(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報に基づいて、速度制限領域の位置を取得する速度制限領域取得部と、
前記地図情報が示す前記速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、前記道路が前記速度制限領域内であることを示す前記地図情報の信頼度を決定する信頼度決定部と、
前記信頼度に応じて前記速度制限領域に関する案内を行う案内部と、
を備え、
前記信頼度決定部は、
前記挙動が、前記速度制限領域内での前記挙動ではないと推定される場合に、前記信頼度を低下させる、
る領域案内システム。
【請求項２】
前記信頼度決定部は、
前記挙動が、前記速度制限領域内での制限速度より大きい基準速度以上の車速での走行である場合に、前記速度制限領域内での前記挙動ではないと推定される、
請求項１に記載の領域案内システム。
【請求項３】
前記信頼度決定部は、
前記挙動が、前記速度制限領域内での車線変更である場合に、前記速度制限領域内での前記挙動ではないと推定される、
請求項１または請求項２に記載の領域案内システム。
【請求項４】
前記案内部は、
前記信頼度が高い場合には、前記信頼度が低い場合よりも注意喚起の度合いが高い案内を行う、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の領域案内システム。
【請求項５】
速度制限領域取得部が、地図情報に基づいて、速度制限領域の位置を取得する速度制限領域取得工程と、
信頼度決定部が、前記地図情報が示す前記速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、前記道路が前記速度制限領域内であることを示す前記地図情報の信頼度を決定する信頼度決定工程と、
案内部が、前記信頼度に応じて前記速度制限領域に関する案内を行う案内工程と、
を含み、
前記信頼度決定工程では、前記信頼度決定部が、
前記挙動が、前記速度制限領域内での前記挙動ではないと推定される場合に、前記信頼度を低下させる、
領域案内方法。
【請求項６】
コンピュータを、
地図情報に基づいて、速度制限領域の位置を取得する速度制限領域取得部、
前記地図情報が示す前記速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、前記道路が前記速度制限領域内であることを示す前記地図情報の信頼度を決定する信頼度決定部、
前記信頼度に応じて前記速度制限領域に関する案内を行う案内部、
として機能させる領域案内プログラムであって、
前記信頼度決定部は、
前記挙動が、前記速度制限領域内での前記挙動ではないと推定される場合に、前記信頼度を低下させる機能をコンピュータに実行させる、
領域案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、領域案内システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、速度制限が行われている道路に関する案内を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、速度制限対象道路までの距離が予め決められた値に達した場合に速度制限を示す情報を道路地図上に表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９８５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
案内を行うためには、案内対象の位置を示す情報を予め定義しておく必要がある。例えば、従来の技術においては、速度制限対象道路の位置を予め定義しておく必要がある。しかし、案内対象の位置の全てをデータベース化する際に、全ての案内対象について位置の誤登録が発生しないように構成することは困難である。特に、案内対象が点ではなく領域である場合、例えば、速度が制限される領域が案内対象となる場合などにおいては、当該領域の境界の全てを正確に誤りなくデータベース化することは極めて困難である。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、案内対象の領域の位置が誤登録されていても不自然な案内が行われないようにすることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、領域案内システムは、地図情報に基づいて、速度制限領域の位置を取得する速度制限領域取得部と、地図情報が示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定する信頼度決定部と、信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行う案内部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、領域案内方法は、地図情報に基づいて、速度制限領域の位置を取得する速度制限領域取得工程と、地図情報が示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定する信頼度決定工程と、信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行う案内工程と、を含む用に構成される。
【０００７】
さらに、上記の目的を達成するため、領域案内プログラムは、地図情報に基づいて、速度制限領域の位置を取得する速度制限領域取得機能と、地図情報が示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定する信頼度決定機能と、信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行う案内機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上のように、領域案内システム、方法、プログラムにおいては、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定し、当該信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行う。従って、信頼度の高低に合わせて速度制限領域に関する案内の内容を変化させることができ、案内対象の領域の位置が誤登録されていても不自然な案内が行われないようにすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】領域案内システムを示すブロック図である。
【図２】（２Ａ）は信頼度決定処理のフローチャート、（２Ｂ）は案内処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）領域案内システムの構成：
（２）信頼度決定処理：
（３）案内処理：
（４）他の実施形態：
【００１１】
（１）領域案内システムの構成：
図１は、本発明にかかる領域案内システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。ナビゲーションプログラムは、車両の現在地を取得し、車両の現在地から目的地までの経路を探索して走行予定経路とし、当該走行予定経路に沿って誘導案内を行う機能を制御部２０に実行させる。
【００１２】
ナビゲーションシステム１０が使用される車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４と通信部４５とユーザＩ／Ｆ部４６とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地を補正するなどのために利用される。
【００１３】
カメラ４４は、車両が走行する道路上に所定間隔で存在する破線の白線（以下単に白線とも呼ぶ）を視野に含むように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で車両の後方の画像を撮影し、異なる複数の時刻にて撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得する。
【００１４】
通信部４５は、車両の外部に存在するプローブ情報管理装置５０と無線によって通信を行うための回路を備えている。制御部２０は、予め決められたタイミングにおいて、通信部４５を介してプローブ情報管理装置５０と通信を行い、任意の情報（例えば、後述するプローブ情報や速度制限領域の信頼度情報）を授受することができる。
【００１５】
ユーザＩ／Ｆ部４６は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカ等を備えている。制御部２０は、ナビゲーションプログラムが実行されている過程において、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、地図情報３０ａを参照して現在地を含む地図の画像を生成する。そして、制御部２０は、当該画像を表示させる制御信号をユーザＩ／Ｆ部４６の表示部に対して出力し、現在地を含む地図を表示部に表示させる。
【００１６】
記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上の交差点に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。本実施形態においては、地図情報３０ａに速度制限領域の位置を示す速度制限領域情報３０ｂが含まれている。
【００１７】
本実施形態において速度制限領域は、子供や高齢者等に注意して走行すべき領域であり、制限速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下で走行すべき領域として予め設定される。本実施形態において速度制限領域情報３０ｂは、速度制限領域の位置および形状を多角形によって示す情報であり、多角形の頂点の座標によって形状が定義される（頂点間は直線、すなわち辺である）。なお、頂点の位置は、ノードの位置等を示すための直交座標系において定義される。また、速度制限領域情報３０ｂには、個別の速度制限領域を特定するためのＩＤ情報が対応づけられている。
【００１８】
なお、速度制限領域情報３０ｂは、ナビゲーションシステム１０が使用される地域（例えば、一つの国や複数の国に渡る地域）の全域にわたって存在し得るため、通常、多数の速度制限領域が存在する。従って、全ての速度制限領域の形状や位置を正確に記録媒体３０に記録することは極めて困難であり、現実的には、速度制限領域情報３０ｂの誤登録が発生し得る。
【００１９】
本実施形態においてナビゲーションプログラムは、車両が速度制限領域に接近したと見なされる場合に速度制限領域情報３０ｂについての案内を制御部２０に実行させる機能を備えている。しかし、誤登録されている速度制限領域と正常に登録された速度制限領域との双方に共通の案内が行われると、不自然な案内になる場合がある。そこで、本実施形態においては、速度制限領域に対して信頼度を対応付けており、制御部２０は、信頼度に応じて案内の内容を変化させる。
【００２０】
このような案内を実現するため、ナビゲーションプログラムは領域案内プログラム２１を備えている。領域案内プログラム２１は、速度制限領域取得部２１ａと信頼度決定部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。速度制限領域取得部２１ａは、速度制限領域の位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａおよび速度制限領域情報３０ｂを参照し、車両の前方に存在する最も近い速度制限領域の位置を取得する。なお、本実施形態において、車両の前方は、解析対象経路上での車両の進行方向である。
【００２１】
信頼度決定部２１ｂは、地図情報３０ａが示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報３０ａの信頼度を決定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。信頼度は、速度制限領域の位置が不正確である可能性が高い場合に低くなり、速度制限領域の位置が正確である可能性が高い場合に高くなる指標である。本実施形態においては、各速度制限領域に対して信頼度が低い、または高い、のいずれかになり得る。
【００２２】
速度制限領域は、上述のように、車両が制限速度以下で走行する必要のある領域であるため、速度制限領域内での車両の挙動は、速度制限領域外（速度制限がない領域（またはより高い速度制限（例えば、６０ｋｍ／ｈ等）がある））での車両の挙動と異なる傾向にある。そこで、地図情報３０ａによって速度制限領域内であると定義された道路上の車両の挙動を解析すれば、当該道路が速度制限領域内であるという地図情報３０ａの信頼度を特定することができる。
【００２３】
具体的には、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動が、速度制限領域内で行われる確率が小さい挙動である場合に、制御部２０は信頼度を低下させる。すなわち、車両において速度制限領域内で行われる確率が小さい挙動が行われた場合、当該車両が速度制限領域内に存在する確率は小さい。従って、当該車両が存在する道路が速度制限領域内であると地図情報３０ａに示されている場合、当該地図情報３０ａの信頼度が低いと見なすことができる。
【００２４】
本実施形態においては、速度制限領域内で行われる確率が小さい挙動として２種類の挙動が予め定義されており、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動が、速度制限領域内での制限速度より大きい基準速度（例えば、８０ｋｍ／ｈ）以上の車速での走行である場合に、制御部２０は信頼度を低下させる。すなわち、速度制限領域は、車速を制限速度以下に制限する領域であるため、そもそも制限速度より大きい車速で車両が走行することは認められていない。従って、ある道路において基準速度以上の車速で車両が走行した場合、当該道路が速度制限領域内である確率は小さい。
【００２５】
そこで、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、速度制限領域情報３０ｂを参照し、車両の現在地が、速度制限領域情報３０ｂが示す速度制限領域内であるか否かを判定する。車両の現在地が速度制限領域内である状態において、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号を監視し、車速度が基準速度以上となった場合、当該速度制限領域の信頼度を低下させる。
【００２６】
さらに、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動が、速度制限領域内での車線変更である場合に、制御部２０が信頼度を低下させる。すなわち、速度制限領域は、車速を制限速度以下に制限する領域であるため、片側２車線以上の広い幅の道路である確率は小さい。従って、車両が任意の道路で車線変更を行った場合、当該道路が速度制限領域内である確率は小さい。そこで、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定する。また、制御部２０は、速度制限領域情報３０ｂを参照し、車両の現在地が、速度制限領域情報３０ｂが示す速度制限領域内であるか否かを判定する。車両の現在地が速度制限領域内である状態において、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報に基づいて車線の画像を特定し、当該車線の画像の位置変動に基づいて車両が車線変更したか否かを特定する。車両が速度制限領域内で車線変更を行った場合、制御部２０は、当該速度制限領域の信頼度を低下させる。
【００２７】
なお、本実施形態において制御部２０は、車両の挙動に基づいて各速度制限領域の信頼度を低下させる処理を行うが、信頼度の決定は、プローブ情報管理装置５０の解析結果を参照して行う。具体的には、制御部２０がプローブ情報とともに信頼度を示す情報をプローブ情報管理装置５０に送信する。すなわち、制御部２０は、定期的にＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定される車両の位置を時刻毎にＲＡＭ等に記録する。
【００２８】
また、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号に基づいて特定される車両の速度を時刻毎にＲＡＭ等に記録する。本実施形態において制御部２０は、これらの時刻毎の位置および速度の情報をプローブ情報とし、通信部４５を介してプローブ情報管理装置５０に送信する。ただし、車両の位置が、地図情報３０ａが示す速度制限領域内に存在した場合、制御部２０は、速度制限領域の信頼度を示す情報をプローブ情報に含め、プローブ情報管理装置５０に送信する。すなわち、速度制限領域内で車両の速度が基準速度以上となった場合と速度制限領域内で車両が車線変更を行った場合との少なくとも一方が発生した場合、制御部２０は、速度制限領域の信頼度が低いことを示す情報をプローブ情報に含めてプローブ情報管理装置５０に対して送信する。
【００２９】
プローブ情報管理装置５０は複数の車両からのプローブ情報を収集しており、各速度制限領域の信頼度を示す情報が予め決められた母数以上収集され、信頼度が低いことを示す情報が全体に対して予め決められた比率以上となった場合に、その速度制限領域の信頼度が低いと見なす。このようにして決定された信頼度はプローブ情報管理装置５０が備える図示しない記録媒体に記録されている。一方、車両の制御部２０は、任意の速度制限領域に接近すると、通信部４５を介して当該速度制限領域についての信頼度情報をプローブ情報管理装置５０に要求する。プローブ情報管理装置５０が当該要求を受け取った場合、当該速度制限領域についての信頼度情報を車両に対して送信する。車両が当該信頼度情報を取得すると、制御部２０は、当該信頼度情報に基づいて速度制限領域の信頼度を決定する。
【００３０】
案内部２１ｃは、信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて特定される車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、速度制限領域情報３０ｂを参照し、車両の前方の予め決められた距離以内の範囲に速度制限領域が存在するか否かを判定する。車両の前方の予め決められた距離以内の範囲に速度制限領域が存在する場合、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４６の表示部に、速度制限領域に関する案内を表示するための制御信号を出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６の表示部には、速度制限領域に関する案内が表示される。
【００３１】
なお、本実施形態において制御部２０は、速度制限領域の信頼度によって案内態様を変化させる。具体的には、制御部２０は、信頼度が高い場合には信頼度が低い場合よりも注意喚起の度合いが高い案内を行う。すなわち、信頼度が低い場合には、地図情報３０ａが誤りである可能性があるため、制御部２０は、速度制限領域が近くに存在することを示す案内を行う。一方、信頼度が高い場合には、制御部２０は、速度制限領域の位置とともに当該位置に到達する前に減速を行うよう促す案内を行う。
【００３２】
以上のような本実施形態によれば、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報３０ａの信頼度を決定し、当該信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行うことができる。従って、信頼度の高低に合わせて速度制限領域に関する案内の内容を変化させることができる。そして、速度制限領域が誤登録されていることにより、信頼度が低下している速度制限領域についてはその存在が案内され、位置や具体的な行動の指針が案内されることはないため、不自然な案内が行われないようにすることが可能である。
【００３３】
（２）信頼度決定処理：
次に、車両において個別の速度制限領域についての信頼度を決定する処理を詳細に説明する。図２Ａは、信頼度決定処理を示すフローチャートであり、本実施形態において制御部２０は、予め決められた期間（例えば、１００ｍｓ）毎に信頼度決定処理を実行する。信頼度決定処理において、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、車速を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号に基づいて、車速を取得する。
【００３４】
次に、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、車線変更を検出する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報に基づいて車線の画像を検出し、車線の画像の位置変化に基づいて車両が車線変更を行ったか否かを検出する。次に、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、現在地を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。
【００３５】
次に、制御部２０は、速度制限領域取得部２１ａの処理により、現在地が速度制限領域内であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、速度制限領域情報３０ｂを参照し、ステップＳ１１０で取得した現在地が速度制限領域の内部であるか否かを判定する。ステップＳ１１５において、現在地が速度制限領域内であると判定されない場合、制御部２０は、信頼度決定処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１１５において、現在地が速度制限領域内であると判定された場合、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、車速が基準速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した車速が予め決められた基準速度以上であるか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１２０において、車速が基準速度以上であると判定された場合、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、速度制限領域の信頼度を低信頼度に設定し、送信する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５において、内部に現在地が存在すると判定された速度制限領域の信頼度を低信頼度に設定する。そして、制御部２０は、通信部４５を介してプローブ情報を送信する際、当該プローブ情報に速度制限領域を示す情報と、当該速度制限領域が低信頼度であることを示す情報を付加し、プローブ情報管理装置５０に送信する。
【００３８】
一方、ステップＳ１２０において、車速が基準速度以上であると判定されない場合、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、車線変更されたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５における検出結果に基づいて、車線変更が行われたか否かを判定する。ステップＳ１２５において、車線変更されたと判定されない場合、制御部２０は、信頼度決定処理を終了する。ステップＳ１２５において、車線変更されたと判定された場合、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、ステップＳ１３０において、速度制限領域の信頼度を低信頼度に設定し、プローブ情報管理装置５０に対して送信する。
【００３９】
（３）案内処理：
次に、案内処理を詳細に説明する。図２Ｂは、制御部２０が実行する案内処理を示すフローチャートであり、本実施形態においては、ナビゲーションプログラムの実行下において、案内処理も実行される。案内処理において、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、現在地を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。
【００４０】
次に、制御部２０は、速度制限領域取得部２１ａの処理により、速度制限領域に接近したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、速度制限領域情報３０ｂを参照し、ステップＳ２００で取得した現在地の前方の所定距離以内の範囲に速度制限領域が存在するか否かを判定する。ステップＳ２０５において、現在地の前方の所定距離以内の範囲に速度制限領域が存在すると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ２００以降の処理を繰り返す。
【００４１】
一方、ステップＳ２０５において、現在地の前方の所定距離以内の範囲に速度制限領域が存在すると判定された場合、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、信頼度情報を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、通信部４５を介して、ステップＳ２０５において、現在地が接近したと判定された速度制限領域についての信頼度情報の送信要求を出力する。プローブ情報管理装置５０が当該送信要求を取得すると、プローブ情報管理装置５０は、送信要求が行われた速度制限領域についての信頼度情報を車両に対して送信する。制御部２０は、通信部４５を介して、当該送信された信頼度情報を取得する。
【００４２】
次に、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、信頼度情報が高信頼度を示しているか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０で取得した信頼度情報に基づいて、車両が接近した速度制限領域を示す地図情報３０ａが高信頼度であるか否かを判定する。
【００４３】
ステップＳ２１５において、信頼度情報が高信頼度を示していると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、速度制限領域での減速を促す案内を実施する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４６の表示部に表示された地図上に、車両が接近したと判定された速度制限領域を表示させるための制御信号を出力する。さらに、制御部２０は、当該速度制限領域に到達する前に減速を行うよう促すメッセージをユーザＩ／Ｆ部４６の表示部に表示させるための制御信号を出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６の表示部上には、速度制限領域の位置を示す地図が表示され、減速を促すメッセージが表示される。
【００４４】
一方、ステップＳ２１５において、信頼度情報が高信頼度を示していると判定されない場合、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、速度制限領域の存在を示す案内を実施する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、速度制限領域が車両の近くに存在することを示すメッセージをユーザＩ／Ｆ部４６の表示部に表示させるための制御信号を出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６の表示部上には、速度制限領域の位置が示されることなく、速度制限領域が車両の近くに存在することを示すメッセージが表示される。
【００４５】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、地図情報が示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末は車両Ｃに搭載された端末であってもよいし、車両Ｃの利用者が携帯する端末であってもよい。また、速度制限領域取得部２１ａ，信頼度決定部２１ｂ，案内部２１ｃの機能の少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、制御部２０は、信頼度決定部２１ｂの処理により、プローブ情報管理装置５０の解析を参照することなく（自車両の履歴のみに基づいて）速度制限領域の信頼度を決定しても良い。
【００４６】
速度制限領域取得部は、速度制限領域の位置を取得することができればよい。すなわち、速度制限領域取得部は、案内対象としての速度制限領域の特定や、速度制限領域の内部に存在する道路の特定を行うために速度制限領域の位置を取得することができればよい。速度制限領域の位置は、種々の手法で定義されて良く、例えば、速度制限領域の境界を特定するための情報（領域の外形の形状および位置を示す情報や領域を示す多角形の頂点や辺を示す情報等）によって定義されても良いし、道路網や施設等を含む地図情報が定義された状態において、速度制限領域に含まれる道路区間や区画等を示す情報によって定義されても良い。
【００４７】
信頼度決定部は、地図情報が示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定することができればよい。信頼度は、速度制限領域の位置が不正確である可能性が高い場合に低くなり、速度制限領域の位置が正確である可能性が高い場合に高くなる指標である。速度制限領域内において車両は制限速度以下で走行する必要があるため、速度制限領域内での車両の挙動は、速度制限領域外での車両の挙動と異なる傾向にある。
【００４８】
そこで、地図情報によって速度制限領域内であると定義された道路上の車両の挙動を解析すれば、当該道路が速度制限領域内であるという地図情報の信頼度を特定することができる。具体的には、速度制限領域内での挙動ではないと推定される挙動が行われた場合、その位置が速度制限領域であるという信頼度が低いと見なすことができる。なお、挙動は、道路上での車両の動作に基づいて特定されれば良く、車両の動作は車両の位置、速度、加速度等によって特定可能である。これらの動作は、車両に搭載されたセンサ等によって特定可能である。
【００４９】
案内部は、信頼度に応じて速度制限領域に関する案内を行うことができればよい。すなわち、速度制限領域を利用者に対して案内する際に、信頼度によって案内態様を変化させることができればよい。案内は、速度制限領域に関する案内であれば良く、例えば、速度制限領域の存在を示す注意喚起や速度制限領域での行動の指針（減速指示や速度制限値の案内等）等が挙げられる。案内は、画像等の表示であっても良いし、音声等の出力であっても良い。
【００５０】
さらに、信頼度の決定例として、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動が、速度制限領域内で行われる確率が小さい挙動である場合に、信頼度決定部が信頼度を低下させる構成を採用してもよい。すなわち、車両において速度制限領域内で行われる確率が小さい挙動が行われた場合、当該車両が速度制限領域内に存在する確率は小さい。従って、当該車両が存在する道路が速度制限領域内であると地図情報に示されている場合、当該地図情報の信頼度が低いと見なすことができる。
【００５１】
さらに、信頼度の決定例として、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動が、速度制限領域内での制限速度より大きい基準速度以上の車速での走行である場合に、信頼度決定部が信頼度を低下させる構成を採用してもよい。すなわち、速度制限領域は、車速を制限速度以下に制限する領域であるため、そもそも制限速度より大きい車速で車両が走行することは認められていない。従って、車両が任意の道路で制限速度より大きい基準速度以上の車速で車両が走行した場合、当該道路が速度制限領域内である確率は小さい。そこで、この場合において信頼度決定部が、当該道路が速度制限領域であることを示す地図情報の信頼度を低下させる構成とすれば、誤登録された地図情報の信頼度を低下させることが可能になる。
【００５２】
さらに、信頼度の決定例として、速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動が、速度制限領域内での車線変更である場合に、信頼度決定部が信頼度を低下させる構成を採用してもよい。すなわち、速度制限領域は、車速を制限速度以下に制限する領域であるため、片側２車線以上の広い幅の道路である確率は小さい。従って、車両が任意の道路で車線変更を行った場合、当該道路が速度制限領域内である確率は小さい。そこで、この場合において信頼度決定部が、当該道路が速度制限領域であることを示す地図情報の信頼度を低下させる構成とすれば、誤登録された地図情報の信頼度を低下させることが可能になる。
【００５３】
さらに、案内部が、信頼度が高い場合には信頼度が低い場合よりも注意喚起の度合いが高い案内を行う構成としても良い。すなわち、信頼度が低い場合には、地図情報が誤りである可能性があるため、信頼度が高い場合よりも案内部が注意喚起の度合いを下げることが好ましい。なお、注意喚起の度合いは、種々の要素によって調整可能であり、例えば、案内の具体性が高いほど注意喚起の度合いが高いと見なす構成等を採用可能である。より具体的には、速度制限領域の位置や減速の指示が行われる場合、位置を特定することなく速度制限領域の存在が案内される場合と比較して注意喚起の度合いが高いといえる。
【００５４】
さらに、本発明のように、地図情報が示す速度制限領域の内部に存在する道路を走行した車両の挙動に応じて、道路が速度制限領域内であることを示す地図情報の信頼度を決定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、他の装置と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…領域案内プログラム、２１ａ…速度制限領域取得部、２１ｂ…信頼度決定部、２１ｃ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…速度制限領域情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…通信部、４６…ユーザＩ／Ｆ部、５０…プローブ情報管理装置
【図１】
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【図２】
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