(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御対象機器と、これら制御対象機器を個別に制御する制御装置を備えた機械設備、この機械設備に併設された手動操作手段、携帯可能な操作補助端末、及びこの操作補助端末と前記機械設備の制御装置とを接続する通信手段を使用する機械設備の制御システムであって、前記手動操作手段は、この手動操作手段を備えた機械設備が備える前記各制御対象機器の制御に共通に使用される操作スイッチと、この手動操作手段を備えた機械設備を特定する機械設備特定信号を前記操作補助端末に伝送するための機械設備特定信号伝送部を備え、前記操作補助端末には、前記機械設備特定信号伝送部から受け取った機械設備特定信号に基づき、当該機械設備が備える複数の制御対象機器から手動操作対象機器を選択するための手動操作対象機器選択部と、選択された手動操作対象機器に対して前記手動操作手段の操作スイッチに割り当てられた制御内容を表示する制御内容表示部とを有する手動操作補助画面が表示され、前記制御装置は、前記操作補助端末から前記通信手段を介して、前記手動操作対象機器選択部に対する操作によって特定された制御対象機器切換え信号を受信することにより、特定された制御対象機器の制御部と前記手動操作手段の操作スイッチとを接続させ、前記手動操作手段の操作スイッチの操作により、当該操作スイッチに割り当てられた制御を、選択された制御対象機器に実行させるように構成されている、機械設備の制御システム。
【請求項２】
前記手動操作手段の操作スイッチとして、互いに真逆の操作を割り当てられる２つの操作スイッチのみが設けられ、この２つの操作スイッチとは別に非常停止用スイッチが追加されている、請求項１に記載の機械設備の制御システム。
【請求項３】
手動操作手段が備える前記機械設備特定信号伝送部は、前記操作補助端末が備える撮像手段によって読み取り判別可能なコードを表示したシートが、前記手動操作手段の外面に貼付されて構成されている、請求項１又は２に記載の機械設備の制御システム。
【請求項４】
操作補助端末には、対応する機械設備の構成を表示する図や写真を表示する表示面が追加表示される、請求項１〜３の何れか１項に記載の機械設備の制御システム。
【請求項５】
各制御対象機器を任意のタイミングで稼働させることが出来る機械設備であって、操作補助端末には、この機械設備の全ての制御対象機器の一覧と、この一覧中の各制御対象機器の手動操作の可否状態を表示する、機械設備状態表示画面が追加されている、請求項１〜４の何れか１項に記載の機械設備の制御システム。
【請求項６】
各制御対象機器を設定された順番で動作させる機械設備であって、操作補助端末には、各制御対象機器の動作を設定された順番で一覧表示すると共に、この一覧中で手動操作による動作の進捗状態を識別可能に表示する、機械設備状態表示画面が追加されている、請求項１〜４の何れか１項に記載の機械設備の制御システム。
【請求項７】
前記制御装置は、この制御装置側に設定された手動操作終了条件が満たされたとき、又は接続されている前記操作補助端末から終了信号を受信したとき、他の操作補助端末からの操作信号を受け付け可能に構成されている、請求項１〜６の何れか１項に記載の機械設備の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通常は自動運転される機械設備であるが、手動運転が必要になった際に、一般にタブレットなどと称されるような操作補助端末を利用して、当該機械設備が備える複数の制御対象機器を簡単にしかも誤操作なく手動操作することが出来る、機械設備の制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の機械設備の手動運転のためのシステムとしては、作業者が視覚により制御対象を認識出来るエリアごとに手動操作盤が固定的に設置されているか又は、特許文献１にも記載されるように、機械設備の現場に立ち入った作業者が携帯する操作端末、即ち、目の前にある機械設備の制御装置と通信手段によって接続状態とされる操作端末を利用するシステムが知られている。前者の固定的に設置された手動操作盤を使用するハード構成のシステムでは、大規模な機械設備であればあるほど、手動操作盤の設置台数が多くなるだけでなく、各手動操作盤が備える操作スイッチの個数も非常に多くなり、制御対象の制御装置との間の配線を含めて、設備コストが非常に高価につく。これに対して後者の携帯操作端末を利用するソフト構成のシステムであれば、設備コストを大幅に下げることが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１４３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記のようなソフト構成のシステムでは、作業者は、固定的に設置されたハードな手動操作盤と比較して、携帯操作端末の非常に狭小な画面上に表示される仮想操作スイッチを、指先でタッチ操作又は画面上のカーソルを重ねてクリック操作するなどの方法で、必要な操作を行うことになり、表示される仮想操作スイッチの個数が多ければ多いほど、その操作を誤りなく確実に行うことは難しい。しかも、携帯操作端末と制御装置とを接続する通信手段、特に無線通信手段の場合には、操作と実際の動きとの間にタイムラグが生じる場合もあり、インチング操作によって制御対象機器を微動させるような操作も非常に難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる機械設備の制御システムを提案するものであって、本発明に係る機械設備の制御システムは、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、複数の制御対象機器と、これら制御対象機器を制御する制御装置(28)を備えた機械設備(1/13)、この機械設備(1/13)に併設された手動操作手段(5/25)、携帯可能な操作補助端末(30)、及びこの操作補助端末(30)と前記機械設備(1/13)の制御装置(28)とを接続する通信手段（無線・有線を問わない）(34)を使用する機械設備の制御システムであって、前記手動操作手段(5/25)は、この手動操作手段(5/25)を備えた機械設備(1/13)が備える前記各制御対象機器の制御に共通に使用される操作スイッチ(6,7)と、この手動操作手段(5/25)を備えた機械設備(1/13)を特定する機械設備特定信号を前記操作補助端末(30)に伝送するための機械設備特定信号伝送部(11/26)を備え、前記操作補助端末(30)には、前記機械設備特定信号伝送部(11/26)から受け取った機械設備特定信号に基づき、当該機械設備(1/13)が備える複数の制御対象機器から手動操作対象機器を選択するための手動操作対象機器選択部(44a,44b)と、選択された手動操作対象機器に対して前記手動操作手段(5/25)の操作スイッチ(6,7)に割り当てられた制御内容を表示する制御内容表示部(44a1〜44b2,54a〜55f)とを有する手動操作補助画面(44,48)が表示され、前記制御装置(28)は、前記操作補助端末(30)から前記通信手段(34)を介して、前記手動操作対象機器選択部(44a,44b)に対する操作によって特定された制御対象機器切換え信号(35)を受信することにより、特定された制御対象機器の制御部と前記手動操作手段(5/25)の操作スイッチ(6,7)とを接続させ、前記手動操作手段(5/25)の操作スイッチ(6,7)の操作により、当該操作スイッチ(6,7)に割り当てられた制御を、選択された制御対象機器に実行させる構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
上記本発明の構成に係る機械設備の制御システムでは、多数の機械設備が備わる工場などにおいて、普段は自動運転されている特定の機械設備を手動運転しなければならなくなったような場合、作業者は、前記操作補助端末を携帯して現場に向かい、目的の機械設備に備わっている前記手動操作手段の前記発信部から機械設備特定信号を読み取る。この結果、目の前にある手動運転対象の機械設備の制御装置と、作業者が携帯している操作補助端末とが、前記通信手段を介して接続され、当該操作補助端末の画面上に前記手動操作補助画面が表示されるので、作業者が、この手動操作補助画面上の手動操作対象機器選択部から手動運転すべき制御対象機器を選択する操作を行うことにより、特定された制御対象機器の制御部と、前記手動操作手段の操作スイッチとが接続される。この接続により、前記操作補助端末ではなく、手動運転対象の機械設備が備える前記手動操作手段の操作スイッチに、制御対象機器に対する制御種別が割り当てられるのであるが、どの操作スイッチにどんな制御種別が割り当てられているかが、作業者が携帯する前記操作補助端末の手動操作補助画面上の制御内容表示部によって知ることが出来るので、作業者は、この制御内容表示部によって知ることの出来る制御種別に基づいて、前記手動操作手段の操作スイッチを物理的に操作して、制御対象機器を手動操作することが出来るのである。
【０００７】
従って、上記本発明の構成によれば、手動運転時に作業者が実際に操作する対象は、携帯する前記操作補助端末の手動操作補助画面上の仮想操作盤ではなく、実在する手動操作手段の操作スイッチを物理的に操作するのであるから、操作補助端末から通信手段（特に無線通信手段）を介して制御信号を制御装置の該当制御部に送信する場合と比較して、操作から実際に制御対象機器が作動するまでのタイムラグが少なくなる。又、工場内の機械設備の作動によって発生する種々の電磁波など、無線通信の障害となる事象などの影響を受けることも無く、仮にインチング操作が必要であっても、画面上の操作が不慣れなための誤操作の恐れも全く無く、必要な操作を正確確実に実行することが出来る。
【０００８】
しかも、機械設備内の手動操作対象機器が多数存在している場合でも、各手動操作対象機器を前記手動操作対象機器選択部で選択するだけで、同じ手動操作手段の操作スイッチに、新たに選択された手動操作対象機器に対する制御が割り当てられ、この操作スイッチに対する制御の割り当て状況を操作補助端末の手動操作補助画面上で確認した上で、同じ手動操作手段の操作スイッチを操作して、新たな手動操作対象機器に対する手動操作を行うことが出来る。従って、機械設備には、手動操作対象機器の数に関係なく、必要最小限の操作スイッチを備えた１つの手動操作手段を設置すれば良く、設備コストを大幅に低減させることが出来る。又、数多くの操作スイッチを備えた大型の手動操作手段（制御盤）を操作する場合と比較して、誤操作の恐れも殆ど無くなる。
【０００９】
尚、上記本発明を実施する場合、具体的には、前記手動操作手段(5,25)の操作スイッチとして、互いに真逆の操作、例えば入り操作と切り操作、進出操作と退入操作、上げ操作と下げ操作、などを割り当てられる２つの操作スイッチ(6,7)を設け、この２つの操作スイッチ(6,7)とは別に非常停止用スイッチ(8)を設けて、最小限の数の操作スイッチ(6〜8)を備えた手動操作手段(5,25)により、本発明を実施するのが望ましい。
【００１０】
又、手動操作手段から操作補助端末へ、機械設備を特定する機械設備特定信号を伝送するための機械設備特定信号伝送手段としては、作業者が携帯する操作補助端末が、手動操作対象の機械設備が備える手動操作手段の近くにあるので、前記手動操作手段と操作補助端末とを通信可能に接続するための、近距離無線通信手段や接続切り離し自在な通信線（有線）なども利用出来る。換言すれば、手動操作手段を備えた機械設備を特定する機械設備特定信号を前記操作補助端末に伝送するために、手動操作手段に設けられる機械設備特定信号伝送部としては、上記のような各種通信手段に応じて、無線信号発信手段や、操作補助端末側の通信線を接続するコネクタ、又は操作補助端末側の通信線接続コネクタに接続自在な通信線などが利用出来るが、特に、前記伝送部(11,26)として、前記操作補助端末(30)が備える撮像手段(32)によって読み取り判別可能なコード(12,27)を表示するシートを、前記手動操作手段(5,25)の外面に貼付して構成することが出来る。この構成によれば、手動操作手段側に電気的な機械設備特定信号伝送部を設ける必要が無く、しかも操作補助端末として利用可能な、一般にタブレットと称される機器が備えるカメラを活用して、機械設備特定信号伝送手段を非常に安価に構成することが出来る。
【００１１】
尚、操作補助端末には、前記手動操作補助画面だけでなく、対応する機械設備の構成を表示する図や写真を表示する表示面(42,46)を追加表示させて、手動操作対象の機械設備についての種々な情報を入手可能に構成するのが望ましい。
【００１２】
又、各制御対象機器を任意のタイミングで稼働させることが出来る機械設備(1)である場合は、操作補助端末(30)には、この機械設備(1)の全ての制御対象機器の一覧と、この一覧中の各制御対象機器の手動操作の可否状態を表示する機械設備状態表示画面(43)を追加することが出来る。各制御対象機器を設定された順番で動作させる機械設備(13)である場合は、操作補助端末(30)には、各制御対象機器の動作を設定された順番で一覧表示すると共に、この一覧中で手動操作による動作の進捗状態を識別可能に表示する機械設備状態表示画面(47)を追加することが出来る。このように、機械設備が備える各制御対象機器を手動操作により制御する場合の制約の有無に応じて、作業者が誤りなく容易に目的の機器を手動操作出来るように、操作補助端末の表示画面の構成を変えることが出来る。
【００１３】
更に、前記制御装置(28)は、この制御装置側に設定された手動操作終了条件が満たされたとき、例えば最後の手動操作から設定時間経過まで何も手動操作手段(5/25)からの手動操作信号を受信しなかったとき、又は接続されている前記操作補助端末(30)から終了信号(36b)を受信したとき、他の操作補助端末からの操作信号を受け付け可能に構成することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１Ａは、複数の搬送台車走行ラインを備えた機械設備の説明図、図１Ｂは、その機械設備に併設された手動操作手段を示す斜視図である。
【図２】図２Ａは、ワークを昇降移載するリフターを備えた機械設備の説明図、図２Ｂは、その機械設備に併設された手動操作手段を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施例の構成を説明するブロック線図である。
【図４】図４は、図１Ａに示す機械設備の手動操作に使用される操作補助端末の画面構成を示す説明図である。
【図５】図５は、図２Ａに示す機械設備の手動操作に使用される操作補助端末の画面構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１Ａに示される機械設備１では、搬送台車２の進入路３と退出路４との間に設けられた、互いに並列する複数の搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４が配設されている。この複数の搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４は、搬送台車２上に積載されているワークに対する作業ラインや、空の搬送台車１又はワークを積載した搬送台車１のストレージラインなどとして使用されるもので、各搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ３において搬送台車２を所定速度で前進走行させる台車駆動手段Ｌ１ｄ〜Ｌ４ｄを備えており、これら各搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ３の入り口と進入路３との間には、進入路３を各搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ３に選択的に接続させる入り口側経路切換え手段Ｐ１〜Ｐ３が設けられ、各搬送台車走行ラインＬ２〜Ｌ４の出口と退出路４との間には、各搬送台車走行ラインＬ２〜Ｌ４を退出路４に選択的に接続させる出口側経路切換え手段Ｐ４〜Ｐ６が設けられている。
【００１６】
上記機械設備１には、この機械設備１の全体を見渡せる場所に、手動操作手段５が併設されている。手動操作手段５は、図１Ｂに示すように、積極（ポジティブ）操作のための操作スイッチ６、消極（ネガティブ）操作のための操作スイッチ７、及び非常停止用操作スイッチ８が配設された操作ボックス９が支柱１０によって支持されたものであり、操作スイッチ６〜８としては、図示のように押し釦スイッチが一般的であるが、他の任意の形式（構成）の操作スイッチを使用することが出来る。更に、この手動操作手段５の操作ボックス９の外側面適当箇所には、この機械設備１を特定する機械設備特定信号を、後述する操作補助端末に伝送するための機械設備特定信号伝送部１１が設けられている。この機械設備特定信号伝送部１１としては、この機械設備１を特定する機械設備特定信号を表わす二次元マトリックスバーコード（以下、二次元コードと略称する）１２が印刷されたシートを、操作ボックス９の外側面適当箇所に貼付することにより構成出来る。
【００１７】
図２Ａに示される機械設備１３は、ワーク支持のための左右一対の開閉自在なアーム１４ａを備えたキャリア１４、このキャリア１４を一定走行経路に沿って走行駆動するトロリーコンベヤ１５、搬送台車１６を備えたフロアーコンベヤ１７、及び両コンベヤ１５，１７のキャリア１４と搬送台車１６との間でワーク１８を昇降移載させる昇降搬送装置１９を備えたものである。この昇降搬送装置１９には、定位置で停止したトロリーコンベヤ１５のキャリア１４のアーム１４ａを開閉するアーム開閉手段２０と、ワーク１８の左右両側辺を支持するフォーク２１をそれぞれ備えた左右一対のリフター２２、及びこの左右一対のリフター２２を互いに同期して昇降する昇降駆動手段２３が併設され、左右一対のリフター２２には、フォーク２１を出退駆動するフォーク出退駆動手段２４が設けられている。そしてこの機械設備１３には、この機械設備１３の全体を見渡せる場所に、図２Ｂに示す手動操作手段２５が併設されている。この手動操作手段２５は、同じ参照符号で示すように、図１Ｂに示した手動操作手段５と同じ構成のものであって、その操作ボックス９の外側面適当箇所には、この機械設備１３を特定する機械設備特定信号を、後述する操作補助端末に伝送するための機械設備特定信号伝送部２６が設けられている。この機械設備特定信号伝送部２６も、この機械設備１３を特定する機械設備特定信号を表わす二次元コード２７が印刷されたシートを、操作ボックス９の外側面適当箇所に貼付することにより構成されている。
【００１８】
上記の各機械設備１，１３には、図３に示すように、これら各機械設備１，１３を構成する制御対象機器、即ち、機械設備１では、各搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４に併設の台車駆動手段Ｌ１ｄ〜Ｌ４ｄや入り口側経路切換え手段Ｐ１〜Ｐ３、及び出口側経路切換え手段Ｐ４〜Ｐ６などの制御対象機器、機械設備１３では、トロリーコンベヤ１５、フロアーコンベヤ１７、アーム開閉手段２０、昇降駆動手段２３、及びフォーク出退駆動手段２４の他、図示省略しているが、キャリア１４を走行経路中の定位置でロックするキャリアロック手段とそのロック・アンロック確認手段、ワークを支持する閉じ姿勢にアーム１４ａをロックするアームロック手段とそのロック・アンロック確認手段、キャリア１４が支持するワーク１８の種別を検出するワーク判別手段、フォーク２１の出入限位置検出手段、リフター２２の位置検出手段、などの数多くの制御対象機器を、個別に制御する制御部ａ１〜ａｎを備えた制御装置２８が、機械設備ごとに併設されている。この制御装置２８には、各機械設備１，１３が備えている前記手動操作手段５，２５と前記制御装置２８の各制御部ａ１〜ａｎとを択一的に接続するための切換え手段２９が設けられている。又、各機械設備１，１３の制御装置２８を手動操作するための、作業者が携帯し得る操作補助端末３０が併用される。
【００１９】
前記操作補助端末３０は、図３に示すように、一般にタブレットと称される、入力方式がタッチスクリーン方式の携帯可能な小型ＰＣであって、タッチ操作スクリーンとなる画面３１とカメラ（撮像装置）３２を備えたものであるが、キーボードやマウス又はこれに代わる操作面を入力機器とする、入力方式の異なる携帯可能な小型ＰＣであっても良い。この操作補助端末３０は、各機械設備１，１３に併設のアクセスポイント３３を含む無線通信手段３４を介して、各機械設備１，１３の前記制御装置２８と接続されるもので、制御装置２８の切換え手段２９を切り換える制御対象・制御内容切換え信号３５や、制御装置２８に対する接続確認信号３６ａ又は接続終了信号３６ｂを送信することが出来る。又、前記制御装置２８には、表示画像生成装置３７が併設されている。この表示画像生成装置３７は、制御装置２８が備える各制御部ａ１〜ａｎに対する手動操作を行うために、操作補助端末３０の画面３１に、必要な情報を開示するための画像を表示させる画像信号３８を生成するものである。３９は、操作補助端末３０と制御装置２８との間の通信系に介装された通信路接続・遮断手段であって、操作補助端末３０から送信される接続確認信号３６ａ又は接続終了信号３６ｂや、手動操作手段５，２５からの操作信号が一定時間継続して制御装置２８に入力されなかったときに当該制御装置２８から出力される手動操作解除信号４０を受けて、通信路の接続又は遮断を実行する。
【００２０】
以下、操作補助端末３０の画面３１上での具体的な表示内容と、具体的な手動操作の手順について説明すると、操作補助端末３０を携帯する作業者が、図１に示す機械設備１の手動操作手段５のある場所に移動し、この操作補助端末３０のカメラ（撮像装置）３２によって、当該手動操作手段５の操作ボックス９に貼付されている二次元コード１２を撮影すると、この二次元コード１２によって特定される機械設備１が操作補助端末３０によって認識され、画面３１に、機械設備１との接続を確認するための接続確認釦４１が表示される。作業者がその接続確認釦４１を操作すると、機械設備１との接続確認信号３６ａが無線通信手段３４を介して通信路接続・遮断手段３９に送られ、当該通信路接続・遮断手段３９が導通し、表示画像生成装置３７から操作補助端末３０に、機械設備１の手動操作のための画像信号３８が送られる。この結果、操作補助端末３０の画面３１には、図４に示すような表示が成される。
【００２１】
上記のようにして操作補助端末３０の画面３１には、図４に示すように、機械設備１に関する種々の参考情報、例えば各種図面や撮影画像などをタブ切換えで表示する参考情報表示画面４２、機械設備状態表示画面４３、及び手動操作補助画面４４が表示される。機械設備状態表示画面４３は、機械設備１内の全ての制御対象機器である搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４（実際の制御対象は台車駆動手段Ｌ１ｄ〜Ｌ４ｄ）ごとに手動操作の可否状態を表示する複数の機器表示部４３ａ１〜４３ｄ１と、各制御対象機器の状態を表示する機器状態表示部４３ａ２〜４３ｄ２から成るものである。手動操作補助画面４４は、機械設備状態表示画面４３で表示される手動操作可能な機器を抜粋表示すると共に、この手動操作可能な機器の内の手動操作を実行する対象の機器を選択するための手動操作対象機器選択釦４４ａ，４４ｂと、各手動操作対象機器選択釦４４ａ，４４ｂで選択した手動操作対象機器を前記手動操作手段５の各操作スイッチ６，７によって手動操作するときの、各操作スイッチ６，７に割り当てられた制御内容を表示する制御内容表示部４４ａ１，４４ａ２及び４４ｂ１，４４ｂ２とを有する。尚、図４では、２つの手動操作対象機器選択釦４４ａ，４４ｂを例示しているが、これは、その時点で２つの搬送台車走行ラインＬ２，Ｌ４が手動操作対象であることを示しているに過ぎず、１つ又は３つ以上もあり得る。
【００２２】
上記のように、機械設備１の手動操作手段５から二次元コード１２を撮影し且つ接続確認釦４１を操作した結果、作業者が携帯する操作補助端末３０の画面３１上に、図４に示す参考情報表示画面４２、機械設備状態表示画面４３、及び手動操作補助画面４４が表示されたとすると、作業者は、その機械設備状態表示画面４３の表示状態から、全ての搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４の状態が判ると同時に、各搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４に対応する機器表示部４３ａ１〜４３ｄ１において、搬送台車走行ラインＬ２，Ｌ４の表示状態が他の搬送台車走行ラインＬ１，Ｌ３の表示状態と異なっている（例えば、表示色が異なる、点滅表示となっているなど）ことから、搬送台車走行ラインＬ２，Ｌ４（台車駆動手段Ｌ２ｄ，Ｌ４ｄ）が手動操作可能であることが判る。一方、手動操作補助画面４４では、そのとき手動操作可能な機器（搬送台車走行ラインＬ２，Ｌ４）が手動操作対象機器選択釦４４ａ，４４ｂとして表示されると共に、選択した手動操作対象機器を手動操作手段５で手動操作するとき、当該手動操作手段５の積極（ポジティブ）操作のための操作スイッチ６に搬出操作が割り当てられ、手動操作手段５の消極（ネガティブ）操作のための操作スイッチ７には搬入操作が割り当てられていることが、制御内容表示部４４ａ１，４４ａ２及び４４ｂ１，４４ｂ２の表示から知ることが出来る。
【００２３】
従って作業者は、手動操作対象機器選択釦４４ａ，４４ｂの何れか、例えば選択釦４４ａをタッチ操作して、今から行う手動操作の対象が搬送台車走行ラインＬ２であることを決定することが出来る。この決定に基づいて、操作補助端末３０から機械設備１の制御装置２８に制御対象・制御内容切換え信号３５が送信され、当該制御装置２８の切換え手段２９が、手動操作手段５と、制御部ａ１〜ａｎの内、手動操作対象である搬送台車走行ラインＬ２（台車駆動手段Ｌ２ｄ）の制御部（例えば、制御部ａ２）とを、手動操作手段５の２つの操作スイッチ６，７に予め割り当てられている制御内容が当該操作スイッチ６，７の操作によって実行されるように、接続することになる。この後、作業者は、手動操作手段５の位置から機械設備１の搬送台車走行ラインＬ２を目視により確認しながら、制御内容表示部４４ａ１，４４ａ２及び４４ｂ１，４４ｂ２が示すところに従って、手動操作手段５の操作スイッチ６を操作して、退出路４の台車駆動手段と搬送台車走行ラインＬ２の台車駆動手段Ｌ２ｄを稼働させると共に、出口側経路切換え手段Ｐ４を制御し、搬送台車走行ラインＬ２内にある搬送台車２を当該搬送台車走行ラインＬ２から退出路４に搬出させるか又は、手動操作手段５の操作スイッチ７を操作して、進入路３の台車駆動手段と搬送台車走行ラインＬ２の台車駆動手段Ｌ２ｄを稼働させると共に、入り口側経路切換え手段Ｐ２を制御し、進入路３から搬送台車走行ラインＬ２内に搬送台車２を搬入させることが出来る。
【００２４】
上記手動操作において、各搬送台車走行ラインＬ１〜Ｌ４における搬送台車２の空席／在席状態が制御装置２８側で把握されている場合は、搬送台車２が在席する搬送台車走行ラインが手動操作対象であるときは、手動操作手段５の操作スイッチ６，７の内、搬出操作が割り当てられている操作スイッチ６のみが操作可能にされ、搬送台車２が空席の搬送台車走行ラインが手動操作対象であるときは、手動操作手段５の操作スイッチ６，７の内、搬入操作が割り当てられている操作スイッチ７のみが操作可能となるように制御するのが望ましい。
【００２５】
尚、操作補助端末３０の手動操作補助画面４４において表示される手動操作対象機器が、例えば搬送台車走行ラインＬ２のみであるときは、上記手動操作によって搬送台車走行ラインＬ２からの搬送台車２の搬出作業又は搬送台車走行ラインＬ２への搬送台車２の搬入作業によって手動操作が完了するが、図４に示すように、手動操作可能な機器が他にあって、当該手動操作可能な機器の操作も希望するときは、上記のように、その手動操作可能な機器（搬送台車走行ラインＬ４）を表示する手動操作対象機器選択釦４４ｂをタッチ操作した上で、その両側に表示される制御内容表示部４４ｂ１，４４ｂ２が示すところに従って、手動操作手段５の操作スイッチ６又は７を操作すれば良い。この機械設備１における手動操作が全て完了すれば、手動操作補助画面４４にある終了釦４５をタッチ操作する。この結果、操作補助端末３０から接続終了信号３６ｂが制御装置２８に送信され、手動操作手段５と制御装置２８との接続及び制御装置２８と操作補助端末３０との接続が解除され、初期状態に復帰する。勿論、手動操作手段５からの操作信号を一定時間継続して受信しなかったときは、制御装置２８側から手動操作解除信号４０を操作補助端末３０に送信し、手動操作手段５と制御装置２８との接続及び制御装置２８と操作補助端末３０との接続を解除させることも可能である。
【００２６】
又、上記実施例に示すような機械設備１である場合、操作補助端末３０に表示させる画面としては、手動操作補助画面４４のみでも良く、参考情報表示画面４２や機械設備状態表示画面４３がある場合には、その機械設備１の構成や状況を把握する点で助けになり、その機械設備１を構成する一部の機器の手動操作を的確に行い易くなる。
【００２７】
図２に示す機械設備１３が手動操作の対象であるときは、操作補助端末３０を携帯する作業者が、図２に示す機械設備１３の手動操作手段２５のある場所に移動し、手動操作手段２５から二次元コード２７を撮影し且つ接続確認釦４１を操作することにより、作業者が携帯する操作補助端末３０とこの機械設備１３の制御装置２８とが無線通信手段３４を介して接続され、操作補助端末３０に、当該機械設備１３の制御装置２８に併設の表示画像生成装置３７から、この機械設備１３の手動操作のための画面表示を行わせる画像信号３８が送信され、操作補助端末３０の画面３１上に、図５に示す参考情報表示画面４６、機械設備状態表示画面４７、及び手動操作補助画面４８が表示される。参考情報表示画面４６は、図４に示した参考情報表示画面４２と同様のもので、機械設備１３に関する種々の参考情報、例えば各種図面や撮影画像などをタブ切換えで表示する。
【００２８】
機械設備１３は、トロリーコンベヤ１５のキャリア１４で搬送されてきたワーク１８を、リフター２２によりフロアーコンベヤ１７の搬送台車１６上に移載するか又は、フロアーコンベヤ１７の搬送台車１６で搬送されてきたワーク１８を、リフター２２によりトロリーコンベヤ１５のキャリア１４に移載するものであるから、この機械設備１３を手動操作する場合、当該機械設備１３を構成する全ての制御対象機器（キャリア１４〜フォーク出退駆動手段２４及び図示していない前記各種機器）を所定の順番で稼働させる必要がある。従って、機械設備状態表示画面４７には、上記のワーク移載のための各動作をステップ順に一覧表示するステップ動作表示部４９、現在どのステップ動作にあるかを、例えば点灯によって示す現在ステップ表示部５０、再起動が可能なステップを示す再起動可表示部５１、及び現在ステップが前記再起動可表示部５１で示されるステップにあるときに操作出来る再起動操作釦５２が設けられている。
【００２９】
又、手動操作補助画面４８は、トロリーコンベヤ１５のキャリア１４とフロアーコンベヤ１７の搬送台車１６との間でワーク１８を移載させるときに必要な手動操作対象機器選択釦５３ａ〜５３ｆ、この各手動操作対象機器選択釦５３ａ〜５３ｆの両側に配設された制御内容表示部５４ａ〜５４ｆ及び５５ａ〜５５ｆを有する。制御内容表示部５４ａ〜５４ｆは、手動操作対象機器選択釦５３ａ〜５３ｆで選択した手動操作対象機器を前記手動操作手段２５の操作スイッチ６によって手動操作するときの、当該操作スイッチ６に割り当てられた制御内容を表示し、制御内容表示部５５ａ〜５５ｆは、手動操作対象機器選択釦５３ａ〜５３ｆで選択した手動操作対象機器を前記手動操作手段２５の操作スイッチ７によって手動操作するときの、当該操作スイッチ７に割り当てられた制御内容を表示している。尚、手動操作対象機器選択釦５３ａ〜５３ｆの内、特定の手動操作対象機器選択釦には、図示のように、手動操作を実行するときの助けとなる各種情報が表示されるように構成することが出来る。
【００３０】
操作補助端末３０の画面３１に表示される上記機械設備状態表示画面４７と手動操作補助画面４８を利用して、機械設備１３を手動操作するときの手順と作用について説明すると、作業者は、前記機械設備状態表示画面４７の現在ステップ表示部５０で指示されるステップ動作表示部４９の表示内容から、現在どのステップで停止しているかを知ることが出来る。図示の状況では、現在は、ステップ「１」の「キャリア定位置確認」の状態であることが判る。ここで「キャリア」は、図２に示す機械設備１３のトロリーコンベヤ１５のキャリア１４であって、このキャリア１４がワーク１８を支持していることは、目視により、或いは操作補助端末３０の画面３１に表示されている手動操作補助画面４８の、「キャリア搬出入」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ａに付属の「在席」「空席」を表わす補助表示部５６ａ，５６ｂの点灯状態から確認することが出来るので、ワーク１８を支持するキャリア１４が定位置で停止していることが判る。
【００３１】
上記の状況から、次に実行させなければならない動作は、ステップ「２」の「キャリアロック確認」であるから、作業者は、手動操作補助画面４８の「キャリアロック」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｂをタッチ操作する。この結果、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御部ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、キャリアロック手段の制御部とこの制御設備１３に併設の手動操作手段２５とが接続される。このとき作業者は、手動操作対象機器選択釦５３ｂの両側の制御内容表示部５４ｂ，５５ｂの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ６にキャリアロック手段の「ロック」操作が割り当てられ、操作スイッチ７にキャリアロック手段の「アンロック」操作が割り当てられていることが判る。ここでは定位置にあるキャリア１４をロックしなければならないのであるから、手動操作手段２５の操作スイッチ６を操作することになる。この操作の結果、制御装置２８の該当機器（キャリアロック手段）が制御されて、キャリア１４が定位置にロックされ、このキャリアロック状態が確認されると、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「２」から「３」に変化し、「ワーク判別」のステップに移ったことが判る。この「ワーク判別」のステップは、機械設備１３が備えるワーク判別手段が自動的に作動して行われ、今からフロアーコンベヤ１７の搬送台車１６に移載されるワーク１８として、その判別結果が記録される。その後、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「３」から「４」に変化し、「フォーク進出」のステップに移る。
【００３２】
作業者は、手動操作補助画面４８の、「リフター昇降」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｆに付属の「上限」「待機点」「下限」を表わす補助表示部５７ａ〜５７ｃの点灯状態から、或いは目視により、リフター２２が中間高さの待機点にあることを確認した上で、「フォーク進出」のステップを実行する。即ち、手動操作補助画面４８の「フォーク出退」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｅをタッチ操作して、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御部ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、フォーク出退駆動手段２４を制御する制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき作業者は、手動操作対象機器選択釦５３ｅの両側の制御内容表示部５４ｅ，５５ｅの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ６に「フォーク出し」操作が割り当てられ、操作スイッチ７に「フォーク戻し」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ６を操作して、フォーク出退駆動手段２４によりフォーク２１を進出動作させる。フォーク２１が出限位置まで進出移動したことが確認されると、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「４」から「５」に変化し、「フォーク出限確認」がされたことが表示される。
【００３３】
次に、定位置にあるキャリア１４のアーム１４ａが、ワーク１８を支持する閉じ状態でロックされていることが確認されると、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「５」から「６」に変化し、「アームロック確認」が実行される。この「アームロック確認」が済むと、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「６」から「７」に変化し、「リフター上昇（上限）」ステップに移ったことが表示される。作業者は、この「リフター上昇（上限）」ステップを実行するために、手動操作補助画面４８の、「リフター昇降」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｆをタッチ操作し、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御対象機器ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、昇降駆動手段２３の制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき作業者は、手動操作対象機器選択釦５３ｆの両側の制御内容表示部５４ｆ，５５ｆの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ６に「リフター上昇」操作が割り当てられ、操作スイッチ７に「リフター下降」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ６を操作して、昇降駆動手段２３によりリフター２２を上昇動作させる。
【００３４】
フォーク２１が出限位置まで進出した状態のリフター２２が上昇限まで上昇すると、定位置で停止しているキャリア１４のアーム１４ａで支持されているワーク１８が、フォーク２１によって掬い上げられ、リフター２２が上昇限に達したことは、「リフター昇降」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｆに付属の「上限」を表わす補助表示部５７ａの点灯状態から、或いは目視により、確認することが出来るので、ステップ動作表示部４９の表示が次のステップ「８」、即ち、「アームアンロック」ステップに変化したことに従って、手動操作補助画面４８の「アームアンロック」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｃをタッチ操作し、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御対象機器ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、アームロック手段の制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき、手動操作対象機器選択釦５３ｃの両側の制御内容表示部５４ｃ，５５ｃの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ６に「ロック」操作が割り当てられ、操作スイッチ７に「アンロック」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ７を操作して、ワーク１８がリフター２２側に移った後のキャリア１４のアーム１４ａをアンロックし、開動可能に切り換える。
【００３５】
アーム１４ａのアンロックが実行されると、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「８」から「９」に変化し、「アーム開」ステップに移る。従って作業者は、手動操作補助画面４８の「アーム開閉」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｄをタッチ操作し、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御対象機器ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、アーム開閉手段２０の制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき、手動操作対象機器選択釦５３ｄの両側の制御内容表示部５４ｄ，５５ｄの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ６に「開」操作が割り当てられ、操作スイッチ７に「閉」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ６を操作して、アーム開閉手段２０によりキャリア１４のアーム１４ａを開動させる。このキャリア１４のアーム１４ａが開いた後、ステップ動作表示部４９のステップが「９」から「１０」に変わり、「台車準備確認」ステップに入ったことが表示され、フロアーコンベヤ１７の搬送台車１６が、リフター２２からワーク１８を受け取るための定位置に待機する状態になると、台車準備確認完了となり、ステップ動作表示部４９のステップが「１０」から「１１」に変わり、「リフター下降（下限）」ステップの実行が指示される。
【００３６】
作業者は、この「リフター下降（下限）」ステップを実行するために、手動操作補助画面４８の、「リフター昇降」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｆをタッチ操作し、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御対象機器ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、昇降駆動手段２３の制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき作業者は、手動操作対象機器選択釦５３ｆの両側の制御内容表示部５４ｆ，５５ｆの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ７に「リフター下降」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ７を操作して、昇降駆動手段２３によりリフター２２を、下限まで下降動作させる。この結果、リフター２２のフォーク２１に支持されていたワーク１８は、キャリア１４の開いたアーム１４ａ間を通過して下降し、定位置で待機しているフロアーコンベヤ１７の搬送台車１６上に移載され、この後、空になったリフター２２が下降限に達して停止する。この結果、ステップ動作表示部４９のステップが「１１」から「１２」に変わり、「移載完了確認」が実行され、搬送台車１６上へのワーク１８の移載が完了したことが確認されると、ステップ動作表示部４９のステップが「１２」から「１３」に変わり、「フォーク戻し」ステップの実行が指示される。
【００３７】
作業者は、手動操作補助画面４８の、「フォーク戻し」を実行するための「フォーク出退」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｅをタッチ操作し、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御対象機器ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、フォーク出退駆動手段２４の制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき作業者は、手動操作対象機器選択釦５３ｅの両側の制御内容表示部５４ｅ，５５ｅの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ７に「フォーク戻し」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ７を操作して、フォーク出退駆動手段２４によりフォーク２１を後退動作させる。フォーク２１が後退限位置まで後退移動したことが確認されると、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「１３」から「１４」に変化し、「リフター上昇（待機点）」ステップが指示される。
【００３８】
ここで作業者は、この「リフター上昇（待機点）」ステップを実行するために、手動操作補助画面４８の、「リフター昇降」に対応する手動操作対象機器選択釦５３ｆをタッチ操作し、この機械設備１３の制御装置２８が備える制御対象機器ａ１〜ａｎ（図３参照）の内、昇降駆動手段２３の制御部と、この機械設備１３に併設の手動操作手段２５とを接続する。このとき作業者は、手動操作対象機器選択釦５３ｆの両側の制御内容表示部５４ｆ，５５ｆの表示内容から、手動操作手段２５の操作スイッチ６に「リフター上昇」操作が割り当てられていることが判るので、手動操作手段２５の操作スイッチ６を操作して、昇降駆動手段２３によりリフター２２を、トロリーコンベヤ１５とフロアーコンベヤ１７との間の中間高さの待機点まで上昇させる。リフター２２が待機点に到達して停止したことにより、ステップ動作表示部４９の表示がステップ「１４」から「０」に復帰し、トロリーコンベヤ１５のキャリア１４の「現位置確認」ステップに戻る。
【００３９】
以上で、トロリーコンベヤ１５のキャリア１４からフロアーコンベヤ１７の搬送台車１６上にワーク１８を移載するための一連の手動操作が完了するが、この実施例に示す構成では、ステップ「０」の「現位置確認」の段階、ステップ「６」の「アームロック確認」の段階、ステップ「８」の「アームアンロック」の段階、そしてステップ「１４」の「リフター上昇（待機点）」の段階では、再起動可表示部５１が点灯して、再起動が可能であることを表示するので、この段階で再起動操作釦５２をタッチ操作して、機械設備１３を手動操作から再起動して、自動運転に切り換えることが出来る。
【００４０】
この機械設備１３における手動操作が全て完了すれば、手動操作補助画面４８にある終了釦５８をタッチ操作する。この結果、図３に示したように、操作補助端末３０から接続終了信号３６ｂが、この機械設備１３の制御装置２８に送信され、手動操作手段５と制御装置２８との接続及び制御装置２８と操作補助端末３０との接続が解除され、初期状態に復帰する。勿論、機械設備１における手動操作において説明したように、手動操作手段２５からの操作信号を一定時間継続して受信しなかったときは、この機械設備１３の制御装置２８側から手動操作解除信号４０を操作補助端末３０に送信し、手動操作手段２５と制御装置２８との接続及び制御装置２８と操作補助端末３０との接続を解除させることも可能である。
【００４１】
尚、上記実施例において使用している無線通信手段３４は、場合によっては、例えば手動操作手段５／２５と操作補助端末３０とを切り離し自在に接続する通信線を利用した有線方式の通信手段に代えることも可能である。
【００４２】
又、本発明の好適実施例に採用した手動操作手段５／２５では、互いに真逆の操作を割り当てられる２つの操作スイッチ６，７のみが設けられ、この２つの操作スイッチ６，７とは別に非常停止用スイッチ８が追加された構成を示しているが、この構成に限定されるものではない。例えば、２つの操作スイッチのみが設けられて、非常停止用スイッチ８が無い構成であっても良い。又、手動操作手段５／２５に設けられて、各制御対象機器の制御に共通に使用される操作スイッチとしては、互いに真逆の操作を割り当てられる２つの操作スイッチに限定されず、１つの操作スイッチ又は３つ以上の操作スイッチであっても良い。１つの操作スイッチとしては、１つの操作部をＯＮ（入り）位置とＯＦＦ（切り）位置とに択一的に切り換えられるＯＮ／ＯＦＦ切換えスイッチの他、内部回路でＯＮ（入り）状態を保持出来る投入スイッチや、イネーブルスイッチなどが利用出来る。イネーブルスイッチは、作業者がメンテナンス等の非定常作業を行う際の安全対策として使用される操作スイッチであって、操作部の中間位置がＯＮ（入り）位置となり、操作部を終端位置まで進めるか又は手を離して初期位置に自動復帰させたときがＯＦＦ（切り）位置となる１つの操作スイッチである。
【００４３】
上記のような１つの操作スイッチを採用する場合の例を述べると、例えば、１つの機械設備が備える複数の制御対象機器が、択一的に起動するだけか又は所定動作後に自動停止制御されるような、例えば一方向にのみワークを搬送するコンベヤＣ、である場合、この機械設備が備える手動操作手段５／２５には、１つの操作スイッチＳとして前記ＯＮ／ＯＦＦ切換えスイッチ、投入スイッチ、イネーブルスイッチなどの１つを設け、当該複数のコンベヤＣから選択された１つの手動操作対象コンベヤＣに対して、前記手動操作手段５／２５の操作スイッチＳに割り当てられた制御内容（例えば、起動）を、操作補助端末３０の手動操作補助画面上の制御内容表示部で表示させ、制御装置２８は、操作補助端末３０から通信手段３４を介して制御対象機器切換え信号３５を受信することにより、特定された１つのコンベヤＣの制御部と手動操作手段５／２５の１つの操作スイッチＳとを接続させ、当該１つの操作スイッチＳの操作により、当該操作スイッチＳに割り当てられた制御（例えば、起動）を、選択された１つのコンベヤＣに実行させることが出来る。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明に係る機械設備の制御システムは、例えば自動車組立てラインに配設されている各種機械設備を、タブレットと称されるような操作補助端末を併用することにより、各機械設備に併設されている手動操作手段（操作盤）を簡略化して、手動操作を正確に実行することが容易なシステムとして、活用出来る。
【符号の説明】
【００４５】
１，１３    機械設備
２    搬送台車
３    進入路
４    退出路
５，２５    手動操作手段
６    操作スイッチ
７    操作スイッチ
８    非常停止用操作スイッチ
９    操作ボックス
１１    機械設備特定信号伝送部
１２，２７    二次元コード
１４    キャリア
１４ａ    開閉自在なアーム
１５    トロリーコンベヤ
１６    搬送台車
１７    フロアーコンベヤ
１８    ワーク
１９    昇降搬送装置
２０    ハンガー開閉手段
２１    フォーク
２２    リフター
２３    昇降駆動手段
２４    フォーク出退駆動手段
２６    機械設備特定信号伝送部
２８    各機械設備に併設されている制御装置
２９    切換え手段
３０    操作補助端末
３２    カメラ（撮像装置）
３３    アクセスポイント
３４    無線通信手段
３７    表示画像生成装置
３９    通信路接続・遮断手段
４１    接続確認釦
４２，４６    参考情報表示画面
４３，４７    機械設備状態表示画面
４３ａ１〜４３ｄ１    機器表示部
４３ａ２〜４３ｄ２    機器状態表示部
４４，４８    手動操作補助画面
４４ａ，４４ｂ    手動操作対象機器選択釦
４４ａ１，４４ａ２，４４ｂ１，４４ｂ２    制御内容表示部
４５，５８    終了釦
４９    ステップ動作表示部
５０    現在ステップ表示部
５３ａ〜５３ｆ    手動操作対象機器選択釦
５４ａ〜５４ｆ，５５ａ〜５５ｆ    制御内容表示部
５６ａ，５６ｂ，５７ａ〜５７ｃ    補助表示部
ａ１〜ａｎ    制御装置の各制御対象機器の制御部
Ｌ１〜Ｌ４    搬送台車走行ライン
Ｌ１ｄ〜Ｌ４ｄ    台車駆動手段
Ｐ１〜Ｐ６    経路切換え手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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