(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と物体との間の距離に基づいて、前記自車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部と、
アクセルペダルの操作を検出するアクセル操作検出部と、
パーキングブレーキの操作を検出するパーキングブレーキ操作検出部と、を備え、
前記自動ブレーキ制御部は、前記自動ブレーキ制御中に前記アクセルペダルが踏み込まれたことが前記アクセル操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を解除し、前記自動ブレーキ制御の解除後、前記パーキングブレーキが操作されたことが前記パーキングブレーキ操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を再び行う、ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動ブレーキ制御を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と前方の物体との距離が短くなるとドライバーのブレーキ操作によらず自動ブレーキ制御を行い、自動ブレーキ制御中にアクセルペダルが踏み込まれた場合、自動ブレーキ制御を解除する技術が知られている（特許文献１参照）。ドライバーは、自動ブレーキ制御が意図せず働いた場合、アクセルペダルを踏み込むことによって自動ブレーキ制御を解除できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２６３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記技術では、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても、ドライバーの減速意志に反して自動ブレーキ制御が解除される。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ状況に、より適切に対処できる車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両制御装置は、
自車両と物体との間の距離に基づいて、前記自車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御部と、
アクセルペダルの操作を検出するアクセル操作検出部と、
パーキングブレーキの操作を検出するパーキングブレーキ操作検出部と、を備え、
前記自動ブレーキ制御部は、前記自動ブレーキ制御中に前記アクセルペダルが踏み込まれたことが前記アクセル操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を解除し、前記自動ブレーキ制御の解除後、前記パーキングブレーキが操作されたことが前記パーキングブレーキ操作検出部により検出された場合、前記自動ブレーキ制御を再び行う、ことを特徴とする。
【０００７】
この態様によると、自動ブレーキ制御が解除され、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続けていても、パーキングブレーキの操作による減速意志があれば、自動ブレーキ制御を再び行うことができる。そのため、自動ブレーキ制御が解除され続けた状態と比較して制動力を強めることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ状況に、より適切に対処できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る車両制御装置の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両制御装置の自動ブレーキ制御に関する処理を示すフローチャートである。
【図３】自車両が物体に衝突するまでの時間に応じた図１の車両制御装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、一実施形態に係る車両制御装置１００の概略的な構成を示すブロック図である。車両制御装置１００は、距離検出部１０と、アクセル操作検出部２０と、ブレーキ操作検出部３０と、シフト操作検出部４０と、パーキングブレーキ操作検出部５０と、車速センサ６０と、電子制御ユニット７０と、ブレーキアクチュエータ８０と、を備える。車両制御装置１００は、車両に設けられ、衝突防止機能を発揮する。
【００１１】
距離検出部１０は、自車両の前部バンパ、フロントグリルまたは車室内のバックミラーステイなどに設けられ、自車両と物体との間の距離を検出する。距離検出部１０は、距離を検出可能であれば特に限定されず、例えば、ミリ波レーダ、レーザーレーダー、ステレオカメラまたは超音波センサなどでもよい。
【００１２】
アクセル操作検出部２０は、ドライバーによる車両のアクセルペダルの操作を検出する。ブレーキ操作検出部３０は、ドライバーによる車両のブレーキペダルの操作を検出する。シフト操作検出部４０は、ドライバーによる車両のシフトの操作を検出する。パーキングブレーキ操作検出部５０は、ドライバーによる車両のパーキングブレーキの操作を検出する。パーキングブレーキの操作とは、例えば、パーキングブレーキレバー、パーキングブレーキペダル、または、パーキングブレーキスイッチの操作を含む。車速センサ６０は、自車両の車速を検出する。
【００１３】
電子制御ユニット７０は、距離検出部１０、アクセル操作検出部２０、ブレーキ操作検出部３０、シフト操作検出部４０、パーキングブレーキ操作検出部５０および車速センサ６０から得られた検出結果に基づいて、自車両のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行う。ブレーキアクチュエータ８０は、ブレーキペダルの踏み込みに応じて自車両のブレーキを作動させる。また、ブレーキアクチュエータ８０は、電子制御ユニット７０による自動ブレーキ制御に従い、ブレーキペダルの操作によらず自車両のブレーキを作動させる。自動ブレーキ制御によるブレーキは、パーキングブレーキの操作によるブレーキとは異なる。
【００１４】
電子制御ユニット７０は、衝突可能性判定部７２と、自動ブレーキ制御部７４と、を有する。電子制御ユニット７０はコンピュータを含み、電子制御ユニット７０の各種機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、電子制御ユニット７０の各種機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００１５】
衝突可能性判定部７２は、車速センサ６０により検出された自車両の車速と、距離検出部１０により検出された自車両と物体との間の距離に基づいて、自車両と物体との衝突の可能性を判定する。
【００１６】
自動ブレーキ制御部７４は、衝突可能性判定部７２により衝突の可能性があると判定された場合、自動ブレーキ制御を行う。即ち、自動ブレーキ制御部７４は、自車両の車速および自車両と物体との間の距離に基づいて自動ブレーキ制御を行う。また、自動ブレーキ制御部７４は、ドライバーの加速意志および減速意志に基づいて、自動ブレーキ制御中に自動ブレーキ制御を解除するか否か判定し、自動ブレーキ制御の解除後、自動ブレーキ制御を再び行うか否か判定する。
【００１７】
具体的には、自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御中に所定量以上アクセルペダルが踏み込まれたことがアクセル操作検出部２０により検出された場合、即ち加速操作が行われた場合、自動ブレーキ制御を解除する。自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御の解除後、ブレーキペダルが踏み込まれたことがブレーキ操作検出部３０により検出された場合、自動ブレーキ制御を再び行う。また、自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御の解除後、パーキングブレーキが操作されたことがパーキングブレーキ操作検出部５０により検出された場合、自動ブレーキ制御を再び行う。
【００１８】
次に、図２を参照して、車両制御装置１００の自動ブレーキ制御に関する処理について説明する。
図２は、図１の車両制御装置１００の自動ブレーキ制御に関する処理を示すフローチャートである。図２の各処理は、自動ブレーキ制御部７４により行われる。
【００１９】
まず、衝突の可能性があると判定されたことによる自動ブレーキ制御を行っているか判定し（Ｓ１）、自動ブレーキ制御を行っている場合（Ｓ１のＹ）、アクセルペダルの踏み込みがあるか判定する（Ｓ２）。自動ブレーキ制御中に所定量以上アクセルペダルが踏み込まれた場合、アクセルペダルの踏み込みがあると判定する。即ち、アクセルペダルの踏み込みがあるとは、ドライバーの加速意志があることを表す。
【００２０】
アクセルペダルの踏み込みがある場合（Ｓ２のＹ）、シフト操作があるか判定する（Ｓ３）。シフト操作は、減速するための操作であり、例えば、ドライブポジション（Ｄポジション）から他のポジションへの操作である。Ｓ３でシフト操作がある場合には、ドライバーがアクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いであることに気付かず、減速するためにシフト操作しているため、ドライバーの減速意志がある。
【００２１】
シフト操作がない場合（Ｓ３のＮ）、ブレーキペダルの踏み込みがあるか判定する（Ｓ４）。Ｓ４でブレーキペダルの踏み込みがある場合には、ドライバーが間違えてアクセルペダルとブレーキペダルの両踏みを行っているため、ドライバーの減速意志がある。
【００２２】
ブレーキペダルの踏み込みがない場合（Ｓ４のＮ）、パーキングブレーキの操作があるか判定する（Ｓ５）。Ｓ５でパーキングブレーキの操作がある場合には、ドライバーは、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いであることに気付かず、減速するためにパーキングブレーキを操作しているため、ドライバーの減速意志がある。
【００２３】
パーキングブレーキの操作がない場合（Ｓ５のＮ）、最終的にドライバーの減速意志がなく加速意志があると判定できるため、自動ブレーキ制御を解除し（Ｓ６）、Ｓ１に戻る。
【００２４】
一方、Ｓ２でアクセルペダルの踏み込みがない場合（Ｓ２のＮ）、ドライバーの加速意志がないため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し（Ｓ７）、Ｓ１に戻る。即ち、自動ブレーキ制御を行っている状態が維持される。
【００２５】
また、アクセルペダルの踏み込みがあり（Ｓ２のＹ）、かつ、シフト操作がある場合（Ｓ３のＹ）、ドライバーの減速意志があるため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し（Ｓ７）、Ｓ１に戻る。
【００２６】
また、アクセルペダルの踏み込みがあり（Ｓ２のＹ）、シフト操作がなく（Ｓ３のＮ）、ブレーキペダルの踏み込みがある場合（Ｓ４のＹ）、ドライバーの減速意志があるため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し（Ｓ７）、Ｓ１に戻る。
【００２７】
また、アクセルペダルの踏み込みがあり（Ｓ２のＹ）、シフト操作がなく（Ｓ３のＮ）、ブレーキペダルの踏み込みがなく（Ｓ４のＮ）、パーキングブレーキの操作がある場合（Ｓ５のＹ）、ドライバーの減速意志があるため、自動ブレーキ制御の解除を禁止し（Ｓ７）、Ｓ１に戻る。
【００２８】
Ｓ６で自動ブレーキ制御を解除した場合など、Ｓ１で自動ブレーキ制御を行っていない場合（Ｓ１のＮ）、自動ブレーキ制御を解除してから所定時間が経過したか判定する（Ｓ１０）。所定時間は、例えば数秒程度であり、自動ブレーキ制御の復帰の必要性を判定すべき時間である。所定時間は、実験などで定めればよい。所定時間が経過していない場合（Ｓ１０のＮ）、ブレーキペダルの踏み込みがあるか判定する（Ｓ１１）。
【００２９】
ブレーキペダルの踏み込みがある場合（Ｓ１１のＹ）、自動ブレーキ制御を復帰させ（Ｓ１３）、Ｓ１に戻る。この場合、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込み、Ｓ６にて自動ブレーキ制御が解除されたが、その後、踏み間違いに気付き、減速するためにブレーキペダルを踏み込んでいる。
【００３０】
ブレーキペダルの踏み込みがない場合（Ｓ１１のＮ）、パーキングブレーキの操作があるか判定する（Ｓ１２）。
【００３１】
パーキングブレーキの操作がある場合（Ｓ１２のＹ）、自動ブレーキ制御を復帰させ（Ｓ１３）、Ｓ１に戻る。この場合、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続け、Ｓ６にて自動ブレーキ制御が解除されたが、踏み間違いに気付かないまま、減速するためにパーキングブレーキを操作している。
【００３２】
パーキングブレーキの操作がない場合（Ｓ１２のＮ）、即ちドライバーの減速意志がない場合、Ｓ１に戻る。これにより、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだのではなく、追い越しなどのために加速意志としてアクセルペダルを踏み込んだ場合に、不要な自動ブレーキ制御を復帰させないようにできる。
【００３３】
一方、Ｓ１０で所定時間が経過している場合（Ｓ１０のＹ）、即ち自動ブレーキ制御の復帰の必要性がない場合、Ｓ１に戻る。この場合、新たな自動ブレーキ制御を行うまで、Ｓ１とＳ１０の処理を繰り返す。これにより、車線変更などによって衝突の可能性が無くなった場合に、ブレーキペダルの踏み込みがあっても不要な自動ブレーキ制御を復帰させないようにできる。
【００３４】
次に、車両制御装置１００の全体的な動作について説明する。
図３は、自車両が物体に衝突するまでの時間に応じた図１の車両制御装置１００の動作を説明する図である。図３は、時間経過に応じて自車両が物体に近づく様子を示している。自車両が物体に衝突するまでの時間は、自車両の車速と、自車両と物体との間の距離に基づいて計算できる。
【００３５】
まず、自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ５になった時、衝突可能性判定部７２は、車室内の警報ブザー（図示せず）を鳴らすと共に、ブレーキアシストを作動させる。ｔ５は、実験などによって適宜定めることができ、特に限定されないが、例えば３秒程度であってもよい。
【００３６】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ４に減少した時、自動ブレーキ制御部７４は、相対的に弱い制動力でブレーキを作動させるための自動ブレーキ制御を行う。ｔ４は、実験などによって適宜定めることができ、特に限定されないが、例えば２秒程度であってもよい。
【００３７】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ３に減少した時、ドライバーは、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んでいる。図２において、アクセルペダルの踏み込みがあるが（Ｓ２のＹ）、シフトおよびパーキングブレーキの操作がなくブレーキペダルの踏み込みもないため（Ｓ３のＮ、Ｓ４のＮ、Ｓ５のＮ）、自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御を解除する（Ｓ６）。
【００３８】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ２に減少した時、ドライバーは、間違えてアクセルペダルを踏んでいることに気づかず、パニックに陥ってパーキングブレーキを操作している。図２において、自動ブレーキ制御を解除してから所定時間が経過しておらず（Ｓ１０のＮ）、ブレーキペダルの踏み込みはないがパーキングブレーキの操作があるため（Ｓ１１のＮ、Ｓ１２のＹ）、自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御を復帰させる（Ｓ１３）。これにより、ドライバーの減速意志を適切に反映させ、制動力を強めることができる。
【００３９】
次に、自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ１に減少した時、自動ブレーキ制御部７４は、相対的に強い制動力でブレーキを作動させるための自動ブレーキ制御を行う。ｔ１は、実験などによって適宜定めることができ、特に限定されないが、例えば１秒程度であってもよい。
【００４０】
なお、図示は省略するが、自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ４に減少する前に、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込み、パーキングブレーキを操作した場合、次のように動作する。自車両が物体に衝突するまでの時間がｔ４に減少した時、自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御を行う。図２において、アクセルペダルの踏み込みがあり（Ｓ２のＹ）、シフトの操作がなくブレーキペダルの踏み込みもないが（Ｓ３のＮ、Ｓ４のＮ）、パーキングブレーキの操作があるため（Ｓ５のＹ）、自動ブレーキ制御部７４は、自動ブレーキ制御の解除を禁止する（Ｓ７）。このように、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続けていて、シフト操作していない場合であっても、パーキングブレーキを操作していれば、自動ブレーキ制御を行うことができる。よって、ドライバーの減速意志をより適切に反映させ、制動力を強めることができる。
【００４１】
以上で説明したように、本実施形態によれば、自動ブレーキ制御の解除後、パーキングブレーキが操作された場合、自動ブレーキ制御を再び行う。これにより、自動ブレーキ制御が解除され、ドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み続けていても、パーキングブレーキの操作による減速意志があれば、自動ブレーキ制御を再び行うことができる。そのため、自動ブレーキ制御が解除され続けた状態と比較して制動力を強めることができるので、衝突を防止できるか、仮に衝突した場合であっても衝撃を軽減できる。
【００４２】
したがって、自動ブレーキ制御中にドライバーがブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んだ状況に、より適切に対処できる。
【００４３】
以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４４】
１０・・・距離検出部、２０・・・アクセル操作検出部、３０・・・ブレーキ操作検出部、４０・・・シフト操作検出部、５０・・・パーキングブレーキ操作検出部、６０・・・車速センサ、７０・・・電子制御ユニット、７２・・・衝突可能性判定部、７４・・・自動ブレーキ制御部、８０・・・ブレーキアクチュエータ、１００・・・車両制御装置。
【図１】
0006439675.tif 000002
【図２】
0006439675.tif 000003
【図３】
0006439675.tif 000004