(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
燃料電池電極の形状として抽出された四角形を補正する補正方法であって、
撮像によって取得された４つの直線を結んで、前記燃料電池電極の形状としての四角形を抽出する抽出工程と、
抽出された前記燃料電池電極の２組の対向する２辺の内、一方の１組よりも対向する２辺の長さの合計が大きい方の対向する長辺１組の２辺が平行でない場合に、前記長辺１組の２辺のそれぞれを延長した直線の交点によって形成される角の角度を二等分する第１の二等分線を特定する工程と、
前記２組の対向する２辺の内のもう一方の短辺１組の２辺が平行でない場合に、前記短辺１組の２辺のそれぞれを延長した直線の交点によって形成される角の角度を二等分する第２の二等分線を特定する工程と、
前記第１の二等分線と前記第２の二等分線との交点を特定する工程と、
特定された前記交点が重心であり、かつ、前記第１の二等分線に平行な２辺を有するような長方形であって、予め設定された基準長方形の長辺と同じ長さの前記第１の二等分線に平行な前記２辺としての２つの長辺と、前記基準長方形の短辺と同じ長さの２つの短辺と、を有する長方形となるように、前記抽出工程によって抽出された前記四角形を補正する工程と、を備える、補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、燃料電池電極の形状として抽出された四角形を補正する補正方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の四角形の形状認識方法として、例えば、特許文献１に記載されているように、直線として認識されていない辺上の複数の座標を取得して、取得した座標の重心を算出することで４つの直線を特定し、特定した４つの直線を結んだ四角形の形状を判別する形状判別装置が開示されている。また、特許文献２には、四角形の欠けのおそれがあるチップの形状を検査する際に、撮像画像の濃淡によって検出した欠けも含むチップの全ての面積と、エッジ検出によって特定される四角形の重心および当該四角形の基準直線とによって生成される補正四角形の面積と、に基づいて、検査対象であるチップの合否を判定するチップ検査装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５８−４５５０５号公報
【特許文献２】特開平５−１１８９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
燃料電池の電極を製造する方法として、電解質膜の両面に長方形状の触媒層を塗工する方法が知られている。この方法では、触媒層が塗工された電極を撮像して、撮像によって抽出された電極の寸法について検査を行ない、設定された許容公差内の寸法である電極を合格として判定していた。しかし、触媒層を電解質膜に塗工する速度を上昇させると、撮像によって抽出される電極の形状の誤差が大きくなり、合格と判定される電極が少なくなってしまい、歩留まりが悪化するおそれがあった。特許文献１および特許文献２に開示された技術では、四角形の形状を抽出する上で改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
［形態１］
燃料電池電極の形状として抽出された四角形を補正する補正方法であって、
撮像によって取得された４つの直線を結んで、前記燃料電池電極の形状としての四角形を抽出する抽出工程と、
抽出された前記燃料電池電極の２組の対向する２辺の内、一方の１組よりも対向する２辺の長さの合計が大きい方の対向する長辺１組の２辺が平行でない場合に、前記長辺１組の２辺のそれぞれを延長した直線の交点によって形成される角の角度を二等分する第１の二等分線を特定する工程と、
前記２組の対向する２辺の内のもう一方の短辺１組の２辺が平行でない場合に、前記短辺１組の２辺のそれぞれを延長した直線の交点によって形成される角の角度を二等分する第２の二等分線を特定する工程と、
前記第１の二等分線と前記第２の二等分線との交点を特定する工程と、
特定された前記交点が重心であり、かつ、前記第１の二等分線に平行な２辺を有するような長方形であって、予め設定された基準長方形の長辺と同じ長さの前記第１の二等分線に平行な前記２辺としての２つの長辺と、前記基準長方形の短辺と同じ長さの２つの短辺と、を有する長方形となるように、前記抽出工程によって抽出された前記四角形を補正する工程と、を備える、補正方法。
形態１の四角形を補正する補正方法によれば、触媒層を電解質膜に塗工する電極の製造の速度を上げても、電極を検査するために生成される長方形は、実際の電極の形状とずれ量が少ない。これにより、触媒層を塗工する塗工速度を上昇させても、製造された電極に対して精度の高い検査が行なわれ、検査時の許容公差を小さくしても、製造される電極の歩留まりを向上させることができる。
【０００６】
（１）本発明の一形態によれば、燃料電池電極の形状として抽出された四角形を補正する補正方法が提供される。この四角形を補正する補正方法は、撮像によって取得された４つの直線を結んで、前記燃料電池電極の形状としての四角形を抽出する抽出工程と；抽出された前記燃料電池電極の２組の対向する２辺の内、一方の１組よりも対向する２辺の長さの合計が大きい方の対向する長辺１組の２辺が平行でない場合に、前記長辺１組の２辺のそれぞれを延長した直線の交点によって形成される角の角度を二等分する第１の二等分線を特定する工程と；前記２組の対向する２辺の内のもう一方の短辺１組の２辺が平行でない場合に、前記短辺１組の２辺のそれぞれを延長した直線の交点によって形成される角の角度を二等分する第２の二等分線を特定する工程と；前記第１の二等分線と前記第２の二等分線との交点を特定する工程と；特定された前記交点が重心であり、かつ、前記第１の二等分線に平行な２辺を有するような長方形として補正する工程と、を備える。この形態の四角形を補正する補正方法によれば、触媒層を電解質膜に塗工する電極の製造の速度を上げても、電極を検査するために生成される長方形は、実際の電極の形状とずれ量が少ない。これにより、触媒層を塗工する塗工速度を上昇させても、製造された電極に対して精度の高い検査が行なわれ、検査時の許容公差を小さくしても、製造される電極の歩留まりを向上させることができる。
【０００７】
本発明は、種々の態様で実現することが可能である。例えば、補正長方形の生成方法を実行する装置、補正長方形の生成方法を用いて製造された燃料電池電極、補正長方形の生成方法を実現させるためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態における燃料電池の電極の補正形状として生成される補正長方形および撮像によって電極の形状として抽出される四角形との対比図である。
【図２】燃料電池の電極の形状を判定する判定システムを示す概略図である。
【図３】補正長方形の生成工程の流れを示すフローチャートである。
【図４】カメラのそれぞれが撮像する撮像範囲を示す概略図である。
【図５】対向する２辺を延長して算出される二等分線としての直線を示す説明図である。
【図６】生成された補正長方形と電極として抽出された四角形との比較図である。
【図７】比較例における複数のカメラのそれぞれが撮像する撮像範囲を示す概略図である。
【図８】パターン画像を用いたパターンマッチングによる頂点の抽出方法を示す説明図である。
【図９】実施形態の補正長方形と比較例の補正長方形との評価を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．実施形態：
Ａ−１．補正長方形の生成：
図１は、本実施形態における燃料電池の電極の補正形状として生成される補正長方形Ｓ２および撮像によって電極の形状として抽出される四角形Ｓ１との対比図である。燃料電池の電極の製造工程では、電解質膜に触媒層が塗工される際の塗工速度が大きいと、撮像によって抽出される電極の形状の誤差が大きくなり、合否判定をするために生成される電極の補正形状の誤差が大きくなる場合がある。そのため、本実施形態では、撮像によって四角形状として抽出された燃料電池の電極の形状である頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを結んで形成される四角形Ｓ１（図１のハッチング部）に基づいて、頂点Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，Ｄ１を結んで形成される補正長方形Ｓ２の画像を生成する。その後、生成した補正長方形Ｓ２の画像と予め設定された基準長方形の画像とを比較することで、触媒層が塗工された燃料電池の電極としての四角形Ｓ１が許容公差内の形状であるか否かを判定する。なお、以降では、生成される補正長方形Ｓ２の画像を、単に、補正長方形Ｓ２とも呼ぶ。
【００１０】
図２は、燃料電池の電極の形状を判定する判定システム１０を示す概略図である。判定システム１０は、制御装置２０と、第１カメラＣ１と、第２カメラＣ２と、第３カメラＣ３と、を備えている。なお、以降では、第１カメラＣ１と第２カメラＣ２と第３カメラＣ３とを合わせて、単に「カメラＣＢ」とも呼ぶ。カメラＣＢのそれぞれは、ＣＣＤイメージセンサーを有するＣＣＤカメラである。第１カメラＣ１の撮像範囲と、第２カメラＣ２の撮像範囲と、第３カメラＣ３の撮像範囲とは、異なり、お互いの撮像範囲は重複していない。
【００１１】
図２に示すように、制御装置２０は、ＣＰＵ２１と、各種のコンピュータープログラムを格納しているＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、記憶部２４と、インターフェース２５（ＩＦ２５）と、を有している。記憶部２４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）であり、各種データを記憶する。記憶部２４は、電極の形状として生成された補正長方形Ｓ２と比較するための基準長方形の画像を記憶している。インターフェース２５は、種々の外部機器を接続するためのインターフェースである。インターフェース２５は、カメラＣＢのそれぞれが撮像した画像データと、ＣＰＵ２１から送信される制御信号と、を相互変換する。
【００１２】
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたコンピュータープログラムを読み出し、ＲＡＭ２３に書き込みおよび読み取りを実行することで、種々の機能を実行する。本実施形態では、ＣＰＵ２１は、カメラＣＢのそれぞれの撮像画像から、エッジ検出することで、燃料電池の電極の形状を認識する。具体的には、ＣＰＵ２１は、エッジ検出された線などの形状に対して座標を当てはめることで、認識された電極の形状を四角形Ｓ１として抽出する。例えば、ＣＰＵ２１は、四角形Ｓ１の内の一辺としての直線を、複数の座標から最小二乗法によって特定する。なお、撮像画像から辺を抽出および特定する方法については、周知の技術を適用できる。ＣＰＵ２１は、特定した２辺のそれぞれについて、当てはめた座標を用いて、直線としての傾きを算出することで、当該２辺が平行であるか否かを判定できる。ＣＰＵ２１は、平行でない２辺を延長した場合に、２辺の座標を算出して位置関係を特定することで、２辺の交点を特定できる。ＣＰＵ２１は、特定した平行ではない２辺のそれぞれについて、直線としての傾きや位置を算出することで、２辺を延長した場合の交点を特定できる。ＣＰＵ２１は、抽出された四角形の対向する２辺における中点を結ぶ中間線を算出し、２組の対向する中間線のそれぞれの交点を重心として特定できる。また、ＣＰＵ２１は、所定の頂点を含む三角形を形成して、所定の頂点を挟んで隣接する２辺の比を用いることで、所定の頂点の角の二等分線を算出できる。
【００１３】
図３は、補正長方形の生成工程の流れを示すフローチャートである。補正長方形の生成工程では、初めに、ＣＰＵ２１は、カメラＣＢを用いて、触媒層が塗工された後の燃料電池の電極を撮像する（ステップＳ１１）。図４は、カメラＣＢのそれぞれが撮像する撮像範囲を示す概略図である。図４に示すように、第１カメラＣ１は、頂点Ａおよび頂点Ｄが含まれる撮像範囲ＣＡ１を撮像する。第３カメラＣ３は、頂点Ｂおよび頂点Ｃが含まれる撮像範囲ＣＡ３を撮像する。第２カメラＣ２は、第１カメラＣ１の撮像範囲ＣＡ１と第２カメラＣ２の撮像範囲ＣＡ２との間の撮像範囲ＣＡ３を撮像する。換言すると、第２カメラＣ２は、四角形Ｓ１を構成する直線ＡＢおよび直線ＣＤの一部を撮像する。
【００１４】
ＣＰＵ２１は、図３のステップＳ１１の処理を行なうと、対向する２つの短辺を抽出する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ２１は、撮像画像に対してエッジ検出などを用いることで、撮像範囲ＣＡ１の画像に基づいて、対向する短辺の内の１つである直線ＤＡを抽出する。同じように、ＣＰＵ２１は、撮像範囲ＣＡ３の画像に基づいて、対向する短辺の内のもう一方である直線ＢＣを抽出する。次に、ＣＰＵ２１は、２つの短辺とは異なる対向する２つの長辺を抽出する（ステップＳ１５）。ＣＰＵ２１は、撮像範囲ＣＡ２の画像に基づいて、対向する長辺としての直線ＡＢおよび直線ＣＤを抽出する。
【００１５】
ＣＰＵ２１は、抽出した４つの辺である直線ＡＢ，ＢＣ，ＣＤ，ＤＡに基づいて、交点となる４頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを特定する（ステップＳ１７）。ＣＰＵ２１は、抽出した対向する２つの長辺である直線ＡＢと直線ＣＤとが平行であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。ＣＰＵ２１は、直線ＡＢと直線ＣＤとが平行でないと判定した場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、２つの長辺を延長して交わる交点Ｐの角度を二等分する二等分線を、補正長方形Ｓ２を生成するために用いられる直線ＬＮ１として特定する（ステップＳ２１）。
【００１６】
図５は、対向する２辺を延長して算出される二等分線としての直線ＬＮ１を示す説明図である。対向する２つの長辺である直線ＡＢおよび直線ＣＤを延長すると、当該２つの直線は平行でないため、図５に示すように、直線ＡＢと直線ＣＤとは交点Ｐで交わる。ＣＰＵ２１は、交点Ｐを頂点とする頂点ＤＰＡの角度を、２つの角度θ１に二等分する直線ＬＮ１を特定する。本実施形態における直線ＡＢと直線ＣＤとは、請求項における長辺１組に相当し、本実施形態における直線ＬＮ１は、請求項における第１の二等分線に相当する。
【００１７】
図３のステップＳ１９の処理において、ＣＰＵ２１は、２つの長辺である直線ＡＢと直線ＣＤとが平行であると判定した場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、直線ＡＢと直線ＣＤの中間線を直線ＬＮ１として特定する（ステップＳ２３）。直線ＡＢと直線ＣＤとの中間線とは、四角形Ｓ１を構成するその他の２辺である直線ＢＣと直線ＤＡとのそれぞれの中点を結んだ直線である。
【００１８】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ２１またはステップＳ２３の処理によって直線ＬＮ１を算出すると、対向する２つの短辺である直線ＢＣと直線ＤＡとが平行であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ＣＰＵ２１は、直線ＢＣと直線ＤＡとが平行でないと判定した場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、２つの短辺を延長して交わる交点Ｑの角度を二等分する二等分線を、補正長方形Ｓ２を生成するために用いられる直線ＬＮ２として特定する（ステップＳ２７）。ＣＰＵ２１は、直線ＡＢと直線ＣＤとの交点Ｐの二等分線である直線ＬＮ１と同じように、交点Ｑの角度を二等分する直線ＬＮ２を特定する。本実施形態における直線ＢＣと直線ＤＡとは、請求項における短辺１組に相当し、本実施形態における直線ＬＮ２は、請求項における第２の二等分線に相当する。
【００１９】
ステップＳ２５の処理において、ＣＰＵ２１は、２つの短辺である直線ＢＣと直線ＤＡとが平行であると判定した場合には（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、直線ＢＣと直線ＤＡとの中間線を直線ＬＮ２として特定する（ステップＳ２９）。ＣＰＵ２１は、直線ＡＢと直線ＣＤとの中間線である直線ＬＮ１と同じように、直線ＢＣと直線ＤＡとの中間線である直線ＬＮ２を特定する。
【００２０】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ２７またはステップＳ２９の処理によって直線ＬＮ２を特定すると、特定した直線ＬＮ１と直線ＬＮ２との交点Ｏを特定する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ２１は、特定した交点Ｏが重心であり、かつ、重心である交点Ｏを通る直線ＬＮ１を中間線として基準長方形の四辺を有する図１に示す補正長方形Ｓ２を生成する（ステップＳ３３）。
【００２１】
図６は、生成された補正長方形Ｓ２と電極として抽出された四角形Ｓ１との比較図である。ＣＰＵ２１は、交点Ｏを通る直線ＬＮ１を中心線とする基準長方形の長辺と、交点Ｏを通ると共に直線ＬＮ１に直交する直線を中心線とする基準長方形の短辺と、によって構成される補正長方形Ｓ２を生成する。そのため、基準長方形と補正長方形Ｓ２とは、重心の位置や対角線の位置が異なるものの、同一の面積と四辺とを有する長方形である。ＣＰＵ２１は、補正長方形Ｓ２を生成すると、補正長方形Ｓ２の生成工程を終了する。
【００２２】
ＣＰＵ２１は、補正長方形Ｓ２を生成すると、補正長方形Ｓ２と予め設定された基準長方形とを比較することで、補正長方形Ｓ２の基となる形状が認識された四角形Ｓ１が許容公差内の形状であるか否かの判定を行なう。
【００２３】
Ａ−２．補正長方形の評価：
本実施形態の補正長方形の生成工程によって生成された補正長方形Ｓ２と、比較例の生成工程によって生成された比較サンプルとしての補正長方形Ｓ２２と、のそれぞれに対して、実際の電極の形状とのずれ量についての評価を行なった。
【００２４】
図７は、比較例における複数のカメラのそれぞれが撮像する撮像範囲を示す概略図である。図７に示すように、比較例では、電極の形状として、４つの頂点ＡＡ，ＢＢ，ＣＣ，ＤＤのそれぞれを含む撮像範囲ＣＡ１１，ＣＡ１２，ＣＡ１３，ＣＡ１４が撮像される。撮像画像に含まれる頂点のそれぞれは、直角の形状を示す画像のパターン画像ＰＴが用いられるパターンマッチングが行われることで抽出される。
【００２５】
図８は、パターン画像ＰＴを用いたパターンマッチングによる頂点の抽出方法を示す説明図である。図８（Ａ）には、図７に示す頂点ＡＡの拡大図が示されている。また、図８（Ｂ）には、図７に示す頂点ＢＢの拡大図が示されている。比較例のパターン画像ＰＴを用いたパターンマッチングでは、図８（Ａ）に示すように、抽出される頂点が鋭角または直角である場合には、頂点を抽出する一方の辺に、パターン画像ＰＴの一方の辺を重複させることで、頂点ＡＡを抽出している。一方で、図８（Ｂ）に示すように、抽出される頂点が鈍角である場合には、破線で示す交点の鈍角の頂点と、パターンマッチングによって形成された頂点ＢＢと、のずれが大きくなるおそれがある。そのため、従来の比較例の頂点の特定方法では、撮像された電極の頂点と異なる点を頂点として抽出してしまうおそれがあった。
【００２６】
比較例では、図７に示すように、パターン画像ＰＴを用いたパターンマッチングによって、４つの頂点ＡＡ，ＢＢ，ＣＣ，ＤＤを抽出した後、当該４つの頂点を結んだ四角形Ｓ１１が特定される。その後、特定された四角形Ｓ１１の重心Ｇが特定され、特定された重心Ｇを通り、２つの対向する長辺である直線（ＡＡ）（ＢＢ）の勾配と直線（ＣＣ）（ＤＤ）の勾配との平均の勾配を有する直線ＬＮ３が特定される。その後、重心Ｇを重心とすると共に直線ＬＮ３を長辺の中心線として基準長方形と同じ形状を有する長方形が、比較例の補正長方形Ｓ２２として生成される。
【００２７】
図９は、実施形態の補正長方形Ｓ２と比較例の補正長方形Ｓ２２との評価を示すグラフである。図９には、実施形態の補正長方形Ｓ２と実際の電極の形状とのずれ量Ｍ１と、比較例の補正長方形Ｓ２２と実際の電極の形状のずれ量Ｍ２と、が示されている。実施形態のずれ量Ｍ１と比較例のずれ量Ｍ２とのいずれも、複数のサンプルによって評価されているため、ずれ量としての一定の幅を持っている。図９に示すように、実施形態の補正長方形の生成工程によって生成された補正長方形Ｓ２は、比較例の生成工程によって生成された補正長方形Ｓ２２よりも、実際の電極の形状に対するずれ量が小さい。
【００２８】
以上説明したように、本実施形態の補正長方形の生成方法では、図３のステップＳ２１の処理において、直線ＡＢと直線ＣＤとが平行でないと判定された場合には、２つの長辺を延長して交わる交点Ｐの角度を二等分する二等分線が、直線ＬＮ１として特定される。また、ステップＳ２２の処理において、直線ＢＣと直線ＤＡとが平行でないと判定された場合には、２つの短辺を延長して交わる交点Ｑの角度を二等分する二等分線が直線ＬＮ２として特定される。特定された直線ＬＮ１と直線ＬＮ２との交点Ｏが特定され、特定された交点Ｏを中心とする補正長方形Ｓ２が生成される。そのため、本実施形態の補正長方形の生成方法では、触媒層を電解質膜に塗工する電極の製造の速度を上げても、電極を検査するために生成される補正長方形Ｓ２は、実際の電極の形状とずれ量が少ない。これにより、触媒層を塗工する塗工速度を上昇させても、電極に対して精度の高い検査が行なわれ、検査時の許容公差を小さくしても、製造される電極の歩留まりを向上させることができる。
【００２９】
また、本実施形態の補正長方形の生成方法では、図３のステップＳ１３からステップＳ１７までの処理において、撮像画像に基づいて燃料電池の電極の四角形状としての４辺が抽出され、抽出された四辺の交点が四角形Ｓ１の４つの頂点として抽出される。そのため、本実施形態の補正長方形の生成方法では、従来の四角形Ｓ１の４つの頂点をパターンマッチングによって抽出する方法と比較して、撮像された電極の形状に、より近い四角形を抽出できる。よって、四角形Ｓ１を基に生成される補正長方形Ｓ２は、製造された電極の形状により近く、製造される電極の歩留まりをより向上させることができる。また、本実施形態における補正長方形の生成方法では、四角形Ｓ１の四辺を抽出すれば、４つの頂点が抽出されるため、比較例のように４つの頂点のそれぞれを撮像する必要がなく、電極の形状を撮像するカメラＣＢの台数を少なくすることができる。
【００３０】
Ｂ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００３１】
上記実施形態では、触媒層が塗工された電極を撮像するために、３つのカメラＣＢとしての第１カメラＣ１と第２カメラＣ２と第３カメラＣ３とが用いられたが、撮像するカメラや撮像範囲については、種々変形可能である。カメラは、四角形の４つの辺を抽出できる範囲を撮像すればよく、２台以下であっても、４台以上であってもよい。また、複数のカメラの撮像範囲が重複していてもよい。
【００３２】
上記実施形態では、抽出された２つの対向する長辺についての直線ＬＮ１が特定された後に、２つの対向する短辺についての直線ＬＮ２が特定されたが、短辺を基に特定される直線ＬＮ２が特定された後に、長辺を基に特定される直線ＬＮ１が特定されてもよい。
【００３３】
上記実施形態では、補正長方形Ｓ２は、対向する短辺と対向する長辺とのそれぞれの辺の長さが異なる長方形であったが、全ての辺の長さが同じ正方形であってもよい。この場合に、図３のステップＳ３３の処理において、交点Ｏを重心として、直線ＬＮ１を中間線とする補正長方形が生成されたが、対向する短辺に基づいて特定された直線ＬＮ２を中間線とする補正長方形が作成されてもよい。
【００３４】
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００３５】
１０…判定システム
２０…制御装置
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
２４…記憶部
２５…インターフェース
Ａ，Ａ１，ＡＡ，Ｂ，ＢＢ，Ｃ，Ｄ，ＤＰＡ…頂点
ＡＢ，（ＡＡ）（ＢＢ），ＢＣ，ＣＤ，（ＣＣ）（ＤＤ），ＤＡ，ＬＮ１，ＬＮ２，ＬＮ３…直線
ＣＢ…カメラ
Ｃ１…第１カメラ
Ｃ２…第２カメラ
Ｃ３…第３カメラ
ＣＡ１，ＣＡ２，ＣＡ３，ＣＡ１１，…撮像範囲
Ｇ…重心
Ｍ１…実施形態のずれ量
Ｍ２…比較例のずれ量
Ｏ，Ｐ，Ｑ…交点
ＰＴ…パターン画像
Ｓ１，Ｓ１１…四角形
Ｓ２，Ｓ２２…補正長方形
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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