(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
X線ビーム・コリメートを制御する装置であって：
第一のデバイスの経路のスカウト画像を受領するよう構成された入力ポートであって、前記スカウト画像はオブジェクトを通じた前記第一のデバイスの進行中に以前に取得されたX線投影画像のシーケンスによって記録された前記第一のデバイスの瞬時足跡を累積することによって形成された経路を表わす画像であり、前記第一のデバイスは進行する間、前記経路をたどる、入力ポートと；
前記スカウト画像を使って、X線イメージャのコリメータの動作を制御するよう構成されたコリメート・コントローラとを有しており、前記コリメータは、そのように制御されるとき、前記第一のデバイスを追うよう前記オブジェクトを通じて第二のデバイスが進行する間、X線イメージャのX線ビームを前記スカウト画像において記録されている前記経路に従ってコリメートする、
装置。
【請求項２】
第二のデバイスが前記第一のデバイスに沿って滑動する、請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記スカウト画像において表わされる経路が、ある時点までの前記第一のデバイスの瞬時足跡の組み合わせを含み、
前記X線ビームを前記経路に従ってコリメートすることが、前記X線ビームの断面のサイズおよび形を制御することを含む、
請求項１または２記載の装置。
【請求項４】
受領された前記スカウト画像をフィルタリングして前記スカウト画像における前記経路のエッジをならすフィルタを含む、請求項１ないし３のうちいずれか一項記載の装置。
【請求項５】
X線投影画像の前記シーケンスから前記スカウト画像を事前に形成するよう構成されている画像累積器を含む、請求項１ないし４のうちいずれか一項記載の装置。
【請求項６】
コントローラの制御動作が、前記オブジェクトの動きの検出に際して適応される、あるいはイメージャのX線源の再整列の検出に際して適応される、請求項１ないし５のうちいずれか一項記載の装置。
【請求項７】
前記コントローラが、前記X線イメージャによって取得されるライブ画像における前記第二のデバイスの足跡に従って前記X線ビームをコリメートするよう切り換え可能である、請求項１ないし６のうちいずれか一項記載の装置。
【請求項８】
前記第二のデバイスの足跡に従って前記コリメータを制御するときであって、前記第二のデバイスの足跡がその後のライブ画像において検出されないとき、前記コントローラは、前記スカウト画像に基づいてコリメータを制御することに戻るよう構成されている、請求項７記載の装置。
【請求項９】
X線ビーム・コリメートを制御する装置の作動方法であって：
第一のデバイスの経路のスカウト画像を受領する段階であって、前記スカウト画像はオブジェクトを通じた前記第一のデバイスの進行中に以前に取得されたX線投影画像のシーケンスによって記録された前記第一のデバイスの瞬時足跡を累積することによって形成された経路を表わす画像であり、前記第一のデバイスは進行する間、前記経路をたどる、段階と；
前記スカウト画像を使って、X線イメージャのコリメータの動作を制御する段階であって、前記コリメータは、そのように制御されるとき、前記第一のデバイスを追うよう前記オブジェクトを通じて第二のデバイスが進行する間、X線イメージャのX線ビームを前記スカウト画像において記録されている前記経路に従ってコリメートする、段階とを含む、
方法。
【請求項１０】
X線投影画像の前記シーケンスから前記スカウト画像を事前に形成する段階を含む、
請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記スカウト画像が、それぞれ前記経路の部分経路を含む一連のスカウト画像のうちの一つであり、当該方法は：
ユーザー要求に際して、前記スカウト画像から、より後の第二のスカウト画像に切り換えて、代わりにそれを前記コリメート制御のために使用する段階を含む、
請求項９または１０記載の方法。
【請求項１２】
請求項１ないし８のうちいずれか一項記載の装置を含むX線ビーム・コリメータ。
【請求項１３】
請求項１２記載のコリメータを含むX線イメージャ・システム。
【請求項１４】
処理ユニットによって実行されるときに、請求項９ないし１１のうちいずれか一項記載の方法段階を実行するよう適応されている、請求項１ないし８のうちいずれか一項記載の装置を制御するためのコンピュータ・プログラム。
【請求項１５】
請求項１４記載のプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、X線ビーム・コリメートを制御する装置、X線ビーム・コリメートを制御する方法、X線ビーム・コリメータ、X線イメージャ・システム、コンピュータ・プログラム要素およびコンピュータ可読媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
所与の臨床手順についてのスタッフおよび患者の線量の両方を最小化することは、PCI（percutaneous  coronary  intervention［経皮的冠動脈インターベンション］）などのような介入X線手順における競争問題である。「タイトなコリメート」では、有意な関心領域（ROI:  region  of  interest）が、好適なプログラムされた画像処理アルゴリズムによって臨床画像中において自動的に検出され、それにより手順の任意の段階において臨床的に有意な領域を画定する。検出されたROIは、次いで、X線ビーム被曝をできるだけその有意なROIのみに制約するために使われてもよい。このようにして、照射される面積を最小にすることによって、面積線量積（DAP:  Dose  Area  Product）レートが低減されうる。
【０００３】
特許文献１はある型の自動的なコリメートを記載している。
【０００４】
しかしながら、時には現在の自動的なコリメート方式には不正確さがあることが観察されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第7,340,033号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、X線コリメータの動作を自動的にまたは少なくとも半自動的に制御する代替的な装置の必要がありうる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の目的は、独立請求項の主題によって解決される。さらなる実施形態は従属請求項に組み込まれる。本発明の下記の側面はX線ビーム・コリメートを制御する方法、コリメータ、X線イメージャ・システム、コンピュータ・プログラム要素およびコンピュータ可読媒体に等しく当てはまることを注意しておくべきである。
【０００８】
本発明の第一の側面によれば、X線ビーム・コリメートを制御する装置であって：
第一のデバイスの経路のスカウト投影画像を受領するよう構成された入力ポートであって、前記投影画像は身体を通じた前記第一のデバイスの進行中に以前に取得された投影画像のシーケンスから形成されており、前記デバイスは進行する間、前記経路をたどる、入力ポートと；
前記スカウト画像を使って、オブジェクトのX線画像を取得するためにX線イメージャのコリメータの動作を制御するよう構成されたコリメート・コントローラとを有しており、前記コリメータは、そのように制御されるとき、前記第一のデバイスを追うよう前記身体を通じて第二のデバイスが進行する間、X線イメージャのX線ビームを前記スカウト画像において記録されている経路に従ってコリメートする、装置が提供される。
【０００９】
ある実施形態によれば、前記第一の（医療）デバイスはガイドワイヤであり、前記第二の（医療）デバイスは、動物または人間の患者に対して実行されるPCIなどの医療介入において前記第一のデバイスに沿って滑動させられるバルーン・カテーテルまたはステントなどである。換言すれば、本稿で提案される装置は、介入の一つのフェーズ（探査フェーズ）においてガイドワイヤの「経路」を使い、介入の他のその後のフェーズ（送達フェーズ）における臨床的な関心領域またはコリメート・エリア（コリメート窓またはコリメータの視野）を画定する。経路は、ガイドワイヤの先端部分の足跡〔フットプリント〕を使うことによって定義されてもよい。該先端部分は投影画像においてよく定義された見え方をもち、それによりその検出のための画像解析アルゴリズムが堅牢でありかつ開発および維持するのが比較的簡単になるからである。第二のまたは他のデバイスはガイドワイヤ先端が以前に進んだのと実質的に同じ経路を進むため、コリメート窓を動的に調整および更新するためにガイドワイヤ先端の累積された経路を使うことは、手順の残りの部分について画像中のすべての有意なエリアを「オープン」に保持するのに十分となり、それでいて患者の全体的な放射被曝は低く保持できる。スカウト画像において記録される経路は、送達フェーズにおいて第二のデバイスの進行を追跡するときにタイトなコリメートのために使われる。コリメートが「タイト」であるというのは、コリメート窓が、スカウト画像において経路によって画定されるアウトラインおよび／または方向に合致するまたは従うよう、比較的タイトに形成されているという意味においてである。
【００１０】
ある実施形態によれば、前記経路は、投影画像のシーケンスによって記録される第一のデバイスの瞬時足跡（投影ビュー）から形成される累積された経路である。ある実施形態によれば、前記経路は、患者の心臓および／または呼吸活動に起因する、第一のデバイスのシフトされた諸足跡位置を含む。したがって、前記経路は、第一のデバイスが血管を通って進行する際の第一のデバイスの実際の経路よりも広く、どちらかというと、心臓および／または呼吸活動に起因する付与された動きのため、種々の瞬時足跡によって掃引される「掃跡（swath）」のようなものである。したがって、前記経路は、「自動的に」安全マージンを含み、コリメータ窓がスカウト画像中の経路に従って調整されるとき、前記第二のデバイスがコリメータの視野内にある可能性を高める。しかしながら、他の実施形態では、経路は心臓および／または呼吸活動について補正され、経路の左および／または右の縁および／または経路の端部の一方または両方に対するあらかじめ定義された安全マージンが加えられることができる。
【００１１】
ある実施形態によれば、当該装置は、スカウト画像において前記経路の足跡のエッジをならして消すよう、受領されたスカウト画像をフィルタリングするフィルタを含む。これは、提案されるコリメート制御動作の堅牢性をさらに高める。
【００１２】
第二のデバイスのX線ビーム・コリメートのために御することによって、第一のデバイスの経路は低い維持費用を提供する。種々の形状をもつ幅広い多様な（ガイドワイヤ展開された）第二のデバイスが今日、冠動脈／血管介入において使用されている。提案される装置は、これら任意のものとともに、投影画像におけるそれぞれの足跡を検出するためにコリメート・アルゴリズムをプログラムし直すことなく使用できる。たとえばガイドワイヤのナビゲーションの間に取得される透視投影画像（「透視像」）のシーケンスにおいて検出される必要があるのは、ガイドワイヤ（第一のデバイス）の形状だけだからである。その際、経路は、ガイドワイヤ足跡から形成されるだけであり、ガイドワイヤは、送達フェーズの間にガイドワイヤ上でどんな種類の第二のデバイスが滑動させられようとも実質的に同じまたは少なくともきわめて似通っている。その後、第二のデバイスを追跡するようコリメータのコリメート窓を自動的に制御および調整するために使われるのは、記録された経路における情報のみである。実際、ひとたび経路が検出／セグメンテーションされたら、第二のデバイスに関してセグメンテーションは必要とされない。第二のデバイスの形状の事前の知識は必要とされない。したがって、本装置は、異なる製造業者によるデバイスについて、新たに市場に導入されたデバイスについてでさえ、コリメート動作を自動的に制御することができる。たとえば異なる太さのガイドワイヤが使用される場合、検出アルゴリズムの作り直しは必要とされないか、作り直しはストレートまたは最小限である。換言すれば、提案される装置は、第二のデバイスの形状および型の多様性に関して堅牢である。
【００１３】
ある実施形態によれば、本装置は、投影画像のシーケンスから前記スカウト画像を事前に形成するよう構成された画像累積器または合成器を含む。スカウト画像は、ある実施形態では、透視像のシーケンスを読み、瞬時ガイドワイヤ先端足跡についてセグメンテーションすることによって形成される。これは、探査フェーズにおいてなされ、その後の送達フェーズでは、導入されたガイドワイヤに沿って第二のデバイスが滑動する。その時点までにはガイドワイヤの先端は患者体内の最終的な目標ROI（病変部位）に到達している。この実施形態では、完全なガイドワイヤ先端経路が記録されている単一のスカウト画像がある。ある代替的な実施形態では、スカウト画像のシーケンスがある。各スカウト画像は部分的な経路を記録し、最後のスカウト画像だけが完全な経路を記録する。この実施形態では、二つのフェーズは重なり合ってもよく、それにより両方のデバイスが体内に存在し、いずれもまだ目標ROIに到達していない。この実施形態では、画像合成器はシーケンス中のスカウト画像のより後のものを記録し続け、一方でコリメータはシーケンスからのスカウト画像のより早期のものを使うことによって第二のデバイスに関してコリメートすることを受け持つ。すると、第二のデバイスに関するコリメートは、スカウト画像が記録される際にスカウト画像のより最近のものに逐次切り換わることができる。
【００１４】
ある実施形態によれば、前記コントローラは、X線イメージャによって取得されるライブ画像において第二のデバイスの足跡に従ってX線ビームをコリメートするよう切り換え可能である。換言すれば、本装置は、第一のデバイスおよび第二のデバイスのライブおよび累積的追跡／コリメートの間で自動的にまたは手動で切り換えすることを許容する。ライブ画像は透視像であり、コリメートは、より後の透視像の取得の実質的に直前に取得されたさらなる透視像においてセグメンテーション／検出される第二のまたは第一のデバイスの足跡に従う。関心対象デバイスがそのように得られたコリメート窓内であることを保証するために、ある種の安全マージンが加えられる。
【００１５】
ある実施形態によれば、前記コントローラは、第二のデバイスの足跡に従ってコリメータを制御するときであって第二のデバイスの足跡がその後のライブ画像において検出されないとき、前記コントローラは、スカウト画像に従ってコリメータを制御することに戻るよう構成され、それによりコリメート窓は再びまたはその代わりに、第二のデバイスの足跡に従ってではなく、スカウト画像に従って調整される。これは、視野外シナリオにおける低線量および高速の動作を維持することを許容する。コリメータの窓を最大にする（コリメータを「開く」）ためにコリメータのブレードを完全に引っ込めることは必要ない。
【００１６】
ある実施形態によれば、本装置コントローラの制御動作は、オブジェクトの動きの検出に際して適応される、あるいはイメージャのX線源の再整列の検出に際して適応される。ある実施形態では、スカウト画像に基づくコリメートはオフにされ、装置は、新たに取られるイメージャ幾何、特に新たに取られるX線源の位置に関して新たなスカウト画像を記録するよう再開する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
本発明の例示的な実施形態についてこれから以下の図面を参照して記述する。
【図１】本発明において使うためのイメージャ構成を示す図である。
【図２】図１の構成において使用されるところの、コリメータおよびこれを制御する制御装置を示す図である。
【図３】透視画像のシーケンスおよびスカウト画像のシーケンスを示す図である。
【図４】コリメータを制御する方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１を参照するに、本発明をサポートするために介入放射線医によって使用されうるX線撮像装置１００が示されている。
【００１９】
介入の間、患者PATは検査テーブルXBに載っており、X線源によって発されるX線ビームは関心領域を通過する、すなわち、X線源XRによって生成されるX線ビームは一つまたは複数の臨床的に有意なROIを照射する。そのような介入の例は、単に操作者またはユーザーと称される介入放射線医Rによって実行されるPCI（経皮的冠動脈インターベンション）を含む。
【００２０】
何が臨床的に有意かは異なる応用分野の間で異なる。冠動脈および（他の）血管用途では、介入放射線医は典型的にはまず、ガイドワイヤGWを目標エリアまでナビゲートすることによって処置エリア（目標ROI）へのアクセスを得る。このナビゲーション・フェーズの間に、任意の一つの時点におけるそれぞれのROIが定義され、ガイドワイヤGWの先端部分によって同定されてもよい。手順のその後の諸フェーズにおいて、他のデバイスがガイドワイヤの経路に沿って目標処置エリアROIまで動かされる。介入の型に依存して、さまざまな型のデバイスが使用されることができる。例は、ステントの展開のためのカテーテル、バルーニング・カテーテル、脳動脈瘤のコイル塞栓術のためのもしくは患者の脳内の動静脈奇形（AVM）の接着のためのカテーテルである。これらのその後のフェーズにおいて、ROIは、可能性としてはまだ存在していればガイドワイヤおよび／または展開されるべきコイル／接着剤／ステントと組み合わせて、それらのその後に導入されたデバイスの位置によって定義されてもよい。
【００２１】
換言すれば、PCIおよび同様の介入手順は、一般に、前後二つのフェーズにおいて進行する。第一の探査またはナビゲーション・フェーズでは、ガイドワイヤGWまたは他の医療デバイスが、目標ROIである患者PATの冠動脈または末梢血管系にアクセスするために使用される。Xワイヤとも呼ばれる初期のガイドワイヤはまず患者PATの身体通路を通じて、医療手順処置が行なわれる病変部位まで挿入される。前記前の探査フェーズ後に行なわれる、送達または立ち上げフェーズと呼ばれる第二のフェーズでは、カテーテルBCのような別の医療デバイスが、挿入されたガイドワイヤに沿って、該ガイドワイヤ上を進められる。それによりカテーテルは処置点または目標ROIまで、位置決めされたガイドワイヤGWによってあらかじめ定義された経路をたどることができる。可能性としてはさらなるステップにおいて、さらに多くのデバイスまたは流体が必要に応じてカテーテル／チュービングを介して挿入または送達されてもよい。バルーン・カテーテルBCおよびまたはステントが該エリアを処置し、そこに展開されることを許容するよう、ガイドワイヤGWは通常、目標ROI、たとえば狭窄した血管エリアを越えて進められる。
【００２２】
探査フェーズおよび送達立ち上げフェーズの両方において、それぞれのデバイス、すなわちガイドワイヤGWおよびバルーン・カテーテルBCの進行は、それぞれのデバイスGWまたはBCが患者の通路を通じて進行する際の透視撮影フレームFのシーケンスの取得によってモニタリングされる。
【００２３】
イメージャ１００は、剛性のCアームCAを含む。Cアームはその端部の一方に検出器Dが、他方にX線管XRおよびコリメータCOLを収容する筐体CX（以下では合わせてC-X集合体と称される）が固定されている。X線管XRは一次放射X線ビームPRを生成し、放出するよう動作し、その主方向はベクトルpによって概略的に示される。下記で図２を参照してより詳細に説明するように、コリメータCOLは前記X線ビームをコリメートするよう動作する。
【００２４】
Cアーム構造は、放射線医MSが、介入を実行する間および投影画像が取得される間、医療上の必要性によって求められる患者のまわりの事実上任意の所望される位置において患者PATの非常に近くに留まることを許容する。アームCAの位置は調整可能であり、それにより投影画像は種々の投影方向pに沿って取得できる。アームCAは検査テーブルXBのまわりに回転可能に取り付けられている。アームCAおよびそれとともにCX集合体は、ステッピングモーターまたは他の好適なアクチュエータによって駆動される。
【００２５】
イメージャ１００の全体的な動作は、コンピュータ・コンソールCONから操作者によって制御される。コンソールCONはスクリーンMに結合されている。操作者は、たとえばジョイスティックまたはペダルまたは前記コンソールCONに結合された他の好適な入力手段を作動させることによって個々のX線露出をリリースすることによって、前記コンソールOCを介して任意の一つの画像取得を制御できる。
【００２６】
介入および撮像の間、検査テーブルXB（およびそれとともに患者PAT）が検出器DとX線管XRとの間に位置され、それにより病変がある部位または他の任意の関係した関心領域ROAが一次放射ビームPRによって照射される。
【００２７】
大まかには、画像取得の間、コリメートされたX線ビームPRはX線管XRから発し、前記領域ROIにおいて患者PATを通過し、その中の物質との相互作用により減衰を経験し、そうして減衰したビームPRが次いで、検出器セルの複数において検出器Dの表面に当たる。（前記一次ビームPRの）個々の線が当たる各セルは、対応する電気信号を発することによって応答する。次いで、前記信号の集合は、データ取得システム（DAS:  data  acquisition  system―図示せず）によって前記減衰を表わすそれぞれのデジタル値に変換される。ROI、たとえばPCIの場合には胸郭および心臓組織をなす有機物質の密度が減衰のレベルを決定する。高密度物質（骨など）はより低密度の物質（心臓組織など）よりも大きな減衰を引き起こす。次いで、各（X）線についてそのように登録された（registered）デジタル値の集合は、所与の取得時間および投影方向についてのX線投影画像をなすデジタル値のアレイに統合される。
【００２８】
ここで、X線画像を取得するために、イメージャ１００はまず、患者PATに対してCアームCA位置を調整することおよびテーブルT高さを調整することによって前記関心領域ROIに整列される必要がある。これがイメージャの幾何を画定する。イメージャの幾何を変えるためにCアームCAを回転させるほか、イメージャ１００はいくつかの実施形態では、テーブルXBを（よって患者PATを）二次元方向にシフトすることを許容するパン機能をも含む。
【００２９】
実際の画像取得に先立って、一次ビーム放射PRは所望されるROIにコリメートされる。これは、適正に調整されたときのコリメータCOLによって達成される。X線管XRによって生成された一次X線放射PRはこれを出、次いでコリメータCOLにはいり、次いで、図１の破線の三角形として示される断面をもつコリメートされた放射ビームPRとして出てくる。ビームの水平方向の断面（前記ビームに交わると考えられる水平面によって形成される断面）の形状は、コリメータの構造の問題であり、長方形（実際、図２の実施形態においてそうであるように）または円形または他の任意の曲線形であることができることは理解される。コリメートの目的は、一次放射ビームPRの水平方向の断面を関心領域ROIのアウトラインに適合させることである。コリメータ相互作用前には、（投影方向pに）X線管XRを出る一次X線ビームPRは発散ビームであり、よってコリメータCOLがないと、患者PATに到達するときのビームpの断面寸法は所望されるROIのエリアよりずっと大きくなる。これは、患者線量が不必要に増大させられる必要があることがあり、そのため一層多くのコンプトン散乱が生じるので、満足いくものではない。コリメータCOLまたは「ビーム制約器」の目的は、ビームPRの断面の寸法を制約して、ビームPRの断面をサイズおよび形において関心領域ROIの断面にマッチさせることである。
【００３０】
図２を参照するに、コリメータCOLのある実施形態がカッタウェイ図において示されている。ここで、検出器Dの表面および検出器セルDCが、X線ビームPRの進む方向と反対の方向において上方から見える。
【００３１】
コリメータCOLは、鉛またはタングステンまたは他のきわめて放射線非透過性の物質から形成される二対のブレードB1〜4またはシート（「シャッター」）を有する。一方の対は他方の対に垂直に配置され、ブレードは、その相対位置に依存して二つの次元方向の一方または両方においてビームを多少なりとも制約するよう、それぞれのコリメータ・ステッピングモーターMC1〜4によって個々に指定可能かつ移動可能である。ブレードB1〜4は、例示的なブレードB1について曲がった矢印およびまっすぐな矢印によって示されるように、回転可能および／または四つのブレードによって形成される中心に向けて内側または外側にシフト可能であってもよい。このようにして、ビームPRの断面は、関心領域ROIの期待される二次元アウトラインにマッチするよう整形されることができる。図２におけるコリメータ配列は、ビームを、さまざまなサイズの正方形または長方形の形状に整形することを許容する。別の実施形態では、四つのブレードの代わりに対向する関係に配列された多数のモーター移動可能なスラット（slat）またはストリップ（strip）を有する多葉コリメータが使用される。多葉コリメータはより詳細なまたは曲がった形状を形成することを許容する。
【００３２】
コリメータCOLをセットアップすることは、結果として得られるビーム断面ができるだけよくROIの周にマッチする（「タイトなコリメート」）よういかにしてブレードを位置させるかを決定することになる。四ブレード・コリメータ実施形態では、前記長方形形状をROIにマッチさせることは、各ブレードB1〜4についてのブレード位置を決定することによって達成される。それらのブレードが決定された位置を取るよう賦活されるとき、それらのブレードは一緒になって、所望されるROIの全部を含みつつ最小のまたは合理的な程度に小さい長方形のビーム断面が実現できる開口またはコリメート窓を画定する。
【００３３】
ある実施形態では、コリメータCOLは追加的に、真鍮シートまたは他の放射線非透過性でない物質でできた、所定の位置まで滑動されてブレードBCによって形成される開口をさらに制約することのできる可動「ウェッジ」（図示せず）を含む。前記ウェッジをはさむことは、ビームPRの一部が、ビームPRの残りの部分よりも低い強度で患者PATに当たるようにさせる。ウェッジを形成するそれぞれのシートは、その中心からそのエッジに向かって減少する垂直方向の厚さをもつ。ウェッジを滑動して入れることにより、開口エッジのまわりでの放射強度の低下を平滑化することができる。徐々に減少する厚さのため、前記平滑化の度合いは、ウェッジを徐々に所定の位置まで動かすことによって微調整されることができる。
【００３４】
ブレードまたはウェッジについての前記ステッピングモーターMC1〜4の動作は、手動でまたは自動的に設定されたコリメータ設定パラメータに従ってブレードまたはウェッジのそれぞれを位置決めするための対応する制御信号を発する制御装置Aによって制御される。装置Aは好適なドライバ・ソフトウェアを走らせ、コリメータCOLとインターフェースをもつための好適なインターフェース・ユニットを含む。
【００３５】
各コリメータ設定または構成は、図２では四つのブレードで境されて示されるコリメータ開口をなすブレードBCまたはウェッジの特定の位置に対応する。ブレードB1〜4の高い放射線非透過性のため、ブレードB1〜4に入射する一次放射ビームPRは遮断される。一方、開口に向けられる放射ビームPRの部分は遮られず、よってコリメータCOLを通過して目標体積TV内の患者PAT体積を照射することができる。探査または立ち上げフェーズにおいて得られる透視像Fの諸シーケンスは、所与の時点におけるガイドワイヤGWおよび／またはバルーン・カテーテルBCの位置を示すことができるので、「ライブ画像」とも呼ばれる。透視像Fが真に図１に示されるようなそれぞれの位置足跡を示すためには、ガイドワイヤのある部分、たとえばその先端が任意の所与の時点に存在するそれぞれの関連する位置にX線ビームを制約するよう、コリメータ設定が調整される必要がある。以下では、用語ROIはコンテキストに依存する用語であり、任意の所与の時点におけるガイドワイヤGWの関連する先端位置を含むことが意図される。換言すれば、ROIは、ガイドワイヤGWが患者の身体中への入口点から患者の病変がある部位である目標ROIに到着するまで進行するにつれて変化する。たとえば、PCIでは、操作者は、ガイドワイヤGWをナビゲートするとき、最終的に目標ROIに到着するよう、患者PATの心臓血管系におけるいくつもの分岐または分路にうまく対応する必要がある。通路に沿っての各分路は瞬時ROIをなす。
【００３６】
大まかに言うと、制御装置Aは、X線ビームが任意の所与の時点において関連するROIに常に制限されていることを保証するよう、時間の経過を追ってコリメータCOLを制御する。本稿で提案される制御装置Aは、前の探査フェーズの間にたどられたガイドワイヤGWの経路を、その後の、第二のデバイスBCの送達立ち上げフェーズにおいて関連するROIのまたはコリメート・エリアを定義するために使う。経路は、探査フェーズの間に、すなわちガイドワイヤGWの患者中への導入時におよびひとたび病変部位もしくは目標ROIに到達したときに、取得される透視像Fのシーケンスにおいて記録される足跡GWFガイドワイヤ先端位置を組み合わせることによって得られる。さらに換言すれば、ガイドワイヤGWの探査フェーズにおけるナビゲーションの間に「スカウト」画像CIが画像合成器ICによって生成される。制御装置Aの動作について、これから、より詳細に説明する。
【００３７】
動作
装置Aは入力ポートINと、出力ポートOUTと、セグメンテーション器Sと、コリメータ・コントローラCCとを含む。
【００３８】
装置Aは、操作者Rによって、「ライブ・モード」および「累積モード」という二つのモードの間で切り換え可能である。各モードにおいて、コリメータCOL制御は異なる。これについてここで詳細に説明する。
【００３９】
探査フェーズの間でライブ・モードにあるとき、初期透視像Fがイメージャ１００によって自動的にまたは操作者によってトリガーされて、所望の投影方向pにおいて、初期コリメータ設定を用いて取得される。初期コリメータ設定は初期コリメート窓または視野またはビューを定義する。次いで透視像FがコンソールCONにおいて受領される。次いでコンソールCONは前記透視像Fをセグメンテーション器Sに転送する。セグメンテーション器Sは前記透視像Fを読み込んで、透視像FにおいてガイドワイヤGWの足跡、特にガイドワイヤGWの先端の足跡を検出するためにセグメンテーション器を使うよう動作する。セグメンテーション器の動作は、ピクセル・グレー値の閾値処理に基づく。次いで、検出された足跡の空間的足跡情報が確立される。空間的足跡情報は、検出器Dの画像平面に対する前記足跡の位置および／または形状および／またはエリア・サイズを含む。コリメータ・コントローラCCは、次いで、受領された空間的足跡情報を、できるだけ小さく、それでいて検出されるガイドワイヤ先端足跡GWFの実質的に全部（または貧弱なセグメンテーションを捨てるためにそのユーザー定義可能なもしくは自動的な選択）を含むおよび／または先端足跡GWFに、該先端足跡GWFを囲むユーザー定義可能なマージンを加えたものを含むコリメート窓を与える、ブレードB1〜B4についての位置データに変換する。このブレード位置データに基づいて、コリメータ・コントローラCCは次いで、コリメータCOLのための制御信号を発し、それをバス・システムBUSを介してアクチュエータMC1〜4に転送する。次いで、ブレードB1〜B4はアクチュエータMC1〜4によって賦活されて、計算された位置を取る。そうして更新されたコリメータ設定は次いでその後の透視像取得のために使われることができ、それによりX線ビームが現在のガイドワイヤ先端位置によって定義される現在のROIのまわりに比較的タイトにコリメートされる。次いで、上記のガイドワイヤ先端セグメンテーション動作は、その後取得される任意の新しい透視像について繰り返される。したがって、コリメータ窓は、ガイドワイヤGW（先端）が目標ROIに向かって患者PATを通じて進行する際にガイドワイヤGW（先端）の変化する位置に追随するよう、各透視像取得とともに再調整される。このようにして、探査フェーズの経過にわたって、透視像Fiのシーケンス受領され、それぞれの透視像にエンコードされている空間的足跡情報がコリメータCOLを制御するために使用される。
【００４０】
バックグラウンド・プロセスとして、画像合成器ICは、個々の透視像Fからの検出されたガイドワイヤ先端足跡のすべてを、組み合わされた画像または「スカウト」画像に組み合わせるよう動作する。該スカウト画像はその後、入力ポートINを介してコリメート・コントローラCCに転送される。スカウト画像は、累積されたROIとして理解されてもよく、合成器ICの動作は「ROIペイント（ROI  painting）」として理解されてもよい。それにより、ガイドワイヤGWの変化する位置に対応するすべての関連するROIが経路として記録される。ある実施形態によれば、それぞれのガイドワイヤ先端足跡GWFは単一のスカウト画像CIにのみ組み合わされる。単一のスカウト画像CIは実際のガイドワイヤGWの先端経路を、入口点から目標ROIまでのガイドワイヤGWの進行を通じてその全体において記録する。もう一つの実施形態によれば、画像合成器ICは、スカウト画像CIiのシーケンスを生成する。該スカウト画像のそれぞれが、ある時点までのガイドワイヤGW先端の部分経路を含み、シーケンス中の最後のスカウト画像が完全な経路を記録する。単一のスカウト画像CIまたは各スカウト画像CIiは、（透視像Fのそれぞれにおいて検出される）個々のガイドワイヤGW先端足跡GWFを同じ画像上に重ね合わせることによって形成される。透視像Fのシーケンスが同じ投影方向に沿って取得されるときは、位置合わせは必要とされない。シーケンス中の異なる透視像Fについて異なる投影方向が使われる場合には、透視像Fiのシーケンスは、それぞれの足跡を同じ画像に重ね合わせる前に、それを共通の座標系に沿って整列させるよう、まず位置合わせされる必要がある。この趣意で、装置Aは、イメージャの幾何における変化（たとえばCアームCA位置の変化）が登録されるときにコンソールCONと接続し、次いで現在のイメージャ幾何を取得するよう動作する位置合わせモジュールを含む。あるいはまた、位置合わせモジュールは、取得された透視像のそれぞれのメタデータ中に記録されているイメージャ幾何データを読み出す。位置合わせを計算するために、現在のイメージャ幾何は、前のイメージャ幾何と比較される。
【００４１】
累積コリメート・モードにあるとき、コリメータ・コントローラCCは前記スカウト画像CIを読み込み、前記組み合わされた画像に記録されている全経路の座標を、先に説明した「ライブ・モード」と同様のコリメータCOLの各ブレードのための対応する制御信号に変換する。しかしながら、ライブ・モードとは対照的に、セグメンテーション器の動作は必要とされない。コリメート窓CWは、前に記録された経路の全部または選択可能な一部をカバーするよう調整され、よって累積モードにおけるコリメートは、「ライブ・モード」の場合にそうであるように最新の利用可能な透視像における先端足跡に従うのではなく、コリメータの視野は全経路または部分経路のまわりにタイトに調整され、それにより、その後の画像取得において、X線管XRの一次放射は前記全経路または部分経路に対応する患者の部分を照射し、経路に対応する以外の部分への一次放射の被曝は最小化される。
【００４２】
上段を参照すると、図３は左から右に向けて、ガイドワイヤGWの足跡GWF（黒で示される）とともに透視ランからのスチールF1〜F4を示している。下段は、図３の左から右にかけて、対応するスカウト画像CI1〜CI4を、ライブ透視像F1〜4から得られるライブ・マスク（白で示される）と組み合わせて、グレーで示している。図３は、経路の徐々の構築を示している。この場合、ライブ・マスクは、ガイドワイヤ先端と、画像の左の縁における案内カテーテルの先端との組み合わせからなる。スカウト画像のシーケンスにおけるスカウト画像Ciは、F1からFiまで（Fiも含む）の透視像において検出されたガイドワイヤ先端位置GWFを含む。次いで、次のスカウト画像CIi+1は、次の透視像Fi+1のガイドワイヤ足跡を前のスカウト画像CIiと組み合わせることによって得られる、などとなり、最後のスカウト画像、この場合はCI4は、ガイドワイヤGWの完全な経路を含む。ある実施形態によれば、コンソールCONは、ユーザー要求に際して図３の下の段に示される諸画像のスクリーンM上への表示を実施するグラフィック・コントローラを含む。換言すれば、グラフィック・コントローラは、スカウト画像CIのうちの選択されたものにおいて、図３に示されるライブ透視像の現在のものを重ねることによって画像を生成する。例示的な「タイトな」長方形のコリメート窓CWがスカウト画像CI2について示されている。
【００４３】
スカウト画像CIの任意の一つに基づくコリメート制御、すなわち累積コリメート・モードは、好ましくは、バルーン・カテーテルBCがガイドワイヤGWに沿って滑動するよう導入されるときに送達または立ち上げフェーズにおいてコントローラCCによって使用される。図３に示されるように二つ以上のスカウト画像がある実施形態では、ユーザーRは異なるスカウト画像の間で切り換えをすることができる。ある実施形態では、選択は半自動的である。ユーザーは、第二のデバイスBCの導入に際して、累積コリメート・モードを有効にする。次いで、装置はシーケンス中の第一のスカウト画像を、すなわち最短経路が記録されているもの選択する。送達フェーズの間に画像を取得するとき、第二のデバイスがたまたま前記第一のスカウト画像に基づく現在のコリメート窓の外にある場合には、コントローラは第二のスカウト画像に基づくコリメートに切り換える、などとなる。このようにして、ガイドワイヤに沿ったバルーン・カテーテルBCの進行が追跡されることができる。コリメート制御のための第二のまたはその後のスカウト画像への切り換えは、好ましくは、タッチスクリーン機能をもつモニタM上のGUIウィジェットとして表示されるボタンの作動に際してまたはコンソールCON上に配置された物理的なボタンの作動によってまたはペダルの作動によって、ユーザーRによって開始される。
【００４４】
ある実施形態によれば、ガイドワイヤGW足跡の集合によって定義されるROIを記録または累積するための画像合成器ICの動作は、所与の透視像Fにおいてガイドワイヤ先端が初めて検出されるときに自動的に開始される。合成器ICの動作は次いで、探査フェーズの残りを通じて続けられる。このシナリオでは、ROIペイントは常に「オン」である。操作者Rは、正確にいつ第一のデバイスのナビゲーションが終わり、第二のデバイスのナビゲーションが始まるのかについての特別な知識を何ら必要としない。
【００４５】
ある実施形態では、ライブ・コリメート・モードから累積ROIモードへの切り換えはユーザーR次第であり、コンソールCONに配置されている物理的なボタンを作動させることによってまたは装置AおよびまたはコンソールCONと通信するペダルを作動させることによってまたはタッチスクリーン機能をもつスクリーンM上に表示されるGUIボタン・ウィジェットを作動させることによって開始されることができる。ある実施形態によれば、コリメートは、ガイドワイヤ・ナビゲーション・フェーズの間にライブ・モードに従って機能し、次いで、ユーザーRによって、介入の送達フェーズ（バルーン、ステント使用）のために手動で累積モードに切り換えられる。
【００４６】
ある実施形態では、累積コリメート・モードは、ライブ・コリメート・モードのための自動フォールバック・シナリオとして使用される。ガイドワイヤ先端がライブ・モードの間、探査フェーズにはいってある時間にわたって見えていた場合、ガイドワイヤ先端が一時的に所与の透視像についてセグメンテーション器によって検出されなくなるとき、自動コリメートは累積コリメート・モードに復帰する。これは、たとえば上記のPCIの場合、関連する冠動脈分枝が、他の任意のデバイスが現われるのに自由であることを保証することを許容する。さらに、GW先端が一時的に視野外になったときに最大コリメート窓を利用可能にするためにコリメータ・ブレードを完全に引っ込めることは必要ない。累積コリメート・モードに復帰することは、高い尤度をもってガイドワイヤ先端を「みつけ」、それでいて患者PATの放射被曝を低く保つことを許容する。
【００４７】
装置Aは、たとえば第一のデバイスGWがまだ見える、すなわちまだナビゲーション・フェーズにある間に操作者Rが第二のデバイスBCをナビゲートし始める場合に、複数デバイスのコンテキストにおいて使用されてもよい。この複数デバイスのコンテキストでは、第二のデバイスBCのナビゲーションが始まるときに、操作者Rが手動で累積コリメートに切り換え、セグメンテーション器Sが第一のデバイスGWを検出できないときは常に累積コリメートに自動的に切り換える。この実施形態のある変形では、自動ライブ・コリメートは、探査フェーズにおける第一のデバイスのナビゲーションの間にのみ使用され、次いで第二のデバイスBCのナビゲーションの間は手動でオフにされる。
【００４８】
ある実施形態によれば、装置Aは、テーブルXBのパンを補償するよう構成される。好適な検出器が患者テーブルXBの動きを検出し、患者PATに対する同じ位置を保つよう、コリメート窓がしかるべくシフトされる。
【００４９】
ある実施形態によれば、装置Aは、CアームCA配位（角度／回転）における変化の変化する検出に際して、累積モードをリセットするまたはオフにするよう構成される。
【００５０】
ある実施形態によれば、装置Aは、ライブ・モードおよび累積モードという二つのコリメート・モードについて異なる安全マージンを適用するよう構成される。（短いスタートアップ期間後に得られる）より遅いスカウト画像において記録される経路は、すでに、問題の器官が受ける周期的な動きの全フェーズを含んでいる。安全マージンは、安全性および／または堅牢性のために、検出されたROIのエッジに加えられる。「ライブ」コリメート、特に心臓では、これらのマージンは、心臓滑動のため比較的大きい必要がある。「累積」コリメートでは、心臓動きの結果としてのデバイスの種々の可能な位置はすでに累積ROIに含まれている。したがって、堅牢性のために追加のマージンを加える必要はあまりない。
【００５１】
ある実施形態によれば、画像合成器ICは、閾値処理を用いてまたは閾値処理なしに、組み合わされた画像CIにおいて累積されたROIまたは経路を形成するフィルタ・モジュールを含む。ある実施形態によれば、前記フィルタは畳み込みフィルタである。これは、累積されたROIまたは経路のアウトラインを平滑化することを許容する。フィルタリングされたROIに閾値を適用することは、「突出値」を同定し、除去することを許容する。
【００５２】
制御装置Aのコンポーネントは、単一のユニットに統合されて示されている。しかしながら、代替的な実施形態では、一部または全部のコンポーネントは、分散されたアーキテクチャにおいて別個のモジュールとして配置されて、好適な通信ネットワークにおいて接続される。コントローラCCおよびそのコンポーネントは、専用のFPGAとしてまたは固定結線のスタンドアローン・チップとして配置されてもよい。いくつかの実施形態では、コントローラCCまたはそのコンポーネントの一部は、ワークステーションCONに存在し、ソフトウェア・ルーチンとして走っている。それらのコンポーネントは、Matlab（登録商標）またはSimulink（登録商標）のような好適な科学計算プラットフォームにおいてプログラムされ、次いで、ライブラリにおいて維持され、ワークステーションCONによって呼び出されるときにリンクされるC++またはCルーチンに翻訳されてもよい。
【００５３】
いくつかの実施形態では、画像合成器ICは装置Aのコンポーネントとして含まれる。
【００５４】
図４を参照するに、コリメータを制御する方法のフローチャートが示されている。
【００５５】
ステップS405では、種々の位置において患者内に存在するガイドワイヤまたは同様のデバイスの、以前の透視画像のシーケンスが取得される。前記デバイスの足跡が検出され、組み合わされた画像CIに組み合わされる。換言すれば、組み合わされた画像は、ガイドワイヤが患者中への入口点から前記患者中の病変部位または目標ROIまで進行する際にガイドワイヤがたどる経路を記録する。
【００５６】
ステップ410では、前記組み合わされた画像CIがその後のフェーズにおいて受領される。このフェーズでは、第二のデバイスが同様にして、前記第一のデバイス上をまたは前記第一のデバイスをたどって滑動しつつ、病変部位に送達される。
【００５７】
ステップS415では、組み合わされた画像において記録された経路についての位置情報が、X線ビームを、前記経路に対応する患者エリアにまたは該患者エリア上に向けるまたは制約するよう、コリメータの開口またはコリメート窓を制御および調整するために使用される。前記経路位置情報は、記録された経路の形状およびサイズを含む。
【００５８】
ステップS420では、コリメータのための制御信号がコリメータに対して発され、それにより該コリメータに、X線ビームを組み合わされた画像CIにおいて記録されている経路に従ってコリメートするよう指示する。ある実施形態では、組み合わされた画像の複数またはシーケンスがある。複数の組み合わされたもののうちの各組み合わされた画像は、ある時点までの足跡の組み合わせを含む。よって、各組み合わされた画像は第一のデバイスの部分的な経路を記録するのみである。シーケンスをさらに下った組み合わされた画像は、組み合わされた画像の当該シーケンスにおける前の画像よりも、より遅い時点までのGW経路を含む。
【００５９】
複数の組み合わされた画像がコリメータ動作を制御するために使用される実施形態では、第二のデバイスの位置が変化したかどうかが判定される任意的なステップS425がある。変化していなければ、現在の組み合わされた画像に基づくコリメート設定が維持される。しかしながら、第二のデバイスの現在位置が変化したと判定される場合には、当該シーケンス中の組み合わされた画像のその後のものが取り出され、それがコリメータのコリメート設定を再調整するために、前のものの代わりに使用される。換言すれば、コリメータは、経路全体がカバーされる点に至るまで、より長い経路上にコリメートするよう逐次制御される。
【００６０】
組み合わされた画像のそれぞれに記録された経路は、第一のデバイスの実際の経路より広い。この拡大は、患者動き、たとえば画像が撮影されたときの患者の心臓または呼吸活動のためである。経路の拡大は補正されず、提案される方法の堅牢性を高めるよう、安全マージンとして保持される。
【００６１】
当業者は、上記の装置の応用が上記のガイドワイヤ／バルーン・カテーテルPCIシナリオに制約されず、複数のデバイスが使用され、一つのデバイスの位置が他のデバイスの位置についての手がかりを保持する任意の介入のために適用できることを理解するであろう。さらに、ガイドワイヤGWの先端部分を使って瞬時ROIを定義することは、ほんの一例である。先端部分の代わりに他の顕著なデバイス部分が使用されてもよい。
【００６２】
本発明のもう一つの例示的な実施形態では、コンピュータ・プログラムまたはコンピュータ・プログラム要素であって、適切なシステム上で上記の実施形態の一つに基づく方法の方法段階を実行するよう適応されることを特徴とするものが提供される。
【００６３】
したがって、コンピュータ・プログラム要素は、コンピュータ・ユニット上に記憶されてもよい。該コンピュータ・ユニットも本発明の実施形態の一部であってもよい。このコンピューティング・ユニットは、上記の方法のステップを実行するまたはその実行を誘起するよう適応されていてもよい。さらに、上記の装置のコンポーネントを動作させるよう適応されていてもよい。コンピューティング・ユニットは、自動的に動作するよう、および／またはユーザーの命令を実行するよう適応されることができる。コンピュータ・プログラムがデータ・プロセッサの作業メモリにロードされてもよい。該データ・プロセッサはこうして、本発明の方法を実行するよう装備されてもよい。
【００６４】
本発明のこの例示的な実施形態は、最初から本発明を使うコンピュータ・プログラムおよび更新により既存のプログラムを本発明を使用するプログラムに変えるコンピュータ・プログラムの両方をカバーする。
【００６５】
さらに、コンピュータ・プログラム要素は、上記の方法の例示的な実施形態の手順を満たすためのすべての必要なステップを提供できてもよい。
【００６６】
本発明のあるさらなる例示的実施形態によれば、CD-ROMのようなコンピュータ可読媒体が提示される。ここで、コンピュータ可読媒体上にはコンピュータ・プログラム要素が記憶されており、該コンピュータ・プログラム要素は先の節で記述されている。
【００６７】
コンピュータ・プログラムは、他のハードウェアと一緒にまたは他のハードウェアの一部として供給される光記憶媒体または固体媒体のような好適な媒体上で記憶および／または頒布されてもよいが、インターネットまたは他の有線もしくは無線の遠隔通信システムを介してなど他の形で頒布されてもよい。
【００６８】
しかしながら、コンピュータ・プログラムは、ワールド・ワイド・ウェブのようなネットワーク上で呈示されてもよく、そのようなネットワークからデータ・プロセッサの作業メモリ中にダウンロードされることができる。本発明のあるさらなる例示的実施形態によれば、コンピュータ・プログラム要素をダウンロードのために利用可能にするための媒体が提供され、該コンピュータ・プログラム要素は本発明の前記の実施形態の一つに基づく方法を実行するよう構成される。
【００６９】
本発明の実施形態が種々の主題を参照して述べられていることを注意しておく必要がある。特に、いくつかの実施形態は方法型の請求項を参照して記述され、一方、他の実施形態は装置型の請求項を参照して記述される。しかしながら、上記および以下の記述から、当業者は、特に断わりのない限り、一つの型の主題に属する特徴の任意の組み合わせに加えて、異なる主題に関係する特徴間の任意の組み合わせも本願で開示されていると考えられることがわかるであろう。しかしながら、特徴の単なる寄せ集め以上の相乗効果を提供するあらゆる特徴が組み合わせられることができる。
【００７０】
本発明は図面および以上の記述において詳細に図示され、記述されているが、そのような図示および記述は、制約するものではなく、例解または例示するものと考えられるものである。本発明は開示される実施形態に限定されない。図面、本開示および付属の請求項の吟味から、開示される実施形態への他の変形が、特許請求される発明を実施する際に当業者によって理解され、実施されることができる。
【００７１】
請求項において、「有する／含む」の語は他の要素やステップを排除するものではなく、単数形の表現は複数を排除するものではない。単一のプロセッサまたは他のユニットが、請求項に記載されているいくつかの項目の機能を充足してもよい。ある種の施策が互いに異なる従属請求項において記載されているというだけの事実が、それらの施策の組み合わせが有利に使用できないことを示すものではない。請求項に参照符号があったとしても、範囲を限定するものと解釈すべきではない。
いくつかの態様を記載しておく。
〔態様１〕
X線ビーム・コリメートを制御する装置であって：
第一のデバイスの経路のスカウト投影画像を受領するよう構成された入力ポートであって、前記投影画像は身体を通じた前記第一のデバイスの進行中に以前に取得された投影画像のシーケンスから形成されており、前記デバイスは進行する間、前記経路をたどる、入力ポートと；
前記スカウト画像を使って、オブジェクトのX線画像を取得するためにX線イメージャのコリメータの動作を制御するよう構成されたコリメート・コントローラとを有しており、前記コリメータは、そのように制御されるとき、前記第一のデバイスを追うよう前記身体を通じて第二のデバイスが進行する間、X線イメージャのX線ビームを前記スカウト画像において記録されている前記経路に従ってコリメートする、
装置。
〔態様２〕
第二のデバイスが前記第一のデバイスに沿って滑動する、態様１記載の装置。
〔態様３〕
前記経路が、画像の前記シーケンスによって記録された前記第一のデバイスの瞬時足跡から形成された累積された経路である、態様１または２記載の装置。
〔態様４〕
受領された前記スカウト画像をフィルタリングして前記スカウト画像における前記経路の足跡のエッジをならすフィルタを含む、態様１ないし３のうちいずれか一項記載の装置。
〔態様５〕
投影画像の前記シーケンスから前記スカウト画像を事前に形成するよう構成されている画像累積器を含む、態様１ないし４のうちいずれか一項記載の装置。
〔態様６〕
コントローラの制御動作が、前記オブジェクトの動きの検出に際して適応される、あるいはイメージャのX線源の再整列の検出に際して適応される、態様１ないし５のうちいずれか一項記載の装置。
〔態様７〕
前記コントローラが、前記X線イメージャによって取得されるライブ画像における前記第二のデバイスの足跡に従って前記X線ビームをコリメートするよう切り換え可能である、態様１ないし６のうちいずれか一項記載の装置。
〔態様８〕
前記第二のデバイスの足跡に従って前記コリメータを制御するときであって、前記第二のデバイスの足跡がその後のライブ画像において検出されないとき、前記コントローラは、前記スカウト画像に基づいてコリメータを制御することに戻るよう構成されている、態様７記載の装置。
〔態様９〕
X線ビーム・コリメートを制御する方法であって：
第一のデバイスの経路のスカウト投影画像を受領する段階であって、前記投影画像は身体を通じた前記第一のデバイスの進行中に以前に取得された投影画像のシーケンスから形成されており、前記デバイスは進行する間、前記経路をたどる、段階と；
前記スカウト画像を使って、オブジェクトのX線画像を取得するためにX線イメージャのコリメータの動作を制御する段階であって、前記コリメータは、そのように制御されるとき、前記第一のデバイスを追うよう前記身体を通じて第二のデバイスが進行する間、X線イメージャのX線ビームを前記スカウト画像において記録されている前記経路に従ってコリメートする、段階とを含む、
方法。
〔態様１０〕
投影画像の前記シーケンスから前記スカウト画像を事前に形成する段階を含む、
態様９記載の方法。
〔態様１１〕
前記スカウト画像が、それぞれ前記経路の部分経路を含む一連のスカウト画像のうちの一つであり、当該方法は：
ユーザー要求に際して、前記スカウト画像から、より後の第二のスカウト画像に切り換えて、代わりにそれを前記コリメート制御のために使用する段階を含む、
態様９または１０記載の方法。
〔態様１２〕
態様１ないし８のうちいずれか一項記載の装置を含むX線ビーム・コリメータ。
〔態様１３〕
態様１２記載のコリメータを含むX線イメージャ・システム。
〔態様１４〕
処理ユニットによって実行されるときに、態様９ないし１１のうちいずれか一項記載の方法段階を実行するよう適応されている、態様１ないし８のうちいずれか一項記載の装置を制御するためのコンピュータ・プログラム。
〔態様１５〕
態様１４記載のプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体。
【図１】
0006310463.tif 000002
【図２】
0006310463.tif 000003
【図３】
0006310463.tif 000004
【図４】
0006310463.tif 000005