(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各前記外界センサに関するセンサ情報の前記表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御装置（５４，５１ｅ）であって、
前記自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知手段（５４１，４５４１）と、
前記自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各前記外界センサ毎に前記障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を前記自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）とを、記憶する画像記憶手段（５４ｍ）と、
前記オープニング検知手段により前記オープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、前記画像記憶手段から前記自車両画像及び各前記エリア画像を読出して、それらの画像を前記センサ情報として前記表示ユニットに表示させるオープニング制御手段（５４２，５４３，５４４，４５４３，４５４８，４５４９）とを、備え、
前記画像記憶手段は、前記ユーザによる前記自車両の運転リスクとして、前記自車両からの前記障害物の距離に依拠するリスクに対応させた注意レベルを示す注意画像（５６ｃ）を、記憶し、
前記オープニング期間の前記表示ユニットにおいて前記エリア画像を、前記自車両画像と関連付けて表示させた後、前記画像記憶手段から読出した前記注意画像へ切替える前記オープニング制御手段は、
前記表示ユニットのうち第一オープニング表示部（５１）において前記エリア画像を、前記自車両画像と関連付けて表示させた後、前記注意画像へ切替える第一オープニング表示モード（Ｍｏ１）と、
前記表示ユニットのうち前記オープニング期間後に前記注意画像を表示させる第二オープニング表示部（５０）へ、前記第一オープニング表示部における前記注意画像の表示を移動させる第二オープニング表示モード（Ｍｏ２）とを、前記オープニング期間に順次実行することを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記オープニング制御手段は、前記自車両からの距離として前記検知エリアの最大検知距離（Ｄ）が短い前記外界センサ側から順に、各前記エリア画像を前記表示ユニットにシーケンス表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記オープニング制御手段は、前記オープニング指令に応答して起動するのに要する起動時間（Ｔ）が短い前記外界センサ側から順に、各前記エリア画像を前記表示ユニットにシーケンス表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記オープニング制御手段は、前記自車両画像とは離間する側へ次第に広がる動画状に、各前記エリア画像を前記表示ユニットにアニメーション表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記オープニング制御手段は、前記エリア画像から切替えられる前記注意画像を、前記自車両画像と関連付けて前記表示ユニットに表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記オープニング制御手段は、前記エリア画像を表示箇所にてフェードアウトさせつつ、前記注意画像を前記表示箇所にてフェードインさせる動画状に、それらの画像を前記表示ユニットにアニメーション表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記オープニング制御手段は、
前記第一オープニング表示部において、前記エリア画像から切替えられる前記注意画像を前記自車両画像と関連付けて表示させた後、前記自車両画像の消去により当該関連付けを解除する前記第一オープニング表示モードと、
前記第一オープニング表示部よりも表示面積の小さな前記第二オープニング表示部において、前記自車両画像との関連付けを解除された前記注意画像を表示させる前記第二オープニング表示モードとを、順次実行することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記画像記憶手段は、前記オープニング期間後に前記注意画像の前記注意レベルと関連付けて報知される報知内容の区別を示す報知画像（５６ｉ）を、記憶し、
前記オープニング制御手段は、前記注意画像の表示を前記第一オープニング表示部から前記第二オープニング表示部へ移動させ、且つ前記報知画像を前記画像記憶手段から読出して前記第一オープニング表示部に表示させる前記第二オープニング表示モードを、実行することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
前記オープニング制御手段（５４２，５４４，４５４３，４５４８，４５４９）は、
前記オープニング検知手段（４５４１）による前記オープニング指令の検知が同一日付において一回目となる場合の前記オープニング期間には、前記第一オープニング表示モードと前記第二オープニング表示モードとを順次実行する一方、
前記オープニング検知手段による前記オープニング指令の検知が同一日付において二回目以降となる場合の前記オープニング期間には、前記第一オープニング表示モードのうち前記エリア画像から前記注意画像への切替えを禁止する第三オープニング表示モード（Ｍｏ３）と、前記第二オープニング表示部において前記注意画像を表示させる第四オープニング表示モード（Ｍｏ４）とを順次実行することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１０】
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各前記外界センサに関するセンサ情報の前記表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御装置（５４，５１ｅ）であって、
前記自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知手段（５４１，４５４１）と、
前記自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各前記外界センサ毎に前記障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を前記自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）とを、記憶する画像記憶手段（５４ｍ）と、
前記オープニング検知手段により前記オープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、前記画像記憶手段から前記自車両画像及び各前記エリア画像を読出して、それらの画像を前記センサ情報として前記表示ユニットに表示させるオープニング制御手段（５４２，５４３，５４４，４５４３，４５４８，４５４９）とを、備え、
前記オープニング制御手段は、前記自車両からの距離として前記検知エリアの最大検知距離（Ｄ）が短い前記外界センサ側から順に、各前記エリア画像を重ねて前記表示ユニットにシーケンス表示させることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項１１】
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各前記外界センサに関するセンサ情報の前記表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御方法であって、
前記自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知ステップ（Ｓ１０，Ｓ４０１０）と、
前記オープニング検知ステップにより前記オープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、前記自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各前記外界センサ毎に前記障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を前記自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）との記憶された画像記憶手段から、前記自車両画像及び各前記エリア画像を読出して、それらの画像を前記センサ情報として前記表示ユニットに表示させるオープニング制御ステップ（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ４０３０，Ｓ４０４０）とを、含み、
前記画像記憶手段には、前記ユーザによる前記自車両の運転リスクとして、前記自車両からの前記障害物の距離に依拠するリスクに対応させた注意レベルを示す注意画像（５６ｃ）が、記憶され、
前記オープニング期間の前記表示ユニットにおいて前記エリア画像を、前記自車両画像と関連付けて表示させた後、前記画像記憶手段から読出した前記注意画像へ切替える前記オープニング制御ステップでは、
前記表示ユニットのうち第一オープニング表示部（５１）において前記エリア画像を、前記自車両画像と関連付けて表示させた後、前記注意画像へ切替える第一オープニング表示モード（Ｍｏ１）と、
前記表示ユニットのうち前記オープニング期間後に前記注意画像を表示させる第二オープニング表示部（５０）へ、前記第一オープニング表示部における前記注意画像の表示を移動させる第二オープニング表示モード（Ｍｏ２）とを、前記オープニング期間に順次実行することを特徴とする車両用表示制御方法。
【請求項１２】
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各前記外界センサに関するセンサ情報の前記表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御方法であって、
前記自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知ステップ（Ｓ１０，Ｓ４０１０）と、
前記オープニング検知ステップにより前記オープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、前記自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各前記外界センサ毎に前記障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を前記自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）との記憶された画像記憶手段から、前記自車両画像及び各前記エリア画像を読出して、それらの画像を前記センサ情報として前記表示ユニットに表示させるオープニング制御ステップ（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ４０３０，Ｓ４０４０）とを、含み、
前記オープニング制御ステップでは、前記自車両からの距離として前記検知エリアの最大検知距離（Ｄ）が短い前記外界センサ側から順に、各前記エリア画像を重ねて前記表示ユニットにシーケンス表示させることを特徴とする車両用表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に搭載された表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御技術は、広く知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示される車両用表示制御技術では、自車両に対するユーザからのオープニング指令を検知することで、当該オープニング指令が検知された場合のオープニング期間に、オープニング画像を表示ユニットに表示させている。ここで、表示ユニットに表示させるオープニング画像は、ユーザを歓迎する演出を行うためのものであり、画像記憶手段に予め記憶されることで、オープニング期間に読出されて表示されるようになっている。
【０００４】
また、特許文献２に開示される車両用表示制御技術では、自車両に搭載された複数の外界センサにより外界の障害物を検知して、自車両からの障害物の距離に応じた報知を音の変化により実現している。このような報知によれば、それら外界センサを利用した安全システムの狙う衝突被害の軽減効果又は回避効果を高めて、ユーザの安全と安心とを確保することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４９８６２６８号公報
【特許文献２】特許第４２７８４０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
さて、特許文献２に開示されるような複数の外界センサに関して、それぞれの機能、性能及び限界を理解した上でユーザが自車両を運転することは、衝突被害の軽減効果又は回避効果をさらに高めていく上で、重要となる。しかし、各外界センサによる障害物の検知機能については、直接的な視認や体感が困難であることから、近年における安全技術の高度化も相俟って、ユーザにとっては直感的に理解し難いものとなってきている。また、各外界センサの性能や限界については、ユーザが自車両の取り扱い説明書等を熟読しなければ正確に把握できず、安全システムの作動する運転シーンが実際に現出するまでは、ユーザには理解され難いというのが実状である。
【０００７】
そこで本発明者は、特許文献１に開示されるようなオープニング期間の表示として、各外界センサに関するセンサ情報の表示を行うことで、それら各外界センサの機能、能力及び限界に対するユーザの理解を支援する技術ついて、鋭意研究を重ねてきた。
【０００８】
本発明は、こうした鋭意研究の結果として創作されたものであり、その目的は、外界センサが複数搭載される自車両において、各外界センサに関するユーザの理解を支援することで、衝突被害の軽減又は回避に貢献する車両用表示制御装置及び車両用表示制御方法を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、課題を達成するための発明の技術的手段について、説明する。尚、発明の技術的手段を開示する特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１０】
上述の課題を解決するために開示された第一発明は、
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各外界センサに関するセンサ情報の表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御装置（５４，５１ｅ）であって、
自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知手段（５４１，４５４１）と、
自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各外界センサ毎に障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）とを、記憶する画像記憶手段（５４ｍ）と、
オープニング検知手段によりオープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、画像記憶手段から自車両画像及び各エリア画像を読出して、それらの画像をセンサ情報として表示ユニットに表示させるオープニング制御手段（５４２，５４３，５４４，４５４３，４５４８，４５４９）とを、備え、
画像記憶手段は、ユーザによる自車両の運転リスクとして、自車両からの障害物の距離に依拠するリスクに対応させた注意レベルを示す注意画像（５６ｃ）を、記憶し、
オープニング期間の表示ユニットにおいてエリア画像を、自車両画像と関連付けて表示させた後、画像記憶手段から読出した注意画像へ切替えるオープニング制御手段は、
表示ユニットのうち第一オープニング表示部（５１）においてエリア画像を、自車両画像と関連付けて表示させた後、注意画像へ切替える第一オープニング表示モード（Ｍｏ１）と、
表示ユニットのうちオープニング期間後に注意画像を表示させる第二オープニング表示部（５０）へ、第一オープニング表示部における注意画像の表示を移動させる第二オープニング表示モード（Ｍｏ２）とを、オープニング期間に順次実行することを特徴とする。
また、上述の課題を解決するために開示された第二発明は、
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各外界センサに関するセンサ情報の表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御装置（５４，５１ｅ）であって、
自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知手段（５４１，４５４１）と、
自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各外界センサ毎に障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）とを、記憶する画像記憶手段（５４ｍ）と、
オープニング検知手段によりオープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、画像記憶手段から自車両画像及び各エリア画像を読出して、それらの画像をセンサ情報として表示ユニットに表示させるオープニング制御手段（５４２，５４３，５４４，４５４３，４５４８，４５４９）とを、備え、
オープニング制御手段は、自車両からの距離として検知エリアの最大検知距離（Ｄ）が短い外界センサ側から順に、各エリア画像を重ねて表示ユニットにシーケンス表示させることを特徴とする。
【００１１】
さらに、上述の課題を解決するために開示された第三発明は、
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各外界センサに関するセンサ情報の表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御方法であって、
自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知ステップ（Ｓ１０，Ｓ４０１０）と、
オープニング検知ステップによりオープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各外界センサ毎に障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）との記憶された画像記憶手段から、自車両画像及び各エリア画像を読出して、それらの画像をセンサ情報として表示ユニットに表示させるオープニング制御ステップ（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ４０３０，Ｓ４０４０）とを、含み、
画像記憶手段には、ユーザによる自車両の運転リスクとして、自車両からの障害物の距離に依拠するリスクに対応させた注意レベルを示す注意画像（５６ｃ）が、記憶され、
オープニング期間の表示ユニットにおいてエリア画像を、自車両画像と関連付けて表示させた後、画像記憶手段から読出した注意画像へ切替えるオープニング制御ステップでは、
表示ユニットのうち第一オープニング表示部（５１）においてエリア画像を、自車両画像と関連付けて表示させた後、注意画像へ切替える第一オープニング表示モード（Ｍｏ１）と、
表示ユニットのうちオープニング期間後に注意画像を表示させる第二オープニング表示部（５０）へ、第一オープニング表示部における注意画像の表示を移動させる第二オープニング表示モード（Ｍｏ２）とを、オープニング期間に順次実行することを特徴とする。
またさらに、上述の課題を解決するために開示された第四発明は、
外界の障害物を検知する複数の外界センサ（３０）と、情報を表示する表示ユニット（５ｄ）とを搭載した自車両において、各外界センサに関するセンサ情報の表示ユニットでの表示を制御する車両用表示制御方法であって、
自車両に対するユーザからのオープニング指令（Ｏ）を検知するオープニング検知ステップ（Ｓ１０，Ｓ４０１０）と、
オープニング検知ステップによりオープニング指令が検知された場合のオープニング期間（Ｐｏ）において、自車両を示す自車両画像（５６ｓ）と、各外界センサ毎に障害物を検知可能な検知エリア（３０ａ）を自車両画像と関連付けて示す複数のエリア画像（５６ａ）との記憶された画像記憶手段から、自車両画像及び各エリア画像を読出して、それらの画像をセンサ情報として表示ユニットに表示させるオープニング制御ステップ（Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ４０３０，Ｓ４０４０）とを、含み、
オープニング制御ステップでは、自車両からの距離として検知エリアの最大検知距離（Ｄ）が短い外界センサ側から順に、各エリア画像を重ねて表示ユニットにシーケンス表示させることを特徴とする。
【００１２】
第一〜第四発明によると、自車両に対するユーザからのオープニング指令が検知された場合のオープニング期間には、画像記憶手段から読出される画像がセンサ情報として表示ユニットに表示される。このとき表示される画像は、各外界センサ毎に障害物を検知可能な検知エリアを示すエリア画像を、自車両を示す自車両画像と関連付けたものとなる。故にユーザは、自車両画像と関連付けられた各外界センサ毎のエリア画像の表示から、それら各外界センサの機能、性能及び限界を直感的に把握して理解できる。これによれば、各外界センサに関するユーザの理解を支援し得るので、衝突被害の軽減又は回避に貢献することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第一実施形態による走行アシストシステムを搭載した自車両の車室内を示す内観図である。
【図２】第一実施形態による走行アシストシステムを示すブロック図である。
【図３】図２の複数の外界センサについて説明するための上面模式図である。
【図４】図１のＨＵＤによる表示状態を示す正面図である。
【図５】図１のＨＵＤによる表示状態を示す正面図である。
【図６】図１のＭＦＤによる表示状態を示す正面図である。
【図７】図１のＭＦＤによる表示について説明するための正面模式図である。
【図８】図１のＭＦＤによる表示状態を示す正面図である。
【図９】図１のＭＦＤによる表示状態を示す正面図である。
【図１０】図１のＭＦＤによる表示状態を示す正面図である。
【図１１】図２のＨＣＵにより構築される複数のブロックを示すブロック図である。
【図１２】図２のＨＣＵによる車両用表示制御フローを示すフローチャートである。
【図１３】図７のＳ３０による第一オープニング表示モードを示すフローチャートである。
【図１４】第二実施形態のＭＦＤによる表示について説明するための正面模式図である。
【図１５】第三実施形態のＭＦＤによる表示について説明するための正面模式図である。
【図１６】第四実施形態のＨＣＵにより構築される複数のブロックを示すブロック図である。
【図１７】図１６のＨＣＵによる車両用表示制御フローを示すフローチャートである。
【図１８】図１７のＳ４０３０による第一オープニング表示モードを示すフローチャートである。
【図１９】図６の変形例を示す正面図である。
【図２０】図１の変形例を示す内観図である。
【図２１】図２の変形例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【００１５】
（第一実施形態）
本発明が適用される第一実施形態の走行アシストシステム１は、図１，２に示すように、自車両２に搭載される。尚、以下では、自車両２の走行する速度を車速といい、自車両２の走行する道路を走行路といい、走行路上の自車両２に対して制限される車速を制限速度という。
【００１６】
図２に示すように走行アシストシステム１は、周辺監視系３、車両制御系４及び情報提示系５から構成されている。これら走行アシストシステム１の各系３，４，５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）等の車内ネットワーク６を介して接続されている。
【００１７】
周辺監視系３は、外界センサ３０及び周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３１を備えている。外界センサ３０は、自車両２の外界に存在して衝突する可能性のある障害物、例えば他車両、人工構造物、人間及び動物等や、外界に存在する交通表示を検知する。図２，３に示すように外界センサ３０としては、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７が、自車両２に搭載されている。
【００１８】
図３に示すように前側方ソナー３０１は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ一つずつ設置された超音波センサである。各前側方ソナー３０１は、自車両２の外界のうち前側方の検知エリア３０１ａへと送信した超音波の反射波を受信することで、当該エリア３０１ａ内の障害物を検知して検知信号を出力する。ここで、各前側方ソナー３０１により検知可能な検知エリア３０１ａは、自車両２のうち当該ソナー３０１の設置箇所からの距離として、例えば２ｍ程度の最大検知距離Ｄｓをもって、設定されている。
【００１９】
後側方ソナー３０２は、自車両２のうちリア部分の左右両側にそれぞれ一つずつ設置された超音波センサである。各後側方ソナー３０２は、自車両２の外界のうち後側方の検知エリア３０２ａへと送信した超音波の反射波を受信することで、当該エリア３０２ａ内の障害物を検知して検知信号を出力する。ここで、各後側方ソナー３０２により検知可能な検知エリア３０２ａは、自車両２のうち当該ソナー３０２の設置箇所からの距離として、例えば２ｍ程度の最大検知距離Ｄｓをもって、設定されている。
【００２０】
前方近距離ミリ波レーダ３０３は、自車両２のうちフロント部分の左右両側にそれぞれ一つずつ設置されたミリ波センサである。各前方近距離ミリ波レーダ３０３は、自車両２の外界のうち前方の検知エリア３０３ａへと送信したミリ波又は準ミリ波の反射波を受信することで、当該エリア３０３ａ内の障害物を検知して検知信号を出力する。ここで、各前方近距離ミリ波レーダ３０３により検知可能な検知エリア３０３ａは、自車両２のうち当該レーダ３０３の設置箇所からの距離として、例えば４０ｍ程度の最大検知距離Ｄｒｓをもって、設定されている。
【００２１】
後方近距離ミリ波レーダ３０４は、自車両２のうちリア部分の左右両側にそれぞれ一つずつ設置されたミリ波センサである。各後方近距離ミリ波レーダ３０４は、自車両２の外界のうち後方の検知エリア３０４ａへと送信したミリ波又は準ミリ波の反射波を受信することで、当該エリア３０４ａ内の障害物を検知して検知信号を出力する。ここで、各後方近距離ミリ波レーダ３０４により検知可能な検知エリア３０４ａは、自車両２のうち当該レーダ３０４の設置箇所からの距離として、例えば４０ｍ程度の最大検知距離Ｄｒｓをもって、設定されている。
【００２２】
遠距離ミリ波レーダ３０５は、自車両２のうちフロント部分の中央に一つ設置されたミリ波センサである。遠距離ミリ波レーダ３０５は、自車両２の外界のうち前方の検知エリア３０５ａへと送信したミリ波の反射波を受信することで、当該エリア３０５ａ内の障害物を検知して検知信号を出力する。ここで、遠距離ミリ波レーダ３０５により検知可能な検知エリア３０５ａは、自車両２のうち当該レーダ３０５の設置箇所からの距離として、例えば７０〜１５０ｍ程度の最大検知距離Ｄｒｌをもって、設定されている。
【００２３】
前方カメラ３０６は、自車両２のうち車室２ｃ内中央のルームミラーに一対設置された単眼式又は複眼式のカメラである。各前方カメラ３０６は、自車両２の外界のうち前方の検知エリア３０６ａを撮影することで、当該エリア３０６ａ内の障害物又は交通表示を検知して画像信号を出力する。ここで、各前方カメラ３０６により検知可能な検知エリア３０６ａは、自車両２のうち当該カメラ３０６の設置箇所からの距離として、例えば５０〜６０ｍ程度の最大検知距離Ｄｃをもって、設定されている。
【００２４】
電子ミラーとしても機能する後方カメラ３０７は、自車両２のうち左右のドアミラー２９（図１参照）にそれぞれ一つずつ設けられた単眼式又は複眼式のカメラである。各後方カメラ３０７は、自車両２の外界のうち後方の検知エリア３０７ａを撮影することで、当該エリア３０７ａ内の障害物を検知して画像信号を出力する。ここで、各後方カメラ３０７により検知可能な検知エリア３０７ａは、自車両２のうち当該カメラ３０７の設置箇所からの距離として、例えば５０〜６０ｍ程度の最大検知距離Ｄｃをもって、設定されている。
【００２５】
以上より本実施形態では、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７を総称する場合には、「外界センサ３０」という。また、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７のそれぞれの検知エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ，３０４ａ，３０５ａ，３０６ａ，３０７ａを総称する場合には、「検知エリア３０ａ」という。さらに、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７のそれぞれの最大検知距離Ｄｓ，Ｄｒｓ，Ｄｒｌ，Ｄｃを総称する場合には、「最大検知距離Ｄ」という。こうした総称下、各外界センサ３０毎における検知エリア３０ａの最大検知距離Ｄについては、上述したように、短いものから順にＤｓ，Ｄｒｓ，Ｄｃ，Ｄｒｌとなっている。
【００２６】
図２に示す周辺監視ＥＣＵ３１は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、外界センサ３０及び車内ネットワーク６に接続されている。周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば制限速度標識、止まれ標識、交差点標識、出入口案内標識、トンネル標識及び勾配標識等といった標識情報、並びに白線及び黄線等といった区画線情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。それと共に周辺監視ＥＣＵ３１は、例えば障害物の種類、及び自車両２に対する障害物の相対関係等といった障害物情報を、外界センサ３０の出力信号に基づき取得する。ここで特に障害物情報としては、例えば前方障害物としての前方車両に対する車間距離、車間時間、相対速度及び衝突予測時間等が周辺監視ＥＣＵ３１により取得される。
【００２７】
車両制御系４は、車両状態センサ４０、乗員センサ４１及び車両制御ＥＣＵ４２を備えている。車両状態センサ４０は、車内ネットワーク６に接続されている。車両状態センサ４０は、自車両２の走行状態を検知する。車両状態センサ４０は、例えば車速センサ、回転数センサ、燃料センサ、水温センサ、バッテリセンサ及び電波受信機等のうち、一種類又は複数種類である。
【００２８】
具体的に車速センサは、自車両２の車速を検知することで、当該検知に応じた車速信号を出力する。回転数センサは、自車両２におけるエンジン回転数を検知することで、当該検知に応じた回転数信号を出力する。燃料センサは、自車両２の燃料タンクにおける燃料残量を検知することで、当該検知に応じた燃料信号を出力する。水温センサは、自車両２における内燃機関の冷却水温度を検知することで、当該検知に応じた水温信号を出力する。バッテリセンサは、自車両２のバッテリ残量を検知することで、当該検知に応じたバッテリ信号を出力する。電波受信機は、例えば測位衛星、車車間通信用の他車両送信機、及び路車間通信用の路側機等からの出力電波を受信することで、交通信号を出力する。ここで交通信号は、例えば走行位置、走行方向、走行時刻、走行路状態及び制限速度等といった自車両２に関連する交通情報、並びに上記の障害物情報を表わす信号である。
【００２９】
乗員センサ４１は、車内ネットワーク６に接続されている。乗員センサ４１は、図１に示す自車両２の車室２ｃ内に搭乗したユーザの状態又は操作を検知する。乗員センサ４１は、例えばパワースイッチ、ユーザ状態モニタ、着座センサ、ドアセンサ、表示設定スイッチ、ライトスイッチ、ターンスイッチ等のうち、一種類又は複数種類である。
【００３０】
具体的にパワースイッチは、自車両２の内燃機関又は電動モータを始動させるために車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたパワー信号を出力する。ユーザ状態モニタは、車室２ｃ内にて運転席２０上のユーザ状態を画像センサにより撮影することで、当該ユーザ状態を検知して画像信号を出力する。着座センサは、車室２ｃ内にて運転席２０へのユーザの着座動作を検知することで、当該検知に応じた着座信号を出力する。ドアセンサは、自車両２のうち運転席２０側のドア２５にて車室２ｃ外からのユーザによる開放操作を検知することで、当該検知に応じたドア信号を出力する。
【００３１】
表示設定スイッチは、車室２ｃ内にて表示状態を設定するためにユーザにより操作されることで、当該操作に応じた表示設定信号を出力する。ライトスイッチは、自車両２の各種ライトを点灯させるために車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたライト信号を出力する。ターンスイッチは、自車両２の方向指示器を作動させるために車室２ｃ内にてユーザによりオン操作されることで、当該操作に応じたターン信号を出力する。
【００３２】
図２に示す車両制御ＥＣＵ４２は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。車両制御ＥＣＵ４２は、エンジン制御ＥＣＵ、モータ制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ及び統合制御ＥＣＵ等のうち、統合制御ＥＣＵを少なくとも含む一種類又は複数種類である。
【００３３】
具体的にエンジン制御ＥＣＵは、エンジンのスロットルアクチュエータや燃料噴射弁の作動をアクセルペダル２６（図１参照）の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。モータ制御ＥＣＵは、モータジェネレータの作動をアクセルペダル２６の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。ブレーキ制御ＥＣＵは、ブレーキアクチュエータの作動をブレーキペダル２７（図１参照）の操作に従って又は自動で制御することで、自車両２の車速を加減速する。
【００３４】
統合制御ＥＣＵは、例えばセンサ４０，４１の出力信号、周辺監視ＥＣＵ３１での取得情報、及び車両制御ＥＣＵ４２としての他制御ＥＣＵでの制御情報等に基づき、当該他制御ＥＣＵの作動を同期制御する。特に本実施形態の統合制御ＥＣＵは、車両制御ＥＣＵ４２としての他制御ＥＣＵに制御指令を与えることで、同一方向へ走行する前方車両等の前方障害物に対する自車両２の衝突被害を自動で軽減又は回避するように、作動する。このとき統合制御ＥＣＵは、緊急制御条件が成立した場合に、自車両２の車速を強制的に自動減速して衝突被害軽減制動（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）を実現する。ここで、ＡＥＢの緊急制御条件としては、前方車両に対する自車両２の衝突予測時間が、例えば５秒以下にまで迫ること等である。
【００３５】
情報提示系５は、音響ユニット５ｓ、振動ユニット５ｖ及び表示ユニット５ｄを組み合わせてなる。
【００３６】
音響ユニット５ｓは、情報を聴覚提示するために自車両２に搭載されている。音響ユニット５ｓは、スピーカ及び音源回路を主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。音響ユニット５ｓは、図１に示す自車両２の車室２ｃ内にて例えば運転席２０、インストルメントパネル２２及びドア２５のうち一箇所又は複数箇所に設置されて、運転席２０上のユーザにより知覚可能な報知音波又は報知音声を発する。
【００３７】
図２に示す振動ユニット５ｖは、情報を触覚提示するために自車両２に搭載されている。振動ユニット５ｖは、振動アクチュエータを主体として構成され、車内ネットワーク６に接続されている。振動ユニット５ｖは、図１に示す車室２ｃ内にて例えば運転席２０、ステアリングハンドル２４、アクセルペダル２６、ブレーキペダル２７及びフットレスト２８のうち一箇所又は複数箇所に設置されて、運転席２０上のユーザにより知覚可能な報知振動を発する。
【００３８】
図２に示す表示ユニット５ｄは、情報を視覚提示するために自車両２に搭載されている。表示ユニット５ｄは、ＨＵＤ（Head-up Display）５０、ＭＦＤ（Multi Function Display）５１、コンビネーションメータ５２及びＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）５４を備えている。
【００３９】
ＨＵＤ５０は、図１に示す車室２ｃ内にてインストルメントパネル２２に設置されている。ＨＵＤ５０は、液晶パネル又は投射スクリーンにて所定情報を示すように形成した画像５６を自車両２のウインドシールド２１に投影することで、当該画像５６の虚像を運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。このとき、ＨＵＤ５０による虚像表示は、ウインドシールド２１への画像５６の投影範囲となる所定面積の表示範囲５０ａにて、自車両２の前方の外界風景と重なってユーザに視認される。こうしたＨＵＤ５０による虚像表示としては、図２，４，５に示すような注意画像５６ｃ及び報知画像５６ｉの表示が採用される。また、ＨＵＤ５０による虚像表示としては、画像５６ｃ，５６ｉに追加して、例えばナビゲーション情報、標識情報及び障害物情報等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す画像表示を採用してもよい。尚、インストルメントパネル２２に配置されてウインドシールド２１と共同して外界風景を透過させるコンバイナを用いることで、当該コンバイナに画像５６を投影することによっても、虚像表示の実現が可能である。また、上記のナビゲーション情報は、例えば後に詳述するＨＣＵ５４において、メモリ５４ｍに記憶の地図情報と、センサ４０の出力信号とに基づき取得可能である。
【００４０】
ＭＦＤ５１は、図１に示す車室２ｃ内にてセンターコンソール２３に設置される。ＭＦＤ５１は、一つ又は複数の液晶パネルにて所定情報を示すように形成した画像５６の実像を、運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。このとき、ＭＦＤ５１による実像表示は、ＨＵＤ５０の表示範囲５０ａよりも大きな面積の表示範囲５１ａにて、ユーザに視認される。こうしたＭＦＤ５１による実像表示としては、図４〜１０に示すような自車両画像５６ｓ、エリア画像５６ａ、注意画像５６ｃ及び報知画像５６ｉの表示が採用される。また、ＭＦＤ５１による実像表示としては、画像５６ｓ，５６ａ，５６ｃ，５６ｉに追加して、ナビゲーション情報、オーディオ情報、映像情報及び通信情報等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す画像表示を採用してもよい。
【００４１】
コンビネーションメータ５２は、図１に示す車室２ｃ内にてインストルメントパネル２２に設置される。コンビネーションメータ５２は、自車両２に関する車両情報を、運転席２０上のユーザにより視認可能に表示する。コンビネーションメータ５２は、液晶パネルに形成した画像により車両情報を表示するデジタルメータ、又は指針により目盛を指示して車両情報を表示するアナログメータである。こうしたコンビネーションメータ５２による表示としては、例えば車速、エンジン回転数、燃料残量、冷却水温度、バッテリ残量、並びにライトスイッチ、ターンスイッチ及びドア２５の操作状態等のうち、一種類又は複数種類の情報を示す表示が採用される。
【００４２】
ＨＣＵ５４は、プロセッサ５４ｐ及びメモリ５４ｍを有するマイクロコンピュータを主体として構成され、表示ユニット５ｄの表示要素５０，５１，５２及び車内ネットワーク６に接続されている。ＨＣＵ５４は、音響ユニット５ｓ及び振動ユニット５ｖの作動、並びに表示ユニット５ｄの表示要素５０，５１，５２の作動とを同期制御する。このときＨＣＵ５４は、例えばセンサ４０，４１の出力信号、ＥＣＵ３１での取得情報、ＥＣＵ４２での制御情報、メモリ５４ｍの記憶情報、並びにＨＣＵ５４自身の計時情報を含む取得情報等に基づき、それらの作動制御を実行する。尚、ＨＣＵ５４のメモリ５４ｍ及び他の各種ＥＣＵのメモリは、例えば半導体メモリ、磁気媒体若しくは光学媒体等といった記憶媒体を、一つ又は複数使用してそれぞれ構成される。
【００４３】
ここで特に本実施形態では、「画像記憶手段」としてのメモリ５４ｍに画像５６ｓ，５６ａ，５６ｃ，５６ｉがデータとして記憶されることで、ＨＣＵ５４が「車両用表示制御装置」として機能する。かかる機能によりＨＣＵ５４は、ＨＵＤ５０での画像５６ｃ，５６ｉの虚像表示且つＭＦＤ５１での画像５６ｓ，５６ａ，５６ｃ，５６ｉの実像表示を、各外界センサ３０に関するセンサ情報表示として制御することから、その詳細を以下に説明する。尚、画像５６ｓ，５６ａ，５６ｃ，５６ｉを記憶させる「画像記憶手段」を、表示要素５０，５１，５２の内蔵ＥＣＵの各メモリのうちいずれかにより、又はそれら各メモリ及びＨＣＵ５４のメモリ５４ｍのうち複数メモリの共同により、実現しても勿論よい。
【００４４】
ＨＣＵ５４は、メモリ５４ｍに記憶の車両用表示制御プログラムをプロセッサ５４ｐにより実行することで、図１１に示すように複数のブロック５４１，５４２，５４３，５４４，５４０を機能的に構築する。尚、これらブロック５４１，５４２，５４３，５４４，５４０のうち少なくとも一部を、一つ又は複数のＩＣ等によりハードウェア的に構築しても勿論よい。
【００４５】
「オープニング検知手段」としてのオープニング検知ブロック５４１は、自車両２に対するユーザからのオープニング指令Ｏを検知する。ここでオープニング指令Ｏとは、自車両２の運転を開始するユーザの意思を表すものをいい、乗員センサ４１の出力信号に基づき検知される。こうしたオープニング指令Ｏには、例えばパワースイッチのパワー信号に基づき検知されるオン操作、ドアセンサのドア信号に基づき検知される開放操作、及び着座センサの着座信号又はユーザ状態モニタの画像信号に基づき検知される着座動作等が採用される。
【００４６】
「オープニング制御手段」としての期間設定ブロック５４２は、オープニング検知ブロック５４１によるオープニング指令Ｏの検知後に、オープニング期間Ｐｏ（図１２参照）を設定する。ここでオープニング期間Ｐｏは、オープニング指令Ｏの検知直後、又はオープニング指令Ｏの検知から設定時間後に、開始される。また、オープニング期間Ｐｏの開始後における時間長さは、運転席２０上のユーザによる画像５６ｓ，５６ａ，５６ｃ，５６ｉの視認が可能となるように、後に詳述する表示ブロック５４３，５４４での表示制御内容に応じて、例えば５〜１０秒程度に設定される。
【００４７】
このような期間設定ブロック５４２により設定されたオープニング期間Ｐｏにおいて、「オープニング制御手段」としての表示ブロック５４３，５４４は、それぞれ個別のオープニング表示モードＭｏ１，Ｍｏ２（図１２参照）を順次実行する。まず、第一オープニング表示ブロック５４３は、複数のサブブロック５４５，５４６，５４７から構成されている。
【００４８】
エリア表示サブブロック５４５は、自車両画像５６ｓ及び複数のエリア画像５６ａを、メモリ５４ｍから読出してＭＦＤ５１に図６の如く表示させる。このときの自車両画像５６ｓは、自車両２の上面視形状を、模式的に示した図形画像となる。また、このときの各エリア画像５６ａは、各外界センサ３０毎の検知エリア３０ａ（図３参照）のうちそれぞれ対応するエリアを、模式的に示した図形画像となる。こうした各エリア画像５６ａの表示色は、互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。また、各エリア画像５６ａの外周輪郭線のうち、自車両画像５６ｓから最も離間した部分までの離間距離は、それぞれ対応する検知エリア３０ａの最大検知距離Ｄ（図３参照）をイメージ的に表す指標となる。但し、図３，６に示すように、各エリア画像５６ａの外周輪郭線のうち自車両画像５６ｓから最も離間した部分までの離間距離同士の比は、それぞれ対応する検知エリア３０ａの最大検知距離Ｄ同士の比とは、表示サイズの都合上から相異なっている。
【００４９】
以上によりエリア表示サブブロック５４５は、図７の如くエリア画像５６ａに対応する最大検知距離Ｄの短い外界センサ３０側から順に、各エリア画像５６ａをＭＦＤ５１の表示範囲５１ａにシーケンス表示させる。このとき特に本実施形態では、Ｄｓのソナー３０１，３０２、Ｄｒｓの近距離ミリ波レーダ３０３，３０４、Ｄｃのカメラ３０６，３０７、及びＤｒｌの遠距離ミリ波レーダ３０５という順に従って、対応するエリア画像５６ａを自車両画像５６ｓに重畳表示させる。以上の結果、オープニング期間Ｐｏのうちエリア表示サブブロック５４５による表示制御期間のＭＦＤ５１においては、図６の如く全エリア画像５６ａのそれぞれが自車両画像５６ｓに関連付けて表示される。
【００５０】
図１１に示す注意表示サブブロック５４６は、オープニング期間Ｐｏのうちエリア表示サブブロック５４５による表示制御期間後に、ＭＦＤ５１での全エリア画像５６ａの表示を、メモリ５４ｍから読出した注意画像５６ｃの複数表示へと図８の如く切替える。このときの各注意画像５６ｃは、ユーザによる自車両２の運転リスクとして、自車両２からの障害物の距離（以下、単に「障害物距離」という）に依拠するリスクに対応させた複数の注意レベルＬｌ，Ｌｈ，Ｌｍを、それぞれ模式的に示した図形画像となる。
【００５１】
具体的に、運転リスクが低い場合に注意レベルＬｌを示す注意画像５６ｃは、自車両画像５６ｓを中心とする外周輪郭線の半径が最大径の円形画像である。運転リスクが高い場合に注意レベルＬｈを示す注意画像５６ｃは、自車両画像５６ｓを中心とする外周輪郭線の半径が最小径の円形画像である。運転リスクが中程度である場合に注意レベルＬｍを示す注意画像５６ｃは、自車両画像５６ｓを中心とする外周輪郭線の半径が最小径及び最大径の間の円形画像である。こうした各注意画像５６ｃの外周輪郭線の半径は、切替え前の各エリア画像５６ａにより図６の如く示される検知エリア３０ａに対して、自車両２からの障害物距離をイメージ的に関連付ける指標となる。尚、以下の説明において注意レベルＬｌ，Ｌｈ，Ｌｍを総称する場合には、「注意レベルＬ」という。
【００５２】
以上により注意表示サブブロック５４６は、エリア画像５６ａから切替えられる全注意画像５６ｃのそれぞれを、図８の如く自車両画像５６ｓと関連付けてＭＦＤ５１の表示範囲５１ａに表示させる。このとき特に本実施形態では、各エリア画像５６ａをそれぞれの表示箇所にてフェードアウトさせつつ、各注意画像５６ｃをそれぞれの表示箇所にてフェードインさせる動画状に、それらの画像５６ａ，５６ｃをアニメーション表示させる。以上の結果、オープニング期間Ｐｏのうち注意表示サブブロック５４６による表示制御期間のＭＦＤ５１においては、自車両画像５６ｓが表示箇所に残像しつつ、当該画像５６ｓとの関連付け対象がエリア画像５６ａから注意画像５６ｃへと切替えられる。
【００５３】
図１１に示す解除表示サブブロック５４７は、オープニング期間Ｐｏのうち注意表示サブブロック５４６による表示制御期間後に、各注意画像５６ｃの関連付けられた自車両画像５６ｓをＭＦＤ５１にて図９の如く消去させることで、当該関連付けを解除する。このとき特に本実施形態では、自車両画像５６ｓとの関連付けを解除された各注意画像５６ｃの表示を、ＭＦＤ５１の表示範囲５１ａにて同心上に縮小させる。以上の結果、オープニング期間Ｐｏのうち解除表示サブブロック５４７による表示制御期間のＭＦＤ５１においては、各注意画像５６ｃのみが縮小状態にて表示される。
【００５４】
このようにして各サブブロック５４５，５４６，５４７による一連の表示制御期間には、第一オープニング表示モードＭｏ１が実現されることになる。故に本実施形態では、かかる第一オープニング表示モードＭｏ１にて利用されるＭＦＤ５１が「第一オープニング表示部」に相当する。
【００５５】
これに対して、図１１に示す第二オープニング表示ブロック５４４は、オープニング期間Ｐｏのうち解除表示サブブロック５４７による表示制御期間後において、ＭＦＤ５１での各注意画像５６ｃの表示をＨＵＤ５０へと図４の如く移動させる。このとき特に本実施形態では、自車両画像５６ｓとの関連付けを解除された縮小状態の各注意画像５６ｃを、ＭＦＤ５１での表示サイズと実質同一サイズにてＨＵＤ５０の表示範囲５０ａに表示させる。それと共に、図１０の如く本実施形態では、移動対象の各注意画像５６ｃをＭＦＤ５１の表示範囲５１ａにて消去すると共に、複数の報知画像５６ｉをメモリ５４ｍから読出して当該範囲５１ａに表示させる。このとき、各注意画像５６ｃをそれぞれの表示箇所にてフェードアウトさせつつ、各報知画像５６ｉをそれぞれの表示箇所にてフェードインさせる動画状に、それらの画像５６ｃ，５６ｉをアニメーション表示させてもよい。あるいは、注意画像５６ｃの全消去よりも後、又は当該全消去と同時に、報知画像５６ｉを全表示させてもよい。また、このときの各報知画像５６ｉは、後に詳述するオープニング期間Ｐｏ後のＨＵＤ５０により各注意画像５６ｃの注意レベルと関連付けて報知される報知内容（図５参照）の区別を、文字表記により示した文字画像となる。
【００５６】
具体的に報知画像５６ｉの一つは、ＭＵＤ５１の表示範囲５１ａのうち要因表示エリアにて注意レベルＬに対応した運転リスクの発生要因が報知されることを、当該表示エリア名の文字表記により示す文字画像である。報知画像５６ｉの別の一つは、表示範囲５１ａのうち行動表示エリアにて注意レベルＬに応じた運転行動が報知されることを、当該表示エリア名の文字表記により示す文字画像である。報知画像５６ｉのまた別の一つは、表示範囲５１ａのうち前方表示エリアにて前方障害物への注意レベルＬが報知されることを、当該表示エリア名の文字表記により示す文字画像である。報知画像５６ｉのさらに別の一つは、表示範囲５１ａのうち後方表示エリアにて後方障害物への注意レベルＬが報知されることを、当該表示エリア名の文字表記により示す文字画像である。報知画像５６ｉのまたさらに別の一つは、表示範囲５１ａのうち注意レベル表示エリアにて注意レベルＬが報知されることを、当該表示エリア名の文字表記により示す文字画像である。尚、図１０では、各報知画像５６ｉにそれぞれ対応する表示エリア同士の境界を、二点鎖線により仮想的に示している。
【００５７】
以上の結果、オープニング期間Ｐｏのうち第二オープニング表示ブロック５４４による表示制御期間にて、第二オープニング表示モードＭｏ２が実現されることになる。故に本実施形態では、かかる第二オープニング表示モードＭｏ２にて利用されるＨＵＤ５０が「第二オープニング表示部」に相当する。尚、第二オープニング表示モードＭｏ２の実行によるＨＵＤ５０での注意画像５６ｃの表示は、オープニング期間Ｐｏの終了後も継続されるが、当該実行によるＭＦＤ５１での報知画像５６ｉの表示は、オープニング期間Ｐｏの終了に伴って消去される。
【００５８】
図１１に示す通常表示ブロック５４０は、オープニング期間Ｐｏ後に通常表示モードＭｎ（図１２参照）を実行する。かかる通常表示モードＭｎの実行により通常表示ブロック５４０は、ＨＵＤ５０の表示範囲５０ａにて図５の如く、注意レベル表示エリアでの各注意画像５６ｃの表示を継続させると共に、必要に応じて選択される報知画像５６ｉも所定エリアにて表示させる。ここで、このときの報知画像５６ｉは、各注意画像５６ｃの注意レベルと関連付けて報知される報知内容自体を、文字表記により又は模式的に示した文字画像又は図形画像となる。
【００５９】
具体的に報知画像５６ｉの一つは、ＭＵＤ５１の表示範囲５１ａよりも小さな表示面積となるＨＵＤ５０の表示範囲５０ａのうち要因表示エリアにて、注意レベルＬに対応した運転リスクの発生要因を文字表記により示す文字画像である。報知画像５６ｉの別の一つは、表示範囲５０ａのうち行動表示エリアにて、注意レベルＬに応じた運転行動を文字表記により示す文字画像である。報知画像５６ｉのまた別の一つは、表示範囲５０ａのうち前方表示エリアにて、前方障害物への注意レベルＬを模式的に示す楕円形画像である。報知画像５６ｉのさらに別の一つは、表示範囲５０ａのうち後方表示エリアにて、後方障害物への注意レベルＬを模式的に示す楕円形画像（図示なし）である。ここで、報知画像５６ｉとして楕円形画像を前方表示エリア又は後方表示エリアに表示する際の通常表示ブロック５４０は、注意レベル表示エリアに表示される各注意画像５６ｃのうち注意レベルＬに応じた画像を、例えば図５の如く変形させる。以上の結果、ＡＥＢの作動前段階から、運転リスクに対する注意喚起をユーザに対して与えることが可能となる。
【００６０】
以上説明したブロック５４１，５４２，５４３，５４４，５４０を構築するＨＣＵ５４によると、図１２，１３に示すように、「車両用表示制御方法」としての車両用表示制御フローが実現されることから、その詳細を以下に説明する。尚、車両用表示制御フロー中の「Ｓ」とは、各ステップを意味する。
【００６１】
図１２に示す車両用表示制御フローのＳ１０では、自車両２に対するユーザからのオープニング指令Ｏを検知したか否かにつき、オープニング検知ブロック５４１により判定する。このときのオープニング指令Ｏは、ここではパワースイッチのオン操作であるとする。こうしたＳ１０の判定の結果、オープニング指令Ｏを検知するまではＳ１０を繰返す一方、同指令Ｏを検知すると、Ｓ２０へ移行する。
【００６２】
Ｓ２０では、オープニング期間Ｐｏを期間設定ブロック５４２により設定する。続くＳ３０では、オープニング期間Ｐｏにおける第一オープニング表示モードＭｏ１を第一オープニング表示ブロック５４３により実行する。
【００６３】
具体的に、図１３に示す第一オープニング表示モードＭｏ１のＳ３０１では、自車両画像５６ｓ及びそれに関連付けられる複数のエリア画像５６ａを、エリア表示サブブロック５４５によりメモリ５４ｍから読出してＭＦＤ５１に表示させる。このとき、本実施形態のＭＦＤ５１においては、最大検知距離Ｄが短い外界センサ３０側から順に、各エリア画像５６ａをシーケンス表示させることになる。
【００６４】
次に、第一オープニング表示モードＭｏ１のＳ３０２では、注意表示サブブロック５４６により、メモリ５４ｍから読出した各注意画像５６ｃのＭＦＤ５１での表示を、全エリア画像５６ａからの切替えにより実行する。このとき、本実施形態のＭＦＤ５１においては、自車両画像５６ｓと関連付けられた全エリア画像５６ａをフェードアウトさせつつ、全注意画像５６ｃを自車両画像５６ｓと関連付けつつフェードインさせる動画状に、アニメーション表示させることになる。
【００６５】
続いて、第一オープニング表示モードＭｏ１のＳ３０３では、ＭＦＤ５１にて各注意画像５６ｃの関連付けられた自車両画像５６ｓを、解除表示サブブロック５４７により消去することで、当該関連付けを解除する。
【００６６】
こうして第一オープニング表示モードＭｏ１が完了すると、図１２に示す車両用表示制御フローのＳ４０では、オープニング期間Ｐｏにおける第二オープニング表示モードＭｏ２を第二オープニング表示ブロック５４４により実行する。具体的に第二オープニング表示モードＭｏ２においては、ＭＦＤ５１にて自車両画像５６ｓとの関連付けを解除された各注意画像５６ｃの表示を、第二オープニング表示ブロック５４４によりＨＵＤ５０へと移動させる。このとき、本実施形態のＭＦＤ５１においては、移動対象の各注意画像５６ｃを消去すると共に、メモリ５４ｍから読出した各報知画像５６ｉを表示させることになる。
【００６７】
以上によりオープニング期間Ｐｏが経過すると、Ｓ５０では、パワースイッチがオフ操作されたか否かにつき、通常表示ブロック５４０により判定する。その結果、パワースイッチがオフ操作されている場合には車両用表示制御フローを終了する一方、同スイッチがオン操作されている場合にはＳ６０へ移行する。
【００６８】
Ｓ６０では、通常表示ブロック５４０により通常表示モードＭｎを実行する。具体的に通常表示モードＭｎにおいては、ＨＵＤ５０での各注意画像５６ｃの表示を継続させると共に、必要に応じて選択される報知画像５６ｉを同ＨＵＤ５０にて表示させる。尚、この後にはＳ５０へと戻ることで、パワースイッチがオフ操作されるまでは、各注意画像５６ｃの表示且つ必要に応じた報知画像５６ｉの表示が実行されることになる。
【００６９】
尚、以上の車両用表示制御フローにおいては、Ｓ１０が「オープニング検知ステップ」に相当し、Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０が「オープニング制御ステップ」に相当する。
【００７０】
（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。
【００７１】
第一実施形態によると、自車両２に対するユーザからのオープニング指令Ｏが検知された場合のオープニング期間Ｐｏには、メモリ５４ｍから読出される画像がセンサ情報としてＭＦＤ５１に表示される。このとき表示される画像は、各外界センサ３０毎に障害物を検知可能な検知エリア３０ａを示すエリア画像５６ａを、自車両２を示す自車両画像５６ｓと関連付けたものとなる。故にユーザは、自車両画像５６ｓと関連付けられた各外界センサ３０毎のエリア画像５６ａの表示から、それら各外界センサ３０の機能、性能及び限界を直感的に把握して理解できる。これによれば、各外界センサ３０に関するユーザの理解を支援し得るので、衝突被害の軽減又は回避に貢献することが可能となる。
【００７２】
また、第一実施形態によると、各エリア画像５６ａは、自車両２からの距離として検知エリア３０ａの最大検知距離Ｄが短い外界センサ３０側から順に、シーケンス表示される。これによりユーザは、各外界センサ３０毎の検知エリア３０ａについて検知限界を表す最大検知距離Ｄを、短いものから順に直感的に且つ正確に把握できるので、当該検知限界に対するユーザの理解度を高め得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、有効となる。
【００７３】
さらに、第一実施形態によると、オープニング期間Ｐｏにおいて自車両画像５６ｓと関連付けて表示されるエリア画像５６ａは、当該関連付け表示の後に、メモリ５４ｍから読出された注意画像５６ｃへと切替えられる。これによりユーザは、切替え後の注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した各外界センサ３０毎の検知エリア３０ａと関連付けて、意識し易くなる。故に、各外界センサ３０の機能により検知エリア３０ａ内にて検知される障害物に対しては、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることを、ユーザは直感的に理解し得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、有効となる。
【００７４】
またさらに、第一実施形態によると、オープニング期間Ｐｏにおいてエリア画像５６ａから切替えられる注意画像５６ｃは、自車両画像５６ｓと関連付けて表示される。その結果、切替え前のエリア画像５６ａについても、切替え後の注意画像５６ｃについても、共通の自車両画像５６ｓとの関連付けにより自車両２からの距離との関係が明確となる。これによりユーザは、切替え後の注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａと関連付けて、把握し易くなる。故に、各外界センサ３０の機能により検知エリア３０ａ内にて検知される障害物に対しては、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることの直感的な理解度を、ユーザに高めさせ得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、特に有効となる。
【００７５】
加えて、第一実施形態のオープニング期間Ｐｏにおいては、エリア画像５６ａが表示箇所にてフェードアウトしつつ、注意画像５６ｃが同箇所にてフェードインする動画状に、アニメーション表示される。その結果、切替え前のエリア画像５６ａと切替え後の注意画像５６ｃとは、一時的に重畳して表示されることになる。これによりユーザは、切替え後の注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａと関連付けて、把握し易くなる。故に、各外界センサ３０の機能により検知エリア３０ａ内にて検知される障害物に対しては、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることの直感的な理解度を、ユーザに高めさせ得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、特に有効となる。
【００７６】
また加えて、第一実施形態のオープニング期間Ｐｏには、まず第一オープニング表示モードＭｏ１の実行により、表示ユニット５ｄのうちＭＦＤ５１にてエリア画像５６ａは、自車両画像５６ｓとの関連付け表示後に注意画像５６ｃへと切替えられる。故にユーザは、切替え後の注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａと関連付けて、把握し易い。また、さらにオープニング期間Ｐｏには、第二オープニング表示モードＭｏ２の実行により、表示ユニット５ｄのうち同期間Ｐｏ後に注意画像５６ｃを表示させるＨＵＤ５０へと、ＭＦＤ５１での注意画像５６ｃの表示が移動させられる。これによりユーザは、オープニング期間Ｐｏ後のＨＵＤ５０にて注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬを、同期間Ｐｏ中のＨＵＤ５０にて注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応付けできる。故にユーザは、オープニング期間Ｐｏ後の注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクも、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａと関連付けて、把握し易くなる。以上によれば、各外界センサ３０の機能により検知エリア３０ａ内にて検知される障害物に対しては、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることの直感的な理解度を、ユーザに高めさせ得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、特に有効となる。
【００７７】
さらに加えて、第一実施形態のＭＦＤ５１においては、オープニング期間Ｐｏでの第一オープニング表示モードＭｏ１の実行により、注意画像５６ｃがエリア画像５６ａから切替えられて自車両画像５６ｓと関連付け表示される。故にユーザは、切替え後の注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａと関連付けて、把握し易い。しかもオープニング期間Ｐｏには、第一オープニング表示モードＭｏ１の実行により、ＭＦＤ５１にて自車両画像５６ｓが消去されて注意画像５６ｃとの関連付けが解除された後、第二オープニング表示モードＭｏ２の実行により、当該関連付けの解除された注意画像５６ｃがＨＵＤ５０に表示される。これによれば、ＭＦＤ５１よりも小さな表示面積となるＨＵＤ５０の表示範囲５０ａでは、障害物距離に依拠する運転リスクを検知エリア３０ａに関連付けて注意レベルＬと対応させるために、注意画像５６ｃを適正サイズで表示できる。故に、各外界センサ３０の機能により検知エリア３０ａ内にて検知される障害物に対しては、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることを、運転視界を妨げ難い小面積のＨＵＤ５０を利用して、オープニング期間Ｐｏ後まで継続的に意識させ得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に大きく貢献することが可能となる。
【００７８】
またさらに加えて、第一実施形態のオープニング期間Ｐｏのうち、注意画像５６ｃの表示がＭＦＤ５１からＨＵＤ５０へ移動する第二オープニング表示モードＭｏ２においては、報知画像５６ｉが当該ＭＦＤ５１に表示される。ここで報知画像５６ｉは、オープニング期間Ｐｏ後に注意画像５６ｃに関連付けて報知される報知内容の区別を示すために、メモリ５４ｍから読出されて表示されることになる。故に、各外界センサ３０の機能により検知エリア３０ａ内にて検知される障害物に対しては、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることの理解度を、ユーザに確実に高めさせ得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に大きく貢献することが可能となる。
【００７９】
（第二実施形態）
本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【００８０】
第二実施形態においてエリア表示サブブロック５４５は、図１４に示すように、オープニング指令Ｏに応答して起動するのに要する起動時間Ｔが短い外界センサ３０側から順に、各エリア画像５６ａをＭＦＤ５１にシーケンス表示させる。また故に、第二実施形態の車両用表示制御フローのうちＳ３０１では、起動時間Ｔが短い外界センサ３０側から順に、各エリア画像５６ａをシーケンス表示させる。
【００８１】
ここで、ソナー３０１，３０２の起動時間Ｔｓは例えば１秒程度、レーダ３０３，３０４，３０５の起動時間Ｔｒは例えば３秒程度、カメラ３０６，３０７の起動時間Ｔｃは例えば５秒程度である。そこで、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７の起動時間Ｔｓ，Ｔｒ，Ｔｃを、上述の「起動時間Ｔ」として総称すると、当該起動時間Ｔについては、短いものから順にＴｓ，Ｔｒ，Ｔｃとなっている。故に、以上の如き第二実施形態においては、Ｔｓのソナー３０１，３０２、Ｔｒのレーダ３０３，３０４，３０５、及びＴｃのカメラ３０６，３０７という順に従って、対応するエリア画像５６ａを自車両画像５６ｓに重畳表示させることになる。
【００８２】
このように第二実施形態によると、各エリア画像５６ａは、オープニング指令Ｏに応答した起動時間Ｔが短い外界センサ３０側から順に、シーケンス表示される。これによりユーザは、各外界センサ３０の性能としての起動時間Ｔを、短いものから順に直感的に且つ正確に把握できるので、当該性能に対するユーザの理解度を高め得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、有効となる。
【００８３】
（第三実施形態）
本発明の第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【００８４】
第三実施形態においてエリア表示サブブロック５４５は、図１５に示すようにＭＦＤ５１にて各エリア画像５６ａを、自車両画像５６ｓとは離間する側へ次第に広がる動画状に、アニメーション表示させる。また故に、第三実施形態の車両用表示制御フローのうちＳ３０１では、自車両画像５６ｓとは離間する側へ次第に広がる動画状に、各エリア画像５６ａをアニメーション表示させる。
【００８５】
尚、図１５は、外界センサ３０のうちカメラ３０６，３０７に対応した検知エリア３０６ａ，３０７ａを示すエリア画像５６ａにつき、次第に広がる表示状態を段階的に示しているが、実際には、当該広がりは滑らかに連続することになる。また、外界センサ３０のうちカメラ３０６，３０７以外に対応した検知エリア３０１ａ，３０２ａ，３０３ａ，３０４ａ，３０５ａを示すエリア画像５６ａについても、図１５と同様に次第に広がる表示状態となることは、いうまでもない。
【００８６】
このように第三実施形態によると、各エリア画像５６ａは、自車両画像５６ｓとは離間する側へ次第に広がる動画状に、アニメーション表示される。これによりユーザは、各外界センサ３０の性能として自車両２とは離間する側へと広がっている検知エリア３０ａの範囲を、例えば検知用照射波としての超音波等が出射されるイメージをもって直感的に把握できるので、当該性能に対するユーザの理解度を高め得る。したがって、衝突被害の軽減又は回避に貢献する上において、有効となる。
【００８７】
（第四実施形態）
本発明の第四実施形態は、第一実施形態の変形例である。
【００８８】
図１６に示すように、第四実施形態のＨＣＵ４０５４は、「オープニング検知手段」としてのオープニング検知ブロック４５４１を構築する。オープニング検知ブロック４５４１は、第一実施形態と同様にオープニング指令Ｏの検知を実行するのに加え、同一日付における当該検知の回数を判定する。ここでオープニング検知ブロック４５４１は、例えば乗員センサ４１としての電波受信機の出力信号及びＨＣＵ５４の計時情報のうち一種類又は複数種類に基づき、オープニング指令Ｏの検知実行時における日付を判断する。また、オープニング検知ブロック４５４１は、同一日付においてオープニング指令Ｏの検知回数をメモリ５４ｍにて記憶又は更新し、日付の変更に伴って当該検知回数をリセットする。
【００８９】
ＨＣＵ４０５４は、「オープニング検知手段」としての第一オープニング表示ブロック４５４３を構築する。第一オープニング表示ブロック４５４３は、オープニング検知ブロック４５４１によりオープニング指令Ｏの検知が同一日付での一回目と判定された場合には、オープニング期間Ｐｏに第一オープニング表示モードＭｏ１を実行する。尚、第一オープニング表示モードＭｏ１の表示制御内容は、第一実施形態と同様である。
【００９０】
ＨＣＵ４０５４は、「オープニング制御手段」としての第三オープニング表示ブロック４５４８を追加構築する。第三オープニング表示ブロック４５４８は、オープニング検知ブロック４５４１によりオープニング指令Ｏの検知が同一日付での２回目以降と判定された場合には、オープニング期間Ｐｏに第三オープニング表示モードＭｏ３（図１７参照）を実行する。具体的に第三オープニング表示ブロック４５４８は、エリア表示サブブロック４５４５のみから構成されている。ここでエリア表示サブブロック４５４５は、第一実施形態で説明したエリア表示サブブロック５４５と同様に、自車両画像５６ｓ及び複数のエリア画像５６ａを、メモリ５４ｍから読出してＭＦＤ５１の表示範囲５１ａに表示させる。故に、このような第三オープニング表示ブロック４５４８では、第一オープニング表示モードＭｏ１の場合におけるエリア画像５６ａから注意画像５６ｃへの切替えと、同表示モードＭｏ１の場合における画像５６ｃ，５６ｓの関連付け解除とが禁止される。
【００９１】
ＨＣＵ４０５４は、「オープニング制御手段」としての第四オープニング表示ブロック４５４９を追加構築する。第四オープニング表示ブロック４５４９は、オープニング期間Ｐｏのうちエリア表示サブブロック４５４５による表示制御期間後において、第四オープニング表示モードＭｏ４（図１７参照）を実行する。具体的に第四オープニング表示ブロック４５４９は、ＨＵＤ５０の表示範囲５０ａのうち注意レベル表示エリアに各注意画像５６ｃを表示させる。このとき特に第四実施形態では、第二オープニング表示モードＭｏ２の場合と同様に、自車両画像５６ｓとの関連付けを解除された縮小状態の各注意画像５６ｃを、同表示モードＭｏ２での表示サイズと実質同一サイズにてＨＵＤ５０の表示範囲５０ａに表示させる。また、このときのＭＦＤ５１においては、報知画像５６ｉの表示は実行されないことから、ＨＵＤ５０による注意画像５６ｃの全表示よりも前若しくは後、又は当該全表示と同時に画像５６ｓ，５６ａの表示を全消去してもよい。
【００９２】
尚、ＨＣＵ４０５４が構築する期間設定ブロック５４２、第二オープニング表示ブロック５４４及び通常表示ブロック５４０については、第一実施形態と同様である。
【００９３】
以上説明したブロック４５４１，５４２，４５４３，５４４，４５４８，４５４９，５４０を構築するＨＣＵ４０５４によると、車両用表示制御フローが図１７，１８に示すように実現されることから、第一実施形態とは異なる部分を中心にその詳細を説明する。
【００９４】
図１７に示す車両用表示制御フローでは、第一実施形態と同様なＳ１０，Ｓ２０の実行後に、Ｓ４０１０へと移行する。Ｓ４０１０では、同一日付におけるオープニング指令Ｏの検知回数を、第一オープニング表示ブロック４５４３により判定する。その結果、検知回数が一回である場合には、第一実施形態と同様なＳ３０，Ｓ４０を順次実行する一方、検知回数が二回以上である場合には、当該Ｓ３０，Ｓ４０とは異なるＳ４０３０，Ｓ４０４０を順次実行する。
【００９５】
具体的にＳ４０３０では、オープニング期間Ｐｏにおける第三オープニング表示モードＭｏ３を第三オープニング表示ブロック４５４８により実行する。具体的に、図１８に示す第三オープニング表示モードＭｏ３のＳ４３０１では、自車両画像５６ｓ及びそれに関連付けられる複数のエリア画像５６ａを、エリア表示サブブロック４５４５によりメモリ５４ｍから読出してＭＦＤ５１に表示させる。また、続いてＳ４３０２では、第一オープニング表示モードＭｏ１の場合におけるエリア画像５６ａから注意画像５６ｃへの切替えと、同表示モードＭｏ１の場合における画像５６ｃ，５６ｓの関連付け解除とを、エリア表示サブブロック４５４５により禁止する。
【００９６】
図１７に示すように、こうしたＳ４０３０に続くＳ４０４０では、オープニング期間Ｐｏにおける第四オープニング表示モードＭｏ４を第四オープニング表示ブロック４５４９により実行する。具体的に第四オープニング表示モードＭｏ４では、自車両画像５６ｓとの関連付けが解除された各注意画像５６ｃを、ＨＵＤ５０に表示させる。このとき、第四実施形態のＭＦＤ５１においては、報知画像５６ｉの表示を実行しない。
【００９７】
以上、Ｓ３０，Ｓ４０の順次実行後にも、Ｓ４０３０，Ｓ４０４０の順次実行後にも、第一実施形態と同様なＳ５０，Ｓ６０を実行する。したがって、第四実施形態の車両用表示制御フローにおいては、Ｓ１０，Ｓ４０１０が「オープニング検知ステップ」に相当し、Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ４０３０，Ｓ４０４０が「オープニング制御ステップ」に相当する。
【００９８】
このように第四実施形態によると、オープニング指令Ｏの検知が同一日付において一回目となる場合のオープニング期間Ｐｏには、第一オープニング表示モードＭｏ１と第二オープニング表示モードＭｏ２とが順次実行される。故にユーザは、注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、切替え前の各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａに関連付けて、把握し易い。
【００９９】
また一方、第四実施形態によると、オープニング指令Ｏの検知が同一日付において二回目以降となる場合のオープニング期間Ｐｏには、第三オープニング表示モードＭｏ３と第四オープニング表示モードＭｏ４とが順次実行される。ここで第三オープニング表示モードＭｏ３では、第一オープニング表示モードＭｏ１のうち、ＭＦＤ５１にて自車両画像５６ｓと関連付けて表示されたエリア画像５６ａから注意画像５６ｃへの切替えが禁止される。故に、同一日付における注意画像５６ｃの繰返し表示に起因して、ユーザが煩わしさを感じることを抑制できるまた、そうした第三オープニング表示モードＭｏ３後となる第四オープニング表示モードＭｏ４では、ＨＵＤ５０にて注意画像５６ｃが表示される。故にユーザは、ＨＵＤ５０にて注意画像５６ｃにより示される注意レベルＬと対応して障害物距離に依拠する運転リスクを、ＭＦＤ５１にて各エリア画像５６ａに対応した検知エリア３０ａと関連付けて、把握し易くなる。
【０１００】
以上によれば、オープニング指令Ｏの検知回数に起因した煩わしさを抑制しつつ、障害物に対しては同検知回数に拘らず、自車両２からの距離に応じたレベルの注意が必要であることの直感的な理解度を高め得る。したがって、ユーザの運転フィーリングを妨げることなく、衝突被害の軽減又は回避に貢献することが可能となる。
【０１０１】
（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１０２】
変形例１のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１では、各エリア画像５６ａの表示順として、第一実施形態及び第二実施形態にて説明した以外の順、例えばユーザによる表示設定スイッチの操作に従って設定される順等を、採用してもよい。変形例２のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１では、全てのエリア画像５６ａを同時に表示させてもよい。
【０１０３】
変形例３のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１では、例えばユーザによる表示設定スイッチの操作に従って選択された外界センサ３０の検知エリア３０ａに対応するエリア画像５６ａのみを、表示させてもよい。変形例４では、第二実施形態による各エリア画像５６ａのシーケンス表示を、第四実施形態のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１において、採用してもよい。変形例５では、第三実施形態による各エリア画像５６ａのアニメーション表示を、第二実施形態又は第四実施形態のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１において、採用してもよい。
【０１０４】
変形例６のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１では、図１９に示すように、各検知エリア３０ａの最大検知距離Ｄを文字表記により示した文字画像を、各エリア画像５６ａに付して表示させてもよい。変形例７のサブブロック５４５，４５４５及びＳ３０１，Ｓ４３０１では、例えば最大検知距離Ｄの長い遠距離ミリ波レーダ３０５の検知エリア３０５ａに対応したエリア画像５６ａ等の表示に伴い、他のエリア画像５６ａ及び自車両画像５６ｓを縮小させてもよい。こうした変形例７では、各エリア画像５６ａの外周輪郭線のうち自車両画像５６ｓから最も離間した部分までの離間距離同士の比を、それぞれ対応する検知エリア３０ａの最大検知距離Ｄ同士の比に対して、実質的に一致させることが可能となる。
【０１０５】
変形例８のブロック５４３，４５４３及びＳ３０，Ｓ４０３０では、サブブロック５４７及びＳ３０３を採用しなくてもよい。変形例９のブロック５４３，４５４３及びＳ３０，Ｓ４０３０では、サブブロック５４６及びＳ３０２にて自車両画像５６ｓを消去することで、当該画像５６ｓと注意画像５６ｃとの関連付けを解除してもよい。こうした変形例９では、先の変形例８を併せて採用してもよいし、採用しなくてもよい。
【０１０６】
変形例１０では、第一実施形態、第二実施形態又は第三実施形態のブロック５４３及びＳ３０において、第四実施形態による第三オープニング表示モードＭｏ３を、第一オープニング表示モードＭｏ１に代えて実行してもよい。即ち、変形例１０では、第一実施形態、第二実施形態又は第三実施形態のブロック５４３及びＳ３０において、サブブロック５４６，５４７及びＳ３０２，Ｓ３０３を採用しなくてもよい。
【０１０７】
変形例１１のブロック５４４，４５４９，５４０及びＳ４０，Ｓ４０４０，Ｓ６０では、自車両画像５６ｓを表示させることで、注意画像５６ｃを当該画像５６ｓに関連付けて表示させてもよい。こうした変形例１１を適用した第四実施形態のブロック４５４８及びＳ４０３０においては、サブブロック５４６及びＳ３０２、又はサブブロック５４７及びＳ３０３を追加してもよい。尚、このようにサブブロック５４７及びＳ３０３を追加する場合には、ブロック４５４９及びＳ４０４０に代えて、ブロック５４４及びＳ４０を採用してもよい。
【０１０８】
変形例１２のサブブロック５４６及びＳ３０２では、注意画像５６ｃの全表示よりも後、又は当該全表示と同時に、エリア画像５６ａを全表示消去させてもよい。変形例１３では、ブロック５４４及びＳ４０を採用しなくてもよい。変形例１４では、第四実施形態において、変形例１３に代えて又は加えてブロック４５４９及びＳ４０４０を採用しなくてもよい。変形例１５では、サブブロック５４７及びＳ３０３において、報知画像５６ｉを表示させなくてもよい。
【０１０９】
変形例１６では、第四実施形態のブロック４５４１及びＳ４０１０において、同一日付におけるオープニング指令Ｏの検知回数以外を、判定条件としてもよい。こうした変形例１６の判定条件としては、例えば工場出荷後における最初のオープニング指令Ｏからの累積検知回数又は経過時間、前回と今回とのオープニング指令Ｏの時間間隔、及びオープニング指令Ｏの検知場所等が、採用される。ここで、判定条件として累積検知回数が少ない場合にはブロック４５４３，５４４及びＳ３０，Ｓ４０により表示モードＭｏ１，Ｍｏ２を実行し、当該累積検知回数が多い場合はブロック４５４８，４５４９及びＳ４０３０，Ｓ４０４０により表示モードＭｏ３，Ｍｏ４を実行する。また、判定条件として経過時間が短い場合はブロック４５４３，５４４及びＳ３０，Ｓ４０により表示モードＭｏ１，Ｍｏ２を実行し、当該経過時間が長い場合はブロック４５４８，４５４９及びＳ４０３０，Ｓ４０４０により表示モードＭｏ３，Ｍｏ４を実行する。さらに、判定条件として時間間隔が長い場合はブロック４５４３，５４４及びＳ３０，Ｓ４０により表示モードＭｏ１，Ｍｏ２を実行し、当該時間間隔が短い場合はブロック４５４８，４５４９及びＳ４０３０，Ｓ４０４０により表示モードＭｏ３，Ｍｏ４を実行する。またさらに、判定条件として検知場所がユーザの自宅である場合はブロック４５４３，５４４及びＳ３０，Ｓ４０により表示モードＭｏ１，Ｍｏ２を実行し、当該検知場所が自宅以外の場合はブロック４５４８，４５４９及びＳ４０３０，Ｓ４０４０により表示モードＭｏ３，Ｍｏ４を実行する。
【０１１０】
変形例１７では、ブロック５４３，４５４３及びＳ３０，Ｓ４０３０における画像５６ｓ，５６ａ，５６ｃの表示先として、ＨＵＤ５０及びコンビネーションメータ５２のうち少なくとも一方を、ＭＦＤ５１に代えて又は加えて採用してもよい。こうした変形例１７の表示先においては、ブロック５４４及びＳ４０にて画像５６ｉを表示させることになる。尚、このような表示先が「第一オープニング表示部」に相当する。
【０１１１】
変形例１８では、ブロック５４４，４５４９，５４０及びＳ４０，Ｓ４０４０，Ｓ６０における注意画像５６ｃの移動先又は表示先として、ＭＦＤ５１及びコンビネーションメータ５２のうち少なくとも一方を、ＨＵＤ５０に代えて若しくは加えて採用してもよい。ここで図２０は、こうした移動先又は表示先に、ＨＵＤ５０及びコンビネーションメータ５２の双方を採用した場合の変形例１８を、示している。尚、このような移動先又は表示先が「第二オープニング表示部」に相当する。
【０１１２】
変形例１９では、ＨＣＵ５４を設けなくてもよい。こうした変形例１９では、例えばＥＣＵ３１，４２と、表示要素５０，５１，５２の制御用に設けられる表示ＥＣＵとのうち、一種類又は複数種類を「車両用表示制御装置」として機能させてもよい。即ち、一種類又は複数種類のＥＣＵが有するプロセッサによりブロック５４１，５４２，５４３，５４４，５４０を構築して、「車両用表示制御方法」としての車両用表示制御フローを実現してもよい。ここで図２１は、ＭＦＤ５１のうちプロセッサ５４ｐ及びメモリ５４ｍを有したＥＣＵ５１ｅにより、「車両用表示制御装置」の機能を果たす場合の変形例１９を、示している。
【０１１３】
変形例２０では、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７以外の外界センサ３０、例えばレーザレーダ等を採用してもよい。変形例２１では、外界センサ３０が複数である限りにおいて、ソナー３０１，３０２、レーダ３０３，３０４，３０５及びカメラ３０６，３０７のうち少なくとも一つを、採用しなくてもよい。こうした変形例２０，２１によれば、エリア画像５６ａの表示数が自車両２の車種毎に変更されることで、ユーザは、当該車種に応じた安全性能の過不足を意識して、適切な運転行動に繋げることが可能となるのである。
【０１１４】
変形例２２のブロック５４３，５４４，５４０，４５４３，４５４８，４５４９及びＳ３０，Ｓ４０，Ｓ６０，Ｓ４０３０，Ｓ４０４０では、音響ユニット５ｓ及び振動ユニット５ｖのうち少なくとも一方を、表示と同時に作動させてもよい。変形例２３では、ＨＵＤ５０での表示範囲５０ａの表示面積を、ＭＦＤ５１での表示範囲５１ａの表示面積と比べて、大きく又は等しく設定してもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
２  自車両、５ｄ  表示ユニット、３０  外界センサ、３０ａ  検知エリア、５０  ＨＵＤ、５０ａ  表示範囲、５１  ＭＦＤ、５４  ＨＣＵ、５４ｍ  メモリ、５６ａ  エリア画像、５６ｃ  注意画像、５６ｉ  報知画像、５６ｓ  自車両画像、５４１，４５４１  オープニング検知ブロック、５４２  期間設定ブロック、５４３，４５４３  第一オープニング表示ブロック、５４４  第二オープニング表示ブロック、４５４８  第三オープニング表示ブロック、４５４９  第四オープニング表示ブロック、Ｄ，Ｄｃ，Ｄｒｌ，Ｄｒｓ，Ｄｓ  最大検知距離、Ｌ，Ｌｈ，Ｌｌ，Ｌｍ  注意レベル、Ｍｏ１  第一オープニング表示モード、Ｍｏ２  第二オープニング表示モード、Ｍｏ３  第三オープニング表示モード、Ｍｏ４  第四オープニング表示モード、Ｏ  オープニング指令、Ｐｏ  オープニング期間、Ｔ，Ｔｃ，Ｔｒ，Ｔｓ  起動時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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