(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
器具であって、
（ａ）エンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを含み、前記第１のジョーが前記第２のジョーに対して可動である、エンドエフェクタと、
（ｂ）長手方向軸を有するシャフトであって、前記シャフトの遠位端が、
（ｉ）前記エンドエフェクタと連結された関節運動継手であって、前記関節運動継手が、旋回軸の周りで回転するように構成された回転部材を備え、前記回転部材が前記旋回軸の周りで横方向に離間している第１および第２の開口部を有し、前記回転部材が前記エンドエフェクタが前記シャフトの前記長手方向軸と整合した第１の位置から、前記エンドエフェクタが前記シャフトの前記長手方向軸に対してある角度に動かされる第２の位置へと、前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能である、関節運動継手と、
（ｉｉ）第１および第２の関節運動バンドであって、前記第１の関節運動バンドの遠位端が、前記第１の開口部を通って前記回転部材に連結され、前記第２の関節運動バンドの遠位端が、前記第２の開口部を通って前記回転部材に連結される、第１および第２の関節運動バンドと、
前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、各関節運動バンドの前記遠位端は、前記シャフト内で張り出した位置へと前記横方向の外方に曲げられ、前記エンドエフェクタが前記第１の位置と前記第２の位置との間を移行する間、各関節運動バンドの前記遠位端は、前記シャフト内で前記張り出した位置から前記横方向の内方に曲げられる、器具。
【請求項２】
前記エンドエフェクタが前記第２の位置から前記第１の位置へと旋回するように構成され、前記エンドエフェクタが前記第２の位置から前記第１の位置へと旋回するとき、前記関節運動バンドの前記遠位端が前記横方向の外方に曲がるように構成される、請求項１に記載の器具。
【請求項３】
前記関節運動バンドが柔軟である、請求項１に記載の器具。
【請求項４】
前記回転部材が関節運動歯車を備える、請求項１に記載の器具。
【請求項５】
本体を更に含み、前記シャフトの近位端が前記本体と連結され、前記関節運動バンドの近位端が前記本体と連結されるように前記関節運動バンドが前記シャフトを通って延在する、請求項１に記載の器具。
【請求項６】
前記本体が第１のアクチュエータを含み、前記第１のアクチュエータが前記関節運動バンドを介して前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能であるように、前記関節運動バンドの前記近位端が前記第１のアクチュエータと連結される、請求項５に記載の器具。
【請求項７】
前記本体が第２のアクチュエータを含み、前記第２のアクチュエータが前記本体に対して前記シャフトの前記長手方向軸の周りで前記シャフトと前記エンドエフェクタとを回転させるように動作可能である、請求項６に記載の器具。
【請求項８】
前記エンドエフェクタが、前記シャフトの前記長手方向軸から少なくとも約５０度旋回可能である、請求項１に記載の器具。
【請求項９】
前記シャフトが第１の外径を含み、前記シャフトが前記第１の外径の近位に第２の外径を含み、前記第２の外径が前記第１の外径より小さい、請求項１に記載の器具。
【請求項１０】
前記第１の外径が、前記関節運動継手の外径に相当する、請求項９に記載の器具。
【請求項１１】
前記第２の外径が、前記第１の外径の約７０％である、請求項９に記載の器具。
【請求項１２】
前記シャフトが、前記第１の外径から前記第２の外径まで徐々に傾斜する、請求項９に記載の器具。
【請求項１３】
前記シャフトが、前記第２の外径の近位に第３の外径を含み、前記第３の外径が前記第２の外径より大きい、請求項９に記載の器具。
【請求項１４】
前記シャフトが、前記第２の外径から前記第３の外径まで徐々に傾斜する、請求項１３に記載の器具。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタの前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間で組織をステープル留めするように構成される、請求項１に記載の器具。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
状況によっては、内視鏡手術用器具は、より小さい切開は手術後の回復時間及び合併症を低減し得る理由で、従来の開腹手術用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡手術用器具は、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置させるのに適している場合がある。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合して診断又は治療効果を達成し得る（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡手術用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを有することがある。そのようなシャフトは、所望の深さへの挿入、及びシャフトの長手方向軸の周りの回転を可能にさせるので、それによって患者内でのエンドエフェクタの位置付けが容易になる。エンドエフェクタの位置付けは、１つ以上の関節運動継手又は特徴を含めることによって、更に容易にすることが可能で、エンドエフェクタがシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節運動する、あるいは偏向することを可能にする。
【０００２】
内視鏡手術用器具の例としては手術用ステープラが挙げられる。かかるステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプした組織層を切断し、組織層を通してステープルを打ち込むことによって組織層の切断された端の近くで切断された組織層をともに実質的に封着するように動作可能である。単なる実施例として外科用ステープラが、１９８９年２月２１日に発行の名称を「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」とする米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」とする米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行の名称を「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」とする米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」とする米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」とする米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」とする米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」とする米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」とする米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」とする米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍ���ｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒｉｎｇ」とする米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行の名称を「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」とする米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」とする米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」とする米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行の名称を「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」とする米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日に公開の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」とする米国特許公報第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日に公開の名称を「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」とする米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号に開示される。上記の引用された米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【０００３】
参考として上述した手術用ステープラは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる手術用ステープラは、開口手技及び／又は他の非内視鏡手技でも使用することができることを理解されたい。単なる実施例として、ステープラの導管としてトロカールを使用しない胸部外科的手技で、１つ以上の器官に到達するために、外科用ステープラは、開胸部を通って、そこから、患者の肋骨間に挿入されてもよい。そのような手技は、肺につながる血管の切断及び閉鎖のためのステープラの使用が含まれてもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を取り除く前に、ステープラによって切断され閉鎖されてもよい。当然のことながら、外科用ステープラは、様々な他の設定及び手技で用いられてもよい。
【０００４】
様々な種類の手術用ステープル器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者ら以前には、付属の請求項に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれるとともに本明細書の一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
【図１】関節運動する外科用ステープル留め器具の実施例の斜視図を示す。
【図２】図１の器具の断面側面図を示す。
【図３】図１の器具の開いたエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある状態で、図３の線４−４に沿って得られた、図３のエンドエフェクタの側面の横断面図を示す。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある状態で、図３の線４−４に沿って得られた、図３のエンドエフェクタの側面の横断面図を示す。
【図５】図３の線５−５に沿って得られた、図３のエンドエフェクタの端部横断面図を示す。
【図６】図３のエンドエフェクタの拡大斜視図を示す。
【図７】組織に位置付けられ、組織に１回関節運動させた、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図８】図１の器具で使用される制御回路の実施例の概略図を示す。
【図９】ハウジングが半分取り除かれた、図１の器具のハンドル組立体の斜視図を示す。
【図１０】図９のハンドル組立体から、駆動組立体の構成要素の斜視図を示す。
【図１１】図１０の駆動組立体から、細長い部材の斜視図を示す。
【図１２】関節運動する外科用ステープル留め器具の別の実施例の側面図を示す。
【図１３】図１２の器具のエンドエフェクタ及びシャフトの側面図を示す。
【図１４Ａ】２つの肋骨間に挿入された図１の器具のシャフトの略図を示す。
【図１４Ｂ】２つの肋骨間で旋回された図１の器具のシャフトの略図を示す。
【図１５Ａ】２つの肋骨間に挿入された図１２の器具のシャフトの略図を示す。
【図１５Ｂ】２つの肋骨間で旋回された図１２の器具のシャフトの略図を示す。
【図１６Ａ】関節運動されていない形態で、図１２の器具の関節運動継手の断面上面図を示す。
【図１６Ｂ】関節運動された形態で、図１６Ａの関節運動継手の断面上面図を示す。
【０００６】
各図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の異なる実施形態を様々な他の方法で実施し得ることも考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な構成に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとして見なすべきである。
【０００８】
Ｉ．外科用ステープラの実施例
図１〜７は、外科手技を行うために、図１に示すような関節運動していない状態でトロカールカニューレ通路を通って患者の体内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、実施例の手術用ステープル留め及び切断器具（１０）を図示している。単なる実施例として、そのようなトロカールは、患者の腹部、患者の２つの肋骨間、又は他部位に挿入されてもよい。ある設定では、器具（１０）はトロカールなしで用いられる。例えば、器具（１０）は、開胸術、又は他のタイプの切開によって直接挿入されてもよい。本発明の実施例の器具（１０）は、シャフト（２２）に接続されたハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節運動継手（１１）で遠位に終端し、関節運動継手は、更にエンドエフェクタ（１２）と連結される。シャフト（２２）の様々な好適な特徴、形態、操作性を以下で更に詳しく説明する。導本明細書の教示を考慮して、シャフト（２２）の他の好適な形態が当業者には明らかであろう。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位のハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、手術用器具は、多くの配向及び配置において使用され、これらの用語は、制限的及び絶対的であることが意図されない。
【０００９】
関節運動継手（１１）及びエンドエフェクタ（１２）がトロカールのカニューレ通路を通って挿入された後、関節運動継手（１１）は、図１に想像線で示されるように、関節運動制御（１３）によって、遠隔的に関節運動されることができ、その結果、エンドエフェクタ（１２）が所望の角度（α）でシャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）から偏向し得る。そのようにして、エンドエフェクタ（１２）は、器官の背後に到達する、又は所望の角度から組織にアプローチする等が可能である。いくつかのバージョンでは、関節運動継手（１１）は、一平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）の偏向を可能にする。他のいくつかのバージョンでは、関節運動継手（１１）は、複数の平面に沿ってエンドエフェクタの偏向を可能にする。関節運動継手（１１）及び関節運動制御（１３）は、本明細書で引用する多数の参照のうちのいずれかの教示によって構成されてもよい。あるいは、関節運動継手（１１）及び／又は関節運動制御（１３）は任意の他の好適な形態を有してもよい。単なる実施例として、関節運動制御（１３）は代わりに、シャフト（２２）の長手方向軸（ＬＡ）に垂直である軸の周りで回転するノブとして構成されてもよい。
【００１０】
いくつかのバージョンでは、関節運動継手（１１）及び／又は関節運動制御（１３）は、同日付で出願した名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」とする、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成され動作可能であり、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。関節運動継手（１１）はまた、以下の様々な教示によって構成され動作可能であってもよい。関節運動継手（１１）及び関節運動制御（１３）が成し得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかであろう。
【００１１】
本発明の実施例のエンドエフェクタ（１２）は下ジョー（１６）及び旋回可能なアンビル（１８）を含む。いくつかのバージョンでは、下ジョー（１６）は、同日付で出願した名称を「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」とする米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成され、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。アンビル（１８）は、同日付で出願した名称を「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」とする米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］号、同日付で出願した名称を「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７７ＵＳＮＰ．０５９９２２５］号、及び／又は同日付で出願した名称を「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成されてもよく、これらの開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。下ジョー（１６）及びアンビル（１８）が成し得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかであろう。
【００１２】
ハンドル部分（２０）は、ピストルグリップ（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストルグリップ（２４）に向かって旋回可能で、エンドエフェクタ（１２）の下ジョー（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ、すなわち閉鎖を引き起こす。アンビル（１８）のそのような閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖リング（３３）を介して提供され、双方は、閉鎖トリガー（２６）がピストルグリップ（２４）に対して旋回するのに応動してハンドル部分（２０）に対して長手方向に並進移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延び、閉鎖リング（３３）は、関節運動継手（１１）に遠位に位置付けられる。関節運動継手（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖リング（３３）へと長手方向の動きを伝達／伝送するように動作可能である。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は更に、発射トリガー（２８）を含む。細長い部材（１３６）（図１１に示す）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の起動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）へ長手方向の発射運動を連絡する。以下で更に詳述するように、発射ビーム（１４）のこの遠位の並進移動によって、エンドエフェクタ（１２）にクランプされている組織にステープルが打ち込まれ、組織が切断される。その後、トリガー（２６、２８）が解放され、組織がエンドエフェクタ（１２）から解放され得る。
【００１４】
図３〜６は、いくつかの機能を行なうために電子ビーム形態の発射ビーム（１４）を採用するエンドエフェクタ（１２）を図示する。電子ビーム形態は、単なる例示的な実施例であるにすぎないことが理解されるべきである。発射ビーム（１４）は、非電子ビーム形態が挙げられるが、これには限定されない、任意の他の好適な形態を成してもよい。図４Ａ〜４Ｂに最もわかりやすく示されているように、発射ビーム（１４）は、横方向に配向された上ピン（３８）、発射ビームキャップ（４４）、横方向に配向された中ピン（４６）、及び遠位に提供された切断エッジ（４８）を含む。上ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向のアンビルスロット（４２）内に位置し、スロット内で並進可能である。発射ビーム（１４）が、下ジョー（１６）を通して形成される下ジョーのスロット（４５）（図４Ｂに示す）を通って延在することによって、発射ビームキャップ（４４）は、下ジョー（１６）の下面を摺動可能に係合する。中ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下ジョー（１６）の上面と摺動可能に係合する。そのようにして、発射ビーム（１４）は、発射中にエンドエフェクタ（１２）の間隔を確実に維持する。
【００１５】
非電子ビーム形態の発射ビーム（１４）によっては、上ピン（３８）、中ピン（４６）及び／又は発射ビームキャップ（４４）が無くてもよい。そのようなバージョンの器具（１０）によっては、アンビル（１８）を閉鎖位置へと旋回させ、発射ビーム（１４）が遠位位置に前進する間、アンビル（１８）を閉鎖位置に保持することを、閉鎖リング（３３）又はある他の特徴に単に依存してもよい。単なる実施例として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト特徴は、同日付で出願した名称を「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成され動作可能であってもよく、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。発射ビーム（１４）が成し得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかであろう。
【００１６】
図３は、近位に位置付けられた本発明の実施例の発射ビーム（１４）、及び未使用のステープルカートリッジ（３７）が下ジョー（１６）の溝の中に着脱可能に取り付けられるように開放位置へと旋回しているアンビル（１８）を示す。図５〜６に最もわかりやすく示されているように、本実施例のステープルカートリッジ（３７）は、上デッキ（７２）を呈するカートリッジ本体（７０）を含み、下カートリッジトレー（７４）と結合される。図３に最もわかりやすく示されているように、ステープルカートリッジ（３７）の部分を通って垂直スロット（４９）が形成される。また、図３に最もわかりやすく示されているように、垂直スロット（４９）の一方の側に上デッキ（７２）を通して３列のステープルアパーチャ（５１）が形成され、垂直スロット（４９）の他方の側に上デッキ（７２）を通って３列のステープルアパーチャ（５１）が形成される。当然のことながら、任意の他の好適な数列のステープル（例えば、２列、４列、任意の他の数）が設けられてもよい。再び図４Ａ〜６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）がカートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕獲されており、ステープルドライバ（４３）に対して近位に楔形スレッド（４１）が位置している。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）の内部で長手方向に移動可能であり、一方、ステープルドライバ（４３）はステープルカートリッジ（３７）の内部で垂直方向に移動可能である。ステープル（４７）は更に、カートリッジ本体（７０）の内部に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。具体的には、それぞれのステープル（４７）はステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）の内部で垂直方向に駆動され、ステープル（４７）が関連付けられたステープルアパーチャ（５１）を通って外へ駆動される。図４Ａ〜４Ｂ及び図６に最もよく図示されているように、楔形スレッド（４１）は傾斜カム表面を呈し、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位に駆動されるにつれて、ステープルドライバ（４３）を上方に付勢する。
【００１７】
いくつかのバージョンでは、ステープルカートリッジ（３７）は、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成され動作可能であり、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。更に、又は代わりに、ステープルカートリッジ（３７）は、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成され動作可能であってもよく、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。ステープルカートリッジ（３７）が成し得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかであろう。
【００１８】
閉鎖管（３２）及び閉鎖リング（３３）を遠位に前進させることによって、図４Ａ〜４Ｂに示されるように、エンドエフェクタ（１２）が閉じられている状態で、上ピン（３８）を長手方向のアンビルスロット（４２）に入れることによって、発射ビーム（１４）がアンビル（１８）と係合して前進する。押しブロック（８０）（図５に示す）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、トリガー（２８）が始動されるとき、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位に前進するにつれて、楔形スレッド（４１）が押しブロック（８０）によって遠位に押されるように、楔形スレッド（４１）に係合するように構成される。そのような発射中に、発射ビーム（１４）の切断エッジ（４８）がステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ〜４Ｂに示されるように、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）に入ることで、中ピン（４６）及び押しブロック（８０）がともにステープルカートリッジ（３７）を始動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触（camming contact）へと駆動させ、その結果、ステープル（４７）がステープルアパーチャ（５１）を通って押し出され、アンビル（１８）の内面のステープル形成ポケット（５３）（図３に示す）と接触を形成する。図４Ｂは、組織を切断しステープルが打ち込まれた後に完全に遠位に移動した発射バー（１４）を図示する。ステープル形成ポケット（５３）は、図４Ａ〜４Ｂの図面から意図的に省略されていることが理解されるべきである。しかしながら、ステープル形成ポケット（５３）は図３に示される。また、アンビル（１８）が、図５の図面から意図的に省略されていることが理解されるべきである。
【００１９】
図７は、１回のストロークを経て組織（９０）を貫通する始動されたエンドエフェクタ（１２）を示す。示すように、切断エッジ（４８）（図７では見えにくい）が組織（９０）を貫通して切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断エッジ（４８）が作り出している切断線の両側で、組織（９０）を貫通してステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この実施例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は任意の好適な配向で位置付けられ得ることを理解されたい。本発明の実施例では、第１のストロークが完了した後エンドエフェクタ（１２）をトロカールから抜去させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、次に、エンドエフェクタ（１２）をトロカールを通して再挿入させて、更なる切断及びステープル留めのために、ステープル留め部位まで到達させる。所望の量の切断及びステープル（４７）が施されるまで、このプロセスは繰り返されてもよい。トロカールを介する挿入及び抜去を容易にするために、アンビル（１８）は閉じられる必要があり得る。そして、ステープルカートリッジ（３７）の交換を容易にするために、アンビル（１８）は開かれる必要があり得る。
【００２０】
それぞれの始動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って打ち込まれるのとほぼ同時に、切断エッジ（４８）が組織を切断し得ることを理解されたい。本発明の実施例では、切断エッジ（４８）が組織の同じ区域を通過する直前にステープル（４７）が組織を通って打ち込まれるように、切断エッジ（４８）はステープル（４７）の打ち込みからごくわずか遅れて進むが、この順序を逆にすることができる、又は、切断エッジ（４８）が隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で始動されているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は単層の組織（９０）を通って、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って始動され得ることを理解されたい。また、切断エッジ（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の形成及び位置付けが、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減若しくは予防することができることも理解されたい。更に、エンドエフェクタ（１２）が、実質的に平坦で並置された２つの平面の層（９２、９４）の組織に始動されているのが図７に示されるが、エンドエフェクタ（１２）は、例えば、血管、消化管の部位等の管状の構造を横切って始動されてもよいことも理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図する使用に任意の制限を明示しているとして見られるべきでない。器具（１０）が使用され得る様々な好適な設定及び手技は、本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかであろう。
【００２１】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公報第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同２０１２／０２３９０１２号の教示のうちのいずれかによって構成され動作可能であってもよいことが理解されるべきである。上述したように、これら特許及び公報のそれぞれの開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。器具（１０）に提供され得る更なる修正の実施例を以下で更に詳しく説明する。以下の教示が器具（１０）に採用される種々の適切な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示が、本明細書で引用された特許及び公報の様々な教示と組み合わせることができる様々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用された特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことを理解されたい。以下の教示は、手術用ステープラとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に応用することができる。以下の教示を応用することができる種々の他の適切な装置及び環境は、本明細書の教示を考慮して当業者には明らかであろう。
【００２２】
ＩＩ．電動駆動の特徴の実施例
本発明の実施例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために用いられ得る実施例の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１〜２にも示す）からの電力で電動モータ（１０２）に動力を供給するために用いられ得る実施例の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳述するように、電動モータ（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に並進移動させるように動作可能である。モータ（１０２）及び電池パック（１０４）を含む、制御回路（１００）全体がハンドル部分（２０）内に収容されてもよいことが理解されるべきである。図８は、発射トリガー（２８）が開スイッチとして示されているが、発射トリガー（２８）が始動するとき、このスイッチは閉じていることを理解されたい。また、この実施例の回路（１００）は、回路（１００）が完成するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含んでいるが、安全スイッチ（１０６）は、単に任意選択であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、個別のボタンスライダ、又はハンドル部分（２０）上の他の特徴を始動させることによって閉じられてもよい。
【００２３】
本発明の実施例の回路（１００）は、デフォルトで閉じられるように構成されるが、ロックアウト条件に応じて自動的に開かれるロックアウトスイッチ（１０８）を更に含む。単なる実施例として、ロックアウト条件は、下ジョー（１６）にカートリッジ（３７）が無い、下ジョー（１６）に使用された（例えば、既に発射された）カートリッジ（３７）がある、アンビル（１８）の閉じが不十分、器具（１０）が発射され過ぎたと判定、及び／又は他の適切な条件、の１つ以上を含み得る。ロックアウト条件を検出するために用いられ得る様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の特徴は、本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかとなろう。同様に、他の適切な種類のロックアウト条件は、本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかとなろう。ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている時、回路（１００）は開かれ、したがって、モータ（１０２）は動作不可能であることが理解されるべきである。ロックアウト表示器（１１０）（例えば、ＬＥＤ等）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の可視表示を提供するように動作可能である。単なる実施例として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト表示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、２０１０年１月１２日に発行の名称を「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」とする米国特許第７，６４４，８４８号の教示の少なくともいくつかによって形成されてもよく、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００２４】
発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した後（例えば、切断ストロークの終了で）、ストローク終了スイッチ（１１２）は、自動的に閉鎖位置に切り替えられ、モータ（１０２）に印加された電圧の極性を逆にする。これは、モータ（１０２）の回転方向を反転させ、操作者は、操作のこの段階で発射トリガー（２８）を解放するであろうことが理解される。この動作状態で、電流は、方向反転表示器（１１４）（例えば、ＬＥＤ等）を通って流れ、モータ（１０２）の回転が反転したことを操作者に可視表示する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達したとき、ストローク終了スイッチ（１１２）が、自動的に閉鎖位置に切り替えられ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかとなろう。同様に、方向反転表示器（１１４）は様々な好適な形態を成し得ることが本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかとなろう。
【００２５】
本発明の実施例のハンドル部分（２０）は、手操作による戻しスイッチ（１１６）を更に含み、回路（１００）にも示されている。手操作による戻しスイッチ（１１６）は、「脱出」機構としての役割をするように構成され、発射ストローク中に、操作者が発射ビーム（１４）を近位に素早く引込み始めることを可能にする。言いかえれば、発射ビーム（１４）が部分的に遠位に前進しただけのとき、手操作による戻しスイッチ（１１６）は、手操作で始動され得る。手操作による戻しスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供してもよく、モータ（１０２）に印加された電圧の極性を逆にすることで、モータ（１０２）の回転方向を反転させる。ここでも、この反転は、方向反転表示器（１１４）によって可視表示されてもよい。
【００２６】
いくつかのバージョンでは、スイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）の１つ以上は、マイクロスイッチの形状をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかとなろう。前述に加えて、又は前述の代わりに、回路（１００）の少なくとも一部分は、２０１２年７月３日に発行の名称を「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第８，２１０，４１１号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成されてもよく、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００２７】
図９〜１１は、発射ビーム（１４）の電動並進移動を提供するために用いられ得る様々な機械的部品を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストルグリップ（２４）に収容されたモータ（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１〜２に示す）は、ピストルグリップ（２４）（例えば、モータ（１０２）の下に）に位置してもよく、及び／又はハンドル部分（２０）内の他所に位置してもよいことが理解されるべきである。モータ（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結される駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部ケーシング（図示せず）を有し、上歯車（１２６）（図１０に示す）を駆動させるように動作可能である。上歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）によって回転可能に支持されるピニオン（１２８）と噛み合う。したがって、モータ（１０２）を作動させることは、ハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）を結果的に回転させることが理解されるべきである。
【００２８】
また、図９〜１０に示されるように、並進移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転するとき、ラック（１３０）が長手方向に並進移動するように、ピニオン（１２８）と噛み合う歯（１３２）を含む。図１１に示されるように、ラック（１３０）は、シャフト（２２）を通って延在し発射ビーム（１４）の近位端と連結する遠位端（１３８）を含む細長い部材（１３６）と連結される。細長い部材（１３６）がラック（１３０）の長手方向の運動を発射ビーム（１４）に連絡するように、細長い部材（１３６）はシャフト（２２）内で並進移動する。したがって、モータ（１０２）を作動させることは、エンドエフェクタ（１２）内で発射ビーム（１４）を結果的に並進移動させることが理解されるべきである。特に、モータ（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位に駆動させ、組織（９０）を切断し、ステープル（４７）を組織（９０）に打ち込む。スイッチ始動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達するとき（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）に打ち込まれた後）、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられる。上述したように、ストローク終了スイッチ（１１２）のこの係合は、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へ戻すように、モータ（１０２）を自動的に反転させ、アンビル（１８）が下ジョー（１６）から離れて旋回し、組織（９０）を解放することを可能にする。
【００２９】
用語「旋回」の使用（及び「旋回」を語幹とした類似用語）は、必ずしも固定軸の周りで枢軸旋回運動を必要とするとして読み取られるべきでない。いくつかのバージョンでは、アンビル（１８）が下ジョー（１６）に向かって動くにつれて、アンビル（１８）は細長いスロット又は溝に沿って摺動するピン（又は、同様の特徴）によって画定される軸の周りで旋回する。そのようなバージョンでは、旋回軸がスロット又は溝によって画定された経路に沿って並進移動すると同時にアンビル（１８）がその軸の周りで旋回する。更に、又は代わりに、旋回軸がまずスロット／溝に沿って摺動し、旋回軸がスロット／溝に沿って一定距離を摺動した後で、次にアンビル（１８）がその旋回軸の周りで旋回する。そのような摺動する又は並進移動する枢軸回転運動は、「旋回」、「旋回する」「枢軸回転」、「旋回可能な」、「旋回している」などの用語に含まれることが理解されるべきである。当然のことながら、いくつかのバージョンは、固定したままで、スロット又は溝などの内部を並進移動しない軸の周りでアンビル（１８）の枢軸旋回運動を提供してもよい。
【００３０】
前述に加えて、又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動させるように動作可能な特徴は、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成されてもよく、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。更に／又は、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成されてもよく、この開示内容も、参照することにより本明細書に組み込まれる。発射ビーム（１４）の動力化を提供するための他の好適な構成要素、特徴、及び形態は、本明細書の教示を考慮して、当業者には明らかとなろう。また、他のいくつかのバージョンは、モータを除外することができるように、手操作による発射ビーム（１４）の駆動を提供してもよいことが理解されるべきである。単なる実施例として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用された任意の他の特許／公報参照の教示のうちの少なくともいくつかによって始動されてもよい。
【００３１】
ＩＩＩ．複数の直径のシャフトの手術用器具の実施例
場合によっては、器具（１０）の動きの量及び位置決め能力を増加させることが望ましい場合がある。例えば、シャフト（２２）が患者の肋骨間に、又は他部位に位置するように、器具（１０）はトロカール又は開胸部を通して挿入することができる。患者の肋骨又は開胸部のまわりの軟組織をこじあけることなく、つまり損傷させることなく、シャフト（２２）をある角度にする又は動かすことが望ましい場合がある。したがって、器具（１０）は、器具（１０）の動き又は位置決め能力を高めることを可能にする複数の直径のシャフトの特徴を含んでもよい。以下の実施例は、手術用器具（１０）に容易に取り入れることができる複数の直径のシャフトの特徴のいくつかの単なる例示的なバージョンを含む。
【００３２】
図１２は、複数の直径のシャフトの特徴を含む実施例の手術用器具（２１０）を示す。以下に別段の説明がない限り、器具（２１０）は器具（１０）と同様である。本発明の実施例の器具（２１０）は、シャフト（２２２）を介してエンドエフェクタ（２１２）に連結されるハンドル部分（２２０）を含む。エンドエフェクタ（２１２）はエンドエフェクタ（１２）と同様に、下ジョー（２１６）及び旋回可能なアンビル（２１８）を含む。ハンドル部分（２２０）は、ハンドル部分（２０）と同様に、ピストルグリップ（２２４）及び閉鎖トリガー（２２６）を含む。閉鎖トリガー（２２６）は、ピストルグリップ（２２４）に向かって旋回可能であり、アンビル（２１８）がエンドエフェクタ（２１２）の下ジョー（２１６）に向かってクランプすなわち閉鎖を引き起こす。ハンドル部分（２２０）の発射トリガー（２２８）を始動することができ、発射ビームが遠位に並進移動することで、エンドエフェクタ（２１２）にクランプされている組織にステープルが打ち込まれ、組織が切断される。その後、トリガー（２２６、２２８）が解放され、組織がエンドエフェクタ（２１２）から解放され得る。
【００３３】
ハンドル部分（２２０）は、回転ノブ（２１３）及び制御ノブ（２３９）を更に含む。エンドエフェクタ（２１２）が患者の体内で、シャフト（２２２）の長手方向軸の周りを異なる回転位置で位置決めされることができるように、回転ノブ（２１３）は、シャフト（２２２）及びエンドエフェクタ（２１２）をシャフト（２２２）の長手方向軸の周りで、ハンドル部分（２２０）に対して回転させるように回すことができる。制御ノブ（２３９）は、ハンドル部分（２２０）から延在し、エンドエフェクタ（２１２）を関節運動継手（２１１）でシャフト（２２２）の長手方向軸から偏向させるように回転することができる。これは以下で更に詳しく論じられる。器具（２１０）は、人、ロボット制御装置、又は本明細書の教示を考慮して当業者には明らかである他の駆動方法と接続され得る。
【００３４】
Ａ．シャフトの実施例
図１３は、シャフト（２２２）をより詳細に示す。様々な直径を備えた部分（２３１、２３４、２３５、２３６、２３７）を有する閉鎖管（２３２）を含むことを除けば、シャフト（２２２）は、シャフト（２２）と同様である。遠位部分（２３１）は、閉鎖管（２３２）の遠位に位置し、関節運動継手（２１１）に連結するような大きさである。勾配をなす遠位部分（２３４）は、遠位部分（２３１）に近位に接続され、近位方向に徐々に減少する直径を有する。中央部分（２３５）は、勾配をなす遠位部分（２３４）と近位に接続される。閉鎖管（２３２）の中央部分（２３５）は、遠位部分（２３１）の直径より小さい実質的に一定の直径を有し、トロカール等の中で、１対の肋骨の間で、開胸部内に位置付されるように構成される。閉鎖管（２３２）の中央部分（２３５）の直径が減少していることによって、開胸部のまわりの軟組織をこじあけることなく、つまり損傷させることなく、エンドエフェクタ（２１２）の動き及び位置決めを高めることができる。中央部分（２３５）の直径は、遠位部分（２３１）の直径の約７０％であり得る。当然のことながら、任意の数の他の組み合わせの中央部分（２３５）のサイズが提供されてもよい。勾配をなす遠位部分（２３４）によって提供される遠位部分（２３１）の直径と中央部分（２３５）の直径との間の移行は、患者の外傷を低減することができ、器具（２１０）がトロカールと一緒に用いられる場合、シールが反転することを防ぐことができる。勾配をなす近位部分（２３６）は、閉鎖管（２３２）の中央部分（２３５）と近位に接続され、近位方向に徐々に増大する直径を有する。閉鎖管（２３２）の近位部分（２３７）は、勾配をなす近位部分（２３６）と近位に接続され、ハンドル部分（２２０）の遠位部分（２３８）と連結するような大きさである。近位部分（２３７）は、中央部分（２３５）より大きな直径を有する。閉鎖管（２３２）の部分（２３１、２３４、２３５、２３６、２３７）は、単一の部品又は複数の部品のシャフト（２２２）で形成され得る。シャフト（２２２）は、手動膨張、ハイドロフォーミング、管溶接、又は本明細書の教示を考慮して当業者には明らかである他の好適な工程によって製造され得る。
【００３５】
閉鎖管（２３２）は、閉鎖トリガー（２２６）をピストルグリップ（２２４）に向かって旋回させることによって遠位に駆動させることができる。閉鎖管（２３２）が遠位に並進移動するとき、閉鎖リング（２３３）が遠位に並進移動するように、閉鎖管（２３２）は閉鎖リング（２３３）と連結される。次に、閉鎖リング（２３３）が遠位に並進移動するとき、閉鎖リング（２３３）はアンビル（２１８）が下ジョー（２１６）に向かって旋回するように駆動させ、それによって、ジョー（２１６、２１８）間に位置する組織をクランプする。
【００３６】
前述したように、シャフト（２２２）は、トロカール等の中で、１対の肋骨の間で、開胸部内に位置付けられ、シャフト（３２）が可能な動き及び位置決めに比べて、エンドエフェクタ（２１２）の動き及び位置決めを高めることができる。図１４Ａに示されるように、シャフト（２２）の閉鎖管（３２）は、１対の肋骨（３０２、３０４）の間に挿入される。閉鎖管（３２）は、挿入部で肋骨（３０２、３０４）と直角である長手方向軸（Ａ）を画定する。次に閉鎖管（３２）は、患者内でエンドエフェクタ（１２）を位置決めするためにある角度に動かされる。図１４Ｂに示されるように、閉鎖管（３２）が両方の肋骨（３０２、３０４）と接触するまで、閉鎖管（３２）はある角度に動かされる。閉鎖管（３２）は、この位置で長手方向軸（Ｂ）を画定する。長手方向軸（Ａ）と長手方向軸（Ｂ）との間の角度は、閉鎖管（３２）が肋骨（３０２、３０４）と接触するまで、閉鎖管（３２）が移動してエンドエフェクタ（１２）を位置決めすることができる最大旋回角度（Θ−テータ）である。図１５Ａ〜１５Ｂは、１対の肋骨（３０２、３０４）間に位置するシャフト（２２２）の閉鎖管（２３２）の中央部分（２３５）を示す。図１５Ａに示されるように、閉鎖管（２３２）は、閉鎖管（３２）と同じ長手方向軸（Ａ）で、肋骨（３０２、３０４）間に直角に挿入される。次に、閉鎖管（２３２）が肋骨（３０２、３０４）と接触するまで、閉鎖管（２３２）は旋回してエンドエフェクタ（２１２）を位置決めする。閉鎖管（２３２）は、この位置で長手方向軸（Ｃ）を画定する。長手方向軸（Ａ）と長手方向軸（Ｃ）との間の角度は、閉鎖管（２３２）が肋骨（３０２、３０４）と接触するまで、閉鎖管（２３２）が移動してエンドエフェクタ（１２）を位置決めすることができる最大旋回角度（Φ−フィー）である。閉鎖管（２３２）の中央部分（２３５）は、閉鎖管（３２）より小さい直径を有するので、閉鎖管（２３２）は、閉鎖管（３２）の最大旋回角度（θ−テータ）より大きい最大旋回角度（Φ−フィー）を有する。これは、閉鎖管（２３２）がエンドエフェクタ（２１２）の動き及び位置決めの範囲を拡大させることを可能にする。
【００３７】
Ｂ．関節運動継手の実施例
図１２に関して上述したように、シャフト（２２２）は、関節運動継手（２１１）で遠位に終端し、関節運動継手は、更にエンドエフェクタ（２１２）と連結される。図１に示されるエンドエフェクタ（１２）と同様に、エンドエフェクタ（２１２）がシャフト（２２２）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）で偏向することができるように、関節運動継手（２１１）は、制御ノブ（２３９）によって遠隔に関節運動することができる。そのようにして、エンドエフェクタ（２１２）は、器官の背後に到達する、又は所望の角度から組織にアプローチする等が可能である。いくつかのバージョンでは、関節運動継手（２１１）は、一平面に沿ってエンドエフェクタ（２１２）の偏向を可能にする。他のいくつかのバージョンでは、関節運動継手（２１１）は、複数の方向に沿ってエンドエフェクタの偏向を可能にする。関節運動継手（２１１）及び制御ノブ（２３９）は、本明細書で引用する多数の参照のうちのいずれかの教示によって、構成されてもよい。単なる実施例として、関節運動継手（２１１）及び制御ノブ（２３９）のいくつかの単なる例示的な代替実施例が、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］号に開示される。この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。あるいは、関節運動継手（２１１）及び／又は制御ノブ（２３９）は、任意の他の好適な形態を有してもよい。
【００３８】
図１６Ａ〜１６Ｂは、本発明の実施例の関節運動継手（２１１）をより詳細に示す。関節運動継手（２１１）のいくつかの構成要素は、明瞭に示すために図１６Ａ〜１６Ｂから省略されていることが理解されるべきである。そのような省略された構成要素は、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］号の教示の少なくともいくつかによって構成され動作可能であってもよく、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。関節運動継手（２１１）は、関節運動歯車（２４０）及び関節運動バンド（２４２、２４４）を含む。歯車（２４０）は、シャフト（２２２）の閉鎖管（２３１）の遠位端と連結される。歯車（２４０）は、歯車（２４０）の両側部分に開口部（２４６、２４８）を含む。歯車（２４０）の遠位端は、エンドエフェクタ（２１２）と連結される。歯車（２４０）は、所望の関節運動角度（α）でエンドエフェクタ（２１２）を位置決めするために、旋回軸（ＰＡ）の周りで回転するように構成される。関節運動バンド（２４２、２４４）の近位端が制御ノブ（２３９）と連結するように、関節運動バンド（２４２、２４４）は、シャフト（２２２）の長さを移動する。バンド（２４２、２４４）の遠位端は、開口部（２４６、２４８）を通って歯車（２４０）と連結する。本発明の実施例では、バンド（２４２）は、開口部（２４６）と連結され、バンド（２４４）は開口部（２４８）と連結される。図１６Ａは、エンドエフェクタ（２１２）がシャフト（２２２）と長手方向に整合するように、関節運動継手（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）を関節運動していない位置で示す。関節運動継手（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）が関節運動していない位置にあるとき、開口部（２４６、２４８）は、バンド（２４２、２４４）が閉鎖管（２３２）を通って歯車（２４０）へと貫通するにつれて、バンド（２４２、２４４）が横方向に外方に張り出させるように配置される。
【００３９】
図１６Ｂは、エンドエフェクタ（２１２）がシャフト（２２２）の長手方向軸に対して斜角で偏向されるように、関節運動継手（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）を関節運動している位置で示す。エンドエフェクタ（２１２）を関節運動させるために、制御ノブ（２３９）が回転される。制御ノブ（２３９）の回転は、シャフト（２２２）を通って移動する関節運動バンド（２４２、２４４）の少なくとも１つを長手方向の並進移動に変換させる。例えば、制御ノブ（２３９）が回転されるとき、制御ノブ（２３９）は、バンド（２４２、２４４）のうちの１つを近位に引くことができる、又は制御ノブ（２３９）が回転されるとき、制御ノブ（２３９）は、バンド（２４２、２４４）のうちの１つを近位に引き、バンド（２４２、２４４）の他方を遠位に能動的に押すことができる。次に、少なくとも１つのバンド（２４２、２４４）は、関節運動継手（２１１）の歯車（２４０）及びエンドエフェクタ（２１２）を所望の角度（α）へと回転させる。本発明の実施例では、開口部（２４８）が近位に並進移動する一方で、開口部（２４６）が遠位に並進移動するように、歯車（２４０）は反時計回りに回転する。当然のことながら、歯車（２４０）は時計回りの方向に回転してもよい。開口部（２４６、２４８）の並進移動は、バンド（２４２、２４４）を横方向に内方に張り出させる。本発明の実施例では、バンド（２４２、２４４）がシャフト（２２２）を通って延びるにつれて、バンド（２４２、２４４）は平行である。エンドエフェクタ（２１２）が約＋／−５０度の関節運動角度（α）へと関節運動するとき、バンド（２４２、２４４）は内方に張り出してもよい。
【００４０】
これは、バンド（２４２、２４４）に隣接して、及び内部に位置決めされた構造部品の横断面積の妨げにならないと同時に、バンド（２４２、２４４）が歯車（２４０）と接続することを可能にする。バンド（２４２、２４４）は、曲がる又はゆがむことなく、エンドエフェクタ（２１２）の関節運動を駆動させるために十分な強度を有しながら、関節運動継手（２１１）が始動するにつれて、バンド（２４２、２４４）が内方に及び／又は外方に張り出すことができる柔軟な材料で作られる。関節運動バンド（２４２、２４４）の張り出す能力は、シャフト（２２２）が閉鎖管（２３２）でより小さい直径を有し、最大関節運動角度（α）を大きくすることを可能にし、及び／又は器具（２１０）のより強健な内部構成要素を可能にする。本発明の実施例では、バンド（２４２、２４４）は柔軟な材料から作られるが、他のバージョンのバンド（２４２、２４４）は剛性材料から作られてもよい。例えば、バンド（２４２、２４４）はそれぞれ、バンド（２４２、２４４）の遠位端が本明細書で説明するように実質的に張り出すことを可能にする、旋回軸、リビングヒンジ、又は他の特徴によって接合される剛性なセグメントによって形成されてもよい。
【００４１】
歯車（２４０）の歯は、関節運動角度（α）の選択的なロックを提供するために、ロック部材と選択的に係合され得る。単なる実施例として、ロック部材のいくつかの単なる例示的な代替実施例が、米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］号に開示され、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれ、また、同日付で出願の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｌｏｃｋ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｓｐｒｉｎｇ、」とする米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７１７８ＵＳＮＰ．０５９９２３２］号に開示され、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００４２】
Ｃ．動作の実施例
使用実施例では、器具（２１０）は、エンドエフェクタ（２１２）のジョー（２１６、２１８）が閉じた位置で、関節運動されていない状態で、手術部位に挿入されることができる。関節運動されていない状態で、エンドエフェクタ（２１２）はシャフト（２２２）と長手方向に整合し、その結果、図１６Ａに示されるように、関節運動バンド（２４２、２４４）が外方に張り出す。器具（２１０）が手術部位に挿入されるとき、関節運動継手（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）は、トロカールのカニューレ通路を通って、又は開胸部を通って挿入され、閉鎖管（２３２）の中央部分（２３５）を通路内、又は開胸部内に位置付けされることができる。閉鎖管（２３２）が位置付けされた後、閉鎖管（２３２）は旋回されて、エンドエフェクタ（２１２）を患者内の所望の手術部位に位置付けすることができる。例えば、閉鎖管（２３２）は、図１５Ａ〜１５Ｂに示されるように、所望の旋回軸角度（Φ−フィー）へと旋回されることができる。ジョー（２１６、２１８）がシャフト（２２２）の長手方向軸の周りで所望の角度の方向に配向されるように、回転ノブ（２１３）を始動させてエンドエフェクタ（２１２）をハンドル部分（２２０）に対して回転させることができる。患者内でエンドエフェクタ（２１２）が良好な位置に置かれるように、次に、関節運動継手（２１１）を始動させて、エンドエフェクタ（２１２）を所望の関節運動角度（α）へと偏向させることができる。
【００４３】
関節運動継手（２１１）を始動させるために、制御ノブ（２３９）が始動されてもよい。制御ノブ（２３９）の回転は、バンド（２４２、２４４）の長手方向の並進移動と対向するように変換される。次に、図１６Ｂに示されるように、バンド（２４２、２４４）は、関節運動継手（２４０）の歯車（２４０）を回転させる。歯車（２４０）の回転によって、バンド（２４２、２４４）の遠位端が、シャフト（２２２）内で張り出した位置から内方に偏向を起こし、エンドエフェクタ（２１２）を旋回させて、エンドエフェクタ（２１２）を所望の関節運動角度（α）に位置付ける。場合によっては、エンドエフェクタ（２１２）が特定の角度へと関節運動するとき、バンド（２４２、２４４）の遠位部分は平行である。場合によっては、エンドエフェクタ（２１２）がなおも関節運動するとき、少なくとも１本のバンド（２４２、２４４）の遠位部分が平行を通り越して更に内方に偏向することができる。エンドエフェクタ（２１２）が所望の位置へと関節運動すると、次にアンビル（２１８）が下ジョー（２１６）に向けて閉鎖を引き起こすように、閉鎖トリガー（２２６）がピストルグリップ（２２４）に向けて始動されることができる。アンビルのそのような閉鎖は、閉鎖トリガー（２２６）がピストルグリップ（２２４）に対して枢軸旋回するのに応じてハンドル部分（２２０）に対して長手方向に並進移動する閉鎖管（２３２）及び閉鎖リング（２３３）を介して提供される。エンドエフェクタ（２１２）が閉鎖した後、アンビル（２１８）と下ジョー（２１６）との間に捕獲された組織は、発射トリガー（２２８）を始動させることによって切断され、ステープル留めされることができる。
【００４４】
エンドエフェクタ（２１２）を開くためには、閉鎖トリガー（２２６）がピストルグリップ（２２４）から離して解放され、閉鎖管（２３２）及び閉鎖リング（２３３）が近位に並進移動し、アンビル（２１８）を下ジョー（２１６）から離して旋回させることができる。次に、エンドエフェクタ（２１２）は、関節運動されていない位置に戻されることができる。少なくとも１つのバンド（２４２、２４４）が並進移動し、関節運動継手（２１１）の歯車（２４０）を回転させ、図１６Ａに示されるように、エンドエフェクタ（２１２）をシャフト（２２２）と長手方向に整合させるように、制御ノブ（２３９）は回転されることができる。エンドエフェクタ（２１２）が関節運動されていない位置に戻るとき、バンド（２４２、２４４）は外方に張り出した位置に戻る。器具（２１０）が関節運動されていない位置にあり、エンドエフェクタのジョー（２１６、２１８）が開放位置にある状態で、器具（２１０）が更なる組織を切断する、及び／又はステープル留めすることができるように、ステープルカートリッジ（３７）は、新しいステープルカートリッジと取り替えられることができる。あるいは、エンドエフェクタ（２１２）のジョー（２１６、２１８）を閉じるために、閉鎖トリガー（２２６）は再び始動されてもよい。器具（２１０）は、次に、手術部位から取り除かれてもよい。次に、ステープルカートリッジ（３７）は新しいステープルカートリッジと取り替えられ、エンドエフェクタ（２１２）は、更なる切断及びステープル留めのために、手術部位に再挿入されてもよい。
【００４５】
ＩＶ．その他
本明細書で説明した教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上を、本明細書で説明される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上と組み合わせることができることが理解されるべきである。したがって、上述の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに関して孤立して考慮されるべきでない。本明細書による教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、本明細書の教示を考慮して、当業者には直ちに明らかとなるであろう。そのような修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。
【００４６】
参照することにより、全部又は一部を、本明細書に組み込まれると述べた任意の特許、刊行物、又は他の開示文献は、組み込まれた文献が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示文献と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれることが理解されるべきである。したがって、必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する文献に取って代わるものとする。参照することにより本明細書に組み込まれると述べた任意の文献又はその一部で、現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示文献と矛盾するものは、組み込まれた文献と現行の開示文献との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【００４７】
上述の装置のバージョンは、医療専門家によって行われる従来の医療処置及び手技で用いられてもよく、ロボット補助による医療処置及び手技で用いられてもよい。単なる実施例として、本明細書の様々な教示は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）のシステム、ＤＡＶＩＮＣＩ（商標）などのロボット手術システムに容易に組み込まれることができる。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の任意の様々な教示と容易に組み合わせることができることを当業者は認識するであろう。１９９８年８月１１日に発行の名称を「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」とする米国特許第５，７９２，１３５号、１９９８年１０月６日に発行の名称を「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」とする米国特許第５，８１７，０８４号、１９９９年３月２日に発行の名称を「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」とする米国特許第５，８７８，１９３号、２００１年５月１５日に発行の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」とする米国特許第６，２３１，５６５号、２００４年８月３１日に発行の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする米国特許第６，７８３，５２４号、２００２年４月２日に発行の名称を「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」とする米国特許第６，３６４，８８８号、２００９年４月２８日に発行の名称を「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」とする米国特許第７，５２４，３２０号、２０１０年４月６日に発行の名称を「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」とする米国特許第７，６９１，０９８号、２０１０年１０月５日に発行の名称を「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」とする米国特許第７，８０６，８９１号、２０１３年１月１０日に公開の名称を「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」とする米国特許公報第２０１３／００１２９５７号、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」��する米国特許公報第２０１２／０１９９６３０号、２０１２年５月３１日に公開の名称を「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」とする米国特許公報第２０１２／０１３２４５０号、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」とする米国特許公報第２０１２／０１９９６３３号、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」とする米国特許公報第２０１２／０１９９６３１号、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」とする米国特許公報第２０１２／０１９９６３２号、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」とする米国特許公報第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日に公開の名称を「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」とする米国特許公報第２０１２／０２１１５４６号、２０１２年６月７日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」とする米国特許公報第２０１２／０１３８６６０号、及び／又は２０１２年８月１６日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」とする米国特許公報第２０１２／０２０５４２１号。これらの開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。
【００４８】
上述の装置のバージョンは、１回の使用の後に廃棄されるように設計されてもよく、又は、複数回使用されるように設計され得る。バージョンは、どちらかの場合、又は両方の場合、少なくとも１回の使用の後に、再使用のために再調整されてもよい。再調整は、装置の分解、続いて特定の部品の洗浄及び交換、続いて再組み立ての手順の任意の組み合わせが含まれてもよい。具体的には、装置のバージョンによっては分解されてもよく、本装置の、任意数の特定の部片又は部品は、任意の組み合わせで、選択的に交換される、又は取り外されてもよい。特定の部品が洗浄及び／又は交換された後、本装置のバージョンによっては、再調整用の施設にて、又は手技の直前にユーザーによって、次の使用のために再度組み立てられてもよい。装置の再調整には、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術が用いられてもよいことが、当業者には理解されよう。そのような技術を使用すること、及び得られた再調整された装置は、全て、本出願の範囲内である。
【００４９】
単なる実施例として、本明細書で説明したバージョンは、手技の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグ等の密閉された容器に置かれる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。この放射線によって装置上及び容器内の細菌が殺菌され得る。次に、滅菌された装置は、後の使用のために滅菌容器内に保管されてもよい。装置は更に、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は蒸気が挙げられるが、これらに限定されない当該技術分野において既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【００５０】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な改変例のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【００５１】
〔実施の態様〕
（１）  器具であって、
（ａ）エンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを含み、前記第１のジョーが前記第２のジョーに対して可動である、エンドエフェクタと、
（ｂ）長手方向軸を有するシャフトであって、前記シャフトの遠位端が、
（ｉ）前記エンドエフェクタと連結された関節運動継手であって、前記関節運動継手が、前記エンドエフェクタが前記シャフトの前記長手方向軸と整合した第１の位置から、前記エンドエフェクタが前記シャフトの前記長手方向軸に対してある角度に動かされる第２の位置へと、前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能である、関節運動継手と、
（ｉｉ）少なくとも１つの関節運動バンドであって、前記関節運動バンドの遠位端が、前記エンドエフェクタが前記第１の位置にあるとき、前記シャフト内で張り出した位置へと外方に曲がるように構成され、前記関節運動バンドの前記遠位端は、前記エンドエフェクタが前記第１の位置と前記第２の位置との間を移行する間、前記シャフト内で前記張り出した位置から内方に曲がるように構成される、関節運動バンドと、を含む、シャフトとを含む、器具。
（２）  前記エンドエフェクタが前記第２の位置から前記第１の位置へと旋回するように構成され、前記エンドエフェクタが前記第２の位置から前記第１の位置へと旋回するとき、前記関節運動バンドの前記遠位端が外方に曲がるように構成される、実施態様１に記載の器具。
（３）  前記関節運動バンドが柔軟である、実施態様１に記載の器具。
（４）  前記関節運動バンドの前記遠位端が回転部材と連結され、前記回転部材が回転するとき、前記回転部材が前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能である、実施態様１に記載の器具。
（５）  本体を更に含み、前記シャフトの近位端が前記本体と連結され、前記関節運動バンドの近位端が前記本体と連結されるように前記関節運動バンドが前記シャフトを通って延在する、実施態様１に記載の器具。
【００５２】
（６）  前記本体が第１のアクチュエータを含み、前記第１のアクチュエータが前記関節運動バンドを介して前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能であるように、前記関節運動バンドの前記近位端が前記第１のアクチュエータと連結される、実施態様５に記載の器具。
（７）  前記本体が第２のアクチュエータを含み、前記第２のアクチュエータが前記本体に対して前記シャフトの前記長手方向軸の周りで前記シャフトと前記エンドエフェクタとを回転させるように動作可能である、実施態様６に記載の器具。
（８）  前記エンドエフェクタが、前記シャフトの前記長手方向軸から少なくとも約５０度旋回可能である、実施態様１に記載の器具。
（９）  前記関節運動継手が、２つの関節運動バンドを含む、実施態様１に記載の器具。
（１０）  前記シャフトが第１の外径を含み、前記シャフトが前記第１の外径の近位に第２の外径を含み、前記第２の外径が前記第１の外径より小さい、実施態様１に記載の器具。
【００５３】
（１１）  前記第１の外径が、前記関節運動継手の外径に相当する、実施態様１０に記載の器具。
（１２）  前記第２の外径が、前記第１の外径の約７０％である、実施態様１０に記載の器具。
（１３）  前記シャフトが、前記第１の外径から前記第２の外径まで徐々に傾斜する、実施態様１０に記載の器具。
（１４）  前記シャフトが、前記第２の外径の近位に第３の外径を含み、前記第３の外径が前記第２の外径より大きい、実施態様１０に記載の器具。
（１５）  前記シャフトが、前記第２の外径から前記第３の外径まで徐々に傾斜する、実施態様１４に記載の器具。
【００５４】
（１６）  前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタの前記第１のジョーと前記第２のジョーとの間で組織をステープル留めするように構成される、実施態様１に記載の器具。
（１７）  器具であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは第１のジョーと第２のジョーとを含み、前記第１のジョーが前記第２のジョーに対して旋回可能である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記本体を前記エンドエフェクタと連結させるシャフトであって、前記シャフトが、
（ｉ）第１の外径を有する第１の部分と、
（ｉｉ）第２の外径を有する第２の部分であって、前記第２の部分が前記第１の部分の近位にあり、前記第２の外径が前記第１の外径より小さい、第２の部分と、
（ｉｉｉ）関節運動継手であって、前記関節運動継手が、前記シャフトの長手方向軸と整合した第１の位置から前記シャフトの前記長手方向軸からある角度に動かされた第２の位置へ前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能であり、前記関節運動継手が少なくとも１つの関節運動バンドを含み、前記エンドエフェクタが前記第１の位置から前記第２の位置へ旋回するとき、前記関節運動バンドが前記シャフト内で曲がる又は旋回するように構成され、前記関節運動バンドが前記第１の外側部分を通って、かつ前記第２の部分を通って延びる、関節運動継手と、を含む、シャフトと、を含む器具。
（１８）  器具であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）エンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが第１のジョーと第２のジョーとを含み、前記第１のジョーが前記第２のジョーに対して可動である、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記本体を前記エンドエフェクタと連結させるシャフトであって、前記シャフトが、
（ｉ）第１の外径と、
（ｉｉ）第２の外径であって、前記第２の外径が前記第１の外径の近位にあり、前記第２の外径が前記第１の外径より小さい、第２の外径と、
（ｉｉｉ）前記第１の径及び前記第２の径を通って延在する少なくとも１つの関節運動バンドであって、前記関節運動バンドが前記第１の径を通って前記第２の径へと延びるにつれて、前記関節運動バンドが前記シャフト内で曲がるように構成される、関節運動バンドと、を含む、シャフトと、を含む器具。
（１９）  前記関節運動バンドが前記シャフト内を並進移動するように構成され、前記関節運動バンドが前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを旋回させるように動作可能である、実施態様１８に記載の器具。
（２０）  前記シャフトが前記第２の外径の近位に第３の外径を含み、前記第３の外径が前記第２の外径より大きい、実施態様１８に記載の器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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