(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械が備える揺動軸の揺動動作を制御する数値制御装置において、
揺動動作の制御に用いられる揺動動作データを保持する揺動動作データ保持部と、
前記揺動動作データ保持部に保持されている揺動動作データに基づいて前記揺動軸の制御に用いられる揺動パルスを算出し、算出された該揺動パルスを出力する揺動パルス算出部と、
前記揺動パルス算出部から出力された揺動パルスに基づいて前記揺動軸を駆動するモータを制御するモータ制御部と、
前記機械の操作盤が有するスイッチの状態に基づいて前記揺動動作データ保持部に保持される揺動動作データの内で調整対象とする揺動動作に係るデータ項目を決定し、調整対象とした前記揺動動作に係るデータ項目の値を前記機械の操作盤が有する手動パルス発生器から入力された手動パルスに基づいて調整する揺動動作データ算出部と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記揺動動作に係るデータ項目は、上方向境界点位置、下方向境界点位置、揺動幅、揺動中心位置の少なくともいずれかを含み、
前記揺動動作データ保持部は前記揺動動作に係るデータ項目に対する調整量も保存する、
ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記スイッチは、２つのスイッチを少なくとも含み、
前記揺動動作データ算出部は、前記スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて調整対象とする前記揺動動作に係るデータ項目を決定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。
【請求項４】
前記揺動動作データ算出部は、前記揺動動作に係るデータ項目の値を調整した後で、前記揺動動作の周期が変化しないように前記揺動動作における速度を調整する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の数値制御装置。
【請求項５】
前記揺動動作データ保持部に保持される揺動動作データに含まれる前記揺動動作に係るデータ項目の値を表示する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置に関し、特に揺動幅手動調整機能を有する数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
研削盤では、特に一品物の加工において、自動運転中においても加工条件の微調整のために、割込みによる手動操作が行われることが多い。特に、オペレータは、調整手段として手動パルス発生器を用いることで、上記微調整を実際の運転状況を確認しながら行うことが可能となり、また、少しずつ手動パルス発生器を操作することにより加工条件を最小指令単位で微調整することができる（特許文献１など）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０３−０３１９０６号公報
【特許文献２】特開昭６３−３１４６０３号公報
【特許文献３】特公平０４−０５９１０５号公報（特許第１７８４８７６号公報）
【特許文献４】特開平０５−２８２０４７号公報（特許第２７９９３２３号公報）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図８は、研磨加工のための工具を上下に揺動させてワークを研磨加工する例を示す図である。図８に示すような研磨加工においては、指令した揺動幅に基づいて揺動動作する工具を見ながら、その動作中に揺動幅を調整したい場合がある。そのような場合には、オペレータは揺動幅を指令し直す必要がある。決定した調整量を指令し直すには、例えば、揺動幅をパラメータなどで設定できる場合には、数値制御装置に備え付けらえたキーボードなどを操作して設定値の変更をしなければならない。
【０００５】
しかしながら、上記のような設定値の変更を行う場合、具体的な数値を入力する必要があるため、感覚的に変更量を決定して設定することができず、経験が少ないオペレータの場合には設定の変更と動作の確認とを何度も繰り返すことになる場合もある。
【０００６】
また、調整中は加工機から離れて数値制御装置を操作しなければならないため、実際の揺動動作を確認しながらの調整はできないため、加工領域をオーバーしないように少しずつ値を変更していく必要があり、作業者にとって大きな手間と時間がかかるという課題があった。この点については、特許文献１に開示されるハンドル割込み機能を用いたとしても、図９に示すような、揺動動作を確認しながらの揺動の中心をシフトさせる調整は行えるものの、その他のパラメータ、例えば揺動幅などを変更する調整を行うことはできない。
【０００７】
特許文献２および３などでは、手動ハンドル割込みやオーバライドスイッチなどで経路や速度を変更した結果を加工プログラム自体に反映し保存する技術が開示されているが、いずれも加工プログラムで指令された経路や速度を対象としており、加工プログラムに限らずに設定や指令が可能な揺動動作の境界点位置や揺動幅などのデータを調整し保存することはできない。
特許文献４は、手動送り運転による位置合せにおいて座標系に端数が発生した場合、容易に端数合せできる技術が開示されているが、揺動動作の境界点位置や揺動幅などのデータを調整することはできない。
【０００８】
そこで本発明では、操作盤からの操作により揺動動作の各種パラメータ（境界点位置や揺動幅などの揺動データ）の調整および調整量の保存を可能とする数値制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の請求項１に係る発明は、機械が備える揺動軸の揺動動作を制御する数値制御装置において、揺動動作の制御に用いられる揺動動作データを保持する揺動動作データ保持部と、前記揺動動作データ保持部に保持されている揺動動作データに基づいて前記揺動軸の制御に用いられる揺動パルスを算出し、算出された該揺動パルスを出力する揺動パルス算出部と、前記揺動パルス算出部から出力された揺動パルスに基づいて前記揺動軸を駆動するモータを制御するモータ制御部と、前記機械の操作盤が有するスイッチの状態に基づいて前記揺動動作データ保持部に保持される揺動動作データの内で調整対象とする揺動動作に係るデータ項目を決定し、調整対象とした前記揺動動作に係るデータ項目の値を前記機械の操作盤が有する手動パルス発生器から入力された手動パルスに基づいて調整する揺動動作データ算出部と、を備えたことを特徴とする数値制御装置である。
【００１０】
本願の請求項２に係る発明は、前記揺動動作に係るデータ項目は、上方向境界点位置、下方向境界点位置、揺動幅、揺動中心位置の少なくともいずれかを含み、前記揺動動作データ保持部は前記揺動動作に係るデータ項目に対する調整量も保存する、ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置である。
【００１１】
本願の請求項３に係る発明は、前記スイッチは、２つのスイッチを少なくとも含み、前記揺動動作データ算出部は、前記スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態の組み合わせに基づいて調整対象とする前記揺動動作に係るデータ項目を決定する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置である。
【００１２】
本願の請求項４に係る発明は、前記揺動動作データ算出部は、前記揺動動作に係るデータ項目の値を調整した後で、前記揺動動作の周期が変化しないように前記揺動動作における速度を調整する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の数値制御装置である。
【００１３】
本願の請求項５に係る発明は、前記揺動動作データ保持部に保持される揺動動作データに含まれる前記揺動動作に係るデータ項目の値を表示する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の数値制御装置である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、オペレータは実際の揺動動作を見ながらの操作盤からの操作により、揺動幅の調整を感覚的に行うことが可能となるため、揺動動作のパラメータ（境界点位置や揺動幅などの揺動データ）の調整にかかる労力を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態による数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】揺動動作のデータ項目の一例を示す図である。
【図３】本発明による揺動動作の調整例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態による数値制御装置上で実行される揺動動作調整処理を示すフローチャートである。
【図５】揺動動作の調整による周期Ｔについて説明する図である。
【図６】揺動動作データ画面の一例を示す図である。
【図７】揺動動作データ画面の表示処理を示すフローチャートである。
【図８】工具を揺動動作させてワークを加工する例を示す図である。
【図９】従来技術における揺動動作の調整について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の一実施形態による数値制御装置のブロック図を示している。本実施形態の数値制御装置１は、手動パルス解析部１０、スイッチ信号解析部１１、揺動動作データ算出部１２、揺動動作データ保持部１３、揺動パルス算出部１４、サーボモータ制御部１５を備える。
【００１７】
手動パルス解析部１０は、加工機（図示せず）に備え付けられた操作盤２が有する手動パルス発生器２１から出力されるパルス信号を解析して操作方向（＋方向、−方向）と操作量を示すデータを生成し、揺動動作データ算出部１２へと出力する。手動パルス発生器２１は、例えばオペレータが手動で操作することが可能なハンドルなどで構成されており、＋回転または−回転させると、その回転に応じてパルス信号を出力する。
【００１８】
スイッチ信号解析部１１は、加工機（図示せず）に備え付けられた操作盤２が有する各種スイッチからの信号（ＯＮ／ＯＦＦ）を解析する。スイッチ信号解析部１１は、境界点選択スイッチ２２（Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０およびＬｏｗｅｒスイッチ２２１）のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出すると、該ＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータを揺動動作データ算出部１２へと出力する。
【００１９】
揺動動作データ算出部１２は、オペレータによるパラメータ設定や指令などに基づいて揺動動作の制御に用いられる揺動動作データを算出して揺動動作データ保持部１３へと出力する機能手段である。図２は、工具の揺動動作の例と揺動動作データ保持部１３が保持する揺動動作データとの関係を示す図である。図２に示すような１軸方向（図２ではＺ軸方向）に対する往復動作として定義される揺動動作は、上方向境界点位置ＺＵ、下方向境界点位置ＺＬ、および指令速度Ｆの少なくとも３つのデータ項目により定義することができ、揺動動作データ保持部１３はこれら各データ項目を保持する。また、揺動動作データ保持部１３は、これら上記データ項目がとる値に基づいて算出可能な揺動幅Ｄ、揺動中心位置ＺＭなどの副次的なデータ項目を保持するようにしてもよい。また、揺動動作の指令コードにより指令される各値に対する、オペレータの操作による調整量を保存できるようにしてもよい。例えば、揺動動作指令コードにより指令された上方向境界点位置（指令上方向境界点位置）をＺＣＵ、オペレータの操作による上方向境界点位置の調整量（上方向調整保存値）をＡＵとした時、単にＺＵ＝ＺＣＵ＋ＡＵを保持するのではなく、ＺＣＵとＡＵをそれぞれ別に保持するようにしてもよい。このようにすることで、オペレータが調整した量を画面で確認したり、保持した調整量を後で加工機の調整などに用いたりすることも可能となる。
【００２０】
揺動動作データ算出部１２は、手動パルス解析部１０から受けた手動パルス発生器２１の操作方向と操作量を示すデータと、スイッチ信号解析部１１から受けた境界点選択スイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータとに基づいて、現在揺動動作データ保持部１３が保持している揺動動作データを調整する。揺動動作データ算出部１２による揺動動作データの調整の詳細については後述する。
【００２１】
揺動パルス算出部１４は、サーボモータ制御部１５からフィードバックされるサーボモータ３の位置情報（位置及び回転方向）と揺動動作データ保持部１３に保持されている揺動動作データとに基づいてサーボモータ３の制御に用いられる揺動パルスを算出し、算出した揺動パルスをサーボモータ制御部１５へと出力する。
そして、サーボモータ制御部１５は、揺動パルス算出部１４から受けた揺動パルスに基づいてサーボモータ３の動作を制御する。
【００２２】
以下では、揺動動作データ算出部１２による揺動動作データの調整について説明する。図３は、境界点選択スイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦ状態毎の揺動動作の調整内容について説明する図である。本実施形態の揺動動作データ算出部１２は、Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０およびＬｏｗｅｒスイッチ２２１のＯＮ／ＯＦＦ状態の組み合わせに応じて、手動パルス発生器２１を操作した際に調整対象となる揺動動作データのデータ項目を切り替える。
【００２３】
●［組み合わせ１］ＵｐｐｅｒスイッチがＯＮでＬｏｗｅｒスイッチがＯＦＦの場合
手動パルス発生器２１を操作により、上方向境界点位置ＺＵが調整される。
●［組み合わせ２］ＵｐｐｅｒスイッチがＯＦＦでＬｏｗｅｒスイッチがＯＮの場合
手動パルス発生器２１を操作により、下方向境界点位置ＺＬが調整される。
●［組み合わせ３］ＵｐｐｅｒスイッチがＯＮでＬｏｗｅｒスイッチがＯＮの場合
手動パルス発生器２１を操作により、揺動幅Ｄが調整される。
●［組み合わせ４］ＵｐｐｅｒスイッチがＯＦＦでＬｏｗｅｒスイッチがＯＦＦの場合
手動パルス発生器２１を操作により、揺動中心位置ＺＭが調整される。
【００２４】
図４は、数値制御装置１上で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
●［ステップＳＡ０１］揺動動作の開始が指令されると、揺動動作データ算出部１２は揺動動作指令コードを解析する。
●［ステップＳＡ０２］ステップＳＡ０１での解析結果に基づいて、揺動動作データ算出部１２は、揺動動作の制御に用いられる各データ項目の値を揺動動作データ保持部１３へと設定する。例えば、指令上方向境界点位置ＺＣＵ［ｍｍ］，指令下方向境界点位置ＺＣＬ［ｍｍ］、指令速度ＦＣ［ｍｍ／ｍｉｎ］を揺動動作指令コードに基づいて設定する。また、調整量を示すデータ項目である上方向調整値ＡＵ［ｍｍ］、下方向調整値ＡＬ［ｍｍ］の値を初期設定値（メモリ上の設定領域などに保存されている上方向調整保存値、下方向調整保存値を設定する、設定されていない場合には０）に設定する。
【００２５】
●［ステップＳＡ０３］揺動動作データ算出部１２は、ステップＳＡ０２で設定された各データ項目の値に基づいて、揺動動作の制御に用いる揺動動作データを算出し、揺動動作データ保持部１３へと設定する。例えば、上方向境界点位置ＺＵ［ｍｍ］をＺＣＵ＋ＡＵに、下方向境界点位置ＺＬ［ｍｍ］をＺＣＬ＋ＡＬに、揺動幅Ｄ［ｍｍ］を｜ＺＵ−ＺＬ｜に、単位時間（１ｍｓｅｃ）の移動量ｆ［ｍｍ／ｍｓｅｃ］をＦＣ［ｍｍ／ｍｉｎ］×１／６００００に設定する。
●［ステップＳＡ０４］サーボモータ制御部１５からフィードバックされるサーボモータ３の位置情報（位置および回転方向）と、ステップＳＡ０３で設定した揺動動作データの各データ項目の値とに基づいて揺動パルス算出部１４が揺動動作制御用のパルスをサーボモータ制御部１５へと出力することにより揺動動作制御が実行される。
【００２６】
●［ステップＳＡ０５］揺動動作データ算出部１２は、手動パルス発生器２１からの入力があるか否かを判定する。手動パルス発生器２１からの入力がある場合にはステップＳＡ０６へ進み、入力がない場合にはステップＳＡ１１へ進む。
●［ステップＳＡ０６］揺動動作データ算出部１２は、Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０およびＬｏｗｅｒスイッチ２２１のＯＮ／ＯＦＦ状態の組み合わせを判定する。Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０がＯＮでＬｏｗｅｒスイッチ２２１がＯＦＦの場合にはステップＳＡ０７へ、Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０がＯＦＦでＬｏｗｅｒスイッチ２２１がＯＮの場合にはステップＳＡ０８へ、Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０がＯＮでＬｏｗｅｒスイッチ２２１がＯＮの場合にはステップＳＡ０９へ、Ｕｐｐｅｒスイッチ２２０がＯＦＦでＬｏｗｅｒスイッチ２２１がＯＦＦの場合にはステップＳＡ１０へ、それぞれ進む。
【００２７】
●［ステップＳＡ０７］揺動動作データ算出部１２は、ＡＵを手動パルス発生器２１から入力されたパルス量により調整する（手動パルス発生器２１の操作方向が＋方向である場合には加算、マイナス方向である場合には減算）ことで上方向境界点位置の調整を行う。調整後はステップＳＡ０３へ戻る。
●［ステップＳＡ０８］揺動動作データ算出部１２は、ＡＬを手動パルス発生器２１から入力されたパルス量により調整する（手動パルス発生器２１の操作方向が＋方向である場合には減算、マイナス方向である場合には加算）ことで下方向境界点位置の調整を行う。調整後はステップＳＡ０３へ戻る。
【００２８】
●［ステップＳＡ０９］揺動動作データ算出部１２は、ＡＵを手動パルス発生器２１から入力されたパルス量により調整する（手動パルス発生器２１の操作方向が＋方向である場合には加算、マイナス方向である場合には減算）と共に、ＡＬを手動パルス発生器２１から入力されたパルス量により調整する（手動パルス発生器２１の操作方向が＋方向である場合には減算、マイナス方向である場合には加算）ことで上下方向境界点位置（揺動幅）の調整を行う。調整後はステップＳＡ０３へ戻る。
●［ステップＳＡ１０］揺動動作データ算出部１２は、ＡＵを手動パルス発生器２１から入力されたパルス量により調整する（手動パルス発生器２１の操作方向が＋方向である場合には加算、マイナス方向である場合には減算）と共に、ＡＬを手動パルス発生器２１から入力されたパルス量により調整する（手動パルス発生器２１の操作方向が＋方向である場合には加算、マイナス方向である場合には減算）ことで揺動中心位置の調整を行う。調整後はステップＳＡ０３へ戻る。
【００２９】
●［ステップＳＡ１１］揺動動作データ算出部１２は、オペレータから終了指令が指示されたか否かを判定する。終了指令が指示された場合にはステップＳＡ１２へ進み、終了指令が指示されていない場合にはステップＳＡ０４へ戻る。
●［ステップＳＡ１２］揺動動作データ算出部１２は、オペレータにより調整量の保存が指示されたか否かを判定する。調整量の保存が指示された場合にはステップＳＡ１３へ進み、調整量の保存が指示されていない場合にはステップＳＡ１４へ進む。
●［ステップＳＡ１３］揺動動作データ算出部１２は、オペレータにより調整された上方向調整値ＡＵをメモリ上の設定領域に上方向調整保存値として保存すると共に、下方向調整値ＡＬをメモリ上の設定領域に下方向調整保存値として保存し、揺動動作制御処理を終了する。
●［ステップＳＡ１４］揺動動作データ算出部１２は、メモリ上の設定領域に上方向調整保存値および下方向調整保存値を０にクリアして、揺動動作制御処理を終了する。
【００３０】
なお、図４のフローチャートに示した処理を実行している際に、上方向境界点位置ＺＵや下方向境界点位置ＺＬが調整されることにより揺動幅Ｄが変更された場合、そのままの速度でサーボモータを動作させると揺動動作の周期が変化してしまう。周期Ｔ（１往復に係る時間）は、揺動幅Ｄ［ｍｍ］と指令速度ＦＣ［ｍｍ／ｍｉｎ］とにより、以下の数１式で算出できる。
【００３１】
【数１】
0006333793.tif 000002
【００３２】
そのため、揺動幅の調整時に周期Ｔを維持する必要がある場合には、サーボモータ３が以下の数２式により算出される補正速度ＦＣ’で動作するように速度の調整を行う。数２式において、α［ｍｍ］は揺動幅調整量を示しており、例えば、下方向境界点位置ＺＬをＺ軸負方向へと調整して揺動幅Ｄを大きくした場合、図５に示す揺動幅の増加量が揺動幅調整量αとなる。
【００３３】
【数２】
0006333793.tif 000003
【００３４】
また、特許第４８０９４８８号公報などに開示されるような、角度情報で揺動動作を制御する技術が適用されている場合には、指令速度ＦＣは揺動動作時の最大速度となり、周期Ｔは数３式により算出される。
【００３５】
【数３】
0006333793.tif 000004
【００３６】
また、周期を保持するための補正速度ＦＣ’は数４式により算出される。
【００３７】
【数４】
0006333793.tif 000005
【００３８】
本実施形態において、周期Ｔを維持するようにするためには、図４に示したフローチャートにおいて、ステップＳＡ０７〜ステップＳＡ１０が実行された後で、上記の補正速度の算出を揺動動作データ算出部１２において実行し、算出された補正速度を揺動動作データ保持部１３に保持するようにすればよい。
【００３９】
図６は、揺動動作における揺動動作データの調整を行った際の数値制御装置上の画面表示例である。図６の枠内にはそれぞれ以下に示す値が表示される。
＜１＞：上方向境界点位置の指令量ＺＣＵおよび下方向境界点位置の指令量ＺＣＬ［ｍｍ］
＜２＞：上方向境界点位置の調整量ＡＵおよび下方向境界点位置の調整量ＡＬ［ｍｍ］
＜３＞：上方向境界点位置および下方向境界点位置の調整量を保持するか否かを示すチェックボックス（チェック時に調整量を保持）
＜４＞：揺動速度の指令値ＦＣ［ｍｍ／ｍｉｎ］
＜５＞：揺動速度の現在速度Ｆ［ｍｍ／ｍｉｎ］
＜６＞：揺動幅調整時に周期Ｔを一定に維持するか否かを示すチェックボックス（チェック時に周期Ｔを一定に維持）
【００４０】
図７は、図６に示した画面を表示するための処理を示すフローチャートである。
●［ステップＳＢ０１］揺動動作データ画面の表示が選択されているか否かを判定する。選択されている場合にはステップＳＢ０２へ進み、選択されていない場合には本処理を終了する。
●［ステップＳＢ０２］表示の基本となるベース画面（変化しない文字列や各データを表示するテキストフィールドなど）を表示する。
●［ステップＳＢ０３］ステップＳＢ０２の各テキストフィールド（図６における＜１＞〜＜６＞）に表示する表示用データを取得する。表示用データとしては、各境界点位置指令値ＺＣＵ，ＺＣＬ、揺動速度指令値ＦＣ、揺動速度現在速度Ｆ、各揺動調整量ＡＵ，ＡＬなど。
【００４１】
●［ステップＳＢ０４］前回表示時から上方向境界点位置指令値ＺＣＵ、下方向境界点位置指令値ＺＣＬに変更があったか否かを判定する。変更があった場合にはステップＳＢ０５へ進み、変更がなかった場合にはステップＳＢ０６へ進む。
●［ステップＳＢ０５］上方向境界点位置指令値ＺＣＵ、下方向境界点位置指令値ＺＣＬの表示を更新する。
【００４２】
●［ステップＳＢ０６］前回表示時から揺動速度指令値ＦＣに変更があったか否かを判定する。変更があった場合にはステップＳＢ０７へ進み、変更がなかった場合にはステップＳＢ０８へ進む。
●［ステップＳＢ０７］揺動速度指令値ＦＣの表示を更新する。
【００４３】
●［ステップＳＢ０８］前回表示時から揺動速度現在速度Ｆに変更があったか否かを判定する。変更があった場合にはステップＳＢ０９へ進み、変更がなかった場合にはステップＳＢ１０へ進む。
●［ステップＳＢ０９］揺動速度現在速度Ｆの表示を更新する。
【００４４】
●［ステップＳＢ１０］前回表示時から上方向揺動調整量ＡＵ、下方向揺動調整量ＡＬに変更があったか否かを判定する。変更があった場合にはステップＳＢ１１へ進み、変更がなかった場合にはステップＳＢ１２へ進む。
●［ステップＳＢ１１］上方向揺動調整量ＡＵ、下方向揺動調整量ＡＬの表示を更新する。
●［ステップＳＢ１２］オペレータから他の画面への表示変更操作があったか否かを判定する。他の画面への表示変更操作があった場合に本処理を終了し、無かった場合にはステップＳＢ０３へ戻る。
【００４５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  数値制御装置
２  操作盤
３  サーボモータ
１０  手動パルス解析部
１１  スイッチ信号解析部
１２  揺動動作データ算出部
１３  揺動動作データ保持部
１４  揺動パルス算出部
１５  サーボモータ制御部
２１  手動パルス発生器
２２  境界点選択スイッチ
２２０  Ｕｐｐｅｒスイッチ
２２１  Ｌｏｗｅｒスイッチ
【図１】
0006333793.tif 000006
【図２】
0006333793.tif 000007
【図３】
0006333793.tif 000008
【図４】
0006333793.tif 000009
【図５】
0006333793.tif 000010
【図６】
0006333793.tif 000011
【図７】
0006333793.tif 000012
【図８】
0006333793.tif 000013
【図９】
0006333793.tif 000014