(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段で取得した路面を含む運転席後方の車外映像を、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の表示手段に鏡像にて表示する電子ミラー装置であって、
運転席のドライバ視点から俯瞰した時に視認できない死角領域と、当該死角領域に隣接して自車両の左右および後方に近接しオプティカルフローへの誘目となる領域と、を不可視領域として、当該不可視領域を上記鏡像にマスク部分として重複して表示するにあたり、当該不可視領域の幅を車両後方に向かって狭くし、自車両の所定距離後方以降においては不可視領域を無くすマスキング処理手段を備えた
電子ミラー装置。
【請求項２】
運転席のドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウおよびリヤウインドウの下縁部たるベルトライン形状を記憶する記憶手段を備え、
上記マスキング処理手段が生成する鏡像内のマスク部分の外縁を、上記記憶手段から読出した自車両のベルトライン形状で表した
請求項１に記載の電子ミラー装置。
【請求項３】
上記マスキング処理手段による不可視領域は、上記運転席のドライバ視点の真横車外側において、
隣接車線の路面幅方向中央が視認可能となるよう当該不可視領域が終焉する
請求項１または２に記載の電子ミラー装置。
【請求項４】
上記マスキング処理手段による不可視領域を無くす位置は、自車両の運転席のドライバ視点から約４ｍ後方の位置に設定された
請求項１〜３の何れか一項に記載の電子ミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＣＣＤカメラ等の撮像手段で取得した路面を含む運転席後方の車外映像を、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内のモニタ等の表示手段に鏡像にて表示する電子ミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドアミラーをＣＣＤカメラ等の撮像手段に代え、当該撮像手段で車両後方を撮影し、この撮影画像を運転席前方のモニタ等の表示手段に鏡像表示する電子ミラー装置が知られている。
【０００３】
間接視界（首を後ろに回して見る視界）の電子ミラー態様として、バックミラーを左右上下に拡大したイメージで表示するのが、ドライバの直感と符合し、認知が早い。
【０００４】
しかし、間接視界映像において、自車両近傍のドライバ死角領域を映すと、路面の流れ（オプティカルフロー）が速いために、そこにドライバの目が引き付けられ（誘目）、周辺他車両の認知が遅れることが分かった。
【０００５】
そこで、本発明者等は最適な電子ミラー装置を提供するために諸種の検討を繰返した。  
従来の鏡面ミラーシステムをカメラモニタシステムに代替する場合においても、現行の鏡面ミラーシステムでの可視範囲は画像として見せる必要があるうえ、サイドミラーやルームミラーに対する規制（いわゆるレギュレーション）を満たす必要がある。
【０００６】
以下に規制事項および必要事項を列記する。  
イ）ドライバが車両前方を向いている時の自然な姿勢での視認角θ１＝８６°（図４参照）に、当該ドライバが首を回すことで視認できる左右の誘導視野角θ２＝４５°（図４参照）を加えた角度１７６°を直接視界とする時、車両が中高速（４０Ｋｍ／ｈ以上）で走行している場合には、間接視界（直接視界で見えない領域）のうち、ドライバ視点（ドライバアイポイントと同意）の真横方向においては、一車線隣りの路面幅方向中央ＣＬ１から外方が見える必要がある。一車線隣りの路面幅方向中央ＣＬ１から外方が見えていると、車高の高低に拘らず、当該車線を走行する他車両の有無を視認することができる。
【０００７】
ロ）車両の側面視においては、図５に示すように、ドライバ視点を通る水平線に対して、上方１°、下方３°、合計角θ３＝４°の範囲にわたって、車両後方が視認できる必要がある。
【０００８】
ハ）車両の背面視においては、図６に示すように、ドライバ視点を通る水平線に対して、上方１°、下方２０°、合計角θ４＝２１°の範囲にわたって、車両側方が視認できる必要がある。なお、図６の（ａ）は図４のＡ−Ａ線矢視図、図６の（ｂ）は図４のＢ−Ｂ線矢視図、図６の（ｃ）は図４のＣ−Ｃ線矢視図であって、図６の（ｂ）（ｃ）においては、図５で示した上方１°の車両後方視認領域が加味されている。
【０００９】
ニ）車両の平面視においては、図４に示すように、ドライバ視点から後方へ４ｍの位置で、自車両のボディ最外側から１ｍ外側の路面が視認できる必要があると共に、ドライバ視点から後方へ６０ｍの位置では、幅２０ｍにわたって路面が視認できる必要がある。  
上述のイ）〜ニ）が規制事項、必要事項であるが、本発明者等は車両走行に関するフィーリング評価をも考察した。
【００１０】
図７は横軸にドライバ視点からの離間距離をとり、縦軸にドライバの視覚にとっての角速度をとったフロントウインドウ下方視界に関するフィーリング評価の特性図（但し、ドライバ視点の高さ１．１７ｍ、車速１００Ｋｍ／ｈのデータ）であって、ドライバ視点からの離間距離が４ｍ以上の場合には、角速度が２．０以下で快適であるが、ドライバ視点からの離間距離が４ｍ未満の場合には、角速度が大となり、ドライバは不快感を覚える。特に、ドライバ視点からの離間距離が１ｍ以内の場合には、角速度が過大となって、ドライバは恐怖を感ずる。
【００１１】
つまり、自車両に近い位置で、後方に流れ去る路面情景は、ドライバに速く感ずる傾向にある。路面情景が速く動くと、ドライバは誘目により、動くものに目が引き付けられ、本来、視認したい周辺他車両に対する認知判断が遅れることになる。  
なお、図４，図６は本願発明に至った経緯と、本願発明の不可視領域とを併記したものである。
【００１２】
ところで、特許文献１には、車両の適所に取付けられた第１のテレビカメラと第２のテレビカメラとを設け、第１のテレビカメラが映出した映像を表示する第１の表示装置と、第２のテレビカメラが映出した映像を表示する第２の表示装置とを運転席の前部に設け、第１の表示装置は運転者と第１のテレビカメラとを結んだ直線上に配置し、第２の表示装置は運転者と第２のテレビカメラとを結んだ直接上に配置した車両用表示装置が開示されており、各表示装置の配設位置により、運転者が光学ミラーを直接視しているような感覚が得られるように成している。
【００１３】
また、特許文献２には、車両周辺の像を撮影する複数の撮像手段と、これら撮像手段によって得られる画像を表示する表示手段とを備え、複数の撮像手段から得られる画像データの中から、運転者の視点と表示装置の画素とを結ぶ線分方向に最も近い画素データを抽出し、表示装置に表示する画像全体を合成することによって、複数の撮像手段でそれぞれ得られた複数の画像を加工して、運転者の視点から表示手段の表示面を見た方向の合成画像を生成する画像合成手段を設けたものが開示されている。
【００１４】
上述の各特許文献１，２には何れも表示画像をドライバ直接視に近づけて違和感を低減するものであるが、これら何れの特許文献１，２の従来構造にあっても、マスキング処理により誘目を解消しようとする技術思想については開示されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開平７−１２１７９９号公報
【特許文献２】特許第４５８３８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、上述の検討結果を踏まえて着想されたもので、ドライバのオプティカルフロー（路面の流れ）への誘目を解消し、当該ドライバによる周辺他車両の認知判断が速くなる電子ミラー装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この発明による電子ミラー装置は、撮像手段で取得した路面を含む運転席後方の車外映像を、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の表示手段に鏡像にて表示する電子ミラー装置であって、運転席のドライバ視点から俯瞰した時に視認できない死角領域と、当該死角領域に隣接して自車両の左右および後方に近接しオプティカルフローへの誘目となる領域と、を不可視領域として、当該不可視領域を上記鏡像にマスク部分として重複して表示するにあたり、当該不可視領域の幅を車両後方に向かって狭くし、自車両の所定距離後方以降においては不可視領域を無くすマスキング処理手段を備えたものである。  
上述の撮像手段は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ撮像素子等の固体撮像素子で構成されたカメラを採用してもよい。また、上述の表示手段としては、液晶表示装置やＥＬ素子によるディスプレイ装置であってもよい。
【００１８】
上記構成によれば、運転席のドライバ視点から死角となる自車両近接領域を含む所定領域を、電子ミラー内（表示手段の表示画面内）で敢えてドライバに見せないよう上記マスキング処理手段がマスク部分を形成することで、オプティカルフローへの誘目を解消することができる。
【００１９】
一方で、誘目を生じさせない範囲では、広く表示すべきであるところ、運転席位置から遠くて、路面の流れが速くない自車両後方ほど、不可視領域の幅を狭くし、自車両の所定距離後方以降では、不可視領域を無くして、全幅表示させる。  
これらにより、ドライバによる周辺他車両（但し、二輪車を含む）認知判断が速い電子ミラー映像が確保できる。
【００２０】
この発明の一実施態様においては、運転席のドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウおよびリヤウインドウの下縁部たるベルトライン形状を記憶する記憶手段を備え、上記マスキング処理手段が生成する鏡像内のマスク部分の外縁を、上記記憶手段から読出した自車両のベルトライン形状で表したものである。  
上述の記憶手段は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、ランダムアクセスメモリ）などの記憶装置で構成してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、表示手段の表示画面内でマスク部分が見えないことの違和感を、マスク部分外縁を、ドライバがこれより下は見えないものと直感的に理解しているベルトライン形状とすることで、解消できる。
【００２２】
この発明の一実施態様においては、上記マスキング処理手段による不可視領域は、上記運転席のドライバ視点の真横車外側において、隣接車線の路面幅方向中央が視認可能となるよう当該不可視領域が終焉するものである。
【００２３】
上記構成によれば、少なくとも左右の隣接車線の路面幅方向中央より外側の領域が、表示手段の画面に視認可能に映し出されるので、これよりも自車両寄りに二輪車等が接近していても、当該二輪車等の上部が必ず映像に入り、認知することができる。  
また、隣接車線の路面幅方向中央より外側の領域であれば、路面のディテール（ｄｅｔａｉｌ、細かな部分）も映らなくなるので、オプティカルフローの誘目性を排除することができる。
【００２４】
この発明の一実施態様においては、上記マスキング処理手段による不可視領域を無くす位置は、自車両の運転席のドライバ視点から約４ｍ後方の位置に設定されたものである。
【００２５】
上記構成によれば、交通流において、後続車が、車高が低い車両（例えば、車高が１２０ｃｍ程度のスポーツカー）であっても、表示手段の画面に自車両の運転席のドライバ視点から４ｍ以遠を映していれば、その上部が必ず映像に入り、認知することができる。  
さらに、自車両の運転席のドライバ視点から４ｍ以内を不可視領域としてマスキングすることにより、電子ミラー映像内で特に目立つ上下逆のオプティカルフローが表示される部分を、排除することができる。
【発明の効果】
【００２６】
この発明によれば、ドライバのオプティカルフローへの誘目を解消し、当該ドライバによる周辺他車両の認知判断が速くなるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の電子ミラー装置を備えた車両の平面図
【図２】電子ミラー装置の制御回路ブロック図
【図３】作用説明図
【図４】可視領域および不可視領域を示す平面図
【図５】後方視認領域を示す側面図
【図６】（ａ）は図４のＡ−Ａ線矢視図、（ｂ）は図４のＢ−Ｂ線矢視図、（ｃ）は図４のＣ−Ｃ線矢視図
【図７】フロントウインドウ下方視界に関するフィーリング評価を示す特性図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
ドライバのオプティカルフロー（路面の流れ）への誘目を解消し、当該ドライバによる周辺他車両の認知判断を速めるという目的を、撮像手段で取得した路面を含む運転席後方の車外映像を、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の表示手段に鏡像にて表示する電子ミラー装置であって、運転席のドライバ視点から俯瞰した時に視認できない死角領域と、当該死角領域に隣接して自車両の左右および後方に近接しオプティカルフローへの誘目となる領域と、を不可視領域として、当該不可視領域を上記鏡像にマスク部分として重複して表示するにあたり、当該不可視領域の幅を車両後方に向かって狭くし、自車両の所定距離後方以降においては不可視領域を無くすマスキング処理手段を備えるという構成にて実現した。
【実施例】
【００２９】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。  
図面は電子ミラー装置を示し、図１は当該電子ミラー装置を備えた車両の平面図である。  
図１において、車室の上部を覆うルーフパネル１０を設け、ルーフパネル１０の前部には前低後高状に傾斜した前傾構造のフロントウインドウガラス１１を配設する一方、ルーフパネル１０の後部には前高後低状に傾斜した後傾構造のリヤウインドウガラス１２を配設している。
【００３０】
また、フロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５から成るサイドウインドウガラスと、リヤウインドウガラス１２との下縁部に相当して、車両平面視で略コの字状のベルトラインＢＬ（図１の太線参照）が形成されている。
【００３１】
一方で、車室内のフロアパネル上部には運転席１６（ドライバーズシート）と、助手席からなるフロントシートと、リヤシート（但し、運転席１６以外の各シートについては、便宜上、その図示を省略している）が設けられ、右側のフロントドア１７のドアミラー部１８には、路面を含む運転席１６後方の車外映像を取得する撮像手段としての右カメラ３１が設けられている。
【００３２】
同様に、左側のフロントドア１９のドアミラー部２０にも、路面を含む運転席１６後方の車外映像を取得する撮像手段としての左カメラ３２が設けられている。
【００３３】
また、ルーフパネル１０の後端のリヤヘッダ部２１の車幅方向中央には、路面を含む運転席１６後方の車外映像を取得する撮像手段としての中央カメラ３３が設けられている。
【００３４】
ここで、上述の右カメラ３１、左カメラ３２は、ドアミラー部１８，２０を単にカメラ支持部として用いて、後方車外映像を取得可能に構成してもよく、ドアミラー部１８，２０の鏡面ミラーと併設してもよい。また、上述の右カメラ３１、左カメラ３２、中央カメラ３３は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ撮像素子等の固定撮像素子で構成することができる。
【００３５】
さらに、上述の右カメラ３１および左カメラ３２は、この実施例では、後方車外映像を平面視において角度θ５＝８５°〜９０°の範囲にわたって取得可能に構成される一方で、上述の中央カメラ３３は、後方車外映像を平面視において角度θ６＝１２０°〜１２５°の範囲にわたって取得可能に構成されている。なお、上述の角度θ５，θ６の数値は一例であって、これに限定されるものではない。
【００３６】
加えて、上述の運転席１６の前方であって該運転席１６よりも車幅方向の中央寄りには、車室内の表示手段としてのディスプレイ装置３４が配置されている。この実施例では、該ディスプレイ装置３４はフロントヘッダにボールジョイントを介して支持されており、ディスプレイ装置３４の角度をドライバの体格に対応して３次元的に調整し得るように形成している。
【００３７】
また、このディスプレイ装置３４は従来のバックミラー（ルームミラー）と略同等の位置に取付けられるが、従来のバックミラーと比較して上下寸法および左右寸法が何れも大きい横長のワイド形状に構成されている。そして、このディスプレイ装置３４は上述の右カメラ３１、左カメラ３２、中央カメラ３３で取得した路面を含む運転席１６後方の車外映像を鏡像にて表示するものである。このディスプレイ装置３４は、液晶表示装置やＥＬ素子により構成することができる。
【００３８】
図２は電子ミラー装置の制御回路ブロック図で、制御手段としてのＣＰＵ４０は、右カメラ３１、左カメラ３２、中央カメラ３３が取得した路面を含む運転席１６後方の車外映像の入力により、ＲＯＭ３５に格納したプログラムに従って、左右反転部３６、合成部３７、マスキング処理部３８、ディスプレイ装置３４を駆動制御し、また、記憶手段としてのＲＡＭ３９は、運転席１６のドライバ視点から見た自車両のフロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５およびリヤウインドウガラス１２の下縁部たるベルトラインＢＬの形状データに併せて、運転席１６のドライバ視点から見た自車両のセンタピラー形状データ、リヤピラー形状データ、ルーフ形状データなどの必要なデータやマップを記憶する。
【００３９】
上述のマスキング処理部３８（マスキング処理手段）は、運転席１６のドライバ視点から俯瞰した時に視認できない領域（死角となる自車両近接領域）を含んだ、自車両の左右および後方に近接した不可視領域５０（図４，図６参照）をディスプレイ装置３４の鏡像にマスク部分Ｍ（図３参照）として重複して表示するにあたり、図４，図６に示すように、当該不可視領域５０の幅を車両後方に向かって狭くし、自車両の所定距離後方以降においては、図６の（ｃ）に示すように不可視領域５０を無くしている。
【００４０】
この実施例では、上述のマスキング処理部３８による不可視領域５０を無くす位置は、自車両の運転席１６のドライバ視点から約４ｍ後方の位置に設定されている。  
また、上述のマスキング処理部３８が生成する鏡像内のマスク部分Ｍの外縁Ｍａを、ＲＡＭ３９から読出した自車両のベルトラインＢＬ形状で表すように構成している。
【００４１】
さらに、図４に示すように、上述のマスキング処理部３８による不可視領域５０は、運転席１６のドライバ視点の真横車外側において、隣接車線の路面幅方向中央ＣＬ１が視認可能となるよう当該不可視領域５０が終焉するものである。
【００４２】
この実施例では、上述の不可視領域５０は、図４に示す平面視において、ドライバ視点から真横車外側に延びる左右の線をＬ１，Ｌ２とし、該左右の線Ｌ１，Ｌ２が隣接車線の路面幅方向中央ＣＬ１と交わる点ａとボディ最外側をドライバ視点から４ｍ後方に延ばした点ｂとを求め、これら両点ａ，ｂを通る円弧状の左右の線Ｌ３，Ｌ４と、上記線Ｌ１，Ｌ２とで囲まれた領域に設定している。
【００４３】
また、不可視領域５０は、図６の（ａ）に示すように、背面視においては、図５に角度θ３で示した後方視認領域を除いて、上述の各線Ｌ１，Ｌ２と路面とで囲まれた領域に設定し、図４のＢ−Ｂ線矢視に相当する位置においては、図６（ｂ）に示すように、図５に角度θ３で示した後方視認領域を除いて、左右のボディ最外側の後方への延長線Ｌ５，Ｌ６と、リヤウインドウガラス１２のベルトラインＢＬより若干上方の水平線Ｌ７と、路面とで囲まれた領域に設定している。なお、図５，図６においては、図示の便宜上、視認領域を低密度のハッチングで示し、不可視領域５０を高密度のハッチングで示している。
【００４４】
このように構成した電子ミラー装置の作用を、図３に示す作用説明図を参照して、以下に説明する。  
まず、右カメラ３１で路面を含む運転席１６後方の右側の車外映像３１Ｐを取得すると共に、左カメラ３２で路面を含む運転席１６後方の左側の車外映像３２Ｐを取得し、同時に、中央カメラ３３で路面を含む運転席１６後方の中央の車外映像３３Ｐを取得する。この場合、右側の車外映像３１Ｐには自車両の後部右側が画像２２として映り込み、左側の車外映像３２Ｐには自車両の後部左側が画像２３として映り込む。  
上述の各車外映像３１Ｐ，３２Ｐ，３３Ｐは図２のＣＰＵ４０に入力されるので、ＣＰＵ４０は、鏡像を確保する目的で、左右反転部３６を駆動して、入力された車外映像３１Ｐ，３２Ｐ，３３Ｐを左右反転処理する。
【００４５】
すなわち、右側の車外映像３１Ｐを左右反転して、図３に示す反転画像３１Ｔを得ると共に、左側の車外映像３２Ｐを左右反転して、図３に示す反転映像３２Ｔを得、同時に、中央の車外映像３３Ｐも左右反転して、図３に示す反転映像３３Ｔを得る。この場合、不要となる自車両の後部右側の画像２２および後部左側の画像２３は消去される。
【００４６】
次に、ＣＰＵ４０は合成部３７を駆動し、該合成部３７は図３に示す３つの反転画像３２Ｔ，３３Ｔ，３１Ｔを合成して、単一の合成画像３０を生成する。  
この合成画像３０をそのままディスプレイ装置３４に表示すると、運転席１６のドライバ視点から死角となる自車両近接領域で特に目立つ上下逆方向のオプティカルフローが表示されることになるので、このオプティカルフローへの誘目を解消する目的で、マスキング処理を実行する。
【００４７】
すなわち、ＣＰＵ４０はマスキング処理部３８を駆動し、このマスキング処理部３８はＲＡＭ３９から自車両のベルトラインＢＬ形状データを読出し、ディスプレイ装置３４の鏡像内のマスク部分Ｍの外縁Ｍａが読出したベルトラインＢＬ形状となるようにマスク部分Ｍを設定すると共に、不可視領域５０の幅を車両後方に向かって狭くし、自車両の所定距離後方（この実施例では、自車両の運転席１６のドライバ視点から約４ｍ後方の位置）以降においては不可視領域５０を無くす処理を実行する。
【００４８】
次に、ＣＰＵ４０はディスプレイ装置４０を駆動して、上述の如きマスキング処理が実行された表示画像３４Ｐ（図３参照）を、ディスプレイ装置３４の表示画面に可視表示する。  
なお、表示画像３４Ｐには、運転席１６のドライバ視点から見た自車両のセンタピラー形状の画像２４、リヤピラー形状の画像２５、ルーフ形状の画像２６を重複表示し、これらの各画像２４，２５，２６を半透明（いわゆるシースルー）としてもよい。
【００４９】
このように上記構成の電子ミラー装置は、撮像手段（右カメラ３１、左カメラ３２、中央カメラ３３参照）で取得した路面を含む運転席１６後方の車外映像３１Ｐ，３２Ｐ，３３Ｐを、運転席１６前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の表示手段（ディスプレイ装置３４参照）に鏡像にて表示する電子ミラー装置であって、運転席１６のドライバ視点から俯瞰した時に視認できない領域を含んだ、自車両の左右および後方に近接した不可視領域５０を上記鏡像にマスク部分Ｍとして重複して表示するにあたり、当該不可視領域５０の幅を車両後方に向かって狭くし、自車両の所定距離後方以降においては不可視領域５０を無くすマスキング処理手段（マスキング処理部３８参照）を備えたものである（図３，図４参照）。
【００５０】
この構成によれば、運転席１６のドライバ視点から死角となる自車両近接領域を含む所定領域（不可視領域５０）を、電子ミラー内（ディスプレイ装置３４の表示画面内）で敢えてドライバに見せないよう上記マスキング処理手段（マスキング処理部３８）がマスク部分Ｍを形成することで、オプティカルフローへの誘目を解消することができる。
【００５１】
一方で、誘目を生じさせない範囲では、広く表示すべきであるところ、運転席１６位置から遠くて、路面の流れが速くない自車両後方ほど、不可視領域５０の幅を狭くし、自車両の所定距離後方以降では、不可視領域５０を無くして、全幅表示させる。  
これらにより、ドライバによる周辺他車両（但し、二輪車を含む）認知判断が速い電子ミラー映像（図３の表示画像３４Ｐ参照）が確保できる。  
このため、右左折、車線変更、加減速、合流、追い越し、追い越され時に有用である。
【００５２】
この発明の一実施形態においては、運転席１６のドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウ（フロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５参照）およびリヤウインドウ（リヤウインドウガラス１２参照）の下縁部たるベルトラインＢＬ形状を記憶する記憶手段（ＲＡＭ３９参照）を備え、上記マスキング処理手段（マスキング処理部３８参照）が生成する鏡像内のマスク部分Ｍの外縁Ｍａを、上記記憶手段（ＲＡＭ３９）から読出した自車両のベルトラインＢＬ形状で表したものである（図２，図３参照）。
【００５３】
この構成によれば、表示手段（ディスプレイ装置３４）の表示画面内でマスク部分Ｍが見えないことの違和感を、マスク部分外縁Ｍａを、ドライバがこれより下は見えないものと直感的に理解しているベルトラインＢＬ形状とすることで、解消できる。  
また、上記マスク部分Ｍの外縁ＭａをベルトラインＢＬ形状で表すことで、外縁Ｍａを含むマスク部分Ｍが自車両の基準位置を示すことになり、自車位置と他車両との位置関係の認識性向上を図ることができる。
【００５４】
この発明の一実施形態においては、上記マスキング処理手段（マスキング処理部３８）による不可視領域５０は、上記運転席１６のドライバ視点の真横車外側において、隣接車線の路面幅方向中央ＣＬ１が視認可能となるよう当該不可視領域５０が終焉するものである（図４参照）。
【００５５】
この構成によれば、少なくとも左右の隣接車線の路面幅方向中央ＣＬ１より外側の領域が、表示手段（ディスプレイ装置３４）の画面に視認可能に映し出されるので、これよりも自車両寄りに二輪車等が接近していても、二輪車等の上部が必ず映像に入り、認知することができる。  
また、隣接車線の路面幅方向中央ＣＬ１より外側の領域であれば、路面のディテール（ｄｅｔａｉｌ、細かな部分）も映らなくなるので、オプティカルフローの誘目性を排除することができる。
【００５６】
この発明の一実施形態においては、上記マスキング処理手段（マスキング処理部３８）による不可視領域５０を無くす位置は、自車両の運転席１６のドライバ視点から約４ｍ後方の位置に設定されたものである（図４参照）。
【００５７】
この構成によれば、交通流において、後続車が、車高が低い車両（例えば、車高が１２０ｃｍ程度のスポーツカー）であっても、表示手段（ディスプレイ装置３４）の画面に自車両の運転席１６のドライバ視点から４ｍ以遠を映していれば、その上部が必ず映像に入り、認知することができる。  
さらに、自車両の運転席のドライバ視点から４ｍ以内を不可視領域５０としてマスキングすることにより、電子ミラー映像内で特に目立つ上下逆のオプティカルフローが表示画像３４Ｐ内に表示される部分を、排除することができる。
【００５８】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の撮像手段は、実施例の右カメラ３１、左カメラ３２、中央カメラ３３に対応し、
以下同様に、
表示手段は、ディスプレイ装置３４に対応し、
マスキング処理手段は、マスキング処理部３８に対応し、
サイドウインドウは、フロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５に対応し、
リヤウインドウは、リヤウインドウガラス１２に対応し、
記憶手段は、ＲＡＭ３９に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００５９】
例えば、撮像手段としての複数のカメラ３１，３２，３３の配置位置および配置数量は上記実施例の構成に限定されるものではなく、中央カメラ３３をリヤヘッダ部２１に所定間隔を隔てて複数配置してもよい。また、上記実施例では、複数の車外映像３１Ｐ，３２Ｐ，３３Ｐを反転した後に合成画像３０を得るように構成したが、これは、複数の車外映像３１Ｐ，３２Ｐ，３３Ｐを、まず合成し、合成後に反転画像（鏡像）を得るように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上説明したように、本発明は、撮像手段で取得した路面を含む運転席後方の車外映像を、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の表示手段に鏡像にて表示する電子ミラー装置について有用である。
【符号の説明】
【００６１】
１２…リヤウインドウガラス（リヤウインドウ）
１３…フロントドアウインドウガラス（サイドウインドウ）
１４…リヤドアウインドウガラス（サイドウインドウ）
１５…クオータウインドウガラス（サイドウインドウ）
１６…運転席
３１…右カメラ（撮像手段）
３２…左カメラ（撮像手段）
３３…中央カメラ（撮像手段）
３４…ディスプレイ装置（表示手段）
３８…マスキング処理部（マスキング処理手段）
３９…ＲＡＭ（記憶手段）
５０…不可視領域
ＢＬ…ベルトライン
ＣＬ１…路面幅方向中央
Ｍ…マスク部分
Ｍａ…外縁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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