(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物センサが作動することで戸閉動作の継続を阻止し戸開状態を延長できる構成を有するエレベータ装置に対して取り付けられるエレベータの戸開延長装置であって、
かご内に設置され、乗場の所定領域からかごの乗降口の床面部分に渡る領域を撮影する撮像器と、
前記かごの戸の移動領域を遮る作動位置と、前記移動領域を遮ることなしにかご内に収納される収納位置との間を変位可能なアームを有し、外部指令に応じて前記アームが前記作動位置に移動することで、前記障害物センサを作動させる駆動機構部と、
前記撮像器で撮影された画像の中から戸開延長すべき検出対象物が存在するか否かを画像処理により判断し、前記検出対象物が抽出された場合には、前記検出対象物が時間経過に伴って移動する位置を画像処理によりモニタリングし、前記検出対象物が前記かご内に移動完了するまでの間は、前記アームを前記作動位置に移動させる第１指令を前記外部指令として前記駆動機構部に出力し、前記駆動機構部により前記障害物センサを作動させる制御部と
を備えるエレベータの戸開延長装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記モニタリング中において、前記検出対象物が前記かご側へ近づく位置に移動しない状態があらかじめ決められた設定時間以上継続した場合には、前記アームを前記収納位置に移動させる第２指令を前記外部指令として前記駆動機構部に出力し、前記障害物センサを作動させない状態とする
請求項１に記載のエレベータの戸開延長装置。
【請求項３】
前記駆動機構部は、モータを有し、前記制御部から出力される前記外部指令に応じて前記モータが回転することで、前記作動位置と前記収納位置との間を回動移動する
請求項１または２に記載のエレベータの戸開延長装置。
【請求項４】
前記検出対象物は、車椅子、ベビーカー、買い物カートを含む
請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベータの戸開延長装置。
【請求項５】
前記撮像器、前記駆動機構部、および前記制御部に対して電力を供給する電池をさらに備え、
前記電池、前記撮像器、前記駆動機構部、および前記制御部は、一体で形成され、かご内に設置される
請求項１から４のいずれか１項に記載のエレベータの戸開延長装置。
【請求項６】
障害物センサが作動することで戸閉動作の継続を阻止し戸開状態を延長できる構成を有するエレベータ装置に対して取り付けられるエレベータの戸開延長装置によって実行されるエレベータの戸開延長制御方法であって、
かご内に設置された撮像器により、乗場の所定領域からかごの乗降口の床面部分に渡る領域を撮影する撮像ステップと、
前記撮像器で撮影された画像の中から戸開延長すべき検出対象物が存在するか否かを画像処理により抽出する画像処理第１ステップと、
前記画像処理第１ステップにより前記検出対象物が抽出された場合には、前記検出対象物が時間経過に伴って移動する位置を画像処理によりモニタリングする画像処理第２ステップと、
前記画像処理第２ステップにおけるモニタリング結果に基づいて、前記検出対象物がかご内に移動完了するまでの間は、前記かごの戸の移動領域を遮らない収納位置と前記移動領域を遮る作動位置との間を移動可能な駆動機構部を、前記作動位置に移動させ、前記障害物センサを作動させる戸開状態延長ステップと、
前記画像処理第２ステップにおけるモニタリング結果に基づいて、前記検出対象物が前記かご側へ近づく位置に移動しない状態があらかじめ決められた設定時間以上継続した場合には、前記戸開状態延長ステップによる動作を中断し、前記駆動機構部を前記収納位置に移動させ、前記障害物センサを作動させない状態とする戸開延長中断ステップと
を有するエレベータの戸開延長制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子等を使用した利用客が安心してエレベータに乗車することができるエレベータの戸開延長装置およびエレベータの戸開延長制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的なエレベータは、かごが乗場に到着すると、乗場の戸を開き、一定時間が経過すると、自動的に戸を閉じるようになっている。したがって、車椅子等を利用した、動作のゆっくりした利用客がかごに乗り込む場合には、乗り込みを完了する前に戸閉動作が開始されるおそれがある。この場合には、戸の先端部が車椅子等に干渉することで、セーフティーシューが作動し、再戸開されることとなり、利用客に直接の被害は及ばないものの、不快感を与えることとなる。
【０００３】
これに対して、以下のようなエレベータの戸開延長装置に関する従来技術がある（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１は、利用者によって携帯されているリモートコントローラ（以下、リモコンと称す）の確認釦が操作されることで、無線形式の確認指示信号を送信することができる。そして、乗場またはかご内に配置された受信機によって、リモコンから送信された確認指示信号が受信され、この受信内容に基づいて、戸開延長装置は、戸閉動作の開始を遅らせるように戸開閉動作を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１０４６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来技術には、以下のような課題がある。特許文献１のような従来のエレベータの戸開延長装置は、利用客がリモコンを携帯し、操作しなければならないという制約がある。さらに、対象となるエレベータの乗場またはかご全てに、リモコンの信号を受信する受信器を設置する必要があった。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車椅子等の利用客に何らかの操作をさせることなく、利用客を認識し、この認識中は、戸開を延長できるエレベータの戸開延長装置およびエレベータの戸開延長制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るエレベータの戸開延長装置は、障害物センサが作動することで戸閉動作の継続を阻止し戸開状態を延長できる構成を有するエレベータ装置に対して取り付けられるエレベータの戸開延長装置であって、かご内に設置され、乗場の所定領域からかごの乗降口の床面部分に渡る領域を撮影する撮像器と、かごの戸の移動領域を遮る作動位置と、移動領域を遮ることなしにかご内に収納される収納位置との間を変位可能なアームを有し、外部指令に応じてアームが作動位置に移動することで、障害物センサを作動させる駆動機構部と、撮像器で撮影された画像の中から戸開延長すべき検出対象物が存在するか否かを画像処理により判断し、検出対象物が抽出された場合には、検出対象物が時間経過に伴って移動する位置を画像処理によりモニタリングし、検出対象物がかご内に移動完了するまでの間は、アームを作動位置に移動させる第１指令を外部指令として駆動機構部に出力し、駆動機構部により障害物センサを作動させる制御部とを備えるものである。
【０００８】
また、本発明に係るエレベータの戸開延長制御方法は、障害物センサが作動することで戸閉動作の継続を阻止し戸開状態を延長できる構成を有するエレベータ装置に対して取り付けられるエレベータの戸開延長装置によって実行されるエレベータの戸開延長制御方法であって、かご内に設置された撮像器により、乗場の所定領域からかごの乗降口の床面部分に渡る領域を撮影する撮像ステップと、撮像器で撮影された画像の中から戸開延長すべき検出対象物が存在するか否かを画像処理により抽出する画像処理第１ステップと、画像処理第１ステップにより検出対象物が抽出された場合には、検出対象物が時間経過に伴って移動する位置を画像処理によりモニタリングする画像処理第２ステップと、画像処理第２ステップにおけるモニタリング結果に基づいて、検出対象物がかご内に移動完了するまでの間は、かごの戸の移動領域を遮らない収納位置と移動領域を遮る作動位置との間を移動可能な駆動機構部を、作動位置に移動させ、障害物センサを作動させる戸開状態延長ステップと、画像処理第２ステップにおけるモニタリング結果に基づいて、検出対象物がかご側へ近づく位置に移動しない状態があらかじめ決められた設定時間以上継続した場合には、戸開状態延長ステップによる動作を中断し、駆動機構部を収納位置に移動させ、障害物センサを作動させない状態とする戸開延長中断ステップとを有するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、かごに乗り込もうとする検出対象物を画像処理により抽出し、抽出した検出対象物がかご内に移動完了するまで、障害物センサを作動させる構成を備えている。この結果、車椅子等の利用客に何らかの操作をさせることなく、利用客を認識し、この認識中は、戸開を延長できるエレベータの戸開延長装置およびエレベータの戸開延長制御方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置をかごに設置した場合の側面図である。
【図２】本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置をかごに設置した場合の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置の断面の正面図である。
【図４】本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置の断面の側面図である。
【図５】本発明の実施の形態１における戸開延長装置の制御ブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置の制御部によって実行される戸開延長動作の一連処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明のエレベータの戸開延長装置およびエレベータの戸開延長制御方法の好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置１をかご２に設置した場合の側面図である。また、図２は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置１をかご２に設置した場合の正面図であり、扉が開いた状態を乗場側から見た正面図に相当する。
【００１３】
昇降路内を昇降するかご２には、かご出入口が設けられ、このかご出入口は、水平に移動されるかご戸３により開閉される。また、かご２が停止する各階の乗場４には、乗場出入口５が設けられ、乗場出入口５は、水平に移動される乗場戸６により開閉される。ここで、乗場戸６は、かご戸３の開閉に伴って連動して開閉されるようになっている。
【００１４】
図１では、戸開延長の検出対象物である車椅子７を利用した利用客８が、乗場４に存在し、かご２に乗り込む前の状態を例として示している。
【００１５】
かご戸３の先端部には、戸閉動作時に障害物を検知する障害物センサとしてのセーフティーシュー３ａが設けられている。このセーフティーシュー３ａが押圧されたことを検知すると、エレベータの戸開閉駆動部９は、かご戸３を開くように制御する。
【００１６】
また、このかご２内のかご戸３の上方近傍には、かご２の天井から吊金具１０を介して戸開延長装置１が設置されている。そして、戸開延長装置１には、図１、図２において一点鎖線で囲まれた領域Ａを撮影するカメラ１１が搭載されている。
【００１７】
図３は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置１の断面の正面図である。また、図４は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置１の断面の側面図である。さらに、図５は、本発明の実施の形態１における戸開延長装置１の制御ブロック図である。
【００１８】
本実施の形態１における戸開延長装置１は、カメラ１１、記憶部１２、アーム１３、モータ１４、制御部１５、スピーカ１６、および電池１７を備えて構成されている。カメラ１１は、乗場４の所定領域から、かご２の乗降口の床面部分に渡る、先の図１、図２で示した領域Ａを撮影する撮像器である。
【００１９】
記憶部１２には、検出対象物である車椅子７等の基準画像データがあらかじめ格納されている。
【００２０】
アーム１３は、図４に示す収納位置と作動位置との間で回動可能な機構となっている。そして、アーム１３は、収納位置においては、かご戸３の移動領域を遮ることはないが、作動位置に回動されることで、かご戸３の移動領域を遮り、かご戸３が閉動作することを阻止できる構成となっている。また、モータ１４は、アーム１３を回動させる駆動源である。
【００２１】
制御部１５は、カメラ１１で撮影された画像と、記憶部１２に格納されている基準画像データとをマッチング処理し、そのマッチング結果に基づいて、モータ１４を作動させることで、必要に応じて、かご戸３が閉動作することを阻止することで、戸開延長の制御を行う。さらに、制御部１５は、スピーカ１６を介して、メーセージを報知することができる。
【００２２】
また、電池１７は、カメラ１１、記憶部１２、モータ１４、および制御部１５に電力を供給する電力供給源である。なお、この電池１７は、一度完全に放電してしまったら捨ててしまうことになる、使い切りのタイプの一次電池、あるいは、充電して繰り返し使える二次電池として構成される。
【００２３】
次に、以上のように構成された本発明のエレベータの戸開延長装置１の一連動作について、フローチャートに従って詳細に説明する。図６は、本発明の実施の形態１におけるエレベータの戸開延長装置１の制御部１５によって実行される戸開延長動作の一連処理を示すフローチャートである。
【００２４】
まず始めに、ステップＳ１０１において、制御部１５は、カメラ１１で撮影された領域Ａの画像の中から、記憶部１２に格納された基準画像データと合致する、車椅子７等の対象画像データを抽出したか否かを判定する。
【００２５】
そして、制御部１５は、対象画像データを抽出しないと判定した場合には、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。一方、制御部１５は、対象画像データを抽出したと判定した場合には、ステップＳ１０２に進む。
【００２６】
そして、制御部１５は、ステップＳ１０２において、例えば、１秒間待機した後、ステップＳ１０３において、再度、領域Ａ内での対象画像データの抽出を実施し、このステップＳ１０３で抽出された対象画像データの位置が、先のステップＳ１０１で抽出された対象画像データの位置から、かご２方向へ移動しているか否かを判断する。
【００２７】
ここで、制御部１５は、ステップＳ１０３において、対象画像データ自身が抽出されない場合、対象画像データに移動が検出されない場合、またはかご２方向以外の方向への移動が検出された場合には、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００２８】
すなわち、制御部１５は、ステップＳ１０３においてＮｏと判断するということは、車椅子７の利用客８が、逆方向のかご２を待つため静止している場合、あるいは一時的に乗場４前を通過した場合であり、戸開延長装置１を作動させる必要がないと判断したことに相当する。
【００２９】
一方、制御部１５は、ステップＳ１０３において、対象画像データがかご２方向へ移動していると判断した場合には、ステップＳ１０４に進み、モータ１４を正方向に回転させ、アーム１３を収納位置から作動位置まで回動させる。これにより、もしも、かご戸３の戸閉動作が開始されたとしても、アーム１３がセーフティーシュー３ａを押圧することで、かご戸３が再戸開されることとなる。
【００３０】
次に、ステップＳ１０５において、制御部１５は、カウンタＣＮＴに初期値を設定する。図６のフローチャートでは、一例として、３を初期値として設定している。
【００３１】
さらに、ステップＳ１０６において、制御部１５は、例えば、１秒間待機した後、ステップＳ１０７において、カメラ１１で撮影された領域Ａの画像内の対象画像データが、前回検出された位置からかご２内方向へ移動しているか否かを判断する。なお、すでに、領域Ａの画像内に対象画像データが存在しない場合にも、制御部１５は、対象画像データがかご２内方向へ移動していないと判断する。
【００３２】
そして、制御部１５は、ステップＳ１０７において、対象画像データがかご２内方向へ移動していると判断した場合には、ステップＳ１０８に進み、領域Ａ内における対象画像データの位置から、車椅子７の利用客８がかご２内への移動を完了したか否かを判断する。
【００３３】
そして、制御部１５は、ステップＳ１０８において、車椅子７の利用客８がかご２内への移動を完了したと判断した場合には、ステップＳ１０９に進む。そして、ステップＳ１０９において、制御部１５は、モータ１４を逆方向に回転させ、アーム１３を作動位置から収納位置まで回動させる。これにより、セーフティーシュー３ａを押圧していたアーム１３がセーフティーシュー３ａから退避され、かご戸３の戸閉動作が継続されることで、かご戸３が閉成される。
【００３４】
一方、制御部１５は、ステップＳ１０７において、対象画像データがかご２内方向へ移動していないと判断した場合には、ステップＳ１１０に進む。そして、制御部１５は、ステップＳ１１０において、カウンタＣＮＴの値から１を減じる。
【００３５】
さらに、ステップＳ１１１において、制御部１５は、カウンタＣＮＴの値が０でない場合には、ステップＳ１０６以降の処理に戻る。一方、制御部１５は、ステップＳ１１１において、カウンタＣＮＴが０になった場合には、ステップＳ１０９に移行し、アーム１３を収納位置に回動させる。
【００３６】
また、制御部１５は、ステップＳ１０８において、車椅子７の利用客８がかご２内への移動を完了していないと判断した場合には、ステップＳ１０６以降の処理に戻る。
【００３７】
ここで、制御部１５は、ステップＳ１０７→ステップＳ１１０→ステップＳ１１１と進み、最終的にＣＮＴ＝０となることでステップＳ１０９に進む処理を行うということは、次のように判断したことに相当する。すなわち、制御部１５は、ステップＳ１０３において、車椅子７の利用客８が、かご２方向へ移動していることを検出し、戸開延長装置１のアーム１３を作動させたものの、その後、かご２内が満員等の理由により、かご２に乗車する意思がなくなり、その場に停止したか、または他のエレベータの方へ移動したと判断し、これ以上、戸開延長装置１を作動させる必要がないと判断したことに相当する。
【００３８】
以上の説明では、待機時間の例として１秒、カウンタＣＮＴの初期値の例として３を使用したが、本発明は、このような数値に限定されるものではなく、別の待機時間や初期値を設定してもよい。
【００３９】
また、制御部１５は、戸開延長装置１による戸開延長動作を実行中においては、スピーカ１６を介して、『車椅子のお客様が乗車されます。奥へ詰めてください』等のアナウンスをすることができる。これにより、車椅子７の利用客８を、スムーズにかご２内に誘導することが可能となる。
【００４０】
なお、以上の説明では、検出対象物を車椅子７としたが、戸開延長の対象は、車椅子に限定されるものでなく、例えば、ベビーカーや買い物用カートであってもよい。
【００４１】
ベビーカーや買い物用カートの基準画像データを記憶部１２にあらかじめ格納しておくことにより、同様の動作を行うことができる。これはエレベータが設置される場所の用途に応じて適宜選択できるようにしておけばよい。
【００４２】
また、対象画像データを抽出するに当たっては、基準画像データを用いたマッチング処理には限定されず、例えば、撮像された画像の中から車椅子７等の車輪などの特徴部分を抽出する特徴抽出処理を採用することも可能である。
【００４３】
以上のように、本発明に係るエレベータの戸開延長装置は、乗場の所定領域からかごの乗降口の床面部分に渡る領域を撮影するカメラと、かごの戸閉動作時に障害物を検知するセーフティーシューの検知を有効にする駆動機構部と、カメラで撮影された画像から車椅子等の対象画像データを抽出した場合に、対象画像データがかごへの移動を完了するまで、駆動機構部を作動させる制御部とを備えている。
【００４４】
これにより、カメラで車椅子等の画像データを認識した際には、駆動機構部を動作させることで、かごに設置された障害物センサの検知を有効とすることができる。すなわち、既存の障害物センサを活用して、かごの戸閉動作を規制することができるとともに、車椅子等の利用客に何らかの操作をさせることなく、戸開を延長することができる。
【００４５】
また、制御部は、対象画像データがかご側への移動を検出すると、駆動機構部を作動させ、その後、かご内への移動が検出されなくなった場合には、駆動機構部の作動を復帰させる。
【００４６】
これにより、戸開延長装置のアームを作動させたものの、かご内が満員等の理由により、車椅子等の利用客が、かごに乗車する意思がなくなり、その場に停止するか、あるいは他のエレベータの方へ移動したような場合に、戸開延長装置のアームを収納位置に戻して、戸開延長を速やかに中止することができる。従って、戸開延長装置を付加したことに伴うエレベータ運転効率の低下を回避することができる。
【００４７】
また、駆動機構部は、作動時に回動されてかごの戸移動領域を遮るアームと、アームを回動させるモータとで構成することができる。これにより、セーフティーシューを押圧する機構部を、簡易に構成することができる。ここで、モータには、ステッピングモータを使用することで、制御部の構成も簡易にできる。
【００４８】
なお、駆動機構部は、モータ駆動に限定されるものではなく、アームをソレノイドにより前後移動させることで、収納位置と作動位置を変位可能とするようにしても、同様の効果を得ることができる。
【００４９】
また、検出対象物は、車椅子、ベビーカー、買い物カートなどを含むようにすることもできる。これにより、かご内に乗り込むのに時間のかかる車輪を有した装置と同乗する利用客の利便性を向上させることができる。
【００５０】
また、カメラ、記憶部、モータおよび制御部は、電力供給源である電池とともに一体形成されていることが好ましい。
【００５１】
このような構成にすることにより、かごから電力を供給するための配線が不要となり、配線工事を省略することができる。このような構成とすることで、例えば、イベント等で一定期間のみ、本発明に係る戸開延長装置を利用したいエレベータに対しても、容易に取付け、取り外しが可能である。
【００５２】
以上のように、実施の形態１によれば、図１〜図５に示した構成、および図６に示した一連処理を行うことで、車椅子等の利用客が確実にかご内に乗り込むまでは、既存の障害物センサを動作させることで、かご戸の戸閉動作を規制し、乗り込んだ後に、かご戸の戸閉動作の規制を解除することができる。この結果、利用客に特別な操作をさせることなく、利用客がかごに乗り込むために必要な適切な期間だけ、戸開延長状態とすることができ、利用客は、不快感を受けることなく、安心してかごに乗り込むことができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  戸開延長装置、２  かご、３  かご戸、３ａ  セーフティーシュー、４  乗場、５  乗場出入口、６  乗場戸、７  車椅子（検出対象物）、８  利用客、９  戸開閉駆動部、１０  吊金具、１１  カメラ（撮像器）、１２  記憶部、１３  アーム、１４  モータ、１５  制御部、１６  スピーカ、１７  電池。
【図１】
0006419634.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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