(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１０）に昇降可能に設ける苗植付部（１２０）と、前記苗植付部（１２０）を昇降操作する昇降操作部材（１３１）と、前記苗植付部（１２０）を前後方向の軸（２６１）回りにローリングさせるローリング機構（２６０）を設けた苗移植機において、
前記昇降操作部材（１３１）の操作により前記苗植付部（１２０）が下降し始めてから所定時間が経過するまで前記ローリング機構（２６０）の作動を規制する構成とした苗移植機であって、
前記苗植付部（１２０）の植付動作を入切操作する植付操作部材（１３２）を設け、前記苗植付部（１２０）の植付動作の入切及び昇降動作を切り替える切替アーム（１４０）を設け、
前記切替アーム（１４０）は、前記苗植付部（１２０）が上昇すると共に植付動作が切になる上昇位置、前記苗植付部（１２０）の昇降が停止すると共に植付動作が切になる昇降停止位置、前記苗植付部（１２０）が下降すると共に植付動作が切になる下降位置、または前記苗植付部（１２０）の植付動作が入になる植付位置に移動可能とし、
前記切替アーム（１４０）が上昇位置または昇降停止位置に位置しているときに前記植付操作部材（１３２）を操作すると、前記切替アーム（１４０）は下降位置に移動し、
前記切替アーム（１４０）が下降位置に位置しているときに前記植付操作部材（１３２）を操作すると、前記切替アーム（１４０）は植付位置に移動すると共に、
前記切替アーム（１４０）が植付位置に位置しているときに前記植付操作部材（１３２）を操作すると、前記切替アーム（１４０）は下降位置に移動する構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記苗植付部（１２０）を下降させる下降操作ボタン（１３３）を設け、
前記切替アーム（１４０）が上昇位置または昇降停止位置に位置しており、且つ前記下降操作ボタン（１３３）が操作されている間は、前記切替アーム（１４０）は前記下降位置に移動すると共に、
前記下降操作ボタン（１３３）が操作されなくなると、前記切替アーム（１４０）は前記昇降停止位置に移動する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機などの苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場に苗を植付ける苗植付装置を有する、走行車体に取付けられた苗植付部と、苗植付部を、走行車体に対して、走行車体の前後方向の軸の回りにローリングさせる苗植付部ローリング機構と、苗植付部を、走行車体に対して、上下方向に昇降させる苗植付部昇降機構と、苗植付部昇降機構に、苗植付部の昇降動作の指示を行う苗植付部動作指示機構と、を備える田植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような田植機においては、フロート接地感知機能が装備されていれば、苗植付部の下降動作が行われているとき、センターフロートおよびサイドフロートの接地がフロート接地感知機能を利用して検出されるまでは、苗植付部のローリングを禁止する動作制御を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２５２３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述された従来の田植機においては、フロート接地感知機能が装備されていなければ、このような苗植付部のローリングを禁止する動作制御を首尾よく行うことが困難である。
【０００６】
もちろん、フロート接地感知機能が装備されていても、センターフロートおよびサイドフロートの接地が行われていないにもかかわらず誤って接地が検出されるような故障などが発生すると、やはり動作制御を首尾よく行うことが困難である。
【０００７】
すると、苗植付部の下降動作が行われているとき、苗植付部が動作制御に追従できず、安全性の障害となりえる苗植付部の左右揺動が発生する恐れがある。
【０００８】
本発明は、前述された従来の課題を考慮し、安全性の障害となりえる苗植付部の左右揺動が発生する恐れを低減することが可能な苗移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、走行車体（１０）に昇降可能に設ける苗植付部（１２０）と、前記苗植付部（１２０）を昇降操作する昇降操作部材（１３１）と、前記苗植付部（１２０）を前後方向の軸（２６１）回りにローリングさせるローリング機構（２６０）を設けた苗移植機において、
前記昇降操作部材（１３１）の操作により前記苗植付部（１２０）が下降し始めてから所定時間が経過するまで前記ローリング機構（２６０）の作動を規制する構成とした苗移植機であって、
前記苗植付部（１２０）の植付動作を入切操作する植付操作部材（１３２）を設け、前記苗植付部（１２０）の植付動作の入切及び昇降動作を切り替える切替アーム（１４０）を設け、
前記切替アーム（１４０）は、前記苗植付部（１２０）が上昇すると共に植付動作が切になる上昇位置、前記苗植付部（１２０）の昇降が停止すると共に植付動作が切になる昇降停止位置、前記苗植付部（１２０）が下降すると共に植付動作が切になる下降位置、または前記苗植付部（１２０）の植付動作が入になる植付位置に移動可能とし、
前記切替アーム（１４０）が上昇位置または昇降停止位置に位置しているときに前記植付操作部材（１３２）を操作すると、前記切替アーム（１４０）は下降位置に移動し、
前記切替アーム（１４０）が下降位置に位置しているときに前記植付操作部材（１３２）を操作すると、前記切替アーム（１４０）は植付位置に移動すると共に、
前記切替アーム（１４０）が植付位置に位置しているときに前記植付操作部材（１３２）を操作すると、前記切替アーム（１４０）は下降位置に移動する構成としたことを特徴とする苗移植機である。
第２の本発明は、前記苗植付部（１２０）を下降させる下降操作ボタン（１３３）を設け、
前記切替アーム（１４０）が上昇位置または昇降停止位置に位置しており、且つ前記下降操作ボタン（１３３）が操作されている間は、前記切替アーム（１４０）は前記下降位置に移動すると共に、
前記下降操作ボタン（１３３）が操作されなくなると、前記切替アーム（１４０）は前記昇降停止位置に移動する構成としたことを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。
第１の関連発明は、走行車体（１０）に昇降可能に設ける苗植付部（１２０）と、前記苗植付部（１２０）を昇降操作する昇降操作部材（１３１）と、前記苗植付部（１２０）を前後方向の軸（２６１）回りにローリングさせるローリング機構（２６０）を設けた苗移植機において、前記昇降操作部材（１３１）の操作により前記苗植付部（１２０）が下降し始めてから所定時間が経過するまで前記ローリング機構（２６０）の作動を規制する構成としたことを特徴とする苗移植機である。
【００１０】
第２の関連発明は、前記苗植付部（１２０）の植付動作を入切操作する植付操作部材（１３２）を設け、前記苗植付部（１２０）の植付動作の入切及び昇降動作を切り替える切替アーム（１４０）を設け、前記切替アーム（１４０）は、前記苗植付部（１２０）が上昇すると共に植付動作が切になる上昇位置、前記苗植付部（１２０）の昇降が停止すると共に植付動作が切になる昇降停止位置、前記苗植付部（１２０）が下降すると共に植付動作が切になる下降位置、または前記苗植付部（１２０）の植付動作が入になる植付位置に移動可能とし、前記切替アーム（１４０）が上昇位置または昇降停止位置に位置しているとき、前記植付操作部材（１３２）の操作に基づいて前記切替アーム（１４０）は下降位置に移動し、前記切替アーム（１４０）が下降位置に位置しているとき、前記植付操作部材（１３２）の操作に基づいて前記切替アーム（１４０）は植付位置に移動すると共に、前記切替アーム（１４０）が植付位置に位置しているとき、前記植付操作部材（１３２）の操作に基づいて前記切替アーム（１４０）は下降位置に移動する構成としたことを特徴とする第１の関連発明の苗移植機である。
【００１１】
第３の関連発明は、前記苗植付部（１２０）を下降させる下降操作ボタン（１３３）を設け、前記切替アーム（１４０）が上昇位置または昇降停止位置に位置しており、且つ前記下降操作ボタン（１３３）が操作されている間は、前記切替アーム（１４０）は前記下降位置に移動すると共に、前記下降操作ボタン（１３３）が操作されなくなると、前記切替アーム（１４０）は前記昇降停止位置に移動する構成としたことを特徴とする第２の関連発明の苗移植機である。
【００１２】
また、第４の関連発明は、前記苗植付部動作指示機構（１３０）は、前記苗植付部（１２０）の昇降動作の指示を行う苗植付部操作レバー（１３１）と、前記苗植付装置（１２１）のオンオフ動作の指示を行う苗植付装置操作スイッチ（１３２）と、を有することを特徴とする第１から第３の何れかの関連発明の移植機である。
【００１３】
第５の関連発明は、前記苗植付部（１２０）の昇降位置を検出する苗植付部昇降位置検出部（２２０）と、上昇ポジション、中立ポジション、下降ポジションおよび植付ポジションの四つのポジションが、前記苗植付部操作レバー（１３１）による昇降動作の指示、および前記苗植付装置操作スイッチ（１３２）によるオンオフ動作の指示に基づいて切替えられるアーム（１４０）と、前記アーム（１４０）のポジションを検出するアームポジション検出部（１５０）とを備え、前記苗植付部昇降位置検出部（２２０）の検出結果が最高位置を示す、または前記アームポジション検出部（１５０）の検出結果が前記上昇ポジションを示す場合において、前記苗植付装置操作スイッチ（１３２）によるオン動作の指示が行われると、前記アーム（１４０）は前記下降ポジションに移動させられ、前記苗植付部昇降位置検出部（２２０）の検出結果が最高位置を示さず、しかも前記アームポジション検出部（１５０）の検出結果が前記上昇ポジションを示さない場合において、前記苗植付装置操作スイッチ（１３２）によるオン動作の指示が行われると、前記アーム（１４０）は前記植付ポジションに移動させられることを特徴とする第４の関連発明の苗移植機である。
【００１４】
第６の関連発明は、前記走行車体（１０）に取付けられた左右の後輪（３２）と、  圃場の整地を行う整地ローター（１７１、１７２）の上下方向の位置を調整する整地ローター調整レバー（１７３）と、  植付条に応じて個別的に前記苗植付装置（１２１）のオンオフを設定する苗植付装置オンオフ設定レバー（２５１）とを備え、前記整地ローター調整レバー（１７３）と、前記苗植付装置オンオフ設定レバー（２５１）に接続されるワイヤー（２５２）の中継部材（２５３）と、は、前記苗植付部（１２０）の苗植付フレーム（１２３）に固定され、前記整地ローター調整レバー（１７３）の固定位置と、前記中継部材の固定位置と、は、前記左右の後輪（３２）の間であることを特徴とする第１から第５の何れかの関連発明の苗移植機である。
【００１５】
第７の関連発明は、前記走行車体（１０）に取付けられたフロア（１１）を備え、前記苗植付装置オンオフ設定レバー（２５１）は、前記苗植付部（１２０）に取付けられており、前記苗植付部（１２０）の昇降位置が最低位置である場合においても、前記苗植付装置オンオフ設定レバー（２５１）の高さは、前記フロア（１１）の高さより高いことを特徴とする第６の関連発明の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１６】
第１の本発明によって、苗植付部（１２０）が下降し始めてから所定時間が経過するまでローリング機構（２６０）の作動を規制することにより、苗植付部（１２０）の揺動を防止することができるので、過度の揺動による苗植付部（１２０）の部品の破損が防止される。
また、第１の本発明によって、所定時間が経過するとローリング機構（２６０）の作動規制が解除されることにより、苗植付部（１２０）の圃場面への接地を検知する部材を設ける必要が無く、部品数の削減が図られる。
また、第１の本発明によって、植付操作部材（１３２）を操作したときの切替アーム（１４０）の位置に合わせて切替アーム（１４０）を移動させることにより、苗植付部（１２０）が圃場面に接地していないときに苗の植付が行われることが防止されると共に、植付操作部材（１３２）を操作するだけで苗植付部（１２０）の植付動作を入切操作することができるので、苗植付部（１２０）を切操作する部材を設ける必要が無く、部品数の削減が図られる。
第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、下降操作ボタン（１３３）が操作されている間は切替アーム（１４０）が下降位置に位置すると共に、下降操作ボタン（１３３）が操作されなくなると昇降停止位置に移動することにより、苗植付部（１２０）を任意の位置まで下降させることができる。
第１の関連発明によって、苗植付部（１２０）が下降し始めてから所定時間が経過するまでローリング機構（２６０）の作動を規制することにより、苗植付部（１２０）の揺動を防止することができるので、過度の揺動による苗植付部（１２０）の部品の破損が防止される。
また、第１の関連発明によって、所定時間が経過するとローリング機構（２６０）の作動規制が解除されることにより、苗植付部（１２０）の圃場面への接地を検知する部材を設ける必要が無く、部品数の削減が図られる。
【００１７】
第２の関連発明によって、第１の関連発明の効果に加えて、植付操作部材（１３２）を操作したときの切替アーム（１４０）の位置に合わせて切替アーム（１４０）を移動させることにより、苗植付部（１２０）が圃場面に接地していないときに苗の植付が行われることが防止されると共に、植付操作部材（１３２）を操作するだけで苗植付部（１２０）の植付動作を入切操作することができるので、苗植付部（１２０）を切操作する部材を設ける必要が無く、部品数の削減が図られる。
【００１８】
第３の関連発明によって、第２の関連発明の効果に加えて、下降操作ボタン（１３３）が操作されている間は切替アーム（１４０）が下降位置に位置すると共に、下降操作ボタン（１３３）が操作されなくなると昇降停止位置に移動することにより、苗植付部（１２０）を任意の位置まで下降させることができる。
【００１９】
また、第４の関連発明によって、第１から第３の何れかの関連発明の効果に加えて、苗植付部動作指示機構（１３０）が、苗植付部操作レバー（１３１）と、苗植付装置操作スイッチ（１３２）と、を有することにより、利便性を向上することが可能である。
【００２０】
第５の関連発明によって、第４の関連発明の効果に加えて、苗植付部昇降位置検出部（２２０）の検出結果が最高位置を示す、またはアームポジション検出部（１５０）の検出結果が上昇ポジションを示す場合において、苗植付装置操作スイッチ（１３２）によるオン動作の指示が行われると、アーム（１４０）は下降ポジションに移動させられ、苗植付部昇降位置検出部（２２０）の検出結果が最高位置を示さず、しかもアームポジション検出部（１５０）の検出結果が上昇ポジションを示さない場合において、苗植付装置操作スイッチ（１３２）によるオン動作の指示が行われると、アーム（１４０）は植付ポジションに移動させられることにより、利便性をより向上することが可能である。
【００２１】
第６の関連発明によって、第１から第５の何れかの関連発明の効果に加えて、整地ローター調整レバー（１７３）と、苗植付装置オンオフ設定レバー（２５１）に接続されるワイヤー（２５２）の中継部材（２５３）と、は、苗植付部（１２０）の苗植付フレーム（１２３）に固定され、整地ローター調整レバー（１７３）の固定位置と、中継部材の固定位置と、は、左右の後輪（３２）の間であることにより、作業者にとってのレバー操作性を向上するとともに、機体レイアウトをコンパクトにすることが可能である。
【００２２】
第７の関連発明によって、第６の関連発明の効果に加えて、苗植付部（１２０）の昇降位置が最低位置である場合においても、苗植付装置オンオフ設定レバー（２５１）の高さは、フロア（１１）の高さより高いことにより、作業者にとってのレバー操作性をより向上することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明における実施の形態の田植機の左側面図
【図２】本発明における実施の形態の田植機の上面図
【図３】本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図
【図４】本発明における実施の形態の田植機の苗植付部ローリング機構近傍の部分背面図
【図５】本発明における別の実施の形態の田植機の苗植付部動作指示機構近傍の部分右側面図
【図６】本発明における実施の形態の田植機の苗植付部動作指示機構近傍の部分斜視図
【図７】（ａ）本発明における実施の形態の田植機のアーム近傍の部分左側面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機のアーム近傍の部分右側面図
【図８】本発明における実施の形態の田植機の後輪近傍の部分背面図
【図９】本発明における実施の形態の田植機の後輪近傍の部分上面図
【図１０】本発明における実施の形態の田植機の後輪近傍の、苗植付部の昇降位置が最低位置である場合における部分右側面図
【図１１】本発明における別の実施の形態の田植機の操縦ユニット近傍の模式的な部分上面図
【図１２】（ａ）本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダルが踏込まれていないときにおける田植機のＨＳＴレバー近傍の模式的な部分左側面図（その一）、（ｂ）本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダルが踏込まれているときにおける田植機のＨＳＴレバー近傍の模式的な部分左側面図（その一）
【図１３】（ａ）本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダルが踏込まれていないときにおける田植機のＨＳＴレバー近傍の模式的な部分左側面図（その二）、（ｂ）本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダルが踏込まれているときにおける田植機のＨＳＴレバー近傍の模式的な部分左側面図（その二）
【図１４】本発明における実施の形態の田植機の後輪差動装置近傍の模式的な部分上面図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００２５】
はじめに、図１〜３を参照しながら、本発明の苗移植機の一例である本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。
【００２６】
ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の田植機の上面図であり、図３は、本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図である。
【００２７】
図１および２においては、乗用型の６条植えの田植機が示されている。いくつかの構成要素の図示は理解を容易にするために省略されており、たとえば、図１および２においては部分条クラッチレバー２５１が示されていない。
【００２８】
まず説明されるのは、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作である。
【００２９】
したがって、苗植付部１２０、苗植付部昇降機構２１０、および苗植付部ローリング機構２６０の動作制御を行うコントローラー１００に関連する構成および動作については、後に詳細に説明する。
【００３０】
さて、本実施の形態の田植機は、走行車体１０、メインフレーム２０、前輪３１、後輪３２、エンジン４０、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）５０、操縦ユニット６０、苗植付部１２０、施肥部１６０、および苗植付部昇降機構２１０などを備える。
【００３１】
走行車体１０は、メインフレーム２０に架装されている。
【００３２】
前輪３１および後輪３２は、メインフレーム２０などを支持する手段である。
【００３３】
エンジン４０は、駆動力を供給する手段である。
【００３４】
ＨＳＴ５０は、エンジン４０からの駆動力を変速し、変速された駆動力を前輪３１および後輪３２などに伝達する手段である。
【００３５】
操縦ユニット６０には、操舵ハンドル６１などの操作具が配置されている。
【００３６】
苗植付部１２０は、苗載せ台１１０に載置されている苗の苗植付を行う手段である。
【００３７】
施肥部１６０は、肥料タンクに貯留されている肥料の施肥を行う手段である。
【００３８】
走行車体１０の後部には、その一端が走行車体１０に回動可能に取り付けられるとともに、その他端に苗植付部１２０が回動可能に取り付けられる苗植付部昇降機構２１０が配置されている。
【００３９】
本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００４０】
田植機は、走行車体１０の後側に苗植付部昇降機構２１０を介して苗植付部１２０が昇降可能に装着され、走行車体１０の後部上側に施肥部１６０の本体部分が設けられている。
【００４１】
ＨＳＴレバー５１は、ＨＳＴ５０の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する。
【００４２】
より具体的には、ＨＳＴサーボモーターなどのＨＳＴ出力可変アクチュエーターを利用するＨＳＴトラニオン軸の開度の変更は、作業者のＨＳＴレバー操作に基づいたＨＳＴレバー５１からのコントローラー１００を介する命令、またはコントローラー１００からの直接的な命令に応じて行われる。
【００４３】
エンジン４０は、メインフレーム２０の上に搭載されており、エンジン４０の回転動力が、ベルト伝動装置およびＨＳＴ５０を介してトランスミッションケースに伝達される。
【００４４】
トランスミッションケースに伝達された回転動力は、トランスミッションケース内のトランスミッション機構により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケースに伝達されて前輪３１を駆動するとともに、残りが後輪ギヤケースに伝達されて後輪３２を駆動する。
【００４５】
そして、外部取出動力は、走行車体１０の後部に設けた植付クラッチ機構２３０に伝達され、それから植付伝動軸によって苗植付部１２０へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥部１６０へ伝動される。
【００４６】
つまり、外部取出動力は、つぎのように利用される。
【００４７】
外部取出動力は、フィードケース２４０に伝達された後、苗植付具１２２に伝達されるとともに、施肥部１６０にも伝達され、横送りネジ軸に伝達されて苗載せ台１１０を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸に伝達されて苗送りベルトを駆動するためにも利用される。
【００４８】
エンジン４０からＨＳＴ５０を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台１１０は左右方向に往復移動し、苗植付具１２２は苗載せ台１１０に載せられた苗を植付ける。そして、植付クラッチ機構２３０は、苗載せ台１１０および苗植付具１２２などへの駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する。
【００４９】
より具体的には、苗載せ台１１０は、リードカム軸にリードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構２３０の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付入切スイッチ１３２からのコントローラー１００を介する命令、またはコントローラー１００からの直接的な命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構２３０が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサーによって検出される。
【００５０】
部分条クラッチ２５０は、対応する苗植付具１２２のオンオフを設定する苗植付側部分条クラッチ２５０ａと、対応する施肥部１６０の施肥装置のオンオフを設定する施肥側部分条クラッチ２５０ｂと、を有する。苗植付側部分条クラッチ２５０ａの切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルトによる苗送りも休止される。
【００５１】
苗植付部昇降機構２１０は平行リンク構成であって、１本の上リンクと左右一対の下リンクを備えている。
【００５２】
メインフレーム２０に固着した支持部材と上リンクに一体形成したスイングアームの先端部との間に昇降油圧シリンダーが設けられており、昇降油圧シリンダーを油圧で伸縮させることにより、上リンクが上下に回動し、苗植付部１２０が略一定姿勢のまま昇降する。
【００５３】
苗植付部ローリング機構２６０は回動シャフト構成であって、水平センサー８１による検出結果に対応して制御される、走行車体１０の左右方向に関して僅かに右に寄った位置に配置されたローリングモーター２６２を備えている。
【００５４】
なお、ローリングモーター２６２が走行車体１０の左右方向に関して僅かに左に寄った位置に配置される別の実施の形態も、考えられる。
【００５５】
整地フロート部１８０は、苗植付装置１２１によって植付けられる苗の植付条に対応してフロート整地を行う手段である。
【００５６】
より具体的には、苗植付部１２０の下部には中央にセンターフロート１８１、その左右両側にサイドフロート１８２がそれぞれ設けられている。センターフロート１８１およびサイドフロート１８２を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート１８１およびサイドフロート１８２が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置１２１により苗が植え付けられる。
【００５７】
センターフロート１８１およびサイドフロート１８２は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート１８１の前部の上下動が迎角制御センサーにより検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダーを制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部１２０を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００５８】
施肥部１６０は、肥料タンクに貯留されている粒状の肥料を繰出部によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホースでセンターフロート１８１およびサイドフロート１８２の左右両側に取り付けた施肥ガイドまで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。
【００５９】
整地ローター部１７０は、苗植付装置１２１によって植付けられる苗の植付条に対応してローター整地を行う手段である。
【００６０】
より具体的には、苗植付部１２０には第１整地ローター１７１および第２整地ローター１７２が取り付けられている。
【００６１】
そして、苗載せ台１１０は、苗植付部１２０の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体の支持ローラを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。
【００６２】
つぎに、本実施の形態の田植機の構成および動作についてより具体的に説明する。
【００６３】
（Ａ）苗植付部１２０、苗植付部昇降機構２１０、および苗植付部ローリング機構２６０の動作制御を行うコントローラー１００に関連する構成および動作について詳細に説明する。
【００６４】
（Ａ１）まず、図３および４を主として参照しながら、苗植付部昇降機構２１０、および苗植付部ローリング機構２６０の動作制御について詳細に説明する。
【００６５】
ここに、図４は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部ローリング機構２６０近傍の部分背面図である。
【００６６】
従来の田植機においては、フロート接地感知機能が装備されていれば、苗植付部１２０の下降動作が行われているとき、センターフロート１８１およびサイドフロート１８２の接地がフロート接地感知機能を利用して検出されるまでは、苗植付部１２０のローリングを禁止する動作制御を行うことができる。しかしながら、フロート接地感知機能が装備されていなければ、このような苗植付部１２０のローリングを禁止する動作制御を首尾よく行うことが困難である。すると、苗植付部１２０の下降動作が行われているとき、苗植付部１２０が動作制御に追従できず、安全性の障害となりえる苗植付部１２０の左右揺動が発生する恐れがある。
【００６７】
そこで、本実施の形態の田植機においては、以下で具体的に説明されるような、苗植付部昇降機構２１０、および苗植付部ローリング機構２６０の動作制御が行われる。
【００６８】
苗植付部ローリング機構２６０は、圃場に苗を植付ける苗植付装置１２１を有する、走行車体１０に取付けられた苗植付部１２０を、走行車体１０に対して、走行車体１０の前後方向の軸２６１の回りにローリングさせる機構である。
【００６９】
苗植付部ローリング機構２６０は、アームギヤ２６４と噛合するモーターピニオン２６５を、コントローラー１００の動作制御に応じて回転させるローリングモーター２６２を有する。ローリングアーム２６３は軸２６１の回りに回動自在に取り付けられており、アームギヤ２６４はローリングアーム２６３に固定的に取り付けられている。そして、左右の上側バランススプリング２６６が苗載せ台１１０とローリングアーム２６３とを結んでおり、左右の下側バランススプリング２６７が苗植付フレーム１２３とローリングアーム２６３とを結んでいる。かくして、左右に張られた上側バランススプリング２６６および下側バランススプリング２６７が走行車体１０の中央のローリングモーター２６２によって牽引され、苗植付部１２０の左右傾斜を調節するローリングが行われる。
【００７０】
苗植付部動作指示機構１３０は、苗植付部１２０を、走行車体１０に対して、上下方向に昇降させる苗植付部昇降機構２１０に、苗植付部１２０の昇降動作の指示を行う機構である。
【００７１】
苗植付部動作指示機構１３０に関連する構成および動作については、以下で苗植付部１２０、および苗植付部昇降機構２１０の動作制御について詳細に説明するとき、さらに説明する。
【００７２】
なお、本発明における別の実施の形態の田植機の苗植付部動作指示機構１３０近傍の部分右側面図である図５に示されているように、苗植付部動作指示機構１３０が手動の油圧植付レバー１３４を有し、油圧植付レバー１３４の基部側に設けられた、アーム１４０のポジションに応じた切替え凹部を有する切替えカム１３５が移動させられ、油圧植付レバー１３４の下降ポジションが検出スイッチ１３６を利用して検出される別の実施の形態も、考えられる。
【００７３】
コントローラー１００は、苗植付部１２０のローリングを、苗植付部１２０の下降動作が開始された時点から所定時間の間は禁止する。
【００７４】
たとえば、苗植付部１２０のローリングは、苗植付部１２０の下降動作が開始された時点から５秒間の間は禁止される。
【００７５】
すると、安全性の障害となりえる苗植付部１２０の左右揺動が発生する恐れが低減される。そして、苗植付部１２０の左右揺動にともなう走行車体１０の振動が発生しにくく、苗植付部１２０が圃場表土面に衝突して破損する恐れも低減される。
【００７６】
たとえば、苗植付が苗植付部１２０の下降動作が終了した後にすぐ開始されると、苗植付部１２０のローリングが開始されない期間が発生することがあるが、このような期間は極めて短くほぼ数秒間であるので、苗植付における作業支障はほとんどない。
【００７７】
もちろん、コントローラー１００は、苗植付部１２０のローリングを、苗植付部１２０の上昇動作が開始されたときには禁止する。なぜならば、苗植付部１２０の上昇動作が開始される状況においては苗植付が行われようとしているはずはないので、ローリングはそもそも不要であるからである。
【００７８】
（Ａ２）ついで、図３、６および７を主として参照しながら、苗植付部１２０、および苗植付部昇降機構２１０の動作制御について詳細に説明する。
【００７９】
ここに、図６は、本発明における実施の形態の田植機の苗植付部動作指示機構１３０近傍の部分斜視図であり、図７（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機のアーム１４０近傍の部分左側面図であり、図７（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機のアーム１４０近傍の部分右側面図である。
【００８０】
従来の田植機においては、苗植付部１２０の昇降動作と、苗植付装置１２１のオンオフ動作と、の連関性が小さく、作業者にとっての利便性がよくないことがあった。
【００８１】
そこで、本実施の形態の田植機においては、以下の（Ａ２ａ）〜（Ａ２ｃ）で具体的に説明されるような、苗植付部１２０、および苗植付部昇降機構２１０の三つのタイプの動作制御が行われる。
【００８２】
三つのタイプの動作制御の具体的な説明に先立ってまず説明されるのは、これらに共通する本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作である。
【００８３】
アーム１４０は、上昇ポジション、中立ポジション、下降ポジションおよび植付ポジションの四つのポジションが、フィンガーレバー１３１による昇降動作の指示、および植付入切スイッチ１３２によるオンオフ動作の指示に基づいて切替えられるアームである。
【００８４】
アーム１４０が走行車体１０の後側に向かって回転させられると、上昇ポジション、中立ポジション、下降ポジションおよび植付ポジションの四つのポジションはこの順に実現される。
【００８５】
アームポジション検出部１５０は、アーム１４０のポジションを検出する検出部である。
【００８６】
たとえば、アームポジション検出部１５０は、ポテンショメーターなどのポジションセンサーである。
【００８７】
苗植付部昇降位置検出部２２０は、苗植付部１２０の昇降位置を検出する検出部である。
【００８８】
たとえば、苗植付部昇降位置検出部２２０は、ポテンショメーターなどのリンクセンサーである。
【００８９】
アームサーボモーター１４１が、アームギヤ１４２と噛合するモーターピニオン１４３を、フィンガーレバー１３１による昇降動作の指示、および植付入切スイッチ１３２によるオンオフ動作の指示に基づいたコントローラー１００の動作制御に応じて回転させる。
アームギヤ１４２はアーム１４０と固定的に接続されており、アーム１４０はメカバルブ２１１とバルブ開度調節可能に接続されている。かくして、メカバルブ２１１のバルブ開度がアームギヤ１４２の回転によって調節され、メカバルブ２１１に接続された苗植付部昇降機構２１０のオイルシリンダー送油量が調節される。
【００９０】
より具体的には、アーム１４０の、バルブ当接用弧状部分を有する感知アーム部がメカバルブ２１１のバルブ開度を調節するバルブスプール２１２に当接し、バルブスプール２１２が摺動して、苗植付部昇降機構２１０のオイルシリンダー送油量が調節される。アーム１４０の、感知アーム部と連動する裏側の回動アーム部の回転角度がアームポジション検出部１５０によって検出される。かくして、アームサーボモーター１４１は、ＨＳＴレバー５１のヘッドに設けられた苗植付部動作指示機構１３０による指示に基づいて、所定の回転角度が得られるようにアーム１４０を回転させる。そして、フロート感度がフロート感度調節レバー２１３によって調節されるセンターフロート１８１にワイヤーおよびスプリングなどを利用して接続されている自動昇降アーム１４４はアーム１４０と連動するアームであり、苗植付部昇降機構２１０のオイルシリンダー送油量の自動微小調節が苗植付部動作指示機構１３０による指示とは独立的に行われる。そして、バルブロックレバー２１４は、昇降油圧シリンダーの伸縮がロックされるメカバルブ２１１のポート閉鎖を行うためのレバーである。
【００９１】
苗植付部動作指示機構１３０は、苗植付部１２０の昇降動作の指示を行う本発明の苗植付部操作レバーの一例であるフィンガーレバー１３１と、苗植付装置１２１のオンオフ動作の指示を行う本発明の苗植付装置操作スイッチの一例である植付入切スイッチ１３２と、苗植付部１２０の下降動作の指示を行う本発明の苗植付部下降操作スイッチの一例である僅少下降ボタン１３３と、を有する。
【００９２】
苗植付部動作指示機構１３０についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００９３】
フィンガーレバー１３１は、作業者が右手の親指で上げ下げ操作を行いやすいように、ＨＳＴレバー５１のヘッド左側面下部に設けられている。作業者がフィンガーレバー１３１の上げ操作を行うと、アームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションを示す場合においては、アーム１４０は中立ポジションに移動させられ、アームポジション検出部１５０の検出結果が中立ポジションまたは下降ポジションを示す場合においては、アーム１４０は上昇ポジションに移動させられ、アームポジション検出部１５０の検出結果が植付ポジションを示す場合においては、苗植付装置１２１のオフ動作が行われるとともにアーム１４０は上昇ポジションに移動させられる。作業者がフィンガーレバー１３１の下げ操作を行うと、アームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションまたは中立ポジションを示す場合においては、アーム１４０は下降ポジションに移動させられ、アームポジション検出部１５０の検出結果が下降ポジションまたは植付ポジションを示す場合においては、アーム１４０はそのまま保持されて移動させられない。
【００９４】
植付入切スイッチ１３２は、作業者が右手の親指または人差指で押し下げ操作を行いやすいように、ＨＳＴレバー５１のヘッド左側面上部に設けられている。植付入切スイッチ１３２に関連する構成および動作については、以下の（Ａ２ａ）および（Ａ２ｂ）でさらに説明する。
【００９５】
僅少下降ボタン１３３は、作業者が右手の掌で押し下げ操作を行いやすいように、ＨＳＴレバー５１のヘッド後側面に設けられている。植付入切スイッチ１３２に関連する構成および動作については、以下の（Ａ２ｃ）でさらに説明する。
【００９６】
（Ａ２ａ）第１のタイプの動作制御においては、アーム１４０はつぎのように移動させられる。
【００９７】
アームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションまたは中立ポジションを示す場合において、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は下降ポジションに移動させられる。
【００９８】
アームポジション検出部１５０の検出結果が下降ポジションを示す場合において、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は植付ポジションに移動させられる。
【００９９】
アームポジション検出部１５０の検出結果が植付ポジションを示す場合において、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は下降ポジションに移動させられる。
【０１００】
アームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションまたは中立ポジションを示す場合においては、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われても、アーム１４０は植付ポジションには移動させられず下降ポジションに移動させられるだけであり、苗植付装置１２１のオン動作が行われることもない。したがって、作業者が予期しない苗植付装置１２１のオン動作が行われる恐れが低減され、安全性が向上されるとともに、苗の浪費が抑制される。このような仕様は、メカバルブ２１１が採用された構成において特に有効である。なぜならば、同構成においてはアーム１４０が下降ポジションを経由しないで植付ポジションに移動させられることはないので、作業者は苗植付装置１２１のオン動作が明示的な操作なしに行われることを予期していないからである。
【０１０１】
アームポジション検出部１５０の検出結果が下降ポジションまたは植付ポジションを示す場合においては、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は植付ポジションと下降ポジションとの間で移動させられ、苗植付装置１２１のオンオフ動作が切替えられる。したがって、簡素な構成で容易に苗植付作業を行うことができ、利便性が向上される。
【０１０２】
（Ａ２ｂ）第２のタイプの動作制御においては、アーム１４０はつぎのように移動させられる。
【０１０３】
苗植付部昇降位置検出部２２０の検出結果が最高位置を示す、またはアームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションを示す場合において、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は下降ポジションに移動させられる。
【０１０４】
苗植付部昇降位置検出部２２０の検出結果が最高位置を示さず、しかもアームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションを示さない場合において、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は植付ポジションに移動させられる。
【０１０５】
苗植付部昇降位置検出部２２０の検出結果が最高位置を示す、またはアームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションを示す場合においては、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われても、アーム１４０は植付ポジションには移動させられず下降ポジションに移動させられるだけであり、苗植付装置１２１のオン動作が行われることもない。したがって、作業者が予期しない苗植付装置１２１のオン動作が行われる恐れが低減され、安全性が向上されるとともに、苗の浪費が抑制される。このような仕様は、メカバルブ２１１が採用された構成において特に有効である。なぜならば、同構成においてはアーム１４０が下降ポジションを経由しないで植付ポジションに移動させられることはないので、作業者は苗植付装置１２１のオン動作が明示的な操作なしに行われることを予期していないからである。
【０１０６】
苗植付部昇降位置検出部２２０の検出結果が最高位置を示さず、しかもアームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションを示さない場合においては、植付入切スイッチ１３２によるオン動作の指示が行われると、アーム１４０は植付ポジションに移動させられ、苗植付装置１２１のオン動作が行われる。したがって、簡素な構成で容易に苗植付作業を行うことができ、利便性が向上されるとともに、安全性が低下する恐れも少ない。
【０１０７】
（Ａ２ｃ）第３のタイプの動作制御においては、アーム１４０はつぎのように移動させられる。
【０１０８】
アームポジション検出部１５０の検出結果が上昇ポジションまたは中立ポジションを示す場合において、僅少下降ボタン１３３による下降動作の指示が行われている間は、アーム１４０は下降ポジションに移動させられて保持され、僅少下降ボタン１３３による下降動作の指示が行われなくなると、アーム１４０は中立ポジションに移動させられる。
【０１０９】
すると、容易に苗植付装置１２１の僅少下降を行うことができ、苗植付深さが安定する。このような仕様は、メカバルブ２１１が採用された構成において特に有効である。なぜならば、同構成においてはアーム１４０のアームポジション調整がメカバルブ２１１の代わりである電磁バルブが採用された構成におけるが如く容易ではないので、僅少下降に相当する機能を実現するためのシビアなアームポジション調整が不要となり、機器メンテナンス性が向上されるからである。
【０１１０】
僅少下降ボタン１３３が押し下げられると、メカバルブ２１１の代わりである電磁バルブがごく短い設定時間の間だけ作動して短時間の送油状態が選択され、昇降油圧シリンダーが伸張させられて苗植付装置１２１が、たとえば、５〜１０センチメートルの設定量だけ下降させられる別の実施の形態も、考えられる。しかしながら、本実施の形態においては、より廉価なメカバルブ２１１が採用されるので、バルブスプール２１２が僅少下降ボタン１３３の押し下げ操作が行われている間だけ摺動して昇降油圧シリンダーが伸張させられ、同等な僅少下降が実現される。このような僅少下降を実現するためのいわゆる絞り下げが繰り返され、苗植付装置１２１が所望の高さに設定された後に苗植付が開始されると、植付深さが適正化される。メカバルブ２１１が採用される本実施の形態においては僅少下降ボタン１３３の操作に応じた送油状態の変更におけるタイムラグが発生することがあるが、このようなタイムラグは極めて小さいので、作業支障はほとんどない。もちろん、僅少下降が過度に行われた場合などには、作業者はフィンガーレバー１３１の上げ操作を必要に応じて行う。
【０１１１】
（Ｂ）図８〜１０を主として参照しながら、整地ローター調整レバー１７３、および部分条クラッチレバー２５１に関連する構成および動作について詳細に説明する。
【０１１２】
ここに、図８は、本発明における実施の形態の田植機の後輪３２近傍の部分背面図であり、図９は、本発明における実施の形態の田植機の後輪３２近傍の部分上面図であり、図１０は、本発明における実施の形態の田植機の後輪３２近傍の、苗植付部１２０の昇降位置が最低位置である場合における部分右側面図である。
【０１１３】
整地ローター調整レバー１７３は、圃場の整地を行う本発明の整地ローターの一例である第１整地ローター１７１および第２整地ローター１７２の上下方向の位置を調整するレバーである。本発明の苗植付装置オンオフ設定レバーの一例である部分条クラッチレバー２５１は、植付条に応じて個別的に苗植付装置１２１のオンオフを設定するレバーである。整地ローター調整レバー１７３と、部分条クラッチレバー２５１に接続されるワイヤー２５２の中継部材２５３と、は、苗植付部１２０の苗植付フレーム１２３に固定される。
整地ローター調整レバー１７３の固定位置と、中継部材の固定位置と、は、走行車体１０に取付けられた左右の後輪３２の間である。
【０１１４】
整地ローター調整レバー１７３と、中継部材２５３と、は苗載せ台１１０の前側の、昇降される苗植付フレーム１２３の上部に固定されており、整地ローター調整レバー１７３のレバー操作方向は左右方向であり、部分条クラッチレバー２５１のレバー操作方向は上下方向である。部分条クラッチレバー２５１については、押し下げ操作が行われると苗植付装置１２１がオンに設定され、押し上げ操作が行われると苗植付装置１２１がオフに設定される。
【０１１５】
整地ローター調整レバー１７３がレバー復帰スプリング１７４の弾性力に抗して左右方向に操作されると、整地ローター調整レバー１７３の基部側に設けられたアーム回動部材１７７がセンターローター吊下げアーム１７８を移動させ、センターローター吊下げアーム１７８がセンターローター吊下げスプリング１７９を介して接続された中央の第２整地ローター１７２が昇降させられるとともに、左右方向に延びるレバー回動軸１７５がセンターローター吊下げアーム１７８の移動とともに回動させられて左右のサイドローター取付けフレーム１７６を移動させ、左右のサイドローター取付けフレーム１７６が接続された左右の第１整地ローター１７１も昇降させられる。かくして、第１整地ローター１７１および第２整地ローター１７２の上下方向の位置が、すべてほぼ同等になるように調整される。
【０１１６】
なお、整地ローター調整レバー１７３の固定位置と、中継部材の固定位置と、は、左右の後輪３２の補助車輪の間である別の実施の形態も、考えられる。
【０１１７】
部分条クラッチレバー２５１は、苗植付部１２０に取付けられている。苗植付部１２０の昇降位置が最低位置である場合においても、部分条クラッチレバー２５１の高さは、走行車体１０に取付けられたフロア１１の高さより高い。
【０１１８】
すると、複数のレバーが集中的に配置され、フロア１１の上にいる作業者にとってのレバー操作性が向上されるとともに、機体レイアウトがコンパクトになる。
【０１１９】
なお、本発明における別の実施の形態の田植機の操縦ユニット６０近傍の模式的な部分上面図である図１１に示されているように、部分条クラッチレバー２５１の代わりである部分条クラッチ電動スイッチ２５５が、操縦ユニット６０の後部に配置された、昇降されない手すり部２５６に設けられている別の実施の形態も、考えられる。部分条クラッチ電動スイッチパネル２５４の上面であるスイッチ配設面は、フロア１１の上にいる作業者にとってのスイッチ操作性が向上されるように、水平面ではなく、操縦ユニット６０に向かって視認しやすく傾けられた傾斜面であることが望ましい。
【０１２０】
また、部分条クラッチレバー２５１が、手すり部２５６に設けられている別の実施の形態も、考えられる。このような仕様は、たとえば、手すり部２５６が標準的に装備されている構成において特に有効である。
【０１２１】
（Ｃ）前輪差動装置機構（図示省略）に関連する構成および動作について詳細に説明する。
【０１２２】
前輪差動装置機構は、走行車体１０の旋回時に生じる、旋回内前輪となる前輪３１と旋回外前輪となる前輪３１との間における前輪回転数の差を吸収する機構である。たとえば、直進時においては前輪回転数が左右とも毎秒１０回転であるが、旋回時においては旋回内前輪回転数が毎秒９回転であり旋回外前輪回転数が毎秒１１回転である。
【０１２３】
しかしながら、このような前輪差動装置機構の機能を発揮させない状態を選択するための前輪差動装置ロックと、走行車体１０の高速走行と、が同時に行われると、大きな負荷が旋回時に発生して前輪差動装置機構を破損させる恐れがある。
【０１２４】
前輪差動装置機構についてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【０１２５】
走行車体２には左右一対の前輪３１が設けられており、左右の前輪３１は前輪差動装置機構を介してそれぞれ駆動力を受けて回転する。前輪差動装置機構は旋回時に左右の前輪３１の速度差を吸収しながら力源からの同じトルクを振り分けて伝えることができ、安定した旋回走行が可能になる。
【０１２６】
一方、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれると、前輪差動装置機構の内部のデファレンシャルギア（図示省略）が切替わり、左右の前輪３１が同調して回転する。そこで、旋回位置の泥土または圃場の深みなどへの嵌込みのために、進行が困難であるときには、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれ、推進力が左右の前輪３１の回転を同調させることで高められ、進行不能な場所からの脱出が図られる。このようなときには、低速であり高トルクである走行が要求されるので、一般的に、ＨＳＴ５０の出力を操作するＨＳＴレバー５１は進行方向である前進方向へ最高速度位置に向かって中立位置から小さい操作量で操作される。
【０１２７】
しかしながら、走行車体２の走行速度が進行不能な場所からの脱出の後に大きくされるべく、ＨＳＴレバー５１の操作量が大きくされたときに、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれたままであると、左右の前輪３１の車軸はデファレンシャルギアが切替えられた状態で同調して回転するので、大きな負荷が前輪差動装置機構に生じてしまい、前輪差動装置機構が破損する恐れがある。
【０１２８】
そこで、ＨＳＴレバー５１および前輪差動装置ロックペダル７１の少なくとも一方の操作が、前輪差動装置ロックと、高速走行と、が同時に行われないように規制されることが望ましい。
【０１２９】
ＨＳＴレバー５１の操作が規制される実施の形態、およびＨＳＴレバー５１の操作が規制される実施の形態のそれぞれについてより具体的に説明すると、つぎの通りである。
【０１３０】
（Ｃ１）前輪差動装置ロックペダル７１が操作されたときには、ＨＳＴレバー５１に接続されたレバーカムがモーターなどを利用してケーブルで牽引され、ＨＳＴレバー５１の操作が所定速度を超える高速走行が行われないように規制される実施の形態が、考えられる。
【０１３１】
前輪差動装置ロックペダル７１の操作は、たとえば、前輪差動装置ロックペダル７１に近接して設けられたリミットスイッチを利用して検出される。
【０１３２】
すると、前輪差動装置ロックペダル７１が操作されたときには所定速度を超える高速走行が行われないので、前輪差動装置機構が破損する恐れが低減される。
【０１３３】
まず、図１２を主として参照しながら具体例（その一）を説明すると、つぎの通りである。
【０１３４】
ここに、図１２（ａ）は、本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれていないときにおける田植機のＨＳＴレバー５１近傍の模式的な部分左側面図（その一）であり、図１２（ｂ）は、本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれているときにおける田植機のＨＳＴレバー５１近傍の模式的な部分左側面図（その一）である。
【０１３５】
ＨＳＴレバー５１の下部には被接触ピン４１０が設けられており、ＨＳＴレバー５１の側方にはＨＳＴレバー５１の操作を規制するレバーカム４２０が回動可能に設けられており、レバーカム４２０と、前輪差動装置ロックペダル７１の下部の屈曲部分などと、は連繋ワイヤー４３０によって連繋されている。
【０１３６】
レバーカム４２０は、走行車体２のボンネットの内部の取付けステーに設けられている。
【０１３７】
前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれ下方に移動させられると、連繋ワイヤー４３０が引っ張られ、レバーカム４２０は下方に回動して被接触ピン４１０の移動軌跡に介入させられる。
【０１３８】
すると、ＨＳＴレバー５１の操作は操作範囲内においても所定速度位置を越えては自由に行われないようになり、走行車体２の高速走行が不可能になる。
【０１３９】
レバーカム４２０が被接触ピン４１０に接触する位置は、たとえば、ＨＳＴレバー５１の操作範囲におけるおよそ半ばの位置、すなわち前後方向の操作範囲のほぼ中央の位置であるので、大きな負荷は前輪差動装置機構に生じない。
【０１４０】
前輪差動装置ロックペダル７１が踏込み操作の解除で踏込まれなくなると、レバーカム４２０はカム回動軸４２１に装着されたトルク・スプリング（図示省略）の付勢力によって上方に回動して被接触ピン４１０の移動軌跡から退避させられる。
【０１４１】
すると、ＨＳＴレバー５１の操作は操作範囲内においては所定速度位置を越えて自由に行われるようになるので、走行車体２の高速走行が可能になる。
【０１４２】
かくして、ＨＳＴレバー５１が前輪差動装置ロックペダル７１の操作中に誤って高速側に操作されても、前輪差動装置機構に大きな負荷が生じる速度での走行はほぼ確実に防止されるので、前輪差動装置機構の耐久性が向上される。
【０１４３】
ついで、図１３を主として参照しながら具体例（その二）を説明すると、つぎの通りである。
【０１４４】
ここに、図１３（ａ）は、本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれていないときにおける田植機のＨＳＴレバー５１近傍の模式的な部分左側面図（その二）であり、図１３（ｂ）は、本発明における別の実施の形態の、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれているときにおける田植機のＨＳＴレバー５１近傍の模式的な部分左側面図（その二）である。
【０１４５】
リミットスイッチ４４３は、前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれているときに、前輪差動装置ロックペダル７１に接触するまたは近接する位置に設けられている。レバーカム４２０のカム回動軸４２１には、カム切替えギヤ４４２が設けられている。カム切替えギヤ４４２と噛合するモーターギヤ４４１を回動させる電動式のモーター４４０は、走行車体２のボンネットの内部に設けられている。
【０１４６】
前輪差動装置ロックペダル７１が踏込まれ下方に移動させられると、リミットスイッチ４４３がオンされ、コントローラー１００はリミットスイッチ４４３のオンに応じたモーター４４０の動作制御を行い、レバーカム４２０は下方に回動して被接触ピン４１０の移動軌跡に介入させられる。
【０１４７】
前輪差動装置ロックペダル７１が踏込み操作の解除で踏込まれなくなると、レバーカム４２０は上方に回動して被接触ピン４１０の移動軌跡から退避させられる。
【０１４８】
（Ｃ２）ＨＳＴレバー５１が所定速度を超える高速走行が行われるように操作されたときには、前輪差動装置ロックペダル７１に接続されたペダルカムがモーターなどを利用してケーブルで牽引され、前輪差動装置ロックペダル７１の操作が規制される実施の形態が、考えられる。
【０１４９】
ＨＳＴレバー５１の操作は、たとえば、ＨＳＴレバー５１に近接して設けられたリミットスイッチを利用して検出される。
【０１５０】
すると、ＨＳＴレバー５１が所定速度を超える高速走行が行われるように操作されたときには前輪差動装置ロックが行われないので、前輪差動装置機構が破損する恐れが低減される。
【０１５１】
（Ｄ）図１４を主として参照しながら、後輪差動装置機構に関連する構成および動作について詳細に説明する。
【０１５２】
ここに、図１４は、本発明における実施の形態の田植機の後輪差動装置３１１近傍の模式的な部分上面図である。
【０１５３】
後輪差動装置機構は、走行車体１０の旋回時に生じる、旋回内後輪となる後輪３２と旋回外後輪となる後輪３２との間における後輪回転数の差を吸収するように、エンジン４０からの走行動力を二つの走行動力に分割して左右の後輪３２にそれぞれ伝達する機構である。たとえば、エンジン４０からの走行動力の回転数が毎秒１０回転であれば、直進時においては後輪回転数が左右とも毎秒１０回転であるが、旋回時においては旋回内後輪回転数が毎秒９回転であり旋回外後輪回転数が毎秒１１回転である。
【０１５４】
エンジン４０からの走行動力が走行動力入力ギヤ３１２を介して入力されるリングギヤ３１３は、枠３１４と固定的に接続されている。そして、ピニオンギヤ３１５は枠３１４に自転可能に取り付けられ、サイドギヤ３１６Ｌおよび３１６Ｒは枠３１４に遊嵌されている。さらに、ピニオンギヤ３１５はサイドギヤ３１６Ｌおよび３１６Ｒと噛合しており、サイドギヤ３１６Ｌおよび３１６Ｒはそれぞれ左右の後輪３２と車軸を介して固定的に接続されている。
【０１５５】
通常の直進時においては、リングギヤ３１３は枠３１４とともに回転し、ピニオンギヤ３１５は自転しないので、サイドギヤ３１６Ｌおよび３１６Ｒは同じ回転数で回転する。
【０１５６】
たとえば、右旋回時においては、リングギヤ３１３は枠３１４とともに回転し、ピニオンギヤ３１５は旋回内後輪となる右の後輪３２よりも旋回外後輪となる左の後輪３２を多く回転させるように自転するので、左の後輪３２に接続されているサイドギヤ３１６Ｌは右の後輪３２に接続されているサイドギヤ３１６Ｒの回転数より大きい回転数で回転する。
【０１５７】
従来の田植機においては、旋回内後輪となる後輪３２へはエンジン４０からの走行動力が伝達されないので、深い田圃などにおいては前進駆動力が不足することがあった。そして、クラッチペダルの踏込みが旋回内後輪となる後輪３２への走行動力が回復されるように行われると、後輪差動装置機構は装備されていないので、結局のところ旋回内後輪となる右の後輪３２よりも旋回外後輪となる左の後輪３２を十分に多く回転させることが困難であった  そこで、本実施の形態の田植機においては、後輪差動装置機構が、旋回内後輪となる後輪３２と旋回外後輪となる後輪３２との間における後輪回転数の差を吸収するように、エンジン４０からの走行動力を二つの走行動力に分割して左右の後輪３２にそれぞれ伝達する。
【０１５８】
もちろん、後輪差動装置機構の機能が発揮させるとき、前輪差動装置機構の機能は発揮させられてもよいし、発揮させられなくてもよい。
【０１５９】
なお、旋回時におけるエンジン４０からの走行動力が、たとえば、直進時におけるエンジン４０からの走行動力と比較して、より大きく設定される別の実施の形態も、考えられる。
【０１６０】
また、後輪差動装置機構の機能を発揮させない状態を選択するための後輪差動装置ロックが行われる別の実施の形態も、考えられる。たとえば、走行車体１０がほぼ直進していると見なされる前輪操舵角度が所定値を超えないときには、このような後輪差動装置機構の機能を発揮させない状態が直進性を保証するために選択されてもよい。すると、作業者が操舵ハンドル６１のブレを是正する際のハンドル操作性が向上され、直進の継続がスムーズに行われる。
【産業上の利用可能性】
【０１６１】
本発明における苗移植機は、安全性の障害となりえる苗植付部の左右揺動が発生する恐れを低減することが可能であり、田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１６２】
１０  走行車体
１１  フロア
２０  メインフレーム
３１  前輪
３２  後輪
４０  エンジン
５０  ＨＳＴ
５１  ＨＳＴレバー
６０  操縦ユニット
６１  操舵ハンドル
７１  前輪差動装置ロックペダル
８１  水平センサー
１００  コントローラー
１１０  苗載せ台
１２０  苗植付部
１２１  苗植付装置
１２２  苗植付具
１２３  苗植付フレーム
１３０  苗植付部動作指示機構
１３１  フィンガーレバー
１３２  植付入切スイッチ
１３３  僅少下降ボタン
１３４  油圧植付レバー
１３５  切替えカム
１３６  検出スイッチ
１４０  アーム
１４１  アームサーボモーター
１４２  アームギヤ
１４３  モーターピニオン
１４４  自動昇降アーム
１５０  アームポジション検出部
１６０  施肥部
１７０  整地ローター部
１７１  第１整地ローター
１７２  第２整地ローター
１７３  整地ローター調整レバー
１７４  レバー復帰スプリング
１７５  レバー回動軸
１７６  サイドローター取付けフレーム
１７７  アーム回動部材
１７８  センターローター吊下げアーム
１７９  センターローター吊下げスプリング
１８０  整地フロート部
１８１  センターフロート
１８２  サイドフロート
２１０  苗植付部昇降機構
２１１  メカバルブ
２１２  バルブスプール
２１３  フロート感度調節レバー
２１４  バルブロックレバー
２２０  苗植付部昇降位置検出部
２３０  植付クラッチ機構
２４０  フィードケース
２５０  部分条クラッチ
２５０ａ  苗植付側部分条クラッチ
２５０ｂ  施肥側部分条クラッチ
２５１  部分条クラッチレバー
２５２  ワイヤー
２５３  中継部材
２５４  部分条クラッチ電動スイッチパネル
２５５  部分条クラッチ電動スイッチ
２５６  手すり部
２６０  苗植付部ローリング機構
２６１  軸
２６２  ローリングモーター
２６３  ローリングアーム
２６４  アームギヤ
２６５  モーターピニオン
２６６  上側バランススプリング
２６７  下側バランススプリング
３１１  後輪差動装置
３１２  走行動力入力ギヤ
３１３  リングギヤ
３１４  枠
３１５  ピニオンギヤ
３１６Ｌ、３１６Ｒ  サイドギヤ
４１０  被接触ピン
４２０  レバーカム
４２１  カム回動軸
４３０  連繋ワイヤー
４４０  モーター
４４１  モーターギヤ
４４２  カム切替えギヤ
４４３  リミットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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