(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のデバイスの制御を連携する連携指示装置であって、
当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部と、
前記複数のデバイスがどのタイミングで作動するのかを示す実行順序リスト信号を取得し、取得された実行順序リスト信号、及び、前記通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに実行指示信号を生成し、生成された前記実行指示信号を対応する前記デバイスへ送信する実行指示信号生成部と、
前記複数のデバイスのクロックカウンタの精度に関するクロックカウンタ精度情報が記憶されるクロックカウンタ精度情報記憶部と、
を備え、
前記実行指示信号生成部は、前記デバイスによる当該実行指示信号の受信時点を基準とし、前記デバイスがどのタイミングで動作するのかを、前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて決定し、決定された前記受信時点を基準とした前記タイミングに基づいて、前記複数のデバイスの前記実行指示信号をそれぞれ生成するとともに、前記クロックカウンタ精度情報に基づいて、前記実行指示信号における前記デバイスの動作タイミングを、対応する前記デバイスのクロックカウンタ数で記述する
ことを特徴とする連携指示装置。
【請求項２】
前記複数のデバイスのそれぞれに通信送達時間測定信号を送信するとともに、前記通信送達時間測定信号を受信した前記複数のデバイスからの返答信号を受信し、前記通信送達時間測定信号の送信タイミングと前記返答信号の受信タイミングに基づいて、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を算出し、算出された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を前記通信送達時間記憶部に記憶させる通信送達時間管理部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の連携指示装置。
【請求項３】
複数のデバイスの制御を連携する連携指示装置としてのコンピュータを、
前記複数のデバイスがどのタイミングで作動するのかを示す実行順序リスト信号を取得し、取得された実行順序リスト信号、及び、当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに実行指示信号を生成し、生成された前記実行指示信号を対応する前記デバイスへ送信する実行指示信号生成部として機能させ、
前記実行指示信号生成部により、前記デバイスによる当該実行指示信号の受信時点を基準とし、前記デバイスがどのタイミングで動作するのかを、前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて決定することによって、前記複数のデバイスの前記実行指示信号をそれぞれ生成するとともに、クロックカウンタ精度情報記憶部に記憶された前記複数のデバイスのクロックカウンタの精度に関するクロックカウンタ精度情報に基づいて、前記実行指示信号における前記デバイスの動作タイミングを、対応する前記デバイスのクロックカウンタ数で記述する
ことを特徴とする連携指示プログラム。
【請求項４】
複数のデバイスの制御を連携する連携指示装置による連携指示方法であって、
前記連携指示装置は、当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部と、前記複数のデバイスのクロックカウンタの精度に関するクロックカウンタ精度情報が記憶されるクロックカウンタ精度情報記憶部と、を備えており、
前記連携指示装置が、前記複数のデバイスのそれぞれに通信送達時間測定信号を送信するとともに、前記通信送達時間測定信号を受信した前記複数のデバイスからの返答信号を受信し、前記通信送達時間測定信号の送信タイミングと前記返答信号の受信タイミングに基づいて、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を算出し、算出された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を前記通信送達時間記憶部に記憶させる通信送達時間管理ステップと、
前記連携指示装置が、前記複数のデバイスがどのタイミングで作動するのかを示す実行順序リスト信号を取得し、取得された実行順序リスト信号、及び、前記通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに実行指示信号を生成し、生成された前記実行指示信号を対応する前記デバイスへ送信する実行指示信号生成ステップと、
を含み、
前記実行指示信号生成ステップにおいて、前記連携指示装置は、前記デバイスによる当該実行指示信号の受信時点を基準として前記デバイスがどのタイミングで動作するのかを、前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて決定し、決定された前記受信時点を基準とした前記タイミングに基づいて、前記複数のデバイスの前記実行指示信号をそれぞれ生成するとともに、前記クロックカウンタ精度情報に基づいて、前記実行指示信号における前記デバイスの動作タイミングを、対応する前記デバイスのクロックカウンタ数で記述する
ことを特徴とする連携指示方法。
【請求項５】
複数のデバイスの検出結果を連携する連携指示装置であって、
当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部と、
前記通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに時刻設定信号を生成し、生成された前記時刻設定信号を対応する前記デバイスへ送信する時刻設定信号生成部と、
を備え、
前記時刻設定信号生成部は、前記複数のデバイスの前記時刻設定信号の送達時間のズレを考慮して当該時刻設定信号を生成することによって、当該時刻設定信号を受信した前記複数のデバイスを共通の時間系で計時させる
ことを特徴とする連携指示装置。
【請求項６】
前記複数のデバイスのそれぞれに通信送達時間測定信号を送信するとともに、前記通信送達時間測定信号を受信した前記複数のデバイスからの返答信号を受信し、前記通信送達時間測定信号の送信タイミングと前記返答信号の受信タイミングに基づいて、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を算出し、算出された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を前記通信送達時間記憶部に記憶させる通信送達時間管理部を備える
ことを特徴とする請求項５に記載の連携指示装置。
【請求項７】
複数のデバイスの検出結果を連携する連携指示装置としてのコンピュータを、
当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間の最も遅い前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに時刻設定信号を生成し、生成された前記時刻設定信号を対応する前記デバイスへ送信する時刻設定信号生成部として機能させ、
前記時刻設定信号生成部により、前記複数のデバイスの前記時刻設定信号の送達時間のズレを考慮して当該時刻設定信号を生成することによって、当該時刻設定信号を受信した前記複数のデバイスを共通の時間系で計時させる
ことを特徴とする連携指示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のデバイスを連携する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータの小型化技術の進展によって、ＩｏＴ（Internet of Things）に代表されるように、コンピュータ機能及びネットワーク接続機能がデバイスに当たり前に組み込まれるようになり、従来組込制御されていたロボットの部品であるアクチュエータの制御、デバイス間の連携制御等について、ネットワークを介して実行する試みがある。ネットワークを介した遠隔制御により複数のロボットの部品等について、動作タイミングを連携させる技術である。
【０００３】
カメラ等のセンサ、及び、モータ等のアクチュエータを組み合わせたロボットのようなシステムでは、これらのセンサ及びアクチュエータは、一般的には、専用の制御信号線を介してマイコン（ＣＰＵ）と接続されている。
また、ロボット部品の連結の汎用性、遠隔制御性を実現するために、ネットワーク通信の信号線で接続する取り組みは従来から行われており、即応性の求められないケースであれば、動作を随時フィードバックして制御する手法（フィードバック制御）等によって、ネットワーク信号線が適用される実績がある（非特許文献１参照）。
【０００４】
一方、ロボットにおける落下物の把持のような、即応性のある機敏な連携操作が要求される動作においては、専用の信号線を用いても、フィードバック制御だけでは対応することができないケースもある。
このような場合において、予め連携動作のタイミングを決めて動作出力を行うフィードフォワード制御手法が用いられることがある。
ただし、信号線をネットワークとして利用した場合では、各デバイスを動かす制御タイミングを合わせる際に、通信遅延、ジッタ、パケット損失の影響が大きい為、適用が難しい。
【０００５】
また、連携動作のタイミングに絶対時刻を用いる手法も考えられる。ネットワークと接続可能なコンピュータは、シンプルなアクチュエータ部品と異なり、時刻情報を保持しているので、統一された絶対時刻を基準としてタイミング制御を行うことが可能である。
【０００６】
なお、コンピュータの保持する時刻情報には、ハードウェア時計及びシステム時計の２種類がある。ハードウェア時計は、コンピュータを構成する一つの機能として提供されており、コンピュータの有する高性能なＣＰＵ（Central Processing Unit）とは独立した、バッテリで駆動する低消費電力で低性能なＩＣの独立した機能によって実現されているため、時刻誤差が大きく、設定時刻の精度は悪い。
【０００７】
システム時計は、ＯＳ（Operating System）が管理する機能であり、システム起動時にハードウェア時計から時刻を取得し、システム時計に反映する。システム時計は、ＣＰＵの高精細なクロック周波数を基準として時刻の推移を正確に刻むことができるため、ハードウェア時計と比べ誤差が少ない。なお、システム時計の情報は、メモリ上で管理されているため、ＯＳのシャットダウン時には消失する。
【０００８】
ＯＳ起動時において、システム時計の時刻は、精度の悪いハードウェア時計を基準として設定されるため、世界の絶対時刻である標準時と誤差があると考えられ、かかる時刻を補正する必要がある。一般に、コンピュータでは絶対時刻を設定するため、標準時を有する時刻サーバとのＮＴＰ（Network Time Protocol）通信によって時刻を取得し、設定に応じてシステム時計及びハードウェア時計を補正する（非特許文献２〜５参照）。
【０００９】
以上のように、制御対象となるそれぞれのアクチュエータについて、このような絶対時刻を設定することで、制御マイコンに相当する中央制御が必要なくなるため、ネットワークを信号線とした場合に発生する諸問題を緩和することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【００１０】
【非特許文献１】松井敏浩、比留川博久、石川裕、山崎信行、加賀美聡、堀敏夫、金広文男、斎藤元、稲邑哲也、「ヒューマノイド・ロボットのための実時間分散情報処理」、電子情報通信学会技術研究報告  ＳＬＤＭ-１１４、１−７、２００４年３月１８日
【非特許文献２】「Netwaork Time Protocol Version 4 : Protocol and Algorithms Specification」、［平成２８年２月５日検索］、インターネット（URL:https://tools.ietf.org/html/rfc5905）
【非特許文献３】「Precision Time Protocol」、［平成２８年２月５日検索］、インターネット（URL:https://www.shoshin.co.jp/c/endrun/1588ptp/WhitePaperPtpJP.pdf）
【非特許文献４】町澤朗彦、岩間司、鳥山裕史、「毎正秒パケット到着間隔（ＰＡＩ）に基づいた時刻同期方式」、電子情報通信学会論文誌、Ｖｏｌ．Ｊ８９−Ｂ  Ｎｏ．１０、ｐｐ．１８５５−１８６６、２００６年１０月１日
【非特許文献５】山田義朗、久留賢治、手島光啓、石田修、「ＮＴＰハードウェア実装（ＨｗＮＴＰ）を用いたＩＰ網クロック配信技術」、ＮＴＴ技術ジャーナル、Ｖｏｌ.２０、Ｎｏ．３、ｐｐ．６３−６６、２００８年３月１日
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
絶対時刻を用いてデバイス間の連携タイミング制御を確保する手法として、現在、ＩＰネットワーク等においてはＮＴＰが使用されている。ＮＴＰで時刻補正をすることが一般的な従来のサーバシステム、例えばＬｉｎｕｘ（登録商標）サーバのＮＴＰクライアントであるｎｔｐｄデーモンでは、誤差が標準で１２８［ｍｓ］以内に収まるような設定となっている。
【００１２】
しかし、ロボットハンドの関節制御等といった、ネットワークを介してデバイス間の緻密な動作に必要な高精度なタイミング連携を行う場合には、１００［ｍｓ］の誤差があると精密な動作に支障をきたしてしまう。したがって、コンピュータを有する複数のアクチュエータデバイス間の連携制御において、ＮＴＰに依存する基準時間を活用した絶対時刻による連携動作手法を適用することには限界がある。
【００１３】
また、監視カメラ等といったセンシングデバイスを複数連携して、高速動作する物体のカメラ撮影による正確な位置情報を把握するためには、正確な時間が必要となってくるため、ＮＴＰに依存する基準時間を活用した絶対時刻による連携手法を適用するには限界がある。
【００１４】
ここで、デバイス間で誤差が生じ得る具体的な理由を下記に挙げる。
[１]システム性能に依存する誤差
[２]ソフトウェア、ハードウェアの異常発生に起因する誤差
[３]システム時刻設定を行うソフトウェア及びハードウェア性能、ＯＳ、ミド    ルウェア等
の設定といった、デバイス能力の不均一性に起因する誤差
[４]ネットワークの物理的距離や伝送機器の特性などに起因する遅延の誤差
【００１５】
[１]は、システム運用の経過時間などによって発生する可能性のある固有の誤差であり、ＮＴＰクライアント装置で補正を行う前に累積した誤差が制御に影響を及ぼす可能性がある。また、ＮＴＰクライアント装置で補正処理が実行される場合でも、標準時と大きな差分がある場合には、ＮＴＰクライアント装置は、時刻を参照するアプリケーションの処理に影響を与えないように補正機能を停止する機能、又は、時間をかけて修正していくような機能を有しているため、正確な基準時刻への補正が確実かつ即時に実施されるとは限らない。
【００１６】
[２]は、ＯＳのメモリ消失、カーネルクラッシュやハードウェア障害に伴う再起動によるハードウェア時計情報への切替わりなどが発生した場合に問題となる。この誤差は、異常状態からの復帰後にＮＴＰによる補正を実行することで解消されるが、復帰直後はハードウェア時計を基準としており、補正処理実行のタイミングはコンピュータ設定に依存しているため、このタイミングで連携制御は困難である。また、前記したように、ＮＴＰクライアント装置は、大幅な差分を即座に修正しない問題も影響する。
【００１７】
[３]は、複数デバイス制御を目的としたシステム構成では、高性能なサーバからアクチュエータを制御することを目的とした低性能な組込機器等、同一、同質ではないデバイス同士を扱うことを想定した際に考慮が必要である。ハードウェア性能やアーキテクチャ、ＯＳが異なれば、クロック周波数の精度、メモリ性能や時刻補正設定は異なるため、同じ精度を期待できない。
【００１８】
[４]は、制御信号を通信する際に到達するまでに掛かる遅延が原因であり、これはネットワーク接続の装置構成に依存する。
【００１９】
本発明は、前記事情に鑑みて創案されたものであり、複数のデバイスを少ない誤差で連携することが可能な連携指示装置、連携指示プログラム及び連携指示方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
前記課題を解決するために、本発明は、複数のデバイスの制御を連携する連携指示装置であって、当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部と、前記複数のデバイスがどのタイミングで作動するのかを示す実行順序リスト信号を取得し、取得された実行順序リスト信号、及び、前記通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに実行指示信号を生成し、生成された前記実行指示信号を対応する前記デバイスへ送信する実行指示信号生成部と、前記複数のデバイスのクロックカウンタの精度に関するクロックカウンタ精度情報が記憶されるクロックカウンタ精度情報記憶部と、を備え、前記実行指示信号生成部は、前記デバイスによる当該実行指示信号の受信時点を基準とし、前記デバイスがどのタイミングで動作するのかを、前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて決定し、決定された前記受信時点を基準とした前記タイミングに基づいて、前記複数のデバイスの前記実行指示信号をそれぞれ生成するとともに、前記クロックカウンタ精度情報に基づいて、前記実行指示信号における前記デバイスの動作タイミングを、対応する前記デバイスのクロックカウンタ数で記述することを特徴とする。
【００２１】
かかる構成によると、連携指示装置から複数のデバイスへの通信送達時間のズレを考慮し、デバイスが受信した時点を基準とした実行指示信号を複数のデバイスごとに生成するので、絶対時刻を使用せずに、複数のデバイスを少ない誤差で連携制御することができる。
また、かかる構成によると、実行指示信号を対応するデバイスのクロックカウンタ数で記述するので、デバイス側で動作間の時間間隔をクロックカウンタ数に換算する必要をなくし、デバイス側の処理負荷を低減することができる。
【００２４】
前記連携指示装置は、前記複数のデバイスのそれぞれに通信送達時間測定信号を送信するとともに、前記通信送達時間測定信号を受信した前記複数のデバイスからの返答信号を受信し、前記通信送達時間測定信号の送信タイミングと前記返答信号の受信タイミングに基づいて、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を算出し、算出された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を前記通信送達時間記憶部に記憶させる通信送達時間管理部を備える構成であってもよい。
【００２５】
かかる構成によると、通信送達時間測定信号を用いて通信送達時間を算出するので、連携指示装置と複数のデバイスのそれぞれとの通信送達に要する時間を好適に得ることができ、ひいては複数のデバイスをさらに少ない誤差で連携制御することができる。
【００２６】
また、本発明は、複数のデバイスの制御を連携する連携指示装置による連携指示方法であって、前記連携指示装置は、当該連携指示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部と、前記複数のデバイスのクロックカウンタの精度に関するクロックカウンタ精度情報が記憶されるクロックカウンタ精度情報記憶部と、を備えており、前記連携指示装置が、前記複数のデバイスのそれぞれに通信送達時間測定信号を送信するとともに、前記通信送達時間測定信号を受信した前記複数のデバイスからの返答信号を受信し、前記通信送達時間測定信号の送信タイミングと前記返答信号の受信タイミングに基づいて、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を算出し、算出された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を前記通信送達時間記憶部に記憶させる通信送達時間管理ステップと、前記連携指示装置が、前記複数のデバイスがどのタイミングで作動するのかを示す実行順序リスト信号を取得し、取得された実行順序リスト信号、及び、前記通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに実行指示信号を生成し、生成された前記実行指示信号を対応する前記デバイスへ送信する実行指示信号生成ステップと、を含み、前記実行指示信号生成ステップにおいて、前記連携指示装置は、前記デバイスによる当該実行指示信号の受信時点を基準として前記デバイスがどのタイミングで動作するのかを、前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて決定し、決定された前記受信時点を基準とした前記タイミングに基づいて、前記複数のデバイスの前記実行指示信号をそれぞれ生成するとともに、前記クロックカウンタ精度情報に基づいて、前記実行指示信号における前記デバイスの動作タイミングを、対応する前記デバイスのクロックカウンタ数で記述することを特徴とする。
【００２７】
かかる構成によると、通信送達時間測定信号を用いて通信送達時間を算出するので、連携指示装置と複数のデバイスのそれぞれとの通信送達に要する時間を好適に得ることができ、ひいては複数のデバイスを少ない誤差で連携制御することができる。
また、かかる構成によると、実行指示信号を対応するデバイスのクロックカウンタ数で記述するので、デバイス側で動作間の時間間隔をクロックカウンタ数に換算する必要をなくし、デバイス側の処理負荷を低減することができる。
【００２８】
また、本発明は、複数のデバイスの検出結果を連携する連携指示装置であって、当該連携制示装置と前記複数のデバイスのそれぞれとの通信送達時間、又は、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間と一の前記通信送達時間との差分である通信送達時間差分が記憶される通信送達時間記憶部と、前記通信送達時間記憶部に記憶された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分に基づいて、前記複数のデバイスごとに時刻設定信号を生成し、生成された前記時刻設定信号を対応する前記デバイスへ送信する時刻設定信号生成部と、を備え、前記時刻設定信号生成部は、前記複数のデバイスの前記時刻設定信号の送達時間のズレを考慮して当該時刻設定信号を生成することによって、当該時刻設定信号を受信した前記複数のデバイスを共通の時間系で計時させることを特徴とする。
【００２９】
かかる構成によると、連携指示装置から複数のデバイスへの通信送達時間のズレを考慮し、複数のデバイスに共通の時刻を設定するための時刻設定信号を生成するので、絶対時刻を使用せずに、複数のデバイスの検出結果を少ない誤差で連携することができる。
【００３０】
前記連携指示装置は、前記複数のデバイスのそれぞれに通信送達時間測定信号を送信するとともに、前記通信送達時間測定信号を受信した前記複数のデバイスからの返答信号を受信し、前記通信送達時間測定信号の送信タイミングと前記返答信号の受信タイミングに基づいて、前記複数のデバイスのそれぞれの前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を算出し、算出された前記通信送達時間又は前記通信送達時間差分を前記通信送達時間記憶部に記憶させる通信送達時間管理部を備える構成であってもよい。
【００３１】
かかる構成によると、通信送達時間測定信号を用いて通信送達時間を算出するので、連携指示装置と複数のデバイスのそれぞれとの通信送達に要する時間を好適に得ることができ、ひいては複数のデバイスの検出結果をさらに少ない誤差で連携することができる。
【００３２】
また、本発明は、コンピュータを前記した連携指示装置として機能させる連携指示プログラムとしても具現化可能である。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によると、複数のデバイスを少ない誤差で連携することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る連携指示装置を備えるデバイス制御システムを示すブロック図である。
【図２】実行指示信号による複数のデバイスの動作タイミングを説明するための図である。
【図３】連携の事前準備の例を説明するためのシーケンス図である。
【図４】連携の動作例を説明するためのシーケンス図である。
【図５】第一の実施形態に係るデバイス制御システムをロボットの関節制御に適用した例を示す模式図である。
【図６】本発明の第二の実施形態に係る連携指示装置を備えるデバイス制御システムを示すブロック図である。
【図７】複数のデバイスの時刻設定を説明するための図である。
【図８】第二の実施形態に係るデバイス制御システムを飛行物体等の監視に適用した例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
＜第一の実施形態＞
続いて、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係るデバイス制御システム１は、複数のデバイス４０の制御を連携するためのシステムであって、デバイス制御装置１０と、連携指示装置２０Ｘと、ネットワーク３０と、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）と、を備える。
【００３６】
＜デバイス制御装置＞
デバイス制御装置１０は、複数のデバイス４０に連携動作を実行させるための実行順序リスト信号を生成し、生成された実行順序リスト信号を連携指示装置２０Ｘへ送信する。デバイス制御装置１０は、操作部１１と、制御部１２と、表示部１３と、を備える。
【００３７】
操作部１１は、キーボード、マウス等によって構成されており、ユーザの操作に基づく入力内容を制御部１２へ出力する。
【００３８】
制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力回路等によって構成されている。本実施形態において、制御部１２は、操作部１１から出力された入力内容に基づいて実行順序リスト信号を生成し、生成された実行順序リスト信号を連携指示装置２０Ｘへ送信する。
【００３９】
表示部１３は、ディスプレイ等によって構成されており、制御部１２から出力されたデータ等を表示する。
【００４０】
≪実行順序リスト信号≫
実行順序リスト信号は、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）がどのタイミングでどのように動作するのかが記述された信号である。すなわち、実行順次リスト信号は、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）の動作内容と、動作間の時間間隔（動作間隔）と、を含むリストである。
実行順序リスト信号の一例を以下に示す。
１：デバイス４０Ａを作動させる
２：１の１［ｍｓ］後にデバイス４０Ｂを作動させる
３：２の１［ｍｓ］後（１の２［ｍｓ］後）にデバイス４０Ｃを作動させる
４：３の１［ｍｓ］後（１の３［ｍｓ］後）にデバイス４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃを作動させる。
【００４１】
かかるデバイス制御装置１０は、連携指示装置２０Ｘ及び複数のデバイス４０の遠隔地に設置されていてもよく、連携指示装置２０Ｘと一体的に構成されていてもよい。
【００４２】
＜連携指示装置＞
連携指示装置２０Ｘは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路等によって構成されている。連携指示装置２０Ｘは、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）の制御を連携する装置であり、機能部として、ハードウェア時計２１と、システム時計２２と、記憶部２３と、クロックカウンタ精度情報管理部２４と、通信送達時間管理部２５と、実行指示信号生成部２６と、を備える。
【００４３】
≪ハードウェア時計≫
ハードウェア時計２１は、コンピュータのハードウェア基盤に実装されており、主演算装置（ＣＰＵ）とは独立した、図示しないボタン電池、バッテリ等で駆動する低消費電力で低性能な（精度が低い）ＩＣの独立した機能である。ハードウェア時計２１は、システム時計２２のクロックカウンタ２２ａよりも低精度のクロックカウンタ（図示せず）を備えており、当該クロックカウンタを用いて計時する。
【００４４】
≪システム時計≫
システム時計２２は、コンピュータの主演算装置（ＣＰＵ）及び主記憶装置（メモリ）を使用し、ＯＳ（Operating System）上で管理される機能である。システム時計２２は、ハードウェア時計２１と比較して高性能なクロックカウンタ（例えば、ＣＰＵのクロック周波数でカウントを刻むＣＰＵクロックカウンタ）２２ａを備えており、当該クロックカウンタ２２ａを用いて計時する。クロックカウンタ２２ａのクロックカウンタ精度情報は、記憶部２３に記憶されている。連携指示装置２０Ｘの起動時において、システム時計２２は、ハードウェア時計２１から取得された精度の低い時刻情報を参照する。また、システム時計２２は、ＮＴＰ（時刻補正プロトコル）サーバ装置を利用することで、当該システム時計２２の時刻を世界標準時に合わせることができる。
【００４５】
≪記憶部≫
記憶部２３には、クロックカウンタ２２ａのクロックカウンタ精度情報が記憶されるとともに、クロックカウンタ精度情報データベース２３ａと、通信送達時間データベース２３ｂと、が記憶される。
【００４６】
≪クロックカウンタ精度情報データベース≫
クロックカウンタ精度情報データベース２３ａは、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）のデバイスＩＤとクロックカウンタ精度情報とが関連付けられたデータベース（リスト）である。クロックカウンタ精度情報は、クロックカウンタの１カウント（クロック）あたりの時間を示す情報である。クロックカウンタ精度情報データベース２３ａの一例を表１に示す。
【００４７】
【表１】
0006431492.tif 000002
【００４８】
≪通信送達時間データベース≫
通信送達時間データベース２３ｂは、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）のデバイスＩＤと通信送達時間又は通信送達時間差分とが関連付けられたデータベース（リスト）である。通信送達時間は、連携指示装置２０Ｘと複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）のそれぞれとの通信（連携指示装置２０Ｘが信号（通信送達時間測定信号、実行指示信号、時刻設定信号等）を送信してからデバイス４０が受信するまで）に要する時間である。通信送達時間が記憶される場合の通信送達時間データベース２３ｂの一例を表２に示す。
【００４９】
【表２】
0006431492.tif 000003
【００５０】
通信送達時間差分は、通信送達時間と一の通信送達時間との差分であり、本実施形態では、通信送達時間と最も遅い通信送達時間との差分である。通信送達時間差分が記憶される場合の通信送達時間データベース２３ｂの一例を表３に示す。通信送達時間差分は、表３の括弧内に示すように、各デバイス４０のクロックカウンタ精度情報に基づいて、各デバイス４０のクロックカウンタ数に換算されていてもよい。
【００５１】
【表３】
0006431492.tif 000004
【００５２】
≪クロックカウンタ精度情報管理部≫
クロックカウンタ精度情報管理部２４は、クロックカウンタ精度情報データベース２３ａに記憶されたクロックカウンタ精度情報を管理（追加、更新、修正、削除等）する。本実施形態において、クロックカウンタ精度情報管理部２４は、複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…のクロックカウンタ精度情報を複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…から取得し、取得されたクロックカウンタ精度情報をデバイスＩＤ（デバイス名等）と関連付けてクロックカウンタ精度情報データベース２３ａに記憶させる。
【００５３】
≪通信送達時間管理部≫
通信送達時間管理部２５は、通信送達時間データベース２３ｂに記憶された通信送達時間又は通信送達時間差分を管理（追加、更新、修正、削除等）する。本実施形態において、通信送達時間管理部２５は、クロックカウンタ精度情報データベース２３ａに記憶されたクロックカウンタ精度情報に基づいて、通信送達時間又は通信送達時間差分を対応するデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）のクロックカウンタ数に換算して通信送達時間データベース２３ｂに記憶させることができる。
【００５４】
≪実行指示信号生成部≫
実行指示信号生成部２６は、デバイス制御装置１０の制御部１２によって送信された実行順序リスト信号を受信し、受信された実行順序リスト信号に基づいて、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）に対応する実行指示信号を生成し、生成された実行指示信号を、ネットワーク３０を介して対応する複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）へ送信する。
【００５５】
実行指示信号は、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）ごとに生成されており、対応するデバイス４０が実行指示信号を受信した時点を基準とし、自デバイス４０がどのタイミングでどのように動作するのかが時間又は対応するデバイス４０のクロックカウンタ数で記述された信号である。すなわち、実行指示信号は、自デバイス４０が実行指示信号を受信した時点を基準とし、自デバイス４０の動作内容と、動作間の時間間隔（動作間隔）と、を含むリストである。
図２に示すように、連携指示装置２０Ｘが、時刻ｔ１において実行順序リスト信号を受信し、実行指示信号を生成し、時刻ｔ２において実行指示信号を一斉送信（マルチキャスト）する。デバイス４０Ａは、時刻ｔ２から自身の通信送達時間（２０［ｍｓ］）だけ経過した時刻ｔ４に実行順序リスト信号を受信する。デバイス４０Ｂは、時刻ｔ２から自身の通信送達時間（１０［ｍｓ］）だけ経過した時刻ｔ３に実行順序リスト信号を受信する。デバイス４０Ｃは、時刻ｔ２から自身の通信送達時間（３０［ｍｓ］）だけ経過した時刻ｔ５に実行順序リスト信号を受信する。
【００５６】
実行指示信号の一例を以下に示す。
≪デバイス４０Ａの実行指示信号≫
・実行指示信号を受信する
・ｃＡ１クロック（＝１０［ｍｓ］、１，０００，０００［ｃｌｏｃｋ］）待つ
・アクチュエータ４２を作動させる
・ｃＡ２クロック（＝３［ｍｓ］、３００，０００［ｃｌｏｃｋ］）待つ
・アクチュエータ４２を作動させる
【００５７】
≪デバイス４０Ｂの実行指示信号≫
・実行指示信号を受信する
・ｃＢ１クロック（＝２１［ｍｓ］、２１０，０００［ｃｌｏｃｋ］）待つ
・アクチュエータ４２を作動させる
・ｃＢ２クロック（＝２［ｍｓ］、２０，０００［ｃｌｏｃｋ］）待つ
・アクチュエータ４２を作動させる
【００５８】
≪デバイス４０Ｃの実行指示信号≫
・実行指示信号を受信する
・ｃＣ１クロック（＝２［ｍｓ］、１００，０００［ｃｌｏｃｋ］）待つ
・アクチュエータ４２を作動させる
・ｃＣ２クロック（＝１［ｍｓ］、５０，０００［ｃｌｏｃｋ］）待つ
・アクチュエータ４２を作動させる
【００５９】
各デバイス４０が実行指示信号を受信してから最初の動作までの時間間隔は、通信送達時間差分と実行順序リストに含まれる時間間隔とに基づいて設定されている。すなわち、デバイス４０Ａが実行指示信号を受信してから最初の動作１までの時間間隔（ｔ５−ｔ４）は、当該デバイス４０Ａの通信送達時間差分（１０［ｍｓ］）に設定されている。また、デバイス４０Ｂが実行指示信号を受信してから最初の動作２までの時間間隔（ｔ６−ｔ３）は、当該デバイス４０Ｂの通信送達時間差分（２０［ｍｓ］）と動作１から動作２までの時間間隔（１［ｍｓ］）との合計時間（２１［ｍｓ］）に設定されている。また、デバイス４０Ｃが実行指示信号を受信してから最初の動作３までの時間間隔（ｔ７−ｔ５）は、当該デバイス４０Ｃの通信送達時間（０［ｍｓ］）と動作１から動作３までの時間間隔（２［ｍｓ］）との合計時間（２［ｍｓ］）に設定されている。
【００６０】
＜ネットワーク＞
ネットワーク３０は、連携指示装置２０Ｘと複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）とを通信可能に接続する有線又は無線のネットワークである。
【００６１】
＜デバイス＞
複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）は、連携指示装置２０Ｘによって送信された実行指示信号を受信し、受信された実行指示信号に基づいて動作を実行する。デバイス４０は、制御部４１と、アクチュエータ４２と、センサ４３と、を備える。
【００６２】
制御部４１は、ハードウェア時計４１ａと、クロックカウンタ４１ｃを有するシステム時計４１ｂと、を備える。ハードウェア時計４１ａ、システム時計４１ｂ及びクロックカウンタ４１ｃの機能については、連携指示装置２０Ｘのハードウェア時計２１、システム時計２２及びクロックカウンタ２２ａと同様であるため、説明を省略する。ただし、複数のデバイス４０のクロックカウンタ４１ｃ及び連携指示装置２０Ｘのクロックカウンタ２２ａの精度（クロックカウンタ精度情報）は、それぞれのＣＰＵの性能に依存するため、異なる値となり得る。本実施形態において、制御部４１は、当該クロックカウンタ４１ｃのクロックカウンタ数を用いて、受信指示信号に基づくアクチュエータ４２の制御等を行う。なお、本実施形態において、ハードウェア時計４１ａは省略可能である。
【００６３】
アクチュエータ４２は、制御部４１によって動作制御されるモータ等である。センサ４３は、検出結果を制御部４１へ出力するカメラ等である。
【００６４】
＜動作例＞
続いて、デバイス制御システム１におけるデバイス制御装置１０、連携指示装置２０Ｘ及び複数のデバイス４０の動作例について説明する。まず、複数のデバイス４０を連携制御するための事前処理について、クロックカウンタ精度情報のデータベース化、通信送達時間のデータベース化の順に説明し、その後、複数のデバイス４０の連携制御について説明する。
【００６５】
≪クロックカウンタ精度情報のデータベース化≫
図３に示すように、連携指示装置２０Ｘのクロックカウンタ精度情報管理部２４は、制御対象である複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…に対応するクロックカウンタ精度確認信号を、ネットワーク３０を介して複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…へそれぞれ送信する（ステップＳ１）。ここで、クロックカウンタ精度情報管理部２４は、複数のクロックカウンタ精度確認信号を同時に一斉送信（マルチキャスト）してもよく、複数のクロックカウンタ精度確認信号をそれぞれ異なる時刻に個別送信してもよい。
【００６６】
複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…の制御部４１は、クロックカウンタ精度情報管理部２４によって送信されたクロックカウンタ精度確認信号を受信すると（ステップＳ１１Ａ，Ｓ１１Ｂ，…）、それぞれ、当該制御部４１内に予め記憶されたクロックカウンタ精度情報を読み出し、読み出されたクロックカウンタ精度情報を、ネットワーク３０を介して連携指示装置２０Ｘへ送信する（ステップＳ１２Ａ，１２Ｂ，…）。
【００６７】
連携指示装置２０Ｘのクロックカウンタ精度情報管理部２４は、複数デバイス４０Ａ，４０Ｂ，…の制御部４１によって送信されたクロックカウンタ精度情報を個別に受信する（ステップＳ２）。
続いて、連携指示装置２０Ｘのクロックカウンタ精度情報管理部２４は、受信されたクロックカウンタ精度情報を、記憶部２３のクロックカウンタ精度情報データベース２３ａに記憶させる（ステップＳ３）。
【００６８】
≪通信送達時間の差分のリスト化≫
以下の説明において、ステップＳ４〜Ｓ７が、通信送達時間管理ステップに該当する。図３に示すように、クロックカウンタ精度情報のデータベース化の後に、連携指示装置２０Ｘの通信送達時間管理部２５は、制御対象である複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…に対応する通信送達時間測定信号を、ネットワーク３０を介して複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…へ送信するとともに、当該連携指示装置２０Ｘのハードウェア時計２１及びクロックカウンタ２２ａによって計時された通信送達時間測定信号の送信時刻を一時的に記憶する（ステップＳ４）。ここで、通信送達時間管理部２５は、複数の通信送達時間測定信号を同時に一斉送信（マルチキャスト）してもよく、複数の通信送達時間測定信号をそれぞれ異なる時刻に個別送信してもよい。
【００６９】
複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…の制御部４１は、通信送達時間管理部２５によって送信された通信送達時間測定信号を受信すると（ステップＳ１３Ａ，Ｓ１３Ｂ，…）、それぞれ、通信送達時間測定返答信号を、ネットワーク３０を介して連携指示装置２０Ｘへ即時に送信する（ステップＳ１４Ａ，Ｓ１４Ｂ，…）。
【００７０】
連携指示装置２０Ｘの通信送達時間管理部２５は、複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…の制御部４１によって送信された通信送達時間測定返答信号を個別に受信する（ステップＳ５）。
【００７１】
続いて、通信送達時間管理部２５は、受信された通信送達時間測定返答信号に基づいて、複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…ごとに通信送達時間を算出する（ステップＳ６）。詳細には、通信送達時間管理部２５は、連携指示装置２０Ｘのハードウェア時計２１及びクロックカウンタ２２ａによって、複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…ごとに、通信送達時間測定返答信号の受信時刻を計時する。続いて、通信送達時間管理部２５は、下記式に基づいて通信送達時間を算出する。
［通信送達時間］＝（［通信送達時間測定返答信号の受信時刻］−［通信送達時間測定信号の送信時刻］）÷２
【００７２】
なお、ステップＳ５，Ｓ６に関して、通信送達時間管理部２５は、全ての通信送達時間測定返答信号を受信した後に、全ての通信送達時間を算出する構成であってもよく、通信送達時間測定返答信号を受信した順に、他の通信送達時間測定返答信号の受信を待たずに通信送達時間を算出する構成であってもよい。
【００７３】
続いて、通信送達時間管理部２５は、複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…ごとに、最も遅い通信送達時間からの差分を算出し、算出された差分を複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…のそれぞれのクロックカウンタ数に換算し、換算されたクロックカウンタ数を通信送達時間データベース２３ｂに記憶させる（ステップＳ７）。
【００７４】
≪複数のデバイスの連携制御≫
以下の説明において、ステップＳ３１，Ｓ３２が、実行指示信号生成ステップに該当する。図４に示すように、デバイス制御装置１０の制御部１２は、実行順序リスト信号を生成し、生成された実行順序リスト信号を連携指示装置２０Ｘへ送信する（ステップＳ２１）。連携指示装置２０Ｘの実行指示信号生成部２６は、デバイス制御装置１０の制御部１２によって送信された実行順序リスト信号を受信し（ステップＳ３１）、受信された実行順序リスト信号に基づいて、複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…ごとの実行指示信号を生成し、生成された実行指示信号を、ネットワーク３０を介して複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…へ送信する（ステップＳ３２）。ここで、実行指示信号生成部２６は、複数の実行指示信号を同時に一斉送信（マルチキャスト）する。
【００７５】
複数のデバイス４０Ａ，４０Ｂ，…の制御部４１は、当該デバイスに対応する実行指示信号を受信し、当該デバイスのクロックカウンタ４１ｃによるカウント（計時）を開始する（ステップＳ４１Ａ，Ｓ４１Ｂ，…）。
【００７６】
クロックカウンタ４１ｃによるカウンタ値が１ずつ増え（ステップＳ４２Ａ，４２Ｂ，…）、カウンタ値が実行指示信号に含まれる指示待機カウンタ値と等しくなると（ステップＳ４３Ａ，Ｓ４３Ｂ，…でＹｅｓ）、制御部４１は、指示された動作をアクチュエータ４２に実行させる（ステップＳ４４Ａ，Ｓ４４Ｂ，…）。制御部４１は、実行指示信号に他に待機指示がある場合（ステップＳ４５Ａ，Ｓ４５Ｂ，…でＹｅｓ）には、ステップＳ４２Ａ，Ｓ４２Ｂ，…〜Ｓ４４Ａ，Ｓ４４Ｂ，…を繰り返す。
【００７７】
＜適用対象＞
かかるデバイス制御システム１Ｘは、図５に示すように、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）がロボットアームの関節のアクチュエータであるようなケースに適用可能である。
【００７８】
本発明の第一の実施形態に係る連携指示装置２０Ｘは、連携指示装置２０Ｘから複数のデバイス４０への通信送達時間のズレを考慮し、デバイス４０が受信した時点を基準とした実行指示信号を複数のデバイス４０ごとに生成するので、絶対時刻を使用せずに、複数のデバイス４０を少ない誤差で連携制御することができる。
また、連携指示装置２０Ｘは、実行指示信号を対応するデバイス４０のクロックカウンタ数で記述するので、デバイス４０側で動作間の時間間隔をクロックカウンタ数に換算する必要をなくし、デバイス４０側の処理負荷を低減することができる。
また、連携指示装置２０Ｘは、通信送達時間測定信号を用いて通信送達時間を算出するので、連携指示装置２０Ｘと複数のデバイス４０のそれぞれとの通信送達に要する時間を好適に得ることができ、ひいては複数のデバイス４０をさらに少ない誤差で連携制御することができる。
【００７９】
＜第二の実施形態＞
続いて、本発明の第二の実施形態に係るデバイス制御システムについて、第一の実施形態に係るデバイス制御システム１Ｘとの相違点を中心に説明する。図６に示すように、本発明の第二の実施形態に係る連携指示装置２０Ｙは、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…の検出結果、より詳細には、検出結果の検出時刻を連携する装置であり、実行指示信号生成部２６に代えて、時刻設定信号生成部２７を備える。なお、第二の実施形態において、クロックカウンタ精度情報データベース２３ａ及びクロックカウンタ精度情報管理部２４は、省略可能である。
【００８０】
≪時刻設定信号生成部≫
時刻設定信号生成部２７は、通信送達時間管理部２５に記憶された通信送達時間又は通信送達時間差分に基づいて、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）ごとに時刻設定信号を生成し、生成された時刻設定信号を対応するデバイス４０へ送信する。
【００８１】
時刻設定信号は、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）の時刻設定信号の送達時間のズレを考慮して生成される信号であり、当該時刻設定信号を受信した複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）を共通の時間系で計時させる。
【００８２】
表２及び表３の通信送達時間を図７に示す例に適用すると、時刻設定信号生成部２７は、デバイス４０Ｂ用の時刻設定信号として、ハードウェア時計２１の時刻等を参照することによって、デバイス４０Ｂが時刻設定信号を受信する時刻ｔ１１を任意の時刻とする時刻設定信号を生成する。また、時刻設定信号生成部２７は、デバイス４０Ａ用の時刻設定信号として、デバイス４０Ａが時刻設定信号を受信する時刻ｔ１２を前記した任意の時刻よりも１０［ｍｓ］後の時刻とする時刻設定信号を生成する。また、時刻設定信号生成部２７は、デバイス４０Ｃ用の時刻設定信号として、デバイス４０Ｃが時刻設定信号を受信する時刻ｔ１３を前記した任意の時刻よりも２０［ｍｓ］後の時刻とする時刻設定信号を生成する。
【００８３】
時刻設定信号生成部２７は、生成された複数の時刻設定信号を、ネットワーク３０を介して複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）へ一斉送信（マルチキャスト）する。複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）の制御部４１は、対応する時刻設定信号を受信すると、受信された時刻設定信号に含まれる時刻に基づいてシステム時計４１ｃ又はハードウェア時計４１ａの時刻を補正し、クロックカウンタ４１ｃを用いたシステム時計４１ｂによる計時、又は、ハードウェア時計４１ａによる計時を行う。すなわち、複数デバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）の制御部４１は、対応する時刻設定信号を受信すると、受信された時刻設定信号に含まれる時刻をスタート時刻として、クロックカウンタ４１ｃ又はハードウェア時計４１ａのクロックカウンタを用いた計時を行う。したがって、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）は、共通の時間系においてセンサ４３による検出を行うことができる。なお、本実施形態において、ハードウェア時計４１ａ及びシステム時計４１ｂの一方は、省略可能である。
【００８４】
＜適用対象＞
かかるデバイス制御システム１Ｙは、図８に示すように、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）が飛行物体１００等を検出するカメラであるようなケースに適用可能である。複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）の制御部４１は、センサ４３であるカメラの検出結果（撮影画像、飛行物体１００の位置座標等）とクロックカウンタ４１ｃによって計時された検出時刻（共通時刻）とを関連付けて連携指示装置２０Ｙ等へ送信することができる。
【００８５】
例えば、連携指示装置２０Ｙの時刻設定信号生成部２７は、複数のデバイス４０（４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，…）から送信された検出結果と検出時刻との組み合わせを受信し、受信された検出結果と検出時刻との組み合わせをデバイス制御装置１０へ送信することができる。この場合には、デバイス制御装置１０の制御部１２は、複数のデバイス４０による検出結果と検出時刻との組み合わせを受信し、受信された検出結果と検出時刻との組み合わせを表示部１３に表示させる。
【００８６】
本発明の第二の実施形態に係る連携指示装置２０Ｙは、連携指示装置２０Ｘから複数のデバイス４０への通信送達時間のズレを考慮し、複数のデバイス４０に共通の時刻を設定するための時刻設定信号を生成するので、絶対時刻を使用せずに、複数のデバイス４０の検出結果を少ない誤差で連携することができる。
また、連携指示装置２０Ｙは、通信送達時間測定信号を用いて通信送達時間を算出するので、連携指示装置２０Ｙと複数のデバイス４０のそれぞれとの通信送達に要する時間を好適に得ることができ、ひいては複数のデバイス４０の検出結果をさらに少ない誤差で連携することができる。
【００８７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、通信送達時間差分は、最も遅い通信送達時間との差分に限定されず、特に第二の実施形態においては、最も早い通信送達時間との差分であってもよい。また、実行指示信号及び時刻設定信号が一斉送信（マルチキャスト）ではなく個別送信される場合には、実行指示信号生成部２６及び時刻設定信号生成部２７は、送信時間差を考慮して実行指示信号及び時刻設定信号をそれぞれ生成することができる。また、本発明は、コンピュータを前記した連携指示装置２０Ｘ，２０Ｙとして機能させる連携指示プログラムとしても具現化可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１      デバイス制御システム
１０    デバイス制御装置
２０Ｘ，２０Ｙ  連携指示装置
２３ａ  クロックカウンタ精度情報データベース（クロックカウンタ精度情報記憶部）
２３ｂ  通信送達時間データベース（通信送達時間記憶部）
２６    実行指示信号生成部
２７    時刻設定信号生成部
３０    ネットワーク
４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ  デバイス
４１    制御部
４１ｃ  クロックカウンタ
【図１】
0006431492.tif 000005
【図２】
0006431492.tif 000006
【図３】
0006431492.tif 000007
【図４】
0006431492.tif 000008
【図５】
0006431492.tif 000009
【図６】
0006431492.tif 000010
【図７】
0006431492.tif 000011
【図８】
0006431492.tif 000012