(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体の体表面に対向させて保持され、前記生体の治療対象部位に設定される焦点に治療超音波を照射する複数の照射チャンネルを有してなる治療プローブと、前記焦点から前記体表面までの距離を前記照射チャンネルに対応付けて計測する距離計測部と、前記距離が皮膚火傷の可能性に基づいて定めた設定値未満の部位を識別可能に色分けした警報画像を描出する火傷警報部を備えてなる超音波治療装置。
【請求項２】
前記火傷警報部は、前記治療プローブの外表面又はグラフィックユーザインターフェイスに設けられていることを特徴とする請求項１に記載の超音波治療装置。
【請求項３】
前記火傷警報部は、前記治療プローブの外周縁に設けられた複数のレーザ光源と、各レーザ光源の発光色を前記照射チャンネルに対応する前記距離に応じて制御するレーザ制御部とを備え、前記複数のレーザ光源から発光されるレーザ光を前記体表面に照射して前記警報画像を描出することを特徴とする請求項１に記載の超音波治療装置。
【請求項４】
前記火傷警報部は、異なる複数の前記設定値を有し、前記皮膚火傷の可能性が高い設定値未満の前記距離に対応する部位を、予め定めた警告色で描出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の超音波治療装置。
【請求項５】
前記火傷警報部は、前記警報画像に前記警告色の部位を有するとき、前記皮膚火傷の可能性があることを術者に警報することを特徴とする請求項４に記載の超音波治療装置。
【請求項６】
さらに、前記治療プローブの前記照射チャンネルから照射する治療超音波の位相を制御して前記治療プローブの焦点位置を制御する治療プローブ制御部を備え、
前記治療プローブ制御部は、前記警報画像に前記警告色の部位が表示されたとき、前記焦点位置を前記体表面から離れる方向に移動して前記皮膚火傷の可能性を回避することを特徴とする請求項４または５に記載の超音波治療装置。
【請求項７】
さらに、前記体表面に対する前記治療プローブの位置を移動可能に保持する治療プローブ保持手段を有し、
前記治療プローブ保持手段は、前記警報画像に前記警告色の部位が表示されたとき、前記治療プローブの焦点位置を前記体表面から離れる方向に移動して前記皮膚火傷の可能性を回避することを特徴とする請求項４または５に記載の超音波治療装置。
【請求項８】
さらに、前記治療プローブの中心部に設けられ、前記生体との間で撮像用の超音波を送受する複数の撮像振動子を有してなる撮像プローブと、前記撮像プローブの受信信号から生成される前記焦点を含む超音波断層像を生成する超音波画像構成部と、前記超音波断層像を表示する表示部と、前記治療プローブの位置を検出する三次元位置検出器と、前記生体の前記治療対象部位を含めた三次元ボリューム画像データが蓄積されたメモリとを備え、
前記距離計測部は、前記三次元位置検出器により検出された前記治療プローブの位置に基づいて、前記治療プローブの中心軸周りの複数のナビゲーション画像を前記三次元ボリューム画像データから切出して前記表示部に表示し、前記ナビゲーション画像に基づいて前記焦点から前記体表面までの距離を前記照射チャンネルごとに計測することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の超音波治療装置。
【請求項９】
前記三次元ボリューム画像データは、磁気共鳴撮像装置または超音波診断画像装置により撮像され、
前記ナビゲーション画像には、前記焦点の位置と、前記三次元ボリューム画像データから検出された前記体表面が描出されることを特徴とする請求項８に記載の超音波治療装置。
【請求項１０】
前記体表面の描出は、予め設定された体表面情報に従って、前記ナビゲーション画像の輝度値が明らかに異なる領域を境として描出することを特徴とする請求項９に記載の超音波治療装置。
【請求項１１】
前記ナビゲーション画像には、前記各照射チャンネルと前記焦点を結ぶ治療超音波経路の模擬画像が重ねて描出されることを特徴とする請求項９または１０に記載の超音波治療装置。
【請求項１２】
生体の体表面に対向させて保持され生体の治療対象部位に設定される焦点に治療超音波を照射する複数の照射チャンネルを有してなる治療プローブと、前記治療プローブの中心部に設けられ、前記生体との間で撮像用の超音波を送受する複数の撮像振動子を有してなる撮像プローブと、前記撮像プローブの受信信号から生成される前記焦点を含む超音波断層像を生成する超音波画像構成部と、前記超音波断層像を表示する表示部と、前記治療プローブの位置を検出する三次元位置検出器と、前記生体の前記治療対象部位を含めた三次元ボリューム画像データが蓄積されたメモリと、前記三次元位置検出器により検出された前記治療プローブの位置に基づいて、前記三次元ボリューム画像データから前記治療プローブの中心軸周りの複数の超音波断層像を切出して前記表示部に表示する距離計測用画像構成部とを有し、
前記表示部に表示された距離計測用画像に基づいて、前記焦点から前記体表面までの距離を前記照射チャンネルごとに計測する距離計測部と、
前記距離が前記体表面の火傷の可能性に基づいて定めた設定値以上の部位を識別可能に色分けされた警報画像を描出する火傷警報部を備えてなる超音波治療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波治療装置及び超音波治療システムに係り、高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ：High Intensity Focused Ultra sound）を生体に設定される対象部位に照射して治療する超音波治療装置及び超音波治療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＨＩＦＵ治療は、高密度に集束した超音波を治療対象部位に設定した焦点に照射して病変部を局所的に加熱し、その病変部の組織を熱凝固させて血流の遮断効果が高い塞栓治療を実現する侵襲性の低い治療として知られている。例えば、生体の直腸内に治療プローブを挿入し、治療対象部位の病変部にＨＩＦＵを照射して治療することが提案されている。また、特許文献１に紹介されているＨＩＦＵを用いた超音波治療装置は、マルチチャンネル発生器から供給される超音波の電気信号（以下、超音波信号という。）で複数の治療振動子（トランスジューサ）をそれぞれ駆動する治療プローブが提案されている。すなわち、各チャンネル発生器を、それぞれ独立して治療超音波の振幅、周波数および位相を制御してＨＩＦＵ照射することにより、焦点位置を移動させて広範囲の治療対象部位を治療することができる。また、ＨＩＦＵ治療領域をモニタリングする手法として、ＭＲＩ（磁気共鳴撮像）装置が用いられる。また、生物組織を加熱治療するための組立体のエネルギー発生マルチチャンネル構成により、照準面内に存在する治療対象（ターゲット）領域の周囲で、前記照準面における照準方向を変えることができる移動手段を備えている。
【０００３】
一方、特許文献２には、穿刺針などの処置具による生体内へのアクセス時におけるアクセス開始位置、目的位置及び方向を実空間上で表示可能にする技術が報告されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４５１９９０５号
【特許文献２】特許第４１１０４５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の治療方法では、各チャンネルから照射する治療超音波の位相制御を行い、全てのチャンネルから治療超音波を照射して広範囲の焼灼が可能となる。しかし、全てのチャンネルを用いて周期的に高強度の治療超音波のパルス照射をするため、ＨＩＦＵ照射経路上にある生体表面（体表面の皮膚組織）の火傷が問題となる。つまり、通常、治療プローブと生体表面との間に、例えば脱気水を満たした水袋を介在させてＨＩＦＵを照射する。この場合、水と生体面（皮膚）の音響インピーダンスが極端に異なるから、水と生体表面の境界でトリガ超音波が反射して超音波エネルギが蓄積され、その界面でキャビテーションと呼ばれる現象により泡が発生する。その泡に続いて加熱超音波が照射されると泡が破壊され、その破壊熱により皮膚が火傷するおそれがある。皮膚火傷が生じると、治療超音波の伝搬が阻害されて、深部の治療対象部位に治療超音波が照射されなくなるだけでなく、正常組織へのダメージが問題となる。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、皮膚火傷を効果的に回避することができる超音波治療装置及び超音波治療システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の課題を解決するため、本発明の超音波治療装置は、生体の体表面に対向させて保持され、前記生体の治療対象部位に設定される焦点に治療超音波を照射する複数の照射チャンネルを有してなる治療プローブと、前記焦点から前記体表面までの距離を前記照射チャンネルに対応付けて計測する距離計測部と、前記距離が前記体表面の火傷の可能性に基づいて定めた設定値以上の部位を識別可能に色分けされた警報画像を描出する火傷警報部を備えてなることを特徴とする。
【０００８】
前述したように、体表面の火傷（以下、皮膚火傷という。）の要因の一つは、皮膚とＨＩＦＵ（治療超音波）の焦点との距離が短い場合が考えられる。つまり、複数の照射チャンネルから照射されるＨＩＦＵのビームは、焦点に向けて絞り込まれることから、焦点が近くなるにつれてＨＩＦＵの密度が高くなる。そのため、皮膚と焦点間の距離が短くなると、皮膚を透過するＨＩＦＵの密度が高くなって火傷の可能性が高くなる。しかし、術者がモニタなどに表示されるナビゲーション画像に基づいて、皮膚と焦点間の距離を正しくあるいは正確に認識することは難しい。そこで、本発明では、距離計測部により焦点から体表面までの距離を照射チャンネルに対応付けて計測し、距離が皮膚火傷の可能性に基づいて定めた設定値以上の部位を識別可能に色分けされた警報画像を描出する火傷警報部を設けることにより、術者は、警報画像を見ることにより皮膚火傷の可能性の有無を的確に知覚することができる。
【０００９】
警報画像は、治療プローブから照射されるＨＩＦＵが透過する皮膚の領域に対応付けて、皮膚と焦点間の距離に応じて予め設定された色の画像により距離を表示する。例えば、火傷の可能性が高い皮膚領域に対応する領域の画像は、例えば赤などの警告色により表示する。火傷の可能性が有る皮膚領域に対応する領域の画像は、例えば黄色などの警告色により表示する。火傷の可能性低い領域の画像は、例えば青などの注意色により表示する。これにより、術者は、火傷警報部に表示された色画像により、火傷の可能性の有無又は程度を判断できる。
【００１０】
なお、火傷警報部は、治療プローブの上面又はグラフィックユーザインターフェイス等に設けてもよい。さらに、治療プローブの外周縁に体表面に向けてリング状に複数のレーザ光源を設け、治療プローブのＨＩＦＵの円錐状の照射経路の外周面に沿ってレーザ光源から色分けされたレーザ光を体表面に照射して、体表面に警報画像を描出するようにしてもよい。この場合は、リング状の色表示が体表面に現れるから、術者は治療プローブを手技により操作して、焦点位置を変化させることにより、火傷の可能性の有無及び程度を判断できる。この場合、火傷警報部は、複数のレーザ光源の発光色を距離計測部により計測された距離に応じて制御する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、皮膚火傷を効果的に回避することができる超音波治療装置及び超音波治療システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態の超音波治療システムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態の超音波治療装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の一実施形態の超音波プローブの構成を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態の治療プローブの複数の治療振動子から送出される治療超音波ビームと、複数の治療振動子（チャンネル）の配置を示す図である。
【図５】ＨＩＦＵ治療を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態の超音波治療システムのナビゲーションガイド表示機能を説明する図である。
【図７】本発明の一実施形態の超音波治療システムの治療手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施例の火傷警報部を備えた超音波治療装置の超音波プローブの構成を説明する図である。
【図９】本発明の特徴部に係る一実施例の火傷警報部の詳細なフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施例の火傷警報部の動作を説明する図である。
【図１１】皮膚火傷を回避するためにプローブの位置変更する例を説明する図である。
【図１２】皮膚火傷を回避するためにＨＩＦＵの焦点位置を変更する例を説明する図である。
【図１３】本発明の超音波治療システムのＧＵＩの表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施形態に基づいて説明する。
【００１４】
図１に、本発明の超音波治療システムの全体構成を示す。医用画像装置の一つである磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）装置１は、例えば、垂直磁場永久磁石方式のＭＲＩ装置である。しかし、垂直磁場永久磁石方式のＭＲＩ装置に限られるものではなく、その他の方式のＭＲＩ装置、ＣＴ装置、ＰＥＴ装置、超音波画像装置、等々の周知の医用画像装置を適用することができる。
【００１５】
本実施形態のＭＲＩ装置１は、図示のように、垂直な静磁場を発生させる上部磁石３と下部磁石５、これら磁石を連結するとともに上部磁石３を支持する支柱７、位置検出デバイス９、アーム１１、モニタ１３、１４、モニタ支持部１５、基準ツール１７、パーソナルコンピュータ１９、ベッド２１、ＭＲＩ制御部２３などを含んで構成されている。ＭＲＩ装置１の図示しない傾斜磁場発生部は、領斜磁場を発生させる。更に、ＭＲＩ装置１は、静磁場中の患者２４に核磁気共鳴を生じさせるための図示しないＲＦ送信器、患者２４からの核磁気共鳴信号を受信する図示しないＲＦ受信器を備えている。
【００１６】
位置検出デバイス９は、超音波プローブ３７の三次元の位置及び姿勢（以下、位置と総称する。）を検出する三次元位置検出器である。すなわち、位置検出デバイス９は、２台の赤外線カメラ２５と、赤外線を発光する図示しない発光ダイオードを含んで構成され、超音波プローブ３７に取り付けられたポインタ２７の三次元位置を検出する。これにより、ポインタ２７は、超音波プローブ３７の位置及び傾き（以下、位置と総称する。）を検出する機能とともに、超音波画像とＭＲ画像の撮像断層面の指示デバイスとして機能する。また、位置検出デバイス９は、アーム１１により移動可能に上部磁石３に連結され、ＭＲＩ装置１に対する配置を適宜変更可能に形成されている。モニタ１３には、術者２９が把持するポインタ２７により指示された患者２４の断層面の超音波画像が表示される。モニタ１３は、モニタ支持部１５により赤外線カメラ２５と同様に上部磁石３に連結されている。基準ツール１７は、赤外線カメラ２５の座標系とＭＲＩ装置１の座標系をリンクさせるもので、３つの反射球３５を備え、上部磁石３の側面に設けられている。
【００１７】
パーソナルコンピュータ１９には、赤外線カメラ２５が検出して算出したポインタ２７の位置情報が、超音波プローブ３７の位置データとして、例えば、ＲＳ２３２Ｃケーブル３３を介して送信される。ＭＲＩ制御部２３は、ワークステーションで構成され、図示しないＲＦ送信器、ＲＦ受信器などを制御する。また、ＭＲＩ制御部２３は、パーソナルコンピュータ１９と接続されている。パーソナルコンピュータ１９では、赤外線カメラ２５が検出して算出したポインタ２７の位置データをＭＲＩ装置１での撮像範囲の位置データに変換し、ＭＲＩ制御部２３へ送信する。位置データは、撮像シーケンスの撮像断面の制御に反映される。新たな撮像断面で取得されたＭＲ画像はモニタ１３に表示される。また、ＭＲ画像は映像記録装置３４に同時記録される。
【００１８】
超音波治療装置４０は、ポインタ２７が取り付けられた超音波プローブ３７で得られた超音波画像を専用のモニタ３８に映し出すようになっている。また、超音波画像はパーソナルコンピュータ１９に転送されて画像処理が行われ、術者用モニタ１３、１４に映し出される。超音波プローブ３７はＭＲＩ装置１の磁場内でも作動可能なセラミックなどの非磁性体で形成されている。また、超音波プローブ３７は、図3で説明するように、ＨＩＦＵの治療超音波を照射する治療プローブ３７ａと、超音波画像撮像用の撮像プローブ３７ｂが備えられている。
【００１９】
超音波治療装置４０は、パーソナルコンピュータ等のコンピュータで形成されるＨＩＦＵコントローラ４９と、ＨＩＦＵコントローラ４９から出力されるＨＩＦＵの超音波信号を増幅するパワーアンプ５０を備えて構成されている。パワーアンプ５０から出力される超音波信号は、超音波プローブ３７の治療プローブ３７ａに供給される。これにより治療プローブ３７ａから患者２４にＨＩＦＵ（高密度焦点式超音波）を照射して、ＨＩＦＵ治療を行うようになっている。
【００２０】
図２に、超音波治療装置４０の主要部のブロック構成を示す。超音波治療装置４０は、撮像プローブ３７ｂに超音波信号を送受信する超音波送受信部４４と、受信信号に基づいてＨＩＦＵの焦点を含む二次元超音波画像（例えば、Ｂモード画像）或いは三次元超音波画像を構成する超音波画像構成部４５と、超音波画像構成部４５で構成された超音波画像を表示する表示部であるモニタ３８、各構成要素を制御する超音波制御部４７と、超音波制御部４７に指示を与えるコントロールパネル４８とから構成されている。
【００２１】
超音波画像構成部４５は、超音波送受信部４４により撮像プローブ３７ｂから患者２４内に超音波を送受信して得られた反射エコー信号を用い、治療対象部位を含む二次元超音波画像或いは三次元超音波画像を形成してモニタ３８に表示するようになっている。
【００２２】
ＨＩＦＵコントローラ４９は、超音波治療装置４０を超音波画像装置として動作させる場合は、超音波制御部４７を介して撮像プローブ３７ｂを駆動して患者２４に撮像用の弱い超音波を照射する。すなわち、超音波制御部４７は、超音波治療装置４０を診断装置として動作させる場合は患者２４に照射する超音波のエネルギを弱める。一方、超音波治療装置４０を治療装置として動作させる場合は、超音波制御部４７は、ＨＩＦＵコントローラ４９を介して、患者２４に照射する超音波のエネルギを強めるように、照射する超音波の強度等を制御する。
【００２３】
すなわち、ＨＩＦＵコントローラ４９は、本発明の治療プローブ制御部を構成し、超音波制御部４７から出力される指令に基づいてＨＩＦＵの超音波信号をパワーアンプ５０に出力する。パワーアンプ５０は、ＨＩＦＵの超音波信号を増幅して治療プローブ３７ａに出力する。これにより、治療プローブ３７ａから患者２４の所定部位に治療用の強い超音波が照射される。つまり、ＨＩＦＵコントローラ４９とパワーアンプ５０は、治療プローブ３７ａの治療超音波を発するチャンネルを構成する治療振動子３９を複数備えた治療プローブ３７ａから照射される治療超音波ビームの強度（エネルギ）を、それぞれ制御するようになっている。なお、治療プローブ３７ａから発する超音波周波数は、２ＭＨｚや１ＭＨｚと必要に応じて使い分けることができ、ＨＩＦＵコントローラ４９により制御される。
【００２４】
また、ＨＩＦＵコントローラ４９は、超音波治療装置４０と連動しており、ＨＩＦＵ照射前後の治療対象部位の状態遷移が分かるようになっている。ＨＩＦＵ照射前には、超音波治療装置４０内部で診断画像を用いて、患者２４の体表面である皮膚を描出する画像処理を行う機能も有している。超音波治療装置４０で生成した情報はＨＩＦＵコントローラ４９と共有することができる。
【００２５】
また、本発明の特徴部の１つを構成する距離計測部５１と、火傷警報部５２とが超音波治療装置４０内に組み込まれている。距離計測部５１は、超音波治療装置４０内部で診断画像を用いて、患者２４の体表面である皮膚を描出する画像処理を行う機能を備え、さらにＨＩＦＵコントローラ４９で設定したＨＩＦＵ焦点から体表面までの距離を、治療プローブ３７ａの照射チャンネルに対応付けて計測する機能を備えて構成されている。火傷警報部５２は、距離計測部５１で求めた焦点から体表面までの距離が、体表面の火傷の可能性に基づいて定めた設定値以上の部位を識別可能に色分けされた警報画像を生成して描出する機能を備えて構成されている。
【００２６】
なお、図１，２の例では、超音波治療装置４０に超音波診断装置を組み込んで構成したが、超音波診断装置と超音波治療装置を別々の装置として構成してもよい。また、超音波治療装置４０とＨＩＦＵコントローラ４９を別々の装置としているが、一体の装置として構成することもできる。
【００２７】
図３と図４に、本発明の特徴部に係る超音波プローブ３７の一実施形態の構成図を示す。図３（ａ）は、超音波プローブ３７の中心軸を通る面における断面図、図３（ｂ）は超音波プローブ３７の超音波送出面側から見た正面図である。同図から明らかなように、超音波プローブ３７は、凹球面に形成された治療プローブ３７ａと、凹球面の中心軸に配設された超音波画像の撮像用の撮像プローブ３７ｂを備えて形成されている。撮像プローブ３７ｂは、治療対象部位の焦点を含む図示扇形領域６０１の断層画像（超音波画像）を撮像して描出するための撮像用の超音波探触子である。
【００２８】
治療プローブ３７ａは、複数の治療振動子３９からなる治療超音波照射チャンネルＣｉｊ（以下、単に、チャンネルと略す。）を二次元平面又は三次元曲面に配列して形成される。しかし、本実施形態の治療プローブ３７ａは、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、凹球面を同心円状の複数の円環領域に分割し、さらに円環領域を径方向に分割してなる複数の領域に、それぞれ治療振動子３９を配設して形成されている。各治療振動子３９は治療超音波ビームのチャネルＣｉｊを形成している。ここで、ｉ（図示例では１〜５）は最外周のチャンネルから中心に向かうチャンネルの順番であり、ｊ（図示例では１〜８）は周方向のチャンネルの順番である。言い換えれば、治療プローブ３７ａは、治療超音波ビームを送出する複数の治療振動子３９を備えた、２次元マトリックス・アレイ・トランスジューサとして形成されている。ここで、複数の治療振動子３９の数は、図示例では簡単化のため４０個の例を示しているが、治療振動子３９の数は２ｎが一般的であり、例えば、５１２個や１０２４個のものが用いられている。撮像プローブ３７ｂは、治療対象部位の焦点を含む断層面６０１を撮像して描出するための撮像用の超音波探触子である。これらに共通するのは全てのチャンネル面積が同じであり、エネルギー強度が同一の構造になっている。ただし、中央部にはイメージング用のプローブ３７ｂが取り付けられており、治療用超音波焦点を含む断面４０４を描出することができる。
【００２９】
図４（ｂ）において、分割された複数の治療振動子３９を治療超音波照射チャンネル（以下、単に、チャンネルと略す。）と称して説明する。同図に示すように、凹球面を同心円状の複数の円環領域ｉ（図示例では、ｉ＝１〜５）に分割し、さらに円環領域を径方向に複数の領域ｊ（図示例では、ｊ＝１〜８）に分割して、複数ｎ（ｎ＝１，２…の任意の自然数。）のチャンネルＣｉｊが設けられている。各チャンネルＣｉｊから射出される治療超音波ビーム４０４ａは焦点４０３に集束される。つまり、各チャンネルＣｉｊから送出される治療超音波の位相をそれぞれ独立に制御することにより、複数の治療超音波ビーム４０４ａの送出角度を制御して焦点４０３に集束できる。
【００３０】
このように構成されることから、治療プローブ３７ａの各チャンネルＣｉｊから照射される治療超音波はそれぞれ規定の照射経路（ルート）の治療超音波ビーム４０４ａとなって、焦点４０３に集束する。つまり、複数のチャンネルＣｉｊの治療超音波の位相をそれぞれ独立に制御することにより、必ず規定のルートおよび焦点４０３を通ることになる。また、治療超音波の位相制御により、焦点４０３は、三次元（前後、左右、深度方向）に移動させることができる。
【００３１】
次に、高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）を照射して治療を実施する概要について、図５を参照して説明する。図５（ａ）に示すように、治療プローブ３７ａの各治療振動子３９から送出される治療超音波ビーム４０４ａの束であるＨＩＦＵ４０４は、焦点４０３に集束させて照射される。また、図５（ｂ）に示すように、１つの焦点４０３にＨＩＦＵを照射して治療（焼灼）される範囲は、例えば直径Φが５〜１０ｍｍである。したがって、ＨＩＦＵ照射による治療を行う際は、図５（ｃ）に示すように、ＨＩＦＵ４０４の照射位置である焦点４０３の位置を順次移動させて、治療対象領域（ターゲット）４０２の全域にＨＩＦＵ４０４を照射する。その際、超音波プローブ３７の中心に取り付けられた撮像プローブ３７ｂにより撮像される超音波画像で治療の様子をモニタリングする。ただし、治療とモニタリングを同時に行うと互いにノイズとして画像に現れてしまう。そこで、治療プローブ３７ａと撮像プローブ３７ｂを交互に動作させることによりノイズがない明瞭な診断画像を取得する。なお、下記の非特許文献１に示すようなＡＲＦＩ（Acoustic Radiation Force Impulse）による焦点可視化を行うことで理想的な焼灼領域に対して、生体組織内の実際の影響領域が算出され、三次元計測を行うことで立体的な治療予定領域を算出できる。
【非特許文献１】Palmeri ML, Wang MH, Dahl JJ, Frinkley KD, et al． Quantifyinghepatic shear modulus in vivo using acoustic radiation force.  Ultrasound inMedicine & Biology 2008;34:546-58.
【００３２】
次に、図６を参照して、本実施形態のナビゲーションガイド表示機能を説明する。術者２９は患者２４に対して、ＨＩＦＵコントローラ４９にパワーアンプ５０を介して接続された治療プローブ３７ａの焦点４０３を治療対象部位（ターゲット）の１点に合わせる。つまり、位置検出デバイス９に取り付けられた赤外線カメラにてポインタ２７の位置から超音波プローブ３７の位置を検出し、ナビゲーション画面５３１〜５３４に、治療プローブ３７ａの焦点４０３及びＨＩＦＵ４０４の模擬画像がそれぞれ表示される。術者２９はナビゲーション画面５３１〜５３４を見ながら、超音波プローブ３７の位置を操作して、治療プローブ３７ａの焦点４０３をターゲットに合わせる。ナビゲーション画面構成は、例えば、３軸断面（Axial、 Sagittal、Coronal）のナビゲーション画面５３１〜５３３の他に、三次元のボリュームレンダリング画面５３４等を用いることができるが、自由にカスタマイズできる。また、術者２９は、事前に治療対象部位である治療予定領域５３６、及び警告領域とマージン等をそれぞれ設定しておく。なお、ナビゲーション画像は超音波画像装置の他、ＭＲＩ装置などの医療画像装置により撮像された三次元の画像ボリュームデータを用いて構成することができる。
【００３３】
また、ナビゲーション画像には、超音波プローブ３７の模擬画像の他に、術前プラニング（手術シミュレーション）情報５３７も画像上に重畳表示することができる。また、ボリュームレンダリング画面５３４の場合は、治療予定領域５３６を立体的に表示することができる。さらに、ナビゲーション画面５３１〜５３４上の治療予定領域５３６や警告領域内に入った場合に警告を発する機能を備えることができる。また、例えば、治療予定領域５３６が警告領域内に入った場合に、ナビゲーション画面の画像や治療パラメータを自動的に変更する機能を備えることができる。
【００３４】
上述した操作を、ＭＲI装置のガントリ内部で実施する場合、上述した情報を超音波治療システムに対して連続かつリアルタイムにフィードバックし、治療対象領域における超音波プローブ３７の模擬画像を含む同一のＭＲＩ撮像断面画像５０８及び超音波画像５０９を表示させることができる。つまり、術者２９はＭＲＩ装置１による二次元リアルタイム画像とナビゲーションによる三次元画像情報を必要に応じて治療に利用することができる。ＭＲＩ装置１の高速撮像シーケンスの応用のひとつとして、フルオロスコピー（透視撮像）と呼ばれるリアルタイム動態画像化法が臨床応用されつつある。フルオロスコピーでは、１秒以下程度の周期で撮像と画像再構成を繰り返すことにより、あたかもＸ線透視撮像のように体内組織の動態抽出や体内に外部から挿入した器具の位置把握に用いることができる動態画像を生成して表示する。この応用は三次元高速撮像にも応用されている。
【００３５】
次に、図７に示した本実施形態の超音波治療システムの治療手順を示すフローチャートを説明する。ＭＲＩ装置１（又は、超音波診断装置）を用いて複数の３次元ボリューム撮像および３次元画像の三次元再構成を行い（Ｓ１０１）、この画像を用いて三次元再構成された３次元画像から画像処理にて特定領域描出（治療必須領域：セグメンテーション）を描出する（Ｓ１０２）。その描出領域にＨＩＦＵ照射可領域と不可領域を設定し（Ｓ１０３）、治療領域およびそれらを含むマージン領域を設定する（Ｓ１０４）。ＨＩＦＵ照射に関して必要なパラメータを入力後（Ｓ１０５）、ＨＩＦＵ治療計画を実施して、超音波プローブ３７の位置のシミュレーションを行う（Ｓ１０６）。治療計画後にナビゲーション等の手術支援誘導機能を起動し（Ｓ１０７）、手術を開始する（Ｓ１０８）。
【００３６】
手術時は、図６に示したように、超音波プローブ３７の位置を追随して誘導支援画像であるナビゲーション画像に、超音波プローブ３７の模擬画像を重畳表示する（Ｓ１０９）。この模擬画像とともにグラフィックユーザインタフェイス（ＧＵＩ）に表示された数値情報を用いて、術者の手技により超音波プローブ３７を治療計画位置（目的位置）へ誘導する（Ｓ１１０）。誘導後は超音波画像やＭＲＩ画像にてターゲットの位置を確認する（Ｓ１１１）。ここで、例えば、ＭＲＩ画像や超音波診断画像により体表面である皮膚を描出し（Ｓ１１２）、その画像に描出された超音波プローブ３７の位置における焦点４０３と皮膚間の距離を計算する（Ｓ１１３）。このステップＳ１１３が、本発明の距離計測部５１の処理である。この距離計測部における焦点４０３と皮膚間の距離Ｌijの計算法は、追って詳細に説明する。
【００３７】
距離計測部（Ｓ１１３）で求めた焦点４０３と皮膚間の距離が、皮膚火傷の可能性の有無および程度に基づいて定めた少なくとも１つの設定値Ｘｎ以上か未満か比較し、その比較結果に基づいて例えばレーザ光により色分け照射する（Ｓ１１４）。つまり、焦点４０３と皮膚間の距離Ｌijが、皮膚火傷の可能性がある距離Ｘか否かを示す警報画像を描出する。このステップＳ１１４が、本発明の警報画像を描出する火傷警報部５２の処理である。この火傷警報部５２の処理については、図８のフローチャートを用いて詳細に説明する。また、火傷警報部５２の具体的な構成については、追って実施例に基づいて説明する。
【００３８】
術者は、ステップＳ１１４の警報画像に基づいて、自己の判断によりＨＩＦＵ治療が開始されると同時に、ＭＲ画像や超音波診断画像によるモニタリングを行って、治療経過を適宜記録する（Ｓ１１５）。そして、１つの治療領域のＨＩＦＵ治療効果を確認後（Ｓ１１６）、治療領域が残っているか否か、あるいは追加して治療する領域の有無を確認し（Ｓ１１７）、治療領域が残っている場合は、ステップＳ１０９〜Ｓ１１６の処理を繰り返し、追加治療必要性の有無を確認して終了となる（Ｓ１１７）。
【００３９】
次に、本発明の特徴部である火傷警報部５２を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００４０】
図８に、本発明の実施例１の火傷警報部５２を備えた治療プローブ３７ａの構成を示す。本実施例は、図８（ａ），（ｂ）に示すように、治療プローブ３７ａのチャンネルＣijの外周縁に、複数のスポットレーザのレーザ光源R０１〜Ｒ２５を環状に配列してなるレーザ群６１０が設けられている。また、治療プローブ３７ａの外周縁の９０°ピッチで、４つのスポットレーザのレーザ光源Ｒ３１〜Ｒ３４が設けられている。各レーザ光源Ｒ０１〜Ｒ２５とＲ３１〜Ｒ３４は、火傷警報部５２のレーザ制御部によってレーザ光の発光色を制御可能に形成されている。レーザ群６１０は、図８（ｂ）に示すように、治療超音波ビーム４０４ａの外周面に沿って、レーザ光６１１を体表面５０１に照射するように配置されている。
【００４１】
これにより、図８（ｃ）に示すように、体表面５０１にリング状の警報画像６１２が描出される。また、４つのレーザ光源Ｒ３１〜Ｒ３４からは、ＨＩＦＵの照射中心を通る帯状光が発光され、図８（ｃ）に示すように、体表面５０１に描出されたリング状の警報画像６１２の中に、ＨＩＦＵの照射中心を示す十字マーク６２０が描出されるようになっている。十字マーク６２０の表示色は、治療プローブ３７ａの照射中心領域に分布する距離Ｃｉｊの距離Ｌの色により描出する。
【実施例２】
【００４２】
本実施例２は、実施例１の体表面５０１に警報画像６１２を描出することに代えて、治療プローブ３７ａのチャンネル面の背面側の外表面に、警報画像６１２を描出するプローブ表示部６５０を設けたことが相違する。その他の点は、実施例１と同一であることから、説明を省略する。プローブ表示部６５０は、液晶などの表示装置を用いて形成され、リング状の警報画像６１２と同一の警報画像に加えて、焦点４０３と体表面５０１間の距離Ｌ、表示色の色情報、その他関連する情報等を視覚情報として表示されるようになっている。
【００４３】
なお、図８では、実施例１と実施例２の双方の警報画像を描出可能な例を示したが、実施例１と実施例２のいずれか一方の警報画像を描出するようにしてもよい。さらに、警報画像をモニタ１３，１４、３８等のグラフィックユーザインターフェイス（ＧＵＩ）にのみ、または併せて描出するようにしてもよい。
【００４４】
図７のステップＳ１１４の詳細なフローチャートを図９に示す。図９は、図８に示した治療プローブ３７ａを用い、焦点４０３と皮膚間の距離Ｌが、皮膚火傷の可能性がある距離か否かを色分けで表示した警報画像を描出する火傷警報部５２のフローチャートである。
【００４５】
まず、ステップＳ１１３で求めた焦点４０３と皮膚間の距離Ｌが、皮膚火傷の可能性の有無に基づいて定めた複数（図示例では３つ）の設定値Ｘ１、Ｘ２，Ｘ３（Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３）と比較する。この設定値は、各チャンネルＣijから照射されるＨＩＦＵのエネルギ強度、皮膚透過密度、ＨＩＦＵの照射パターンに応じて、皮膚火傷の可能性の程度を理論的あるいは実験により求めて設定する。なお、本実施形態では、設定値Ｘ１、Ｘ２，Ｘ３と、警報画像の表示色を、例えば次の通り設定する。
Ｌ＜Ｘ１：皮膚火傷の可能性が極めて高い確率（例えば赤色の警告色）。
Ｘ１≦Ｌ＜Ｘ２：皮膚火傷の可能性が有る（例えば黄色の警告色）。
Ｘ２≦Ｌ＜Ｘ３：皮膚火傷の可能性が低い（例えば青色の注意色）。
Ｘ３≦Ｌ：皮膚火傷の可能性がほとんどない（例えば無色）。
しかし、設定値Ｘおよび表示色は、これらに限られるものではない。例えば、焦点４０３と皮膚５０１間の距離Ｌに応じて、連続的又は段階的に表示色を変化させて表示することも可能である。
【００４６】
ここで、図７のステップＳ１１３における焦点４０３と体表面５０１間の距離Ｌを計測する距離計測部５１の処理について説明する。距離計測部５１は、位置検出デバイス９により検出された超音波プローブ３７の位置に基づいて、治療プローブ３７ａの中心軸周りの複数のナビゲーション画像５３１などに対応する距離計測画像を、三次元ボリューム画像データから切出して、例えばモニタ３８などの表示部に順次表示する。例えば、図１０（ａ）に示す距離計測画像が表示されたとする。同図に示すように、距離計測画像には、超音波プローブ３７、ＨＩＦＵの照射経路４０４ａ、焦点４０３、レーザ光６１１、体表面５０１の模擬画像、さらに焦点４０３からの設定値Ｘ１〜Ｘ３を半径とする半円の画像が含まれる。距離計測部５１は、焦点４０３から体表面５０１までの距離Ｌijを、距離計測画像に基づいてチャンネルＣijごとに計測する。なお、距離計測画像にて体表面を描出するには、生体表面および体表情報を予め登録しておき、それらの情報と輝度値が明らかに異なる領域の境を描出するようにする。
【００４７】
このようにして計測したチャンネルＣijごとの距離Ｌijに基づいて、図９のステップＳ１２１は、焦点４０３と皮膚間の距離Ｌijが設定値Ｘ２以上のときは、ステップＳ１２２からステップＳ１２３に進み、後述する実施例のように、治療プローブ３７ａのチャンネルＣijの外周縁に設けられたレーザ群６１０から皮膚面に向けて、皮膚火傷の懸念がない安全色として予め定めた青色の警報画像６１２が描出される（Ｓ１２３）。付言すれば、治療プローブ３７ａから照射される治療超音波の円錐状の治療超音波経路の外周面に沿って、青色の輪が皮膚面５０１に描出される。これにより、術者は、超音波プローブ３７の位置は、皮膚火傷の可能性が低いことを、色によって通知される。
【００４８】
逆に、ステップＳ１２１の判断で、焦点４０３と皮膚間の距離Ｌijが設定値Ｘ２未満であれば、ステップＳ１２４からステップＳ１２５に進み、距離Ｌijが設定値Ｘ１未満か否か判断する（Ｓ１２５）。距離Ｌijが設定値Ｘ１以上のとき、つまりＸ１≦Ｌij＜Ｘ２は、皮膚火傷の可能性が有ることを示す色（例えば黄色）で警報画像６１２を描出する（Ｓ１２６）。これにより、術者は、皮膚火傷の可能性が有るため、可能であれば超音波プローブ３７を体表面から遠ざける検討することができる。また、距離Ｌijが設定値Ｘ１未満のときは、皮膚火傷の可能性が極めて高いことを意味する警告色（例えな赤色）で警報画像６１２を描出する（Ｓ１２７）。これにより、術者はＨＩＦＵの照射不可を認識するとともに、超音波プローブ３７の位置の移動を促すメッセージとして認識することができ、レーザ光による治療超音波照射経路の可視化と火傷の可能性を含めた警告が両立する（Ｓ１２８）。
【００４９】
ここで、超音波プローブ３７の位置を移動しないで、皮膚火傷のリスクを回避する場合は（Ｓ１２９）、ＨＩＦＵの位相を制御して焦点４０３の位置を深い位置に変更することができる（Ｓ１３０）。つまり、術者は、必要に応じてＨＩＦＵ照射パラメータの１つである治療超音波の位相をチャンネルＣijごとに変更して、焦点深度を深くして距離Ｌijを長くすることができる。ＨＩＦＵ照射パラメータの変更に従い、皮膚面には焦点４０３の位置が変更された旨を、例えばリング状の警報画像６１２の光の太さを太くしたり、点滅させたり、色分けにより、術者に認識させることができる。実施例２のプローブ表示部６５０にも同様の警報画像を表示する。また、プローブ表示部６５０に変更後のＨＩＦＵ照射パラメータを表示して術者に認識させて（S１３０）、ステップＳ１１３に戻る。また、ステップＳ１２３とＳ１２９の否定の場合は、最終的に術者に条件・各種情報を通知して治療の最終判断決定を促し（Ｓ１３１）、ステップＳ１１５に戻る。
【００５０】
次に、図１１を参照して、図９のステップＳ１２９の火傷を回避する第１の処理法について説明する。図１１は、超音波プローブ３７の位置を変更して、焦点４０３から体表面５０１までの距離Ｌを長くすることにより、つまりＬ＞Ｘ２とすることにより、火傷を回避する処理である。図１１（ａ）はプローブ位置変更前の距離計測画像であり、同図（ｂ）はプローブ位置変更後の距離計測画像である。同図（ａ）に示すように、焦点４０３から体表面５０１までの距離Ｌが、設定値Ｘ１〜Ｘ２の範囲に位置しているから火傷の可能性が有る。同図（ｂ）は、超音波プローブ３７を体表面５０１側に移動（例えば、１００ｍｍ）して保持することにより、体表面５０１を透過するＨＩＦＵのエネルギ密度を低減し、皮膚火傷の可能性が有る距離を設定値Ｘ１１〜Ｘ３１に設定する。これにより、焦点４０３から体表面５０１までの距離ＬがＸ２１≦Ｌ＜Ｘ３１の範囲になるので、火傷の可能性をなくすることができる。
【００５１】
図１１の火傷回避処理は、治療プローブ３７ａを術者が保持して治療を施す場合は、術者が手技により体表面５０１に対する治療プローブ３７ａの位置を移動して行う。また、超音波プローブ３７全体をマニピュレータで保持して治療を施す場合は、マニピュレータにより体表面５０１に対する治療プローブ３７ａの位置を移動して行う。つまり、本発明の治療プローブ保持手段は、術者およびマニピュレータなどを含み概念である。そして、治療プローブ保持手段は、警報画像に警告色の部位が表示されたとき、治療プローブ３７ｂの焦点位置を体表面５０１から離れる方向に移動、つまり治療プローブ３７ｂを体表面５０１に近づける方向に移動して皮膚火傷の可能性を回避する。
【００５２】
なお、治療プローブ位置を変更しても、焦点４０３の位置は変わらないものとするために、ＨＩＦＵコントローラ４９は、超音波プローブ３７の変更後の位置と焦点４０３位置の関係に基づいて、つまり焦点距離が短縮されたことに対応して、チャンネルＣijのＨＩＦＵの位相などの照射パラメータを変更することは当然である。これにより、図７のステップＳ１０６で決めた治療計画の変更をすることなく超音波治療を実施できる。
【００５３】
また、警報画像６１５ａのレーザ光の太さを太くしたり、点滅させることにより、術者により治療プローブ位置の変更が行われたことを認識可能にする。実施例２の場合は、プローブ表示部６５０に、焦点距離変更値、警報画像６１５ａ等を表示するとともに、その旨のメッセージを術者に通知するようにする。さらに、ＨＩＦＵ照射中は、照射時間とカウントダウン値を表示してもよい。
【００５４】
図１２は、治療プローブ位置を保持したまま、ＨＩＦＵ照射部位である焦点４０３の位置を焦点４０３ａに変更して、焦点４０３ａから体表面５０１までの距離Ｌを長くすることにより、つまりＬ＞Ｘ２とすることにより、火傷を回避する第２の処理法である。図１２（ａ）は焦点位置変更前の距離計測画像であり、同図（ｂ）は焦点位置変更後の距離計測画像である。同図（ａ）に示すように、焦点４０３から体表面５０１までの距離Ｌが、設定値Ｘ１〜Ｘ２の範囲に位置しているから火傷の可能性が有る。そこで、同図（ｂ）に示すように、焦点４０３の位置を、体表面５０１に対して深度方向に移動（例えば、１００ｍｍ）して、変更後の焦点４０３ａを設定する。これにより、体表面５０１を透過するＨＩＦＵのエネルギ密度を低減し、皮膚火傷の可能性が有る距離の設定値Ｘ１１〜Ｘ３１を設定する。その結果、焦点４０３から体表面５０１までの距離ＬがＸ３１≦Ｌになるので、火傷の可能性をなくすることができる。
【００５５】
すなわち、治療プローブ制御部であるＨＩＦＵコントローラ４９は、治療プローブ３７ａの各チャンネルから照射するＨＩＦＵの位相を制御して焦点４０３の位置を移動可能に形成されている。したがって、ＨＩＦＵコントローラ４９は、警報画像に警告色の部位が表示されたとき、焦点４０３の位置を体表面５０１から離れる方向、つまり深度方向に移動して皮膚火傷の可能性を回避する。
【００５６】
なお、焦点４０３ａの位置が変更され、治療プローブ３７ａのチャンネルＣijから焦点４０３ａまでの距離（焦点距離）が変わることから、ＨＩＦＵコントローラ４９は、治療プローブ３７ａと変更後の焦点４０３ａとの位置の関係に基づいて、つまり焦点距離が長くなったことに対応して、チャンネルＣijのＨＩＦＵの位相などの照射パラメータを変更することは当然である。また、ＨＩＦＵが照射される位置が治療計画と異なる位置になるので、図７のステップＳ１０６で決めた治療計画の変更が必要になる。
【００５７】
また、警報画像６１５ａのレーザ光の太さを太くしたり、点滅させることにより、術者により治療プローブ位置の変更が行われたことを認識可能にする。実施例２の場合は、プローブ表示部６５０に、焦点距離変更値、警報画像６１５ａ等を表示するとともに、その旨のメッセージを術者に通知するようにする。さらに、ＨＩＦＵ照射中は、照射時間とカウントダウン値を表示してもよい。
【００５８】
以上説明したように、本発明の実施形態および実施例によれば、超音波プローブ３７の位置合わせの視認性と、皮膚火傷の予防を同時に行うことができ、術者の利便性および患者に対する安全性を向上させることができる。
【００５９】
図１３に本発明の手術・治療時のGUI表示例を示す。３次元撮像ボタン１１０１を押下することで、Axial断面１１３１、Sagittal断面１１３２、Coronal断面１１３３、Volume Rendering画面１１３４に再構成され、セグメンテーションボタン１１０２を押下することで自動（または手動）でセグメンテーション・領域抽出が行われる。さらに、ＨＩＦＵ照射可／不可領域設定ボタン１１０３を押下することで、描出したセグメンテーション情報に対して、治療すべき領域１１１９の他に超音波アクセス不可領域を識別する。その他、治療計画・マージン設定ボタン１１０４を押下することで、治療経路１１３８を予め算出することもでき、治療時にはそれに沿うようガイドすることもできる。これらの情報は、Volume Rendering画面１１３４上で自由に回転でき、別視点／角度から閲覧することもできる。また、腫瘍領域（治療領域）１１３９、それらを含むマージン領域を設定する。ここで、治療パラメータ設定ボタン１１０５を押下することで、上記領域に対する治療パラメータを入力することができる。具体的な入力値として、ＨＩＦＵプローブ種類、形状、出力強度、チャンネル毎の単位出力強度などがある。実際の手術時には、ナビゲーションボタン１１０６を押下することで、治療に必要な機器やナビゲーション画像等の手術支援機能が連動して動作する。超音波プローブ３７の位置を検出して、超音波プローブ３７の模擬画像がAxial断面１１３１、Sagittal断面１１３２、Coronal断面１１３３、Volume Rendering画面１１３４上に重畳表示される。術者は、事前に求めた治療経路１１３８を参考に超音波プローブ３７を誘導する。その他、超音波プローブ３７の過去の経路を表示することができ、情報画面１１２５に治療経過・生体情報の他にログ情報として腫瘍領域と治療領域の差や治療回数、時間、割合、残治療回数予定も手術情報としてリアルタイム表示することができる。超音波プローブ３７の位置ガイドが終わったら、レーザ照射・経路描写ボタン１１０７を押下することで、ＨＩＦＵ焦点４０３における皮膚５０１までの距離を計測して、図９のフローチャートに従って、警報画像を生成して例えば体表面に描出する。体表面までの距離および警報画像の表示色に関する情報１１１１はプローブ表示部６５０に表示される。治療プローブ３７ａの焦点４０３から体表面５０１まで距離がそれぞれ計測され、計測された距離に対応する表示色の警報画像１１１５が画面上に表示される。ここで、治療プローブ３７ａに対する皮膚５０１までの距離と警報画像の色情報の関係は予め設定しておく。計測距離に応じて自動的に警報画像が描出される同時にＧＵＩ上にアニメーション表示される。また、計測距離が極端に小さい値となった場合には火傷を促す警告を発して術者に超音波プローブ３７の移動を促す機能を有している。治療直前にこれらの情報をナビゲーション画像上に表示することで、ユーザに対して視覚的に情報伝達する。ＨＩＦＵ照射・効果確認ボタン１１０８を押下することで治療が行われ、治療用超音波や必要に応じてＭＲ撮像交互の実施と、治療の状況は専用画面１１１７に表示される。ターゲット１１１９に対する治療領域１１１８がリアルタイムに治療情報・超音波画像が表示され、治療画像に各種情報および警��情報を表示することもできる。例えば、過去に治療した領域１１１８を重畳表示し、予定している治療予定領域・マージン１１２０を越えている場合や患者に異常が生じた場合には警告を発する機能を自動的にＯＮ／Ｏｆｆすることもできる。ターゲット１１１９の他に「残治療領域＝ターゲット１１１９−治療済み１１１８」およびマージン１１２０も表示されていることから、術者には視覚的に残治療領域がわかるようになっており、ＭＲＩ下にあればＭＲ撮像と超音波撮像が連動して交互に撮像する機能も備わっている。ＭＲ画像上には特定領域、マージン領域、ＡＲＦＩによる治療予定領域が同じように表示され、組織コントラストの異なる画像が表示される。術者は治療前後の画像情報１１３１〜１１３４と手術情報１１２５から再治療を行うかどうか判断し、必要に応じて再治療する。また、ＭＲＩの長所としては、身体の深部まで画像化できることが挙げられる。これより、術者は直前の治療画像を目視して術具の移動と追加治療を行うことができる。治療前後の情報は超音波画像１１１７、３軸断面１１３１〜１１３３およびVolume Rendering画像１１３４、MR画像の他に、手術情報１１２５が全て連動することができる。
【００６０】
また、必要に応じてＨＩＦＵ焦点距離補正ボタン１１０９を押下することで、焦点位置７０１を変更することができ、プローブ表示部６５０の表示の変更だけでなく、ＧＵＩ上の焦点距離も変更に連動して位置が補正される。
【００６１】
以上、本発明を一実施形態および特徴部の実施例に基づいて説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の主旨の範囲で変形又は変更された形態で実施することが可能なことは、当業者にあっては明らかであり、そのような変形又は変更された形態が本願の特許請求の範囲に属することはいうまでもない。
【００６２】
例えば、上述した実施形態および特徴部の実施例では、超音波プローブ３７を術者が手に保持して手技により操作する例で説明したが、超音波プローブ３７を周知のマニピュレータに保持させて、超音波プローブ３７の位置を制御するようにすることは、本発明の範囲内である。マニピュレータを用いた場合は、位置検出デバイス９に代えて、マニピュレータの座標系を用いて超音波プローブ３７の位置を取得するようにするようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１…ＭＲＩ装置、３…上部磁石、５…下部磁石、７…支柱、９…位置検出デバイス、１１…アーム、１３、１４…モニタ、１５…モニタ支持部、１７…基準ツール、１９…パーソナルコンピュータ、２１…ベッド、２３…ＭＲＩ制御部、２４…患者、２５…赤外線カメラ（位置検出デバイス）、２７…ポインタ、２９…術者、３３…ＲＳ２３２Ｃケーブル、３４…映像記録装置、３５…反射球、３７…超音波プローブ、３７ａ…治療プローブ、３７ｂ…撮像プローブ、３８…モニタ、４０…超音波治療装置、４９…ＨＩＦＵコントローラ、５１…距離計測部、５２…火傷警報部、６５０…プローブ表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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