(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
描画対象の空間に含まれる、テクスチャ画像をマッピングする面と、表示画像を定義するスクリーン平面との位置関係に基づき、前記表示画像のうち前記マッピングする面を表す画素ごとに前記テクスチャ画像の平面上における対応する領域を決定する対応領域特定部と、
前記対応する領域内でテクセル値のサンプリングを行うことにより、前記マッピングする面を表す画素の値を決定し出力する画素値算出部と、
を備え、
前記画素値算出部は、前記対応する領域のサイズに応じて、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記画素値算出部は、前記対応する領域の形状に応じて、サンプリング点の分布を変化させることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記対応領域特定部は、前記スクリーン平面における位置座標をテクスチャ画像の平面における対応する位置座標に変換する関数の偏微分値を算出し、当該偏微分値に基づき前記対応する領域を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記対応領域特定部は、前記偏微分値を成分とするベクトルと同方向の辺を有する平行四辺形を、前記対応する領域として決定することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画素値算出部は、前記平行四辺形に外接する矩形の辺の長さに基づき、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
請求項１に記載の画像処理装置と、
前記描画対象の空間に対する視点に応じて前記スクリーン平面を設定し前記画像処理装置に通知する対象空間制御部と、
前記画像処理装置が出力した画素の値に加え、それ以外の画素の値を決定して表示画像を完成させ出力する表示画像生成部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
前記テクスチャ画像として動画を生成するテクスチャ画像生成部をさらに備えたことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
描画対象の空間に含まれる、テクスチャ画像をマッピングする面と、表示画像を定義するスクリーン平面との位置関係に基づき、前記表示画像のうち前記マッピングする面を表す画素ごとに前記テクスチャ画像の平面上における対応する領域を決定するステップと、
メモリに格納されたテクスチャ画像を参照し、前記対応する領域内でテクセル値のサンプリングを行うことにより、前記マッピングする面を表す画素の値を決定し出力するステップと、
を含み、
前記画素の値を決定するステップは、前記対応する領域のサイズに応じて、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とする画像処理装置による画像処理方法。
【請求項９】
描画対象の空間に含まれる、テクスチャ画像をマッピングする面と、表示画像を定義するスクリーン平面との位置関係に基づき、前記表示画像のうち前記マッピングする面を表す画素ごとに前記テクスチャ画像の平面上における対応する領域を決定する機能と、
前記対応する領域内でテクセル値のサンプリングを行うことにより、前記マッピングする面を表す画素の値を決定し出力する機能と、
をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムであって、
前記画素の値を決定する機能は、前記対応する領域のサイズに応じて、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テクスチャ画像を用いる画像生成技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゲームプログラムを実行するだけでなく、動画を再生できる家庭用エンタテインメントシステムが提案されている。この家庭用エンタテインメントシステムでは、ＧＰＵがポリゴンを用いた三次元画像を生成する（例えば特許文献１参照）。このようなシステムにおいては、画像表示の応答性と画質の両立が常に重要な問題となる。したがって高精細な画像を高速に描画するために様々な工夫がなされてきた。
【０００３】
例えば背景などを表すテクスチャ画像を複数の解像度で準備しておき、描画に用いる解像度を切り替えてマッピングするミップマッピングの技術が広く知られている（例えば特許文献２参照）。ミップマップのデータを、時間をかけて高い精度で作成しておくことにより、画像表示時には、それを参照したり補間したりするのみで、効率的に高画質の表示画像を生成できる。またテクスチャ画像から表示画像への座標変換を線形近似し、その逆変換により表示画像の位置に対応するテクセルを特定する手法も提案されている（例えば非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１３６３９８号
【特許文献２】特開２００５−２７５７９７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】"Real-Time Manipulation of Texture-Mapped Surface", Masaki Oka, Kyoya Tsutui, and Akio Ohba, ACM SIGGRAPH Computer Graphics, Volume 21, Number 4, July 1987, P. 181-188 (USA)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ミップマップを準備せず、一の解像度のテクスチャ画像に対し直接、サンプリングを行った場合、表示画像を定義するスクリーン平面とテクスチャ画像をマッピングする面が離れるほど、また、テクスチャ画像の解像度が高いほど、小さい領域に対し過多のサンプリングがなされ、エリアシングとよばれるちらつきが発生しやすくなる。ミップマップを用いればそのような問題は起こりにくいが、上述のとおりミップマップ自体を作成する時間が必要となるため、例えば動画などテクスチャ画像自体が時間変化する場合は看過できないレイテンシが発生する。したがって、画像表示の応答性と画質を両立できる汎用性のあるテクスチャマッピングの手法が求められている。
【０００７】
本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、テクスチャ画像を利用した画像生成処理において、画像表示の応答性と画質を両立できる汎用性のある技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のある態様は画像処理装置に関する。この画像処理装置は、描画対象の空間に含まれる、テクスチャ画像をマッピングする面と、表示画像を定義するスクリーン平面との位置関係に基づき、表示画像のうちマッピングする面を表す画素ごとにテクスチャ画像の平面上における対応する領域を決定する対応領域特定部と、当該対応する領域内でテクセル値のサンプリングを行うことにより、マッピングする面を表す画素の値を決定し出力する画素値算出部と、を備え、画素値算出部は、対応する領域のサイズに応じて、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の別の態様は情報処理装置に関する。この情報処理装置は、描画対象の空間に対する視点に応じて、表示画像を定義するスクリーン平面を設定する対象空間制御部と、描画対象の空間に含まれる、テクスチャ画像をマッピングする面と、スクリーン平面との位置関係に基づき、表示画像のうちマッピングする面を表す画素ごとにテクスチャ画像の平面上における対応する領域を決定する対応領域特定部と、当該対応する領域内でテクセル値のサンプリングを行うことにより、マッピングする面を表す画素の値を決定する画素値算出部と、マッピングする面を表す画素以外の画素の値を決定して表示画像を完成させ出力する表示画像生成部と、を備え、画素値算出部は、対応する領域のサイズに応じて、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とする。
【００１０】
本発明のさらに別の態様は画像処理方法に関する。この画像処理方法は、描画対象の空間に含まれる、テクスチャ画像をマッピングする面と、表示画像を定義するスクリーン平面との位置関係に基づき、表示画像のうちマッピングする面を表す画素ごとにテクスチャ画像の平面上における対応する領域を決定するステップと、メモリに格納されたテクスチャ画像を参照し、当該対応する領域内でテクセル値のサンプリングを行うことにより、マッピングする面を表す画素の値を決定し出力するステップと、を含み、画素の値を決定するステップは、対応する領域のサイズに応じて、サンプリング点の数を切り替えることを特徴とする。
【００１１】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、より多くの状況下で画像表示の応答性と画質を両立できるテクスチャマッピングを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態を適用できる情報処理システムの構成例を示す図である。
【図２】本実施の形態のＨＭＤの外観形状の例を示す図である。
【図３】本実施の形態の情報処理装置の内部回路構成を示す図である。
【図４】本実施の形態のＨＭＤの内部回路構成を示す図である。
【図５】本実施の形態で描画対象となる仮想世界を例示する図である。
【図６】本実施の形態における情報処理装置の機能ブロックの構成を示す図である。
【図７】本実施の形態において対応領域特定部が特定する、スクリーン平面の画素とテクスチャ画像上の領域の対応関係を例示する図である。
【図８】本実施の形態における変換式を用いて決定した、テクスチャ画像の平面における平行四辺形を例示する図である。
【図９】本実施の形態における、平行四辺形の大きさに応じたサンプリング点の数および分布の変化例を模式的に示す図である。
【図１０】本実施の形態において４点のサンプリングを行うときのサンプリング点の決定規則を説明するための図である。
【図１１】本実施の形態において９点のサンプリングを行うときのサンプリング点の決定規則を説明するための図である。
【図１２】本実施の形態において１６点のサンプリングを行うときのサンプリング点の決定規則を説明するための図である。
【図１３】本実施の形態においてマッピング対象面の様々な位置や角度を想定したときのサンプリング点の分布を模式的に示す図である。
【図１４】本実施の形態の情報処理装置がマッピング対象面の像の画素値を決定する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は本実施の形態を適用できる情報処理システムの構成例を示す。情報処理システム８は、対象物を撮影する撮像装置１２、撮影した画像に基づき情報処理を行う情報処理装置１０、情報処理の結果として得られた画像を表示する平板型ディスプレイ１６およびヘッドマウントディスプレイ（以下、「ＨＭＤ」と呼ぶ）１８、ユーザが操作する入力装置１４を含む。
【００１５】
情報処理装置１０と、撮像装置１２、入力装置１４、平板型ディスプレイ１６、ＨＭＤ１８とは、有線ケーブルで接続されても、Bluetooth（登録商標）など既知の無線通信技術により接続されてもよい。また情報処理装置１０が実施する情報処理によっては、入力装置１４、平板型ディスプレイ１６、ＨＭＤ１８は選択的に導入してもよい。またこれらの装置の外観形状は図示するものに限らない。さらにこれらのうち２つ以上の装置を一体的に備えた装置としてもよい。例えば情報処理装置１０、入力装置１４、平板型ディスプレイ１６を、それらを備えた携帯端末などで実現してもよい。
【００１６】
撮像装置１２は、ユーザなどの対象物を所定のフレームレートで撮影するカメラと、その出力信号にデモザイク処理など一般的な処理を施すことにより撮影画像の出力データを生成し、情報処理装置１０に送出する機構とを有する。カメラはＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなど、一般的な可視光センサを既知の間隔で左右に配置したステレオカメラである。
【００１７】
情報処理装置１０は、撮像装置１２から送信されたデータを用いて必要な情報処理を行い、画像や音声などの出力データを生成する。ここで情報処理装置１０が行う処理の内容は特に限定されず、ユーザが求める機能やアプリケーションの内容などによって適宜決定してよい。例えば、撮影画像に対し追跡処理を施すことにより、対象物であるユーザの動作を反映させたキャラクタが登場するゲームを進捗させたり、ユーザの動きをコマンド入力に変換して情報処理を行ったりする。
【００１８】
このとき入力装置１４に設けたマーカーを利用して入力装置１４の動きを取得してもよい。またＨＭＤ１８の外面に設けた複数のマーカーを追跡することにより、ＨＭＤ１８を装着したユーザの頭部の位置や姿勢を特定し、それに対応して動く視点から見た仮想世界をＨＭＤ１８に表示させてもよい。情報処理装置１０が生成した出力データは、ＨＭＤ１８および平板型ディスプレイ１６の少なくとも一方に送信される。
【００１９】
ＨＭＤ１８は、ユーザが頭に装着することによりその眼前に位置する有機ＥＬパネルなどの表示画面に画像を表示する表示装置である。例えば左右の視点から見た視差画像を生成し、表示画面を２分割してなる左右の領域にそれぞれ表示させることにより、画像を立体視させてもよい。ただし本実施の形態をこれに限る主旨ではなく、表示画面全体に１つの画像を表示させてもよい。ＨＭＤ１８はさらに、ユーザの耳に対応する位置に音声を出力するスピーカーやイヤホンを内蔵していてもよい。
【００２０】
平板型ディスプレイ１６は、２次元の画像を出力するディスプレイおよび音声を出力するスピーカーを有するテレビでよく、例えば液晶テレビ、有機ＥＬテレビ、プラズマテレビ、ＰＣディスプレイ等である。あるいはタブレット端末や携帯端末のディスプレイおよびスピーカーであってもよい。入力装置１４は、ユーザが操作することにより、処理の開始、終了、機能の選択、各種コマンド入力などの要求を受け付け、情報処理装置１０に電気信号として供給する。
【００２１】
入力装置１４は、ゲームコントローラ、キーボード、マウス、ジョイスティック、平板型ディスプレイ１６の表示画面上に設けたタッチパッドなど、一般的な入力装置のいずれか、またはそれらの組み合わせによって実現してよい。入力装置１４はさらに、所定の色で発光する素子またはその集合からなる発光マーカーを備えていてもよい。この場合、情報処理装置１０が撮影画像を用いてマーカーの動きを追跡することにより、入力装置１４自体の動きをユーザ操作とすることができる。なお入力装置１４を、発光マーカーとそれを把持する機構のみで構成してもよい。
【００２２】
図２はＨＭＤ１８の外観形状の例を示している。この例においてＨＭＤ１８は、出力機構部１０２および装着機構部１０４で構成される。装着機構部１０４は、ユーザが被ることにより頭部を一周し装置の固定を実現する装着バンド１０６を含む。装着バンド１０６は各ユーザの頭囲に合わせて長さの調節が可能な素材または構造とする。例えばゴムなどの弾性体としてもよいし、バックルや歯車などを利用してもよい。
【００２３】
出力機構部１０２は、ＨＭＤ１８をユーザが装着した状態において左右の目を覆うような形状の筐体１０８を含み、内部には装着時に目に正対するように表示パネルを備える。そして筐体１０８の外面には、発光マーカー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、などを設ける。発光マーカーの数や配置は特に限定されないが、図示する例では出力機構部１０２の筐体前面の４隅に設けている。さらに、装着バンド１０６後方の両側面にも発光マーカー１１０ｅ、１１０ｆを設けている。なお発光マーカー１１０ｃ、１１０ｄは出力機構部１０２の下側、発光マーカー１１０ｅ、１１０ｆは装着バンド１０６の外側にあり、図５の視点からは本来は見えないため、外周を点線で表している。
【００２４】
発光マーカーをこのように配置すると、ＨＭＤ１８を装着したユーザが撮像装置１２に正対しているときは４つの発光マーカー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄが、横を向いているときは３つの発光マーカー（例えば発光マーカー１１０ｂ、１１０ｄ、１１０ｅ）が、後ろを向いているときは２つの発光マーカー１１０ｅ、１１０ｆが撮影される。その間の向きであっても、体の軸周りの回転角、すなわちヨー角と見かけ上の発光マーカーの数および位置関係との関係性は、ＨＭＤ１８における発光マーカーの配置が既知であれば一意に定まる。
【００２５】
そのような関係性を利用すれば、実際の撮影画像における発光マーカーの像の数および位置関係に基づき、ユーザが体の軸周りでどの方向を向いていてもその角度を特定することができる。ヨー角と同様、下を向いたり上を向いたりする角度変化（ピッチ角）、首をかしげる角度変化（ロール角）も同様に、発光マーカーの像の数および位置関係から特定できる。結果としてユーザの頭部の姿勢を全方位について特定できることになる。
【００２６】
図３は情報処理装置１０の内部回路構成を示している。情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２２、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit)２４、メインメモリ２６を含む。これらの各部は、バス３０を介して相互に接続されている。バス３０にはさらに入出力インターフェース２８が接続されている。入出力インターフェース２８には、ＵＳＢやＩＥＥＥ１３９４などの周辺機器インターフェースや、有線又は無線ＬＡＮのネットワークインターフェースからなる通信部３２、ハードディスクドライブや不揮発性メモリなどの記憶部３４、平板型ディスプレイ１６やＨＭＤ１８へデータを出力する出力部３６、撮像装置１２や入力装置１４からデータを入力する入力部３８、磁気ディスク、光ディスクまたは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体を駆動する記録媒体駆動部４０が接続される。
【００２７】
ＣＰＵ２２は、記憶部３４に記憶されているオペレーティングシステムを実行することにより情報処理装置１０の全体を制御する。ＣＰＵ２２はまた、リムーバブル記録媒体から読み出されてメインメモリ２６にロードされた、あるいは通信部３２を介してダウンロードされた各種プログラムを実行する。ＧＰＵ２４は、ジオメトリエンジンの機能とレンダリングプロセッサの機能とを有し、ＣＰＵ２２からの描画命令に従って描画処理を行い、表示画像を図示しないフレームバッファに格納する。そしてフレームバッファに格納された表示画像をビデオ信号に変換して出力部３６に出力する。メインメモリ２６はＲＡＭ（Random Access Memory）により構成され、処理に必要なプログラムやデータを記憶する。
【００２８】
図４はＨＭＤ１８の内部回路構成を示している。ＨＭＤ１８は、ＣＰＵ５０、メインメモリ５２、表示部５４、音声出力部５６を含む。これらの各部はバス５８を介して相互に接続されている。バス５８にはさらに入出力インターフェース６０が接続されている。入出力インターフェース６０には、有線又は無線ＬＡＮのネットワークインターフェースからなる通信部６２、モーションセンサ６４、発光部６６が接続される。
【００２９】
ＣＰＵ５０は、バス５８を介してＨＭＤ１８の各部から取得した情報を処理し、出力データを表示部５４や音声出力部５６に供給する。メインメモリ５２はＣＰＵ５０における処理に必要なプログラムやデータを格納する。ただし実行するアプリケーションや装置の設計によっては、情報処理装置１０がほぼ全ての処理を行い、ＨＭＤ１８では情報処理装置１０から送信されたデータを出力するのみで十分な場合がある。この場合、ＣＰＵ５０やメインメモリ５２は、より簡易なデバイスで置き換えることができる。
【００３０】
表示部５４は、液晶パネルや有機ＥＬパネルなどの表示パネルで構成され、ＨＭＤ１８を装着したユーザの眼前に画像を表示する。上述したように左右の目に対応する領域に一対の視差画像を表示することにより立体視を実現してもよい。表示部５４はさらに、ＨＭＤ１８装着時に表示パネルとユーザの目との間に位置し、ユーザの視野角を拡大する一対のレンズを含んでもよい。
【００３１】
音声出力部５６は、ＨＭＤ１８の装着時にユーザの耳に対応する位置に設けたスピーカーやイヤホンで構成され、ユーザに音声を聞かせる。出力される音声のチャンネル数は特に限定されず、モノラル、ステレオ、サラウンドのいずれでもよい。通信部６２は、情報処理装置１０や平板型ディスプレイ１６との間でデータを送受するためのインターフェースであり、例えばBluetooth（登録商標）などの既知の無線通信技術を用いて実現できる。
【００３２】
モーションセンサ６４は、例えば加速度センサやジャイロセンサなどの組み合わせで実現し、ＨＭＤ１８の姿勢や動きを検出する。検出結果は通信部６２を介して情報処理装置１０に送信される。発光部６６は、図２の発光マーカー１１０ａ〜１１０ｆに対応する、所定色で発光する素子またはその集合であり、ＨＭＤ１８の外面の複数箇所に設ける。これをマーカーとして追跡することにより、情報処理装置１０はＨＭＤ１８の位置を取得するほか、撮影画像におけるその像の数や位置関係からＨＭＤ１８の姿勢を取得する。
【００３３】
情報処理装置１０は、モーションセンサ６４および発光部６６といった複数の手段により得られた情報を統合することにより、より高い精度でユーザの頭部の位置や姿勢を取得する。そしてそれらの情報に基づき実世界での視点の動きを所定のレートで特定し、それと対応するように動く視点から見た仮想世界の画像をＨＭＤ１８に表示させる。これによりユーザは、あたかも仮想世界に入り込んだような感覚を得ることができる。ただし表示させる画像の少なくとも一部は仮想世界でなくてもよい。例えばＨＭＤ１８に、ユーザの視線の方向と合致するような撮像装置（図示せず）を装着し、その撮影画像をそのまま表示させてもよい。当該画像に仮想的なオブジェクトを重畳表示させてもよい。
【００３４】
また視点の動きを決定する手段は、ＨＭＤ１８のモーションセンサ６４による計測値や発光部６６の撮影画像における像に限らず、入力装置１４に備えられた方向指示キーに対する操作や、入力装置１４のマーカーの像を利用してもよい。なお撮像装置１２が備えるステレオカメラによる左右の撮影画像におけるマーカーの像から、３次元の実空間での対象物の位置を特定する手法はステレオ画像法として広く知られている。
【００３５】
あるいは図示しない赤外線照射機構とその反射光を測定するカメラを利用してＴＯＦ（Time Of Flight）法など既存の手法により実空間でのユーザの位置を特定してもよい。また上述のとおり画像を表示する装置はＨＭＤ１８に限らず、平板型ディスプレイ１６でもよいし、双方を用いてもよい。平板型ディスプレイ１６は一般的な構造を有していてよいため、内部の機構に関する説明は省略する。
【００３６】
いずれにしろ本実施の形態では、ユーザ自身の動きあるいはユーザ操作に応じて動く視点から見た世界を画像として表示する。図５は本実施の形態で描画対象となる仮想世界を例示している。同図の例では仮想世界１２０にオブジェクト１２２、１２４が存在している。これらのオブジェクト１２２、１２４は、３次元オブジェクトとしてそのモデルデータがあらかじめ準備されている。オブジェクト１２２は例えばテレビなどの表示装置である。オブジェクト１２４は例えばユーザ操作などに応じて動くキャラクタである。
【００３７】
このような仮想世界１２０を、ユーザ１２８が見ている状況を作り出すために、ユーザの視線１３０の方向やユーザ１２８の位置に応じて設定したスクリーン平面１３２に仮想世界１２０を投影する。ここでオブジェクト１２２の画面１２６に、別途生成した動画を表すテクスチャ画像をマッピングすれば、仮想世界におけるテレビを見ているような状況で、当該動画を楽しむことができる。
【００３８】
画面１２６のようにテクスチャ画像をマッピングする面は、ユーザ１２８からの距離および視線１３０の角度に依存して、見かけ上の大きさや形状が変化する。さらに当該画面１２６にマッピングするテクスチャ画像を動画とした場合、フレームごとに更新する必要がある。本実施の形態ではスクリーン平面１３２への投影時に、その場でそれらの変化を反映させるように画素値を決定することにより、テクスチャ画像の見かけ上の変化を即時かつ高画質で表せるようにする。
【００３９】
以後、画面１２６のように、本実施の形態の手法を用いてテクスチャ画像をマッピングするオブジェクトの表面を「マッピング対象面」と呼ぶ。なお本実施の形態を適用できるテクスチャ画像は動画像に限らない。またテクスチャ画像をマッピングする対象は図示した例に限らず、例えばオブジェクト１２４の表面などいかなる面であってもよい。また本実施の形態のマッピング手法は、既存のマッピング手法と共存できるため、オブジェクトやテクスチャ画像の特性、あるいは状況に応じて、それらの手法を使い分けてもよい。
【００４０】
図６は、本実施の形態における情報処理装置１０の機能ブロックの構成を示している。図６に示す各機能ブロックは、ハードウェア的には、図３に示したＣＰＵ２２、ＧＰＵ２４、メインメモリ２６、出力部３６、入力部３８などの構成で実現でき、ソフトウェア的には、記録媒体などからメインメモリ２６にロードした、データ入力機能、データ保持機能、演算機能、画像処理機能、通信機能などの諸機能を発揮するプログラムで実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００４１】
情報処理装置１０は、撮像装置１２、入力装置１４、およびＨＭＤ１８からの入力情報を取得する入力情報取得部７２、ユーザの視線に応じてスクリーン平面および描画対象の空間の位置関係を制御する対象空間制御部７４、スクリーン平面における各画素に対応するテクスチャ画像上の領域を特定する対応領域特定部７６、テクスチャ画像を生成するテクスチャ画像生成部７８、スクリーン平面においてテクスチャ画像をマッピングする領域の画素値を算出する画素値算出部８２、表示すべき画像全体を生成する表示画像生成部８４、および、テクスチャ画像やオブジェクトモデルのデータなど表示画像の生成に必要な各種データを格納する画像データ記憶部８０を含む。
【００４２】
入力情報取得部７２は、ユーザ操作の内容を入力装置１４から取得する。ここでユーザ操作とは、実行する情報処理の内容の選択、処理の開始／終了、実行している情報処理に対するコマンド入力など、一般的な情報処理でなされるものでよい。入力情報取得部７２は取得したユーザ操作の内容を、その種類に応じて対象空間制御部７４、テクスチャ画像生成部７８、表示画像生成部８４の少なくともいずれかに供給する。
【００４３】
入力情報取得部７２はさらに、撮像装置１２から撮影画像のデータを、ＨＭＤ１８からモーションセンサ６４による計測値を、それぞれ取得し、対象空間制御部７４に供給する。なお入力情報取得部７２は、ユーザからの処理開始／終了要求に従い、撮像装置１２における撮影の開始／終了を制御したり、表示画像生成部８４における処理の結果に応じて、撮像装置１２から取得するデータの種類を制御したりしてもよい。
【００４４】
対象空間制御部７４は、撮影画像におけるＨＭＤ１８のマーカーの像の位置、およびモーションセンサ６４が計測したＨＭＤ１８の傾きや角速度に基づき、ＨＭＤ１８の位置や動きを特定する。そして図５で例示したように、仮想世界１２０に対し、ユーザの位置や視線に応じた位置および向きにスクリーン平面１３２を設定する。この処理は実際には、仮想世界を定義するワールド座標系に対しスクリーン座標系を設定する処理である。
【００４５】
仮想世界１２０は、ユーザが選択したゲームなどの情報処理の内容やその進捗具合に応じて別途、構築しておく。仮想世界１２０にオブジェクトを配置したり、個々のオブジェクトを定義するローカル座標系をワールド座標系に変換したりする処理自体には、従来のコンピュータグラフィックスの技術を利用できる。
【００４６】
対応領域特定部７６は、スクリーン平面１３２のうちマッピング対象面の像が表れる領域について、それに含まれる画素とテクスチャ画像上の領域との対応を特定する。マッピング対象面がスクリーン平面１３２から離れるほどテクスチャ画像は小さく見えるため、スクリーン平面１３２の１画素に対応するテクスチャ画像の画素（テクセル）の数が増えることになる。本実施の形態では基本的に、特定した領域に含まれるテクセルから所定の規則でサンプリングした値の平均値を、スクリーン平面１３２の画素値とする。このときスクリーン平面１３２とマッピング対象面との距離および角度を考慮して、サンプリング点の数と分布を制御することにより、距離と角度の双方を同時に反映させた適切な画素値を決定する。具体例は後に述べる。
【００４７】
テクスチャ画像生成部７８は、画像データ記憶部８０に格納されたデータを用いてテクスチャ画像を生成する。ここで生成するテクスチャ画像は、一般的な動画あるいは静止画である。例えば画像データ記憶部８０に、圧縮符号化された動画データが格納されている場合、テクスチャ画像生成部７８はそれを復号伸張して元のフレーム列とする。静止画の場合は一般的なテクスチャ画像のデータを画像データ記憶部８０から読み出すのみでもよい。
【００４８】
なおテクスチャデータの読み出し元は情報処理装置１０内部の記憶装置に限らない。例えばネットワークを介してサーバからストリーム転送された動画をテクスチャ画像としてもよい。テクスチャ画像を動画とした場合、その選択や再生開始、停止は、入力装置１４に対するユーザ操作に従ってもよいし、ゲームなど情報処理の内容や進捗に応じて情報処理装置１０内部で決定してもよい。前者の場合、動画の鑑賞自体を目的とし、仮想世界におけるテレビに所望の番組や動画を表示させ、それを自由な視点で鑑賞する独特の状況を演出できる。
【００４９】
画素値算出部８２は、対応領域特定部７６が特定したテクスチャ画像上の領域に含まれるテクセルからサンプリングを行い、マッピング対象面の像が表れる領域についてスクリーン平面１３２の画素値を決定する。なお対応領域特定部７６および画素値算出部８２を、本実施の形態におけるテクスチャマッピングを行う画像処理装置として、ゲームなどを実施する情報処理装置１０と別に設けてもよい。
【００５０】
表示画像生成部８４は、スクリーン平面１３２を構成する全画素の画素値を決定あるいは取得し、最終的な表示画像としてＨＭＤ１８および平板型ディスプレイ１６の少なくとも一方に出力する。すなわち表示画像生成部８４は、仮想世界１２０における各オブジェクトをスクリーン平面１３２に投影するとともに、マッピング対象面の像を構成する領域については、画素値算出部８２が算出した画素値を取得することにより、表示画像全体の画素値を決定する。
【００５１】
テクスチャ画像のサンプリングを含む画素値の決定と出力を、ラスタ順など所定の画素順で並行して実施することにより、視点の動きに応じた表示画像を即時に表示させることができる。表示画像生成部８４は、視点の動きに応じて表示画像を変化させるのみならず、ユーザ操作やユーザの動きに応じてゲームを進捗させたり、各種情報処理を行ったりして、その結果を表示画像に反映させてもよい。表示画像生成部８４はさらに、音声データも適宜、生成し出力してよい。
【００５２】
図７は、対応領域特定部７６が特定する、スクリーン平面の画素とテクスチャ画像上の領域の対応関係を例示している。図中、左側がテクスチャ画像の平面１４０、右側がスクリーン平面１４２であり、両者とも格子状に区切られてなる最小単位の正方形が画素を表す。図示するようにテクスチャ画像の平面１４０は、左上を原点とし横方向をｕ軸、縦方向をｖ軸とする。スクリーン平面１４２は、左上を原点とし横方向をｘ軸、縦方向をｙ軸とする。そしてマッピング対象面１４４の像が、スクリーン平面１４２に対し図示するような領域を構成するとする。
【００５３】
このようにマッピング対象面１４４がスクリーン平面１４２と平行でない場合、マッピング対象面１４４上の位置によって、スクリーン平面１４２の１画素に対応するテクセルの数が変化する。例えば画素１４６はおよそ１テクセルと対応するのに対し、画素１４８は４つ以上のテクセルと対応する。スクリーン平面１４２の画素１４６、１４８に含まれるテクスチャ画像中の領域は、テクスチャ画像の平面１４０上では領域１５０、１５２で近似される。
【００５４】
本実施の形態では上述のとおり、スクリーン平面１４２で定義される表示画像を描画する際、テクスチャ画像の平面１４０上の対応する領域１５２、１５０におけるテクセルの値を直接サンプリングすることにより、画素１４８、１４６の画素値を適切に決定する。このとき、領域１５２のように複数のテクセルを含む場合は、領域１５２の大きさおよび形状に応じてサンプリング点の数と分布を調整したうえで、サンプリングした値の平均値をとることにより、マッピング対象面１４４の位置や角度を好適に反映させた画素値を効率的に算出する。
【００５５】
マッピング対象面１４４はテクスチャ画像の平面１４０を仮想空間にマッピングしてなる面であるため、平面１４０の座標系における位置がスクリーン平面１４２の座標系のどの位置に対応するかは、一般的な座標変換を用いて特定することができる。スクリーン平面１４２における各画素（例えば画素１４６、１４８）に対応するテクスチャ画像の平面１４０上の領域（例えば領域１５０、１５２）はその逆変換により求めることができるが、本実施の形態では偏微分を用いた線形近似により処理を効率化する。
【００５６】
まずスクリーン平面１４２における座標（ｘ，ｙ）を、テクスチャ画像の平面１４０における対応する座標（ｕ，ｖ）へ変換する関数ｆ（ｘ，ｙ）を次のように定義する。
【００５７】
【数１】
0006310898.tif 000002
【００５８】
スクリーン平面１４２において、ある位置座標（ｘ０，ｙ０）からｘ軸方向に±ｄの位置での関数ｆ１のテイラー展開は次のようになる。
【００５９】
【数２】
0006310898.tif 000003
【００６０】
上記２式の差をとると次式が成り立つ。
【００６１】
【数３】
0006310898.tif 000004
【００６２】
同様に、位置座標（ｘ０，ｙ０）からｙ軸方向に±ｄの位置での関数ｆ１のテイラー展開、ｘ軸方向、ｙ軸方向に±ｄの位置での関数ｆ２のテイラー展開を考慮すると、スクリーン平面１４２において位置座標（ｘ０，ｙ０）から（Δｘ，Δｙ）だけ離れた位置座標（ｘ，ｙ）に対応する、テクスチャ画像の平面１４０における位置座標（ｕ，ｖ）は次のように近似できる。
【００６３】
【数４】
0006310898.tif 000005
【００６４】
ここで（ｕ０，ｖ０）は、スクリーン平面１４２における位置座標（ｘ０，ｙ０）に対応するテクスチャ画像の平面１４０における位置座標である。また行列Ａの各要素ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２、は次のように定義される。
【００６５】
【数５】
0006310898.tif 000006
【００６６】
上記変換式によれば、スクリーン平面１４２における１画素の正方形の領域は、テクスチャ画像の平面１４０において、行列Ａの各列をそれぞれ成分とするベクトルｔｕ（ａ１１，ａ２１）と、ｔｖ（ａ１２，ａ２２）の方向に辺を有する平行四辺形の領域に対応づけられる。
【００６７】
図８は、上記変換式を用いて決定した、テクスチャ画像の平面における平行四辺形を例示している。同図は、図７に示したテクスチャ画像の平面１４０における領域１５２とその近傍の領域を表しており、平行四辺形１６０は領域１５２に対応する。また平行四辺形１６０の中心の位置座標（ｕ０，ｖ０）は、スクリーン平面における元の画素１４８の中心の位置座標（ｘ０，ｙ０）に対応する。また、平行四辺形１６０の中心の位置座標（ｕ０，ｖ０）における関数ｆ１およびｆ２を、ｕおよびｖと表記している。
【００６８】
上述のとおり平行四辺形１６０は、ベクトルｔｕ（ａ１１，ａ２１）＝(∂ｕ／∂ｘ, ∂ｖ／∂ｘ)、ｔｖ（ａ１２，ａ２２）＝(∂ｕ／∂ｙ, ∂ｖ／∂ｙ)に平行な辺を有する。また、スクリーン平面の１画素の領域の横方向および縦方向の辺の長さを１としたとき、平行四辺形１６０に外接する矩形１６２の横方向および縦方向の辺の長さＳｕ、Ｓｖは、ベクトルｔｕおよびｔｖの成分ごとの長さの和、すなわちＳｕ＝｜∂ｕ／∂ｘ｜＋｜∂ｕ／∂ｙ｜、Ｓｖ＝｜∂ｖ／∂ｘ｜＋｜∂ｖ／∂ｙ｜となる。つまり平行四辺形１６０は、位置座標（ｕ０，ｖ０）におけるｕ、ｖの偏微分を算出することによって一意に定まる。このような偏微分計算は、コンピュータグラフィクスの処理においては標準的な処理である。
【００６９】
本実施の形態では上述のとおり、スクリーン平面の１画素に対応する、テクスチャ画像の平面上の平行四辺形１６０の大きさによってサンプリング数を調整しながら平行四辺形１６０内部のテクセル値を均等にサンプリングし、その平均値を元の画素の画素値として決定する。図９は平行四辺形の大きさに応じたサンプリング点の数および分布の変化例を模式的に示している。
【００７０】
ここで、テクスチャ画像における１テクセルの領域の横方向および縦方向の辺の長さを１とする。まず（ａ）に示すように、外接矩形の横方向の辺の長さＳｕ、および縦方向の辺の長さＳｖがいずれも１．０より小さいときは、平行四辺形は１つのテクセルのみを含むため、当該テクセルの値を取得する。つまり黒丸で示されるサンプリング点は１つとする。次に（ｂ）に示すように、外接矩形の辺の長さＳｕ、Ｓｖのうち大きい方の値が１．０以上４．０未満の場合は、平行四辺形内の領域のうち４点をサンプリングする。すなわち黒丸で示されるサンプリング点にあるテクセルの値を取得し、それらを平均することにより画素値を決定する。
【００７１】
なお同図においては条件（ｂ）を満たす最大サイズの平行四辺形、すなわちＳｕ＝ＳＶ＝４の正方形のみを例示しているが、実際には後述するように様々な平行四辺形があり得、それによってサンプリング点の分布も異なる。他の条件でも同様である。次に（ｃ）に示すように、外接矩形の辺の長さＳｕ、Ｓｖのうち大きい方の値が４．０以上６．０未満の場合は、平行四辺形内の領域のうち９点をサンプリングする。（ｄ）に示すように、外接矩形の辺の長さＳｕ、Ｓｖのうち大きい方の値が６．０以上８．０未満の場合は、平行四辺形内の領域のうち１６点をサンプリングする。
【００７２】
以後、同様に、外接矩形のサイズに応じてサンプリング数とその分布の決定規則を設定しておけば、マッピング対象面がどの位置や角度にあっても、同様の計算で画素値を決定できる。一方、図示した例より縮小が必要な場合は、サンプリングのための処理の負荷を考慮して別の縮小法に切り替えてもよい。なおサンプリング数を切り替える条件やサンプリング数は図示したものに限らない。上述したように、図示する例は対象領域が正方形の場合であるため、横方向、縦方向に同じ間隔で均等にサンプリング点を分布させている。この場合を含め、任意の平行四辺形においてサンプリング点の分布を決定するための規則を準備する。
【００７３】
図１０は、図９の条件（ｂ）のように４点のサンプリングを行うときのサンプリング点の決定規則を説明するための図である。同図の平行四辺形は、図８に示した平行四辺形１６０に対応している。この平行四辺形１６０の外接矩形１６２は図９の条件（ｂ）を満たしているため、サンプリング点は４つとなる。この場合、平行四辺形１６０の中心座標（ｕ０，ｖ０）と同じ中心を有し縦横それぞれの方向に１／２倍に縮小した平行四辺形の頂点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄをサンプリング点として定める。中心座標（ｕ０，ｖ０）をｑとおくと、サンプル点Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤは、ベクトルｔｕ、ｔｖを用いて次のように表される。
【００７４】
【数６】
0006310898.tif 000007
【００７５】
図１１は、図９の条件（ｃ）のように９点のサンプリングを行うときのサンプリング点の決定規則を説明するための図である。この場合、図１０で示した４点のサンプリング点Ａ〜Ｄと同様の計算により求められるサンプリング点Ａ’〜Ｄ’と、それらのうち隣り合う２点の中点であるＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、および、中心ｑの９点とする。ただし点Ａ’〜Ｄ’は、上記Ａ〜Ｄを算出する式におけるベクトルｔｕ、ｔｖの係数を１／３に代えて算出する。すなわち９点のサンプリング点は、ｑ、ｑ±１／３・ｔｕ±１／３・ｔｖ、ｑ±１／３・ｔｕ、ｑ±１／３・ｔｖとなる。
【００７６】
図１２は、図９の条件（ｄ）のように１６点のサンプリングを行うときのサンプリング点の決定規則を説明するための図である。この場合、図１０で示した４点のサンプリング点Ａ〜Ｄと同様の計算により求められるサンプリング点Ａ”〜Ｄ”と、点Ａ”〜Ｄ”のうち隣り合う２点を１：２および２：１に内分する８点、および、それらの点をベクトルｔｕ、ｔｖのいずれかの方向で１：２および２：１に内分する４点、の１６点とする。ただし点Ａ”〜Ｄ”は、上記Ａ〜Ｄを算出する式におけるベクトルｔｕ、ｔｖの係数を３／８に代えて算出する。すなわち１６点のサンプリング点は、ｑ±３／８・ｔｕ±３／８・ｔｖ、ｑ±３／１６・ｔｕ±３／８・ｔｖ、ｑ±３／８・ｔｕ±３／１６・ｔｖ、ｑ±３／１６・ｔｕ±３／１６・ｔｖとなる。
【００７７】
なおサンプリング点Ａ〜Ｄ等、平行四辺形の頂点に最も近い４点を決定する際のベクトルｔｕ、ｔｖの係数αは、図９で示した各条件の最大外接矩形の辺のサイズを２Ｎ（Ｎ＝２、３、４、・・・）とすると、次のように一般化できる。
α＝（Ｎ−１）／２Ｎ
このような規則を設定し、平行四辺形のサイズに応じてサンプリング数およびその分布を決定すれば、平行四辺形内の領域から均等に、必要十分なサンプリングを行える。またこのようなサンプリング処理は、既存のバイリニアサンプリング回路を用いて効率的に実行可能である。ただし本実施の形態におけるサンプリングの具体的な規則をこれに限る主旨ではない。
【００７８】
図１３はマッピング対象面の様々な位置や角度を想定したときのサンプリング点の分布を模式的に示している。同図左から、図９で示した条件（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）のケースにおけるサンプリング点を黒丸で示している。それらを結ぶ線が交わる箇所が平行四辺形の中心、すなわち、スクリーン平面における画素の中心に対応する位置である。図示するように、同じ条件、すなわち同じ程度の縮小率であっても、平行四辺形の形状、すなわちマッピング対象面の角度に応じてサンプリング点の分布を適応的に変化させることができる。また異なる条件、すなわち縮小率が異なれば、それに応じてサンプリングの個数を適節に変化させることができる。これらの細かい制御により、その場のサンプリングのみで表示画像を適切に描画することができる。
【００７９】
次に、これまで述べた構成による情報処理装置の動作について説明する。図１４は本実施の形態の情報処理装置１０がマッピング対象面の像の画素値を決定する処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、仮想世界に対する視点の動きに応じて変化する表示画像の１フレーム分を描画する際、マッピング対象面の像の領域の画素値を決定する段階で開始される。すなわちスクリーン平面における該当画素の位置情報が与えられている。なおテクスチャ画像を動画とするとき、テクスチャ画像生成部７８によるフレーム画像の生成は並列に実施されているとする。
【００８０】
このとき対応領域特定部７６は、当該画素の中心座標（ｘ０，ｙ０）に対応する、テクスチャ画像の平面における位置座標（ｕ０，ｖ０）を特定する（Ｓ１０）。そして特定した位置座標（ｕ０，ｖ０）におけるｕおよびｖの偏微分値を算出する（Ｓ１２）。これらの計算は、仮想世界におけるマッピング対象面と視点との位置関係に基づき一般的な手法で実現できる。次に対応領域特定部７６は、偏微分値に基づきテクスチャ画像の平面において、元の画素に対応する平行四辺形を定義する（Ｓ１４）。実際には図８に示すように、平行四辺形の辺と平行な２つのベクトルと、当該平行四辺形に外接する矩形のサイズを決定する。対応領域特定部７６はそれらの情報を画素値算出部８２に供給する。
【００８１】
画素値算出部８２は、図９で示したような外接矩形のサイズに対する条件と実際の値との照合結果によってその後の処理を分岐させる。具体的には、条件（ａ）のように外接矩形、ひいては平行四辺形が１つのテクセルのみを含む場合（Ｓ１６のＮ）、当該テクセルの値を取得する（Ｓ２２）。一方、複数のテクセルを含む場合は（Ｓ１６のＹ）、図９の条件（ｂ）〜（ｄ）の条件と照合し、該当する条件に対応する規則でサンプリング点の数と分布を決定し、テクセル値をサンプリングする（Ｓ１８）。そしてサンプリングしたテクセル値の平均値を算出する（Ｓ２０）。
【００８２】
画素値算出部８２は、Ｓ２２またはＳ２０で取得した値を、元の画素の画素値として出力する（Ｓ２４）。実際には、元の画素の位置情報と画素値とを対応づけて表示画像生成部８４に出力することにより、表示画像生成部８４は適切なタイミングでその他の領域の画素値とともにＨＭＤ１８などに出力する。スクリーン平面においてマッピング対象面の像の領域を構成する全ての画素について出力が完了していなければ（Ｓ２６のＮ）、Ｓ１０〜Ｓ２４の処理を繰り返す。全ての画素について画素値の出力が終了したら処理を終える（Ｓ２６のＹ）。図１４で示した処理手順を、表示画像を出力すべきフレームレートで繰り返すことにより、視点の動きおよびテクスチャ画像自体の変化に対応した動画像を高画質で表示させることができる。
【００８３】
以上述べた本実施の形態によれば、テクスチャ画像を利用した表示画像生成処理において、表示画像の画素ごとにテクスチャ画像平面の対応する領域を決定しサンプリングを行う。これによりテクスチャ画像に係る演算を表示画像の描画と並行かつ詳細な単位で実施できる。このとき、マッピング対象となるオブジェクト表面の角度や視点からの距離を反映するようにテクスチャ画像上で領域を決定し、そのサイズや形状に応じてサンプリング点の数や分布を制御することにより、過不足ないサンプリングが可能となる。したがってミップマップを準備せずともエリアシングの発生を抑えた高精細な画像を生成できる。同様に、テクスチャ画像の解像度が高くとも常に適切な量でサンプリングが行えるため、結果として表示画像におけるテクスチャ画像の倍率の変化に対し高い頑健性をもたらす。
【００８４】
ここで１画素に対応する領域を平行四辺形で近似することにより、視点の位置によらず同様かつ簡易な計算で、サンプリング点を適切に決定することができる。この手法では描画時に直接、テクスチャ画像を参照し、サンプリング点の制御によって縮小処理も同時に実現されるため、テクスチャ画像を動画とした場合のようにミップマップを準備する十分な時間がない場合であっても高画質での描画が可能である。またミップマップを格納しておく必要がないためメモリ容量も節約できる。
【００８５】
さらに参照単位が局所的であるため、テクスチャ画像自体の生成が完了していなくとも、それを用いた表示画像の描画が可能である。つまりテクスチャ画像の生成処理と表示画像の生成処理を並行して行える。さらにサンプリング処理自体が単純化されているため、バイリニアサンプリングの回路を利用して並列処理が可能である。したがってテクスチャ画像を動画とした場合は特に、レイテンシの抑制に対し顕著な効果が得られる。
【００８６】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。上記実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００８７】
例えば本実施の形態では主に、仮想世界におけるオブジェクトの表面にテクスチャ画像をマッピングする態様について述べたが、本実施の形態の適用範囲はそれに限定されない。例えば、上述したようにＨＭＤにおいて表示パネルとユーザの目の間にレンズを設けた場合、レンズを介したときに正常に見えるように、表示画像をレンズによる歪みと逆方向に歪ませておく必要がある。この場合、当該歪み補正前の画像をテクスチャ画像、歪み補正後の画像を表示画像と考えれば、本実施の形態と同様の計算により画素ごとの補正が可能である。
【００８８】
この態様では、表示画像の１画素に対応する、補正前の画像の領域が変化しないため、サンプリング点の数や分布も画素に対応づけて準備しておける。またこの場合も、必要な領域のみを用いて表示画像の描画が可能であるため、補正前の画像全体の生成を待たずに表示画像の出力を開始できる。したがって、撮影画像や生成された元画像のデータをラスタ順に取得し、即時に表示させるような場合であっても、歪み補正処理による時間的な影響を最小限に抑えることができる。
【符号の説明】
【００８９】
８  情報処理システム、  １０  情報処理装置、  １２  撮像装置、  １４  入力装置、  １６  平板型ディスプレイ、  １８  ＨＭＤ、  ７２  入力情報取得部、  ７４  対象空間制御部、  ７６  対応領域特定部、  ７８  テクスチャ画像生成部、  ８０  画像データ記憶部、  ８２  画素値算出部、  ８４  表示画像生成部。
【図１】
0006310898.tif 000008
【図２】
0006310898.tif 000009
【図３】
0006310898.tif 000010
【図４】
0006310898.tif 000011
【図５】
0006310898.tif 000012
【図６】
0006310898.tif 000013
【図７】
0006310898.tif 000014
【図８】
0006310898.tif 000015
【図９】
0006310898.tif 000016
【図１０】
0006310898.tif 000017
【図１１】
0006310898.tif 000018
【図１２】
0006310898.tif 000019
【図１３】
0006310898.tif 000020
【図１４】
0006310898.tif 000021