(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機に搭載され、
加速度に応じた検出値を出力する加速度センサと、
前記作業機の外部からの設定操作に応じて前記作業機の動作モードを計測モードに設定可能に構成された動作モード設定部と、
前記動作モードが前記計測モードに設定されている場合に、前記加速度センサが規定の向きに静止された状態での前記検出値である実ゼロ点を取得して、その取得した実ゼロ点から予め設定された基準ゼロ点を減算した値である減算値を示すパラメータを保持するパラメータ保持部と、
前記動作モードが前記計測モードに設定されていない場合に、前記加速度センサから出力される前記検出値を、前記パラメータ保持部により保持されている前記パラメータに基づき、前記減算値の分だけ補正する補正部と、
を備える作業機用加速度検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機用加速度検出システムであって、
前記加速度センサは、少なくとも、第１方向の加速度及に応じた前記検出値及び前記第１方向とは異なる第２方向の加速度に応じた前記検出値を、それぞれ独立して出力可能に構成されており、
前記パラメータ保持部は、前記第１方向に対応した前記パラメータ及び前記第２方向に対応した前記パラメータをそれぞれ個別に保持する、作業機用加速度検出システム。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機用加速度検出システムであって、
前記加速度センサは、前記規定の向きに静止された状態では、前記第１方向及び前記第２方向が重力方向に略垂直な方向となるように構成されている、作業機用加速度検出システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の作業機用加速度検出システムであって、
前記規定の向きに静止された状態の前記加速度センサから出力された前記検出値を取得する検出値取得部と、
前記検出値取得部により取得された前記検出値である前記実ゼロ点に基づいて前記パラメータを算出するパラメータ算出部と、
を備え、
前記パラメータ保持部は、前記パラメータ算出部により算出された前記パラメータを保持する、作業機用加速度検出システム。
【請求項５】
請求項４に記載の作業機用加速度検出システムであって、
前記パラメータ保持部は、情報を記憶する記憶部を備え、前記パラメータ算出部により算出された前記パラメータを前記記憶部に記憶させることにより前記パラメータを保持する、作業機用加速度検出システム。
【請求項６】
請求項４に記載の作業機用加速度検出システムであって、
前記パラメータ保持部は、所定電圧値の電源電圧を分圧して出力可能であると共にその分圧比を連続的又は段階的に設定変更可能に構成されたポテンショメータを備え、前記ポテンショメータの出力電圧が前記パラメータ算出部により算出された前記パラメータを示す値となるように前記分圧比が設定されている、作業機用加速度検出システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の作業機用加速度検出システムであって、
前記パラメータ保持部は、
デジタル値を出力可能であると共にその出力されるデジタル値を所定の範囲内で設定変更可能に構成されたデジタル値出力部と、
前記所定の範囲内のデジタル値毎に前記デジタル値と前記パラメータとが対応付けられたパラメータ設定テーブルと、
を備え、前記デジタル値出力部が、前記保持すべき前記パラメータに対応した前記デジタル値を出力するように設定されており、
前記補正部は、前記パラメータ設定テーブルに基づき、前記デジタル値出力部から出力された前記デジタル値に対応した前記パラメータを取得して、その取得した前記パラメータに基づいて前記補正を行うように構成されている、作業機用加速度検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機に生じる加速度を検出するための作業機用加速度検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
各種作業機のうち例えば草刈機として、長尺のパイプの先端側に円板状の刈刃が設けられ、この刈刃がモータや内燃機関などの動力源によって回転することにより草刈り作業を行うことが可能に構成された草刈機が知られている。
【０００３】
草刈機による草刈り作業中は、回転中の刈刃が岩や樹木などの硬い物体に当たった場合にその反動で刈刃が跳ね返るキックバックや、草刈機を使用中の作業者の転倒などの、作業者による草刈機の正常な使用を妨げるような異常状態が発生する可能性がある。
【０００４】
これに対し、特許文献１には、パイプ内に衝撃センサを設け、この衝撃センサにより検出された衝撃のレベルが所定値を超えた場合に、異常状態が発生したものと判断してモータを停止させるよう構成された電動草刈機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４７５４８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
衝撃を検出可能な衝撃センサとして主に用いられているセンサの１つが、加速度センサである。物体に生じる加速度を加速度センサで検出することで、物体に衝撃が生じているか否かを検出することができるため、物体の衝撃検出用のセンサとして加速度センサが多用されている。
【０００７】
しかし、加速度センサから出力される、加速度に応じた検出信号には、主に加速度センサの個体間のばらつきに起因して、ばらつきが生じる。加速度が発生していないときの検出信号の値であるゼロ点は、本来、加速度センサの個体差にかかわらず同じ値（設計上の真のゼロ点）であることが望ましい。しかし実際には、加速度センサのゼロ点は、加速度センサによって、真のゼロ点とは異なる値になることが多い。
【０００８】
加速度センサの実際のゼロ点と真のゼロ点とが異なると、加速度センサからの検出信号に基づいて衝撃の発生を検出する際の検出感度を適切に調整することが難しくなり、衝撃の検出精度の低下を招く。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、加速度センサを搭載した作業機において、加速度センサからの出力信号のゼロ点にばらつきがあっても、作業機に生じる加速度を、簡素な方法で精度良く検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するためになされた本発明の１つの局面における作業機用加速度検出システムは、作業機に搭載され、加速度センサと、パラメータ保持部と、補正部とを備える。
【００１１】
加速度センサは、加速度に応じた検出値を出力する。パラメータ保持部は、加速度センサが規定の向きに静止された状態で実測された検出値である実ゼロ点から予め設定された基準ゼロ点を減算した値である減算値を示すパラメータを保持する。補正部は、加速度センサから出力される検出値を、パラメータ保持部により保持されているパラメータに基づき、上記減算値の分だけ補正する。
【００１２】
このように構成された作業機用加速度検出システムによれば、加速度センサが規定の向きに静止された状態で実測された実ゼロ点に基づくパラメータが保持される。そして、加速度センサから出力される検出値は、そのパラメータに基づいて補正される。そのため、加速度センサから出力される検出値のゼロ点にばらつきがあっても、そのばらつきを簡素な方法で補正でき、これにより作業機に生じる加速度を精度良く検出することができる。
【００１３】
加速度センサは、少なくとも、第１方向の加速度及に応じた検出値及び第１方向とは異なる第２方向の加速度に応じた検出値を、それぞれ独立して出力可能に構成されていてもよい。その場合、パラメータ保持部は、第１方向に対応したパラメータ及び第２方向に対応したパラメータをそれぞれ個別に保持するようにしてもよい。
【００１４】
このような構成によれば、各方向それぞれ、対応するパラメータを用いて検出値を適切に補正することができ、各方向の加速度を共に精度良く検出することができる。
加速度センサが上記のように少なくとも第１方向及び第２方向の各検出値を出力可能に構成されている場合、加速度センサは、規定の向きに静止された状態では、第１方向及び第２方向が共に重力方向に略垂直な方向となるように構成されていてもよい。
【００１５】
このような構成によれば、第１方向に対応したパラメータ及び第２方向に対応したパラメータに含まれる、重力加速度に起因する成分を、大幅に排除（或いは完全に排除）することができる。
【００１６】
作業機用加速度検出システムは、更に、検出値取得部と、パラメータ算出部とを備えていてもよい。検出値取得部は、規定の向きに静止された状態の加速度センサから出力された検出値を取得する。パラメータ算出部は、検出値取得部により取得された検出値である実ゼロ点に基づいてパラメータを算出する。そして、パラメータ保持部は、パラメータ算出部により算出されたパラメータを保持するようにしてもよい。
【００１７】
このような構成によれば、規定の向きに静止された状態における実ゼロ点を適切且つ容易に取得でき、その実ゼロ点に基づいて適切且つ容易にパラメータを算出することができる。
【００１８】
上記のように検出値取得部及びパラメータ算出部を備えている場合、パラメータ保持部は、さらに、情報を記憶する記憶部を備えていてもよい。そして、パラメータ算出部により算出されたパラメータを記憶部に記憶させることによりパラメータを保持するようにしてもよい。このような構成によれば、パラメータの保持を簡素な構成にて実現できる。
【００１９】
また、検出値取得部及びパラメータ算出部を備えている場合は、パラメータ保持部は、ポテンショメータによりパラメータが保持される構成であってもよい。即ち、パラメータ保持部は、所定電圧値の電源電圧を分圧して出力可能であると共にその分圧比を連続的又は段階的に設定変更可能に構成されたポテンショメータを備えていてもよい。そして、ポテンショメータの出力電圧がパラメータ算出部により算出されたパラメータを示す値となるように、ポテンショメータの分圧比が設定されているとよい。
【００２０】
このような構成によれば、記憶部を備えていなくてもパラメータを適切に保持することができる。或いは、記憶部を備えている場合には、パラメータを記憶部に記憶する必要がない分、記憶部の記憶容量に余裕を持たせることができる。
【００２１】
パラメータ保持部は、デジタル値出力部とパラメータ設定テーブルとを備えていてもよい。デジタル値出力部は、デジタル値を出力可能であると共にその出力されるデジタル値を所定の範囲内で設定変更可能に構成されている。パラメータ設定テーブルは、上記所定の範囲内のデジタル値毎にデジタル値とパラメータとが対応付けられたテーブルである。このような構成において、デジタル値出力部は、保持すべきパラメータに対応したデジタル値を出力するように設定されているとよい。そして、補正部は、パラメータ設定テーブルに基づき、デジタル値出力部から出力されたデジタル値に対応したパラメータを取得して、その取得したパラメータに基づいて補正を行うように構成されていてもよい。
【００２２】
このような構成によれば、上記のポテンショメータを備えた構成と同様、記憶部を備えていなくてもパラメータを適切に保持することができる。或いは、記憶部を備えている場合には、パラメータを記憶部に記憶する必要がない分、記憶部の記憶容量に余裕を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態の草刈機の斜視図である。
【図２】後端ハウジングの断面図である。
【図３】後端ハウジングを後端側から見た背面図である。
【図４】実施形態の草刈機の電気的構成を示すブロック図である。
【図５Ａ−５Ｂ】図５Ａは、オフセットがない場合の加速度検出電圧Ｖｓの一例を示す説明図、図５Ｂはオフセットがある場合の加速度検出電圧Ｖｓの一例を示す説明図である。
【図６Ａ−６Ｂ】図６Ａはゼロ点補正前の加速度検出電圧Ｖｓの一例を示す説明図、図６Ｂはゼロ点補正後の加速度検出電圧Ｖｓの一例を示す説明図である。
【図７】第１実施形態の加速度計測処理のフローチャートである。
【図８】第２実施形態のセンサユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図９Ａ−９Ｂ】図９Ａは第２実施形態のポテンショメータ設定処理のフローチャート、図９Ｂは第２実施形態の加速度計測処理のフローチャートである。
【図１０】第３実施形態のセンサユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図１１Ａ−１１Ｂ】図１１Ａはダイヤル設定テーブルを示す説明図、図１１Ｂは補正値設定テーブルを示す説明図である。
【図１２】第３実施形態の加速度計測処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
（１）草刈機１の構成
図１に示すように、本実施形態の草刈機１は、メインパイプ２と、制御ユニット３と、駆動ユニット４と、ハンドル６とを備えている。メインパイプ２は、長尺かつ中空の棒状に形成されている。メインパイプ２の後端側に制御ユニット３が設けられ、メインパイプ２の前端側に駆動ユニット４が設けられている。
【００２５】
駆動ユニット４は、モータハウジング１６と、刈刃１７とを備えている。刈刃１７は、草や小径木などの刈り取り対象物（以下「草等」ともいう）を刈り取るための作業要素である。刈刃１７は、金属製であって、円板状の形状をなしており、外周全体に渡って鋸刃状の歯が形成されている。メインパイプ２の前端側には、カバー５が設けられている。このカバー５は、刈刃１７により刈り取られた草等が作業者（草刈機１の使用者）に飛んでくることを抑止するために設けられている。
【００２６】
モータハウジング１６の内部には、刈刃１７を回転駆動させるためのモータ５０（図４参照）が搭載されている。モータ５０が回転すると、その回転が減速機構（不図示）を介して刈刃１７に伝達され、刈刃１７が回転する。刈刃１７がモータ５０によって回転駆動されているときに、刈刃１７の外周部分を草等に当接させることで、草等を切断することができ、草等の刈り取り作業を行うことができる。なお、本実施形態のモータ５０は、ブラシレスモータである。
【００２７】
ハンドル６は、Ｕ字状に形成されており、メインパイプ２の長さ方向における中間位置近傍でメインパイプ２に接続されている。ハンドル６の両端のうち一端側には作業者が右手で把持する右グリップ７が設けられ、他端側には作業者が左手で把持する左グリップ８が設けられている。
【００２８】
右グリップ７の先端側には、正逆切替レバー９、ロックオフボタン１０、及びトリガ引金１１が設けられている。正逆切替レバー９は、モータ５０の回転方向、つまり刈刃１７の回転方向を、正回転又は逆回転の何れかに切り替えるためのスイッチである。正逆切替レバー９には、例えばロッカースイッチが採用されている。作業者が正逆切替レバー９の一方側（例えば左側）を押すと刈刃１７の回転方向は正回転（例えば左回転）に設定され、作業者が正逆切替レバー９の他方側（例えば右側）を押すと刈刃１７の回転方向は逆回転（例えば右回転）に設定される。なお、正回転は、草等を刈り取る際に設定すべき回転方向であり、逆回転は、刈刃１７に絡まった草等を取り除く際に設定すべき回転方向である。
【００２９】
トリガ引金１１は、刈刃１７の回転又は停止を指示するための操作部材である。右グリップ７の内部には、トリガ引金１１と連動して動作するトリガスイッチ６７が内蔵されている。トリガスイッチ６７は、トリガ引金１１が操作されるとオンしてトリガ引金１１の非操作時にはオフし、そのオン、オフ状態を示すトリガスイッチ信号を出力する。
【００３０】
後述するメインスイッチ２４がオンされて草刈機１が起動（詳しくは後述するメインコントローラ３０が起動）した状態で、作業者がトリガ引金１１を引き操作することによりトリガスイッチ６７がオンすると、モータ５０への通電が行われ、モータ５０が回転（ひいては刈刃１７が回転）する。
【００３１】
トリガ引金１１は、ロックオフボタン１０を押した状態でなければオンすることはできない。ロックオフボタン１０は、刈刃１７の誤動作を防止するためのボタンである。ロックオフボタン１０が押されていない状態では、ロックオフボタン１０がトリガ引金１１に機械的に係合することにより、トリガ引金１１の動きが規制され、オンされない。
【００３２】
右グリップ７の下端と制御ユニット３の前端の間には、制御配線パイプ１２が設けられている。制御配線パイプ１２は、中空の棒状に形成されており、内部には、トリガスイッチ６７及び正逆切替レバー９と制御ユニット３とを電気的に接続するための配線である制御用ハーネス３９（図２参照）が配設されている。
【００３３】
制御ユニット３は、後端ハウジング２１と、バッテリパック２２とを備えている。バッテリパック２２は、後端ハウジング２１に対してその後端部において着脱可能に構成されている。
【００３４】
バッテリパック２２には、バッテリ６０が内蔵されている。バッテリ６０は、後端ハウジング２１内の各部及びモータ５０へ電力を供給するための、繰り返し充電可能な電源である。本実施形態のバッテリ６０はリチウムイオン２次電池により構成されているが、これはあくまでも一例である。また、バッテリ６０の定格電圧は、本実施形態では例えば１８Ｖであるが、これもあくまでも一例である。
【００３５】
後端ハウジング２１の上面における前端側には、変速ダイヤル２３及びメインスイッチ２４が、作業者が操作可能な状態で設けられており、さらに異常表示灯２５及び残容量表示灯２６が、作業者が視認可能な状態で設けられている。
【００３６】
メインスイッチ２４は、草刈機１を使用可能な状態にするためのスイッチである。作業者がメインスイッチ２４をオンすると、バッテリ６０から、後端ハウジング２１内のメインコントローラ３０及びセンサユニット４０（いずれも図４参照）へバッテリ電圧ＶＢが供給され、メインコントローラ３０内のメイン制御部６１及びセンサユニット４０内のセンサ制御部７１が起動する。そして、メイン制御部６１の起動後、作業者がトリガ引金１１を引き操作すると、刈刃１７が回転して草等の刈り取り作業が可能となる。
【００３７】
なお、メインスイッチ２４の近傍には、メイン制御部６１の起動中に点灯する表示灯も設けられているが、この表示灯については図示を省略している。
変速ダイヤル２３は、メインコントローラ３０がモータ５０への通電を制御する際の通電デューティ比の目標値である目標デューティ比を設定するために作業者により回転操作される。目標デューティ比は、変速ダイヤル２３の設定位置に応じた値に設定される。作業者が変速ダイヤル２３を回すと、目標デューティ比が所定の調整範囲内で連続的又は段階的に変化する。作業者は、変速ダイヤル２３によって、目標デューティ比を上記調整範囲内における所望の値に調整することができる。つまり、変速ダイヤル２３によってモータ５０の回転速度（ひいては刈刃１７の回転速度）を可変設定することができる。
【００３８】
異常表示灯２５は、センサユニット４０によって異常が検出された場合にその異常の発生を作業者に知らせるためのランプであり、例えばＬＥＤにより構成されている。異常表示灯２５の点灯及び消灯は、センサユニット４０によって制御される。センサユニット４０が検出可能な異常状態には、少なくとも、草刈機１のキックバック、及び作業者の転倒（転倒に伴う草刈機１の後端側の落下）が含まれる。
【００３９】
残容量表示灯２６は、バッテリ６０の残容量を表示するためのランプであり、例えばＬＥＤにより構成されている。
次に、後端ハウジング２１の内部の構成について、図２及び図３を用いて説明する。なお、図２及び図３は、いずれも、バッテリパック２２が後端ハウジング２１に装着されていない状態の後端ハウジング２１を図示している。
【００４０】
図２に示すように、後端ハウジング２１の前端側には、第１パイプ挿入口３１及び第２パイプ挿入口３２が形成されている。第１パイプ挿入口３１には、メインパイプ２の後端側が挿入されている。メインパイプ２は、その後端が、後端ハウジング２１内において第１パイプ支持部３３により支持されている。第２パイプ挿入口３２には、制御配線パイプ１２の後端側が挿入されている。制御配線パイプ１２は、その後端側が、後端ハウジング２１内において第２パイプ支持部３４により支持されている。
【００４１】
後端ハウジング２１内における略中心部には、図２及び図３に示すように、メインコントローラ３０が配置されている。メインコントローラ３０は、図２に示すように、コントローラ支持部３５上に載置され、このコントローラ支持部３５により位置決めされて支持されている。メインコントローラ３０の主な機能は、モータ５０への通電を制御することによりモータ５０の回転を制御するモータ制御機能である。
【００４２】
また、後端ハウジング２１内における後端下部側には、図２及び図３に示すように、センサユニット４０が配置されている。センサユニット４０の主な機能は、草刈機１に生じる加速度を検出して異常状態の有無を判断し、その判断結果に基づく各種の処理を行う異常状態検知機能である。
【００４３】
センサユニット４０は、ケース４１と、ケース側固定部４２と、センサ基板４３と、加速度センサ４４とを備えている。加速度センサ４４を含め、後述する図４におけるセンサユニット４０内の各ブロックは、いずれも、センサ基板４３に形成、配置されている。
【００４４】
ケース４１とケース側固定部４２は例えば樹脂素材により一体成形されている。ケース４１は、中空直方体形状の箱の各面のうち１面側が開口された形状となっている。ケース側固定部４２には、ユニット固定ネジ４５を挿入させるためのネジ挿入孔が形成されている。ケース４１の内部、即ちケース側固定部４２が形成された外面側とは反対側の内面側には、センサ基板４３が配置されている。センサ基板４３は、複数のネジによってケース４１に固定されている。
【００４５】
センサ基板４３には、加速度センサ４４が実装されている。本実施形態の加速度センサ４４は、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の加速度を独立して検出可能に構成された、３軸加速度センサである。即ち、加速度センサ４４は、Ｘ軸方向の加速度を検出するＸ軸検出部と、Ｙ軸方向の加速度を検出するＹ軸検出部と、Ｚ軸方向の加速度を検出するＺ軸検出部とを有している。各軸検出部はそれぞれ、対応する軸方向の加速度に応じた検出電圧を出力する。
【００４６】
ここで、草刈機１に対し、左右方向Ｄｘ、上下方向Ｄｙ、及び前後方向Ｄｚの３つの方向を規定する。即ち、図１〜図３に示すように、メインパイプ２の軸心２ａと平行な方向を前後方向Ｄｚとする。また、前後方向Ｄｚに垂直な方向であって且つ刈刃１７の回転面に平行な方向を左右方向Ｄｘとする。また、左右方向Ｄｘ及び前後方向Ｄｚの双方に垂直な方向を上下方向Ｄｙとする。
【００４７】
センサユニット４０は、加速度センサ４４のＸ軸検出部の検出軸（Ｘ検出軸）が草刈機１の左右方向Ｄｘと一致するよう、且つ、加速度センサ４４のＹ軸検出部の検出軸（Ｙ検出軸）が草刈機１の上下方向Ｄｙと一致するように、後端ハウジング２１内に固定される。
【００４８】
具体的には、図２及び図３に示すように、後端ハウジング２１内における後端下部側に、ハウジング側固定部２８が形成されている。このハウジング側固定部２８には、ユニット固定ネジ４５を挿入するためのネジ穴が形成されている。このネジ穴の開口面にセンサユニット４０のケース側固定部４２を当接させてユニット固定ネジ４５にてネジ締めすることで、後端ハウジング２１に対してセンサユニット４０を固定（延いては加速度センサ４４を固定）することができる。
【００４９】
加速度センサ４４内の各軸検出部はそれぞれ、対応する軸方向の加速度に応じた検出電圧を出力可能であるが、本実施形態のセンサユニット４０は、各軸検出部からの各検出電圧のうち２軸分の検出電圧を用いて、後述する異常検知を行う。具体的には、センサユニット４０内のセンサ制御部７１（図４参照）が、加速度センサ４４内のＸ軸検出部から出力されるＸ軸検出電圧Ｖｓｘ、及び加速度センサ４４内のＹ軸検出部から出力されるＹ軸検出電圧Ｖｓｙに基づいて、異常検知を行う。
【００５０】
つまり、本実施形態の草刈機１では、加速度センサ４４によって、左右方向Ｄｘの加速度と上下方向Ｄｙの加速度を検出するように構成されている。これは、草刈機１を用いた作業中に生じる可能性のある異常状態のうち、少なくとも、草刈機１のキックバック、及び作業者の転倒（転倒に伴う草刈機１の後端側の落下）を独立して検知できるようにするためである。
【００５１】
草刈機１を用いて刈り取り作業をしている作業者が作業中に転倒すると、草刈機１に対して上下方向Ｄｙに大きな衝撃が生じ、上下方向Ｄｙに大きな加速度が生じる。一方、刈り取り作業中にキックバックが生じると、左右方向Ｄｘに大きな衝撃が生じ、左右方向Ｄｘに大きな加速度が生じる。
【００５２】
そこで本実施形態の草刈機１では、左右方向Ｄｘと上下方向Ｄｙの加速度を個別に検出すべく、加速度センサとして、直交する３の加速度を独立して検出可能な加速度センサ４４を採用している。そして、この加速度センサ４４を、Ｘ検出軸が左右方向Ｄｘと平行、且つＹ軸検出軸が上下方向Ｄｙと平行となるように、後端ハウジング２１内に固定して設置している。これにより、加速度センサ４４からのＸ軸検出電圧Ｖｓｘ及びＹ軸検出電圧Ｖｓｙに基づいて、草刈機１に生じる左右方向Ｄｘの加速度及び上下方向Ｄｙの加速度をそれぞれ独立して検出可能となっている。
【００５３】
図２及び図３に示すように、後端ハウジング２１の後端面には、バッテリ装着部２７が設けられている。バッテリパック２２は、このバッテリ装着部２７に対して着脱可能に構成されている。また、後端ハウジング２１内において、バッテリ装着部２７とメインコントローラ３０の間には、バッテリパック２２とメインコントローラ３０とを電気的に接続するためのバッテリ用ハーネス３７が配設されている。
【００５４】
バッテリパック２２がバッテリ装着部２７に装着されると、バッテリパック２２とメインコントローラ３０がバッテリ用ハーネス３７によって電気的に接続され、バッテリパック２２内のバッテリ６０の電力をメインコントローラ３０へ供給可能な状態となる。
【００５５】
また、図２に示すように、制御配線パイプ１２内に配設される制御用ハーネス３９の一端が、メインコントローラ３０に接続されている。この制御用ハーネス３９の他端は、右グリップ７に設けられたトリガスイッチ６７及び正逆切替レバー９に接続されている。
【００５６】
また、メインパイプ２の内部には、駆動用ハーネス３８が配設されている。この駆動用ハーネス３８の一端は、図２に示すように、メインコントローラ３０に接続されている。駆動用ハーネス３８の他端は、モータハウジング１６内のモータ５０に接続されている。つまり、モータ５０を回転させるためのモータ５０への通電は、メインコントローラ３０から駆動用ハーネス３８を介して行われる。
【００５７】
また、図２に示すように、センサユニット４０とメインコントローラ３０との間には、センサ用ハーネス３６が配設されている。このセンサ用ハーネス３６により、センサユニット４０とメインコントローラ３０とが電気的に接続されている。メインコントローラ３０からセンサユニット４０への電源供給や、センサユニット４０とメインコントローラ３０との間で行われる各種信号の送受は、センサ用ハーネス３６を介して行われる。
【００５８】
（２）草刈機１の電気的構成
次に、草刈機１の電気的構成について、図４のブロック図を用いて具体的に説明する。図４に示すように、草刈機１は、メインコントローラ３０と、センサユニット４０とを備えている。バッテリ６０から供給されるバッテリ電圧ＶＢは、直接的には、メインコントローラ３０に入力される。
【００５９】
メインコントローラ３０には、メインスイッチ２４から、メインスイッチ２４のオン、オフ状態を示すメインスイッチ信号が入力される。また、メインコントローラ３０には、トリガスイッチ６７からのトリガスイッチ信号が入力される。なお、図１に示した変速ダイヤル２３及び正逆切替レバー９も、メインコントローラ３０と電気的に接続されているが、図４では図示を省略している。
【００６０】
メインコントローラ３０は、メイン制御部６１と、レギュレータ６２と、給電スイッチ６３と、信号出力部６４と、信号入力部６５と、駆動回路６６とを備えている。
メイン制御部６１は、メインコントローラ３０の主機能であるモータ制御機能を担う主要要素である。メイン制御部６１は、本実施形態では、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略す）により構成されている。具体的に、メイン制御部６１は、ＣＰＵ６１ａと、ＲＯＭ６１ｂと、ＲＡＭ６１ｃと、フラッシュメモリ６１ｄと、Ａ／Ｄ変換器６１ｅとを備えている。
【００６１】
ＲＯＭ６１ｂ及びフラッシュメモリ６１ｄには、モータ制御機能を含む各種機能を実現するための各種プログラムやデータなどが記憶されている。ＣＰＵ６１ａは、ＲＯＭ６１ｂ及びフラッシュメモリ６１ｄに記憶されている各種プログラムやデータに基づいて各種処理を実行することで、モータ制御機能を含む各種機能を実現する。ＲＡＭ６１ｃは、ＣＰＵ６１ａが各種処理を実行する際の、プログラムの展開エリアや演算用のワークエリアなどとして用いられる。Ａ／Ｄ変換器６１ｅは、メイン制御部６１に入力される各種アナログ信号をデジタルデータに変換してＣＰＵ６１ａへ出力する。
【００６２】
給電スイッチ６３は、バッテリ６０からメインコントローラ３０のレギュレータ６２へのバッテリ電圧ＶＢの供給経路（以下「電源供給経路」ともいう）上に設けられている。給電スイッチ６３は、メインスイッチ２４がオンされるとオンし、メインスイッチ２４がオフされるとオフするように構成されている。給電スイッチ６３がオフしている間は、バッテリ６０のバッテリ電圧ＶＢは、レギュレータ６２側（給電スイッチ６３の下流側）には供給されない。
【００６３】
給電スイッチ６３がオンすると、電源供給経路が導通して、バッテリ６０からのバッテリ電圧ＶＢが給電スイッチ６３の下流側へ供給され、これによりレギュレータ６２にバッテリ電圧ＶＢが入力される。また、給電スイッチ６３がオンすると、バッテリ６０からのバッテリ電圧ＶＢが給電スイッチ６３を介して駆動回路６６にも供給される（この供給経路については図４では図示略）。
【００６４】
レギュレータ６２は、バッテリ６０から給電スイッチ６３を介してバッテリ電圧ＶＢが入力されている間、そのバッテリ電圧ＶＢを降圧して直流の所定電圧値（例えば５Ｖ）の制御電源電圧Ｖｃｃ１を生成する。レギュレータ６２で生成された制御電源電圧Ｖｃｃ１は、メインコントローラ３０内の各部の動作用電源として用いられる。
【００６５】
メインコントローラ３０内の各部は、レギュレータ６２で制御電源電圧Ｖｃｃ１が生成されている間、その制御電源電圧Ｖｃｃ１により動作する。よって、メインスイッチ２４がオンされると、レギュレータ６２が動作して制御電源電圧Ｖｃｃ１が生成され、メイン制御部６１に供給されることにより、メイン制御部６１が起動する。なお、メイン制御部６１が起動するとは、メイン制御部６１のＣＰＵ６１ａが起動することを意味する。
【００６６】
メイン制御部６１は、メインスイッチ２４のオンにより動作を開始した後、その動作中に変速ダイヤル２３が操作された場合は、その操作状態に応じて（つまり変速ダイヤル２３の設定位置に応じて）目標デューティ比を設定する。また、メイン制御部６１は、その動作中に正逆切替レバー９が操作されたら、その操作状態に応じてモータ５０の回転方向を設定する。また、メイン制御部６１は、バッテリ電圧ＶＢに基づいてバッテリ６０の残容量を演算し、その演算結果に応じて、バッテリ６０の残容量を示す残容量表示信号を残容量表示灯２６へ出力する。
【００６７】
また、メイン制御部６１は、その動作中にトリガ引金１１が引き操作されることによりトリガスイッチ６７がオンしたら、モータ５０を回転させるための通電電流のデューティ比である制御デューティ比を演算して、その制御デューティ比を示す制御信号を駆動回路６６へ出力する。
【００６８】
駆動回路６６は、例えば、６つの半導体スイッチング素子を用いた三相ブリッジ回路を備えている。駆動回路６６は、メイン制御部６１から入力される制御信号が示す制御デューティ比に従って三相ブリッジ回路の各スイッチング素子をスイッチング動作させることで、制御デューティ比に応じた電流（本実施形態では三相交流電流）をモータ５０へ供給する。
【００６９】
メイン制御部６１は、トリガスイッチ６７のオン、オフ状態を示すトリガ信号を、信号出力部６４を介してセンサユニット４０へ出力する。このトリガ信号により、センサユニット４０は、トリガスイッチ６７がオンされているか否かを認識することができる。
【００７０】
また、センサユニット４０にて異常が検出された場合、センサユニット４０からメインコントローラ３０へモータ停止信号が入力される。メインコントローラ３０に入力されたモータ停止信号は、信号入力部６５を介してメイン制御部６１に入力される。メイン制御部６１は、センサユニット４０からモータ停止信号が入力された場合は、センサユニット４０において異常が検知された状態であると判断して、トリガスイッチ６７のオン、オフ状態にかかわらず、モータ５０への通電を停止させてモータ５０の回転を強制停止させる。
【００７１】
次に、センサユニット４０の電気的構成について説明する。センサユニット４０は、センサ制御部７１と、給電スイッチ７７と、レギュレータ７２と、信号入力部７３と、信号出力部７４と、ＥＥＰＲＯＭ７５と、加速度センサ４４とを備えている。
【００７２】
給電スイッチ７７は、バッテリ６０からセンサユニット４０のレギュレータ７２へのバッテリ電圧ＶＢの供給経路（電源供給経路）上に設けられている。給電スイッチ７７は、メインスイッチ２４がオンされるとオンし、メインスイッチ２４がオフされるとオフするように構成されている。給電スイッチ７７がオフしている間は、バッテリ６０のバッテリ電圧ＶＢは、レギュレータ７２側（給電スイッチ７７の下流側）には供給されない。
【００７３】
給電スイッチ７７がオンすると、電源供給経路が導通して、バッテリ６０からのバッテリ電圧ＶＢが給電スイッチ７７の下流側へ供給され、これによりレギュレータ７２にバッテリ電圧ＶＢが入力される。
【００７４】
なお、センサユニット４０のレギュレータ７２へのバッテリ電圧ＶＢは、メインコントローラ３０を経由して直接供給されてもよい。つまり、メインコントローラ３０の給電スイッチ６３がオンすると、バッテリ６０からのバッテリ電圧ＶＢが、その給電スイッチ６３を介して、メインコントローラ３０のレギュレータ６２及びセンサユニット４０のレギュレータ７２の双方に供給される構成であってもよい。
【００７５】
センサ制御部７１は、センサユニット４０の主機能である異常状態検知機能を担う主要要素である。センサ制御部７１は、本実施形態では、マイコンにより構成されている。具体的に、センサ制御部７１は、ＣＰＵ７１ａと、ＲＯＭ７１ｂと、ＲＡＭ７１ｃと、フラッシュメモリ７１ｄと、Ａ／Ｄ変換器７１ｅとを備えている。
【００７６】
ＲＯＭ７１ｂ及びフラッシュメモリ７１ｄには、異常状態検知機能を含む各種機能を実現するための各種プログラムやデータなどが記憶されている。後述する各加速度閾値Ａｘ，Ａｙや補正値は、フラッシュメモリ７１ｄに記憶されている。
【００７７】
センサユニット４０において、ＣＰＵ７１ａは、ＲＯＭ７１ｂ及びフラッシュメモリ７１ｄに記憶されている各種プログラムやデータに基づいて各種処理を実行することで、異常状態検知機能を含む各種機能を実現する。なお、ＣＰＵ７１ａは、必要に応じて、ＥＥＰＲＯＭ７５に対するデータの読み書きも行う。ＲＡＭ７１ｃは、ＣＰＵ７１ａが各種処理を実行する際の、プログラムの展開エリアや演算用のワークエリアなどとして用いられる。
【００７８】
センサユニット４０のＡ／Ｄ変換器７１ｅは、センサ制御部７１に入力される各種アナログ信号をデジタルデータに変換してＣＰＵ７１ａへ出力する。Ａ／Ｄ変換器７１ｅによりＡＤ変換されるアナログ信号には、少なくとも、加速度センサ４４から入力されるＸ軸検出電圧Ｖｓｘ及びＹ軸検出電圧Ｖｓｙが含まれる。
【００７９】
加速度センサ４４からセンサ制御部７１に入力されたＸ軸検出電圧Ｖｓｘ及びＹ軸検出電圧Ｖｓｙは、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器７１ｅでＡＤ変換される。センサ制御部７１のＣＰＵ７１ａは、Ａ／Ｄ変換器７１ｅにてＡＤ変換された各軸検出電圧Ｖｓｘ，Ｖｓｙの各デジタルデータに基づいて、後述する図７の加速度計測処理を含む各種の処理を実行する。
【００８０】
センサユニット４０のレギュレータ７２は、バッテリ６０からセンサユニット４０内の給電スイッチ７７を介してバッテリ電圧ＶＢが入力されている間、そのバッテリ電圧ＶＢを降圧して直流の所定電圧値（例えば５Ｖ）の制御電源電圧Ｖｃｃ２を生成する。レギュレータ７２で生成された制御電源電圧Ｖｃｃ２は、センサユニット４０内の各部の動作用電源として用いられる。
【００８１】
メインコントローラ３０のレギュレータ６２及びセンサユニット４０のレギュレータ７２は、入力されるバッテリ電圧ＶＢにばらつきがあっても一定の制御電源電圧Ｖｃｃ１，Ｖｃｃ２を生成可能である。本実施形態では、各レギュレータ６２，７２は、例えば５Ｖ〜７２Ｖまでのバッテリ電圧ＶＢに対応可能であり、この範囲内のバッテリ電圧ＶＢであれば、一定の制御電源電圧Ｖｃｃ１，Ｖｃｃ２を生成可能である。また、メインコントローラ３０とセンサユニット４０を別体にしているため、センサユニット４０のレギュレータ７２は、メインコントローラ３０の要求仕様やメインコントローラ３０の有無によらず、センサユニット４０の仕様に応じて適宜搭載することが可能である。なお、本実施形態では、各レギュレータ６２，７２は、例えばシリーズレギュレータとして構成されている。
【００８２】
センサユニット４０内の各部は、レギュレータ７２で制御電源電圧Ｖｃｃ２が生成されている間、その制御電源電圧Ｖｃｃ２により動作する。よって、メインスイッチ２４がオンされると、センサユニット４０のレギュレータ７２が動作して制御電源電圧Ｖｃｃ２が生成され、センサ制御部７１に供給されることにより、センサ制御部７１が起動する。センサ制御部７１が起動するとは、センサ制御部７１のＣＰＵ７１ａが起動することを意味する。
【００８３】
なお、センサユニット４０の各部の動作に必要な電源として、センサユニット４０のレギュレータ７２が生成する制御電源電圧Ｖｃｃ２ではなく、メインコントローラ３０のレギュレータ６２で生成される制御電源電圧Ｖｃｃ１を代用してもよい。即ち、メインコントローラ３０のレギュレータ６２で生成された制御電源電圧Ｖｃｃ１がセンサユニット４０にも供給されるように構成し、センサユニット４０内の各部がその制御電源電圧Ｖｃｃ１で動作できるようにしてもよい。その場合、センサユニット４０からレギュレータ７２を省いてもよい。
【００８４】
センサユニット４０において、センサ制御部７１には、メインコントローラ３０からのトリガ信号が、信号入力部７３を介して入力される。センサ制御部７１は、このトリガ信号に基づいて、トリガスイッチ６７のオン、オフ状態を認識できる。
【００８５】
センサ制御部７１は、メインスイッチ２４のオンにより動作を開始すると、加速度センサ４４からの各軸検出電圧Ｖｓｘ，Ｖｓｙに基づいて後述する図７の加速度計測処理を実行することで、草刈機１の異常状態の判定や、各軸検出電圧Ｖｓｘ，Ｖｓｙのゼロ点補正用の補正値算出を行う。
【００８６】
センサ制御部７１は、加速度センサ４４からの各軸検出電圧Ｖｓｘ，Ｖｓｙに基づいて異常状態の判定を行った結果、異常状態が発生していると判定した場合は、信号出力部７４を介してモータ停止信号を出力する。モータ停止信号は、メインコントローラ３０に入力され、既述の通り、メインコントローラ３０内において信号入力部６５を介してメイン制御部６１に入力される。
【００８７】
また、センサ制御部７１は、異常状態が発生していると判定した場合は、異常状態が発生していることを作業者に知らせるために、異常表示灯２５を点灯させ、且つ、ブザー７６を鳴動させる。つまり、作業者に対し、異常状態が発生していることを視覚的及び聴覚的に知らせる。
【００８８】
（３）加速度に基づく異常判定方法の概要
センサ制御部７１は、加速度センサ４４からのＸ軸検出電圧Ｖｓｘに基づいてＸ軸方向の加速度を演算し、加速度センサ４４からのＹ軸検出電圧Ｖｓｙに基づいてＹ軸方向の加速度を演算する。演算されたＸ軸方向の加速度は、草刈機１に生じる左右方向Ｄｘの加速度と捉えることができる。また、演算されたＹ軸方向の加速度は、草刈機１に生じる上下方向Ｄｙの加速度と捉えることができる。
【００８９】
なお、加速度は、その発生方向によって、正の加速度と負の加速度が発生し得る。そのため、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のいずれも、加速度の発生方向に応じて、正の加速度が演算されることもあれば、負の加速度が演算されることもある。ただし、本実施形態では、センサ制御部７１は、加速度の向きは考慮せず、加速度の絶対値に基づいて、異常状態の有無を判定する。そのため、以下の説明では、加速度というときは、特にことわりのない限り、加速度の絶対値を意味しているものとする。
【００９０】
キックバックが発生した場合と転倒が発生した場合の加速度を比較すると、Ｘ軸方向の加速度については、キックバック発生時の方が比較的大きな加速度が生じるのに対し、転倒時に発生する加速度は低い。逆に、Ｙ軸方向の加速度については、転倒発生時の方がキックバック発生時よりも非常に高い加速度が生じる。
【００９１】
そのため、本実施形態では、Ｘ軸方向の加速度に基づいてキックバックを、Ｙ軸方向の加速度に基づいて転倒を、それぞれ検知するように構成されている。具体的には、Ｘ軸方向の加速度に対してＸ軸加速度閾値Ａｘを設定し、Ｘ軸方向の加速度がＸ軸加速度閾値Ａｘを超えた場合に、キックバックが発生したと判定する。また、Ｙ軸方向の加速度に対してＹ軸加速度閾値Ａｙを設定し、Ｙ軸方向の加速度がＹ軸加速度閾値Ａｙを超えた場合に、キックバックが発生したと判定する。
【００９２】
なお、草刈機１においては、異常状態が発生した場合に限らず、正常な使用状態でも発生しうる。そのため、各加速度閾値Ａｘ，Ａｙは、対応する異常状態を精度良く検知できる値であって、且つ、正常な使用状態で生じる加速度に基づいて誤って異常状態が発生したと判定しないような値に、設定されている。
【００９３】
（４）ゼロ点補正の説明
次に、加速度センサ４４から出力される各検出電圧Ｖｓｘ，Ｖｓｙに対してセンサ制御部７１で行われるゼロ点補正について説明する。なお、以下の説明では、Ｘ軸検出電圧ＶｓｘとＹ軸検出電圧Ｖｓｙを特に区別しない場合は、両者をまとめて「加速度検出電圧Ｖｓ」と称することがある。また、Ｘ軸加速度閾値ＡｘとＹ軸加速度閾値Ａｙを特に区別しない場合は、両者をまとめて「加速度閾値Ａ」と称することがある。
【００９４】
本実施形態の草刈機１では、既述の通り、センサ制御部７１において、加速度閾値Ａが設定されている。センサ制御部７１は、加速度センサ４４から入力された加速度検出電圧ＶｓをＡＤ変換し、そのＡＤ変換後の値（以下「ＡＤ値」ともいう）に基づいて加速度を演算して、対応する加速度閾値Ａと比較する。なお、本実施形態では、既述の通り、加速度の正負は考慮せず、加速度の絶対値と加速度閾値Ａとを比較する。そして、加速度が加速度閾値Ａを超えたら、異常状態が発生したと判定し、異常状態に対する所定の処理（モータ５０の強制停止など）を実行するように構成されている。
【００９５】
一方、加速度閾値Ａに基づいて比較される比較対象の加速度は、加速度センサ４４から出力された加速度検出電圧Ｖｓに基づく値である。一般に、加速度センサには、加速度検出電圧Ｖｓの出力値に個体間のばらつきがある。即ち、理想的には、個体の違いにかかわらず同じ加速度に対しては同じ値の加速度検出電圧Ｖｓが出力されるべきであるが、実際には、同じ加速度に対する加速度検出電圧Ｖｓの値は、加速度センサの個体差によってばらつく。
【００９６】
例えば、図５Ａに例示するように、加速度が０Ｇのときに出力される加速度検出電圧（以下「ゼロ点」ともいう）の、設計上の真の値が、Ｖ０であるとする。この設計上の真のゼロ点を、以下、基準ゼロ点という。なお、「Ｇ」とは、重力加速度の単位を示し、１Ｇ≒９．８ｍ／ｓ２である。
【００９７】
この場合、加速度センサの個体差にかかわらず、ゼロ点が基準ゼロ点Ｖ０と一致することが望ましい。しかし実際には、加速度センサによっては、０Ｇのときに例えば基準ゼロ点Ｖ０よりも高い加速度検出電圧Ｖｓが出力されたり、０Ｇのときに例えば基準ゼロ点Ｖ０よりも低い加速度検出電圧Ｖｓが出力されたりするなど、程度の差はあるものの、実際のゼロ点が基準ゼロ点Ｖ０からずれる場合が多い。
【００９８】
そこで、本実施形態の草刈機１では、センサ制御部７１が、加速度センサ４４から入力された加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値に対してゼロ点補正を行い、ゼロ点補正後のＡＤ値に基づいて加速度を演算するようにしている。
【００９９】
即ち、図５Ｂに例示するように、予め、Ｘ軸検出電圧Ｖｓｘ及びＹ軸検出電圧ＶｓｙそれぞれのＡＤ値について、加速度センサ４４の実際のゼロ点（実ゼロ点）Ｖ０ｆから基準ゼロ点Ｖ０を減算することにより求められるオフセットを実測し、その実測値を補正値として保持しておく。各軸の基準ゼロ点の保持は、フラッシュメモリ７１ｄ（又はＲＯＭ７１ｂ）に記憶することにより行う。
【０１００】
そして、実際に加速度センサ４４から入力される加速度検出電圧Ｖｓに基づいて加速度を演算する際は、加速度センサ４４から入力される加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値を、対応する軸の補正値で補正する。
【０１０１】
例えば、加速度センサ４４から図６Ａに例示するような加速度検出電圧Ｖｓが入力されたとする。この加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値の実ゼロ点は、基準ゼロ点Ｖ０よりも高いＶ０ｆとなっている。センサ制御部７１は、図６Ｂに例示するように、その入力された加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値から、対応する軸の補正値を減算することで、ゼロ点補正を行う。そして、そのゼロ点補正後の値に基づいて加速度を演算する。
【０１０２】
各軸毎にゼロ点補正の手順をより具体的に説明する。Ｘ軸方向のゼロ点補正については、まず、センサユニット４０を規定の向きで静止させる。規定の向きとは、加速度センサ４４におけるＸ検出軸及びＹ検出軸の双方が重力方向に略垂直となるような方向である。この、規定の向きで静止した状態を、以下「規定静止状態」ともいう。センサユニット４０を規定静止状態とするのは、センサユニット４０の加速度が０の状態でオフセットの実測を行うためである。
【０１０３】
センサユニット４０を規定静止状態にした後、加速度センサ４４から出力されたＸ軸検出電圧ＶｓｘをＡ／Ｄ変換器７１ｅでＡＤ変換する。このＡＤ変換後の値が、Ｘ軸検出電圧の実際のゼロ点であるＸ軸実ゼロ点Ｖ０ｆｘである。一方、真のゼロ点である基準ゼロ点Ｖ０は、予めフラッシュメモリ７１ｄ（又はＲＯＭ７１ｂ）に記憶されている。
【０１０４】
そこで、Ｘ軸実ゼロ点Ｖ０ｆｘから基準ゼロ点Ｖ０を減算した値であるＸ軸オフセット値を算出し、そのＸ軸オフセット値を、Ｘ軸補正値としてフラッシュメモリ７１ｄに記憶する。このようにしてＸ軸補正値が記憶されたら、以後、加速度センサ４４からのＸ軸検出電圧Ｖｓｘに基づいてＸ軸方向の加速度を演算する際は、Ｘ軸検出電圧ＶｓｘのＡＤ変換後の値（Ｘ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄ）を、フラッシュメモリ７１ｄに記憶されているＸ軸補正値を用いてゼロ点補正する。具体的には、Ｘ軸センサＡＤ値ＶｓｘｄからＸ軸補正値を減算することで、Ｘ軸補正電圧Ｖｘを算出する。そして、このＸ軸補正電圧Ｖｘに基づいて、Ｘ軸方向の加速度を演算する。
【０１０５】
Ｙ軸方向のゼロ点補正についても同様である。具体的に、まず、センサユニット４０を規定静止状態にする。そして、その、規定静止状態で、加速度センサ４４から出力されたＹ軸検出電圧ＶｓｙをＡ／Ｄ変換器７１ｅでＡＤ変換する。このＡＤ変換後の値が、Ｙ軸検出電圧の実際のゼロ点であるＹ軸実ゼロ点Ｖ０ｆｙである。
【０１０６】
そこで、Ｙ軸実ゼロ点Ｖ０ｆｙから基準ゼロ点Ｖ０を減算した値であるＹ軸オフセット値を算出し、そのＹ軸オフセット値を、Ｙ軸補正値としてフラッシュメモリ７１ｄに記憶する。このようにしてＹ軸補正値が記憶されたら、以後、加速度センサ４４からのＹ軸検出電圧Ｖｓｙに基づいてＹ軸方向の加速度を演算する際は、Ｙ軸検出電圧ＶｓｙのＡＤ変換後の値（Ｙ軸センサＡＤ値Ｖｓｙｄ）を、フラッシュメモリ７１ｄに記憶されているＹ軸補正値を用いてゼロ点補正する。具体的には、Ｙ軸センサＡＤ値ＶｓｙｄからＹ軸補正値を減算することで、Ｙ軸補正電圧Ｖｙを算出する。そして、このＹ軸補正電圧Ｖｙに基づいて、Ｙ軸方向の加速度を演算する。
【０１０７】
本実施形態では、上記の手順により、センサユニット４０単体でゼロ点補正用の各軸補正値の算出及びフラッシュメモリ７１ｄへの記憶が行われた上で、そのセンサユニット４０が、草刈機１に組み付けられる。
【０１０８】
（５）加速度計測処理の説明
センサ制御部７１で実行される加速度計測処理について、図７を用いて説明する。上述したゼロ点補正は、図７の加速度計測処理の中で行われる。センサ制御部７１のＣＰＵ７１ａは、メインスイッチ２４のオンにより起動すると、ＲＯＭ７１ｂ又はフラッシュメモリ７１ｄから図７の加速度計測処理のプログラムを読み込んで実行する。
【０１０９】
センサ制御部７１のＣＰＵ７１ａは、図７の加速度計測処理を開始すると、Ｓ１１０で、フラッシュメモリ７１ｄから各軸の補正値（Ｘ軸補正値及びＹ軸補正値）を読み込む。読み込んだ各軸の補正値は、ＲＡＭ７１ｃに展開しておく。
【０１１０】
Ｓ１２０では、センサ制御部７１が計測モードに設定されているか否か判断する。計測モードへの設定は、本実施形態では、基本的には、草刈機１の出荷前に草刈機１のメーカ側で行われる。草刈機１の出荷後も、草刈機１の保守点検時や修理時などの必要なタイミングで、草刈機１のメーカ側で計測モードに設定されることもある。
【０１１１】
また、計測モードに設定する目的は、ゼロ点補正用の補正値をフラッシュメモリ７１ｄに記憶させることであるため、計測モードに設定する際には、センサユニット４０を例えば水平な作業台の上に置くなどして、センサユニット４０を規定静止状態にする必要がある。高精度のゼロ点補正を実現するためには、そもそも、ゼロ点補正用の補正値を高精度に演算する必要がある。そのためには、補正値を演算，記憶させるための計測モード時には、センサユニット４０を確実に規定静止状態にすることが望ましい。
【０１１２】
計測モードの設定方法は種々考えられる。例えば、センサユニット４０に、計測モードに設定するためのボタンを設けて、そのボタンを押下することで計測モードに設定できるようにしてもよい。また例えば、外部ツールをセンサ制御部７１に接続して設定指令を送ることで、計測モードに設定できるようにしてもよい。なお、計測モードに設定できるタイミングや設定方法は上記例に限定されない。
【０１１３】
センサ制御部７１が計測モードに設定されている場合は（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０で、加速度センサＡＤ値を取得する。加速度センサＡＤ値とは、加速度センサ４４から入力された加速度検出電圧Ｖｓの、Ａ／Ｄ変換器７１ｅによるＡＤ変換後のＡＤ値（Ｘ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄ，Ｙ軸センサＡＤ値Ｖｓｙｄ）である。
【０１１４】
Ｓ１４０では、基準ゼロ点Ｖ０に基づいて、加速度センサＡＤ値のオフセット値（Ｘ軸オフセット値及びＹ軸オフセット値）を算出する。Ｓ１５０では、Ｓ１４０で算出した各軸のオフセット値を、それぞれ対応する軸の補正値（Ｘ軸補正値，Ｙ軸補正値）として、フラッシュメモリ７１ｄに書き込む。Ｓ１６０では、Ｓ１５０における、各軸補正値のフラッシュメモリ７１ｄへの書き込みが正常に行われたか否かをチェックする。Ｓ１６０の処理後は、Ｓ１１０に戻る。
【０１１５】
Ｓ１２０で、センサ制御部７１が計測モードに設定されていない場合は（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１７０で、Ｓ１３０と同様に加速度センサＡＤ値（Ｘ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄ，Ｙ軸センサＡＤ値Ｖｓｙｄ）を取得する。Ｓ１８０では、Ｓ１７０で取得した加速度センサＡＤ値を、補正値を用いて補正する。具体的には、Ｘ軸センサＡＤ値ＶｓｘｄについてはＸ軸補正値を用いてゼロ点補正し、Ｙ軸センサＡＤ値ＶｓｙｄについてはＹ軸補正値を用いてゼロ点補正する。
【０１１６】
Ｓ１９０では、Ｘ，Ｙ各軸それぞれ、Ｓ１８０によるゼロ点補正後の値に基づいて、加速度を演算する。Ｓ２００では、Ｓ１９０で演算された各軸の加速度に基づいて、異常状態の有無を判定する。具体的には、Ｘ軸方向の加速度に対しては、そのＸ軸方向の加速度がＸ軸加速度閾値Ａｘを超えているか否か判断し、超えている場合に、Ｘ軸方向に大きな加速度が発生するような異常状態（例えばキックバック）が発生したことを判定する。Ｙ軸方向の加速度に対しても、そのＹ軸方向の加速度がＹ軸加速度閾値Ａｙを超えているか否か判断し、超えている場合に、Ｙ軸方向に大きな加速度が発生するような異常状態（例えば転倒）が発生したことを判定する。Ｓ２００の判定処理後は、Ｓ１２０に戻る。なお、異常状態が発生したことを判定した場合は、既述の通り、所定の処理（モータ５０の強制停止など）も実行する。
【０１１７】
（６）第１実施形態の効果
以上説明した本実施形態の草刈機１によれば、加速度センサ４４が規定静止状態に置かれた状態で実測された実ゼロ点に基づいて、その実ゼロ点から予め設定された基準ゼロ点Ｖ０を減算した値（減算値）を示すパラメータが算出され、保持される。具体的には、オフセット値が算出され、そのオフセット値がゼロ点補正用の補正値として（即ちパラメータとして）保持される。さらに、その補正値の保持は、フラッシュメモリ７１ｄに記憶されることにより実現される。
【０１１８】
そして、加速度センサ４４から出力される加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値は、フラッシュメモリ７１ｄに記憶されている補正値に基づいて補正される。そのため、加速度センサ４４から出力される加速度検出電圧Ｖｓのゼロ点にばらつきがあっても、そのばらつきを簡素な方法で補正でき、これにより草刈機１に生じる加速度を精度良く検出することができる。よって、草刈機１にキックバックや転倒が生じた場合に、これらを精度良く検知することができる。
【０１１９】
特に、本実施形態では、加速度検出電圧ＶｓがＡ／Ｄ変換器７１ｅによってＡＤ変換された後のＡＤ値に基づいて補正値が演算、設定されており、その補正値を用いたゼロ点補正も、加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値に対して行われる。そのため、加速度センサ４４の個体差に起因するばらつきだけでなく、加速度センサ４４の電源電圧のばらつきやＡ／Ｄ変換器７１ｅによるＡＤ変換性能のばらつきなどの、加速度検出電圧ＶｓのＡＤ値に含まれている各種のばらつき要素をまとめてキャンセルすることができる。
【０１２０】
また、本実施形態では、加速度センサ４４から出力されるＸ，Ｙ各軸の加速度検出電圧Ｖｓに対して個別に補正値が設定され、個別にゼロ点補正が行われる。そのため、Ｘ軸方向に大きな加速度が生じるキックバック、及びＹ軸方向に大きな加速度が生じる転倒を、それぞれ高精度に検知することができる。
【０１２１】
また、本実施形態では、補正値をフラッシュメモリ７１ｄに記憶するようにしている。このようにフラッシュメモリ７１ｄに記憶するようにすれば、補正値を記憶させるために別途特別な回路を用意する必要がなくなり、その分、コストアップを抑制することができる。
【０１２２】
なお、本実施形態において、草刈機１は本発明の作業機の一例に相当する。規定静止状態は本発明の「規定の向きに静止された状態」の一例に相当する。Ｘ軸方向は本発明の第１方向の一例に相当し、Ｙ軸方向は本発明の第２方向の一例に相当する。フラッシュメモリ７１ｄは本発明のパラメータ保持部及び記憶部の一例に相当する。フラッシュメモリ７１ｄに記憶される各軸の補正値は本発明のパラメータの一例に相当する。図７のＳ１３０〜Ｓ１５０の処理は本発明のパラメータ保持部が実行する処理の一例に相当し、このうち特に、Ｓ１３０の処理は本発明の検出値取得部が実行する処理の一例に相当し、Ｓ１４０の処理は本発明のパラメータ算出部が実行する処理の一例に相当する。図７のＳ１８０の処理は本発明の補正部が実行する処理の一例に相当する。
【０１２３】
［第２実施形態］
第２実施形態の草刈機は、センサ制御部で行われるゼロ点補正の方法が異なること以外は、基本的に第１実施形態の草刈機１と同じ構成である。そのため、本第２実施形態では、第１実施形態の草刈機１と共通する構成については図示及び説明を省略する。そして、第１実施形態との相違点を中心に、図８及び図９を用いて説明する。
【０１２４】
本実施形態の草刈機は、図８に示すように、センサユニット１００に、Ｘ軸用ポテンショメータ１０２及びＹ軸用ポテンショメータ１０３が搭載されている。Ｘ軸用ポテンショメータ１０２は、センサユニット４０が規定静止状態にされているときに加速度センサ４４から出力されるＸ軸検出電圧Ｖｓｘと同じ値をＸ軸設定値として設定するために設けられている。Ｙ軸用ポテンショメータ１０３は、センサユニット４０が規定静止状態にされているときに加速度センサ４４から出力されるＹ軸検出電圧Ｖｓｙと同じ値をＹ軸設定値として設定するために設けられている。
【０１２５】
Ｘ軸ポテンショメータ１０２は、制御電源電圧Ｖｃｃ２を抵抗Ｒ１と可変抵抗Ｒｘとで分圧し、その分圧値をＸ軸設定値Ｖｐｘとして出力するように構成されている。可変抵抗Ｒｘの抵抗値はユーザ操作によって任意に設定変更できる。Ｙ軸ポテンショメータ１０３は、制御電源電圧Ｖｃｃ２を抵抗Ｒ１と可変抵抗Ｒｙとで分圧し、その分圧値をＹ軸設定値Ｖｐｙとして出力するように構成されている。可変抵抗Ｒｙの抵抗値はユーザ操作によって任意に設定変更できる。各設定値Ｖｐｘ，Ｖｐｙは、それぞれ対応する軸のゼロ点補正に用いられる。なお、以下の説明では、Ｘ軸設定値ＶｐｘとＹ軸設定値Ｖｐｙを特に区別しない場合は、両者をまとめて「ポテンショメータ設定値Ｖｐ」と称することがある。
【０１２６】
ポテンショメータ設定値Ｖｐは、各ポテンショメータ１０２，１０３の各可変抵抗Ｒｘ，Ｒｙの抵抗値を調整することにより行われるが、この調整は、基本的には、草刈機の出荷前に草刈機のメーカ側で行われる。
【０１２７】
本実施形態の草刈機は、図８に示すように、Ｘ軸設定スイッチ１１１と、Ｙ軸設定スイッチ１１２と、設定終了スイッチ１１３とを備えている。各スイッチ１１１，１１２，１１３の操作状態を示す操作信号は、センサユニット１００のセンサ制御部１０１に入力される。センサ制御部１０１は、第１実施形態のセンサ制御部７１と同様、ＣＰＵ１０６，ＲＯＭ１０７，ＲＡＭ１０８，Ａ／Ｄ変換器１０９などを備える。
【０１２８】
ポテンショメータ設定値Ｖｐの設定作業を行う設定作業者は、ポテンショメータ設定値Ｖｐを正しく設定するためには、まず、センサユニット４０を規定静止状態にする必要がある。そして、Ｘ軸設定値Ｖｐｘを設定する際は、Ｘ軸設定スイッチ１１１を押下する。Ｘ軸設定スイッチ１１１を押下すると、センサ制御部１０１の動作モードがＸ軸調整モードとなり、Ｘ軸設定値Ｖｐｘの設定が可能となる。また、Ｙ軸設定値Ｖｐｙを設定する際は、Ｙ軸設定スイッチ１１２を押下する。Ｙ軸設定スイッチ１１２を押下すると、センサ制御部１０１の動作モードがＹ軸調整モードとなり、Ｙ軸設定値Ｖｐｙの設定が可能となる。
【０１２９】
センサ制御部１０１の動作モードがＸ軸調整モード又はＹ軸調整モードになると、センサ制御部１０１のＣＰＵ１０６は、図９Ａに示すポテンショメータ設定処理を開始する。このポテンショメータ設定処理のプログラムは、例えばＲＯＭ１０７に記憶されている。
【０１３０】
ＣＰＵ１０６は、図９Ａのポテンショメータ設定処理を開始すると、Ｓ３１０で、加速度センサＡＤ値を取得する。具体的に、Ｘ軸調整モードの場合は、Ｘ軸検出電圧ＶｓｘのＡＤ値であるＸ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄを取得し、Ｙ軸調整モードの場合は、Ｙ軸検出電圧ＶｓｙのＡＤ値であるＹ軸センサＡＤ値Ｖｓｙｄを取得する。
【０１３１】
Ｓ３２０では、現在の調整モードに対応したポテンショメータのポテンショメータ設定値ＶｐをＡＤ値として取得する。例えば、Ｘ軸調整モードに設定されている場合は、Ｘ軸ポテンショメータ１０２のＸ軸設定値ＶｐｘがＡ／Ｄ変換器１０９でＡＤ変換された値を取得する。
【０１３２】
Ｓ３３０では、Ｓ３１０で取得した加速度センサＡＤ値とＳ３２０で取得したポテンショメータ設定値が一致するか否か判断する。例えばＸ軸調整モード中の場合は、Ｓ３１０で取得したＸ軸センサＡＤ値ＶｓｘｄとＳ３２０で取得したＸ軸調整値ＶｐｘのＡＤ値が一致するか否かを判断する。一致しない場合は（Ｓ３３０：ＮＯ）、Ｓ３５０に進む。一致した場合は（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０で、報知処理を行う。具体的には、報知部１１４（図８参照）に報知指令を出力することで、報知部１１４に、一致したことを示す報知動作を実行させる。
【０１３３】
報知動作としては、例えばランプを点灯させたり、ブザーを鳴動させたりすることが考えられる。報知部１１４の報知動作によって、設定作業者は、ポテンショメータ設定値が加速度センサから出力されている実際の検出電圧と一致したことを認識することができる。
【０１３４】
Ｓ３５０では、ポテンショメータ設定値Ｖｐの設定が終了したか否かを判断する。設定作業者は、ポテンショメータ設定値Ｖｐを確定させて設定作業を終了させたい場合は、設定終了スイッチ１１３を押下する必要がある。Ｓ３５０の判断は、設定終了スイッチ１１３が押下されたか否かを判断することにより行う。
【０１３５】
設定終了スイッチ１１３が押下されていない場合は、まだ設定作業が終了していないと判断し（Ｓ３５０：ＮＯ）、Ｓ３１０に戻る。設定終了スイッチ１１３が押下された場合は、設定作業が終了したと判断し（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、ポテンショメータ設定処理を終了する。
【０１３６】
従って、設定作業者は、例えばＸ軸ポテンショメータ１０２のＸ軸設定値Ｖｐｘを設定したい場合は、まずセンサユニット４０を規定静止状態にする。そして、Ｘ軸設定スイッチ１１１を押下して動作モードをＸ軸調整モードにした後、Ｘ軸ポテンショメータ１０２の可変抵抗Ｒｘの抵抗値を調整する。具体的には、報知部１１４による報知動作が行われるように調整する。報知部１１４による報知動作が行われたら、そこで抵抗値の調整を停止し、その時点での抵抗値で確定させる。このとき、Ｘ軸設定値ＶｐｘのＡＤ値は、Ｘ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄと一致しており、これによりＸ軸設定値Ｖｐｘが正しく設定されたことになる。Ｙ軸ポテンショメータ１０３のＹ軸設定値Ｖｐｙを設定したい場合も、上記の手順で行うことができる。
【０１３７】
センサ制御部１０１のＣＰＵ１０６は、動作モードがＸ軸調整モード及びＹ軸調整モードのいずれにも設定されていない通常モード時には、図９Ｂに示す加速度計測処理を実行する。
【０１３８】
センサ制御部１０１のＣＰＵ１０６は、図９Ｂの加速度計測処理を開始すると、Ｓ４１０で、各ポテンショメータ１０２，１０３のポテンショメータ設定値Ｖｐ（Ｖｐｘ，Ｖｐｙ）のＡＤ値を取得する。Ｓ４２０では、Ｘ，Ｙ各軸それぞれ、ゼロ点補正用の補正値（Ｘ軸補正値、Ｙ軸補正値）を算出する。具体的には、Ｘ軸補正値については、Ｘ軸設定値Ｖｐｘから基準ゼロ点Ｖ０を減算することで、Ｘ軸補正値を算出する。Ｙ軸補正値については、Ｙ軸設定値Ｖｐｙから基準ゼロ点Ｖ０を減算することで、Ｙ軸補正値を算出する。
【０１３９】
Ｓ４３０では、加速度センサＡＤ値（Ｘ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄ，Ｙ軸センサＡＤ値Ｖｓｙｄ）を取得する。Ｓ４４０では、Ｓ４３０で取得した加速度センサＡＤ値を、対応する軸の補正値を用いてゼロ点補正する。
【０１４０】
Ｓ４５０では、Ｘ，Ｙ各軸それぞれ、Ｓ４４０によるゼロ点補正後の値に基づいて、加速度を演算する。Ｓ４６０では、Ｓ４５０で演算された各軸の加速度に基づいて、異常状態の有無を判定する。この判定の具体的内容は図７のＳ２００と同じである。Ｓ４６０の判定処理後は、Ｓ４３０に戻る。
【０１４１】
［第３実施形態］
第３実施形態の草刈機は、センサ制御部で行われるゼロ点補正の方法が異なること以外は、基本的に第１実施形態の草刈機１と同じ構成である。そのため、本第３実施形態では、第１実施形態の草刈機１と共通する構成については図示及び説明を省略する。そして、第１実施形態との相違点を中心に、図１０〜図１２を用いて説明する。
【０１４２】
本実施形態の草刈機は、図１０に示すように、Ｘ軸用ロータリスイッチ１３０及びＹ軸用ロータリスイッチ１３２が搭載されている。Ｘ軸用ロータリスイッチ１３０は、Ｘ軸加速度検出電圧Ｖｓｘに対するゼロ点補正用のＸ軸補正値を設定するために設けられている。Ｙ軸用ロータリスイッチ１３２は、Ｙ軸加速度検出電圧Ｖｓｙに対するゼロ点補正用のＹ軸補正値を設定するために設けられている。
【０１４３】
Ｘ軸用ロータリスイッチ１３０は、本実施形態では、０からＦまでの１６段階のデジタルデータを選択的に設定可能である。Ｘ軸ロータリスイッチ１３０の設定値であるＸ軸設定値は、ダイヤル１３１を回すことにより行うことができる。Ｘ軸ロータリスイッチ１３０には、Ｘ軸設定値を出力するための４つの出力ポートがあり、各出力ポートには、抵抗Ｒを介して制御電源電圧Ｖｃｃ２が印加されている。また、各出力ポートの電圧レベル（Ｈレベル又はＬレベル）が、それぞれ、Ｘ軸設定値を示す４桁の出力データＤｘ１，Ｄｘ２，Ｄｘ３，Ｄｘ４としてセンサ制御部１２０に入力される。
【０１４４】
各出力ポートは、ダイヤル１３１による設定状態に応じて（即ち現在設定されているＸ軸設定値に応じて）、接地電位又はハイインピーダンスの何れかに切り替わる。例えば、ダイヤルが「５」に設定されている場合は、出力データＤｘ１の出力ポート及び出力データＤｘ３の出力ポートはハイインピーダンスとなって制御電源電圧Ｖｃｃ２と同等の電圧レベル（Ｈレベル）となり、出力データＤｘ２の出力ポート及び出力データＤｘ４の出力ポートは接地電位（Ｌレベル）となる。これにより、Ｘ軸設定値が「５」に設定されていることが、デジタルデータとしてセンサ制御部１２０に伝達される。
【０１４５】
Ｙ軸用ロータリスイッチ１３２も、Ｘ軸用ロータリスイッチ１３０と全く同じ構成である。即ち、ダイヤル１３３によってＹ軸設定値を１６段階に設定できる。そして、Ｙ軸設定値を出力するための４つの出力ポートから、それぞれ、設定されているＹ軸設定値を示す４桁の出力データＤｙ１，Ｄｙ２，Ｄｙ３，Ｄｙ４がセンサ制御部１２０に入力される。
【０１４６】
本実施形態のセンサ制御部１２０は、第１実施形態のセンサ制御部７１と同様、ＣＰＵ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、Ａ／Ｄ変換器１２４、フラッシュメモリ１２５などを備える。さらに、本実施形態のセンサ制御部１２０は、入力部１２６を備える。入力部１２６には、各ロータリスイッチ１３０，１３２からの各設定値を示す各出力データ（４桁分のデータ）が入力される。ＣＰＵ１２１には、入力部１２６を介して、各ロータリスイッチ１３０，１３２で設定されている各設定値（０〜Ｆまでの１６段階の設定値の何れか）を取得する。
【０１４７】
各ロータリスイッチ１３０，１３２の各設定値の設定は、基本的には、草刈機の出荷前に草刈機のメーカ側で行われる。各設定値の設定作業を行う設定作業者は、各設定値を正しく設定するためには、まず、センサユニット４０を規定静止状態にする必要がある。そして、規定静止状態に置かれた状態で、加速度センサ４４から実際に出力されているＸ軸検出電圧Ｖｓｘ及びＹ軸加速度検出電圧Ｖｓｙをそれぞれ計測器１４０を用いて実測する。
【０１４８】
一方、本実施形態の草刈機に対しては、設定作業者向けに、図１１Ａに示すダイヤル設定テーブルが予め用意されている。このダイヤル設定テーブルは、加速度検出電圧Ｖｓの計測値とロータリスイッチのダイヤル値との対応関係を示すテーブルである。設定作業者は、計測した加速度検出電圧Ｖｓと図１１Ａのダイヤル設定テーブルとを照らし合わせることで、ロータリスイッチのダイヤル値を決定する。なお、本実施形態では、加速度センサ４４が例えば５Ｖの制御電源電圧Ｖｃｃ２で動作するよう構成され、基準ゼロ点Ｖ０が２．５Ｖであるものとする。
【０１４９】
例えば、Ｘ軸検出電圧Ｖｓｘの計測値が２．５Ｖ（即ちオフセットがなく基準ゼロ点Ｖ０と同じ値）であった場合は、図１１Ａのダイヤル設定テーブルに基づき、Ｘ軸用ロータリスイッチ１３０のダイヤル１３１を「８」に設定すればよい。また例えば、Ｙ軸検出電圧Ｖｓｙの計測値が２．８Ｖ（即ち基準ゼロ点Ｖ０よりも０．３Ｖ高い値）であった場合は、図１１Ａのダイヤル設定テーブルに基づき、Ｙ軸用ロータリスイッチ１３２のダイヤル１３３を「Ｅ」に設定すればよい。
【０１５０】
このように、各ロータリスイッチ１３０，１３２の各ダイヤル１３１，１３３の設定は、規定静止状態での加速度センサ４４からの加速度検出電圧Ｖｓを実際に計測し、その計測値に対応したダイヤル値を図１１Ａのダイヤル設定テーブルから探し出して設定することにより行うことができる。そして、各ロータリスイッチ１３０，１３２で設定されている各設定値が、センサ制御部１２０において各軸のゼロ点補正に用いられる。
【０１５１】
センサ制御部１２０のＣＰＵ１２１は、起動すると、図１２に示す加速度計測処理を実行する。  センサ制御部１２０のＣＰＵ１２１は、図１２の加速度計測処理を開始すると、Ｓ５１０で、各ロータリスイッチ１３０，１３２の各設定値を取得する。
【０１５２】
Ｓ５２０では、Ｘ，Ｙ各軸それぞれ、ゼロ点補正用の補正値（Ｘ軸補正値、Ｙ軸補正値）を取得する。具体的には、図１１Ｂに示す補正値設定テーブルを用いて、ロータリスイッチ１３０，１３２の各ダイヤル値に対応した補正値を取得する。図１１Ｂの補正値設定テーブルは、ＲＯＭ１２２又はフラッシュメモリ１２５に予め記憶されている。
【０１５３】
例えば、Ｘ軸用ロータリスイッチ１３０のダイヤル値が「８」である場合は、図１１Ｂの補正値設定テーブルに基づき、Ｘ軸補正値として０Ｖを取得する。つまり、Ｘ軸補正値を０Ｖに設定する。また例えば、Ｙ軸用ロータリスイッチ１３２のダイヤル値が「Ｅ」である場合は、図１１Ｂの補正値設定テーブルに基づき、Ｙ軸補正値として＋０．３Ｖを取得する。つまり、Ｙ軸補正値を＋０．３Ｖに設定する。
【０１５４】
Ｓ５３０では、加速度センサＡＤ値（Ｘ軸センサＡＤ値Ｖｓｘｄ，Ｙ軸センサＡＤ値Ｖｓｙｄ）を取得する。Ｓ５４０では、Ｓ５３０で取得した加速度センサＡＤ値を、Ｓ５２０で取得した補正値を用いてゼロ点補正する。
【０１５５】
Ｓ５５０では、Ｘ，Ｙ各軸それぞれ、Ｓ５４０によるゼロ点補正後の値に基づいて、加速度を演算する。Ｓ５６０では、Ｓ５５０で演算された各軸の加速度に基づいて、異常状態の有無を判定する。この判定の具体的内容は図７のＳ２００と同じである。Ｓ５６０の判定処理後は、Ｓ５１０に戻る。
【０１５６】
なお、本実施形態において、各ロータリスイッチ１３０，１３２は本発明のデジタル値出力部の一例に相当する。図１１Ｂの補正値設定テーブルは本発明のパラメータ設定テーブルの一例に相当する。
【０１５７】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【０１５８】
（１）第１実施形態では、ゼロ点補正に用いるパラメータとして補正値をフラッシュメモリ７１ｄに記憶させる例を示したが、パラメータとして補正値を記憶させることは必須ではない。補正値を直接又は間接的に示す値である限り（つまり結果的に補正値を取得できる限り）、あらゆる情報をパラメータとして記憶させることができる。例えば、補正値ではなく、加速度センサＡＤ値をそのままパラメータとして記憶させるようにしてもよい。その場合、ゼロ点補正を行う際に、フラッシュメモリ７１ｄからパラメータである加速度センサＡＤ値を取得し、その加速度センサＡＤ値から基準ゼロ点Ｖ０を減算して補正値を算出し、その補正値を用いてゼロ点補正を行うことができる。
【０１５９】
また、パラメータを記憶させておく記憶媒体は、フラッシュメモリ７１ｄに限定されない。例えば、ＥＥＰＲＯＭ７５に記憶させてもよい。
（２）第２実施形態における各ポテンショメータ１０２，１０３の設定は、第３実施形態のロータリスイッチの設定と同じように、規定静止状態で加速度検出電圧Ｖｓを実測してその実際値に合わせて設定作業者が設定するようにしてもよい。また、各ポテンショメータ１０２，１０３の各ポテンショメータ設定値Ｖｐは、規定静止状態での加速度検出電圧Ｖｓの実測値ではなく、その実測値から基準ゼロ点Ｖ０を減算した値であるオフセット値であってもよい。つまり、設定作業者が、実測した加速度検出電圧Ｖｓからオフセット値を計算し、その計算したオフセット値をポテンショメータに設定するようにしてもよい。
【０１６０】
（３）図１２に示した第３実施形態の加速度計測処理において、Ｓ５６０の処理後はＳ５３０に戻るようにしてもよい。つまり、Ｓ５１０〜Ｓ５２０の、ロータリスイッチの設定値を取得して補正値を設定する処理は、加速度計測処理の開始後に１回だけ行うようにしてもよい。逆に、図９Ｂに示した第２実施形態の加速度計測処理において、Ｓ４６０の処理後はＳ４１０に戻るようにしてもよい。つまり、Ｓ４１０〜Ｓ４２０の処理も含めて、Ｓ４１０〜Ｓ４６０の処理全体を繰り返し行うようにしてもよい。
【０１６１】
（４）第３実施形態において、ロータリスイッチの段階数（出力ビット数）は適宜決めることができる。また、ロータリスイッチ以外の設定手段を用いてもよい。例えば、ロータリスイッチに代えてディップスイッチを用いてもよい。
【０１６２】
（５）ゼロ点補正をＡＤ変換後のＡＤ値に対して行うことは必須ではなく、加速度検出電圧ＶｓをＡＤ変換する前のアナログ信号に対して行うようにすることもできる。
（６）本発明を適用可能な加速度センサは、上述した３軸の加速度センサに限定されない。加速度センサが有する検出軸の数にかかわらず、検出軸毎に本発明を適用してゼロ点補正を行うことができる。
【０１６３】
（７）上記実施形態では、後端ハウジング２１にバッテリパック２２を着脱可能に構成された草刈機１を示したが、草刈機の各部への電力供給方法は、バッテリパック２２を後端ハウジング２１に直接装着して供給する方法に限定されない。例えば、後端ハウジング２１内にバッテリ６０が内蔵された草刈機であってもよい。また例えば、草刈機とは別のバッテリユニットから電源コードを介して草刈機へバッテリ電力を供給するように構成された草刈機であってもよい。また例えば、商用交流電源から電源コードを介して交流電力が供給され、その交流電力によってモータが駆動される構成の草刈機であってもよい。
【０１６４】
（８）上記実施形態では、モータ５０がブラシレスモータである例を示したが、モータ５０は、ブラシレスモータ以外の各種のモータであってもよい。また、上記実施形態では、刈刃１７がモータ５０で駆動される構成の草刈機１を示したが、刈刃１７の動力源はモータ５０に限定されない。例えば、内燃機関を動力源として刈刃１７を回転させるよう構成された草刈機に対しても本発明を適用可能である。
【０１６５】
（９）本発明は、草刈機への適用に限らず、例えばチェーンソー、ヘッジトリマ、バリカンなど、動力源によって作業要素が駆動されるよう構成された各種の作業機に対して適用可能である。
【０１６６】
（１０）その他、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１６７】
１…草刈機、２…メインパイプ、３…制御ユニット、４…駆動ユニット、１１…トリガ引金、１２…制御配線パイプ、１６…モータハウジング、１７…刈刃、２１…後端ハウジング、２２…バッテリパック、２４…メインスイッチ、３０…メインコントローラ、４０，１００…センサユニット、４３…センサ基板、４４…加速度センサ、５０…モータ、６０…バッテリ、６１…メイン制御部、６１ａ，７１ａ，１０６，１２１…ＣＰＵ、６１ｂ，７１ｂ，１０７，１２２…ＲＯＭ、６１ｃ，７１ｃ，１０８，１２３…ＲＡＭ、６１ｄ，７１ｄ，１２５…フラッシュメモリ、６１ｅ，７１ｅ，１０９，１２４…Ａ／Ｄ変換器、６２，７２…レギュレータ、６３，７７…給電スイッチ、６４，７４…信号出力部、６５，７３…信号入力部、６６…駆動回路、６７…トリガスイッチ、７１，１０１，１２０…センサ制御部、７５…ＥＥＰＲＯＭ、７６…ブザー、１０２…Ｘ軸用ポテンショメータ、１０３…Ｙ軸用ポテンショメータ、１１１…Ｘ軸設定スイッチ、１１２…Ｙ軸設定スイッチ、１１３…設定終了スイッチ、１１４…報知部、１２６…入力部、１３０…Ｘ軸用ロータリスイッチ、１３１，１３３…ダイヤル、１３２…Ｙ軸用ロータリスイッチ、１４０…計測器、Ｒ，Ｒ１…抵抗、Ｒｘ，Ｒｙ…可変抵抗。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ−５Ｂ】
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【図６Ａ−６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ−９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１Ａ−１１Ｂ】
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【図１２】
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