(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段と、
各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段と、
前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段と、
前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段と、
前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段と、
を含むことを特徴とするバッテリー装着システム。
【請求項２】
前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、
前記バッテリー装着システムは、前記荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する荷物重量取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記荷物重量情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載のバッテリー装着システム。
【請求項３】
前記選択手段は、前記バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーが複数存在する場合は、最も重量の軽いバッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のバッテリー装着システム。
【請求項４】
前記選択手段は、
前記バッテリー重量情報と前記場所情報とに基づいて、前記バッテリー消費量に関する消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項５】
前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、
前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機が前記荷物を載せた場合の重心に関する重心情報を取得する重心取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記重心情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項６】
前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機が運ぶ荷物の運搬方法に関する運搬方法情報を取得する運搬方法取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記運搬方法情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項７】
前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける風に関する風情報を取得する風取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記風情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項８】
前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける温度に関する温度情報を取得する温度取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記温度情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項９】
前記バッテリー装着システムは、充電中のバッテリーの残量予測に関する残量予測情報を取得する残量予測取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記残量予測情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項１０】
前記バッテリー装着システムは、前記移動先に指定された時刻に関する時刻情報を取得する時刻取得手段を更に含み、
前記残量予測取得手段は、前記時刻情報に基づいて、前記残量予測情報を取得する、
ことを特徴とする請求項９に記載のバッテリー装着システム。
【請求項１１】
前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、
前記バッテリー装着システムは、前記荷物のサイズに関する荷物サイズ情報を取得する荷物サイズ取得手段を更に含み、
前記選択手段は、前記荷物サイズ情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜１０の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項１２】
前記処理は、前記選択手段により選択されたバッテリーの識別情報と、前記無人航空機が運ぶ荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である、
ことを特徴とする請求項１〜１１の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項１３】
前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先に関する情報であり、
前記無人航空機は、出発地点で荷物が載せられ、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、
前記選択手段は、
前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記出発地点から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第１消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第２消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記第１消費量情報と前記第２消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜１２の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項１４】
前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の集荷先に関する情報であり、
前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、帰還地点に戻り、
前記選択手段は、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第３消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第４消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記第３消費量情報と前記第４消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜１２の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項１５】
前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の各々に関する情報であり、
前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、
前記選択手段は、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第５消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第６消費量情報を取得し、
前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第７消費量情報を取得し、
前記残量情報と前記第５消費量情報と前記第６消費量情報と前記第７消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、
ことを特徴とする請求項１〜１２の何れかに記載のバッテリー装着システム。
【請求項１６】
無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得ステップと、
各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得ステップと、
前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得ステップと、
前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択ステップと、
前記選択ステップにより選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行ステップと、
を含むことを特徴とするバッテリー装着方法。
【請求項１７】
無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段、
各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段、
前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段、
前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段、
前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリー装着システム、バッテリー装着方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人航空機を所定の移動先に移動させる技術が検討されている。例えば、特許文献１には、無人航空機に装着されたバッテリーの残量と、無人航空機の位置座標と、をリアルタイムで取得し、所定の位置まで帰還するための残量がない場合に、無人航空機を現在の位置に着陸させたり、無人航空機に搭載された安全装置を開かせたりする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１６−５３１０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような技術では、無人航空機が移動先に移動して帰還すると、無人航空機からバッテリーが取り外され、次の移動に備えてバッテリーが充電される。その後、無人航空機が次の移動先に移動する場合に、充電済みのバッテリーが装着される。この場合、十分な残量がないバッテリーが装着されると、途中で電力が足りなくなってしまい、無人航空機は移動先に移動できない。【０００５】
しかしながら、特許文献１は、あくまで飛行中のバッテリーの残量を管理する技術であり、飛行前のバッテリーの残量を管理する技術ではないので、十分な残量がないバッテリーの装着を防止することはできない。この点、大容量のバッテリーばかりを揃えればバッテリーの残量に余裕が出るため、移動先に移動する確実性を高めることができるが、容量が大きくなるほど重量がかさむので、エネルギー消費の効率が悪くなってしまう。例えば、無人航空機が近所に移動する場合は小型軽量のバッテリーで十分だが、わざわざ大容量のバッテリーを使用すると、バッテリーの重量分だけ無駄なエネルギーを消費してしまう。このため、種々のタイプのバッテリーを用意しておき、無駄なエネルギーを消費しないバッテリーを選択することが望ましい。【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、無人航空機が移動先に移動する場合に、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係るバッテリー装着システムは、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段と、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段と、前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段と、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段と、前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段と、を含むことを特徴とする。【０００８】
本発明に係るバッテリー装着方法は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得ステップと、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得ステップと、荷物の配送先又は集荷先に関する場所情報を取得する場所取得ステップと、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記荷物を運ぶための残量を有するバッテリーを選択する選択ステップと、前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行ステップと、を含むことを特徴とする。【０００９】
本発明に係るプログラムは、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する残量取得手段、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得するバッテリー重量取得手段、前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する場所取得手段、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する選択手段、前記選択手段により選択されたバッテリーを前記無人航空機に装着するための処理を実行する処理実行手段、としてコンピュータを機能させる。【００１０】
また、本発明に係る情報記憶媒体は、上記のプログラムが記憶された、コンピュータが読み取り可能な情報記憶媒体である。【００１１】
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、前記バッテリー装着システムは、前記荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する荷物重量取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記荷物重量情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１２】
また、本発明の一態様では、前記選択手段は、前記バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーが複数存在する場合は、最も重量の軽いバッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１３】
また、本発明の一態様では、前記選択手段は、前記バッテリー重量情報と前記場所情報とに基づいて、前記バッテリー消費量に関する消費量情報を取得し、前記残量情報と前記消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１４】
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機が前記荷物を載せた場合の重心に関する重心情報を取得する重心取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記重心情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１５】
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記荷物の運搬方法に関する運搬方法情報を取得する運搬方法取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記運搬方法情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１６】
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける風に関する風情報を取得する風取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記風情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１７】
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記無人航空機の飛行ルートにおける温度に関する温度情報を取得する温度取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記温度情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１８】
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、充電中のバッテリーの残量予測に関する残量予測情報を取得する残量予測取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記残量予測情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００１９】
また、本発明の一態様では、前記バッテリー装着システムは、前記移動先に指定された時刻に関する時刻情報を取得する時刻取得手段を更に含み、前記残量予測取得手段は、前記時刻情報に基づいて、前記残量予測情報を取得する、ことを特徴とする。【００２０】
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方に関する情報であり、前記バッテリー装着システムは、前記荷物のサイズに関する荷物サイズ情報を取得する荷物サイズ取得手段を更に含み、前記選択手段は、前記荷物サイズ情報に更に基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００２１】
また、本発明の一態様では、前記処理は、前記選択手段により選択されたバッテリーの識別情報と、前記荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である、ことを特徴とする。【００２２】
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先に関する情報であり、前記無人航空機は、出発地点で荷物が載せられ、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、前記選択手段は、前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記出発地点から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第１消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第２消費量情報を取得し、前記残量情報と前記第１消費量情報と前記第２消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００２３】
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の集荷先に関する情報であり、前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、帰還地点に戻り、前記選択手段は、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第３消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第４消費量情報を取得し、前記残量情報と前記第３消費量情報と前記第４消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。【００２４】
また、本発明の一態様では、前記場所情報は、前記無人航空機が運ぶ荷物の配送先と集荷先の各々に関する情報であり、前記無人航空機は、出発地点から前記集荷先に飛行して前記荷物を集荷し、前記配送先に飛行して前記荷物を配送し、帰還地点に戻り、前記選択手段は、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記出発地点から前記集荷先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第５消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せた状態で、前記集荷先から前記配送先に飛行する分のバッテリー消費量に関する第６消費量情報を取得し、前記無人航空機が前記荷物を載せない状態で、前記配送先から前記帰還地点に飛行する分のバッテリー消費量に関する第７消費量情報を取得し、前記残量情報と前記第５消費量情報と前記第６消費量情報と前記第７消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、無人航空機が荷物を運ぶ場合に、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】バッテリー装着システムの全体構成を示す図である。
【図２】無人航空機が荷物を配送する様子を示す図である。
【図３】バッテリー装着システムにおける全体の流れを示す図である。
【図４】選択結果画面の一例を示す図である。
【図５】バッテリー装着システムで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】バッテリーデータの一例を示す図である。
【図７】配送データの一例を示す図である。
【図８】無人航空機の燃費を示す図である。
【図９】バッテリー装着システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。
【図１０】変形例の機能ブロック図である。
【図１１】重心と中心の距離と燃費との関係を示す図である。
【図１２】運搬方法情報と燃費との関係を示す図である。
【図１３】風情報と燃費との関係を示す図である。
【図１４】温度情報と燃費との関係を示す図である。
【図１５】無人航空機が荷物を集荷する様子を示す図である。
【図１６】無人航空機が荷物を集荷して配送する様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
［１．バッテリー装着システムの全体構成］
以下、本発明に関わるバッテリー装着システムの実施形態の例を説明する。本実施形態では、無人航空機が荷物を運ぶ場面を例に挙げて、バッテリー装着システムで実行される処理を説明する。
【００２８】
図１は、バッテリー装着システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、バッテリー装着システム１は、配送管理装置１０、無人航空機２０、バッテリー３０Ａ〜３０Ｚ、及び充電器４０Ａ〜４０Ｚを含む。配送管理装置１０、無人航空機２０、及び充電器４０Ａ〜４０Ｚの各々は、インターネットやイントラネットなどのネットワークを介してデータ送受信可能に接続される。以降、個々のバッテリー３０Ａ〜３０Ｚ及び充電器４０Ａ〜４０Ｚを特に区別する必要のない場合は、バッテリー３０及び充電器４０と記載する。
【００２９】
配送管理装置１０は、管理者が操作するコンピュータであり、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯型端末（タブレット型端末やスマートフォンを含む）、又はサーバコンピュータである。管理者としては、バッテリー３０の装着を管理する者であればよく、例えば、配送業者の従業員であってもよいし、インターネットショッピングモールにおける店舗の店員であってもよい。配送管理装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、操作部１４、及び表示部１５を含む。
【００３０】
制御部１１は、例えば、少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部１２は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はＲＡＭなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースを含む。通信部１３は、ネットワークを介してデータ通信を行う。操作部１４は、入力デバイスであり、例えば、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイスやキーボード等である。操作部１４は、操作内容を制御部１１に伝達する。表示部１５は、例えば、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部等である。表示部１５は、制御部１１の指示に従って画面を表示する。
【００３１】
無人航空機２０は、人が搭乗しない航空機（いわゆるドローン）である。無人航空機２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及びセンサ部２４を含む。なお、制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３のハードウェア構成は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であるので説明を省略する。また、無人航空機２０は、プロペラ・モータ・バッテリーのコネクタ（着脱機構）・荷物のキャッチャ（剛体保持機構）などの物理的構成も含むが、ここでは説明を省略する。センサ部２４は、種々のセンサを含んでよく、例えば、カメラ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、音声センサ、輝度センサ、風向風速センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、温度センサ、熱検知センサ、又は感圧センサ等を含んでよい。
【００３２】
なお、記憶部１２，２２に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、ネットワークを介して供給されるようにしてもよい。また、配送管理装置１０及び無人航空機２０のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のコンピュータのハードウェアを適用可能である。例えば、配送管理装置１０及び無人航空機２０の各々は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、光ディスクドライブやメモリカードスロット）や入出力部（例えば、ＵＳＢポート）を含んでもよい。この場合、情報記憶媒体に記憶されたプログラムやデータが読取部又は入出力部を介して供給されるようにしてもよい。また、図１では、配送管理装置１０及び無人航空機２０を１台ずつ記載しているが、これらは複数台あってもよい。
【００３３】
バッテリー３０は、充電可能な二次電池である。バッテリー３０は、無人航空機２０に着脱可能であり、無人航空機２０に対して電力を供給する。バッテリー３０としては、種々の種類の二次電池を適用可能であり、例えば、ニッケル水素バッテリー、リチウムポリマーバッテリー、リチウムイオンバッテリー、又はリチウムフェライトバッテリーであってよい。
【００３４】
充電器４０は、二次電池を充電する機器である。充電器４０は、電源ケーブルを介して電源に接続され、バッテリー３０に電力を供給する。バッテリー３０は、充電器４０により供給された電力によって逆反応が起こることで充電される。充電器としては、種々の種類を適用可能であり、例えば、ニッケル水素バッテリー専用充電器、リチウムポリマーバッテリー専用充電器、リチウムイオンバッテリー専用充電器、又はリチウムフェライトバッテリー専用充電器であってよい。
【００３５】
本実施形態では、充電器４０は、通信部４１と残量検出部４２を含む。通信部４１のハードウェア構成は、通信部１３と同様であるので説明を省略する。残量検出部４２は、バッテリー３０の残量を検出可能な残量計であり、例えば、電池残量計ＩＣを含む。電池残量計ＩＣとしては、種々の方式を適用可能であり、例えば、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、電池セル・モデリング方式、又はインピーダンス・トラック方式であってよい。充電器４０は、充電中のバッテリー３０の残量を残量検出部４２で検出し、通信部４１を介して定期的に外部機器（ここでは、配送管理装置１０）に送信可能である。
【００３６】
なお、バッテリー３０及び充電器４０は、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、残量検出部４２は、バッテリー３０内に組み込まれていてもよい。また例えば、バッテリー３０及び充電器４０は、残量検出部４２を有さず、残量検出部４２が配送管理装置１０や他のコンピュータに備えられていてもよい。また例えば、バッテリー３０は、自身の識別情報（例えば、シリアル番号）を記憶するメモリ領域を備えており、充電器４０と接続された場合に、充電器４０がバッテリー３０の識別情報を取得できるようにしてもよい。同様に、充電器４０は、自身の識別情報を記憶するメモリ領域を備えてもよい。
【００３７】
［２．バッテリー装着システムにおける処理の概要］
次に、バッテリー装着システム１における処理の概要を説明する。本実施形態では、無人航空機２０は、出発地点で荷物が載せられ、配送先に飛行して荷物を配送し、帰還地点に戻る場合を荷物の運搬方法の一例として説明する。また、オンラインショッピングモールで顧客が注文した商品を梱包する箱が荷物に相当する場合を一例として説明する。
【００３８】
図２は、無人航空機２０が荷物を配送する様子を示す図である。図２に示す出発地点Ａは、管理者の管理下に置かれた場所であり、例えば、配送管理装置１０、無人航空機２０、バッテリー３０、及び充電器４０は、出発地点Ａ内に存在する。例えば、出発地点Ａは、荷物の配送センターや荷物を出荷する店舗などである。配送先Ｂは、無人航空機２０が荷物を届けるべき場所であり、例えば、受取人の自宅や会社などである。帰還地点Ｃは、管理者の管理下に置かれた場所であり、無人航空機２０が戻るべき場所である。帰還地点Ｃは、出発地点Ａと同じであってもよいし異なってもよい。図２の例では、出発地点Ａと帰還地点Ｃが同じとする。
【００３９】
図３は、バッテリー装着システム１における全体の流れを示す図である。図３に示すように、まず、配送管理装置１０は、顧客の注文内容を表示部１５に表示させる（Ｓ１）。顧客の注文内容を示すデータは、予め記憶部１２に記憶されていてもよいし、顧客の端末又はオンラインショッピングモールのサーバなどから配送管理装置１０が受信してもよい。なお、顧客の注文内容は、表示部１５に表示されるのではなく、プリンタによって印刷されてもよい。
【００４０】
管理者は、顧客の注文内容を確認し、商品をピックアップして梱包する（Ｓ２）。例えば、無人航空機２０の出発地点Ａ付近に倉庫があり、管理者は、顧客が注文した商品を倉庫から持ち出して、商品が動かないように固定しつつ、専用の箱に詰める。商品を詰める箱は、無人航空機２０に搭載可能なものであればよく、形状とサイズが予め定められているものとする。なお、後述する変形例のように、管理者ではなく、ロボットが商品を箱に詰めたり無人航空機２０に搭載したりしてもよい。
【００４１】
管理者は、荷物（ここでは、商品が詰められた箱）の重量を重量計で計測し、操作部１４を操作して荷物の重量を入力する（Ｓ３）。重量計は、デジタルスケールを利用してもよいし、アナログスケールを利用してもよい。なお、配送管理装置１０と重量計とがデータ送受信可能に接続されることで、管理者による重量の入力を不要としてもよい。
【００４２】
配送管理装置１０は、十分な残量を有するバッテリー３０を選択し、選択結果を示す選択結果画面を表示部１５に表示させる（Ｓ４）。詳細は後述するが、Ｓ４においては、配送管理装置１０は、各バッテリー３０の重量を考慮して配送に必要なバッテリー消費量を計算し、それ以上の残量を有するバッテリー３０を選択して選択結果画面を表示させる。
【００４３】
図４は、選択結果画面Ｇの一例を示す図である。図４に示すように、選択結果画面Ｇには、配送対象の荷物に関する情報と、選択されたバッテリー３０に関する情報と、が関連付けられて表示される。即ち、選択結果画面Ｇでは、配送対象の荷物を運ぶ無人航空機２０に装着すべきバッテリー３０に関する情報が表示される。本実施形態では、配送に必要なバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー３０が複数存在する場合、エネルギー効率の観点から、バッテリー重量が最も軽いバッテリー３０が表示される。なお、選択結果画面Ｇが表示部１５に表示されるのではなく、選択結果画面Ｇと同様の内容がプリンタによって印刷されてもよい。
【００４４】
管理者は、選択結果画面Ｇを確認し、バッテリー３０を無人航空機２０に装着して荷物を載せ、無人航空機２０に対して出発を指示する（Ｓ５）。出発の指示は、操作部１４から行われてもよいし、無人航空機２０を操縦するコントローラなどから行われてもよい。出発が指示されると、配送管理装置１０は、無人航空機２０に対し、配送先Ｂの情報を含む出発指示通知を送信する。なお、出発地点Ａの情報と帰還地点Ｃの情報は、出発指示通知に含まれていてもよいし、無人航空機２０の記憶部２２に記憶されていてもよい。
【００４５】
無人航空機２０は、出発指示通知を受信すると、荷物の配送を開始する（Ｓ６）。Ｓ６においては、無人航空機２０は、センサ部２４のＧＰＳセンサに基づいて現在位置を特定し、出発地点Ａから配送先Ｂへの飛行ルートを決定する。飛行ルートは、種々の経路探索アルゴリズムを利用すればよく、例えば、ダイクストラ法やエースター法などを利用してよいし、障害物を最低限回避可能な最短距離を飛行ルートとしてもよい。無人航空機２０は、飛行ルートを決定すると、配送先Ｂに向けて出発する。なお、飛行ルートは、配送管理装置１０が決定してもよい。
【００４６】
飛行中においては、無人航空機２０は、センサ部２４のＧＰＳセンサにより特定した現在位置に基づいて、飛行ルート上を飛行するように、プロペラの回転を制御する。無人航空機２０の自動飛行制御自体は、公知の種々の手法を適用可能である。例えば、無人航空機２０は、現在位置の緯度経度と飛行ルート上の緯度経度とのずれが閾値以内となるように、移動方向を制御する。飛行中において、無人航空機２０は、現在位置の緯度経度と配送先Ｂの緯度経度とを比較して、配送先Ｂに到着したかを判定する。配送先Ｂに到着した場合、無人航空機２０は降下を開始する。無人航空機２０は、センサ部２４の感圧センサなどを利用して着陸したことを確認すると、キャッチャを開いて荷物を地面などに載置する。
【００４７】
その後、無人航空機２０は、帰還地点Ｃに向けて飛行を開始する。配送先Ｂから帰還地点Ｃへの飛行ルートと、出発地点Ａから配送先Ｂへの飛行ルートと、は同じであってもよいし異なってもよい。無人航空機２０は、現在位置の緯度経度と帰還地点Ｃの緯度経度とを比較して、帰還地点Ｃに到着したかを判定する。帰還地点Ｃに到着した場合、無人航空機２０は降下を開始して着陸する。無人航空機２０が帰還地点Ｃに帰還すると、管理者は、無人航空機２０からバッテリー３０を取り外して充電器に装着し、次の配送に備えてバッテリー３０を充電する。
【００４８】
このように、バッテリー装着システム１は、各バッテリー３０のバッテリー重量を考慮して、配送に必要なバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー３０のうち、無駄なエネルギー消費を生じさせない最適なバッテリー３０を選択するようになっている。以降、当該技術の詳細（特に、Ｓ４の処理の詳細）について説明する。
【００４９】
［３．バッテリー装着システムにおいて実現される機能］
図５は、バッテリー装着システム１で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、バッテリー装着システム１では、データ記憶部１００、残量取得部１０１、バッテリー重量取得部１０２、荷物重量取得部１０３、場所取得部１０４、選択部１０５、及び処理実行部１０６が実現される。本実施形態では、これら各機能が、配送管理装置１０において実現される場合を説明する。
【００５０】
［３−１．データ記憶部］
データ記憶部１００は、記憶部１２を主として実現される。データ記憶部１００は、最適なバッテリー３０を選択するためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部１００が記憶するデータとして、バッテリー３０に関する各種情報が格納されたバッテリーデータと、荷物の配送に関する各種情報が格納された配送データと、を説明する。
【００５１】
図６は、バッテリーデータの一例を示す図である。図６に示すように、バッテリーデータは、バッテリー３０の基本情報や現在の状態を示す。例えば、バッテリーデータには、バッテリー３０を一意に識別するバッテリーＩＤに関連付けて、バッテリー名称、バッテリー容量（例えば、バッテリー３０が劣化している場合は容量が低下する）、バッテリー残量に関する残量情報、バッテリー重量に関するバッテリー重量情報、及び現在の状態が格納される。なお、残量情報とバッテリー重量情報の詳細は後述する。
【００５２】
バッテリー名称は、バッテリーＩＤよりもバッテリー３０を識別しやすくするために文字列で表された名称であり、例えば、バッテリー３０の表面に貼り付けられたラベルに印字されるようにしてもよいし、ＲＦＩＤによる読み取りが可能であってもよい。バッテリー容量は、充電率が１００％（いわゆるフル充電）の場合に使用可能な総電力に関する情報であり、例えば、バッテリー３０の仕様（メーカの公表値）が予め入力されているものとする。バッテリー容量は、例えばｍＡｈ又はＡｈの単位で表され、一定値の電流をどの程度の時間流し続けることができるかを示す数値ということもできる。なお、バッテリー３０が劣化している可能性があるので、バッテリー容量としては、メーカの公表値を劣化分だけ減少させた数値が格納されていてもよい。更に、当該数値としては、管理者が入力した値が格納されてもよい。
【００５３】
現在の状態は、バッテリー３０を使用可能であるかを特定するための情報であり、例えば、使用中又は充電中の何れかを示す情報が格納される。現在の状態は、例えば、充電器４０からバッテリー３０が取り外された場合に使用中になり、バッテリー３０が充電器４０に装着された場合に充電中になるようにしてよい。
【００５４】
図７は、配送データの一例を示す図である。図７に示すように、配送データは、荷物の基本情報や配送内容を示す。例えば、配送データには、荷物を一意に識別する荷物ＩＤに関連付けて、顧客の注文を一意に識別する注文ＩＤ、注文者情報、荷物の中身（注文内容）、配送先に関する場所情報、荷物の重量に関する荷物重量情報、及びバッテリーＩＤが格納される。なお、場所情報と荷物重量情報の詳細は後述する。
【００５５】
注文者情報は、商品を注文した顧客に関する情報である。注文者情報は、荷物に貼り付けられるラベルに印刷されてよい。荷物の中身は、顧客が注文した商品である。バッテリーＩＤは、無人航空機２０に装着されるバッテリー３０のバッテリーＩＤである。バッテリーＩＤが格納されていない荷物は、装着されるバッテリー３０がまだ決まっていない荷物である。
【００５６】
なお、データ記憶部１００に記憶されるデータは上記の例に限られない。例えば、データ記憶部１００は、顧客の注文内容を示す注文データを記憶してもよいし、地球上の地図を示す地図データを記憶してもよい。また例えば、データ記憶部１００は、住所と緯度経度情報との対応表を記憶してもよいし、飛行ルートの計算のための経路探索アルゴリズムを記憶してもよい。
【００５７】
［３−２．残量取得部］
残量取得部１０１は、制御部１１を主として実現される。残量取得部１０１は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリー３０の各々の残量に関する残量情報を取得する。残量情報は、バッテリー３０の残量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、現在の充電率（例えば、単位は％）である場合を説明する。充電率は、バッテリー３０の容量全体に対する現在の充電量である。なお、残量情報は、現在の充電量そのものを示す数値（例えば、単位はｍＡｈ。即ち、容量に充電率を乗じた値。）であってもよい。
【００５８】
本実施形態では、配送管理装置１０は、各充電器４０から定期的に残量情報を取得して、バッテリーデータに格納された残量情報を更新する。このため、バッテリーデータに格納された残量情報は、各バッテリー３０の最新の残量を示す。残量取得部１０１は、バッテリーデータを参照することによって残量情報を取得することになる。なお、残量情報を特にバッテリーデータに格納しない場合には、残量取得部１０１は、充電器４０から直接的に残量情報を取得してもよい。
【００５９】
［３−３．バッテリー重量取得部］
バッテリー重量取得部１０２は、制御部１１を主として実現される。バッテリー重量取得部１０２は、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得する。バッテリー重量情報は、バッテリー３０の重量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、バッテリー３０の重量を示す数値である場合を説明する。なお、バッテリー重量情報は、数値に限られず、バッテリー３０の重量ランクを示す文字であってもよい。
【００６０】
本実施形態では、バッテリー重量情報は、予めバッテリーデータに格納されているので、バッテリー重量取得部１０２は、バッテリーデータを参照することによってバッテリー重量情報を取得する。なお、バッテリー重量情報を特にバッテリーデータに格納しない場合には、バッテリー重量取得部１０２は、重量計からバッテリー重量情報を取得してもよいし、管理者の入力によってバッテリー重量情報を取得してもよい。
【００６１】
［３−４．荷物重量取得部］
荷物重量取得部１０３は、制御部１１を主として実現される。荷物重量取得部１０３は、荷物の重量に関する荷物重量情報を取得する。荷物重量情報は、荷物の重量を特定可能な情報であればよく、本実施形態では、荷物の重量そのものを示す数値である場合を説明する。なお、荷物重量情報は、数値に限られず、荷物の重量ランクを示す文字であってもよい。なお、本実施形態のように、商品が箱に詰められる場合には、荷物重量情報は、箱詰め前の重量を示してもよいし、箱詰め後の重量を示してもよい。
【００６２】
本実施形態では、荷物重量情報は、予め配送データに格納されているので、荷物重量取得部１０３は、配送データを参照することによって荷物重量情報を取得する。なお、荷物重量情報を特に配送データに格納しない場合には、荷物重量取得部１０３は、重量計から荷物重量情報を取得してもよいし、管理者の入力によって荷物重量情報を取得してもよい。また例えば、荷物重量取得部１０３は、商品の品目ごとに標準的な重量をデータ記憶部１００に記憶させておき、商品に対応付けられた標準的な重量から推定される荷物重量情報を取得してもよい。
【００６３】
［３−５．場所取得部］
場所取得部１０４は、制御部１１を主として実現される。場所取得部１０４は、無人航空機２０の移動先に関する場所情報を取得する。移動先は、無人航空機２０が移動すべき場所であり、目的地といえる。本実施形態では、移動先の一例として荷物の配送先を説明するので、以降の説明で「荷物の配送先」又は「配送先」と記載した箇所については、「移動先」と読み替えることができる。場所取得部１０４は、無人航空機２０が運ぶ荷物の配送先Ｂに関する場所情報を取得する。
【００６４】
本実施形態の場所情報は、荷物の配送先Ｂを特定可能な情報であればよく、例えば、住所であってもよいし、緯度経度情報であってもよい。本実施形態では、場所情報は、予め配送データに格納されているので、場所取得部１０４は、配送データを参照することによって場所情報を取得する。なお、場所情報を特に配送データに格納しない場合には、場所取得部１０４は、配送管理装置１０以外のコンピュータから場所情報を取得してもよいし、管理者の入力によって場所情報を取得してもよい。
【００６５】
［３−６．選択部］
選択部１０５は、制御部１１を主として実現される。選択部１０５は、残量情報と、バッテリー重量情報と、場所情報とに基づいて、複数のバッテリー３０の中から、配送先Ｂに移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー３０を選択する。選択部１０５は、少なくとも１つのバッテリー３０を選択すればよく、１つだけ選択してもよいし、複数のバッテリー３０を選択してもよい。なお、荷物を運ぶための残量を有するバッテリー３０が存在しない場合には、どのバッテリー３０も選択されないことになる。
【００６６】
バッテリー消費量とは、無人航空機２０が移動先に移動して所定の動作をするために必要な電力（エネルギー消費量）であり、例えば、無人航空機２０が配送先Ｂに移動し、所定の動作を完了して帰還地点Ｃに戻って来るまでに消費する電力である。所定の動作とは、無人航空機２０が移動先に移動する目的となる動作であり、無人航空機２０が提供するサービス（本実施形態では、荷物の配送サービス）ということもできる。本実施形態では、荷物の配送が所定の動作に相当する場合を説明するので、バッテリー消費量は、荷物を運び終えるまでに消費する電力ということができる。
【００６７】
バッテリー消費量以上の残量とは、残量情報が示す数値がバッテリー消費量以上となることである。別の言い方をすれば、バッテリー消費量以上の残量とは、往路（出発地点Ａから配送先Ｂまでの経路）と復路（配送先Ｂから帰還地点Ｃまでの経路）の飛行を可能にするバッテリー残量である。本実施形態では、選択部１０５は、無人航空機２０が、出発地点Ａを出発して配送先Ｂで荷物を配送し、帰還地点Ｃに戻るまでの飛行が可能な残量を有するバッテリー３０を選択する。
【００６８】
例えば、選択部１０５は、少なくとも場所情報に基づいて、バッテリー消費量に関する消費量情報を取得すればよく、バッテリー重量情報を利用せずに消費量情報を取得してもよいが、本実施形態では、選択部１０５は、バッテリー重量情報と場所情報とに基づいて、無人航空機２０が荷物を運ぶためのバッテリー消費量に関する消費量情報を取得する場合を説明する。消費量情報は、バッテリー消費量を特定可能な情報であればよく、例えば、消費する電力量を示す数値であってもよいし、消費する電力量のランクを示す文字であってもよい。
【００６９】
消費量情報を求めるための関数（計算式）は、データ記憶部１００に数式として記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。例えば、この関数は、バッテリー３０が重いほどバッテリー消費量が多くなり、バッテリー３０が軽いほどバッテリー消費量が少なくなるように定められている。また例えば、この関数は、飛行距離が長いほどバッテリー消費量が多くなり、飛行距離が短いほどバッテリー消費量が少なくなるように定められている。
【００７０】
本実施形態では、バッテリー重量情報と場所情報だけでなく、選択部１０５は、荷物重量情報に更に基づいて、バッテリー３０を選択する場合を説明する。このため、消費量情報が示すバッテリー消費量は、荷物重量情報も影響する。例えば、消費量情報を求めるための関数は、荷物が重いほどバッテリー消費量が多くなり、荷物が軽いほどバッテリー消費量が少なくなるように定められている。
【００７１】
例えば、選択部１０５は、場所情報に基づいて、無人航空機２０の総飛行距離を取得し、バッテリー重量情報と荷物重量情報とに基づいて、単位バッテリー消費量あたりの標準的な飛行距離（以降、燃費と記載し、本実施形態では、単位を「ｍ／ＫＪ」とする。）を取得する。そして、選択部１０５は、総飛行距離を燃費で割った値をバッテリー消費量とするようにしてよい。なお、選択部１０５は、飛行ルート上の距離の合計値を取ることで、総飛行距離を取得すればよい。
【００７２】
図８は、無人航空機２０の燃費を示す図である。図８の総重量とは、無人航空機２０の機体以外の総重量である。例えば、荷物を載せて飛行する場合は（本実施形態では往路）、バッテリー重量と荷物重量の合計であり、荷物を載せずに飛行する場合は（本実施形態では復路）、バッテリー重量だけである。図８に示すように、総重量が重いほど燃費が悪くなり、総重量が軽いほど燃費が良くなる。燃費の良し悪しは、単位バッテリー消費量あたりの飛行距離が長いか短いかである。
【００７３】
先述したように、本実施形態では、無人航空機２０は、図２のように飛行する。このため、例えば、選択部１０５は、無人航空機２０が荷物を載せた状態で、出発地点Ａから配送先Ｂに飛行する分のバッテリー消費量に関する第１消費量情報を取得する。第１消費量情報は、往路におけるバッテリー消費量である。往路では、バッテリー重量だけでなく、荷物重量もバッテリー消費量に影響する。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量と荷物重量の合計値（往路における総重量）に関連付けられた燃費を取得し、往路の飛行距離を当該燃費で割った値を第１消費量情報として取得する。
【００７４】
一方、復路は、無人航空機２０に荷物が載っていないので、選択部１０５は、無人航空機が荷物を載せない状態で、配送先Ｂから帰還地点Ｃに飛行する分のバッテリー消費量に関する第２消費量情報を取得する。第２消費量情報は、復路におけるバッテリー消費量である。復路では、荷物が配送済みなので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量（復路における総重量）に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第２消費量情報として取得する。
【００７５】
選択部１０５は、残量情報と消費量情報とに基づいて、バッテリー３０を選択する。本実施形態では、選択部１０５は、残量情報と第１消費量情報と第２消費量情報とに基づいて、バッテリー３０を選択することになる。例えば、選択部１０５は、第１消費量情報と第２消費量情報に基づいて、エネルギーの総消費量を取得する。そして、選択部１０５は、エネルギーの総消費量以上の残量を有するバッテリー３０を選択してもよいし、多少の余裕を持ち、エネルギーの総消費量を所定値だけ増加させた値以上の残量を有するバッテリー３０を選択してもよい。
【００７６】
なお、以上説明したバッテリー消費量の計算方法は、一例に過ぎず、バッテリー消費量を取得するための関数としては、他の関数が用いられてもよい。例えば、飛行高度をバッテリー消費量に加味する関数が用いられてもよい。この場合、飛行高度が高いほど、風が強く姿勢を維持するのにエネルギーを消費するため、バッテリー消費量が多くなるようにしてもよい。また例えば、後述する変形例で説明するように、低温の場合は、バッテリー３０のエネルギーを全部は利用できなくなるので、便宜的にバッテリー消費量が多くなったと仮定してバッテリー消費量を計算してもよい。また例えば、燃費ではなく、単位距離あたりの標準的なバッテリー消費量（例えば、１ｋｍあたりの消費電力量）が用いられる場合には、無人航空機２０の総飛行距離に当該標準的なバッテリー消費量を乗じることによって、バッテリー消費量を求める関数であってもよい。
【００７７】
また、選択部１０５は、荷物を運ぶための残量を有するバッテリー３０が複数存在する場合は、これらの全部又は一部を選択すればよく、例えば、最も重量の軽いバッテリー３０を選択するようにしてもよい。即ち、選択部１０５は、選択条件を満たすバッテリー３０が複数存在する場合には、バッテリー重量情報に基づいて、最も重量の軽いバッテリー３０を特定し、無人航空機２０に装着すべきバッテリー３０として選択するようにしてよい。なお、選択部１０５が複数のバッテリー３０を選択する場合には、無人航空機２０に装着するバッテリー３０は、管理者が最終的に決めるようにしてよい。
【００７８】
［３−７．処理実行部］
処理実行部１０６は、制御部１１を主として実現される。処理実行部１０６は、選択部１０５により選択されたバッテリー３０を無人航空機２０に装着するための処理を実行する。本実施形態では、当該処理は、選択部１０５により選択されたバッテリー３０の識別情報と、荷物の識別情報と、を関連付けて出力する処理である場合を一例として説明する。例えば、処理実行部１０６は、図４に示す選択結果画面Ｇを表示部１５に表示させる。
【００７９】
バッテリー３０の識別情報は、バッテリーＩＤでもよいし、バッテリー名称であってもよい。荷物の識別情報は、荷物ＩＤでもよいし、注文ＩＤでもよいし、配送先に関する場所情報であってもよい。出力とは、例えば、画像の表示、データ出力、又は印刷を意味する。例えば、画像上若しくは紙面上でバッテリー３０と荷物の対応関係を識別可能に表示すること、又は、バッテリー３０の識別情報と荷物の識別情報とを互いに検索可能なようにデータ上で紐付けることが関連付けて出力することに相当する。
【００８０】
［４．バッテリー装着システムにおいて実行される処理］
図９は、バッテリー装着システム１において実行される処理の一例を示すフロー図である。図９に示す処理は、制御部１１が、記憶部１２に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理が実行されることにより、図５に示す機能ブロックが実現される。図９の処理は、図３に示すＳ４の処理の詳細である。
【００８１】
図９に示すように、まず、制御部１１は、記憶部１２に記憶された配送データを参照し、配送対象の荷物に対応する場所情報及び荷物重量情報を取得する（Ｓ４１）。配送対象の荷物の荷物ＩＤは、管理者が操作部１４から入力してもよいし、荷物のラベルに貼り付けられたコード情報内に荷物ＩＤを含めておき、コードリーダでコード情報を読み取ることで取得されてもよい。また例えば、制御部１１は、未配送の荷物の中から、任意の荷物を選択してもよい。Ｓ４１においては、制御部１１は、配送データのうち、配送対象の荷物の荷物ＩＤが格納されたレコードの場所情報と荷物重量情報を取得する。
【００８２】
制御部１１は、記憶部１２に記憶されたバッテリーデータを参照し、使用可能なバッテリー３０のバッテリー重量情報及び残量情報を取得する（Ｓ４２）。Ｓ４２においては、制御部１１は、バッテリーデータに格納された現在の状態が「充電中」を示すレコードを特定し、当該レコードに格納されたバッテリー重量情報と残量情報を取得する。なお、Ｓ４２〜Ｓ４５の処理は、「充電中」のバッテリー３０ごとに実行される。
【００８３】
制御部１１は、荷物重量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報に基づいて、消費量情報を取得する（Ｓ４３）。Ｓ４３においては、制御部１１は、場所情報に基づいて飛行ルートを計算し、飛行ルート上の往路の飛行距離と復路の飛行距離を取得する。なお、出発地点Ａと帰還地点Ｃの場所に関する情報は、予め記憶部１２に記憶されているものとする。制御部１１は、荷物重量とバッテリー重量の合計値に対応する燃費（往路の燃費）で往路の飛行距離を割ることで第１消費量情報を取得する。また、制御部１１は、バッテリー重量に対応する燃費（復路の燃費）で復路の飛行距離を割ることで第２消費量情報を取得する。
【００８４】
制御部１１は、残量情報と消費量情報とに基づいて、判定対象のバッテリー３０を候補リストに追加するかを判定する（Ｓ４４）。候補リストは、無人航空機２０に装着するバッテリー３０の候補が格納されるリストである。Ｓ４４においては、制御部１１は、第１消費量情報と第２消費量情報とに基づいて、エネルギーの総消費量を取得し、当該総消費量以上の残量を有する場合に、判定対象のバッテリー３０を候補リストに追加すると判定する。
【００８５】
候補リストに追加すると判定された場合（Ｓ４４；Ｙ）、制御部１１は、判定対象のバッテリーのバッテリーＩＤを候補リストに追加する（Ｓ４５）。なお、候補リストに追加しないと判定された場合（Ｓ４４；Ｎ）、Ｓ４５の処理は実行されない。制御部１１は、バッテリーデータに基づいて、使用可能な全てのバッテリー３０をチェックしたかを判定する（Ｓ４６）。まだチェックしていないバッテリー３０がある場合（Ｓ４６；Ｎ）、Ｓ４２の処理に戻り、次の判定対象のバッテリー３０の判定処理が行われる。
【００８６】
一方、全てのバッテリー３０をチェックした場合（Ｓ４６；Ｙ）、制御部１１は、バッテリーデータに基づいて、候補リストの中からバッテリー重量が最も軽いバッテリー３０を選択する（Ｓ４７）。なお、候補リストにあるバッテリー３０が１つだけの場合はＳ４７の処理は省略してよい。また、候補リストに何もない場合には、エラーメッセージが表示されるようにしてよい。
【００８７】
制御部１１は、Ｓ４７の選択結果に基づいて、選択結果画面Ｇを表示部１５に表示させ（Ｓ４８）、本処理は終了する。Ｓ４８においては、制御部１１は、バッテリーデータと配送データに基づいて、Ｓ４７で選択したバッテリー３０のバッテリーＩＤやバッテリー名称などを取得し、配送対象の荷物の荷物ＩＤなどと関連付けて選択結果画面Ｇを表示させることになる。以降、管理者がバッテリー３０を無人航空機２０に装着するのは、図３を参照して説明した通りである。
【００８８】
以上説明したバッテリー装着システム１によれば、バッテリー重量情報を考慮して十分な残量を有するバッテリー３０が選択されるので、配送完了の確実性を高めつつ、不必要なほど大容量のバッテリー３０が装着されることを防止でき、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、荷物の配送で消費するエネルギー量を低下させ、配送における省電力化を実現することができる。
【００８９】
また、バッテリー装着システム１は、荷物重量情報を考慮してバッテリー３０を選択するので、荷物の重量に応じた最適なバッテリー３０を選択することができる。このため、荷物の配送を完了する確実性をより高めることができる。
【００９０】
また、バッテリー装着システム１は、荷物を運ぶための残量を有するバッテリーが複数存在する場合に最も重量の軽いバッテリーを選択することで、バッテリー消費量を最低限に抑えることができるので、配送時の省電力化をより効果的に実現することができる。
【００９１】
また、バッテリー装着システム１は、消費量情報を取得してバッテリー３０を選択するので、十分な残量を有するバッテリー３０をより正確に選択することができる。このため、荷物の配送を完了する確実性をより高めることができる。
【００９２】
また、バッテリー装着システム１は、選択されたバッテリー３０の識別情報と、荷物の識別情報と、が関連付けられて出力されるので、管理者は、どの荷物を配送するために、どのバッテリー３０を装着すべきかを容易に把握することができる。このため、バッテリー３０の誤装着を防止することができる。
【００９３】
また、バッテリー装着システム１は、無人航空機２０が、出発地点Ａで荷物を載せて配送先Ｂに飛行して荷物を配送し、帰還地点Ｃに戻る場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリー３０を選択することができる。
【００９４】
［５．変形例］
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【００９５】
図１０は、変形例の機能ブロック図である。図１０に示すように、下記に説明する変形例では、実施形態の機能に加えて、重心取得部１０７、運搬方法取得部１０８、風取得部１０９、温度取得部１１０、残量予測取得部１１１、時刻取得部１１２、及び荷物サイズ取得部１１３が実現される。ここでは、これら各機能が配送管理装置１０により実現される場合を説明する。
【００９６】
（１）例えば、荷物を載せたときの飛行時の重心の位置が変わると、旋回性能やモータの出力バランスが変わるため、無人航空機２０の燃費も変わる場合がある。例えば、重心が中心（無人航空機２０又は荷物の中心）付近にあれば機体が安定し、姿勢を維持するための制御が単純で済むため、燃費が良くなる場合がある。一方、重心が中心から離れていれば機体が不安定なり、姿勢を維持するための制御が複雑になり、燃費に影響する場合がある。このため、このような場合には、重心も考慮したうえでバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。
【００９７】
変形例（１）のバッテリー装着システム１は、重心取得部１０７を含む。重心取得部１０７は、制御部１１を主として実現される。重心取得部１０７は、無人航空機２０が荷物を載せた場合の重心に関する重心情報を取得する。重心情報は、平面上における重心を示す２次元的な情報であってもよいし、垂直方向の重心も考慮した３次元的な情報であってもよい。重心の計測方法自体は、種々の計測法により計測されてよく、例えば、圧力分布センサを利用してもよいし、物体を糸やワイヤーなどで吊るすことで重心を特定する方法でもよい。なお、重心情報は、荷物だけの重心を示してもよいし、荷物を載せた無人航空機２０全体の重心を示してもよい。
【００９８】
例えば、重心情報は、荷物ごとに計測され、予め配送データに格納されていてもよい。この場合、重心取得部１０７は、配送データを参照することによって、重心情報を取得する。また例えば、重心取得部１０７は、重心を計測するセンサから重心情報を取得してもよいし、重心を確認した管理者の入力によって重心情報を取得してもよい。
【００９９】
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部１０５は、重心情報に更に基づいて、バッテリー３０を選択する。例えば、選択部１０５は、重心情報に基づいて消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、重心が中心に近いほどバッテリー消費量が小さくなり、重心が中心から遠いほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。例えば、選択部１０５は、重心と中心の距離に対応する燃費を取得し、当該燃費に基づいて消費量情報を取得する。なお、中心の位置は、予めデータ記憶部１００に記憶されていてよく、重心情報が２次元的な情報であれば、中心も２次元的な情報で表され、重心情報が３次元的な情報であれば、中心も３次元的な情報で表される。
【０１００】
図１１は、重心と中心の距離と燃費との関係を示す図である。図１１に示す関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部１００に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図１１に示すように、重心と中心の距離が近いほど燃費が良くなり、重心と中心の距離が遠いほど燃費が悪くなる。選択部１０５は、重心と中心の距離に対応する燃費に基づいて、消費量情報を取得する。ここでは、燃費の係数を示しているので、選択部１０５は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、図１１の係数を乗じることで燃費を補正する。選択部１０５は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
【０１０１】
変形例（１）によれば、重心情報を考慮してバッテリー３０が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１０２】
（２）また例えば、荷物の中身に応じて運搬方法が変わることがある。例えば、食器のように振動に弱い荷物であれば、運搬中の振動を減らすために、燃費があまり良くない低速及び低加速で運搬する必要がある。一方、書籍のように振動に強い荷物であれば、運搬中の振動をそこまで考慮せず、最も燃費の良い速度で運搬してもよい。このように、荷物の運搬方法によってバッテリー消費量が変わるため、荷物の運搬方法も考慮したうえでバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。
【０１０３】
変形例（２）のバッテリー装着システム１は、運搬方法取得部１０８を含む。運搬方法取得部１０８は、制御部１１を主として実現される。運搬方法取得部１０８は、荷物の運搬方法に関する運搬方法情報を取得する。運搬方法は、荷物の運び方を識別可能な情報であればよく、例えば、飛行速度、加速度、飛行高度、許容される振動量などである。
【０１０４】
例えば、運搬方法情報は、予め配送データに格納されていてもよい。この場合、運搬方法取得部１０８は、配送データを参照することによって、運搬方法情報を取得する。運搬方法情報が特に配送データに格納されていない場合には、運搬方法取得部１０８は、管理者が操作部１４から入力した運搬方法情報を取得してもよいし、荷物の中身と運搬方法とを対応付けたデータを予めデータ記憶部１００に記憶させておき、配送データが示す荷物の中身に対応する運搬方法を特定してもよい。
【０１０５】
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部１０５は、運搬方法情報に更に基づいて、バッテリーを選択する。例えば、選択部１０５は、運搬方法情報に基づいて、消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、燃費の良い運搬方法であるほどバッテリー消費量が小さくなり、燃費の悪い運搬方法であるほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。例えば、選択部１０５は、運搬方法情報に対応する燃費を取得し、当該燃費に基づいて消費量情報を取得する。
【０１０６】
なお、燃費が良い運搬方法情報とは、例えば、最も燃費が良いとされる基準速度と飛行速度との差が小さいこと、加速度が極端に低かったり極端に高かったりしないこと、飛行高度が低いこと、又は許容される振動量が多いことである。基準速度は、例えば、無人航空機２０のメーカが定めた速度であってもよいし、管理者による実測で求まる速度であってもよい。
【０１０７】
図１２は、運搬方法情報と燃費との関係を示す図である。図１２に示す関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部１００に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図１２に示すように、例えば、基準速度と飛行速度との差が小さいほど燃費が良くなり、当該差が大きいほど燃費が悪くなる。また例えば、飛行高度が低いほど燃費が良くなり、飛行高度が高いほど燃費が悪くなる。また例えば、許容される振動量が多いほど燃費が良くなり、許容される振動量が少ないほど燃費が悪くなる。変形例（１）と同様、図１２では、燃費の係数を示しているので、選択部１０５は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、図１２の係数を乗じることで燃費を補正する。選択部１０５は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
【０１０８】
変形例（２）によれば、運搬方法情報を考慮してバッテリー３０が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１０９】
（３）また例えば、飛行ルート付近の風によって、バッテリー消費量が変わることがある。このため、飛行ルートにおける風も考慮したうえでバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。なお、飛行ルートの全ての風を考慮する必要はなく、一部分の領域だけの風を考慮してもよい。
【０１１０】
変形例（３）のバッテリー装着システム１は、風取得部１０９を含む。風取得部１０９は、制御部１１を主として実現される。風取得部１０９は、無人航空機２０の飛行ルートにおける風に関する風情報を取得する。風情報は、風速及び風向の少なくとも一方を示す情報であればよく、これらの両方を示してもよいし、何れか一方のみを示してもよい。また、飛行ルートにおける風とは、飛行ルート及びその付近（飛行ルートから数ｍ〜数十ｋｍの範囲内）の風のことである。
【０１１１】
例えば、無人航空機２０のセンサ部２４が風センサを含む場合には、風取得部１０９は、風センサが検出した風情報を取得してよい。また例えば、風取得部１０９は、地上の風速計が検出した風情報又は気象庁などのサーバが配信する風情報をネットワーク経由で取得してもよいし、荷物の配送を受け持つ無人航空機２０以外の無人航空機が検出した風情報を取得してもよい。また例えば、風取得部１０９は、管理者の入力によって風情報を取得してもよい。
【０１１２】
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部１０５は、風情報に更に基づいて、バッテリーを選択する。例えば、選択部１０５は、風情報に基づいて、消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、例えば、順風が強いほどバッテリー消費量が小さくなり、逆風が強いほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。例えば、選択部１０５は、風情報に対応する燃費を取得し、当該燃費に基づいて消費量情報を取得する。なお、飛行ルート上の全ての領域において、同じ方向に同じ強さの風が吹いているものとみなしてもよいし、飛行ルート上の複数地点の各々の風情報を取得可能な場合には、計測地点ごとに風が考慮されてもよい。
【０１１３】
図１３は、風情報と燃費との関係を示す図である。図１３に示す関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部１００に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図１３に示すように、順風が強いほど燃費が良くなり、逆風や横風が強いほど燃費が悪くなる。選択部１０５は、風情報に対応する燃費に基づいて、消費量情報を取得する。変形例（１）−（２）と同様、図１３では、燃費の係数を示しているので、選択部１０５は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、図１３の係数を乗じることで燃費を補正する。選択部１０５は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
【０１１４】
変形例（３）によれば、風情報を考慮してバッテリー３０が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１１５】
（４）また例えば、バッテリー３０の放電特性は、使用環境下の温度によって異なることがある。例えば、一般的な放電温度特性曲線によれば、温度が高いほどバッテリー３０の持ちが良く、温度が低いほどバッテリー３０の持ちが悪い。このため、飛行ルートにおける温度も考慮したうえでバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。なお、飛行ルートの全ての温度を考慮する必要はなく、一部分の領域だけの温度を考慮してもよい。
【０１１６】
変形例（４）のバッテリー装着システム１は、温度取得部１１０を含む。温度取得部１１０は、制御部１１を主として実現される。温度取得部１１０は、無人航空機２０の飛行ルートにおける温度に関する温度情報を取得する。温度情報は、大気中の温度を示す数値であり、例えば、摂氏又は華氏の任意の単位で表されてよい。また、飛行ルートにおける温度とは、飛行ルート及びその付近の温度（飛行ルートから数ｍ〜数十ｋｍの範囲内の温度であってもよいし、高度別の温度であってもよい）のことである。
【０１１７】
例えば、無人航空機２０のセンサ部２４が温度センサを含む場合には、風取得部１０９は、温度センサが検出した温度情報を取得してよい。また例えば、風取得部１０９は、地上の温度計が検出した温度情報又は気象庁などのサーバが配信する温度情報をネットワーク経由で取得してもよいし、荷物の配送を受け持つ無人航空機２０以外の無人航空機が検出した温度情報を取得してもよい。また例えば、温度取得部１１０は、管理者の入力によって温度情報を取得してもよい。
【０１１８】
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部１０５は、温度情報に更に基づいて、バッテリー３０を選択する。例えば、選択部１０５は、放電特性曲線に基づいて、残量情報を補正する。
【０１１９】
図１４は、温度情報と実質的な残量との関係を示す図である。図１４に示す関係は、放電温度特性曲線として、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部１００に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。図１４に示すように、温度が高いほど実質的な残量が多くなり、温度が低いほど実質的な残量が小さくなるようにしてもよい。ここでは、残量情報の補正係数を示しているので、選択部１０５は、残量情報に、図１４の係数を乗じることで残量情報を補正する。選択部１０５は、補正した残量情報と消費量情報を比較することによって、バッテリー３０を選択することになる。
【０１２０】
変形例（４）によれば、温度情報を考慮してバッテリー３０が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１２１】
（５）また例えば、無人航空機２０にバッテリー３０を装着するまでに時間的な余裕がある場合は、充電中のバッテリー３０が充電され、残量が増える。このため、将来的な残量を予測したうえでバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。
【０１２２】
変形例（５）のバッテリー装着システム１は、残量予測取得部１１１を含む。残量予測取得部１１１は、制御部１１を主として実現される。残量予測取得部１１１は、充電中のバッテリー３０の残量予測に関する残量予測情報を取得する。なお、充電中のバッテリー３０とは、充電率が１００％未満であり、かつ、充電器４０に接続されたバッテリー３０を意味する。残量予測情報は、将来における残量の予測値を示せばよい。将来とは、残量予測取得部１１１が処理を実行する時点よりも後の時点であればよく、例えば、無人航空機２０にバッテリー３０を装着すると予想される日時である。
【０１２３】
例えば、残量予測情報を求めるための関数が予め定められており、残量予測取得部１１１は、現在の残量情報と当該関数とに基づいて、残量予測情報を取得してよい。この関数は、残量予測情報の判定基準となる将来の時点が現時点よりも後であるほど残量の増加量が多くなり、将来の時点が現時点に近いほど残量の増加量が少なくなるように定められていてよい。例えば、この関数には、単位時間あたりの残量の増加量が定められていてよく、残量予測取得部１１１は、単位時間あたりの残量の増加量に、現時点から将来の時点までの時間を乗じることによって、残量の増加量を取得してよい。なお、将来の時点は、管理者の入力によって定まってもよいし、現時点から所定時間だけ後の時点であってもよいし、後述する変形例（６）のように、荷物に指定された配送時刻であってもよい。
【０１２４】
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部１０５は、残量予測情報に更に基づいて、バッテリー３０を選択する。例えば、選択部１０５は、消費量情報が示すバッテリー消費量が、残量予測情報が示す残量以上のバッテリー３０を選択する。なお、残量情報が示す充電率が１００％のバッテリー３０は、それ以上充電量が増えることがないので、残量予測情報ではなく、選択部１０５は、残量情報に基づいてバッテリー３０を選択すればよい。
【０１２５】
変形例（５）によれば、残量予測情報を考慮してバッテリー３０が選択されるので、現在の充電量ではバッテリー消費量に満たない場合であっても、無人航空機２０の出発までにバッテリー消費量を満たすバッテリー３０を選択することができるようになり、使用可能なバッテリー３０の幅を広げることができる。その結果、よりエネルギー消費の少ないバッテリー３０を選択することができ、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１２６】
（６）また例えば、変形例（５）で説明した残量予測情報の基準となる時点は、無人航空機２０の移動先に指定された時刻であってもよい。この時刻は、無人航空機２０が所定のサービス（例えば、荷物の配送サービスや集荷サービス）を提供する時刻ということもできる。ここでは、無人航空機２０が荷物を配送するので、荷物を配送先Ｂに届けるべき時刻（配送先Ｂへの到着時刻）であってもよいし、出発地点Ａを出発すべき時刻（出発地点Ａの出発時刻）であってもよいし、これらの間の時刻であってもよい。
【０１２７】
変形例（６）のバッテリー装着システム１は、時刻取得部１１２を含む。時刻取得部１１２は、制御部１１を主として実現される。時刻取得部１１２は、移動先に指定された時刻に関する時刻情報を取得する。時刻情報は、日付と時刻の両方を含んでいてもよいし、時刻だけの情報であってもよい。時刻情報は、予め配送データに格納されていてもよい。ここでは、無人航空機２０が荷物を配送する場合を説明するので、時刻情報が示す時刻は、荷物に指定された配送時刻といえる。例えば、時刻取得部１１２は、配送データを参照することによって、時刻情報を取得する。他にも例えば、時刻取得部１１２は、管理者の入力によって時刻情報を取得してもよいし、受取人の入力によって時刻情報を取得してもよい。
【０１２８】
変形例（６）の残量予測取得部１１１は、時刻情報に基づいて、残量予測情報を取得する。即ち、時刻情報が示す時刻を、残量予測情報の基準となる将来の時点とする。残量予測情報の取得方法自体は、変形例（５）で説明した通りである。
【０１２９】
変形例（６）によれば、時刻情報を考慮して残量予測情報が取得されるので、残量予測情報の精度を上げることができ、現在の充電量ではバッテリー消費量に満たない場合であっても、無人航空機２０の出発までにバッテリー消費量を満たすバッテリー３０を選択することができるようになり、使用可能なバッテリー３０の幅をより効果的に広げることができる。その結果、よりエネルギー消費の少ないバッテリー３０を選択することができ、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１３０】
（７）また例えば、荷物のサイズが大きくなるほど、空気抵抗が大きくなり、風の影響も受けやすくなる。このため、荷物のサイズも考慮したうえでバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。
【０１３１】
変形例（７）のバッテリー装着システム１は、荷物サイズ取得部１１３を含む。荷物サイズ取得部１１３は、制御部１１を主として実現される。荷物サイズ取得部１１３は、荷物のサイズに関する荷物サイズ情報を取得する。荷物サイズ情報は、荷物のサイズを特定可能な情報であればよく、例えば、荷物の縦・横・高さの合計値を示してもよいし、最も広い平面の面積を示してもよいし、荷物の体積を示してもよい。
【０１３２】
例えば、サイズ情報は、荷物ごとに計測され、予め配送データに格納されていてもよい。この場合、荷物サイズ取得部１１３は、配送データを参照することによって、荷物サイズ情報を取得する。また例えば、荷物サイズ取得部１１３は、荷物の写真を画像解析することで荷物サイズ情報を取得してもよいし、荷物を確認した管理者の入力によって荷物サイズ情報を取得してもよい。
【０１３３】
本変形例では、残量情報、バッテリー重量情報、及び場所情報だけでなく、選択部１０５は、荷物サイズ情報に更に基づいて、バッテリー３０を選択する。例えば、選択部１０５は、荷物サイズ情報に基づいて消費量情報を取得する。この場合、消費量情報を求めるための関数は、荷物のサイズが小さいほどバッテリー消費量が小さくなり、荷物のサイズが大きいほどバッテリー消費量が大きくなるように定められていてよい。
【０１３４】
例えば、荷物のサイズと燃費との関係は、数式形式又はテーブル形式でデータ記憶部１００に記憶されていてもよいし、プログラムコードの一部として記述されていてもよい。例えば、荷物のサイズが小さいほど燃費が良くなり、荷物のサイズが大きいほど燃費が悪くなる。選択部１０５は、荷物のサイズに対応する燃費に基づいて、消費量情報を取得する。例えば、選択部１０５は、実施形態で説明した方法で取得した燃費に、荷物のサイズに応じた係数を乗じることで燃費を補正する。選択部１０５は、補正した燃費に基づいて消費量情報を取得する。消費量情報の計算方法は、実施形態で説明した通りである。
【０１３５】
変形例（７）によれば、荷物サイズ情報を考慮してバッテリー３０が選択されるので、より効果的に、配送を完了する確実性を高めるとともに、無駄なエネルギー消費を生じさせないようにすることができる。即ち、配送における省電力化をより効果的に実現することができる。
【０１３６】
（８）また例えば、実施形態では、無人航空機２０が荷物を配送する場面を例に挙げて説明したが、無人航空機２０が荷物を集荷する場面でも、実施形態と同様の処理によって、最適なバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。即ち、場所情報は、無人航空機２０が運ぶ荷物の配送先と集荷先の少なくとも一方の情報であればよく、本変形例では、場所情報は、荷物の集荷先に関する情報となる。配送先と同様、集荷先は、住所で示されてもよいし、緯度経度で示されてもよい。
【０１３７】
図１５は、無人航空機２０が荷物を集荷する様子を示す図である。図１５に示すように、本変形例では、無人航空機２０は、出発地点Ａから集荷先Ｄに飛行して荷物を集荷し、帰還地点Ｃに戻るといった荷物の運搬方法をとる。この場合、実施形態のように荷物を配送する場合とは異なり、往路では、無人航空機２０に荷物が載せられず、復路において、無人航空機２０に荷物が載せられる。なお、集荷の場合、配送データに格納される各情報は、予め管理者又は集荷の依頼者により入力されるようにしてよい。
【０１３８】
例えば、集荷の依頼者は、無人航空機２０が集荷先Ｄに到着して着陸したことを確認すると、集荷対象の荷物をキャッチャに固定する。そして、依頼者の端末（例えば、パーソナルコンピュータやスマートフフォンなど）において所定の操作が行われると、無人航空機２０は、帰還地点Ｃへの帰還を開始する。なお、帰還の指示は、依頼者の端末ではなく、無人航空機２０に設けられたボタンなどの操作部から入力されてもよいし、所定の音声又は所定の画像をセンサ部２４が検出することで行われるようにしてもよい。あるいは、無人航空機２０は、着陸した後、所定時間が経過した場合に、自動的に帰還を開始してもよい。
【０１３９】
選択部１０５は、無人航空機２０が荷物を載せない状態で、出発地点Ａから集荷先Ｄに飛行する分のバッテリー消費量に関する第３消費量情報を取得する。第３消費量情報は、往路におけるバッテリー消費量である。往路では、荷物の集荷前なので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第３消費量情報として取得する。
【０１４０】
また、選択部１０５は、無人航空機２０が荷物を載せた状態で、集荷先Ｄから帰還地点Ｃに飛行する分のバッテリー消費量に関する第４消費量情報を取得する。第４消費量情報は、復路におけるバッテリー消費量である。復路では、荷物を集荷済みなので、バッテリー重量だけでなく、荷物重量もバッテリー消費量に影響する。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量と荷物重量の合計値に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第４消費量情報として取得する。
【０１４１】
選択部１０５は、残量情報と第３消費量情報と第４消費量情報とに基づいて、バッテリー３０を選択する。選択部１０５は、バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー３０を選択してもよいし、多少の余裕を持つ場合には、バッテリー消費量を所定値だけ増加させた値以上の残量を有するバッテリー３０を選択してもよい。
【０１４２】
変形例（８）によれば、無人航空機２０が、出発地点Ａから集荷先Ｄに飛行して荷物を集荷し、帰還地点Ｃに戻る場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリー３０を選択することができる。
【０１４３】
なお、変形例（８）を変形例（６）と組み合わせる場合には、時間情報は、荷物に指定された集荷時刻に関する情報となる。配送時刻と同様、集荷時刻は、集荷先Ｄに到着する時刻であってもよいし、集荷先Ｄに到着するために出発地点Ａを出発すべき時刻であってもよいし、これらの間の時刻であってもよい。
【０１４４】
（９）また例えば、無人航空機２０が、出発地点Ａを出発してから帰還地点Ｃに戻るまでの間に、荷物の集荷と配送の両方を行うといった荷物の運搬方法でも、実施形態と同様の処理によって、最適なバッテリー３０が選択されるようにしてもよい。
【０１４５】
図１６は、無人航空機２０が荷物を集荷して配送する様子を示す図である。図１６に示すように、本変形例では、無人航空機２０は、出発地点Ａから集荷先Ｄに飛行して荷物を集荷し、配送先Ｂに飛行して荷物を配送し、帰還地点Ｃに戻る。この場合、出発地点Ａから集荷先Ｄまでと、配送先Ｂから帰還地点Ｃまでと、は、無人航空機２０に荷物が載せられず、集荷先Ｄから配送先Ｂまでは、荷物が載せられる。
【０１４６】
選択部１０５は、無人航空機２０が荷物を載せない状態で、出発地点Ａから集荷先Ｄに飛行する分のバッテリー消費量に関する第５消費量情報を取得する。第５消費量情報は、出発地点Ａから集荷先Ｄまでの第１経路におけるバッテリー消費量である。第１経路では、荷物の集荷前なので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第５消費量情報として取得する。
【０１４７】
選択部１０５は、無人航空機２０が荷物を載せた状態で、集荷先Ｄから配送先Ｂに飛行する分のバッテリー消費量に関する第６消費量情報を取得する。第６消費量情報は、集荷先Ｄから配送先Ｂまでの第２経路におけるバッテリー消費量である。第２経路では、荷物を集荷済みなので、バッテリー重量だけでなく、荷物重量もバッテリー消費量に影響する。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量と荷物重量の合計値に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第６消費量情報として取得する。
【０１４８】
選択部１０５は、無人航空機２０が荷物を載せない状態で、配送先Ｂから帰還地点Ｃに飛行する分のバッテリー消費量に関する第７消費量情報を取得する。第７消費量情報は、出発地点Ａから集荷先Ｄまでの第３経路におけるバッテリー消費量である。第３経路では、荷物の配送後なので、荷物重量はバッテリー消費量に影響しない。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量に関連付けられた燃費を取得し、総飛行距離を当該燃費で割った値を第７消費量情報として取得する。
【０１４９】
選択部１０５は、残量情報と第５消費量情報と第６消費量情報と第７消費量情報とに基づいて、バッテリーを選択する。選択部１０５は、バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー３０を選択してもよいし、多少の余裕を持つ場合には、バッテリー消費量を所定値だけ増加させた値以上の残量を有するバッテリー３０を選択してもよい。
【０１５０】
変形例（９）によれば、無人航空機２０が、出発地点Ａから集荷先Ｄに飛行して荷物を集荷し、配送先Ｂに飛行して荷物を配送し、帰還地点Ｃに戻る場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリー３０を選択することができる。
【０１５１】
（１０）また例えば、上記変形例（１）〜（９）の何れか２つ以上を組み合わせるようにしてもよい。
【０１５２】
また例えば、バッテリー装着システム１は、選択部１０５が選択したバッテリー３０を無人航空機２０に自動搭載するバッテリー自動搭載機を含んでもよい。例えば、バッテリー自動搭載機は、ロボットアームを有し、バッテリー３０を把持して無人航空機２０に装着するようにしてよい。また例えば、バッテリー自動搭載機は、ベルトコンベアを有し、バッテリー３０を無人航空機２０まで運搬して装着するようにしてもよい。この場合、処理実行部１０６は、バッテリー自動搭載機に対し、選択部１０５が選択したバッテリー３０を無人航空機２０に装着するように指示する。バッテリー自動搭載機は、当該指示に応じてロボットアームを制御したり、ベルトコンベアの回転を制御したりする。
【０１５３】
また例えば、バッテリー装着システム１は、荷物を自動搭載する荷物自動搭載機を含んでもよい。例えば、荷物自動搭載機は、ロボットアームを有し、荷物を把持して無人航空機２０のキャッチャに格納するようにしてよい。また例えば、荷物自動搭載機は、ベルトコンベアを有し、荷物を無人航空機２０まで運搬してキャッチャに格納するようにしてもよい。この場合、制御部１１は、荷物自動搭載機に対し、荷物の運搬を指示する。荷物自動搭載機は、当該指示に応じてロボットアームを制御したり、ベルトコンベアの回転を制御したりする。
【０１５４】
また例えば、バッテリー装着システム１は、選択部１０５が選択したバッテリー３０を管理者に通知するためのアラームを含んでもよい。アラームは、どのバッテリー３０が選択されたかを視覚的又は聴覚的に識別できるものであればよい。例えば、バッテリー装着システム１は、バッテリー３０ごとに用意された発光部（例えば、ＬＥＤライト）を含み、処理実行部１０６は、選択部１０５が選択したバッテリー３０に対応する発光部を発光させるようにしてもよい。また例えば、バッテリー装着システム１は、バッテリー３０ごとにブザーを用意しておき、処理実行部１０６は、選択部１０５が選択したバッテリー３０に対応するブザーを鳴らすようにしてもよい。
【０１５５】
また例えば、インターネットショッピングモールで注文された商品を梱包した箱が荷物に相当する場合を説明したが、荷物はこれに限られない。無人航空機２０は、物流における種々の荷物を運ぶことができるようにしてよい。例えば、インターネットオークションやフリーマーケットのように個人間で交換される物が荷物であってもよいし、コンビニエンスストアなどの実在の店舗で売買される商品が荷物であってもよい。また例えば、飲食店で作られた飲食物がデリバリーされる場面に本発明を適用し、飲食物が荷物に相当してもよい。
【０１５６】
また例えば、バッテリー装着システム１は、荷物を配送する場面以外の場面で利用されてもよく、例えば、ある地点の情報を提供する情報提供サービスに利用してもよい。例えば、無人航空機２０が、場所情報が示す移動先に飛行して、当該移動先の様子をカメラで撮影するといった場面にバッテリー装着システム１を利用してもよい。他にも例えば、無人航空機２０は、移動先の温度や風など情報をセンサ部２４で検出するといった場面にバッテリー装着システム１を利用してもよい。この場合、無人航空機２０は、荷物を積まないので、消費量情報は、無人航空機２０が荷物を積まずに移動先に移動するためのバッテリー消費量を示すことになる。即ち、消費量情報は、無人航空機２０が移動先の様子をカメラで撮影するためのバッテリー消費量や、無人航空機２０が移動先の温度や風などの情報をセンサ部２４で検出するためのバッテリー消費量を示すことになる。
【０１５７】
また例えば、複数種類の無人航空機２０を利用可能にする場合には、無人航空機２０ごとに、バッテリー消費量を取得するための関数が定められていてよい。また例えば、バッテリー消費量の計算のためにバッテリー重量情報が用いられなくてもよい。例えば、選択部１０５は、バッテリー重量情報を用いずに、荷物重量情報と場所情報だけでバッテリー消費量を計算してバッテリー３０を候補リストに入れ、その中からバッテリー重量に基づいてバッテリー３０を選択してもよい。また例えば、選択部１０５は、バッテリー重量情報と荷物重量情報を用いずに、場所情報だけでバッテリー消費量を計算し、当該バッテリー消費量以上の残量を有するバッテリー３０の中から、重量が最も軽いものを選択してもよい。また例えば、選択部１０５は、十分な残量を有するバッテリー３０が複数存在する場合に、バッテリー重量ではなく、バッテリー消費量が最も少ないバッテリー３０を選択してもよい。また例えば、地図上のエリアごとに推定バッテリー消費量をデータ記憶部１００に記憶させておき、選択部１０５は、場所情報が含まれるエリアに関連付けられた推定バッテリー消費量に基づいて、バッテリー３０を選択してもよい。この場合、バッテリー重量情報や荷物情報に応じて、推定バッテリー消費量を補正してもよい。
【０１５８】
また例えば、選択部１０５が複数のバッテリー３０を選択した場合に、選択結果画面Ｇにおいて、これら複数のバッテリー３０が表示されるようにしてもよい。この場合、バッテリー重量の軽い順にソートされてもよい。また例えば、選択部１０５が複数のバッテリー３０を選択した場合に、２番目にバッテリー重量が軽い物を選択してもよい。また例えば、荷物重量情報が特に考慮されず、重量としてはバッテリー重量情報だけが考慮されるようにしてもよい。また例えば、処理実行部１０６が実行する処理としては、実施形態で説明した例に限られず、例えば、バッテリー３０を識別する情報だけを出力してもよいし、バッテリー３０を示す音声をスピーカーから出力してもよい。
【０１５９】
また例えば、配送管理装置１０、無人航空機２０、バッテリー３０、及び充電器４０がバッテリー装着システム１に含まれる場合を説明したが、バッテリー装着システム１は、１つ以上のコンピュータが含まれていればよく、サーバコンピュータなどの他のコンピュータが含まれていてもよい。また例えば、上記説明した各機能は、バッテリー装着システム１の何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、配送管理装置１０で実現されるものとして説明した機能は、無人航空機２０で実現されてもよい。この場合、各機能は、無人航空機２０の制御部２１を主として実現される。更に、データ記憶部１００に記憶されるものとして説明したデータは、バッテリー装着システム１の外にあるデータベースサーバに記憶されていてもよい。
【要約】
無人航空機が荷物を運ぶ場合に、無駄なエネルギーを消費しない最適なバッテリーを選択する。バッテリー装着システム（１）の残量取得手段（１０１）は、無人航空機に装着可能な複数のバッテリーの各々の残量に関する残量情報を取得する。バッテリー重量取得手段（１０２）は、各バッテリーの重量に関するバッテリー重量情報を取得する。場所取得手段（１０４）は、前記無人航空機の移動先に関する場所情報を取得する。選択手段（１０５）は、前記残量情報と、前記バッテリー重量情報と、前記場所情報とに基づいて、前記複数のバッテリーの中から、前記移動先に移動するためのバッテリー消費量以上の残量を有するバッテリーを選択する。処理実行手段（１０６）は、選択手段（１０５）により選択されたバッテリーを無人航空機に装着するための処理を実行する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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