(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動歯車、該揺動歯車を揺動させるクランク軸、および該クランク軸をクランク軸軸受を介して支持するキャリヤを備えた揺動歯車装置と、該揺動歯車装置の前記キャリヤに連結される相手部材と、を備えた駆動装置において、
前記キャリヤは、前記クランク軸軸受が配置される第１貫通孔と、該第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置される第２貫通孔と、を備え、
前記相手部材は、前記キャリヤの反揺動歯車側の端面に取り付けられ、かつ、
前記相手部材の前記キャリヤへの取付面に、前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とに跨がる凹部が形成されており、
前記キャリヤは、前記相手部材に前記凹部が設けられていない状態では、前記相手部材と前記キャリヤとの間で前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とが連通しない形状であり、
前記凹部は、軸方向から見て前記第１貫通孔および前記第２貫通孔のいずれにも重なることなく周方向に連続する潤滑剤循環部を含んでいる
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記相手部材は、前記キャリヤの外周とインロー嵌合するインロー部を備え、
前記凹部を軸方向から見た形状と、該インロー部を軸方向から見た形状が、相似形である
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記凹部は、前記インロー部と同心の円形凹部である
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
揺動歯車、該揺動歯車を揺動させるクランク軸、および該クランク軸をクランク軸軸受を介して支持するキャリヤを備えた揺動歯車装置と、該揺動歯車装置の前記キャリヤに連結される相手部材と、を備えた駆動装置において、
前記キャリヤは、前記クランク軸軸受が配置される第１貫通孔と、該第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置される第２貫通孔と、を備え、
前記相手部材は、前記キャリヤの反揺動歯車側の端面に取り付けられ、かつ、
前記相手部材の前記キャリヤへの取付面に、前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とに跨がる凹部が形成され、
前記相手部材は、本体部材と該本体部材と前記キャリヤとの間に配置される補助部材と、を備え、
該補助部材は、貫通孔を備え、
該貫通孔が前記凹部を構成する
ことを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動させるクランク軸と、該クランク軸をクランク軸軸受を介して支持するキャリヤと、を有する揺動歯車装置を備えた駆動装置が開示されている。
【０００３】
揺動歯車装置のキャリヤは、クランク軸軸受が配置される第１貫通孔と、第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置される第２貫通孔と、を備えている。キャリヤは、被駆動機器の部材（揺動歯車装置にとって相手部材）と連結される。これにより、駆動装置は、揺動歯車装置の出力を該相手部材に伝達している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１１９４４号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１において開示されている駆動装置では、キャリヤが相手部材と連結されたときに、該相手部材によってクランク軸軸受が配置される第１貫通孔の端部が閉塞される構成とされていた。そのため、クランク軸軸受近傍の潤滑剤を良好に循環させることができず、潤滑剤の温度が上昇してクランク軸軸受の寿命が短くなり易いという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題を解消するためになされたものであって、揺動歯車装置のクランク軸軸受の寿命をより伸長させることのできる駆動装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、揺動歯車、該揺動歯車を揺動させるクランク軸、および該クランク軸をクランク軸軸受を介して支持するキャリヤを備えた揺動歯車装置と、該揺動歯車装置の前記キャリヤに連結される相手部材と、を備えた駆動装置において、前記キャリヤは、前記クランク軸軸受が配置される第１貫通孔と、該第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置される第２貫通孔と、を備え、前記相手部材は、前記キャリヤの反揺動歯車側の端面に取り付けられ、かつ、前記相手部材の前記キャリヤへの取付面に、前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とに跨がる凹部が形成されており、前記キャリヤは、前記相手部材に前記凹部が設けられていない状態では、前記相手部材と前記キャリヤとの間で前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とが連通しない形状であり、前記凹部は、軸方向から見て前記第１貫通孔および前記第２貫通孔のいずれにも重なることなく周方向に連続する潤滑剤循環部を含んでいる構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００８】
本発明においては、相手部材のキャリヤへの取付面に、クランク軸軸受が配置される第１貫通孔と、該第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置される第２貫通孔とに跨がる凹部が形成されている。このため、当該相手部材に形成された凹部を介して第１貫通孔と第２貫通孔との間で潤滑剤を移動させることができる。これにより、クランク軸軸受の近傍の潤滑剤の循環性をより向上させ、該クランク軸軸受の寿命をより伸長させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、揺動歯車装置のクランク軸軸受の寿命をより伸長させることのできる駆動装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る駆動装置の構成を示す全体断面図
【図２】図１の駆動装置の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図
【図３】図１の駆動装置の要部拡大断面図
【図４】本発明の他の実施形態の例に係る図３相当の要部拡大断面図
【図５】本発明のさらに他の実施形態の例に係る図３相当の要部拡大断面図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例に係る駆動装置を詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る駆動装置の構成を示す全体断面図、図２は、図１の駆動装置の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図、図３は、図１の駆動装置の要部拡大断面図である。
【００１３】
この駆動装置Ｄ１は、揺動歯車装置１０と、該揺動歯車装置１０の後述する第１キャリヤ（キャリヤ）３１に連結される相手部材と、を構成要素として備える。
【００１４】
始めに、揺動歯車装置１０の概略から説明する。
【００１５】
この揺動歯車装置１０は、振り分けタイプと称される偏心揺動型の減速装置である。揺動歯車装置１０は、外歯歯車（揺動歯車）１２と、該外歯歯車１２を揺動させるクランク軸１４を備える。外歯歯車１２は、揺動しながら内歯歯車１６に内接噛合している。揺動歯車装置１０は、外歯歯車１２と内歯歯車１６の相対回転を出力として取り出している。
【００１６】
揺動歯車装置１０は、クランク軸１４を駆動するためのクランク軸歯車１８を複数（この例では３個：図１では１個のみ図示）備えている。各クランク軸歯車１８は、入力軸１１に設けられた入力歯車１３と同時に噛合している。各クランク軸歯車１８は、内周にクランク軸１４と連結するための内スプライン１８Ａを備える。
【００１７】
クランク軸１４は、軸体１４Ａの端部外周に、クランク軸歯車１８の内スプライン１８Ａと連結される外スプライン１４Ｂを備える。クランク軸１４は、内歯歯車１６の軸心Ｃ１６からＲ１４だけオフセットした位置に、複数配置されている。クランク軸１４は、この例では３本（図１では１本のみ図示）備えられ、円周方向に１２０度の間隔で配置されている。
【００１８】
各クランク軸１４は、外歯歯車１２を揺動回転させるための２個の偏心体１４Ｃを備える。各偏心体１４Ｃは、それぞれクランク軸１４の軸心Ｃ１４に対して偏心量ｅだけ偏心した軸心Ｃ１４Ｃを有する円柱で構成されている。２個の偏心体１４Ｃの偏心位相差は、この例では１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。３本のクランク軸１４は、それぞれ同様の構成とされ、各クランク軸１４の軸方向同一位置にある偏心体１４Ｃ同士の偏心位相は同一である。
【００１９】
偏心体１４Ｃの外周には偏心体軸受２０を介して外歯歯車１２が組み込まれている。外歯歯車１２は、内歯歯車１６に内接噛合している。内歯歯車１６は、内歯歯車本体１６Ａと内歯ピン１６Ｂを有している。内歯歯車本体１６Ａは、揺動歯車装置１０のケーシング１７と一体化され、周方向に複数のピン溝１６Ｃを有している。内歯ピン１６Ｂは、円筒状の部材で構成されている。内歯ピン１６Ｂは、内歯歯車本体１６Ａのピン溝１６Ｃに回転自在に組み込まれ、該内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の歯数（内歯ピン１６Ｂの本数）は、外歯歯車１２の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２０】
外歯歯車１２の軸方向両側には、第１キャリヤ（キャリヤ）３１および第２キャリヤ３２が配置されている。第１キャリヤ３１からは、キャリヤピン３３が一体的に突出されている。第１キャリヤ３１と第２キャリヤ３２は、キャリヤピン３３を介して連結ボルト３４により連結されている。一体化された第１キャリヤ３１、キャリヤピン３３、および第２キャリヤ３２により、キャリヤブロックＣａが構成されている。
【００２１】
第１、第２キャリヤ３１、３２は、前記クランク軸１４を、一対の円錐ころ軸受３５を介して支持している。第１、第２キャリヤ３１、３２は、一対のアンギュラ玉軸受３６を介してケーシング１７に支持されている。
【００２２】
外歯歯車１２は、径方向中央に中央貫通孔１２Ｃを有し、該中央貫通孔１２Ｃからオフセットした位置にキャリヤピン孔１２Ａを有する。キャリヤピン３３は、キャリヤピン孔１２Ａを非接触で（隙間を有して）貫通している。ケーシング１７と第１キャリヤ３１との間にはオイルシール３７が配置されている。
【００２３】
本実施形態では、ケーシング１７には、ケーシングボルト４１を介して図示せぬロボットの第１アーム（全体は図示略）３８が連結される。第１キャリヤ３１には、連結ボルト４０を介してロボットの第２アーム（相手部材：全体は図示略）４２が連結される。符号４２Ｋは、連結ボルト４０のボルト孔である。揺動歯車装置１０のケーシング１７と第１キャリヤ３１を含むキャリヤブロックＣａが相対回転することにより、第１アーム３８と第２アーム４２とを相対的に回転させることができる。
【００２４】
ここで、駆動装置Ｄ１の要部構成についてより詳細に説明する。
【００２５】
駆動装置Ｄ１は、上述した揺動歯車装置１０と、該揺動歯車装置１０の第１キャリヤ（キャリヤ）３１と連結される前記ロボットの第２アーム（相手部材）４２と、を構成要素として備える。
【００２６】
既に説明したように、揺動歯車装置１０は、外歯歯車（揺動歯車）１２と、該外歯歯車１２を揺動させるクランク軸１４と、該クランク軸１４を円錐ころ軸受（クランク軸軸受）３５を介して支持する第１キャリヤ（キャリヤ）３１を備えている。第１キャリヤ３１は、第２アーム４２と連結ボルト４０を介して連結されている。
【００２７】
揺動歯車装置１０の第１キャリヤ３１は、第１貫通孔５１および第２貫通孔５２を備えている。
【００２８】
第１キャリヤ３１の第１貫通孔５１に、クランク軸１４を支持する前記円錐ころ軸受３５が配置されている。第１貫通孔５１の軸心Ｃ５１は、クランク軸１４の軸心Ｃ１４と同心である。第１貫通孔５１は、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１から径方向にＲ１４だけオフセットされた位置に形成されている。つまり、第１貫通孔５１の軸心Ｃ５１は、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１から径方向にＲ５１（＝Ｒ１４）だけ離れている。
【００２９】
第１貫通孔５１は、第１キャリヤ３１を軸方向に貫通している。第１貫通孔５１の軸と直角の断面は、内径Ｄ５１の円形である。したがって、第１貫通孔５１の最内部（第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１に最も近い部分：図２参照）５１Ａの、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１からの距離Ｓ５１Ａは、｛Ｒ５１−（Ｄ５１／２）｝である。
【００３０】
第１キャリヤ３１の第２貫通孔５２は、該第１貫通孔５１から径方向にＲ５１だけずれた位置に配置されている。具体的には、第２貫通孔５２の軸心Ｃ５２は、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１と同一であり、第１貫通孔５１の軸心Ｃ５１から径方向内側にＲ５１だけ離れている。
【００３１】
第２貫通孔５２は、第１キャリヤ３１を軸方向に貫通している。第２貫通孔５２は、円形の小径部５２Ａと円形の大径部５２Ｂを備える。具体的には、第２貫通孔５２の軸方向外歯歯車側（クランク軸１４を支持している円錐ころ軸受３５が配置されている側）が、内径Ｄ５２Ａが小さい小径部５２Ａとされている。これにより、第１キャリヤ３１の軸方向外歯歯車側の肉厚を大きく確保し、円錐ころ軸受３５の支持強度を高めている。これに対し、第２貫通孔５２の軸方向反外歯歯車側（円錐ころ軸受３５が配置されていない側）は、内径Ｄ５２Ｂが大きい大径部５２Ｂとされている。これにより、軽量化、低コスト化を図っている。つまり、第２貫通孔５２の反外歯歯車側の開口（第２アーム４２側の開口）は、内径Ｄ５２Ｂの大径部５２Ｂの開口で構成されている。
【００３２】
第１貫通孔５１の最内部５１Ａと第２貫通孔５２の最外部（第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１から最も遠い部分：第２貫通孔５２の内周と同じ）５２Ｃは、径方向において距離δ（５１−５２）だけ離れている。この第１貫通孔５１の最内部５１Ａと第２貫通孔５２の最外部５２Ｃとの径方向の離反距離δ（５１−５２）は、具体的には、｛Ｓ５１Ａ−（Ｄ５２Ｂ／２）｝に相当する。
【００３３】
なお、第２キャリヤ３２にも、第１キャリヤ３１の第１貫通孔５１の軸心Ｃ５１と同一の軸心位置に貫通孔３２Ａが形成されている（図１参照）。貫通孔３２Ａには一対の円錐ころ軸受３５のうちの他方が配置され、クランク軸１４の他端側を支持している。また、第２キャリヤ３２には、第２貫通孔５２の軸心Ｃ５２と同一の軸心位置に貫通孔３２Ｂが形成されている。貫通孔３２Ｂは、外歯歯車１２の中央貫通孔１２Ｃと第２キャリヤ３２の反外歯歯車側の空間Ｐ１を連通している。
【００３４】
また、外歯歯車１２の中央貫通孔１２Ｃの近傍の軸方向幅は、偏心体軸受２０の全軸方向幅より小さく、かつ、中央貫通孔１２Ｃの近傍の外歯歯車１２の軸方向中心と偏心体軸受２０の軸方向中心は、ずれている。さらに、中央貫通孔１２Ｃの近傍の２枚の外歯歯車１２は、互いに軸方向に離れて配置されている（隙間を有して対向している）。これにより、外歯歯車１２の中央貫通孔１２Ｃ近傍の潤滑剤が、外歯歯車１２の軸方向側部を通ってクランク軸１４の偏心体軸受２０側に容易に径方向に移動することができるようにしている。
【００３５】
一方、相手部材である第２アーム４２は、第１キャリヤ３１の外周（インロー部）３１Ｂと嵌合するインロー部４２Ｂを備えている。インロー部４２Ｂは、第２アーム４２の外周端部から軸方向第１キャリヤ３１側にＬ４２Ｃだけ突出形成された突出部４２Ｃを備える。突出部４２Ｃの内周がインロー部４２Ｂを構成している。突出部４２Ｃの内周を軸方向から見た形状（インロー部４２Ｂを軸方向から見た形状）は円形である。第２アーム４２は、インロー部４２Ｂを第１キャリヤ３１の外周３１Ｂに外嵌させた状態で第１キャリヤ３１の反外歯歯車側の端面３１Ｅに、連結ボルト４０を介して取り付けられる。
【００３６】
第２アーム４２の第１キャリヤ３１への取付面４２Ｅには、第１貫通孔５１と第２貫通孔５２とに跨がる凹部４２Ａが形成されている。本実施形態では、凹部４２Ａは、３つの第１貫通孔５１の全てと第２貫通孔５２とに跨がっている。本実施形態では、この凹部４２Ａは、前記インロー部４２Ｂと同心の軸心Ｃ４２Ａを有する円形凹部で構成されている。凹部４２Ａの軸心Ｃ４２Ａは第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１とも同心である。凹部４２Ａの半径はｒ４２Ａ、内径はＤ４２Ａ、深さはＨ４２Ａである。
【００３７】
凹部４２Ａの半径ｒ４２Ａは、第１貫通孔５１の最内部５１Ａの第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１からの離反距離Ｓ５１Ａよりも大きい。また、凹部４２Ａの内径Ｄ４２Ａは、第２貫通孔５２の大径部５２Ｂの内径Ｄ５２Ｂよりも大きい。
【００３８】
このため、凹部４２Ａは、軸方向から見たときに第２貫通孔５２の全部と重なっており、かつ、第１貫通孔５１と寸法δ（ｒ４２Ａ−Ｓ５１Ａ）だけ重なっている。つまり、凹部４２Ａは、第１貫通孔５１と第２貫通孔５２とに跨がって形成されている。換言するならば、第１貫通孔５１および第２貫通孔５２は、凹部４２Ａを介して連通している。
【００３９】
また、凹部４２Ａは、第１貫通孔５１および第２貫通孔５２のいずれにも軸方向から見て重なることなく周方向に一周している潤滑剤循環部７６を含んでいる。潤滑剤循環部７６は、インロー部４２Ｂの軸心Ｃ４２Ｂ（＝第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１）と同心のリング状に形成されている。この実施形態での潤滑剤循環部７６は、第２貫通孔５２の外側に位置しており、その径方向幅は、δ（５１−５２）である。
【００４０】
第２アーム４２のインロー部４２Ｂの突出部４２Ｃの内径Ｄ４２Ｃは、第１キャリヤ３１の外径ｄ３１と同一である。インロー部４２Ｂの突出部４２Ｃの内周を軸方向から見た形状（インロー部４２Ｂの形状）は円形である。また、凹部４２Ａの内周を軸方向から見た形状（凹部４２Ａの形状）も円形である。したがって、凹部４２Ａを軸方向から見た形状と、インロー部４２Ｂを軸方向から見た形状は、相似形である。
【００４１】
次に、本実施形態に係る駆動装置Ｄ１の作用を説明する。
【００４２】
始めに揺動歯車装置１０の減速作用から説明する。入力軸１１が回転すると、入力歯車１３と同時に噛合している３個のクランク軸歯車１８が同一の方向に同一の回転速度で回転する。
【００４３】
各クランク軸歯車１８は、該クランク軸歯車１８の内スプライン１８Ａおよびクランク軸１４の外スプライン１４Ｂの噛合を介して、クランク軸１４と連結されている。そのため、３本のクランク軸１４が同一の方向に同一の回転速度で回転する。その結果、各クランク軸１４の軸方向同位置にそれぞれ形成された２個の偏心体１４Ｃが同期して１８０度の偏心位相差で回転する。これにより、偏心体軸受２０を介して外歯歯車１２が１８０度の偏心位相差で揺動する。
【００４４】
各外歯歯車１２は、それぞれ内歯歯車１６に内接噛合している。このため、各外歯歯車１２が１回揺動する毎に、該外歯歯車１２は、内歯歯車１６に対して歯数差分（この実施形態では１歯分）円周方向の位相がずれる（自転する）。この外歯歯車１２の自転は、各クランク軸１４の内歯歯車１６の軸心Ｃ１６の周りの公転として、一対の円錐ころ軸受（クランク軸軸受）３５を介して第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２に伝達される。
【００４５】
第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２は、第１キャリヤ３１と一体化されたキャリヤピン３３および連結ボルト３４を介して互いに連結されている。これにより、ケーシング１７に連結された第１アーム３８に対して、第１キャリヤ３１に連結された第２アーム４２を相対的に回転させることができる。
【００４６】
ここで、第１キャリヤ３１の第１貫通孔５１に配置された円錐ころ軸受３５は、クランク軸１４の一端を第１キャリヤ３１に回転自在に支持し、該クランク軸１４の公転成分を第１キャリヤ３１に伝達する機能を担う。そして、第１貫通孔５１の円錐ころ軸受３５には、偏心体軸受２０が隣接して配置されている。偏心体軸受２０は、クランク軸１４の偏心体１４Ｃの偏心回転を外歯歯車１２に伝達して該外歯歯車１２を揺動させると共に、外歯歯車１２の自転成分（クランク軸１４の公転成分）をクランク軸１４に伝達する機能を担う。そのため、円錐ころ軸受３５は、自身および隣接する偏心体軸受２０の熱負荷により、過熱した状況となり易い。
【００４７】
従来は、円錐ころ軸受３５が配置される第１貫通孔５１は、相手部材である第２アーム４２が第１キャリヤ３１の反外歯歯車側の端面３１Ｅに取り付けられることによって、該第２アーム４２側の開口が閉塞されていた。そのため、潤滑剤が第１貫通孔５１を軸方向に貫通して流れることができず、第１貫通孔５１に配置された円錐ころ軸受３５の近傍の潤滑剤の温度が、一層上昇し易くなっていた。
【００４８】
しかし、本実施形態においては、第２アーム４２は、第１キャリヤ３１への取付面４２Ｅに、第１貫通孔５１と第２貫通孔５２とに跨がる凹部４２Ａが形成されている。そのため、この第２アーム４２の凹部４２Ａは、第２アーム４２が第１キャリヤ３１の反外歯歯車側の端面３１Ｅに連結された際に、第１貫通孔５１と第２貫通孔５２とを連結する通路となる。
【００４９】
したがって、円錐ころ軸受３５の近傍の潤滑剤は、第１貫通孔５１内を軸方向に移動することができ、凹部４２Ａを介して第１貫通孔５１側と第２貫通孔５２側との間を移動することができる。
【００５０】
また、この実施形態では、外歯歯車１２の中央貫通孔１２Ｃの近傍の軸方向幅は、偏心体軸受２０の全軸方向幅より小さく、かつ、中央貫通孔１２Ｃの近傍の外歯歯車１２の軸方向中心と偏心体軸受２０の軸方向中心は、ずれている。さらに、中央貫通孔１２Ｃの近傍の２枚の外歯歯車１２は、互いに軸方向に離れて配置されている（隙間を有して対向している）。そのため、外歯歯車１２の中央貫通孔１２Ｃ近傍の冷たい潤滑剤が、（偏心体１４Ｃのポンプ作用によって）外歯歯車１２の軸方向側部の隙間を通って偏心体軸受２０側に容易に移動することができる。移動した潤滑剤は、第１キャリヤ３１の第１貫通孔５１を通って凹部４２Ａに移動でき、凹部４２Ａからさらに第２貫通孔５２を経て中央貫通孔１２Ｃの近傍に戻ることができる。なお、運転状況によっては、潤滑剤は、上記とは逆の方向に移動することもある。いずれの場合も、凹部４２Ａが存在することによって、第１貫通孔５１は第２貫通孔５２と連通状態となり、円錐ころ軸受３５のみならず偏心体軸受２０をも、より円滑に潤滑することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係る凹部４２Ａは、第１貫通孔５１および第２貫通孔５２のいずれにも軸方向から見て重なることなく周方向に一周している潤滑剤循環部７６を含んでいる。そのため、潤滑剤は、単に第１貫通孔５１と第２貫通孔５２との間を「径方向」に移動するだけでなく、自由に周方向に流動でき、潤滑剤の周方向の流れをより円滑化させることができる。また、この潤滑剤循環部７６が存在することによって、例えば、第１貫通孔５１同士を周方向に連通する通路を設けることによって周方向に一周する通路を形成する構成と比較して、一部の第１貫通孔５１に対してのみ潤滑剤が多量に供給され、他の一部の第１貫通孔５１にまでは潤滑剤が良好に行き渡らないという不具合が発生するのをより防止することができる。つまり、周方向に点在する第１貫通孔５１に跨がって周方向に一周する通路を形成する構成と比較して、潤滑剤をより確実に全周に行き渡らせることができる。
【００５２】
さらに、本実施形態においては、第２アーム（相手部材）４２は、第１キャリヤ３１の外周（インロー部３１Ｂ）とインロー嵌合するインロー部４２Ｂを備え、凹部４２Ａを軸方向から見た形状とインロー部４２Ｂを軸方向から見た形状が相似形（具体的には円形のインロー部４２Ｂと同心の円形の凹部４２Ａ）とされている。そのため、本実施形態における凹部４２Ａは、第２アーム４２のインロー部４２Ｂを加工する際に、同時に形成することが可能である。
【００５３】
より具体的に説明すると、第２アーム４２のインロー部４２Ｂは、通常、ワークである第２アーム４２を旋盤に載せて（チャッキングして）軸心Ｃ４２Ｂ周りで回転させ、ツール（バイト）を、突出部４２Ｃ（インロー部４２Ｂ）を残すように切り込んで径方向に移動させることによって加工する。凹部４２Ａは、このインロー部４２Ｂの加工を行う際に、径方向中央において、凹部４２Ａの軸方向深さＨ４２Ａの分だけより深くツールを軸方向に移動させるだけで加工することができる。そのため、製造上の工数を殆ど増大させることなく加工を完了できる。
【００５４】
なお、インロー部４２Ｂ（突出部４２Ｃの内周）については、同一のチャッキングのまま、ツールを替えたり、あるいはツールの移動速度を遅くしたりして仕上げ加工を行うが、凹部４２Ａについては、当該仕上げ加工はしなくてもよい。
【００５５】
本実施形態に係る駆動装置Ｄ１では、潤滑剤の供給を促進させる凹部４２Ａを形成するに当たって、揺動歯車装置１０側については、設計変更あるいは追加加工等が全く不要である。そのため、揺動歯車装置１０については、全て同一の構造で量産し、円錐ころ軸受３５が熱負荷的に厳しくなるような設置環境の相手部材（第２アーム４２）に組み込まれるときにのみ、該相手部材を追加加工することで対応できる。そのため、無駄のない熱負荷対応が可能である。
【００５６】
なお、上記実施形態においては、凹部４２Ａとして、第２アーム４２のインロー部４２Ｂの軸心Ｃ４２Ｂと同心の単純な円形凹部を形成するようにしていた。しかし、凹部の具体的な形状は、特にこのような円形凹部に限定されない。例えば、相手部材の軸心を含まない（相手部材の軸心近傍が凹部となっていない）リング状の凹部とされていてもよい。この場合、該リング状の凹部の外周部が第１貫通孔に跨がり、内周部が第２貫通孔に跨がるように形成する。このようなリング状の凹部であっても、先の実施形態とほぼ同様の作用効果を得ることができる。例えば、当該リング状の凹部は、該凹部を軸方向から見た形状と、インロー部（４２Ｂ）を軸方向から見た形状が、共に円形であって相似形である。したがって、先の円形凹部（４２Ａ）と同様に、インロー部（４２Ｂ）を形成する際に、同時に加工することができる。むしろ、相手部材の軸心近傍の加工（切削）を省略できる分、軸心（Ｃ４２Ａ）まで凹部とされている先の円形凹部（４２Ａ）と比較して、より少ない加工工数で、凹部の加工を完了することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態においては、相手部材の凹部を、該相手部材を、直接加工することによって形成するようにしていた。しかし、相手部材の凹部は、必ずしも相手部材を直接加工しなくても設けることができる。この例を、図４および図５に示す。
【００５８】
図４の構成例では、第２アーム（相手部材）１４２は、本体部材１４２Ｑと該本体部材１４２Ｑと第１キャリヤ３１との間に配置されるプレート（補助部材）１４２Ｐを備えている。プレート１４２Ｐは、径方向中央部に円形の貫通孔１４２Ａを備える。この貫通孔１４２Ａが「第２アーム１４２の凹部」を構成している。
【００５９】
図４の構成例のプレート１４２Ｐは、貫通孔１４２Ａを有する単純な平板で構成されている。なお、プレート１４２Ｐの軸方向両端面には、液状パッキン等が塗布され、プレート１４２Ｐは、密封状態で本体部材１４２Ｑと第１キャリヤ３１との間に介在される。
【００６０】
貫通孔１４２Ａの半径はｒ１４２Ａ、内径はＤ１４２Ａである。貫通孔１４２Ａの内径Ｄ１４２Ａは、第２貫通孔５２の開口（大径部５２Ｂの開口）の内径Ｄ５２Ｂより大きく、かつ、貫通孔１４２Ａの半径ｒ１４２Ａは、第１貫通孔５１の最内部５１Ａの、第１キャリヤ３１の軸心Ｃ３１からの距離Ｓ５１Ａよりも大きい。したがって、貫通孔１４２Ａは、軸方向から見たときに第２貫通孔５２の全部と重なっており、かつ、第１貫通孔５１と寸法δ（ｒ１４２Ａ−Ｓ５１Ａ）だけ重なっている。つまり、貫通孔１４２Ａは、（３つの）第１貫通孔５１と第２貫通孔５２とに跨って形成されている。
【００６１】
第１貫通孔５１および第２貫通孔５２は、このプレート１４２Ｐの貫通孔１４２Ａを介して連通している。図４の構成例の場合、プレート１４２Ｐの厚さＷ１４２Ｐが、凹部の深さに相当することになる。
【００６２】
図４の構成例は、第２アーム１４２のインロー部１４２Ｂの突出部１４２Ｃの軸方向の突出長さＬ１４２Ｃよりも厚さＷ１４２Ｐが薄いプレート１４２Ｐを介在させるだけで凹部を形成できるため、本体部材１４２Ｑに対する凹部の加工が不要になるというメリットが得られる。なお、プレート１４２Ｐは、貫通孔１４２Ａを有する単純な平板で構成されているため、例えば打ち抜き加工等で容易に製造することができる。
【００６３】
その他の構成については、先の実施形態と同様であるため、図中で同一または機能的に類似する部位に同一、または下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００６４】
図５の構成例においても、第２アーム（相手部材）２４２は、本体部材２４２Ｑと該本体部材２４２Ｑと第１キャリヤ３１との間に配置されるプレート（補助部材）２４２Ｐを備えている。プレート２４２Ｐは、貫通孔２４２Ａを備え、図４の構成例と同様に、この貫通孔２４２Ａが「第２アーム２４２の凹部」を構成している。
【００６５】
第２アーム２４２の本体部材２４２Ｑのインロー部２４２Ｂは、通常の軸方向の突出長さＬ２４２Ｃの突出部２４２Ｃを有している。つまり、この図５の本体部材２４２Ｑは、通常の第２アーム（凹部４２Ａの形成されていない図１〜図３の第２アーム４２）と同一である。
【００６６】
プレート２４２Ｐは、軸方向本体部材２４２Ｑ側の外周面に、本体部材２４２Ｑのインロー部２４２Ｂと嵌合可能な第１継インロー部２４２Ｆを備える。また、プレート２４２Ｐは、軸方向第１キャリヤ３１側の内周面に、第１キャリヤ３１のインロー部３１Ｂと嵌合可能な第２継インロー部２４２Ｇを備える。
【００６７】
図５の構成例では、第２アーム２４２（本体部材２４２Ｑ）側を全く加工することなく、また、揺動歯車装置１０側を全く加工することなく、大きな軸方向深さＷ２４２Ａを有する貫通孔（凹部）２４２Ａを、強度低下を引き起こすことなく自由に設けることが可能である。大きな軸方向深さＷ２４２Ａを有する貫通孔２４２Ａは、いわゆる「油溜まり」としての機能を有するため、円錐ころ軸受３５の潤滑性をより高めることができる。
【００６８】
なお、上記実施形態においては、凹部として、相手部材のインロー部と同心の円形凹部（或いは円形のリング状の凹部）を採用するようにしていたが、本発明における凹部の形状は、必ずしも相手部材のインロー部の形状と相似形である必要はない。また、凹部とインロー部は、同心である必要もなく、さらには、円形である必要もない。例えば、矩形状に形成されていてもよい。要は、相手部材のキャリヤへの取付面に、第１貫通孔と第２貫通孔とに跨って凹部が形成されていればよい。
【００６９】
また、上記実施形態においては、駆動装置が備える揺動歯車装置として、外歯歯車が揺動歯車を構成し、クランク軸によって外歯歯車が内歯歯車に対して揺動する揺動歯車装置が示されていた。しかし、揺動歯車装置には、内歯歯車が揺動歯車を構成し、クランク軸によって内歯歯車が外歯歯車に対して揺動する揺動歯車装置も公知である。本発明は、このような内歯歯車が揺動する揺動歯車装置を備えた駆動装置においても全く同様に適用でき、クランク軸軸受の寿命をより伸長させることができる。
【００７０】
また、上記実施形態においては、駆動装置が備える揺動歯車装置として、全てのクランク軸がクランク軸歯車によって駆動される構造の揺動歯車装置が示されていた。すなわち、第１貫通孔に配置されるクランク軸が全て入力軸側の駆動力を受けるクランク軸である揺動歯車装置が示されていた。しかし、揺動歯車装置には、例えば複数のクランク軸を有し、該複数のクランク軸のうちの一部（例えば１個）のみが入力軸側からの駆動力によって駆動され、他のクランク軸は、偏心体軸受を介して揺動歯車の揺動運動によって従動する構成の揺動歯車装置も公知である。本発明は、このような、揺動歯車を揺動させるクランク軸と揺動歯車の揺動運動を受けて従動するクランク軸とが混在している揺動歯車装置を備える駆動装置においても同様に適用することができ、各クランク軸軸受の寿命をより伸長させることができる。
【００７１】
また、上記実施形態においては、３つの第１貫通孔の全てと第２貫通孔とに跨がる凹部が形成されていたが、一部の第１貫通孔と第２貫通孔とに跨がる凹部が１つまたは複数形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
Ｄ１…駆動装置
１０…揺動歯車装置
１２…外歯歯車（揺動歯車）
１４…クランク軸
１６…内歯歯車
２０…偏心体軸受
３１…第１キャリヤ（キャリヤ）
３１Ｅ…端面
３２…第２キャリヤ
３５…円錐ころ軸受（クランク軸軸受）
３８…第１アーム
４２…第２アーム（相手部材）
４２Ｅ…取付面
４２Ａ…凹部
４２Ｂ…インロー部
４２Ｃ…突出部
５１…第１貫通孔
５２…第２貫通孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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