(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）エンドエフェクタと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該シャフトアセンブリが、
（ｉ）遠位端であって、該エンドエフェクタが、該シャフトアセンブリの該遠位端に配置される、遠位端と、
（ｉｉ）近位端と、
（ｉｉｉ）第１回転可能部材であって、該第１回転可能部材が、該シャフトアセンブリに強固に固定される、第１回転可能部材と、を含む、シャフトアセンブリと、
（ｃ）該シャフトアセンブリの該近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）ベースであって、該ベースが、第１セクションと第２セクションを含み、該第１セクション及び該第２セクションが、１つ又は複数の枢軸を中心に、互いへ向かって、また、互いから離れる方向に枢動するように操作可能であり、該１つ又は複数の枢軸が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸に垂直であり、かつ、該ベースが延在する平面に対して垂直である、ベースと、
（ｉｉ）第２回転可能部材であって、該第１回転可能部材及び該第２回転可能部材が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸を中心に、該シャフトアセンブリ又は該エンドエフェクタのうちの一方又は両方を回転させるように操作可能である、第２回転可能部材と、を含む、インターフェースアセンブリと、を含む、装置。
【請求項２】
前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記インターフェースアセンブリが、複数の駆動円盤を更に有し、該複数の駆動円盤のうちの該駆動円盤のそれぞれが、各駆動シャフトに関連付けられており、該駆動シャフトが、前記ベースの前記第１及び第２セクション内に回転可能に配置され、前記第２回転可能部材が、該複数の駆動シャフトのうちの第１駆動シャフトに強固に固定される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能であり、前記インターフェースアセンブリが、スパーピニオンを更に含み、該スパーピニオンが、前記複数の駆動シャフトのうちの第２駆動シャフトに強固に固定され、該スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記インターフェースアセンブリが、第１ラックと第２ラックを更に含み、該第１ラック及び該第２ラックが、前記スパーピニオンの両側において、前記スパーピニオンと噛合し、該第１ラック、該第２ラック、及び前記スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記シャフトアセンブリが、
（ｉ）第１関節バンドであって、該第１関節バンドが、第１ブッシングに結合され、該第１ブッシングが、前記第１ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第１関節バンドと、
（ｉｉ）第２関節バンドであって、該第２関節バンドが、第２ブッシングに結合され、該第２ブッシングが、前記第２ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第２関節バンドと、を更に含む、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記第１駆動シャフト及び前記第２駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの、同一のセクション内に、回転可能に配置される、請求項４に記載の装置。
【請求項８】
前記第１駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第１セクション内に回転可能に配置され、前記第２駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第２セクション内に回転可能に配置される、請求項４に記載の装置。
【請求項９】
前記エンドエフェクタが、
（ｉ）第１つかみ具と、
（ｉｉ）第２つかみ具であって、該第１つかみ具が、該第１つかみ具と第２つかみ具との間に組織を挟持するように、該第２つかみ具へ向かって移動可能である、第２つかみ具と、を含む、請求項３に記載の装置。
【請求項１０】
前記インターフェースアセンブリが、偏心カムを更に含み、該偏心カムが、前記複数の駆動シャフトのうちの第２駆動シャフトに強固に固定され、該偏心カムが、前記第１つかみ具を前記第２つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、請求項９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
様々な手術器具が、組織切開用の要素と、（例えば組織を凝固させるか又は封着するために）高周波（ＲＦ）エネルギーを組織に伝達する１つ又は複数の要素とを備える。RF電気手術要素の一例が、オハイオ州シンシナティ（Cincinnati）のエシコン・エンド−サージェリィ社（Ethicon Endo-Surgery, Inc.）によるエンシール（ENSEAL）（登録商標）組織封着装置（Tissue Sealing Device）である。そのような装置及び関連する概念が、以下に開示されている。米国特許第６，５００，１７６号、発明の名称「組織封着のための電気手術システム及び技法（Electrosurgical System and Techniques for Sealing Tissue）」（２００２年１２月３１日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，１１２，２０１号、発明の名称「電気手術器械及び使用方法（Electrosurgical Instrument and Method of Use）」（２００６年９月２６日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，１２５，４０９号、発明の名称「制御されたエネルギー送達のための電気手術作業端部（Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery）」（２００６年１０月２４日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，１６９，１４６号、発明の名称「電気手術プローブ及び使用方法（Electrosurgical Probe and Method of Use）」（２００７年１月３０日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，１８６，２５３号、発明の名称「制御されたエネルギー送達のための電気手術ジョー構造体」（２００７年３月６日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，１８９，２３３号、発明の名称「電気手術器械（Electrosurgical Instrument）」（２００７年３月１３日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，２２０，９５１号、発明の名称「手術封着表面及び使用方法（Surgical Sealing Surfaces and Methods of Use）」（２００７年３月２２日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，３０９，８４９号、発明の名称「PTC特性を示すポリマー組成物及び製作方法（Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods of Fabrication）」（２００７年１２月１８日）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，３１１，７０９号、発明の名称「電気手術器械及び使用方法（Electrosurgical Instrument and Method of Use）」（２００７年１２月２５日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，３５４，４４０号、発明の名称「電気手術器械及び使用方法（Electrosurgical Instrument and Method of Use）」（２００８年４月８日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，３８１，２０９号、発明の名称「電気手術器械（Electrosurgical Instrument）」（２００８年６月３日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。
【０００２】
電気手術切開器械及び関連する概念の追加の例が、以下に開示されている。米国公開特許第２０１１／００８７２１８号、発明の名称「共通のトリガー機構によって作動される第１及び第２の駆動系を備える手術器械（Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１１６３７９号、発明の名称「機械的及び電気的フィードバックを有するモーター駆動電気手術装置（Motor Driven Electrical Device with Mechanical and Electrical Feedback）」（２０１２年５月１０日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／００７８２４３号、発明の名称「関節連結している手術装置のための制御機構（Control Features for Articulating Surgical Device）」（２０１２年３月２９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／００７８２４７号、発明の名称「関節連結している手術装置のための連結継手機構（Control Features for Articulating Surgical Device）」（２０１２年３月２９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１３／００３０４２８号、発明の名称「多相トリガーバイアスを備える手術器械（Surgical Instrument with Multi-Phase Trigger Bias）」（２０１３年１月３１日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１３／００２３８６８号、発明の名称「包含された二重ラセン作動装置アセンブリを有する手術器械（Surgical Instrument with Contained Dual Helix Actuator Assembly）」（２０１３年１月３１日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。
【０００３】
加えて、多様な手術器具が、関節区間を有するシャフトを備えており、シャフトの関節区間に対して遠位側に位置するエンドエフェクタに、位置決め機能の向上をもたらしている。そのような装置の例には、エシコン・エンド−サージェリィ社（Ethicon Endo-Surgery, Inc.）によるＥＮＤＯＰＡＴＨ（登録商標）エンドカッターの様々なモデルが挙げられる。そのような装置及び関連する概念が、以下に開示されている。米国特許第７，３８０，６９６号、発明の名称「ツーピースのＥビーム発射機構を含む関節連結している外科用ステープリング器械（Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism）」（２００８年６月３日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，４０４，５０８号、発明の名称「外科用ステープリング及び切開装置（Surgical Stapling and Cutting Device）」（２００８年７月２９日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，４５５，２０８号、発明の名称「剛性の発射バー支持体を備える関節連結しているシャフトを備える手術器械（Surgical Instrument with Articulating Shaft with Rigid Firing Bar Supports）」（２００８年１１月２５日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，５０６，７９０号、発明の名称「電気作動式関節機構を含む手術器械（Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism）」（２００９年３月２４日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許７，５４９，５６４号、発明の名称「関節連結しているエンドエフェクタを有する外科用ステープリング器械（Surgical Stapling Instrument with an Articulating End Effector）」（２００９年６月２３日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，５５９，４５０号、発明の名称「流体移送制御式関節機構を含む手術器械（Surgical Instrument Incorporating a Fluid Transfer Controlled Articulation Mechanism）」（２００９年７月１４日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許７，６５４，４３１号、発明の名称「ガイドされて横方向に移動する関節部材を備えた手術器械（Surgical Instrument with guided Laterally Moving Articulation Member）」（２０１０年２月２日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，７８０，０５４号、発明の名称「枢動する関節継手に結合されている横方向移動型シャフト作動装置を備えた手術器械（Surgical Instrument with Laterally Moved Shaft Actuator Coupled to Pivoting Articulation Joint）」（２０１０年８月２４日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許７，７８４，６６２号、発明の名称「単一のピボットクロージャ及び二重ピボットフレームグラウンドを備えた関節連結しているシャフトを有する手術器械（Surgical Instrument with Articulating Shaft with Single Pivot Closure and Double Pivot Frame Ground）」（２０１０年８月３１日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許第７，７９８，３８６号、発明の名称「外科用器械の関節継手カバー（Surgical Instrument Articulation Joint Cover）」（２０１０年９月２１日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。
【０００４】
幾つかの手術システムにより手術器械のロボット制御が提供される。最小侵襲ロボット手術では、外科手術は、患者の体内の小さな切開部を通じて実施される。ロボット手術システムでは、様々な型の手術器械を使用することができ、手術器械には、手術ステープラー、超音波器械、電気手術器械、及び／又は色々な他の種類の器械が挙げられるが、それらに限定されず、下記により詳細に説明する。ロボット手術システムの一例は、カリフォルニア州サニーベールの、インテュイティブ・サージカル社によるＤＡＶＩＮＣＴ（登録商標）システムである。更なる例として、ロボット手術システムの１つ又は複数の態様が以下に開示されている：米国特許第５，７９２，１３５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｖｉｔｙ」（１９９８年８月１１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第５，８１７，０８４号、発明の名称「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」（１９９８年１０月６日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第５，８７８，１９３号、発明の名称「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」（１９９９年３月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，２３１，５６５号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」（２００１年５月１５日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，７８３，５２４号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，３６４，８８８号、発明の名称「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」（２００２年４月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，５２４，３２０号、発明の名称「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」（２００９年４月２８日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，６９１，０９８号、発明の名称「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１０年４月６日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，８０６，８９１号、発明の名称「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅ���ｙ」（２０１０年１０月５日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第７，８２４，４０１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  Ｗｉｔｈ  Ｗｒｉｓｔｅｄ  Ｍｏｎｏｐｏｌａｒ  Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（２０１０年１１月２日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）。
【０００５】
ロボット手術システムを含むことができる器械の更なる例は以下に記載される。米国公開特許第２０１３／００１２９５７号、発明の名称「ロボットシステムを用いた使用のための自動化エンドエフェクタ要素の再読み込みシステム（Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System）」（２０１３年１月１０日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１９９６３０号、発明の名称「フォースフィードバック機能を有するロボット制御手術器械（Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities）」（２０１２年８月９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１３２４５０号、発明の名称「ロボット制御手術用具のためのシフト可能な駆動インターフェース（Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool）」（２０１２年５月３１日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１９９６３３号、発明の名称「カム駆動のステープル展開配置を用いる外科用ステープリング器械（Surgical Stapling Instrument with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements）」（２０１２年８月９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１９９６３１号、発明の名称「種々の作動速度を有する回転作動閉鎖システムを備えたロボット制御電動化手術エンドエフェクタシステム（Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds）」（２０１２年８月９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１９９６３２号、発明の名称「選択的に関節動作可能なエンドエフェクタを備えるロボット−制御の手術器械（Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector）」（２０１２年８月９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０２０３２４７号、発明の名称「ロボット−制御の手術エンドエフェクタシステム（Robotically-Controlled Surgical End Effector System）」（２０１２年８月９日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０２１１５４６号、発明の名称「操作可能な手術用具をロボットに操作可能に連結するための駆動インターフェース（Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot）」（２０１２年８月２３日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０１３８６６０号、発明の名称「ロボット制御ケーブルをベースにした手術エンドエフェクタ（Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors）」（２０１２年６月７日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１２／０２０５４２１号、発明の名称「回転動作閉鎖システムを有するロボット制御手術エンドエフェクタシステム（Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems）」（２０１２年８月１６日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国特許出願第１３／４４３，１０１号、発明の名称「腹腔鏡下に縫合する器械向けの制御インターフェース（Controlled Interface for Laparoscopic Suturing Instrument）」（２０１２年４月１０日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国仮特許出願第６１／５９７，６０３号、発明の名称「ロボット制御手術器械（Robotically Controlled Surgical Instrument）」（２０１２年２月１０日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。
【０００６】
いくつかの手術器具及びシステムが製作され利用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を製作又は利用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
【図１】例示的なロボット手術システムのブロック図を示す。
【図２】図１のシステムの例示的制御装置の斜視図を示す。
【図３】図１のシステムの例示的ロボットアームカートの斜視図を示す。
【図４】図１のシステムに組み入れるのに好適な例示的手術器械の斜視図を示す。
【図５】図４の手術器械のシャフトアセンブリの斜視図を示す。
【図６】図５のシャフトアセンブリの構成要素の斜視図を示す。
【図７】図５のシャフトアセンブリの遠位部分の上面図を示す。
【図８】開放形態にある図５のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図９】エンドエフェクタが閉鎖形態である、図８のエンドエフェクタを側方平面に沿って見た断面における斜視図を示す。
【図１０】図４の器械の近位部分の底面図を示す。
【図１１】上部カバーが除去された状態の、図４の器械の透視図を示す。
【図１２】上部カバーが除去された状態の、図４の器械の左側面図を示す。
【図１３】上部カバーが除去された状態の、図４の器械の右側面図を示す。
【図１４】図１のシステムに組み込むのに好適な例示的な代替的手術器械の斜視図を示す。
【図１５】図１４の手術器械の近位部分の底部斜視図を示す。
【図１６】上部カバーを取り外した、図１４の手術器械の近位部分の上部斜視図を示す。
【図１７】上部カバーを取り外した、図１４の手術器械の近位部分の分解斜視図を示す。
【図１８】図１４の手術器械の近位部分の上面図を示す。
【図１９】図１４の手術器械のシャフトアセンブリの斜視図を示す。
【図２０】図１４の手術器械のインターフェースアセンブリ上に位置する、図１９のシャフトアセンブリの斜視図であり、インターフェースアセンブリは、開放位置にある。
【図２１】図２０のインターフェースアセンブリ内に挿入されている、図１９のシャフトアセンブリの斜視図であり、インターフェースアセンブリは、開放位置にある。
【図２２】図２０のインターフェースアセンブリ内に挿入されている、図１９のシャフトアセンブリの斜視図であり、インターフェースアセンブリは、閉鎖位置にある。
【図２３】開放位置にある図２０のインターフェースアセンブリの上面図を示す。
【図２４】開放位置での図２０のインターフェースアセンブリの底部平面図を示す。
【図２５】図１４の手術器械の例示的な代替的インターフェースアセンブリ上に位置する、図１９のシャフトアセンブリの斜視図であり、インターフェースアセンブリは、開放位置にある。
【図２６】図２５のインターフェースアセンブリ内に挿入されている、図１９のシャフトアセンブリの斜視図であり、インターフェースアセンブリは、開放位置にある。
【図２７】図２５のインターフェースアセンブリ内に挿入されている、図１９のシャフトアセンブリの斜視図であり、インターフェースアセンブリは、閉鎖位置にある。
【図２８】開放位置にある図２５のインターフェースアセンブリの上面図を示す。
【図２９】開放位置での図２５のインターフェースアセンブリの底部平面図を示す。
【０００８】
図面は、決して限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含めた、様々な他の方法で実施可能なことが想到される。本明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本技術のいくつかの態様を示し、説明文と共に、本技術の原理を説明する役割を果たすものであるが、それを理解した上で、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されるものではない。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
下記の本技術の特定実施例の記述は、本発明の範囲を制限するために使用するべきではない。本技術のその他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び有利点は、例として、本技術を実施するために想到される最良の形態の１つである以下の説明から、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、その他種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとして見なすべきである。
【００１０】
更に理解されることとして、本明細書に記載されている教示、表現、実施形態、実施例などのうちの任意の１つ又は複数が、本明細書に記載されている他の教示、表現、実施形態、例などのうちの任意の１つ又は複数と組み合わすことができる。したがって、以下の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が、当業者には明らかであろう。そのような修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【００１１】
開示を明確にするために、「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、遠位側の手術エンドエフェクタを有する手術器械と機械的及び電気的に結合するインターフェースを有する近位側の覆いを備えたロボット手術駆動体に対して定義される。「近位」という用語は、ロボット手術駆動体覆いにより近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、手術器械の手術用エンドエフェクタにより近く、かつ覆いからより離れた要素の位置を指す。
【００１２】
Ｉ．例示的なロボット手術システムの概要
図１は、例示的なロボット手術システム（１０）を図示する。システム（１０）は、少なくとも１個のコントローラ（１４）と、少なくとも１台のアームカート（１８）とを含んでいる。アームカート（１８）は、１個又は複数のロボットマニピュレータ又はアーム（２０）に機械的かつ／又は電気的に結合される。ロボットアーム（２０）のそれぞれは、患者（２４）に対して様々な外科的作業を実施するための１個又は複数の手術器械（２２）を備える。アーム（２０）及び器械（２２）を含めた、アームカート（１８）の操作は、臨床医（１２）によってコントローラ（１４）から指示することができる。いくつかの実施例において、第２の臨床医（１２’）によって操作される第２のコントローラ（１４’）もまた、第１の臨床医（１２’）と協働してアームカート（１８）の動作を指示し得る。例えば、臨床医（１２、１２’）の各々が、カートの異なるアーム（２０）を制御してもよく、あるいは場合により、アームカート（１８）のすべての制御が、臨床医（１２、１２’）の間で交わされてもよい。いくつかの実施形態において、追加のアームカート（図示せず）が患者（２４）に対して利用されてもよい。これらの追加のアームカートは、１個又は複数のコントローラ（１４，１４’）によって制御することができる。
【００１３】
アームカート（１８）とコントローラ（１４、１４’）は、通信リンク（１６）を介して互いに通信してもよく、通信リンク（１６）は、任意の好適な通信プロトコルに従って任意の好適な種類の信号（例えば、電気、光、赤外線など）を搬送する任意の好適な種類の有線又は無線通信リンクであってよい。通信リンク（１６）は実際の物理的リンクであってもよく、あるいは、１つ又は複数の実際の物理的リンクを使用する論理的リンクであってもよい。ネットワークの各ノードを接続する通信設備を参照するためのコンピュータネットワークの分野で周知のように、リンクが論理的リンクである場合、物理的リンクの種類は、例えば、データリンクであっても、アップリンクであっても、ダウンリンクであっても、光ファイバリンクであっても、２地点間リンクであってもよい。
【００１４】
図２にシステム（１０）のコントローラ（１４）として役立つ例示的コントローラ（３０）を示す。この例では、コントローラ（３０）は精密な使用者入力機能部（図示せず）を有する使用者入力アセンブリ（３２）を備え、入力機能部は、外科医によって把持され、外科医がステレオディスプレイ（３４）を介して手術手技を見ながら空間で操作される。使用者入力アセンブリ（３２）の使用者入力機能部は、複数の自由度で動く手動式入力装置を備えてよく、かつ工具を直感的に作動させる（例えば、鋸子を把持閉鎖するため、電極に電位差を印加するため、など）ハンドルを備えてよい。本実施例のコントローラ（３０）はまた、外科医にアーム（２０）及び器械（２２）の追加のコントロールを提供するフットスイッチ（３８）の配列を備える。ディスプレイ（３４）は、患者内部の手術部位を観察する１つ又は複数の内視鏡観察視野及び／又はその他の任意の観察視野からの表示を示すことができる。加えて、フィードバックメータ（３４）をディスプレイ（３４）を通して見ることができ、外科医は、器械（２２）の構成要素（例えば、切開する部材又は挟持する部材など）に印加される力の量の視覚表示を与えられる。他のセンサ構成を採用して、コントローラ（３０）に、ステープルカートリッジが器械（２２）のエンドエフェクタに装填されているか否か、器械（２２）アンビルが発射に先立って閉位置へ移動されているか否か、及び／又は器械（２２）のいくつかのその他の運転状態に関する表示を与えることができる。
【００１５】
図３にシステム（１０）のアームカート（１８）として役立つことができる例示的ロボットアームカート（４０）を示す。この実施例では、アームカート（４０）は複数の手術器械（５０）を作動させる操作が可能である。この実施例では３個の器械（５０）を示すが、アームカート（４０）は任意の好適な数の手術器械（５０）を支持し作動させる操作が可能である。手術器械（５０）はそれぞれ、一般にセットアップ継手（４４）と呼ばれる一連の手動関動作可能な連結部と、ロボットマニピュレータ（４６）とによって支持される。本明細書では、これらの構造体は、ロボット連結部の大部分を覆って広がる保護カバーとともに示されている。これらの保護カバーは任意選択のものであり、こうした装置を操作するために使用されるサーボ機構によって受ける慣性を最小化し、可動構成要素の容積を限定することで衝突を防止し、かつカート（４０）の全体の重量を抑制するため、サイズを限定するか又は一部の変型物では完全に省略してもよい。
【００１６】
各ロボットマニピュレータ（４６）は器械プラットフォーム（７０）において終端させられ、器械プラットフォームはマニピュレータ（４６）によって枢動可能、回転可能、及びその他の方法で移動可能である。各プラットフォームには、器械（５０）を更に位置決めするために一対の線路（７４）に沿って摺動可能である器械ドック（７２）を備える。本実施例ではそのような摺動は電動化される。各器械ドック（７２）には器械（５０）のインターフェースアセンブリ（５２）と結合する機械的及び電気的インターフェースを備える。ほんの一例として、ドック（７２）にはインターフェースアセンブリ（５２）の回転入力と相補的に結合する４個の回転出力を備えることが可能である。そのような回転駆動機構部は、器械（５０）において、本明細書で引用した様々な参考文献に記述され、かつ／又はより詳細に下記で説明されるなどの様々な機能を機能させることができる。電気的インターフェースは、物理的接触、誘導結合、及び／又はその他の方法によって通信を確立でき、かつ器械（５０）の１つ又は複数の機構に電力を供給するため、器械（５０）へのコマンド及び／又はデータ通信を提供するため、及び／又は器械（５０）からのコマンド及び／又はデータ通信を提供するために操作可能である。本明細書の教示を考慮することで、器械ドック（７２）を器械（５０）のインターフェースアセンブリ（５２）と機械的及び電気的に通信することができる様々な適切な方法が、当業者に明らかであろう。器械（５０）に分離した電力源及び／又はコントロールユニットと結合する１本又は複数本のケーブルを備えて、送電及び／又は器械（５０）とのコマンド／データのやりとりを提供することができることも理解されたい。
【００１７】
本実施例のアームカート（４０）には、アームカート（４０）を患者に対して選択的に位置決めするように、（例えば１人の係員によって）移動できる基体（４８）が備わる。カート（４０）は、手術室間でカート（４０）を輸送するのに好適な寸法を一般的に有しよい。カート（４０）は、標準的な手術室のドアを通り抜け、標準的な病院のエレベーターに乗せられるように構成することができる。いくつかの変型物において、自動化された器械再装填システム（図示せず）をアームカート（４０）の動作範囲（６０）の中又は付近に配置し、器械（５０）の構成要素（例えば、ステープルカートリッジなど）を選択的に再装填することができる。
【００１８】
前述のことに加えて、下記特許の教示の少なくとも一部に従って、システム（１０）の１つ又は複数の態様を構築することができることを理解されたい。米国特許第５，７９２，１３５号、米国特許第５，８１７，０８４号、米国特許第５，８７８，１９３号、米国特許第６，２３１，５６５号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国特許第６，３６４，８８８号、米国特許第７，５２４，３２０号、米国特許第７，６９１，０９８号、米国特許第７，８０６，８９１号、米国特許第７，８２４，４０１号、及び／又は米国公開特許第２０１３／００１２９５７号。前述の米国特許、及び米国公開特許のそれぞれの開示内容は、参照することにより本明細書に援用する。システム（１０）に援用され得る、更に他の好適な機構及び操作性が、本明細書の教示を考慮することで、当業者に明らかになるであろう。
【００１９】
ＩＩ．関節機構を有する例示的な電気手術器械
図４〜１３は、システム（１０）内で少なくとも１つの器械（５０）として使用できる例示的な電気手術器械（１００）を示す。器械（１００）の少なくとも一部は、下記特許の教示の少なくとも一部に従って構築し、操作することができる。米国特許第６，５００，１７６号、米国特許第７，１１２，２０１号、米国特許第７，１２５，４０９号、米国特許第７，１６９，１４６号、米国特許第７，１８６，２５３号、米国特許第７，１８９，２３３号、米国特許第７，２２０，９５１号、米国特許第７，３０９，８４９号、米国特許第７，３１１，７０９号、米国特許第７，３５４，４４０号、米国特許第７，３８１，２０９号、米国公開特許第２０１１／００８７２１８号、米国公開特許第２０１２／０１１６３７９号、米国公開特許第２０１２／００７２４３号、米国公開特許第２０１２／００７８２４７号、米国公開特許第２０１３／００３０４２８号、及び／又は米国公開特許第２０１３／００２３８６８号。その中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器械（１００）は、実質的に同時に、組織（例えば、血管など）を切開し、組織を封着し又は接合するように操作可能である。換言すれば、器械（１００）は、器械（１００）が、組織を接合するステープリング線を提供する代わりに、バイポーラ高周波エネルギーの印加によって組織接合を提供すること以外は、エンドカッター型のステープラーと同様に動作する。また、器械（１００）は、オハイオ州のシンシナティのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封着装置と様々な構造的及び機能的類似性を有してもよいことも理解されたい。更に、器械（１００）は、本明細書で引用され参照されることによって本明細書に援用される他の参考文献のいずれかに教示される装置と様々な構造的かつ機能的類似点を有することがある。本明細書で引用された参考文献の教示、オハイオ州のシンシナティのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封着装置と、器械（１００）に関する以下の教示との間にある程度の重複が存在する範囲内で、本明細書の説明のいずれかを自認した従来技術であると見なす意図はない。事実、本明細書の幾つかの教示は、本明細書で引用された参考文献、及びオハイオ州のシンシナティのＥｔｈｉｃｏｎ  Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）組織封着装置の教示の範囲を越える。
【００２０】
本実施例の器械（１００）は、インターフェースアセンブリ（１１０）と、シャフトアセンブリ（１６０）と、関節区間（１７０）と、エンドエフェクタ（１８０）と、を備えている。以下で更に詳細に説明するように、インターフェースアセンブリ（１１０）はロボットアームカート（４０）のドック（７２）と結合するように構成されており、更にそれによって関節区間（１７０）及びエンドエフェクタ（１８０）を駆動するように操作可能である。更に以下により詳細に記載されるように、器械（１００）により、エンドエフェクタ（１８０）を関節運動するように操作して組織（例えば、太い血管、など）に対して所望の位置決めを提供することができ、次いでエンドエフェクタ（１８０）を用いて組織を切開し、かつ組織にバイポーラ高周波エネルギーを印加し、それによって組織を封着する。
【００２１】
Ａ．例示的なシャフトアセンブリ及び関節区間
本実施例のシャフトアセンブリ（１６０）はインターフェースアセンブリ（１１０）から遠位方向に延びている。関節区間（１７０）はシャフトアセンブリ（１６０）の遠位端に位置し、エンドエフェクタ（１８０）は関節区間（１７０）に対して遠位に位置している。シャフトアセンブリ（１６０）は、インターフェースアセンブリ（１１０）を関節区間（１７０）及びエンドエフェクタ（１８０）と結合する駆動機構部並びに電気機構部を封入する外側シース（１６２）を備える。図５で最も良くわかるように、シャフトアセンブリ（１６０）は、一体化した回転継手（１６４）及びビーム発射継手（１６６）を更に備える。シャフトアセンブリ（１６０）は、インターフェースアセンブリ（１１０）に対して、シース（１６２）によって画定される長手方向軸を中心にして、回転継手（１６４）によって回転可能である。そのような回転は、エンドエフェクタ（１８０）、関節区間（１７０）、及びシャフトアセンブリ（１６０）の一体的回転を提供してもよい。幾つかの他の変型物では、回転継手（１６４）は、関節区間（１７０）の近位のシャフトアセンブリの（１６０）のいかなる部分も回転させることなく、エンドエフェクタ（１８０）を回転させるように操作可能である。別の単なる例証的な実施例として、器械（１００）は、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）の単一のユニットとしての回転能力を提供する一回転制御、並びに関節セクション（１７０）の近位のシャフトアセンブリ（１６０）のいかなる部分も回転させることのなく、エンドエフェクタ（１８０）の回転能力を提供する別の回転制御を含んでもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な回転スキームが、当業者に明らかになるであろう。当然ながら、回転可能な機構部は、所望により、単に省略されてもよい。
【００２２】
関節区間（１７０）は、シース（１６２）によって画定される長手方向軸に対して様々な角度で、エンドエフェクタ（１８０）を選択的に位置決めするように操作可能である。関節区間（１７０）は、種々の形態をとってもよい。ほんの一例として、関節区間（１７０）は、参照として本明細書に援用される米国公開特許第２０１２／００７８２４７号の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。別の単なる例証的な実施例として、関節区間（１７０）は、参照として本明細書に援用される米国公開特許第２０１２／００７８２４８号、発明の名称「関節連結している手術装置のための関節継手機構部（Articulation Joint Features for Articulating Surgical Device）」（２０１２年３月２９日公開）、の１つ又は複数の教示に従って構成することができる。本明細書の教示を考慮することで、関節区間（１７０）がとり得る様々な他の好適な形態が、当業者に明らかになるであろう。器械（１０）の一部の変型物では、関節区間（１７０）を欠いている場合があることも理解されたい。
【００２３】
図６〜７で最もよくわかるように、本実施例の関節区間（１７０）はリブ付き本体（１７２）を備え、リブ付き本体（１７２）を貫通して延びる一対の関節ビーム（１７４，１７６）を有する。図６においてリブ付き本体の上半分が除かれている。関節ビーム」（１７４，１７６）は、エンドエフェクタ（１８０）と関節区間（１７０）との間に位置するチューブ（１７８）内部で遠位に係留される。関節ビーム（１７４，１７６）は、シース（１６２）によって画定された長手方向軸から離れるようにエンドエフェクタ（１８０）を横方向に偏向させることによってエンドエフェクタ（１８０）を関節運動させるように操作可能である。具体的に、かつ図７に示される表示を参照して、関節ビーム（１７４）が近位方向に引っ込められる一方で、関節ビーム（１７６）が遠位方向に前進される場合に、エンドエフェクタ（１８０）は関節ビーム（１７４）に向かって偏向される。関節ビーム（１７６）が近位方向に引っ込められる一方で、関節ビーム（１７４）が遠位方向に前進される場合に、エンドエフェクタ（１８０）は関節ビーム（１７６）に向かって偏向される。関節ビーム（１７４，１７６）がどのようにして反対方向に移動するかの単なる例証的実施例は、以下により詳細に説明されるが、本明細書の教示を考慮することで、更に他の実施例が当業者にとって明らかである。図６に最もよくわかるように、スペーサ本体（１７７）が関節ビーム（１７４，１７６）の間に位置付けされ、かつ実質的に直線的に分離された関係でビーム（１７４，１７６）を維持するように操作可能である。
【００２４】
Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
本実施例のエンドエフェクタ（１８０）は、第１のつかみ具（１８２）と、第２のつかみ具（１８４）と、を備える。本実施例では、第１のつかみ具（１８２）は、シャフトアセンブリ（１６０）に対して実質的に固定され、一方、第２のつかみ具（１８４）は、第１のつかみ具（１８２）に向かって、及びそれから離れるようにシャフトアセンブリ（１６０）に対して枢動する。幾つかの変型物において、ロッド又はケーブルなどの作動装置は、作動装置ロッド／ケーブルなどのシャフトアセンブリ（１６０）を貫通する長手方向の移動が、シャフトアセンブリ（１６０）に対する及び第１のつかみ具（１８２）に対する第２のつかみ具（１８４）の枢動を提供するように、シース（１６２）を貫通して延在し、かつ枢動継手において第２のつかみ具（１８４）と接合されてもよい。当然ながら、つかみ具（１８２，１８４）は、代わりに、任意の他の好適な種類の移動を有してもよく、かつ任意の他の好適な方法で作動されてもよい。ほんの一例として、および以下により詳細に記載されるように、幾つかの変型物において、作動装置ロッド／ケーブルなどが単に排除することができるように、つかみ具（１８２，１８４）は、発射ビーム（１９０）の長手方向移動によって作動され、したがって閉鎖することができる。
【００２５】
図８〜９に最もよくわかるように、第１のつかみ具（１８２）は、長手方向に延在する細長いスロット（１８３）を画定し、一方、第２のつかみ具（１８４）も、長手方向に延在する細長いスロット（１８５）を画定する。加えて、第１のつかみ具（１８２）の上面は、第１の電極表面（１８６）を提示し、一方、第２のつかみ具（１８４）の下面は、第２の電極表面（１８７）を提示する。電極表面（１８６、１８７）は、シャフトアセンブリ（１６０）の長さに沿って延在する１つ又は複数の導電体（図示せず）を介して、電源（１０２）と連通している。電源（１０２）は、高周波電流が、電極表面（１８６，１８７）の間を流れ、それによってつかみ具（１８２，１８４）の間に捕捉された組織を貫通するように、第１の電極表面（１８６）に第１の極性で、及び第２の電極表面（１８７）に第２の（逆の）極性で高周波エネルギーを送達するように操作可能である。幾つかの変型物において、発射ビーム（１９０）は、つかみ具（１８２，１８４）の間に捕捉された組織にバイポーラ高周波エネルギーを送達するために、電極表面（１８６，１８７）と協働する（例えば、接地帰路として）導電体として役立つ。
【００２６】
電源（１０２）は、本明細書の１つ又は複数の参照文献に記載されるように、ないしは別の方法で、器械（１００）の外部であってもよく、又は器械（１００）と一体であってもよい。制御装置（１０４）は、電源（１０２）から電極表面（１８６，１８７）への電力の送達を調節する。制御装置（１０４）は、本明細書の１つ又は複数の参照文献に記載されるように、又は別の方法で、器械（１００）の外部であってもよく、又は器械（１００）と一体であってもよい。また、電極表面（１８６，１８７は、様々な代替えの配置、構成、及び関係で提供されてもよいことも理解されたい。電源（１０２）及び／又は制御装置（１０４）は、以下の特許の教示の少なくとも一部に従って構成することができることも理解されたい。米国公開特許第６１／５５０，７６８号、発明の名称「医療器械（Medical Instrument）」（２０１１年１０月２４日発行）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８２４８６号、発明の名称「組織を切開及び凝固するための装置及び技法（Devices and Techniques for Cutting and Coagulating Tissue）」（２０１１年４月７日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８７２１２号、発明の名称「超音波及び電気手術装置のための外科用発電機（Surgical Generator for Ultrasonic and Electsurgical Devices）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８７２１３号、発明の名称「超音波及び電気手術装置のための外科用発電機（Surgical Generator for Ultrasonic and Electsurgical Devices）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８７２１４号、発明の名称「超音波及び電気手術装置のための外科用発電機（Surgical Generator for Ultrasonic and Electsurgical Devices）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８７２１５号、発明の名称「超音波及び電気手術装置のための外科用発電機（Surgical Generator for Ultrasonic and Electsurgical Devices）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８７２１６号、発明の名称（超音波及び電気手術装置のための外科用発電機（Surgical Generator for Ultrasonic and Electsurgical Devices）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１１／００８７２１７号、発明の名称（超音波及び電気手術装置のための外科用発電機（Surgical Generator for Ultrasonic and Electsurgical Devices）」（２０１１年４月１４日公開）、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。本明細書の教示を考慮することで、電源（１０２）及び制御装置（１０４）のその他の好適な構成は、当業者には明らかであろう。
【００２７】
図９で最も良くわかるように、第１のつかみ具（１８２）の下面は、スロット（１８３）に隣接し長手方向に延在する陥凹（１９７）を備え、一方第２のつかみ具（１８４）の上面は、スロット（１８５）に隣接し長手方向に延在する陥凹（１９３）を備える。図２は、複数の鋸歯状歯（１８８）を含む、第１のつかみ具（１８２）の上面を示す。組織を必ずしも引き裂くことなく、つかみ具（１８２，１８４）の間に捕捉される組織の把持を向上するために、第２のつかみ具（１８４）の下面は、鋸歯（１８８）と入れ子の補完的鋸歯を備えてもよいことを理解されたい。当然ながら、鋸歯（１８８）は、任意の他の好適な形態をとってもよく、又は単に全て省略されてもよい。また、鋸歯（１８８）は、例えば、プラスチック、ガラス、及び／若しくはセラミックなどの非導電性又は絶縁性の材料で形成されてもよく、かつ組織がつかみ具（１８２，１８４）に詰まるのを実質的に防止するために、ポリテトラフルオロエチレン、潤滑剤等の処理、又は幾つかの他の処理を含んでもよいことも理解されたい。
【００２８】
当然ながら、所望により、器械（１００）を切開処置で使用することもできるが、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）は、器械（１００）が最低侵襲的な手術で使用可能であるように、つかみ具（１８２，１８４）が閉鎖位置にある状態で、様々な内径を有するトロカールを通り抜けさせるように寸法決定され、構成される。ほんの一例として、閉鎖位置にあるつかみ具（１８２，１８４）で、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）は約５ｍｍの外径を示してよい。あるいは、シャフトアセンブリ（１６０）及びエンドエフェクタ（１８０）は、その他の好適な外径（例えば約２ｍｍ〜約２０ｍｍの間、など）を示してよい。
【００２９】
幾つかの変型物において、エンドエフェクタ（１８０）は、隣接組織の温度、隣接組織の電気抵抗又はインピーダンス、隣接組織を通した電圧、隣接組織がつかみ具（１８２，１８４）に加わる力などを含むが、これらに限定されない、様々なパラメータを感知するように構成される、１つ又は複数のセンサー（図示せず）を備える。ほんの一例として、エンドエフェクタ（１８０）は、電極（１８６，１８７）に隣接して及び／又は他所に配置した、１つ又は複数の正の温度係数（ＰＴＣ）のサーミスタ本体（１８９）（例えば、ＰＴＣポリマー、など）を備えてよい。センサからのデータは、制御装置（１０４）に通信することができる。制御装置（１０４）は、そのようなデータを様々な方法で処理してよい。ほんの一例として、制御装置（１０４）は、エンドエフェクタ（１８０）における１つ又は複数のセンサから取得されるデータに少なくとも一部において基づいて、電極表面（１８６，１８７）に送達される高周波数エネルギーを調節する、ないしは別の方法で変化させてもよい。加えて、又は代替えとして、制御装置（１０４）は、エンドエフェクタ（１８０）の１つ又は複数のセンサから取得されるデータに少なくとも一部において基づいて、音響及び／又は視覚フィードバック装置（例えば、スピーカ、ライト、表示画面など）を介して、１つ又は複数の状態を使用者に警告してもよい。また、幾つか種類のセンサは、必ずしも制御装置（１０４）と通信している必要はなく、エンドエフェクタ（１８０）での純粋に局部的な作用を単に提供してもよいことも理解されたい。例えば、エンドエフェクタ（１８０）におけるＰＴＣサーミスタ本体（１８９）は、組織及び／又はエンドエフェクタ（１８０）の温度が上昇するときに、電極表面（１８６，１８７）でのエネルギー送達を自動的に減少させ、それによって過熱の可能性を低減することができる。幾つかのそのような変型物では、ＰＴＣサーミスタ要素は、電源（１０２）及び電極表面（１８６，１８７）と直列であり、ＰＴＣサーミスタにより、温度が閾値を超えるのに応えて、増加したインピーダンスが提供される（電流の流量を減少させる）。更に、電極表面（１８６，１８７）は、センサ（例えば、組織インピーダンス、などを感知するための）として使用することができることを理解されたい。本明細書の教示を考慮することで、器械（１００）に組み込まれ得る様々な種類のセンサが、当業者に明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、制御装置（１０４）によって、ないしは別の方法で、センサからのデータを用いて処置することができる様々なことが、当業者に明らかになるであろう。また、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１８０）の他の好適な変形も、当業者に明らかになるであろう。
【００３０】
発射ビーム（１９０）はエンドエフェクタ（１８０）の長さ部分に沿って長手方向に移動可能である。発射ビーム（１９０）は、シャフトアセンブリ（１６０）内で同軸上に位置付けられ、シャフトアセンブリ（１６０）の長さ部分に沿って延在し、シャフトアセンブリ（１６０）内で（本実施例では、関節セクション（１７０）を含む）長手方向に移動するが、発射ビーム（１９０）とシャフトアセンブリ（１６０）とは、任意の他の好適な関係を有してもよいことを理解されたい。図６に見られるように、発射ビーム（１９０）は発射ブロック（１６８）に固定され、その結果発射ビーム（１９０）と発射ブロック（１６８）とはシース（１６２）内部で共に一体的に移動する。発射ブロック（１６８）が発射チューブ（１６７）に固定されていることが、図５で最もよくわかる。発射ブロック（１６８）と発射チューブ（１６７）とは、シース（１６２）内部で共に一体的に移動する。発射ビーム継手（１６６）は発射チューブ（１６７）に固定され、その結果発射ビーム継手（１６６）の移動は上記の継手を介して発射ビーム（１９０）を移動させることができるであろう。
【００３１】
発射ビーム（１９０）は、鋭い遠位ブレード（１９４）と、上部フランジ（１９２）と、下フランジ（１９６）と、を備える。図８〜９で最もよくわかるように、遠位ブレード（１９４）は、つかみ具（１８２，１８４）のスロット（１８３，１８５）を貫通して延在し、上部フランジ（１９２）は、つかみ具（１８４）の上部の陥凹（５９）内に配置され、下部フランジ（１９６）は、つかみ具（１８２）の下の陥凹（５８）内に配置される。遠位ブレード（１９４）及びフランジ（６２、６６）の構成は、発射ビーム（１９０）の遠位端で「Ｉ形ビーム」型の断面を提供する。本実施例では、フランジ（１９２，１９６）は、発射ビーム（１９０）の長さのごく一部のみに沿って長手方向に延在するが、フランジ（１９２，１９６）は、発射ビーム（１９０）の任意の好適な長さに沿って長手方向に延在してもよいことを理解されたい。加えて、フランジ（１９２，１９６）は、つかみ具（１８２，１８４）の外側に沿って位置決めされているが、フランジ（１９２，１９６）は、別法として、つかみ具（１８２，１８４）内に形成された対応するスロット内に配置されてもよい。例えば、それぞれのつかみ具（１８２，１８４）が、「Ｔ字」形状のスロットを画定し、遠位ブレード（１９４）の部分が、それぞれの「Ｔ字」形状のスロットの１つの垂直部分内に配置され、フランジ（１９２，１９６）が、「Ｔ字」形状のスロットの水平部分内に配置されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、様々な他の好適な構成及び関係が、当業者に明らかになるであろう。
【００３２】
遠位ブレード（１９４）は、遠位ブレード（１９２）がつかみ具（１１８２、１８４）の間に捕捉される組織を容易に切開するように、実質的に鋭い。また、本実施例では、遠位ブレード（１９４）は、電気的に接地されており、本明細書の他の場所に記載されるように、高周波数エネルギー向けに帰路を提供する。幾つかの他の変型物において、遠位ブレード（１９４）は、活性電極とし役立つ。加えて、又は代替法では、遠位ブレード（１９４）は、超音波エネルギー（例えば、約５５．５ｋＨｚの調和振動など）で選択的にエネルギーを与えられてもよい。
【００３３】
発射ビーム（１９０）の「Ｉ形ビーム」型の構成は、発射ビーム（１９０）が遠位に前進させられるときに、つかみ具（１８２，１８４）を閉鎖する。具体的には、フランジ（１９２）は、発射ビーム（１９０）が近位位置から遠位位置に前進させられるときに、つかみ具（１８４）を、つかみ具（１８４）内に形成された陥凹（１９３）に押し当てることによって、つかみ具（１８２）に向かって枢動させる。発射ビーム（１９０）によるつかみ具（１８２，１８４）に対する閉鎖効果は、遠位ブレード（１９４）がつかみ具（１８２，１８４）の間で捕捉された組織に到達する前に生じ得る。発射ビーム（１９０）がそのようなステージングを経験することで、最大発射ストロークを通して発射ビーム（１９０）を遠位に作動させるために要求される力を低減することができる。換言すれば、幾つかのそのような変型物では、発射ビーム（１９０）は、つかみ具（１８２，１８４）の間に捕捉された組織を切開することからの抵抗を経験する前に、組織上でつかみ具（１８２，１８４）を実質的に閉鎖するために必要とされる初期抵抗を既に克服していてもよい。当然ながら、任意の他の好適なステージングが提供されてもよい。
【００３４】
本実施例では、フランジ（１９２）は、発射ビーム（１９０）が近位位置に後退させられる際につかみ具（１８４）を開放し、かつ発射ビーム（１９０）が近位位置に留まる際につかみ具（１８４）を開放状態に保持するように、つかみ具（１８４）の近位端の傾斜面形体に対してカム係合するように構成される。このカム係合能力は、つかみ具（１８２，１８４）を閉鎖位置から強制的に離すことによって、組織の層を分離するため、鈍的解剖などを実施するためなどにエンドエフェクタ（１８０）を使用することを容易にし得る。幾つかの他の変型物において、つかみ具（１８２，１８４）は、バネ又は他の種類の弾性機構によって、開放位置に弾性的に付勢される。本実施例では、つかみ具（１８２，１８４）は、発射ビーム（１９０）が移動される際に閉鎖又は開放するが、他の変型物においては、つかみ具（１８２，１８４）及び発射ビーム（１９０）の独立した動きが提供され得ることを理解されたい。ほんの一例として、１つ又は複数のケーブル、ロッド、ビーム、又はその他の機構はシャフトアセンブリ（１６０）を貫通して延在し、発射ビーム（１９０）と独立してつかみ具（１８２，１８４）を選択的に作動させ得る。
【００３５】
Ｃ．例示的なロボットアームインターフェースアセンブリ
図４及び図１０〜１３は、本実施例のインターフェースアセンブリ（１１０）をより詳細に示す。図のように、インターフェースアセンブリ（１１０）は覆い（１１２）、底部（１１４）、及びケーブル（１１８）を含む。覆い（１１２）は駆動要素を単に封入する外箱を備える。幾つかの変型物において、覆い（１１２）はまた、電子回路基板、チップ、及び／又は器械（１００）を識別するように構成されるその他の特徴部を備える。そのような識別はケーブル（１１８）によって実施してよい。ケーブル（１１８）は電源（１０２）及び制御装置（１０４）を結合するように構成される。ひずみ取り（１１９）はケーブル（１１８）と覆い（１１２）とのインターフェースに備えられる。覆い「（１１２）は、明瞭にするために図１１〜１３で除かれている。
【００３６】
底部（１１４）はロボットアームカート（４０）のドック（７２）を係合させる装着板（１１６）を備える。板（１１６）は、明瞭にするために図１２〜１３で除かれていることに注意されたい。図示してないが、底部（１１４）はまた、１つ又は複数の電気接点及び／又はドック（７２）の補足的機構と電気通信を確立するように操作可能であるその他の機構部を備えることができる。シャフト支持構造体（１２２）は底部（１１４）から上方に延び、シャフトアセンブリ（１６０）を支持する（なお、シャフトアセンブリ（１６０）が回転できるようにしながら）。ほんの一例として、シャフト支持構造体（１２２）は、ブッシング、ベアリング、及び／又は支持構造体（１２２）に対してシャフトアセンブリ（１６０）の回転を容易にするその他の機構部を備えてよい。図１０に見られるように、底部（１１４）は、板（１１６）に対して回転可能な４個の駆動円盤（１２０）を更に備える。各円盤（１２０）は、一対の一体ピンを備え、一体ピンはドック（７２）の駆動要素の中の相補的陥凹（図示せず）と結合する。いくつかの変型物において、各対の中の１方のピン（１２１）は、対応する円盤（１２０）の回転軸のより近くにあり、ドック（７２）の対応する駆動要素に対する円盤（１２０）の適正な角度配向を確保する。図１１〜１３で最もよくわかるように、駆動シャフト（１２４，１２５，１２６，１２７）は各円盤（１２０）から上方に一体的に延びている。下記により詳細に説明するように、円盤（１２０）は、駆動シャフト（１２４，１２５，１２６，１２７）の回転を介して、シャフトアセンブリ（１６０）の独立した回転、関節区間（１７０）の屈曲、及び発射ビーム（１９０）の移動を提供するように操作可能である。
【００３７】
図１１で最もよくわかるように、第１のヘリカルギア（１３０）はシャフト（１２４）を駆動するように強固に固定され、その結果対応する円盤（１２０）の回転は第１のヘリカルギア（１３０）の回転を提供する。第１のヘリカルギア（１３０）は、回転継手（１６４）と強固に固定されている第２のヘリカルギア（１３２）と噛合する。したがって、第１のヘリカルギア（１３０）はシャフトアセンブリ（１６０）の回転を提供する。第１の軸に対する第１のヘリカルギア（１３０）の回転が、第１の軸と直交する第２の軸に対する第２のヘリカルギア（１３２）の回転に変換されることを理解されたい。第２のヘリカルギア（１３２）の時計方向（ＣＷ）回転は、結果としてシャフトアセンブリ（１６０）のＣＷ回転をもたらす。第２のヘリカルギア（１３２）の反時計方向（ＣＣＷ）回転は、結果としてシャフトアセンブリ（１６０）のＣＣＷ回転をもたらす。シャフトアセンブリ（１６０）が回転することができるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。
【００３８】
図１１〜１２で最もよくわかるように、スパーギア（１３４）はシャフト（１２５）を駆動するように強固に固定され、その結果対応する円盤（１２０）の回転はスパーギア（１３４）の回転を提供する。スパーギア（１３４）は、ピニオンシャフト（１３８）に強固に固定されている第１のスパーピニオン（１３６）と噛合する。ピニオンシャフト（１３８）は底部（１１６）によって支持され、かつ底部（１１６）に対して自由に回転でき、その結果第１のスパーピニオン（１３６）はアイドラとして回転可能である。したがって、第１スパーピニオン（１３６）がスパーギア（１３４）の回転に応じて回転することを理解されたい。第１のスパーピニオン（１３６）も、駆動ブロック（１４２）に強固に固定されているラック（１４０）と噛合する。駆動ブロック（１４２）は発射ビーム継手（１６６）と固定されている。したがって、第１のスパーピニオン（１３６）の回転は、ラック（１４０）、駆動ブロック（１４２）、及び発射ビーム継手（１６６）を経由して発射ビーム（１９０）の移動に変換される。上に注記したように、発射ビーム（１９０）は、発射ビーム（１９０）の遠位方向への移動の第１範囲の間に組織の周囲でつかみ具（１８２，１８４）を最初に閉鎖するように操作可能であり、次いで発射ビーム（１９０）の遠位方向への移動の第１範囲の間につかみ具（１８２，１８４）の間に挟持された組織を切開するように操作可能である。したがって、組織は挟持され、駆動シャフトに対応する円盤（１２０）による駆動シャフト（１２５）の回転によって切開される。この回転が逆転される場合、発射ビーム（１９０）は近位に退却し、最後につかみ具（１８２，１８４）が開いて組織が解放される。シャフトアセンブリ（１９０）が移動することができるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。
【００３９】
関節制御に関しては、図１１〜１２に、駆動シャフト（１２６）に強固に固定された第２のスパーピニオン（１４４）が示され、対応する円盤（１２０）の回転が第２のスパーピニオン（１４４）の回転を提供するようになっている。第２のスパーピニオン（１４４）は、駆動ブロック（１７４）に強固に固定されている左側ラック（１４６）と噛合する。関節ビーム（１７４）は、駆動シャフト（１２６）の回転に応じて遠位側又は近位側に移動することを理解されたい。同様に、図１１及び１３に、駆動シャフト（１２７）に強固に固定された第３のスパーピニオン（１４８）が示され、対応する円盤（１２０）の回転が第３のスパーピニオン（１４８）の回転を提供するようになっている。第３のスパーピニオン（１４８）は、関節ビーム（１７６）に強固に固定されている右側ラック（１５０）と噛合する。関節ビーム（１７６）は、駆動シャフト（１２７）の回転に応じて遠位側又は近位側に移動することを理解されたい。
【００４０】
駆動シャフト（１２６，１２７）は、ビーム（１７４，１７６）の対向する移動を提供するために同時に同じ方向に回転することが可能であることも理解されたい。例えば、駆動シャフト（１２７）を時計方向に回転させてビーム（１７６）を遠位側に前進させながら、駆動シャフト（１２６）を時計方向に回転させてビーム（１７４）を近位側に後退させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）を関節区間（１７０）において左（Ｌ）に偏向させることが可能である。反対に、駆動シャフト（１２７）を反時計方向に回転させてビーム（１７６）を近位側に後退させながら、駆動シャフト（１２６）を反時計方向に回転させてビーム（１７４）を遠位側に前進させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）を関節区間（１７０）において右（Ｒ）に偏向させることが可能である。本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１８０が関節区間（１７０）において関節運動することができるその他の好適な方法が、当業者に明らかであろう。ほんの一例として、関節制御は以下の特許の教示の少なくとも一部に従って提供することができる。米国公開特許第２０１２／００７８２４３号、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。米国公開特許第２０１３／００２３８６８号、その開示内容を参照することにより本明細書に援用する。器械（１００）のいくつかの変型物では、関節区間（１７０）及び対応する制御部を欠いている場合があることも理解されたい。
【００４１】
Ｄ．例示的な操作
例示的な使用では、アームカートを使用して、トロカールを経由してエンドエフェクタ（１８０）を患者内に挿入する。関節区間（１７０）は、エンドエフェクタ（１８０）及びシャフトアセンブリ（１６０）の一部がトロカールを介して挿入される際には、実質的に直線状である。駆動シャフト（１２４）が対応する円盤（１２０）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（１８０）を組織に対して所望の角度配向に位置決めすることができる。次いで、駆動シャフト（１２６，１２７）が対応する円盤（１２０）と結合されたドック（７２）内の駆動機構部を介して回転され、エンドエフェクタ（１８０）を患者内部の解剖学的構造体に対して所望の位置及び配向に位置決めするためにシャフトアセンブリ（１６０）の関節区間（１７０）を枢動又は曲げることができる。続いて、駆動シャフト（１２５）を回転することによってつかみ具（１８２，１８４）の間に解剖学的構造体の２層の組織を捕捉し、動作の第１範囲を通って発射ビーム（１９０）を遠位側に前進させる。そのような組織の層は、患者内の解剖学的構造体（例えば、血管、胃腸管の一部分、生殖器系の一部分など）を画定する、同一の自然管腔の部分であってもよい。例えば、１つの組織層は血管の上部を構成し、一方残りの組織層は、その血管の同じ長さ範囲に沿った、血管の底部を構成してよい（例えば、器械（１００）の使用前に血管を通過する流体経路が、エンドエフェクタ（１８０）、などによって画定される長手方向軸に垂直であるように）。換言すれば、つかみ具（１８２，１８４）の長さは、血管の長さに対して垂直に（又は少なくとも概して横断方向に）配向されてもよい。上の注記のように、発射ビーム（１９０）が駆動ドライブ（１２５）を回転させることによって遠位に作動されると、フランジ（１９２，１９６）はカム様に作用してつかみ具（１８２）をつかみ具（１８４）に向かって枢動させる。
【００４２】
発射ビーム（１９０）は、駆動シャフト（１２５）の継続した回転に応じて、つかみ具（１８２、１８４）の間に組織層を捕捉した状態で、遠位側に前進を続ける。発射ビーム（１９０）が継続して遠位に前進するときに、遠位ブレード（１９４）は、同時に、挟持された組織層を切開し、それぞれの分離された下層部分と並置される、分離された上層部分をもたらす。幾つかの変型物において、これは、血管の長さに対して概して横断方向に切開された血管をもたらす。つかみ具（１８２，１８４）の真上及び真下のフランジ（１９２，１９６）の存在は、それぞれ、つかみ具（１８２，１８４）を閉鎖した、しっかりと挟持する位置に保つことに役立ち得ることを理解されたい。具体的には、フランジ（１９２，１９６）は、つかみ具（１８２，１８４）の間に顕著な圧縮力を維持するのに役立ち得る。切開した組織層がつかみ具（１８２，１８４）の間で圧縮されると、電極表面（１８６，１８７）は、外科医が制御装置（３０）を介して（例えば、使用者入力アセンブリ（３２）又はフットスィッチ（３８）、などを介して）対応する命令を入力することによって、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。いくつかの変型物において、電極（１８６，１８７）は、つかみ具（１８２，１８４）の電極表面（１８６，１８６）が共通の第１の極性で活性化される一方で、発射ビーム（１９０）が第１の極性と反対の第２の極性で活性化されるように電源（１０２）と選択的に結合される。したがって、バイポーラ高周波電流は、切開された組織層部分の圧縮された領域を通って、発射ビーム（１９０）とつかみ具（１８２，１８４）の電極表面（１８６，１８７）との間を流れる。いくつかの他の変型物において、電極表面（１８６）が、一方の極性を有し、一方、電極表面（１８７）及び発射ビーム（１９０）の両方が、他方の極性を有する。いずれの変型物（少なくとも幾つかの他の中でもとりわけ）においても、電源（１０２）によって送達されるバイポーラ高周波エネルギーは、最終的に、発射ビーム（１９０）の一方の側面上の組織層部分を共に熱接合し、発射ビーム（１９０）の他方の側面上の組織層部分を共に熱接合する。
【００４３】
特定の状況下では、活性化された電極表面（１８６，１８７）によって生成される熱は、つかみ具（１８２，１８４）によって提供される挟持圧と協働して、組織層部分内の膠原質を変性させることができ、変性された膠原質は、組織層部分内に封着を形成することができる。したがって、解剖学的構造体を画定する自然管腔の切開された端部は、切開された端部が体液を漏出しないように、止血封鎖される。いくつかの変型物において、電極表面（１８６，１８７）は、発射ビーム（１９０）がまさに遠位側に移動を開始する前に、したがって組織がまさに切開される前に、バイポーラ高周波エネルギーで活性化される。機械（１００）が操作可能であり、かつ操作することができるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮した当業者に明らかであろう。
【００４４】
ＩＩＩ．再利用可能なインターフェースアセンブリを備えた例示的な代替的電気手術器械
図１４は、例示的な代替的電気手術器械（２００）を示す。この例の器械（２００）は、器械（２００）が関節セクション（２７０）、及びエンドエフェクタ（２８０）を有し、それらが上述の関節セクション（１７０）、及びエンドエフェクタ（１８０）と実質的に同一である、という点で上述の器械（１００）と実質的に類似している。本実施例の器械（２００）はまた、インターフェースアセンブリ（２１０）を経由してロボットアームカート（４０）のドック（７０）と結合するように操作可能である。しかしながら、以下でより詳細に説明するように、この例のインターフェースアセンブリ（２１０）は、上述されたインターフェースアセンブリ（１１０）とは異なる。また、この例の器械（２００）は、上述されたシャフトアセンブリ（１６０）と実質的に類似するシャフトアセンブリ（２６０）を備える。しかしながら、この例のシャフトアセンブリ（２６０）は、主に、上述されたシャフトアセンブリ（１６０）とインターフェースアセンブリ（１１０）との関係と比較した場合に、インターフェースアセンブリ（２１０）とシャフトアセンブリ（２６０）との関係がどのようになっているかという点において、上述されたシャフトアセンブリ（１６０）とは異なる。
【００４５】
図１５〜１８は、この例のインターフェースアセンブリ（２１０）をより詳細に示す。インターフェースアセンブリ（２１０）は、ハウジング（２１２）、枢動ベース（２１４）並びにケーブル（２１８）を含む。ハウジング（２１２）は、単に駆動部品を収容するシェルを含む。いくつかの変更例において、ハウジング（２１２）はまた、電子回路基板、チップ、及び／又は器械（２００）を識別するように構成されるその他の機構を備える。そのような識別はケーブル（２１８）によって行ってもよい。ケーブル（２１８）は、電源（図示せず）及びコントローラ（図示せず）と結合するように構成される。ストレインリリーフ（２１９）はケーブル（２１８）とハウジング（２１２）との接合部分に備えられる。ハウジング（２１２）は、明瞭にするために図１６〜１８、２３〜２４、及び２８〜２９で省略されている点に留意されたい。また、ケーブル（２１８）とストレインリリーフ（２１９）は、単に任意追加的なものであるという点にも留意されたい。ほんの一例であるが、インターフェースアセンブリ（２１０）のいくつかの変更例は、組み込み電源（例えば、電池など）を含んでもよい。
【００４６】
以下でより詳細に説明するように、枢動ベース（２１４）は、３つの分離可能なセクション（２８１、２８２、２８４）を含む。図示していないが、枢動ベース（２１４）は、１つ又は複数の電気接点及び／又はドック（７２）の相補的な機構と電気通信を確立するように動作可能であるその他の機構を備えていてもよいことを理解されたい。シャフト支持構造体（２２２）はベース（２１４）から上方に延在し、（シャフトアセンブリ（２６０）が回転できるようにしたまま）シャフトアセンブリ（２６０）を支持する。この例のシャフト支持構造（２２２）は、第１部分（２２２Ａ）と第２部分（２２２Ｂ）とを備える。ほんの一例であるが、シャフト支持構造体（２２２）は、ブッシング、ベアリング、及び／又は支持構造体（２２２）に対するシャフトアセンブリ（２６０）の回転を容易にするその他の機構を備えてよい。図１５で示されるように、枢動ベース（２１４）は、更に、３つの駆動円盤（２２０）と１つのアイドル円盤（２２３）を備える。この駆動円盤（２２０）は、ベース（２１４）内で回転可能である。駆動円盤（２２０）はそれぞれ、一組の一体ピン（２２１）を備え、一体ピンはドック（７２）の対応する駆動要素の相補的陥凹（図示せず）と結合する。いくつかの変更例において、各対の一方のピン（２２１）は、対応する駆動円盤（２２０）の回転軸のより近くにあり、ドック（７２）の対応する駆動要素に対する駆動円盤（２２０）の適正な角度配向を確保する。図１６〜１８にて最もよく見て取れるように、駆動シャフト（２２４、２２５、２２６）は各円盤（２２０）から上方に一体的に延在する。下記により詳細に説明するように、駆動円盤（２２０）は、駆動シャフト（２２４、２２５、２２６）の回転を介して、シャフトアセンブリ（２６０）の独立した回転、関節セクション（２７０）の屈曲、及び発射ビーム（１９０）の平行移動を提供するように動作可能である。アイドル円盤（２２３）が一部の変更例において利用され得ることが理解されるべきであり、また、利用及び／又は組み込みの様々な方法が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には明らかとなるであろう。
【００４７】
図１９は、この例のシャフトアセンブリ（２６０）をより詳細に示す。シャフトアセンブリ（２６０）は実質的に上述のシャフトアセンブリ（１６０）と類似する。しかしながら、シャフトアセンブリ（２６０）は、回転結合部（１６４）の代わりに第１ヘリカルギア（２３２）を、発射ビーム結合部（１６６）の代わりに発射ビーム結合部（２６６）を含む点、並びに、付加的に第１スライドブッシング（２４７）及び第２スライドブッシング（２４９）を含む点でシャフトアセンブリ（２６０）とは異なる。以下でより詳細に説明するように、第１ヘリカルギア（２３２）は、シャフトアセンブリ（２６０）とエンドエフェクタ（２８０）が回転するように動作可能であり、発射ビーム結合部（２６６）は、発射ビーム（１９０）を駆動するように動作可能であり、スライドブッシング（２４７、２４９）は、関節セクション（２７０）でエンドエフェクタ（２８０）を関節運動させるように動作可能である。
【００４８】
Ａ．シャフトアセンブリの回転
図１６〜１８にて最もよく見て取れるように、第２ヘリカルギア（２３０）は駆動シャフト（２２４）に強固に固定され、対応する駆動円盤（２２０）の回転により、第２ヘリカルギア（２３０）の回転がもたらされるようになっている。第２ヘリカルギア（２３０）は、シャフトアセンブリ（２６０）の外側シース（１６２）へ強固に固定されている第１ヘリカルギア（２３２）と噛合する。したがって、第１ヘリカルギア（２３０）の回転により、シャフトアセンブリ（２６０）の回転がもたらされる。第１軸を中心にした第２ヘリカルギア（２３０）の回転が、第１軸と直交する第２軸を中心にした第１ヘリカルギア（２３２）の回転に変換されていることを理解されたい。（シャフトアセンブリ（２６０）の近位端から見た）第２ヘリカルギア（２３０）の時計方向（ＣＷ）回転は、（近位端から見た）シャフトアセンブリ（２６０）のＣＷ回転をもたらす。（シャフトアセンブリ（２６０）の近位端から見た）第２ヘリカルギア（２３０）の反時計方向（ＣＣＷ）回転は、（近位端から見た）シャフトアセンブリ（２６０）のＣＣＷ回転をもたらす。
【００４９】
Ｂ．発射ビームの平行移動
図１６〜１８にて最もよく見て取れるように、偏心カム（２３４）は駆動シャフト（２２５）に強固に固定され、対応する駆動円盤（２２０）の回転により、偏心カム（２３４）の回転がもたらされるようになっている。偏心カム（２３４）は、第１ラック（２５０）の横長陥凹（２５２）内に配置される。図１８にて最もよく見て取れるように、横長陥凹（２５２）は、偏心カム（２３４）の回転によって、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸の横断方向ではなく、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸に平行な経路に沿った第１ラック（２５０）の平行移動がもたらされるように配向される。したがって、第１ラック（２５０）は、偏心カム（２３４）の回転に応じて、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸に平行に、平行移動することが理解されるべきである。図１７にて最もよく見て取れるように、第１ラック（２５０）は、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸に対して、横方向に配向された第１フォーク（２５１）を備える。第１ラック（２５０）の第１フォーク（２５１）は、発射ビーム結合部（２６６）と結合され、発射ビーム結合部（２６６）が、第１ラック（２５０）と一緒に長手方向に平行移動するようになっている。発射ビーム結合部（２６６）は、上述した発射ビーム結合部（１６６）と実質的に同様に動作するように構成される。したがって、発射ビーム結合部（１６６）に関して上述されるように、発射ビーム結合部（２６６）の平行移動により、発射ビーム（１９０）が平行移動する。したがって、偏心カム（２３４）の回転は、第１ラック（２５０）と発射ビーム結合部（２６６）を介して、発射ビーム（１９０）の長手方向の平行移動に変換されることが理解されるべきである。上に注記したように、発射ビーム（１９０）はまず、発射ビーム（１９０）の遠位方向への移動の第１範囲の間に、組織の周囲でつかみ具（１８２、１８４）を合わせて、閉鎖するように操作可能であり、次いで発射ビーム（１９０）の遠位方向への移動の第１範囲の間につかみ具（１８２、１８４）の間に挟持された組織を切開するように操作可能である。したがって、組織は、駆動シャフトに対応する駆動円盤（２２０）を介した駆動シャフト（２２５）の回転によって、挟持され、切開される。この回転が逆転される場合、発射ビーム（１９０）は近位に後退し、最終的には、つかみ具（１８２、１８４）が開いて組織が解放される。
【００５０】
Ｃ．関節セクションの屈曲
関節制御に関しては、図１６〜１８に、スパーピニオン（２４４）が示されており、このスパーピニオン（２４４）は、対応する駆動円盤（２２０）の回転によって、第２スパーピニオン（２４４）の回転がもたらされるように、駆動シャフト（２２６）に強固に固定されている。スパーピニオン（２４４）は、横方向外側を向いた第２ラック（２４６）と噛合する。図１７にて最もよく見て取れるように、第２ラック（２４６）は、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸に対して、横方向に配向された第２フォーク（２５６）を備える。第２ラック（２４６）の第２フォーク（２５６）は、第１スライドブッシング（２４７）と結合され、第１スライドブッシング（２４７）が、第２ラック（２４６）と一緒に長手方向に平行移動するようになっている。発射チューブ（１６７）は、第１スライドブッシング（２４７）が発射チューブ（１６７）によって規定される長手方向軸に沿って平行移動できるように、第１スライドブッシング（２４７）の中心孔内に摺動可能に配置される。発射チューブ（１６７）の近位部分は、長手方向に延在したスロット（１３７）を含む。第１スライドブッシング（２４７）は、長手方向に延在するスロット（１３７）の一方を介して、発射ビーム（１６７）の中心孔内に配置された関節ビーム（１７４）に強固に固定される。それ故、関節ビーム（１７４）は、駆動シャフト（２２６）の回転に応じて遠位側又は近位側に平行移動することを理解されたい。
【００５１】
また、スパーピニオン（２４４）は、横方向内側を向いた第３ラック（２４８）と噛合する。図１７にて最もよく見て取れるように、第３ラック（２４８）は、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸に対して、横方向に配向された第３フォーク（２５８）を備える。第３ラック（２４８）の第３フォーク（２５８）は、第２スライドブッシング（２４９）と結合され、第２スライドブッシング（２４９）が、第３ラック（２４８）と一緒に長手方向に平行移動するようになっている。発射チューブ（１６７）は、第２スライドブッシング（２４９）が発射チューブ（１６７）によって規定される長手方向軸に沿って平行移動できるように、第２スライドブッシング（２４９）の中心孔内に摺動可能に配置される。第２スライドブッシング（２４９）は、長手方向に延在するスロット（１３７）のもう一方を介して、発射ビーム（１６７）の中心孔内に配置された関節ビーム（１７６）に強固に固定される。それ故、関節ビーム（１７６）は、駆動シャフト（２２６）の回転に応じて遠位側又は近位側に平行移動することを理解されたい。
【００５２】
スロット（１３７）は、スライドブッシング（２４７、２４９）に対する発射チューブ（１６７）の自由な平行移動が可能となるように構成されているため、関節セクション（２７０）の関節運動の状態に関わらず、発射ビーム（１９０）の自由な関節運動が可能である。同様に、スロット（１３７）は、発射チューブ（１６７）に対するスライドブッシング（２４７、２４９）の自由な平行移動が可能となるように構成されているため、発射ビーム（１９０）の長手方向の位置に関わらず、関節セクション（２７０）の自由な関節運動が可能である。
【００５３】
図１８にて最もよく見て取れるように、第２ラック（２４６）と第３ラック（２４８）が、スパーピニオン（２４４）の両側でスパーピニオン（２４４）と噛合しており、スパーピニオン（２４４）の回転によって、第２ラック（２４６）と第３ラック（２４８）が、外側シース（１６２）によって規定される長手方向軸に平行な経路に沿って、反対方向に平行移動するようになっている。例えば、（上から見た）スパーピニオン（２４４）のＣＷ回転は、第２ラック（２４６）をエンドエフェクタ（２８０）から離れるように近位側へ平行移動させ、第３ラック（２４８）をエンドエフェクタ（２８０）へ向かって遠位側へ平行移動させる。他方で、（上から見た）スパーピニオン（２４４）のＣＣＷ回転は、第２ラック（２４６）をエンドエフェクタ（２８０）へ向かって遠位側へ平行移動させ、第３ラック（２４８）をエンドエフェクタ（２８０）から離れるように近位側へ平行移動させる。
【００５４】
Ｄ．例示的な再利用可能な枢動ベース
いくつかの例では、この例のシャフトアセンブリ（２６０）は、使い捨て部品として提供され、一方でインターフェースアセンブリ（２１０）は、再利用可能な部品として提供される。したがって、とりわけインターフェースアセンブリ（２１０）は、手術器械（２００）に対するシャフトアセンブリ（２６０）の取り付け及び取り外しを、容易にするように構成されている。図２０及び図２３〜２４にて最もよく見て取れるように、この例の枢動ベース（２１４）は、３つの分離可能なセクション（２８１、２８２、２８４）を備える。第１セクション（２８１）と第２セクション（２８２）は、近位セクション（２８４）に枢動可能に結合している。上述した特定の駆動部品は、枢動ベース（２１４）の個々のセクション（２８１、２８２）と共に枢動する。例えば、第１セクション（２８１）は、支持構造（２２２）の第１部分（２２２Ａ）、第２ヘリカルギア（２３０）、スパーピニオン（２４４）、第２ラック（２４６）、第３ラック（２４８）、駆動シャフト（２２４）、駆動シャフト（２２６）並びに、３つの駆動円盤（２２０）のうちの２つなどの部品を含む。第２セクション（２８２）は、支持構造（２２２）の第２部分（２２２Ｂ）、偏心カム（２３４）、第１ラック（２５０）、駆動シャフト（２２５）、アイドル円盤（２２３）並びに、３つの駆動円盤（２２０）のうちの１つなどの部品を含む。
【００５５】
この例では、第１セクション（２８１）と第２セクション（２８２）は、枢動ベース（２１４）の実質的に対称な部分である。図２３にて最もよく見て取れるように、近位セクション（２８４）は、外側シース（１６２）によって規定された長手方向軸を横断し、インターフェースアセンブリ（２１０）の近位端に対する線（２９２）に沿って切断された、枢動ベース（２１４）の一部分によって画定される。第１セクション（２８１）と第２セクション（２８２）は、外側シース（１６２）によって規定された長手方向軸に平行な線（２９０）に沿って分割された、枢動ベース（２１４）の残りの部分によって画定される。第１セクション（２８１）と第２セクション（２８２）は、互いに向かって枢動可能である。第１セクション（２８１）と第２セクション（２８２）は、ベース（２１４）の近位端の近傍に位置し、かつ共通の平面に沿って位置する支点を中心に枢動する。図２３で見られるように、第１セクション（２８１）と第２セクション（２８２）の枢動点は、線（２９２）と平行な共通の横断経路に沿って離間しているものの、同じ長手方向位置にある。セクション（２８１、２８２、２８４）は、上述されているように分離されているが、セクション（２８１、２８２、２８４）を構成し得る他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかになるであろう。
【００５６】
図２０及び図２３〜２４は、開放位置でのインターフェースアセンブリ（２１０）のセクション（２８１、２８２、２８４）を示す。この開放位置において、シャフトアセンブリ（２６０）を、図２０から図２１の遷移に示されているような位置に挿入できる。シャフトアセンブリ（２６０）を定位置に置いた後は、インターフェースアセンブリ（２１０）のセクション（２８１、２８２、２８４）を、図２２に示される閉鎖位置へと枢動させる。この動作の際は、図２２に示すような、上述の特定の結合が形成されるように、第１ヘリカルギア（２３２）が第２ヘリカルギア（２３０）と、第１ラック（２５０）が発射ビーム結合部（２６６）と、第２ラック（２４６）が第１スライドブッシング（２４７）と、第３ラック（２４８）が第２スライドブッシング（２４９）と、整列することが必要である。第１ラック（２５０）の第１フォーク（２５１）の横断方向の構成により、セクション（２８１、２８２、２８４）が互いに向かって閉鎖されるとき、第１フォーク（２５１）が発射ビーム結合部（２６６）と係合することが可能となる。第２ラック（２４６）の第２フォーク（２５６）の横断方向の構成により、セクション（２８１、２８２、２８４）が互いに向かって閉鎖されるとき、第２フォーク（２５６）が第１スライドブッシング（２４７）と係合することが可能となる。第３ラック（２４８）の第３フォーク（２５８）の横断方向の構成により、セクション（２８１、２８２、２８４）が互いに向かって閉鎖されるとき、第３フォーク（２５８）が第２スライドブッシング（２４９）と係合することが可能となる。図２３にて最もよく見て取れるように、一対の係止機構（２８３）は、相補的な一対の陥凹（２８５）と係合し、スナップ嵌めによって、インターフェースアセンブリを閉鎖位置に保持する。使用後は、セクション（２８１、２８２）を外側に枢動させて、図２２に示される閉鎖位置から、図２０の開放位置にインターフェースアセンブリ（２１０）を動かすことによって、シャフトアセンブリ（２６０）を、手術器械（２００）から取り外すことができる。
【００５７】
Ｅ．例示的な代替的再利用可能枢動ベース
図２５〜２９は、例示的な代替的インターフェースアセンブリ（３１０）を示す。この例のインターフェースアセンブリ（３１０）は、実質的に上述されたインターフェースアセンブリ（２１０）に類似し、上述されたシャフトアセンブリ（２６０）と容易に結合できる。しかしながら、この例のインターフェースアセンブリ（３１０）は、主に、ベース（３１４）の枢動セクション（３８０、３８２、３８４）が、ベース（２１４）のセクション（２８１、２８２、２８４）と構成が異なるという点において、上述されたインターフェースアセンブリ（２１０）とは異なる。
【００５８】
この例の枢動ベース（３１４）は、３つの分離可能なセクション（３８０、３８２、３８４）を備える。第１セクション（３８０）と第２セクション（３８２）は、遠位セクション（３８４）と枢動可能に結合している。上述した特定の駆動部品は、枢動ベース（３１４）の個々のセクション（３８０、３８２、３８４）と共に枢動する。例えば、第１セクション（３８０）は、スパーピニオン（２４４）、第２ラック（２４６）、第３ラック（２４８）、駆動シャフト（２２６）並びに、３つの駆動円盤（２２０）のうちの１つなどの部品を含む。第２セクション（３８２）は、偏心カム（２３４）、第１ラック（２５０）、駆動シャフト（２２５）、アイドル円盤（２２３）並びに、３つの駆動円盤（２２０）のうちの１つなどの部品を含む。遠位セクション（３８４）は、支持構造（２２２）、第２ヘリカルギア（２３０）、及び駆動シャフト（２２４）などの部品を含む。
【００５９】
この例では、第１セクション（３８０）は、枢動ベース（３１４）のおよそ４分の１として表され、外側シース（１６２）によって規定された長手方向軸に平行な線（３９０）、及び外側シース（１６２）によって規定された長手方向軸を横断する線（３９２）に沿って切断された、枢動ベース（３１４）の一部分によって画定される。図２８〜２９にて最もよく見て取れるように、第２セクション（３８２）は、外側シース（１６２）によって規定された長手方向軸を横断する線（３９２）及び線（３９４）に沿って切断された、枢動ベース（３１４）の一部分によって画定される。また、図２８〜３９でも見て取れるように、遠位セクション（３８４）は、外側シース（１６２）によって規定された長手方向軸を横断する線（３９２）及び線（３９４）に沿って切断された、枢動ベース（３１４）の一部分によって画定される。第１セクション（３８０）と第２セクション（３８２）は、互いに向かって枢動可能である。第１セクション（３８０）と第２セクション（３８２）は、ベース（３１４）の遠位端の近傍に位置し、かつ共通の平面に沿って位置する支点を中心に枢動する。図２８にて見て取れるように、第１セクション（３８０）と第２セクション（３８２）の枢動点は、長手方向に食い違った位置に配置され、かつ横方向に互いに離間している。
【００６０】
図２５は、開放位置におけるベース（３１４）のセクション（３８０、３８２、３８４）を示す。この開放位置において、シャフトアセンブリ（２６０）を、図２５から図２６の遷移に示されているような位置に挿入できる。シャフトアセンブリ（２６０）を定位置に置いた後は、ベース（３１４）のセクション（３８０、３８２、３８４）を、図２７に示される閉鎖位置へと枢動させる。この動作の際は、図２７に示すような、上述の特定の結合が形成されるように、第１ヘリカルギア（２３２）が第２ヘリカルギア（２３０）と、第１ラック（２５０）のフォーク（２５１）が発射ビーム結合部（２６６）と、第２ラック（２４６）が第１スライドブッシング（２４７）と、第３ラック（２４８）が第２スライドブッシング（２４９）と、整列することが必要である。第１ラック（２５０）の第１フォーク（２５１）の横断方向の構成により、セクション（３８０、３８２、３８４）が互いに向かって閉鎖されるとき、第１フォーク（２５１）が発射ビーム結合部（２６６）と係合することが可能となる。第２ラック（２４６）の第２フォーク（２５６）の横断方向の構成により、セクション（３８０、３８２、３８４）が互いに向かって閉鎖されるとき、第２フォーク（２５６）が第１スライドブッシング（２４７）と係合することが可能となる。第３ラック（２４８）の第３フォーク（２５８）の横断方向の構成により、セクション（３８０、３８２、３８４）が互いに向かって閉鎖されるとき、第３フォーク（２５８）が第２スライドブッシング（２４９）と係合することが可能となる。図示されていないが、この例では、閉鎖位置にインターフェースアセンブリを維持するため、上述されたものと同様の係止機構、及び／又は任意の他の適切な種類の結合機構部を利用することもできる。使用後は、セクション（３８０、３８２）を外側に枢動させて、図２７に示される閉鎖位置から、図２５の開放位置にセクション（３８０、３８２）を動かすことによって、シャフトアセンブリ（２６０）を、ベース（３１４）から取り外すことができる。
【００６１】
ＩＶ．その他
インターフェースアセンブリにはバッテリなどの組み込み電源が含まれてもよく、また、そのようなバッテリは、インターフェースアセンブリの手術器械を操作するのに必要な任意の電力の少なくとも一部を提供してよいことを理解されたい。換言すれば、インターフェースアセンブリは、インターフェースアセンブリに対して内部の電源から、及び／又はインターフェースアセンブリに対して外部の電源から（例えば、システム（１０）を介して）、関連する手術器械の１つ又は複数の構成要素に電力を供給してよい。電源がどこに配置されているかに関係なく、インターフェースアセンブリには、１つ又は複数の導電性クリップ、導電性接点、及び／又はシャフトアセンブリがインターフェースアセンブリと機械的に結合された際に、シャフトアセンブリとの自動的な電気的結合を提供するその他の機構部、が含まれてよい。シャフトアセンブリ及びインターフェースアセンブリが電気的に結合することができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００６２】
更に、インターフェースアセンブリは様々な型式のモジュール式シャフトアセンブリと結合するように構成されてよい。そのようなモジュール式シャフトアセンブリはインターモダリテイとイントラモダリテイとの変型物が提供できる。インターモダリテイ変型物の例には、ステープラー、高周波電気手術機構部、超音波切開機構部、などを備える種々のエンドエフェクタを有する異なったシャフトアセンブリと選択的に結合することができる単一のインターフェースアセンブリを含むことができる。イントラモダリテイ変型物の例には、直線的つかみ具、彎曲つかみ具、などを備える種々のエンドエフェクタを有する異なった高周波電気手術シャフトアセンブリと選択的に結合できる単一のインターフェースアセンブリを含むことができる。その他のインターモダリテイ変型物及びイントラモダリテイ変型物は本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００６３】
器械（２２）が電気手術器械を含む変更例では、システム（１０）は、制御アルゴリズムを有していてもよく、これによって、器械（２２）のエンドエフェクタのＲＦ電極がＲＦエネルギーで活性化されるときに、関節運動の駆動制御が効果的に定位置に係止される。したがって、ＲＦ電極が活性化されるときに、エンドエフェクタが関節運動した位置にあるのか、又は直線位置にあるのかに関わらず、制御ロジックは、ＲＦ電極が活性化されるときに、関節運動した位置／直線位置からのエンドエフェクタの移動を防ぎ得る。器械（１００）の例を戻って参照すると、電極（１８６、１８７）がＲＦエネルギーで活性化されるとき、器械（１００）は、効果的な係止駆動シャフト（１２６、１２７）を含んでいてもよい。器械（２００）の例を参照すると、エンドエフェクタ（２８０）の電極がＲＦエネルギーで活性化されるとき、器械（２００）は、効果的な係止駆動シャフト（２２６）を含んでいてもよい。関節運動を、ＲＦ電極の活性状態に基づいて選択的に係止することができる、様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。また、いくつかの他の種類の、エンドエフェクタの活性化機構（例えば、超音波ブレードなど）が活性化されるとき、関節部分ロックアウトが同様に提供されてもよいことが理解されるべきである。
【００６４】
システム（１０）の一部の変更例では、医療手技中に生体内で生成された音を提供するように構成された１つ又は複数の機構を含んでもよい。ほんの一例であるが、マイクロホンを、カメラ、トロカール及び／又は器械（２２）に組み込んでもよいし、かつ／又はマイクロホンを、単体器械として提供してもよい。特定の支持構造にどのように組み込まれているかに関わらず、マイクロホンは、器械（２２）が動作している近くで手術部位の患者の内部に配置されてもよい。加えて、又はその代わりに、マイクロホンは、手術部位を覆う患者の皮膚上に、外部配置されてもよい。いずれかの種類の、又は両方の種類のマイクロホンによって捉えられた音は、スピーカによって、ヘッドホンによって、かつ／又はいくつかの他の種類のデバイスによって増幅及び再生され得る。かかるスピーカ及び／又はヘッドホンは、患者と同じ部屋に配置することができる。加えて、又はその代わりに、このようなスピーカ及び／又はヘッドホンは、コントローラ（１４）に配置され、遠隔操作する臨床医が、実施されている医療処置に関連する生体内の音を聞くことができるようにされる。当然のことながら、これらの概念は、ロボット外科分野に限定されない。これらの概念は、他の腹腔鏡外科手術分野に容易に適用することができる。
【００６５】
当業者であれば、本明細書に説明された器械の任意の変更例には、上記のものに加えて、又はその代わりに、その他各種の機構部を含むことができることを理解するであろう。ほんの一例として、本明細書で説明されたいずれかの器械は、参照として本明細書に組み込まれた種々の参考文献のいずれかで説明された種々の１つ又は複数の機構部をも含むことができる。
【００６６】
本明細書での実施例は、主として電気手術器械との関連で説明したが、本明細書の種々の教示は容易にその他の種類の様々な装置に適用できることは理解されたい。ほんの一例として、本明細書の種々の教示は、その他の種類の電気手術器械、組織把持器具、組織回復パウチ展開器械、手術ステープラー。手術クリップ適用器、超音波手術器械など、容易に適用できる。
【００６７】
本明細書の教示が外科用ステープリング器械に適用される変更例において、本明細書の教示は、以下の１つ又は複数の教示と組み合わせ得ることを理解されたい：米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４５５，２０８号、米国特許第７，５０６，７９０号、米国特許第７，５４９，５６４号、米国特許第７，５５９，４５０号、米国特許第７，６５４，４３１号、米国特許第７，７８０，０５４号、米国特許第７，７８４，６６２号、及び／又は米国特許第７，７９８，３８６号（これらの全ての開示が本明細書に参照により援用される。）。本明細書の教示が外科用ステープリング器械に適用できるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００６８】
本明細書の教示が超音波手術器械に適用される変型物において、いくつかのそのような器械は移動する発射ビームがない可能性があることを理解されたい。移動する発射ビームのための本明細書に記載される構成要素は、代わりに単純に部材を閉鎖するつかみ具を移動する可能性がある。あるいは、そのような移動する機構部は単純に除外される可能性がある。いずれの場合においても、本明細書の教示を、米国公開特許第２００６／００７９８７４号、発明の名称「Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐａｄ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａｎ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００６年４月１３日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２００７／０１９１７１３号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００７年８月１６日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２００７／０２８２３３３号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ  ａｎｄ  Ｂｌａｄｅ」（２００７年１２月６日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２００８／０２００９４０号、発明の名称「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００８年８月２１日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００１５６６０号、発明の名称「Ｒｏｔａｔｉｎｇ  Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ  Ｍｏｕｎｔ  ｆｏｒ  Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２０１１年１月２０日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，５００，１７６号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｅａｌｉｎｇ  Ｔｉｓｓｕｅ」（２００２年１２月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国公開特許第２０１１／００８７２１８号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ  Ｆｉｒｓｔ  ａｎｄ  Ｓｅｃｏｎｄ  Ｄｒｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ  ｂｙ  ａ  Ｃｏｍｍｏｎ  Ｔｒｉｇｇｅｒ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１１年８月１４日公開、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）、米国特許第６，７８３，５２４号、発明の名称「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行、その開示内容を参照により本明細書に援用する。）の１つ又は複数の教示と組み合わせできることを理解されたい。本明細書の教示が超音波手術器械に適用できるその他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。
【００６９】
本明細書の教示は、本明細書の引用文献のいずれかの教示と多数の方法で容易に組み合わせ得るため、本明細書の教示は、本明細書の他の引用文献のいずれかに記載される器械のいずれにも容易に適用され得ることが理解されよう。本明細書の教示が援用され得る他の種類の器械が、当業者には明らかとなろう。
【００７０】
理解されたいこととして、参照により本明細書に援用されると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に援用される。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。参照により本明細書に援用されるものとされるが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾するあらゆる文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ援用するものとする。
【００７１】
上述の変型物は、１回の使用後に処分されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されることもできる。変型物は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄又は交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでもよい。特に、装置の幾つかの変形物は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせの中で選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の幾つかの変形物は、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００７２】
ほんの一例として、本明細書で説明した変形物は、手術の前及び／又は後に、滅菌されてもよい。ある滅菌技術において、装置は、プラスチック製又はタイベック（TYVEK）製のバックなど、閉じられ密封された容器に入れられる。次いで、容器及びデバイスは、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線により、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管してもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含めて、当該技術分野で既知の他の任意の技術を使用して滅菌することもできる。
【００７３】
本発明の様々な実施形態が、図示及び説明されているが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な修正によって、本明細書で説明される方法及びシステムの更なる適合化を達成することができる。そのような可能な改変の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示、説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。
【００７４】
〔実施の態様〕
（１）  組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）エンドエフェクタと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該シャフトアセンブリが、
（ｉ）遠位端であって、該エンドエフェクタが、該シャフトアセンブリの該遠位端に配置される、遠位端と、
（ｉｉ）近位端と、
（ｉｉｉ）第１回転可能部材であって、該第１回転可能部材が、該シャフトアセンブリに強固に固定される、第１回転可能部材と、を含む、シャフトアセンブリと、
（ｃ）該シャフトアセンブリの該近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）ベースであって、該ベースが、第１セクションと第２セクションを含み、該第１セクション及び該第２セクションが、１つ又は複数の枢軸を中心に、互いへ向かって、また、互いから離れる方向に枢動するように操作可能であり、該１つ又は複数の枢軸が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸に垂直である、ベースと、
（ｉｉ）第２回転可能部材であって、該第１回転可能部材及び該回転可能部材ギアが、該シャフトアセンブリの該長手方向軸を中心に、該シャフトアセンブリ又は該エンドエフェクタのうちの一方又は両方を回転させるように操作可能である、第２回転可能部材と、を含む、インターフェースアセンブリと、を含む、装置。
（２）  前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能である、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記インターフェースアセンブリが、複数の駆動円盤を更に有し、該複数の駆動円盤のうちの該駆動円盤のそれぞれが、各駆動シャフトに関連付けられており、該駆動シャフトが、前記ベースの前記第１及び第２セクション内に回転可能に配置され、前記第２回転可能部材が、該複数の駆動シャフトのうちの第１駆動シャフトに強固に固定される、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記シャフトアセンブリが、関節セクションを更に含み、該関節セクションが、前記エンドエフェクタの少なくとも一部を前記長手方向軸から離れる方向に偏向させるように操作可能であり、前記インターフェースアセンブリが、スパーピニオン（spur pinion）を更に含み、該スパーピニオンが、前記複数の駆動シャフトのうちの第２駆動シャフトに強固に固定され、該スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、実施態様３に記載の装置。
（５）  前記インターフェースアセンブリが、第１ラックと第２ラックを更に含み、該第１ラック及び該第２ラックが、前記スパーピニオンの両側において、前記スパーピニオンと噛合し、該第１ラック、該第２ラック、及び前記スパーピニオンが、前記関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、実施態様４に記載の装置。
【００７５】
（６）  前記シャフトアセンブリが、
（ｉ）第１関節バンドであって、該第１関節バンドが、第１ブッシングに結合され、該第１ブッシングが、前記第１ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第１関節バンドと、
（ｉｉ）第２関節バンドであって、該第２関節バンドが、第２ブッシングに結合され、該第２ブッシングが、前記第２ラックの平行移動に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に沿って、平行移動するように構成される、第２関節バンドと、を更に含む、実施態様５に記載の装置。
（７）  前記第１駆動シャフト及び前記第２駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの、同一のセクション内に、回転可能に配置される、実施態様４に記載の装置。
（８）  前記第１駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第１セクション内に回転可能に配置され、前記第２駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第２セクション内に回転可能に配置される、実施態様４に記載の装置。
（９）  前記エンドエフェクタが、
（ｉ）第１つかみ具と、
（ｉｉ）第２つかみ具であって、該第１つかみ具が、該第１つかみ具と第２つかみ具との間に組織を挟持するように、該第２つかみ具へ向かって移動可能である、第２つかみ具と、を含む、実施態様２に記載の装置。
（１０）  前記インターフェースアセンブリが、偏心カムを更に含み、該偏心カムが、前記複数の駆動シャフトのうちの第２駆動シャフトに強固に固定され、該偏心カムが、前記第１つかみ具を前記第２つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、実施態様９に記載の装置。
【００７６】
（１１）  前記インターフェースアセンブリが、ラックを更に含み、該ラックが、横長陥凹を画定し、前記偏心カムが、該ラックの該横長陥凹内に配置される、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記横長陥凹が、前記偏心カムの回転に応じて、前記シャフトアセンブリの前記長手方向軸に平行な長手方向軸に沿った、前記ラックの平行移動をもたらすように構成される、実施態様１１に記載の装置。
（１３）  前記第１駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第１セクション内に回転可能に配置され、前記第２駆動シャフトが、前記インターフェースアセンブリの前記ベースの前記第２セクション内に回転可能に配置される、実施態様１０に記載の装置。
（１４）  前記つかみ具のうちの少なくとも一方が、少なくとも１つの電極を含み、該少なくとも１つの電極が、該第１つかみ具と該第２つかみ具との間に挟持された組織に、高周波エネルギーを送達するように操作可能である、実施態様９に記載の装置。
（１５）  前記第１及び第２セクションが、開放位置に枢動可能であり、前記開放位置では、前記シャフトアセンブリが、前記インターフェースアセンブリから取り外し可能である、実施態様１に記載の装置。
【００７７】
（１６）  前記第１回転可能部材及び前記第２回転可能部材が、それぞれヘリカルギアを含む、実施態様１に記載の装置。
（１７）  前記インターフェースアセンブリが、前記第１セクションを前記第２セクションに固定するように構成される係止機構を更に含む、実施態様１に記載の装置。
（１８）  組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタが、第１つかみ具と第２つかみ具を含み、該第１つかみ具が、該第１つかみ具と該第２つかみ具との間に組織を挟持するように、該第２つかみ具へ向かって移動可能である、エンドエフェクタと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該シャフトアセンブリが、遠位端を含み、該エンドエフェクタが、該シャフトアセンブリの該遠位端に配置される、シャフトアセンブリと、
（ｃ）該シャフトアセンブリの近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）第１ベースセクションであって、該第１ベースセクションが、該シャフトアセンブリに対して横断方向に延びる第１回転可能部材を含み、該第１回転可能部材が、該シャフトアセンブリの少なくとも一部分を作動させるように操作可能である、第１ベースセクションと、
（ｉｉ）第２ベースセクションであって、該第２ベースセクションが、該シャフトアセンブリに対して横断方向に延びる第２回転可能部材を含み、該第２回転可能部材が、該エンドエフェクタの該第１つかみ具を該エンドエフェクタの該第２つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、第２ベースセクションと、を含む、インターフェースアセンブリと、を含み、
該第１ベースセクション及び該第２ベースセクションが、互いへ向かって、また、互いから離れる方向に枢動するように操作可能である、装置。
（１９）  組織を手術するための装置であって、該装置が、
（ａ）エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタが、第１つかみ具と第２つかみ具を含み、該第１つかみ具が、該第１つかみ具と該第２つかみ具との間に組織を挟持するように、該第２つかみ具へ向かって移動可能である、エンドエフェクタと、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリが、関節セクションを含み、該シャフトアセンブリが、長手方向軸を規定し、該エンドエフェクタが、該関節セクションの遠位端に配置される、シャフトアセンブリと、
（ｃ）該シャフトアセンブリの近位端に関連付けられたインターフェースアセンブリであって、該インターフェースアセンブリが、
（ｉ）第１ベースセクションであって、該第１ベースセクションが、第１回転可能部材を含み、該第１回転可能部材が、該関節セクションの関節運動を駆動するように操作可能である、第１ベースセクションと、
（ｉｉ）第２ベースセクションであって、該第２ベースセクションが、第２回転可能部材を含み、該第２回転可能部材が、該エンドエフェクタの該第１つかみ具を該エンドエフェクタの該第２つかみ具に向かって駆動するように操作可能である、第２ベースセクションと、
（ｉｉｉ）第３ベースセクションであって、該第３ベースセクションが、第３回転可能部材を含み、該第３回転可能部材が、該シャフトアセンブリの該長手方向軸を中心に、該シャフトアセンブリ又は該エンドエフェクタの一方又は両方の回転を駆動するように操作可能である、第３ベースセクションと、を含む、インターフェースアセンブリと、を含み、
該第１ベースセクション及び該第２ベースセクションが、第３ベースセクションへ向かって、また、第３ベースセクションから離れる方向に枢動するように操作可能である、装置。
（２０）  前記第１ベースセクション及び前記第２ベースセクションが、長手方向に食い違いになった枢動点において、前記第３ベースセクションに枢動可能に結合される、実施態様１９に記載の装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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