(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体をＸ線でスキャンした結果に基づき、ボリュームデータを作成するＸ線ＣＴ装置であって、
予め作成された第１ボリュームデータに基づく画像に対し、前記被検体に対する穿刺針の挿入経路を設定するための設定部と、
前記穿刺針が前記被検体に挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成された第２ボリュームデータに基づく画像における前記穿刺針の位置と前記設定部で設定された前記挿入経路の位置とのずれの有無を判断する判断部と、
前記第２ボリュームデータに基づく画像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記ずれがあると判断された場合、
前記設定部は、前記第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路を設定し、
前記表示制御部は、設定された前記新たな挿入経路を前記第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる
ことを特徴とするＸ線ＣＴ装置。
【請求項２】
前記ずれは、前記穿刺針の先端位置と前記挿入経路との距離であることを特徴とする請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項３】
前記ずれは、前記穿刺針と前記挿入経路とがなす角度であることを特徴とする請求項１に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項４】
前記ずれを表わす前記距離について閾値が予め設定されており、前記判断部は、前記閾値を超えた場合に前記ずれが生じたと判断することを特徴とする請求項２に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項５】
前記ずれを表わす前記角度について閾値が予め設定されており、前記判断部は、前記閾値を超えた場合に前記ずれが生じたと判断することを特徴とする請求項３に記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項６】
ボリュームデータから所定の対象部位を検出する検出部を有し、
前記設定部により、前記第１ボリュームデータ又は前記第２ボリュームデータから検出された前記対象部位を避けて前記新たな挿入経路が設定されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記挿入経路を前記第２ボリュームデータに基づく画像に表示させることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記ずれを示す情報を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記挿入経路と前記新たな挿入経路とを異なる表示態様で表示させることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記第１ボリュームデータに基づく画像又は前記第２ボリュームデータに基づく画像として、前記被検体のアキシャル像、サジタル像、コロナル像及びオブリーク像の少なくとも一つを前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載のＸ線ＣＴ装置。
【請求項１１】
被検体をＸ線でスキャンした結果に基づき、ボリュームデータを作成するＸ線ＣＴ装置を含むＸ線ＣＴシステムであって、
予め作成された第１ボリュームデータに基づく画像に対し、前記被検体に対する穿刺針の挿入経路を設定するための設定部と、
前記穿刺針が前記被検体に挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成された第２ボリュームデータに基づく画像における前記穿刺針の位置と前記設定部で設定された前記挿入経路の位置とのずれの有無を判断する判断部と、
前記第２ボリュームデータに基づく画像を表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記ずれがあると判断された場合、
前記設定部は、前記第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路を設定し、
前記表示制御部は、設定された前記新たな挿入経路を前記第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる
ことを特徴とするＸ線ＣＴシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線ＣＴ装置及びＸ線ＣＴシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置は、Ｘ線を利用して被検体をスキャンし、収集されたデータをコンピュータにより処理することで、被検体の内部を画像化する装置である。
【０００３】
具体的には、Ｘ線ＣＴ装置は、被検体を中心とする円軌道に沿って、当該被検体に対しＸ線を異なる方向から複数回曝射する。Ｘ線ＣＴ装置は、被検体を透過したＸ線をＸ線検出器にて検出して複数の検出データを収集する。収集された検出データはデータ収集部によりＡ／Ｄ変換された後、コンソール装置に送信される。コンソール装置は、当該検出データに前処理等を施し投影データを作成する。そして、コンソール装置は、投影データに基づく再構成処理を行い、断層画像データ、或いは複数の断層画像データに基づくボリュームデータを作成する。ボリュームデータは、被検体の三次元領域に対応するＣＴ値の三次元分布を表すデータセットである。
【０００４】
Ｘ線ＣＴ装置は、上記ボリュームデータを任意の方向にレンダリングすることによりＭＰＲ（Ｍｕｌｔｉ  Ｐｌａｎａｒ  Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）表示を行うことができる。以下、ボリュームデータをレンダリングすることによりＭＰＲ表示された断面画像を「ＭＰＲ画像」という場合がある。ＭＰＲ画像には、たとえば、体軸に対する直交断面を示すアキシャル像、体軸に沿って被検体を縦切りした断面を示すサジタル像、及び体軸に沿って被検体を横切りした断面を示すコロナル像がある。更には、ボリュームデータにおける任意断面の画像（オブリーク像）もＭＰＲ画像に含まれる。作成された複数のＭＰＲ画像は、表示部等に同時に表示することができる。
【０００５】
Ｘ線ＣＴ装置を用いて行うＣＴ透視（ＣＴＦ：Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ  Ｆｌｕｏｒｏｓｃｏｐｙ）という撮影方法がある。ＣＴ透視とは、被検体にＸ線を連続的に照射することにより、被検体の関心部位に関する画像をリアルタイムに得る撮影方法である。ＣＴ透視では、検出データの収集レートを短くし、再構成処理に要する時間を短縮することで、画像をリアルタイムに作成している。ＣＴ透視は、たとえば、生検中に穿刺針の先端と検体を採取する部位との位置関係を確認する場合や、ドレナージ法を行うときのチューブの位置確認等に用いられる。なお、ドレナージ法とは、体腔内に貯まった体液をチューブ等により廃出する方法である。
【０００６】
ＣＴ透視で得られたボリュームデータに基づくＭＰＲ画像を参照しながら被検体に対して生検を行う場合、たとえば、スキャンと穿刺とを交互に行うことがある。具体的には、まず、ＣＴ透視により被検体のＭＰＲ画像を取得する。医師等は、ＭＰＲ画像を参照しながら穿刺を行う。この際、たとえば、穿刺針の先端と検体を採取する部位との位置関係を確認するため、ある程度、穿刺を行った段階で再度のＣＴ透視を行う。再度のＣＴ透視で得られたＭＰＲ画像を参照しながら、医師等は更に穿刺を進める。この動作は、生検が完了するまで繰り返し行なわれる。
【０００７】
また、ＣＴ透視により生検を行う場合、予め穿刺計画を作成する場合がある。穿刺計画は、予め設定された被検体に対する穿刺針の挿入経路（以下、「計画経路」という場合がある）を含む情報である。穿刺計画は、たとえば、ＣＴ透視を行う前に予め取得されたＣＴ画像において、マウス等の指示入力により計画経路を描くことにより設定される。医師等は、計画経路が示されたＣＴ画像と、Ｘ線スキャンにより都度得られるボリュームデータに基づくＭＰＲ画像とを参照しながら被検体に対して穿刺を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−１１２９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、たとえば、被検体の動きによる影響や穿刺に対する医師の熟練度によっては、計画経路に沿って穿刺針を挿入することが困難な場合がある。すなわち、計画経路と実際の穿刺針の位置（進路）にずれが生じる可能性があり、確実な生検の妨げになる。一方、計画経路からの穿刺針のずれに対して、穿刺針の挿入位置や方向をどのように修正すればよいかは、医師等の経験によるところが大きい。
【００１０】
実施形態は、前述の問題点を解決するためになされたものであり、計画経路と穿刺針とのずれを反映した画像を表示することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施形態のＸ線ＣＴ装置は、被検体をＸ線でスキャンした結果に基づき、ボリュームデータを作成する。Ｘ線ＣＴ装置は、設定部と、判断部と、表示制御部とを有する。設定部は、予め作成された第１ボリュームデータに基づく画像に対し、被検体に対する穿刺針の挿入経路を設定する。判断部は、穿刺針が被検体に挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成された第２ボリュームデータに基づく画像における穿刺針の位置と設定部で設定された挿入経路の位置とのずれの有無を判断する。表示制御部は、第２ボリュームデータに基づく画像を表示部に表示させる。ずれがあると判断された場合、設定部は、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路を設定し、表示制御部は、設定された新たな挿入経路を第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる。
【００１２】
また、実施形態のＸ線ＣＴシステムは、被検体をＸ線でスキャンした結果に基づき、ボリュームデータを作成するＸ線ＣＴ装置を含む。Ｘ線ＣＴシステムは、設定部と、判断部と、表示制御部とを有する。設定部は、予め作成された第１ボリュームデータに基づく画像に対し、被検体に対する穿刺針の挿入経路を設定する。判断部は、穿刺針が被検体に挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成された第２ボリュームデータに基づく画像における穿刺針の位置と設定部で設定された挿入経路の位置とのずれの有無を判断する。表示制御部は、第２ボリュームデータに基づく画像を表示部に表示させる。ずれがあると判断された場合、設定部は、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路を設定し、表示制御部は、設定された新たな挿入経路を第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係るＸ線ＣＴ装置のブロック図である。
【図２Ａ】第１実施形態に係る第１設定部の説明を補足する図である。
【図２Ｂ】第１実施形態に係る第１設定部の説明を補足する図である。
【図２Ｃ】第１実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図２Ｄ】第１実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図３Ａ】第１実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図３Ｂ】第１実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図４】第１実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の動作の概要を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係るＸ線ＣＴ装置のブロック図である。
【図６Ａ】第２実施形態に係る第１設定部の説明を補足する図である。
【図６Ｂ】第２実施形態に係る第１設定部の説明を補足する図である。
【図６Ｃ】第２実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図６Ｄ】第２実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図７Ａ】第２実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図７Ｂ】第２実施形態に係る第２設定部の説明を補足する図である。
【図８】第２実施形態に係るＸ線ＣＴ装置の動作の概要を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
図１から図４を参照して、第１実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１の構成について説明する。なお、「画像」と「画像データ」は一対一に対応するので、本実施形態においては、これらを同一視する場合がある。
【００１５】
＜装置構成＞
図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１は、架台装置１０と、寝台装置３０と、コンソール装置４０とを含んで構成されている。
【００１６】
［架台装置］
架台装置１０は、被検体Ｅに対してＸ線を曝射し、被検体Ｅを透過した当該Ｘ線の検出データを収集する装置である。架台装置１０は、Ｘ線発生部１１と、Ｘ線検出部１２と、回転体１３と、高電圧発生部１４と、架台駆動部１５と、Ｘ線絞り部１６と、絞り駆動部１７と、データ収集部１８とを有する。
【００１７】
Ｘ線発生部１１は、Ｘ線を発生させるＸ線管球（たとえば、円錐状や角錐状のＸ線ビームを発生する真空管。図示なし）を含んで構成されている。Ｘ線発生部１１は、発生したＸ線を被検体Ｅに対して曝射する。
【００１８】
Ｘ線検出部１２は、複数のＸ線検出素子（図示なし）を含んで構成されている。Ｘ線検出部１２は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出する。具体的には、Ｘ線検出部１２は、被検体Ｅを透過したＸ線の強度分布を示すＸ線強度分布データ（以下、「検出データ」という場合がある）をＸ線検出素子で検出し、その検出データを電流信号として出力する。Ｘ線検出部１２は、たとえば、検出素子が互いに直交する２方向（スライス方向とチャンネル方向）にそれぞれ複数配置された２次元のＸ線検出器（面検出器）が用いられる。複数のＸ線検出素子は、たとえば、スライス方向に沿って３２０列設けられている。このように多列のＸ線検出器を用いることにより、１回転のスキャンでスライス方向に幅を有する３次元の撮影領域を撮影することができる（ボリュームスキャン）。なお、スライス方向は被検体Ｅの体軸方向に相当し、チャンネル方向はＸ線発生部１１の回転方向に相当する。
【００１９】
回転体１３は、Ｘ線発生部１１とＸ線検出部１２とを被検体Ｅを挟んで対向するよう支持する部材である。回転体１３は、スライス方向に貫通した開口部１３ａを有する。架台装置１０内において、回転体１３は、被検体Ｅを中心とした円軌道で回転するよう配置されている。すなわち、Ｘ線発生部１１及びＸ線検出部１２は、被検体Ｅを中心とする円軌道に沿って回転可能に設けられている。
【００２０】
高電圧発生部１４は、Ｘ線発生部１１に対して高電圧を印加する（以下、「電圧」とは、Ｘ線管球におけるアノード−カソード間の電圧を意味する）。Ｘ線発生部１１は、当該高電圧に基づいてＸ線を発生させる。
【００２１】
架台駆動部１５は、回転体１３を回転駆動させる。Ｘ線絞り部１６は、所定幅のスリット（開口）を有し、スリットの幅を変えることで、Ｘ線発生部１１から曝射されたＸ線のファン角（チャンネル方向の広がり角）とＸ線のコーン角（スライス方向の広がり角）とを調整する。絞り駆動部１７は、Ｘ線発生部１１で発生したＸ線が所定の形状となるようＸ線絞り部１６を駆動させる。
【００２２】
データ収集部１８（ＤＡＳ：Ｄａｔａ  Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、Ｘ線検出部１２（各Ｘ線検出素子）からの検出データを収集する。また、データ収集部１８は、収集した検出データ（電流信号）を電圧信号に変換し、この電圧信号を周期的に積分して増幅し、デジタル信号に変換する。そして、データ収集部１８は、デジタル信号に変換された検出データをコンソール装置４０に送信する。なお、ＣＴ透視を行う場合、データ収集部１８は、検出データの収集レートを短くする。
【００２３】
［寝台装置］
寝台装置３０は、撮影対象の被検体Ｅを載置・移動させる装置である。寝台装置３０は、寝台３１と寝台駆動部３２とを備えている。寝台３１は、被検体Ｅを載置するための寝台天板３３と、寝台天板３３を支持する基台３４とを備えている。寝台天板３３は、寝台駆動部３２によって被検体Ｅの体軸方向及び体軸方向に直交する方向に移動することが可能となっている。すなわち、寝台駆動部３２は、被検体Ｅが載置された寝台天板３３を、回転体１３の開口部１３ａに対して挿抜させることができる。基台３４は、寝台駆動部３２によって寝台天板３３を上下方向（被検体Ｅの体軸方向と直交する方向）に移動させることが可能となっている。
【００２４】
［コンソール装置］
コンソール装置４０は、Ｘ線ＣＴ装置１に対する操作入力に用いられる。また、コンソール装置４０は、架台装置１０によって収集された検出データから被検体Ｅの内部形態を表すＣＴ画像データ（断層画像データやボリュームデータ）を再構成する機能等を有している。コンソール装置４０は、処理部４１と、第１設定部４２と、判断部４３と、第２設定部４４と、表示制御部４５と、記憶部４６と、表示部４７と、スキャン制御部４８と、制御部４９とを含んで構成されている。
【００２５】
処理部４１は、架台装置１０（データ収集部１８）から送信された検出データに対して各種処理を実行する。処理部４１は、前処理部４１ａと、再構成処理部４１ｂと、レンダリング処理部４１ｃとを含んで構成されている。
【００２６】
前処理部４１ａは、架台装置１０（Ｘ線検出部１２）で検出された検出データに対して対数変換処理、オフセット補正、感度補正、ビームハードニング補正等の前処理を行い、投影データを作成する。
【００２７】
再構成処理部４１ｂは、前処理部４１ａで作成された投影データに基づいて、ＣＴ画像データ（断層画像データやボリュームデータ）を作成する。断層画像データの再構成には、たとえば、２次元フーリエ変換法、コンボリューション・バックプロジェクション法等、任意の方法を採用することができる。ボリュームデータは、再構成された複数の断層画像データを補間処理することにより作成される。ボリュームデータの再構成には、たとえば、コーンビーム再構成法、マルチスライス再構成法、拡大再構成法等、任意の方法を採用することができる。上述のように多列のＸ線検出器を用いたボリュームスキャンにより、広範囲のボリュームデータを再構成することができる。また、ＣＴ透視を行う場合には、検出データの収集レートを短くしているため、再構成処理部４１ｂによる再構成時間が短縮される。従って、スキャンに対応したリアルタイムのＣＴ画像データを作成することができる。
【００２８】
レンダリング処理部４１ｃは、再構成処理部４１ｂで作成されたボリュームデータに対するレンダリング処理を行う。
【００２９】
たとえば、レンダリング処理部４１ｃは、ボリュームデータに対してボリュームレンダリング処理を施すことにより、疑似三次元画像（画像データ）を作成する。「疑似三次元画像」とは、被検体Ｅの三次元的な構造を二次元的に表示させるための画像である。
【００３０】
また、レンダリング処理部４１ｃは、ボリュームデータに対して所望の方向にレンダリング処理を施すことにより、ＭＰＲ画像（画像データ）を作成する。「ＭＰＲ画像」とは、被検体Ｅの所望の断面を示す画像である。ＭＰＲ画像としては、直交三断面であるアキシャル像、サジタル像、コロナル像がある。或いは、レンダリング処理部４１ｃは、任意断面を示すオブリーク像をＭＰＲ画像として作成してもよい。
【００３１】
第１設定部４２は、予め作成されたボリュームデータに基づく画像に対し、被検体Ｅに対する穿刺針の挿入経路を設定するために用いられる。予め作成されたボリュームデータとは、生検を実施する前の段階で行われたＸ線スキャンにより得られたボリュームデータである。
【００３２】
第１設定部４２により設定される挿入経路は、被検体Ｅに対してどのようなルートで穿刺針を挿入していくかを示す経路（計画経路）である。なお、挿入経路は、表示部４７に表示される挿入経路の画像と一対一に対応するので、以下、これらを同一視する場合がある。
【００３３】
第１設定部４２の具体例として、あるタイミングで行われたスキャン（第１スキャン）により得られたボリュームデータ（第１ボリュームデータ）に基づくアキシャル像ＡＩに対して穿刺針の挿入経路（計画経路）を設定する場合について述べる。図２Ａ及び図２Ｂは、ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩを示している。表示制御部４５は、アキシャル像ＡＩを表示部４７に表示させる。
【００３４】
術者は、表示部４７に表示されたアキシャル像ＡＩに対し、Ｘ線ＣＴ装置１等に設けられた入力デバイス等を用いて生検を行う部位（病変部等）の位置Ｓ、及び穿刺針の挿入位置Ｐの２点を指定する（図２Ａ参照）。第１設定部４２は、アキシャル像ＡＩ上でその２点を結ぶ最短距離を算出し、その最短距離を結ぶ線分を挿入経路Ｉとして設定する。表示制御部４５は、設定された挿入経路Ｉをアキシャル像ＡＩ上に表示させる（図２Ｂ参照）。また、第１設定部４２は、アキシャル像ＡＩにおける挿入経路Ｉの位置（座標値）を求める。挿入経路Ｉの画像及び挿入経路Ｉの位置は、記憶部４６に記憶される。なお、アキシャル像ＡＩは三次元のボリュームデータに基づく画像である。従って、アキシャル像ＡＩにおいて設定された挿入経路Ｉの位置は、三次元の座標値で特定することができる。
【００３５】
なお、術者は、入力デバイス等を用いてアキシャル像ＡＩ上に挿入経路Ｉを示す線分を直接描くことも可能である（手動）。この場合、第１設定部４２は、当該描かれた線分を挿入経路Ｉとして設定する。或いは、第１設定部４２は、アキシャル像ＡＩに対してエッジ検出等の画像解析処理を施すことにより、病変部の位置Ｓと病変部から最も近い体表面の位置を算出する。そして、第１設定部４２は、それらを結ぶ線分を算出し、当該線分を挿入経路Ｉとして設定することも可能である（自動）。
【００３６】
また、挿入経路Ｉが設定される画像は、アキシャル像ＡＩに限られない。第１設定部４２は、同様の手法により、サジタル像やコロナル像に対しても挿入経路Ｉを設定することが可能である。或いは、第１設定部４２は、ボリュームデータに基づく疑似三次元画像（被検体Ｅの三次元的な構造を二次元的に示した画像）に対して挿入経路Ｉを設定することも可能である。
【００３７】
判断部４３は、穿刺針が被検体Ｅに挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成されたボリュームデータに基づく画像における穿刺針と挿入経路とのずれの有無を判断する。「ずれ」は、設定された挿入経路の位置と被検体Ｅに挿入された穿刺針の位置との差である。ずれは、たとえば、設定された挿入経路に対する穿刺針の先端位置の距離である。すなわち、ずれが無い場合（挿入経路に沿って穿刺が行われている場合）には、当該距離は０となる。或いは、設定された挿入経路と穿刺針とがなす角度を「ずれ」としてもよい（ずれが無い場合には、当該角度は０になる）。
【００３８】
判断部４３の具体例として、第１ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩに対して、第１設定部４２が挿入経路Ｉを設定した場合について述べる。
【００３９】
レンダリング処理部４１ｃは、第１スキャンとは異なるタイミング（穿刺針が被検体Ｅに挿入された状態）で行われたスキャン（第２スキャン）により得られたボリュームデータ（第２ボリュームデータ）に基づきアキシャル像ＡＩ´を作成する。判断部４３は、第１設定部４２により設定された挿入経路Ｉの位置（座標値）を記憶部４６から読み出す。また、判断部４３は、アキシャル像ＡＩ´において、エッジ検出等の画像処理により、被検体Ｅに挿入された穿刺針ＰＮの先端位置ｈ（座標値）を検出する。そして、判断部４３は、穿刺針ＰＮの先端位置ｈが設定された挿入経路Ｉ上にあるかないかを判断する。
【００４０】
穿刺針ＰＮの先端位置ｈが設定された挿入経路Ｉ上にある場合（挿入経路Ｉの座標値に先端位置ｈの座標値が含まれる場合）、判断部４３は、ずれはないと判断する。一方、穿刺針ＰＮの先端位置ｈが設定された挿入経路Ｉ上にない場合（挿入経路Ｉの座標値に先端位置ｈの座標値が含まれない場合）、判断部４３は、ずれがあると判断する。なお、判断部４３は、挿入経路Ｉと穿刺針ＰＮの先端位置ｈとの差をずれ量として検出することも可能である。
【００４１】
本実施形態において、第１ボリュームデータと第２ボリュームデータは、その元となる断層画像データの枚数や画像のピクセル数は等しいものとする。また、第１スキャンと第２スキャンの撮影条件（撮影位置、回転体１３のローテーションスピード等）も等しいものとする。つまり、第１ボリュームデータと第２ボリュームデータは、同じ座標体系にあるものとする。また、本実施形態において、第１ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ、及び第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´は、体軸方向における同じ位置の断面を示す画像である。
【００４２】
第２設定部４４は、ずれがあると判断された場合、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路を設定するために用いられる。新たな挿入経路は、ずれに応じて計画経路（挿入経路Ｉ）を修正して得られる経路である。
【００４３】
第２設定部４４の具体例として、予め設定された挿入経路Ｉから穿刺針ＰＮの先端位置ｈがずれている場合（図２Ｃ参照）について述べる。図２Ｃ及び図２Ｄは、第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´を示している。なお、図２Ｃ及び図２Ｄでは、穿刺針ＰＮが指定された挿入位置Ｐから挿入されたが、穿刺を行ううちに先端位置ｈが挿入経路Ｉからずれてしまった例を示している。
【００４４】
この場合、第２設定部４４は、穿刺針ＰＮの先端位置ｈの座標値と挿入経路Ｉの一端（病変部の位置Ｓ）の座標値を結ぶ線分を新たな挿入経路Ｉ´として設定する（図２Ｄ参照）。挿入経路Ｉ´は、穿刺針ＰＮの先端位置ｈと挿入経路Ｉの一端を結ぶ最短経路であることが望ましい。
【００４５】
術者は、入力デバイス等を用いて第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´上に示された穿刺針ＰＮの先端位置ｈと挿入経路Ｉの一端を結ぶ線分を直接描くことも可能である。この場合、第２設定部４４は、当該描かれた線分を新たな挿入経路Ｉ´として設定する。また、第１設定部４２と同様、第２設定部４４は、第２ボリュームデータに基づくコロナル像、サジタル像、オブリーク像、及び疑似三次元画像に対して新たな挿入経路Ｉ´を設定することも可能である。
【００４６】
なお、挿入経路Ｉは、ボリュームデータに基づく画像上で設定されるため、三次元の座標値を有している。従って、挿入経路Ｉが設定される画像と新たな挿入経路Ｉ´が設定される画像が異なっていてもよい。たとえば、第１設定部４２は、アキシャル像ＡＩ上で挿入経路Ｉを設定する。そして、第２設定部４４は、コロナル像上で新たな挿入経路Ｉ´を設定することも可能である。
【００４７】
また、ずれが小さい場合には、新たな挿入経路Ｉ´を設定しなくとも穿刺に影響を与えない可能性もある。この場合、第２設定部４４は、判断部４３により検出されたずれ量が閾値以上の場合のみ、新たな挿入経路Ｉ´を設定することでもよい。閾値は、挿入経路Ｉと穿刺針ＰＮの先端位置ｈとの距離に基づいて設定される値である。或いは、閾値は、入力デバイス等を用いて、ＣＴ透視の都度、任意の値を設定することも可能である。
【００４８】
また、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、第２設定部４４は、穿刺針ＰＮが指定された挿入位置Ｐから大きくずれた状態で穿刺された場合であっても、上記と同様の処理により、新たな挿入経路Ｉ´を設定することが可能である。図３Ａ及び図３Ｂは、第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´を示している。
【００４９】
表示制御部４５は、画像表示に関する各種制御を行う。たとえば、レンダリング処理部４１ｃにより作成された疑似三次元画像やＭＰＲ画像（アキシャル像、サジタル像、コロナル像、オブリーク像）等を表示部４７に表示させる制御を行う。
【００５０】
また、本実施形態において、表示制御部４５は、ボリュームデータに基づく画像を表示部４７に表示させ、且つ設定された新たな挿入経路Ｉ´をボリュームデータに基づく画像に表示させる。
【００５１】
表示制御部４５の具体例として、第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´を表示部４７に表示させる場合について述べる。この場合、表示制御部４５は、第２設定部４４により設定された新たな挿入経路Ｉ´をアキシャル像ＡＩ´中に表示させる（図２Ｄ参照）。新たな挿入経路Ｉ´の表示態様として、表示制御部４５は、アキシャル像ＡＩ´中の画素（画素値）を新たな挿入経路Ｉ´の画素（画素値）で置き換えることができる。或いは、表示制御部４５は、アキシャル像ＡＩ´に対して新たな挿入経路Ｉ´を重畳させることも可能である。また、表示制御部４５は、元の挿入経路Ｉと新たな挿入経路Ｉ´の双方をアキシャル像ＡＩ´に表示させることもできる（図２Ｄ参照）。或いは、表示制御部４５は、新たな挿入経路Ｉ´のみをアキシャル像ＡＩ´に表示させることもできる。
【００５２】
また、表示制御部４５は、元の挿入経路Ｉと新たな挿入経路Ｉ´とを異なる表示態様で表示させることもできる。たとえば、表示制御部４５は、元の挿入経路Ｉが表示される色と新たな挿入経路Ｉ´が表示される色とを異ならせることができる。表示制御部４５は、元の挿入経路Ｉを点滅表示させ、新たな挿入経路Ｉ´を点灯表示させることができる。表示制御部４５は、元の挿入経路Ｉを破線で表示させ、新たな挿入経路Ｉ´を実線で表示させることができる（図２Ｄ参照）。
【００５３】
更に、表示制御部４５は、ずれを示す情報（たとえば、穿刺針ＰＮの先端位置ｈと挿入経路Ｉとの距離や角度等のずれ量）を表示部４７の表示画面における所定の位置に数値等で表示させることもできる（アキシャル像ＡＩ´上に重ねて表示させる場合も含む）。
【００５４】
記憶部４６は、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体記憶装置によって構成される。記憶部４６は、挿入経路Ｉの位置の他、検出データや投影データ、或いは再構成処理後のＣＴ画像データ等を記憶する。
【００５５】
表示部４７は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ等の任意の表示デバイスによって構成される。たとえば、表示部４７には、ボリュームデータをレンダリング処理して得られるＭＰＲ画像が表示される。
【００５６】
スキャン制御部４８は、Ｘ線スキャンに関する各種動作を制御する。たとえば、スキャン制御部４８は、Ｘ線発生部１１に対して高電圧を印加させるよう高電圧発生部１４を制御する。スキャン制御部４８は、回転体１３を回転駆動させるよう架台駆動部１５を制御する。スキャン制御部４８は、Ｘ線絞り部１６を動作させるよう絞り駆動部１７を制御する。スキャン制御部４８は、寝台３１を移動させるよう寝台駆動部３２を制御する。
【００５７】
制御部４９は、架台装置１０、寝台装置３０およびコンソール装置４０の動作を制御することによって、Ｘ線ＣＴ装置１の全体制御を行う。たとえば、制御部４９は、スキャン制御部４８を制御することで、架台装置１０に対して予備スキャン及びメインスキャンを実行させ、検出データを収集させる。また、制御部４９は、処理部４１を制御することで、検出データに対する各種処理（前処理、再構成処理等）を行わせる。或いは、制御部４９は、表示制御部４５を制御することで、記憶部４６に記憶されたＣＴ画像データ等に基づく画像を表示部４７に表示させる。
【００５８】
＜動作＞
次に、図４を参照して、本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１の動作について説明する。ここでは、穿刺針の挿入経路（計画経路）を設定した後、ＣＴ透視を用いて生検を行う場合の動作について述べる。
【００５９】
生検を開始する前に、まずＸ線ＣＴ装置１は、被検体Ｅに対してＸ線スキャン（第１スキャン）を行い、ボリュームデータ（第１ボリュームデータ）を作成する。
【００６０】
具体的には、Ｘ線発生部１１は、被検体Ｅに対してＸ線を曝射する。Ｘ線検出部１２は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出し、その検出データを取得する（Ｓ１０）。Ｘ線検出部１２で検出された検出データは、データ収集部１８で収集され、処理部４１（前処理部４１ａ）に送られる。
【００６１】
前処理部４１ａは、Ｓ１０で取得された検出データに対して、対数変換処理、オフセット補正、感度補正、ビームハードニング補正等の前処理を行い、投影データを作成する（Ｓ１１）。作成された投影データは、制御部４９の制御に基づき、再構成処理部４１ｂに送られる。
【００６２】
再構成処理部４１ｂは、Ｓ１１で作成された投影データに基づいて、複数の断層画像データを作成する。また、再構成処理部４１ｂは、複数の断層画像データを補間処理することにより第１ボリュームデータを作成する（Ｓ１２）。レンダリング処理部４１ｃは、Ｓ１２で作成された第１ボリュームデータをレンダリング処理することによりアキシャル像ＡＩを作成する。表示制御部４５は、作成されたアキシャル像ＡＩを表示部４７に表示させる（Ｓ１３）。
【００６３】
術者は、表示部４７に表示されたアキシャル像ＡＩを参照しながら、入力デバイス等によってアキシャル像ＡＩにおける病変部の位置Ｓ、及び穿刺針ＰＮの挿入位置Ｐを指定する。第１設定部４２は、指定された位置を結ぶ線分を挿入経路Ｉとして設定する（Ｓ１４。図２Ｂ参照）。表示制御部４５は、設定された挿入経路Ｉ（計画経路）をアキシャル像ＡＩ上に表示させる。第１設定部４２は、挿入経路Ｉの画像及び挿入経路Ｉの座標値を記憶部４６に送る。記憶部４６は、当該画像及び当該座標値を記憶する。
【００６４】
その後、挿入経路Ｉが示されたアキシャル像ＡＩを参照しながら、術者は被検体Ｅに対して生検を開始する。
【００６５】
ある程度、生検を進めた後（被検体Ｅに対して穿刺針ＰＮを挿入した後）、穿刺の状態（穿刺針ＰＮが計画経路に沿って進んでいるか等）を確認するため、Ｘ線ＣＴ装置１は、再度、被検体Ｅに対してＸ線スキャン（第２スキャン）を行い、ボリュームデータ（第２ボリュームデータ）を作成する。
【００６６】
すなわち、第１スキャンと同様、Ｘ線発生部１１は、被検体Ｅに対してＸ線を曝射する。Ｘ線検出部１２は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出し、その検出データを取得する（Ｓ１５）。なお、上述の通り、第１スキャンと第２スキャンの撮影条件等は等しいものとする。
【００６７】
前処理部４１ａは、Ｓ１５で取得された検出データに対して、前処理を行い、投影データを作成する（Ｓ１６）。再構成処理部４１ｂは、Ｓ１６で作成された投影データに基づいて作成された複数の断層画像データを補間処理することにより、第２ボリュームデータを作成する（Ｓ１７）。レンダリング処理部４１ｃは、Ｓ１７で作成された第２ボリュームデータをレンダリングすることによりアキシャル像ＡＩ´を作成する。アキシャル像ＡＩ´は、Ｓ１３で表示されたアキシャル像ＡＩと体軸方向における同じ位置の断面を示す。
【００６８】
ここで、判断部４３は、アキシャル像ＡＩ´における穿刺針ＰＮの先端位置ｈと挿入経路Ｉとのずれの有無を判断する（Ｓ１８）。
【００６９】
Ｓ１８でずれがあると判断された場合、第２設定部４４は、アキシャル像ＡＩ´に対し、新たな挿入経路Ｉ´を設定する（Ｓ１９）。一方、ずれがないと判断された場合、穿刺は計画通りに進んでいるため、Ｘ線ＣＴ装置１はＳ１９以降の処理を行わない。
【００７０】
表示制御部４５は、アキシャル像ＡＩ´を表示部４７に表示させ、且つＳ１９で設定された新たな挿入経路Ｉ´をアキシャル像ＡＩ´に表示させる（Ｓ２０）。
【００７１】
なお、処理部４１、第１設定部４２、判断部４３、第２設定部４４、表示制御部４５、スキャン制御部４８及び制御部４９は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの図示しない処理装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）や、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）などの図示しない記憶装置とによって構成されていてもよい。記憶装置には、処理部４１の機能を実行するための処理プログラムが記憶されている。また、記憶装置には、第１設定部４２及び第２設定部４４の機能を実行するための設定部処理用プログラムが記憶されている。また、記憶装置には、判断部４３の機能を実行するための判断部処理用プログラムが記憶されている。また、記憶装置には、表示制御部４５の機能を実行するための表示制御プログラムが記憶されている。また、記憶装置には、スキャン制御部４８の機能を実行するためのスキャン制御プログラムが記憶されている。また、記憶装置には、制御部４９の機能を実行するための制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵなどの処理装置が、記憶装置に記憶されている各プログラムを実行することで各部の機能を実行する。
【００７２】
また、本実施形態では、第１設定部４２と第２設定部４４とを機能的に分けて説明した。一方、単一の設定部を設け、当該設定部においてそれぞれの機能（第１設定部４２の動作、及び第２設定部４４の動作）を実行することも可能である。
【００７３】
また、これまでは単独のＸ線ＣＴ装置１における構成・動作について述べた。一方、本実施形態の構成を、Ｘ線ＣＴ装置１を含むＸ線ＣＴシステムとして実現することも可能である。
【００７４】
たとえば、Ｘ線ＣＴ装置１において、予め作成されたボリュームデータに基づく画像に対して挿入経路Ｉの設定を行い、且つ挿入経路Ｉの画像及び挿入経路Ｉの位置を記憶する。そして、ＣＴ透視を用いた生検を他のＸ線ＣＴ装置で行う。この場合、他のＸ線ＣＴ装置は、記憶された挿入経路ＩをＸ線ＣＴ装置１から読み出し、ＣＴ透視で得られた新たなボリュームデータ（第２ボリュームデータ）に基づく画像における穿刺針ＰＮと挿入経路Ｉとのずれの有無を判断する。ずれがある場合、他のＸ線ＣＴ装置は、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路Ｉ´を設定する。そして、他のＸ線ＣＴ装置は、第２ボリュームデータに基づく画像を表示部に表示させ、且つ当該画像に新たな挿入経路Ｉ´を表示させる。
【００７５】
或いは、Ｘ線ＣＴ装置１では、第１ボリュームデータに基づく画像の作成を行う。Ｘ線ＣＴ装置１とは別に設けられたコンピュータは、第１ボリュームデータに基づく画像に対して挿入経路Ｉの設定を行い、挿入経路Ｉの画像及び挿入経路Ｉの位置を記憶する。そして、Ｘ線ＣＴ装置１（或いは、他のＸ線ＣＴ装置）でＣＴ透視を行う場合に、Ｘ線ＣＴ装置１は、記憶された挿入経路Ｉをコンピュータから読み出し、ＣＴ透視で得られた第２ボリュームデータに基づく画像における穿刺針ＰＮと挿入経路Ｉとのずれの有無を判断する。ずれがある場合、Ｘ線ＣＴ装置１は、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路Ｉ´を設定する。そして、Ｘ線ＣＴ装置１は、第２ボリュームデータに基づく画像を表示部に表示させ、且つ当該画像に新たな挿入経路Ｉ´を表示させることも可能である。
【００７６】
＜作用・効果＞
本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００７７】
本実施形態のＸ線ＣＴ装置１は、被検体ＥをＸ線でスキャンした結果に基づき、ボリュームデータを作成する。Ｘ線ＣＴ装置１は、第１設定部４２と、判断部４３と、第２設定部４４と、表示制御部４５とを有する。第１設定部４２は、予め作成された第１ボリュームデータに基づく画像に対し、被検体Ｅに対する穿刺針ＰＮの挿入経路Ｉを設定するために用いられる。判断部４３は、穿刺針ＰＮが被検体Ｅに挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成された第２ボリュームデータに基づく画像における穿刺針ＰＮと挿入経路Ｉとのずれの有無を判断する。第２設定部４４は、ずれがあると判断された場合、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路Ｉ´を設定するために用いられる。表示制御部４５は、第２ボリュームデータに基づく画像を表示部４７に表示させ、且つ設定された新たな挿入経路Ｉ´を第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる。
【００７８】
また、本実施形態の構成をＸ線ＣＴシステムとして実現することも可能である。Ｘ線ＣＴシステムは、被検体ＥをＸ線でスキャンした結果に基づき、ボリュームデータを作成するＸ線ＣＴ装置１を含む。Ｘ線ＣＴシステムは、第１設定部４２と、判断部４３と、第２設定部４４と、表示制御部４５とを有する。第１設定部４２は、予め作成された第１ボリュームデータに基づく画像に対し、被検体Ｅに対する穿刺針ＰＮの挿入経路Ｉを設定するために用いられる。判断部４３は、穿刺針ＰＮが被検体Ｅに挿入された状態で行われたスキャンの結果に基づき作成された第２ボリュームデータに基づく画像における穿刺針ＰＮと挿入経路Ｉとのずれの有無を判断する。第２設定部４４は、ずれがあると判断された場合、第２ボリュームデータに基づく画像に対し、新たな挿入経路Ｉ´を設定するために用いられる。表示制御部４５は、第２ボリュームデータに基づく画像を表示部４７に表示させ、且つ設定された新たな挿入経路Ｉ´を第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる。
【００７９】
このように、第２設定部４４は、穿刺針ＰＮと挿入経路Ｉとのずれがある場合に、新たな挿入経路Ｉ´を設定する。表示制御部４５は、新たな挿入経路Ｉ´をボリュームデータに基づく画像に表示させる。術者は、この画像を参照することで、生検を行う部位に対して穿刺針をどのように挿入すればよいかを容易に把握することができる。すなわち、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置（Ｘ線ＣＴシステム）によれば、計画経路と穿刺針とのずれを反映した画像を表示することが可能となる。
【００８０】
また、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置１の表示制御部４５は、第１設定部４２で設定された挿入経路Ｉを第２ボリュームデータに基づく画像に表示させる。
【００８１】
このように、第２ボリュームデータに基づく画像に新たな挿入経路Ｉ´及び予め設定された挿入経路Ｉを併せて表示させることにより、予め設定された挿入経路Ｉに対する新たな挿入経路Ｉ´のずれを容易に把握することができる。
【００８２】
また、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置１の表示制御部４５は、ずれを示す情報を表示部４７に表示させる。
【００８３】
このように、ずれを示す情報を表示部４７に表示させることにより、術者はずれを数値等の情報として具体的に把握することが可能となる。
【００８４】
また、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置１の表示制御部４５は、挿入経路Ｉと新たな挿入経路Ｉ´とを異なる表示態様で表示させる。
【００８５】
このように、挿入経路Ｉと新たな挿入経路Ｉ´とを異なる表示態様で表示させることにより、それぞれの経路を区別し易くなる。よって、術者は、いずれの経路に沿って穿刺針ＰＮを挿入すればよいかを容易に判断することが可能となる。
【００８６】
（第２実施形態）
図５から図８を参照して、第２実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１の構成について説明する。たとえば、被検体Ｅに対して生検を行う場合、血管等を避けて穿刺針を挿入していくことが望ましい。本実施形態では、血管等を避けて穿刺針の挿入経路及び新たな挿入経路を設定する構成について述べる。第１実施形態と同様の構成については詳細な説明を省略する。
【００８７】
本実施形態におけるコンソール装置４０は、処理部４１と、第１設定部４２と、判断部４３と、第２設定部４４と、表示制御部４５と、記憶部４６と、表示部４７と、スキャン制御部４８と、制御部４９と、検出部５０とを含んで構成されている。
【００８８】
検出部５０は、ボリュームデータから所定の対象部位を検出する。「所定の対象部位」とは、血管等のボリュームデータに含まれる被検体Ｅ内の特定の部位を示す。対象部位は、穿刺針による穿刺を避けるべき部位である（すなわち、挿入経路は、対象部位を避けて設定されることが望ましい）。検出される対象部位は、予め設定されたものが記憶部４６等に記憶されていてもよいし、生検の都度、入力デバイス等を用いて任意の部位を設定することも可能である。また、対象部位は、領域であってもよいし、領域の最小単位である点（たとえば、ボリュームデータにおいて最もＣＴ値が高いボクセル（ピクセル））であってもよい。
【００８９】
検出部５０の具体例として、第１ボリュームデータに基づいて作成されるＭＰＲ画像から対象部位を検出する構成について述べる。検出部５０は、ＭＰＲ画像の各ピクセルのＣＴ値と検出する対象部位の閾値とを比較する。そして、検出部５０は、閾値以上（或いは、閾値以下）のＣＴ値を有するピクセル（ピクセルの座標値）を対象部位（対象部位の座標値）として検出する。閾値は、対象部位に対応して定まる値（たとえば、血管のＣＴ値）であって、ピクセル内に対象部位が含まれているか否かを判断するための値である。閾値は、所定の幅を有していてもよい。閾値が幅を有する場合、検出部５０は、閾値に含まれるＣＴ値を有するピクセルを対象部位として検出する。
【００９０】
なお、検出部５０は、ボリュームデータから直接、対象部位を検出することも可能である。この場合、検出部５０は、ボリュームデータを構成する各ボクセルのＣＴ値と検出する対象部位の閾値とを比較する。そして、検出部５０は、閾値以上（或いは、閾値以下）のＣＴ値を有するボクセル（ボクセルの座標値）を対象部位（対象部位の座標値）として検出する。
【００９１】
本実施形態における第１設定部４２によれば、第１ボリュームデータから検出された対象部位を避けて挿入経路が設定される。
【００９２】
図６Ａは、第１ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩを示している。ここで、穿刺針を挿入しようとする挿入位置Ｐと病変部の位置Ｓとの最短距離で挿入経路（図６Ａの破線参照）を設定した場合、その挿入経路上に血管Ｂが存在することになる（図６Ａ参照）。従って、その挿入経路に沿って穿刺を行った場合には、血管Ｂを穿刺してしまうことになる。
【００９３】
そこで、第１設定部４２は、エッジ検出等の画像解析処理により、アキシャル像ＡＩ中における病変部の位置Ｓ、及び体表面の輪郭Ｏを求める。そして、第１設定部４２は、輪郭Ｏ上で位置Ｓが最も近くなる点Ｐ´を特定する（すなわち、位置Ｓと点Ｐ´との距離は、位置Ｓと輪郭Ｏとの最短距離になる）。ここで、第１設定部４２は、位置Ｓと点Ｐ´とを結ぶ線分上に血管Ｂが無いかどうかを判断する。すなわち、第１設定部４２は、当該線分の座標値に血管Ｂの座標値が含まれるかを判断する。位置Ｓと点Ｐ´とを結ぶ線分上に血管Ｂが無いと判断した場合（当該線分の座標値に血管Ｂの座標値が含まれない場合）、第１設定部４２は、当該線分に沿って挿入経路Ｉを設定する（図６Ｂ参照）。一方、位置Ｓと点Ｐ´とを結ぶ線分上に血管Ｂがあると判断した場合（当該線分の座標値に血管Ｂの座標値が含まれる場合）、第１設定部４２は、輪郭Ｏ上で新たな点を特定し、その点と位置Ｓとを結ぶ線分上に血管Ｂが無いかどうかを改めて判断する。
【００９４】
なお、挿入経路Ｉは、血管Ｂを避けて設定されればよく、位置Ｓと輪郭Ｏとの最短距離である必要はない。すなわち、挿入経路Ｉの座標値と血管Ｂの座標値とが異なっていればよい。
【００９５】
また、入力デバイス等を用いてアキシャル像ＡＩ上に挿入経路Ｉを示す線分を直接描く場合等には、挿入経路Ｉと検出された対象部位（血管Ｂ等）とが重なる可能性がある。この場合、Ｘ線ＣＴ装置１は、設定された挿入経路Ｉが望ましくない旨の警告を発することが可能である。たとえば、表示制御部４５は、表示部４７に「挿入経路を変更すべき」との表示を出すことにより警告を行う。或いは、制御部４９は、警告手段（図示なし）を駆動させ、音声により警告を行うことも可能である。
【００９６】
本実施形態における第２設定部４４によれば、第１ボリュームデータ又は第２ボリュームデータから検出された対象部位を避けて新たな挿入経路が設定される。図６Ｃ及び図６Ｄは、第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´を示している。なお、図６Ｃ及び図６Ｄでは、穿刺針ＰＮが指定された挿入位置Ｐから挿入されたが、穿刺を行ううちに先端位置ｈが挿入経路Ｉからずれてしまった例を示している。
【００９７】
たとえば、図６Ｃに示すように、挿入経路Ｉから穿刺針ＰＮがずれた場合、そのまま穿刺を進めると血管Ｂを穿刺してしまう可能性がある。そこで、第２設定部４４は、血管Ｂを避けるよう新たな挿入経路Ｉ´を設定する。具体的には、第２設定部４４は、穿刺針ＰＮの先端位置ｈと病変部の位置Ｓとを結ぶ最短経路を特定し、その最短経路上に血管Ｂが無いかどうかを判断する。血管Ｂが無いと判断した場合、第２設定部４４は、特定された最短経路に沿って新たな挿入経路Ｉ´を設定する（図６Ｄ参照）。
【００９８】
また、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、第２設定部４４は、穿刺針ＰＮが指定された挿入位置Ｐから大きくずれた状態で穿刺された場合であっても、上記と同様の処理により、新たな挿入経路Ｉ´を設定することが可能である。図７Ａ及び図７Ｂは、第２ボリュームデータに基づくアキシャル像ＡＩ´を示している。
【００９９】
なお、検出部５０は、Ｘ線スキャンの都度、対象部位を検出してもよい。たとえば、呼吸や心臓の拍動の影響により、第１ボリュームデータを取得したタイミングと、第２ボリュームデータを取得したタイミングとで対象部位等の位置が変化している可能性がある。      
【０１００】
そこで、第１ボリュームデータと異なるタイミングで得られた第２ボリュームデータに基づき、検出部５０は、所定の対象部位を改めて検出する。そして、第２設定部４４は、第２ボリュームデータで検出された対象部位を避けて穿刺針ＰＮの先端位置ｈと病変部の位置Ｓとを結ぶ線分を特定し、当該線分に沿って新たな挿入経路Ｉ´を設定する。このように、第２設定部４４は、第２ボリュームデータに基づく画像から検出された対象部位を避けて新たな挿入経路Ｉ´を設定する。従って、Ｘ線ＣＴ装置１は、血管Ｂの位置の変化等の影響を低減させた状態で、新たな挿入経路Ｉ´を設定することができる。
【０１０１】
＜動作＞
次に、図８を参照して、本実施形態に係るＸ線ＣＴ装置１の動作について説明する。ここでは、穿刺針の挿入経路（計画経路）を設定した後、ＣＴ透視を用いて生検を行う場合の動作について述べる。
【０１０２】
生検を開始する前に、まずＸ線ＣＴ装置１は、被検体Ｅに対してＸ線スキャン（第１スキャン）を行い、ボリュームデータ（第１ボリュームデータ）を作成する。
【０１０３】
具体的には、Ｘ線発生部１１は、被検体Ｅに対してＸ線を曝射する。Ｘ線検出部１２は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出し、その検出データを取得する（Ｓ３０）。前処理部４１ａは、Ｓ３０で取得された検出データに対して、対数変換処理、オフセット補正、感度補正、ビームハードニング補正等の前処理を行い、投影データを作成する（Ｓ３１）。再構成処理部４１ｂは、Ｓ３１で作成された投影データに基づいて、複数の断層画像データを作成する。また、再構成処理部４１ｂは、複数の断層画像データを補間処理することにより第１ボリュームデータを作成する（Ｓ３２）。レンダリング処理部４１ｃは、Ｓ３２で作成された第１ボリュームデータをレンダリング処理することによりアキシャル像ＡＩを作成する。表示制御部４５は、作成されたアキシャル像ＡＩを表示部４７に表示させる（Ｓ３３）。
【０１０４】
ここで、検出部５０は、アキシャル像ＡＩの各ピクセルのＣＴ値を血管Ｂの閾値と比較することにより、アキシャル像ＡＩにおける血管Ｂを検出する（Ｓ３４）。
【０１０５】
第１設定部４２は、エッジ検出等により、アキシャル像ＡＩ中における病変部の位置Ｓ、及び体表面の輪郭Ｏを求める。そして、第１設定部４２は、輪郭Ｏ上で位置Ｓが最も近くなる点Ｐ´を特定する。第１設定部４２は、位置Ｓと点Ｐ´とを結ぶ線分上に血管Ｂが無いかどうかを判断する。位置Ｓと点Ｐ´とを結ぶ線分上に血管Ｂが無いと判断した場合、第１設定部４２は、当該線分に沿って挿入経路Ｉを設定する。すなわち、第１設定部４２は、Ｓ３４で検出された血管Ｂを避けて、挿入経路Ｉとして設定する（Ｓ３５）。表示制御部４５は、設定された挿入経路Ｉをアキシャル像ＡＩ上に表示させる。第１設定部４２は、挿入経路Ｉの画像及び挿入経路Ｉの座標値を記憶部４６に送る。記憶部４６は、当該画像及び座標値を記憶する。
【０１０６】
その後、挿入経路Ｉが示されたアキシャル像ＡＩを参照しながら、術者は被検体Ｅに対して生検を開始する。
【０１０７】
ある程度、生検を進めた後（被検体Ｅに対して穿刺針ＰＮを挿入した後）、穿刺の状態（穿刺針ＰＮが計画経路に沿って進んでいるか等）を確認するため、Ｘ線ＣＴ装置１は、再度、被検体Ｅに対してＸ線スキャン（第２スキャン）を行い、ボリュームデータ（第２ボリュームデータ）を作成する。
【０１０８】
すなわち、第１スキャンと同様、Ｘ線発生部１１は、被検体Ｅに対してＸ線を曝射する。Ｘ線検出部１２は、被検体Ｅを透過したＸ線を検出し、その検出データを取得する（Ｓ３６）。なお、上述の通り、第１スキャンと第２スキャンの撮影条件等は等しいものとする。
【０１０９】
前処理部４１ａは、Ｓ３６で取得された検出データに対して、前処理を行い、投影データを作成する（Ｓ３７）。再構成処理部４１ｂは、Ｓ３７で作成された投影データに基づいて作成された複数の断層画像データを補間処理することにより、第２ボリュームデータを作成する（Ｓ３８）。レンダリング処理部４１ｃは、Ｓ３８で作成された第２ボリュームデータをレンダリングすることによりアキシャル像ＡＩ´を作成する。このアキシャル像ＡＩ´は、Ｓ３３で表示されたアキシャル像ＡＩと体軸方向における同じ位置の断面を示す。
【０１１０】
ここで、判断部４３は、アキシャル像ＡＩ´における穿刺針ＰＮの先端位置ｈと挿入経路Ｉとのずれの有無を判断する（Ｓ３９）。
【０１１１】
Ｓ３９でずれがあると判断された場合、第２設定部４４は、アキシャル像ＡＩ´に対し、Ｓ３４で検出された血管Ｂを避けて新たな挿入経路Ｉ´を設定する（Ｓ４０）。一方、ずれがないと判断された場合、穿刺は計画通りに進んでいるため、Ｘ線ＣＴ装置１はＳ４０以降の処理を行わない。
【０１１２】
表示制御部４５は、アキシャル像ＡＩ´を表示部４７に表示させ、且つＳ４０で設定された新たな挿入経路Ｉ´をアキシャル像ＡＩ´に表示させる（Ｓ４１）。
【０１１３】
＜作用・効果＞
本実施形態の作用及び効果について説明する。
【０１１４】
本実施形態のＸ線ＣＴ装置１は、検出部５０を有する。検出部５０は、ボリュームデータから所定の対象部位（たとえば、血管）を検出する。第１設定部４２により、第１ボリュームデータから検出された対象部位を避けて挿入経路Ｉが設定される。第２設定部４４により、第１ボリュームデータ又は第２ボリュームデータから検出された対象部位を避けて新たな挿入経路Ｉ´が設定される。
【０１１５】
このように、第１設定部４２は、検出部５０により検出された血管等（穿刺を避けるべき対象部位）を回避して挿入経路Ｉを設定する。また、穿刺針ＰＮと挿入経路Ｉとのずれがある場合に、第２設定部４４は、血管等を回避して新たな挿入経路Ｉ´を設定する。すなわち、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置（Ｘ線ＣＴシステム）によれば、計画経路と穿刺針とのずれを反映した画像を表示することが可能となる。更に、その画像は、血管等を回避して設定された画像である。この画像を参照して穿刺を行うことにより、術者は、血管等を穿刺する可能性が低くなる。すなわち、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置（Ｘ線システム）によれば、血管等を避けて穿刺を行うときの参照となる画像を提供することができる。
【０１１６】
＜実施形態に共通の効果＞
以上述べた少なくともひとつの実施形態のＸ線ＣＴ装置によれば、第２設定部は、穿刺針と挿入経路とのずれがある場合に、新たな挿入経路を設定する。表示制御部は、新たな挿入経路をボリュームデータに基づく画像に表示させる。すなわち、本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置によれば、計画経路と穿刺針とのずれを反映した画像を表示することが可能となる。
【０１１７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１１８】
１  Ｘ線ＣＴ装置
１０  架台装置
１１  Ｘ線発生部
１２  Ｘ線検出部
１３  回転体
１３ａ  開口部
１４  高電圧発生部
１５  架台駆動部
１６  Ｘ線絞り部
１７  絞り駆動部
１８  データ収集部
３０  寝台装置
３２  寝台駆動部
３３  寝台天板
３４  基台
４０  コンソール装置
４１  処理部
４１ａ  前処理部
４１ｂ  再構成処理部
４１ｃ  レンダリング処理部
４２  第１設定部
４３  判断部
４４  第２設定部
４５  表示制御部
４６  記憶部
４７  表示部
４８  スキャン制御部
４９  制御部
Ｅ  被検体
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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