(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と共に回転する回転部材に摩擦部材を押圧するピストンを推進すると共に、制動要求信号に応じて電動機構により前記摩擦部材を前記回転部材に押圧して前記摩擦部材の押圧力の保持も可能なブレーキ装置が車両の左，右に少なくとも一対設けられ、
前記各ブレーキ装置の電動機構を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
車両が低速走行状態で前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させるときには、前記左，右のブレーキ装置を独立してアンチロック制御し、
前記車両が前記低速走行状態より高速の高速走行状態で前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させるときには、前記左，右のブレーキ装置を一緒にアンチロック制御し、前記左，右の車輪のうち少なくともいずれか一方がスリップ状態となったときに、前記左，右のブレーキ装置がいずれもリリース状態となるように、前記左，右のブレーキ装置の電動機構を制御することを特徴とする電動ブレーキシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、車両が前記低速走行状態で前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させるときには、前記左，右の車輪のうちいずれか一方がスリップ状態となったときに、スリップ状態となった一方の車輪のブレーキ装置がリリース状態となり、非スリップ状態となった他方の車輪のブレーキ装置が非リリース状態となるように、前記左，右のブレーキ装置の電動機構を制御する請求項１に記載の電動ブレーキシステム。
【請求項３】
車輪と共に回転する回転部材に摩擦部材を押圧するピストンを推進すると共に、制動要求信号に応じて電動機構により前記摩擦部材を前記回転部材に押圧して前記摩擦部材の押圧力の保持も可能なブレーキ装置が車両の左，右に少なくとも一対設けられ、
前記各ブレーキ装置の電動機構を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
車速が所定値未満であり、前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させる場合であって、前記左，右のうちの第１の車輪がスリップした場合、該第１の車輪に対してリリース制御を行うと共に、前記左，右のうちの第２の車輪に対してはリリース制御を行わず、
車速が所定値以上であり、前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させる場合であって、前記左，右のうちの第１の車輪がスリップした場合、該第１の車輪に対してリリース制御を行うと共に、前記左，右のうちの第２の車輪に対してもリリース制御を行う、電動ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に制動力を付与する電動ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に設けられる電動ブレーキシステムとして、電動モータの駆動に基づいてブレーキ装置を作動させるものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３２１５９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、電動ブレーキ装置によってアンチロック制御（アンチロックブレーキ制御）が可能である点が記載されている。このとき、仮に電動ブレーキ装置によって左，右の車輪で独立したアンチロック制御を行ったときには、一方の車輪で制動力を抜くと、他方の車輪の制動力だけになるため、車両にヨーモーメントが発生する。このヨーモーメントが高速走行時に発生すると、車両が不安定になるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、高速走行中に制動を行うときでも、車両の安定性を確保することが可能な電動ブレーキシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明による電動ブレーキシステムは、車輪と共に回転する回転部材に摩擦部材を押圧するピストンを推進すると共に、制動要求信号に応じて電動機構により前記摩擦部材を前記回転部材に押圧して前記摩擦部材の押圧力の保持も可能なブレーキ装置が車両の左，右に少なくとも一対設けられ、前記各ブレーキ装置の電動機構を制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、車両が低速走行状態で前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させるときには、前記左，右のブレーキ装置を独立してアンチロック制御し、前記車両が前記低速走行状態より高速の高速走行状態で前記制動要求信号に応じて前記ブレーキ装置を動作させるときには、前記左，右のブレーキ装置を一緒にアンチロック制御し、前記左，右の車輪のうち少なくともいずれか一方がスリップ状態となったときに、前記左，右のブレーキ装置がいずれもリリース状態となるように、前記左，右のブレーキ装置の電動機構を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の電動ブレーキシステムによれば、高速走行中に制動を行うときでも、車両の安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態による電動ブレーキシステムが搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の後輪側のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図３】図１中の駐車ブレーキ制御装置を示すブロック図。
【図４】緊急停止制御の処理を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態による電動ブレーキシステムについて、当該電動ブレーキシステムを４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図４に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ１を「Ｓ１」として示すものとする。
【００１０】
図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、例えば左，右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左，右の後輪３（ＲＬ，ＲＲ）とからなる合計４個の車輪が設けられている。これらの前輪２および後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する被制動部材（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキ５により制動力が付与され、後輪３用のディスクロータ４は、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキ３１により制動力が付与される。これにより、各車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力が付与される。
【００１１】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル６が設けられている。ブレーキペダル６は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル６には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサ）６Ａが設けられている。ブレーキ操作検出センサ６Ａは、ブレーキペダル６の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号を液圧供給装置用コントローラ１３に出力する。ブレーキ操作検出センサ６Ａの検出信号は、例えば、車両データバス１６、または、液圧供給装置用コントローラ１３と駐車ブレーキ制御装置１９とを接続する信号線（図示せず）を介して伝送される（駐車ブレーキ制御装置１９に出力される）。
【００１２】
ブレーキペダル６の踏込み操作は、倍力装置７を介して、油圧源として機能するマスタシリンダ８に伝達される。倍力装置７は、ブレーキペダル６とマスタシリンダ８との間に設けられた負圧ブースタまたは電動ブースタとして構成され、ブレーキペダル６の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ８に伝える。このとき、マスタシリンダ８は、マスタリザーバ９から供給されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ９は、ブレーキ液が収容された作動液タンクにより構成されている。ブレーキペダル６により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル６の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００１３】
マスタシリンダ８内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂを介して、液圧供給装置１１（以下、ＥＳＣ１１という）に送られる。ＥＳＣ１１は、各ディスクブレーキ５，３１とマスタシリンダ８との間に配置され、マスタシリンダ８からの液圧をブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配する。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与する。この場合、ＥＳＣ１１は、ブレーキペダル６の操作量に従わない態様でも、各ディスクブレーキ５，３１に液圧を供給すること、即ち、各ディスクブレーキ５，３１の液圧を高めることができる。
【００１４】
このために、ＥＳＣ１１は、例えばマイクロコンピュータ等によって構成される専用の制御装置、即ち、液圧供給装置用コントローラ１３（以下、コントロールユニット１３という）を有している。コントロールユニット１３は、ＥＳＣ１１の各制御弁（図示せず）を開，閉したり、液圧ポンプ用の電動モータ（図示せず）を回転，停止させたりする駆動制御を行うことにより、ブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄから各ディスクブレーキ５，３１に供給されるブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。これにより、種々のブレーキ制御、例えば、倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチロック制御（ＡＢＳ制御）、トラクション制御、車両安定化制御（横滑り防止を含む）、坂道発進補助制御、自動運転制御等が実行される。
【００１５】
コントロールユニット１３には、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。図１に示すように、コントロールユニット１３は、車両データバス１６に接続されている。なお、ＥＳＣ１１の代わりに、公知のＡＢＳユニットを用いることも可能である。さらに、ＥＳＣ１１を設けずに（即ち、省略し）、マスタシリンダ８とブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄとを直接的に接続することも可能である。
【００１６】
車両データバス１６は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を備えており、車両に搭載された多数の電子機器、コントロールユニット１３および駐車ブレーキ制御装置１９等との間で車両内での多重通信を行う。この場合、車両データバス１６に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ６Ａ、マスタシリンダ液圧（ブレーキ液圧）を検出する圧力センサ１７、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセル操作センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ、シフトセンサ、加速度センサ、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号による情報（車両情報）が挙げられる。
【００１７】
車体１内には、運転席（図示せず）の近傍に駐車ブレーキスイッチ（ＰＫＢＳＷ）１８が設けられる。駐車ブレーキスイッチ１８は運転者によって操作される。駐車ブレーキスイッチ１８は、運転者からの駐車ブレーキの作動要求（アプライ要求、リリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、駐車ブレーキ制御装置１９へ伝達する。即ち、駐車ブレーキスイッチ１８は、電動モータ４３Ｂの駆動（回転）に基づいてブレーキパッド３３（図２参照）をアプライ作動させるための制動要求信号としてのアプライ要求信号と、ブレーキパッド３３をリリース作動させるためのリリース要求信号とを、コントロールユニット（コントローラ）となる駐車ブレーキ制御装置１９に出力する。
【００１８】
運転者により駐車ブレーキスイッチ１８が制動側（駐車ブレーキＯＮ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を与えるためのアプライ要求（保持要求、駆動要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ１８からアプライ要求信号が出力される。運転者による制動側の操作（制動ＯＮ操作）としては、例えば駐車ブレーキスイッチ１８の引き上げ操作が該当する。この制動ＯＮ操作を行った場合、駐車ブレーキ制御装置１９は、電動モータ４３Ｂを制動側に回転させるための電力を、ディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂに給電する。これにより、後輪３用のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキまたは補助ブレーキとしての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態となる。
【００１９】
一方、運転者により駐車ブレーキスイッチ１８が制動解除側（駐車ブレーキＯＦＦ側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（解除要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ１８からリリース要求信号が出力される。運転者による制動解除側の操作（制動ＯＦＦ操作）としては、例えば駐車ブレーキスイッチ１８の押し下げ操作が該当する。この制動ＯＦＦ操作を行った場合、駐車ブレーキ制御装置１９は、電動モータ４３Ｂを制動側とは逆方向に回転させるための電力を、ディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂに給電する。これにより、後輪３用のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキまたは補助ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態となる。
【００２０】
ここで、駐車ブレーキは、車両の停止中に作動する。この駐車ブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が４ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断）、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置１９での駐車ブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与（オートアプライ）する構成とすることができる。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が５ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断）や、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置１９での駐車ブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除（オートリリース）する構成とすることができる。
【００２１】
一方、補助ブレーキは、車両の走行中に作動する。この補助ブレーキは、車両の走行時に駐車ブレーキスイッチ１８によるアプライ要求があった場合、より具体的には、走行中に緊急的に駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的駐車ブレーキの要求があった場合に、作動する。ここで、補助ブレーキは、駐車ブレーキ制御装置１９により、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）しているか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行う。このような動的駐車ブレーキの具体的な動作と、駐車ブレーキ制御装置１９の具体的な構成および制御処理については、後で詳しく述べる。
【００２２】
次に、左後輪３側と右後輪３側とに設けられる電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１の構成について、図２を参照しつつ説明する。なお、図２では、左後輪３のディスクブレーキ３１と右後輪３のディスクブレーキ３１とのうちの一方のみを示している。
【００２３】
車両の左，右にそれぞれ設けられた一対のディスクブレーキ３１は、電動式の駐車ブレーキ機能が付設された液圧式のディスクブレーキとして構成されている。ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキ制御装置１９と共にブレーキシステム（ブレーキ装置）を構成する。ディスクブレーキ３１は、車両の後輪３側の非回転部分に取付けられる取付部材３２と、制動部材（摩擦部材）としてのインナ側，アウタ側のブレーキパッド３３と、電動アクチュエータ４３が設けられたブレーキ機構としてのキャリパ３４とを含んで構成されている。
【００２４】
この場合、ディスクブレーキ３１は、ブレーキペダル６の操作等に基づく液圧により、ピストン３９でブレーキパッド３３を推進させ、ディスクロータ４をブレーキパッド３３で押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキスイッチ１８からの信号に基づく作動要求や前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジック、ＡＢＳ制御に基づく作動要求に応じて、電動モータ４３Ｂにより（回転直動変換機構４０を介して）ピストン３９を推進させ、ディスクロータ４をブレーキパッド３３で押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。
【００２５】
取付部材３２は、ディスクロータ４の外周を跨ぐようにディスクロータ４の軸方向（即ち、ディスク軸方向）に延びディスク周方向で互いに離間した一対の腕部（図示せず）と、該各腕部の基端側を一体的に連結するように設けられ、ディスクロータ４のインナ側となる位置で車両の非回転部分に固定される厚肉の支承部３２Ａと、ディスクロータ４のアウタ側となる位置で前記各腕部の先端側を互いに連結する補強ビーム３２Ｂとを含んで構成されている。
【００２６】
インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、ディスクロータ４の両面に当接可能に配置され、取付部材３２の各腕部によりディスク軸方向に移動可能に支持されている。インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、キャリパ３４（キャリパ本体３５、ピストン３９）によりディスクロータ４の両面側に押圧される。これにより、ブレーキパッド３３は、車輪（後輪３）と共に回転するディスクロータ４を押圧することにより車両に制動力を与える。
【００２７】
取付部材３２には、ホイールシリンダとなるキャリパ３４がディスクロータ４の外周側を跨ぐように配置されている。キャリパ３４は、取付部材３２の各腕部に対してディスクロータ４の軸方向に沿って移動可能に支持されたキャリパ本体３５、このキャリパ本体３５内に設けられたピストン３９、回転直動変換機構４０、電動アクチュエータ４３等を備えている。キャリパ３４は、ブレーキペダル６の操作に基づいて発生する液圧によって作動するピストン３９を用いてブレーキパッド３３を推進する。
【００２８】
キャリパ本体３５は、シリンダ部３６とブリッジ部３７と爪部３８とを備えている。シリンダ部３６は、軸線方向の一方側が隔壁部３６Ａによって閉塞され、ディスクロータ４に対向する他方側が開口された有底円筒状に形成されている。ブリッジ部３７は、ディスクロータ４の外周側を跨ぐようにシリンダ部３６からディスク軸方向に延びて形成されている。爪部３８は、シリンダ部３６と反対側においてブリッジ部３７から径方向内側に向けて延びるように配置されている。
【００２９】
キャリパ本体３５のシリンダ部３６は、図１に示すブレーキ側配管部１２Ｃまたは１２Ｄを介してブレーキペダル６の踏込み操作等に伴う液圧が供給される。このシリンダ部３６は、隔壁部３６Ａと一体形成されている。隔壁部３６Ａは、シリンダ部３６と電動アクチュエータ４３との間に位置している。隔壁部３６Ａは、軸線方向の貫通穴を有しており、隔壁部３６Ａの内周側には、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃが回転可能に挿入されている。
【００３０】
キャリパ本体３５のシリンダ部３６内には、押圧部材（移動部材）としてのピストン３９と、回転直動変換機構４０と、が設けられている。なお、実施形態においては、回転直動変換機構４０がピストン３９内に収容されている。但し、回転直動変換機構４０は、ピストン３９を推進するように構成されていればよく、必ずしもピストン３９内に収容されていなくてもよい。
【００３１】
ピストン３９は、ブレーキパッド３３をディスクロータ４に近付く方向に、または、ディスクロータ４から遠ざかる方向に移動させる。ピストン３９は、軸線方向の一方側が開口しており、インナ側のブレーキパッド３３に対面し、軸線方向の他方側が蓋部３９Ａによって閉塞されている。このピストン３９は、シリンダ部３６内に挿入されている。ピストン３９は、電動アクチュエータ４３（電動モータ４３Ｂ）へ電流が供給されることにより移動することに加えて、ブレーキペダル６の踏込み等に基づいてシリンダ部３６内に液圧が供給されることによっても移動する。この場合に、電動アクチュエータ４３（電動モータ４３Ｂ）によるピストン３９の移動は、直動部材４２に押圧されることによって行われる。また、回転直動変換機構４０はピストン３９の内部に収容されており、ピストン３９は、該回転直動変換機構４０によりシリンダ部３６の軸線方向に推進されるように構成されている。
【００３２】
回転直動変換機構４０は、押圧部材保持機構として機能する。具体的には、回転直動変換機構４０は、シリンダ部３６内への液圧付加によって生じる力とは異なる外力、即ち、電動アクチュエータ４３により発生される力によってキャリパ３４のピストン３９を推進させると共に、推進されたピストン３９およびブレーキパッド３３を保持する。これにより、駐車ブレーキはアプライ状態または保持状態となる。一方、回転直動変換機構４０は、電動アクチュエータ４３によりピストン３９を推進方向とは逆方向に退避させ、駐車ブレーキをリリース状態（解除状態）とする。そして、左，右の後輪３用に左，右のディスクブレーキ３１がそれぞれ設けられるので、回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３も、車両の左，右それぞれに設けられている。
【００３３】
回転直動変換機構４０は、台形ねじ等の雄ねじが形成された棒状体を有するねじ部材４１と、台形ねじによって形成される雌ねじ穴が内周側に形成された直動部材４２とにより（スピンドルナット機構として）構成されている。直動部材４２は、電動アクチュエータ４３によりピストン３９に向けて、または、ピストン３９から遠ざかる方向に移動する被駆動部材（推進部材）となる。即ち、直動部材４２の内周側に螺合したねじ部材４１は、電動アクチュエータ４３による回転運動を直動部材４２の直線運動に変換するねじ機構を構成している。この場合、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとは、不可逆性の大きいねじ、実施形態においては、台形ねじを用いて形成することにより押圧部材保持機構を構成している。
【００３４】
押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）は、電動モータ４３Ｂに対する給電を停止した状態でも、直動部材４２（即ち、ピストン３９）を任意の位置で摩擦力（保持力）によって保持するようになっている。なお、押圧部材保持機構は、電動アクチュエータ４３により推進された位置にピストン３９を保持することができればよく、例えば、台形ねじ以外の不可逆性の大きい通常の三角断面のねじやウォームギヤとしてもよい。
【００３５】
直動部材４２の内周側に螺合して設けられたねじ部材４１には、軸線方向の一方側に大径の鍔部であるフランジ部４１Ａが設けられている。ねじ部材４１の軸線方向の他方側は、ピストン３９の蓋部３９Ａに向けて延びている。ねじ部材４１は、フランジ部４１Ａにおいて、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃに一体的に連結されている。また、直動部材４２の外周側には、直動部材４２をピストン３９に対して回り止め（相対回転を規制）しつつ、直動部材４２が軸線方向に相対移動することを許容する係合突部４２Ａが設けられている。これにより、直動部材４２は、電動モータ４３Ｂが駆動することにより直動し、ピストン３９に接触して該ピストン３９を移動させる。
【００３６】
電動アクチュエータ４３は、電動機構を構成し、キャリパ３４のキャリパ本体３５に固定されている。電動アクチュエータ４３は、駐車ブレーキスイッチ１８の作動要求信号や前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジック、ＡＢＳ制御に基づいて、ディスクブレーキ３１を作動（アプライ・リリース）させる。電動アクチュエータ４３は、隔壁部３６Ａの外側に取付けられたケーシング４３Ａと、該ケーシング４３Ａ内に位置してステータ、ロータ等を備え電力（電流）が供給されることによりピストン３９を移動させる電動モータ４３Ｂと、該電動モータ４３Ｂのトルクを増幅する減速機（図示せず）と、該減速機による増幅後の回転トルクを出力する出力軸４３Ｃとを含んで構成されている。電動モータ４３Ｂは、例えば、直流ブラシモータとして構成することができる。出力軸４３Ｃは、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａを軸線方向に貫通して延びており、ねじ部材４１と一体に回転するように、シリンダ部３６内においてねじ部材４１のフランジ部４１Ａの端部に連結されている。
【００３７】
出力軸４３Ｃとねじ部材４１との連結機構は、例えば、軸線方向には移動可能であるが、回転方向には回り止めされるように構成することができる。この場合は、例えばスプライン嵌合や多角形柱による嵌合（非円形嵌合）等の公知の技術が用いられる。なお、減速機としては、例えば、遊星歯車減速機やウォーム歯車減速機等が用いられてもよい。また、ウォーム歯車減速機等、逆作動性のない（不可逆性の）公知の減速機を用いる場合は、回転直動変換機構４０として、ボールねじやボールランプ機構等、可逆性のある公知の機構を用いることができる。この場合は、例えば、可逆性の回転直動変換機構と不可逆性の減速機とにより押圧部材保持機構を構成することができる。
【００３８】
図１ないし図３に示す駐車ブレーキスイッチ１８が制動側に操作（制動ＯＮ操作）されたときには、駐車ブレーキ制御装置１９を介して電動モータ４３Ｂに給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃが回転される。このため、回転直動変換機構４０のねじ部材４１は、一方向に出力軸４３Ｃと一体に回転され、直動部材４２を介してピストン３９をディスクロータ４側に推進（駆動）する。これにより、ディスクブレーキ３１は、ディスクロータ４をインナ側およびアウタ側のブレーキパッド３３間で挟持し、電動式の駐車ブレーキとして制動力を付与した状態、即ち、アプライ状態または保持状態となる。
【００３９】
一方、駐車ブレーキスイッチ１８が制動解除側に操作（制動ＯＦＦ操作）されたときには、電動アクチュエータ４３により回転直動変換機構４０のねじ部材４１が他方向（逆方向）に回転駆動される。これにより、直動部材４２（および液圧付加がなければピストン３９）は、ディスクロータ４から離れる方向に駆動され、ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態（リリース状態）となる。
【００４０】
この場合、回転直動変換機構４０では、ねじ部材４１が直動部材４２に対して相対回転されるとき、ピストン３９内での直動部材４２の回転が規制されているため、直動部材４２は、ねじ部材４１の回転角度に応じて軸線方向に相対移動する。これにより、回転直動変換機構４０は、回転運動を直線運動に変換し、直動部材４２によりピストン３９が推進される。また、これと共に、回転直動変換機構４０は、直動部材４２を任意の位置でねじ部材４１との摩擦力によって保持することにより、ピストン３９およびブレーキパッド３３を電動アクチュエータ４３により推進された位置に保持する。
【００４１】
シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、該隔壁部３６Ａとねじ部材４１のフランジ部４１Ａとの間にスラスト軸受４４が設けられている。このスラスト軸受４４は、隔壁部３６Ａと共にねじ部材４１からのスラスト荷重を受け、隔壁部３６Ａに対するねじ部材４１の回転を円滑にする。また、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃとの間にシール部材４５が設けられ、該シール部材４５は、シリンダ部３６内のブレーキ液が電動アクチュエータ４３側に漏洩するのを阻止するように両者の間をシールしている。
【００４２】
また、シリンダ部３６の開口端側には、該シリンダ部３６とピストン３９との間をシールする弾性シールとしてのピストンシール４６と、シリンダ部３６内への異物侵入を防ぐダストブーツ４７とが設けられている。ダストブーツ４７は、可撓性を有した蛇腹状のシール部材であり、シリンダ部３６の開口端とピストン３９の蓋部３９Ａ側の外周との間に取付けられている。
【００４３】
なお、前輪２用のディスクブレーキ５は、駐車ブレーキ機構を除いて、後輪３用のディスクブレーキ３１とほぼ同様に構成されている。即ち、前輪２用のディスクブレーキ５は、後輪３用のディスクブレーキ３１が備える、駐車ブレーキとして作動する回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３等を備えていない。しかし、ディスクブレーキ５に代えて、前輪２用に電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１が設けられてもよい。
【００４４】
また、実施形態では、電動アクチュエータ４３を有する液圧式のディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、例えば、電動キャリパを有する電動式ディスクブレーキ、電動アクチュエータによりシューをドラムに押付けて制動力を付与する電動式ドラムブレーキ、電動ドラム式の駐車ブレーキを有するディスクブレーキ、電動アクチュエータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキをアプライ作動させる構成等、電動アクチューエータ（電動モータ）の駆動に基づいて制動部材（パッド、シュー）を被制動部材（ロータ、ドラム）に押圧（推進）し、その押圧力を保持させることができるブレーキ機構であれば、その構成は、上述の実施形態のブレーキ機構でなくともよい。
【００４５】
次に、電動アクチュエータ４３を用いてディスクブレーキ３１を制御する駐車ブレーキ制御装置１９について、図３を参照しつつ説明する。
【００４６】
制御装置としての駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右一対のディスクブレーキ３１と共に電動ブレーキシステムを構成する。駐車ブレーキ制御装置１９は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２０を有し、駐車ブレーキ制御装置１９には、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。
【００４７】
駐車ブレーキ制御装置１９は、ディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂを制御し、車両の駐車、停車時、走行時に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、電動モータ４３Ｂを駆動することにより、ディスクブレーキ３１を駐車ブレーキおよび補助ブレーキとして作動（アプライ・リリース）させる。このために、図１ないし図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９は、入力側が駐車ブレーキスイッチ１８に接続され、出力側はディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂに接続されている。
【００４８】
駐車ブレーキ制御装置１９は、運転者の駐車ブレーキスイッチ１８の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）、駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ＡＢＳ制御による作動要求に基づいて、電動モータ４３Ｂを駆動し、ディスクブレーキ３１のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。このとき、ディスクブレーキ３１では、電動モータ４３Ｂの駆動に基づいて、押圧部材保持機構（回転直動変換機構４０）によるピストン３９およびブレーキパッド３３の保持または解除が行われる。
【００４９】
図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路（ＣＰＵ）２０には、メモリ（記憶部）２１に加えて、駐車ブレーキスイッチ１８、車両データバス１６、電圧センサ部２２、モータ駆動回路２３、電流センサ部２４等が接続されている。車両データバス１６からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。
【００５０】
なお、車両データバス１６から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサを駐車ブレーキ制御装置１９（の演算回路２０）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０は、車両データバス１６に接続された他の制御装置（例えばコントロールユニット１３）から前述の判断ロジックやＡＢＳ制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキのアプライ・リリースの判定やＡＢＳの制御を、駐車ブレーキ制御装置１９に代えて、他の制御装置、例えばコントロールユニット１３で行う構成とすることができる。即ち、コントロールユニット１３に駐車ブレーキ制御装置１９の制御内容を統合することが可能である。
【００５１】
駐車ブレーキ制御装置１９は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリ２１を備えている。メモリ２１には、前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳの制御のプログラムに加え、図４に示す動的駐車ブレーキの処理フローを実行するための処理プログラム等が格納されている。また、メモリ２１には、動的駐車ブレーキの処理プログラムで用いる各種の計算式、係数（車速判定用の設定値等）等も格納されている。そして、駐車ブレーキ制御装置１９は、低速走行状態でＡＢＳ制御を行う低速走行状態ＡＢＳ制御部と、高速走行状態でＡＢＳ制御を行う高速走行状態ＡＢＳ制御部とを備えている。
【００５２】
なお、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置１９をＥＳＣ１１のコントロールユニット１３と別体としたが、駐車ブレーキ制御装置１９をコントロールユニット１３と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右で２つのディスクブレーキ３１を制御するようにしているが、左，右のディスクブレーキ３１毎に設けるようにしてもよく、この場合には、駐車ブレーキ制御装置１９をディスクブレーキ３１に一体的に設けることもできる。
【００５３】
駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキスイッチ１８が制動ＯＮ操作されたときに、車両の状態に応じて、ディスクブレーキ３１に対して静的制御（静的駐車ブレーキ）と動的制御（動的駐車ブレーキ）とを行う。静的制御は、車両が停止中に駐車ブレーキスイッチ１８が制動ＯＮ操作された場合に行われるものである。この静的制御では、例えば駐車ブレーキスイッチ１８を引き上げ操作すると、ディスクブレーキ３１に車両が停車するための制動力を発生させる。
【００５４】
一方、動的制御は、車両が走行中に駐車ブレーキスイッチ１８が制動ＯＮ操作された場合に行われるものである。この動的制御では、例えば駐車ブレーキスイッチ１８を引き上げ続けているときにはディスクブレーキ３１に徐々に制動力を発生させ、駐車ブレーキスイッチ１８から手を離したときにはディスクブレーキ３１の制動力を解除するものである。
【００５５】
図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９には、電源ライン１５からの電圧を検出する電圧センサ部２２、左，右の電動モータ４３Ｂ，４３Ｂをそれぞれ駆動する左，右のモータ駆動回路２３，２３、左，右の電動モータ４３Ｂ，４３Ｂのそれぞれのモータ電流を検出する左，右の電流センサ部２４，２４等が内蔵されている。これら電圧センサ部２２、モータ駆動回路２３、電流センサ部２４は、それぞれ演算回路２０に接続されている。
【００５６】
これにより、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部２４，２４により検出される電動モータ４３Ｂのモータ電流の変化に基づいて、ディスクロータ４とブレーキパッド３３との当接・離接の判定、電動モータ４３Ｂの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）等を行うことができる。
【００５７】
実施形態による４輪自動車の電動ブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００５８】
車両の運転者がブレーキペダル６を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置７を介してマスタシリンダ８に伝達され、マスタシリンダ８によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ８内で発生した液圧は、シリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂ、ＥＳＣ１１およびブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配され、左，右の前輪２と左，右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００５９】
このときの後輪３用のディスクブレーキ３１の具体的な動作について説明する。キャリパ３４のシリンダ部３６内にブレーキ側配管部１２Ｃ，１２Ｄを介して液圧が供給され、シリンダ部３６内の液圧上昇に従ってピストン３９がインナ側のブレーキパッド３３に向けて摺動的に変位する。これにより、ピストン３９は、インナ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４の一側面に対して押圧する。このときの反力によって、キャリパ３４全体が取付部材３２の前記各腕部に対してインナ側に摺動的に変位する。
【００６０】
この結果、キャリパ３４のアウタ脚部（爪部３８）は、アウタ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４に対して押圧するように動作し、ディスクロータ４は、一対のブレーキパッド３３によって軸線方向の両側から挟持される。それによって、液圧に基づく制動力が発生される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、シリンダ部３６内への液圧供給が停止されることにより、ピストン３９がシリンダ部３６内へと後退するように変位する。これによって、インナ側とアウタ側のブレーキパッド３３がディスクロータ４からそれぞれ離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００６１】
次に、車両の停止中に、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動側（オン）に操作（制動ＯＮ操作）したときには、駐車ブレーキ制御装置１９からディスクブレーキ３１の電動モータ４３Ｂに給電が行われ、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃが回転駆動される。電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１は、電動アクチュエータ４３の回転運動を回転直動変換機構４０のねじ部材４１を介して直動部材４２の直線運動に変換し、直動部材４２を軸線方向に移動させてピストン３９を推進する。これにより、一対のブレーキパッド３３がディスクロータ４の両面に対して押圧される。
【００６２】
このとき、直動部材４２は、ピストン３９から伝達される押圧反力を垂直抗力とした、ねじ部材４１との間に発生する摩擦力（保持力）により制動状態に保持され、後輪３用のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ４３Ｂへの給電を停止した後にも、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとにより、直動部材４２（ひいては、ピストン３９）は制動位置に保持される。
【００６３】
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動解除側（オフ）に操作（制動ＯＦＦ操作）したときには、駐車ブレーキ制御装置１９から電動モータ４３Ｂに対してモータが逆転するように給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｃは、駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、ねじ部材４１と直動部材４２とによる制動力の保持が解除され、回転直動変換機構４０は、電動アクチュエータ４３の逆回転の量に対応した移動量で直動部材４２を戻り方向に、即ち、シリンダ部３６内へと移動させ、駐車ブレーキ（ディスクブレーキ３１）の制動力を解除する。
【００６４】
ところで、車両の走行中に、例えばブレーキペダル６の固着、倍力装置７の故障、液圧（油圧）の喪失等が生じた場合等では、サービスブレーキが十分に機能しなくなる。このとき、運転者が車両を停止（緊急停止）させるべく、駐車ブレーキスイッチ１８を操作すると、電動アクチュエータ４３によってディスクブレーキ３１を作動させることができる。この場合、車両が走行中で、かつ、左，右方向の両方の後輪３が非ロック状態であるときに、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動ＯＮ操作すると、駐車ブレーキ制御装置１９は、動的駐車ブレーキの制御処理として、後述の緊急停止制御の処理を行う。
【００６５】
以下、駐車ブレーキ制御装置１９で行われる緊急停止制御の処理について、図４を参照しつつ説明する。
【００６６】
なお、図４の処理は、駐車ブレーキ制御装置１９に通電している間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。また、上述では、緊急停止制御の処理の開始条件の一例として、車両が走行中であること、両輪非ロック状態であること、駐車ブレーキスイッチ１８を制動ＯＮ操作したことの３条件を挙げた。しかし、本発明はこれに限らず、両輪非ロック状態の条件を省いてもよい。即ち、車両の走行中に駐車ブレーキスイッチ１８を制動ＯＮ操作すると、両輪非ロック状態か否かに拘らず、緊急停止制御の処理を開始してもよい。
【００６７】
図４の処理動作がスタートすると、演算回路２０は、Ｓ１で、車両が走行中であるか否かを判定する。この走行中であるか否かの判定は、例えば車両データバス１６から取得した車輪速度や車速に基づいて行うことができる。
【００６８】
なお、走行中であるか否かの判定は、アクセルペダルが操作されているか否かの判定、クラッチペダルが操作されているか否かの判定、シフトレバーがＰ、Ｎ（ニュートラル）以外に操作されているか否かの判定と組み合わせて行うこともできる。
【００６９】
Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち車両が走行状態であると判定された場合は、Ｓ２に進む。一方、Ｓ１で「ＮＯ」、即ち車両が走行状態でない（停車状態）と判定された場合は、動的制御から静的制御に切り換わるため、そのままリターンする。
【００７０】
Ｓ２では、緊急停止制御要求の有無を判断する。この判定は、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動ＯＮ操作しているか否かにより行うことができる。Ｓ２で「ＹＥＳ」、即ち緊急停止制御要求ありと判定された場合には、Ｓ３に進む。一方、Ｓ２で「ＮＯ」、即ち緊急停止制御要求なしと判定された場合には、Ｓ１３に進む。
【００７１】
Ｓ３では、左，右のブレーキ装置（ディスクブレーキ３１）の両方が緊急停止制御を実施中であるかを判断する。この判定は、後述のＳ４、Ｓ１１、Ｓ１２でのフラグにより判断する。Ｓ３で「ＮＯ」、即ち左，右のブレーキ装置の両方が緊急停止制御を実施していない、または、左，右のいずれかのブレーキ装置が緊急停止制御を実施していない場合、Ｓ４に進む。一方、Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち左，右のブレーキ装置の両方が緊急停止制御を実施している場合、Ｓ５に進む。
【００７２】
Ｓ４では、左，右のブレーキ装置の両方に対し緊急停止制御を実施する。そして、左，右両輪共アプライ制御を実施する。このとき、左，右のブレーキ装置の両方が緊急停止制御を実施中であるフラグを立てる。
【００７３】
Ｓ５では、左後輪３がスリップしているか否かを判定する。この判定は、例えば車両データバス１６から取得した車輪速センサからの信号等に基づいて行うことができる。具体的な一例としては、左後輪３の回転が設定された減速度を超えて低下したか否かによって、左後輪３がスリップ状態か否かを判定することができる。Ｓ５で「ＮＯ」、即ち左後輪３が非スリップ状態と判定された場合は、Ｓ７に進む。一方、Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち左後輪３がスリップ状態と判定された場合には、Ｓ６に進む。次のＳ６では、スリップ状態である左後輪３のディスクブレーキ３１をリリース状態にするために、左後輪３のディスクブレーキ３１に対して緊急停止解除許可（フラグを立てる）を行い、次のＳ７に進む。
【００７４】
Ｓ７では、右後輪３がスリップしているか否かを判定する。この判定は、Ｓ５と同様に、例えば車両データバス１６から取得した車輪速センサからの信号等に基づいて行うことができる。Ｓ７で「ＮＯ」、即ち右後輪３が非スリップ状態と判定された場合は、Ｓ９に進む。一方、Ｓ７で「ＹＥＳ」、即ち右後輪３がスリップ状態と判定された場合には、Ｓ８に進む。次のＳ８では、スリップ状態である右後輪３のディスクブレーキ３１をリリース状態にするために、右後輪３のディスクブレーキ３１に対して緊急停止解除許可（フラグを立てる）を行い、次のＳ９に進む。
【００７５】
Ｓ９では、左，右いずれも緊急停止解除が不許可か否かを判定する。Ｓ９で「ＹＥＳ」、即ち左，右のディスクブレーキ３１はいずれも緊急停止解除が許可されていない場合には、アプライ状態または制動力の保持状態を継続するために、そのままリターンする。
【００７６】
一方、Ｓ９で「ＮＯ」、即ち左，右のディスクブレーキ３１のうち少なくともいずれか一方で緊急停止解除が許可されている場合には、Ｓ１０に進み、車体速度が設定値未満か否かを判定する。この判定は、例えば車両データバス１６から取得した車速センサからの信号等に基づいて行う。また、設定値は、車両が高速走行状態か低速走行状態かを判定する所定値としての速度しきい値であり、例えば６０ｋｍ／ｈ程度に設定されている。車体速度を判定するための設定値は、上述の値に限らず、車両の仕様等に応じて適宜設定される。
【００７７】
Ｓ１０で「ＹＥＳ」、即ち車速が設定値未満であると判定された場合には、Ｓ１１に進む。この場合、車両が低速走行状態で、アプライ要求信号が出力されている。このため、Ｓ１１では、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右のディスクブレーキ３１を独立してアンチロック制御する。具体的には、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右のディスクブレーキ３１のうちＳ５（Ｓ６），Ｓ７（Ｓ８）で緊急停止解除が許可されたディスクブレーキ３１を、リリース状態にする。一方、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右のディスクブレーキ３１のうちＳ５（Ｓ６），Ｓ７（Ｓ８）で緊急停止解除が許可されなかったディスクブレーキ３１を、非リリース状態として、アプライ状態または制動力の保持状態を継続させる。
【００７８】
これにより、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右の後輪３のうちいずれか一方がスリップ状態となったときには、スリップ状態となった一方の後輪３（例えば左後輪３）のディスクブレーキ３１がリリース状態となり、非スリップ状態となった他方の後輪３（例えば右後輪３）のディスクブレーキ３１が非リリース状態となるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。このため、Ｓ１，Ｓ５〜Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１１は、車両の低速走行状態におけるアンチロック制御を行う低速走行状態ＡＢＳ制御部の具体例を示している。そして、Ｓ１１では、一方の車輪のみ緊急停止制御を実施中であるというＳ３の判定で用いられるフラグを立てる。
【００７９】
一方、Ｓ１０で「ＮＯ」、即ち車速が設定値未満でなく、車速が設定値以上と判定された場合には、Ｓ１２に進み、左，右両方のディスクブレーキ３１を、リリース状態にする。この場合、車両が高速走行状態で、アプライ要求信号が出力されると共に、左，右の後輪３のうちいずれか一方がスリップ状態となっている。このため、Ｓ１２では、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右のディスクブレーキ３１を一緒にアンチロック制御する。具体的には、左，右のディスクブレーキ３１のうちＳ５（Ｓ６），Ｓ７（Ｓ８）で緊急停止解除が許可されたディスクブレーキ３１が存在するときには、左，右のディスクブレーキ３１をいずれもリリース状態にする。
【００８０】
これにより、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右の後輪３のうちいずれか一方がスリップ状態となったときには、左，右のディスクブレーキ３１がいずれもリリース状態となるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。このため、Ｓ１，Ｓ５〜Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２は、車両の高速走行状態におけるアンチロック制御を行う高速走行状態ＡＢＳ制御部の具体例を示している。そして、Ｓ１２では、左，右のブレーキ装置の両方の車輪が緊急停止制御を実施していないというＳ３の判定で用いられるフラグを立てる。
【００８１】
Ｓ２で「ＮＯ」、即ち緊急停止制御要求なしと判定された場合には、Ｓ１３に進む。Ｓ１３では、緊急停止制御が実施中かを判断する。この判断は、Ｓ４，Ｓ１１，Ｓ１２でのフラグにより判断する。
【００８２】
Ｓ１３で「ＮＯ」、即ち緊急停止制御が実施中ではないと判定されるとリターンする。また、Ｓ１３で「ＹＥＳ」、即ち緊急停止制御が実施中と判定されると、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、緊急停止制御要求はないが、緊急停止制御を実施しているので、この実施を中止し、左，右両方のブレーキ装置の緊急停止制御を解除し、リターンする。
【００８３】
かくして、本実施形態によれば、車両が低速走行状態でアプライ要求信号があったときには、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右のディスクブレーキ３１を独立してアンチロック制御する。換言すれば、車速が所定値未満であり、制動要求信号に応じてブレーキ装置を動作させる場合であって、左，右のうちの第１の車輪がスリップした場合、該第１の車輪に対してリリース制御を行うと共に、左，右のうちの第２の車輪に対してはリリース制御を行わないようにしている。このため、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が低速走行状態でアプライ要求信号があったときには、左，右の後輪３のうちいずれか一方がスリップ状態となったときに、スリップ状態となった一方の車輪のディスクブレーキ３１がリリース状態となり、非スリップ状態となった他方の車輪のディスクブレーキ３１が非リリース状態となるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。この結果、非スリップ状態となった他方の車輪にディスクブレーキ３１によって制動力を付加することができるから、車両の制動距離を短くすることができる。
【００８４】
一方、例えばアンチロック制御によって一方の後輪３だけで制動力（ブレーキ力）を抜いたときには、他方の後輪３の制動力だけが付加されて、車両にヨーモーメントが発生する。このヨーモーメントが車両の高速走行状態で発生すると、車両が不安定になる傾向がある。
【００８５】
これに対し、本実施形態では、車両が高速走行状態でアプライ要求信号があったときには、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右のディスクブレーキ３１を一緒にアンチロック制御する。換言すれば、車速が所定値以上であり、制動要求信号に応じてブレーキ装置を動作させる場合であって、左，右のうちの第１の車輪がスリップした場合、該第１の車輪に対してリリース制御を行うと共に、左，右のうちの第２の車輪に対してもリリース制御を行うようにしている。このため、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が高速走行状態でアプライ要求信号があったときには、左，右の後輪３のうち少なくともいずれか一方がスリップ状態となったときに、左，右のディスクブレーキ３１がいずれもリリース状態となるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。この結果、動的駐車ブレーキによるアンチロック制御で、高速走行時に片方の車輪だけがスリップした場合でも、車両に発生するヨーモーメントを抑制することができ、車両の安定性を確保することができる。
【００８６】
なお、動的駐車ブレーキのアプライ動作およびリリース動作について説明すると、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が走行状態では、アプライ要求信号に応じて、左，右のディスクブレーキ３１を一緒のタイミング（同じタイミング）で動作させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が走行状態でアプライ要求信号が出力されたときには、左，右のディスクブレーキ３１を同じタイミングでアプライ動作させるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。同様に、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が走行状態でアプライ要求信号の出力が停止されたとき、またはリリース要求信号が出力されたときには、左，右のディスクブレーキ３１を同じタイミングでリリース動作させるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。これにより、左，右のディスクブレーキ３１が略同じタイミングでアプライ動作およびリリース動作するから、左，右での制動力の偏りを抑制して、車両の安定性を確保することができる。
【００８７】
一方、静的駐車ブレーキのアプライ動作およびリリース動作について説明すると、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が停車状態では、アプライ要求信号に応じて、左，右のディスクブレーキ３１を異なるタイミングで動作させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が停車状態でアプライ要求信号が出力されたときには、左，右のディスクブレーキ３１を異なるタイミングでアプライ動作させるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。同様に、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が停車状態でリリース要求信号が出力されたときには、左，右のディスクブレーキ３１を異なるタイミングでリリース動作させるように、左側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３と右側のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３とを制御する。これにより、電動アクチュエータ４３を始動させるときの突入電流を、左，右で異なるタイミングで発生させることができ、バッテリ１４等の負荷を軽減することができる。
【００８８】
上述した実施形態では、駐車ブレーキスイッチ１８は、引き上げ操作が制動ＯＮ操作になり、押し下げ操作が制動ＯＦＦ操作になるものを例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば駐車ブレーキスイッチは、押し込み操作が制動ＯＮ操作になり、引き出し操作が制動ＯＦＦ操作になるものでもよい。制動ＯＮ操作、制動ＯＦＦ操作の具体的な態様は、車両の仕様等に応じて適宜設定されるものである。
【００８９】
上述した実施形態では、左，右の後輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、左，右の前輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよく、全ての車輪（４輪全て）のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。即ち、車両の少なくとも一対の車輪のブレーキを、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成することができる。
【００９０】
上述した実施形態では、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば液圧の供給が不要の電動式ディスクブレーキにより構成してもよい。また、ディスクブレーキ式のブレーキ装置に限らず、例えば、ドラムブレーキ式のブレーキ装置として構成してもよいものである。さらに、例えば、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキによりブレーキ装置を構成してもよく、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキの保持を行うブレーキ装置でもよく、ブレーキ装置は各種のものを採用することができる。この場合に、例えば、液圧の供給が不要な電動式のブレーキ機構を採用した場合は、制御装置は、車両に制動力を常用ブレーキとして与える（ブレーキペダルの操作等によるアプライ要求に基づいて電動モータを駆動する）構成とすることができる。
【符号の説明】
【００９１】
２  前輪（車輪）
３  後輪（車輪）
４  ディスクロータ（回転部材）
６  ブレーキペダル
１８  駐車ブレーキスイッチ
１９  駐車ブレーキ制御装置（制御装置）
３１  ディスクブレーキ（ブレーキ装置）
３３  ブレーキパッド（摩擦部材）
３９  ピストン
４３  電動アクチュエータ（電動機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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