(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体と連通しているシャフト組立体であって、該シャフト組立体は、
（ｉ）関節動作ジョイントを有するエンドエフェクタと、
（ｉｉ）該シャフト組立体内に回転可能に位置付けられる第１のカム歯車と、
（ｉｉｉ）該関節動作ジョイントで該エンドエフェクタと連通している第２のカム歯車と、
（ｉｖ）該第２のカム歯車に対して係止するように遠位方向に付勢されている係止バーであって、該第１のカム歯車は、該第２のカム歯車に対して該係止バーを係止解除するように第１の可動域に亘って回転可能であり、該第１のカム歯車は、該関節動作ジョイントで該エンドエフェクタを回転させるように第２の可動域に亘って回転可能である、係止バーと、を備える、シャフト組立体と、を備える、機器。
【請求項２】
前記第１のカム歯車は、前記第２のカム歯車の回転を促すように構成されている複数のカムウィングを備える、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記第２のカム歯車は、前記複数のカムウィングに係合するように構成されている複数のボスを備える、請求項２に記載の機器。
【請求項４】
第１のアーム及び第２のアームと連通している関節動作ノブを更に備え、該第１のアーム及び該第２のアームは、前記第１のカム歯車と対向して連通し、該関節動作ノブは、回転し、該第１のアーム及び該第２のアームの相反する動きを生じさせるように構成されている、請求項１に記載の機器。
【請求項５】
前記係止バーは、係止歯を備え、前記第２のカム歯車は、第２のカム歯を備え、前記係止バーは、該第２のカム歯の形状を相補する形状である、請求項１に記載の機器。
【請求項６】
前記第２のカム歯は、真っ直ぐな壁部を備える、請求項５に記載の機器。
【請求項７】
前記第１のカム歯車は、第１のカム歯を備え、該第１のカム歯は、丸い形状を有する、請求項５に記載の機器。
【請求項８】
前記第１のカム歯車は、第１のカム歯を備え、前記第２のカム歯車は、第２のカム歯を備え、前記係止歯は、該第１のカム歯と該第２のカム歯との間に位置付け可能である、請求項５に記載の機器。
【請求項９】
前記係止歯は、前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の位置に嵌まり込むように構成され、前記係止歯は、前記係止歯が前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の該位置に嵌まり込む際、可聴クリック音を生成するように動作可能である、請求項８に記載の機器。
【請求項１０】
前記係止歯は、前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の位置に嵌まり込むように構成され、前記係止歯は、前記係止歯が前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の該位置に嵌まり込む際、触覚によるフィードバックのクリック感を生成するように動作可能である、請求項８に記載の機器。
【請求項１１】
前記第１のカム歯車は、カムウィングを備え、前記第２のカム歯車は、ボスを備え、該カムウィング及び該ボスは、該カムウィングと該ボスとの間に間隙が維持されるように位置付け可能である、請求項１に記載の機器。
【請求項１２】
前記第１のカム歯車及び前記第２のカム歯車は、枢軸と同軸状に整列し、該枢軸は、前記エンドエフェクタに対して直交している、請求項１に記載の機器。
【請求項１３】
前記第２のカム歯車は、平行な辺を有する第２のカム歯を備え、前記係止バーは、平行な辺を有する係止歯を備え、該係止歯の該平行な辺は、該第２のカム歯の該平行な辺に係合し、それによって、前記第２のカム歯車の回転を防止するように構成されている、請求項１に記載の機器。
【請求項１４】
前記係止バーは、前記係止バーが所定の点を越えて遠位方向へ動くことを防止するように構成されている、少なくとも１つの横方向に延在するボスを備える、請求項１に記載の機器。
【請求項１５】
前記係止バーと連通しているスプリングを更に備え、該スプリングは、前記係止バーを遠位方向に付勢するように動作可能である、請求項１に記載の機器。
【請求項１６】
機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体と連通しているシャフト組立体であって、該シャフト組立体は、
（ｉ）該シャフト組立体の遠位端に位置付けられるエンドエフェクタと、
（ｉｉ）該エンドエフェクタの近位端に位置付けられる関節動作ジョイントと、
（ｉｉｉ）該シャフト組立体の該遠位端に位置付けられる第１のカム歯車であって、該第１のカム歯車は、回転するように構成されている、第１のカム歯車と、
（ｉｖ）該関節動作ジョイントを介して該エンドエフェクタと連通している第２のカム歯車であって、該第２のカム歯車は、該関節動作ジョイントで、該エンドエフェクタの関節動作を駆動するように動作可能である、第２のカム歯車と、
（ｖ）該第１のカム歯車及び該第２のカム歯車と選択的に連通している係止バーであって、該係止バーは、遠位位置と近位位置との間で可動であり、該係止バーは、該係止バーが該遠位位置にある際、該第２のカム歯車の回転を妨げるように構成され、該係止バーは、該係止バーが該近位位置にある際、該第２のカム歯車を回転させるように構成され、該第１のカム歯車は、該第１のカム歯車の回転により、該遠位位置から該近位位置へと該係止バーを駆動するように構成されている、係止バーと、を備える、シャフト組立体と、を備える、機器。
【請求項１７】
前記係止バーは、前記第２のカム歯車の前記回転運動を妨げるように構成されている係止歯を備える、請求項１６に記載の機器。
【請求項１８】
前記第１のカム歯車は、第１のカム歯を備え、該第１のカム歯は、カム運動によって前記係止バーを該第１のカム歯に沿って進ませるように構成されている形状を有する、請求項１６に記載の機器。
【請求項１９】
前記係止バーは、前記係止バーが前記第２のカム歯車と選択的に連通する際、可聴クリック音を生成するように構成されている、請求項１６に記載の機器。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ（clip applier）、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にし、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通ってステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒ��ｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。
【０００４】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
【図１】例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面立面図である。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図８】図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。
【図９】ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。
【図１０】図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。
【図１１】図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１２】図１の器具に組み込むことができる例示の代替のシャフト組立体の上面斜視図である。
【図１３Ａ】エンドフェクタが第１の位置にある、図１２のシャフト組立体の頂面図である。
【図１３Ｂ】エンドフェクタが第２の関節動作位置にある、図１２のシャフト組立体の頂面図である。
【図１４】関節動作ノブ及び内部の運動学的構成要素を示している、図１２のシャフト組立体の近位端の斜視図である。
【図１５】図１４の線１５−１５に沿って取られた、図１２のシャフト組立体の近位端の上面断面図である。
【図１６】中立位置にある図１２のシャフト組立体の頂面図である。
【図１７】図１２のシャフト組立体のエンドエフェクタ及び関節動作ジョイントの斜視分解図である。
【図１８Ａ】第１の位置にある、図１２のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図である。
【図１８Ｂ】第１及び第２のアームが第１のカム歯車を回転させている、図１２のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図である。
【図１８Ｃ】第１及び第２のアームが第２のカム歯車を回転させ、かつ第１のカム歯車を更に回転させている、図１２のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図である。
【図１８Ｄ】係止バーが第１のカム歯車と第２のカム歯車との間に係止歯を弾性的に位置付けている、図１２のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図である。
【図１８Ｅ】第１及び第２のアームが第１のカム歯車をより更に回転させている、図１２のシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図である。
【図１９】図１２のシャフト組立体の、カム歯車と係止バーとの接合面の平面拡大図である。
【０００６】
図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。
【０００８】
Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。
【０００９】
一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１０】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。
【００１１】
関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）の種々の例示の代替の構成要素、構成、及び操作性は、以下により詳細に記載されている。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１２】
本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築される。アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７７ＵＳＮＰ．０５９９２２５］の少なくとも一部の教示、及び／又は本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１４】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１５】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。
【００１６】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。単なる例示として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。
【００１８】
一部の形態においては、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２０】
図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通ってステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２１】
各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通って駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通って作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２２】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。
【００２４】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２５】
一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２６】
本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への後退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。
【００２７】
一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。
【００２８】
図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。
【００２９】
図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられている。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。
【００３０】
「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot、pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。
【００３１】
前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。
【００３２】
ＩＩＩ．例示のシャフト組立体
ユーザーが器具（１０）を手術領域に押し進めるとき、クランプ、ステープル留め、又は切断される組織に対して、特定の角度から接近することが望まれ得ることが理解されよう。例えば、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）がトロカール、開胸、又は手術区域に入るための他の通路を通って一旦挿入されると、ユーザーが対象としたいと考える組織は、到達しない位置又はシャフト（２２）と整列しているエンドエフェクタ（１２）に対して斜めの角度に位置付けられている場合がある。したがって、エンドエフェクタ（１２）などの器具（１０）の構成部分は、ユーザーがエンドエフェクタ（１２）のアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）を、血管又は他の組織に対して直角に又は直交してクランプするように位置付けられるように関節動作することが望まれ得る。更に、エンドエフェクタ（１２）が組織に対して直角に位置付けられるようにエンドエフェクタ（１２）を関節動作することによって、組織を切断及びステープル留めする前に、組織の完全な据え付け及びクランプを促進し得ることが理解されよう。関節動作に加えて、関節動作ジョイント（１１）でのエンドエフェクタ（１２）の枢動又は曲折を防止するために、ユーザーが手動で一定の付勢を行う必要がないように、エンドエフェクタ（１２）を真っ直ぐな位置又は関節動作位置で選択的に係止することが望まれ得る。また、別個の関節動作係止機構の作動を必要とせずに、関節動作時に自動的に係止することが望まれ得る。
【００３３】
図１２は、図１の器具（１０）に容易に組み込むことができる例示の代替のシャフト組立体（２００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、シャフト組立体（２００）は、関節動作及び関節動作角度の選択的係止を提供する。本発明の例のシャフト組立体（２００）は、回転制御部（２１３）と、関節動作ノブ（２１４）と、エンドエフェクタ（２１２）と、を備える。回転制御部（２１３）は、図１のハンドル部分（２０）又は任意の他の好適な構成要素（例えば、ロボット制御インターフェースなど）と回転可能に連結されてもよい。回転制御部（２１３）は、ハンドル部分（２０）（又は、回転制御部（２１３）が回転可能に連結する、その他の関連するものすべて）に対して、シャフト組立体（２００）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ）を中心に（関節動作ノブ（２１４）及びエンドエフェクタ（２１２）を含む）シャフト組立体（２００）を回転させるように動作可能である。これは、長手方向軸線（ＬＡ）に対して、エンドエフェクタ（２１２）を所望の角度配向で位置決めする場合に有用であり得る。
【００３４】
関節動作ノブ（２１４）は、関節動作ノブの筐体（２１５）内に部分的に収容されている。筐体（２１５）は、細長シャフト（２３２）に繋がる。シャフト組立体（２００）はまた、シャフト（２３２）に対して遠位に位置付けられているエンドエフェクタ（２１２）を備える。以下で更に詳細に説明されるように、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作ジョイント（２１１）を備え、その関節動作ジョイント（２１１）によって、エンドエフェクタ（２１２）は、横方向に関節動作することができる。エンドエフェクタ（２１２）は、以下に記載されている点を除き、図１のエンドエフェクタ（１２）と実質的に同一である。
【００３５】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、シャフト組立体（２００）と、関節動作ノブ（２１４）の回転に応じたエンドエフェクタ（２１２）の例示の動きと、を示す。図１３Ａは、第１の位置における関節動作ノブ（２１４）を示しており、そこで関節動作ノブ（２１４）及びエンドエフェクタ（２１２）は共に、シャフト組立体（２００）の長手方向軸線（ＬＡ）に沿って概ね整列する。次いで、ユーザーは、図１３Ｂに示すように、関節動作ノブ（２１４）を第２の位置まで手動で時計回りに回転させることができる。関節動作ノブ（２１４）の回転に応じて、エンドエフェクタ（２１２）は、図１３Ｂに示すように、関節動作ジョイント（２１１）において、関節動作角度（α）まで枢動又は曲折する。図示した形態においては、エンドエフェクタ（２１２）は、一般に、関節動作ノブ（２１４）が回転する方向へと関節動作するが、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作ノブ（２１４）の回転と反対の方向に曲折するように構成されてもよいことが理解されよう。つまり、関節動作ノブ（２１４）を時計回りに回転させると、エンドエフェクタ（２１２）は、図１３Ｂに示すように、時計回りに横方向に枢動するが、一部の形態においては、反時計回りに枢動するように構成され得る。図１３Ｂは、わずかに時計回りに横方向に枢動しているエンドエフェクタ（２１２）を示す。関節動作ノブ（２１４）を更に回転させ、関節動作ジョイント（２１１）においてエンドエフェクタ（２１２）を更に任意の好適な角度（α）まで横方向に関節動作させてもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ（２１２）は、約９０°の角度が関節動作ジョイント（２１１）によって形成されるまで、枢動してもよい。一部の形態においては、エンドエフェクタ（２１２）は、更に枢動するように動作可能であり、エンドエフェクタ（２１２）がシャフト（２３２）に対して鋭角を形成してもよい。エンドエフェクタ（２１２）の枢動の他の好適な変更例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者に明らかになるであろう。また、関節動作ノブ（２１４）は、エンドエフェクタ（２１２）と長手方向軸線（ＬＡ）との間に画定される関節動作角度（α）と同じとなる長手方向軸線（ＬＡ）に対する角度を画定し得ることも理解されたい。かかる相補的角度形成により、操作者は、患者の外側において目視によるフィードバックを得ることができ、これが、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作角度（α）を示す。
【００３６】
エンドエフェクタ（２１２）の関節動作の機構は、以下で更に詳細に検討する。関節動作ノブ（２１４）は、反時計回りの方向に回転し、エンドエフェクタ（２１２）を反時計回りに関節動作させてもよいことが理解されよう。したがって、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作の所望の方向及び／又は量に応じて、ユーザーは、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作の角度を変更するためにエンドエフェクタ（２１２）を関節動作させたいとユーザーが希望する方向に、角度を変更するための関節動作ノブ（２１４）を回転させるだけでよい。
【００３７】
図１４は、関節動作ノブ（２１４）の内部の仕組みを更によく示すために筐体（２１５）が取り外された状態の関節動作ノブ（２１４）を示す。関節動作ノブ（２１４）は、関節動作ピニオン（２５０）と連通している。関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通している。第１のラック（２５２）は、第１の中間ブロック（２５４）を介して第１のアーム（２４２）と連通し、第２のラック（２５６）は、第２の中間ブロック（２５６）を介して第２のアーム（２４０）と連通している。
【００３８】
関節動作ノブ（２１４）は、関節動作ピニオン（２５０）に一元的に連結している。その結果、ユーザーが関節動作ノブ（２１４）を回転させると、関節動作ピニオン（２５０）は、関節動作ノブ（２１４）と共に回転する。関節動作ピニオン（２５０）が回転すると、関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）を適宜反対方向に移動させる。例えば、図１５に示すように、関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通し、関節動作ピニオン（２５０）が時計回りに回転する場合には、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２１２）から離れるように近位方向に後退し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタに向かって遠位方向に前進する。更に、関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２１２）に向かって遠位方向に前進し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタ（２１２）から離れるように近位方向に後退する。第１のラック（２５２）が前進及び後退する際、第１のアーム（２４２）も同じように前進及び後退する。同様に、第２のラック（２５６）が前進及び後退する際、第２のアーム（２４０）もまた、第２のラック（２５６）と共に前進及び後退する。したがって、関節動作ピニオン（２５０）に連結している関節動作ノブ（２１４）を回転させることによって、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と共に前後に動く。以下で更に詳細に検討されるように、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）の動きは、エンドエフェクタ（２１２）内の他の構成要素の動きを生じさせるように動作可能である。
【００３９】
図１６は、アンビル（２１８）を含む、エンドエフェクタ（２１２）の拡大図である。第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）は、第１のカム歯車（２３０）と連通している。その結果、以下で更に詳細に説明されるように、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）の前進及び後退により、第１のカム歯車（２３０）が回転する。
【００４０】
図１７は、エンドエフェクタ（２１２）及び関節動作ジョイント（２１１）の分解図を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、アンビル（２１８）、下部つかみ具（２１６）、及びステープルカートリッジ（２７５）を備える。カートリッジ（２７５）は、ステープルドライバ（２４３）、カートリッジ本体（２３７）、トレー（２７４）、及び楔形スレッド（２４１）を備える。アンビル（２１８）、下部つかみ具（２１６）、トレー（２７４）、カートリッジ本体（２３７）、及び楔形スレッド（２４１）は、図６に示されているアンビル（１８）、下部つかみ具（１６）、トレー（７４）、カートリッジ（３７）、及び楔形スレッド（４１）と実質的に類似していることが理解されよう。一般に、トレー（２７４）は、下部つかみ具（２１６）内に着脱可能に受け入れられ、トレー（２７４）、カートリッジ本体（２３７）、及びステープルドライバ（２４３）は互いに嵌まり込み、ステープルカートリッジ（２７５）を形成する。アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）の近位部分は、つかみ具スリーブ（２７０）内に嵌合し、つかみ具スリーブ（２７０）は、関節動作ジョイント（２１１）と連通している。アンビル（２１８）は、つかみ具スリーブ（２７０）の遠位方向への前進に応じて、カートリッジ本体（２３７）に対して閉鎖するように動作可能であり、アンビル（２１８）及びカートリッジ本体（２３７）は、後にステープル留めされて切断され得る組織をクランプすることができる。特に、組織をクランプした後、楔形スレッド（２４１）は、遠位方向に駆動され、ステープルドライバ（２４３）を上方に促し、ステープル（図示しないが、ステープルドライバ（２４３）上に位置付けられるであろう）を組織を通ってアンビル（２１８）に対して駆動させ、ステープルを組織内に係留する。図示された形態のスレッド（２４１）は、発射ビーム（２１９）によって固定され、かつ駆動されるナイフ（２４８）によって駆動される。発射ビーム（２１９）が前進する際、ナイフ（２４８）は、スレッド（２４１）を駆動させつつ、組織を切断する。
【００４１】
本発明の例のエンドエフェクタ（２１２）は、下部つかみ具（２１６）に搭載される未発射のカートリッジ（２７５）がない場合、カム保持体（２７６）と協調し、ナイフ（２４８）の前進を選択的に制限するように動作可能である、弾性的なロックアウト機構（２４９）を更に備える。単なる例示として、ロックアウト機構（２４９）及び関連する構成要素は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ］の少なくとも一部の教示に従って、構成され、動作可能である。
【００４２】
関節動作ジョイント（２１１）は、以下で更に詳細に記載される、いくつかの構成要素を備える。一般に、関節動作ジョイント（２１１）は、第１のカム歯車（２３０）、第２のカム歯車（２３１）、カム保持体（２７６）、チャネルピン（２１７）、ジョイントベース（２７２）、係止バー（２６２）、及びスプリング（２６４）を備える。
【００４３】
第１のアーム（２４２）は、第１のフック（２４４）内で遠位方向に終端し、第２のアーム（２４０）は、第２のフック（２４６）内で遠位方向に終端する。フック（２４４、２４６）は、第１のカム歯車（２３０）のカム開口部（２６０）と連通している。その結果、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２１２）に向かって前進し、第２のアーム（２４０）が後退する際、第１のカム歯車（２３０）は、反時計回りに回転する。代わって、第１のアーム（２４２）が後退し、第２のアーム（２４０）がエンドエフェクタ（２１２）に向かって前進する際、第１のカム歯車（２３０）は、時計回りに回転する。したがって、アーム（２４２、２４０）がフック（２４４、２４６）を介してカム開口部（２６０）上で押したり引いたりする際、第１のカム歯車（２３０）は、上述の通り、適宜回転する。
【００４４】
第１のカム歯車（２３０）は、第２のカム歯車（２３１）上に重なっている。第２のカム歯車（２３１）及びカム保持ピン（２７９）は、カム保持体（２７６）の一体型機構である。一部の形態においては、第２のカム歯車（２３１）は、カム保持体（２７６）とは別体に構築されてカム保持体（２７６）に固定連結され、第２のカム歯車（２３１）が回転すると、カム保持体（２７６）が回転するようになっていてもよい。第１のカム歯車（２３０）は、カム保持ピン（２７９）と回転連結され、そのカム保持ピン（２７９）は、枢軸（２８０）に沿って、ジョイントベース（２７２）のベース開口部（２７７）と同軸状に整列している。したがって、第１のカム歯車（２３０）は、第２のカム歯車（２３１）及びカム保持体（２７６）に対して、枢軸（２８０）を中心に回転可能である。以下で更に説明されるように、係止バー（２６２）は、第１のカム歯車（２３０）及び第２のカム歯車（２３１）と選択的に連結している。係止バー（２６２）は、スプリング（２６４）と更に連通し、そのスプリング（２６４）は、係止バー（２６２）を遠位方向に付勢する。ジョイントベース（２７２）は、係止バー（２６２）が前進するためのシート及び／又はチャネルを提供するように形作られている。係止バー（２６２）は、ジョイントベース（２７２）に係合し、係止バー（２６２）の遠位方向への動作を制限するように動作可能な一対のボス（２８７）を更に含む。
【００４５】
ＩＶ．シャフト組立体の例示の動き
上述のように、作動関節動作ノブ（２１４）は、アーム（２４２、２４０）をそれぞれ反対側へ前進及び後退させるように、動作可能である。こうしたアーム（２４２、２４０）の動きは、カム保持ピン（２７９）を中心に第１のカム歯車（２３０）を回転させるように動作可能であることが理解されよう。第１のカム歯車（２３０）を回転させた結果、第２のカム歯車（２３１）は、カム保持体（２７６）と共に回転する。このようにして、関節動作ジョイント（２１１）が関節動作し、それによって、関節動作ジョイント（２１１）でエンドエフェクタ（２１２）を枢動させる。特に、カム保持ピン（２７９）及びベース開口部（２７４）により、長手方向軸線（ＬＡ）に対して概ね直交している枢軸（２８０）が画定される。エンドエフェクタ（２１２）は、第１のカム歯車（２３０）の回転に応じて枢軸（２８０）を中心に枢動し、それにより、後述されるとおり、第２のカム歯車（２３１）を駆動する。図１８Ａ〜図１８Ｅは、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作を駆動する、第１のカム歯車（２３０）の回転の詳細について示す。
【００４６】
図１８Ａは、第１の位置における関節動作ジョイント（２１１）を示す。係止バー（２６２）は、遠位へと付勢され、第２のカム歯車（２３１）に係合する。特に、係止バー（２６２）の遠位端は、図１９で詳細に見られるように、第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間に嵌合し、第２のカム歯車（２３１）に当接する係止歯（２３６）を備える。スプリング（２６４）によってもたらされる遠位への付勢の結果として、係止歯（２３６）は、ポジティブロックとして機能し、このようにして、第２のカム歯車（２３１）の回転位置が維持される。第２のカム歯車（２３１）の回転位置を維持することによって、係止バー（２６２）は、枢軸（２８０）に対するエンドエフェクタ（２１２）の角度位置を維持し、それによって、任意の関節動作角度（α）が維持される。第１のカム歯車（２３０）は、一対のカムウィング（２３８、２３９）を備え、カム保持体（２７６）は、一対のボス（２７１、２７３）を備える。ボス（２７１、２７３）は、第２のカム歯車（２３１）の一体型機構であり、ボス（２７１、２７３）が回転すると、第２のカム歯車（２３１）もまた回転する。図１８Ａの第１の位置では、カムウィング（２３８、２３９）及びボス（２７１、２７３）により、その間に小さい間隙（２６１）が画定されることが理解されよう。その結果、カムウィング（２３８、２３９）とボス（２７１、２７３）とは、接触しない。カムウィング（２３８、２３９）とボス（２７１、２７３）との間の接触を含む相互作用については、図１８Ｂ〜図１８Ｅを参照して、以下で更に詳細に記述する。外科手術中、ユーザーは、通路（例えば、トロカール、開胸など）を介してシャフト組立体（２００）を誘導し、図１８Ａに示すように、エンドエフェクタ（２１２）が真っ直ぐな位置にある状態で、手術区域に到達することができる。
【００４７】
図１９は、図１８Ａに示す位置における係止歯（２３６）の拡大図である。図示した形態から分かるように、係止歯（２３６）は、第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間に嵌合するように動作可能である、概ね真っ直ぐな平行な辺（２８６）を有する。係止歯（２３６）の遠位端は、平行な辺（２８６）に繋がる角度のある辺（２８１）を備える丸い先端（２８５）を有する。第２のカム歯（２３５）の歯（２３５）はそれぞれ、概ね真っ直ぐな平行な辺（２８３）及び角度のある辺（２８４）を備える。平行な辺（２８３）は、係止歯（２３６）の平行な辺（２８６）に係合し、第１のカム歯車（２３０）による補助なく、係止歯（２３６）が第２のカム歯（２３５）に沿って進むことを防止するように動作可能である。また、少なくとも１つの辺（２８３）と少なくとも１つの辺（２８６）との間のこうした係合により、カム保持体（２７６）が枢軸（２８０）を中心として回転することを防止し、それによって、エンドエフェクタ（２１２）が関節動作ジョイント（２１１）で枢動することを防止する。
【００４８】
図１８Ｂ及び図１８Ｃに図示し、以下で更に詳細に記述するように、一旦第１のカム歯車（２３０）が回転すると、第１のカム歯車（２３０）の丸い三角形の歯（２３３）は、角度のある辺（２８１）に対してカム動作し、これによって、係止バー（２６２）は、第１のカム（２３０）の回転に応じて、近位に駆動される。歯（２３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有し得ることを理解されたい。係止歯（２３６）が十分に近位へと動くと、第１のカム歯車（２３０）が回転し続け、かつ第２のカム歯車（２３１）が回転する際、係止歯（２３６）の角度のある辺（２８１）は、最後には第２のカム歯（２３５）の角度のある辺（２８４）に係合し、第２のカム歯（２３５）の角度のある辺（２８４）に沿って進む。これにより、更なるカム作用が提供され、係止バー（２６２）を近位に駆動する。一旦、係止歯（２３６）が第２のカム歯（２３５）の角度のある辺（２８４）を通過すると、係止歯（２３６）は次いで、図１９に示す位置に類似している、次の対をなす第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間の位置に、遠位方向へ戻る。例証を目的として、係止歯（２３６）を、１組の第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間から、隣接する１組の第１のカム歯（２３３）及び第２のカム歯（２３５）へと進めることは、１つの関節動作の増分であると考えられ得る。係止歯（２３６）が遠位方向に前進する際、係止歯（２３６）は、第２のカム歯（２３５）の間の第２のカム歯車（２３１）に突き当たる。係止歯（２３６）は、必ずしも第２のカム歯車（２３１）に突き当たるほど十分に延在させる必要はないことが理解されよう。例えば、係止歯（２３６）は、平行な辺（２８３）が第１のカム歯（２３３）の補助なく、係止歯（２３６）が第２のカム歯車（２３１）に沿って進むのを防止できる程度にのみ、遠位方向に延在していてもよい。図示した形態においては、ボス（２８７）は、ジョイントベース（２７２）に係合し、係止バー（２６２）の更なる遠位への動きを防止する。
【００４９】
上述のように、操作者は、対象組織に対してエンドエフェクタ（２１２）をより良く位置付けるために、関節動作ジョイント（２１１）でエンドエフェクタ（２１２）を枢動させることを望み得る。図１８Ｂは、図１４に示す関節動作ノブ（２１４）の回転に応じて動くための、関節動作ジョイント（２１１）の第２の位置を示す。図示した形態においては、ユーザーが関節動作ノブ（２１４）を反時計回りに回転させたことにより、関節動作ピニオン（２５０）も同様に反時計回りに回転する。関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、エンドエフェクタ（２１２）に対して、第１のラック（２５２）は、遠位方向に動き、第２のラック（２５６）は、近位方向に動く。したがって、図１８Ｂに示す第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）は、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２１２）に向かって前進し、第２のアーム（２４０）がエンドエフェクタ（２１２）から離れるように後退するように動く。図示した形態の第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）の遠位部分は、互いに対して平行に位置付けられていないことが理解されよう。その代わりに、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）は、互いに対して斜めに角度付けられているが、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４０）は、互いに平行に位置付けられてもよいことが理解されよう。
【００５０】
図１８Ｂに示されるように、アーム（２４２、２４０）の動きにより、第１のカム歯車（２３０）が枢軸（２８０）を中心に反時計回りに回転する。第１のカム歯車（２３０）が回転すると、２つの動作がほぼ同時に発生する。第１のカム歯（２３３）は、丸い三角形状を有しており、第１のカム歯（２３３）が角度のある辺（２８１）に係合する結果として、カム作用によって、係止バー（２６２）をエンドエフェクタ（２１２）から離れるように近位方向へと促す。この場合も、歯（２３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有していてもよい。スプリング（２６４）は、係止バー（２６２）の近位への動きに適合するように、圧縮する。その結果、丸い先端（２８５）は、平行な辺（２８３）を通過するために十分なだけ近位方向に動く。また、カムウィング（２３８、２３９）は、第１のカム歯車（２３０）と共に、反時計回りに回転する。回転した結果として、カムウィング（２３９）は、ボス（２７３）との間の間隙（２６１）を取り除き、ボス（２７３）に係合する。その一方で、カムウィング（２３８）は、ボス（２７１）から離れるように回動する。図１８Ａに示す構成から図１８Ｂに示す構成へと移行する間に、第１のカム歯車（２３０）及び係止バー（２６２）は、アーム（２４２、２４０）の動きに応じて動く一方、第２のカム歯車（２３１）及び結果としてエンドエフェクタ（２１２）は、まだ動いていないことが理解されよう。したがって、エンドエフェクタ（２１２）は、この段階では、依然として真っ直ぐな配向となっている。
【００５１】
図１８Ｃは、関節動作ジョイント（２１１）の第３の位置を示す。ユーザーは、エンドエフェクタ（２１２）を関節動作するために、引き続き関節動作ノブ（２１４）を回転させることが理解されよう。アーム（２４２、２４０）は、第１のアーム（２４２）が遠位方向に動き、第２のアーム（２４０）が近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４０）の動きにより、第１のカム歯車（２３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（２３９）が更に回動し、その結果、ボス（２７３）も同様に回動する。ボス（２７３）が第２のカム歯車（２３１）と一体化しているため、第２のカム歯車（２３１）は、回転し始める。第２のカム歯車が回転すると（２３１）、係止歯（２３６）の角度のある辺（２８１）に対して角度のある辺（２８４）がカム動作する結果として、係止バー（２６２）は、更に近位方向に動く。こうして、係止歯（２３６）は、第２のカム歯（２３５）に沿って進む。第２のカム歯車（２３１）は、第２のカム歯車（２３１）の先端（２８８）が丸い先端（２８５）に係合するまで回転する。第２のカム歯（２３５）は、丸い先端（２８５）が平行な辺（２８３）を通過するように、第１のカム歯（２３３）が係止歯（２３６）を近位方向に促した後にのみ、係止歯（２３６）の角度のある縁部（２８１）が角度のある辺（２８４）に係合できるように、平行な辺（２８３）を有する。平行な辺（２８３）が平行な辺（２８６）に係合しているため、係止歯（２３６）は一般に、第１のカム歯（２３３）に沿って進む前に、第２のカム歯（２３５）に沿って進むことはできない。更に、係止歯（２３６）が角度のある辺（２８４）に沿って進む際、係止歯（２３６）は、第１のカム歯（２３３）との係合を解除することが理解されよう。図１８Ｃにも示すとおり、係止バー（２６２）及び係止歯（２３６）は、第２のカム歯の先端（２８８）がちょうど係止歯（２３６）と接触する状態で、最近位位置へと動いている。また、第２のカム歯車（２３１）が回転した結果、カム保持体（２７６）及び結果として、エンドエフェクタ（２１２）に繋がるスリーブ（２７０）は、反時計回りの方向に関節動作する。
【００５２】
図１８Ｄは、関節動作領域（２１１）の第４の位置を示す。ここでも、エンドエフェクタ（２１２）の更なる関節動作を行うために、ユーザーが引き続き関節動作ノブ（２１４）を回転させていることが理解されよう。アーム（２４２、２４０）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４０）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４０）の動きにより、第１のカム歯車（２３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（２３９）は、ボス（２７３）を更に回転させるように押す。係止歯（２３６）は、スプリング（２６４）によって生じる遠位への付勢が図１８Ｄに示す位置に係止バー（２６２）を促すまで、引き続き、第２のカム歯（２３５）に沿って進む。係止バー（２６２）が図１８Ｄに示す位置に嵌まり込む際、可聴クリック音が聞こえる又はスナップが感じられることが理解されよう。その結果、ユーザーは、係止歯（２３６）が、１組のカム歯（２３３、２３５）の間から別の組の歯の間へ動いたこと、又は１つの関節動作の増分分回転したこと、について、可聴及び／又は触覚による確認を受け取る。図１８Ｄに示す位置にあるとき、第１のカム歯車（２３０）は回転を停止し、係止歯（２３６）は、カム歯（２３３、２３５）の間に嵌合する。スリーブ（２７０）及び結果としてエンドエフェクタ（２１２）は、関節動作を停止する。エンドエフェクタ（２１２）への横力によって促される第２のカム歯車（２３１）の任意の回転運動により、平行な辺（２８６）が平行な辺（２８３）に係合し、第２のカム歯車（２３１）の任意の更なる回転を停止させ、それにより、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作が係止されるため、ポジティブロックが形成される。図１８Ａに示す構成から図１８Ｄに示す構成への移行は、１つの関節動作の増分又は関節動作運動の増分による関節動作を示し、その距離は、第２のカム歯（２３５）間の間隔によって一般に画定されることを理解されたい。
【００５３】
図１８Ｄに示す位置では、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作されており、それによって、関節動作エンドエフェクタ（２１２）を有するシャフト組立体（２００）がユーザーに提供されることが理解されよう。ユーザーが、図１８Ｄに示す位置においてシャフト組立体（２００）の使用を望み得ること、あるいは１つ又は２つ以上の追加の関節動作増分によるエンドエフェクタ（２１２）の更なる枢動を望み得ること、が理解されよう。ユーザーが関節動作ノブ（２１４）を更に回転させない場合には、第１のカム歯（２３３）と第２のカム歯（２３５）との間に係止歯（２３６）を係止することにより、エンドエフェクタ（２１２）が枢動し、真っ直ぐな位置に戻ることを防止する。一旦、エンドエフェクタ（２１２）が所望の角度（α）へと関節動作されると、ユーザーは、発射ビーム（２１３）を作動してナイフ（２４８）を駆動させ、組織を切断し、組織を通ってステープルを駆動することができることが理解されよう。例えば、ナイフ（２４８）及び発射ビーム（２１３）は、発射ビーム（２１３）が関節動作ジョイント（２１１）の任意の枢動の角度で前進できるように、例えば、曲折可能なビームを介して連通していてもよい。
【００５４】
図１８Ｅは、ユーザーが、エンドエフェクタ（２１２）を更に枢動させることを希望する場合の、関節動作ジョイント（２１１）の第５の位置を示す。ここでも、ユーザーが引き続き関節動作ノブ（２１４）を回転させていることが理解されよう。その結果、アーム（２４２、２４０）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４０）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４０）の動きにより、第１のカム歯車（２３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（２３９）は、ボス（２７３）を回転させるように押す。第１のカム歯車（２３０）及び第２のカム歯車（２３１）は、図１８Ｂ〜図１８Ｄに示すのと同様に動き、これによりエンドエフェクタ（２１２）は、更に関節動作し、かつ更に関節動作された位置において係止する。ユーザーは、関節動作ノブ（２１４）を引き続き回転させ、エンドエフェクタ（２１２）をユーザーが所望する限り最大限に枢動させてもよいことが理解されよう。更に、ユーザーは、関節動作ノブ（２１４）を反対方向に回転させ、アーム（２４２、２４０）及びカム歯車（２３０、２３１）を反対方向に動かし、それによって、エンドエフェクタ（２１２）を反対方向に関節動作させてもよい。
【００５５】
図１８Ａ〜図１８Ｅに示される例示の作動に示すとおり、アーム（２４２、２４０）から第１のカム歯車（２３０）に動きを伝達することによって、第１のカム歯車（２３０）は、関節動作ジョイント（２１１）を係止解除し、エンドエフェクタ（２１２）を関節動作ジョイント（２１１）で枢軸（２８０）を中心に枢動させるように動作可能である。更に、第２のカム歯車（２３１）及び係止バー（２６２）は協調して、関節動作ジョイント（２１１）を係止し、それによって、シャフト組立体（２００）の長手方向軸線（ＬＡ）に対して、エンドエフェクタ（２１２）の角度（α）を係止する。
【００５６】
Ｖ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【００５７】
理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００５８】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が���照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公���第２０１２／０２０５４２１号。
【００５９】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００６０】
単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。
【００６１】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【００６２】
〔実施の態様〕
（１）  機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体と連通しているシャフト組立体であって、該シャフト組立体は、
（ｉ）関節動作ジョイントを有するエンドエフェクタと、
（ｉｉ）該シャフト組立体内に回転可能に位置付けられる第１のカム歯車と、
（ｉｉｉ）該関節動作ジョイントで該エンドエフェクタと連通している第２のカム歯車と、
（ｉｖ）該第２のカム歯車に対して係止するように遠位方向に付勢されている係止バーであって、該第１のカム歯車は、該第２のカム歯車に対して該係止バーを係止解除するように第１の可動域に亘って回転可能であり、該第１のカム歯車は、該関節動作ジョイントで該エンドエフェクタを回転させるように第２の可動域に亘って回転可能である、係止バーと、を備える、シャフト組立体と、を備える、機器。
（２）  前記第１のカム歯車は、前記第２のカム歯車の回転を促すように構成されている複数のカムウィングを備える、実施態様１に記載の機器。
（３）  前記第２のカム歯車は、前記複数のカムウィングに係合するように構成されている複数のボスを備える、実施態様２に記載の機器。
（４）  第１のアーム及び第２のアームと連通している関節動作ノブを更に備え、該第１のアーム及び該第２のアームは、前記第１のカム歯車と対向して連通し、該関節動作ノブは、回転し、該第１のアーム及び該第２のアームの相反する動きを生じさせるように構成されている、実施態様１に記載の機器。
（５）  前記係止バーは、係止歯を備え、前記第２のカム歯車は、第２のカム歯を備え、前記係止バーは、該第２のカム歯の形状を相補する形状である、実施態様１に記載の機器。
【００６３】
（６）  前記第２のカム歯は、真っ直ぐな壁部を備える、実施態様５に記載の機器。
（７）  前記第１のカム歯車は、第１のカム歯を備え、該第１のカム歯は、丸い形状を有する、実施態様５に記載の機器。
（８）  前記第１のカム歯車は、第１のカム歯を備え、前記第２のカム歯車は、第２のカム歯を備え、前記係止歯は、該第１のカム歯と該第２のカム歯との間に位置付け可能である、実施態様５に記載の機器。
（９）  前記係止歯は、前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の位置に嵌まり込むように構成され、前記係止歯は、前記係止歯が前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の該位置に嵌まり込む際、可聴クリック音を生成するように動作可能である、実施態様８に記載の機器。
（１０）  前記係止歯は、前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の位置に嵌まり込むように構成され、前記係止歯は、前記係止歯が前記第１のカム歯と前記第２のカム歯との間の該位置に嵌まり込む際、触覚によるフィードバックのクリック感（tactile feedback click）を生成するように動作可能である、実施態様８に記載の機器。
【００６４】
（１１）  前記第１のカム歯車は、カムウィングを備え、前記第２のカム歯車は、ボスを備え、該カムウィング及び該ボスは、該カムウィングと該ボスとの間に間隙が維持されるように位置付け可能である、実施態様１に記載の機器。
（１２）  前記第１のカム歯車及び前記第２のカム歯車は、枢軸と同軸状に整列し、該枢軸は、前記エンドエフェクタに対して直交している、実施態様１に記載の機器。
（１３）  前記第２のカム歯車は、平行な辺を有する第２のカム歯を備え、前記係止バーは、平行な辺を有する係止歯を備え、該係止歯の該平行な辺は、該第２のカム歯の該平行な辺に係合し、それによって、前記第２のカム歯車の回転を防止するように構成されている、実施態様１に記載の機器。
（１４）  前記係止バーは、前記係止バーが所定の点を越えて遠位方向へ動くことを防止するように構成されている、少なくとも１つの横方向に延在するボスを備える、実施態様１に記載の機器。
（１５）  前記係止バーと連通しているスプリングを更に備え、該スプリングは、前記係止バーを遠位方向に付勢するように動作可能である、実施態様１に記載の機器。
【００６５】
（１６）  機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体と連通しているシャフト組立体であって、該シャフト組立体は、
（ｉ）該シャフト組立体の遠位端に位置付けられるエンドエフェクタと、
（ｉｉ）該エンドエフェクタの近位端に位置付けられる関節動作ジョイントと、
（ｉｉｉ）該シャフト組立体の該遠位端に位置付けられる第１のカム歯車であって、該第１のカム歯車は、回転するように構成されている、第１のカム歯車と、
（ｉｖ）該関節動作ジョイントを介して該エンドエフェクタと連通している第２のカム歯車であって、該第２のカム歯車は、該関節動作ジョイントで、該エンドエフェクタの関節動作を駆動するように動作可能である、第２のカム歯車と、
（ｖ）該第１のカム歯車及び該第２のカム歯車と選択的に連通している係止バーであって、該係止バーは、遠位位置と近位位置との間で可動であり、該係止バーは、該係止バーが該遠位位置にある際、該第２のカム歯車の回転を妨げるように構成され、該係止バーは、該係止バーが該近位位置にある際、該第２のカム歯車を回転させるように構成され、該第１のカム歯車は、該第１のカム歯車の回転により、該遠位位置から該近位位置へと該係止バーを駆動するように構成されている、係止バーと、を備える、シャフト組立体と、を備える、機器。
（１７）  前記係止バーは、前記第２のカム歯車の前記回転運動を妨げるように構成されている係止歯を備える、実施態様１６に記載の機器。
（１８）  前記第１のカム歯車は、第１のカム歯を備え、該第１のカム歯は、カム運動によって前記係止バーを該第１のカム歯に沿って進ませるように構成されている形状を有する、実施態様１６に記載の機器。
（１９）  前記係止バーは、前記係止バーが前記第２のカム歯車と選択的に連通する際、可聴クリック音を生成するように構成されている、実施態様１６に記載の機器。
（２０）  第１のカム歯車と、第２のカム歯車と、第１のアームと、第２のアームと、係止バーと、を備える、シャフト組立体を用いてエンドエフェクタを関節動作させる方法であって、該第２のカム歯車は、該第１のカム歯車と連通し、該第１のアーム及び該第２のアームは、該カム歯車と連通し、該係止バーは、該第１のカム歯車及び該第２のカム歯車と選択的に連通し、該第２のカム歯車は、該エンドエフェクタと枢動的に連通し、該方法は、
（ａ）該第１のカム歯車を回転させるように該第１のアーム及び該第２のアームを作動させることと、
（ｂ）該第１のカム歯車を回転させることと、
（ｃ）該係止バーが順次、該第１のカム歯車及び該第２のカム歯車に沿って進むように該係止バーを近位方向に動かすことと、
（ｄ）該第２のカム歯車を回転させ、それによって、該エンドエフェクタを関節動作させることと、
（ｅ）該係止バーを遠位方向に動かすことと、を含む、方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１８Ｅ】
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【図１９】
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