(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
研究室システムにおいて医学標本を処理するための方法であって、前記方法は、
入力モジュールグリッパ（２２８）によって、複数の標本コンテナを入力モジュール（２０２）から分配領域モジュール（２０４）に輸送することと、
前記分配領域モジュール（２０４）への輸送中に、前記標本コンテナ内の液面レベルを測定することと、
前記分配領域モジュール（２０４）における分配領域グリッパ（２１８）によって、前記複数の標本コンテナをアダプタシャトル（２２４、２２５）に配置されている遠心分離機アダプタの中へ荷積みすることであって、前記アダプタシャトル（２２４、２２５）は、前記分配領域モジュール（２０４）と遠心分離機モジュール（２０６）との間で移動する、ことと、
前記アダプタシャトル（２２４、２２５）によって、前記遠心分離機アダプタを前記分配領域モジュール（２０４）から前記遠心分離機モジュール（２０６）に輸送することであって、前記遠心分離機モジュール（２０６）は、遠心分離機（２０６−１、２０６−２）を備える、ことと、
遠心分離機アダプタグリッパ（２２７）によって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離機（２０６−１、２０６−２）内に輸送することと、
前記遠心分離機（２０６−１、２０６−２）によって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離することと、
前記遠心分離機アダプタグリッパ（２２７）によって、前記遠心分離機アダプタを前記遠心分離機（２０６−１、２０６−２）から前記アダプタシャトル（２２４、２２５）に輸送することと、
前記遠心分離機モジュール（２０６）における遠心分離機管グリッパ（２２６）によって、前記複数の標本コンテナを前記遠心分離機アダプタから荷下ろしすることであって、前記遠心分離機管グリッパ（２２６）は、前記研究室システムの運搬システム（２２０）上のキャリアに前記標本コンテナを輸送するために使用される、ことと
を含む、方法。
【請求項２】
前記複数の標本コンテナのうちの１つ以上の標本コンテナの重量は、前記分配領域グリッパ（２１８）によって、前記複数の標本コンテナを前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みする前に決定される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記１つ以上の標本コンテナの前記重量は、前記入力モジュールグリッパ（２２８）によって決定され、前記入力モジュールグリッパ（２２８）は、標本コンテナを前記分配領域モジュール（２０４）に輸送するように構成され、前記分配領域グリッパ（２１８）は、前記分配領域モジュール（２０４）から前記複数の標本コンテナを握持し、
前記複数の標本コンテナは、前記複数の標本コンテナの重量に基づく連続順で前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記遠心分離機管グリッパ（２２６）は、前記標本コンテナの中の１つ以上の液体の量を決定するために使用される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記複数の標本コンテナの前記分配領域モジュール（２０４）への輸送中に、前記複数の標本コンテナに関連付けられた情報を検出することをさらに含み、
前記標本コンテナに関連付けられた前記情報は、スケジューラによって、前記標本コンテナのための分析プロセスを計画する標本コンテナスケジュールを作成するために、前記システムによってアクセスされ、
前記分配領域グリッパ（２１８）は、前記スケジュールにしたがって、前記分配領域モジュール（２０４）から次のモジュールに次に移送される標本コンテナを選択する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記遠心分離機アダプタグリッパ（２２７）は、遠心分離機アダプタを前記遠心分離機（２０６−１、２０６−２）の中および外へ交換するために使用され、前記アダプタシャトル（２２４、２２５）を介して前記分配領域モジュール（２０４）から前記遠心分離機モジュール（２０６）に到着した、前記標本コンテナを荷積みされた前記遠心分離機アダプタは、利用可能な遠心分離機バケット（５０２）の中へ荷積みされる、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記標本コンテナが前記遠心分離機アダプタから前記キャリアに移動されると、前記標本コンテナ内に含まれる前記標本に必要とされる試験が完了されることができることを確実にするように、液面レベル検出が前記遠心分離機管グリッパ（２２６）を用いて行われ、
不十分なサンプル材料が前記標本コンテナ内に存在することが検出された場合、前記標本コンテナは、不十分なサンプル材料条件について確立される手順に従って処理される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
医学サンプルを処理するための研究室システムであって、前記システムは、
標本コンテナを前記研究室システム内に導入するための入力モジュール（２０２）であって、入力モジュールグリッパ（２２８）を備える入力モジュール（２０２）と、
遠心分離機（２０６−１、２０６−２）のバスケット（５０２）内に荷積みされるように構成されている少なくとも１つの遠心分離機アダプタと、
分配領域グリッパ（２１８）を備える分配領域モジュール（２０４）であって、前記入力モジュールグリッパ（２２８）は、前記標本コンテナを前記入力モジュール（２０２）から前記分配領域モジュール（２０４）に輸送するように構成され、輸送中に前記標本コンテナ内の液面レベルを測定するように構成され、前記分配領域グリッパ（２１８）は、前記標本コンテナを前記遠心分離機アダプタの中に荷積みするように構成されている、分配領域モジュール（２０４）と、
遠心分離機モジュール（２０６）であって、前記遠心分離機モジュール（２０６）は、第１の遠心分離機（２０６−１）を備え、
前記遠心分離機モジュール（２０６）は、前記遠心分離機アダプタを前記第１の遠心分離機（２０６−１）の中に荷積みするように構成されている遠心分離機アダプタグリッパ（２２７）をさらに備え、
前記遠心分離機モジュール（２０６）は、前記標本コンテナを前記遠心分離機アダプタから荷下ろしするように構成されている遠心分離機管グリッパ（２２６）をさらに備え、
前記研究室システムは、運搬システム（２２０）をさらに備え、
前記遠心分離機管グリッパ（２２６）は、前記標本コンテナを前記遠心分離機アダプタから取り外すことが可能であり、かつ、前記標本コンテナを前記運搬システム（２２０）上のキャリアに配置することが可能である、遠心分離機モジュール（２０６）と、
前記分配領域モジュール（２０４）と前記遠心分離機モジュール（２０６）との間で移動する第１のアダプタシャトル（２２４）であって、前記第１のアダプタシャトル（２２４）は、前記遠心分離機アダプタを前記分配領域モジュール（２０４）から前記遠心分離機モジュール（２０６）に輸送するように構成されている、第１のアダプタシャトル（２２４）と
を備える、システム。
【請求項９】
前記入力モジュールグリッパ（２２８）は、前記標本コンテナに関連付けられた情報を検出することと、前記標本コンテナの前記分配領域モジュール（２０４）への輸送中に前記標本コンテナ内の液面レベルを測定することとが可能であり、
前記研究室システムは、前記標本コンテナに関連付けられた前記情報にアクセスするように構成され、前記情報に基づいて前記標本コンテナのための処理スケジュールを作成するように構成されている、請求項８に記載の研究室システム。
【請求項１０】
前記分配領域グリッパ（２１８）は、前記処理スケジュールに基づいて、前記標本コンテナを前記運搬システム（２２０）に送達するようにさらに適合されている、請求項９に記載の研究室システム。
【請求項１１】
第２の遠心分離機（２０６−２）および第２のアダプタシャトル（２２５）をさらに備える、請求項９に記載の研究室システム。
【請求項１２】
前記遠心分離機アダプタは、機械的係止特徴（７９０２、７９０６）を有し、前記機械的係止特徴（７９０２、７９０６）は、標本コンテナが前記遠心分離機アダプタの中に荷積みされているとき、および前記遠心分離機アダプタから荷下ろしされているときに、前記アダプタを前記アダプタシャトル（２２４）に係止するように作動可能である、請求項９に記載の研究室システム。
【請求項１３】
前記遠心分離機アダプタは、管状ホルダ（７６０４）を備え、前記管状ホルダ（７６０４）の第１の端部は、前記遠心分離機アダプタに結合され、前記管状ホルダ（７６０４）の第２の端部は、開口部（７７１２）を有し、
前記遠心分離機アダプタグリッパ（２２７）は、ボルト（７７００）を備え、前記ボルト（７７００）は、前記ボルト（７７００）の両側に結合されている側方ピン（７７０６）を備え、
前記開口部（７７１２）は、ボルト（７７００）を受け取るように構成され、前記ボルト（７７００）は、前記開口部（７７１２）に挿入されるように構成され、前記管状ホルダ（７６０４）内で係止位置まで回転可能である、請求項９に記載の研究室システム。
【請求項１４】
前記遠心分離機管グリッパ（２２６）は、前記標本コンテナが前記遠心分離機アダプタから前記運搬システム（２２０）上のキャリアに移動されるときに、液面レベル検出を行うための液面レベル検出機能性を有する、請求項１０に記載の研究室システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の引用）
本願は、米国仮特許出願第６１／５５６，６６７号（２０１１年１１月７日出願、名称「Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｓａｍｐｌｅｓ」）を基礎とする優先権を主張する。本願はまた、米国仮特許出願第６１／６１６，９９４号（２０１２年３月２８日出願、名称「Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｓａｍｐｌｅｓ」）を基礎とする優先権も主張する。本願は、米国仮特許出願第６１／６８０，０６６号（２０１２年８月６日出願、名称「Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｓａｍｐｌｅｓ」）を基礎とする優先権をさらに主張する。これらの出願の全ては、あらゆる目的のためにそれらの全体が参照により本明細書に引用される。
【背景技術】
【０００２】
従来の医学研究室システムは、医学標本を分析するための種々のプロセスを実装する。これらのシステムは、研究室分析プロセスが自動化される程度の増加により、より効率的になっている。しかしながら、自動化することができる医学研究室システムのいくつかの構成要素が残っている。自動化は、有益に、サンプルを分析するために必要とされる時間を短縮し、システムの手動操作の必要性を低減させ、機械によって必要とされる空間を縮小することができる。
【０００３】
医学標本は、分析を行うことができる前に遠心分離を必要とし得る。遠心分離機は、遠心分離機アダプタを受け取ることが可能な１つ以上のバケットを有し得る。遠心分離機アダプタは、複数の標本コンテナを受け取ることができるトレイである。遠心分離機の不均衡は、遠心分離機アダプタが不均等に荷積みされたときに起こり得る。遠心分離機アダプタに挿入される標本コンテナの重量は、どのようにして遠心分離機アダプタの平衡を保つかを決定する際に使用され得る。
【０００４】
遠心分離機は、遠心分離機への向上したアクセスを可能にするように引き出しの上に据え付けられ得る。しかしながら、遠心分離機の動作が妨げられ得、または引き出しが部分的または完全に拡張されたときに遠心分離機が操作される場合、遠心分離機が損傷され得る。加えて、遠心分離機の動作に必要とされるケーブルが、引き出しの構成要素に絡まった場合、引き出しの動作によって損傷され得る。
【０００５】
本発明の実施形態は、個々に、および集合的に、これらおよび他の問題に対処する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の実施形態は、患者サンプルを効率的に処理するためのシステムおよび方法に関する。
【０００７】
第１の実施形態は、標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みする方法を対象とする。第１の標本コンテナグリッパは、複数の標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みする。第１の標本コンテナグリッパは、複数の標本コンテナが荷積みされるまで、複数の標本コンテナのうちの単一標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ連続的に荷積みする。遠心分離機アダプタは、アダプタシャトルによって、遠心分離機領域へ輸送される。遠心分離機アダプタグリッパは、遠心分離機アダプタを遠心分離機の中へ輸送する。遠心分離機は、遠心分離機アダプタを遠心分離する。遠心分離機アダプタグリッパは、遠心分離機からアダプタシャトルへ遠心分離機アダプタを輸送する。第２の標本コンテナグリッパは、遠心分離機アダプタから複数の標本コンテナを荷下ろしする。第２の標本コンテナグリッパは、複数の標本コンテナが荷下ろしされるまで、複数の標本コンテナのうちの単一標本コンテナを連続的に荷下ろしする。
【０００８】
別の実施形態では、一組の遠心分離されたアダプタを一組の遠心分離されていないアダプタと交換する方法が説明される。遠心分離機アダプタグリッパは、全ての標本コンテナが除去されている第１の遠心分離機アダプタを一時的保留領域へ輸送する。遠心分離機アダプタグリッパは、遠心分離機から第１のシャトル位置へ、以前に遠心分離されたサンプルコンテナを含む第２の遠心分離機アダプタを輸送する。遠心分離機アダプタグリッパは、第２のシャトル位置から遠心分離機へ、遠心分離されていないサンプルコンテナを含む第３の遠心分離機アダプタを輸送する。遠心分離機アダプタグリッパは、一時的保留領域から第２のシャトル位置へ第４の遠心分離機アダプタを輸送し、この遠心分離機アダプタは、遠心分離されていないサンプルコンテナを含む。
【０００９】
さらなる実施形態では、標本コンテナを一組の遠心分離機アダプタの中へ荷積みする方法が説明される。標本コンテナグリッパは、連続順の中で１番目である第１の標本コンテナを第１の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みする。第１の遠心分離機アダプタの第１の位置は、第１の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置のうちの１つである。標本コンテナグリッパは、連続順の中で２番目である第２の標本コンテナを第２の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みする。第２の遠心分離機アダプタの第１の位置は、第２の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の中にある。標本コンテナグリッパは、連続順の中で３番目である第３の標本コンテナを第３の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みする。第３の遠心分離機アダプタの第１の位置は、第３の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の中にある。標本コンテナグリッパは、連続順の中で４番目である第４の標本コンテナを第４の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みする。第４の遠心分離機アダプタの第１の位置は、第４の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の中にある。第１の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の全てが充填され、第２の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の全てが充填され、第３の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の全てが充填され、および第４の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の全てが充填されたとき、標本コンテナグリッパは、第５の標本コンテナを第１の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みする。第１の遠心分離機アダプタの第２の位置は、第１の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つである。第５の標本コンテナは、連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く。標本コンテナグリッパは、第６の標本コンテナを第２の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みする。第２の遠心分離機アダプタの第２の位置は、第２の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つである。第６の標本コンテナは、連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く。標本コンテナグリッパは、第７の標本コンテナを第３の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みする。第３の遠心分離機アダプタの第２の位置は、前記第３の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つであり、第７の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く。標本コンテナグリッパは、第８の標本コンテナを第４の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みする。第４の遠心分離機アダプタの第２の位置は、第４の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つである。第８の標本コンテナは、連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く。
【００１０】
別の実施形態は、遠心分離機引き出しを対象とする。遠心分離機引き出しは、伸縮式レールを介してフレームに連結されているプラットフォームを含む。プラットフォームは、遠心分離機を支持するように構成される。遠心分離機引き出しはまた、プラットフォームに連結されているラッチも含む。
【００１１】
追加の実施形態は、遠心分離機引き出しの中に遠心分離機を設置する方法を対象とする。本方法は、荷積みツールを遠心分離機に適用することを含む。荷積みツールは、複数のジャッキと、複数の車輪とを含む。遠心分離機は、複数のジャッキを拡張することによって持ち上げられる。遠心分離機は、複数の車輪を使用して、遠心分離機引き出しの上の位置まで転がされる。複数のジャッキは、遠心分離機が遠心分離機引き出しによって支持されるまで後退させられる。次いで、荷積みツールは、遠心分離機から除去される。
【００１２】
第１の実施形態では、遠心分離機アダプタの管状ホルダを対象とし、管状ホルダの第１の端部は、遠心分離機アダプタに連結され、管状ホルダの第２の端部は、ボルトを受け取るように構成されている開口部を有する。管状ホルダは、管状ホルダの内部上に第１の垂直溝を含む。第１の垂直溝は、管状ホルダの開口部で終端する。管状ホルダはまた、管状ホルダの内部上に第２の垂直溝も含む。第２の垂直溝は、管状ホルダの開口部で終端する。管状ホルダはまた、管状ホルダの第１の水平溝も含む。第１の水平溝は、第１のピンが第１の垂直溝を介して管状ホルダに進入することができ、第１のピンが第１の垂直溝から第１の水平溝の中へ進むことができるように、第１の垂直溝と接続している。管状ホルダはまた、管状ホルダの第２の水平溝も含む。第２の水平溝は、第２のピンが第２の垂直溝を介して管状ホルダに進入することができ、第２のピンが第２の垂直溝から第２の水平溝の中へ進むことができるように、第１の垂直溝と接続している。第１のピンおよび第２のピンは、ボルトに連結され、ボルトは、ロボットアームに連結される。
【００１３】
第２の実施形態は、遠心分離機アダプタの管状ホルダを対象とし、管状ホルダの第１の端部は、遠心分離機アダプタに連結され、管状ホルダの第２の端部は、ボルトを受け取るように構成されている開口部を有する。第１のピンおよび第２のピンは、ボルトに連結される。開口部は、第１のピンおよび第２のピンを有するボルトの断面外形に合致するように構成されている鍵穴形状を有する。管状ホルダは、管状ホルダの内部上に第１の垂直溝を含む。第１の垂直溝の第１の端部は、管状ホルダの開口部で終端し、第１の垂直溝の第２の端部は、棚で終端する。第２の垂直溝の第１の端部は、管状ホルダの開口部で終端し、第２の垂直溝の第２の端部は、棚で終端する。棚は、第１の切り込みおよび第２の切り込みを有する。ボルトが管状ホルダの開口部を通って下降するときに、第１の垂直溝は、第１のピンを受け取るように構成され、第２の垂直溝は、第２のピンを受け取るように構成される。第１のピンおよび第２のピンが前記棚より下側にあるように、ボルトが下降して、第１のピンが第１の切り込みと整列し、第２のピンが第２の切り込みと整列するように、ボルトが回転した後に、第１の切り込みは、第１のピンを受け取るように構成され、第２の切り込みは、第２のピンを受け取るように構成される。
【００１４】
別の実施形態では、遠心分離機アダプタを握持する方法が説明される。ロボットアームに連結されたボルトは、ロボットアームの下向き移動によって、遠心分離機アダプタに連結された管状ホルダに挿入される。ロボットアームは、管状ホルダに対してボルトを回転させる。次いで、ボルトは、管状ホルダ内の係止位置に進入する。ロボットアームは、管状ホルダの上面がロボットアームの筐体の下面に接触するまで遠心分離機アダプタを持ち上げる。管状ホルダとロボットアームとの間の接触は、ロボットアームに対する遠心分離機アダプタの移動を抑える。
【００１５】
追加の実施形態では、遠心分離機アダプタシャトルの第１の実施形態が説明される。１つ以上のフックは、遠心分離機アダプタシャトルに移動可能に連結される。フックは、遠心分離機アダプタ内の１つ以上の開口部と嵌合するように構成される。遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタシャトルの上に荷積みされた後、フックが開口部のレッジに覆い被さるように、フックは、横方向に移動させられる。このようにして、遠心分離機アダプタは、遠心分離機アダプタシャトルから離れて持ち上げられることを抑えられる。
【００１６】
さらなる実施形態では、遠心分離機アダプタシャトルの第２の実施形態が説明される。遠心分離機アダプタシャトルは、コントローラと、コントローラに通信的に連結されている電力供給部と、遠心分離機アダプタシャトルに機械的に連結されている電磁石とを含む。電磁石は、電力供給部から受電する。遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタシャトルの上に荷積みされた後、電磁石が、遠心分離機アダプタに連結されている金属棒に電磁的に連結するように、電力が電磁石に供給される。
【００１７】
本技術のこれらおよび他の実施形態は、以下でさらに詳細に説明される。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
（項目１）
第１の標本コンテナグリッパによって、複数の標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みすることであって、前記第１の標本コンテナグリッパは、前記複数の標本コンテナが荷積みされるまで、前記複数の標本コンテナのうちの単一標本コンテナを前記遠心分離機アダプタの中へ連続的に荷積みする、ことと、
アダプタシャトルによって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離機領域へ輸送することと、
遠心分離機アダプタグリッパによって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離機の中へ輸送することと、
遠心分離機によって、前記遠心分離機アダプタを遠心分離することと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、前記遠心分離機からアダプタシャトルへ前記遠心分離機アダプタを輸送することと、
第２の標本コンテナグリッパによって、前記遠心分離機アダプタから前記複数の標本コンテナを荷下ろしすることであって、前記第２の標本コンテナグリッパは、前記複数の標本コンテナが荷下ろしされるまで、前記複数の標本コンテナのうちの単一標本コンテナを連続的に荷下ろしする、ことと
を含む、方法。
（項目２）
前記複数の標本コンテナのうちの１つ以上の標本コンテナの重量は、第１の標本コンテナグリッパによって、前記複数の標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みする前に決定される、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記１つ以上の標本コンテナの前記重量は、そこから前記第１の標本コンテナグリッパが前記複数の標本コンテナを握持する領域へ標本コンテナを輸送するように構成されているグリッパによって決定される、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記１つ以上の標本コンテナの前記重量は、コンベヤ進路の天秤によって決定される、項目２に記載の方法。
（項目５）
前記複数の標本コンテナは、前記複数の標本コンテナの優先レベルに基づく連続順で、前記第１の標本コンテナグリッパによって前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記複数の標本コンテナは、前記複数の標本コンテナの重量に基づく連続順で、前記第１の標本コンテナグリッパによって前記遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記第２の標本コンテナグリッパは、前記標本コンテナの中の１つ以上の液体の量を決定するために使用される、項目１に記載の方法。
（項目８）
第２の遠心分離機をさらに備え、前記２つの遠心分離機は、互いに位相をずらして作動させられる、項目１に記載の方法。
（項目９）
標本コンテナを遠心分離機アダプタの中へ荷積みするように構成されている第１の標本コンテナグリッパと、
前記遠心分離機アダプタを遠心分離機領域へ輸送するように構成されているアダプタシャトルと、
前記遠心分離機アダプタを遠心分離機の中へ荷積みするように構成されている遠心分離機アダプタグリッパと、
前記遠心分離機アダプタから標本コンテナを荷下ろしするように構成されている第２の標本コンテナグリッパと
を備えている、システム。
（項目１０）
一組の遠心分離されたアダプタを一組の遠心分離されていないアダプタと交換する方法であって、前記方法は、
遠心分離機アダプタグリッパによって、全ての標本コンテナが除去されている遠心分離機アダプタを一時的保留領域へ輸送することと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、遠心分離機から第１のシャトル位置へ第２の遠心分離機アダプタを輸送することであって、前記第２の遠心分離機アダプタは、以前に遠心分離されたサンプルコンテナを含む、ことと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、第２のシャトル位置から遠心分離機へ第３の遠心分離機アダプタを輸送することであって、前記第３の遠心分離機アダプタは、遠心分離されていないサンプルコンテナを含む、ことと、
前記遠心分離機アダプタグリッパによって、一時的保留領域から第２のシャトル位置へ第４の遠心分離機アダプタを輸送することであって、前記第４の遠心分離機アダプタは、遠心分離されていないサンプルコンテナを含む、ことと
を含む、方法。
（項目１１）
標本コンテナを一組の遠心分離機アダプタの中へ荷積みする方法であって、前記方法は、
標本コンテナグリッパによって、連続順の中で１番目である第１の標本コンテナを第１の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みすることであって、前記第１の遠心分離機アダプタの前記第１の位置は、前記第１の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置のうちの１つである、ことと、
前記標本コンテナグリッパによって、前記連続順の中で２番目である第２の標本コンテナを第２の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みすることであって、前記第２の遠心分離機アダプタの前記第１の位置は、前記第２の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の中にある、ことと、
前記標本コンテナグリッパによって、前記連続順の中で３番目である第３の標本コンテナを第３の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みすることであって、前記第３の遠心分離機アダプタの前記第１の位置は、前記第３の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の中にある、ことと、
前記標本コンテナグリッパによって、前記連続順の中で４番目である第４の標本コンテナを第４の遠心分離機アダプタの第１の位置の中へ荷積みすることであって、前記第４の遠心分離機アダプタの前記第１の位置は、前記第４の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある第１組の位置の中にある、ことと、
前記第１の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある前記第１組の位置の全てが充填され、前記第２の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある前記第１組の位置の全てが充填され、前記第３の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある前記第１組の位置の全てが充填され、および前記第４の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にある前記第１組の位置の全てが充填されたとき、
標本コンテナグリッパによって、第５の標本コンテナを第１の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みすることであって、前記第１の遠心分離機アダプタの前記第２の位置は、前記第１の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つであり、前記第５の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと、
標本コンテナグリッパによって、第６の標本コンテナを第２の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みすることであって、前記第２の遠心分離機アダプタの前記第２の位置は、前記第２の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つであり、前記第６の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと、
標本コンテナグリッパによって、第７の標本コンテナを第３の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みすることであって、前記第３の遠心分離機アダプタの前記第２の位置は、前記第３の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つであり、前記第７の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと、
標本コンテナグリッパによって、第８の標本コンテナを第４の遠心分離機アダプタの第２の位置の中へ荷積みすることであって、前記第４の遠心分離機アダプタの前記第２の位置は、前記第４の遠心分離機アダプタの中心から第１の距離内にない第２組の位置のうちの１つであり、前記第８の標本コンテナは、前記連続順で以前に荷積みされた標本コンテナに続く、ことと
を含む、方法。
（項目１２）
前記連続順は、前記複数の標本コンテナの優先レベルに基づく、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
より低優先順位のサンプル管は、より高優先順位の管が所定量だけ前記より低優先順位の管の重量を超える重量を有する場合に、前記より高優先順位のサンプル管の代わりに荷積みされ得る、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記連続順は、前記複数の標本コンテナの重量に基づく、項目１１に記載の方法。
（項目１５）
重量は、標本コンテナグリッパによって決定される、項目１４に記載の方法。
（項目１６）
遠心分離機のサイクルが完了から所定の期間内にあるとき、荷積みは停止させられる、項目１１に記載の方法。
（項目１７）
伸縮式レールを介してフレームに連結されているプラットフォームであって、前記プラットフォームは、遠心分離機を支持するように構成されている、プラットフォームと、
前記プラットフォームに連結されているラッチと
を備えている、遠心分離機引き出し。
（項目１８）
前記ラッチは、
永久磁石と、
電磁石と
を含み、
前記永久磁石は、前記遠心分離機が回転していないときに、前記引き出しを拡張位置または後退位置で固定するように構成され、
前記遠心分離機が回転しているときに、前記永久磁石の磁場を補強するように電流が第１の方向で前記電磁石に印加され、
前記引き出しが操作されるときに、前記永久磁石の磁場に対抗するように前記電流が第２の方向で前記電磁石に印加される、
項目１７に記載の遠心分離機引き出し。
（項目１９）
前記ラッチは、
コントローラに通信的に連結されている電気モータと、
前記電気モータに機械的に連結されているカムであって、前記電気モータは、コントローラから信号を受信することに応答して、前記カムを回転させるように構成されている、カムと、
前記カムと接触しているレバーであって、前記カムの回転は、前記レバーを枢動させる、レバーと、
ラッチ要素であって、前記ラッチ要素は、前記ラッチ要素のタインが解放位置まで回転させられるように、前記レバーの回転によって枢動させられ、前記遠心分離機引き出しのストライカボルトは、前記ラッチ要素が前記解放位置にあるときに前記ラッチから除去されることができる、ラッチ要素と
を含む、項目１７に記載の遠心分離機引き出し。
（項目２０）
前記フレームに連結されているケーブルコンテナをさらに備え、前記ケーブルコンテナは、前記遠心分離機の１本以上のケーブルを含むように構成され、前記ケーブルコンテナは、前記引き出しが拡張されたときに拡張し、前記引き出しが後退させられたときに収縮するように構成されている可撓性材料を含む、項目１７に記載の遠心分離機引き出し。
（項目２１）
前記フレームに連結されているばね負荷ケーブルトラクタをさらに備え、前記ばね負荷ケーブルトラクタは、前記遠心分離機の１本以上のケーブルに連結されているばねを含み、前記ばねは、前記引き出しが拡張されたときに拡張し、前記引き出しが後退させられたときに収縮するように構成されている、項目１７に記載の遠心分離機引き出し。
（項目２２）
遠心分離機引き出しの中に遠心分離機を設置する方法であって、前記方法は、
荷積みツールを遠心分離機に適用することであって、前記荷積みツールは、複数のジャッキと、複数の車輪とを含む、ことと、
前記複数のジャッキを拡張することによって前記遠心分離機を持ち上げることと、
前記複数の車輪を使用して、遠心分離機引き出しの上の位置まで前記遠心分離機を転がすことと、
前記遠心分離機が前記遠心分離機引き出しによって支持されるまで、前記複数のジャッキを後退させることと、
前記遠心分離機から前記荷積みツールを除去することと
を含む、方法。
（項目２３）
遠心分離機アダプタであって、
管状ホルダを備え、前記管状ホルダの第１の端部は、前記遠心分離機アダプタに連結され、前記管状ホルダの第２の端部は、ボルトを受け取るように構成されている開口部を有し、前記管状ホルダは、
前記管状ホルダの内部上の第１の垂直溝であって、前記第１の垂直溝は、前記管状ホルダの前記開口部で終端する、第１の垂直溝と、
前記管状ホルダの内部上の第２の垂直溝であって、前記第２の垂直溝は、前記管状ホルダの前記開口部で終端する、第２の垂直溝と、
前記管状ホルダの第１の水平溝であって、前記第１の水平溝は、第１のピンが前記第１の垂直溝を介して前記管状ホルダに進入することができ、前記第１のピンが前記第１の垂直溝から前記第１の水平溝の中へ進むことができるように、前記第１の垂直溝と接続している、第１の水平溝と、
前記管状ホルダの第２の水平溝であって、前記第２の水平溝は、第２のピンが前記第２の垂直溝を介して前記管状ホルダに進入することができ、前記第２のピンが前記第２の垂直溝から前記第２の水平溝の中へ進むことができるように、前記第１の垂直溝と接続している、第２の水平溝と
を含み、
前記第１のピンおよび第２のピンは、前記ボルトに連結され、
前記ボルトは、ロボットアームに連結される、
遠心分離機アダプタ。
（項目２４）
遠心分離機アダプタであって、
管状ホルダを備え、前記管状ホルダの第１の端部は、前記遠心分離機アダプタに連結され、前記管状ホルダの第２の端部は、ボルトを受け取るように構成されている開口部を有し、
第１のピンおよび第２のピンが、前記ボルトに連結され、
前記開口部は、前記第１のピンおよび前記第２のピンを有する前記ボルトの断面外形に合致するように構成されている鍵穴形状を有し、
前記管状ホルダは、
前記管状ホルダの内部上の第１の垂直溝であって、前記第１の垂直溝の第１の端部は、前記管状ホルダの前記開口部で終端し、前記第１の垂直溝の第２の端部は、棚で終端する、第１の垂直溝と、
前記管状ホルダの内部上の第２の垂直溝であって、前記第２の垂直溝の第１の端部は、前記管状ホルダの前記開口部で終端し、前記第２の垂直溝の第２の端部は、前記棚で終端する、第２の垂直溝と
を含み、
前記棚は、第１の切り込みおよび第２の切り込みを有し、
前記ボルトが前記管状ホルダの前記開口部を通って下降するときに、前記第１の垂直溝は、前記第１のピンを受け取るように構成され、前記第２の垂直溝は、前記第２のピンを受け取るように構成され、
前記第１のピンおよび前記第２のピンが前記棚より下側にあるように、前記ボルトが下降して、第１のピンが前記第１の切り込みと整列し、前記第２のピンが前記第２の切り込みと整列するように、前記ボルトが回転した後に、前記第１の切り込みは、前記第１のピンを受け取るように構成され、前記第２の切り込みは、前記第２のピンを受け取るように構成されている、
遠心分離機アダプタ。
（項目２５）
遠心分離機アダプタを握持する方法であって、前記方法は、
ロボットアームの下向き移動によって、前記ロボットアームに連結されたボルトを、遠心分離機アダプタに連結された管状ホルダに挿入することと、
前記ロボットアームによって、前記管状ホルダに対して前記ボルトを回転させることであって、前記ボルトは、前記管状ホルダ内の係止位置に進入する、ことと、
前記ロボットアームの上向き移動によって、前記遠心分離機アダプタを持ち上げることであって、前記持ち上げることは、前記管状ホルダの上面が前記ロボットアームの筐体の下面に接触するまで継続し、前記管状ホルダと前記ロボットアームとの間の接触は、前記ロボットアームに対する前記遠心分離機アダプタの移動を抑える、ことと
を含む、方法。
（項目２６）
遠心分離機アダプタシャトルであって、
前記遠心分離機アダプタシャトルに移動可能に連結される１つ以上のフックを備え、前記フックは、遠心分離機アダプタ内の１つ以上の開口部と嵌合するように構成され、
遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタシャトルの上に荷積みされた後、前記遠心分離機アダプタが前記遠心分離機アダプタシャトルから離れて持ち上げられることを抑えられるように、前記フックが前記開口部のレッジに覆い被さるように、前記フックは、横方向に移動させられる、
遠心分離機アダプタシャトル。
（項目２７）
遠心分離機アダプタシャトルであって、
コントローラと、
前記コントローラに通信的に連結されている電力供給部と、
遠心分離機アダプタシャトルに機械的に連結されている電磁石であって、前記電磁石は、前記電力供給部から電力を受け取る、電磁石と
を備え、
遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタシャトルの上に荷積みされた後、前記電磁石が、前記遠心分離機アダプタに連結されている金属棒に電磁的に連結するように、電力が前記電磁石に供給される、遠心分離機アダプタシャトル。
【００１８】
異なる実施形態の性質および利点のさらなる理解が、以下の図面を参照することによって実現され得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、研究室自動化システムの段階に関連付けられる構成要素のブロック図を描写する。
【図２】図２は、研究室自動化システムの分析前段階に関連付けられる構成要素のブロック図を描写する。
【図３】図３は、二重遠心分離ユニットに関連付けられる構成要素のブロック図を描写する。
【図４】図４は、遠心分離機アダプタを輸送するために使用される例証的なシャトルを示す。
【図５】図５は、遠心分離機ロータを描写する。
【図６】図６は、遠心分離機システムワークフローの例証的実施例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、遠心分離機の例証的なアダプタ交換順序を描写する。
【図８】図８は、遠心分離機の例証的なアダプタ荷積み順序を描写する。
【図９】図９は、３つの独立して移動可能な方向ｘ、ｙ、およびｚとともにデカルトまたはガントリロボットの実施例を描写する。
【図１０】図１０は、サンプル管検出および分析のためのカメラユニットの例示的な略図を描写する。
【図１１】図１１は、異なる波長における吸収および透過曲線の分析を利用したサンプルレベル検出の実施例を描写する。
【図１２】図１２は、遠心分離機引き出しの略図を描写する。
【図１３】図１３は、第１の実施形態による、遠心分離機引き出し用の例証的なケーブル管理デバイスを示す。
【図１４】図１４（ａ）−（ｂ）は、第２の実施形態による、遠心分離機引き出し用の例証的なケーブル管理デバイスを示す。
【図１５】図１５は、遠心分離機引き出し用の例証的な磁気ラッチを示す。
【図１６ａ】図１６（ａ）は、遠心分離機引き出し用の例証的な機械ラッチを示す。
【図１６ｂ】図１６（ｂ）は、遠心分離機引き出し用の例証的な機械ラッチを示す。
【図１６ｃ】図１６（ｃ）は、遠心分離機引き出し用の例証的な機械ラッチを示す。
【図１７】図１７は、遠心分離機引き出し用の例証的な圧縮ダンパを示す。
【図１８】図１８は、遠心分離機引き出し用の例証的なカバーを示す。
【図１９】図１９は、遠心分離機引き出しの上に遠心分離機を荷積みするための例証的なワークフローを示す。
【図２０】図２０（ａ）−（ｂ）は、第１の実施形態による、例証的な遠心分離機アダプタグリッパを示す。
【図２１】図２１（ａ）−（ｂ）は、第１の実施形態による、例証的な遠心分離機アダプタグリッパを示す。
【図２２】図２２（ａ）−（ｃ）は、第１の実施形態による、例証的な遠心分離機アダプタ持ち上げ防止デバイスを示す。
【図２３】図２３は、第２の実施形態による、例証的な遠心分離機アダプタ持ち上げ防止デバイスを示す。
【図２４】図２４は、例示的なコンピュータ装置のブロック図を描写する。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本技術の実施形態は、医学標本を処理するための分析医学研究室システムおよび方法に関する。これらの実施形態は、以下でさらに詳細に説明されるように、いくつかある利点の中でも、特に、より速い速度、精度、効率、および汚染の防止を提供するので、有利である。上記で論議されるように、多くの従来の研究室システムが、研究室の全体を通して独立型ユニットを使用し、標本が各独立型ユニット間において手動で輸送されることを要求する、プロセスを有し得る一方で、他のシステムは、標本をユニットからユニットへ移動させるように、ユニットのうちのいくつかを運搬システムと接続し得る。加えて、上記で論議されるように、サンプル管サイズおよび異なる製造業者からの機器が、従来の研究室システムでは制約となり得る。
【００２１】
研究室システムは、中央コントローラまたはスケジューラを使用して、制御されたプロセスを動作せせることができる。知的スケジュールの制御下にサンプルを置くことによって、本システムは、全ての器具の効率的な使用法を提供し得る。本システムは、プロセスの制御を維持し、器具の準備ができており、利用可能であるときのみ、サンプルをそれらの器具に送達することによって、一貫した最小応答時間を維持し、システム全体のスループットを最大限化することができる。
【００２２】
本発明の実施形態では、サンプルは、標本コンテナの中に含まれ、研究室自動化システムによって処理されることができる。「サンプルコンテナ」、「サンプル管」、および「管」とも呼ばれる「標本コンテナ」は、任意の好適な形状または形態を有し得る。いくつかの実施形態では、標本コンテナは、サンプル管の形態であり得る。例示的な標本コンテナは、閉鎖底端および開放最上端を伴うサンプル管であり得る。いくつかのサンプル管は、３：１以上のアスペクト比を有する。標本コンテナは、プラスチック、ガラス等を含む、任意の好適な材料で作製され得る。サンプル管本体の開放端を覆い、それに取り付くように構造化されるキャップが、サンプル管とともに使用され得る。
【００２３】
発明の実施形態では、１つ以上の標本コンテナが、輸送のために「サンプルキャリア」（「キャリア」または「サンプルコンテナホルダ」）に挿入され得る。サンプルキャリアは、直立位置で１つ以上の標本コンテナを保持し、キャリアが運搬システムに沿って輸送される際に安定性を提供し得る。いくつかの実施形態では、サンプルキャリアは、単一の標本コンテナを受け取るように構成される、パックまたは円筒形のレセプタクルであり得る。サンプルキャリアは、標本コンテナの内容物が視認および分析されることを可能にするように、垂直スリットを有し得る。場合によっては、サンプルキャリアは、標本コンテナを受け取るための陥凹のアレイを伴うサンプル管ラックの形態であり得る。
【００２４】
研究室システムはさらに、ロボットアーム上に載置された１つ以上のロボットグリッパユニットを利用し得る。各ロボットアームユニットは、サンプル管を握持するためのロボットグリッパを有することができ、サンプル管についての情報を検出するための１つ以上の手段を装備し得る。「グリッパ」および「ロボットグリッパ」という用語は、本明細書で同義的に使用される。サンプル管についての情報を検出する手段は、ラックの中の複数のサンプル管の間で１つのサンプル管を検出するために、カメラ等の第１の撮像デバイスを含み得る。識別されたサンプル管は、グリッパによって握持される。サンプル管についての情報を検出する手段はさらに、握持されたサンプル管の画像を得る第２の撮像デバイスを含み得る。サンプル管の中の液面レベルは、第２の撮像デバイスによって得られる画像から、またはロボットアームユニットに連結された放出および受信ユニットを使用する透過測定から決定され得る。進路上に載置されたカメラを有し、したがって、管を識別することができる前に全てのサンプル管が進路上にあることを要求する、従来技術のシステムと比較して、本明細書で説明される研究室システムは、コンベヤ進路上に配置される前にサンプル管を識別することができる。結果として、コンベヤ上で輸送される必要がないサンプルは、単にサンプル管識別の目的ではコンベヤ上に配置されない。さらに、緊急サンプルは、コンベヤ進路上で優先配置を有することができる。
【００２５】
研究室システムにおける複数のロボットグリッパユニットの使用はまた、サンプル処理効率を増加させることもできる。入力モジュールグリッパは、サンプル管を識別し、上記で説明されるようにデータ測定を行うことができる。入力モジュールグリッパがサンプル管を分配領域に送達した後、分配領域グリッパ（例えば、第１の標本コンテナグリッパ）は、サンプル管を遠心分離機モジュールまたはコンベヤ等の後続のモジュールに送達することができる。例えば、分配領域グリッパは、サンプル管を遠心分離機アダプタの中へ荷積みし得る。遠心分離機モジュールでは、例えば、サンプル管を輸送し、サンプル管を遠心分離機アダプタの中に配置し、および／または遠心分離機アダプタからサンプル管を荷下ろしするために、遠心分離機管グリッパ（例えば、第２の標本コンテナグリッパ）を使用することができる。遠心分離機アダプタを輸送するために、遠心分離機アダプタグリッパを使用することができる。複数のグリッパの使用は、サンプル管および遠心分離機アダプタを輸送するために単一のグリッパを使用する従来技術のシステムと比べて、処理効率を増加させ得る。
【００２６】
図１は、患者サンプルを処理するための医学研究室システムの一実施形態を描写する。研究室システムは、関連付け段階１０２、分析前段階１０４、分析段階１０６、および分析後段階１０８に関連付けられる構成要素を含む。
【００２７】
分析前段階１０４は、分析のために患者サンプルを準備することを含むことができる。分析前段階１０４中に、患者および試験情報を解読することができ、分析のためのプロセスを計画することができ、品質チェックが行われ得、サンプルは、その成分構成要素に分離され（例えば、遠心分離され）得、サンプルは、複数の標本コンテナに分割され（例えば、等分され）得、および／またはサンプルは、１つ以上の分析器および／またはラックに送達されることができる。分析前段階１０４は、研究室システム内の異なる器具および異なる分析器へのサンプルの流れを管理することができる。このプロセス管理は、本システムが、効率的に、かつ最小限の器具とともに動作することを可能にし得る。加えて、分析前段階１０４中に起こるスケジューリングは、サンプルの効率的な処理を可能にする。
【００２８】
本システムの実施形態は、可能な限り迅速に患者サンプルを識別し、分析プロセスの一貫した最小応答時間および最大スループットを提供するように、各サンプルの最良スケジューリングを決定することができる。プロセスにおけるステップおよびこれらのステップの組織化は、本システムへの入力における、または本システムの他のステーションにおける標本コンテナの蓄積を回避するように設計されている。研究室システムのモジュールは、上流プロセスの最大スループットにおいてサンプルの処理を可能にする、スループット速度で動作することができる。しかしながら、いくつかの実施形態では、等分機ユニットにおいて、スループットは、上流におけるサンプルの導入によって、および各等分ステーションにおける短待ち行列によって管理され得る。
【００２９】
図２は、分析前段階１０４に関連付けられる構成要素のより詳細な描写である。分析前段階１０４に関連付けられる構成要素は、入力モジュール２０２、分配領域２０４、遠心分離機２０６、キャップ除去機２０８、血清指数測定デバイス２１０、等分機２１２、出力／分別機２１４等のモジュールを含むことができる。
【００３０】
（入力モジュール）
図２に示される入力モジュール２０２は、標本コンテナが研究室システムに導入される点である。管のラックおよび／または個々の管が、手動操作型引き出しおよび／または自動デバイスであり得る、いくつかのレーン２１６のうちの１つの上に荷積みされることができる。図２では、５つのレーン２１６が描写される。しかしながら、研究室システムは、任意の数のレーン２１６を有することができる。レーン２１６は、自動またはユーザ確立スケジューリングに従って優先順位をつけることができる。いくつかの実施形態では、最高優先順位レーン（短応答時間または「ＳＴＡＴ」）は、ユーザから個々の管の一群を受け入れるための固定位置を有し得る。管がＳＴＡＴレーンの中に荷積みされると、処理される次の管になる。他のレーンには、任意の様式で異なる優先レベルを割り当てることができる。例えば、引き出しが手動で操作されるとき、１つの優先順位を引き出しのうちの少なくとも２つに割り当て、別の優先順位を少なくとも２つの他の引き出しに割り当てることにより、本システムが１つの引き出しに連続的に作用することを可能にし得る一方で、同一の優先順位の他の引き出しが、ユーザに利用可能である。
【００３１】
いくつかの実施形態では、入力モジュール２０２がサンプルの引き出しを処理している間に、ユーザは、引き出しが開かれるべきではないことを知らされ得る。例えば、ユーザに警告するために、引き出しの上のライトまたは引き出しの上のロック等のインジケータが使用され得る。これは、プロセス完全性を維持し、スループットを最大限化するのに役立ち得る。第１の引き出しの内容物の処理が完了したとき、引き出しが利用可能であるとしてユーザに識別され得、本システムは、別の引き出しを自動的に処理し始め得る。加えて、入力モジュールグリッパ２２８を使用して、サンプルを入力モジュール２０２の引き出し２１６へ、およびそこから移送することができる。
【００３２】
本発明のいくつかの実施形態では、「領域」概念を使用することができる。「領域」は、引き出し、ラックホルダ、トレイ、およびラックの使用のための基本的抽象化であり得る。例えば、領域は、本発明の一実施形態では、ラック内の一組の管の位置であり得る。領域には、管特性（例えば、ＳＴＡＴ、サンプル種類、予回転、キャップ種類）または単一の処理命令のいずれか一方を割り当てることができる。本発明の実施形態では、管特性または指示を１つ以上の領域に割り当てることができ、それがよりロバストな経路指定方式を可能にする。
【００３３】
（分配領域モジュール）
図２を再び参照すると、入力モジュール２０２内のレーン２１６から、１つ以上の分配領域グリッパ２１８は、最高優先順位の管を選択し、それを分配領域２０４と呼ばれる固定行列に輸送し得る。分配領域２０４は、サンプルコンテナを研究室自動化システムの指定ステーションに分配することが可能である。入力モジュールグリッパ２２８が標本を分配領域２０４に移送する場合、グリッパ２２８は、標本についての情報を収集することができる。例えば、標本コンテナ内の流体の１つ以上の液面レベルが、例えば、グリッパ２２８に関連付けられるシステムによって測定され得る。いくつかの実施形態では、サンプル管が、例えば、グリッパ２２８に関連付けられるシステムによって写真撮影され得る。この様式で収集される情報は、管の製造業者、直径、高さ、キャップの色等を決定するように分析することができる。サンプルの構成要素の体積を計算することができ、全管重量の推定を行うことができる。この重量は後に、以下でさらに詳細に論議されるように、遠心分離機モジュール２０６の中の遠心分離機アダプタの平衡を保つのに役立てるために使用することができる。
【００３４】
分配領域２０４が低優先順位の管で充填されないように保護するために、低優先順位入力レーンからこの領域の中へ荷積みされる管の数に制限を設定することができる。また、分配領域２０４は、ＳＴＡＴサンプルが入力モジュール２０２の中のＳＴＡＴ引き出しから分配領域２０４への連続アクセスを有することを確実にするように、予備領域を有し得る。
【００３５】
分配領域２０４は、本システムが関連付け段階１０２の中のサンプル管に関連付けられる試験情報にアクセスし、本サンプルの分析プロセスを計画することを可能にする、保持領域であり得る。これは、本システムが、現在システム上にある他のサンプル管に対してサンプル管のプロセスを予定に入れることを可能にする。スケジューリングは、全体的なシステムにおいていかなるステップにも過度の負荷をかけることなく、優先順位に基づいてサンプルの効率的な処理を可能にし、応答時間およびスループットの最適化を可能にする。さらに、本システムの活動または利用可能性が変化するにつれて、プロセスの全体を通してサンプルのスケジュールを更新することができ、サンプルのリアルタイム能動制御を提供する。
【００３６】
スケジュールが分配領域モジュール２０４によって計画されると、次いで、ロボットグリッパ２１８は、分配領域２０４内の管の優先順位に基づいて、次のモジュールに移送される次の管であるサンプル管を選択する。選択されたサンプル管は、分配領域モジュール２０４によって行われる分析に基づいて、分配領域２０４から運搬システム２２０へ、遠心分離機モジュール２０６へ、またはエラー領域２２２へ輸送される。
【００３７】
サンプル管が遠心分離機モジュール２０６に移動させられている場合、遠心分離機ロータの適正な平衡を確保するように、前の重量推定に基づいて、管を適切な遠心分離機アダプタの中へ配置することができる。他の実施形態では、管は、その優先順位に基づいて遠心分離機アダプタの中へ配置することができる。遠心分離機アダプタは、分配領域２０４から遠心分離機へシャトル上で管を搬送する構成要素であり、ロボットグリッパが、管を伴う遠心分離機アダプタを遠心分離機のバケットへ移送する。
【００３８】
サンプル管が遠心分離を必要としないことを分配領域モジュール２０４が決定した場合、下流プロセスに過度の負荷をかけないように、分配領域ロボットグリッパ２１８は、スケジューラの指示で、キャリアに適正に整列されたバーコートラベルとともに、サンプルを運搬システム２２０上のキャリアの中へ配置する。
【００３９】
（遠心分離機モジュール）
サンプル管は、サンプルの分析前にサンプルが遠心分離を必要とすることを分配領域モジュール２０４が決定するときに、図２の分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６へ移動させられ得る。遠心分離機モジュール２０６は、１つ以上の自動遠心分離機（例えば、遠心分離機２０６−１および遠心分離機２０６−２）と、各遠心分離機用のアダプタシャトル（例えば、アダプタシャトル２２４およびアダプタシャトル２２５）とを含み得る。遠心分離機モジュール２０６はさらに、１つ以上のロボットグリッパ（例えば、ロボットグリッパ２２６およびロボットグリッパ２２７）を含み得る。いくつかの実施形態では、ロボットグリッパ２２６は、アダプタ２２４、２２５から遠心分離されたサンプル管を除去し、サンプル管を運搬システム２２０へ輸送するために使用される、遠心分離機管グリッパであり得る。ロボットグリッパ２２７は、遠心分離機２０６−１、２０６−２の中および外へアダプタを交換するために使用される、遠心分離機アダプタグリッパであり得る。
【００４０】
サンプル管が分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６へ輸送されるとき、サンプル管は、分配領域ロボットグリッパ２１８によって分配領域２０４から遠心分離機アダプタの中へ荷積みされることができる。アダプタは、遠心分離のための複数の管サイズに適応し得る。アダプタは、分配領域２０４と遠心分離機モジュール２０６との間で移動する、アダプタシャトル２２４、２２５の上に着座させられ得る。
【００４１】
図３は、図２を参照して詳細に説明された、二重遠心分離機ユニット３０４のより接近した図を描写する。遠心分離機ユニット３０４は、２つの単一遠心分離機２０６−１および２０６−２と、アダプタシャトル２２４と、アダプタシャトル２２５とを含むことができる。各アダプタシャトルは、遠心分離機アダプタ１００２を保持することができる。遠心分離機ユニット３０４はさらに、ロボットグリッパ２２６、２２７を含み得る。
【００４２】
図４は、遠心分離機アダプタ１００２を輸送するために使用される例証的なシャトル２２４を示す。
【００４３】
図５は、４つの遠心分離機アダプタ１００２を受け取るように構成される例証的な遠心分離機ロータ５００を示す。遠心分離機アダプタ１００２は、遠心分離機の遠心分離機バケット５０２の中へ荷積みされ得る。遠心分離機アダプタは、１つ以上のサンプル管５０６を受け取るように構成される。遠心分離機アダプタは、アダプタ１００２の中の大きいほうのサンプル管５０６および小さいほうのサンプル管５０８によって図示されるように、サンプル管の異なる形状およびサイズを受け取るように構成され得る。
【００４４】
サンプル管を荷積みされたアダプタ１００２が、アダプタシャトル２２４、２２５を介して分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６に到着したとき、アダプタ１００２は、利用可能な遠心分離機バケット５０２の中へ荷積みされる。好ましい実施形態では、各遠心分離機は、複数のアダプタ１００２、例えば、４つのアダプタを受け入れることができる。いくつかの実施形態では、各アダプタ１００２は、１４本のサンプル管等の複数のサンプル管を保持することができる。
【００４５】
遠心分離機２０６−１、２０６−２に関連付けられるアダプタのうち、関連付けられるアダプタの一部（例えば、２つのアダプタ）は、各アダプタシャトル上に存在し得る。いくつかの実施形態では、以下のプロセスが同時に起こり得る。分配領域グリッパ２１８が、管をアダプタの中へ荷積みし、遠心分離機管グリッパ２２６が、アダプタシャトル上の別のアダプタから管を荷下ろしし、荷下ろしされたサンプル管を運搬システム２２０上のサンプルキャリアに移動させ、遠心分離機アダプタグリッパ２２７が、遠心分離機（例えば、２０６−１）用のアダプタを交換し、別の遠心分離機（例えば、２０６−２）が、アダプタ組を回転させる。アダプタシャトルは、遠心分離機が利用可能であること、アダプタ充填時間が満了したこと（遠心分離機の予定された開始時間に依存し得る）、または荷下ろしするためのアダプタが空であることのうちの１つ以上が起こるときに、アダプタを遠心分離機へ移送し得る。
【００４６】
アダプタの構成は、単純化した遠心分離バケットへのサンプルコンテナの送達および遠心分離バケットからのサンプルコンテナの除去を可能にする。遠心分離機バケットの中へ荷積みされると、アダプタは、遠心分離されることができる。
【００４７】
遠心分離が完了すると、遠心分離機アダプタグリッパ２２７は、遠心分離バケットからバケットを除去することができる。次いで、アダプタシャトルは、管荷積み／荷下ろし位置に戻ることができる。アダプタシャトルが荷積み／荷下ろし位置にあると、遠心分離機管グリッパ２２６は、アダプタからサンプル管を除去し、次のモジュールへ輸送するために管を運搬システム２２０上のキャリアの中に配置し得る。サンプル管は、アダプタから除去され、一時的緩衝器の中に配置され得る。例えば、下流モジュールが一時的に非稼働であるか、または別様に利用不可能であると、サンプル管は、一時的緩衝器の中にとどまり得る。下流モジュールが利用可能になるとき、サンプルは、緩衝器から除去され、運搬システム２２０の上に配置され得る。下流モジュールが長期間にわたって利用不可能である場合、サンプルは、エラー領域２２２へ輸送されるように運搬システム２２０の上に配置することができる。
【００４８】
分配モジュール２０４において管をアダプタの中へ荷積みし、アダプタシャトル２２４を介してアダプタの中の管を遠心分離機モジュール２０６へ送り、アダプタを遠心分離機バケットの中へ荷積みし、サンプルを遠心分離し、遠心分離機バケットからアダプタを荷下ろしし、およびアダプタから管を荷下ろしするためのタイミングは、プロセスが連続的であり、分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６に到着するとサンプルの連続遠心分離を可能にするように確立することができる。遠心分離機が回転サイクルを完了すると、分配領域２０４の中の最後の管を分配領域グリッパ２１８によってアダプタの中へ荷積みすることができ、シャトル２２４は、アダプタを遠心分離機モジュール２０６の中の遠心分離機に移動させることができる。同時に、遠心分離機上の自動ドアが開き、ロータが出入口における定位置にインデックス移動する（ｉｎｄｅｘ）と、バケットへのアクセスを提供する。
【００４９】
一実施形態では、遠心分離機モジュール２０６の中の遠心分離機アダプタグリッパ２２７は、アダプタシャトルから空のアダプタを除去し、遠心分離機モジュール２０６のデッキ上に空のアダプタを配置することができる。後に、遠心分離機アダプタグリッパ２２７は、遠心分離機バケットの中にあるアダプタを除去することができる。遠心分離機アダプタグリッパ２２７は、遠心分離機バケットから除去されたアダプタを、空のアダプタが除去されたアダプタシャトルの領域に移動させることができる。次に、遠心分離機アダプタグリッパ２２７は、分配領域２０４からの管が最近荷積みされたアダプタを選択し、それを空のバケットの中へ置く。遠心分離機ロータが次のバケットにインデックス移動している間に、シャトル２２４が分配領域２０４に戻ったときに、以前に空にされたアダプタが、分配領域２０４からの管を荷積みするためにシャトル２２４上の開放位置に移動させられる。
【００５０】
最終アダプタが遠心分離機の中へ荷積みされた後、遠心分離機サイクルが始まることを可能にするように、自動ドアであり得る遠心分離機ドアが閉じられ得る。遠心分離機モジュールデッキの上にあった空のアダプタを、アダプタシャトルの上に配置することができる。アダプタシャトルは、分配領域２０４に戻り得、遠心分離機管グリッパ２２６は、運搬システム２２０上のキャリアの中へ、バケットから除去されたアダプタから管を荷下ろしし始める。管がアダプタからキャリアへ移動させられる場合、遠心分離機管グリッパ２２６を用いて液面レベル検出を行うことができる。例えば、液面レベル測定は、以下でさらに詳細に説明されるように行うことができる。いくつかの実施形態では、沈殿層の高さが測定され、サンプルコンテナ上のバーコードが読み取られ、および／またはキャリアに対して整列させられる。不十分な血清または血漿が遠心分離されたサンプルコンテナの中に存在する場合、サンプルコンテナは、出力モジュール２１４の中に位置するエラー領域に送られ得る。
【００５１】
代替実施形態では、シャトルは、１つ以上のアダプタのための追加の空間を有することができる。例えば、シャトルは、アダプタ組の中のアダプタの数を１だけ超える、アダプタのためのいくつかの位置を有することができる。追加の空間が、シャトルの荷積み側に位置し得る。上記で説明されるように、空のアダプタを遠心分離機モジュールデッキ等の一時的な場所に移動させるよりもむしろ、アダプタは、シャトル上の追加の空間に配置され得る。
【００５２】
スケジューリングアルゴリズムが、遠心分離機モジュール２０６からのサンプルによる分析器の過剰荷積みを予測する場合、遠心分離機モジュールグリッパ２２６は、サンプルを荷下ろしし、アダプタから運搬システムにサンプルを分配することができる。いくつかの実施形態では、遠心分離機の全サイクル時間は、例えば、３６０秒以上であり得る。最適な応答時間およびスループットを確保するために、複数の遠心分離機は、例えば、３６０秒の遠心分離サイクルについて１８０秒、位相をずらされる。いくつかの実施形態では、下流プロセスは、遠心分離機アダプタからのサンプルの荷下ろしを防止しない。アダプタの中の全ての残りのサンプルが、利用不可能なプロセスに向けられ、利用不可能なプロセスに依存している場合、サンプル管は、遠心分離器具の中の緩衝器に移動させられるか、またはシステムの中の他の場所の別の緩衝領域に移動させられることができる。
【００５３】
遠心分離機モジュール２０６は、遠心分離機コントローラによって制御される自動遠心分離機を含み得る。自動遠心分離機は、複数の遠心分離機アダプタまたはレセプタクルを荷積みすることができ、各アダプタが複数のサンプル管を受け取る。遠心分離機は、スピンドル、ロータアセンブリ、コントローラ、蓋、および随意に蓋駆動部に連結されたモータを含む。遠心分離機コントローラは、管、アダプタ、またはバケットのいずれかの自動配置および除去のための選択された位置において、スピンドルをインデックス移動させるか、または停止させる。蓋は、閉鎖位置および開放位置を有し、蓋は、遠心分離機コントローラからの指示に応答して開閉する。
【００５４】
遠心分離機の中へ荷積みされるアダプタの間で重量分布の平衡を保つために、種々の技法が使用され得る。いくつかの実施形態では、管の重量は、管重量のデータベースに記憶された情報に基づいて決定され得る。管の中に含まれたサンプル材料の重量は、サンプル管の中の１つまたは複数の測定された液面レベル、および１つまたは複数の液体の既知の密度に基づいて決定され得る。別の実施形態では、サンプル管は、遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる前に入力モジュールグリッパ２２８によって重量が計測され得る。
【００５５】
別の実施形態では、標本重量は、１つ以上の天秤、例えば、分配領域の中に位置する天秤、またはコンベヤ進路の天秤によって決定することができる。天秤は、サンプル管と管の中に含まれたサンプルとの複合重量を測定することができる。これは、サンプル管がコンベヤ進路によって搬送されるにつれて起こり得る。サンプルの重量を得るために、サンプル管の既知の重量を、複合重量から差し引くことができる。既知の重量は、既知の管重量のデータベースに記憶することができる。サンプル重量は、研究室システムに関連付けられる中央コントローラを使用して、またはシステムの別のコントローラによって決定され得る。コントローラは、データベースに通信可能に連結され得る。
【００５６】
代替として、遠心分離機モジュール２０６は、複数のアダプタを受け取り保持するための地点を有する計器と、複数対のアダプタにおいて重量を均等化するために増分重量変化を各保管場所と相関させながら、アダプタの空洞の中にサンプル管を選択的に置くための平衡コントローラとを備え得る。
【００５７】
平衡コントローラは、中央コントローラ内の平衡プログラムとして実装することができる。平衡プログラムは、サンプルコンテナ重量のデータベースを維持する。コンテナの重量がサンプルの重量と組み合わせられたとき、平衡プログラムは、それを配置する最適なアダプタ空洞を決定し、それにより、許容度以内に均衡のとれたロータを維持することができる。サンプル重量は、密度推定値と、入力から最初に取り上げる間に得られる液面レベル測定およびコンテナ幾何学形状から計算されるサンプル体積との積である。いくつかの実施形態では、平衡システムはまた、バケット間の重量変動を制限するために、バケットの中にダミー荷重の供給を含み得る。ダミー荷重は、重量変動を各一対のバケットの部材間で、例えば、１０グラム以下に限定するために重量が計測され得る。
【００５８】
遠心分離機コントローラは、ロータスピンドル速度および持続時間を含む、遠心分離機回転プロファイルを受信して記憶すること、アクセス位置へロータサンプルステーションをインデックス移動させること、サイクルプロファイルに従ってロータを回転させること、アクセス位置に所定のサンプルステーションを伴ってロータを停止させること等のいくつかの機能を果たすように動作し得る。
【００５９】
２つ以上の遠心分離機が分析前システムで使用される場合、遠心分離機は、同期化され、および／または非同時に維持され得る。例えば、遠心分離機２０６−１の回転サイクルの開始時間は、遠心分離機２０６−２の回転サイクルとは異なる時間に予定に入れられ得る。遠心分離機２０６−１および２０６−２が同時に回転し始めないので、高優先順位サンプル管が迅速に処理され得る。いくつかの実施形態では、遠心分離機の回転サイクルは、少なくとも１つの遠心分離機が任意の時間に高優先順位サンプル管を処理するために利用可能であるように、予定に入れられる。
【００６０】
例示的な実施形態では、遠心分離機が所定の間隔で利用可能であるように、遠心分離機は、固定時間表で同期化され、および非同時で作動させられ得る。例えば、遠心分離機サイクルは、遠心分離機の外へおよびその中へアダプタを交換するために必要とされる時間を含むことができる、６分の持続時間を有し得る。２つの遠心分離機を伴うシステムでは、遠心分離機のうちの１つが３分ごとに利用可能である（例えば、２つの遠心分離機のうちの１つが３分ごとに利用可能である）ように、遠心分離機サイクルは、非同時であり得る。
【００６１】
（遠心分離機ワークフロー）
図６は、遠心分離機システムワークフローの例証的実施例を示すフローチャートである。スケジューラが遠心分離のためのサンプルコンテナを選択すると、管は、均衡がとれた遠心分離機ロータを確保するように、分配領域グリッパ２１８によって遠心分離機荷積み位置１００４において適切な遠心分離機アダプタ１００２の中へ荷積みされ得る。動作１４２４では、サンプルコンテナ５０６が遠心分離のために選択されると、サンプルコンテナ５０６は、分配領域グリッパ２１８によって分配領域２０４から遠心分離機アダプタ１００２へ輸送される。
【００６２】
遠心分離機サイクルが、遠心分離機２０６−１または２０６−２の中へすでに荷積みされたアダプタについて終了するにつれて、新たに荷積みされる遠心分離機アダプタ１００２が、適切な遠心分離機２０６−１または２０６−２に移動させられる。アダプタは、動作１４２６で示されるように、管理ユニット７００と遠心分離機ユニット３０４との間の遠心分離機荷積み位置１００４から、適切な遠心分離機２０６−１または２０６−２へ移動する、アダプタシャトル（例えば、２２４または２２５）の上に位置する。アダプタは、動作１４２８で示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ２２７等のロボットグリッパによって、遠心分離機バケット５０２の中へ荷積みされ得る。サンプルは、動作１４３０で示されるように遠心分離され得る。以前に空にされたアダプタが、シャトルの中で空いた空間を作成するために、シャトル（例えば、２２４、２２５）から一時的な場所へ移動させられ得る。一時的な場所は、例えば、遠心分離機領域の一時的保留領域、または専用緩衝領域であり得る。アダプタは、動作１４３２で示されるように、遠心分離機から除去され（例えば、遠心分離バケットから除去され）、動作１４３４で示されるように、シャトルの中の空いた空間へ移送され得る。全てのアダプタが交換され、シャトルが荷下ろし位置に移動させられたとき、サンプル管は、動作１４３６で示されるように、遠心分離機管グリッパ２２６等のロボットグリッパによって遠心分離機アダプタ１００２から除去され得る。サンプル管は、動作１４３８で示されるように、遠心分離機管グリッパ２２６によって運搬システム２２０上のキャリアの中へ配置され得る。
【００６３】
サンプル管が荷積みされた遠心分離機アダプタ１００２は、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって遠心分離機ユニット２０６−１または２０６−２の中のアダプタと交換され得る。次いで、遠心分離されたアダプタは、１４３２で示されるように、遠心分離機ユニット２０６−１または２０６−２から除去され、シャトル内の空いた空間の中に配置されることができる。例えば、シャトルが管理ユニット７００に戻るときに、遠心分離機管グリッパ２２６によって、管がアダプタから荷下ろしされ、運搬システム２２０の上に配置されることができるように、遠心分離されたアダプタは、シャトル上の特定のスポットに配置され得る。管理ユニット７００からの新たに荷積みされたアダプタ１００２は、遠心分離機２０６−１または２０６−２の内側に配置される。遠心分離機アダプタが遠心分離機ロータの中へ荷積みされた後、遠心分離機ロータは、後続の遠心分離されていない遠心分離機アダプタの荷積みを可能にするようにインデックス移動し得る。そのサンプル管を以前に排出したアダプタは、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって、シャトル上の荷下ろしスポットからシャトル上の空の空間へ移動させられ得る。例えば、図１１（ｂ）の例証的なシャトル等のシャトルについては、シャトル２３０の第１の端部が、荷下ろしスポットであり得、シャトルの第２の端部２３２が、空いたスポットであり得る。アダプタをシャトル上の空いたスポットに移動させることは、遠心分離機ロータのインデックス移動と同時に起こり得る。次いで、空のアダプタには、管理ユニット７００の中の新しいサンプル管を荷積みすることができる。アダプタの交換は、遠心分離機ロータの全てのアダプタが交換されるまで継続し得、一時的な場所に配置されたアダプタが、空にされたアダプタ用のシャトル内の最後の空のスポットに移動させられることを可能にする。例証的な遠心分離機アダプタ交換順序が、さらに図７を参照して説明される。
【００６４】
シャトルは、分配グリッパ２１８によってアダプタにサンプル管を荷積みし、および／または遠心分離機管グリッパ２２６によって荷下ろしすることができるそのホーム位置に戻り得る。サンプルがアダプタから荷下ろしされ、遠心分離機管グリッパによって輸送上のキャリアへ移送されるとき、サンプル管上のバーコードラベルがキャリアに整列され得、サンプルに必要とされる検査を完了することができるように、液面レベル測定が行われ得る。したがって、遠心分離機管グリッパ２２６は、入力モジュールグリッパ２２８を参照して説明されるような液面レベル検出機能性を有し得る。不十分なサンプル材料がサンプルのさらなる処理のために存在する場合、不十分なサンプル材料条件について確立される手順に従って、管を処理することができる。例えば、サンプル管は、完了すべき検査を指定する事前に定義された規則に従って処理され得るか、または、サンプルは、出力モジュール２１４の中の問題サンプル（ＳＩＱ）ラックに送られ得る。
【００６５】
アダプタが遠心分離機ユニット３０４の中で交換されている間に、スケジューラは、動作１４４０で示されるように、遠心分離ユニット３０４を迂回して、分配領域グリッパ２１８によって分配領域２０４から運搬システム２２０へ移動させられるように、遠心分離を必要としない管を方向付け得る。
【００６６】
（遠心分離機アダプタ交換順序）
図７は、第１の実施形態による、遠心分離機に対する例証的なアダプタ交換順序を描写する。単一の遠心分離機アダプタ１００２が遠心分離機２０６の中で示されているが、遠心分離機２０６の位置Ｂ、Ｅ、Ｈ、およびＫは、遠心分離機アダプタ１００２を受け取ることができる４つの遠心分離機バケットに対応する。４つの遠心分離機バケットを伴う遠心分離機が図５に示されている。以前に荷下ろしされた遠心分離機アダプタ（例えば、遠心分離機アダプタ１００２）は、７０４に示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトル位置Ａから一時的保留領域Ｍ（７０２）へ移動させられる。荷下ろしされた遠心分離機アダプタは、全てのサンプル管が除去されている遠心分離機アダプタである。次に、以前に遠心分離された（「回転させられた」）遠心分離機アダプタが、動作７０６で示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって、遠心分離機２０６の領域Ｂからシャトル位置Ａ上の空いた空間へ移動させられる。シャトル位置Ａ、Ｊ、Ｇ、およびＤは、集合的に第１のシャトル位置７１０と呼ぶことができる。動作７０６では、遠心分離機アダプタ１００２は、遠心分離機２０６の遠心分離機バケット５０２から除去される。次いで、遠心分離されていないサンプルが荷積みされたアダプタ１００２が、動作７０８で示されるように、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトル位置Ｃから遠心分離機の領域Ｂへ移動させられる。シャトル位置Ｌ、Ｉ、Ｆ、およびＣは、集合的に第２のシャトル位置７１２と呼ぶことができる。
【００６７】
後に、以前に空にされた遠心分離機アダプタが、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトル位置Ｄからシャトル位置Ｃへ移動させられる。以前に回転させられた遠心分離機アダプタが、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって、遠心分離機２０６の領域Ｅからシャトル位置Ｄ上の空き空間へ移動させられる。遠心分離させられていないサンプルが荷積みされたアダプタは、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトルＦから遠心分離機２０６の領域Ｅへ移動させられる。
【００６８】
順序は、継続し、以前に空にされた遠心分離機アダプタが、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトル位置Ｇからシャトル位置Ｆへ移動させられる。以前に回転させられた遠心分離機アダプタは、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって、遠心分離機２０６の領域Ｈからシャトル位置Ｇ上の空いた空間へ移動させられる。遠心分離させられていないサンプルが荷積みされたアダプタは、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトルＩから遠心分離機２０６の領域Ｈへ移動させられる。
【００６９】
次に、以前に空にされた遠心分離機アダプタが、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によってシャトル位置Ｊからシャトル位置Ｉへ移動させられる。以前に回転させられた遠心分離機アダプタが、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって、遠心分離機２０６の領域Ｋからシャトル位置Ｊ上の空き空間へ移動させられる。遠心分離させられていないサンプルが荷積みされたアダプタは、遠心分離機アダプタグリッパ２２７によって、シャトル位置ＬからＫで示される遠心分離機２０６の領域Ｋへ移動させられる。一時的保留領域Ｍに移動させられたアダプタは、動作７１６で示されるように、シャトル位置Ｌにおける空き空間に移動させられる。
【００７０】
このようにして、回転させられたアダプタは、遠心分離機の外へ交換され、回転させられていないアダプタは、遠心分離機の中へ交換される。
【００７１】
スケジューラは、サンプルがアダプタから除去され、回転させられていないサンプルが分配領域から除去される順番を決定する。高優先順位のサンプル（ＳＴＡＴ）が、最初に除去され得る。等分機ユニット２１２において等分すること等の下流プロセスが、サンプルの流れを取り扱うことができず、次の遠心分離機サイクルが始まる準備ができている場合、サンプルは、アダプタから除去され、遠心分離機２０６の後ろにある緩衝器の中へ配置されることができる。いくつかの実施形態では、より高い優先順位のサンプルが前進するためのより多くの時間を可能にするように、最低優先順位のサンプルが最初に除去される。スケジューラは、下流プロセスが利用可能になったときに、確立された優先順位に従って緩衝器からサンプルを前進させ得る。サンプルが別の回転サイクルを必要とする場合、サンプルは、再び回転させられるアダプタの中にとどまり得る。
【００７２】
（遠心分離機アダプタ荷積み順序）
図８は、遠心分離機に対する例証的なアダプタ荷積み順序を描写する。遠心分離機ロータの不均衡を防止するために、遠心分離機アダプタ１００２は、均衡がとれた遠心分離機ロータをもたらす様式で荷積みされ得る。各サンプル管の重量は、測定することができ、および／または、サンプル材料の既知の密度と測定されたサンプル体積との積から推定することができる。いくつかの実施形態では、サンプル管重量は、１つ以上の天秤によって決定することができる（例えば、分配領域中に位置する天秤、またはサンプル管がコンベヤ進路によって搬送される際にサンプル管重量を測定するコンベヤ進路の天秤）によって決定することができる。
【００７３】
遠心分離機は、以下の順序に従って荷積みされることができる。最高の遠心分離優先順位を伴う第１のサンプル管が、分配領域２０４においてスケジューラによって識別されることができる。アダプタＡ１（１７０８）は、アダプタＡ１（１７０８）の中央位置に最も近い位置で分配領域２０４からの第１のサンプル管を荷積みされることができる。第１のサンプル管と同等の重量を伴う第２のサンプル管が、スケジューラによって分配領域２０４から選択され、Ａ１（１７０８）において第１のサンプル管によって占有される同一の位置であるＡ３（１７１２）の位置に荷積みされることができる。第２の最高遠心分離優先順位を伴うサンプル管は、分配領域２０４においてスケジューラによって第３のサンプル管であることが識別される。第３のサンプル管は、Ａ２（１７１０）の中央に最も近いアダプタＡ２（１７１０）の中の位置に荷積みされる。第３のサンプル管と同等の重量を伴う第４のサンプル管が、スケジューラによって分配領域２０４から選択され、Ａ２（１７１０）において第３のサンプル管によって占有される同一の位置であるＡ４（１７１４）の位置に荷積みされることができる。プロセスは、全てのアダプタが充填されるまで、開始荷積みパターンで示される位置１７００、次いで、第２の荷積みパターンで示される位置１７０２、次いで、第３の荷積みパターンで示される位置１７０４、次いで、最終荷積みパターンで示される位置１７０６を充填するように、上記で説明されるように第１のサンプル管、第２のサンプル管、第３のサンプル管、および第４のサンプル管を伴うアダプタＡ１−Ａ４（１７０８−１７１４）の中の開放位置を充填することを続ける。いくつかの実施形態では、遠心分離機サイクルが完了に近づいている（例えば、完了の３０秒以内である）場合、全てのアダプタが充填される前にアダプタの荷積みが中断され、遠心分離機は、限度容量まで充填されていないアダプタを荷積みされ得る。
【００７４】
いくつかの実施形態では、サンプル管は、その重量が利用可能である場合のみ、アダプタの中へ荷積みされる。サンプル管重量は、例えば、研究室情報システム（ＬＩＳ）のメモリに記憶されたテーブルと相互参照される、入力モジュールグリッパ２２８によって行われた液面レベル検出に基づいて決定され得る。サンプル管の重量が利用可能ではない場合、遠心分離がサンプル管に行われないこともある。例えば、サンプル管は、アダプタの中へ荷積みされるよりもむしろエラーラックの中に配置され得る。
【００７５】
代替実施形態では、サンプル管は、優先順位に従ってアダプタの中へ荷積みされ得る。サンプル管は、図８を参照して上記で説明される順番に従って荷積みされ得る。不均衡を回避するために、より高い優先順位の管が不均衡を引き起こすであろう場合に、より低い優先順位のサンプル管が、より高い優先順位のサンプル管の代わりに荷積みされ得る。例えば、第１の（例えば、最高先順位）管が重く、第２および第３の管（例えば、優先順位が次である）が第１の管の重量に等しい場合、第２および第３の管は、第１の管の力に対抗するように荷積みされ得る。
【００７６】
いくつかの実施形態では、即時の遠心分離の要求が、スケジューラによって発行され得、その場合、完全には充填されていないアダプタが遠心分離され得る。例えば、荷積みされたサンプル管がＳＴＡＴ管である場合、または遠心分離機のアダプタ充填時間が満了した場合、アダプタは即時に遠心分離され得る。
【００７７】
（ロボットグリッパ）
上記で論議されるように、研究室システム内の多くの異なる場所（例えば、入力ロボット２２８、分配ロボット２１８、遠心分離機ロボット２２６等）からサンプル管または任意の他の物体（例えば、遠心分離機アダプタ）を移動させるために、ロボットアームを使用することができる。
【００７８】
ロボットアームアーキテクチャは、所与のタスクに依存して複雑性が異なり得る。図９は、３つの独立して移動可能な方向ｘ、ｙ、およびｚとともに、デカルトまたはガントリロボット１９７０の実施例を描写する。ｘ軸は、ｘ軸レール１９７２によって画定され得、ｙ軸は、ｙ軸レール１９７４によって画定され得る。ｚ軸は、ｚ方向に延在するロボットアーム１９７６の配向によって画定され得る。ガントリロボット１９７０は、ロボットアーム１９７６と、ロボットアーム１９７６に動作可能かつ物理的に連結されたグリッパユニット１９８０とを備えている。より複雑なロボットアームは、例えば、選択的柔軟アセンブリロボットアーム（ＳＣＡＲＡ）または複数の接合アームを伴う関節動作型ロボットアームを含み得る。グリッパユニット１９８２は、グリッパ筐体１９８６と、グリッパ筐体１９８６から下向きに延在するグリッパ指１９８４とを備えている。グリッパ指１９８４は、サンプル管１９８２を握持するように互に向かって内向きに、およびサンプル管１９８２を解放するように外向きに移動することができる。
【００７９】
グリッパユニットを含むロボットアームは、加えて、移動させられる物体の物理特性の識別、および決定のために採用されることができる。したがって、ロボットアームは、適切な識別および決定手段（例えば、カメラ、バーコード読み取り機、または吸収および透過測定ユニット）を装備することができる。管識別、レベル検出、および管存在検出ユニットが、以下でさらに詳細に説明される。
【００８０】
（サンプルレベル検出）
本発明の実施形態では、カメラユニットおよび分析ツールが、サンプル管の中のサンプルのサンプル体積およびサンプルレベルを決定するために、システムによって捕捉される２Ｄ画像を使用することができる。
【００８１】
サンプルレベル検出ユニット（またはアセンブリ）およびサンプル管が、図２１で描写されている。サンプルレベル検出ユニットは、チャンバ２１００を含む。カメラユニット２１０２が、光の反射が少ない、可能であれば全くない、チャンバ２１００の中に収容される。カメラユニット２１０２は、体液を含むサンプル管２１０６と整列され、それに焦点を合わされることができる。照明源２１０４は、カメラユニット２１０２がサンプル管２１０６の写真を撮ることができるように、光をサンプル管２１０６に提供し得る。
【００８２】
カメラユニット２１０２は、静止カメラ、カラー画像カメラ、ビデオカメラ、スペクトルカメラ等であり得る。カラー画像カメラ、例えば、３ＣＣＤビデオカメラが使用され得る。焦点調節、ホワイトバランス、絞り設定、補完等のカラーカメラの設定は、永久的に事前設定することができるか、または調整可能であり得る。例えば、画像評価ソフトウェアによって制御ソフトウェアに報告されるデータが、記憶された参照データを参照して、低質である場合などに、画像評価ソフトウェアを用いてそれらを調整することができる。使用されるサンプル管の種類、サンプルの種類等の既知のデータを使用して、サンプルレベルおよび／または体積を計算するためにアルゴリズムが使用されることができる。
【００８３】
図１０に示されるように、カメラユニット２１０２は、サンプル管２１０６のその視野を最適化するように傾斜させることができる。サンプル管２１０６の情報は、この計量器を用いて、比較的少ない光の反射を伴って記録することができる。
【００８４】
サンプル管の分析位置に対して上側および中央に、コンピュータによって制御されるグリッパユニット２１０８が配列される。グリッパユニット２１０８は、入力セクションのラックの中に位置するサンプル管２１０６を握持し、それを分析位置に持ち上げる。グリッパユニット２１０８は、グリッパ筐体２１１０を備えていることができる。グリッパユニット２１０８はまた、サンプル管２１０６を握持するために使用することができる複数のグリッパ指２１１２も有することができる。
【００８５】
カメラユニットを使用する液面レベル検出デバイスの代替案として、液面レベル検出はまた、定義された波長を伴うレーザダイオードと、吸収スペクトルを評価する分析アルゴリズムを有するデバイス等の別の種類の画像取得デバイスの使用によって、達成され得る。レーザダイオードビームをサンプル管のセクション上で集束することができ、集束ビームの異なる波長の吸収および透過測定値を測定することができる。次いで、分析アルゴリズムは、液面レベルおよび体積を提供するために測定値を使用することができる。
【００８６】
図１１は、異なる波長における吸収および透過曲線の分析を利用したサンプルレベル検出の実施例を描写する。血液サンプルがサンプル管コンテナに提供される場合において、本システムは、加えて、全レベルの液体の内の血清、血漿、または血塊の異なるレベルを検出することが可能であり得る。
【００８７】
図１１では、動作可能な流体サンプル調査システムの一部分が、概して、２２５６で描写されている。第１の放射線源２２５８（第２の放射線源２２７２はオフにされている）は、ビーム結合器２２６０に第１の特徴的な波長（例えば、９８０ｎｍ）を有する第１の放射線を適用するように配列され、ビーム結合器２２６０は、サンプル管２２００の上の場所に向かって第１の放出された放射線２２６２を方向付ける。第１の透過放射線２２６４は、図示されたフォトダイオードおよび増幅器配列２２６６等の検出器によって検出される。次いで、第１の透過放射線２２６４の強度に対応する信号２２６８を、プログラマブル集積回路２２７０またはコンピュータ等の比較構造において記憶および／または操作することができる。第２の放射線源２２７２（第１の放射線源２２５８はオフにされている）は、ビーム結合器２２６０に、第１の放出された放射線２２６２とはわずかに異なる場所に、第２の特徴的な波長（例えば、１０５０ｎｍ）を有する第２の放射線を適用するように配列され、ビーム結合器２２６０は、サンプル管２２００上のわずかに異なる場所に向かって第１の放出された放射線２２６２のビーム経路と平行な第２の放出された放射線２２７４を方向付ける。第２の透過放射線２２７６は、図示されたフォトダイオードおよび増幅器配列２２６６等の同一の検出器によって検出される。次いで、第２の透過放射線２２７６の強度に対応する信号２２６８を、プログラマブル集積回路２２７０またはコンピュータ等の比較構造において記憶および／または操作することができる。
【００８８】
図１１はさらに、波長プロセスを使用して測定および分析されているサンプル管を描写する。示されるように、血清２２１５およびゲル２２１７が、可視光に対してほとんど透過的である一方で、赤血球２２１９は、実質的に不透明である。さらに、ゲル２２１７は、赤外光に対してほとんど透過的である一方で、赤血球２２１９および血清２２１５は、実質的に不透明である。したがって、サンプル管２２００が血清２２１５と赤血球２２１９とを分離するゲル２２１７を有する場合、赤外光のみを使用して、異なるセクションを「透視する」ことが可能である。赤外光読み取りは、赤外光線が空気２２１３を通過するときに強く、赤外光線が血清に向かって方向付けられるときに低下し、ゲル２２１７に向かって方向付けられるときに比較的強く、赤血球２２１９に向かって方向付けられるときに再び低下する。分析ツールによって行われるこの分析は、サンプルのサンプルレベル／体積の測定を可能にする。
【００８９】
液面レベル検出ユニットは、管識別ユニットを伴うまたは伴わない、および、管またはラック存在検出ユニットを伴うまたは伴わない上記のロボットアームのうちの任意のものと組み合わせることができる。管識別ユニットおよび管またはラック存在検出ユニットに関するさらなる詳細は、米国仮特許出願第６１／５５６，６６７号、第６１／６１６，９９４号、および第６１／６８０，０６６号で見出すことができる。
【００９０】
（遠心分離機引き出し）
図１２−１９は、遠心分離機引き出し６８００に関連付けられる種々のシステムを示す。遠心分離機引き出しの上に遠心分離機を据え付けることにより、点検アクセスのための遠心分離機の移動を促進することができ、かつ遠心分離機の再設置を単純化することができる。図１２に示されるように、遠心分離機引き出しは、伸縮式レール６８０６を介してフレーム６８０４に連結される据え付けプラットフォーム６８０２を含む。遠心分離機（図示せず）は、据え付けプラットフォーム６８０２上に据え付けられ得る。伸縮式レール６８０６は、遠心分離機がその設置位置から引き出されることを可能にするように拡張することができる。伸縮式レール６８０６は、遠心分離機をその設置位置（後退位置）で係止すること、または遠心分離機がその設置位置から離れて拡張される完全拡張位置で係止することができるように、係止レールであり得る。このようにして、遠心分離機は、遠心分離機サイクルが進行中である間に引き出しによって移動させられることを妨げられる。いくつかの実施形態では、遠心分離機引き出し６８００は、遠心分離機の位置をフレーム６８０４に機械的に保持するように、整列パック６８０８を含む。遠心分離機引き出し６８００はさらに、フレーム６８０４に連結される２つ以上の車輪６８１０を備え得る。
【００９１】
遠心分離機は、典型的には、遠心分離機モジュール電源を接続するケーブルを通して、電力および通信能力を受け取る。遠心分離機引き出し６８００は、引き出しが拡張および後退させられるときにケーブルを管理するための特徴を含み得る。いくつかの実施形態では、遠心分離機引き出し６８００は、図１３の後退位置６８１２（ａ）および拡張位置６８１２（ｂ）で示されるようなｅ−チェーン６８１２等の可撓性ケーブルコンテナを備えている。ｅ−チェーン６８１２は、例証目的で後退および拡張位置の両方で示されているが、典型的には、遠心分離機引き出し６８００は、引き出しが操作されるにつれて位置６８１２（ａ）と６８１２（ｂ）との間で移動するであろう、単一のＥ−チェーン６８１２を有するであろう。ｅ−チェーン６８１２は、電力ケーブルおよび通信ケーブル等のケーブルを含み得る。ｅ−チェーン６８１２は、ｅ−チェーン６８１２内に含まれるケーブルが遠心分離機引き出し６８００の動作に干渉しないように、拡張および後退するように構成される可撓性プラスチック等の可撓性材料から構築され得る。
【００９２】
別の実施形態では、図１４（ａ）−１４（ｂ）に示されるように、ケーブルを管理するために、ケーブルリトラクタ６８１４を使用することができる。ケーブルトラクタ６８１４は、１本以上のケーブル６８１８が遠心分離機引き出し６８００の動作に干渉することを防ぐために、フレーム６８０４に連結されたばね負荷ケーブルトラクタ６８１６を使用し得る。ばね負荷ケーブルトラクタ６８１６は、後退位置６８１６（ａ）および拡張位置６８１６（ｂ）で示されている。ばね負荷ケーブルトラクタ６８１６の中のばねは、遠心分離機に関連付けられるケーブルに連結されたばね６８１６（ａ）、６８１６（ｂ）を含む。引き出しが拡張されたとき、ばね６８１６（ａ）、６８１６（ｂ）が拡張し、引き出しと接触することなく、ケーブルが拡張することを可能にする。引き出しが後退させられたとき、ばねが収縮し、フレーム６８０４からケーブルを引き離す。
【００９３】
いくつかの実施形態では、遠心分離機引き出し６８００は、移動防止対策を含む。遠心分離機が動作中である間の引き出しの移動は、ロータ不均衡および／またはロータバケットと汚染物質缶との間の衝突を引き起こし得る。遠心分離機引き出し６８００は、定位置で遠心分離機を保持するように電気オーバーライドを伴う永久磁石を含み得る。引き出しを操作するために（例えば、引き出しを拡張するために）、永久磁石の磁力は、電磁石への電流の印加に圧倒される。例えば、電磁石電流は、永久磁石の磁場に対抗するように分極で活性化され得る。
【００９４】
遠心分離機引き出し６８００は、図１５に示されるように電磁石オーバーライドラッチ６８１９を伴う永久磁石を含み得る。永久磁石ラッチは、遠心分離機引き出し６８００の車輪６８１０の間に設置され得る。永久磁石は、引き出しが後退させられたときに完全後退状態で引き出しを保持し得る。例えば、電磁石電流は、永久磁石の磁場を補強するように分極で活性化され得る。永久磁石の力は、遠心分離機が作動していない間に定位置で遠心分離機引き出しを保持するのに十分であり得る。いくつかの実施形態では、電磁石６８１９は、遠心分離機が作動しているときに完全後退状態で引き出しを保持するように従事する。
【００９５】
遠心分離機引き出し６８００は、電気回転機械ラッチを備え得る。図１６（ａ）は、機械ラッチの斜視図を示し、図１６（ｂ）は、機械ラッチの断面図を示す。引き出しを拡張するために、電気信号がコントローラからラッチに送信され、それに応じて、電気モータがカム６８１８を回転させる。コントローラは、ラッチコントローラ、遠心分離機引き出しコントローラ、遠心分離機コントローラ、または別のコントローラであり得る。カム６８１８の回転は、ラッチ要素６８２０を枢動軸６８２２の周囲で回転させる。ラッチ要素６８２０は、ラッチ要素６８２４と連動するように成形される棒であり得る。ラッチ要素６８２０はまた、停電の場合に電力が失われたときに引き出しが拡張されることを可能にするであろう、ケーブルオーバーライド要素６８３２を有し得る。ラッチ要素６８２４は、第１のタイン６８２５および第２のタイン６８２７を有し得る。タイン６８２５、６８２７は、ストライカボルトが開口部６８２６内にあるときにストライカボルト６８３０の移動を拘束することができる。ストライカボルト６８３０は、引き出しフレーム６８０４に取り付けられる。枢動軸６８２２の周囲のラッチ要素６８２０の回転は、ラッチ要素６８２４が解放されるようにする。弱ねじりばね等のねじりばねであり得る、ばね（図示せず）は、ラッチ要素６８２４がラッチ要素６８２０によって拘束されていないときにラッチ要素６８２５が時計回りに回転するようにすることができる。引き出しを後退させるための引き出し６８００の動作もまた、ラッチ要素６８２４を時計回りに回転させることができる。開口部６８２６がラッチ要素のタイン６８２５によってもはや遮断されないように、ラッチ要素６８２４が回転させられたとき、ストライカボルト６８３０は、もはや拘束されなくなり、引き出しは拡張されることができる。図１６（ｃ）は、ストライカボルト６８３０がもはや拘束されなくなるように、ラッチが開放位置にあるときのラッチ要素６８２０、６８２４の構成を示す。
【００９６】
ラッチセンサ６８２８は、引き出しの位置を検出することが可能であり得る。引き出しが後退位置にあるとき、ラッチセンサ６８２８は、６８２０が図１６（ｂ）に示される位置に戻されるように、カム６８１８を回転させる信号を送信することができる。（例えば、図１６（ｂ）に示される位置にラッチ要素６８２４を戻すようにタイン６８２７に対してストライカボルト６８３０を押し進めることによる）６８２５の反時計回りの回転である。このようにして、後退させられると、引き出し６８００は機械的に係止されることができる。
【００９７】
いくつかの実施形態では、遠心分離機引き出し６８００は、遠心分離機モジュールがサンプルを処理し続けることを可能にするように、引き出しが後退させられているときに、フレーム６８０４の振動を軽減する制動機構を備えている。引き出しを後退させるように及ぼされる力が、速度制御された圧縮ダンパ６８４０であるように、ダンパコントラクタ６８４２を介してフレーム６８０４をプラットフォーム６８０２に連結するために、図１７に示される圧縮ダンパ６８４０等の制動機構を使用することができる。圧縮ダンパは、ガスまたは流体ダンパであり得る。いくつかの実施形態では、ガスダンパは、制御を必要とする状態に達するまで、遠心分離機が自由に後退させられることを可能にする。
【００９８】
図１８は、遠心分離機引き出し用のカバーを示す。カバー６８５０は、プラットフォーム６８０２の上に遠心分離機を荷積みするための引き出しフレーム６８０４へのアクセスを可能にするように、遠心分離機引き出し６８００から除去することができる。カバー６８５０は、遠心分離機を拡張するようにユーザに握持点を提供するハンドル６８５２を含み得る。
【００９９】
図１９は、引き出し６８００の上に遠心分離機を荷積みするためのワークフローを図示する。７５００では、遠心分離機７５０２は、クレート７５０４の中にある。例えば、遠心分離機は、研究室に最近発送されたばかりであり得る。７５０８では、荷積みツール７５１０が遠心分離機７５０２に適用され得る。荷積みツール７５１０は、複数の車輪７５２０および複数のジャッキ７５２２を有し得る。７５１２では、遠心分離機は、荷積みツール７５１０のジャッキを拡張することによってジャッキアップされる。この時点で、クレート７５０４を除去することができる。７５１４では、遠心分離機７５０２は、荷積みツール７５１０を使用して引き出し６８００の上で転がされることができる。ジャッキは、遠心分離機７５０２が遠心分離機引き出し６８００によって支持されるように後退させることができる。７５１６では、荷積みツール７５１０が除去される。７５１８では、カバー６８５２が引き出し６８００に取り付けられることができる。
【０１００】
（遠心分離機アダプタグリッパ）
ロボットアームは、遠心分離機アダプタを取り上げて輸送することが可能であり得る。例えば、遠心分離される準備ができているサンプル管が荷積みされる遠心分離機アダプタは、シャトル２２４を介して分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６へ輸送され得る。遠心分離機アダプタは、遠心分離機の中へ荷積みされ、その後にサンプルが遠心分離されることができる。
【０１０１】
図２０（ａ）は、遠心分離機アダプタグリッパの例証的なグリッパ要素を示す。遠心分離機アダプタグリッパ２２７（図示せず）は、ロボットアームに連結されるグリッパ要素７６００を備え得る。グリッパ要素７６００は、ボルトであり得る。ボルト７６００は、ボルト７６００が遠心分離機アダプタ管状ホルダ７６０４の中の専用フック要素に挿入されることを可能にするように、先端７６０２で丸みを帯び得る。ボルト７６００は、ボルト７６００の対向する側に連結される側方ピン７６０６を備え得る。ボルト７６００が管状ホルダ７６０４内の係止位置まで回転させられると、グリッパは、遠心分離機アダプタ１００２を持ち上げることができる。
【０１０２】
図２０（ｂ）は、第１の実施形態による、管状ホルダ７６０４を示す。管状ホルダ７６０４は、ボルト７６００のピン７６０６を受け取るように構成される、垂直溝７６０８を備え得る。管状ホルダ７６０４はまた、水平溝７６１０を備え得る。各水平溝７６１０は、垂直溝７６０８に接続し得る。いくつかの実施形態では、水平溝７６１０は、管状ホルダ７６０４内のスロットであり得る。ボルト７６００が管状ホルダ７６０４に挿入されるとき、グリッパピン７６０６は、垂直溝７６０８によって下向きに誘導され得る。ピン７６０６が切り込み７６１２によって示される握持位置に到達するまで、ピン７６０６が管状ホルダ７６０４内の水平溝７６１０を辿るように、グリッパ２２７は、ボルト７６００を（例えば、９０度）回転させ得る。このようにして、グリッパは、遠心分離機アダプタ１００２を持ち上げて輸送することができる。遠心分離機アダプタ管状ホルダ７６０４からボルト７６００を解放するために、ボルトが反対方向に回転させられる。
【０１０３】
図２１（ａ）−（ｂ）は、第２の実施形態による、管状ホルダ７７０４を示す。管状ホルダ７７０４は、ピン７７０６を伴うボルト７７００の断面外形を合致させるように構成された鍵穴開口部７７１２を有し得る。ボルト７７００が管状ホルダ７７０４に挿入されたとき、グリッパピン７６０６は、鍵穴開口部７７１２を通って嵌まり、棚７７０８より下側に下げられる。ピン７７０６が棚７７０８より下側にあるとき、グリッパ２２７は、ピン７７０６が切り込み７７１２の中に着座されるようにボルト７７００を（例えば、９０度）回転させ得る。このようにして、グリッパは、遠心分離機アダプタ１００２を持ち上げて輸送することができる。遠心分離機アダプタ管状ホルダ７６０４からボルト７７００を解放するために、ボルトが反対方向に回転させられる。
【０１０４】
遠心分離機アダプタが遠心分離機アダプタグリッパ２２７のｘおよびｙ軸移動中に揺れることを防止するように、種々の対策が実装され得る。例えば、グリッパ２２７は、アダプタの最上部がグリッパ２２７の筐体の裏面に押し付けられるように、そのｚ軸範囲の程度で操作され得る。このようにして、グリッパに対する遠心分離機アダプタ１００２の任意の運動が抑制され得る。いくつかの実施形態では、グリッパ筐体からの振動が遠心分離機アダプタの揺動を引き起こすことを防止するために、１つ以上のばねが使用され得る。
【０１０５】
いくつかの実施形態では、ロボットアームは、サンプル管ならびに遠心分離機モジュール２０６で使用されるアダプタ１００２を握持することが可能な複合グリッパであり得る。１つ以上の遠心分離機領域グリッパは、入力領域２０２においてサンプル管を取り上げること、サンプル管を空の遠心分離機バケットのための荷積み位置１００４へ輸送すること、遠心分離機アダプタの自由位置にサンプル管を配置すること、完全に充填された遠心分離機アダプタを選択すること、遠心分離機アダプタを利用可能な遠心分離機に輸送すること、遠心分離機ロータの自由位置に遠心分離機アダプタを配置すること、遠心分離されたアダプタを選択すること、遠心分離されたアダプタを遠心分離されたアダプタのための荷下ろし位置へ輸送すること、遠心分離されたアダプタの中の遠心分離されたサンプル管を取り上げること等を含むいくつかの機能を果たし得る。
【０１０６】
別の実施形態では、単一サンプル管グリッパを伸縮式ロボットアームに適用することができる。サンプル管グリッパユニットは、伸縮式ロボットアームを使用して遠心分離機本体の中へ下方に移動させられ得る。次いで、サンプル管グリッパロボットは、その標準グリッパユニットで遠心分離機バケットを握持し得る。
【０１０７】
別の実施形態では、標準サンプル管グリッパに加えて、遠心分離機バケットグリッパユニットを伸縮式ロボットアームに適用することができる。
【０１０８】
（遠心分離機アダプタ持ち上げ防止）
粘着性ラベルまたは接着標本管は、遠心分離機管グリッパ２２６がアダプタからサンプル管を除去するときに遠心分離機アダプタ１００２に浮き上がらせる。アダプタ１００２が浮き上がるようになることを防止する種々の持ち上げ防止デバイスが以下で説明される。典型的には、持ち上げ防止デバイスは、サンプル管がアダプタの中へ荷積みされ、およびそこから荷下ろしされるときのみ起動され、アダプタが移動させられているときにアダプタが自由に移動することを可能にする。
【０１０９】
図２２（ａ）−（ｃ）は、例証的なフック持ち上げ防止デバイスを示す。いくつかの実施形態では、アダプタは、機械的係止特徴を有する。例えば、図２２（ａ）に示されるアダプタ１００２は、開口部７９０２を備え得る。図２２（ｂ）に示されるシャトル２２４は、開口部７９０２に挿入されるように構成されるフック７９０６を有し得る。フックは、開口部７９０２に挿入されるように、およびフック７９０６がアダプタ１００２の開口部７９０２に挿入されたときにアダプタ１００２をシャトル２２４に保持するように構成される。
【０１１０】
シャトルが、管をアダプタ１００２から荷下ろしすることができる位置に移動させられたとき、フック７９０６は、開口部７９０２を通して挿入され、後に、アダプタ１００２は、図２２（ｃ）に示されるように、フック７９０６が開口部７９０２の中のレッジに覆い被さってアダプタ１００２がシャトル２２４から持ち上がることを防止するようにシフトさせられる。アダプタ１００２がアダプタ交換位置にシフトさせられたとき、フック機構が係脱され得る。
【０１１１】
図２３は、例証的な磁気持ち上げ防止デバイスを示す。いくつかの実施形態では、金属物体８０００（例えば、鋼棒）等の強磁性物体がアダプタ１００２に連結され得る。例えば、鋼棒８０００は、シャトル２２４の上に静置するアダプタ１００２の裏面に連結され得る。シャトルが荷下ろし位置にあるとき、鋼棒８０００の下の静止電磁石（図示せず）が、鋼棒８０００を静止電磁石に誘引する磁場を作成するために、電力供給され得る。電磁石は、コントローラから電力供給部に送信される信号に応答して、コントローラに連結されている電力供給部から電力を受電し得る。コントローラは、遠心分離機アダプタシャトルコントローラまたは別のコントローラであり得る。このようにして、荷下ろし中にアダプタ１００２を定位に保持することができる。アダプタ１００２の荷下ろしが完了したとき、アダプタ１００２が移動させられることを可能にするように、静止電磁石への電力を中断することができる。磁気持ち上げ防止アプローチは、有利には、いかなる機械部品も必要とせず、迅速に起動および動作停止することができる。
【０１１２】
（コンピュータ装置）
図を参照して本明細書で説明される種々の関与部分および要素は、本明細書で説明される機能を促進するように１つ以上のコンピュータ装置を操作し得る。任意のサーバ、プロセッサ、またはデータベースを含む、上記の説明における要素のうちのいずれかは、例えば、研究室自動化システムの機能ユニットおよびモジュール、輸送システム、スケジューラ、中央コントローラ、遠心分離機コントローラ、平衡コントローラ等を操作および／または制御するための機能等の本明細書で説明される機能を促進するために、任意の好適な数のサブシステムを使用し得る。
【０１１３】
そのようなサブシステムまたは構成要素の実施例が、図２４に示されている。図８４に示されるサブシステムは、システムバス８４０５を介して相互接続される。プリンタ８４０４、キーボード８４０８、固定ディスク８４０９（またはコンピュータ読み取り可能な媒体を備えている他のメモリ）、ディスプレイアダプタ８４１２に連結されるモニタ８４０６、およびその他等の追加のサブシステムが示されている。Ｉ／Ｏコントローラ８４０１（プロセッサまたは他の好適なコントローラであり得る）に連結する、周辺機器および入出力（Ｉ／Ｏ）デバイスを、シリアルポート８４１４等の当技術分野で公知である任意の数の手段によってコンピュータシステムに接続することができる。例えば、シリアルポート８４１４または外部インターフェース８４１１は、コンピュータ装置をインターネット等の広域ネットワーク、マウス入力デバイス、またはスキャナに接続するために使用することができる。システムバスを介した相互接続は、中央プロセッサ８４０３が各サブシステムと通信すること、およびシステムメモリ８４０２または固定ディスク８４０９からの命令の実行、ならびにサブシステム間の情報の交換を制御することを可能にする。システムメモリ８４０２および／または固定ディスク８４０９は、コンピュータ読み取り可能な媒体を具現化し得る。
【０１１４】
本技術の実施形態は、上記の実施形態に限定されない。上記の側面のうちのいくつかに関する具体的詳細が、上記で提供される。具体的側面の具体的詳細は、本技術の実施形態の精神および範囲から逸脱することなく、任意の好適な様式で組み合わせられ得る。例えば、上記で説明されるようないずれか２つ以上の具体的実施形態の任意の特徴を、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、任意の好適な様式で組み合わせることができる。
【０１１５】
上記で説明されるような本技術は、モジュールまたは一体化様式で（有形の物理的媒体に記憶される）コンピュータソフトウェアを使用して制御論理の形態で実装することができると理解されたい。さらに、本技術は、任意の画像処理の形態および／または組み合わせで実装され得る。本明細書で提供される開示および教示に基づいて、当業者であれば、ハードウェア、ならびにハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを使用して、本技術を実装する他の手段および／または方法を把握し、理解するであろう。
【０１１６】
本願で説明されるソフトウェア構成要素または機能のうちのいずれかは、例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ＋＋、またはＰｅｒｌ等の任意の好適なコンピュータ言語を使用して、例えば、従来の技法またはオブジェクト指向技法を使用して、プロセッサによって実行されるソフトウェアコードとして実装され得る。ソフトウェアコードは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードドライブまたはフロッピー（登録商標）ディスク等の磁気媒体、またはＣＤ−ＲＯＭ等の光学媒体等のコンピュータ読み取り可能な媒体上に、一連の命令またはコマンドとして記憶され得る。任意のそのようなコンピュータ読み取り可能な媒体は、単一の計算装置上または内に位置し得、システムまたはネットワーク内の異なる計算装置上または内に存在し得る。
【０１１７】
上記の説明は、例証的であり、制限的ではない。本技術の多くの変形例が、本開示を精査すると当業者に明白となるであろう。したがって、本技術の範囲は、上記の説明を参照せずに決定されるべきであるが、代わりに、それらの全範囲または同等物とともに係属中の請求項を参照して決定されるべきである。
【０１１８】
任意の実施形態からの１つ以上の特徴が、本技術の範囲から逸脱することなく、任意の他の実施形態の１つ以上の特徴と組み合わせられ得る。
【０１１９】
１つ（「ａ」、「ａｎ」）または該（「ｔｈｅ」）という記載は、特にそれとは反対に示されない限り、「１つ以上の」を意味することを目的としている。
【０１２０】
上述の全ての特許、特許出願、公開、および説明は、あらゆる目的でそれらの全体で参照することにより本明細書に組み込まれる。いかなるものも従来技術であると認められていない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４（ａ）】
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【図１４（ｂ）】
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【図１５】
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【図１６（ａ）】
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【図１６（ｂ）】
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【図１６（ｃ）】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０（ａ）】
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【図２０（ｂ）】
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【図２１（ａ）】
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【図２１（ｂ）】
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【図２２（ａ）】
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【図２２（ｂ）】
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【図２２（ｃ）】
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【図２３】
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【図２４】
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