(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段にて表示する電子ミラー装置であって、
上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラであって、
後退時の旋回外側となる第１カメラが、運転席後方の旋回外側の第１映像を取得し、
後退時の旋回内側となる第２カメラが、運転席後方の旋回内側の第２映像を取得し、
上記映像処理手段は、
上記表示手段の表示領域内で、第１カメラのある側に第１映像を、第２カメラのある側に第２映像を左右に隣接して表示するにあたり、
上記第１映像と上記第２映像をそれぞれ左右反転して鏡像にすると共に、
上記第１映像を幅方向に圧縮して、第２映像よりも幅方向に広い視野角の車外映像を表示するよう構成され、
さらに、後退駐車時の前輪舵角を検出する舵角センサを設け、
上記映像処理手段が、当該舵角センサの出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、上記表示手段における、第１映像と第２映像の境界を左右に移動させるにあたり、
前輪舵角が大きくなるほど第１映像の幅が大きくなり第２映像の幅が小さくなる向きに上記境界を移動させる
電子ミラー装置。
【請求項２】
上記第１カメラおよび上記第２カメラは自車両の側面を含んで後方映像を取得する
請求項１に記載の電子ミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の後退駐車時にＣＣＤカメラ等の撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段にて表示するような電子ミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、上述例の電子ミラー装置においては、バックミラー視野の左右両部に、左右の各ドアミラー鏡像を追加したような電子ミラー映像とすることが、ドライバにとって後方間接視界が直感的に把握しやすいことが知られている。
【０００３】
しかしながら、後退旋回駐車時においては、表示手段（ルームミラー的な幅広のディスプレイ装置）に、駐車行動で必要となる幅の広い範囲の後方間接視界映像を、全て表示することは困難である。
【０００４】
つまり、幅広い映像を上記表示手段に収まるように左右幅方向に圧縮して表示すれば、映像が小さくなり過ぎて判別困難になったり、映像が歪曲したりして距離感が分からなくなるという問題点が発生する。
【０００５】
そこで、本発明者等は、後退旋回駐車時にドライバが必要とする後方間接視界がどのようなものかを実地に検討した。
【０００６】
検討の結果、旋回後退駐車では、旋回外側は自車体軌跡が後退とともに広がるので、後退動作中の間、自車旋回外側側面の全域と、隣接他車両との位置関係を把握するため、前後にわたる可及的広い視野角が必要である一方、旋回内側は自車体の軌跡は収束向きであるため隣接他車両との衝突の危惧は小さいが、接近具合（距離感）を把握するのは、旋回内側であるため、より自然な映像（歪曲していない映像）が好適であることが判明した。  
斯る事情から、所定幅の表示手段内で後退旋回駐車に必要充分な映像を表示することが要請される。
【０００７】
ところで、特許文献１には、車両の適所に取付けられた第１のテレビカメラと第２のテレビカメラとを設け、第１のテレビカメラが映し出した映像を表示する第１の表示装置と、第２のテレビカメラが映し出した映像を表示する第２の表示装置とを運転席の前部に車幅方向に間隔を隔てて設け、第１の表示装置は運転者と第１のテレビカメラとを結んだ直線上に配置し、第２の表示装置は運転者と第２のテレビカメラとを結んだ直接上に配置した車両用表示装置が開示されており、各表示装置の配置位置により、運転者が光学ミラーを直接視しているような感覚が得られるように成している。
【０００８】
また、特許文献２には、車両周辺の像を撮影する複数の撮像手段と、これら撮像手段によって得られる画像を表示する表示手段とを備え、複数の撮像手段から得られる画像データの中から、運転者の視点と表示装置の画素とを結ぶ線分方向に最も近い画素データを抽出し、表示装置に表示する画像全体を合成することによって、複数の撮像手段でそれぞれ得られた複数の画像を加工して、運転者の視点から表示手段の表示面を見た方向の合成画像を生成する画像合成手段を設けたものが開示されている。
【０００９】
上述の各特許文献１，２に開示されたものは、何れも表示画像をドライバ直接視に近づけて違和感を低減するものであるが、これら何れの特許文献１，２に示された従来構造においても、旋回しながらの後退駐車を想定したものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平７−１２１７９９号公報
【特許文献２】特許第４５８３８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
そこで、この発明は、旋回しながらの後退駐車時において、旋回外側は映像が歪曲しても可及的広い範囲を表示し、旋回内側は比較的自然な映像表示とすることにより、所定幅の表示手段内で後退旋回駐車に必要充分な映像の表示を行なうことができる電子ミラー装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明による電子ミラー装置は、車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段にて表示する電子ミラー装置であって、上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラであって、後退時の旋回外側となる第１カメラが、運転席後方の旋回外側の第１映像を取得し、後退時の旋回内側となる第２カメラが、運転席後方の旋回内側の第２映像を取得し、上記映像処理手段は、上記表示手段の表示領域内で、第１カメラのある側に第１映像を、第２カメラのある側に第２映像を左右に隣接して表示するにあたり、上記第１映像と上記第２映像をそれぞれ左右反転して鏡像にすると共に、上記第１映像を幅方向に圧縮して、第２映像よりも幅方向に広い視野角の車外映像を表示するよう構成され、さらに、後退駐車時の前輪舵角を検出する舵角センサを設け、上記映像処理手段が、当該舵角センサの出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、上記表示手段における、第１映像と第２映像の境界を左右に移動させるにあたり、前輪舵角が大きくなるほど第１映像の幅が大きくなり第２映像の幅が小さくなる向きに上記境界を移動させるものである。
【００１３】
上記構成によれば、後退時の旋回外側となる第１カメラが取得した運転席後方の第１映像は、幅方向に圧縮され、映像が歪曲するものの広い範囲を表示でき、後退時の旋回内側となる第２カメラが取得した運転席後方の第２映像は、圧縮されることなく、比較的自然な映像表示とすることができる。  
この結果、所定幅の表示手段内で後退旋回駐車に必要充分な映像を、ドライバに提供することができる。
【００１４】
しかも、後退駐車時の前輪舵角を検出する舵角センサを設け、上記映像処理手段が、当該舵角センサの出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、上記表示手段における、第１映像と第２映像の境界を左右に移動させるにあたり、前輪舵角が大きくなるほど第１映像の幅が大きくなり第２映像の幅が小さくなる向きに上記境界を移動させるものであり、このように、前輪舵角が大きくなる程、第１映像（旋回外側の車外映像）の幅が大きくなるので、旋回度合が増すと、より隣接他車両との接触の可能性が大きくなる旋回外側の映像が認識しやすくなる。  
なお、第１カメラの視野角が同じであれば、第１映像の歪曲を小さくして見易さを向上し、第１映像の歪曲度合が同じであれば第１カメラの視野角を広くできる。
【００１５】
この発明の一実施態様においては、上記第１カメラおよび上記第２カメラは自車両の側面を含んで後方映像を取得するものである。
【００１６】
上記構成によれば、左右の自車両側面を含めて表示手段に表示することにより、自車両と隣接他車両との間合いの把握が正確にできると共に、上記自車両側面の映像が、表示手段の左右の映像の境界部を兼ねることになるため、左右映像の境界を認識しやすくなる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、旋回しながらの後退駐車時において、旋回外側は映像が歪曲しても広い範囲を表示し、旋回内側は比較的自然な映像表示とすることにより、所定幅の表示手段内で後退旋回駐車に必要充分な映像を、ドライバに提供することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の電子ミラー装置を備えた車両の平面図
【図２】電子ミラー装置の制御回路ブロック図
【図３】後退駐車初期位置を示す平面図
【図４】後退駐車中途位置を示す平面図
【図５】後退駐車中途位置を示す平面図
【図６】後退駐車の完了近傍位置を示す平面図
【図７】第１カメラによる撮影画像を示す図で、（ａ）は図３の位置で撮影した図、（ｂ）は図４の位置で撮影した図、（ｃ）は図５の位置で撮影した図、（ｄ）は図６の位置で撮影した図
【図８】第２カメラによる撮影画像を示す図で、（ａ）は図３の位置で撮影した図、（ｂ）は図４の位置で撮影した図、（ｃ）は図５の位置で撮影した図、（ｄ）は図６の位置で撮影した図
【図９】（ａ）は図７の（ａ）の反転映像図、（ｂ）は図７の（ｂ）の反転映像図、（ｃ）は図７の（ｃ）の反転映像図、（ｄ）は図７の（ｄ）の反転映像図
【図１０】（ａ）は図９（ａ）の圧縮映像図、（ｂ）は図９（ｂ）の圧縮映像図、（ｃ）は図９（ｃ）の圧縮映像図、（ｄ）は図９（ｄ）の圧縮映像図
【図１１】（ａ）は図８（ａ）の反転映像図、（ｂ）は図８（ｂ）の反転映像図、（ｃ）は図８（ｃ）の反転映像図、（ｄ）は図８（ｄ）の反転映像図
【図１２】（ａ）は図１０（ａ）と図１１（ａ）との合成映像図、（ｂ）は図１０（ｂ）と図１１（ｂ）との合成映像図、（ｃ）は図１０（ｃ）と図１１（ｃ）との合成映像図、（ｄ）は図１０（ｄ）と図１１（ｄ）との合成映像図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
所定幅の表示手段内で後退旋回駐車に必要充分な映像をドライバに提供するという目的を、車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段にて表示する電子ミラー装置であって、上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラであって、後退時の旋回外側となる第１カメラが、運転席後方の旋回外側の第１映像を取得し、後退時の旋回内側となる第２カメラが、運転席後方の旋回内側の第２映像を取得し、上記映像処理手段は、上記表示手段の表示領域内で、第１カメラのある側に第１映像を、第２カメラのある側に第２映像を左右に隣接して表示するにあたり、上記第１映像と上記第２映像をそれぞれ左右反転して鏡像にすると共に、上記第１映像を幅方向に圧縮して、第２映像よりも幅方向に広い視野角の車外映像を表示するよう構成され、さらに、後退駐車時の前輪舵角を検出する舵角センサを設け、上記映像処理手段が、当該舵角センサの出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、上記表示手段における、第１映像と第２映像の境界を左右に移動させるにあたり、前輪舵角が大きくなるほど第１映像の幅が大きくなり第２映像の幅が小さくなる向きに上記境界を移動させるという構成にて実現した。
【実施例】
【００２０】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。  
図面は電子ミラー装置を示し、図１は当該電子ミラー装置を備えた車両の平面図、図２は電子ミラー装置の制御回路ブロック図、図３は後退駐車初期位置を示す平面図、図４は後退駐車中途位置を示す平面図、図５は後退駐車中途位置を示す平面図、図６は後退駐車の完了近傍位置を示す平面図である。
【００２１】
図１において、車室の上部を覆うルーフパネル１０を設け、該ルーフパネル１０の前部には、前低後高状に傾斜した前傾構造のフロントウインドウガラス１１を配設する一方、上記ルーフパネル１０の後部には、前高後低状に傾斜した後傾構造のリヤウインドウガラス１２を配設している。  
また、フロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５から成るサイドウインドウガラスの下縁部、並びに、リヤウインドウガラス１２の下縁部に相当して、車両の左右両部には、ベルトライン（ＢＬ）が形成されている。
【００２２】
一方で、車室内のフロアパネル上部には運転席１６（ドライバーズシート）と、助手席（パッセンジャーズシート）からなるフロントシートと、リヤシート（但し、運転席１６以外の各シートについては、便宜上、その図示を省略している）が設けられ、右側のフロントドア１７のドアミラー部１８には、路面を含む運転席１６後方の車外映像（自車両周辺映像）を取得する撮像手段としての右カメラ３２が設けられている。
【００２３】
また、左側のフロントドア１９のドアミラー部２０には、路面を含む運転席１６外側方の車外映像（自車両周辺映像）を取得する撮像手段としての左カメラ３１が設けられている。
【００２４】
ここで、上述の右カメラ３２、左カメラ３１は、ドアミラー部１８，２０を単にカメラ支持部として用いて自車両周辺映像を取得可能に構成してもよく、ドアミラー部１８，２０の鏡面ミラーと併設してもよい。
【００２５】
この実施例では、図３〜図６に示すように右旋回しながら後退駐車する場合を例示しているので、左カメラ３１は後退時の旋回外側となる第１カメラに設定され、右カメラ３２は後退時の旋回内側となる第２カメラに設定される。そして、これらの第１カメラ（左カメラ３１）および第２カメラ（右カメラ３２）は、車両の車室前部近傍の左右位置としての左右のドアミラー部２０，１８にそれぞれ配置されている。
【００２６】
後退時の旋回外側となる第１カメラ（左カメラ３１）が、運転席１６後方の旋回外側の第１映像４１（図７参照）を取得し、また、後退時の旋回内側となる第２カメラ（右カメラ３２）が、運転席１６後方の旋回内側の第２映像４２（図８参照）を取得するように構成している。
【００２７】
第１カメラ（左カメラ３１）は、自車両４０の後部側面（図７に示すその画像４０ｐ参照）を含んで後方映像（第１映像４１参照）を取得すべく、車両平面視における視野角θ１が７５°〜８５°に設定されている。  
同様に、第２カメラ（右カメラ３２）は、自車両４０の後部側面（図８に示すその画像４０ｐ参照）を含んで後方映像（第２映像４２参照）を取得すべく、車両平面視における視野角θ２が３０°〜４０°に設定されている。
【００２８】
この実施例では、第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）として、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ撮像素子等の固体撮像素子から成るカメラを採用している。
【００２９】
一方、運転席１６の前方であって、該運転席１６よりも車幅方向の中央寄りには、車室内の単一の表示手段としてのディスプレイ装置３３が配置されている。この実施例では、該ディスプレイ装置３３は、フロントヘッダにボールジョイント（図示せず）を介して支持されており、当該ディスプレイ装置３３の角度をドライバの体格に対応して３次元的に調整し得るように構成している。
【００３０】
また、このディスプレイ装置３３は、従来のバックミラー（ルームミラー）と略同等の位置に取付けられるが、このディスプレイ装置３３は横長のワイド形状に構成されることが好ましい。そして、このディスプレイ装置３３は、上述の第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）で取得した路面および自車両４０の後部側面を含む車外映像（自車両周辺映像）を表示するものであって、該ディスプレイ装置３３は、液晶表示装置やＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ、エレクトロルミネセンス）素子により構成することができる。
【００３１】
図２は電子ミラー装置の制御回路ブロック図で、制御手段としてのＣＰＵ３０は、第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）、シフトポジションセンサ２１、舵角センサ２２からの入力に基づいて、ＲＯＭ３４に格納されたプログラムに従って、ディスプレイ装置３３、第１反転部２３、第２反転部２４、圧縮部２５、合成部２６、境界移動部２７を駆動制御し、またＲＡＭ３５は必要なデータやマップ等を記憶する記憶手段である。
【００３２】
ここで、上述のＣＰＵ３０、第1反転部２３、第２反転部２４、圧縮部２５、合成部２６、境界移動部２７は映像処理手段３６を構成するものであり、該映像処理手段３６は、車両の後退駐車時に撮像手段である第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）で取得した自車両周辺映像を加工するものである。
【００３３】
上述の第１カメラ（左カメラ３１）は、図７に示すように、運転席１６後方の旋回外側の第１映像４１を、路面映像および自車両後部側面映像４０ｐを含んで取得する。  
上述の第２カメラ（右カメラ３２）は、図８に示すように、運転席１６後方の旋回内側の第２映像４２を、路面映像および自車両後部側面映像４０ｐを含んで取得する。  
また、上述のシフトポジションセンサ２１は、リバース位置を含むシフト位置を検出する。
【００３４】
上述の舵角センサ２２は、前輪舵角、特に後退駐車時の前輪舵角を検出する。  
さらに、上述のディスプレイ装置３３は、映像処理手段３６が加工した自車両周辺映像をその表示画面に可視表示する。  
上述の第１反転部２３は、第１カメラ（左カメラ３１）が取得した第１映像４１（図７参照）を、左右反転処理して、図９に示す第１反転映像４３を生成する。
【００３５】
第２反転部２４は、第２カメラ（右カメラ３２）が取得した第２映像４２（図８参照）を、左右反転処理して、図１１に示す第２反転映像４４を生成する。
【００３６】
圧縮部２５は、第２映像４２（図８参照）の鏡像（図１１参照）よりも幅方向に広い視野角の車外映像を表示すべく、第１映像４１（図７参照）の鏡像（図９参照）を幅方向に圧縮して、図１０に示す圧縮映像４５を生成する。
【００３７】
合成部２６は、ディスプレイ装置３３の表示領域内で、第１カメラ（左カメラ３１）のある側に圧縮映像４５を、第２カメラ（右カメラ３２）のある側に第２映像４２の鏡像（つまり第２反転映像４４）を左右に隣接して表示すべく、これら圧縮映像４５と第２反転映像４４とを合成した合成映像４６（図１２参照）を生成する。
【００３８】
すなわち、上述の映像処理手段３６は、ディスプレイ装置３３の表示領域内で、第１カメラのある側に第１映像４１を、第２カメラのある側に第２映像４２を左右に隣接して表示するにあたり、第１映像４１と第２映像４２とをそれぞれ左右反転して鏡像（第１反転映像４３、第２反転映像４４参照）にすると共に、上述の第１映像４１（詳しくは、その反転映像４３）を幅方向に圧縮（圧縮映像４５参照）して、第２映像４２（詳しくは、その反転映像４４）よりも幅方向に広い視野角の車外映像を表示するものである。
【００３９】
また、上述の境界移動部２７は、舵角センサ２２の出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、ディスプレイ装置３３における第１映像４１（詳しくは、その反転、圧縮後の映像４５）と第２映像４２（詳しくは、その反転映像４４）との境界Ｘ（図１２参照）を左右に移動させるにあたり、舵角が大きくなるほど第１映像４１（詳しくは、圧縮映像４５）の幅が大きくなり、第２映像４２（詳しくは、第２反転映像４４）の幅が小さくなる向きに上述の境界Ｘを移動させるよう構成している。
【００４０】
この実施例では、図６に示す位置に対して図５，図４，図３に示す位置の方が前輪舵角が大きいので、図１２の（ｄ）に対して、図１２の（ｃ）、図１２の（ｂ）、図１２の（ａ）の方が境界Ｘは図示の右側に移動している。
【００４１】
図３，図４，図５，図６は自車両４０が他車両Ｃの右横を通って、他車両Ａ，Ｂ（隣接駐車車両）間の駐車スペースＳに、右旋回しながら後退駐車する際の平面図である。
【００４２】
図７は第１カメラによる撮影画像（第１映像）を示す図で、図７（ａ）は図３の位置で撮影した図、図７（ｂ）は図４の位置で撮影した図、図７（ｃ）は図５の位置で撮影した図、図７（ｄ）は図６の位置で撮影した図、図８は第２カメラによる撮影画像（第２映像）を示す図で、図８（ａ）は図３の位置で撮影した図、図８（ｂ）は図４の位置で撮影した図、図８（ｃ）は図５の位置で撮影した図、図８（ｄ）は図６の位置で撮影した図、図９（ａ）は図７の（ａ）の反転映像図、図９（ｂ）は図７の（ｂ）の反転映像図、図９（ｃ）は図７の（ｃ）の反転映像図、図９（ｄ）は図７の（ｄ）の反転映像図、図１０（ａ）は図９（ａ）の圧縮映像図、図１０（ｂ）は図９（ｂ）の圧縮映像図、図１０（ｃ）は図９（ｃ）の圧縮映像図、図１０（ｄ）は図９（ｄ）の圧縮映像図、図１１（ａ）は図８（ａ）の反転映像図、図１１（ｂ）は図８（ｂ）の反転映像図、図１１（ｃ）は図８（ｃ）の反転映像図、図１１（ｄ）は図８（ｄ）の反転映像図、図１２（ａ）は図１０（ａ）と図１１（ａ）との合成映像図、図１２（ｂ）は図１０（ｂ）と図１１（ｂ）との合成映像図、図１２（ｃ）は図１０（ｃ）と図１１（ｃ）との合成映像図、図１２（ｄ）は図１０（ｄ）と図１１（ｄ）との合成映像図である。
【００４３】
なお、図７〜図１２は全て映像を示す図面であるから、図３〜図６で示した自車両４０、他車両Ａ，Ｂ，Ｃの主符号に対して、非反転の映像（正像）については付随符号ｐを付し、また左右反転させた映像（鏡像）については付随符号ｔを付し、さらに、幅方向に圧縮した映像については付随符号ｃを付して、詳細な説明を省略している。
【００４４】
このように、構成した電子ミラー装置の作用を以下に説明する。  
自車両４０が図３の位置（後退駐車初期位置）に存在する時、旋回外側となる第１カメラ（左カメラ３１）は、視野角θ１＝７５°〜８５°で運転席１６後方の旋回外側の第１映像４１（図７参照）を取得する。  
また、旋回内側となる第２カメラ（右カメラ３２）は、視野角θ２＝３０°〜４０°で運転席１６後方の旋回内側の第２映像４２（図８参照）を取得する。
【００４５】
第１映像４１および第２映像４２は、映像処理手段３６で加工されるが、まず、図７，図９，図１０を参照して、第１映像４１の加工について説明する。
【００４６】
ＣＰＵ３０は第１反転部２３を駆動制御し、この第１反転部２３は鏡像を生成すべく図７の（ａ）で示した第１映像４１を左右反転して、図９の（ａ）に示す第１反転映像４３を得る。
【００４７】
次に、ＣＰＵ３０は圧縮部２５を駆動制御し、この圧縮部２５は図９の（ａ）に示す第１反転映像４３を幅方向に圧縮して、図１０の（ａ）に示す圧縮映像４５を得る。
【００４８】
つぎに、図８，図１１を参照して、第２映像４２の加工について説明する。  
ＣＰＵ３０は第２反転部２４を駆動制御し、この第２反転部２４は鏡像を生成すべく図８の（ａ）で示した第２映像４２を左右反転して、図１１の（ａ）で示す第２反転映像４４を得る。
【００４９】
ここで、第１映像４１の反転、圧縮処理と、第２映像４２の反転処理とは、同時並行して実行される。
【００５０】
次にＣＰＵ３０は合成部２６を駆動制御し、この合成部２６はディスプレイ装置３３の表示領域内で、合成映像４６を形成する。すなわち、第１カメラ（左カメラ３１）のある側（この実施例では左側）に第１映像４１を反転、圧縮した圧縮映像４５を、第２カメラ（右カメラ３２）のある側（この実施例では右側）に第２映像４２を反転した第２反転映像４４を、左右に隣接して得た合成映像４６を可視表示する（図１２の（ａ）参照）。
【００５１】
この際、第１映像４１を反転、圧縮した圧縮映像４５と、第２映像４２を反転した第２反転映像４４との間には、上下方向に延びる境界Ｘが形成されると共に、ＣＰＵ３０は境界移動部２７を駆動制御し、該境界移動部２７は、舵角センサ２２の出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、上記境界Ｘをディスプレイ装置３３の表示画面内にて左右に移動させる。
【００５２】
図６に示す後退駐車の完了近傍位置に対して、図３に示す後退駐車初期位置では、一般に前輪舵角が大きいので、図１２の（ｄ）と図１２の（ａ）との対比において、図３の位置に相当する図１２の（ａ）の表示態様にあっては、第１映像４１を反転、圧縮した圧縮映像４５の幅が相対的に大きくなり、第２映像４２を反転した第２反転映像４４の幅が相対的に小さくなるよう境界Ｘの左右位置が設定される。
【００５３】
以上は自車両４０が図３の位置に存在する場合の説明であるが、以下同様にして、自車両４０が図４の位置に存在する場合には、ディスプレイ装置３３に図１２の（ｂ）の表示内容が可視表示され、自車両４０が図５の位置に存在する場合には、ディスプレイ装置３３に図１２の（ｃ）の表示内容が可視表示され、自車両４０が図６の位置に存在する場合には、ディスプレイ装置３３に図１２の（ｄ）の表示内容が可視表示される。
【００５４】
このように、上記実施例の電子ミラー装置は、車両の後退駐車時に撮像手段（第１カメラ、第２カメラ参照）で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段３６が加工して、運転席１６前方であって運転席１６より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段（ディスプレイ装置３３参照）にて表示する電子ミラー装置であって、上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右（ドアミラー部２０，１８参照）にそれぞれ配置されたカメラ３１，３２であって、後退時の旋回外側となる第１カメラ（左カメラ３１参照）が、運転席１６後方の旋回外側の第１映像４１（図７参照）を取得し、後退時の旋回内側となる第２カメラ（右カメラ３２参照）が、運転席１６後方の旋回内側の第２映像４２（図８参照）を取得し、上記映像処理手段３６は、上記表示手段（ディスプレイ装置３３）の表示領域内で、第１カメラ（左カメラ３１）のある側に第１映像４１を、第２カメラ（右カメラ３２）のある側に第２映像４２を左右に隣接して表示するにあたり、上記第１映像４１と上記第２映像４２をそれぞれ左右反転して鏡像（図９に示す第１反転映像４３と、図１１に示す第２反転映像４４参照）にすると共に、上記第１映像４１を幅方向に圧縮（圧縮映像４５参照）して、第２映像４２（特に、図１２に示す第２反転映像４４参照）よりも幅方向に広い視野角の車外映像を表示するものである（図１，図２，図７〜図１２参照）。
【００５５】
この構成によれば、後退時の旋回外側となる第１カメラ（左カメラ３１）が取得した運転席１６後方の第１映像４１は、幅方向に圧縮（圧縮映像４５参照）され、映像が歪曲するものの広い範囲を表示でき、後退時の旋回内側となる第２カメラ（右カメラ３２）が取得した運転席１６後方の第２映像４２は、圧縮されることなく、比較的自然な映像表示とすることができる。  
この結果、所定幅の表示手段（ディスプレイ装置３３）内で後退旋回駐車に必要充分な映像を、ドライバに提供することができる。
【００５６】
この発明の一実施形態においては、後退駐車時の前輪舵角を検出する舵角センサ２２を設け、上記映像処理手段３６が、当該舵角センサ２２の出力から判定される前輪舵角の大きさに応じて、上記表示手段（ディスプレイ装置３３）における、第１映像４１（詳しくは、圧縮映像４５）と第２映像４２（詳しくは、第２反転映像）の境界Ｘを左右に移動させるにあたり、前輪舵角が大きくなるほど第１映像４１の幅が大きくなり第２映像４２の幅が小さくなる向きに上記境界Ｘを移動させるものである（図２，図１２参照）。
【００５７】
この構成によれば、前輪舵角が大きくなる程、第１映像４１（旋回外側の車外映像で、特に図１２左側の圧縮映像４５参照）の幅が大きくなるので、旋回度合が増すと、より隣接他車両との接触の可能性が大きくなる旋回外側の映像が認識しやすくなる。  
なお、第１カメラの視野角が同じであれば、第１映像の歪曲を小さくして見易さを向上し、第１映像の歪曲度合が同じであれば第１カメラの視野角を広くできる。
【００５８】
この発明の一実施形態においては、上記第１カメラ（左カメラ３１）および上記第２カメラ（右カメラ３２）は自車両４０の側面（自車両後部側面映像４０ｐ参照）を含んで後方映像を取得するものである（図７，図８参照）。
【００５９】
この構成によれば、左右の自車両側面を含めて表示手段（ディスプレイ装置３３）に表示することにより、自車両４０と隣接他車両との間合いの把握が正確にできると共に、上記自車両側面の映像４０ｐが、表示手段（ディスプレイ装置３３）の左右の映像の境界部を兼ねることになるため、左右映像の境界Ｘを認識しやすくなる。
【００６０】
なお、当然のことながら自車両４０は右旋回しながらの後退駐車のみならず、左旋回しながらの後退駐車も行なうので、ドアミラー部１８には第１カメラと第２カメラとの２つのカメラが設けられ、同様に、ドアミラー部２０にも第１カメラと第２カメラとの２つのカメラが設けられるものである。
【００６１】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の撮像手段は、実施例の第１カメラ、第２カメラに対応し、
以下同様に、
第１カメラは、左カメラ３１に対応し、
第２カメラは、右カメラ３２に対応し、
表示手段は、ディスプレイ装置３３に対応し、
鏡像は、第１反転映像４３、第２反転映像４４に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。  
例えば、上記実施例で開示した視野角θ１＝７５°〜８５°、θ２＝３０°〜４０°は一例であって、この数値に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上説明したように、本発明は、車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段にて表示する電子ミラー装置について有用である。
【符号の説明】
【００６３】
１６…運転席
２２…舵角センサ
３１…左カメラ（第１カメラ、撮像手段）
３２…右カメラ（第２カメラ、撮像手段）
３３…ディスプレイ装置（表示手段）
３６…映像処理手段
４１…第１映像
４２…第２映像
４３…第１反転映像（鏡像）
４４…第２反転映像（鏡像）
Ｘ…境界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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