(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車線維持制御を行うための車線維持制御装置であって、
車両の前方風景を撮影して、走行車線に対して規定される車両の状態を少なくとも含む複数のパラメータを求めるカメラユニットから、この複数のパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
上記パラメータ取得手段によって取得された複数のパラメータに基づいて、車線維持のために車両に走行させるべき目標位置を算出する目標位置算出手段と、
上記目標位置算出手段によって算出された目標位置を車両に走行させるために、車両に発生させるべき目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、
上記目標ヨーレート算出手段によって算出された目標ヨーレートを車両に発生させるように、車両の操舵制御を行う操舵制御手段と、
を有し、
上記目標位置算出手段は、上記カメラユニットが前方風景中の消失点に基づき車両の基準位置の補正を行っている場合に、上記カメラユニットがこの基準位置の補正を行っていない場合よりも、上記複数のパラメータのうちで上記基準位置より求められるパラメータの寄与度を小さくして上記目標位置を算出する、ことを特徴とする車線維持制御装置。
【請求項２】
上記複数のパラメータのうちで上記基準位置より求められるパラメータは、走行車線に対して車両が向いている方向を示すヨー角であり、
上記目標位置算出手段は、上記カメラユニットが上記基準位置の補正を行っている場合に、上記カメラユニットが上記基準位置の補正を行っていない場合に比して、上記ヨー角の寄与度を小さくして上記目標位置を算出する、請求項１に記載の車線維持制御装置。
【請求項３】
上記複数のパラメータは、上記ヨー角の他に、走行車線の曲率と、走行車線に対応するクロソイド曲線の曲率と、走行車線内における車両の横方向の位置を示す横位置と、を含み、
上記目標位置算出手段は、上記カメラユニットが上記基準位置の補正を行っている場合には、上記ヨー角の寄与度のみを小さくし、上記走行車線の曲率、上記クロソイド曲線の曲率、及び上記横位置のそれぞれの寄与度を維持して、上記目標位置を算出する、請求項２に記載の車線維持制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線維持制御装置に係わり、特に、車両の車線維持制御を行うための車線維持制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両を走行車線内に維持させるように（換言すると自車線からの逸脱を抑制するように）、ドライバの運転支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、所定時間後の自車両の将来の横位置を予測し、この横位置が、検出された車線区分線を基準として定められた所定の車線幅方向位置よりも自車線中央側からみて外側に位置する場合に、自車線中央側に向かうヨーモーメントを車両に付与する、車線維持制御装置が開示されている。特に、この車線維持制御装置では、車線区分線を検出できない場合若しくは認識度が低い場合には、車線区分線を正常に検出しているときと比較して、ヨーモーメントの付与を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−５２７１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来から、カメラが撮影した車両前方風景の撮影画像から、走行車線に対する車両の状態や走行車線の形態などを含む複数のパラメータを求めて、これらのパラメータに基づいて車線維持制御が行われている。例えば、この複数のパラメータは、車両前方風景を撮影するカメラを含むカメラユニット側で求められる。また、この複数のパラメータのうちの一部のパラメータは、前方風景中の消失点によって定義される車両の基準位置（車両の中心として用いる位置）に基づいて求められる。例えば、走行車線に対して車両が向いている方向を示すヨー角が、そのような基準位置に基づいて求められるパラメータに該当する。
【０００５】
他方で、上記した基準位置は、車両の走行中に消失点を検出することにより、当該消失点に基づいて随時補正されるものである。こうするのは、車両のタイヤの空気圧や車室内の乗員配置などに応じて車両の姿勢が変わり、車両の中心として用いるべき基準位置が変わるからである。このように基準位置が補正されている最中に、補正中の基準位置に基づいて求められたパラメータ（例えばヨー角）をそのまま用いると、適切な車線維持制御を実行できない場合がある。また、これを防止すべく、基準位置が補正されている最中に車線維持制御を停止する方法も考えられるが、そうすると、車線維持制御の目的が達せられないことから望ましくないと言える。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、カメラユニットにおいて基準位置の補正が行われている最中にも車線維持制御を適切に継続させることができる車線維持制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、車両の車線維持制御を行うための車線維持制御装置であって、車両の前方風景を撮影して、走行車線に対して規定される車両の状態を少なくとも含む複数のパラメータを求めるカメラユニットから、この複数のパラメータを取得するパラメータ取得手段と、パラメータ取得手段によって取得された複数のパラメータに基づいて、車線維持のために車両に走行させるべき目標位置を算出する目標位置算出手段と、目標位置算出手段によって算出された目標位置を車両に走行させるために、車両に発生させるべき目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段と、目標ヨーレート算出手段によって算出された目標ヨーレートを車両に発生させるように、車両の操舵制御を行う操舵制御手段と、を有し、目標位置算出手段は、カメラユニットが前方風景中の消失点に基づき車両の基準位置の補正を行っている場合に、カメラユニットがこの基準位置の補正を行っていない場合よりも、複数のパラメータのうちで基準位置より求められるパラメータの寄与度を小さくして目標位置を算出する。
このように構成された本発明では、カメラユニットが消失点に基づき基準位置の補正を行っている場合に、カメラユニットが基準位置の補正を行っていない場合よりも、カメラユニットから入力された複数のパラメータのうちで基準位置より求められるパラメータの寄与度を小さくして目標位置を算出するので、カメラユニットによる基準位置の補正中にも、適切な車線維持制御を継続して行うことができる。具体的には、本発明によれば、補正中の基準位置に応じて求められたパラメータをそのまま用いることで、適切な車線維持制御が行われなくなってしまうことを抑制することができると共に、これを防止するために車線維持制御が停止されてしまうことを抑制して、車線維持制御を継続させることができる。
【０００８】
本発明において、好ましくは、複数のパラメータのうちで基準位置より求められるパラメータは、走行車線に対して車両が向いている方向を示すヨー角であり、目標位置算出手段は、カメラユニットが基準位置の補正を行っている場合に、カメラユニットが基準位置の補正を行っていない場合に比して、ヨー角の寄与度を小さくして目標位置を算出する。
このように構成された本発明では、走行車線に対して車両が向いている方向を示すヨー角は、車両の中心として適用される基準位置に基づき求められるものであるが、基準位置がカメラユニットにおいて補正されているときに、当該基準位置より求められたヨー角の寄与度を小さくする。これにより、より適切に車線維持制御を継続して行うことが可能となる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、複数のパラメータは、ヨー角の他に、走行車線の曲率と、走行車線に対応するクロソイド曲線の曲率と、走行車線内における車両の横方向の位置を示す横位置と、を含み、目標位置算出手段は、カメラユニットが基準位置の補正を行っている場合には、ヨー角の寄与度のみを小さくし、走行車線の曲率、クロソイド曲線の曲率、及び横位置のそれぞれの寄与度を維持して、目標位置を算出する。
このように構成された本発明によれば、カメラユニットが基準位置の補正を行っている場合に、ヨー角の寄与度のみを小さくし、走行車線の曲率、クロソイド曲線の曲率、及び横位置のそれぞれの寄与度を維持するので、基準位置の補正中にも的確な目標位置を算出することが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車線維持制御装置によれば、カメラユニットにおいて基準位置の補正が行われているときにも車線維持制御を適切に継続させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態による車線維持制御装置を備えた車両の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による車線維持制御装置を備えた車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態による車線維持制御における処理の流れを示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態による目標位置算出の処理の流れを示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態において用いるヨー角及び横位置についての説明図である。
【図６】本発明の実施形態においてカメラユニットが実行する基準位置の補正処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態において車両内のコントローラが実行する車線維持制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車線維持制御装置について説明する。
【００１３】
［装置構成］
図１及び図２を参照して、本発明の実施形態による車線維持制御装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態による車線維持制御装置を備えた車両の概略構成を示す図であり、図２は、本発明の実施形態による車線維持制御装置を備えた車両の電気的構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、本発明の実施形態による車両１は、主に、ドライバによって操作されるステアリングホイール２と、このステアリングホイール２に一端が連結されたステアリングシャフト４と、このステアリングシャフト４の他端が連結されたラックアンドピニオン式のステアリングギア装置１０と、このステアリングギア装置１０に連結され、ステアリングギア装置１０の動作によって転舵される左右の操舵輪１２と、を有する。また、車両１は、ステアリングシャフト４にトルク（操舵アシストトルク）を付与する電動パワーステアリング機構（トルクアクチュエータ）６と、この電動パワーステアリング機構６により付与させる操舵アシストトルクを制御するコントローラ８と、を更に有する。
【００１５】
次に、図２に示すように、上記したコントローラ８には、主に、車両１の車速を検出する車速センサ１４と、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１６と、ステアリングホイール２（図１参照）の操舵角を検出する操舵角センサ１８と、車両１の前方風景を撮影するカメラ（図示せず）を含むカメラユニット２０と、が電気的に接続されている。このカメラユニット２０は、カメラ以外にも、カメラが撮影した画像を処理するマイクロコンピュータ（図示せず）も備える。
【００１６】
本実施形態では、コントローラ８は、車速センサ１４、ヨーレートセンサ１６、操舵角センサ１８及びカメラユニット２０から入力された信号に基づき、電動パワーステアリング機構６に対して制御信号を供給して、電動パワーステアリング機構６からステアリングシャフト４に所望の操舵アシスト力を付与することにより、車両１の車線維持制御を実行する。したがって、コントローラ８は、本発明における「車線維持制御装置」に相当する。詳細は後述するが、コントローラ８は、本発明における「パラメータ取得手段」、「目標位置算出手段」、「目標ヨーレート算出手段」及び「操舵制御手段」として機能する。
【００１７】
［車線維持制御］
次に、図３及び図４を参照して、本発明の実施形態による車線維持制御について具体的に説明する。図３は、本発明の実施形態による車線維持制御における処理の流れを示すブロック図であり、図４は、図３中の目標位置算出の処理の詳細を示すブロック図である。
【００１８】
図３に示すように、コントローラ８には、主にカメラユニット２０から出力された信号が入力される。具体的には、カメラユニット２０は、カメラが撮影した車両前方風景の撮影画像を画像処理（解析）することで、走行車線に対して規定される車両１の状態及び走行車線の形態を示す複数のパラメータを求め、コントローラ８には、こうしてカメラユニット２０によって求められた複数のパラメータが入力される。そして、コントローラ８は、カメラユニット２０から入力された複数のパラメータに基づいて、車両１を走行車線内に維持させるために車両１に走行させるべき目標位置（換言すると車両１を誘導すべき点）を算出する。なお、目標位置の算出については、詳細は後述する。
【００１９】
次に、コントローラ８は、上記した目標位置を車両１に走行させるために車両１に発生させるべき目標ヨーレートを算出し、この目標ヨーレートに対応する舵角（目標舵角）を達成した場合に車両１のタイヤに発生するセルフアライニングトルク（タイヤが横滑りをしているときに発生するモーメントのうち、鉛直軸まわりのモーメントである）を算出する。この場合、コントローラ８は、目標ヨーレートに対応する舵角から車両１のスリップ角を算出し、このスリップ角からセルフアライニングトルクを算出する。次に、コントローラ８は、このセルフアライニングトルクと、上記した目標位置から求めた目標ヨーレートとを加算処理することで、車両１から最終的に発生させるべき目標ヨーレート（以下では適宜「最終目標ヨーレート」と呼ぶ。）を算出する。
なお、このような目標ヨーレート及びセルフアライニングトルクを算出するに当たって、コントローラ８は、車速センサ１４が検出した車速や、ヨーレートセンサ１６が検出したヨーレートや、操舵角センサ１８が検出した操舵角などの各種のセンサ値を適宜用いるものとする。
【００２０】
次に、コントローラ８は、上記のように算出した最終目標ヨーレートを車両１に発生させるべく、この最終目標ヨーレートから、ステアリングシャフト４に付与すべき操舵アシストトルクを求める。そして、コントローラ８は、求めた操舵アシストトルクがステアリングシャフト４に付与されるように、電動パワーステアリング機構６に対する制御（操舵制御）を実行する。
【００２１】
次いで、図４に加えて、図５を適宜参照して、本発明の実施形態による目標位置算出の処理について具体的に説明する。図５は、本発明の実施形態において用いるヨー角及び横位置についての説明図である。
【００２２】
図４に示すように、カメラユニット２０からコントローラ８に、走行車線に対応するクロソイド曲線の曲率と、走行車線そのものの曲率と、走行車線に対して車両１が向いている方向を示すヨー角と、走行車線内における車両１の横方向の位置を示す横位置と、が入力される。クロソイド曲線は、曲率半径Ｒとクロソイド始点からの曲線長Ｌとの積が一定「Ｒ×Ｌ＝Ａ2」となる曲線であり、この「Ａ」は長さの次元を持つ定数で「クロソイドパラメータ」と呼ばれる（クロソイド曲線は多くの道路のカーブ曲線に適用されている）。カメラユニット２０からコントローラ８に入力されるクロソイド曲線の曲率は、走行車線の曲率の変化を示すものとなる。
【００２３】
ここで、図５を参照して、上記したヨー角及び横位置について具体的に説明する。図５に示すように、ヨー角は、車両（自車両）１の走行車線Ｌ１と、車両１における幅方向の中心を通る中心線Ｌ２との成す角度θと定義される。換言すると、車両１の進行方向（中心線Ｌ２が延びる方向）と走行車線Ｌ１とが交差する角度θと定義される。また、横位置は、車両１の両側に位置する２本の走行車線Ｌ１のそれぞれと、車両１における幅方向の中心との距離（図５中の符号Ａ１参照）に基づいて定義される。
【００２４】
図４に戻って、目標位置算出の処理の説明を再開する。カメラユニット２０は、内蔵するカメラによって、車両１の前方風景（少なくとも車両前方の走行車線が含まれるような風景）を撮影し、内蔵するマイクロコンピュータ（マイコン）によって、撮影により得られた撮影画像を画像処理（解析）することで、上記したクロソイド曲線の曲率と走行車線の曲率とヨー角と横位置とを求める。特に、カメラユニット２０は、撮影画像から前方風景の消失点を検出し、この消失点を車両１の中心となる基準位置として用いて、車両１のヨー角を求める。この場合、カメラユニット２０は、撮影画像において、検出された消失点に対応する基準位置を基準とする鉛直方向に延びる線（図５に示した中心線Ｌ２に対応する）と、撮影画像中の走行車線とが交差する角度を、ヨー角として求める。
【００２５】
また、カメラユニット２０は、撮影画像から消失点を検出して、この消失点に基づいて基準位置を補正する処理を、車両１の走行中に繰り返し行う。より詳しくは、カメラユニット２０は、現在用いている基準位置（記憶している基準位置）が検出された消失点からずれている場合に、当該基準位置を当該消失点によって補正する処理を、車両１の直線走行中、具体的にはステアリングホイール２が操舵されている間及びヨーレートセンサ１６がヨーレートを検出している間を除く期間に、繰り返し行う。このようにカメラユニット２０が基準位置を随時補正するのは、車両１のタイヤの空気圧や車室内の乗員配置などに応じて車両１の姿勢が変わり、車両１の中心として用いるべき基準位置が変わるからである。
【００２６】
次に、コントローラ８は、上記のようにカメラユニット２０が求めたクロソイド曲線の曲率と走行車線の曲率とヨー角と横位置とに基づいて、車両１を走行車線内に維持させるために車両１に走行させるべき目標位置を算出する。この場合、コントローラ８は、まず、目標位置を算出するために用いる各種の項を算出する。具体的には、コントローラ８は、予め規定した所定の演算式などを用いて、クロソイド曲線に応じたクロソイド項と、走行車線の曲率に応じた曲率項と、ヨー角に応じたヨー角項と、横位置に応じた横位置項とを算出する。次に、コントローラ８は、算出したクロソイド項、曲率項、ヨー角項及び横位置項のそれぞれに対して、これらのそれぞれに対して事前に規定されたゲイン（固定値でもよいし、種々の状況などに応じて変化する値でもよい）を乗算する。そして、コントローラ８は、こうしてゲインを乗算することで得られた複数の値を加算処理し、当該加算処理により得られた値にゲインを更に乗算することで、目標位置を求める。
【００２７】
ここで、本実施形態では、コントローラ８は、上記したようにカメラユニット２０が基準位置を補正する処理を行っている場合には、カメラユニット２０が基準位置を補正する処理を行っていない場合に比して、ヨー角項に対して適用するゲインの値を小さくして（つまりゲインを弱める）、目標位置を算出する。即ち、コントローラ８は、目標位置を算出するときに適用するヨー角の寄与度を小さくするようにする。更に言い換えると、コントローラ８は、ヨー角よりも、クロソイド曲線の曲率、走行車線の曲率及び横位置の優先度的に考慮するようにして、目標位置を算出する。こうすることで、カメラユニット２０が基準位置を補正する処理を行っている最中にも、車線維持制御が継続して行われるようにしつつ、補正中の基準位置より求められるヨー角をそのまま用いることで、適切な車線維持制御が行われなくなってしまうことを抑制するようにしている。
【００２８】
［制御フロー］
次に、図６及び図７を参照して、本発明の実施形態において実行される制御フローについて具体的に説明する。
【００２９】
図６は、本発明の実施形態においてカメラユニット２０が実行する基準位置の補正処理を示すフローチャートである。このフローは、カメラユニット２０（詳しくはカメラユニット２０内のマイコン）によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３０】
まず、ステップＳ１１では、カメラユニット２０は、内蔵するカメラによって撮影した車両前方風景の撮影画像を解析することで、撮影画像中の消失点を検出する。例えば、カメラユニット２０は、時間的に連続する２以上の撮影画像において、画素値がほとんど変化していない部分を消失点として検出する。そして、ステップＳ１２では、カメラユニット２０は、ステップＳ１１で検出した消失点を記憶する。
【００３１】
次いで、ステップＳ１３では、カメラユニット２０は、ステップＳ１１で記憶させた消失点の位置と、現在用いている基準位置とを比較する。その結果、消失点の位置と基準位置とのずれ量が所定量未満である場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、処理は当該フローを抜ける。この場合には、カメラユニット２０は、基準位置の補正を行わない。
【００３２】
他方で、消失点の位置と基準位置とのずれ量が所定量以上である場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５に進み、カメラユニット２０は、今回検出された消失点によって基準位置を補正する。つまり、カメラユニット２０は、今回検出された消失点を、車両１の中心となる新たな基準位置として適用する。そして、カメラユニット２０は、この新たな基準位置を記憶する。
【００３３】
次に、図７は、本発明の実施形態において車両１内のコントローラ８が実行する車線維持制御を示すフローチャートである。このフローは、コントローラ８によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３４】
まず、ステップＳ２１では、コントローラ８は、カメラユニット２０が基準位置を補正しているか否かを判定する。１つの例では、カメラユニット２０は、基準位置を補正している場合に、その旨を示す信号をコントローラ８に出力することとし、コントローラ８は、そのような信号が入力された場合に、カメラユニット２０が基準位置を補正していると判定する。
【００３５】
ステップＳ２１の判定の結果、カメラユニット２０が基準位置を補正していると判定された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２に進み、コントローラ８は、カメラユニット２０から入力されたヨー角に対して適用するゲイン（詳しくはヨー角に応じて求められるヨー角項に適用するゲイン）の値を小さくする、つまりゲインを弱めるようにする。そして、処理はステップＳ２３に進む。
他方で、ステップＳ２１の判定の結果、カメラユニット２０が基準位置を補正していると判定されなかった場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２２の処理を行わずに、ステップＳ２３に進む。
【００３６】
ステップＳ２３では、コントローラ８は、カメラユニット２０から入力されたクロソイド曲線の曲率、走行車線の曲率、ヨー角及び横位置に基づいて、車両１に走行させるべき目標位置を算出する（図４参照）。具体的には、コントローラ８は、まず、予め規定した所定の演算式などを用いて、クロソイド曲線に応じたクロソイド項と、走行車線の曲率に応じた曲率項と、ヨー角に応じたヨー角項と、横位置に応じた横位置項とを算出する。次に、コントローラ８は、算出したクロソイド項、曲率項、ヨー角項及び横位置項のそれぞれに対して、これらのそれぞれに対して事前に規定されたゲインを乗算する。この場合、コントローラ８は、ステップＳ２２においてヨー角項に対して適用するゲインの値を小さくした場合には、そのゲインの値を用いることとする。そして、コントローラ８は、こうしてゲインを乗算することで得られた複数の値を加算処理し、当該加算処理により得られた値にゲインを更に乗算することで、目標位置を求める。
【００３７】
次いで、ステップＳ２４では、コントローラ８は、ステップＳ２３で算出した目標位置を車両１に走行させるために車両１に発生させるべき目標ヨーレートを算出し、この目標ヨーレートに対応する舵角（目標舵角）を達成した場合に車両１のタイヤに発生するセルフアライニングトルクを算出する。具体的には、コントローラ８は、事前に規定された、車両１を目標位置に到達させるまでの時間に応じて、目標位置から目標ヨーレートを算出し、この目標ヨーレートに対応する舵角から車両１のスリップ角を求めて、このスリップ角からセルフアライニングトルクを算出する。
【００３８】
次いで、ステップＳ２５では、ステップＳ２４で算出したセルフアライニングトルクと、上記した目標位置から求めた目標ヨーレートとを加算処理することで、車両１から最終的に発生させるべき目標ヨーレート（最終目標ヨーレート）を算出する。
【００３９】
なお、コントローラ８は、ステップＳ２４及びＳ２５において目標ヨーレート（目標位置に応じた目標ヨーレート及び最終目標ヨーレートを含む）及びセルフアライニングトルクを算出するに当たって、車速センサ１４が検出した車速や、ヨーレートセンサ１６が検出したヨーレートや、操舵角センサ１８が検出した操舵角などの各種のセンサ値を適宜用いる。
【００４０】
次いで、ステップＳ２６では、コントローラ８は、ステップＳ２５で算出した最終目標ヨーレートを車両１に発生させるべく、この最終目標ヨーレートから、ステアリングシャフト４に付与すべき操舵アシストトルクを求める。そして、コントローラ８は、求めた操舵アシストトルクがステアリングシャフト４に付与されるように、電動パワーステアリング機構６に対する制御（操舵制御）を実行する。
【００４１】
［作用効果］
次に、本発明の実施形態による車線維持制御装置の作用効果について説明する。
【００４２】
以上説明したように、本発明の実施形態による車線維持制御装置では、カメラユニット２０が消失点に基づき基準位置の補正を行っている場合に、カメラユニット２０が基準位置の補正を行っていない場合よりも、カメラユニット２０から入力される複数のパラメータのうちで基準位置より求められるパラメータの寄与度を小さくして目標位置を算出する。これにより、カメラユニット２０が基準位置を補正する処理を行っている場合にも、適切な車線維持制御を継続して行うことができる。具体的には、本実施形態によれば、補正中の基準位置に応じて求められたパラメータをそのまま用いることで、適切な車線維持制御が行われなくなってしまうことを抑制することができると共に、これを防止するために車線維持制御が停止されてしまうことも抑制することができる。
【００４３】
特に、本発明の実施形態による車線維持制御装置では、カメラユニット２０が消失点に基づき基準位置の補正を行っている場合に、この基準位置より求められたヨー角の寄与度（ヨー角に対して適用するゲイン）を小さくするので、より適切に車線維持制御を継続して行うことが可能となる。
【００４４】
［変形例］
次に、上記した実施形態の変形例について説明する。
【００４５】
上記した実施形態では、車両１における制御（例えば電動パワーステアリング機構６に対する制御など）を行うコントローラ８とは別のカメラユニット２０（詳しくはカメラユニット２０のマイコン）が、車線維持制御に必要な複数のパラメータ、具体的にはクロソイド曲線の曲率、走行車線の曲率、ヨー角及び横位置を求めていた。他の例では、カメラによって撮影された車両前方風景の撮影画像の画像データをコントローラ８に入力することとし、コントローラ８が、この画像データを画像処理（解析）することで、このような複数のパラメータを求めてもよい。この例では、コントローラ８が、本発明におけるカメラユニットの一部分（カメラ本体を除く部分）を構成することとなる。言い換えると、カメラ本体とコントローラ８とが本発明におけるカメラユニットを構成することとなる。
【００４６】
また、上記した実施形態では、車線維持制御を行うに当たって目標位置を求めていた、つまり目標位置に基づいて車線維持制御を行っていた。他の例では、車線維持のために車両に走行させるべき走行ライン（目標走行ライン）を求めて、この目標走行ラインに基づいて車線維持制御を行ってもよい。この目標走行ラインは、連続する目標位置を繋げたものであるので（換言すると連続する目標位置の軌跡であるので）、結局、目標走行ラインに基づいて車線維持制御を行うことは、目標位置に基づいて車線維持制御を行うことと同義である。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両
２  ステアリングホイール
４  ステアリングシャフト
６  電動パワーステアリング機構
８  コントローラ
２０  カメラユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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