(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相のそれぞれに一つずつ設けられた三つの高圧側スイッチング素子と三つの低圧側スイッチング素子とを有し、三相ブラシレスモータを駆動するインバータと、
三つの前記高圧側スイッチング素子のうち一つと三つの前記低圧側スイッチング素子のうち一つとの四つの組み合わせを順次閉じることにより、前記三相ブラシレスモータの電気角が、一つ目の前記組み合わせに対応した角度を経て、回転方向の一方側に二回１２０°ずつ回転した後、回転方向の他方側に一回１２０°回転するよう制御する、開閉制御部と、
閉じられた前記高圧側スイッチング素子と閉じられた前記低圧側スイッチング素子とを含む回路の導通状態を検出する検出部と、
を備え、
三つの前記高圧側スイッチング素子および三つの前記低圧側スイッチング素子の全てが、前記四つの組み合わせの中で、少なくとも一回は閉じられる、インバータ装置。
【請求項２】
前記三相ブラシレスモータのロータの回転角度を取得する回転角度取得部を備え、
前記開閉制御部は、前記取得されたロータの回転角度に応じて、前記四つの組み合わせを決定する、請求項１に記載のインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、インバータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、断線検出機能を有したインバータ装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１６３８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、導通状態の検査機能を有した、より不都合の少ない新規な構成のインバータ装置が得られれば、有意義である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態のインバータ装置は、例えば、三相のそれぞれに一つずつ設けられた三つの高圧側スイッチング素子と三つの低圧側スイッチング素子とを有し、三相ブラシレスモータを駆動するインバータと、三つの上記高圧側スイッチング素子のうち一つと三つの上記低圧側スイッチング素子のうち一つとの四つの組み合わせを順次閉じることにより、上記三相ブラシレスモータの電気角が、一つ目の上記組み合わせに対応した角度を経て、回転方向の一方側に二回１２０°ずつ回転した後、回転方向の他方側に一回１２０°回転するよう制御する、開閉制御部と、閉じられた上記高圧側スイッチング素子と閉じられた上記低圧側スイッチング素子とを含む回路の導通状態を検出する検出部と、を備え、三つの上記高圧側スイッチング素子および三つの上記低圧側スイッチング素子の全てが、上記四つの組み合わせの中で、少なくとも一回は閉じられる。よって、例えば、導通状態の検査のための一連の処理の前後でロータの回転角度のずれが生じ難い。
【０００６】
また、上記インバータ装置では、例えば、上記三相ブラシレスモータのロータの回転角度を取得する回転角度取得部を備え、上記開閉制御部は、上記取得されたロータの回転角度に応じて、上記四つの組み合わせを決定する。よって、例えば、ロータの回転角度に応じて四つの組み合わせが決定されるため、導通状態の検査のための一連の処理の前後でロータの回転角度のずれが生じ難い。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態のインバータ装置およびモータの概略的かつ例示的な構成図である。
【図２】図２は、実施形態のインバータ装置による導通状態の検査におけるモータの電気角の変化の例示的な説明図である。
【図３】図３は、実施形態のインバータ装置による導通状態の検査における閉じる高圧側スイッチング素子と閉じる低圧側スイッチング素子との四つの組み合わせのパターンの一例が示された表である。
【図４】図４は、実施形態のインバータ装置による導通状態の検査における閉じる高圧側スイッチング素子と閉じる低圧側スイッチング素子との四つの組み合わせのそれぞれに対応した、モータの電気角および機械角の変化の例示的な説明図である。
【図５】図５は、実施形態のインバータ装置による導通状態の検査の当初におけるロータの回転角度の変化の一例が示された説明図である。
【図６】図６は、実施形態のインバータ装置による導通状態の検査の当初におけるロータの回転角度の変化の別の一例が示された説明図である。
【図７】図７は、実施形態のインバータ装置による導通状態の検査の当初におけるロータの回転角度の変化のさらに別の一例が示された説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果や派生的な効果のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【０００９】
図１に例示されるように、モータ１は、直流を三相交流に変換するインバータ装置１０によって駆動される。モータ１は、不図示のステータとロータとを有する。ステータは、回転磁界を発生する不図示の三相のコイルを有する。すなわち、モータ１は、三相ブラシレスモータである。また、モータ１は、可動部２の駆動源すなわちアクチュエータである。すなわち、モータ１の制御によって、可動部２の位置や、角度、回転速度等が制御されうる。
【００１０】
インバータ装置１０は、インバータ２０と、制御装置３０と、を備える。インバータ２０は、高圧線２１や、低圧線２２、出力線２３、高圧側アーム２４、低圧側アーム２５等を有する。三つの出力線２３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相の交流電力をモータ１に供給する。各出力線２３（２３Ｕ，２３Ｖ，２３Ｗ）は、各高圧側アーム２４（２４Ｕ，２４Ｖ，２４Ｗ）を介して高圧線２１に接続されるとともに、各低圧側アーム２５（２５Ｕ，２５Ｖ，２５Ｗ）を介して低圧線２２に接続されている。各高圧側アーム２４（２４Ｕ，２４Ｖ，２４Ｗ）には、当該高圧側アーム２４の開閉を切り替える高圧側スイッチング素子ＳＨ（ＳＨＵ，ＳＨＶ，ＳＨＷ）が設けられ、各低圧側アーム２５（２５Ｕ，２５Ｖ，２５Ｗ）には、当該低圧側アーム２５の開閉を切り替える低圧側スイッチング素子ＳＬ（ＳＬＵ，ＳＬＶ，ＳＬＷ）が設けられている。高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬの開閉が制御されることにより、三つの出力線２３は、三相の交流電力を出力する。
【００１１】
高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬは、例えば、パワーＭＯＳＦＥＴ（metal-oxide-semiconductor  field-effect  transistor）や、ＩＧＢＴ（insulated  gate  bipolar  transistor）等である。
【００１２】
各出力線２３は、端子２３ａを介して、モータ１の各相の配線に電気的に接続されている。モータ１には、各相に対応する複数のコイルが設けられている。出力線２３と電気的に接続された配線または当該配線と電気的に接続された配線が、ステータのティースに巻かれることにより、コイルが構成されている。各相のコイルを構成する配線は、デルタ結線あるいはスター結線によって、モータ１内で互いに電気的に接続されている。
【００１３】
制御装置３０は、例えば、モータ制御部３１と、検出部３２と、開閉制御部３３と、を有している。モータ制御部３１は、高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬの開閉を制御することによりモータ１の回転を制御する。検出部３２は、インバータ２０を構成する回路の導通状態を検出する。開閉制御部３３は、検出部３２による検出に際して高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬの開閉を制御する。制御装置３０は、例えば、ＥＣＵであり、ＣＰＵや、駆動回路、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等を有している。ＣＰＵは、インストールされロードされたプログラムにしたがって演算処理を実行することにより、モータ１の回転を制御したり、導通状態を検出したり、導通状態の検出の際に高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬの開閉を制御したり、それら制御に関連して各部を制御したりする。なお、モータ制御部３１は、回転制御部とも称されうる。
【００１４】
上述したように、各相の出力線２３は、モータ１の内部で互いに電気的に接続されている。よって、三つの高圧側スイッチング素子ＳＨのうち一つを閉じるとともに三つの低圧側スイッチング素子ＳＬのうち一つを閉じて、他の高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬを開くことにより、高圧線２１、閉じられた高圧側スイッチング素子ＳＨが設けられた高圧側アーム２４、出力線２３、閉じられた低圧側スイッチング素子ＳＬが設けられた低圧側アーム２５、および低圧線２２を介して、電流が流れる回路が形成される。一例として、Ｕ相の高圧側スイッチング素子ＳＨＵとＶ相の低圧側スイッチング素子ＳＬＶとが閉じられた場合、高圧線２１、閉じられたＵ相の高圧側スイッチング素子ＳＨＵが設けられた高圧側アーム２４Ｕ、Ｕ相の出力線２３Ｕ、Ｖ相の出力線２３Ｖ、閉じられたＶ相の低圧側スイッチング素子ＳＬＶが設けられた低圧側アーム２５Ｖ、および低圧線２２を介して電流が流れる回路が形成される。そこで、本実施形態では、モータ制御部３１がモータ１の回転を制御していない状態で、開閉制御部３３が、一つの閉じられた高圧側スイッチング素子ＳＨと一つの閉じられた低圧側スイッチング素子ＳＬとの異なる少なくとも三つの組み合わせの回路を順次構成し、検出部３２が、当該各回路の導通状態を検査することにより、高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬの全てが検査されうる。モータ１が例えば車両に搭載されるシステムの可動部２の駆動に用いられる場合、車両のイグニッションキーやボタン等の起動操作に応じて、すなわち起動操作のたびに、開閉制御部３３および検出部３２が処理を実行することができる。
【００１５】
インバータ２０には、回路の導通状態を検出する電流センサ等のセンサ２６が設けられている。例えば、センサ２６としての電流センサは、印加されている電圧値に対応する電流値の大きさを検出することができる。検出部３２は、センサ２６の検出結果によって、導通状態を検出することができる。検出部３２は、例えば、センサ２６による電流値等の検出結果が所定の閾値と同じかあるいはより低い場合に、導通不良状態を検出する。検出部３２は、例えば、導通不良状態を検出した場合には、信号を出力したり、ランプ等の警報部が動作するよう制御したりする。本実施形態では、センサ２６は、例えば、三つの高圧側アーム２４と高圧線２１との間に設けられている。なお、センサ２６は、各高圧側アーム２４に設けられてもよいし、各出力線２３に設けられてもよいし、三つの低圧側アーム２５と低圧線２２との間に設けられてもよいし、各低圧側アーム２５に設けられてもよい。また、センサ２６は、電流センサで無くてもよい。
【００１６】
開閉制御部３３が、一つの高圧側スイッチング素子ＳＨと一つの低圧側スイッチング素子ＳＬとの異なる複数の組み合わせの回路を順次切り替えて構成する場合、各回でモータ１の一つまたは二つの相に電力が供給されるため、モータ１の電気角が段階的に複数回変化する。モータ１の電気角の変化、すなわち電気角の回転に応じて、ステータの電磁石とロータの永久磁石との作用によって、ロータも回転する。モータ制御部３１による非制御中のロータの回転によって、可動部２の位置や角度が大きく変化したり、ロータと可動部２との相対的な位置や角度が大きく変化したりするのは、好ましくない。そこで、本実施形態では、開閉制御部３３は、以下の（１）および（２）を満たすように、一つの高圧側スイッチング素子ＳＨと一つの低圧側スイッチング素子ＳＬとの異なる四つの組み合わせの回路を順次構成する。
【００１７】
（１）図２に示されるように、モータ１の電気角が、所定の一つ目の組み合わせに対応した角度Ｐ１に位置した後、二つ目の組み合わせおよび三つ目の組み合わせによって回転方向の一方側へ１２０°ずつ動き、四つ目の組み合わせによって回転方向の他方側へ１２０°動くように設定される。図２の例では、回転方向の一方側が時計回り方向に設定されている。二つ目の組み合わせに対応した角度Ｐ２は、角度Ｐ１に対して回転方向の一方側に１２０°離間した位置であり、三つ目の組み合わせに対応した角度Ｐ３は、角度Ｐ２に対して回転方向の一方側に１２０°離間した位置であり、四つ目の組み合わせに対応した角度Ｐ４は、角度Ｐ３に対して回転方向の他方側に１２０°離間した位置である。なお、角度Ｐ４は、角度Ｐ１に対して回転方向の一方側に１２０°離間した位置でもある。この場合、四つの組み合わせの回路が順次切り替わる度に、電気角は、一つ目の組み合わせに対応して角度Ｐ１へ移動し、二つ目の組み合わせに対応して角度Ｐ１から回転方向の一方側へ１２０°回転して経路ｒ２で角度Ｐ２へ移動し、三つ目の組み合わせに対応して角度Ｐ２から回転方向の一方側へ１２０°回転して経路ｒ３で角度Ｐ３へ移動し、四つ目の組み合わせに対応して角度Ｐ３から回転方向の他方側へ１２０°回転して経路ｒ４で角度Ｐ４へ移動する。導通状態を検査するための一連の処理は角度Ｐ４にある状態で終了するため、一連の処理が立て続けに繰り返し行われる場合などでは、角度Ｐ４は、開閉制御部３３および検出部３２が処理を実行する二回目以降の初期位置となる。すなわち、角度Ｐ４は角度Ｐ０であると言える。電気角は、二回目以降の一つ目の組み合わせに対応して角度Ｐ０（Ｐ４）から回転方向の他方側へ１２０°回転して経路ｒ１で角度Ｐ１へ移動する。なお、角度Ｐ４，Ｐ０は、角度Ｐ２でもある。ここで仮に、例えば、四つ目の組み合わせが設定されず、一連の処理が一つ目から三つ目までの組み合わせで終了してしまう場合は、電気角が元に戻らず、一連の処理の開始時と終了時とで電気角に差が生じてしまう。このような場合、上述した車両への適用例で起動操作が複数回行われるなどして、一連の処理が立て続けに繰り返し行われた場合にあっては、電気角に追従して動く機械角すなわちロータの角度、ひいては可動部２の位置や角度等が累積的に変化してしまう場合が生じうる。この点、本実施形態によれば、導通状態の検査のための一連の処理が複数回立て続けに行われたような場合にあっても、一連の処理で電気角は元の位置に戻るので、機械角すなわちロータの角度、ひいては可動部２の位置や角度等が累積的に変化するのが抑制される。
【００１８】
（２）三つの高圧側スイッチング素子ＳＨおよび三つの低圧側スイッチング素子ＳＬの全てが、高圧側スイッチング素子ＳＨと低圧側スイッチング素子ＳＬとの四つの組み合わせの中に、少なくとも一回は含まれるよう、組み合わせが設定される。上述したように、高圧側スイッチング素子ＳＨと低圧側スイッチング素子ＳＬとの三つの組み合わせによれば、全ての高圧側スイッチング素子ＳＨと全ての低圧側スイッチング素子ＳＬを検査することができるが、本実施形態では、上記（１）のように四つの組み合わせが設定されるため、当該四つの組み合わせの中に、高圧側スイッチング素子ＳＨと低圧側スイッチング素子ＳＬとの全てが少なくとも一回含まれるよう、組み合わせが設定されればよい。（１）および（２）を満たす高圧側スイッチング素子ＳＨと低圧側スイッチング素子ＳＬとの四つの組み合わせは、例えば、制御装置３０内のＲＯＭやフラッシュメモリ等の記憶部に記憶されている。
【００１９】
ここで、図３〜７が参照されて、導通状態の検査のための一連の処理における閉じられる高圧側スイッチング素子ＳＨおよび閉じられる低圧側スイッチング素子ＳＬの組み合わせＣ１〜Ｃ４と、各組み合わせＣ１〜Ｃ４で得られる電気角および機械角の具体例が、説明される。なお、ここでは、各相の出力線２３がデルタ結線されたモータ１への適用例が示される。すなわち、Ｕ層の出力線２３ＵとＶ層の出力線２３Ｖとの間、Ｖ層の出力線２３ＶとＷ層の出力線２３Ｗとの間、およびＷ層の出力線２３ＷとＵ層の出力線２３Ｕとの間のそれぞれに、図４〜７に示されるコイル１ｃが設けられている。
【００２０】
図３には、上記（１）および（２）を満たす四つの組み合わせの一例が示されている。図３では、閉じられるものが「ＯＮ」と記され、開かれるものが「ＯＦＦ」と記されている。一つ目の組み合わせＣ１では、Ｕ相の高圧側スイッチング素子ＳＨＵとＶ相の低圧側スイッチング素子ＳＬＶとが閉じられ、二つ目の組み合わせＣ２では、Ｖ相の高圧側スイッチングＳＨＶとＷ相の低圧側スイッチング素子ＳＬＷとが閉じられ、三つ目の組み合わせＣ３では、Ｗ相の高圧側スイッチング素子ＳＨＷとＵ相の低圧側スイッチング素子ＳＬＵとが閉じられ、四つ目の組み合わせＣ４では、Ｖ相の高圧側スイッチングＳＨＶとＷ相の低圧側スイッチング素子ＳＬＷとが閉じられる。図３からわかるように、二つ目の組み合わせＣ２と四つ目の組み合わせＣ４とは同じである。
【００２１】
図４には、各組み合わせＣ１〜Ｃ４における電気角および機械角が示されている。なお、図４では、回転中心の軸方向からの視線でのロータ１ｂ、ステータ１ａ、およびコイル１ｃが模式的に示されている。また、図４では、例示的に、電気角および機械角の０°は１２時の方向に設定され、電気角および機械角が時計回りに増加するように設定されている。
（ａ）組み合わせＣ１
高圧側スイッチング素子ＳＨＵと低圧側スイッチング素子ＳＬＶとが閉じられ他が開かれる一つ目の組み合わせＣ１では、電流は、高圧側からＵ相の出力線２３ＵおよびＶ相の出力線２３Ｖを通って低圧側へ流れる。この場合、Ｕ相の出力線２３ＵとＶ相の出力線２３Ｖとの間に設けられたコイル１ｃ１に電流が流れて当該コイル１ｃ１の径方向の内側がＳ極となり、当該Ｓ極に対向する角度までロータ１ｂが回転する。この場合の電気角および機械角は角度Ｐ１（＝０°）である。
（ｂ）組み合わせＣ２
高圧側スイッチング素子ＳＨＶと低圧側スイッチング素子ＳＬＷとが閉じられ他が開かれる二つ目の組み合わせＣ２では、電流は、高圧側からＶ相の出力線２３ＶおよびＷ相の出力線２３Ｗを通って低圧側へ流れる。この場合、Ｖ相の出力線２３ＶとＷ相の出力線２３Ｗとの間に設けられたコイル１ｃ１に電流が流れて当該コイル１ｃ１の径方向の内側がＳ極となり、当該Ｓ極に対向する角度までロータ１ｂが回転する。この場合の電気角および機械角は角度Ｐ２（＝１２０°）である。
（ｃ）組み合わせＣ３
高圧側スイッチング素子ＳＨＷと低圧側スイッチング素子ＳＬＵとが閉じられ他が開かれる三つ目の組み合わせＣ３では、電流は、高圧側からＷ相の出力線２３ＷおよびＵ相の出力線２３Ｕを通って低圧側へ流れる。この場合、Ｗ相の出力線２３ＷとＵ相の出力線２３Ｕとの間に設けられたコイル１ｃ１に電流が流れて当該コイル１ｃ１の径方向の内側がＳ極となり、当該Ｓ極に対向する角度までロータ１ｂが回転する。この場合の電気角および機械角は角度Ｐ３（＝２４０°）である。
（ｄ）組み合わせＣ４
上述したように、四つ目の組み合わせＣ４は組み合わせＣ２と同じである。よって、電流は、高圧側からＶ相の出力線２３ＶおよびＷ相の出力線２３Ｗを通って低圧側へ流れる。この場合、Ｖ相の出力線２３ＶとＷ相の出力線２３Ｗとの間に設けられたコイル１ｃ１に電流が流れて当該コイル１ｃ１の径方向の内側がＳ極となり、当該Ｓ極に対向する角度までロータ１ｂが回転する。この場合の電気角および機械角は角度Ｐ４（＝１２０°）である。角度Ｐ４は角度Ｐ２と同じである。ここで、導通状態の検査のための一連の処理が繰り返される場合には、組み合わせＣ４での電気角が角度Ｐ４（Ｐ０）の状態から、組み合わせＣ１での電気角が角度Ｐ１の状態へ移行する。
【００２２】
開閉制御部３３は、高圧側スイッチング素子ＳＨおよび低圧側スイッチング素子ＳＬを、組み合わせＣ１〜Ｃ４の順に開閉制御し、検出部３２は、センサ２６の検出結果に基づいて、各組み合わせＣ１〜Ｃ４で形成される回路の導通状態を検査する。
【００２３】
図５〜７には、導通状態の検査のための一連の処理が開始される前にロータ１ｂが角度Ｐ０に位置されていない場合の、組み合わせＣ１での当該ロータ１ｂの角度の変化が示されている。図５〜７に示されるように、ロータ１ｂがどの角度Ｒに位置していても、ロータ１ｂは、電気角に対応した角度となるまで回転する。そして、それより後の組み合わせＣ２〜Ｃ４については、図４と同様に移動する。なお、図５〜７では、Ｒ＝６０°，１８０°，２４０°の場合が例示されるが、当該角度以外の場合もロータ１ｂはＲ＝０°の角度、すなわち一つ目の組み合わせＣ１に対応した角度となるまで回転する。したがって、当初ロータ１ｂの角度が角度Ｐ０に位置されていない場合にあっても、組み合わせＣ１〜Ｃ４の切り替えによって、図２，４の動作が得られる。
【００２４】
また、図１に示されるように、モータ１にロータ１ｂの回転角度を検出するホール素子等のセンサ１ｄが設けられ、制御装置３０がセンサ１ｄの検出結果からロータ１ｂの回転角度を取得する回転角度取得部３４を有する場合、開閉制御部３３は、一連の処理を行う前に回転角度取得部３４で取得されたロータ１ｂの回転角度に応じて、組み合わせＣ１〜Ｃ４を決定することができる。例えば、図６の（ｅ）に示されるように、一連の処理に先だって回転角度取得部３４で取得されたロータ１ｂの角度Ｒが１８０°であった場合、電気角の角度Ｐ０，Ｐ２，Ｐ４が１８０°、角度Ｐ１が６０°、角度Ｐ３が３００°となるよう、組み合わせＣ１〜Ｃ４を決定することができる。制御装置３０の記憶部には、例えば、回転角度取得部３４で取得されたロータ１ｂの回転角度の範囲に応じた、組み合わせＣ１〜Ｃ４の複数のパターンが記憶されている。よって、開閉制御部３３は、記憶部を参照して、一連の処理の開始前と開始後とでロータ１ｂの角度差が小さくなるように、組み合わせＣ１〜Ｃ４を決定することができる。また、回転角度取得部３４で取得されたロータ１ｂの回転角度が、モータ１で設定可能な電気角とは外れていた場合、開閉制御部３３は、一連の処理後の電気角（Ｐ４）が、設定可能な電気角のうち、他の設定可能な電気角よりも近い電気角、または取得されたロータ１ｂの回転角度との偏差が最も小さい電気角となるよう、組み合わせＣ１〜Ｃ４を決定することができる。具体的には、例えば、回転角度取得部３４で取得されたロータ１ｂの回転角度が２００°であった場合には、開閉制御部３３は、角度Ｐ０，Ｐ２，Ｐ４が１８０°、角度Ｐ１が６０°、角度Ｐ３が３００°となるよう、組み合わせＣ１〜Ｃ４を決定することができる。
【００２５】
以上、説明したように、本実施形態では、例えば、開閉制御部３３は、三つの高圧側スイッチング素子ＳＨのうち一つと三つの低圧側スイッチング素子ＳＬのうち一つとの四つの組み合わせＣ１〜Ｃ４を順次閉じることにより、モータ１の電気角が、一つ目の組み合わせに対応した角度Ｐ０を経て、回転方向の一方側に二回１２０°ずつ回転した後、回転方向の他方側に一回１２０°回転するよう制御する。この際、三つの高圧側スイッチング素子ＳＨおよび三つの低圧側スイッチング素子ＳＬの全てが、四つの組み合わせＣ１〜Ｃ４の中で、少なくとも一回は閉じられる。また、検出部３２は、閉じられた高圧側スイッチング素子ＳＨと閉じられた低圧側スイッチング素子ＳＬとを含む回路の導通状態を検出する。よって、本実施形態によれば、例えば、導通状態の検査のための一連の処理が終了した時点で、電気角が設定された角度に位置される。よって、例えば、導通状態の検査のための一連の処理によるロータの角度のずれ、ひいては可動部２の位置や角度の変化や、ロータと可動部２との相対的な位置や角度の変化等が、抑制されうる。
【００２６】
また、本実施形態では、例えば、回転角度取得部３４が、モータ１のロータ１ｂの回転角度を取得し、開閉制御部３３は、回転角度取得部３４で取得されたロータ１ｂの回転角度に応じて、四つの組み合わせＣ１〜Ｃ４を決定してもよい。この場合、例えば、一連の処理の前後でのロータの角度のずれがより小さくなりうる。よって、例えば、可動部２の位置や角度の変化や、ロータと可動部２との相対的な位置や角度の変化等が、より抑制されうる。
【００２７】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。例えば、スイッチング素子の組み合わせは、上記実施形態には限定されず、種々の設定で実施することが可能である。また、本発明は、例えばスター結線のモータ等、他の形式や構造のモータ用のインバータにも適用可能である。また、電気角および機械角の回転方向や、回転角度等も、種々に設定可能である。また、本発明は、車両用以外のモータのインバータ装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００２８】
１０…インバータ装置、２０…インバータ、３２…検出部、３３…開閉制御部、３４…回転角度取得部、ＳＨ，ＳＨＵ，ＳＨＶ，ＳＨＷ…高圧側スイッチング素子、ＳＬ，ＳＬＵ，ＳＬＶ，ＳＬＷ…低圧側スイッチング素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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