(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台及び該荷台に取り付けられた車輪を有する車体と、
該車体に取り付けられ、前記車体を前進させる際にユーザによって押されるハンドルと、
前記車体に取り付けられ、前記車輪の回転を補助するために回転する電動機と、
該電動機の作動状態を制御する制御装置と、
前記ユーザによって前記ハンドルが押されている際に前記ハンドルの所定部分に作用する反力を検知する検知器と、を有し、
前記制御装置は、前記検知器が予め設定された閾値以上の前記反力を検知したときに前記電動機を作動させ、前記検知器が前記閾値以上の前記反力を検知してから予め設定された時間が経過した時点で前記電動機を停止させることを特徴とする電動アシスト台車。
【請求項２】
前記ハンドルは、上下方向に延出した延出部の下端部に設けられた軸部を介して、前記荷台に取り付けられており、
前記検知器は、前記ユーザによって前記ハンドルが押されている際に前記軸部に作用するトルクを検知するトルクセンサであり、
該トルクセンサは、前記閾値以上の前記トルクを検知したときに信号を出力し、
前記トルクセンサからの出力信号を受信すると、前記制御装置に前記電動機を作動させるための命令信号を生成し、該命令信号を前記制御装置に向けて送信する信号生成装置を更に有することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト台車。
【請求項３】
前記延出部の下端部には、前記トルクが作用する向きとは反対向きの付勢力を前記ハンドルに付与する付勢部材が取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の電動アシスト台車。
【請求項４】
前記制御装置及び前記信号生成装置は、前記荷台の前後方向の一端側に設けられ、
前記電動機は、前記荷台の前後方向の他端側に設けられていることを特徴とする請求項２又は３に記載の電動アシスト台車。
【請求項５】
前記制御装置、前記信号生成装置及び前記電動機は、前記荷台の外縁の内側に収まる位置に配置されていることを特徴とする請求項４に記載の電動アシスト台車。
【請求項６】
前記制御装置は、前記閾値及び前記時間のそれぞれの設定値を記録したメモリを備え、
前記ユーザが前記閾値及び前記時間のうちの少なくとも一方の設定値を変更するために行う操作を受け付ける操作パネルを更に有し、
該操作パネルが前記操作を受け付けると、前記制御装置が、前記メモリに記憶された前記少なくとも一方の設定値を変更後の設定値に更新することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の電動アシスト台車。
【請求項７】
上下動することが可能な状態で前記荷台に取り付けられた可動ストッパを有し、
該可動ストッパは、該可動ストッパの移動範囲における下端位置にあるときに、前記車輪が接地している接地面に当接し、前記移動範囲における上端位置にあるときに、前記接地面から離間していることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の電動アシスト台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト台車に係り、電動機によるアシスト効果を効率よく利用することが可能な電動アシスト台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機を搭載し、そのアシスト効果を利用して運搬をより容易にすることが可能な台車、すなわち電動アシスト台車は、既によく知られている（例えば、特許文献１参照）。一般的な電動アシスト台車は、特許文献１に示すように台車の駆動輪を駆動する電動機と、電動機に電力を供給するバッテリと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１２４００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動アシスト台車を運搬する際には、アシスト効果を常時必要とすることはなく、例えば台車を動かし始めるとき等、負荷が比較的大きくなる場合にのみ上記のアシスト効果が利用可能となっていればよい。一方で、常時アシスト効果が発揮されるような構成では、その分、より多くの電力と必要とするので、大容量のバッテリを台車に搭載することになり、結果として製品の大型化・高コスト化を招く虞がある。また、アシスト効果を必要としないときにまでアシスト効果が発揮されると、台車の誤走行等の不具合が生じる可能性がある。このような不具合の発生を防止するために安全装置等を台車に設けようとすると、製品の大型化・高コスト化に加え、操作の複雑化を更に招く虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、台車の運搬走行中、アシスト効果を必要とする期間に限ってアシスト効果を発揮させることが可能な電動アシスト台車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題は、本発明に係る電動アシスト台車によれば、（Ａ）荷台及び該荷台に取り付けられた車輪を有する車体と、（Ｂ）該車体に取り付けられ、前記車体を前進させる際にユーザによって押されるハンドルと、（Ｃ）前記車体に取り付けられ、前記車輪の回転を補助するために回転する電動機と、（Ｄ）該電動機の作動状態を制御する制御装置と、（Ｅ）前記ユーザによって前記ハンドルが押されている際に前記ハンドルの所定部分に作用する反力を検知する検知器と、を有し、（Ｆ）前記制御装置は、前記検知器が予め設定された閾値以上の前記反力を検知したときに前記電動機を作動させ、前記検知器が前記閾値以上の前記反力を検知してから予め設定された時間が経過した時点で前記電動機を停止させることにより解決される。
【０００７】
上記の構成では、ユーザによって押されている台車のハンドルの所定部分に作用する反力を検知し、閾値以上の反力を検知したときに電動機を作動させ、その後、所定時間が経過した時点で電動機を停止させる。これにより、例えば電動アシスト台車を前進させ始めるとき等、反力が閾値以上となる場合に限り電動機によるアシスト効果が発揮されることになり、アシスト効果を効率よく利用することが可能となる。
【０００８】
また、上記の電動アシスト台車において、前記ハンドルは、上下方向に延出した延出部の下端部に設けられた軸部を介して、前記荷台に取り付けられており、前記検知器は、前記ユーザによって前記ハンドルが押されている際に前記軸部に作用するトルクを検知するトルクセンサであり、該トルクセンサは、前記閾値以上の前記トルクを検知したときに信号を出力し、前記トルクセンサからの出力信号を受信すると、前記制御装置に前記電動機を作動させるための命令信号を生成し、該命令信号を前記制御装置に向けて送信する信号生成装置を更に有するとよい。
上記の構成では、ハンドルの軸部に作用するトルクを検知するトルクセンサを設け、閾値以上のトルクを検出することをトリガーとして出力される信号を信号生成装置が受信すると、電動機の作動命令用の信号が信号生成装置から制御装置に向けて送信される。このような構成であれば、閾値以上のトルクを検知したときには電動機を確実に作動させることが可能となる。
【０００９】
また、上記の電動アシスト台車において、前記延出部の下端部には、前記トルクが作用する向きとは反対向きの付勢力を前記ハンドルに付与する付勢部材が取り付けられていると更によい。
上記の構成では、台車が動き始めてから通常走行の状態にあるとき、ハンドルには付勢部材の付勢力が作用するため、ユーザがハンドルを押すことによって生じる反力としてのトルクが検知されなくなる。これにより、台車が通常走行の状態にある間には、電動機によるアシスト効果を発揮させずに留めておくことが可能となる。
【００１０】
また、上記の電動アシスト台車において、前記制御装置及び前記信号生成装置は、前記荷台の前後方向の一端側に設けられ、前記電動機は、前記荷台の前後方向の他端側に設けられていると尚よい。
上記の構成によれば、制御装置及び信号生成装置が電動機から離れた位置に配置されるので、これらの機器がまとまって配置されている構成と比べて電動アシスト台車全体のサイズの大型化を抑えることが可能となる。
【００１１】
さらに、上記の電動アシスト台車において、前記制御装置、前記信号生成装置及び前記電動機は、前記荷台の外縁の内側に収まる位置に配置されていると一段とよい。
上記の構成では、制御装置、信号生成装置及び電動機が荷台の外縁の内側に収まる位置にあるので、電動アシスト台車のサイズをより一層コンパクトにすることが可能となる。
【００１２】
また、上記の電動アシスト台車において、前記制御装置は、前記閾値及び前記時間のそれぞれの設定値を記録したメモリを備え、前記ユーザが前記閾値及び前記時間のうちの少なくとも一方の設定値を変更するために行う操作を受け付ける操作パネルを更に有し、該操作パネルが前記操作を受け付けると、前記制御装置が、前記メモリに記憶された前記少なくとも一方の設定値を変更後の設定値に更新すると尚一層よい。
上記の構成では、ユーザの変更操作を操作パネルにて受け付けて、その操作内容に応じて制御装置がメモリに記憶された閾値や設定時間を更新する。これにより、各種の設定値を自由に変更することが可能となり、ユーザにとっての使い勝手が向上することになる。
【００１３】
また、上記の電動アシスト台車において、上下動することが可能な状態で前記荷台に取り付けられた可動ストッパを有し、該可動ストッパは、該可動ストッパの移動範囲における下端位置にあるときに、前記車輪が接地している接地面に当接し、前記移動範囲における上端位置にあるときに、前記接地面から離間していると益々よい。
上記の構成では、可動ストッパが取り付けられており、台車を停止状態で保持しておく状況において可動ストッパを下げておけば、意図せずハンドルに閾値以上の反力が作用したとしても台車を留めておくことが可能となる。その一方で、台車を走行させる状況において可動ストッパを上げておけば、台車の走行をスムーズに走行させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の電動アシスト台車によれば、例えば当該電動アシスト台車を前進させ始めるとき等、反力が閾値以上となるときに限り電動機によるアシスト効果を発揮させることが可能となる。これにより、電動機によるアシスト効果を効率よく利用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動アシスト台車の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電動アシスト台車を後方から見たときの図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る電動アシスト台車を下方から見たときの図である。
【図４】ハンドル下端部の周辺の構成を示す図である。
【図５】可動ストッパを示す図である。
【図６】図６の（Ａ）は、走行許容状態にある可動ストッパを示し、図６の（Ｂ）は、走行規制状態にある可動ストッパを示している。
【図７】本発明の一実施形態に係る電動アシスト台車の制御系統を示すブロック図である。
【図８】操作パネルを示す図である。
【図９】メモリに記憶された各種設定値を示す図である。
【図１０】電動アシストの制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態（本実施形態）について図１〜図１０を参照して説明する。なお、図１〜４については、図示の都合上、実際の構成を幾分簡略化して図示しており、例えば、配線ケーブル等については図示を省略している。また、以下の説明において、「上下方向」とあるのは、本実施形態に係る電動アシスト台車の各駆動輪が水平面上に設置している状態にあるときの上下方向を意味している。
【００１７】
また、以下に示す実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。特に、電動アシスト台車を構成する各機器の外形形状、寸法及び材質については特に限定されるものではなく、任意に設計することが可能である。
【００１８】
本実施形態に係る電動アシスト台車１は、汎用的な台車に電動機、電源及び制御関連機器を取り付けることによって構成されたものである。具体的に説明すると、本実施形態に係る電動アシスト台車１は、図１乃至３に示すように、台車本体２、電動機としてのインホイールモータ３、及び電源としてのバッテリ４を主たる機械要素として備える。台車本体２は、市販の台車と略同様の構成となっており、詳しくは、車体１１とハンドル１６とによって構成されている。車体１１は、荷物が載置される荷台１２を備え、その下面の前端部及び後端部にそれぞれ一対の駆動輪が取り付けられている。荷台１２の下面の前端部に取り付けられた一対の駆動輪、すなわち、前輪１３は、その回転軸の軸方向が固定された固定車輪となっており、荷台１２の幅方向に間隔を空けて配置されている。荷台１２の下面の後端部に取り付けられた一対の駆動輪、すなわち、後輪１４は、その回転軸の軸方向が可変となった自由車輪となっており、荷台１２の幅方向に間隔を空けて配置されている。
【００１９】
また、図３に示すように、荷台１２の下面のうち、一対の前輪１３のほぼ中間に位置する部分には、インホイールモータ３付きの車輪（以下、モータ付き車輪１５）が取り付けられている。このモータ付き車輪１５は、インホイールモータ３が起動すると自立回転する。つまり、インホイールモータ３が起動してモータ付き車輪１５が回転することによって、台車本体２の走行がアシストされる（換言すると、電動アシスト効果が発揮される）。
【００２０】
ハンドル１６は、荷台１２の後端部に取り付けられた逆さＵ字状の部品である。このハンドル１６がユーザによって（前方に）押されると車体１１が前進し、（後方に）引かれると車体１１が後退する。また、ハンドル１６の両側端部は、図１及び２に示すように、上下方向に得延出した延出部１６ａとなっている。さらに、延出部１６ａの下端部には、図４に示すように、延出部１６ａの外表面から外側に突出した軸部１６ｂが設けられている。この軸部１６ｂは、荷台１２の上面における後方隅部に取り付けられたハンドル取り付け金具１７に組み付けられている。これにより、ハンドル１６は、軸部１６ｂ及びハンドル取り付け金具１７を介して荷台１２に取り付けられている。
【００２１】
また、図２に示すように、荷台１２の幅方向における一端側（左端側）の隅部と他端側（右端側）の隅部のそれぞれに設けられたハンドル取り付け金具１７は、荷台１２の幅方向に沿って延出した棒状の連結部材１８によって連結されている。この連結部材１８は、ハンドル１６がその両側部に備える延出部１６ａよりも後方に配置されている。そして、図４に示すように、連結部材１８には付勢部材としてのコイルばね１９の一端が掛けられて固定されている。コイルばね１９は、その張力（圧縮張力）を付勢力としてハンドル１６に付与するものである。コイルばね１９のうち、連結部材１８に固定されている側とは反対側の端部は、図４に示すように、ハンドル１６が有する延出部１６ａの下端部の後面に掛けられて固定されている。これにより、上述したコイルばね１９の付勢力は、延出部１６ａの下端部に付与されることになる。
【００２２】
さらに、荷台１２の下面後端部には、図５に図示の可動ストッパ２０が取り付けられている。この可動ストッパ２０は、公知のペダルストッパによって構成される。具体的に説明すると、可動ストッパ２０は、図５及び図６の（Ａ）、（Ｂ）に示すようにアジャスタ２１と、ペダル部２２と、ロック部２３とを有する。アジャスタ２１は、上下動可能であり、その移動範囲における下端位置にあるときには台車本体２の各車輪１３、１４、１５が接地している接地面（すなわち、地面）に当接し、移動範囲における上端位置にあるときには地面から離間している。ペダル部２２は、アジャスタ２１と連結されており、ユーザによって踏み下ろされることでアジャスタ２１を下方に移動させる。ロック部２３は、踏み下ろされたペダル部２２を持ち上げる際にユーザに操作される（具体的には踏まれる）。このロック部２３が操作されると、不図示の復帰機構がペダル部２２を踏み下ろされる前の位置に戻し、これに連動して可動ストッパ２０が上昇するようになる。
【００２３】
そして、可動ストッパ２０は、図６の（Ａ）に示すようにアジャスタ２１が上端位置に達して地面から離間すると、車体１１の走行を許容する状態（走行許容状態）となる。他方、可動ストッパ２０は、図６の（Ｂ）に示すようにアジャスタ２１が下端位置に達して地面に接地すると、車体１１の走行を規制する状態（走行規制状態）となる。このような構成により、例えば、意図せず電動アシストを発動させてしまったとしても可動ストッパ２０が走行規制状態にあれば、車体１１の走行が規制されるため、電動アシスト台車１が動いてしまうのを抑えることが可能となる。
【００２４】
インホイールモータ３は、車体１１、厳密には上述のモータ付き車輪１５に取り付けられており、自己の回転力をモータ付き車輪１５に伝達することで同車輪の回転を補助する。バッテリ４は、インホイールモータ３及び後述するコントローラ３０に電力を供給するものであり、本実施形態では、リチウム電池によって構成されている。なお、本実施形態においてバッテリ４は、図１及び２に示すように、ハンドル１６の両側端部のうち、一方の側端部（左端部）に設けられた延出部１６ａの外表面に取り付けられている。より詳しくは、延出部１６ａの外表面中、荷台１２の幅方向において内側に位置する領域にバッテリ４が不図示のベースプレートを介して取り付けられている。ただし、バッテリ４の配置位置については上記の位置に限定されるものではなく、台車本体２の構造を考慮して好適な位置となる限りは任意に決めることが可能である。
【００２５】
次に、電動アシスト台車１に設けられた制御関連機器について説明する。電動アシスト台車１は、図７に示すように、コントローラ３０、トルクセンサ３３、ＰＡＳ（Ｐｏｗｅｒ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュール３４及び制御回路３５を制御関連機器として有する。なお、これらの機器は、それぞれユニット化され、ベースプレート等を介して車体１１に取り付けられている。また、電動アシスト台車１は、図８に示す操作パネル３６を更に有する。
【００２６】
トルクセンサ３３は、検知器の一例であり、ユーザによってハンドル１６が押されている際にハンドルの所定部分に作用する反力、具体的には、軸部１６ｂに作用するトルクを検知するために設けられたものである。本実施形態において、トルクセンサ３３は、磁歪センサによって構成されており、図４に示すようにハンドル１６中、軸部１６ｂが設けられた延出部１６ａの下端部に取り付けられている。そして、トルクセンサ３３は、所定値（具体的は後述の閾値）以上のトルクを検知すると、ＰＡＳモジュール３４に向けて信号を出力する。
【００２７】
ＰＡＳモジュール３４は、信号生成装置に相当し、トルクセンサ３３からの出力信号を受信すると、コントローラ３０にインホイールモータ３を作動させるための命令信号を生成する。生成された命令信号は、ＰＡＳモジュール３４からコントローラ３０に向けて送信される。なお、本実施形態においてＰＡＳモジュール３４は、コントローラ３０とともにケーシング３７内に収容され、図３に示すように荷台１２の下面に取り付けられている。より具体的に説明すると、ケーシング３７に収容されたＰＡＳモジュール３４及びコントローラ３０は、荷台１２の下面の後端部に配置され、厳密には、荷台１２の幅方向において一対の後輪１４のほぼ中間位置に配置されている。
【００２８】
コントローラ３０は、インホイールモータ３の作動状態を制御する制御装置に相当し、マイコン等からなるコントローラ本体３１とメモリ３２とを主な構成要素として有する。このコントローラ３０は、ＰＡＳモジュール３４から送信されてきた命令信号を受信すると、インホイールモータ３をオンする。より具体的に説明すると、コントローラ３０は、操作パネル３６に設けられた電源スイッチ３８がオンされると、バッテリ４からの電力を受けて起動する。起動状態にあるコントローラ３０は、ＰＡＳモジュール３４からの命令信号を受信すると、バッテリ４とインホイールモータ３との間の通電状態を切り替えるために設けられた制御回路３５を制御する。これにより、バッテリ４とインホイールモータ３との間の通電状態が通電オン状態となり、インホイールモータ３が作動する。この際、インホイールモータ３は、トルクセンサ３３が検知したトルクの大きさに応じた出力にて作動し、車体１１が前進する向きにてモータ付き車輪１５を回転させる。
【００２９】
なお、本実施形態では、前述したようにコントローラ３０及びＰＡＳモジュール３４が荷台１２の下面の後端部に配置されており、荷台１２の下面の前端部に配置されたインホイールモータ３とは離れた位置にある。こうした位置関係によれば、これらの機器がまとまって配置されている構成と比べて電動アシスト台車１全体のサイズの大型化を抑えることが可能となる。さらに、図３に示すように、コントローラ３０、ＰＡＳモジュール３４及びインホイールモータ３は、荷台１２の外縁の内側に収まる位置に配置されている。これにより、電動アシスト台車１のサイズをより一層コンパクトにすることが可能となる。また、台車本体２は、上記の機器（コントローラ３０、ＰＡＳモジュール３４及びインホイールモータ３）が取り付けられる前の外観を保持するため、当該機器を取り付けることにより台車としての機能及び使い易さ（使い勝手）を損なうことがない。すなわち、本実施形態に係る電動アシスト台車１は、台車としての機能に影響を及ぼすことなく電動アシスト機能を搭載したものになっている。
【００３０】
ところで、コントローラ３０が有するメモリ３２には、インホイールモータ３の制御に関する条件についての設定値が設定されている。これらの値は、電動アシストを発動するにあたりコントローラ本体３１によって適宜参照される。具体的に説明すると、メモリ３２には図９に示すように２つの設定値が記憶されており、一方の設定値は、トルクの閾値（図９中、記号ＴＲと表記）であり、もう一方の設定値は、電動アシストの発動時間として設定された時間（図９中、記号ＳＥと表記。以下、設定時間ともいう）である。
【００３１】
トルクの閾値とは、トルクセンサ３３がＰＡＳモジュール３４に向けて信号を出力する際の条件として設定された値であり、トルクセンサ３３によるトルク検出に反映される。つまり、トルクの閾値としてメモリ３２に記憶された値は、電動アシストの発動条件として設定された値であると言える。
【００３２】
一方、コントローラ３０は、インホイールモータ３を作動させると、その時点からの経過時間を計測し、当該経過時間が設定時間に達すると、インホイールモータ３を停止させる。このように本実施形態では、ユーザがハンドル１６を押した際にハンドル１６（厳密には延出部１６ａの下端部に設けられた軸部１６ｂ）に作用するトルクが閾値以上になったことを検知すると、これをトリガーとしてインホイールモータ３を作動し、その後、メモリ３２に記憶された設定時間が経過した時点でインホイールモータ３を停止する。これにより、静止状態にある電動アシスト台車１が前進し始める初動時や斜面を昇る時のように電動アシスト台車１を前進させる際の負荷が比較的大きくなる期間に限り電動アシスト効果が得られるようになる。
【００３３】
なお、上述した２つの設定値については、変更することが可能であり、ユーザが設定値を変更するために行う操作(変更操作)を受け付ける機器として操作パネル３６が設けられている。操作パネル３６にて変更操作が受け付けられると、その操作内容に応じて設定値が変更される。そして、コントローラ３０（厳密にはコントローラ本体３１）は、メモリ３２に記憶されている設定値を、変更後の設定値に更新する。このように各設定値の変更が可能となっていることにより、ユーザの体格や腕力等を考慮して適宜設定値を見直すことができ、ユーザにとっての使い勝手が向上することとなる。
【００３４】
なお、操作パネル３６の具体的な構成については、特に限定されるものではなく、変更操作を容易に行うことができ、かつ、コンパクトなものであることが望ましい。ちなみに、本実施形態に係る操作パネル３６は、図８に示すように、変更操作受け付け用の押しボタンを備えており、ハンドル１６においてユーザが握持する部分（つまり、延出部１６ａ間に配置された部分）に取り付けられている。
【００３５】
また、変更可能な設定値については、トルクの閾値や電動アシストの発動時間だけに限定されるものではなく、他の設定値、例えばインホイールモータ３の出力値等を変更してもよい。インホイールモータ３の出力値が変更可能となれば、荷台１２における積載荷重に応じて最適なアシスト効果を得ることが可能となる。
【００３６】
次に、電動アシストの制御フローについて図１０を参照しながら説明する。
電動アシストは、静止状態にある電動アシスト台車１を動かす際に発動される。このとき、荷台１２には荷物が載置されており、可動ストッパ２０は走行許容状態となっている。また、電動アシスト効果を利用するにあたり、ユーザは、操作パネル３６に設けられた電源スイッチ３８をオンする（Ｓ００１）。なお、電源スイッチ３８がオフとなっている間は、当然ながら電動アシスト効果が発揮されず、電動アシスト台車１は通常の台車として用いられることになる。
【００３７】
そして、ユーザがハンドル１６の上端部を握持して前方に押す動作を行いながらも、電動アシスト台車１の状態が静止状態のままで保持されていると、ハンドル１６の延出部１６ａに設けられた軸部１６ｂに作用するトルクが大きくなる。かかるトルクをトルクセンサ３３が検出し、閾値以上のトルクを検出したときにトルクセンサ３３がＰＡＳモジュール３４に向けて信号が出力される（Ｓ００２）。
【００３８】
ＰＡＳモジュール３４は、トルクセンサ３３からの出力信号を受信すると（Ｓ００３）、コントローラ３０に対してモータ起動を命じるために命令信号を生成し、コントローラ３０に向けて送信する（Ｓ００４）。コントローラ３０は、命令信号を受信すると（Ｓ００５）、制御回路３５を通じてインホイールモータ３を起動させる（Ｓ００６）。これにより、電動アシストが発動し、それまで静止状態にあった電動アシスト台車１が、ユーザによる押し出し動作及び電動アシストを受けて前進し出すようになる。
【００３９】
電動アシスト台車１が動き出すようになると、各車輪１３、１４、１５と地面との間の転がり抵抗が下がる。その一方で、ハンドル１６の延出部１６ａには、その下端部に取り付けられたコイルばね１９による付勢力が付与される。ここで、コイルばね１９による付勢力の向きは、トルクが作用する向きとは反対の向きである。したがって、電動アシスト台車１が動き出した後には転がり抵抗が低下し、最終的には、コイルばね１９による付勢力を上回るトルクが検知されなくなる。
【００４０】
また、コントローラ３０は、トルクセンサ３３が閾値以上のトルクを検知してからの経過時間を計測し、当該経過時間が設定時間に達した時点でインホイールモータ３の作動を停止する（Ｓ００７、００８）。これにより、電動アシストが中断する。このように閾値以上のトルクを検知した時点から設定時間が経過した時点で電動アシストを中断するのは、電動アシスト台車１が動き出してからは、上記の如く各車輪１３、１４、１５と地面との間の転がり抵抗が下がるため、比較的小さな押し出し力にて電動アシスト台車１を前進させるようになるためである。つまり、本実施形態では、電源スイッチ３８がオンとなっている間、常に電動アシストを発動させるのではなく、電動アシストが必要となる期間にのみ発動させる。この結果、常時電動アシストを発動させることで生じ得る不具合（例えば、台車の誤走行）を防止するための安全装置を必要とすることなく、適切なアシスト効果が得られるようになる。
【００４１】
なお、インホイールモータ３の作動停止後、電動アシスト台車１が斜面を昇る等して、トルクセンサ３３が閾値以上のトルクを再び検知するようになると、上記の工程Ｓ００２〜Ｓ００８が繰り返される。すなわち、トルクセンサ３３が閾値以上のトルクを検知する度に、電動アシストの発動・中断が繰り返されることになる。
【００４２】
以上までに本発明の電動アシスト台車の構成例として上記の実施形態を挙げて説明したが、本発明の効果を奏することが可能な構成（実施形態）については、他にも考えられる。例えば、上記の実施形態では、ユーザによってハンドル１６が押されている際にハンドル１６の所定部分に作用する反力を検知する検知器としてトルクセンサ３３を用いることとしたが、これに限定されるものではなく、上記の反力を検知するものであれば制限なく利用可能である。
【００４３】
また、上記の実施形態では、コントローラ３０及びＰＡＳモジュール３４がインホイールモータ３から離れた場所に設けられていることとしたが、これに限定されるものではなく、これらの機器がまとまった状態で設けられていることとしてもよい。その他、電動アシスト台車１を構成する機器（特に制御関連機器）の配置位置については、上記の実施形態における配置位置に限定されるものではなく、任意の位置とすることが可能である。
【００４４】
また、車体１１に備えられた車輪１３、１４、１５の個数やバッテリ４の個数など、各機器の個数についても特に制限されるものではなく、任意の数とすることが可能である。
【００４５】
また、上記の実施形態では、可動ストッパ２０を設けることとしたが、これに限定されるものではなく、可動ストッパ２０を備えていない構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１  電動アシスト台車
２  台車本体
３  インホイールモータ（電動機）
４  バッテリ
１１  車体
１２  荷台
１３  前輪
１４  後輪
１５  モータ付き車輪（車輪）
１６  ハンドル
１６ａ  延出部
１６ｂ  軸部
１７  ハンドル取り付け金具
１８  連結部材
１９  コイルばね
２０  可動ストッパ
２１  アジャスタ
２２  ペダル部
２３  ロック部
３０  コントローラ（制御装置）
３１  コントローラ本体
３２  メモリ
３３  トルクセンサ（検知器）
３４  ＰＡＳモジュール（信号生成装置）
３５  制御回路
３６  操作パネル
３７  ケーシング
３８  電源スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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