(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前の工程から物品を受け取る物品受け取り位置及び次の工程に物品を受け渡す物品受け渡し位置を含む物品搬送経路を構成する固定子と、
前記物品搬送経路が延びる前後方向に並ぶ複数の可動子と、
前記物品搬送経路に沿って前記複数の可動子を移動させる制御部と、を有するリニアコンベアを備え、
各可動子は、隣に位置する隣接可動子との間に物品を配置させた状態で、該隣接可動子と共に物品を搬送可能に構成され、
制御部は、前記物品受け渡し位置で物品が位置決めされるように、前記前後方向における隣り合う可動子間の距離である可動子間距離を、前記物品受け取り位置での可動子間距離から変更し、
各可動子は、前記隣接可動子に向かって延出し、且つ物品を載置可能な載置延出部と、前記載置延出部に対して上方に延出する上方延出部であって、前記載置延出部の基端側に位置する上方延出部と、を有することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
前記物品受け取り位置における可動子間距離は、前記物品受け渡し位置における可動子間距離よりも広い、請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記物品受け取り位置と前記物品受け渡し位置との間で物品の姿勢を変更する姿勢変更部を備え、
姿勢変更部は、該姿勢変更部よりも上流側から、隣り合う可動子によって搬送されてきた物品の姿勢を、前記前後方向及び上下方向に直交する方向を中心に該物品を回転させることで変更するように構成され、
前記制御部は、前記姿勢変更部から前記物品受け渡し位置の間で可動子間距離を変更する、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送するための物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、次の工程へ物品を受け渡す物品受け渡し位置で物品を停止させて、次の工程に円滑に物品を受け渡すことのできる物品搬送装置が知られている。
【０００３】
図２０に示すように、このような物品搬送装置１００の一つとして、前の工程から物品Ｐを受け取って、次の工程に向けて物品Ｐを搬送する物品保持手段１０１と、該物品保持手段１０１の姿勢を変換する姿勢変換手段１０２と、姿勢が変換された物品Ｐを把持して次の工程に受け渡すためのロボット１０３と、を備えるものがある（例えば、特許文献１）。
【０００４】
この物品搬送装置１００では、物品保持手段１０１は、箱形の物品保持ケース１０４を備え、前の工程から転倒した状態で搬送されてくる物品Ｐを物品保持ケース１０４内に収納し、物品Ｐを物品受け渡し位置Ｔまで搬送する。姿勢変換手段１０２は、物品Ｐの搬送中に物品保持手段１０１の姿勢を変換することで、転倒状態の物品Ｐを正立させる。ロボット１０３は、物品Ｐを正立状態で把持して、次の工程に受け渡す。このように、上記従来の物品搬送装置１００は、ロボット１０３の把持位置で物品Ｐを停止させ、物品Ｐを円滑に次の工程に受け渡すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−４８２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、この物品搬送装置１００では、姿勢変換手段１０２は、物品Ｐを収納した物品保持ケース１０４の姿勢を変換することで、転倒状態の物品Ｐを正立させるものであるが、物品受け渡し位置Ｔで、ロボット１０３が物品Ｐを把持できないという問題がある。
【０００７】
具体的には、この物品搬送装置１００で定型の物品Ｐを搬送する場合には、物品保持ケース１０４の姿勢を変換する際に、物品Ｐが、物品保持ケース１０４内で位置ずれしてしまう。その結果、物品保持手段１０１が物品受け渡し位置Ｔで停止したときに、物品Ｐが、ロボット１０３の把持位置からずれてしまい、ロボット１０３による把持もれが生じるおそれがある。
【０００８】
また、不定形の物品Ｐを搬送する場合には、物品保持ケース１０４の姿勢を正立に変換すると、物品Ｐが物品保持ケース１０４の下方側に偏った形状に変形するため、物品Ｐが、物品保持ケース１０４の下方に落ち込んでしまい、そもそもロボット１０３が物品Ｐに届かないおそれがある。
【０００９】
そこで、本発明は、かかる実情に鑑み、物品を確実に次の工程に受け渡すことができる物品搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る物品搬送装置は、前の工程から物品を受け取る物品受け取り位置及び次の工程に物品を受け渡す物品受け渡し位置を含む物品搬送経路を構成する固定子と、前記物品搬送経路が延びる前後方向に並ぶ複数の可動子と、前記物品搬送経路に沿って前記複数の可動子を移動させる制御部と、を有するリニアコンベアを備え、各可動子は、隣に位置する隣接可動子との間に物品を配置させた状態で、該隣接可動子と共に物品を搬送可能に構成され、制御部は、前記物品受け渡し位置で物品が位置決めされるように、前記前後方向における隣り合う可動子間の距離である可動子間距離を、前記物品受け取り位置での可動子間距離から変更し、各可動子は、前記隣接可動子に向かって延出し、且つ物品を載置可能な載置延出部と、前記載置延出部に対して上方に延出する上方延出部であって、前記載置延出部の基端側に位置する上方延出部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によれば、各可動子は、隣に位置する隣接可動子との間に物品を配置させた状態で、該隣接可動子と共に物品を搬送すると共に、制御部は、可動子間距離を、物品受け渡し位置で物品が位置決めされるように、物品受け取り位置での可動子間距離から変更することができる。そのため、例えば、物品受け取り位置から物品受け渡し位置の間で、物品の姿勢が変わる場合や、物品の形状が変わる場合であっても、物品受け取り位置における可動子間距離を、物品受け渡し位置での物品の幅に合わせて変更することで、物品受け渡し位置で物品を正確に位置決めすることができる。これにより、物品受け渡し位置に確実に物品を置くことができる。
【００１３】
かかる構成によれば、隣り合う可動子間に物品が配置されると、隣り合う可動子は、物品受け渡し位置において、載置延出部によって物品を下から支えつつ、上方延出部によって物品を前後方向における両側から支えることができる。そのため、物品受け渡し位置で物品を安定よく正確に位置決めすることができる。
【００１４】
本発明の他態様として、前記物品受け取り位置における可動子間距離は、前記物品受け渡し位置における可動子間距離よりも広くてもよい。
【００１５】
かかる構成によれば、例えば、物品を幅広で受け取って幅狭で受け渡す場合に、物品受け取り位置では、前の工程から幅広の物品を隣り合う可動子間の距離を幅広にして受け取り、物品受け渡し位置では、幅狭の物品の幅に合わせて隣り合う可動子間の距離を狭めることができる。そのため、物品受け取り位置では物品を安定して受け取ることができると共に、物品受け渡し位置では隣り合う可動子間の距離を物品の幅に合わせることができるので、物品受け渡し位置で物品を正確に位置決めすることができる。
【００１６】
本発明の他態様として、前記物品受け取り位置と前記物品受け渡し位置との間で物品の姿勢を変更する姿勢変更部を備え、姿勢変更部は、該姿勢変更部よりも上流側から、隣り合う可動子によって搬送されてきた物品の姿勢を、前記前後方向及び上下方向に直交する方向を中心に該物品を回転させることで変更するように構成され、前記制御部は、前記姿勢変更部から前記物品受け渡し位置の間で可動子間距離を変更してもよい。
【００１７】
かかる構成によれば、隣り合う可動子が物品を搬送しつつ、姿勢変更部によって物品の姿勢を変更することができると共に、制御部は、姿勢変更部から物品受け渡し位置の間で可動子間距離を変更することができる。そのため、搬送中に物品の姿勢を変更させつつも、物品受け渡し位置で物品を正確に位置決めすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上より、本発明によれば、物品を確実に次の工程に受け渡すことができる物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る物品搬送装置の平面図である。
【図２】図２は、同実施形態に係る物品搬送装置の正面図である。
【図３】図３は、同実施形態に係る物品搬送装置における可動子と固定子との配置関係を説明するための図である。
【図４】図４は、同実施形態に係る物品搬送装置の可動子が、姿勢変更部に接近している状態を説明する図である。
【図５】図５は、同実施形態に係る物品搬送装置の可動子が、姿勢変更部に物品を受け渡した状態を説明する図である。
【図６】図６は、同実施形態に係る物品搬送装置の可動子が、姿勢変更部から物品を受け取る受け取り位置に移動した状態を説明する図である。
【図７】図７は、同実施形態に係る物品搬送装置の姿勢変更部が、物品の姿勢を変更している状態を説明するための図である。
【図８】図８は、同実施形態に係る物品搬送装置の姿勢変更部が、物品を可動子に受け渡した状態を説明するための図である。
【図９】図９は、同実施形態に係る物品搬送装置の可動子が、物品を支えるために上流側の可動子に接近した状態を説明するための図である。
【図１０】図１０は、同実施形態に係る物品搬送装置の可動子が、姿勢変更後の物品を支えて、次の物品の受け渡しを待っている状態を説明するための図である。
【図１１】図１１は、同実施形態に係る物品搬送装置の姿勢変更部が、次の物品の姿勢を変更している状態を説明するための図である。
【図１２】図１２は、同実施形態に係る物品搬送装置の姿勢変更部が、次の物品を可動子に受け渡した状態を説明するための図である。
【図１３】図１３は、同実施形態に係る物品搬送装置の物品受け渡し位置から、物品移動部が物品を受け取る状態を説明するための図である。
【図１４】図１４は、同実施形態に係る物品搬送装置の物品受け渡し位置から、物品移動部が物品を受け取って、物品搬送部に物品を受け渡した状態を説明するための図である。
【図１５】図１５は、可動子の変形例である。
【図１６】図１６は、可動子の別の変形例である。
【図１７】図１７は、可動子の更に別の変形例である。
【図１８】図１８は、同実施形態に係る物品搬送装置の隣り合う可動子が、不定形の物品を幅広で支えている状態を説明するための図である。
【図１９】図１９は、同実施形態に係る物品搬送装置の隣り合う可動子が、不定形の物品を幅狭にした状態を説明するための図である。
【図２０】図２０は、従来の物品搬送装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態に係る物品搬送装置について、図１〜３を参照しつつ説明する。
【００２１】
物品搬送装置１は、前の工程から物品Ｐを受け取る位置である物品受け取り位置Ｓから、次の工程に物品Ｐを受け渡す位置である物品受け渡し位置Ｔまで物品Ｐを搬送する。図１に示すように、本実施形態の物品搬送装置１は、該物品搬送装置１よりも上流に位置して、物品搬送装置１に物品Ｐを供給するための、前の工程としての物品供給部９０と、該物品搬送装置１よりも下流に位置して、物品搬送装置１から移載された物品Ｐを収容するための、次の工程としての物品収容部９１との間に配置されている。図２に示すように、物品搬送装置１の下流側端部の上方には、物品搬送装置１から物品Ｐを受け取って、物品収容部９１に物品Ｐを移載するための物品移動部９２が設けられている。本実施形態の物品移動部９２として、パラレルリンクロボットが採用されている。
【００２２】
以下、物品Ｐが搬送される方向を前方として、物品受け取り位置Ｓ及び物品受け渡し位置Ｔを含む物品搬送経路Ｒが延びる方向を前後方向Ｘとし、鉛直方向を上下方向Ｙとする。また、前後方向Ｘ及び上下方向Ｙに直交する方向を左右方向Ｚとし、前方を向いて右側を右方、左側を左方とする。図面には、それぞれの方向に対応する座標軸が必要に応じて図示されている。
【００２３】
本実施形態では、物品搬送装置１は、例えば、物品Ｐとして、ＰＴＰシートが１０段重ねられた状態で包装袋に詰められた略直方体の包装体を搬送する。図２及び３に示すように、本実施形態の物品Ｐは、長辺と短辺とを有し、長手方向の両端を除く面が、異なる面積を有する面から構成されている。物品Ｐは、最も面積の大きい矩形状の幅広面Ｐ１と、該幅広面Ｐ１よりも面積が小さい矩形状の幅狭面Ｐ２とを有する。
【００２４】
物品搬送装置１は、物品受け取り位置Ｓで、物品供給部９０から物品Ｐを直接受け取る。物品搬送装置１は、物品搬送経路Ｒが物品供給部９０での物品Ｐの搬送方向と直交するように配置されている。物品搬送装置１は、前後方向Ｘにおける後方の端部が物品供給部９０に対して近接して配置されており、該後方の端部から物品Ｐを受け取る。物品供給部９０は、物品Ｐの長手方向と物品Ｐの搬送方向とが平行となるように左右方向Ｚに物品Ｐを搬送している。物品搬送装置１は、物品供給部９０から、物品Ｐの長手方向が前後方向Ｘと直交する状態で物品Ｐを受け取る。物品搬送装置１は、物品Ｐの短手方向と物品Ｐの搬送方向とが平行となるように物品Ｐを搬送する。本実施形態では、物品供給部９０は、物品Ｐの幅広面Ｐ１を底面として物品Ｐを搬送しており、物品搬送装置１は、該物品供給部９０から、物品Ｐの幅広面Ｐ１が底面となる転倒状態で物品Ｐを受け取る。
【００２５】
物品搬送装置１は、物品受け渡し位置Ｔで、物品移動部９２を介して物品Ｐを物品収容部９１に受け渡す。物品搬送装置１は、物品搬送経路Ｒが物品収容部９１での物品Ｐの搬送方向と平行となるように配置されている。物品搬送装置１は、前後方向Ｘにおける前方の端部が物品収容部９１に対して近接して配置されており、該前方の端部から物品Ｐを受け渡す。物品搬送装置１は、物品収容部９１に対して、物品Ｐの長手方向が前後方向Ｘと直交する状態で物品Ｐを受け渡す。本実施形態では、物品移動部９２が物品Ｐの幅狭面Ｐ２を吸盤で吸着し、物品収容部９１に物品Ｐを移載するようになっており、物品搬送装置１は、物品Ｐの幅狭面Ｐ２が底面となる起立状態で物品収容部９１に物品Ｐを受け渡す。
【００２６】
以上のように、物品搬送装置１は、物品供給部９０と物品収容部９１との間に配置され、物品供給部９０から物品Ｐを受け取って、物品移動部９２を介して物品収容部９１に物品Ｐを受け渡すようになっている。以下、本実施形態の物品搬送装置１について説明する。
【００２７】
物品搬送装置１は、図１及び２に戻って示すように、物品Ｐを搬送するためのリニアコンベア１０と、物品Ｐの姿勢を変更する姿勢変更部８と、を備える。
【００２８】
図２に示すように、リニアコンベア１０は、物品Ｐを搬送するための物品搬送経路Ｒを構成する本体部２と、該本体部２の外周に沿って移動する複数の可動子３と、複数の可動子３の走行状態を制御する制御部４と、を有する。本実施形態のリニアコンベア１０は、４つの可動子３を１グループとし、各可動子３の間に物品Ｐを配置することで、３つの物品Ｐを搬送する。
【００２９】
本体部２は、該本体部２の中央に位置するベース５と、該ベース５の外周に沿って配置された固定子６と、該固定子６の外周に沿って配置されたレール７と、を有する。本体部２は、扁平に形成されている。本体部２は、上下方向Ｙに直立するように設置されて使用される。
【００３０】
ベース５は、長辺と短辺とを有する矩形板状の中央ベース５１と、該中央ベース５１の長手方向における各端部に接続された半円板状の横ベース５２と、を有する。ベース５は、中央ベース５１の長辺側の周縁に対応する一対のベース直線部５１１と、横ベース５２の円周側の周縁に対応する一対のベース湾曲部５２１とが連続して接続されており、無端状に形成されている。ベース５は、長辺側が水平方向に延びるように設置される。
【００３１】
固定子６は、中央ベース５１の各ベース直線部５１１に沿って配置された一対の固定子直線部６１と、横ベース５２の各ベース湾曲部５２１に沿って配置された一対の固定子湾曲部６２と、を有する。即ち、固定子６は、無端状のベース５の外周に沿ってベース５を一周しており、無端状に形成されている。本実施形態では、固定子６側が電磁石ＥＭとなっている。
【００３２】
固定子６は、物品受け取り位置Ｓ及び物品受け渡し位置Ｔを含む物品搬送経路Ｒを構成している。本実施形態では、物品搬送経路Ｒは、水平方向に延びており、一対の固定子直線部６１のうちの上方側に位置する上固定子直線部６１１によって構成されている。可動子３は、レール７上を走行して上固定子直線部６１１の後方側の端部６１１ａに位置したときに物品Ｐを受け取る。そのため、物品Ｐを受け取る際の後述する搬送部３２の位置が物品受け取り位置Ｓとなる。また、可動子３は、上固定子直線部６１１の前方側の端部６１１ｂに位置したときに物品Ｐを受け渡すため、このときの搬送部３２の位置が物品受け渡し位置Ｔとなる。
【００３３】
レール７は、固定子６の各固定子直線部６１に沿って配置された一対のレール直線部７１と、固定子６の各固定子湾曲部６２に沿って配置された一対のレール湾曲部７２と、を有する。即ち、レール７は、無端状の固定子６の外周に沿って固定子６を一周しており、無端状に形成されている。
【００３４】
図３に示すように、可動子３は、永久磁石ＰＭが配置され、本体部２のレール７上を走行する可動子本体３１と、可動子本体３１の上部に配置され、物品Ｐを載置して搬送するための搬送部３２と、を有する。可動子３は、固定子６の電磁石ＥＭに電流を流すことによって、永久磁石ＰＭと電磁石ＥＭとが反発する力を推進力としてレール７上を移動し、本体部２のレール７上を循環する。本実施形態では、１０個の可動子３が本体部２のレール７上を循環する。これら複数の可動子３は、レール７上で、進行方向に並んでいる。そのため、複数の可動子３は、物品搬送経路Ｒでは、前後方向Ｘに並ぶこととなる。
【００３５】
可動子本体３１は、搬送部３２を載置するための板状の載置部３１１と、該載置部３１１の両端部であって、可動子３の進行方向（図３では、前後方向Ｘの前方に向かう方向）に直交する方向（図３では、左右方向Ｚ）における両端部から延出する一対の対向延出部３１２と、を有する。本実施形態の載置部３１１と各対向延出部３１２とは、一体的に形成されている。載置部３１１及び各対向延出部３１２は、アルミニウム合金によって形成されている。各対向延出部３１２の先端側には永久磁石ＰＭが設けられ、各対向延出部３１２の基端側には、レール７に沿って移動するローラ３１３が設けられている。載置部３１１がレール７の上部に位置するように、一対の対向延出部３１２同士の間にレール７が配置されることで、永久磁石ＰＭが電磁石ＥＭに沿って配置され、可動子本体３１がレール７に沿って移動可能となっている。
【００３６】
搬送部３２は、板状の搬送ベース３２１と、該搬送ベース３２１を２つの領域に仕切る仕切部３２２と、搬送部３２を可動子本体３１に固定するための固定部３２３と、を有する。本実施形態では、搬送ベース３２１と仕切部３２２とは、一体的に形成されている。搬送ベース３２１及び仕切部３２２は、ＰＥ樹脂（ポリエチレン）によって形成されている。搬送部３２は、搬送ベース３２１が可動子本体３１の載置部３１１に載せられた状態で、固定部３２３によって可動子本体３１に固定される。これにより、搬送部３２は、可動子本体３１と一体的に走行する。
【００３７】
搬送ベース３２１は、長辺３２１１と短辺３２１２とを有する矩形状に形成されている。搬送ベース３２１は、短手方向が可動子３の進行方向と平行となるように配置されている。搬送ベース３２１は、仕切部３２２よりも進行方向前側に位置する前ベース３２１ａと、仕切部３２２よりも進行方向後側に位置する後ベース３２１ｂと、を有する。
【００３８】
複数の可動子３がレール７上に前後方向Ｘに並んだ状態で配置されると、前ベース３２１ａは、前方に位置する可動子３に対して延出し、後ベース３２１ｂは、後方に位置する可動子３に対して延出する。
【００３９】
仕切部３２２は、板状に形成されている。仕切部３２２は、長辺３２２１と短辺３２２２とを有する矩形の板状部材である。仕切部３２２の長辺３２２１の長さは、搬送ベース３２１の長辺３２１１の長さと略一致しており、仕切部３２２は、搬送ベース３２１を、該搬送ベース３２１の短手方向に仕切っている。仕切部３２２は、搬送ベース３２１の一方の面から延出するように搬送ベース３２１上に配置されている。本実施形態の仕切部３２２は、搬送ベース３２１上で、前ベース３２１ａを構成する前仕切部３２２ａと、後ベース３２１ｂを構成する後仕切部３２２ｂと、を有する。即ち、前仕切部３２２ａは、前ベース３２１ａの基端側に位置し、後仕切部３２２ｂは、後ベース３２１ｂの基端側に位置している。仕切部３２２は、上側の長辺３２２１の中央部が切欠かれた形状となっている。
【００４０】
固定部３２３は、搬送ベース３２１の短辺３２１２側から下方側に延出している。搬送部３２が可動子本体３１に載せられると、固定部３２３は、可動子本体３１の対向延出部３１２に沿って配置される。固定部３２３は、対向延出部３１２に対してビス止めされる。これにより、搬送部３２は、可動子本体３１に対して固定される。
【００４１】
制御部４は、可動子３がレール７上を走行するように、電磁石ＥＭに流す電流を制御する。制御部４は、物品搬送経路Ｒに沿って複数の可動子３を移動させる。制御部４は、前後方向Ｘにおける隣り合う可動子３間の距離である可動子間距離を変更する。制御部４は、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされるように、可動子間距離を変更する。具体的には、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされるように、物品受け取り位置Ｓで設定された可動子間距離から、物品受け渡し位置Ｔで設定された可動子間距離へ変更する。本実施形態では、制御部４は、物品Ｐの搬送中に、可動子間距離を変更する。制御部４は、可動子３同士が搬送中に所定の可動子間距離よりも接近しないように制御し、可動子３同士が接触しないようにしている。本実施形態では、該所定の可動子間距離として、可動子本体３１同士の距離が２０ｍｍ以下とならないように設定されている。
【００４２】
また、本実施形態では、物品受け取り位置Ｓにおける可動子間距離は、物品受け渡し位置Ｔにおける可動子間距離よりも広く設定されている。具体的には、物品搬送装置１は、物品Ｐを転倒状態で受け取り、姿勢変更部８によって物品Ｐの姿勢を変更した上で、物品Ｐを起立状態で受け渡すため、制御部４は、物品受け取り位置Ｓよりも、物品受け渡し位置Ｔでの可動子間距離が狭くなるように、可動子間距離を制御する。また、物品Ｐの前後方向Ｘの幅は、姿勢変更部８を境として、姿勢変更部８の上流よりも下流の方が狭くなるため、制御部４は、姿勢変更部８の下流で、可動子間距離が狭くなるように各可動子３を制御している。本実施形態では、制御部４は、本体部２のベース５に内蔵されている。
【００４３】
姿勢変更部８は、物品受け取り位置Ｓと物品受け渡し位置Ｔとの間で物品Ｐの姿勢を変更する。具体的には、姿勢変更部８は、該姿勢変更部８よりも上流側から、隣り合う可動子３によって搬送されてきた物品Ｐの姿勢を、前後方向Ｘ及び上下方向Ｙに直交する方向を中心に該物品Ｐを回転させることで変更する。本実施形態では、姿勢変更部８は。左右方向Ｚを中心に物品Ｐを回転させることで、物品Ｐの姿勢を変更する。
【００４４】
図２に戻って示すように、姿勢変更部８は、物品Ｐを回転するための回転体８１と、該回転体８１を前後方向Ｘ及び上下方向Ｙに直交する方向を中心に回転させる回転軸８２と、を有する。姿勢変更部８は、物品受け渡し位置Ｔよりも上流に設置されている。本実施形態では、姿勢変更部８は、物品搬送経路Ｒの中央部に位置するように設置されている。
【００４５】
回転体８１は、回転軸８２が固定され、回転中心となる回転軸固定部８１１と、該回転軸固定部８１１から回転軸８２の径外方向に延びる少なくとも１つの板状部８１２と、を有する。回転体８１は、回転軸８２の回転に伴って回転する。本実施形態では、回転体８１は、４つの板状部８１２を有する。４つの板状部８１２は、隣り合う板状部８１２同士の間隔が等間隔となるように、回転軸固定部８１１から回転軸８２の径外方向に延びている。回転軸固定部８１１と板状部８１２とは、一体的に形成され、薄板状の部材となっている。回転軸固定部８１１及び板状部８１２は、ＰＥ樹脂（ポリエチレン）によって形成されている。
【００４６】
回転体８１は、物品Ｐの姿勢変更前後の状態である通常状態と、物品Ｐの姿勢変更中の状態である変更状態とに切り替わる。本実施形態の回転体８１は、通常状態で停止して物品Ｐを受け取り、変更状態では回転するよう、停止状態と回転状態とが切り替わるように制御されている。回転体８１は、物品搬送経路Ｒに沿って配置されている。回転体８１は、前後方向Ｘに直交する方向における物品搬送経路Ｒの両側に配置されている。回転体８１は、物品搬送経路Ｒの左右方向Ｚにおける両側に配置されている。具体的には、本体部２の一対のレール直線部７１のうちの上方側に位置する上レール直線部７１１の左右方向Ｚにおける両側に配置されている。回転体８１は、上半分が上レール直線部７１１の上端面よりも上方に位置すると共に、下半分が上レール直線部７１１の上端面よりも下側に位置する高さに設置されている。回転体８１は、通常状態では、板状部８１２の端面が可動子３の搬送ベース３２１の上面と同じ高さとなるように設置されている。
【００４７】
板状部８１２は、長辺と短辺とを有する略矩形状に形成されている。板状部８１２は、回転方向の前方を向く前端面８１２１と、回転方向に対して後方を向く後端面８１２２と、板状部８１２の先端に位置する先端面８１２３と、を有し、長辺側が、前端面８１２１及び後端面８１２２を構成している。各端面は、平坦に形成されている。
【００４８】
各板状部８１２は、前端面８１２１が、回転方向前方に位置する板状部８１２の後端面８１２２と直角となるように、後端面８１２２が回転方向後方に位置する板状部８１２の前端面８１２１と直角となるように回転軸固定部８１１から回転軸８２の径外方向に延びている。そのため、回転体８１は、回転軸固定部８１１を中心としたクロス形状となっている。
【００４９】
本実施形態の物品搬送装置１の説明は以上である。次に、本実施形態の物品搬送装置１が物品供給部９０から物品Ｐを受け取ってから、物品収容部９１に物品Ｐを受け渡すまでの流れについて、図４〜図１４を参照しつつ説明する。図６〜図１２については、図４及び図５と重複する符号については、省略する。ここでは、物品受け取り位置Ｓにおける可動子間距離が、物品受け渡し位置Ｔにおける可動子間距離よりも広くなるように設定された場合について説明する。
【００５０】
本実施形態では、物品Ｐが可動子３と可動子３との間に配置されると、物品Ｐは、前方に位置する可動子３の後ベース３２１ｂと後方に位置する可動子３の前ベース３２１ａとに跨って載置される。また、可動子間距離は、前方に位置する可動子３の後仕切部３２２ｂと後方に位置する可動子３の前仕切部３２２ａとが物品Ｐの側面に容易に当接するほど近接する広さに設定されている。そのため、前ベース３２１ａ及び後ベース３２１ｂは、物品Ｐを載置可能な載置延出部３２１ａ，３２１ｂとして機能し、仕切部３２２は、載置延出部３２１ａ，３２１ｂに対して上方に延出する上方延出部３２２として機能する。このように、隣り合う可動子３は、前ベース３２１ａと後ベース３２１ｂとによって物品Ｐを下から支えつつ、後仕切部３２２ｂと前仕切部３２２ａとによって物品Ｐを前後方向Ｘにおける両側から支えることができるようになっている。
【００５１】
本実施形態の隣り合う可動子３は、前方に位置する可動子３の後仕切部３２２ｂと後方に位置する可動子３の前仕切部３２２ａとが物品Ｐの側面に近接し、且つ前方に位置する可動子３の後ベース３２１ｂと後方に位置する可動子３の前ベース３２１ａとが物品Ｐの底面を支持する状態である近接支持状態で物品Ｐを搬送する。
【００５２】
本実施形態では、４つの可動子３を１グループとし、３つの物品Ｐを搬送する。そのため、前後方向Ｘにおける最前方に位置する可動子３から順に第１可動子３Ａ、第２可動子３Ｂ、第３可動子３Ｃ、及び第４可動子３Ｄとする。
【００５３】
まず、４つの可動子３は、レール７上を物品搬送経路Ｒに向かって走行する。第１可動子３Ａ及び第２可動子３Ｂは、搬送部３２Ａ，３２Ｂが物品受け取り位置Ｓに来たときに停止する。即ち、第１可動子３Ａ及び第２可動子３Ｂは、物品供給部９０を流れる物品Ｐが搬送部３２Ａと搬送部３２Ｂとの間に搬入される位置で停止する。搬送部３２Ａと搬送部３２Ｂとの間に物品Ｐが搬入されると、第１可動子３Ａ及び第２可動子３Ｂが前方へ移動すると共に、第３可動子３Ｃが第２可動子３Ｂに追従して移動し、第２可動子３Ｂ及び第３可動子３Ｃは、搬送部３２Ｂ，３２Ｃが物品受け取り位置Ｓに来たときに停止する。搬送部３２Ｂと搬送部３２Ｃとの間に物品Ｐが搬入されると、第２可動子３Ｂ及び第３可動子３Ｃが前方へ移動すると共に、第４可動子３Ｄが第３可動子３Ｃに追従して移動し、第３可動子３Ｃ及び第４可動子３Ｄは、搬送部３２Ｃ，３２Ｄが物品受け取り位置Ｓに来たときに停止する。３つの物品Ｐの受け取りが完了すると、４つの可動子３は、物品受け渡し位置Ｔに向かって走行を開始する。
【００５４】
図４に示すように、４つの可動子３は、前後方向Ｘに並んだ状態で走行し、姿勢変更部８に接近する。本実施形態では、姿勢変更部８の回転体８１は、４つの板状部８１２を有するため、上下方向Ｙの上側に位置する板状部８１２を第１板状部８１２Ａとして、回転方向に順に第２板状部８１２Ｂ、第３板状部８１２Ｃ、及び第４板状部８１２Ｄとする。図５に示すように、４つの可動子３は、第１可動子３Ａの後仕切部３２２ｂＡの端面と第１板状部８１２Ａの後端面８１２２Ａとが前後方向Ｘで略一致する位置で停止する。これにより、物品Ｐの底部は、第４板状部８１２Ｄの前端面８１２１Ｄに載置され、物品Ｐの前後方向Ｘにおける前側に位置する前側部分は、第１板状部８１２Ａの後端面８１２２Ａと対向する。この場合、４つの可動子３は、物品Ｐの前側部分が第１板状部８１２Ａの後端面８１２２Ａと接触する位置まで移動してもよい。
【００５５】
図６に示すように、第１可動子３Ａのみが前方へ移動し、第１可動子３Ａは、後仕切部３２２ｂＡの端面と第１板状部８１２Ａの前端面８１２１Ａとの距離が、物品Ｐの幅狭面Ｐ２の幅に対応した距離となる位置で停止し、物品Ｐを受け取るよう待機する。そして、図７に示すように、回転体８１が回転する。回転体８１は、第４板状部８１２Ｄの前端面８１２１Ｄで物品Ｐの底部を支持し、第１板状部８１２Ａの後端面８１２２Ａで物品Ｐの前側部分を支持しながら回転する。図８に示すように、回転体８１が所定角度回転することによって、第４板状部８１２Ｄの前端面８１２１Ｄで支持されていた物品Ｐの底部が立った状態となると共に、第１板状部８１２Ａの後端面８１２２Ａで支持されていた物品Ｐの前側部分が寝た状態となる。このように、姿勢変更部８は、物品Ｐの姿勢を転倒状態から起立状態に変更し、第１可動子３Ａは、起立状態の物品Ｐを受け取る。本実施形態では、回転体８１が９０度回転することで、物品Ｐの姿勢を変更する。
【００５６】
図９に示すように、第１可動子３Ａが物品Ｐを受け取ると、第２可動子３Ｂから第４可動子３Ｄは、並んだ状態で前方へ移動し、物品Ｐは、第２可動子３Ｂによって後方から保持される。そして、第２可動子３Ｂから第４可動子３Ｄは、第２可動子３Ｂの前仕切部３２２ａＢの端面と第４板状部８１２Ｄの前端面８１２１Ｄとが前後方向Ｘで略一致する位置で停止する。このように、可動子間距離は、後方に位置する可動子３によって物品Ｐを保持するために、物品Ｐの姿勢変更後、直ちに幅広の状態から幅狭の状態に変更される。
【００５７】
そして、図１０に示すように、第１可動子３Ａと第２可動子３Ｂは、物品Ｐを近接支持した状態で前方へ移動する。第１可動子３Ａ及び第２可動子３Ｂは、第２可動子３Ｂの後仕切部３２２ｂＢの端面と第４板状部８１２Ｄの前端面８１２１Ｄとの距離が、物品Ｐの幅狭面Ｐ２の幅に対応した距離となる位置で停止し、次の物品Ｐを受け取るよう待機する。同時に、第３可動子３Ｃ及び第４可動子３Ｄは、物品Ｐを第３板状部８１２Ｃの前端面８１２１Ｃにしっかりと載置させるべく、前方側へ若干移動する。
【００５８】
そして、図１１に示すように、回転体８１が回転し、図１２に示すように、回転体８１は、物品Ｐの姿勢を転倒状態から起立状態に変更し、第２可動子３Ｂは、起立状態の物品Ｐを受け取る。以上の動作を繰り返すことで、姿勢が変更された全ての物品Ｐが載置された状態で、４つの可動子３は、並んで前方へ走行する。
【００５９】
４つの可動子３は、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされるように、搬送部３２が物品受け渡し位置Ｔに位置すると停止する。これにより、図１３に示すように、物品移動部９２が降下した位置に３つの物品Ｐが位置するため、物品移動部９２は、３つの物品Ｐを確実に把持することができる。そして、図１４に示すように、物品移動部９２は、３つの物品Ｐを揃えて、物品収容部９１に移載する。物品Ｐを受け渡した４つの可動子３は、再度、レール７上を物品搬送経路Ｒに向かって走行する。そして、４つの可動子３は、物品搬送経路Ｒに到達すると、再度、物品Ｐの搬送を開始する。
【００６０】
以上のように、上記実施形態によれば、各可動子３は、隣に位置する隣接可動子３との間に物品Ｐを配置させた状態で、該隣接可動子３と共に物品Ｐを搬送すると共に、制御部４は、可動子間距離を、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされるように、物品受け取り位置Ｓでの可動子間距離から変更することができる。そのため、例えば、物品受け取り位置Ｓから物品受け渡し位置Ｔの間で、物品Ｐの姿勢が変わる場合や、物品Ｐの形状が変わる場合であっても、物品受け取り位置Ｓにおける可動子間距離を、物品受け渡し位置Ｔでの物品Ｐの幅に合わせて変更することで、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐを正確に位置決めすることができる。これにより、物品受け渡し位置Ｔに確実に物品Ｐを置くことができる。
【００６１】
また、隣り合う可動子３間に物品Ｐが配置されると、隣り合う可動子３は、物品受け渡し位置Ｔにおいて、載置延出部３２１ａ，３２１ｂによって物品Ｐを下から支えつつ、上方延出部３２２によって物品Ｐを前後方向Ｘにおける両側から支えることができる。そのため、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐを安定よく正確に位置決めすることができる。
【００６２】
上記実施形態では、物品受け取り位置Ｓにおける可動子間距離は、物品受け渡し位置Ｔにおける可動子間距離よりも広く設定されている。これにより、例えば、物品Ｐを幅広で受け取って幅狭で受け渡す場合に、物品受け取り位置Ｓでは、前の工程から幅広の物品Ｐを隣り合う可動子３間の距離を幅広にして受け取り、物品受け渡し位置Ｔでは、幅狭の物品Ｐの幅に合わせて隣り合う可動子３間の距離を狭めることができる。そのため、物品受け取り位置Ｓでは物品Ｐを安定して受け取ることができると共に、物品受け渡し位置Ｔでは隣り合う可動子３間の距離を物品Ｐの幅に合わせることができるので、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐを正確に位置決めすることができる。
【００６３】
上記実施形態では、姿勢変更部８を備えることにより、隣り合う可動子３が物品Ｐを搬送しつつ、姿勢変更部８によって物品Ｐの姿勢を変更することができる。また、制御部４は、姿勢変更部８から物品受け渡し位置Ｔの間で可動子間距離を変更することができる。そのため、搬送中に物品Ｐの姿勢を変更させつつも、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐを正確に位置決めすることができる。
【００６４】
上記実施形態では、可動子３と可動子３との間に物品Ｐを配置することによって物品Ｐを搬送することができるため、様々な大きさの物品Ｐを搬送することができる。具体的には、前後方向Ｘにおける幅が広い物品Ｐや、前後方向Ｘにおける幅が狭い物品Ｐ等、物品Ｐの大きさに合わせて可動子間距離を調整することで、様々な大きさの物品Ｐを搬送することができる。また、一度に複数種類の大きさの物品Ｐを搬送することもできる。例えば、第１可動子３Ａと第２可動子３Ｂとによって搬送する物品Ｐのサイズと、第２可動子３Ｂと第３可動子３Ｃとによって搬送する物品Ｐのサイズとが異なっていても、物品Ｐの大きさに合わせて可動子間距離を調整することで、異なる大きさの物品Ｐを搬送することもできる。このように、上記実施形態では、物品の大きさにとらわれることなく、様々な大きさの物品を搬送することができる。
【００６５】
上記実施形態では、１つの姿勢変更部８で全ての物品Ｐの姿勢を変更することができるので、可動子３毎に姿勢変更部８を設ける必要がない。そのため、装置が複雑になるのを防止することができると共に、何れかの姿勢変更部８が故障して物品Ｐの姿勢が変更されない結果、物品移動部９２による把持漏れが生じるということも生じ難い。
【００６６】
上記実施形態では、可動子３は、物品Ｐを近接支持した状態で搬送するため、可動子３は、物品Ｐをしっかりと保持した状態で搬送することができる。これにより、物品Ｐの搬送中に、物品Ｐが搬送部３２上で位置ずれすることがなく、搬送途中に、物品Ｐがリニアコンベア１０の外壁等に接触するなどして物品Ｐが痛むのを防止することができる。
【００６７】
上記実施形態では、回転体８１は、物品搬送経路Ｒの左右方向Ｚにおける両側に配置されているため、物品Ｐの長手方向における両端部を支持しながら、物品Ｐを回転させることができる。そのため、上記実施形態の姿勢変更部８は、物品Ｐの姿勢を安定して変更することができる。
【００６８】
上記実施形態では、回転体８１は、通常状態では、板状部８１２の端面が可動子３の搬送ベース３２１の上面と同じ高さとなるように設置されている。具体的には、回転体８１は、通常状態で、板状部８１２の前端面８１２１及び後端面８１２２が搬送ベース３２１の上面と同じ高さとなるように設置されている。このように、回転体８１は、通常状態で、可動子３に対して段差なく配置されているため、可動子３から物品Ｐを円滑に受け取ることができる。
【００６９】
尚、本発明の物品搬送装置１は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００７０】
上記実施形態では、仕切部３２２は、前仕切部３２２ａ及び後仕切部３２２ｂを有している場合について説明したが、これに限定されるものではない。図１５に示すように、仕切部３２２は１つ設けられていてもよい。また、仕切部３２２の中央部分に位置する材料を切り出すことで、上記実施形態のように前ベース３２１ａ及び後ベース３２１ｂを構成し、搬送部３２の計量化を図ってもよい。
【００７１】
前ベース３２１ａ及び後ベース３２１ｂについては、様々な形状を採用することができる。例えば、図１６に示すように、前ベース３２１ａを前仕切部３２２ａの中央部から延出させ、後ベース３２１ｂを後仕切部３２２ｂの両端から間隔をあけて延出させてもよい。また、図１７に示すように、前ベース３２１ａを左右方向Ｚにおける一方側から延出させ、後ベース３２１ｂを左右方向Ｚにおける他方側から延出させてもよい。これにより、後方の可動子３の搬送ベース３２１と、前方の可動子３の搬送ベース３とが間隔をあけて嵌り合うように位置するので、隣り合う可動子３をより接近させることができ、薄い物品Ｐであっても、物品受け渡し位置Ｔで正確に位置決めすることができる。
【００７２】
上記実施形態では、物品Ｐとして、ＰＴＰシートが１０段重ねられた状態で包装袋に詰められた略直方体の包装体を例示したが、これに限定されるものではない。可動子３は、様々な物品Ｐを搬送することができる。また、物品Ｐとして、略直方体の物品Ｐを搬送する場合について説明したが、これに限定されるものではない。可動子３は、様々な形状の物品Ｐを搬送することができる。例えば、曲面を有する容器、円柱、角柱、その他、搬送することのできる物品Ｐの形状については限定されるものではない。
【００７３】
上記実施形態では、物品搬送装置１は、物品Ｐの短手方向と物品Ｐの搬送方向とが平行となるように物品Ｐを搬送する場合について説明したが、これに限定されるものではない。物品搬送装置１は、物品Ｐの長手方向と物品Ｐの搬送方向とが平行となるようにして物品Ｐを搬送してもよい。そして、姿勢変更部８によって物品Ｐの姿勢が変更されることによって、物品Ｐの長手方向における端部を底面とし、物品Ｐを物品収容部９１に受け渡すものであってもよい。
【００７４】
上記実施形態では、定型の物品Ｐを搬送する場合について説明したがこれに限定されるものではない。可動子３は、不定形の物品Ｐを搬送してもよい。例えば、図１８に示すように、マヨネーズやホイップクリーム、液体等の流動性を有する内容物を充てんした袋を、広がった状態で搬送し、図１９に示すように、物品受け渡し位置Ｔでの可動子間距離を狭めることによって、物品Ｐの形状を前後方向Ｘの幅が狭くなるように変形することもできる。この場合、変形後の物品Ｐを物品移動部９２によって把持して移載することに限定されない。物品移動部９２としてプッシャー等によって、直接、物品収容部９１に物品Ｐを移動させてもよい。このように、物品Ｐがプッシャー等によって押し出されても、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされているため、物品Ｐが物品収容部９１の枠等に当たるなどして、物品Ｐの移動漏れが生じるのを防止することができる。
【００７５】
また、不定形の物品Ｐを搬送する場合、可動子間距離は、物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされるように変更されればよく、物品搬送経路Ｒの何れの位置で変更されてもよい。
【００７６】
上記実施形態では、固定子６側を電磁石ＥＭとして、可動子３側を永久磁石ＰＭとしたが、これに限定されるものではない。固定子６側を永久磁石ＰＭとして、可動子３側を電磁石ＥＭとしてもよい。
【００７７】
上記実施形態では、リニアコンベア１０は、４つの可動子３を１グループとし、３つの物品Ｐを搬送する場合について説明したが、これに限定されるものではない。１グループとする可動子２の個数は限定されるものではない。例えば、リニアコンベア１０は、５つの可動子３を１グループとして、４つの物品Ｐを搬送してもよい。即ち、リニアコンベア１０は、搬送したい物品Ｐの数に応じで１グループとする可動子３の数を自由に増減することができる。
【００７８】
上記実施形態では、物品受け取り位置Ｓにおける可動子間距離は、物品受け渡し位置Ｔにおける可動子間距離よりも広く設定されている場合について説明したが、これに限定されるものではない。物品受け取り位置Ｓにおける可動子間距離は、物品受け渡し位置Ｔにおける可動子間距離よりも狭く設定されていてもよい。即ち、物品搬送装置１は、物品Ｐを起立状態で受け取って、転倒状態で受け渡してもよい。また、不定形の物品Ｐを搬送する場合には、物品受け取り位置Ｓで前後方向Ｘの幅が狭い状態の物品Ｐを、物品受け渡し位置Ｔで広げるようにしてもよい。
【００７９】
上記実施形態では、回転体８１は、物品搬送経路Ｒの左右方向Ｚにおける両側に配置されている場合について説明したが、回転体８１は、物品搬送経路Ｒの左右方向Ｚにおける片側に配置されてもよい。
【００８０】
上記実施形態では、回転体８１は、通常状態で停止し、変更状態で回転することによって通常状態と変更状態とに切り替わる場合について説明したが、これに限定されるものではない。回転体８１は、停止と回転を繰り返すことなく、連続して回転することにより、通常状態と変更状態とに連続的に切り替わってもよい。これにより、より速い搬送スピードにも追従することができ、短時間により多くの物品Ｐを搬送することができる。
【００８１】
上記実施形態では、各可動子３は、近接支持状態で物品Ｐを搬送する場合について説明したが、これに限定されるものではない。各可動子３は、前方に位置する可動子３の後仕切部３２２ｂと後方に位置する可動子３の前仕切部３２２ａとが、物品Ｐの側面と離間した広さに設定された状態である離間支持状態で物品Ｐを搬送してもよい。要は、隣り合う可動子３によって物品Ｐを搬送し、且つ物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐを位置決めすることができればよく、物品Ｐの搬送中の態様については特に限定されない。
【００８２】
上記実施形態では、可動子間距離は、姿勢変更部８による姿勢変更に伴って、幅広の状態から幅狭の状態に変更される場合について説明したが、これに限定されるものではない。物品受け渡し位置Ｔで物品Ｐが位置決めされればよく、可動子間距離は、姿勢変更部８から物品受け渡し位置Ｔまでの間のどの位置で幅広の状態から幅狭の状態に変更されてもよい。
【００８３】
上記実施形態では、特に言及していないが、姿勢変更部８は、可動子３の搬送部３２よりも下方に収納可能であってもよい。即ち、流動性を有する内容物が充填された不定形の物品Ｐを搬送する場合には、物品Ｐの姿勢は変更されないため、姿勢変更部８を収納した状態で物品Ｐを搬送してもよい。
【００８４】
上記実施形態では、制御部４は、本体部２のベース５に内蔵されている場合について説明したが、これに限定されるものではない。制御部４が配置される場所については特に限定されるものではなく、制御部４は、可動子３に内蔵されていてもよい。
【００８５】
上記実施形態では、物品Ｐの大きさに合わせて可動子間距離を調整することで、異なる大きさの物品Ｐを搬送できることについて説明したが、搬送ベース３２１上で仕切部３２２の位置を変更することで、異なる大きさの物品Ｐを搬送することもできる。
【符号の説明】
【００８６】
１…物品搬送装置、１０…リニアコンベア、２…本体部、３…可動子、３Ａ…第１可動子、３Ｂ…第２可動子、３Ｃ…第３可動子、３Ｄ…第４可動子、３１…可動子本体、３２，３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃ，３２Ｄ…搬送部、３１１…載置部、３１２…対向延出部、３１３…ローラ、３２１…搬送ベース、３２１ａ…前ベース（載置延出部）、３２１ｂ…後ベース（載置延出部）、３２２…仕切部（上方延出部）、３２２ａ，３２２ａＡ，３２２ａＢ，３２２ａＣ，３２２ａＤ…前仕切部、３２２ｂ，３２２ｂＡ，３２２ｂＢ，３２２ｂＣ，３２２ｂＤ…後仕切部、３２３…固定部、３２１１，３２２１…長辺、３２１２，３２２２…短辺、４…制御部、５…ベース、５１…中央ベース、５２…横ベース、５１１…ベース直線部、５２１…ベース湾曲部、６…固定子、６１…固定子直線部、６２…固定子湾曲部、６１１…上固定子直線部、６１１ａ，６１１ｂ…端部、７…レール、７１…レール直線部、７２…レール湾曲部、７１１…上レール直線部、８…姿勢変更部、８１…回転体、８２…回転軸、８１１…回転軸固定部、８１２…板状部、８１２Ａ…第１板状部、８１２Ｂ…第２板状部、８１２Ｃ…第３板状部、８１２Ｄ…第４板状部、８１２１，８１２１Ａ，８１２１Ｂ，８１２１Ｃ，８１２１Ｄ…前端面、８１２２，８１２２Ａ，８１２２Ｂ，８１２２Ｃ，８１２２Ｄ…後端面、８１２３，８１２３Ａ，８１２３Ｂ，８１２３Ｃ，８１２３Ｄ…先端面、９０…物品供給部、９１…物品収容部、９２…物品移動部、ＥＭ…電磁石、Ｐ…物品、Ｐ１…幅広面、Ｐ２…幅狭面、ＰＭ…永久磁石、Ｒ…物品搬送経路、Ｓ…物品受け取り位置、Ｔ…物品受け渡し位置、Ｘ…前後方向、Ｙ…上下方向、Ｚ…左右方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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