(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンク装置であって、
第１のリンクと、
前記第１のリンクに対して回動軸を中心に回動自在に連結された第２のリンクと、
前記第１のリンクと前記第２のリンクとを互いに連結する関節部を構成するとともに、円弧型ガイドレールと、前記円弧型ガイドレールに対して摺動自在に案内されるガイドブロックとを有する曲線運動案内機構と、を備え、
前記第１のリンクは、前記第２のリンク側を向く第１の側壁部を有し、
前記第２のリンクは、前記第１のリンク側を向く第２の側壁部を有し、
前記曲線運動案内機構の前記円弧型ガイドレールは、前記第１の側壁部及び前記第２の側壁部のうちの一方の側壁部に取り付けられ、前記曲線運動案内機構の前記ガイドブロックは、前記第１の側壁部及び前記第２の側壁部のうちの他方の側壁部に取り付けられ、
前記第１の側壁部には、第１の切り欠き部が形成され、
前記第２の側壁部には、第２の切り欠き部が形成され、
前記第１のリンクと前記第２のリンクとが所定の回動位置をとった際、前記第１の切り欠き部と前記第２の切り欠き部とが、前記回動軸方向から見て同一の方向に向けて開放され、
線状部材が、前記第１の切り欠き部及び前記第２の切り欠き部の内周側の空間を通過するように、前記第１のリンク及び前記第２のリンクに沿って配置される
ことを特徴とするリンク装置。
【請求項２】
前記第１のリンクは、断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有する第１の連結部を有し、
前記第１の側壁部は、前記第１の連結部のコの字型の壁部の一部を構成し、
前記第１の切り欠き部は、前記第１の連結部のコの字型の壁部が開放する方向と同一の方向に開放するように形成され、かつ、前記第１の連結部の内部空間とその外部とを連通させるように形成されており、
前記第２のリンクは、断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有する第２の連結部を有し、
前記第２の側壁部は、前記第２の連結部のコの字型の壁部の一部を構成し、
前記第２の切り欠き部は、前記第２の連結部のコの字型の壁部が開放する方向と同一の方向に開放するように形成され、かつ、前記第２の連結部の内部空間とその外部とを連通させるように形成されており、
前記線状部材は、前記第１のリンクの前記第１の連結部及び前記第２のリンクの前記第２の連結部のそれぞれの内部空間に配置される
ことを特徴とする請求項１に記載のリンク装置。
【請求項３】
前記第１のリンクは、前記第１の連結部の開放部分を着脱可能に覆う第１のカバー部材を有し、
前記第２のリンクは、前記第２の連結部の開放部分を着脱可能に覆う第２のカバー部材を有している
ことを特徴とする請求項２に記載のリンク装置。
【請求項４】
当該リンク装置は、塗装ロボットであり、
前記線状部材は、塗料を流通させるためホース又は空気を流通させるためのホースを含む複数のホースである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のリンク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボット等として用いて好適なリンク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多関節ロボットにおいては、各回動軸のモータを駆動するための給電ケーブルや、信号ケーブル等のケーブル、エアホース、あるいは塗料用ホース等の線状部材が、ロボットの各リンクに沿って設けられている。線状部材は、各リンクの内部空間を順次通るように配置されている（例えば特許文献１参照）。この場合、一対のリンク同士を回動自在に連結する関節部においては、線状部材は、一方のリンクの貫通孔から他方のリンクの貫通孔を通過するように配設されている。
【０００３】
例えば、スプレーガンが取り付けられる塗装ロボットにおいては、当該スプレーガンに塗料及び空気を供給するための複数のホースが、リンクの内部と関節部の回動軸とを通過するように配置される場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１４９２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の塗装ロボットの場合は、ホースを、リンクの内部を通過させた後、当該リンクの貫通孔を通過させ、その後、隣接するリンクの貫通孔から挿入して当該リンクの内部を通過させる必要があった。この作業をロボットの関節部の数だけ繰り返し実行する必要がある。このため、ホースの配置作業に非常に手間がかかるという問題がある。例えば、スプレーガンに塗料を供給するホースは、色替えの際や老朽化に伴って、交換の必要が生じるが、この作業が煩雑になっている。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ケーブルやホース等の線状部材がリンクの関節部の回動軸側を通過しつつリンクに沿うように線状部材を配置する作業、及び、リンクの関節部の回動軸側を通過した線状部材を取り出す作業、を極めて容易に行うことができるリンク装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、リンク装置であって、第１のリンクと、前記第１のリンクに対して回動軸を中心に回動自在に連結された第２のリンクと、前記第１のリンクと前記第２のリンクとを互いに連結する関節部を構成するとともに、円弧型ガイドレールと、前記円弧型ガイドレールに対して摺動自在に案内されるガイドブロックとを有する曲線運動案内機構と、を備え、前記第１のリンクは、前記第２のリンク側を向く第１の側壁部を有し、前記第２のリンクは、前記第１のリンク側を向く第２の側壁部を有し、前記曲線運動案内機構の前記円弧型ガイドレールは、前記第１の側壁部及び前記第２の側壁部のうちの一方の側壁部に取り付けられ、前記曲線運動案内機構の前記ガイドブロックは、前記第１の側壁部及び前記第２の側壁部のうちの他方の側壁部に取り付けられ、前記第１の側壁部には、第１の切り欠き部が形成され、前記第２の側壁部には、第２の切り欠き部が形成され、前記第１のリンクと前記第２のリンクとが所定の回動位置をとった際、前記第１の切り欠き部と前記第２の切り欠き部とが、前記回動軸方向から見て同一の方向に向けて開放され、線状部材が、前記第１の切り欠き部及び前記第２の切り欠き部の内周側の空間を通過するように、前記第１のリンク及び前記第２のリンクに沿って配置されることを特徴とするリンク装置である。
なお、線状部材は、配線あるいは配管等、またはこれらの束のことを意味する。
【０００８】
本発明において、前記第１のリンクは、断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有する第１の連結部を有し、前記第１の側壁部は、前記第１の連結部のコの字型の壁部の一部を構成し、前記第１の切り欠き部は、前記第１の連結部のコの字型の壁部が開放する方向と同一の方向に開放するように形成され、かつ、前記第１の連結部の内部空間とその外部とを連通させるように形成されており、前記第２のリンクは、断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有する第２の連結部を有し、前記第２の側壁部は、前記第２の連結部のコの字型の壁部の一部を構成し、前記第２の切り欠き部は、前記第２の連結部のコの字型の壁部が開放する方向と同一の方向に開放するように形成され、かつ、前記第２の連結部の内部空間とその外部とを連通させるように形成されており、前記線状部材は、前記第１のリンクの前記第１の連結部及び前記第２のリンクの前記第２の連結部のそれぞれの内部空間に配置されていてもよい。
【０００９】
本発明において、前記第１のリンクは、前記第１の連結部の開放部分を着脱可能に覆う第１のカバー部材を有し、前記第２のリンクは、前記第２の連結部の開放部分を着脱可能に覆う第２のカバー部材を有していてもよい。
【００１０】
本発明において、前記リンク装置は、塗装ロボットであってもよく、前記線状部材は、塗料を流通させるためホース又は空気を流通させるためのホースを含む複数のホースであってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、第１の切り欠き部と第２の切り欠き部とが回動軸方向から見て同一の方向に向けて開放される、第１のリンクと第２のリンクとの所定の回動位置において、線状部材を、第１の切り欠き部及び第２の切り欠き部の開放部分を通して、第１の切り欠き部及び第２の切り欠き部の内周側の空間から外側に取り出す、又は、外側から第１の切り欠き部及び第２の切り欠き部の内周側の空間に配置することができる。
これにより、線状部材が第１のリンクと第２のリンクとの関節部の回動軸側を通過しつつ両リンクに沿うように線状部材を配置する作業、及び、両リンクの関節部の回動軸側を通過した線状部材を取り出す作業、を極めて容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係るリンク装置としてのロボットを備えた塗装ロボットシステムの正面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る塗装ロボットシステムの側面図である。
【図３】図１のIII−III線に沿う断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿って前記塗装ロボットシステムの要部を見た図である。
【図５】図４の矢印Ｖ方向に前記塗装ロボットシステムの要部を見た図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る塗装ロボットシステムにおけるホース配置作業を説明するための、塗装ロボットシステムの正面図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係る塗装ロボットシステムにおけるホース配置作業を説明するための、塗装ロボットシステムの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
図１には、本発明の実施の形態に係るリンク装置としてのロボット１０を備えた塗装ロボットシステム１の正面図が示され、図２には、塗装ロボットシステム１の側面図が示されている。
【００１５】
図１及び図２に示すように、塗装ロボットシステム１は、３つのリンク（２１，３１，４１）を有するロボット１０と、ロボット１０の複数のリンクのうちの先端のリンク（第３のリンク４１）の先端に取り付けられたスプレーガンユニット１００と、複数のリンクのうちの基端のリンク（第１のリンク２１）からスプレーガンユニット１００にかけてロボット１０の内部に配置される線状部材であるホース群１２０と、を備えている。
【００１６】
ロボット１０は、第１軸Ｊ１に沿って水平移動可能な第１のリンク２１と、第２軸Ｊ２を中心に回動する第２のリンク３１と、第３軸Ｊ３を中心に回動する第３のリンク４１と、を有している。第２のリンク３１は、その基端部が、第２軸Ｊ２を中心に第１のリンク２１に対して回動自在に連結されている。また、第３のリンク４１は、その基端部が、第３軸Ｊ３を中心に第２のリンク３１の先端部に対して回動自在に連結されている。なお、第１軸Ｊ１、第２軸Ｊ２および第３軸Ｊ３は、互いに平行に位置している。
【００１７】
図１及び図２においては、ロボット１０の第２のリンク３１及び第３のリンク４１が、第１のリンク２１から下方に垂れ下げられた状態で示されている。本実施の形態では、説明の便宜のために、ロボット１０における第１のリンク２１が位置する側を上方と呼び、第３のリンク４１が位置する側を下方と呼ぶ。なお、これに限らず、第１のリンク２１は、床面上で移動可能となっていても良い。
【００１８】
スプレーガンユニット１００は、第３のリンク４１の先端に取り付けられており、第３のリンク４１に直接的もしくは間接的に取り付けられた支持部材１０１と、支持部材１０１に取り付けられた複数（例えば４つ）のスプレーガン１０２と、を有している。
【００１９】
ホース群１２０は、複数のスプレーガン１０２のそれぞれに供給される塗料及び空気を流通させるための複数のホースを含んでいる。ホース群１２０は、第１のリンク２１、第２のリンク３１及び第３のリンク４１の内部を通過し、第３のリンク４１の先端側から外側に露出している。ホース群１２０は、第３のリンク４１の外側で分岐して、４つのスプレーガン１０２のそれぞれに塗料及び空気を供給するためのホースを、スプレーガン１０２のそれぞれに接続している。
【００２０】
以下では、第１のリンク２１が第２のリンク３１を回動自在に支持する支持態様について説明する。
【００２１】
図１及び図２に示すように、本実施の形態において第１のリンク２１は、一面（本実施の形態では正面）が開放した箱状に形成されたリンク本体２２を有している。図２に示すように、リンク本体２２の開放部分は、カバー部材２３によって着脱可能に覆われていても良い。この場合、第１のリンク２１は、これらリンク本体２２とカバー部材２３とで、閉空間を形成するように構成される。なお、図１、図３乃至図７において、便宜上カバー部材２３の表示を省略している。また、以下では、リンク本体２２にカバー部材２３が装着された場合に、リンク本体２２がカバー部材２３に接する面を接合面と呼ぶ。
【００２２】
リンク本体２２の内部には、第２のリンク３１を回動させるための駆動力を発生させる第２リンク駆動用モータ２４等が収容されており、詳しくは、リンク本体２２は、第２リンク駆動用モータ２４が収容されるメインリンク部２２Ａと、メインリンク部２２Ａの下部の両側部のそれぞれから下方に突出し、第２のリンク３１の基端部を挟んで対向する一対の第１リンク側連結部２２Ｂと、を有している。
【００２３】
図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。図１及び図３に示すように、一対の第１リンク側連結部２２Ｂはそれぞれ、図示の例では水平方向に沿う断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有している。なお、第１リンク側連結部２２Ｂはそれぞれ、その内部空間がメインリンク部２２Ａの内部空間に連通している。
【００２４】
本実施の形態では、図１及び図３に示すように、一対の第１リンク側連結部２２Ｂのうちの一方（紙面右側）の内部空間に、軸受付き減速機２５が配置され、一対の第１リンク側連結部２２Ｂのうちの他方（紙面左側）の第１リンク側連結部２２Ｂと第２のリンク３１の基端部との間に、曲線運動案内機構２６が設けられている。これら曲線運動案内機構２６と前記軸受付き減速機２５とが、第２のリンク３１の基端部を、一対の第１リンク側連結部２２Ｂに回動自在に支持している。曲線運動案内機構２６は、円弧型ガイドレール２６Ａと、円弧型ガイドレール２６Ａに摺動自在に案内されるガイドブロック２６Ｂと、を有し、第１のリンク２１と第２のリンク３１との関節部を構成する。曲線運動案内機構２６としては、例えばＲガイドが用いられ得る。
【００２５】
図１乃至図３に示すように、第２のリンク３１は、第１のリンク２１から長尺に延びるとともに第３のリンク４１を回動させるための駆動力を発生させる第３リンク駆動用モータ３４が収容されるメインリンク部３２Ａと、メインリンク部３２Ａの下部（先端部）の両側部のそれぞれから下方に突出し、第３のリンク４１の基端部を挟んで対向する一対のリンク側連結部３２Ｂと、を有している。図３に示すように、メインリンク部３２Ａは、図示の例では水平方向に沿う断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有している。なお、図３には表れないが、一対のリンク側連結部３２Ｂも同様に、断面視でコの字型の壁部を有するとともに当該壁部の内側に内部空間を有している。また、メインリンク部３２Ａの内部空間は、一対のリンク側連結部３２Ｂのそれぞれの内部空間に連通している。
【００２６】
なお、図２に示すように、リンク本体３２の開放部分は、カバー部材３３によって着脱可能に覆われていても良い。この場合、第２のリンク３１は、これらリンク本体３２とカバー部材３３とで、閉空間を形成するように構成される。なお、図１、図３乃至図７において、便宜上カバー部材３３の表示を省略している。また、以下では、リンク本体３２にカバー部材３３が装着された場合に、リンク本体３２がカバー部材３３に接する面を接合面と呼ぶ。
【００２７】
図３に示すように、第２のリンク３１のメインリンク部３２Ａの基端部は、一対の第１リンク側連結部２２Ｂの間に配置される。そして、第２のリンク３１のメインリンク部３２Ａの基端部の紙面右側の部分においては、メインリンク部３２Ａの基端部を構成するコの字型の壁部のうちの紙面右側を向く壁部である基端側壁部３２Ｒが、紙面右側の第１リンク側連結部２２Ｂを構成するコの字型の壁部のうちの紙面左側を向く壁部である第１リンク先端側壁部２２ＢＬに対向するように配置されている。ここで、基端側壁部３２Ｒには、第２軸Ｊ２に沿って延びて、第１リンク先端側壁部２２ＢＬを貫通するシャフト２５Ｓが固定され、当該シャフト２５Ｓが、軸受付き減速機２５に回動自在に支持されている。これにより、第２のリンク３１のメインリンク部３２Ａの基端部の紙面右側の部分が、紙面右側の第１リンク側連結部２２Ｂに回動自在に支持されている。
【００２８】
また、図３に示すように、第２のリンク３１のメインリンク部３２Ａの基端部の紙面左側の部分においては、メインリンク部３２Ａの基端部を構成するコの字型の壁部のうちの紙面左側を向く基端側壁部３２Ｌが、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂを構成するコの字型の壁部のうちの紙面右側を向く壁部である第１リンク先端側壁部２２ＢＲに対向するように配置されている。
【００２９】
そして、基端側壁部３２Ｌには、曲線運動案内機構２６の円弧型ガイドレール２６Ａが取り付けられている。一方、この円弧型ガイドレール２６Ａに摺動自在に案内されるガイドブロック２６Ｂは、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂの第１リンク先端側壁部２２ＢＲに取り付けられている。そして、円弧型ガイドレール２６Ａの円弧の中心点は、第２軸Ｊ２上に位置するようになっている。これにより、第２のリンク３１のメインリンク部３２Ａの基端部の紙面左側の部分は、第２のリンク３１のメインリンク部３２Ａの基端部の紙面右側の部分の回動軸と同軸の回動軸を中心に、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂに回動自在に支持されている。なお、円弧型ガイドレール２６Ａは、リンク本体３２が開放する方向に開放するように取り付けられている。また、本実施の形態の態様に代えて、円弧型ガイドレール２６Ａが第１リンク先端側壁部２２ＢＲに取り付けられ、ガイドブロック２６Ｂが基端側壁部３２Ｌに取り付けられていても良い。
【００３０】
本実施の形態の軸受付き減速機２５は、シャフト２５Ｓを回動可能に支持する軸受部と、当該軸受部に支持されたシャフト２５Ｓを回動駆動させることが可能な減速駆動部と、を有している。図１に示すように、軸受付き減速機２５は、例えばベルト等を介して伝達される第２リンク駆動用モータ２４からの駆動力を、前記減速駆動部を介してシャフト２５Ｓに伝達することが可能となっている。これにより、第２のリンク３１を第１のリンク２１に対して回動駆動することが可能となっている。本実施の形態では、シャフト２５Ｓが回動した際には、第２のリンク３１の基端部に取り付けられた円弧型ガイドレール２６Ａが、第２軸Ｊ２回りに、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂに取り付けられたガイドブロック２６Ｂに対して摺動するようになっている。
【００３１】
次に、第１のリンク２１と第２のリンク３１との間のホース群１２０の配置について説明する。本実施の形態では、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂの内部空間に、ホース群１２０が配置されており、ホース群１２０は、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂの内部空間から曲線運動案内機構２６を介して第２のリンク３１の内部空間に至るようになっている。
【００３２】
図３に示すように、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂにおける第１リンク先端側壁部２２ＢＲには、第１リンク先端側切り欠き部５０が形成され、第２のリンク３１の基端部を形成するメインリンク部３２Ａにおける基端側壁部３２Ｌには、第２リンク基端側切り欠き部５１が形成されている。ホース群１２０は、第１リンク先端側切り欠き部５０の内周側の空間から曲線運動案内機構２６を介して第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間を通過するように配置されている。
【００３３】
図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線に沿って塗装ロボットシステム１の要部を見た図であり、図５は、図４の矢印Ｖ方向に塗装ロボットシステム１の要部を見た図である。
【００３４】
図３、図４及び図５に示すように、第１リンク先端側切り欠き部５０は、第１リンク側連結部２２Ｂのコの字型の壁部が開放する方向（図３のリンク本体２２の開放方向と同一の方向）と同一の方向に開放するように形成され、第１リンク側連結部２２Ｂの内部空間とその外部とを連通させている。また、第１リンク先端側切り欠き部５０は、第２軸Ｊ２とホース群１２０の中心軸（ホース群１２０の最大幅の中心を通る軸をいう。以下同様）が同軸上にくるように、第１リンク側連結部２２Ｂのカバー部材２３との接合面から第２軸Ｊ２までの深さに加えて、少なくともホース群１２０の半径（ホース群１２０の最大幅の半分をいう。以下同様）まで切り欠かれている。また、第２リンク基端側切り欠き部５１は、リンク本体３２のメインリンク部３２Ａのコの字型の壁部が開放する方向（図３のリンク本体３２の開放方向と同一の方向）と同一の方向に開放するように形成され、メインリンク部３２Ａの内部空間とその外部とを連通させている。また、第２リンク基端側切り欠き部５１は、第２軸Ｊ２とホース群１２０の中心軸が同軸上にくるように、リンク本体３２のカバー部材３３との接合面から第２軸Ｊ２までの深さに加えて、少なくともホース群１２０の半径まで切り欠かれている。これにより、ホース群１２０は、第１リンク側連結部２２Ｂの内部空間、第１リンク先端側切り欠き部５０、第２リンク基端側切り欠き部５１、及びメインリンク部３２Ａの内部空間に跨がって配置されることが可能となる。
【００３５】
そして、本実施の形態では、図４及び図５に示すように、第２のリンク３１が第１のリンク２１から下方に延びる状態（図１及び図２に示す状態（所定の回動位置））をとった際に、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１とは、回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て同一の方向（図４における矢印α方向）に向けて開放されるようになっている。
【００３６】
より詳しくは、図４及び図５に示す状態において、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１はともに、回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て、円弧型ガイドレール２６Ａの内側に位置している。そして、図４及び図５に示す状態において、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１とは、円弧型ガイドレール２６Ａの中心点、すなわち曲線運動案内機構２６の回動軸（第２軸Ｊ２）が位置する領域を、円弧型ガイドレール２６Ａが開放する方向に向けて外側に開放するようになっている。
【００３７】
すなわち、本実施の形態では、第２のリンク３１が第１のリンク２１から下方に延びる状態（所定の回動位置）をとった際に、回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１と円弧型ガイドレール２６Ａとがともに、同一の方向に開放する。このとき、第１リンク先端側切り欠き部５０と、第２リンク基端側切り欠き部５１と、円弧型ガイドレール２６Ａの内周側に位置する、円弧型ガイドレール２６Ａの中心点すなわち曲線運動案内機構２６の回動軸（第２軸Ｊ２）が位置する領域とが、外側に開放するようになっている。
【００３８】
上述のような構成により本実施の形態では、ホース群１２０を、紙面左側の第１リンク側連結部２２Ｂの内部空間から、第１リンク先端側切り欠き部５０の内周側の空間を通過させ、その後、円弧型ガイドレール２６Ａの中心点あるいはその近傍を通過させることにより、ホース群１２０が、第１のリンク２１と第２のリンク３１との関節部の回動軸（第２軸Ｊ２）あるいはその近傍を通過するようになっている。その後、ホース群１２０を第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間を通過させることにより、ホース群１２０は、第２リンク３１の内部空間に至るようになっている。
【００３９】
また、第２のリンク３１が第１のリンク２１から下方に延びる状態（所定の回動位置）をとった際には、回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１と円弧型ガイドレール２６Ａとがともに、同一の方向に開放する。このことにより、ホース群１２０を、第１リンク先端側切り欠き部５０及び第２リンク基端側切り欠き部５１の開放部分を通して、第１リンク先端側切り欠き部５０及び第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間から外側に取り出すことができるようになっている。また、ホース群１２０を、外側から第１リンク先端側切り欠き部５０及び第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間に配置することができるようになっている。
【００４０】
なお、第２のリンク３１の第３のリンク４１に対する支持態様及び第２のリンク３１と第３のリンク４１との間のホース群１２０の配置については、第１のリンク２１と第２のリンク３１と同様の構成のため説明は省略する。
【００４１】
次に、本実施の形態の作用について説明する。
【００４２】
図６及び図７には、塗装ロボットシステム１において、第１のリンク２１から第２のリンク３１が下方に延び、第２のリンク３１から第３のリンク４１が下方に延びた状態が示されている。
【００４３】
この場合、第１のリンク２１のリンク本体２２及び第２のリンク３１のリンク本体３２が開放される。また、第１のリンク２１のリンク本体２２と第２のリンク３１との連結部分において、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１とが、回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て同一の方向（図７の矢印α方向）に向けて開放される。これにより、回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て、円弧型ガイドレール２６Ａの中心点、すなわち曲線運動案内機構２６の回動軸（第２軸Ｊ２）が位置する領域が、円弧型ガイドレール２６Ａが開放する方向に向けて外側に開放される。
【００４４】
このような状態では、図７に示すように、第１のリンク２１のリンク本体２２と第２のリンク３１との連結部分において、ホース群１２０を、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１との開放部分を通して、これら切り欠き部５０，５１の内周側の空間から外側に取り出す、又は、外側からこれら切り欠き部５０，５１の内周側の空間に配置することができる。そして、ホース群１２０を、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１との内周側の空間に配置した際には、ホース群１２０を、曲線運動案内機構２６の回動軸（第２軸Ｊ２）が位置する領域に配置することができる。
【００４５】
このように本実施の形態によれば、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１とが回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て同一の方向に向けて開放される、第１のリンク２１と第２のリンク３１との所定の回動位置において、ホース群１２０を、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１の開放部分を通して、これら切り欠き部５０，５１の内周側の空間から外側に取り出す、又は、外側からこれら切り欠き部５０，５１の内周側の空間に配置することができる。
【００４６】
したがって、本実施の形態によれば、ホース群１２０が第１のリンク２１と第２のリンク３１との関節部の回動軸側を通過しつつ、第１のリンク２１及び第２のリンク３１に沿うように、ホース群１２０を配置する作業を極めて容易に行うことができる。また、第１のリンク２１と第２のリンク３１との関節部の回動軸側を通過したホース群１２０を取り外す作業を極めて容易に行うことができる。なお、第２のリンク３１と第３のリンク４１との関節部においても同様である。
【００４７】
また、本実施の形態では、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１とが回動軸（第２軸Ｊ２）方向から見て同一の方向に向けて開放される、第１のリンク２１と第２のリンク３１との所定の回動位置（図６、図７の状態）において、図３に示すように、第１リンク先端側切り欠き部５０が形成された第１リンク先端側壁部２２ＢＲを有する第１リンク側連結部２２Ｂと、第２リンク基端側切り欠き部５１が形成された基端側壁部３２Ｌを有するリンク本体３２（メインリンク部３２Ａ）の基端部と、が、第１リンク先端側切り欠き部５０及び第２リンク基端側切り欠き部５１と同一の方向に開放する。
【００４８】
このため、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間からホース群１２０を取り出すと同時に、第１リンク側連結部２２Ｂ及びリンク本体３２の内部からホース群１２０を取り出すことができる。また、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間にホース群１２０を配置すると同時に、第１リンク側連結部２２Ｂ及びリンク本体３２の内部にホース群１２０を配置することができる。このため、第１リンク側連結部２２Ｂ及びリンク本体３２の内部にホース群１２０を配置する作業、及び、第１リンク側連結部２２Ｂ及びリンク本体３２の内部に配置されたホース群１２０を取り外す作業も容易に行うことができる。
【００４９】
以上、本発明の実施の形態及び実施例を説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、上記の実施の形態において種々の変更等がなされるものも含む。
【００５０】
例えば、上記の実施の形態では、ロボット１０が、３軸の多関節ロボットとして構成されているが、ロボットは、１軸のロボットであってもよいし、２又は４軸以上の多関節ロボットであってもよい。また、上記の実施の形態における上下等の向きは、説明の便宜のために用いたものであり、本発明は、実施の形態で説明した向きに限定されて解釈されるものではない。
【００５１】
また、上記の実施の形態では、第１リンク先端側切り欠き部５０と第２リンク基端側切り欠き部５１の内周側の空間を通したが、接続配線を通してもよいし、エンドエフェクタが真空グリッパである場合には、空気吸引用のホースを通してもよい。
【００５２】
また、上記の実施の形態では、円弧型ガイドレール２６Ａが開放されているが、これらの開放部分を閉じるように、追加の円弧型ガイドレールが取り付けられてもよい。この場合には、リンクの回動範囲を拡大することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  塗装ロボットシステム、１０  ロボット、２１  第１のリンク、２２  リンク本体、２２Ａ  メインリンク部、２２Ｂ  第１リンク側連結部、２２ＢＬ  第１リンク先端側壁部、２２ＢＲ  第１リンク先端側壁部、２３  カバー部材、２４  第２リンク駆動用モータ、２５  軸受付き減速機、２５Ｓ  シャフト、２６  曲線運動案内機構、２６Ａ  円弧型ガイドレール、２６Ｂ  ガイドブロック、３１  第２のリンク、３２  リンク本体、３２Ａ  メインリンク部、３２Ｂ  リンク側連結部、３２Ｌ  基端側壁部、３２Ｒ  基端側壁部、３３  カバー部材、３４  第３リンク駆動用モータ、４１  第４のリンク、５０  第１リンク先端側切り欠き部、５１  第２リンク基端側切り欠き部、１００  スプレーガンユニット、１０１  支持部材、１０２  スプレーガン、１２０  ホース群、Ｊ１  第１軸、Ｊ２  第２軸、Ｊ３  第３軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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