(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
タイヤ構成要素を把持するためのグリッパアセンブリであって、
前記グリッパアセンブリは、前記タイヤ構成要素を吸引によって拘束し、かつ保持するように配置された把持面を有する把持要素を備えるグリッパが設けられ、前記把持面は、複数のセクションを備え、前記グリッパは、各セクションに、前記タイヤ構成要素を当該セクションに対して保持するための前記把持面内の当該セクションに広がる真空チャネル、および当該セクションの前記真空チャネルと真空源との間に配置される弁を備え、各弁は、前記弁が当該セクションの前記真空チャネルを前記真空源と流体流通して連結するように配置される開放位置、および前記弁が当該セクションの前記真空チャネルを前記真空源から切り離すように配置される閉鎖位置まで個々に操作可能であり、使用される前記把持面は、当該弁が開放位置にあるセクションによって形成される吸引領域を有し、前記吸引領域は、複数の前記弁を前記開放位置および前記閉鎖位置まで選択的に操作することによって調整可能であり、前記グリッパアセンブリは、構成ツールをさらに備え、前記グリッパおよび前記構成ツールは、前記弁を操作するための構成位置で互いに対して位置付け可能であり、前記グリッパは、各弁に、当該弁を前記開放位置および前記閉鎖位置まで操作するために当該弁に操作可能に連結される操作部材が設けられ、前記構成ツールは、前記構成位置で、当該弁を前記弁の開放位置および前記弁の閉鎖位置まで制御するために前記操作部材と相互作用するように配置される複数の構成部材が設けられる
グリッパアセンブリ。
【請求項２】
各操作部材は、前記弁を前記開放位置および前記閉鎖位置まで操作するために、押し方向および前記押し方向と逆の引き方向に移動可能であり、前記構成部材は、当該弁を前記弁の前記開放位置および前記弁の前記閉鎖位置まで制御するために、前記操作部材を押したり引いたりするように配置される
請求項１に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項３】
各操作部材は、前記弁に前記押し方向に操作可能に連結されるステムと、前記ステムに前記引き方向に固定して装着されるノブとを備え、前記構成部材は、前記操作部材を前記押し方向または前記引き方向に移動させるために前記操作部材の前記ノブと噛合、相互作用または係合するように配置されるフィンガである
請求項２に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項４】
前記操作部材が離間する方向をインデックス方向とした場合に、前記操作部材がインデックス方向にまたはインデックス方向と平行に一定間隔で離間され、前記構成部材が同じ一定間隔で離間される
請求項１〜３のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項５】
前記グリッパおよび前記構成ツールの一方は、前記グリッパおよび前記構成ツールの他方に対して前記インデックス方向に沿った様々なインデックス位置に位置付け可能であり、前記インデックス位置は、前記操作部材および前記構成部材と同じ一定間隔を置いて離間され、前記構成部材は、前記インデックス方向に沿った各インデックス位置に対して前記操作部材と異なる数で噛合、相互作用または係合するように配置される
請求項４に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項６】
前記構成部材は、前記操作部材のうちの２つ以上と噛合、相互作用、または係合するときに、前記インデックス方向にまたは前記インデックス方向と平行に２つ以上の直接的に隣り合う操作部材からなる閉グループと噛合、相互作用または係合するように配置される
請求項４または５に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項７】
前記グリッパアセンブリは、前記グリッパを前記タイヤ構成要素に対して位置付けるために前記グリッパに連結されるマニピュレータをさらに備える
請求項１〜６のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項８】
前記グリッパは、前記把持要素に取り付けられ、かつ前記弁を前記真空チャネルと流体流通して保持する弁ブロックを備え、前記グリッパアセンブリは、異なるサイズおよび／または形状の代替タイヤ構成要素を吸引によって拘束し、かつ保持するための少なくとも１つの代替把持要素を備え、前記弁ブロックは、前記把持要素から取外し可能であり、前記少なくとも１つの代替把持要素に取付け可能である
請求項１〜７のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項９】
前記グリッパアセンブリは、前記グリッパを前記タイヤ構成要素に対して位置付けるために前記グリッパに連結されるマニピュレータをさらに備え、前記グリッパは、前記弁ブロックに固定して装着される連結要素が設けられ、前記マニピュレータは、前記連結要素で前記グリッパと係合するように配置される
請求項８に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１０】
前記構成ツールが静止するように配置され、前記マニピュレータは、前記構成ツールが前記グリッパに対して前記構成位置にあるように、前記グリッパを移動させて静止した前記構成ツールに近接するように配置され、前記マニピュレータは、前記構成部材が前記操作部材と相互作用して当該弁を前記弁の開放位置および前記弁の閉鎖位置まで制御するように、前記グリッパを静止した前記構成ツールに対して移動させるようにさらに配置される
請求項７に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１１】
前記グリッパアセンブリは、前記操作部材の前記押し方向および前記引き方向の移動をそれぞれ可能にするか、または阻止するために解放位置と阻止位置との間で操作部材に対して移動可能である阻止ツールをさらに備える
請求項２〜１０のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１２】
前記操作部材は、中間領域によって離間される押し下げ位置と引き上げ位置との間でそれぞれ前記押し方向および前記引き方向に移動可能であり、前記阻止ツールが複数の阻止部材を備え、前記複数の阻止部材は、前記阻止位置で、当該押し下げ位置と当該引き上げ位置との間の前記中間領域の中に延びていて、前記押し下げ位置にある前記操作部材のいずれかの前記引き方向の移動を阻止し、前記引き上げ位置にある前記操作部材のいずれかの前記押し方向の移動を阻止する
請求項１１に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１３】
前記構成ツールは、前記構成ツールが前記グリッパに対して前記構成位置にあるときに前記阻止ツールを前記阻止位置から前記解放位置にまで変位させるように配置される変位部材が設けられる
請求項１１または１２に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１４】
前記阻止ツールは当接部材が設けられ、前記変位部材は、前記当接部材のところで前記阻止ツールに当接して前記阻止ツールを当接によって変位させるように配置される
請求項１３に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１５】
前記グリッパは、前記阻止ツールを前記阻止位置にまで偏倚させるための偏倚要素が設けられ、前記変位部材は、前記阻止ツールを前記偏倚に逆らって前記解放位置にまで変位させるために配置される
請求項１３または１４のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１６】
前記阻止ツールは、前記グリッパ上に設けられ、前記解放位置と前記阻止位置との間で前記操作部材に対して移動可能である
請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１７】
前記阻止ツールは、前記解放位置から前記阻止位置に復帰するのを検出するための近接センサをさらに備える
請求項１６に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１８】
前記セクションのうちの１つは、前記セクション内の圧力を検出するための圧力センサが設けられる
請求項１から１７のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項１９】
前記セクションが前記把持面の活性化可能領域を形成し、前記吸引領域は、前記吸引領域が前記活性化可能領域全体に広がるフルモード、および前記吸引領域が前記活性化可能領域の一部のみに広がる部分モードに調整可能である
請求項１〜１８のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２０】
各セクションは、前記吸引領域を直接的に隣り合うセクションからなる単鎖から形成することができるように、前記セクションのうちの別のセクションに直接隣接する
請求項１９に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２１】
前記吸引領域は、把持されるべき前記タイヤ構成要素の表面領域に合致するように調整可能である
請求項１〜２０のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２２】
前記タイヤ構成要素は、２対の平行側面を有する平行四辺形またはひし形の輪郭部を有し、前記把持面は、前記把持面上に前記タイヤ構成要素を保持するための２対の平行側面を有する平行四辺形またはひし形の輪郭部を有していて、前記タイヤ構成要素の各対の平行側面が、前記把持面の前記平行側面の前記対の一方に対して平行に延びる
請求項１〜２１のいずれか一項に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２３】
前記セクションは、前記把持面の前記平行側面対の一方に対して平行な第１の方向に延びる
請求項２２に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２４】
前記セクションは、前記把持面の前記平行側面対の他方に対して平行な第２の方向に互いに隣接する
請求項２３に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２５】
前記セクションは、前記把持面の全体を前記第１の方向に覆う
請求項２３または２４に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２６】
前記セクションは、前記把持面の全体を前記第２の方向に覆う
請求項２４に記載のグリッパアセンブリ。
【請求項２７】
請求項１に記載のグリッパアセンブリを用いて、タイヤ構成要素を把持する方法であって、
複数の前記弁を前記開放位置および閉鎖位置まで選択的に操作することによって前記吸引領域を調整するステップを含む
方法。
【請求項２８】
前記セクションが前記把持面の活性化可能領域を形成し、前記方法は、前記吸引領域を、前記吸引領域が前記活性化可能領域全体に広がるフルモードおよび前記吸引領域が前記活性化可能領域の一部のみに広がる部分モードに調整するステップを含む
請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記吸引領域が直接的に隣り合うセクションからなる単鎖によって形成される
請求項２７または２８に記載の方法。
【請求項３０】
前記吸引領域が、把持されるべき前記タイヤ構成要素の表面領域に合致するように調整される
請求項２７〜２９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３１】
前記吸引領域を特定の構成に調整するステップは、前記弁のすべてを前記開放位置または前記閉鎖位置まで同時に操作する構成ステップと、続いて、前記吸引領域の前記特定の構成に応じて前記弁の選択肢を前記開放位置または前記閉鎖位置まで同時に操作する構成ステップと、を含む
請求項２７〜３０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３２】
前記セクションのうちの少なくとも１つセクション用の前記弁が、前記１つのセクション内の圧力を測定することによって前記１つのセクションでのタイヤ構成要素の存在または部分的存在を検出するために開放したままにされる
請求項２７〜３１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３３】
前記グリッパは、前記把持要素に取り付けられ、かつ前記弁を前記真空チャネルと流体流通して保持する弁ブロックを備え、前記グリッパアセンブリは、異なるサイズおよび／または形状の代替タイヤ構成要素を吸引によって拘束し、かつ保持するための少なくとも１つの代替把持要素を備え、前記方法は、前記把持要素から前記弁ブロックを取り外し、前記弁ブロックを前記少なくとも１つの代替把持要素に取り付けるステップを含む
請求項２７〜３２のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤ構成要素（ｔｉｒｅ  ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）を把持するためのグリッパアセンブリ（ｇｒｉｐｐｅｒ  ａｓｓｅｍｂｌｙ）および方法に関し、詳細には、ボディプライ（ｂｏｄｙ  ｐｌｙ）またはブレーカプライ（ｂｒｅａｋｅｒ  ｐｌｙ）を形成するためのタイヤ構成要素に関する。
【背景技術】
【０００２】
異なるサイズおよび形状のタイヤ構成要素を、異なるサイズおよび形状のタイヤ構成要素を最適に把持する様々な把持技法で把持するためのグリッパが知られている。特に、続いて処理されるタイヤ構成要素の長さは、例えば、交互により短いタイヤ構成要素およびより長いタイヤ構成要素から２つのブレーカプライをつくるときに、大きく変わることがある。既知のグリッパは、以前に処理されたタイヤ構成要素と比べて異なるサイズまたは異なる形状を有する各タイヤ構成要素に対して交換されなければならない。特に、吸引で動作するグリッパの場合、正しいグリッパは、選択されたグリッパの領域がタイヤ構成要素に十分に合致するように各タイヤ構成要素に対して確実に選択されることが重要であり、そうでない場合は、空気漏れがタイヤ構成要素を保持するのに十分な負圧の増大を妨げることになる。グリッパの交換には時間がかかる。
【０００３】
本発明の一目的は、グリッパの自由度を改善することができる、タイヤ構成要素を把持するグリッパアセンブリおよび方法を提供することである。
【発明の概要】
【０００４】
第１の態様によれば、本発明は、タイヤ構成要素、特に、ボディプライまたはブレーカプライを形成するためのタイヤ構成要素を把持するためのグリッパアセンブリを提供し、グリッパアセンブリは、タイヤ構成要素を吸引によって拘束しかつ保持するように配置された把持面を有する把持要素を備えるグリッパが設けられ、把持面は複数のセクションを備え、グリッパは各セクションに、タイヤ構成要素を当該セクションに対して保持するための把持面内の当該セクションに広がる真空チャネル、および当該セクションの真空チャネルと真空源との間に配置される弁を備え、各弁は、弁が当該セクションの真空チャネルを真空源と流体流通して連結するように配置される開放位置、および弁が当該セクションの真空チャネルを真空源から切り離すように配置される閉鎖位置まで個々に操作可能であり、使用される把持面は、当該弁が開放位置にあるセクションによって形成される吸引領域を有し、吸引領域は、複数の弁を開放位置および閉鎖位置まで選択的に操作することによって調整可能であり、グリッパアセンブリは構成ツールをさらに備え、グリッパおよび構成ツールは、弁を操作するための構成位置で互いに対して位置付け可能であり、各弁用のグリッパは、当該弁を開放位置および閉鎖位置まで操作するために当該弁に操作可能に連結される操作部材が設けられ、構成ツールは、構成位置で、当該弁を弁の開放位置および弁の閉鎖位置まで制御するために操作部材と相互作用するように配置される複数の構成部材が設けられる。
【０００５】
したがって、グリッパの吸引領域は、把持面の境界内で、グリッパを別のグリッパに交換する必要なしにタイヤ構成要素の形状および／またはサイズと合致するまたは実質的に合致するように調整することができる。これは、グリッパの自由度を大きく改善することができる。構成ツールは、人間の介在なしにグリッパを迅速に構成することができる。構成ツールはさらに、人間のオペレータが弁を手動で制御するためにグリッパアセンブリの潜在的に危険な領域に入らなければならないことを回避することができる。
【０００６】
一実施形態では、各操作部材は、当該弁を開放位置および閉鎖位置まで操作するために、押し方向および押し方向と逆の引き方向に移動可能であり、構成部材は、当該弁を弁の開放位置および弁の閉鎖位置まで制御するために、操作部材を押したり引いたりするように配置される。押したり引いたりするのは、比較的単純な操作であり、構成ツールなどの単純なツールによって容易に行うことができる。
【０００７】
一実施形態では、各操作部材は、弁に押し方向に操作可能に連結されるステムとステムに引き方向に固定して装着されるノブとを備え、構成部材は、前記操作部材を押し方向または引き方向に移動させるために操作部材のノブと噛合、相互作用または係合するように配置されるフィンガである。フィンガは、フィンガが可動部を有していないので、容易に維持することができる。フィンガは、例えば、隣り合う操作部材のステム相互間の噛合い相互作用で、狭い空間の中にさらに挿入することができる。
【０００８】
一実施形態では、操作部材はインデックス方向にまたはインデックス方向と平行に一定間隔で離間され、構成部材は同じ一定間隔で離間される。したがって、構成部材は、インデックス方向に沿って任意の距離を置いて操作部材と噛み合うことができる。
【０００９】
一実施形態では、グリッパおよび構成ツールの一方が、グリッパおよび構成ツールの他方に対してインデックス方向に沿った様々なインデックス位置に位置付け可能であり、インデックス位置は、操作部材および構成部材と同じ一定間隔を置いて離間され、構成部材は、インデックス方向に沿った各インデックス位置に対して操作部材と異なる量で噛合、相互作用または係合するように配置される。したがって、グリッパおよび構成ツールを互いに対して選択されたインデックス位置に位置付けることにより、他の数の操作部材が係合され得るので、複数の弁のごく一部の制御が可能になり、したがって、活性化可能領域のごく一部内のセクションが、吸引領域を形成するように真空源に連結される、または吸引領域の一部を形成しないように真空源から切り離されることが可能になる。
【００１０】
一実施形態では、構成部材は、操作部材のうちの２つ以上と噛合、相互作用または係合するときに、インデックス方向にまたはインデックス方向と平行に閉グループの２つ以上の隣り合う操作部材と噛合、相互作用または係合するように配置される。したがって、閉グループの２つ以上の隣り合うセクションを真空源に連結するまたは真空源から切り離すことができる。
【００１１】
一実施形態では、グリッパアセンブリは、グリッパをタイヤ構成要素に対して位置付けるためにグリッパに連結される、好ましくはロボットの形をしたマニピュレータをさらに備える。マニピュレータは、タイヤ構成要素および／または構成ツールに対するグリッパの相対位置を制御することができる。
【００１２】
一実施形態では、グリッパは、把持要素に取り付けられかつ弁を真空チャネルと流体流通して保持する弁ブロックを備え、グリッパアセンブリは、異なるサイズおよび／または形状の代替タイヤ構成要素を吸引によって拘束しかつ保持するための少なくとも１つの代替把持要素を備え、弁ブロックは、把持要素から取外し可能であり、少なくとも１つの代替把持要素に取付け可能である。したがって、把持要素自体は、より単純になり、メンテナンスが少なくて済み、かつ／またはコストが下がるように設計することができる。把持要素の複雑で維持費が高くかつ／または高価な部品を把持要素のいずれにも装着することができる。
【００１３】
一実施形態では、グリッパは、弁ブロックに固定して装着される連結要素が設けられ、マニピュレータは、連結要素でグリッパと係合するように配置される。把持要素の複雑で維持費が高くかつ／または高価な部品は、把持要素のうちの別の把持要素と組み合わせて使用するためにマニピュレータ上に保持することができる。
【００１４】
一実施形態では、構成ツールは静止するように配置され、マニピュレータは、構成ツールがグリッパに対して構成位置にあるように、グリッパを移動させて静止構成ツールに近接するように配置され、マニピュレータは、構成部材が操作部材と相互作用して当該弁を弁の開放位置および弁の閉鎖位置まで制御するように、グリッパを静止構成ツールに対して移動させるようにさらに配置される。構成ツールを静止した状態に保つことにより、構成ツールの複雑さをさらに軽減することができる。マニピュレータは、グリッパを構成位置にまたは構成位置から簡単に移動させることができる。
【００１５】
一実施形態では、グリッパアセンブリは、操作部材の押し方向および引き方向の移動をそれぞれ可能にするまたは阻止するために解放位置と阻止位置との間で操作部材に対して移動可能である阻止ツールをさらに備える。阻止ツールは、構成が行われている前後に操作部材を押し方向および引き方向の動きに抗して確実に固定することができ、したがって、構成がタイヤ構成要素の把持中に偶発的に変わらないようにすることができる。
【００１６】
一実施形態では、操作部材は、中間領域によって離間される押し下げ位置と引き上げ位置との間でそれぞれ押し方向および引き方向に移動可能であり、阻止ツールは複数の阻止部材を備え、複数の阻止部材は、阻止位置で、当該押し下げ位置と当該引き上げ位置との間の中間領域の中に延びていて、押し下げ位置にある操作部材のいずれかの引き方向の移動を阻止し、引き上げ位置にある操作部材のいずれかの押し方向の移動を阻止する。したがって、阻止ツールは、操作部材が押し下げ位置に配置されたか引き上げ位置に配置されたかにかかわらず、操作部材を同時に阻止することができる。
【００１７】
一実施形態では、構成ツールは、構成ツールがグリッパに対して構成位置にあるときに阻止ツールを阻止位置から解放位置にまで変位させるように配置される変位部材が設けられる。変位部材は、構成位置で、操作部材が押し方向および引き方向に自動的に自由に移動できるように、阻止ツールを解放位置にまで自動的に移動させることができる。
【００１８】
一実施形態では、阻止ツールは当接部材が設けられ、変位部材は、当接部材のところで阻止ツールに当接して阻止ツールを当接によって変位させるように配置される。当接部材は、構成ツール、操作部材および／または阻止ツールの操作を妨げない位置で構成ツールに当接するように配置することができる。
【００１９】
一実施形態では、グリッパは、阻止ツールを阻止位置にまで偏倚させるための偏倚要素が設けられ、変位部材は、阻止ツールを偏倚に逆らって解放位置にまで変位させるために配置される。したがって、阻止ツールは、構成位置での阻止ツールと構成ツールとの間の当接が終わると、阻止位置に自動的に復帰する。
【００２０】
一実施形態では、阻止ツールはグリッパ上に設けられ、解放位置と阻止位置との間で操作部材に対して移動可能である。したがって、阻止ツールは、構成がタイヤ構成要素の把持中に確実に固定されたままにするために、グリッパと共に移動させることができる。
【００２１】
一実施形態では、グリッパアセンブリは、阻止ツールが解放位置から阻止位置に復帰するのを検出するための近接センサをさらに備える。阻止ツールが阻止位置に復帰しない場合、これは、操作部材のうちの１つがこの操作部材の引き上げ位置または押し下げ位置にまで完全には移動させられていないことを示すことができる。把持操作の前にこの不適切な位置に置かれた操作部材を修正するために、適切な行動をとることができる。
【００２２】
一実施形態では、セクションのうちの１つは、前記セクション内の圧力を検出するための圧力センサが設けられる。前記１つのセクション内の圧力は、タイヤ構成要素が存在するときに部分真空に低下する。この圧力の低下は、圧力センサによって検出され、把持面にタイヤ構成要素が存在する指標として使用することができる。
【００２３】
一実施形態では、セクションは把持面の活性化可能領域を形成し、吸引領域は、活性化可能領域全体に広がるフルモード、および活性化可能領域の一部のみに広がる部分モードに調整可能である。把持されるべきタイヤ構成要素の表面領域に応じて、吸引領域を活性化可能領域の一部のみに調整することにより、把持中にタイヤ構成要素によって覆われないセクションでの空気漏れを防止することができる。
【００２４】
一実施形態では、各セクションは、吸引領域を単鎖の隣り合うセクションから形成することができるように、セクションのうちの別のセクションに直接隣接する。したがって、タイヤ構成要素は、把持面にしっかりと、確実にかつ／または均等に保持することができる。
【００２５】
一実施形態では、吸引領域は、把持されるべきタイヤ構成要素の表面領域に合致するまたは実質的に合致するように調整可能である。したがって、タイヤ構成要素は、把持面によって最適に拘束されかつ把持面に保持され得る。
【００２６】
一実施形態では、タイヤ構成要素は、２対の平行側面を有する平行四辺形またはひし形の輪郭部を有し、把持面は、把持面上にタイヤ構成要素を保持するための２対の平行側面を有する平行四辺形またはひし形の輪郭部を有していて、タイヤ構成要素の各対の平行側面が、把持面の平行側面の対の一方に対して平行にまたは実質的に平行に延びる。したがって、把持面は、特定の平行四辺形またはひし形の形状を有するタイヤ構成要素を把持しかつ保持するために最適化することができる。輪郭部は固定されるが、吸引領域はまだ前記輪郭部内に調整されるので、やはりグリッパの自由度を改善することができる。
【００２７】
一実施形態では、セクションは、把持面の平行側面対の一方に対して平行な第１の方向に延びる。したがって、セクションは、タイヤ構成要素を把持面に対して第１の方向に把持面にわたってしっかりと、確実にかつ／または均等に保持することができる。
【００２８】
一実施形態では、セクションは、把持面の平行側面対の他方に対して平行な第２の方向に互いに隣接する。したがって、吸引領域は、第２の方向の活性化された隣り合うセクションの数を、前記第２の方向のタイヤ構成要素の寸法に応じて変えることによって調整することができる。
【００２９】
一実施形態では、セクションは、把持面の全体または実質的に全体を第１の方向に覆う。
【００３０】
一実施形態では、セクションは、把持面の全体または実質的に全体を第２の方向に覆う。したがって、セクションは、タイヤ構成要素を把持面に対して把持面全体にわたって第１の方向にしっかりと、確実にかつ／または均等に保持することができる。
【００３１】
第２の態様によれば、本発明は、前述のグリッパを用いて、タイヤ構成要素、特にボディプライまたはブレーカプライを形成するためのタイヤ構成要素を把持する方法を提供し、この方法は、複数の弁を開放位置および閉鎖位置まで選択的に操作することによって吸引領域を調整するステップを含む。
【００３２】
したがって、グリッパの吸引領域は、把持面の境界内で、グリッパを別のグリッパに交換する必要なしにタイヤ構成要素の形状および／またはサイズと合致するまたは実質的に合致するように調整することができる。これは、グリッパの自由度を大きく改善することができる。
【００３３】
一実施形態では、セクションは把持面の活性化可能領域を形成し、上記方法は、吸引領域を、吸引領域が活性化可能領域全体に広がるフルモード、および吸引領域が活性化可能領域の一部のみに広がる部分モードに調整するステップを含む。把持されるべきタイヤ構成要素の表面領域に応じて、吸引領域を活性化可能領域の一部のみに調整することにより、把持中にタイヤ構成要素によって覆われないセクションでの空気漏れを防止することができる。
【００３４】
一実施形態では、吸引領域は単鎖の隣り合うセクションによって形成される。したがって、タイヤ構成要素は、把持面にしっかりと、確実にかつ／または均等に保持することができる。
【００３５】
一実施形態では、吸引領域は、把持されるべきタイヤ構成要素の表面領域に合致するまたは実質的に合致するように調整される。したがって、タイヤ構成要素は、把持面によって最適に拘束されかつ把持面に保持され得る。
【００３６】
一実施形態では、吸引領域を特定の構成に調整するステップは、弁のすべてを開放位置または閉鎖位置まで同時に操作する構成ステップと、続いて、吸引領域の特定の構成に応じて弁の選択肢を開放位置または閉鎖位置まで同時に操作する構成ステップと、を含む。このようにして、すべての弁の位置がリセットされかつ／またはオペレータに知られ、構成ツールは弁群のみを別の位置にセットするために使用することができる。
【００３７】
一実施形態では、セクションのうちの少なくとも１つのセクション用の弁が、前記１つのセクション内の圧力を測定することによって前記１つのセクションでのタイヤ構成要素の存在または部分的存在を検出するために開放したままにされる。前記１つのセクション内の圧力は、タイヤ構成要素が存在するときに部分真空に低下する。前記圧力の低下は、グリッパ面にタイヤ構成要素が存在する指標として検出することができる。
【００３８】
一実施形態では、グリッパは、把持要素に取り付けられかつ弁を真空チャネルと流体流通して保持する弁ブロックを備え、グリッパアセンブリは、異なるサイズおよび／または形状の代替タイヤ構成要素を吸引によって拘束しかつ保持するための少なくとも１つの代替把持要素を備え、上記方法は、把持要素から弁ブロックを取り外し、弁ブロックを少なくとも１つの代替把持要素に取り付けるステップを含む。したがって、把持要素自体は、より単純になり、メンテナンスが少なくて済み、かつ／またはコストが下がるように設計することができる。把持要素の複雑で維持費が高くかつ／または高価な部品を把持要素のいずれにも装着することができる。
【００３９】
本明細書に記述され示されている種々の態様および特徴は、可能な限り、個々に適用することができる。これらの個々の態様、特に、添付の従属請求項に記述されている態様および特徴は分割特許出願の主題になり得る。
【００４０】
本発明について、添付概略図に示されている例示的な実施形態に基づいて説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】グリッパと前記グリッパを構成するための構成ツールとを備える本発明によるグリッパアセンブリの等角図である。
【図２】図１のグリッパおよび構成ツールの等角図である。
【図３】図２によるグリッパおよび構成ツールの上面図である。
【図４Ａ】図２によるグリッパの底面図である。
【図４Ｂ】図２によるグリッパの別の底面図である。
【図５】図２によるグリッパの正面図である。
【図６】図１による構成ツールの等角図である。
【図７Ａ】グリッパが構成ツールと単一構成で相互作用するステップの等角図である。
【図７Ｂ】グリッパが構成ツールと単一構成で相互作用する別のステップの等角図である。
【図８Ａ】グリッパが構成ツールと２つの異なる構成で相互作用するステップの上面図である。
【図８Ｂ】グリッパが構成ツールと２つの異なる構成で相互作用する別のステップの上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
図１は、タイヤ構成要素９、特に、タイヤのブレーカプライまたはボディプライを形成するためのコード補強タイヤ構成要素９を把持するための本発明によるグリッパアセンブリ１を示す。この種のタイヤ構成要素９は、第１の対の平行側面９２および第２の対の平行側面９３によって直接隣接する側面の間に斜角Ａをなして形成された輪郭部を有する、タイヤ構成要素９の特性平行四辺形またはひし形表面領域９１を有するゴム材料本体９０を得るために、コード補強ゴム材料製の連続的なストリップから切断角度またはブレーカ角度をつけて切り離される。
【００４３】
図１に示されているように、グリッパアセンブリ１は、吸引、負圧、または部分真空によってタイヤ構成要素９を拘束しかつ保持するための把持要素３と真空を制御するためのマニホルドブロックまたは真空ブロック４と連結要素５とを有するグリッパ２を備える。グリッパアセンブリ１はマニピュレータ６をさらに備え、マニピュレータ６は、グリッパ２の位置付けを制御するために、例えば、把持するためにグリッパ２を把持タイヤ構成要素９の上方に位置付けるために、かつ／または、タイヤ構成要素９の把持後にタイヤ成型機（図示せず）のステーション間でグリッパ２を移動させて前記ステーション間で前記タイヤ構成要素９を移すために、連結要素５でグリッパ２に連結されるように配置される。グリッパアセンブリ１は、異なるサイズおよび／または形状の代替タイヤ構成要素（図示せず）を把持するための複数の代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３を保持するための収納ラックまたはマガジン７を随意に備える。最後に、グリッパアセンブリ１は、グリッパ２を構成するための構成ツール８を備える。本発明によるグリッパアセンブリ１について以下でより詳細に説明する。
【００４４】
図２、図３、図４Ａ、および図４Ｂに示されているように、把持要素３は、第１の対の平行側面３２および第２の対の平行側面３３によって形成された輪郭部をもつ平行四辺形またはひし形の把持面３１を有する平面または板状の本体３０を備える。第１の対の平行側面３２は、前記第１の対の平行側面３２に平行な第１の方向Ｂを画定する。第２の対の平行側面３３は、前記第１の対の平行側面３２に平行な第２の方向Ｃを画定する。第１の対の平行側面３２および第２の対の平行側面３３の隣り合う側面は、タイヤ構成要素９の第１の対の平行側面９２と第２の対の平行側面９３との間に斜角Ａ、または斜角Ａに等しいまたは実質的に等しい角度をつけて配置される。使用される把持面３１は、タイヤ構成要素９の本体９０に面しており、把持面３１の平行側面対３２、３３のそれぞれがタイヤ構成要素９の平行側面対９２、９３の当該対に対して整列されるまたは平行な状態で位置合わせされる。完全に位置合わせされると、把持要素３はタイヤ構成要素９と接触した状態になり、把持面３１は、タイヤ構成要素９の表面領域９１を吸引、負圧または部分真空によって拘束しかつ保持するように配置される。
【００４５】
部分真空を得ために、把持面３１は、第１の対の平行側面３２に平行な第１の方向Ｂに延びる複数のセクション３４に分割される。セクション３４は、第２の対の平行側面３３に平行な第２の方向Ｃに互いに隣接する。セクション３４は、タイヤ構成要素９の表面領域９１の対応する部分を拘束しかつ保持するために個々に活性化することができる。セクション３４は、把持面３１全体または実質的に全体を覆う、把持面３１の活性化可能領域３５を形成する。同時に活性化されるセクション３４を組み合わせることで、把持面３１の活性化領域または吸引領域３６を同時に形成する。フルモードでは、図４Ｂに示されているように、すべてのセクション３４が同時に活性化されて、吸引領域３６が活性化可能領域３５全体に広がるようにする。部分モードでは、図４Ａに示されているように、吸引領域３６が活性化可能領域３５の一部のみに広がるように、一群のセクション３４だけが活性化される。各セクション３４は、一連もしくは単鎖の隣り合うセクション３４からかつ／または活性化可能領域３５内の閉鎖もしくは単一領域で吸引領域３５を形成することができるように、セクション３４のうちの別のセクションに直接隣接する。
【００４６】
図４Ａ、図４Ｂおよび図５に示されているように、各セクション３４に対して、把持要素３は、複数の吸引孔３８を通って当該セクション３４の中へ個々に広がる真空チャネル３７が設けられる。この例では、真空チャネル３７は、把持要素３の本体３０に組み込まれる。吸引孔３８は、当該セクション３４の長手方向に沿って第１の方向Ｂに均等に分散される。
【００４７】
図５に示されているように、真空ブロック４は、把持面３１の反対側で把持要素３に取外し可能にまたは着脱可能に取り付けられる。真空ブロック４は、ハウジング４０と前記ハウジング４０に収容される複数の弁４１とが設けられる。真空ブロック４は、可撓性ホースまたはパイプ４２を介して真空源（図示せず）に操作可能に連結される。真空ブロック４は、タイヤ構成要素９の把持面３１への保持および把持面３１からの解放を実現するために、真空源に操作可能に連結し、主弁（図示せず）によって真空源から切り離すことができる。真空ブロック４が把持要素３に取り付けられると、各弁４１は、真空チャネル３７のそれぞれの上方に位置合わせされるとともに、これに密封されかつ／または流体流通して連結される。弁４１は、弁４１のそれぞれの真空チャネル３７と真空源との間に配置される。したがって、弁４１を選択的に操作することにより、真空チャネル３７は、個々に真空源に連結され、真空源から切り離され、真空チャネル３７のそれぞれに関連するセクション３４は、個々にかつ／または選択的に活性化することができる。
【００４８】
図２に最もよく見られるように、グリッパ２は各弁４１（図５に示されている）に対して、当該弁４２を開放位置および閉鎖位置に切り替えるまたは開放位置と閉鎖位置との間で操作するために、当該弁４１に操作可能に連結されかつ引き上げ位置Ｆと押し下げ位置Ｇとの間で移動可能である操作部材４３を備える。弁４１および弁４１と連係する操作部材４３は、インデックス方向Ｉにまたはインデックス方向Ｉと平行に一定間隔で離間される。図２では、操作部材４３は、第１の列の押し下げ位置Ｇおよび第２の列の引き上げ位置Ｆに交互に配置される。典型的には、グリッパ２の構成前または構成中に、すべての操作部材４３が引き上げ位置Ｆか押し下げ位置Ｇのどちらかに動かされ、その後、操作部材４３は、セット構成に応じて引き上げ位置Ｆまたは押し下げ位置Ｇまで選択的に動かされる。
【００４９】
この例示的な実施形態では、操作部材４３は、当該弁４１（図５に示されている）を開放位置および閉鎖位置まで操作するために、それぞれ押し方向Ｐおよび押し方向Ｐと逆の引き方向Ｑに移動可能である。押し方向Ｐおよび引き方向Ｑは把持要素３の本体３０に対して直交または垂直であり、操作部材４３は、把持要素３に向かう押し方向Ｐに閉鎖位置Ｆに向かって押し進められ、把持要素３から離れる引き方向Ｑに開放位置Ｅに向かって引っ張られる。操作部材４３は、押し方向Ｐに弁４１に操作可能に連結されるステム４４と引き方向Ｑにステム４４に固定して装着されるノブ４５とを備える。ステム４４は、真空ブロック４のハウジング４０に摺動可能に受容される。ノブ４５は、以下で説明される態様で構成部材８によって容易に係合されるように形状を定められる。
【００５０】
図２、図３および図５に示されているように、グリッパ２は、操作部材４３の押し方向Ｐの移動および引き方向Ｑの移動をそれぞれ阻止するまたは可能にするために、図７Ａに示されているような阻止位置Ｘと図７Ｂに示されているような解放位置Ｒとの間で操作部材４３に対して移動可能な阻止ツール４６が設けられる。図５に最もよく見られるように、押し下げ位置Ｇおよび引き上げ位置Ｈにある操作部材４３は、中間領域Ｈによって離間されるまたは中間領域Ｈを通って移動される。
【００５１】
阻止位置Ｘにある阻止ツール４６は、当該押し下げ位置Ｇと当該引き上げ位置Ｆとの間の中間領域の中に延びていて、押し下げ位置Ｇにある操作部材４３のいずれかの引き方向Ｐの移動を阻止するとともに、引き上げ位置Ｆにある操作部材４３のいずれかの押し方向Ｐの移動を阻止する。具体的には、阻止ツール４６は、ベース４７とベース４７から延びかつ操作部材４３相互間で噛み合う複数の阻止部材４８とを備える。ベース４７は、ベース４７に最も近接する列にある操作部材４３のノブ４５の上または下で移動するように配置されるが、ベース４７に対する阻止部材４８の遠位端は、ベース４７からさらに離れている列の操作部材４３のノブ４５の上または下で移動するように配置される。この例示的な実施形態では、阻止ツール４６は、例えば、この場合は、真空ブロック４内に取り付けられるボルトに対して摺動可能であるベース４７内のスロットを用いて、真空ブロック４上で摺動可能に受容される。阻止ツール４６は、例えば、ブラケットの形をして、外部ツール、例えば構成ツール８に当接することによって阻止ツール４６を阻止位置Ｘと解放位置Ｒとの間で移動または変位させるための当接部材４９をさらに設けられる。阻止ツール４６は、１つまたは複数の偏倚要素、例えばばね（図示せず）によって阻止位置Ｘにまで移動するように偏倚させられる。
【００５２】
図２に示されているように、グリッパ２は、阻止ツール４６が正しい阻止位置Ｘにまで復帰するのを検出するための近位センサ５００を随意に設けられる。阻止ツール４６が阻止位置Ｘに復帰しない場合、これは、操作部材４３のうちの１つが操作部材４６の引き上げ位置Ｆまたは押し下げ位置Ｇにまで完全には移動しておらず、阻止ツール４６の係合方向Ｅの移動を阻止していることを示すことができる。
【００５３】
図１および図２に示されているように、マニピュレータ６は、連結要素５において把持要素３と係合するように配置され、連結要素５は、この例では、真空ブロック４と共にまたは真空ブロック４を介して把持要素３に取外し可能にまたは着脱可能に取り付けられる。連結要素５は、例えば図２に示されているような連結板５０を介して、弁ブロック４に固定して装着されることが好ましい。これにより、マニピュレータ６を用いて弁ブロック４および連結要素５を容易に取り除くこと、ならびに、マニピュレータ６を用いて前記弁ブロック４および連結要素５を代替把持要素１０３、２０３、４０３のうちの１つに載せることが可能になる。
【００５４】
図１に示されているように、マニピュレータ６は、連結要素５においてグリッパ２と係合するために、かつ、構成ツール８またはその近くにある構成位置と、把持要素３、１０３、２０３、３０３、４０３を交換するためのマガジン７と、１つまたは複数のステーションおよび／またはタイヤ成型機（図示せず）の成型ドラムであって、前記タイヤ成型機内でのタイヤ構成要素９の拾い上げ、移送、および配置をするための成型ドラムとの間で把持要素３を移動させるために配置される。マニピュレータ６は、把持要素３の位置を三次元でかつ／または３デカルト軸に対して操作するために配置されることが好ましい。マニピュレータ６は、ロボット、例えば６自由度（６ＤｏＦ）を有するロボットであることが最も好ましい。
【００５５】
マガジン７は、マニピュレータ６から受けた把持要素３、１０３、２０３、４０３を一時的に保管するための複数の取付け台７１を有するフレーム７０を備える。代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３は、マニピュレータ６が各代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３に到達しこれを拘束することができるような向きにフレーム７０によって保持される。代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３は、図２に示されている把持要素３とはサイズおよび／または隣り合う側面間の角度Ａが異なる。代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３の真空チャネルの数および真空チャネルの相互間隔は把持要素３と同じであり、したがって、同じ真空ブロック４が代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３のそれぞれに例外なく装着できること、ならびに、同じ真空ブロック４が、弁４１（図５に示されている）を代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３のそれぞれに密封されかつ／または真空チャネルと流体流通した状態で例外なく連結することが可能になる。１つの把持要素３を代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３に交換する場合、連結要素５および弁ブロック４は把持要素３から分離され、マニピュレータ６上に保持される。把持要素３だけが、マニピュレータ６によって解放されフレーム７０の取付け台７１に置かれる。続いて、連結要素５および弁ブロック４は代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３のうちの１つに装着され、これでその把持要素は操作する準備が整う。
【００５６】
把持要素３および代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３は、取外し可能なタグ、例えばＲＦＩＤタグを随意に設けられ、弁ブロック４および／またはマニピュレータ６は、前記タグを検出するための検出手段が設けられる。したがって、把持要素３、１０３、２０３、３０３、４０３を認識することができ、プロセスは、それに応じて、選択された把持要素３、１０３、２０３、３０３、４０３の寸法および／または角度を考慮するように調整することができる。
【００５７】
図６に示されているように、構成ツール８は、ベース８０とグリッパ２が構成位置で構成ツール８またはその近くにあるときに前記ベース８０から操作部材４３に向かって係合方向Ｅに延びる複数の構成部材８１とを備える。構成部材８１は、操作部材４３と相互作用して当該弁４１（図５に示されている）を当該弁４１の開放位置および閉鎖位置まで制御するように配置される。特に、構成部材８１は、操作部材４３を押し下げ位置Ｇと引き上げ位置Ｆとの間で押し方向Ｐに押して当該弁４１を当該弁４１の開放位置まで制御し、操作部材４３を押し下げ位置Ｇと引き上げ位置Ｆとの間で引き方向Ｑに引いて当該弁４１を当該弁４１の閉鎖位置まで制御するように配置される。この例示的な実施形態では、構成部材８１は、操作部材４３のノブ４５と噛合、相互作用または係合して前記操作部材４３を押し方向Ｐおよび引き方向Ｑに移動させるように配置されたフィンガ８２である。フィンガ８２は、操作部材４３と同じ一定間隔でインデックス方向Ｉに離間される。構成ツール８は、ベース８０から立ち上がる変位部材８３が設けられる。変位部材８３は、構成ツール８が図７Ｂに示されているようにグリッパ２に対して構成位置にあるとき、阻止ツール４６の当接部材４９に係合方向Ｅに当接して阻止ツール４６を変位方向Ｄに阻止位置Ｘから解放位置Ｒにまで変位させるように配置される。
【００５８】
特定のタイヤ構成要素９を拘束しかつ保持するためにグリッパ２を構成するステップについて、図７Ａおよび図７Ｂと図８Ａおよび図８Ｂとを参照して以下でより詳細に説明する。
【００５９】
構成の各ステップの間、図７Ａおよび図７Ｂに示されているように、構成ツール８は構成位置に静止した状態で保持されるが、グリッパ２は、把持要素３を含めて、マニピュレータ６によって構成ツール８またはその近くの構成位置にまで移動させられかつ／または位置付けられる。あるいは、構成ツール８はグリッパ２に向かって移動させられてもよく、その場合、グリッパ２は構成中に構成位置に静止した状態で保持される。前記構成位置では、図７Ａに示されているように、構成ツール８のフィンガ８２は、操作部材４３相互間で噛み合うように、グリッパ２に対して係合方向Ｅに整列される。続いて、マニピュレータ６は、変位部材８３を係合方向Ｅに移動させて当接部材４９に当接した状態にする。初期当接の後、マニピュレータ６はグリッパ２を係合方向Ｅにさらに移動させ、その結果、変位部材８３は、図７Ｂに示されているように、当接部材４９を介して阻止ツール４６を阻止位置Ｘから解放位置Ｒにまで実際に変位させる。次に、操作部材４３のノブ４５はもはや阻止ツール４６によって阻止されず、操作部材４３は、構成ツール８によって押し方向Ｐおよび引き方向Ｑに自由に移動させることができる。
【００６０】
構成ステップの前にまたは最初の構成ステップ時に、すべての操作部材４３は、同じ位置、すなわち、引き上げ位置Ｆか押し下げ位置Ｇのどちらかにまで移動させられる。この準備ステップは、実際の構成のステップと実質的に同じである。したがって、以下の構成ステップの説明を参照されたい。
【００６１】
グリッパ２が係合方向Ｅに移動すると、構成部材８１は、引き上げ位置Ｆにある操作部材４３のノブ４５の上方か押し下げ位置Ｇにある操作部材４３のノブ４５の下方のどちらか位置にされる。フィンガ８２は、ノブ４５の下に延びているときに、操作部材４３のステム４４と噛み合いかつ／またはステム４４相互間に延びるように配置される。フィンガ８２は、ノブ４５に引き方向Ｑに当接するために互いに十分近接している間、フィンガ８２相互間にステム４４を収容することを可能にするために離間される。フィンガ８２は、係合方向に第１の列を越えて第２の列の操作部材４３のステム４３までかつステム４３と並行にさらに延びる。構成部材８１が操作部材４３と相互作用する位置にある場合、マニピュレータ６は、グリッパ２を構成ツール８に対して押し方向Ｐまたは引き方向Ｑに移動させ、したがって、係合された操作部材４３は、静止構成ツール８によってそれぞれ引き方向Ｑまたは押し方向Ｐに移動させられる。
【００６２】
構成ツール８によって係合され移動させられる操作部材４３の数は、フルモードで完全活性化可能領域３５または部分モードで活性化可能領域３５の一部のみとすることができる、吸引領域３６を形成するように活性化される把持要素３のセクション３４の数を規定する。構成ツール８によって係合される操作部材４３の数は、係合されるべき操作部材４３の数に応じて、グリッパ２をインデックス方向Ｉに沿ってまたは平行にインデックス位置にまで移動させることによって調整することができる。グリッパ２は、構成ツール８に対して、構成部材８１および操作部材４３と同じ間隔または一定間隔で離間された複数のインデックス位置に位置付け可能である。インデックス方向Ｉに沿った各インデックス位置について、構成ツール８の構成部材８１は、異なる数の操作部材４３と相互作用する、あるいは異なる数の操作部材４３と噛合、相互作用または係合するように配置される。インデックス位置がグリッパ２の中心に対して遠くにオフセットされるほど、係合される操作部材４３は少なくなる。構成部材８１と操作部材４３との間隔は同じであるので、構成部材８１は、コンパクトで密集したまたは閉グループの直接隣り合う操作部材４３と常に係合していて、コンパクトで密集したまたは閉グループまたは鎖の直接隣り合うセクション３４が活性化されるようにする。図８Ｂの例では、グリッパ２は、構成ツール８に対してインデックス方向Ｉに沿ってインデックス位置にまでオフセットされ、インデックス位置では、最後の４つの操作部材４３が構成ツール８によって係合されず、したがってそれらの初期位置にとどまる。係合される操作部材４３は、対応する弁４１（図５に示されている）を開放または閉鎖するために、それぞれ引き上げ位置Ｆまたは押し下げ位置Ｇにまで構成ツール８によって同時に移動させられる。
【００６３】
図８Ａおよび図８Ｂに示されているように、変位部材８３は、インデックス方向Ｉに沿ったインデックス位置の少なくとも半分の位置で当接部材４９に当接するくらいインデックス方向Ｉに十分長い。
【００６４】
したがって、いくつかの操作部材４３を構成ツール８に選択的に係合させることにより、吸引領域３６は、タイヤ構成要素９を把持面３１で確実に拘束しかつ保持するために、タイヤ構成要素９の表面領域９１に実質的に合致するまたは対応するように調整することができる。特に、吸引領域３６の第２の方向Ｃの幅は、タイヤ構成要素９の前記方向の幅と合致するように調整することができる。続いて処理されるタイヤ構成要素９の長さは、例えば、交互により短いタイヤ構成要素およびより長いタイヤ構成要素９からブレーカプライをつくるときに、変わることがある。
【００６５】
タイヤ構成要素の保持および解放は、真空ブロック４に連結される真空源４２内の主弁（図示せず）によって実現される。タイヤ構成要素９を把持要素３からの解放をさらに促進するために、前記把持要素３は、当該セクション３４の吸引孔３８の中間に複数の解放チャネルまたは解放孔を付加的に設けてもよく、これらの解放チャネルまたは解放孔を通して圧力がタイヤ構成要素９に加えられて把持面３１からタイヤ構成要素９を分離する。
【００６６】
本発明の好ましい一実施形態では、図５に示されているように、真空源の下流側にある第１のセクション４１は常に開放したままであり、真空源の下流側に圧力センサ５０１を装備される。タイヤ構成要素９が完全に拘束されると、このセンサ５０１は、真空源の部分真空の値に近いまたは一致している部分真空を検出することになる。したがって、センサ５０１によって測定される部分真空の値が真空源の部分真空の値に一致しないときに、タイヤ構成要素９の不完全係合および／または部分的存在が検出される。
【００６７】
代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３は、マニピュレータ６の範囲内で、マガジン５を使える状態が保たれる。把持要素代替１０３、２０３、３０３、４０３は、把持要素３と機能的に同様、同等または同一であり、把持要素３とは平行側面対の長さおよび／または直接隣り合う側面の斜角が異なるだけである。したがって、代替タイヤ構成要素（図示せず）は、異なる長さ、幅および／または異なる切断角度で切断されたものであり、代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３のうちの適切に形状または寸法のものによって確実に把持することができる。典型的には、タイヤ製造業者は、限られた範囲のタイヤ構成要素しか有しておらず、したがって、限られた量の代替把持要素１０３、２０３、３０３、４０３だけを必要とする。
【００６８】
上記の説明は、好ましい諸実施形態の動作を例示するために含められ、本発明の範囲を限定するものではないことを理解すべきである。上記の論議から、本発明の範囲によってすでに包含されているはずの多くの変形形態が当業者には明らかであろう。
【００６９】
例えば、図１に示されているグリッパアセンブリ１として複数のグリッパアセンブリが、例えば、様々なサイズまたは形状を有するブレーカプライの生産向けに、タイヤ構成要素９を様々な生産ラインに移すために使用することができる。このような状況では、両方のグリッパアセンブリ１の構成ツール８は、１つの構成ツール（図示せず）に組み込まれてもよく、この構成ツールは、グリッパアセンブリ１のそれぞれのグリッパ２を同時にまたは交互に構成するために両方のマニピュレータ６の範囲内に配置される。
【００７０】
要約すると、本発明は、タイヤ構成要素を把持するためのグリッパアセンブリおよび方法に関し、グリッパアセンブリは、タイヤ構成要素を吸引によって拘束しかつ保持するための把持面を有する把持要素を備えるグリッパが設けられ、把持面は複数のセクションを備え、グリッパは各セクションに、真空チャネル、および当該セクションの真空チャネルと真空源との間に配置される弁とを備え、各弁は、開放位置および閉鎖位置まで個々に操作可能であり、使用される把持面は、当該弁が開放位置にあるセクションによって形成される吸引領域を有し、吸引領域は、複数の弁を開放位置および閉鎖位置まで選択的に操作することによって調整可能であり、グリッパアセンブリは構成ツールをさらに備え、構成ツールは、構成位置で、当該弁を弁の開放位置および弁の閉鎖位置まで制御するように配置される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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