(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品が格納される格納部（１２）と、
前記格納部に連通する供給経路（１３）と、
前記供給経路の表面との間に所定の隙間を形成する仕切り・くぐり抜け部材（１５）と、
前記供給経路と前記仕切り・くぐり抜け部材とを互いに相対運動させる駆動部（１７）と、
前記物品の供給方向における前記仕切り・くぐり抜け部材の上流および下流において前記供給経路における前記物品に気体を噴射する気体噴射部（３６）と、を具備し、
前記仕切り・くぐり抜け部材の上流に配置された前記気体噴射部のみが前記物品に気体を噴射するか、もしくは前記仕切り・くぐり抜け部材の上流に配置された前記気体噴射部および前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に配置された前記気体噴射部から前記物品に気体を交互に噴射するようにした、物品供給装置。
【請求項２】
前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つが視覚センサ（３０）により検出される、請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項３】
前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品はロボット（２０）により取出される請求項１または２に記載の物品供給装置。
【請求項４】
前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、タイマ（４１）によって制御される、請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項５】
前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つを検出する視覚センサによって制御される請求項２に記載の物品供給装置。
【請求項６】
前記供給経路が円形であるようにした、請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項７】
前記駆動部がサーボモータである、請求項１に記載の物品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視覚センサとロボットとを用いて物品を個別に取出して供給先に供給する物品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば組立工場などにおいては、視覚センサに基づいてロボットが複数の物品のうちの一つの物品を把持して、次の供給先に供給することが一般的に行われている。特許文献１には、多数の物品が載置される載置面を有する回転可能なテーブルと、テーブルの載置面との間に所定距離の隙間を形成する仕切り・くぐり抜け部材とを含む装置が開示されている。そして、テーブルと仕切り・くぐり抜け部材とが互いに相対運動することによって物品が隙間をくぐり抜けると、視覚センサがその物品を検出する。そして、ロボットが視覚センサの情報に基づいて物品を把持し、供給先に供給する。
【０００３】
さらに、特許文献２には、複数の物品がテーブル上で互いに噛合っている場合に、複数の物品を振動させたり、または複数の物品に気体を噴射することにより、これら物品が噛合わないようにすることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８７６２６０号公報
【特許文献２】特開平１１−３００６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１において、物品の形状によっては、物品が他の物品と噛合い、これら物品が互いに重なる場合がある。このような場合には、噛合った複数の物品が、テーブルと仕切り・くぐり抜け部材との間の隙間で詰まる可能性がある。また、ロボットが噛み合った物品を把持するのは困難である。このため、サイクルタイムが遅延する。
【０００６】
さらに、特許文献２において複数の物品を振動させる場合には、物品とテーブルとが擦れ合って、物品の表面などが損傷する可能性がある。さらに、気体を噴射する場合であっても、気体が噴射される噴射口の位置や姿勢によっては物品が噛合ったままになることもある。そのような場合には、噴射口の位置や姿勢を変更して気体を再噴射する必要があり、その結果、サイクルタイムが遅延する。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、物品を損傷させることなしにおよび物品が互いに噛合うことなしに、物品を短いサイクルタイムで供給することのできる物品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、複数の物品が格納される格納部（１２）と、前記格納部に連通する供給経路（１３）と、前記供給経路の表面との間に所定の隙間を形成する仕切り・くぐり抜け部材（１５）と、前記供給経路と前記仕切り・くぐり抜け部材とを互いに相対運動させる駆動部（１７）と、前記物品の供給方向における前記仕切り・くぐり抜け部材の上流および下流において前記供給経路における前記物品に気体を噴射する気体噴射部（３６）と、を具備し、前記仕切り・くぐり抜け部材の上流に配置された前記気体噴射部のみが前記物品に気体を噴射するか、もしくは前記仕切り・くぐり抜け部材の上流に配置された前記気体噴射部および前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に配置された前記気体噴射部から前記物品に気体を交互に噴射するようにした、物品供給装置が提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つが視覚センサ（３０）により検出される。
３番目の発明によれば、１番目または２番目の発明において、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品はロボット（２０）により取出される。
４番目の発明によれば、１番目の発明において、前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、タイマ（４１）によって制御される。
５番目の発明によれば、２番目の発明において、前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つを検出する視覚センサによって制御される。
６番目の発明によれば、１番目の発明において、前記供給経路が円形であるようにした。
７番目の発明によれば、１番目の発明において、前記駆動部がサーボモータである。
【発明の効果】
【０００９】
１番目の発明においては、互いに接触または隣接した複数の物品および互いに噛み合った複数の物品に気体を噴射して、これら物品を分散させられる。このため、噛合った複数の物品が仕切り・くぐり抜け部材の隙間で詰まるのを避けられる。従って、サイクルタイムを短縮できる。また、振動により物品を分散させているわけではないので、物品の表面などが損傷することもない。
【００１０】
また、気体は供給経路に対して平行に気体噴射部から噴射されるので、互いに噛み合った複数の物品は確実に分散される。このため、気体噴射の方向を変えて再噴射する必要はなく、サイクルタイムを短縮できる。
２番目の発明においては、物品を位置決めする機構を必要としないため、システム全体の構成を単純にできる。
３番目の発明においては、ロボットを用いているので、物品の取出し位置および姿勢の変化に柔軟に対応できる。
４番目の発明においては、気体を噴射するのに、センサの検出結果を用いる必要がないので、システム全体の構成を単純にできる。
５番目の発明においては、センサの検出結果を用いて気体を噴射するので、気体の噴射量および駆動部による動作が必要最小限で足りる。このため、サイクルタイムを短縮することができる。
６番目の発明においては、ロボットが取出せなかった物品は、円形の供給経路を通って再度格納部に戻るので、物品が供給経路上に滞留しないようにできる。
７番目の発明においては、駆動部がサーボモータであるので、回転位置の制御や高速動作が可能となる。
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に基づく物品供給装置を含むシステムの斜視図である。
【図２】本発明に基づく物品供給装置の斜視図である。
【図３】図２に示される物品供給装置の側面図である。
【図４】図２に示される物品供給装置の断面図である。
【図５】本発明に基づく物品供給装置の動作を示すフローチャートである。
【図６Ａ】供給経路の第一の頂面図である。
【図６Ｂ】供給経路の第二の頂面図である。
【図６Ｃ】供給経路の第三の頂面図である。
【図７Ａ】気体噴射部の或る動作を示す第一の側面図である。
【図７Ｂ】気体噴射部の或る動作を示す第二の側面図である。
【図８Ａ】気体噴射部の他の動作を示す第一の側面図である。
【図８Ｂ】気体噴射部の他の動作を示す第二の側面図である。
【図８Ｃ】気体噴射部の他の動作を示す第三の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に基づく物品供給装置を含むシステムの斜視図である。図１に示されるように、システム１は物品供給装置１０、ロボット２０、および物品供給装置１０と２０とを制御する制御装置４０を主に含んでいる。本発明では、物品供給装置１０から供給された物品をロボット２０の可動部２９に取付けられた部材２８が把持して他の場所まで供給することを想定している。
【００１３】
図１に示されるロボット２０は、ベースの下方において、三つのアームを駆動させて可動部２９を変位させるパラレルリンクロボットである。しかしながら、他の形態のロボット、例えば垂直多関節ロボットをロボット２０として使用してもよい。
【００１４】
また、ロボット２０には、視覚センサ３０が取付けられている。視覚センサ３０はＣＣＤカメラまたは、ＣＣＤカメラと投光器との組み合わせであってもよい。図１に示される制御装置４０はデジタルコンピュータであり、所定のプログラムに従って物品供給装置１０を駆動する。そして、制御装置４０は、視覚センサ３０からの情報に基づいてロボット２０を駆動させる。図１に示されるように、制御装置４０はタイマ４１を含んでいる。このタイマ４１は後述する気体噴射部３６に直接的に接続されていてもよい。
【００１５】
図２は本発明に基づく物品供給装置の斜視図であり、図３は図２に示される物品供給装置の側面図である。さらに、図４は図２に示される物品供給装置の断面図である。これら図面に示されるように、物品供給装置１０は円形のテーブル１１を有している。テーブル１１の上面は、複数の物品を載置する載置面である。
【００１６】
このテーブル１１はその下面に配置された駆動モータ１７、例えばサーボモータにより、テーブル１１の中心軸線回りに回転する。サーボモータを用いるので、テーブル１１の回転位置を正確に制御したり、テーブル１１を高速回転させられる。なお、テーブル１１は時計回り、反時計回りのいずれにも回転させられるが、以下の説明においては、テーブル１１は反時計回りに回転されるものとする。
【００１７】
図２から分かるように、二つの支柱２１ａ、２１ｂがテーブル１１に隣接して設置されており、テーブル１１の直径方向に延びる梁２２がこれら支柱２１ａ、２１ｂの頂部を互いに連結している。さらに、梁２２の一側には、テーブル１１の半径に概ね等しい半径を有する半円形の包囲部材１９ａが取付けられている。
【００１８】
図４から分かるように、包囲部材１９ａはテーブル１１と同心に配置されている。そして、梁２２（図４には示さない）に対して垂直に延びる仕切板１９ｃが包囲部材１９ａに交差している。包囲部材１９ａは、テーブル１１の外縁直前まで下方に延びているものとする。
【００１９】
その結果、包囲部材１９ａおよび支柱２１ａ、２１ｂの一側に取付けられた取付板１９ｄは半円形の格納部１２を形成している。なお、仕切板１９ｃの下端とテーブル１１の表面との間の距離は後述する物品の外寸よりも十分に大きいのが好ましい。また、格納部１２の内部を容易に見えるようにするために、包囲部材１９ａおよび仕切板１９ｃは透明な樹脂板などで作成されるのが好ましい。
【００２０】
格納部１２には複数の物品が格納されうる。格納部１２には、一つの種類の物品が格納されるのが好ましい。複数の物品は、格納部１２においてランダムに重なり合って格納される。図４において梁２２の他側には、供給経路１３がテーブル１１の載置面に示されている。供給経路１３は、格納部１２に連通している。図４に示されるように、供給経路１３はテーブル１１の外縁を含む円弧形状である。
【００２１】
再び図２を参照すると、梁２２の他側には、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａおよび第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂがそれぞれ配置されている。図示されるように、これら仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂは、梁２２に取付けられているものとする。
【００２２】
これら仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂのそれぞれは、その下縁がテーブル１１の載置面との間に所定の大きさの隙間を形成するように取付けられている。隙間の大きさ（高さ）は、物品がテーブル１１の回転に従って少しずつくぐり抜け、図示されるように分散した状態となるような値に定められる。本発明においては、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａおよび第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂとテーブル１１の表面との間の隙間は互いに等しいものとする。
【００２３】
動作時には、テーブル１１が反時計回りに回転される。これにより、格納部１２に格納された複数の物品が少しずつ、例えば一つずつ、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ〜１５ｂのそれぞれをくぐり抜け、これら仕切り・くぐり抜け部材１５ａ〜１５ｂの下流まで供給される。
【００２４】
再び図１を参照して、視覚センサ３０が、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ〜１５ｂのそれぞれをくぐり抜けた物品を検出すると、そのような物品の種類、位置、姿勢の少なくとも一つが制御装置４０に供給される。そして、制御装置４０はそのような情報に基づいてロボット２０を動作させ、それにより、ロボット２０の部材２８が一つの物品を把持する。次いで、ロボット２０はその物品を次の供給先に搬送する。
【００２５】
図５は本発明に基づく物品供給装置の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、ロボット２０が物品を把持して物品供給装置１０から取出す一回分の動作を示している。図５に示される処理の開始時には、格納部１２に複数の物品が格納されているものとする。以下、これら図面を参照しつつ、本発明に基づく物品供給装置の動作を説明する。
【００２６】
はじめに、ステップＳ１においては、駆動モータ１７を駆動して、テーブル１１を所定方向、例えば反時計回りに所定量だけ回転させる。これにより、物品Ｗａは第一および第二仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂをそれぞれ少しずつくぐり抜ける。
【００２７】
次いで、ステップＳ２において視覚センサ３０は、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂを通過した物品Ｗａのうちの一つの物品Ｗａを検出する。視覚センサ３０により、物品の種類、位置、姿勢などが正常に検出されると、ステップＳ９に進む。ステップＳ９においては、視覚センサ３０の検出結果に基づいてロボット２０を動作させ、物品を把持して、次の供給先まで搬送する。
【００２８】
本発明では、視覚センサ３０が物品の種類、位置、姿勢を検出するので、物品を位置決めさせる機構を排除できる。従って、本発明においては、システム１全体の構成を単純にできる。また、ロボット２０を用いて物品を把持するので、物品の取出し位置および姿勢が物品毎に変化する場合であっても、そのような変化に柔軟に対応できる。
【００２９】
ところで、複数の物品が互いに接触または隣接した状態で供給されると、視覚センサ３０が個々の物品を良好に検出できない場合がある。また、物品の形状によっては、物品が他の物品と噛合い、これら物品が互いに重なる場合がある。このような場合にも、視覚センサ３０は個々の物品を良好に検出できない。さらに、噛合った複数の物品は、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂとテーブル１１との間の隙間で詰まる可能性がある。本発明においては、このような問題を解決するために、接触または隣接した複数の物体および噛合った複数の物体に気体を噴射し、複数の物体を分散させると共に、噛み合いを解除させ、その結果、視覚センサ３０が良好に機能するようにしている。
【００３０】
図４を再び参照すると、供給経路１３の外周部には、四つのノズル３１ａ、３１ｂが順次配置されている。図４から分かるように、二つのノズル３１ａは第一開閉ストッパ１４ａよりも上流において、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａに向かって配置されている。他の二つのノズル３１ｂは第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａよりも下流において、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａに向かって配置されている。
【００３１】
さらに、供給経路１３の内側内周面には、二つのノズル３２ｂが順次配置されている。これらノズル３２ｂは第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂよりも上流において、第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂに向かって配置されている。さらに、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａと第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂとの間には、気体供給筒部３２ａが配置されている。気体供給筒部３２ａに形成された二つのノズル穴は第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂよりも下流において、第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂに向かって配置されている。
【００３２】
これらノズルおよび気体供給筒部は図３に示される共通の気体源３５に接続されている。なお、ノズルおよび気体供給筒部をまとめて気体噴射部３６と適宜呼ぶこととする。これらノズルおよびノズル穴は、気体をテーブル１１に対して平行に噴射するものとする。ノズルおよびノズル穴の上縁のテーブル１１からの高さは、テーブル１１に載置された一つの物品の上縁に概ね等しいのが好ましい。
【００３３】
再び図５を参照すると、ステップＳ２において視覚センサ３０が物品Ｗａを適切に検出できなかった場合にはロボット２０による把持動作および搬送動作を行わない。この場合には、物品の状況に基づいて、気体噴射のための複数のプログラムから一つのプログラムを選択して実行する。
【００３４】
図５においては３種類のプログラムＳ３〜Ｓ５が示されている。これらプログラムは、物品の状況に応じて、視覚センサ３０による物品の検出が正常に行えるように物品を視覚センサ３０の視野内に移動させるための動作を気体噴射部３６に実行させるものである。言い換えれば、これらプログラムは、互いに接触または隣接した複数の物品を分散させると共に、互いに噛合った複数の物品を分離させるように、気体噴射部３６を動作させるものである。
【００３５】
そして、ステップＳ６においては、選択されたプログラムに基づいて気体噴射部３６が気体を噴射する。図６Ａ〜図６Ｃは供給経路の頂面図である。以下、これら図面を用いて、互いに隣接した複数の物品を分散させる手法について説明する。
【００３６】
図６Ａに示されるように、テーブル１１の回転によって、互いに隣接した複数の物品Ｗａが第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａおよび第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂの上流の領域まで供給される。
【００３７】
そして、図６Ｂに示されるように、ノズル３１ａ、ノズル３１ｂ、気体供給筒部３２ａのノズル穴およびノズル３２ｂから気体を同時または交互に供給する。これにより、図６Ｃに示されるように、複数の物品Ｗａは互いに離間するようになって第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａおよび第二仕切り・くぐり抜け部材１５ｂよりも下流に供給される。つまり、気体を噴射することによって複数の物品Ｗａが分散されるようになる。なお、この場合には、仕切り・くぐり抜け部材１５ａの上流または下流のどちらかのノズルまたはノズル穴を使用すればよい。
【００３８】
さらに、図７Ａおよび図７Ｂは気体噴射部の或る動作を示す側面図であり、図８Ａ〜図８Ｃは気体噴射部の他の動作を示す側面図である。以下、これら図面を参照して参照して、供給経路１３において噛合った複数の物体を分離させる手法について説明する。また、これら図面においては、白色矢印で示されるように、右方から左方に向かって物品が供給されるものとする。
【００３９】
図７Ａにおいては、断面略Ｌ字形状の二つの物品Ｗａが互いに噛合って略直方体を形成している。図示されるように、これら物品Ｗａのそれぞれは互いに垂直な二つの外面を有しており、これら外面の交線は物品の供給方向に対して概ね垂直である。そして、図７Ａに示されるように、下方に位置する物品Ｗａの前述した交線は、上方に位置する他の物品Ｗａの前述した交線よりも供給方向の下流側に位置している。
【００４０】
図７Ａから分かるように、噛合った二つの物品Ｗａの高さは、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａとテーブル１１との間の隙間よりも高い。従って、噛合った二つの物品Ｗａはこの隙間を通過せず、第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａよりも下流に供給されない。
【００４１】
このような場合には、上流側のノズル３１ａのみから気体を噴射するようにする。これにより、気体は上方に位置する物品Ｗａの一つの外面に主に衝突する。これにより、図７Ｂに示されるように、噛合った二つの物品Ｗａが互いに分離するようになる。なお、このような場合には、下流側のノズル３１ｂを使用する必要がないので、下流側のノズル３１ｂを排除してもよい。
【００４２】
さらに、図８Ａにおいても、断面略Ｌ字形状の二つの物品Ｗａが互いに噛合って略直方体を形成している。この場合にも、これら物品Ｗａの外面の交線は物品の供給方向に対して概ね垂直である。ただし、下方に位置する物品Ｗａの前述した交線は、上方に位置する他の物品Ｗａの前述した交線よりも供給方向の上流側に位置している。図８Ａから分かるように、噛合った二つの物品Ｗａは第一仕切り・くぐり抜け部材１５ａとテーブル１１との間の隙間を通過しない。
【００４３】
このような場合には、図８Ｂに示されるように、上流側のノズル３１ａおよび下流側のノズル３１ｂから気体を交互に噴射するようにする。このような噴射を所定回数だけ繰返すと、二つの物品Ｗａの間に次第に隙間ができるようになる。そして、最終的には、図８Ｃに示されるように噛合った二つの物品Ｗａが互いに分離するようになる。
【００４４】
このように気体を噴射することにより、接触または隣接した複数の物体は互いに離間するようになり、また、噛合った複数の物体は互いに分離するようになる。再び図５を参照すると、ステップＳ７において、テーブル１１を所定量だけさらに回転させ、互いに離間した物品または互いに分離した物体を仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂの隙間を通過させる（図６Ｃ、図７Ｂ、図８Ｃを参照されたい）。
【００４５】
図６Ａ〜図８Ｃに示される気体噴射部３６の動作は、視覚センサ３０が接触または隣接した複数の物品もしくは噛合った複数の物品を検出した際に実行される。あるいは、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂの上流の領域に設けられた他のセンサ（図示しない）がそのような複数の物品を検出してもよい。このように視覚センサ３０または他のセンサの検出結果に基づいて気体噴射部３６を動作させる場合には、気体の噴射量が必要最小限で足りる。また、気体の噴射と同時にテーブル１１を微少量だけ単一方向または両方向に回転させて、物品を分散させるのを補助してもよい。このようなことから、本発明においては、サイクルタイムを短縮することが可能である。
【００４６】
あるいは、図１に示されるタイマ４１を用いて気体噴射部３６が気体を噴射するタイミングを制御してもよい。具体的には、所定の待機時間の後で所定の噴射時間だけ気体を噴射する動作を繰返す。この場合には、気体を噴射するのに、センサの検出結果を用いる必要がないので、システム１全体の構成を単純にすることができる。
【００４７】
再び図５を参照すると、ステップＳ８においては、視覚センサ３０は、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂを通過した物品Ｗａのうちの一つの物品Ｗａを再度検出する。ステップＳ６において気体噴射処理を行っている場合には、複数の物体は互いに離間しているか、または互いに分離している。そのような場合には、ステップＳ８において視覚センサ３０が良好に機能する。視覚センサ３０の視野内に物品が存在し、視覚センサ３０が物品を認識して、その種類、位置および姿勢などを正常に検出した場合には、視覚センサ３０の情報に基づいて、ロボット２０による取出し動作を実行する（ステップＳ９）。
【００４８】
また、ステップＳ８において、視覚センサ３０が、仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂを通過した物品Ｗａのうちの一つの物品Ｗａを再度検出できない場合には、ステップＳ１０に進む。このように二回連続で視覚センサ３０が物品Ｗａを検出できない場合には、ステップＳ１０において異常アラームを出力する。これにより、操作者にシステムに異常があることを認識させられる。なお、三回以上連続で視覚センサ３０が物品Ｗａを検出できない場合に異常アラームを出力するよう、設定を変更してもよい。また、ロボットが取出せなかった物品は、円形の供給経路１３を通って再度格納部１２に戻るので、物品が供給経路１３上に滞留することはない。
【００４９】
このように、本発明においては、互いに接触または隣接した複数の物品および互いに噛み合った複数の物品に気体を噴射して、これら物品を分散させられる。従って、噛合った複数の物品が仕切り・くぐり抜け部材１５ａ、１５ｂの隙間で詰まるのを避けられる。それゆえ、本発明においては、サイクルタイムを短縮できる。
【００５０】
従来技術においては、複数の物品を振動させてこれら物品を分散させていたので、物品の表面などが損傷する可能性がある。しかしながら、本発明では、振動により物品を分散させているわけではないので、物品の表面などが損傷することもない。
【００５１】
また、本発明においては気体はテーブル１１に対して平行に気体噴射部から噴射される。そして、ノズルおよびノズル穴の上縁のテーブル１１からの高さは、テーブル１１に載置された一つの物品の上縁に概ね等しい。従って、そのようなノズルおよびノズル穴から気体を噴射することにより、互いに噛み合った複数の物品を確実に分散させられる。このため、本発明においては気体噴射の方向を変えて再噴射する必要はなく、サイクルタイムを短縮することが可能である。
【００５２】
本発明においては、気体の噴射を用いて物品を分散させている。従って、様々な形状の複数の物品が互いに隣接、接触、噛合った場合であっても、これら物品を同様に分散させることが可能である。つまり、本発明では、より多様な形状の物品に対応できるのが分かるであろう。
【００５３】
典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
【符号の説明】
【００５４】
１    システム
１０    物品供給装置
１１    テーブル
１２    格納部
１３    供給経路
１５ａ、１５ｂ    仕切り・くぐり抜け部材
１７    駆動モータ（駆動部）
１９ａ    包囲部材
１９ｃ    仕切板
２０    ロボット
２１ａ、２１ｂ    支柱
２２    梁
３０    視覚センサ
３１ａ、３１ｂ、３２ｂ    ノズル
３２ａ    気体供給筒部
３５    気体源
３６    気体噴射部
４０    制御装置
４１    タイマ
【図１】
0006392587.tif 000002
【図２】
0006392587.tif 000003
【図３】
0006392587.tif 000004
【図４】
0006392587.tif 000005
【図５】
0006392587.tif 000006
【図６Ａ】
0006392587.tif 000007
【図６Ｂ】
0006392587.tif 000008
【図６Ｃ】
0006392587.tif 000009
【図７Ａ】
0006392587.tif 000010
【図７Ｂ】
0006392587.tif 000011
【図８Ａ】
0006392587.tif 000012
【図８Ｂ】
0006392587.tif 000013
【図８Ｃ】
0006392587.tif 000014