(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
タグ装置が設けられるロボット、及び複数のビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）装置に用いられる自動識別方法であって、
前記タグ装置をサーチモードに移行させて外部に点滅メッセージを送信する点滅メッセージ送信ステップと、
前記複数のビーコン装置のうち、１つの前記ビーコン装置が応答した識別ＩＤを含む初期メッセージを受信する初期メッセージ受信ステップと、
配置リストに前記識別ＩＤが含まれていない場合、前記識別ＩＤを前記配置リストに記録する識別ＩＤ記録ステップと、
前記ビーコン装置による前記初期メッセージの送信を停止させる制御を行うために、前記初期メッセージを送信した前記ビーコン装置に対して制御コマンドをフィードバックする制御コマンドフィードバックステップと、
第１の時間が経過する前に、前記初期メッセージ受信ステップ、前記識別ＩＤ記録ステップ及び前記制御コマンドフィードバックステップを繰り返し実行する繰り返し実行ステップと、
前記第１の時間が経過するか、または、前記配置リストにおける前記識別ＩＤの数が閾値に達すると、前記サーチモードから離脱させるサーチモード離脱ステップと、を備えたことを特徴とするビーコン装置の自動識別方法。
【請求項２】
前記識別ＩＤ記録ステップは、
前記初期メッセージに含まれる前記識別ＩＤを前記配置リストに記録したか否かを判定するステップと、
前記配置リストに前記識別ＩＤが既に記録されている場合、前記識別ＩＤを放棄するステップと、
前記配置リストに前記識別ＩＤが記録されていない場合、前記識別ＩＤを前記配置リストに記録するステップと、を有することを特徴とする請求項１に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項３】
前記閾値は、前記ロボットが室内ナビゲーションプログラムを実行するのに必要とされる前記複数のビーコン装置の最小数であることを特徴とする請求項１に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項４】
前記閾値は、３である請求項３に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項５】
前記制御コマンドフィードバックステップを行った後に、
前記ビーコン装置が前記制御コマンドを受信したか否かを判定するステップと、
前記制御コマンドを受信すると、前記制御コマンドに応じてスリープモードに移行し、当該スリープモードを第２の時間維持するステップと、を行うことを特徴とする請求項１に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項６】
前記第２の時間は、前記第１の時間と同一の時間であることを特徴とする請求項５に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項７】
前記第１の時間及び前記第２の時間は、１秒以下であることを特徴とする請求項５に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項８】
前記点滅メッセージ送信ステップにおいて、前記タグ装置が外部に前記点滅メッセージを放送する請求項１に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項９】
前記サーチモード離脱ステップを行った後に、
前記配置リストに記録された前記識別ＩＤの数が前記閾値に達しない場合、待ち時間が経過したか否かを判定する待ち時間判定ステップと、
前記待ち時間判定ステップによって前記待ち時間が経過していると判定されると、前記点滅メッセージ送信ステップ、前記初期メッセージ受信ステップ、前記識別ＩＤ記録ステップ、前記制御コマンドフィードバックステップ、前記繰り返し実行ステップ及び前記サーチモード離脱ステップを繰り返し実行する第２繰り返し実行ステップと、
前記配置リストに記録した前記識別ＩＤの数が前記閾値に達すると、測距段階に移行する測距段階移行ステップと、
前記測距段階移行ステップを行った後、前記配置リストに記録された複数の前記識別ＩＤの属する前記複数のビーコン装置とともに測距動作をそれぞれ行って、各前記ビーコン装置の位置を取得する位置取得ステップと、
前記ロボットの移動を開始させて、各前記ビーコン装置により室内ナビゲーションが行われるように制御する室内ナビゲーションステップと、を行うことを特徴とする請求項１に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【請求項１０】
前記室内ナビゲーションステップを行った後、
前記配置リストに記録された前記識別ＩＤの数が予め設定した数に達しない場合、前記待ち時間が経過したか否かを判定する第２待ち時間判定ステップと、
前記第２待ち時間判定ステップによって前記待ち時間が経過していると判定されると、
前記点滅メッセージ送信ステップ、前記初期メッセージ受信ステップ、前記識別ＩＤ記録ステップ、前記制御コマンドフィードバックステップ、前記繰り返し実行ステップ及び前記サーチモード離脱ステップを繰り返し実行する第３繰り返し実行ステップと、
前記配置リストに記録された前記識別ＩＤの数が前記予め設定した数に達した場合、前記待ち時間の計算を停止して前記点滅メッセージの送信を停止する点滅メッセージ送信停止ステップと、を行うことを特徴とする請求項９に記載のビーコン装置の自動識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビーコン装置の識別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、広く注目される無線通信技術の１つとしてビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）技術が知られている。
【０００３】
一般に、複数のビーコン装置では、無線通信技術により相互の所在位置（または相互間の距離）を検出することができるようになっている。なお、無線通信技術は、ブルートゥース・ロー・エネルギー（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ，ＢＬＥ）、超広帯域（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ，ＵＷＢ）等を用いることが可能である。
このような技術では、ビーコン装置（例えば、ビーコン技術を支援することが可能なスマートフォン）をユーザが身に付けていれば、スマートフォンにおける（表示される）アプリケーションプログラムに触れることで、ユーザの周囲に設けられる複数のビーコン装置により、ユーザの現在位置がそれぞれ検出され、また対応するプッシュ情報がこのスマートフォンに提供されるようになる。
また、上記複数のビーコン装置には相互に位置を検出する特性があるため、市場においては、複数のビーコン装置を室内空間に取り付けることによって、当該複数のビーコン装置により室内ナビゲーションを実現することが可能な（様々な）技術が提供されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記室内ナビゲーションは、主に、ロボット（例えば、掃除ロボットまたは監視ロボット）に用いられ、このロボットが室内空間を移動した際に、室内空間に設けられた複数のビーコン装置によってロボットのナビゲーションが行われるようになっている。ロボットの内部には第１ビーコン装置が設けられ、室内空間には複数の第２ビーコン装置が取り付けられる。ここで、第１ビーコン装置には、製造時に、複数の第２ビーコン装置の識別ＩＤ（Ａｎｃｈｏｒ  ＩＤ）が記録される。
従来、第１ビーコン装置による測距段階（Ｒａｎｇｉｎｇ  ｐｈａｓｅ）においては、記録された複数の識別ＩＤに対応する複数の第２ビーコン装置（のみ）とともに測距を行い、この複数の第２ビーコン装置の位置を取得する。つまり、ロボットは、予め記録された複数の第２ビーコン装置でしか、室内ナビゲーションを行うことができないようになっている。これは、第１ビーコン装置に識別ＩＤが記録されていない１つまたは複数の第２ビーコン装置においては、ロボットに対してナビゲーション効果を提供することができないことを意味する。
【０００５】
しかしながら、市場で販売されるロボットにおいて、メーカー側では、ユーザが室内空間にいくつのビーコン装置を取り付けるのかを把握できず、しかも、これらのビーコン装置の識別ＩＤが如何なるものであるのかを予め知ることができないため、ユーザのためにこれらビーコン装置の識別ＩＤを予めロボットに書き込むことができない。
このような事情に鑑み、本発明は、ユーザが、複雑なプロセスを伴うことなく、ロボット及び複数のビーコン装置を容易に設定して使用することが可能なビーコン装置の自動識別方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るビーコン装置の自動識別方法は、タグ装置が、周辺のビーコン装置をサーチしたとき、距離の最も近い（短い）ビーコン装置が応答したメッセージを延々と受信しないように構成されている。
本発明は、このように構成されているため、タグ装置の帯域幅が混んだり（占有されたり）、処理速度が遅くなったりすることにより、予め設定した時間内に他のビーコン装置が応答したメッセージを受信して処理することができないといった問題や、他のビーコン装置をサーチすることができずに対応する識別ＩＤを記録できないといった問題を解消することが可能となっている。
【０００７】
また、本発明の一実施形態において、タグ装置が設けられるロボットが起動すると、タグ装置は、サーチモードに移行して外部に点滅メッセージを送信する。ビーコン装置は、この点滅メッセージを受信すると、自身の識別ＩＤを含む初期メッセージを応答（送信）する。タグ装置は、初期メッセージを受信すると、初期メッセージに含まれる識別ＩＤを内部の配置リストに書き込むとともに、制御コマンドをビーコン装置に応答（送信）することによって、ビーコン装置から初期メッセージが再び送信されないように当該ビーコン装置を（一時的に）スリープモードに移行させる。配置リストに記録される複数の識別ＩＤが閾値に達すると、タグ装置は、複数の識別ＩＤに対応する（が属する）複数のビーコン装置とともにそれぞれ測距段階を行う。測距段階を経た後に、ロボットは移動を開始し、タグ装置及び複数のビーコン装置により室内ナビゲーションが行われる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、関連技術と比較した有利な効果として、タグ装置が、周囲にあるビーコン装置が応答した初期メッセージを受信してビーコン装置の識別ＩＤを記録すると、ビーコン装置を一時的にスリープモードに移行させるようにしている。これにより、タグ装置が予め設定した時間内にビーコン装置が繰り返して送信する初期メッセージを再び受信しないようにすることが可能となっている。
【０００９】
このため、無線伝送の帯域幅は、ビーコン装置が持続して送信する初期メッセージによって占有されることがなく、その結果、タグ装置が周囲にある他のビーコン装置が送信する初期メッセージをスムーズに受信することが可能となる。
【００１０】
さらに、本発明は、タグ装置が、予め設定した時間内に、識別ＩＤが既に記録されたビーコン装置から送信される初期メッセージを再び受信しないように構成されている。このため、タグ装置は、余裕をもって（充分な時間を使って）、他のビーコン装置から受信した初期メッセージを処理して、対応する識別ＩＤを記録することが可能となっている。すなわち、タグ装置が短時間で周囲にあるすべてのビーコン装置の識別ＩＤを記録する動作を終了することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施例に係る室内空間を示す概略図である。
【図２】本発明の第１実施例に係る自動識別フローチャートである。
【図３】本発明の第２実施例に係る室内空間を示す概略図である。
【図４】本発明の第１実施例に係るビーコン装置の制御フローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例に係る自動識別フローチャートである。
【図６】本発明の第３実施例に係る自動識別フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照しながら、以下に本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の第１実施例に係る室内空間を示す概略図である。本発明に係るビーコン装置の自動識別方法は、主として、ロボット２と、複数のビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）装置３とを備え、これらの間において用いられるものである。本発明において、ロボット２は、主に、室内空間１に配置され、この室内空間１において作動するロボットである。ロボットとしては、例えば、室内空間１を自動的に掃除することが可能な掃除ロボット、カメラを搭載して室内空間１の環境を撮影する監視ロボット、または室内空間１において物品を搬送する搬送ロボットを挙げることができるが、これに限定されない。
【００１４】
複数のビーコン装置３は、それぞれ、室内空間１において異なる位置に設置されている。図１に示す実施例において、複数のビーコン装置３は、第１ビーコン装置３１、第２ビーコン装置３２、第３ビーコン装置３３、第４ビーコン装置３４、第５ビーコン装置３５、第６ビーコン装置３６、第７ビーコン装置３７、第８ビーコン装置３８及び第９ビーコン装置３９である。しかし、これは、本発明の具体的な実施例を示したものであり、本発明はこれに限定されない。
【００１５】
ロボット２には、タグ（ｔａｇ）装置２０が設けられている。本発明では、タグ装置２０と複数のビーコン装置３とは同一の装置であり、両者とも、Ｂｅａｃｏｎ技術を支援することが可能な電子装置である。また、両者とも、超広帯域（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ，ＵＷＢ）技術によって無線伝送が行われ、相互の所在位置を確認できるように構成されている。なお、タグ装置２０と複数のビーコン装置３とは、設置位置が異なり、また、異なる役割を果たすものであるため、本発明では異なる言葉で両者を定義する。これによって、混乱を回避することができるが、これに限定されるものではない。
【００１６】
以下に示す実施例では、上記ＵＷＢ技術によって無線伝送を行う装置として、タグ装置２０及び複数のビーコン装置３を例にとって説明する。しかし、タグ装置２０及び複数のビーコン装置３は、ブルートゥース・ロー・エネルギー（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ，ＢＬＥ）技術によって無線伝送されてもよいが、これに限定されるものではない。
【００１７】
図１に示すように、本発明の主な目的は、複数のビーコン装置３を用いてロボット２のための室内ナビゲーションを行うことである。これにより、ロボット２が室内空間１を移動しても、現在の所在位置を常に把握することができ、分派された動作（例えば、掃除、監視または搬送等）を効果的に実現することができるようになっている。
【００１８】
本発明は、複数のビーコン装置３を購入したユーザ自らが当該複数のビーコン装置３の設置位置を選択できるようにしたものである。具体的に、本発明は、ロボット２が最初に起動すると、タグ装置２０によって周囲の複数のビーコン装置３をサーチし、複数のビーコン装置３とともに測距（Ｒａｎｇｉｎｇ）を行って、これら複数のビーコン装置３の位置を取得するように構成されている。これにより、ロボット２の移動が開始された後、タグ装置２０及び複数のビーコン装置３によってロボット２の室内ナビゲーションが行われるようになっている。
【００１９】
次に、図２を同時に参照して説明する。図２は、本発明の第１実施例の自動識別フローチャートである。
本フローチャートでは、まず、ロボット２が、外部操作によりパワーオンされて起動することからはじまる（ステップＳ１０）。ロボット２は、パワーオンされて起動すると、内部のタグ装置２０を（触発して）起動してサーチモード（Ｄｉｓｃｏｖｅｒｙ  ｍｏｄｅ）に移行するようになっている（ステップＳ１２）。具体的に、ロボット２が最初にパワーオンされて起動すると、タグ装置２０は、室内空間１に設けられるいずれか１個のビーコン装置３を認識しないだけではなく、複数のビーコン装置３の数をも把握していないため、ロボット２のためのナビゲーションを直接行うことができない。このような問題を解決するため、本発明は、このサーチモードによりロボット２の周囲に設けられる１つまたは複数のビーコン装置３をサーチするようにしている。
【００２０】
タグ装置２０がサーチモードに移行すると、外部に点滅メッセージ（Ｂｌｉｎｋｉｎｇ  ｍｅｓｓａｇｅ）を送信する（ステップＳ１４）。この点滅メッセージは、タグ装置２０と同一タイプで、かつ、Ｂｅａｃｏｎ技術を支援する複数のビーコン装置３によってのみ受信されるものである。本実施例においては、主として、タグ装置２０が放送（通信）（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ）技術により外部に点滅メッセージを送信することによって、放送の有効伝送範囲（図１に示す点線の円）内の１つまたは複数のビーコン装置３のみがこの点滅メッセージを受信できるようになっている。図１の実施例において、タグ装置２０が放送によって送信した点滅メッセージは、第１ビーコン装置３１、第２ビーコン装置３２及び第３ビーコン装置３３のみが受信できることとなる。
【００２１】
本発明において、点滅メッセージには、識別ＩＤ（Ａｎｃｈｏｒ  ＩＤ）を問い合わせるコマンドが含まれている。複数のビーコン装置３がこの点滅メッセージを受信すると、それぞれ初期メッセージを応答（送信）する。この初期メッセージには、少なくともビーコン装置３それぞれの識別ＩＤが含まれている。特に、この識別ＩＤは、各ビーコン装置３の製造時に設定されるものであるが、これに限定されない。
【００２２】
タグ装置２０は、ステップＳ１４を行った後、複数のビーコン装置３のうち、１つのビーコン装置３が応答した初期メッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ１６）。タグ装置２０がいかなる初期メッセージも受信していないと判定すると、第１の（所定）時間を計時して当該第１の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２８）。なお、この第１の時間が経過するまでは、初期メッセージを受信したか否かの判定を継続して行うようになっている。
【００２３】
タグ装置２０は、複数のビーコン装置３のうち、１つのビーコン装置３が応答した初期メッセージを受信すると、当該ビーコン装置３による初期メッセージの送信を停止させるため、初期メッセージを送信したビーコン装置３に対して制御コマンドを即時的に応答（送信）する（ステップＳ１８）。
【００２４】
なお、Ｂｅａｃｏｎ技術による情報の伝送が、主に、超広帯域技術またはブルートゥース技術によって行われるため、一般に、２つの装置間の距離が近い（短い）ほど、情報伝送の時間が短くなる。また、一般に、ビーコン装置３が問い合わせのメッセージ（例えば、この点滅メッセージ）を受信すると、これに触発されて（起因して）対応するメッセージ（例えば、この初期メッセージ）を持続的に応答（送信）するようになる。すなわち、特定のビーコン装置３がタグ装置２０に近いと、タグ装置２０は、この特定のビーコン装置３が応答したメッセージを常に受信することとなり、無線伝送の帯域幅が特定のビーコン装置３により占有されるため、他のビーコン装置３が応答したメッセージを受信することができないといった問題が生じる。
【００２５】
次に、図３を同時に参照して説明する。図３は、本発明の第２実施例の室内空間を示す概略図である。第２実施例において、タグ装置２０の放送の有効伝送範囲内に、第１ビーコン装置３１、第２ビーコン装置３２及び第３ビーコン装置３３が設けられている。タグ装置２０は、第１ビーコン装置３１との間と、第２ビーコン装置３２との間と、第３ビーコン装置３３との間とに、それぞれ、第１距離Ｌ１と、第２距離Ｌ２と、第３距離Ｌ３とを有する。ここで、第３距離Ｌ３は、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２よりもずっと小さい。
【００２６】
第２実施例において、３つのビーコン装置（第１ビーコン装置３１〜第３ビーコン装置３３）は、点滅メッセージを受信すると、初期メッセージをそれぞれ応答（送信）するようになっている。しかし、タグ装置２０（即ち、ロボット２）と第３ビーコン装置３３との間の距離は非常に近いため、短時間内において、第３ビーコン装置３３が応答した初期メッセージを常に受信することになるため、第１ビーコン装置３１及び第２ビーコン装置３２が応答した初期メッセージを受信することができなくなる。
【００２７】
すなわち、第３距離Ｌ３は、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２よりもずっと小さい（短い）ため、第３ビーコン装置３３が持続的に応答した初期メッセージによってタグ装置２０の帯域幅が占有され、第１ビーコン装置３１及び第２ビーコン装置３２が応答する初期メッセージの受信順位（ｐｒｉｏｒｉｔｙ）がずっと後ろになる。このようにして、有限の時間（すなわち、タグ装置２０がサーチモードにある時間）内に、タグ装置２０が、第１ビーコン装置３１及び第２ビーコン装置３２が応答する初期メッセージを受信できない可能性があり、かかる場合、タグ装置２０が第１ビーコン装置３１及び第２ビーコン装置３２の存在をサーチできないといった事態を招く。
【００２８】
このような事情に鑑み、本発明では、図２に示すステップＳ１８が行われるようになっている。具体的に、このステップＳ１８においては、タグ装置２０が、第３ビーコン装置３３が応答した初期メッセージを受信すると、第３ビーコン装置３３による初期メッセージの送信を停止するため、制御コマンドを即時的に応答するようにしている。このようにすると、タグ装置２０における帯域幅をその周囲にある他のビーコン装置のために保留して使用することができるため、タグ装置２０が有限の時間内に他のビーコン装置（例えば、上記の第１ビーコン装置３１及び第２ビーコン装置３２）が応答する初期メッセージをスムーズに受信することができ、その結果、他のビーコン装置の存在を把握することができる。
【００２９】
図２に示すように、ステップＳ１８を行った後、タグ装置２０は、初期メッセージに含まれる識別ＩＤが既に存在したか否かを判定する（ステップＳ２０）。具体的に、タグ装置２０は、配置リスト（図示せず）を有し、ステップＳ２０において、初期メッセージに含まれる識別ＩＤがこの配置リストに既に記録されたか否かを判定する。配置リストに識別ＩＤが記録されない場合、タグ装置２０は識別ＩＤを配置リストに記録する（ステップＳ２２）。一方、配置リストに識別ＩＤが既に記録されている場合、タグ装置２０は識別ＩＤを放棄（処分）して初期メッセージに対して処理を行わない（ステップＳ２４）。これにより、タグ装置２０は、既にサーチして記録したビーコン装置３（の識別ＩＤ）を放棄することが可能なため、時間を使って同一の情報を処理する必要がなくなる。
【００３０】
なお、タグ装置２０において、ステップＳ１８を実行した後に、ステップＳ２０〜ステップＳ２４を実行する例を示したが、これに限られず、ステップＳ２０〜ステップＳ２４を実行した後に、ステップＳ１８を実行することも可能である。すなわち、タグ装置２０において、ビーコン装置３のいずれか１個が応答する初期メッセージを受信した後に、制御コマンドをビーコン装置３に対して応答（送信）してもよく、また、ビーコン装置３の識別ＩＤを記録または放棄しても構わない（これに限定されない）。
【００３１】
その後、タグ装置２０は、配置リストに記録された識別ＩＤの数が閾値に達したかを判定する（ステップＳ２６）。配置リストに記録された識別ＩＤの数が閾値に達していると判定されると、タグ装置２０は、現段階において記録されている複数のビーコン装置３によって室内ナビゲーションプログラムを実行することができると判定して、サーチモードから直接離れる（離脱させる）ように設定する（ステップＳ３０）。本実施例において、上記閾値とは、ロボット２が室内ナビゲーションプログラムを実行して要求する（室内ナビゲーションプログラムを実行するのに必要な）複数のビーコン装置３の最小数を示している。さらに、Ｂｅａｃｏｎ技術が、主に、三角測量によって初期ナビゲーションを行うため、閾値を「３」とするのが好適であるが、これに限定されない。
【００３２】
すなわち、室内空間１に数十個のビーコン装置３を取り付けても、ロボット２が最初にパワーオンされて起動した後、タグ装置２０が３つのビーコン装置３の識別ＩＤを記録すれば、記録したビーコン装置３とともに測距を行ってビーコン装置３の位置を取得するようになり、測距を行った後、これらビーコン装置３によって室内ナビゲーションプログラムを実行させることができる。サーチされないビーコン装置３について、タグ装置２０は、ロボット２の作動過程において（一般的に、ロボット２は作動する時に移動する）、サーチモードに定期的にまたは非定期的に移行し、他の位置に設置されるビーコン装置３をサーチするようになる。
【００３３】
図１に示すように、ロボット２の初期位置周囲にある、第１ビーコン装置３１、第２ビーコン装置３２及び第３ビーコン装置３３は、タグ装置２０の放送の有効伝送範囲内にあるため、サーチされることによって記録され、測距することができ、ナビゲーションに用いられるものとなる。他のビーコン装置（第４ビーコン装置３４〜第９ビーコン装置３９）は、ロボット２が移動することによって、タグ装置２０の放送の有効伝送範囲にこれらのビーコン装置（第４ビーコン装置３４〜第９ビーコン装置３９）が含まれることとなれば、サーチされて記録され、測距することができ、ナビゲーションに用いられるものとなる。
【００３４】
図２に示すように、ステップＳ２６において、配置リストに記録された識別ＩＤの数が閾値に達していないと判定されると、タグ装置２０は、第１の時間が経過したかを判定する（ステップＳ２８）。第１の時間がまだ経過していないと判定されると、ステップＳ１６に戻り、タグ装置２０は、ステップＳ１６〜ステップＳ２６を繰り返し実行し、周囲のビーコン装置３が応答する初期メッセージを持続して受信して、制御コマンドを応答（送信）し、これらのビーコン装置３の識別ＩＤを記録する。
【００３５】
本発明において、タグ装置２０は、サーチモードに移行するたびに、第１の時間を持続させるようにしている。すなわち、第１の時間内に、ステップＳ１６〜ステップＳ２６を持続して（継続的に）実行する。仮に、ビーコン装置（例えば、第１ビーコン装置３１）が初期メッセージを既に送信していても、タグ装置２０が第１の時間が終了する前に、第１ビーコン装置３１が送信した初期メッセージを受信していないと（帯域幅が他のビーコン装置が送信したメッセージにより占められる）、タグ装置２０が第１ビーコン装置３１の存在をサーチすることができないことになる。このため、本発明は、ステップＳ１８における制御コマンドによってこのような問題を解決するようにしている。
【００３６】
本実施例において、上記第１の時間は、主に１秒以下である。好ましくは、第１の時間は、０．８秒であるが、これに限定されない。
【００３７】
本実施例において、タグ装置２０は、第１の時間が経過すると、サーチモードから離脱する（ステップＳ３０）。本実施例において、タグ装置２０は、主に第１の時間が経過するか、または、配置リストに記録した識別ＩＤの数が閾値に達すると、サーチモードから離脱するようにしているが、これに限定されない。タグ装置２０がサーチモードから離脱した後、配置リストに記録した識別ＩＤの数が閾値に達した場合、ロボット２が後続の動作を行うようにすることもできる。この場合、タグ装置２０は、他のビーコン装置３をサーチし、配置リストに記録した識別ＩＤの数が閾値に達するように、再度、サーチモードに移行させる必要がある。
【００３８】
次に、図４を参照して説明する。図４は、本発明の第１実施例のビーコン装置の制御フローチャートである。本発明は、主に室内空間１に複数のビーコン装置３を設置しているが、説明の便宜上、以下、単一のビーコン装置３を例にとって説明する。
【００３９】
ビーコン装置３は、起動すると、プリセットして受信モード（Ｒｘ  ｍｏｄｅ）に移行し、受信モードにおいて持続的に待機するようになっている（ステップＳ４０）。ビーコン装置３は、ロボット２がビーコン装置３の周囲に置かれるかまたは移動し（即ち、ビーコン装置３がタグ装置２０の放送の有効伝送範囲内にある）、かつタグ装置２０が点滅メッセージを送信すると、点滅メッセージを受信する（ステップＳ４２）。このとき、ビーコン装置３は、自身のこの識別ＩＤに応じた初期メッセージを生成してこの初期メッセージをタグ装置２０に応答（送信）する（ステップＳ４４）。
【００４０】
ビーコン装置３は、タグ装置２０に応答（送信）した後、タグ装置２０が応答（送信）した制御コマンドを受信したか否かを（持続的に）判定する（ステップＳ４６）。また、ビーコン装置３は、制御コマンドを受信する前において、初期メッセージを持続的に応答（送信）するようにしている。ビーコン装置３は、タグ装置２０が応答（送信）した制御コマンドを受信すると、自身の識別ＩＤが既にタグ装置２０により記録されたことを把握することとなり、制御コマンドに応じてスリープモードに移行する（ステップＳ４８）。
【００４１】
具体的に、ビーコン装置３は、ステップＳ４８において、主に制御コマンドに応じて第２の（所定）時間に達するようにスリープモードに移行する。これにより、ビーコン装置３は、この第２の時間が経過する前、初期メッセージを再び送信しないようになっている。また、ビーコン装置３は、この第２の時間が経過すると、ウェークアップして受信モードに復帰するようになっており、点滅メッセージを再び受信しない限り、初期メッセージを再度送信しないようにしている。
【００４２】
本実施例は、主にビーコン装置３をスリープモードに移行させる技術であり、タグ装置２０が第１の時間内に同一のビーコン装置３（即ち、距離が近いビーコン装置）が送信したメッセージを（持続的に）受信するようにして、他のビーコン装置３（即ち、距離が遠いビーコン装置）が送信したメッセージを受信できないといった問題を解決するようにしている。なお、本実施例において、第２の時間は、主にこの第１の時間と同一（１秒以下）であるが、これに限定されない。
【００４３】
次に、図５を参照して本発明の第２実施例を説明する。図５は本発明の第２実施例の自動識別フローチャートである。
本実施例において、タグ装置２０は、主に図２に示すステップＳ１２〜ステップＳ３０と同様に、周囲にある１つまたは複数のビーコン装置３をサーチし（ステップＳ５０）、配置リストに記録された識別ＩＤの数が閾値に達したか否かを判定するようにしている（ステップＳ５２）。すなわち、本実施例においては、既に記録したビーコン装置３の数が、ロボット２の（ための）ナビゲーションを行うことが可能な数に達したか否かを判定する。
【００４４】
タグ装置２０は、ステップＳ５２において、「ＮＯ」（識別ＩＤの数が閾値に達していない）と判定すると、待ち時間が経過したかを判定するようにしている（ステップＳ５４）。すなわち、タグ装置２０は、待ち時間が経過する前において、サーチモードに移行しない一方、待ち時間が経過した後においては、ステップＳ５０に戻って図２に示すステップＳ１２〜ステップＳ３０によりサーチを再び行うようにしている。
【００４５】
本実施例において、上記待ち時間は、主に第１の時間及び第２の時間よりも長く設定されている。なお、この待ち時間は１５秒以上であることが好ましい。
本発明において待ち時間を設定する目的は、ロボット２の主な機能である各項の動作を実行できるようにすることである。すなわち、本実施例では、このような目的を達成するため、タグ装置２０が待ち時間内にサーチを停止するようにして、ロボット２が、待ち時間内に、タグ装置２０及び既に記録した複数のビーコン装置３によって移動、ナビゲーション及び各項の動作を行うようにしている。
【００４６】
上述したように、第１の時間を０．８秒、待ち時間を１５秒に設定した場合、本発明のタグ装置２０は、１５秒ごとにサーチモードに移行するようになり、毎回０．８秒を持続することとなる。これは、本発明の具体的な実施例であるが、本発明の特許請求の範囲を限定するものではない。
【００４７】
図５に示すように、タグ装置２０は、ステップＳ５２において、「ＹＥＳ」（識別ＩＤの数が閾値に達している）と判定すると、サーチモードから離脱した後、測距段階（Ｒａｎｇｉｎｇ  ｐｈａｓｅ）に移行する（ステップＳ５６）。タグ装置２０は、測距段階に移行した後、配置リストに記録した各識別ＩＤが属する（に対応する）各ビーコン装置３とともに測距を行う（ステップＳ５８）。その後、タグ装置２０は、各ビーコン装置３の位置を取得する（ステップＳ６０）。タグ装置２０は、既に記録したすべてのビーコン装置３の位置を取得すると、ロボット２は、移動を開始して（ここでは、パワーオンして起動した後の第１回移動を指す）、タグ装置２０及び各ビーコン装置３によって室内ナビゲーションプログラムを実行する（ステップＳ６２）。
【００４８】
本実施例において特に言及したいのは、ロボット２が移動を開始する前に、タグ装置２０は、少なくとも周囲にある３つのビーコン装置３の位置を把握（承知）し、三角測量技術によるナビゲーションを行うようにしている点である。
ところで、室内空間１が比較的大きい場合、ロボット２は、初期位置（即ち、移動開始前の位置）から室内空間１にあるすべてのビーコン装置３を直接サーチすることができない可能性が生じる。このような不都合を解消するため、本発明においては、タグ装置２０が第１の時間及び待ち時間を計算（計時）することにより、ロボット２の移動過程において周囲のビーコン装置３の存在を（持続的に）サーチするようにしている。
【００４９】
次に、図６を参照して本発明の第３実施例を説明する。図６は本発明の第３実施例の自動識別フローチャートである。
本実施例においては、ユーザはロボット２を起動する前に、複数のビーコン装置３の総数を設定するようにしている（即ち、この配置リストに記録すべき識別ＩＤの総数）。ロボット２が移動を開始した後（ステップＳ７０）、タグ装置２０は、配置リストに記録した識別ＩＤの数が予め設定した数に達したかを判定する（ステップＳ７２）。ここで、この予め設定した数は、複数のビーコン装置３の総数に対応する。
【００５０】
タグ装置２０は、配置リストに記録された識別ＩＤの数が予め設定した数に達しないと判定すると、待ち時間が経過したかを判定する（ステップＳ７４）。換言すれば、タグ装置２０は、サーチモードに再度移行するか否かを判定する。
【００５１】
タグ装置２０は、待ち時間が経過したと判定すると、図２に示すステップＳ１２〜ステップＳ３０により周囲のビーコン装置３を再びサーチする（ステップＳ７６）。本実施例において、ロボット２は、次に、ロボット２の電源が切れたか否かを判定するようにしている（ステップＳ７８）。電源が切れていないと判定すると、上記移動、作動及びサーチの動作を繰り返し実行する。
【００５２】
本実施例における主な特徴は、ステップＳ７２において、タグ装置２０は、配置リストに記録した識別ＩＤの数がこの予め設定した数に達していると判定すると、待ち時間の計算（計時）を停止してサーチモードに再び移行しないようにしていることである（ステップＳ８０）。タグ装置２０が、配置リストに記録した識別ＩＤの数が既に予め設定した数に達していると判定した場合、室内空間１にあるすべてのビーコン装置３を記録したことを意味する。このようにすることで、タグ装置２０は、さらなる時間、電力及び処理能力を使って無駄なサーチ動作を実行する必要がなくなり、ロボット２のナビゲーション及び関連動作を効果的に行うことができるようになっている。
【００５３】
なお、他の実施例において、ユーザが複数のビーコン装置３の総数を設定しないようにしてもよく、タグ装置２０は、室内空間１にある複数のビーコン装置３が記録済みであるか否かにかかわらず、ロボット２の電源が切れる前に、サーチ動作を持続的に行うことも可能である。
【００５４】
このように、本発明に係る方法によれば、ロボットがパワーオンされて起動した後、室内空間におけるすべてのビーコン装置を自動的に識別することができるようになる。しかも、既に記録したビーコン装置をスリープモードに移行させるようにしているため、ロボットは、ナビゲーションに必要な数のビーコン装置（のみ）を記録し、移動を開始して室内ナビゲーションプログラムの実行に要した時間を節約することが可能となる。
【００５５】
以上は本発明の好ましい具体的な実施例であるが、本発明の特許請求の範囲を限定するものではなく、本発明の内容を利用して変更した等価なものはいずれも本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１  室内空間
２  ロボット
２０  タグ装置
３  ビーコン装置
３１  第１ビーコン装置
３２  第２ビーコン装置
３３  第３ビーコン装置
３４  第４ビーコン装置
３５  第５ビーコン装置
３６  第６ビーコン装置
３７  第７ビーコン装置
３８  第８ビーコン装置
３９  第９ビーコン装置
Ｌ１  第１距離
Ｌ２  第２距離
Ｌ３  第３距離
【図１】
0006316256.tif 000002
【図２】
0006316256.tif 000003
【図３】
0006316256.tif 000004
【図４】
0006316256.tif 000005
【図５】
0006316256.tif 000006
【図６】
0006316256.tif 000007