(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数段の棚を有するラックと、
前記複数段の棚より高い位置において、前記ラックに沿って設けられた軌道と、
前記軌道を走行する走行装置と、荷物を保持する昇降台と、前記走行装置から前記昇降台を吊り下げると共に前記昇降台を昇降させる昇降装置と、前記軌道において前記ラックに対応する区間を少なくとも含む昇降可能区間と、昇降制限区間とを記憶しており、前記昇降可能区間においてのみ前記昇降装置によって前記昇降台を昇降させるコントローラと、を有する搬送車と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記昇降台が前記昇降可能区間にある状態から、前記昇降制限区間に向かって前記走行装置が走行開始する際に、前記コントローラは、前記昇降台の高さ位置から昇降制限区間走行時高さ位置までの上昇量と、前記走行装置の走行方向停止位置から前記昇降可能区間の終点までの走行方向距離とを考慮して、前記終点までの前記走行装置の走行速度を決定する、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記昇降台が前記昇降制限区間にある状態から、前記昇降可能区間における目的の棚に向けて前記昇降台を移動させる動作を行うに当たって、前記コントローラは、前記昇降台の昇降制限区間走行時高さ位置から前記目的の棚までの下降量と、前記昇降可能区間の始点と前記目的の棚までの走行方向距離とを考慮して、前記走行装置の前記始点から前記目的の棚までの走行速度を決定する、請求項１又は２に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関する。特に、本発明は、複数段の棚を有するラックと、複数段の棚より高い位置においてラックに沿って設けられた軌道と、軌道に沿って走行するともに昇降台を昇降させる搬送車とを有する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クリーンルーム及び一般の物流倉庫では、搬送車システムが採用されている。搬送車システムは、物品を搬送するために、天井に設けられた走行レールに沿って天井搬送車を走行させるようにしたシステムである。
【０００３】
天井搬送車は、走行レールに沿って走行を行う走行装置と、物品が保持された昇降台と、昇降台を昇降可能な昇降駆動部とを有している。昇降駆動部は、昇降台を吊り下げかつ上下動可能なベルトと、ベルトを繰り出したり巻き上げたりできるベルト駆動機構とを有している（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１では、天井搬送車は、複数棚が設けられ並列に配置されたラックの間を走行可能であり、昇降台がラックの棚の近傍に位置した状態で、棚との間で物品を移載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−２４２８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
天井搬送車は、ラックの各棚との間で荷物を移載する場合、走行装置によって走行している間に昇降駆動部が昇降台を昇降させることで、昇降台が短時間で目的の棚に到着できる。
一方、搬送車システム内においてラック以外の場所では、作業者が進入したり又は他の設備が設けられていたりする場合がある。しかし、そのような場合に、昇降台と作業者又は他の設備との衝突を避けるための具体的な提案は行われていない。
【０００６】
本発明の課題は、搬送車システムにおいて、搬送車が軌道の下方に存在する障害物に衝突するのを防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明に係る搬送車システムは、ラックと、軌道と、搬送車とを有している。
ラックは、複数段の棚を有する。
軌道は、複数段の棚より高い位置において、ラックに沿って設けられている。
搬送車は、軌道を走行する走行装置と、荷物を保持する昇降台と、走行装置から昇降台を吊り下げると共に昇降台を昇降させる昇降装置と、軌道においてラックに対応する区間を少なくとも含む昇降可能区間と、昇降制限区間とを記憶しており、昇降可能区間においてのみ昇降装置によって昇降台を昇降させるコントローラと、を有する。
このシステムでは、コントローラが、昇降可能区間においてのみ昇降装置によって昇降台を昇降させる。つまり、コントローラは、昇降制限区間では走行中に昇降台を昇降させない。これにより、搬送車システムにおいて、搬送車が軌道の下方に存在する障害物に衝突しない。
【０００９】
昇降台が昇降可能区間にある状態から、昇降制限区間に向かって走行装置が走行開始する際に、コントローラは、昇降台の高さ位置から昇降制限区間走行時高さ位置までの上昇量と、走行装置の走行方向停止位置から昇降可能区間の終点までの走行方向距離とを考慮して、終点までの走行装置の走行速度を決定してもよい。
このシステムでは、コントローラが、例えば、上昇量から基準昇降時間を算出し、さらに走行方向距離から基準走行時間を算出する。次に、基準昇降時間が基準走行時間より長い場合には、コントローラは走行時間を基準走行時間より長く設定し、具体的には基準昇降時間とほぼ同じ又は長く設定する。そして、コントローラは、設定された走行時間と走行方向移動距離に基づいて、走行速度を決定する。これにより、走行装置が昇降可能区間を走行している間に昇降台は上昇を続け、そして走行装置が昇降可能区間の終点に到着したときには、昇降台はすでに昇降制限区間走行時高さ位置まで移動している。その結果、搬送車が昇降可能区間から昇降制限区間に移行する際に、搬送車が停止することなく走行を続けることができる。この結果、搬送車システムの搬送能力が向上する。
【００１０】
昇降台が昇降制限区間にある状態から、昇降可能区間における目的の棚に向けて昇降台を移動させる動作を行うに当たって、コントローラは、昇降台の昇降制限区間走行時高さ位置から目的の棚までの下降量と、昇降可能区間の始点と目的の棚までの走行方向距離とを考慮して、走行装置の始点から前記目的の棚までの走行速度を決定してもよい。
このシステムでは、コントローラが、例えば、下降量から基準昇降時間を算出し、さらに走行方向距離から基準走行時間を算出する。次に、基準昇降時間が基準走行時間より長い場合には、コントローラは走行時間を基準走行時間より長く設定し、具体的には基準昇降時間とほぼ同じ又は長く設定する。そして、コントローラは、設定された走行時間と走行方向移動距離に基づいて、走行速度を決定する。これにより、走行装置が昇降可能区間を走行している間に昇降台は下降を続け、そして走行装置が走行方向の目的の棚の位置に到着したときは、昇降台はすでに目的の棚の高さ位置まで移動している。
その結果、搬送車が昇降可能区間において目的の棚の位置まで移動する際に、走行装置が昇降台の昇降を待つための停止時間が発生しない。この結果、搬送車システムの搬送能力が向上する。これは、搬送車の停止時間を短くできることで、複数の搬送車による渋滞の可能性を減らせるからである。上述のように搬送車の速度を低くしても、渋滞の可能性を減らせる（つまり、搬送効率が低下しない）理由は下記の通りである。搬送車の停止時間が短くなると、後続の搬送車の停止する可能性が低くなる。その場合に、後続の搬送車は、低速状態から加速することになるが、停止状態からの加速に比べて、元の走行速度に戻るのが早くなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車が軌道の下方に存在する障害物に衝突するのが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車システムの平面図。
【図２】搬送車システムの斜視図。
【図３】搬送車システムの側面図。
【図４】搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図５】搬送車システムの制御フローチャート。
【図６】昇降可能区間及び昇降制限区間を走行する搬送車を示す模式図。
【図７】走行速度決定１を示す制御フローチャート。
【図８】昇降可能区間内に位置する搬送車が目的の棚まで移動する際の位置関係を示す模式図。
【図９】昇降可能区間内に位置する搬送車が目的の棚まで移動する際の位置関係を示す模式図。
【図１０】走行速度決定２を示す制御フローチャート。
【図１１】走行可能区間の終点まで昇降台が移動する際の位置関係を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
１．第１実施形態
（１）搬送車システムのレイアウト
図１を用いて、搬送車システム１のレイアウトを説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムの平面図である。
図１に示すように、搬送車システム１は、自動倉庫３と、天井レール５と、複数の搬送車７とを有している。天井レール５（軌道の一例）は、図２及び図３に示すように、複数の支柱９によって天井１１から吊り下げられている。天井レール５は、搬送車７が走行するレールであって、複数の分岐合流部１３を備えている。搬送車７の走行方向は、一方向又は両方向である。分岐合流部１３は分岐と合流とを行う区間で、分岐若しくは直進（分岐の場合）、又は直進若しくは合流（合流の場合）が、上位コントローラによってレールが移動させられることで実行される。分岐合流部１３での天井レール５の構造は、例えば公知の天井搬送車システムと同様にする。
【００１４】
自動倉庫３の例えば四方に、入荷エリア２１、出荷エリア２３、及びピッキングエリア２５が設けられている。
入荷エリア２１は、例えば、トラック等で搬入されてきた物品がパレットに載置されるエリアである。
【００１５】
出荷エリア２３は、例えば、トラック等で搬出されるようにまとめられた物品が載置されるエリアである。
ピッキングエリア２５は、例えば、物品が出荷先ごとにピッキングされてトレーに移されるエリアである。
【００１６】
（２）自動倉庫のラックの構造
図２及び図３を用いて、自動倉庫３のラック３１の構造を説明する。図２は、搬送車システムの斜視図である。図３は、搬送車システムの側面図である。
自動倉庫３は、複数のラック３１を有している。各ラック３１は、上下左右に並んだ複数の棚３３を有する構造であり、それぞれが並列に並べられている。より具体的には、各ラック３１は、他のラック３１と背中合わせに配置され、一対のラック構造を実現している。そして各対のラック間の通路の上には、天井レール５が配置されている。天井レール５は、複数段の棚３３より高い位置にある。
【００１７】
（３）搬送車
搬送車７は、主に、走行装置１５と、昇降台１７と、昇降装置１９とを有している。走行装置１５は、天井レール５を走行するため機構である。昇降台１７は、荷物が載置される構造である。この実施形態では、昇降台１７には移載装置１８が設けられている。
昇降装置１９は、走行装置１５から昇降台１７を吊り下げると共に昇降台１７を昇降させるための機構である。昇降装置１９は、走行装置１５から昇降台１７を昇降させるための昇降手段（図示せず）を有している。昇降手段は、例えば、４組の巻き取りドラムであり、巻き取りドラムにはベルト３９が巻きかけられている。ベルト３９の端部には昇降台１７が取り付けられている。図２及び図３に、ベルト３９が巻き取りドラムから繰り出されて、昇降台１７が荷物と共に下降している状態を示している。
【００１８】
（４）搬送車システムの制御構成
図４を用いて、搬送車システムの制御構成を説明する。図４は、搬送車システムの制御構成を示すブロック図である。
搬送車７は、コントローラ４１を有している。コントローラ４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。図４に示すように、コントローラ４１は、メモリ４３を有している。メモリ４３には、昇降可能区間データ及び昇降制限区間データが保存されている。昇降可能区間データは、天井レール５のレイアウトにおける昇降可能区間５１の位置を示すデータである。昇降制限区間５３は、天井レール５のレイアウトにおける昇降制限区間５３の位置を示すデータである。
昇降可能区間５１は、ラック３１に対応する区間を少なくとも含む。図１に示すように、昇降可能区間５１（実線）は、ラック３１、入荷エリア２１、出荷エリア２３、ピッキングエリア２５と、それらの前後を含むように設定されている。 また、昇降制限区間５３（破線）は、昇降可能区間５１以外のエリアに設定されている。
【００１９】
昇降可能区間５１とは、昇降装置１９が昇降台１７を昇降可能になっている区間であり、この区間では昇降台１７の高さ位置は制限されない。
昇降制限区間５３とは、昇降装置１９が昇降台１７を昇降することが制限されている区間であり、この区間では昇降台１７の高さ位置は制限される。昇降台１７は衝突を回避が確実な基準高さ位置（昇降制限区間走行時高さ位置の一例）に配置される。この実施形態では、基準高さ位置は、最上位位置であり、つまり走行装置１５に最も接近した位置である。
【００２０】
各コントローラ４１は、上位コントローラ４７と交信可能である。上位コントローラ４７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ４７は、複数の搬送車７を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
【００２１】
以上の構成により、コントローラ４１が昇降台１７を昇降させるのは、昇降可能区間５１においてのみである。つまり、コントローラ４１は、昇降制限区間５３では、走行中に昇降台１７を昇降させない。これにより、搬送車システム１の昇降制限区間５３において、搬送車７が天井レール５の下方に存在する障害物に衝突しない。
【００２２】
コントローラ４１には、走行装置１５、昇降装置１９、移載装置１８に接続されており、コントローラ４１はそれらのモータに駆動信号を送信可能である。
なお、図示していないが、コントローラ４１には、各種センサが接続されている。
【００２３】
（５）搬送制御動作
図５及び図６を用いて、コントローラ４１による搬送車７の搬送制御動作を説明する。図５は、搬送車システムの制御フローチャートである。図６は、昇降可能区間及び昇降制限区間を走行する搬送車を示す模式図である。
なお、本明細書の制御フローチャートは例示であって、必要に応じて、各ステップの順序を変えたり、各ステップを省略したりしてもよい。また、必要に応じて、複数のステップが同じタイミングで実行されてもよい。
【００２４】
（５−１）全体制御動作
図５において、ステップＳ１において、コントローラ４１は、上位コントローラ４７から搬送指令を受信する。
ステップＳ２において、コントローラ４１は、搬送車７の現在位置が昇降可能区間５１であるか否かを判断する。図６の左側の搬送車７のように現在位置が昇降可能区間５１であれば（ステップＳ２でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ３に移行する。図６の右側の搬送車７のように現在位置が昇降制限区間５３であれば（ステップＳ２でＮｏ）、プロセスはステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、コントローラ４１は、走行装置１５に走行を続けさせる。この結果、搬送車７は、昇降制限区間５３では昇降台１７を基準高さ位置に維持したまま走行し続ける。
【００２５】
ステップＳ３では、搬送指令に含まれる目的の棚３３が当該昇降可能区間５１に存在するか否かを判定する。存在すれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ４に移行する。存在しなければ（ステップＳ３でＮｏ）、プロセスはステップＳ８に移行する。
以下に説明するステップＳ４〜Ｓ７は、目的の棚３３が当該昇降可能区間５１に存在する場合の制御動作である。
【００２６】
ステップＳ４では、コントローラ４１は、「走行速度決定１」を実行する。この動作は、図７を用いて後述する。
ステップＳ５では、コントローラ４１は、走行装置１５に走行指令（決定された走行速度指令を含む）を送り続け、昇降装置１９に昇降指令を送り続ける。その結果、走行装置１５が走行しながら、昇降台１７は昇降する。
【００２７】
ステップＳ６では、コントローラ４１は、昇降台１７が目的の棚３３に到着したか否かを判断する。到着していれば（ステップＳ６でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ７に移行する。到着していなければ、（ステップＳ６でＮｏ）、プロセスはステップＳ５に戻る。つまり、目的の棚３３に到着するまで、走行装置１５が走行し、昇降装置１９が昇降台１７を昇降する。
ステップＳ７では、移載装置１８が昇降台１７と棚３３との間で物品を移載する。
【００２８】
以下に説明するステップＳ８〜Ｓ１２は、目的の棚３３が当該昇降可能区間５１に存在しない場合の制御動作である。
ステップＳ８では、コントローラ４１は、「走行速度決定２」を実行する。この動作は、図１０を用いて後述する。
【００２９】
ステップＳ９では、コントローラ４１は、走行装置１５に走行指令（決定された走行速度指令を含む）を送り続け、昇降装置１９に昇降指令を送り続ける。その結果、走行装置１５が走行しながら、昇降装置１９が昇降台１７を昇降させる。
ステップＳ１０では、コントローラ４１は、走行装置１５が昇降可能区間５１の終点に到着したか否かを判断する。到着していれば（ステップＳ１０でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ１１に移行する。到着していなければ、（ステップＳ１０でＮｏ）、プロセスはステップＳ９に戻る。つまり、走行装置１５が昇降可能区間５１の終点に到着するまで走行装置１５は走行し、昇降装置１９は昇降台１７を昇降する。
【００３０】
ステップＳ１１では、コントローラ４１は、昇降台１７が基準高さ位置にあるか否かを判断する。基準高さ位置にあれば（ステップＳ１１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では、コントローラ４１は、走行装置１５に走行を続けさせる。この結果、搬送車７は、昇降台１７を基準高さ位置に維持しながら昇降制限区間５３を走行し続ける。基準高さ位置になければ（ステップＳ１１でＮｏ）、プロセスはステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、コントローラ４１は、搬送車７を異常停止させる。これにより、昇降制限区間５３において、昇降台１７が基準高さ位置以外の高さ位置に存在することがない。
【００３１】
（５−２）走行速度決定１
図７〜図９を用いて、図５のステップＳ４の走行速度決定１及びその後の搬送車７の動作を説明する。図７は、走行速度決定１を示す制御フローチャートである。図８及び図９は、昇降可能区間内に位置する搬送車が目的の棚まで移動する際の位置関係を示す模式図である。なお、「走行速度を決定する」とは、加速・一定速・減速を含む走行速度パターンを決定することを意味する。
図７において、ステップＳ２１では、コントローラ４１は、走行装置１５における目的の棚３３までの走行移動時間を算出する。走行移動時間は、現在位置と目的の棚３３との走行方向距離（例えば、Ｌ１、Ｌ２）とそれに対応する基準走行速度パターンＶ１ｒｅｆ（例えば、最大走行速度パターンＶ１ｍａｘ）から算出される。なお、「走行速度パターン」は、例えば、加減速、一定速の情報を含んでいる。
【００３２】
ステップＳ２２では、コントローラ４１は、昇降装置１９における目的の棚３３までの昇降移動時間を算出する。昇降移動時間は、現在位置と目的の棚３３との昇降方向距離（例えば、Ｈ１、Ｈ２）とそれに対応する基準昇降速度パターンＶ２ｒｅｆ（例えば、最大昇降速度パターンＶ２ｍａｘ）から算出される。なお、「昇降速度パターン」は、例えば、加減速、一定速の情報を含んでいる。
ステップＳ２３では、コントローラ４１は、昇降移動時間が走行移動時間より長いか否かを判断する。長ければ（ステップＳ２３でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２５に移行する。長くなければ（ステップＳ２３でＮｏ）、プロセスはステップＳ２４に移行する。
【００３３】
ステップＳ２４では、コントローラ４１は、走行速度パターンを基準走行速度パターンＶ１ｒｅｆに設定する。この場合、昇降台１７は、走行装置１５が目的の棚３３の走行方向位置に到着するまでに、目的の棚３３の昇降方向位置にすでに到着している。
ステップＳ２５では、コントローラ４１は、走行時間が昇降時間と等しくなるように走行速度パターンを設定する。この場合、昇降台１７は、走行装置１５が目的の棚３３の走行方向位置に到着すると同時に、目的の棚３３の昇降方向位置に到着する。
【００３４】
以上に説明したように、昇降台１７が昇降制限区間５３にある状態から、昇降可能区間５１における目的の棚３３に向けて昇降台１７を移動させる動作を行うに当たって、コントローラ４１は、昇降台１７の基準高さ位置から目的の棚３３までの下降量と、昇降可能区間５１の始点と目的の棚３３までの走行方向距離とを考慮して、走行装置１５の始点から目的の棚３３までの走行速度パターンを決定している。
具体的には、コントローラ４１が、例えば、下降量から基準昇降時間を算出し、さらに走行方向距離から基準走行時間を算出する。次に、基準昇降時間が基準走行時間より長い場合には、コントローラ４１は走行時間を基準走行時間より長く設定し、具体的には基準昇降時間とほぼ同じ又は長く設定する。そして、コントローラ４１は、設定された走行時間と走行方向移動距離に基づいて、走行速度（すなわち、走行速度パターン）を決定する。これにより、走行装置１５が昇降可能区間５１を走行している間に昇降台１７は下降を続け、そして走行方向の目的の棚３３の位置では、昇降台１７はすでに目的の棚３３の高さ位置まで移動している。
さらに具体的には、図８及び図９に示すように、走行装置１５が走行しながら、昇降台１７は昇降する。なお、図８は、昇降台１７が棚３３から棚３３に移動する動作を示している。また、図９は、昇降台１７が昇降制限区間５３から昇降可能区間５１に進入し、その後に目的の棚３３に移動する動作を示している。
【００３５】
その結果、搬送車７が昇降可能区間５１において目的の棚３３の位置まで移動する際に、昇降台１７の昇降を待つために走行装置１５が停止することがない。この結果、搬送車システム１の搬送能力が向上する。これは、目的の棚３３に対応する位置での搬送車７の停止時間を短くできることで、複数の搬送車７による渋滞の可能性を減らせるからである。
また、搬送車７がより低速で目的の棚３３に接近するので、停止時の昇降台１７の揺れを減らせる。
【００３６】
（５−３）走行速度決定２
図１０及び図１１を用いて、図５のステップＳ８の走行速度決定２及びその後の搬送車７の動作を説明する。図１０は、走行速度決定２を示す制御フローチャートである。図１１は、走行可能区間の終点まで昇降台が移動する際の位置関係を示す模式図である。
図１０において、ステップＳ３１では、コントローラ４１は、昇降台１７が基準高さ位置にあるか否かを判断する。基準高さ位置であれば（ステップＳ３１でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２４に移行し、そこで走行速度パターンを基準走行速度パターンＶ１ｒｅｆに設定する。基準高さ位置でなければ（ステップＳ３１でＮｏ）、プロセスはステップＳ３２に移行する。
【００３７】
ステップＳ３２では、コントローラ４１は、走行装置１５における昇降可能区間５１の終点までの走行移動時間を算出する。走行移動時間は、現在位置と終点との走行方向距離（例えば、Ｌ３）とそれに対応する基準走行速度パターンＶ１ｒｅｆ（例えば、最大走行速度パターンＶ１ｍａｘ）から算出される。
ステップＳ３３では、コントローラ４１は、昇降装置１９における基準高さ位置までの昇降移動時間を算出する。昇降移動時間は、現在位置と終点との昇降方向距離（Ｈ３）と基準昇降速度パターンＶ２ｒｅｆ（例えば、最大昇降速度パターンＶ２ｍａｘ）から算出される。
ステップＳ２３では、コントローラ４１は、昇降移動時間が走行移動時間より長いか否かを判断する。長ければ（ステップＳ２３でＹｅｓ）、プロセスはステップＳ２５に移行する。長くなければ（ステップＳ２３でＮｏ）、プロセスはステップＳ２４に移行する。
【００３８】
ステップＳ２４では、コントローラ４１は、走行速度を基準走行速度パターンＶ１ｒｅｆに設定する。この場合、昇降台１７は、走行装置１５が終点の走行方向位置に到着するまでに、基準高さ位置に到着している。
ステップＳ２５では、コントローラ４１は、走行時間が昇降時間と等しくなるように走行速度パターンを設定する。この場合、昇降台１７は、走行装置１５が終点の走行方向位置に到着すると同時に、基準高さ位置に到着する。つまり、搬送車７は、終点で停止することなく、昇降制限区間５３に進入可能である。
【００３９】
以上に述べたように、昇降台１７が昇降可能区間５１にある状態から、昇降制限区間５３に向かって走行装置１５が走行開始する際に、コントローラ４１は、昇降台１７の高さ位置から基準高さ位置（昇降制限区間走行時高さ位置の一例）までの上昇量と、走行装置１５の走行方向停止位置から昇降可能区間５１の終点までの走行方向距離とを考慮して、終点までの走行装置１５の走行速度を決定している。
具体的には、コントローラ４１が、例えば、上昇量から基準昇降時間を算出し、さらに走行方向距離から基準走行時間を算出する。次に、基準昇降時間が基準走行時間より長い場合には、コントローラ４１は走行時間を基準走行時間より長く設定し、具体的には基準昇降時間とほぼ同じ又は長く設定する。そして、コントローラ４１は、設定された走行時間と走行方向移動距離に基づいて、走行速度（すなわち、走行速度パターン）を決定する。
これにより、図１１に示すように、走行装置１５が昇降可能区間５１を走行している間に昇降台１７は上昇を続け、そして昇降可能区間５１の終点では、昇降台１７はすでに基準高さ位置まで移動している。その結果、搬送車７が昇降可能区間５１から昇降制限区間５３に移行する際に、搬送車７が停止することなく走行を続ける。この結果、搬送車システム１の搬送能力が向上する。
【００４０】
２．実施形態の特徴
搬送車システム１（搬送車システムの一例）は、ラック３１（ラックの一例）と、天井レール５（軌道の一例）と、搬送車７（搬送車の一例）とを有している。
ラック３１は、複数段の棚３３を有する。
天井レール５は、複数段の棚３３より高い位置において、ラック３１に沿って設けられている。
【００４１】
搬送車７は、天井レール５を走行する走行装置１５と、荷物を保持する昇降台１７と、走行装置１５から昇降台１７を吊り下げると共に昇降台１７を昇降させる昇降装置１９と、天井レール５においてラック３１に対応する区間を少なくとも含む昇降可能区間５１と、昇降制限区間５３とを記憶しており、昇降可能区間５１においてのみ昇降装置１９によって昇降台１７を昇降させるコントローラ４１と、を有する。
なお、ルート全体を記憶し、さらに昇降可能区間または昇降制限区間の一方を記憶している状態は、昇降可能区間と昇降制限区間とを記憶すると言える。
【００４２】
搬送車システムでは、コントローラ４１が、昇降可能区間５１においてのみ昇降装置１９によって昇降台１７を昇降させる。つまり、コントローラ４１は、昇降制限区間５３では昇降台１７を昇降させない。これにより、搬送車システム１において、搬送車７が天井レール５の下方に存在する障害物に衝突しない。
【００４３】
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）前記実施形態では、昇降可能区間はラックの始点と終点との間に規定されていたが、昇降可能区間は少なくともラックに対応する区間を含んでいればよいので、前記実施形態には限定されない。例えば、ラックの始点又は終点のさらに外側まで昇降可能区間が設けられていてもよい。
（２）前記実施形態では荷物は昇降台の上に置かれていたが、荷物は昇降台に保持されていればよいので、前記実施形態には限定されない。例えば、昇降台が荷物を把持する構造を有していてもよい。
【００４４】
（３）前記実施形態では移載装置が昇降台に搭載されていたが、昇降台と棚との間で荷物が移載可能であればよいので、前記実施形態には限定されない。例えば、移載装置は棚に設けられていてもよい。
（４）前記実施形態では昇降制限区間における昇降台の基準高さ位置は最上位位置であったが、昇降台が下方の障害物に衝突しなければよいので、前記実施形態に限定されない。例えば、基準高さ位置は最上位位置より下方の上位位置であってもよい。
【００４５】
（５）前記実施形態では昇降制限区間における昇降台の基準高さ位置は一定であったが、昇降台が下方の障害物に衝突しなければよいので、前記実施形態に限定されない。例えば、基準高さ位置は昇降制限区間によって異なるように設定されてもよい。
（６）前記実施形態では走行装置の走行速度の調整を行ったが、昇降装置による昇降台の昇降速度の調整も行ってよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、複数段の棚を有するラックと、複数段の棚より高い位置においてラックに沿って設けられた軌道と、軌道に沿って走行するともに昇降台を昇降させる搬送車とを有する搬送車システムに広く適用される。
【符号の説明】
【００４７】
１          ：搬送車システム
３          ：自動倉庫
５          ：天井レール
７          ：搬送車
９          ：支柱
１１        ：天井
１３        ：分岐合流部
１５        ：走行装置
１８        ：移載装置
１７        ：昇降台
１９        ：昇降装置
２１        ：入荷エリア
２３        ：出荷エリア
２５        ：ピッキングエリア
３１        ：ラック
３３        ：棚
３９        ：ベルト
４１        ：コントローラ
４３        ：メモリ
４７        ：上位コントローラ
５１        ：昇降可能区間
５３        ：昇降制限区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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