(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人での飛行が可能な飛行体であって、
飛行体本体と、
前記飛行体本体から外側へ水平方向へ放射状に延びる複数の回動軸と、
前記回動軸に回動可能に軸支され、軸方向と異なる第１方向、並びに軸方向及び第１方向と同一平面上で前記回動軸に対して第１方向と反対側となる第２方向へ、それぞれ突出した保護部材と
を備え、
前記保護部材は、前記回動軸を中心とした回動により、第１方向及び第２方向が水平方向となる第１形態、並びに第１方向が下方となる第２形態の間で相互に変形可能であり、
第２形態の場合に、第１方向側の保護部材の先端は、前記飛行体本体の下端より下方に位置し、第２方向側の保護部材の先端は、前記飛行体本体の上端より上方に位置し、
前記保護部材の第２方向側の突出部分は、屈曲可能に構成されており、
前記保護部材は、第２形態、及び第２方向側の突出部分を屈曲した第３形態の間で相互に変形可能である
ことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
請求項１に記載の飛行体であって、
前記保護部材の第２方向側の突出部分の屈曲状況を検出する屈曲検出部と、
前記屈曲検出部により、突出部分が屈曲していると検出した場合に、前記保護部材の回動を抑止する手段と
を備えることを特徴とする飛行体。
【請求項３】
無人での飛行が可能な飛行体であって、
飛行体本体と、
前記飛行体本体から外側へ水平方向へ放射状に延びる複数の回動軸と、
前記回動軸に回動可能に軸支され、軸方向と異なる方向へ突出した保護部材と
を備え、
前記保護部材は、前記回動軸を回動中心とした回動により、突出方向が水平方向となる第１形態及び突出方向が下方となる第２形態の間で相互に変形可能であり、
第２形態の場合に、前記保護部材の先端は、前記飛行体本体の下端より下方に位置し、
更に、
前記保護部材の先端の、他の物体に対する接触状況を検出する接触検出部と、
前記接触検出部により、他の物体に接触していると検出した場合に、前記保護部材の回動による第２形態から第１形態への変形を抑止する手段と
を備える
ことを特徴とする飛行体。
【請求項４】
無人での飛行が可能な飛行体であって、
飛行体本体と、
前記飛行体本体から外側へ水平方向へ放射状に延びる複数の回動軸と、
前記回動軸に回動可能に軸支され、軸方向と異なる方向へ突出した保護部材と
を備え、
前記保護部材は、前記回動軸を回動中心とした回動により、突出方向が水平方向となる第１形態及び突出方向が下方となる第２形態の間で相互に変形可能であり、
第２形態の場合に、前記保護部材の先端は、前記飛行体本体の下端より下方に位置し、
更に、
前記回動軸より上側及び下側の少なくとも一方の側に配設されたプロペラと、
前記保護部材に突設され、第１形態の場合に、前記プロペラが配設された側に、配設されているプロペラより突出した突出部と
を備える
ことを特徴とする飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人での飛行が可能な飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影、測量、検査、試料採取等の様々な用途に無人での飛行が可能な飛行体（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／１５２７４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような飛行体の運用に際し、普遍的な課題となるのが、飛行体本体の保護である。具体的には、飛行時における障害物との衝突に対する保護、着陸時における地上との衝突に対する保護、載置時における載置場所との接触に対する保護等の様々な物体との接触（衝突）から飛行体本体を保護することが必要である。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、飛行体本体から外側へ延びる軸に軸支された保護部材を設け、保護部材を回動させることにより、飛行体本体の様々な部位を保護することが可能な飛行体の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本願記載の飛行体は、無人での飛行が可能な飛行体であって、飛行体本体と、前記飛行体本体から外側へ水平方向へ放射状に延びる複数の回動軸と、前記回動軸に回動可能に軸支され、軸方向と異なる第１方向、並びに軸方向及び第１方向と同一平面上で前記回動軸に対して第１方向と反対側となる第２方向へ、それぞれ突出した保護部材とを備え、前記保護部材は、前記回動軸を中心とした回動により、第１方向及び第２方向が水平方向となる第１形態、並びに第１方向が下方となる第２形態の間で相互に変形可能であり、第２形態の場合に、第１方向側の保護部材の先端は、前記飛行体本体の下端より下方に位置し、第２方向側の保護部材の先端は、前記飛行体本体の上端より上方に位置し、前記保護部材の第２方向側の突出部分は、屈曲可能に構成されており、前記保護部材は、第２形態、及び第２方向側の突出部分を屈曲した第３形態の間で相互に変形可能であることを特徴とする。
【０００９】
また、本願記載の飛行体は、前記保護部材の第２方向側の突出部分の屈曲状況を検出する屈曲検出部と、前記屈曲検出部により、突出部分が屈曲していると検出した場合に、前記保護部材の回動を抑止する手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本願記載の飛行体は、無人での飛行が可能な飛行体であって、飛行体本体と、前記飛行体本体から外側へ水平方向へ放射状に延びる複数の回動軸と、前記回動軸に回動可能に軸支され、軸方向と異なる方向へ突出した保護部材とを備え、前記保護部材は、前記回動軸を回動中心とした回動により、突出方向が水平方向となる第１形態及び突出方向が下方となる第２形態の間で相互に変形可能であり、第２形態の場合に、前記保護部材の先端は、前記飛行体本体の下端より下方に位置し、更に、前記保護部材の先端の、他の物体に対する接触状況を検出する接触検出部と、前記接触検出部により、他の物体に接触していると検出した場合に、前記保護部材の回動による第２形態から第１形態への変形を抑止する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本願記載の飛行体は、無人での飛行が可能な飛行体であって、飛行体本体と、前記飛行体本体から外側へ水平方向へ放射状に延びる複数の回動軸と、前記回動軸に回動可能に軸支され、軸方向と異なる方向へ突出した保護部材とを備え、前記保護部材は、前記回動軸を回動中心とした回動により、突出方向が水平方向となる第１形態及び突出方向が下方となる第２形態の間で相互に変形可能であり、第２形態の場合に、前記保護部材の先端は、前記飛行体本体の下端より下方に位置し、更に、前記回動軸より上側及び下側の少なくとも一方の側に配設されたプロペラと、前記保護部材に突設され、第１形態の場合に、前記プロペラが配設された側に、配設されているプロペラより突出した突出部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本願記載の飛行体は、保護部材の回動等の動作により、様々な形態に変形することが可能である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、変形可能な保護部材により、様々な状況下で様々な形態に変形し、飛行体本体の様々な部位を保護することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る飛行体の変形形態の概要を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る飛行体の第１形態を示す概略外観図である。
【図３Ａ】本発明に係る飛行体の第１形態を示す概略外観図である。
【図３Ｂ】本発明に係る飛行体の第１形態を示す概略外観図である。
【図３Ｃ】本発明に係る飛行体の第１形態を示す概略外観図である。
【図４】本発明に係る飛行体の第２形態を示す概略外観図である。
【図５Ａ】本発明に係る飛行体の第２形態を示す概略外観図である。
【図５Ｂ】本発明に係る飛行体の第２形態を示す概略外観図である。
【図５Ｃ】本発明に係る飛行体の第２形態を示す概略外観図である。
【図６】本発明に係る飛行体の第３形態を示す概略外観図である。
【図７Ａ】本発明に係る飛行体の第３形態を示す概略外観図である。
【図７Ｂ】本発明に係る飛行体の第３形態を示す概略外観図である。
【図７Ｃ】本発明に係る飛行体の第３形態を示す概略外観図である。
【図８】本発明に係る飛行体の一部の内部構造を平面視で示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具現化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
【００１７】
［飛行体の概要］
図１は、本発明に係る飛行体の変形形態の概要を示す斜視図である。本発明に係る飛行体１は、無人での飛行が可能な無人飛行体（ＵＡＶ:Unmanned Aerial Vehicle）の一種であり、撮影、測量、検査、試料採取等の様々な用途に用いられる。例えば、撮影に用いる場合、カメラ等の撮影機構２３（図２、図３Ｂ等参照）を搭載し、上空から地上、海上、災害現場等の撮影対象に対して、可視光線、赤外線、近赤外線、紫外線等の様々な波長で撮影を行うことができる。例えば、測量に用いる場合、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球測位システム）等の位置特定機構及び撮影機構２３を搭載し、上空から河川、火山の火口等の撮影対象を様々な角度から撮影し、撮影位置に基づいて演算することにより、正確な測量を行うことができる。例えば、検査に用いる場合、超音波探知機、放射線検出機等の検査機構を搭載し、塔、橋梁、地表等の検査対象に対し、ひび割れ等の異常の有無、更には線量分布等の事項について検査することができる。また、例えば、試料採取に用いる場合、サンプリングケース等の採取機構を搭載し、例えば、噴火中の火山の上空を飛行することにより、噴出物を採取することができる。このような様々な用途に用いられる飛行体１は、操作者が、無線通信可能な操作装置を操作することで飛行することも可能であり、また、プログラムに従って定められた飛行経路上を自律飛行することも可能である。
【００１８】
本発明に係る飛行体１は、飛行体本体２の周囲に、円弧状をなす保護部材３を複数配設して構成されている。飛行体本体２は、略円柱状をなす胴体部２０と、胴体部２０の側壁の周囲に配置され、胴体部２０と同心の略円環状をなす支持部材２１と、支持部材２１に支持された回転翼機構２２とを備えている。飛行体１は、飛行時、載置時、離陸時、着陸時、収納時、運搬時等の様々な状況下において、様々な形態に適宜変形することが可能である。飛行体１は、略円柱状をなす胴体部２０の中心軸が鉛直方向に平行となる姿勢を基準姿勢としており、基準姿勢を維持しつつ離陸、飛行（ホバリングを含む）、着陸等の動作を行う。
【００１９】
図１（ａ）は、飛行体１の第１形態を示している。第１形態は、例えば飛行時において好ましい形態である。第１形態では、略円弧状をなす保護部材３の円弧面が略水平となる。第１形態においては、例えば、飛行中、保護部材３により、飛行体本体２を保護することが可能となる。
【００２０】
図１（ｂ）は、飛行体１の第２形態を示している。第２形態は、例えば、載置時、離陸時、着陸時等の足場と接する状況下において好ましい形態である。第２形態では、保護部材３の円弧面が略鉛直となり、保護部材３のうちで下方に突出した部分が脚部として機能する。
【００２１】
図１（ｃ）は、飛行体１の第３形態を示している。第３形態は、例えば、収納時、運搬時等の小型化を必要とする状況下において好ましい形態である。第３形態では、保護部材３の円弧面が鉛直となっているだけで無く、保護部材３のうち上方に突出した部分が飛行体本体２の中心方向へ向けて屈曲している。
【００２２】
飛行体１は、第１形態及び第２形態の間で相互に変形することが可能であり、第２形態及び第３形態の間で相互に変形することが可能である。即ち、飛行体１は、第１形態から第２形態に変形し、更に第３形態に変形することができる。また、第３形態から第２形態に変形し、更に第１形態に変形することができる。
【００２３】
［第１形態］
次に、各形態における飛行体１の具体的な構成について説明する。先ず、第１形態について説明する。図２及び図３Ａ乃至図３Ｃは、本発明に係る飛行体１の第１形態を示す概略外観図である。図２は、斜視図である。図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃは、平面図、正面図及び左側面図である。図２等の図面に例示した飛行体１は、飛行体本体２から外側へ水平方向へ放射状に延びる４本の回動軸４を備えている。ここで、水平方向とは、厳密な意味で水平で無くとも良く、多少のずれがあっても略水平方向へ延びていれば良い。それぞれの回動軸４は、等間隔に、即ち、９０度の間隔で配置されている。また、各回動軸４の先端には、それぞれ保護部材３が回動可能に軸支されている。
【００２４】
飛行体本体２の構成について詳述する。飛行体本体２の胴体部２０は、丸みを帯びた略円柱状をなしており、飛行制御、電源制御、形態制御、付属機能制御等の様々な制御を行う各種機構が内蔵されている。飛行制御とは、離陸、飛行、着陸等の飛行に関する制御であり、例えば、姿勢制御、位置特定、自律航行制御等の制御が挙げられる。電源制御とは、発電、給電、残量検出等の電力に関する制御である。形態制御とは、飛行体１の形態変化に関する制御である。付属機能制御とは、撮影、測量、検査、試料採取等の用途に応じた付属機能の動作に対する制御である。
【００２５】
支持部材２１は、胴体部２０の側壁の周囲に配置され、回転翼機構２２、並びに回動軸４及び保護部材３を支持する部材である。支持部材２１は、胴体部２０から略水平方向へ放射状に延びる扁平な形状の４本の軸支持部２１ａと、各軸支持部２１ａの先端にて支持され、胴体部２０と同心の略円環状をなす円環部２１ｂと、円環部２１ｂに設けられた４個の回転翼支持部２１ｃとを備えている。軸支持部２１ａは、それぞれ回動軸４の付け根部分を内包しており、回動軸４の軸受けとして機能する。４個の回転翼支持部２１ｃは、基準姿勢において、中心軸が鉛直方向に平行な略円柱状をなしており、側壁を貫く円環部２１ｂにより支持されている。各回転翼支持部２１ｃは、それぞれ円環部２１ｂ上で各軸支持部２１ａの間に位置するように配置されており、回転翼機構２２を支持する台座となっている。円環部２１ｂ上で回動軸４と回転翼機構２２とが等間隔で交互に位置するように配置することにより、それぞれの構成が重なることを回避して構造が複雑化することを防止している。また、円環部２１ｂを支持する軸支持部２１ａを扁平な形状に形成し、回動軸４の軸受けとして使用することにより、胴体部２０から直接回動軸４を延伸する場合と比べて強度を高めることができる。更に、回転翼機構２２を胴体部２０から延伸する軸材にて支持するのでは無く、円環部２１ｂ上に配設することも強度を高めるために効果的である。
【００２６】
回転翼機構２２は、円環部２１ｂ上に配置された４個の回転翼支持部２１ｃのそれぞれに設けられている。回転翼支持部２１ｃの上面には、回転翼機構２２として、上部モータ２２ａが配設され、上部モータ２２ａにより上部プロペラ２２ｂが回動自在に軸支されている。また、回転翼支持部２１ｃの下面には、回転翼機構２２として、下部モータ２２ｃが配設され、下部モータ２２ｃにより下部プロペラ２２ｄが回動自在に軸支されている。上部プロペラ２２ｂ及び下部プロペラ２２ｄは、回転方向が逆になるように配置されており、例えば、上昇時、上部プロペラ２２ｂが平面視右回転となる場合、下部プロペラ２２ｄは平面視左回転となる。上部プロペラ２２ｂ及び下部プロペラ２２ｄは、各回転翼支持部２１ｃに支持される回転翼機構２２のそれぞれに配設されている。即ち、飛行体１は、上部プロペラ２２ｂ４枚と下部プロペラ２２ｄ４枚との合計８枚のプロペラをそれぞれのモータにて回転することにより飛行する。飛行体１は、８枚のプロペラを用いることにより、冗長性が高くなり、一部に故障が生じても飛行機能を維持することが可能となる。また、上下にそれぞれ４枚ずつのプロペラを配置した飛行体１は、８枚のプロペラの全ての回転面が同一平面に含まれるように配置する場合と比べ、水平方向の空間を効率的に利用することができ小型化することが可能である。
【００２７】
飛行体１は、４本の回動軸４と、各回動軸４にそれぞれ回動可能に軸支された保護部材３とを備えている。保護部材３は、支持されている回動軸４の軸方向と異なる第１方向へ突出する第１保護部３０、並びに軸方向及び第１方向と同一平面上で回動軸４に対して第１方向と反対側となる第２方向へ突出する第２保護部３１を備えている。
【００２８】
更に具体的に説明する。回動軸４の先端近傍には、保護部材３が回動自在に軸支されている。保護部材３は、回動軸４の先端近傍から回動軸４と略直角をなす角度から飛行体本体２側へ湾曲するように略弧状に突出する第１保護部３０と、第１保護部３０と反対方向へ回動軸４と略直角をなす角度から飛行体本体２側へ湾曲するように略弧状に突出する第２保護部３１とを備えている。第１保護部３０及び第２保護部３１の回動軸４からの長さは略同程度であり、回動軸４と保護部材３とで略つるはし状の形状となるように形成されている。また、飛行体１を平面視した場合、保護部材３の外郭は胴体部２０を中心とした円の円周に沿うように形成されている。飛行体１の外形が略円状となることにより、飛行体１は、飛行中に障害物に接触した場合でも、接触による衝撃を受け流し易く、飛行姿勢を維持することが容易である。
【００２９】
第１保護部３０は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ：carbon fiber reinforced ）等の軽量で丈夫な板状材料を折り曲げた形状に形成した筐体内に後述する様々な部品が組み込まれている。第２保護部３１は、炭素繊維強化プラスチック等の軽量で丈夫な板状材料を断面視略Ｕ字状になるように２カ所で折り曲げた形状に形成されており、応力が生じ難い箇所に開口部３１ａを開設することにより、強度を維持しながらも軽量化を行っている。本実施形態で例示する開口部３１ａの形状はあくまでも一例であり、保護部材３の形状、材料、要求される強度、応力分布、その他意匠性等の様々な要因に基づいて適宜決定される。
【００３０】
また、保護部材３には上下方向に突出するように突出部３２が突設されている。上方向に突出する突出部３２は、上部プロペラ２２ｂより上方まで突出しており、下方向に突出する突出部３２は、下部プロペラ２２ｄより下方まで突出している。突出部３２を上部プロペラ２２ｂ及び下部プロペラ２２ｄより突出させることにより、上部プロペラ２２ｂ又は下部プロペラ２２ｄを上下方向からの障害物の接触から保護している。例えば、橋梁を検査すべく下方から接近する場合に、橋梁の下部に上部プロペラ２２ｂが接触することを防止することができる。本実施形態で例示する保護部材３は、第１保護部３０上で回動軸４に軸支された付け根付近に突起物として突設されているが、第１保護部３０全体を上下に突出するように形成して突出部３２とする等、適宜設計することが可能である。
【００３１】
また、飛行体１は、胴体部２０の下部に撮影機構２３を備えている。撮影機構２３は、撮影制御部２３ａとカメラ２３ｂとを備え、必要に応じて胴体部２０内の制御機器と連携して撮影制御部２３ａによりカメラ２３ｂの動作及び処理を制御している。なお、本実施形態では、撮影機構２３を例示しているが、飛行体１の用途に応じて胴体部２０の下部、上部、内部等の様々な位置に様々な機構を追加することが可能である。更に、飛行体１は、胴体部２０の下方に、操作装置、各種無線通信設備等の様々な通信機器と通信可能なアンテナ２４を備えている。また、胴体部２０の内部には、ＧＮＳＳ衛星との通信に用いる図示しないアンテナが上方に向けて配設されている。
【００３２】
以上のように、本発明に係る飛行体１は、第１形態に変形することにより、飛行時等の状況下において、保護部材３による飛行体本体２の保護等の様々な機能を有し、様々な観点から異常に対する冗長性を高め、飛行能力等の様々な動作機能を維持することが可能である。例えば、飛行中、障害物が飛行体１の側方から衝突した際に、保護部材３に損傷が発生したとしても、保護部材３により飛行体本体２が保護されるので、飛行体１の動作機能を維持することが可能となる。
【００３３】
［第２形態］
次に、第２形態について説明する。図４及び図５Ａ乃至図５Ｃは、本発明に係る飛行体１の第２形態を示す概略外観図である。図４は、斜視図である。図５Ａ、図５Ｂ及び図５Ｃは、平面図、正面図及び左側面図である。飛行体１は、回動軸４に軸支された保護部材３を、回動軸４を回動中心として９０度回動し、第１保護部３０が下方に向き、第２保護部３１が上方に向くようにすることで、第１形態から第２形態に変形する。また、飛行体１は、保護部材３を逆方向へ９０度回動させることにより、第２形態から第１形態へ変形する。第２形態に変形した飛行体１は、第２保護部３１と比べて強度の高い第１保護部３０が脚部として機能する。
【００３４】
第２形態の飛行体１は、地面、載置台等の足場に対して、脚部として第１保護部３０が当接するので、載置時、離陸時、着陸時等の状況下で飛行体１の基準姿勢を維持することができ、また、飛行体本体２の下部、例えば撮影機構２３及びアンテナ２４を保護することが可能となる。なお、飛行体１は、第２形態で飛行することも可能であり、第２形態で飛行した場合、飛行体本体２の上部及び下部をも保護することができる。従って、例えば、橋梁の下側の検査のように上方に障害がある状態での飛行の際に、飛行体本体２の上部を保護する形態として適用することも可能である。
【００３５】
［第３形態］
次に、第３形態について説明する。図６及び図７Ａ乃至図７Ｃは、本発明に係る飛行体１の第３形態を示す概略外観図である。図６は、斜視図である。図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃは、平面図、正面図及び左側面図である。飛行体１の保護部材３の第２保護部３１は、第１保護部３０と係合する付け根近傍を回動軸として回動し、胴体部２０側へ向けて屈曲可能に構成されている。飛行体１は、第２保護部３１を屈曲することにより、第２形態から第３形態へ変形する。また、第３形態に変形した飛行体１は、第２保護部３１を元の位置に戻すことにより、第３形態から第２形態へ変形する。
【００３６】
第３形態の飛行体１は、保護部材３の下方に突出した第１保護部３０が脚部となり、かつ上方に突出した部分が屈曲して載置時の高さが低くなるので、外形を小型化することができる。従って、飛行体１の大きさを適切に設計することにより、例えば、自動車への収納が容易になり、効率的な運搬を実現することができる。また、本実施形態として例示するように保護部材３を等間隔で４箇所に配置した形態では、底面が正方形状をなす直方体状の箱に対して、各保護部材３の位置が正方形の頂点に対応するように配置することで、効率的に収納することが可能となる。従って、例えば、飛行機への持ち込み基準に適合した大きさに設計することで、飛行機による効率的な運搬を実現することができる。なお、飛行体１は、第３形態で飛行することも可能であり、特に、飛行体本体２の上部に強い衝撃を受けるおそれがある場合に有効である。
【００３７】
[内部構成]
次に飛行体１の形態変形に係る内部構成について説明する。図８は、本発明に係る飛行体１の一部の内部構造を平面視で示す概略図である。なお、図８においては、理解を容易にするため、説明に必要な内部構造を太線で示し、飛行体１の外部の形状を細線で示している。飛行体１の飛行体本体２が備える胴体部２０は、軸支持部２１ａ側に突起部を有しており、胴体部２０の突起部内に回動モータ２５を収納している。回動モータ２５は、回動軸４を軸支している。また、胴体部２０には、飛行体１に関する各種制御を行う各種ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部２６が収納されており、制御部２６により、回動モータ２５は制御されている。即ち、制御部２６の制御により、回動モータ２５が回動し、回動モータ２５に連動して回動軸４が回動することにより、回動軸４の先端に軸支された保護部材３が回動する。このような構成により、飛行体１は、第１形態及び第２形態の間で相互に変形する。なお、回動モータ２５による回動は、操作装置を用いて無線操作することも可能であり、離陸時及び着陸時に自動で制御することも可能である。
【００３８】
回動軸４の先端には、保護部材３のうち第１保護部３０が固定されている。第１保護部３０は、回動軸４に固定される部分と略弧状に湾曲する部分とを有し、それらの共通部分として屈曲した部位を有している。第２保護部３１は、第１保護部３０の屈曲した部位に対し、略Ｌ字状をなす係止具３１ｂにより係止されている。係止具３１ｂのＬ字に対する奥行き方向の厚みは、第１保護部３０の奥行き方向の内径に略等しく、第１保護部３０の内側にＬ字の一辺を構成する挿嵌部３１ｄが嵌め込まれた状態で嵌設され、第１保護部３０に固定されている。また、Ｌ字の屈曲部近傍で第１保護部３０及び第２保護部３１が揺動するように軸ピン３１ｃが嵌挿されている。係止具３１ｂのＬ字の他辺側は、第２保護部３１の先端側へ向けて内縁に沿うように配設されており、係止具３１ｂの他辺側の先端近傍には、第１枢支孔３１ｆが開設されている。第１枢支孔３１ｆには、第２保護部３１の内側から係止具３１ｂに設けられた枢支ピン３１ｅが挿嵌している。また、第２保護部３１の外縁側には、枢支ピン３１ｅが挿嵌可能な第２枢支孔３１ｇが開設されており、第２保護部３１が、軸ピン３１ｃを揺動軸として屈曲した場合に、枢支ピン３１ｅは第２枢支孔３１ｇに対して第２保護部３１の内側から挿嵌する。枢支ピン３１ｅは、第２保護部３１の内側から図示しない圧縮バネにより押圧されており、圧縮バネに抗して枢支ピン３１ｅを押し込むことにより、保護部材３を屈曲し、また元に戻すことが可能となる。このような構成により、飛行体１は、第２形態及び第３形態の間で相互に変形する。
【００３９】
また、第１保護部３０の先端には、他の物体に対する接触状況を検出する接触センサ（接触検出部）３０ａが設けられている。接触センサ３０ａは、図示しない配線により制御部２６に接続されている。接触センサ３０ａは、他の物体に接触していることを検出した場合、接触していることを示す接触検知信号を制御部２６へ出力する。制御部２６は、接触検知信号を受信すると、保護部材３が回動しないように又は回動を停止或いは遅くするように回動モータ２５を制御する。即ち、接触センサ３０ａにより、第１保護部３０の先端が他の物体に接触していると検出した場合、保護部材３の回動を抑止する。このような構成により、例えば、飛行体１が第２形態で地面に載置されている場合、接触センサ３０ａが接触を検出するので、誤操作又は誤動作により第１形態に変形することを防止することができる。
【００４０】
更に、第１保護部３０及び第２保護部３１の係合部分には、第２保護部３１の揺動による保護部材３の屈曲状況を検出する屈曲センサ（屈曲検出部）３１ｈが設けられている。屈曲センサ３１ｈは、図示しない配線により制御部２６に接続されている。屈曲センサ３１ｈは、保護部材３が屈曲していることを検出した場合、屈曲していることを示す屈曲検知信号を制御部２６へ出力する。制御部２６は、屈曲検知信号を受信すると、保護部材３が回動しないように又は回動を停止するように回動モータ２５を制御する。即ち、屈曲センサ３１ｈにより、保護部材３の第２保護部３１が屈曲していると検出した場合、保護部材３の回動を抑止する。このような構成により、第３形態として保護部材３が屈曲している場合、屈曲センサ３１ｈが屈曲を検出するので、誤操作又は誤動作により第１形態に変形することを防止することができる。
【００４１】
本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形態で実施することが可能である。そのため、上述した実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。更に、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【００４２】
例えば、保護部材３の配置、数、形状等の構成は適宜設計することが可能であり、例えば、直線状の保護部材３を６箇所に配置することも可能であり、この場合、第３形態として搬送する場合に、複数の飛行体１を効率的に収納することが可能となる。また、第２形態の場合の保護部材３の角度も自立可能であれば鉛直に限るものではない。
【００４３】
また、飛行体１が変形するための構造についても、実施形態に限定されるものではなく、様々な形態に設計することが可能である。例えば、保護部材３を回動させる構造として、複数のギアを用いて各回動軸４を連動可能に連結し、一のギアを回動モータ２５にて回動させるように構成しても良い。また、例えば、第２保護部３１の屈曲部分にモータを組み込み、自動で屈曲するように構成する等、適宜設計することが可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１        飛行体
２        飛行体本体
２２      回転翼機構
２２ｂ    上部プロペラ
２２ｄ    下部プロペラ
２６      制御部
３        保護部材
３０      第１保護部
３０ａ    接触センサ（接触検出部）
３１      第２保護部
３１ｈ    屈曲センサ（屈曲検出部）
３２      突出部
４        回動軸
【図１】
0006399550.tif 000002
【図２】
0006399550.tif 000003
【図３Ａ】
0006399550.tif 000004
【図３Ｂ】
0006399550.tif 000005
【図３Ｃ】
0006399550.tif 000006
【図４】
0006399550.tif 000007
【図５Ａ】
0006399550.tif 000008
【図５Ｂ】
0006399550.tif 000009
【図５Ｃ】
0006399550.tif 000010
【図６】
0006399550.tif 000011
【図７Ａ】
0006399550.tif 000012
【図７Ｂ】
0006399550.tif 000013
【図７Ｃ】
0006399550.tif 000014
【図８】
0006399550.tif 000015