(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物検出センサから障害物の検出結果を取得する検出結果取得ユニットと、
前記障害物検出センサで検出した前記障害物の特徴を取得する特徴取得ユニットと、
前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果を関連付けたデータを記憶し、前記障害物検出センサの種類及び前記特徴を指定した要求信号に応じて、対応する前記データを送信する機能を有する情報処理部に対し、前記要求信号を送信する要求信号送信ユニットと、
前記情報処理部により送信された前記データを受信する受信ユニットと、
前記受信ユニットで受信した前記データに含まれる前記検出結果と、前記障害物検出センサから取得した前記検出結果とを照合し、前記障害物を識別する障害物識別ユニットと、
を備えることを特徴とする障害物識別装置。
【請求項２】
請求項１に記載の障害物識別装置であって、
前記情報処理部は、
障害物検出センサの種類、障害物の種類、障害物を検出したときの環境情報、及び前記障害物検出センサの検出結果を関連付けたデータを記憶する記憶ユニットと、
前記障害物検出センサの種類、前記障害物の種類、及び前記環境情報を指定した要求信号に応じて、対応する前記データを送信するデータ送信ユニットと、
を備え、
前記記憶ユニットは、前記データを、前記障害物の種類により分類し、さらに、前記障害物検出センサの種類及び前記環境情報により分類して記憶していることを特徴とする障害物識別装置。
【請求項３】
請求項２に記載の障害物識別装置であって、
前記データは、さらに、障害物の位置情報を含み、
前記記憶ユニットは、前記データを、前記障害物の位置情報により分類し、次に、前記障害物の種類により分類し、さらに、前記障害物検出センサの種類及び前記環境情報により分類して記憶し、
前記データ送信ユニットは、前記障害物検出センサの種類、前記障害物の種類、前記環境情報、及び前記障害物の位置情報を指定した前記要求信号に応じて、対応する前記データを送信することを特徴とする障害物識別装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の障害物識別装置であって、
前記情報処理部は、移動体に搭載されていることを特徴とする障害物識別装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の障害物識別装置であって、
前記データは、前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果に加えて、前記障害物の位置情報を含み、
前記要求信号は、前記障害物検出センサの種類及び前記特徴に加えて、前記障害物の位置情報を指定し、
前記情報処理部は、前記要求信号により指定された前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記障害物の位置情報に対応する前記データを送信することを特徴とする障害物識別装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の障害物識別装置であって、
前記データは、前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果に加えて、前記障害物を検出したときの環境情報を含み、
前記要求信号は、前記障害物検出センサの種類及び前記特徴に加えて、前記障害物検出センサで前記障害物を検出したときの前記環境情報を指定し、
前記情報処理部は、前記要求信号により指定された前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記環境情報に対応する前記データを送信することを特徴とする障害物識別装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の障害物識別装置であって、
前記データは、前記障害物検出センサの種類、前記特徴、及び前記検出結果に加えて、前記障害物を検出したときの環境情報を含み、
前記障害物識別ユニットは、前記受信ユニットで受信した前記データのうち、前記データに含まれる前記環境情報が、前記障害物検出センサにより前記障害物を検出したときの環境情報と一致する前記データに含まれる前記検出結果と、前記障害物検出センサの検出結果とを照合し、前記障害物を識別することを特徴とする障害物識別装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の障害物識別装置であって、
前記環境情報は、天候又は照明条件を表す情報であることを特徴とする障害物識別装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の障害物識別装置と、前記情報処理部と、を備えることを特徴とする障害物識別システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の障害物識別システムであって、
前記データを作成し、前記情報処理部に送信する情報収集装置を備えることを特徴とする障害物識別システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の障害物識別システムであって、
前記情報収集装置は、
障害物検出センサから障害物の検出結果を取得する検出結果取得ユニットと、
前記障害物検出センサで検出した前記障害物の種類を取得する種類取得ユニットと、
前記障害物を検出したときの環境情報を取得する環境情報取得ユニットと、
前記障害物検出センサの種類、前記障害物の種類、前記環境情報、及び前記障害物検出センサの検出結果を関連付けたデータを作成するデータ作成ユニットと、
前記情報処理部に対し、前記データを送信するデータ送信ユニットと、
を備えることを特徴とする障害物識別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物識別装置、及び障害物識別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたカメラ、レーザレーダ等のセンサを用いて障害物を検出し、その検出結果に応じて車両の運転支援を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３７７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
センサの検出結果から、障害物の種類（例えば、人、車両、固定物等）を識別することが考えられる。しかしながら、車両の環境等によっては、センサの検出結果から障害物を精度よく識別できない場合がある。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、障害物を精度よく識別できる障害物識別装置、及び障害物識別システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の障害物識別装置は、障害物検出センサから障害物の検出結果を取得する検出結果取得ユニットと、障害物検出センサで検出した障害物の特徴を取得する特徴取得ユニットと、障害物検出センサの種類、前記特徴、及び検出結果を関連付けたデータを記憶し、障害物検出センサの種類及び前記特徴を指定した要求信号に応じて、対応するデータを送信する機能を有する情報処理部に対し、要求信号を送信する要求信号送信ユニットと、情報処理部により送信されたデータを受信する受信ユニットと、受信ユニットで受信したデータに含まれる検出結果と、障害物検出センサから取得した検出結果とを照合し、障害物を識別する障害物識別ユニットとを備える。
【０００６】
本発明の障害物識別装置は、受信ユニットで受信したデータに含まれる検出結果と、障害物検出センサから取得した検出結果とを照合し、その照合結果に応じて、障害物の識別を行う。そのため、障害物検出センサから取得した検出結果のみに基づき障害物の識別を行う場合に比べて、高精度に障害物を識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】障害物識別システム１の全体構成を表す説明図である。
【図２】障害物識別装置３の構成を表すブロック図である。
【図３】情報処理部５の構成を表すブロック図である。
【図４】情報収集装置７の構成を表すブロック図である。
【図５】情報収集装置７が実行するデータアップロード処理を表すフローチャートである。
【図６】情報収集装置７が作成するデータを模式的に表す説明図である。
【図７】障害物ＤＢ３５の内容を模式的に表す説明図である。
【図８】障害物識別装置３が実行する障害物識別処理を表すフローチャートである。
【図９】要求信号を模式的に表す説明図である。
【図１０】情報処理部５が実行するデータ配信処理を表す説明図である。
【図１１】情報処理車両６３に搭載された情報処理部５を表す説明図である。
【図１２】障害物ＤＢ３５の例を表す説明図である。
【図１３】障害物ＤＢ３５の例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．障害物識別システム１の全体構成
障害物識別システム１の全体構成を図１に基づき説明する。図１に示すように、障害物識別システム１は、障害物識別装置３、情報処理部５、及び情報収集装置７を備える。障害物識別装置３は車両に搭載されている。以下ではこの車両を情報活用車両９とする。情報処理部５は一定の位置に設置されている。情報収集装置７は車両に搭載されている。以下ではこの車両を情報収集車両１１とする。
【０００９】
障害物識別装置３は、情報処理部５に対し、要求信号を送信する。情報処理部５は、その要求信号に対し、対応するデータを送信する。障害物識別装置３は、そのデータを受信し、障害物識別処理に使用する。なお、要求信号、対応するデータ、及び障害物識別処理については後述する。
【００１０】
情報収集装置７は、データを作成し、情報処理部５に送信する。情報処理部５は、情報収集装置７から受信したデータを、後述する障害物データベース３５に追加して記憶する。なお、情報収集装置７が送信するデータの内容については後述する。
【００１１】
２．障害物識別装置３の構成
障害物識別装置３の構成を図２に基づき説明する。障害物識別装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。障害物識別装置３は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。
【００１２】
障害物識別装置３は、機能的に、検出結果取得ユニット１３、特徴取得ユニット１５、要求信号送信ユニット１７、受信ユニット１９、障害物識別ユニット２１、位置情報取得ユニット２３、及び環境情報取得ユニット２５を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１３】
障害物識別装置３を搭載する情報活用車両９は、障害物識別装置３に加え、測位センサ２７、方位センサ２９、障害物検出センサ３１、及び無線機３３を備える。測位センサ２７は、ＧＰＳを備え、情報活用車両９の位置（緯度、経度）を検出する。方位センサ２９は、情報活用車両９の進行方向の方位（北を０°とし、０〜３６０°で表される方位）を検出する。
【００１４】
障害物検出センサ３１は、情報活用車両９の周囲に存在する障害物（例えば、人、車両、固定物等）を検出するセンサである。障害物検出センサ３１としては、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）、レーダー（Radar）、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。無線機３３は、情報処理部５との間で無線通信を行う構成である。
【００１５】
３．情報処理部５の構成
情報処理部５の構成を図３に基づき説明する。情報処理部５は、障害物データベース（ＤＢ）３５、制御部３７、受信データバッファ３９、及び無線機４１を備えている。障害物ＤＢ３５は記憶ユニットの一例である。制御部３７及び無線機４１はデータ送信ユニットの一例である。
【００１６】
障害物ＤＢ３５はデータを記憶したデータベースである。このデータは、後述するように、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物検出センサの検出結果、障害物の位置情報、及び環境情報を関連付けたデータである。
【００１７】
制御部３７は、障害物ＤＢ３５の更新、及び後述するデータ配信処理等を実行するコンピュータである。データ配信処理は、要求信号に応じて、対応するデータを送信する機能を実現するための処理である。
【００１８】
受信データバッファ３９は、無線機４１で受信したデータを一時的に記憶する。無線機４１は、障害物識別装置３、及び情報収集装置７との間で無線通信を行う。
４．情報収集装置７の構成
情報収集装置７の構成を図４に基づき説明する。情報収集装置７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた周知のコンピュータである。情報収集装置７は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。
【００１９】
情報収集装置７は、機能的に、検出結果取得ユニット４３、特徴取得ユニット４５、データ作成ユニット４７、データ送信ユニット４９、位置情報取得ユニット５１、及び環境情報取得ユニット５３を備える。各ユニットの機能は後述する。なお、特徴取得ユニット４５は、種類取得ユニットの一例である。
【００２０】
情報収集装置７を搭載する情報収集車両１１は、情報収集装置７に加え、測位センサ５５、方位センサ５７、障害物検出センサ５９、及び無線機６１を備える。それらは、ぞれぞれ、障害物識別装置３が備える測位センサ２７、方位センサ２９、障害物検出センサ３１、及び無線機３３と同様のものである。
【００２１】
５．データアップロード処理
情報収集装置７が実行するデータアップロード処理を、図４〜図７に基づき説明する。図５のステップ１では、検出結果取得ユニット４３が、障害物検出センサ５９の検出結果を取得する。検出結果とは、障害物検出センサ５９の出力信号を意味し、例えば、障害物検出センサ５９がＬＩＤＡＲやレーダーである場合は、反射波を受信したタイミング、反射波の方位、反射波の強度等が該当する。また、障害物検出センサ５９がカメラ（例えば単眼カメラ、ステレオカメラ）である場合は、カメラの画像が検出結果に該当する。
【００２２】
ステップ２では、検出結果取得ユニット４３が、前記ステップ１で取得した検出結果に基づき、障害物を検出したか否かを判断する。障害物を検出した場合はステップ３に進み、障害物を検出しなかった場合は本処理を終了する。
【００２３】
ステップ３では、特徴取得ユニット４５が、前記ステップ２で検出したと判断した障害物の特徴を取得する。特徴としては、例えば、障害物のサイズ、情報収集装置７から障害物までの距離、障害物の種類等が挙げられる。
【００２４】
障害物の特徴は、前記ステップ１で取得した検出結果から推定することができる。例えば、カメラの画像における障害物のサイズから、障害物のサイズを推定できる。また、ＬＩＤＡＲやレーダーの電波やレーザを発射してから反射波を受信するまでの時間差から、情報収集装置７から障害物までの距離を推測することができる。また、カメラの画像における障害物の形状から、障害物の種類を推定することができる。
【００２５】
ステップ４では、位置情報取得ユニット５１が、測位センサ５５及び方位センサ５７を用いて、情報収集装置７の位置情報を取得する。この位置情報は、情報収集装置７の緯度、経度、及び方位を含む情報である。なお、一般的に、情報収集装置７の位置と、情報収集装置７が検出した障害物の位置とは近いので、以下では、この位置情報を、障害物の位置情報とすることもある。
【００２６】
ステップ５では、環境情報取得ユニット５３が環境情報を取得する。環境情報は、情報収集装置７の位置における天候と、照明条件とを含む。天候は、例えば、雨、晴れ、曇り、雪・・・のいずれであるかを表す情報である。また、照明条件とは、例えば、日差しが強い、他車両のライトが照射されている、照明不足・・・のように照明の条件を表す情報である。環境情報は、例えば、カメラの画像、照度計等から取得することができる。また、通信を介してｗｅｂや他車両から環境情報を取得してもよい。
【００２７】
ステップ６では、データ作成ユニット４７が、前記ステップ２で障害物を検出したと判断したときに用いた障害物検出センサ５９の種類を取得する。この種類としては、例えば、ＬＩＤＡＲ、レーダー（Radar）、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。
【００２８】
ステップ７では、時刻情報、前記ステップ４で取得した位置情報、前記ステップ６で取得した障害物検出センサ５９の種類、前記ステップ５で取得した環境情報、前記ステップ３で取得した障害物の特徴、及び前記ステップ１で取得した検出結果を関連付けたデータを、データ作成ユニット４７が作成する。このデータは、模式的に、図６に示す構造を有する。このデータに含まれる時刻情報は、情報収集装置７が障害物を検出したときの時刻を表す情報である。
【００２９】
ステップ８では、データ送信ユニット４９が、前記ステップ７で作成したデータを、無線機６１を用いて、情報処理部５に送信する。
なお、情報処理部５は、上記のように送信されたデータを、無線機４１を用いて受信し、障害物ＤＢ３５に記憶する（図３参照）。障害物ＤＢ３５には、図７において模式的示すように、情報収集装置７が送信したデータが複数記憶されている。図７における１つの行が、１つのデータを表す。
【００３０】
６．障害物識別処理
障害物識別装置３が実行する障害物識別処理を、図２、図８、図９に基づき説明する。図８のステップ１１では、検出結果取得ユニット１３が、障害物検出センサ３１の検出結果を取得する。検出結果とは、障害物検出センサ３１の出力信号を意味し、例えば、障害物検出センサ３１がＬＩＤＡＲやレーダーである場合は、反射波を受信したタイミング、反射波の方位、反射波の強度等が該当する。また、障害物検出センサ３１がカメラ（例えば単眼カメラ、ステレオカメラ）である場合は、カメラの画像が検出結果に該当する。
【００３１】
ステップ１２では、検出結果取得ユニット１３が、前記ステップ１１で取得した検出結果に基づき、障害物を検出したか否かを判断する。障害物を検出した場合はステップ１３に進み、障害物を検出しなかった場合は本処理を終了する。
【００３２】
ステップ１３では、要求信号送信ユニット１７が、前記ステップ１２で障害物を検出したと判断したときに用いた障害物検出センサ３１の種類を取得する。この種類としては、例えば、ＬＩＤＡＲ、レーダー（Radar）、単眼カメラ、ステレオカメラ等が挙げられる。
【００３３】
ステップ１４では、特徴取得ユニット１５が、前記ステップ１２で検出したと判断した障害物の特徴を取得する。特徴としては、例えば、障害物のサイズ、障害物識別装置３から障害物までの距離、障害物の種類等が挙げられる。
【００３４】
障害物の特徴は、前記ステップ１１で取得した検出結果から推定することができる。例えば、カメラの画像における障害物のサイズから、障害物のサイズを推定できる。また、ＬＩＤＡＲやレーダーの電波やレーザを発射してから反射波を受信するまでの時間差から、障害物識別装置３から障害物までの距離を推測することができる。また、カメラの画像における障害物の形状から、障害物の種類を推定することができる。
【００３５】
ステップ１５では、位置情報取得ユニット２３が、測位センサ２７及び方位センサ２９を用いて、障害物識別装置３の位置情報を取得する。この位置情報は、障害物識別装置３の緯度、経度、及び方位を含む情報である。なお、一般的に、障害物識別装置３の位置と、障害物識別装置３が検出した障害物の位置とは近いので、以下では、この位置情報を、障害物の位置情報とすることもある。  
【００３６】
ステップ１６では、環境情報取得ユニット２５が環境情報を取得する。環境情報は、障害物識別装置３の位置における天候と、照明条件とを含む。天候は、例えば、雨、晴れ、曇り、雪・・・のいずれであるかを表す情報である。また、照明条件とは、例えば、日差しが強い、他車両のライトが照射されている、照明不足・・・のように照明の条件を表す情報である。環境情報は、例えば、カメラの画像、照度計等から取得することができる。
【００３７】
ステップ１７では、時刻情報、前記ステップ１５で取得した位置情報、前記ステップ１３で取得した障害物検出センサ３１の種類、前記ステップ１６で取得した環境情報、及び前記ステップ１４で取得した障害物の特徴を指定した要求信号を、要求信号送信ユニット１７が作成する。この要求信号は、模式的に、図９に示す構造を有する。この要求信号に含まれる時刻情報は、障害物識別装置３が障害物を検出したときの時刻を表す情報である。
【００３８】
ステップ１８では、要求信号送信ユニット１７が、前記ステップ１７で作成した要求信号を、無線機３３を用いて情報処理部５に送信する。
ステップ１９では、受信ユニット１９が、データを受信したか否かを判断する。なお、このデータは、後述するデータ配信処理により、情報処理部５から送信されるものである。データを受信した場合はステップ２０に進み、データを受信しなかった場合はステップ２３に進む。
【００３９】
ステップ２０では、障害物識別ユニット２１が、前記ステップ１９で受信したデータに含まれる検出結果（以下では、受信データ検出結果とする）と、前記ステップ１１で取得した検出結果（以下では、自己の検出結果とする）とを照合する。
【００４０】
前記ステップ１９で複数のデータを受信した場合は、各データの受信データ検出結果と、自己の検出結果とを、それぞれ照合する。
ステップ２１では、障害物識別ユニット２１が、前記ステップ２０での照合結果に応じて、障害物の識別を行う。具体的には、以下のように行う。
【００４１】
受信データ検出結果と、自己の検出結果とが、一致するか、両者の相違の程度が予め設定された閾値以下である場合、受信データ検出結果及び自己の検出結果を信頼し、それらから、障害物の識別を行う。ここで、障害物の識別とは、障害物の種類（例えば、人、車両、固定物等）を特定することを意味する。
【００４２】
前記ステップ１９で複数のデータを受信し、各データの受信データ検出結果と、自己の検出結果とをそれぞれ照合し、少なくとも１つのデータについて、受信データ検出結果と、自己の検出結果とが、一致するか、両者の相違の程度が予め設定された閾値以下である場合、その受信データ検出結果及び自己の検出結果を信頼し、それらから、障害物の識別を行う。
【００４３】
また、受信データ検出結果と、自己の検出結果との相違の程度が予め設定された閾値を超える場合、自己の検出結果に対する信頼性を低くし、障害物の識別を行わない。あるいは、自己の検出結果から障害物の識別を行うが、その識別結果に対する信頼性を低く設定する。
【００４４】
一方、前記ステップ１９で否定判断した場合はステップ２３にて、データ無しの回答を受信したか否かを受信ユニット１９が判断する。なお、データ無しの回答は、後述するデータ配信処理により、情報処理部５から送信されるものである。データ無しの回答を受信した場合はステップ２４に進み、受信しなかった場合はステップ１８に進む。
【００４５】
ステップ２４では、障害物識別ユニット２１が、前記ステップ１１で取得した自己の検出結果に基づき、障害物の識別を行う。
７．データ配信処理
情報処理部５が実行するデータ配信を図１０に基づき説明する。図１０のステップ１では、無線機４１が要求信号を受信したか否かを、制御部３７が判断する。なお、要求信号は、障害物識別処理における前記ステップ１８で障害物識別装置３が送信したものである。要求信号を受信した場合はステップ３２に進み、受信しなかった場合は本処理を終了する。
【００４６】
ステップ３２では、前記ステップ３１で受信したと判断した要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物の位置情報、及び環境情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを制御部３７が判断する。
【００４７】
ここで、対応するデータとは、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物の位置情報、及び環境情報が、それぞれ、要求信号が指定するものと一致するか、相違の程度が予め設定された閾値以下であるデータを意味する。対応するデータがある場合はステップ３３に進み、対応するデータがない場合はステップ３４に進む。
【００４８】
ステップ３３では、制御部３７が、無線機４１を用いて、対応するデータを送信する。対応するデータが複数ある場合は、その全てを送信する。なお、送信したデータは、障害物識別装置３により受信され、障害物識別処理に使用される。
【００４９】
ステップ３４では、制御部３７が、無線機４１を用いて、データ無しの回答を送信する。なお、データ無しの回答は、障害物識別装置３により受信され、障害物識別処理に使用される。
【００５０】
８．障害物識別システム１及び障害物識別装置３が奏する効果
（１Ａ）障害物識別装置３は、受信ユニット１９で受信したデータに含まれる検出結果（受信データ検出結果）と、障害物検出センサ３１センサから取得した検出結果（自己の検出結果）とを照合し、その照合結果に応じて、障害物の識別を行う。そのため、自己の検出結果のみに基づき障害物の識別を行う場合に比べて、高精度に障害物を識別することができる。
【００５１】
また、要求信号は、障害物検出センサの種類と、障害物の特徴とを指定する。情報処理部５は、それらに対応するデータを障害物識別装置３に送信する。そのことにより、受信データ検出結果と、自己の検出結果とは、障害物検出センサの種類と、障害物の特徴とが同一又は近似する場合に取得されたものとなる。その結果、受信データ検出結果と自己の検出結果との照合を一層適切に行うことができる。
【００５２】
（１Ｂ）障害物ＤＢ３５が記憶しているデータは、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び検出結果に加えて、障害物の位置情報と、環境情報とを含む。また、要求信号は、障害物検出センサの種類及び障害物の特徴に加えて、障害物の位置情報と、環境情報とを指定する。
【００５３】
そして、情報処理部５は、要求信号により指定された障害物検出センサの種類、障害物の特徴、障害物の位置情報、及び環境情報に対応するデータを検索し、障害物識別装置３に送信する。
【００５４】
そのことにより、受信データ検出結果と、自己の検出結果とは、障害物の位置情報及び環境情報が同一又は近似する場合に取得されたものとなる。その結果、受信データ検出結果と自己の検出結果との照合を一層適切に行うことができる。
【００５５】
（１Ｃ）障害物識別システム１は、データを作成し、そのデータを情報処理部５に送信する情報収集装置７を備える。そのため、情報処理部５の障害物ＤＢ３５にデータを容易に蓄積することができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５６】
（１）情報処理部５は、例えば、図１１に示すように、車両（以下では、情報処理車両６３とする）に搭載される車載装置であってもよい。この場合、情報処理部５は、それに内蔵される無線機４１を用いて無線通信を行ってもよいし、情報処理車両６３が備える無線機６５を用いて無線通信を行ってもよい。なお、情報処理車両６３は移動体の一例である。情報処理部５は、車両以外の移動体（例えば、航空機、船舶、鉄道車両等）に搭載されていてもよい。
【００５７】
（２）障害物識別装置３が送信する要求信号は、障害物の位置情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び環境情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。また、情報収集装置７が作成し、情報処理部５に送信するデータは、必ずしも、障害物の位置情報を含んでいなくてもよい。
【００５８】
上記の場合、データの量を低減することができる。また、障害物識別システム１の処理負担を低減できる。  
（３）障害物識別装置３が送信する要求信号は、環境情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び障害物の位置情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。また、情報収集装置７が作成し、情報処理部５に送信するデータは、必ずしも、環境情報を含んでいなくてもよい。
【００５９】
上記の場合、データの量を低減することができる。また、障害物識別システム１の処理負担を低減できる。  
（４）障害物識別装置３が送信する要求信号は、障害物の位置情報及び環境情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、及び障害物の特徴に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。また、情報収集装置７が作成し、情報処理部５に送信するデータは、必ずしも、障害物の位置情報及び環境情報を含んでいなくてもよい。
【００６０】
上記の場合、データの量を低減することができる。また、障害物識別システム１の処理負担を低減できる。  
（５）障害物識別装置３が送信する要求信号は、環境情報を指定しないものであってもよい。この場合、情報処理部５は、要求信号が指定する、障害物検出センサの種類、障害物の特徴、及び障害物の位置情報に対応するデータが障害物ＤＢ３５にあるか否かを判断し、そのデータがあれば、障害物識別装置３に送信することができる。なお、情報処理部５が送信するデータには、環境情報が含まれる。
【００６１】
障害物識別装置３は、情報処理部５が送信し、受信ユニット１９で受信したデータのうち、そのデータに含まれる環境情報が、障害物検出センサ３１により障害物を検出したときの環境情報と一致するデータを選択することができる。
【００６２】
そして、選択したデータに含まれる検出結果（受信データ検出結果）と、障害物検出センサ３１の検出結果（自己の検出結果）とを照合し、障害物を識別することができる。
そのことにより、受信データ検出結果と、自己の検出結果とは環境情報が同一又は近似する場合に取得されたものとなる。その結果、受信データ検出結果と自己の検出結果との照合を一層適切に行うことができる。
【００６３】
（６）１台の車両が、障害物識別装置３と情報収集装置７との両方を搭載していてもよいし、一方を搭載していてもよい。また、一台の車両が、障害物識別装置３、情報収集装置７、及び情報処理部５から選択される２又は３を搭載してもよい。
【００６４】
（７）情報収集装置７から情報処理部５にアップロードするデータには、障害物の特徴が含まれていなくてもよい。この場合、情報処理部５が、データに含まれる、障害物の検出結果から、障害物の特徴を推定し、推定した障害物の特徴をデータに追加することができる。
【００６５】
（８）情報処理部５は、複数の障害物ＤＢ３５を備えていてもよい。そして、データを位置情報により分類し、いずれかの障害物ＤＢ３５に記憶することができる。
（９）障害物ＤＢ３５は、データを、障害物の種類により分類し、さらに、障害物検出センサの種類及び環境情報により分類して記憶することができる。このことをイメージとして表すと図１２のとおりとなる。この図１２において、障害物ＤＢ３５は、データを、障害物の種類（人、車、ガードレール・・・）により大分類し、次に、障害物検出センサの種類により中分類し、さらに、環境情報により小分類して記憶する。
【００６６】
また、障害物ＤＢ３５は、データを、障害物の位置情報により分類し、次に、障害物の種類により分類し、さらに、障害物検出センサの種類及び環境情報により分類して記憶してもよい。このことをイメージとして表すと図１３のとおりとなる。図１３において、障害物ＤＢ３５は、複数のエリアＤＢ３５Ａに分割されている。エリアＤＢ３５Ａは、それぞれ、障害物の位置情報が一定のエリア内であるデータを記憶している。すなわち、データは、障害物の位置情報により分類されている。さらに、エリアＤＢ３５Ａは、図１２に示す障害物ＤＢ３５と同様に、データを、障害物の種類（人、車、ガードレール・・・）により大分類し、次に、障害物検出センサの種類により中分類し、さらに、環境情報により小分類して記憶する。
【００６７】
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６８】
（１１）上述した障害物識別装置の他、当該障害物識別装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、障害物識別方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６９】
１…障害物識別システム、３…障害物識別装置、５…情報処理部、７…情報収集装置、９…情報活用車両、１１…情報収集車両、１３…検出結果取得ユニット、１５…特徴取得ユニット、１７…要求信号送信ユニット、１９…受信ユニット、２１…障害物識別ユニット、２３…位置情報取得ユニット、２５…環境情報取得ユニット、２７…測位センサ、２９…方位センサ、３１…障害物検出センサ、３３…無線機、３５…障害物ＤＢ、３７…制御部、３９…受信データバッファ、４１…無線機、４３…検出結果取得ユニット、４５…特徴取得ユニット、４７…データ作成ユニット、４９…データ送信ユニット、５１…位置情報取得ユニット、５３…環境情報取得ユニット、５５…測位センサ、５７…方位センサ、５９…障害物検出センサ、６１…無線機、６３…情報処理車両、６５…無線機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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