(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行時の挙動の情報である車両情報を取得する車載センサ、前記車載センサにより取得した車両情報から前記車両の走行する路面の状態を推定するための複数の特徴量を算出する特徴量算出手段、及び、前記特徴量を当該車両の外部に送信する送信手段を備えた複数台の車両と、
前記複数台の車両の送信手段からそれぞれ送信される特徴量を蓄積するサーバーと、
前記蓄積された複数台の車両の特徴量を用いて路面状態の判別を行う路面状態判別装置とを備えた路面状態判別システムであって、
前記送信される特徴量が、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記特徴量であり、
前記路面状態判別装置は、
前記複数の特徴量のそれぞれについて、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記複数台の車両の特徴量を用いた演算値である特徴量演算値を算出する特徴量演算値算出手段と、
前記複数の特徴量演算値を、予め路面状態毎に設定した路面識別関数にそれぞれ入力して得られる特徴量識別値を、前記路面識別関数毎に算出する特徴量識別値算出手段と、
前記算出された路面識別関数毎の特徴量識別値を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とを備え、
前記複数台の車両の特徴量を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別することを特徴とする路面状態判別システム。
【請求項２】
車両の走行時の挙動の情報である車両情報を取得する車載センサ、前記車載センサにより取得した車両情報から前記車両の走行する路面の状態を推定するための複数の特徴量を算出する特徴量算出手段、及び、前記特徴量を当該車両の外部に送信する送信手段を備えた複数台の車両と、
前記複数台の車両の送信手段からそれぞれ送信される特徴量を蓄積するサーバーと、
前記蓄積された複数台の車両の特徴量を用いて路面状態の判別を行う路面状態判別装置とを備えた路面状態判別システムであって、
前記送信される特徴量が、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記特徴量であり、
前記路面状態判別装置は、
前記複数台の車両毎に、前記複数の特徴量を、予め路面状態毎に設定した路面識別関数にそれぞれ入力して、車両毎の識別値である識別関数値を、前記路面識別関数毎に算出する識別関数値算出手段と、
前記算出された路面識別関数毎の識別関数値を用いた演算値である識別関数演算値を算出する識別関数演算値算出手段と、
前記算出された識別関数演算値を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とを備え、
前記複数台の車両の特徴量を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別することを特徴とする路面状態判別システム。
【請求項３】
車両の走行時の挙動の情報である車両情報を取得する車載センサ、前記車載センサにより取得した車両情報から前記車両の走行する路面の状態を推定するための複数の特徴量を算出する特徴量算出手段、及び、前記特徴量を当該車両の外部に送信する送信手段を備えた複数台の車両と、
前記複数台の車両の送信手段からそれぞれ送信される特徴量を蓄積するサーバーと、
前記蓄積された複数台の車両の特徴量を用いて路面状態の判別を行う路面状態判別装置とを備えた路面状態判別システムであって、
前記送信される特徴量が、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記特徴量であり、
前記路面状態判別装置は、
前記複数台の車両毎に、前記複数の特徴量を、予め路面状態毎に設定した路面識別関数にそれぞれ入力して、車両毎の識別値である識別関数値を、前記路面識別関数毎に算出する識別関数値算出手段と、
前記算出された路面識別関数毎の識別関数値の分布状態と、予め求めておいた路面状態毎の識別関数値の分布状態との類似度である識別値類似度を計算し、前記計算された識別値類似度から、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とを備え、
前記複数台の車両の特徴量を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別することを特徴とする路面状態判別システム。
【請求項４】
車両の走行時の挙動の情報である車両情報を取得する車載センサ、前記車載センサにより取得した車両情報から前記車両の走行する路面の状態を推定するための複数の特徴量を算出する特徴量算出手段、及び、前記特徴量を当該車両の外部に送信する送信手段を備えた複数台の車両と、
前記複数台の車両の送信手段からそれぞれ送信される特徴量を蓄積するサーバーと、
前記蓄積された複数台の車両の特徴量を用いて路面状態の判別を行う路面状態判別装置とを備えた路面状態判別システムであって、
前記送信される特徴量が、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記特徴量であり、
前記路面状態判別装置は、
前記複数台の車両のそれぞれについて、前記特徴量の分布状態を、予め求めておいた路面状態毎の特徴量の分布状態との類似度である特徴量類似度を計算する特徴量類似度算出手段と、
前記計算された各車両の特徴量類似度から、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とを備え、
前記複数台の車両の特徴量を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別することを特徴とする路面状態判別システム。
【請求項５】
前記車載センサが、タイヤ内に配置された加速度センサであることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の路面状態判別システム。
【請求項６】
車両外情報を取得する手段を設けるとともに、
前記取得された車両外情報を用いて、前記路面識別関数、または、路面状態毎の識別関数値の分布状態、または、路面状態毎の特徴量の分布状態を修正することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の路面状態判別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の路面の状態を判別するシステムに関するもので、特に、所定の時間内に同じ箇所を走行する複数台の車両の車両情報を用いて、路面状態を判別する路面状態判別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行安全性を高めるため、走行中の路面の状態を精度良く推定し、車両制御へフィードバックすることが求められている。走行中の路面の状態を推定することができれば、制駆動や操舵といった危険回避の操作を起こす前に、例えば、ＡＢＳブレーキのより高度な制御等が可能になり、安全性が一段と高まることが予想される。
【０００３】
走行中の路面の状態を推定する方法としては、例えば、走行中のタイヤの振動を検出し、この検出されたタイヤの振動の時系列波形から路面状態を推定する方法（例えば、特許文献１〜３参照）や、タイヤから発生するタイヤ発生音を検出し、この検出されたタイヤ発生音の音圧レベルから路面状態を推定する方法が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４２３０３号公報
【特許文献２】特開２００５−５９８００号公報
【特許文献３】特開２０１４−３５２７９号公報
【特許文献４】特開平８−２６１９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来は、１台の車両の情報から走行中の路面状態を推定しているため、路面状態の判別精度が必ずしも十分とはいえなかった。
【０００６】
本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、路面状態の判別精度を向上させることのできる路面状態判別システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の走行時の挙動の情報である車両情報を取得する車載センサ、前記車載センサにより取得した車両情報から前記車両の走行する路面の状態（以下、路面状態という）を推定するための複数の特徴量を算出する特徴量算出手段、及び、前記特徴量を当該車両の外部に送信する送信手段を備えた複数台の車両と、前記複数台の車両Ｗiの送信手段からそれぞれ送信される特徴量を蓄積するサーバーと、前記蓄積された複数台の車両の複数の特徴量Ｘiｊ（ｉ＝１〜ｎ：ｎは車両の数、ｊ＝１〜ｍ：ｍは特徴量の数）を用いて路面状態の判別を行う路面状態判別装置とを備えた路面状態判別システムであって、前記送信される特徴量が、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記特徴量であり、前記路面状態判別装置が、前記複数の特徴量のそれぞれについて、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における前記複数台の車両の特徴量Ｘiｊを用いた演算値である特徴量演算値Ｘｊを算出する特徴量演算値算出手段と、前記複数の特徴量演算値Ｘｊ（ｊ＝１〜ｍ；ｍは特徴量の数）を、予め路面状態Ｒ毎に設定した路面識別関数ＹR＝ＦR（Ｘ）にそれぞれ入力して得られる特徴量識別値ＹRを前記路面識別関数毎に算出する特徴量識別値算出手段と、前記算出された路面識別関数毎の特徴量識別値ＹRを用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態Ｒを判別する路面状態判別手段とを備え、前記複数台の車両の特徴量を用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別することを特徴とする。
このように、複数台の車両の車両情報から得られた複数の特徴量を用いた特徴量演算値Ｘｊを路面状態毎に設定した識別関数ＹR＝ＦR（Ｘ）に代入し、得られた値を路面状態Ｒの判別値としたので、複数台の車両の特徴量Ｘijのデータ全てを用いて路面状態の判別を行うことができる。したがって、路面状態の判別精度を向上させることができる。
ここで、「特徴量」とは、タイヤ内、ホイール、もしくは、ナックルに設けられた加速度センサの時系列波形の複数の特定周波数帯域における振動の大きさ（帯域値）や、タイヤ気室内に設けられた圧力センサで検出した空気圧変動信号の帯域値、あるいは、タイヤ内や後輪前方フレームに設けられたマイクロフォンで検出した音圧信号の帯域値などの、路面状態の推定に用いられる物理量を指す。
また、「所定の時間」は、車両の走行する区間や走行している時刻に応じて、長く設定したり、短く設定したりするなど、変更可能である。
また、「所定の時間」を、所定の範囲内の場所を、予め設定された台数（例えば、５台）の車両が通過する時間としてもよい。この場合も、予め設定する車両の台数は、走行する区間や走行している時刻に応じて、変更可能とする。
【０００８】
また、前記車載センサを、タイヤ内に配置された加速度センサとしたので、路面状態によるタイヤ振動の違いを的確に把握でき、路面状態の判別精度を更に向上させることができる。
【００１０】
また、前記路面状態判別装置を、前記複数台の車両毎に、前記複数の特徴量Ｘiｊ（ｉは車両の番号、ｊ＝１〜ｍ：ｍは特徴量の数）を、予め路面状態Ｒ毎に設定した路面識別関数ＹR＝ＦR（Ｘ）にそれぞれ入力して、車両毎の識別値である識別関数値ＹiRを、前記路面識別関数毎に算出する識別関数値算出手段と、前記算出された路面識別関数毎の識別関数値ＹiRを用いた演算値である識別関数演算値ＺRを算出する識別関数演算値算出手段と、前記算出された識別関数演算値ＺRを用いて、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とから構成してもよい。
このように、車両毎に識別関数値ＹiRを求め、これらの識別関数値ＹiRの演算値である識別関数演算値ＺRを路面状態Ｒの判別値としても、路面状態の判別精度を向上させることができる。
【００１１】
また、前記路面状態判別装置を、前記複数台の車両毎に、前記複数の特徴量Ｘiｊを、予め路面状態毎に設定した路面識別関数ＹR＝ＦR（Ｘ）にそれぞれ入力して、車両毎の識別値である識別関数値ＹiRを、前記路面識別関数毎に算出する識別関数値算出手段と、前記算出された路面識別関数毎の識別関数値ＹiRの分布状態と、予め求めておいた路面状態Ｒ毎の識別関数値の分布状態（以下、識別路面モデルＭRという）との類似度である識別値類似度ＨRを計算し、前記計算された識別値類似度ＨRから、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とから構成してもよい。
このように、予め、路面状態毎に識別路面モデルＭRを作成しておき、実際に計測した特徴量Ｘiｊから求められる識別関数値ＹiRの分布状態が、例えば、車両をＤＲＹ路面上で走行させたときに得られた特徴量から求めた識別路面モデルＭDに近いか、あるいは、他の路面Ｒ’上を走行させたときに得られた特徴量から求めた識別路面モデルＭR’に近いかを路面判別の判別基準としたので、路面状態の判別精度を一層向上させることができる。
【００１２】
また、前記路面状態判別装置を、前記複数台の車両のそれぞれについて、前記特徴量Ｘiｊの分布状態を、予め求めておいた路面状態毎の特徴量の分布状態（以下、特徴量路面モデルＣRという）との類似度である特徴量類似度ＳR計算する特徴量類似度算出手段と、前記計算された各車両の特徴量類似度ＳRから、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別する路面状態判別手段とから構成してもよい。
このように、予め、路面状態毎に特徴量路面モデルＣRを作成しておき、実際に計測した特徴量Ｘiｊの分布状態が、例えば、車両をＤＲＹ路面上を走行させたときに得られた特徴量から求めた特徴量路面モデルＣDに近いか、あるいは、他の路面Ｒ’上を走行させたときに得られた特徴量から求めた特徴量路面モデルＣR’に近いかを路面判別の判別基準としても、路面状態の判別精度を一層向上させることができる。
【００１３】
また、本発明は、車両外情報を取得する手段を設けるとともに、前記取得された車両外情報を用いて、前記路面識別関数ＦR（Ｘ）、または、路面状態毎の識別関数値の分布状態（識別路面モデルＭR）、または、路面状態毎の特徴量の分布状態（特徴量路面モデルＣR）を修正することを特徴とする。
ここで、車両外情報とは、インターネットなどにより取得した、天候，気温，降水量，風速，日照時間などの気象情報、もしくは、地形情報，交通情報，道路管理情報などの道路情報などを指す。
また、修正に用いられる情報としては、他の所定の範囲内の場所の路面状態の推定結果などがある。具体的には、過去の条件（天候、交通量、路面状態の推定結果）において、所定の範囲内の場所Ａと相関がある他の所定の範囲内の場所Ｂの路面状態の推定結果を用いて、所定の範囲内の場所Ａでの推定結果を補正することができる。
これにより、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を更に精度よく判別することができる。
【００１４】
なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施の形態１に係る路面状態判別システムの構成を示す図である。
【図２】加速度センサの配置例を示す図である。
【図３】特徴量の算出方法を示す図である。
【図４】本実施の形態２に係る路面状態判別装置の構成を示す図である。
【図５】本実施の形態３に係る路面状態判別システムの構成を示す図である。
【図６】本実施の形態４に係る路面状態判別装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態１に係る路面状態判別システム１の構成を示す機能ブロック図で、Ｗ1〜Ｗnは車両で、各車両Ｗi（ｉ＝１〜ｎ）は、加速度センサ１１と、車輪速センサ１２と、特徴量算出手段１３と、ＧＰＳ装置１４と、車両情報収集手段１５と、送信機１６と、受信機１７とを備える。
なお、車両Ｗ1〜Ｗnは、所定の時間内に所定の範囲内の場所を通過する車両である。
２０は受信機２１と、データ記憶手段２２と、送信機２３とを備えたサーバーで、３０は所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面の状態を判別する路面状態判別装置である。
サーバー２０と路面状態判別装置３０とは、路面状態管理センター２に設けられる。
特徴量算出手段１３、及び、路面状態判別装置３０は、例えば、コンピュータのソフトウェアにより構成される。
加速度センサ１１は、図２に示すように、タイヤ４０のインナーライナー部４１のタイヤ気室４２側のほぼ中央部に配置されて、路面からタイヤ４０のトレッド４３に入力する振動（タイヤ振動）を検出する。
車輪速センサ１２は、車輪の回転速度（車輪速）を検出するもので、例えば、車輪の回転角度を検出する周知の電磁誘導型の車輪速センサを用いることができる。
【００１７】
特徴量算出手段１３は、振動波形検出部１３ａと、領域信号抽出部１３ｂと、特徴量算出部１３ｃとを備え、加速度センサ１１で検出したタイヤ振動の時系列波形から、当該車両Ｗiの走行する路面の状態（路面状態）を推定するための特徴量を算出する。
振動波形検出部１３ａは、図３に示すように、車輪速センサ１２で検出した車輪速度を用いて、タイヤ一回転分の加速度波形を検出する。
領域信号抽出部１３ｂは、タイヤ一回転分の加速度波形を、踏み込み端に出現する踏み込み側のピークよりも前の踏み込み前領域Ｒ１と、前記踏み込み側のピークを形成する踏み込み領域Ｒ２と、前記踏み込み側のピークと蹴り出し端に出現する蹴り出し側のピークとの間の蹴り出し前領域Ｒ３と、前記蹴り出し側のピークを形成する蹴り出し領域Ｒ４と、前記蹴り出し側のピークよりも後の蹴り出し後領域Ｒ５とに分割し、各領域Ｒ１〜Ｒ５における振動レベルの時系列波形を抽出する。
特徴量算出部１３ｃは、各領域Ｒ１〜Ｒ５のそれぞれの時系列波形をバンドパスフィルターに通して、所定の領域で、かつ、所定の周波数領域の振動成分の大きさである帯域値をｍ個算出し、これらの帯域値を車両Ｗi（ｉ＝１〜ｎ）の特徴量Ｘij（ｊ＝１〜ｍ）として、送信機１６から路面状態管理センター２に送信する。なお、各領域Ｒ１〜Ｒ５からの帯域値は複数であってもよいし、特徴量Ｘijを算出しない領域があってもよい。また、タイヤ一回転分の加速度波形を、踏み込み前領域、接地領域、蹴り出し後領域の３つに分けるなどしてもよい。
換言すれば、車両Ｗi（ｉ＝１〜ｎ）からは、成分が（Ｘi1，Ｘi2，……，Ｘim）であるｍ次元の特徴ベクトルＸiが路面状態管理センター２に送信される。
【００１８】
なお、車両Ｗiの特徴量Ｘijとしては、タイヤ内，ホイール、もしくは、ナックルに設けられた加速度センサにより取得した加速度の時系列波形の周波数スペクトルから得られた、路面状態により変化する複数の周波数帯域の振動レベルや、タイヤ気室内に設けられた圧力センサで検出した空気圧の変動スペクトルの帯域値、あるいは、タイヤ内や後輪前方フレームに設けられたマイクロフォンで採取したタイヤ発生音のバンドパワー値などを挙げることができる。
あるいは、車載センサとして、二方向振動センサを設けてタイヤ周方向の振動とタイヤ径方向の振動とを検出し、これらの振動波形の特定周波数成分を車両Ｗiの特徴量Ｘijとしてもよい。この場合には、特徴ベクトルＸiの成分は２つである。
更に、特徴量としては、トレッドブロック内に配置したトレッド剪断応力や、タイヤ内面に設けられた歪センサで検出した周方向タイヤ内面歪、車輪速センサで検出した車輪速の時系列データなどを用いることができる。
【００１９】
ＧＰＳ装置１４は、図示しないＧＰＳアンテナと受信機とを備え、当該車両Ｗiの位置データを取得する。
車両情報収集手段１５は、特徴量算出手段１３で算出された車両Ｗiの特徴量Ｘijと、ＧＰＳ装置１４で取得した車両の位置データと、車両情報の取得時刻のデータ（時刻データ）とを収集する。なお、時刻データとしては、加速度の時系列波形の抽出時刻，位置データの取得時刻、あるいは、データ送信時刻などを用いればよい。これらの時刻は、ほぼ同時刻なので、どの時刻を時刻データとしても問題はない。
送信機１６は、車両情報収集手段１５により収集されたｍ個の特徴量Ｘijのデータと、車両の位置データと、時刻データとを、当該車両を識別するための車両ＩＤとともに、図示しない送信アンテナから、路面状態管理センター２のサーバー２０に送信する。
受信機１７は、路面状態管理センター２の路面状態判別装置３０で判別され、サーバー２０の送信機２３から送信された所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態のデータを受信する。なお、この受信された路面状態のデータを、車内に設けられたモニター上に表示することで、運転者は、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を知ることができる。
また、路面状態のデータを車両制御へフィードバックすれば、車両の走行安全性を向上させることができる。
【００２０】
サーバー２０は、各車両Ｗi（ｉ＝１〜ｎ）から送られてくる車両情報を受信機２１で受信し、これらのデータを、データ記憶手段２２に保存するとともに、送信機２３から、路面状態判別装置３０で判別された所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態のデータを登録車両に送信する。
各車両Ｗiの特徴量Ｘijのデータは、データ記憶手段２２に分類・保存される。
ここで、所定の時間は、予め設定された判別時刻を含む１分〜５分の範囲を指し、所定の範囲とは、例えば、予め設定された道路地図上の場所を含む範囲を指す。また、所定の範囲の指定は、例えば、ナビゲーション用の道路地図上の所定の大きさ枠のグリットを用いれば、各車両Ｗiとサーバー２０とでの位置の整合性を取り易いので好ましい。
なお、登録車両とは、特徴量Ｘijのデータを送信する車両Ｗiだけではなく、サーバー２０と通信により接続されている車両も含まれる。
【００２１】
路面状態判別装置３０は、特徴量演算値算出手段３１と、特徴量識別値算出手段３２と、路面状態判別手段３３とを備え、各車両Ｗiから送られてきた特徴量Ｘiｊのデータを用いて、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態の判別を行う。なお、本例では、路面状態Ｒを、ＤＲＹ路面，ＷＥＴ路面，ＳＮＯＷ路面，ＩＣＥ路面に分類した。
特徴量演算値算出手段３１は、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における車両Ｗiの特徴量Ｘiｊの演算値Ｘｊを算出する。
演算値Ｘｊとしては、例えば、Ｘｊ＝（Ｘ1j＋Ｘ2j＋……＋Ｘnj）/ｎ、すなわち、特徴量Ｘiｊの平均値を用いることができる。演算値Ｘｊの個数はｍ個で、特徴量Ｘiｊの個数と同じである。なお、演算値としては、平均値に代えて、中央値としてもよい。
特徴量識別値算出手段３２は、演算値Ｘｊを、予め路面状態毎に設定した路面識別関数ＦR（Ｒ；路面状態）にそれぞれ入力して、特徴量Ｘｊ毎の識別値である特徴量識別値ＹRを算出する。路面識別関数ＹR（Ｘ）は、路面状態Ｒと他の路面状態Ｒ’とを分けるもので、路面状態毎に作成される。
本例では、路面識別関数ＦR（Ｘ）を、ＹR＝ＦR（Ｘ）＝ａR・Ｘ＋ｂRとした。
係数ａRは、演算値Ｘｊと同じくｍ個の成分を持つベクトルで、ｂRは定数である。ここで、ａR＝（ａR1，ａR2，……，ａRm）とすると、ベクトルの各成分ａRK（ｋ＝１〜ｍ）は、特徴量ＸKに対する「重み」で、路面状態Ｒにより異なる値をとる。ａRKは、予め、試験車両を，ＤＲＹ，ＷＥＴ，ＳＮＯＷ，ＩＣＥの各路面上を走行させて求められる。
ＤＲＹ路面における特徴量識別値ＹDは、以下の式（１）で表せる。
ＹD＝ａD1・Ｘ1＋ａD2・Ｘ2＋……＋ａDm・Ｘm  ＋ｂD……（１）
同様に、ＷＥＴ路面における特徴量識別値ＹW、ＳＮＯＷ路面における特徴量識別値ＹS、及び、ＩＣＥ路面における特徴量識別値ＹIは、それぞれ以下の式（２）〜（４）のように表せる。
ＹW＝ａW1・Ｘ1＋ａW2・Ｘ2＋……＋ａWm・Ｘm  ＋ｂW……（２）
ＹS＝ａS1・Ｘ1＋ａS2・Ｘ2＋……＋ａSm・Ｘm  ＋ｂS……（３）
ＹI＝ａI1・Ｘ1＋ａI2・Ｘ2＋……＋ａIm・Ｘm  ＋ｂI……（４）
路面状態判別手段３３は、最大値を取る特徴量識別値ＹRに対応する路面状態Ｒを、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態と判別する。
この路面状態の判別を、予め設定された時刻毎に、予め設定された複数の箇所を含む領域毎に行えば、道路地図上における各時刻における路面状態を精度よく推定することができる。
なお、路面識別関数ＹR（Ｘ）としては、カーネル法、ＳＶＭ、最小二乗法、ニューラルネットなどの既知の識別手法を用いてもよい。
【００２２】
このように、本実施の形態１では、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における車両Ｗiの特徴量Ｘiｊの演算値Ｘｊをそれぞれ算出し、この算出された演算値Ｘｊを、予め路面状態毎に設定した路面識別関数ＹR（Ｘ）にそれぞれ入力して、路面状態Ｒ毎の特徴量識別値ＹD，ＹW，ＹS，ＹIを算出した後、最大値をとる特徴量識別値ＹRに対応する路面状態Ｒを、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態としたので、路面状態を精度よく判別することができる。
【００２３】
実施の形態２．
前記実施の形態１では、車両Ｗiの特徴量Ｘiｊの演算値Ｘｊを予め路面状態毎に設定した路面識別関数ＹR（Ｘ）にそれぞれ入力して得られた特徴量識別値ＹR，ＹW，ＹS，ＹIを用いて路面状態Ｒを判定したが、路面状態判別装置３０に代えて、図４に示す構成の路面状態判別装置３０Ａを設けて、車両Ｗi毎に特徴量識別値ＹR（Ｘiｊ)を求め、これらの特徴量識別値ＹR（Ｘiｊ)を用いて路面状態Ｒを判定するようにしてもよい。
路面状態判別装置３０Ａは、識別関数値算出手段３４と、識別関数演算値算出手段３５と、路面状態判別手段３３とを備える。
識別関数値算出手段３４は、実施の形態１と同様の、路面状態毎に設定された路面識別関数ＦR（Ｘ）＝ａR・Ｘ＋ｂRを用いて、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における車両Ｗiの特徴量Ｘiｊの識別関数値ＹiR＝ＦR（Ｘiｊ）を算出する。
車両ＷiにおけるＤＲＹ路面における特徴量識別値ＹiDは、以下の式（５）で表せる。
ＹiD＝ａD1・Ｘi1＋ａD2・Ｘi2＋……＋ａDm・Ｘim  ＋ｂD……（５）
同様に、ＷＥＴ路面における特徴量識別値ＹiW、ＳＮＯＷ路面における特徴量識別値ＹiS、及び、ＩＣＥ路面における特徴量識別値ＹiIは、それぞれ以下の式（６）〜（８）のように表せる。
ＹiW＝ａW1・Ｘi1＋ａW2・Ｘi2＋……＋ａWm・Ｘim  ＋ｂW……（６）
ＹiS＝ａS1・Ｘi1＋ａS2・Ｘi2＋……＋ａSm・Ｘim  ＋ｂS……（７）
ＹiI＝ａI1・Ｘi1＋ａI2・Ｘi2＋……＋ａIm・Ｘim  ＋ｂI……（８）
識別関数演算値算出手段３５は、識別関数値算出手段３４で算出されたｎ台の車両Ｗiの識別関数値ＹiR（ｉ＝１〜ｎ、Ｒ；ＤＲＹ，ＷＥＴ，ＳＮＯＷ，ＩＣＥ）を用いた演算値である識別関数演算値ＺRを算出する。
識別関数演算値ＺRとしては、例えば、ＺR＝（Ｙ1R＋Ｙ2R＋……＋ＹnR）/ｎ、すなわち、各車両Ｗiの識別関数値ＹiRの平均値を用いることができる。
なお、識別関数演算値ＺRとしては、平均値に代えて、中央値としてもよい。
路面状態判別手段３３は、最大値を取る識別関数演算値ＺRに対応する路面状態Ｒを、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態と判別する。
この路面状態の判別を、予め設定された時刻毎に、予め設定された複数の箇所を含む領域毎に行えば、道路地図上における各時刻における路面状態を精度よく判別することができる。
【００２４】
実施の形態３．
前記実施の形態２では、ｎ台の車両Ｗiの特徴量Ｘiｊの識別関数値ＹiRをそれぞれ求めた後、識別関数値ＹiRを用いた演算値である識別関数演算値ＺRを算出し、この識別関数演算値ＺRを用いて路面状態を判別したが、識別関数値ＹiRの識別関数値の分布状態と、予め求めておいた路面状態毎の識別関数値ＣRの分布状態との類似度である識別値類似度ＨRを計算し、この識別値類似度ＨRから、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を判別するようにすれば、路面状態の判別精度を更に向上させることができる。
図５は、本実施の形態３に係る路面状態判別システム３の構成を示す機能ブロック図で、路面状態判別システム３は、加速度センサ１１と、車輪速センサ１２と、特徴量算出手段１３と、ＧＰＳ装置１４と、車両情報収集手段１５と、送信機１６と、受信機１７とを備えたｎ台の車両Ｗi（ｉ＝１〜ｎ）と、路面状態管理センター２に設けられるサーバー２０及び路面状態判別装置３０Ｂとを備える。
以下に、路面状態判別装置３０Ｂについて説明する。なお、車両Ｗi、及び、サーバー２０の構成及び動作については、前記実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００２５】
路面状態判別装置３０Ｂは、識別関数値算出手段３４と、識別値類似度算出手段３６と、路面状態判別手段３３とを備える。
本例では、識別関数値算出手段３４として、実施の形態２の識別関数値算出手段３４を用いて、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における車両Ｗiの特徴量Ｘiｊの識別関数値ＹiR＝ＦR（Ｘiｊ）を算出した。
車両Ｗiにおける路面Ｒにおける特徴量識別値ＹiRの算出式は以下の通りである。
ＹiR＝ａR1・Ｘi1＋ａR2・Ｘi2＋……＋ａRm・Ｘim＋ｂR
識別値類似度算出手段３６は、識別関数値算出手段３４で算出されたｎ台の車両Ｗiの識別関数値ＹiR（ｉ＝１〜ｎ、Ｒ；ＤＲＹ，ＷＥＴ，ＳＮＯＷ，ＩＣＥ）の分布状態と、予め路面状態Ｒ毎に求めておいた識別関数の分布（以下、識別路面モデルＭRという）との識別値類似度ＨRを算出する。
識別路面モデルＭRは、標準タイヤを装着した試験車両をＲ路面にて一定速度で多数回（Ｎ回）走行させて得られた４（路面状態数）×Ｎ個の特徴量ＸRｊ（ｊ＝１〜ｍ）をそれぞれ路面識別関数ＦRに代入して求めた４（路面状態数）×Ｎ個の識別関数値ＹiR＝ＦR（ＸRｊ）の分布状態である。
識別関数値算出手段３４を用いて算出された特徴量識別値ＹiRの分布状態と、識別路面モデルＭRとの類似度は、例えば、混合ガウスモデルなどの統計モデルを用いて算出することができる。
混合ガウスモデルＧR（ｘ）は路面状態Ｒ毎（ここでは、４つ）に作成されるもので、以下の式［数１］で表せる。すなわち、［数１］の式は、識別路面モデルＭRを混合ガウスモデルとしたときの式である。
【数１】
0006408852.tif 000002
Ｋは混合数で、ｄは路面状態Ｒの数（ここでは、ｄ＝４）である。
また、混合比πR、混合要素の共分散行列ΣR、混合要素の平均ベクトルμRなどのパラメータは、ＥＭアルゴリズムなどの既知の手法を用いて求めることができる。
【００２６】
識別値類似度ＨRは、上記の式［数１］の変数ｘに各車両Ｗiの識別関数値Ｙiを代入した値である車両毎の類似度ｈiRを加算することで求めることができる。
識別関数値Ｙiはベクトルで、Ｙi＝（ＹiD，ＹiW，ＹiS，ＹiI）である。
すなわち、ＤＲＹ路面の類似度ＨDは、ＨD＝ΣiＧD（Ｙi）により算出され、ＷＥＴ路面の類似度ＨWは、ＨW＝ΣiＧW（Ｙi）により算出される。また、ＳＮＯＷ路面の類似度ＨSは、ＨS＝ΣiＧS（Ｙi）により算出され、ＩＣＥ路面の類似度ＨIは、ＨI＝ΣiＧI（Ｙi）により算出される（ｉ＝１〜ｎ）。
車両毎の類似度ｈiRは、識別路面モデルＭRと各車両Ｗiの識別関数値ベクトルＹiとの距離に対応する値で、識別値類似度ＨRはその総和である。
路面状態判別手段３３は、最大値を取る識別値類似度ＨRに対応する路面状態Ｒを、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態と判別する。
このように、識別関数値ベクトルＹiの分布状態が、混合ガウスモデルＧR（ｘ）を構成する路面モデルＭRのなかのどの路面モデルと類似しているかを調べることで、路面状態Ｒを判別するようにしたので、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態Ｒを更に精度よく判別することができる。
【００２７】
実施の形態４．
前記実施の形態３では、各車両Ｗiの識別関数値Ｙiの分布状態と識別路面モデルＭRとの分布状態とから路面状態Ｒを判定したが、路面状態判別装置３０Ｂに代えて、図７に示す構成の路面状態判別装置３０Ｃを設けて、車両Ｗi毎の特徴量Ｘiｊを構成する特徴量ベクトルＰiの分布状態と、路面ごとの特徴量ベクトルの分布を表す特徴量路面モデルＣRとの分布状態とから路面状態Ｒを判定するようにしてもよい。
路面状態判別装置３０Ｃは、特徴量類似度算出手段３７と、路面状態判別手段３３とを備える。
特徴量類似度算出手段３７は、特徴量算出手段１３で算出された特徴量Ｘij（ｉ＝１〜ｎ、ｊ＝１〜ｍ）から成る車両Ｗi毎の特徴量ベクトルＰi＝（Ｘi1，Ｘi2，……，Ｘim）の分布状態と、予め路面状態Ｒ毎に求めておいた特徴量の分布状態（以下、特徴量路面モデルＣRという）との類似度ＳRを算出する。
特徴量路面モデルＣRは、標準タイヤを装着した試験車両をＲ路面にて一定速度で多数回（Ｎ回）走行させて得られた４（路面状態数）×Ｎ個の特徴量ベクトルＰiの分布状態である。
特徴量ベクトルＰiの分布状態と、特徴量路面モデルＣRとの類似度は、実施の形態３と同様に、前記式［数１］に記載したような、混合ガウスモデルＧR（ｘ）などの統計モデルを用いて算出することができる。
類似度ＳRは、上記の式［数１］の変数ｘに各車両Ｗiの特徴量ベクトルＰiを代入した値である。
すなわち、ＤＲＹ路面の類似度ＳDは、ＳD＝ΣiＧD（Ｐi）により算出され、ＷＥＴ路面の類似度ＳWは、ＳW＝ΣiＧW（Ｐi）により算出される。また、ＳＮＯＷ路面の類似度ＳSは、ＳS＝ΣiＧS（Ｐi）により算出され、ＩＣＥ路面の類似度ＳIは、ＳI＝ΣiＧI（Ｐi）により算出される（ｉ＝１〜ｎ）。
類似度ＳRも、特徴空間において、特徴量路面モデルＣRと各車両Ｗiの特徴量Ｘijとの距離が近いほど大きい。
路面状態判別手段３３は、最大値を取る類似度ＳRに対応する路面状態Ｒを、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態と判別する。
このように、特徴量ベクトルＰiが、混合ガウスモデルＧR（ｘ）を構成する特徴量路面モデルＭXのなかのどの路面モデルと類似しているかを調べるようにしても、所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態Ｒを更に精度よく判別することができる。
【００２８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。
【００２９】
例えば、前記実施の形態１〜４では、路面状態をＤＲＹ路面，ＷＥＴ路面，ＳＮＯＷ路面，ＩＣＥ路面の４種類としたが、これに限るものではなく、路面摩擦係数μによりに分けたり、「高μ路（μ≧０．７）」、「中μ路（０．３＜μ＜０．７）」、「低μ路（μ≦０．３）」などに分けてもよい。
また、前記実施の形態１〜４では、各車両Ｗiで採取した車両情報から路面状態を判別したが、各車両Ｗiに、図外のインターネットに接続して車外情報を取得するＷｅｂ情報取得手段を設けて、天候，気温，降水量，風速，日照時間などの気象情報や地形情報，交通情報，道路管理情報などの道路情報などを取得するとともに、取得された車両外情報を用いて、路面識別関数ＦR（Ｘ）、または、識別路面モデルＭR、または、特徴量路面モデルＣRを修正するか、もしくは、車両外情報毎に、路面識別関数ＦR（Ｘ）、識別路面モデルＭR、または、特徴量路面モデルＣRを設定もしくは作成しておけば、路面状態の判別精度を更に向上させることができる。
なお、Ｗｅｂ情報取得手段をサーバー２０に設け、サーバー２０にて気象情報や道路情報を取得するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
以上説明したように、本発明によれば、前記所定の時間内かつ所定の範囲内の場所における路面状態を精度よく判別することができるので、この判別結果を、所定の範囲内の場所を走行する車両に通知するなどすれば、車両の走行安全性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００３１】
１；３  路面状態判別システム、２  路面状態管理センター、
１１  加速度センサ、１２  車輪速センサ、１３  特徴量算出手段、１４  ＧＰＳ装置、
１５  車両情報収集手段、１６  送信機、１７  受信機、
２０  サーバー、２１  受信機、２２  データ記憶手段、２３  送信機、
３０，３０Ａ〜３０Ｃ  路面状態判別装置、３１  特徴量演算値算出手段、
３２  特徴量識別値算出手段、３３  路面状態判別手段、３４  識別関数値算出手段、
３５  識別関数演算値算出手段、３６  識別値類似度算出手段、
３７  特徴量類似度算出手段、
４０  タイヤ、４１  インナーライナー部、４２  タイヤ気室、４３  トレッド、
４４  リム、Ｗ1〜Ｗn  車両。
【図１】
0006408852.tif 000003
【図２】
0006408852.tif 000004
【図３】
0006408852.tif 000005
【図４】
0006408852.tif 000006
【図５】
0006408852.tif 000007
【図６】
0006408852.tif 000008