(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走しつつ作業を行うために機器を走行させる駆動部と、
走行の障害になる障害物を検出する障害検出部と、
前記機器が走行する領域の境界をなす一つの壁の壁際において障害物のない領域の広さを取得し、その領域が予め定められた基準よりも広い場合、前記作業の実行後に帰還すべきドッキング・ステーションの設置に適した推奨位置と判断する見通し領域決定部と、
前記推奨位置をユーザに知らせる報知部とを備え、
前記見通し領域決定部は、前記駆動部および前記障害検出部を用いて、前記壁に沿うＸ方向およびその壁に垂直なＹ方向について前記領域の広さを取得する自走式電子機器。
【請求項２】
前記見通し領域決定部は、前記駆動部により機器を走行させて前記壁の壁際へ移動させ、Ｙ方向の基準として前記壁から予め定められた距離Ｙｐの範囲内で前記駆動部により機器を折返しＸ方向に走行させて各折返し走行中に障害検出部による障害物の検出を機能させ、それぞれの折返し走行で障害物を検出しない距離が予め定められたＸ方向の基準Ｘｐを何れも超える場合に折返し走行した領域を前記推奨位置と判断する請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記見通し領域決定部は、つづら折り状に機器を折返し走行させてそれぞれの折返し走行で障害物を検出しない距離を記憶し、
（１）機器がＹ方向の終端側の壁に達したら、壁際とその壁から基準の距離Ｙｐの範囲内での折返し走行において記憶された距離が何れも基準Ｘｐを超えるか否かを判断するか、または、
（２）機器が壁際から基準の距離Ｙｐだけ遠ざかる間の折返し走行において記憶された距離が何れも基準Ｘｐを超えるか否かを判断する請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記障害検出部は、機器から離れた位置にある障害物を検出するものであり、
前記見通し領域決定部は、壁際において障害物のない領域の広さを取得してその領域が予め定められた基準より広い場合に前記推奨位置を仮決めし、仮決めした位置へ機器を走行させてその位置で前記障害検出部に周囲の障害物を検出させ、周囲に障害物がないと判断したらその位置を推奨位置と判断する請求項１〜３の何れか一つに記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記障害検出部は、Ｙ方向について予め定められた基準の距離だけ機器から離れた位置にある障害物を検出するものであり、
前記見通し領域決定部は、壁際を走行して壁際に障害物のない箇所がＸ方向について予め定められた基準を超える距離を超える場合に、その壁際の各箇所で、前記障害検出部によりＹ方向における障害物の有無を検出取得して障害物のない領域の広さを取得する請求項１に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、床面検出センサを備える自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
本体に自律走行機能を設け、無人で自律走行させながら例えば掃除等の作業を行う自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１に記載の自走式掃除機参照）。掃除機のほかにも、例えば室内の空気清浄、構内の警備、荷物の搬送等の作業を行うために自律走行するものが知られている。この明細書では自律走行機能を有するこれらの機器を総称して自走式電子機器と呼ぶ。
自走式電子機器は、安全かつ確実な自律走行を行うために種々のセンサを備えている。
例えば、前記特許文献１の自走式掃除機本体は、障害物を検知する距離センサおよび床面を検知する下方センサから構成されるセンサ手段を備える。さらに、操舵機能を有する移動手段と、掃除手段と、それらセンサの検知結果に基づき、前記移動手段及び前記掃除手段を制御する制御手段と、充電池を有する電源部と、外部の充電台から前記充電池への充電を受ける受電端子とを備える。前記充電台は、前記受電端子と電気的に接続する給電端子と、充電台の所在及び給電端子の位置を告知するための告知信号を発信する充電台ビーコンとを備えている。
【０００３】
前記下方センサは床面の段差の検知と、充電台ビーコンから発せられる告知信号の受信を行うように構成され、清掃終了後は床面までの距離測定と、充電台ビーコンを短周期で交互に検出しながら充電台に近づく。
充電台は好ましくは室内の壁際の見通しの良い場所をユーザが選んで設置する。充電台ビーコンから発せられる告知信号を遮る障害物が充電台の周囲にあると、自走式掃除機本体が充電台へ帰還するまでに時間を要したり、充電台へ帰還するまでに充電池の残量が尽きて走行できなくなってしまったりすることがあり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１５６８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ユーザの視線と自走式掃除機本体が告知信号を受信する下方センサの高さは異なることもあり、充電台を設置するのに好適な位置をユーザが見出すことが容易でないこともある。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたもので、前記充電台のように自走式電子機器が作業終了後に帰還するドッキング・ステーションの設置に好適な位置を自ら探索してユーザに知らせることができる自走式掃除機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、自走しつつ作業を行うために機器を走行させる駆動部と、走行の障害になる障害物を検出する障害検出部と、前記機器が走行する領域の境界をなす一つの壁の壁際において障害物のない領域の広さを取得し、その領域が予め定められた基準よりも広い場合、前記作業の実行後に帰還すべきドッキング・ステーションの設置に適した推奨位置と判断する見通し領域決定部と、前記推奨位置をユーザに知らせる報知部とを備え、前記見通し領域決定部は、前記駆動部および前記障害検出部を用いて、前記壁に沿うＸ方向およびその壁に垂直なＹ方向について前記領域の広さを取得する自走式電子機器を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明による自走式電子機器は、機器が走行する領域の境界をなす一つの壁に沿うＸ方向およびその壁に垂直なＹ方向について前記領域の広さを取得し、その領域が予め定められた基準よりも広い場合、前記作業の実行後に帰還すべきドッキング・ステーションの設置に適した推奨位置と判断する見通し領域決定部を備えるので、ドッキング・ステーションの設置に好適な位置を自ら探索してユーザに知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】の発明の実施形態に係る自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態である自走式掃除機の外観斜視図である。
【図３】図２に示す自走式掃除機の底面図である。
【図４】図２に示す自走式掃除機の前後方向に沿った垂直断面図である。
【図５】図２に示す自走式掃除機の水平断面図である。
【図６】この発明の一実施形態として、四方を壁で囲まれた部屋を自走式掃除機が走行する走路を示す第１の説明図である。
【図７】この発明の一実施形態として、四方を壁で囲まれた部屋を自走式掃除機が走行する走路を示す第２の説明図である。
【図８】この発明の一実施形態として、見出された推奨位置を自走式掃除機が報知する例を示す説明図である。
【図９】この発明の一実施形態として、室内を自走式掃除機が走行する走路を示す第３の説明図である。
【図１０】この発明の一実施形態として、障害物のある室内を自走式掃除機が走行する走路を示す説明図である。
【図１１】実施の形態４で、超音波を用いて推奨位置付近の障害物を確認する様子を示す説明図である。
【図１２】図１に示す走行制御部が実行するジグザグ制御の処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図１３】図１に示す走行制御部が実行するジグザグ制御の処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図１４】図１に示す走行制御部が実行するジグザグ制御の処理の一例を示す第３のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明に係る駆動部は、自走式の電子機器を走行させる機構である。後述する実施形態において、左駆動輪、その左駆動輪を駆動する左輪駆動モータ、右駆動輪およびその右駆動輪を駆動する右輪駆動モータが主として駆動部を構成する。その他、左輪駆動モータおよび右輪駆動モータの動力を対応する左駆動輪および右駆動輪にそれぞれ伝達する機構や左右の駆動輪の走行距離を検出するためのエンコーダも駆動部に含まれる。ただし、この発明はこの態様に限定されるものでない。
障害検出部は、機器が障害物を回避して自律的に走行するために障害物を検出するものである。さらに、自走式掃除機を誘導するためにドッキング・ステーションから発せられる誘導信号が前記障害物に遮られると、自走式掃除機が誘導信号を受信できずにドッキングに時間を要する。最悪の場合、充電池の残量がなくなってドッキング・ステーションへ帰還できずに立ち往生する。この発明によれば、前記見通し領域決定部は、前記駆動部および前記障害検出部を用いて壁際およびその壁の近くに障害物のない領域を探索して前記推奨位置とする。後述する実施形態で、見通し領域決定部の機能は、主としてコンピュータやマイクロコンピュータで構成される制御部が制御プログラムを実行し、前記駆動
部、前記障害検出部、エンコーダ、メモリ等のハードウェア資源と有機的に協働することによってその機能が実現される。
報知部は、見出された推奨位置をユーザに知らせるものであり、具体的には表示、警報、音声、通信など種々の態様が考えられる。それらを組み合わせてもよい。
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１０】
（実施の形態１）
≪自走式電子機器の具体的態様≫
はじめに、この発明の自走式電子機器の一例として自走式掃除機について説明する。
図１はこの発明の実施形態に係る自走式掃除機の電気的な構成を示すブロック図である。また、図２はこの発明の実施形態に係る自走式掃除機の外観斜視図であり、図３は図２に示す自走式掃除機の底面図である。また、図４は図２に示す自走式掃除機の前後方向に沿った垂直断面図である。図５は、図２に示す自走式掃除機の水平断面図である。
【００１１】
≪自走式掃除機の構成≫
図２および図３に示すように、実施の形態１に係る自走式掃除機１は、平盤形の筐体２を備える。なお、実施の形態１の場合、筐体２は円盤形であるが、これに限定されず、例えば平面視の形状が楕円形状あるいは四角形、五角形、六角形等の多角形状であってもよい。
筐体２は、円形に形成された天板を含む。天板は、その前部を構成する天板前部２ｂ1と、中間部から後部に亘って構成する蓋部２ｂ2から構成され、蓋部２ｂ2は天板前部２ｂ1との境界側の側部に配置された図示しないヒンジ部を支点にして上方へ開く。天板前部２ｂ1の前端部には、内部に配置された回路基板１１Ｓの熱を逃がす複数の空気孔２ｂ11が形成されている。
【００１２】
また、筐体２は環状に形成された側板を含む。また、図４および図５に示すように筐体２は内部構造壁２ｄを含む。側板は、それぞれ円弧形の側板前半部２ｃ1と側板後半部２ｃ2とから構成される。側板前半部２ｃ1はバンパーとして機能するよう、図示しない弾発部材を介して内部構造壁２ｄに対して移動可能に嵌め合わされている。側板前半部２ｃ1には、側板前半部２ｃ1の衝突を検出する衝突センサ１４Ｃが内部に設けられている（図２〜図５に図示せず）。さらに、側板前半部２ｃ1には、前方および左右斜め前方の３箇所に超音波受信部１４Ａが配置されると共に、３箇所の超音波受信部１４Ａの間の２箇所に超音波送信部１４Ｂが配置されている。
さらに、筐体２の前部表面の外部から視認できる位置に誘導信号受信部２４および充電用接続部１３が設けられている。
【００１３】
筐体２は、底部に設けられた吸込口３１、後部の斜め上方に設けられた第１排気口３２および外周部に設けられた第２排気口３３を有し、筐体２の内部には集塵部１５および電動送風機１１５が配置されている。集塵部１５は、室内の塵埃を集める部分であり、集塵容器１５ａと、集塵フィルター１５ｂとを備える。集塵容器１５ａには、吸込口３１と連通する流入路に通じる流入口と、電動送風機１１５と連通するダクト部１１４に通じる排気口とが形成されている。
第２排気口３３は、前方へ向かって開口し、集塵部１５および電動送風機１１５を通過した空気流を前方へ向けて吹き出すように構成されている。なお、ここで言う「前方」とは、自走式掃除機が直進する方向と平行方向を意味するが、厳密に平行方向でなくてもよく、多少の斜め方向も含まれる。
【００１４】
自走式掃除機１の底面の前半部には、吸込口３１の奥に配置された回転ブラシ９、吸込口３１の左右斜め前方に形成されたサイドブラシ１０と、吸込口３１の左右斜め後方位置に形成された後述する左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒが設けられている。回転ブラシ９およびサイドブラシ１０は、ブラシモータ１１９によって駆動され回転する。また、底面の後半部の左右方向における中間位置には回動自在な後輪２６が設けられている。後輪２６の車輪は回転自在である。なお、図３と図４においては、後輪２６が前方へ１８０°回動した状態を二点差線で記している。
自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面（走行面）上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する。自走式掃除機１は、障害検出部１４により検出された障害物を自律的に回避して走行し、掃除が終了すると自律的に図示しない充電ステーションに帰還する機能を有する。
【００１５】
図１に示すように、この自走式掃除機１は、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、制御部１１を有する回路基板１１Ｓ、充電池１２、充電用接続部１３、障害検出部１４、集塵部１５を備える。さらに、ジャイロセンサ２０（図２〜図５に図示せず）、左輪駆動モータ２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒ、左駆動輪２２Ｌ、右駆動輪２２Ｒ、誘導信号受信部２４を備える。左輪駆動モータ２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒ、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒは、自走式掃除機１を走行させる駆動部２３を構成する。左輪駆動モータ２１Ｌおよび右輪駆動モータ２１Ｒは図示しないエンコーダを有しており、制御部１１は、エンコーダの信号に基づいて自走式掃除機が走行した距離を取得する。さらにまた、報知部５５、記憶部６１、電動送風機１１５、ブラシモータ１１９およびイオン発生器１２０を備える。制御部１１は、障害検出部１４は、超音波受信部１４Ａ、超音波送信部１４Ｂ、衝突センサ１４Ｃおよび床面検出センサ１８を備える。床面検出センサ１８は、筐体２の底部における左右方向の中央かつ前端部および左右のサイドブラシ１０の軸心位置にそれぞれ配置されている。
【００１６】
回路基板１１Ｓは、左輪駆動モータ２１Ｌを駆動する左輪ドライバ１２１Ｌ、右輪駆動モータ２１Ｒを駆動する右輪ドライバ１２１Ｒ、電動送風機１１５を駆動する送風機ドライバ１２３およびブラシモータ１１９を駆動するブラシドライバ１２５を有する。
制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。制御部１１は、自走式掃除機１の走行を制御する走行制御部１１ａおよび壁際の障害物のない領域の広さを取得する見通し領域決定部１１ｂとしての機能を包含する。
ＣＰＵは、後述する記憶部６１に予め格納されＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて処理を実行し、各ハードウェアを有機的に動作させてこの発明の清掃機能、走行機能などを実行する。
記憶部６１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、制御プログラムを記憶する不揮発性メモリである。この実施形態では、フラッシュメモリが用いられる。
【００１７】
障害検出部１４、特に超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂは、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、いすなどの障害物に接触又は近づいたことを検出する部分であり、壁面や障害物を検出しながらそれに沿って自走式掃除機１が走行するために用いられる。また、超音波受信部１４Ａは、障害物までのおおよその距離を測定することができる。障害検出部１４は、超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂを用いて障害物への近接を検出する。超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂに代えて、あるいは超音波受信部１４Ａおよび超音波送信部１４Ｂと共に、赤外線測距センサなど他の方式の非接触センサを用いてもよい。
衝突センサ１４Ｃは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、例えば、筐体２の側板前半部２ｃ1の内部に配置される。ＣＰＵは、衝突センサ１４Ｃからの出力信号に基づいて側板前半部２ｃ1が障害物に衝突したことを知る。
【００１８】
各床面検出センサ１８は下り階段等、自走式掃除機１が回避して走行すべき大きな段差を検出する。
ＣＰＵは、障害検出部１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。なお、左右の床面検出センサ１８は、前方の床面検出センサ１８が段差の検出に失敗した場合や故障した場合に下り階段を検出し、自走式掃除機１の下り階段への落下を防止する。
ジャイロセンサ２０は、自走式掃除機１が走行するとき走行方向の情報を走行制御部１１ａに提供する。
左輪駆動モータ２１Ｌは、左駆動輪２２Ｌを回転および停止させ、右輪駆動モータ２１Ｒは、右駆動輪２２Ｒを回転および停止させる。左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを独立して正逆両方向に回転させ得るように駆動モータを構成することにより、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現している。
【００１９】
走行制御部１１ａは、右駆動輪２２Ｒおよび左駆動輪２２Ｌを同一方向に正回転させて、中央の超音波受信部１４Ａが配置されている前方へ自走式掃除機１を走行させる。また、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを同一方向に逆回転して後退させ、互いに逆方向に回転させまたは互いに異なる速度で回転させることにより自走式掃除機１を旋回させる。互いに異なる速度は一方の駆動輪が停止する場合を含む。
例えば、走行制御部１１ａは、障害検出部１４の各センサにより掃除領域の周縁に到達したと判断したら、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを減速させた後に停止させる。その後、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを互いに逆方向に回転させて自走式掃除機１を９０°旋回させ、吸込口３１の開口幅に略等しい距離だけ進んでさらに９０°旋回させて元の進路と逆方向へ走行させる。つづら折り状に前述の旋回を繰り返して自走式掃除機１をジグザグ走行させて、清掃領域内をくまなく清掃できるように制御する。
【００２０】
また、障害検出部１４が進路上の障害物を検出した場合、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を減速もしくは停止させた後に旋回させて障害物を避けるように向きを変える。その障害物が検知されなくなるまで進んだら元の進路の延長上へ近ける方向へ自走式掃除機１を旋回させて走行を続ける。また、各床面検出センサ１８が床面を検知しなくなった場合、自走式掃除機１を一旦停止させて後退および／または旋回させ、階段等の段差から落下しないように走行を制御する。このようにして、走行制御部１１ａは、設置場所の全体あるいは所望範囲全体に渡って障害物を避けながら自走式掃除機１を走行させる。
なお、この実施形態で、前方とは、自走式掃除機１の前進方向、即ち図３において後輪２６から吸込口３１へ向かう方向をいうものとし、後方とは、自走式掃除機１の後退方向、即ち図３において吸込口３１から後輪２６へ向かう方向をいうものとする。
【００２１】
誘導信号受信部２４は、赤外線を受信するための赤外線センサであり、筐体２の前方部に配置される。誘導信号受信部２４は、ドッキング・ステーションとしての充電台２０１の誘導信号送出部２０３から出射される位置標識信号（ビーコン）等を受信する。
制御部１１は、充電台２０１の誘導信号送出部２０３から出射される信号を誘導信号受信部２４で検知し、充電台２０１のある方向を認識する。走行制御部１１ａは、掃除が終了した場合、充電池１２の充電残量が少なくなった場合、あるいは予め定められた清掃作業の期間が経過した場合などに、充電台２０１のある方向へ走行させて、自走式掃除機１を充電台２０１まで帰還させる。ただし、障害物があれば、それを避けながら充電台２０１の方向へ移動させる。
【００２２】
報知部５５は、自走式掃除機１の状態をユーザに知らせるものである。この実施形態において、報知部５５は、音を出力する音響出力回路とスピーカである。別の態様として、筐体２の上部、より具体的には例えば天板前部２ｂ1や側板後半部２ｃ2にＬＥＤランプ等を用いた表示部を設けてもよい。さらに別の態様として、ユーザの所有するスマートフォン等通信機能を有する情報処理装置に情報を送る無線ＬＡＮ等の通信ユニットを設けてもよい。
充電台２０１は、充電端子部２０２および誘導信号送出部２０３を備える。充電台２０１の充電端子部２０２と自走式掃除機１の充電用接続部１３とを電気的に接触することにより、自走式掃除機１は充電台２０１からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１２が充電される。誘導信号送出部２０３は、ビーコン信号を生成する信号生成回路と生成された赤外光信号を放射するＬＥＤからなる。
【００２３】
≪折返しの走行制御と見通し領域決定部１１ｂによる直進距離の格納≫
この実施形態において、自走式掃除機１は一つの壁に沿って壁際を走行した後、その壁と平行に折返して走行を繰り返しつづら折り状に壁から離れた箇所を走行して室内を清掃しながら、充電台２０１の設置に好適な壁際の場所を探索する。壁際およびそれと平行に走行しているとき走路上に壁または障害物を検出したらその手前で折返しを行う。
図６および図７は、この実施形態で、壁８０ａ、８０ｂ、８０ｃおよび８０ｄで四方が囲まれた矩形の部屋を自走式掃除機１が走行する場合の走路の例を示している。
充電台２０１の設置に好適な箇所を探索するに際し、自走式掃除機１は、ユーザによって室内のある地点Ｃ０に置かれ、ユーザの指示を受けて探索を開始する。この実施例では掃除を行いながら室内を走行し探索を行う。
【００２４】
図６で、図示しないリモコンがユーザにより操作され、充電台２０１の設置に好適な場所を探索するようにユーザからの指示を誘導信号受信部２４が受ける。
走行制御部１１ａは、その指示に応答すると近くの壁を探す。具体的には、自走式掃除機１が置かれた地点Ｃ０で旋回しながら近くにある壁（障害物）を超音波受信部１４Ａによって検出する。検出範囲内に壁８０ｄを見つけると、走行制御部１１ａは、自走式掃除機１を壁８０ｄの壁際の地点Ｃ１まで接近させる。
なお、地点Ｃ０で旋回しても検出範囲内に障害物が見つからない場合はその前方に障害物が見つかるまでその位置から前方へ進む。
【００２５】
障害物の近く（壁際）の地点Ｃ１に到達した後、走行制御部１１ａは壁８０ｄを右側に見ながら壁８０ｄに沿って反時計回りに自走式掃除機１を走行させてジグザグ走行の基準にすべき壁かそうでないか（単なる障害物など）を決定する。基準にすべき壁は、壁際に沿って障害物のない箇所が予め定められた基準の距離Ｘｒを超えて続くこと、即ち距離Ｘｒを超えて、壁際を直進できることを条件に決定する。壁８０ｄに沿った壁際の走行は、右側の超音波受信部１４Ａが検出する障害物、即ち壁８０ｄまでの距離に基づいて制御する。
図６に示すように、前方の超音波受信部１４Ａが壁８０ａを検出すると、走行制御部１１ａは壁８０ａの壁際の地点Ｃ２で障害物が検出されない右方へ自走式掃除機１を旋回させ壁８０ａの壁際を走行させる。
自走式掃除機１が壁８０ｄに沿って走行する間、見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は、左輪駆動モータ２１Ｌおよび右輪駆動モータ２１Ｒからのエンコーダの信号並びにジャイロセンサ２０からの情報に基づいて、壁８０ａに沿った直進距離を取得する。この実施形態においてＣ１とＣ２間の距離が距離Ｘｒ以下であるので、壁８０ｄはジグザグ走行の基準にしないと判断する。
【００２６】
続いて走行制御部１１ａは、自走式掃除機１を壁８０ａに沿って壁８０ｂの壁際の地点Ｃ３まで走行させる（図６参照）。壁８０ａの壁際に障害物がなく、自走式掃除機１は基準の距離Ｘｒを超えて直進する。走行制御部１１ａおよび見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は、壁８０ａをジグザグ走行の基準に決定する。そして、壁８０ａに沿う方向を図６に示すようにＸ軸方向とする。自走式掃除機１が壁８０ａに沿って走行する間、見通し領域決定部１１ｂは、Ｘ軸方向に直進した距離を取得してその距離を記憶部６１に直進履歴として格納する。
その後、走行制御部１１ａは、図７に示すようにＸ軸方向の両端の壁８０ｄおよび８０ｂの間を予め定められたピッチＰでＹ軸方向へ進むように自走式掃除機１をつづら折り状に折返し走行させる。ピッチＰは、吸込口の大きさに対応して予め定められている。
図６に示すように、自走式掃除機１は、地点Ｃ４〜Ｃ１５を経てＹ軸方向の終端の壁８０ｃに達する。その後、壁８０ｃに沿ってＸ軸方向の一端の地点Ｃ１６から他端の地点Ｃ１７へ走行する。自走式掃除機１が壁８０ａに沿って走行する間、見通し領域決定部１１ｂは、自走式掃除機が地点Ｃ３〜Ｃ１７を走行する間、各折返しでＸ軸方向に直進した距離をそれぞれ取得してその距離を記憶部６１に直進履歴として格納する。
【００２７】
≪見通し領域の判定≫
見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は、自走式掃除機１がジグザグ走行の終端の地点Ｃ１７に達したら、それまでのジグザグ走行で記憶部６１に格納された直進履歴を参照する。そして、図７に示すように、ジグザグ走行の終端側の壁８０ｃに沿った地点Ｃ１６からへＣ１７の走路およびその前、壁８０ｃからＹ軸方向に予め定められた距離Ｙｐの範囲内の各折返しのＸ軸方向の走路に係る直進履歴が、予め定められた閾値Ｘｐよりもそれぞれ大きいか否かを判定する。ここでの判定の対象は、図７で地点Ｃ１０から地点Ｃ１１へ、地点Ｃ１２から地点Ｃ１３へおよび地点Ｃ１４から地点Ｃ１５への各走路である。なお、Ｘｒ≧Ｘｐの関係にある。
【００２８】
それらの走路に係る直進履歴のうち何れか一つでも閾値Ｘｐより小さいものがある場合、見通し領域決定部１１ｂは、壁８０ｃ沿いには充電台２０１の設置に適した場所（推奨位置）がないと判断する。一方、それらの走路に係る直進履歴がすべて閾値Ｘｐ以上である場合、見通し領域決定部１１ｂは、壁８０ｃ沿いの直進部分の中央部が充電台２０１の設置に適した場所（推奨位置）であると判断する。即ち、壁８０ｃに沿って距離Ｘｐ、壁８０ｃからＹ軸方向へ距離Ｙｐの領域は障害物がなくて見通しがきく領域であると判断する。
見通し領域決定部１１ｂが前記推奨位置を見出した場合、制御部１１は、その推奨位置の付近へ自走式掃除機１を移動させて、前記推奨位置をユーザに知らせる。なお、報知を行う位置に達したらその位置から移動しないので清掃動作を終了させてもよい。前記推奨位置をユーザに知らせる手法の一つとして、音や音声を発してユーザに知らせるやり方がある。さらに、ＬＥＤランプ等の点灯、点滅あるいは液晶表示装置を用いたメッセージ表示などの表示によってユーザに知らせるやり方がある。さらに、スマートフォン等ユーザが所有する通信端末へ情報を送信することでその通信端末上にメッセージ、画像あるいは地図等を表示させるやり方が考えられる。これらを組み合わせてユーザに知らせてもよい。地図を表示する態様の場合、走行制御部１１ａは自走式掃除機１が走行した経路を記憶部６１に記憶させておき、記憶された走行経路に基づいてその部屋の地図を生成すればよい。
【００２９】
一方、壁８０ｃ沿いに前記推奨位置がないと見通し領域決定部１１ｂが判断した場合、見通し領域決定部１１ｂは記憶部６１に格納された直進履歴を削除する。また、図９に示すように走行制御部１１ａは地点Ｃ１７から壁８０ｄに沿って自走式掃除機１を走行させる。自走式掃除機１が基準の距離Ｘｒを超えて壁８０ｄに沿い直進すると、走行制御部１１ａおよび見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は、壁８０ｄをジグザグ走行の新たな基準に決定する。そして、壁８０ｄに沿う方向を図９に示すように新たなＸ軸方向とする。そして、新たなＹ軸方向の終端の壁８０ｂに達するまでジグザグ走行を行う。見通し領域決定部１１ｂは、ジグザグ走行中、記憶部６１に新たな直進履歴を格納する。見通し領域決定部は、自走式掃除機１がジグザグ走行の終端の壁８０ｂに沿って走行したら、記憶部６１に格納された直進履歴し終端側の壁８０ｂからＹ軸方向にＹｐの範囲内の各折返し走路に係る直進履歴が、閾値Ｘｐよりも大きいか否かを判定し、壁８０ｂ沿いに推奨位置があるか否かを判断する。推奨位置を見出したらその位置をユーザに報知し、推奨位置がないと判断した場合、壁８０ｃに沿って走行して新たなジグザグ走行の基準として終端側の壁８０ａに推奨位置があるか否かの判定を行う。
以上のようにして制御部１１は、室内の四方の壁８０ａ〜８０ｄの何れかの壁沿いに、充電台２０１の設置に好適な位置（推奨位置）を探索し、推奨位置を見出したらユーザに報知する。
【００３０】
（実施の形態２−Ｙ軸方向始端側の壁に推奨位置があるか否かを判断する態様）
実施の形態１では、ジグザグ走行の基準の壁（Ｙ軸方向の始端側の壁）からＹ軸方向の終端側の壁に達するまで室内を走行し、ジグザグ走行中に直進履歴を記憶し、終端側の壁に達したら終端側の壁沿いに推奨位置が存在するか否かを判断した。
この実施形態によれば、実施の形態１より短い時間で推奨位置が存在するか否かの判断を行える。
この実施形態において走行制御部１１ａは、ジグザグ走行の基準の壁（Ｙ軸方向の始端側の壁）を見出したら、Ｙ軸方向の終端側へ向けて室内のジグザグ走行を開始する。見通し領域決定部１１ｂは、ジグザグ走行中に直進履歴を格納する。この点は実施の形態１と同様である。実施の形態１と異なる点は、Ｙ軸方向の始端側の壁から距離Ｙｐ内を走行している間、見通し領域決定部１１ｂは、Ｙ軸方向の始端側の壁沿いの走行路およびその壁から距離Ｙｐの範囲内の各折返しのＸ軸方向の走路に係る直進履歴を記憶部６１に格納し、閾値Ｘｐよりもそれぞれ大きいか否かを判定する。
【００３１】
Ｙ軸方向の始端側の壁から距離Ｙｐの範囲内の走路のうち何れか一つでも閾値Ｘｐより小さいものがある場合、見通し領域決定部１１ｂは、Ｙ軸方向始端側の壁沿いには推奨位置がないと判断する。一方、それらの走路に係る直進履歴がすべて閾値Ｘｐ以上である場合、見通し領域決定部１１ｂは、始端側の壁沿いの直進部分の中央部が推奨位置であると判断する。制御部１１は、その推奨位置の付近へ自走式掃除機１を移動させて、前記推奨位置をユーザに知らせる。
一方、Ｙ軸方向始端側の壁沿いに推奨位置がないと見通し領域決定部１１ｂが判断した場合、見通し領域決定部１１ｂは記憶部６１に格納された直進履歴を削除し、Ｘ軸方向の始端側または終端側の壁をジグザグ走行の新たな基準に決定する。
以上のようにして制御部１１は、室内の四方の壁８０ａ〜８０ｄの何れかの壁沿いに、充電台２０１の設置に好適な位置（推奨位置）を探索し、推奨位置を見出したらユーザに報知する。
この態様によれば、推奨位置を見出したときに室内の掃除が終了しているとは限らないが、実施の形態１よりも短期間で推奨位置が見出される。
【００３２】
（実施の形態３−障害が検出されたときの態様）
実施の形態１は、室内に障害物がない場合の走行経路を示している。この実施形態では、走行制御部１１ａが、室内にある障害物を避けながら自走式掃除機１を走行させるときの経路の例を説明する。
図１０は、自走式掃除機１が障害物のある室内を走行する経路の一例を示す説明図である。図１０に示すように、室内には障害物８２および障害物８３がある。
走行制御部１１ａは、壁８０ｂをジグザグ走行の基準として、壁８０ｂに沿う方向をＸ軸方向とする。そして、壁８０ｂをＹ軸方向の始端側としてＹ軸方向の終端側の壁８０ｄに達するまで地点Ｃ２１から地点Ｃｇに至るまで自走式掃除機１を走行させる。図１０に示すように、地点Ｃ２３からＣ２４へ走行する経路の途中に障害物８２がある。前方の超音波受信部１４Ａが前方に障害物８３を検知すると、走行制御部１１ａは障害物８３の手前の地点Ｃｄ１で自走式掃除機１を地点Ｃ２４での旋回と同方向、即ち時計方向に旋回させ、障害物８３に沿って走行させる。
【００３３】
ここで見通し領域決定部１１ｂは、地点Ｃ２３から地点Ｃｄ１までのＸ軸方向に沿う直進距離が閾値Ｘｐに満たない場合は直進履歴として記憶部６１に格納することはしないが、閾値Ｘｐ以上の場合は直進履歴として記憶部６１に格納する。
障害物８２を検出し回避するたに旋回を行った地点Ｃｄ１からＹ軸のプラス方向に進むとやがて左側の超音波受信部１４Ａは障害物８２が左方にないことを検出する。走行制御部１１ａは、障害物８２に沿うようにするには地点Ｃｄ１からＸ軸のマイナス方向に距離ｗ１だけ進んだ地点Ｃｄ２で旋回すべきと判断する。このとき、
ｗ１≦Ｐ
なので、走行制御部１１ａは障害物８２に沿うように自走式掃除機１を地点Ｃｄ２で反時計方向に旋回させる。その後、左側の超音波受信部１４Ａが検出する障害物８２との距離に基づいて衝突を避けながら障害物８２に沿って走行させる。地点Ｃｄ３では、障害物８２に沿ってさらに反時計方向に旋回し地点Ｃｄ４に至る。そして、地点Ｃｄ１とＹ座標が同じ地点Ｃｄ４まで進んだら自走式掃除機１を元の方向に旋回させて、地点Ｃ４に向かい走行させる。
【００３４】
ここで見通し領域決定部１１ｂは、地点Ｃ２３から地点Ｃｄ１までのＸ軸方向に沿う直進距離が閾値Ｘｐに満たない場合は直進履歴として記憶部６１に格納することはしないが、閾値Ｘｐ以上の場合は直進履歴として記憶部６１に格納する。よって、Ｙ軸上の位置が等しい地点Ｃ２３から地点Ｃｄ１までの走路および地点Ｃｄ４から地点Ｃ２４までの走路の両方が直進履歴に格納される場合もあるが一方のみが直進履歴に格納される場合もあり、何れも直進履歴に格納されない場合もある。
以上のようにして障害物８２を回避する。地点Ｃ２４から地点Ｃ２９の走路は通常のジグザグ走行である。
【００３５】
地点Ｃ２９を経て自走式掃除機１が壁８０ｃに向けて走行すると、経路の途中に障害物８３がある。前方の超音波受信部１４Ａが前方に障害物８３を検知すると、走行制御部１１ａは障害物８３の手前の地点Ｃｄ５で自走式掃除機１を壁８０ｃの手前での旋回と同方向、即ち反時計方向に旋回させ、障害物８３に沿って走行させる。
ここで見通し領域決定部１１ｂは、地点Ｃ２９から地点Ｃｄ５までのＸ軸方向に沿う直進距離が閾値Ｘｐに満たない場合は直進履歴として記憶部６１に格納することはしないが、閾値Ｘｐ以上の場合は直進履歴として記憶部６１に格納する。
障害物８３を回避する旋回を行った地点Ｃｄ５からＹ軸のプラス方向にピッチＰだけ進んでも、右側の超音波受信部１４Ａは障害物８３を右方に検出している。仮に自走式掃除機１が障害物８３に沿って進んだ場合、地点Ｃｄ６で時計方向に旋回するものとする（二点鎖線の矢印を参照）。地点Ｃｄ５から地点Ｃｄ６までの距離をｗ２とするとき、
ｗ２＞Ｐ
の関係にある。
【００３６】
走行制御部１１ａは障害物８２に沿うように自走式掃除機１を地点Ｃｄ５からピッチ分の距離Ｐだけ障害物８２に沿って走行させた地点Ｃｄ７で自走式掃除機１を反時計方向に旋回させる。ここで、地点Ｃｄ７は地点Ｃｄ６の手前にある。地点Ｃｄ７での旋回の後、走行制御部１１ａは自走式掃除機１を壁８０ａに向かう方向へ地点Ｃ３０まで折り返し走行させる。以上のようにして障害物８３を回避する。
ここで見通し領域決定部１１ｂは、地点Ｃｄ７から地点Ｃ３０までのＸ軸方向に沿う直進距離が閾値Ｘｐに満たない場合は直進履歴として記憶部６１に格納することはしないが、閾値Ｘｐ以上の場合は直進履歴として記憶部６１に格納する。
地点Ｃｄ７での折返し後、地点Ｃｇに至るまでの走行経路は通常のジグザグ走行である。
見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は、自走式掃除機１がジグザグ走行の終端の地点Ｃｇに達したら、それまでのジグザグ走行で記憶部６１に格納された直進履歴を参照する。そして、ジグザグ走行の終端側の壁８０ｄに沿った走路およびその前、壁８０ｄからＹ軸方向に予め定められた距離Ｙｐの範囲内の各折返しのＸ軸方向の走路に係る直進履歴が、予め定められた閾値Ｘｐよりもそれぞれ大きいか否かを判定する。それらの折返し走路は、障害物８３を回避して折り返した走路（地点Ｃ２９から地点Ｃｄ５への走路および地点Ｃｄ７から地点Ｃ３０への走路）を含む。
【００３７】
（実施の形態４−超音波センサによる見通し領域の確認）
超音波受信部１４Ａは、障害物までのおおよその距離を測定することができる。
見通し領域決定部１１ｂとしての制御部１１は、ジグザグ走行を行って充電台２０１を設置すべき推奨位置を見出したら、確認のために超音波受信部１４Ａを用いて推奨位置の付近にある障害物を検出してもよい。そして、障害物までの距離がＸ軸方向に閾値Ｘｐの半分以上かつＹ軸方向にＹｐ以上の距離があることを測定により確認する。
その場合、制御部１１は、自走式掃除機１を推奨位置の付近に移動させ、その位置で壁面を後方にして超音波送信部１４Ｂから超音波を出力し、正面、左方、右方のそれぞれの超音波受信部１４Ａで障害物を検出し、障害物が検出されないかまたは障害物までの距離を測定する。
【００３８】
図１１は、この実施形態において自走式掃除機が推奨位置の付近の障害物を超音波で測定する様子を示す説明図である。図１１で、自走式掃除機１は見出された推奨位置の候補の付近に位置しており、壁８０ｃを後方にして超音波送信部１４Ｂから超音波を発し、超音波受信部１４Ａで障害物の有無および障害物の距離を測定する。正面、左方、右方の測定方向を二点鎖線の矢印ＤＦ、ＤＬおよびＤＲで示している。測定の結果、Ｘ軸方向に閾値Ｘｐの半分以上ありかつＹ軸方向にＹｐ以上の距離があるときは、その位置を推奨位置とすることをやめ、ジグザグ走行をやり直して新たな推奨位置を探索する。なお、Ｘ軸方向に閾値Ｘｐの半分かつＹ軸方向にＹｐの距離の仮想的な領域を図１１に二点鎖線の矩形で示している。
超音波受信部１４Ａで障害物を検出する際、自走式掃除機１を旋回させてより広い領域の測定を行うようにしてもよい。
あるいは、超音波受信部１４Ａで障害物を検出する際、壁際の推奨位置を中心に自走式掃除機１を閾値Ｘｐの１／２ずつその壁に沿って両方向へ順次移動させ、移動中に複数の位置で壁と垂直なＹ軸方向に向けて障害物を検出し、各位置でＹ軸方向にＹｐの範囲内に障害物が検出されないことを確認してもよい。
【００３９】
（ジグザグ走行制御の処理）
続いて、走行制御部１１ａとしての制御部１１が実行するジグザグ走行の制御についてフローチャートを用いて説明する。併せて、走行中の見通し領域決定部１１ｂとしての制御部１１の処理について説明する。
図１２〜図１４は、走行制御部１１ａが実行するジグザグ制御の処理の一例を示すフローチャートである。フローチャートに沿って順に説明する。
【００４０】
走行制御部１１ａとしての制御部１１は、走行開始後、障害物を避けながら壁面に沿い自走式掃除機１を走行させる（図１２のステップＳ１１）。また、見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は走行中に直進履歴を記憶部６１に格納する（ステップＳ１３）。
【００４１】
走行中に前方の超音波受信部１４Ａが障害物あるいは壁面を検出するまでは、壁面に沿って走行を続ける（ステップＳ１５のＮｏ）。超音波受信部１４Ａが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ１５のＹｅｓ、例えば図６の地点Ｃ２およびＣ３）、直進履歴が予め定められた閾値Ｘｒを超えたか否かを調べる（ステップＳ１７）。閾値Ｘｒ以下であれば（ステップＳ１７のＮｏ。例えば、図６の地点Ｃ１からＣ２までの経路）、前述のステップＳ１１へ戻り、障害物を避けながら次の壁面に沿って走行を続ける。一方、閾値Ｘｒを超えてれば（ステップＳ１７のＹｅｓ。例えば、図６の地点Ｃ２からＣ３までの経路）、壁面に沿った走路をジグザグ走行の基準に決定する（ステップＳ１９）。
【００４２】
そして、走行制御部１１ａは、ピッチＰで折返して障害物を避けながら自走式掃除機１を基準とした経路と逆方向（Ｘ軸マイナス方向）へ走行させる（図１３のステップＳ２５、例えば図７の地点Ｃ３〜Ｃ５の経路）。そして、見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は走行中に直進履歴を記憶部６１に格納する（ステップＳ２７）。
走行を続け、走行中に前方の超音波受信部１４Ａが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ２９のＹｅｓ、例えば、図７の地点Ｃ５参照）、走行制御部１１ａはさらにＹ軸方向へ旋回して走行できるか、即ち、Ｙ軸方向の終端の壁面でないかを判定する（ステップＳ３１）。Ｙ軸方向に障害物があり旋回して進むことができなければジグザグ走行の終端に達したと判断して処理を終了する（ステップＳ３１のＮｏ）。
【００４３】
一方、Ｙ軸方向に障害物がなくさらに走行可能と判断した場合（ステップＳ３１のＹｅｓ）、走行制御部１１ａはＹ軸方向に自走式掃除機１を旋回させる（ステップＳ３３）。
そして、障害物を避けながら壁面に沿って自走式掃除機１を走行させる（ステップＳ３５、例えば、図７の地点Ｃ５〜Ｃ６）。走行中に、ピッチＰだけ進んだか判断し（ステップＳ３７）、未だＰだけ進んでいなければ（ステップＳ３７のＮｏ）さらに走行を続ける。走行中に前方の超音波受信部１４Ａが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ３９のＹｅｓ）、ルーチンはステップＳ４１へ進むが、障害物がなければルーチンはステップＳ３５へ戻って壁面に沿ってＹ軸方向へ走行を続ける。
Ｙ軸プラス方向へ走行を続け、壁面に沿ってピッチＰだけ進んだら（前記ステップＳ３７のＹｅｓ、例えば、図７の地点Ｃ６）、走行制御部１１ａは、自走式掃除機１をＸ軸方向へ旋回させる（ステップＳ４１）。
【００４４】
そして、走行制御部１１ａは、ピッチＰで折返して障害物を避けながら自走式掃除機１をＸ軸プラス方向へ折返し走行させる（図１４のステップＳ４５、例えば図７の地点Ｃ６〜Ｃ８の経路）。そして、見通し領域決定部１１ｂとして制御部１１は走行中に直進履歴を記憶部６１に格納する（ステップＳ４７）。
走行を続け、走行中に前方の超音波受信部１４Ａが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ４９のＹｅｓ、例えば、図７の地点Ｃ７参照）、走行制御部１１ａはさらにＹ軸方向へ旋回して走行できるか、即ち、Ｙ軸方向の終端の壁面でないかを判定する（ステップＳ５１）。Ｙ軸方向に障害物があり旋回して進むことができなければジグザグ走行の終端に達したと判断して処理を終了する（ステップＳ５１のＮｏ）。
【００４５】
一方、Ｙ軸方向に障害物がなくさらに走行可能と判断した場合（ステップＳ５１のＹｅｓ）、走行制御部１１ａはＹ軸方向に自走式掃除機１を旋回させる（ステップＳ５３）。
そして、障害物を避けながら壁面に沿って自走式掃除機１を走行させる（ステップＳ５５、例えば、図７の地点Ｃ７〜Ｃ８）。走行中に、ピッチＰだけ進んだか判断し（ステップＳ５７）、未だＰだけ進んでいなければ（ステップＳ５７のＮｏ）さらに走行を続ける。走行中に前方の超音波受信部１４Ａが障害物あるいは壁面を検出したら（ステップＳ５９のＹｅｓ）、ルーチンはステップＳ６１へ進むが、障害物がなければルーチンはステップＳ５５へ戻って壁面に沿ってＹ軸方向へ走行を続ける。
【００４６】
Ｙ軸プラス方向へ走行を続け、壁面に沿ってピッチＰだけ進んだら（前記ステップＳ５７のＹｅｓ、例えば、図７の地点Ｃ８）、走行制御部１１ａは、自走式掃除機１をＸ軸マイナス方向へ旋回させる（ステップＳ６１）。そして、ルーチンは図１３のステップＳ２５へ進み、ジグザグ走行を終端まで繰り返す。
以上が、走行制御部１１ａとしての制御部１１が実行するジグザグ走行の制御および、ジグザグ走行中に見通し領域決定部１１ｂとしての制御部１１が直進履歴を記憶部６１に格納する処理である。
【００４７】
以上に述べたように、
（ｉ）この発明による自走式電子機器は、自走しつつ作業を行うために機器を走行させる駆動部と、走行の障害になる障害物を検出する障害検出部と、前記機器が走行する領域の境界をなす一つの壁の壁際において障害物のない領域の広さを取得し、その領域が予め定められた基準よりも広い場合、前記作業の実行後に帰還すべきドッキング・ステーションの設置に適した推奨位置と判断する見通し領域決定部と、前記推奨位置をユーザに知らせる報知部とを備え、前記見通し領域決定部は、前記駆動部および前記障害検出部を用いて、前記壁に沿うＸ方向およびその壁に垂直なＹ方向について前記領域の広さを取得することを特徴とする。
【００４８】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記見通し領域決定部は、前記駆動部により機器を走行させて前記壁の壁際へ移動させ、Ｙ方向の基準として前記壁から予め定められた距離Ｙｐの範囲内で前記駆動部により機器を折返しＸ方向に走行させて各折返し走行中に障害検出部による障害物の検出を機能させ、それぞれの折返し走行で障害物を検出しない距離が予め定められたＸ方向の基準Ｘｐを何れも超える場合に折返し走行した領域を前記推奨位置と判断してもよい。
このようにすれば、障害物を検出しない領域が壁に沿うＸ方向において予め定められた距離Ｘｐを超え、壁に垂直なＹ方向において予め定められた距離Ｙｐの広さを超える領域を折り返し走行により見出すことができる。
【００４９】
（iii）前記見通し領域決定部は、つづら折り状に機器を折返し走行させてそれぞれの折返し走行で障害物を検出しない距離を記憶し、（１）機器がＹ方向の終端側の壁に達したら、壁際とその壁から基準の距離Ｙｐの範囲内での折返し走行において記憶された距離が何れも基準Ｘｐを超えるか否かを判断するか、または、（２）機器が壁際から基準の距離Ｙｐだけ遠ざかる間の折返し走行において記憶された距離が何れも基準Ｘｐを超えるか否かを判断してもよい。
このようにすれば、つづら折り状に機器を折返し走行させることにより、Ｙ方向終端側の壁際またはＹ方向始端側の壁際に、ドッキング・ステーションの設置に適した位置があるか否かを決定できる。
【００５０】
（iv）前記障害検出部は、機器から離れた位置にある障害物を検出するものであり、前記見通し領域決定部は、壁際において障害物のない領域の広さを取得してその領域が予め定められた基準より広い場合に前記推奨位置を仮決めし、仮決めした位置へ機器を走行させてその位置で前記障害検出部に周囲の障害物を検出させ、周囲に障害物がないと判断したらその位置を推奨位置と判断してもよい。
このようにすれば、ドッキング・ステーションの設置に適した推奨位置を仮決めした後、仮決めされた推奨位置へ移動し、障害検出部を用いて障害物の存否を、確認することでより確実に推奨位置を決定できる。
【００５１】
（ｖ）前記障害検出部は、Ｙ方向について予め定められた基準の距離だけ機器から離れた位置にある障害物を検出するものであり、前記見通し領域決定部は、壁際を走行して壁際に障害物のない箇所がＸ方向について予め定められた基準を超える距離を超える場合に、その壁際の各箇所で、前記障害検出部によりＹ方向における障害物の有無を検出取得して障害物のない領域の広さを取得してもよい。
このようにすれば、ドッキング・ステーションの設置に適した推奨位置を仮決めした後、仮決めされた推奨位置の付近の壁際を走行させ、障害検出部を用いて障害物の存否を
確認することでより確実に推奨位置を決定できる。
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００５２】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ｂ1：天板前部、    ２ｂ11：空気孔、    ２ｂ2：蓋部、    ２ｃ1：側板前半部、    ２ｃ2：側板後半部、    ２ｄ：内部構造壁、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １１：制御部、    １１ａ：走行制御部、    １１ｂ：見通し領域決定部、    １１Ｓ：回路基板、    １２：充電池、    １３：充電用接続部、    １４：障害検出部、    １４Ａ：超音波受信部、    １４Ｂ：超音波送信部、    １４Ｃ：衝突センサ、    １５：集塵部、    １５ａ：集塵容器、    １５ｂ：集塵フィルター、    １８：床面検出センサ、    ２０：ジャイロセンサ、    ２１Ｌ：左輪駆動モータ、    ２１Ｒ：右輪駆動モータ、    ２２Ｌ：左駆動輪、    ２２Ｒ：右駆動輪、    ２３：駆動部、    ２４：誘導信号受信部、    ２６：後輪、    ３１：吸込口、    ３２：第１排気口、    ３３：第２排気口、    ５５：報知部、    ６１：記憶部、    ８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ：壁、    ８２，８３：障害物、    １１４：ダクト部、    １１５：電動送風機、    １１９：ブラシモータ、    １２０：イオン発生器、    １２１Ｌ：左輪ドライバ、    １２１Ｒ：右輪ドライバ、    １２３：送風機ドライバ    １２５：ブラシドライバ
２０１：充電台、    ２０２：充電端子部、    ２０３：誘導信号送出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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