(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する道路に規定された制限速度値を取得する取得手段と、
前記車両のアクセルペダルの踏み込み量に応じた車速が前記取得手段により取得された制限速度値よりも大きい場合に、該制限速度値を用いて、前記車両の駆動力を制限する制限手段と、
前記制限手段により前記車両の駆動力が制限されている状態か否かを判定する判定手段と、
前記取得手段により新たに制限速度値が取得され、かつ、前記判定手段により前記車両の駆動力が制限されている状態にあると判定された場合に、前記制限手段が前記車両の駆動力を制限する際に用いた制限速度値について切り替え指示を行うための切り替え画面を表示する表示手段と、
前記表示手段が前記切り替え画面を表示したことに応じて、前記車両の乗員が切り替え指示を行った場合に、前記車両の駆動力を制限する際に用いた制限速度値を、前記新たに取得された制限速度値に切り替える切替手段と、を有し、
前記制限手段は、
前記切替手段により切り替えられた前記新たに取得された制限速度値を用いて、前記車両の駆動力を制限することを特徴とする車速制限システム。
【請求項２】
前記切替手段は、
前記新たに取得された制限速度値に切り替えることで、前記車両の駆動力が制限されていない状態から前記車両の駆動力が制限されている状態へと移行するか否かを判定し、
前記表示手段は、
前記取得手段により新たに制限速度値が取得され、かつ、前記判定手段により前記車両の駆動力が制限されていない状態にあると判定された場合であって、前記切替手段により前記車両の駆動力が制限されていない状態から制限されている状態へと移行すると判定された場合には、前記切り替え画面を表示することを特徴とする請求項１に記載の車速制限システム。
【請求項３】
前記切り替え指示には、前記車両の運転者によるアクセルペダルの操作が含まれることを特徴とする請求項１に記載の車速制限システム。
【請求項４】
前記表示手段が前記切り替え画面を表示したことに応じて、前記車両の乗員が切り替え指示を行った場合に、前記車両の駆動力を制限する際に用いた制限速度値と、前記新たに取得された制限速度値との間を多段階に分け、それぞれの段階の制限速度値を算出する算出手段を更に有し、
前記制限手段は、
前記算出手段により算出されたそれぞれの段階の制限速度値を用いて、前記車両の駆動力を制限することを特徴とする請求項１に記載の車速制限システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車速制限システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、道路標識等を検出することで、道路に規定された制限速度値を取得し、取得した制限速度値に基づいて車両の駆動力を制限する車速制限システムが知られている。当該車速制限システムによれば、運転者が制限速度値を超えるような踏み込み量でアクセルペダルを踏み込んだとしても、制限速度値に基づいて車両の駆動力が制限されるため、車速を制限することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６８５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記車速制限システムの場合、道路に規定された制限速度値に基づいて車両の駆動力が制限されている状態で、例えば、次の道路標識等が検出されると、制限速度値が自動的に切り替えられる。この結果、制限速度値の切り替えに伴う車速変動が生じることになる。このような車速変動は、運転者がアクセルペダルの踏み込み量を変化させたことに伴う車速変動ではないため、運転者にとっては違和感がある。
【０００５】
これに対して、例えば、車速変動を伴う制限速度値の切り替えを事前に運転者に認識させ、運転者を含む乗員の指示のもとで切り替えを行うようにすれば、制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じたとしても、運転者の違和感を軽減させることができる。
【０００６】
そこで、本開示は、車速制限システムにおいて、車速変動を伴う制限速度値の切り替えを事前に運転者に認識させ、乗員の指示のもとで切り替えを行うことで、制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じた際の、車両の運転者の違和感を軽減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一局面によれば、車速制限システムは、
車両が走行する道路に規定された制限速度値を取得する取得手段と、
前記車両のアクセルペダルの踏み込み量に応じた車速が前記取得手段により取得された制限速度値よりも大きい場合に、該制限速度値を用いて、前記車両の駆動力を制限する制限手段と、
前記制限手段により前記車両の駆動力が制限されている状態か否かを判定する判定手段と、
前記取得手段により新たに制限速度値が取得され、かつ、前記判定手段により前記車両の駆動力が制限されている状態にあると判定された場合に、前記制限手段が前記車両の駆動力を制限する際に用いた制限速度値について切り替え指示を行うための切り替え画面を表示する表示手段と、
前記表示手段が前記切り替え画面を表示したことに応じて、前記車両の乗員が切り替え指示を行った場合に、前記車両の駆動力を制限する際に用いた制限速度値を、前記新たに取得された制限速度値に切り替える切替手段と、を有し、
前記制限手段は、
前記切替手段により切り替えられた前記新たに取得された制限速度値を用いて、前記車両の駆動力を制限することを特徴とする。
【０００８】
上記車速制限システムでは、新たな制限速度値が取得されると、判定手段により、車両の駆動力が制限されている状態か否かの判定が行われ、車両の駆動力が制限されている状態にあると判定された場合には、表示手段が、制限速度値の切り替え指示を行うための切り替え画面を表示する。そして、当該切り替え画面の表示に応じて、車両の乗員が切り替え指示を行った場合には、切替手段が、車両の駆動力を制限する際に用いた制限速度値を、新たに取得された制限速度値に切り替える。
【０００９】
このため、上記車速制限システムによれば、車両の駆動力が制限されている状態では、新たな制限速度値が取得されたとしても、車両の乗員が切り替え指示を行わなければ、当該新たに取得された制限速度値へと切り替えられることはない。つまり、新たに取得された制限速度値への切り替えに伴って生じる車速変動を、車両の運転者は事前に認識することができる。
【００１０】
この結果、制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じた際の車両の運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示は、車速制限システムにおいて、車速変動を伴う制限速度値の切り替えを事前に運転者に認識させ、乗員の指示のもとで切り替えを行うことで、制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じた際の、車両の運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車速制限システムの一例を示す図である。
【図２】車速制限用ＥＣＵのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】車速制限用ＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。
【図４】制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】速度制限処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図７】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図８】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図９】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図１０】車速制限用ＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。
【図１１】制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図１３】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図１４】車速制限用ＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。
【図１５】制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図１７】制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】車速制限用ＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。
【図１９】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【図２０】制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１４】
［第１の実施形態］
＜１．車速制限システムの全体構成＞
はじめに、本実施形態に係る車速制限装置の一例である、車速制限用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を有する車速制限システムの全体構成について説明する。図１は、車速制限システムの一例を示す図である。図１に示すように、車速制限システム１００は、撮像装置１１１と、ナビゲーション装置１１２と、車速制限用ＥＣＵ１２０とを有する。更に、車速制限システム１００は、表示装置１３０と、アクセルペダル開度検知装置１４１と、パワートレイン制御装置１４２とを有する。
【００１５】
撮像装置１１１は、走行中の道路の道路標識を撮影し、撮影により得られた画像情報を所定のフレーム周期で車速制限用ＥＣＵ１２０に送信する。ナビゲーション装置１１２は、走行中の車両の位置を識別するとともに、識別した位置の道路に規定されている制限速度値を、ナビゲーション情報として車速制限用ＥＣＵ１２０に送信する。
【００１６】
車速制限用ＥＣＵ１２０には、制限速度値管理プログラム、速度制限プログラム等がインストールされている。車速制限用ＥＣＵ１２０は、これらのプログラムを実行することで、制限速度値管理部１２１、速度制限部１２２として機能する。
【００１７】
制限速度値管理部１２１は、撮像装置１１１より送信された画像情報またはナビゲーション装置１１２より送信されたナビゲーション情報に基づいて、道路に規定されている制限速度値を取得する。また、取得した制限速度値に基づいて車速を制限すべく、車両の駆動力が制限速度値に応じた駆動力となるようにパワートレインを制御するための制御パラメータを算出し、速度制限部１２２に通知する。なお、以下では、制限速度値に基づいて算出される制御パラメータを、「第１制御パラメータ」と称す。また、第１制御パラメータによりパワートレインが制御されることで、車速が制限速度値以下に抑えられている状態を、以下では、車両が"制限中"の状態にあると称す。更に、第１制御パラメータとは異なる第２制御パラメータによりパワートレインが制御されている状態を、以下では、車両が"非制限中"の状態にあると称す。
【００１８】
制限速度値管理部１２１では、新たに制限速度値を取得すると、車両が"制限中"の状態にあった場合には、表示装置１３０に切り替え画面を表示する。そして、車両の運転者または運転者以外の乗員により承諾操作が行われたことを条件に、当該新たに取得した制限速度値へと切り替え、切り替え後の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータを速度制限部１２２に通知する。なお、以下では説明の簡略化のため、承諾操作は運転者が行うものとして説明する。
【００１９】
速度制限部１２２は、アクセルペダル開度検知装置１４１よりペダル開度情報を取得する。また、取得したペダル開度情報に基づいて車速を制御すべく、車両の駆動力がペダル開度に応じた車両の駆動力となるようにパワートレインを制御するための第２制御パラメータを算出する。
【００２０】
また、速度制限部１２２は、第１制御パラメータと第２制御パラメータとを比較し、車両の駆動力が小さい方の制御パラメータを選択し、制御量情報としてパワートレイン制御装置１４２に送信する。
【００２１】
これにより、速度制限部１２２では、運転者が制限速度値を超えるような踏み込み量でアクセルペダルを踏み込んだとしても、制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータを選択するため、車速を制限速度値以下に抑えることができる。
【００２２】
表示装置１３０は、車速制限用ＥＣＵ１２０より出力された、新たに取得された制限速度値を含む切り替え画面を表示する。また、表示装置１３０は、車両の運転者による承諾操作を受け付けた場合に、承諾操作情報を車速制限用ＥＣＵ１２０に送信する。
【００２３】
アクセルペダル開度検知装置１４１は、車両の駆動力を調整するために車両の運転者が踏み込んだアクセルペダルの開度を検出し、ペダル開度情報として車速制限用ＥＣＵ１２０に送信する。パワートレイン制御装置１４２は、エンジンで発生した駆動力を車輪に伝えるためのパワートレインを制御するための装置であり、車速制限用ＥＣＵ１２０より送信された制限量情報に基づいて、パワートレインを制御する。
【００２４】
なお、図１の例では、車速制限用ＥＣＵ１２０が、制限速度値管理部１２１及び速度制限部１２２として機能するものとして説明したが、これらの機能の一部は車速制限用ＥＣＵ１２０以外の別体のＥＣＵにより実現されるように構成してもよい。
【００２５】
＜２．車速制限用ＥＣＵのハードウェア構成＞
次に、車速制限用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成について説明する。図２は、車速制限用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００２６】
図２に示すように、車速制限用ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、接続部２０３、ＲＯＭ２０４を備える。なお、車速制限用ＥＣＵ１２０の各部は、バス２０５を介して相互に接続されているものとする。
【００２７】
ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０４に格納された各種プログラム（制限速度値管理プログラム、速度制限プログラム等）を実行するコンピュータである。
【００２８】
ＲＡＭ２０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。ＲＡＭ２０２は、ＲＯＭ２０４に格納された各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される、作業領域として機能する。また、ＲＯＭ２０４に格納された各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行されることで生成される情報（例えば、第１制御パラメータ、第２制御パラメータ等）を一時的に格納する、格納領域として機能する。
【００２９】
接続部２０３は、撮像装置１１１、ナビゲーション装置１１２、表示装置１３０、アクセルペダル開度検知装置１４１、パワートレイン制御装置１４２等、各種接続先と接続され、各種接続先との間で各種情報を送受信するインタフェースである。
【００３０】
ＲＯＭ２０４は、ＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等の主記憶装置であり、ＣＰＵ２０１により実行される各種プログラムや各種プログラムが実行される際に用いられる情報等を格納する。
【００３１】
＜３．車速制限用ＥＣＵの機能構成＞
次に、車速制限用ＥＣＵ１２０において実現される各機能の詳細について説明する。図３は、車速制限用ＥＣＵ１２０の詳細な機能構成の一例を示す図である。
【００３２】
図３に示すように、制限速度値管理部１２１は、制限速度値取得部３０１、制限状態判定部３０２、制限速度値切替部３０３、ＵＩ制御部３０４、第１制御パラメータ算出部３０５を有する。
【００３３】
制限速度値取得部３０１は、撮像装置１１１より送信された画像情報より、道路標識に表示されている制限速度値を検出することで、走行中の道路に規定されている制限速度値を取得する。あるいは、ナビゲーション装置１１２より送信されたナビゲーション情報より、制限速度値を取得する。なお、以下では説明の簡略化のため、車速制限用ＥＣＵ１２０は、画像情報より検出した制限速度値を用いるものとする。
【００３４】
また、制限速度値取得部３０１は、新たに取得した制限速度値の切り替えタイミングを判断し、制限速度値切替部３０３に通知する。なお、新たに取得した制限速度値への切り替えタイミングは、例えば、道路標識が設置されている設置位置までの距離が所定の距離以下となるタイミングとする。
【００３５】
制限状態判定部３０２は、速度制限部１２２からの通知内容に基づいて車両の制限状態を判定し、判定結果を制限速度値切替部３０３に通知する。具体的には、速度制限部１２２からの通知内容が"制限中"であった場合には、車両が制限中の状態にあると判定し、制限速度値切替部３０３に通知する。また、速度制限部１２２からの通知内容が"非制限中"であった場合には、車両が非制限中の状態にあると判定し、制限速度値切替部３０３に通知する。
【００３６】
制限速度値切替部３０３は、制限速度値取得部３０１より、新たに取得された制限速度値への切り替えタイミングの通知を受信すると、受信した時点での車両の制限状態に基づいて、新たに取得された制限速度値へ切り替えるか否かを判定する。つまり、制限速度値取得部３０１は、切替判定手段として機能する。更に、新たに取得された制限速度値へ切り替えると判定した場合に、該新たに取得された制限速度値を第１制御パラメータ算出部３０５に通知する。
【００３７】
具体的には、切り替えタイミングの通知を受信した時点で、車両が"非制限中"の状態にあった場合には、新たに取得された制限速度値へと切り替える。そして、制限速度値切替部３０３では、第１制御パラメータ算出部３０５に対して、切り替え後の制限速度値を通知する。
【００３８】
また、切り替えタイミングの通知を受信した時点で、車両が"制限中"の状態にあった場合には、ＵＩ制御部３０４に対して、切り替え画面を表示するよう指示する。ＵＩ制御部３０４が切り替え画面を表示したことで、車両の運転者が承諾操作を行い、承諾操作情報が送信されると、制限速度値切替部３０３では、ＵＩ制御部３０４を介してこれを受け取る。この場合、制限速度値切替部３０３では、新たに取得された制限速度値へと切り替えるとともに、第１制御パラメータ算出部３０５に対して、切り替え後の制限速度値を通知する。
【００３９】
一方、ＵＩ制御部３０４が切り替え画面を表示したが、車両の運転者が承諾操作を行わず、承諾操作情報を受け取ることができなかった場合、制限速度値切替部３０３では、新たに取得された制限速度値への切り替えを行わない。
【００４０】
このように、制限速度値切替部３０３では、新たに取得された制限速度値への切り替えタイミングにおいて、車両が"非制限中"の状態にあった場合には、直ちに、新たに取得された制限速度値への切り替えを行う。また、車両が"制限中"の状態にあった場合には、運転者により承諾操作が行われたことを条件に、新たに取得された制限速度値への切り替えを行う。
【００４１】
ＵＩ制御部３０４は、制限速度値切替部３０３からの指示に基づいて、新たに取得された制限速度値を含む切り替え画面を表示装置１３０に表示する。また、表示装置１３０に表示した切り替え画面に対して、車両の運転者が承諾操作を行うことで、表示装置１３０より承諾操作情報が送信された場合にこれを受信し、制限速度値切替部３０３に通知する。
【００４２】
第１制御パラメータ算出部３０５は、制限速度値切替部３０３より、新たに取得された制限速度値が通知された場合に、当該通知された制限速度値に基づいて第１制御パラメータを算出する。なお、第１制御パラメータには、スロットル開度、エンジン回転数、トルク、駆動力、車速、加速度等が含まれる。第１制御パラメータ算出部３０５では、算出した第１制御パラメータを速度制限部１２２に通知する。
【００４３】
また、図３に示すように、速度制限部１２２は、ペダル開度取得部３１１、第２制御パラメータ算出部３１２、選択部３１３を有する。
【００４４】
ペダル開度取得部３１１は、車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み量に応じたペダル開度情報を取得する。
【００４５】
第２制御パラメータ算出部３１２は、ペダル開度取得部３１１により取得されたペダル開度情報に基づいて、第２制御パラメータを算出する。第１制御パラメータ同様、第２制御パラメータには、スロットル開度、エンジン回転数、トルク、駆動力、車速（ペダル車速）、加速度が含まれる。第２制御パラメータ算出部３１２では、算出した第２の制御パラメータを選択部３１３に通知する。
【００４６】
選択部３１３は、第１制御パラメータ算出部３０５より通知された第１制御パラメータと第２制御パラメータ算出部３１２より通知された第２制御パラメータとに基づく比較を行う。
【００４７】
比較の結果、第１制御パラメータに基づいてパワートレインを制御した場合の車両の駆動力の方が、第２制御パラメータに基づいてパワートレインを制御した場合の車両の駆動力より小さい場合には、選択部３１３は、第１制御パラメータを選択する。なお、比較は、第１制御パラメータと第２制御パラメータそのものについて行ってもよく、例えば、第１制御パラメータの方が第２制御パラメータよりも小さい場合には、選択部３１３は、第１制御パラメータを選択する。
【００４８】
一方、比較の結果、第２制御パラメータに基づいてパワートレインを制御した場合の車両の駆動力が、第１制御パラメータに基づいてパワートレインを制御した場合の車両の駆動力以下であった場合には、選択部３１３は、第２制御パラメータを選択する。なお、比較は、第１制御パラメータと第２制御パラメータそのものについて行ってもよく、例えば、第２制御パラメータが第１制御パラメータ以下であった場合には、選択部３１３は、第２制御パラメータを選択する。
【００４９】
選択部３１３では、選択した制御パラメータをパワートレインを制御するための制御量情報として、パワートレイン制御装置１４２に送信する。これにより、制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータとペダル開度情報に基づいて算出された第２制御パラメータとが、選択的に切り替えられて、パワートレイン制御装置１４２に送信されることとなる。
【００５０】
この結果、運転者が制限速度値を超えないような踏み込み量でアクセルペダルを踏み込んでいた場合には、ペダル開度情報に基づいて算出された第２制御パラメータによりパワートレインが制御され、車両はペダル開度に応じた駆動力で駆動することになる。
【００５１】
一方、運転者が制限速度値を超えるような踏み込み量でアクセルペダルを踏み込んでいた場合には、制限速度値に基づいて算出した第１制御パラメータによりパワートレインが制御される。これにより、車両は制限速度値以下となるような駆動力で駆動し、車速は制限速度値以下に抑えられることになる。
【００５２】
なお、選択部３１３では、第１制御パラメータを選択している状態を、車両が"制限中"の状態にあると判定して、判定結果を制限状態判定部３０２に通知する。また、第２制御パラメータを選択している状態を、車両が"非制限中"の状態にあると判定して、判定結果を制限状態判定部３０２に通知する。
【００５３】
＜４．制限速度値管理部による制限速度値管理処理＞
次に、制限速度値管理部１２１による制限速度値管理処理の流れについて説明する。図４は、制限速度値管理部１２１による制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。
【００５４】
ステップＳ４０１において、制限速度値取得部３０１は、制限速度値を新たに取得したか否かを判定する。ステップＳ４０１において、制限速度値を新たに取得していないと判定した場合には、ステップＳ４１７に進む。一方、ステップＳ４０１において、制限速度値を新たに取得したと判定した場合には、ステップＳ４０２に進む。
【００５５】
ステップＳ４０２において、制限速度値取得部３０１は、ステップＳ４０１で取得された制限速度値への切り替えタイミングであるか否かを判定する。ステップＳ４０２において、切り替えタイミングでないと判定した場合には、切り替えタイミングであると判定するまで待機する。
【００５６】
一方、ステップＳ４０２において、切り替えタイミングであると判定した場合には、ステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３において、制限速度値切替部３０３は、ステップＳ４０１において新たに取得された制限速度値と、既に取得されている制限速度値とを比較する。
【００５７】
比較の結果、新たに取得された制限速度値の方が既に取得されている制限速度値よりも大きい場合（つまり、制限速度値が上がる方向に切り替えられる場合）には、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４において、制限状態判定部３０２は、車両が"制限中"の状態にあるか否かを判定する。
【００５８】
ステップＳ４０４において、車両が"制限中"の状態にあると判定した場合には、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５において、ＵＩ制御部３０４は、新たに取得された制限速度値を含む切り替え画面を表示装置１３０に表示し、新たに取得された制限速度値への切り替えを行ってよいか否かを運転者に問い合わせる。
【００５９】
ステップＳ４０６において、ＵＩ制御部３０４は、新たに取得された制限速度値への切り替えにおいて車両の運転者が承諾操作を行ったか否かを判定する。ステップＳ４０６において、車両の運転者が承諾操作を行ったと判定した場合には、ステップＳ４０７に進む。
【００６０】
一方、ステップＳ４０４において、車両が"非制限中"の状態にあると判定した場合には、直接ステップＳ４０７に進む。
【００６１】
ステップＳ４０７において、制限速度値切替部３０３は、新たに取得された制限速度値へと切り替え、切り替え後の制限速度値を第１制御パラメータ算出部３０５に通知する。
【００６２】
ステップＳ４０８において、第１制御パラメータ算出部３０５は、切り替え後の制限速度値に基づいて、第１制御パラメータを算出する。また、ステップＳ４０９において、第１制御パラメータ算出部３０５は、算出した第１制御パラメータを、選択部３１３に通知し、ステップＳ４１７に進む。
【００６３】
一方、ステップＳ４０６において、車両の運転者が承諾操作を行わなかったと判定した場合には、直接ステップＳ４１７に進む。この場合、新たに取得された制限速度値に基づいて第１制御パラメータが算出されることはなく、選択部３１３では、既に取得された制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータを、引き続き用いる。
【００６４】
一方、ステップＳ４０３において、新たに取得された制限速度値が既に取得されている制限速度値以下である場合（つまり、制限速度値が下がる方向に切り替えられる場合）には、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０において、制限状態判定部３０２は、車両が"制限中"の状態にあるか否かを判定する。
【００６５】
ステップＳ４１０において、車両が"制限中"の状態にあると判定した場合には、ステップＳ４１２に進む。
【００６６】
一方、ステップＳ４１０において、車両が"非制限中"の状態にあると判定した場合には、ステップＳ４１１に進む。ステップＳ４１１において、制限速度値切替部３０３は、新たに取得された制限速度値へと切り替えた場合に、車両が"制限中"の状態に移行するか否かを判定する。具体的には、制限速度値切替部３０３では、新たに取得された制限速度値に基づいて算出される第１制御パラメータと、現在のペダル開度情報に基づいて算出される第２制御パラメータとを比較する。比較の結果、新たに取得された制限速度値に基づいて算出される第１制御パラメータの方が、現在のペダル開度情報に基づいて算出される第２制御パラメータよりも小さい場合には、車両が"制限中"の状態に移行すると判定する。この場合、ステップＳ４１２に進む。
【００６７】
ステップＳ４１２において、ＵＩ制御部３０４は、新たに取得された制限速度値を含む切り替え画面を表示装置１３０に表示し、新たに取得された制限速度値への切り替えを行ってよいか否かを運転者に問い合わせる。
【００６８】
ステップＳ４１３において、ＵＩ制御部３０４は、新たに取得された制限速度値への切り替えにおいて、車両の運転者が承諾操作を行ったか否かを判定する。ステップＳ４１３において、車両の運転者が承諾操作を行ったと判定した場合には、ステップＳ４１４に進む。
【００６９】
一方、ステップＳ４１１において、車両が"制限中"の状態に移行しないと判定した場合には、直接ステップＳ４１４に進む。
【００７０】
ステップＳ４１４において、制限速度値切替部３０３は、新たに取得された制限速度値へと切り替え、切り替え後の制限速度値を第１制御パラメータ算出部３０５に通知する。
【００７１】
ステップＳ４１５において、第１制御パラメータ算出部３０５は、切り替え後の制限速度値に基づいて、第１制御パラメータを算出する。また、ステップＳ４１６において、第１制御パラメータ算出部３０５は、算出した第１制御パラメータを、選択部３１３に通知し、ステップＳ４１７に進む。
【００７２】
一方、ステップＳ４１３において、車両の運転者が承諾操作を行わなかったと判定した場合には、直接ステップＳ４１７に進む。この場合、新たに取得された制限速度値に基づいて第１制御パラメータが算出されることはなく、選択部３１３では、既に取得された制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータを、引き続き用いる。
【００７３】
ステップＳ４１７において、制限速度値取得部３０１は、制限速度値管理処理の終了指示を受信したか否かを判定し、終了指示を受信していないと判定した場合には、ステップＳ４０１に戻る。一方、終了指示を受信したと判定した場合には、制限速度値管理処理を終了する。
【００７４】
このように、本実施形態では、車両が"制限中"の状態にあった場合、新たに取得された制限速度値への切り替えを運転者に報知し、運転者が承諾操作を行ったことを条件に切り替えを行う。
【００７５】
また、車両が"非制限中"の状態にあった場合でも、制限速度値が下がることで、"制限中"の状態へと移行する場合には、新たに取得された制限速度値への切り替えを運転者に報知し、運転者が承諾操作を行ったことを条件に切り替えを行う。
【００７６】
これにより、運転者は、制限速度値の切り替えが行われることを、切り替え前に認識することができるとともに、切り替えるか否かを運転者自身が決定することができる。つまり、制限速度値に基づいて車両の駆動力が制限されている状態で制限速度値を切り替えることに伴って車速変動が生じる際の、運転者の違和感を軽減させることができる。
【００７７】
この結果、制限速度値の切り替えにより車速が変動する場合の、運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【００７８】
また、本実施形態では、車両が"非制限中"の状態にあった場合、運転者に報知することなく新たに取得された制限速度値への切り替えを直ちに行う。
【００７９】
このように、新たに取得された制限速度値への切り替えを行っても、運転者に違和感を与える車速変動が発生しない場合には、自動的に切り替える構成とすることで、制限速度値の切り替え時の運転者の操作負荷を軽減させることが可能となる。
【００８０】
＜５．速度制限部による速度制限処理＞
次に、速度制限部１２２による速度制限処理の流れについて説明する。図５は、速度制限部１２２による速度制限処理の流れを示すフローチャートである。
【００８１】
ステップＳ５０１において、ペダル開度取得部３１１は、ペダル開度情報を取得する。ステップＳ５０２において、第２制御パラメータ算出部３１２は、取得したペダル開度情報に基づいて、第２制御パラメータを算出する。
【００８２】
ステップＳ５０３において、選択部３１３は、第１制御パラメータに基づいてパワートレインが制御された場合の車両の駆動力と、第２制御パラメータに基づいてパワートレインが制御された場合の車両の駆動力とを比較する。
【００８３】
比較の結果、第２制御パラメータに基づいてパワートレインが制御された場合の車両の駆動力の方が、第１制御パラメータに基づいてパワートレインが制御された場合の車両の駆動力よりも大きいと判定した場合には、ステップＳ５０４に進む。
【００８４】
ステップＳ５０４において、選択部３１３は、車両が"制限中"の状態にあると判定し、制限状態判定部３０２に対して当該判定結果を通知する。また、ステップＳ５０５において、選択部３１３は、第１制御パラメータを制御用情報としてパワートレイン制御装置１４２に送信する。
【００８５】
一方、比較の結果、第１制御パラメータに基づいてパワートレインが制御された場合の車両の駆動力が、第２制御パラメータに基づいてパワートレインが制御された場合の車両の駆動力以下であると判定した場合には、ステップＳ５０６に進む。
【００８６】
ステップＳ５０６において、選択部３１３は、車両が"非制限中"の状態にあると判定し、制限状態判定部３０２に対して当該判定結果を通知する。また、ステップＳ５０７において、選択部３１３は、第２制御パラメータを制御用情報としてパワートレイン制御装置１４２に送信する。
【００８７】
ステップＳ５０８において、選択部３１３は、速度制限処理の終了指示を受信したか否かを判定する。ステップＳ５０８において、速度制限処理の終了指示を受信していないと判定した場合には、ステップＳ５０１に戻り、ステップＳ５０１からステップＳ５０７の処理を実行する。
【００８８】
一方、ステップＳ５０８において、速度制限処理の終了指示を受信したと判定した場合には、速度制限処理を終了する。
【００８９】
＜６．具体例＞
次に、制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例について説明する。図６から図９は、様々な走行シーンにおける制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。以下、図６から図９にそれぞれ示す走行シーンに基づいて説明する。
【００９０】
図６は、車両が"制限中"の状態で、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が新たに取得された場合の制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示している。
【００９１】
道路標識６０１に基づいて制限速度値６１１として"６０（ｋｍ／ｈ）"が取得され、制限速度値６１１に基づいて第１制御パラメータが算出されている状態で、車両の走行が開始されたとする。
【００９２】
図６（ａ）に示すように、現在車速（車両の実際の車速）６２１が制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速６２１とペダル車速（ペダル開度情報に基づいて算出される車速）６２２とは一致する。つまり、現在車速６２１が、制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速６２１は、ペダル車速６２２に従って推移する。一方、現在車速６２１が制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"に到達すると、現在車速６２１は、以降、制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【００９３】
ここで、制限速度値取得部３０１が道路標識６０２に基づいて制限速度値６１２として"８０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この時点で、車両は"制限中"の状態にあるため、車両が道路標識６０２の設置位置に近づくと、ＵＩ制御部３０４では、新たに取得された制限速度値６１２を含む切り替え画面６３０を表示装置１３０に表示する。
【００９４】
なお、切り替え画面６３０には、新たに取得された制限速度値６１２として"８０（ｋｍ／ｈ）"が表示される。また、新たに取得された制限速度値６１２への切り替えを承諾する場合に押圧される"Ｙｅｓ"ボタン６３１が含まれる。更に、新たに取得された制限速度値６１２への切り替えを承諾しない場合に押圧される"Ｎｏ"ボタン６３２が含まれる。
【００９５】
図６（ａ）の例では、車両の運転者により"Ｙｅｓ"ボタン６３１が押圧されたため、道路標識６０２の設置位置を車両が通過すると、制限速度値は新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。これにより、切り替え後の制限速度値６１２に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御され、車両が加速する。この結果、車両の現在車速６２１は、新たに取得された制限速度値６１２である"８０（ｋｍ／ｈ）"に到達する。その後、現在車速６２１は、切り替え後の制限速度値６１２である"８０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【００９６】
一方、図６（ｂ）の例に示すように、車両の運転者により"Ｎｏ"ボタン６３２が押圧された場合、新たに取得された制限速度値６１２への切り替えは行われない（破線６２３参照）。このため、道路標識６０２の設置位置を車両が通過したとしても、既に取得されている制限速度値６１１に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御されることとなる。このため、現在車速６２１は、"６０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【００９７】
図７は、車両が"非制限中"の状態で、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が新たに取得された場合の制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示している。
【００９８】
道路標識６０１に基づいて制限速度値６１１として"６０（ｋｍ／ｈ）"が取得され、制限速度値６１１に基づいて第１制御パラメータが算出されている状態で、走行が開始されたとする。
【００９９】
図７に示すように、現在車速６２１が制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速６２１とペダル車速６２２とは一致する。つまり、現在車速６２１が、制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速６２１は、ペダル車速６２２に従って推移する。
【０１００】
ここで、制限速度値取得部３０１が道路標識６０２に基づいて制限速度値６１２として"８０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この時点で、車両は"非制限中"の状態にあるため、切り替え画面６３０が表示されることはなく、道路標識６０２の設置位置を通過すると、新たに取得された制限速度値６１２である"８０（ｋｍ／ｈ）"へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１０１】
なお、ペダル車速６２２は、新たに取得された制限速度値６１２以下であるため、新たに取得された制限速度値６１２への切り替えが行われたとしても、現在車速６２１への影響はない。
【０１０２】
図８は、現在の制限速度値よりも下がる方向の制限速度値が新たに取得された場合の制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示している。
【０１０３】
道路標識６０２に基づいて制限速度値６１１として"８０（ｋｍ／ｈ）"が取得され、制限速度値６１１に基づいて第１制御パラメータが算出されている状態で、車両の走行が開始されたとする。
【０１０４】
図８（ａ）に示すように、現在車速６２１が制限速度値６１１である"８０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速６２１とペダル車速６２２とは一致する。つまり、現在車速６２１が制限速度値６１１である"８０（ｋｍ／ｈ）"未満の場合、現在車速６２１は、ペダル車速６２２に従って推移する。一方、現在車速６２１が制限速度値６１１である"８０（ｋｍ／ｈ）"に到達すると、以降、現在車速６２１は、制限速度値６１１である"８０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【０１０５】
ここで、制限速度値取得部３０１が道路標識６０１に基づいて制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この時点で、車両は"制限中"の状態にあるため、車両が道路標識６０１の設置位置に近づくと、ＵＩ制御部３０４では、新たに取得された制限速度値６１２を含む切り替え画面６３０を表示する。
【０１０６】
なお、切り替え画面６３０には、新たに取得された制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"が表示される。図８（ａ）の例では、車両の運転者により"Ｙｅｓ"ボタン６３１が押圧されたため、道路標識６０１の設置位置を車両が通過すると、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。これにより、切り替え後の制限速度値６１２に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御され、車両が減速する。この結果、車両の現在車速６２１は、切り替え後の制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"に到達する。その後、現在車速６２１は、切り替え後の制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【０１０７】
一方、図８（ｂ）の例では、制限速度値取得部３０１が制限速度値６１２を取得した時点で車両は"非制限中"の状態にあるが、新たに取得された制限速度値６１２に切り替えられると、"制限中"の状態へと移行することになる。
【０１０８】
この場合、ＵＩ制御部３０４は、新たに取得された制限速度値６１２を含む切り替え画面６３０を表示する。切り替え画面６３０には、新たに取得された制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"が表示される。図８（ｂ）の例では、車両の運転者により"Ｙｅｓ"ボタン６３１が押圧されたため、道路標識６０１の設置位置を車両が通過すると、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１０９】
新たに取得された制限速度値６１２に切り替えられた時点で、現在車速６２１は、切り替え前の制限速度値６１１よりも低いため、制限速度値６１１よりも低い現在車速６２１から減速が開始する。その後、車両の現在車速６２１は、切り替え後の制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"に到達し、以降、切り替え後の制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【０１１０】
図９は、現在の制限速度値よりも下がる方向の制限速度値が新たに取得された場合の制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示している。図９（ａ）に示すように、車両が"制限中"の状態にある場合に、制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"が新たに取得されると、ＵＩ制御部３０４では、新たに取得された制限速度値６１２を含む切り替え画面６３０を表示する。
【０１１１】
図９（ａ）に示すように、車両の運転者が"Ｎｏ"ボタン６３２を押圧すると、道路標識６０１の設置位置を車両が通過しても、新たに取得された制限速度値６１２への切り替えは行われない（破線６２３参照）。つまり、現在車速６２１は、切り替え前の制限速度値６１１である"８０（ｋｍ／ｈ）"のまま推移する。
【０１１２】
一方、図９（ｂ）に示すように、車両が"非制限中"の状態にあって、制限速度値６１２への切り替えが行われたとしても、依然として"非制限中"の状態が維持される場合には、切り替え画面６３０が表示されることはない。つまり、車両が道路標識６０１の設置位置を通過すると、自動的に新たに取得された制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１１３】
なお、ペダル車速６２２は、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられた後も依然として切り替え後の制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"以下であるため、現在車速６２１への影響はない。
【０１１４】
＜７．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、車両が走行する道路に規定された制限速度値に基づいて、車両の駆動力を制限する車速制限装置において、
・車両の駆動力が制限されている状態にあるか否かを判定する構成とした。
・車両の駆動力が制限されている状態にあると判定した場合には、制限速度値の切り替えに際して、切り替え画面を表示する構成とした。
・切り替え画面の表示に応じて、運転者が切り替えを承諾する承諾操作を行ったことを条件に、制限速度値を切り替える構成とした。
【０１１５】
これにより、運転者は、制限速度値の切り替えが行われることを、切り替え前に認識することができるとともに、切り替えるか否かを運転者自身が決定することができる。この結果、制限速度値に基づいて車両の駆動力が制限されている状態において制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じた際の、車両の運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【０１１６】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、制限速度値の切り替えによる車両の車速変動に対する運転者の違和感を軽減させるべく、切り替え画面を表示し、運転者が承諾操作を行ったことを条件に切り替えを行う構成とした。
【０１１７】
これに対して、第２の実施形態では、制限速度値の切り替えによる車速変動を緩やかにすることで、運転者に違和感を与える車速変動を回避し、制限速度値の切り替えにより車速が変動する場合の、運転者の違和感を軽減させる。以下、第２の実施形態の詳細について説明する。なお、説明は第１の実施形態との相違点を中心に行う。
【０１１８】
＜１．車速制限用ＥＣＵの機能構成＞
はじめに、本実施形態における車速制限用ＥＣＵ１２０の機能構成について説明する。図１０は、車速制限用ＥＣＵ１２０の機能構成の一例を示す図である。
【０１１９】
図３との相違点は、制限速度値管理部１０００が制限速度値多段階切替部１００１を有する点、及び、ＵＩ制御部３０４を有していない点である。
【０１２０】
制限速度値多段階切替部１００１は、新たに取得された制限速度値へと切り替える際に、切り替え前の制限速度値と切り替え後の制限速度値との間を多段階に分け、所定時間ごとにそれぞれの段階の制限速度値へと順次切り替えていく。これにより、切り替え前の制限速度値に応じた車速から新たに取得された制限速度値に応じた車速に到達するまでの間の車速変動を緩やかにすることができる。
【０１２１】
つまり、新たに取得された制限速度値へと切り替えたとしても、急加速や急減速することがなくなるため、切り替え画面を表示して承諾操作を受け付けなくても、制限速度値切り替え時の運転者の違和感を軽減させることができる。
【０１２２】
＜２．制限速度値管理部による制限速度値管理処理＞
次に、制限速度値管理部１０００による制限速度値管理処理の流れについて説明する。図１１は、制限速度値管理部１０００による制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。なお、図４に示した制限速度値管理処理のフローチャートとの相違点は、ステップＳ１１０１及びステップＳ１１１１である。
【０１２３】
ステップＳ１１０１において、制限速度値多段階切替部１００１は、切り替え前の制限速度値と、新たに取得された制限速度値との間を多段階に分け、所定時間ごとにそれぞれの段階の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１２４】
同様に、ステップＳ１１１１において、制限速度値多段階切替部１００１は、切り替え前の制限速度値と、新たに取得された制限速度値との間を多段階に分け、所定時間ごとにそれぞれの段階の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１２５】
＜３．具体例＞
次に、制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例について説明する。図１２、図１３は、制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。このうち、図１２（ａ）は、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が新たに取得された場合を、図１２（ｂ）は、現在の制限速度値よりも下がる方向の制限速度値が新たに取得された場合を示している。また、図１３は、現在の制限速度値よりも下がる方向の制限速度値が新たに取得された場合であって、制限速度値が下がることで、車両が"制限中"の状態へと移行する場合を示している。
【０１２６】
図１２（ａ）に示すように、制限速度値取得部３０１が、道路標識６０２に基づいて制限速度値６１２として"８０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この場合、車両が道路標識６０２の設置位置を通過すると、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１２７】
このとき、制限速度値多段階切替部１００１では、切り替え前の制限速度値６１１である"６０（ｋｍ／ｈ）"と、新たに取得された制限速度値６１２である"８０（ｋｍ／ｈ）"との間を５段階に分ける。そして、所定時間ごとにそれぞれの段階の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１２８】
具体的には、はじめに、制限速度値多段階切替部１００１は、１段階目の制限速度値である"６４（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。これにより、１段階目の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御される。この結果、現在車速６２１は、１段階目の制限速度値である"６４（ｋｍ／ｈ）"に到達する。
【０１２９】
１段階目の制限速度値に到達してから所定時間が経過した後に、制限速度値多段階切替部１００１は、２段階目の制限速度値である"６８（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。これにより、２段階目の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御される。この結果、現在車速６２１は、２段階目の制限速度値である"６８（ｋｍ／ｈ）"に到達する。
【０１３０】
２段階目の制限速度値に到達してから所定時間が経過した後に、制限速度値多段階切替部１００１は、３段階目の制限速度値である"７２（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。以降、同様に、４段階目、５段階目の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１３１】
これにより、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられるまでの間の車速変動を緩やかにさせることができる。
【０１３２】
同様に、図１２（ｂ）に示すように、制限速度値取得部３０１が、道路標識６０１に基づいて制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この場合、車両が道路標識６０１の設置位置を通過すると、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１３３】
このとき、制限速度値多段階切替部１００１では、切り替え前の制限速度値６１１である"８０（ｋｍ／ｈ）"と、新たに取得された制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"との間を５段階に分ける。そして、所定時間ごとにそれぞれの段階の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１３４】
具体的には、はじめに、制限速度値多段階切替部１００１は、１段階目の制限速度値である"７６（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。これにより、１段階目の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御される。この結果、現在車速６２１は、１段階目の制限速度値である"７６（ｋｍ／ｈ）"に到達する。
【０１３５】
１段階目の制限速度値に到達してから所定時間が経過した後に、制限速度値多段階切替部１００１は、２段階目の制限速度値である"７２（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。これにより、２段階目の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御される。この結果、現在車速６２１は、２段階目の制限速度値である"７２（ｋｍ／ｈ）"に到達する。
【０１３６】
２段階目の制限速度値に到達してから所定時間が経過した後に、制限速度値多段階切替部１００１は、３段階目の制限速度値である"６８（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。以降、同様に、４段階目、５段階目の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１３７】
これにより、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられるまでの間の車速変動を緩やかにさせることができる。
【０１３８】
同様に、図１３に示すように、制限速度値取得部３０１が、道路標識６０１に基づいて制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。なお、図１３の例では、制限速度値６１２である"６０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得した時点では、車両が"非制限中"の状態にあるが、新たに取得した制限速度値６１２へと切り替えられると、車両は"制限中"の状態へと移行することになる。
【０１３９】
この場合、車両が道路標識６０１の設置位置を通過すると、制限速度値を、一旦、現在車速６２１まで引き下げたうえで、現在車速６２１と、新たに取得された制限速度値６１２との間を多段階に分ける。そして、所定時間ごとにそれぞれの段階の制限速度値へと順次切り替えていく（破線６２３参照）。
【０１４０】
具体的には、はじめに、制限速度値多段階切替部１００１では、１段階目の制限速度値として、現在車速６２１と等しい値（ここでは、"７２（ｋｍ／ｈ）"とする）に切り替える。これにより、１段階目の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータ（ここでは、第２制御パラメータに等しい）によりパワートレインが制御される。このため、現在車速６２１は変化しない。
【０１４１】
続いて、制限速度値多段階切替部１００１は、２段階目の制限速度値である"６９（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。これにより、２段階目の制限速度値に基づいて算出された第１制御パラメータによりパワートレインが制御される。この結果、現在車速６２１は、２段階目の制限速度値である"６９（ｋｍ／ｈ）"に到達する。
【０１４２】
２段階目の制限速度値に到達してから所定時間が経過した後に、制限速度値多段階切替部１００１は、３段階目の制限速度値である"６６（ｋｍ／ｈ）"へと切り替える。以降、同様に、４段階目、５段階目の制限速度値へと順次切り替えていく。
【０１４３】
これにより、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられるまでの間の車速変動を緩やかにさせることができる。
【０１４４】
＜３．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、車両が走行する道路に規定された制限速度値に基づいて、車両の駆動力を制限する車速制限装置において、
・車両の駆動力が制限されている状態にあるか否かを判定する構成とした。
・車両の駆動力が制限されている状態にあると判定した場合には、制限速度値の切り替えを多段階で行う構成とした。
【０１４５】
これにより、制限速度値の切り替えによる車速変動を緩やかにすることが可能となり、制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じた際の、車両の運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【０１４６】
［第３の実施形態］
上記第２の実施形態では、制限速度値の切り替えによる車速変動を緩やかにするために、制限速度値の切り替えを多段階で行う構成とした。これに対して、本実施形態では、パワートレイン制御装置によるパワートレイン制御時の時定数を大きくすることで、車速変動を緩やかにする。以下、第３の実施形態の詳細について説明する。なお、説明は第２の実施形態との相違点を中心に行う。
【０１４７】
＜１．車速制限用ＥＣＵの機能構成＞
はじめに、本実施形態における車速制限用ＥＣＵ１２０の機能構成について説明する。図１４は、車速制限用ＥＣＵ１２０の機能構成の一例を示す図である。
【０１４８】
図１０との相違点は、制限速度値管理部１４００が、制限速度値多段階切替部１００１の代わりに、緩加速・緩減速指示部１４０１を有している点、及び、選択部１４１１の機能が、図１０の選択部３１３の機能と異なっている点である。
【０１４９】
緩加速・緩減速指示部１４０１は、新たに取得された制限速度値への切り替えに際して、車両が"制限中"の状態にあった場合に、選択部３１３に対して、緩加速指示または緩減速指示を行う。
【０１５０】
選択部１４１１は、緩加速・緩減速指示部１４０１より、緩加速指示または緩減速指示を受信すると、パワートレイン制御装置１４２に対して、緩加速指示または緩減速指示を送信する。
【０１５１】
これにより、パワートレイン制御装置１４２では、パワートレインを制御する際の時定数を大きくする。この結果、第１制御パラメータに基づいてパワートレインを制御した際の車速変動を緩やかにすることが可能となる。
【０１５２】
つまり、制限速度値の切り替えによる車速変動を緩やかにすることが可能となり、運転者に違和感を与える車速変動を回避することが可能となる。この結果、制限速度値の切り替えにより車速が変動する場合の、運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【０１５３】
＜２．制限速度値管理部による制限速度値管理処理＞
次に、制限速度値管理部１４００による制限速度値管理処理の流れについて説明する。図１５は、制限速度値管理部１４００による制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１１に示した制限速度値管理処理のフローチャートとの相違点は、ステップＳ１５０１〜Ｓ１５０３及びステップＳ１５１１〜Ｓ１５１３である。
【０１５４】
ステップＳ１５０１において、制限速度値切替部３０３は、新たに取得された制限速度値へと切り替え、切り替え後の制限速度値を第１制御パラメータ算出部３０５に通知する。
【０１５５】
ステップＳ１５０２において、第１制御パラメータ算出部３０５は、切り替え後の制限速度値に基づいて、第１制御パラメータを算出する。また、ステップＳ１５０３において、第１制御パラメータ算出部３０５は、算出した第１制御パラメータを、選択部３１３に通知するとともに、緩加速指示を選択部３１３に通知する。
【０１５６】
同様に、ステップＳ１５１１において、制限速度値切替部３０３は、新たに取得された制限速度値へと切り替え、切り替え後の制限速度値を第１制御パラメータ算出部３０５に通知する。
【０１５７】
ステップＳ１５１２において、第１制御パラメータ算出部３０５は、切り替え後の制限速度値に基づいて、第１制御パラメータを算出する。また、ステップＳ１５１３において、第１制御パラメータ算出部３０５は、算出した第１制御パラメータを、選択部３１３に通知するとともに、緩減速指示を選択部３１３に通知する。
【０１５８】
＜３．具体例＞
次に、制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例について説明する。図１６は、制限速度値管理処理及び速度制限処理の具体例を示す図である。このうち、図１６（ａ）は、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が新たに取得された場合を、図１６（ｂ）は、現在の制限速度値よりも下がる方向の制限速度値が新たに取得された場合を示している。
【０１５９】
図１６（ａ）に示すように、制限速度値取得部３０１が、道路標識６０２に基づいて制限速度値６１２として"８０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この場合、車両が道路標識６０２の設置位置を通過すると、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１６０】
このとき、緩加速・緩減速指示部１４０１では、選択部１４１１に対して、緩加速指示を送信する。これにより、パワートレイン制御装置１４２では、パワートレイン制御時の時定数を大きくする。この結果、現在車速６２１は、緩やかに増加していく。
【０１６１】
同様に、図１６（ｂ）に示すように、制限速度値取得部３０１が、道路標識６０２に基づいて制限速度値６１２として"６０（ｋｍ／ｈ）"を新たに取得したとする。この場合、車両が道路標識６０１の設置位置を通過すると、新たに取得された制限速度値６１２へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１６２】
このとき、緩加速・緩減速指示部１４０１では、選択部１４１１に対して、緩減速指示を送信する。これにより、パワートレイン制御装置１４２では、パワートレイン制御時の時定数を大きくする。この結果、現在車速６２１は、緩やかに減少していく。
【０１６３】
＜４．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、車両が走行する道路に規定された制限速度値に基づいて、車両の駆動力を制限する車速制限装置において、
・車両の駆動力が制限されている状態にあるか否かを判定する構成とした。
・車両の駆動力が制限されている状態にあると判定した場合には、パワートレイン制御時の時定数を大きくする構成とした。
【０１６４】
これにより、制限速度値の切り替えによる車速変動を緩やかにすることが可能となり、制限速度値の切り替えに伴って車速変動が生じた際の、車両の運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【０１６５】
［第４の実施形態］
上記第１の実施形態では、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が新たに取得された場合と下がる方向の制限速度値が新たに取得された場合の両方において、車両が"制限中"の状態にあるか否かを判定する構成とした。
【０１６６】
これに対して、第４の実施形態では、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が取得された場合にのみ、車両が"制限中"の状態にあるか否かを判定し、"制限中"の状態にあると判定した場合に、切り替え画面を表示する。
【０１６７】
現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が取得された場合には、制限速度値切り替え時のペダル開度によっては、急加速することもありうるが、下がる方向の制限速度値が取得された場合には、制限速度値切り替え時のペダル開度にはよらない。つまり、現在の制限速度値よりも下がる方向の制限速度値が取得された場合には、車両が"制限中"の状態にあるか否かに関わらず、緩やかな減速を実現することができる。
【０１６８】
そこで、第４の実施形態では、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が取得された場合であって、車両が"制限中"の状態にある場合にのみ切り替え画面を表示する。以下、第４の実施形態について説明する。なお、説明は第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１６９】
図１７は、第４の実施形態に係る制限速度値管理処理の流れを示すフローチャートである。図４との相違点は、ステップＳ１７０１である。ステップＳ１７０１において、制限速度値切替部３０３は、ステップＳ４０１において新たに取得された制限速度値と、既に取得されている制限速度値とを比較する。
【０１７０】
比較の結果、新たに取得された制限速度値の方が既に取得されている制限速度値よりも大きい場合（つまり、制限速度値が上がる方向に切り替えられる場合）には、ステップＳ４０４に進む。なお、ステップＳ４０４以降の処理は、図４を用いて説明済みであるため、ここでは説明を省略する。
【０１７１】
一方、ステップＳ１７０１において、新たに取得された制限速度値が既に取得されている制限速度値以下である場合（つまり、制限速度値が下がる方向に切り替えられる場合）には、ステップＳ４０７に進む。これにより、制限速度値切替部３０３では、新たに取得された制限速度値へと切り替える。つまり、制限速度値が下がる方向に切り替えられる場合には、切り替え画面を表示することなく自動的に切り替えられる。
【０１７２】
＜３．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、車両が走行する道路に規定された制限速度値に基づいて、車両の駆動力を制限する車速制限装置において、
・車両の駆動力が制限されている状態にあるか否かを判定する構成とした。
・車両の駆動力が制限されている状態にあると判定した場合であって、現在の制限速度値よりも上がる方向の制限速度値が取得された場合には、制限速度値の切り替えに際して、切り替え画面を表示する構成とした。
・切り替え画面の表示に応じて、運転者が切り替えを承諾する承諾操作を行ったことを条件に、制限速度値を切り替える構成とした。
【０１７３】
これにより、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１７４】
［第５の実施形態］
上記第１乃至第４の実施形態では、車両の運転者の承諾操作の一例として、切り替え画面上の"Ｙｅｓ"ボタン６３１の押圧操作を挙げたが、車両の運転者の承諾操作は、切り替え画面上の"Ｙｅｓ"ボタン６３１の押圧操作に限定されない。例えば、アクセルペダルの踏み込み操作（または踏み戻し操作）を承諾操作としてもよい。以下、第５の実施形態について説明する。なお、説明は、上記第１の実施形態との相違点を中心に行う。
【０１７５】
＜１．車速制限用ＥＣＵの機能構成＞
はじめに、本実施形態における車速制限用ＥＣＵ１２０の機能構成について説明する。図１８は、車速制限用ＥＣＵ１２０の機能構成の一例を示す図である。
【０１７６】
図３との相違点は、制限速度値管理部１８００がペダル開度判定部１８０１を有する点である。ペダル開度判定部１８０１は、ＵＩ制御部３０４が切り替え画面を表示した場合に、ペダル開度取得部３１１により取得されたペダル開度情報を監視し、ペダル開度に変化があった場合に、運転者による承諾操作が行われたと判定する。
【０１７７】
＜２．具体例＞
図１９及び図２０は、切り替え画面１９１１が表示された場合の運転者の承諾操作を説明するための図である。図１９に示すように、車両が道路標識６０２の設置位置に近づくと、ＵＩ制御部３０４では、新たに取得された制限速度値６１２を含む切り替え画面１９１１を表示装置１３０に表示する。切り替え画面１９１１には、新たに取得された制限速度値６１２として"８０（ｋｍ／ｈ）"が含まれるが、"Ｙｅｓ"ボタン６３１及び"Ｎｏ"ボタン６３２は含まれない。
【０１７８】
切り替え画面１９１１が表示されたことに伴って、ペダル開度判定部１８０１では、ペダル開度情報を監視する（領域１９０１参照）。
【０１７９】
図１９（ａ）の例では、切り替え画面１９１１が表示された直後に、ペダル開度が増加している。このため、ペダル開度判定部１８０１では、新たに取得された制限速度値への切り替えを運転者が承諾したと判定する。この場合、道路標識６０２の設置位置を車両が通過すると、新たに取得された制限速度値へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１８０】
一方、図１９（ｂ）の例では、切り替え画面１９１１が表示された直後のペダル開度に変化がない（領域１９０１参照）。このため、ペダル開度判定部１８０１では、新たに取得された制限速度値への切り替えを、運転者が承諾していないと判定する。この場合、道路標識６０２の設置位置を車両が通過したとしても、新たに取得された制限速度値へと切り替えられることはない（破線６２３参照）。
【０１８１】
同様に、図２０に示すように、車両が道路標識６０１の設置位置に近づくと、ＵＩ制御部３０４では、新たに取得された制限速度値６１２を含む切り替え画面１９１１を表示する。
【０１８２】
切り替え画面１９１１が表示されたことに伴って、ペダル開度判定部１８０１では、ペダル開度情報を監視する（領域１９０１参照）。
【０１８３】
図２０（ａ）の例では、切り替え画面１９１１が表示された直後に、ペダル開度が減少している。このため、ペダル開度判定部１８０１では、新たに取得された制限速度値へのな切り替えを運転者が承諾したと判定する。この場合、道路標識６０２の設置位置を車両が通過すると、新たに取得された制限速度値へと切り替えられる（破線６２３参照）。
【０１８４】
一方、図２０（ｂ）の例では、切り替え画面１９１１が表示された直後のペダル開度に変化がない（領域１９０１参照）。このため、ペダル開度判定部１８０１では、新たに取得された制限速度値への切り替えを、運転者が承諾していないと判定する。この場合、道路標識６０２の設置位置を車両が通過したとしても、新たに取得された制限速度値へと切り替えられることはない（破線６２３参照）。
【０１８５】
＜３．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態では、車両が走行する道路に規定された制限速度値に基づいて、車両の駆動力を制限する車速制限装置において、
・車両の駆動力が制限されている状態にあるか否かを判定する構成とした。
・車両の駆動力が制限されている状態にあると判定した場合には、制限速度値の切り替えに際して、切り替え画面を表示する構成とした。
・切り替え画面が表示されたことに応じて、アクセルペダルのペダル開度を監視し、ペダル開度が変化したと判定した場合に、切り替えを承諾する承諾操作が運転者により行われたと判定する構成とした。
【０１８６】
これにより、運転者は制限速度値の切り替えに際して、アクセルペダルの操作だけで承諾操作を行うことが可能となる。
【０１８７】
［その他の実施形態］
上記第１の実施形態では、道路標識が設置されている設置位置までの距離が所定の距離以下になった場合に、切り替え画面を表示する構成としたが、切り替え画面を表示するタイミングはこれに限定されない。例えば、制限速度値を新たに取得した時点で、切り替え画面を表示するようにしてもよい。
【０１８８】
また、上記第１の実施形態では、車両が道路標識を通過したタイミングで、新たに取得された制限速度値へと切り替える構成としたが、新たに取得された制限速度値への切り替えタイミングはこれに限定されない。例えば、車両が道路標識を通過した後に承諾操作が行われた場合にあっては、承諾操作が行われたタイミングで切り替えるようにしてもよい。
【０１８９】
また、上記第１の実施形態では、切り替え画面において"Ｎｏ"ボタンが押圧された場合に、新たに取得された制限速度値への切り替えを、運転者が承諾しなかったと判定する構成とした。しかしながら、運転者が承諾しなかったとの判定はこれに限定されず、例えば、切り替え画面が表示されてからの所定時間内に、切り替え画面に対する運転者による操作がなかった場合に、運転者が承諾しなかったと判定するようにしてもよい。
【０１９０】
また、上記第２の実施形態では、切り替え前の制限速度値と、新たに取得された制限速度値との間を５段階に分けるように構成したが、段数は５段階に限定されない。また、上記第２の実施形態では、新たに取得された制限速度値への切り替えにより、車両が"制限中"の状態へと移行する場合、現在車速と、新たに取得された制限速度値との間を５段階に分けるようにした。しかしながら、現在車速と新たに取得された制限速度値との間を分ける場合には、段数を減らすように構成してもよい。
【０１９１】
また、上記第２及び第３の実施形態では、ＵＩ制御部３０４に代えて制限速度値多段階切替部１００１または緩加速・緩減速指示部１４０１を配する構成とした。しかしながら、制限速度値管理部には、ＵＩ制御部３０４と、制限速度値多段階切替部１００１または緩加速・緩減速指示部１４０１の両方を配する構成としてもよい。つまり、制限速度値の切り替えにおいて、切り替え画面の表示ならびに運転者による承諾操作の受け付けと、緩やかな車速変動の両方を行うように構成してもよい。
【０１９２】
また、上記第５の実施形態では、ＵＩ制御部３０４とペダル開度判定部１８０１の両方を配する構成とした。しかしながら、ペダル開度判定部１８０１は、ＵＩ制御部３０４に代えて配する構成としてもよい。つまり、道路標識に近づいても切り替え画面の表示は行わず、運転者によるアクセルペダルの操作があった場合には、制限速度値の切り替えを運転者が承諾したと判定し、制限速度値を切り替える構成としてもよい。
【０１９３】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１９４】
１００      ：車速制限システム
１２０      ：車速制限用ＥＣＵ
１２１      ：制限速度値管理部
１２２      ：速度制限部
１３０      ：表示装置
１４１      ：アクセルペダル開度検知装置
１４２      ：パワートレイン制御装置
３０１      ：制限速度値取得部
３０２      ：制限状態判定部
３０３      ：制限速度値切替部
３０４      ：ＵＩ制御部
３０５      ：第１制御パラメータ算出部
３１１      ：ペダル開度取得部
３１２      ：第２制御パラメータ算出部
３１３      ：選択部
６３０      ：切り替え画面
１００１    ：制限速度値多段階切替部
１４０１    ：緩加速・緩減速指示部
１４１１    ：選択部
１８０１    ：ペダル開度判定部
１９１１    ：切り替え画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0006319199.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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