(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の所定の灯具取付位置（ＱＬ、ＱＲ）に取りつけられた前照灯（１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する前照灯制御システムであって、
前記車両の所定のセンサ取付位置（Ｓ）に取り付けられるセンサ（１０）から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置（ＴＬ、ＴＲ）を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向（θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ）を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量（Ｄ１、Ｄ２）に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部（１１）と、
前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部（１５Ｌ、１５Ｒ）とを備え、
前記範囲出力部は、前記前方車両が先行車である場合、前記視差補正後方向を前記位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記方向範囲を出力し、
また前記範囲出力部は、前記前方車両が対向車であり、かつ、前記センサ取付位置に対して前記灯具取付位置が前記車両の車両横方向の或る側にずれており、かつ、前記対象光源が前記前方車両の２つの光源のうち前記或る側の光源であり、かつ、前記灯具取付位置に対して前記目標位置が前記或る側にずれている場合、参照位置（Ｓ）から前記目標位置を見た方向に基づいて前記方向範囲を出力し、前記参照位置と前記灯具取付位置とを比べると、前記参照位置の方が前記センサ取付位置に近いことを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項２】
前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両横方向外側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された横オフセット量（ｄ１、ｄ２）に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の前照灯制御装置。
【請求項３】
前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替えることを特徴とする請求項２に記載の前照灯制御装置。
【請求項４】
車両の所定の灯具取付位置（ＱＬ、ＱＲ）に取りつけられた前照灯（１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する前照灯制御システムであって、
前記車両の所定のセンサ取付位置（Ｓ）に取り付けられるセンサ（１０）から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置（ＴＬ、ＴＲ）を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向（θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ）を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量（Ｄ１、Ｄ２）に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部（１１）と、
前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部（１５Ｌ、１５Ｒ）とを備え、
前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両横方向外側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された横オフセット量（ｄ１、ｄ２）に基づいて、前記目標位置を設定し、
前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項５】
前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の前照灯制御装置。
【請求項６】
前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量（ｒ１、ｒ２）に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の前照灯制御装置。
【請求項７】
車両の所定の灯具取付位置（ＱＬ、ＱＲ）に取りつけられた前照灯（１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する前照灯制御システムであって、
前記車両の所定のセンサ取付位置（Ｓ）に取り付けられるセンサ（１０）から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置（ＴＬ、ＴＲ）を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向（θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ）を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量（Ｄ１、Ｄ２）に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部（１１）と、
前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部（１５Ｌ、１５Ｒ）とを備え、
前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量（ｒ１、ｒ２）に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項８】
前記範囲出力部は、前記縦オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを特徴とする請求項６または７に記載の前照灯制御装置。
【請求項９】
前記範囲出力部は、前記縦オフセット量を、前記前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替えることを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の前照灯制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
センサが検出した前方車両の照明の位置に応じて、自車両の前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出する技術が、特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１では、センサが検出した前方車両の光源の位置に対して、自車両の中心から前照灯までの距離Ｐを用いた変換を施すことで、前照灯から見た方向範囲であって前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３ー１８４６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、発明者の検討によれば、センサの搭載位置は必ずしも車両の中心にあるとは限らないので、特許文献１に記載の技術では、センサの搭載位置によっては、前照灯から見た方向範囲であって前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲が不正確になってしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、センサが検出した前方車両の照明の位置に応じて、自車両の前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出する技術において、センサの搭載位置が車両の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を同程度の正確性で算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両の所定の灯具取付位置（ＱＬ、ＱＲ）に取りつけられた前照灯（１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する前照灯制御システムであって、前記車両の所定のセンサ取付位置（Ｓ）に取り付けられるセンサ（１０）から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置（ＴＬ、ＴＲ）を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向（θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ）を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量（Ｄ１、Ｄ２）に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部（１１）と、前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部（１５Ｌ、１５Ｒ）とを備え、前記範囲出力部は、前記前方車両が先行車である場合、前記視差補正後方向を前記位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記方向範囲を出力し、また前記範囲出力部は、前記前方車両が対向車であり、かつ、前記センサ取付位置に対して前記灯具取付位置が前記車両の車両横方向の或る側にずれており、かつ、前記対象光源が前記前方車両の２つの光源のうち前記或る側の光源であり、かつ、前記灯具取付位置に対して前記目標位置が前記或る側にずれている場合、参照位置（Ｓ）から前記目標位置を見た方向に基づいて前記方向範囲を出力し、前記参照位置と前記灯具取付位置とを比べると、前記参照位置の方が前記センサ取付位置に近いことを特徴とする前照灯制御装置である。
また、請求項４に記載の発明は、車両の所定の灯具取付位置（ＱＬ、ＱＲ）に取りつけられた前照灯（１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する前照灯制御システムであって、前記車両の所定のセンサ取付位置（Ｓ）に取り付けられるセンサ（１０）から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置（ＴＬ、ＴＲ）を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向（θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ）を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量（Ｄ１、Ｄ２）に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部（１１）と、前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部（１５Ｌ、１５Ｒ）とを備え、前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを特徴とする前照灯制御装置である。
また、請求項７に記載の発明は、車両の所定の灯具取付位置（ＱＬ、ＱＲ）に取りつけられた前照灯（１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する前照灯制御システムであって、前記車両の所定のセンサ取付位置（Ｓ）に取り付けられるセンサ（１０）から、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置（ＴＬ、ＴＲ）を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向（θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ）を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量（Ｄ１、Ｄ２）に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部（１１）と、前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部（１５Ｌ、１５Ｒ）とを備え、前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量（ｒ１、ｒ２）に基づいて、前記目標位置を設定することを特徴とする前照灯制御装置である。
【０００７】
このように、範囲出力部が、灯具取付位置とセンサ取付位置との位置ずれ量に基づいて、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を決定する。したがって、前照灯制御装置は、センサの搭載位置が車両の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を同程度の正確性で算出することができる。
【０００８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両用前照灯制御システムの構成図である。
【図２】ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの構成図である。
【図３】ＬＥＤアレイ１９の構成図である。
【図４】Ｌｏモード時の左灯具の配光状態を示す図である。
【図５】Ｈｉモード時の左灯具の配光状態を示す図である。
【図６】Ｓ−Ｈｉモード時の左灯具の配光状態を示す図である。
【図７】左灯具と右灯具の配光例を示す図である。
【図８】ランプＥＣＵが実行するメイン処理のフローチャートである。
【図９】遮光範囲決定処理のフローチャートである。
【図１０】横オフセット量の値を場合に分けて示す図である。
【図１１】縦オフセット量の値を場合に分けて示す図である。
【図１２Ａ】前方車両が先行車で基準量ＸＬＬが正の場合に角度θＬＬの計算方法を示す図である。
【図１２Ｂ】前方車両が先行車で基準量ＸＬＬが負の場合に角度θＬＬの計算方法を示す図である。
【図１２Ｃ】前方車両が対向車で基準量ＸＬＬが正の場合に角度θＬＬの計算方法を示す図である。
【図１２Ｄ】前方車両が対向車で基準量ＸＬＬが負の場合に角度θＬＬの計算方法を示す図である。
【図１３Ａ】前方車両が先行車で基準量ＸＬＲが正の場合に角度θＬＲの計算方法を示す図である。
【図１３Ｂ】前方車両が先行車で基準量ＸＬＲが負の場合に角度θＬＲの計算方法を示す図である。
【図１３Ｃ】前方車両が対向車で基準量ＸＬＲが正の場合に角度θＬＲの計算方法を示す図である。
【図１３Ｄ】前方車両が対向車で基準量ＸＬＲが負の場合に角度θＬＲの計算方法を示す図である。
【図１４Ａ】前方車両が先行車で基準量ＸＲＬが正の場合に角度θＲＬの計算方法を示す図である。
【図１４Ｂ】前方車両が先行車で基準量ＸＲＬが負の場合に角度θＲＬの計算方法を示す図である。
【図１４Ｃ】前方車両が対向車で基準量ＸＲＬが正の場合に角度θＲＬの計算方法を示す図である。
【図１４Ｄ】前方車両が対向車で基準量ＸＲＬが負の場合に角度θＲＬの計算方法を示す図である。
【図１５Ａ】前方車両が先行車で基準量ＸＲＲが正の場合に角度θＲＲの計算方法を示す図である。
【図１５Ｂ】前方車両が先行車で基準量ＸＲＲが負の場合に角度θＲＲの計算方法を示す図である。
【図１５Ｃ】前方車両が対向車で基準量ＸＲＲが正の場合に角度θＲＲの計算方法を示す図である。
【図１５Ｄ】前方車両が対向車で基準量ＸＲＲが負の場合に角度θＲＲの計算方法を示す図である。
【図１６】ドライバが実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用前照灯制御システムは、画像センサ１０、ランプＥＣＵ１１、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒ、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒ、左レベリングモータ１４Ｌ、右レベリングモータ１４Ｒ、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒ、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒを有している。
【００１１】
また、車両の前照灯は、車両の前方左側端部の所定の左灯具取付位置に配置される左灯具と、車両の前方右側端部の所定の右灯具取付位置に配置される右灯具とを有する。左灯具はＬＥＤ１２Ｌ、１３Ｌおよび左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌを有し、右灯具はＬＥＤ１２Ｒ、１３Ｒ、および右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒを有する。
【００１２】
画像センサ１０は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両の前方の路面等を繰り返し（例えば、定期的に１／３０秒周期で）撮影し、撮影結果の撮影画像を逐次検出部に出力する。
【００１３】
このカメラ部は、所定のセンサ取付位置に取り付けられている。このセンサ取付位置は、車両の横方向における車両の中心に取り付けられていてもよいし、車両の横方向にける車両の中心からずれた位置に取り付けられていてもよい。ここで、車両の横方向は車両の前後方向にも上下方向にも直交する方向である。また、車両の前後方向、上下方向、横方向は、車両に固定された方向である。
【００１４】
前者の場合、センサ取付位置と左灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさは、センサ取付位置と右灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさと同じである。後者の場合、センサ取付位置と左灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさは、センサ取付位置と右灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさと異なる。
【００１５】
検出部は、カメラ部から出力された撮影画像に対して、周知の画像認識処理を逐次行うことで、撮影画像中に表れた光源（先行車両のテールランプ、対向車両の前照灯）の位置、輝度に基づいて、１つまたは複数の物標の位置、種類、走行方向、および自車両からの距離を特定する。検出する物標は、撮影画像中の車両である。物標の種類の情報は、大型車、小型車、二輪車のうちいずれであるかを示す情報である。物標の走行方向の情報は、自車両と同じ向きに走る先行車か自車両と逆の向きに走る対向車かを示す情報である。
【００１６】
物標の位置としては、カメラから見て当該物標の左側にある光源（テールランプまたは前照灯）の位置座標である左座標、カメラから見て当該物標の右側にある光源（テールランプまたは前照灯）の位置座標である右座標がある。なお、左座標、右座標はカメラの位置を基準とする位置座標である。
【００１７】
物標の自車両からの距離は、自車両から当該物標の右側にある光源までの距離である右距離、および、自車両から当該物標の左側にある光源までの距離である左距離を含む。そして検出部は、特定した複数の物標の位置、種類、走行方向、および自車両からの距離の情報を、画像センサ情報として、逐次ランプＥＣＵ１１に出力する。
【００１８】
ランプＥＣＵ１１（範囲出力部の一例に相当する）は、画像センサ１０から出力された画像センサ情報、および、車内ＬＡＮから受信した各種情報に基づいて種々の制御を行う装置である。具体的には、ランプＥＣＵ１１は、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒの点灯、消灯を制御し、レベリングモータ１４Ｌ、１４Ｒを制御し、また、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒに命令を出力する。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
【００１９】
また、ＲＯＭには、上記プログラム以外にも、上述の左灯具取付位置、右灯具取付位置、およびセンサ取付位置の位置座標データ等が記録されている。ＲＯＭ中で、左灯具取付位置と右灯具取付位置は、互いに車両横方向のみにずれており、車両前後方向および車両上下方向にはずれていない。また、両方の灯具取付位置と、センサ取付位置とは、互いに車両横方向および車両上下方向にはずれているが、車両前後方向にはずれていない。
【００２０】
左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌは、車両の前方にロービームを照射する発光ダイオードである。以下、発光ダイオードを、ＬＥＤという。右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒは、車両の前方にロービームを照射するＬＥＤである。左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌは、車両の前方にハイビームを照射するＬＥＤである。右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒは、車両の前方にハイビームを照射するＬＥＤである。ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒの光軸は、車両に対して上下方向にのみ可変となっている。
【００２１】
左レベリングモータ１４Ｌは、ＬＥＤ１２Ｌ、１３Ｌ、および左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤの光軸を車両の上下方向に変化させるアクチュエータである。右レベリングモータ１４Ｒは、ＬＥＤ１２Ｒ、１３Ｒ、および右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤの光軸を車両の上下方向に変化させるアクチュエータである。
【００２２】
左ドライバ１５Ｌ（制御部の一例に相当する）は、ランプＥＣＵ１１から出力された命令に基づいて、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの点灯、消灯等の制御を行う電子回路である。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
【００２３】
右ドライバ１５Ｒ（制御部の一例に相当する）は、ランプＥＣＵ１１から出力された命令に基づいて、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの点灯、消灯等の制御を行う電子回路である。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
【００２４】
左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌと右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの構成は同等である。図２に示すように、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒは、それぞれ、投影レンズ１７、導光レンズ群１８、ＬＥＤアレイ１９を有している。
【００２５】
投影レンズ１７は、投影レンズ１７よりも車両前方側に配置され、導光レンズ群１８よりも投影レンズ１７側に焦点をする凸レンズである。導光レンズ群１８は、車両左右方向に等間隔で一列に並ぶ複数個（具体的には１１個）の導光レンズを有する。
【００２６】
ＬＥＤアレイ１９は、図３に示すように、車両左右方向に長い長方形形状の基板１９１と、当該基板の導光レンズ群１８側に配置される複数個のＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋを有している。ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの数は導光レンズ群１８が有する導光レンズの数と同じである。ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋは、車両左右方向に等間隔で一例に配置されている。左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌが有するＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの点灯、消灯は、左ドライバ１５Ｌによって制御され、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒが有するＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの点灯、消灯は、右ドライバ１５Ｒによって制御される。
【００２７】
ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋは、導光レンズ群１８が有する導光レンズと１対１で対応している。そして、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうちどの１つから出た光も、対応する導光レンズおよび投影レンズ１７を通って拡大され、車両の前方に照射される。
【００２８】
ここで、左灯具の配光状態のバリエーションについて説明する。左灯具が実現する配光状態としては、Ｌｏモードにおける配光状態、Ｈｉモードにおける配光状態、および、Ｓ−Ｈｉモードにおける配光状態がある。
【００２９】
Ｌｏモードでは、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌが消灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋがすべて消灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図４の範囲３１のような形状になる。範囲３１は、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌによって照らされる範囲である。
【００３０】
このように、Ｌｏモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲を最小にすることで、前方車両への防眩の効果を最も高くするビームモードである。
【００３１】
Ｈｉモードでは、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌが点灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋがすべて点灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図５に示すように、範囲３１、３２、３３ａ〜３３ｋが重なってできた形状になる。範囲３２は、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌによって照らされる範囲である。範囲３３ａ〜３３ｋは、それぞれ、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによって照らされる範囲である。
【００３２】
このように、Ｈｉモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲を最大にするビームモードである。
【００３３】
Ｓ−Ｈｉモードでは、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌが消灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち一部のＬＥＤが点灯して他のすべてのＬＥＤが消灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図６に例示するような範囲になる。
【００３４】
具体的には、上述の範囲３１、３２、および、範囲３３ａ〜３３ｋのうち一部のみが重なってできた形状になる。図６の例では、先行車両４０を照らさないよう、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうちＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｆ、１９２ｊ、１９２ｋが点灯し、ＬＥＤ１９２ｇ、１９２ｈ、１９２ｉが消灯する。その結果、範囲３３ａ〜３３ｋのうち範囲３３ａ〜３３ｆ、３３ｊ、３３ｋが照射され、範囲３３ｇ、３３ｈ、３３ｉが照射されない。このようにすることで、先行車両４０における防眩を実現できる。
【００３５】
なお、Ｓ−Ｈｉモードにおいては、先行車両４０の位置に応じて、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせが変化する。そのようになっていることで、車両の前方においてＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
【００３６】
このように、Ｓ−Ｈｉモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲をＬｏモードよりも広くすると共に、前方車両への防眩の効果の低下を抑えることができるビームモードである。
【００３７】
なお、右灯具の配光状態のバリエーションにおいては、Ｌｏモード、Ｈｉ−モード、Ｓ−Ｈｉモードにおいて、右灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、ぞれぞれ、図４、図５、図６とは左右対称に表れる。また、上記のＬｏモード、Ｈｉ−モード、Ｓ−Ｈｉモードにおける説明は、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌをそれぞれ右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒ、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒに置き換えれば、右灯具の当該各モードにおける配光状態の説明になる。
【００３８】
例えば、Ｓ−Ｈｉモードにおいては、図７に示すように、左灯具および右灯具から出る光の照射範囲５０Ｌ、５０Ｒは、車両の上方から見ると、遮光領域５１を挟むと共に、一部が重なるように配置される。
【００３９】
次に、車両用前照灯制御システムの具体的な作動について説明する。まず、ランプＥＣＵ１１においては、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、図８に示すメイン処理を繰り返し定期的に（例えば５０ミリ秒の周期で）実行する。
【００４０】
また、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒの各々においては、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、図１６の処理を繰り返し定期的に実行する。図１０に示す処理の繰り返し実行周期は、図８の処理の繰り返し実行周期と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００４１】
以下、ランプＥＣＵ１１のＣＰＵが実行する処理を、ランプＥＣＵ１１が実行する処理として説明する。また、ドライバ１５Ｌ、１５ＲのＣＰＵが実行する処理を、当該ＣＰＵを有するドライバが実行する処理として説明する。
【００４２】
ランプＥＣＵ１１は、図８の処理において、まずステップ１１０で、センサ信号等を取得する。具体的には、画像センサ１０から出力された画像センサ情報を取得し、それと共に、および、車内ＬＡＮを介して各種センサから情報を取得する。
【００４３】
車内ＬＡＮを介して取得する情報には、例えば、
（１）車内の操作部（例えばメカニカルスイッチ）に対して車両内のユーザが行ったビームモードの設定操作の内容
（２）自車両の車速
（３）現在の時刻
（４）自車両の現在の走行地域
等の情報が含まれる。
【００４４】
上記（１）の情報は、当該操作部から車内ＬＡＮに出力される。上記（２）の情報は、自車両に搭載された車速センサから車速パルス信号を取得するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）から、車速パルス信号に基づいた値が、車内ＬＡＮに出力される。上記（３）の情報は、現在時刻を計測するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）から車内ＬＡＮに出力される。
【００４５】
上記（４）の情報は、自車両に搭載されたＧＰＳ受信機から現在位置情報を取得すると共に道路地図データを読み出し可能なナビゲーションＥＣＵ）から車内ＬＡＮに出力される。具体的には、ナビゲーションＥＣＵは、ＧＰＳ受信機から取得した自車両の現在位置座標に基づいて、道路地図データから当該現在位置座標が属する地域の種別を特定し、特定した地域の種別を、自車両の現在の走行地域の情報として車内ＬＡＮに出力する。地域の種別は、市街地であるか否かの別である。位置座標毎にその位置座標が市街地に含まれるか否かの情報は、道路地図データに記録されている。
【００４６】
続いてステップ１２０では、ビームモードを決定する。具体的には、以下の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）の条件のうちいずれか１つ以上が満たされている場合、ビームモードをＬｏモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。
（Ｌ１）ステップ１１０で取得した自車両の車速が基準速度（例えば時速２０ｋｍ）以下である場合
（Ｌ２）ステップ１１０で取得した現在の時刻が昼間に相当する時間帯（例えば、午前９時以降かつ午後４時以前）内にある場合
（Ｌ３）ステップ１１０で取得した自車両の現在の走行地域が市街地である場合
またステップ１２０では、上記の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）が１つも満たされておらず、かつ、以下の条件（Ｈ１）が満たされている場合、ビームモードをＨｉモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。
（Ｈ１）ステップ１１０で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に１つも物標がないことを示している場合
またステップ１２０では、上記の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）が１つも満たされていない場合、ビームモードをＳ−Ｈｉモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。なお、（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）の条件が１つも満たされていないということは、ステップ１１０で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に１つ以上の物標があることを示していることになる。
【００４７】
ただしステップ１２０では、上記のようなビームモードの選択条件にかかわらず、ステップ１１０で取得したビームモードの設定操作の内容がＬｏモード、Ｈｉモード、またはＳ−Ｈｉに切り替える旨の指示である場合、ビームモードを該当のモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオンに設定する。
【００４８】
続いてステップ１３０では、ステップ１２０で設定したモードがＳ−Ｈｉモードであるか否かを判定し、Ｓ−Ｈｉモードであればステップ１４０に進み、Ｓ−Ｈｉモードでなければステップ１４０をバイパスしてステップ１５０に進む。
【００４９】
ステップ１４０では、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に基づいて、Ｓ−Ｈｉモードにおける左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌおよび右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲を決定する。ここでは、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に、物標の位置座標として、ある１つの物標の左座標および右座標のみが含まれていた場合、すなわち、撮影画像中に前方車両が１台のみ存在する場合について、説明する。この場合、左座標は、センサ取付位置を基準としてセンサ取付位置から見た当該前方車両の左側にある光源の位置座標である。また、右座標は、センサ取付位置を基準としてセンサ取付位置から見た当該前方車両の右側にある光源の位置座標である。
【００５０】
ステップ１４０では、この左座標および右座標に基づいて、自車両の左灯具取付位置から見た左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲の左端の水平面内角度θＬＬおよび当該遮光範囲の右端の水平面内角度θＬＲを決定する。それと共に、この左座標および右座標に基づいて、自車両の右灯具取付位置から見た右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲の左端の水平面内角度θＲＬおよび当該遮光範囲の右端の水平面内角度θＲＲを決定する。ここで、水平面内角度は、車両の上下方向に垂直な面内における、車両前後方向の先方側を０°とし、反時計回り方向を正の方向とする角度である。
【００５１】
ステップ１４０の詳細な処理内容は、図９に示す通りである。ランプＥＣＵ１１は、ステップ１４０の処理において、まずステップ１４１で、横オフセット量ｄの値を決定する。
【００５２】
具体的には、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の走行方向の情報に基づいて、横オフセット量として、先行車用横オフセット量ｄ１を使用するか対向車用横オフセット量ｄ２を使用するかを決定する。つまり、走行方向の情報が先行車を示していれば先行車用横オフセット量ｄ１を選択し、走行方向の情報が対向車を示していれば対向車用横オフセット量ｄ２を選択する。
【００５３】
また、先行車用横オフセット量ｄ１を選択した場合でも、図１０に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、先行車用横オフセット量ｄ１の具体的な値を決定する。
【００５４】
すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、先行車用横オフセット量ｄ１の値として、大型先行車用横オフセット量ｄ１＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、先行車用横オフセット量ｄ１の値として、普通先行車用横オフセット量ｄ１＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、先行車用横オフセット量ｄ１の値として、二輪先行車用横オフセット量ｄ１＿Ｓを設定する。
【００５５】
また、対向車用横オフセット量ｄ２を選択した場合でも、図１０に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、対向車用横オフセット量ｄ２の具体的な値を決定する。
【００５６】
すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、対向車用横オフセット量ｄ２の値として、大型対向車用横オフセット量ｄ２＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、対向車用横オフセット量ｄ２の値として、普通対向車用横オフセット量ｄ２＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、対向車用横オフセット量ｄ２の値として、二輪対向車用横オフセット量ｄ２＿Ｓを設定する。
【００５７】
ここで、横オフセット量ｄ１＿Ｌ、ｄ１＿Ｍ、ｄ１＿Ｓ、ｄ２＿Ｌ、ｄ２＿Ｍ、ｄ２＿Ｓは、いずれも値がランプＥＣＵ１１のＲＯＭにあらかじめ記録されている。これら横オフセット量の大小関係は、例えば、ｄ１＿Ｌ＞ｄ１＿Ｍ＞ｄ１＿Ｓ＞ｄ２＿Ｌ＞ｄ２＿Ｍ＞ｄ２＿Ｓであってもよい。
【００５８】
横オフセット量は、自車両のＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒが前方車両の車内を照射しないだけではなくサイドミラー（四輪車の場合ドアミラー、二輪車の場合サイドミラー）も照射しないように遮光範囲を車両横方向に広げるためのオフセット量である。前方車両のサイドミラーを照らしてしまうと、先行車両の運転者が眩惑されてしまう可能性がある。したがって、上述の通り、前方車両が大きいほど横オフセット量を大きくする。また、対向車に対してはサイドミラーから眩惑を発生させる可能性が低いので、対向車用横オフセット量ｄ２は先行車用横オフセット量ｄ１よりも小さくする。つまり、ランプＥＣＵ１１は、横オフセット量を、前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える。
【００５９】
続いてステップ１４２では、縦オフセット量ｒの値を決定する。具体的には、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の走行方向の情報に基づいて、縦オフセット量として、先行車用縦オフセット量ｒ１を使用するか対向車用縦オフセット量ｒ２を使用するかを決定する。つまり、走行方向の情報が先行車を示していれば先行車用縦オフセット量ｒ１を選択し、走行方向の情報が対向車を示していれば対向車用縦オフセット量ｒ２を選択する。
【００６０】
また、先行車用縦オフセット量ｒ１を選択した場合でも、図１１に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、先行車用縦オフセット量ｒ１の具体的な値を決定する。
【００６１】
すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、先行車用縦オフセット量ｒ１の値として、大型先行車用縦オフセット量ｒ１＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、先行車用縦オフセット量ｒ１の値として、普通先行車用縦オフセット量ｒ１＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、先行車用縦オフセット量ｒ１の値として、二輪先行車用縦オフセット量ｒ１＿Ｓを設定する。
【００６２】
また、対向車用縦オフセット量ｒ２を選択した場合でも、図１１に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、対向車用縦オフセット量ｒ２の具体的な値を決定する。
【００６３】
すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、対向車用縦オフセット量ｒ２の値として、大型対向車用縦オフセット量ｒ２＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、対向車用縦オフセット量ｒ２の値として、普通対向車用縦オフセット量ｒ２＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、対向車用縦オフセット量ｒ２の値として、二輪対向車用縦オフセット量ｒ２＿Ｓを設定する。
【００６４】
ここで、縦オフセット量ｒ１＿Ｌ、ｒ１＿Ｍ、ｒ１＿Ｓ、ｒ２＿Ｌ、ｒ２＿Ｍ、ｒ２＿Ｓは、いずれも値がランプＥＣＵ１１のＲＯＭにあらかじめ記録されている。これら縦オフセット量の大小関係は、例えば、ｒ１＿Ｌ＞ｒ１＿Ｍ＞ｒ１＿Ｓ＞ｒ２＿Ｌ＞ｒ２＿Ｍ＞ｒ２＿Ｓであってもよい。
【００６５】
縦オフセット量は、自車両のＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒが前方車両の車内を照射しないだけではなくサイドミラー（四輪車の場合ドアミラー、二輪車の場合サイドミラー）も照射しないように遮光範囲を車両前後方向に広げるためのオフセット量である。したがって、上述の通り、前方車両が大きいほど縦オフセット量を大きくする。また、一般的に、先行車の光源（テールランプ）から当該先行車のサイドミラーまでの車両前後方向の位置ずれ量は、対向車の光源（ヘッドランプ）から当該対向車のサイドミラーまでの車両前後方向の位置ずれ量よりも大きい。したがって、対向車用縦オフセット量ｄ２（ｄ２＿Ｌ、ｄ２＿Ｍ、ｄ２＿Ｓ）、は先行車用縦オフセット量ｄ１（ｄ１＿Ｌ、ｄ１＿Ｍ、ｄ１＿Ｓ）よりも小さくする。
【００６６】
続いてステップ１４４では、角度θＬＬを算出する。角度θＬＬの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＬＬが正か負かによって異なる。前方車両が先行車両か対向車両かは、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて特定する。
【００６７】
基準量ＸＬＬは、前方車両の左側にある光源ＨＬから車両左右方向左側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＬが、車両の左灯具取付位置ＱＬから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＬＬは、前方車両が先行車であれば、図１２Ａ、図１２Ｂに示す通り、
ＸＬＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ１−Ｄ１
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１２Ｃ、図１２Ｄに示す通り、
ＸＬＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ２−Ｄ１
という式で算出される。ここで、ｄ１、ｄ２は、ステップ１４１で決定した横オフセット量である。また、量Ｌは、前方車両の自車両側端部（先行車の後端部、対向車の前端部）の、センサ取付位置Ｓに対する車両前後方向のずれ量に相当する車間距離である。この車間距離Ｌは、例えば、図示しない車間距離センサ（例えばミリ波レーダ、レーザーレーダ）の検出信号に基づいて特定される。また、θＬは、センサ取付位置Ｓから見た前方車両の左側にある光源ＨＬの水平面内角度であり、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報中の左座標に基づいて、あらかじめＲＯＭ内に記録された対応テーブル等を用いて、特定される。
【００６８】
また、量Ｄ１は、センサ取付位置Ｓに対する左灯具取付位置ＱＬの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。このずれ量の絶対値Ｄ１の値は、ＲＯＭに記録されたセンサ取付位置と左灯具取付位置の値に基づいて決定してもよい。あるいは、このずれ量の絶対値Ｄ１の値自体がランプＥＣＵ１１のＲＯＭに記録されている場合、それを読み出すことで、このずれ量の絶対値Ｄ１の値を決定してもよい。
【００６９】
そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが正である場合は、図１２Ａに示すように、
θＬＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ１−Ｄ１）／Ｌ｝
という式で角度θＬＬを算出する。この場合、角度θＬＬは、目標位置ＴＬを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。このようにするのは、仮に縦オフセット量を視差補正に用いてしまうと前方車両を照射することになり、眩惑を与える危険性があるからである。
【００７０】
また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが負である場合は、図１２Ｂに示すように、
−θＬＬ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＬ−ｄ１＋Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ１）｝
という式で角度θＬＬを算出する。ここで、量ｒ１は、ステップ１４２で算出した先行車用の縦オフセット量である。この場合、角度θＬＬは、目標位置ＴＬを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
【００７１】
また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが正である場合は、図１２Ｃに示すように、
θＬＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ２）／Ｌ｝
という式で角度θＬＬを算出する。この場合、角度θＬＬは、左灯具取付位置ＱＬではなくセンサ取付位置Ｓから目標位置ＴＬを見た方向を示す水平面内角度である。つまり、左灯具取付位置ＱＬとセンサ取付位置Ｓの位置ずれに応じた視差補正は行われない。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。
【００７２】
また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが負である場合は、図１２Ｄに示すように、
−θＬＬ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＬ−ｄ２＋Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で角度θＬＬを算出する。ここで、量ｒ２は、ステップ１４２で算出した対向車用の縦オフセット量である。この場合、角度θＬＬは、目標位置ＴＬを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
【００７３】
続いてステップ１４６では、角度θＬＲを算出する。角度θＬＲの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＬＲが正か負かによって異なる。
【００７４】
基準量ＸＬＲは、前方車両の右側にある光源ＨＲから車両左右方向右側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＲが、車両の左灯具取付位置ＱＬから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＬＲは、前方車両が先行車であれば、図１３Ａ、図１３Ｂに示す通り、
ＸＬＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＲ）−ｄ１−Ｄ１
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１３Ｃ、図１３Ｄに示す通り、
ＸＬＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）−ｄ２−Ｄ１
という式で算出される。ここで、θＲは、センサ取付位置Ｓから見た前方車両の右側にある光源ＨＲの水平面内角度であり、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報中の右座標に基づいて、あらかじめＲＯＭ内に記録された対応テーブル等を用いて、特定される。
【００７５】
そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが正である場合は、図１３Ａに示すように、
θＬＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ−ｄ１−Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ１）｝
という式で角度θＬＲを算出する。ここで量ｒ１は、ステップ１４２で算出した先行車用の縦オフセット量である。この場合、角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
【００７６】
また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが負である場合は、図１３Ｂに示すように、
−θＬＲ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ１＋Ｄ１）／Ｌ｝
という式で角度θＬＲを算出する。この場合、角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
【００７７】
そして、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが正である場合は、図１３Ｃに示すように、
θＬＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ−ｄ２−Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で角度θＬＲを算出する。ここで、量ｒ２は、ステップ１４２で算出した対向車用の縦オフセット量である。この場合、角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
【００７８】
また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが負である場合は、図１３Ｄに示すように、
−θＬＲ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ２＋Ｄ１）／Ｌ｝
という式で角度θＬＲを算出する。この場合、角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。
【００７９】
続いてステップ１４８では、角度θＲＬを算出する。角度θＲＬの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＲＬが正か負かによって異なる。
【００８０】
基準量ＸＲＬは、前方車両の左側にある光源ＨＬから車両左右方向左側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＬが、車両の右灯具取付位置ＱＲから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＲＬは、前方車両が先行車であれば、図１４Ａ、図１４Ｂに示す通り、
ＸＲＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ１＋Ｄ２
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１４Ｃ、図１４Ｄに示す通り、
ＸＲＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ２＋Ｄ２
という式で算出される。ここで、Ｄ２は、センサ取付位置Ｓに対する右灯具取付位置ＱＲの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。このずれ量の絶対値Ｄ２の値は、ＲＯＭに記録されたセンサ取付位置と右灯具取付位置の値に基づいて決定してもよい。あるいは、このずれ量の絶対値Ｄ２の値自体がランプＥＣＵ１１のＲＯＭに記録されている場合、それを読み出すことで、このずれ量の絶対値Ｄ２の値を決定してもよい。
【００８１】
そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが正である場合は、図１４Ａに示すように、
θＲＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ１＋Ｄ２）／Ｌ｝
という式で角度θＲＬを算出する。この場合、角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
【００８２】
また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが負である場合は、図１４Ｂに示すように、
−θＲＬ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＬ−ｄ１−Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ１）｝
という式で角度θＲＬを算出する。この場合、角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
【００８３】
そして、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが正である場合は、図１４Ｃに示すように、
θＲＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ２＋Ｄ２）／Ｌ｝
という式で角度θＲＬを算出する。この場合、角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。
【００８４】
また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが負である場合は、図１４Ｄに示すように、
−θＲＬ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＬ−ｄ２−Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で角度θＲＬを算出する。この場合、角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
【００８５】
続いてステップ１４９では、角度θＲＲを算出する。角度θＲＲの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＲＲが正か負かによって異なる。
【００８６】
基準量ＸＲＲは、前方車両の右側にある光源ＨＲから車両左右方向右側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＲが、車両の右灯具取付位置ＱＲから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＲＲは、前方車両が先行車であれば、図１５Ａ、図１５Ｂに示す通り、
ＸＲＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＲ）−ｄ１＋Ｄ２
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１５Ｃ、図１５Ｄに示す通り、
ＸＲＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＲ）−ｄ２＋Ｄ２
という式で算出される。ここで、Ｄ２は、センサ取付位置Ｓに対する右灯具取付位置ＱＲの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。
【００８７】
そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが正である場合は、図１５Ａに示すように、
θＲＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ−ｄ２＋Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で角度θＲＲを算出する。この場合、角度θＲＲは、目標位置ＴＲを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
【００８８】
また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが負である場合は、図１５Ｂに示すように、
−θＲＲ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ１−Ｄ２）／Ｌ｝
という式で角度θＲＲを算出する。この場合、角度θＲＲは、目標位置ＴＲを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
【００８９】
そして、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが正である場合は、図１５Ｃに示すように、
θＲＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ−ｄ２＋Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で角度θＲＲを算出する。この場合、角度θＲＲは、目標位置ＴＲを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
【００９０】
また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが負である場合は、図１４Ｄに示すように、
−θＲＲ＝ａｔａｎ｛（−Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ２）／Ｌ｝
という式で角度θＲＲを算出する。この場合、角度θＲＲは、右灯具取付位置ＱＲではなくセンサ取付位置Ｓから目標位置ＴＲを見た方向を示す水平面内角度である。つまり、右灯具取付位置ＱＲとセンサ取付位置Ｓの位置ずれに応じた視差補正は行われない。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲと同じ位置にある。
【００９１】
ステップ１４９の後、ステップ１４０の処理が終了する。算出された角度θＬＬから算出された角度θＬＲまでの方向範囲が左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲であり、算出された角度θＲＬから算出された角度θＲＲまでの方向範囲が右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲である。
【００９２】
なお、ランプＥＣＵ１１は、ステップ１４０では、前方車両が二輪車である場合は、車両の左側にある光源ＨＬと車両の右側にある光源ＨＬとは同じ位置にあるとみなして処理を実行する。
【００９３】
なお、ランプＥＣＵ１１は、メイン処理の繰り返し実行において、自車両の位置、姿勢の変動および前方車両の位置、姿勢の変動に応じて、角度θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲを頻繁に変動させる。ステップ１４０に続いては、ステップ１５０に進む。
【００９４】
ステップ１５０では、切替時間決定処理を実行する。切替時間決定処理では、ビーム切替時間およびチャネル切替時間を決定する。例えば、ビーム切替時間およびチャネル切替時間は、いずれもあらかじめ定められた一定値であってもよい。また、ビーム切替時間とチャネル切替時間は同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。
【００９５】
ビーム切替時間は、ビームモード変更に伴ってＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、また、消灯から点灯までにかかる時間である。
【００９６】
チャネル切替時間は、Ｓ−Ｈｉモード時にＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、および、消灯から点灯までにかかる時間である。
【００９７】
続いてステップ１６０では、レベリング量を決定する。レベリング量は、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋ、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの光軸の、車両の上下方向に垂直な面に対する角度である。
【００９８】
この角度は、例えば、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の位置座標に基づいて決定してもよいし、車両が走行している道路の前後方向の傾斜角に基づいて決定してもよい。なお、道路の前後方向の傾斜角の情報を用いる場合、ランプＥＣＵ１１は、ステップ１１０で車内ＬＡＮから車速情報と共に車体加速度の情報を取得し、これら車速情報と車体加速度の情報に基づいて、重力の方向を特定し、特定した重力の方向に基づいて道路の前後方向の傾斜角を特定してもよい。
【００９９】
続いてステップ１７０では、ステップ１２０で決定したビームモードおよびステップ１６０で決定したレベリング量に基づいて、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、左レベリングモータ１４Ｌ、左ドライバ１５Ｌを制御する。
【０１００】
具体的には、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＨｉモードなら、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒを点灯状態にし、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒを点灯状態にする。また、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＬｏモードまたはＳ−Ｈｉモードなら、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒを点灯状態にし、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒを消灯状態にする。また、直前のステップ１６０で決定したレベリング量が実現するよう、左レベリングモータ１４Ｌ、右レベリングモータ１４Ｒを制御する。
【０１０１】
続いてステップ１８０では、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒに対して命令を出力する。出力する命令には、直前のステップ１２０で決定したビームモードと、ステップ１５０で決定したビーム切替時間およびチャネル切替時間を含める。ただし、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＳ−Ｈｉモードである場合に限り、ステップ１４０で決定した遮光範囲も上記命令に含める。ステップ１８０の後、１回分のメイン処理が終了する。
【０１０２】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒの各々は、図１６の処理の各回において、まずステップ２１０で、ランプＥＣＵ１１から出力される上記命令を取得する。続いてステップ２１５では、直前のステップ２１０で取得した命令に基づいて、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋについて目標とする点消灯状態を決定する。
【０１０３】
具体的には、左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＬｏモードなら、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「消灯状態」とする。また左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＨｉモードなら、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「点灯状態」とする。
【０１０４】
また左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＳ−Ｈｉモードなら、当該命令中の左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲（すなわちθＬＬからθＬＲまでの範囲）に基づき、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの目標とする点消灯状態を決める。
【０１０５】
この処理のために必要なデータとして、左ドライバ１５ＬのＲＯＭには、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＬ１〜φＬ１１が、あらかじめ記録されている。
【０１０６】
ここで、φＬｊ（ｊ＝１、２、…１１）は、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち左からｊ番目のＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲（例えば、０°以上１１°以下）を示す量であり、例えば、１１°の角度幅を有する範囲である。
【０１０７】
また左ドライバ１５Ｌは、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＬｉ（ｉは対応する数字）を当該ＲＯＭから読み出し、読み出した範囲φＬｉのうち少なくとも一部が上記左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲に含まれるか否かを判定する。そして、含まれると判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「消灯状態」とし、含まれないと判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「点灯状態」とする。つまり、遮光範囲にＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの光が当たらず、他の範囲に光が当たるよう、各ＬＥＤの目標とする点消灯状態を決定する。
【０１０８】
既に説明した通り、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲は頻繁に変動する量なので、左ドライバ１５Ｌは、その変動に応じて、上記のような処理で、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせを変える。この結果、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして左ドライバ１５Ｌは、それによって、自車両の前方において当該ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
【０１０９】
また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＬｏモードなら、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「消灯状態」とする。また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＨｉモードなら、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「点灯状態」とする。
【０１１０】
また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＳ−Ｈｉモードなら、当該命令中の右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲（すなわちθＲＬからθＲＲまでの範囲）に基づき、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの目標とする点消灯状態を決める。
【０１１１】
この処理のために必要なデータとして、右ドライバ１５ＲのＲＯＭには、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＲ１〜φＲ１１が、あらかじめ記録されている。
【０１１２】
ここで、φＲｊ（ｊ＝１、２、…１１）は、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち左からｊ番目のＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲（例えば、０°以上１１°以下）を示す量であり、例えば、１１°の角度幅を有する範囲である。
【０１１３】
また右ドライバ１５Ｒは、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＲｉ（ｉは対応する数字）を当該ＲＯＭから読み出し、読み出した範囲φＲｉのうち少なくとも一部が上記右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲に含まれるか否かを判定する。そして、含まれると判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「消灯状態」とし、含まれないと判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「点灯状態」とする。つまり、遮光範囲にＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの光が当たらず、他の範囲に光が当たるよう、各ＬＥＤの目標とする点消灯状態を決定する。
【０１１４】
既に説明した通り、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲は頻繁に変動する量なので、右ドライバ１５Ｒは、その変動に応じて、上記のような処理で、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせを変える。この結果、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして右ドライバ１５Ｒは、それによって、自車両の前方において当該ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
【０１１５】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２１５に続いては、対応するＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、ステップ２２０〜２７０の処理を１回ずつ実行する。つまり、左ドライバ１５Ｌは、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、ステップ２２０〜２７０の処理を１回ずつ実行する。また、右ドライバ１５Ｒは、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、ステップ２２０〜２７０の処理を１回ずつ実行する。
【０１１６】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２２０〜２７０の処理の各回においては、まずステップ２２０で、対象とするＬＥＤについて、点消灯状態の切り替え開始が必要か否かを判定する。具体的には、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態から変化していれば、点消灯状態の切り替えが必要であると判定してステップ２３０に進む。そして、変化していなければ、点消灯状態の切り替えが必要でないと判定してステップ２２５に進む。
【０１１７】
ステップ２３０では、対象とするＬＥＤの切替フラグをオンに設定する。なお、左ドライバ１５Ｌにおいては、切替フラグは、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの１つに１個、合計１１個が、ＲＡＭに設定されている。また、右ドライバ１５Ｒにおいては、切替フラグは、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの１つに１個、合計１１個が、ＲＡＭに設定されている。
【０１１８】
ステップ２４０では、対象とするＬＥＤについてデューティ比の変動量を決定する。ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、各ＬＥＤの輝度を、当該ＬＥＤへの電流値をＰＷＭ制御することで調節するが、そのＰＷＭ制御の際に使用するデューティ比の変動量が、上記のように決定される変動量である。
【０１１９】
デューティ比が大きくなるほど対象とするＬＥＤの輝度が高くなり、デューティ比が所定の消灯値ＤＬ（例えばゼロ）の場合に対象とするＬＥＤが所定の消灯状態となり、デューティ比が所定の点灯値ＤＨ（例えば１）の場合に対象とするＬＥＤが所定の点灯状態となる。
【０１２０】
デューティ比の変動量は、直前のステップ２１０で受信したビーム切替時間またはチャネル切替時間に基づいて決定する。具体的には、まず、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「消灯状態」であり、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「点灯状態」である場合、符号値を−１に設定する。また、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「点灯状態」であり、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「消灯状態」である場合、符号値を１に設定する。
【０１２１】
次に、直前のステップ２１０で受信したビームモードと、それより１回前のステップ２１０で受信したビームモードとが異なっている場合、以下のようにデューティ比の変動量を決定する。点灯値ＤＨと消灯値ＤＬの差ＤＨ−ＤＬに制御周期を乗算し、その乗算結果をビーム切替時間で除算し、その除算結果に上記符号値を乗算した値を、対象とするＬＥＤにおけるデューティ比の変動量として決定する。制御周期は、図１６の処理の繰り返し実行周期である。
【０１２２】
あるいは、直前のステップ２１０で受信したビームモードと、それより１回前のステップ２１０で受信したビームモードとが同じＳ−Ｈｉモードである場合、以下のようにデューティ比の変動量を決定する。点灯値ＤＨと消灯値ＤＬの差ＤＨ−ＤＬに制御周期を乗算し、その乗算結果をチャネル切替時間で除算し、その除算結果に上記符号値を乗算した値を、対象とするＬＥＤにおけるデューティ比の変動量として決定する。
【０１２３】
このように、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、ビームモード変更に起因してＬＥＤを点灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、ビーム切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる正の値を設定する。またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、ビームモード変更に起因してＬＥＤを消灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、ビーム切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる負の値を設定する。
【０１２４】
またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、Ｓ−Ｈｉモードにおける遮光範囲の変動に起因してＬＥＤを点灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、チャネル切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる正の値を設定する。
【０１２５】
またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、Ｓ−Ｈｉモードにおける遮光範囲の変動に起因してＬＥＤを消灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、チャネル切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる負の値を設定する。
【０１２６】
なお、デューティ比の変動量としては、例えば、０．２５、０．０５等の値になる。０．２５の場合は、４段階で点灯状態と消灯状態が切り替わり、０．０５の場合は、２０段階で点灯状態と消灯状態が切り替わる。ステップ２４０に続いては、ステップ２５０を実行する。
【０１２７】
ステップ２５０では、対象とするＬＥＤのデューティ比を変更する。具体的には、対象とするＬＥＤの現在のデューティ比に、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量を加算した結果の値を、当該ＬＥＤの新たなデューティ比に設定する。これにより、当該ＬＥＤの輝度は、当該デューティ比の変動量分だけ変動する。
【０１２８】
続いてステップ２６０では、対象とするＬＥＤについて、点消灯状態の切り替えが終了したか否かを判定する。具体的には、対象とするＬＥＤのデューティ比が消灯値ＤＬであるかまたは点灯値ＤＨであれば、切り替えが終了したと判定してステップ２７０に進む。また、対象とするＬＥＤのデューティ比が消灯値ＤＬでも点灯値ＤＨでもなければ、切り替えが終了していないと判定し、当該ＬＥＤについてのステップ２２０〜２７０の処理を終了する。
【０１２９】
ステップ２７０では、対象とするＬＥＤの切替フラグをオフに設定し、その後、当該ＬＥＤについてのステップ２２０〜２７０の処理を終了する。また、ステップ２２５では、対象とするＬＥＤの切替フラグがオンであるか否かを判定し、オンであればステップ２５０に進み、オフであれば、当該ＬＥＤについてのステップ２２０〜２７０の処理を終了する。
【０１３０】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、この図１６の処理を繰り返すことで、消灯と点灯の間で切り替えが必要になったＬＥＤについて、ステップ２３０で切替フラグをオンにし、ステップ２４０でデューティ比の変動量を決定し、ステップ２５０でデューティ比を変動させる。
【０１３１】
そしてその後は、当該ＬＥＤについては、切り替えが終了してステップ２７０で切替フラグがオフになるまでは、ステップ２２５、ステップ２５０、ステップ２６０を実行することで、制御周期毎にデューティ比を上記変動量分だけ変動させる。このようにすることで、当該ＬＥＤは、図１１で設定したビーム切替時間またはチャネル切替時間をかけて、点灯状態から消灯状態まで、または消灯状態から点灯状態まで徐々に、多段階で輝度を変更する。
【０１３２】
この結果、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、Ｓ−Ｈｉモードにおいては、ランプＥＣＵ１１から出力された命令中の遮光範囲が照らされず、かつ、遮光範囲外の領域が照らされるよな、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの点灯、消灯の組み合わせを、最終的に実現する。
【０１３３】
以上説明した通り、ランプＥＣＵ１１は、センサ取付位置Ｓに取り付けられる画像センサ１０から、当該センサ取付位置Ｓから見た前方車両の光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得する。
【０１３４】
そして、ランプＥＣＵ１１は、図１２Ａ〜図１２Ｄ、図１３Ａ〜図１３Ｄ、図１４Ａ〜図１４Ｄ、図１５Ａ〜図１５Ｄの場合のうち、図１２Ｃおよび図１５Ｄ以外のすべての場合において、位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づく視差補正を行う。すなわち、ランプＥＣＵ１１は、取得した前方車両の光源の位置に基づく目標位置ＴＬ、ＴＲを灯具取付位置ＱＬ、ＱＲから見た視差補正後方向θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲを、灯具取付位置ＱＬ、ＱＲとセンサ取付位置Ｓの車両横方向の位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づいて算出する。そしてランプＥＣＵ１１は、算出した視差補正後方向に基づいて、灯具取付位置から見た方向範囲であってＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲を出力する。
【０１３５】
このように、ランプＥＣＵ１１が、灯具取付位置とセンサ取付位置の位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づいて、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲として、遮光範囲を決定する。したがって、ランプＥＣＵ１１は、画像センサ１０の搭載位置が車両横方向の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を同程度の正確性で算出することができる。
【０１３６】
なお、図１２Ａ〜図１２Ｄ、図１３Ａ〜図１３Ｄ、図１４Ａ〜図１４Ｄ、図１５Ａ〜図１５Ｄでは、自車両の進行方向と前方車両の進行方向は平行である。
【０１３７】
より詳しくは、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が先行車である場合、すなわち図１２Ａ、図１２Ｂ、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１４Ａ、図１４Ｂ、図１５Ａ、図１５Ｂの場合は、常に、上記視差補正後方向を上記位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づいて算出する。すなわち、視差補正を行う。
【０１３８】
しかしランプＥＣＵ１１は、前方車両が対向車である場合は、視差補正を行う場合行わない場合がある。具体的には、図１２Ｃ、図１５Ｄのように、遮光範囲を広げるような視差補正は行わない。
【０１３９】
図１２Ｃの場合は、センサ取付位置Ｓに対して左灯具取付位置ＱＬが車両横方向の左側（或る側の一例に相当する）にずれている。更に、対象とする光源（以下対象光源という）ＨＬは、前方車両の２つの光源のうち同じ左側の光源である。更に、目標位置ＴＬが、左灯具取付位置ＱＬに対して車両横方向の同じ左側にずれている。このような場合は、視差補正を行うと遮光範囲が広がってしまうので、視差補正は行わない。その代わりに、方向範囲を決定する基になる角度θＬＬとして、既に説明した式により、センサ取付位置Ｓを参照位置とし、この参照位置から目標位置ＴＬを見た方向の水平面内角度を採用する。
【０１４０】
なお、他の例として、センサ取付位置Ｓから目標位置ＴＬを見た方向の水平面内角度ではなく、左灯具取付位置ＱＬとセンサ取付位置Ｓとを結ぶ線分の中点を参照位置として、当該参照位置から目標位置ＴＬを見た方向の水平面内角度を、角度θＬＬとして採用してもよい。
【０１４１】
つまり、図１２Ｃの場合において、角度θＬＬを算出するための参照位置と左灯具取付位置ＨＬとを比べると、当該参照位置の方がセンサ取付位置Ｓに近ければ、遮光範囲を広げるような視差補正を緩和することができる。
【０１４２】
図１５Ｄの場合は、センサ取付位置Ｓに対して右灯具取付位置ＱＲが車両横方向の右側（或る側の一例に相当する）にずれている。更に、対象光源ＨＲは、前方車両の２つの光源のうち同じ右側の光源である。更に、目標位置ＴＲが、右灯具取付位置ＱＲに対して車両横方向の同じ右側にずれている。このような場合は、視差補正を行うと遮光範囲が広がってしまうので、視差補正は行わない。その代わりに、方向範囲を決定する基になる角度θＲＲとして、既に説明した式により、センサ取付位置Ｓを参照位置とし、この参照位置から目標位置ＴＲを見た方向の水平面内角度を採用する。
【０１４３】
なお、他の例として、センサ取付位置Ｓから目標位置ＴＲを見た方向の水平面内角度ではなく、右灯具取付位置ＱＲとセンサ取付位置Ｓとを結ぶ線分の中点を参照位置として、当該参照位置から目標位置ＴＲを見た方向の水平面内角度を、角度θＲＲとして採用してもよい。
【０１４４】
つまり、図１５Ｄの場合において、角度θＲＲを算出するための参照位置と右灯具取付位置ＨＲとを比べると、当該参照位置の方がセンサ取付位置Ｓに近ければ、遮光範囲を広げるような視差補正を緩和することができる。
【０１４５】
図１２Ｃ、図１５Ｄの場合は、先行車が対向車であると共に、以下の３つの条件（ａ）、（ｂ）、（ｃ）が満たされる。このような場合には、ランプＥＣＵ１１は、参照位置から目標位置を見た方向の水平面内角度を、灯具取付位置から見た方向範囲であってＬＥＤアレイユニットの照射が抑制されるべき方向範囲の境界として決定する。
（ａ）センサ取付位置Ｓに対して灯具取付位置が車両横方向の或る側にずれている。
（ｂ）対象光源は、前方車両の２つの光源のうち上記或る側の光源である。
（ｃ）目標位置が、灯具取付位置に対して車両横方向の上記或る側にずれている。
【０１４６】
対向車については、先行車に比べて、高速に自車両に近づくことが多いので、対向車がすぐにＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲を越えてしまい、その結果対向車の乗員が眩惑されてしまう可能性が高くなる。したがって、上記のように、前方車両が対向車である場合は、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲を狭くするような視差の補正については、前方車両が対向車である場合よりも弱い視差補正を行うか、あるいは視差補正を行わない。このようにすることで、対向車の乗員が眩惑されてしまう可能性を選択的かつ効果的に低減することができる。
【０１４７】
なお、先行車が対向車である場合でも、図１２Ｄ、図１３Ｃ、図１３Ｄ、図１４Ｃ、図１４Ｄ、図１５Ｃの場合は、上記３つの条件（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のうち２つ以下しか満たされないので、視差補正が遮光範囲を広げる結果にならない。したがって、これらの場合は、ランプＥＣＵ１１は、既に説明した通り、視差補正を行う。
【０１４８】
また、上記図１２Ａ〜図１２Ｄ、図１３Ａ〜図１３Ｄ、図１４Ａ〜図１４Ｄ、図１５Ａ〜図１５Ｄのどの場合においても、対象光源の位置から車両横方向外側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された横オフセット量ｄ１、ｄ２の分に基づいて、目標位置ＴＬ、ＴＲを設定する。このようにすることで、前方車両のサイドミラーへの防眩をより確実に実現することができる。
【０１４９】
そして、ランプＥＣＵ１１は、横オフセット量ｄを、図１１に示した通り、前方車両の種類（例えば、大型車、普通車、二輪車等の別）に応じて切り替える。このようにすることで、車両の種類に応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
【０１５０】
また、ランプＥＣＵ１１は、横オフセット量ｄを、図１１に示した通り、前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える。このようにすることで、車両が先行車か対向車かに応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
【０１５１】
また、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が対向車両である場合でも、横オフセット量ｄ２に基づいて目標位置ＴＬ、ＴＲを設定する。
【０１５２】
また、図１２Ｂ、図１２Ｄ、図１３Ａ、図１３Ｃ、図１４Ｂ、図１４Ｄ、図１５Ａ、図１５Ｃの場合、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＬが車両横方向右側にずれているか、または、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＲが車両横方向左側にずれている。
【０１５３】
これらのような場合、ランプＥＣＵ１１は、対象光源の位置から車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量ｒ１、ｒ２に基づいて、目標位置を設定する。このようにすることで、前方車両のサイドミラーへの防眩をより確実に実現することができる。
【０１５４】
また、図１２Ａ、図１２Ｃ、図１３Ｂ、図１３Ｄ、図１４Ａ、図１４Ｃ、図１５Ｂ、図１５Ｄの場合、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＬが車両横方向左側にずれているか、または、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＲが車両横方向右側にずれている。
【０１５５】
これらのような場合、ランプＥＣＵ１１は、対象光源の位置から車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量ｒ１、ｒ２を用いない。このようにするのは、遮光範囲を狭め過ぎて前方車両を照射しないためである。
【０１５６】
また、ランプＥＣＵ１１は、縦オフセット量ｒを、図１０に示すように、前方車両の種類（例えば、大型車、普通車、二輪車の別）に応じて切り替える。このようにすることで、車両の種類に応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
【０１５７】
また、ランプＥＣＵ１１は、縦オフセット量ｒを、前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える。このようにすることで、車両が先行車か対向車かに応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
【０１５８】
また、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が対向車両である場合も、縦オフセット量に基づいて目標位置を設定する。基本的に、前方車両が対向車である場合、対向車のサイドミラーに自車両の前照灯が当たる可能性は非常に低い。そのような場合にまで、敢えて縦オフセット量に基づいて目標位置を設定するのは、縦オフセットを設けないと対向車の乗員に直接光を照射してしまう可能性があるためである。
【０１５９】
なお、上記実施形態では、ランプＥＣＵ１１およびドライバ１５Ｌ、１５Ｒの組み合わせが、車両用前照灯制御装置の一例に相当する。なお、本実施形態において記憶媒体またはメモリは、すべて非一時的実体的記録媒体である。
【０１６０】
（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１６１】
（変形例１）
上記実施形態では、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、各々の遮光範囲を照らすＬＥＤを消灯するようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒから取得した命令中の遮光範囲に基づいて、当該遮光範囲を照らすＬＥＤの輝度を、他のＬＥＤよりも低下させるように制御してもよい。このようにすることでも、遮光範囲における前照灯の照射が抑制され、防眩がある程度実現する。
【符号の説明】
【０１６２】
ＱＬ、ＱＲ                  灯具取付位置
ＰＬ、ＰＲ                  基準位置
ＴＬ、ＴＲ                  目標位置
Ｓ                          センサ取付位置、参照位置
θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ  視差補正後方向
Ｄ１、Ｄ２                  位置ずれ量
１０                        画像センサ
１１                        ランプＥＣＵ
１５Ｌ、１５Ｒ              ドライバ
１６Ｌ、１６Ｒ              ＬＥＤアレイユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１５Ｄ】
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【図１６】
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