(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室（１５）と、前記運転室（１５）に対して回転可能な後方付随車（１４）とを備えた車両（１３）の車両後方キャプチャシステムであって、前記後方付随車（１４）のリア領域（１７）をキャプチャする車両後方キャプチャシステムにおいて、
前記後方付随車（１４）の車輪における同一の車軸（１８，１９）の対向する両端に配置され、前記同一の車軸（１８，１９）の両端に取り付けられた車輪の回転運動に関する情報を取得する少なくとも２個の車輪センサ（２，３）と、
前記同一の車軸（１８，１９）の前記車輪センサ（２，３）に接続され、前記同一の車軸（１８，１９）に配置された前記車輪の前記回転運動に関する前記情報に基づいて前記後方付随車（１４）の前記リア領域（１７）を決定する制御ユニット（４）と、
を備えたことを特徴とする車両後方キャプチャシステム。
【請求項２】
前記制御ユニット（４）は、前記同一の車軸（１８，１９）に配置された前記車輪の前記回転運動に関する前記情報に基づいて、前記後方付随車（１４）に対する前記運転室（１５）の屈曲角及び屈曲方向のうち少なくとも一方を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項３】
前記制御ユニット（４）は、前記同一の車軸（１８，１９）に配置された前記車輪の前記回転運動に関する前記情報に基づいて、前記車両（１３）が移動する円弧を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項４】
前記同一の車軸（１８，１９）に配置された前記車輪の前記回転運動に関する前記情報は、前記回転速度及び前記回転方向を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項５】
前記少なくとも２個の車輪センサ（２，３）は、ホイールハブに取り付けられたことを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項６】
前記制御ユニット（４）は、ＡＢＳ、又は、ＥＢＳであることを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項７】
前記運転室（１５）の外側に位置する視野（１６，１６´，１６´´）を提供する間接視システム（７）を更に備え、
前記制御ユニット（４）は、前記同一の車軸（１８，１９）に配置された前記車輪の前記回転運動に関する前記情報に基づいて、前記間接視システム（７）を制御することで、前記後方付随車（１４）のリア領域（１７）が常に前記視野（１６，１６´，１６´´）に位置するように前記視野（１６，１６´，１６´´）の調整を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項８】
前記視野（１６，１６´，１６´´）の調整を行うために、前記視野（１６）の移動及び拡張のうち少なくとも一方が行われることを特徴とする請求項７に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項９】
前記間接視システム（７）は、ミラー代替システム及びミラーシステムのうち少なくとも一方であることを特徴とする請求項７に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項１０】
前記リア領域（１７）の位置の決定は、車体の幾何学的形状、操舵角、車速、及びその他の車両信号に基づくことを特徴とする請求項１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項１１】
前記車体の幾何学的形状は、前記車両（１３）に取り付けられた画像認識システムによって取得されるか、又は、予め登録されていることを特徴とする請求項１０に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項１２】
前記画像認識システムは、超音波に基づいて前記車体の幾何学的形状を取得することを特徴とする請求項１１に記載の車両後方キャプチャシステム。
【請求項１３】
運転室（１５）と、前記運転室（１５）に対して回転可能な後方付随車（１４）とを備えた車両（１３）の車両後方キャプチャ方法であって、前記後方付随車（１４）のリア領域（１７）をキャプチャする車両後方キャプチャ方法において、
前記後方付随車（１４）の第１の車輪の回転運動に関する第１の情報を取得し、
前記第１の車輪と同一の車軸（１８，１９）で前記第１の車輪に対向する位置に配置される、前記後方付随車（１４）の第２の車輪の回転運動に関する第２の情報を取得し、
前記同一の車軸（１８，１９）における前記第１の情報と前記第２の情報との差を計算し、
前記第１の情報と前記第２の情報との前記差に基づいて、前記後方付随車（１４）の前記リア領域（１７）の位置を決定する、
車両後方キャプチャ方法。
【請求項１４】
前記リア領域（１７）の位置を決定するステップは、
前記第１の情報と前記第２の情報との間の前記差を、前記リア領域（１７）の位置を決定するための既定の閾値と、前記後方付随車（１４）に対する前記運転室（１５）の屈曲角及び／又は屈曲方向を決定するための既定の閾値とのうち少なくとも一方と比較することを特徴とする請求項１３に記載の車両後方キャプチャ方法。
【請求項１５】
前記運転室（１５）の外側に位置する視野（１６，１６´，１６´´）を表示し、
前記後方付随車（１４）の前記リア領域（１７）が常に前記視野（１６，１６´，１６´´）内に位置するように前記視野（１６，１６´，１６´´）の調整を行う請求項１３に記載の車両後方キャプチャ方法。
【請求項１６】
前記視野（１６）の調整は、前記視野（１６）の移動、及び、前記視野（１６）の拡張のうち少なくとも一方を含む請求項１５に記載の車両後方キャプチャ方法。
【請求項１７】
車体の幾何学的形状、操舵角、車速、及び、その他の車両信号のうち少なくとも１個に関する情報を受信し、
前記車体の幾何学的形状、前記操舵角、前記車速、及び、前記車両信号のうち少なくとも１個に関する前記情報に基づいて、前記後方付随車（１４）の前記リア領域（１７）の位置を決定する請求項１３に記載の車両後方キャプチャ方法。
【請求項１８】
前記リア領域（１７）が視野（１６）内に位置するか否かを判断し、
前記リア領域（１７）が前記視野（１６）内に位置していないと判断された場合に、前記視野（１６）の移動及び拡張のうち少なくとも一方を行うことで前記視野（１６）の調整を行い、
ミラー代替システム（７）及びミラーシステム（１０）のうち少なくとも一方に、調整後の視野（１６´，１６´´）を表示する請求項１３に記載の車両後方キャプチャ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後方キャプチャシステム及びその方法に係り、特に、セミトレーラ、トレーラ、又は、運転室に対して回転可能（pivotable）な後方付随車（rearward extending portion）付きの商用車で後方をキャプチャ（捕捉）する車両後方キャプチャシステム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
トレーラ付きの車両において、従来の車両ミラーシステム及びカメラベースのミラー代替システムはそれぞれ、トレーラが車両と一直線上にない場合にでも、車両の運転者がいつでも車両環境を十分に監視できるように構成される。例えば、トレーラが車両と一直線上にない場合とは、車両の長軸（longitudinal axis）がもつ角度がトレーラの長軸がもつ角度と異なる場合である。
【０００３】
特に、トレーラ付きの車両では、機動過程やカーブに沿った走行（manoeuvring processes and driving along curves）の間に運転者を支援するために、運転者にトレーラのリア領域（rear part）を表示しなければならない。これらの運転状況において、トレーラが運転室に対して左右に振られる（swing）からである。
【０００４】
本願では、「トレーラ」という用語は、連結装置（hitch）によって車両（トラクタユニット）に連結された各種のトレーラ、例えばセミトレーラ（いわゆるトレーラ）を含む。連結装置は、トラクタユニットの後部、かつ、下部に配置され、これによってセミトレーラは、少なくともほぼ鉛直軸を中心としてトラクタユニットに対して回転可能なように接続される。一般的に言えば、トレーラは、車両の運転室の後方に配置され、カーブに沿って走行する場合に鉛直軸を中心として回転する後方付随車であり、運転室に対して左右に動作（回転）可能である。
【０００５】
特許文献１は、左右や後方の車両環境を監視及び表示するためのミラー代替システムとして機能するキャプチャユニット及び画像表示ユニットの使用を開示している。しかし、このタイプのキャプチャユニット及び画像表示ユニットでは、キャプチャユニットによって取得される画像は、対応する撮影領域（image section）が適切に選択され、画像の縮尺（image scale）が適切に変更され、画像の解像度（image resolution）が適切に変更されなければならないという欠点がある。表示された撮影領域上に示される車両環境の画像が、好ましくは車両に連結されたトレーラによって隠れないようにするか、隠れても僅かにするためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】独国１０ ２０１３ ２１４ ３６８ Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
画像認識装置を使用することの１つの欠点は、外形（contour）が異なる場合（例えば、プレーン−シュトリーゲル、ローローダ、及びサイロトレーラ等）や、外形がぼやける場合（例えば、夜、色、霧、及び雪等）に、トレーラの外形の認識を複雑にすることである。
【０００８】
本発明の目的は、トレーラのリア領域をあらゆる運転状況に応じて運転者のために表示することを保証するために、確実にトレーラのリア領域の位置を決定することができるトレーラ付きの車両のためのシステム及び方法を提供することである。
【０００９】
特に、本発明の目的は、トレーラ付きの車両の視覚システムを、トレーラが車両に対して左右に振れるカーブに沿った走行又は向き変更（turning manoeuvers）中といった運転状況に応じて適切に支援することである。表示部の表示面に表示される撮影領域の大きさには限界があるが、各運転状況に応じて表示面の利用性を向上させることができる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前述した目的は、請求項１の特徴を含むシステム及び請求項１４の特徴を含む方法によって解決される。
【００１１】
本発明に係るより好適な実施形態は、従属請求項に記載される。
【００１２】
本発明に係る、運転室を備える車両と、運転室に対して回転可能な後方付随車とを有する車両のためのシステムは、後方付随車のリア領域をキャプチャすることができ、後方付随車の車輪における車軸の対向する両端（opposed ends of an axis）で、車輪が取り付けられる位置に少なくとも２個の車輪センサを含む。特に、車輪センサは、車輪の回転運動に関する情報を取得する。本発明に係るシステムは、車輪センサに接続された制御ユニットを更に備え、制御ユニットは、取得された車輪の回転運動に関する情報に基づいて後方付随車のリア領域の位置を決定する。
【００１３】
車輪センサを使用することにより、トレーラのリア領域の位置を決定するために使用される既存の視覚システムを支援することが可能であり、その結果、雨、雪、及び霧のような悪い視界状況の場合でも確実にトレーラのリア領域の位置を決定できる。例えば、トレーラのリア領域の位置の決定は、表示領域の大きさに限界がある表示部にトレーラのリア領域を表示するための調整（最適化（optimizing））を行うために利用される。
【００１４】
当該システムの好適な実施形態では、制御ユニットは、取得された車輪の回転運動に関する情報に基づいて、後方付随車に対する運転室の屈曲角及び／又は屈曲方向を決定する。
【００１５】
別の好適な実施形態では、制御ユニットは、取得された車輪の回転運動に関する情報に基づいて車両が移動する円弧を決定する。回転運動に関する情報は、車輪の回転速度及び／又は回転方向に関する情報を含む。
【００１６】
更に好適な実施形態では、当該システムは、車輪における車軸の対向する両端で回転運動が得られるように、車輪が取り付けられる位置にそれぞれ２個以上の車輪センサを備える。好適には、車輪センサは、軸のホイールハブに取り付けられる。
【００１７】
本発明に係る更に好適な実施形態では、制御ユニットは、一般的に従来の車両に既に組み込まれたＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）又はＥＢＳ（電子制御ブレーキシステム）等の制御装置である。例えば、既存のＡＢＳとの統合により、電源、センサ、及びハウジング等が兼用されることで、コストを節約することが可能である。ここで、これらの制御装置の既に存在するセンサは、前述した車輪センサと共に車輪の回転運動に関する情報を収集してもよいし、又は、前述した車輪センサの代替として車輪の回転運動に関する情報を収集するために使用されてもよい。
【００１８】
本発明に係るシステムの更に好適な実施形態では、当該システムは、間接視システム（system for indirect view）、例えば、運転室の外側の視野（field of view）を提供するためのミラー代替システム及び／又はミラーシステムを含む。外側の視野は、運転室の側方から後方に拡がることが好適であり、少なくとも車両の側面の一部と後方付随車の側面の一部を含む。ここで、制御ユニットは、取得された車輪の回転運動に関する情報に基づいて間接視システムを制御し、後方付随車のリア領域が常に視野内に位置するように視野を適合（adapt）させる（調整（adjust）する）。これにより、運転状況（カーブに沿った走行、旋回機構（turning manoeuvers）、後退（reversing）、及びその他機動過程（manoeuvring procedures）等）に応じて、後方付随車（トレーラ）に関連するリア領域がいつでも運転者に表示されることが保証される。好適には、リア領域の表示は、実質的に歪みがなく、圧縮されないものとされる。
【００１９】
本発明に係るシステムの更に好適な実施形態では、視野の適合又は変更を行う手段で相応に視野の移動（shifting）又は拡張（extending）を行うことで、リア領域が常に視野内に位置することが保証される。
【００２０】
本発明に係るシステムの更に好適な実施形態では、車輪の回転運動に関する情報に加え、車体の幾何学的形状（vehicle geometry）、操舵角、車速、及び／又は、その他の車両信号を含む情報が、リア領域の位置の決定を支援するために使用される。本発明の好適な実施形態では、車体の幾何学的形状は、好適には超音波に基づく車載画像認識システムによって取得することができる。車体の幾何学的形状は、予め取得されシステムに予め恒久的に保存されていてもよい。例えば、車輪における車軸数、トレーラ（後方付随車）の数、各トレーラの車輪における車軸数、トレーラ及び車両のそれぞれの長さ及び幅、車両に対するトレーラの回転中心（center of rotation of the trailer）、トレーラ及び／又は車両の上端及び下端を示す情報（データ）が予めメモリに記憶される。
【００２１】
本発明に係る方法は、運転室と、運転室に対して回転可能な後方付随車とを有する車両のための方法であって、後方付随車の第１の車輪の回転運動に関する第１の情報を取得し、後方付随車の第２の車輪の回転運動に関する第２の情報を取得することによって、後方付随車のリア領域の位置を決定する。第１の車輪及び第２の車輪は、同一車軸の対向する位置に設けられ、第１の車輪と第２の車輪との間の回転運動の差を算出し、回転運動に関する第１の情報と第２の情報との差に基づいて後方付随車のリア領域の位置を決定する。
【００２２】
好適な実施形態では、リア領域の位置を決定する場合、回転運動に関する第１の情報と第２の情報との間の差が所定の閾値と比較される。この閾値は、例えば、メモリのルックアップテーブルに予め登録されていてもよい。この方法では、後方付随車に対する運転室の屈曲角及び／又は屈曲方向も決定することができる。
【００２３】
更に好適な実施形態では、この方法は更に、運転室の外側に位置し、リア領域に向かって後方に拡がる視野を表示することと、後方付随車のリア領域が常に視野内に位置するように視野の適合を行うことを含むことができる。
【００２４】
ここで、視野の適合は、視野の移動及び／又は拡張を行うことを含み、リアルタイムで実行され、運転時の運転状況に応じて車両の運転者を支援するように行われる。
【００２５】
更に好適な実施形態では、この方法は更に、車体の幾何学的形状、操舵角、車速、及び／又は、その他の車両信号に関する情報を受信するためのステップを含むことができる。後方付随車におけるリア領域の位置の決定は、車輪の回転運動に関する情報に加え、これらの情報に基づくことができる。
【００２６】
本発明に係る好適な実施形態では、この方法は、リア領域が視野内にあるかどうかの決定を含む。リア領域が視野内にない場合に、車両の運転者がいつでも後方付随車のリア領域を監視することができるように、視野の移動又は拡張を行うことで視野を適合させ、ミラー代替システム及び／又はミラーシステムにおいてその適合された視野を表示する。このタイプのミラー代替システム及び／又はミラーシステムは、好適には、運転室に配置され、車両運転者にとって容易に視認可能な位置に配置される。
【００２７】
以下では、本発明を添付の図面を参照して例示的に説明するが、図面中の同じ参照符号は同じ部分を示す。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】好適な実施形態に係る車両のためのシステムの概略図。
【図２】本発明に係るシステムを使用するトレーラ付きの商用車であって、第１の運転状況を示す上面図。
【図３】図２に示す商用車であって、第２の運転状況を示す上面図。
【図４】図２に示す商用車であって、図３の運転状況を示す上面図。
【図５】本発明に係るシステムを使用するトレーラ付きの商用車であって、図３の運転状況を示す上面図。
【図６】商用車及びトレーラの車輪が、屈曲角Ｗを決定する図３及び図４に示す第２の走行状況の間に移動する円弧の部分の概略図。
【図７】商用車及びトレーラの車輪が、代替手段で屈曲角Ｗを決定する図３及び図４に示す第２の運転状況の間に移動する円弧の部分の概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１は、本発明に係る好適な実施形態による、トレーラのリア領域をキャプチャ（捕捉）するための車両用のシステム１の概略図を示す。
【００３０】
システム１は、トレーラの車輪における車軸の対向する両端に配置された２個の車輪センサ２，３を備え、車輪もまた同様に取り付けられる。例えば、車輪センサ２，３は、車輪の回転運動に関する情報を取得するセンサであり、特に車輪の回転速度及び／又は回転方向を取得するためのセンサである。
【００３１】
車輪センサ２，３によって取得された情報は、車輪センサ２，３に電気的に接続された制御ユニット４に供給される。制御ユニット４は、取得された情報を、トレーラのリア領域、トレーラに対する車両の屈曲角、及び／又は、屈曲方向を決定するために処理する。この決定は、特に、車輪センサ２が取り付けられたトレーラの左側の車輪と車輪センサ３が取り付けられたトレーラの右側の車輪との間の回転速度の差に基づく。
【００３２】
図１に示すように、制御ユニット４は、制御ユニット４から情報（制御情報）を受信する処理ユニット５に接続される。受信される情報は、車輪センサ２，３からの情報が処理された後のものである。
【００３３】
図１に示すように、処理ユニット５は、１種類以上の車両信号６を更に受信することができる。例えば、車両信号６は、インジケータ、後退歯車、ＣＡＮデータ、速度信号、及びブレーキ信号等からの信号である。
【００３４】
制御ユニット４及び処理ユニット５は、図１では別個の部品として示されるが、制御ユニット４及び処理ユニット５は１個のユニットとして一体化されていてもよい。特に、制御ユニット４及び／又は処理ユニット５は、既存のＡＢＳ及び／又はＥＢＳ等の制御装置の一部であっても良い。この場合、その中に存在するセンサは、車輪センサ２，３として使用されても良い。
【００３５】
図１に示すように、処理ユニット５は、間接視システム７から更に情報を受信する。好適な実施形態によれば、図１に示す間接視システム７は、キャプチャユニット８及び表示ユニット９を備える。
【００３６】
好適な実施形態によれば、キャプチャユニット８はカメラであり、表示ユニット９はモニタである。例えば、カメラは、従来の白黒カメラ、カラーカメラ、赤外線カメラ、及び超音波カメラ等である。
【００３７】
好適な実施形態によれば、図１に示すキャプチャユニット８は、更に、車体の幾何学的形状を取得することができる。車体の幾何学的形状は、トラクタユニット（車両）及びトレーラの範囲（dimensions）、全長、トレーラの後端から間接視システム７までの距離等を含むことができる。特に、キャプチャユニット８は、車体の幾何学的形状を光学的に認識するために画像認識を利用することができる。
【００３８】
図１に示すように、キャプチャユニット８及び表示ユニット９は、処理ユニット５に電気的に接続される。処理ユニット５は、車両信号６や制御ユニット４からの制御情報に加え、キャプチャユニット８からの情報を受信及び処理することができ、また、対応する処理画像を表示ユニット９に表示させることができる。
【００３９】
好適な実施形態によれば、特に、トレーラのリア領域は、表示ユニット９に表示される。例えば、表示ユニット９は、運転者が容易に直ぐに表示ユニット９に表示されるトレーラのリア領域を見ることができるように、運転室内に配置される。又は、表示ユニット９は、サイドミラーの代替品として使用され、サイドミラーが通常取り付けられる位置に取り付けられてもよい。
【００４０】
図１に示すように、好適な実施形態に係るシステム１は、ミラーガラス（mirror glass）１１と、調整ギア（adjustment gear）１２とを有するミラーシステム１０を更に備える。調整ギア１２によって、ミラーガラス１１は、ミラーガラス１１上に表示される視野が変化するように適切に動かされる。
【００４１】
ミラーシステム１０は、処理ユニット５に電気的に接続される。処理ユニット５は、特に、ミラーガラス１１上に表示される視野が常にトレーラのリア領域を表示するようにミラーガラス１１を動かすために調整ギア１２を制御する。
【００４２】
このように、車輪センサ２，３によって受信された情報や、追加的に適宜受信された車両信号６に基づいて、本発明に係るシステム１は、機動過程（manoeuvring process）、駐車過程（parking process）、左折（turning to the left）、及び右折（turning to the right）等の間、トレーラのリア領域が常にミラーガラス１１に表示される視野内に収まるように、ミラーガラス１１を調整することができる。
【００４３】
ミラーシステム１０と同様に、図１に示す間接視システム７のキャプチャユニット８は、車輪センサ２，３によって取得された情報に基づいて、必要に応じて付加的に受信された車両信号に基づいて、トレーラのリア領域が常に表示ユニット９に表示されるように調整されてもよい。
【００４４】
図１は、間接視システム７及びミラーシステム１０の両方を示しているが、これらシステムのうち一方のシステムのみを使用することも可能である。
【００４５】
更に、ミラーシステム１０は、好適には、後方に拡がる視野（トレーラのリア領域に向かって拡がる）を運転者に確実に表示するために、運転室のサイドミラーを置き換えるミラーシステムである。
【００４６】
図２は、図１に示すシステム１を備える車両１３の上面図を示す。
【００４７】
図２に示すように、車両１３は、本実施形態において後方付随車１４としてのトレーラに接続する。
【００４８】
図２に示すように、車両１３の運転室１５は、間接視システム７及び／又はミラーシステム１０を備える。特に、ミラーシステム１０及び間接視システム７はそれぞれ、車両１３の運転者に、後方に拡がる視野１６を表示させるためのサイドミラーとして機能する。
【００４９】
図２に示すように、視野１６は、後方付随車１４の方向に拡がっており、特にリア領域１７は視野１６内に位置している。
【００５０】
図２は、車両が直進する運転状況、即ち運転室１５の長手方向の軸が後方付随車１４の長手方向の軸と一致して直線をなす場合の運転状況を示す。
【００５１】
図２に示すように、車輪センサ２，３はそれぞれ、後方付随車１４のリア車軸（rear axis）１８の、対向する両側（即ち、トレーラの左側及び右側）に取り付けられる。好適な実施形態によれば、車輪センサ２，３は、具体的には車輪ハブ（wheel hub）に取り付けられる。これに代えて、車輪センサを車輪に直接取り付けることも可能であるが、それにより車輪の回転速度及び回転方向のうち少なくとも一方がそれぞれ確保されなければならない。なお、２個の車輪センサのみが図示されているが、３個以上の車輪センサが使用されてもよい。
【００５２】
図３は、図２に示す車両１３であって、例えば、向き変更過程（turning process）に対応する運転状況を示す上面図である。このような運転状況では、後方付随車１４は、車両１３の長軸と後方付随車の長軸との間に角度Ｗが形成されるように左右に振られる。この屈曲角Ｗは、車輪の回転速度の差に基づいて車輪センサ２，３によって決定することができる。
【００５３】
図２によれば、車両１３が直進する場合は、車輪センサ２，３によって取得された車輪の回転速度は互いに等しくなる。一方で、図３に示す運転状況では、車輪センサ３によって取得される車輪の回転速度は、車輪センサ２によって取得される車輪の回転速度よりも速くなる。カーブに沿って走行する場合に車輪センサ３が移動する円弧は、車輪センサ２が移動する円弧より長いからである。
【００５４】
車両１３及び／又は後方付随車１４（トレーラ）の車輪の、１個又は複数の車軸の対向する両端に取り付けられた車輪センサ（図示省略）によって得られる車輪の回転速度の差が分かれば、屈曲角を算出することが可能である。車両１３及び後方付随車１４の幾何学的形状に関する情報がより多ければ、屈曲角の算出がより正確になる。
【００５５】
特に、車両１３及び後方付随車１４の長さ及び幅に関する情報や、車軸上の車輪センサ間の距離に関する情報や、車両１３に対する後方付随車１４の回転中心の情報や、車速の情報や、前進又は後退運転の情報は、屈曲角Ｗの算出、即ち、リア領域１７のキャプチャの精度を向上させるために使用される。
【００５６】
このようにして、図１に示す制御ユニット４は、後方付随車１４のリア領域１７と、後方付随車１４に対する運転室１５の屈曲角又は屈曲方向との両方を決定することができる。
【００５７】
図３に示すように、このような運転状況では、後方付随車１４のリア領域１７は、図２に示す視野１６から左右にはみ出すことになり、つまり、図２に示す視野１６を適合させなければ、車両の運転者は、間接視システム７及びミラーシステム１０上でそれぞれリア領域１７を視認することができない。
【００５８】
しかし、前述したように、リア領域１７は車輪の回転運動の情報に基づいて決定されるので、このような運転状況において、間接視システム７及びミラーシステム１０をそれぞれ制御することができる。図２に示す視野１６は、リア領域１７が図３に示す視野１６´内に確実に位置するように拡張される。従って、図３に示す視野１６´の角度α´は、図２に示す視野１６の角度αよりも大きい。
【００５９】
図４は、図３に示す車両１３と同じ運転状況を示す。図４は、図３とは対照的に、図２に示す視野１６は拡張されず、後方付随車１４のリア領域１７が間接視システム７及びミラーシステム１０によってそれぞれ運転者に表示されるように移動される。
【００６０】
従って、図４に示すような視野１６´´は、図２に示す視野１６と同じ角度αを示す。このように視野の移動を行うことによって、実質的に後方付随車１４のリア領域１７のみが運転者に表示される。これは、リア領域１７を含む後方付随車１４の全体が実質的に表示される、図３に示す視野１６´の拡張とは対照的である。
【００６１】
図５は、図３及び図４と同じ運転状況において後方に拡がる別体の後方分離部（rearward extending separate portion）１４を有する車両１３の上面図を示す。
【００６２】
図３及び図４とは対照的に、図５は、車軸１９の対向する両端に配置された車輪センサ２，３を示す。図２〜図４とは異なり、図５に示す車軸１９は、後方付随車１４のリア側の車軸である。このようにして、リア領域１７を、後方付随車１４の後端に近づけることができる。
【００６３】
図３と同様に、図５に示す実施形態では、後方付随車１４のリア領域１７の位置は、車輪センサ２，３によって決定され、間接視システム７及びミラーシステム１０によって表示される視野は、相応に更新（追跡（tracked））される。図５に示す実施形態では、図２に示す視野１６は、図３と同様に角度βだけ拡がる。より好適な図５の実施形態によれば、視野１６´は、図３に示す視野１６´に対応し、図３に示す角度α´は、図５に示す角度αと角度βとの和に対応する。
【００６４】
図６は、屈曲角Ｗを決定するための図３及び図４に示す第２の運転状況の間に商用車及びトレーラの車輪が移動する円弧ａ１，ａ２の部分の概略図を示す。
【００６５】
図６に示すように、車輪（図示省略）は、この運転状況の間、円弧ａ１，ａ２上を移動する。特に、後方付随車１４（トレーラ）の右側の車輪は円弧ａ１上を移動する一方で、後方付随車１４の左側の車輪は円弧ａ２上を移動する。図６に示すように、期間ｔ０〜ｔ１の間、後方付随車１４の左右の車輪はそれぞれ距離ｓ１，ｓ２だけ移動する。
【００６６】
図６に示すように、図６に示すこのような運転状況において、円弧ａ２の接線ｔａ２を求める場合、例えば、車両１３の長軸と接線ｔａ１とのなす角度として、屈曲角Ｗが算出されてもよい。これに代えて、又は、加えて、円弧ａ１の接線（図示省略）が屈曲角の算出のために使用されてもよい。
【００６７】
図７は、屈曲角Ｗを決定するための図３及び図４に示す第２の運転状況の間に商用車及びトレーラの車輪が移動する円弧の部分の概略図を示す。
【００６８】
図７に示すように、図６と同様に、円弧ａ１，ａ２は、後方付随車１４のどの車輪が移動するかによって決定される。また、車両１３のどの車輪が移動するかによって円弧ａ３，ａ４が決定される。例えば、円弧ａ４の接線ｔａ４と円弧ａ２の接線ｔａ２とのなす角を屈曲角Ｗに対応させて用いることができる。
【００６９】
代替的／追加的に、円弧ａ３の接線（図示省略）と円弧ａ１の接線（図示省略）との間の角度が、屈曲角Ｗを算出するために使用されてもよい。
【００７０】
特に、車両１３とトレーラ１４との間の屈曲角は、車両及び／又はトレーラの車軸の対向する位置に設けられた少なくとも２個の車輪センサを分析することによって、また、その他のセンサによって提供される速度、進行方向（travelling direction）、前進及び後退運転（forward/rearward travelling）等の追加データや、予め登録された又はリアルタイムで取得された車両及び／又はトレーラの幾何学的形状の追加情報を考慮することによって決定される。前述したように、より多くの情報及びデータが使用されるほど、より正確な屈曲角の決定が行われる。
【００７１】
前述したデータ及び情報の少なくとも一部を用いることにより、例えば、車両に既設のＥＣＵは、数学的モデルを用いて車両とトレーラとの間の屈曲角を算出することができる。
【００７２】
更に、算出された屈曲角を使用することによって、トレーラのリア領域をキャプチャすることができ、トレーラのリア領域の最良の視野を常に運転者に提供するミラー置換システム又はカメラベースの監視システムの視野を適合させることができる。
【００７３】
前述した実施形態は、特に、向き変更操作（turning operation）に対応する運転状況を示すが、例えば、後退（reversing）、機動（manoeuvring）、カーブに沿った走行等の様々な他の運転状況においても適用可能であり、本発明に係る後方付随車（トレーラ）のリア領域の位置を決定は、車輪の回転情報に基づく。回転情報は、車輪センサによって取得することができ、間接視システム及びミラーシステムによって、運転者に表示される視野をそれぞれ適切に変更し、適合させる。視野の移動及び拡張によるこの適合（調節）は、運転中にリアルタイムで行われてもよい。これにより、リア領域が常に実質的に歪みのない（圧縮されていない）手法で車両の運転者の視野内にあることが保証され、安全な運転が可能になる。
【符号の説明】
【００７４】
１…システム
２，３…車輪センサ
４…制御ユニット
５…処理ユニット
６…車両信号
７…間接視システム
８…キャプチャユニット
９…表示ユニット
１０…ミラーシステム
１１…ミラーガラス
１２…調整ギア
１３…車両
１４…後方付随車
１５…運転室
１６…視野
１７…リア領域
１８…車軸
１９…車軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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