(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向において一定の間隔で配置された複数の苗床がマトリックス状に連なっている苗床群を保持する第１苗床保持部材および該第１苗床保持部材と同一の構成を有する第２苗床保持部材から、第１の方向において一定の間隔でマトリックス状に設けられた複数の貫通孔部を有する第１パネルおよび該第１パネルと同一の構成を有する第２パネルにそれぞれ苗床を移し替える植物移植装置であって、
前記第１苗床保持部材および前記第２苗床保持部材を互いに間隔をあけて前記第１の方向に並んだ状態で支持する苗床支持部材と、
前記第１パネルおよび前記第２パネルを互いに間隔をあけて前記第１の方向に並んだ状態で支持するパネル支持部材と、
前記第１苗床保持部材に保持されている前記苗床群から苗床を１つずつ上下方向に移動させて前記第１パネルの前記複数の貫通孔部のそれぞれに移し替える第１移植アームと、
前記第１の方向において前記第１移植アームと一定の間隔で配置され、前記第２苗床保持部材に保持されている前記苗床群から苗床を１つずつ上下方向に移動させて前記第２パネルの前記複数の貫通孔部のそれぞれに移し替える第２移植アームと、
前記苗床支持部材と前記パネル支持部材との水平方向の相対的な位置関係を変更する第１水平移動機構とを備え、
前記苗床支持部材および前記パネル支持部材は、上下方向から見て、前記第１苗床保持部材に保持されている苗床群の１つの苗床と前記第１パネルの１つの貫通孔部とが重なっている状態において、該苗床および該貫通孔部にそれぞれ対応する前記第２苗床保持部材に保持されている苗床群の１つの苗床と前記第２パネルの１つの貫通孔部とが重なるように構成されており、
互いに対応する前記第１パネルの前記貫通孔部と前記第２パネルの前記貫通孔部との前記第１の方向における配置間隔は、前記第１移植アームと前記第２移植アームとの前記第１の方向における配置間隔と等しい、植物移植装置。
【請求項２】
前記第１移植アームおよび前記第２移植アームは、１つの第２水平移動機構に共に接続されており、一体で水平移動するように構成されている、請求項１に記載の植物移植装置。
【請求項３】
前記パネル支持部材は、固定配置されて前記第１パネルおよび前記第２パネルの各々の縁部を支持しており、
前記苗床支持部材は、前記第１水平移動機構に接続され、水平移動可能に構成されている、請求項１または請求項２に記載の植物移植装置。
【請求項４】
前記苗床支持部材は、前記パネル支持部材より上方に位置している、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の植物移植装置。
【請求項５】
前記第１移植アームおよび前記第２移植アームは、それぞれ上下移動機構に接続されており、別々に上下移動することが可能に構成されている、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の植物移植装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物移植装置に関し、特に、隣り合う植物同士の間隔を植物の成長に応じて変更する植物移植装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
水耕苗の自動定植装置の構成を開示した先行文献として、特開２０００−４６９９号公報(特許文献１)がある。特許文献１に記載された水耕苗の自動定植装置は、間欠回転および左右往復移動して水耕苗床を移送する苗床搬送コンベヤと、苗床搬送コンベヤの下方に並設され、間欠回転して定植パネルを移送する定植パネル搬送コンベヤと、苗床搬送コンベヤの前端部の上方に位置して苗床搬送コンベヤ上の水耕苗床の前端列の数個置きの床片をそれぞれ挟持して切離して前方へ移送する数個の移送開閉挟み具と、数個の移送開閉挟み具の前方に位置して移送開閉挟み具により移送した床片を挟持して下降し、定植パネル搬送コンベヤ上の定植パネルの孔部内に挿入して植付ける数個の挿入開閉挟み具と、苗床搬送コンベヤに連結して苗床搬送コンベヤを水耕苗床の床片の幅ずつ左右方向に間欠的に往復移動させる作動機構とを備える。床片の定植が終わった定植パネルは順次、定植パネル搬送コンベヤの前端から受台上に送り出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−４６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された水耕苗の自動定植装置においては、水耕苗床の床片を複数の移送開閉挟み具により数個置きに切り離して複数の挿入開閉挟み具に供給し、複数の挿入開閉挟み具が１つの定植パネルに対して床片を定植することにより、作業能率を向上している。一般的に、定植パネルに設けられて床片が挿入される複数の孔部同士の間隔は、苗の種類および生育段階に合わせて様々な寸法に設定されている。そのため、孔部同士の間隔が互いに異なる複数種類の定植パネルに、苗を移植する必要性がある。
【０００５】
特許文献１に記載された水耕苗の自動定植装置においては、水耕苗床の床片を複数の移送開閉挟み具により数個置きに切り離しているため、定植パネルの孔部同士の間隔を、水耕苗床の床片の配置間隔の整数倍の間隔にしか変更することができない。
【０００６】
また、１つの定植パネルに対して複数の挿入開閉挟み具が同時に複数の床片を定植することにより、１つの定植パネルの定植に必要な時間を短縮しているため、定植が途切れることなく行なわれるようにするためには、受台に送り出された定植パネルを作業者が取り除く作業間隔が短くなる。その結果、作業者が水耕苗の自動定植装置にアクセスして水耕苗の定植が終了した１つの定植パネルを取り除く頻度が増え、作業者の負担が大きくなる。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、苗床が移植されるパネルの孔部同士の間隔の自由度を高めて様々な苗に対応するとともに、作業能率を向上しつつ作業者の負担の増加を抑制できる、植物移植装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に基づく植物移植装置は、第１の方向において一定の間隔で配置された複数の苗床がマトリックス状に連なっている苗床群を保持する第１苗床保持部材およびこの第１苗床保持部材と同一の構成を有する第２苗床保持部材から、第１の方向において一定の間隔でマトリックス状に設けられた複数の貫通孔部を有する第１パネルおよびこの第１パネルと同一の構成を有する第２パネルにそれぞれ苗床を移し替える植物移植装置である。植物移植装置は、第１苗床保持部材および第２苗床保持部材を互いに間隔をあけて第１の方向に並んだ状態で支持する苗床支持部材と、第１パネルおよび第２パネルを互いに間隔をあけて第１の方向に並んだ状態で支持するパネル支持部材と、第１苗床保持部材に保持されている苗床群から苗床を１つずつ上下方向に移動させて第１パネルの複数の貫通孔部のそれぞれに移し替える第１移植アームと、第１の方向において第１移植アームと一定の間隔で配置され、第２苗床保持部材に保持されている苗床群から苗床を１つずつ上下方向に移動させて第２パネルの複数の貫通孔部のそれぞれに移し替える第２移植アームと、苗床支持部材とパネル支持部材との水平方向の相対的な位置関係を変更する第１水平移動機構とを備える。苗床支持部材およびパネル支持部材は、上下方向から見て、第１苗床保持部材に保持されている苗床群の１つの苗床と第１パネルの１つの貫通孔部とが重なっている状態において、この苗床およびこの貫通孔部にそれぞれ対応する第２苗床保持部材に保持されている苗床群の１つの苗床と第２パネルの１つの貫通孔部とが重なるように構成されている。互いに対応する第１パネルの貫通孔部と第２パネルの貫通孔部との第１の方向における配置間隔は、第１移植アームと第２移植アームとの第１の方向における配置間隔と等しい。
【０００９】
本発明の一形態においては、第１移植アームおよび第２移植アームは、１つの第２水平移動機構に共に接続されており、一体で水平移動するように構成されている。
【００１０】
本発明の一形態においては、パネル支持部材は、固定配置されて第１パネルおよび第２パネルの各々の縁部を支持している。苗床支持部材は、第１水平移動機構に接続され、水平移動可能に構成されている。
【００１１】
本発明の一形態においては、苗床支持部材は、パネル支持部材より上方に位置している。
【００１２】
本発明の一形態においては、第１移植アームおよび第２移植アームは、それぞれ上下移動機構に接続されており、別々に上下移動することが可能に構成されている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、植物移植装置において、苗床が移植されるパネルの孔部同士の間隔の自由度を高めて様々な苗に対応できるとともに、作業能率を向上しつつ作業者の負担の増加を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る植物移植装置の外観を示す斜視図である。
【図２】図１の植物移植装置を矢印ＩＩ方向から見た正面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る植物移植装置が備える苗床支持部材および第１水平移動機構の構成を示す平面図である。
【図４】苗床保持部材の一例の外観を示す斜視図である。
【図５】図４の苗床保持部材を矢印Ｖ方向から見た平面図である。
【図６】図４の苗床保持部材を矢印ＶＩ方向から見た正面図である。
【図７】苗床群の一例の外観を示す斜視図である。
【図８】図７の苗床群のＶＩＩＩ部を拡大して示す斜視図である。
【図９】苗床保持部材にて苗床群を保持した状態を示す斜視図である。
【図１０】パネルの一例の外観を示す平面図である。
【図１１】図１０のパネルをＸＩ−ＸＩ線矢印方向から見た断面図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る植物移植装置が備える移植アームの外観を示す斜視図である。
【図１３】図１２の移植アームのＸＩＩＩ部を拡大して示す斜視図である。
【図１４】図１２の移植アームをＸＩＶ−ＸＩＶ線矢印方向から見た断面図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る植物移植装置が備える移植アームの把持部が閉じた状態を示す斜視図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、第１苗床保持部材と第１パネルと第１移植アームとの配置関係、第２苗床保持部材と第２パネルと第２移植アームとの配置関係、および、第３苗床保持部材と第３パネルと第３移植アームとの配置関係を示す平面図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、移植される苗床と移植先のパネルの貫通孔部とが重なるように配置され、その直下に移植アームが配置されている状態を示す断面図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、移植アームが上昇し、把持部がパネルの貫通孔部を通過して苗床を把持した状態を示す断面図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、移植アームが下降し、苗床をパネルの貫通孔部に移植した状態を示す断面図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、パネルの複数の貫通孔部の配置間隔が変わった場合における、第１苗床保持部材と第１パネルと第１移植アームとの配置関係、第２苗床保持部材と第２パネルと第２移植アームとの配置関係、および、第３苗床保持部材と第３パネルと第３移植アームとの配置関係を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態に係る植物移植装置について図を参照して説明する。以下の実施形態の説明においては、図中の同一または相当部分には同一符号を付して、その説明は繰り返さない。なお、本実施形態においては、後述する、苗床保持部材、パネルおよび移植アームをそれぞれ３つ備えた植物移植装置について説明するが、植物移植装置の構成はこれに限られず、植物移植装置が、苗床保持部材、パネルおよび移植アームをそれぞれ２つ以上備えていればよい。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置の外観を示す斜視図である。図２は、図１の植物移植装置を矢印ＩＩ方向から見た正面図である。図３は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置が備える苗床支持部材および第１水平移動機構の構成を示す平面図である。図１〜３においては、第１の方向である植物移植装置の幅方向をＸ軸方向、植物移植装置の奥行方向をＹ軸方向、植物移植装置の高さ方向をＺ軸方向として図示している。
【００１７】
図１〜３に示すように、本発明の一実施形態に係る植物移植装置１００は、苗床支持部材１１９と、パネル支持部材１５０と、第１移植アーム１３０ａと、第２移植アーム１３０ｂと、第３移植アーム１３０ｃと、第１水平移動機構と、第２水平移動機構と、上下移動機構と、フレーム１４０と、制御部１７０とを備える。
【００１８】
フレーム１４０は、略直方体状の外形を有し、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に延在する複数の横フレームと、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)に延在する複数の縦フレームと、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に延在する４本の柱フレームとが、互いに接続されて構成されている。フレーム１４０には、キャスタ１４１が取り付けられている。フレーム１４０は、ステンレス鋼などの鉄鋼材料、または、繊維強化プラスチックなどの樹脂材料で構成されている。
【００１９】
苗床支持部材１１９は、後述する苗床群をそれぞれ保持する、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃを互いに間隔をあけて植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に並んだ状態で支持している。
【００２０】
具体的には、苗床支持部材１１９は、棒状の形状を有する本体部１１９ｍと、本体部１１９ｍにおいて植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に略等間隔に設けられた、第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃとを有する。
【００２１】
第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃの各々は、上面が開口した直方体状の外形を有している。第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃの各々の底には、後述する苗床群の複数の苗床の配置間隔に対応した間隔でマトリックス状に複数の貫通孔部１１９ｈが設けられている。本実施形態においては、複数の貫通孔部１１９ｈの各々の形状は、平面視にて、円形であるが、矩形または多角形などでもよい。
【００２２】
なお、第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃの各々は、上面および下面の両方が開口した直方体状の外形を有していてもよい。すなわち、第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃの各々が、枠状に構成されていてもよい。
【００２３】
苗床支持部材１１９は、ステンレス鋼などの鉄鋼材料、または、繊維強化プラスチックなどの樹脂材料で構成されている。
【００２４】
苗床支持部材１１９は、第１収容部１１９ａに第１苗床保持部材１１０ａを収容して支持し、第２収容部１１９ｂに第２苗床保持部材１１０ｂを収容して支持し、第３収容部１１９ｃに第３苗床保持部材１１０ｃを収容して支持する。苗床支持部材１１９は、第１水平移動機構に接続され、水平移動可能に構成されている。
【００２５】
第１水平移動機構は、苗床支持部材１１９を植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に移動させる横方向直動アクチュエータ１６０ｘと、苗床支持部材１１９を植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)に移動させる縦方向直動アクチュエータ１６０ｙとから構成されている。第１水平移動機構は、苗床支持部材１１９とパネル支持部材１５０との水平方向の相対的な位置関係を変更する。
【００２６】
本実施形態においては、苗床支持部材１１９の本体部１１９ｍと横方向直動アクチュエータ１６０ｘとが接続され、横方向直動アクチュエータ１６０ｘと縦方向直動アクチュエータ１６０ｙとが接続され、縦方向直動アクチュエータ１６０ｙが、互いに間隔をあけて平行に位置する２本の横フレームに接続されている。苗床支持部材１１９は、パネル支持部材１５０より上方に位置している。
【００２７】
ここで、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃの各々の構成、並びに、苗床群の構成について説明する。なお、下記の説明は苗床保持部材および苗床群の各々の一例であって、苗床保持部材および苗床群の各々の構成は説明した構成に限られない。
【００２８】
図４は、苗床保持部材の一例の外観を示す斜視図である。図５は、図４の苗床保持部材を矢印Ｖ方向から見た平面図である。図６は、図４の苗床保持部材を矢印ＶＩ方向から見た正面図である。図７は、苗床群の一例の外観を示す斜視図である。図８は、図７の苗床群のＶＩＩＩ部を拡大して示す斜視図である。図９は、苗床保持部材にて苗床群を保持した状態を示す斜視図である。図４〜９においては、第１の方向である植物移植装置の幅方向をＸ軸方向、植物移植装置の奥行方向をＹ軸方向、植物移植装置の高さ方向をＺ軸方向として図示している。図８においては、苗を図示せず、一部の苗床を透視して図示している。
【００２９】
図４〜６に示すように、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃの各々は、平板部１１１と、平板部１１１を貫通して平板部１１１に嵌合固定された複数のピン１１３とから構成されている。平板部１１１には、後述する苗床群の複数の苗床の配置間隔に対応した間隔でマトリックス状に複数の貫通孔部１１２が設けられている。
【００３０】
具体的には、複数の貫通孔部１１２は、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において間隔Ｐ１毎に配置され、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)において間隔Ｐ２毎に配置されている。間隔Ｐ１と間隔Ｐ２とは、等しくてもよいし、異なっていてもよい。本実施形態においては、複数の貫通孔部１１２の各々の形状は、平面視にて、円形であるが、矩形または多角形などでもよい。
【００３１】
複数のピン１１３は、平面視にて、４つの貫通孔部１１２の中心を結んで形成される仮想矩形の中心に位置するように配置されている。平板部１１１の縁部においても、同一の間隔で複数のピン１１３が配置されている。本実施形態においては、複数のピン１１３の各々は、頭付ピンであるが、円柱状のピンを平板部１１１に嵌入した後、平板部１１１の上面から突出している部分をリベットしてもよい。
【００３２】
平板部１１１および複数のピン１１３の各々は、ステンレス鋼などの鉄鋼材料、または、繊維強化プラスチックなどの樹脂材料で構成されている。
【００３３】
図７，８に示すように、苗床群１０においては、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において一定の間隔で配置された複数の苗床１１がマトリックス状に連なっている。複数の苗床１１の各々に、苗１９が配置されている。
【００３４】
具体的には、苗床群１０は、略直方体状の外形を有し、格子状の切れ目が断続的に入れられている。互いに隣接する苗床１１同士は、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に延びる切れ目１２の断続部１２ｃにおいて互いに繋がっており、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)に延びる切れ目１３の断続部１３ｃにおいて互いに繋がっている。
【００３５】
断続部１２ｃおよび断続部１３ｃは、平面視にて、１つの苗床１１の外形を構成する４辺の各々の中央の位置に設けられている。断続部１２ｃおよび断続部１３ｃの各々は、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に延在している。複数の苗床１１の各々の上部に、種苗を収容する凹部１４が設けられている。苗床１１は、スポンジ状のポリウレタンで構成されている。
【００３６】
第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃの複数のピン１１３がそれぞれ、苗床群１０の格子状の切れ目に挿入されることにより、図９に示すように、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃの複数の貫通孔部１１２のそれぞれの内側に、苗１９が位置している。この状態において、１つの苗床１１は、平面視にて四隅に位置する４本のピン１１３によって保持されている。
【００３７】
第１苗床保持部材１１０ａに保持された状態の苗床群１０は、苗床支持部材１１９の第１収容部１１９ａに収容される。第１苗床保持部材１１０ａの複数の貫通孔部１１２は、第１収容部１１９ａの底の複数の貫通孔部１１９ｈとそれぞれ対向している。第１苗床保持部材１１０ａの複数のピン１１３は、第１収容部１１９ａの底と接している。
【００３８】
第２苗床保持部材１１０ｂに保持された状態の苗床群１０は、苗床支持部材１１９の第２収容部１１９ｂに収容される。第２苗床保持部材１１０ｂの複数の貫通孔部１１２は、第２収容部１１９ｂの底の複数の貫通孔部１１９ｈとそれぞれ対向している。第２苗床保持部材１１０ｂの複数のピン１１３は、第２収容部１１９ｂの底と接している。
【００３９】
第３苗床保持部材１１０ｃに保持された状態の苗床群１０は、苗床支持部材１１９の第３収容部１１９ｃに収容される。第３苗床保持部材１１０ｃの複数の貫通孔部１１２は、第３収容部１１９ｃの底の複数の貫通孔部１１９ｈとそれぞれ対向している。第３苗床保持部材１１０ｃの複数のピン１１３は、第３収容部１１９ｃの底と接している。
【００４０】
なお、苗床保持部材の収容部が枠状に構成されている場合は、収容部上の全周に亘って、苗床支持部材の平板部の周縁が載置される。
【００４１】
パネル支持部材１５０は、後述する第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃを互いに間隔をあけて植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に並んだ状態で支持している。
【００４２】
具体的には、パネル支持部材１５０は、４枚の平板で構成されており、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)における平板同士の配置間隔を変更可能にフレーム１４０に対して取り付けられている。パネル支持部材１５０は、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々の縁部を支持している。本実施形態においては、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々の縁部が、パネル支持部材１５０上に載置されている。
【００４３】
パネル支持部材１５０は、ステンレス鋼などの鉄鋼材料、または、繊維強化プラスチックなどの樹脂材料で構成されている。
【００４４】
ここで、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々の構成について説明する。図１０は、パネルの一例の外観を示す平面図である。図１１は、図１０のパネルをＸＩ−ＸＩ線矢印方向から見た断面図である。図１０，１１においては、第１の方向である植物移植装置の幅方向をＸ軸方向、植物移植装置の奥行方向をＹ軸方向、植物移植装置の高さ方向をＺ軸方向として図示している。
【００４５】
図１０，１１に示すように、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々においては、平板上の基部１２１に、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において一定の間隔でマトリックス状に複数の貫通孔部１２２が設けられている。なお、本実施形態の説明において、マトリックス状には、図１０に示すように、互いに隣接する行同士の配置、および、互いに隣接する列同士の配置が、それぞれ順次交互にずれている状態も含まれる。
【００４６】
具体的には、複数の貫通孔部１２２は、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において間隔Ｐ３毎に配置され、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)において間隔Ｐ４毎に配置されている。間隔Ｐ３と間隔Ｐ４とは、等しくてもよいし、異なっていてもよい。間隔Ｐ３は間隔Ｐ１より大きく、間隔Ｐ４は間隔Ｐ２より大きい。
【００４７】
複数の貫通孔部１２２の各々は、基部１２１の上面側に設けられ、下方から上方に向けて拡径する上側孔部１２２ａと、基部１２１の下面側に設けられ、直径が一定である下側孔部１２２ｂとから構成されている。基部１２１は、発泡スチロールなどの合成樹脂で構成されている。
【００４８】
第１移植アーム１３０ａは、第１苗床保持部材１１０ａに保持されている苗床群１０から苗床１１を１つずつ上下方向に移動させて第１パネル１２０ａの複数の貫通孔部１２２のそれぞれに移し替える。
【００４９】
第２移植アーム１３０ｂは、第２苗床保持部材１１０ｂに保持されている苗床群１０から苗床１１を１つずつ上下方向に移動させて第２パネル１２０ｂの複数の貫通孔部１２２のそれぞれに移し替える。第２移植アーム１３０ｂは、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において第１移植アーム１３０ａと一定の間隔で配置されている。
【００５０】
第３移植アーム１３０ｃは、第３苗床保持部材１１０ｃに保持されている苗床群１０から苗床１１を１つずつ上下方向に移動させて第３パネル１２０ｃの複数の貫通孔部１２２のそれぞれに移し替える。第３移植アーム１３０ｃは、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において第２移植アーム１３０ｂと一定の間隔で配置されている。
【００５１】
第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃは、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において間隔Ｐ５毎に配置されている。すなわち、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)にそれぞれ平行な、第１移植アーム１３０ａの中心軸、第２移植アーム１３０ｂの中心軸および第３移植アーム１３０ｃの中心軸において、第１移植アーム１３０ａの中心軸と第２移植アーム１３０ｂの中心軸との間隔がＰ５であり、第２移植アーム１３０ｂの中心軸と第３移植アーム１３０ｃの中心軸との間隔がＰ５である。
【００５２】
第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃは、１つの第２水平移動機構に共に接続されており、一体で水平移動するように構成されている。具体的には、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々は、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に延在する支持部１３９に接続されている。支持部１３９は、第２水平移動機構に接続されている。
【００５３】
第２水平移動機構は、支持部１３９を植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に移動させる横方向直動アクチュエータ１７０ｘと、支持部１３９を植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)に移動させる縦方向直動アクチュエータ１７０ｙとから構成されている。第２水平移動機構は、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々の水平方向の位置を同時に変更する。
【００５４】
第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃは、それぞれ上下移動機構に接続されており、別々に上下移動することが可能に構成されている。具体的には、第１移植アーム１３０ａは、第１移植アーム１３０ａを植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に移動させる高さ方向直動アクチュエータ１７０ａと接続されている。第２移植アーム１３０ｂは、第２移植アーム１３０ｂを植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に移動させる高さ方向直動アクチュエータ１７０ｂと接続されている。第３移植アーム１３０ｃは、第３移植アーム１３０ｃを植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に移動させる高さ方向直動アクチュエータ１７０ｂと接続されている。
【００５５】
ここで、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々の構成について詳細に説明する。なお、下記の説明は移植アームの構成の一例であって、苗床１１を１つずつ移動可能な構成であれば移植アームの構成は説明した構成に限られない。
【００５６】
図１２は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置が備える移植アームの外観を示す斜視図である。図１３は、図１２の移植アームのＸＩＩＩ部を拡大して示す斜視図である。図１４は、図１２の移植アームをＸＩＶ−ＸＩＶ線矢印方向から見た断面図である。図１５は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置が備える移植アームの把持部が閉じた状態を示す斜視図である。図１５においては、図１３と同一方向から見た斜視にて図示している。
【００５７】
図１２〜１５に示すように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々は、把持部１３１とベース部１３２とを含む。把持部１３１は、ベース部１３２の上方に位置している。ベース部１３２は、支持台１３３と回転駆動部１３４とを含む。支持台１３３は、回転駆動部１３４上に配置されている。
【００５８】
回転駆動部１３４は、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に延在する略円柱状の軸部１３６と接続されている。回転駆動部１３４は、軸部１３６の中心軸を中心として軸部１３６を回転させる。軸部１３６の上端部の外周面には、上方に突出するように２つの爪部１３６ｔが設けられている。２つの爪部１３６ｔは、軸部１３６の径方向において軸部１３６の中心に対して互いに反対の位置に設けられている。
【００５９】
支持台１３３は、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)に延在する筒状部１３７を支持している。支持台１３３は、略直方体状の外形を有し、天井部の中央に、筒状部１３７が挿通される貫通孔が設けられている。筒状部１３７の上端部の上端面には、上方に突出するように２つの爪部１３７ｔが設けられている。２つの爪部１３７ｔは、筒状部１３７の径方向において筒状部１３７の中心に対して互いに反対の位置に設けられている。
【００６０】
筒状部１３７の内側に、軸部１３６が挿入されている。筒状部１３７の上端部の内周面と、軸部１３６の上端部の外周面との間に、軸受１３８が配置されている。軸部１３６の２つの爪部１３６ｔと、筒状部１３７の２つの爪部１３７ｔとは、軸部１３６の中心軸を中心とした同一円周上に位置している。
【００６１】
回転駆動部１３４が駆動して軸部１３６を矢印１で示すように軸部１３６の周方向に回転させることにより、軸部１３６の２つの爪部１３６ｔの各々は、矢印１ａで示すように軸部１３６の周方向に回転する。筒状部１３７の２つの爪部１３７ｔの位置は固定されているため、軸部１３６の２つの爪部１３６ｔが回転することにより、２つの爪部１３６ｔの一方が２つの爪部１３７ｔの一方と当接し、２つの爪部１３６ｔの他方が２つの爪部１３７ｔの他方と当接する。このように、把持部１３１は、爪部１３６ｔと爪部１３７ｔとの間に苗床１１を挟持できるように構成されている。
【００６２】
ここで、第１苗床保持部材１１０ａと第１パネル１２０ａと第１移植アーム１３０ａとの配置関係、第２苗床保持部材１１０ｂと第２パネル１２０ｂと第２移植アーム１３０ｂとの配置関係、および、第３苗床保持部材１１０ｃと第３パネル１２０ｃと第３移植アーム１３０ｃとの配置関係について説明する。
【００６３】
図１６は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、第１苗床保持部材と第１パネルと第１移植アームとの配置関係、第２苗床保持部材と第２パネルと第２移植アームとの配置関係、および、第３苗床保持部材と第３パネルと第３移植アームとの配置関係を示す平面図である。図１６においては、第１移植アーム、第２移植アームおよび第３移植アームを、位置および向きを変えて図示している。
【００６４】
本実施形態に係る植物移植装置１００において、たとえば、第１苗床保持部材１１０ａの角部に保持されている苗床１１を、第１パネル１２０ａの角部に位置する貫通孔部１２２に移植するために、図１６に示すように、第１苗床保持部材１１０ａの角部に位置する貫通孔部１１２と、第１パネル１２０ａの角部に位置する貫通孔部１２２とが、上下方向に重なるように配置され、第１移植アーム１３０ａがその直下に配置されているとする。
【００６５】
このとき、第２苗床保持部材１１０ｂの角部に位置する貫通孔部１１２と、第２パネル１２０ｂの角部に位置する貫通孔部１２２とが、上下方向に重なるように配置され、その直下に第２移植アーム１３０ｂが配置されている。第３苗床保持部材１１０ｃの角部に位置する貫通孔部１１２と、第３パネル１２０ｃの角部に位置する貫通孔部１２２とが、上下方向に重なるように配置され、その直下に第３移植アーム１３０ｃが配置されている。
【００６６】
すなわち、上下方向から見て、第１苗床保持部材１１０ａに保持されている苗床群１０の１つの苗床１１と第１パネル１２０ａの１つの貫通孔部１２２とが重なっている状態において、この苗床１１およびこの貫通孔部１２２にそれぞれ対応する第２苗床保持部材１１０ｂに保持されている苗床群１０の１つの苗床１１と第２パネル１２０ｂの１つの貫通孔部１２２とが重なるように、苗床支持部材１１９およびパネル支持部材１５０が構成されている。
【００６７】
同様に、上下方向から見て、第１苗床保持部材１１０ａに保持されている苗床群１０の１つの苗床１１と第１パネル１２０ａの１つの貫通孔部１２２とが重なっている状態において、この苗床１１およびこの貫通孔部１２２にそれぞれ対応する第３苗床保持部材１１０ｃに保持されている苗床群１０の１つの苗床１１と第３パネル１２０ｃの１つの貫通孔部１２２とが重なるように、苗床支持部材１１９およびパネル支持部材１５０が構成されている。
【００６８】
また、互いに対応する第１パネル１２０ａの貫通孔部１２２と第２パネル１２０ｂの貫通孔部１２２との植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)における配置間隔は、第１移植アーム１３０ａと第２移植アーム１３０ｂとの植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)における配置間隔と等しい。
【００６９】
同様に、互いに対応する第２パネル１２０ｂの貫通孔部１２２と第３パネル１２０ｃの貫通孔部１２２との植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)における配置間隔は、第２移植アーム１３０ｂと第３移植アーム１３０ｃとの植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)における配置間隔と等しい。
【００７０】
具体的には、上記の配置関係となるように、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において、苗床支持部材１１９における第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃの配置間隔、パネル支持部材１５０による第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの配置間隔、並びに、支持部１３９における第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの配置間隔Ｐ５が決定されている。
【００７１】
制御部１７０は、フレーム１４０に固定されている。制御部１７０は、第１水平移動機構、第２水平移動機構、上下移動機構および回転駆動部１３４の各々の動作を制御する。
【００７２】
以下、本発明の一実施形態に係る植物移植装置１００の動作について説明する。図１７は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、移植される苗床と移植先のパネルの貫通孔部とが重なるように配置され、その直下に移植アームが配置されている状態を示す断面図である。図１８は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、移植アームが上昇し、把持部がパネルの貫通孔部を通過して苗床を把持した状態を示す断面図である。図１９は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、移植アームが下降し、苗床をパネルの貫通孔部に移植した状態を示す断面図である。
【００７３】
図１７に示すように、まず、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃの各々が保持している苗床群１０のうちの移植する苗床１１と、移植先となる第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々の貫通孔部１２２とが、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)から見てそれぞれ互いに重なるように、第１水平移動機構により苗床支持部材１１９を移動させる。
【００７４】
第１移植アーム１３０ａの把持部１３１が、移植先となる第１パネル１２０ａの貫通孔部１２２の直下に位置し、第２移植アーム１３０ｂの把持部１３１が、移植先となる第２パネル１２０ｂの貫通孔部１２２の直下に位置し、第３移植アーム１３０ｃの把持部１３１が、移植先となる第３パネル１２０ｃの貫通孔部１２２の直下に位置するように、第２水平移動機構により支持部１３９を移動させる。
【００７５】
図１８に示すように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々の上下移動機構を稼働させて、矢印２で示すように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃを上昇させる。
【００７６】
これにより、第１移植アーム１３０ａの把持部１３１は、開いた状態で、第１パネル１２０ａの貫通孔部１２２、および、第１収容部１１９ａの貫通孔部１１９ｈを通過して、苗床１１の下部に接触する。第２移植アーム１３０ｂの把持部１３１は、開いた状態で、第２パネル１２０ｂの貫通孔部１２２、および、第２収容部１１９ｂの貫通孔部１１９ｈを通過して、苗床１１の下部に接触する。第３移植アーム１３０ｃの把持部１３１は、開いた状態で、第３パネル１２０ｃの貫通孔部１２２、および、第３収容部１１９ｃの貫通孔部１１９ｈを通過して、苗床１１の下部に接触する。
【００７７】
次に、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々において、回転駆動部１３４を稼働させることにより、把持部１３１によって苗床１１を把持する。
【００７８】
図１９に示すように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々の上下移動機構を稼働させて、矢印３で示すように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々を下降させる。
【００７９】
これにより、第１移植アーム１３０ａの把持部１３１は、苗床１１を把持した状態で、第１収容部１１９ａの貫通孔部１１９ｈ内から抜けて、把持している苗床１１のみを苗床群１０から引きちぎって、第１パネル１２０ａの貫通孔部１２２に収容する。第２移植アーム１３０ｂの把持部１３１は、苗床１１を把持した状態で、第２収容部１１９ｂの貫通孔部１１９ｈ内から抜けて、把持している苗床１１のみを苗床群１０から引きちぎって、第２パネル１２０ｂの貫通孔部１２２に収容する。第３移植アーム１３０の把持部１３１は、苗床１１を把持した状態で、第３収容部１１９ｃの貫通孔部１１９ｈ内から抜けて、把持している苗床１１のみを苗床群１０から引きちぎって、第３パネル１２０ｃの貫通孔部１２２に収容する。
【００８０】
次に、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々において、回転駆動部１３４を逆方向に駆動させることにより、把持部１３１による苗床１１の把持を解除する。
【００８１】
その後、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々の上下移動機構を稼働させて、矢印３で示すように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃの各々をさらに下降させる。
【００８２】
上記の一連の動作を繰り返すことにより、各パネルの貫通孔部に苗床群１０の苗床を１つずつ移植することができる。
【００８３】
なお、本実施形態に係る植物移植装置１００は、苗床支持部材１１９が、パネル支持部材１５０より上方に位置して、苗床１１を把持した移植アームが下降してパネルの貫通孔部に収容する構成であるが、これに限られず、苗床支持部材１１９が、パネル支持部材１５０より下方に位置して、苗床１１を把持した移植アームが上昇してパネルの貫通孔部に収容する構成であってもよい。
【００８４】
また、本実施形態に係る植物移植装置１００においては、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃは、それぞれ別々の上下移動機構に接続されていたが、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃが１つの上下移動機構に接続され、一体で上下移動するように構成されていてもよい。この場合、高さ方向直動アクチュエータの数を減らすことができるため、植物移植装置１００の製造コストを低減することができる。
【００８５】
一方、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃが、それぞれ別々の上下移動機構に接続されている場合、苗１９の生育状況を選別しつつ移植する際に、不良苗の苗床に当たった、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃのいずれかの上下移動機構のみを稼働させないことにより、不良苗の苗床が移植されないようにすることができる。
【００８６】
本実施形態に係る植物移植装置１００においては、３つの移植アームを用いて３つのパネルに苗床を同時に移植するため、移植作業の能率を３倍に向上することができる。また、１つのパネルに対して１つの移植アームを用いて苗床を移植するため、３つのパネルの移植に必要な時間は、１つの移植アームのみを備えて１つのパネルに苗床を移植していた従来の植物移植装置において１つのパネルの移植に必要な時間と変わらず、移植作業を継続して行なうために作業者が植物移植装置１００にアクセスして苗床１１の移植が終了した３つのパネルを取り除く頻度が増えることがなく、作業者の負担が増えることを抑制できる。
【００８７】
本実施形態に係る植物移植装置１００においては、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃが１つの第２水平移動機構に接続され、一体で水平移動するように構成されているため、横方向直動アクチュエータおよび縦方向直動アクチュエータの数を減らすことができ、植物移植装置１００の製造コストを低減することができる。また、制御部１７０による第２水平移動機構の制御が容易になる。
【００８８】
本実施形態に係る植物移植装置１００においては、複数の貫通孔部１２２の配置間隔が異なるパネルに対しても同様に苗床１１を移植することができる。図２０は、本発明の一実施形態に係る植物移植装置において、パネルの複数の貫通孔部の配置間隔が変わった場合における、第１苗床保持部材と第１パネルと第１移植アームとの配置関係、第２苗床保持部材と第２パネルと第２移植アームとの配置関係、および、第３苗床保持部材と第３パネルと第３移植アームとの配置関係を示す平面図である。図２０においては、第１移植アーム、第２移植アームおよび第３移植アームを、位置および向きを変えて図示している。
【００８９】
図２０に示すように、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々において、複数の貫通孔部１２２は、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において間隔Ｐ１３毎に配置され、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)において間隔Ｐ１４毎に配置されている。図２０においては、間隔Ｐ１３が間隔Ｐ３より大きく、間隔Ｐ１４が間隔Ｐ４より大きい場合について図示しているが、間隔Ｐ１３が間隔Ｐ３より小さく、間隔Ｐ１４が間隔Ｐ４より小さくてもよい。
【００９０】
このような第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃを用いた場合においても、本実施形態に係る植物移植装置１００においては、たとえば、第１苗床保持部材１１０ａの角部に保持されている苗床１１を、第１パネル１２０ａの角部に位置する貫通孔部１２２に移植するために、図２０に示すように、第１苗床保持部材１１０ａの角部に位置する貫通孔部１１２と、第１パネル１２０ａの角部に位置する貫通孔部１２２とが、上下方向に重なるように配置され、第１移植アーム１３０ａがその直下に配置されているとき、第２苗床保持部材１１０ｂの角部に位置する貫通孔部１１２と、第２パネル１２０ｂの角部に位置する貫通孔部１２２とが、上下方向に重なるように配置され、その直下に第２移植アーム１３０ｂが配置され、第３苗床保持部材１１０ｃの角部に位置する貫通孔部１１２と、第３パネル１２０ｃの角部に位置する貫通孔部１２２とが、上下方向に重なるように配置され、その直下に第３移植アーム１３０ｃが配置されている。
【００９１】
本実施形態に係る植物移植装置１００においては、苗床支持部材１１９が、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃを互いに間隔をあけて第１の方向に並んだ状態で支持し、パネル支持部材１５０が、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃを互いに間隔をあけて第１の方向に並んだ状態で支持しているため、上記の配置関係を維持することができる。
【００９２】
また、複数の貫通孔部１２２の配置間隔の変化に伴って、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃの各々の外形が大きくなった場合においても、第１苗床保持部材１１０ａと第２苗床保持部材１１０ｂとの間の隙間、第２苗床保持部材１１０ｂと第３苗床保持部材１１０ｃとの間の隙間、第１パネル１２０ａと第２パネル１２０ｂとの間の隙間、および、第２パネル１２０ｂと第３パネル１２０ｃとの間の隙間の各々が、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)におけるパネルの外形寸法の変化に対応して変化する調整区間として機能するため、上記の配置関係を維持することができる。
【００９３】
よって、本実施形態に係る植物移植装置１００は、苗床が移植されるパネルの貫通孔部同士の間隔の自由度を高めて様々な苗に対応できるとともに、作業能率を向上しつつ作業者の負担の増加を抑制できる。
【００９４】
なお、植物移植装置１００において、パネルが互いに間隔をあけて植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)に並んだ状態でパネル支持部材１５０に支持されていてもよい。具体的には、植物移植装置１００の変形例においては、パネル支持部材１５０が、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)において互いに間隔をあけて少なくとも２列設けられている。たとえば、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃが、前列側のパネル支持部材１５０に支持され、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂおよび第３パネル１２０ｃと同様の構成をそれぞれ有する、第４パネル、第５パネルおよび第６パネルが、後列側のパネル支持部材１５０に支持されている。
【００９５】
植物移植装置１００の変形例においては、苗床支持部材１１９は、上記のパネルの配置に対応して、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)において、第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃにそれぞれ間隔をあけて設けられた、第４収容部、第５収容部および第６収容部をさらに有する。第４収容部、第５収容部および第６収容部は、第１収容部１１９ａ、第２収容部１１９ｂおよび第３収容部１１９ｃと同様の構成をそれぞれ有し、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)に略等間隔に設けられている。第４収容部には、第４苗床保持部材に保持された状態の苗床群１０が収容される。第５収容部には、第５苗床保持部材に保持された状態の苗床群１０が収容される。第６収容部には、第６苗床保持部材に保持された状態の苗床群１０が収容される。第４苗床保持部材、第５苗床保持部材および第６苗床保持部材は、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂおよび第３苗床保持部材１１０ｃと同様の構成をそれぞれ有している。
【００９６】
植物移植装置１００の変形例においては、上記のパネルの配置に対応して、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂおよび第３移植アーム１３０ｃと同様の構成をそれぞれ有する、第４移植アーム、第５移植アームおよび第６移植アームがさらに設けられている。第４移植アーム、第５移植アームおよび第６移植アームは、植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)において間隔Ｐ５毎に配置されている。第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂ、第３移植アーム１３０ｃ、第４移植アーム、第５移植アームおよび第６移植アームは、１つの第２水平移動機構に共に接続されており、一体で水平移動するように構成されている。第４移植アーム、第５移植アームおよび第６移植アームは、それぞれ上下移動機構に接続されており、別々に上下移動することが可能に構成されている。
【００９７】
植物移植装置１００の変形例においては、第１苗床保持部材１１０ａ、第２苗床保持部材１１０ｂ、第３苗床保持部材１１０ｃ、第４苗床保持部材、第５苗床保持部材および第６苗床保持部材の各々が保持している苗床群１０のうちの移植する苗床１１と、移植先となる第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂ、第３パネル１２０ｃ、第４パネル、第５パネルおよび第６パネルの各々の貫通孔部１２２とが、植物移植装置１００の高さ方向(Ｚ軸方向)から見てそれぞれ互いに重なるように配置された状態において、これらの重なっている位置の直下に、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂ、第３移植アーム１３０ｃ、第４移植アーム、第５移植アームおよび第６移植アームがそれぞれ配置可能なように、第１移植アーム１３０ａ、第２移植アーム１３０ｂ、第３移植アーム１３０ｃ、第４移植アーム、第５移植アームおよび第６移植アームが配置されている。
【００９８】
植物移植装置１００の変形例においては、上記の構成により、複数の貫通孔部１２２の配置間隔が植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)において異なるパネルに対しても同様に苗床１１を移植することができる。複数の貫通孔部１２２の植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)における配置間隔の変化に伴って、第１パネル１２０ａ、第２パネル１２０ｂ、第３パネル１２０ｃ、第４パネル、第５パネルおよび第６パネルの各々の外形が大きくなった場合においても、第１苗床保持部材１１０ａと第４苗床保持部材との間の隙間、第２苗床保持部材１１０ｂと第５苗床保持部材との間の隙間、第３苗床保持部材１１０ｃと第６苗床保持部材の間の隙間、第１パネル１２０ａと第４パネルとの間の隙間、第２パネル１２０ｂと第５パネルとの間の隙間、および、第３パネル１２０ｃと第６パネルとの間の隙間の各々が、植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)におけるパネルの外形寸法の変化に対応して変化する調整区間として機能するため、上記の配置関係を維持することができる。
【００９９】
植物移植装置１００の変形例においては、６つの移植アームを用いて６つのパネルに苗床を同時に移植するため、移植作業の能率を６倍に向上することができる。したがって、苗床が移植されるパネルの貫通孔部同士の間隔の自由度をさらに高めて様々な苗に対応できるとともに、作業能率を向上しつつ作業者の負担の増加を抑制できる。なお、変形例における植物移植装置１００の幅方向(Ｘ軸方向)および植物移植装置１００の奥行方向(Ｙ軸方向)におけるパネルの配置数は、上記に限られず、それぞれの方向において２つ以上であればよい。
【０１００】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０１】
１０  苗床群、１１  苗床、１２，１３  切れ目、１２ｃ，１３ｃ  断続部、１４  凹部、１９  苗、１００  植物移植装置、１１０ａ  第１苗床保持部材、１１０ｂ  第２苗床保持部材、１１０ｃ  第３苗床保持部材、１１１  平板部、１１２，１１９ｈ，１２２  貫通孔部、１１３  ピン、１１９  苗床支持部材、１１９ａ  第１収容部、１１９ｂ  第２収容部、１１９ｃ  第３収容部、１１９ｍ  本体部、１２０ａ  第１パネル、１２０ｂ  第２パネル、１２０ｃ  第３パネル、１２１  基部、１２２ａ  上側孔部、１２２ｂ  下側孔部、１３０，１３０ｃ  第３移植アーム、１３０ａ  第１移植アーム、１３０ｂ  第２移植アーム、１３１  把持部、１３２  ベース部、１３３  支持台、１３４  回転駆動部、１３６  軸部、１３６ｔ，１３７ｔ  爪部、１３７  筒状部、１３８  軸受、１３９  支持部、１４０  フレーム、１４１  キャスタ、１５０  パネル支持部材、１６０ｘ，１６０ｙ，１７０ａ，１７０ｂ，１７０ｘ，１７０ｙ  直動アクチュエータ、１７０  制御部。
【図１】
0006429752.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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