(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
折り畳み可能摺動壁（１）の動作方法であって、前記折り畳み可能摺動壁（１）は、制御ユニット（９）、及び接続シャフト（７１１）を介して関連するキャリッジ（５Ａ；５Ｂ；５Ｃ）にそれぞれ接続される少なくとも２つの折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）を備え、前記キャリッジ（５Ａ；５Ｂ；５Ｃ）は走行レール（２）内に摺動可能に支持され、前記キャリッジ（５Ａ；５Ｂ；５Ｃ）のうち、前記折り畳み可能摺動壁（１）の前側において少なくとも前側折り畳み可能要素（１６）に接続する前側キャリッジ（５Ｃ）には駆動モータ（６１）が設けられ、
前記方法は学習駆動を実行するステップを含み、前記ステップを用いて、前記折り畳み可能摺動壁（１）は、関連する情報を捕捉しながら第１の位置から第２の位置に移動し、
前記方法は、前記学習駆動を実行する間に、負荷プロファイルを捕捉するステップと、
（ｉ）前記駆動モータ（６１）に供給され、前記駆動モータ（６１）に作用する負荷に対応しているモータ電流を測定し、及び（ｉｉ）前記前側キャリッジ（５Ｃ）に関連する位置データを測定することによって、捕捉された前記負荷プロファイルを解析し、前記学習駆動中に発生した前記駆動モータ（６１）に作用する負荷の変化を検出するステップと、
検出された前記駆動モータ（６１）に作用する負荷の変化に基づいて前記折り畳み可能摺動壁（１）の状態データを特定するステップと、
（ｉ）前記負荷プロファイルの全長に渡って、前記モータ電流の増加が検出された場合に、前記折り畳み可能摺動壁（１）が閉じられたと特定し、(ｉｉ)前記負荷プロファイルの全長に渡って前記モータ電流の減少が検出された場合に、前記折り畳み可能摺動壁（１）が開放されたと特定し、及び(ｉｉｉ) 前記負荷プロファイルの全長に渡って検出された前記駆動モータ（６１）の負荷の変化回数に基づいて前記折り畳み可能摺動壁（１）における前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の数を特定することによって、前記状態データを、前記状態データに応じて前記駆動モータ（６１）を制御する動作プログラムに転送するステップを含む、方法。
【請求項２】
前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の少なくとも１つの対で、前記折り畳み可能摺動壁（１）を開き、且つ／又は閉じる場合、負荷プロファイルが捕捉され、それにより、学習駆動中、前記駆動モータ（６１）に作用する負荷の変化及び／又は前記駆動モータ（６１）に作用する負荷の勾配の少なくとも部分が捕捉されて解析され、それから、自己学習制御システムの基準値が特定され、前記基準値を用いて、前記少なくとも１つの駆動モータ（６１）は、前記折り畳み可能摺動壁（１）の設置後に最初に特定された状態データ及び前記折り畳み可能摺動壁（１）の動作中に捕捉された状態データに応じて制御される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記折り畳み可能摺動壁（１）の動作中に捕捉された状態データは、前記折り畳み可能摺動壁（１）の設置後に最初に特定された状態データと比較され、前記最初に特定された状態データからのずれが特定され、前記ずれに応じて、前記少なくとも１つの駆動モータ（６１）を制御し、且つ／又は調整するための値が形成される、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
ａ）前記駆動モータ（６１）に作用する負荷が増大する場合、前記折り畳み可能摺動壁（１）が閉じられたと登録され、前記駆動モータ（６１）に作用する負荷が低減する場合、前記折り畳み可能摺動壁（１）が開放されたと登録され、且つ／又は
ｂ）捕捉された前記駆動モータ（６１）に作用する負荷の変化に基づいて、前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の数が特定され、且つ／又は
ｃ）捕捉された前記駆動モータ（６１）に作用する負荷の変化の間隔に基づいて、前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の幅（…、ｂ１４、ｂ１５、ｂ１６）が特定される、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の少なくとも１つの対で、前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の前記対の直線移動中の前記駆動モータ（６１）に作用する負荷を表す第１のプロファイル部（ｐａ１）が記録され、且つ／又は前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）の少なくとも１つの対で、前記折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）が回転されたときの前記駆動モータ（６１）に作用する負荷を表す第２のプロファイル部（ｐａ２）が記録される、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記折り畳み可能摺動壁（１）の後端に位置する端部キャリッジ（５Ａ）が、前記走行レール（２）に沿った前記端部キャリッジ（５Ａ）の変位を制限する最終停止装置又は中間停止装置（９３）に衝突する際の前記駆動モータ（６１）に作用する負荷変化が登録され、関連する端部位置又は中間位置が特定される、請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記折り畳み可能摺動壁（１）の開閉方向、前記折り畳み可能要素（１１、…、１６）の数、質量、及び／又は寸法等の前記特定された状態データに基づいて、前記折り畳み可能摺動壁（１）の前記特定された状態データを適用することによって、前記折り畳み可能摺動壁（１）の自己較正が実行される、請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記折り畳み可能摺動壁（１）の動作中又はさらなる学習駆動中、新しい状態データが収集され、前に記録された状態データと比較されて、状態変化又は乱れを検出する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記折り畳み可能摺動壁（１）の設置後、前記折り畳み可能摺動壁（１）が動作モードに変わる前、自動的又は手動で初期化される前記制御ユニット（９）が学習駆動を実行し、前記学習駆動中に得られたデータがバッファメモリに記憶される、請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御ユニット（９）は、学習駆動の実行時間、動作時間、回数、及び／又は前記折り畳み可能摺動壁（１）の走行距離を定期的に記憶し、それから、前記制御ユニット（９）はメンテナンス予測を計算する、請求項１〜９のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記駆動モータ（６１）に作用する負荷を特定するために、前記駆動モータ（６１）に供給される前記モータ電流の前記負荷に対応する振幅が測定され、且つ／又は前記走行レール（２）に沿って駆動される前記前側キャリッジ（５Ｃ）の駆動距離及び前記駆動モータ（６１）に作用する負荷変化が起きる位置（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を特定するために、ギアボックスシャフトの回転数、ギアホィールの回転数、前記前側キャリッジ（５Ｃ）の車輪の回転数、又は前記駆動モータ（６１）のモータシャフトの回転数が、センサにより測定される、請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
請求項１〜１１のうちいずれか一項に記載の方法に従って動作する制御ユニット（９）と、接続シャフト（７１１）を介してそれぞれが関連するキャリッジ（５Ａ；５Ｂ；５Ｃ）に接続された少なくとも２つの折り畳み可能要素（１１、１２；１３、１４；１５、１６）とを有する折り畳み可能摺動壁（１）であって、前記キャリッジ（５Ａ；５Ｂ；５Ｃ）は走行レール（２）内で摺動可能に支持され、前記キャリッジ（５Ａ；５Ｂ；５Ｃ）のうち、前側の前記折り畳み可能要素（１６）に接続された少なくとも前記前側キャリッジ（５Ｃ）には、駆動モータ（６１）が設けられる、折り畳み可能摺動壁（１）。
【請求項１３】
前記制御ユニット（９）はインターネット、イントラネット、又はバスシステムを介して無線又は有線で外部データ処理ユニット（９０）に接続され、前記外部データ処理ユニット（９０）は特定された状態データを受信する、請求項１２に記載の折り畳み可能摺動壁（１）。                                                                  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、折り畳み可能要素を有するシステムの動作方法に関し、特に、折り畳み可能摺動壁の動作方法及び折り畳み可能要素を有するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
部屋若しくは部屋のエリアを隔てるか、又は部屋若しくは部屋のエリアを作るため、部屋の開口部又は窓開口部を閉じるため、及び前面又はファサードを覆うために、多くの場合、摺動ドア等の壁要素が使用され、壁要素は、レールに沿って変位可能なキャリッジに搭載され、恐らくは回転可能に搭載される。この種の摺動ドアは、例えば、透明ガラス、木材、又は金属から作られる。多くの場合、壁要素は互いに結合され、それにより、全要素の組み合わせが、折り畳み可能摺動壁又は折り畳み可能な摺動シャッターを形成する。互いに組み合わせられる個々の壁要素又は複数の壁要素は、家具ユニット、特に、箪笥にも使用される。
【０００３】
（特許文献１）には、２組の走行レールを備えた可動壁が開示されており、走行レールに沿って、壁要素はパーキング領域に移動することができる。走行レールはパーキング領域内に分岐を備え、分岐から、直線レール要素及び湾曲レール要素が延びる。壁要素は２つのキャリッジ上に懸架され、２つのキャリッジのうち、一方は直線レール要素内に案内され、他方は湾曲レール要素内に案内される。これにより、壁要素は９０度ターンし、例えば、壁上で互いに平行に位置合わせされて停止する。したがって、壁要素をターンさせるために、専用のレールシステムが必要であり、恐らくは、専用のレールシステムを局所的な状況に適合させる必要がある。
【０００４】
（非特許文献１）から、均等又は不均等な数の羽を有する摺動シャッターを折り畳む建具が既知であり、羽は、例えば、窓前部又はバルコニーの外側に設置される。折り畳み組立体の羽要素は、ヒンジにより互いに旋回可能に接続される。そのような折り畳み組立体は、横方向に壁に押しつけることができ、又は光若しくは風を遮るものとして自由に立てて使用することができる。折り畳み組立体の変位、開き、又は折り畳みは、手動介入を通して、追加のレール要素なしで実現される。それにより、羽要素は通常、不等な速度で回転し、結果として、手動介入に応じて、不規則な折り畳みプロセスが生じる。
【０００５】
（特許文献２）から、電動キャリッジを備える折り畳み可能摺動壁が既知であり、電動キャリッジは、前部の最初の壁要素及び続く壁要素の各壁対に搭載される。それにより、キャリッジのモータは、所要速度でレールに沿って移動するように制御される。さらに、モータは駆動要素に結合され、駆動要素を用いて、旋回可能に保持された壁要素を駆動することができ、それにより、キャリッジにより保持された壁要素は、所要速度でレールに沿って移動するのみならず、ターンして、パーキング手順を実行することもできる。この装置は、拡張駆動機構と、それに従って複雑な制御回路とを備える複数の電動キャリッジを必要とする。折り畳み可能摺動壁を開閉するために、個々のキャリッジの駆動装置はそれに従ってプログラム又は制御される。必要な制御データは、折り畳み可能摺動壁の構成データに基づいて計算される。
【０００６】
さらに、摺動可能なドアを移動する際、厳しい安全要件に従わなければならないため、妨害物が現れる場合には、対応する対策が取られる。
【０００７】
（特許文献３）から、直流駆動装置に供給されるモータ電流を所与の閾値又は捕捉された基準値と比較することが既知である。このために、直流電流駆動装置のパラメータ及び被駆動要素のパラメータが、学習駆動中に特定され記憶される。後に、折り畳み可能摺動壁を使用する間、記憶されたパラメータ値からのずれの発生を監視することにより、障害物を検出することができる。
【０００８】
（特許文献３）から既知の方法は、例えば、（特許文献２）から既知の折り畳み可能摺動壁において実施することができる。第1のステップにおいて、折り畳み可能摺動壁がプログラムされ、さらなるステップにおいて、直流駆動装置のパラメータを捕捉しながらの障害物のない学習駆動が実行される。ユーザの現場への設置後に、折り畳み可能摺動壁が妨害物と衝突した場合、直流電流駆動装置又は折り畳み可能摺動壁のそれぞれを停止させ、退避させることができる。例えば、端部停止装置との接触を検出することができ、それにより、モータ電流がそれに対応して上昇した後、直流駆動装置をオフに切り替えることができる。このためには、端部停止装置との接触が必要であり、端部停止装置との接触は通常、ノイズを生じさせるとともに、装置の組立部分に応力を生じさせる。
【０００９】
常に同じ構成で製造され、ユーザの現場に輸送され、同じ構成で設置される折り畳み可能摺動壁では、所望の動作の快適さを提供する動作プログラムが製造業者により提供される。しかし、折り畳み可能摺動壁の構成が所与の基準からずれる場合、特定のプログラミングが必要であり、そのプログラミングは、ユーザの現場で、それに対応する手間を掛けて個々に行う必要がある。このために、ユーザの言語で書かれた設置ガイド又はトレーニングコースを提供する必要がある。通常、訓練された専門家が存在する必要があり、そのために、設置コスト及び設置時間がかなりのものになり得る。
【００１０】
（特許文献２）から既知の折り畳み可能摺動壁等の既知の折り畳み可能摺動壁が複数のモータを備え、それにより、一方ではかなりの材料コスト及び他方では個々のモータの制御手順のプログラミングにかなりの手間が生じることにさらに留意する。
【００１１】
折り畳み可能摺動壁に欠陥が生じた場合、これらの欠陥は初期の段階では認識されないことがあり、それにより、折り畳み可能摺動壁の動作により大きなエネルギーが使用されることになり、装置の部品が摩耗し、早期に交換しなければならなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】米国特許第６２８６２５８Ｂ１号（国際公開第９７／４９８８５号パンフレット）
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１０１５４１７４Ａ１号（欧州特許第２１９９５１４Ｂ１号）
【特許文献３】米国特許第６００５３６１Ａ号（独国特許出願公開第１９６０１３５９Ａ１号）
【非特許文献】
【００１３】
【非特許文献１】ＨＡＷＡ  ＡＧのカタログ「Ｂａｕｂｅｓｃｈｌａｅｇｅ  ｆｕｅｒ  Ｆａｌｔｓｃｈｉｅｂｅｌａｅｄｅｎ」[「摺動シャッターを折り畳む構造的建具」]、２００６、３６頁
【非特許文献２】Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｎｏｔｅ  Ｒｅｖ．２５９６Ｂ−ＡＶＲ−０２／０６  ｄｅｒ  Ａｔｍｅｌ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
したがって、本発明は、折り畳み可能要素を有するシステムの改良された動作方法、特に、折り畳み可能摺動壁の動作方法並びに折り畳み可能要素、特に、改良された折り畳み可能摺動壁を有する改良されたシステムを作るという目的に基づく。
【００１５】
本発明によるシステムは最小の手間で輸送し設置することが可能である。特に、システムをプログラミングする作業は、好ましくは、完全に回避される。
【００１６】
設置サービス提供者はもはや、システムの構成データを含む状態データを取得するというタスクを負担しない。
【００１７】
さらに、好ましくは、リモートメンテナンスにより、簡単な対策でシステムの欠陥の位置を特定することが可能である。
【００１８】
システムの要素を順次折り畳むことが可能であり、それにより、必要とされる折り畳み可能要素は完全に機能する状態を保ちながら、必要ではない折り畳み可能要素のみをターンさせてパーキングすることができる。
【００１９】
さらに、好ましい実施形態では、折り畳み可能要素を有するシステムは、システムにより閉じることが可能な開口部の部品が、システムの特定の要素により選択的に閉じることができるように動作可能である。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
この目的は、請求項１及び請求項１４のそれぞれにおいて定義される特徴を示す折り畳み可能要素を有するシステムの動作方法及び折り畳み可能要素を有するシステムを用いて達成される。本発明の好ましい実施形態が、さらなる請求項において定義される。
【００２１】
方法は、制御ユニットが設けられた、折り畳み可能要素、特に折り畳み可能摺動壁を有するシステムを動作させるように機能し、システムは、接続シャフトを介して関連するキャリッジにそれぞれ接続される少なくとも２つの折り畳み可能要素を備え、キャリッジは走行レール内に摺動可能に支持され、キャリッジのうち、少なくとも前側折り畳み可能要素に接続するキャリッジには駆動モータが設けられる。方法は学習駆動を実行するステップを含み、そのステップを用いて、折り畳み可能要素を有するシステムは、第１の位置から第２の位置に移動し、関連する情報が捕捉される。折り畳み可能要素を有するシステムは、互いに接続され、レール内で案内され、互いに対して折り畳み可能な要素を有する任意のシステムであることができる。
【００２２】
本発明によれば、作用負荷の少なくとも前側キャリッジでのデータ及び関連する位置データが捕捉され、それらから、設置された折り畳み可能要素を有するシステムの、構成データを含む状態データが特定されて、動作プログラムに提供され、動作プログラムはそれぞれ、特定された状態データに応じて少なくとも１つの駆動モータを制御又は調整する。
【００２３】
好ましい実施形態では、作用負荷及び／又は作用負荷のプロファイルの少なくとも部分の変化が捕捉されて解析され、それから、自己学習制御システムの基準値が決定され、基準値を用いて、少なくとも１つの駆動モータは、最初に特定された状態データ及び現在捕捉された実際データに応じて制御される。
【００２４】
折り畳み可能要素を有するシステムの正常動作中、現在捕捉された実際データは、動作中に記録され、最初に特定された状態データと比較され、それから、ずれが特定される。特定されたずれに応じて、少なくとも１つの駆動モータの制御及び／又は調整を行うための値が形成される。好ましくは、特定されるずれに応じて、基準値は、標準に対応し、最適に制御されるシステムに達するように連続適合する。
【００２５】
折り畳み可能要素を有するシステムの設置後、制御ユニットは、自動的又は手動で初期化された学習駆動を実行し、それにより得られるデータをバッファメモリ、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）に記憶する。その後でのみ、動作モードへの切り替えが行われる。バッファメモリの使用により、電源のない長い期間中に記憶データが失われないことが保証されるため、新しい学習駆動を実行する必要がない、好ましくは、学習駆動の実行時間、動作時間、回数及び折り畳み可能要素を有するシステムの走行距離が連続して測定され、定期的に記憶される。特定されたデータに基づいて、メンテナンス予測を計算することができ、適切な場合、サービス要求を、無線又は有線ネットワークを介して送信するか、又は表示ユニットで通知することができる。
【００２６】
本発明による方法では、生産者が、設置の手間を増やすことなく、クライアントの要件に従って折り畳み可能摺動壁を個々に構成することができる。折り畳み可能要素を有するシステムは、任意の数且つ任意の寸法の折り畳み可能要素を備えることができる。折り畳み可能要素を有するシステムは、閉じる必要がある開口部の一方又は他方の側に取り付け可能であり、したがって、開口部は一方又は他方の方向に閉じるか、又は開くことができる。選択可能な中間停止装置として機能し、任意の既知の様式で動作可能なアクチュエータを統合することも可能である。
【００２７】
本発明による方法を用いる場合、折り畳み可能要素を有するシステムは、選ばれた構成から独立して自動的にプログラミングすることができる。このために、状態データが自動的に特定され、この状態データは、所望のすべての機能を実行する動作プログラムの入力値として機能する。全体的に、従来の折り畳み可能摺動壁と比較して、設置する手間の低減に繋がる。
【００２８】
折り畳み可能要素を有するシステムの開閉方向、折り畳み可能要素の数、質量、及び／又は寸法等の特定された情報に基づいて、好ましくは、所与の技術的基準を考慮して、制御・調整システムの自己較正が実行される。例えば、妨害物に対して作用が許可される許容最大力を超える際に生じる最大モータ電流が自動的に特定される。
【００２９】
したがって、制御ユニットは、折り畳み可能要素を有するシステムがどの方向に開くか、停止するか、又は閉じるかを自動的に認識するため、関連する構成データに装置のコマンド要素を結合することができる。開く手順に関連する制御データは、入力装置の要素、例えば、メニュー構造の「開く」フィールドに割り当てられ、それにより、この要素が選択された場合、折り畳み可能要素を有するシステムは自動的に開く。さらに、適宜プログラミングすることにより、ユーザが特定数の折り畳み可能要素をパーキングエリア内外に駆動させることができる選択肢を提供することができる。
【００３０】
制御ユニットは初期プログラムを含み、このプログラムは、学習駆動を初期化して制御し、データを収集し、折り畳み可能要素を有するシステムの後の動作に必要な情報を特定できるようにする。学習駆動の実行により、輸送され設置された、折り畳み可能要素を有するシステムは、人員のサポートなしでそれ自体を構成することができる。さらに、ユーザは、折り畳み可能要素を有するシステムの後の動作中に考慮される追加のパラメータを入力することができる。例えば、最高駆動速度を設定することができる。さらに、ユーザは、折り畳み可能要素を有するシステムが採用できるいくつかの動作構成を定義することができる。例えば、折り畳み可能要素を有するシステムは、２つの第１の動作構成で完全に閉じるか、又は開くように制御可能である。さらなる動作構成では、特定数の折り畳み可能要素が完全に移動可能である。さらなる好ましい構成では、前側折り畳み可能要素は、選択的にアクティブ化することができる停止装置まで移動可能である。通常、学習駆動は、電動キャリッジの最大駆動距離を区切る端部停止装置の間でのみ実行される。したがって、制御ユニットを用いて、構成データを特定することができ、電気装置、特に折り畳み可能要素を有するシステムの少なくとも１つの駆動ユニットを制御し、調整することができる。
【００３１】
選択可能な中間停止装置が提供される場合、学習駆動は最高で中間停止装置まで実行することができる。したがって、第１の段階では、動作プログラムは、学習駆動を実行し、次に、中間停止装置をアクティブ化させ、この中間停止装置まで学習駆動を実行する。
【００３２】
好ましい実施形態では、開く場合の学習駆動及び閉じる場合の学習駆動が利用され、折り畳み可能要素を有するシステムは異なる情報を届ける。
【００３３】
折り畳み可能要素を有するシステムを開く場合、移動を要する負荷が、折り畳み可能要素の各パーキングで段階的に低減する。それにより、関連するキャリッジの摺動摩擦から生じる力に対応する負荷割合が消える。しかし、好ましくは、キャリッジの停止後、関連する折り畳み可能要素がターンすることを考慮に入れ、それにより、風が折り畳み可能要素に衝突することから生じる力を登録することができる。
【００３４】
通常、折り畳み可能要素のパーキングプロセス中の負荷変化は、精密に検出することができ、その後、負荷変化が発生した対応する位置及び折り畳み可能要素の寸法を特定することができる。さらに、個々のキャリッジの摺動摩擦に起因する負荷を特定することができる。
【００３５】
摺動摩擦から生じる力を規則正しく測定して、発生する障害物を個々にすべてのキャリッジに登録し、無線又は有線でサービスセンターに報告することができる。折り畳み可能要素、特に折り畳み可能摺動壁を有するシステムが、例えば、ホテルに設置される場合、収集された情報は、例えば、イントラネットを介してメンテナンスサーバに転送することができ、メンテナンスサーバに、折り畳み可能要素を有するシステム又はその部品の状態が記憶される。システムを長時間動作させた後、キャリッジの機能が低下するか、又は学習駆動中に捕捉されたデータからのずれが検出される場合、メンテナンスサーバは、必要とされるメンテナンス作業を精密に指定するエラーメッセージを発行することができる。例えば、第３会議室の折り畳み可能要素を有する第２システムで、３番目のキャリッジがメンテナンスを要することを記載したエラーメッセージが、電子メールによりメンテナンス人員に直接発行又は送信される。このようにして、制御サービスを自動的に実行し、メンテナンス作業を精密に計画することができる。メンテナンスサービスは、複数のホテル、企業建物、ショッピングセンター、及び宿屋を同時に監視することができる。
【００３６】
折り畳み可能要素を有するシステムが閉じられる学習駆動を実行する場合、追加の情報を得ることができる。この場合、折り畳み可能要素はパーキングエリアから出るように駆動され、単位毎に加速しなければならない。折り畳み可能要素を加速するために一時的に必要とされる力は、摺動摩擦を補償するために必要な力に重ねられる。
【００３７】
したがって、折り畳み要素の対毎に、負荷プロファイルを記録することができ、負荷プロファイルは、折り畳み要素対の線形移動中に受ける負荷に対応する第１のプロファイル部と、折り畳み可能要素対の回転移動中に受ける負荷に対応する第２のプロファイル部とを含む。これらのデータから、装置部品の特性及び状態に対するシステムの構成に関連するさらなる情報を得ることができる。例えば、第１のプロファイル部から、折り畳み可能要素の摩擦損失を、第２のプロファイル部から折り畳み可能要素の質量を特定することができる。発生する状態変化は、欠陥のある装置部品を示し、したがって、メンテナンスに役立つ。
【００３８】
得られた情報に基づいて、折り畳み可能要素を有するシステムを精密に動作させることができる。折り畳み可能要素が停止装置に当たる前に、折り畳み可能要素のシステムの質量並びに端部停止装置及び中間停止装置の特定された位置を考慮して、制動手順を精密に計算することができ、それにより、折り畳み可能要素を有するシステムは常に、衝突及び邪魔するノイズを発生させずに停止することができる。折り畳み可能要素の質量を考慮して、遅延を必要とせず、同時に邪魔するノイズを回避することができる最適な制動プロファイルを実行することができる。
【００３９】
したがって、状態データの集まりに基づいて、折り畳み可能要素を有するシステムの事後制御のみならず、先を見越した制御も実施することができる。
【００４０】
負荷を特定するために、好ましくは負荷に比例する高さのモータ電流が測定される。好ましくは、ホールセンサが統合され、モータの速度、位置、回転方向を特定でき、これらのパラメータをデジタル信号により提供可能な直流電流モータが使用される。従来のモータのホールセンサは通常、モータシャフトの回転毎に１２個の信号を提供するため、例えば、毎分で１０００個の信号を提供し、したがって、位置測定で、極度に高い分解能に達することができる。このようにして、負荷変化の駆動距離並びに位置をミリメートルの範囲の精密さで特定することが可能である。ホールセンサによるブラシレス直流電流モータの制御は、例えば、（非特許文献２）から既知である。
【００４１】
本発明による方法は、１つ又は複数のモータ、好ましくは直流電流モータを備えた、折り畳み可能要素を有するシステムで実施することができる。
【００４２】
好ましい実施形態では、本発明による方法に従って動作する折り畳み可能要素を有するシステムは、ロータを担持する関連する接続シャフトに、トルクに耐えられるように接続された折り畳み可能要素を備える。ロータは、走行レールに平行して位置合わせされ、ロータチャネル内で移動可能であり、ロータチャネルは、折り畳み可能要素をパーキング可能な１つ又は複数の領域に、ロータチャンバとの結合部材を備え、ロータチャンバ内で、ロータは回転可能であり、ロータチャネルに垂直に位置合わせされた位置に保持される。
【００４３】
第１の実施形態では、結合部材は、走行レール又はレールの一体的に接続される結合部材本体上に一体として形成される。結合部材は、パーキング領域又はレール全体に沿って延びる。
【００４４】
第２の実施形態では、結合部材は、走行レール内に提供される搭載チャネルに挿入可能な結合部材本体上に形成される。
【００４５】
２つ以上のパーキング領域が提供される場合、複数の案内体を提供することができる。必要に応じて、案内体は、ロータチャネルの両側、一方側、又は他方側に搭載することができる。この実施形態では、折り畳み可能要素を一方又は他方の側にターンさせ、壁要素が一方若しくは他方の方向又は両方向で移動しないようにすることができる。キャリッジをパーキング位置、例えば、走行レールの中央範囲に停止させるために、選択的にアクティブ化可能な中間停止装置を設けることができる。パーキング領域が走行レールの端部に配置される場合、前側キャリッジの堅固な停止装置が設けられる。好ましくは、前側キャリッジの本体は、次に続くキャリッジの停止装置を形成する。制御ユニットを用いて、電動キャリッジを任意の位置に駆動することができ、したがって、中間停止装置は特定の場合のみ、例えば、セキュリティ目的又はユーザからの要求時のみに適用される。
【００４６】
以下、図面を参照して本発明を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】６つの折り畳み可能要素１１、…、１６及びキャリッジに統合されるモータを制御する制御ユニット９を有する、折り畳み可能要素を有する本発明によるシステム１。
【図２】折り畳み可能要素を有するシステム１の前縁折り畳み要素１６に接続され、歯付きベルト６３に係合する歯車６２を駆動し、電源線又はデータ線６５を介して制御ユニット９に接続される駆動ユニット６１を備える前部キャリッジ５Ｃ。
【図３】間に保護形材１８が保持される２つの折り畳み可能要素１４、１５に接続される、図２の前部キャリッジ５Ｃ及び以下の中央キャリッジ５Ｂを有する図１の折り畳み可能要素を有するシステム１。
【図４ａ】走行レールを有する、互いに向けて駆動されたキャリッジ５Ａ、５Ｂにより保持される２つの折り畳まれた折り畳み可能要素１１、１２を有する、パーキング領域内の折り畳み可能要素を有するシステム１。
【図４ｂ】走行レールがない、互いに向けて駆動されたキャリッジ５Ａ、５Ｂにより保持される２つの折り畳まれた折り畳み可能要素１１、１２を有する、パーキング領域内の折り畳み可能要素を有するシステム１。
【図５ａ】ロータ７１２が設けられた各ロータシャフト７１１Ｒを保持する、一方の側からの図４ｂのキャリッジ５Ａ、５Ｂ。
【図５ｂ】ロータ７１２が設けられた各ロータシャフト７１１Ｒを保持する、他方の側からの図４ｂのキャリッジ５Ａ、５Ｂ。
【図６】部分的に分解された中央キャリッジ５ｂ、すなわち、それぞれに保持フランジ７１１１が設けられた残りのロータシャフト７１１Ｒ及び保持シャフト７１１Ｈを有する、図４ｂの折り畳み可能要素を有するシステム１。
【図７】レール２に設けられるロータチャンバ８１内にそれぞれ保持される、キャリッジ５Ａ、５Ｂ（図面から削除）のロータ７１２を有する、下から見た図６の折り畳み可能要素を有するシステム１。
【図８】折り畳み可能要素１１、１２、１３、‥を走行レール２に平行して位置合わせしてしっかりと保持する案内カム７２１が通過可能な通路３１を備える図４ｂに示される安定化レール３を有する、折り畳み可能要素を有するシステム１。
【図９】ロータチャネル８５及びロータチャンバ８１を有する走行レール２。
【図１０】埋め込み結合部材本体８０を有するレール２。
【図１１】ただ単に、制御ユニット９に結合された端部キャリッジ５Ａ及び前部キャリッジ５Ｃを備える、折り畳み可能要素を有する本発明によるシステムの断面。
【図１２】常にサッカー次に折り畳み可能要素１１、１２、…を解放して加速させる複数の負荷変化Ｌｗ１、Ｌｗ２、…を有する、図１に示される折り畳み可能要素を有するシステム１が閉じられる際に記録される負荷プロファイルＬＶ。
【図１３】常にサッカー次に折り畳み可能要素１１、１２、…をパーキング領域においてターンさせるより大きな負荷変化Ｌｗ１、Ｌｗ２、…を有する、図１に示される折り畳み可能要素を有するシステム１が開かれる際に記録される負荷プロファイルＬＶ。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
図１は、６つの折り畳み可能要素１１、１２、１３、１４、１５、１６を有する、折り畳み可能要素を有するシステム１を示し、折り畳み可能要素は、天井側では走行レール２、床側ではフットレール４で案内され、安定化レール３を用いて天井側で安定保持される。折り畳み可能要素１１、…、１６は３つの対１１、１２；１３、１４；及び１５、１６を形成し、対間に保護形材１８が設けられる。各壁対１１、１２；１３、１４；及び１５、１６の折り畳み可能要素は、一端部においてヒンジ１９を通して互いに接続され、他端部において、後述するキャリッジ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを用いて保持される。折り畳み可能要素を有するシステム１の前側及び端部側において、対応する折り畳み要素１１及び１６に、例えば、受け形材内に移動可能な終端形材１８Ａ、１８Ｃが設けられる。
【００４９】
折り畳み可能要素を有するシステム１は、例えば、端部停止装置を両側に備える壁開口部を開閉するように機能する。後述するように、端部停止装置間に、中間停止装置を配置することができ、中間停止装置において、折り畳み可能要素１１、…、１６は停止することができ、適切な場合、パーキングすることができる。
【００５０】
図１は、折り畳み可能要素の最初の壁対１１、１２が走行レール２に垂直に折り畳まれ、位置合わせされることをさらに示す。折り畳み可能要素を有するシステムを折り畳むプロセスが、残りの折り畳み可能要素１３、１４、１５、１６がまだ定位置に位置合わせされている状態のままで、パーキング領域において壁対毎に順次実行される。
【００５１】
折り畳み可能要素を有するシステム１は駆動ユニット６１により駆動され、駆動ユニット６１は、制御ユニット９により制御される電気モータ、好ましくは直流電流モータを含む。図２に示される電動キャリッジ５Ｃによる前縁折り畳み要素１６に対する力の影響は、例えば、折り畳み可能要素を有するシステム１が動作するのに、すなわち、折り畳み可能要素１１、…、１６の折り畳み及び展開を行うのに十分である。
【００５２】
図２は、走行レール２を除去した後の電動前部キャリッジ５Ｃを示す。前部キャリッジ５Ｃは、接続シャフト又は保持シャフト７１１Ｈを介してそれぞれ前縁折り畳み可能要素１６に接続される。
【００５３】
保持シャフト７１１Ｈは壁建具７１により保持され、壁建具７１は、折り畳み可能要素１６の右上角に搭載される。折り畳み可能要素１６の上部には、支持ブラケット７３が設けられ、支持ブラケット７３は、安定化レール３の外側に沿って案内される支持カム７３１を保持する。
【００５４】
さらに、キャリッジ５Ｃの本体５０Ｃには、キャリッジホィール５１、５２及び案内ホィール５３が設けられるとともに、下側に、終端形材１８Ｃを保持する形材ホルダ１８０が設けられる。さらに、直流電流モータ６１は前部キャリッジ５Ｃの本体５０Ｃに統合され、直流電流モータ６１は、供給線及び／又はデータ線６５を介して制御ユニット９に接続される。供給線及びデータ線６５は、前部キャリッジ５Ｃを辿るケーブルチェーン６４内で案内される。直流電流モータ６１は歯車６２を駆動し、歯車６２は、レール２に搭載された歯付きベルト６３に係合する。直流電流モータ６１は、好ましくは、ウォームギアを備え、モータがオフに切り替えられた場合、ウォームギアを用いて、歯車６２がブロックされる。したがって、駆動装置がオフに切り替えられた後、前部キャリッジ５Ｃに接続された折り畳み可能要素１６がしっかりと保持される。
【００５５】
図３は、図２の前部キャリッジ５Ｃ及び続く中央キャリッジ５Ｂを有する、図１の折り畳み可能要素を有するシステム１を示し、中央キャリッジ５Ｂは、間に保護形材１８が保持される２つの折り畳み可能要素１４、１５を保持する。
【００５６】
ケーブルチェーン６４が、牽引チャネル２６内で歯付きベルト６３の真下で案内され、走行レール２内で自由に保たれる。このために、キャリッジ５Ａ、５Ｂ、及び５Ｃの本体５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃには、対応する溝、すなわち、反転Ｌ字形材が設けられる。したがって、ケーブルチェーン６４は、キャリッジ５Ａ、５Ｂ、及び５Ｃを横切る走行レール２の牽引チャネル２６内に配置される。牽引チャネル２６内では、歯付きベルト６３に係合するモータ６１及び歯車６２も移動する。したがって、完全な牽引装置は、最小のスペース要件で走行レール２に統合することができる。
【００５７】
図３では、２つの折り畳み要素１５及び１６がヒンジ１９により互いに接続され、折り畳み可能要素１４及び１５が保護形材１８により互いに離間されることがさらに示される。
【００５８】
図４ａ及び図４ｂは、２つの折り畳まれた折り畳み可能要素１１、１２を有する、パーキング領域にある図１の折り畳み可能要素を有するシステム１の断面を示し、折り畳み可能要素１１、１２は、互いに対して駆動された２つのキャリッジ５Ａ、５Ｂにより保持される。図４ａは、走行レール２を有する、折り畳み可能要素を有するシステム１を示し、図４ｂは、走行レール２がない、折り畳み可能要素を有するシステム１を示す。最初の２つの折り畳み可能要素１１、１２は折り畳まれており、すなわち、走行レール２に略垂直に位置合わせされているが、３番目の折り畳み可能要素１３はまだ、走行レール２に平行に位置合わせされており、それにより、開口部又は前部の部分はまだ完全に覆われたままである。１番目及び３番目の折り畳み可能要素１１、１３は、ロータシャフト７１１Ｒ（図６参照）を介して関連するキャリッジ５Ａ、５Ｂにそれぞれ接続される。各ロータシャフト７１１Ｒの上部には、ロータ７１２が配置され、ロータ７１２は、ロータシャフト７１１Ｒを介して関連する折り畳み可能要素１１；１３にしっかりと結合され、折り畳み可能要素１１；１３に平行に位置合わせされる。２つのキャリッジ５Ａ及び５Ｂはパーキング領域で互いに当接するように駆動されているため、ここで、３番目の折り畳み要素１３が、ターン、すなわち、パーキングプロセスを実行する準備ができている。
【００５９】
図５ａ及び図５ｂは、互いに当接するように駆動された図４ｂのキャリッジ、すなわち、端部キャリッジ５Ａ及び中央キャリッジ５Ｂを２つの角度から示す。
【００６０】
キャリッジ本体５０Ａ、５０Ｂをそれぞれ備える２つのキャリッジ５Ａ、５Ｂは、ロータシャフト７１１Ｒをそれぞれ支持し、壁建具７１にしっかりとそれぞれ接続される。しかし、２つの折り畳み可能要素１２、１３を保持する中央キャリッジ５Ｂのみにさらに、ロータ７１２を備えていない保持シャフト７１１Ｈが設けられる。
【００６１】
キャリッジ本体５０Ａ、５０Ｂは、垂直の第１の形状部５０１、水平の第２の形状部５０２、及び垂直の第３の形状部５０３を有する逆Ｌ字形状の形態を示す。第３の形状部５０３には、第１のキャリッジホィール５１を保持する水平に位置合わせされたホィールシャフトが設けられるとともに、案内ホィール５３を保持する２つの垂直に位置合わせされたホィールシャフトが設けられる。第１の形状部５０１には、第２のキャリッジホィール５２を保持する２つの水平に位置合わせされたホィールシャフトが設けられるとともに、ロータシャフト７１１Ｒ及び保持シャフト７１１Ｈを受けるボア５５が設けられ、ボア５５は第２の形状部５０２も垂直に横切る。
【００６２】
キャリッジ本体５０Ａ又は５０Ｂのボア５５内に挿入されたロータシャフト７１１Ｒの上側に、フランジ要素７１１１が設けられ、フランジ要素７１１１は、片側で、キャリッジ本体５０Ａ又は５０Ｂの上に着座し、逆側には、形状ロックでロータ７１２を受ける溝が設けられる。保持シャフト７１１Ｈは、好ましくは、ロータシャフト７１１Ｒと同一であるが、ロータは設けられない。
【００６３】
各前側に、ロータ７１２には、図７に示されるように、少なくともパーキング領域において結合部材８に沿って延び、ロータチャネル８５から出てロータチャンバ８１内に、及びこの逆にターン可能なロータヘッド７１２１、例えば、位置合わせ要素又はロールが設けられる。好ましくは、ロータ７１２は対称に設計され、中空円柱形ロータチャンバ８１内に保持することができる。このようにして、ロータシャフト７１１Ｒは常に、ロータチャンバ８１と同心に位置合わせされる。しかし、関連するキャリッジのロックに必要なのは、ロータ７１２の部分のみであるため、原理上、ロータ７１２及びロータチャンバ８１の非対称実施形態を提供することも可能である。図７では、能動ロータヘッド７１２１が案内される結合部材８は太線で示される。
【００６４】
壁建具７１は、折り畳み可能要素１１又は１３にねじ込むことができる建具リーブ（ｆｉｔｔｉｎｇ  ｌｅａｖｅ）７１４及び垂直に位置合わせされ、例えば、ねじにより関連するロータシャフト７１１Ｒ又は保持シャフト７１１Ｈにしっかりと接続された建具レバー７１３を備える。それにより、建具リーブ７１４及び関連するロータシャフト７１１Ｒのロータ７１２は、互いに平行に位置合わせされる。建具レバー７１３を用いて、折り畳み可能要素１１、…、１６は、ファサード前部で所望の距離に保持することができる。さらに、建具レバー７１３のそれぞれにより、トルクが実現され、このトルクは、折り畳み可能要素１１、…、１６に対して作用し、折り畳み可能要素１１、…、１６をパーキング領域で自動的にターンさせる。
【００６５】
中央キャリッジ５Ｂは、保護形材１８（図６参照）を搭載するための形材ホルダ１８０をロータシャフト７１１Ｒと保持シャフト７１１Ｈとの間に備え、保護形材１８は、折り畳み要素１２及び１３の端部間での手動介入を回避する。しかし、端部キャリッジ５Ａは終端形材１８Ａ（図６参照）の形材ホルダ１８０を備え、形材ホルダ１８０は、好ましくは、縁部に搭載された受け形材内に駆動することができ、次に、終端形材１８Ａに重なる。
【００６６】
図６は、中央キャリッジ５Ｂを部分的に分解した後の後ろ側からの図４ｂの折り畳み要素を有するシステム１を示す。接続シャフト７１１のみ、すなわち、ロータシャフト７１１Ｒ及びロータシャフト７１１Ｒと同一であるが、ロータ７１２が設けられない保持シャフト７１１Ｈのみが残っている。端部キャリッジ５Ａは個々に示され、ロータシャフト７１１Ｒのみを備え、保持シャフトを備えない。
【００６７】
図７は、下から図６の折り畳み可能要素を有するシステム１を示し、キャリッジ５Ａ、５Ｂのロータ７１２はそれぞれ、走行レール２のロータチャンバ８１内に保持される。ロータ７１２が関連する折り畳み可能要素１１及び１３のそれぞれに平行して位置合わせされることが示される。
【００６８】
ロータチャンバ８１内に保持される端部キャリッジ５Ａのロータ７１２は、ロータチャネル８５に垂直に位置合わせされるため、ロータチャネル８５に入ることができない。したがって、端部キャリッジ５Ａはブロックされ、関連する１番目の折り畳み可能要素１１が９０度ターンし、走行レール２に平行に位置合わせされる場合のみ、移動可能である。
【００６９】
しかし、（第１の）中央キャリッジ５Ｂのロータ７１２は、ロータチャンバ８１内でロータチャネル８５に平行に位置合わせされ、ロータチャネル８５に入ることができる。中央キャリッジ５Ｂがパーキング領域に入り、端部キャリッジ５Ａに接触した場合、又は３番目の折り畳み可能要素１３がパーキング領域から外され、ターンして再び走行レール２と平行して位置合わせされた場合、この位置に達する。最初の（入る）場合、ロータ７１２はまだロータチャンバ８１内でターンしていない。２番目の（出る）場合、ロータ７１２はロータチャンバ８１内で出る位置にターンしており、その後、中央キャリッジ５Ｂは出ることができる。中央キャリッジ５Ｂが出る際、最初の２つの折り畳み可能要素１１、１２のみがターンして走行レール２に平行して位置合わせされ、続けて端部キャリッジ５Ｃのロータ７１２もロータチャネル８５に入ることができる。したがって、端部キャリッジ５Ａ及び関連する１番目の折り畳み可能要素１１は、中央キャリッジ５Ｂ並びに関連する折り畳み可能要素１３及び１５と同じ移動を示す。この重要性について図１０を参照して以下において説明する。
【００７０】
図７は、案内チャネル４１が内部に設けられたフットレール４を下からさらに示し、案内チャネル４１で、下側キャリッジ５Ａｆ、５Ｂｆの案内ホィール５３ｆが案内される。下側キャリッジ５Ａｆ、５Ｂｆは、下側に搭載され、接続シャフト７１１Ｆ（図９参照）を介して下側建具７１ｆに接続され、下側建具７１ｆは折り畳み可能要素１１、１２、１３の下側に取り付けられる。下側建具７１ｆは、天井側に搭載された壁建具７１と同一である。下側接続シャフト及び天井側接続シャフト７１１ｆは、互いに対応し、互いに同軸に位置合わせされ、それにより、折り畳み可能要素を有するシステム１の適切な企業が保証される。
【００７１】
接続シャフト７１１は、建具レバー７１３を介して折り畳み可能要素１１、…、１６に接続され、そのため、手動の力又は駆動ユニット６１により生成される力が、走行レール２に平行に折り畳み可能要素１１、…、１６に対して掛けられるとすぐに、トルクが折り畳み可能要素１１、…、１６に対して作用する。キャリッジ５Ａ、５Ｂが停止し、ロータ７１２が関連するロータチャンバ８１内に入るとすぐに、結果として生じるトルクにより、折り畳み可能要素１１、…、１６は順次ターンする。これより前では、折り畳み要素１１、…、１６のターンは、図１０を参照して以下に説明されるように、ロータチャネル８５内で案内されるロータ７１２及び、好ましくは、安定化レール３内で案内される案内カム７２１により防止される。
【００７２】
図８は、安定化レール３へのアクセスを提供する複数の通路３１を備える安定化レール３を有する、折り畳み可能要素を有するシステム１を示す。１番目及び３番目の折り畳み可能要素１１、１３のそれぞれの上１０に、案内カム７２１を備える案内建具７２が搭載されることがさらに示される。さらに、すべての折り畳み可能要素１１、１２、１３、及び１４のそれぞれの上１０に、支持カム７３１を備える支持ブラケット７３が搭載され、支持カム７３１を用いて、関連する折り畳み可能要素１１、１２、１３、及び１４をパーキング位置に固定することができる。
【００７３】
折り畳み可能要素を有するシステム１を閉じる場合、案内カム７２１は通路３１を通して安定化チャネル３２内に案内され、安定化チャネル３２内に変位可能に保持される。折り畳み可能要素を有するシステム１が開かれた後、好ましくは、折り畳み可能要素を有するシステム１が閉じられた後でも、支持カム７３１は、安定化レール３の外側に当接するように位置決めされる。安定化チャネル３２は、好ましくは、下に開いたＵ字形状を有する。好ましくは、案内要素３３が提供され、案内要素３３は、案内カム７２１を通路３１に向けて案内し、同時に支持カム７３１を通過させる。このために、支持カム７３１は、例えば、案内カム７２１よりも小さな高さを備える。案内カム７２１及び支持カム７３１には、好ましくは、ロール又はグラインド要素が設けられる。
【００７４】
１番目の折り畳み可能要素１１の上部に搭載された案内カム７２１が安定化レール３に入るプロセスが図１０に示される。
【００７５】
ロータシャフト７１２は、関連するロータチャンバ８１内の定義された位置の定位置に保持されるが、回転可能なままであり、それにより、折り畳み可能要素を有するシステム１が開かれるか、又は閉じられる場合、折り畳み可能要素１１、１２、１３、…、１６は常に同じ経路に沿って案内される。したがって、折り畳み可能要素１１、…、１６の上１０に搭載される案内カム７２１は、各ターンプロセスで、安定化レール３内に設けられる関連する通路３１を通る。したがって、各ロータチャンバ８１と関連する通路３１との一定距離は、ロータシャフト７１１Ｒと関連する案内カム７２１との一定距離に対応する。
【００７６】
図８は、図７にすでに示した位置合わせでのキャリッジ５Ａ、５Ｂのロータ７１２１を示す。中央キャリッジ５Ｂのロータ７１２は、ロータチャネル８５と平行に位置合わせされ、ロータチャネル８５に入ることができる。したがって、中央キャリッジ５Ｂはブロックされず、３番目の折り畳み可能要素１３から出て、引き出すことができる。それにより、２番目の折り畳み可能要素１２が続き、したがって、ヒンジ１９を介してロータシャフト７１１Ｒを中心として１番目の折り畳み可能要素１１をターンさせ、ロータシャフト７１１Ｒは端部キャリッジ５Ａのロータ７１２により静止して保持される。したがって、１番目の折り畳み可能要素１１は、走行レール２に平行して位置合わせされるまでターンする。図１０に示されるように、このターンプロセス中、案内カム７２１は関連する通路３１を通り、安定化レール３に入る。これが完了するとすぐに、端部キャリッジ５Ａのロータ７１２はロータチャネル８５に平行に位置合わせされ、ロータチャネル８５内に駆動されることができる。ここで、端部キャリッジ５Ａもブロックされず、案内カム７２１が安定化チャネル３２内でしっかりと保持されるまで、好ましくは、それまでの距離にわたるロック駆動で１番目の折り畳み可能要素１１と一緒に駆動する。
【００７７】
１番目の折り畳み可能要素１１が近傍の壁に留まる場合、端部キャリッジ５Ａの駆動長、すなわち、ロック駆動の長さは、通路３１から離れて関連する案内カム７２１を移動させ、案内カム７２１を安定化チャネル３２内に固定するために必要な駆動長に制限される。このプロセスの完了後、１番目の折り畳み可能要素１１は、一方では端部キャリッジ５Ａにより、他方では、案内カム７２１によりしっかりと保持され、案内カム７２１はヒンジ１９の近傍に搭載され、そのため、後縁折り畳み可能要素１１に対して作用する力が無効化される。これにより、折り畳み可能要素を有するシステム１のすべての折り畳み可能要素１１、…、１６が最適に保持され、外部からの影響が実際に完全に無効化されることが保証される。
【００７８】
折り畳み可能要素を有するシステム１を閉じる場合、記載のプロセスは、折り畳み可能要素の各壁対１１、１２；１３、１４；１５、１６で順次実行され、この数は自由に選択することができる。壁対毎に、ロータチャンバ７２１が設けられ、好ましくは、安定化レール３内にそれに対応する通路３１が設けられる。走行レール２は、より多数の折り畳み可能要素に向けて設計することもでき、そこからの一部分のみが使用される。
【００７９】
折り畳み可能要素を有するシステム１を開く場合、記載のプロセスは逆に実行される。キャリッジ５Ａ又は５Ｂのロータ７１２は、関連するロータチャンバ８１内に保持され、ターンする。関連する案内カム７２１が通路３１に現れ、安定化チャネル３２から出ることができる。関連する折り畳み可能要素１１、１３、１５はもはや変位することができず、ターンしてパーキングされる。
【００８０】
図９は、３つのロータチャンバ８１が内部に設けられる、異なる空間ビューでの走行レール２を示す。端部キャリッジ５Ａ及び２つの中央キャリッジ５Ｂに、各ロータチャンバ８１が設けられる。３つすべてのロータチャンバ８１が占められ、次に、上記３つのキャリッジ５Ａ、５Ｂはパーキング領域に互いに隣接してパーキングされる。
【００８１】
図１０は、結合部材本体８０が内部に搭載された好ましい実施形態での走行レール２を示し、結合部材本体８０は、側方に３つのロータチャンバ８１及び上に２つの保持溝８４を有する結合部材８を示す。走行レール２の中央部材２０３はフランジ要素２４を備え、フランジ要素２４は、保持溝８４に係合し、結合部材本体８０を保持する。したがって、フランジ要素２４の間に、搭載チャネル８６が形成され、搭載チャネル８６内に、１つ又は複数の結合部材本体８０を挿入し、例えば、ネジを用いて適した位置に固定することができる。
【００８２】
図１１は、折り畳み可能要素を有する本発明によるシステムの一部分を示し、この一部分は単に、走行レール２なしで、前部キャリッジ５Ｃ及び端部キャリッジ５Ａ並びに結合部材本体８０を含む。端部キャリッジ５Ａには、第１のロータチャンバ８１に入りターンした非対称ロータ７１２が設けられる。非対称実施形態により、ロータ７１２は、ロータチャネル８５の他方側にスペースを必要としない。
【００８３】
さらに、図１１は、入力装置９５に接続され、電気線６５を介して前部キャリッジ５ｃの駆動装置６１に接続され、データ及び／又は電気エネルギーを転送させるように機能する制御ユニット９を象徴的に示す。これらの線６５を介して、データを駆動装置６１から制御ユニット９に転送することができる。駆動装置６１がプロセッサを備える場合、データ転送は既知のプロトコルを用いて実行することができる。好ましくは、直流電流モータのホールセンサにより提供されるデータ並びにモータ電流の実際値を示すデータが、制御ユニット９に転送される。他の既知の装置は、データ転送に電流バーを使用し、電流バーは走行レールに統合され、キャリッジに取り付けられた電気接点に接触する。したがって、本発明による方法及び装置は、キャリッジを駆動させ、データを転送するように機能する異なる電気システムを用いて実施することもできる。
【００８４】
受信したデータは、制御ユニットに提供される動作プログラム９００により処理されて、モータ電流に対応する現在作用している負荷及び関連する位置データが特定される。それから、設置された折り畳み可能要素を有するシステム１の状態データが取得され、状態データは、上述したように、折り畳み可能要素を有するシステム１が動作する際、動作プログラム９００により考慮される。
【００８５】
動作プログラム９００は、折り畳み可能要素を有するシステム１を開く方向、折り畳み可能要素１１、…、１６の数、寸法、及び重量等の折り畳み可能要素を有するシステム１のパラメータを特定し、特定されたパラメータを登録し、それに従って折り畳み可能要素を有するシステム１を動作させるように設計される。折り畳み可能要素を有するシステム１のパラメータを記録した後、好ましくは、ユーザへのインタフェースも同様に構成され、それにより、ユーザは、折り畳み可能要素を有するシステム１の構成に適合されたコマンドを選択又は入力することができる。例えば、それに従って折り畳み可能要素を有するシステム１を制御することができる適したメニュー構造が提供される。
【００８６】
誤作動又は状態変化が検出された場合、制御ユニット９は、通信線９０１を介して、例えば、イントラネット又はインターネットを介して対応するメッセージを、例えば、システム供給者が操作するメンテナンスサーバ９０に転送することができる。好ましい実施形態では、メンテナンスサーバ９０は、必要なすべてのデータを制御ユニット９から検索することができ、又は学習駆動の実行さえも行い、折り畳み可能要素を有するシステム１をテストすることができる。
【００８７】
入力装置９５を用いて、ユーザは折り畳み可能要素を有するシステム１を制御し、追加の動作パラメータを入力することができる。動作プログラム９００は、センサ９１、９２により提供されるさらなる情報も考慮に入れることができる。例えば、センサ９１、９２により、キャリッジ５の位置又は電気モータ６１の温度が監視される。さらに、制御ユニット９は、さらなる装置、例えば、中間停止装置として機能し、プランジャ等のアクチュエータ部材を備えるアクチュエータ９３を制御することができ、中間停止装置を用いて、キャリッジ５を停止させることができる。上述したように、電動キャリッジ５は、任意の位置で選択的に制御ユニットにより停止させることができ、したがって、中間停止装置は特別な場合のみ使用される。
【００８８】
したがって、折り畳み可能要素を有するシステム１は、選択的にシフトすることができ、所望に応じてパーキングし位置決めすることができる。最適化された加速度プロファイル及び制動プロファイルを用いて、折り畳み可能要素を有するシステムを効率的に制御し、邪魔なノイズを回避することが可能である。
【００８９】
図１２は、折り畳み可能要素１６、１５、１４、…が加速する際に常に生じる複数の負荷変化Ｌｗ１、Ｌｗ２、…を有する、図１の折り畳み可能要素を有する変更されたシステム１を閉じている間に記録される負荷プロファイルＬＶを示す。
【００９０】
図１３は、折り畳み可能要素１１、１２、…をパーキング領域でターンさせる際に生じる負荷変化Ｌｗ１、Ｌｗ２、…を有する、図１の折り畳み可能要素を有するシステム１を開く間に記録された負荷プロファイルＬＶを示す。
【００９１】
駆動方向に応じて、異なる情報を個々の負荷プロファイルＬＶから得ることができ、折り畳み可能要素を有するシステム１の制御及び／又はメンテナンスに使用することができる。特に、折り畳み可能要素を有するシステム１の異なるパラメータを特定することができる。
【００９２】
図は、前部キャリッジ５Ｄが移動した距離を示す。それに応じて、電気モータ６１から記録されたモータ電流ｉのプロファイルＬＶ又はそれに対応する、前部キャリッジ５Ｄに対して作用する負荷のそれぞれが示される。
【００９３】
前部キャリッジ５Ｄの位置は、駆動モータ６１の駆動シャフトの回転数又は回転の割合を測定することにより特定される。駆動シャフトの回転の割合についてのデータを送ることができるホールセンサを備えた直流電流モータは、それにより、前部キャリッジ５Ｄの位置を最高精度で特定することができる。このようにして、学習駆動を実行している間及び後の正常動作中に、前部キャリッジ５Ｄの各位置でのモータ電流ｉを特定することが可能である。続けて、正常動作中に捕捉される実際のデータを、学習駆動中に捕捉された期待データと比較して、例えば、妨害物を検出することができる。
【００９４】
折り畳み可能要素の対１１、１２；１３、１４；１５、１６は、異なる寸法を備えることができ、異なる材料から製造することができ、したがって、異なる質量を有することができる。折り畳み可能要素を有するシステム１を開き、且つ／又は閉じる際の負荷プロファイルの解析を用いて、折り畳み可能要素を有するシステム１の構成並びに個々の折り畳み可能要素１１；１２；…の特性に関する情報を特定することができる。図１２の図の点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は負荷プロファイルでの位置を示し、これらの点では、折り畳み可能要素の対１１、１２；１３、１４、又は１５、１６は常に捕捉され、パーキング領域外に駆動される。したがって、上述した点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３において大きな負荷変化が生じた。したがって、点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の間隔は、折り畳み可能要素の関連する対１１、１２；１３、１４、又は１５、１６の幅に対応する。したがって、各折り畳み可能要素１３、１４、…の幅を精密に特定することができる。したがって、制御ユニット９は、パーキング領域内又は外への特定の折り畳み可能要素１１、…、１６を駆動するために移動する必要がある距離を登録することができる。
【００９５】
さらに、選択された方向での駆動中に発生した負荷が連続して増大し続けることが登録され、したがって、制御ユニット９は、折り畳み可能要素を有するシステム１が、この方向での駆動中に閉じられることを登録する。したがって、この方向で駆動するための制御コマンドは、対応する入力要素、例えば、関連するメニュー点「閉じる（ＣＬＯＳＥ）」を有する論理により結合される。
【００９６】
図中、折り畳み可能要素の各対１１、１２；１３、１４、又は１５、１６に、第１及び第２のプロファイル部ｐａ１又はｐａ２を含む負荷プロファイルｐ１３〜１４又はｐ１５〜１６が割り当てられる。第１のプロファイル部ｐａ１は、キャリッジ５で発生する摺動摩擦に主に起因する関連する折り畳み可能要素１５の一定の負荷割合を表す。
【００９７】
負荷変化と一緒に生じる第２のプロファイル部ｐａ２は、関連する折り畳み可能要素１１、…、１６を加速させるために必要なエネルギーを表す。比較的短い加速段階が終わった後、加速するために必要な力はもはや存在しない。第２のプロファイル部ｐａ２の面積を測定することにより、折り畳み可能要素の関連する対１１、１２；１３、１４、又は１５、１６の質量を特定することができる。駆動装置に対して作用する負荷は、折り畳み可能要素の対１５、１６を展開する場合、次の折り畳み可能要素対１３、１４が解放されるまで連続して増大し続ける。したがって、折り畳み可能要素を有するシステム１を閉じる場合、異なる力が互いに重ね合わされるため、折り畳み可能要素１１、１２；１３、１４、又は１５、１６の特性は、好ましくは、折り畳み可能要素を有するシステム１を開く際に記録される負荷プロファイルを解析することにより特定される。
【００９８】
折り畳み可能要素を有するシステム１を開く際に記録された図１３に示される負荷プロファイルＬＶは、折り畳み可能要素の対１３、１４及び１５、１６が停止し、約９０度ターンして、例えば、図４ａに示される位置になる位置Ｐ０及びＰ１において生じるはるかに高い負荷ピークを示す。
【００９９】
折り畳み可能要素を有するシステム１を開くプロセスでは、ターンする必要がある折り畳み可能要素１１、１２；１３、１４、又は１５、１６にトルクを与えることが可能なことが必要である。このために、折り畳み可能要素１１、１２、…はターン点からある距離のところに搭載され、このターン点には、図６に示されるように、壁建具７１に設けられた建具レバー７１３を用いて達する。建具レバー７１３の短い長さに鑑みて、折り畳み可能要素を有するシステム１を開く際に、必要トルクを生成するために大きな力が必要とされる。力Ｆの大きさは、折り畳み可能要素１１、１２の質量に比例するため、折り畳み可能要素を有するシステム１を開く際、より大きな測定値を捕捉することができ、それにより、折り畳み可能要素１１、１２、…の質量を精密に特定することができる。
【０１００】
図１３では、負荷プロファイルＬＶが、示される折り畳み可能要素を有するシステム１の状態から始まって右から左に記録されたことを観察することができる。折り畳み可能要素を有するシステム１はまだ動いており、折り畳み可能要素１１及び１２は完全に折り畳まれており、その間、さらなる折り畳み可能要素１３、１４、及び１５、１６は開口部の部分を閉じ、このために平面において位置合わせされる。電動前部キャリッジ５Ｄは、位置Ｐ０の前に密に位置決めされ、モータ電流ｉ又は負荷Ｆのそれぞれが測定されている間、位置Ｐ２に向けて駆動される。
【０１０１】
図４ｂが示すように、折り畳み可能要素１３のキャリッジ５Ｂは、前部キャリッジ５Ｄが位置Ｐ０に達するとすぐに第１のキャリッジ５ａに衝突する。力のさらなる影響を用いて、折り畳み可能要素１３及び１４はそれ以上は移動しないが、ターンする。キャリッジ５Ｂのロータ７１２が走行レール内の関連するロータチャンバに達し、ロータチャンバ内でターン可能なため、折り畳み可能要素１３のターンが可能である。
【０１０２】
ターンの開始時、小さなアクティブレバーに鑑みて、最大の力を加える必要がある。すでに加速した折り畳み可能要素１３、１４をターンさせる間、必要とされる力が急速に低減するように、レバーは連続して増大する。パーキングされたキャリッジ５Ｂの摩擦損失が消えるため、折り畳み可能要素１３、１４に必要な力はゼロに近づく。折り畳み可能要素１３、１４が完全に折り畳まれた後、折り畳み可能要素１５のキャリッジ５Ｃはキャリッジ５Ｂに当たり、それにより、折り畳み可能要素１５、１６はもはや移動することができず、ターンすることしかできない。続けて、再び、折り畳み可能要素１５及び１６の質量に対応する大きな力を加える必要があり、この力は、折り畳み可能要素１５及び１６のターンに伴って急速に低減する。簡易化された図では、前部キャリッジ５Ｄの摩擦損失及び折り畳み可能要素への風の影響は考慮されない。負荷プロファイルＬＶの解析を用いて、外部の影響が存在するか否かが調べることもできる。そのような場合、学習駆動の繰り返しを自動的に命令することができる。
【０１０３】
学習駆動中に記録される負荷プロファイルＬＶは、終わりに、電流のさらなる増大ｐｓを示し、これは、前部キャリッジ５Ｄが前のキャリッジ５Ｃに当たる際に生じる。電流の増大ｐｓが指定された閾値を超えるとすぐに、駆動がオフに切り替えられる。学習駆動中に得られる所定のデータに基づいて、制御ユニットは続けて、前部キャリッジ５Ｄが位置Ｐ２に達したか否かを検出することができ、駆動装置の切り替えることができる。したがって、前のキャリッジ５Ｃとの衝突を回避することができる。
【０１０４】
上記情報を特定することにより、折り畳み可能要素を有するシステム１の動作に適合されたパラメータを選択し、加速プロファイル及び制動プロファイルをそれに従って適合させて、装置部品の摩耗を回避することが可能である。
【０１０５】
第１のプロファイル部ｐａ１は、キャリッジ５の動作状態の特定に鑑みて特に関連がある。キャリッジ１３、１４のうちの一方がより高い摩擦損失を示す場合、関連する負荷割合は、図に示されるように増大する。図１２の図では、例えば、折り畳み可能要素１３及び１４の重量がより大きいことに起因して、ベアリングの摩耗が発生し、キャリッジを交換しなければならないという結末をもたらす摺動摩擦Ｆｇ１３〜１４に関連するより大きな力が登録される。
【０１０６】
したがって、構成のみならず、折り畳み可能要素を有するシステム１の動作状態も有利に読み取ることができる。特定された構成データにより、制御ユニット９は、供給者の推奨に従い、システムの特性に適合された折り畳み可能要素を有するシステム１を構成し動作させることができる。状態データにより、折り畳み可能要素を有するシステム１の欠陥を検出し、標的志向の修正を行うことができる。
【０１０７】
好ましくは、制御ユニット９には、無線周波数インタフェース、有線ネットワーク又はデータバスのインタフェースが設けられ、インタフェースを介して、図１１に示されるメンテナンスサーバ９０を、折り畳み可能要素を有するシステム１に接続することができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１  折り畳み可能要素、特に、折り畳み可能摺動壁を有するシステム
１０  折り畳み可能要素１１〜１６の上部
１１〜１６  折り畳み可能要素、特に壁要素
１８  保護形材
１８Ａ、１８Ｃ  終端形材
１８０、１８０ｆ  形材ホルダ
１９  ヒンジ形材
２  走行レール
２０１  レール２の第１のサイド部材
２０２  レール２の第２のサイド部材
２０３  レール２の中央部材
２１  第１のキャリアチャネル
２１０  支持・保持要素
２２  第２のキャリアチャネル
２２０  支持要素
２３  案内チャネル
２４  保持溝
２５  歯付きベルト６３の搭載チャネル
２６  牽引チャネル
３  安定化レール
３１  通路
３２  安定化チャネル
３３  案内要素
４  フットレール
４１  フットレール４内の案内チャネル
５Ａ  端部キャリッジ
５Ａｆ  下側端部キャリッジ
５Ｂ  中央キャリッジ
５Ｂｆ  下側中央キャリッジ
５Ｃ  前部キャリッジ
５Ｃｆ  下側前部キャリッジ
５０Ａ、５０Ｃ  本体
５０１  垂直の第１の形状部
５０２  水平の第２の形状部
５０３  垂直の第３の形状部
５１  第１のキャリッジホィール
５２  第２のキャリッジホィール
５３  案内ホィール
５５  接続シャフト７１１を受けるボア
６１  前部キャリッジ５Ｃ内の駆動モータ
６２  駆動ホィール
６３  歯付きベルト
６４  ケーブルチェーン
６５  電力の供給線及び必要な場合にはデータの供給線
７１  壁建具
７１１  接続シャフト
７１１Ｂ  ロータシャフト
７１１Ｈ  保持シャフト
７１１１  保持フランジ
７１２  ロータ
７１２１  ロータヘッド
７１３  建具レバー
７１４  建具リーブ
７２  案内建具
７２１  案内カム
７３  支持ブラケット
７３１  支持カム
７４  案内要素
８  結合部材
８０  結合部材本体（着脱式又は一体）
８１  ロータチャンバ
８５  ロータチャネル
８６  結合部材本体を保持するための搭載チャネル
９  制御ユニット
９０  メンテナンスサーバ
９００  動作プログラム
９０１〜９０３  電気線
９１、９２  センサ
９３  アクチュエータを有する中間停止装置
９３０  アクチュエータのプランジャ
９５  入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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