(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンクリートを打設しようとする領域の上面の周囲に、互いの離隔距離が知られた３点を含む複数の基準点を設置する工程と、
コンクリートを打設したときの上面を撮影することができる位置で、前記基準点の互いに離隔距離が知られた３点を写し込むように、２つの異なる位置から画像を撮影する工程と、
撮影された画像に写し込まれた前記基準点の位置からそれぞれの撮影位置を特定する工程と、
コンクリートを打設して上面を均すとともに、打設したコンクリートの上面を２つの異なる位置から撮影する工程と、
前記基準点又は撮影された画像に写し込まれた高さ指標点と打設するコンクリートの上面の計画仕上げ高さとの位置関係を設定する工程と、
コンクリートを打設した領域の上面の複数の位置について上面の高さを、２つの異なる位置で撮影した前記画像から演算する工程と、
演算された前記上面の高さを前記計画仕上げ高さと対比する工程と、
前記コンクリートを打設する領域について、演算された前記上面の高さが、前記計画仕上げ高さより高い位置と前記計画仕上げ高さより低い位置とを、識別が可能となるように表示手段によって表示する工程と、
前記表示手段の表示にしたがって打設したコンクリートの上面を前記計画仕上げ高さに近づけるように均す工程と、を含むことを特徴とするコンクリート打設高さ管理方法。
【請求項２】
前記表示手段によって表示する工程は、打設したコンクリートの上面に、前記計画仕上げ高さより上面の高さが高い位置と前記計画仕上げ高さより低い位置とを色分けした画像を、該画像上の位置が打設した上記コンクリートの上面の実際の位置と一致するように打設したコンクリートの上面に投影するものであることを特徴とする請求項１に記載のコンクリート打設高さ管理方法。
【請求項３】
前記表示手段によって表示する工程は、打設したコンクリートの上面に、複数色のレーザー光を走査し、予め定められた色のレーザー光は前記計画仕上げ高さより上面の高さが高い位置を走査するときに点灯し、前記計画仕上げ高さより低い位置を走査するときに消灯し、他の色のレーザー光は、前記計画仕上げ高さより上面の高さが高い位置を走査するときに消灯し、前記計画仕上げ高さより低い位置を走査するときに点灯することを特徴とする請求項１に記載のコンクリート打設高さ管理方法。
【請求項４】
前記基準点を設置する工程は、コンクリートを打設する範囲の周囲の複数の位置に基準フレームを配置するものであり、それぞれの基準フレームは、異なる高さの複数の位置に基準点が設けられたものであることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のコンクリート打設高さ管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物等を構築するためのコンクリートを打設するときに、上面を所定の高さに正確に仕上げるための管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンクリートを打設するときには、多くの場合型枠を組み立て、該型枠内に未硬化のコンクリートを流し込む。そして、上面は鏝等を用いて均し、予め定められた高さとなるように仕上げる。
【０００３】
打設したコンクリートの上面を予め定められた高さに仕上げるためには、打設する範囲内に棒状となった打設高さの指標を立設しておき、コンクリートの上面を指標に基づいて均す方法が多く採用される。また、特許文献１には、打設高さの指標をレーザーによって表示する技術が開示されている。この技術は、打設するコンクリートの上面より所定の高さの位置にレーザーを投射し、コンクリートの上面を均す鏝等の工具に照射されるレーザーの位置でコンクリートの上面の高さを判断しながら所定の高さに仕上げるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１５２６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の方法では作業者の技能によって仕上がりに差が生じることがある。特に、コンクリートの打設によって構築しようとする構造部材が橋梁のコンクリート床版であるときや、建築物の床であるときのように、水平方向に広い範囲にコンクリートを打設するときには、上面を凹凸が生じることなく正確な高さに仕上げるために作業者の高い技能が求められる。
【０００６】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、打設したコンクリートの上面を効率よく正確な高さ仕上げることができるコンクリート打設高さの管理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、  コンクリートを打設しようとする領域の上面の周囲に、互いの離隔距離が知られた３点を含む複数の基準点を設置する工程と、  コンクリートを打設したときの上面を撮影することができる位置で、前記基準点の互いに離隔距離が知られた３点を写し込むように、２つの異なる位置から画像を撮影する工程と、  撮影された画像に写し込まれた前記基準点の位置からそれぞれの撮影位置を特定する工程と、  コンクリートを打設して上面を均すとともに、打設したコンクリートの上面を２つの異なる位置から撮影する工程と、  前記基準点又は撮影された画像に写し込まれた高さ指標点と打設するコンクリートの上面の計画仕上げ高さとの位置関係を設定する工程と、  コンクリートを打設した領域の上面の複数の位置について上面の高さを、２つの異なる位置で撮影した前記画像から演算する工程と、  演算された前記上面の高さを前記計画仕上げ高さと対比する工程と、  前記コンクリートを打設する領域について、演算された前記上面の高さが、前記計画仕上げ高さより高い位置と前記計画仕上げ高さより低い位置とを、識別が可能となるように表示手段によって表示する工程と、  前記表示手段の表示にしたがって打設したコンクリートの上面を前記計画仕上げ高さに近づけるように均す工程と、を含むコンクリート打設高さ管理方法を提供する。
【０００８】
この方法では、基準点が写し込まれた画像と３つ以上の基準点の相互間の位置関係から、これらの基準点と撮影位置との相対的な位置関係が特定される。そして、２つの画像から３次元写真計測の手法により、基準点と打設したコンクリートの上面の複数の位置との相対的な位置関係が特定される。したがって、コンクリートの上面の計画仕上げ高さと基準点又は撮影した画像内に写し込まれた点との位置関係が設定されることにより、２つの画像から得られたコンクリートの上面の位置と計画仕上げ高さとの位置関係を特定することが可能となる。これらを対比して、コンクリートを均す作業を行っている時に、コンクリートの上面の高さが計画仕上げ高さより高い範囲又は低い範囲を表示手段で表示することにより、上面を均している作業者は表示された画像に基づいて上面の高さを修正して、計画仕上げ高さに近づけることが可能となる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のコンクリート打設高さの管理方法において、  前記表示手段によって表示する工程は、打設したコンクリートの上面に、前記計画仕上げ高さより上面の高さが高い位置と前記計画仕上げ高さより低い位置とを色分けした画像を、該画像上の位置が打設した上記コンクリートの上面の実際の位置と一致するように打設したコンクリートの上面に投影するものとする。
【００１０】
この方法では、コンクリートの上面の高さが計画仕上げ高さより高い範囲又は低い範囲が実際に均しているコンクリートの上面に表示され、作業者はこの表示を見ながら表示された位置の高さを修正することができる。したがって効率よくコンクリートの上面を正確な高さに仕上げることができる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１に記載のコンクリート打設高さの管理方法において、  前記表示手段によって表示する工程は、打設したコンクリートの上面に、複数色のレーザー光を走査し、予め定められた色のレーザー光は前記計画仕上げ高さより上面の高さが高い位置を走査するときに点灯し、前記計画仕上げ高さより低い位置を走査するときに消灯し、他の色のレーザー光は、前記計画仕上げ高さより上面の高さが高い位置を走査するときに消灯し、前記計画仕上げ高さより低い位置を走査するときに点灯するものとする。
【００１２】
この方法では、請求項２に係る発明と同様に効率よくコンクリートの上面を正確な高さに仕上げることができるとともに、周囲が明るい状態であっても表示を明確に認識することができる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３までのいずれかに記載のコンクリート打設高さの管理方法において、  前記基準点を設置する工程は、コンクリートを打設する範囲の周囲の複数の位置に基準フレームを配置するものであり、それぞれの基準フレームは、異なる高さの複数の位置に基準点が設けられたものとする。
【００１４】
この方法では、基準点を簡単に設置することができるとともに、撮影位置の特定及び２つの画像から演算するコンクリートの上面の高さを正確に演算することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法では、打設したコンクリートの上面を効率よく正確な高さ仕上げることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法を実施するための機材及びその配置の例を示す概略斜視図である。
【図２】本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法を実施するために使用することができる基準フレームの正面図、側面図、上面図及び底面図である。
【図３】図２に示す基準フレーム及び高さ指標点を設置した状態を示す概略斜視図である。
【図４】２つの異なる位置で撮影された２つの画像からこれらの画像に写し込まれた測定対象の位置を特定する原理を示す概略図である。
【図５】２つの異なる位置で撮影された２つの画像上で同一点を特定する操作の概略を示す図である。
【図６】打設したコンクリートの高さと計画仕上げ高さとを対比した画像の例を示す図である。
【図７】コンクリートの橋梁を片持ち施工するときに、本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法を適用した例を示す概略図である。
【図８】コンクリートを打設する範囲の上面が広い場合に採用することができるデジタルカメラ及び基準フレームの配置例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は、本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法を実施するときの機材及びその配置の例を示す概略斜視図である。
この方法は、コンクリートを所定の範囲Ａに打設して上面をほぼ平坦に仕上げるときに好適に採用することができるものであって、コンクリートを打設しようとする範囲Ａの周囲に設置する基準フレーム１と、打設するコンクリートの上面を撮影する２つのデジタルカメラ２ａ，２ｂと、上記デジタルカメラで撮影された画像のデータが入力されるコンピュータ３と、打設するコンクリートの上面の高さについての情報を表示する表示装置４と、打設するコンクリートの上面の高さについての情報を実際に打設しているコンクリートの上面の対応する位置に投影する投影装置５と、を使用するものである。
【００１８】
上記基準フレーム１は、図２に示すように、帯状に長い鋼板材を無端状に接続してほぼ直角二等辺三角形の枠体としたものである。直角となった頂角１ａの両側の辺１ｂ，１ｃは、この基準フレーム１を型枠や既に打設して硬化したコンクリートに固定するため固定辺となっており、ボルト等を使用して固定することができるようにボルト孔１ｄが形成されている。また、直角となった頂角１ａと対峙する斜辺１ｅの外側面には３つの基準点１ｆ−１，１ｆ−２，１ｆ−３が設けられている。それぞれの基準点１ｆは、２つの三角形を頂角が突き合わされるように描いたものであり、描かれた上記頂角の位置を撮影された画像内で正確に特定することができるものとなっている。そして上記３つの基準点１ｆ−１，１ｆ−２，１ｆ−３は、互いの離隔距離が正確に測定されており、直角となった頂角１ａに隣接する辺１ｂをほぼ水平な面に当接して固定されたときに、固定された面から各基準点１ｆ−１，１ｆ−２，１ｆ−３までの高さ方向の位置も正確に計測されて既知となっている。
【００１９】
上記デジタルカメラ２ａ，２ｂは、レンズの歪みが少なく、レンズの中心を通過した光線が撮像素子の受光面に正確に結像するものが望ましく、撮像素子で検知された画像データをコンピュータに速やかに出力することができるものを用いる。また、レンズの焦点距離が正確に計測されているものであって、光軸と受光面が直交し、光軸の受光面での位置が正確に計測されているものを用いるのがよい。
【００２０】
上記コンピュータ３は、２つのデジタルカメラで撮影された画像データが入力され、これらの画像データと基準点に関するデータからデジタルカメラによる撮影位置を演算するとともに、２つの画像から打設したコンクリートの表面の位置を演算するものである。そして、この結果を表示装置４及び投影装置５に対して出力することができるものとなっている。また、コンクリートを打設する位置付近に設置することができるものが望ましく、パーソナルコンピュータを用いることができる、
上記表示装置４は、上記コンピュータ３で演算された結果を色分けされた図として表示することができるものであり、パーソナルコンピュータとともに広く用いられるディスプレイを用いることができる。また、上記投影装置５は、コンピュータから出力される画像データによって画像をスクリーン等に投影するプロジェクタを用いることができる。
【００２１】
次に、上記デジタルカメラ２ａ，２ｂ、基準フレーム１等を用いて本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法を実施するときの工程について説明する。
コンクリートを打設するための型枠が組み立てられ、埋め込む鉄筋等が配置されると、コンクリートを打設する領域の上方に２つのデジタルカメラ２ａ，２ｂを設置する。これらのデジタルカメラ２ａ，２ｂは、図１に示すように、打設するコンクリートの上面を上方からほぼ鉛直下方に向けて撮影するように設置する。２つのデジタルカメラ２ａ，２ｂはほぼ同じ高さに設定し、相互の間隔は０．５ｍ〜１．５ｍ程度に設定することが望ましい。また、デジタルカメラ２ａ，２ｂを設置する高さは、打設するコンクリートの上面より３ｍ〜５ｍ程度とすることができる。
打設するコンクリートの上方には投影装置であるプロジェクタ５を設置する。プロジェクタ５は、打設するコンクリートの上面に画像を投影することができる位置及び高さに設置する。
【００２２】
コンクリートを打設する範囲Ａの周囲には、図１に示すように、複数の基準点フレーム１を設置する。本実施の形態では矩形となった領域の外側で四つの隅角部付近にそれぞれ設置している。そして、各基準フレーム１の一つの基準点、例えば最も下方にある第１基準点１ｆ−１について各基準フレーム間の距離を計測しておくのが望ましい。この計測値は、デジタルカメラ２ａ，２ｂによる撮影位置を演算するとき、デジタルカメラ２ａ，２ｂによって撮影された画像から写し込まれた点の位置を演算するときに用いることによって演算値の精度を上げることができる。
【００２３】
この基準フレーム１は、図３に示すように、型枠７又は既に打設されて硬化したコンクリート８に固定することができ、高さを正確に設定して固定するのが望ましい。例えば基準フレーム１の固定辺１ｂを打設しようとするコンクリートの上面の高さに合わせて設置する。このように設置すると、基準フレーム１の固定辺１ｂと斜辺１ｅに描かれた基準点１ｆの位置関係は予め測定されており、打設しようとするコンクリートの上面の計画仕上げ高さと基準点１ｆとの相対的な位置関係が設定される。これにより、撮影された画像内に写し込まれた点の位置と、設定されたコンクリートの計画仕上げ面との相対的な位置関係を演算することが可能となる。
【００２４】
上記基準点１と打設するコンクリートの計画仕上げ面との位置関係を明確にして基準フレーム１を固定することが難しいときには、図３に示すように基準フレーム１とは別に３つ以上の高さ指標点６を設けることができる。この高さ指標点６は、デジタルカメラ２ａ，２ｂで撮影された画像上で容易に特定することができる点として棒状の部材に付されたものであり、この高さ指標点６が打設するコンクリートの計画仕上げ面と一致するように設置する。この高さ指標点６を二つのデジタルカメラ２ａ，２ｂで撮影された画像内に写し込むことにより、これらの高さ指標点６を含む平面を計画仕上げ面として特定することができ、画像内で特定された点との位置関係を演算することができる。
【００２５】
基準フレーム１の設置又は基準フレーム１と高さ指標点６との設置が終了すると、コンクリートを打設し、鏝等を用いて上面を均すとともに２つのデジタルカメラ２ａ，２ｂで打設しているコンクリートの上面を基準フレーム１及び高さ指標点６とともに撮影する。撮影された画像データはコンピュータ３に入力され、画像に写し込まれた基準点の位置からデジタルカメラ２ａ，２ｂによる撮影位置を演算し、さらに２つの画像上で写し込まれた同一の点を特定し、それぞれの画像に写し込まれている位置から３次元空間内の位置を演算する。
これらの演算方法は、写真測量又は写真計測として知られている方法を用いるものであり、相互間の距離が知られた基準点が写し込まれた画像から、画像上でその基準点が写し込まれている位置に基づいてデジタルカメラによる撮影位置を特定する。そして、２つの画像上の同一点を特定し、図４に示すように、この点がそれぞれの画像上で写し込まれている位置から３次元空間における位置を特定するものである。
このとき、デジタルカメラによる撮影位置、基準点の位置は、図４に示すように撮影位置に基づいて設定された座標系において３次元座標を特定することができる。また、後述するように測定対象に基づいて設定された座標系に変換した３次元座標で表示することもできる
なお、デジタルカメラによる撮影位置を特定する工程は、コンクリートを打設する前に予め行っておいてもよい。
【００２６】
撮影された２つの画像上で同一点を特定する工程は、例えば次のように行うことができる。
２つの画像を解像度が低い状態として一方から一部の範囲を取り出し、これをテンプレートＴ1として、図５（ａ）に示すように他方の画像Ｐ上を走査する。そして、順次位置を移動させながら画像の相関を演算し、相関値がピークとなった位置を２つの画像の同一点とする。次に、画像の解像度を上げ、先にテンプレートＴ1として取り出した範囲内からさらに一部を取り出してテンプレートＴ2とし、解像度が低い状態で相関値がピークとなった範囲ｔ1内で、図５（ｂ）に示すように他方の画像上を走査する。そして、順次位置を移動させながら画像の相関を演算し、相関値がピークとなった位置を２つの画像の同一点とする。このような操作を繰り返して打設したコンクリートの上面のほぼ全域について所定の大きさのブロック毎に２つの画像上の同一点を特定する。
上記テンプレートＴは、図５（ｄ）に示すように撮影する角度に応じた補正を行うのが望ましい。２つの異なる位置から撮影した画像は、撮影する角度の違いによって同一の部分であっても形状がひずんだ状態で撮影される。このため、撮影されたままの画像から一部を取り出してテンプレートＴ0とすると、相関値が小さくなる。したがって、撮影した角度に応じた補正を行うものである。
また、上記走査によって２つの画像から同一点を特定するのを容易とするために、２つの画像を撮影するときにコンクリートの上面に光を照射してもよい。例えば格子状の光を照射して撮影することにより、各位置の特徴が明確となり、同一点の特定が容易となる。
【００２７】
上記のように２つの画像上で同一点が特定されると、この点が２つの画像に写し込まれた位置から３次元空間内の位置を特定する。そして、打設されたコンクリートの上面の位置が特定されると、これを設定されている計画仕上げ面つまり上面の計画仕上げ高さと対比して位置関係を演算する。このとき、位置関係が明確となる座標系を設定するのが望ましい。例えば設定された計画仕上げ面をＸＹ平面とし、これに直交する軸をＺ軸とする座標系を設定する。この座標系では、２つの画像から特定されたコンクリートの上面の位置を、計画仕上げ面より高いときにＺ方向の正の値でその差を示し、計画仕上げ面より低いときにはＺ方向の負の値で計画仕上げ面より低い量を示すことができる。このように対比された値を、打設するコンクリートの上面を示す図上に表示する。
【００２８】
図６は、２つの画像から特定されたコンクリートの上面の位置と計画仕上げ面とを対比し、その高さの差を色分けして表示する図の一例を示すものである。この図においては計画仕上げ面より高い範囲及び低い範囲、その高さの差の程度が色分けによって表示されており、この図を表示装置４に表示することによって、コンクリートを打設して均す作業を行っているときにコンクリートの上面の高さを把握することができる。
また、この図を投影装置５によって打設して均しているコンクリートの上面に、位置を対応させて投影することによって、実際に均しているコンクリートの上面において、計画仕上げ面より高い位置と低い位置を均している作業者が認識することができる。したがって、作業者は、高い位置では均しているコンクリートの上面が低くなるように、低い位置では高くなるように修正しながら均すことができる。
【００２９】
上記投影装置５は、本実施の形態でプレジェクタを用いているが、コンクリートの打設作業を行う位置の周囲が明るいときには、投影された画像が見えにくい場合がある。このようなときには周囲を囲って明るさを制限し、明瞭な画像を投影することができる。また、投影装置として、プロジェクタに代えてレーザー照射装置を用いることもできる。このレーザー照射装置は、複数色のレーザー光を打設するコンクリートの上面の全域に走査できるものとし、高速で走査しながらレーザー光を点滅させる。そして、撮影された二つの画像から特定されたコンクリートの上面の高さに応じて、走査中に各レーザー光を点灯させる領域を制御する。これにより、計画仕上げ面より高い範囲と低い範囲とに異なる色のレーザー光を照射するとともに、さらにそれぞれの範囲で計画仕上げ面との高さの差が大きい範囲と小さい範囲とでも異なる色のレーザー光を照射することができる。したがって、作業者はこれを見てコンクリートの上面の高さを修正することができる。
【００３０】
図７は、本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法を、プレストレストコンクリートの橋梁を片持ち施工するときに適用した例を示す概略側面図である。
この橋梁の構築方法は、架設中の橋桁１１をコンクリートの橋脚１２から片持ち状に支持し、順次ブロックごとに張り出すように構築してゆくものである。ブロックごとに橋桁を構築する作業は、橋桁１１の既に構築された部分上に移動吊り支保工１３を据え付け、これによって型枠１４及び足場１５を支持してコンクリートを打設するものである。各ブロックのコンクリートの打設高さを管理するために、デジタルカメラ２２及び投影装置２５は、既に構築された橋桁１１から張り出すように支持された移動吊り支保工の本体枠１３ａによって支持し、コンクリートを打設するブロック１６の上方から下方へ向けて設置することができる。
【００３１】
コンクリートを打設する範囲が大きく、２つのデジタルカメラすなわち一組のデジタルカメラでは全域を撮影することができないときには、複数組のデジタルカメラと投影装置を設置し、複数の領域に分けてそれぞれで打設高さを管理することができる。また、コンクリートを打設する範囲の上面を複数の領域に分けて撮影するときにも、全域の連続した画像を表示することができる。このときには、図８に示すように隣り合う領域に設定したデジタルカメラ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄで共通の基準フレーム３１を撮影し、それぞれの領域に設けたデジタルカメラの相対的な位置を特定する。これにより、それぞれのデジタルカメラで撮影された画像から得られるデータすなわち打設したコンクリートの上面の高さデータを複数の領域に連続したものとすることができる。
【００３２】
また、コンクリートを打設するときの計画仕上げ面の高さは、一つの平面として設定される場合に限らず、複数の面の組み合わせとして設定することもできる。例えば、上記片持ち施工される橋桁１１の上面が幅方向の中央部で高く、両側縁に向かって下り勾配となったいわゆる拝み勾配であるときには、それぞれの面の高さにしたがって図３に示すような高さ指標点６を設ける。これらを写し込んだ画像から、それぞれの計画仕上げ面と画像に写し込まれた多数の点との相対位置を特定し、打設中のコンクリートの高さを計画仕上げ面と対比して表示することができる。
【００３３】
本発明に係るコンクリート打設高さの管理方法は、以上に説明した片持ち施工される橋桁に適用される他、先に形成されたコンクリート又は鋼の橋桁上にコンクリートの床版を構築する場合、建築物の床のコンクリートを打設する場合、舗装のコンクリートを打設する場合等、広い範囲にコンクリートを正確に均す必要があるときに好適に適用することができる。また、その他使用する機材や操作についても本発明の範囲内において、適宜に変更を加えて実施することができ、基準フレームの形態も図２に示すものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３４】
１：基準フレーム，  １ａ：基準フレームの直角となった頂角，  １ｂ，１ｃ：直角となった頂角に隣接する辺，  １ｄ：ボルト孔，  １ｅ：基準フレームの斜辺，  １ｆ−１，１ｆ−２，１ｆ−３：基準点，  ２：デジタルカメラ，  ３：コンピュータ，  ４：表示装置（ディスプレイ），  ５：投影装置（プロジェクタ），  ６：高さ指標点，  ７：型枠，  ８：硬化したコンクリート，
１１：橋桁，  １２：橋脚，  １３：移動吊り支保工，  １４：型枠，  １５：足場，  １６：コンクリートを打設するブロック，
２２：デジタルカメラ，  ２５：投影装置，
３１：基準フレーム，  ３２：デジタルカメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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