(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行しながら圃場に散布対象物を散布する空中散布装置であって、
散布対象物を散布するとともに、単位時間当たりの散布量を変更可能な散布部と、
散布対象の圃場を細分化した単位ごとに前記散布対象物を散布すべき量を定めた必要散布量分布情報を入力可能な必要散布量分布情報入力部と、
自機の位置を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部で取得した自機の位置における散布対象物の必要散布量を前記必要散布量分布情報に基づいて取得する必要散布量取得部と、
前記散布部における単位時間当たりの散布量を、前記必要散布量に基づいて制御する散布量制御部と、
を備え、
前記散布部は、
前記散布部における単位時間当たりの散布量を調整する調量アクチュエータと、
前記散布対象物の供給の有無を切り換える開閉アクチュエータと、
を備え、
前記散布量制御部は、前記調量アクチュエータを制御することを特徴とする空中散布装置。
【請求項２】
請求項１に記載の空中散布装置であって、
自機の飛行速度を取得する速度情報取得部を備え、
前記散布量制御部は、前記速度情報取得部で得られた飛行速度が増加すれば前記散布部における単位時間当たりの散布量を増加させ、前記飛行速度が減少すれば前記散布部における単位時間当たりの散布量を減少させるように制御することを特徴とする空中散布装置。
【請求項３】
請求項２に記載の空中散布装置であって、
前記散布量制御部は、前記必要散布量と、前記速度情報取得部で得られた飛行速度と、の何れにも実質的に比例するように、前記散布部における単位時間当たりの散布量を制御することを特徴とする空中散布装置。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の空中散布装置であって、
前記散布量制御部は、前記空中散布装置の少なくとも飛行速度、方位及び高度に基づいて、前記散布対象物が、前記散布対象の圃場を細分化した単位の何れに着地するかを予測することを特徴とする空中散布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、飛行しながら圃場に肥料や薬剤等の散布対象物を散布する空中散布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地上側から遠隔操作される無人ヘリコプター等を用いて薬剤等を散布する空中散布装置が知られている。このような空中散布装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１の空中散布装置は、上記のように空中散布を行う場合に、速度ゼロで所定の最小散布量を有し、速度がゼロから増加するにつれて散布量が例えば速度に比例して増加するように設定された速度−散布量特性に基づいて散布量を算出して散布する構成になっている。また、特許文献１においては、通常の飛行時の標準速度を基準速度として、この基準速度における散布量を基準散布量とし、送信機に設けた散布量調整ボリュームにより基準散布量が飛行前あるいは飛行中に調整可能であり、基準散布量に応じて散布量−速度特性全体が上下にシフトする構成になっている。
【０００４】
特許文献１は、この構成により、使用者の操縦の好みあるいは傾向や癖に合わせて、散布量の的確な速度連動制御ができるとする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３０５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近年の圃場の大規模化等に伴い、１つの圃場における作物の生育や収量のバラツキの問題が増大しており、従来の一律的な管理手法では限界が生じつつある。そこで、生育のバラツキ等に対応して散布対象物の散布量を局所的に変更することが考えられる。
【０００７】
この点、特許文献１の構成では、散布量調整ボリュームにより基準散布量を飛行中に調整することで、散布量を局所的に変化させることが可能であると考えられる。しかしながら、ヘリコプター等の飛行体は比較的に高速で飛行するため、生育等の局所的なバラツキに応じて地上側のオペレータが散布量をキメ細かくかつ正確に手動操作で加減することは極めて難しく、この点で改善の余地が残されていた。
【０００８】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、高速で移動しながら散布を効率的に行うとともに、作物の生育等のバラツキに対応して散布量を局所的に自動的に変化させることが可能な空中散布装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１０】
本発明の観点によれば、以下の構成の空中散布装置が提供される。即ち、空中散布装置は、飛行しながら圃場に散布対象物を散布する。この空中散布装置は、散布部と、必要散布量分布情報入力部と、位置情報取得部と、必要散布量取得部と、散布量制御部と、を備える。前記散布部は、散布対象物を散布するとともに、単位時間当たりの散布量を変更可能である。前記必要散布量分布情報入力部は、散布対象の圃場を細分化した単位ごとに前記散布対象物を散布すべき量を定めた必要散布量分布情報を入力可能である。前記位置情報取得部は、自機の位置を取得する。前記必要散布量取得部は、前記位置情報取得部で取得した自機の位置における散布対象物の必要散布量を前記必要散布量分布情報に基づいて取得する。前記散布量制御部は、前記散布部における単位時間当たりの散布量を、前記必要散布量に基づいて制御する。前記散布部は、調量アクチュエータと、開閉アクチュエータと、を備える。前記調量アクチュエータは、前記散布部における単位時間当たりの散布量を調整する。前記開閉アクチュエータは、前記散布対象物の供給の有無を切り換える。前記散布量制御部は、前記調量アクチュエータを制御する。
【００１１】
これにより、圃場の上空を高速で飛行しながら、予め入力された必要散布量分布情報に基づいて、作物の生育等のバラツキに対応して散布量を局所的にかつ正確に変化させながら散布対象物を散布することができる。従って、圃場における局所的な管理を容易かつ的確に行うことができる。
【００１２】
前記の空中散布装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この空中散布装置は、自機の飛行速度を取得する速度情報取得部を備える。前記散布量制御部は、前記速度情報取得部で得られた飛行速度が増加すれば前記散布部における単位時間当たりの散布量を増加させ、前記飛行速度が減少すれば前記散布部における単位時間当たりの散布量を減少させるように制御する。
【００１３】
これにより、飛行速度の変動の影響を抑えることができるので、必要散布量分布情報で定められた必要散布量を正確に実現することができる。
【００１４】
前記の空中散布装置においては、前記散布量制御部は、前記必要散布量と、前記速度情報取得部で得られた飛行速度と、の何れにも実質的に比例するように、前記散布部における単位時間当たりの散布量を制御することが好ましい。
【００１５】
これにより、単純な制御によって、必要散布量分布情報で定められた必要散布量を一層正確に実現することができる。
前記の空中散布装置においては、前記散布量制御部は、前記空中散布装置の少なくとも飛行速度、方位及び高度に基づいて、前記散布対象物が、前記散布対象の圃場を細分化した単位の何れに着地するかを予測することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】施肥量マップを作成するためにマルチコプターで上空から圃場を撮影する様子を示す側面図。
【図２】施肥量マップを説明する図。
【図３】本発明の一実施形態に係るヘリコプターが圃場の上空を飛行して肥料を散布する様子を示す側面図。
【図４】ヘリコプターの電気的構成を示すブロック図。
【図５】肥料を散布する際の圃場上空のヘリコプターの飛行経路を、施肥量マップの肥料の必要散布量と対応させて示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。初めに、本実施形態の空中散布装置が散布量を制御するために必要とする施肥量マップ（必要散布量分布情報）について説明する。
【００１８】
本実施形態の空中散布装置（後述のヘリコプター３０）は、圃場全体における作物（本実施形態においては、水稲）の生育を評価することにより作成された施肥量マップに基づいて施肥を行う施肥システムに用いられるものである。
【００１９】
上記の施肥量マップは、図１に示すように、マルチスペクトルカメラ２０を搭載したマルチコプター（飛行体）１０を用いて、対象の圃場１をマルチコプター１０で飛行しながらマルチスペクトルカメラ２０で圃場１を撮影し、これに基づいて正規化差植生指数（Ｎｏｒｍａｌｉｚｅｄ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ  Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ  Ｉｎｄｅｘ、ＮＤＶＩ）の分布データを得ることにより作成することができる。
【００２０】
マルチコプター１０は、プロペラ（ロータ）１１を複数個（例えば、６つ）搭載する無人マルチコプターとして構成されており、無線による遠隔操縦が可能になっている。また、マルチコプター１０は、プロペラ１１を駆動するための駆動源（例えば、電動モータ）を備えており、これにより機体を飛行させることができる。なお、マルチコプター１０は、オペレータの手動操作（遠隔操縦）で飛行するだけでなく、自律的に飛行することもできるように構成されている。
【００２１】
マルチスペクトルカメラ２０は、例えば２バンド（可視赤色光及び近赤外光）の画像を同時に撮影することができるデジタルカメラとして構成されている。このマルチスペクトルカメラ２０は、レンズを下に向けた状態でマルチコプター１０の下部に取り付けられ、上空から圃場１を撮影して画像を得ることができる。
【００２２】
マルチコプター１０には図示しないＧＰＳ等の測位装置が備えられており、マルチスペクトルカメラ２０で圃場１を撮影した場合に、当該撮影時における機体の位置を測位して記憶しておくことができる。これにより、後述の画像の合成や施肥量マップの作成が容易になる。
【００２３】
上述のＮＤＶＩについては公知であるが、以下、簡単に説明する。一般に、植物の緑葉は、可視赤色光の領域の波長を吸収し、近赤外光の領域の波長を強く反射する特性を有することが知られている。ＮＤＶＩはこれを利用した指数であり、植物の有無や量及び活性度を示す指標であるＮＤＶＩが、ＮＤＶＩ＝（ＩＲ−Ｒ）／（ＩＲ＋Ｒ）の式で計算される。ただし、Ｒは可視赤色光の観測値、ＩＲは近赤外光の観測値である。ＮＤＶＩの値は−１〜１の値をとるように正規化されており、この値に対して例えば黒〜白というように色を対応付けることで、ＮＤＶＩ画像を生成することができる。
【００２４】
オペレータは、対象の圃場１の上空にマルチコプター１０を飛行させ、マルチスペクトルカメラ２０により当該圃場１を上空から撮影する。撮影により得られた複数のバンドの画像は、それぞれ、マルチスペクトルカメラ２０に装着されたリムーバブル外部メモリに保存される。この外部メモリに保存された画像は、画像処理用の適宜のコンピュータに読み込まれ、上記の計算式を用いて適宜処理することにより、ＮＤＶＩ画像を生成することができる。
【００２５】
なお、圃場１が大規模である場合は、マルチスペクトルカメラ２０の撮影可能範囲に圃場１の全体が入らない場合も考えられる。この場合は、マルチコプター１０の１回の飛行において、互いに異なる場所で複数回の撮影を行い、事後に画像を合成することとすれば良い。
【００２６】
ところで、上記のようにして得られたＮＤＶＩ画像は、当該圃場１内における作物２の生育の局所的な優劣の状況を表すものということができる。従って、この生育のバラツキを解消するために、生育が良好である場所では施肥量を相対的に少なくし、生育が良好でない場所では施肥量を相対的に多くするように、施肥量を場所的に変化させることが、収量及び品質の安定的な向上、及び、施肥の効率化の観点から好ましいと考えられる。上述の施肥量マップは、この考えに基づいて作成される。
【００２７】
以下、施肥量マップを詳細に説明する。図２に示すように、この施肥量マップ５は、対象となる圃場１の圃場面を適宜の広さの単位区画（メッシュ）に分割し、この分割された区画ごとに肥料を散布すべき量を定めたものである。本実施形態では、圃場１を、１０メートル×７．５メートルの矩形のメッシュに分割している。また、図２では圃場１の形状が矩形である場合を示しているが、圃場１の形状が矩形以外（例えば、台形）であっても良い。
【００２８】
図２に示すように、メッシュごとの散布量は、ＮＤＶＩの値が変化するのに応じて様々に異なっている。なお、本実施形態において施肥量マップ５で定められる散布量は、図２に示すように単位面積当たりの散布量としているが、それぞれのメッシュに散布すべき肥料の総量を定めるようにしても良い。
【００２９】
この施肥量マップ５は、上記のＮＤＶＩ画像に基づいて自動的に生成することもできるし、ディスプレイに表示されたＮＤＶＩ画像をオペレータが参考にしながら手作業で作成することもできる。作成された施肥量マップ５のデータは、リムーバブル外部メモリ等の適宜の記憶媒体に保存される。
【００３０】
次に、上記の施肥量マップ５に基づいて施肥量を変化させながら肥料を散布するヘリコプター（空中散布装置）３０について、図３を参照して説明する。図３は、本発明の一実施形態に係るヘリコプター３０が圃場の上空を飛行して肥料を散布する様子を示す側面図である。
【００３１】
このヘリコプター３０は、プロペラ３２によって飛行可能な機体３１を備える。この機体３１は、地上のオペレータが操作する送信機６０によって、その飛行を無線により制御することができる。
【００３２】
ヘリコプター３０の機体３１には、粒状の肥料（粒剤、散布対象物）を散布するための散布部３３が設けられている。散布部３３は、貯留タンク３４と、案内路３５と、インペラ３６と、を備える。
【００３３】
貯留タンク３４は、肥料を所定量貯留することができる中空状の容器として構成されている。容器の底部には開口が形成されており、この開口を通じて、案内路３５に肥料を供給することができる。
【００３４】
案内路３５は、貯留タンク３４の下部から下方に延びる筒状の部材として構成されている。案内路３５は、貯留タンク３４の内部の肥料を自重により下方へ供給することができる。
【００３５】
インペラ３６は、案内路３５の下端に形成された開口の近傍に配置されている。インペラ３６は、回転することにより、案内路３５から供給された肥料を広範囲に拡散するように撒くことができる。
【００３６】
次に、図４及び図５を参照して、散布部３３による肥料の散布を制御するための構成について説明する。図４は、ヘリコプター３０の電気的構成を示すブロック図である。図５は、肥料を散布する際の圃場上空におけるヘリコプター３０の飛行経路を、施肥量マップ５の肥料の必要散布量と対応させて示す平面図である。
【００３７】
図４に示すように、ヘリコプター３０の機体３１は、バッテリー４１と、ＤＣ−ＤＣコンバータ４２，４３と、受信機３７と、散布量調整ユニット５０と、を備える。また、散布部３３は、調量モータ３８と、開閉モータ３９と、インペラ駆動モータ４０と、を備える。
【００３８】
バッテリー４１は、機体３１の各部に対する電力供給源として構成されている。ＤＣ−ＤＣコンバータ４２は、バッテリー４１の直流電圧を別の直流電圧に変換して、受信機３７、調量モータ３８、開閉モータ３９、及びインペラ駆動モータ４０に供給することができる。また、ＤＣ−ＤＣコンバータ４３は、バッテリー４１の直流電圧を別の直流電圧に変換して、散布量調整ユニット５０に供給することができる。
【００３９】
受信機３７は、前記送信機６０からの操縦指令に基づいて機体３１の各部を制御する。これにより、機体３１の飛行及び肥料の散布に関する制御を実現することができる。
【００４０】
散布量調整ユニット５０は、機体３１の位置等に応じて、散布部３３において肥料を散布する量を施肥量マップ５に基づいて自動的に調整する制御を行う。なお、散布量調整ユニット５０の詳細は後述する。
【００４１】
調量モータ３８は、図略の駆動機構を介して、貯留タンク３４に接続される案内路３５の中途部を開閉するための調量シャッター部材４８を駆動することができる。調量モータ３８は、調量シャッター部材４８の開度を無段階（又は、十分に多くの段階）で変更することで、案内路３５における肥料の流量を必要なだけ絞って、インペラ３６に供給される肥料の量（言い換えれば、単位時間当たりの肥料の散布量）を調整することができる。調量モータ３８による調量シャッター部材４８の開度の制御は、散布量調整ユニット５０から入力される開度信号に基づいて行われる。
【００４２】
開閉モータ３９は、図略の駆動機構を介して、案内路３５の中途部を開閉するための開閉シャッター部材４９を駆動することができる。開閉モータ３９は、開閉シャッター部材４９の開度を全開と全閉との間で切り換えることで、下流側への肥料の供給の有無を切り換えることができる。
【００４３】
送信機６０は図示しないメイン散布スイッチを備えており、このスイッチをオペレータが操作することで、送信機６０からの無線信号を受信した受信機３７が、開閉モータ３９による開閉シャッター部材４９の開閉を制御する。以上により、オペレータの指示に応じて、肥料の散布を開始したり停止したりすることができる。
【００４４】
インペラ駆動モータ４０は、肥料を広範囲に拡散させるためのインペラ３６を回転させる駆動力を供給する。
【００４５】
次に、散布量調整ユニット５０について詳細に説明する。散布量調整ユニット５０は、ＣＰＵからなる演算部と、ＲＯＭやＲＡＭ等を備える記憶部と、上記のリムーバブル外部メモリを装着可能なコネクタと、を有するコンピュータとして構成されており、前記記憶部には、肥料の単位時間当たりの散布量を調整するための散布量調整プログラムが記憶されている。これらのハードウェアとソフトウェアの協働により、散布量調整ユニット５０を、施肥量マップ入力部（必要散布量分布情報入力部）５１、位置情報取得部５２、速度情報取得部５３、必要散布量取得部５４、及び調量制御部（散布量制御部）５５等として動作させることができる。
【００４６】
施肥量マップ入力部５１は、上記のリムーバブル外部メモリから図２のような施肥量マップ５のデータを入力し、散布量調整ユニット５０が備えるＲＡＭ等の記憶部に読み込むことができる。
【００４７】
なお、施肥量マップ５が散布量調整ユニット５０に読み込まれる際には、施肥量マップ５の矩形の隅の位置の位置情報（具体的には、緯度及び経度）についても、適宜の方法で入力される。これにより、散布量調整ユニット５０は、機体３１の現在位置が施肥量マップ５におけるどのメッシュに対応しているか、の情報を得ることができる。
【００４８】
位置情報取得部５２は、図示しない測位部（例えば、ＧＰＳ受信機）から、機体３１の位置に関する情報（具体的には、緯度及び経度）を取得する。
【００４９】
速度情報取得部５３は、上記の位置情報取得部５２で得られた機体３１の位置の変化と、機体３１に備えられた図略の加速度センサの検出値と、に基づいて、機体３１の移動の速度（方位を含む）を取得する。
【００５０】
必要散布量取得部５４は、位置情報取得部５２により得られる機体３１の現在位置を、施肥量マップ入力部５１で入力された施肥量マップ５に当てはめることにより、機体３１の現在位置における肥料の必要散布量を求める。図２に示すように、機体３１が圃場のどの領域（メッシュ）を飛行しているかに応じて、散布すべき肥料の量は様々に異なる。必要散布量取得部５４が取得した肥料の必要散布量は、調量制御部５５に出力される。
【００５１】
調量制御部５５は、必要散布量取得部５４により得られた肥料の必要散布量と、速度情報取得部５３により得られた自機の速度と、に基づいて、散布部３３が備える調量シャッター部材４８の開度に関する信号を生成して調量モータ３８に出力する。
【００５２】
調量制御部５５は、散布部３３を、必要散布量取得部５４により得られた肥料の必要散布量を実現するように制御する。従って、散布部３３における単位時間当たりの肥料の散布量は、上記の肥料の必要散布量に比例し、かつ、速度情報取得部５３により得られた自機の速度に比例するように制御されることになる。
【００５３】
即ち、調量制御部５５の制御により、散布部３３における単位時間当たりの肥料の散布量は、自機の飛行速度の増加に伴って増加し、飛行速度の減少に伴って減少する。これにより、自機の飛行速度の変動の影響を抑制して、施肥量マップ５に基づいた施肥量の調整を精度良く行うことができる。
【００５４】
図５には、本実施形態のヘリコプター３０を用いて圃場１に肥料を散布する場合の飛行経路の例が示されている。なお、図５においては、上述の施肥量マップ５の各メッシュが圃場１に重ねられる形で鎖線で仮想的に描かれるとともに、各メッシュにおいて定められた必要散布量が数値で示されている。
【００５５】
図５に示すように、ヘリコプター３０は、施肥量マップ５におけるそれぞれのメッシュの中央を通過するような散布飛行パターンに従って圃場１の上空を飛行するように、オペレータにより遠隔操縦される。そして、ヘリコプター３０が各メッシュを通過するごとに、当該メッシュにおける必要散布量に基づいて、散布部３３における肥料の単位時間当たりの散布量が自動的に変更される。以上により、効率の良い空中散布のメリットを十分に活用しながら、施肥量マップ５で定められた分布どおりの肥料の散布を、煩雑な操作を必要とすることなく実現することができる。
【００５６】
以上に説明したように、本実施形態のヘリコプター３０は、飛行しながら圃場１に粒状の肥料を散布する。このヘリコプター３０は、散布部３３と、施肥量マップ入力部５１と、位置情報取得部５２と、必要散布量取得部５４と、調量制御部５５と、を備える。散布部３３は、肥料を散布するとともに、単位時間当たりの散布量を変更可能である。施肥量マップ入力部５１は、施肥対象の圃場１を細分化した単位ごとに肥料を散布すべき量を定めた施肥量マップ５を入力可能である。位置情報取得部５２は、自機（機体３１）の位置を取得する。必要散布量取得部５４は、位置情報取得部５２で取得した機体３１の位置における肥料の必要散布量を施肥量マップ５に基づいて取得する。調量制御部５５は、散布部３３における単位時間当たりの散布量を、必要散布量に基づいて制御する。
【００５７】
これにより、圃場１の上空を高速で飛行しながら、予め入力された施肥量マップ５に基づいて、作物２の生育等のバラツキに対応して散布量を局所的にかつ正確に変化させながら肥料を散布することができる。従って、圃場１における局所的な管理を容易かつ的確に行うことができる。
【００５８】
また、本実施形態のヘリコプター３０は、自機（機体３１）の飛行速度を取得する速度情報取得部５３を備える。調量制御部５５は、速度情報取得部５３で得られた飛行速度が増加すれば散布部３３における単位時間当たりの散布量を増加させ、飛行速度が減少すれば散布部３３における単位時間当たりの散布量を減少させるように制御する。
【００５９】
これにより、飛行速度の変動の影響を抑えることができるので、施肥量マップで定められた必要散布量を正確に実現することができる。
【００６０】
また、本実施形態のヘリコプター３０において、調量制御部５５は、施肥量マップ５から得られた必要散布量と、速度情報取得部５３で得られた飛行速度と、の何れにも実質的に比例するように、散布部３３における単位時間当たりの散布量を制御する。
【００６１】
これにより、単純な制御によって、施肥量マップで定められた必要散布量を一層正確に実現することができる。
【００６２】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００６３】
上記の実施形態のヘリコプター３０は、粒状の肥料を散布する場合に限らず、他の粒状体、粉体、又は液体を散布する場合にも適用することができる。また、ヘリコプター３０は、肥料以外の薬剤等を散布する場合にも適用することができる。
【００６４】
施肥量マップ５の単位であるメッシュの大きさ及び形状は、上記した大きさとすることに限定されず、事情を考慮して任意に定めて良い。ただし、矩形のメッシュの少なくとも１辺の長さが、ヘリコプター３０で肥料を散布可能な幅と等しいか、当該幅の整数倍となるように設定されると、飛行経路の策定が容易になり、また、調量制御部５５による制御が簡単になるために好ましい。
【００６５】
空中散布装置の飛行の形態はどのようであっても良い。例えば、散布部３３及び散布量調整ユニット５０は、ヘリコプター３０に限定せず、例えば図１に示すようなマルチコプター１０に設けることもできる。
【００６６】
ヘリコプター３０等は圃場の上空を飛行するため、あるメッシュに機体３１が位置しているときに上空で撒かれた肥料が、他のメッシュ（例えば、隣のメッシュ）に着地する場合も考えられる。これを考慮して、施肥量マップ５のとおり正確に肥料を散布するために、調量制御部５５が、自機の飛行速度、方位、高度等に基づいて、現時点で空中から撒く肥料が圃場１のどのメッシュに着地するかを予測して、単位時間当たりの散布量を制御するように構成しても良い。
【００６７】
ヘリコプター３０の機体３１が施肥量マップ５に対応する領域を外れた場合に、自動的に開閉シャッター部材４９が閉じられるように自動制御しても良い。
【００６８】
施肥量マップ５の各メッシュについて肥料の散布を完了したか否かを散布量調整ユニット５０が記憶できるように構成し、肥料の散布が完了したメッシュを機体３１が再び通過した場合には、調量シャッター部材４８を自動的に全閉とするか、自動的に開閉シャッター部材４９が閉じられるように自動制御しても良い。
【００６９】
施肥量マップ５に基づいて散布量を局所的に変化させる制御を行うモード（マップによる散布モード）と、施肥量マップ５に基づかずに散布を行うモード（通常散布モード）と、を切換可能に構成しても良い。
【００７０】
調量シャッター部材４８及び開閉シャッター部材４９は、電動モータ以外の適宜のアクチュエータによって駆動されても良い。
【００７１】
上記実施形態では、施肥量マップ５のデータを、当該マップを作成したＰＣからリムーバブル外部メモリに保存した後、当該メモリをヘリコプター３０（散布量調整ユニット５０）に装着することで前記施肥量マップ５のデータを入力している。しかしながらこれに代えて、ヘリコプター３０が、通信部（例えば、無線による通信部）によって当該ＰＣから施肥量マップ５のデータを受信して入力しても良い。
【符号の説明】
【００７２】
１  圃場
５  施肥量マップ（必要散布量分布情報）
３０  ヘリコプター（空中散布装置）
３３  散布部
５１  施肥量マップ入力部（必要散布量分布情報入力部）
５２  位置情報取得部
５３  速度情報取得部
５４  必要散布量取得部
５５  調量制御部（散布量制御部）
【図１】
0006431395.tif 000002
【図２】
0006431395.tif 000003
【図３】
0006431395.tif 000004
【図４】
0006431395.tif 000005
【図５】
0006431395.tif 000006