(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を取得する検出部を複数有する走行状態取得手段と、
車両の絶対座標位置を測位する絶対位置取得手段と、
前記走行状態取得手段により得られた複数の走行状態に基づいて車両の相対位置を算出する自律航法測位部と、
前記自律航法測位部と前記絶対位置取得手段の測位結果の差に基づいて、前記自律航法測位部および前記絶対位置取得手段による測位の異常の有無を判定する異常判定部と、
前記異常判定部により異常があると判定された場合に、前記走行状態取得手段の複数の検出部と前記絶対位置取得手段との検出値に基づいて、異常な検出部または絶対位置取得手段を特定する故障部位特定部と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記異常判定部は、第1の特定位置と、前記第1の特定位置から所定時間走行して到達した第２の特定位置との偏差に関し、
前記絶対位置取得手段により取得された第1座標偏差と前記自律航法測位部により算出された第２座標偏差との差分が、所定値より大きいときに、前記自律航法測位部および前記絶対位置取得手段による測位異常を判定する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記故障部位特定部は、
前記走行状態取得手段のそれぞれの検出部について、前記検出部で検出した走行状態の情報と前記絶対位置取得手段で取得した位置情報に基づいて算出した走行状態の情報とを比較して検出部の異常を推定し、
複数の前記検出部のすべてにおいて異常と推定した場合に、前記絶対位置取得手段が異常と特定する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用走行制御装置において、
前記故障部位特定部は、
複数の前記検出部のいずれかひとつの検出部において異常と推定した場合に、当該検出部が異常と特定する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
ＧＰＳによるＧＰＳ航法と複数の走行状態を検知するセンサによる自律航法とにより車両の測位をおこなう車両用走行制御装置の制御方法であって、
前記ＧＰＳ航法に基づいて求めた複数のＧＰＳ測位点から第1の変化量を求めるステップと、
前記自律航法に基づいて求めた複数の自律航法測位点から、前記第１の変化量に対応する第２の変化量を求めるステップと、
記第1の変化量と前記第２の変化量の差分が所定値より大きいか否かを判定するステップと、
前記第1の変化量と前記第２の変化量の差分が所定値より大きい場合に、前記センサのそれぞれについて、前記センサで検知した走行状態の情報と、前記ＧＰＳの情報に基づいて算出した走行状態の情報とを比較するステップと、
前記センサごとの前記比較結果に応じて、前記ＧＰＳまたは前記センサのいずれかの異常を特定するステップと、
を含むことを特徴とする車両用走行制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムやナビゲーションシステムを制御する車両用走行制御装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の自動運転システムやナビゲーションシステムでは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号により車両の絶対位置を取得する衛星測位と、速度センサとジャイロにより車両の走行方向や走行距離を検出して方位と相対位置を推定して測位する自律測位と、を併用し、両者を相互補完して位置計測精度を向上しているものがよくある。
以下、衛星測位による航行方法をＧＰＳ航法と称し、速度センサやジャイロの測位による航行方法を自律航法と称する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ＧＰＳ航法における測位精度の劣化や測位不能、自律航法におけるセンサ誤差による測位精度の劣化を考慮し、ＧＰＳによる測位データと自律航法による測位データとを重み付けして平均値を算出して位置計測を行う走行制御装置の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２１５２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、ＧＰＳ航法と自律航法のそれぞれの測位データ間の乖離をチェックし、異常がある時は、異常な測位モジュールの測位データを除外することが開示されているにすぎず、測位モジュールの異常診断を行っているものの、具体的にどのように異常診断が行われるのかが開示されていない。また、自律航法演算器は自身の故障診断機能を有することを開示しているが、入力データ異常により故障信号の解析を行うことが記載されているにすぎない。
【０００６】
本発明は、衛星からの信号を受信して車両の絶対座標位置を測位する絶対座標取得手段と、自律航法における各検出手段のいずれが故障しているのかを明確にすることを目的とする。
【０００７】
本発明は、ＧＰＳ航法と自律航法のおける各検出手段のいずれかが故障しているかを判定できる走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、請求項１に記載の車両用走行制御装置は、車両の走行状態を取得する検出部を複数有する走行状態取得手段と、車両の絶対座標位置を測位する絶対位置取得手段と、前記走行状態取得手段により得られた複数の走行状態に基づいて車両の相対位置を算出する自律航法測位部と、前記自律航法測位部と前記絶対位置取得手段の測位結果の差に基づいて、前記自律航法測位部および前記絶対位置取得手段による測位の異常の有無を判定する異常判定部と、前記異常判定部により異常があると判定された場合に、前記走行状態取得手段の複数の検出部と前記絶対位置取得手段との検出値に基づいて、異常な検出部または絶対位置取得手段を特定する故障部位特定部と、を備えるようにした。
このようにすることで、衛星を用いた座標位置と自律航法で取得した座標位置とにズレが生じた場合に、異常が生じている箇所を特定することができるため、早期に乗員に異常個所を知らせて補修を促したり、正常な機能のみを用いて制御を行ったりすることができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の車両用走行制御装置は、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、前記異常判定部は、第1の特定位置と、前記第1の特定位置から所定時間走行して到達した第２の特定位置との偏差に関し、前記絶対位置取得手段により取得された第1座標偏差と前記自律航法測位部により算出された第２座標偏差との差分が、所定値より大きいときに、前記自律航法測位部および前記絶対位置取得手段による測位異常を判定するようにした。
このようにすることで、絶対座標と相対座標とを比較でき、異常個所の特定ができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の車両用走行制御装置は、請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置において、前記故障部位特定部は、前記走行状態取得手段のそれぞれの検出部について、前記検出部で検出した走行状態の情報と前記絶対位置取得手段で取得した位置情報に基づいて算出した走行状態の情報とを比較して検出部の異常を推定し、複数の前記検出部のすべてにおいて異常と推定した場合に、前記絶対位置取得手段が異常と特定するようにした。
このようにすることで、絶対座標位置取得手段の異常を特定することができ、早期に乗員に異常個所を知らせて補修を促したり、正常な機能のみを用いて制御を行ったりすることができる。
【００１１】
また、請求項４に記載の車両用走行制御装置は、請求項３に記載の車両用走行制御装置において、前記故障部位特定部は、複数の前記検出部のいずれかひとつの検出部において異常と判定した場合に、当該検出部が異常と特定するようにした。
このようにすることで、絶対座標位置取得手段が正常時に走行状態取得手段の異常を特定することができ、早期に乗員に異常個所を知らせて補修を促したり、正常な機能のみを用いて制御を行ったりすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ＧＰＳ航法と自律航法のおける各検出部のいずれかが故障しているかの検出を容易に行える。また、故障した検出部の代替処理できるので、車両の測位精度の低下を抑止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態の車両用走行制御装置の構成を示す図である。
【図２Ａ】自律航法測位の測位誤差を説明する図である。
【図２Ｂ】ＧＰＳ測位の測位誤差を説明する図である。
【図３】車輪速センサとＧＰＳ受信器の測位結果の判定を説明する図である。
【図４】ヨーレートセンサとＧＰＳ受信器の測位結果の判定を説明する図である。
【図５】実施形態の車両用走行制御装置の制御フローである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図１により、実施形態の車両用走行制御の構成を説明する。
本実施形態においては、車両用走行制御装置１が、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実装されるものとしている。
【００１５】
車両用走行制御装置１には、各車輪の回転速度を検出し車速を計測する車輪速センサ２と、車両の方位角の時間変化率である角速度を検出するヨーレートセンサ３と、車両の前後方向の加速度を検出するＧセンサ４と、複数の航法衛星から航法信号を受信して絶対位置座標を計測するＧＰＳ受信器５と、が接続されている。
【００１６】
アクチュエータ６は、ブレーキを制御する制御弁や、エンジン回転速度を制御するレバーの揺動角等を制御するアクチュエータであり、車両用走行制御装置１の測位結果に基づいて制御される。
また、車両用走行制御装置１の測位結果は、カーナビゲーションシステム等の表示器７に表示されるとともに、車両用走行制御装置１の故障検出結果が、表示器７に表示される。
【００１７】
車両用走行制御装置１は、基点からの方位および距離のセンサからの信号を積算して位置算出をおこなう自律航法により測位を行う自律航法測位部１１と、自律航法測位部１１の測位結果と、ＧＰＳ受信器５の測位結果を比較して、測位結果の異常の有無を判定する異常判定部１２と、異常判定部１２で異常を判定した際に、ＧＰＳ受信器５と車輪速センサ２とヨーレートセンサ３とＧセンサ４のいずれのセンサが異常であるかを特定する故障部位特定部１３と、を有している。
【００１８】
図１において、車輪速センサ２とヨーレートセンサ３とＧセンサ４は、これに限定されない。基点からの方位および距離を取得できるセンサである、相対位置取得手段であればよく、例えば、ジャイロや車速センサ等の車載センサであってもよい。
【００１９】
つぎに、図２Ａ、図２Ｂにより、異常判定部１２について説明する。なお、自律航法測位部１１については、周知の技術を適用すればよいので、ここでは説明しない。
図２Ａは、自律航法測位による時刻Ｔ０と時刻Ｔ１の測位座標を表わし、図２Ｂは、ＧＰＳ測位による時刻Ｔ０と時刻Ｔ１の測位座標を表わしている。図２Ａと図２Ｂにおける×印は真の座標を、○印は測位座標を示している。そして、点線円は、測位誤差を表わしている。
【００２０】
異常判定部１２は、自律航法測位部１１で求めた２点の絶対位置座標のＸ方向差分（Δｘ）とＹ方向差分（Δｙ）を求める。つぎに、ＧＰＳ受信器５で測位した２点の絶対位置座標のＸ方向差分（ΔＸ）とＹ方向差分（ΔＹ）を求める。
【００２１】
言うまでもなく、同一時間であれば、自律航法測位の座標差分（Δｘ、Δｙ）とＧＰＳ測位の座標差分（ΔＸ、ΔＹ）は同一値になるはずである。しかし、ＧＰＳの測位誤差や、自律航法に使うセンサ誤差があるため、正常時でもずれが生じる。
このため、正常時のＧＰＳの測位誤差と、センサ種別に応じた正常時の自律航法測位の測位誤差を予め記憶しておく。
そして、ΔＸ−ΔｘとΔＹ−Δｙの絶対値が、上記の測位誤差から決まる所定値と比較する。上記の絶対値が上記の所定値より大きい場合には、ＧＰＳ受信器５または自律航法測位部１１のいずれか一方に異常があると判定する。
以下、本明細書では、上記のセンサの測位誤差から決まる所定値を測位誤差判定閾値と呼ぶ。
【００２２】
上記のＧＰＳ測位の座標差分（ΔＸ、ΔＹ）と自律航法測位の座標差分（Δｘ、Δｙ）に替えて、ＧＰＳ測位の２点の距離と、自律航法測位の２点の距離の差分を、上記の測位誤差判定閾値と比較するようにしてもよい。
この場合、上記の測位誤差判定閾値は、ＧＰＳ測位誤差の２倍と自律航法測位誤差の和とすることができる。
【００２３】
詳細は後述するが、実施形態の車両用走行制御装置１では、車輪速センサ２とヨーレートセンサ３とＧセンサ４とにより自律航法を行っている。それぞれのセンサによる自律航法の測位結果とＧＰＳ航法の測位結果について、上記の判定方法によって測位異常の判定を行い、以下のようにして故障部位を特定する。
【００２４】
まず、車輪速センサ２とＧＰＳ受信器５の測位結果の判定について、図３により説明する。
図３は、車輪速センサ２で検出した所定時刻の単位時間当たり移動距離Ｄｖｐと、ＧＰＳ受信器５で検出した同じ時刻の所定時間離れた２点の距離Ｄｇｐｓの関係を示している。
【００２５】
図３の×印は、車輪速センサ２とＧＰＳ受信器５で測位した２点の真位置を示し、図３の下側の○印は、所定の誤差をもったＧＰＳ測位による位置座標を示す。図のＧＰＳ誤差範囲は、ＧＰＳ誤差の２倍になっている。例えば、ＧＰＳ誤差は、5.0ｍである。
図３の上側の○印は、車輪速測位による位置座標を示している。２つの○印の単位時間当たりの距離が、車輪速に対応する。具体的には、時速６０ｋ／ｈ（16.7ｍ/s）で走行している場合には、１秒離れた２つの○印の距離は１６．７ｍとなる。このとき、車輪速センサ２の誤差が±２０％とすると、±３．３ｍの誤差をもち、速度誤差範囲は６．６ｍとなる。
【００２６】
上記したように、測位誤差判定閾値は、ＧＰＳ測位誤差の２倍と自律航法測位誤差の和となるので、１３．３ｍとなる。
実際に求めた｜Ｄｇｐｓ−Ｄｖｐ｜（差の絶対値）が、１３．３より大きいときには、車輪速センサ２とＧＰＳ受信器５のいずれかが異常であると推定できる。
【００２７】
この測位誤差判定閾値は、車両用走行制御装置１に記憶しておく。このとき、車輪速センサ２の誤差は、速度依存するため、速度ごとに測位誤差判定閾値を記憶する。
【００２８】
つぎに、ヨーレートセンサ３の検出値とＧＰＳ受信器５の測位結果により算出したヨーレートを比較して判定を行う場合について、図４により説明する。
図４は、ＧＰＳ受信器５のＴ時間ごとの測位結果（図の星印）の座標位置を基に、車両軌跡を表わした図である。
【００２９】
車両用走行制御装置１では、所定時刻の車両の進行方向を、ＧＰＳ受信器５で測位した当該時刻の測位座標とつぎに検出した測位座標とを結ぶ直線の方向とし、この進行方向の変化と、ヨーレートセンサ３で検出したヨーレートを比較する。
詳細には、図の時刻０および時刻Ｔの測位座標から求められる直線の方向を時刻Ｔにおける車両の進行方向θ０とし、時刻Ｔおよび時刻２Ｔの測位座標から求められる直線の方向を時刻２Ｔにおける車両の進行方向θ１とする。そして、進行方向の偏差（θ１−θ０）の時間変化（θ１−θ０）／Ｔを、時刻Ｔ／２から時刻３Ｔ／２の平均ヨーレートとする。これを、時刻Ｔにおけるヨーレートセンサ３で検知したヨーレートωＴと比較する。
【００３０】
比較値｜（θ１−θ０）／Ｔ−ωＴ｜の誤差は、ＧＰＳ測位誤差の２倍とヨーレートセンサ３の検出誤差と近似誤差の和となり、予め、測位誤差判定閾値として記憶する。
そして、所定の周期でＧＰＳ受信器５の測位結果から求めた回転角速度とヨーレートセンサ３の検出値の偏差｜（θn−θn-1）／Ｔ−ωn｜（差の絶対値）を求め、これが測位誤差判定閾値より大きければ、ヨーレートセンサ３とＧＰＳ受信器５のいずれかが異常であると推定する。
【００３１】
つぎに、ＧＰＳ受信器５の測位結果により算出した車両の加速度と、Ｇセンサ４の検出値を比較して判定を行う場合について説明する。
この判定方法は、位置情報の２階微分が加速度に等価となることに基づいている。詳しくは、位置情報の差分をとって速度に相当する値を算出し、算出した値の差分を算出して、車両の加速度とする。
【００３２】
このときの測位誤差判定閾値は、ＧＰＳ測位誤差の４倍とＧセンサ４の検出誤差の和となり、予め、測位誤差判定閾値として記憶する。
そして、所定の周期でＧＰＳ受信器５の測位結果から求めた加速度とＧセンサ４の検出値の差の絶対値を求める。これが測位誤差判定閾値より大きければ、Ｇセンサ４とＧＰＳ受信器５のいずれかが異常であると推定する。
【００３３】
上記では、ＧＰＳ測位結果を加速度に換算してＧセンサ４の検出値と比較することを説明したが、車両が停止している状態から、所定の周期でＧＰＳ受信器５の測位結果から求める場合には、Ｇセンサ４の検出値を２階積分して位置情報に換算し、ＧＰＳ測位結果と比較して、異常判定を行ってもよい。
このときの測位誤差判定閾値は、ＧＰＳ測位誤差とＧセンサ４の検出誤差の４倍の和となり、予め、測位誤差判定閾値として記憶する。
【００３４】
また、ＧＰＳ測位結果の位置座標の差分をとって速度に換算するとともに、Ｇセンサ４の検出値を加算して速度に換算し、それぞれの換算した速度の差分を算出して、測位誤差判定閾値と比較するようにしてもよい。
【００３５】
つぎに、ＧＰＳ航法と自律航法のおける各検出部のいずれが故障しているかを判定する手順について説明する。
ＧＰＳ受信器５と車輪速センサ２による測位の異常判定、ＧＰＳ受信器５とヨーレートセンサ３による測位の異常判定、ＧＰＳ受信器５とＧセンサ４による測位の異常判定、のいずれかの判定で異常が推定された場合には、異常判定したケースにおいて、対応する自律航法センサ（車輪速センサ２またはヨーレートセンサ３またはＧセンサ４のいずれか）が故障であることが判る。
【００３６】
ＧＰＳ受信器５と車輪速センサ２による測位の異常判定、ＧＰＳ受信器５とヨーレートセンサ３による測位の異常判定、ＧＰＳ受信器５とＧセンサ４による測位の異常判定、の全ての場合において、異常が推定された場合には、ＧＰＳ受信器５が故障であることが判る。これは、車輪速センサ２とヨーレートセンサ３とＧセンサ４の３つのセンサが同時に故障する可能性よりも、ひとつのＧＰＳ受信器５が故障する可能性が高いことに基づく。
【００３７】
また、ＧＰＳ受信器５と車輪速センサ２による測位の異常判定、ＧＰＳ受信器５とヨーレートセンサ３による測位の異常判定、ＧＰＳ受信器５とＧセンサ４による測位の異常判定、の内、いずれか２つの判定で異常があった場合には、異常推定した組において、対応する自律航法センサ（車輪速センサ２とヨーレートセンサ３、または、ヨーレートセンサ３とＧセンサ４、または、Ｇセンサ４と車輪速センサ２のうちのひとつ）が故障であることが判る。
【００３８】
実施形態の車両用走行制御装置１は、ＧＰＳ航法と自律航法における各検出部の故障を判定すると、つぎに説明する代替処理を行う。
ＧＰＳ受信器５の故障を判定した時には、ＧＰＳ航法から自律航法に切り替えを行う。しかし、一定時間自律航法を行った場合には、誤差累積の可能性があるので、システムを停止する。ただし、インフラ等で車両外部から定期的に地点情報が入力できれば、その情報で位置情報を補正して、システム制御を継続する。
【００３９】
車輪速センサ２の故障を判定した時には、４輪のうちのどの輪の車輪速センサ２の故障かをさらに判定して、故障した車輪速センサ２を特定する。その後は残りの３輪の車輪速センサ２と舵角センサ情報に代替し、代替制御に切り替える。
【００４０】
ヨーレートセンサ３の故障を判定した時には、車輪速センサ情報と舵角センサ情報にて、代替し、暫定制御に切り替える。
【００４１】
Ｇセンサ４の故障を判定した時には、車輪速センサの微分値にて代替し、暫定制御に切り替える。
【００４２】
つぎに、図５により、所定周期で実行される実施形態の車両用走行制御装置１の制御フローを説明する。
最初に、車輪速センサ２とＧＰＳ受信器５の測位結果の差分を算出して、測位誤差判定閾値と比較して、車輪速センサ２またはＧＰＳ受信器５の検出異常を表わす車輪速誤差の有無を求める（Ｓ５０１）。
【００４３】
つぎに、ヨーレートセンサ３とＧＰＳ受信器５の測位結果により算出したヨーレートの差分を比較して、ヨーレートセンサ３またはＧＰＳ受信器５の検出異常を表わすヨーレート誤差の有無を求める（Ｓ５０２）。
【００４４】
さらに、ＧＰＳ受信器５の測位結果の位置情報の差分を求め、この算出値の差分をさらに求めて算出した車両の加速度と、Ｇセンサ４で検出した加速度を比較して、Ｇセンサ４またはＧＰＳ受信器５の検出異常を表わす加速度誤差の有無を求める（Ｓ５０３）。
【００４５】
以上のステップは、この順序に限定されるものではなく、自律航法を行うための車輪速センサ２とヨーレートセンサ３とＧセンサ４のそれぞれのセンサと、ＧＰＳ航法を行うためのＧＰＳ受信器５との組合せにおいて、検出異常の有無を求めればよい。
そして、つぎに、説明するように、検出異常の有無の組合せに応じて、車輪速センサ２とヨーレートセンサ３とＧセンサ４とＧＰＳ受信器５のいずれが異常であるかを特定し、検出部の代替制御を行う。
【００４６】
まず、ステップＳ５０４で、上記のステップで、車輪速誤差が有った否かを判定する。
車輪速誤差が無ければ（Ｓ５０４のＮｏ）、つぎに、ヨーレート誤差が有った否かを判定する（Ｓ５０５）。
ヨーレート誤差が無ければ（Ｓ５０５のＮｏ）、ステップＳ５０７に進む。
ヨーレート誤差が有れば（Ｓ５０５のＹｅｓ）、ヨーレートセンサ３の異常が判定されるため、車輪速センサ２と舵角センサ（図示せず）にて、代替制御する（Ｓ５０６）。そして、ステップＳ５０７に進む。
【００４７】
ステップＳ５０７では、加速度誤差が有った否かを判定する。
加速度誤差が無ければ（Ｓ５０７のＮｏ）、処理を終了する。
加速度誤差が有れば（Ｓ５０７のＹｅｓ）、Ｇセンサ４の異常が判定されるため、加速度の検出を、車輪速センサ２で検出した車速値を微分する処理（差分処理）に代替制御する（Ｓ５０８）。そして、処理を終了する。
【００４８】
ステップＳ５０４で車輪速誤差があれば（Ｓ５０４のＹｅｓ）、ヨーレート誤差が有った否かを判定する（Ｓ５０９）。
ヨーレート誤差が無ければ（Ｓ５０９のＮｏ）、ステップＳ５０４で車輪速誤差が有ると判定したので車輪速センサ２の異常を判定する。これにより、４輪のうちのどの輪の車輪速センサ２の故障かをさらに判定して、故障した車輪速センサ２を特定する。その後は残りの３輪と舵角センサ情報に代替して制御を行う（Ｓ５１０）。
【００４９】
ステップＳ５１１では、加速度誤差が有った否かを判定する。
加速度誤差が無ければ（Ｓ５１１のＮｏ）、処理を終了する。
加速度誤差が有れば（Ｓ５１１のＹｅｓ）、Ｇセンサ４の異常が判定されるため、加速度の検出を、車輪速センサ２で検出した車速値を微分する処理（差分処理）に代替制御する（Ｓ５１２）。そして、処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ５０９でヨーレート誤差が有れば（Ｓ５０９のＹｅｓ）、加速度誤差が有ったか否かを判定する（Ｓ５１３）。
加速度誤差が無ければ（Ｓ５１３のＮｏ）、ステップＳ５０４で車輪速誤差が有ると判定したので車輪速センサ２の異常を判定する。これにより、４輪のうちのどの輪の車輪速センサ２の故障かをさらに判定して、故障した車輪速センサ２を特定する。その後は残りの３輪と舵角センサ情報に代替して制御を行う（Ｓ５１４）。
さらに、ステップＳ５０９でヨーレート誤差が有ると判定したのでヨーレートセンサ３の異常を判定する。これにより、車輪速センサ２と舵角センサ（図示せず）にて、代替制御する（Ｓ５１５）。そして、処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ５１３で、加速度誤差が有れば（Ｓ５１３のＹｅｓ）、ステップＳ５０４で車輪速誤差が有ると判定し、かつ、ステップＳ５０９でヨーレート誤差が有ると判定したので、ＧＰＳ受信器５の異常を判定する。これにより、ＧＰＳ航法から自律航法に切り替えを行う（Ｓ５１６）。
【００５２】
上記の制御フローにより、異常な検出部の代替処理を行うので、測位精度の低下を防止できる。
また、上記のステップＳ５０６、ステップＳ５０８、ステップＳ５１０、ステップＳ５１２、ステップＳ５１４、ステップＳ５１５、ステップＳ５１６において、異常を推定した車輪速センサ２またはヨーレートセンサ３またはＧセンサ４またはＧＰＳ受信器５についての、異常警報や補修指示を表示器７に行う。
【００５３】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施形態は本発明で分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両用走行制御装置
１１  自律航法測位部
１２  異常判定部
１３  故障部位特定
２  車輪速センサ
３  ヨーレートセンサ
４  Ｇセンサ
５  ＧＰＳ受信器
６  アクチュエータ
７  表示器
【図１】
0006393292.tif 000002
【図２Ａ】
0006393292.tif 000003
【図２Ｂ】
0006393292.tif 000004
【図３】
0006393292.tif 000005
【図４】
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【図５】
0006393292.tif 000007