(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、
自車両前方を撮影する撮影手段と、
上記撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、
上記標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示する表示手段と、
自車両の車速を上記表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定手段と、
自車両が走行中の道路に隣接する隣接道路が存在するか否かを検出する隣接道路検出手段と、を有し、
上記表示手段は、上記隣接道路検出手段により隣接道路が存在すると判定され、且つ、上記車速変更意図判定手段により上記車速変更意図が無いと判定された場合、上記制限速度の表示を終了する、
ことを特徴とする標識認識表示装置。
【請求項２】
上記車速変更意図判定手段は、自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項１に記載の標識認識表示装置。
【請求項３】
上記車速変更意図判定手段は、上記表示手段が上記制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項２に記載の標識認識表示装置。
【請求項４】
上記車速変更意図判定手段は、自車両の車速と上記表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項１乃至３の何れか１項に記載の標識認識表示装置。
【請求項５】
更に、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる加減速制御手段を有し、  上記車速変更意図判定手段は、上記目標速度と上記表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、上記車速変更意図が無いと判定する請求項１乃至４の何れか１項に記載の標識認識表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、標識認識表示装置に係わり、特に、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラによって車両前方を撮影し、その撮影画像に基づいて運転支援に必要な情報を取得することが提案されている。
例えば、特許文献１に記載された標識情報出力装置は、車両に搭載されたカメラの画像から道路の周辺にある標識を検知した場合、その標識に関する標識情報を出力すると共に、標識検知後の走行距離が閾値を超えた場合に、標識情報の出力を停止する。これにより、現時点でのシーンに存在する標識情報と異なる以前の内容を出力しないようにしている。
また、特許文献２に記載された標識情報出力装置は、車両に搭載されたカメラの画像から道路の周辺にある標識を検知した場合、その標識に関する標識情報を出力すると共に、車両のヨーレートに基づいて標識情報の出力を停止する。これにより、車両が方向転換した場合には標識情報の出力を停止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２８７３８号公報
【特許文献２】特開２０１５−３５１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述したような従来の装置では、走行中の道路に隣接する他の道路が存在する場合、隣接道路に設けられた道路標識を車載カメラにより撮像された画像から抽出してしまう可能性がある。この場合、画像から抽出した道路標識を表示装置に表示すると、誤った情報をドライバに認識させてしまう可能性がある。例えば、走行中の高速道路に隣接する一般道路が存在する場合、その一般道路に設けられた制限速度標識を車載カメラにより撮像された画像から抽出して表示装置に表示すると、走行中の高速道路とは異なる制限速度を指示する道路標識が表示されることになり、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせてしまう。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、走行中の道路に隣接する他の道路の道路標識を認識した場合でも、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる標識認識表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の標識認識表示装置は、自車両前方に存在する道路標識を認識し、その道路標識に関する情報を表示する標識認識表示装置であって、自車両前方を撮影する撮影手段と、撮影手段により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識手段と、標識認識手段により、制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示する表示手段と、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定手段と、自車両が走行中の道路に隣接する隣接道路が存在するか否かを検出する隣接道路検出手段と、を有し、表示手段は、隣接道路検出手段により隣接道路が存在すると判定され、且つ、車速変更意図判定手段により車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、表示手段は、撮影手段により撮影された画像に含まれる制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示し、その後、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了させるので、ドライバの車速変更意図が無いことから表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なると考えられる場合には、その制限速度の表示を終了させることができ、これにより、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
【０００７】
また、本発明において、好ましくは、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定する。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
【０００８】
また、本発明において、好ましくは、車速変更意図判定手段は、表示手段が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定する。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、表示手段が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、ドライバに車速変更意図がある場合に自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差を所定値以下とするのに十分な時間が経過した後にドライバの車速変更意図の有無を判定することができ、これにより、ドライバの車速変更意図の有無をより精度よく判定することができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定する。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、自車両の車速と表示手段により表示された制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、標識認識表示装置は、更に、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる加減速制御手段を有し、車速変更意図判定手段は、目標速度と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定する。
このように構成された本発明においては、車速変更意図判定手段は、加減速制御手段の目標速度と表示手段により表示された制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示手段により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示手段が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による標識認識表示装置によれば、走行中の道路に隣接する他の道路の道路標識を認識した場合でも、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による標識認識表示装置が制限速度を表示する制限速度表示処理のフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態による標識認識表示装置がドライバの車速変更意図の有無を判定する際の判定条件を示したテーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による標識認識表示装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による標識認識表示装置の構成を説明する。
図１は、本発明の実施形態による標識認識表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、符号１は、本発明の実施形態による標識認識表示装置を示す。標識認識表示装置１は、自車両の前方を撮影するカメラ２、自車両の移動に伴って得られる車速パルスを検出する車速センサ４、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ６と、ブレーキペダルの操作を検出するブレーキペダルスイッチ８、及び、クルーズコントロールシステム１０を有する。カメラ２が撮影した画像データ、各センサの検出信号、及び、クルーズコントロールシステム１０から出力された情報は、ＥＣＵ１２（Electronic Control Unit）に入力される。更に、標識認識表示装置１は、ＥＣＵ１２から出力された各種情報を表示する表示装置１４を有している。
【００１５】
カメラ２は、標識認識表示装置１が搭載された車両の前方に向けて車両に設置され、撮影した画像データをＥＣＵ１２に出力する。このカメラ２としては、例えば撮像素子としてＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを使用したカメラが使用される。
【００１６】
クルーズコントロールシステム１０は、エンジンやブレーキを制御することにより、車速を目標速度に維持するように自車両を加減速させる。目標速度は、例えば操作スイッチを介して設定される。
【００１７】
表示装置１４は、車室の前部においてドライバの視野内に設けられる。この表示装置１４としては、例えば、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイが用いられる。
【００１８】
ＥＣＵ１２は、カメラ２により撮影された画像に含まれる道路標識を認識する標識認識部１６と、ドライバの車速変更意図の有無を判定する車速変更意図判定部１８と、制限速度を表示装置１４に表示させる表示制御部２０とを備えている。
車速変更意図判定部１８は、自車両の車速、加減速、及び／又はクルーズコントロールシステム１０の目標速度と、標識認識部１６により認識された道路標識により指定される制限速度とに基づき、自車両の車速をその道路標識により指定される制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する。
ＥＣＵ１２が備えるこれらの要素は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを記憶するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
【００１９】
次に、図２及び図３により、標識認識表示装置１が行う処理について説明する。
図２は、本発明の実施形態による標識認識表示装置１が制限速度を表示する制限速度表示処理のフローチャートであり、図３は、本発明の実施形態による標識認識表示装置１がドライバの車速変更意図の有無を判定する際の判定条件を示したテーブルである。
この制限速度表示処理は、車両のイグニッションがオンにされ、標識認識表示装置１に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
【００２０】
図２に示すように、制限速度表示処理が開始されると、ステップＳ１において、カメラ２は車両前方を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ１２に出力する。
続いて、ステップＳ２において、標識認識部１６は、カメラ２により撮影された画像データに含まれる道路標識を認識する。例えば、標識認識部１６は、画像データに含まれる被写体の輪郭や色彩、文字の有無等に基づき、道路標識の有無及びその内容を認識する。
【００２１】
次に、ステップＳ３において、表示制御部２０は、ステップＳ２で標識認識部１６が制限速度を指定する道路標識（以下、「制限速度標識」）を認識したか否かを判定する。
その結果、ステップＳ２で標識認識部１６が制限速度標識を認識していない場合、標識認識表示装置１は、制限速度を表示装置１４に表示させることなく、制限速度表示処理を終了する。
【００２２】
一方、ステップＳ２で標識認識部１６が制限速度標識を認識した場合、ステップＳ４に進み、表示制御部２０は、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置１４に表示させる。
【００２３】
次に、ステップＳ５において、表示制御部２０は、自車両が走行中の道路に隣接する他の道路（以下、「隣接道路」）が存在するか否かを判定する。例えば、表示制御部２０は、ナビゲーションシステムから取得した道路情報に基づき、隣接道路の有無を判定する。
【００２４】
その結果、隣接道路が存在する場合、ステップＳ６に進み、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度（即ち標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度）に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来するまで待機する。
図３に示すように、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速又はクルーズコントロールシステム１０の目標速度に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後１０秒が経過したときに、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来したと判定する。また、自車両の加減速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後２秒が経過したときに、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来したと判定する。
【００２５】
ステップＳ６において、ドライバの車速変更意図の有無を判定する時期が到来した場合、ステップＳ７に進み、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を判定する。
具体的には、図３に示すように、自車両の車速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈ以下の場合に車速変更意図が有ると判定し、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈより大きい場合に車速変更意図が無いと判定する。
また、自車両の加減速に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも大きく且つ自車両が減速中（例えばブレーキペダルスイッチ８によりブレーキペダルの操作が検出されている）である場合、又は、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも小さく且つ自車両が加速中（例えばアクセル開度センサ６によりアクセルペダルの踏み込みが検出されている）である場合、即ち、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が減少している場合、車速変更意図が無いと判定する。一方、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも大きく且つ自車両が加速中である場合、又は、自車両の車速が表示装置１４により表示された制限速度よりも小さく且つ自車両が減速中である場合、即ち、自車両の車速と表示装置１４が表示した制限速度との差が増大している場合、車速変更意図判定部１８は、車速変更意図が無いと判定する。
また、クルーズコントロールシステム１０の目標速度に基づいてドライバの車速変更意図の有無を判定する場合、車速変更意図判定部１８は、クルーズコントロールシステム１０の目標速度と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈ以下の場合に車速変更意図が有ると判定し、目標速度と表示装置１４が表示した制限速度との差が２０ｋｍ／ｈより大きい場合に車速変更意図が無いと判定する。
車速変更意図判定部１８は、自車両の車速、加減速、もしくは、クルーズコントロールシステム１０の目標速度の何れか、又は、これらの任意の組み合わせに基づき、上記のようにドライバの車速変更意図の有無を判定することができる。
【００２６】
ステップＳ７において、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が有ると判定した場合、ステップＳ８に進み、表示制御部２０は、表示装置１４により、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度の表示を継続させる。
【００２７】
ステップＳ８の後、又は、ステップＳ５において隣接道路が存在しないと判定した場合、ステップＳ９に進み、表示制御部２０は、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後、所定の表示時間（例えば３０秒）が経過するまで待機する。
そして、表示装置１４が制限速度の表示を開始した後、所定の表示時間が経過した場合、ステップＳ１０に進み、表示制御部２０は、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置１４から消去させる。
【００２８】
また、ステップＳ７において、自車両の車速をステップＳ４において表示した制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定した場合、標識認識部１６が隣接道路に設けられた道路標識を認識し、走行中の道路の制限速度とは異なる制限速度を表示装置１４が表示していると考えられるので、ステップＳ１０に進み、表示制御部２０は、ステップ２で標識認識部１６が認識した制限速度標識により指定される制限速度を表示装置１４から消去させる。
ステップＳ１０の後、標識認識表示装置１は、制限速度表示処理を終了する。
【００２９】
次に、上述した本発明の実施形態による標識認識表示装置１の効果を説明する。
【００３０】
まず、表示制御部２０は、カメラ２により撮影された画像データから制限速度を指定する道路標識が認識された場合、その道路標識により指定される制限速度を表示装置１４に表示させ、その後、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図が無いと判定された場合、制限速度の表示を終了させるので、ドライバの車速変更意図が無いことから表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なると考えられる場合には、その制限速度の表示を終了させることができ、これにより、ドライバに違和感や煩わしさを覚えさせることを抑制できる。
【００３１】
また、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速と表示装置１４に表示させた制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
【００３２】
また、車速変更意図判定部１８は、表示装置１４が制限速度の表示を開始して所定時間が経過したときに自車両の車速と表示装置１４に表示させた制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、ドライバに車速変更意図がある場合に自車両の車速と表示装置１４により表示された制限速度との差を所定値以下とするのに十分な時間が経過した後にドライバの車速変更意図の有無を判定することができ、これにより、ドライバの車速変更意図の有無をより精度よく判定することができる。
【００３３】
また、車速変更意図判定部１８は、自車両の車速と表示装置１４に表示させた制限速度との差が増大している場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
【００３４】
また、車速変更意図判定部１８は、クルーズコントロールシステム１０の目標速度と表示装置１４に表示させた制限速度との差が所定値より大きい場合、車速変更意図が無いと判定するので、自車両の車速を表示装置１４により表示された制限速度に近づけようとするドライバの車速変更意図の有無を精度よく判定することができ、これにより、表示装置１４が表示している制限速度が走行中の道路の制限速度とは異なる場合、その制限速度の表示を確実に終了させることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  標識認識表示装置
２  カメラ
４  車速センサ
６  アクセル開度センサ
８  ブレーキペダルスイッチ
１０  クルーズコントロールシステム
１２  ＥＣＵ
１４  表示装置
１６  標識認識部
１８  車速変更意図判定部
２０  表示制御部
【図１】
0006319712.tif 000002
【図２】
0006319712.tif 000003
【図３】
0006319712.tif 000004