(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓋部と当該蓋部の裏面側に起立する係止部とを有する閉塞部材の前記蓋部を把持し、前記係止部をワークの開口孔に挿入して前記開口孔を閉塞するための閉塞部材の把持・挿入装置であって、
前記蓋部を軸方向へ挿通させる挿通孔が前端部に形成された外筒部と、前記外筒部の内周側に挿入された前記蓋部を前記挿通孔から前方へ押出し可能に形成された第１押出部と、前記第１押出部を磁気反発力を介して前方へ押圧する第２押出部と、前記第２押出部を軸方向へ移動させることによって前記磁気反発力を増減させる操作部とを備えたこと、
前記外筒部の前端部を前記閉塞部材に近接させるとき、前記挿通孔から前記外筒部の内周側へ挿通される前記蓋部が、前進端に位置した前記第１押出部を後退させることによって、前記磁気反発力を増加させて、前記外筒部と前記第１押出部との間で前記蓋部を弾発的に把持すること、
前記操作部により前記第２押出部を前記第１押出部に近接する方向に移動させるとき、前記磁気反発力が更に増加することによって、前記第１押出部が前記蓋部を前記挿通孔から前方へ押出して、前記閉塞部材の係止部を前記ワークの開口孔に挿入させるとともに、前記蓋部を前記ワークに密着させることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。
【請求項２】
請求項１に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記第１押出部及び前記第２押出部には、同極同士を対向させた磁石をそれぞれ装着したことを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記外筒部の挿通孔には、径方向内側に突出する爪部が形成されていることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記操作部には、ネジ軸部と、当該ネジ軸部の回動動作によって前記第２押出部を軸方向に移動させるナット部とを備え、前記ネジ軸部には、駆動モータの駆動軸が連結されていることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記第１押出部の前端部には、前記蓋部と当接する略円弧状凹面に形成された座部を備えていることを特徴とする閉塞部材の把持・挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両のボディ等に形成された開口孔に、当該開口孔を閉塞する閉塞部材を把持し、挿入する閉塞部材の把持・挿入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両のボディにおいては、電着塗装用の開口孔や部材の溶接又は締付用の開口孔などが、数多く形成されている。これらの開口孔から車内に雨水等が浸入すると、防錆上又は防塵上好ましくない場合がある。その場合には、上記開口孔に樹脂部品又はゴム部品等からなる弾性変形可能な閉塞部材（グロメットなど）が挿入され、開口孔を封止している。従来、グロメット等をボディ等の開口孔に挿入する作業は、作業者の掌や指先の押圧力によって行われていた。しかし、そのような作業は、作業者に対する負担が過大となるので、これを解消すべく、例えば、特許文献１には、閉塞部材を真空吸着しつつ、開口孔に押し込む、閉塞部材の取付装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１の取付装置１００は、図９に示すように、ロボットアーム１０１の先端に装着した駆動源（リニアサーボモータ）１０２と、リニアサーボモータ１０２の駆動軸１０３の先端に取り付けた吸着部材１０４と、吸着部材１０４を支持する押圧部材１０５と、駆動軸１０３を介して吸着部材内の空気を吸引する吸引ポンプ１０６を備えている。また、吸着部材１０４は、円錐形状のカップ部１０４ａと、このカップ部１０４ａの先端周縁に連設する周縁部１０４ｂから形成され、押圧部材１０５は、カップ部１０４ａの裏面及び周縁部１０４ｂの裏面に当接して支持するように形成されている。
【０００４】
上記取付装置１００によれば、図９、図１０に示すように、ロボットアーム１０１を操作してカップ部１０４ａの周縁部１０４ｂを閉塞部材Ｇの大径部Ｇ１に当接させ、吸引ポンプ１０６を作動させてカップ部内を負圧にして、閉塞部材Ｇを吸着把持する（図１０（ａ）を参照）。次に、ロボットアーム１０１を操作して、閉塞部材ＧをワークＷの開口孔ＷＨの真上に位置決めした後、閉塞部材Ｇの大径部Ｇ２をワークの開口部ＷＨ周縁に当接させた状態で、駆動軸１０３を前進させる（図１０（ｂ）を参照）。すると、押圧部材１０５の周縁部がカップ部１０４ａの周縁部１０４ｂを押圧して、閉塞部材Ｇの大径部Ｇ１、Ｇ２がカップ部の形状に倣って上方に突出するように変形し、大径部Ｇ１、Ｇ２の外径が小さくなる（図１０（ｃ）を参照）。大径部Ｇ２の外径が開口孔ＷＨを挿通できる程度に小さくなると、ワークＷに対して押圧状態にある下側の大径部Ｇ２は、開口孔ＷＨを挿通する。次いで、吸引ポンプ１０６を停止すると、閉塞部材Ｇは元の状態に復元し、開口孔ＷＨに圧入される（図１０（ｄ）を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−５１０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の取付装置には、以下のような問題があった。
すなわち、特許文献１の取付装置１００では、吸引ポンプ１０６を作動させてカップ部１０４ａ内を負圧にして、閉塞部材Ｇを吸着把持するので、カップ部の周縁部１０４ｂが閉塞部材Ｇに密着できないと、吸着力が低下して、閉塞部材Ｇを安定して把持することができないという問題があった。また、閉塞部材Ｇを安定して把持することができないと、閉塞部材Ｇの落下や位置ズレが生じて迅速な挿入作業ができないという問題もあった。
また、特許文献１の取付装置１００では、閉塞部材Ｇの大径部Ｇ２をワークＷの開口孔ＷＨ周縁に当接させた状態で、リニアサーボモータの駆動軸１０３を前進させ、押圧部材１０５の周縁部がカップ部の周縁部１０４ｂを押圧して、閉塞部材Ｇの大径部Ｇ１、Ｇ２がカップ部１０４ａの形状に倣って上方に突出するように変形させて、大径部の外径Ｇ２を小さくさせることによって、開口孔ＷＨを挿通させるので、本取付装置１００を扁平な形状の閉塞部材Ｇに適用させることは可能であるが、扁平な形状とは異なる形状の閉塞部材（例えば、円弧状断面の蓋部中央に円筒状断面の係止部を起立させたもの等）に適用させることは困難であるという問題があった。
また、閉塞部材ＧをワークＷの開口孔ＷＨに挿通する方向は、リニアサーボモータ１０２の駆動軸１０３が前進する方向によって左右されるので、閉塞部材Ｇを確実にワークＷの開口孔ＷＨに挿通させるためには、リニアサーボモータを装着するロボットアーム１０１の微妙な位置制御やリニアサーボモータ１０２の微妙なトルク制御等が必要となり、作業者の手感覚に近似した挿入作業が困難であるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、作業者の手感覚に近似し、ワークの開口孔を閉塞する閉塞部材を簡単かつ安定して把持し、迅速に挿入させることができる閉塞部材の把持・挿入装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る閉塞部材の把持・挿入装置は、次のような構成を有している。
（１）蓋部と当該蓋部の裏面側に起立する係止部とを有する閉塞部材の前記蓋部を把持し、前記係止部をワークの開口孔に挿入して前記開口孔を閉塞するための閉塞部材の把持・挿入装置であって、
前記蓋部を軸方向へ挿通させる挿通孔が前端部に形成された外筒部と、前記外筒部の内周側に挿入された前記蓋部を前記挿通孔から前方へ押出し可能に形成された第１押出部と、前記第１押出部を磁気反発力を介して前方へ押圧する第２押出部と、前記第２押出部を軸方向へ移動させることによって前記磁気反発力を増減させる操作部とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明においては、蓋部を軸方向へ挿通させる挿通孔が前端部に形成された外筒部と、外筒部の内周側に挿入された蓋部を挿通孔から前方へ押出し可能に形成された第１押出部と、第１押出部を磁気反発力を介して前方へ押圧する第２押出部と、第２押出部を軸方向へ移動させることによって磁気反発力を増減させる操作部とを備えたので、閉塞部材の蓋部を前端部の挿通孔から外筒部の内周側へ挿通させ、係止部を外筒部の前端部から前方へ突出させた状態で、外筒部と第1押出部との間に閉塞部材を把持することができる。このとき、第２押出部が第１押出部を磁気反発力を介して前方へ押圧するので、外筒部と第1押出部との間で閉塞部材の蓋部を弾発的に把持することができる。その結果、蓋部に対する把持力が過大とならず、その把持力を作業者の掌や指先の把持力に近似させることができる。
また、外筒部と第1押出部との間で閉塞部材の蓋部を弾発的に把持した状態で、閉塞部材の係止部をワークの開口孔に当接させ、その後、外筒部の前端部をワークに近接させつつ、第２押圧部を第1押圧部に近接する方向へ移動させて磁気反発力を増加させることによって、第1押出部が閉塞部材の蓋部を外筒部の挿通孔から前方へ押出して、閉塞部材の係止部をワークの開口孔に挿入させるとともに、蓋部をワークに密着させることができる。このときも、第1押出部は磁気反発力を介して閉塞部材の係止部をワークの開口孔に弾発的に挿入させ、かつ、閉塞部材の蓋部をワークに弾発的に密着させることができるので、蓋部及び係止部の押圧力が過大とならず、その押圧力を作業者の掌や指先の押圧力に近似させることができる。
したがって、外筒部の前端部を閉塞部材及びワークに近接させ、第２押出部を軸方向へ移動させる簡単な操作によって、所定の保管場所に保管した閉塞部材を外筒部と第１押出部との間で安定して把持し、かつ、把持した閉塞部材をワークの開口孔に対して迅速に挿入させることができる。この場合、第1押圧部と第２押圧部とが、磁気反発力を介して弾発的に連結されているので、第1押圧部と第２押圧部とを機械的に連結した構成と異なり、閉塞部材の把持力及び押圧力を作業者の手感覚に近似させることができる。
よって、本発明によれば、作業者の手感覚に近似し、ワークの開口孔を閉塞する閉塞部材を簡単かつ安定して把持し、迅速に挿入させることができる閉塞部材の把持・挿入装置を提供することができる。
【００１０】
（２）（１）に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記第１押出部及び前記第２押出部には、同極同士を対向させた磁石をそれぞれ装着したことを特徴とする。
【００１１】
本発明においては、第１押出部及び第２押出部には、同極同士を対向させた磁石をそれぞれ装着したので、第１押出部と第２押出部との間で、磁気反発力を安定的に保持させることができる。なお、磁石は、永久磁石であることが好ましい。永久磁石であれば、磁石間距離を変更するだけで、その磁気反発力を簡単に調節することができる。したがって、電磁石のようにコイル等が不要となり、装置の小型化や低コスト化が可能となる。
【００１２】
（３）（１）又は（２）に記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記外筒部の挿通孔には、径方向内側に突出する爪部が形成されていることを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、外筒部の挿通孔には、径方向内側に突出する爪部が形成されているので、挿通孔から外筒部の内周側へ挿通させた閉塞部材の蓋部を爪部によって係止し、閉塞部材を外筒部と第１押出部との間でより一層安定して把持することができる。なお、爪部は、挿通孔の周方向に所定の間隔を開けて複数個備え、閉塞部材の蓋部における外周側に形成された弾性変形可能なリップ部を係止するように形成されていることが好ましい。
【００１４】
（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記操作部には、ネジ軸部と、当該ネジ軸部の回動動作によって前記第２押出部を軸方向に移動させるナット部とを備え、前記ネジ軸部には、駆動モータの駆動軸が連結されていることを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、操作部には、ネジ軸部と、当該ネジ軸部の回動動作によって第２押出部を軸方向に移動させるナット部とを備え、ネジ軸部には、駆動モータの駆動軸が連結されているので、第２押出部を軸方向へ移動させる操作・駆動機構を簡素化して、装置の小型化、軽量化に寄与することができる。また、駆動モータの駆動軸の回転トルクや回転速度等を制御することによって、第２押出部を軸方向に移動させる速度制御を容易に行うことができ、形状の異なる閉塞部材や硬さの異なる閉塞部材を外筒部と第１押出部との間で迅速に把持し、把持した閉塞部材をワークの開口孔に迅速に挿入させることができる。
【００１６】
（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載された閉塞部材の把持・挿入装置において、
前記第１押出部の前端部には、前記蓋部と当接する略円弧状凹面に形成された座部を備えていることを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、第１押出部の前端部には、閉塞部材の蓋部と当接する略円弧状凹面に形成された座部を備えているので、閉塞部材の係止部をワークの開口孔に挿入する際、外筒部の軸方向がワークの開口孔における法線方向に対して多少傾斜していても、第１押出部の座部が閉塞部材の蓋部を押圧するとき、座部の略円弧状凹面に沿って蓋部が移動することよって、係止部の向きをワークの開口孔における法線方向に合致させるように修正することができる。そのため、閉塞部材の係止部を、より一層迅速かつ確実にワークの開口孔に挿入させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、作業者の手感覚に近似し、ワークの開口孔を閉塞する閉塞部材を簡単かつ安定して把持し、迅速に挿入させることができる閉塞部材の把持・挿入装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る実施形態である閉塞部材の把持・挿入装置の斜視図である。
【図２】図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置における構成部品の分解・組立て図である。
【図３】図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材を把持する前の状態）である。
【図４】図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材を把持した状態）である。
【図５】図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材をワークの開口孔に挿入する前の状態）である。
【図６】図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材をワークの開口孔に挿入完了した状態）である。
【図７】図１に示す閉塞部材の側面図である。
【図８】他の閉塞部材の斜視図である。
【図９】特許文献１に記載された閉塞部材の取付装置を示し、（ａ）は、一部断面の正面図であり、（ｂ）は、Ａ−Ａ断面矢視図であり、（ｃ）は、Ｂ矢視図である。
【図１０】特許文献１に記載された閉塞部材の取付装置における作用説明図を示し、（ａ）は、グロメットを吸着した状態の一部断面であり、（ｂ）は、グロメットをワークに当接させた状態の一部断面図であり、（ｃ）は、グロメットを変形させた状態の一部断面図であり、（ｄ）は、グロメットを挿入した状態の一部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明に係る実機形態である閉塞部材の把持・挿入装置について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置の構造について説明する。次に、本把持・挿入装置が閉塞部材を把持し、挿入する時の動作方法を説明する。更に、本把持・挿入装置が適用できる閉塞部材の種類について説明する。
【００２１】
＜閉塞部材の把持・挿入装置の構造＞
まず、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置の構造を、図１〜図３を用いて説明する。図１に、本発明に係る実施形態である閉塞部材の把持・挿入装置の斜視図を示す。図２に、図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置における構成部品の分解・組立て図を示す。図３に、図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材を把持する前の状態）を示す。
【００２２】
図１〜図３に示すように、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置１０は、蓋部１１と当該蓋部１１の裏面側に起立する係止部１２とを有する閉塞部材１の蓋部１１を把持し、係止部１２をワークＷの開口孔ＷＨに挿入して開口孔ＷＨを閉塞するための閉塞部材１の把持・挿入装置１０であって、外筒部２と、外筒部２の内周側に挿入された第１押出部３と、第１押出部３の内周側に挿入され第１押出部３を軸外方へ磁気反発力ｍｆを介して押圧する第２押出部４と、第２押出部４を軸方向へ移動させることによって磁気反発力ｍｆを増減させる操作部５とを備えている。
【００２３】
外筒部２は、略円筒状の筒状体であって、その前端部２１には、閉塞部材１の蓋部１１を軸方向へ挿通させる挿通孔２１１が形成されている。挿通孔２１１には、径方向内側に突出する爪部２１１Ｔが形成されている。爪部２１１Ｔは、挿通孔２１１の周方向に所定の間隔を開けて複数個備え、閉塞部材１の蓋部１１における外周側に形成されたリップ部１１１が、弾性変形しながら爪部２１１Ｔの隙間を通過し、通過後に復元して係止されるように形成されている。なお、爪部２１１Ｔは、径方向内側が先細りとなる台形状に形成され、隣接する爪部同士の間は、円弧状に連接されている。また、外筒部２の前端部２１の内周面２２側には、第１押出部３の肩部３３と当接する円環状の棚部２２１が形成されている。棚部２２１は、第１押出部３が軸方向の前進端へ移動したときのストッパ部材として機能する。外筒部２の後端部２３は、内周面２２に沿って断面が開放されている。
【００２４】
第１押出部３は、外筒部２の内周面２２に摺接する略円筒状の筒状体であって、その前端部３２には、閉塞部材１の蓋部１１と当接する略円弧状凹面に形成された円形状の座部３２１を備えている。座部３２１は、第１押出部３が前進端へ移動したとき、外筒部２の前端部２１より僅かに前方へ突出するように形成されている。また、第１押出部３の後端部には、外周面の軸対称位置で後方へ延設され、外周面に沿って円弧状に形成された所定幅の脚部３４を一対備えている。第１押出部３の前端部３２には、円柱状に形成された永久磁石３１が、前端部３２の後端面３２２と面一となるように埋設されている。後端面３２２は、軸方向と直交するように形成されている。永久磁石３１は、前端側がＳ極に着磁され、後端側がＮ極に着磁されている。第１押出部３は、軽量・高剛性の非磁性体であるアルミ合金製であることが好ましい。第１押出部３を非磁性体とすることによって、磁石間における磁力線の拡散を抑制して磁気反発力を高めることができる。
【００２５】
第２押出部４は、第１押出部３の内周面３５に摺接する略円筒状の筒状体であって、その前端部４２には、円柱状に形成された永久磁石４１（永久磁石３１と同一）が、前端面４２１と面一となるように埋設されている。前端面４２１は、軸方向と直交するように形成されている。永久磁石４１は、前端側がＮ極に着磁され、後端側がＳ極に着磁されている。したがって、第１押出部３及び第２押出部４には、同極同士を平行に対向させた永久磁石３１、４１がそれぞれ装着されている。また、第２押出部４には、前端部４２から後方へ延設され、互いに平行な一対のガイド面４４１が形成されたガイド部４４を備えている。また、第２押出部４の軸心部には、前端部４２及びガイド部４４を軸方向へ貫通する貫通孔４３が形成されている。さらに、第２押出部４の外周近傍には、前端部４２及びガイド部４４を軸方向へ貫通する締付孔４５が複数個形成されている。
【００２６】
また、操作部５には、ネジ軸部５１と、当該ネジ軸部５１の回動動作によって第２押出部４を軸方向に移動させるナット部５２とを備えている。また、ネジ軸部５１の後端部５１１には、駆動モータ６の駆動軸６１が連結されている。駆動モータ６は、駆動軸６１の回転トルクや回転速度等を制御することができるプログラミングを内蔵したステッピングモータが好ましい。また、操作部５には、カラー部５３と、案内部５４と、基筒部５５と、押え部５６とを備えている。
【００２７】
ネジ軸部５１の外周には、雄ネジ５１２が形成され、ナット部５２の内周には、雄ネジ５１２と係合する雌ネジ５２４が形成されている。ナット部５２は、円筒状に形成された本体部を備え、その前端側には、第２押出部４のガイド部４４と同一断面に形成されたフランジ部５２１が形成されている。フランジ部５２１には、第２押出部４のガイド部４４のガイド面４４１と面一となるガイド面５２２が形成されている。また、フランジ部５２１には、第２押出部４の各締付孔４５と連通する逃し孔５２３が形成されている。
【００２８】
カラー部５３には、ナット部５２の本体部が軸方向へ挿通される挿通孔５３１が形成されている。カラー部５３は、ナット部５２のフランジ部５２１と同一断面に形成されている。そのため、カラー部５３には、第２押出部４のガイド部４４のガイド面４４１と面一となるガイド面５３２が形成されている。また、カラー部５３には、第２押出部４の締付孔４５から挿通する締付ボルトと累合するネジ穴５３３が形成され、第２押出部４とナット部５２とカラー部５３とが一体に締結されている。
【００２９】
案内部５４には、コの字状断面の案内溝５４２が軸方向に形成されている。案内溝５４２内には、第２押出部４のガイド部４４とナット部５２とカラー部５３とが一体に締結された状態で、軸方向へ移動可能に収納されている。案内部５４は、第２押出部４の外周面と同一径に形成された外周面を備えている。案内部５４の軸心部には、案内溝５４２と連通し、駆動モータ６の駆動軸６１が挿通する逃し孔５４１が軸方向に形成されている。案内部５４は、基筒部５５の内周面５５３に嵌装されている。
【００３０】
基筒部５５は、略円筒状の筒状体であって、その内径及び外径が、第１押出部３の内径及び外径と同一径に形成されている。基筒部５５には、案内部５４の案内溝５４２と直交する位置に、コの字状断面の案内溝５５１が軸方向に形成されている。案内溝５５１は、第１押出部３の脚部３４と同一幅に形成され、当該脚部３４を軸方向に案内する。基筒部５５の後端部には、ロボットアーム部７の先端部７１に締結する円環状の締結用座部５５２が形成されている。押え部５６は、締結用座部５５２と同一径の円環状部材であって、その外周近傍には、締結用座部５５２をロボットアーム部７の先端部７１に締結する複数の締付孔５６２が形成されている。押え部５６の軸心部には、駆動モータ６の駆動軸６１が挿通する逃し孔５６１が軸方向に形成されている。
【００３１】
＜閉塞部材を把持し、挿入する時の動作方法＞
次に、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置１０を使用して、閉塞部材１を把持し、ワークＷの開口孔ＷＨに挿入する時の動作方法を、図３〜図６を用いて説明する。図３に、図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材を把持する前の状態）を示す。図４に、図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材を把持した状態）を示す。図５に、図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材をワークの開口孔に挿入する前の状態）を示す。図６に、図１に示す閉塞部材の把持・挿入装置の断面図（閉塞部材をワークの開口孔に挿入完了した状態）を示す。
【００３２】
図３に示すように、閉塞部材１は、所定の保管場所８に蓋部１１を上方に向けて配置されている。ロボットアーム７を操作して、その先端部７１に装着されている本把持・挿入装置１０における外筒部２の前端部２１を下方に向けて、上方（矢印Ｐの方向）から閉塞部材１に近接させる。このとき、第１押出部３の肩部３３は、外筒部２の棚部２２１と当接した状態であり、第１押出部３は前進端の位置にある。また、第２押出部４は、後退端の位置にある。したがって、第１押出部３に装着された永久磁石３１と第２押出部４に装着された永久磁石４１との離間距離ｄ１は最大となり、磁石同士の磁気反発力ｍｆ１は最小となる。
【００３３】
この磁気反発力ｍｆ１の状態で、ロボットアーム７を操作して、さらに矢印Ｐの方向に外筒部２を移動させると、図４に示すように、第１押出部３だけが上方（矢印Ｑの方向）へ移動する。このとき、磁石同士の磁気反発力ｍｆ１は最小となっているので、閉塞部材１の蓋部１１が、外筒部２の挿通孔２１１から内周側へ簡単に挿通できる。すなわち、閉塞部材１の蓋部１１における外周側に形成されたリップ部１１１が、弾性変形しながら爪部２１１Ｔの隙間を速やかに通過し、通過後に速やかに復元する。このように、閉塞部材１の蓋部１１が外筒部２の内周側へ挿通されると、第１押出部３に装着された永久磁石３１と第２押出部４に装着された永久磁石４１との離間距離ｄ２が減少するので、磁石同士の磁気反発力ｍｆ２はその分増加して、閉塞部材１の蓋部１１を外筒部２と第１押出部３との間で弾発的に把持する。当初の離間距離ｄ１と矢印Ｑの方向へ移動後の離間距離ｄ２との差が、第１押出部３のストローク量ＳＴに相当する。第１押出部３がストローク量ＳＴだけ移動したとき、磁石同士の磁気反発力ｍｆ２は、リップ部１１１の弾発力と均衡する。したがって、蓋部１１に対する把持力が過大とならず、その把持力を作業者の掌や指先の把持力に近似させることができる。なお、閉塞部材１の形状や硬さが異なる場合には、蓋部１１に対する把持力が過大とならないように、駆動モータ６を作動させて第２押出部４の軸方向位置を調節して、磁石同士の磁気反発力ｍｆ２をリップ部１１１の弾発力と均衡させることが、簡単にできる。
【００３４】
次に、図５に示すように、閉塞部材１の係止部１２は、外筒部１の挿通孔２１１から前方へ突出しているので、ロボットアーム部７を操作して、係止部１２をワークＷの開口孔ＷＨの孔中心に適合させながら、外筒部２をワークＷに下方（矢印Ｒの方向）から近接させる。第１押出部３の前端部３２には、閉塞部材１の蓋部１１と当接する略円弧状凹面に形成された座部３２１を備えているので、外筒部２の軸方向がワークＷの開口孔ＷＨにおける法線方向に対して多少傾斜していても、第１押出部３の座部３２１が閉塞部材１の蓋部１１を押圧するとき、座部３２１の略円弧状凹面に沿って蓋部１１が移動することよって、係止部１２の向きをワークＷの開口孔ＷＨにおける法線方向に合致させるように修正することができる。
【００３５】
次に、図６に示すように、ロボットアーム部７を操作して、外筒部２の前端部２１をワークＷに下方（矢印Ｖの方向）から更に近接させつつ、駆動モータ６の駆動軸６１を回転させ、第２押圧部４を第1押圧部３に近接する方向（矢印Ｘの方向）へ移動させる。このとき、第１押出部３に装着された永久磁石３１と第２押出部４に装着された永久磁石４１との離間距離ｄ３が更に減少するので、磁石同士の磁気反発力ｍｆ３はその分増加する。磁気反発力ｍｆ３が増加することによって、ワークＷの開口孔ＷＨに対する係止部１２の挿入抵抗に打ち勝って、第1押出部３が閉塞部材１の蓋部１１を外筒部２の挿通孔２１１から前方へ押出して、閉塞部材１の係止部１２をワークＷの開口孔ＷＨに挿入させるとともに、蓋部１１をワークＷに密着させる。なお、閉塞部材１の形状や硬さが異なる場合には、蓋部１１及び係止部１２の押圧力が過大とならないように、駆動モータ６を作動させて第２押出部４の軸方向位置を調節することができる。また、駆動モータ６の駆動軸６１の回転トルクや回転速度等を制御することによって、第２押出部４を軸方向に移動させる速度制御を行うことができる。
【００３６】
＜閉塞部材の種類＞
次に、本把持・挿入装置が適用できる閉塞部材の種類について、図７、図８を用いて説明する。図７に、図１に示す閉塞部材の側面図を示す。図８に、他の閉塞部材の斜視図を示す。
【００３７】
図７に示すように、閉塞部材１には、蓋部１１と、蓋部１１の裏面側に垂直状に起立する係止部１２とを備えている。蓋部１１及び係止部１２は、それぞれ弾性変形可能に形成されている。具体的には、蓋部１１の外周側には、薄肉状のリップ部１１１を備えている。リップ部１１１は、ワークの開口孔周縁を包囲するように形成され、その先端部が弾発的にワーク面に接触して、シール性を確保する。蓋部１１の上面１１２は、ここでは半球状に形成されているが、矩形平面状又は凹面状など各種形状に形成されていてもよい。係止部１２は、略円筒状に形成され、その外周側に弾性変形可能な係止爪１２１を複数個有する。なお、係止爪１２１は、１個でも複数個でもよい。
【００３８】
図８に示すように、他の閉塞部材１Ｂは、蓋部１１Ｂと、蓋部１１Ｂの裏面側に垂直状に起立する係止部１２Ｂとを備え、係止部１２Ｂの係止爪１２２Ｂが係止本体１２１Ｂと分割され、蓋部１１Ｂの表面側に突出する作動部１２３Ｂを押圧することによって、係止爪１２２Ｂが係止本体１２１Ｂから外周側へ突出するように形成されている。この場合、外筒部２と第１押出部３との間には、蓋部１１Ｂと蓋部１１Ｂの表面側に突出する作動部１２３Ｂとを同時に把持し、係止本体１２１ＢをワークＷの開口孔ＷＨに挿入させたうえで、第２押出部４を第１押出部３に近接する方向へ移動させて、係止爪１２２Ｂを係止本体１２１Ｂの外周側へ突出させることができる。
図７、図８に示す閉塞部材１、１Ｂは、例示であって、本把持・挿入装置１０は、これ以外の各種形状及び硬さの閉塞部材に適用することができる。
【００３９】
＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る閉塞部材の把持・挿入装置１０によれば、蓋部１１を軸方向へ挿通させる挿通孔２１１が前端部２１に形成された外筒部２と、外筒部２の内周側に挿入された蓋部１１を挿通孔２１１から前方へ押出し可能に形成された第１押出部３と、第１押出部３の内周側に挿入され第１押出部３を磁気反発力ｍｆ（ｍｆ１、ｍｆ２、ｍｆ３）を介して前方へ押圧する第２押出部４と、第２押出部４を軸方向へ移動させることによって磁気反発力ｍｆ（ｍｆ１、ｍｆ２、ｍｆ３）を増減させる操作部５とを備えたので、閉塞部材１の蓋部１１を前端部２１の挿通孔２１１から外筒部２の内周側へ挿通させ、係止部１２を外筒部２の前端部２１から前方へ突出させた状態で、外筒部２と第1押出部３との間に閉塞部材１を把持することができる。このとき、第２押出部４が第１押出部３を磁気反発力ｍｆ２を介して前方へ押圧するので、外筒部２と第1押出部３との間で閉塞部材１の蓋部１２を弾発的に把持することができる。その結果、蓋部１２に対する把持力が過大とならず、その把持力を作業者の掌や指先の把持力に近似させることができる。
また、外筒部２と第1押出部３との間で閉塞部材１の蓋部１１を弾発的に把持した状態で、閉塞部材１の係止部１２をワークＷの開口孔ＷＨに当接させ、その後、外筒部２の前端部２１をワークＷに近接させつつ、第２押圧部４を第1押圧部３に近接する方向へ移動させて磁気反発力ｍｆ３を増加させることによって、第1押出部３が閉塞部材１の蓋部１１を外筒部２の挿通孔２１１から前方へ押出して、閉塞部材１の係止部１２をワークＷの開口孔ＷＨに挿入させるとともに、蓋部１１をワークＷに密着させることができる。このときも、第1押出部３は磁気反発力ｍｆ３を介して閉塞部材１の係止部１２をワークＷの開口孔ＷＨに弾発的に挿入させ、かつ、閉塞部材１の蓋部１１をワークＷに弾発的に密着させることができるので、蓋部１１及び係止部１２の押圧力が過大とならず、その押圧力を作業者の掌や指先の押圧力に近似させることができる。
したがって、外筒部２の前端部２１を閉塞部材１及びワークＷに近接させ、第２押出部４を軸方向へ移動させる簡単な操作によって、所定の保管場所に保管した閉塞部材Ｗを外筒部２と第１押出部３との間で安定して把持し、かつ、把持した閉塞部材１をワークＷの開口孔ＷＨに対して迅速に挿入させることができる。この場合、第1押圧部３と第２押圧部４とが、磁気反発力ｍｆ（ｍｆ１、ｍｆ２、ｍｆ３）を介して弾発的に連結されているので、第1押圧部３と第２押圧部４とを機械的に連結した構成と異なり、閉塞部材１の把持力及び押圧力を作業者の手感覚に近似させることができる。
よって、本実施形態によれば、作業者の手感覚に近似し、ワークＷの開口孔ＷＨを閉塞する閉塞部材１を簡単かつ安定して把持し、迅速に挿入させることができる閉塞部材の把持・挿入装置１０を提供することができる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、第１押出部３及び第２押出部４には、同極同士を対向させた永久磁石３１、４１をそれぞれ装着したので、第１押出部３と第２押出部４との間で、磁気反発力ｍｆ（ｍｆ１、ｍｆ２、ｍｆ３）を安定的に保持させることができる。また、永久磁石３１、４１であるので、磁石間距離を変更するだけで、その磁気反発力ｍｆ（ｍｆ１、ｍｆ２、ｍｆ３）を簡単に調節することができる。したがって、電磁石のようにコイル等が不要となり、装置の小型化や低コスト化が可能となる。
【００４１】
また、本実施形態によれば、外筒部２の挿通孔２１１には、径方向内側に突出する爪部２１１Ｔが形成されているので、挿通孔２１１から外筒部２の内周側へ挿通させた閉塞部材１の蓋部１１を爪部２１１Ｔによって係止し、閉塞部材１を外筒部２と第１押出部３との間でより一層安定して把持することができる。なお、爪部２１１Ｔは、挿通孔２１１の周方向に所定の間隔を開けて複数個備え、閉塞部材１の蓋部１１における外周側に形成された弾性変形可能なリップ部１１１を係止するように形成されているので、リップ部１１１が、弾性変形しながら爪部２１１Ｔの隙間を速やかに通過し、通過後に速やかに復元することができる。また、磁気反発力ｍｆ２とリップ部１１１の弾発力とを均衡させて、蓋部１１をより一層安定して把持することができる。
【００４２】
また、本実施形態によれば、操作部５には、ネジ軸部５１と、当該ネジ軸部５１の回動動作によって第２押出部４を軸方向に移動させるナット部５２とを備え、ネジ軸部５１には、駆動モータ６の駆動軸６１が連結されているので、第２押出部４を軸方向へ移動させる操作・駆動機構を簡素化して、装置の小型化、軽量化に寄与することができる。また、駆動モータ６の駆動軸６１の回転トルクや回転速度等を制御することによって、第２押出部４を軸方向に移動させる速度制御を容易に行うことができ、形状の異なる閉塞部材１、１Ｂや硬さの異なる閉塞部材１、１Ｂを外筒部２と第１押出部３との間で迅速に把持し、把持した閉塞部材１、１ＢをワークＷの開口孔ＷＨに迅速に挿入させることができる。
【００４３】
また、本実施形態によれば、第１押出部３の前端部３２には、閉塞部材１の蓋部１１と当接する略円弧状凹面に形成された座部３２１を備えているので、外筒部２の軸方向がワークＷの開口孔ＷＨにおける法線方向に対して多少傾斜していても、第１押出部３の座部３２１が閉塞部材１の蓋部１１を押圧するとき、座部３２１の略円弧状凹面に沿って蓋部１１が移動することよって、係止部１２の向きをワークＷの開口孔ＷＨにおける法線方向に合致させるように修正することができる。そのため、閉塞部材１の係止部１２を、より一層迅速かつ確実にワークＷの開口孔ＷＨに挿入させることができる。
【００４４】
上述した実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲で変更することができる。例えば、上記実施形態では、操作部５の基筒部５５をロボットアーム部７に装着しているが、必ずしもロボットアーム部７に装着する必要はない。例えば、作業者が、基筒部５５を直接持って操作してもかまわない。
また、例えば、本実施形態では、操作部５には、ネジ軸部５１と、当該ネジ軸部５１の回動動作によって第２押出部４を軸方向に移動させるナット部５２とを備え、ネジ軸部５１には、駆動モータ６の駆動軸６１が連結されているが、必ずしも、この構成の操作・駆動機構に限る必要はない。例えば、操作部５には、第２押出部４を軸方向に移動させるシリンダ部材を装着してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、例えば、車両のボディ等に形成された開口孔に、当該開口孔を閉塞する閉塞部材を把持し、挿入する閉塞部材の把持・挿入装置として利用できる。
【符号の説明】
【００４６】
１、１Ｂ        閉塞部材
２              外筒部
３              第１押出部
４              第２押出部
５              操作部
６              駆動モータ
７              ロボットアーム部
１０            把持・挿入装置
１１、１１Ｂ    蓋部
１２、１２Ｂ    係止部
２１            前端部
３１、４１      永久磁石
３２            前端部
５１            ネジ軸部
５２            ナット部
６１            駆動軸
２１１          挿通孔
２１１Ｔ        爪部
３２１          座部
Ｗ              ワーク
ＷＨ            開口孔
ｍｆ、ｍｆ１    磁気反発力
ｍｆ２、ｍｆ３  磁気反発力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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