(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ軸がある位置を通過したのを起点に、前記マスタ軸が指定した距離移動する間に、スレーブ軸が指定した距離移動する同期制御装置において、
前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置と、前記マスタ軸の移動量と、前記スレーブ軸の移動量と、を指定する同期動作指令手段と、
指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期直前の前記スレーブ軸の移動量を指定する同期倍率変更指令手段と、
前記同期動作指令手段により指定された前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置、前記マスタ軸の移動量、前記スレーブ軸の移動量、および、前記同期倍率変更指令手段により指定された前記スレーブ軸の移動量に基づいて、同期倍率変更完了時における同期倍率、指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期倍率変更時におけるマスタ軸移動量、および現在のマスタ軸の位置から同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量を算出する同期パラメータ算出手段と、
前記スレーブ軸が前記同期倍率変更指令手段により指定された移動量を移動完了した時点で前記同期パラメータ算出手段が算出した同期倍率変更完了時における同期倍率となるように、前記同期パラメータ算出手段による算出結果に基づいて、同期倍率がマスタ軸位置の一次関数でグラフ表現される同期倍率の傾きと前記スレーブ軸が停止状態から動作を開始するマスタ軸の位置を算出する位置算出手段と、
同期倍率変更動作を開始する前記マスタ軸の位置から、前記マスタ軸の速度との同期倍率を前記傾きにしたがって徐々に変化させて前記スレーブ軸への指令を出力するスレーブ軸移動量出力手段と、
を有することを特徴とする同期制御装置。
【請求項２】
マスタ軸がある位置を通過したのを起点に、前記マスタ軸が指定した距離移動する間に、スレーブ軸が指定した距離移動する同期制御装置において、
前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置と、前記マスタ軸の移動量と、前記スレーブ軸の移動量と、を指定する同期動作指令手段と、
指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期直前の前記スレーブ軸の移動量を指定する同期倍率変更指令手段と、
前記同期動作指令手段により指定された前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置、前記マスタ軸の移動量、前記スレーブ軸の移動量、および、前記同期倍率変更指令手段により指定された前記スレーブ軸の移動量に基づいて、同期倍率変更完了時における同期倍率、指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期倍率変更時におけるマスタ軸移動量、および現在のマスタ軸の位置から同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量を算出する同期パラメータ算出手段と、
前記スレーブ軸が前記同期倍率変更指令手段により指定された移動量を移動完了した時点で前記同期パラメータ算出手段が算出した同期倍率変更完了時における同期倍率となるように、前記同期パラメータ算出手段による算出結果に基づいて、指定した同期倍率の変化パターンに対応して前記スレーブ軸が停止状態から動作を開始するマスタ軸の位置を算出する位置算出手段と、
同期倍率変更動作を開始する前記マスタ軸の位置から、指定した同期倍率の前記変化パターンにしたがって同期倍率を前記マスタ軸の位置に応じて変化させて前記スレーブ軸への指令を出力するスレーブ軸移動量出力手段と、
を有することを特徴とする同期制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期制御装置に関し、特に同期制御における同期開始ブロックのショックを解消する機能を有する同期制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の軸を同期して駆動制御する同期制御を行なっている機械において、基準となるマスタ軸と、マスタ軸に同期して動作するスレーブ軸との各移動量を指定し、その移動量の比を速度比率としてスレーブ軸を動作させる場合、移動中のマスタ軸にスレーブ軸が同期を開始すると、スレーブ軸は停止状態からマスタ軸の速度に速度比率をかけた速度に急加速するため、同期開始時にショックが出る場合がある。
【０００３】
同期開始時にショックが発生しないようにするために、特許文献１に開示される従来技術では、マスタ軸とスレーブ軸との同期比率を除々に変化させる指令を使用し、スレーブ軸が停止状態から加速を開始するマスタ軸の位置と、所望の同期速度まで除々に加速するためのマスタ軸の移動量、スレーブ軸の移動量、加速終了時のマスタ軸とスレーブ軸との速度比を指令することで、スレーブ軸が停止状態から所望の同期速度となるまでマスタ軸との同期比を０から除々に上げていき、マスタ軸とスレーブ軸との速度比で駆動開始するときに、ショックが出ないようにしている。
【０００４】
図６は、特許文献１に開示される技術において、停止状態のスレーブ軸をマスタ軸に同期させるときの動作を説明する図である。特許文献１の技術では、同期倍率を変更する指令に対して、最初の同期比率αａ（停止状態の場合は０）、最後の同期倍率αｂ、マスタ軸移動量Ｄｍ、スレーブ軸移動量Ｄｓ、および同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａ（同期倍率変更後のマスタ軸残移動量ｄｂ＝０）の５つのパラメータを設定する。また、同期動作指令に対して、マスタ軸移動量Ｄｍ２、およびスレーブ軸移動量Ｄｓ２の２つのパラメータを設定する。
【０００５】
上記２つの指令でのパラメータ設定により、マスタ軸がｄａ移動したところで同期倍率変更指令に基づく動作を開始し、スレーブ軸は同期倍率０から同期倍率を除々に上げていき、スレーブ軸移動量Ｄｓの移動完了時には同期倍率がαｂとなるように同期制御がされ、続いて、同期動作指令基づく動作を開始し、同期倍率αｂ一定でスレーブ軸移動量Ｄｓ２を移動する。
この様な同期制御により、スレーブ軸は同期倍率変更指令に基づく動作で除々に加速していき、同期倍率変更指令に基づく動作の終了時には同期動作指令開始時の同期速度となり、スレーブ軸は滑らかな加速動作で同期を開始できるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４３３５１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、マスタ軸との同期比を０から除々に上げていくための同期倍率を変更する指令において、スレーブ軸が停止状態から加速を開始するマスタ軸の位置、所望の同期速度まで除々に加速するためのマスタ軸の移動量の指令値に対して、スレーブ軸の移動量の設定を誤って大きな値とすると、所望の加速度より大きくなり同期開始時の機械的なショックが出るという問題点があった。
すなわち、同期倍率変更指令においてスレーブ軸移動量Ｄｓを誤って設定してしまった場合、例えば、スレーブ軸移動量を誤って若干大きく設定すると、図７（ａ）に示すように同期倍率変更指令に基づく動作において加速度が大きくなってしまったり、スレーブ軸移動量を誤って大きく設定すると、図７（ｂ）に示すように同期倍率変更指令に基づく動作において速度が出すぎて急加速、急減速してしまったりするという問題が生じる。
【０００８】
また、マスタ軸との同期比を０から除々に上げていくための同期倍率変更指令で、スレーブ軸が停止状態から加速を開始するマスタ軸の位置を指定しているため、指定した同期比となる時点のマスタ軸の位置すなわち本来の同期開始位置を指定することができなかった。
すなわち、図６において説明したように、同期倍率変更指令においては同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａを指定することにより同期倍率変更指令に基づく動作の移動開始位置を指定し、同期動作指令においては同期倍率変更指令に基づく動作の完了後、すぐに同期動作指令に基づく動作を開始する必要がある。そのため、同期を開始する同期動作指令では、同期開始を行うマスタ軸の位置（図６のＳｐ）を直接指定することができない。
【０００９】
そこで本発明の目的は、同期制御における同期開始ブロックのショックを解消する機能を有する同期制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願の請求項１に係る発明は、マスタ軸がある位置を通過したのを起点に、前記マスタ軸が指定した距離移動する間に、スレーブ軸が指定した距離移動する同期制御装置において、前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置と、前記マスタ軸の移動量と、前記スレーブ軸の移動量と、を指定する同期動作指令手段と、指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期直前の前記スレーブ軸の移動量を指定する同期倍率変更指令手段と、前記同期動作指令手段により指定された前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置、前記マスタ軸の移動量、前記スレーブ軸の移動量、および、前記同期倍率変更指令手段により指定された前記スレーブ軸の移動量に基づいて、同期倍率変更完了時における同期倍率、指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期倍率変更時におけるマスタ軸移動量、および現在のマスタ軸の位置から同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量を算出する同期パラメータ算出手段と、前記スレーブ軸が前記同期倍率変更指令手段により指定された移動量を移動完了した時点で前記同期パラメータ算出手段が算出した同期倍率変更完了時における同期倍率となるように、前記同期パラメータ算出手段による算出結果に基づいて、同期倍率がマスタ軸位置の一次関数でグラフ表現される同期倍率の傾きと前記スレーブ軸が停止状態から動作を開始するマスタ軸の位置を算出する位置算出手段と、同期倍率変更動作を開始する前記マスタ軸の位置から、前記マスタ軸の速度との同期倍率を前記傾きにしたがって徐々に変化させて前記スレーブ軸への指令を出力するスレーブ軸移動量出力手段と、を有することを特徴とする同期制御装置である。
【００１１】
本願の請求項２に係る発明は、マスタ軸がある位置を通過したのを起点に、前記マスタ軸が指定した距離移動する間に、スレーブ軸が指定した距離移動する同期制御装置において、前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置と、前記マスタ軸の移動量と、前記スレーブ軸の移動量と、を指定する同期動作指令手段と、指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期直前の前記スレーブ軸の移動量を指定する同期倍率変更指令手段と、前記同期動作指令手段により指定された前記スレーブ軸が同期を開始する前記マスタ軸の位置、前記マスタ軸の移動量、前記スレーブ軸の移動量、および、前記同期倍率変更指令手段により指定された前記スレーブ軸の移動量に基づいて、同期倍率変更完了時における同期倍率、指定された同期比でマスタ軸と同期するためにスレーブ軸が速度比の変更を開始してから終了するまでの同期倍率変更時におけるマスタ軸移動量、および現在のマスタ軸の位置から同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量を算出する同期パラメータ算出手段と、前記スレーブ軸が前記同期倍率変更指令手段により指定された移動量を移動完了した時点で前記同期パラメータ算出手段が算出した同期倍率変更完了時における同期倍率となるように、前記同期パラメータ算出手段による算出結果に基づいて、指定した同期倍率の変化パターンに対応して前記スレーブ軸が停止状態から動作を開始するマスタ軸の位置を算出する位置算出手段と、同期倍率変更動作を開始する前記マスタ軸の位置から、指定した同期倍率の前記変化パターンにしたがって同期倍率を前記マスタ軸の位置に応じて変化させて前記スレーブ軸への指令を出力するスレーブ軸移動量出力手段と、を有することを特徴とする同期制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、マスタ軸との同期比を０から除々に上げていくための同期倍率変更指令に基づく動作は、指定されたスレーブ軸の移動量に応じて、スレーブ軸が停止状態から加速開始するマスタ軸の位置が調整されることになるため滑らかな加速動作となり、同期開始時の機械的なショックが低減される。
【００１３】
また、同期動作指令において指定した同期比となる本来の同期が開始する位置を直接指定することができるようになると共に、同期倍率変更指令で指定するデータの個数が、複数個からスレーブ軸の移動量のみの１個に減少するため、作業者によるパラメータの設定誤りの減少が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の同期制御装置の動作原理を説明する図である。
【図２】本発明の同期倍率変更動作を説明する図である。
【図３】本発明の２次関数を用いた同期倍率変更動作を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態における同期制御装置の概略ブロック図である。
【図５】本発明の実施形態における同期制御装置の動作フローを示す図である。
【図６】従来技術の同期制御装置の動作を説明する図である。
【図７】従来技術の誤った設定値に基づく同期制御装置の動作を説明する図である。
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
本発明では、マスタ軸の移動量に対してある比率でスレーブ軸を移動させる同期制御装置において、マスタ軸が指定した位置を通過する時にスレーブ軸がある速度比で動作させる場合、スレーブ軸がその速度比になるときに機械的なショックが出ないように同期動作指令の前にスレーブ軸が除々に加速する指令を入力している。この指令において、指定されたスレーブ軸の移動量に応じて、スレーブ軸の停止状態から加速開始するマスタ軸の位置を調整することで同期開始時の機械的なショックを低減させる。
【００１６】
より具体的には、本発明ではマスタ軸との同期比を０から除々に上げていくための同期倍率変更指令で指定するパラメータをスレーブ軸の移動量のみとし、それ以外の必要な情報を同期倍率変更指令の直後の同期動作指令で指定するパラメータであるスレーブ軸がマスタ軸と同期を開始するマスタ軸の位置、同期動作を行うマスタ軸の移動量、スレーブ軸の移動量を参照し、これらパラメータから、マスタ軸との同期比を０から除々に上げていくための同期倍率変更指令に基づく動作の終点での速度比が、続く同期動作指令に基づく動作の開始時の速度比と同じになるようにスレーブ軸が停止状態から加速開始するマスタ軸の位置および所望の同期速度まで除々に加速するためのマスタ軸の移動量を算出し、その値にしたがって同期倍率変更指令に基づく動作を制御する。
【００１７】
図１〜３は、本発明の動作原理を説明する図である。本発明では、特許文献１における各指令で指定するパラメータの内、同期倍率変更指令におけるパラメータとしてスレーブ軸移動量Ｄｓのみを指定するようにする。また、最初の同期比率αａ（＝０）、最後の同期倍率αｂ、マスタ軸移動量Ｄｍ、同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａの各値は、同期動作指令で指定するパラメータである同期開始マスタ軸位置Ｓｐ、マスタ軸移動量Ｄｍ２、スレーブ軸移動量Ｄｓ２に基づいて算出する。
【００１８】
本発明では、同期倍率変更指令において同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａ等を設定しないでスレーブ軸移動量Ｄｓのみを設定させ、同期動作指令において指定された同期開始マスタ軸位置Ｓｐで同期倍率変更指令に基づく動作が終了するように、同期動作指令のパラメータを参照して、同期倍率変更指令に基づく動作で用いられる同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａ等を決定する。このようにすることで、同期動作指令で指定する同期開始マスタ軸位置Ｓｐから同期動作指令に基づく同期制御が開始される。
【００１９】
以下では、同期倍率変更指令、同期動作指令により指定されるパラメータ設定に基づく最後の同期倍率αｂ、マスタ軸移動量Ｄｍ、および同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａの算出方法について図１を参照しながら説明する。
同期倍率変更指令に基づく動作制御の最後の同期倍率αｂは、同期動作指令に基づく同期制御におけるマスタ軸移動量Ｄｍ２とスレーブ軸移動量Ｄｓ２の比率であるから、以下の数１式で算出される。
【００２０】
【数１】
0006333782.tif 000002
【００２１】
また、同期倍率変更指令に基づく動作制御におけるスレーブ軸の停止状態からマスタ軸との速度比（同期倍率）αｂとなるまでのマスタ軸の移動量Ｄｍ１は、以下の数２式で算出される。
【００２２】
【数２】
0006333782.tif 000003
【００２３】
更に、同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａは、現在のマスタ軸の位置から同期動作指令による同期開始マスタ位置Ｓｐまでの移動量であるマスタ軸移動量Ｄｍを用いて、以下の数３式で表現できる。
【００２４】
【数３】
0006333782.tif 000004
【００２５】
そして、数１式および数２式を数３式に代入することにより、同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａは以下の数４式により算出される。
【００２６】
【数４】
0006333782.tif 000005
【００２７】
このようにして算出された各算出値を用いて、本発明の同期制御装置はマスタ軸が現在位置からｄａだけ移動した時点で同期倍率変更指令に基づく動作制御を開始し、スレーブ軸は同期倍率０から同期倍率を除々に上げていき、スレーブ軸移動量Ｄｓの移動完了時には同期倍率がαｂとなるように制御する。
続いて、同期動作指令に基づく同期制御を開始し、同期倍率αｂ一定でスレーブ軸移動量Ｄｓ２を移動するように制御する。
これにより、スレーブ軸は、同期倍率変更指令に基づく動作制御で除々に加速していき、同期倍率変更指令に基づく動作制御が終了した時点で、同期動作指令に基づく同期制御開始時の同期速度となる。これにより、スレーブ軸は滑らかな加速動作で同期を開始できるようになる。
【００２８】
以上のようなパラメータ設定を採用することで、本来同期を開始する同期動作指令による同期開始マスタ位置Ｓｐを直接パラメータとして指定することができる。
また、同期倍率変更指令によりスレーブ軸移動量Ｄｓを誤って大きく設定したとしても、図２に示すように同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａが小さくなるように調整され、緩やかな加速度が設定される為、作業者の設定誤りによる機械へのショックの発生をある程度防止することができる。
【００２９】
本発明では、更に、加速時の同期倍率の変化パターンを、指定したｎ次の関数を使用して変化させることで、同期倍率変更指令に基づく加速動作制御をより滑らかに行うことができる。
例えば、加速時の同期倍率の変化パターンを２次関数で定義し、マスタ軸がｄａ移動した時点で同期倍率変更指令に基づく動作制御を開始し、同期倍率０から定義した２次関数から算出されるマスタ軸位置に対するスレーブ軸の移動量を計算しその結果求まる同期倍率でスレーブ軸の速度を徐々に上げていき、スレーブ軸移動量Ｄｓの移動完了時には同期倍率がαｂとなるように動作制御すればよい。
そして、これに続いて同期動作指令に基づく同期制御を開始し、同期倍率αｂ一定でスレーブ軸移動量Ｄｓ２を移動する。
【００３０】
上記した２次関数による同期倍率変更制御における、同期倍率変更指令および同期動作指令により指定されるパラメータ設定に基づくに最後の同期倍率αｂ、マスタ軸移動量Ｄｍ、および同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａの算出方法について図３を参照しながら説明する。
【００３１】
同期倍率変更指令に基づく動作制御の最後の同期倍率αｂは、同期動作指令に基づく同期制御におけるマスタ軸移動量Ｄｍ２とスレーブ軸移動量Ｄｓ２の比率であるから、上記した数１式で算出される。
【００３２】
また、同期倍率変更指令に基づく動作制御におけるスレーブ軸移動量に対するマスタ軸移動量ｐと同期倍率αとの関係が、α＝ｆ（ｐ）の２次関数で表され、同期倍率０からαｂとなるのに必要なマスタ軸移動量をｌｐとした場合、ｆ（ｐ）のマスタ軸移動量０からｌｐまでの積分値が同期倍率変更指令で指定されるスレーブ移動量Ｄｓと同値となるため、以下の数５式が成立する。
【００３３】
【数５】
0006333782.tif 000006
【００３４】
更に、マスタ軸移動量Ｄｍは、現在のマスタ軸の位置から同期動作指令による同期制御の開始マスタ位置Ｓｐまでの移動量となり、また、ｄａは以下の数６式により表現することができるので、これら関係式を用いることにより、ｌｐおよびｄａを求めることができる。
【００３５】
【数６】
0006333782.tif 000007
【００３６】
なお、上記でｎ次の関数ではなく、マスタ軸の位置または移動量と同期比率との関係をテーブル情報として予め登録しておき、そのテーブル情報に従って同期倍率を変化させることでも、同様に滑らかな加速動作が可能となる。
以上が本発明の各実施形態における動作原理の説明である。以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００３７】
図４は、上述した同期制御を実施する同期制御装置の一実施形態のブロック図である。この実施形態では同期制御装置として数値制御装置を用いている。同期制御装置１のＣＰＵ１０は同期制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１に格納されたシステムプログラムを、バス１９を介して読み出し、該システムプログラムに従って制御装置全体を制御する。ＲＡＭ１２には一時的な計算データや表示データ及び表示器／ＭＤＩユニット２０を介してオペレータが入力した各種データが格納される。ＳＲＡＭなどにより構成される不揮発性メモリ１３は図示しないバッテリでバックアップされ、同期制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。不揮発性メモリ１３中には、インターフェイス１４を介して読み込まれた動作プログラムや表示器／ＭＤＩユニット２０を介して入力された動作プログラム等が記憶される。
【００３８】
インターフェイス１４は、同期制御装置１とアダプタ等の外部機器との接続を可能とするものである。外部機器側からは動作プログラム等が読み込まれる。ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）１５は、同期制御装置１に内蔵されたシーケンスプログラムで機械の補助装置にＩ／Ｏユニット１６を介して信号を出力し制御する。
【００３９】
表示器／ＭＤＩユニット２０はディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インターフェイス１７は表示器／ＭＤＩユニット２０のキーボードからの指令，データを受けてＣＰＵ１０に渡す。
【００４０】
各軸の軸制御手段３０、３１はＣＰＵ１０からの各軸の移動指令量を受けて、各軸の指令をサーボアンプ４０、４１に出力する。サーボアンプ４０、４１はこの指令を受けて、各軸のマスタ軸のサーボモータ５０、スレーブ軸のサーボモータ５１を駆動する。各軸のサーボモータ５０、５１は位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を軸制御手段３０、３１にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、図４では、位置・速度のフィードバックについては省略している。
【００４１】
図４に示した実施形態では、同期制御装置１はマスタ軸とスレーブ軸の２つの軸を同期制御するものとして、マスタ，スレーブ軸のサーボモータ５０，５１を制御する軸制御手段３０，３１、サーボアンプ４０，４１を記載しているが、さらに他の軸をも制御する場合には、さらにこれら軸制御手段やサーボアンプ、サーボモータをバス１９に接続すればよいものである。
【００４２】
図５は、本発明の一実施形態において、ＣＰＵ１０が動作プログラムを実行し所定周期毎行う移動指令の分配処理における、同期倍率の変更処理を中心とした処理のフローチャートである。
【００４３】
●［ステップＳＡ０１］現在、同期倍率変更指令にかかる処理の実行中であるか否かを判定する。同時倍率変動指令に係る処理を実行中である場合にはステップＳＡ０２へ進み、実行中でない場合には同期倍率αはそのままにステップＳＡ０９へ進む。
●［ステップＳＡ０２］同期倍率変更指令、および次ブロックの同期動作指令で指定される各パラメータを用いて、上記した格式により、最後の同期倍率αｂ、マスタ軸移動量Ｄｍ、および同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａを算出する。
【００４４】
●［ステップＳＡ０３］同期倍率変更指令に係る処理を開始してからのマスタ軸の移動量を算出する。マスタ軸の移動量は、同期倍率変更指令に係る処理を開始してからの各周期のマスタ軸の分配移動量を積算することで算出する。
●［ステップＳＡ０４］同期倍率変更指令に係る処理を開始してからのマスタ軸の移動量が、同期倍率変更開始までのマスタ軸移動量ｄａを超えたか否かを判定する。超えた場合にはステップＳＡ０５へ進み、超えていない場合にはステップＳＡ０６へ進む。
●［ステップＳＡ０５］同期倍率変更指令に係る処理を開始してからのマスタ軸の移動量が、マスタ軸移動量Ｄｍを超えたか否かを判定する。超えた場合にはステップＳＡ０８へ進み、超えていない場合にはステップＳＡ０７へ進む。
【００４５】
●［ステップＳＡ０６］マスタ軸とスレーブ軸の同期倍率αを０に設定してステップＳＡ０９へ進む。
●［ステップＳＡ０７］マスタ軸とスレーブ軸の同期倍率αを、同期倍率変更指令に係る処理を開始してからのマスタ軸の移動量を用いて算出し、ステップＳＡ０９へ進む。例えば、同期倍率αを１次関数で増加させる場合には、Ｄｍ１に対する同期倍率変更指令に係る処理を開始してからのマスタ軸の移動量の割合と、αｂの値に基づいて現在の同期倍率αを求めるようにすれば良い。
●［ステップＳＡ０８］マスタ軸とスレーブ軸の同期倍率αをαｂに設定してステップＳＡ０９へ進む。
【００４６】
●［ステップＳＡ０９］スレーブ軸の分配移動量を、同期倍率αとマスタ軸の今周期の分配移動量とに基づいて算出する。
●［ステップＳＡ１０］マスタ軸とスレーブ軸の今周期の分配移動量を出力する。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１  同期制御装置
１０  ＣＰＵ
１１  ＲＯＭ
１２  ＲＡＭ
１３  不揮発性メモリ
１４  インターフェイス
１５  ＰＭＣ
１６  ユニット
１７，１８  インターフェイス
１９  バス
２０  ＭＤＩユニット
２１  操作盤
３０，３１  軸制御手段
４０，４１  サーボアンプ
５０，５１  サーボモータ
【図１】
0006333782.tif 000008
【図２】
0006333782.tif 000009
【図３】
0006333782.tif 000010
【図４】
0006333782.tif 000011
【図５】
0006333782.tif 000012
【図６】
0006333782.tif 000013
【図７】
0006333782.tif 000014