(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた固定用部材を固定することにより脱着ボディを固定する固定装置であって、
上記移動体に配設されるフレームと関節を介して回動可能に接続されるアームのみに配設され、上記固定用部材が嵌合する３個以上の保持部を具備し、
上記保持部のうちの３個以上の保持部が、該固定用部材の上端位置又は下端位置を決める上下位置決め部と、該固定用部材の上下方向を位置決め位置で固定する固定部とを備える上下保持部であり、
上記保持部のうちの２個以上の保持部が、該固定用部材の左右位置を決める左右位置決め部と、該固定用部材の左右方向を位置決め位置で固定する固定部とを備える左右保持部であり、
上記保持部のうちの１個以上の保持部が、該固定用部材の後端位置を決める後位置決め部と、該固定用部材の後端を位置決め位置で制限する固定部とを備える前後保持部であり、
上記上下保持部、上記左右保持部及び上記前後保持部の各々は同一であっても又は異なってもよく、
上記左右保持部の少なくとも２個が前後方向に幅を有して配置され、
上記上下保持部の少なくとも２個が前後方向に幅を有して配置され、
上記上下保持部の少なくとも２個が左右方向に幅を有して配置され、
上記前後保持部における上記上下位置決め部と上記後位置決め部とが開閉可能な爪構造を形成し、該保持部が係止可能な爪機構を有する
ことを特徴とする固定装置。
【請求項２】
上記前後保持部における上記固定部が開閉可能な錠機構を有することを特徴とする請求項１に記載の固定装置。
【請求項３】
上記移動体が、車両であり、
上記脱着ボディが、ロケット弾発射用キャニスタを有するものである
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の固定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脱着式ボディ車によるロケット弾発射機のための固定装置に関する。更に詳細には、本発明は、移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた固定用部材を固定することにより脱着ボディを固定する固定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両における荷箱の積みおろし装置として、移動自由に制御操作される直角部材を滑動自由に誘導し得る少なくとも１つの滑動路が車両の車台上に関着設置され、滑動路を車台上のその関着点の回りに回動し得るように少なくとも１つのジャッキが設けられ、ジャッキの作動により直角部材の自由端部に具備された鉤が荷箱の１端に係合されたまま、自由端部が円弧運動を行ない得るものが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭４９−４５８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された荷箱の積みおろし装置においては、脱着ボディを複数のアームに設けられたフックやストッパ、コンテナロックなどによって保持してはいるが、それらの保持は、遊着ないし遊嵌状態であるため、脱着ボディを保持した状態において、脱着ボディの姿勢角とアームの姿勢角とは、保持の方法やガタにより必ずしも一致しない。
このような脱着ボディ車の一形態として、脱着ボディにロケット弾発射用キャニスタを有するもの（これを「ロケット弾発射パレット」と呼ぶ。）を使用したロケット弾発射機があるが、構成するアームとロケット弾発射パレットの姿勢角が必ずしも一致しないので、ロケット弾の射角設定を精密に行うことができないという問題点があった。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の有する課題に鑑みてなされたものである。そして、本発明は、脱着ボディの姿勢角とアームの姿勢角とを一致させて保持・固定することにより、ロケット弾発射機に適用できる固定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、上記目的を達成するため鋭意検討を重ねた。その結果、着脱可能な脱着ボディの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた固定用部材が嵌合する３個以上の所定の保持部をアームに配設することにより、上記目的が達成できることを見出し、本発明を完成するに至った。
【０００７】
すなわち、本発明の固定装置は、移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた固定用部材を固定することにより脱着ボディを固定する固定装置であって、移動体に配設されるフレームと関節を介して回動可能に接続されるアームのみに配設され、固定用部材が嵌合する３個以上の保持部を具備したものである。
そして、保持部のうちの３個以上の保持部が、固定用部材の上端位置又は下端位置を決める上下位置決め部と、固定用部材の上下方向を位置決め位置で固定する固定部とを備える上下保持部であり、保持部のうちの２個以上の保持部が、固定用部材の左右位置を決める左右位置決め部と、固定用部材の左右方向を位置決め位置で固定する固定部とを備える左右保持部であり、保持部のうちの１個以上の保持部が、固定用部材の後端位置を決める後位置決め部と、固定用部材の後端を位置決め位置で制限する固定部とを備える前後保持部である。また、上下保持部、左右保持部及び前後保持部の各々は同一であっても又は異なってもよい。更に、左右保持部の少なくとも２個が前後方向に幅を有して配置され、上下保持部の少なくとも２個が前後方向に幅を有して配置され、上下保持部の少なくとも２個が左右方向に幅を有して配置される。更に、前後保持部における上下位置決め部と後位置決め部とが開閉可能な爪構造を形成し、保持部が係止可能な爪機構を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた固定用部材を固定することにより脱着ボディを固定する固定装置であって、移動体に配設されるフレームと関節を介して回動可能に接続されるアームのみに配設され、固定用部材が嵌合する３個以上の保持部を具備し、保持部のうちの３個以上の保持部が、固定用部材の上端位置又は下端位置を決める上下位置決め部と、固定用部材の上下方向を位置決め位置で固定する固定部とを備える上下保持部であり、保持部のうちの２個以上の保持部が、固定用部材の左右位置を決める左右位置決め部と、固定用部材の左右方向を位置決め位置で固定する固定部とを備える左右保持部であり、保持部のうちの１個以上の保持部が、固定用部材の後端位置を決める後位置決め部と、固定用部材の後端を位置決め位置で制限する固定部とを備える前後保持部であり、上下保持部、左右保持部及び前後保持部の各々は同一であっても又は異なってもよく、左右保持部の少なくとも２個が前後方向に幅を有して配置され、上下保持部の少なくとも２個が前後方向に幅を有して配置され、上下保持部の少なくとも２個が左右方向に幅を有して配置され、前後保持部における上下位置決め部と後位置決め部とが開閉可能な爪構造を形成し、保持部が係止可能な爪機構を有する構成とした。
そのため、脱着ボディの姿勢角とアームの姿勢角とを一致させる固定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る固定装置を搭載可能な移動制御装置の概要を示す説明図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る固定装置を搭載可能な他の移動制御装置の概要を示す説明図である。
【図３】図３（Ａ）は、本発明の一実施形態に係る固定装置の概要を示す平面図、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示した固定装置の包囲線Ｂで囲んだ部分の拡大図、及び図３（Ｃ）は、図３（Ａ）に示した包囲線Ｃで囲んだ部分の拡大図である。
【図４】図４（Ａ）は、本発明の一実施形態に係る固定装置の概要を示す側面図、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示した固定装置の包囲線Ｂで囲んだ部分の拡大図、及び図４（Ｃ）は、図４（Ａ）に示した固定装置の包囲線Ｃで囲んだ部分の拡大図である。
【図５】図５（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の一実施形態に係る固定装置において、脱着ボディを固定する際の動作を示す説明図である。
【図６】図６（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図５（Ａ）〜（Ｃ）に示した包囲線ＶＩａ〜ＶＩｃで囲んだ部分の拡大図である。
【図７】図７（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図６（Ａ）〜（Ｃ）に示した包囲線ＶＩＩａ〜ＶＩＩｃで囲んだ部分の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る固定装置について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１１】
図１は、本実施形態の固定装置を搭載可能な移動制御装置の概要を示す説明図である。
図１（Ａ）に示すように、移動制御装置１は、移動体１００の一種である車両上に配設され、着脱可能な脱着ボディ２００の移動を制御するものであって、サブフレームＳＦと、第１アーム１０と、第２アーム２０と、第３アーム３０と、スライド駆動用シリンダ４０と、高低駆動用シリンダ５０と、ピボット駆動用シリンダ６０とを備える。
【００１２】
そして、脱着ボディ２００は、詳しくは後述するが底面２００ｂの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた突起状の固定用ブロックからなる固定用部材２００Ａを有している。
なお、本実施形態においては、脱着ボディとしてロケット弾発射用キャニスタを有するもの（これを「ロケット弾発射パレット」と呼ぶ。）を適用している。
【００１３】
また、第１アーム１０は、固定用部材２００Ａが嵌合する３個以上の保持部（固定装置）７０を具備し、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第１関節１２を介して回動可能に接続されている。
また、第２アーム２０は、第１アーム１０と第２関節２２を介して回動可能に接続されている。
更に、第３アーム３０は、Ｌ字型構造を有し、前端側３０ａが脱着ボディ２００が掛着されるフック３０Ａを有し、後端側３０ｂが第２アーム２０とスライド収納可能に接続されている。
【００１４】
また、スライド駆動用シリンダ４０は、第２アーム２０と第３アーム３０とを接続しており、高低駆動用シリンダ５０は、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第１アーム１０とを接続しており、ピボット駆動用シリンダ６０は、第１アーム１０と第２アーム２０とを接続している。なお、本実施形態においては、スライド駆動用シリンダ４０は、第２アーム２０及び第３アーム３０に内包されており、更に、第２アーム２０は、第３アーム３０の後端側３０ｂを内部にスライド収納可能な管状構造を有している。
更に、本実施形態においては、ピボット駆動シリンダ６０が、第２関節２２の可動又は固定状態の切替も制御する。
【００１５】
そして、図１（Ｂ）に示すように、移動制御装置１が、脱着ボディ２００を俯仰するに当たっては、第１アーム１０と第２アーム２０とが第２関節２２を介して直線的な状態で、かつ、スライド駆動用シリンダ４０が伸びた状態で固定又は保持され、第１関節１２が可動な状態で、高低駆動用シリンダ５０が作動する。
これにより、第１アーム１０、第２アーム２０及び第３アーム３０が一体となって後方へ回動して、脱着ボディ２００の前面２００ａが前方斜め上方向に向くこととなる。
なお、本発明において、「第１アームと第２アームとが第２関節を介して直線的な状態である」とは、第１アームと第２アームとが第２関節を介してなす角度が１８０度である場合のみに限定されるものではなく、第１アーム、第２アーム及び第３アームとが協働して支持する脱着ボディが安定して支持されるものであれば、１８０度でない場合も含む意味である。
【００１６】
一方、図１（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、移動制御装置１が、脱着ボディ２００を卸下するに当たっては、まず、図１（Ｃ）に示すように、卸下する準備として、スライド駆動用シリンダ４０が縮んだ状態で固定又は保持され、次いで、図１（Ｄ）に示すように、第１関節１２及び第２関節２２が可動な状態で、高低駆動用シリンダ５０及びピボット駆動用シリンダ６０のいずれか一方又は双方が作動する。
これにより、まず、第３アーム３０の後端側３０ｂが第２アーム２０にスライド収納され、次いで、第１アーム１０が後方へ回動し、更に、第２アーム２０が後方へ回動して、脱着ボディ２００の底面２００ｂが図示しない地面等と接することとなる。
なお、脱着ボディを搭載するに当たっては、図１（Ｃ）及び（Ｄ）に示した脱着ボディを卸下する場合と逆の動作となる。また、図示しないが、脱着ボディの底面には卸下又は搭載を容易にするローラが取り付けられている。更に、図示しないが、例えば、卸下又は搭載する脱着ボディが車両が位置する地面より高い地面に位置する場合や連結トレーラなどの台上に位置する場合には、ピボット駆動用シリンダのみを作動させることにより、脱着ボディの卸下又は搭載が可能である。
【００１７】
これに対して、図２は、本実施形態の固定装置を搭載可能な他の移動制御装置の概要を示す説明図である。なお、上記の形態において説明したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。
【００１８】
図２（Ａ）に示すように、移動制御装置２は、移動体１００の一種である車両上に配設され、着脱可能な脱着ボディ２００の移動を制御するものであって、サブフレームＳＦと、第１アーム１０と、第２アーム２０と、第３アーム３０と、スライド駆動用シリンダ４０と、共通シリンダ８０とを備える。
【００１９】
そして、脱着ボディ２００は、詳しくは後述するが底面２００ｂの３箇所（全てが同一軸上である場合を除く。）以上に設けられた突起状の固定用ブロックからなる固定用部材２００Ａを有している。
なお、本実施形態においては、脱着ボディとしてロケット弾発射パレットを適用している。
【００２０】
また、第１アーム１０は、固定用部材２００Ａが嵌合する３個以上の保持部（固定装置）７０を具備し、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第１関節１２を介して回動可能に接続されている。
更に、第２アーム２０は、第１アーム１０と第２関節２２を介して回動可能に接続されている。
更にまた、第３アーム３０は、Ｌ字型構造を有し、前端側３０ａが脱着ボディ２００が掛着されるフック３０Ａを有し、後端側３０ｂが第２アーム２０とスライド収納可能に接続されている。
【００２１】
また、スライド駆動用シリンダ４０は、第２アーム２０と第３アーム３０とを接続しており、共通シリンダ８０は、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第２アーム２０とを接続している。
更に、従来の形態においては、図示しない切替制御手段が、第２関節の可動又は固定状態の切替を制御する。
【００２２】
そして、図２（Ｂ）に示すように、移動制御装置２が、脱着ボディ２００を俯仰するに当たっては、第１アーム１０と第２アーム２０とが第２関節２２を介して直線的な状態で固定され、かつ、スライド駆動用シリンダ４０が伸びた状態で固定又は保持され、第１関節１２が可動な状態で、共通シリンダ８０が作動する。
これにより、第１アーム１０、第２アーム２０及び第３アーム３０が一体となって後方へ回動して、脱着ボディ２００の前面２００ａが前方斜め上方向に向くこととなる。
【００２３】
一方、図２（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、移動制御装置２が、脱着ボディ２００を卸下するに当たっては、まず、図２（Ｃ）に示すように、卸下する準備として、スライド駆動用シリンダ４０が縮んだ状態で固定又は保持され、次いで、図２（Ｄ）に示すように、第１アーム１０とサブフレームＳＦとが第１関節１２を介してなす角度が０度で固定され、第２関節２２が可動な状態で、共通シリンダ８０が作動する。
これにより、まず、第３アーム３０の後端側３０ｂが第２アーム２０にスライド収納され、次いで、第１アーム１０が固定されたまま、第２アーム２０が後方へ回動して、脱着ボディ２００の底面２００ｂが図示しない地面等と接することとなる。
なお、詳しくは図示しないが、脱着ボディを搭載するに当たっては、図２（Ｃ）及び（Ｄ）に示した脱着ボディを卸下する場合と逆の動作となる。
【００２４】
以下、先に述べた移動制御装置１に搭載した本実施形態の固定装置について図面を参照しながら更に詳細に説明する。
ここで、図３（Ａ）は、本実施形態の固定装置の概要を示す平面図である。そして、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示した固定装置の包囲線Ｂで囲んだ部分の拡大図である。また、図３（Ｃ）は、図３（Ａ）に示した包囲線Ｃで囲んだ部分の拡大図である。更に、図４（Ａ）は、本実施形態の固定装置の概要を示す側面図である。また、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示した固定装置の包囲線Ｂで囲んだ部分の拡大図である。更に、図４（Ｃ）は、図４（Ａ）に示した固定装置の包囲線Ｃで囲んだ部分の拡大図である。なお、図３及び図４中の１０Ａは、リアヒンジローラを示す。また、上述したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。
【００２５】
図３及び図４に示すように、本実施形態の固定装置７０は、第１アーム１０に配設され、固定用部材２００Ａが嵌合する４個の保持部７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄを具備する。
【００２６】
そして、保持部７０Ａ，７０Ｂは、固定用部材２００Ａの前端位置を決める前位置決め部７１Ａ，７１Ｂを備える。
また、保持部７０Ａ，７０Ｃは、固定用部材２００Ａの上端位置及び下端位置を決める上下位置決め座７２Ａ，７２Ｃ及び上下位置決め部７３Ａ，７３Ｃを備える。
なお、図示しないが、保持部７０Ｂ，７０Ｄもそれぞれ上下位置決め座７２Ａ，７２Ｃ及び上下位置決め部７３Ａ，７３Ｃと同様のものを備えている。
【００２７】
なお、本実施形態においては、上下位置決め部７３Ａ，７３Ｃ等は、それぞれ皿バネなどのバネ機構を有しており、第１アーム１０における搭載基準面である上下位置決め座７２Ａ，７２Ｃの上面に固定用部材２００Ａの下面を重力やバネ力などにより押しつけることにより上下位置決めを行う。これにより、保持部７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄは、上下保持部として機能する。
【００２８】
また、保持部７０Ａ，７０Ｃは、固定用部材２００Ａの左右位置を決める左右位置決め部（及び固定部）７６Ａ，７６Ｃを備え、これらは左右保持部として機能する。
なお、本実施形態においては、左右位置決め部（及び固定部）は、それぞれ上下位置決め座７２Ａ，７２Ｃから突出した位置決めピン７６Ａ，７６Ｃにより構成されており、固定用部材２００Ａ，２００Ａに設けられた左右方向位置決め溝７５Ａ，７５Ｃに嵌合する。
【００２９】
更に、保持部７０Ａは、固定用部材２００Ａの後端位置を決める後位置決め部７７Ａと、後位置決め部７７Ａを固定する固定部７９Ａとを備え、これらは前位置決め部７１Ａと協働して前後保持部として機能する。
なお、保持部７０Ｂも、保持部７０Ａと同様のものと、これを固定する固定部７９Ｂとを備え、これらも前位置決め部７１Ｂと協働して前後保持部として機能する。
【００３０】
また、本実施形態においては、前後保持部として機能する保持部７０Ａにおける上下位置決め部７３Ａと後位置決め部７７Ａとが開閉可能な爪構造を形成し、保持部７０Ａが固定用部材２００Ａを係止可能な爪機構を有する。
なお、図示しないが、本実施形態においては、前後保持部として機能する保持部７０Ｂも、同様の爪構造を形成し、同様の爪機構を有する。
また、実線の引き出し線を付した７７Ａは、爪機構が閉状態である場合を示し、点線の引き出し線を付した７７Ａは、爪機構が開状態である場合を示す。
更に、本実施形態においては、爪機構はねじりバネなどのバネ機構により、通常状態では開状態となっている。
【００３１】
更に、本実施形態においては、後位置決め部７７Ａを固定する固定部７９Ａは、開閉可能であり、油圧等により制御される錠機構を有する。
なお、本実施形態においては、保持部７０Ｂが有する後位置決め部を固定する固定部７９Ｂも、開閉可能であり、油圧等により制御される錠機構を有する。
また、実線の引き出し線を付した７９Ａ，７９Ｂは、錠機構が閉状態である場合を示し、点線の引き出し線を付した７９Ａ，７９Ｂは、錠機構が開状態である場合を示す。
更に、錠機構は固定用部材を搭載面に押しつける皿バネなどのバネの反力を受けながら摺動するため、油圧制御とすることが好ましい。
【００３２】
このような構成とすると、脱着ボディの保持・固定は第１アームのみに単純化され、他の構成品である第２アームなどの要因が介在しないので、第１アーム上の保持部の配置や位置決めにより、第１アームと脱着ボディとの姿勢角を一致させる設計が可能となる。つまり、前後方向に配置する少なくとも２箇所の保持部の左右位置決めによりロール角、前後方向に配置する少なくとも２箇所の保持部の上下位置決めによりピッチ角、左右方向に配置する少なくとも２箇所の保持部の上下位置決めによりヨー角を一致させることにより、第１アームと脱着ボディの姿勢角を一致させることが可能となる。なお、保持部の構造隙間によるガタは、皿バネなどにより基準面に押しつけて保持することによって吸収している。ロケット弾発射パレットからロケット弾を発射するロケット弾発射機においては、第１アームとロケット弾発射パレットの姿勢角が一致するので、第１アームの姿勢角を計測し、俯仰角を制御することにより、ロケット弾の射方向の設定、すなわち射角設定を精密に行うことができる。また、爪機構を有する前後保持部により、ロケット弾発射における反動を固定装置、移動制御装置を経て移動体などへ逃がすことができる。
【００３３】
以下、先に述べた移動制御装置１に搭載した本実施形態の固定装置の動作について図面を参照しながら更に詳細に説明する。
図５（Ａ）〜（Ｃ）は、本実施形態の固定装置において、脱着ボディを固定する際の動作を示す説明図である。また、図６（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図５（Ａ）〜（Ｃ）に示した包囲線ＶＩａ〜ＶＩｃで囲んだ部分の拡大図である。更に、図７（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図６（Ａ）〜（Ｃ）に示した包囲線ＶＩＩａ〜ＶＩＩｃで囲んだ部分の拡大図である。なお、図中のＭＦは、車両のメインフレームを示す。また、上記の形態において説明したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。
【００３４】
図５（Ａ）、図６（Ａ）及び図７（Ａ）は、図示しない脱着ボディが車両に搭載された直後の状態を示している。この後、図示しないスライド駆動用シリンダが伸びることにより、図５（Ａ）や図６（Ａ）において矢印で示すように、固定用部材２００Ａが車両前方（図面においては左側）へスライド移動する。
【００３５】
次いで、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）及び図７（Ｂ）に示すように、固定用部材２００Ａが保持部７０Ａ，７０Ｃの前位置決め部７１Ａ，７１Ｃに当接する。
本実施形態においては、爪機構はねじりバネなどのバネ機構により、通常状態では開状態となっているが、スライド移動する固定用部材２００Ａが、保持部７０Ａ，７０Ｃの前位置決め部７１Ａ，７１Ｃに当接し、更に上下位置決め部７３Ａの端部を押すことにより、爪機構が閉状態となる。
【００３６】
しかる後、図５（Ｃ）、図６（Ｃ）及び図７（Ｃ）に示すように、油圧により制御される固定部７９Ａが後位置決め部７７Ａを固定することによって、前位置決め部７１Ａ、上下位置決め部７３Ａ、左右位置決め部（図示せず）、後位置決め部７７Ａ及びに固定部７９Ａが協働して、固定用部材２００Ａを固定することとなる。
【００３７】
以上、本発明を若干の実施形態によって説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。
【００３８】
上述した実施形態に記載した構成に限定されるものではなく、例えば、フレーム、アーム、保持部、更には、スライド駆動用シリンダ、高低駆動用シリンダ及びピボット駆動用シリンダの構成の細部を変更することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１，２  移動制御装置
１０  第１アーム
１０Ａ  リアヒンジローラ
１２  第１関節
２０  第２アーム
２２  第２関節
３０  第３アーム
３０Ａ  フック
３０ａ  一端側
３０ｂ  他端側
４０  スライド駆動用シリンダ
５０  高低駆動用シリンダ
６０  ピボット駆動用シリンダ
７０  固定装置
７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄ  保持部
７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ  前位置決め部
７２Ａ，７２Ｃ  上下位置決め座
７３Ａ，７３Ｃ  上下位置決め部
７５Ａ，７５Ｃ  位置決め溝
７６Ａ，７６Ｃ  左右位置決め部
７７Ａ  後位置決め部
７９Ａ，７９Ｂ  固定部
８０  共通シリンダ
１００  移動体（車両）
２００  脱着ボディ
２００Ａ  固定用部材
２００ａ  前面
２００ｂ  底面
ＭＦ  メインフレーム
ＳＦ  サブフレーム
【図１】
0006399449.tif 000002
【図２】
0006399449.tif 000003
【図３】
0006399449.tif 000004
【図４】
0006399449.tif 000005
【図５】
0006399449.tif 000006
【図６】
0006399449.tif 000007
【図７】
0006399449.tif 000008