(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤に対して印刷処理を行う錠剤印刷装置であって、
複数の錠剤を搬送する搬送機構と、
前記搬送機構により搬送される複数の錠剤の一方面に付着した異物を検出する第１検出部と、
前記搬送機構により搬送される複数の錠剤の他方面に付着した異物を検出する第２検出部と、
前記搬送機構による複数の錠剤の搬送方向に沿って前記第１検出部および前記第２検出部よりも下流に設けられ、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の一方面に対して印刷処理を行う第１印刷部と、
前記搬送機構による複数の錠剤の搬送方向に沿って前記第１検出部および前記第２検出部よりも下流に設けられ、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の他方面に対して印刷処理を行う第２印刷部と、
前記第１検出部および前記第２検出部による検出結果に基づいて前記第１印刷部および前記第２印刷部を制御する印刷制御部と、
を備え、
前記印刷制御部は、複数の錠剤のうち前記第１検出部および前記第２検出部によって異物が検出されなかった錠剤に対してのみ前記第１印刷部および前記第２印刷部の少なくとも一方に印刷処理を行わせることを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項２】
請求項１記載の錠剤印刷装置において、
複数の錠剤に対する印刷処理の結果を検査する検査部をさらに備えることを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の錠剤印刷装置において、
複数の錠剤のうち前記第１検出部または前記第２検出部によって異物が検出された錠剤を異物が検出されなかった錠剤とは別途に回収する回収部をさらに備えることを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の錠剤印刷装置において、
前記第１印刷部および前記第２印刷部は、インクの液滴を吐出するインクジェットヘッドを有することを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項５】
錠剤に対して印刷処理を行う錠剤印刷方法であって、
複数の錠剤の一方面に付着した異物を検出する第１検出工程と、
複数の錠剤の他方面に付着した異物を検出する第２検出工程と、
前記第１検出工程および前記第２検出工程の後に、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の一方面に対して印刷処理を行う第１印刷工程と、
前記第１検出工程および前記第２検出工程の後に、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の他方面に対して印刷処理を行う第２印刷工程と、
を備え、
複数の錠剤のうち前記第１検出工程および前記第２検出工程にて異物が検出されなかった錠剤に対してのみ前記第１印刷工程および前記第２印刷工程の少なくとも一方の工程にて印刷処理を行うことを特徴とする錠剤印刷方法。
【請求項６】
請求項５記載の錠剤印刷方法において、
複数の錠剤に対する印刷処理の結果を検査する検査工程をさらに備えることを特徴とする錠剤印刷方法。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の錠剤印刷方法において、
複数の錠剤のうち前記第１検出工程または前記第２検出工程によって異物が検出された錠剤を異物が検出されなかった錠剤とは別途に回収する回収工程をさらに備えることを特徴とする錠剤印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤に対して印刷処理を行う錠剤印刷装置および錠剤印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、医薬品の錠剤には薬を識別するためのコードが印字されていることが多い。典型的には、錠剤に印字される識別コードは、例えば製造メーカーを表す会社コードや製品を区別するための製品コードなどである。このような識別コードは、主として医療機関や薬局において調剤のために用いられる。また、錠剤の誤飲防止（例えば、降圧剤と昇圧剤との誤飲防止）のために、患者にも明確に認識できるような表示を錠剤に付することもある。さらに、医薬品のトレーサビリティの目的で錠剤に番号を付するという要望もある。
【０００３】
このような識別コードなどは錠剤の表面に刻印されることもあるが、視認性に問題があるために印刷によって錠剤に直接印字を行うことへのニーズが増加している。特許文献１，２には、インクジェットプリンタを用いた錠剤への印刷技術が提案されている。
【０００４】
特許文献１には、ランダムに供給された複数のワーク（錠剤）を撮像して各ワークの位置および姿勢等の情報を検出し、そのワーク情報に基づいて各ワークに対する印刷パターンを作成することが開示されている。また、特許文献２には、ランダムに供給された複数の錠剤をラインセンサカメラによって撮像し、その画像データに基づいて錠剤の割線の向きに応じた印刷データを作成することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２０３２５号公報
【特許文献２】特開２０１３−１２１４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、医薬品の錠剤に対しては異物等の混入がないように厳しい検査が行われている。一般には、錠剤製造の最終工程にて検査用カメラによって錠剤に異物が付着していないかの検査を行うことが多く、特許文献１，２に開示されるように錠剤に印刷処理を行った場合には印刷後に検査が行われることとなる。
【０００７】
しかしながら、黒点状の異物が付着している錠剤の表面に印刷処理を行ったときに、異物の上からインクを塗布することになると異物と印刷内容との識別が困難となり、異物を検知できなくなるという問題が生じる。そうすると、異物の付着している錠剤がそのまま検査を通過してしまうおそれもある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、錠剤に印刷処理を行う場合に異物の付着した錠剤の混入を防止することができる錠剤印刷装置および錠剤印刷方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、錠剤に対して印刷処理を行う錠剤印刷装置において、複数の錠剤を搬送する搬送機構と、前記搬送機構により搬送される複数の錠剤の一方面に付着した異物を検出する第１検出部と、前記搬送機構により搬送される複数の錠剤の他方面に付着した異物を検出する第２検出部と、前記搬送機構による複数の錠剤の搬送方向に沿って前記第１検出部および前記第２検出部よりも下流に設けられ、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の一方面に対して印刷処理を行う第１印刷部と、前記搬送機構による複数の錠剤の搬送方向に沿って前記第１検出部および前記第２検出部よりも下流に設けられ、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の他方面に対して印刷処理を行う第２印刷部と、前記第１検出部および前記第２検出部による検出結果に基づいて前記第１印刷部および前記第２印刷部を制御する印刷制御部と、を備え、前記印刷制御部は、複数の錠剤のうち前記第１検出部および前記第２検出部によって異物が検出されなかった錠剤に対してのみ前記第１印刷部および前記第２印刷部の少なくとも一方に印刷処理を行わせることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係る錠剤印刷装置において、複数の錠剤に対する印刷処理の結果を検査する検査部をさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明に係る錠剤印刷装置において、複数の錠剤のうち前記第１検出部または前記第２検出部によって異物が検出された錠剤を異物が検出されなかった錠剤とは別途に回収する回収部をさらに備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３のいずれかの発明に係る錠剤印刷装置において、前記第１印刷部および前記第２印刷部は、インクの液滴を吐出するインクジェットヘッドを有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項５の発明は、錠剤に対して印刷処理を行う錠剤印刷方法において、複数の錠剤の一方面に付着した異物を検出する第１検出工程と、複数の錠剤の他方面に付着した異物を検出する第２検出工程と、前記第１検出工程および前記第２検出工程の後に、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の一方面に対して印刷処理を行う第１印刷工程と、前記第１検出工程および前記第２検出工程の後に、複数の錠剤のうちの少なくとも一部の他方面に対して印刷処理を行う第２印刷工程と、を備え、複数の錠剤のうち前記第１検出工程および前記第２検出工程にて異物が検出されなかった錠剤に対してのみ前記第１印刷工程および前記第２印刷工程の少なくとも一方の工程にて印刷処理を行うことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項６の発明は、請求項５の発明に係る錠剤印刷方法において、複数の錠剤に対する印刷処理の結果を検査する検査工程をさらに備えることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項７の発明は、請求項５または請求項６の発明に係る錠剤印刷方法において、複数の錠剤のうち前記第１検出工程または前記第２検出工程によって異物が検出された錠剤を異物が検出されなかった錠剤とは別途に回収する回収工程をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１から請求項４の発明によれば、複数の錠剤のうち第１検出部および第２検出部によって異物が検出されなかった錠剤に対してのみ第１印刷部および第２印刷部の少なくとも一方に印刷処理を行わせるため、異物が付着している錠剤に印刷処理が行われることはなく、その結果異物の付着した錠剤の混入を防止することができる。
【００２４】
請求項５から請求項７の発明によれば、複数の錠剤のうち第１検出工程および第２検出工程にて異物が検出されなかった錠剤に対してのみ第１印刷工程および第２印刷工程の少なくとも一方の工程にて印刷処理を行うため、異物が付着している錠剤に印刷処理が行われることはなく、その結果異物の付着した錠剤の混入を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係る錠剤印刷装置の全体概略構成を示す図である。
【図２】搬送ドラムおよび第１搬送ベルトの外観を示す斜視図である。
【図３】図１の錠剤印刷装置における処理動作の手順を示すフローチャートである。
【図４】図１の錠剤印刷装置における処理動作の手順を示すフローチャートである。
【図５】錠剤の平面図である。
【図６】第１割線カメラによる撮像結果の一例を示す図である。
【図７】第２割線カメラによる撮像結果の一例を示す図である。
【図８】第１インクジェットヘッドによる印刷処理結果の一例を示す図である。
【図９】第３割線カメラによる撮像結果の一例を示す図である。
【図１０】第２インクジェットヘッドによる印刷処理結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明に係る錠剤印刷装置１の全体概略構成を示す図である。この錠剤印刷装置１は、錠剤の表裏両面に対して印刷処理を行う装置である。なお、図１および図２には、それらの方向関係を明確にするためＺ軸方向を鉛直方向とし、ＸＹ平面を水平面とするＸＹＺ直交座標系を付している。また、図１および以降の各図においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数を誇張または簡略化して描いている。
【００２９】
錠剤印刷装置１は、主たる要素として、ホッパー８、搬送ドラム１０、第１搬送ベルト２０、第２搬送ベルト３０、第３搬送ベルト４０、第１割線カメラ５１、第２割線カメラ５２、第３割線カメラ５３、第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２を備える。また、錠剤印刷装置１は、装置に設けられた各駆動部を制御して錠剤に対する印刷処理を進行させる制御部３を備える。
【００３０】
ホッパー８は、錠剤印刷装置１の筐体５の天井部上側に設けられている。ホッパー８は、多数の錠剤を一括して装置内に投入するための投入部である。ホッパー８から投入された複数の錠剤は、スライダー９によって搬送ドラム１０に導かれる。なお、ホッパー８を除く他の要素は、錠剤印刷装置１の筐体５の内部に設けられている。
【００３１】
図２は、搬送ドラム１０および第１搬送ベルト２０の外観を示す斜視図である。搬送ドラム１０は、略円筒形状を有しており、図示省略の回転駆動モータによってＹ軸方向に沿った中心軸を回転中心として図１の紙面上で時計回りに回転される。図２に示すように、搬送ドラム１０の外周面には複数の吸着孔１１が形設されている。本実施形態では、搬送ドラム１０の中心軸に沿って等間隔で５列に吸着孔１１が形設されている。また、５列１組の吸着孔１１が搬送ドラム１０の外周面の周方向に沿って等間隔で複数行に設けられている。
【００３２】
吸着孔１１の形状は印刷処理の対象となる錠剤の形状に応じたものとなる。例えば、本実施形態では円盤形状の錠剤を処理するため、吸着孔１１の形状も円形としている。吸着孔１１のサイズは錠剤の大きさよりもやや大きい。例えば、円盤形状の錠剤の直径が約１０ｍｍであれば、吸着孔１１の直径は約１２ｍｍとされる。
【００３３】
複数の吸着孔１１の底部には吸着孔１１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔１１のそれぞれは当該小孔を介して搬送ドラム１０の内部に設けられた吸引機構（図示省略）と連通している。その吸引機構を作動させることによって複数の吸着孔１１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、搬送ドラム１０の各吸着孔１１は１個の錠剤を吸着保持することができる。
【００３４】
また、搬送ドラム１０の内部には、第１搬送ベルト２０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔１１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔１１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これにより、吸着孔１１による錠剤の吸着状態を解除することができる。このように、搬送ドラム１０に設けられた複数の吸着孔１１の全体には吸引機構によって吸引力を作用させつつも、第１搬送ベルト２０に対向している５列１行の吸着孔１１についてはブロー機構によって吸着を解除することができる。
【００３５】
第１搬送ベルト２０は、複数の保持板２２をベルト状につなぎ合わせたものを一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが図示省略の駆動モータによって回転駆動されることにより、複数の保持板２２からなるベルト状体が図１の矢印にて示す向きに回走する。第１搬送ベルト２０は、複数の保持板２２からなるベルト状体の一部が搬送ドラム１０の外周面に近接して対向するように設置されている。
【００３６】
図２に示すように、複数の保持板２２のそれぞれにはベルト幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数の吸着孔２１が形設されている。本実施形態では、各保持板２２にＹ軸方向に沿って５列に吸着孔２１が形設されている。第１搬送ベルト２０の吸着孔２１自体の形状および大きさは搬送ドラム１０の吸着孔１１と同じである。また、各保持板２２に５列に並べられた吸着孔２１の間隔も搬送ドラム１０の中心軸に沿って５列に並べられた吸着孔１１の間隔と等しい。
【００３７】
上記吸着孔１１と同様に、複数の吸着孔２１の底部には吸着孔２１よりも小さな小孔が設けられており、複数の吸着孔２１のそれぞれは当該小孔を介して第１搬送ベルト２０の内部に設けられた吸引機構と連通している。その吸引機構を作動させることによって複数の吸着孔２１のそれぞれに大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、第１搬送ベルト２０の各吸着孔２１は１個の錠剤を吸着保持することができる。
【００３８】
また、第１搬送ベルト２０の内部には、後述する第２搬送ベルト３０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、吸着孔２１の底部に設けられた上記の小孔に向けて加圧されたエアーを吹き付ける。ブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔２１には大気圧よりも高い圧力を作用させることができる。これにより、吸着孔２１による錠剤の吸着状態を解除することができる。
【００３９】
次に、第２搬送ベルト３０および第３搬送ベルト４０の構成は、第１搬送ベルト２０と概ね同様である。すなわち、第２搬送ベルト３０および第３搬送ベルト４０はともに、複数の保持板をベルト状につなぎ合わせたものを一対のプーリに掛け渡して構成される。一対のプーリが図示省略の駆動モータによって回転駆動されることにより、第２搬送ベルト３０および第３搬送ベルト４０はそれぞれ図１の矢印にて示す向きに回走する。第２搬送ベルト３０は、複数の保持板からなるベルト状体の一部が第１搬送ベルト２０に近接して対向するように設置されている。同様に、第３搬送ベルト４０は、複数の保持板からなるベルト状体の一部が第２搬送ベルト３０に近接して対向するように設置されている。
【００４０】
第２搬送ベルト３０および第３搬送ベルト４０の各保持板にもベルト幅方向（Ｙ軸方向）に沿って等間隔で複数（本実施形態では５列）の吸着孔が形設されている。上記と同様に、第２搬送ベルト３０の吸着孔には、第２搬送ベルト３０の内部に設けられた吸引機構によって大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、第２搬送ベルト３０の各吸着孔は１個の錠剤を吸着保持することができる。また、第２搬送ベルト３０の内部には、第３搬送ベルト４０に対向する部位の近傍にブロー機構が設けられている。当該ブロー機構がエアーを吹き付けることによって第２搬送ベルト３０の吸着孔に大気圧よりも高い圧力を作用させて当該吸着孔による錠剤の吸着状態を解除することができる。
【００４１】
同様に、第３搬送ベルト４０の吸着孔には、第３搬送ベルト４０の内部に設けられた吸引機構によって大気圧よりも低い負圧を作用させることができる。これにより、第３搬送ベルト４０の各吸着孔は１個の錠剤を吸着保持することができる。また、第３搬送ベルト４０の内部には、３箇所にわたってブロー機構が設けられている。ブロー機構がエアーを吹き付けることによって第３搬送ベルト４０の吸着孔に大気圧よりも高い圧力を作用させて当該吸着孔による錠剤の吸着状態を解除することができる。
【００４２】
第３搬送ベルト４０の３箇所のブロー機構は、いずれも下方または斜め下方に向けてエアーを吹き付ける。従って、３箇所のブロー機構のうち、良品ダクト４８に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を良品ダクト４８に放出することができる。良品ダクト４８に放出された錠剤は良品回収ボックス５８に回収される。また、未検査ダクト４７に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を未検査ダクト４７に放出することができる。未検査ダクト４７に放出された錠剤は未検査ボックス５７に回収される。さらに、不良品ダクト４６に対向する部位に設けられたブロー機構がエアーを吹き付けることによって、吸着孔による錠剤の吸着状態を解除して当該錠剤を不良品ダクト４６に放出することができる。不良品ダクト４６に放出された錠剤は不良品ボックス５６に回収される。
【００４３】
次に、第１割線カメラ（第１検出部）５１、第２割線カメラ（第２検出部）５２および第３割線カメラ５３は、いずれも所定領域を撮像するための撮像部であり、例えばＣＣＤカメラである。第１割線カメラ５１は、撮像エリアが搬送ドラム１０の外周面となるように当該外周面に対向して設置されている。また、第１割線カメラ５１は、スライダー９よりも搬送ドラム１０の搬送方向に沿った下流側を撮像できる位置に設けられている。第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。第１割線カメラ５１の撮像エリアの大きさは適宜のものとすることが可能であるが、搬送ドラム１０の円筒周面を撮像することとなるため、その円筒周面の広範囲にわたって焦点を合わせることは困難である。このため、第１割線カメラ５１の撮像エリアは、少なくとも第１割線カメラ５１に対向している５列１行の錠剤を撮像可能な大きさであれば良い。
【００４４】
第２割線カメラ５２は、撮像エリアが第１搬送ベルト２０の搬送面となるように当該搬送面に対向して設置されている。第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０の搬送方向に沿って搬送ドラム１０との対向位置よりも下流側であって、かつ、第１インクジェットヘッド６１よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。第２割線カメラ５２の撮像エリアの大きさは適宜のものとすることが可能であり、少なくとも第２割線カメラ５２に対向している５列１行の錠剤を撮像可能な大きさであれば良い。なお、搬送ドラム１０とは異なり、第１搬送ベルト２０の搬送面は略平面であるため、第２割線カメラ５２の撮像エリアが広くてもその全面について焦点を合わせることも比較的容易である。
【００４５】
第３割線カメラ５３は、撮像エリアが第２搬送ベルト３０の搬送面となるように当該搬送面に対向して設置されている。第３割線カメラ５３は、第２搬送ベルト３０の搬送方向に沿って第１搬送ベルト２０との対向位置よりも下流側であって、かつ、第２インクジェットヘッド６２よりも上流側を撮像できる位置に設けられている。第３割線カメラ５３は、第２搬送ベルト３０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。第３割線カメラ５３の撮像エリアの大きさは適宜のものとすることが可能であり、少なくとも第３割線カメラ５３に対向している５列１行の錠剤を撮像可能な大きさであれば良い。第２割線カメラ５２についてと同様に、第２搬送ベルト３０の搬送面は略平面であるため、第３割線カメラ５３の撮像エリアが広くてもその全面について焦点を合わせることも比較的容易である。
【００４６】
第１インクジェットヘッド（第１印刷部）６１および第２インクジェットヘッド（第２印刷部）６２は、複数の吐出ノズルを備えており、それら吐出ノズルからインクジェット方式によってインクの液滴を吐出する。インクジェットの方式は、ピエゾ素子（圧電素子）に電圧を加えて変形させてインクの液滴を吐出するピエゾ方式であっても良いし、ヒータに通電してインクを加熱することによってインクの液滴を吐出するサーマル方式であっても良い。本実施形態においては、医薬品の錠剤に印刷処理を行うため、第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２から吐出するインクとしては食品衛生法で認められている原料によって製造された可食性インクを使用する。また、第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）および黒（Ｋ）の４色のインクを吐出可能であり、これらを混合することによってカラー印刷が可能である。
【００４７】
第１インクジェットヘッド６１は、第１搬送ベルト２０の搬送方向に沿って第２割線カメラ５２よりも下流側に設けられている。第１インクジェットヘッド６１は、第１搬送ベルト２０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤に対して印刷処理を行う。また、第２インクジェットヘッド６２は、第２搬送ベルト３０の搬送方向に沿って第３割線カメラ５３よりも下流側に設けられている。第２インクジェットヘッド６２は、第２搬送ベルト３０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤に対して印刷処理を行う。なお、第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２は、それぞれ第１搬送ベルト２０および第２搬送ベルト３０の幅方向全域をカバーするフルラインヘッドであることが好ましい。
【００４８】
また、錠剤印刷装置１は、第１検査カメラ７１および第２検査カメラ７２を備える。第１検査カメラ７１および第２検査カメラ７２としては、上述した割線カメラと同様に、例えばＣＣＤカメラを用いることができる。第１検査カメラ７１は、撮像エリアが第２搬送ベルト３０の搬送面となるように当該搬送面に対向して設置されている。第１検査カメラ７１は、第２搬送ベルト３０の搬送方向に沿って第２インクジェットヘッド６２よりも下流側を撮像できる位置に設けられている。第１検査カメラ７１は、第２搬送ベルト３０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。なお、図１に示すように、第１検査カメラ７１は第２搬送ベルト３０の下方に設けられているが、第２搬送ベルト３０は錠剤を吸着保持して搬送するため、錠剤が下側を向いている（吸着孔が下側に向けて開放されている）状態であっても当該錠剤は落下することなく搬送される。
【００４９】
第２検査カメラ７２は、撮像エリアが第３搬送ベルト４０の搬送面となるように当該搬送面に対向して設置されている。第２検査カメラ７２は、第３搬送ベルト４０よって吸着保持されて搬送される複数の錠剤を撮像する。
【００５０】
また、錠剤印刷装置１は、第１ヒータ７６および第２ヒータ７７を備える。第１ヒータ７６および第２ヒータ７７としては、例えば熱風を吹き付けて錠剤を加熱して乾燥させる熱風乾燥式ヒータを用いることができる。第１ヒータ７６は、第１搬送ベルト２０の搬送方向に沿って第１インクジェットヘッド６１よりも下流側に設けられている。第１ヒータ７６は、第１インクジェットヘッド６１によって印刷処理が行われた錠剤に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。
【００５１】
第２ヒータ７７は、第２搬送ベルト３０の搬送方向に沿って第２インクジェットヘッド６２よりも下流側に設けられている。第２ヒータ７７は、第２インクジェットヘッド６２によって印刷処理が行われた錠剤に対して熱風を吹き付けて乾燥させる。なお、第１ヒータ７６および第２ヒータ７７はそれぞれ第１搬送ベルト２０および第２搬送ベルト３０の下方に設けられているが、上述したのと同様に第１搬送ベルト２０および第２搬送ベルト３０は錠剤を吸着保持して搬送するため、錠剤が下側を向いている状態であっても当該錠剤は落下することなく搬送される。
【００５２】
さらに、錠剤印刷装置１は、４つの清掃機構８１，８２，８３，８４を備える。搬送ドラム１０、第１搬送ベルト２０、第２搬送ベルト３０および第３搬送ベルト４０には、錠剤から生じた粉体が付着することがある。清掃機構８１，８２，８３，８４は、それぞれ搬送ドラム１０、第１搬送ベルト２０、第２搬送ベルト３０および第３搬送ベルト４０に付着した粉体を清掃する。清掃機構８１，８２，８３，８４としては、例えばエアーを吹き付けて周辺雰囲気を吸引回収するものを採用することができる。
【００５３】
制御部３は、錠剤印刷装置１に設けられた上記の種々の動作機構を制御する。制御部３のハードウェアとしての構成は一般的なコンピュータと同様である。すなわち、制御部３は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭおよび制御用ソフトウェアやデータなどを記憶しておく磁気ディスクを備えて構成される。制御部３のＣＰＵが所定の処理プログラムを実行することによって錠剤印刷装置１における錠剤に対する処理が進行する。また、制御部３は、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２等によって取得された画像データに基づいて第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２を制御する印刷制御部としての機能も有している。
【００５４】
次に、上記構成を有する錠剤印刷装置１における処理動作について説明する。図３および図４は、錠剤印刷装置１における処理動作の手順を示すフローチャートである。まず、錠剤印刷装置１のホッパー８に複数の錠剤を一括投入する（ステップＳ１）。錠剤の一括投入は、作業者がバケツなどを用いて手動で行うようにしても良いし、錠剤印刷装置１とは別体の搬送機構などによって自動で行うようにしても良い。但し、一括投入される複数の錠剤は全て同一種のものである。
【００５５】
本実施形態では、複数の円盤形状の錠剤２がホッパー８に投入される。図５は、錠剤２の平面図である。錠剤２の片面には半分に割るための割線７が刻設されている。割線７は、円盤形状の錠剤２の径方向に沿って刻まれた溝である。割線７は錠剤２の片面のみに刻設されている。
【００５６】
本実施形態では、割線７が設けられている側の面を錠剤２の表面とする。錠剤２の裏面には割線７は刻設されていない。なお、錠剤２の表面と裏面とでは薬剤としての性質に相違があるものではなく、単に区別のための便宜上、割線７が設けられている側の面を表面としているに過ぎない。
【００５７】
ホッパー８に投入された複数の錠剤２はスライダー９によって搬送ドラム１０に導かれ、複数の錠剤２が１個ずつ搬送ドラム１０の吸着孔１１に吸着保持される。搬送ドラム１０には、搬送方向（搬送ドラム１０の周方向）に垂直な方向、つまり搬送ドラム１０の中心軸方向に沿って５列に吸着孔１１が形設されている。従って、搬送ドラム１０は、搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を整列させた５列にて複数の錠剤２を搬送する。本明細書では、搬送ドラム１０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した単位を「行」と表記する。すなわち、搬送ドラム１０は、各吸着孔１１に個別に錠剤２を吸着保持し、複数の錠剤２を５列複数行に整列させた状態にて搬送する（ステップＳ２）。なお、ホッパー８から投入された錠剤２を搬送ドラム１０が５個ずつ円滑に吸着保持できるように、ホッパー８に複数の錠剤２を５個ずつ整列させて送給する整列機構を付設するようにしても良い。このような整列機構としては、例えばボールフォルダー方式の機構を採用することができる。
【００５８】
次に、搬送ドラム１０によって搬送されている複数の錠剤２を第１割線カメラ５１が撮像する（ステップＳ３）。複数の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１に保持されて搬送ドラム１０の周方向に沿って図１の紙面上で時計回りに搬送される。複数の錠剤２は、５列ずつ整列されて搬送されるものの、各錠剤２の表面が搬送ドラム１０の内側（搬送ドラム１０の中心側）を向いているか外側を向いているかは全くランダムである。また、円形の吸着孔１１によって円形の錠剤２を保持することとなるため、錠剤２の方向性は任意となり、搬送ドラム１０によって搬送される各錠剤２の割線７の向きも全くランダムである。第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０の外側から錠剤２を撮像する。よって、第１割線カメラ５１によって撮像される複数の錠剤２には、第１割線カメラ５１に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。
【００５９】
換言すれば、第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像しているのである。ここで、「一方面」とは、錠剤２の表面であるか裏面であるかに関わりなく、搬送ドラム１０によって搬送されている錠剤２の外側を向いている面である。
【００６０】
また、第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した行ごとに撮像を行う。このようにしている理由は、搬送ドラム１０の外周面が円筒状であるため、複数行にわたって第１割線カメラ５１の焦点を合わせることが困難であるというものである。
【００６１】
図６は、第１割線カメラ５１による撮像結果の一例を示す図である。第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像する。各錠剤２が搬送ドラム１０に吸着保持されるときに表面が外側を向くか内側を向くかはランダムであるため、第１割線カメラ５１によって撮像される複数の錠剤２の一方面には割線７が形成された表面とその反対面である裏面とがランダムに含まれている。図６の例では、５列に配列された錠剤２のうち、左端と中央の錠剤２については表面が撮像され、その他の錠剤２については裏面が第１割線カメラ５１によって撮像されている。
【００６２】
また、第１割線カメラ５１によって複数の錠剤２の一方面に付着している異物を検出する（ステップＳ４）。通常、医薬品である錠剤２の製造に際しては異物の混入が無いように万全の品質管理がなされているが、それでもなお異物が混入することもある。このような異物としては、例えば人の髪の毛や金属粉などがあり得る。第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像することにより、複数の錠剤２の一方面に付着している異物を検出するのである。図６の例では、５列に配列された錠剤２のうち、右端の錠剤２の裏面に異物６が付着していることが第１割線カメラ５１によって検出される。
【００６３】
第１割線カメラ５１によって撮像された結果である図６に示す如き画像データは制御部３に伝達される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、複数の錠剤２のうち一方面に表面を向けている錠剤２の割線７の方向および一方面に異物６が付着している錠剤２を認識する。
【００６４】
次に、第１割線カメラ５１によって撮像された５列１行の錠剤２が搬送ドラム１０によってさらに搬送されて第１搬送ベルト２０に近接対向する位置に到達する。このときに、搬送ドラム１０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔１１にエアーを吹き付けることによって当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。一方、搬送ドラム１０に近接対向する位置における第１搬送ベルト２０の保持板２２の吸着孔２１には負圧が作用している。従って、搬送ドラム１０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、搬送ドラム１０の吸着孔１１から第１搬送ベルト２０の吸着孔２１に受け渡されて吸着保持されることとなる。このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、搬送ドラム１０の搬送速度と第１搬送ベルト２０の搬送速度とを等しくするとともに、吸着孔１１と吸着孔２１とが正確に対向するように双方の搬送部の動作を同期させる制御を行っている。
【００６５】
搬送ドラム１０から第１搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等することなくそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま搬送ドラム１０から第１搬送ベルト２０に受け渡されることとなる。
【００６６】
また、搬送ドラム１０から第１搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、搬送ドラム１０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は裏面を外側に向けて第１搬送ベルト２０の吸着孔２１に吸着保持される。逆に、搬送ドラム１０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は表面を外側に向けて第１搬送ベルト２０に吸着保持される。従って、搬送ドラム１０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて第１搬送ベルト２０に受け渡されて搬送されるのである（ステップＳ５）。
【００６７】
続いて、第１搬送ベルト２０によって搬送されている複数の錠剤２を第２割線カメラ５２が撮像する（ステップＳ６）。第１搬送ベルト２０は、搬送ドラム１０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０の外側から錠剤２を撮像する。よって、第２割線カメラ５２によって撮像される複数の錠剤２にも、第２割線カメラ５２に対して表面を向けているものと裏面を向けているものとがランダムに含まれている。但し、搬送ドラム１０から第１搬送ベルト２０に各錠剤２を受け渡すときに表裏が反転するため、第１割線カメラ５１が撮像した各錠剤２の表裏と第２割線カメラ５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆となる。
【００６８】
換言すれば、第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像しているのである。ここで、「他方面」とは、上述の一方面とは反対側の面という意味であり、錠剤２の表面であるか裏面であるかに関わりなく、第１搬送ベルト２０によって搬送されている錠剤２の外側を向いている面である。
【００６９】
第１搬送ベルト２０の搬送面は略平面であるため、第２割線カメラ５２は複数行にわたって錠剤２を撮像することも可能であるが、本実施形態では第１割線カメラ５１の撮像範囲と整合するように、第２割線カメラ５２も第１搬送ベルト２０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した行ごとに撮像を行う。
【００７０】
図７は、第２割線カメラ５２による撮像結果の一例を示す図である。第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像する。他方面は、第１割線カメラ５１によって撮像される複数の錠剤２の一方面とは反対側の面である。よって、第１割線カメラ５１によって表面が撮像された錠剤２については第２割線カメラ５２で裏面が撮像される。逆に、第１割線カメラ５１によって裏面が撮像された錠剤２については第２割線カメラ５２で表面が撮像される。従って、図７の例では、図６とは逆に、５列に配列された錠剤２のうち、左端と中央の錠剤２については裏面が撮像され、その他の錠剤２については割線７が形成された表面が第２割線カメラ５２によって撮像されている。なお、図７において、点線で示しているのは第１割線カメラ５１によって撮像されて認識されている錠剤２の一方面側の割線７であり、第２割線カメラ５２によって直接に撮像されるものではない。
【００７１】
また、第２割線カメラ５２によって複数の錠剤２の他方面に付着している異物を検出する（ステップＳ７）。第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像することにより、複数の錠剤２の他方面に付着している異物を検出するのである。図７の例では、５列に配列された錠剤２のうち、左端から２番目の錠剤２の表面に異物６が付着していることが第２割線カメラ５２によって検出される。
【００７２】
第２割線カメラ５２によって撮像された結果である図７に示す如き画像データは制御部３に伝達される。制御部３は、その画像データに所定の画像処理を施すことによって、複数の錠剤２のうち他方面に表面を向けている錠剤２の割線７の方向および他方面に異物６が付着している錠剤２を認識する。
【００７３】
次に、第２割線カメラ５２によって撮像された錠剤２が第１搬送ベルト２０によってさらに搬送されて第１インクジェットヘッド６１に対向する位置に到達する。そして、第１インクジェットヘッド６１が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ８）。ここで、制御部３は、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって取得された画像データに基づいて第１インクジェットヘッド６１による印刷処理を制御する。図８は、第１インクジェットヘッド６１による印刷処理結果の一例を示す図である。
【００７４】
上述したように、第１割線カメラ５１は、搬送ドラム１０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像する。搬送ドラム１０から第１搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるときに、全ての錠剤２の表裏が反転する。そして、第２割線カメラ５２は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像する。従って、全ての錠剤２について、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって表裏両面が撮像されて画像データが取得されている。具体的には、第１割線カメラ５１によって表面が撮像された錠剤２については第２割線カメラ５２によって裏面が撮像される（図６，７の例では左端と中央の錠剤２）。逆に、第１割線カメラ５１によって裏面が撮像された錠剤２については第２割線カメラ５２によって表面が撮像される（図６，７の例では左から２番目、４番目、５番目の錠剤２）。
【００７５】
第１インクジェットヘッド６１は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面に対して印刷処理を行うこととなる。但し、第１インクジェットヘッド６１は、複数の錠剤２のうち第１異物検出工程（ステップＳ４）および第２異物検出工程（ステップＳ７）の双方にて異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。具体的には、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２のうち第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うように制御部３が第１インクジェットヘッド６１を制御する。すなわち、第１割線カメラ５１または第２割線カメラ５２によって異物が検出された錠剤２に対しては第１インクジェットヘッド６１は印刷処理を行わない。従って、本実施形態では、第１割線カメラ５１によって異物が検出された右端の錠剤２および第２割線カメラ５２によって異物が検出された左端から２番目の錠剤２に対しては第１インクジェットヘッド６１は印刷処理を行わない。
【００７６】
また、制御部３は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が表面である錠剤２に対しては表面用印刷データに基づいて第１インクジェットヘッド６１に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データとして、例えば「ＡＢＣＤ」の文字データとする。
【００７７】
さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に刻設された割線７に対する所定方向に沿って第１インクジェットヘッド６１に表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿って第１インクジェットヘッド６１が印刷処理を行う。第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が表面である錠剤２における割線７の方向については、第２割線カメラ５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる（図８の実線で示す割線７の方向）。
【００７８】
一方、制御部３は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が裏面である錠剤２に対しては裏面用印刷データに基づいて第１インクジェットヘッド６１に裏面用印刷処理を行わせる。ここでは、裏面用印刷データとして、例えば「１２３４」の文字データとする。
【００７９】
制御部３は、当該錠剤２の表面に刻設されている割線７に対する上記所定方向と同一方向に沿って第１インクジェットヘッド６１に当該錠剤２の裏面にも裏面用印刷処理を行わせる。本実施形態では、錠剤２の表面に対しては割線７と平行な方向に沿って印刷処理が行われており、錠剤２の裏面に対しても表面側の割線７と平行な方向に沿って第１インクジェットヘッド６１が印刷処理を行う。第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち他方面が裏面である錠剤２の表面側における割線７の方向については、第１割線カメラ５１によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる（図８の点線で示す割線７の方向）。
【００８０】
さらに、制御部３は、第２割線カメラ５２によって取得された画像データに基づいて、第１インクジェットヘッド６１による各錠剤２に対する印刷位置の微調整（修正）を行う。第１搬送ベルト２０の吸着孔２１のサイズは錠剤２の大きさよりもやや大きいため、搬送ドラム１０から第１搬送ベルト２０に錠剤２が受け渡されるとき、各錠剤２の方向性は維持されるものの、吸着孔２１の範囲内で若干の位置のバラツキが生じる。制御部３は、第２割線カメラ５２によって取得された画像データから吸着孔２１内における各錠剤２の位置のずれを検出し、その検出結果に基づいて印刷位置の微調整を実行するのである。このようにして、複数の錠剤２の他方面に対する印刷処理が実行される。
【００８１】
本実施形態においては、異物が検出された錠剤２に対しては印刷処理を行わないため、第１インクジェットヘッド６１は、図８に示すように、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった左から１番目、３番目、４番目の錠剤２に対してのみ印刷処理を実行する。その結果、図８に示すように、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち異物が検出されず、かつ、他方面が表面である錠剤２（図８の左から４番目の錠剤２）については、表面に刻設された割線７と平行な方向に沿って「ＡＢＣＤ」という文字列が第１インクジェットヘッド６１によって錠剤２の表面に印刷されることとなる。また、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２のうち異物が検出されず、かつ、他方面が裏面である錠剤２（図８の左から１番目および３番目の錠剤２）については、表面に刻設された割線７と平行な方向に沿って「１２３４」という文字列が第１インクジェットヘッド６１によって錠剤２の裏面に印刷されることとなる。
【００８２】
次に、他方面に対する印刷処理が行われた錠剤２が第１搬送ベルト２０によってさらに搬送されて第１ヒータ７６に対向する位置に到達する。図１に示す通り、第１ヒータ７６は第１搬送ベルト２０よりも下方に設置されており、錠剤２が第１ヒータ７６に対向する位置に到達したときには、当該錠剤２は第１搬送ベルト２０によって下向きに保持されていることとなる。第１搬送ベルト２０は吸着孔２１に負圧を作用させることによって錠剤２を吸着保持しているため、錠剤２を下向きに保持することも可能である。
【００８３】
第１ヒータ７６は、第１搬送ベルト２０によって搬送される複数の錠剤２の他方面に対して熱風を吹き付けてそれら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ９）。このような乾燥処理を行うことによって、第１インクジェットヘッド６１から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。
【００８４】
次に、第１ヒータ７６によって乾燥された５列１行の錠剤２が第１搬送ベルト２０によってさらに搬送されて第２搬送ベルト３０に近接対向する位置に到達する。このときに、第１搬送ベルト２０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔２１にエアーを吹き付けることによって当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。一方、第１搬送ベルト２０に近接対向する位置における第２搬送ベルト３０の吸着孔には負圧が作用している。従って、第１搬送ベルト２０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、第１搬送ベルト２０の吸着孔２１から第２搬送ベルト３０の吸着孔に受け渡されて吸着保持されることとなる。このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、第１搬送ベルト２０の搬送速度と第２搬送ベルト３０の搬送速度とを等しくするとともに、双方の搬送ベルトの吸着孔が正確に対向するように双方の搬送ベルトの動作を同期させる制御を行っている。
【００８５】
第１搬送ベルト２０から第２搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等することなくそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま第１搬送ベルト２０から第２搬送ベルト３０に受け渡されることとなる。
【００８６】
また、第１搬送ベルト２０から第２搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、第１搬送ベルト２０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は裏面を外側に向けて第２搬送ベルト３０に吸着保持される。逆に、第１搬送ベルト２０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は表面を外側に向けて第２搬送ベルト３０に吸着保持される。従って、第１搬送ベルト２０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて第２搬送ベルト３０に受け渡されて搬送されるのである（ステップＳ１０）。
【００８７】
続いて、第２搬送ベルト３０によって搬送されている複数の錠剤２を第３割線カメラ５３が撮像する（ステップＳ１１）。第２搬送ベルト３０は、第１搬送ベルト２０から表裏反転させて受け取った複数の錠剤２を搬送方向と垂直な方向に５列ずつ整列させて搬送している。第３割線カメラ５３は、第２搬送ベルト３０の外側から錠剤２を撮像する。従って、第３割線カメラ５３が撮像した各錠剤２の表裏は、第２割線カメラ５２が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に逆になる一方で、第１割線カメラ５１が撮像した対応する錠剤２の表裏とは完全に一致する。すなわち、第３割線カメラ５３は、第１割線カメラ５１と同じく、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像しているのである。
【００８８】
第２搬送ベルト３０の搬送面は略平面であるため、第３割線カメラ５３は複数行にわたって錠剤２を撮像することも可能であるが、本実施形態では第１割線カメラ５１の撮像範囲と整合するように、第３割線カメラ５３も第２搬送ベルト３０の搬送方向と垂直な方向に５個の錠剤を配列した行ごとに撮像を行う。
【００８９】
図９は、第３割線カメラ５３による撮像結果の一例を示す図である。第３割線カメラ５３は、第１割線カメラ５１と同じく、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像する。よって、第３割線カメラ５３による撮像結果は、第１割線カメラ５１による撮像結果と概ね同じになる。特に、複数の錠剤２のそれぞれの方向性については、第３割線カメラ５３による撮像結果と第１割線カメラ５１による撮像結果とは完全に一致する。
【００９０】
図９の例では、図６と同様に、５列に配列された錠剤２のうち、左端と中央の錠剤２については割線７が形成された表面が撮像され、その他の錠剤２については裏面が第３割線カメラ５３によって撮像されている。第３割線カメラ５３によって撮像された結果である図９に示す如き画像データは制御部３に伝達される。なお、図９において、点線で示しているのは第２割線カメラ５２によって撮像されて認識されている錠剤２の他方面側の割線７であり、第３割線カメラ５３によって直接に撮像されるものではない。
【００９１】
但し、制御部３は、第３割線カメラ５３によって取得された画像データから錠剤２の表面に刻設された割線７の方向についての認識は行わない。これは、一方面が表面である錠剤２については第１割線カメラ５１によって取得された画像データから割線７の方向が既に認識されており、改めて行う必要性がないためである。むしろ、第３割線カメラ５３によって取得された画像データから制御部３が割線７の方向を認識した場合には、後述する第２インクジェットヘッド６２による印刷処理時に１８０°逆に印刷してしまう可能性がある。
【００９２】
第３割線カメラ５３による撮像は、第２搬送ベルト３０によって吸着保持される複数の錠剤２の位置のバラツキを検出するために行われる。制御部３は、第３割線カメラ５３によって取得された画像データから第２搬送ベルト３０の吸着孔内における各錠剤２の位置のずれを検出する。
【００９３】
次に、第３割線カメラ５３によって撮像された錠剤２が第２搬送ベルト３０によってさらに搬送されて第２インクジェットヘッド６２に対向する位置に到達する。そして、第２インクジェットヘッド６２が錠剤２に対する印刷処理を行う（ステップＳ１２）。ここで、制御部３は、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって取得された画像データに基づいて第２インクジェットヘッド６２による印刷処理を制御する。図１０は、第２インクジェットヘッド６２による印刷処理結果の一例を示す図である。
【００９４】
第２インクジェットヘッド６２は、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面に対して印刷処理を行うこととなる。但し、第１インクジェットヘッド６１と同様に、第２インクジェットヘッド６２は、複数の錠剤２のうち第１異物検出工程（ステップＳ４）および第２異物検出工程（ステップＳ７）の双方にて異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行う。具体的には、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２のうち第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うように制御部３が第２インクジェットヘッド６２を制御する。すなわち、第１割線カメラ５１または第２割線カメラ５２によって異物が検出された錠剤２に対しては第２インクジェットヘッド６２は印刷処理を行わない。従って、本実施形態では、第１割線カメラ５１によって異物が検出された右端の錠剤２および第２割線カメラ５２によって異物が検出された左端から２番目の錠剤２に対しては第２インクジェットヘッド６２は印刷処理を行わない。
【００９５】
また、制御部３は、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち一方面が表面である錠剤２に対しては表面用印刷データに基づいて第２インクジェットヘッド６２に表面用印刷処理を行わせる。ここでは、表面用印刷データは、上記と同様の「ＡＢＣＤ」の文字データである。
【００９６】
さらに、制御部３は、当該錠剤２の表面に刻設された割線７に対する上記所定方向に沿って第２インクジェットヘッド６２に表面への表面用印刷処理を行わせる。本実施形態では、錠剤２の表面の割線７と平行な方向に沿って第２インクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち一方面が表面である錠剤２における割線７の方向については、第１割線カメラ５１によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる（図１０の実線で示す割線７の方向）。
【００９７】
一方、制御部３は、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち一方面が裏面である錠剤２に対しては裏面用印刷データに基づいて第２インクジェットヘッド６２に裏面用印刷処理を行わせる。ここでは、裏面用印刷データは、上記と同様の「１２３４」の文字データである。
【００９８】
制御部３は、当該錠剤２の表面に刻設されている割線７に対する上記所定方向と同一方向に沿って第２インクジェットヘッド６２に当該錠剤２の裏面にも裏面用印刷処理を行わせる。本実施形態では、錠剤２の表面に対しては割線７と平行な方向に沿って印刷処理が行われており、錠剤２の裏面に対しても表面側の割線７と平行な方向に沿って第２インクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち一方面が裏面である錠剤２における表面側の割線７の方向については、第２割線カメラ５２によって取得された画像データに画像処理を施すことによって制御部３が認識することができる（図１０の点線で示す割線７の方向）。
【００９９】
さらに、制御部３は、第３割線カメラ５３によって取得された画像データに基づいて、第２インクジェットヘッド６２による各錠剤２に対する印刷位置の微調整（修正）を行う。上述したのと同様に、第１搬送ベルト２０から第２搬送ベルト３０に錠剤２が受け渡されるとき、各錠剤２の方向性は維持されるものの、吸着孔の範囲内で若干の位置のバラツキが生じる。制御部３は、第３割線カメラ５３によって取得された画像データから第２搬送ベルト３０の吸着孔内における各錠剤２の位置のずれを検出し、その検出結果に基づいて印刷位置の微調整を実行するのである。このようにして、複数の錠剤２の一方面に対する印刷処理が実行される。
【０１００】
本実施形態においては、異物が検出された錠剤２に対しては印刷処理を行わないため、第２インクジェットヘッド６２は、図１０に示すように、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった左から１番目、３番目、４番目の錠剤２に対してのみ印刷処理を実行する。その結果、図１０に示すように、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち異物が検出されず、かつ、一方面が表面である錠剤２（図１０の左から１番目および３番目の錠剤２）については、表面に刻設された割線７と平行な方向に沿って「ＡＢＣＤ」という文字列が第２インクジェットヘッド６２によって錠剤２の表面に印刷されることとなる。また、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２のうち異物が検出されず、かつ、一方面が裏面である錠剤２（図１０の左から４番目の錠剤２）については、表面に刻設された割線７と平行な方向に沿って「１２３４」という文字列が第２インクジェットヘッド６２によって錠剤２の裏面に印刷されることとなる。
【０１０１】
次に、一方面に対する印刷処理が行われた錠剤２が第２搬送ベルト３０によってさらに搬送されて第１検査カメラ７１に対向する位置に到達する。第１検査カメラ７１は、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面を撮像し、第２インクジェットヘッド６２による複数の錠剤２の一方面に対する印刷処理の結果を撮像する。第１検査カメラ７１は、取得した画像データを制御部３に伝達する。制御部３は、第１検査カメラ７１によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の一方面に対する第２インクジェットヘッド６２の印刷処理結果を確認する（ステップＳ１３）。このとき、複数の錠剤２のうち一方面に異物６が付着している錠剤２（図１０の右端の錠剤２）については、その異物６の付着も第１検査カメラ７１による撮像によって検知されることとなる。
【０１０２】
続いて、一方面の印刷処理結果が検査された錠剤２が第２搬送ベルト３０によってさらに搬送されて第２ヒータ７７に対向する位置に到達する。第２ヒータ７７は、第２搬送ベルト３０によって搬送される複数の錠剤２の一方面に対して熱風を吹き付けてそれら複数の錠剤２を乾燥させる（ステップＳ１４）。このような乾燥処理を行うことによって、第２インクジェットヘッド６２から複数の錠剤２に吐出されたインクを迅速に乾燥させてにじみを防止することができる。
【０１０３】
次に、第２ヒータ７７によって乾燥された５列１行の錠剤２が第２搬送ベルト３０によってさらに搬送されて第３搬送ベルト４０に近接対向する位置に到達する。このときに、第２搬送ベルト３０のブロー機構が当該５列１行の錠剤２が吸着保持されている５個の吸着孔にエアーを吹き付けることによって当該５列１行の錠剤２に対する吸着状態を解除する。一方、第２搬送ベルト３０に近接対向する位置における第３搬送ベルト４０の吸着孔には負圧が作用している。従って、第２搬送ベルト３０による吸着状態が解除された５列１行の錠剤２は、第２搬送ベルト３０の吸着孔から第３搬送ベルト４０の吸着孔に受け渡されて吸着保持されることとなる。このような錠剤２の受け渡しを確実に行うため、制御部３は、第２搬送ベルト３０の搬送速度と第３搬送ベルト４０の搬送速度とを等しくするとともに、双方の搬送ベルトの吸着孔が正確に対向するように双方の搬送ベルトの動作を同期させる制御を行っている。
【０１０４】
第２搬送ベルト３０から第３搬送ベルト４０に錠剤２が受け渡されるとき、その錠剤２は回転等することなくそのまま移動する。すなわち、それぞれの錠剤２は割線７の方向を維持したまま第２搬送ベルト３０から第３搬送ベルト４０に受け渡されることとなる。
【０１０５】
また、第２搬送ベルト３０から第３搬送ベルト４０に錠剤２が受け渡されるときに、それぞれの錠剤２は表裏反転することとなる。すなわち、第２搬送ベルト３０では割線７が形成された表面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は裏面を外側に向けて第３搬送ベルト４０に吸着保持される。逆に、第２搬送ベルト３０では裏面を外側に向けて吸着保持されていた錠剤２は表面を外側に向けて第３搬送ベルト４０に吸着保持される。従って、第２搬送ベルト３０によって搬送されていた各錠剤２はその方向を維持したまま表裏反転されて第３搬送ベルト４０に受け渡されて搬送されるのである（ステップＳ１５）。
【０１０６】
続いて、第３搬送ベルト４０によって搬送されている複数の錠剤２を第２検査カメラ７２が撮像する。第３搬送ベルト４０は、第１搬送ベルト２０と同様に、複数の錠剤２の他方面を外側に向けてそれら複数の錠剤２を吸着保持している。よって、第２検査カメラ７２は、第３搬送ベルト４０によって搬送される複数の錠剤２の他方面を撮像し、第１インクジェットヘッド６１による複数の錠剤２の他方面に対する印刷処理の結果を撮像する。第２検査カメラ７２は、取得した画像データを制御部３に伝達する。制御部３は、第２検査カメラ７２によって取得された画像データに基づいて、複数の錠剤２の他方面に対する第１インクジェットヘッド６１の印刷処理結果を確認する（ステップＳ１６）。このとき、複数の錠剤２のうち他方面に異物６が付着している錠剤２（図１０の左から２番目の錠剤２）については、その異物６の付着も第２検査カメラ７２による撮像によって検知されることとなる。
【０１０７】
最後に、表裏両面の検査が終了した錠剤２の仕分け処理が行われる（ステップＳ１７）。ステップＳ１３およびステップＳ１６における表裏両面の印刷処理検査結果に問題の無かった錠剤２、つまり良品の錠剤２についてはブロー機構からのエアー吹き付けによって良品ダクト４８に投入される。良品ダクト４８に放出された錠剤２は良品回収ボックス５８に回収される。一方、表裏両面のいずれかの印刷処理検査結果に問題のあった錠剤２、つまり不良品の錠剤２についてはブロー機構からのエアー吹き付けによって不良品ダクト４６に投入される。不良品ダクト４６に放出された錠剤２は不良品ボックス５６に回収される。
【０１０８】
また、複数の錠剤２のうち第１割線カメラ５１または第２割線カメラ５２によって異物が検出された錠剤２、すなわち印刷処理が行われなかった錠剤２についてはブロー機構からのエアー吹き付けによって未検査ダクト４７に投入される。未検査ダクト４７に放出された錠剤２は未検査ボックス５７に回収される。このように、異物が検出された錠剤２については、異物が検出されずに印刷処理が行われた錠剤２とは別途に未検査ボックス５７に回収されるのである。以上のようにして、錠剤印刷装置１における錠剤２への印刷処理が終了する。
【０１０９】
本実施形態においては、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２による異物検出結果に基づいて、複数の錠剤２のうち第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２が印刷処理を行っている。錠剤印刷装置１は第１検査カメラ７１および第２検査カメラ７２を備えており、これらによって印刷処理後の錠剤２の検査を行っている。しかし、仮に異物が付着している錠剤２に対して印刷処理を行った場合、異物の上からインクを塗布すると、その異物を検出できずに異物の付着した錠剤２を良品として良品回収ボックス５８に回収してしまうおそれもある。本実施形態のように、複数の錠剤２のうち異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うようにすれば、異物が付着した錠剤２には印刷処理が行われないため、そのような錠剤２が検査を通過して良品回収ボックス５８に回収されることは防止される。その結果、異物の付着した錠剤２の混入を防止することができる。
【０１１０】
また、第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって取得された複数の錠剤２の表裏両面の画像データに基づいて、錠剤２の表面に対しては表面の割線７に対する所定方向に沿って表面用印刷処理を行うとともに、錠剤２の裏面に対しては裏面の上記所定方向と同一方向に沿って裏面用印刷処理を行っている。このため、錠剤２の表裏両面について、割線７に対して同じ方向に印刷処理を行うことができる。
【０１１１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、この発明はその趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記各実施形態においては、錠剤２の表裏両面に印刷処理を行っていたが、表面または裏面のいずれか一方のみに印刷処理を行うようにしても良い。例えば、表面のみに印刷処理を行うのであれば、第１搬送ベルト２０によって搬送される他方面が表面である錠剤２に対しては第１インクジェットヘッド６１によって印刷処理を行い、第２搬送ベルト３０によって搬送される一方面が表面である錠剤２に対しては第２インクジェットヘッド６２によって印刷処理を行う。このとき、錠剤２の裏面に対しては第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２のいずれも印刷処理を行わない。この場合であっても、複数の錠剤２のうち第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ第１インクジェットヘッド６１および第２インクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。
【０１１２】
また、錠剤２に割線７が設けられていない場合、つまり表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合にも本発明に係る技術を適用することができる。この場合、錠剤２の片面のみに印刷できれば良いのであれば、第１インクジェットヘッド６１または第２インクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うようにしても良い。この場合であっても、複数の錠剤２のうち第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ第１インクジェットヘッド６１または第２インクジェットヘッド６２が印刷処理を行う。
【０１１３】
また、表裏の区別のない錠剤２に対して印刷処理を行う場合に第１インクジェットヘッド６１または第２インクジェットヘッド６２のいずれか一方のみで印刷を行うのであれば、必ずしも第１割線カメラ５１および第２割線カメラ５２によって錠剤２の両面について異物の検出を行う必要はない。この場合は、錠剤２の表裏両面のうち印刷処理を行う側の面についてのみ異物の検出を行い、異物が検出されなかった錠剤２に対してのみ印刷処理を行うようにすれば、異物の上から印刷処理を行うことは防止することができる。なお、錠剤２の異物の検出を行っていない側の面に異物が付着していた場合には、その異物は別途の検査（例えば、第１検査カメラ７１および第２検査カメラ７２による検査）によって検知されるため、その錠剤２が良品に混入することは防がれる。すなわち、錠剤２の表裏両面のうち少なくとも印刷処理を行う側の面について異物の検出を行うようにすれば良い。
【０１１４】
また、上記実施形態では、錠剤２の割線７と平行な方向に沿って表裏に印刷処理を行っていたが、これに限定されるものではなく、錠剤２の表裏に同一方向に印刷するのであれば割線７に対する任意の方向に印刷処理を行うことが可能である。
【０１１５】
また、上記実施形態においては、インクの液滴を吐出するインクジェット方式によって印刷処理を行っていたが、印刷処理の手法はこれに限定されるものではなく、凸版印刷、グラビア印刷を含む凹版印刷、または、レーザー印刷などであっても良い。
【０１１６】
また、錠剤２の形状は円盤形状に限定されるものではなく、例えば略楕円形状や棒状など他の形状であっても良い。この場合、各搬送部の吸着孔は錠剤２の形状に応じたものとなる。
【０１１７】
また、上記実施形態においては、５列１行の単位で錠剤２を搬送するようにしていたが、これに限定されるものではなく、１列で錠剤２を搬送するようにしても良いし、２列以上の複数列にて錠剤２を搬送するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明に係る錠剤印刷装置および錠剤印刷方法は、医薬品の錠剤などに印刷を行うのに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１  錠剤印刷装置
２  錠剤
３  制御部
６  異物
７  割線
８  ホッパー
１０  搬送ドラム
２０  第１搬送ベルト
３０  第２搬送ベルト
４０  第３搬送ベルト
５１  第１割線カメラ
５２  第２割線カメラ
５３  第３割線カメラ
６１  第１インクジェットヘッド
６２  第２インクジェットヘッド
７１  第１検査カメラ
７２  第２検査カメラ
７６  第１ヒータ
７７  第２ヒータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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