(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、
前記物品を支持する移動支持体と、
前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
複数の前記収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで前記移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、前記目標停止位置において前記移動支持体を下降させて前記収納用支持体に前記物品を受け渡す移載動作と、を前記移動機構に実行させる物品収納設備であって、
前記移動支持体は、撮像装置を着脱自在に構成され、前記収納用支持体に対する前記移動支持体の前記上下方向及び前記左右方向の位置が、前記前後方向に沿って前記移動支持体を移動させることが許容される適正正面位置であることを検出する検出装置を備え、
前記撮像装置は、前記制御部に制御されて、前記移動支持体が前記目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する前記収納部における前記収納用支持体に設定された撮像対象箇所を上方又は下方から撮像するように構成され、
前記制御部は、
前記撮像装置が装着された状態の前記移動支持体を、前記目標停止位置として予め設定された予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を、前記移動機構に実行させる予備移動処理と、
前記移動支持体を前記予備目標停止位置に停止させた状態で、前記撮像装置に前記撮像対象箇所を撮像させる撮像処理と、
前記撮像処理により得られた撮像画像に基づいて、前記移動支持体が支持している物品を前記収納用支持体における適正収納位置に前記移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置からの前記移動支持体の前記前後方向及び前記左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理と、
前記ずれ量算出処理により算出した前記位置ずれ量に基づいて、前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する補正処理と、を実行するように構成されると共に、
前記予備移動処理として前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させる第１移動処理を実行した後に、当該移動支持体を前記前後方向に沿って移動させる第２移動処理を実行するように構成され、かつ、前記第１移動処理の実行後でかつ前記第２移動処理の実行前に、前記移動支持体に装着された前記検出装置の検出情報に基づいて前記第２移動処理の実行の可否を判別する第２移動可否判別処理を実行するように構成され、
さらに、前記制御部は、前記第２移動可否判別処理において前記第２移動処理の実行が可と判別された場合には前記第２移動処理の実行を開始し、前記第２移動処理の実行が不可と判別された場合は、前記第２移動処理の実行を開始しない物品収納設備。
【請求項２】
複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、
前記物品を支持する移動支持体と、
前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
複数の前記収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで前記移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、前記目標停止位置において前記移動支持体を下降させて前記収納用支持体に前記物品を受け渡す移載動作と、を前記移動機構に実行させる物品収納設備であって、
前記移動支持体は、撮像装置を着脱自在に構成され、前記目標停止位置にある当該移動支持体と前記収納用支持体との前記上下方向での距離である上下距離を計測する上下距離計測部を備え、
前記撮像装置は、前記制御部に制御されて、前記移動支持体が前記目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する前記収納部における前記収納用支持体に設定された撮像対象箇所を上方又は下方から撮像するように構成され、
前記制御部は、
前記撮像装置が装着された状態の前記移動支持体を、前記目標停止位置として予め設定された予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を、前記移動機構に実行させる予備移動処理と、
前記移動支持体を前記予備目標停止位置に停止させた状態で、前記撮像装置に前記撮像対象箇所を撮像させる撮像処理と、
前記撮像処理により得られた撮像画像に基づいて、前記移動支持体が支持している物品を前記収納用支持体における適正収納位置に前記移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置からの前記移動支持体の前記前後方向及び前記左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理と、
前記ずれ量算出処理により算出した前記位置ずれ量に基づいて、前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する補正処理と、を実行するように構成されると共に、
前記適正位置の前記移動支持体と前記収納用支持体との前記上下方向での距離である適正距離と、前記予備移動動作によって前記移動支持体が前記予備目標停止位置に位置している状態で前記上下距離計測部によって計測した前記上下距離と、の差である高さずれ量を算出する高さずれ量算出処理、及び、前記高さずれ量算出処理により算出した前記高さずれ量が許容量より大きい異常高さ状態であるか否かを判別する異常判別処理を実行するように構成されている物品収納設備。
【請求項３】
前記制御部が、前記異常判別処理において前記異常高さ状態でないと判別した場合に、前記高さずれ量に基づいて前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する高さ補正処理を実行するように構成されている請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記収納用支持体は、前記物品を前記適正収納位置に位置決めする位置決め部材を平面
視で分散して備え、
前記撮像装置は、前記位置決め部材が設けられた箇所を前記撮像対象箇所として、当該
撮像対象箇所を撮像するように構成され、
前記制御部は、前記撮像画像における実際の前記位置決め部材の位置と、前記移動支持
体が前記適正位置に位置している場合に前記撮像装置にて撮像した前記撮像画像における
前記位置決め部材の位置と、に基づいて、前記ずれ量算出処理を実行する請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、
前記物品を支持する移動支持体と、
前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
複数の前記収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで前記移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、前記目標停止位置において前記移動支持体を下降させて前記収納用支持体に前記物品を受け渡す移載動作と、を前記移動機構に実行させる物品収納設備であって、
前記移動支持体は、撮像装置を着脱自在に構成され、前記物品を適正な支持用位置に位置決めする第１位置決め部材を平面視で分散して備え、
前記収納用支持体は、前記物品を前記適正収納位置に位置決めする第２位置決め部材を平面視で分散して備え、
前記撮像装置は、前記第１位置決め部材によって移動支持体に対して位置決めされると共に、前記制御部に制御されて、前記移動支持体が前記目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する前記収納部の前記収納用支持体における前記第２位置決め部材が設けられた箇所を撮像対象箇所として、当該撮像対象箇所を上方から撮像するように構成され、
前記制御部は、
前記撮像装置が装着された状態の前記移動支持体を、前記目標停止位置として予め設定された予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を、前記移動機構に実行させる予備移動処理と、
前記移動支持体を前記予備目標停止位置に停止させた状態で、前記撮像装置に前記撮像対象箇所を撮像させる撮像処理と、
前記撮像処理により得られた撮像画像に基づいて、前記移動支持体が支持している物品を前記収納用支持体における適正収納位置に前記移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置からの前記移動支持体の前記前後方向及び前記左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理と、
前記ずれ量算出処理により算出した前記位置ずれ量に基づいて、前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する補正処理と、を実行するように構成されている物品収納設備。
【請求項６】
前記撮像装置は、基台部に固定され、
前記基台部は、前記第１位置決め部材によって前記移動支持体に対して位置決めされた状態で前記移動支持体に装着可能に構成されている請求項５に記載の物品収納設備。
【請求項７】
前記制御部は、前記撮像画像における実際の前記第２位置決め部材の位置と、前記移動支持体が前記適正位置に位置している場合に前記撮像装置にて撮像した前記撮像画像における前記第２位置決め部材の位置と、に基づいて、前記ずれ量算出処理を実行する請求項５又は６に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、前記物品を支持する移動支持体と、前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する制御部と、を備えている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備において、制御部は、複数の収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、目標停止位置において移動支持体を下降させて収納用支持体に物品を受け渡す移載動作と、を移動機構に実行させる。目標停止位置は、移動支持体が支持している物品を収納用支持体における適正収納位置に移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置に設定されることが求められる。しかしながら、複数の収納部における収納用支持体の位置は、設備を設置する際の設置誤差により設計上の位置から微妙にずれることになる。そのため、移動支持体を設計上与えられた目標停止位置に位置させても、実際に設置されている収容用支持体に対する適正位置となっていない場合がある。
【０００３】
このため、例えば、特開２０１０−８３５９３号公報（特許文献１）では、各収納部の収納用支持体の特定箇所にターゲットマークを取付け、撮像方向が交差する姿勢で移動支持体に支持させた一対の撮像装置で収納部の前面側からターゲットマークを撮像し、撮像されたターゲットマークの２つの画像に基づき、移動支持体と収納用支持体との上下方向の位置ずれ量、並びに、左右方向及び前後方向での位置ずれ量を算出して、その位置ずれ量に基づいて目標停止位置を補正する技術が開示されている。
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、収納部の前面側から撮像した画像におけるターゲットマークの位置に基づいて収納用支持体の位置を補正するので、以下のような問題がある。
すなわち、ターゲットマークは収納用支持体にて物品を支持するときに支障とならない位置に設けなければならないという制約があるため、ターゲットマークの設置位置は、当該収納用支持体にて物品が支持される部分を避けた位置としなければならない。そのため、実際に取り付けられている収納用支持体にて物品を支持する部分の位置を直接計測することができず、補正後の目標停止位置が当該収納用支持体に対する適正位置からずれた位置となってしまうおそれがある。
特に、実際に設置されている収容用支持体の平面視での姿勢が設計上の姿勢からずれた姿勢となっていても、そのずれが平面視でターゲットマークを中心とした回転方向のずれである場合、当該平面視姿勢のずれ量はターゲットマークの位置には反映されない。そのため、実際に取り付けられている収納用支持体のターゲットマークの位置をいくら精度よく計測できても、当該収納用支持体の平面視の姿勢が設計上の姿勢からずれている場合は、当該収納用支持体にて物品を支持する部分の位置を把握することができず、適切な目標停止位置に補正することができない。
さらに、特許文献１における異なる撮像方向による画像はいずれも、収納部の前面側からターゲットマークを撮像した画像であるため、ターゲットマークの前後方向の位置については左右方向及び上下方向の位置ほど精度よく計測できない。そのため、移動支持体を目標停止位置に位置させた場合の左右方向、上下方向、及び前後方向での適正位置からの位置ずれを算出する場合、左右方向及び上下方向については位置ずれを精度よく算出できるものの、前後方向の位置ずれについては左右方向及び上下方向ほど精度よく算出できないため、目標停止位置のうち前後方向での位置を適切な位置に補正することができない。
【０００５】
一方、特開２００１−２２５９０９号公報（特許文献２）には、実際に物品を支持する収納用支持体についての適正位置のうち、左右方向及び前後方向についての位置を計測する技術が記載されている。引用文献２の技術では、ターゲットマークが取付けられた治具プレートを、収納用支持体に対する平面視での位置が一定の位置となる状態で収納用支持体に取付けこのターゲットマークを、移動支持体に設けられた検出装置により検出することで、移動支持体の適正位置のうち左右方向及び前後方向の位置を取得するようになっている。
この特許文献２では、左右方向及び前後方向についての目標停止位置を取得する場合には、目標位置を取得しようとする収納用支持体における適正収納位置に治具プレートを取付けて、移動支持体に装着した検出装置で上記治具プレートに取付けられたターゲットマークを検出することにより、移動支持体の目標停止位置のうち左右方向及び前後方向の位置を取得している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−８３５９３号公報
【特許文献２】特開２００１−２２５９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献２の技術によれば、収納用支持体に対する移動支持体の適正位置の取得に先立って対象とする収納用支持体に作業者が治具プレートを取付け、適正位置の取得が終了した後は取り外さなければならない。
そして、このような作業は、適正位置を取得しようとする収納用支持体の数だけ繰り返さなければならない。したがって、物品収納棚が多数の収納部を備えている場合は、治具プレートの着脱作業量が膨大になる。また、収納部が高所に存在する場合には、治具プレートを収納用支持体に取付ける作業が行い難い。
【０００８】
そこで、作業者の負担を極力低減しつつ、収納用支持体に対する移動支持体の目標停止位置を適正位置に補正可能な物品保管設備が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る物品保管設備は、複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、前記物品を支持する移動支持体と、前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで前記移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、前記目標停止位置において前記移動支持体を下降させて前記収納用支持体に前記物品を受け渡す移載動作と、を前記移動機構に実行させるものであって、
前記移動支持体は、撮像装置を着脱自在に構成され、前記収納用支持体に対する前記移動支持体の前記上下方向及び前記左右方向の位置が、前記前後方向に沿って前記移動支持体を移動させることが許容される適正正面位置であることを検出する検出装置を備え、
前記撮像装置は、前記制御部に制御されて、前記移動支持体が前記目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する前記収納部における前記収納用支持体に設定された撮像対象箇所を上方又は下方から撮像するように構成され、
前記制御部は、前記撮像装置が装着された状態の前記移動支持体を、前記目標停止位置として予め設定された予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を、前記移動機構に実行させる予備移動処理と、前記移動支持体を前記予備目標停止位置に停止させた状態で、前記撮像装置に前記撮像対象箇所を撮像させる撮像処理と、前記撮像処理により得られた撮像画像に基づいて、前記移動支持体が支持している物品を前記収納用支持体における適正収納位置に前記移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置からの前記移動支持体の前記前後方向及び前記左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理と、前記ずれ量算出処理により算出した前記位置ずれ量に基づいて、前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する補正処理と、を実行するように構成されると共に、
前記予備移動処理として前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させる第１移動処理を実行した後に、当該移動支持体を前記前後方向に沿って移動させる第２移動処理を実行するように構成され、かつ、前記第１移動処理の実行後でかつ前記第２移動処理の実行前に、前記移動支持体に装着された前記検出装置の検出情報に基づいて前記第２移動処理の実行の可否を判別する第２移動可否判別処理を実行するように構成され、
さらに、前記制御部は、前記第２移動可否判別処理において前記第２移動処理の実行が可と判別された場合には前記第２移動処理の実行を開始し、前記第２移動処理の実行が不可と判別された場合は、前記第２移動処理の実行を開始しない点を特徴とする。
【００１０】
すなわち、撮像装置を装着した移動支持体を予備目標停止位置に停止させて上方又は下方から撮像した撮像対象箇所の撮像画像に基づいて、適正位置からの移動支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理を実行するから、物品収納棚の前面から収納用支持体に設けたターゲットマークを撮像し、その撮像画像に基づいて収納用支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を検出する構成に比べて、例えば、撮像対象箇所に、収納用支持体において適正収納位置で支持される物品を支持する部分を含ませること等が可能となり、予備目標停止位置で規定されている収納用支持体の平面視での位置及び姿勢と実際の取付状態における収納用支持体の平面視での位置及び姿勢とのずれ量を精度よく算出することができる。
しかも、特許文献２のように複数の収納部に対して治具プレートを着脱させなくても済むため、作業者が収納用支持体ごとに被検出用治具を取付ける必要がなく、作業者の負荷を軽減することができる。
そして、上記のようにして精度よく算出した位置ずれ量に基づいて、予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定するから、目標停止位置を、移動支持体を適正位置に位置させることが可能な位置に補正できる。
このように、作業者の負担を極力低減しつつ、収納用支持体に対する移動支持体の位置ずれ量を算出して目標停止位置を補正可能な物品保管設備を提供することができる。
また、予備目標停止位置は、移動支持体を前後方向に沿って収納用支持体側に移動させたときに移動支持体と収納用支持体とが干渉しない高さとして設定されている。しかしながら、収納用支持体の取付け精度が不十分である等の問題により、予備目標停止位置に対応する高さで移動支持体を収納用支持体側に移動させた場合に移動支持体と収納用支持体とが干渉する位置に収納用支持体が存在する可能性もある。
このような場合、当初予定されていた予備目標停止位置に向けて移動支持体を移動させると、当該移動支持体と収納用支持体とが接触する等のトラブルが生じ得る。
本特徴構成によれば、予備移動処理として移動支持体を上下方向及び左右方向に移動させる第１移動処理を実行した後に、検出装置の検出情報に基づいて、収納用支持体に対する移動支持体の上下方向及び左右方向の位置が適正正面位置であるか否かを判別する第２移動可否判別処理を実行し、第２移動可否判別処理において第２移動処理を実行可と判別した場合に移動支持体を前後方向に沿って移動させる第２移動処理を実行することになるから、移動支持体と収納用支持体とが接触する等のトラブルを生じさせることなく予備移動処理を行うことができる。
【００１１】
本発明に係る物品保管設備は、複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、前記物品を支持する移動支持体と、前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで前記移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、前記目標停止位置において前記移動支持体を下降させて前記収納用支持体に前記物品を受け渡す移載動作と、を前記移動機構に実行させるものであって、
前記移動支持体は、撮像装置を着脱自在に構成され、前記目標停止位置にある当該移動支持体と前記収納用支持体との前記上下方向での距離である上下距離を計測する上下距離計測部を備え、
前記撮像装置は、前記制御部に制御されて、前記移動支持体が前記目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する前記収納部における前記収納用支持体に設定された撮像対象箇所を上方又は下方から撮像するように構成され、
前記制御部は、前記撮像装置が装着された状態の前記移動支持体を、前記目標停止位置として予め設定された予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を、前記移動機構に実行させる予備移動処理と、前記移動支持体を前記予備目標停止位置に停止させた状態で、前記撮像装置に前記撮像対象箇所を撮像させる撮像処理と、前記撮像処理により得られた撮像画像に基づいて、前記移動支持体が支持している物品を前記収納用支持体における適正収納位置に前記移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置からの前記移動支持体の前記前後方向及び前記左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理と、前記ずれ量算出処理により算出した前記位置ずれ量に基づいて、前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する補正処理と、を実行するように構成されると共に、
前記適正位置の前記移動支持体と前記収納用支持体との前記上下方向での距離である適正距離と、前記予備移動動作によって前記移動支持体が前記予備目標停止位置に位置している状態で前記上下距離計測部によって計測した前記上下距離と、の差である高さずれ量を算出する高さずれ量算出処理、及び、前記高さずれ量算出処理により算出した前記高さずれ量が許容量より大きい異常高さ状態であるか否かを判別する異常判別処理を実行するように構成されている点を特徴とする。
【００１２】
すなわち、撮像装置を装着した移動支持体を予備目標停止位置に停止させて上方又は下方から撮像した撮像対象箇所の撮像画像に基づいて、適正位置からの移動支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理を実行するから、物品収納棚の前面から収納用支持体に設けたターゲットマークを撮像し、その撮像画像に基づいて収納用支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を検出する構成に比べて、例えば、撮像対象箇所に、収納用支持体において適正収納位置で支持される物品を支持する部分を含ませること等が可能となり、予備目標停止位置で規定されている収納用支持体の平面視での位置及び姿勢と実際の取付状態における収納用支持体の平面視での位置及び姿勢とのずれ量を精度よく算出することができる。
しかも、特許文献２のように複数の収納部に対して治具プレートを着脱させなくても済むため、作業者が収納用支持体ごとに被検出用治具を取付ける必要がなく、作業者の負荷を軽減することができる。
そして、上記のようにして精度よく算出した位置ずれ量に基づいて、予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定するから、目標停止位置を、移動支持体を適正位置に位置させることが可能な位置に補正できる。
このように、作業者の負担を極力低減しつつ、収納用支持体に対する移動支持体の位置ずれ量を算出して目標停止位置を補正可能な物品保管設備を提供することができる。
また、高さずれ算出処理によって算出した高さずれ量が許容量より大きい場合は、収納用支持体の取付状態が異常である（例えば、取付ビスが緩んで前傾姿勢になっている等）と想定できる。このため、例えば、上記高さずれ量に基づいて予備目標停止位置を補正したとしても、収納用支持体が物品を適切に支持できない可能性がある。
そこで、異常判別処理において異常高さ状態であると判別した場合には、例えばその後に高さずれ量に基づいて予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定する処理を行うことなく、収納用支持体が改修の必要な状態であることを作業者に通知したり、当該収納用支持体に物品を支持させることを禁止するようにデータベースに記憶する等の措置をとることができ、取付状態が異常となっている収納用支持体に物品を支持してしまう事態を事前に防ぐことができる。
【００１３】
本発明に係る物品保管設備においては、前記制御部が、前記異常判別処理において前記異常高さ状態でないと判別した場合に、前記高さずれ量に基づいて前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する高さ補正処理を実行するように構成されていることが好ましい。
【００１４】
すなわち、異常判別処理において異常高さ状態でないと判別した場合には、収納用支持体が適正な高さからずれているものの、取付状態が異常とまでは言えない状態であると想定できる。このため、上記高さずれ量に基づいて予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定することで、移動支持体が、移載作動によって物品を適切に収納用支持体に受け渡すことができるようにすることができる。
【００１５】
本発明に係る物品保管設備においては、前記収納用支持体は、前記物品を前記適正収納位置に位置決めする位置決め部材を平面視で分散して備え、前記撮像装置は、前記位置決め部材が設けられた箇所を前記撮像対象箇所として、当該撮像対象箇所を撮像するように構成され、前記制御部は、前記撮像画像における実際の前記位置決め部材の位置と、前記移動支持体が前記適正位置に位置している場合に前記撮像装置にて撮像した前記撮像画像における前記位置決め部材の位置と、に基づいて、前記ずれ量算出処理を実行することが好ましい。
【００１６】
すなわち、収納用支持体が物品を適正収納位置に位置決めするためにそもそも備えている位置決め部材が設けられた箇所を撮像装置で撮像し、その撮像画像に基づいてずれ量算出処理を実行することができる。
したがって、ずれ量算出処理を実行するために収納用支持体又はそれが備えられる物品収納棚に特別の構成を備える必要がなく、ずれ量算出処理を実行するための設備コストの上昇を抑制することができる。
【００１７】
本発明に係る物品保管設備は、複数の収納部が上下方向及び左右方向に並んで配置された棚であって、前記収納部の夫々が物品を下方から支持する収納用支持体を備えている物品収納棚と、前記物品を支持する移動支持体と、前記物品収納棚の前面に沿って設けられた移動用空間において前記移動支持体を前記上下方向及び前記左右方向に移動させるとともに、前記移動用空間と前記物品収納棚との並び方向である前後方向に沿って前記移動支持体を移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記収納部の夫々に対応して設定された目標停止位置まで前記移動支持体を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作と、前記目標停止位置において前記移動支持体を下降させて前記収納用支持体に前記物品を受け渡す移載動作と、を前記移動機構に実行させるものであって、
前記移動支持体は、撮像装置を着脱自在に構成され、前記物品を適正な支持用位置に位置決めする第１位置決め部材を平面視で分散して備え、
前記収納用支持体は、前記物品を前記適正収納位置に位置決めする第２位置決め部材を平面視で分散して備え、
前記撮像装置は、前記第１位置決め部材によって移動支持体に対して位置決めされると共に、前記制御部に制御されて、前記移動支持体が前記目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する前記収納部の前記収納用支持体における前記第２位置決め部材が設けられた箇所を撮像対象箇所として、当該撮像対象箇所を上方から撮像するように構成され、
前記制御部は、前記撮像装置が装着された状態の前記移動支持体を、前記目標停止位置として予め設定された予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を、前記移動機構に実行させる予備移動処理と、前記移動支持体を前記予備目標停止位置に停止させた状態で、前記撮像装置に前記撮像対象箇所を撮像させる撮像処理と、前記撮像処理により得られた撮像画像に基づいて、前記移動支持体が支持している物品を前記収納用支持体における適正収納位置に前記移載動作により受け渡すことが可能な当該移動支持体の位置である適正位置からの前記移動支持体の前記前後方向及び前記左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理と、前記ずれ量算出処理により算出した前記位置ずれ量に基づいて、前記予備目標停止位置を補正して前記目標停止位置を設定する補正処理と、を実行するように構成されている点を特徴とする。
【００１８】
すなわち、撮像装置を装着した移動支持体を予備目標停止位置に停止させて上方から撮像した撮像対象箇所の撮像画像に基づいて、適正位置からの移動支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理を実行するから、物品収納棚の前面から収納用支持体に設けたターゲットマークを撮像し、その撮像画像に基づいて収納用支持体の前後方向及び左右方向の位置ずれ量を検出する構成に比べて、例えば、撮像対象箇所に、収納用支持体において適正収納位置で支持される物品を支持する部分を含ませること等が可能となり、予備目標停止位置で規定されている収納用支持体の平面視での位置及び姿勢と実際の取付状態における収納用支持体の平面視での位置及び姿勢とのずれ量を精度よく算出することができる。
しかも、特許文献２のように複数の収納部に対して治具プレートを着脱させなくても済むため、作業者が収納用支持体ごとに被検出用治具を取付ける必要がなく、作業者の負荷を軽減することができる。
そして、上記のようにして精度よく算出した位置ずれ量に基づいて、予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定するから、目標停止位置を、移動支持体を適正位置に位置させることが可能な位置に補正できる。
このように、作業者の負担を極力低減しつつ、収納用支持体に対する移動支持体の位置ずれ量を算出して目標停止位置を補正可能な物品保管設備を提供することができる。
【００１９】
本発明に係る物品保管設備においては、前記撮像装置は、基台部に固定され、前記基台部は、前記第１位置決め部材によって前記移動支持体に対して位置決めされた状態で前記移動支持体に装着可能に構成されていることが好ましい。
【００２０】
本発明に係る物品保管設備においては、前記制御部は、前記撮像画像における実際の前記第２位置決め部材の位置と、前記移動支持体が前記適正位置に位置している場合に前記撮像装置にて撮像した前記撮像画像における前記第２位置決め部材の位置と、に基づいて、前記ずれ量算出処理を実行することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】物品保管設備の正面断面図
【図２】移載フォークによる物品の受け渡し（卸し）を説明する図
【図３】収納用支持体の取付け状態と適正位置との関係を示す図
【図４】事前学習装置によるＸ及びＹ方向の学習を示す図
【図５】学習装置の平面図
【図６】学習装置が備える撮像装置により撮像処理を実行している状態を示す側面図
【図７】学習装置が備える高さ計測装置により上下距離を計測している状態を示す側面図
【図８】制御ブロック図
【図９】学習運転を示すフローチャート
【図１０】位置ずれ量算出処理における位置ずれ量の算出方法を示す概念図
【図１１】学習運転の別形態を示すフローチャート
【図１２】高さずれ量確認処理を表すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、複数の半導体基板を収容するＦＯＵＰと称される容器Ｂ（物品の一例）を下方から支持する収納用支持体１２を備えた収納部Ｓを上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚１０Ａと、物品収納棚１０Ａの前面側の移動用空間Ｗを移動自在でかつ容器Ｂを収納用支持体１２との間で移載可能な移載フォーク２５を備えるスタッカークレーン２０とが設けられている。
【００２４】
スタッカークレーン２０は、図１及び図２に示すように、物品収納棚１０Ａの前面に左右方向に沿って敷設された走行レールＲ１上を走行する台車部２１と、台車部２１に立設された昇降マスト２２と、昇降マスト２２に沿って昇降可能な昇降体２３と、を備えている。また、移載フォーク２５は、昇降体２３に支持されて、スカラアーム２４によって昇降体２３に対して出退可能に構成されている。
【００２５】
収納用支持体１２は、平面視で矩形状の部材に移動用空間Ｗ側が開口するＵ字状の切欠き部１２Ｋが形成され、収納用支持体１２の上面側で且つ切欠き部１２Ｋの周囲に容器Ｂの底部に備えられた位置決め用の溝部と係合する３つの位置決めピンＰが分散して配置されている。収納用支持体１２の開口側端部１２ＥにはターゲットマークＴが取り付けられている。
位置決めピンＰは、図３及び図４に示すように、物品収納棚１０Ａと移動用空間Ｗとの並び方向である前後方向（図４のＺ方向）で移動用空間Ｗ側に位置し且つ左右方向で切欠き部１２Ｋの存在領域の左側に位置する第３ピンＰ３と、前後方向で移動用空間Ｗ側に位置し且つ左右方向で切欠き部の右側に位置する第２ピンＰ２と、前後方向で移動用空間Ｗから離間する奥側に位置し且つ左右方向で切欠き部存在領域のほぼ中央に位置する第１ピンＰ１と、を備えている。
【００２６】
また、図示は省略するが、容器Ｂの底部には、当該容器Ｂを収納用支持体１２に支持したときに第１ピンＰ１と係合する第１溝部、第２ピンＰ２と係合する第２溝部、第３ピンＰ３と係合する第３溝部が設けられ、この３つの溝部とに第１ピンＰ１〜に第３ピンＰ３の係合によって、容器Ｂが平面視で収納用支持体１２に対して所定の位置（適正収納位置）となるように位置決めされるようになっている。本実施形態において、位置決めピンＰ（第１ピンＰ１〜に第３ピンＰ３）が位置決め部材に相当する。すなわち、収納用支持体１２は、容器Ｂを適正収納位置に位置決めする位置決めピンＰを平面視で分散して備えている。
【００２７】
さらに、図示は省略するが、容器Ｂの底面には、不活性気体を当該容器Ｂの内部に導入するための孔部を備えた接続部が設けられ、収納用支持体１２の上面には、支持姿勢の容器Ｂの接続部に接続されて不活性気体を供給する不活性気体供給部が設けられている。
不活性気体供給部は、例えばシリコーン樹脂等で形成された緩衝体が設けられ、容器Ｂを受け渡す際に接続部と不活性気体供給部とが接触したときの衝撃を吸収するようになっている。
【００２８】
移載フォーク２５の上面には位置決めピンＱが分散して配置されている。位置決めピンＱは、第１溝部に係合する第１ピンＱ１、第２溝部に係合する第２ピンＱ２、及び、第３溝部に係合する第３ピンＱ３とから構成される。移載フォーク２５は、位置決めピンＱによって、移載フォーク２５における適正な支持用位置に位置決めした状態で、容器Ｂを支持するようになっている。
【００２９】
スタッカークレーン２０には、図５に示すように、台車部２１を走行作動させる走行作動部Ｍ１、昇降体２３を昇降作動させる昇降作動部Ｍ２、スカラアーム２４を操作して移載フォーク２５を前後方向に出退移動させる出退作動部Ｄ１、スカラアーム２４の先端に設けられた上下方向に沿う回転軸周りで移載フォーク２５を回転作動させる回転作動部Ｄ２とが設けられ、これら走行作動部Ｍ１、昇降作動部Ｍ２、出退作動部Ｄ１、及び回転作動部Ｄ２は、スタッカークレーン２０の作動を制御する制御部Ｈに接続されてその作動を制御されるようになっている。なお、走行作動部Ｍ１、昇降作動部Ｍ２、出退作動部Ｄ１、及び回転作動部Ｄ２から制御部Ｈにはそれらの作動量を示すフィードバック情報が入力されており、制御部Ｈは、必要な作動量だけ走行作動部Ｍ１、昇降作動部Ｍ２、出退作動部Ｄ１、及び回転作動部Ｄ２を作動させることができるようになっている。
【００３０】
本実施形態においては、移載フォーク２５が移動支持体に相当し、スタッカークレーン２０に備える走行作動部Ｍ１、昇降作動部Ｍ２、出退作動部Ｄ１、及び回転作動部Ｄ２が移動機構に相当する。すなわち、物品収納棚１０Ａの前面に沿って設けられた移動用空間Ｗにおいて移載フォーク２５を上下方向（Ｙ方向）及び左右方向（Ｘ方向）に移動させるとともに、移動用空間Ｗと物品収納棚１０Ａとの並び方向である前後方向（Ｚ方向）に沿って移載フォーク２５を移動させる移動機構と、移動機構を制御する制御部Ｈとが設けられている。
【００３１】
また、図５に示すように、制御部Ｈには、収納部Ｓへの容器Ｂの搬入または搬出を指令する管理装置Ｈ０が制御部Ｈと通信可能に接続されている。加えて、制御部Ｈには、後述する学習装置Ｕ２に備えるレーザー測距計等の高さ検出装置Ｋの検出情報と、第１撮像装置Ｃ１１及び第２撮像装置Ｃ１２の撮像画像が入力されるようになっている。さらに、制御部Ｈには、後述する事前学習装置Ｕ１に備える第１撮像装置Ｃ２１及び第２撮像装置Ｃ２２の撮像画像が入力されるようになっている。
さらに、制御部Ｈは、物品収納棚１０Ａに備える各収納部Ｓの夫々に対応して、当該収納部Ｓの収納用支持体１２に容器Ｂを受け渡すときの移載フォーク２５のＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の夫々の位置を、収納部Ｓに対応付けて、自己が保持するデータベースに記憶している。以降、収納部Ｓに対応してデータベースが記憶している移載フォーク２５のＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の夫々の位置を、ＤＢ記憶位置と称する。
【００３２】
そして、移載フォーク２５から収納用支持体１２に容器Ｂを受け渡す（卸す）場合には、制御部Ｈは、図２（ａ）に示すように、ＤＢ記憶位置を目標停止位置として、移載フォーク２５を移動させるべく走行作動部Ｍ１及び昇降作動部Ｍ２を作動させて容器Ｂ受渡し対象の収納部Ｓの前面に移載フォーク２５を位置させ、その後、出退作動部Ｄ１を作動させて移載フォーク２５を収納部Ｓ側に突出させるべく、移動機構を制御する。すなわち、制御部Ｈは、複数の収納部Ｓの夫々に対応して設定された目標停止位置まで移載フォーク２５を移動させ、当該目標停止位置に停止させる移動動作を移動機構に実行させる。
【００３３】
つづいて、図２（ｂ）に示すように、制御部Ｈは、目標停止位置において移載フォーク２５を図２（ｃ）の位置まで下降させることにより、収納用支持体１２に容器Ｂを受け渡す。すなわち、制御部Ｈは、目標停止位置において移載フォーク２５を下降させて収納用支持体１２に容器Ｂを受け渡す移載動作を移動機構に実行させる。
【００３４】
ところで、上記のＤＢ記憶位置は、収納用支持体１２が物品収納棚１０Ａの上下支柱に対して、適正な状態で取付けられていることを前提とした設計上の目標停止位置として設定されている。
目標停止位置をＤＢ記憶位置に設定すると、ＤＢ記憶位置が適正であれば、ＤＢ記憶位置に位置する移載フォーク２５と収納用支持体１２との平面視での適正な位置関係は、図３（ａ）に示すように、平面視での位置決めピンＰの配置が左右対称となる軸Ｊ１と、平面視での位置決めピンＱの配置が左右対称となる軸Ｊ２とが重複するような位置関係となっている。このような位置関係となっているときには移載フォーク２５が支持している容器Ｂを収納用支持体１２における適正収納位置に移載動作により受け渡すことが可能である。このような移載フォーク２５の位置を適正位置と称する。
【００３５】
一方、収納用支持体１２の取付け精度が悪い等の事情により、図３（ｂ）に示すように、収納用支持体１２が上記のような適正な状態で上下支柱に取付けられていない場合、すなわち平面視で軸Ｊ１と軸Ｊ２とが互いにΔθ傾斜している場合、ＤＢ記憶位置と実際に移載フォーク２５が支持している容器Ｂを収納用支持体１２における適正収納位置に移載動作により受け渡すことができる移載フォーク２５のＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の夫々の位置とがずれてしまう虞がある。このようなずれが生じたまま移載フォーク２５が支持している容器Ｂを収納用支持体１２に受け渡す場合、容器Ｂが備える位置決め用の溝部により容器Ｂが適正収納位置に案内されることになるが、適正収納位置まで案内される過程で振動が生じたり、不活性気体供給部の緩衝体が擦れて不純物粒子が発生したりする虞がある。
【００３６】
そこで、本実施形態では、各収納部Ｓの夫々に対して、目標停止位置に停止した移載フォーク２５の位置が適正位置からずれている場合には、その位置ずれ量を算出して、目標停止位置を補正するようにしている。以降、このように目標停止位置の補正を行うことを、「学習」と称する。制御部Ｈは、物品収納棚１０Ａに備えるすべての収納部Ｓについて、予め定められた順序で学習を行う「学習運転」を実行可能に構成されている。
【００３７】
学習に当たっては、図４に示す事前学習装置Ｕ１と、図６〜図８に示す学習装置Ｕ２とを用いる。事前学習装置Ｕ１は、図４に示すように、収納部Ｓの収納用支持体１２を正面から撮像する第１撮像装置Ｃ２１と、平面視で傾斜した方向から第１撮像装置Ｃ２１と同じ箇所を撮像する第２撮像装置Ｃ２２とを備えている。事前学習装置Ｕ１は、位置決めピンＱによって移載フォーク２５に対して位置決めされた状態で、移載フォーク２５に装着可能となっている。
【００３８】
また、学習装置Ｕ２は、図６〜図８に示すように、収納用支持体１２の上面に設けられる第１ピンＰ１を上方から撮像する第１撮像装置Ｃ１１と、収納用支持体１２の上面に設けられる第２ピンＰ２を上方から撮像する第２撮像装置Ｃ１２と、収納用支持体１２の上面までの距離を計測する高さ検出装置Ｋと、が固定状態で取付けられた基台部３０を備えている。基台部３０は、位置決めピンＱによって移載フォーク２５に対して位置決めされた状態で移載フォーク２５に装着可能となっている。本実施形態では、学習装置Ｕ２の第１撮像装置Ｃ１１及び第２撮像装置Ｃ１２が撮像装置Ｃ１に相当し、高さ検出装置Ｋが上下距離計測部に相当する。すなわち、移載フォーク２５は、撮像装置Ｃ１を着脱自在に構成され、撮像装置Ｃ１は、制御部Ｈに制御されて、移載フォーク２５が目標停止位置にある状態で、当該目標停止位置に対応する収納部Ｓにおける収納用支持体１２に設定された撮像対象箇所としての位置決めピンＰを上方から撮像するように構成されている。また、移載フォーク２５は、目標停止位置にある当該移載フォーク２５と収納用支持体１２との上下方向での距離である上下距離を計測するレーザー測距式の高さ検出装置Ｋを備えている。
【００３９】
学習運転として、まず、事前学習装置Ｕ１を移載フォーク２５に装着して、各収納部Ｓについての目標停止位置におけるＸ座標とＹ座標とを求める事前学習処理を行う。なお、事前学習装置Ｕ１を移載フォーク２５に装着するに当たっては、移載フォーク２５が備えるコネクタとの間で制御部Ｈとの通信ケーブルや電源ケーブルを接続することになるが、ここでは説明を割愛する。移載フォーク２５に事前学習装置Ｕ１を装着後、制御部Ｈは、移載フォーク２５をＸ方向及びＹ方向に移動させ、第１撮像装置Ｃ２１及び第２撮像装置Ｃ２２で収納用支持体１２の開口側端部１２Ｅに取付けられたターゲットマークＴを撮像し、その撮像画像に基づいて目標停止位置におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の位置のうちＸ方向の位置とＹ方向の位置とを求める事前学習処理をすべての収納部Ｓについて行う。事前学習処理で求めたＸ方向及びＹ方向の位置は、ＤＢ記憶位置におけるＸ方向及びＹ方向の位置に上書きしてデータベースに記憶される。
【００４０】
事前学習処理が完了すると、制御部Ｈは、引き続き仕上げ学習処理を行う。仕上げ学習処理は、学習装置Ｕ２を移載フォーク２５に装着して行う。なお、学習装置Ｕ２を移載フォーク２５に装着するに当たっては、移載フォーク２５が備えるコネクタとの間で制御部Ｈとの通信ケーブルや電源ケーブルを接続することになるが、ここでは説明を割愛する。
【００４１】
以下、仕上げ学習処理における制御を図９のフローチャートに基づいて説明する。
仕上げ学習処理における学習の開始が指令されると（＃１１：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、学習対象の収納部Ｓ（学習対象収納部と称する）を設定する（＃１２）。そして、目標停止位置として学習対象収納部に対応するＤＢ記憶位置に対してＹ方向に学習用設定高さ（例えば２〜５ｃｍ程度）を付加した位置を予備目標停止位置として、移載フォーク２５を予備目標停止位置まで移動させ、当該予備目標停止位置に停止させる予備移動動作を移動機構に実行させる予備移動処理を実行する（#１３）。
予備移動処理として、制御部Ｈは、移載フォーク２５をＹ方向及びＸ方向に移動させる処理（第１移動処理）を実行した後に、当該移載フォーク２５をＺ方向に沿って移動させる処理（第２移動処理）を実行するように構成されている。
【００４２】
つづいて、制御部Ｈは、移載フォーク２５を予備目標停止位置に停止させた状態で、撮像装置Ｃ１に撮像対象箇所を撮像させる撮像処理を行う（#１４）。
そして、制御部Ｈは、＃１４の撮像処理により得られた撮像画像における実際の位置決めピンＰの位置と、移載フォーク２５が適正位置に位置している場合に撮像装置Ｃ１にて撮像した撮像画像における位置決めピンＰの位置と、に基づいて、からの移載フォーク２５のＺ方向及びＸ方向の位置ずれ量を算出するずれ量算出処理を実行する（＃１５）。ここで、適正位置とは、移載フォーク２５が支持している容器Ｂを収納用支持体１２における適正収納位置に移載動作により受け渡すことが可能な当該移載フォーク２５の位置である。また、ずれ量算出処理の実行に当たっては、撮像画像についてパターンマッチングを行っているが、この方法については既知であるため、ここでは説明を割愛する。
【００４３】
つづいて、制御部Ｈは、当該ずれ量算出処理により算出した位置ずれ量に基づいて、予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定し、当該目標停止位置の値によって上記ＤＢ記憶位置を上書きしてデータベースに記憶する補正処理を実行する（＃１６）。
また、補正処理に引き続き、制御部Ｈは、図１２に示す高さずれ量確認処理を実行する（＃１７）。高さずれ量確認処理は、図１２に示すように、高さ検出装置Ｋで検出した収納用支持体１２の上面からの高さ情報に基づいて、適正位置の移載フォーク２５と収納用支持体１２との上下方向での距離である適正距離と、予備移動動作によって移載フォーク２５が予備目標停止位置に位置している状態で高さ検出装置Ｋによって計測した上下距離と、の差である高さずれ量を算出する高さずれ算出処理（＃４１）を行い、当該収納部Ｓの識別情報と対応付けて記憶する（＃４２）。制御部Ｈは、高さずれ算出処理にて算出した高さずれ量が許容量より大きい異常高さ状態である場合（＃４３：Ｙｅｓ）は、当該収納部における収納用支持体１２の取付状態が異常となっていると判別して、当該収納部Ｓを使用禁止とするようにデータベースに記憶する（＃４４）。異常高さ状態でない場合、及び、＃４４の処理が終了すると、高さずれ量確認処理のルーチンを抜けてリターンする。
【００４４】
その後、制御部Ｈは、学習を終了するか否かを判別する（＃１８）。なお、学習を終了する条件としては、すべての収納部Ｓについて学習を完了した、又は、学習対象として指定された収納部Ｓについての学習を完了した等の条件を満たした場合である。＃１７において学習を終了すると判別した場合（＃１８：Ｙｅｓ）は、学習運転を終了する。また、学習運転を終了しないと判別した場合（＃１８：Ｎｏ）は、学習対象の収納部Ｓを、予め定められた順序において次に予定される収納部に変更し（＃１９）、続いて＃１３の予備移動処理に戻る。また、＃１１において、学習開始を指令されなかった場合（＃１１：Ｎｏ）は、処理を終了する。
【００４５】
ここで、ずれ量算出処理の概略を図１０に基づいて説明する。
図１０（ａ）は、収納用支持体１２が適正に取付けられていた場合の第１ピンＰ１１及び第２ピンＰ２１の平面視位置（補正前位置と称する）と、撮像処理によって取得した撮像画像における実際の第１ピンＰ１１及び第２ピンＰ２１の平面視位置（補正後位置と称する）とを同一平面状にプロットした図である。
これより分かるように、補正後位置は補正前位置に対してＺ方向でΔｚずれていると同時に、補正前位置における軸Ｊ１と重複する仮想線ＫＬ１と補正後位置における軸Ｊ１と重複する仮想線ＫＬ２とが平面視で互いに角度Δθだけ傾斜している。
【００４６】
この場合の位置ずれ量を算出するために、図１０（ｂ）に示すように、まず、仮想線ＫＬ１と仮想線ＫＬ２とが平行となるように補正前位置をプロットした平面を角度Δθだけ回転操作する。その後、図１０（ｃ）に示すようにΔｚ分だけＺ方向に並進操作することによって、補正前位置での第１ピンＰ１１と補正後位置での第１ピンＰ１２、及び、補正前位置での第２ピンＰ２１と補正後位置での第２ピンＰ２２とを重複させる。
このとき、図１０（ｃ）に示すように、仮想線ＫＬ１から算出される移載フォーク２５基端部のＸ方向の位置ずれはΔｘ２となり、補正後位置での仮想線ＫＬ２の出退方向での位置ずれはΔｚ２となる。
したがって、予備目標停止位置をΔｘ２及びΔｚ２で補正することによって、目標停止位置を補正することができる。
【００４７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、補正処理として、物品収納棚１０Ａにおける全ての収納部Ｓに対して事前学習処理及び仕上げ学習処理を順次行って、ＤＢ記憶位置を更新記憶する例を示したが、補正処理として、全ての収納部Ｓのうち指定した収納部Ｓのみについて事前学習処理及び仕上げ学習処理を行う構成としてもよい。
【００４８】
（２）上記実施形態では、学習装置Ｕ２にレーザー測距式の高さ検出装置Ｋを備える構成としたが、高さ検出装置Ｋとしてレーザー測距式以外の方式のものを用いてもよい。例えば、下方に向けてプローブ端子を伸縮自在に構成し、プローブ端子が収納用支持体１２の上面に接触した位置をもって移載フォーク２５と収納用支持体１２との上下距離を計測するように構成下もよい。また、高さ検出装置Ｋを学習装置Ｕ２ではなく移載フォーク２５に備えることも可能である。さらに、高さ検出装置Ｋを何れにも備えない構成としてもよい。
【００４９】
（３）上記実施形態では、制御部Ｈが、撮像画像における位置決めピンＰの位置に基づいてずれ量算出処理を実行する構成を説明したが、撮像画像における位置決めピンＰ以外の構成の位置に基づいてずれ量算出処理を実行してもよい。すなわち、例えば矩形状で切欠き部１２Ｋが設けられた収納用支持体１２の全体を撮像対象箇所とし、当該収納用支持体１２の形状に基づいてずれ量算出処理を実行することができる。このように、撮像画像上でずれ量を判別可能な部分が存在すれば、それに基づいてずれ量算出処理を実行することが可能である。
【００５０】
（４）上記実施形態において、学習装置Ｕ２に収納用支持体１２に対する移載フォーク２５のＹ方向及びＸ方向の位置が適正正面位置であることを検出する検出装置を備えさせる構成としてもよい。このような構成として、収納用支持体１２における所定の箇所に取付けられた反射体を検出するレーザー検出装置を用いてもよい。この構成によって、適正正面位置を反射体の位置に基づいて検出することができる。この場合、学習運転を、図１１のフローチャートに示す処理とすることができる。このフローチャートでは、図９のフローチャートの#１３〜#１６の処理を＃２３〜＃２９及び＃３１の処理に変更している。すなわち学習対象の収納部Ｓを設定（#２２）し、第１移動処理を実行する（＃２３）。そして、第１移動処理の実行後でかつ第２移動処理の実行前に、移載フォーク２５に装着された検出装置の検出情報に基づいて、第２移動処理の実行の可否を判別する第２移動可否判別処理を実行する（＃２４）。
【００５１】
第２移動可否判別処理において第２移動処理が可と判別された場合（＃２５：Ｙｅｓ）には、引き続き、第２移動処理（＃２６）、撮像処理（＃２７）、ずれ量算出処理（#２８）、及び補正処理（＃２９）を実行する。引き続き、制御部Ｈは、図１２の高さずれ量確認処理（＃３０）を実行する。
【００５２】
第２移動可否判別処理において第２移動処理が可と判別されなかった場合（＃２５：Ｎｏ）には、その収納用支持体１２を非学習支持体としてデータベースに記憶させる（＃３２）、＃３１の処理に進む。非学習支持体としてデータベースに記憶された収納用支持体１２は、例えば、改修が必要な収納用支持体１２として記憶され、制御部Ｈは、その後改修されて第２移動処理が可と判別される状態にならない限り、当該収納用支持体１２を有する収納部Ｓを、容器Ｂを収納する収納対象の収納部Ｓとして引き当てないように構成されることが望ましい。
なお、事前学習装置Ｕ１によってＸ方向の位置及びＹ方向の位置を予備目標停止位置として取得する場合は、事前学習処理によって既に第２移動処理をさせることが可能なＸ方向及びＹ方向の位置がデータベースに更新記憶されていると考えられるため、＃２４の第２移動可否判別処理を実行せずに、第１移動処理に引き続いて第２移動処理を実行するようにしてもよい。
【００５３】
（５）上記実施形態及び上記別実施形態（４）では、高さずれ量算出処理で算出した高さずれ量を収納部Ｓの識別情報と対応付けて記憶し、高さずれ量算出処理にて算出した高さずれ量が許容量より大きい異常高さ状態である場合は、当該収納部における収納用支持体１２の取付状態が異常となっていると判別して、当該収納部Ｓを使用禁止とするようにデータベースに記憶する例を示したが、このような処理に加えて、高さずれ量算出処理にて算出した高さずれ量が許容量より大きい異常高さ状態でない場合には、高さずれ量に基づいて予備目標停止位置を補正して目標停止位置を設定する高さ補正処理を実行するように構成してもよい。
また、上記実施形態及び上記別実施形態（４）では、学習処理において高さずれ量確認処理を実行する形態を記載したが、高さずれ量確認処理を実行しない構成としてもよい。
【００５４】
（６）上記実施形態では、制御部Ｈが、学習処理において事前学習装置Ｕ１によって学習したＸ方向の位置及びＹ方向の位置を予備目標停止位置として取得する例を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、事前学習装置Ｕ１による学習は行わず、物品収納棚１０Ａの設計時におけるＸ方向の位置及びＹ方向の位置を予備目標停止位置として取得するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０Ａ    物品収納棚
１２      収納用支持体
２５      移載フォーク（移動支持体）
Ｂ        容器（物品）
Ｃ１      撮像装置
Ｄ１      出退作動部（移動機構）
Ｄ２      回転作動部（移動機構）
Ｍ１      走行作動部（移動機構）
Ｍ２      昇降作動部（移動機構）
Ｈ        制御部
Ｋ        高さ検出装置
Ｐ        位置決めピン（位置決め部材）
Ｓ        収納部
Ｗ        移動用空間
【図１】
0006332115.tif 000002
【図２】
0006332115.tif 000003
【図３】
0006332115.tif 000004
【図４】
0006332115.tif 000005
【図５】
0006332115.tif 000006
【図６】
0006332115.tif 000007
【図７】
0006332115.tif 000008
【図８】
0006332115.tif 000009
【図９】
0006332115.tif 000010
【図１０】
0006332115.tif 000011
【図１１】
0006332115.tif 000012
【図１２】
0006332115.tif 000013