(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物または人である物等の移動状況を表す現象を表す値である現象値への変換を行い得る検出部と、
前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する記録部と、
前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである検出プロファイルと、前記変換時刻が前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である正プロファイルと、からカイ二乗値を導出し、前記カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に所定の出力を行う、処理部と、
を備える判定装置。
【請求項２】
第一の前記時間帯に属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである第一の前記検出プロファイルと、第二の前記時間帯に属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである第二の前記検出プロファイルと、のそれぞれについて導出した前記カイ二乗値について、前記判定及び前記出力を行う、請求項Ａ１に記載された判定装置。
【請求項３】
複数の前記時間帯のそれぞれに属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである前記検出プロファイルについて導出した前記カイ二乗値について、前記判定及び前記出力を行う、請求項１または請求項２に記載された判定装置。
【請求項４】
前記複数の前記時間帯が一定の時間間隔の複数の前記時間帯である、請求項３に記載された判定装置。
【請求項５】
前記現象を表す値が所定の第二閾値を上回るか下回るかのいずれかが判定された場合に、前記現象を表すその値に係る前記変換時刻と関連付けられた前記時間帯に属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである前記検出プロファイルについて前記カイ二乗値を導出し、その前記カイ二乗値について、前記判定及び前記出力を行う、請求項１乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【請求項６】
前記現象が光強度である、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【請求項７】
前記移動状況が複数の方向への移動に係る移動状況である、請求項１乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された判定装置と、前記物等の搬送を行う搬送部と、を備える搬送装置。
【請求項９】
物または人である物等の移動状況を表す場合のある現象の当該現象を表す値である現象値と、前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する処理と、
前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである検出プロファイルと、前記変換時刻が前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である正プロファイルと、からカイ二乗値を導出する処理と、
前記カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に、前記検出プロファイルが前記物等の移動状況を表す現象を実際に反映していることに相当する内容の出力を行う処理と、
を含む処理を行う判定方法。
【請求項１０】
物または人である物等の移動状況を表す場合のある現象の当該現象を表す値である現象値と、前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する処理と、
前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである検出プロファイルと、前記変換時刻が前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である正プロファイルと、からカイ二乗値を導出する処理と、
前記カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に、前記検出プロファイルが前記物等の移動状況を表す現象を実際に反映していることに相当する内容の出力を行う処理と、
を含む処理をコンピュータに実装させる判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物等の移動について判定するための判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置が変動し得る物または人（以下「物等」という。）の移動をセンサ等により検出することは一般に行われている。しかしながら、センサが物等の移動を検出して出力する信号にはノイズ等の影響がある。そのため、その出力信号が真に物等の移動を表すものか否かの判定が困難であることがある。
【０００３】
例えば、対象物に印刷等の加工を行う加工装置においては、対象物が所定の位置に移動したことの判定を正確に行うことが重要である。加工装置は、対象物が所定の位置に或いは所定の位置から移動したか否かを判定することにより、所定の加工を開始しまたは終了するからである。
【０００４】
対象物が所定の位置に移動したか否かの判定を行うために、一般的に、所定の位置に光学センサを設置する方法が用いられている。この場合の光学センサは、対象物が所定の位置にある場合と無い場合とで変化する光強度を検出し得る光学センサである。そして、光学センサが検出する光強度を所定の時間ごとにモニターする。そして、所定の時間ごとにモニターの結果、光学センサが検出した光強度が所定の条件を満たすか否かにより、対象物が所定の位置に移動したか否かを判定する方法である。しかしながら、１回の判定のみで対象物が所定の位置にあるか否かを判定するのは誤差が発生しやすい。静電気や電源ラインに起因するノイズ等の影響により検出した電圧等が変動し誤差が生じる場合があるからである。
【０００５】
上記問題を解決し得る第一の判定方法として、対象物が所定の位置に移動したか否かを複数回判定する方法が考えられる。そして、例えば、複数回の判定のいずれもが同じ判定内容の場合に、その判定内容を確定させるのである。
【０００６】
なお、上記問題を解決し得る第二の判定方法として、特許文献１は次の方法を開示する。特許文献１が開示する印刷装置は、センサの出力レベルが中間値未満であり、且つマーク幅が閾値以上である場合に、物等である用紙が所定の位置に移動していないと決定する。
【０００７】
なお、本発明に関連して、特許文献２は清掃手段を備える画像読取装置を開示する。また、特許文献３は、変位ローラの変位量を連続的または微小時間間隔毎に検出する変位量センサ手段を備える紙類の搬送装置を開示する。また、非特許文献１及び非特許文献２は、後述のカイ二乗分布について開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−０１３４３４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１６６６６４号公報
【特許文献３】特開２０１０−１００３８３号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】高校数学の美しい物語〜定期試験から数学オリンピックまで７００記事〜、”不偏分散と自由度ｎ−１のカイ二乗分布、２０１５／０８／０７”、［平成２８年２月１０日検索］、インターネット（ｈｔｔｐ：／／ｍａｔｈｔｒａｉｎ．ｊｐ／ｃｈｉｎｉｊｏｐｒｏｏｆ）。
【００１０】
【非特許文献２】カイ２乗分布表、［平成２８年２月１０日検索］、インターネット（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｂｉｗａｋｏ．ｓｈｉｇａ−ｕ．ａｃ．ｊｐ／ｓｅｎｓｅｉ／ｍｎａｋａ／ｕｔ／ｃｈｉ２ｄｉｓｔｔａｂ．ｈｔｍｌ）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、背景技術の項で説明した第一の判定方法は、例えば連続的に発生する静電気ノイズのような連続的なノイズが発生する場合には誤差が生じる可能性がある。所定の時間ごとにモニターのすべての場合に誤差が生じる場合があり得るからである。
【００１２】
また、背景技術の項で説明した第一の判定方法は、物等へのマークの付与が必要になるという課題がある。
【００１３】
本発明は、物等にマークを設けない場合においても、物等の移動状況をより正確に把握し得る、判定装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の判定装置は、検出部と、記録部と、処理部と、を備える。前記検出部は、物等の移動状況を表す現象を表す値である現象値への変換、を行い得る。また、前記記録部は、前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する。また、前記処理部は、カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に指定の出力を行う。前記カイ二乗値は、前記処理部が、前記検出プロファイルと正プロファイルとから導出したカイ二乗値である。ここで、前記検出プロファイルは、前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである。また、前記正プロファイルは、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である。ただし、前記正プロファイルを構成する前記変換情報についての前記変換時刻は、前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する時刻である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の判定装置等は、物等にマークを設けない場合においても、対象物の移動状況をより正確に把握し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態の判定装置の構成例及び動作例を表す概念図（その１）である。
【図２】本実施形態の判定装置の構成例及び動作例を表す概念図（その２）である。
【図３】正プロファイルの例を表すイメージ図である。
【図４】検出プロファイルの例を表すイメージ図である。
【図５】１式のＶｏｉ−ＶＥｉの部分を求める様子を表すイメージ図である。
【図６】正プロファイルを生成する処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図７】検出プロファイルが真であるか否かの判定を行うための処理の第一の処理フロー例を表す概念図である。
【図８】図７に表すＳ２０７の処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図９】検出プロファイルが真であるか否かの判定を行うための処理の第二の処理フロー例を表す概念図である。
【図１０】本実施形態の判定装置を適用した搬送装置の例を表す概念図である。
【図１１】本発明の判定装置の最小限の構成を表す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
初めに、光強度を検出することにより対象物の移動状況を判定する本実施形態の判定装置について説明する。
［構成と動作］
図１及び図２は、本実施形態の判定装置の例である判定装置１０１ａの構成及び動作を表す概念図である。
図１及び図２には、判定装置１０１ａが移動状況を判定する対象の物等である対象物１１１ａも併せて表してある。
【００１８】
判定装置１０１ａは、対象物１１１ａ移動状況を表す可能性のある現象をその現象を表す値に変換し、当該現象を表す値が真に対象物１１１ａの移動状況を表すか否かを判定するための判定装置である。
【００１９】
判定装置１０１ａは、検出部１２１ａと、処理部１３１ａと、記録部１４１ａとを備える。
【００２０】
検出部１２１ａは、線５１１ａと線５１１ｂとで表す範囲５０１ａの、検出部１２１ａが光強度の検出を行う向きの、光強度を、光強度を表す情報に変換する。光強度を表す情報は、例えば、光強度を表す電圧である。以下において、検出部１２１ａが光強度の検出を行う向きを、「検出向」ということにする。また、以下において、範囲５０１ａの検出向の光強度を、単に「光強度」ということにする。矢印５２１ｂは、検出向を表す。すなわち、光強度は、矢印５２１ｂの表す向きの範囲５０１ａにある物が検出部１２１ａに入射する光強度である。光強度は、当該ある物が自ら発する光であっても、当該ある物が他の光により放つ反射光、蛍光、蓄光等であっても構わない。検出部１２１ａは、光強度を、光強度を表す情報に逐次変換している。そして、検出部１２１ａは、光強度を表す情報を記録部１４１ａに逐次送り、記録部１４１ａに記録させる。
【００２１】
対象物１１１ａは範囲５０１ａに移動する場合があることが想定された物である。また、図１及び図２では、対象物１１１ａは、大きさ及び形が定まった物であることを想定している。また、図１及び図２は、対象物１１１ａが、範囲５０１ａを外れた位置から、矢印５２１ａの向きにほぼ一定速度で移動し、範囲５０１ａに入る場合を想定している。図１は、対象物１１１ａが範囲５０１ａを完全に外れている場合を表す。また、図２は対象物１１１ａが範囲５０１ａにある場合を表す。そして、光強度は、対象物１１１ａが範囲５０１ａにある場合と無い場合とで異なる。対象物１１１ａが範囲５０１ａにある場合と無い場合とでどちらが光強度が強いかは、場合により異なる。例えば対象物５２１ａが、検出部１２１ａから矢印５２１ｂの逆向きに見た場合に背景より明るい場合は、対象物１１１ａが範囲５０１ａにある方が、光強度は強い。また、例えば、対象物１１１ａが、検出部１２１ａから矢印５２１ｂの逆向きに見た場合に背景より暗い場合は、対象物１１１ａが範囲５０１ａにある方が、光強度は弱くなり得る。また、対象物１１１ａが範囲５０１ａの検出向の一部のみに入っている場合には、光強度は、図１に表す場合と図２に表す場合の中間の強度になる。
【００２２】
検出部１２１ａは、種々の光学センサを備えた場合に、光強度を光強度を表す情報に変換することができる。検出部１２１ａは、範囲５０１ａの検出向における対象物１１１ａの存在の有無による光強度の違いをより明瞭に区別するために、範囲５０１ａに光を放出しても構わない。その場合に放出する光の波長は、検出部１２１ａが備える光学センサが検出できる波長である。また、放出する光はレーザー（ｌａｓｅｒ（Ｌｉｇｈｔ  Ａｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎ  ｂｙ  Ｓｔｉｍｕｌａｔｅｄ  Ｅｍｉｓｓｉｏｎ  ｏｆ  Ｒａｄｉａｔｉｏｎ））光であっても構わない。放出する光がレーザーの場合は、範囲５０１ａを狭くすることもできる。
【００２３】
記録部１４１ａは、対象物１１１ａが矢印５２１ａの向きに移動して範囲５０１ａの検出向に入る（または、を出る）場合に検出部１２１ａが検出する光強度を表す情報の時間変化の真のケースを、予め記録している。検出部１２１ａが検出する光強度を表す情報の時間変化の平均値を、「正プロファイル」ということにする。
【００２４】
正プロファイルを求めるためには、例えば、対象物１１１ａを矢印５２１ａの向きに実際に移動させて、検出部１２１ａが出力する光強度を表す情報の時間変化を求めることにより求める。そして、その光強度を表す情報の時間変化が、複数回の測定において同じものになる場合に、その光強度を表す情報の時間変化が光強度を表す情報の時間変化の平均値であることを仮定する。
【００２５】
図３は、正プロファイルの例である正プロファイル２０１ａを表すイメージ図である。図３における縦軸の電圧Ｖは光強度を表す情報である電圧である。縦軸の電圧Ｖは、例えば、検出部１２１ａの備える図示しないセンサの出力電圧を処理した電圧である。電圧Ｖが光強度を表す情報である電圧である点は、以下の説明においても同じである。また、図３における横軸は時刻ｔをΔＴで規格化した値のｉである。ここで、ΔＴは任意に設定し得る時間である。
【００２６】
正プロファイル２０１ａにおいては、電圧Ｖ＝Ｖ１である時刻をｔ＝０として設定してある。時刻ｔ＝０は、図１に表す端部５３１ａが、線５１１ａに差しかかる直前を想定した時刻である。そして、対象物１１１ａが矢印５２１ａの向きに移動し、端部５３１ａが範囲５０１ａに入り込んだ結果として、電圧ＶはＶ１から上昇する。そして、ｉが２．２で電圧ＶはＶ２に到達する。０＜ｉ＜２．２では、図１に表す端部５３１ａが線５１１ａに差しかかってから線５１１ｂに差し掛かるまでの期間を想定している。２．２＜ｉでは対象物１１１ａは範囲５０１ａにおける検出向のすべてに存在するので、電圧Ｖは一定値Ｖ２になることが想定される。ただし、ここで、図１に表す対象物１１１ａの下面５４１ａの明度は位置によりほぼ変化しないことが想定されている。図３に表す正プロファイル２０１ａは、０＜ｉ＜２．２の間において電圧Ｖが直線的に増加することを想定した場合を表してある。しかしながら、電圧Ｖの立ち上がり部における正プロファイルは、必ずしも直線的に上昇するとは限らない。電圧Ｖの立ち上がり部における正プロファイルの形状は、図１に表す端部５３１ａを矢印５２１ｂの向きに見た場合を想定した形状に依存する。また、電圧Ｖの立ち上がり部における正プロファイルの形状は、範囲５０１ａを線５１１ｃに沿って切断した場合を想定した断面形状にも依存する。さらには、電圧Ｖの立ち上がり部における正プロファイルの形状は、当該断面形状の内部における検出部１２１ａが光を検出する感度分布にも依存する。
【００２７】
図１に表す記録部１４１ａは、また、検出部１２１ａが逐次出力する光強度を表す情報を、検出部１２１ａが光強度を表す情報を受け取った時刻と関連付けて、記録する。検出部１２１ａは、検出部１２１ａが出力した光強度を表す情報を速やかに記録部１４１ａに送る。そのため、検出部１２１ａがその光強度を表す情報を記録部１４１ａに出力した時刻は、記録部１４１ａがその光強度を表す情報を受け取る時刻とほぼ等しい。従い、以下においては、検出部１２１ａが光強度を表す情報を記録部１４１ａが受け取った時刻と検出部１２１ａがその光強度を表す情報を出力した時刻とが等しいことを仮定する。なお、検出部１２１ａが出力した光強度を表す情報と、その光強度を表す情報を検出部１２１ａが出力した時刻との関係を「検出プロファイル」ということにする。
【００２８】
図４は、検出プロファイルの例である検出プロファイル２１１ａを表すイメージ図である。検出プロファイル２１１ａは、対象物５３１ａの移動による光強度の変化を表す情報ではなく、ノイズであることが想定された、検出プロファイルの例である。検出プロファイル２１１ａは、正プロファイルに合せて、電圧Ｖ＝Ｖ１が時刻ｔ＝０になるように加工された検出プロファイルである。
【００２９】
処理部１３１ａは、あるタイミングで、検出プロファイルを記録部１４１ａから読み込む。処理部１３１ａは、また、検出プロファイルを記録部１４１ａから読み込むタイミングに合わせて、正プロファイルを記録部１４１ａから読み込む。そして、検出プロファイルと正プロファイルとを比較することにより、検出プロファイルが、対象物１１１ａが矢印５２１ａの向きに移動して範囲５０１ａの検出向に入ったか否かの判定を行う。
【００３０】
正プロファイル２０１ａと検出プロファイル２１１ａとの比較は、以下に説明するカイ二乗分布を用いた手法により行う。
【００３１】
検出プロファイルの電圧は、検出誤差やノイズによる誤差が含まれるので、例え真に対象物５３１ａの移動を表す電圧Ｖの時間変化を反映したものであっても、正プロファイルと完全に一致するとは限らない。そこで、検出プロファイルが、誤差を含むとしても対象物１１１ａの移動を表す電圧Ｖの時間変化を反映したものである、ということがどの程度の確率でいえるかを、カイ二乗分布を用いた手法により求めるのである。なお、以下において、検出プロファイルが、対象物１１１ａの移動を表す電圧Ｖの時間変化を反映したものであることを、検出プロファイルが「真」であるということにする。
【００３２】
まず、次式で与えられるカイ二乗値χ２を求める。
0006416814.tif 000002
【００３３】
ここで、ｉは、前述の、時刻ｔをΔＴで規格化した値である。ｎは任意に設定し得る２以上の整数である。また、Ｖｏｉはｉにおける検出プロファイル上の電圧Ｖである。また、ＶＥｉは、ｉにおける正プロファイル上の電圧Ｖである。また、σｉは、時刻ｉごとの検出プロファイル上の電圧Ｖのばらつき（標準偏差）である。
【００３４】
式１においては、電圧のばらつきが標準正規分布に従うことが仮定されている。電圧のばらつきが標準正規分布に従う場合における式１の妥当性の証明は非特許文献１が開示している。
【００３５】
今、σｉはｉの値によらず一定とする。すなわち、電圧Ｖのばらつきは検出時刻に依存しないことを想定する。その場合、式１は下記になる。
0006416814.tif 000003
【００３６】
ここで、σは電圧Ｖのばらつきである。  図５は、図３に表す正プロファイル２０１ａと図４に表す検出プロファイル２１１ａとを用いて、１式のＶｏｉ−ＶＥｉの部分を求める様子を表すイメージ図である。図５では、１式におけるｎは１０としている。そして、ｉが１乃至１０のそれぞれについて、図５の矢印で表すＶｏｉ−ＶＥｉを求める。
【００３７】
一方、電圧Ｖのばらつきは、例えば、対象物１１１ａが反射する光の対象物１１１ａの移動にともなう変化や検出部１２１ａによる光強度の検出のばらつきの影響を含むばらつきである。上述のように、電圧Ｖのばらつきは正規分布に従うことを仮定している。そのため、電圧Ｖのばらつきσは、電圧Ｖの標準偏差として、以下のように求めることができる。すなわち、まず、対象物１１１ａが、範囲５０１ａの検出向のすべてに存在し、かつ、矢印５２１ａの向きに移動している間に、検出部１２１ａが電圧Ｖを複数回検出する。そして、検出した複数の電圧Ｖの標準偏差を求める。
【００３８】
一方で、ｉの数は１０なので自由度は９になる。ここで、例として、有意水準が５％（Ｐ＝０．０５）の場合を想定する。そして、Ｐ＝０．０５の場合のカイ二乗値を、例えば非特許文献２に開示されたカイ二乗分布表から求める。すると、自由度が９でありＰ＝０．０５の場合のカイ二乗値は１６．９１９０となる。
【００３９】
そして、式１により求めたカイ二乗値（以下、「導出二乗値」という。）と、Ｐ＝０．０５の場合カイ二乗分布表のカイ二乗値（以下、「５％二乗値」とういう。）とを比較する。そして導出二乗値が５％二乗値を上回る場合は、図３に表す検出プロファイル２１１ａは、有意水準５％で、検出プロファイル２１１ａは、対象物１１１ａの範囲５０１ａの検出向に移動した場合の電圧Ｖの時間変化であるとまでは言えないことを意味する。一方、導出二乗値が５％二乗値を下回る場合は、図３に表す検出プロファイル２１１ａは、有意水準５％で、検出プロファイル２１１ａは、対象物１１１ａの範囲５０１ａの検出向に移動した場合の電圧Ｖの時間変化であると言えることを意味する。
【００４０】
次に、処理部１３１ａは導出二乗値と所定の閾値との大小を判定する。そして、処理部１３１ａは、導出二乗値が閾値より大きい場合は検出プロファイル２１１ａは、対象物１１１ａの範囲５０１ａの検出向に移動した場合の電圧Ｖの時間変化であると判定しない。また、処理部１３１ａは、導出二乗値が閾値より大きい場合は検出プロファイル２１１ａは、対象物１１１ａの範囲５０１ａの検出向に移動した場合の電圧Ｖの時間変化であると判定する。ここで、閾値は、確率論的な裏付けのある値である。そのため、判定装置１０１ａの利用者は、閾値を確率論的に裏付けのある根拠から設定することができる。そのため、判定装置１０１ａは、より適切な判定基準の閾値を設定し得る。従い、判定装置１０１ａは検出プロファイル２１１ａは、対象物１１１ａの範囲５０１ａの検出向に移動した場合の電圧Ｖの時間変化であるか否かを、より正確に判定し得る。
【００４１】
以上説明した例では、対象物は、大きさ及び形が定まった物であり、一定の向きにほぼ一定速度で移動し、検出部の検出範囲に入る場合を想定した。もし、対象物を範囲５０１ａの検出向を見た場合の形状や大きさ、移動速度、移動の向きの組合せが複数ある場合には、各組み合わせについて正プロファイルを求めておく。そして、検出プロファイルとそれぞれの正プロファイルについて上記比較を行う。その結果、例えば、一つの正プロファイルについて、検出プロファイルが、対象物が検出範囲に移動した場合の光強度の時間変化を表すと判定された場合には、その検出プロファイルは真であることを判定し得る。
【００４２】
以上説明した例では、対象物が検出範囲に移動した場合を主として説明した。しかしながら、対象物が検出範囲から検出範囲外へ移動したか否かの判定も、同様に、正プロファイルと検出プロファイルとの比較により行うことができる。
［処理フロー］
図６は、図１に表す判定装置１０１ａが行う、正プロファイル候補を生成する処理の処理フロー例を表す概念図である。以下の図６についての説明において用いる符号は、図１または図２に表す各構成の符号である。
【００４３】
ここで、「正プロファイル候補」は、図6に表す処理により導出した正プロファイル候補をそのまま正プロファイルとして用いるとは限らないという趣旨である。後述のように、図6に表す処理により導出した正プロファイル候補から正プロファイルを導出する。
【００４４】
まず、処理部１３１ａは、Ｓ１０１の処理として時間Ｔｍを設定する。時間Ｔｍは、時刻０からの経過時間が０からＴｍの間の時間帯を正プロファイルとして設定するという意味を持つ時間である。処理部１３１ａは、時間Ｔｍの設定を、例えば外部からの入力により行う。
【００４５】
次に、処理部１３１ａは、Ｓ１０２の処理として、時間ΔＴｍを設定する。時間ΔＴｍは、電圧Ｖを取得する時刻の間隔を表す時間である。時間ΔＴｍは、後述のＳ１１０の処理において用いられる。処理部１３１ａは、時間ΔＴｍの設定を、例えば外部からの入力により行う。
【００４６】
次に、処理部１３１ａは、Ｓ１０３の処理として、電圧閾値Ｖｔ１を設定する。電圧閾値Ｖｔ１は、後述のＳ１０５の処理において用いる値である。処理部１３１ａは、電圧閾値Ｖｔ１の設定を、例えば外部からの入力により行う。
【００４７】
そして、検出部１２１ａは、Ｓ１０４の処理として、範囲５０１ａの検出向の光強度の検出を開始する。検出部１２１ａによる光強度の検出は、対象物１１１ａの移動に同期させて行う。対象物５３１ａの移動は、例えば、図１に表す対象物１１１ａの矢印５２１ａの向きへの移動である。対象物１１１ａの移動は、対象物１１１ａが自ら行っても構わない。検出部１２１ａは、検出した光強度を、その光強度を表す情報に変換する。そして、検出部１２１ａは、その光強度を表す情報である電圧Ｖを記録部１４１ａに記録させる。記録部１４１ａは、電圧Ｖを記録する。検出部１２１ａは、Ｓ１０４の処理以降、連続的に範囲５０１ａの検出向の光強度の検出を継続する。そして、検出部１２１ａは、ある所定の短い間隔で検出した検出電圧を記録部１４１ａに記録させる。ここで、「検出電圧」は、検出部１２１ａが検出した電圧をいうこととする。
【００４８】
次に、処理部１３１ａは、Ｓ１０５の処理として、検出部１２１ａが直前に記録部１４１ａに記録させた電圧Ｖを読み込み、その電圧Ｖが電圧閾値Ｖｔ１より大きいかを判定する。
【００４９】
処理部１３１ａは、Ｓ１０５の処理により、検出部１２１ａが記録部１４１ａに記録させた電圧Ｖが電圧閾値Ｖｔ１より大きいことを判定した場合は、Ｓ１０６の処理を行う。
【００５０】
一方、処理部１３１ａは、Ｓ１０５の処理により、検出部１２１ａが記録部１４１ａに記録させた電圧Ｖが電圧閾値Ｖｔ１より大きいことを判定しなかった場合は、Ｓ１０５の処理を再度行う。
【００５１】
処理部１３１ａは、Ｓ１０６の処理を行う場合は、Ｓ１０６の処理として、時刻ｔの値をΔＴｍの値とする。
【００５２】
そして、処理部１３１ａは、Ｓ１０７の処理として、電圧Ｖを時刻ｔと関連付けて、記録部１４１ａに記録させる。記録部１４１ａは、電圧Ｖを時刻ｔと関連付けて、記録する。
【００５３】
次に、処理部１３１ａは、Ｓ１０８の処理として、時刻ｔの値が時間Ｔｍの値より大きいかを判定する。
【００５４】
処理部１３１ａは、Ｓ１０８の処理により、時刻ｔの値が時間Ｔｍの値より大きいと判定した場合には、図６に表す処理を終了する。
【００５５】
一方、処理部１３１ａは、Ｓ１０８の処理により、時刻ｔの値が時間Ｔｍの値より大きいと判定しなかった場合には、Ｓ１０９の処理を行う。
【００５６】
処理部１３１ａは、Ｓ１０９の処理を行う場合には、Ｓ１０９の処理として、直近のＳ１０７の処理により記録部１４１ａに記録させた電圧Ｖよりも一つ後に記録部１４１ａに記録させた電圧Ｖの値を特定する。
【００５７】
そして、処理部１３１ａは、Ｓ１１０の処理として、時刻ｔにｔ＋ΔＴｍを代入する。
【００５８】
そして、処理部１３１ａは、前述のＳ１０７の処理を行う。
【００５９】
終了時点において記録部１４１ａに記録されている、時刻ｔと関連付けられた電圧Ｖの集まりが正プロファイル候補である。
【００６０】
そして、図6に表す処理により導出した正プロファイル候補から正プロファイルを導出する。
【００６１】
当該導出は、例えば、図6に表す処理を複数回行い、導出した複数の正プロファイル候補の平均を求めることにより行う。
【００６２】
または、当該導出を、導出した複数の正プロファイル候補を見比べた結果、正プロファイル候補の平均であることが想定できる正プロファイル候補を正プロファイルとして選択することにより導出してもよい。  あるいは、正プロファイル候補が経験上正プロファイル候補の平均であることがわかる場合は、その正プロファイル候補を正プロファイルとしてもよい。
【００６３】
図７は、処理部１３１ａが行う、検出プロファイルが真であるか否かの判定を行うための処理の、第一の処理フロー例を表す概念図である。図７に表す処理フロー例は、検出電圧の値が閾値を上回った場合に、検出プロファイルが真であるか否かの判定を行う処理の処理フロー例である。また、以下の図７についての説明において用いる符号は、図１または図２に表す各構成の符号である。
【００６４】
まず、Ｓ２０１の処理として、処理部１３１ａは、時間ΔＴ１を設定する。時間ΔＴ１は、検出プロファイルが真であるか否かの判定を開始する時刻の間隔を表す時間である。時間ΔＴ１は後述のＳ２１２の処理において用いられる。
【００６５】
次に、Ｓ２０２の処理として、処理部１３１ａは、後述のＳ２０８の処理においてカイ二乗値の導出に用いる正プロファイルの時間帯を設定する。図６の処理において導出した正プロファイルの時間帯のすべてを用いてカイ二乗値を導出する必要は必ずしもない。そこで、正プロファイルから、カイ二乗値の導出に用いる時間帯に相当する部分を抜き出すのである。例えば、図５に表す例では、正プロファイルが、ｉ＝ｔ／ΔＴの値が０から１３．５の範囲で導出されている。そして、カイ二乗値の導出に用いる正プロファイルの時間帯は、ｉ＝ｔ／ΔＴの値が０から１０の範囲であることを設定している。ただし、カイ二乗値の導出に用いる正プロファイルの時間帯は正プロファイルが特徴部分を含むように設定することが望ましい。例えば、図５に表す正プロファイルは、ｉの値が０から２．２の立ちあがり部分が特徴部分である。
【００６６】
次に、Ｓ２０３の処理として、処理部１３１ａは、カイ二乗値の閾値Ｔを設定する。閾値Ｔは、ｉの数から自由度を定め、所定の有意水準を想定し、例えば非特許文献２に開示されたカイ二乗分布表から求めたカイ二乗値である。閾値Ｔは後述のＳ２０９の処理において用いられる。判定装置１０１ａの利用者等は、閾値Ｔはカイ二乗値の確率論的な意味を考慮した上で設定することができる。Ｓ２０８の処理で求めるカイ二乗値は、［構成と動作］の項で説明したように、確率論的な意味を持つ値だからである。
【００６７】
そして、検出部１２１ａは、Ｓ２０３−２の処理として、範囲５０１ａの検出向の光強度の検出を開始する。検出部１２１ａは、検出した光強度を、検出電圧に変換する。そして、検出部１２１ａは、その光強度を表す情報である電圧Ｖを記録部１４１ａに記録させる。記録部１４１ａは、検出電圧を記録する。検出部１２１ａは、Ｓ１０４の処理以降、連続的に範囲５０１ａの検出向の光強度の検出を継続する。そして、検出部１２１ａは、ある所定の短い間隔で検出した電圧Ｖを記録部１４１ａに記録させる。
【００６８】
次に、Ｓ２０４の処理として、処理部１３１ａは、最新（時刻ｔ）の検出電圧が所定の値より大きいかの判定を行う。処理部１３１ａは、最新の検出電圧を、記録部１４１ａに記録されている検出プロファイルの検出電圧のうち最新の検出電圧を記録部１４１ａから読み込むことにより得る。前記所定の値は、図７に表す処理に先立ち定められた値である。
【００６９】
処理部１３１ａは、Ｓ２０４の処理により最新の検出電圧が所定の値より大きいことを判定した場合は、Ｓ２０５の処理を行う。
【００７０】
一方、処理部１３１ａは、Ｓ２０４の処理により最新の検出電圧が所定の値より大きいことを判定しなかった場合は、Ｓ２０４の処理を再度行う。
【００７１】
処理部１３１ａは、Ｓ２０５の処理を行う場合は、Ｓ２０５の処理として、正プロファイルのうち、Ｓ２０２により設定した時間帯の部分を、記録部１４１ａから読み出す。あるいは、処理部１３１ａは、正プロファイルの、Ｓ２０２により設定した時間帯より広い範囲を記録部１４１ａから読み出し、その後に、Ｓ２０２により設定した時間帯の部分を抜き出す処理を行っても構わない。
【００７２】
次に、処理部１３１ａは、Ｓ２０６の処理として、所定の時間が経過するのを待った後に、所定の時間帯の検出電圧を記録部１４１ａから読み込む。所定の時間が経過するのを待つのは、カイ二乗判定の導出に用いる検出プロファイルの範囲の記録部１４１ａへの記録の完了を待つ趣旨である。
【００７３】
そして、処理部１３１ａは、Ｓ２０７の処理として、Ｓ２０６の処理により読み込んだ所定の時間帯の検出電圧から検出プロファイルを求める。検出プロファイルを求める処理の処理フロー例は後述する。
【００７４】
次に、処理部１３１ａは、Ｓ２０８の処理として、Ｓ２０２の処理により求めた時間帯の正プロファイルと、Ｓ２０７の処理により絞り込んだ時間帯の検出プロファイルとからカイ二乗値を求める。カイ二乗値の導出方法は、［構成と動作］の項で述べた通りである。
【００７５】
そして、処理部１３１ａは、Ｓ２０９の処理として、Ｓ２０８の処理により求めたカイ二乗値がＳ２０３の処理により設定した閾値Ｔより小さいかを判定する。
【００７６】
処理部１３１ａは、Ｓ２０９の処理により、Ｓ２０８の処理により求めたカイ二乗値がＳ２０３の処理により設定した閾値Ｔより小さいことを判定した場合は、Ｓ２１０の処理を行う。
【００７７】
一方、処理部１３１ａは、Ｓ２０９の処理により、Ｓ２０８の処理により求めたカイ二乗値がＳ２０３の処理により設定した閾値Ｔより小さいことを判定しなかった場合は、Ｓ２１１の処理を行う。
【００７８】
処理部１３１ａは、Ｓ２１０の処理を行う場合は、Ｓ２１０の処理として、Ｓ２０７の処理により時間帯を絞り込んだ検出プロファイルは真であることを表す情報を、処理部１３１ａの外部に出力する。
【００７９】
処理部１３１ａは、Ｓ２１１の処理を行う場合は、Ｓ２１１の処理として、図７に表す処理を終了するかを判定する。処理部１３１ａは、当該判定を、例えば外部からの終了指示により行う。
【００８０】
処理部１３１ａは、Ｓ２１１の処理により、図７に表す処理を終了することを判定した場合は、図７に表す処理を終了する。
【００８１】
一方、処理部１３１ａは、Ｓ２１１の処理により、図７に表す処理を終了することを判定しなかった場合は、Ｓ２１２の処理を行う。
【００８２】
処理部１３１ａは、Ｓ２１２の処理を行う場合は、Ｓ２１２の処理として、時刻ｔにｔ＋ΔＴ１を代入する。
【００８３】
そして、処理部１３１ａは、Ｓ２０４の処理を行う。
【００８４】
上述のＳ２０４の処理において検出電圧が所定の値より大きいかを判定しているのは、対象物１１１ａの移動により検出電圧が増加することを想定しているためである。対象物１１１ａの移動により検出電圧が減少することを想定する場合には、Ｓ２０４の処理は、検出電圧が所定の値より小さいかを判定することになる。
【００８５】
対象物１１１ａの移動により検出電圧が増加する場合は、一番目の例示として、対象物１１１ａの明るさが背景よりも明るく、かつ、対象物１１１ａが範囲５０１ａに入ってきた場合である。
【００８６】
また、検出電圧が増加する場合は、二番目の例示として、対象物１１１ａの明るさが背景よりも暗く、かつ、対象物１１１ａが範囲５０１ａから出る場合である。
【００８７】
また、検出電圧が増加する場合は、三番目の例示として、対象物１１１ａの明るさが背景よりも暗く、かつ、対象物１１１ａが範囲５０１ａに入ってきたが、検出部１２１ａの後段の信号処理により電圧の大小が逆転させられた場合である。
【００８８】
一方、対象物１１１ａの移動により検出電圧が減少する場合は、一番目の例示として、対象物１１１ａの明るさが背景よりも暗く、かつ、対象物１１１ａが範囲５０１ａに入ってきた場合である。
【００８９】
また、検出電圧が減少する場合は、二番目の例示として、対象物１１１ａの明るさが背景よりも明るく、かつ、対象物１１１ａが範囲５０１ａから出る場合である。
【００９０】
また、検出電圧が増加する場合は、三番目の例示として、対象物１１１ａの明るさが背景よりも明るく、かつ、対象物１１１ａが範囲５０１ａに入ってきたが、検出部１２１ａの後段の信号処理により電圧の大小が逆転させられた場合である。
【００９１】
図８は、処理部１３１ａが行う図７に表すＳ２０７の処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００９２】
まず、Ｓ３０１の処理として、処理部１３１ａは、時間ΔＴ３を設定する。時間ΔＴ３は後述のＳ３０３及びＳ３０６の処理において用いられる。
【００９３】
次に、Ｓ３０２の処理として、処理部１３１ａは、図７に表すＳ２０４の処理により、検出電圧が所定の値より大きいと判定した検出電圧の出力を検出部１２１ａが行った時刻ｔ＝ｔ１を特定する。
【００９４】
そして、Ｓ３０３の処理として、処理部１３１ａは、時刻ｔにｔ１−ΔＴ３を代入する。
【００９５】
そして、Ｓ３０４の処理として、処理部１３１ａは、時刻ｔにおける検出電圧を記録部１４１ａから読み込む。
【００９６】
次に、Ｓ３０５の処理として、処理部１３１ａは、時刻ｔ＋ΔＴ３における検出電圧から時刻ｔにおける検出電圧を引いた値が、所定の閾値より小さいかを判定する。ここで、当該閾値は図８に表す処理に先立ち定めておくこととする。
【００９７】
処理部１３１ａは、Ｓ３０５の処理により、前記引いた値が所定の閾値より小さいと判定した場合は、Ｓ３０７の処理を行う。
【００９８】
一方、処理部１３１ａは、Ｓ３０５の処理により、前記引いた値が所定の閾値より小さいと判定しなかった場合は、Ｓ３０６の処理を行う。
【００９９】
処理部１３１ａは、Ｓ３０６の処理を行う場合は、Ｓ３０６の処理として、時刻ｔにｔ−ΔＴ３を代入する。
【０１００】
そして、処理部１３１ａは、Ｓ３０４の処理を行う。
【０１０１】
処理部１３１ａは、Ｓ３０７の処理を行う場合は、Ｓ３０７の処理として、時刻ｔを検出プロファイルの起点の時刻に設定する。
【０１０２】
そして、処理部１３１ａは図８に表す処理を終了する。
【０１０３】
検出プロファイルの時刻の幅（時間）は、正プロファイルの時刻の幅（時間）である時間Ｔ２に等しい。そのため、Ｓ３０７の処理により検出プロファイルの起点の時刻が定まることにより、検出プロファイルが定まる。
【０１０４】
前述の図７に表す処理フロー例は、検出電圧が所定の値より大きいことを判定した場合のみに検出プロファイルが真であるか否かの判定を行う処理の処理フロー例である。これに対し、次に、処理部１３１ａが一定の時間間隔の時刻ごとに検出プロファイルが真であるか否かの判定を行う処理の処理フロー例を説明する。
【０１０５】
図９は、処理部１３１ａが行う、検出プロファイルが真であるか否かの判定を行うための処理の、第二の処理フロー例を表す概念図である。
【０１０６】
図９に表す処理は、図７に表す処理から、Ｓ２０４及びＳ２０７の処理を削除し、Ｓ２０６の処理をＳ２０６ａの処理で置き換えた内容である。
【０１０７】
図９に表す各処理の説明は、下記を除いて、図７に表す同じ処理番号で表す処理の説明と同じである。ただし、図７の説明と下記の説明とが矛盾する場合には、下記説明を優先することとする。
【０１０８】
処理部１３１ａは、Ｓ２０５の処理の次にＳ２０６ａの処理を行う。
【０１０９】
処理部１３１ａは、Ｓ２０６ａの処理を行う場合には、Ｓ２０６ａの処理として、検出プロファイルの次の部分を読み込む。すなわち、当該部分は、現在の時刻から時間Ｔ２を引いた時刻を起点とし、その時刻から時間Ｔ２後の時刻までの検出プロファイルである。
【０１１０】
処理部１３１ａは、Ｓ２０６ａの処理の次にＳ２０８の処理を行う。
【０１１１】
処理部１３１ａは、Ｓ２１２の処理を行った場合には、Ｓ２１２の処理の次にＳ２０５の処理を行う。
【０１１２】
処理部１３１ａは、図９に表す処理を行うことにより、時間ΔＴ１が経過するごとの検出プロファイルについて、真であるかの判定を行う。そして、処理部１３１ａは、真であることを判定した場合に、真であることを表す情報を外部に出力する。
［応用例］
本実施形態の判定装置は、例えば、次に説明する搬送装置に適用することができる。
【０１１３】
図１０は、本実施形態の判定装置を適用した搬送装置の例である搬送装置１１３ｂを表す概念図である。図１０には媒体１１２ｂも併せて表してある。媒体１１２ｂは、図１及び図２に表す対象物１１１ａに相当する物等である。
【０１１４】
搬送装置は、制御部１２３ｂと、搬送部１２２ｂと、判定装置１０１ｂとを備える。
【０１１５】
搬送部１２２ｂは、媒体１１２ｂを矢印５２１ｂの表す方向に移動させる。搬送部１２２ｂは、媒体１１２ｂの形状や、搬送装置１１３ｂの用途により適宜選択することができる。搬送部１２２ｂは、典型的な生産ラインのように、搬送部１２２ｂの上に置く媒体１１２ｂである部材を移動させる目的の場合は、ベルトコンベアに類似した物でであってもよい。または、搬送部１２２ｂは、プリンタの内部に設置されることにより媒体１１２ｂである用紙を搬送する用途の場合は、市販のプリンタに用いられる種々の搬送部の中から適宜選択することができる。
【０１１６】
判定装置１０１ｂは、検出部１２１ｂと、記録部１４１ｂと、処理部１３１ｂとを備える。
【０１１７】
検出部１２１ｂは、センサ１２４ｂと、ＡＤ変換部１２５ｂと、信号処理部１２６ｂとを備える。ここで、ＡＤはアナログデジタルの略である。
【０１１８】
センサ１２４ｂは範囲５０１ｂの光強度を検出し、その光強度を、光強度を表す情報である検出電圧に変換する。そして、センサ１２４ｂはアナログ信号である検出電圧をＡＤ変換部１２５ｂに出力する。
【０１１９】
ＡＤ変換部１２５ｂは、センサ１２４ｂが出力した検出電圧をデジタル信号に変換する。そして、ＡＤ変換部１２５ｂは、変換したデジタル信号を信号処理部１２６ｂに出力する。
【０１２０】
信号処理部１２６ｂは、ＡＤ変換部１２５ｂが送ったデジタル信号を、そのデジタル信号を受け取った時刻と関連付けて、記録部１４１ｂに記録させる。
【０１２１】
記録部１４１ｂは、検出部１２１ｂや処理部１３１ｂが送った情報を、検出部１２１ｂや処理部１３１ｂの指示に従い、記録する。また、記録部１４１ｂは、処理部１３１ｂの指示に従い、指示された情報を処理部１３１ｂに送る。
【０１２２】
処理部１３１ｂは、導出部１１５ｂと、判定部１１４ｂと、入力部１１７ｂと、取得部１１６ｂと、出力部１０９ｂとを備える。
【０１２３】
取得部１１６ｂは、正プロファイルの取得を行う。すなわち、取得部１１６ｂは、例えば、図６に表す処理フロー例の処理を行う。取得部１１６ｂは、図６に表すＳ１０１の処理における時間Ｔｍの設定、Ｓ１０２の処理における時間ΔＴｍの設定及びＳ１０３の処理における電圧閾値Ｖｔ１の設定を、入力部１１７ｂを経由しての外部からの入力により行う。また、取得部１１６ｂは、取得した正プロファイルを記録部１４１ｂに記録させる。
【０１２４】
導出部１１５ｂは、記録部１４１ｂに記録されている正プロファイルと記録部１４１ｂに記録されている検出プロファイルから、カイ二乗値の導出を行う。すなわち、導出部１１５ｂは、例えば、図７に表すＳ２０２乃至Ｓ２０８の処理を行う。あるいは、導出部１１５ｂは、例えば、図９に表すＳ２０２乃至Ｓ２０８の処理を行う。その際に、導出部１１５ｂは、Ｓ２０２の処理を、入力部１１７ｂを経由した入力情報に基づいて行う。
【０１２５】
導出部１１５ｂは、導出したカイ二乗値を判定部１１４ｂに送る。
【０１２６】
判定部１１４ｂは、導出部１１５ｂが送ったカイ二乗値が所定の閾値より小さいか否かの判定を行う。すなわち、判定部１１４ｂは、図７及び図９に表すＳ２０１及びＳ２０９の処理を行う。ここで、判定部１１４ｂは、Ｓ２０１の処理を、外部が入力部１１７ｂを経由して送る情報に基づいて行う。そして、判定部１１４ｂは、カイ二乗値が所定の閾値より小さいことを判定した場合には、検出プロファイルが真であることを表す情報を、出力部１０９ｂに出力させる。すなわち、判定部１１４ｂは、図７及び図９に表すＳ２１０の処理を行う。
【０１２７】
入力部１１７ｂは、入力された情報を、処理部１３１ｂの定められた構成に送る。入力部１１７ｂは、例えば、スイッチ、キーボード、タッチパネルまたは音声入力装置等の入力インタフェースを備える。
【０１２８】
出力部１０９ｂは、判定部１１４ｂが指示した内容を出力する。出力部１０９ｂによる出力は、例えば、表示部への表示、音声または信号である。
【０１２９】
制御部１２３ｂは、搬送装置１１３ｂの各構成の制御を行う。制御部１２３ｂは、例えば、図７及び図９に表すＳ２１１の処理（終了判定）等を、制御部１２３ｂが各構成に指示を出すことにより行う。
【０１３０】
本実施形態の判定装置は、搬送装置以外にも、物等の移動状況を把握するものであれば、搬送装置以外にも、種々の利用用途がある。その利用用途は、例えば、移動装置、ロボット、動物、人等の移動状況を監視する装置である。
［効果］
本実施形態の判定装置は、導出二乗値と所定の閾値との大小を判定することにより、検出プロファイルが、対象物が所定の位置にまたは所定の位置の外に移動した場合の光強度の時間変化であるか否かの判定を行う。そして、その閾値は、確率論的な裏付けのある値である。そのため、本実施形態の判定装置の利用者は、閾値を確率論的に裏付けのある根拠を持って設定することができる。また、本実施形態の判定装置は、自己が行う処理において、対象物にマークを設けることを要しない。従い、本発明は、対象物にマークを設けない場合においても、対象物の移動状況をより正確に把握し得る。
【０１３１】
以上、本実施形態において、判定装置は、光強度を検出することにより、物等の移動状況についての判定を行う場合について説明した。
【０１３２】
しかしながら、本発明の判定装置は光強度を検出する場合に限定されない。
【０１３３】
本発明の判定装置は、例えば、物等が移動することによる物等が放つ光の色や鮮やかさを検出しても構わない。その場合は、本発明の判定装置は、物等が移動することによる光の色や鮮やかさの変化についての出力情報の正プロファイルを導出する。そして、本発明の判定装置は、物等が移動することによる光の色や鮮やかさの変化についての検出プロファイルと正プロファイルとを用いて、カイ二乗値を求めるのである。
【０１３４】
さらに、本発明の判定装置は、物等が移動することによる、音、振動、におい、傾き具合等を検出しても構わない。その場合は、本発明の判定装置は、物等が移動することによる、音、振動、におい、傾き具合等の変化についての出力情報の正プロファイルを導出する。そして、本発明の判定装置は、物等が移動することによる音、振動、におい、傾き具合等の変化についての検出プロファイルと正プロファイルとを用いて、カイ二乗値を求めるのである。
【０１３５】
また、本発明においては、物等が物であるか人であるかの別は問われない。検出部が物等の移動状況を反映する現象を検出できる限りにおいて、物等は物であっても人であっても構わない。
【０１３６】
図１１は、本発明の判定装置の最小限の構成である判定装置１０１ｘを表す概念図である。
【０１３７】
判定装置１０１ｘは、検出部１２１ｘと、記録部１４１ｘと、処理部１３１ｘと、を備える。
【０１３８】
検出部１２１ｘは、物または人である物等の移動状況を表す現象を表す値である現象値への変換を行い得る。
【０１３９】
記録部１４１ｘは、前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する。
【０１４０】
処理部１３１ｘは、カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に所定の出力を行う。前記カイ二乗値は、処理部１３１ｘが、前記検出プロファイルと正プロファイルとから導出したカイ二乗値である。ここで、前記検出プロファイルは、前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである。また、前記正プロファイルは、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である。ただし、前記正プロファイルを構成する前記変換情報についての前記変換時刻は、前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する時刻である。
【０１４１】
判定装置１０１ｘは、前記カイ二乗値が前記閾値より小さいことを判定した場合に、検出プロファイルが前記物等の移動状況を表す現象を実際に反映していることに相当する内容の出力を行う。そして、前記カイ二乗値との大小を比較する閾値は、確率論的な裏付けのある値である。そのため、判定装置１０１ｘの利用者は、閾値を確率論的に裏付けのある根拠を持って設定することができる。また、本実施形態の判定装置は、自己が行う処理に対象物にマークを設けることを要しない。従い、判定装置１０１ｘは、対象物にマークを設けない場合においても、対象物の移動状況をより正確に把握し得る。
【０１４２】
以上により、判定装置１０１ｘは、上記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【０１４３】
以上、好ましい実施形態をあげて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形し実施することができる。
【０１４４】
また、上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
【０１４５】
（付記Ａ１）
物または人である物等の移動状況を表す現象を表す値である現象値への変換を行う検出部と、
前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する記録部と、
前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである検出プロファイルと、前記変換時刻が前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である正プロファイルと、からカイ二乗値を導出し、前記カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に所定の出力を行う、処理部と、
を備える判定装置。
【０１４６】
（付記Ａ２）
第一の前記時間帯に属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである第一の前記検出プロファイルと、第二の前記時間帯に属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである第二の前記検出プロファイルと、のそれぞれについて導出した前記カイ二乗値について、前記判定及び前記出力を行う、付記Ａ１に記載された判定装置。
【０１４７】
（付記Ａ３）
複数の前記時間帯のそれぞれに属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである前記検出プロファイルについて導出した前記カイ二乗値について、前記判定及び前記出力を行う、付記Ａ１または付記Ａ２に記載された判定装置。
【０１４８】
（付記Ａ４）
前記複数の前記時間帯が一定の時間間隔の複数の前記時間帯である、付記Ａ１乃至付記Ａ３のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１４９】
（付記Ａ５）
前記現象を表す値が所定の第二閾値を上回るか下回るかのいずれかが判定された場合に、前記現象を表すその値に係る前記変換時刻と関連付けられた前記時間帯に属する前記変換時刻の前記変換情報の集まりである前記検出プロファイルについて前記カイ二乗値を導出し、その前記カイ二乗値について、前記判定及び前記出力を行う、付記Ａ１乃至付記Ａ４のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５０】
（付記Ａ６）
前記物等が物である、付記Ａ１乃至付記Ａ５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５１】
（付記Ａ７）
前記物等が紙である、付記Ａ１乃至付記Ａ６のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５２】
（付記Ａ８）
前記現象が、光強度、光の鮮やかさ、光の色、音、振動、におい及び傾き具合のうちの一または二以上である、付記Ａ１乃至付記Ａ７のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５３】
（付記Ａ９）
前記現象が光強度である、付記Ａ１乃至付記Ａ８のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５４】
（付記Ａ１０）
前記値が電圧の値である、付記Ａ１乃至付記Ａ９のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５５】
（付記Ａ１１）
前記移動状況が略一定速度での移動に係る移動状況である、付記Ａ１乃至付記Ａ１０のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５６】
（付記Ａ１２）
前記移動状況が一方向への移動に係る移動状況である、付記Ａ１乃至付記Ａ１１のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５７】
（付記Ａ１３）
前記移動状況が複数の方向への移動に係る移動状況である、付記Ａ１乃至付記Ａ１２のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１５８】
（付記Ｂ１）
付記Ａ１乃至付記Ａ１３のうちのいずれか一に記載された判定装置と、前記物等の搬送を行う搬送部と、を備える搬送装置。
【０１５９】
（付記Ｃ１）
物または人である物等の移動状況を表す場合のある現象の当該現象を表す値である現象値と、前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する処理と、
前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである検出プロファイルと、前記変換時刻が前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である正プロファイルと、からカイ二乗値を導出する処理と、
前記カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に、前記検出プロファイルが前記物等の移動状況を表す現象を実際に反映していることに相当する内容の出力を行う処理と、
を含む処理を行う判定方法。
【０１６０】
（付記Ｄ１）
物または人である物等の移動状況を表す場合のある現象の当該現象を表す値である現象値と、前記変換を行った時刻と関連付けられた時刻である変換時刻と、前記現象値と、を関連付けた情報である現象情報、を記録する処理と、
前記変換時刻がある時間帯に属する前記変換情報の集まりである検出プロファイルと、前記変換時刻が前記時間帯と等しい時間の時間帯に属する、前記物等の移動状況を表す現象についての前記現象値の平均値であるとして予め定めた前記現象値についての前記変換情報の集まり、である正プロファイルと、からカイ二乗値を導出する処理と、
前記カイ二乗値が閾値より小さいことに相当する内容の判定を行った場合に、前記検出プロファイルが前記物等の移動状況を表す現象を実際に反映していることに相当する内容の出力を行う処理と、
を含む処理をコンピュータに実装させる判定プログラム。
【符号の説明】
【０１６１】
１０１ａ、１０１ｂ    判定装置
１０９ｂ    出力部
１１１ａ    対象物
１１２ｂ    媒体
１１３ｂ    搬送装置
１１４ｂ    判定部
１１５ｂ    導出部
１１６ｂ    取得部
１１７ｂ    入力部
１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｘ    検出部
１２２ｂ    搬送部
１２３ｂ    制御部
１２４ｂ    センサ
１２５ｂ      ＡＤ変換部
１２６ｂ    信号処理部
１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｘ    処理部
１４１ａ、１４１ｂ、１４１ｘ    記録部
２０１ａ    正プロファイル
２１１ａ    検出プロファイル
５０１ａ、５０１ｂ    範囲
５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ    線
５２１ａ、５２１ｂ    矢印
５３１ａ    端部
５４１ａ    下面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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