(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室外を撮影して撮影画像を取得する撮影部（７，２５，４６）と、
前記撮影部の位置を始点として撮影方向に向かって所定長を有する撮影方向ベクトルを特定する撮影方向ベクトル特定部（６ａ，２４ａ，４５ａ）と、
障害物の位置を示す位置データを保持する位置データ保持部（１８，２９，５４）と、
前記撮影方向ベクトルと前記位置データとを用い、前記撮影方向ベクトルが前記位置データを示す線分列と交差するか否かを判定し、前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングを特定する撮影タイミング特定部（６ｂ，２４ｂ，４５ｂ）と、
少なくとも前記撮影タイミングを含む期間で前記撮影部に撮影動作を行わせる撮影制御部（６ｃ，２４ｃ，４５ｃ）と、を備えたことを特徴とする撮影制御システム（１）。
【請求項２】
請求項１に記載した撮影制御システムにおいて、
前記撮影タイミング特定部は、前記撮影方向ベクトルと前記位置データとに加えて前記撮影部の画角も用いて前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングを特定することを特徴とする撮影制御システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載した撮影制御システムにおいて、
前記撮影部は、撮影トリガの発生に応じて撮影動作を行うことが可能であり、
前記撮影制御部は、前記撮影トリガの発生に応じて前記撮影部に撮影動作を行わせても前記撮影画像に前記障害物が映り込まないと判定した場合には、前記撮影部に撮影動作を行わせることを特徴とする撮影制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載した撮影制御システムにおいて、
前記撮影制御部は、前記撮影トリガの発生に応じて前記撮影部に撮影動作を行わせると前記撮影画像に前記障害物が映り込むと判定した場合には、撮影動作を保留することを特徴とする撮影制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載した撮影制御システムにおいて、
前記撮影制御部は、撮影動作を保留した後に、前記撮影部に撮影動作を行わせても前記撮影画像に前記障害物が映り込まないと判定した場合には、撮影動作の保留を解除して前記撮影部に撮影動作を行わせることを特徴とする撮影制御システム。
【請求項６】
請求項５に記載した撮影制御システムにおいて、
前記撮影制御部は、撮影トリガが発生したタイミングでの前記撮影方向ベクトルと、前記撮影部に撮影動作を行わせても前記撮影画像に前記障害物が映り込まないと判定したタイミングでの前記撮影方向ベクトルとの角度差が所定角度以下であることを条件とし、撮影動作の保留を解除して前記撮影部に撮影動作を行わせることを特徴とする撮影制御システム。
【請求項７】
請求項１又は２に記載した撮影制御システムにおいて、
前記撮影部は、撮影トリガの発生に応じて連続的な撮影動作を行うことが可能であり、
前記撮影制御部は、前記撮影トリガの発生に応じて前記撮影部に連続的な撮影動作を行わせ、前記障害物が映り込んでいる前記撮影画像を無効とし、前記映り込んでいない前記撮影画像を有効とすることを特徴とする撮影制御システム。
【請求項８】
請求項１から７の何れか一項に記載した撮影制御システムにおいて、
前記位置データ保持部は、位置が固定されている固定体の位置を示す固定体位置データを保持する固定体位置データ保持部（１８）であることを特徴とする撮影制御システム（１）。
【請求項９】
請求項８に記載した撮影制御システムにおいて、
前記固定体位置データ保持部は、前記固定体位置データを複数の点を含む線分列で示すデータにより保持し、
前記撮影タイミング特定部は、前記撮影方向ベクトルが前記線分列と交差しないタイミングを、前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングとして特定することを特徴とする撮影制御システム。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載した撮影制御システムにおいて、
前記固定体位置データ保持部に保持されている前記固定体位置データを通信網（５）を介して受信する固定体位置データ受信部（８）と、
前記固定体位置データ受信部により受信された前記固定体位置データを記憶する固定体位置データ記憶部（１１）と、を備え、
前記撮影タイミング特定部は、前記撮影方向ベクトルと前記固定体位置データ記憶部に記憶されている前記固定体位置データとを用いて前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングを特定することを特徴とする撮影制御システム。
【請求項１１】
請求項１から７の何れか一項に記載した撮影制御システムにおいて、
前記位置データ保持部は、位置が移動する移動体の位置を示す移動体位置データを保持する移動体位置データ保持部（２９，５４）であることを特徴とする撮影制御システム（２１，４１）。
【請求項１２】
請求項１１に記載した撮影制御システムにおいて、
前記移動体位置データ保持部は、前記移動体位置データを点で示すデータにより保持し、
前記撮影タイミング特定部は、前記撮影方向ベクトルが前記点を基準とする車両の進行方向に沿う仮想線分列と交差しないタイミングを、前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングとして特定することを特徴とする撮影制御システム。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載した撮影制御システムにおいて、
前記移動体位置データ保持部に保持されている前記移動体位置データを通信網（５）を介して受信する移動体位置データ受信部（４７）と、
前記移動体位置データ受信部により受信された前記移動体位置データを記憶する移動体位置データ記憶部（５０）と、を備え、
前記撮影タイミング特定部は、前記撮影方向ベクトルと前記移動体位置データ記憶部に記憶されている前記移動体位置データとを用いて前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングを特定することを特徴とする撮影制御システム。
【請求項１４】
車室外を撮影して撮影画像を取得する撮影部（７，２５，４６）と、
前記撮影部の位置を始点とした撮影方向を示す撮影方向ベクトルを特定する撮影方向ベクトル特定部（６ａ，２４ａ，４５ａ）と、
前記撮影方向ベクトルと障害物の位置を示す位置データとを用い、前記撮影方向ベクトルが前記位置データを示す線分列と交差するか否かを判定し、前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングを特定する撮影タイミング特定部（６ｂ，２４ｂ，４５ｂ）と、
少なくとも前記撮影タイミングを含む期間で前記撮影部に撮影動作を行わせる撮影制御部（６ｃ，２４ｃ，４５ｃ）と、を備えたことを特徴とする撮影制御装置（２，２２，４２）。
【請求項１５】
車室外を撮影して撮影画像を取得する撮影部（７，２５，４６）を備えた撮影制御装置（２，２２，４２）の制御部（６，２４，４５）に、
前記撮影部の位置を始点とした撮影方向を示す撮影方向ベクトルを特定する第１の手順と、
前記撮影方向ベクトルと障害物の位置を示す位置データとを用い、前記撮影方向ベクトルが前記位置データを示す線分列と交差するか否かを判定し、前記撮影画像に前記障害物が映り込まない撮影タイミングを特定する第２の手順と、
少なくとも前記撮影タイミングを含む期間で前記撮影部に撮影動作を行わせる第３の手順と、を実行させることを特徴とする撮影制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影制御システム、撮影制御装置及び撮影制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両に搭載されているカメラにより被写体である撮影対象を撮影し、撮影画像を取得する構成が供されている。道路を走行中の自車両に搭載されているカメラにより例えば車室外の風景等を撮影対象として撮影する構成では、道路に固定設置されている防音壁等の道路設備や、自車両と並走する並走車両や対向する対向車両等の他車両が障害物として撮影画像に映り込んでしまう可能性がある。障害物が映り込んでいない撮影画像の取得を乗員が意図する場合、障害物が撮影画像に映り込んでしまうと、乗員が意図した撮影画像を取得することができない。この点に関し、撮影動作に先立って予め撮影対象を指定しておくことで、撮影対象と自車両との間に障害物が存在するか否かを、障害物の位置を解析したり撮影画像を画像処理したりして判定する構成が開示されている（例えば特許文献１から３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１３１１号公報
【特許文献２】特開平８−２９７７３６号公報
【特許文献３】国際公開第２０１０／０２６６９５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１から３の方法では、撮影動作に先立って予め撮影対象を指定する操作を行う必要があり、その分の手間が面倒であるという問題がある。特にユーザが撮影対象を指定する操作を行う場合には、運転中以外の期間で当該操作を行わなければならない。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、予め撮影対象を指定する面倒な操作を行わなくとも、障害物が映り込まない撮影画像を適切に取得することができ、利便性を高めることができる撮影制御システム、撮影制御装置及び撮影制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、撮影方向ベクトル特定部は、撮影部の位置を始点として撮影方向に向かって所定長を有する撮影方向ベクトルを特定する。位置データ保持部は、障害物の位置を示す位置データを保持する。撮影タイミング特定部は、撮影方向ベクトルと位置データとを用い、前記撮影方向ベクトルが前記位置データを示す線分列と交差するか否かを判定し、撮影画像に障害物が映り込まない撮影タイミングを特定する。撮影制御部は、少なくとも撮影タイミングを含む期間で撮影部に撮影動作を行わせる。即ち、撮影方向ベクトルを特定し、その特定した撮影方向ベクトルと位置データとを用いて撮影画像に障害物が映り込まない撮影タイミングを特定し、少なくとも当該撮影タイミングを含む期間で撮影部に撮影動作を行わせるようにした。これにより、予め撮影対象を指定する面倒な操作を行わなくとも、障害物が映り込まない撮影画像を適切に取得することができ、利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図２】道路設備位置データベースを示す図
【図３】撮影制御装置及びサーバの処理を示すシーケンス図（その１）
【図４】撮影制御装置及びサーバの処理を示すシーケンス図（その２）
【図５】撮影方向ベクトルと線分列との関係を示す図（その１）
【図６】撮影方向ベクトルと線分列との関係を示す図（その２）
【図７】撮影方向ベクトルと線分列との関係を示す図（その３）
【図８】撮影方向ベクトルと線分列との関係を示す図（その４）
【図９】撮影部の画角を示す図
【図１０】本発明の第２の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図１１】他車両位置データベースを示す図
【図１２】撮影制御装置及び車車間通信装置の処理を示すシーケンス図（その１）
【図１３】撮影制御装置及び車車間通信装置の処理を示すシーケンス図（その２）
【図１４】撮影方向ベクトルと仮想線分列との関係を示す図
【図１５】本発明の第３の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図
【図１６】車両通信装置及びサーバの処理を示すシーケンス図
【図１７】撮影制御装置及びサーバの処理を示すシーケンス図（その３）
【図１８】撮影制御装置及びサーバの処理を示すシーケンス図（その４）
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１から図９を参照して説明する。
撮影制御システム１は、自車両に搭載されている撮影制御装置２及びコントローラ３と、サーバ４とを有する。撮影制御装置２は、コントローラ３との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬＥ（Low Energy）（以下、ＢＬＥと称する）の通信規格に準拠したデータ通信を可能である。又、撮影制御装置２は、サーバ４との間で広域通信網（例えばインターネットを含む）５（通信網に相当）を介したデータ通信を可能である。コントローラ３は、ユーザが撮影制御装置２を遠隔操作するための装置である。コントローラ３を操作するユーザが運転者であることを想定した場合には、コントローラ３は、ユーザの運転中での操作を可能とするように例えばステアリング等に設置されている。尚、図１では、撮影制御装置２及びサーバ４をそれぞれ１つ示しているが、不特定多数の撮影制御装置２が不特定多数のサーバ４との間でデータ通信を可能である。又、コントローラ３を操作するユーザが運転者以外の乗員を含むことを想定し、コントローラ３が運転者以外の乗員も操作可能な位置に設置されていても良い。
【０００９】
撮影制御装置２は、制御部６と、撮影部７と、広域通信部８（固定体位置データ受信部に相当）と、自車位置取得部９と、自車進行方向取得部１０と、道路設備位置データ記憶部１１（固定体位置データ記憶部に相当）と、ＢＬＥ通信部１２とを有する。制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部６は、ＲＯＭに格納しているコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することで、撮影制御装置２の動作全般を制御する。
【００１０】
撮影部７は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含んで構成されている。撮影部７は、制御部６から撮影指令信号を入力すると、所定の画角を撮影視野とする撮影動作を行い、撮影して取得した撮影画像を制御部６に出力する。撮影部７が自車両の外装又は車室内に固定設置されていれば、自車両の位置の変化に連動して撮影部７の位置が変化し、自車両の進行方向の変化に連動して撮影部７の撮影方向が変化する。広域通信部８は、サーバ４との間の広域通信網５を介したデータ通信を制御する。
【００１１】
自車位置取得部９及び自車進行方向取得部１０は、それぞれ例えば自車両に搭載されているナビゲーションシステム（図示せず）と連携して自車両の現在位置及び進行方向を取得する。尚、自車位置取得部９は、撮影制御装置２がＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を備えることで、ナビゲーションシステムと連携せずに単独で自車両の現在位置を取得しても良い。又、自車進行方向取得部１０は、撮影制御装置２がジャイロセンサ等を備えることで、ナビゲーションシステムと連携せずに単独で自車両の進行方向を取得しても良い。
【００１２】
道路設備位置データ記憶部１１は、後述する道路設備の位置を示す道路設備位置データ（固定体位置データに相当）を記憶する。道路設備とは、道路に固定設置されている設備であり、例えば防音壁、ガードレール、表示灯、電柱等である。ＢＬＥ通信部１２は、コントローラ３との間のＢＬＥの通信規格に準拠したデータ通信を制御する。
【００１３】
制御部６は、撮影方向ベクトル特定部６ａと、撮影タイミング特定部６ｂと、撮影制御部６ｃとを有する。これら各部６ａ〜６ｃは制御部６が実行するコンピュータプログラム（撮影制御プログラムを含む）により構成されており、ソフトウェアにより実現されている。撮影方向ベクトル特定部６ａは、自車位置取得部９により取得された自車両の現在位置と自車進行方向取得部１０により取得された自車両の進行方向とを用いて撮影部７の位置を始点として撮影方向に向かって所定長を有する撮影方向ベクトルを特定する。具体的には、例えば撮影部７が自車両の進行方向に対して真左方向（即ち、進行方向から反時計回りに９０度回転させた方向）を撮影するように撮影制御装置２が設置されていれば、撮影方向ベクトル特定部６ａは、自車両の現在位置（即ち、緯度・経度で特定される位置）を始点として自車両の進行方向から反時計回りに９０度回転させた方向に向かって所定長を有する撮影方向ベクトルを特定する。
【００１４】
又、撮影方向ベクトル特定部６ａは、少なくとも自車両が走行中の道路の幅（即ち、道路設備が設置されている付近までの長さ）に相当する長さを所定長とする撮影方向ベクトルを特定する。具体的には、撮影方向ベクトル特定部６ａは、自車両が走行する道路の幅で想定される最大幅を固定値として特定し、その特定した固定値に相当する長さを所定長とする撮影方向ベクトルを特定すれば良い。又、撮影方向ベクトル特定部６ａは、例えば自車両に搭載されているナビゲーションシステムが保持している道路データを用いることで自車両が走行中の道路の幅を可変値として逐一特定し、その逐一特定した可変値に相当する長さを所定長とする撮影方向ベクトルを特定すれば良い。撮影タイミング特定部６ｂは、撮影方向ベクトルと道路設備位置データとを用いて撮影画像に道路設備が障害物として映り込まない撮影タイミングを特定する。撮影制御部６ｃは、少なくとも撮影タイミングを含む期間で撮影部７の撮影動作を行わせる。
【００１５】
コントローラ３は、制御部１３と、操作受付部１４と、ＢＬＥ通信部１５とを有する。制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１３は、ＲＯＭに格納しているコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することで、コントローラ３の動作全般を制御する。操作受付部１４は、ユーザからのコントローラ３に対する操作入力を受け付けると、操作検知信号を制御部１３に出力する。操作受付部１４は、ユーザからのコントローラ３に対する操作入力の１つとしてシャッタ操作を受け付ける。ＢＬＥ通信部１５は、撮影制御装置２との間のＢＬＥの通信規格に準拠したデータ通信を制御する。制御部１３は、ユーザがシャッタ操作を行った（撮影トリガの発生に相当）ことで操作受付部１４から操作検知信号を入力すると、撮影動作を指令する撮影指令信号をＢＬＥ通信部１５から撮影制御装置２に送信させる。
【００１６】
尚、本実施形態では、車両側の構成として、撮影機能及び広域通信機能を有する撮影制御装置２と、ユーザからのシャッタ操作を受け付けるコントローラ３とを含む構成を例示しているが、単独の装置がユーザからのシャッタ操作を受け付けて撮影動作を行う構成でも良い。例えばカメラ機能付き携帯端末が車室内に持ち込まれて専用の設置ユニット等に固定設置される構成であれば、そのカメラ機能付き携帯端末が固定設置された状態でユーザからのシャッタ操作を受け付けて撮影動作を行っても良い。又、ユーザからのシャッタ操作を受け付ける装置と、撮影動作を行う装置と、サーバ４との間でデータ通信を行う装置とが別体に構成され、それらの装置が有線接続又は無線接続される構成でも良い。又、コントローラ３は、ユーザからのシャッタ操作を受け付ける専用の装置に限らず、例えばオーディオ機能の音量調整操作やラジオ放送の選局操作等の各種操作を受け付ける機能を有していても良い。
【００１７】
サーバ４は、制御部１６と、広域通信部１７と、道路設備位置データベース１８とを有する。制御部１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１６は、ＲＯＭに格納しているコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することで、サーバ４の動作全般を制御する。広域通信部１７は、撮影制御装置２との間の広域通信網５を介したデータ通信を制御する。
【００１８】
道路設備位置データベース１８は、図２に示すように、道路設備の位置を示す道路設備位置データを保持している。道路設備位置データは、道路設備に付与されている固有の道路設備ＩＤと、その道路設備の位置を示す複数の点（例えば緯度・経度で特定される点）を含む線分列とが対応付けられたデータである。例えば道路設備ＩＤ１の道路設備は、（ｘ１１，ｙ１１）と（ｘ１２，ｙ１２）との２点を含む線分列で示すデータにより位置が定義されている。又、例えば道路設備ＩＤ２の道路設備は、（ｘ２１，ｙ２１）と（ｘ２２，ｙ２２）と（ｘ２３，ｙ２３）との３点を含む線分列で示すデータにより位置が定義されている。尚、道路設備位置データは、後述する図５に示す道路設備ＩＤ１の道路設備のように直線形状であれば直線の端点を示すデータを含み、後述する図７に示す道路設備ＩＤ６の道路設備のように曲線形状であれば曲線の端点を示すデータに加えて曲率を示すデータをも含む。尚、本実施形態では、道路設備位置データを示す点が２次元座標（ｘ，ｙ）である場合を例示しているが、道路設備位置データを示す点が高さ方向も含む３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）であっても良い。
【００１９】
次に、上記した構成の作用について図３から図９を参照して説明する。尚、ここでは、例えば撮影部７が自車両の進行方向に対して真左方向を撮影するように撮影制御装置２が車室内においてダッシュボードの左側（即ち、右ハンドル車であれば助手席の前方付近）に設置されている場合を説明する。
【００２０】
ユーザはコントローラ３に対する操作入力を行うことでシャッタ操作を行う（撮影トリガを発生させる）。コントローラ３において、制御部１３は、ユーザによるシャッタ操作を操作受付部１４により受け付けると、撮影指令信号をＢＬＥ通信部１５から撮影制御装置２に送信させる。
【００２１】
撮影制御装置２において、制御部６は、コントローラ３からの撮影指令信号がＢＬＥ通信部１２により受信されると、ユーザからのシャッタ操作が行われたと判定する（Ａ１：ＹＥＳ）。次いで、制御部６は、自車位置取得部９により取得された自車両の現在位置と自車進行方向取得部１０により取得された自車両の進行方向とを用いて撮影方向ベクトルを特定する（Ａ２、第１の手順に相当）。そして、制御部６は、その特定した撮影方向ベクトルを広域通信部８からサーバ４に送信させる（Ａ３）。
【００２２】
サーバ４において、制御部１６は、撮影制御装置２からの撮影方向ベクトルが広域通信部１７により受信されると、道路設備位置データベース１８を参照し、道路設備位置データを検索する（Ｂ１）。制御部１６は、道路設備位置データを検索することにより、その受信された撮影方向ベクトルが何れかの道路設備の線分列と交差するか（即ち、撮影方向ベクトルと交差する線分列の道路設備が存在するか）否かを判定する（Ｂ２）。制御部１６は、撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列とも交差しない（即ち、撮影方向ベクトルと交差する線分列の道路設備が存在しない）と判定すると（Ｂ２：ＮＯ）、交差しない旨を示す応答信号を広域通信部１７から撮影制御装置２に送信させる（Ｂ３）。この場合、制御部１６は、何れの線分列も含まない応答信号を送信させることで、交差しない旨を示す応答信号を広域通信部１７から撮影制御装置２に送信させる。
【００２３】
撮影制御装置２において、制御部６は、サーバ４からの応答信号が広域通信部８により受信され、その受信された応答信号により、撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列とも交差しない旨を特定したと判定し（Ａ４：ＹＥＳ）、そのタイミングを撮影画像に障害物が映り込まない撮影タイミングであると特定する（Ａ５、第２の手順）、次いで、制御部６は、撮影動作を保留中であるか否かを判定し（Ａ６）、撮影動作を保留中でないと判定すると（Ａ６：ＮＯ）、撮影指令信号を撮影部７に出力し、撮影部７に撮影動作を行わせる（Ａ７、第３の手順）。このとき、制御部６は、撮影部７に撮影動作を行わせた旨を示す報知情報をユーザに対して報知しても良い。例えば撮影制御装置２が表示装置（図示せず）や音声出力装置（図示せず）に接続されている構成であれば、制御部６は、撮影動作を行わせた旨を示す表示情報を表示装置に表示させたり音声情報を音声出力装置から音声出力させたりしても良い。
【００２４】
一方、制御部６は、撮影動作を保留中であると判定すると（Ａ６：ＹＥＳ）、その撮影動作の保留を解除し（Ａ８）、撮影指令信号を撮影部７に出力し、撮影部７に撮影動作を行わせる（Ａ７、第３の手順）。このときも、制御部６は、撮影部７に撮影動作を行わせた旨を示す報知情報をユーザに対して報知しても良い。このように制御部６は、撮影方向ベクトルと交差する線分列の道路設備が存在していないと判定することで、そのタイミングで撮影動作を行っても道路設備が障害物として撮影画像に映り込まないと判定し、撮影部７に撮影動作を行わせる。その結果、撮影部７は、道路設備が障害物として映り込まない撮影画像を取得することになる。
【００２５】
一方、サーバ４において、制御部１６は、撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列と交差する（即ち、撮影方向ベクトルと交差する線分列の道路設備が存在する）と判定すると（Ｂ２：ＹＥＳ）、交差する旨を示すと共に当該撮影方向ベクトルと交差する線分列を含む応答信号を広域通信部１７から撮影制御装置２に送信させる（Ｂ１１）。
【００２６】
撮影制御装置２において、制御部６は、サーバ４からの応答信号が広域通信部８により受信され、その受信された応答信号により、撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列と交差する旨を特定したと判定すると（Ａ４：ＮＯ）、撮影指令信号を撮影部７に出力せずに撮影部７の撮影動作を保留する（Ａ１１）。このように制御部６は、撮影方向ベクトルと交差する線分列の道路設備が存在していると判定することで、そのタイミングで撮影動作を行っても道路設備が障害物として撮影画像に映り込むと判定し、撮影部７に撮影動作を行わせずに保留する。
【００２７】
次いで、制御部６は、自車位置取得部９により取得された自車両の現在位置と自車進行方向取得部１０により取得された自車両の進行方向とを用いて撮影方向ベクトルを再度特定する（Ａ１２）。このとき、自車両が走行中であり、自車両の現在位置が変化していれば、撮影部７の位置が移動しているので、今回のタイミングで特定した撮影方向ベクトルの始点は前回のタイミングで特定した撮影方向ベクトルの始点から移動しており、撮影方向ベクトルと線分列との相対的な位置関係が変化する。又、自車両の進行方向も変化していれば、今回のタイミングで特定した撮影方向ベクトルの方向も前回のタイミングで特定した撮影方向ベクトルの方向から変化している。
【００２８】
制御部６は、その特定した撮影方向ベクトルが当該サーバ４から受信された応答信号に含まれている線分列と交差し続けているか否かを判定する（Ａ１３）。制御部６は、その特定した撮影方向ベクトルが線分列と交差し続けていると判定すると（Ａ１３：ＹＥＳ）、ステップＡ１２に戻り、その特定した撮影方向ベクトルが線分列と交差し続けなくなったと判定するまで撮影方向ベクトルの特定を繰り返し続ける。そして、制御部６は、その特定した撮影方向ベクトルが線分列と交差し続けなくなったと判定すると（Ａ１３：ＮＯ）、上記したステップＡ３に戻り、その特定した撮影方向ベクトルを広域通信部８からサーバ４に送信させ、ステップＡ３以降を繰り返して行う。
【００２９】
撮影制御装置２とサーバ４とが連携して上記した一連の処理を行うことで、撮影部７は、道路設備が障害物として映り込まない撮影画像を取得することが可能となる。即ち、図５に示すように、自車両の進行方向に沿ってそれぞれ線分列Ｌ１〜Ｌ３を有する道路設備１〜３が設置されている道路を自車両が走行している状況を例示する。制御部６は、自車両の走行位置がＰ１でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ１が何れの線分列とも交差しないので、撮影部７に撮影動作を行わせる。一方、制御部６は、自車両の走行位置がＰ２でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ２が道路設備２の線分列Ｌ２と交差するので、撮影動作を行わせずに保留する。その後、制御部６は自車両の走行位置がＰ３になると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ３が何れの線分列とも交差しなくなるので、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせる。
【００３０】
又、図６に示すように、自車両の進行方向に沿ってそれぞれ線分列Ｌ４，Ｌ５を有する道路設備４，５が設置されている道路を自車両が走行している状況を例示する。制御部６は、自車両の走行位置がＰ４でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ４が道路設備４の線分列Ｌ４と交差するので、撮影動作を行わせずに保留する。その後、制御部６は、自車両の走行位置がＰ５になると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ５が道路設備４の線分列Ｌ４と交差しなくなるが道路設備４とは別の道路設備５の線分列Ｌ５と交差するので、撮影動作の保留を解除せずに継続する。その後、制御部６は、自車両の走行位置がＰ６になると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ６が何れの線分列とも交差しなくなるので、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせる。
【００３１】
又、制御部６は、撮影動作の保留を解除した場合に、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングでの撮影方向ベクトルと、撮影動作を保留した後に撮影方向ベクトルが何れの線分列とも交差しないと判定したタイミングでの撮影方向ベクトルとの角度差により、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせるか否かを判定しても良い。前述した図５及び図６は自車両が直線道路を走行している場合を例示したが、図７に示すように、自車両の進行方向に沿って線分列Ｌ６を有する道路設備６が設置されている曲線道路を自車両が走行している状況を例示する。制御部６は、自車両の走行位置がＰ７でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ７が道路設備６の線分列Ｌ６と交差するので、撮影動作を行わせずに保留する。その後、制御部６は、自車両の走行位置がＰ８になると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ８が何れの線分列とも交差しなくなるが、撮影方向ベクトルＶ７と撮影方向ベクトルＶ８との角度差αが所定角度以上であれば、撮影動作の保留を解除せずに当該保留を破棄しても良い（即ち、シャッタ操作を無効としても良い）。即ち、角度差αが所定角度以上であれば、撮影方向ベクトルが何れの線分列とも交差しないと判定したタイミングでの撮影方向がユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングでの撮影方向から大きく異なり（即ち、撮影方向の変化量が大きく）、撮影方向に撮影対象が存在しなくなった可能性がある。この点を考慮し、制御部６は、角度差が所定角度未満であることを条件とし、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせても良い。尚、制御部６は、所定角度として固定値を用いても良いしユーザが任意に設定可能な可変値を用いても良い。
【００３２】
又、制御部６は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングから撮影動作を保留した後に撮影方向ベクトルが何れの線分列とも交差しないと判定したタイミングまでの経過時間により、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせるか否かを判定しても良い。即ち、経過時間が所定時間以上であれば、撮影方向ベクトルが何れの線分列とも交差しないと判定したタイミングでの撮影位置がユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングでの撮影位置から大きく異なり（即ち、撮影位置の変化量が大きく）、撮影方向に撮影対象が存在しなくなった可能性がある。この点を考慮し、制御部６は、経過時間が所定時間未満であることを条件とし、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせても良い。尚、制御部６は、所定時間についても前述した所定角度と同様にして固定値を用いても良いしユーザが任意に設定可能な可変値を用いても良い。
【００３３】
又、制御部６は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングから撮影動作を保留した後に撮影方向ベクトルが何れの線分列とも交差しないと判定したタイミングまでの自車両の移動距離により、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせるか否かを判定しても良い。即ち、自車両の移動距離が所定距離以上であれば、この場合も、撮影方向ベクトルが何れの線分列とも交差しないと判定したタイミングでの撮影位置がユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングでの撮影位置から大きく異なり、撮影方向に撮影対象が存在しなくなった可能性がある。この点を考慮し、制御部６は、自車両の移動距離が所定距離未満であることを条件とし、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせても良い。尚、制御部６は、所定距離についても前述した所定角度や所定時間と同様にして固定値を用いても良いしユーザが任意に設定可能な可変値を用いても良い。
【００３４】
又、制御部６は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングで撮影部７に連続的な撮影動作を開始させ、その撮影動作により取得した撮影画像のうち障害物が映り込んでいる撮影画像を無効とし（即ち、撮影画像を破棄し）、一方、障害物が映り込んでいない撮影画像を有効とし（即ち、撮影画像を採用し）ても良い。図８に示すように、自車両の進行方向に沿って線分列Ｌ７を有する道路設備７が設置されている道路を自車両が走行している状況を例示する。制御部６は、自車両の走行位置がＰ９でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、撮影方向ベクトルＶ９が何れかの線分列と交差するか否かに関係なく撮影部７に連続的な撮影動作を開始させる。制御部６は、自車両の走行位置がＰ９では撮影方向ベクトルＶ９が道路設備７の線分列Ｌ７と交差するので、撮影動作により取得した撮影画像を無効とする。制御部６は、自車両の走行位置がＰ１０でも撮影方向ベクトルＶ１０が道路設備７の線分列Ｌ７と交差し続けているので、撮影動作により取得した撮影画像を無効とする。制御部６は、自車両の走行位置がＰ１１では撮影方向ベクトルＶ１１が何れの線分列とも交差しなくなるので、撮影動作により取得した撮影画像を有効とする。尚、制御部６は、撮影動作により取得した撮影画像を有効としたことを条件とし、連続的な撮影動作を終了させても良いし、連続的な撮影動作を開始させてからの経過時間が所定時間に到達したことを条件とし、連続的な撮影動作を終了させても良い。このような構成によれば、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングから撮影部７が撮影動作を行うタイミングまでの遅延（タイムラグ）による影響を回避することができる。
【００３５】
又、撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列と交差するか否かをサーバ４が判定する構成に限らず、撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列と交差するか否かを撮影制御装置２が判定する構成でも良い。即ち、制御部６は、ナビゲーションシステムと連携して経路案内機能を利用することで、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたか否かに関係なく、自車両の予測進路を広域通信部８からサーバ４に定期的に逐一送信させることで、自車両の予測進路に対応する道路設備位置データをサーバ４から定期的に逐一受信させて道路設備位置データ記憶部１１に記憶させる（即ち、道路設備位置データ記憶部１１の道路設備位置データを逐一更新する）。そして、制御部６は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたと判定すると、撮影方向ベクトルを特定し、道路設備位置データ記憶部１１を参照して道路設備位置データを検索し、その特定した撮影方向ベクトルが何れかの道路設備の線分列と交差するか否かを判定する。このような構成によれば、撮影制御装置２とサーバ４との間のデータ通信に要する通信時間や道路設備位置データの検索に要する検索時間の遅延（タイムラグ）による影響を回避することができる。
【００３６】
又、制御部６は、撮影部７の画角を考慮した上で撮影方向ベクトルが線分列と交差するか否かを判定しても良い。具体的には、制御部６は、図９に示すように、撮影部７の画角が角度θである場合に、撮影方向ベクトルＶを中心線とする角度θの領域を判定領域Ａとして設定し、線分列Ｌの少なくとも一部が判定領域Ａと重なるか否かを判定する。制御部６は、線分列Ｌの少なくとも一部が判定領域Ａと重なると判定すると、撮影方向ベクトルＶが線分列Ｌと交差すると見做し、撮影方向ベクトルＶが線分列Ｌと交差する場合と同様の処理を行い、一方、線分列Ｌの全体が判定領域Ａと重ならないと判定すると、撮影方向ベクトルＶが線分列Ｌと交差しないと見做し、撮影方向ベクトルＶが線分列Ｌと交差しない場合と同様の処理を行う。又、制御部６は、線分列Ｌの少なくとも一部が判定領域Ａと重なっている場合に、その重なっている長さにより、撮影部７に撮影動作を行わせるか否かを判定しても良い。即ち、制御部６は、判定領域Ａと重なっている長さが相対的に短ければ、その線分列の道路設備が障害物として撮影画像に映り込んだとしても、その道路設備の撮影画像の全体に対する面積が相対的に小さいので、撮影部７に撮影動作を行わせても良い。一方、制御部６は、判定領域Ａと重なっている長さが相対的に長ければ、その線分列の道路設備が障害物として撮影画像に映り込むと、その道路設備の撮影画像の全体に対する面積が相対的に大きいので、撮影動作を保留しても良い。
【００３７】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。撮影制御装置２において、ユーザからのシャッタ操作が行われると、撮影方向ベクトルを特定し、その特定した撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列とも交差しないと判定すると、撮影部７に撮影動作を行わせるようにした。これにより、撮影対象を指定する面倒な操作を行わなくとも、道路に固定設置されている例えば防音壁やガードレール等の道路設備が障害物として映り込まない撮影画像を適切に取得することができ、利便性を高めることができる。
【００３８】
又、撮影制御装置２において、特定した撮影方向ベクトルが何れかの道路設備の線分列と交差すると判定すると、撮影部７に撮影動作を行わせずに保留するようにした。これにより、道路設備が障害物として映り込む撮影画像の取得を未然に回避することができ、不必要な撮影動作を抑制することができる。そして、撮影制御装置２において、撮影動作を保留した後に、撮影方向ベクトルを再度特定し、その再度特定した撮影方向ベクトルが何れの道路設備の線分列とも交差しなくなったと判定すると、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせるようにした。これにより、撮影動作を保留した後でも、道路設備が障害物として映り込まない撮影画像を適切に取得することができ、利便性を高めることができる。
【００３９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について図１０から図１４を参照して説明する。尚、前述した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、道路に固定設置されている道路設備を障害物として判定する構成であるが、第２の実施形態は、他車両を障害物として判定する構成である。他車両とは、自車両と並走する並走車両、自車両と対向する対向車両、駐車している駐車車両等である。
【００４０】
撮影制御システム２１は、撮影制御装置２２及びコントローラ３と、他車両に搭載されている車車間（Ｖ２Ｖ：Vehicle-to-Vehicle）通信装置２３とを有する。撮影制御装置２２は、車車間通信装置２３との間で車車間通信の通信規格に準拠したデータ通信を可能である。尚、図１０では、撮影制御装置２２及び車車間通信装置２３をそれぞれ１つ示しているが、不特定多数の撮影制御装置２２が不特定多数の車車間通信装置２３との間でデータ通信を可能である。
【００４１】
撮影制御装置２２は、制御部２４と、撮影部２５と、車車間通信部２６と、自車位置取得部２７と、自車進行方向取得部２８と、他車両位置データベース２９（移動体位置データ保持部に相当）と、ＢＬＥ通信部３０とを有する。制御部２４、撮影部２５、自車位置取得部２７、自車進行方向取得部２８、ＢＬＥ通信部３０は、それぞれ第１の実施形態で説明した制御部６、撮影部７、自車位置取得部９、自車進行方向取得部１０、ＢＬＥ通信部１２と同等である。車車間通信部２６は、車車間通信装置２３との間の車車間通信の通信規格に準拠したデータ通信を制御する。他車両位置データベース２９は、図１１に示すように、他車両の現在位置を示す他車両位置データを保持している。他車両位置データは、他車両に付与されている車両ＩＤと、その他車両の現在位置を示す点（例えば緯度・経度で特定される点）とが対応付けられたデータである。尚、本実施形態では、他車両位置データを示す点が２次元座標（ｘ，ｙ）である場合を例示しているが、他車両位置データを示す点が高さ方向も含む３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）であっても良い。
【００４２】
車車間通信装置２３は、制御部３１と、車車間通信部３２と、自車位置取得部３３と、車両ＩＤ記憶部３４とを有する。制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部３１は、ＲＯＭに格納しているコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することで、車車間通信装置２３の動作全般を制御する。車車間通信部３２は、撮影制御装置２２との間の車車間通信の通信規格に準拠したデータ通信を制御する。自車位置取得部３３は、自車位置取得部２７と同様にして他車両に搭載されているナビゲーションシステム（図示せず）と連携して他車両の現在位置を取得する。車両ＩＤ記憶部３４は、他車両に付与されている固有の車両ＩＤを記憶している。
【００４３】
次に、上記した構成の作用について図１２から図１４を参照して説明する。
車車間通信装置２３において、制御部３１は、車両ＩＤと自車位置取得部３３により取得された他車両の現在位置とを含む位置通知信号を車車間通信部３２から定期的に送信させる（Ｃ１）。撮影制御装置２２において、制御部２４は、車車間通信装置２３から位置通知信号が車車間通信部２６により受信されると、その受信された位置通知信号により特定される車両ＩＤと車両の現在位置とを対応付けて他車両位置データベース２９を更新する（Ａ２１）。撮影制御装置２２及び車車間通信装置２３は、このような他車両位置データベース２９の更新を繰り返して行う。即ち、自車両の周囲に存在する他車両の台数が相対的に多ければ他車両位置データのデータ量が相対的に多くなり、一方、自車両の周囲に存在する他車両の台数が相対的に少なければ他車両位置データのデータ量が相対的に少なくなる。
【００４４】
制御部２４は、コントローラ３からの撮影指令信号がＢＬＥ通信部３０により受信されると、ユーザからのシャッタ操作が行われたと判定し（Ａ２２：ＹＥＳ）、自車位置取得部２７により取得された自車両の現在位置と自車進行方向取得部２８により取得された自車両の進行方向とを用いて撮影方向ベクトルを特定する（Ａ２３、第１の手順）。次いで、制御部２４は、他車両位置データベース２９を参照し、他車両位置データを検索する（Ａ２４）。制御部２４は、他車両位置データを検索することにより、その特定した撮影方向ベクトルが何れかの他車両の仮想線分列と交差するか（即ち、撮影方向ベクトルと交差する仮想線分列の他車両が存在するか）否かを判定する（Ａ２５）。具体的には、制御部２４は、図１４に示すように、他車両位置データベース２９に記憶されている他車両の現在位置を示す点を基準として他車両の進行方向に沿って仮想線分列を特定することで、撮影方向ベクトルが何れかの他車両の仮想線分列と交差するか否かを判定する。この場合、制御部２４は、車車間通信装置２３から送信される位置通知信号に他車両の車長を示す車長情報が含まれていれば、その車長情報に基づいて他車両の長さ（即ち、他車両の車長）以上を仮想線分列の長さとして特定する。
【００４５】
制御部２４は、撮影方向ベクトルが何れの他車両の仮想線分列とも交差しない（即ち、撮影方向ベクトルと交差する仮想線分列の他車両が存在しない）と判定すると（Ａ２５：ＮＯ）、そのタイミングを撮影画像に障害物が映り込まない撮影タイミングであると特定する（Ａ２６、第２の手順）。次いで、制御部２４は、撮影動作を保留中であるか否かを判定し（Ａ２７）、撮影動作を保留中でないと判定すると（Ａ２７：ＮＯ）、撮影指令信号を撮影部２５に出力し、撮影部２５に撮影動作を行わせる（Ａ２８）。一方、制御部２４は、撮影動作を保留中であると判定すると（Ａ２７：ＹＥＳ）、その撮影動作の保留を解除し（Ａ２９）、撮影指令信号を撮影部２５に出力し、撮影部２５に撮影動作を行わせる（Ａ２８、第３の手順）。このように制御部２４は、撮影方向ベクトルと交差する仮想線分列の他車両が存在していないと判定することで、そのタイミングで撮影動作を行っても他車両が障害物として撮影画像に映り込まないと判定し、撮影部２５に撮影動作を行わせる。その結果、撮影部２５は、他車両が障害物として映り込まない撮影画像を取得することになる。
【００４６】
一方、制御部２４は、撮影方向ベクトルが何れかの他車両の仮想線分列と交差する（即ち、撮影方向ベクトルと交差する仮想線分列の他車両が存在する）と判定すると（Ａ２５：ＹＥＳ）、撮影指令信号を撮影部２５に出力せずに撮影部２５の撮影動作を保留する（Ａ３１）。このように制御部２４は、撮影方向ベクトルと交差する仮想線分列の他車両が存在していると判定することで、そのタイミングで撮影動作を行っても他車両が障害物として撮影画像に映り込むと判定し、撮影部２５に撮影動作を行わせずに保留する。
【００４７】
次いで、制御部２４は、自車位置取得部２７により取得された自車両の現在位置と自車進行方向取得部２８により取得された自車両の進行方向とを用いて撮影方向ベクトルを再度特定する（Ａ３２）。このとき、自車両及び他車両のうち少なくとも何れかが走行中であれば、撮影方向ベクトルと仮想線分列との相対的な位置関係が変化する。
【００４８】
制御部２４は、その特定した撮影方向ベクトルが仮想線分列と交差し続けているか否かを判定し（Ａ３３）、その特定した撮影方向ベクトルが仮想線分列と交差し続けていると判定すると（Ａ３３：ＹＥＳ）、その特定した撮影方向ベクトルが仮想線分列と交差し続けなくなったと判定するまで撮影方向ベクトルの特定を繰り返し続ける。そして、制御部２４は、その特定した撮影方向ベクトルが仮想線分列と交差し続けなくなったと判定すると（Ａ３３：ＮＯ）、上記したステップＡ２４に戻り、他車両位置データベース２９を参照し、ステップＡ２４以降を繰り返して行う。
【００４９】
撮影制御装置２２と車車間通信装置２３とが連携して上記した一連の処理を行うことで、撮影部２５は、他車両が障害物として映り込まない撮影画像を取得することが可能となる。即ち、図１４に示すように、自車両が他車両５１，５２と並走している状況を例示する。この場合、制御部２４は、他車両５１，５２に対してそれぞれの現在位置を示す点（ｘ５１，ｙ５１），（ｘ５２，ｙ５２）を基準として仮想線分列Ｌ５１，Ｌ５２を特定する。制御部２４は、自車両の走行位置がＰ２１でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ２１が何れの仮想線分列とも交差しないので、撮影部２５に撮影動作を行わせる。一方、制御部２４は、自車両の走行位置がＰ２２でユーザからのシャッタ操作を受け付けると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ２２が他車両５２の仮想線分列Ｌ５２と交差するので、撮影動作を行わせずに保留する。その後、制御部２４は、自車両の走行位置がＰ２３になると、そのタイミングで特定した撮影方向ベクトルＶ２３が何れの仮想線分列とも交差しなくなるので、撮影動作の保留を解除して撮影部７に撮影動作を行わせる。
【００５０】
尚、前述した第１の実施形態と同様に、制御部２４は、撮影動作の保留を解除した場合に、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングでの撮影方向ベクトルと、撮影動作を保留した後に撮影方向ベクトルが何れの仮想線分列とも交差しないと判定したタイミングでの撮影方向ベクトルとの角度差により、撮影動作の保留を解除して撮影部２５に撮影動作を行わせるか否かを判定しても良い。同様に、制御部２４は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングから撮影動作を保留した後に撮影方向ベクトルが何れの仮想線分列とも交差しないと判定したタイミングまでの経過時間や車両の移動距離により、撮影動作の保留を解除して撮影部２５に撮影動作を行わせるか否かを判定しても良い。又、制御部２４は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたタイミングで撮影部２５に連続的な撮影動作を開始させ、その撮影動作により取得した撮影画像のうち障害物が映り込んでいる撮影画像を無効とし、映り込んでいない撮影画像を有効としても良い。更に、制御部２４は、撮影部２５の画角を考慮した上で撮影方向ベクトルが線分列と交差するか否かを判定しても良い。
【００５１】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。撮影制御装置２２において、ユーザからのシャッタ操作が行われると、撮影方向ベクトルを特定し、その特定した撮影方向ベクトルが何れの他車両の仮想線分列とも交差しないと判定すると、撮影部２５に撮影動作を行わせるようにした。これにより、撮影対象を指定する面倒な操作を行わなくとも、例えば並走車両や対向車両等の他車両が障害物として映り込まない撮影画像を適切に取得することができ、利便性を高めることができる。
【００５２】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について図１５から図１８を参照して説明する。尚、前述した第１及び第２の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第２の実施形態は、撮影制御装置２２が他車両位置データベース２９を保持する構成であるが、第３の実施形態は、サーバが他車両位置データベースを保持する構成である。
【００５３】
撮影制御システム４１は、撮影制御装置４２及びコントローラ３と、サーバ４３と、他車両に搭載されている車両通信装置４４とを有する。車両通信装置４４は、サーバ４３との間で広域通信網５を介したデータ通信を可能である。尚、図１５では、撮影制御装置４３、サーバ４３及び車両通信装置４４をそれぞれ１つ示しているが、不特定多数の撮影制御装置４３が不特定多数のサーバ４３との間でデータ通信を可能であり、不特定多数の車両通信装置４４が不特定多数のサーバ４３との間でデータ通信を可能である。
【００５４】
撮影制御装置４２は、制御部４５と、撮影部４６と、広域通信部４７（移動体位置データ受信部に相当）と、自車位置取得部４８と、自車進行方向取得部４９と、他車両位置データ記憶部５０（移動体位置データ記憶部に相当）と、ＢＬＥ通信部５１とを有する。制御部４５、撮影部４６、広域通信部４７、自車位置取得部４８、自車進行方向取得部４９、ＢＬＥ通信部５１は、それぞれ第１の実施形態で説明した制御部６、撮影部７、広域通信部８、自車位置取得部９、自車進行方向取得部１０、ＢＬＥ通信部１２と同等である。他車両位置データ記憶部５０は、他車両の位置を示す他車両位置データ（移動体位置データに相当）を記憶する。
【００５５】
サーバ４３は、制御部５２と、広域通信部５３と、他車両位置データベース５４（位置データ保持部、移動体位置データ保持部に相当）とを有する。制御部５２、広域通信部５３は、それぞれ第１の実施形態で説明した制御部１６、広域通信部１７と同等である。他車両位置データベース５４は、第２の実施形態で説明した他車両位置データベース２９と同様に、他車両の現在位置を示す他車両位置データを保持している。
【００５６】
車両通信装置４４は、制御部５５と、広域通信部５６と、自車位置取得部５７と、車両ＩＤ記憶部５８とを有する。制御部５５、自車位置取得部５７、車両ＩＤ記憶部５８は、それぞれ第２の実施形態で説明した制御部３１、自車位置取得部３３、車両ＩＤ記憶部３４と同等である。広域通信部５６は、サーバ４３との間の広域通信網５を介したデータ通信を制御する。
【００５７】
次に、上記した構成の作用について図１６から図１８を参照して説明する。
車両通信装置４４において、制御部５５は、車両ＩＤと自車位置取得部５７により取得された車両の現在位置とを含む位置通知信号を広域通信部５６からサーバ４３に定期的に送信させる（Ｄ１）。サーバ４３において、制御部５２は、車両通信装置４４からの位置通知信号が広域通信部５３により受信されると、その受信された位置通知信号により特定される車両ＩＤと他車両の現在位置とを対応付けて他車両位置データベース５４を更新する（Ｂ２１）。車両通信装置４４及びサーバ４３は、このような他車両位置データベース５４の更新を繰り返して行う。即ち、サーバ４３は、車両通信装置４４からの位置通知信号により他車両位置データベース５４を更新することで、他車両の位置を管理する。
【００５８】
撮影制御装置４２において、制御部４５は、コントローラ３からの撮影指令信号がＢＬＥ通信部５１により受信されると、ユーザからのシャッタ操作が行われたと判定し（Ａ４１：ＹＥＳ）、ステップＡ４１以降の処理（ステップＡ４１〜Ａ４８、Ａ５１〜Ａ５３）を行う。又、サーバ４３において、制御部５２は、撮影制御装置４２からの撮影方向ベクトルが広域通信部５３により受信されると、他車両位置データベース５４を参照し、他車両位置データを検索し（Ｂ３１）、ステップＢ３１以降の処理（ステップＢ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１）を行う。これ以降、撮影制御装置４２及びサーバ４３は、撮影方向ベクトルが何れかの仮想線分列と交差するか否かを判定することで、前述した第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００５９】
尚、この場合も、撮影方向ベクトルが何れの他車両の仮想線分列と交差するか否かをサーバ４３が判定する構成に限らず、撮影方向ベクトルが何れの他車両の仮想線分列と交差するか否かを撮影制御装置４２が判定する構成でも良い。即ち、制御部４５は、ナビゲーションシステムと連携して経路案内機能を利用することで、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたか否かに関係なく、自車両の予測進路を広域通信部４７からサーバ４３に定期的に逐一送信させることで、自車両の予測進路に対応する他車両位置データをサーバ４３から定期的に逐一受信させて他車両位置データ記憶部５０に記憶させる（即ち、他車両位置データ記憶部５０の他車両位置データを逐一更新する）。そして、制御部４５は、ユーザからのシャッタ操作を受け付けたと判定すると、撮影方向ベクトルを特定し、他車両位置データ記憶部５０を参照して他車両位置データを検索し、その特定した撮影方向ベクトルが何れかの他車両の仮想線分列と交差するか否かを判定する。このような構成によれば、撮影制御装置４２とサーバ４３との間のデータ通信に要する通信時間や他車両位置データの検索に要する検索時間の遅延による影響を回避することができる。
【００６０】
以上に説明したように第３の実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。撮影制御装置４２において、ユーザからのシャッタ操作が行われると、撮影方向ベクトルを特定し、その特定した撮影方向ベクトルが何れの他車両の仮想線分列とも交差しないと判定すると、撮影部４６に撮影動作を行わせるようにした。これにより、第２の実施形態と同様の作用効果を得ることができ、例えば並走車両や対向車両等の他車両が障害物として映り込まない撮影画像を適切に取得することができ、利便性を高めることができる。又、撮影方向ベクトルが何れかの他車両の仮想線分列と交差するか否かをサーバ４３が判定するようにした。これにより、撮影制御装置４３の負荷を軽減することができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
第１の実施形態で説明した道路設備を障害物として特定する構成と第２及び第３の実施形態で説明した他車両を障害物として特定する構成とが混在するシステムであっても良い。第１及び第２の実施形態を組み合わせ、サーバが道路設備位置データベースを保持すると共に撮影制御装置が他車両位置データベースを保持するシステムであっても良い。第１及び第３の実施形態を組み合わせ、サーバが道路設備位置データベース及び他車両位置データベースを保持するシステムであっても良い。即ち、第１から第３の実施形態をどのように組み合わせても良い。
【００６２】
撮影部の位置、道路設備位置データ、他車両位置データを高さ方向も含む３次元座標で管理する構成であれば、線分列が平面方向（ｘ方向及びｙ方向）で交差するが高さ方向（ｚ方向）で交差しなければ、そのタイミングで撮影動作を行っても良い。即ち、撮影部の位置よりも高さが低いガードレールや車高が低い他車両を障害物として見做さずに撮影動作を行っても良い。
図６で説明した道路設備４，５のように自車両の進行方向に沿って線分列Ｌ４，Ｌ５の一部ずつが重なる場合には、それら道路設備４，５を別々の線分列として管理することに限らず、１つの線分列として管理しても良い。
ユーザがシャッタ操作を行ったことを撮影トリガの発生とすることに限らず、例えば予め設定されている設定時刻を計時したことや、例えば予め設定されている地点を自車両が通過したこと等を撮影トリガの発生としても良い。
【符号の説明】
【００６３】
図面中、１，２１，４１は撮影制御システム、２，２２，４２は撮影制御装置、４，４３はサーバ、５は広域通信網（通信網）、６，２４，４５は制御部、６ａ，２４ａ，４５ａは撮影方向ベクトル特定部、６ｂ，２４ｂ，４５ｂは撮影タイミング特定部、６ｃ，２４ｃ，４５ｃは撮影制御部、７，２５，４６は撮影部、８は広域通信部（固定体位置データ受信部）、１１は道路設備位置データ記憶部（固定体位置データ記憶部）、１８は道路設備位置データベース（位置データ保持部、固定体位置データ保持部）、２９は他車両位置データベース（位置データ保持部、移動体位置データ保持部）、４７は広域通信部（移動体位置データ受信部）、５０は他車両位置データ記憶部（移動体位置データ記憶部）、５４は他車両位置データベース（位置データ保持部、移動体位置データ保持部）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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