更していたため、処理スピードを上げることができず、高速処理ラインに対応させることができないという課題を生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の物品移送装置は、（１）平置き状態の物品を搬送する第一搬送コンベアと、前記第一搬送コンベアと異なる高さに配置された第二搬送コンベアと、前記第一搬送コンベアと前記第二搬送コンベアの間に配置されたバケットコンベア装置と、前記第一搬送コンベア上の前記物品を、供給位置で前記バケットコンベア装置のバケットに移し替える第一移し替え手段と、取出し位置で前記バケットコンベア装置の前記バケットに収納された前記物品を取り出して前記第二搬送コンベアに移し替える第二移し替え手段を備え、前記バケットコンベア装置は、前記バケットが前記第一搬送コンベア，前記第二搬送コンベアの搬送面に対して傾斜する傾斜面内で公転移動するようにし、前記供給位置で前記バケットに前記複数の物品が上下に積み重ねた段積状態で収納され、  前記バケットは前記公転移動により姿勢が変更し、前記取出し位置では前記複数の物品が起立した駒立て状態に変更されるように構成した。第一移し替え手段は、第一パラレルロボット１５に対応し、第二移し替え手段は、第二パラレルロボット１６に対応する。
【０００７】
複数の物品を段積状態から起立した駒立て状態に姿勢を変更する処理は、バケットコンベア装置を移動する間に平置きから駒立てへの姿勢の変更は、バケットコンベア装置のバケットの公転移動に伴い行われるため、係る公転移動の速度を増加することで容易に高速化に対応できる。
【０００８】
（２）前記バケットコンベア装置は、サーボループ装置とするとよい。（３）前記バケットは、第一開口部と第二開口部を備え、前記供給位置では前記第一開口部が上方に位置し、前記取出し位置では前記第二開口部が上方に位置するようにし、前記供給位置を含む区間で前記第二開口部を覆う第一ガイド部を設け、前記取出し位置を含む区間で前記第一開口部を覆う第二ガイド部を設けるとよい。供給位置では第一開口部からバケット内に物品を供給することができ、取出し位置では第二開口部からバケット内の物品を取り出すことができる。そして、例えば供給位置では第二開口部から物品が外部に離脱するおそれがあるが、第一ガイド部により覆われているため離脱が抑止される。同様に、取出し位置では第一開口部から物品が外部に離脱するおそれがあるが、第二ガイド部により離脱が抑止される。
【０００９】
（４）前記第二ガイド部より前記バケット側に、前記バケット内に収納された前記物品を前記第二ガイド部から離反する方向に付勢し、前記物品を起立させる物品抑え部材を設けるようにするとよい。このようにすると、物品抑え部材により物品が押され、物品を綺麗に起立させることができるのでよい。
【００１０】
（５）前記第二移し替え装置は、駒立て状態の前記複数の物品を挟み込んで保持する保持手段と、吸着保持する吸着手段を備えるとよい。駒立て状態の物品をしっかりと保持することができるので良い。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、処理スピードを上げることができ、高速処理ラインに対応させることが可能となる。また、平置きした物品を駒立てするための装置や駒立てした物品を集積するための装置をそれぞれ配置する必要がなく、これらの機能を一つに集約させたことでシステム全体をコンパクトにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る物品移送装置を含む包装システム全体の一例を示す平面図である。
【図２】本発明に係る物品移送装置の好適な一実施形態を示す平面図である。
【図３】その拡大側面図である。
【図４】（ａ）はサーボループ装置を示す側面図であり、（ｂ）はそのサーボループ装置に取り付けられるバケットを示す斜視図である。
【図５】サーボループ装置を示す部分拡大平面図である。
【図６】作用を説明する図である。
【図７】作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。
【００１４】
図１は、本発明に係る物品移送装置が実装される包装システムの一例を示し、図２〜図７は、本発明に係る物品移送装置の好適な一実施形態を示している。まず、物品移送装置が実装される包装システムについて説明する。この包装システムは、例えば複数個の製品を包装した個別包装体を複数並べ、その複数の個別包装体を包装した集合包装体を製造するものである。複数の製品は、例えば、扁平な形状のものを用い、個々の個別包装体内には、複数枚を重ねた状態で収納する。また、本実施形態では、当該製品は、例えば比較的脆く、損傷しやすいもので、例えばビスケット，クッキーその他のお菓子などがある。
【００１５】
係る処理を実行するための包装システムの具体的な構成は、以下の通りである。上流側には個別包装体を製造する第一ピロー包装機１を備える。第一ピロー包装機１は、二台配置し、単位時間あたりの製造個数を増やしている。それら二台の第一ピロー包装機１は、ともに同じ構成をとり、積層状態の製品群を所定間隔ごとに搬送する製品搬送供給装置１ａと、製品搬送供給装置１ａの搬出側に配置した第一包装機本体１ｂと、その第一包装機本体１ｂに対して帯状の包装フィルムを連続して供給するフィルム供給装置（図示省略）を備える。
【００１６】
製品搬送供給装置１ａは、複数枚の製品を上下方向に重ねた状態の製品群３を搬送するものである。また、個々の製品の厚さも薄く、複数枚を上下に積層した製品群３は、全体としても前後長・横幅に比べて高さは低く、扁平な形態となる。第一包装機本体１ｂは、搬入側に製袋器を備え、フィルム供給装置から連続して供給されてくるフィルムを当該製袋器に通過させて筒状に製袋するとともに、製品搬送供給装置１ａから順次供給されてくる製品群３を、当該筒状に製袋した筒状フィルムで包み込み、その筒状フィルムの適宜位置をシール・カットすることで、ピロー包装処理をして製品群３を内包する個別包装体４を製造する。
【００１７】
第一包装機本体１ｂの搬出側は、物品移送装置１０の搬入側に配置した第一搬送コンベア１１に連携される。第一包装機本体１ｂから順次搬出される個別包装体４は、第一搬送コンベア１１に移し替えられ、当該第一搬送コンベア１１上を移動する。このときの個別包装体４の搬送姿勢は、第一包装機本体１ｂから搬出された状態と同じであり、内包する製品が上下に積み重ねられた状態の平置き状態となる。よって、個別包装体４は、第一搬送コンベア１１上を一個ずつ順に平置き状態の姿勢で搬送される。この個別包装体４が、物品移送装置１０における移送対象の物品となる。
【００１８】
物品移送装置１０は、平置き状態の個別包装体４を搬送途中で上下に複数個積層した段積状態にし、その段積状態にした物品群５の姿勢を各個別包装体４が起立した駒立て状態に変更して第二搬送コンベア１３に移し替え、当該駒立て状態の物品群５を前後に複数個並べた状態で第二搬送コンベア１３にて移送し、下流側に配置した第二ピロー包装機２に向けて搬出する。そして、係る処理を行うための具体的な構成は、後述する。
【００１９】
第二ピロー包装機２は、第二搬送コンベア１３上を所定間隔ごとに移送されてくる物品群５をピロー包装処理を行う第二包装機本体２ａと、その第二包装機本体２ａに対して帯状の包装フィルムを連続して供給するフィルム供給装置２ｂを備える。この第二包装機本体２ａで包装対象となる被包装物は、上述したように駒立て状態の物品群５を搬送方向に沿って前後に複数個並べた集合体となり、全長が長くなる。そして、第二包装機本体２ａは、搬入側に製袋器を備え、フィルムを当該製袋器に通過させて筒状に製袋するとともに、製品搬送供給装置１ａから順次供給されてくる集合体を、当該筒状に製袋した筒状フィルムで包み込み、その筒状フィルムの適宜位置をシール・カットすることで、ピロー包装処理をして集合体を内包する集合包装体を製造する。
【００２０】
図２に示すように、本実施形態の物品移送装置１０は、搬送方向と直交する方向に所定の間隔を置いて配置した二個の第一搬送コンベア１１と、その二個の第一搬送コンベア１１の間に配置した第二搬送コンベア１３と、第一搬送コンベア１１と第二搬送コンベア１３の間の空間にそれぞれ配置したサーボループ装置２０と、第一搬送コンベア１１上の物品たる個別包装体４をサーボループ装置２０に移し替える第一パラレルロボット１５と、サーボループ装置２０上の個別包装体４を第二搬送コンベア１３に移し替える第二パラレルロボット１６と、を備える。そして第一搬送コンベア１１の搬出側の一定区間と、第二搬送コンベア１３の搬入側の一定区間を前後方向で重なるように配置する。また、図３，５に示すように、第二搬送コンベア１３は、第一搬送コンベア１１よりも高い位置に配置する。
【００２１】
第一搬送コンベア１１は、例えばベルトコンベア装置から構成する。そして、上述したように第一搬送コンベア１１の搬入側は、第一ピロー包装機１の搬出端側に配置し、第一ピロー包装機１から逐次搬出されてくる個別包装体４を受け取るようにする。この第一搬送コンベア１１における個別包装体４の搬送姿勢は、第一ピロー包装機１から搬出される際の搬送姿勢と同じにしている。具体的には、内包される製品群３は複数枚の製品を上下に重ねた状態となり、扁平な個別包装体４は平置きされた姿勢になる（図４等参照）。
【００２２】
サーボループ装置２０は、前後に所定の間隔を置いて配置したスプロケット２１間に掛け渡したエンドレスチェーン２２に、多数のバケット２３を連結して構成する。バケット２３は、エンドレスチェーン２２の回転軌跡に沿って周回移動する。また、一対のスプロケット２１は、一体となって両者を結ぶ線に沿って往復移動可能となり、当該往復移動とスプロケット２１の回転・一時停止を適宜に制御することで、バケット２３の公転移動並びにバケット２３がサーボループ装置２０の供給位置・取出し位置に至るタイミング調整を行う。
【００２３】
本実施形態では、図３，４，６等に示すように、スプロケット２１，エンドレスチェーン２２の回転面を、水平面に対して所定角度傾斜させ、傾斜面内で回転するようにした。傾斜角度は、例えば４５度とした。バケット２３は、当該傾斜面に対して所定角度傾斜させた姿勢でエンドレスチェーン２２に連係する。係る所定角度は、バケット２３が一対のスプロケット２１間の直線区間を移動する際は、当該バケット２３が水平面に対して起立した姿勢を採るような角度にし、具体的には当該傾斜面の傾斜角度に対応して４５度とした。バケット２３を係る傾斜角度に保持するため、エンドレスチェーン２２に連結プレート２５の一端を取り付け、連結プレート２５の他端に角度調整用の台座２６を取り付け、その台座２６の上面にバケット２３を設置する。
【００２４】
連結プレート２５は、エンドレスチェーン２２の回転面と平行な平面内に位置する。そして、台座２６の取付面２６ａが、連結プレート２５に対して４５°傾斜するようにした。これにより、台座２６の取付面２６ａは、第一搬送コンベア１１に沿った供給位置を含む水平移動する領域では水平になり、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置を含む水平移動する領域では垂直になる。
【００２５】
図４等に示すように、バケット２３は、略矩形状の箱体を基本構成とする。そして、バケット２３は、取付面２６ａを基準として上面と、前面の二面が開放した構造とする。すなわち、台座２６の取付面２６ａ上に固定した底板２３ａと、エンドレスチェーン２２による回転軌跡の内側に位置する後壁２３ｂと、左右の側壁２３ｃにより矩形状の収納空間が仕切られる。そして、バケット２３は、取付面２６ａを基準としてバケット２３の上面に第一開口部２３ｅ、エンドレスチェーン２２による回転軌跡の外側に第二開口部２３ｆを備える。さらに、側壁２３ｃは、上端から下方に向かって延びる切欠部２３ｄを有する。また、図６（ｂ）に示すように、底板２３ａにも第二開口部２３ｆ側から切欠部２３ｇを設ける。
【００２６】
底板２３ａの寸法形状は、個別包装体４の平置きした状態の寸法形状とほぼ等しい設定とし、バケット２３の高さは、個別包装体４を複数個重ねた高さよりもやや高い設定としている。これにより、個別包装体４は、バケット２３内に、平置きの姿勢で複数個積層した段積状態で収納することができる。そして、係る段済み状態で収納して構成される物品群５は、第一開口部２３ｅから一段下がった，奥まった位置に留まる。そしてのむ
【００２７】
また、上述したように、台座２６の取付面２６ａは、第一搬送コンベア１１に沿った供給位置を含む水平移動する領域では水平になり、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置を含む水平移動する領域では垂直になるため、台座２６に取り付けられたバケット２３も当該供給位置に位置しているときと当該取り出し位置に位置しているときの姿勢が９０度変更する。具体的には、図４，図６等に示すように、第一搬送コンベア１１に沿った供給位置では、第一開口部２３ｅが地面・装置の設置面を基準とした上側に位置し、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置では、第二開口部２３ｆが地面・装置の設置面を基準とした上側に位置する姿勢となる。
【００２８】
上記の姿勢の変更に伴い、第一搬送コンベア１１に沿った供給位置を含む水平移動する領域を移動するバケット２３は、第二開口部２３ｆが地面・装置の設置面を基準とした上側に位置し、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置では、第二開口部２３ｆが地面・装置の設置面を基準とした垂直面に位置する。そこで、図２，図５に示すように、第一搬送コンベア１１に沿った供給位置を含む水平移動する領域に加え、スプロケット２１に沿って回転しながら昇降する区間の下側半分程度の領域に渡って、第二開口部２３ｆを覆う位置に第一ガイド部３０を設ける。この第一ガイド部３０を設けることで、第一搬送コンベア１１に沿った領域を移動中のバケット２３に収納された物品群５を構成する個々の個別包装体４が、第二開口部２３ｆから外部に離脱するのを抑止する。
【００２９】
同様に、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置を含む水平移動する領域に加え、スプロケット２１に沿って回転しながら昇降する区間の上側半分程度の領域に渡って、第一開口部２３ｅを覆う位置に第二ガイド部３１を設ける。この第二ガイド部３１を設けることで、第二搬送コンベア１３に沿った領域を移動中のバケット２３に収納された物品群５を構成する個々の個別包装体４が、第一開口部２３ｅから外部に離脱するのを抑止する。
【００３０】
さらに、図５に示すように、第一ガイド部３０の先端と第二ガイド部３１の先端を所定区間オーバーラップさせ、係るオーバーラップしている区間では、第一開口部２３ｅと第二開口部２３ｆがともに覆われた状態となる。これは、スプロケット２１に沿って回転しながら昇降する区間の中間地点では、第一開口部２３ｅと第二開口部２３ｆがともに地面・装置の設置面を基準として４５度程度傾斜するようになり、どちらの開口部からも個別包装体４が外部に離脱するおそれがあるため、両方を覆うことで当該離脱を抑止するようにしている。特に、処理速度の向上を図るためにバケット２３を高速移動すると、スプロケット２１に沿って回転する際に生じる遠心力が大きくなることにより個別包装体４が離脱しやすくなるが、本実施形態では係る事態の発生を確実に抑止することができる。
【００３１】
さらに、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置を含む水平移動する領域の所定区間では、第二ガイド部３１のバケット２３側に製品抑え部材３２を配置する。製品抑え部材３２は、図４，図６等に示すように、バケット２３の側壁２３ｃに設けた切欠部２３ｄ内に入り込むようにし、起立した個別包装体４を底板２３ａ側に付勢し、各個別包装体４が互いに接触して綺麗に起立した姿勢を保つようにしている。
【００３２】
この製品抑え部材３２のバケット２３内への進入量は、取出し位置の上流側から当該取出し位置に向けて徐々に大きくする。これにより、バケット２３内の個別包装体４が徐々に底板２３ａ側に寄せられながら起立した姿勢を取り、綺麗な駒立て状態にスムーズに移行するようにしている。また、この起立した駒立て状態の物品群５は、底板２３ａ側に押されることで、第二ガイド部３１と物品群５の表面との間には所定の空間が空く。さらに、製品抑え部材３２は、例えば丸棒などとし、個別包装体４との接触抵抗を小さくするようにしている。
【００３３】
図３に示すように、第一パラレルロボット１５は、複数のロッド１５ａにより吊り下げ支持されたプレート１５ｂを有し、各ロッド１５ａの上端に連係された駆動機構の動作により当該プレート１５ｂの位置、姿勢を制御する機能を有する。そして、当該プレート１５ｂに適宜のアクチュエータを取り付ける。図６に示すように、第一パラレルロボット１５は、アクチュエータとして、吸着手段１５ｃを備える。この吸着手段１５ｃは、例えば三個の吸着ノズルを備え、各吸着ノズルがそれぞれ個別包装体４を吸着する。三個の吸着ノズルは、一列に配置し、その配置ピッチは変更可能になっているため、第一搬送コンベア１１上を移動する個別包装体４の搬送ピッチに適宜あわせることができる。これにより、タイミングを合わせて吸着手段１５ｃを下降移動すると、前後に並んだ三個の個別包装体４を一度に吸着保持することができる。さらに本実施形態では、係る構成の第一パラレルロボット１５を二台用意し、処理能力を高め、高速処理ラインに対応するようにしている。そして、係る第一パラレルロボット１５を用いた個別包装体４のバケット２３への供給は、以下のように行う。
【００３４】
図６等に示すように、第一パラレルロボット１５は、第一搬送コンベア１１上の所定の個別包装体４の上方に吸着手段１５ｃ（三個の吸着ノズル）を位置させ、吸着手段１５ｃを平置き状態の個別包装体４のフィルム表面に接触させるとともに、吸着手段１５ｃによる吸着を行い、三個の個別包装体４を一括して吸着保持する。次いで、第一パラレルロボット１５は、個別包装体４を吸着保持した状態を維持しながら、吸着手段１５ｃを所定のバケット２３の上方に移動する。そして、第一パラレルロボット１５は、吸着手段１５ｃを下降移動させるとともに、適宜のタイミングで吸着手段１５ｃの吸着を停止する。これともにない、吸着保持されていた個別包装体４は、地面・装置の設置面を基準として上を向いている第一開口部２３ｅ側からバケット２３内に平置きの状態で供給される。よって、一度に第一搬送コンベア１１上で前後に並んだ個別包装体４を吸着保持し、隣接する三個のバケット２３に対してそれぞれ一個ずつ個別包装体４を供給する。
【００３５】
各第一パラレルロボット１５は、順次、第一搬送コンベア１１上を移動してくる個別包装体４を適宜吸着保持し、当該個別包装体４を所定のバケット２３内に供給する。係る処理を適宜実行して、バケット２３内に複数枚（例えば四個）の個別包装体４を平置きで上下に重ねた段積状態の物品群５がセットされる。なお、本実施形態では、第一パラレルロボット１５を二個用意したため、例えば、一つのバケット２３に対する所定数（例えば四個）の供給は、一台の第一パラレルロボット１５を用いて行っても良いし、二台の第一パラレルロボット１５が協働して供給（例えば、上流側の第一パラレルロボット１５が連続して二個供給し、下流側の第一パラレルロボット１５がさらに二個供給）するようにしても良い。こうした場合に、一台目の第一パラレルロボット１５で供給する区間の第一ガイド部３０の高さを低くしておくと、ロボットの移動距離を極力短くすることができるので、高速化するうえでより有利になる。
【００３６】
このように物品群５は、供給位置では段積状態であるが、バケット２３の公転移動に伴い当該バケット２３とともに移動し、第二搬送コンベア１３に沿った取出し位置に至る。上述したように、バケット２３は、供給位置では第一開口部２３ｅが地面・装置の設置面を基準とした上方に位置し、一方、取出し位置では第二開口部２３ｆが地面・装置の設置面を基準とした上方に位置する姿勢に９０度変更される。よって、係る姿勢の変更に伴い、物品群５の向きも９０度変更する。つまり、複数の個別包装体４が上下に積層された段積状態の姿勢から、各個別包装体４が地面・装置の設置面を基準として起立した駒立て状態の姿勢に変更される。
【００３７】
一方、駒立て状態の姿勢からなる物品群５を取り出す第二パラレルロボット１６は、複数のロッド１６ａにより吊り下げ支持されたプレート１６ｂを有し、各ロッド１６ａの上端に連係された駆動機構の動作により当該プレート１６ｂの位置、姿勢を制御する機能を有する。そして、当該プレート１６ｂに適宜のアクチュエータを取り付ける。図６，図７に示すように、第二パラレルロボット１６は、アクチュエータとして、吸着部１６ｃと吸着部１６ｃを挟んで配置された一対のハンド１６ｄを備える。吸着部１６ｃは二個備え、プレート１６ｂに沿って平行な面内で相対的に接近離反可能に取り付ける。
【００３８】
ハンド１６ｄの下端は、吸着部１６ｃの下面よりも下方に突出し、両ハンド１６ｄの少なくとも一方が移動し、両ハンド１６ｄが相対的に接近離反する。そして、この両ハンド１６ｄの間隔を狭めることで、物品群５を把持することができるようにしている。つまり、本実施形態では、吸着部１６ｃによる吸着機能と、ハンド１６ｄによる把持機能により、物品群５をしっかりと保持するようにしている。そして、係る第二パラレルロボット１６を用いた駒立て状態に姿勢が変更された物品群５のバケット２３からの取出は、以下のように行う。
【００３９】
図７（ａ）に示すように、第二パラレルロボット１６は、サーボループ装置２０の取出し位置に位置する隣接するバケット２３の上方に吸着部１６ｃを位置させる。このとき、二個の吸着部１６ｃは離反した位置にする。この二個の吸着部１６ｃの間隔は、バケット２３の配置ピッチにあわせている。
【００４０】
そして、図７（ｂ）に示すように、吸着部１６ｃ，ハンド１６ｄがとともに下降移動し、ハンド１６ｄを第二開口部２３ｆからバケット２３の内部に進入し、駒立て状態の物品群５を両側から挟み込むとともに、吸着部１６ｃが物品群５の表面に接触して吸着支持し、しっかりと保持する。このバケット２３内への進入の際、一対のハンド１６ｄは、第二ガイド部３１と物品群５のあいだの空間と、底板２３ａに設けた切欠部２３ｇ内を移動し、スムーズに入り込む。
【００４１】
次いで、図７（ｃ）に示すように第二パラレルロボット１６は、物品群５を保持した状態を維持しながら、吸着部１６ｃ，ハンド１６ｄを上昇移動し、物品群５をバケット２３から取り出す。その後、図７（ｄ）に示すように、一対の吸着部１６ｃを相対的に接近移動し、保持された物品群５が近接するようにする。次いで第二パラレルロボット１６は、吸着部１６ｃを第二搬送コンベア１３の所定位置に移動し、適宜のタイミングで吸着部１６ｃの吸着を停止するとともに、両ハンド１６ｄを相対的に離反する。これともにない、保持されていた物品群５は、第二搬送コンベア１３上に、駒立て状態で供給される。また、上述したように吸着部１６ｃを接近移動させたことで、二個の物品群５は、前後に近接した状態で第二搬送コンベア１３にセットされる。
【００４２】
第二パラレルロボット１６によるバケット２３から第二搬送コンベア１３への移し替えを複数回行うことで、所定数の物品群が駒立て状態で第二搬送コンベア１３の搬送方向に沿ってセットされる。
【００４３】
第二搬送コンベア１３は、例えばプレートコンベア装置から構成する。そして、第二搬送コンベア１３は。搬送方向に沿って近接した状態の複数個の物品群５を所定間隔ごとで搬送し、第二ピロー包装機２へ供給する。
【００４４】
本実施形態によれば、第一パラレルロボット１５を用いたバケット２３への供給作業や、第二パラレルロボット１６を用いたバケット２３からの取出作業等は、個別包装体４，物品群５の姿勢を平置きから駒立てのように変更するものではないため、高速処理に対応できる。そして、平置きから駒立てへの姿勢の変更は、サーボループ装置２０を用いたバケット２３の公転移動に伴い行われるため、係る公転移動の速度を増加することで高速化に対応できる。
【００４５】
なお、上述した実施形態では、バケット２３を公転移動する装置としてサーボループ装置２０を用いたが、本発明は係るサーボループ装置を用いなくても良い。例えば、アキュームレート機能を持たない連続バケット装置や、ダブルループ装置、フリーバケット装置などを用いることも可能である。これらの駆動には、チェーン駆動、ベルト駆動、リニアモータ駆動などが採用できる。
【００４６】
他の実施例として、第一、二ガイド部３０、３１は、外せるようにしておくと、メンテナンスが容易になる。また、処理能力が高くない場合は、第一パラレルロボットと第二パラレルロボットを一台のロボットで兼用させることもできる。
【符号の説明】
【００４７】
４  個別包装体
５  物品群
１０  物品移送装置
１１  第一搬送コンベア
１３  第二搬送コンベア
１５  第一パラレルロボット
１５ｃ  吸着手段
１６  第二パラレルロボット
１６ｃ  吸着部
１６ｄ  ハンド
２０  サーボループ装置
２１  スプロケット
２２  エンドレスチェーン
２３  バケット
２３ｅ  第一開口部
２３ｆ  第二開口部
３０  第一ガイド部
３１  第二ガイド部
３２  製品抑え部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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