(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転による走行中に、車両の運転操作を行う位置にいる運転者に警告を行う車載警告システムであって、
前記運転者の状態を推定するためのデータを検出する運転者センサと、
前記運転者センサにより検出されたデータに基づいて前記運転者の状態を推定し、前記運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報と、前記運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報とを取得する運転者状態情報取得手段と、
前記車両の周辺の状況を判断するためのデータを検出する周辺センサと、
前記周辺センサにより検出されたデータに基づいて前記車両の周辺の状況を判断し、前記車両の周辺の交通状況に関する情報を取得する周辺状況情報取得手段と、
前記周辺状況情報取得手段により取得された前記交通状況に関する情報に基づいて、前記車両の自動運転の継続が可能か否かを判定する自動運転可否判定手段と、
前記自動運転可否判定手段により、前記車両の自動運転の継続が可能でないと判定された場合において、
前記運転者状態情報取得手段により、前記運転者がハンドルを把持していることを示す情報と、前記運転者の視線が前方を向いていることを示す情報とが取得された場合には、ヘッドアップディスプレイを用いて警告を行い、
前記運転者状態情報取得手段により、前記運転者がハンドルを把持していないことを示す情報及び前記運転者の視線が前方を向いていないことを示す情報のうちのいずれか一方または両方が取得された場合には、前記ヘッドアップディスプレイに加えて、音声出力デバイスまたは振動出力デバイスの少なくともいずれかを用いて警告を行うよう制御する警告制御手段とを有することを特徴とする車載警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行中の車両において運転者の状態を監視し、運転に支障をきたす状態であると判断した場合に、運転者に対して警告を行う車載警告システムが知られている。当該車載警告システムでは、種々のセンサを用いて運転者の状態を監視することで警告の要否を判断している。
【０００３】
一方で、自動運転システムが搭載された車両の場合、自動運転による走行中であれば、運転操作を行う位置にいる者（以下、このような者も運転者と称して説明する）の状態によらず、車両の走行を適切に制御することが可能である。このため、運転者の状態が、仮に手動運転中であったならば運転に支障をきたすような状態であったとしても、車載警告システムでは警告の要否を判断する必要がない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１７５８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自動運転システムの場合、自動運転による走行中に車両の周辺状況（例えば、交通状況）等が変化することで、自動運転の継続が可能でないと判定されるケースが想定される。このようなケースでは、車載警告システムが、運転者に対して自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を行う必要がある。このとき、運転者の状態によらず一律な警告方法により警告を行うことは適切でなく、運転者の状態に応じて警告方法を変えることが望ましい。運転者の状態によっては、警告に対する気づきやすさも異なってくるからである。
【０００６】
例えば、自動運転による走行中に、運転者が前方から視線を外し、警告に対して気づきにくい状態となっている場合には、表示による警告を行うだけでなく、音声や振動等による警告を行うことが望ましい。一方で、自動運転による走行中であっても、運転者の視線が前方を向いており（つまり、周辺状況等を把握できる状態にあり）、かつ、運転者がハンドルを把持しているような場合には、音声や振動等による警告は、かえって運転者にとって煩わしい。
【０００７】
そこで、本開示は、自動運転システムが搭載された車両において、自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を、運転者の状態に応じた警告方法により行うことが可能な車載警告システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一局面によれば、車載警告システムは以下のような構成を有する。すなわち、
自動運転による走行中に、車両の運転操作を行う位置にいる運転者に警告を行う車載警告システムであって、
前記運転者の状態を推定するためのデータを検出する運転者センサと、
前記運転者センサにより検出されたデータに基づいて前記運転者の状態を推定し、前記運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報と、前記運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報とを取得する運転者状態情報取得手段と、
前記車両の周辺の状況を判断するためのデータを検出する周辺センサと、
前記周辺センサにより検出されたデータに基づいて前記車両の周辺の状況を判断し、前記車両の周辺の交通状況に関する情報を取得する周辺状況情報取得手段と、
前記周辺状況情報取得手段により取得された前記交通状況に関する情報に基づいて、前記車両の自動運転の継続が可能か否かを判定する自動運転可否判定手段と、
前記自動運転可否判定手段により、前記車両の自動運転の継続が可能でないと判定された場合において、
前記運転者状態情報取得手段により、前記運転者がハンドルを把持していることを示す情報と、前記運転者の視線が前方を向いていることを示す情報とが取得された場合には、ヘッドアップディスプレイを用いて警告を行い、
前記運転者状態情報取得手段により、前記運転者がハンドルを把持していないことを示す情報及び前記運転者の視線が前方を向いていないことを示す情報のうちのいずれか一方または両方が取得された場合には、前記ヘッドアップディスプレイに加えて、音声出力デバイスまたは振動出力デバイスの少なくともいずれかを用いて警告を行うよう制御する警告制御手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
上記車載警告システムによれば、運転者センサが、運転者の状態を推定するためのデータを検出し、運転者状態情報取得手段が、運転者センサが検出したデータに基づいて運転者の状態を推定し、運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報と、運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報とを取得する。また、周辺センサが、車両の周辺の状況を判断するためのデータを検出し、周辺状況情報取得手段が、周辺センサが検出したデータに基づいて車両の周辺の状況を判断し、車両の周辺の交通状況に関する情報を取得する。更に、自動運転可否判定手段が、交通状況に関する情報に基づいて、車両の自動運転の継続が可能か否かを判定する。
【００１０】
これにより、上記車載警告システムでは、自動運転による走行中に、自動運転の継続が可能であるか否かを判定することができるとともに、判定時の運転者の状態を認識することができる。
【００１１】
また、上記車載警告システムによれば、車両の自動運転の継続が可能でないと判定した場合であって、運転者がハンドルを把持していることを示す情報と、運転者の視線が前方を向いていることを示す情報とを取得した場合には、ヘッドアップディスプレイを用いて警告を行う。
【００１２】
これにより、運転者がハンドルを把持しており、かつ、運転者の視線が前方を向いていた場合に、運転者に対して煩わしい警告方法で警告が行われることを回避することができる。
【００１３】
また、上記車載警告システムによれば、車両の自動運転の継続が可能でないと判定した場合であって、運転者がハンドルを把持していないことを示す情報及び運転者の視線が前方を向いていないことを示す情報のいずれか一方または両方を取得した場合には、ヘッドアップディスプレイに加えて、音声出力デバイスまたは振動出力デバイスの少なくともいずれかを用いて警告を行う。
【００１４】
これにより、運転者がハンドルを把持していないか、運転者の視線が前方を向いていない場合には、複数の出力デバイスを用いた警告方法により警告を行うことが可能となり、運転者にとっては警告がより気づきやすくなる。
【発明の効果】
【００１５】
本開示によれば、自動運転システムが搭載された車両において、自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を、運転者の状態に応じた警告方法により行うことが可能な車載警告システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車載警告システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】ＨＭＩ割り当て情報の概要を説明するための図である。
【図３】ＨＭＩ割り当て情報の具体例を示す図である。
【図４】警告処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１８】
＜車載警告システムの全体構成＞
はじめに、本実施形態における車載警告システムの全体構成について説明する。図１は、車載警告システムの全体構成の一例を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、車載警告システム１００は、自動運転システムと、動的ＨＭＩ（Human Machine Interface）制御装置１４０と、ＨＭＩシステムとを有する。
【００２０】
自動運転システムは、車両の自動運転を実現するためのシステムである。自動運転システムは、運転者状態（本実施形態では、運転操作を行う位置にいる者の状態）を推定するためのセンサ１１１（運転者センサ）と、車両状態を判断するためのセンサ１１２とを有する。また、自動運転システムは、周辺状況を判断するためのセンサ１１３（周辺センサ）と、周辺状況を判断するための機器１１４と、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、運転を制御する駆動・制御装置１３０とを有する。
【００２１】
運転者状態を推定するためのセンサ１１１は、運転者の状態を推定するためのデータを検出するセンサである。センサ１１１には、ハンドルスイッチ検出センサ、ハンドル把持センサ、運転者モニタカメラ等が含まれる。ハンドルスイッチ検出センサは、運転者がハンドルを把持した状態で操作可能なハンドルスイッチが操作されたことを検出する。ハンドル把持センサは、運転者がハンドルを把持していることを検出する。運転者モニタカメラは、運転者を撮影する。
【００２２】
車両状態を判断するためのセンサ１１２は、車両状態を判断するためのデータを検出するセンサである。センサ１１２には、車速センサ、操舵角センサ、トルクセンサ（ステアリング）等が含まれる。車速センサは、車載警告システム１００が搭載される車両の車速を検出する。操舵角センサは、車両のハンドルの操舵角を検出する。また、トルクセンサ（ステアリング）は、運転者により加えられる操舵力を検出する。
【００２３】
周辺状況を判断するためのセンサ１１３は、周辺状況を判断するためのデータを検出するセンサである。センサ１１３には、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、レーザ装置等が含まれる。ステレオカメラは、主に車両の前方を複数の異なる方向から同時に撮影することで、車両の前方の障害物の有無の判定や障害物までの距離の算出等に用いられる画像データを検出する。ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波を送信し、車両の周辺の障害物からの反射波を受信することで、車両の周辺の障害物の有無の判定や障害物までの距離の算出等に用いられるデータを検出する。レーザ装置は、レーザ光を送信し、車両の周辺の障害物からの反射光を受光することで、車両の周辺の障害物の有無の判定や障害物までの距離の算出等に用いられるデータを検出する。
【００２４】
周辺状況を判断するための機器１１４は、周辺状況を判断するためのデータを取得する機器である。機器１１４には、通信用機器が含まれる。通信用機器は、外部との通信により、車両の周辺の種々の状況（渋滞情報等の交通状況）を示すデータを取得する。
【００２５】
自動運転ＥＣＵ１２０は自動運転機能を有しており、各種センサ（１１１〜１１３）にて検出されたデータ及び各種機器（１１４）にて取得されたデータに基づいて、運転を制御する駆動・制御装置１３０を制御し、車両の自動運転を実現する。
【００２６】
また、自動運転ＥＣＵ１２０は情報提供機能を有しており、各種センサ（１１１〜１１３）にて検出されたデータ及び各種機器（１１４）にて取得されたデータに基づいて、動的ＨＭＩ制御装置１４０にて処理される情報を提供する。また、ＨＭＩシステムを介して運転者に伝達される各種出力情報を提供する。
【００２７】
なお、自動運転ＥＣＵ１２０により実現される上記機能（自動運転機能、情報提供機能）のうち、以下では、情報提供機能について詳説する（特に、動的ＨＭＩ制御装置１４０にて処理される情報を提供する情報提供機能について詳説する）。
【００２８】
自動運転ＥＣＵ１２０は、情報提供機能として、運転者状態情報取得部１２１と、車両状態情報取得部１２２と、周辺状況情報取得部１２３と、システム状態判定部１２４とを有する。
【００２９】
運転者状態情報取得部１２１は、運転者状態を推定するためのセンサ１１１にて検出されたデータに基づいて、運転者の状態を推定し、運転者状態情報を取得する。例えば、センサ１１１にて検出されるデータには、運転者の手の位置を推定するためのデータや、運転者の視線の方向を推定するためのデータが含まれる。このため、運転者状態情報取得部１２１では、運転者の手の位置を推定することで、運転者がハンドルを把持しているか否かを判定し、判定結果を運転者状態情報として取得する。また、運転者状態情報取得部１２１では、運転者の視線の方向を推定することで、運転者の視線が前方を向いているか否かを判定し、判定結果を運転者状態情報として取得する。運転者状態情報取得部１２１では、取得した運転者状態情報（運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報及び運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報）を、動的ＨＭＩ制御装置１４０に送信する。
【００３０】
車両状態情報取得部１２２は、車両状態を判断するためのセンサ１１２にて検出されたデータに基づいて、車両の状態を判断し、車両状態情報を取得する。例えば、センサ１１２にて検出されるデータには、車速を示すデータや、ステアリングの操舵角を示すデータ、運転者の操舵力を示すデータが含まれる。このため、車両状態情報取得部１２２では、センサ１１２にて検出されたこれらのデータに基づいて、現在の車両の状態を判断し、判断結果を車両状態情報として取得する。車両状態情報取得部１２２では、取得した車両状態情報を、システム状態判定部１２４に通知する。
【００３１】
周辺状況情報取得部１２３は、周辺状況を判断するためのセンサ１１３にて検出されたデータ及び周辺状況を判断するための機器１１４にて取得されたデータのいずれか一方または両方に基づいて車両の周辺の状況を判断し、判断結果を周辺状況情報として取得する。例えば、センサ１１３にて検出されるデータには、他車両の有無の判定や他車両までの距離の算出等に用いられるデータが含まれる。また、機器１１４にて取得されるデータには、現在位置の渋滞情報等が含まれる。このため、周辺状況情報取得部１２３では、センサ１１３にて検出されたデータ及び機器１１４にて取得されたデータのうちのいずれか一方または両方に基づいて、車両の周辺の交通量を判断し、判断結果を周辺状況情報として取得する。周辺状況情報取得部１２３では、取得した周辺状況情報をシステム状態判定部１２４に通知する。
【００３２】
システム状態判定部１２４は、車両状態情報取得部１２２より通知された車両状態情報及び周辺状況情報取得部１２３より通知された周辺状況情報のいずれか一方または両方に基づいて、現在の自動運転の状態が、リスクが高い状態にあるか否かを判定する。
【００３３】
システム状態判定部１２４では、例えば、通知された周辺状況情報が、車両の周辺の交通量が多いことを示す情報であった場合には、現在の自動運転の状態が、リスクが高い状態にあると判定する。この場合、システム状態判定部１２４では、システム状態情報として、自動運転システムの信頼度が低いことを示す情報を、動的ＨＭＩ制御装置１４０に送信する。一方、通知された周辺状況情報が車両の周辺の交通量が少ないことを示す情報であった場合には、現在の自動運転の状態が、リスクが低い状態にあると判定する。この場合、システム状態判定部１２４では、システム状態情報として、自動運転システムの信頼度が高いことを示す情報を、動的ＨＭＩ制御装置１４０に送信する。
【００３４】
動的ＨＭＩ制御装置１４０は、自動運転システムから送信された運転者状態情報とシステム状態情報とに基づいて、ＨＭＩシステムにおいて動作させるデバイスを切り替える装置である。動的ＨＭＩ制御装置１４０は、自動運転可否判定部１４１と、切り替え部１４２と、警告制御部１４３とを有する。
【００３５】
自動運転可否判定部１４１は、システム状態判定部１２４から送信されたシステム状態情報に基づいて、自動運転の継続が可能か否かを判定する。システム状態判定部１２４より、システム状態情報として、自動運転システムの信頼度が高いことを示す情報が送信された場合、自動運転可否判定部１４１では、自動運転の継続が可能であると判定し、判定結果を切り替え部１４２に通知する。一方、システム状態判定部１２４より、システム状態情報として、自動運転システムの信頼度が低いことを示す情報が送信された場合、自動運転可否判定部１４１では、自動運転の継続が可能でないと判定し、判定結果を警告制御部１４３に通知する。
【００３６】
切り替え部１４２は、自動運転可否判定部１４１より、自動運転の継続が可能である旨の判定結果を受信した場合に、運転者状態情報取得部１２１より送信された運転者状態情報に基づいて、ＨＭＩシステムにおいて動作させるデバイスを切り替える。なお、ＨＭＩシステムにおいて動作させるデバイスは、ＨＭＩ割り当て情報格納部１４４に格納されたＨＭＩ割り当て情報にて定義されているものとする。このため、切り替え部１４２では、自動運転可否判定部１４１からの判定結果を受信すると、運転者状態情報取得部１２１から送信された運転者状態情報に基づいて、ＨＭＩ割り当て情報格納部１４４を参照する。そして、ＨＭＩ割り当て情報に基づいて、動作させるデバイスを識別したうえでデバイスを切り替える。これにより、切り替え部１４２では、自動運転による走行中に自動運転ＥＣＵ１２０から送信された各種出力情報を、切り替え後の出力デバイス（運転者の状態に応じた出力デバイス）を介して、運転者に伝達することができる。また、切り替え部１４２では、自動運転による走行中に、自動運転ＥＣＵ１２０に対して運転者が入力する各種入力情報を、切り替え後の操作デバイス（運転者の状態に応じた操作デバイス）を介して受け付けることができる。
【００３７】
警告制御部１４３は、自動運転可否判定部１４１より、自動運転の継続が可能でない旨の判定結果を受信した場合に、ＨＭＩシステムに警告情報を送信することで、運転者に対して警告を行う。警告制御部１４３では、自動運転の継続が可能でない旨の判定結果を受信した場合に、運転者状態情報取得部１２１より送信された運転者状態情報に基づいて、ＨＭＩシステムにおいて動作させる出力デバイスを切り替える。
【００３８】
なお、警告制御部１４３においても、運転者状態情報取得部１２１から送信された運転者状態情報に基づいて、ＨＭＩ割り当て情報格納部１４４を参照し、動作させるデバイスを識別したうえで出力デバイスを切り替える。これにより、警告制御部１４３では、自動運転可否判定部１４１により自動運転の継続が可能でないと判定された場合に、運転者に対して、切り替え後の出力デバイス（運転者の状態に応じた出力デバイス）を介して警告を行うことができる。
【００３９】
ＨＭＩシステムは、表示出力デバイス１５１と、音声出力デバイス１５２と、振動出力デバイス１５３と、操作デバイス１５４とを有する。
【００４０】
表示出力デバイス１５１は、自動運転ＥＣＵ１２０から送信される各種出力情報や、動的ＨＭＩ制御装置１４０から送信される警告情報を表示する。表示出力デバイス１５１には、ＨＵＤ（Head Up Display：ヘッドアップディスプレイ）、メータパネル、センタディスプレイ等が含まれる。
【００４１】
音声出力デバイス１５２は、自動運転ＥＣＵ１２０から送信される各種出力情報や、動的ＨＭＩ制御装置１４０から送信される警告情報を、音または音声（以下、説明の簡略化のため、"音声"と称す）により出力する。音声出力デバイス１５２には、スピーカが含まれる。
【００４２】
振動出力デバイス１５３は、自動運転ＥＣＵ１２０から送信される各種出力情報や、動的ＨＭＩ制御装置１４０から送信される警告情報を、振動により出力する。振動出力デバイス１５３には、振動子が含まれる。
【００４３】
操作デバイス１５４は、運転者が入力する各種入力情報を受け付ける。操作デバイス１５４には、メータ操作用デバイス（ハンドルスイッチ）、センタディスプレイ操作デバイス（タッチパネル、遠隔操作機）、音声認識デバイス等が含まれる。なお、図１には記載されていないが、操作デバイス１５４には、ジェスチャ認識デバイス等が含まれていてもよい。運転者がハンドルを把持していない状態で各種入力情報を入力する場合等に有用だからである。
【００４４】
＜ＨＭＩ割り当て情報＞
次に、ＨＭＩ割り当て情報格納部１４４に格納されるＨＭＩ割り当て情報の概要について説明する。図２は、ＨＭＩ割り当て情報の概要を説明するための図である。
【００４５】
図２に示すように、ＨＭＩ割り当て情報２００には、情報の項目として、"運転者状態"と"システム状態"とが含まれる。
【００４６】
"運転者状態"には、運転者の状態を示す情報が格納される。図２の例は、運転者の状態を示す情報として、運転者状態"Ａ"、"Ｂ"、"Ｃ"、"Ｄ"、・・・が格納されたことを示している。
【００４７】
"システム状態"には、自動運転の状態を示す情報が格納される。図２の例は、自動運転の状態を示す情報として、システム状態"ａ"、"ｂ"、・・・が格納されたことを示している。
【００４８】
また、図２に示すように、ＨＭＩ割り当て情報２００には、"運転者状態"と"システム状態"との組み合わせごとに、それぞれ、ＨＭＩシステムにおいて動作させるデバイスを定義した定義情報が格納されている。
【００４９】
図２の例は、運転者状態＝"Ａ"かつシステム状態＝"ａ"の場合に、動作させるデバイスを定義した定義情報として、"ＨＭＩ−Ａａ"が格納されていることを示している。また、運転者状態＝"Ａ"かつシステム状態＝"ｂ"の場合に、動作させるデバイスを定義した定義情報として、"ＨＭＩ−Ａｂ"が格納されていることを示している。以下、図２の例は、運転者状態＝"Ｄ"かつシステム状態＝"ｂ"の場合に動作させるデバイスを定義した定義情報までがＨＭＩ割り当て情報２００に格納されていることを示している。
【００５０】
＜ＨＭＩ割り当て情報の具体例＞
次に、ＨＭＩ割り当て情報の具体例について説明する。上述したとおり、運転者状態情報取得部１２１では、運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報及び運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報を、運転者状態情報として動的ＨＭＩ制御装置１４０に送信する。したがって、本実施形態の場合、ＨＭＩ割り当て情報の"運転者状態"には、運転者状態情報取得部１２１から送信される運転者状態情報の組み合わせに基づいて導出される４通りの状態情報が格納されることになる。
【００５１】
また、上述したとおり、システム状態判定部１２４では、自動運転システムの信頼度が高いことを示す情報及び低いことを示す情報を、システム状態情報として動的ＨＭＩ制御装置１４０に送信する。したがって、本実施形態の場合、ＨＭＩ割り当て情報の"システム状態"には、システム状態判定部１２４から送信される２通りの状態情報が格納されることになる。
【００５２】
図３は、ＨＭＩ割り当て情報の具体例を示す図である。図３において、運転者状態＝"Ａ"とは"正常状態"である。"正常状態"とは、運転者の手がハンドルを把持し、運転者の視線が前方を向いている状態をいう。
【００５３】
また、運転者状態＝"Ｂ"とは"手放し運転"の状態である。"手放し運転"の状態とは、運転者の手がハンドル以外の位置にあり（すなわち、運転者がハンドルを把持しておらず）、運転者の視線が前方を向いている状態をいう。
【００５４】
また、運転者状態＝"Ｃ"とは"よそ見運転"の状態である。"よそ見運転"の状態とは、運転者の手がハンドルを把持しているが、運転者の視線が前方を向いていない状態をいう。
【００５５】
また、運転者状態＝"Ｄ"とは"セカンドタスク"の状態である。"セカンドタスク"の状態とは、運転者の手がハンドル以外の位置にあり（すなわち、運転者がハンドルを把持しておらず）、運転者の視線が前方を向いていない状態をいう。例えば、自動運転による走行中に、運転者がスマートフォンを操作したり、ＴＶを視聴したりしている状態がこれにあたる。
【００５６】
更に、図３において、システム状態＝"ａ"とは"自動運転システムの信頼度が高い状態"である。また、システム状態＝"ｂ"とは"自動運転システムの信頼度が低い状態"である。
【００５７】
システム状態＝"ａ"の場合、切り替え部１４２では、各種出力情報を運転者に伝達するにあたり、または、各種入力情報を運転者から受け付けるにあたり、ＨＭＩ−Ａａ〜ＨＭＩ―Ｄａの各定義情報に規定された出力デバイス及び操作デバイスを動作させる。また、システム状態＝"ｂ"の場合、警告制御部１４３では、運転者に警告を行うにあたり、ＨＭＩ−Ａｂ〜ＨＭＩ−Ｄｂの各定義情報に規定された出力デバイスを動作させる。
【００５８】
ＨＭＩ割り当て情報３００の場合、定義情報＝"ＨＭＩ−Ａａ"には、出力デバイスとしてＨＵＤが規定されている。運転者の視線が前方を向いている場合、視線移動が少ない方が望ましいからである。また、ＨＵＤを動作させるにあたり、青色等の光をＨＵＤに点灯することが規定されていてもよい。これにより、運転者は自動運転システムの信頼度が高い状態にあることを、色により認識することができるようになる。なお、定義情報＝"ＨＭＩ−Ａａ"の規定に基づいて出力される各種出力情報は、必要最低限の情報のみとする。更に、定義情報＝"ＨＭＩ−Ａａ"には、操作デバイスとして、ハンドルスイッチが規定されている。運転者がハンドルを把持したまま操作できるようにするためである。
【００５９】
また、ＨＭＩ割り当て情報３００の場合、定義情報＝"ＨＭＩ−Ａｂ"には、出力デバイスとしてＨＵＤが規定されている。運転者の視線が前方を向いている場合、視線移動が少ない方が望ましいからである。また、ＨＵＤを動作させるにあたり、黄色等の光をＨＵＤに点灯することが規定されていてもよい。これにより、運転者は自動運転システムの信頼度が低いことを、色により認識することができるようになる。
【００６０】
また、ＨＭＩ割り当て情報３００の場合、定義情報＝"ＨＭＩ−Ｂａ"には、出力デバイスとしてＨＵＤが規定されている。運転者の視線が前方を向いている場合、視線移動が少ない方が望ましいからである。更に、定義情報＝"ＨＭＩ−Ｂａ"には、操作デバイスとして音声認識デバイスが規定されている。運転者の手の位置がハンドル以外にある場合には（運転者がハンドルを把持していない場合には）、音声による操作を受け付けられるようにした方が望ましいからである。
【００６１】
また、ＨＭＩ割り当て情報３００の場合、定義情報＝"ＨＭＩ−Ｂｂ"には、出力デバイスとして、ＨＵＤに加えてスピーカが規定されている。運転者に対して警告情報以外の情報を更に伝達する必要がある場合に都合がよいからである。なお、警告情報以外の情報には、例えば、周辺状況情報や、運転者に対してハンドルの把持を促す情報等が含まれる。
【００６２】
また、ＨＭＩ割り当て情報３００の場合、定義情報＝"ＨＭＩ−Ｃａ"、"ＨＭＩ−Ｃｂ"には、出力デバイスとして、ＨＵＤに加えてスピーカが規定されている。運転者の視線が前方を向いていない場合、ＨＵＤに表示しただけでは、各種出力情報または警告情報が出力されたことを運転者が気づかないこともあり得るからである。
【００６３】
また、ＨＭＩ割り当て情報３００の場合、定義情報＝"ＨＭＩ−Ｄａ"、"ＨＭＩ−Ｄｂ"には、出力デバイスとして、ＨＵＤに加えて、スピーカ及び振動子が規定されている。運転者がセカンドタスクを行っている状態の場合、ＨＵＤに表示しただけでは各種出力情報または警告情報が出力されたことを運転者が気づかない可能性が高いからである。また、運転者に対して警告情報以外の情報を更に伝達する必要がある場合に都合がよいからである。なお、警告情報以外の情報には、例えば、周辺状況情報や、運転者に対してハンドルを把持したうえで前方を見るよう促す情報等が含まれる。
【００６４】
このように、図３に示すＨＭＩ割り当て情報３００の場合、システム状態＝"ｂ"において警告情報を出力する際に動作させるデバイスは、運転者状態＝"Ａ"（正常状態）の場合と、運転者状態＝"Ａ"以外（正常状態以外）の場合とに大別することができる。
【００６５】
すなわち、運転者状態＝"Ａ"（正常状態）の場合には、ＨＵＤを用いて警告を行うことで、複数の出力デバイスを用いた煩わしい警告方法により警告が行われることを回避する。一方で、運転者状態＝"Ａ"以外（正常状態以外）の場合には、ＨＵＤに加えて、ＨＵＤ以外の出力デバイス（音声出力デバイスまたは振動出力デバイスの少なくともいずれか）を用いて警告を行う。つまり、複数の出力デバイスを用いて警告を行うことで、ＨＵＤのみを用いて警告を行う場合と比較して、運転者が警報をより気づきやすくなる。
【００６６】
＜警告処理の流れ＞
次に、自動運転による走行中に実行される車載警告システム１００による警告処理（自動運転の継続が可能でないことを報知する警告処理）の流れについて説明する。図４は、車載警告システムによる警告処理の流れを示すフローチャートである。自動運転システムにおいて自動運転が開始されると、図４に示す処理が開始される。
【００６７】
ステップＳ４０１において、車両状態情報取得部１２２は車両状態情報を取得し、周辺状況情報取得部１２３は周辺状況情報を取得する。
【００６８】
ステップＳ４０２において、システム状態判定部１２４は、車両状態情報及び周辺状況判定情報のいずれか一方または両方に基づいて、自動運転の状態を判定し、判定結果に応じたシステム状態情報を送信する。また、自動運転可否判定部１４１は、システム状態判定部１２４より送信されたシステム状態情報を受信し、自動運転の継続が可能か否かを判定する。自動運転の継続が可能であると判定した場合には、ステップＳ４０１に戻る。
【００６９】
一方、自動運転の継続が可能でないと判定した場合には、ステップＳ４０３に進む。ステップＳ４０３において、自動運転可否判定部１４１は、判定結果を警告制御部１４３に通知する。また、警告制御部１４３は、自動運転可否判定部１４１より判定結果を受信すると、運転者状態情報取得部１２１より、運転者状態情報（運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報及び運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報）を受信する。
【００７０】
ステップＳ４０４において、警告制御部１４３は、運転者状態情報に基づいて、運転者の状態が正常状態か否かを判定する。運転者状態情報に、運転者がハンドルを把持していることを示す情報と、運転者の視線が前方を向いていることを示す情報とが含まれている場合、警告制御部１４３では、運転者の状態が正常状態であると判定し、ステップＳ４０５に進む。
【００７１】
ステップＳ４０５において、警告制御部１４３は、ＨＭＩ割り当て情報３００を参照し、定義情報＝ＨＭＩ−Ａｂで定義された第１のＨＭＩ（例えばＨＵＤ）を介して、自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を行う。
【００７２】
一方、運転者状態情報に、運転者がハンドルを把持していないことを示す情報か、運転者の視線が前方を向いていないことを示す情報の少なくともいずれか一方が含まれている場合、警告制御部１４３では、運転者の状態が正常状態でないと判定する。この場合、ステップＳ４０６に進む。
【００７３】
ステップＳ４０６において、警告制御部１４３は、ＨＭＩ割り当て情報３００を参照し、定義情報＝ＨＭＩ−Ｂｂ〜Ｄｂのいずれかで定義された第２のＨＭＩ（例えば、ＨＵＤと音声出力デバイス）を介して、自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を行う。
【００７４】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における車載警告システムでは、
・運転者状態を推定するためのセンサにより検出されたデータに基づいて、運転者状態情報取得部が、運転者状態情報として、運転者がハンドルを把持しているか否かを示す情報と、運転者の視線が前方を向いているか否かを示す情報とを取得する。
・車両状態を判断するためのセンサにより検出されたデータに基づいて、車両状態情報取得部が、車両状態情報を取得する。また、周辺状況を判断するためのセンサにより検出されたデータ及び周辺状況を判断するための機器により取得されたデータのうちのいずれか一方または両方に基づいて、周辺状況情報取得部が、車両の周辺の交通状況に関する情報を取得する。更に、システム状態判定部が、車両状態情報及び交通状況に関する情報のいずれか一方または両方に基づいて、自動運転の状態を判定し、自動運転システムの信頼度が高いことを示す情報または低いことを示す情報を送信する。
・自動運転システムの信頼度が低いことを示す情報を受信した場合、自動運転可否判定部が、自動運転の継続が可能でないと判定し、警告制御部が、自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を行う。
・運転者状態情報取得部が、運転者がハンドルを把持していることを示す情報と運転者の視線が前方を向いていることを示す情報とを取得した場合、警告制御部では、ヘッドアップディスプレイを用いて警告を行う。
・運転者状態情報取得部が、運転者がハンドルを把持していないことを示す情報、または、運転者の視線が前方を向いていないことを示す情報を取得した場合、警告制御部では、ヘッドアップディスプレイに加えて、音声出力デバイスを用いて警告を行う。あるいは、ヘッドアップディスプレイに加えて、振動出力デバイスを用いて警告を行う。あるいは、ヘッドアップディスプレイに加えて、音声出力デバイス及び振動出力デバイスを用いて警告を行う。
【００７５】
これにより、自動運転システムが搭載された車両において、自動運転の継続が可能でないことを報知する警告を、運転者の状態に応じた警告方法により行うことが可能な車載警告システムを提供できる。
【００７６】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１００      ：車載警告システム
１２０      ：自動運転ＥＣＵ
１２１      ：運転者状態情報取得部
１２２      ：車両状態情報取得部
１２３      ：周辺状況情報取得部
１２４      ：システム状態判定部
１４０      ：動的ＨＭＩ制御装置
１４１      ：自動運転可否判定部
１４２      ：切り替え部
１４３      ：警告制御部
１４４      ：ＨＭＩ割り当て情報格納部
１５１      ：表示出力デバイス
１５２      ：音声出力デバイス
１５３      ：振動出力デバイス
１５４      ：操作デバイス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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