(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（５０）に搭載された車載カメラ（１０）により撮影された前方画像に基づいて、制限速度を示す標識（Ｓｇ１〜Ｓｇ４）を検出する標識検出部と、
自動車専用道路の本線から接続道路への前記自車両の進入を検出する進入検出部と、
前記進入検出部により前記接続道路への進入が検出された場合に、前記自車両の進行方向に沿って、前記標識検出部により検出された前記標識が２つ以上存在しており、且つ、前記各標識が示す前記制限速度が所定の減速パターンになっている走行路の区間を、前記接続道路と判定する判定部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記自車両の進行方向において、前記標識検出部により検出された前記各標識が示す前記制限速度が前記所定の減速パターンとは異なる場合、又は、隣の前記標識との間隔が所定間隔よりも広い場合に、前記接続道路の終了地点であると判定し、前記進入検出部により前記接続道路への進入が検出された地点から前記接続道路の終了地点までの区間を、前記接続道路と判定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車両が、前記判定部により前記接続道路と判定された前記走行路の区間を走行する際に、前記自車両が前記接続道路を走行していること、及び前記自車両の走行地点に対応する前記標識の制限速度を、通知装置（３１，３２）により前記自車両のドライバに通知する通知制御部を備える請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記所定の減速パターンは、前記各標識が互いに異なる制限速度を示し、且つ、前記自車両の進行方向に向かって前記標識が示す制限速度が減少するパターンである請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車両と、前記本線から前記接続道路への退出を表す退出記号と前記接続道路の制限速度とを示す標識との前記自車両の幅方向における距離（Ｌｅ）を検出する距離検出部と、
前記自車両の走行路を変更する意図を検出する意図検出部と、を備え、
前記進入検出部は、前記標識検出部により前記退出記号と前記制限速度とを示す標識が検出され、且つ、前記距離検出部により検出された前記距離が所定距離よりも小さく、且つ、前記意図検出部により検出された意図が示す前記自車両の走行路の変更方向が、前記自車両の進行方向に対する前記退出記号と前記制限速度とを示す前記標識の方向である場合に、前記接続道路への進入を検出する請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
運転支援装置が実行する運転支援方法であって、
自車両（５０）に搭載された車載カメラ（１０）により撮影された前方画像に基づいて、制限速度を示す標識（Ｓｇ１〜Ｓｇ４）を検出するステップと、
自動車専用道路の本線から接続道路への前記自車両の進入を検出するステップと、
前記接続道路への進入が検出された場合に、前記自車両の進行方向に沿って、検出された前記標識が２つ以上存在しており、且つ、前記各標識が示す前記制限速度が所定の減速パターンになっている走行路の区間を、前記接続道路と判定するステップと、
を備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車専用道路の本線に接続される接続道路の走行を検出して、運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車専用道路の本線に接続される接続道路の走行を検出して、運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１に記載の車両用駆動力制御装置は、ナビゲーション情報に基づいて接続道路の存在を検出している。そして、特許文献１に記載の装置は、接続道路の存在を検出したときに、ドライバの走行路の変更意図を検出又は推定した場合で、且つ、自車両が本線と接続道路とを区切る破線を跨いだと判定した場合に、接続道路への自車両の進入を検出している。そして、特許文献１に記載の制御装置は、ナビゲーション情報に基づいて、料金所を通過したか、一般道又はＳＡやＰＡ等の駐車場エリア内等を走行中であると判定した場合に、接続道路の走行の終了を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８９０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の制御装置は、ナビゲーション情報に基づいて、接続道路の走行の終了を検出しているため、ナビゲーション装置が搭載されていない車両では、接続道路の走行終了を検出することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑み、ナビゲーション情報を用いることなく、自動車専用道路の本線に接続された接続道路の走行終了を検出可能な運転支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、運転支援装置であって、自車両に搭載された車載カメラにより撮影された前方画像に基づいて、制限速度を示す標識を検出する標識検出部と、自動車専用道路の本線から接続道路への前記自車両の進入を検出する進入検出部と、前記進入検出部により前記接続道路への進入が検出された場合に、前記自車両の進行方向に沿って、前記標識検出部により検出された前記標識が２つ以上存在しており、且つ、前記各標識が示す前記制限速度が所定の減速パターンになっている走行路の区間を、前記接続道路と判定する判定部と、を備える。
【０００７】
本発明によれば、車載カメラにより撮影された前方画像に基づいて、制限速度を示す標識が検出される。また、自車両の接続道路への進入が検出される。そして、接続道路への進入が検出された場合に、車両の進行方向に沿って、検出された標識が２つ以上存在しており、且つ、標識が示す制限速度が所定の減速パターンになっている走行路の区間が、接続道路と判定される。
【０００８】
一般に、本線の接続道路では、比較的短い走行路の区間で十分に速度を減速させるために、進行方向に沿って、制限速度を示す標識が２つ以上並べて設置されている。また、一般に、接続道路において、これらの標識は、標識が示す制限速度が所定の減速パターンになるように並べられている。よって、並べて設置された標識が示す制限速度の減速パターンから、自動車専用道路の本線や一般道路と区別して、接続道路の区間を適切に判定することができる。ひいては、ナビゲーション情報を用いることなく、接続道路の走行終了を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】ランプウェイに沿って設置された標識を示す図。
【図３】ランプウェイ走行中における、（ａ）ランプウェイ入り口地点、（ｂ）ランプウェイ入り口よりも先の地点、（ｃ）ランプウェイ出口よりも手前の地点、（ｄ）ランプウェイ出口地点におけるディスプレイ表示を示す図。
【図４】ランプウェイの走行を検出して通知する処理手順を示すフローチャート。
【図５】ランプウェイの進入を検出する処理手順を示す風呂チャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、運転支援装置を具現化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、車両に搭載された車載装置であり、自動車専用道路から自動車専用道路に接続された接続道路であるランプウェイの走行を検出して、自車両の運転を支援する。なお、本実施形態では、右側走行の欧州の自動車専用道路において、自動車専用道路の本線の右側のランプウェイを走行する際に、運転支援装置による運転支援を行う例を示すが、左側通行の国や欧州以外の国において、自動車専用道路の本線の左側のランプウェイを走行する際に運転支援する場合にも適用できる。
【００１１】
まず、本実施形態に係る運転支援装置の概略構成について、図１を参照して説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、ＥＣＵ２０から構成される。ＥＣＵ２０は、車載カメラ１０により撮影された画像の画像情報、及びウィンカ１１から送信されたターン信号を受信するとともに、ランプウェイの走行に関する情報をディスプレイ３１へ送信する。
【００１２】
車載カメラ１０は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線センサ等で構成された単眼カメラ、又はステレオカメラである。車載カメラ１０は、自車両５０の例えばフロントガラス上端付近に搭載されている。車載カメラ１０は、撮像軸を中心に自車両５０の前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影し、撮影した画像の画像情報をＥＣＵ２０へ逐次送信する。
【００１３】
ウィンカ１１は、ドライバにより、自車両５０の走行路を変更する方向、すなわち右側か左側かに応じて操作され、ドライバの操作に応じたターン信号（方向指示信号）をＥＣＵ２０へ送信する。
【００１４】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、標識検出部２１、距離検出部２２、意図検出部２３、進入検出部２４、判定部２６及び通知制御部２５の各機能を実現する。
【００１５】
標識検出部２１は、車載カメラ１０により撮影された前方画像に基づいて、制限速度を示す標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４を検出する。図２は、一例として、右側走行の欧州における片側三車線の高速道路（自動車専用道路）を示す。図２に示すように、右側走行の欧州の高速道路では、例えば、高速道路の本線である車線Ｗｈ１〜Ｗｈ３の右側に、高速道路から退出するためのランプウェイＷｒが接続されている。そして、ランプウェイＷｒの右側の路端には、路端に沿って標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４が並べて設置されている。これらの標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４は、ランプウェイＷｒにおける制限速度を示す標識である。なお、図２では、便宜上、標識Ｓｇ１〜Ｓｇ２を、表示面がランプウェイＷｒを走行する車両の側面に対向するように示しているが、実際には、標識Ｓｇ１〜Ｓｇ２は、表示面がランプウェイＷｒを走行する車両の前面に対向するように設置されている。
【００１６】
図２に示すように、特にランプウェイＷｒの入り口に設置されている標識Ｓｇ１は、制限速度を表す速度標識Ｓａ１に、退出記号である下向きの矢印を示す補助標識Ｓｂが付けられて構成されている。補助標識Ｓｂは、正面から見ると右下を指しており、右側へ進むと高速道路から退出できることを表している。標識Ｓｇ１のように、退出記号及び制限速度を示す標識をランプウェイ標識という。一般に、ランプウェイ標識は、ランプウェイＷｒ以外の自動車専用道路の本線や一般道路には設置されていない。そのため、ランプウェイ標識である標識Ｓｇ１が検出されれば、前方にランプウェイＷｒが存在することがわかる。
【００１７】
ランプウェイＷｒの入り口以外で、ランプウェイＷｒの路端に沿って設置されている標識Ｓｇ２〜Ｓｇ４は、ランプウェイ標識である場合もあれば、制限速度は示すが退出記号は示さない標識の場合もある。図２では、標識Ｓｇ１のみがランプウェイ標識であり、標識Ｓｇ２〜Ｓｇ４は、速度標識Ｓａ２〜Ｓａ４のみから構成されている例を示している。標識検出部２１は、車載カメラ１０により撮影された前方画像から、周知のパターンマッチングにより、ランプウェイ標識である標識Ｓｇ１や、速度標識である標識Ｓｇ２〜Ｓｇ３を検出する。
【００１８】
なお、ランプウェイ標識の退出記号は国によって異なる。例えば、日本では、ランプウェイ標識として、制限速度の表示の下に、退出記号である「出口」という文字が描かれた標識がある。標識検出部２１は、初期設定された国や走行中の国のランプウェイ標識や速度標識に応じたパターンを用いて、車載カメラ１０により撮影された前方画像から、パターンマッチングにより、ランプウェイ標識や速度標識を検出する。また、図２では、ランプウェイＷｒの路端に沿って４個の標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４が設置されている例を示しているが、ランプウェイＷｒの路端に沿って設置される標識の個数は、ランプウェイＷｒの長さ等に応じて変わる。
【００１９】
距離検出部２２は、標識検出部２１により検出されたランプウェイ標識である標識Ｓｇ１と自車両５０との、自車両５０の幅方向における距離Ｌｅを検出する。詳しくは、距離検出部２２は、車載カメラ１０により撮影された前方画像に基づいて、自車両５０のランプウェイＷｒ側の側面と標識Ｓｇ１との距離Ｌｅを検出する。距離Ｌｅは、自車両５０の幅方向の中心から標識Ｓｇ１までの距離や、自車両５０の本線側の側面と標識Ｓｇ１との距離にしてもよい。
【００２０】
意図検出部２３は、自車両５０の走行路を変更する意図を検出する。詳しくは、意図検出部２３は、ウィンカ１１から送信されたターン信号に基づいて、ドライバが自車両５−の走路を変更しようとしていること及び変更する方向を検出する。
【００２１】
進入検出部２４は、自車両５０のランプウェイＷｒへの進入を検出する。詳しくは、進入検出部２４は、次の４つの条件（１）〜（４）が成立する場合に、ランプウェイＷｒへの進入を検出する。（１）標識検出部２１により少なくとも１つのランプウェイ標識が検出されていること。（２）距離検出部２２により検出された距離Ｌｅが所定距離Ｙよりも小さいこと。（３）意図検出部２３により検出された意図が示す自車両５０の走行路の変更方向が、自車両５０の進行方向に対するランプウェイ標識の方向、すなわち標識Ｓｇ１の方向であること。（４）ランプウェイＷｒへの進入時の自車両５０の速度が、所定速度Ｘよりも高いことである。
【００２２】
条件（２）の所定距離Ｙは、本線車線の車線幅及びランプウェイＷｒの車線幅に基づいて設定された値である。詳しくは、本線車線のうちランプウェイＷｒに隣接する車線の車線幅、及び、ランプウェイＷｒに隣接する本線車線の外側の路端からランプウェイ標識までの距離に基づいて、設定された値である。例えば、所定距離Ｙは、ランプウェイＷｒに隣接する車線Ｗｈ１の車線幅に、ランプウェイＷｒの車線幅を加算した値であり、例えば７ｍ程度である。一般に、自動車専用道路の車線幅や、車線Ｗｈ１の外側の路端からランプウェイ標識までの設置距離、ランプウェイＷｒの車線幅は規定されている。
【００２３】
条件（２）が成立する場合、自車両５０は、ランプウェイＷｒに最も近い本線の車線Ｗｈ１を走行していることになる。すなわち、条件（２）は、ランプウェイＷｒに最も近い車線Ｗｈ１以外の車線Ｗｈ２，Ｗｈ３からの車線変更を検出対象外とし、車線Ｗｈ２から車線Ｗｈ１への車線変更や車線Ｗｈ３から車線Ｗｈ２への車線変更を、ランプウェイＷｒへの進入と誤検出することを抑制するための条件である。
【００２４】
条件（３）は、自車両５０の走行が、ランプウェイ標識である標識Ｓｇ１に従う走行であるか否か判断するための条件である。図２において、自車両５０が、車線Ｗｈ１から右方向へ進路を変更する場合は、自車両５０は、標識Ｓｇ１に従って、高速道路から退出していると判断できる。この場合、自車両５０には、標識Ｓｇ１の速度標識Ｓａ１が適用される。一方、自車両５０が、車線Ｗｈ１から左方向へ進路を変更する場合は、自車両５０は、標識Ｓｇ１には従っていないと判断できる。この場合、自車両５０には、標識Ｓｇ１の速度標識Ｓａ１は適用されない。
【００２５】
なお、標識Ｓｇ１は、ランプウェイＷｒが存在する場所に設置されているため、自車両５０の進行方向に対する標識Ｓｇ１の設置方向が、自車両５０の進行方向に対するランプウェイＷｒが存在する方向となる。また、図２に示すように、標識Ｓｇ１の退出記号が、ランプウェイＷｒの方向を指す記号である場合は、走行路の変更方向が、退出記号の方向と同じであるかを判定してもよい。
【００２６】
条件（４）の所定速度は、自動車専用道路以外の一般道路において、ランプウェイＷｒへの進入の誤検出を抑制するための条件である。一般に、ランプウェイ標識は、自動車専用道路以外の一般道路には設置されていないが、一般道路に設置された他の標識をランプウェイ標識と誤認識することがある。条件（４）は、一般道路において他の標識をランプウェイ標識と誤検出した場合に、ランプウェイＷｒへの進入を誤検出することを抑制するための条件である。所定速度Ｘは、例えば本線の制限速度に応じた値にする。
【００２７】
判定部２６は、ランプウェイＷｒの区間を判定する。ランプウェイ標識は、ランプウェイＷｒ以外の道路には設置されていない。そのため、ランプウェイＷｒの路端に沿って、複数のランプウェイ標識が並んでいる場合は、複数のランプウェイ標識が並んでいる走行路の区間が、ランプウェイＷｒの区間である。しかしながら、上述したように、ランプウェイＷｒにおいて、入り口にだけランプウェイ標識が設置され、入り口以外では退出記号のない複数の速度標識が並べて設置されている場合がある。退出記号のない速度標識は、ランプウェイＷｒに限らず、自動車専用道路の本線や一般道路にも設置される。しかしながら、ランプウェイＷｒに設置されている制限速度を示す複数の標識の設置態様には、自動車専用道路の本線や一般道路のおける制限速度を示す複数の標識の設置態様とは異なる特徴がある。
【００２８】
一般に、自動車専用道路から退出するためのランプウェイＷｒでは、比較的短い走行路の区間で十分に速度を減速させるため、進行方向に、自動車専用道路の本線や自動車専用道路以外の一般道路よりも狭い間隔で、２つ以上の速度標識が設置されている。また、一般に、ランプウェイＷｒでは、比較的短い走行路の区間で十分に速度を減速させるために、ランプウェイＷｒの入り口から出口に向かって、制限速度を示す標識は、制限速度が所定の減速パターンとなるように設置されている。所定の減速パターンは、例えば、各標識が示す制限速度が互いに異なっているとともに、入り口から出口に向かって、制限速度が減少するパターンである。
【００２９】
そこで、判定部２６は、制限速度を示す２つ以上の標識のランプウェイＷｒ特有の並び方に基づいて、ランプウェイＷｒの区間を判定する。判定部２６は、ランプウェイＷｒへの進入が検出された場合に、自車両５０の進行方向に沿って、検出された標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４が２つ以上存在しており、且つ、各標識が示す制限速度が所定の減速パターンとなっている走行路の区間を、ランプウェイＷｒと判定する。所定間隔Ａは、自動車専用道路において想定される最も広い標識の間隔とする。なお、ランプウェイＷｒの情報を取得できる場合には、その情報を用いて、所定間隔Ａを走行するランプウェイＷｒに応じた値にしてもよい。
【００３０】
詳しくは、判定部２６は、自車両５０の進行方向において、検出された各標識が示す制限速度が所定の減速パターンとは異なる場合、又は、隣の標識との間隔が所定間隔Ａよりも広い場合に、ランプウェイＷｒの終了地点であると判定する。例えば、所定の減速パターンから外れている標識よりも一つ手前の標識を終了地点であると判定したり、一つ先の標識との間隔が所定間隔Ａよりも広い標識を終了地点であると判定したりする。そして、判定部２６は、ランプウェイＷｒへの進入が検出された地点から、判定したランプウェイＷｒの終了地点までの区間を、ランプウェイＷｒと判定する。
【００３１】
図２において、標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４は、出口に向かって制限速度が減少しており、隣の標識との間隔Ｄ１〜Ｄ３は、それぞれ所定間隔Ａよりも狭くなっている。そして、標識Ｓｇ４よりも出口側において、標識Ｓｇ４から所定間隔Ａの範囲内に標識は検出されていない。この場合、標識Ｓｇ４の地点を終了地点と判定して、ランプウェイＷｒへの進入が判定された地点の標識Ｓｇ１から終了地点の標識Ｓｇ４までを、ランプウェイＷｒの区間と判定する。通常、前方画像には、進行方向に並んだ複数の標識が映っている。判定部２６は、１つの前方画像から又は複数の連続する前方画像から、ランプウェイＷｒの区間を判定する。
【００３２】
通知制御部２５は、自車両５０が、判定部２６によりランプウェイＷｒと判定された走行路の区間を走行する際に、ランプウェイ走行中であること及び自車両５０の走行地点に対応する制限速度を、ディスプレイ３１に表示させてドライバに通知する。例えば、通知制御部２５は、ランプウェイＷｒへの進入が検出されてから、自車両５０が標識Ｓｇ２の地点を通過するまでの間は、図３（ａ）に示すように、ディスプレイ３１に速度標識Ｓａ１及び補助標識Ｓｂの図を表示させる。
【００３３】
また、通知制御部２５は、自車両５０が標識Ｓｇ２の地点を通過した時点から、標識Ｓｇ３の地点を通過するまでの間は、図３（ｂ）に示すように、ディスプレイ３１に速度標識Ｓａ２の図を表示させるとともに、補助標識Ｓｂの図を追加して表示させる。また、通知制御部２５は、自車両５０が標識Ｓｇ３の地点を通過した時点から、標識Ｓｇ４の地点を通過するまでの間は、図３（ｃ）に示すように、ディスプレイ３１に速度標識Ｓａ３の図を表示させるとともに、補助標識Ｓｂの図を追加して表示させる。さらに、通知制御部２５は、自車両５０が終了地点である標識Ｓｇ４の地点を通過した以降は、速度標識Ｓａ４の図のみを表示させ、補助標識Ｓｂの図は表示させない。これにより、ドライバは、ランプウェイ走行が終了したことを認識できる。
【００３４】
ドライバは、高速道路の本線からランプウェイＷｒに進入しても、本線走行時の感覚のまま、減速しないで走行してしまうことがしばしばある。上述したように、ドライバに、ランプウェイ走行中であること及び制限速度を通知することにより、ドライバに本線から退出していることを認識させて減速を促し、ランプウェイＷｒに適した運転をするように運転支援を行うができる。
【００３５】
ディスプレイ３１（通知装置）は、例えば、インストルメントパネルに設置されたメータディスプレイであり、液晶画面等から構成されている。自車両５０にカーナビゲーション装置が搭載されている場合には、ディスプレイ３１は、カーナビゲーション装置のディスプレイであってもよい。
【００３６】
次に、ランプウェイＷｒの走行中を検出して通知する処理手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＥＣＵ２０が、ランプウェイＷｒへの進入を検出した場合に実行する。なお、ランプウェイＷｒへの進入を検出する処理手順については後述する。
【００３７】
まず、検出した制限速度を示す標識Ｓｇ１〜Ｓｇ４の間隔、及び制限速度の減速パターンに基づいて、ランプウェイＷｒの区間を判定する（Ｓ１０）。続いて、Ｓ１０で判定したランプウェイＷｒの区間を走行しているか否か判定する（Ｓ１１）。
【００３８】
ランプウェイＷｒの区間を走行している場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ドライバにランプウェイ走行中であること及び制限速度を通知し（Ｓ１２）、Ｓ２１の処理に戻る。一方、ランプウェイＷｒの区間を走行していない場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、ランプウェイ走行を終了したと判定して（Ｓ１３）、本処理を終了する。
【００３９】
次に、ランプウェイＷｒへの進入を検出する処理手順について、図５のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＥＣＵ２０が、車載カメラ１０により撮影された前方画像の画像情報を取得する都度、繰り返し実行する。
【００４０】
まず、自車両５０の車速が所定速度Ｘよりも大きいか否か判定する（Ｓ２０）。すなわち、上記条件（４）が成立するか否か判定する。自車両５０の車速が所定速度Ｘ以下の場合は（Ｓ２０：ＮＯ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ２５）、本処理を終了する。
【００４１】
一方、自車両５０の車速が所定速度Ｘよりも大きい場合は（Ｓ２０：ＹＥＳ）、次に、ランプウェイ標識を検出しているか否か判定する（Ｓ２１）。すなわち、上記条件（１）が成立するか否か判定する。ランプウェイ標識を検出していない場合は（Ｓ２１：ＮＯ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ２５）、本処理を終了する。
【００４２】
一方、ランプウェイ標識を検出している場合は（Ｓ２１：ＹＥＳ）、次に、ランプウェイ標識と自車両５０との距離ＬｅがＹ（ｍ）よりも小さいか否か判定する（Ｓ２２）。すなわち、上記条件（２）が成立するか否か判定する。距離ＬｅがＹ（ｍ）以上の場合は（Ｓ２２：ＮＯ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ２５）、本処理を終了する。
【００４３】
一方、距離ＬｅがＹ（ｍ）よりも小さい場合は（Ｓ２２：ＹＥＳ）、次に、自車両５０の進行方向に対するランプウェイ標識の設置方向と、ウィンカ１１のターン信号の方向とが同じであるか否か判定する（Ｓ２３）。すなわち、上記条件（３）が成立するか否か判定する。ランプウェイ標識の設置方向とターン信号の方向とが異なる方向である場合は（Ｓ２３：ＮＯ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していないと判定して（Ｓ２５）、本処理を終了する。
【００４４】
一方、ランプウェイの設置方向とターン信号の方向とが同じ方向である場合は（Ｓ２３：ＹＥＳ）、自車両５０がランプウェイＷｒへ進入していると判定し（Ｓ２４）、本処理を終了する。
【００４５】
以上説明した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
【００４６】
・一般に、本線から退出するためのランプウェイＷｒでは、比較的短い走行路の区間で十分に速度を減速させるために、進行方向において、自動車専用道路の本線や一般道路よりも狭い間隔で、制限速度を示す標識が２つ以上並べて設置されている。また、一般に、接続道路において、これらの標識は、標識が示す制限速度が所定の減速パターンになるように並べられている。よって、並べられた標識の間隔や標識が示す制限速度のパターンから、自動車専用道路の本線や一般道路と区別して、ランプウェイＷｒの区間を適切に判定することができる。ひいては、接続道路の走行終了を適切に検出することができる。
【００４７】
・各標識が示す制限速度が所定の減速パターンと異なる場合、又は、隣の標識との間隔が所定間隔Ａよりも広い場合に、ランプウェイＷｒの終了地点であると判定することにより、ランプウェイＷｒの区間を高い精度で判定することができる。
【００４８】
・自車両５０が、ランプウェイＷｒと判定された走行路の区間を走行している際に、ランプウェイ走行中であること及び制限速度がドライバに通知される。これにより、ドライバに本線から退出していることを認識させて減速を促し、ドライバがランプウェイＷｒに適した運転をするように運転支援を行うことができる。
【００４９】
・一般に、ランプウェイＷｒでは、並んでいる複数の標識が互いに異なる制限速度を示し、且つ、各標識は、進行方向に向かって制限速度が減少するように並べられている。よって、並んでいる各標識が互いに異なる制限速度を示し、且つ、各標識が進行方向に向かって制限速度が減少するように並べられている区間を、ランプウェイＷｒの区間と判定することにより、ランプウェイＷｒの走行終了を高い精度で検出することができる。
【００５０】
・一般に、ランプウェイＷｒの入り口には、本線からランプウェイＷｒへの退出を示す退出記号とランプウェイＷｒの制限速度とを示す標識が設置されている。そして、このような標識はランプウェイＷｒ以外の道路には設置されていない。よって、退出記号と制限速度との組合せを検出することにより、現在の走行地点の前方にランプウェイＷｒが存在することがわかる。そして、退出記号及び制限速度を示すランプウェイ標識が検出されている状態で、ランプウェイ標識と自車両５０との距離Ｌｅが所定距離Ｙよりも小さい場合は、自車両５０は、本線車線のうちランプウェイＷｒに隣接する車線Ｗｈ１を走行している状態といえる。さらに、ランプウェイ標識の方向への走行路の変更意図がある場合は、ランプウェイＷｒに隣接する車線Ｗｈ１からランプウェイＷｒへ走行路を変更している状態といえる。よって、上記条件（１）〜（３）が成立した場合にランプウェイＷｒへの進入を検出することにより、本線内における車線変更をランプウェイＷｒへの進入として誤検出することなく、自車両５０のランプウェイＷｒへの進入を適切に検出することができる。
【００５１】
（他の実施形態）
・ランプウェイＷｒへの進入及び終了の検出結果、並びにランプウェイＷｒの区間の判定結果は、自車両５０の駆動力の制御に用いてもよい。例えば、ランプウェイＷｒへの進入が検出された場合に、シフトダウン制御をして、運転支援を行ってもよい。
【００５２】
・ランプウェイＷｒに沿って設置されている標識はいずれも、退出記号及び制限速度を示すランプウェイ標識であってもよい。ランプウェイＷｒに沿って各ランプウェイ標識が並べて設置されている場合であっても、２つ以上並んでいること、及び各標識が示す制限速度の減速パターンから、ランプウェイＷｒの区間を判定できる。
【００５３】
・制限速度を示す標識であって、所定間隔よりも小さい間隔且つ所定の減速パターンで並んでいる標識が、所定数検出された地点を、ランプウェイＷｒの終了地点と判定してもよい。ランプウェイＷｒに設置される制限速度を示す標識の数は決まっていることが多い、又は、ランプウェイＷｒの運転案内は少なくとも所定区間で行われればよいので、このようにしてもランプウェイＷｒの終了地点を判定できる。
【００５４】
・制限速度を示す複数の標識が並んでいるランプウェイＷｒにおいて、ランプウェイＷｒの入り口から、２つ以上の制限速度を示す標識を含み、且つ、所定距離となる地点をランプウェイＷｒの終了地点としてもよい。ランプウェイＷｒの距離は規定されていることが多い、又は、ランプウェイＷｒの運転案内は少なくとも所定区間で行われればよいので、このようにしてもランプウェイＷｒの終了地点を判定できる。
【００５５】
・所定の減速パターンは、ランプウェイＷｒの入り口から出口に向かって制限速度が減少していれば、同じ制限速度が含まれるパターンであってもよい。例えば、入り口から出口に向かって、制限速度が、９０ｋｍ／ｈ、７０ｋｍ／ｈ、７０ｋｍ／ｈ、５０ｋｍ／ｈ、３０ｋｍ／ｈのようなパターンでもよい。複数種類の所定パターンを用意しておき、制限速度の並び方が、いずれかのパターンに一致する区間を、ランプウェイＷｒの区間と判定するようにしてもよい。
【００５６】
・条件（１）〜（３）が成立する場合に、条件（４）の成立か否かに関わらず、ランプウェイＷｒへの進入を検出してもよい。すなわち、図４のフローチャートにおいて、Ｓ１０の処理を行わなくてもよい。このようにしても、条件（４）の成立を条件とした場合よりは、ランプウェイＷｒへの進入を誤検出するおそれはあるが、ランプウェイＷｒへの進入を適切に検出することができる。
【００５７】
・図１に破線で示すように、ＥＣＵ２０が、操舵角センサ１２により検出された操舵角信号を受信する場合、意図検出部２３は、自車両５０の操舵方向に基づいて、自車両５０の走行路を変更する意図を検出してもよい。また、図１に破線で示すように、ＥＣＵ２０が、ヨーレートセンサ１３により検出されたヨーレート信号を受信する場合、意図検出部２３は、自車両５０のヨーレートに基づいて、自車両５０の走行路を変更する意図を検出してもよい。意図検出部２３は、ターン信号、操舵方向、及びヨーレートのうちの少なくとも一つに基づいて、ドライバの走行路を変更する意図を検出すればよい。
【００５８】
・図１に破線で示すように、自車両５０にミリ波レーダ等のレーダ１４が搭載されている場合、レーダ１４により自車両５０とランプウェイ標識Ｓｇとの幅方向の距離を測定してもよい。そして、距離検出部２２は、レーダ１４から受信した距離情報に基づいて、自車両５０とランプウェイ標識との距離Ｌｅを検出してもよい。
【００５９】
・図１に破線に示すように、自車両５０にスピーカ３２が搭載されている場合、通知制御部２５は、スピーカ３２（通知装置）により音声で、ランプウェイ走行中であること及び制限速度をドライバに通知してもよい。また、通知制御部２５は、ディスプレイ３１及びスピーカ３２の両方により、ドライバに通知してもよい。通知制御部２５は、ディスプレイ３１及びスピーカ３２の少なくとも一方により通知すればよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…車載カメラ、２０…ＥＣＵ、５０…自車両。
【図１】
0006396850.tif 000002
【図２】
0006396850.tif 000003
【図３】
0006396850.tif 000004
【図４】
0006396850.tif 000005
【図５】
0006396850.tif 000006