(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（３０）に搭載され、測距センサ（２０）を用いて物体（５０）を検知する物体検知装置（１０）であって、
前記測距センサの検知結果に基づいて前記移動体に対する前記物体の位置を算出する位置算出手段と、
前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出した前記移動体の速度に基づいて前記移動体の移動量を算出する移動量算出手段と、
前記移動体及び前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記位置算出手段における位置算出の可否を判定する第１判定手段と、
前記移動量算出手段による移動量算出の可否を判定する第２判定手段と、
前記物体が、静止している静止物であるか、移動している移動物であるかを判定する物体判定手段と、
前記第１判定手段により位置算出が不可であると判定された場合において、前記第２判定手段により移動量算出が可能であると判定され、かつ前記物体判定手段により前記物体が前記静止物であると判定された場合に、前記位置算出が不可となる前の前記物体の位置と、前記移動量算出手段により算出した前記移動体の移動量とに基づいて、前記物体の位置を推定する第１推定手段と、
前記第１判定手段により位置算出が不可であると判定された場合において、前記第２判定手段により移動量算出が不可であると判定された場合又は前記物体判定手段により前記物体が前記移動物であると判定された場合に、前記位置算出が不可となる前の前記物体の位置と、同じく位置算出が不可となる前の前記相対速度とに基づいて、前記物体の位置を推定する第２推定手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記物体判定手段は、前記相対速度算出手段により算出された前記相対速度を前記移動体の速度で除算した値に基づいて、前記物体が前記静止物であるか前記移動物であるかを判定する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記速度検出手段により検出される前記移動体の速度が正常値であるか否かを判定する速度判定手段を備え、
前記第２判定手段は、前記移動体の速度が正常値であると判定される場合に、前記移動量算出手段による移動量算出が可能であるとし、前記移動体の速度が正常値でないと判定される場合に、前記移動量算出手段による移動量算出が不可であるとする請求項１又は２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記移動体は、複数の車輪を有する車両（３０）であり、
前記複数の車輪のうち２以上の車輪の回転数をそれぞれ検出する回転検出センサ（６０）をさらに備え、
前記速度検出手段は、前記２以上の回転検出センサの検出結果に基づいて前記車両の走行速度を検出するものであり、
前記速度判定手段は、前記２以上の回転検出センサの検出結果から前記車輪のスリップが生じていると判定される場合に、前記移動体の速度としての前記車両の走行速度が正常値でない旨を判定する請求項３に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、移動体の周囲に存在する物体の位置を検知する、物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、先行車両や歩行者、障害物等の車両周辺に存在する物体を検出するとともに、その物体検出結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている。
【０００３】
測距センサは検知範囲を有しており、探査波を送信し、検知範囲内の物体により反射された反射波のみを受信することができる。ところが、車両周辺に存在する物体の位置が、測距センサの検知範囲から外れることがある。また、物体が検知範囲内に存在していても、物体の形状等によっては反射波の反射方向が変化し、一時的に検知できなくなる場合が生ずる。この場合に、物体が車両の周囲に存在しないものとし、制動装置の作動等を行わないものとすると、物体の位置によっては車両が物体に接触するおそれが生じる。
【０００４】
この点、測距センサの検知範囲外の物体の位置を推定するものとして、特許文献１に記載の物体検知装置がある。特許文献１に記載の物体検知装置では、物体の位置が測距センサの検知範囲外となる場合には、測距センサにより検知可能であった位置と、車輪速センサの検出結果を距離換算して算出した車両の移動距離とに基づいて、車両と物体との距離を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１４４１５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の物体検知装置では、測距センサにより物体の位置が検知できなくなった後において車両の移動距離が正確に把握できないと、車両と物体との間の距離の算出精度が落ちることになる。例えば、物体が移動物である場合には、車輪速センサの検出結果を距離換算しても車両と物体との距離を正しく推定することができない。つまり、物体に対する車両の相対的な位置を正確に把握できず、結果として、物体までの距離算出の精度が低下する。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、移動体の周囲の物体の位置が測距センサの検知結果から算出できない場合において、その物体の位置を適正に推定できる物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、移動体（３０）に搭載され、測距センサ（１０）を用いて物体（５０）を検知する物体検知装置（２０）である。そして、前記測距センサの検知結果に基づいて前記移動体に対する前記物体の位置を算出する位置算出手段と、前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出した前記移動体の速度に基づいて前記移動体の移動量を算出する移動量算出手段と、前記位置算出手段により算出した前記物体の位置と、前記速度検出手段により検出した前記移動体の速度とに基づいて、前記移動体及び前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、前記位置算出手段における位置算出の可否を判定する第１判定手段と、前記移動量算出手段による移動量算出の可否を判定する第２判定手段と、前記第１判定手段により位置算出が不可であると判定され、かつ前記第２判定手段により移動量算出が可能であると判定された場合に、前記位置算出が不可となる前の前記物体の位置と、前記移動量算出手段により算出した前記移動体の移動量とに基づいて、前記物体の位置を推定する第１推定手段と、前記第１判定手段により位置算出が不可であると判定され、かつ前記第２判定手段により移動量算出が不可であると判定された場合に、前記位置算出が不可となる前の前記物体の位置と、同じく位置算出が不可となる前の前記相対速度とに基づいて、前記物体の位置を推定する第２推定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
都度の移動体の速度に基づく移動体の移動量算出が適正に実施されないと、測距センサの検知結果に基づく物体の位置算出が不可となる状況下において、当該物体の位置を求めることが困難になる。この点、位置算出が不可となる前に算出した移動体及び物体の相対速度を用いることで、測距センサの検知結果に基づく物体の位置算出が不可となる状況下であっても、当該物体の位置を求めることが可能となる。その結果、移動体の周囲の物体の位置が測距センサの検知結果から算出できない場合において、その物体の位置を適正に推定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物体検知装置の概要を示す図である。
【図２】物体の位置を算出する原理を示す図である。
【図３】車両と物体の移動に伴う相対位置の変化を示す図である。
【図４】物体検知装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１２】
＜第１実施形態＞
以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体として例えば他の車両や道路構造物等を検知する。まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。
【００１３】
測距センサ２０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両前部（例えば前方バンパ）に、車両３０の進行方向に直交する方向（車幅方向）に並ぶように、４つの測距センサ２０が所定の間隔を開けて取り付けられている。具体的には、測距センサ２０は、車両３０の中心線３１の近傍に中心線３１に対して対象位置に取り付けられた２つのセンタセンサ（第１センサ２１，第２センサ２２）と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２３，２４とを備えている。なお、車両３０には、車両後部（例えば後方バンパ）にも測距センサ２０が取り付けられているが、センサの取り付け位置及び機能は車両前部の測距センサ２０と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００１４】
測距センサ２０の各々には、自らが送信した探査波の反射波（直接波）を受信可能なエリアとして、物体検知範囲４０が設定されている。そして、隣り合う２つの測距センサ２０の物体検知範囲４０の一部が重複するように、測距センサ２０が取り付けられている。なお、図１では、第１、第２センサ２１，２２の物体検知範囲４１，４２のみを図示しているが、コーナセンサ２３，２４についても同様に物体検知範囲４０が設定されている。測距センサ２０には反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２０が受信した場合に、その反射波の受信時刻を含む検知情報を、物体検知装置としてのＥＣＵ１０に送信する。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０から受信した物体５０の検知情報に基づいて、車両周辺の物体５０の有無を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に制御信号を送信し、所定時間間隔（例えば、数百ミリ秒間隔）の送信機会ごとに探査波を送信するように指令する。
【００１６】
また、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から物体５０の検知情報を受信すると、その受信した検知情報にもとづいて、車両周辺の物体５０の有無を判断する。そして、車両周辺に物体５０が存在すると判断した場合には、車両３０が物体５０に接触しないように、接触回避制御として車両３０の操舵角制御や減速制御を行ったり、あるいは車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったりする。
【００１７】
ＥＣＵ１０は測距センサ２０から入力された物体５０の検知情報を用いて、三角測量の原理を利用して、車両３０に対する物体５０の相対的な位置（座標）を算出する。三角測量の原理では、公知のとおり、既知の２点間の距離、及び、既知の２点のそれぞれと測定点との距離により、測定点の座標を算出するものである。この原理により、ＥＣＵ１０は、物体検知範囲４０が重複する２つの測距センサ２０の間の距離、及び、測距センサ２０の各々と物体５０との距離とを用いて、物体５０の位置（座標）を算出する。
【００１８】
加えて、車両３０には、図示しない４つの車輪の時間当たりの回転数により回転速度をそれぞれ検出する回転検出センサである、車輪速センサ６０が設けられている。ＥＣＵ１０には、各車輪速センサ６０が検出した、車輪の回転速度が入力される。
【００１９】
また本実施形態では、車輪速センサ６０が検出した車輪の回転速度を用いて、車速（車両の走行速度）の算出が行われる。例えば、各車輪の回転速度を取得し、２番目に小さい回転速度を用いて車速を算出する。また、各車輪の回転速度を取得し、その平均値を用いて、車速を算出するものとしてもよい。なお、車輪の回転速度により得られる車速は、ローパスフィルタを通されて得られるものである。これは、相対速度を算出する際に用いた物体５０の位置は、車速を検出した時刻以前にメモリに記憶されたものが用いられており、車速に対して相対速度が遅れることとなるためである。
【００２０】
図２は、物体５０の位置の算出方法を説明する図であり、第１、第２センサ２１，２２と、第１、第２センサ２１，２２の前方に位置する物体５０とを平面視で表している。なお、図２では、第１センサ２１を、探査波２５を送信して直接波２６を受信する直接検知センサとし、第２センサ２２を、第１センサ２１が送信した探査波２５の反射波を間接波２７として受信する間接検知センサとしている。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、第１、第２センサ２１，２２を通る直線をＸ軸とし、第１センサ２１と第２センサ２２との中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標及びＹ座標を物体５０の推定位置として算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、第１センサ２１から探査波２５を送信させる。そして、探査波２５が反射して直接波２６として第１センサ２１で受信されると、その直接波２６に基づいて、第１センサ２１と物体５０との距離を算出する。また、探査波２５の反射波が間接波２７として第２センサ２２で受信されると、その受信された間接波２７に基づいて、第２センサ２２と物体５０との距離を算出する。
【００２２】
Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Ｏと第１センサ２１との距離、及び、原点Ｏと第２センサ２２との距離は等しく、この距離ｄは予めＥＣＵ１０に記憶されている。また、ＥＣＵ１０は第１センサ２１が直接波２６を受信した時刻、及び、第２センサ２２が間接波２７を受信した時刻から、第１センサ２１が探査波２５を送信した時刻を減算した時間を、それぞれ、第１時間ｔ１、第２時間ｔ２とする。このとき、第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１センサ２１と物体５０との距離の２倍の値であり、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が、第１センサ２１と物体５０との距離と、第２センサ２２と物体５０との距離との合計の値である。ＥＣＵ１０は、第１センサ２１と第２センサ２２との間の距離２ｄ、及び、測定した時間である第１時間ｔ１、第２時間ｔ２を用いて、三角測量の演算を行うことにより物体５０の座標（ｘ，ｙ）を算出する。
【００２３】
なお、図２では、第１センサ２１が直接検知センサ、第２センサ２２が間接検知センサである場合を一例として説明したが、第１センサ２１を間接検知センサとし、第２センサ２２を直接検知センサとした場合においても同様に、物体５０の位置が算出される。加えて、４つのセンサ２１〜２４の間で、隣り合う２つのセンサのすべての組み合わせで物体５０の位置が算出される。また、車両後部の測距センサ２０についても同様に、隣り合う２つのセンサのすべての組み合わせで、車両周辺に存在する物体５０の位置が算出される。
【００２４】
ところで、車両３０と物体５０との相対的な位置は、物体５０が静止物である場合には車両３０の移動に伴って変化し、物体５０が移動物である場合には車両３０の移動及び物体５０の移動に伴って変化する。
【００２５】
図３（ａ）〜（ｃ）は、車両３０の移動に伴い、車両３０と物体５０との相対的な位置が変化する例を示している。図３（ａ）〜（ｃ）では、物体５０が移動物である例を示しており、時系列は図３（ａ）→（ｂ）→（ｃ）の順である。図３（ｃ）において、物体５０の位置は物体検知範囲４０外となっており、図３（ｃ）に示した物体５０の座標（ｘｎ，ｙｎ）を、推定すべき現在位置としている。なお、物体５０が静止物であっても同様に、車両３０の移動に伴い車両３０と物体５０との相対的な位置関係は変化する。
【００２６】
図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、時間の経過に伴い、物体５０の位置が測距センサ２０の物体検知範囲４０内から物体検知範囲４０外に外れることが起こり得る。そして、物体５０の位置が物体検知範囲４０外になることで、物体５０の位置算出が不可となる。このとき、物体５０の形態や位置によっては、車両３０と物体５０とが接触するおそれが生ずる。そこで、本実施形態では、物体５０が測距センサ２０の物体検知範囲４０内から物体検知範囲４０外となった後に、物体５０の位置を推定し、推定された物体５０の位置を用いて、接触回避制御を行う。
【００２７】
物体検知範囲４０内から物体検知範囲４０外へと移動した物体５０の位置の推定方法について、説明する。ここではまず、物体５０の位置が算出不可となった後において、車速の距離換算により算出される車両３０の移動量（移動距離）を用いて実施される位置推定手法について説明する。
【００２８】
かかる手法では、物体５０の位置算出が不可となる直前の物体５０の位置と、その位置算出が不可となった後において車速に基づいて算出された車両３０の移動量とから、物体５０の位置を推定する（第１推定手段に相当）。なお、上述のとおり車速は車輪速センサ６０が検出した車輪の回転速度を用いて算出されている。このとき、物体５０が物体検知範囲４０内に存在する際に、物体５０の算出位置を位置履歴としてメモリに逐次記憶させておくとよく、物体５０が物体検知範囲４０外となった際には、物体５０の位置履歴を用いてその後の位置推定を実施するとよい。
【００２９】
また本実施形態では、別の位置推定手法として、物体５０の位置算出が不可となる直前の物体５０の位置と、同じく位置算出が不可となる直前の車両３０及び物体５０の相対速度とに基づいて、物体５０の位置を推定する（第２推定手段に相当）。この場合、車両３０及び物体５０の相対速度は、物体５０が物体検知範囲４０内に存在する際の物体５０の位置変化に基づいて算出され、その相対速度の情報がメモリに逐次記憶される。
【００３０】
相対速度の算出について補足すると、例えば、図３（ｂ）で示した物体５０の座標（ｘ（ｎ−１），ｙ（ｎ−１））から、図３（ａ）で示した物体５０の座標（ｘ（ｎ−２），ｙ（ｎ−２））を減算する。そして、座標（ｘ（ｎ−１），ｙ（ｎ−１））を検出した時刻と、座標（ｘ（ｎ−２），ｙ（ｎ−２））を検出した時刻との差により除算することにより、車両３０と物体５０との相対速度を求めることができる。相対速度を算出する際には、速度の絶対値とｘ及びｙの移動方向とを対応づけて相対速度ベクトルとして算出するものであるとよい。
【００３１】
ところで、上記のように、物体５０の位置算出が不可となる際に、その直前の物体５０の位置と車両３０の移動量とから物体５０の位置を推定する手法では、車両３０の移動量が正しく求められないと、物体５０の位置推定の精度が低下する。例えば、車両３０と物体５０との関係においては、物体５０が静止物である場合と、物体５０が移動物である場合とが想定され、静止物である場合には、車速の距離換算による車両３０の移動量の算出が可能であるのに対し、移動物である場合には、車速の距離換算による車両３０の移動量の算出が不可となる。
【００３２】
つまり、物体５０が静止物であれば、物体５０の位置が物体検知範囲４０から外れた場合においても、車速がわかりさえすれば、車速を用いて物体５０の位置を推定することができる。すなわち、物体５０の、車両３０に対する相対的な位置は、車両３０の移動量にのみ依存して変化するためである。そのため、図３（ｃ）で示した物体５０の現在位置を、以前に検出した座標と、車速とにより推定することができる。これに対し、物体５０が移動物であれば、物体５０の、車両３０に対する相対的な位置が、車両３０の移動量にのみ依存せず、図３（ｃ）で示した物体５０の現在位置を、以前に検出した座標と、車速とにより推定することが不可となる。
【００３３】
そこで、物体５０が移動物である場合には、物体５０の位置算出が不可となる際に、その直前の物体５０の位置（位置履歴）と車両３０及び物体５０の相対速度（相対速度履歴）とに基づいて、物体５０の位置を推定する。
【００３４】
物体５０が静止物であるか移動物であるかの判定は、車両３０と物体５０との相対速度を用いて実施されるとよい。すなわち、相対速度を車両３０の速度である車速により除算し、１に近似できる値であれば、物体５０は静止物であると判定できる。
【００３５】
また、車両３０の移動量が正しく求められない状況として、車輪速センサ６０が検出した車輪の回転速度を用いて車速を算出する場合にその車速が正常値でない状況が考えられる。例えば、車両３０の走行中にいずれかの車輪のスリップ（ロック）が生じる場合、車輪速センサ６０が検出する回転速度がゼロになるにもかかわらず、車両３０がスリップしつつ移動を継続することが考えられ、かかる場合には車速の検出値が正常値とは異なることになる。
【００３６】
そこで本実施形態では、車速が正しく算出できたか否かを判定し、その判定結果に基づいて、物体５０の位置推定の手法を使い分けるようにしている。
【００３７】
このとき、各車輪の回転速度のうち、２番目に小さい回転速度を用いていた場合、２輪以上のタイヤがロックすると、車速が正しく算出できなくなる。そのため、４輪のうち、２輪または３輪の車輪速がゼロであり、それ以外の車輪速がゼロでない場合に、車速の速度を正しく算出できない状態であると判定する。また、車輪の回転速度の平均値を用いて速度を算出する場合、１輪以上の車輪がロックすると、車速が正しく算出できなくなる。この場合には、少なくとも１輪の車輪速がゼロであり、且つ、少なくとも１輪の車輪速がゼロでない場合に、車速を正しく算出できない状態であると判定する。
【００３８】
図４は、ＥＣＵ１０が実行する一連の処理の流れを示すフローチャートである。図４のフローチャートに係る処理は、測距センサ２０による検知結果を用いた物体５０の位置の算出処理が行われた後に行われる。
【００３９】
まず、ＥＣＵ１０が位置算出手段として機能するとともに、物体５０の位置を算出できたか否かを判定する（Ｓ１０１）。具体的には、物体５０が物体検知範囲４０内に存在していれば、物体５０の位置算出の実施に伴いＳ１０１が肯定され、物体５０が物体検知範囲４０内に存在していなければ、物体５０の位置算出が不可となりＳ１０１が否定される。このとき、ＥＣＵ１０は第１判定手段として機能する。
【００４０】
物体５０の位置を算出できたと判定すれば（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、その位置をメモリに記憶させ（Ｓ１０２）、ＥＣＵ１０が速度検出手段をして機能するとともに、車速が検出できたか否かを判定する（Ｓ１０３）。車速が検出できた場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は相対速度算出手段として機能し、算出した物体５０の位置と、検出した車速とに基づいて、車両３０と物体５０との相対速度を算出し、メモリに記憶させる（Ｓ１０４）。そして、物体５０が静止物であるか否かを判定してその判定結果をメモリに記憶する（Ｓ１０５）。なお、車速を検出していなければ相対速度を算出することができないため、Ｓ１０４の処理及びＳ１０５の処理は、この制御周期において省略される（Ｓ１０３：ＮＯ）。
【００４１】
続いて、物体５０の現在位置が車幅内であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。Ｓ１０６の処理では、車幅方向における物体５０の座標であるＸ座標が、車幅内であるか否かを判定する。物体５０の現在位置が車幅内であると判定しなければ（Ｓ１０６：ＮＯ）、車両３０と物体５０とが接触するおそれがないため、一連の処理を終了する。一方、物体５０の現在位置が車幅内であると判定すれば、物体５０の現在位置が、車両３０から所定距離内であるか否かを判定する（Ｓ１０７）。Ｓ１０７では、車両３０の進行方向における物体５０の座標であるＹ座標を利用し、車両３０の前端部と物体５０との距離を算出する。そして、その距離が予め定められた所定距離内であるか否かを判定する。この所定距離は、車速に応じて変更してもよく、車速を検出していない場合には、予め定められた所定値を用いるものとしてもよい。
【００４２】
そして、物体５０の現在位置が車両３０から所定距離内であると判定しなければ（Ｓ１０７：ＮＯ）、一連の処理を終了する。一方、物体５０の現在位置が車両３０から所定距離内であると判定すれば（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、車両３０の移動により物体５０と接触するおそれが生じるため、制動制御等の接触回避制御を行い（Ｓ１０８）、一連の処理を終了する。
【００４３】
続いて、物体５０の位置を算出できなかったと判定した場合（Ｓ１０１：ＮＯ）について説明する。まず、以前の制御周期におけるＳ１０４において、既に車両３０と物体５０との相対速度が算出されており、物体５０が静止物であるか否かの判定もなされているかを判定する（Ｓ１０９）。車両３０と物体５０との相対速度が算出されていない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）には、物体５０の現在位置を推定できないため、一連の処理を終了する。
【００４４】
一方、既に車両３０と物体５０との相対速度が算出されており、物体５０が静止物であるか否かも判定されていれば、ＥＣＵ１０が速度判定手段として機能し、車速が検出できたか否かを判定する（Ｓ１１０）。車速が検出できたと判定した場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１０が物体判定手段として機能し、物体５０が静止物であるかを判定する（Ｓ１１１）。Ｓ１１０，Ｓ１１１では、ＥＣＵ１０は第２判定手段として機能し、Ｓ１１０，Ｓ１１１が共にＹＥＳであることは、車両３０の移動量が算出可能であることを意味する。Ｓ１１１の処理は、Ｓ１０５の処理においてメモリに記憶された判定結果を用いて行われる。なお、Ｓ１１１の処理に代えて、物体５０が移動物であるかの判定を行ってもよい。
【００４５】
Ｓ１１０，Ｓ１１１が共にＹＥＳの場合、Ｓ１０２においてメモリに記憶された物体５０の位置を読み出し、読み出された位置から、ＥＣＵ１０が移動量算出手段として機能し、車速に基づいて算出される車両３０の移動量を加減算することにより、物体５０の現在位置を推定する（Ｓ１１２）。
【００４６】
また、Ｓ１１０，Ｓ１１１のいずれかがＮＯの場合、Ｓ１０２においてメモリに記憶させた位置、及び、Ｓ１０４においてメモリに記憶させた相対速度を読み出し、物体の位置及び相対速度を用いて物体５０の現在位置を推定する（Ｓ１１３）。このとき、メモリに記憶させた時点から、車両３０と物体５０との相対速度が変化していないものとして仮定し、相対速度から移動量を算出して、物体５０の位置から移動量を加減算する。なお、ＥＣＵ１０は、Ｓ１１２では第１推定手段として機能し、Ｓ１１３では第２推定手段として機能する。
【００４７】
Ｓ１１２又はＳ１１３において、物体５０の現在位置が推定されれば、物体５０の位置を算出した場合におけるＳ１０６〜Ｓ１０８の処理と同様の処理を行い、一連の処理を終了する。
【００４８】
上記構成により、本実施形態に係る物体検出装置は以下の効果を奏する。
【００４９】
・物体５０の位置が検出できず、且つ、車両３０の移動量を正しく算出できない場合には、以前に算出した物体５０の位置、及び、車両３０と物体５０との相対速度を用いて物体５０の位置を推定している。そのため、物体５０が移動物である場合や車輪がロックした場合等、車両３０の移動量を正しく算出できない場合においても、物体５０の位置を推定することができ、車両３０の進行方向に物体５０が存在する可能性があるにもかかわらず、接触回避制御が行われない事態を回避することができる。
【００５０】
・物体５０と車両３０との相対速度を用いて物体５０の位置を推定する場合、車両３０の速度が変化した場合には、物体５０の位置の検出精度が低下する。この点、物体５０が静止物である場合には、物体５０の以前の位置と車速とに基づいて物体５０の位置を推定しているため、物体５０が移動物である場合及び車速が検出できない場合の物体５０の位置の推定を可能にしつつ、物体５０が静止物である場合の位置の推定精度を向上させることができる。
【００５１】
＜変形例＞
・図４の処理においては、測距センサ２０の検出結果に基づく物体５０の位置算出が不可となる場合に、Ｓ１１０，Ｓ１１１の各判定処理をそれぞれ実施する構成としたが、これを変更し、Ｓ１１０，Ｓ１１１のいずれか一方のみを実施する構成であってもよい。
【００５２】
・上記実施形態では、車両３０の各車輪に車輪速センサ６０を設け、それら各車輪速センサ６０の検出結果に基づいて車速を検出する構成としたが、これを変更してもよい。例えば、車輪速センサ６０は、車両３０の４輪のうち少なくとも２輪に設けられていればよい。また、変速機の出力軸に設けられた回転速度センサの検出結果に基づいて車速を検出する構成であってもよい。
【００５３】
・物体５０が静止物であるか移動物であるかの判定手法は任意でよく、上記以外に、車載カメラの撮影画像を用いて物体５０が静止物であるか移動物であるかを判定することも可能である。
【００５４】
・上記各実施形態では、探査波として超音波を用いるものを例示したが、超音波以外の波、例えば、音波、電波等を探査波として用いることもできる。
【００５５】
・上記各実施形態では、物体検知装置が車両３０に搭載されるものとしたが、搭載対象は、車両以外の移動体、例えば、飛行機、船、ロボット等であってもよい。これらの場合における速度の算出方法は、各移動体において一般的に用いられている速度の算出方法を採用することができる。
【００５６】
・上記実施形態では、複数の測距センサ２０を用いた三角測量により、車両３０と物体５０との２次元上での相対位置を算出しているが、車両３０と物体５０との一次元の位置関係、すなわち、距離のみを算出する場合においても同様に適用できる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…ＥＣＵ、２０…測距センサ、３０…車両、５０…物体。
【図１】
0006408860.tif 000002
【図２】
0006408860.tif 000003
【図３】
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【図４】
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