(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路状況に関する道路状況情報を車両の外部から無線通信により取得する道路状況情報取得装置、
前記車両の運転者の注意を喚起すべきであり且つ前記車両の停止を維持すべきである車両走行上の第１特定状況が生じているか否かを前記道路状況情報に基づき判定するとともに、前記車両のアクセル操作子及びブレーキ操作子の両方が同時に操作されている同時操作状況が生じているか否かを判定する判定手段、及び、
前記第１特定状況が生じていると判定された場合に同第１特定状況に応じた情報を提供する第１特定状況報知を行うとともに、前記同時操作状況が生じていると判定された場合に同同時操作状況に応じた情報を提供する同時操作報知を行う報知手段、
を備えた車両制御装置において、
前記報知手段は、前記第１特定状況が生じていると判定されている場合には前記同時操作状況が生じていたとしても前記同時操作報知を行わずに前記第１特定状況報知を行うように構成された、
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記判定手段は、前記車両の運転者の注意を喚起すべきであり且つ前記車両の走行を許容し得る車両走行上の第２特定状況が生じているか否かを前記道路状況情報に基づき判定するように構成され、
前記報知手段は、前記第１特定状況及び前記同時操作状況の何れもが生じておらず且つ前記第２特定状況が生じていると判定されている場合に同第２特定状況に応じた情報を提供する第２特定状況報知を行い、前記第１特定状況が生じておらず且つ前記第２特定状況及び前記同時操作状況の両方が生じていると判定されている場合には前記第２特定状況報知を行わずに前記同時操作報知を行うように構成された、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置において、
前記特定状況は、前記車両が交差点を右折しようとして同交差点内にて停止しているときに前記車両の運転者の注意を喚起すべきであって且つ前記車両の停止を維持すべきである車両走行上の状況である、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部から無線通信により取得される道路状況情報に基づき運転者の注意を喚起するための報知を行う機能を備える、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者に運転上の種々の注意情報を提供する装置が開発されてきている。例えば、そのような従来装置の一つは、車両が左側通行する交通規制を有する国（例えば、日本国及び英国等）において、車両（自車）が交差点にて右折するために交差点内で停車していて且つ対向車線を走行している他車がその交差点に接近してきている場合、そのような他車（対向直進車）の存在を自車の運転者に知らせるための報知（以下、「直進車注意報知」と称呼する。）を行う（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９８１６２号公報
【発明の概要】
【０００４】
一方、ブレーキペダルの操作（以下、「ブレーキ操作」と称呼する。）とアクセルペダルの操作（以下、「アクセル操作」と称呼する。）とが何等かの理由により同時に行なわれてしまう場合に、ブレーキ操作及びアクセル操作が同時に行われている状況を運転者に知らせたり必要な運転操作を促したりするための報知（以下、「同時操作報知」と称呼する。）を行うことは、運転上、有益である。
【０００５】
ところで、上記直進車注意報知を行うべき条件（直進車注意報知条件）と上記同時操作報知を行うべき条件（同時操作報知条件）とが同時に成立した場合、上記同時操作報知が行われると、その同時操作報知に反応して運転者がブレーキ操作を一旦解除してから再びブレーキ操作を行うという行動をとることがある。このようにブレーキ操作を一旦解除したときにアクセル操作が解除されていないと、例えば、対向直進車が接近しているにも関わらず、車両が交差点内において前進してしまう可能性がある。
【０００６】
更に、直進車注意報知と同時操作報知とが同時に行われると、運転者の注意が同時操作報知に向かい、その結果、運転者が直進車注意報知を認識できない可能性もある。
【０００７】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両の運転者の注意を喚起すべき車両走行上の特定状況が生じているときに、同時操作報知に起因して車両が前進してしまうことを回避しつつ、上記特定状況を運転者に確実に知らせることができる、車両制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）を提供することにある。
【０００８】
本発明装置は、
道路状況に関する道路状況情報を車両（１０）の外部から無線通信により取得する道路状況情報取得装置（７０、８０、８１、９０、９１）、
前記車両の運転者の注意を喚起すべきであり且つ前記車両の停止を維持すべきである車両走行上の第１特定状況が生じているか否かを前記道路状況情報に基づき判定するとともに、前記車両のアクセル操作子（３３）及びブレーキ操作子（４４）の両方が同時に操作されている同時操作状況が生じているか否かを判定する判定手段（２０、図５のステップ５１５、ステップ５３０及びステップ５６０）、及び、
前記第１特定状況が生じていると判定された場合に同第１特定状況に応じた情報を提供する第１特定状況報知を行うとともに、前記同時操作状況が生じていると判定された場合に同同時操作状況に応じた情報を提供する同時操作報知を行う報知手段（２０、２５、２６、図５のステップ５２３、ステップ５４３及びステップ５６５）、
を備えている。
【０００９】
前記特定状況は、例えば、前記車両が交差点（１０１）を右折しようとして同交差点内にて停止しているときに前記車両の運転者の注意を喚起すべきであって且つ前記車両の停止を維持すべきである車両走行上の状況である。
【００１０】
前記報知手段は、前記第１特定状況が生じていると判定されている場合には前記同時操作状況が生じていたとしても前記同時操作報知を行わずに前記第１特定状況報知を行うように構成されている（図５のステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップ５２０及びステップ５２３を参照。）。
【００１１】
これによれば、第１特定状況が生じているときに同時操作報知が行われないので、同時操作報知に起因する運転者の行動により車両が前進してしまうことを防止することができる。更に、同時操作報知が行われず、第１特定状況報知のみが行われるので、運転者が第１特定状況報知を見落とす可能性を低くすることができる。
【００１２】
更に、前記判定手段は、前記車両の運転者の注意を喚起すべきであり且つ前記車両の走行を許容し得る車両走行上の第２特定状況が生じているか否かを前記道路状況情報に基づき判定するように構成され得る（図５のステップ５２５）。
【００１３】
この場合において、前記報知手段は、前記第１特定状況及び前記同時操作状況の何れもが生じておらず且つ前記第２特定状況が生じていると判定されている場合に同第２特定状況に応じた情報を提供する第２特定状況報知を行い（図５のステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定され、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定された場合、及び、ステップ５５０）、前記第１特定状況が生じておらず且つ前記第２特定状況及び前記同時操作状況の両方が生じていると判定されている場合には前記第２特定状況報知を行わずに前記同時操作報知を行う（図５のステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定され、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、及び、ステップ５４０並びにステップ５４３）ように構成され得る。
【００１４】
これにより、運転者の注意を喚起すべきではあるが車両の走行を許容し得る車両走行上の第２特定状況よりも同時操作状況に応じた情報を優先して運転者に提供することができる。
【００１５】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る「車両の制御装置（以下、「本制御装置」と称呼する。）」を搭載した車両及び同制御装置の概略構成図である。
【図２】図２の（Ａ）は十字路交差点を示した図であり、（Ｂ）は丁字路交差点を示した図である。
【図３】図３は、本制御装置が行う報知制御を説明するためのタイムチャートである。
【図４】図４は、本制御装置が行う報知制御を説明するためのタイムチャートである。
【図５】図５は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と表記する。）が実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図７は、ＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両制御装置（以下、「本制御装置」と称呼する。）について説明する。
【００１８】
図１に示したように、本制御装置は車両（自車）１０に適用される。本制御装置は、車両制御ＥＣＵ２０、エンジン制御ＥＣＵ３０、ブレーキ制御ＥＣＵ４０、ステアリング制御ＥＣＵ５０、ＧＰＳ装置７０、無線制御ＥＣＵ８０及びナビゲーションＥＣＵ９０を備えている。
【００１９】
車両制御ＥＣＵ２０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）１０１を介して、エンジン制御ＥＣＵ３０、ブレーキ制御ＥＣＵ４０、ステアリング制御ＥＣＵ５０、ＧＰＳ装置７０及び無線制御ＥＣＵ８０とデータ交換可能（通信可能）となるように構成されている。ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（プログラム）を実行することにより後述する各種機能を実現する。
【００２０】
更に、車両制御ＥＣＵ２０は、後述するセンサ以外の各種のセンサ２２、ディスプレイ２５及びスピーカー２６と接続されている。ディスプレイ２５は、運転者が車両運転中に視認可能な位置に設けられている。ディスプレイ２５は、後述する「車両の運転者の注意を喚起すべき車両走行上の特定状況」が生じていることを文字又は図形を用いて表示する。ディスプレイ２５は、例えば、「各種のメータを表示するコンビネーションメータ」又は「フロントガラスに画像を表示するヘッドアップディスプレイ」又は「ハイブリッド自動車におけるハイブリッドシステムインジケータ」等である。
【００２１】
エンジン制御ＥＣＵ３０は、周知であり、アクセル操作量センサ３１を含む種々の機関運転状態量を検出するセンサ（図示略）と接続されており、これらセンサから検出信号を取得する。
【００２２】
アクセル操作量センサ３１は、アクセル操作子としてのアクセルペダル３３の操作量（以下、「アクセル操作量」と称呼する。）Ａccpを検出し、そのアクセル操作量Ａccpを表す信号（検出信号）をエンジン制御ＥＣＵ３０に出力する。
【００２３】
更に、エンジン制御ＥＣＵ３０には、図示しないスロットル弁アクチュエータ等のエンジンアクチュエータ３２が接続されている。エンジン制御ＥＣＵ３０は、自車１０の要求加速度が正の値であるとき（即ち、加速度が要求されるとき）、自車１０の加速度が要求加速度に近づくように、エンジンアクチュエータ３２を駆動して自車１０の図示しない内燃機関の発生するトルクを変更するようになっている。
【００２４】
ブレーキ制御ＥＣＵ４０は、周知であり、ブレーキ操作量センサ４１及び車速センサ４２を含む種々の車両運転状態量を検出するセンサ（図示略）と接続されており、これらセンサから検出信号を取得する。
【００２５】
ブレーキ操作量センサ４１は、ブレーキ操作子としてのブレーキペダル４４の操作量（以下、「ブレーキ操作量」と称呼する。）Ｂrkpを検出し、そのブレーキ操作量Ｂrkpを表す信号（検出信号）をブレーキ制御ＥＣＵ４０に出力する。
【００２６】
車速センサ４２は、自車１０の速度（自車速）ＳＰＤｊを検出し、その自車速ＳＰＤｊを表す信号（検出信号）を出力する。ブレーキ制御ＥＣＵ４０は、その検出信号に基づき自車１０の車速ＳＰＤｊを取得し、取得した車速ＳＰＤｊをそのＲＡＭに格納するようになっている。
【００２７】
更に、ブレーキ制御ＥＣＵ４０には、図示しない摩擦制動装置等のブレーキアクチュエータ４３が接続されている。ブレーキ制御ＥＣＵ４０は、自車１０の要求加速度Ｇｊが負の値であるとき（即ち、減速度が要求されるとき）、自車１０の減速度が要求加速度（要求減速度）Ｇｊに近づくように、ブレーキアクチュエータ４３を駆動して自車１０の各車輪において摩擦制動力を発生させるようになっている。
【００２８】
ステアリング制御ＥＣＵ５０は、周知であり、種々の車両運転状態量を検出するセンサ（図示略）から検出信号を取得する。更に、ステアリング制御ＥＣＵ５０には、図示しない電動式パワーステアリング装置のモータ等の操舵アクチュエータ５３が接続されている。
【００２９】
ＧＰＳ装置７０は、周知であり、人工衛星から送信されたＧＰＳ信号に基づき自車１０が走行している地点の「緯度及び経度」を取得し、取得した「緯度及び経度」
を自車１０の位置としてそのＲＡＭに格納するようになっている。
【００３０】
無線制御ＥＣＵ８０は、道路に設置された路側機との間で無線通信を行うための無線アンテナ８１と接続されている。
【００３１】
無線制御ＥＣＵ８０は、電波路側機１００ａから送信されてくる「道路状況に関する情報（道路状況情報）を含む、車両交通に関する情報（以下、「インフラ情報」と称呼する。）」を無線アンテナ８１を介して受信（取得）してそのＲＡＭに格納するようになっている。このインフラ情報の具体例については、後述するナビゲーションＥＣＵ９０についての説明と併せて説明する。
【００３２】
ナビゲーションＥＣＵ９０は、無線アンテナ９１及びナビゲーション装置９５と接続されている。ナビゲーションＥＣＵ９０は、光ビーコン路側機１００ｂから送信されてくる「インフラ情報」を無線アンテナ９１を介して受信（取得）してそのＲＡＭに格納するようになっている。
【００３３】
ナビゲーションＥＣＵ９０及び上述した無線制御ＥＣＵ８０が取得する「インフラ情報」には、少なくとも、図２の（Ａ）及び（Ｂ）を参照して説明される以下の情報（Ａ１）乃至（Ａ６）が含まれている。
【００３４】
（Ａ１）自車１０が十字路交差点１０１で右折するときにその十字路交差点１０１に接近してくる対向車、及び、自車１０が右折中に走行する経路付近の歩行者並びに自転車等、に関する情報
（Ａ２）自車１０が十字路交差点１０１で左折するときに自車１０が左折中に走行する経路付近の歩行者並びに自転車等、に関する情報。
（Ａ３）「自車１０周辺の信号機１０１ａ乃至１０１ｄのその時点の点灯状態（青信号、黄信号、赤信号）に関する情報」及び「それら信号機１０１ａ乃至１０１ｄの点灯サイクルに関する情報」等。
（Ａ４）「自車１０周辺の他車１２ａ及び１２ｂが走行している車線（レーン）に関する情報」、「それら他車１２ａ乃至１２ｃの位置に関する情報」及び「それら他車１２ａ乃至１２ｃの車速に関する情報」等。
（Ａ５）自車１０周辺の歩行者１３ａ及び自転車１３ｂに関する情報（歩行者・自転車情報）。
（Ａ６）「自車１０周辺の道路１０２ａ乃至１０２ｇの形状に関する情報」及び「自車１０周辺の道路に設けられた一時停止線１０３（図２の（Ｂ）を参照。）の位置に関する情報」等。
【００３５】
更に、ナビゲーションＥＣＵ９０は、ＧＰＳ装置７０から「自車１０の位置（自車位置）Ｐｊ」及び「自車１０の走行方向（自車走行方向）θｊ」等を含む自車情報を取得する。ナビゲーションＥＣＵ９０は、周知のように「インフラ情報、経路情報及び自車情報等」に基づき目的地までの走行経路等の情報をナビゲーション装置９５に表示させる。
【００３６】
（特定状況報知制御の概要）
次に、本制御装置による特定状況報知制御の概要について説明する。本制御装置の車両制御ＥＣＵ２０は、「車両１０の運転者の注意を喚起すべき車両走行上の状況（以下、「特定状況」と称呼する。）」が生じている場合、特定状況が生じていることをディスプレイ２５及びスピーカー２６を用いて運転者に知らせる報知を行う。この報知を行う制御は「特定状況報知制御」とも称呼され、この報知は「特定状況報知」とも称呼される。
【００３７】
より具体的に述べると、車両制御ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ１０１を介して無線制御ＥＣＵ８０及びナビゲーションＥＣＵ９０から「インフラ情報」を取得し、ＧＰＳ装置７０から「自車位置Ｐｊ」を取得し、ブレーキ制御ＥＣＵ４０から「自車速ＳＰＤｊ」を取得する。車両制御ＥＣＵ２０は、これらの情報に基づいて、以下の（Ｂ１）乃至（Ｂ７）の特定状況が生じているか否かを判定する。
【００３８】
（Ｂ１）自車１０ａが十字路交差点１０１を右折しようとして十字路交差点１０１内にて停止しており、且つ、現時点から所定時間（一般に、その十字路交差点１０１を車両が右折を完了するのに十分である時間）以内にその十字路交差点１０１に到達する対向車１２ａが存在する（図２の（Ａ）を参照。）。
（Ｂ２）自車１０ａが十字路交差点１０１を右折している最中にその自車１０ａの走行予想経路付近に歩行者１３ａ及び／又は自転車１３ｂが存在する（図２の（Ａ）を参照。）。
（Ｂ３）自車１０ｂが十字路交差点１０１を左折している最中にその自車１０ｂの走行予想経路付近に歩行者１３ｃ及び／又は自転車１３ｄが存在する（図２の（Ａ）を参照。）。
（Ｂ４）自車１０ｃの進行方向において次に出現する十字路交差点１０１に設置された「自車１０ｃの進行を規制する信号機１０１ａであって、自車１０ｃがその信号機１０１ａに対応して設けられている車両を停止させる位置を規定する停止線１０１ａｓに到達する時点において赤信号を点灯していると予測される信号機１０１ａが存在する（図２の（Ａ）を参照。）。なお、自車１０ｃが停止線１０１ａｓに到達する時点は、現在の時刻、自車位置Ｐｊ及び停止線１０１ａｓの位置から算出される停止線１０１ａｓまでの距離、及び、自車速ＳＰＤｊ等から推定される。
（Ｂ５）自車１０ｄの進行方向において次に到達する一時停止線１０３まで自車１０ｄが要する時間Ｔ１が閾値時間Ｔ１ｔｈ内である（図２の（Ｂ）を参照。）。なお、時間Ｔ１は、自車位置Ｐｊ及び一時停止線１０３の位置から算出される一時停止線１０３までの距離、及び、自車速ＳＰＤｊ等から推定される。
（Ｂ６）自車１０ｃの進行方向において自車１０ｃの走行レーン１０２ｃｌに停車中の車両１２ｃ及び１２ｄが存在し、且つ、その最後尾の車両１２ｃまで自車１０ｃが要する時間Ｔ２が閾値時間Ｔ２ｔｈ内である（図２の（Ａ）を参照。）。なお、時間Ｔ２は、自車位置Ｐｊ及び車両１２ｃの位置から算出される車両１２ｃまでの距離、及び、自車速ＳＰＤｊ等から推定される。
（Ｂ７）自車１０ｃが優先道路１０２ｃを走行している場合にその進行方向において次に出現するＴ字路交差点１０２に自車１０ｃが到達する時点において、非優先道路（脇道）１０２ｅから進入してくる可能性のある車両１２ｅが存在する（図２の（Ａ）を参照。）。なお、Ｔ字路交差点１０２に自車１０ｃが到達する時点は、現在の時刻、自車位置Ｐｊ及びＴ字路交差点１０２の位置から算出されるＴ字路交差点１０２までの距離、及び、自車速ＳＰＤｊ等から推定される。
【００３９】
本制御装置は、上記（Ｂ１）乃至（Ｂ３）の特定状況を、車両１０の運転者の注意を喚起すべき第１特定状況であるとして扱う。第１特定状況は、車両１０の運転者の注意を喚起すべきであり且つ車両１０の停止を維持すべきである車両走行上の状況である。換言すると、第１特定状況は、車両１０を停車させておくためのブレーキ操作が要求される状況であり、従って、運転者に知らせるべき要求の度合が相対的に高い状況である。
【００４０】
一方、本制御装置は、上記（Ｂ４）乃至（Ｂ７）の特定状況を、運転者の注意を喚起すべき第２特定状況であるとして扱う。第２特定状況は、車両１０の運転者の注意を喚起すべきであるが、車両１０の走行を許容し得る車両走行上の状況である。換言すると、第２特定状況は、車両１０を停車させるほどのブレーキ操作が要求されず、車両１０を減速させるためのアクセル操作及び／又はブレーキ操作が要求される状況であり、従って、運転者に知らせるべき要求の度合が相対的に低い状況である。
【００４１】
本制御装置は、上記（Ｂ１）乃至（Ｂ７）の各特定状況が生じていると判定すると、ディスプレイ２５及びスピーカー２６を用いて「それぞれの特定状況に応じた情報」を運転者に提供する。即ち、本制御装置は、特定状況報知制御を実行して、判定した各特定状況に応じた予め定められている情報（及び、必要に応じて推奨される運転操作）を運転者に報知する。
【００４２】
（ＢＯＳ制御への対応）
ところで、ブレーキペダル及びアクセルペダルの両方が同時に操作された場合にアクセルペダルの操作を無視してブレーキペダルの操作に応じた制動力を各車輪に与える制動優先制御を行うブレーキオーバーライドシステム（ＢＯＳ：Brake Override System）が知られている。
【００４３】
このシステムは、制動優先制御（以下、「ＢＯＳ制御」とも称呼する。）の実行中、ブレーキペダル及びアクセルペダルの両方が同時に操作されていることを運転者に認識させる報知、及び／又は、運転者にブレーキペダルを踏みなおすことを促す報知（以下、これらの報知を「同時操作報知」とも称呼する。）を行うようになっている。
【００４４】
このため、同時操作報知が行われると、運転者がブレーキペダルの操作（以下、「ブレーキ操作」と称呼する。）を一旦解除してから再びブレーキペダルを操作するという行動をとることがある。この場合、ブレーキペダルの操作は解除されたが、アクセルペダルの操作（以下、「アクセル操作」と称呼する。）が解除されない状況が生じる可能性がある。例えば、車両が交差点で右折しようとしてその交差点の中央領域付近で停車しており、且つ、その右折を妨げる対向車が交差点に接近しているとき（即ち、上記（Ｂ１）の第１特定状況が生じているとき）に、同時操作報知に基づいてブレーキ操作は解除されたものの、アクセル操作が解除されない状況が生じると、車両が少なからず前進してしまう。
【００４５】
そこで、本制御装置は、車両が右折するために交差点の中央領域付近で停車しているときにその交差点に対向車が接近している等の上記第１特定状況と、ブレーキ操作及びアクセル操作の両方が同時に行われている同時操作状況と、が同時に生じた場合、同時操作状況を運転者に知らせるための同時操作報知を行わずに、上記第１特定状況を運転者に知らせるための第１特定状況報知のみを行う。
【００４６】
一方、自車１０ｄが一時停止線１０３に接近しつつある等の上記第２特定状況と、同時操作状況と、が同時に発生した場合、第２特定状況を運転者に知らせるための第２特定状況報知を行わずに、同時操作状況を運転者に知らせるための同時操作報知のみを行う。
【００４７】
次に、以上説明した本制御装置による「特定状況報知及び同時操作報知」について図３及び図４を参照しながら説明する。なお、図３の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例においては、第２特定状況は生じない。また、図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例においては、第１特定状況は生じない。
【００４８】
図３の（Ａ）に示した例において、時刻ｔ３０においてアクセル操作が行われている状態でブレーキ操作が行われることによって同時操作状況が生じる。このとき、第１特定状況は生じていないので、本制御装置は、同時操作報知（ＢＯＳ報知）を開始する。
【００４９】
その後、時刻ｔ３１において第１特定状況が生じる。従って、本制御装置は、同時操作報知を停止して第１特定状況を運転者に知らせるための第１特定状況報知を開始する。その後、時刻ｔ３２において第１特定状況が消滅したとき、同時操作状況が生じているので、本制御装置は、第１特定状況報知を停止して同時操作報知を再開する。
【００５０】
図３の（Ｂ）に示した例においては、時刻ｔ３５において第１特定状況が生じる。このとき、同時操作状況は生じていないので、本制御装置は、第１特定状況を運転者に知らせるための第１特定状況報知を開始する。その後、時刻ｔ３６において同時操作状況が生じるが、このとき、第１特定状況が継続して生じているので、本制御装置は、第１特定状況報知を継続する。その後、時刻ｔ３７において第１特定状況が消滅する。このとき、同時操作状況が生じているので、本制御装置は、同時操作報知を開始する。
【００５１】
図４の（Ａ）に示した例においては、時刻ｔ４０においてアクセル操作が行われている状態でブレーキ操作が行われることによって同時操作状況が生じる。このとき、本制御装置は同時操作報知を開始する。
【００５２】
その後、時刻ｔ４１において第２特定状況が生じる。しかしながら、このとき、同時操作状況が生じているので、本制御装置は、同時操作報知を継続する。その後、時刻ｔ４２において同時操作状況が消滅したとき、第２特定状況が生じているので、本制御装置は、同時操作状況を停止して第２特定状況を運転者に知らせるための第２特定状況報知を開始する。
【００５３】
図４の（Ｂ）に示した例においては、時刻ｔ４５において第２特定状況が生じる。このとき、同時操作状況は生じていないので、本制御装置は、第２特定状況を運転者に知らせるための第２特定状況報知を開始する。その後、時刻ｔ４６において同時操作状況が生じる。このとき、本制御装置は、第２特定状況報知を停止して同時操作報知を開始する。
【００５４】
以上説明した本制御装置による「特定状況報知及び同時操作状況」によれば、第１特定状況の報知、同時操作報知及び第２特定状況の報知の順で優先度が高くなっている。従って、特に、車両停止を維持させる要求（ブレーキ操作を継続させる要求）がある状況（第１特定状況）において、「同時操作状況報知がなされてしまうことに起因する車両の前進」を防止しつつ、上記第１特定状況を運転者に知らせることができる。
【００５５】
（本制御装置の具体的な作動）
次に、本制御装置の具体的な作動について説明する。本制御装置の車両制御ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と表記する。）は、図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に開始するようになっている。
【００５６】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始し、以下に述べるステップ５０５及びステップ５１０の処理を順に行い、その後、ステップ５１５に進む。
【００５７】
ステップ５０５：ＣＰＵは、ＢＯＳフラグＸbosを取得する。
ステップ５１０：ＣＰＵは、ＧＰＳ装置７０、無線制御ＥＣＵ８０及びナビゲーションＥＣＵ９０から「インフラ情報及び自車情報」を取得する。
【００５８】
ＣＰＵはステップ５１５に進むと、ステップ５１０で取得した「インフラ情報及び自車情報」に基づき第１特定状況（例えば、車両が右折するために交差点の中央領域付近にて停車しているときにその交差点に対向車が接近してきている状況）が生じているか否か（即ち、第１特定状況報知条件が成立しているか否か）を判定する。本例において、第１特定状況は、運転者が同時操作報知に反応してブレーキペダルの操作を解除することを回避すべき状況である。
【００５９】
ＣＰＵがステップ５１５の処理を実行する時点において第１特定状況が生じていると判定した場合、ＣＰＵはそのステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５２０及びステップ５２３の処理を順に行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６０】
ステップ５２０：ＣＰＵは、その時点で同時操作報知が行われている場合、その同時操作報知を停止する処理を行う。
ステップ５２１：ＣＰＵは、その時点で第２特定状況に応じた情報を運転者に知らせるための第２特定状況報知が行われている場合、その第２特定状況報知を停止するための処理を行う。
ステップ５２３：ＣＰＵは、第１特定状況に応じた情報を運転者に知らせるための第１特定状況報知をディスプレイ２５及びスピーカー２６に行わせるための処理を行う。
【００６１】
この場合、同時操作報知条件が成立しておらず第１特定状況報知条件のみが成立している場合のみならず、同時操作報知条件及び第１特定状況報知条件の両方が同時に成立している場合にも、同時操作報知が行われず、第１特定状況に応じた情報を運転者に知らせるための第１特定状況報知が行われる。
【００６２】
一方、ＣＰＵがステップ５１５の処理を実行する時点において第１特定状況が生じていないと判定した場合、ＣＰＵはそのステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２４に進み、その時点で第１特定状況報知が行われている場合、その第１特定状況報知を停止するための処理を行う。
【００６３】
次に、ＣＰＵはステップ５２５に進み、ステップ５１０で取得した「インフラ情報及び自車情報」に基づき第２特定状況（例えば、自車１０が接近しているＴ字路１０２に脇道１０２ｅから他車１２ｃが進入してくる可能性がある状況）が生じているか否かを判定する。本例において、第２特定状況は、運転者が同時操作報知に反応してブレーキペダルの操作を解除することを回避すべき要求の度合が第１特定状況におけるその要求の度合よりも小さい状況である。
【００６４】
ＣＰＵがステップ５２５の処理を実行する時点において第２特定状況が生じていると判定した場合、ＣＰＵはそのステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、ステップ５０５で取得したＢＯＳフラグＸbosの値が「１」であるか否か、即ち、同時操作報知条件が成立しているか否かを判定する。
【００６５】
ＣＰＵがステップ５３０の処理を実行する時点においてＢＯＳフラグＸbosの値が「１」である場合、ＣＰＵはそのステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５４０及びステップ５４３の処理を順に行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６６】
ステップ５４０：ＣＰＵは、その時点で第２特定状況に応じた情報を運転者に知らせるための第２特定状況報知が行われている場合、その第２特定状況報知を停止するための処理を行う。
ステップ５４３：ＣＰＵは、同時操作報知を行うための処理を行う。
【００６７】
これに対し、ＣＰＵがステップ５３０の処理を実行する時点においてＢＯＳフラグＸbosの値が「０」である場合、ＣＰＵはそのステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ５４５及びステップ５５０の処理を順に行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
ステップ５４５：ＣＰＵは、その時点で同時操作報知が行われている場合、その同時操作報知を停止する処理を行う。
ステップ５５０：ＣＰＵは、第２特定状況に応じた情報を運転者に知らせるための第２特定状況報知を行うための処理を行う。
【００６９】
更に、ＣＰＵがステップ５２５の処理を実行する時点において第２特定状況が生じていない場合、ＣＰＵはそのステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５５に進み、その時点で第２特定状況報知が行われている場合、その第２特定状況報知を停止するための処理を行った後、ステップ５６０に進む。
【００７０】
ＣＰＵはステップ５６０に進むと、ＢＯＳフラグＸbosの値が「１」であるか否かを判定する。ＢＯＳフラグＸbosの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６５に進み、同時操作報知を行うための処理を行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７１】
これに対し、ＣＰＵがステップ５６０の処理を実行する時点においてＢＯＳフラグＸbosの値が「０」である場合、ＣＰＵはそのステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５７０に進み、その時点で同時操作報知が行われている場合、その同時操作報知を停止するための処理を行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７２】
更に、ＣＰＵは所定時間の経過毎に図６にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、ブレーキ操作量ＢrkpをブレーキＥＣＵ４０から取得すると共にアクセル操作量Ａccpをエンジン制御ＥＣＵ３０から取得する。
【００７３】
次に、ＣＰＵはステップ６１０に進み、ステップ６０５でそれぞれ取得した「ブレーキ操作量Ｂrkp及びアクセル操作量Ａccp」が共に「０」よりも大きいか否かを判定する。「ブレーキ操作量Ｂrkp及びアクセル操作量Ａccp」が共に「０」よりも大きい場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６１５乃至ステップ６２５の処理を順に行った後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７４】
ステップ６１５：ＣＰＵは、ステップ６０５で取得したブレーキ操作量Ｂrkpに基づき車両の各車輪に与えるべき制動力の目標値（目標制動力）Ｆbrktgtを算出する。この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５で取得したアクセル操作量Ａccpに基づいた車両の各車輪に与えるべき駆動力の目標値（目標駆動力）Ｆacctgtを算出しないか或いは「０」に設定する。即ち、ＢＯＳ制御が行われる。
【００７５】
ステップ６２０：ＣＰＵは、ステップ６１５で算出した目標制動力Ｆbrktgtに相当する制動力が各車輪に与えられるようにブレーキアクチュエータ４３を駆動するための処理を行う。
【００７６】
ステップ６２５：ＣＰＵは、ＢＯＳフラグＸbosの値を「１」に設定する。このフラグＸbosの値は、ＢＯＳ制御が開始されると「１」に設定され、ＢＯＳ制御が終了されると「０」に設定される。
【００７７】
一方、ＣＰＵがステップ６１０の処理を実行する時点において「ブレーキ操作量Ｂrkp及びアクセル操作量Ａccp」の何れか一方が「０」である場合、ＣＰＵはそのステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ６３０乃至ステップ６４０の処理を順に行った後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７８】
ステップ６３０：ＣＰＵは、ステップ６０５で取得したブレーキ操作量Ｂrkpが「０」よりも大きい場合、そのブレーキ操作量Ｂrkpに基づき車両の各車輪に与えるべき制動力の目標値（目標制動力）Ｆbrktgtを算出する。一方、ＣＰＵは、ステップ６０５で取得したアクセル操作量Ａccpが「０」よりも大きい場合、そのアクセル操作量Ａccpに基づき車両の各車輪に与えるべき駆動力の目標値（目標駆動力）Ｆacctgtを算出する。
【００７９】
ステップ６３５：ＣＰＵは、ステップ６１５で目標制動力Ｆbrktgtを算出した場合、その目標制動力Ｆbrktgtに相当する制動力が各車輪に与えられるようにブレーキアクチュエータ４３を駆動するための処理を行う。一方、ＣＰＵは、ステップ６１５で目標駆動力Ｆacctgtを算出した場合、その目標駆動力Ｆacctgtに相当する駆動力が各車輪に与えられるようにエンジンアクチュエータ３２を駆動するための処理を行う。
【００８０】
ステップ６４０：ＣＰＵは、ＢＯＳフラグＸbosの値を「０」に設定する。
【００８１】
以上が本制御装置の具体的な作動であり、これにより、車両が前進してしまうことが好ましくない状況（図５のステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定される場合を参照。）において、同時操作報知が行われず（ステップ５２０）、第１特定状況に応じた情報を運転者に提供する第１特定状況報知が行われる（ステップ５２３）。このため、車両の停止が維持されるべきときに車両が前進することを防止するとともに第１特定状況に応じた情報を運転者に提供することができる。
【００８２】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００８３】
例えば、上記実施形態に係る制御装置は、「ディスプレイ２５による画像表示及びスピーカー２６による音声出力」によって同時操作報知及び特定状況報知を行っているが、これら「画像表示及び音声出力」の何れか一方のみによって、或いは、これら「画像表示及び音声出力」以外の手段（方法）によって同時操作報知及び特定状況報知を行うように構成されてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１０…車両（自車）、２０…車両制御ＥＣＵ、２５…ディスプレイ、２６…スピーカー、３３…アクセルペダル、４４…ブレーキペダル、１００ａ…路側機、１００ｂ…路側機、１０１…十字路交差点、１０１ａ乃至１０１ｄ…信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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