(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路を昇降するケージと、前記昇降路に隣接する格納棚と、パレットを支持しかつ前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な横行トレイと、を備えたエレベータ式駐車装置であって、
前記横行トレイは、パレット支持装置を備え、
前記パレット支持装置は、前記パレットを支持する支持位置と前記パレットから退避する退避位置との間で移動可能な可動爪を有し、該可動爪は前記支持位置において前記パレットのみを支持し、
前記ケージは、前記パレットを支持しかつ前記昇降路に位置する前記横行トレイと平面視で干渉しない形状を有し、
さらに前記昇降路に位置する前記横行トレイは、前記可動爪が前記退避位置にあるときに、前記ケージ及び前記パレットと平面視で干渉しない形状を有する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記横行トレイは、前記パレットの長さ方向両端部に設置され、前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な１対のトレイ本体を有し、
前記パレット支持装置は、前記トレイ本体に鉛直軸を中心に揺動可能に取り付けられた複数の前記可動爪と、各可動爪を揺動駆動する揺動装置と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項３】
昇降路を昇降するケージと、前記昇降路に隣接する格納棚と、パレットを支持しかつ前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な横行トレイと、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記横行トレイに、パレット支持装置を設け、
前記パレット支持装置は、前記パレットを支持する支持位置と前記パレットから退避する退避位置との間で移動可能な可動爪を有し、該可動爪は前記支持位置において前記パレットのみを支持し、
さらに前記昇降路に位置する前記横行トレイは、前記可動爪が前記退避位置にあるときに、前記ケージ及び前記パレットと平面視で干渉しない形状を有しており、
前記ケージは、前記パレットを支持しかつ前記昇降路に位置する前記横行トレイと平面視で干渉しない形状を有しており、
前記可動爪を前記支持位置に移動させ、
前記昇降路に位置する前記横行トレイの下方から前記ケージを上昇させて横行トレイ上の前記パレットをケージ上に載せ替え、或いは、前記昇降路に位置する前記横行トレイの上方から前記ケージを下降させて前記ケージ上の前記パレットを前記横行トレイ上に載せ替える、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法。
【請求項４】
前記可動爪を前記退避位置に移動させ、
前記ケージを、前記昇降路に位置する前記横行トレイの下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、前記横行トレイをすり抜ける、ことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット方式のエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータ式駐車装置は、車両を昇降路に沿って昇降させ、昇降路に隣接する格納棚に車両を格納する機械式駐車装置である。
エレベータ式駐車装置は、車両をパレットに載せて搬送するパレット方式エレベータ式駐車装置と、パレットを用いずに車両を搬送する櫛歯方式エレベータ式駐車装置とに大別することができる。
パレット方式エレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１、２に開示され、櫛歯方式エレベータ式駐車装置は、例えば特許文献３に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４４９６６９号公報
【特許文献２】特開平６−１７３４８７号公報
【特許文献３】特開昭６２−８６２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献３の櫛歯方式エレベータ式駐車装置は、昇降路を昇降する左右の昇降ホークと、昇降路と格納棚との間で横行する格納ホークとを備え、昇降ホークと格納ホークを櫛歯状に形成して、昇降ホークの昇降により車両を格納ホークとの間で載せ替えるようになっている。
しかし、櫛歯方式エレベータ式駐車装置は、油漏れ等の下段の車の汚損対策として格納棚の格納ホークの下に油受け床板を設ける必要がある。その結果、格納棚の棚段ピッチが大きくなり、収容効率が下がるため、収容効率の向上が求められていた。
【０００５】
一方、特許文献１，２のパレット方式エレベータ式駐車装置は、パレット自体が油漏れ等を受けるため油受け床板の設置の必要がないことから、収容効率が高い特長がある。しかし、パレット方式エレベータ式駐車装置は、車両が連続して入庫する連続入庫の場合、パレットに載った車両を格納棚に格納した後、そのまま入出庫部に戻らず、次の車両を載せるパレット（空パレットと呼ぶ）を別の格納棚から入出庫部まで搬送する必要がある。またパレット方式エレベータ式駐車装置は、車両が連続して出庫する連続出庫の場合も連続入庫と同様に、車両が出庫して空パレットを格納棚に格納した後、そのまま入出庫部に戻らず、次の出庫車両が載ったパレットを別の格納棚から入出庫部まで搬送しなければならない。
そのため、パレット方式エレベータ式駐車装置は、特に連続入庫又は連続出庫の場合に、次の車両の入庫又は出庫までの待ち時間が長くなり、円滑性が低下する。
【０００６】
本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、パレット方式であって、次の車両の入庫又は出庫までの待ち時間を短縮して円滑性を高めることができるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、昇降路を昇降するケージと、前記昇降路に隣接する格納棚と、パレットを支持しかつ前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な横行トレイと、を備えたエレベータ式駐車装置であって、
前記横行トレイは、パレット支持装置を備え、
前記パレット支持装置は、前記パレットを支持する支持位置と前記パレットから退避する退避位置との間で移動可能な可動爪を有し、該可動爪は前記支持位置において前記パレットのみを支持し、
前記ケージは、前記パレットを支持しかつ前記昇降路に位置する前記横行トレイと平面視で干渉しない形状を有し、
さらに前記昇降路に位置する前記横行トレイは、前記可動爪が前記退避位置にあるときに、前記ケージ及び前記パレットと平面視で干渉しない形状を有する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置が提供される。
【０００８】
前記横行トレイは、前記パレットの長さ方向両端部に設置され、前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な１対のトレイ本体を有し、
前記パレット支持装置は、前記トレイ本体に鉛直軸を中心に揺動可能に取り付けられた複数の前記可動爪と、各可動爪を揺動駆動する揺動装置と、を有する。
【０００９】
また本発明によれば、昇降路を昇降するケージと、前記昇降路に隣接する格納棚と、パレットを支持しかつ前記昇降路と前記格納棚との間で横行可能な横行トレイと、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記横行トレイに、パレット支持装置を設け、
前記パレット支持装置は、前記パレットを支持する支持位置と前記パレットから退避する退避位置との間で移動可能な可動爪を有し、該可動爪は前記支持位置において前記パレットのみを支持し、
さらに前記昇降路に位置する前記横行トレイは、前記可動爪が前記退避位置にあるときに、前記ケージ及び前記パレットと平面視で干渉しない形状を有しており、
前記ケージは、前記パレットを支持しかつ前記昇降路に位置する前記横行トレイと平面視で干渉しない形状を有しており、
前記可動爪を前記支持位置に移動させ、
前記昇降路に位置する前記横行トレイの下方から前記ケージを上昇させて横行トレイ上の前記パレットをケージ上に載せ替え、或いは、前記昇降路に位置する前記横行トレイの上方から前記ケージを下降させて前記ケージ上の前記パレットを前記横行トレイ上に載せ替える、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。
【００１０】
前記可動爪を前記退避位置に移動させ、
前記ケージを、前記昇降路に位置する前記横行トレイの下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、前記横行トレイをすり抜ける。
【発明の効果】
【００１１】
上記本発明の装置と方法によれば、昇降路に位置する横行トレイは、その可動爪が退避位置にあるときに、ケージ及びパレットと平面視で干渉しない形状を有する。この構成により、パレット支持装置の可動爪が退避位置にあるときに、ケージは、昇降路に位置する横行トレイの下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、横行トレイをすり抜けることができる。
【００１２】
また、パレット支持装置の可動爪は、支持位置においてパレットのみを支持する。この構成により、昇降路に位置する横行トレイの下方からケージを上昇させて横行トレイ上のパレットをケージ上に載せ替え、或いは、昇降路に位置する横行トレイの上方からケージを下降させてケージ上のパレットを横行トレイ上に載せ替えることができる。
【００１３】
従って、パレット支持装置の可動爪が退避位置にあればケージが横行トレイをすり抜けられるので、本発明は、連続入庫、連続入出庫、又は連続出庫の場合に、パレットを格納する格納棚にケージが到着する前に空の横行トレイを予め昇降路に移動させる運転をすることができる。その場合、可動爪を退避位置に位置させ、ケージを横行トレイの上方にすり抜けさせる。その後可動爪を支持位置に移動させてケージを下すことにより、ケージ上のパレットを横行トレイ上に載せ替えることができる。この場合、ケージが格納棚に到着する前に予め横行トレイを移動させる分、ケージが横行トレイの横行を待たなくてよいので、ケージが到着してからケージの下にトレイを移動させる従来の装置より、ケージの待ち時間を短縮できる。それにより、次の車両の入出庫までの待ち時間を短縮できる。
【００１４】
また格納棚からパレットを取り出すときは、パレットを搭載した昇降路にある横行トレイの下方からケージが上昇して、パレットを横行トレイからケージに移し替える。その後、横行トレイの可動爪を支持位置から退避位置に移動させるだけで、横行トレイの格納棚への移動を待たずにケージを下降させることができる。したがって、本発明は、横行トレイの移動を待ってからケージを移動させていた従来の装置より、ケージの待ち時間を短縮でき、次の車両の入出庫までの待ち時間を短縮できる。
【００１５】
従って、本発明によれば、次の車両の入出庫までの待ち時間を短縮して円滑性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明によるエレベータ式駐車装置の全体構成図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】本発明のパレット支持装置の説明図である。
【図４】本発明による制御方法を示す模式図である。
【図５】本発明による連続入庫の制御方法を示す模式図である。
【図６】本発明による連続入出庫の制御方法を示す模式図である。
【図７】本発明による連続出庫の制御方法を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１８】
図１は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の全体構成図である。
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、ケージ１２、格納棚１４、及び横行トレイ１６を備える。
【００１９】
ケージ１２は、パレット２に車両１を載せて鉛直な昇降路３を昇降する。ケージ１２は、上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により昇降する。
【００２０】
格納棚１４は、昇降路３に隣接し上下方向に間隔を隔てて複数が配置されている。
格納棚１４は、この例では、昇降路３の両側に、車両１の幅方向に設けられているが、片側のみであってもよい。以下、「幅方向」とは、特に明記しない限り車両１の幅方向を意味する。
【００２１】
横行トレイ１６は、各格納棚１４に設置され、昇降路３と格納棚１４との間で横行可能であり、パレット２を水平に横行させる。以下、「横行」とは、パレット２を幅方向に水平移動させることをいう。
【００２２】
図１に示すエレベータ式駐車装置１０は、入出庫部４が昇降路３の最下端に設けられた下部乗入れ方式である。この例では、入出庫部４において、ケージ１２で支持されたパレット２に車両１が直接入庫し、かつこのパレット２から外部に出庫するようになっている。
なお、本発明は、下部乗入れ方式のエレベータ式駐車装置１０に限定されず、中間乗入れ方式であってもよい。
【００２３】
図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。
この図において、パレット２は、その上に車両１（図示せず、図１参照）を載せる平面視矩形形状のプレス成形板又は溶接構造板である。パレット２は、横行トレイ１６の上に水平に載せられ、横行トレイ１６と共に横行するようになっている。
【００２４】
各格納棚１４は、１対の水平フレーム１４ａと、複数の横行ローラ１４ｂを有する。
１対の水平フレーム１４ａは、パレット２の長さ方向両端部（図で上下端部）の外側に位置し横行方向に水平に延びる。複数（この例では３つ）の横行ローラ１４ｂは、各水平フレーム１４ａのパレット２に対向する側面に間隔を隔てて水平に位置し、水平軸を中心に図示しない駆動装置により回転駆動するようになっている。
【００２５】
昇降路３は、各格納棚１４の水平フレーム１４ａに対向する位置に、１対の水平フレーム１５ａと、複数の横行ローラ１５ｂを有する。
各水平フレーム１５ａは、格納棚１４の水平フレーム１４ａの延長上に隙間を隔てて位置し横行方向に水平に延びる。複数（この例では５つ）の横行ローラ１５ｂは、各水平フレーム１５ａのパレット２に対向する側面に間隔を隔てて水平に位置し、水平軸を中心に図示しない駆動装置により回転駆動するようになっている。
【００２６】
図２において、ケージ１２は、４つの吊上げ部１２ａと、２つのケージ本体１２ｂとを有する。
【００２７】
図２において、昇降路３の四隅外側で鉛直に延びる棚柱６（この図でＨ形鋼）が設けられている。棚柱６は、ケージ１２の四隅外側に張出した４つの吊上げ部１２ａを案内する。また、ケージ１２は、４つの吊上げ部１２ａに下端が固定された吊材（例えば、ワイヤ又はチェーン）により上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により同期して昇降する。
２つのケージ本体１２ｂは、両端部が２つの吊上げ部１２ａに固定されパレット２の長さ方向に延びる。なお、図２に示したケージ１２は、平面視で左右に２分割されているが、本発明のケージ１２は、これに限らない。本発明のケージ１２は、４つのケージ本体１２ｂの一端部が１つの吊上げ部１２ａに固定されることにより平面視で４分割されていてもよい。
若しくは本発明のケージ１２は、後述する支持位置Ｆと退避位置Ｂのいずれに位置するパレット支持装置１８にも干渉しない形状であれば、分割されていない１つのケージであっても、平面視で前後に２分割されていてもよい。これらの場合、例えば図２におけるパレット支持爪１３が、幅方向に延びて左右のケージ本体１２ｂを連結していてもよい。
【００２８】
上述の構成により、ケージ１２は、昇降路３に位置する横行トレイ１６と平面視で干渉しない形状を有し、昇降路３に位置する横行トレイ１６と隣接する格納棚１４との隙間を通してすり抜けることができる。
【００２９】
図２において、本発明のエレベータ式駐車装置１０はさらに、ケージ１２に固定されパレット２を支持するパレット支持爪１３を備える。
この例で４つのパレット支持爪１３が、ケージ本体１２ｂの横行方向内側に固定して取り付けられている。
【００３０】
横行トレイ１６は、１対のトレイ本体１６ａを有する。
１対のトレイ本体１６ａは、パレット２の長さ方向両端部に設置され、昇降路３と格納棚１４との間で横行可能に横行ローラ１４ｂ又は横行ローラ１５ｂの上に載り、横行方向に水平に延びる。図２の例では、一対のトレイ本体１６ａは、互いに連結していない。
【００３１】
上述した構成により、横行ローラ１４ｂと横行ローラ１５ｂを回転駆動することにより、パレット２を支持した横行トレイ１６を昇降路３と格納棚１４との間で横行させることができる。
【００３２】
図２において、横行トレイ１６は、さらにパレット支持装置１８を備える。
パレット支持装置１８は、複数の可動爪１８ａと揺動装置１８ｂ（図３を参照）を有する。
【００３３】
複数（この例で４つ）の可動爪１８ａは、パレット２を支持する支持位置Ｆとパレット２から退避する退避位置Ｂとの間で移動可能であり、支持位置Ｆにおいてパレット２のみを支持する。
この例で可動爪１８ａは、トレイ本体１６ａに鉛直軸を中心に揺動可能に取り付けられている。揺動装置１８ｂ（図３を参照）は、支持位置Ｆと退避位置Ｂとの間で可動爪１８ａを揺動駆動する。
【００３４】
昇降路３に位置する横行トレイ１６は、可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるときには、ケージ１２及びパレット２と平面視で干渉しない形状を有し、可動爪１８ａが支持位置Ｆにあるときには、ケージ１２に平面視で干渉せず、パレット２のみを支持する形状を有する。
【００３５】
図３は、本発明のパレット支持装置の説明図である。（Ａ）と（Ｂ）は揺動装置１８ｂが直動アクチュエータ１９ａとリンク機構１９ｂであるときの説明図であり、（Ｃ）は揺動装置１８ｂがモータ１９ｄとチェーン１９ｅであるときの説明図である。また（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【００３６】
揺動装置１８ｂは、例えば、図３（Ａ）（Ｂ）のような直動アクチュエータ１９ａとリンク機構１９ｂであってもよい。この場合は、可動爪１８ａの回転範囲を制限するストッパ１９ｃがトレイ本体１６ａに設けられていることが好ましい。
もしくは揺動装置１８ｂは、モータ１９ｄとチェーン１９ｅで構成されていてもよい。
【００３７】
なお、図３（Ｂ）に示すように、横行トレイ１６は、横行ローラ１５ｂが嵌合する嵌合溝１６ｂを有する。横行トレイ１６の横行に伴って、嵌合溝１６ｂの幅方向端部からその内部に横行ローラ１５ｂが入る。水平フレーム１５ａに対向する横行トレイ１６の側面には、横行ローラ１５ｂの回転軸１５ｃを通すための嵌合溝１６ｂの開口１６ｃが設けられている。開口１６ｃの高さ方向の幅は、横行ローラ１５ｂの回転軸１５ｃの直径より大きく、横行ローラ１５ｂの車輪１５ｄの直径よりも小さく設けられている。つまり嵌合溝１６ｂは、横行ローラ１５ｂの車輪１５ｄが、嵌合溝１６ｂの幅方向端部から出入りできても、開口１６ｃからは出られない形状となっている。それにより本発明の横行トレイ１６は、１対のトレイ本体１６ａが長さ方向に互いに連結されていなくても、横行ローラ１５ｂから外れることなく横行ローラ１５ｂに沿って横行することができる。
【００３８】
図４は、本発明による制御方法を示す模式図である。この図において、図４（Ａ）は昇降路３に位置する横行トレイ１６の支持位置Ｆにある可動爪１８ａに、パレット２が載った状態、図４（Ｂ）はケージ１２のパレット支持爪１３にパレット２が載る状態である。図４（Ｃ）はパレット２を載せたケージ１２が可動爪１８ａの移動を待っている状態、図４（Ｄ）は、可動爪１８ａが退避位置Ｂに移動した状態である。また図４（Ｅ）はパレット２を載せたケージ１２が、可動爪１８ａが退避位置Ｂにある横行トレイ１６をすり抜ける状態を示している。
【００３９】
本発明の制御方法では、上述したエレベータ式駐車装置１０を用い、まず図４（Ａ）に示すように、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方からケージ１２を上昇させて、図４（Ｂ）に示すように、横行トレイ上のパレット２をケージ上に載せ替える。その後、その横行トレイ１６の上方でケージ１２を待機させ（図４（Ｃ））、可動爪１８ａを退避位置Ｂに移動させる（図４（Ｄ））。それによりパレット２を搭載したケージ１２は、横行トレイ１６の格納棚１４への移動を待つまでもなく、横行トレイ１６をすり抜けて横行トレイ１６の下方に移動することができる（図４（Ｅ））。
【００４０】
また、ケージ上のパレット２を横行トレイ上に載せ替えるときには、同様に可動爪１８ａを支持位置Ｆに移動させ（図４（Ｃ））、昇降路３に位置する横行トレイ１６の上方からパレット２を搭載したケージ１２を下降させる（図４（Ｂ）から図４（Ａ））。
昇降路３に位置する横行トレイ１６の可動爪１８ａを退避位置Ｂに移動させれば、図４（Ｄ）、（Ｅ）に示すように、ケージ１２を、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、横行トレイ１６をすり抜けることができる。
【００４１】
図５は、本発明による連続入庫の制御方法を示す模式図である。本発明による連続入庫は、以下のＳ１〜Ｓ１１の各ステップからなる。なお、横行トレイ１６の横行を表す横向きの矢印のうち、破線の矢印（Ｓ１、Ｓ７、Ｓ１１）は、次の車両１の待ち時間に影響を及ぼさない横行を示し、実線の矢印（Ｓ６）はその待ち時間に影響を及ぼす横行を示している。
【００４２】
Ｓ１では、利用者が入庫手続をした時点で、空の横行トレイ１６を格納棚１４から昇降路３まで横行させる。このとき、可動爪１８ａは退避位置Ｂに位置する。
これにより、利用者が車両１を自走してパレット２に入庫する作業時間を利用して、ケージ１２が到着する前に予め横行トレイ１６を昇降路３に移動させることができるので、その分、ケージ１２の待ち時間を短縮できる。
【００４３】
Ｓ２では、ケージ１２が入出庫部４に位置し、その上に載った空パレット２ａ（車両１の載っていないパレット２）の上に車両１が自走して入庫する。Ｓ２は、Ｓ１と並行して行うことが好ましい。
Ｓ３では、昇降路３に位置する横行トレイ１６をすり抜けさせ、その車両１を格納する格納棚１４よりも少し上まで、ケージ１２を上昇させる。
【００４４】
Ｓ４では、横行トレイ１６の可動爪１８ａの位置を退避位置Ｂから支持位置Ｆに移動させる。
Ｓ５では、ケージ１２を下降させてケージ上のパレット２を横行トレイ上に載せ替える。
本発明のＳ１〜Ｓ５は、Ｓ１で予め横行トレイ１６を昇降路３に移動しておくことができるので、格納棚１４から昇降路３への横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ必要が無い点が、従来のパレット方式エレベータ式駐車装置（以下、従来の装置）と相違する。
【００４５】
次いで、Ｓ６では、横行トレイ１６を格納棚１４へ移動させる。ケージ１２が上方の格納棚１４から空パレット２ａを受け取る場合には、Ｓ６で横行トレイ１６が格納棚１４へ移動し終わるのを待ってから、ケージ１２が上昇する（Ｓ８）。その場合、空パレット２ａのある格納棚１４にケージ１２が到着する前に予め、空パレット２ａを搭載した横行トレイ１６を昇降路３に移動させておくのが好ましい（Ｓ７）。つまり予め昇降路３に移動していた横行トレイ１６の下方からその横行トレイ１６より上方までケージ１２が昇降路３に沿って上昇することにより（Ｓ８）、ケージ１２を止めずに、横行トレイ１６からケージ１２にパレット２を移し替えることができる。
【００４６】
一方、ケージ１２がそれより下方の格納棚１４の空パレット２ａを受け取る場合には、横行トレイ１６の移動（Ｓ６）を待たずにケージ１２が下降してもよい。その場合は、空パレット２ａのある格納棚１４より下方にケージ１２が移動した後に、空パレット２ａを搭載した横行トレイ１６を昇降路３に移動させる（Ｓ７）。その後、ケージ１２を横行トレイ１６より上方に移動させてパレット２を横行トレイ１６からケージ１２に移し替える。
このように、本発明は、パレット２を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられるので、ケージ１２が移動する方向が上方と下方のいずれに移動する場合であっても、ケージ１２が横行トレイ１６の移動を待つ回数を１回に減らすことができる。
【００４７】
次いで、Ｓ９において、横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させる。それによりパレット２を搭載したケージ１２が昇降路３にある横行トレイ１６をすり抜けられる。
Ｓ１０では、ケージ１２が入出庫部４まで下降し、Ｓ１の状態に戻り、次の車両１が入庫するのを待つ。
Ｓ１０に次いで、Ｓ１１では、昇降路３にある横行トレイ１６が格納棚１４に移動する。
【００４８】
従来の装置では、パレット２や車両１を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けできないので、必ずケージ１２が上方にある状態でケージ１２の下に横行トレイ１６を移動させなければならなかった。そのため本発明のようにケージ１２が格納棚１４に到着する前に予め横行トレイ１６を昇降路３に移動させておく運転が従来の装置ではできないため、従来の装置では次の車両１の待ち時間が長かった。
【００４９】
それに対し本発明によれば、上述したように、パレット２を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられ、横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ回数を従来の装置より減らすことができる。また移動距離が短い分、横行トレイ１６の横行時間より可動爪１８ａの移動時間の方が短いので、ケージ１２の待ち時間を減らすことができる。そのため本発明は、連続入庫の場合に、車両１の入庫時間を短縮して円滑性を高めることができる。
【００５０】
図６は、本発明による連続入出庫の制御方法を示す模式図である。本発明による連続入庫は、以下のＳ１〜Ｓ１１の各ステップからなる。
連続入出庫は、１台の車両１が入庫し格納した後、別の１台の車両１を格納棚１４から出庫させる。
【００５１】
従って、図６の連続入出庫では、図５のＳ５の後、車両１を載せた次の実パレット２ｂをケージ上に載せるため、ケージ１２は次の実パレット２ｂがある格納棚１４まで、上昇又は下降する必要がある。
その他は、図６の連続入出庫も図５の連続入庫と同じである。
従って、本発明によれば、連続入出庫の場合も、連続入庫と同様に、車両１の入出庫時間を短縮して円滑性を高めることができる。
【００５２】
図７は、本発明による連続出庫の制御方法を示す模式図である。本発明による連続出庫は、以下のＳ１〜Ｓ１４の各ステップからなる。なお、横行トレイ１６の横行を表す横向きの矢印のうち、破線の矢印（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ９、Ｓ１４）は、次の車両１の待ち時間に影響を及ぼさない横行を示し、実線の矢印（Ｓ１、Ｓ１０）はその待ち時間に影響を及ぼす横行を示している。
【００５３】
Ｓ１では、ケージ１２が出庫車両１を格納した格納棚１４より下方に来てから、出庫車両１を載せた横行トレイ１６を格納棚１４から昇降路３まで横行させる。
なお、図７のように昇降路３の下端にある入出庫部４でケージ１２が次の利用者を待つ場合、利用者が出庫手続をした時点から横行トレイ１６の横行を開始できるため、その分、ケージ１２の待ち時間を短縮できる。
【００５４】
Ｓ２では、出庫車両１を格納する格納棚１４より少し上までケージ１２を上昇させ、出庫車両１を乗せたパレット２を横行トレイ１６からケージ１２に載せ替える。
【００５５】
Ｓ３では、横行トレイ１６の可動爪１８ａの位置を支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させる。
Ｓ４では、横行トレイ１６をすり抜けさせてケージ１２を入出庫部４まで下降させ、利用者が出庫車両１を自走により出庫させる。その利用者が出庫作業をする時間を利用して、横行トレイ１６を格納棚１４に移動させる。
【００５６】
次いで、Ｓ５では、利用者の出庫作業中など、ケージ１２が次の格納棚１４に到着する前に、予め空の横行トレイ１６を昇降路３へ移動させる。それによりケージ１２が横行トレイ１６の横行を待つ時間を省略できるので、次の車両１の待ち時間を短縮できる。このとき、横行トレイ１６の可動爪１８ａは退避位置Ｂにある。
次にケージ１２を昇降路３の横行トレイ１６より少し上まで移動させ（Ｓ６）、昇降路３の横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆに移動させる（Ｓ７）。
【００５７】
Ｓ８では、ケージ１２が横行トレイ１６より下方まで下降し、空パレット２ａをケージ１２から横行トレイ１６に載せ替える。
ケージ１２が上方の格納棚１４から出庫車両１を載せた実パレット２ｂを受け取る場合、Ｓ９で、ケージ１２が情報の格納棚１４に到着する前に予めその実パレット２ｂを載せた横行トレイ１６を昇降路３に横行させる。それによりその分、ケージ１２の待ち時間を省略できる。
【００５８】
ケージ１２は、Ｓ１０で横行トレイ１６が格納棚１４へ移動し終わるのを待ってから、次の出庫車両１を搭載した横行トレイ１６より少し上まで上昇する（Ｓ１１）。ケージ１２が横行トレイ１６より上方まで上昇することにより、横行トレイ上の実パレット２ｂがケージ上に移動する。
【００５９】
一方、ケージ１２が、下方の格納棚１４から出庫車両１を載せた実パレット２ｂを受け取る場合には、横行トレイ１６が格納棚１４へ移動し終わるのを待たずに次の格納棚１４へ向かう（図示しないＳ１０、Ｓ１１）。それによりケージ１２の待ち時間を省略できる。
そして図示しないＳ１１でケージ１２が次の出庫車両１が格納された格納棚１４より下方まで下降した後に、図示しないＳ９で、出庫車両１を載せた横行トレイ１６を昇降路３に横行させ、横行トレイ１６より上方までケージ１２を上昇させて実パレット２ｂをケージ１２に移し替える。
【００６０】
次いでＳ１２で横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させる。
【００６１】
その後Ｓ１３で、ケージ１２を入出庫部４まで下降させ、出庫車両１を自走で出庫させる。
Ｓ１４で、昇降路３にある横行トレイ１６は、ケージ１２がその横行トレイ１６を通り過ぎた後に格納棚１４に移動させる。
【００６２】
本発明によれば、上述したように、パレット２を搭載したケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられるので、連続出庫においても、横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ回数を従来の装置より減らすことができる。また横行トレイ１６の横行時間より可動爪１８ａの移動時間の方が短いので、ケージ１２の待ち時間を減らすことができる。そのため本発明は、連続出庫の場合にも、車両１の出庫時間を短縮して円滑性を高めることができる。
【００６３】
上述した本発明の装置と方法によれば、昇降路３に位置する横行トレイ１６は、その可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるときに、ケージ１２及びパレット２と平面視で干渉しない形状を有する。この構成により、パレット支持装置１８の可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるときに、ケージ１２は、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方から上昇させ、或いは上方から下降させて、横行トレイ１６をすり抜けることができる。
【００６４】
また、パレット支持装置１８の可動爪１８ａは、支持位置Ｆにおいてパレット２のみを支持する。この構成により、昇降路３に位置する横行トレイ１６の下方からケージ１２を上昇させて横行トレイ上のパレット２をケージ上に載せ替え、或いは、昇降路３に位置する横行トレイ１６の上方からケージ１２を下降させてケージ上のパレット２を横行トレイ上に載せ替えることができる。
【００６５】
従って、本発明は、パレット支持装置１８の可動爪１８ａが退避位置Ｂにあればケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けられるので、連続入庫、連続入出庫、又は連続出庫の場合に、パレット２を格納する格納棚１４にケージ１２が到着する前に空の横行トレイ１６を予め昇降路３に移動させておく運転をすることができる。その場合、可動爪１８ａが退避位置Ｂにあるので、ケージ１２が横行トレイ１６をすり抜けて、その上方に移動できる。その後、可動爪１８ａを支持位置Ｆに移動させた後にケージ１２を下すことにより、ケージ１２上のパレット２を横行トレイ１６上に載せ替えることができる。この場合、ケージ１２が格納棚１４に到着する前に予め横行トレイ１６を移動させる分、横行トレイ１６の横行をケージ１２が待つ必要がない。そのため本発明は、ケージ１２が到着してからケージ１２の下にトレイを移動させる従来の装置より、ケージ１２の待ち時間を短縮できる。それにより、次の車両１の入出庫までの待ち時間を短縮できる。
【００６６】
また格納棚１４からパレット２を取り出すときは、昇降路３の横行トレイ１６の下方からケージ１２が上昇してパレット２を横行トレイ１６からケージ１２に移し替える。その後、横行トレイ１６の可動爪１８ａを支持位置Ｆから退避位置Ｂに移動させるだけで、横行トレイ１６の格納棚１４への移動を待たずにケージ１２を下降させることができる。したがって、横行トレイ１６の移動を待ってからケージ１２を移動させていた従来の装置より、ケージ１２の待ち時間を短縮でき、次の車両１の入出庫までの待ち時間を短縮できる。
【００６７】
従って、本発明によれば、次の車両１の入出庫までの待ち時間を短縮して円滑性を高めることができる。
同様に、ケージ１２の昇降により、パレット２の載せ替えと横行トレイ１６のすり抜けが、可動爪１８ａの移動のみで切換えできるので、連続入庫以外の、連続入出庫又は連続出庫の場合も、車両１の入出庫時間を短縮し、円滑性を高めることができる。
【００６８】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６９】
Ｆ  支持位置、Ｂ  退避位置、
１  車両、２  パレット、２ａ  空パレット、２ｂ  実パレット、
３  昇降路、４  入出庫部、６  棚柱、１０  エレベータ式駐車装置、
１２  ケージ、１２ａ  吊上げ部、１２ｂ  ケージ本体、
１３  パレット支持爪、
１４  格納棚、１４ａ  水平フレーム、１４ｂ  横行ローラ、
１５ａ  水平フレーム、１５ｂ  横行ローラ、１５ｃ  回転軸、１５ｄ  車輪、
１６  横行トレイ、１６ａ  トレイ本体、１６ｂ  嵌合溝、１６ｃ  開口、
１８  パレット支持装置、１８ａ  可動爪、１８ｂ  揺動装置、
１９ａ  直動アクチュエータ、１９ｂ  リンク機構、
１９ｃ  ストッパ、１９ｄ  モータ、１９ｅ  チェーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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