(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧回路（１３）を備え、油圧回路におけるオイルの循環部分に設けられた複数の油圧バルブ（１４，１５，１６）の少なくとも１つがソレノイド（１７）により作動する自動変速機の制御装置であって、
前記ソレノイドの通電経路上に設けられ、オンすることで前記ソレノイドに電流を流すスイッチング手段（３１）と、
前記ソレノイドの実電流値を検出する検出手段（３２）と、
目標電流値を取得して、前記実電流値が前記目標電流値に追従するようにデューティ比を設定するとともに、設定したデューティ比のＰＷＭ信号を所定周期で生成して、前記スイッチング手段に供給するフィードバック制御手段（４３）と、
前記油圧回路の油圧情報を取得して、複数の前記油圧バルブが前記オイルを介して互いに作用を及ぼしあうことで生じる連成振動の有無を判定するとともに、前記連成振動が生じていると判定した場合には、前記ＰＷＭ信号を補正する補正手段（４２）と、を備え、
前記補正手段は、前記ソレノイドに流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方が、該補正手段によって補正されない状態と異なるように、前記ＰＷＭ信号を補正し、
前記補正手段は、前記連成振動が生じていると判定してから、前記連成振動が生じていないと判定するまで、前記連成振動が生じていると判定する度に、振幅と周期との組み合わせである補正パターンとして異なるパターンを設定することで、補正を実行することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記目標電流値に重畳するための前記補正パターンを設定し、
前記フィードバック制御手段は、前記補正パターンに基づいて、前記目標電流値を補正するための補正値を設定する第１設定手段（４６）と、前記目標電流値に、前記補正値を加算することで、補正されない状態に対して、振幅及び周期の少なくとも一方が補正された補正後の目標電流値を算出する第１加算手段（４７）と、を有するとともに、前記補正後の目標電流値に基づいて、前記ＰＷＭ信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記デューティ比に対して重畳するための前記補正パターンを設定し、
前記フィードバック制御手段は、前記実電流値と前記目標電流値との偏差に基づいて、前記デューティ比を算出するデューティ算出手段（４９）と、前記補正パターンに基づいて、前記デューティ比を補正するための補正値を設定する第２設定手段（５１）と、前記デューティ比に前記補正値を加算することで、補正後のデューティ比を算出する第２加算手段（５２）と、を有するとともに、前記補正後のデューティ比に基づいて、前記ＰＷＭ信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項４】
前記補正手段は、所定周波数より高い周波数をカットする低域通過フィルタ（４４）を有し、前記低域通過フィルタを通過した信号の振幅が予め設定された基準値を超える場合に、前記連成振動が生じていると判定することを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記自動変速機としての無段変速機に適用されることを特徴とする請求項１〜４いずれか１項に記載の自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機の制御装置に関し、特に油圧回路におけるオイルの循環部分に複数の油圧バルブが設けられ、油圧バルブの少なくとも１つがソレノイドにより作動する構成の自動変速機に用いられる制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載のように、電磁弁のソレノイドに流れる電流をフィードバック制御する制御装置が知られている。
【０００３】
この制御装置は、ソレノイドの通電経路上に設けられ、オンすることでソレノイドに電流を流すスイッチング手段（ＰＷＭ回路）と、ソレノイドの実電流値を検出する検出手段（電流検出回路）と、検出された実電流値が目標電流値に追従するようにデューティ比を設定するとともに、設定したデューティ比のＰＷＭ信号を所定周期で生成して、スイッチング手段に供給するフィードバック制御手段（マイクロコンピュータ）と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動変速機の油圧回路には、ソレノイドにより作動する油圧バルブが設けられている。したがって、特許文献１に記載のような制御装置は、自動変速機の制御に用いられる。近年、油圧回路は複雑化してきており、油圧回路においてオイルの循環する部分に、ソレノイドにより作動する油圧バルブを含む複数の油圧バルブが設けられた構成も知られている。
【０００６】
このような構成では、複数の油圧バルブがオイルを介して作用を及ぼしあうことで生じる連成振動が問題となる。連成振動については、本発明者によって確認されている。油圧回路における連成振動は、以下のメカニズムにより生じるものと推定される。
【０００７】
油圧の伝搬速度は、連成振動の特性（周波数、振幅）に影響する。伝搬速度はオイルの粘度によって決定され、粘度は、オイルの酸化や使用環境温度によって変化する。このため、オイルの粘度(例えば使用環境温度)が変化すると、それまで許容できる振動であったものが許容値を超え、連成振動として無視できなくなるものと考えられる。
【０００８】
例えば３つの油圧バルブが循環部分に設けられた油圧回路の場合、第１油圧バルブの作動による影響が、オイルを媒介にして第２油圧バルブに伝達される。このため、第２油圧バルブの入力圧が安定せず、第２油圧バルブのバルブ位置が収束（安定）しない。そして、第２油圧バルブの作動による影響が、オイルを媒介にして第３油圧バルブに伝達される。このため、第３油圧バルブの入力圧が安定せず、第３油圧バルブのバルブ位置が収束しない。そして、第３油圧バルブの作動による影響が、オイルを媒介にして第１油圧バルブに伝達される。このため、第１油圧バルブの入力圧が安定せず、第１油圧バルブのバルブ位置が収束しない。
【０００９】
このように、各油圧バルブの作用が循環することで連成振動が生じ、同じバルブが持続的に作動するものと考えられる。油圧バルブのバルブ位置がいつまでたっても収束しないため、油圧も、減衰せずに持続的に振動するものと考えられる。これによれば、自動変速機の制御性が低下する虞がある。
【００１０】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、連成振動による制御性の低下を抑制できる自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
ここに開示される発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１２】
開示された発明のひとつは、油圧回路（１３）を備え、油圧回路におけるオイルの循環部分に設けられた複数の油圧バルブ（１４，１５，１６）の少なくとも１つがソレノイド（１７）により作動する自動変速機の制御装置であって、
ソレノイドの通電経路上に設けられ、オンすることでソレノイドに電流を流すスイッチング手段（３１）と、
ソレノイドの実電流値を検出する検出手段（３２）と、
目標電流値を取得して、実電流値が目標電流値に追従するようにデューティ比を設定するとともに、設定したデューティ比のＰＷＭ信号を所定周期で生成して、スイッチング手段に供給するフィードバック制御手段（４３）と、
油圧回路の油圧情報を取得して、複数の油圧バルブがオイルを介して互いに作用を及ぼしあうことで生じる連成振動の有無を判定するとともに、連成振動が生じていると判定した場合には、ＰＷＭ信号を補正する補正手段（４２）と、を備え、
補正手段は、ソレノイドに流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方が、該補正手段によって補正されない状態と異なるように、ＰＷＭ信号を補正し、
補正手段は、連成振動が生じていると判定してから、連成振動が生じていないと判定するまで、連成振動が生じていると判定する度に、振幅と周期との組み合わせである補正パターンとして異なるパターンを設定することで、補正を実行することを特徴とする。
【００１３】
これによれば、油圧回路の油圧から、連成振動の有無を判定し、連成振動が生じている場合には、ＰＷＭ信号を補正することができる。この補正により、ソレノイドに流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方が、補正されない状態に対して異なるものとなる。したがって、ソレノイドにより作動する油圧バルブの作動周期を意図的に乱すことができる。このように、ソレノイドに対して意図的に電流ノイズを注入するため、連成振動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る電子制御装置が適用される自動変速機の油圧回路を示す図である。
【図２】電子制御装置の概略構成を示す図である。
【図３】補正部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】電流Ｆ／Ｂ制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】タイミングチャートである。
【図６】第２実施形態に係る電子制御装置の概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。なお、各実施形態において、共通乃至関連する要素には同一の符号を付与するものとする。
【００１６】
（第１実施形態）
先ず、図１に基づき、本実施形態に係る電子制御装置により制御される自動変速機について説明する。
【００１７】
本実施形態では、自動変速機として、無段変速機（Continuously Variable Transmission）を採用している。以下、無段変速機をＣＶＴと示す。詳しくは、ベルト式のＣＶＴを採用している。
【００１８】
図１に示すように、ＣＶＴは、プーリ１０及びベルト１１を備えている。図１では、変速機構を簡略化して図示している。ＣＶＴは、周知のように、プライマリプーリ（入力軸プーリとも言う）とセカンダリプーリ（出力軸プーリとも言う）の、２つのプーリ１０を有している。エンジンからのトルクが、図示しないトルクコンバータ、前後進切替機構を介してプライマリプーリに伝わり、ベルト１１を介して、セカンダリプーリから減速歯車、ドライブシャフトを通じてタイヤに伝わるようになっている。
【００１９】
プーリ１０は、それぞれ傾斜面をもった２枚のプーリを有しており、その一方が軸方向にスライドできるようになっている。そして、２枚の傾斜面間に、ベルト１１が挟まれている。片方のプーリがスライドすることにより、２枚のプーリにより形成されるＶ溝の幅が変化し、ベルト１１の円弧半径が変化する。ベルト１１の長さは一定であるため、一方の円弧半径が大きくなると他方の円弧半径が小さくなる。この半径比が変速比である。
【００２０】
プーリ１０には、油圧が供給される。油圧は、オイルポンプ１２から吐出されるオイルの圧力が、油圧回路１３にて調整されて供給される。上記したように、ベルト１１がトルクを伝達するため、ベルト１１が滑らないように、プーリ１０には油圧による押し付け力が付与される。また、このような押し付け条件を満たしつつ、プライマリプーリとセカンダリプーリの押し付け力バランス（圧力バランス）を変えることで、変速させることができる。
【００２１】
油圧回路１３は、上記したように、ベルト１１の滑りを抑制し、且つ、変速を行うために必要である。油圧回路１３は、図１に示すように、オイルポンプ１２とプーリ１０との間に形成されており、その一部として、オイルが循環する部分を有している。このオイル循環部分に、第１油圧バルブ１４、第２油圧バルブ１５、及び第３油圧バルブ１６が設けられている。本実施形態では、第１油圧バルブ１４及び第３油圧バルブ１６として、油圧から力を受けて作動するバルブを採用し、第２油圧バルブ１５として、リニアソレノイド１７から力を受けて作動するバルブを採用している。リニアソレノイド１７が、特許請求の範囲に記載のソレノイドに相当する。
【００２２】
リニアソレノイド１７を用いたバルブでは、コイルを流れる電流を連続的に変えることによって、スプールの押し付け力が連続的に変わるため、任意の圧力を得ることができる。以下において、第１油圧バルブ１４、第２油圧バルブ１５、及び第３油圧バルブ１６を、単に油圧バルブ１４，１５，１６とも称す。
【００２３】
第１油圧バルブ１４には、第１油路１８を通じて、オイルポンプ１２から吐出された元圧が入力される。第２油圧バルブ１５には、第２油路１９を通じて、第１油圧バルブ１４から出力されたライン圧が入力される。第３油圧バルブ１６には、第３油路２０を通じて、第２油圧バルブ１５から出力されたソレノイド圧が入力される。そして、プーリ１０には、第４油路２１を通じて、第３油圧バルブ１６から出力されたシーブ圧が供給される。また、余剰のオイルは、第３油圧バルブ１６から第５油路２２を通じて、第１油路１８に戻される。符号２３は、第５油路２２と第１油路１８との連結部位を示している。以下においては、第１油路１８、第２油路１９、第３油路２０、第４油路２１、及び第５油路２２を、単に油路１８〜２２とも称す。図１では、各油路１８〜２２におけるオイルの流れを実線矢印で示している。
【００２４】
このように、油圧回路１３には、第１油路１８のうち、連結部位２３よりも下流側の部分と、第２油路１９と、第３油路２０と、第５油路２２と、により、オイルが循環するオイル循環部分が形成されている。
【００２５】
油圧回路１３には、後述する連成振動を検出するために、油圧センサ２４が設けられている。本実施形態では、油圧センサ２４が第４油路２１に設けられている。第４油路２１はオイル循環部分ではないが、第３油圧バルブ１６から出力された油圧がプーリ１０に向かって一方向に流れるため、連成振動を検出することができる。
【００２６】
しかしながら、油圧センサ２４の配置は上記例に限定されない。連成振動を検出できる箇所であればよい。具体的には、第４油路２１以外にも、上記したオイル循環部分に設けてもよい。すなわち、油路１８〜２２のうち、第１油路１８の連結部位２３よりも上流側（オイルポンプ１２側）の部分を除いた部分であれば、配置が可能である。
【００２７】
次に、図１に基づき、連成振動について説明する。
【００２８】
図１に示すように、本実施形態では、油圧回路１３のオイル循環部分に、複数の油圧バルブ１４〜１６が設けられている。このような構成では、複数の油圧バルブ１４〜１６がオイルを介して作用を及ぼしあうことで生じる連成振動が問題となる。連成振動については、本発明者によって実際に確認されている。連成振動は、以下のメカニズムにより生じるものと推定される。
【００２９】
油圧の伝搬速度は、連成振動の特性（周波数、振幅）に影響する。伝搬速度はオイルの粘度によって決定され、粘度は、オイルの酸化や使用環境温度によって変化する。このため、オイルの粘度(例えば使用環境温度)が変化すると、それまで許容できる振動であったものが許容値を超え、連成振動として無視できなくなると考えられる。
【００３０】
図１において、第１油圧バルブ１４の作動による影響が、第２油路１９のオイルを媒介にして、第２油圧バルブ１５に伝達される。このため、第２油圧バルブ１５の入力圧が安定せず、第２油圧バルブ１５のバルブ位置が収束（安定）しない。そして、第２油圧バルブ１５の作動による影響が、第３油路２０のオイルを媒介にして、第３油圧バルブ１６に伝達される。このため、第３油圧バルブ１６の入力圧が安定せず、第３油圧バルブ１６のバルブ位置が収束しない。そして、第３油圧バルブ１６の作動による影響が、第５油路２２及び第１油路１８の連結部位２３よりも上流側のオイルを媒介にして、第１油圧バルブ１４に伝達される。このため、第１油圧バルブ１４の入力圧が安定せず、第１油圧バルブ１４のバルブ位置が収束しない。
【００３１】
このように、各油圧バルブ１４〜１６の作用が循環することで連成振動が生じ、同じバルブが持続的に作動するものと考えられる。油圧バルブのバルブ位置がいつまでたっても収束しないため、油圧も、減衰せずに持続的に振動するものと考えられる。
【００３２】
次に、図２に基づき、電子制御装置３０の概略構成について説明する。この電子制御装置３０が、特許請求の範囲に記載の自動変速機の制御装置に相当する。以下においては、電子制御装置３０を、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と示す。
【００３３】
図２に示すように、ＥＣＵ３０は、スイッチ３１と、電流検出部３２と、マイコン３３と、を備えている。
【００３４】
スイッチ３１は、リニアソレノイド１７の通電経路上に設けられており、マイコン３３から供給されるＰＷＭ信号によって、オン、オフが制御される。スイッチ３１がオンすると、リニアソレノイド１７に電流が流れ、オフすると電流が遮断される。
【００３５】
本実施形態では、スイッチ３１として、ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴを採用しており、このスイッチ３１が、リニアソレノイド１７に対してハイサイド（上流側）に設けられている。そして、ＭＯＳＦＥＴのゲート信号としてＰＷＭ信号を入力することで、ＰＷＭ信号に応じた、スイッチ３１のオン、オフの切替を実施することができる。スイッチ３１は、特許請求の範囲に記載のスイッチング手段に相当する。
【００３６】
電流検出部３２は、リニアソレノイド１７に対して直列に接続された電流検出用の抵抗３２ａと、抵抗３２ａの両端に印加される電圧を増幅してマイコン３３に出力するオペアンプ３２ｂと、を有している。この電流検出部３２は、特許請求の範囲に記載の検出手段に相当する。
【００３７】
抵抗３２ａは、一端が、リニアソレノイド１７の下流側端子に接続されており、他端が、接地されている。このように、抵抗３２ａは、両端に生じる電圧が、リニアソレノイド１７に流れる電流（実電流値）に応じた電圧となるよう設けられている。
【００３８】
オペアンプ３２ｂは、正極入力端子が抵抗３２ａの上流側の端子に電気的に接続されており、負極入力端子が抵抗３２ａの下流側の端子に電気的に接続されている。オペアンプ３２ｂの出力端子は、マイコン３３の入力ポートの１つに接続されている。このように、オペアンプ３２ｂは、抵抗３２ａの両端間で発生する電圧を増幅してマイコン３３に出力するよう設けられている。
【００３９】
マイコン３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、レジスタ、及びＩ／Ｏポートなどを備えて構成されたマイクロコンピュータである。マイコン３３において、ＣＰＵが、ＲＡＭやレジスタの一時記憶機能を利用しつつ、ＲＯＭに予め記憶された制御プログラム、バスを介して取得した各種データなどに応じて信号処理を行う。また、この信号処理で得られた信号を、バスなどに出力したりする。このようにして、マイコン３３は、各種機能を実行する。本実施形態では、後述するＰＷＭ信号を生成して、スイッチ３１のゲートに出力する。
【００４０】
図２に示すように、マイコン３３は、目標電流値算出部４０と、Ａ／Ｄ変換器４１と、補正部４２と、電流フィードバック制御部４３と、を備えている。補正部４２が、特許請求の範囲に補正手段に相当する。また、電流フィードバック制御部４３が、フィードバック制御手段に相当する。以下においては、電流フィードバック制御部４３を、電流Ｆ／Ｂ制御部４３と示す。
【００４１】
目標電流値算出部４０は、制御対象であるリニアソレノイド１７を目標状態にするため、リニアソレノイド１７に流すべき電流値、すなわち目標電流値を算出する。本実施形態では、車両に取り付けられた図示しないセンサなどから、例えば車速信号、スロットル開度信号を取得する。そして、取得した信号に基づいて変速を判断し、目標電流値を算出する。なお、車速信号が、特許請求の範囲に記載のエンジン回転数情報に相当する。このように、車速（エンジン回転数）やスロットル開度などに基づいて、所定の変速比を実現する油圧となるように、目標電流値を算出する。
【００４２】
Ａ／Ｄ変換器４１は、入力端子が、オペアンプ３２ｂの出力端子と電気的に接続されている。このＡ／Ｄ変換器４１は、オペアンプ３２ｂからの入力信号、すなわち実電流値をＡ／Ｄ変換し、後述する偏差算出部４８に出力する。
【００４３】
補正部４２は、油圧センサ２４から油圧信号を取得し、油圧回路１３に連成振動が生じているか否かを判定する。また、連成振動が生じていると判定した場合には、ＰＷＭ信号を補正する。詳しくは、リニアソレノイド１７に流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方が、該補正部４２によって補正されない状態と異なるように、ＰＷＭ信号を補正する。本実施形態では、後述するように、目標電流値を補正するための補正パターンを設定することで、補正部４２がＰＷＭ信号を補正する。
【００４４】
この補正部４２は、ローパスフィルタ４４と、連成振動判定部４５と、を備えている。ローパスフィルタ４４については、以下、ＬＰＦ４４と示す。
【００４５】
ＬＰＦ４４は、特許請求の範囲に記載の低域通過フィルタに相当し、所定周波数を超える周波数をカットする。換言すれば、所定周波数以下のみを通過させる。本実施形態では、入力される油圧信号のうち、２０Ｈｚを超える周波数をカットし、２０Ｈｚ以下だけ出力するように設けられている。これにより、連成振動以外の振動をカットすることができる。
【００４６】
連成振動判定部４５は、ＬＰＦ４４を通過した油圧信号の振幅と、予め設定された基準値（所定振幅）とを比較し、油圧信号の振幅が基準値を超える場合に、連成振動が生じていると判定する。本実施形態では、基準値として１００ｋＰａが設定されている。自動変速機の構成、マージン等により、連成振動の周波数、振幅は多少変化するが、本実施形態では、周波数が２０Ｈｚ以下で、振幅が１００ｋＰａＷ超える油圧振動を、連成振動と判定する。
【００４７】
連成振動判定部４５は、上記した判定機能に加え、連成振動が生じていると判定した場合に、目標電流値算出部４０により算出された目標電流値に重畳するための補正パターンを設定する。この補正パターンは、補正テーブルに格納されている。補正テーブルには、複数の補正パターンが格納されている。補正パターンは、目標電流値に加算する振幅と、振幅の加算期間である周期と、を組み合わせてなる。
【００４８】
連成振動判定部４５は、ＲＯＭに格納された補正テーブルから補正パターンを１つ読み出し、ＲＡＭに保存することで、補正パターンを設定する。また、連続して連成振動ありと判定した場合、先に設定した補正パターンとは異なる補正パターンを設定する。
【００４９】
電流Ｆ／Ｂ制御部４３は、補正値設定部４６と、加算部４７と、偏差算出部４８と、デューティ算出部４９と、ＰＷＭ駆動部５０と、を有している。補正値設定部４６が、特許請求の範囲に記載の第１設定手段に相当し、加算部４７が、第１加算手段に相当する。
【００５０】
補正値設定部４６は、連成振動判定部４５から補正パターンを取得し、取得した補正パターンに基づいて、目標電流値を補正するための電流補正値（補正値）を設定する。補正値電流値は算出により設定されてもよいが、本実施形態では、補正パターンと電流補正値との対応関係が予め設定されており、補正パターンに応じた電流補正値がＲＯＭから読み出されて設定される。
【００５１】
加算部４７は、目標電流値算出部４０にて算出された目標電流値に、補正値設定部４６で設定された電流補正値を加算する。これにより、補正パターンが重畳されてなる目標電流値が算出される。補正パターンが設定される場合、電流補正値が目標電流値に加算されることとなる。補正パターンが設定されない場合、電流補正値が設定されないため、加算部４７から、補正されない目標電流値が出力される。以下においては、補正後の目標電流値を補正後目標電流値と示し、補正前の目標電流値を単に目標電流値と示す。
【００５２】
偏差算出部４８は、加算部４７から出力された目標電流値と、Ａ／Ｄ変換器４１から入力される実電流値との偏差（電流偏差）を算出する。電流補正値が加算された場合、補正後目標電流値と実電流との偏差を算出する。偏差算出部４８は、算出した偏差を、デューティ算出部４９に出力する。
【００５３】
デューティ算出部４９は、算出された偏差に基づき、実電流値が目標電流値に追従するように、リニアソレノイド１７をＦ／Ｂ制御するためのＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。また、算出したデューティ比とともに周期をＲＡＭに保存する。補正部４２によって周期が変更されると、周期も保存される。
【００５４】
ＰＷＭ駆動部５０は、ＰＷＭ信号を規定するデータ記憶用のレジスタを有している。このレジスタには、デューティ算出部４９にて算出されたデューティ比及び周期が記憶される。ＰＷＭ駆動部５０は、レジスタに記憶されたデューティ比及び周期に従うパルス信号、すなわちＰＷＭ信号を生成する。
【００５５】
なお、本実施形態では、目標電流値算出部４０、Ａ／Ｄ変換器４１、補正部４２を構成するＬＰＦ４４及び連成振動判定部４５、電流Ｆ／Ｂ制御部４３を構成する補正値設定部４６、加算部４７、偏差算出部４８、デューティ算出部４９、及びＰＷＭ駆動部５０が、マイコン３３の機能ブロックとして、ソフトウェアにより実現されている。
【００５６】
次に、図３に基づき、補正部４２が実行する処理について説明する。補正部４２は、ＥＣＵ３０の電源が投入されている期間において、図３に示す一連の処理を繰り返し実行する。
【００５７】
図４に示すように、補正部４２は、先ず、油圧センサ２４から油圧信号を取得する（ステップＳ１０）。油圧回路１３に連成振動が生じているか否かを検出するために取得するため、油圧信号としては、油圧回路１３のうち、連成振動が起こりうる部分の油圧を示すものであればよい。本実施形態では、シーブ圧を検出するように第４油路２１の油圧が検出され、油圧信号として補正部４２に入力される。油圧信号が、特許請求の範囲に記載の油圧情報に相当する。
【００５８】
上記したように、補正部４２はＬＰＦ４４を有し、取得した油圧信号のうち、所定周波数（２０Ｈｚ）を超える成分がカットされる。すなわち、連成振動よりも高周波の振動（ノイズ）がカットされる。ＬＰＦ４４を通過した信号が連成振動判定部４５に入力される。補正部４２の連成振動判定部４５は、通過信号の振幅と基準値（１００ｋＰａ）とを比較し、振幅が基準値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、振幅≦基準値、すなわち連成振動が生じていないと判定した場合、処理を終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ１１において、振幅＞基準値、すなわち連成振動が生じていると判定した場合、連成振動判定部４５は、図示しない補正パターンカウンタのカウント値をインクリメントする（ステップＳ１２）。そして、インクリメント（１を加算）後のカウント値が、予め設定された所定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、所定値とは、補正テーブルに格納された補正パターン数に応じて設定されている。すなわち、ステップＳ１３では、カウント値が補正パターン数を超えたか否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ１３において、カウント値＜所定値と判定した場合、連成振動判定部４５は、補正テーブルから補正パターンを取得する（ステップＳ１４）。補正テーブルに格納された補正パターンには、補正パターンカウンタのカウント値に対応するインデックス番号が付与されており、連成振動判定部４５は、カウント値に対応するインデックス番号の補正パターンを取得する。そして、取得した補正パターンをＲＡＭに保存する（ステップＳ１５）ことで補正パターンを設定し、一連の処理を終了する。
【００６１】
本実施形態では、周期と振幅との組み合わせにより、計８つの補正パターンが補正テーブルに格納されている。８つの補正パターンは、２種類の周期と、４種類の振幅との組み合わせによりなる。連成振動判定部４５は、連成振動が生じていると判定してから、連成振動の振幅≦基準値となるまで、ステップＳ１４の都度、上記８パターンを順に設定する。すなわち、連成振動が収まるまで、異なる補正パターンを設定する。
【００６２】
一方、ステップＳ１３において、カウント値＞所定値以上であると判定した場合、連成振動判定部４５は、補正パターンカウンタのカウント値を０（ゼロ）に設定する（ステップＳ１６）。すなわち、カウント値をリセットする。そして、上記したステップＳ１４，Ｓ１５に示す処理を実行する。
【００６３】
次に、図４に基づき、電流Ｆ／Ｂ制御部４３が実行する処理について説明する。電流Ｆ／Ｂ制御部４３は、ＥＣＵ３０の電源が投入されている期間において、図４に示す一連の処理を繰り返し実行する。
【００６４】
電流Ｆ／Ｂ制御部４３は、目標電流値算出部４０にて算出された目標電流値を取得する（ステップＳ２０）。また、電流Ｆ／Ｂ制御部４３は、補正部４２から補正パターンを取得する（ステップＳ２１）。さらに、電流Ｆ／Ｂ制御部４３は、Ａ／Ｄ変換器４１から実電流値を取得する（ステップＳ２２）。
【００６５】
次に、補正値設定部４６は、取得した補正パターンに基づいて、目標電流値を補正するための電流補正値を設定する（ステップＳ２３）。本実施形態では、補正パターンと電流補正値との対応関係が予め設定されており、補正パターンに応じた電流補正値がメモリから読み出されて設定される。補正パターンは、目標電流値に加算する振幅と、振幅の加算期間である周期と、を組み合わせてなる。例えば、補正パターンとして振幅０．１Ａ、周期６．６ｍｓが設定されている場合、＋０．０５Ａを周期１．１ｍｓで連続して３回加算し、次いで、−０．０５Ａを周期１．１ｍｓで連続して３回加算するように、電流補正値が設定される。上記した周期１．１ｍｓが、ＰＷＭ信号の１パルスの周期に相当する。
【００６６】
このように、本実施形態では、補正パターンに設定された周期の前半は、目標電流値に対して補正パターンに設定された振幅の半値が加算されるように電流補正値が設定され、周期の後半は、目標電流値に対して振幅の半値が減算されるように、電流補正値が設定される。
【００６７】
次に、加算部４７は、取得した目標電流値に、電流補正値を加算することで、補正後目標電流値を算出する（ステップＳ２４）。そして、偏差算出部４８は、補正後目標電流値及び実電流値に基づいて偏差（電流偏差）を算出する（ステップＳ２５）。
【００６８】
偏差が算出されると、次いで、デューティ算出部４９は、偏差に比例したデューティ比の算出（ステップＳ２６）、偏差の積分値に比例したデューティ比の算出（ステップＳ２７）、及び偏差の微分値に比例したデューティ比の算出（ステップＳ２８）を実行する。また、デューティ算出部４９は、ＰＷＭ駆動部５０へ出力するデューティ比として、ステップＳ２６〜Ｓ２８で算出した３つのデューティ比の和を算出する（ステップＳ２９）。このように、本実施形態では、リニアソレノイド１７に流れる電流がＰＩＤ制御される。
【００６９】
次に、デューティ算出部４９は、算出したデューティ比及び周期を、ＲＡＭに保存する（ステップＳ３０）とともに、ＰＷＭ駆動部５０に出力する。このＲＡＭには、初期値として、所定のデューティ比、及び、周期が記憶されている。言い換えれば、リニアソレノイド１７に流す電流の初期値として、電流、振幅、周期が記憶されている。デューティ算出部４９にてデューティ比が算出されると、算出されたデューティ比が、ＲＡＭに保存される。また、設定された補正パターンの周期が初期値と異なると、設定された周期がＲＡＭに保存される。目標電流値算出部４０、補正部４２からの入力がない場合には、ＲＡＭに格納されている値、すなわち最後に設定された値を、ＰＷＭ駆動部５０に出力する。
【００７０】
ＰＷＭ駆動部５０に出力されたデューティ比及び周期は、ＰＷＭ駆動部５０のレジスタに保存される。ＰＷＭ駆動部５０は、レジスタに記憶されたデューティ比及び周期に従うパルス信号、すなわちＰＷＭ信号を生成する（ステップＳ３１）。以上により、一連の処理を終える。
【００７１】
なお、実電流値の取得タイミングは、上記例に限定されない。電流補正値設定の後に、実電流値を取得してもよい。また、目標電流値取得や、補正パターン取得の前に、実電流値を取得してもよい。目標電流値の取得と、補正パターンの取得順を逆にしてもよい。
【００７２】
次に、上記したＥＣＵ３０（自動変速機の制御装置）の効果について説明する。
【００７３】
本実施形態のＥＣＵ３０は補正部４２を備えている。補正部４２は、油圧信号に基づいて連成振動の有無を判定することができる。また、補正部４２は、連成振動が生じていると判定した場合に、補正パターンを設定することができる。補正パターンは、目標電流値を補正するための振幅、周期を有している。補正パターンが設定されると、電流Ｆ／Ｂ制御部４３は、補正パターンに基づいて電流補正値を設定することができる。そして、図５に一点鎖線で示す目標電流値に、電流補正値を加算して、図５に破線で示す補正後の目標電流値を算出することができる。
【００７４】
このように、目標電流値を補正するため、実電流値、すなわちソレノイドに流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方を、補正がされない状態と異なるものにすることができる。すなわち、リニアソレノイド１７により作動する第２油圧バルブ１５の作動周期を意図的に乱すため、各油圧バルブ１４〜１６の作用の循環を断ち切り、振動が連成されない状態とすることができる。したがって、連成振動による制御性の低下を抑制することができる。
【００７５】
本実施形態では、ＥＣＵ３０が、ベルト式のＣＶＴに適用される。ＣＶＴの場合、ベルト１１の滑りを抑制するために、プーリ１０の押し付け力が必要である。このため、ＣＶＴのほうがＡＴよりも高い油圧が必要であり、連成振動が生じやすい。しかしながら、上記ＥＣＵ３０によれば、連成振動を抑制できるので、ＣＶＴに好適である。
【００７６】
本実施形態では、補正部４２がＬＰＦ４４を有している。連成振動は、例えば５〜２０Ｈｚで生じるため、ＬＰＦ４４により、連成振動の検出に対してノイズとなる高周波成分をカットすることができる。したがって、連成振動の有無を精度良く判定することができる。
【００７７】
本実施形態では、連成振動判定部４５が、連成振動が生じていないと判定するまで、連成振動が生じていると判定する度に、インデックス番号順に異なる補正パターンを設定する。これによれば、一度の補正で連成振動が収まらなくても、連成振動の抑制が可能である。
【００７８】
図５はその一例を示している。本実施形態では、補正テーブルに８つの補正パターンが格納されている。８つの補正パターンは、２種類の周期と、４種類の振幅との組み合わせによりなる。補正パターン１〜４は周期Ｔ１、補正パターン５〜８は周期Ｔ２（＞Ｔ１）となっている。また、振幅の大きさが、補正パターン１（＝補正パターン５）＜補正パターン２（＝補正パターン６）＜補正パターン３(＝補正パターン７)＜補正パターン４(＝補正パターン８)の順となっている。そして、補正パターンの番号順にインデックス番号が付与されている。図５では、補正パターンをパターンと記載している。
【００７９】
図５に示すように、先ず周期Ｔ１の補正パターン１〜４を順に設定していく。補正パターンを切り替えるごとに、補正後目標電流値の振幅は順に大きくなり、それにともなってリニアソレノイド１７に流れる電流の振幅も順に大きくなる。例えば補正パターン１が、振幅０．１Ａ、周期６．６ｍｓの場合、上記したように、＋０．０５Ａを周期１．１ｍｓで連続して３回加算し、次いで、−０．０５Ａを周期１．１ｍｓで連続して３回加算するように、電流補正値が設定される。したがって、リニアソレノイド１７に流れる電流の１周期中に、６つのパルスが含まれる。なお、補正パターン２〜４も、補正パターン１と同じ周期Ｔ１であるため、リニアソレノイド１７に流れる電流の１周期中に、６つのパルスが含まれる。
【００８０】
図５に示すように、補正パターン３までは殆ど効果がなく、補正パターン４の設定時に、油圧信号の振幅が小さくなるものの、その振幅は基準値を超えている。そこで、次に、周期Ｔ２の補正パターン５〜８を順に設定していく。周期Ｔ２は周期Ｔ１よりも大きいため、図５に示すように、リニアソレノイド１７に流れる電流の１周期中に、８つのパルスが含まれる。補正パターン５では、補正パターン４に対して変化は見られなかったが、補正パターン６を設定すると、油圧信号の振幅が基準値を下回った。すなわち、振動が連成されない状態とすることができた。このように、連成振動が抑制されるまで、連成振動が生じていると判定する度に、異なる補正パターンを設定するとよい。なお、連成振動抑制後については、連成振動を抑制したときの補正パターン６が継続して設定される。再度連成振動が検出されると、インデックス番号に従って、補正パターン１から順に設定される。
【００８１】
（第２実施形態）
本実施形態において、第１実施形態に示したＥＣＵ３０と共通する部分についての説明は割愛する。
【００８２】
第１実施形態では、連成振動が生じたと判定された場合に、補正パターンに基づいて電流補正値を設定し、目標電流値に加算することで、リニアソレノイド１７に流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方を変える例を示した。
【００８３】
これに対し、本実施形態では、連成振動が生じたと判定された場合に、補正パターンに基づいてデューティ補正値を設定し、デューティ比に加算することで、リニアソレノイド１７に流れる電流の振幅及び周期の少なくとも一方を変える点を特徴とする。
【００８４】
図６に示すように、ＥＣＵ３０は、電流Ｆ／Ｂ制御部４３として、補正値設定部４６及び加算部４７を有していない。代わりに、補正値設定部５１と加算部５２を有している。補正値設定部５１が、特許請求の範囲に記載の第２設定手段に相当し、加算部５２が、第２加算手段に相当する。
【００８５】
偏差算出部４８は、目標電流値算出部４０により算出された目標電流値と、Ａ／Ｄ変換器４１から入力される実電流値との偏差（電流偏差）を算出する。
【００８６】
デューティ算出部４９は、算出された偏差に基づき、実電流値が目標電流値に追従するように、リニアソレノイド１７をＦ／Ｂ制御するためのＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。
【００８７】
補正値設定部５１は、連成振動判定部４５から、振幅と、振幅を加算する周期との組み合わせよりなる補正パターンを取得し、取得した補正パターンに基づいて、デューティ算出部４９で算出されたデューティ比を補正するためのデューティ補正値（補正値）を設定する。このデューティ補正値には、上記した電流補正値同様、周期情報が含まれている。
【００８８】
例えば、第１実施形態同様、補正パターンは、補正テーブルに格納されている。補正テーブルには、複数の補正パターンが格納されている。補正パターンは、デューティ算出部４９により算出されたデューティ比に加算するデューティ比と、デューティ比の加算期間である周期と、を組み合わせてなる。補正テーブルに格納された補正パターンには、補正パターンカウンタのカウント値に対応するインデックス番号が付与されており、連成振動判定部４５は、カウント値に対応するインデックス番号の補正パターンを取得する。そして、取得した補正パターンをＲＡＭに保存することで補正パターンを設定する。また、連続して連成振動ありと判定した場合、先に設定した補正パターンとは異なる補正パターンを設定する。
【００８９】
補正値設定部５１は、デューティ補正値を算出により設定してもよいが、本実施形態では、補正パターンとデューティ補正値との対応関係が予め設定されており、補正パターンに応じたデューティ補正値がメモリから読み出されて設定される。この点については、第１実施形態に示した電流補正値と同様である。
【００９０】
加算部５２は、デューティ算出部４９にて算出されたデューティ比に、補正値設定部５１で設定されたデューティ補正値を加算する。これにより、補正パターンが重畳されてなるデューティ比が算出される。
【００９１】
ＰＷＭ駆動部５０は、ＰＷＭ信号を規定するデータ記憶用のレジスタを有している。このレジスタには、加算部５２にて算出された補正後のデューティ比及び周期が記憶される。ＰＷＭ駆動部５０は、レジスタに記憶されたデューティ比及び周期に従うパルス信号、すなわちＰＷＭ信号を生成する。
【００９２】
このような構成を採用しても、第１実施形態同様の効果を奏することができる。なお、本実施形態では、目標電流値算出部４０、Ａ／Ｄ変換器４１、補正部４２を構成するＬＰＦ４４及び連成振動判定部４５、電流Ｆ／Ｂ制御部４３を構成する偏差算出部４８、デューティ算出部４９、ＰＷＭ駆動部５０、補正値設定部５１、及び加算部５２が、マイコン３３の機能ブロックとして、ソフトウェアにより実現されている。
【００９３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００９４】
自動変速機として、ＣＶＴの例を示したが、ステップ式の自動変速機（ＡＴ）にも適用することができる。この場合、リニアソレノイド１７は、油圧によりクラッチの係合・開放を制御し、ひいては、ＡＴを目標ギア段に制御するために用いられる。
【００９５】
ＥＣＵ３０が、油圧センサ２４を一要素として備えてもよい。
【００９６】
ソレノイドとしてリニアソレノイド１７の例を示したがこれに限定されない。
【００９７】
第１実施形態において、目標電流値算出部４０、Ａ／Ｄ変換器４１、補正部４２を構成するＬＰＦ４４及び連成振動判定部４５、電流Ｆ／Ｂ制御部４３を構成する補正値設定部４６、加算部４７、偏差算出部４８、デューティ算出部４９、及びＰＷＭ駆動部５０が、マイコン３３の機能ブロックとして、ソフトウェアにより実現されている例を示した。しかしながら、目標電流値算出部４０及び連成振動判定部４５以外については、ハードウェアによって構成することもできる。同じく、第２実施形態についても、目標電流値算出部４０及び連成振動判定部４５以外を、ハードウェアによって構成することもできる。例えば、電流Ｆ／Ｂ制御部４３全体をハードウェアにて構成することもできる。
【００９８】
リニアソレノイド１７に流れる電流のフィードバック制御として、ＰＩＤ制御の例を示したが、これに限定されない。例えばＰＩ制御にも適用することができる。
【００９９】
補正パターンを複数備える例を示したが、補正パターンを１つのみ備える構成としてもよい。
【０１００】
電流Ｆ／Ｂ制御部４３が、補正値算出部４６、５２を有する例を示したが、補正部４２が、補正値算出部４６、５２を有してもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０…プーリ、１１…ベルト、１２…オイルポンプ、１３…油圧回路、１４…第１油圧バルブ、１５…第２油圧バルブ、１６…第３油圧バルブ、１７…リニアソレノイド、１８…第１油路、１９…第２油路、２０…第３油路、２１…第４油路、２２…第５油路、２３…連結部位、２４…油圧センサ、３０…電子制御装置、３１…スイッチ、３２…電流検出部、３２ａ…抵抗、３２ｂ…オペアンプ、３３…マイコン、４０…目標電流値算出部、４１…Ａ／Ｄ変換器、４２…補正部、４３…電流フィードバック制御部、４４…ローパスフィルタ、４５…連成振動判定部、４６…補正値設定部、４７…加算部、４８…偏差算出部、４９…デューティ算出部、５０…ＰＷＭ駆動部、５１…補正値設定部、５２…加算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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