(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムによる指令に基づいてテーブルに取付けられた加工物に対して加工を行う直線軸３軸と回転軸２軸とによって構成される５軸加工機を制御する数値制御装置において、
直線軸３軸の軸位置および直線軸３軸の移動方向の組み合わせに関連付けられた直線軸起因補正量と、回転軸２軸の軸位置および回転軸２軸の移動方向の組み合わせに関連付けられた回転軸起因補正量と、を記憶する方向別補正量記憶部と、
前記指令に基づくそれぞれの前記直線軸の移動方向である指令直線軸移動方向と、前記指令に基づくそれぞれの前記回転軸の移動方向である指令回転軸移動方向と、を判定する軸移動方向判定部と、
前記方向別補正量記憶部を参照し、前記指令による直線軸位置および前記指令直線軸移動方向の組み合わせに関連付けられた直線軸起因補正量と、前記指令による回転軸位置および前記指令回転軸移動方向の組み合わせに関連付けられた回転軸起因補正量とをそれぞれ取得する移動方向別補正量取得部と、
前記直線軸起因補正量および前記回転軸起因補正量に基づいて、並進回転補正量を算出し、該並進回転補正量を前記指令による直線軸位置に加算する補正部と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記方向別補正量記憶部は、前記直線軸３軸の移動方向の組み合わせ毎に、前記直線軸３軸による３次元座標系空間を各軸方向に所定間隔の格子状領域に分割し、該格子状領域の各格子点における並進補正量と回転補正量とから成る格子点補正ベクトルを格納したものを記憶する、
ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記方向別補正量記憶部は、前記回転軸２軸の移動方向の組み合わせ毎に、前記回転軸２軸による２次元座標系空間を各軸方向に所定間隔の格子状領域に分割し、該格子状領域の各格子点における並進補正量と回転補正量とから成る格子点補正ベクトルを格納したものを記憶する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置に関し、特に軸移動方向を考慮した誤差補正機能を有する数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
数値制御装置により制御される工作機械の送り軸では、その目標位置と実際の移動位置との間に誤差が生じる。この誤差の量は、移動位置によってそれぞれ異なるものであるため、従来から移動位置に応じた誤差の補正方法が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、直線軸座標系と回転軸座標系をそれぞれ格子状領域に分割し、格子点において格子点補正ベクトルを格納し、直線軸位置と回転軸位置から軸依存並進補正量と軸依存回転補正量を格子点補正ベクトルに基づいて算出し直線軸位置を補正する技術が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、予め設定された補正区間毎に正負両移動方向のピッチ誤差補正量を記憶し、現在位置を含む補正区間および移動方向に応じた補正量を読みだして出力する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４３２７８９４号公報
【特許文献２】特開平０７−０７２９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された技術は、あらかじめ測定された機械位置における誤差により発生し得る工具先端点の誤差を補正することができる。しかし、位置情報のみで空間誤差マップを作成し補正しているため、駆動部の劣化などで生じる可能性のある機械の移動方向（正方向、負方向）で誤差の差が生じた場合、正確に補正することができない。
【０００７】
特許文献２に開示された技術は、正負の移動方向を考慮した誤差を補正することができる。しかし、１軸ずつのみの独立した補正しかできない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、直線軸／回転軸位置に加えて軸移動方向を考慮した誤差補正を可能とする数値制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の請求項１に係る発明は、プログラムによる指令に基づいてテーブルに取付けられた加工物に対して加工を行う直線軸３軸と回転軸２軸とによって構成される５軸加工機を制御する数値制御装置において、直線軸３軸の軸位置および直線軸３軸の移動方向の組み合わせに関連付けられた直線軸起因補正量と、回転軸２軸の軸位置および回転軸２軸の移動方向の組み合わせに関連付けられた回転軸起因補正量と、を記憶する方向別補正量記憶部と、前記指令に基づくそれぞれの前記直線軸の移動方向である指令直線軸移動方向と、前記指令に基づくそれぞれの前記回転軸の移動方向である指令回転軸移動方向と、を判定する軸移動方向判定部と、前記方向別補正量記憶部を参照し、前記指令による直線軸位置および前記指令直線軸移動方向の組み合わせに関連付けられた直線軸起因補正量と、前記指令による回転軸位置および前記指令回転軸移動方向の組み合わせに関連付けられた回転軸起因補正量とをそれぞれ取得する移動方向別補正量取得部と、前記直線軸起因補正量および前記回転軸起因補正量に基づいて、並進回転補正量を算出し、該並進回転補正量を前記指令直線軸位置に加算する補正部と、を備えたことを特徴とする数値制御装置である。
【００１０】
本願の請求項２に係る発明は、前記方向別補正量記憶部は、前記直線軸３軸の移動方向の組み合わせ毎に、前記直線軸３軸による３次元座標系空間を各軸方向に所定間隔の格子状領域に分割し、該格子状領域の各格子点における並進補正量と回転補正量とから成る格子点補正ベクトルを格納したものを記憶する、ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置である。
【００１１】
本願の請求項３に係る発明は、前記方向別補正量記憶部は、前記回転軸２軸の移動方向の組み合わせ毎に、前記回転軸２軸による２次元座標系空間を各軸方向に所定間隔の格子状領域に分割し、該格子状領域の各格子点における並進補正量と回転補正量とから成る格子点補正ベクトルを格納したものを記憶する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、機械上の直線軸／回転軸位置に起因する誤差に加えて、移動方向により変化する誤差も考慮するため、加工ワーク形状の品質向上が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の誤差補正方法の基本的な概念を説明する図である。
【図２】本発明の直線軸／回転軸の方向の組み合わせの例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態における数値制御装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態における数値制御装置上で実行される処理のフローチャートである。
【図５】数値制御装置が制御する５軸加工機の工具ヘッド回転形の例である。
【図６】本発明における５軸加工機の工具ヘッド回転形の制御に用いる回転軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（１）を示す図である。
【図７】本発明における５軸加工機の工具ヘッド回転形の制御に用いる回転軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（２）を示す図である。
【図８】本発明における５軸加工機の工具ヘッド回転形の制御に用いる直線軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（１）を示す図である。
【図９】本発明における５軸加工機の工具ヘッド回転形の制御に用いる直線軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（２）を示す図である。
【図１０】本発明における５軸加工機の工具ヘッド回転形の制御に用いる直線軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（３）を示す図である。
【図１１】本発明における５軸加工機の工具ヘッド回転形の制御に用いる直線軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（４）を示す図である。
【図１２】本発明の直線軸／回転軸に依存した並進誤差および回転誤差に対する誤差補正方法を説明する図である。
【図１３】数値制御装置が制御する５軸加工機のテーブル回転形の例である。
【図１４】本発明における５軸加工機のテーブル回転形の制御に用いる回転軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（１）を示す図である。
【図１５】本発明における５軸加工機のテーブル回転形の制御に用いる回転軸の移動方向の組み合わせに対する格子状領域の例（２）を示す図である。
【図１６】数値制御装置が制御する５軸加工機の混合形の例である。
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
本発明は、図１に示すように、直線軸３軸と回転軸２軸によって加工する５軸加工機を制御する数値制御装置において、回転軸または直線軸の移動領域内で所定間隔に格子点により分割した格子状領域を軸移動の方向別に生成し、格子点に対応した並進補正量および回転補正量を設定する。
【００１５】
このように、軸移動の方向別に用意した格子状領域に設定した補正量を用意した上で、補正処理部分において、軸移動の方向を判別し、その判別した移動方向に基づいて軸移動方向別格子状領域から並進補正量または回転補正量を取得し、補正を行うことで工具先端点位置がワーク上で誤差の無い位置になるように直線軸３軸を駆動させる。
【００１６】
格子状領域を生成する軸移動方向の組合せは図２の通りである。図２（ａ）の回転軸の組み合わせでは２成分の移動方向を考慮すると４通りの組合せがある。図２（ｂ）の直線軸の組み合わせでは３成分の移動方向を考慮すると８通りの組合せがある。全ての組合せが必須では無く、必要な組合せを選択し、選択された組み合わせに対して軸移動方向別格子状領域を用意すればよい。
【００１７】
図３は、本発明の一実施形態における数値制御装置の機能ブロック図である。本実施形態の数値制御装置１は、指令解析部２、補間部３、各軸用の加減速部４ｘ〜４ｃ、補正部５、各軸用サーボ６ｘ〜６ｃを備え、更に、直線軸方向別格子状領域設定手段８、回転軸方向別格子状領域設定手段９、軸移動方向判定部１０、移動方向別補正量取得部１１、方向別補正量記憶部１２を有する軸移動方向別誤差補正部７を備えている。
【００１８】
指令解析部２は、加工プログラムのブロックを解析し、各軸の移動に用いられるデータを生成する。補間部３は、指令解析部２から出力されたデータに対して補間処理を実行し、各軸について指令経路上の点を補間周期で補間計算した補間データを生成する。
【００１９】
各軸用の加減速部４ｘ〜４ｃは、補間部３が生成した補間データに基づいて加減速処理を実行し、補間周期毎の各軸の速度を算出し結果データを補正部５へと出力する。
補正部５は、後述する軸移動方向別誤差補正部７に指令し、各軸用の加減速部４ｘ〜４ｃが出力した各軸の加減速後の補間データに対する補正量を算出するように指令し、軸移動方向別誤差補正部７から取得した補正量に基づいて各軸用の加減速部４ｘ〜４ｃが出力した各軸の加減速後の補間データに対する補正を実行する。
そして、各軸用のサーボ６ｘ〜６ｃは、補正部５により補正された結果に基づいて機械の各軸を駆動するサーボモータを制御する。
【００２０】
軸移動方向別誤差補正部７が有する直線軸方向別格子状領域設定手段８、および回転軸方向別格子状領域設定手段９は、測定で算出された方向別の必要な補正データを設定し、該補正データを方向別補正量記憶部１２に記憶する。補正データは図１で説明したように方向別格子状領域の各格子点に対して設定される。
【００２１】
軸移動方向判定部１０は、指令や補間データなどに基づいて各軸の移動の方向を判定し、判定された各軸の移動方向に基づいて、移動方向別補正量取得部１１が、方向別補正量記憶部１２から必要な補正データを取得する。
このようにして得られた補正データに基づいて、補正部５は、機械に起因する並進誤差をピッチ誤差補正や真直度誤差補正などの従来技術により補正する（特許文献１を参照）。
【００２２】
図４は、本実施形態の数値制御装置１の軸移動方向別誤差補正部７が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
●［ステップＳＡ０１］軸移動方向判定部１０は、現在の直線軸の各軸について移動方向（正負）を判別する。
●［ステップＳＡ０２］移動方向別補正量取得部１１は、現在の直線軸の機械座標Ｐｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）を取得する。
●［ステップＳＡ０３］移動方向別補正量取得部１１は、ステップＳＡ０１で判別した移動方向に対応する直線軸移動方向別格子状領域内で機械座標Ｐｍｌに対応する並進補正量（ｄＸｌ，ｄＹｌ，ｄＺｌ）／回転補正量（ｄＩｌ，ｄＪｌ，ｄＫｌ）を取得する。
【００２３】
●［ステップＳＡ０４］軸移動方向判定部１０は、現在の回転軸の各軸について移動方向（正負）を判別する。
●［ステップＳＡ０５］移動方向別補正量取得部１１は、現在の回転軸の機械座標Ｐｍｒ（Ｐｍｂ（ａ），Ｐｍｃ）を取得する。
●［ステップＳＡ０６］移動方向別補正量取得部１１は、移動方向に対応する回転軸移動方向別格子状領域内で機械座標Ｐｍｒに対応する並進補正量（ｄＸｒ，ｄＹｒ，ｄＺｒ）／回転補正量（ｄＩｒ，ｄＪｒ，ｄＫｒ）を取得する。
【００２４】
以下では、本実施形態における数値制御装置１を、直線軸と回転軸を備えた工作機械に適用する例を示す。
図５は、本発明の数値制御装置１が制御する５軸加工機の工具ヘッド回転形の例である。図に示される機械構成では、Ｃ軸回転で回転しＢ軸回転で傾斜する工具ヘッドがＹ軸とＺ軸に直線移動し、ワークが取り付けられた台がＸ軸に直線移動する。
【００２５】
図６は、図５に示した５軸加工機の、マスタ回転軸（Ｃ）の移動方向が正方向、スレーブ回転軸（Ｂ）の移動方向が正方向の組合せで生成した格子状領域１、およびスレーブ回転軸の移動方向が負方向における格子状領域２を示す。図７は、マスタ回転軸の移動方向が負方向、スレーブ回転軸の移動方向が正方向の組合せで生成した格子状領域３、およびスレーブ回転軸の移動方向が負方向における格子状領域４を示す。これらの格子状領域が回転軸移動方向別格子状領域である。各々の格子点に並進補正量、回転補正量を設定する。例えば、格子状領域２について説明する。
【００２６】
図６に示した格子状領域２において、例えば、Ｃ軸が６０ｄｅｇで正方向に、Ｂ軸が０ｄｅｇで負方向に移動している場合における誤差が予め測定され、該格子点に対して回転軸方向別格子状領域設定手段９により補正量（ｄＸ３，ｄＹ３，ｄＺ３，ｄＩ３，ｄＪ３，ｄＫ３）が設定され、方向別補正量記憶部１２に記憶されているとする。移動方向別補正量取得部１１は、この様にして設定・記憶された各格子点の補正量を方向別補正量記憶部１２から取得する。なお、上記補正量において、ｄＸ３，ｄＹ３，ｄＺ３が並進補正量、ｄＩ３，ｄＪ３，ｄＫ３が回転補正量である。
【００２７】
また、図６に示した格子状領域２において、例えば、Ｃ軸は−３００ｄｅｇで正方向に、Ｂ軸は−６０ｄｅｇで負方向に移動している場合における誤差が予め測定され、該格子点に対して回転軸方向別格子状領域設定手段９により補正量（ｄＸ４，ｄＹ４，ｄＺ４，ｄＩ４，ｄＪ４，ｄＫ４）が設定され、方向別補正量記憶部１２に記憶されているとする。移動方向別補正量取得部１１は、この様にして設定・記憶された各格子点の補正量を方向別補正量記憶部１２から取得する。なお、上記補正量において、ｄＸ４，ｄＹ４，ｄＺ４が並進補正量、ｄＩ４，ｄＪ４，ｄＫ４が回転補正量である。他の格子点においても同様に回転軸（Ｂ，Ｃ）の移動方向に応じて設定および取得を行われる。
【００２８】
図８〜１１は、直線Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の移動方向による組合せ（８通り）で生成した格子状領域を示す。これらの格子状領域が直線軸移動方向別格子状領域である。
●格子状領域１（図８）：直線Ｘ，Ｙ，Ｚ軸が正方向の組合せで生成した領域
●格子状領域２（図８）：直線Ｘ，Ｙ軸が正方向、Ｚ軸が負方向の組合せで生成した領域
●格子状領域３（図９）：直線Ｘ，Ｚ軸が正方向、Ｙ軸が負方向の組合せで生成した領域
●格子状領域４（図９）：直線Ｘ軸が正方向、Ｙ，Ｚ軸が負方向の組合せで生成した領域
●格子状領域５（図１０）：直線Ｘ軸が負方向、Ｙ，Ｚ軸が正方向の組合せで生成した領域
●格子状領域６（図１０）：直線Ｘ，Ｚ軸が負方向、Ｙ軸が正方向の組合せで生成した領域
●格子状領域７（図１１）：直線Ｘ，Ｙ軸が負方向、Ｚ軸が正方向の組合せで生成した領域
●格子状領域８（図１１）：直線Ｘ，Ｙ，Ｚ軸が負方向の組合せで生成した領域
【００２９】
各々の格子点に並進補正量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）、回転補正量（ｄＩ，ｄＪ，ｄＫ）を設定し、軸移動時に対応した補正量を取得する。例えば、格子状領域２について説明する。
【００３０】
図８に示した格子状領域２において、例えば、Ｘ，Ｙ軸は０ｍｍで正方向に、Ｚ軸は１０ｍｍで負方向に移動している場合における誤差が予め測定され、該格子点に対して直線軸方向別格子状領域設定手段８により補正量（ｄＸ３，ｄＹ３，ｄＺ３，ｄＩ３，ｄＪ３，ｄＫ３）が設定され、方向別補正量記憶部１２に記憶されているとする。移動方向別補正量取得部１１は、この様にして設定・記憶された各格子点の補正量を方向別補正量記憶部１２から取得する。なお、上記補正量において、ｄＸ３，ｄＹ３，ｄＺ３が並進補正量、ｄＩ３，ｄＪ３，ｄＫ３が回転補正量である。
【００３１】
また、図８に示した格子状領域２において、例えば、Ｘ軸は３０ｍｍで正方向に、Ｙ軸は１０ｍｍで正方向に、Ｚ軸は２０ｍｍで負方向に移動している場合における誤差が予め測定され、該格子点に対して直線軸方向別格子状領域設定手段８により補正量（ｄＸ４，ｄＹ４，ｄＺ４，ｄＩ４，ｄＪ４，ｄＫ４）が設定され、方向別補正量記憶部１２に記憶されているとする。移動方向別補正量取得部１１は、この様にして設定・記憶された各格子点の補正量を方向別補正量記憶部１２から取得する。なお、上記補正量において、ｄＸ４，ｄＹ４，ｄＺ４が並進補正量、ｄＩ４，ｄＪ４，ｄＫ４が回転補正量である。他の格子点においても同様に直線軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の移動方向に応じて設定および取得が行われる。
【００３２】
図１２は、直線軸／回転軸に依存した並進誤差および回転誤差に対する誤差補正方法を説明する図である。
図１２において、工具ヘッド座標系を工具ヘッドの回転中心を原点とする（Ｘｔ，Ｙｔ，Ｚｔ）座標で表すと直線軸および回転軸に依存した並進誤差／回転誤差によって工具ヘッド座標系が（Ｘｔ’，Ｙｔ’，Ｚｔ’）座標となることを示している。直線軸／回転軸設定並進補正量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）は、それらの座標系間のＸ軸／Ｙ軸／Ｚ軸方向の並進誤差に対する補正量を示している。直線軸／回転軸設定回転補正量（ｄＩ，ｄＪ，ｄＫ）は、それらの座標系間のＸ軸／Ｙ軸／Ｚ軸周りの回転方向に対する補正量を示している。これらの誤差はわずかの量であるが、図１２では理解し易いように誇張して描いている。
【００３３】
指令直線軸位置Ｐｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）および指令回転軸位置Ｐｍｒ（Ｐｍｃ，Ｐｍｂ）に基づく直線軸／回転軸設定並進補正量を（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）、直線軸／回転軸設定回転補正量を（ｄＩ，ｄＪ，ｄＫ）とする。例えば、図１２に示した例では、指令直線軸位置Ｐｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）においてＸ軸は負方向へ、Ｙ軸は正方向へ、Ｚ軸は負方向へ移動しているとする。その場合、図１０の格子状領域６においてＰｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）の最寄の格子（通常は周囲の８点の格子）における並進補正量および回転補正量の比例配分によってＰｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）での並進補正量（ｄＸｌ，ｄＹｌ，ｄＺｌ）および回転補正量（ｄＩｌ，ｄＪｌ，ｄＫｌ）を取得する。
【００３４】
同様に、指令回転軸位置Ｐｍｒ（Ｐｍｃ，Ｐｍｂ）においてＣ軸は負方向へ、Ｂ軸は正方向へ移動しているとする。その場合、図７の格子状領域３においてＰｍｒ（Ｐｍｃ，Ｐｍｂ）の最寄の格子（通常は周囲の４点の格子）における並進補正量および回転補正量の比例配分によってＰｍｒ（Ｐｍｃ，Ｐｍｂ）の並進補正量（ｄＸｒ，ｄＹｒ，ｄＺｒ）および回転補正量（ｄＩｒ，ｄＪｒ，ｄＫｒ）を取得する。
【００３５】
Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｂ、Ｃ軸について他の移動方向の場合は、同様に他の格子状領域から、Ｐｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）での並進補正量（ｄＸｌ，ｄＹｌ，ｄＺｌ）および回転補正量（ｄＩｌ，ｄＪｌ，ｄＫｌ）、Ｐｍｒ（Ｐｍｃ，Ｐｍｂ）での並進補正量（ｄＸｒ，ｄＹｒ，ｄＺｒ）および回転補正量（ｄＩｒ，ｄＪｒ，ｄＫｒ）を得る。そして、以降は従来技術であるが、直線軸／回転軸設定並進補正量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）＝（ｄＸｌ，ｄＹｌ，ｄＺｌ）＋（ｄＸｒ，ｄＹｒ，ｄＺｒ）、直線軸／回転軸設定回転補正量（ｄＩ，ｄＪ，ｄＫ）＝（ｄＩｌ，ｄＪｌ，ｄＫｌ）＋（ｄＩｒ，ｄＪｒ，ｄＫｒ）を得る。
【００３６】
これら直線軸／回転軸設定並進補正量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）および直線軸／回転軸設定回転補正量（ｄＩ，ｄＪ，ｄＫ）より求められる並進回転補正量ｄ３Ｄ（ｄ３Ｄｘ，ｄ３Ｄｙ，ｄ３Ｄｚ）（特許文献１を参照）を指令直線軸位置Ｐｍｌ（Ｐｍｘ，Ｐｍｙ，Ｐｍｚ）に加算し修正直線軸位置Ｐｍｌ’（Ｐｍｘ’，Ｐｍｙ’，Ｐｍｚ’）を求める。各直線軸Ｘ、Ｙ、Ｚ軸はこの修正直線軸位置Ｐｍｌ’（Ｐｍｘ’，Ｐｍｙ’，Ｐｍｚ’）へ、回転軸Ｂ，Ｃ軸は指令位置へ駆動する。このことによって、工具先端点位置を誤差のない位置に移動することができる。
【００３７】
図１３は、本実施形態の数値制御装置１が制御する５軸加工機のテーブル回転形の例である。図に示す機械構成では、Ｃ軸回転で回転しＡ軸回転で傾斜するテーブルがＹ軸上に載りＹ軸はＸ軸上に載って直線移動し、工具ヘッドはＺ軸で上下直線移動する。
【００３８】
図１４は、マスタ回転軸（Ａ）が正方向、スレーブ回転軸（Ｃ）が正方向の組合せで生成した格子状領域１、およびマスタ回転軸が負方向における格子状領域２を示している。図１５は、マスタ回転軸が正方向、スレーブ回転軸が負方向の組合せで生成した格子状領域３、およびスレーブ回転軸が負方向における格子状領域４を示している。各々の格子点に並進補正量（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）、回転補正量（ｄＩ，ｄＪ，ｄＫ）を設定する。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に対する格子状領域は実施例１と同様なので説明を省略する。
【００３９】
図１６は、本実施形態の数値制御装置１が制御する５軸加工機の混合形の例である。図１６に示される機械構成では、Ｂ軸回転で傾斜する工具ヘッドがＹ軸とＺ軸に直線移動し、Ｃ軸回転で回転するテーブルはＸ軸で直線移動する。格子状領域の設定は、５軸加工機の工具ヘッド回転形，テーブル回転形と同様のため省略する。
【００４０】
このように、本発明で提案する機能を備えた数値制御装置では、機械上の直線軸／回転軸位置に起因する誤差に加えて、移動方向により変化する誤差も考慮するため、加工ワーク形状の品質向上が期待できる。本発明の数値制御装置では、例えば以下の誤差を補正できる。
−駆動源の劣化により移動方向別に発生する誤差
−重力方向とは逆方向に移動する時に発生する誤差
【００４１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１  数値制御装置
２  指令解析部
３  補間部
４ｘ  Ｘ軸用加減速部
４ｙ  Ｙ軸用加減速部
４ｚ  Ｚ軸用加減速部
４ａ（ｂ）  Ａ（Ｂ）軸用加減速部
４ｃ  Ｃ軸用加減速部
５  補正部
６ｘ  Ｘ軸サーボ
６ｙ  Ｙ軸サーボ
６ｚ  Ｚ軸サーボ
６ａ（ｂ）  Ａ（Ｂ）軸サーボ
６ｃ  Ｃ軸サーボ
７  軸移動方向別誤差補正部
８  直線軸方向別格子状領域設定手段
９  回転軸方向別格子状領域設定手段
１０  軸移動方向判定部
１１  移動方向別補正量取得部
１２  方向別補正量記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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