(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を動作させるための方法において、
・車両周囲を検出するステップ（１０１）と、
・操舵装置によって設定された、車輪に対する旋回操舵角を検出するステップ（１０３）と、
・検出された前記車両周囲と検出された前記旋回操舵角とに基づいて、前記旋回操舵角が変更されない場合における前記車両の衝突確率を算出するステップ（１０５）と、
・算出された前記衝突確率が所定の衝突確率閾値以上である場合に、衝突を回避するために前記旋回操舵角を補正するステップ（１０７）と、
を含み、
前記旋回操舵角を補正した場合であっても、衝突を回避するために前記操舵装置によって設定された旋回方向を変更する必要があるかどうかを識別し、
必要がある場合には、前記旋回方向を変更するようにとの警告を発する、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記旋回操舵角を、前記操舵装置によって設定された旋回方向内でのみ補正する、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
検出された前記旋回操舵角に基づいて、前記車両の現在の目標軌道を算出し、検出された前記車両周囲に基づいて、前記現在の目標軌道に物体が存在するかどうかを識別し、存在する場合には警告を発する、
請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
衝突時間を算出し、
算出された前記衝突時間が所定の衝突時間閾値以下である場合には、前記旋回操舵角を補正する際に、緊急制動を実施するようにとの要求を前記車両のブレーキシステムに送信する、
請求項１から３のいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記車両が車線維持支援システムを有している場合に、現在の車両速度を検出し、
前記現在の車両速度が所定の車両速度閾値以上である場合には、前記旋回操舵角を補正する際に、前記車両の車線維持支援システムを解除する、
請求項１から４のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記旋回操舵角を補正する際に、道路利用者に警告するために前記車両の非常点滅表示灯を作動させる、
請求項１から５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
車両を動作させるための装置（２０１）において、
・車両周囲を検出するための検出装置（２０３）と、
・操舵装置によって設定された、車輪に対する旋回操舵角を検出するための別の検出装置（２０５）と、
・検出された前記車両周囲と検出された前記旋回操舵角とに基づいて、前記旋回操舵角が変更されない場合における前記車両の衝突確率を算出するための処理装置（２０７）と、
・算出された前記衝突確率が所定の衝突確率閾値以上である場合に、衝突を回避するために前記旋回操舵角を補正して制御するための制御装置（２０９）と、
を備え、
前記制御装置（２０９）は、
前記旋回操舵角を補正した場合であっても、衝突を回避するために前記操舵装置によって設定された旋回方向を変更する必要があるかどうかを識別し、
必要がある場合には、前記旋回方向を変更するようにとの警告を発する、
ことを特徴とする装置（２０１）。
【請求項８】
コンピュータ上で実行される場合に、請求項１から６のいずれか１項記載の方法を実施するためのプログラムコードを含む、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を動作させるための方法に関する。本発明はさらに、車両を動作させるための装置と、コンピュータプログラムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術
車両用の車線維持システムは、それ自体公知である。一般的に車線維持システムは、車両を所定の車線内に維持することが可能である。この維持は、特に車両の操舵システムへの介入によって実施される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の開示
本発明の基礎となる課題は、車両を動作させるための方法を提供することであるとみなすことができる。
【０００４】
本発明の基礎となる課題はさらに、車両を動作させるための装置を提供することであるとみなすことができる。
【０００５】
本発明の基礎となる課題はさらに、コンピュータプログラムを提供することであるとみなすことができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、それぞれ独立請求項の対象によって解決される。本発明の有利な実施形態は、それぞれ従属請求項の対象である。
【０００７】
１つの態様によれば、車両を動作させるための方法において、
・車両周囲を検出するステップと、
・操舵装置によって設定された、車輪に対する旋回操舵角を検出するステップと、
・検出された前記車両周囲と検出された前記旋回操舵角とに基づいて、旋回操舵角が変更されない場合における前記車両の衝突確率を算出するステップと、
・算出された前記衝突確率が所定の衝突確率閾値以上である場合に、衝突を回避するために前記旋回操舵角を補正するステップと、
を含む方法が提供される。
【０００８】
別の１つの態様によれば、車両を動作させるための装置であって、
・車両周囲を検出するための検出装置と、
・操舵装置によって設定された、車輪に対する旋回操舵角を検出するための別の検出装置と、
・検出された前記車両周囲と検出された前記旋回操舵角とに基づいて、旋回操舵角が変更されない場合における前記車両の衝突確率を算出するための処理装置と、
・算出された前記衝突確率が所定の衝突確率閾値以上である場合に、衝突を回避するために前記旋回操舵角を補正して制御するための制御装置と、
を備える装置が提供される。
【０００９】
別の１つの態様によれば、コンピュータ上で実行される場合に、車両を動作させるための方法を実施するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムが提供される。
【００１０】
要約すると、本発明は特に、操舵装置によって設定される旋回操舵角が、車両の運転者によって過大又は過小に選択された場合であって、且つ、介入しなければ結果的に衝突、例えば追突事故が発生するおそれがある場合に、操舵装置によって設定された旋回操舵角を自動的に補正するという思想を含む。本発明によれば、このような場合に旋回操舵角が補正される。この補正は、算出された衝突確率と所定の衝突確率閾値との比較に基づいて実施される。これによって特に、衝突を回避することができるか、又は少なくとも衝突時の事故の重大性を軽減することができるという技術的利点が奏される。
【００１１】
１つの実施形態によれば、前記操舵装置は、ステアリングホイールを含む。すなわち、ステアリングホイールによって設定された旋回操舵角が検出される。
【００１２】
１つの実施形態によれば、前記旋回操舵角は、例えば１本の共通の軸によって接続された２つの車輪に対する旋回操舵角に相当する。すなわち、２つの車輪に対する旋回操舵角が検出される。
【００１３】
別の１つの実施形態によれば、前記旋回操舵角は、前記操舵装置によって設定された旋回方向内でのみ補正される。これによって特に、旋回方向の変更に基づく走行方向の突然の変化が回避されるという技術的利点が奏される。走行方向の突然の変化は、例えば車両の横滑りを引き起こすおそれがある。従って、この実施形態によれば、自動的に補正する際における車両の横滑りを回避することができるか、又は少なくとも軽減することができるという技術的利点が奏される。
【００１４】
別の１つの実施形態によれば、前記旋回操舵角を補正した場合であっても（又は補正したにも拘わらず）、衝突を回避するために前記操舵装置の前記設定された旋回方向を変更する必要があるかどうかが識別され、必要がある場合には、前記旋回方向を変更するようにとの警告が発される。これによって特に運転者が、衝突を回避するために操舵装置、特にステアリングホイールの旋回方向を変更しなければならないということを把握することができるという技術的利点が奏される。すなわち警告は、旋回方向を変更するようにとの要求を含む。
【００１５】
本発明における旋回方向とは、車両の走行方向に対して左又は右である。
【００１６】
別の１つの実施形態では、検出された前記旋回操舵角に基づいて、前記車両の現在の目標軌道が算出され、検出された前記車両周囲に基づいて、前記現在の目標軌道に物体が存在するかどうかが識別され、存在する場合には警告が発せられる。これによって特に車両の運転者が、現在の目標軌道に物体が存在することを把握することができるという技術的利点が奏される。従って運転者は、走行の仕方を相応に適合するか、又は修正することができる。これによって有利には、物体との衝突を回避することができる。
【００１７】
別の１つの実施形態では、衝突時間が算出され、算出された前記衝突時間が所定の衝突時間閾値以下である場合には、前記旋回操舵角を補正する際に、緊急制動を実施するようにとの要求が前記車両のブレーキシステムに送信される。これによって特に、衝突が発生した場合であっても衝突の重大性を軽減することができるという技術的利点が奏される。なぜなら、緊急制動の実施によって追突速度又は衝突速度が低減され、これによって車両は、低減された速度で物体に衝突することとなるからである。
【００１８】
本発明における物体（オブジェクト）は、例えば他車両、人間、動物、又は、定置の施設（インフラストラクチャ）とすることができる。
【００１９】
別の１つの実施形態によれば、現在の車両速度が検出され、前記現在の車両速度が所定の車両速度閾値以上である場合には、前記旋回操舵角を補正する際に、前記車両の車線維持支援システムが解除される。
【００２０】
別の１つの実施形態によれば、前記旋回操舵角を補正する際に、道路利用者に警告するために前記車両の非常点滅表示灯が作動させられる。この作動は特に、現在の車両速度が所定の車両速度閾値以上である場合にのみ実施される。この車両速度閾値は、例えば２０ｋｍ／ｈである。これによって特に、この車両によって衝突の危険性がもたらされる可能性があることが、他の道路利用者に警告されるという技術的利点が奏される。従って有利には、他の道路利用者は、自身の行動を相応に適合させることができる。これによって有利には、交通における安全性が向上する。
【００２１】
別の１つの実施形態によれば、前記検出装置は、１つ又は複数の周囲センサを含む。前記複数の周囲センサは、例えば同一に構成されているか、又は好ましくはそれぞれ異なるように構成されている。周囲センサは、例えばレーダーセンサ、超音波センサ、ＬＩＤＡＲセンサ、又はビデオセンサである。周囲センサは、例えば距離センサ又は駐車センサとして構成されている。ビデオセンサは、例えばカメラシステムのビデオセンサである。特にレーダーセンサは、レーダーシステムのレーダーセンサである。レーダーシステムは、特に車両の周囲における物体に対する間隔を検出するように構成されている。
【００２２】
１つの実施形態によれば、前記別の検出装置は、前記車両の前記ステアリングホイールの旋回操舵角を検出するためのステアリングホイールセンサを含む。
【００２３】
１つの実施形態によれば、前記車両の前記ブレーキシステムは、アンチロックシステム（ＡＢＳ）及び／又は滑り防止システムを含む。
【００２４】
本装置の実施形態は、本方法の実施形態から同様にもたらされ、またその逆も同様である。本装置に関する実施形態、特徴、及び利点は、本方法に関する実施形態、特徴、及び利点と同様であると見なされる。
【００２５】
１つの実施形態によれば、前記装置は、前記方法を実施するように構成されている。
【００２６】
１つの実施形態によれば、前記コンピュータプログラムは、制御装置上で実行される。
【００２７】
「以上」という表現には、特に「その数値を含まないで上」の場合が含まれる。「以下」という表現には、特に「その数値を含まないで下」の場合が含まれる。
【００２８】
以下、本発明を、好ましい実施例に基づいてより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】車両を動作させるための方法のフローチャートである。
【図２】車両を動作させるための装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、車両を動作させるための方法のフローチャートを示す。
【００３１】
ステップ１０１によれば、車両周囲が検出される。この検出は、例えば車両の周囲センサシステムによって実施される。周囲センサシステムは、１つ又は複数の周囲センサを含む。
【００３２】
ステップ１０３では、操舵装置によって設定された、車輪に対する旋回操舵角、例えば２つの車輪に対する旋回操舵角が検出される。この検出は、例えばステアリングホイールセンサによって実施される。すなわち、ステアリングホイールの旋回操舵角が検出される。
【００３３】
ステップ１０５では、検出された前記車両周囲と検出された前記旋回操舵角とに基づいて、旋回操舵角が変更されない場合における車両の衝突確率が算出される。この算出は、例えば処理装置によって実施される。例えば処理装置は、旋回操舵角が変更されない場合に車両が走行することとなる車両軌跡を算出する。この車両軌跡と、検出された前記車両周囲とに基づいて、例えば衝突確率が算出される。
【００３４】
ステップ１０７では、算出された衝突確率が所定の衝突確率閾値以上である場合に、衝突を回避するために旋回操舵角が補正される。この補正は、例えば制御装置によって実施される。すなわち旋回操舵角の補正には、旋回操舵角の制御が含まれる。
【００３５】
図２は、車両（図示せず）を動作させるための装置２０１を示す。
【００３６】
装置２０１は、車両周囲を検出するための検出装置２０３を含む。検出装置は、例えば１つ又は複数の周囲センサを含む。
【００３７】
装置２０１はさらに、操舵装置によって設定された、車輪に対する旋回操舵角、例えば２つの車輪に対する旋回操舵角、特に複数の車輪に対する旋回操舵角を検出するための別の検出装置２０５を含む。別の検出装置２０５は、例えばステアリングホイール角度を検出するためのステアリングホイールセンサを含む。ステアリングホイール角度が、旋回操舵角を設定する。
【００３８】
装置２０１はさらに、検出された前記車両周囲と検出された前記旋回操舵角とに基づいて、旋回操舵角が変更されない場合における車両の衝突確率を算出するための処理装置２０７を含む。
【００３９】
装置２０１はさらに、算出された衝突確率が所定の衝突確率閾値以上である場合に、衝突を回避するために旋回操舵角を補正して制御するための制御装置２０９を含む。
【００４０】
制御装置は、旋回操舵角を制御するために例えば車両の１つ又は複数のアクチュエータに作用接続されている。
【００４１】
要約すると、本発明は、１つ又は複数の距離センサによって、及び／又は１つ又は複数のレーダーセンサによって、及び／又はカメラシステムによって車両周囲を検出し、ステアリングホイールによって設定される旋回操舵角が、車両の運転者によって過大又は過小に選択された場合であって、且つ、介入しなければ結果的に衝突、例えば追突事故が発生するおそれがある場合に、車輪に対する旋回操舵角を自動的に補正するという思想を含む。ステアリングホイールによって、例えば旋回方向だけが設定される（車両の走行方向に対して左又は右）。特に処理装置によって、正しい旋回操舵角が自動的に算出される。
【００４２】
例えば１つの実施形態によれば、旋回操舵角の補正によっても（又は補正したにも拘わらず）結果的に衝突、例えば追突事故が発生するおそれがある場合であって、それ故に、旋回方向を変更しなければならない場合には、運転者に警告が発される。
【００４３】
例えば１つの実施形態によれば、車両の目標軌道、特に車両の現在の目標軌道に何か（例えば他車両、１人若しくは複数人の人、１匹若しくは複数匹の動物、又は、定置の施設（インフラストラクチャ））が存在するか及び／又は移動しているかどうかが識別される。このことは、特に運転者に通知される。
【００４４】
図示されていない１つの実施形態では、衝突前、特に追突事故の前に、緊急制動を実施しなければならないということがアンチロックシステムに通知される。アンチロックシステムは、この通知に応答して緊急制動を実施する。
【００４５】
図示されていない別の１つの実施形態によれば、所定の車両速度、例えば２０ｋｍ／ｈを超えると、車両の車線維持支援システムが解除される。
【００４６】
図示されていないさらに別の１つの実施形態では、旋回操舵角を補正する際に、道路利用者に警告するために車両の非常点滅表示灯が作動させられる。この作動は特に、現在の車両速度が所定の車両速度閾値以上である場合にのみ実施される。この車両速度閾値は、例えば２０ｋｍ／ｈである。
【００４７】
要約すると、旋回操舵角の自動的な補正が提案される。この際には、特に距離センサ及び／又は駐車センサとのネットワーク形成、（距離を検出するための）レーダーシステムとのネットワーク形成、カメラシステムとのネットワーク形成、アンチロックシステムとのネットワーク形成、及び、車線維持支援システム（レーンキープアシストシステム）とのネットワーク形成が実施される。
【図１】
0006345280.tif 000002
【図２】
0006345280.tif 000003