(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リンクの入口を撮像した画像を処理し、このリンクに流入する車両を検出する流入車両検出部と、
前記リンクの出口を撮像した画像を処理し、このリンクから流出する車両を検出する流出車両検出部と、
前記流入車両検出部が検出した車両と、前記流出車両検出部が検出した車両とを照合し、同定した車両について前記流入車両検出部が検出した時刻、および前記流出車両検出部が検出した時刻から前記リンクの旅行時間を取得する旅行時間取得部と、
前記リンクに滞留している車両の滞留台数を推定する滞留台数推定部と、
前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値を、前記滞留台数推定部によって推定された滞留台数を用いて予測する旅行時間予測部と、
前記旅行時間取得部において、前記流入車両検出部、または前記流出車両検出部の一方で検出した車両と照合する、前記流入車両検出部、または前記流出車両検出部の他方で検出した車両について、前記流入車両検出部、または前記流出車両検出部の他方における車両の検出時間の範囲を、前記旅行時間予測部が予測した前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値に基づいて決定する検出時間範囲決定部と、
前記リンクの出口が非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する状態判定部と、を備え、
前記検出時間範囲決定部は、前記状態判定部が前記リンクの出口が過飽和状態であると判定したとき、前記旅行時間取得部において、前記流入車両検出部、または前記流出車両検出部の一方で検出した車両と照合する、前記流入車両検出部、または前記流出車両検出部の他方で検出した車両について、前記流入車両検出部、または前記流出車両検出部の他方における車両の検出時間の範囲を大きくする、交通情報収集装置。
【請求項２】
前記滞留台数推定部は、前記旅行時間取得部が取得した前記リンクの旅行時間を用いて、前記リンクに滞留している車両の滞留台数を推定する請求項１に記載の交通情報収集装置。
【請求項３】
前記流入車両検出部が検出した車両から、予め定めた抽出条件を満足する車両を前記旅行時間取得部が照合に用いる車両として抽出する第１の車両抽出部と、
前記流出車両検出部が検出した車両から、前記抽出条件を満足する車両を前記旅行時間取得部が照合に用いる車両として抽出する第２の車両抽出部と、を備える請求項１、または２に記載の交通情報収集装置。
【請求項４】
前記旅行時間取得部は、前記流入車両検出部が検出した車両と、前記流出車両検出部が検出した車両との照合において、車両の同定が行えなかったときには、前記旅行時間予測部が予測した前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値を前記リンクの旅行時間にする、請求項１〜３のいずれかに記載の交通情報収集装置。
【請求項５】
リンクの入口を撮像した画像を処理し、このリンクに流入する車両を検出する流入車両検出ステップと、
リンクの出口を撮像した画像を処理し、このリンクから流出する車両を検出する流出車両検出ステップと、
前記流入車両検出ステップで検出した車両と、前記流出車両検出ステップで検出した車両とを照合し、同定した車両について前記流入車両検出ステップで検出した時刻、および前記流出車両検出ステップで検出した時刻から前記リンクの旅行時間を取得する旅行時間取得ステップと、
前記リンクに滞留している車両の滞留台数を推定する滞留台数推定ステップと、
前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値を、前記滞留台数推定ステップによって推定された滞留台数を用いて予測する旅行時間予測ステップと、
前記旅行時間取得ステップにおいて、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの一方で検出した車両と照合する、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方で検出した車両について、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方における車両の検出時間の範囲を、前記旅行時間予測ステップで予測した前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値に基づいて決定する検出時間範囲決定ステップと、
前記リンクの出口が非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する状態判定ステップと、を備え、
前記検出時間範囲決定ステップは、前記状態判定ステップで前記リンクの出口が過飽和状態であると判定したとき、前記旅行時間取得ステップにおいて、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの一方で検出した車両と照合する、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方で検出した車両について、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方における車両の検出時間の範囲を大きくする、交通情報収集方法。
【請求項６】
リンクの入口を撮像した画像を処理し、このリンクに流入する車両を検出する流入車両検出ステップと、
リンクの出口を撮像した画像を処理し、このリンクから流出する車両を検出する流出車両検出ステップと、
前記流入車両検出ステップで検出した車両と、前記流出車両検出ステップで検出した車両とを照合し、同定した車両について前記流入車両検出ステップで検出した時刻、および前記流出車両検出ステップで検出した時刻から前記リンクの旅行時間を取得する旅行時間取得ステップと、
前記リンクに滞留している車両の滞留台数を推定する滞留台数推定ステップと、
前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値を、前記滞留台数推定ステップによって推定された滞留台数を用いて予測する旅行時間予測ステップと、
前記旅行時間取得ステップにおいて、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの一方で検出した車両と照合する、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方で検出した車両について、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方における車両の検出時間の範囲を、前記旅行時間予測ステップで予測した前記リンクにおける車両の旅行時間の予測値に基づいて決定する検出時間範囲決定ステップと、
前記リンクの出口が非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する状態判定ステップと、をコンピュータに実行させる交通情報収集プログラムであって、
前記検出時間範囲決定ステップは、前記状態判定ステップで前記リンクの出口が過飽和状態であると判定したとき、前記旅行時間取得ステップにおいて、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの一方で検出した車両と照合する、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方で検出した車両について、前記流入車両検出ステップ、または前記流出車両検出ステップの他方における車両の検出時間の範囲を大きくする、交通情報収集プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、２地点間における車両の旅行時間等の交通情報を収集する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路網の２地点間における車両の旅行時間を交通情報として取得することが行われている。
【０００３】
例えば、２地点で車両のナンバープレートを読み取り、この２地点における同一車両の通過時刻の時間差から旅行時間を取得するものがある（非特許文献１参照）。車両のナンバープレートの読み取りは、カメラによって撮像した車両の撮像画像に対する文字認識等の画像処理によって行われる。
【０００４】
また、２地点に設置したカメラによって撮像した車両の撮像画像を処理し、車幅、車高、車長、色相等を車両の特徴量として抽出し、抽出した特徴量で車両の照合を行い、一方の地点で検出した車両と、他方の地点で検出した車両とを同定する。同定した車両における２地点の通過時刻の時間差から旅行時間を取得する提案もされている（非特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】http://www.utms.or.jp/japanese/cont/syusyuu/index6.html
【非特許文献２】http://library.jsce.or.jp/jsce/open/00039/200906_no39/pdf/93.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、非特許文献１にかかるシステムは、文字認識等にかかる画像処理を行う構成であるため、処理能力の高いコンピュータを必要とし、高価であった。
【０００７】
また、特許文献２にかかるシステムは、旅行時間を取得する２地点間に、特徴量が同一の車両（同じ型式で色も同じ車両）や、特徴量が類似する車両（型式は異なるが形状や色が似ている車両）の台数が多くなるにつれて、車両の同定精度が低下する（一方の地点で検出した車両を、誤って他方の地点で検出した別の車両に同定する事態の発生頻度が高くなる。）。旅行時間を取得する２地点間に存在する特徴量が同一の車両や、特徴量が類似する車両の台数が多くなる可能性は、この２地点間に存在する車両の増加にともなって高くなる。したがって、旅行時間を取得する２地点間の混雑度が上がっていくにつれて、車両の同定精度が低下し、その結果、この２地点間について取得される旅行時間の精度も低下する。
【０００８】
この発明の目的は、一方の地点で検出した車両を、他方の地点で検出した別の車両に同定する同定精度の低下を抑え、２地点間の旅行時間を精度よく取得する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の交通情報集装置は、上記目的を達するために、以下のように構成している。
【００１０】
流入車両検出部は、リンクの入口を撮像した画像を処理し、このリンクに流入する車両を検出する。また、流出車両検出部は、リンクの出口を撮像した画像を処理し、このリンクから流出する車両を検出する。旅行時間取得部は、流入車両検出部が検出した車両と、流出車両検出部が検出した車両とを照合し、同定した車両について流入車両検出部が検出した時刻、および流出車両検出部が検出した時刻からリンクの旅行時間を取得する。すなわち、旅行時間取得部は、同定した車両がリンクの入口を通過した時刻と、リンクの出口を通過した時刻との時間差をリンクの旅行時間として取得する。
【００１１】
滞留台数推定部は、リンクに滞留している車両の滞留台数を推定する。リンクに滞留している車両の台数（滞留台数）は、リンクの入口で検出した車両の台数から、リンクの出口で検出した車両の台数を引いた台数としてもよい。この場合には、リンクの入口と出口との間に、このリンクに対して車両が流入する流入路や、このリンクから車両が流出する流出路が接続されていると、流入路からリンクに流入した車両の台数、リンクから流出路に流出した車両の台数との差が、滞留台数の推定誤差になる。この推定誤差を抑える技術としては、時間帯毎に、滞留台数を補正する補正係数を対応付けた補正係数対応テーブルを用いる技術（特許第５６９２３２３号公報）がある。また、リンクの旅行時間を用いて、このリンクに滞留している車両の台数を推定してもよい。
【００１２】
旅行時間予測部は、リンクにおける車両の旅行時間の予測値を、滞留台数推定部によって推定された滞留台数を用いて予測する。一般にリンクに滞留している車両の台数が増加するにつれて、リンクの旅行時間は長くなる。すなわち、リンクに滞留している車両の台数を用いることによって、このリンクの旅行時間を大まかに予測できる。
【００１３】
検出時間範囲決定部は、旅行時間取得部において、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両と照合する、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出した車両について、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方における車両の検出時間の範囲を、旅行時間予測部が予測したリンクにおける車両の旅行時間の予測値に基づいて決定する。すなわち、旅行時間取得部は、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両を、検出時間範囲決定部によって決定された検出時間の範囲において、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出した車両と照合する。
【００１４】
この検出時間範囲決定部は、旅行時間予測部が予測したリンクにおける車両の旅行時間の予測値に基づいて検出時間の範囲を決定するので、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両が、検出時間範囲決定部によって決定された検出時間の範囲において流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出されている可能性を確保できる。したがって、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両を照合する、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出した車両を効率的に限定し、流入車両検出部が検出した車両と、流出車両検出部が検出した車両との同定精度の低下が抑えられる。
【００１５】
また、流入車両検出部が検出した車両から、予め定めた抽出条件を満足する車両を前記旅行時間取得部が照合に用いる車両として抽出する第１の車両抽出部と、流出車両検出部が検出した車両から、抽出条件を満足する車両を旅行時間取得部が照合に用いる車両として抽出する第２の車両抽出部と、を備える構成にしてもよい。このように構成すれば、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両を照合する、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出した車両を一層効率的に限定し、流入車両検出部が検出した車両と、流出車両検出部が検出した車両との同定精度の低下が一層抑えられる。
【００１６】
その上、リンクの出口が非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する状態判定部を備え、検出時間範囲決定部が、状態判定部がリンクの出口が過飽和状態であると判定したとき、旅行時間取得部において、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両と照合する、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出した車両について、流入車両検出部、または流出車両検出部の他方における車両の検出時間の範囲を大きくする。
【００１７】
これにより、流入車両検出部、または流出車両検出部の一方で検出した車両が、検出時間範囲決定部によって決定された検出時間の範囲において流入車両検出部、または流出車両検出部の他方で検出されている可能性の向上が図れる。
【００１８】
さらに、旅行時間取得部は、流入車両検出部が検出した車両と、流出車両検出部が検出した車両との照合において、車両の同定が行えなかったときには、旅行時間予測部が予測したリンクにおける車両の旅行時間の予測値をリンクの旅行時間にする構成であってもよい。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、一方の地点で検出した車両を、他方の地点で検出した別の車両に同定する同定精度の低下を抑え、２地点間の旅行時間を精度よく取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】交通管制システムを示す概略図である。
【図２】交通管制センタの主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】交通情報収集ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。
【図４】車両感知器の主要部の構成を示すブロック図である。
【図５】車両感知器の動作を示すフローチャートである。
【図６】検出時間範囲決定処理を示すフローチャートである。
【図７】検出時間範囲を説明する図である。
【図８】照合処理を示すフローチャートである。
【図９】滞留台数推定処理を示すフローチャートである。
【図１０】この例にかかる交通管制システムで取得される対象リンクの旅行時間の変動を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明の実施形態について説明する。
【００２２】
図１は、この例にかかる交通管制システムを示す概略図である。ここでは、図１に示す対象リンクの旅行時間、および対象リンクに滞留している車両の台数を交通情報として取得（推定）する交通管制システムを例にして説明する。対象リンクは、図１に示すように交差点Ｂと交差点Ａとを結ぶ道路であり、交差点Ｂを通過し、交差点Ａに向かう車両が走行する道路である。図１には示していないが、対象リンクの途中（交差点Ａと交差点Ｂの間）には、車両がこの対象リンクに流入する流入路や、この対象リンクから流出する流出路（以下、流入路、および流出路を総称して分岐路と言う。）がつながっている。対象リンクにつながっている分岐路は、１つであってもよいし、複数であってもよい。したがって、交差点Ｂを通過して対象リンクに進入した車両の中には、途中でつながっている分岐路において、この対象リンクから流出する車両（交差点Ａを通過しない車両）が存在する。また、交差点Ｂを通過することなく、途中でつながっている分岐路から対象リンクに流入し、交差点Ａを通過する車両も存在する。
【００２３】
この交通管制システムは、交通管制センタ１と、信号制御機２（２ａ、２ｂ）と、車両感知器３（３ａ、３ｂ）と、を備える。また、交差点Ａには、車両の進入方向別に、信号灯器５ａが設置されている。交差点Ｂには、車両の進入方向別に、信号灯器５ｂが設置されている。
【００２４】
交通管制センタ１は、信号灯器５ａの現示表示にかかる信号制御パラメータを信号制御機２ａに入力する。また、交通管制センタ１は、信号灯器５ｂの現示表示にかかる信号制御パラメータを信号制御機２ｂに入力する。また、交通管制センタ１には、対象リンクの旅行時間、および対象リンクに滞留している車両の台数を交通情報として取得する交通情報収集ユニットを備える。この交通情報収集ユニットの詳細については、後述する。
【００２５】
信号制御機２ａは、交通管制センタ１から入力された信号制御パラメータに基づいて、交差点Ａに設置されている信号灯器５ａの現示表示を制御する。信号制御機２ｂは、交通管制センタ１から入力された信号制御パラメータに基づいて、交差点Ｂに設置されている信号灯器５ｂの現示表示を制御する。信号制御パラメータには、信号灯器５（５ａ、５ｂ）の１周期の時間を示すサイクル、１サイクル（１周期）に閉める各現示の割合を示すスプリット、交差点間のサイクル開始タイミングの差を示すオフセット等が含まれる。
【００２６】
車両感知器３は、画像式の車両感知器である。車両感知器３ａは、対象リンクの出口を撮像した画像を処理し、対象リンクから交差点Ａに流出した車両の検出等を行う。また、車両感知器３ｂは、対象リンクの入口を撮像した画像を処理し、交差点Ｂを通過して対象リンクに流入した車両の検出等を行う。この例では、車両感知器３ａは、交差点Ａの近くに設置された信号制御機２ａを介して交通管制センタ１に接続されている。また、車両感知器３ｂは、交差点Ｂの近くに設置された信号制御機２ｂを介して交通管制センタ１に接続されている。
【００２７】
なお、車両感知器３（３ａ、３ｂ）は、信号制御機２（２ａ、２ｂ）を介することなく、交通管制センタ１に直接接続する構成であってもよいし、信号制御機２以外の機器を介して交通管制センタ１に接続する構成であってもよい。
【００２８】
図２は、交通管制センタの主要部の構成を示すブロック図である。交通管制センタ１は、制御ユニット１１と、交通情報収集ユニット１２と、信号制御パラメータ生成ユニット１３と、入出力ユニット１４と、を備えている。
【００２９】
制御ユニット１１は、交通管制センタ１本体各部の動作を制御する。
【００３０】
交通情報収集ユニット１２は、図１に示した対象リンクの旅行時間、および対象リンクに滞留している車両の台数を取得する。この例では、交通情報収集ユニット１２、および車両感知器３（３ａ、３ｂ）により、この発明にかかる交通情報収集装置が構成される。
【００３１】
信号制御パラメータ生成ユニット１３は、交通情報収集ユニット１２により推定された対象リンクに滞留する車両の台数等に基づき、交差点Ａ、Ｂに設置されている信号灯器５ａ、５ｂの信号制御パラメータを生成する。
【００３２】
入出力ユニット１４は、信号制御機２ａ、２ｂとの間におけるデータの入出力を行う。また、入出力ユニット１４は、車両感知器３ａの出力（詳細については後述する。）が信号制御機２ａを介して入力されるとともに、車両感知器３ｂの出力（詳細については後述する。）が信号制御機２ｂを介して入力される。また、入出力ユニット１４は、信号制御機２ａ、２ｂに対して信号灯器５ａ、５ｂの信号制御パラメータを出力する。
【００３３】
図３は、交通情報収集ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。交通情報収集ユニット１２は、制御部２１と、流入台数計数部２２と、流出台数計数部２３と、非飽和状態判定部２４と、旅行時間取得部２５と、検出時間範囲決定部２６と、滞留台数推定部２７と、を備えている。
【００３４】
制御部２１は、交通情報収集ユニット１２本体各部の動作を制御する。また、制御部２１は、制御ユニット１１との間で通信（入出力）を行う。
【００３５】
流入台数計数部２２は、信号制御機２ｂを介して入力された車両感知器３ｂの出力に基づき、交差点Ｂを通過して対象リンクに流入した車両の台数を計数する。流出台数計数部２３は、信号制御機２ａを介して入力された車両感知器３ａの出力に基づき、対象リンクから交差点Ａに流出した車両の台数を計数する。
【００３６】
非飽和状態判定部２４は、対象リンクの状態が非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する。非飽和状態とは、渋滞していない状態であり、過飽和状態とは渋滞している状態である。
【００３７】
旅行時間取得部２５は、車両感知器３ｂによって検出された対象リンクに流入した車両と、車両感知器３ａによって検出された対象リンクから流出した車両とを照合し、車両感知器３ｂによって検出された車両と、車両感知器３ａによって検出された車両とを同定することにより、対象リンクにおける車両の旅行時間を取得する。具体的には、旅行時間取得部２５は、車両が対象リンクに流入した時刻（車両感知器３ｂによって検出された時刻）と、対象リンクから流出した時刻（車両感知器３ａによって検出された時刻）との時間差を対象リンクにおける車両の旅行時間として取得する。
【００３８】
検出時間範囲決定部２６は、車両感知器３ｂが検出した車両について、この車両を車両感知器３ａが検出する可能性が高い時間帯（検出時間の範囲）を決定する。検出時間範囲決定部２６は、車両感知器３ｂが検出した全ての車両について検出時間の範囲を決定してもよいが、この例では車両感知器３ｂが検出した車両であって、予め定めた抽出条件を満足する車両について検出時間の範囲を決定する。言い換えれば、車両感知器３ｂが検出した車両であっても、予め定めた抽出条件を満足しない車両については検出時間の範囲を決定しない。検出時間範囲決定部２６は、後述する車両の検出信号を記憶するメモリを備えている。このメモリは、制御部２１に備えてもよい。
【００３９】
滞留台数推定部２７は、流入台数計数部２２が計数した交差点Ｂを通過して対象リンクに流入した車両の台数と、流出台数計数部２３が計数した対象リンクから交差点Ａに流出した車両の台数の計数を用いて、対象リンクに滞留している車両の台数を推定する。
【００４０】
図４は、車両感知器の主要部の構成を示すブロック図である。この例では、車両感知器３ａ、３ｂは、同じ構成であるので、まとめて説明する。車両感知器３は、制御部３１と、撮像部３２と、画像処理部３３と、車両検出信号生成部３４と、出力部３５と、を備えている。
【００４１】
制御部３１は、車両感知器３本体各部の動作を制御する。
【００４２】
撮像部３２は、撮像エリアの動画像を撮像するビデオカメラである。撮像部３２は、カラー画像を撮像する。撮像部３２のフレームレートは、１０フレーム／ｓｅｃ程度であればよい。車両感知器３ａは、撮像部３２の撮像エリアが対象リンクの出口になるように設置している。車両感知器３ｂは、撮像部３２の撮像エリアが対象リンクの入口になるように設置している。
【００４３】
画像処理部３３は、撮像部３２によって撮像された撮像エリアのフレーム画像を処理し、撮像されている車両を検出する。車両の検出は、公知の背景差分等の画像処理で行う。また、画像処理部３３は、検出した車両毎に、その車両についてＲＧＢからＨＳＶへの変換処理を行う。画像処理部３３は、検出した車両について、色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、明度（Ｖ）の分布を得る。
【００４４】
車両検出信号生成部３４は、画像処理部３３が検出した車両毎に、その車両の検出信号を生成する。車両の検出信号は、車両のＩＤと、その車両の検出時刻（その車両が検出されたフレーム画像の撮像時刻）と、その車両の色相（Ｈ）の分布と、その車両の彩度（Ｓ）の分布と、その車両の明度（Ｖ）の分布と、を対応付けたものである。
【００４５】
出力部３５は、車両検出信号生成部３４が車両の検出信号を生成する毎に、その車両の検出信号を出力する。出力部３５から出力された車両の検出信号は、信号制御機２を介して交通管制センタ１に入力される。
【００４６】
次に、この例にかかる交通管制システムの動作について説明する。ここでは、対象リンクの旅行時間の取得にかかる動作、および対象リンクに滞留している車両の台数（滞留台数）の推定にかかる動作について説明する。
【００４７】
まず、車両感知器３の動作について説明する。図５は、車両感知器の動作を示すフローチャートである。車両感知器３ａ、３ｂは、検出する車両が対象リンクから流出する車両であるか、対象リンクに流入する車両であるかが異なるだけであって、図５に示す処理を繰り返し実行する。
【００４８】
車両感知器３は、画像処理部３３が撮像部３２によって撮像された撮像エリアのフレーム画像に撮像されている車両を検出すると（ｓ１）、この車両についてＲＧＢからＨＳＶへの変換処理を行う（ｓ２）。画像処理部３３は、ｓ１にかかる車両の検出を、公知の背景差分等の画像処理で行う。また、ｓ２にかかるＲＧＢからＨＳＶへの変換処理についても公知の変換式による演算で行う。
【００４９】
車両感知器３は、車両検出信号生成部３４が、今回検出した車両の検出信号を生成する（ｓ３）。ｓ３では、今回検出した車両のＩＤと、この車両が検出されたフレーム画像の撮像時刻（この車両の検出時刻）と、この車両の色相（Ｈ）の分布と、この車両の彩度（Ｓ）の分布と、この車両の明度（Ｖ）の分布と、を対応付けた車両の検出信号を生成する。
【００５０】
車両感知器３は、出力部３５において、ｓ３で生成した車両の検出信号を出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。ｓ４で出力した車両の検出信号は、信号制御機２（２ａ、または２ｂ）を介して、交通管制センタ１に入力される。
【００５１】
このように、車両感知器３は、検出した車両毎に、その車両について生成した車両の検出信号を交通管制センタ１に入力する。
【００５２】
次に、交通情報収集ユニット１２の動作について説明する。交通情報収集ユニット１２は、流入台数計数部２２が車両感知器３ｂから車両の検出信号が入力されると、対象リンクに流入した車両の台数を１カウントアップし、流出台数計数部２３が車両感知器３ａから車両の検出信号が入力されると、対象リンクから流出した車両の台数を１カウントアップする。
【００５３】
また、交通情報収集ユニット１２は、車両感知器３ａが検出した車両と、車両感知器３ｂが検出した車両とを照合することにより、対象リンクにおける車両の旅行時間を取得する。この旅行時間を取得する処理は、以下に示す検出時間範囲決定処理、および照合処理により行われる。図６は、検出時間範囲決定処理を示すフローチャートである。
【００５４】
図６を参照しながら、検出時間範囲決定処理について説明する。検出時間範囲決定部２６が、この検出時間範囲決定処理を行う。検出時間範囲決定部２６は、車両感知器３ｂから車両の検出信号が入力されると（ｓ１１）、入力された検出信号にかかる車両が予め定めた抽出条件を満足する車両であるかどうかを判定する（ｓ１２）。検出時間範囲決定部２６は、ｓ１２で抽出条件を満足しないと判定すると、ｓ１１に戻る。
【００５５】
なお、ｓ１２では、対象リンクの入口において、この対象リンクに流入した車両が抽出条件を満足するかどうかを判定しており、対象リンクの出口において、この対象リンクから流出した車両が抽出条件を満足するかどうかを判定しているわけではない。
【００５６】
抽出条件は、例えば色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、および明度（Ｖ）の分布であり、赤色の車両抽出する条件である。また、抽出条件は、色相（Ｈ）の分布、彩度（Ｓ）の分布、および明度（Ｖ）の分布の少なくとも１つについて定めた条件であってもよい。抽出条件は、車両感知器３ｂが検出した車両の１割程度（１０％程度）が、満足する条件にするのが好ましい。その理由は、車両感知器３ｂが検出した車両から抽出される割合が低すぎると、後述する旅行時間の取得頻度が低下する。反対に、車両感知器３ｂが検出した車両から抽出される頻度が高すぎると、ｓ１３以降の処理負荷が増加するとともに、後述する照合処理の処理負荷も増加する。また、照合の組合せが増え、誤った照合が発生する確率が増加する。
【００５７】
また、検出時間範囲決定部２６は、ｓ１２で抽出条件を満足すると判定すると、対象リンクにおける、この車両の旅行時間を予測する（ｓ１３）。ｓ１３で予測する旅行時間を予測旅行時間と言う。予測旅行時間は、
予測旅行時間＝非飽和時の旅行時間＋滞留台数×車両１台あたりの交差点Ａの通過時間
により算出する。
【００５８】
上記予測旅行時間を算出する式における、非飽和時の旅行時間は、予め定めている。具体的には、非飽和時の旅行時間は、対象リンクの長さと、非飽和時に対象リンクを走行する車両の平均速度とから算出した時間である。また、滞留台数は、後述する滞留台数推定処理によって推定された対象リンクに滞留している車両の台数である。さらに、車両１台あたりの交差点Ａの通過時間は、
車両１台あたりの交差点Ａの通過時間＝（信号灯器５ａの１サイクルの時間）／（（対象リンクの車両群に対する現示時間）×（交差点Ａの飽和交通流率））
により算出される。
【００５９】
信号灯器５ａの１サイクルの時間、および対象リンクの車両群に対する現示時間は、信号制御機２ａに対して出力している、信号灯器５ａの信号制御パラメータから得られる。また、交差点Ａの飽和交通流率は、予め設定しておいてもよいし、このシステムで計測した値を用いるようにしてもよい。飽和交通流率を計測する手法については、すでに様々な手法が提案されているのでここでは説明を省略する。
【００６０】
検出時間範囲決定部２６は、対象リンクが現時点において非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する（ｓ１４）。交通情報収集ユニット１２は、信号灯器５ａのサイクル毎に、非飽和状態判定部２４において対象リンクが非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを繰り返し判定している。具体的には、非飽和状態判定部２４は、信号灯器５ａの１サイクル毎に、対象リンクから交差点Ａに流出した車両の青時間利用率を算出し、算出した青時間利用率が予め定めた閾値以上であれば、対象リンクが過飽和状態であると判定する。反対に、算出した青時間利用率が、閾値未満であれば、対象リンクが非飽和状態であると判定する。
【００６１】
青時間利用率は、
青時間利用率＝（対象リンクから交差点Ａに流出した車両の台数）／（（信号灯器５ａの１サイクル中における対象リンクの車両群に対する現示時間）×（交差点Ａの飽和交通流率））
により算出される。
【００６２】
検出時間範囲決定部２６は、ｓ１４で対象リンクが非飽和状態であると判定すると、ｓ１２で抽出条件を満足すると判定した車両について、ｓ１３で算出した予測旅行時間に基づき非飽和時の検出時間範囲を決定する（ｓ１５）。ｓ１５では、この車両が車両感知器３ｂによって検出された時刻から、ｓ１３で算出した予測旅行時間経過した時刻を中心にし、±信号灯器５ａの１周期の時間範囲を検出時間範囲に決定する。具体的には、図７（Ａ）に示すように、この車両が車両感知器３ｂにより検出された時刻をＴｂとすると、検出時間範囲は、（Ｔｂ＋予測旅行時間−信号灯器５ａの１サイクルの時間）から、（Ｔｂ＋予測旅行時間＋信号灯器５ａの１サイクルの時間）に決定する。
【００６３】
また、検出時間範囲決定部２６は、ｓ１４で対象リンクが過飽和状態であると判定すると、ｓ１２で抽出条件を満足すると判定した車両について、ｓ１３で算出した予測旅行時間に基づき過飽和時の検出時間範囲を決定する（ｓ１６）。ｓ１６では、この車両が車両感知器３ｂによって検出された時刻から、ｓ１３で算出した予測旅行時間経過した時刻を中心にし、±信号灯器５ａの1.2周期の時間範囲を検出時間範囲に決定する。具体的には、図７（Ｂ）に示すように、この車両が車両感知器３ｂにより検出された時刻をＴｂとすると、検出時間範囲は、（Ｔｂ＋予測旅行時間−信号灯器５ａの1.2サイクルの時間）から、（Ｔｂ＋予測旅行時間＋信号灯器５ａの1.2サイクルの時間）に決定する。
【００６４】
このように、検出時間範囲決定部２６は、対象リンクが過飽和状態であるときの検出時間範囲を、対象リンクが非飽和状態であるときの検出時間範囲よりも広くする。
【００６５】
なお、ここでは、ｓ１５における非飽和時の検出時間範囲、およびｓ１６における過飽和時の検出時間範囲を、信号灯器５ａの１サイクルの時間を用いて決定する構成にしたが、信号灯器５ａの１サイクルの時間を予め定めた時間等に置き換えてもよい。また、過飽和時の検出時間範囲を、非飽和時の検出時間範囲の１．２倍にするとしたが、この倍率は他の倍率であってもよい。
【００６６】
検出時間範囲決定部２６は、ｓ１２で抽出条件を満足すると判定した車両の検出信号に、ｓ１５、またはｓ１６で決定した検出時間範囲を追加して記憶し（ｓ１７）、ｓ１１に戻る。
【００６７】
すなわち、検出時間範囲決定部２６が記憶している車両の検出信号は、ｓ１２で抽出条件を満足すると判定した車両にかかる検出信号である。
【００６８】
次に、図８を参照しながら照合処理について説明する。旅行時間取得部２５が、この照合処理を行う。旅行時間取得部２５は、車両感知器３ａから車両の検出信号が入力されると（ｓ２１）、入力された検出信号にかかる車両が予め定めた抽出条件を満足する車両であるかどうかを判定する（ｓ２２）。旅行時間取得部２５は、ｓ２２で抽出条件を満足しないと判定すると、ｓ２１に戻る。
【００６９】
なお、ｓ２２では、対象リンクの出口において、この対象リンクから流出した車両が抽出条件を満足するかどうかを判定しており、対象リンクの入口において、この対象リンクに流入した車両が抽出条件を満足するかどうかを判定しているわけではない。
【００７０】
ｓ２２にかかる判定は、上述したｓ１２と同じであり、抽出条件もｓ１２で用いた抽出条件と同じである。
【００７１】
旅行時間取得部２５は、ｓ２２で抽出条件を満足すると判定すると、この車両の検出信号から、この車両が車両感知器３ａによって検出された検出時刻を読み出す（ｓ２３）。
【００７２】
旅行時間取得部２５は、検出時間範囲決定部２６が検出信号を記憶している車両の中から、ｓ２３で読み出した車両の検出時刻が検出時間範囲である車両を全て抽出する（ｓ２４）。
【００７３】
旅行時間取得部２５は、ｓ２４で抽出した車両毎に、この車両の検出信号に含まれている色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、および明度（Ｖ）の分布と、ｓ２２で抽出条件を満足すると判定した車両の検出信号に含まれている色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）、および明度（Ｖ）の分布と、を照合し、その類似度を算出する（ｓ２５）。
【００７４】
旅行時間取得部２５は、ｓ２５にかかる照合で、類似度が予め定めた類似度閾値以上である車両の組の有無を判定する（ｓ２６）。旅行時間取得部２５は、類似度が予め定めた類似度閾値以上である車両の組があれば、２２で抽出条件を満足すると判定した車両を、類似度が最大であった車両の組で同定する（ｓ２７）。旅行時間取得部２５は、ｓ２７で同定した車両にかかる、車両感知器３ｂの検出時刻と、車両感知器３ａの検出時刻との時間差を対象リンクの旅行時間として取得する（ｓ２８）。
【００７５】
また、旅行時間取得部２５は、ｓ２５にかかる照合で、類似度が予め定めた類似度閾値以上である車両の組が無ければ、ｓ２８で対象リンクの旅行時間を前回取得したときから、一定時間（旅行時間更新周期であり、例えば、５分や１０分）経過しているかどうかを判定する（ｓ２９）。旅行時間取得部２５は、ｓ２８で対象リンクの旅行時間を前回取得してから一定時間経過していなければ、ｓ２１に戻る。また、旅行時間取得部２５は、ｓ２８で対象リンクの旅行時間を前回取得してから一定時間経過していると、ｓ１３で前回算出した予測旅行時間を対象リンクの旅行時間として取得する（ｓ３０）。
【００７６】
旅行時間取得部２５は、ｓ２８、またはｓ３０で旅行時間を取得すると、対象リンクの旅行時間を今回取得した旅行時間に更新し（ｓ３１）、ｓ２１に戻る。
【００７７】
このように、交通情報収集ユニット１２は、対象リンクの出口で検出した車両と照合する、対象リンクの入口で検出した車両を検出時間範囲で制限する構成であるので、対象リンクの出口で検出した車両を、対象リンクの入口で検出された別の車両に同定するのを抑えられる。したがって、対象リンクの旅行時間を精度よく取得することができる。
【００７８】
また、対象リンクの出口で検出した車両と照合する、対象リンクの入口で検出した車両を検出時間範囲で制限したことにより、照合処理にかかる負荷も抑えられる。
【００７９】
また、照合する車両についても、予め定めた抽出条件を満足する車両に限定したので、照合処理にかかる負荷が一層抑えられる。
【００８０】
なお、上記の例における照合処理では、車両感知器３ａが検出した車両を、車両感知器３ｂが検出した１または複数の車両と照合するとしたが、車両感知器３ｂが検出した車両を、車両感知器３ａが検出した１または複数の車両と照合するようにしてもよい。すなわち、ｓ１２で抽出条件を満足するとして抽出した車両毎に、この車両を、この車両について決定した検出時間範囲に車両感知器３ａが検出した１、または複数の車両と照合するようにしてもよい。また、車両感知器３ａが検出した車両に対して、検出時間範囲（車両感知器３ｂによって検出されていると予想される時間範囲）を決定するようにしてもよい。
【００８１】
次に、対象リンクに滞留している車両の台数を推定する滞留台数推定処理について説明する。図９は、滞留台数推定処理を示すフローチャートである。この滞留台数推定処理は、信号灯器５ａのサイクル毎に行われる。滞留台数推定部２７は、対象リンクが現時点において非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを判定する（ｓ４１）。上述したように、交通情報収集ユニット１２は、非飽和状態判定部２４において、対象リンクが非飽和状態であるか、過飽和状態であるかを繰り返し判定している。このｓ４１にかかる処理は、上述したｓ１３にかかる処理と同じである。但し、ｓ１３は、検出時間範囲決定部２６において行われ、ｓ４１は滞留台数推定部２７において行われる。
【００８２】
滞留台数推定部２７は、対象リンクが非飽和状態であると判定すると、対象リンクに滞留している車両の台数を０に更新する（ｓ４２）。
【００８３】
一方、滞留台数推定部２７は、対象リンクが過飽和状態であると判定すると、対象リンクに滞留している車両の台数を算出する（ｓ４３）。対象リンクに滞留している車両の台数（滞留台数）は、
滞留台数＝（滞留による遅れ時間）／（車両１台あたりの交差点Ａの通過時間）
により算出する。
【００８４】
車両１台あたりの交差点Ａの通過時間は、上述したように、
（車両１台あたりの交差点Ａの通過時間）＝（信号灯器５ａの１サイクルの時間）／（（対象リンクの車両群に対する現示時間）×（交差点Ａの飽和交通流率））
により算出される。
【００８５】
また、滞留による遅れ時間は、
滞留による遅れ時間＝（その時点における旅行時間）−（非飽和時の旅行時間）
により算出される。非飽和時の旅行時間は、上述したように予め定められている。
【００８６】
なお、滞留台数推定部２７は、滞留による遅れ時間が負値である場合、対象リンクに滞留している車両の台数を０にする。
【００８７】
滞留台数推定部２７は、対象リンクに滞留している車両の台数を、ｓ４３で算出した滞留台数に更新し（ｓ４４）、ｓ４１に戻る。
【００８８】
また、滞留台数推定部２７における滞留台数の推定は、特許第５６９２３２３号公報に記載されている処理で行ってもよい。但し、信号灯器５ａの前サイクルにおいて、上述したｓ２８で旅行時間が算出されている場合には、ｓ４３で滞留台数を算出するのが好ましい。
【００８９】
図１０は、この例にかかる交通管制システムで取得される対象リンクの旅行時間の変動を示す図である。図１０では、時刻ｔ１、ｔ２が、ｓ２８で旅行時間を取得したタイミングである。
【００９０】
図１０に示すように、対象リンクに滞留している車両の滞留台数によって旅行時間を算出した場合、推定台数の誤差によって、取得される旅行時間の誤差が生じる。一方、この例にかかるシステムでは、ｓ２８で旅行時間が算出されたタイミングで旅行時間がほぼ真値になる。また、旅行時間がほぼ真値になることで、滞留台数推定部２７によって推定される対象リンクの滞留台数も蓄積している誤差が抑制される。したがって、対象リンクの予測旅行時間の精度が向上し、検出時間範囲が適正に決定されるので、照合処理における同定精度の低下を十分に抑えることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１…交通管制センタ
２（２ａ、２ｂ）…信号制御機
３（３ａ、３ｂ）…車両感知器
５（５ａ、５ｂ）…信号灯器
１１…制御ユニット
１２…交通情報収集ユニット
１３…信号制御パラメータ生成ユニット
１４…入出力ユニット
２１…制御部
２２…流入台数計数部
２３…流出台数計数部
２４…非飽和状態判定部
２５…旅行時間取得部
２６…検出時間範囲決定部
２７…滞留台数推定部
３１…制御部
３２…撮像部
３３…画像処理部
３４…車両検出信号生成部
３５…出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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