(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主要部（１１）と、前記主要部（１１）へ着脱可能に連結されたいくつかの肢（１２、１３、１４）とを含む可動式ロボットにおいて、
・前記肢の各々（１２）について、前記肢（１２）を前記主要部（１１）に事前配置するための手段（３２、２８、３６、３７）と、
・前記主要部（１１）へ連結され、かつ全ての前記肢（１２、１３、１４）を前記主要部（１１）へ着脱可能に固定するように構成された単一フランジ（２５）と
を含むことと、
・前記肢（１２、１３、１４）の各々が、電動式関節（２２、２３、２４）を含み、前記電動式関節（２２、２３、２４）により前記肢（１２、１３、１４）が前記主要部（１１）に位置付けられかつ固定され、および前記主要部（１１）に対して動くように駆動され得ることとを特徴とする、可動式ロボット。
【請求項２】
前記肢のうちの１つ（１２）と関連する前記事前配置手段（３２、２８、３６、３７）が、前記主要部（１１）と前記肢（１２）との間で重力によりかけられる力より大きい力をかけることにより、前記肢（１２）を前記主要部（１１）に対して位置付けかつ保持するために、前記肢（１２）の前記電動式関節（２２ａ）を受けるように構成された前記主要部（１１）において形成された賦形部（３２）と、前記賦形部（３２）において前記電動式関節（２２ａ）を留めるための手段（３６、３７）とを含む、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記肢のうちの１つ（１２）の前記留めるための手段（３２、２８、３６、３７）が、前記肢（１２）と関連する前記賦形部（３２）において形成されたレール（３７）のセットと協働する前記電動式関節（２２ａ）において形成されたリッジ（３６）のセットを含む、請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記フランジ（２５）が、前記肢（１２、１３、１４）の各々について、前記電動式関節（２２、２３、２４）を前記主要部（１１）に対して位置付けかつ取り外すことを可能にする開位置と、前記フランジ（２５）が全ての前記肢（１２、１３、１４）の前記電動式関節（２２、２３、２４）に当接するようになる閉位置との間で、前記主要部（１１）に対して可動であり、前記ロボットが前記フランジ（２５）を前記閉位置において保持するための着脱可能な固定手段（２７）を含む、請求項２または３に記載のロボット。
【請求項５】
前記開位置と前記閉位置との間で前記フランジ（１１）を回転移動させることを可能にするように構成され、かつ前記フランジ（２５）が重力の効果により前記開位置において保持されるように構成されるピボット連結部（２６）により、前記フランジ（２５）が前記主要部（１１）へ連結される、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記肢のうちの１つ（１２）について、可撓性シム（２９、２８）の第１および第２セットであって、前記フランジ（２５）および前記肢（１２）と関連する前記賦形部（３２）へそれぞれ固定され、潰されるように構成され、前記電動式関節（２２）が前記主要部（１１）へ位置付けられかつ固定されたままとなることを確実にする、可撓性シム（２９、２８）の第１および第２セットを含む、請求項４または５に記載のロボット。
【請求項７】
前記可撓性シム（２８、２９）がエラストマー発泡体でできている、請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記肢（１２、１３、１４）の各々について、着脱可能な電子的接続手段（４８）を含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記肢のうちの１つ（１２）の前記関節（２２）が、２つまたは３つの回転軸を中心として電動式である、請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
３つの肢（１２、１３、１４）であって、前記肢のうちの１つ（１４）が頭部のように前記主要部（１１）に対して３つの回転軸を中心として関節接合され、および前記肢のうちの２つ（１２、１３）が前記主要部（１１）に対して２つの回転軸を中心として関節接合され、かつ２つの腕のように前記主要部（１１）の両側に配置される、３つの肢（１２、１３、１４）を含む、請求項１〜９のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１１】
請求項４に記載のロボットの問題のある肢を問題のない肢と交換する方法において、
−  前記着脱可能な固定手段（２７）を取り外すことと、
−  前記フランジ（２５）を前記開位置へ移動させることと、
−  前記問題のある肢を取り外すことと、
−  前記問題のない肢を、前記問題のある肢と関連する前記賦形部（３２）内に事前配置することと、
−  前記フランジ（２５）を前記閉位置へ移動させることと、
−  前記固定手段（２７）を再び取り付けることと
を含むステップを含むことを特徴とする、方法。
【請求項１２】
前記ロボットと、それぞれ前記問題のある肢および前記問題のない肢との間の前記電子的接続手段（４８）をそれぞれ切断することおよび接続することを含むステップをさらに含む、請求項８に記載のロボットのための請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動式ロボット工学の分野に関する。これは、可動式ロボットの関節接合された肢を事前配置しかつ着脱可能に固定するためのデバイスに関する。本発明はまた、問題のある関節接合された肢を代用肢と単純かつ迅速に交換を可能することを可能にする保守方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
人型ロボット工学は、１つの機械の中に、人間に似た非常に多くの数の特徴を組み合わせようとする。第１の目的は、外見、形態または動きによって人に似せることである。人型ロボットは、概して、電気モーターにより、ある肢が別の肢に対して動くことができるいくつかの電動式関節を含む。最先端の人型ロボットは、したがって、脚、腕または手を含む。これらは人間のように歩くことまたは踊ることができる。これらは、その手の中で様々な形状の対象物を操作することができる。別の目的は、その挙動およびその知能により人に似せることである。ロボットの人工知能は次第に成功するようになっており、人間ユーザとのいっそう複雑な相互作用を可能にしている。
【０００３】
人型ロボットには多くの可能な用途がある。工業部門において、例えば人間にとってリスクをもたらす汚染されたゾーンへアクセスするための用途が想定されている。また、健康分野において、例えば障害を抱える人間を支援するための多くの用途も想定されている。家庭内での目的のために幅広い人々により使用されることも想定される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
仮定された可能な限り幅広い人々のための大規模な導入は、工業的制約、規制による制約または安全上の制約などの新たな制約を生じている。ロボットの最近の世代の設計は、今や新たに現れる規制を満たすための一連の制約を組み込んでいる。例えば、一般の人々のためのロボットは、通常の作業においても故障の場合でもいかなる安全リスクももたらしてはならない。保守作業は、熟練のオペレータまたは単純なユーザにより実施することができなければならない。目的は、ロボットの設計において、例えば容易な診断法および単純かつ迅速な修理可能性を実現するために販売後の制約を考慮に入れることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的のために、本発明の主題は、主要部と、主要部へ着脱可能に連結されたいくつかの肢とを含む可動式ロボットにおいて、
・肢の各々について、前記肢を主要部に事前配置するための手段と、
・主要部へ連結され、かつ全ての肢を主要部へ着脱可能に固定するように構成された単一フランジと
を含むことを特徴とする、可動式ロボットである。
【０００６】
有利には、肢の各々は、電動式関節を含み、電動式関節により前記肢が主要部に位置付けられかつ固定され、および主要部に対して動くように駆動され得る。
【０００７】
有利には、肢のうちの１つと関連する事前配置手段は、主要部と前記肢との間で重力によりかけられる力より大きい力をかけることにより、前記肢を主要部に対して位置付けかつ保持するために、前記肢の電動式関節を受けるように構成された主要部において形成された賦形部（ｉｍｐｒｉｎｔ）と、賦形部において電動式関節を留めるための手段とを含む。
【０００８】
有利には、肢のうちの１つの留めるための手段は、前記肢と関連する賦形部において形成されたレールのセットと協働する電動式関節において形成されたリッジのセットを含む。
【０００９】
有利には、フランジは、肢の各々について、電動式関節を主要部に対して位置付けかつ取り外すことを可能にする開位置と、フランジが全ての肢の電動式関節に当接するようになる閉位置との間で、主要部に対して可動であり、ロボットはフランジを閉位置において保持するための着脱可能な固定手段を含む。
【００１０】
有利には、開位置と閉位置との間でフランジを回転移動させることを可能にするように構成され、かつフランジが重力の効果により開位置において保持されるように構成されるピボット連結部により、フランジは主要部へ連結される。
【００１１】
有利には、ロボットは、肢のうちの１つについて、可撓性シムの第１および第２セットであって、フランジおよび前記肢と関連する賦形部へそれぞれ固定され、電動式関節が主要部へ位置付けられかつ固定されたままとなることを確実にすることにより潰されるように構成された可撓性シムの第１および第２セットを含む。
【００１２】
有利には、可撓性シムはエラストマー発泡体からなる。
【００１３】
有利には、ロボットは、肢の各々について、着脱可能な電子的接続手段を含む。
【００１４】
有利には、肢のうちの１つの関節は、２つまたは３つの回転軸を中心として電動式である。
【００１５】
有利には、ロボットは、３つの肢であって、肢のうちの１つは頭部のように主要部に対して３つの回転軸を中心として関節接合され、および肢のうちの２つは主要部に対して２つの回転軸を中心として関節接合され、かつ２つの腕のように主要部の両側に配置される、３つの肢を含む。
【００１６】
本発明はまた、上で説明された特徴を有するロボットの問題のある肢を問題のない肢と交換する方法において、
−  着脱可能な固定手段を取り外すことと、
−  フランジを開位置へ移動させることと、
−  問題のある肢を取り外すことと、
−  問題のない肢を、問題のある肢と関連する賦形部（３２）内に事前配置することと、
−  フランジを閉位置へ移動させることと、
−  固定手段を再び取り付けることと
を含むステップを含むことを特徴とする、方法に関する。
【００１７】
有利には、方法は、ロボットと、それぞれ問題のある肢および問題のない肢との間の電子的接続手段をそれぞれ切断することおよび接続することを含むステップをさらに含む。
【００１８】
以下の図において一例として与えられた実施形態の詳細な説明を読むと、本発明はよりよく理解され、他の利点が明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１ａ】本発明による事前配置および固定デバイスを備え得る人型ロボットの２つの例を示す。
【図１ｂ】本発明による事前配置および固定デバイスを備え得る人型ロボットの２つの例を示す。
【図２ａ】主要部と、３つの異なる位置に表されるフランジにより主要部へ固定されたいくつかの関節接合された肢とを含む本発明によるロボットの例を示す。
【図２ｂ】主要部と、３つの異なる位置に表されるフランジにより主要部へ固定されたいくつかの関節接合された肢とを含む本発明によるロボットの例を示す。
【図２ｃ】主要部と、３つの異なる位置に表されるフランジにより主要部へ固定されたいくつかの関節接合された肢とを含む本発明によるロボットの例を示す。
【図３ａ】２つの斜視図による、開位置における主要部およびフランジを示す。
【図３ｂ】２つの斜視図による、開位置における主要部およびフランジを示す。
【図４ａ】関節接合された肢をロボットの主要部へ事前配置および固定するための手段を示す。
【図４ｂ】関節接合された肢をロボットの主要部へ事前配置および固定するための手段を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
明確にするために、同じ要素には異なる図において同じ参照符号が付される。
【００２１】
図１ａ〜１ｂは、ＡＬＤＥＢＡＲＡＮ  ＲＯＢＯＴＩＣＳ（登録商標）という企業により開発された人型ロボットの２つの例を示す。図１ａに示される人型ロボット１０は、頭部１と、胴２と、２つの腕３と、２つの手４と、２つの脚５と、２つの足６とを含む。図１ｂに示される人型ロボット１０’は、頭部１と、胴２と、２つの腕３と、２つの手４と、スカート７とを含む。これらの２つのロボットは、人の形態とその動きとを再現するために、ロボットの異なる肢の相対的な移動を可能にするいくつかの関節を含む。ロボット１０および１０’は、例えば胴２と腕３の各々との間に関節１１を含む。関節１１は、人間の肩により可能な動き方で腕３を胴２に対して動かすことができるように、２つの回転軸を中心とする電動式である。
【００２２】
人型ロボット１０はまた、ロボットの脚を動かし、歩行移動を再現するためのいくつかの関節、特に胴と大腿部との間に臀部になぞらえられ得る関節、大腿部と脚との間に膝になぞらえられ得る関節、および脚と足との間にくるぶしになぞらえられ得る関節を含む。いくつかの形態の電動式関節が実装され、１つまたは複数の回転自由度で肢のうちの１つを動かす。
【００２３】
人型ロボット１０’は異なる構造を有する。安定性を向上させ、ロボットの重心を下げるために、ロボットは脚を含まないが、そのベースに、ロボットを動き回らせることができる三脚を含むスカート７を含む。スカートはまた、膝のような第１関節１２を脚７ａと大腿部７ｂとの間に含む。臀部のような第２関節１３は、胴２と大腿部７ｂとの間に取り付けられる。これらの２つの関節１２および１３は、回転軸を中心とする電動式であるピボット連結部である。関節１２の回転軸Ｘａおよび関節１３の回転軸Ｘｂはロボットの２つの肩を連結する軸と実質的に平行であり、ロボットを前方または後方へ傾けることを可能にする。
【００２４】
本発明の一般概念は、肢の各々を事前配置し、単一フランジを使用して肢を固定することを可能にするデバイスにより、いくつかの肢をロボットの胴へ着脱可能に連結することにある。フランジの開口部は、肢の関節へ速やかにアクセスすることを可能にする。本デバイスは、問題のある肢のための容易な交換作業を可能にする。
【００２５】
本発明は、本明細書において以下に、３つの回転軸を中心として関節接合された胴および頭部に対して、２つの回転軸を中心として関節接合された２つの腕を含む人型ロボットについて説明される。明らかに、本発明はこの特定の例に限定されるものではない。より一般的には、本発明によるデバイスは、主要部へ関節接合されたいくつかの肢を含むロボットへ適用され得る。ロボットは、一般に可動式ロボットと呼ばれる人型ロボットまたは動物型ロボットであり得る。本発明はまた、工業用ロボットに当てはまる。関節接合された肢は、一般に、互いに対してまたは主要部に対して動くことが必要な機械的サブアセンブリである。「肢」は、本明細書において以下では、例えば脚、大腿部、胴、頭部、腕、手、またはその組合せのようなロボットの機械的サブアセンブリであると理解されたい。また、以下の図は、２つまたは３つの自由度の電動式関節の特定の例を詳述するが、本発明は原則として、任意のタイプの関節、例えば１つ、２つもしくは３つの回転自由度を有する関節、またはさらには１つもしくは複数の回転自由度を有する関節に当てはまることが理解されることにも留意されたい。モーターは優先的には電気モーターである。熱もしくは油圧式モーター、またはさらには圧縮空気モーターなどの他のモーターも本発明の範囲から逸脱することなく想定され得る。例において、デバイスは、２つの腕および頭部のように３つの肢を事前配置および固定することを可能にする。デバイスは、脚またはスカートなど下肢を含まない。３つの肢のこの選択は特定の場合であり、本発明は、ロボットのいくつかの肢のいずれの選択も包含する。
【００２６】
図２ａ、２ｂおよび２ｃは、胴と、３つの異なる位置において表されたフランジにより主要部へ固定されたいくつかの関節接合された肢とを含む本発明によるロボットの一例を表す。以下の説明において、主要部は人の形態から類推して胴と呼ばれる。ロボット２０は、胴１１と３つの肢１２、１３および１４とを含む。肢の各々はそれぞれ、電動式関節２２、２３および２４により胴１１と関連付けられる。図面の読み取りを単純にするために、肢の電動式関節のみが表される。肢の可能な形態の図は、既に説明された図１ａ〜１ｂから推測され得る。図２ａ〜２ｃにおいて、ロボットは後ろからかつ立位位置で表される。胴に対するそれらの位置およびそれらの動きにより、肢１２、１３および１４はそれぞれ、左腕、右腕および頭部のようである。ロボットはまた、図１ａ〜１ｂに表されるものと同様であり得る、図２ａ〜２ｃにおいて示されない下肢の１つまたは複数を含み得る。
【００２７】
ロボット２０の胴１１は、多房支持構造１１ａと外殻１１ｂとを含む。支持構造１１ａは優先的に剛性の熱可塑性材料からなる。例えば電子モジュールまたは蓄電池などの様々な設備機器が構造１１ａへ固定され得る。
【００２８】
腕１２および１３の関節２２および２３は、２つの回転軸を中心とする電動式の２つの連結部である。電動式関節２２は、胴１１へ固定されるよう意図されている固定部品２２ａと、胴に対して腕１２を動かす可動式部品２２ｂとを含む。同様に、電動式関節２３は、胴１１へ固定された固定部品２３ａと、腕１３を動かす可動式部品２３ｂとを含む。頭部１４の関節２４は、３つの回転軸を中心とした電動式の連結部である。関節２４は、固定部品２４ａと可動式部品２４ｂとを含む。
【００２９】
本発明の一態様によると、ロボットは、肢１２、１３および１４を胴１１に事前配置しかつ着脱可能に固定するためのデバイスを含む。デバイスは、
・肢１２、１３および１４の各々について、前記肢を主要部１１に事前配置するための手段と、
・  主要部１１へ連結され、かつ全ての肢を主要部１１に着脱可能に固定するように構成された単一フランジ２５と
を含む。
【００３０】
フランジ２５は、図２ａに表される開位置と図２ｃに表される閉位置との間で胴１１に対して可動である。図２ｂは、開位置と閉位置との中間の位置おけるフランジを示す。フランジ２５は、水平軸のピボット連結部２６により胴１１へ連結される。ピボット連結部２６はフランジの下部に配置され、フランジの開位置が重力の効果により安定するように、または換言すると、フランジが重力の効果により開位置に保たれるように構成される。図２ａに示されるフランジの開位置は、ロボットのオペレータが肢の関節にアクセスすること、ならびに肢の各々を取り付けることおよび取り外すことを可能にするように構成される。
【００３１】
フランジは、着脱可能な固定手段により閉位置に保たれ得る。図示の例において、閉位置における保持は、胴上に設けられ、水平軸に沿って分配される、フランジの上部を通り４つのナット２７と協働する４つのねじ（図示せず）により確実にされる。図２ｃに示される閉位置において、胴に対する全ての肢の固定を同時に確実にするために、フランジ２５は電動式関節に当接するようになる。
【００３２】
有利には、フランジは、胴の支持構造のものと同様の剛性の熱可塑性材料からなる多房構造を含む。
【００３３】
図２ｃは、胴１１を部分的に覆う外殻１１ｂを示すことに留意されたい。胴１１を全体として覆う外殻が想定される。外殻でフランジ２５を覆うことも想定される。外殻は、有利には、ロボットの主要部に審美的外観を与える表面処理を含む。
【００３４】
図３ａ〜３ｂは、２つの斜視図により、開位置における主要部およびフランジを表す。デバイスは、それらの電動式関節による肢の事前配置および固定を確実にする。肢１２、１３および１４の各々は、胴１１において形成された、それぞれ３２、３３および３４と符号が付された関連する賦形部を有する。賦形部の各々は関連する肢の電動式関節を受けるように構成される。したがって、実質的に半管状形状の賦形部３２は、電動式関節２２の実質的に円筒形状の固定部品２２ｂを受けるように構成される。
【００３５】
同様に、肢の各々と関連する賦形部がフランジにおいて形成される。フランジ２５は、肢１２、１３および１４とそれぞれ関連する３つの賦形部４２、４３および４４を含む。実質的に半管状形状の賦形部の各々は、フランジが閉位置にあるときに、肢の各々の関節の固定部品の実質的円筒形状に緊密に従うよう意図される。
【００３６】
事前配置しかつ着脱可能に固定するデバイスはまた、可撓性シム２８の第１セットであって、剛性の支持構造と肢の電動式関節の固定部品との間に挿入されるようになるために、胴に固定され、胴の賦形部３２、３３および３４に位置付けられる可撓性シム２８の第１セットを含む。デバイスはまた、可撓性シム２９の第２セットであって、フランジが閉位置にあるとき、フランジと肢の電動式関節の固定部品との間に挿入されるようになるために、フランジに固定され、とりわけフランジの賦形部４２、４３および４４に位置付けられる可撓性シム２９の第２セットを含む。
【００３７】
本発明の好ましい実施形態において、可撓性シム２８および２９はエラストマー発泡体材料でできている。したがって、可撓性シムは有利には、肢の各々の電動式関節の、胴に対するバランスのとれた非超静圧の（ｈｙｐｅｒｓｔａｔｉｃ）保持を確実にするために、フランジが閉位置にあるときに部分的に潰されるように構成される。
【００３８】
図４ａ〜４ｂは、関節接合された肢をロボットの主要部に事前配置しかつ着脱可能に固定するための手段を詳細に示す。本発明の有利な態様によると、デバイスは、肢の各々と関連する事前配置手段と、単一フランジにより全ての肢を固定することが可能な着脱可能な固定手段とを含む。肢の各々について、事前配置手段は、参照符号３２、３３および３４により上述のとおり、一方では、前記肢と関連する胴において形成される賦形部を含む。それらはまた、前記肢を主要部に対して位置付けかつ保持するために、賦形部において電動式関節を留めるための手段を含む。留めるための手段の様々な実施形態が本発明の範囲から逸脱することなく想定され得る。図示の例において、留めることは、賦形部に近接して胴の構造において形成されるレール３７のセットと接触するようになるよう意図される、関節の円筒形固定部品に形成される長手方向リッジ３６のセットにより行われる。関節が取り付けられると、固定部品は第１に賦形部に面して置かれ、次いでそれは、胴の賦形部に対して固定部品を押し付けることにより留められる。オペレータにより固定部品へかけられる力により、胴の構造の弾性のある変形により、リッジ３６が通るのを可能にするまでレール３７を移動させることが可能になる。リッジが通過した後で、レールは適所に戻る。固定部品が次いで、リッジのセットおよびレールのセットにより、可撓性シムに当接する胴の賦形部において保持される。関節が取り外されるとき、オペレータは、胴の賦形部から関節を取り出すことを可能にするために、レール３７のうちの１つに対して力をかける。事前配置手段は、有利には、胴と肢との間に単に重力によりかけられる力より大きい力を関節と胴との間にかけるように構成され得る。したがって、留めるための手段により、オペレータからの故意の外部干渉なしに、肢がそのハウジングを離れ重力の効果を通じて落ち得ることなく、肢を胴に対して位置付けかつ一時的に保持することが可能になる。
【００３９】
デバイスはまた、胴と少なくとも１つの肢との間に着脱可能な電子的接続手段を含み得る。図示の例において、デバイスは、胴と肢の各々との間に着脱可能な接続手段を含む。電子的接続手段は、電動式関節および／または他の電気デバイス、例えばセンサ、（マイクロフォン、光学センサなど）またはアクチュエータ（肘、手などの関節）の電力供給および電子的駆動を可能にするように構成される。有利には、デバイスは、肢を留めることにより肢の事前配置と肢の胴への接続との両方が可能になるように構成され得る。肢の留めを外すことはまた、着脱可能な電子的接続手段の分離を確実にする。着脱可能な電子的接続手段４８は図４ａに示される。
【００４０】
本発明は、肢をロボットの主要部に対して事前配置しかつ着脱可能に固定するためのデバイスに関する。これはまた、このような事前配置および固定デバイスを備えるロボットにも関する。本発明はまた、このようなロボットの肢を取り付けるおよび取り外すための方法に関する。事前配置および固定デバイスを備えるロボットの肢を取り付けるための作業は、このとき、
−  事前配置手段を使用して、肢を胴に対して事前配置することであって、
・肢の関節の固定部品を胴内へ導入し、それを胴における関連する賦形部に面するよう置くことと、
・肢を胴に対して事前配置するために、胴の賦形部において固定部品を留めることと
を含むサブステップを含む、事前配置することと、
−  着脱可能な固定手段を使用して肢を胴へ固定することであって、
・フランジを開位置から閉位置へ移動させることと、
・着脱可能な固定手段を使用して、フランジを胴へ固定することであって、関節の固定部品は、胴およびフランジへ固定された可撓性シムを部分的に潰すフランジにより、胴に対する位置において保持される、固定することと
を含むサブステップを含む固定することと
を含むステップを含む。
【００４１】
逆の方法により、事前配置および固定デバイスを備えるロボットの肢を取り外す作業は、
−  フランジから固定手段を取り外すことと、
−  フランジを閉位置から開位置へ移動させることと、
−  前記肢の電動式関節の固定部品を、留める力より大きい力を加えることにより外すことと、
−  電動式関節の固定部品を胴の賦形部から取り外すことと
を含むステップを含む。
【００４２】
本発明は最後に、ロボットのための保守方法、またはより具体的には、事前配置しかつ着脱可能に固定するデバイスを備えるロボットの問題のある肢を問題のない肢により交換する方法に関する。交換方法は、
−  着脱可能な固定手段を取り外すことと、
−  フランジを閉位置から開位置へ移動させることと、
−  前記問題のある肢を取り外すことと、
−  交換される肢と関連する賦形部内に前記問題のない肢を事前配置することと、
−  フランジを閉位置へ移動させることと、
−  固定手段を再び取り付けることと
を含むステップを含む。
【００４３】
デバイスが着脱可能な電子的接続手段を含む場合、問題のある肢の交換方法は、胴と問題のある肢との間の着脱可能な電子的接続手段を分離することを含むステップであって、−  問題のある肢を取り外すステップの前または同時に実施される、ステップと、−  胴と問題のない肢との間に着脱可能な電子的接続手段を接続することを含むステップであって、−  問題のない肢を事前配置するステップの前または同時に実施される、ステップとをさらに含むことに留意されたい。
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図２ｃ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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