(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製方法であって、
複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した前記輸液を前記輸液バッグから１つのシリンジに移送する工程Ａと、
前記容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入する工程Ｂと、
を有し、
前記工程Ｂにおいて、少ない収容量の前記容器から順に前記輸液を注入していく、薬液調製方法。
【請求項２】
前記工程Ｂにおいて、１つの前記容器に対して前記プランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで前記輸液を注入する、請求項１に記載の薬液調製方法。
【請求項３】
前記工程Ｂにおいて、１つの前記容器に対して前記注入動作を行う度に、前記プランジャーの移動量を増加させていく、請求項２に記載の薬液調製方法。
【請求項４】
電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、前記注入動作をする際の毎回の前記プランジャーの移動量を決定する工程Ｃを有する、請求項２又は３に記載の薬液調製方法。
【請求項５】
前記工程Ｃにおいて、前記薬品情報及び前記投入量情報に関連付けられている前記プランジャーによる前記注入動作の実施回数に基づいて、前記移動量を決定する、請求項４に記載の薬液調製方法。
【請求項６】
密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製方法であって、
複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した前記輸液を前記輸液バッグから１つのシリンジに移送する工程Ａと、
前記容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入する工程Ｂと、
前記工程Ａの前に、内部が陰圧状態の前記容器の各々に対して、前記プランジャーが自由に動ける状態の前記シリンジの針を穿刺する工程と、
を有する、薬液調製方法。
【請求項７】
密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムであって、
ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、
前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置を制御するように構成されているコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、
前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応する前記輸液を前記輸液バッグから１つの前記シリンジに移送するように制御する第１制御部と、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入するように制御する第２制御部と、
を有し、
前記第２制御部は、少ない収容量の前記容器から順に前記輸液を注入するように制御する、薬液調製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、薬液調製方法及び薬液調製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３-５２２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の従来の薬液調製システムでは、１つの容器に対して注入すべき量に対応する輸液を、輸液バッグからシリンジに移送し、その後、シリンジから容器に移送するように構成されている。
【０００５】
したがって、かかる薬液調製システムでは、輸液を注入する容器の数だけ輸液バッグから輸液を抜き取る必要があり、薬品及び輸液を混合調製する作業時間が長くなってしまうという問題点があった。そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、薬品及び輸液を混合調製する作業時間を短縮することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の第１の特徴は、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製方法であって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した前記輸液を前記輸液バッグから１つのシリンジに移送する工程Ａと、前記容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入する工程Ｂとを有することを要旨とする。
【０００７】
本開示の第２の特徴は、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置を制御するように構成されているコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応する前記輸液を前記輸液バッグから１つの前記シリンジに移送するように制御する第１制御部と、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入するように制御する第２制御部とを有することを要旨とする。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、薬品及び輸液を混合調製する作業時間を短縮することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る薬液調製システムに全体概略構成の一例を説明するための図である。
【図２】実施形態に係るロボットの構成の一例を示す図である。
【図３】実施形態に係るシリンジ駆動装置の構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態に係るコントローラの構成の一例を示す図である。
【図５】実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る薬液調製システムにおいてシリンジから容器に対して輸液を注入する様子の一例を示す図である。
【図７】実施形態に係る薬液調製方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１〜図７を参照して、一実施形態について説明する。
【００１１】
＜薬液調製システム＞
まず、図１〜図６を参照して、本実施形態に係る薬液調製システム１の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム１等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図９等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬液調製システム１等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
【００１２】
本実施形態に係る薬液調製システム１は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製するように構成されている（後述する図３や図４参照）。ここで、薬品１０Ａは、密封されている容器（例えば、バイアル）６に収容されており、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。また、輸液１０Ｂは、輸液バッグ７に密封されており、例えば、生理食塩水やブドウ糖液等によって構成されている。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、ロボット２と、シリンジ駆動装置３と、コントローラ４とを具備している。なお、図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１において、上述の混合調製が行われていない状態では、シリンジ５、容器６及び輸液バッグ７は、トレイ１００上に置かれているものとする。また、上述の混合調製が行われる前の状態において、容器６の内部は、陰圧となっていてもよいし、ジェムザール等の場合のように陰圧になっていなくてもよい。
るものとする。
【００１４】
ロボット２は、図１及び図２に示すように、シリンジ５、容器６及び輸液バッグ７を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットである。
【００１５】
また、シリンジ駆動装置３は、図３に示すように、シリンジ５及び容器６を把持するように構成されており、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。
【００１６】
なお、シリンジ駆動装置３は、シリンジ５及び容器６のどちらか一方のみを把持することができるように構成されていてもよい。かかる場合、シリンジ駆動装置３は、ロボット２と協働して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。
【００１７】
本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、針５Ａ及びプランジャー５Ｂを具備しており、輸液１０Ｂの移送のために用いられるように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液１０Ｂの種類や移送量等に応じて使い分けられるように構成されてもよい。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、１種類のシリンジ５を使用する場合を一例として説明するが、２種類以上のシリンジ５を使用するように構成されていてもよい。
【００１８】
電子カルテシステム２００は、各患者の電子カルテを管理するように構成されている。例えば、電子カルテには、各患者に対して投与すべき薬品情報及び投入量情報等が含まれている。
【００１９】
コントローラ４は、図１に示すように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。例えば、コントローラ４は、図４に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図５に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。
【００２０】
図５に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、第１制御部４Ａと、第２制御部４Ｂと、移動量決定部４Ｃと、第１検出部４Ｄとを具備している。
【００２１】
第１制御部４Ａは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、複数の容器６に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ｂを輸液バッグ７から１つのシリンジ５に移送させるように構成されている。
【００２２】
例えば、第１制御部４Ａは、シリンジ５及び輸液バッグ７が所定の台（図示せず）に固定されている状態で、ロボット２を制御してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引かせることによって、輸液バッグ７から１つのシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
【００２３】
また、第１制御部４Ａは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５及び輸液バッグ７の両方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引かせることによって、輸液バッグ７から１つのシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
【００２４】
或いは、第１制御部４Ａは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５方が把持されており、ロボット２によって輸液バッグ７が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引かせることによって、輸液バッグ７から１つのシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
【００２５】
ここで、第１制御部４Ａは、複数の容器６に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ｂとして、複数の容器６に対して注入すべき量と同量の輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよいし、複数の容器６に対して注入すべき量よりも所定量だけ多い量の輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
【００２６】
第２制御部４Ｂは、容器６又はシリンジ５が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５によって容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されている。
【００２７】
例えば、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって容器６が把持されており、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
【００２８】
また、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、ロボット２を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
【００２９】
また、第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によって容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
【００３０】
或いは、第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によって容器６が把持されており、ハンド２Ｂによってシリンジ５が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
【００３１】
以上のような構成によれば、輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送する回数を減らすことができ、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する作業時間を削減することができる。また、かかる構成によれば、シリンジ５の針５Ａを何回も輸液バッグ７に穿刺する必要が無いため、輸液バッグ７の蓋に損傷を与える可能性を低減することができ、輸液等の漏れや汚染等の発生を抑えることができる。
【００３２】
ここで、第２制御部４Ｂは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、複数の容器のうち少ない収容量の容器６から順に輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。かかる構成によれば、各容器６に対する輸液１０Ｂの注入精度を向上することができる。
【００３３】
また、第２制御部４Ｂは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、１つの容器６に対してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を複数回行わせることで輸液を注入させるように構成されていてもよい。なお、かかる注入動作において、プランジャー５Ｂを引いた後、プランジャー５Ｂを引いた量と同量（或いは、プランジャー５Ｂを引いた量よりも少ない量）だけプランジャー５Ｂを押して輸液１０Ｂを容器６に注入することで容器６内の陰圧状態を保つことができる。かかる構成によれば、陰圧手技で容器６に対して輸液１０Ｂを注入することができるため、容器６からシリンジ５の針５Ａを抜く際に、有害な薬液が外部に噴出（暴露）するという危険性を回避することができる。
【００３４】
また、第２制御部４Ｂは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、１つの容器６に対して上述の注入動作を行わせる度に、シリンジ５のプランジャー５Ｂの移動量を増加させていくように構成されている。
【００３５】
例えば、第２制御部４Ｂは、図６に示すように、容器６及びシリンジ５が保持されている状態で（図６（ａ）参照）、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、第１に、移動量Ｘ１だけプランジャー５Ｂを引かせ（図６（ｂ）参照）、第２に、移動量Ｘ１（或いは、移動量Ｘ１よりも所定量だけ少ない量）だけプランジャー５Ｂを押させて輸液１０Ｂを容器６に注入させ（図６（ｃ）参照）、第３に、移動量Ｘ２だけプランジャー５Ｂを引かせ（図６（ｄ）参照）、第４に、移動量Ｘ２（或いは、移動量Ｘ２よりも所定量だけ少ない量）だけプランジャー５Ｂを押させて輸液１０Ｂを容器６に注入させる（図６（ｅ）参照）ように構成されていてもよい。ここで、移動量Ｘ１は、移動量Ｘ２よりも少ない。
【００３６】
かかる構成によれば、プランジャー５Ｂを引くことでシリンジ５に入った空気の影響により１回プランジャー５Ｂを押すことで容器６に対して注入される輸液１０Ｂの量が減少してしまうという事態を回避することができ、正確な量の輸液１０Ｂを容器６に対して注入することができる。
【００３７】
移動量決定部４Ｃは、電子カルテシステム２００によって管理されている電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、上述の注入動作をする際の毎回のプランジャー５Ｂの移動量を決定するように構成されている。かかる構成によれば、薬品１０Ａの種類及び投入量に応じて、容器６に適切な量の輸液１０Ｂを注入するための最適なプランジャー５Ｂによる注入動作を実現することができる。
【００３８】
具体的には、移動量決定部４Ｃは、上述の電子カルテに含まれる薬品情報及び投入量情報に関連付けられているプランジャー５Ｂによる注入動作の実施回数に基づいて、上述の注入動作をする際の毎回のプランジャー５Ｂの移動量を決定するように構成されていてもよい。かかる構成によれば、複雑な処理を必要とすること無く、容器６に適切な量の輸液１０Ｂを注入するための最適なプランジャー５Ｂによる注入動作を実現することができる。また、かかる構成によれば、薬品１０Ａ毎に、プランジャー５Ｂによる注入動作の実施回数を特定することができ、かかる実施回数に応じて、かかる注入動作をする際の毎回のプランジャー５Ｂの移動力を決定することができ、容器６に適切な量の輸液１０Ｂを注入することができる。
【００３９】
第３制御部４Ｄは、ロボット２を制御することによって、上述のように、輸液１０Ｂが輸液バッグ７から１つのシリンジ５に移送される前に、内部が陰圧状態の容器６の各々に対して、空気が入っており且つプランジャー５Ｂに固定されていないシリンジ５（すなわち、プランジャー５Ｂが自由に動ける状態のシリンジ５）の針５Ａを穿刺させるように構成されている。
【００４０】
かかる構成によれば、シリンジ５におけるプランジャー５Ｂの動摩擦の大きさと容器６の内部の陰圧の大きさとが釣り合った状態になるまで、自然と容器６がシリンジ５内の空気を吸う結果、複数の容器６の内部の陰圧度合いを全てそろえることができる。その結果、各容器６に対する輸液１０Ｂの注入精度を向上させることができる。
【００４１】
なお、第３制御部４Ｄは、電子カルテシステム２００によって管理されている電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、各容器６の内部が陰圧状態であるか否かについて判定するように構成されていてもよい。
【００４２】
＜薬液調製方法＞
次に、図７を参照して、コントローラ４によって実行されるロボット２及びシリンジ駆動装置３による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する方法である。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａを密封している複数の容器６に対して輸液１０Ｂを注入することによって混合調整を行う方法である。
【００４３】
図７に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、ロボット２を制御することによって、内部が陰圧状態である容器６の各々に対してシリンジ５の針５Ａを穿刺させる。すなわち、コントローラ４は、ロボット２を制御することによって、内部が陰圧状態ではない容器６の各々に対してはシリンジ５の針５Ａを穿刺させない。
【００４４】
ステップＳ１０２において、コントローラ４は、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ｂを輸液バッグ７からシリンジ５に移送させる。
【００４５】
ステップＳ１０３において、コントローラ４は、各注入動作におけるプランジャー５Ｂの移動量を決定する。例えば、コントローラ４は、電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、かかる各注入動作におけるプランジャー５Ｂの移動量を決定してもよい。
【００４６】
ステップＳ１０４において、コントローラ４は、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５のプランジャー５による注入動作を行わせることによって複数の容器６に輸液１０Ｂを注入させる。
【００４７】
本実施形態に係る薬液調製システム１及び薬液調製方法によれば、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する作業時間を削減することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１…薬液調製システム
２…ロボット
２Ａ…アーム
２Ｂ…ハンド
３…シリンジ駆動装置
４…コントローラ
４Ａ…第１制御部
４Ｂ…第２制御部
４Ｃ…移動量決定部
４Ｄ…第３制御部
５…シリンジ
５Ａ…針
５Ｂ…プランジャー
６…容器
７…輸液バッグ
１００…トレイ
２００…電子カルテシステム
【図１】
0006319224.tif 000002
【図２】
0006319224.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006319224.tif 000008