(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置であって、
前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器のそれぞれの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、
前記直列に接続された前記複数の位置検出器は、前記モータの位置情報を検出する位置検出器と、前記機械装置の位置情報を検出する外部位置検出器とを含むことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記不揮発性メモリに記憶された前記複数の位置検出器の識別情報と、前記モータ制御装置配下に接続されている前記複数の位置検出器から取得した前記複数の位置検出器の識別情報とを比較して、前記対応付け通りに動作するか及び前記複数の位置検出器の接続構成が変更になっていないかの少なくとも一方について確認するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置であって、
前記モータ制御装置配下に直列に接続されている位置検出器及びセンサのそれぞれの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、
前記位置検出器は、前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されており、
前記センサは、前記モータで駆動するように構成されている機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
前記不揮発性メモリに記憶された前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報と、前記モータ制御装置配下に接続されている前記位置検出器及び前記センサから取得した前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報とを比較して、前記対応付け通りに動作するか及び前記位置検出器及び前記センサの接続構成が変更になっていないかの少なくとも一方について確認するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
モータを制御するモータ制御方法であって、
モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器のそれぞれの識別情報を自動的に取得する工程と、
前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有し、
前記直列に接続された前記複数の位置検出器は、前記モータの位置情報を検出する位置検出器と、前記機械装置の位置情報を検出する外部位置検出器とを含むことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項６】
モータを制御するモータ制御方法であって、
モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器の識別情報、及び、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサの識別情報を自動的に取得する工程と、
前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項７】
モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、
前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器とを具備しており、
前記モータ制御装置は、前記複数の位置検出器のそれぞれの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、
前記直列に接続された前記複数の位置検出器は、前記モータの位置情報を検出する位置検出器と、前記機械装置の位置情報を検出する外部位置検出器とを含むことを特徴とするモータ制御システム。
【請求項８】
モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、
前記モータで駆動するように構成されている機械装置と、
前記モータの位置情報或いは前記機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器と、
前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサとを具備しており、
前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置配下に直列に接続されている前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを特徴とするモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数のセンサが、それぞれ別個の通信路でインターフェイス部と接続されており、各センサの検出信号が、上位コントローラとモータ制御装置とを接続するネットワークを介して、上位コントローラやモータ制御装置に送信されるシステムが記載されている。【０００３】
また、特許文献２には、モータ制御装置内の通信部を介して、モータ制御装置のパラメータを設定したりモニタしたりするための周辺機器を接続するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８-２４１１１１号公報
【特許文献２】特開平１０-１０５２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のシステムでは、センサや周辺機器の各々がモータ制御装置に接続されているため、物理的又は処理的なコストが高くなる傾向にあるという課題があった。【０００６】
そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、物理的又は処理的なコストを低減することができるモータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の特徴は、モータを制御するように構成されているモータ制御装置であって、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器のそれぞれの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、前記直列に接続された前記複数の位置検出器は、前記モータの位置情報を検出する位置検出器と、前記機械装置の位置情報を検出する外部位置検出器とを含むことを要旨とする。
【０００８】
本開示の第２の特徴は、モータを制御するように構成されているモータ制御装置であって、前記モータ制御装置配下に直列に接続されている位置検出器及びセンサのそれぞれの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、前記位置検出器は、前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されており、前記センサは、前記モータで駆動するように構成されている機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されていることを要旨とする。
【０００９】
本開示の第３の特徴は、モータを制御するモータ制御方法であって、モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器のそれぞれの識別情報を自動的に取得する工程と、前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有し、前記直列に接続された前記複数の位置検出器は、前記モータの位置情報を検出する位置検出器と、前記機械装置の位置情報を検出する外部位置検出器とを含むことを要旨とする。
【００１０】
本開示の第４の特徴は、モータを制御するモータ制御方法であって、モータ制御装置が、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器の識別情報、及び、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサの識別情報を自動的に取得する工程と、前記モータ制御装置が、取得した前記識別情報と前記モータとを対応付けて不揮発性メモリに記憶する工程とを有することを要旨とする。【００１１】
本開示の第５の特徴は、モータ制御システムであって、モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、前記モータ制御装置配下に直列に接続されており且つ前記モータの位置情報或いは前記モータで駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数の位置検出器とを具備しており、前記モータ制御装置は、前記複数の位置検出器のそれぞれの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されており、前記直列に接続された前記複数の位置検出器は、前記モータの位置情報を検出する位置検出器と、前記機械装置の位置情報を検出する外部位置検出器とを含むことを要旨とする。
【００１２】
本開示の第６の特徴は、モータ制御システムであって、モータを制御するように構成されているモータ制御部を具備するモータ制御装置と、前記モータで駆動するように構成されている機械装置と、前記モータの位置情報或いは前記機械装置の位置情報を検出するように構成されている位置検出器と、前記機械装置及び前記モータの少なくとも一方に関連する情報を検出するように構成されているセンサとを具備しており、前記モータ制御装置は、前記モータ制御装置配下に直列に接続されている前記位置検出器の識別情報及び前記センサの識別情報を自動的に取得し、前記識別情報と前記モータ制御部とを対応付けて不揮発性メモリに記憶するように構成されていることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１３】
本開示によれば、物理的又は処理的なコストを低減することができるモータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、一実施形態に係るモータ制御システムのハードウエア構成の一例を説明するための図である。
【図２】図２は、一実施形態に係るモータ制御システムの全体概略構成の一例を説明するための図である。
【図３】図３は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成するモータ制御装置の各モータ制御部の機能ブロックの一例を説明するための図である。
【図４】図４は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成する各モータ制御装置のエンコーダ・センサ通信送受信管理部によって管理されている各マッピングテーブルの一例を説明するための図である。
【図５】図５は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成するモータ制御装置の動作を説明するための図である。
【図６】図６は、一実施形態に係るモータ制御システムを構成するモータ制御装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の発明者の見地によれば、モータ制御システムにおける稼働状況のセンシングは、近年ますます重要度を増しているが、センサ数を増やすと、配線数等の物理的なコストや通信量又は処理負荷等の処理的なコストが増加してしまう。特に、リアルタイムでセンシングが行われる場合は、これらのコストが増大する傾向がある。
【００１６】
そこで、本発明の発明者は、モータ制御システムにおけるこれらのコストを軽減するために鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的なモータ制御システムに想到した。以降、図１〜図６を参照して、本実施形態に係るモータ制御システム１の一例について説明する。
【００１７】
本開示の一実施形態に係るモータ制御システム１は、複数のモータ＃１〜＃３を制御するように構成されており、図１及び図２に示すように、モータ制御装置２と、モータ＃１〜＃３と、機械装置（図示せず）と、モータ＃１〜＃３の位置情報を検出するエンコーダ＃１〜＃３と、機械装置の位置情報を検出するエンコーダ＃４〜＃５と、センサ＃６〜＃８とを具備している。
【００１８】
また、本実施形態では、モータ＃１〜＃３の３軸を駆動する１個のモータ制御装置２が設けられるケースを例に挙げて説明するが、本開示は、複数のモータ制御装置が設けられているケースや１軸等を駆動するモータ制御装置等にも適用可能である。
【００１９】
モータ制御装置２は、モータ＃１〜＃３を制御するように構成されている。具体的には、モータ制御装置２は、モータ＃１〜＃３へ電流や電圧等を出力するアンプを制御するコンピュータを含む装置である。すなわち、モータ＃１〜＃３は、モータ制御装置２０から印加された電圧又は電流に応じて回転するように構成されている。
【００２０】
一般的に、サーボモータを制御するモータ制御装置２は、サーボコントローラ又はサーボアンプ等と呼ばれるものである。なお、モータ制御装置２は、モータ１０を制御するように構成されている機器であればよく、例えば、インバータであってもよい。
【００２１】
具体的には、図２に示すように、モータ制御装置２は、アンプ部を含むインバータ（ＩＮＶ）回路＃１〜＃３と、それぞれモータ＃１〜＃３を制御するモータ制御部＃１〜＃３と、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０と、不揮発性メモリ１１と、物理インターフェイス（ＩＦ）＃１〜＃３とを具備している。
【００２２】
なお、アンプ部は、モータ制御部＃１〜＃３からのトルク指令に基づくインバータ（ＩＮＶ）回路＃１〜＃３のスイッチング（ＰＷＭ制御）により、電流/電圧をモータ＃１〜＃３に対して供給するように構成されている電力変換器である。
【００２３】
ここで、図３に示すように、モータ制御部＃１〜＃３の各々は、モータ制御演算部１０１と、エンコーダ論理軸インターフェイス１０２と、外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３と、センサ論理軸インターフェイス１０４とを具備している。
【００２４】
モータ制御演算部１０１は、上位装置からの指令（位置指令等）を受けて、モータ＃１〜＃３の位置や速度やトルク等を制御するための演算を行うように構成されている。
【００２５】
エンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１〜＃３に対応するモータ＃１〜＃３の定数及びモータ＃１〜＃３に対応するエンコーダ＃１〜＃３の識別情報（エンコーダＩＤ情報）を読み出すように構成されている。
【００２６】
また、エンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１〜＃３に対応するモータ＃１〜＃３の位置情報を、モータ＃１〜＃３に対応するエンコーダ＃１〜＃３から取得するように構成されている。
【００２７】
具体的には、本実施形態では、モータ制御部＃１のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃１のモータ定数や位置情報やエンコーダ＃１のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
【００２８】
同様に、モータ制御部＃２のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃２のモータ定数や位置情報やエンコーダ＃２のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
【００２９】
同様に、モータ制御部＃３のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃３のモータ定数や位置情報やエンコーダ＃３のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
【００３０】
外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１〜＃３に対応するモータ＃２/＃３に対応する外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報（外部エンコーダＩＤ情報）を読み出すように構成されている。
【００３１】
また、外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されており不揮発性メモリ１１に記憶されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃２/＃３に対応するモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報を、モータ＃２/＃３で駆動する機械装置に対応する外部エンコーダ＃４/＃５から取得するように構成されている。
【００３２】
具体的には、本実施形態では、モータ制御部＃２の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃２で駆動する機械装置の位置情報やエンコーダ＃４のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
【００３３】
同様に、モータ制御部＃３の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０からモータ＃３で駆動する機械装置の位置情報やエンコーダ＃５のエンコーダＩＤ情報を取得するように構成されている。
【００３４】
センサ論理軸インターフェイス１０４は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１〜＃３に対応するセンサ＃６〜＃８の識別情報（センサＩＤ情報）を読み出すように構成されている。
【００３５】
また、センサ論理軸インターフェイス１０４は、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０によって管理されているマッピングテーブルに基づいて、自身が属するモータ制御部＃１〜＃３に対応するセンサ＃６〜＃８のセンサデータを読み出すように構成されている。ここで、センサデータには、例えば、センサ自体のＯＮ/ＯＦＦ情報等が含まれている。
【００３６】
エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、エンコーダ＃１〜＃５やセンサ＃６〜＃８との間の通信について管理するように構成されている。ここで、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、図４に示すマッピングテーブルを管理するように構成されている。
【００３７】
なお、かかるマッピングテーブルは、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリに記憶されるように構成されている。
【００３８】
図４の軸１の例では、エンコーダ＃１の識別情報とモータ制御部＃１（モータ＃１）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃１のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２と物理インターフェイス＃３（ｃｈ３）と通信アドレスＡｄｄｒ.３とエンコーダ＃１の識別情報とが対応付けられている。
【００３９】
同様に、図４の軸１の例では、センサ＃６の識別情報とモータ制御部＃１（モータ＃１）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃１のセンサ論理軸インターフェイス１０４と物理インターフェイス＃１（ｃｈ１）と通信アドレスＡｄｄｒ.３とセンサ＃６の識別情報とが対応付けられている。
【００４０】
なお、図４の軸１の例では、外部エンコーダを備えていないため、外部エンコーダの識別情報とモータ制御部＃１（モータ＃１）とが対応付けられていない。
【００４１】
また、図４の軸２の例では、エンコーダ＃２の識別情報とモータ制御部＃２（モータ＃２）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃２のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２と物理インターフェイス＃３（ｃｈ３）と通信アドレスＡｄｄｒ.２とエンコーダ＃２の識別情報とが対応付けられている。
【００４２】
同様に、図４の軸２の例では、エンコーダ＃４（外部エンコーダ）の識別情報とモータ制御部＃２（モータ＃２）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃２の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３と物理インターフェイス＃２（ｃｈ２）と通信アドレスＡｄｄｒ.２とエンコーダ＃４の識別情報とが対応付けられている。
【００４３】
同様に、図４の軸２の例では、センサ＃７の識別情報とモータ制御部＃２（モータ＃２）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃２のセンサ論理軸インターフェイス１０４と物理インターフェイス＃１（ｃｈ１）と通信アドレスＡｄｄｒ.２とセンサ＃７の識別情報とが対応付けられている。
【００４４】
また、図４の軸３の例では、エンコーダ＃３の識別情報とモータ制御部＃３（モータ＃３）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃３のエンコーダ論理軸インターフェイス１０２と物理インターフェイス＃３（ｃｈ３）と通信アドレスＡｄｄｒ.１とエンコーダ＃３の識別情報とが対応付けられている。
【００４５】
同様に、図４の軸３の例では、エンコーダ＃５（外部エンコーダ）の識別情報とモータ制御部＃３（モータ＃３）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃３の外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３と物理インターフェイス＃２（ｃｈ２）と通信アドレスＡｄｄｒ.１とエンコーダ＃５の識別情報とが対応付けられている。
【００４６】
同様に、図４の軸３の例では、センサ＃８の識別情報とモータ制御部＃３（モータ＃３）とが対応付けられている。具体的には、モータ制御部＃３のセンサ論理軸インターフェイス１０４と物理インターフェイス＃１（ｃｈ１）と通信アドレスＡｄｄｒ.１とセンサ＃８の識別情報とが対応付けられている。
【００４７】
なお、かかるマッピングテーブルは、予めユーザによって設定されており、かかる設定内容は、モータ制御装置２の不揮発性メモリ１１に保存されるように構成されていてもよい。
【００４８】
例えば、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、上述のマッピングテーブルに基づいて、エンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８に対してユニークな通信アドレスを割り当てるように構成されている。
【００４９】
また、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、上述のマッピングテーブルに基づいて、モータ＃１〜＃３の定数やエンコーダ＃１〜＃３の識別情報や外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報やセンサ＃６〜＃８の識別情報を、該当するエンコーダ論理軸インターフェイス１０２や外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３やセンサ論理軸インターフェイス１０４に転送するように構成されている。
【００５０】
同様に、エンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、上述のマッピングテーブルに基づいて、モータ＃１〜＃３の位置情報やモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報やセンサ＃６〜＃８のセンサデータを、該当するエンコーダ論理軸インターフェイス１０２や外部エンコーダ論理軸インターフェイス１０３やセンサ論理軸インターフェイス１０４に転送するように構成されている。
【００５１】
物理インターフェイス＃１〜＃３は、自身が属するモータ制御装置２以外の機器（モータ制御装置やエンコーダや外部エンコーダやセンサ等）との間でデータの送受信処理を行うように構成されている。
【００５２】
ここで、エンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５は、例えば、光学式エンコーダであってもよいし、磁気式エンコーダであってもよい。エンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５は、モータ制御装置２に対して、それぞれモータ＃１〜＃３の位置情報やモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報を送信するように構成されている。
【００５３】
なお、本実施形態では、かかる位置検出器として、エンコーダ＃１〜＃３及び外部エンコーダ＃４/＃５を用いるケースを例に挙げて説明するが、本開示は、モータ＃１〜＃３の位置情報及びモータ＃２/＃３で駆動する機械装置の位置情報を検出可能なセンサ（例えば、レゾルバ等）を用いるケースにも適用可能である。ここで、エンコーダ＃１〜＃３及び外部エンコーダ＃４/＃５は、モータ＃１〜＃３が直動形モータ（リニアモータ）の場合に用いられるリニアスケール（リニアエンコーダ）や機械装置に取付けられるリニアスケール（リニアエンコーダ）であってもよい。
【００５４】
また、モータ＃１〜＃３は、回転形モータであってもよいし、直動形モータ（リニアモータ）であってもよい。ここで、モータ＃１〜＃３が、回転形モータである場合、上述の位置情報は、回転角となり、モータ＃１〜＃３が、直動形モータ（リニアモータ）である場合、上述の位置情報は、直動位置となる。
【００５５】
なお、本実施形態では、エンコーダ＃１〜＃３及び外部エンコーダ＃４/＃５が設けられているケースを例に挙げて説明したが、本開示は、外部エンコーダの個数に限りがないケース等（例えば、0個、１個、３個以上）にも適用可能である。
【００５６】
上述の機械装置は、モータ＃１〜＃３で駆動されるように構成されており、例えば、ロボット等が、かかる機械装置に該当する。例えば、本実施形態では、モータ＃１〜＃３の各々は、機械装置としての３軸ロボットの軸１〜３のそれぞれを駆動するように構成されている。
【００５７】
センサ＃６〜＃８は、少なくともモータ＃１〜＃３及びモータ＃１〜＃３で駆動するように構成されている機械装置のいずれか一方に関連する情報（センサデータ）を検出するように構成されている。例えば、かかる複数のセンサ＃６〜＃８としては、温度センサや圧力センサやトルクセンサや振動センサやリミットスイッチセンサやタッチセンサやＩ/Ｏ機器等が想定される。
【００５８】
温度センサは、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方又はその付近の温度を検出するように構成されているセンサである。温度センサとしては、例えば、測温抵抗体式センサが用いられていてもよいし、熱電対式センサが用いられていてもよい。
【００５９】
圧力センサは、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方又はその付近の圧力を検出するように構成されているセンサである。例えば、圧力センサは、かかる圧力について、ダイヤフラム（ステンレスダイヤフラム、シリコンダイヤフラム等）を介して、感圧素子で計測し、電気信号に変換し出力するように構成されている。
【００６０】
トルクセンサは、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方のトルクを検出するように構成されているセンサである。トルクセンサは、例えば、非接触式トルクセンサであってもよいし、接触式トルクセンサであってもよい。
【００６１】
また、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方に関連する情報（センサデータ）は、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方の状態に関する情報のうち、モータ＃１〜＃３の位置情報ではない情報を意味する。なお、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方に関連する情報は、例えば、センサ＃６〜＃８により検出可能な情報であればよい。
【００６２】
例えば、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方に関連する情報は、モータ＃１〜＃３のトルクや、モータ＃１〜＃３の温度や、モータ＃１〜＃３が移動させるロボットのアーム等の物体の位置や、かかる物体に対する圧力や、又は、これらを検出するセンサ＃６〜＃８の状態（例えば、温度やＯＮ/ＯＦＦ情報）等の情報である。
【００６３】
また、少なくとも機械装置及びモータ＃１〜＃３のいずれか一方に関する関連情報は、例えば、モータ＃１〜＃３に対する出力制御や制御用パラメータの調整に用いられたり、モータ＃１〜＃３の異常の有無の判断又はモータ＃１〜＃３の寿命（残りの耐周期間）の予測に用いられたりする。
【００６４】
ここで、図２に示すように、本実施形態に係るモータ制御システム１では、モータ制御装置２配下にエンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８が接続されている。
【００６５】
具体的には、本実施形態に係るモータ制御システム１では、図１に示すように、モータ制御装置２の軸１の配下に、エンコーダ＃１及びセンサ＃６が直列に接続されている。
【００６６】
同様に、本実施形態に係るモータ制御システム１では、図１に示すように、モータ制御装置２の軸２の配下に、エンコーダ＃２と外部エンコーダ＃４とセンサ＃７とが直列に接続されている。
【００６７】
さらに、本実施形態に係るモータ制御システム１では、図１に示すように、モータ制御装置２の軸３の配下に、エンコーダ＃３と外部エンコーダ＃５と背さん＃８とが直列に接続されている。
【００６８】
なお、本実施形態では、３個のセンサ＃６〜＃８が設けられているケースを例に挙げて説明したが、本開示は、センサが設けられていないケースや２個以下のセンサが設けられているケースや４個以上のセンサが設けられているケース等にも適用可能である。
【００６９】
ここで、モータ制御装置２は、エンコーダ＃１〜＃３の識別情報、外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報及びセンサ＃６〜＃８の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃１〜＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
【００７０】
具体的には、モータ制御装置２のエンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、物理インターフェイス＃１を介して、センサ＃６〜＃８の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃１〜＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
【００７１】
同様に、モータ制御装置２のエンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、物理インターフェイス＃２を介して、エンコーダ＃４/＃５の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃２/＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
【００７２】
同様に、モータ制御装置２のエンコーダ・センサ通信送受信管理部１０は、物理インターフェイス＃３を介して、エンコーダ＃１〜＃３の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ制御部＃１〜＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。
【００７３】
また、モータ制御装置２は、不揮発性メモリ１１に記憶されたエンコーダ＃１〜＃３の識別情報や外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報やセンサ＃６〜＃８の識別情報と、モータ制御装置２配下に接続されているエンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８から取得したエンコーダ＃１〜＃３の識別情報や外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報やセンサ＃６〜＃８の識別情報とを比較して、上述の対応付け通りに動作するか及びエンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８の接続構成が変更になっていないかの少なくとも一方について確認するように構成されていてもよい。
【００７４】
さらに、モータ制御装置２は、エンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５やセンサ＃６〜＃８に対して設定の指示を行うように構成されていてもよい。例えば、モータ制御装置２は、エンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５に対して、原点設定やマルチターンリミット設定やマルチターンリセット等の指示を行うように構成されている。
【００７５】
ここで、原点は、モータ＃１〜＃３で駆動する機械装置の座標系におけるゼロ点である。例えば、原点設定は、位置検出器として絶対値リニアエンコーダが用いられる場合、所定パラメータにより任意の位置に原点を設定することを意味する。モータ制御装置２のユーザが、用いる機械装置に応じて、かかる所定パラメータを任意に設定することができる。
【００７６】
マルチターンリミットは、例えば、位置検出器として絶対値エンコーダを用いてターンテーブル等の回転体の位置制御をする場合に使用される。ターンテーブルを一方向にのみ動かす機械装置を想定した場合、ターンテーブルが一方向にしか回転しないため、絶対値エンコーダが計数できる回転数の上限をいつかは超えてしまう。マルチターンリミットは、この際、モータの回転数及びターンテーブルの回転数が、整数比の関係において端数が生じないようにするために使用するパラメータである。モータ制御装置２のユーザが、用いる機械装置に応じて、かかるパラメータについて任意に設定することができる。
【００７７】
マルチターンリセットは、用いる絶対値エンコーダの初期化（マルチターンデータの初期化）等を実施することを意味する。
【００７８】
また、モータ制御装置２は、上述の設定が行われた場合、モータ制御装置２０を再起動して、エンコーダ＃１〜＃３や外部エンコーダ＃４/＃５やセンサ＃６〜＃８が設定通りに動作するか否か及びモータ制御装置２が制御するモータ＃１〜＃３の所定動作が可能か否かの少なくとも一方について確認するように構成されている。
【００７９】
また、モータ制御装置２は、モータ制御装置２の電源が再投入された場合、或いは、モータ制御装置２が異常状態からの復旧（アラームリセット）や電源投入が必要なパラメータを変更した場合（すなわち、モータ制御装置２がソフトウェアリセットされた場合）に、エンコーダ＃１〜＃３や外部エンコーダ＃４/＃５やセンサ＃６〜＃８が設定通りに接続されているか否か及びモータ制御装置２が制御するモータ＃１〜＃８の所定動作が可能か否かの少なくとも一方について確認するように構成されていてもよい。
【００８０】
次に、図５及び図６を参照して、本実施形態に係るモータ制御システム１を構成するモータ制御装置２の動作の一例について説明する。
【００８１】
図５に示すように、ステップＳ１０１において、モータ制御装置２は、物理インターフェイス＃１〜＃３を介して、エンコーダ＃１〜＃３の識別情報、外部エンコーダ＃４/＃５の識別情報及びセンサ＃６〜＃８の識別情報を自動的に取得し表示する。
【００８２】
モータ制御装置２は、ステップＳ１０２において、かかる識別情報と論理軸インターフェイス１０２〜１０４との関連付けを設定し、ステップＳ１０３において、マッピングテーブル（図４参照）を生成して不揮発性メモリ１１に記憶する。
【００８３】
図６に示すように、モータ制御装置２は、ステップＳ２０１において、電源が投入されると、ステップＳ２０２において、モータ制御装置２の物理インターフェイス＃１〜＃３配下に接続されているエンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８を自動的にサーチする。
【００８４】
ステップＳ２０３において、モータ制御装置２は、モータ制御装置２の物理インターフェイス＃１〜＃３配下に接続されているエンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８の数と管理している数（マッピングテーブルに登録されている数）とを比較する。
【００８５】
両者が一致する場合、本動作は、ステップＳ２０４に進み、両者が一致しない場合、本動作は、ステップＳ２０６に進む。
【００８６】
ステップＳ２０４において、モータ制御装置２は、モータ制御装置２の物理インターフェイス＃１〜＃３配下に接続されているエンコーダ＃１〜＃３、外部エンコーダ＃４/＃５及びセンサ＃６〜＃８の識別情報を取得する。
【００８７】
ステップＳ２０５において、モータ制御装置２は、取得した識別情報と管理している識別情報（マッピングテーブルに登録されている識別情報）とを比較する。
【００８８】
両者が一致する場合、本動作は、ステップＳ２０７に進み、両者が一致しない場合、本動作は、ステップＳ２０６に進む。
【００８９】
モータ制御装置２は、ステップＳ２０６において、異常を表示及び通知し、ステップＳ２０７において、通常運転を行う。
【００９０】
本実施形態に係るモータ制御システム１によれば、モータ制御装置２の配下に、複数のエンコーダと１又は複数のセンサとが直列に接続されるように構成されている場合であっても、適切にモータ制御装置２の設定手順を実現することができ、その結果、物理的又は処理的なコストを低減することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１…モータ制御システム
２…モータ制御装置
１０…エンコーダ・センサ通信送受信管理部
１１…不揮発性メモリ
１０１…モータ制御演算部
１０２…エンコーダ論理インターフェイス
１０３…外部エンコーダ論理インターフェイス
１０４…センサ論理インターフェイス
【要約】
本開示に係るモータ制御装置２は、モータ＃１〜＃３を制御するように構成されており、モータ制御装置２配下に直列に接続されており且つモータ＃１〜＃３の位置情報或いはモータ＃１〜＃３で駆動するように構成されている機械装置の位置情報を検出するように構成されている複数のエンコーダ＃１〜＃５の識別情報を自動的に取得し、かかる識別情報とモータ＃１〜＃３とを対応付けて不揮発性メモリ１１に記憶するように構成されている。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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