(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷重を支持して水平なレールに沿って移動する、走行駆動装置により駆動される駆動トロリ、及び走行駆動装置により駆動されない従動トロリを、前後方向に離間した状態で設け、前記走行駆動装置により前記レールに沿って自走するとともに、吊り荷を支持する昇降フレームを可撓性昇降部材の巻上げ・巻下げにより昇降させる巻上装置を備えた昇降機能付き自走式搬送装置であって、
前記駆動トロリに前記巻上装置を取り付け、
前記従動トロリに対して第１左右方向軸まわりに揺動可能に上端部が連結されるとともに、前記昇降フレームに対して第２左右方向軸まわりに揺動可能に下端部が連結された第１リンクと、
前記駆動トロリに対して第３左右方向軸まわりに揺動可能に上端部が連結されるとともに、前記第１リンクの前記第１左右方向軸及び前記第２左右方向軸間の中点又はその近傍に位置する第４左右方向軸まわりに揺動可能に下端部が連結された第２リンクとを備え、
前記第１左右方向軸及び前記第３左右方向軸が略同一水平面内に位置するとともに、前記第２左右方向軸及び前記第３左右方向軸が略同一鉛直面内に位置し、
前記駆動トロリを停止させた状態、又は前記走行駆動装置により駆動されながら前記駆動トロリが前記レールに沿って移動している状態で、前記巻上装置により前記可撓性昇降部材を巻き上げて前記昇降フレームを上昇させると、前記従動トロリが前記駆動トロリから遠ざかるように前記レールに沿って移動し、前記巻上装置により前記可撓性昇降部材を巻き下げて前記昇降フレームを下降させると、前記従動トロリが前記駆動トロリに近づくように前記レールに沿って移動することを特徴とする昇降機能付き自走式搬送装置。
【請求項２】
前記レールを左右方向に離間させて二条配設し、
これらのレールの各々に対して、前記駆動トロリ及び前記従動トロリ、前記巻上装置、並びに前記第１リンク及び前記第２リンクを備えるとともに、
１個のみ設けた前記昇降フレームに左右２本の前記第１リンクの下端部を連結するとともに、左右の前記駆動トロリに取り付けられた左右の前記巻上装置により前記昇降フレームを昇降させる請求項１記載の昇降機能付き自走式搬送装置。
【請求項３】
前記第１リンクと平行で長さが等しい第３リンクの上端部を前記従動トロリに対して第５左右方向軸まわりに揺動可能に連結するとともに、前記第３リンクの下端部を前記昇降フレームに対して第６左右方向軸まわりに揺動可能に連結することにより、前記第１リンク及び前記第３リンクにより平行リンク機構を構成してなる請求項１又は２記載の昇降機能付き自走式搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レールに沿う所要箇所で吊り荷を昇降できる昇降機能付き自走式搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷重を支持して水平なレールに沿って移動する、走行駆動装置により駆動される駆動トロリ、及び走行駆動装置により駆動されない従動トロリを、前後方向に離間した状態で設け、前記走行駆動装置により前記レールに沿って自走するとともに、吊り荷を支持する昇降フレームを可撓性昇降部材の巻上げ・巻下げにより昇降させる巻上装置を備えた昇降機能付き自走式搬送装置の第１従来例として、駆動トロリ（前部トロリ６）及び従動トロリ（後部トロリ７）を前後方向に長いフレーム体（前後フレーム１０）により連結し、昇降フレーム（支持具３０）により支持された吊り荷（車体７８）を巻上装置（索式昇降装置２０，２１）により昇降させるとともに、前後方向に長いフレーム体（前後フレーム１０）の下部に設けたパンタグラフ機構６６により、昇降動作時における揺れ防止及び可撓性昇降部材（索体２３）切断時における吊り荷の落下防止をするものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
また、前記昇降機能付き自走式搬送装置の第２従来例として、図７の正面図に示すように、水平なレールＲに沿って移動する駆動トロリ２Ａ及び従動トロリ３Ａを前後方向に長いフレーム体Ｆにより連結し、昇降フレーム４Ａにより支持された吊り荷Ｗを巻上装置５Ａにより昇降させ、スコットラッセルの厳正直線運動を行うリンク機構を構成する長短２本のリンクＬ１Ａ，Ｌ２Ａのうちの長リンクＬ１Ａの上端部を、前後方向に長いフレーム体Ｆに沿ってスライド可能に支持されたスライド体Ｓに対して左右方向軸まわりに揺動可能に連結するとともに、長リンクＬ１Ａの下端部を昇降フレーム４Ａに対して左右方向軸まわりに揺動可能に連結し、短リンクＬ２Ａの上端部をフレーム体Ｆに対して左右方向軸まわりに揺動可能に連結するとともに、短リンクＬ２Ａの下端部を長リンクＬ１Ａの中点に対して左右方向軸まわりに揺動可能に連結し、長リンクＬ１Ａと平行なリンクＬ３Ａを付設して平行リンク機構を構成することにより、昇降動作時における揺れ防止及び可撓性昇降部材１０切断時における吊り荷Ｗの落下防止をするものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３１５２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
第１従来例（特許文献１）のような昇降機能付き自走式搬送装置の構成では、前部トロリ６及び後部トロリ７を連結する前後フレーム１０、並びに、前後フレーム１０の下側に連結部材６０，６０及び上部枠体６１を設ける必要があるとともに、多数のリンク及びリンク同士を連結する多数の左右方向ピン等によりパンタグラフ機構６６を構成するので、部品点数が多く重量が大きくなるとともに、製造コストが増大する。
その上、パンタフラフ機構６６を構成する多数のリンクが細いため、強い外力が作用すると、リンクが折れる場合がある。
その上さらに、パンタフラフ機構６６を構成する多数のリンクを左右方向ピンにより連結しているので、この連結部にガタが発生しやすいため揺れ防止機能が低下する。
【０００６】
また、第２従来例（図７）のような昇降機能付き自走式搬送装置の構成では、駆動トロリ２Ａ及び従動トロリ３Ａを連結する前後方向に長いフレーム体Ｆ、並びにリンクＬ１Ａ，Ｌ３Ａの上端部が連結されるスライド体Ｓを設ける必要があるので、部品点数が多く重量が大きくなるとともに、製造コストが増大する。
その上、リンクＬ１Ａ，Ｌ３Ａの上端部が連結されるスライド体Ｓを、前後方向に長いフレーム体Ｆにより前後方向へスライド可能に支持する必要があるので、このスライド部にガタが発生しやすいため揺れ防止機能が低下する。
【０００７】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、部品点数の削減及び軽量化が図れ、製造コストの増大を抑制できるとともに、揺れ防止機能が高い昇降機能付き自走式搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る昇降機能付き自走式搬送装置は、前記課題解決のために、荷重を支持して水平なレールに沿って移動する、走行駆動装置により駆動される駆動トロリ、及び走行駆動装置により駆動されない従動トロリを、前後方向に離間した状態で設け、前記走行駆動装置により前記レールに沿って自走するとともに、吊り荷を支持する昇降フレームを可撓性昇降部材の巻上げ・巻下げにより昇降させる巻上装置を備えた昇降機能付き自走式搬送装置であって、前記駆動トロリに前記巻上装置を取り付け、前記従動トロリに対して第１左右方向軸まわりに揺動可能に上端部が連結されるとともに、前記昇降フレームに対して第２左右方向軸まわりに揺動可能に下端部が連結された第１リンクと、前記駆動トロリに対して第３左右方向軸まわりに揺動可能に上端部が連結されるとともに、前記第１リンクの前記第１左右方向軸及び前記第２左右方向軸間の中点又はその近傍に位置する第４左右方向軸まわりに揺動可能に下端部が連結された第２リンクとを備え、前記第１左右方向軸及び前記第３左右方向軸が略同一水平面内に位置するとともに、前記第２左右方向軸及び前記第３左右方向軸が略同一鉛直面内に位置し、前記駆動トロリを停止させた状態、又は前記走行駆動装置により駆動されながら前記駆動トロリが前記レールに沿って移動している状態で、前記巻上装置により前記可撓性昇降部材を巻き上げて前記昇降フレームを上昇させると、前記従動トロリが前記駆動トロリから遠ざかるように前記レールに沿って移動し、前記巻上装置により前記可撓性昇降部材を巻き下げて前記昇降フレームを下降させると、前記従動トロリが前記駆動トロリに近づくように前記レールに沿って移動することを特徴とする。
【０００９】
このような構成によれば、巻上装置により巻き上げ又は巻き下げられる可撓性昇降部材が切断された場合であっても、昇降フレームは第１リンクにより従動トロリに連結されているので、吊り荷の落下が防止される。
その上、第１従来例のような駆動トロリ及び従動トロリを連結する前後方向に長いフレーム体、並びに多数のリンク及びリンク同士を連結する多数の左右方向ピン等により構成されるパンタグラフ機構がないので、第１従来例に比べて、部品点数の削減及び軽量化が図れるとともに、製造コストを低減できる。
その上さらに、第１従来例のようにパンタフラフ機構を構成する細いリンクがないので、強い外力が作用した際におけるリンクの折損が抑制される。
その上、第１従来例のように多数のリンクを左右方向ピンにより連結する連結部がないので、前記連結部のようにガタが発生しにくいため、揺れ防止機能が低下しない。
その上さらに、駆動トロリを停止させた状態、又は前記走行駆動装置により駆動されながら前記駆動トロリが前記レールに沿って移動している状態で、巻上装置により可撓性昇降部材を巻き上げて昇降フレームを上昇させると、従動トロリが駆動トロリから遠ざかるようにレールに沿って移動し、巻上装置により可撓性昇降部材を巻き下げて昇降フレームを下降させると、従動トロリが駆動トロリに近づくようにレールに沿って移動する。すなわち、第１リンクの上端部が連結された従動トロリが駆動トロリに対して離反又は接近できるので、第２従来例のような第１リンクの上端部が連結されたスライド体を前後方向にスライド可能に支持する前後方向に長いフレーム体が不要になるため、第２従来例に比べて、部品点数の削減及び軽量化が図れ、製造コストを低減できるとともに、スライド体及び前後方向に長いフレーム体間に発生するガタがないため、揺れ防止機能が低下しない。
【００１０】
ここで、前記レールを左右方向に離間させて二条配設し、これらのレールの各々に対して、前記駆動トロリ及び前記従動トロリ、前記巻上装置、並びに前記第１リンク及び前記第２リンクを備えるとともに、１個のみ設けた前記昇降フレームに左右２本の前記第１リンクの下端部を連結するとともに、左右の前記駆動トロリに取り付けられた左右の前記巻上装置により前記昇降フレームを昇降させると好ましい。
このような構成によれば、左右方向に離間する二条のレールに各々に備えた、駆動トロリ及び従動トロリ、並びに第１リンク及び第２リンクにより、吊り荷を支持する１個の昇降フレームを支持するので、昇降機能付き自走式搬送装置の左右方向の強度及び剛性が高くなるため、吊り荷が左右方向に長いものであっても、その搬送動作及び昇降動作が安定する。
【００１１】
また、前記第１リンクと平行で長さが等しい第３リンクの上端部を前記従動トロリに対して第５左右方向軸まわりに揺動可能に連結するとともに、前記第３リンクの下端部を前記昇降フレームに対して第６左右方向軸まわりに揺動可能に連結することにより、前記第１リンク及び前記第３リンクにより平行リンク機構を構成してなると好ましい。
このような構成によれば、第１リンク及び第３リンクにより構成される平行リンク機構により、昇降フレームの姿勢が保持されるとともに前後方向の剛性が向上するので、吊り荷の搬送及び昇降を行う際に、昇降フレームの左右方向軸まわりの揺動が抑制されるとともに、前後方向の揺れが規制される。
その上、第１リンクに並設された第３リンクにより左右方向の剛性も向上するため、左右方向の揺れも抑制される。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明に係る昇降機能付き自走式搬送装置によれば、
（１）第１従来例のような駆動トロリ及び従動トロリを連結する前後方向に長いフレーム体、並びに多数のリンク及びリンク同士を連結する多数の左右方向ピン等により構成されるパンタグラフ機構がないので、第１従来例に比べて、部品点数の削減及び軽量化が図れるとともに、製造コストを低減できること、
（２）第１従来例のようにパンタフラフ機構を構成する細いリンクがないので、強い外力が作用した際におけるリンクの折損が抑制されること、
（３）第１従来例のように多数のリンクを左右方向ピンにより連結する連結部がないので、前記連結部のようにガタが発生しにくいため、揺れ防止機能が低下しないこと、
（４）第１リンクの上端部が連結された従動トロリが駆動トロリに対して離反又は接近できるので、第２従来例のような第１リンクの上端部が連結されたスライド体を前後方向にスライド可能に支持する前後方向に長いフレーム体が不要になるため、第２従来例に比べて、部品点数の削減及び軽量化が図れるとともに、製造コストを低減できること、
（５）第２従来例のようなスライド体及びスライド体を前後方向にスライド可能に支持する前後方向に長いフレーム体がないので、これらのスライド部に発生するガタがないため、揺れ防止機能が低下しないこと、
等の顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る昇降機能付き自走式搬送装置の正面図であり、巻上装置により可撓性昇降部材を巻き上げて昇降フレーム及び吊り荷を上昇させた状態を示している。
【図２】同昇降機能付き自走式搬送装置を前方から見た部分縦断面図である。
【図３】同昇降機能付き自走式搬送装置の昇降動作説明用正面図である。
【図４】同じく昇降動作説明用正面図であり、第１左右方向軸及び第３左右方向軸が面内に位置する水平面、並びに第２左右方向軸及び第３左右方向軸が面内に位置する鉛直面を記載したものである。
【図５】本発明の実施の形態２に係る昇降機能付き自走式搬送装置の斜視図であり、巻上装置により可撓性昇降部材を巻き上げて昇降フレーム及び吊り荷を上昇させた状態を示している。
【図６】同昇降機能付き自走式搬送装置の昇降動作説明用正面図である。
【図７】従来の昇降機能付き自走式搬送装置（第２従来例）の昇降動作説明用正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲に記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
なお、本明細書においては、図３、図４及び図６の矢印Ｂの方向を前とし、左右は前方に向かっていい、右方から見た図を正面図とする。
【００１５】
実施の形態１．
図１の正面図、及び図２の前方から見た部分縦断面図に示すように、本発明の実施の形態１に係る昇降機能付き自走式搬送装置１は、荷重を支持して水平なレールＲに沿って移動する、走行駆動装置Ｄにより駆動される駆動トロリ２、及び走行駆動装置Ｄにより駆動されない従動トロリ３を、前後方向に離間した状態で設け、走行駆動装置ＤによりレールＲに沿って自走するとともに、吊り荷Ｗを支持する昇降フレーム４を可撓性昇降部材であるベルト１０の巻上げ・巻下げにより昇降させる巻上装置５を備えており、巻上装置５は駆動トロリ２に取り付けられる。
【００１６】
走行駆動装置Ｄは、電動モータ及び減速機を備えており、その出力軸に連結された走行車輪６を駆動することにより、走行車輪６がレールＲ上を走行するとともに、従動トロリ３の従動車輪７，７がレールＲ上を転動する。
また、走行駆動装置Ｄは、ブレーキを備えており、ブレーキをオンにすることにより、レールＲ上の所定箇所で駆動トロリ２を停止させることができる。
レールＲは、例えばＩ型鋼製である縦断面Ｉ字状のものであり、レールＲの上下のフランジの側面に、駆動トロリ２には横振れ防止ローラ８，８，…が、従動トロリ３には横振れ防止ローラ９，９，…が当接するため、駆動トロリ２及び従動トロリ３の横振れが抑制される。
【００１７】
図１に示すように、昇降機能付き自走式搬送装置１は、従動トロリ３に対して第１左右方向軸Ｊ１まわりに揺動可能に上端部が連結されるとともに、昇降フレーム４に対して第２左右方向軸Ｊ２まわりに揺動可能に下端部が連結された第１リンクＬ１、並びに、駆動トロリ２に対して第３左右方向軸Ｊ３まわりに揺動可能に上端部が連結されるとともに、第１リンクＬ１の第１左右方向軸Ｊ１及び第２左右方向軸Ｊ２間の中点に位置する第４左右方向軸Ｊ４まわりに揺動可能に下端部が連結された第２リンクＬ２を備えている。
【００１８】
ここで、図４の昇降動作説明用正面図に示すように、第１左右方向軸Ｊ１及び第３左右方向軸Ｊ３は水平面Ｈ内に位置し、第２左右方向軸Ｊ２及び第３左右方向軸Ｊ３は鉛直面Ｖ内に位置する。
また、第１リンクＬ１と平行で長さが等しい第３リンクＬ３の上端部が従動トロリ３に対して第５左右方向軸Ｌ５まわりに揺動可能に連結されるとともに、第３リンクＬ３の下端部が昇降フレーム４に対して第６左右方向軸Ｊ６まわりに揺動可能に連結されており、第１リンクＬ１及び第３リンクＬ３により平行リンク機構が構成される。
【００１９】
搬送経路の所定箇所で走行駆動装置Ｄのブレーキをオンにして駆動トロリ２を停止させた状態で、図３及び図４の昇降動作説明用正面図に示すように、巻上装置５によりベルト１０を巻き下げて昇降フレーム４を矢印Ａのように下降させると、従動トロリ３が停止している駆動トロリ２に近づくようにレールＲに沿って矢印Ｂのように前方へ移動する。
また、巻上装置５によりベルト１０を巻き上げて昇降フレーム４を上昇させると、従動トロリ３が停止している駆動トロリ２から遠ざかるようにレールＲに沿って後方へ移動する。
【００２０】
第２リンクＬ２の下端部が第１リンクＬ１の第１左右方向軸Ｊ１及び第２左右方向軸Ｊ２間の中点に位置する第４左右方向軸Ｊ４まわりに揺動可能に連結されており、且つ、図４に示すように第１左右方向軸Ｊ１及び第３左右方向軸Ｊ３が水平面Ｈ内に位置するとともに、第２左右方向軸Ｊ２及び第３左右方向軸Ｊ３が鉛直面Ｖ内に位置するので、図３に示すように昇降フレーム４は、鉛直線に沿って昇降する。
なお、第４左右方向軸Ｊ４は、第１左右方向軸Ｊ１及び第２左右方向軸Ｊ２間の中点ではなく、前記中点の近傍に位置させてもよく、その場合は昇降フレーム４が鉛直線の近似直線に沿って昇降する。また、第１左右方向軸Ｊ１及び第３左右方向軸Ｊ３は略同一水平面内に位置すればよく、第２左右方向軸Ｊ２及び第３左右方向軸Ｊ３は略同一鉛直面内に位置すればよい。
以上の説明においては、レールＲ上の所定箇所で駆動トロリ２を停止させた状態で、巻上装置５により昇降フレーム４を昇降させる場合を示したが、走行駆動装置Ｄにより駆動されながら駆動トロリ２がレールＲに沿って移動している状態で、巻上装置５により昇降フレーム４を昇降させてもよい。
【００２１】
以上のような実施の形態１に係る昇降機能付き自走式搬送装置１の構成によれば、巻上装置５により巻き上げ又は巻き下げられるベルト１０が切断された場合であっても、昇降フレーム４は第１リンクＬ１により従動トロリ３に連結されているので、吊り荷Ｗの落下が防止される。
また、第１従来例のような駆動トロリ２及び従動トロリ３を連結する前後方向に長いフレーム体、並びに多数のリンク及びリンク同士を連結する多数の左右方向ピン等により構成されるパンタグラフ機構がないので、第１従来例に比べて、部品点数の削減及び軽量化が図れるとともに、製造コストを低減できる。
さらに、第１従来例のようにパンタフラフ機構を構成する細いリンクがないので、強い外力が作用した際におけるリンクの折損が抑制される。
さらにまた、第１従来例のように多数のリンクを左右方向ピンにより連結する連結部がないので、前記連結部のようにガタが発生しにくいため、揺れ防止機能が低下しない。
【００２２】
また、駆動トロリ２を停止させた状態、又は走行駆動装置Ｄにより駆動されながら駆動トロリ２がレールＲに沿って移動している状態で、巻上装置５によりベルト１０を巻き上げて昇降フレーム４を上昇させると、従動トロリ３が駆動トロリ２から遠ざかるようにレールＲに沿って移動し、巻上装置５によりベルト１０を巻き下げて昇降フレーム４を下降させると、従動トロリ３が駆動トロリ２に近づくようにレールＲに沿って移動する。すなわち、第１リンクＬ１の上端部が連結された従動トロリ３が駆動トロリ３に対して離反又は接近できるので、第２従来例（図７）のような第１リンクＬ１Ａの上端部が連結されたスライド体Ｓを前後方向にスライド可能に支持する前後方向に長いフレーム体Ｆが不要になるため、第２従来例に比べて、部品点数の削減及び軽量化が図れ、製造コストを低減できるとともに、スライド体Ｓ及び前後方向に長いフレーム体Ｆ間に発生するガタがないため、揺れ防止機能が低下しない。
さらに、第１リンクＬ１及び第３リンクＬ３により平行リンク機構を構成しているので、前記平行リンク機構により、昇降フレーム４の姿勢が保持されるとともに前後方向の剛性が向上するため、吊り荷Ｗの搬送及び昇降を行う際に、昇降フレーム４の左右方向軸まわりの揺動が抑制されるとともに、前後方向の揺れが規制される。
その上、第１リンクＬ１に並設された第３リンクＬ３により左右方向の剛性も向上するため、左右方向の揺れも抑制される。
【００２３】
実施の形態２．
実施の形態２を示す図５の斜視図、及び図６の昇降動作説明用正面図において、実施の形態１の図１〜図４と同一符号は、同一又は相当する部分を示しているので、実施の形態１と共通する部分の説明は省略する。
図５及び図６に示すように、本発明の実施の形態２に係る昇降機能付き自走式搬送装置１は、水平なレールＲを左右方向に離間させて二条配設し、これらの左右のレールＲ，Ｒの各々に対して、駆動トロリ２及び従動トロリ３、巻上装置５、並びに第１リンクＬ１及び第２リンクＬ２を備えており、１個のみ設けた昇降フレーム４に左右２本の第１リンクＬ１，Ｌ２の下端部が連結される。
また、左右の駆動トロリ２，２に取り付けられた左右の巻上装置５，５でベルト１０，１０の巻上げ・巻下げを行うことにより昇降フレーム４が昇降する。
【００２４】
このような実施の形態２に係る昇降機能付き自走式搬送装置１の構成によれば、実施の形態１に係る昇降機能付き自走式搬送装置１の作用効果に加え、左右方向に離間する二条のレールＲ，Ｒに各々に備えた、駆動トロリ２及び従動トロリ３、並びに第１リンクＬ１及び第２リンクＬ２により、吊り荷Ｗを支持する１個の昇降フレーム４を支持するので、昇降機能付き自走式搬送装置１の左右方向の強度及び剛性が高くなるため、吊り荷Ｗが左右方向に長いものであっても、その搬送動作及び昇降動作が安定する。
【００２５】
以上の説明においては、可撓性昇降部材がベルト１０である場合を示したが、可撓性昇降部材は、巻上装置５で巻上げ・巻下げが可能なチェーン又はワイヤー等であってもよい。
【符号の説明】
【００２６】
１  昇降機能付き自走式搬送装置
２，２Ａ  駆動トロリ
３，３Ａ  従動トロリ
４，４Ａ  昇降フレーム
５，５Ａ  巻上装置
６  走行車輪
７  従動車輪
８，９  横振れ防止ローラ
１０  ベルト（可撓性昇降部材）
Ａ，Ｂ  移動方向
Ｄ  走行駆動装置
Ｆ  前後方向に長いフレーム体
Ｈ  水平面
Ｊ１  第１左右方向軸
Ｊ２  第２左右方向軸
Ｊ３  第３左右方向軸
Ｊ４  第４左右方向軸
Ｊ５  第５左右方向軸
Ｊ６  第６左右方向軸
Ｌ１，Ｌ１Ａ  第１リンク
Ｌ２，Ｌ２Ａ  第２リンク
Ｌ３，Ｌ３Ａ  第３リンク
Ｒ  レール
Ｓ  スライド体
Ｖ  鉛直面
Ｗ  吊り荷
【図１】
0006299483.tif 000002
【図２】
0006299483.tif 000003
【図３】
0006299483.tif 000004
【図４】
0006299483.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006299483.tif 000007
【図７】
0006299483.tif 000008