(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の身体部位の画像を記録する撮像モジュールと、画像内のデータに基づいて局所的な発毛方向を求める画像データアナライザと、求められた局所的な発毛方向に応じて、剃毛装置が身体上を動かされるべき方向に関する指図を生成するコントローラと、利用者に前記指図を与えるフィードバックシステムとを含む、シェービング処理中に利用者をガイドするためのシェービングガイダンスシステム。
【請求項２】
前記撮像モジュールは２Ｄ画像を作成し、検出されたそれぞれの毛が前記２Ｄ画像の線で表わされる、請求項１に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項３】
前記画像データアナライザは、知られている発毛方向に関するヒューリスティック情報を使用して初期設定領域内の発毛方向を求め始める伝搬アルゴリズムを使用して毛の局所的な発毛方向を求め、毛を表す線それぞれの向きと初期設定領域又は前に処理された領域に対するその相対位置とを使用して初期設定領域の隣の、又は初期設定領域に部分的に重複する隣接領域内の毛の発毛方向を求める、請求項２に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項４】
利用者の皮膚上に毛の影を作り出すために身体部位に光を当てる照明ユニットを含み、前記２Ｄ画像内では検出されたそれぞれの毛が、毛を表す第１の線及び毛の影を表す第２の線で表わされ、前記画像データアナライザは第１の線と第２の線との合流点を使用して毛の局所的な発毛方向を求める、請求項２に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項５】
前記撮像モジュールは、一連の２Ｄ画像を自動で記録し、前記画像データアナライザは、前記一連の２Ｄ画像を使用して身体部位の３Ｄ画像を作成し、前記３Ｄ画像を解析することによって局所的な発毛方向を求める、請求項１に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項６】
前記撮像モジュールは、検出されるそれぞれの毛が３Ｄの線で表わされる３Ｄ画像を作成し、前記画像データアナライザは、前記３Ｄ画像を解析することによって局所的な発毛方向を求める、請求項１に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、求められた局所的な発毛方向に基づき、利用者が従うべき好ましい一連の動きを求め、前記指図は前記好ましい一連の動きの中のステップに関する、請求項１乃至６の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項８】
身体部位に対する前記剃毛装置の位置を示す位置情報を生成する位置特定部を含む、請求項１乃至７の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項９】
前記コントローラは、位置情報を使用して前記剃毛装置の軌道を監視する、請求項８に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１０】
前記コントローラは、剃毛装置の望ましい経路及び／又は姿勢角についての指示を位置情報に基づいて利用者に与えるためのフィードバックシステムを動作させるように構成される、請求項８又は９に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１１】
前記フィードバックシステムが、身体部位の表現と前記指図を表す視覚標識とを表示するディスプレイモジュールを含む、請求項１乃至１０の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１２】
前記フィードバックシステムは、音声形式で前記指図を作り出す音声モジュールを含む、請求項１乃至１１の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１３】
前記フィードバックシステムは、触覚形式で前記指図を作り出す触覚モジュールを含む、請求項１乃至１２の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１４】
ベースユニット及び前記剃毛装置を含む、請求項１乃至１３の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１５】
前記ベースユニットが前記画像センサ及び前記コントローラを含み、前記剃毛装置が前記フィードバックシステムを含む、請求項１４に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１６】
前記ベースユニットが前記フィードバックシステムを含み、前記剃毛装置が前記撮像モジュール及び前記コントローラを含む、請求項１４に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１７】
前記ベースユニットが、計算装置又は移動体通信装置によって具現化される、請求項１４に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１８】
計算装置、移動体通信装置、又は手持式の電動剃毛装置によって具現化される、請求項１乃至１３の何れか一項に記載のシェービングガイダンスシステム。
【請求項１９】
利用者の身体部位の画像を作成するステップと、前記画像を使用して利用者の身体上の局所的な発毛方向を求めるステップと、求められた局所的な発毛方向に応じて、剃毛装置が身体上を動かされるべき方向に関する指図を生成するステップと、前記指図を利用者に与えるステップとを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シェービング処理中に利用者をガイドするためのシェービングガイダンスシステムに関する。本発明は、シェービング処理中に利用者をガイドする方法にも関する。
【背景技術】
【０００２】
体毛を切るための多くの異なる種類の装置が知られている。毛ははさみを使って切られることもあるが、毛の長さを最小限にするために、シェービング装置やトリマ等の他の種類の装置が使用される。昔、男性は髭を剃るために剃刀の刃を使用した。その後、電動シェービングの人気が女性にも出てきた。今日、電動剃毛装置は、顔の毛の手入れをするためのトリマから髭や他の身体部位を剃るための電気剃刀まで様々ある。
【０００３】
シェービング時の通常の目標は、皮膚刺激を最低限にしながら可能な限り密接して剃ることを実現することである。殆どの顔の毛のシェービングは男性によって行われるが、女性も体毛又は顔の毛を剃ることがある。
【０００４】
従来のシェービングは、顔の毛を切るために剃刀の刃を使用することから成る。この分野では幾つかの技法が数世紀にわたって開発されており、刺激なしに密接して剃ることを実現することを可能にしている。主要原理は、皮膚を切らずに毛を切ることである。これを行うには、シェービング過程内の幾つかの段階が必要であり得る。まず、シェービング過程を開始するために皮膚の毛が適当な状態にされる。目標は、最適なシェービングを実現するために毛及び皮膚の特性を最適化することである。このコンディショニングは、皮膚／毛を湿らせること及び／又はそれらに熱を加えることから成り得る。次に、生えている向きと逆方向に安全に剃ることが成し遂げられ得るまで毛が繰り返し切られる。この段階は、まず毛を発毛方向に切ること、即ち皮膚に触れることなしに毛だけを切ることから成り得る。シェービングの第２の段階は、毛をその発毛方向に対して垂直に切り、最後のカット段階に毛を備えることである。最後に、最後の段階で残りの毛がその発毛方向に逆らって切られる。これらの段階の全てにおいて、皮膚を湿らせることが維持され、刃が皮膚から最小限の距離に保たれ、それにより皮膚損傷を最小限に抑える。
【０００５】
シェービング後の慣例として、利用者はシェービング後に開いたままの毛穴を閉じ、シェービング動作に由来する如何なる感染症の可能性も最小限にすべきである。これは顔の温度を低くし、それにより毛穴を自然に閉じさせること、及びシェービング手順から生じる可能性がある如何なる感染原因も消滅させる（化学的）殺菌薬を塗ることによって果たされる。
【０００６】
記載されたシェービング手順は刺激のない密接したシェービングを実現するのに非常に効果的だが、その手順は、顔の各部分内の発毛の特有の知識及びシェービングシーケンスの厳密な適用を要するので、概して時間がかかり難しいと見なされている。顔の毛は、様々な人の様々なパターンに従って生える。一部の人は自分の顔上の上から下への非常に均一な発毛パターンを示すが、殆どの人はこのパターンで幾つかのバリエーションを示す。パターンの違いは毛が皮膚に対して様々な局所的方向に生え、巻き毛、枝分れ、又は毛が集まるへこみを作り出すことから成り得る。
【０００７】
毛を切る間、利用者を助けるための幾つかの対話型剃毛システムが知られている。国際公開第２０１３／０９６５７２号は、利用者に指導を与えるシステムを記載する。身体部位に対する剃毛装置の位置を示す情報が生成され、利用者をガイドするために使用される。電子計算装置上のカメラが利用者の画像を集め、現在の毛の長さ及びスタイルを評価し、その利用者の毛に関してどのスタイル及び長さが可能かを明らかにすることができる。しかし、国際公開第２０１３／０９６５７２号に記載のシステムは、シェービングの結果を最適化するための発毛方向を明らかにすることはできない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そのため、シェービング処理中の最適なシェービングシーケンスに関する指導を利用者に与えるシステムが求められている。
【０００９】
本発明の目的は、シェービング処理中に利用者をガイドするためのシェービングガイダンスシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、シェービング処理中に利用者をガイドするためのシェービングガイダンスシステムが提供され、このシステムは、利用者の身体部位の画像を記録するように構成される撮像モジュールと、画像内のデータに基づいて局所的な発毛方向を求めるように構成される画像データアナライザと、求められた局所的な発毛方向に応じて、剃毛装置が身体上を動かされるべき方向に関する指図を生成するように構成されるコントローラと、利用者に指図を与えるように構成されるフィードバックシステムとを含む。
【００１１】
本発明によるシェービングガイダンスシステムは、利用者の皮膚上の独自の発毛パターンを解析して明らかにし、求められた発毛パターンに基づき、最適なシェービングシーケンスに関する指導をシェービング処理中に利用者に与えることができる。最適なシェービング結果は、局所的な発毛方向、即ち利用者の身体上の局所位置に応じた発毛方向についての知識を必要とし、かかる発毛方向は顔又は体の様々な部分上で異なる場合があり、人によっても異なり得る。画像データアナライザが局所的な発毛方向を求め、利用者は最適なシェービング結果を得るためにシステムによって与えられる指図に従うだけで良い。
【００１２】
撮像モジュールは２Ｄ画像を作成するように構成されても良く、その画像内では検出されたそれぞれの毛が２Ｄ画像内の線で表わされる。画像データアナライザは、知られている発毛方向に関するヒューリスティック情報を使用して初期設定領域内の発毛方向を求め始める伝搬アルゴリズム（propagation algorithm）を使用して毛の局所的な発毛方向を求め、毛を表す線それぞれの向き及び初期設定領域又は前に処理された領域に対するその相対位置を使用して初期設定領域の隣の又は初期設定領域に部分的に重複する隣接領域内の毛の発毛方向を求めるように構成され得る。
【００１３】
このシステムは、利用者の皮膚上に毛の影を作り出すために身体部位に光を当てるように構成される照明ユニットを含むことができ、２Ｄ画像内では検出されたそれぞれの毛が、毛を表す第１の線及び毛の影を表す第２の線で表わされ、画像データアナライザは第１の線と第２の線との合流点を使用して毛の局所的な発毛方向を求めるように構成される。撮像モジュールは、一連の２Ｄ画像を自動で記録するように構成されても良く、画像データアナライザは、その一連の２Ｄ画像を使用して身体部位の３Ｄ画像を作成するように構成され、その３Ｄ画像を解析することによって局所的な発毛方向を求めるように更に構成される。
【００１４】
一実施形態では、撮像モジュールが、検出されるそれぞれの毛が３Ｄの線で表わされる３Ｄ画像を作成するように構成される。画像データアナライザは、その３Ｄ画像を解析することによって局所的な発毛方向を求めるように更に構成され得る。
【００１５】
本発明によるシェービングガイダンスシステムの一実施形態では、コントローラが、求められた局所的な発毛方向に基づき、利用者が従うべき好ましい一連の動きを求めるように構成され、指図は好ましい一連の動きの中のステップに関する。この実施形態では、全シェービング過程中に剃毛装置が動かされるべき方向に関する情報を有するレシピを利用者が受け取ることができる。
【００１６】
本発明によるシェービングガイダンスシステムの一実施形態では、コントローラが、利用者の身体上の特定の位置における知られている発毛方向に関するヒューリスティック情報を使用して局所的な発毛方向を求めるように構成される。例えば、局所的な発毛方向を画像から求めるために光学的記録技法を使用する場合、記録画像は毛の向きだけを示せば良く、毛の実際の発毛方向を示す必要はない。その場合、顔又は身体上の特定の位置における知られている発毛方向に関するヒューリスティック情報は、記録写真を用いたコントローラによる発毛方向の算出を改善する。例えば、もみあげや髭は概して顔に対して下向きに伸びる。
【００１７】
本発明によるシェービングガイダンスシステムの一実施形態では、システムが、身体部位に対する剃毛装置の位置を示す位置情報を生成するように構成される位置特定部を含む。位置情報は、利用者のリアルタイムの指導を可能にするためにコントローラによって使用され得る。コントローラは、位置情報を使用して剃毛装置の軌道を監視するように構成され得る。このことは、コントローラが追跡履歴を記憶し使用することを可能にし、追跡履歴はシェービング手順の様々な段階について好ましい指図を生成するために使用され得る。例えば、利用者は第１の段階の間、刃のシェーバを表皮上で発毛方向に動かすように指図され、第２の段階で発毛方向とは逆方向（「生えている向きと逆方向」）に動かすように指図され、ことによると第１の段階と第２の段階との間で発毛方向に対して垂直に動かすように指図され得る。
【００１８】
本発明によるシェービングガイダンスシステムの更なる実施形態では、コントローラが、剃毛装置の望ましい経路及び／又は姿勢角についての指示を位置情報に基づいて利用者に与えるためのフィードバックシステムを動作させるように構成される。この実施形態は、剃毛装置の瞬間的位置における好ましい移動方向だけでなく、その後の位置における好ましい方向も示す非常に使い易いフィードバックを利用者に与え、そのことは利用者が剃毛装置を比較的高速で動かすときにさえ、利用者が指図に正しく従うことを可能にする。好ましい姿勢角を提示することは、最適なシェービングに姿勢が重要である顔面領域又は身体領域内のシェービングを利用者が最適化するのを助ける。
【００１９】
本発明によるシェービングガイダンスシステムの更なる実施形態では、フィードバックシステムが、身体部位の表現と指図を表す視覚標識とを表示するように構成されるディスプレイモジュールを含む。ディスプレイモジュールは非常に使い易いフィードバックを利用者に与え、処置される顔又は体の部分に関して利用者が指図を容易に理解することを可能にする。
【００２０】
或いは、又は加えてフィードバックシステムは、音声形式で指図を作り出すように構成される音声モジュールを含み得る。音声による指図は、例えば目が不自由な人をシェービング中に助けることができる。
【００２１】
或いは、又は加えてフィードバックシステムは、触覚形式で指図を作り出すように構成される触覚モジュールを含み得る。この触覚によるフィードバックは、利用者をガイドするために、剃毛装置自体の中にある振動モジュールによって作り出され得る。
【００２２】
本発明によるシェービングガイダンスシステムの一実施形態では、シェービングガイダンスシステムが、ベースユニット及び剃毛装置を含むハイブリッドシェービングガイダンスシステムである。ベースユニット及び剃毛装置は、有線又は無線通信手段を使用して情報及び／又は指図をやり取りするように構成され得る。
【００２３】
本発明によるハイブリッドシェービングガイダンスシステムの一実施形態では、ベースユニットが画像センサ及びコントローラを含み、剃毛装置がフィードバックシステムを含む。本発明によるハイブリッドシェービングガイダンスシステムの代替的実施形態では、ベースユニットがフィードバックシステムを含み、剃毛装置が画像センサ及びコントローラを含む。
【００２４】
本発明によるハイブリッドシェービングガイダンスシステムの更なる実施形態では、ベースユニットがタブレット等の計算装置によって、又はスマートフォン等の移動体通信装置によって具現化される。
【００２５】
一実施形態では、全シェービングガイダンスシステムが計算装置、移動体通信装置、又は手持式の電動剃毛装置によって具現化される。計算装置又は移動体通信装置の場合、利用者は適合した剃毛装置を必要とすることなしに利用者をガイドするシェービングガイダンス装置を備える。
【００２６】
システムが手持式の電動剃毛装置である場合、利用者は、適合した計算装置や移動体通信装置等の追加の如何なるベースユニットも必要とすることなしに剃毛装置自体によって導かれ得る。
【００２７】
本発明の更なる態様によれば、シェービング処理中に利用者をガイドする方法が提供され、この方法は、利用者の身体部位の画像を作成するステップと、その画像を使用して利用者の身体上の局所的な発毛方向を求めるステップと、求められた局所的な発毛方向に応じて、剃毛装置が身体上を動かされるべき方向に関する指図を生成するステップと、その指図を利用者に与えるステップとを含む。
【００２８】
本発明のこれらの及び他の態様が以下に記載の実施形態から明らかになり、かかる実施形態に関して説明される。
【００２９】
次に、本発明の実施形態が添付図面に関して専ら例として説明される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態によるシェービングガイダンスシステムの概略図を示す。
【図２】図１の実施形態によるシェービングガイダンスシステムの剃毛装置の一例を概略的に示す。
【図３】本発明によるシェービングガイダンスシステムの更なる実施形態を概略的に示す。
【図４】本発明の一実施形態によるシェービングガイダンス装置として働くスマートフォンを概略的に示す。
【図５】本発明の一実施形態によるシェービングガイダンス装置として働く剃毛装置を概略的に示す。
【図６】図５の剃毛装置の、利用者の皮膚に面する側面を概略的に示す。
【図７】画像センサによって作成された２Ｄ画像の一例を示し、この画像内では検出されたそれぞれの毛が２Ｄ画像内の線で表わされる。
【図８】毛の向きがヒューリスティックを使用して求められる初期設定領域と共に、図７の画像内の顔を示す。
【図９】初期設定領域及び処理される隣接画像領域と共に図８の顔を示す。
【図１０】もみあげの毛を表す線、及び毛の影を表す線を有する画像の一例を示す。
【図１１】第１の線と第２の線との合流点を使用し、画像データアナライザが毛の一部の局所的な発毛方向を求めた図１０の顔を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、本発明の一実施形態によるシェービングガイダンスシステム１０の概略図を示す。システム１０は、ベースユニット５０及び剃毛装置２０を含む。ベースユニット５０は、画像センサ３０及びコントローラ４０を含む。この実施形態では、ベースユニットが、剃毛装置２０と無線通信するための通信モジュール５２と、利用者の皮膚上に毛の影を作り出すために身体部位に光を当てるように構成される照明ユニット５３とを更に含む。
【００３２】
ベースユニット５０は、タブレット、ラップトップ、パーソナルコンピュータ、又は他の任意の適切な計算装置とすることができる。或いはベースユニット５０は、スマートフォン、ファブレット、又はGoogleグラス等の他の任意の種類の移動体通信装置とすることができる。画像センサ３０は、利用者８０の身体部位８１の画像を記録するように構成される。図１の例では、画像センサ３０が利用者８０の顔８１を記録する。コントローラ４０は、画像内のデータに基づいて局所的な発毛方向を求めるように構成される画像データアナライザ４１を含み得る。画像データアナライザ４１は、コントローラ４０上に又はコントローラ４０によってロードされるソフトウェアプログラムとすることができ、又はコントローラ４０から切り離された、コントローラ４０と通信する別個のハードウェアコンポーネントでも良い。図７〜図９に関して以下でより詳しく説明されるように、画像データアナライザ４１は、様々な画像処理法を使用して利用者の顔８１上の局所的な発毛方向を求めることができる。
【００３３】
図２は、図１の実施形態による剃毛装置２０の一例を概略的に示す。剃毛装置２０は、手持式の電動シェービング装置とすることができる。但し、剃毛装置２０が代替的構成を有しても良いことが明らかである。例えば、剃毛装置２０は手持式の電動ヘアトリミング装置でも良い。或いは、剃毛装置２０は脱毛（毛の抜取り）用の除毛装置とすることができる。
【００３４】
剃毛装置２０は、利用者の身体部位上を、例えば髭を剃るために顔８１の上を動かされ得る。剃毛装置２０は、本体２１と、本体２１の一方の端にあるカッタ２２とを含む。本体２１は、取っ手部２３の範囲を定める。本体２１及びカッタ２２は、取っ手部２３が利用者によって持たれ得るように構成される。カッタ２２はカッタユニット２４を有する。カッタユニット２４は、毛を剃るように構成される。カッタユニット２４は駆動部２９によって駆動される。駆動部２９は、駆動動作においてカッタユニット２４を駆動するように働く。この実施形態では、駆動部２９が電気モータである。
【００３５】
剃毛装置２０は、コントローラ４００、触覚フィードバックシステム１６０、及びベースユニット５０の通信モジュール５２と無線通信するための通信モジュール２６を更に含む。コントローラ４００は、駆動部２９、通信モジュール２６、及び触覚フィードバックシステム１６０を制御するように構成される。
【００３６】
図１の実施形態では、ベースユニット５０上の画像センサ３０が、利用者８０の身体部位８１の画像を記録するための手段として働く。或いは、又は加えて、画像センサ３０は、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の位置を示す情報を生成するように構成される位置特定部として働くことができる。つまり、位置特定部は、記録された身体部位８１に対する剃毛装置２０の位置を示す情報を生成することができる。剃毛装置２０の位置を示す情報を生成する代替的手段又は補完的手段が使用され得ることが理解されよう。そのような位置特定部の例には、電磁場検出システム、マイクロ波検出システム、慣性測定システム、及び／又は超音波検出システムが含まれる。
【００３７】
上記の実施形態では、画像センサ３０及びコントローラ４０がベースユニット５０、例えばタブレット５０の一部を形成する。或いは、画像センサ３０及びコントローラ４０が別々に配置される。一実施形態では、剃毛装置２０内のコントローラ４０が、画像センサ３０によって生成される画像を使用して利用者の身体上の局所的な発毛方向を求め、求められた局所的な発毛方向に応じて、剃毛装置２０が動かされるべき方向に関する指図を生成するように構成される。
【００３８】
画像センサ３０、コントローラ４０、及び剃毛装置２０は互いに通信する。この実施形態では、画像センサ３０とコントローラ４０とが有線接続によって通信する。コントローラ４０と剃毛装置２０とが無線接続によって通信する。代替的構成も考えられる。例えば、コントローラ４０と剃毛装置２０とが有線接続によって接続されても良く、且つ／又はコントローラ４０と画像センサ３０とが無線接続によって接続されても良い。無線モジュール、例えば無線又は赤外線の送信機及び受信機が、様々なコンポーネントを無線で相互接続する役割を果たす。WiFi（商標）やBluetooth（登録商標）テクノロジが使用されても良いことが理解されよう。
【００３９】
撮像モジュールとして働く画像センサ３０は、奥行又は距離画像センサであり得る。つまり画像センサ３０は、画像センサ３０（図１参照）の視野内、即ち画像センサ３０の光学感知域３１内の要素の位置を突き止めるために距離のイメージングを使用する。画像センサ３０は、画像センサ自体等の特定の位置からの光学感知域３１内の要素の距離に関する値を用いて２次元画像を作り出すことができる。この実施形態では、画像センサ３０の光学感知域３１内の要素の距離を含む位置を求めるために、画像センサ３０が立体照明技法を使用するように構成される。かかる技法は、特別に設計された照明パターンを用いて視野を照らす。この実施形態の利点は、反射光の単一画像だけを使用し、奥行が何時でも求められ得ることである。或いは、画像センサ３０の視野内の要素の距離を含む位置を求めるために、画像センサ３０が飛行時間技法を使用するように構成される。この実施形態の利点は可動部の数が最小限にされることである。他の技法は、超音波検査技術、空中三角測量、シート光三角測量、干渉分光法、及び符号化開口法を含む。
【００４０】
画像センサ３０は、カメラのセンサによって受け取られるシーンを表す画像データを生成することができるデジタルカメラであり得る。画像データは、一連のフレームを映像データとして捕捉するために使用され得る。光学感知域３１は、対象から反射し又は対象によって放たれる光波が画像センサによってその内部で検出される視野である。画像センサ３０は、スペクトルの可視部内の光を検出し得るが、赤外線画像センサとすることもできる。
【００４１】
撮像モジュールとして働く画像センサ３０は、光学感知域３１内の要素の位置を示す情報を生成するように構成され得る。画像センサ３０は、画像センサによって生成される画像データに基づいてその情報を生成する。撮像モジュールとして働く画像センサ３０は、奥行のある視像、例えばＲＧＢ−Ｄマップを生成することができる。画像センサ３０は、画像センサ３０の光学感知域３１内の要素の奥行マップと共に視像を生成することができる。光学感知域３１内の要素の位置を示す情報を生成する代替的手段が予期される。例えば画像センサ３０は、光学感知域３１内の要素の奥行画像（D-map）を生成することができる。
【００４２】
画像センサ３０は、３０フレーム／分で奥行マップと共に視像を生成するように構成され得る。更に、画像センサ３０は６４０×４８０の分解能を有し得る。奥行の範囲は０．４ｍから１．５ｍに及び得る。視野角は４０度から５０度の間にあり得る。この条件は、光学感知域３１内に利用者を配置するのに適した領域をもたらす。奥行の分解能は、光学感知域３１内で約１．５ｍｍであるように構成され得る。
【００４３】
上記のパラメータは毛を切るための位置を正確に突き止めることに関して十分であることが分かっているが、代わりのパラメータが使用されても良いことが理解されよう。例えば、使用可能な分解能の精度を高めるためにフィルタ（不図示）が使用され得る。
【００４４】
一実施形態では、本システムが使用される特定のシェーバに適合し得る。独特な毛の方向に切る電気シェーバの場合、そのモデルが利用者の顔を認識するために使用される画像センサ３０によって検出される可視光通信システムを備える場合、そのモデルはコントローラ４０によって自動で検出され得る。
【００４５】
図３は、システム１０の更なる実施形態を概略的に示す。システム１０は、ベースユニット５０及び有線接続によって互いに通信する剃毛装置２０を含む。ベースユニット５０は、画像センサ３０及びコントローラ４０を含む。ベースユニット５０は、ユーザ入力９０、不揮発性メモリ１００、ＲＡＭ１１０、スピーカ１２０、ディスプレイ１３０、及び電源１４０も含む。この実施形態の剃毛装置２０は、駆動部２９、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１５０、及び触覚フィードバックシステム１６０として働く振動モータ１６０を含む。
【００４６】
メモリ１００は、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等の不揮発性メモリであり得る。不揮発性メモリ１００は、とりわけオペレーティングシステムを記憶する。不揮発性メモリ１００は遠隔的に配置され得る。コントローラ４０は、メモリ１００によって記憶される１つ又は複数のプロファイル等の１つ又は複数の対象を参照し、１つ又は複数の記憶済みの対象をＲＡＭ１１０にアップロードできても良い。
【００４７】
ＲＡＭ１１０は、データを一時的に記憶するためにコントローラ４０によって使用される。オペレーティングシステムは、ＲＡＭ１１０と共にコントローラ４０によって実行されるとき、システム１０のハードウェアコンポーネントそれぞれの動作を制御するコードを含み得る。コントローラ４０は、１つ又は複数のプロファイル等の１つ又は複数の対象を不揮発性メモリ１００によって及び／又はＲＡＭ１１０に遠隔的に若しくはローカルに記憶させることができても良い。
【００４８】
電源１４０は、ベースユニット５０及び剃毛装置２０の両方に給電するように構成されるバッテリとすることができる。剃毛装置２０は、別個の電源ユニット（不図示）を有しても良いことを指摘しておく。この実施形態では、電源ユニットが内蔵充電式バッテリだが、代わりの電源手段、例えばシステム１０を外部電源に接続する電源コードもあり得ることが理解されよう。
【００４９】
コントローラ４０は、任意の適切な形を取り得る。例えばコントローラ４０は、マイクロコントローラ、複数のコントローラ、プロセッサ、又は複数のプロセッサとすることができる。コントローラ４０は、１つ又は複数のモジュールから形成され得る。
【００５０】
この実施形態では、ベースユニット５０内にスピーカ１２０が配置される。或いは、スピーカ１２０は剃毛装置２０上にあっても、剃毛装置２０から離して配置されても良い。後者の構成では、スピーカ１２０によって生成される可聴信号が利用者によって容易に聞かれ得るように、スピーカ１２０が利用者の頭部の近くに配置される。スピーカ１２０は、利用者に可聴信号を与えるためにコントローラ４０からの信号に応答して動作可能である。一部の実施形態では、スピーカ１２０が省略され得ることが理解されよう。
【００５１】
この実施形態では、フィードバックシステムとして働くディスプレイ１３０がベースユニット５０内に配置される。或いは、ディスプレイ１３０は剃毛装置２０上に配置されても、剃毛装置２０から離して配置されても良い。ディスプレイ１３０は、視覚的な指示又は信号を作り出して指導するための指図を利用者に与えるために、コントローラ４０からの信号に応答して動作可能である。一部の実施形態では、ディスプレイ１３０が省略され得ることが理解されよう。
【００５２】
フィードバックシステムは、例えば利用者に触覚フィードバックを与えるための振動モータ１６０も含むことができる。カッタユニット２０内に振動モータ１６０又は別の触覚フィードバック手段が配置される。
【００５３】
この実施形態のユーザ入力９０は、ボタンやスイッチ等の１つ又は複数のハードウェアキー（不図示）を含む。ユーザ入力９０はベースユニット５０上に配置されるが、ユーザ入力９０が剃毛装置２０上にあっても、その組合せ上にあっても良いことが理解されよう。ユーザ入力９０は、例えばシステム１０を活性化し且つ／又は非活性化するための動作モードを利用者が選択できるようにするように動作可能である。
【００５４】
慣性測定ユニット１５０は剃毛装置２０内にある。この構成では、ＩＭＵ１５０が剃毛装置２０の本体２１の中に収容される。ＩＭＵは知られており、そのため本明細書では詳しい説明は省略する。ＩＭＵ１５０は、相対運動の６軸（平行移動と回転）の読取値を提供するように構成される。ＩＭＵ１５０は、剃毛装置２０の位置を示す情報を生成するように構成される。ＩＭＵ１５０によって生成される情報はコントローラ４０に与えられる。
【００５５】
この実施形態及び他に記載の実施形態では、位置特定部が撮像モジュールだが、処置される身体部位８１及び剃毛装置２０の位置を示す情報を生成する代替的手段又は補完的手段が使用され得ることが理解されよう。かかる位置特定部の例は、電磁場検出、マイクロ波検出、慣性測定、及び／又は超音波測定を含む。代替的構成についての詳細な説明は省略する。位置特定部として働く画像センサ３０が省略され、剃毛装置２０の位置を示す情報を生成するためにＩＭＵ１５０が使用されても良い。かかる構成では、ＩＭＵ１５０によって生成される剃毛装置２０の位置を示す情報がコントローラ４０に与えられ、且つ／又はコントローラ４０によって参照される。
【００５６】
位置情報を提供する代わりに、ＩＭＵ１５０は剃毛装置２０の動きを示す情報を生成するためにも使用され得る。是正的な指図を利用者に与えるために、記録された動きが使用され得る。コントローラ４０は、求められた成長方向に対する装置の望ましい動きを得るために、剃毛装置２０の移動方向を調節するよう利用者に指図することができる。そのため、この事例では剃毛装置２０の正確な位置に関する情報は必要ない。
【００５７】
代替的実施形態では、位置特定部が、１つ又は複数の対象、とりわけ処置される身体部位及び剃毛装置２０の位置を示す情報を生成するための代替的手段を有し又は含む。かかる代替的手段は、撮像モジュール若しくはＩＭＵ、又はその両方の代わりに若しくはそれらとの組合せで使用され得る。例えば、位置特定部は、剃毛装置２０の位置を示す情報を音響検出、超音波検出、赤外線信号、信号伝搬時間及び／若しくは角度の検出に基づいて生成するように構成されても良く、且つ／又は信号を解析するための別の技法が使用されても良い。
【００５８】
剃毛装置２０は、１つ又は複数の加速度計、ジャイロスコープ、又は剃毛装置２０の位置及び／若しくは向きを明らかにするための他の位置及び／又は向き監視センサを含み得る。
【００５９】
一実施形態では、位置特定部が、電磁場検出に基づいて処置装置２０の位置を示す情報を生成するように構成される。かかる実施形態では、位置特定部が１つ又は複数の電磁場検出器（不図示）を含む。１つ又は複数の電磁場検出器は、電磁場内の変化を検出して、検出された電磁場に基づいて処置される身体部位に対する処置装置の位置を示す情報を生成するように構成される。
【００６０】
一実施形態では、位置特定部によって検出可能な１つ又は複数の位置指示器（不図示）が、処置される身体部位等、体の一部に取り付けられても良い。かかる位置指示器は非活性状態又は活性状態とすることができ、後者の場合は位置指示器が例えば位置特定部によって検出される信号を伝送する。かかる信号は、電磁信号、音響信号、超音波信号、赤外線信号、視覚信号、及び／又は光信号を含み得る。
【００６１】
位置特定部は、処置される身体部位に取り付けられ、システムの別の部分、例えば剃毛装置２０から受け取られる信号に基づき、処置される身体部位及び／又は剃毛装置の位置を示す情報を生成することができる。位置特定部は剃毛装置２０上にあり得る。処置される身体部位に対する剃毛装置２０の位置を示す情報を生成するための上記の手段の如何なる組合せも考えられる。
【００６２】
図１のシステム１０は、毛を切るのに適した位置にベースユニット５０を配置することによって動作され得る。つまり、ベースユニット５０は、利用者が処置される身体部位、例えば頭部を光学感知域３１内に位置付けることができるように配置される。例えば画像センサ３０は、システム１０の動作中に利用者の頭部が位置付けられるのとほぼ同じ高さに配置される。画像センサ３０がベースユニット５０から切り離されている、又はベースユニット５０が省かれている一実施形態では、画像センサ３０が必要に応じて位置決めされる。手持式の剃毛装置２０は利用者によって保持される。
【００６３】
利用者の身体部位の画像を記録するように構成される画像センサ３０、その画像を使用して局所的な発毛方向を求めるように構成されるコントローラ４０、及びフィードバックシステムは、コンピュータ装置や電気通信装置等の単一の装置内に全て含まれ得る。図４は、本発明の一実施形態によるシェービングガイダンス装置として働くスマートフォン５０を概略的に示す。スマートフォン５０は、求められた局所的な発毛方向に応じた剃毛装置２０が動かされるべき方向に関する指図を利用者に与えるように構成されるフィードバックシステムとして働くディスプレイ１３０を含む。画像センサ３０が顔８１の画像を取得し、コントローラ４０が画像処理手段を使用して局所的な髭の発毛方向を求める。局所的な髭の発毛方向は、好ましい一連の動きのステップに関する指図を含む個人用シェービングレシピへと変換され得る。
【００６４】
発毛方向のパターンはローカルカーネル（即ち走査窓）を使用して求められても良く、ローカルカーネル上では線検出ルーチンが使用される。かかるルーチンの一例はハフ変換である。剃ろうとする身体部位にハフフィルタを適用することにより、毛の向きを与えるマップが得られ得る。発毛方向は、例えば顔上の特定の位置における知られている発毛方向に関するヒューリスティック及び一般的な発毛方向の伝搬係数（propagation factor）を使用して求められ得る。例えば、もみあげや髭は概して顔に対して下向きに伸び、初期設定点として使用され得る。カーネルは、前に検出された方向に初期設定方向に沿って反復的に移動される。シーケンスに使用される対象の刃の大きさに応じて、カーネルには様々な大きさが割り当てられ得る。フィルタの動きの有効範囲に含まれない部分は、その部分の最も近い値に補間され得る。
【００６５】
スマートフォン５０は、個人用の指図動画を表示することにより、又は最適なシェービングパターンを示すグラフィカル情報を用いて画像を増強することにより、自らのディスプレイ１３０上でシェービングのアドバイスを与えることができる。これは静的手順であり得る。スマートフォン５０は、剃毛装置２０の軌道を監視することによってシェービングの過程を追跡し、次の指図を利用者８０に与えることもできる。更に、その軌道は、利用者８０が剃毛装置２０の操作速度を変えるべきことを示すためにも使用され得る。
【００６６】
適切にプログラムされたスマートフォンではなく、ファブレット等の別の種類の電気通信装置が使用され得ることを指摘しておく。更に、シェービングガイダンス装置は、ラップトップ、ノートブック、パーソナルコンピュータ等の適切にプログラムされたコンピュータ装置によって実装され得る。
【００６７】
図５は、本発明の一実施形態によるシェービングガイダンスシステムとして働く剃毛装置２０を概略的に示す。剃毛装置２０は、コントローラ４０、駆動部２９、及び触覚フィードバックシステム１６０を含む。剃毛装置２０は、装置の通常使用中に利用者の皮膚に面する剃毛装置２０の側面に配置される画像センサ２５も含む。図６は、装置２０の通常使用中に利用者の皮膚に面する剃毛装置２０の側面を概略的に示す。この例では、画像センサ２５がシェービングホイル６１の陥凹部に配置される。これにより、剃毛装置２０による処置中の身体部位が記録できるようになる。画像センサ２５は剃毛装置２０上の他の位置に配置されても良いことを指摘しておく。
【００６８】
撮像モジュール３０は、２Ｄ画像を作成するように構成される画像センサ３０とすることができ、２Ｄ画像内では検出されたそれぞれの毛が２Ｄ画像内の線で表わされる。かかる２Ｄ画像の一例が図７に示されており、画像７０を参照されたい。この画像は、顔等の身体部位を含む白黒画像であり得る。顔上で毛が検出され、線７１で表わされる。単純にするために、この例では検出された毛７１の一部だけが示されている。画像データアナライザ４１が、初期設定領域内の発毛方向を求め始める伝搬アルゴリズムを使用して毛の局所的な発毛方向を求めるように構成されても良く、図７の顔を示す図８の四角８１を参照されたい。この初期設定領域８１内の発毛方向を求めるために、知られている発毛方向に関するヒューリスティック情報が使用される。ヒューリスティック情報の一例は、男性のもみあげの毛が下向きに伸びることである。つまり、領域８１内の線が画像アナライザ４１によって下向きの矢印に変換されても良く、図８の顔を示す図９を参照されたい。初期設定領域８１が変換されると、初期設定領域８１に隣接する又は初期設定領域８１に部分的に重複する隣接領域８２内の線が、隣接領域内の毛を表す線それぞれの向き及び初期設定領域８１又は前に処理された領域に対するその相対位置を使用して矢印に変換される。そのような次のステップの結果が図９に示されている。
【００６９】
一実施形態では、システムが、利用者の皮膚上に毛の影を作り出すために身体部位に光を当てるように構成される照明ユニット５３（図１も参照されたい）を含み、２Ｄ画像内では検出されたそれぞれの毛が、毛を表す第１の線及び毛の影を表す第２の線で表わされる。図１０は、もみあげの毛を表す線９５、及び毛の影を表す線９６を有する画像９４の一例を示す。図１１は、第１の線と第２の線との合流点を使用し、画像データアナライザ４１が毛の一部の局所的な発毛方向を求めた図１０の顔を示す。画像データアナライザ４１は、毛の合流点及び関連する影を全写真について一度に求めることができ、或いは検出される毛に対して照明ユニット５３が最適に配置されないことが原因で一部の領域が影を有さない場合があり（例えば図１０及び図１１の髭を参照されたい）、影だけを見て全領域を処理することはできないので、画像データアナライザ４１は結果を改善するために伝搬アルゴリズムを使用できることを指摘しておく。従って、使用される用途及び検出アルゴリズムに応じて、照明ユニット５３はベースユニット５０上に及び／又はカット装置２０自体の上に配置され得ることを指摘しておく。
【００７０】
一実施形態では、撮像モジュール３０が一連の２Ｄ画像を自動で記録するように構成され、画像データアナライザ４１が、その一連の２Ｄ画像を使用して身体部位の３Ｄ画像を作成するように構成される。次いで画像データアナライザ４１が、その３Ｄ画像を解析することによって局所的な発毛方向を求める。
【００７１】
撮像モジュール３０は、検出されるそれぞれの毛が３Ｄの線で表わされる３Ｄ画像を作成するように代わりに構成されても良い。画像データアナライザ４１は、３Ｄ画像を解析し、３Ｄ画像を例えば発毛方向を示す矢印を有するマップへと変換することによって局所的な発毛方向を求める。
【００７２】
利用者に対する指図を作成するために、上記の求められた発毛方向が使用され得る。例えば髭を剃る場合、発毛方向が下向きの場合、顔のその部分に関する指図は、第１の段階で成長方向に従う一方（可聴又は視覚的指図は「シェーバを下向きに動かせ」であり得る）、シェービングの結果を改善するために次の段階でシェーバを反対方向に動かすことであり得る。
【００７３】
一実施形態では、剃毛装置２０が、利用者の顔に対して自らの位置を追跡することを可能にするように構成される。埋込み型の画像センサ２５が、画像処理手段を使用して局所的な発毛方向を求める。剃毛装置の位置及び局所的な発毛方向が個人用のシェービング指図へと変換される。剃毛装置２０は、ディスプレイ（不図示）、触覚フィードバックシステム１６０、音声信号又は別のユーザ対話方法によって利用者に指図することができる。装置２０の動きが加速度計を使って再構築されても良く、シェービングガイダンス装置は利用者が剃毛装置２０の操作を変更すべきことを示すこともできる。
【００７４】
従来の剃毛装置を使用するとき、利用者は経験及び常識に基づいてシェービングの軌道を決定する。しかし、多くの利用者はシェービングの結果及び体験を改善する可能性に気付いていない。局所的な発毛方向を自動で求め、求められた局所的な発毛方向を使用して最適なシェービングガイダンスの指図を利用者に与えることにより、上記のシステム及び／又は装置は、利用者がシェービングの結果を改善しシェービングにかかる時間を短縮することを可能にする。
【００７５】
一実施形態では、システム１０が、処置される身体部位に対する剃毛装置の経路及び／又は姿勢角を示す情報を提供し、コントローラ４０によって求められる処置装置の経路及び／又は姿勢角に基づいて利用者にフィードバックを与えるためのフィードバックモジュールを動作させるように動作可能である。コントローラ４０は、位置特定部として働く画像センサ３０によって生成される位置情報に基づいて剃毛装置２０の経路を求めるように構成され得る。具体的には、コントローラ４０は、画像センサ３０によって生成される情報を監視し、所定の期間にわたる処置される身体部位に対する剃毛装置２０の求められた位置変化に基づき、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の位置変化を明らかにすることにより、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の経路を求めるように構成され得る。コントローラ４０は更に、又は代わりに、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の姿勢角を求めることもできる。或いは、又はそれと組み合わせて、画像センサ３０は、剃毛装置２０の本体２１及び／又はカッタ２２の特徴の姿勢に基づき、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の絶対姿勢角を計算するように構成され得る。かかる構成では、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の如何なる動きも検出することなしに姿勢角を求めることが可能である。
【００７６】
上記の実施形態では、身体部位の画像が処置される身体部位の画像に対応するが、本発明はかかる実施形態に限定されないことが理解されよう。例えば、画像センサ３０は利用者の頭部の下部を表すデータを含む画像データを生成することができ、システム１０は、そのデータを推定に用いて利用者の頭部の上部を示す情報を生成することができる。
【００７７】
一実施形態では、画像センサ３０が剃毛装置２０の位置を示す情報を提供できない場合、又は光学感知域３１内で画像センサのセンサによって受け取られるシーンを表す画像データ内で剃毛装置２０が見つからないことを示す場合、コントローラ４０は、ＩＭＵ１５０によって提供される剃毛装置２０の位置を示す情報を参照するように構成される。ＩＭＵ１５０は、剃毛装置２０内に配置され、システム１０が動作している間ずっと、又はコントローラ４０によって操作される場合のみ、例えば画像センサ３０の光学感知域３１の外側にある剃毛装置２０を画像センサ３０が検出できない場合にのみ動作可能であり得る。
【００７８】
ＩＭＵ１５０は、剃毛装置２０内のＩＭＵの自らの位置に基づいて剃毛装置２０の位置を示す情報を生成するように構成される。ＩＭＵ１５０は、相対運動の６軸、つまり平行移動と回転の読取値を提供する。ＩＭＵ１５０は、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の経路を示す情報を生成するように構成される。更に、ＩＭＵ１５０は、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の姿勢角を示す情報を生成するように、加えて又は代替的に構成される。コントローラ４０は、剃毛装置２０が光学感知域３１内にある場合は画像センサ３０によって生成される情報に基づいてＩＭＵ１５０を較正するように構成され得る。このように較正することは、或る期間にわたるＩＭＵ１５０の読取値に起因する位置決め誤差を除去するのを助ける。
【００７９】
この実施形態では、処置装置が撮像モジュールの光学感知域の外側にある場合、コントローラ４０がＩＭＵ１５０によって生成される情報を参照するように構成されるが、コントローラ４０は、システム１０を使用する間ずっと、撮像モジュール及び慣性ナビゲーションシステムモジュールによって生成される情報を参照するように構成されても良いことが理解されよう。代替的実施形態ではＩＭＵ１５０が省略されても良い。かかる実施形態では、処置される身体部位８１に対する剃毛装置２０の位置、経路、及び／又は姿勢角を示す情報が、光学感知域３１内で画像センサのセンサによって受け取られるシーンを表す画像データを推定することによって求められ得る。或いは、剃毛装置２０が光学感知域３１内にあるように、且つ光学感知域３１内で画像センサのセンサによって受け取られるシーンを表す画像データを画像センサ３０が生成できるように、コントローラ４０は、例えば音声信号によって利用者にフィードバックを与えて画像センサ３０に対する自身の注視方向を変えるように利用者をガイドするように構成され得る。
【００８０】
この事例では利用者の頭部である処置される身体部位の位置を示し、剃毛装置２０を示す情報が提供される場合、その身体部位及び剃毛装置２０の画像に基づき、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の位置、経路、及び／又は姿勢角を求めることが可能である。相対位置はベクトル減算に基づいて計算され得る。従って、相対位置は容易に求められ得る。
【００８１】
コントローラ４０は、処置される身体部位の参照プロファイル（reference profile）を参照するように構成される。参照プロファイルはルックアップテーブル内に記憶され得る。参照プロファイルはメモリ１００によって記憶されても良い。かかる構成では、コントローラ４０が、参照プロファイルにアクセスするためにメモリ１００を参照するように構成される。一実施形態では、参照プロファイルがＲＡＭ１１０によって記憶される。参照プロファイルは、処置される身体部位の情報を提供する。参照プロファイルは、剃毛装置２０の望ましい経路及び／又は姿勢角についての情報も提供し得る。参照プロファイルは伝達され、座標系に関連して記憶され得る。そのような一構成では極座標系が使用され、極座標系では、処置される身体部位上の各位置が固定点からの距離及び固定方向からの角度によって求められる。別の構成では直交座標系を使用する。動作特性の値等の条件が点ごとに与えられる。或いは参照プロファイルは、処置される利用者の身体部位のマップを定めることができる。一実施形態では、そのマップが既定の領域に分割され、動作特性の条件が領域ごとに与えられる。
【００８２】
コントローラ４０は、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の経路を追跡するように構成され得る。コントローラ４０は、剃毛装置２０の経路の追跡を記録するように構成され得る。つまりコントローラ４０は、剃毛装置２０の経路を求め、剃毛装置２０の経路を示す情報をＲＡＭ１１０によって記憶させるように構成され得る。或いはコントローラ４０は、情報をメモリ１００によって記憶させるように構成される。
【００８３】
コントローラ４０は、剃毛装置２０の経路を示す情報を、処置される身体部位を示す情報を提供する参照プロファイルと比較するように構成され得る。従って、コントローラ４０は、処置済みの処置される身体部位の領域を求めることができる。つまりコントローラ４０は、剃毛装置２０の求められた経路、並びに任意選択的にカッタユニット２４の幅及び／又は底面積に基づき、処置済みの処置される身体部位の領域を求めることができる。かかる構成では、コントローラ４０は、剃毛装置２０のカッタユニット２４が通過した領域を求めることができる。コントローラ４０は、身体部位に対する任意の経路に沿ってカッタユニット２４が通過済みであることが明らかにされるとき、処置される身体部位の領域が処置済みだと記録するように構成され得る。代替的実施形態では、コントローラ４０は、１つ又は複数の既定の経路に沿ってカッタユニット２４が通過済みであることをコントローラ４０が明らかにするとき、処置される身体部位の領域が処置済みだと記録するように構成される。
【００８４】
処置される身体部位に対する１つ又は複数の既定の経路に沿ってカッタユニット２４が通過済みであることをコントローラ４０が明らかにするとき、処置される身体部位の領域が処置済みだと記録するようにコントローラ４０が構成される実施形態では、１つ又は複数の既定の経路が参照プロファイルを参照するコントローラ４０によって決定される。参照プロファイルは、処置される身体部位にわたる発毛方向についての情報を、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の各位置について提供する。参照プロファイルによって記憶される情報は、予測され又は記録され得る。この実施形態では参照プロファイルが発毛方向についての情報を提供するが、別の実施形態では、参照プロファイルが、処置される身体部位に対する剃毛装置２０の各位置についてのみ望ましい経路を提供する。参照プロファイルによって記憶される情報は伝達され、座標系に関連して記憶される。そのような一構成では極座標系が使用され、極座標系では、処置される身体部位上の各位置が固定点からの距離及び固定方向からの角度によって求められる。別の構成では直交座標系を使用する。発毛方向を示す情報が座標系の点ごとに与えられる。或いは参照プロファイルは、処置される利用者の身体部位のマップを定めることができる。一実施形態では、そのマップが既定の領域に分割され、発毛方向を示す情報が領域ごとに与えられる。
【００８５】
上記の実施形態では画像センサが奥行画像センサだが、代わりの撮像モジュールが使用されても良いことが理解されよう。例えば、撮像モジュールとして働く代わりのビジョンシステムが使用され得る。かかる代替的ビジョンシステムは、例えば物体再構築技法や立体視、距離データを再構築して頭部の位置及び剃毛装置の位置を検出するための映像の時間的解析、熱画像センサの画像の解析、超音波センサからのデータの解析、及び／又は容量センサからのデータの解析を使用するノーレンジ画像センサ（no-range image sensor）を含み得る。
【００８６】
本明細書に記載した実施形態では、システム１０が処置される人であるシステム１０の利用者に関して説明されている。つまり、利用者は自分の毛を切る／剃るために本システムを使用する。但し、代替的実施形態では、利用者が別の人の体毛を切る／剃るためにシステム１０を使用する人であることが理解されよう。
【００８７】
ハイブリッドシステムが使用される更なる代替的実施形態が考えられ、剃毛装置２０が配置されるべき場所に関するおおよその位置をフィードバックシステムが利用者に与え、より小規模の操作指示が例えば触覚フィードバックによって剃毛装置２０上で設定される。
【００８８】
「含む」という語は他のユニット又はステップを排除せず、「a」又は「an」という不定冠詞は複数形を排除しないことが理解される。或る手段が互いに異なる従属請求項の中で列挙されているという単なる事実は、これらの手段の組合せが有利に使用されてはならないことを示すものではない。特許請求の範囲の中の如何なる参照符号も、特許請求の範囲を限定するものとして解釈すべきでない。
【００８９】
本願では特許請求の範囲が特定の特徴の組合せとして形式化されているが、本発明の開示の範囲は本明細書で明示的に又は黙示的に開示された如何なる新規の特徴若しくは如何なる新規の特徴の組合せ、又はその如何なる概括も、それが任意の請求項の中でここに権利を主張するのと同じ発明に関係しようがしまいが、親発明が行うように同じ技術的問題の幾らか又は全てを軽減するかどうかを問わず含むことを理解すべきである。出願人は、本願又は本願から導き出される更なる任意の出願を請求する間に、かかる特徴及び／又は特徴の組合せについて新たな請求項が形式化され得ることをここに通知する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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