(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撓み動作をもたらす制御要素であって、ベース要素のヘッド部分に支持され且つ撓み動作をもたらすために前記ベース要素の前記ヘッド部分に対して旋回可能である旋回部分を有する、制御要素と、
該制御要素の前記旋回部分に連結される少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体と、
細長い伝動案内体であって、その長手方向において前記動作伝動ワイヤ体を案内する、伝動案内体と、
前記制御要素と反対の前記伝動案内体の端に位置付けられる、撓まされるべき曲げられる本体とを含み、前記動作伝動ワイヤ体は、前記伝動案内体への接続部から離間する方法において、前記制御要素に取り付けられ、
前記制御要素は、作動レバーとして構成され、該作動レバーは、前記旋回部分に、前記ベース要素に面するフット面を有し、
前記ベース要素の前記ヘッド部分は、前記制御要素に面する正面を有し、
前記制御要素の前記旋回部分の前記フット面及び前記ベース要素の前記ヘッド部分の前記正面は、前記フット面及び前記正面を互いに回転させ得るよう、互いに対してそれぞれ湾曲させられ、
前記制御要素の前記旋回部分は、その外側に、前記動作伝動ワイヤ体の連結地点を有する、
内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項２】
前記ヘッド部分は、前記制御要素から見て外方を向く側で、前記ベース要素としてのロッド要素に一体的に接続され、前記ロッド要素は、ロッド要素ホルダ内で軸方向に移動可能であり、前記伝動案内体は、前記動作伝動ワイヤ体に張力をかけるよう、前記ロッド要素ホルダから延びる、請求項１に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項３】
撓み動作をもたらす制御要素であって、ベース要素のヘッド部分に支持され且つ撓み動作をもたらすために前記ベース要素の前記ヘッド部分に対して旋回可能である旋回部分を有する、制御要素と、
該制御要素の前記旋回部分に連結される少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体と、
細長い伝動案内体であって、その長手方向において前記動作伝動ワイヤ体を案内する、伝動案内体と、
前記制御要素と反対の前記伝動案内体の端に位置付けられる、撓まされるべき曲げられる本体とを含み、前記動作伝動ワイヤ体は、前記伝動案内体への接続部から離間する方法において、前記制御要素に取り付けられ、
前記制御要素は、作動レバーとして構成され、該作動レバーは、前記旋回部分に、前記ベース要素に面するフット面を有し、
前記ベース要素の前記ヘッド部分は、前記制御要素に面する正面を有し、
前記制御要素の前記旋回部分の前記フット面及び前記ベース要素の前記ヘッド部分の前記正面は、前記フット面及び前記正面を互いに回転させ得るよう、互いに向かってそれぞれ湾曲させられ、
前記制御要素の前記旋回部分は、その外側に、前記動作伝動ワイヤ体の連結地点を有し、
前記ヘッド部分は、前記制御要素から見て外方を向く側で、前記ベース要素としてのロッド要素に一体的に接続され、前記ロッド要素は、ロッド要素ホルダ内で軸方向に移動可能であり、前記伝動案内体は、前記動作伝動ワイヤ体に張力をかけるよう、前記ロッド要素ホルダから延びる、
内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項４】
前記伝動案内体は、前記ロッド要素ホルダの前記側で、所定の角度で前記ロッド要素の長手軸から延びる、請求項２又は３に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項５】
前記動作伝動ワイヤ体の第１の端が、前記制御要素に連結され、前記動作伝動ワイヤ体の反対側の第２の端が、前記撓まされるべき本体の遠位端部分に固定される、請求項１乃至４のうちのいずれか１項に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項６】
前記伝動案内体は、前記動作伝動ワイヤ体をその内で案内する中空空間を有する、請求項１乃至５のうちのいずれか１項に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項７】
前記伝動案内体は、前記動作伝動ワイヤ体をその上で案内するレール要素である、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項８】
前記制御要素は、前記制御要素の撓み位置を係止するために係止可能である、請求項１乃至７のうちのいずれか１項に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項９】
前記制御要素は、ジョイスティックとして提供され、該ジョイスティックの撓み位置は、摩擦ブレーキによって係止可能である、請求項８に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項１０】
１つ、２つ、３つ、４つ又はそれよりも多くの動作伝動ワイヤ体が設けられ、それらの第１の端は、互いに均等に離間させられ、前記制御要素に赤道儀式に連結され、それらの反対側の第２の端は、相応して互いに均等に離間させられる方法において、前記撓まされるべき本体の遠位端部分に固定される、請求項１乃至９のうちのいずれか１項に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のうちのいずれか１項に記載の内視鏡における使用のための撓み動作伝動装置を含む内視鏡曲げコントローラであって、
前記伝動案内体は、カテーテルチューブであり、前記撓まされるべき本体は、曲げ部分である、
内視鏡曲げコントローラ。
【請求項１２】
請求項１１に記載の内視鏡曲げコントローラを備える、
内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御要素によってもたらされる撓み動作を反応要素に伝える撓み動作伝動装置(deflection  movement  transmission  device)に関する。その上、本発明は、内視鏡曲げコントローラ及び内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
そのような撓み動作伝動装置において、制御要素の旋回動作は、撓み要素の撓み動作に変換される。そのような撓み動作伝動装置を多用途に用い得る。
【０００３】
撓み動作伝動装置の１つの適用分野は、カテーテルの曲げられる端（曲げ可能な端）、即ち、いわゆる撓み部分が、制御要素の旋回によって移動させられ、撓み部分の動作が、制御要素の動作に正確に従う、内視鏡である。
【０００４】
内視鏡を用いる医療検査において、撓み部分の曲げ動作への制御要素の旋回動作の伝動は、可能な限り精密でなければならない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、改良された撓み動作伝動装置を提供することである。
【０００６】
具体的には、特に好適な機能性及び簡単な取扱いを伴う撓み動作伝動装置を提供することが本発明の目的である。その上、改良された内視鏡曲げコントローラ及び改良された内視鏡が提供される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、この目的は請求項１の構成を含む撓み動作伝動装置によって達成される。有利な開発は従属項の対象である。内視鏡曲げコントローラが図１０に示され、内視鏡が請求項１１に示される。
【０００８】
故に、本発明は、撓み動作をもたらす制御要素であって、ベース要素のヘッド部分に支持され且つ撓み動作をもたらすためにベース要素のヘッド部分に対して旋回可能である旋回部分を有する、制御要素と、制御要素の旋回部分に連結される少なくとも１つの動作伝動ワイヤ体と、細長い伝動案内体であって、その長手方向において動作伝動ワイヤ体を案内する、伝動案内体と、制御要素と反対側の伝動案内体の端に位置付けられる、撓まされるべき曲げられる本体（曲げ可能な本体）とを含み、動作伝動ワイヤ体は、伝動案内体への接続部から離間させられて、曲げられる本体に取り付けられる、撓み動作伝動装置、に関する。
【０００９】
この撓み動作伝動装置は、一端に制御要素を有する。制御要素の旋回動作は、動作伝動ワイヤ体を介して撓み動作伝動装置の他端に設けられる、撓まされるべき曲げられる本体に伝えられる。制御要素の旋回動作は、ベース要素に対して起こる。制御要素の旋回動作中、旋回動作に含められる要素、即ち、制御要素及びベース要素は、互いに接触し合う。よって、ベース要素上での制御要素の支持が、制御要素の旋回動作の開始時、旋回動作中、及び旋回動作後に確実にされる。これは制御要素の正確に規定される(exactly  defined)旋回動作を保証する。
【００１０】
動作伝動ワイヤ体は、制御要素の旋回部分の外周上の位置に連結され、その位置は、制御要素の旋回動作中にベース要素のヘッド部分に対するその距離を変える。このようにして、制御要素の正確に規定される旋回動作は、撓まされるべき曲げられる本体の正確に規定される撓み動作も確実にする。
【００１１】
１つの変形では、制御要素を作動レバーとして構成することができ、作動レバーは、旋回部分に、ベース要素に面するフット面を有し、ベース要素のヘッド部分は、制御要素に面する正面を有し、少なくとも制御要素の旋回部分のフット面及び／又はベース要素のヘッド部分の正面は、フット面及び正面を互いに回転させ得るよう、互いに向かってそれぞれ湾曲させられ、制御要素の旋回部分は、その外側に、動作伝動ワイヤ体の連結地点を有し、そのフット面で、ベース要素のヘッド部分の正面の上に旋回的に位置付けられる。
【００１２】
制御要素の旋回部分のフット面及びベース要素のヘッド部分の正面は、互いに対向し合う。制御要素の旋回動作中、制御要素の旋回部分のフット面は、ベース要素のヘッド部分の正面の上で回転し、この回転動作中、フット面及び正面は、常に互いに点接触する。
【００１３】
例えば、制御要素の旋回部分のフット面及び／又はベース要素のヘッド部分の正面を外向きに湾曲させ得る。
【００１４】
他の変形では、制御要素を作動レバーとして構成することができ、作動レバーは、旋回部分で、中空ボール部分になり、中空ボール部分は、少なくともボールリング部分として形成され、ベース要素のヘッド部分は、球形に形成され、中空ボール部分は、その外側に、動作伝動ワイヤ体の連結地点を有し、その内側ボール面で、球形ヘッド部分の上に滑動可能に位置付けられる。
【００１５】
この変形において、ベース要素は、内側ボール部分を形成するのに対し、制御要素は、内側ボール部分の上に位置付けられる中空ボール部分を有する。内側ボール部分及び中空ボール部分のボール直径は、ベース要素に対する制御要素の旋回動作が容易に可能であるが、ベース要素に対する制御要素の正確に規定される旋回動作が確実にされるように、選択される。
【００１６】
動作伝動ワイヤ体は、制御要素の旋回部分に赤道儀式(equatorially)に連結させられ(articulated)得る。
【００１７】
制御要素から見て外方を向く側で、ヘッド部分は、ベース要素としてのロッド要素に一体的に接続されることができ、ロッド要素は、ロッド要素ホルダ内で軸方向に移動可能であることができ、伝動案内体は、動作伝動ワイヤ体に張力をかけるために、ロッド要素ホルダから延びる。
【００１８】
伝動案内体は、ロッド要素ホルダの側で、所定の角度の下でロッド要素の長手軸から延び得る。
【００１９】
動作伝動ワイヤ体の第１の端を制御要素に連結させることができ、動作伝動ワイヤ体の反対側の第２の端を撓まされるべき本体の遠位端部分に固定することができる。
【００２０】
伝動案内体は、動作伝動ワイヤ体をその内で案内する中空空間を有し得る。
【００２１】
伝動案内体は、動作伝動ワイヤ体をその上で案内するレール部材であり得る。
【００２２】
制御要素は、制御要素の撓み位置を係止するために係止可能であり得る。
【００２３】
制御要素をジョイスティックとして提供することができ、ジョイスティックの撓み位置は摩擦ブレーキによって係止可能である。
【００２４】
１つ、２つ、３つ、４つ又はそれよりも多くの動作伝動ワイヤ体を設けることができ、それらの第１の端は、互いに均等に離間させられ、制御装置に赤道儀式に連結され、それらの反対側の第２の端は、相応して互いに均等に離間させられる方法において、撓まされるべき本体の遠位端部分に固定される。
【００２５】
本発明の構成を適切に組み合わせ得る。
【００２６】
引き続き、実施例を用いて、本発明の着想を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】非撓み状態における第１の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。
【図２】左に撓まされるときの第１の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。
【図３】右に撓まされるときの第１の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。
【図４】図１に従った概略的な斜視切開図を示している。
【図５】第１の実施態様の制御素子に対するワイヤ体の接続の詳細及びワイヤ体がカテーテルチューブにどのように案内されるかを概略的に示す部分斜視図である。
【図６】非撓み状態における第２の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。
【図７】左に撓まされるときの第２の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。
【図８】右に撓まされるときの第２の実施態様の撓み動作伝動装置を概略的に示す断面図である。
【図９】第２の実施態様の制御素子に対するワイヤ体の接続の詳細及びワイヤ体がカテーテルチューブにどのように案内されるかを概略的に示す部分斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を用いて、本発明の実施態様を詳細に記載する。
【００２９】
（第１の実施態様）
【００３０】
先ず初めに、図１−５を用いて、本発明の第１の実施態様を詳細に記載する。
【００３１】
第１の実施態様は、内視鏡撓み制御のために内視鏡において用いられる撓み動作伝動要素を示している。
【００３２】
本実施態様において、この撓み動作伝動装置は、制御要素１と、幾つかのワイヤ体２と、ベース要素としてのロッド要素３と、ロッド要素ホルダ４と、カテーテルチューブ５と、撓み部分６としての曲げられる本体（曲げ可能な本体）とで構成される。
【００３３】
制御要素１は、制御ヘッド１２を備える円筒形要素で構成され、シャフト部分１３が、その底側に中心的に配置される。シャフト部分１３は、制御ヘッド１２と反対側の端にフット部分１１を有する。シャフト部分１３は、一定の外径を有する。フット部分１３は、制御ヘッド１２と反対の方向において増大する外径を有する。
【００３４】
制御要素１は、フット部分１１で、ロッド要素３に対して旋回する。従って、制御要素１のフット部分１１を旋回部分１１と呼ぶ。
【００３５】
旋回部分１１は、制御ヘッド１２と反対の側に、フット面１１Ａとして形成される端面を有する。本実施態様において、フット面１１Ａは、外向きに湾曲させられている。換言すれば、円筒形制御要素１の長手方向において測定される、フット面１１Ａとフットと反対側の制御ヘッド１２の正面との間の距離は、外周から中央に向かって増大する。よって、フット面１１Ａは、所定の半径を備えるボール面を形成し、所定の半径の中心は、制御要素１の仮想の延長軸上に位置する。
【００３６】
制御要素１は、図１−４に見ることができるように、回転対称的である。制御要素１は、プラスチック材料で作製されるが、金属で作製されてもよい。
【００３７】
旋回部分１１のフット面１１Ａは、図１−４に示すように、ロッド要素３のヘッド部分３１の正面３１Ａに面する。
【００３８】
ロッド要素３は、長手シリンダ３２を有し、長手シリンダ３２は、その近位側で、ヘッド部分３１になる。長手シリンダ３２は、その遠位端部分に、本実施態様では内側正方形として設計されるネジ端３４を更に有する。正方形端３４に対して近位に、ロッド要素３は、その外側シリンダ面に、外ネジ山付き部分３３を有する。ロッド要素３は、回転対称的に構成される。その上、ヘッド部分３１、長手シリンダ３２、及び正方形端３４は、一体的なロッド要素として構成される。ロッド要素３の長手シリンダ３２は、その上に設けられるネジ山付き部分３３を除き、滑らかな外面を備えるシリンダとして形成される。
【００３９】
本実施態様では、正面３１Ａも制御要素１に向かって外向きに湾曲させられる。換言すれば、正面３１Ａは、制御要素１に向かう方向において、外周から中央に向かって上昇する。正面３１Ａは、所定の半径を備えるボール面の部分を形成し、所定の半径の中心は、ロッド要素３の仮想の延長軸上に位置する。
【００４０】
フット面１１Ａ及び正面３１Ａは互いに面し合い、互いに接触し合う。故に、制御要素１の旋回部分１１は、そのフット面１１Ａで、ロッド要素３のヘッド部分３１の正面３１Ａに旋回的に位置付けられる。
【００４１】
非旋回状態において、制御要素１の旋回部分１１及びロッド要素３のヘッド部分３１は、同じ中心軸の上に位置する。何故ならば、制御要素１及びロッド要素３は、非旋回状態において互いに同軸に配置されるからである。故に、非旋回状態において、フット面１１Ａの中心及び正面３１Ａの中心は互いに触れ合う。制御要素１が旋回させられるとき、即ち、旋回部分１１がロッド要素３のヘッド部分３１に対して傾けられるとき、フット面１１Ａは、正面３１Ａ上で回転する。
【００４２】
よって、制御要素１は、ロッド要素３のヘッド部分３１の上にジョイスティックのように位置付けられる。
【００４３】
図１−４に示すように、ロッド要素３は、ロッド要素ホルダ４内に配置される。ロッド要素ホルダ４は、回転対称的に構成されるシリンダ要素４２として形成される。シリンダ要素４２は、具体的には、制御要素１に向かって面する側にある中空の空間と、制御要素１から見て外方を向くロッド要素ホルダ４の側にある底とを有する。ロッド要素ホルダ４の底は、同心状の内側通路を有する。同心状の内側通路内には、内ネジ山４１が、その一部に形成される。図１−４に概略的に示すように、ロッド要素３の外ネジ山３３は、ロッド要素ホルダ４の内ネジ山４１の上に位置付けられる。ネジ動作を用いて、ロッド要素３を、ロッド要素ホルダ４に対して内に又は外に同心状にネジ式に回し得る。ネジ動作をもたらす目的のために、適切な工具がロッド要素３の正方形端３４内に挿入される。本記述の終わりの部分に「代替的な実施態様」の下に説明するように、他の相対的な移動技法も可能である。
【００４４】
ロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２は、その外周側の一部にカテーテル接続要素４３を有する。本実施態様において、カテーテル接続要素４３は、図面から明らかになるように、ロッド要素４のシリンダ要素４２に対して鋭角に延びる。
【００４５】
具体的には、カテーテル接続要素４３は、シリンダ要素４２の遠位中空空間からの通路分枝を基本的に構成する、丸い中空プロファイルとして設計されている。カテーテル接続要素４３は円筒形に形成され、シリンダ要素４２から離れる方向において先細る。カテーテル接続要素４３は、内側に、ワイヤ体２を案内する同心状の通路を有する。カテーテル接続要素４３は、その遠位端に、円形ポートを有する。
【００４６】
カテーテルチューブ５は、カテーテル接続要素４３の円形ポートに取り付けられる。具体的には、カテーテルチューブ５の近位端５１が、カテーテル接続要素４３のポートに位置付けられる。
【００４７】
その遠位端に、カテーテルチューブ５は、そこに組み込まれるリング５２を有する。リング５２は、カテーテルチューブ５の遠位端及び撓み部分６への移行部を形成する。
【００４８】
撓み部分６は、既知の方法において弾性材料で作製される曲げられる本体である。その近位端に、撓み部分６は、撓み接続部６１を有し、撓み部分６は、撓み接続部６１で、カテーテルチューブ５のリング５２に接続される。撓み部分６は、遠位端に、撓みキャップ６２を有し、撓みキャップ６２には、カメラ、レーザ及び／又はカメラ等が配置される。更なる機能的ユニットを撓みキャップ６２統合し得る。
【００４９】
図５に示すように、幾つかの吊下げキャビティ１４(hang-in  cavity)が、制御要素１の旋回部分１１の外周面に設けられる。本実施態様では、４つの吊下げキャビティ１４が、旋回部分１１の外周面に設けられている。具体的には、吊下げキャビティ１４は、旋回部分１１の外周面に形成される凹部であり、円形断面及び底を有し、底は吊下げキャビティ１４の延伸方向に対して略垂直に延びる。換言すれば、吊下げキャビティ１４の底は、フット面１１Ａと反対の制御要素１の側に形成される制御ヘッド１２の正面と略平行に延びる。
【００５０】
吊下げキャビティ１４を製造するときには、吊下げキャビティ１４が旋回部分１１の外周面にある横方向に開放する盲孔として形成されるよう、旋回部分１１を切削し得る。任意の他の製造方法が可能である。吊下げキャビティ１４の外径は、ワイヤ体２のバレルニップル２１(barrel  nipple)が吊下げキャビティ１４内に適合するように選択される。吊下げキャビティ１４の底、即ち、吊下げキャビティ１４の遠位端には、通路１５がワイヤ体吊下げ部(wire  body  hang-in)として形成され、通路１５は、制御要素１の長手方向延伸と同軸に延び、ワイヤ体２の外径よりも大きいがワイヤ体２のバレルニップル２１の外径よりも小さい直径を有する。換言すれば、吊下げキャビティ１４及びワイヤ体吊下げ部１５は、自転車でのボーデンケーブルの取付けと同様に、ワイヤ体２のバレルニップル２１を吊下げキャビティ及びワイヤ体吊下げ部内に吊り下げ得るように設けられる。ワイヤ体２の吊下げ状態において、バレルニップル２１は、ワイヤ体２の近位端を形成する。
【００５１】
本実施態様では、４つのワイヤ体２が設けられ、それらのうちの２つ、即ち、ワイヤ体２ａ及びワイヤ体２ｂが、図１乃至４の各々に表されている。ワイヤ体の数は限定されない。１つの単一のワイヤ体２だけが設けられてよい。２つ、３つ、４つ又はそれよりも多くのワイヤ体が設けられてよい。２つ又はそれよりも多くのワイヤ体２が設けられるならば、対応する吊下げキャビティ１４が、旋回部分１１の外表面に互いに均等に離間して配置される。
【００５２】
図４に示すように、シリンダ要素４２は、その近位端に、即ち、制御要素１に面するその端に、中空空間へのアクセス開口を有する。近位面、即ち、制御要素１に面する、ワイヤ案内リング７の表面が、シリンダ要素４２の近位正面、即ち、制御要素１と面する面と位置合わせされるよう、ワイヤ体案内リング７が、このアクセス開口内に挿入される。ワイヤ案内リング７は、図５に示すように、ワイヤ体２と同じ数の接線スリット７４を備える。ワイヤ案内リング７の中心軸と同軸に延びるワイヤ案内開口７１が、スリット７４内に穿孔される。ついでながら、ワイヤ案内リング７の中心軸は、ロッド要素３及びロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２のそれぞれの軸と同軸である。より具体的には、各吊下げキャビティ１４から制御要素１の中心軸までの距離は、ワイヤ案内ボア７１とワイヤ案内リング７の中心軸との間の径方向距離と全く同じである。各ワイヤ案内ボア７１は、対応するワイヤ体吊下げ部１５に中心化される。
【００５３】
いずれの接線スリット７４のスリット端７３も、図５に示すように、平坦なワイヤ案内リング７の外周面に配置される。更に、平坦なワイヤ案内リング７の外周面は、固定ネジを収容するネジ山付き孔７２を備え、ワイヤ案内リング７は、固定ネジを用いて、ロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２に固定される。固定ネジのための１つのネジ山付き孔７２のみを図５に示しているが、対応する数の複数の固定ネジのための複数のネジ山付き孔７２もワイヤ案内リング７に設け得る。
【００５４】
ワイヤ体２は、カテーテルチューブ５を通じて並びにカテーテルチューブ５のリング５２を通じて案内され、撓み部分６の撓みキャップ６２で固着される。具体的には、ワイヤ体２は、それらが互いに均等に離間させられる並びに旋回部分１１で配置されるのと同じ順序において配置されるような方法において、撓みキャップ６２で固着される。
【００５５】
リング５２は、ワイヤ案内リング７の設計に対応する方法において、ワイヤ体２のための開口を有する。
【００５６】
撓みキャップ６２での固定地点から旋回部分１１での固定地点までの各ワイヤ体２の長さは、常に同じである。
【００５７】
（動作モード）
【００５８】
制御要素１をジョイスティックのように作動させることができ、その旋回部分１１をロッド要素３のヘッド部分３１の上で回転式に移動させ得る。よって、旋回部分１１がロッド要素３のヘッド部分３１に対して傾けられるとき、フット面１１Ａは、正面３１Ａの上で回転する。それにより、旋回部分１１に配置されるワイヤ体２の端は、ロッド要素３、ロッド要素ホルダ４、及びカテーテルチューブ５のアセンブリに対して、引っ張られ或いは押される。
【００５９】
それにより、あらゆる方向におけるロッド要素３に対するジョイスティック１の旋回操作が可能である。その場合、ロッド要素３に対するジョイスティック１の撓み動作の方向及び程度は、撓みキャップ６２に配置されるワイヤ体２によって、曲げられる本体として設計される撓み部分６に伝えられる。
【００６０】
換言すれば、図２に示すように、ジョイスティック１がロッド要素３に対して左に動かされると、右のワイヤ体２ａが引っ張られ、それにより、撓み部分６において、右のワイヤ体２ｂが撓みキャップ６２を近位方向に引っ張る。同時に、左のワイヤ体２ｂが押され、それにより、撓み部分６において、左のワイヤ体２ｂが撓みキャップ６２を遠位方向に押す。よって、図２において、撓み部分６は、左に向けられた動作を行う。
【００６１】
ジョイスティック１がロッド要素３に対して右に動かされると、図３における場合のように、撓み部分６は、右に向けられた動作を行う。
【００６２】
（第２の実施態様）
【００６３】
引き続き、図６−９を用いて、本発明の第２の実施態様を詳細に記載する。
【００６４】
本実施態様においても、撓み動作伝動装置は、制御要素１と、幾つかのワイヤ体２と、ロッド要素３と、ロッド要素ホルダ４と、カテーテルチューブ５と、撓み部分６としての曲げられる本体（曲げ可能な本体）とで構成される。
【００６５】
制御要素１は、制御ヘッド１２を備える円筒形要素で構成され、制御ヘッド１２の底側には、シャフト部分１３が中心的に配置される。前の実施態様における以外、シャフト部分１３は、中空ボール部分１１’になり、その外面には、ワイヤ体２が固着される。中空ボール部分１１’は、制御ヘッド１２から見て外方を向く側で開放している。具体的には、中空ボール部分１１’の開口は、例えば、中空ボール部分１１’が、ボールの約９／１０を構成するように設計され、約１／１０がボールから切り落とされる。
【００６６】
制御要素１は、図６−８に示すように、回転対称である。制御要素１は、プラスチック材料で作製されるが、金属で作製されてもよい。
【００６７】
よって、制御要素１は、ロッド要素３のヘッド３１の上にジョイスティックのように位置付けられる。具体的には、制御要素１の中空ボール部分１１’は、対向ボール部分３１’の上に位置付けられ、対向ボール部分３１’は、この実施態様において、ロッド要素３のヘッドを形成する。対向ボール部分３１’は、その上に位置付けられる中空ボール部分３１’が滑らかに移動可能であるような大きさのボール形状を有するような方法において、形成される。対向ボール部分３１’と中空ボール部分１１’との間の寸法関係は、ロッド要素３に対する制御要素１の相対的な動作が操作者による如何なる大きな努力を伴わずに可能であるが、他方では、中空ボール部分１１’が対向ボール部分３１’の上に緩く位置付けられないような、性質を有する。
【００６８】
ロッド要素３は、長手シリンダ３２を有し、長手シリンダ３２は、その近位側で、対向ボール部分３１’になり、その遠位端で、例えば、内側正方形として設計される、ネジ端３４になる。正方形端３４に対して遠位に、ロッド要素３は、その外側シリンダ面に外ネジ山付き部分３３を有する。ロッド要素３は、回転対称的に構成される。対向ボール部分３１’、長手シリンダ３２、及び正方形端３４は、一体的なロッド要素として構成される。ロッド要素３の長手シリンダ３２は、その上に設けられるネジ山付き部分３３を除き、滑らかな外面を備える、シリンダとして形成される。
【００６９】
図６−８に示すように、ロッド要素３は、ロッド要素ホルダ４内に位置付けられる。第１の実施態様におけると同様に、ロッド要素ホルダ４は、シリンダ要素４２で構成され、シリンダ要素４２は、回転対称的に構成され、中心内側通路を有する。シリンダ要素４２は、制御要素１に向かって面する中空空間と、制御要素１から見て外方を向くロッド要素ホルダ４の側にある底とを有する。ロッド要素ホルダ４の底は、同心状の内側通路を有する。内ネジ山４１が同心状の内側通路内に設けられる。図面に概略的に示すように、ロッド要素３の外ネジ山３３は、ロッド要素ホルダ４の内ネジ山４１の上に位置付けられ、ネジ動作を用いて、ロッド要素３をロッド要素ホルダ４に対して内に又は外に同心状にネジ式に回し得る。ネジ動作をもたらす目的のために、適切な工具がロッド要素３の正方形端３４内に挿入される。
【００７０】
ロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２は、その外周面に、カテーテル接続要素４３を有する。本実施態様においても、図面から明らかになるように、カテーテル接続要素４３は、ロッド要素４のシリンダ要素４２に対して鋭角に延びる。
【００７１】
カテーテル接続要素４３は、シリンダ要素４２の遠位中空空間からの通路分枝を形成する、丸い中空プロファイルとして設計される。カテーテル接続要素４３は円筒形に形成され、シリンダ要素４２から見て外方を向く方向に先細る。カテーテル接続要素４３は、内側に、ワイヤ体２を案内するための同心状の通路を有する。カテーテル接続要素４３は、その遠位端に、円形ポートを有する。
【００７２】
カテーテルチューブ５は、カテーテル接続要素４３の円形ポートに取り付けられる。具体的には、カテーテルチューブ５の近位端５１は、カテーテル接続要素４３のポートに位置付けられる。その遠位端に、カテーテルチューブ５は、その中に収容されるリング５２を有する。リング５２は、カテーテルチューブ５の遠位端及び撓み部分６への移行部を形成する。
【００７３】
撓み部分６は、既知の方法においてプラスチック材料で作製される、曲げられる本体である。撓み部分６は、その近位端に、撓み接続部６１を有し、撓み部分６は、撓み接続部６１で、カテーテルチューブ５のリング５２に接続される。撓み部分６は、遠位端に、撓みキャップ６２を有し、撓みキャップ６２には、カメラ、レーザ及び／又はカメラ等が配置される。更なる機能的ユニットを撓みキャップ６２に統合し得る。
【００７４】
図９は、第２の実施態様の制御要素に対するワイヤ体の接続の詳細及びワイヤ体がカテーテルチューブにどのように案内されるかを概略的な部分斜視図において示している。より良好な明確性のために、正面左のワイヤ体２は、この図面において示されていない。
【００７５】
図９に示すように、幾つかの吊下げキャビティ１４が、中空ボール部分１１’の赤道線(equatorial  line)上で、中空ボール部分１１’の外周面に設けられる。本実施態様では、４つの吊下げキャビティ１４が、中空ボール部分１１’の赤道(equator)上に設けられる。具体的には、吊下げキャビティ１４は、中空ボール部分１１’に形成される凹部であり、吊下げキャビティ１４は、円形断面及び底を有し、底は吊下げキャビティ１４の延伸方向に対して略垂直に延び、赤道線に、より具体的には、中空ボール部分１１’の赤道に対して垂直に配置される。吊下げキャビティ１４を製造するときには、吊下げキャビティ１４が中空ボール部分１１’の外表面にある横方向に開放する盲孔として形成されるよう、例えば、研削によって、中空ボール部分１１’を近位側から製造し得る。任意の他の製造方法が可能である。吊下げキャビティ１４の外径は、ワイヤ体２のバレルニップル２１が吊下げキャビティ１４内に適合するように選択される。吊下げキャビティ１４の底で、即ち、吊下げキャビティ１４の遠位端で、通路がワイヤ体吊下げ部として設計され、通路は、制御要素１の長手方向延伸と同軸に延び、ワイヤ体２の外径よりも大きいがワイヤ体２のバレルニップル２１の外径よりも小さい直径を有する。換言すれば、吊下げキャビティ１４及びワイヤ体吊下げ部１５は、第１の実施態様における吊下げキャビティ及びワイヤ体吊下げ部と類似する。
【００７６】
ここでも、ワイヤ体２の数は限定されない。２つ又はそれよりも多くのワイヤ体２が設けられるならば、対応する吊下げキャビティ１４が、互いに均等に離間させられて中空ボール部分１１’の赤道に配置される。
【００７７】
第１の実施態様におけると同様に、図９に示すように、ワイヤガイド２と同じ数の接線スリット７４を有するワイヤ体案内リング７が設けられる。ロッド要素３及びロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２の共通軸と同軸に延びるワイヤ案内開口７１が、スリット７４内に穿孔される。
【００７８】
各接線スリット７４のスリット端７３は、図９に示すように、平坦なワイヤ案内リング７の外周面に配置される。第１の実施態様におけると同様に、平坦なワイヤ案内リング７の外周面は、固定ネジを収容するネジ山付き孔７２を備え、ワイヤ案内リング７は、固定ネジを用いて、ロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２に固定される。固定ネジのための１つのネジ山付き孔７２のみを図９に示しているが、対応する数の複数の固定ネジのための複数のネジ山付き孔７２もワイヤ案内リング７に設け得る。
【００７９】
この場合においても、ワイヤ体２は、カテーテルチューブ５を通じて並びにカテーテルチューブのリング５２を通じて案内され、撓み部分６の撓みキャップ６２で固着される。ワイヤ体２は、それらが互いに均等に離間させられる並びに中空ボール部分１１’上と同じ順序において取り付けられる方法において、撓みキャップ６２で固着される。リング５２は、ワイヤ案内リング７の設計と対応する方法においてワイヤ体２のための開口を有する。
【００８０】
（動作モード）
【００８１】
第１の実施態様におけると同様に、制御要素１をジョイスティックのように操作し得る。この実施態様では、中空ボール部分１１’をロッド要素３の対向ボール部分３１’の上に移動させ得る。それにより、あらゆる方向におけるロッド要素３に対するジョイスティック１の旋回操作が可能である。その場合、ロッド要素３に対するジョイスティック１の撓み動作の方向及び程度は、撓みキャップ６２の上に配置されるワイヤ体２によって、曲げられる本体として設計される撓み部分６に伝えられる。換言すれば、ジョイスティック１がロッド要素３に対して左に動かされると、撓み部分は、図７に示すように、左に向けられる動作を行う。ジョイスティック１がロッド要素３に対して右に動かされると、撓み部分は、図８に示すように、右に向けられる動作を行う。
【００８２】
（代替的な実施態様）
【００８３】
ワイヤ体２は、吊下げキャビティ１４内に吊り下げられ、それはバレルニップル２１の形態において図４に示されている。本発明はバレルニップルに限定されない。ニップル２１を既知の西洋ナシニップル(pear  nipple)として設計し得るし、任意の類似のニップルを用い得る。吊下げキャビティ１４の形状を選択されるニップル形状に適合させ得る。
【００８４】
第１の実施態様において、フット面１１Ａは、外向きに湾曲させられる。更に、ヘッド部分３１の正面３１Ａは、外向きに湾曲させられる。本発明はそれに限定されない。本発明の原理を用いることによって、フット面１１Ａが平面的に設計され、正面３１Ａが外向きに湾曲させられるよう、撓み動作伝動装置を構成することもできる。他方、フット面１１Ａが外向きに湾曲させられ、正面３１Ａが平面的に設計されるよう、撓み動作伝動装置を構成することもできる。正面３１Ａの曲率半径がフット面１１Ａの曲率半径よりも大きい限り、フット面３１Ａが内向きに湾曲させられ且つフット面１１Ａが外向きに湾曲させられる構造も可能である。同様に、正面３１Ａの曲率半径がフット面１１Ａの曲率半径よりも小さい限り、正面３１Ａを外向きに湾曲させ得るし、フット面１１Ａを内向きに湾曲させ得る。フット面１１Ａが正面３１Ａの上で安全に且つ制御された方法において回転し得ることだけで十分である。
【００８５】
第２の実施態様において、中空ボール部分１１’の大きさは、それがボールの９／１０を構成するように選択される。本発明はそれに限定されない。中空ボール部分１１’が対向ボール部分３１’の上で旋回動作を依然として行う限り、あらゆる中空ボールの大きさの中空ボール部分１１’を選択し得る。中空ボール部分１１’は、制御要素１の軸方向と平行に所定の最小の量だけ赤道線の両側に延びる並びに赤道帯(equatorial  band)を基本的に形成する、中空ボールリング部分の形状も有し得る。
【００８６】
正方形端３４は、ネジ山付き部分３３及び４１でロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の相対的な動作を行うために、ネジ動作を可能にする働きをする。本発明はロッド要素３の端３４での正方形の形状に限定されない。三角形、八角形、又は他の多角形も選択し得る。基本的には、端３４でロッド要素の回転運動を生成するトルクの適用を可能にするあらゆる形状を選択し得る。
【００８７】
実施態様において、ロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の相対的な動作は、ネジ山付き部分３３及び４１によってもたらされる。ロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の移動によって、ワイヤ体２に張力がかけられる。この目的のために、ロッド要素ホルダ４に対するロッド要素３の移動の任意の他の方法を選択し得る。例えば、ロッド要素ホルダ４は連続的な内側シリンダ孔を有することができ、ロッド要素３は連続的な円筒形の長手シリンダ３２を有することができ、引張装置がロッド要素３の端３４に取り付けられる。ロッド要素ホルダ４内には、ロッド要素ホルダの軸に対して垂直にネジ山付き孔を設け得る。長手シリンダ３２をロッド要素ホルダに対するあらゆる位置において係止（ロック）するように構成される係止ネジが、ネジ山付き孔内に位置付けられる。
【００８８】
実施態様において、カテーテル接続要素４３は、図１の考慮の下で、ロッド要素ホルダ４に対して鋭角に延びる。本発明はそれに限定されない。ロッド要素ホルダ４に対するカテーテル接続要素４３のあらゆる延伸角(extension  angle)を選択し得る。
【００８９】
実施態様において、カテーテルチューブ５は、中空空間を有する伝動案内体(transmission  guiding  body)であり、動作伝動ワイヤ体(movement  transmission  wire  body)は、中空空間内で案内される。制御要素の旋回動作中、動作伝動ワイヤ体２は、引張力及び押力に晒される。これらの引張力及び押力がそれらに対して加えられるとき、動作伝動ワイヤ体２は、伝動案内体の上で滑動するように構成されなければならない。伝動案内体は、カテーテルチューブ５の場合におけるように、閉塞断面を有し得る。本発明はそれに限定されない。伝動案内体は、動作伝動ワイヤ体をその上で案内するレール要素又はボックス要素であり得る。伝動案内体の断面は、動作伝動ワイヤ体２がその上で滑動しない側で開放し得る。
【００９０】
制御要素１は、制御要素１の撓み位置を係止するために、係止可能であり得る。第２の実施態様において、係止は、係止ネジによって行われ、係止ネジは、例えば、中空ボール部分１１’を貫通して対向ボール部分３１’の表面と係合し、よって、係止ネジは、制御要素１の、故に、制御レバーの特定の撓み位置が、摩擦ブレーキによって係止可能であるような方法において、摩擦ブレーキとして作用する。その上、係止は、例えば、ワイヤ案内リング７で或いはロッド要素ホルダ４のシリンダ要素４２で動作伝動ワイヤ体／複数の動作伝動ワイヤ体２を締め付けることによって、全ての実施態様において行われ得る。全てのワイヤ２が、例えば、ワイヤ案内リング７又はシリンダ要素４２に取り付けられる係止クランプによって、係止される場合には、制御要素１の撓み位置の安全な係止が、それにより達成される。ワイヤ２を遮断する他の技術的可能性を選択し得る。
【００９１】
実施態様において、撓み動作伝動装置は、内視鏡内の内視鏡撓み制御に適用される。撓み動作伝動装置は、他の技術分野においても適用され得る。導水通路、採鉱トンネル等における使用が可能である。本発明は、旋回動作が撓み要素の撓み動作に変換される至る所で適用され得る。
【符号の説明】
【００９２】
１      制御要素；ジョイスティック
２      ワイヤ体
２ａ    ワイヤ体
２ｂ    ワイヤ体
３      ベース要素；ロッド要素
４      ロッド要素ホルダ
５      カテーテルチューブ
６      曲げられる本体；撓み部分
７      ワイヤ案内リング
１１    旋回部分
１１Ａ  旋回部分１１のフット面
１１’  中空ボール部分
１２    制御要素１のヘッド
１３    シャフト部分
１４    吊下げキャビティ
１５    ワイヤ体吊下げ部
２１    バレルニップル
３１    ヘッド部分
３１Ａ  ヘッド部分３１の正面
３２    長手シリンダ
３３    ロッド要素３のネジ山付き部分
３４    正方形端；ロッド要素３の遠位端
４１    ロッド要素ホルダ４のネジ山付き部分
４２    シリンダ要素
４３    カテーテル接続要素
５１    カテーテルチューブ接続部
５２    リング
６１    撓み接続部
６２    撓みキャップ
７１    ワイヤ案内ボア
７２    固定ネジのためのネジ山付き孔
７３    スリット入口
７４    接線スリット
【図１】
0006389882.tif 000002
【図２】
0006389882.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006389882.tif 000007
【図７】
0006389882.tif 000008
【図８】
0006389882.tif 000009
【図９】
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