(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して、１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、ここにおいて、前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、
前記推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定することと、
前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、ここにおいて、前記予測される垂直移動モデルが異なる階への移動の確率を提供する、
前記垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルとを含むように前記支援データを修正することと
を備える、方法。
【請求項２】
前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別することをさらに備え、ここにおいて、前記垂直アクセスタイプが、エレベータ、階段、およびエスカレータで構成されるグループから選択され、ここにおいて、前記垂直アクセス領域が前記支援データ内の前記垂直アクセスタイプに関連付けられる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記垂直アクセス領域の追加の垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、
前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルにおける前記異なる階への移動の修正された確率を生成することと、
前記異なる階への移動の前記修正された確率で、前記支援データ内の前記予測される垂直移動モデルを更新することと
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記構造の間取り図データを取得することと、
垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析することと、
前記間取り図データと前記検出された垂直アクセス領域とを使用して前記支援データを生成することと
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記間取り図データが間取り図画像を備え、ここにおいて、前記垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析することが、オブジェクト認識に基づいて前記垂直アクセス領域を識別するために前記間取り図画像の画像処理を実行することを備える、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記間取り図画像を画像処理することが、垂直アクセスタイプのデータベースを使用して前記間取り図画像をパターンマッチングすることを備える、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記推定位置を含み、
前記垂直アクセス領域フィードバック情報内の前記推定位置が、前記支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではなく、ここにおいて、前記支援データを修正することが、前記推定位置を前記垂直アクセス領域として指定することを備える、請求項４に記載の方法。
【請求項８】
位置変更と、前記垂直アクセス領域での垂直移行の間の移行時間とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記垂直アクセス領域フィードバック情報から前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別することをさらに備え、ここにおいて、前記垂直アクセスタイプが、エレベータ、階段、およびエスカレータで構成されるグループから選択され、ここにおいて、前記垂直アクセス領域が前記支援データ内の前記垂直アクセスタイプに関連付けられる、請求項４に記載の方法。
【請求項９】
モバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することが可能な外部インターフェースと、
前記外部インターフェースに結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサが、前記外部インターフェースによって、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して、１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、ここにおいて、前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、前記推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定することと、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、ここにおいて、前記予測される垂直移動モデルが異なる階への移動の確率を提供する、前記垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルとを含むように前記支援データを修正することとを行うように構成される、装置。
【請求項１０】
前記プロセッサが、前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別するようにさらに構成され、ここにおいて、前記垂直アクセスタイプが、エレベータ、階段、およびエスカレータで構成されるグループから選択され、ここにおいて、前記垂直アクセス領域が前記支援データ内の前記垂直アクセスタイプに関連付けられる、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記プロセッサが、前記外部インターフェースによって、前記垂直アクセス領域の追加の垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルにおける前記異なる階への移動の修正された確率を生成することと、前記異なる階への移動の前記修正された確率で、前記支援データ内の前記予測される垂直移動モデルを更新することとを行うようにさらに構成される、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記プロセッサが、前記構造の間取り図データを取得することと、垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析することと、前記間取り図データと前記検出された垂直アクセス領域とを使用して前記支援データを生成することとを行うようにさらに構成される、請求項９に記載の装置。
【請求項１３】
前記間取り図データが間取り図画像を備え、ここにおいて、前記プロセッサが、オブジェクト認識に基づいて前記垂直アクセス領域を識別するために前記間取り図画像の画像処理を実行するように構成されることによって、前記垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析するように構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記プロセッサが、垂直アクセスタイプのデータベースを使用して前記間取り図画像のパターンマッチングを実行するように構成されることによって、画像処理を実行するように構成される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記推定位置を含み、
前記垂直アクセス領域フィードバック情報内の前記推定位置が、前記支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではなく、ここにおいて、前記プロセッサが、前記推定位置を前記垂直アクセス領域として指定するように構成されることによって、前記支援データを修正するように構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１６】
前記プロセッサが、位置変更と、前記垂直アクセス領域での垂直移行の間の移行時間とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記垂直アクセス領域フィードバック情報から前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別するようにさらに構成され、ここにおいて、前記垂直アクセスタイプが、エレベータ、階段、およびエスカレータで構成されるグループから選択され、ここにおいて、前記垂直アクセス領域が前記支援データ内の前記垂直アクセスタイプに関連付けられる、請求項１２に記載の装置。
【請求項１７】
複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、ここにおいて、前記支援データが、前記構造の階上の垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含み、前記予測される垂直移動モデルが、前記垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、
モバイルデバイスの推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することと、
前記推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、
前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を示す垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することと
を備える、方法。
【請求項１８】
前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を示す垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することが、前記垂直アクセス領域によってアクセスされる前記階の識別を報告することを備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出する前に、前記方法が、前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記垂直アクセス領域から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することを備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記垂直移動と、新しい階上の前記垂直アクセス領域の知られている位置との検出に基づいて、前記モバイルデバイスの前記位置推定における前記不確実性を減少させることをさらに備える、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記モバイルデバイスが前記推定位置にある時に階決定機能をオンにすることをさらに備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項２２】
前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出することが、気圧計を監視すること、または利用可能なアクセスポイントを監視することを備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項２３】
前記支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではない異なる推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、
前記異なる推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することと
をさらに備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項２４】
前記異なる推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出する前に、前記方法が、前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記異なる推定位置から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することを備える、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記垂直アクセス領域から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することと、
前記不確実性がしきい値を超えることに応答して、アクセスポイントのスキャンから受信された信号のより良好な一致を提供する階に対して前記支援データを検索することと
をさらに備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項２６】
前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記垂直アクセス領域から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することと、
前記不確実性がしきい値を超えることに応答して、アクセスポイントのスキャンから受信された信号のより良好な一致を提供する階に対して前記支援データを検索することと
をさらに備える、請求項１７に記載の方法。
【請求項２７】
モバイルデバイスであって、
ワイヤレスインターフェースと、
前記ワイヤレスインターフェースに結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサが、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、ここにおいて、前記支援データが、前記構造の階上の垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含み、前記予測される垂直移動モデルが、前記垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、前記支援データと前記ワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいて、前記モバイルデバイスの推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することと、前記支援データと前記ワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいて、前記推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、前記ワイヤレスインターフェースに、前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を示す垂直アクセス領域フィードバック情報を送信させることとを行うように構成される、モバイルデバイス。
【請求項２８】
前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記垂直アクセス領域によってアクセスされる前記階の識別を備える、請求項２７に記載のモバイルデバイス。
【請求項２９】
前記プロセッサが前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出する前に、前記プロセッサが、前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記垂直アクセス領域から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視するようにさらに構成される、請求項２７に記載のモバイルデバイス。
【請求項３０】
前記プロセッサが、前記垂直移動と、新しい階上の前記垂直アクセス領域の知られている位置との検出に基づいて、前記モバイルデバイスの前記位置推定における前記不確実性を減少させるようにさらに構成される、請求項２９に記載のモバイルデバイス。
【請求項３１】
前記プロセッサが、予測外の階にある異なる推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、前記ワイヤレスインターフェースに、前記異なる推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を送信させることとを行うようにさらに構成される、請求項２７に記載のモバイルデバイス。
【請求項３２】
複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、ここにおいて、前記支援データが、前記構造の階上の垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含み、前記予測される垂直移動モデルが、前記垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、
モバイルデバイスの推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することと、
前記推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定されることに応答して、少なくとも１つの垂直移行センサをオンにすること、またはアクセスポイントのスキャンを実行するためのスケジュールを調整することと
を備える、方法。
【請求項３３】
前記推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することをさらに備え、ここにおいて、前記垂直移動を検出することが、前記予測される垂直移動モデルによって提供された異なる階への移動の前記確率に基づいて、階検索を実行することを備える、請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
前記階検索を実行することが、前記垂直移行センサ、またはアクセスポイントのスキャンから受信された信号を監視することを備える、請求項３３に記載の方法。
【請求項３５】
前記垂直移行センサが、気圧計を備える、請求項３２に記載の方法。
【請求項３６】
前記モバイルデバイスの前記推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することが、前記モバイルデバイスが前記垂直アクセス領域の内側にあるか、または前記垂直アクセス領域から設定距離未満離れていることを決定することを備える、請求項３２に記載の方法。
【請求項３７】
アクセスポイントのスキャンを実行するための前記スケジュールを調整することが、他の階にあるアクセスポイントのスキャンを実行する頻度を増加させることを備える、請求項３２に記載の方法。
【請求項３８】
モバイルデバイスであって、
ワイヤレスインターフェースと、
垂直移行センサと、
前記ワイヤレスインターフェースおよび前記垂直移行センサに結合されたプロセッサと
を備え、前記プロセッサが、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、ここにおいて、前記支援データが、前記構造の階上の垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含み、前記予測される垂直移動モデルが、前記垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、前記支援データと前記ワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいて、前記モバイルデバイスの推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することと、前記推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定されることに応答して、前記ワイヤレスインターフェースを使用して、前記垂直移行センサをオンにすること、またはアクセスポイントのスキャンを実行するためのスケジュールを調整することと
を行うように構成される、モバイルデバイス。
【請求項３９】
前記予測される垂直移動モデルによって提供された異なる階への移動の前記確率に基づいて、階検索を実行することによって、前記プロセッサが、前記推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出するようにさらに構成される、請求項３８に記載のモバイルデバイス。
【請求項４０】
前記プロセッサが、前記垂直移行センサ、またはアクセスポイントのスキャンから受信された信号を監視することによって、前記階検索を実行するようにさらに構成される、請求項３９に記載のモバイルデバイス。
【請求項４１】
前記垂直移行センサが、気圧計を備える、請求項３８に記載のモバイルデバイス。
【請求項４２】
前記モバイルデバイスが前記垂直アクセス領域の内側にあるか、または前記垂直アクセス領域から設定距離未満離れていることを決定することによって、前記プロセッサが、前記モバイルデバイスの前記推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定するように構成される、請求項３８に記載のモバイルデバイス。
【請求項４３】
他の階にあるアクセスポイントのスキャンを実行する頻度を増加させるように構成されることによって、前記プロセッサが、アクセスポイントのスキャンを実行するための前記スケジュールを調整するように構成される、請求項３８に記載のモバイルデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
[0001]本出願は、本願の譲受人に譲渡され、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２７日に出願された、「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄ  ｆｏｒ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｄａｔａ  ｗｉｔｈ  Ｖｅｒｔｉｃａｌ  Ａｃｃｅｓｓ  Ａｒｅａｓ  ａｎｄ  Ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ  Ｖｅｒｔｉｃａｌ  Ｍｏｖｅｍｅｎｔ  Ｍｏｄｅｌｓ」と題する米国特許出願第１４／０９２，６５０号の利益および優先権を主張する。
【０００２】
[0002]本開示は、一般に、測位およびロケーションベースサービスのための支援データを生成することに関し、具体的には、垂直移動の確率を有する垂直アクセス情報を含む支援データを生成することに関する。
【背景技術】
【０００３】
[0003]屋内測位およびロケーションベースサービスは、典型的に、モバイルデバイスの位置を決定するために、アクセスポイントからの受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）および／またはラウンドトリップ時間（ＲＴＴ）測定値を使用する。支援データは、屋内のロケーションのマップ、ならびにアクセスポイントの知られている位置を提供するために使用される。ロケーションベースサービスは、マップに対するモバイルデバイスの位置を推定するために、アクセスポイントからのＲＳＳＩおよび／またはＲＴＴ測定値、ならびに支援データから取得されたアクセスポイントの位置を使用する。
【０００４】
[0004]しかしながら、典型的に、屋内ロケーションベースサービスにおいて使用されるマップは２次元であり、すなわち建物の各階は独立してマッピングされている。階変更は、一般に、たとえば異なる階のアクセスポイントからの信号強度が増加したことによって検出される。たとえば、モバイルデバイスが建物の１階から２階へと変更すると、１階のアクセスポイントからの信号強度が減少して、２階のアクセスポイントの信号強度が増加する。受信信号の変化に基づいて、モバイルデバイスはもはや１階にはなく、今は２階にあると決定され得る。しかしながら、階変更を検出するために受信信号からの測定値に依存することは、誤った結果を生成する場合がある。たとえば、バルコニーのある領域などの、階間の開けた領域等の建物内のあるロケーションでは、モバイルデバイスは、モバイルデバイスが位置している階とは異なる階にあるアクセスポイントから強い信号を受信する場合がある。その結果、モバイルデバイスは、階を変更したと誤って決定する場合がある。逆に、モバイルデバイスは、実際に階を変更したが、以前の階のアクセスポイントから依然として強い信号を受信している場合があり、モバイルデバイスに階変更の認識を失敗させる場合がある。
【発明の概要】
【０００５】
[0005]屋内測位のための支援データが、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとともに識別される階段、エレベータ、およびエスカレータなどの垂直アクセス領域で生成される。予測される垂直移動モデルは、垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する。支援データは、複数の階を有する構造の間取り図データ（floor plan data）を取得することと、垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析することとによって生成され得る。次いで、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルが生成されて、垂直アクセス領域とともに支援データに含まれ得る。支援データを使用するモバイルデバイスは、支援データを修正するために使用され得る垂直アクセス領域フィードバック情報を提供することができ得る。たとえば、垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率が修正されてもよく、または追加の垂直アクセス領域が識別した。
【０００６】
[0006]一実装形態では、方法は、複数の階を有する構造の間取り図データを取得することと、階上の垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析することと、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、間取り図データと、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを使用して屋内測位のための支援データを生成することとを含む。
【０００７】
[0007]別の実装形態では、装置は、間取り図データを受信するための外部インターフェースと、外部インターフェースに結合されたプロセッサとを含み、プロセッサは、外部インターフェースで複数の階を有する構造の間取り図データを取得することと、階上の垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析することと、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、間取り図データと、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを使用して屋内測位のための支援データを生成することとを行うように構成されている。
【０００８】
[0008]別の実装形態では、装置は、複数の階を有する構造の間取り図データを取得するための手段と、階上の垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析するための手段と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成するための手段と、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、間取り図データと、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを使用して屋内測位のための支援データを生成するための手段とを含む。
【０００９】
[0009]別の実装形態では、プログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読媒体は、複数の階を有する構造の間取り図データを取得するためのプログラムコードと、階上の垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析するためのプログラムコードと、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成するためのプログラムコードと、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、間取り図データと、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを使用して屋内測位のための支援データを生成するためのプログラムコードとを含む。
【００１０】
[0010]別の実装形態では、方法は、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、垂直アクセス領域フィードバック情報は構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定することと、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、予測される垂直移動モデルは異なる階への移動の確率を提供する、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを含むように支援データを修正することとを含む。
【００１１】
[0011]別の実装形態では、装置は、モバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することが可能な外部インターフェースと、外部インターフェースに結合されたプロセッサとを含み、プロセッサは、外部インターフェースによって複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、垂直アクセス領域フィードバック情報は構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定することと、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、予測される垂直移動モデルは異なる階への移動の確率を提供する、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを含むように支援データを修正することとを行うように構成されている。
【００１２】
[0012]別の実装形態では、装置は、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信するための手段と、垂直アクセス領域フィードバック情報は構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定するための手段と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成するための手段と、予測される垂直移動モデルは異なる階への移動の確率を提供する、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを含むように支援データを修正するための手段とを含む。
【００１３】
[0013]別の実装形態では、プログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読媒体は、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信するためのプログラムコードと、垂直アクセス領域フィードバック情報は構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定するためのプログラムコードと、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成するためのプログラムコードと、予測される垂直移動モデルは異なる階への移動の確率を提供する、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを含むように支援データを修正するためのプログラムコードとを含む。
【００１４】
[0014]別の実装形態では、方法は、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、支援データは構造の階上の垂直アクセス領域と垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、モバイルデバイスの推定位置が垂直アクセス領域にあると決定することと、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を検出することと、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することとを含む。
【００１５】
[0015]別の実装形態では、モバイルデバイスは、ワイヤレスインターフェースと、ワイヤレスインターフェースに結合されたプロセッサとを含み、プロセッサは、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、支援データは構造の階上の垂直アクセス領域と垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、支援データとワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいてモバイルデバイスの推定位置が垂直アクセス領域にあると決定することと、支援データとワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいて推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を検出することと、ワイヤレスインターフェースに、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信させることと行うように構成されている。
【００１６】
[0016]別の実装形態では、モバイルデバイスは、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信するための手段と、支援データは構造の階上の垂直アクセス領域と垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、モバイルデバイスの推定位置が垂直アクセス領域にあると決定するための手段と、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を検出するための手段と、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信するための手段とを含む。
【００１７】
[0017]別の実装形態では、プログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読媒体は、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信するためのプログラムコードと、支援データは構造の階上の垂直アクセス領域と垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む、予測される垂直移動モデルは垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、モバイルデバイスの推定位置が垂直アクセス領域にあると決定するためのプログラムコードと、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を検出するためのプログラムコードと、推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信するためのプログラムコードとを備える。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】[0018]サーバが、指定された垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える間取り図のマップを含む屋内測位のための支援データを生成し得るシステムを示すブロック図。
【図２】[0019]指定された垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える支援データを生成する方法を示す流れ図。
【図３】[0020]階間に垂直アクセス領域を有する複数階構造の側面図。
【図４】[0021]図３の複数階構造の２階の間取り図画像を示し、また階段および一連のエレベータを含むいくつかの垂直アクセス領域を示す図。
【図５】[0022]エレベータ、階段、およびエスカレータを含む、垂直アクセス領域タイプのデータベースを示す図。
【図６】[0023]受信された垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、屋内ベースのロケーションサービスのための支援データを修正する方法を示す流れ図。
【図７】[0024]支援データを修正する方法を示す流れ図。
【図８】[0025]図３の複数階構造の３階の一部を示し、またモバイルデバイスが３階に沿って移動する時の推定位置と、推定位置における不確実性（サイズが大きくなっていく円として示される）とを示す図。
【図９Ａ】[0026]垂直移動イベントの検出と垂直アクセス領域の知られている位置とに基づいて、モバイルデバイスの位置推定の水平方向の不確実性の減少を示す図。
【図９Ｂ】垂直移動イベントの検出と垂直アクセス領域の知られている位置とに基づいて、モバイルデバイスの位置推定の水平方向の不確実性の減少を示す図。
【図１０】[0027]受信された垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、指定する垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える支援データを生成する方法を示す流れ図。
【図１１】[0028]指定された垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える支援データを生成することが可能なサーバのブロック図。
【図１２】[0029]垂直アクセス領域フィードバック情報をサーバに提供するために、モバイルデバイスによって実行される方法を示す流れ図。
【図１３】[0030]垂直アクセス領域フィードバック情報をサーバに提供することが可能なモバイルデバイスのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
[0031]図１は、サーバ１００が、指定された垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える間取り図のマップを含む屋内測位のための支援データを生成し得るシステムを示すブロック図を示している。サーバ１００は、複数の階を含む構造の間取り図データを受信する。エレベータ、階段、またはエスカレータなどの垂直アクセス領域は間取り図データから識別され得、垂直アクセス領域を介して構造の異なる階への移動の確率を提供する予測される垂直移動モデルが生成される。サーバ１００は、間取り図データと、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを使用して、屋内測位のための支援データを生成して、結果として得られる支援データを、たとえばデータベース１０４に記憶することができ得る。
【００２０】
[0032]サーバ１００、または異なるサーバは、要求に応じて、たとえばワイヤレスネットワーク１０８を通じて、データベース１０４に記憶された支援データをモバイルデバイス１０６に提供することができ得る。モバイルデバイス１０６は、それの現在の位置を推定するために、アクセスポイント１１０から受信された信号の測定値とともに、受信された支援データを使用することができ得る。たとえば、支援データマップ内に現在識別された垂直アクセス領域があれば、測位およびロケーションベースサービスの間のモバイルデバイス１０６の階変更発生は、モバイルデバイス１０６の推定位置が垂直アクセス領域のロケーションと一致する時に限定され得る。したがって、階変更は、モバイルデバイスの推定位置がマップ上の垂直アクセス領域に近い、または一致する場合は可能性がより高く、モバイルデバイスがマップ上の垂直アクセス領域に近くない、または一致しない場合は可能性がより低いと考えられ得る。さらに、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルは、モバイルデバイス１０６がどの階に移動したかを予測するためにモバイルデバイス１０６によって使用され得、それによって、モバイルデバイス１０６がどの階にあるかを決定するために必要な時間を減少させる。さらに、モバイルデバイスは、垂直移行（vertical transitions）、気圧センサなどの垂直移行センサの処理をオンおよびオフにするために、またはアクセスポイントのスキャンを実行するためのスケジュールを調整するために、垂直アクセス領域についての情報を使用することができ得る。たとえば、モバイルデバイスが垂直アクセス領域の外側にある場合、モバイルデバイスは、現在の階にあるアクセスポイントだけをスキャンしてもよく、他の階にあるアクセスポイントを数分ごと、たとえば１〜５分ごとにスキャンしてもよい。モバイルデバイスが垂直アクセス領域の内側にある場合、モバイルデバイスは他の階から、たとえば数秒ごとにアクセスポイントをスキャンすることができ得る。あるいは、モバイルデバイスは、最も近い垂直アクセス領域への距離に基づいて、スキャニングスケジュールを調整することができ得る。たとえば、モバイルデバイスは、モバイルデバイスが垂直アクセス領域から１００メートルよりも長い距離を離れている場合は５分ごとに他の階にあるアクセスポイントをスキャンして、垂直アクセス領域から２０メートル未満離れている場合は２０秒ごとにスキャンして、垂直アクセス領域の内側にある場合は５秒ごとにスキャンすることができ得る。同様に、モバイルデバイスは、垂直アクセス領域の内側または近く、たとえば垂直アクセス領域から２０メートル未満にある場合は、気圧または他の垂直移行センサをオンにすることができ得る。
【００２１】
[0033]さらに、モバイルデバイス１０６は、支援データ内の垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを有効にする、無効にする、または更新するために、支援データ内の垂直アクセス領域と予測される垂直移動モデルとを検証して、垂直アクセス領域フィードバック情報をサーバ１００（または、異なるサーバ）に提供することができ得る。
【００２２】
[0034]図２は、指定された垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える支援データを生成する方法を示す流れ図である。図示されるように、複数の階を有する構造の間取り図データが取得される（２０２）。間取り図データは、たとえば建物の所有者から、または以前に生成された支援データから取得され得る。間取り図データは、たとえばエレベータ、階段、またはエスカレータであり得る、垂直アクセス領域を検出するために分析される（２０４）。例として、間取り図データは、垂直アクセス領域を識別するために手動で分析され得る。オブジェクト認識などの画像処理を含む、垂直アクセス領域を識別するために代替で使用され得る他の方法。たとえば、間取り図データが、青写真または施設マップなどの間取り図の画像の形式である場合、パターンマッチングが使用され得、垂直アクセス領域オブジェクトのデータベースに基づいて間取り図内の垂直アクセス領域を識別する。さらに、垂直アクセス領域のタイプ、たとえばエレベータ、階段、またはエスカレータは、画像処理から識別され得る。
【００２３】
[0035]例として、図３は、１階、２階、３階、４階、および５階とラベル付けされたいくつかの階を含む、複数階構造３００の側面図を示している。階段３０２は１階と２階との間の垂直アクセスを提供し、階段３０４は３階と、４階と、５階との間の垂直アクセスを提供し、一連のエレベータ３０６はすべての階間の垂直アクセスを提供する。１階と２階との間のオープンエリア３０８は点線で示されている。複数階構造３００の各階は、垂直アクセス領域を検出するために分析され得る間取り図画像を有する。例として、図４は、図３の複数階構造３００の２階の間取り図画像を示しており、いくつかの部屋のみならず、階段３０２、エレベータ３０６ａおよび３０６ｂを含む一連のエレベータ３０６、ならびにオープン領域３０８を含むいくつかの垂直アクセス領域を示している。例として、階段３０２と一致する垂直アクセス領域３０３と、それぞれエレベータ３０６ａおよび３０６ｂと一致する垂直アクセス領域３０７ａおよび３０７ｂとは、図４において点線で示されている。
【００２４】
[0036]垂直アクセス領域タイプのデータベースを使用して垂直アクセス領域を検出するために、２階（ならびに複数階構造の残りの階）の間取り図画像上でオブジェクト認識が実行され得る。例として、図５は、垂直アクセス領域ならびに垂直アクセスタイプを識別するために、図４に示される間取り図画像とのパターンマッチングのために使用され得る、エレベータ、階段、およびエスカレータを含む、垂直アクセス領域タイプのデータベースを示している。垂直アクセス領域タイプのデータベースは、処理されている特定の間取り図に基づいて生成されてもよく、垂直アクセス領域のために一般に使用される指示に基づいて一般化されたデータベースでもよい。
【００２５】
[0037]再び図２を参照すると、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルが生成される（２０６）。予測される垂直移動モデルは、垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する。たとえば、図４に示される２階の階段３０２などの１階分の階段区間は、１階への移動の高い確率と、３階、４階、または５階への移動の非常に低い確率とを有する。したがって、２階の階段３０２に関連付けられる垂直アクセス領域３０３は、階の位置が１階分下がる確率が高い、たとえば９５％であり、階の位置が変化しない確率が低い（しかし非ゼロである）、たとえば５％であり、および階の位置が上がる確率がほとんどない、たとえば０％である、予測される垂直移動モデルを有し得る。
【００２６】
[0038]予測される移動モデルは、複数の階にアクセスすることが可能な垂直アクセス領域ではより複雑であり得る。たとえば、エレベータ３０６ａおよび３０６ｂは、複数階構造３００のすべての階にアクセスすることが可能である。しかしながら、複数階構造３００内のいくつかの階は、他の階よりもアクセスされることが少ない場合がある。例として、複数階構造３００の３階は貯蔵のために使用される場合があり、４階は他の入居された階よりも入居者が大幅に少ない場合がある。したがって、エレベータ３０６ａおよび３０６ｂが１階、２階、または５階にアクセスする確率は、エレベータ３０６ａおよび３０６ｂが３階または４階にアクセスする確率よりも大幅に多い。したがって、エレベータ３０６ａおよび３０６ｂに関連付けられる垂直アクセス領域３０７ａおよび３０７ｂは、複数階構造３００の異なる階にアクセスする異なる確率を有し得る。以下の表１は、複数階構造３００の２階の垂直アクセス領域３０３、および３０７ａ／３０７ｂの予測される垂直移動モデルを示している。表から明らかなように、モバイルデバイス１０６がエレベータ３０６に関連付けられる垂直アクセス領域３０７ａにあると推定される時は、モバイルデバイス１０６は他のどの階よりも１階へと垂直に移動する確率がより高いことが予測され得る。
【００２７】
【表１】
0006316963.tif 000002
【００２８】
[0039]同様の予測される垂直移動モデルは、複数階構造の各階のすべての垂直アクセス領域について生成され得る。例として、５階の階段３０４（図４に示される）に関連付けられる垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルが、以下の表２に示されている。表から明らかなように、モバイルデバイス１０６が５階の階段３０４に関連付けられる垂直アクセス領域にあると推定される時は、モバイルデバイス１０６は、４階（入居されていない階）よりも３階（貯蔵階）へと垂直に移動する確率がより高いことが予測され得る。
【００２９】
【表２】
0006316963.tif 000003
【００３０】
[0040]さらに、表２から明らかなように、予測される垂直移動モデルは、階上の垂直アクセス領域の座標であり得る目的ロケーション座標などの、予測される垂直移動のさらなる詳細を含み得る。たとえば、階段またはエスカレータは、階から階へと垂直アクセス領域の水平方向のロケーションをシフトするが、エレベータは、同じ水平（たとえば、ｘ、ｙ）座標を与えて生成し、垂直座標（たとえば、ｚ）だけを変更する。モバイルデバイスは垂直アクセス領域の物理的な制約によって制限されるので、目的ロケーション座標は新しい階上のモバイルデバイスの正確な最初の位置として機能する。モバイルデバイスが新しい階上を移動する時に生成されたモバイルデバイスの位置推定は、目的ロケーション座標によって提供される正確な最初の位置に基づき得る。さらに、予測される垂直移動モデルは、たとえば、階ごとに階段で１０秒またはエレベータで１秒などの、予測される移行時間を提供することができ得る。階決定機能は、それに応じて、アクセスポイントスキャンスケジュール、または垂直移行センサ測定スケジュールを調整することができ得る。
【００３１】
[0041]垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルは、各階の入居率、階の利用、階全体の組織的な接続（たとえば、会社または部署が複数の階にわたって分割され得る）等を含む基準に基づいて生成され得る。たとえば、会社Ａが建物の１階と、２階と、５階とを借りて、会社Ｂが３階と４階とを借りることができ得る。次いで、各階グループ［１階、２階、５階］および［３階、４階］内により強い接続（したがって、移動性）があるが、階グループにわたる移動はほとんどない可能性がある。垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを自動的に生成するために、様々な基準が必要に応じて重み付けされ得る。
【００３２】
[0042]例として、階段などの垂直アクセスタイプの基本参照モデルは、システム設計者によって、現在の階のために５０％、１つ上の階のために２０％、２つ上の階のために１０％．．．として提供され得る。さらに、たとえば階グループ内では９０％、および階グループにわたって１０％の確率を有する、上述の階グループ例などの、ユーザが生成した情報も考慮され得る。予測される垂直移動モデルは、所望される場合重み付けされ得る両方のモデルの組合せに基づき得る。複数のモデルを結合する例として、モバイルデバイスが１階の垂直アクセス領域（階段）にある場合、階段参照モデルはｐmodel1＝［０．５  ０．２  ０．１  ０．１  ０．１］であり得る。階グループ情報モデルはｐmodel2＝［０．９  ０．９  ０．１  ０．１  ０．９］であり得、ここでは正規化されないが、最終的な確率が正規化され得る。例として、各モデル（それぞれ、ｐmodel1、およびｐmodel2）は、重み付けされたｗmodel1＝１およびｗmodel2＝０．１であり得、すなわち、階グループ情報は重く（ｈｅａｖｉｌｙ）信用されておらず、結合されたモデルｐcombinedは以下のように計算され得る：
【００３３】
【数１】
0006316963.tif 000004
【００３４】
[0043]上式で、Ｎは階の数であり、ｊは目的階のインデックスである。次いで、ｐcombined＝［０．５２０５  ０．２０８２  ０．０８３６  ０．０８３６  ０．１０４１］であり、一般的な階段のモデルと同様の確率分布を示している。一方、ｗmodel1＝１およびｗmodel2＝１０である、すなわち、階グループ情報が重く信用される場合、ｐcombined＝［０．６２４９９９９９９９５５  ０．２４９９９９９９９９８２  ０．００００００００００３５  ０．００００００００００３５  ０．１２４９９９９９９９９１］であり、モバイルデバイスが１階から３階または４階へと移動する同様の可能性が低いことを示している。同様に、他の任意の確率モデル（たとえば、建物の所有者が提供した情報）がある場合、式は、以下のように、割り当てられた重みを有するそれらのカスケードを含むようにさらに拡張され得る：
【００３５】
【数２】
0006316963.tif 000005
【００３６】
[0044]上式で、Ｍは結合される確率モデルの数である。
【００３７】
[0045]結果として得られる予測される垂直移動モデルは、展開する前に必要に応じて手動で検査および調整されてもよく、代替で、手動で生成されてもよい。
【００３８】
[0046]再び図２を参照すると、屋内測位のための支援データは、間取り図データと、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを使用して生成され得る（２０８）。垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルによって提供される垂直確率は、たとえば、階の領域に基づいて、またはあらかじめ定められた階上のグリッドに基づいて提供され得る。たとえば、第１のケースでは、１つの階に２つの垂直アクセス領域がある場合、それらの２つの垂直アクセス領域内でのみ垂直確率は指定され得、幾何学的領域、たとえば、円（それぞれがｘ、ｙ、ｚにおける中心と半径とを有する）、長方形（中心または１つの角、および幅と長さ）、または任意の多角形表現（端点のリスト）として表され得る。第２のケースでは、階全体がグリッド（均一または不均一のいずれか）によってサンプリングされ得、グリッドごとに、垂直確率情報が提供され得る。したがって、垂直アクセス領域の外側のグリッドはゼロまたはゼロに近い確率を有し、垂直アクセス領域の内側のグリッドは、垂直アクセス領域の中心に近づくにつれて、より高い確率を含み得る。垂直アクセス領域タイプが識別されると、それは支援データ内の垂直アクセス領域にも関連付けられ得る。支援データは、たとえば、図１に示されるデータベース１０４に記憶され得る。支援データは、屋内移動のためにモバイルデバイス１０６に提供され得る。
【００３９】
[0047]モバイルデバイス１０６は、モバイルデバイス１０６の位置を推定するために、アクセスポイントから受信されたワイヤレス信号の測定値、たとえばＲＳＳＩおよび／またはＲＴＴとともに、支援データを使用することができ得る。モバイルデバイス１０６の推定位置が支援データ内の垂直アクセス領域と一致する場合、モバイルデバイス１０６は異なる階に移動している可能性がある。したがって、屋内のロケーションベースサービスは、適切な階の支援データを検索することができ得る。これは、典型的に、アクセスポイントから受信された信号のモバイルデバイスの測定値を、異なる階の支援データと一致させることによって達成される。支援データ内の垂直アクセス領域に関連付けられる予測される垂直移動モデルは、支援データ内のどの階を最初に検索するべきかに関する決定を通知するために使用され得、すなわち、最も高い確率を有する階が最初に検索され、その後に確率が減少する階が続く。たとえば、モバイルデバイス１０６は、階決定が必要か否か、たとえば、それが垂直アクセス領域の近く、またはその中にあるかを決定することができ得る。モバイルデバイス１０６が垂直アクセス領域内、またはその近くにある場合、たとえばアクセスポイントスキャンおよび／または垂直移行センサを使用して、階検索が実行され得る。階検索の後、モバイルデバイス１０６は、階決定結果を直接使用することもでき、階決定結果と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデル垂直からの確率とを結合することもでき得る。たとえば、
【００４０】
【数３】
0006316963.tif 000006
【００４１】
[0048]上式で、ｐfloorは最後の移行確率であり、ｐmodelは所与のモデル確率であり、ｐmeasは測定ベースの確率であり、Ｎは階の数であり、ｊは目的階のインデックスである。
【００４２】
[0049]屋内移動のために支援データを使用する間（または、所望される場合は後の時間に）、モバイルデバイス１０６は、他のモバイルデバイス同様、垂直アクセス領域フィードバック情報をサーバに提供することができ得、次いで、サーバは必要に応じて支援データを修正することができ得る。フィードバック情報は、各移行イベントの後に送信されてもよく、集計されて、一括してサーバに送信されてもよい（１日ごとに、または現場を離れた後に）。フィードバック情報は、移行ロケーション（ｘ，ｙ，ｚ）；ロケーション推定に基づく移行目的地（ｘ，ｙ，ｚ）または（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）；イベントタイプ（０＝垂直アクセス領域の内側に移行がない；１＝垂直アクセス領域の内側の移行、２＝垂直アクセス領域の外側の移行）；移行時間（たとえば、目的地への垂直移動における１０秒）；および正確な垂直移行センサ読取り（たとえば、移行の間の完全な気圧記録、最初および最後の気圧計読取り、またはデルタ時間とデルタ気圧計の読取り（気圧読取りは、モバイルデバイスによって、あらかじめメーターに変換されている）などの情報を含み得る。
【００４３】
[0050]フィードバック情報は、１．移行ロケーション（ｘ，ｙ，ｚ）；２．ロケーション推定に基づく移行目的地（ｘ，ｙ，ｚ）または（ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ）；３．イベントタイプ（０：垂直アクセス領域の内側に移行がない；１：垂直アクセス領域の内側の移行、２：垂直アクセス領域の外側の移行）；４．移行時間（たとえば、目的地への垂直移動における１０秒）；および５．正確な気圧読取り（たとえば、一連の時間における移行の間の完全な記録、最初および最後の気圧計読取り、またはデルタ時間とデルタ気圧計の読取り−気圧読取りは、モバイルデバイスによって、あらかじめメーターに変換され得る。
【００４４】
[0051]図６は、受信された垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、屋内ベースのロケーションサービスのための支援データを修正する方法を示す流れ図である。図から明らかなように、構造の階についての垂直アクセス領域フィードバック情報が１つまたは複数のモバイルデバイスから受信される（６５２）。屋内測位のための支援データが垂直アクセス領域フィードバック情報を使用して修正される（６５４）。たとえば、垂直アクセス領域フィードバック情報は、垂直アクセス領域によってアクセスされる１つまたは複数の階の識別を含み得る。継時的に、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルが不正確である、すなわち、アクセスされているのはどの階かを正確に予測しないと決定される場合、支援データ内の予測される垂直移動モデルが適切に修正され得る。
【００４５】
[0052]例として、図７は、図６のステップ６５４の支援データを修正する方法を示す流れ図であり、垂直アクセス領域フィードバック情報は、垂直アクセス領域によってアクセスされる１つまたは複数の階の識別を含む。図示されるように、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルにおける１つまたは複数の階への移動の修正された確率は、垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて生成される（７５６）。支援データ内の予測される垂直移動モデルは、１つまたは複数の階への移動の修正された確率で更新され得る（７５８）。
【００４６】
[0053]垂直アクセス領域フィードバック情報に基づく更新は、以下のように実行され得る：
【００４７】
【数４】
0006316963.tif 000007
【００４８】
[0054]上式で、ｐnewModelは更新された予測される垂直移動モデルであり、ｐmodelは既存の予測される垂直移動モデルであり、ｐFBは垂直アクセス領域フィードバック情報であり、Ｎは階の数であり、ｊは目的階のインデックスである。たとえば、１日に、垂直アクセス領域（１階の）について２０の移行報告があり得、行き先階あたりの発生回数は［８、４、２、２、４］である。次いで、ｐＦＢ＝［０．４  ０．２  ０．１  ０．１  ０．２］（すなわち、モバイルデバイスの４０％が１階にとどまり、モバイルの２０％が２階へと移動する・・・）である。典型的に、重みｗは報告の数に基づいて与えられ得る。たとえば、ｗmodel＝ｍｉｎ（０．９，ｍａｘ（０．５，蓄積されたＦＢ報告の数／（蓄積されたＦＢ報告の数＋現在の更新エポック内の報告の数）））およびｗFB＝ｍｉｎ（０．５，現在の更新エポック内の報告の数／（蓄積されたＦＢ報告の数＋現在の更新エポック内の報告の数））である。予測される垂直移動モデルの変動を制限するために、ｗmodelおよびｗFBは上限／下限によって制限され得る。確率モデルの反復更新に基づいて、３つのタイプの補正が行われ得る：既存のアクセス領域の更新、既存の垂直アクセス領域の除去、および新しい垂直アクセス領域の作成。既存の領域の予測される垂直移動モデルの更新は、前述の通りである。他の階への移行の確率の和が除去しきい値（たとえば０．０００００１）未満である場合、そのロケーションから他の階への移動の確率が非常に低いことを意味し、既存の垂直アクセス領域の除去が発生する。第３に、他の階への移行の確率の和が作成しきい値（たとえば０．０５）よりも大きい場合、新しい垂直アクセス領域の作成が発生する。移行確率の和はセグメント（たとえば、２メートル×２メートルの正方形領域）に集約され得る。
【００４９】
[0055]したがって、たとえば、受信された垂直アクセス領域フィードバック情報から、図３の３階（貯蔵階）が、５階よりも多く、垂直アクセス領域３０７ａによってアクセスされると決定され得る。したがって、垂直アクセス領域３０７ａの予測される垂直移動モデルにおける１つまたは複数の階への移動の確率は以下の表３に示されるように修正され得、支援データ内の予測される垂直移動モデルは、それに応じて更新され得る。
【００５０】
【表３】
0006316963.tif 000008
【００５１】
[0056]別の例では、１つまたは複数のモバイルデバイスから受信された垂直アクセス領域フィードバック情報は、他のどの階も垂直アクセス領域によってアクセスされないことを示し得る。継時的に、他の階にアクセスするために垂直アクセス領域が使用されないと決定される場合、支援データは、支援データ内の垂直アクセス領域を無効にすることによって修正され得る。あるいは、垂直アクセス領域は無効にされないが、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルにおける別の階への移動の確率が適切に減少され得る。
【００５２】
[0057]別の例では、１つまたは複数のモバイルデバイスから受信された垂直アクセス領域フィードバック情報は、支援データ内で垂直アクセス領域として指定されていない領域内の垂直アクセス領域の存在を示し得る。たとえば、垂直アクセス領域フィードバック情報において報告されるように、垂直アクセス領域によってアクセスされる１つまたは複数の階の識別に基づいて、予測される垂直移動モデルが新しい垂直アクセス領域のために生成され得る。支援データは、領域を新しい垂直アクセス領域として指定して、新しい垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを提供することによって修正され得る。
【００５３】
[0058]たとえば、図３を参照すると、モバイルデバイスは、指定された垂直アクセス領域ではない、３階の推定位置３１２を有することができ得る。しかしながら、モバイルデバイスは、推定位置３１２で、アクセスポイントから受信された信号は支援データによって提供される３階のための信号と一致しないが、支援データによって提供される４階の推定位置３１４での信号と一致すると決定することができ得る。例として、図８は、図３に示される複数階構造３００の３階の一部を示し、またモバイルデバイス１０６が３階に沿って移動する時の推定位置と、推定位置における不確実性（uncertainty）（サイズが大きくなっていく円として示される）とを示している。不確実性がしきい値を超える場合、支援データの検索は、利用可能なアクセスポイントからの受信信号のより良好な一致を提供する階に対して実行され得る。したがって、たとえば、推定位置３１２で、不確実性３１４がしきい値を超え、支援データの検索は、４階が利用可能なアクセスポイントからの受信信号のより良好な一致であることを示す。したがって、モバイルデバイス１０６はその垂直方向の位置を３階から４階に変更しており、したがって以前は指定されなかった垂直アクセス領域が存在するはずであると決定され得る。新しい垂直アクセス領域は、モバイルデバイス１０６の推定位置、たとえば、推定位置の不確実性が増加し始める位置から、不確実性がしきい値を超え、垂直方向の位置の変化が検出される位置までを含むものとして指定され得る。図８で、点線で示される新しい垂直アクセス領域３１６が、不確実性が増加する位置を含むものとして識別される。さらに、新しい垂直アクセス領域３１６の予測される垂直移動モデルは、階変更情報、たとえば、モバイルデバイス１０６が３階から４階へと移動したことに基づき得る。新しい垂直アクセス領域３１６で発生するロケーションおよび階変更に関する、同じまたは異なるモバイルデバイスからの複数の報告で、新しい垂直アクセス領域のロケーションと予測される垂直移動モデルとがさらに精錬され得る。さらに、垂直アクセス領域のタイプは、変更された階の数と、階変更間のモバイルデバイスの動きのタイプとに基づいて決定され得る（たとえば、水平方向の動きのない垂直方向の動きはエレベータを示し、水平方向の動きがある滑らかな垂直方向の動きはエスカレータを示し、水平方向の動きがある定期的な垂直方向の動きは階段を示す）。所望される場合、支援データに新しい垂直アクセス領域を追加する前に、仮の垂直アクセス領域が、予測される垂直移動モデルを使用して作成され得る。たとえば、新しい垂直アクセス領域は、垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて決定されるように、新しい垂直アクセス領域での階変更の確率によってしきい値が超えられる場合にのみ、支援データに追加され得る。
【００５４】
[0059]さらに、垂直方向の動きが確認された後、モバイルデバイス１０６の推定位置の水平方向の不確実性は、モバイルデバイス１０６は垂直アクセス領域の目的ロケーション座標によって必然的に制限されるので、減少する。たとえば、図９Ａに示されるように、たとえば、建物の４階を水平方向に移動しているモバイルデバイス１０６の位置不確実性は、サイズが大きくなっていく円によって示されるように増加し得る。垂直方向の動きが確認されて、モバイルデバイス１０６は建物の５階にあると決定されると、モバイルデバイス１０６の水平方向の位置は、図９Ｂに示されるように、垂直アクセス領域、たとえば５階の階段３１８によって制限される。したがって、モバイルデバイス１０６は、階段の物理的な制約によって決定された知られている最初の位置から５階で水平方向に移動を開始することができ得、モバイルデバイス１０６が移動するにつれて、水平方向の不確実性は増加し得る。したがって、モバイルデバイス１０６の位置推定における水平方向のエラーは、垂直方向の動きイベントと、垂直アクセス領域の知られている位置とに基づいて減少され得ることが分かる。
【００５５】
[0060]したがって、垂直アクセス領域を検出して、複数階構造の関連する予測される垂直移動モデルを生成するために、受信された垂直アクセス領域フィードバック情報は間取り図データの分析とともに使用され得る。さらに、上述のように、受信された垂直アクセス領域フィードバック情報は、垂直アクセス領域を検出して、複数階構造の関連する予測される垂直移動モデルを生成するために、それ自体によって使用され得る。
【００５６】
[0061]図１０は、受信された垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、指定する垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える支援データを生成する方法を示す流れ図である。図示されるように、垂直アクセス領域フィードバック情報は、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して、１つまたは複数のモバイルデバイスから受信される（１００２）。垂直アクセス領域フィードバック情報は、構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を含み得る。したがって、たとえば、図８に示されるように、推定位置３１２で、モバイルデバイス１０６は異なる階にアクセスした。したがって、垂直アクセス領域フィードバック情報は、推定位置３１２、ならびに推定位置３１２でアクセスされる１つまたは複数の階を含み得る。推定位置の周囲の領域は、図８に垂直アクセス領域３１６として示される、垂直アクセス領域として指定される（１００４）。次いで、上述のように、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルが生成され得る（１００６）。予測される垂直移動モデルは、異なる階への移動の確率を提供する。支援データは、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを含むように修正される（１００８）。さらに、上述のように、垂直アクセス領域のタイプは、垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて決定され得、垂直アクセス領域は支援データ内の垂直アクセスタイプに関連付けられる。垂直アクセス領域のタイプは、垂直移行および移行時間前後の新旧のロケーションの座標によって決定され得る。たとえば、エレベータの水平方向の位置（ｘ，ｙ）は同じままであるが、垂直方向の位置（ｚ）は変化し、また移行速度ｄｚ／ｄｔ（高度変更／移行時間）は比較的高くなるべきである。一方、階段とエスカレータの両方は、水平方向の位置と垂直方向の位置（ｘ，ｙ，ｚ）とに変化がある。しかしながら、エスカレータの場合のより一定の移行時間に対して、階段における移行時間ｄｔにより多くの変化がある。
【００５７】
[0062]さらに、垂直アクセスフィードバック情報が垂直アクセス領域のために受信され得、それに応じて、垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルにおける１つまたは複数の階への移動の修正された確率が生成される。支援データ内の予測される垂直移動モデルは、１つまたは複数の階への移動の修正された確率で更新され得る。
【００５８】
[0063]図１１は、本明細書に記載される、指定された垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを備える支援データを生成することが可能なサーバ１００のブロック図である。サーバ１００は、構造の間取り図データを受信することが可能であり得る外部インターフェース１３１を含む。外部インターフェース１３１はまた、支援データをモバイルデバイスに送信して、モバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することが可能であり得る。サーバ１００は、たとえば、ディスプレイ、ならびにキーパッドまたはユーザがそれを介してサーバ１００中に情報を入力することができる他の入力デバイスを含み得る、ユーザインターフェース１３２をさらに含み得る。
【００５９】
[0064]外部インターフェース１３１は、モバイルデバイスから間取り図データと垂直アクセス領域フィードバック情報とを受信するために１つまたは複数の別個のインターフェースデバイスを含み得る。たとえば、外部インターフェース１３１は、ルータ（図示せず）に結合されたワイヤードインターフェース、および／またはワイヤレスワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などの任意の様々なワイヤレス通信ネットワークで使用されるワイヤレスインターフェースを含み得る。「ネットワーク」および「システム」という用語は、しばしば交換可能に使用される。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ（登録商標））などであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））などの１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装し得る。ｃｄｍａ２０００はＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、およびＩＳ−８５６規格を含む。ＴＤＭＡネットワークは、グローバルシステムフォーモバイルコミュニケーションズ（ＧＳＭ（登録商標））、デジタル先進移動電話システム（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または何らかの他のＲＡＴを実装することができ得る。ＧＳＭおよびＷ−ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト」（３ＧＰＰ（登録商標））という名称のコンソーシアムからの文書に記載されている。ｃｄｍａ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２」（３ＧＰＰ２）という名称のコンソーシアムからの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２文書は公的に入手可能である。ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークであり得、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘネットワーク、または他の何らかのタイプのネットワークであり得る。その上、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮおよび／またはＷＰＡＮの任意の組合せが使用され得る。
【００６０】
[0065]サーバ１００はまた、外部インターフェース１３１に接続され、それと通信する、制御ユニット１３３を含む。制御ユニット１３３は、モバイルデバイスから床平面データ（floor plane data）、ならびに垂直アクセス領域フィードバック情報を受け付けて、解析する。制御ユニット１３３は、バス１３３ｂ、プロセッサ１３３ｐおよび関連するメモリ１３３ｍ、ハードウェア１３３ｈ、ファームウェア１３３ｆ、ならびにソフトウェア１３３ｓによって与えられ得る。制御ユニット１３３は、間取り図データを分析して、たとえばメモリ１３３ｍに記憶された垂直アクセスタイプのデータベースに基づいてオブジェクト認識のための画像処理モジュールを含み得る、垂直アクセス領域検出モジュール１３４を含むものとしてさらに示されている。垂直アクセス領域検出モジュール１３４は、垂直アクセス領域を検出するために、モバイルデバイスから受信される垂直アクセス領域フィードバック情報をさらに分析し得る。予測される垂直移動モデルモジュール１３６は、検出された垂直アクセス領域による構造の異なる階への移動の確率を生成するために使用され得る。支援データ生成モジュールは、受信された間取り図データ、ならびに検出された垂直アクセス領域、および検出された垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを使用して支援データを生成する。次いで、制御ユニット１３３は支援データを発生させ得、次いでデータベース１０４および／またはメモリ１３３ｍに記憶され得る。
【００６１】
[0066]垂直アクセス領域検出モジュール１３４、予測される垂直移動モデルモジュール１３６、および支援生成モジュール１３８は、明確にするためにプロセッサ１３３ｐとは別個に示されているが、プロセッサ１３３ｐの一部でもよく、プロセッサ１３３ｐ内で実行されるソフトウェア１３３ｓにおける命令に基づいてプロセッサに実装されてもよい。その上、データベース１０４は、制御ユニット１３３の内部にあり、バス１３３ｂに直接結合されているとして示されているが、所望される場合、サーバ１００の外部にあり得る。
【００６２】
[0067]本明細書で使用するプロセッサ１３３ｐは、必ず含む必要があるとは限らないが、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、組込みプロセッサ、コントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などを含むことができることを理解されよう。プロセッサという用語は、特定のハードウェアではなくシステムによって実装される機能を説明することが意図される。その上、本明細書で使用する「メモリ」という用語は、モバイルデバイスに関連する長期メモリ、短期メモリ、または他のメモリを含む任意のタイプのコンピュータ記憶媒体を指し、メモリの特定のタイプまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。
【００６３】
[0068]本明細書に記載の方法は、用途に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法は、ハードウェア１３３ｈ、ファームウェア１３３ｆ、ソフトウェア１３３ｓ、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書に記載の機能を実行するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せ内に実装され得る。
【００６４】
[0069]ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装については、方法は、本明細書で説明された機能を実行するモジュール（たとえば、手順（procedures）、機能（functions）など）を用いて実装され得る。命令を有形に具現化する任意の機械可読媒体は、本明細書で説明された方法を実装する際に使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ１３３ｍに記憶され、プロセッサ１３３ｐによって実行され得る。メモリ１３３ｍは、プロセッサ１３３ｐの内部または外部に実装され得る。ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実装する場合、機能は、１つまたは複数の命令またはコードとしてコンピュータ可読媒体上に記憶され得る。例には、データ構造で符号化された非一時的コンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムで符号化されたコンピュータ可読媒体がある。コンピュータ可読媒体は、物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。例として、これに限定されないが、そのようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、あるいは所望のプログラムコードを命令またはデータ構造の形式で記憶するために使用され得る、およびコンピュータによってアクセスされ得る、他の任意の媒体を備え得る。本明細書で使用されるディスク（ｄｉｓｋ）およびディスク（ｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク（登録商標）、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピー（登録商標）ディスクおよびブルーレイ（登録商標）ディスクを含み、ディスク（ｄｉｓｋ）は通常データを磁気的に再生し、ディスク（ｄｉｓｃ）はレーザを用いてデータを光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。
【００６５】
[0070]したがって、サーバ１００は、たとえば外部インターフェース１３１であり得る、複数の階を有する構造の間取り図データを取得するための手段を含む。階上の垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析するための手段は、たとえば、垂直アクセス領域決定モジュール１３４であり得る。垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成するための手段は、たとえば、予測される垂直移動モデルモジュール１３６であり得る。間取り図データ、垂直アクセス領域、および垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを使用する、屋内測位ベースのサービスのための支援データを生成するための手段は、たとえば、支援データ生成モジュール１３８であり得る。さらに、サーバ１００は、たとえば外部インターフェース１３１であり得る、支援データを使用している１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信するための手段を含み得る。垂直アクセス領域フィードバック情報を使用して屋内測位のための支援データを修正するための手段は、たとえば、垂直アクセス領域検出モジュール１３４、予測される垂直移動モデルモジュール１３６、および支援データ生成モジュール１３８であり得る。たとえば、垂直アクセス領域フィードバック情報は、垂直アクセス領域によってアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備え、ここにおいて、垂直アクセス領域フィードバック情報を使用して屋内測位のための支援データを修正するための手段は、たとえば予測される垂直移動モデルモジュール１３６であり得る、垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルにおける１つまたは複数の階への移動の修正された確率を生成するための手段と、たとえば支援データ生成モジュール１３８であり得る、１つまたは複数の階への移動の修正された確率で支援データ内の予測される垂直移動モデルを更新するための手段とであり得る。別の例では、垂直アクセス領域フィードバック情報は、どの階も垂直アクセス領域によってアクセスされないことを示すことができ得、支援データを修正するための手段は垂直アクセス領域を無効にすることができ得る。別の例では、垂直アクセス領域フィードバック情報は、支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではない領域の識別を含み得、支援データを修正するための手段は、領域を第２の垂直アクセス領域として指定して、１つまたは複数の階の識別に基づいて第２の垂直アクセス領域の第２の予測される垂直移動モデルを提供する。間取り図データが間取り図画像を含む場合、垂直アクセス領域を検出するために間取り図データを分析するための手段、たとえば垂直アクセス領域検出は、オブジェクト認識に基づいて垂直アクセス領域と垂直アクセスタイプとを識別するために、間取り図画像の画像処理を実行することができ得る。
【００６６】
[0071]さらに、サーバ１００は、たとえば外部インターフェース１３１であり得る、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して、１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信するための手段を含み得、垂直アクセス領域フィードバック情報は、構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える。推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定するための手段は、垂直アクセス領域検出モジュール１３４であり得る。垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成するための手段、異なる階への移動の確率を提供する予測される垂直移動モデルは、たとえば、予測される垂直移動モデルモジュール１３６であり得る。支援データを、垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとを含むように修正するための手段は、支援データ生成モジュール１３８であり得る。サーバ１００は、たとえば垂直アクセス領域検出モジュール１３４であり得る、位置変更と、垂直アクセス領域での垂直移行の間の移行時間とのうちの少なくとも１つに基づいて、垂直アクセス領域フィードバック情報から垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別するための手段をさらに含み得る。
【００６７】
[0072]図１２は、垂直アクセス領域フィードバック情報をサーバに提供するために、モバイルデバイスによって実行される方法を示す流れ図である。図示されるように、モバイルデバイスは、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信する（１２０２）。支援データは、構造の階上の垂直アクセス領域と、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む。垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する予測される垂直移動モデル。モバイルデバイスの推定位置は、階の垂直アクセス領域にあると決定される（１２０４）。推定位置は、従来の測位、または支援データ、ならびに利用可能なアクセスポイントから受信されたワイヤレス信号のＲＳＳＩおよび／またはＲＴＴ測定値などの測定値を利用するロケーションベースサービスを使用して決定される。モバイルデバイスの垂直移動は、推定位置で検出される（１２０６）。たとえば、垂直移動は、気圧計を使用して、または異なる階のアクセスポイントからの受信信号を監視して検出され得る。所望される場合、モバイルデバイスの垂直移動は、モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加がしきい値を超えるまで検出され得ない。たとえば、モバイルデバイスの垂直方向の位置は、ロケーションベースサービスによって、垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルにおいて確率が最も高い階にあると仮定され得る。しきい値を超える位置推定における不確実性は、モバイルデバイスが予測外の階（unexpected floor）にあることを示すことができ得、したがって、次いでモバイルデバイスの垂直移動が検出され得る。所望される場合、たとえばアクセスポイントからの信号、または気圧計を使用する階決定機能は、モバイルデバイスが階上を移動する間に定期的にオンにされ得、また、モバイルデバイスの推定位置が指定された垂直アクセス領域と一致する時にオンにされ得る。さらに、送信されたモバイルデバイスの垂直移動は、そのロケーションで変更された階の数を含み得る。推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を含む垂直アクセス領域フィードバック情報が送信され得る（１２０８）。
【００６８】
[0073]さらに、モバイルデバイスの垂直移動は、支援データ内で垂直アクセス領域として指定されていない異なる推定位置で検出され得る。異なる推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動は、垂直アクセス領域フィードバック情報として送信され得る。例として、上述のように、異なる推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動は、モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することによって検出され得る。不確実性がしきい値を上回る場合、モバイルデバイスが予測外の階にあると決定され得、したがって、次いでモバイルデバイスの垂直移動が検出され得る。
【００６９】
[0074]図１３は、垂直アクセス領域フィードバック情報をサーバに提供することが可能なモバイルデバイス１０６のブロック図である。モバイルデバイス１０６は、たとえば垂直アクセス領域フィードバック情報を送信するため、ならびに支援データを受信するために、リモートサーバと通信するために使用されるワイヤレスインターフェース１５１を含む。モバイルデバイス１０６は、たとえば、ディスプレイ、ならびにキーパッドまたはユーザが情報をそれを介してモバイルデバイス１０６に入力することができる他の入力デバイスを含み得る、ユーザインターフェース１５２をさらに含み得る。モバイルデバイス１０６は、気圧センサ１５３などの、垂直移行を検出するためのハードウェアを含み得る。
【００７０】
[0075]ワイヤレスインターフェース１５１は、ワイヤレスワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などの任意の様々なワイヤレス通信ネットワークにおいて使用され得る。「ネットワーク」および「システム」という用語は、しばしば交換可能に使用される。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）などであり得る。ＣＤＭＡネットワークは、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ）などの１つまたは複数の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実装し得る。ｃｄｍａ２０００はＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、およびＩＳ−８５６規格を含む。ＴＤＭＡネットワークは、グローバルシステムフォーモバイルコミュニケーションズ（ＧＳＭ）、デジタル先進移動電話システム（Ｄ−ＡＭＰＳ）、または何らかの他のＲＡＴを実装することができ得る。ＧＳＭおよびＷ−ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト」（３ＧＰＰ）という名称のコンソーシアムからの文書に記載されている。ｃｄｍａ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２」（３ＧＰＰ２）という名称のコンソーシアムからの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２文書は公的に入手可能である。ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークであり得、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＩＥＥＥ８０２．１５ｘネットワーク、または他の何らかのタイプのネットワークであり得る。その上、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮおよび／またはＷＰＡＮの任意の組合せが使用され得る。
【００７１】
[0076]モバイルデバイス１０６はまた、ワイヤレスインターフェース１５１に接続され、それと通信する、制御ユニット１５０を含む。制御ユニット１５０は、ワイヤレスインターフェース１５１から取得されたデータを受け付けて処理し、ワイヤレスインターフェース１５１に垂直アクセス領域フィードバック情報を送信させる。制御ユニット１５０は、バス１５０ｂ、プロセッサ１５０ｐおよび関連メモリ１５０ｍ、ハードウェア１５０ｈ、ファームウェア１５０ｆ、ならびにソフトウェア１５０ｓによって与えられ得る。制御ユニット１５０は、ワイヤレスインターフェース１５１によって受信された支援データ、ならびにワイヤレスインターフェース１５１によって受信されたアクセスポイントからのワイヤレス信号を使用してモバイルデバイスの推定位置を決定する、推定位置決定モジュール１５４を含むものとしてさらに示されている。推定位置決定モジュール１５４は、たとえば、ＲＳＳＩ測定デバイスおよび／またはＲＴＴ測定デバイスを含み得る。推定位置決定モジュール１５４は、モバイルデバイス１０６の推定位置が、受信された支援データ内の識別された垂直アクセス領域内にあるかどうかをさらに決定する。制御ユニット１５０は、モバイルデバイスの垂直移動を検出するための垂直移動検出モジュール１５６をさらに含み得る。垂直移動検出モジュール１５６は、モバイルデバイス１０６がある階を決定するために、たとえば、ワイヤレスインターフェース１５１によって受信されたワイヤレス信号のＲＳＳＩおよび／またはＲＴＴ測定値を支援データと比較することができ得る。垂直移動検出モジュール１５６は、さらに、または代替で、モバイルデバイス１０６の垂直位置を決定するための気圧計を含み得る。制御ユニット１５０はまた、たとえば、不確実性がしきい値を超えるかどうかが示され得る、モバイルデバイスが予測外の階にあり得るかどうかを決定するために、モバイルデバイス１０６の位置推定における不確実性を監視する不確実性監視モジュール１５８を含み得る。
【００７２】
[0077]推定位置決定モジュール１５４、垂直移動検出モジュール１５６、および不確実性監視モジュール１５８は、明確にするためにプロセッサ１５０ｐとは別個に示されているが、プロセッサ１５０ｐの一部でもよく、プロセッサ１５０ｐ内で実行されるソフトウェア１５０ｓ内の命令に基づいてプロセッサに実装されてもよい。本明細書で使用するプロセッサ１５０ｐは、必ず含む必要があるとは限らないが、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、組込みプロセッサ、コントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などを含むことができることを理解されよう。プロセッサという用語は、特定のハードウェアではなく、システムによって実装される機能を説明することが意図される。その上、本明細書で使用する「メモリ」という用語は、モバイルデバイスに関連する長期メモリ、短期メモリ、または他のメモリを含む任意のタイプのコンピュータ記憶媒体を指し、メモリの特定のタイプまたはメモリの数、あるいはメモリが記憶される媒体のタイプに限定されない。
【００７３】
[0078]本明細書で説明される方法は、用途に応じて様々な手段によって実現され得る。たとえば、これらの方法はハードウェア１５０ｈ、ファームウェア１５０ｆ、ソフトウェア１５０ｓ、またはそれらの任意の組合せに実装され得る。ハードウェア実装の場合、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書に記載の機能を実行するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せ内に実装され得る。
【００７４】
[0079]ファームウェアおよび／またはソフトウェア実装については、方法は、本明細書で説明された機能を実行するモジュール（たとえば、手順、機能など）を用いて実装され得る。命令を有形に具現化する任意の機械可読媒体は、本明細書で説明された方法を実装する際に使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ１５０ｍに記憶され、プロセッサ１５０ｐによって実行され得る。メモリ１５０ｍは、プロセッサ１５０ｐの内部または外部に実装され得る。ファームウェアおよび／またはソフトウェアで実装する場合、機能は、１つまたは複数の命令またはコードとしてコンピュータ可読媒体上に記憶され得る。例には、データ構造で符号化された非一時的コンピュータ可読媒体、およびコンピュータプログラムで符号化されたコンピュータ可読媒体がある。コンピュータ可読媒体は、物理的コンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。例として、これに限定されないが、そのようなコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭまたは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、あるいは所望のプログラムコードを命令またはデータ構造の形式で記憶するために使用され得る、およびコンピュータによってアクセスされ得る、他の任意の媒体を備え得る。本明細書で使用されるディスク（ｄｉｓｋ）およびディスク（ｄｉｓｃ）は、コンパクトディスク（ＣＤ）、レーザディスク、光ディスク、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスクおよびブルーレイディスクを含み、ディスク（ｄｉｓｋ）は通常データを磁気的に再生し、ディスク（ｄｉｓｃ）はレーザを用いてデータを光学的に再生する。上記の組合せもコンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。
【００７５】
[0080]モバイルデバイス１０６は、ワイヤレスインターフェース１５１であり得る、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信するための手段を含み得る。モバイルデバイスの推定位置が垂直アクセス領域にあると決定するための手段は、たとえば、推定位置決定モジュール１５４であり得る。推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を検出するための手段は、たとえば、垂直移動検出モジュール１５６であり得る。推定位置でのモバイルデバイスの垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信するための手段は、たとえば、ワイヤレスインターフェース１５１であり得る。モバイルデバイス１０６は、たとえば、不確実性監視モジュール１５８であり得る、モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す垂直アクセス領域からモバイルデバイスが移動する時に、モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視するための手段をさらに含み得る。モバイルデバイス１０６は、たとえば、不確実性監視モジュール１５８および推定位置決定モジュール１５４であり得る、垂直移動と、新しい階上の垂直アクセス領域の知られている位置との検出に基づいて、モバイルデバイスの位置推定における不確実性を減少させるための手段をさらに含み得る。
【００７６】
[0081]説明のために、本明細書中に特定の実施形態が提供されているが、記載される実施形態は限定的なものではない。様々な適応および修正は、本開示者の範囲から逸脱することなしに行われ得る。したがって、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲は前述の説明に限定されるべきではない。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して、１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、
前記推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定することと、
前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、前記予測される垂直移動モデルが異なる階への移動の確率を提供する、
前記垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルとを含むように前記支援データを修正することとを備える、方法。
［Ｃ２］
前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別することをさらに備え、ここにおいて、前記垂直アクセスタイプが、エレベータ、階段、およびエスカレータで構成されるグループから選択され、ここにおいて、前記垂直アクセス領域が前記支援データ内の前記垂直アクセスタイプに関連付けられる、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］
前記垂直アクセス領域の追加の垂直アクセスフィードバック情報を受信することと、
前記垂直アクセスフィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルにおける前記異なる階への移動の修正された確率を生成することと、
前記異なる階への移動の前記修正された確率で、前記支援データ内の前記予測される垂直移動モデルを更新することとをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］
前記構造の間取り図データを取得することと、
垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析することと、
前記間取り図データと前記検出された垂直アクセス領域とを使用して前記支援データを生成することとをさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ５］
前記間取り図データが間取り図画像を備え、ここにおいて、前記垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析することが、オブジェクト認識に基づいて前記垂直アクセス領域を識別するために前記間取り図画像の画像処理を実行することを備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ６］
前記間取り図画像を画像処理することが、垂直アクセスタイプのデータベースを使用して前記間取り図画像をパターンマッチングすることを備える、Ｃ５に記載の方法。
［Ｃ７］
前記フィードバック情報内の前記推定位置が、前記支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではなく、ここにおいて、前記支援データを修正することが、前記推定位置を前記垂直アクセス領域として指定することを備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ８］
位置変更と、前記垂直アクセス領域での垂直移行の間の移行時間とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記垂直アクセス領域フィードバック情報から前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別することをさらに備える、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ９］
モバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することが可能な外部インターフェースと、
前記外部インターフェースに結合されたプロセッサとを備え、前記プロセッサが、前記外部インターフェースによって、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを使用して、１つまたは複数のモバイルデバイスから垂直アクセス領域フィードバック情報を受信することと、前記垂直アクセス領域フィードバック情報が、前記構造内の推定位置でアクセスされる１つまたは複数の階の識別を備える、前記推定位置の周囲の領域を垂直アクセス領域として指定することと、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルを生成することと、前記予測される垂直移動モデルが異なる階への移動の確率を提供する、前記垂直アクセス領域と前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルとを含むように前記支援データを修正することとを行うように構成されている、装置。
［Ｃ１０］
前記プロセッサが、前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別するようにさらに構成され、ここにおいて、前記垂直アクセスタイプが、エレベータ、階段、およびエスカレータで構成されるグループから選択され、ここにおいて、前記垂直アクセス領域が前記支援データ内の前記垂直アクセスタイプに関連付けられる、Ｃ９に記載の装置。
［Ｃ１１］
前記プロセッサが、前記外部インターフェースによって、前記垂直アクセス領域の追加の垂直アクセスフィードバック情報を受信することと、前記垂直アクセス領域フィードバック情報に基づいて、前記垂直アクセス領域の前記予測される垂直移動モデルにおける前記異なる階への移動の修正された確率を生成することと、前記異なる階への移動の前記修正された確率で、前記支援データ内の前記予測される垂直移動モデルを更新することとを行うようにさらに構成される、Ｃ９に記載の装置。
［Ｃ１２］
前記プロセッサが、前記構造の間取り図データを取得することと、垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析することと、前記間取り図データと前記検出された垂直アクセス領域とを使用して前記支援データを生成することとを行うようにさらに構成される、Ｃ９に記載の装置。
［Ｃ１３］
前記間取り図データが間取り図画像を備え、ここにおいて、前記プロセッサが、オブジェクト認識に基づいて前記垂直アクセス領域を識別するために前記間取り図画像の画像処理を実行するように構成されることによって、前記垂直アクセス領域を検出するために前記間取り図データを分析するように構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１４］
前記プロセッサが、垂直アクセスタイプのデータベースを使用して前記間取り図画像のパターンマッチングを実行するように構成されることによって、画像処理を実行するように構成される、Ｃ１３に記載の装置。
［Ｃ１５］
前記フィードバック情報内の前記推定位置が、前記支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではなく、ここにおいて、前記プロセッサが、前記推定位置を前記垂直アクセス領域として指定するように構成されることによって、前記支援データを修正するように構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１６］
前記プロセッサが、位置変更と、前記垂直アクセス領域での垂直移行の間の移行時間とのうちの少なくとも１つに基づいて、前記垂直アクセス領域フィードバック情報から前記垂直アクセス領域の垂直アクセスタイプを識別するようにさらに構成される、Ｃ１２に記載の装置。
［Ｃ１７］
複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、前記支援データが、前記構造の階上の垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む、前記予測される垂直移動モデルが、前記垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、
モバイルデバイスの推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することと、
前記推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、
前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することとを備える、方法。
［Ｃ１８］
前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することが、前記垂直アクセス領域によってアクセスされる前記階の識別を報告することを備える、Ｃ１７に記載の方法。
［Ｃ１９］
前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出する前に、前記方法が、前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記垂直アクセス領域から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することを備える、Ｃ１７に記載の方法。
［Ｃ２０］
前記垂直移動と、新しい階上の前記垂直アクセス領域の知られている位置との検出に基づいて、前記モバイルデバイスの前記位置推定における前記不確実性を減少させることをさらに備える、Ｃ１９に記載の方法。
［Ｃ２１］
前記モバイルデバイスが前記推定位置にある時に階決定機能をオンにすることをさらに備える、Ｃ１７に記載の方法。
［Ｃ２２］
前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出することが、気圧計を監視すること、または利用可能なアクセスポイントを監視することを備える、Ｃ１７に記載の方法。
［Ｃ２３］
前記支援データ内の指定された垂直アクセス領域ではない異なる推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、
前記異なる推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信することとをさらに備える、Ｃ１７に記載の方法。
［Ｃ２４］
前記異なる推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出する前に、前記方法が、前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記異なる推定位置から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視することを備える、Ｃ２３に記載の方法。
［Ｃ２５］
モバイルデバイスであって、
ワイヤレスインターフェースと、
前記ワイヤレスインターフェースに結合されたプロセッサとを備え、前記プロセッサが、複数の階を有する構造の屋内測位のための支援データを受信することと、前記支援データが、前記構造の階上の垂直アクセス領域と、前記垂直アクセス領域の予測される垂直移動モデルとの識別を含む、前記予測される垂直移動モデルが前記垂直アクセス領域による異なる階への移動の確率を提供する、前記支援データと前記ワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいて、前記モバイルデバイスの推定位置が前記垂直アクセス領域にあると決定することと、前記支援データと前記ワイヤレスインターフェースによって受信されたワイヤレス信号とに基づいて、前記推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、前記ワイヤレスインターフェースに、前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を備える垂直アクセス領域フィードバック情報を送信させることとを行うように構成されている、モバイルデバイス。
［Ｃ２６］
前記推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動が、前記垂直アクセス領域によってアクセスされる前記階の識別を備える、Ｃ２５に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ２７］
前記プロセッサが前記モバイルデバイスの前記垂直移動を検出する前に、前記プロセッサが、前記モバイルデバイスが予測外の階にあることを示す前記垂直アクセス領域から前記モバイルデバイスが移動する時に、前記モバイルデバイスの位置推定における不確実性の増加を監視するようにさらに構成される、Ｃ２５に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ２８］
前記プロセッサが、前記垂直移動と、新しい階上の前記垂直アクセス領域の知られている位置との検出に基づいて、前記モバイルデバイスの前記位置推定における前記不確実性を減少させるようにさらに構成される、Ｃ２７に記載のモバイルデバイス。
［Ｃ２９］
前記プロセッサが、予測外の階にある異なる推定位置での前記モバイルデバイスの垂直移動を検出することと、前記ワイヤレスインターフェースに、前記異なる推定位置での前記モバイルデバイスの前記垂直移動を送信させることとを行うようにさらに構成される、Ｃ２５に記載のモバイルデバイス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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