(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブル又はワイヤーに載せられる車輪を有する第１の走行部と、
前記第１の走行部とは所定の距離だけ離れた位置に配置され、前記ケーブル又はワイヤーに載せられる車輪を有する第２の走行部と、
前記第１の走行部と前記第２の走行部に接続される本体部と、
いずれかの前記走行部又は前記本体部に取り付けられ、前記ケーブル又はワイヤーの状態を検出する検査部と、
前記第１の走行部の車輪を駆動する第１の駆動部と、
前記第２の走行部の車輪を駆動する第２の駆動部とを備えて、前記第１および第２の駆動部による前記車輪の駆動で前記ケーブル又はワイヤーに沿った走行を行いながら、前記検査部が前記ケーブル又はワイヤーの検査を行う検査装置であり、
前記本体部に可動機構を介して連結され、前記可動機構によって装置全体の重心位置を変化させるバランス調整部と、
前記本体部の揺れを検出するセンサと、
前記バランス調整部による重心位置の調整で、前記いずれか一方の走行部がケーブル又はワイヤーから浮き上がった状態として、前記ケーブル又はワイヤーに取り付けられた障害物を回避する際に、前記センサが検出した前記本体部の揺れ状態を打ち消す処理を、前記ケーブル又はワイヤーから浮き上がっていない他方の走行部の車輪を駆動する前記第１又は第２の駆動部による駆動で実行させる制御部とを備えた
検査装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記センサが検出した前記本体部の揺れを打ち消す速度を算出し、その算出した速度で、前記他方の走行部の車輪を駆動させるようにした
請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記センサとして加速度センサを使用し、
前記制御部は、前記加速度センサが検出した加速度を打ち消す速度を算出するようにした
請求項２に記載の検査装置。
【請求項４】
本体に対して所定の距離だけ離れた位置に配置された第１及び第２の走行部がケーブル又はワイヤーに載せられて、それぞれの走行部が備える車輪を駆動するための第１及び第２の駆動部による駆動により前記ケーブル又はワイヤーの上を走行しながら、いずれかの走行部又は前記本体に取り付けられた検査部が前記ケーブル又はワイヤーの状態を検査する検査方法において、
装置本体の重心位置の調整で、前記いずれか一方の走行部の車輪がケーブル又はワイヤーから浮き上がった状態として、前記ケーブル又はワイヤーに取り付けられた障害物を回避する回避処理と、
前記回避処理が行われる際に、装置本体の揺れを検出して、その検出した揺れ状態を打ち消すように、前記ケーブル又はワイヤーから浮き上がっていない他方の走行部の車輪を前記第１又は第２の駆動部により駆動させる揺れ打ち消し処理とを含む
検査方法。
【請求項５】
前記揺れ打ち消し処理では、装置本体の揺れを打ち消す速度を算出し、その算出した速度で、前記他方の走行部の車輪を駆動させるようにした
請求項４に記載の検査方法。
【請求項６】
前記装置本体の揺れを加速度として検出し、検出した加速度を打ち消す速度を算出するようにした
請求項５に記載の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空電線などのケーブルやワイヤーの検査を行う検査装置及び検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空電線は、経年変化による腐食や、落雷，アーク放電などによる損傷などがあるため、定期的に検査する必要がある。
近年、架空電線上を走行しながら検査する検査装置によって、架空電線を検査することが提案され、実用化されつつある。架空電線の検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便であり、かつ安全である。
【０００３】
ところで、実際の架空電線には、鉄塔と接続するための碍子や、複数本の電線の接触防止用のスペーサなどの各種機器が取り付けられている。架空電線上を検査装置が走行する際には、これらの架空電線に取り付けられた機器が障害物になる。したがって、検査装置は、これらの障害物を避けて走行する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する自走式の検査装置において、検査装置の重心を変えることで、架空電線の上に載った複数の車輪の内の一部を浮き上がらせて、架空電線上の障害物を回避する動作を行うことが記載されている。例えば、検査装置が障害物に近づいたとき、検査装置の重心を中央から後寄りに変化させることで、検査装置に配置された前輪と後輪の内の前輪を浮き上がらせて、検査装置を傾斜した状態とする。そして、前輪が浮き上がった状態で後輪により検査装置を走行させることで、浮き上がった前輪が障害物の上を通過する。前輪が障害物の上を通過すると、検査装置の重心を中央に戻し、前輪を架空電線の上に降ろす。その後、さらに検査装置の重心を前寄りに変えて、後輪を浮き上がらせた状態とし、前輪による走行を行い、後輪が障害物を通過した後に、検査装置の重心を中央に戻し、後輪を降ろす処理を行う。
なお、特許文献１には、前輪又は後輪を浮き上がらせるだけで障害物を回避できない場合には、さらに浮き上がった前輪又は後輪を、架空電線に対して水平に回転させて回避することも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２５４５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載されたように、検査装置の一部の車輪を浮き上がらせることで、検査装置は、架空電線に取り付けられた碍子などの障害物を回避しながら、架空電線の上を連続して走行することができる。
ところで、検査装置の重心を変えて、前輪又は後輪が浮き上がった状態は、検査装置が架空電線の上のほぼ１点で支持された状態であり、安定性が悪い状態である。通常、架空電線は比較的高い箇所に設置されるため、架空電線の付近では風が強いケースが多々あり、検査装置は、前輪又は後輪が浮き上がり、風に煽られて大きく揺れることがある。
【０００７】
このように前輪又は後輪が浮き上がった検査装置が揺れた状態のときには、検査装置を操作するオペレータは、揺れが収まるまで待機してから、障害物を乗り越える動作の指示を行っていた。仮に検査装置が揺れた状態で無理に障害物を乗り越えようとすると、浮き上がった状態で揺れている車輪が碍子などの障害物に接触して、碍子などを破損させる可能性があるからである。
【０００８】
このように検査装置が架空電線上の障害物を乗り越える際には、検査装置の揺れが収まるのを待ってから、乗り越える動作を行う必要があり、障害物を乗り越えるのに要する時間が長時間化するという問題がある。
【０００９】
本発明は、車輪が浮き上がることで電線などのケーブル（又はワイヤー）に取り付けられた障害物を乗り越えることができる検査装置において、車輪が浮き上がった状態での揺れを簡単な構成で抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の検査装置は、ケーブル又はワイヤーに載せられる車輪を有する第１の走行部と、第１の走行部とは離れた位置に配置され、ケーブル又はワイヤーに載せられる車輪を有する第２の走行部と、両走行部に接続される本体部とを備える。そして、ケーブル又はワイヤーの状態を検出する検査部と、第１の走行部の車輪を駆動する第１の駆動部と、第２の走行部の車輪を駆動する第２の駆動部とを備えて、第１および第２の駆動部による車輪の駆動でケーブル又はワイヤーに沿った走行を行いながら、検査部がケーブル又はワイヤーの検査を行う検査装置である。ここで、検査装置は、本体部に可動機構を介して連結され、可動機構によって装置全体の重心位置を変化させるバランス調整部と、本体部の揺れを検出するセンサと、制御部とを備える。
制御部は、バランス調整部による重心位置の調整で、いずれか一方の走行部の車輪がケーブル又はワイヤーから浮き上がった状態として、ケーブル又はワイヤーに取り付けられた障害物を回避する際に、センサが検出した揺れ状態を打ち消す処理を、ケーブル又はワイヤーから浮き上がっていない他方の走行部の車輪を駆動する第１又は第２の駆動部による駆動で実行させる。
【００１１】
本発明の検査方法は、本体に対して所定の距離だけ離れた位置に配置された第１及び第２の走行部がケーブル又はワイヤーに載せられて、それぞれの走行部が備える車輪を駆動するための第１及び第２の駆動部による駆動によりケーブル又はワイヤーの上を走行しながら、いずれかの走行部又は本体に取り付けられた検査部がケーブル又はワイヤーの状態を検査するものである。
そして、装置本体の重心位置の調整で、いずれか一方の走行部の車輪がケーブル又はワイヤーから浮き上がった状態とし、ケーブル又はワイヤーに取り付けられた障害物を回避する回避処理と、その回避処理が行われる際に、装置本体の揺れを打ち消す処理とを含む。
揺れを打ち消す処理では、装置本体の揺れを検出して、その検出した揺れ状態を打ち消すように、ケーブル又はワイヤーから浮き上がっていない他方の走行部の車輪を前記第１又は第２の駆動部により駆動させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、一方の走行部が浮き上がってケーブル又はワイヤー上の障害物を回避する動作が行われる際に、検査装置が備える走行用の機構を利用して、揺れを打ち消す動作が行われ、障害物の回避動作時の揺れを小さく抑えることが可能になる。
このように障害物を回避する動作を行う際の揺れを小さく抑えることができるので、障害物を回避する動作時に、揺れが自然に小さく収まるのを待つ必要がなくなり、障害物を回避するために必要な時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態例による検査装置の全体構成例を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態例による検査装置の内部構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態例による検査装置の走行状態を側面から見た平面図である。
【図４】本発明の一実施の形態例による検査装置が障害物を回避するときの変化例の概要を示す説明図である。
【図５】本発明の一実施の形態例による検査装置が障害物を回避するときの状態の例を側面から見た平面図である。
【図６】本発明の一実施の形態例による検査装置が障害物を回避する際の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する。）を、添付図面を参照して説明する。
［１．検査装置の全体構成］
図１は、本例の検査装置１００の全体構成を示す。図１に示す検査装置１００は、架空電線１１に載せられた状態を示す。
検査装置１００は、第１走行部１１０と第２走行部１２０を備える。ここでは第１走行部１１０は、２つの車輪１０１，１０２を備え、第２走行部１２０は、２つの車輪１０３，１０４を備える。以下の説明では、車輪１０１，１０２は前輪、車輪１０３，１０４は後輪と称する場合がある。
なお、図１では検査装置１００は右下から左上の方向Ａに走行する。以下の説明で述べる前及び後は、この走行方向Ａから見た前及び後を示す。また、左及び右は、前方から検査装置１００を見たときの左右の方向を示す。
【００１５】
それぞれの車輪１０１〜１０４は、各走行部１１０，１２０に内蔵された走行用モータ１１３，１１４による駆動で回転する。走行用モータ１１３，１１４は、前方向に走行させる駆動と、後方向に走行させる駆動のいずれも可能である。
第１走行部１１０には検査部１７０が取り付けられる。検査部１７０の内部には、検査を行うカメラやセンサなどが配置される。検査部１７０は、回動支点１７１を介して回動可能となっている。図１は、電線近接部１７２が、架空電線１１と近接した状態を示す。後述するように、障害物回避動作時には、検査部１７０が回動支点１７１を軸とした回動で上側に跳ね上がり、架空電線１１から離れる。
【００１６】
第１走行部１１０と第２走行部１２０は、本体部１３０で連結される。すなわち、第１走行部１１０から吊り下げられた第１支柱１１１の下端部と、第２走行部１２０から吊り下げられた第２支柱１２１の下端部とを連結するように、所定の長さの本体部１３０が取り付けられる。第１支柱１１１は、第１走行部１１０の支点１１２で揺動可能に吊り下げられている。第２支柱１２１は、第２走行部１２０の支点１２２で揺動可能に吊り下げられている。
【００１７】
第１支柱１１１の下端部と本体部１３０との接続箇所には、モータ１３１及び回動機構部１３３が配置され、モータ１３１による回動機構部１３３の駆動により、第１支柱１１１に対する本体部１３０の角度θ１を可変させることができる。同様に、第２支柱１２１の下端部と本体部１３０との接続箇所には、モータ１３２及び回動機構部１３４が配置され、モータ１３２による回動機構部１３４の駆動で、第２支柱１２１に対する本体部１３０の角度θ２を可変させることができる。
本体部１３０には、後述する傾斜センサ１６１や加速度センサ１６２（図２参照）が配置される。
【００１８】
本体部１３０には、第１アーム１４０と第２アーム１５０を介してバランスウェイト１５３が取り付けられている。すなわち、本体部１３０のほぼ中央に取り付けられた第３支柱１３５の下端に、所定の長さの第１アーム１４０の一端部が取り付けられ、第１アーム１４０の他端部に、第４支柱１４３が取り付けられる。そして、第４支柱１４３の下端に、所定の長さの第２アーム１５０の一端部が取り付けられ、第２アーム１５０の他端部に、比較的大きな重量のバランスウェイト１５３が取り付けられる。
【００１９】
第３支柱１３５の下端部と第１アーム１４０との接続箇所には、モータ１４１及び回動機構部１４２が配置され、モータ１４１による回動機構部１４２の駆動で、第３支柱１３５に対する第１アーム１４０の角度θ３を可変させることができる。同様に、第４支柱１４３の下端部と第２アーム１５０との接続箇所には、モータ１５１及び回動機構部１５２が配置され、モータ１５１を駆動することにより、第４支柱１４３に対する第２アーム１５０の角度θ４を可変させることができる。
【００２０】
第１アーム１４０及び第２アーム１５０と、第２アーム１５０に取り付けられたバランスウェイト１５３は、検査装置１００全体の重心位置を変化させるバランス調整部として機能する。すなわち、各モータ１４１，１５１による回動角度θ３，θ４を調整することにより、バランスウェイト１５３の位置を前寄りや後寄りに設定することができる。このようなバランスウェイト１５３の位置を設定することで、検査装置１００全体の重心位置を複数段階に変化させることができる。バランスウェイト１５３の位置の設定によるバランス調整処理は、検査装置１００が架空電線１１上の障害物を回避する回避処理とほぼ同時に行われる。具体的な説明は後述する。
【００２１】
［２．検査装置の内部構成］
図２は、本例の検査装置１００の内部構成例を示す。
検査装置１００は制御部２０１を備え、この制御部２０１が各部の動作を制御する。制御部２０１には、記憶部２０２と無線通信部２０３とが接続されている。記憶部２０２は、検査装置１００の動作を制御するプログラムが記憶されている。また、カメラが撮影した画像やセンサが検出したデータが、記憶部２０２に記憶される。無線通信部２０３は、接続されたアンテナ２０４を介して地上側のコントローラ（不図示）と無線通信を行う。そして、無線通信部２０３が受信したコントローラからの指示が、制御部２０１に伝送される。また、カメラが撮影した画像やセンサが検出したデータが、無線通信部２０３からコントローラ側に伝送される。これらの制御部２０１と記憶部２０２と無線通信部２０３は、例えば本体部１３０に内蔵される。
また、検査装置１００には、傾斜センサ１６１と加速度センサ１６２と走行距離センサ１６３とが取り付けられ、これらのセンサ１６１，１６２，１６３の検出データが、制御部２０１に伝送される。
【００２２】
また、検査装置１００は、走行駆動部２１１とアーム駆動部２１２とを備える。
走行駆動部２１１は、制御部２０１からの指示に基づいて、走行用モータ１１３，１１４を回転駆動する。２つの走行用モータ１１３，１１４は、通常の走行時には、同時に前輪１０１，１０２と後輪１０３，１０４とを回転駆動される。そして、後述する回避処理で、第１走行部１１０と第２走行部１２０のいずれか一方が架空電線１１から浮上したときには、走行駆動部２１１は、制御部２０１からの指示に基づいて、いずれか一方の走行用モータ１１３，１１４だけを回転駆動する。この回避処理時のいずれか一方の走行用モータ１１３，１１４の回転駆動としては、検査装置１００を走行させるための回転駆動の他に、検査装置１００の揺れを防止するための回転駆動がある。なお、検査装置１００の揺れを防止するための回転駆動の詳細については後述する。
【００２３】
アーム駆動部２１２は、制御部２０１からの指示に基づいて、第１アーム１４０及び第２アーム１５０（図１）の回動位置を調整する。この第１アーム１４０及び第２アーム１５０の回動位置を調整することにより、バランスウェイト１５３による検査装置１００の重量バランスの調整動作が行われる。
【００２４】
また、制御部２０１は、検査部１７０での検査動作を制御する。
検査部１７０には、第１検査カメラ１７３及び第２検査カメラ１７４が撮影した画像が伝送される。そして、検査部１７０は、これらの伝送された画像から架空電線１１の状態の検査を実行する。また、架空電線１１の外形サイズを、レーザなどを使用して計測する外形センサ１７５が設けられ、外形センサ１７５が検出したデータが検査部１７０に伝送される。
【００２５】
なお、検査装置１００は、通常は内蔵したバッテリ（不図示）から供給される電源で作動するが、活線状態の架空電線１１から電力を取得する電源回路を内蔵して、この電源回路で得た電源で作動するようにしてもよい。
【００２６】
［３．検査装置が障害物を回避するときの処理］
次に、検査装置１００が架空電線１１に取り付けられた障害物を回避するときの処理例について説明する。
図３は、検査装置１００が、架空電線１１の上を走行する状態を側面から見た図である。
図３に示すように、検査装置１００が架空電線１１の検査を行う際には、検査装置１００の第１走行部１１０の車輪１０１，１０２と第２走行部１２０の車輪１０３，１０４が、架空電線１１の上に載せられる。この状態で、それぞれの走行部１１０，１２０内の走行用モータ１１３，１１４（図２）の回転駆動により、検査装置１００が架空電線１１の上を走行する。なお、走行時には、検査部１７０によって第１検査カメラ１７３，第２検査カメラ１７４，外形センサ１７５による検査が実行される。
なお、第１走行部１１０の車輪１０１，１０２と第２走行部１２０の車輪１０３，１０４が架空電線１１の上に載った状態では、バランスウェイト１５３は、ほぼ中央に位置しており、検査装置１００の重心はほぼ中央に設定された状態となっている。
【００２７】
そして、検査装置１００が、架空電線１１に取り付けられた碍子などの障害物１２に近づいたとき、この障害物１２を回避する回避処理が行われる。
図４は、回避処理が行われる際の、検査装置１００の状態の変化例を示す。
まず、図４Ａに示すように、全ての車輪１０１〜１０４が架空電線１１の上に載った状態で、制御部２０１は、第１アーム１４０及び第２アーム１５０を回動させ、バランスウェイト１５３の位置を後方に移動させる。このバランスウェイト１５３の後方への移動で、図４Ｂに示すように、検査装置１００の重心が後方に移動し、第１走行部１１０の車輪１０１，１０２が架空電線１１から離れて、上方に移動する。
【００２８】
そして、検査装置１００は、図４Ｂに示すように第１走行部１１０の車輪１０１，１０２が浮き上がった状態で、第２走行部１２０による走行を行う。この走行で、図４Ｃに示すように、浮き上がった第１走行部１１０が、障害物１２の上を通過する。
第１走行部１１０が障害物１２の上を通過した後には、バランスウェイト１５３の位置を調整することにより、重心位置を検査装置１００のほぼ中央に戻すようにする。この重心位置の調整により、図４Ｄに示すように、第１走行部１１０の車輪１０１，１０２が、架空電線１１の上に載った状態に戻る。このときには、障害物１２が、第１走行部１１０と第２走行部１２０の間に位置する。
【００２９】
その後、第１走行部１１０を通過させた際の処理と同様の制御で、制御部２０１は、第２走行部１２０を浮上させて、障害物１２を通過させる処理を行う。
なお、この回避処理時には、架空電線１１の上に浮き上がった各走行部１１０，１２０を、回動機構部１３３，１３４の駆動により水平方向に回動させて、障害物１２の真上から横にずれた位置を通過させるようにすることもできる。
【００３０】
［４．検査装置の揺れを防ぐ処理］
上述したように検査装置１００は、障害物１２を回避することができるが、走行部１１０が浮上した状態では、検査装置１００は第２支柱１２１で吊り下げられた状態であり、この第２支柱１２１の支点１２２（図１）を中心として検査装置１００が揺動する。例えば、架空電線１１が配設された箇所に強い風が吹いている場合には、その風により検査装置１００が比較的大きく揺動する。
【００３１】
このため、本例の検査装置１００では、第１走行部１１０又は第２走行部１２０が浮上した状態のとき、制御部２０１の制御により、検査装置１００の揺れを防ぐ回避処理が行われる。
図５は、回避処理の概要を示す図である。
図５の例は、第１走行部１１０内の車輪１０１，１０２が浮上し、第２走行部１２０内の車輪１０３，１０４が架空電線１１の上に載った状態を示す。このとき、検査装置１００の本体部１３０は、第２走行部１２０の下部に配置された第２支柱１２１で吊り下げられ、支点１２２を中心として揺動することができる状態である。
このとき本体部１３０が揺れ動いた場合に、制御部２０１は、本体部１３０に取り付けられた傾斜センサ１６１が検出する傾斜状態の変化や、加速度センサ１６２が検出する加速度から、揺動した状態を検出することができる。
【００３２】
そして、その検出した揺動状態をキャンセルするために、制御部２０１は、走行用モータ１１４により第２走行部１２０の車輪１０３，１０４を駆動する。
すなわち、図５に示すように、本体部１３０が矢印Ｘ１の方向への動きと、その方向とは反対の矢印Ｘ２の方向への動きを繰り返して、検査装置１００が揺れ動いたとする。このとき、制御部２０１からの指示により走行駆動部２１１が、走行用モータ１１４を回転駆動させることで、第２走行部１２０内の車輪１０３，１０４を回転させて、揺れを打ち消す動作を行う。
【００３３】
例えば、矢印Ｘ１の方向に揺れる動きがあるとき、この動きを打ち消すように、走行用モータ１１４は、車輪１０３，１０４を、矢印Ｘ１とは反対の矢印Ｙ１の方向に回転させる。また、矢印Ｘ２の方向に揺れる動きがあるとき、この動きを打ち消すように、走行用モータ１１４は、車輪１０３，１０４を、矢印Ｘ２とは反対の矢印Ｙ２の方向に回転させる。
図５の例は、前方の走行部１１０の車輪１０１，１０２が浮き上がった際の例を示すが、後方の走行部１２０の車輪１０３，１０４が浮き上がった際にも、同様に走行用モータ１１３が車輪１０１，１０２を回転させて、揺れを打ち消す動作を行う。
検査装置１００の制御部２０１は、一方の走行部１１０又は１２０の車輪が浮き上がった状態のとき、ここまで説明した揺れを打ち消すための処理を行う。
【００３４】
図６のフローチャートは、制御部２０１の制御で行われる揺れの打ち消し処理の例を示す。
まず、制御部２０１は、いずれか一方の走行部１１０又は１２０の車輪１０１，１０２又は１０３，１０４が浮き上がった状態か否かを判断する（ステップＳ１１）。ここで、いずれか一方の車輪１０１，１０２又は１０３，１０４が浮き上がった状態でない場合には、揺れの打ち消し処理を行う必要がなく、一方の車輪１０１，１０２又は１０３，１０４が浮き上がるまで待機する。
【００３５】
そして、ステップＳ１１で一方の車輪１０１，１０２又は１０３，１０４が浮き上がった状態であると判断したとき、制御部２０１は、傾斜センサ１６１が検出した傾きの単位時間での変化量を検出する（ステップＳ１２）。傾きの単位時間での変化量を検出すると、制御部２０１は、傾きの単位時間での変化量から、検査装置１００に加わる加速度を算出する（ステップＳ１３）。なお、制御部２０１は、ステップＳ１２，Ｓ１３の処理を行う代わりに、加速度センサ１６２の検出データから、直接加速度を取得するようにしてもよい。
【００３６】
次に、制御部２０１は、得られた加速度を打ち消すトルクを算出する（ステップＳ１４）。そして、制御部２０１からの指示により、走行駆動部２１１が、算出したトルクで走行用モータ１１３又は１１４を回転させて、架空電線１１と接した車輪１０１，１０２又は１０３，１０４を対応したトルクで回転させる（ステップＳ１５）。
その後、制御部２０１は、ステップＳ１１の判断に戻り、揺れ状態が続く限り、ステップＳ１２〜Ｓ１５の処理を繰り返し実行する。
【００３７】
なお、この図６のフローチャートに示す揺れを抑える処理は、検査装置１００が停止中の場合と、検査装置１００が走行中のいずれの場合に行ってもよい。すなわち、一方の走行部１１０又は１２０が浮いた状態のときには、図４Ｂに示す状態から図４Ｃに示す状態への変化のように、そのまま走行を行う。このような走行時に、図６のフローチャートに示す揺れを抑える処理を行うようにしてもよい。
この場合、制御部２０１は、ステップＳ１４で算出したトルクを、走行させるために走行用モータ１１３又は１１４に加えているトルクに加算又は減算して、揺れを抑える処理を行う。
【００３８】
このように本例の検査装置１００では、２つの走行部１１０，１２０の内の一方が浮き上がった状態のとき、車輪１０１，１０２又は１０３，１０４の回転で揺れを打ち消す処理が行われるようになる。したがって、架空電線１１の上の障害物１２を乗り越えるために、２つの走行部１１０，１２０の内の一方が浮き上がった状態のとき、検査装置１００自体の揺れを小さく抑えることが可能になる。このように検査装置１００の一方の走行部１１０又は１２０が浮き上がった際の揺れが小さく抑えられることで、検査装置１００が図４に示すような手順で障害物１２を通過するために必要な時間を短縮することができる。すなわち、従来の検査装置の場合には、揺れを小さく抑える手段がないため、風の影響などで検査装置が揺れた際には、揺れがある程度小さくなるまで比較的長い時間をかけて待機する必要があった。これに対して、本例の検査装置１００の場合には、揺れを積極的に小さくする処理が行われるため、揺れが収まるまで長時間待機する必要がなく、架空電線１１の上の障害物１２を乗り越える作業の時間を従来よりも短縮することができる。
【００３９】
しかも本例の場合には、制御部２０１が、各走行部１１０，１２０が備える走行用モータ１１３，１１４の駆動状態を制御するだけでよいので、揺れを抑えるための専用の機構が必要なく、簡単な構成で実現できる効果を有する。
【００４０】
［６．変形例］
なお、上述した実施の形態例の検査装置１００は、１本の架空電線１１の上を走行するようにした。これに対して、本発明は、複数本の架空電線の上を走行する検査装置に適用することもできる。
【００４１】
また、上述した実施の形態例では、検査装置１００として、架空電線の検査を行うようにした。これに対して、検査装置１００は、架空電線以外のケーブルや、橋梁などの各種構造物に設置されたワイヤーなどの検査を行うようにしてもよい。
【００４２】
また、上述した実施の形態例の検査装置１００の外形形状は、一例を示したものであり、その他の形状としてもよい。例えば、図１例の検査装置１００では、各走行部１１０及び１２０が、２個ずつ車輪１０１，１０２及び１０３，１０４を備える構成としたが、各走行部１１０，１２０は、１個の車輪だけを備える構成としてもよい。また、各走行部１１０，１２０は、走行用モータ１１３，１１４で駆動されない車輪（プーリ）を備える構成としてもよい。
【００４３】
さらに、本発明は上述した実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上述した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために装置の構成を詳細かつ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、装置の内部構成を示す図２に示す信号の流れのラインは説明上必要と考えられるものを示しており、必ずしも装置として必要な全てのラインを示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１１…架空電線、１２…障害物、１００…検査装置、１０１，１０２…車輪（前輪）、１０３，１０４…車輪（後輪）、１１０…第１走行部、１１１…第１支柱、１１２…支点、１１３，１１４…走行用モータ、１２０…第２走行部、１２１…第２支柱、１２２…支点、１３０…本体部、１３１，１３２…モータ、１３３，１３４…回動機構部、１３５…第３支柱、１４０…第１アーム、１４１…モータ、１４２…回動機構部、１４３…第４支柱、１５０…第２アーム、１５１…モータ、１５２…回動機構部、１５３…バランスウェイト、１６１…傾斜センサ、１６２…加速度センサ、１６３…走行距離センサ、１７０…検査部、１７１…回動支点、１７２…電線近接部、１７３…第１検査カメラ、１７４…第２検査カメラ、１７５…外形センサ、２０１…制御部、２０２…記憶部、２０３…無線通信部、２０４…アンテナ、２１１…走行駆動部、２１２…アーム駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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