(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル開度から目標速度を算出する目標速度算出部と、
実速度を検出する実速度検出部と、
実駆動力を検出する実駆動力検出部と、
対象物の押し込み若しくは牽引によって当該対象物と地面との間に生じる静止摩擦力により過負荷が加わる過負荷動作状態か否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記過負荷動作状態と判定された場合に走行制限を行う制御部と、を備え、
前記判定部は、前記目標速度が、運転者がフォークリフトを走行させようとする意図を把握することができる速度に設定された第１規定速度より速い第１条件、前記実駆動力が、押し込み動作状態若しくは牽引動作状態ではないときにフォークリフトを走行させることができる駆動力に設定された規定駆動力より大きい第２条件、及び、前記実速度が、押し込み動作状態若しくは牽引動作状態ではない場合にフォークリフトの発進時に生じうる速度に設定された第２規定速度以下である第３条件が成立した場合に前記過負荷動作状態であると判定する産業車両。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１条件、前記第２条件、及び、前記第３条件が規定時間以上継続して成立したときに前記走行制限を行う請求項１に記載の産業車両。
【請求項３】
前記走行制限は、速度、及び、加速度の少なくともいずれか一方の上限値を設定することで行われる請求項１又は請求項２に記載の産業車両。
【請求項４】
前記判定部は、前記目標速度が第１解除速度以下である第１解除条件、前記実駆動力が解除駆動力以下である第２解除条件、及び、前記実速度が第２解除速度より速い第３解除条件のうち少なくともいずれか一条件が成立したときに前記過負荷動作状態が解除されたと判定する請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載の産業車両。
【請求項５】
前記走行制限が行われている際に、その旨が表示されるディスプレイを備える請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制限が行われる産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、発進時に速度の上昇や加速度の上昇に制限などを課すことで走行制限を行う場合がある。特許文献１には、路面の傾斜に起因する走行抵抗や、積載荷重に起因する走行抵抗の大きさを判定して、走行抵抗の大小に応じて走行制限の制限量を補正する走行制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−６５５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトにおいては、荷やパレットなどを地面に擦りながら移動させる押し込み動作が行われている。この押し込み動作や、他の車両を牽引する牽引動作の際には、荷物や他の車両などの対象物と地面との界面に生じる静止摩擦力によってフォークリフトの走行は規制され、静止摩擦力を超える駆動力が生じたときにフォークリフトは走行する。この際、フォークリフトの走行制限を行うことが望まれているが、特許文献１に記載の走行制御装置では、上り坂や下り坂などの坂路や、積載荷重の大小によって走行制限を行うことはできても、押し込み動作や、牽引動作の際には走行制限を行うことができない。
【０００５】
本発明の目的は、押し込み動作、及び、牽引動作の際に走行制限を行うことができる産業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する産業車両は、アクセル開度から目標速度を算出する目標速度算出部と、実速度を検出する実速度検出部と、実駆動力を検出する実駆動力検出部と、対象物の押し込み若しくは牽引によって当該対象物と地面との間に生じる摩擦力により過負荷が加わる過負荷動作状態か否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記過負荷動作状態と判定された場合に走行制限を行う制御部と、を備え、前記判定部は、前記目標速度が、運転者がフォークリフトを走行させようとする意図を把握することができる速度に設定された第１規定速度より速い第１条件、前記実駆動力が、押し込み動作状態若しくは牽引動作状態ではないときにフォークリフトを走行させることができる駆動力に設定された規定駆動力より大きい第２条件、及び、前記実速度が、押し込み動作状態若しくは牽引動作状態ではない場合にフォークリフトの発進時に生じうる速度に設定された第２規定速度以下である第３条件が成立した場合に前記過負荷動作状態であると判定する。
【０００７】
第１規定速度は、運転者が産業車両を走行させようとする意図を把握することができる速度に設定される。規定駆動力は、過負荷動作状態ではないときに産業車両を走行させることができる駆動力に設定される。第２規定速度は、過負荷動作状態ではない場合に産業車両の発進時に生じうる速度に設定される。したがって、第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立するときには、運転者に産業車両を走行させようとする意図があり（第１条件）、産業車両を走行させる実駆動力が発生している（第２条件）にも関わらず、対象物と地面との間に生じる摩擦力によって産業車両の走行が阻害されている（第３条件）状態といえる。すなわち、判定部は、第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立する場合、過負荷動作状態であると判定することができる。したがって、判定部は、産業車両が過負荷動作状態か否かを判定することができ、制御部は、過負荷動作状態の際に、走行制限を行うことで、押し込み動作及び牽引動作の際に走行制限を行うことができる。
【０００８】
上記産業車両について、前記制御部は、前記第１条件、前記第２条件、及び、前記第３条件が規定時間以上継続して成立したときに前記走行制限を行うことが好ましい。
これによれば、第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立したとしても、規定時間未満に条件が成立しなくなれば、走行制限が行われない。このため、運転者の意図をよりよく反映した制御を実現することができる。
【０００９】
上記産業車両について、前記走行制限は、速度、及び、加速度の少なくともいずれか一方の上限値を設定することで行われることが好ましい。これによれば、産業車両の速度、及び、加速度の少なくともいずれか一方が上限値を上回らなくなるため、これにより走行制限が行われる、
上記産業車両について、前記判定部は、前記目標速度が第１解除速度以下である第１解除条件、前記実駆動力が解除駆動力以下である第２解除条件、及び、前記実速度が第２解除速度より速い第３解除条件のうち少なくともいずれか一条件が成立したときに前記過負荷動作状態が解除されたと判定することが好ましい。
【００１０】
第１解除速度は、第１規定速度以下の速度に設定される。したがって、制御部は、目標速度が第１解除速度以下になった場合、運転者がアクセル開度を緩め、過負荷動作状態を解除したと判定することができる。解除駆動力は、規定駆動力以下の駆動力に設定される。したがって、制御部は、実駆動力が解除駆動力以下になった場合、運転者がアクセル開度を緩め、過負荷動作状態を解除したと判定することができる。第２解除速度は、第２規定速度以上に設定される。したがって、制御部は、実速度が第２解除速度よりも速くなったときには、過負荷動作状態の解除で、荷が動き始めて、静摩擦から動摩擦へ移行したことが運転者に判断できる実速度になったと判定することができる。上記したように、制御部は、第１解除条件、第２解除条件、及び第３解除条件の少なくとも一条件が成立した場合には、過負荷動作状態が解除されたと判定することができる。
【００１１】
上記産業車両について、前記走行制限が行われている際に、その旨が表示されるディスプレイを備えることが好ましい。これによれば、走行制限が行われていることを運転者に報知することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、押し込み動作、及び、牽引動作の際に走行制限を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】フォークリフトの概略側面図。
【図２】運転室を示す斜視図。
【図３】押し込み動作が行われているときのフォークとパレットを示す概略側面図。
【図４】フォークリフトの構成を示すブロック図。
【図５】押し込み動作中のディスプレイを示す概略図。
【図６】コントローラが行う処理を示すフローチャート。
【図７】（ａ）は目標速度と第１規定速度及び第１解除速度の関係を示す図、（ｂ）は実駆動力と規定駆動力及び解除駆動力の関係を示す図、（ｃ）は実速度と第２規定速度及び第２解除速度の関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、産業車両の一実施形態について説明する。
図１及び図２に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０の車体１１の前下部には駆動輪１２が設けられているとともに、車体１１の後下部には操舵輪１３が設けられている。また、車体１１の前部には、荷役装置１４が設けられている。荷役装置１４は、車体１１の前部に立設されたマスト１５を有している。当該マスト１５にはリフトブラケット１６を介して一対のフォーク１７が設けられている。そして、フォーク１７は、マスト１５に連結されたリフトシリンダ１８の駆動により、リフトブラケット１６とともに昇降される。また、フォーク１７は、マスト１５に連結されたティルトシリンダ１９の駆動により、マスト１５とともに傾動される。荷役作業（荷取り作業、及び、荷置き作業）は、荷Ｗが積載されたパレットＰをフォーク１７で掬い上げて所定の位置に置くことによって行われる。
【００１５】
車体１１には、駆動輪１２を駆動させる走行用モータＭ１と、荷役装置１４を駆動させる荷役用モータＭ２と、バッテリ３０が搭載されている。走行用モータＭ１及び荷役用モータＭ２は、バッテリ３０から供給される電力によって駆動する。フォークリフト１０は、バッテリ３０を駆動源として駆動輪１２を駆動させることで走行する。
【００１６】
車体１１の中央には、運転室２０が設けられている。運転室２０には、運転者が着座可能な運転シート２１が設けられている。運転室２０には、荷役装置１４の昇降動作や傾動動作など各種の動作を行うための荷役レバー２２が設けられている。運転室２０の床面にはアクセルペダル２３が設けられている。また、運転室２０において、運転シート２１の前方には、ハンドルコラム２４が設けられている。ハンドルコラム２４には、ハンドル２５が装着されている。また、ハンドルコラム２４には、フォークリフト１０に関する各種情報を画像表示するディスプレイ２６が設けられている。
【００１７】
図３に示すように、フォークリフト１０では、対象物としてのパレットＰを地面に擦りながらフォークリフト１０を走行させようとする押し込み動作が行われる。押し込み動作には、パレットＰが地面に接触している状態からパレットＰを上昇させずに移動させる動作、及び、パレットＰにフォーク１７が根本まで差し込まれたことを確認するためにパレットＰを押し、前進できない状態を確認する動作が含まれる。なお、「地面」とは、屋内の床面など、フォークリフト１０が走行する面全般を指す。パレットＰを押し込む際には、地面との界面に静止摩擦力が生じ、この静止摩擦力によりフォークリフト１０に過負荷が加わる。したがって、本実施形態では、押し込み動作状態が、過負荷動作状態となる。一般に、運転者は、押し込み動作を行うときには、フォークリフト１０の実駆動力がパレットＰと地面との界面に発生する静止摩擦力を上回ったときに、フォークリフト１０が運転者の意図しない位置まで移動しないようにフォークリフト１０の実駆動力を調整する。本実施形態では、押し込み動作が行われたときにフォークリフト１０の走行制限を行うことで、運転者によるアクセルペダル２３の細やかな踏み込み動作を要することなくフォークリフト１０の実駆動力を調整する。以下、詳細に説明を行う。
【００１８】
図４に示すように、フォークリフト１０には、コントローラ３１が搭載されている。コントローラ３１は、演算部３２、タイマ３３、及び種々の制御を行うためのプログラムなどが記憶された記憶部３４を有している。コントローラ３１には、運転者によるアクセルペダル２３の操作量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ３５が接続されている。アクセルセンサ３５は、アクセル開度に応じた電気信号をコントローラ３１に出力する。コントローラ３１の演算部３２は、アクセルセンサ３５から入力される電気信号に応じて目標速度を算出する。また、コントローラ３１の演算部３２は、目標速度に応じた目標加速度を算出する。したがって、コントローラ３１の演算部３２は、目標速度算出部として機能している。
【００１９】
コントローラ３１には、モータドライバ３７が接続されている。走行用モータＭ１は、モータドライバ３７を介してバッテリ３０と接続されており、モータドライバ３７によって走行用モータＭ１に供給される電力が制御される。
【００２０】
また、コントローラ３１には、フォークリフト１０の実速度（車速）を検出する実速度検出部としての速度計３６が接続されている。本実施形態において、速度計３６は、走行用モータＭ１に搭載されたモータ回転数センサであり、フォークリフト１０の実速度に応じた電気信号をコントローラ３１に出力する。これにより、コントローラ３１は、フォークリフト１０の実速度を把握する。コントローラ３１には、ディスプレイ２６が接続されており、コントローラ３１の演算部３２は、速度計３６から入力される電気信号に応じて、ディスプレイ２６に表示される車速を更新する。
【００２１】
コントローラ３１は、モータドライバ３７に加減速指令や、回転数指令などの各種電気信号を出力する。加減速指令や、回転数指令は、アクセル開度に応じて算出される目標速度から定まり、フォークリフト１０を目標速度に到達させるための指令値である。モータドライバ３７は、走行用モータＭ１の回転数（単位時間当たりの回転数）が、加減速指令や、回転数指令などの指令値を満たすように走行用モータＭ１に供給される電流の制御を行う。本実施形態において、モータドライバ３７は、ベクトル制御により、磁束を生成するための励磁電流と、走行用モータＭ１の駆動力（モータトルク）を発生させるためのトルク電流を独立に制御する。モータドライバ３７は、走行用モータＭ１に流れるトルク電流の値をコントローラ３１に出力する。コントローラ３１は、走行用モータＭ１に供給されるトルク電流の値から、フォークリフト１０の実駆動力を算出する。したがって、コントローラ３１が、実駆動力検出部となる。
【００２２】
判定部及び制御部としてのコントローラ３１は、押し込み動作が行われているか否かを判定して、押し込み動作が行われている場合には、走行制限を行う。以下、コントローラ３１が行う処理及びそれに伴う作用について説明する。
【００２３】
図６に示すように、ステップＳ１０において、コントローラ３１は、アクセルペダル２３が操作されると、アクセル開度から目標速度を算出し、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、コントローラ３１は、フォークリフト１０が押し込み動作状態か否かの判定を行う。
【００２４】
図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、フォークリフト１０が押し込み動作状態か否かの判定は、以下の第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立するか否かによって行われる。
第１条件…目標速度が第１規定速度よりも速い（目標速度＞第１規定速度）。
【００２５】
第２条件…実駆動力が規定駆動力よりも大きい（実駆動力＞規定駆動力）。
第３条件…実速度が第２規定速度以下（実速度≦第２規定速度）。
第１規定速度は、運転者がフォークリフト１０を走行させようとする意図を把握することができる速度に設定され、例えば、２ｋｍ／ｈ〜２０ｋｍ／ｈに設定される。規定駆動力は、押し込み動作状態ではないときにフォークリフト１０を走行させることができる駆動力に設定される。規定駆動力は、フォークリフト１０の転がり抵抗などによって異なり、フォークリフト１０の機台毎に異なる値が設定される。第２規定速度は、押し込み動作状態ではない場合にフォークリフト１０の発進時に生じうる速度に設定され、例えば、０ｋｍ／ｈ〜２ｋｍ／ｈに設定される。したがって、第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立するときには、運転者にフォークリフト１０を走行させようとする意図があり（第１条件）、フォークリフト１０を走行させる実駆動力が発生している（第２条件）にも関わらず、静止摩擦力によってフォークリフト１０の走行が阻害されている（第３条件）状態といえる。コントローラ３１は、第１条件、第２条件、及び、第３条件の全てが成立する場合、フォークリフト１０が押し込み動作状態であると判定する。
【００２６】
図６に示すように、ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、コントローラ３１の処理は、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５において、コントローラ３１は、ステップＳ１０で算出された目標速度に応じた電流が走行用モータＭ１に供給されるようにモータドライバ３７を制御する。これにより、フォークリフト１０は、アクセルペダル２３の操作量に応じた速度で走行する。
【００２７】
ステップＳ１１の判定結果が肯定の場合、コントローラ３１の処理はステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２において、コントローラ３１は、第１条件、第２条件、第３条件が成立している状態が、規定時間以上継続するか否かを判定する。規定時間は、運転者が押し込み動作を行うか否かの意思確認を行うために設定される時間である。コントローラ３１は、第１条件、第２条件、及び第３条件が規定時間以上継続している場合には、押し込み動作が行われていると判断する。一方、第１条件、第２条件、及び第３条件が成立している時間が規定時間未満であれば、運転者に押し込み動作を行う意志がないと判断する。なお、「継続」とは、コントローラ３１により一定時間毎に行われる第１条件、第２条件、及び第３条件が成立しているか否かの判断において、連続して第１条件、第２条件、及び第３条件が成立することを意味する。規定時間は、押し込み動作が行われていると判定するのに要する時間に設定される。規定時間の計測は、タイマ３３によって行われる。ステップＳ１２の判定結果が肯定の場合、コントローラ３１の処理はステップＳ１３に移行する。一方で、ステップＳ１２の判定結果が否定の場合、コントローラ３１の処理はステップＳ１１に移行する。
【００２８】
ステップＳ１３において、コントローラ３１は、目標速度の上限値を低速度設定値に設定し、目標加速度の上限値を低加速度設定値に設定する。そして、コントローラ３１は、算出される目標速度及び目標加速度が上限値以下であれば、その目標速度及び目標加速度を満たすようにモータドライバ３７を制御する。一方で、算出される目標速度及び目標加速度が上限値より大きければ、低速度設定値及び低加速度設定値を満たすようにモータドライバ３７を制御する。これにより、押し込み動作状態の時には、フォークリフト１０の速度、及び、加速度が制限される走行制限が行われる。低速度設定値及び低加速度設定値は、押し込み動作が行われる際の速度及び加速度に適した値を実験やシミュレーションなどで求め、設定される。
【００２９】
また、図５に示すように、走行制限を行っている際には、ディスプレイ２６にその旨の表示が行われる。これにより、ディスプレイ２６は運転者に対し、コントローラ３１が押し込み動作状態であること判定していること、ひいては、走行制限が行われていることを表示する。
【００３０】
図６に示すように、ステップＳ１４において、コントローラ３１は、押し込み動作状態が解除されたか否かの判定を行う。押し込み動作状態が解除されたか否かの判定は、以下の第１解除条件、第２解除条件、及び、第３解除条件の少なくともいずれか一条件が成立するか否かによって行われる。
【００３１】
第１解除条件…目標速度が第１解除速度以下（目標速度≦第１解除速度）。
第２解除条件…実駆動力が解除駆動力以下（実駆動力≦解除駆動力）。
第３解除条件…実速度が第２解除速度より速い（実速度＞第２解除速度）。
【００３２】
図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、第１解除速度は、第１規定速度以下の速度に設定され、本実施形態では第１規定速度より遅い速度に設定されている。したがって、コントローラ３１は目標速度が第１解除速度以下になった場合、運転者がアクセル開度を緩め、押し込み動作状態を解除したと判定することができる。解除駆動力は、規定駆動力以下の駆動力に設定され、本実施形態では規定駆動力より小さい駆動力に設定されている。したがって、コントローラ３１は実駆動力が解除駆動力以下になった場合、運転者がアクセル開度を緩め、押し込み動作状態を解除したと判定することができる。第２解除速度は、第２規定速度以上に設定されている。したがって、コントローラ３１は、実速度が第２解除速度よりも速くなったときには、押し込み動作状態の解除により、荷Ｗ（パレットＰ）が動き始めて、静摩擦から動摩擦へ移行したことが運転者に判断できる実速度になったと判定することができる。そして、コントローラ３１は、第１解除条件、第２解除条件、及び、第３解除条件のいずれか一条件が成立した場合には、押し込み動作状態が解除されたと判定する。
【００３３】
図６に示すように、ステップＳ１４の判定結果が否定の場合、コントローラ３１はステップＳ１４の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１４の判定結果が肯定の場合、コントローラ３１は処理を終了する。コントローラ３１は、キースイッチがオンされている間は、図６に示す処理を繰り返し行う。
【００３４】
したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）コントローラ３１は、第１条件、第２条件、第３条件が成立するか否かによってフォークリフト１０が押し込み動作状態か否かの判定を行っている。このため、フォークリフト１０が押し込み動作状態か否かの判定をすることができ、押し込み動作が行われているときにはフォークリフト１０の走行制限を行うことができる。フォークリフト１０の走行制限を行っていない状態でフォークリフト１０の押し込み動作を行う場合、フォークリフト１０の実駆動力がパレットＰと地面との界面に生じる静止摩擦力を大幅に超えないようにアクセルペダル２３の細やかな踏み込み動作を要する。一方で、押し込み動作中に走行制限が行われる場合には、低速度設定値以上の速度や、低下速度設定値以上の加速度が生じないため、アクセルペダル２３の細やかな踏み込み動作を行うことなく、適切に押し込み動作を行うことができる。
【００３５】
（２）第１条件、第２条件、第３条件が規定時間以上継続して成立したときに走行制限を行っている。このため、押し込み動作を行いたいとする運転者の意図をよりよく反映した制御を行うことができる。
【００３６】
（３）走行制限として、速度の上限値と加速度の上限値を設定している。このため、速度や加速度が設定された上限値を上回ることがなくなるため、これにより走行制限が行われる。
【００３７】
（４）コントローラ３１は、第１解除条件、第２解除条件、及び、第３解除条件の少なくとも一条件が成立するか否かによって押し込み動作状態の解除判定を行っている。このため、押し込み動作状態の解除を適切に判定することができる。
【００３８】
（５）フォークリフト１０が押し込み動作状態であると判定した場合、コントローラ３１はその旨をディスプレイ２６に表示している。このため、運転者に、押し込み動作状態に伴う走行制限が行われていることを報知することができる。
【００３９】
なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
○第１条件を、アクセル開度が規定アクセル開度よりも大きい（アクセル開度＞規定アクセル開度）に変更してもよい。規定アクセル開度は、運転者がフォークリフト１０を走行させようとする意図を把握することができるアクセル開度である。目標速度は、アクセル開度から算出されているため、アクセル開度から目標速度を算出することなく、直接アクセル開度を用いて判定を行った場合でも、目標速度と第１規定速度との判定を行ったと捉えることができる。同様に、第１解除条件は、アクセル開度が解除アクセル開度以下（アクセル開度≦解除アクセル開度）に変更してもよい。解除アクセル開度は、規定アクセル開度以下の値に設定される。
【００４０】
○第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立している継続時間を判定することなく、走行制限を行ってもよい。すなわち、ステップＳ１２の処理を行うことなく、ステップＳ１１の判定によって走行制限を行うか行わないかを判断してもよい。
【００４１】
○走行制限は、速度、及び、加速度のいずれかを制限することで行われてもよい。
○走行制限の際に設定される低速度設定値、及び、低加速度設定値は、目標速度や目標加速度の２０％の値など、固定値ではなく、変動値であってもよい。
【００４２】
○押し込み動作状態（及び牽引動作状態）の解除判定は、実施形態に限られない。例えば、運転室に、運転者が操作可能なスイッチを設けて、このスイッチの操作が検出されたときに押し込み動作が解除されたと判定してもよい。また、目標速度と実速度との関係から解除判定を行ってもよい。押し込み動作や牽引動作を行っていない場合は、実速度は目標速度に近付き、所定値以下の差で目標速度に追従する。このため、所定値以下の差で実速度が目標速度に追従している場合には、押し込み動作状態が解除されたと判定してもよい。
【００４３】
○押し込み動作状態のときに、ディスプレイ２６にその旨を表示しなくてもよい。また、ディスプレイ２６以外に、音声などによって報知を行ってもよい。
○実施形態では、第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立したときにフォークリフト１０が押し込み動作状態であると判定しているが、フォークリフト１０が他の車両（対象物）を牽引する牽引動作状態（過負荷動作状態）であるときにも同様の条件でフォークリフト１０が牽引状態か否かの判定を行うことができる。換言すれば、コントローラ３１は、第１条件、第２条件、及び、第３条件が成立したときにフォークリフト１０が押し込み動作状態か、牽引動作状態かに関わらず走行制限を行うため、フォークリフト１０が押し込み動作状態であっても、牽引動作状態であっても同様に走行制限が行われる。同様に、牽引動作状態の解除は、第１解除条件、第２解除条件、及び、第３解除条件の成立により判定することができる。フォークリフト１０が牽引動作状態のときには、牽引対象の車両と地面との界面に静止摩擦力が生じ、この静止摩擦力によりフォークリフト１０に過負荷が加わる。押し込み動作と牽引動作では、速度ベクトルの方向が逆（押す方向と引く方向）になるが、第１条件、第２条件、第３条件、第１解除条件、第２解除条件及び第３解除条件からもわかるように、コントローラ３１は、過負荷動作状態が押し込み動作状態か牽引動作状態かの区別を行うことなく走行制限を行う。このため、押し込み動作状態のときと同一の条件でフォークリフト１０が牽引動作状態のときの走行制限及びその解除を行うことができる。
【００４４】
○産業車両は、押し込み動作のみを行える車両であってもよいし、牽引動作のみを行える車両であってもよい。牽引動作のときにも、第１条件、第２条件、第３条件、第１解除条件、第２解除条件、第３解除条件は成立する。
【００４５】
○押し込み動作状態か否かの判定は、モータドライバ３７が行ってもよい。
○モータドライバ３７に換えて、インバータを用いて走行用モータＭ１に供給される電力の制御を行ってもよい。
【００４６】
○実施形態では、産業車両としてバッテリを駆動源として走行するフォークリフト１０を用いたが、エンジンを駆動源として走行する産業車両でもよい。
○地面と擦る対象物は、フォーク１７や、荷Ｗなどでもよい。
【００４７】
○フォークリフト１０の実駆動力は、モータドライバ３７が算出してもよい。この場合、算出された実駆動力のデータをコントローラ３１に出力する。
○産業車両として、フォークリフト以外のトラクターなどを採用してもよい。
【００４８】
○フォークリフト１０の停止位置の傾斜角度を検出するセンサを設けて、フォークリフト１０の停止位置が坂路か否かを判定してもよい。そして、フォークリフト１０の停止位置が坂路である場合には、押し込み動作状態か否かの判定を行わなくてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
Ｐ…パレット、Ｍ１…走行用モータ、１０…フォークリフト、２６…ディスプレイ、３１…コントローラ、３６…速度計、３７…モータドライバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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