(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機システムを制御する電動機制御装置であって、
前記電動機システムは、
直流電源と、
前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換する電力変換器と、
前記電力変換器に対して電気的に並列に接続される平滑コンデンサと、
前記電力変換器から出力される交流電力を用いて駆動する三相交流電動機と、
前記三相交流電動機に供給される相電流を検出すると共に検出結果を示す検出信号を出力する電流センサと
を備えており、
前記電動機制御装置は、
前記平滑コンデンサの端子間電圧を第１基準値と一致させることで前記相電流が第２基準値に一致するように前記端子間電圧を調整する調整手段と、
前記端子間電圧が前記第１基準値と一致した状態で前記検出信号そのものの値を示す又は前記検出信号の特性を示す検出値が前記第２基準値と一致していない場合には、補正前と比較して前記検出値と前記第２基準値との間のずれが小さくなるように、前記検出信号を補正する第１補正手段と
を備えることを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
前記平滑コンデンサを流れるコンデンサ電流を規定する主たる相電流が流れる相であるターゲット相を特定する特定手段を更に備え、
前記調整手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致するように前記ターゲット相の相電流を調整することで、前記端子間電圧を調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記電力変換器は、前記三相交流電動機の各相に対応するスイッチング素子を備えており、
前記調整手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致するように前記ターゲット相に対応する前記スイッチング素子のスイッチングタイミングを調整することで、前記端子間電圧を調整する
ことを特徴とする請求項２に記載の電動機制御装置。
【請求項４】
前記スイッチングタイミングは、前記ターゲット相の上アームに対応する前記スイッチング素子がオン状態からオフ状態に切り替わる第１スイッチングタイミングを含み、
前記調整手段は、（ｉ）前記端子間電圧が前記第１基準値よりも小さい場合には、調整前の前記第１スイッチングタイミングと比較して、前記第１スイッチングタイミングが早くなるように、前記第１スイッチングタイミングを調整し、
前記調整手段は、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１基準値よりも大きい場合には、調整前の前記第１スイッチングタイミングと比較して、前記第１スイッチングタイミングが遅くなるように、前記第１スイッチングタイミングを調整する
ことを特徴とする請求項３に記載の電動機制御装置。
【請求項５】
前記スイッチングタイミングは、前記ターゲット相の上アームに対応する前記スイッチング素子がオフ状態からオン状態に切り替わる第２スイッチングタイミングを含み、
前記調整手段は、（ｉ）前記端子間電圧が前記第１基準値よりも小さい場合には、調整前の前記第２スイッチングタイミングと比較して、前記第２スイッチングタイミングが遅くなるように、前記第２スイッチングタイミングを調整し、
前記調整手段は、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１基準値よりも大きい場合には、調整前の前記第２スイッチングタイミングと比較して、前記第２スイッチングタイミングが早くなるように、前記第２スイッチングタイミングを調整する
ことを特徴とする請求項３又は４に記載の電動機制御装置。
【請求項６】
前記第１補正手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致した状態で前記検出信号そのものの値を示す前記検出値が前記第２基準値と一致していない場合には、前記検出信号そのものの値を示す前記検出値と前記第２基準値とが一致するように、前記検出信号を補正する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
【請求項７】
前記第１補正手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致した状態で前記検出信号の平均値を示す前記検出値が前記第２基準値と一致していない場合には、補正前と比較して前記検出信号の平均値を示す前記検出値と前記第２基準値との間のずれが小さくなるように、前記検出信号を補正する
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
【請求項８】
前記平滑コンデンサを流れるコンデンサ電流を規定する主たる相電流が流れる相であるターゲット相を特定する特定手段と、
前記端子間電圧が前記第１基準値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサが出力する前記検出信号を補正する第２補正手段と
を更に備え、
前記電力変換器が矩形波制御方式に準拠した第１動作モードで動作している場合には、前記検出信号は前記第１補正手段によって補正され、
前記電力変換器がパルス幅変調制御方式に準拠した第２動作モードで動作している場合には、前記検出信号は前記第２補正手段によって補正される
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、三相交流電動機を備える電動機システムを制御する電動機制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
三相交流電動機を駆動するための制御方法の一例として、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御があげられる。ＰＷＭ制御は、三相交流電動機に供給される相電流を所望値と一致させるという観点から設定された相電圧指令信号と所定周波数のキャリア信号との大小関係に応じて、直流電圧（直流電力）を交流電圧（交流電力）に変換する電力変換器（例えば、インバータ）を制御する。
【０００３】
三相交流電動機を駆動するための制御方法の他の一例として、矩形波制御があげられる。矩形波制御は、三相交流電動機に供給される相電流から推定される三相交流電動機のトルクを目標トルクと一致させるという観点から位相が調整された矩形波信号に応じて、直流電圧（直流電力）を交流電圧（交流電力）に変換する電力変換器（例えば、インバータ）を制御する。
【０００４】
電力変換器を制御する際には、相電流は、電流センサによって検出されることが一般的である。ここで、電流センサの検出信号には、誤差（例えば、実際の電流信号に対してＤＣ成分が付加された信号が検出信号として出力されてしまうオフセット誤差や、実際の電流信号が増幅又は減衰された信号が検出信号として出力されてしまうゲイン誤差）が含まれている可能性がある。従って、電流センサの検出精度を向上させるために、電流センサの検出信号に含まれる誤差を補正する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、インバータを動作させるＰＷＭ信号がコントローラから出力されていない間（つまり、相電流が流れていない間であって、電動機が起動してからコンデンサの充電が完了するまでの間）に、誤差を補正する技術が開示されている。
【０００５】
その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２が例示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−０２３４９０号公報
【特許文献２】特開２００９−０９８０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、電動機を起動した直後しか誤差が補正されない。従って、電動機が駆動している最中には誤差が補正されないという技術的問題点が生ずる。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、電流センサの検出信号を好適に補正する（例えば、検出信号に含まれる誤差を好適に補正する）ことができる電動機制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の電動機制御装置は、電動機システムを制御する電動機制御装置であって、前記電動機システムは、直流電源と、前記直流電源から供給される直流電力を交流電力に変換する電力変換器と、前記電力変換器に対して電気的に並列に接続される平滑コンデンサと、前記電力変換器から出力される交流電力を用いて駆動する三相交流電動機と、前記三相交流電動機に供給される相電流を検出すると共に検出結果を示す検出信号を出力する電流センサとを備えており、前記電動機制御装置は、前記平滑コンデンサの端子間電圧を第１基準値と一致させることで前記相電流が第２基準値に一致するように前記端子間電圧を調整する調整手段と、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致した状態で前記検出信号そのものの値を示す又は前記検出信号の特性を示す検出値が前記第２基準値と一致していない場合には、補正前と比較して前記検出値と前記第２基準値との間のずれが小さくなるように、前記検出信号を補正する第１補正手段とを備える。
【００１０】
本発明の電動機制御装置によれば、電動機システムを制御することができる。電動機制御装置による制御対象となる電動機システムは、直流電源と、平滑コンデンサと、電力変換器と、三相交流電動機と、電流センサとを備えている。直流電源は、直流電力（言い換えれば、直流電圧や、直流電流）を出力する。平滑コンデンサは、電力変換器に対して電気的に並列に接続される。典型的には、平滑コンデンサは、直流電源に対して電気的に並列に接続される。従って、平滑コンデンサは、平滑コンデンサの端子間電圧（つまり、直流電源及び電力変換器のうちの少なくとも一方の端子間電圧）の変動を抑制することができる。電力変換器は、直流電源から供給される直流電力を交流電力（典型的には、三相交流電力）に変換する。その結果、三相交流電動機は、電力変換器から当該三相交流電動機に供給される交流電力を用いて駆動する。電流センサは、三相交流電動機に供給される相電流を検出する。更に、電流センサは、検出結果を示す検出信号を出力する。
【００１１】
このような電動機システムを制御するために、電動機制御装置は、調整手段と、第１補正手段とを備えている。
【００１２】
調整手段は、平滑コンデンサの端子間電圧を調整する。具体的には、調整手段は、端子間電圧が第１基準値（例えば、端子間電圧の目標値）と一致するように、端子間電圧を調整する。このとき、調整手段は、端子間電圧そのものが第１基準値と一致するように、端子間電圧を調整してもよい。或いは、調整手段は、端子間電圧の特性を示す任意のパラメータ（例えば、端子間電圧の平均値）が第１基準値と一致するように、端子間電圧を調整してもよい。いずれの場合であっても、調整手段は、端子間電圧が第１基準値と一致するように端子間電圧を調整していると言える。つまり、本発明では、「端子間電圧」は、端子間電圧に加えて又は代えて、端子間電圧の特性を示す任意のパラメータをも意味していてもよい。
【００１３】
ここで、端子間電圧の目標値になり得る第１基準値は、端子間電圧が第１基準値と一致する状態に起因して相電流（つまり、相電流そのもの又は相電流の特性を示す任意のパラメータ）が第２基準値と一致するという状態が導かれるという観点から設定される。逆に言えば、端子間電圧の変動が相電流の変動に繋がると共に相電流の変動が端子間電圧の変動に繋がることを考慮すれば、第１基準値は、相電流が第２基準値と一致する状態に起因して端子間電圧が第１基準値と一致するという状態が導かれるという観点から設定されるとも言える。つまり、調整手段は、端子間電圧を第１基準値と一致させることで相電流が第２基準値と一致するように、端子間電圧を調整する。言い換えれば、調整手段は、相電流が第２基準値と一致することで端子間電圧が第１基準値と一致するように、端子間電圧を調整する。
【００１４】
第１補正手段は、電流センサが出力する検出信号を補正する。具体的には、第１補正手段は、端子間電圧が第１基準値と一致した状態で検出信号そのものの値を示す又は検出信号の特性を示す検出値が第２基準値と一致していない場合には、補正前と比較して検出値と第２基準値との間のずれが小さくなるように、検出信号を補正する。つまり、第１補正手段は、補正後の検出値と第２基準値との間のずれが補正前の検出値と第２基準値との間のずれよりも小さくなるように、検出信号を補正する。
【００１５】
ここで、端子間電圧が第１基準値と一致することで相電流が第２基準値と一致するように調整手段が端子間電圧を調整することは上述した通りである。従って、このような態様で調整手段が端子間電圧を調整した場合には、端子間電圧が第１基準値と一致している状態で相電流は第２基準値と一致しているはずである。このため、電流センサの検出信号に誤差が含まれていなければ、端子間電圧が第１基準値と一致している状態で、検出値もまた第２基準値と一致しているはずである。逆に言えば、端子間電圧が第１基準値と一致している状態で検出値が第２基準値と一致していなければ、電流センサの検出信号に誤差（つまり、電流センサの検出信号と実際の相電流との間の差分又は乖離）が含まれている可能性が高いと想定される。
【００１６】
このような端子間電圧が第１基準値と一致している状態と相電流及び検出値の夫々が第２基準値と一致している状態との間の関係性を考慮すれば、第１補正手段は、端子間電圧が第１基準値と一致した状態で検出値が第２基準値と一致していない場合には、検出信号に誤差が含まれていると推定することができる。その結果、検出信号に誤差が含まれている（つまり、検出値が第２基準値と一致していない）と推定される場合には、第１補正手段は、検出値と第２基準値との間のずれが小さくなる（好ましくは、ゼロになる）ように、検出信号を補正することができる。つまり、第１補正手段は、検出値と第２基準値との間のずれが小さくなる（好ましくは、ゼロになる）ように検出信号を補正することで、電流センサの検出信号に含まれている誤差の影響を抑制する又は排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００１７】
更には、調整手段は、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後（例えば、電動機システムが通常の態様で駆動している間）においても、端子間電圧を調整することができる。更に、第１補正手段は、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後においても、電流センサの検出信号を補正することができる。従って、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後においても、補正手段は、電流センサの検出信号に誤差が含まれている場合に当該誤差の影響を抑制する又は排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００１８】
このように、本発明の電動機制御装置は、電流センサの検出信号を好適に補正する（言い換えれば、電流センサの検出信号に含まれている誤差を好適に補正する）ことができる。
【００２１】
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記平滑コンデンサを流れるコンデンサ電流を規定する主たる相電流が流れる相であるターゲット相を特定する特定手段を更に備え、前記調整手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致するように前記ターゲット相の相電流を調整することで、前記端子間電圧を調整する。
【００２２】
この態様によれば、調整手段は、ターゲット相の相電流を調整することで端子間電圧を調整する。
【００２３】
ここで、ターゲット相は、平滑コンデンサを流れるコンデンサ電流を規定する主たる相電流が流れる相である。言い換えれば、ターゲット相は、所定期間中において平滑コンデンサを流れるコンデンサ電流と一致する期間が最も長くなる相電流の相である。従って、ターゲット相の相電流がコンデンサ電流を規定することを考慮すれば、ターゲット相の相電流の変動が端子間電圧の変動に繋がる可能性は、ターゲット相以外の相の相電流の変動が端子間電圧の変動に繋がる可能性よりも高くなる。
【００２４】
このため、調整手段は、ターゲット相の相電流を調整することで、ターゲット相以外の相の相電流を調整する場合と比較して、端子間電圧をより効率的に又はより好適に調整することができる。
【００２５】
上述の如くターゲット相の相電流を調整することで端子間電圧を調整する電動機制御装置の他の態様では、前記電力変換器は、前記三相交流電動機の各相に対応するスイッチング素子を備えており、前記調整手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致するように前記ターゲット相に対応する前記スイッチング素子のスイッチングタイミングを調整することで、前記端子間電圧を調整する。
【００２６】
この態様によれば、調整手段は、ターゲット相に対応するスイッチング素子のスイッチングタイミングを調整することで、ターゲット相の相電流を調整することできる。その結果、調整手段は、端子間電圧を好適に調整することができる。
【００２７】
上述の如くターゲット相に対応するスイッチング素子のスイッチングタイミングを調整することで端子間電圧を調整する電動機制御装置の他の態様では、前記スイッチングタイミングは、前記ターゲット相の上アームに対応する前記スイッチング素子がオン状態からオフ状態に切り替わる第１スイッチングタイミングを含み、前記調整手段は、（ｉ）前記端子間電圧が第１基準値よりも小さい場合には、調整前の前記第１スイッチングタイミングと比較して、前記第１スイッチングタイミングが早くなるように、前記第１スイッチングタイミングを調整し、前記調整手段は、（ｉｉ）前記端子間電圧が第１基準値よりも大きい場合には、調整前の前記第１スイッチングタイミングと比較して、前記第１スイッチングタイミングが遅くなるように、前記第１スイッチングタイミングを調整する。
【００２８】
この態様によれば、調整手段は、ターゲット相の上アームに対応するスイッチング素子がオン状態からオフ状態に切り替わる第１スイッチングタイミングを調整する（具体的には、早める又は遅くする）ことで、ターゲット相の相電流を調整することできる。その結果、調整手段は、端子間電圧を好適に調整することができる。
【００２９】
具体的には、調整手段は、端子間電圧が第１基準値よりも小さい場合には、調整前の第１スイッチングタイミングと比較して第１スイッチングタイミングが早くなるように、第１スイッチングタイミングを調整する。このとき、調整手段は、例えば、調整前の第１スイッチングタイミングと比較して、端子間電圧と第１基準値との間の差分に応じた量だけ第１スイッチングタイミングが早くなるように、第１スイッチングタイミングを調整する。その結果、第１スイッチングタイミングが調整された場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間は、第１スイッチングタイミングが調整されていない場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間よりも短くなる。上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間が短くなると、平滑コンデンサに流れるコンデンサ電流が小さくなる。平滑コンデンサに流れるコンデンサ電流が小さくなると、三相交流電動機の消費電力が小さくなるがゆえに平滑コンデンサの端子間電圧は増加する。このため、調整手段は、第１基準値よりも小さい端子間電圧が第１基準値に一致するように、端子間電圧を調整することができる。
【００３０】
一方で、調整手段は、端子間電圧が第１基準値よりも大きい場合には、調整前の第１スイッチングタイミングと比較して第１スイッチングタイミングが遅くなるように、第１スイッチングタイミングを調整する。このとき、調整手段は、例えば、調整前の第１スイッチングタイミングと比較して、端子間電圧と第１基準値との間の差分に応じた量だけ第１スイッチングタイミングが遅くなるように、第１スイッチングタイミングを調整する。その結果、第１スイッチングタイミングが調整された場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間は、第１スイッチングタイミングが調整されていない場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間よりも長くなる。上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間が長くなると、平滑コンデンサに流れるコンデンサ電流が大きくなる。平滑コンデンサに流れるコンデンサ電流が大きくなると、三相交流電動機の消費電力が大きくなるがゆえに平滑コンデンサの端子間電圧は減少する。このため、調整手段は、第１基準値よりも大きい端子間電圧が第１基準値に一致するように、端子間電圧を調整することができる。
【００３１】
上述の如くターゲット相に対応するスイッチング素子のスイッチングタイミングを調整することで端子間電圧を調整する電動機制御装置の他の態様では、前記スイッチングタイミングは、前記ターゲット相に対応する前記スイッチング素子がオフ状態からオン状態に切り替わる第２スイッチングタイミングを含み、前記調整手段は、（ｉ）前記端子間電圧が前記第１基準値よりも小さい場合には、調整前の前記第２スイッチングタイミングと比較して、前記第２スイッチングタイミングが遅くなるように、前記第２スイッチングタイミングを調整し、前記調整手段は、（ｉｉ）前記端子間電圧が前記第１基準値よりも大きい場合には、調整前の前記第２スイッチングタイミングと比較して、前記第２スイッチングタイミングが早くなるように、前記第２スイッチングタイミングを調整する。
【００３２】
この態様によれば、調整手段は、ターゲット相に対応するスイッチング素子がオフ状態からオン状態に切り替わる第２スイッチングタイミングを調整する（具体的には、早める又は遅くする）ことで、ターゲット相の相電流を調整することできる。その結果、調整手段は、端子間電圧を好適に調整することができる。
【００３３】
具体的には、調整手段は、端子間電圧が第１基準値よりも小さい場合には、調整前の第２スイッチングタイミングと比較して第２スイッチングタイミングが遅くなるように、第２スイッチングタイミングを調整する。このとき、調整手段は、例えば、調整前の第２スイッチングタイミングと比較して、端子間電圧と第１基準値との間の差分に応じた量だけ第２スイッチングタイミングが遅くなるように、第２スイッチングタイミングを調整する。その結果、第２スイッチングタイミングが調整された場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間は、第２スイッチングタイミングが調整されていない場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間よりも短くなる。このため、上述したように、平滑コンデンサの端子間電圧は増加する。従って、調整手段は、第１基準値よりも小さい端子間電圧が第１基準値に一致するように、端子間電圧を調整することができる。
【００３４】
一方で、調整手段は、端子間電圧が第１基準値よりも大きい場合には、調整前の第２スイッチングタイミングと比較して第２スイッチングタイミングが早くなるように、第２スイッチングタイミングを調整する。このとき、調整手段は、例えば、調整前の第２スイッチングタイミングと比較して、端子間電圧と第１基準値との間の差分に応じた量だけ第２スイッチングタイミングが早くなるように、第２スイッチングタイミングを調整する。その結果、第２スイッチングタイミングが調整された場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間は、第２スイッチングタイミングが調整されていない場合の上アームのスイッチング素子がオン状態になる期間よりも長くなる。このため、上述したように、平滑コンデンサの端子間電圧は減少する。従って、調整手段は、第１基準値よりも大きい端子間電圧が第１基準値に一致するように、端子間電圧を調整することができる。
【００３５】
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記第１補正手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致した状態で前記検出信号そのものの値を示す前記検出値が前記第２基準値と一致していない場合には、前記検出信号そのものの値を示す前記検出値と前記第２基準値とが一致するように、前記検出信号を補正する。
【００３６】
この態様によれば、第１補正手段は、検出信号そのものの値が第２基準値と一致する（つまり、検出信号そのものの値と第２基準値との間のずれがゼロになる）ように検出信号を補正することで、電流センサの検出信号に含まれている誤差の影響を排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００３７】
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記第１補正手段は、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致した状態で前記検出信号の平均値を示す前記検出値が前記第２基準値と一致していない場合には、補正前と比較して前記検出信号の平均値を示す前記検出値と前記第２基準値との間のずれが小さくなるように、前記検出信号を補正する。
【００３８】
この態様によれば、第１補正手段は、検出信号の平均値（つまり、平均信号レベル）と第２基準値（例えば、ゼロレベル）との間のずれが小さくなる（好ましくは、ゼロになる）ように、検出信号を補正することができる。その結果、第１補正手段は、電流センサの検出信号に含まれている誤差の影響を抑制する又は排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００３９】
本発明の電動機制御装置の他の態様では、前記平滑コンデンサを流れるコンデンサ電流を規定する主たる相電流が流れる相であるターゲット相を特定する特定手段と、前記端子間電圧が前記第１基準値と一致するように、前記ターゲット相の相電流を検出する前記電流センサが出力する前記検出信号を補正する第２補正手段とを更に備え、前記電力変換器が矩形波制御方式に準拠した第１動作モードで動作している場合には、前記検出信号は前記第１補正手段によって補正され、前記電力変換器がパルス幅変調制御方式に準拠した第２動作モードで動作している場合には、前記検出信号は前記第２補正手段によって補正される。
【００４０】
この態様によれば、特定手段は、ターゲット相を特定する。尚、ターゲット相については、先に説明済みであるため、ここでの説明を省略する。
【００４１】
第２補正手段は、第１補正手段と同様に、電流センサが出力する検出信号を補正する。但し、第２補正手段は、第１補正手段が行う補正態様とは異なる補正態様で、検出信号を補正する。具体的には、第２補正手段は、端子間電圧が第１基準値と一致するように電流センサの検出信号を補正する。本発明では特に、補正手段は、端子間電圧が第１基準値と一致するように、特定手段によって特定されたターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出信号を補正する。
【００４２】
ここで、電流センサの検出信号に誤差が含まれている場合には、電流センサの検出信号が実際の相電流であると電動機制御装置が誤認識してしまう。従って、電流センサの検出信号が所望電流値となるように電動機制御装置が電動機システムを制御すると仮定すると、実際の相電流は、当該誤差の分だけ変動してしまう。例えば、実際の相電流は、所望電流値から誤差の分が加算又は減算された値となってしまう。
【００４３】
このとき、後に図面を用いて詳細に説明するように、所定相がターゲット相である期間中は、当該所定相の相電流の変動（例えば、所望電流値を基準とする変動）は、平滑コンデンサの端子間電圧の変動を引き起こし得る。一方で、所定相がターゲット相でない期間中は、当該所定相の相電流の変動は、平滑コンデンサの端子間電圧の変動を引き起こさない又は引き起こしにくい。従って、ターゲット相が特定されている状況下で端子間電圧が変動している場合には、ターゲット相の相電流が変動している可能性が高い。従って、電流センサの検出信号に含まれる誤差が相電流の変動を引き起こしかねないことを考慮すれば、ターゲット相の相電流が変動している場合には、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出信号に誤差が含まれている可能性が高い。
【００４４】
このようなターゲット相の相電流の変動と平滑コンデンサの端子間電圧の変動との関係性を考慮すれば、本発明では、特定手段がターゲット相を特定しているがゆえに、電動機システムが電流センサを複数備える場合であっても、検出信号に誤差が含まれている電流センサが個別に特定される。例えば、少なくとも２つの相の相電流の夫々を個別に検出する少なくとも２つの電流センサを電動機システムが備える場合であっても、当該少なくとも２つの電流センサのうちのいずれの電流センサの検出信号に誤差が含まれているかが個別に特定される。その上で、第２補正手段は、ターゲット相が特定された場合には、端子間電圧が第１基準値と一致するように（例えば、端子間電圧の変動量がゼロとなるように）、ターゲット相の相電流を検出する電流センサの検出信号を補正する。その結果、第２補正手段は、電流センサの検出信号に誤差が含まれている場合に、当該誤差の影響を排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００４５】
更には、特定手段は、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後（例えば、電動機システムが通常の態様で駆動している間）にも生成される相電圧指令信号に基づいて、ターゲット相を特定することができる。更に、第２補正手段は、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後にも検出可能な平滑コンデンサの端子間電圧に基づいて、電流センサの検出信号を補正することができる。従って、電動機システムの起動直後のみならず、電動機システムが起動してから所定期間を経過した後であっても、第２補正手段は、電流センサの検出信号に誤差が含まれている場合に当該誤差の影響を排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００４６】
このように、この態様では、第１補正手段及び第２補正手段の夫々が、電流センサの検出信号に誤差が含まれている場合に当該誤差の影響を排除するように、電流センサの検出信号を補正することができる。
【００４７】
一方で、後に図面を用いて詳細に説明するように、電力変換器の動作モードによっては、第１補正手段及び第２補正手段の少なくとも一方が電流センサの検出信号を補正することができない可能性がある。そこで、この態様では、電力変換器の動作モードに応じて、電流センサの検出信号を補正する主体が切り替えられる。具体的には、電力変換器が矩形波制御方式に準拠した第１動作モードで動作している場合には、第１補正手段が検出信号を補正する一方で、第２補正手段は検出信号を補正しない。一方で、電力変換器がパルス幅変調制御方式に準拠した第２動作モードで動作している場合には、第２補正手段が検出信号を補正する一方で、第１補正手段は検出信号を補正しない。その結果、電力変換器が第１動作モード及び第２動作モードのいずれで動作している場合であっても、電流センサの検出信号に含まれている誤差の影響を抑制する又は排除するように、電流センサの検出信号が補正される。
【００５０】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】第１実施形態の車両の全体構成を示すブロック図である。
【図２】ＥＣＵの全体構成を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵが備えるＰＷＭ制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】ＥＣＵが備える矩形波制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態におけるインバータ制御動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図６】ＰＷＭ制御部が行うインバータ制御動作（ＰＷＭ制御動作）の流れを示すフローチャートである。
【図７】Ｖ相電流検出信号に誤差が生じている場合のＶ相電流検出信号と実際のＶ相電流との関係を示すグラフである。
【図８】Ｖ相電流検出信号に誤差が含まれている場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）とコンデンサ電流及び端子間電圧との関係、並びに、Ｖ相電流検出信号に誤差が含まれていない場合の三相電流とコンデンサ電流及び端子間電圧との関係を示すグラフである。
【図９】三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号、Ｖ相電圧指令信号及びＷ相電圧指令信号）の大小関係とコンデンサ電流相との関係を示すグラフ及び表である。
【図１０】インバータが備える各スイッチング素子の状態を示す説明図である。
【図１１】三相電圧指令信号とインバータが備える各スイッチング素子の状態との間の関係を示すグラフである。
【図１２】Ｖ相電流検出信号（Ｗ相電流検出信号）を補正する場合の、Ｖ相補正量（Ｗ相補正量）、Ｖ相電流検出信号（Ｗ相電流検出信号）及び端子間電圧の変化の態様を示すグラフである。
【図１３】矩形波制御部が行うインバータ制御動作（矩形波制御動作）の流れを示すフローチャートである。
【図１４】Ｖ相電流検出信号に誤差が含まれていない場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）と端子間電圧との関係、Ｖ相電流検出信号に誤差が含まれている場合の三相電流と端子間電圧との関係、並びに、Ｖ相電流検出信号に含まれる誤差及びＶ相電流検出信号に含まれる誤差とは異なる要因の双方に起因して端子間電圧が変動した場合の三相電流と端子間電圧との関係を示すグラフである。
【図１５】ｄｑ座標系における電圧位相指令信号と三相固定座標系における電圧位相指令信号との関係を示すグラフ、及び、電圧位相電圧位相指令信号とコンデンサ電流相との関係を示すグラフである。
【図１６】端子間電圧検出信号に基づく矩形波信号のスイッチング角の調整動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図１７】Ｖ相電流検出信号の平均信号レベルとゼロレベルとの関係、及び、Ｖ相電流検出信号の平均信号レベルに基づいて算出されたＶ相補正量が加算されたＶ相電流検出信号を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下、電動機制御装置の実施形態について説明する。以下では、電動機制御装置が適用された車両１を用いて、電動機制御装置の実施形態を説明する。但し、電動機制御装置は、車両以外の任意の機器（特に、電動機を備える任意の機器）に適用されてもよい。
【００５３】
（１）車両１の構成
はじめに、図１から図４を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。
【００５４】
（１−１）車両１の全体構成
まず、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の全体構成について説明する。図１は、第１実施形態の車両１の全体構成を示すブロック図である。
【００５５】
図１に示すように、車両１は、直流電源１１と、平滑コンデンサ１２と、電圧センサ１２Ｖと、「電力変換器」の一具体例であるインバータ１３と、「三相交流電動機」の一具体例であるモータジェネレータ１４と、Ｖ相電流センサ１４ｖと、Ｗ相電流センサ１４ｗと、「電動機制御装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１５とを備えている。
【００５６】
直流電源１１は、充電可能な蓄電装置である。直流電源１１の一例として、例えば、二次電池（例えば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等）や、キャパシタ（例えば、電気二重相キャパシタや大容量のコンデンサ等）が例示される。
【００５７】
平滑コンデンサ１２は、直流電源１１の正極線と直流電源１１の負極線との間に接続された電圧平滑用のコンデンサである。つまり、平滑コンデンサ１２は、正極線と負極線との間の端子間電圧ＶＨの変動を平滑化するためのコンデンサである。
【００５８】
電圧センサ１２Ｖは、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨを検出する。電圧センサ１２Ｖの検出信号（以降、適宜“端子間電圧検出信号ＶＨ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
【００５９】
インバータ１３は、直流電源１１から供給される直流電力（直流電圧）を交流電力（三相交流電圧）に変換する。直流電力（直流電圧）を交流電力（三相交流電圧）に変換するために、インバータ１３は、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎを含むＵ相アーム、ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎを含むＶ相アーム及びｐ側スイッチング素子Ｑｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎを含むＷ相アームを備えている。インバータ１３が備える各アームは、正極線と負極線との間に並列に接続されている。ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎは、正極線と負極線との間に直列に接続される。ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎ並びにｐ側スイッチング素子Ｑｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎについても同様である。ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐには、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐのエミッタ端子からｐ側スイッチング素子Ｑｕｐのコレクタ端子へと電流を流す整流用ダイオードＤｕｐが接続されている。ｎ側スイッチング素子Ｑｕｎからｎ側スイッチング素子Ｑｗｎについても同様に、整流用ダイオードＤｕｎから整流用ダイオードＤｗｎが夫々接続されている。インバータ１３における各相アームの上側アーム（つまり、各ｐ側スイッチング素子）と下側アーム（つまり、各ｎ側スイッチング素子）との中間点は、夫々モータジェネレータ１４の各相巻線（各相コイル）に接続されている。その結果、インバータ１３による変換動作の結果生成される交流電力（三相交流電圧）が、モータジェネレータ１４に供給される。
【００６０】
モータジェネレータ１４は、三相交流電動発電機である。モータジェネレータ１４は、車両１が走行するために必要なトルクを発生するように駆動する。モータジェネレータ１４が発生したトルクは、当該モータジェネレータ１４の回転軸に機械的に連結された駆動軸を介して、駆動輪に伝達される。尚、モータジェネレータ１４は、車両１の制動時に電力回生（発電）を行ってもよい。
【００６１】
Ｖ相電流センサ１４ｖは、モータジェネレータ１４のＶ相巻線に流れる相電流（つまり、Ｖ相電流Ｉｖ）を検出する。Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号（以降、適宜“Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
【００６２】
Ｗ相電流センサ１４ｗは、モータジェネレータ１４のＷ相巻線に流れる相電流（つまり、Ｗ相電流Ｉｗ）を検出する。Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号（以降、適宜“Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊”と称する）は、ＥＣＵ１５によって適宜参照される。
【００６３】
ＥＣＵ１５は、車両１の動作を制御するための電子制御ユニットである。特に、第１実施形態では、ＥＣＵ１５は、インバータ１３の動作を制御するためのインバータ制御動作を行う。尚、ＥＣＵ１５によるインバータ制御動作については、後に詳述する（図５等参照）。
【００６４】
（１−２）ＥＣＵ１５の構成
続いて、図２から図４を参照しながら、本実施形態の車両１が備えるＥＣＵ１５の構成（特に、インバータ１３の動作を制御するための構成）について説明する。
【００６５】
（１−２−１）ＥＣＵ１５の全体構成
初めに、図２を参照しながら、ＥＣＵ１５の全体構成について説明する。図２は、ＥＣＵ１５の全体構成を示すブロック図である。
【００６６】
図２に示すように、ＥＣＵ１５は、三相／二相変換部１５２と、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：パルス幅変調）制御部１５３と、矩形波制御部１５４と、「第１補正手段」及び「第２補正手段」の夫々の一具体例である加算器１５８（具体的には、Ｖ相加算器１５８ｖ及びＷ相加算器１５８ｗ）を備えている。
【００６７】
三相／二相変換部１５２は、Ｖ相電流センサ１４ｖからＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を取得する。更に、三相／二相変換部１５２は、Ｗ相電流センサ１４ｗからＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を取得する。三相／二相変換部１５２は、三相電流値に相当するＶ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を、二相電流値に相当するｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに変換する。三相／二相変換部１５２は、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流ＩｑをＰＷＭ制御部１５３及び矩形波制御部１５４の夫々に出力する。
【００６８】
ＰＷＭ制御部１５３は、三相／二相変換部１５２から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに基づいて、インバータ１３を制御する。特に、ＰＷＭ制御部１５３は、ＰＷＭ制御方式に準拠して、インバータ１３を制御する。具体的には、ＰＷＭ制御部１５３は、インバータ１３を制御するために、ＰＷＭ制御方式に準拠して、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流ＩｑからＰＷＭ信号を生成する。その結果、インバータ１３は、ＰＷＭ信号に基づいて動作する。
【００６９】
加えて、ＰＷＭ制御部１５３は、電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するための補正量（Ｖ相補正量）Ｃｖ３及び電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するための補正量（Ｗ相補正量）Ｃｗ３を算出する。尚、ＰＷＭ制御部１５３の構成については、後に詳述する（図３参照）。
【００７０】
矩形波制御部１５４は、三相／二相変換部１５２から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに基づいて、インバータ１３を制御する。特に、矩形波制御部１５４は、矩形波制御方式に準拠して、インバータ１３を制御する。具体的には、矩形波制御部１５４は、インバータ１３を制御するために、矩形波制御方式に準拠して、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑから矩形波信号を生成する。その結果、インバータ１３は、矩形波信号に基づいて動作する。
【００７１】
加えて、矩形波制御部１５４は、電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するための補正量（Ｖ相補正量）Ｃｖ４及び電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するための補正量（Ｗ相補正量）Ｃｗ４を算出する。尚、矩形波制御部１５４の構成については、後に詳述する（図４参照）。
【００７２】
Ｖ相加算器１５８ｖは、ＰＷＭ制御部１５３が算出したＶ相補正量Ｃｖ３又は矩形波制御部１５４が算出したＶ相補正量Ｃｖ４をＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算する。これにより、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖが補正される（典型的には、相殺される）。
【００７３】
Ｗ相加算器１５８ｗは、ＰＷＭ制御部１５３が算出したＷ相補正量Ｃｗ３又は矩形波制御部１５４が算出したＷ相補正量Ｃｗ４をＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算する。これにより、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗが補正される（典型的には、相殺される）。
【００７４】
尚、上述したＰＷＭ制御部１５３が行うＶ相補正量Ｃｖ３及びＷ相補正量Ｃｗ３の算出動作、Ｖ相加算器１５８ｖが行うＶ相補正量Ｃｖ３の加算動作、並びに、Ｗ相加算器１５８ｗが行うＷ相補正量Ｃｗ３の加算動作は、「第２補正手段」が行う動作の一具体例である。その詳細は、後に詳述する。
【００７５】
また、上述した矩形波制御部１５４が行うＶ相補正量Ｃｖ４及びＷ相補正量Ｃｗ４の算出動作、Ｖ相加算器１５８ｖが行うＶ相補正量Ｃｖ４の加算動作、並びに、Ｗ相加算器１５８ｗが行うＷ相補正量Ｃｗ４の加算動作は、「第１補正手段」が行う動作の一具体例である。その詳細は、後に詳述する。
【００７６】
（１−２−２）ＰＷＭ制御部１５３の構成
続いて、図３を参照しながら、ＥＣＵ１５が備えるＰＷＭ制御部１５３の構成について説明する。図３は、ＥＣＵ１５が備えるＰＷＭ制御部１５３の構成を示すブロック図である。
【００７７】
図３に示すように、ＰＷＭ制御部１５３は、電流指令変換部１５３１と、電流制御部１５３２と、二相／三相変換部１５３３と、ＰＷＭ変換部１５３４と、「特定手段」の一具体例であるコンデンサ電流相特定部１５３５と、「第２補正手段」の一具体例である補正量算出部１５３６（具体的には、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖ及びＷ相補正量算出部１５３６ｗ）とを備えている。
【００７８】
電流指令変換部１５３１は、三相交流電動機１４のトルク指令値ＴＲに基づいて、二相電流指令信号（つまり、ｄ軸電流指令信号Ｉｄｔｇ及びｑ軸電流指令信号Ｉｑｔｇ）を生成する。電流指令変換部１５１ａは、ｄ軸電流指令信号Ｉｄｔｇ及びｑ軸電流指令信号Ｉｑｔｇを電流制御部１５３２に出力する。
【００７９】
電流制御部１５３２は、電流指令変換部１５３１から出力されるｄ軸電流指令信号Ｉｄｔｇ及びｑ軸電流指令信号Ｉｑｔｇと、三相／二相変換部１５２から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑとの差分に基づいて、二相電圧指令信号に相当するｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを生成する。このとき、電流制御部１５３２は、例えば、ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御又はＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｔｅｇｒａｌ  Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御を用いて、ｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを生成してもよい。電流制御部１５３２は、ｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを、二相／三相変換部１５３３に出力する。
【００８０】
二相／三相変換部１５３３は、ｄ軸電圧指令信号Ｖｄ及びｑ軸電圧指令信号Ｖｑを、三相電圧指令信号であるＵ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗに変換する。二相／三相変換部１５３３は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号ＶｗをＰＷＭ変換部１５３４に出力する。
【００８１】
ＰＷＭ変換部１５３４は、所定のキャリア周波数ｆを有するキャリア信号ＣとＵ相電圧指令信号Ｖｕとの大小関係に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐを駆動するためのＵ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎを駆動するためのＵ相ＰＷＭ信号Ｇｕｎを生成する。更に、ＰＷＭ変換部１５３４は、キャリア信号ＣとＶ相電圧指令信号Ｖｖとの大小関係に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐを駆動するためのＶ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎを駆動するためのＶ相ＰＷＭ信号Ｇｖｎを生成する。加えて、ＰＷＭ変換部１５３４は、キャリア信号ＣとＷ相電圧指令信号Ｖｗとの大小関係に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｗｐを駆動するためのＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎを駆動するためのＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｎを生成する。
【００８２】
ＰＷＭ変換部１５３４は、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎ、Ｖ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びＧｖｎ並びにＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びＧｗｎを、インバータ１３に出力する。その結果、インバータ１３は、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎ、Ｖ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びＧｖｎ並びにＷ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びＧｗｎに応じて動作する。
【００８３】
コンデンサ電流相特定部１５３５は、「ターゲット相」の一具体例であるコンデンサ電流相を特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５３５は、コンデンサ電流相がＵ相であるか否か、コンデンサ電流相がＶ相であるか否か及びコンデンサ電流相がＷ相であるか否かを特定する。更に言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５３５は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相のいずれの相がコンデンサ電流相であるかを特定する。尚、コンデンサ電流相とは、コンデンサ電流（つまり、平滑コンデンサ１２を流れる電流）Ｉｃを規定する主たる相電流が流れる相である。例えば、後に詳述するように、コンデンサ電流Ｉｃの波形が断続的なパルスが繰り返される形状であることを考慮すれば（図８等参照）、コンデンサ電流相は、コンデンサ電流Ｉｃの各パルス波形のピーク値を結ぶ仮想的な線と概ね同一態様の信号レベルを有する（言い換えれば、コンデンサ電流Ｉｃのピーク値を結ぶ仮想的な線を形成する）相電流が流れる相である。
【００８４】
尚、コンデンサ電流相特定部１５３５の動作の詳細については、後に詳述する（図９から図１１参照）。このため、ここでのコンデンサ電流相特定部１５３５の動作の詳細な説明を省略する。
【００８５】
Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖ３を算出する。具体的には、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正する（典型的には、相殺する）ために必要なＶ相補正量Ｃｖ３を算出する。
【００８６】
特に、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部１５３６ｖに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて、Ｖ相補正量Ｃｖ３を算出することが好ましい。具体的には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、当該誤差αｖは、端子間電圧ＶＨ（言い換えれば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊）の増減を引き起こし得る。より具体的には、当該誤差αｖは、所定期間中の端子間電圧ＶＨ（言い換えれば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊）の平均信号レベルの増減を引き起こし得る。従って、本実施形態では、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量（つまり、所定期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の平均信号レベルの変動量）が概ねゼロになるように、Ｖ相補正量Ｃｖ３を算出してもよい。言い換えれば、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊（つまり、所定期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の平均信号レベル）が、「第１基準値」の一具体例である目標電圧値に一致するように、Ｖ相補正量Ｃｖ３を算出してもよい。
【００８７】
Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗ３を算出する。具体的には、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正するために必要なＷ相補正量Ｃｗ３を算出する。
【００８８】
特に、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、コンデンサ電流相がＷ相であると特定されている期間中に当該Ｗ相補正量算出部１５３６ｗに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて、Ｗ相補正量Ｃｗ３を算出することが好ましい。具体的には、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、当該誤差αｗは、端子間電圧ＶＨ（言い換えれば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊）の増減を引き起こし得る。より具体的には、当該誤差αｗは、所定期間中の端子間電圧ＶＨ（言い換えれば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊）の平均信号レベルの増減を引き起こし得る。従って、本実施形態では、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量（つまり、所定期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の平均信号レベルの変動量）が概ねゼロになるように、Ｗ相補正量Ｃｗ３を算出してもよい。言い換えれば、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊（つまり、所定期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の平均信号レベル）が目標電圧値に一致するように、Ｗ相補正量Ｃｗ３を算出してもよい。
【００８９】
尚、以下では、説明の簡略化のために、特段の説明がない場合には、誤差αｖ及び誤差αｗを補正する動作における“端子間電圧検出信号ＶＨ＊”及び“端子間電圧ＶＨ”は、夫々、“所定期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の平均信号レベル”及び“所定期間中の端子間電圧ＶＨの平均信号レベル”を意味するものとする。但し、“端子間電圧検出信号ＶＨ＊”及び“端子間電圧ＶＨ”は、夫々、“端子間電圧検出信号ＶＨ＊そのもの又は端子間電圧検出信号ＶＨ＊の特性を示す任意のパラメータ”及び“端子間電圧ＶＨそのもの又は端子間電圧ＶＨの特性を示す任意のパラメータ”を意味していてもよい。
【００９０】
また、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖ及びＷ相補正量算出部１５３６ｗの動作の詳細については、後に詳述する。このため、ここでのＶ相補正量算出部１５３６ｖ及びＷ相補正量算出部１５３６ｗの動作の詳細な説明を省略する。
【００９１】
（１−２−３）矩形波制御部１５４の構成
続いて、図４を参照しながら、ＥＣＵ１５が備える矩形波制御部１５４の構成について説明する。図４は、ＥＣＵ１５が備える矩形波制御部１５４の構成を示すブロック図である。
【００９２】
図４に示すように、矩形波制御部１５４は、位相制御部１５４１と、位相変換部１５４２と、矩形波生成部１５４３と、「特定手段」の一具体例であるコンデンサ電流相特定部１５４４と、「調整手段」の一具体例であるＳＷ（スイッチング）タイミング調整部１５４５と、「第１補正手段」の一具体例である補正量算出部１５４６（具体的には、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖ及びＷ相補正量算出部１５４６ｗ）とを備えている。
【００９３】
位相制御部１５４１は、三相／二相変換部１５２から出力されるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに基づいて、モータジェネレータ１４が出力しているトルク（出力トルク）を推定する。更に、位相制御部１５４１は、推定した出力トルクがトルク指令値ＴＲと一致するように、電圧位相指令信号φ２（典型的には、ｄｑ座標系における電圧位相指令信号φ２）を算出する。
【００９４】
位相変換部１５４２は、ｄｑ座標系における電圧位相指令信号φ２を、三相固定座標系における電圧位相指令信号φ３に変換する。例えば、位相変換部１５４２は、電圧位相指令信号φ２に対して、モータジェネレータ１４の回転角を検出するレゾルバの検出角（以降、適宜“レゾルバ角”と称する）θ及び９０°を加算することで得られる値が電圧位相指令信号φ３となるように、電圧位相指令信号φ２を電圧位相指令信号φ３に変換してもよい。言い換えれば、位相変換部１５４２は、電圧位相指令信号φ３＝電圧位相指令信号φ２＋レゾルバ角θ＋９０°という数式を用いて、電圧位相指令信号φ２を電圧位相指令信号φ３に変換してもよい。
【００９５】
矩形波生成部１５４３は、電圧位相指令信号φ３に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｕｐを駆動するためのＵ相矩形波信号Ｐｕｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｕｎを駆動するためのＵ相矩形波信号Ｐｕｎを生成する。加えて、矩形波生成部１５４３は、電圧位相指令信号φ３に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｖｐを駆動するためのＶ相矩形波信号Ｐｖｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｖｎを駆動するためのＶ相矩形波信号Ｐｖｎを生成する。加えて、矩形波生成部１５４３は、電圧位相指令信号φ３に基づいて、ｐ側スイッチング素子Ｑｗｐを駆動するためのＷ相矩形波信号Ｐｗｐ及びｎ側スイッチング素子Ｑｗｎを駆動するためのＷ相矩形波信号Ｐｗｎを生成する。
【００９６】
矩形波生成部１５４３は、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐ及びＰｕｎ、Ｖ相矩形波信号Ｐｖｐ及びＰｖｎ並びにＷ相矩形波信号Ｐｗｐ及びＰｗｎを、インバータ１３に出力する。その結果、インバータ１３は、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐ及びＰｕｎ、Ｖ相矩形波信号Ｐｖｐ及びＰｖｎ並びにＷ相矩形波信号Ｐｗｐ及びＰｗｎに応じて動作する。
【００９７】
コンデンサ電流相特定部１５４４は、上述したＰＷＭ制御部１５３が備えるコンデンサ電流相特定部１５３５と同様に、コンデンサ電流相を特定する。但し、コンデンサ電流相特定部１５４４は、コンデンサ電流相特定部１５３５とは異なる方法で、コンデンサ電流相を特定する。尚、コンデンサ電流相特定部１５４４の動作の詳細については、後に詳述する（図１５参照）。このため、ここでのコンデンサ電流相特定部１５４４の動作の詳細な説明を省略する。
【００９８】
ＳＷタイミング調整部１５４５は、矩形波生成部１５４３が生成する矩形波信号のうちコンデンサ電流相の矩形波信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのうちの少なくとも一方の位相（言い換えれば、タイミングであり、以降、適宜“矩形波信号のスイッチング角”と称する）を調整する。特に、ＳＷタイミング調整部１５４５は、電圧センサ１２Ｖから当該ＳＷタイミング調整部１５４５に入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて、矩形波信号のスイッチング角を調整する。尚、ＳＷタイミング調整部１５４５の動作の詳細については、後に詳述する（図１６参照）。このため、ここでのＳＷタイミング調整部１５４５の動作の詳細な説明を省略する。
【００９９】
Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖ４を算出する。具体的には、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正する（典型的には、相殺する）ために必要なＶ相補正量Ｃｖ４を算出する。
【０１００】
特に、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、ＳＷタイミング調整部１５４５による矩形波信号のスイッチング角の調整によって端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値に一致している（つまり、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が概ねゼロになる）状態で、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出する。更に、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルと基準信号レベルとの差分に基づいて、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出してもよい。例えば、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルと基準信号レベルとの差分がゼロになる（つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルが基準信号レベルに一致する）ように、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出してもよい。
【０１０１】
Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗ４を算出する。具体的には、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｗを補正する（典型的には、相殺する）ために必要なＷ相補正量Ｃｗ４を算出する。
【０１０２】
特に、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、ＳＷタイミング調整部１５４５による矩形波信号のスイッチング角の調整によって端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値に一致している（つまり、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が概ねゼロになる）状態で、Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出する。更に、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルと基準信号レベルとの差分に基づいて、Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出してもよい。例えば、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルと基準信号レベルとの差分がゼロになるように、Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出してもよい。
【０１０３】
尚、以下では、説明の簡略化のため、基準信号レベル＝ゼロ（つまり、ゼロレベル）であるものとして説明を進める。但し、基準信号レベルはゼロレベルとは異なる任意の信号レベルであってもよい。基準信号レベルは、「第２基準値」の一具体例である。
【０１０４】
（２）本実施形態におけるインバータ制御動作の流れ
続いて、図５から図１７を参照しながら、本実施形態の車両１において行われるインバータ制御動作（つまり、ＥＣＵ１５が行うインバータ制御動作）について説明する。
【０１０５】
（２−１）インバータ制御動作の全体の流れ
初めに、図５を参照しながら、本実施形態の車両１において行われるインバータ制御動作（つまり、ＥＣＵ１５が行うインバータ制御動作）全体の流れについて説明する。図５は、本実施形態の車両１において行われるインバータ制御動作（つまり、ＥＣＵ１５が行うインバータ制御動作）の全体の流れを示すフローチャートである。
【０１０６】
図５に示すように、ＥＣＵ１５は、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、ＥＣＵ１５は、車両１の負荷に基づいて、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきか否かを判定してもよい。具体的には、車両１の負荷が相対的に低負荷である場合には、ＥＣＵ１５は、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきであると判定してもよい。一方で、車両１の負荷が相対的に高負荷である場合には、ＥＣＵ１５は、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきでない（例えば、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきである）と判定してもよい。
【０１０７】
ステップＳ１の判定の結果、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきであると判定される場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ＰＷＭ制御部１５３は、ＰＷＭ制御方式に準拠して、インバータ１３を制御する（ステップＳ３）。このとき、矩形波制御部１５４は、動作しなくてもよい。
【０１０８】
他方で、ステップＳ１の判定の結果、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３を制御するべきでないと判定される場合には（ステップＳ１：Ｎｏ）、矩形波制御部１５４は、矩形波制御方式に準拠して、インバータ１３を制御する（ステップＳ４）。このとき、ＰＷＭ制御部１５３は、動作しなくてもよい。
【０１０９】
（２−２）ＰＷＭ制御部１５３によるインバータ制御動作の流れ
続いて、図６を参照しながら、ＰＷＭ制御部１５３が行うインバータ制御動作（ＰＷＭ制御動作）の流れについて説明する。図６は、ＰＷＭ制御部１５３が行うインバータ制御動作（ＰＷＭ制御動作）の流れを示すフローチャートである。
【０１１０】
図６に示すように、二相／三相変換部１５３３は、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）を生成する（ステップＳ３１１）。尚、三相電圧指令信号の生成方法は、図３を参照しながら上述したとおりである。
【０１１１】
その後、ＰＷＭ変換部１５３４は、キャリア信号ＣとＵ相電圧指令信号Ｖｕとの大小関係に基づいて、Ｕ相ＰＷＭ信号Ｇｕｐ及びＧｕｎを生成する（ステップＳ３１２）。同様に、ＰＷＭ変換部１５３４は、キャリア信号ＣとＶ相電圧指令信号Ｖｖとの大小関係に基づいて、Ｖ相ＰＷＭ信号Ｇｖｐ及びＧｖｎを生成する（ステップＳ３１２）。同様に、ＰＷＭ変換部１５３４は、キャリア信号ＣとＷ相電圧指令信号Ｖｗとの大小関係に基づいて、Ｗ相ＰＷＭ信号Ｇｗｐ及びＧｗｎを生成する（ステップＳ３１２）。その結果、インバータ１３は、各ＰＷＭ信号に基づいて動作する。
【０１１２】
ステップＳ３１１からステップＳ３１２の動作と並行して、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖを補正する（ステップＳ３２１からステップＳ３２４）。更に、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差αｗを補正する（ステップＳ３２１からステップＳ３２４）。
【０１１３】
ここで、図７及び図８を参照しながら、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている状況について説明する。図７は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが生じている場合のＶ相電流検出信号Ｉｖ＊と実際のＶ相電流Ｉｖとの関係を示すグラフである。図８は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗ）とコンデンサ電流Ｉｃ及び端子間電圧ＶＨとの関係、並びに、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合の三相電流とコンデンサ電流Ｉｃ及び端子間電圧ＶＨとの関係を示すグラフである。
【０１１４】
図７（ａ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれているものとする。つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊が、実際のＶ相電流Ｉｖに対して誤差αｖを加算した値になる（つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊＝実際のＶ相電流Ｉｖ＋誤差αｖとなる）ものとする。尚、当初は、実際のＶ相電流Ｉｖは、目標電流値Ｉｖｔと一致しているものとする。また、図７（ａ）に示す例では、誤差αｖは、オフセット誤差である。
【０１１５】
ここで、ＰＷＭ制御部１５３が、図６のステップＳ３２１からステップＳ３２４の動作（つまり、誤差αｖ補正動作）を行うことなく、誤差αｖが含まれているＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に基づいて図６のステップＳ３１１からステップＳ３１２の動作を行う場合を想定する。この場合、図７（ｂ）に示すように、ＰＷＭ制御部１５３は、図６のステップＳ３１１からステップＳ３１２の動作を行うことで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊が目標電流値Ｉｖｔと一致するようにインバータ１３の動作を制御することになる。つまり、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の波形が図７（ａ）中に実線で示す波形から図７（ｂ）中に実線で示す波形へと変化する（言い換えれば、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊が誤差αｖだけ小さくなる）ように、インバータ１３の動作を制御することになる。その結果、実際のＶ相電流Ｉｖは、目標電流値Ｉｖｔから誤差αｖだけ小さい電流になってしまう（つまり、Ｖ相電流Ｉｖ＝目標電流値Ｉｖｔ−誤差αｖとなってしまう）。つまり、実際のＶ相電流Ｉｖは、本来とるべき電流値（つまり、目標電流値Ｉｖｔ）よりも小さい電流になってしまう。より具体的には、誤差αｖが含まれたままのＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に基づいて（つまり、図６のステップＳ３２１からステップＳ３２４の動作により誤差αｖが補正されることなく）インバータ１３が制御される結果、図７（ａ）中の破線の波形で示すように当初は目標電流値Ｉｖｔに一致していたＶ相電流Ｉｖは、図７（ｂ）中の破線の波形で示すように、目標値Ｉｖｔから誤差αｖだけ小さい電流になってしまう。
【０１１６】
ここで、各相電流は、平滑コンデンサ１２を流れるコンデンサ電流Ｉｃを順次規定する。典型的には、信号レベルがゼロになる相電流が、当該相電流の信号レベルがゼロになってから所定期間が経過するまでの間のコンデンサ電流Ｉｃを規定する。例えば、図８（ａ）は、期間Ｔ５１のコンデンサ電流Ｉｃが正極性のＵ相電流Ｉｕによって規定され、期間Ｔ５２のコンデンサ電流Ｉｃが負極性のＷ相電流Ｉｗによって規定され、期間Ｔ５３のコンデンサ電流Ｉｃが正極性のＶ相電流によって規定され、期間Ｔ５４のコンデンサ電流Ｉｃが負極性のＵ相電流によって規定され、期間Ｔ５５のコンデンサ電流Ｉｃが正極性のＷ相電流によって規定され、期間Ｔ５６のコンデンサ電流Ｉｃが負極性のＶ相電流によって規定される例を示している。尚、負極性の相電流がコンデンサ電流Ｉｃを規定している場合には、当該負極性の相電流の極性を反転させることで得られる相電流が、コンデンサ電流Ｉｃを規定しているとも言える。従って、図８（ａ）に示す例では、期間Ｔ５１及び期間Ｔ５４は、コンデンサ電流相がＵ相となる。同様に、図８（ａ）に示す例では、期間Ｔ５２及び期間Ｔ５５は、コンデンサ電流相がＷ相となる。同様に、図８（ａ）に示す例では、期間Ｔ５３及び期間Ｔ５６は、コンデンサ電流相がＶ相となる。尚、期間Ｔ５７以降は、期間Ｔ５１から期間Ｔ５６における状態が繰り返される。
【０１１７】
ここで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、図７（ｂ）に示すように、実際のＶ相電流Ｉｖは、目標電流値Ｉｖｔから誤差αｖだけ小さい値になる。一方で、実際のＵ相電流Ｉｕ及び実際のＷ相電流Ｉｗは、目標電流値Ｉｖｔと一致しているものとする。この場合、Ｖ相電流Ｉｖの信号波形は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの信号波形よりも負方向にシフトしている。このため、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＷ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと比較して増加又は減少する。具体的には、コンデンサ電流相がＶ相となる期間Ｔ５３中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＷ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと比較して減少する。一方で、コンデンサ電流相がＶ相となる期間Ｔ５６中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＷ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと比較して増加する。
【０１１８】
コンデンサ電流Ｉｃの減少は、モータジェネレータ１４における電力消費量の減少を意味する。その結果、図８（ａ）に示すように、コンデンサ電流Ｉｃの減少は、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの増加につながる。同様に、コンデンサ電流Ｉｃの増加は、モータジェネレータ１４における電力消費量の増加を意味する。その結果、図８（ａ）に示すように、コンデンサ電流Ｉｃの増加は、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの減少につながる。このため、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差（オフセット誤差）αｖが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の周波数と同一の周波数で変動してしまう。つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、目標電圧値と一致しなくなってしまう。
【０１１９】
尚、説明の簡略化のために図示しないものの、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差（ゲイン誤差）αｖが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の周波数の２倍の周波数で変動してしまう。
【０１２０】
また、図７及び図８では、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている例を用いて説明を進めている。しかしながら、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合にも同様のことが言える。つまり、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差（オフセット誤差）αｗが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊の周波数と同一の周波数で変動してしまう。つまり、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている場合には、端子間電圧ＶＨは、目標電圧値と一致しなくなってしまう。
【０１２１】
他方で、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合には、図８（ｂ）に示すように、Ｖ相電流Ｉｖの信号波形は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの信号波形よりも負方向にシフトすることはない。このため、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃは、コンデンサ電流相がＵ相又はＶ相となる期間中のコンデンサ電流Ｉｃと概ね同一となる。従って、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差（オフセット誤差）αｖが含まれていない場合には、端子間電圧ＶＨは変動しにくい。
【０１２２】
このような端子間電圧ＶＨの変動は、インバータ１３が備える各スイッチング素子等の故障につながりかねない。従って、各スイッチング素子等の故障を防ぐために、スイッチング素子等の耐圧特性を高める対応策が必要になるとも考えられる。或いは、端子間電圧ＶＨの変動を抑制するための平滑コンデンサの静電容量を高める対応策が必要となるとも考えられる。しかしながら、これらの対応策は、コストの増加につながるため、必ずしもベストの対応策であるとは限らない。このため、本実施形態では、そもそもの端子間電圧ＶＨの変動を引き起こす原因となっている、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正する対応策を採用する。
【０１２３】
そこで誤差αｖを補正する対応策について検討するに、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている（つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊がＶ相電流Ｉｖと一致しない）場合には、コンデンサ電流相がＶ相となる期間中に端子間電圧ＶＨが変動する。同様に、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれている（つまり、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊がＷ相電流Ｉｗと一致しない）場合には、コンデンサ電流相がＷ相となる期間中に端子間電圧ＶＨが変動する。従って、ＰＷＭ制御部１５３は、端子間電圧ＶＨの変動を検出することで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊のうちの少なくとも一方に誤差が含まれている可能性が相対的に高いことを認識することができる。更に、ＰＷＭ制御部１５３は、端子間電圧ＶＨが変動している期間中のコンデンサ電流相を特定することで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊のいずれに誤差が含まれているかを特定することができる。つまり、ＰＷＭ制御部１５３は、コンデンサ電流相の特定及び端子間電圧ＶＨの変動の監視を行うことで、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗの夫々を個別に特定すると共に補正することができる。
【０１２４】
より具体的には、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動している場合には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていると認識することができる。従って、この場合には、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖ３を算出する。言い換えれば、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値に一致するようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖ３を算出する。その結果、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを補正（相殺）することができる。
【０１２５】
同様に、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に端子間電圧検出信号ＶＨ＊が変動している場合には、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗが含まれていると認識することができる。従って、この場合には、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗ３を算出する。言い換えれば、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている間に、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値に一致するようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗ３を算出する。その結果、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正（相殺）することができる。
【０１２６】
以下、再び図６を参照しながら、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正する動作についての説明を続ける。
【０１２７】
図６に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを補正するために、コンデンサ電流相特定部１５３５は、まずは、コンデンサ電流相を特定する（ステップＳ３２１）。
【０１２８】
本実施形態では、コンデンサ電流相特定部１５３５は、コンデンサ電流相を特定するために、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係を利用する。
【０１２９】
具体的には、本実施形態では、コンデンサ電流相特定部１５３５は、まず、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち信号レベルが最大でなく且つ最小でない中心相電圧指令信号を特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５３５は、まず、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち信号レベルが２番目に大きい（或いは、２番目に小さい）中心相電圧指令信号を特定する。更に、言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５３５は、まず、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち信号レベルがゼロレベル（或いは、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベルの平均値）に最も近い信号レベルを有する中心相電圧指令信号を特定する。
【０１３０】
その後、コンデンサ電流相特定部１５３５は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち中心相電圧指令信号ではなく且つ中心相電圧指令信号の信号レベルとの差分の絶対値が大きい方の相電圧指令信号の相が、コンデンサ電流相であると特定する。言い換えれば、コンデンサ電流相特定部１５３５は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗのうち中心相電圧指令信号から最も離れている相電圧指令信号の相を、コンデンサ電流相と特定する。
【０１３１】
以下、図９を参照しながら、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係に基づいてコンデンサ電流相を特定する動作について説明する。図９は、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係とコンデンサ電流相との関係を示すグラフ及び表である。
【０１３２】
図９（ａ）に示す三相電圧指令信号において、期間＃４に着目する。期間＃４では、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベルという関係が成立している。従って、この場合には、図９（ｂ）に示すように、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖが中心相電圧指令信号となる。また、期間＃４では、｜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル｜＞｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ｜という関係が成立している。従って、この場合には、図９（ｂ）に示すように、Ｕ相がコンデンサ電流相であると特定される。
【０１３３】
その他、図９（ａ）に示す期間＃１から期間＃３及び期間＃５から期間＃１２におけるコンデンサ電流相は、図９（ｂ）に示されている。
【０１３４】
ここで、図１０及び図１１を参照しながら、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係に基づいてコンデンサ電流相を特定することができる理由について説明する。図１０は、インバータ１３が備える各スイッチング素子の状態を示す説明図である。図１１は、三相電圧指令信号とインバータ１３が備える各スイッチング素子の状態との間の関係を示すグラフである。
【０１３５】
図１０（ａ）に示すＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗが流れており、且つ、図１０（ａ）に示す態様でインバータ１３が備える各スイッチング素子の状態が変化する例を用いて説明する。このうち、期間Ｔ７１に着目すると、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗが正極性である（但し、インバータ１３からモータジェネレータ１４に向かう電流の方向を正極性とする）一方で、Ｖ相電流Ｉｖが負極性である。また、期間Ｔ７１では、Ｕ相アームのＰ側スイッチング素子Ｇｕｐがオン状態となる一方で、Ｕ相アームのｎ側スイッチング素子Ｇｕｎがオフ状態となる。同様に、期間Ｔ７１では、Ｖ相アームのＰ側スイッチング素子Ｇｖｐがオフ状態となる一方で、Ｖ相アームのｎ側スイッチング素子Ｇｖｎがオン状態となる。同様に、期間Ｔ７１では、Ｗ相アームのＰ側スイッチング素子Ｇｗｐがオフ状態となる一方で、Ｗ相アームのｎ側スイッチング素子Ｇｗｎがオン状態となる。
【０１３６】
この場合、図１０（ｂ）に示すように、例えば、モータジェネレータ１４からインバータ１３に向かって流れるＶ相電流Ｉｖの一部は、Ｗ相電流Ｉｗとしてインバータ１３からモータジェネレータ１４へと還流する。また、モータジェネレータ１４からインバータ１３に向かって流れるＶ相電流Ｉｖの他の一部は、Ｕ相電流Ｉｕとして、平滑コンデンサ１２を経由してＵ相アームに流れる。つまり、期間Ｔ７１においては、Ｕ相電流Ｉｕがコンデンサ電流Ｉｃそのものと一致している。
【０１３７】
インバータ１３が備える各スイッチング素子の状態が期間Ｔ７１の状態とは異なる各種状態についても考慮すると、コンデンサ電流Ｉｃは、３つのｐ側スイッチング素子のうち単独でオン状態にあるｐ側スイッチング素子の相の相電流又は３つのｎ側スイッチング素子のうち単独でオン状態にあるｎ側スイッチング素子の相の相電流（但し、その極性を反転する）と一致することが分かる。但し、３つのｐ側スイッチング素子及び３つのｎ側スイッチング素子のスイッチング状態が刻一刻と変化していることを考慮すれば、コンデンサ電流Ｉｃと一致する相電流は、刻一刻と変化する。つまり、ある特定の相の相電流が長期に渡ってコンデンサ電流Ｉｃと一致することは殆どない。従って、コンデンサ電流Ｉｃを規定する主たる相電流が流れる相であるコンデンサ電流相は、実質的には、所定期間中にコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなる相電流の相となる。
【０１３８】
そこで、コンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなる相電流の相を特定する動作を説明するにあたって、図１１に示すように、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル＜Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル＜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベルという関係及び｜Ｖ相電圧指令信号Ｖｖの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕの信号レベル｜＜｜Ｗ相電圧指令信号Ｖｗの信号レベル−Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ｜という関係が成立している三相電圧指令信号の一例に着目する。特に、図１１では、１周期分のキャリア信号Ｃに対応する極短い期間に着目する。
【０１３９】
図１１に示すように、１周期分のキャリア信号Ｃに対応する極短い期間中には、Ｖ相電流Ｉｖがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間及びＷ相電流Ｉｗがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が存在する。つまり、信号レベルが最大となる相電圧指令信号の相に対応する相電流及び信号レベルが最小となる相電圧指令信号の相に対応する相電流が、コンデンサ電流Ｉｃと一致することが分かる。
【０１４０】
この場合、図１１に示すように、Ｖ相電流Ｉｖがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間と比較して、Ｗ相電流Ｉｗがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が長くなる。言い換えれば、Ｗ相電流Ｉｗがコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなる。つまり、中心相電圧指令信号（図１１に示す例では、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ）の信号レベルとの差分の絶対値が大きい方の相電圧指令信号（図１１に示す例では、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗ）の相に対応する相電流がコンデンサ電流Ｉｃと一致する期間が最も長くなることが分かる。
【０１４１】
このように、コンデンサ電流相特定部１５６は、三相電圧指令信号（つまり、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ及びＷ相電圧指令信号Ｖｗ）の大小関係に基づいてコンデンサ電流相を特定することができる。
【０１４２】
再び図６において、コンデンサ電流相特定部１５３５がコンデンサ電流相を特定した後には、当該コンデンサ電流相の相電流を検出するためのＶ相電流センサ１４ｖ又はＷ相電流センサ１４ｗの検出信号を補正するための補正量が算出される。
【０１４３】
具体的には、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている場合には、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｖ相補正量算出部１５３６ｖに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量を算出する（ステップＳ３２２）。例えば、Ｖ相補正量算出部１５７ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の開始時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊とＶ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の終了時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊との差分を、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量として算出してもよい。
【０１４４】
同様に、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている場合には、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に当該Ｗ相補正量算出部１５３６ｗに入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量を算出する（ステップＳ３２２）。例えば、Ｗ相補正量算出部１５７ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の開始時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊とＷ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間の終了時点での端子間電圧検出信号ＶＨ＊との差分を、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量として算出してもよい。
【０１４５】
その後、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、ステップＳ３２２で算出した端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量（つまり、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量）がゼロになるようにＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を補正するためのＶ相補正量Ｃｖ３を算出する（ステップＳ３２３）。このとき、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、例えば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量（或いは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊そのもの）に基づくＰＩ制御を行うことで、Ｖ相補正量Ｃｖ３を算出してもよい。
【０１４６】
このように算出されるＶ相補正量Ｃｖ３の極性は、例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中におけるＶ相電流Ｉｖの極性及び端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動傾向に応じた極性となってもよい。
【０１４７】
例えば、上述の図８（ａ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に正極性の誤差（つまり、実際のＶ相電流Ｉｖよりも大きいＶ相電流検出信号Ｉｖ＊が検出されるという状態を引き起こす誤差）αｖが含まれている場合には、Ｖ相電流の極性が正極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が増加すると共に、Ｖ相電流の極性が負極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が減少する。この場合には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている正極性の誤差αｖを補正するために、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に加算されることでＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を小さくすることができる負極性のＶ相補正量Ｃｖ３が算出される。つまり、Ｖ相電流Ｉｖの極性が正極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が増加している場合又はＶ相電流Ｉｖの極性が負極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が減少している場合には、負極性のＶ相補正量Ｃｖ３が算出される。
【０１４８】
一方で、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に負極性の誤差（つまり、実際のＶ相電流Ｉｖよりも小さいＶ相電流検出信号Ｉｖ＊が検出されるという状態を引き起こす誤差）αｖが含まれている場合には、Ｖ相電流の極性が正極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が減少すると共に、Ｖ相電流の極性が負極性となる状態で端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が増加する。この場合には、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている負極性の誤差αｖを補正するために、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に加算されることでＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を大きくすることができる正極性のＶ相補正量Ｃｖ３が算出される。つまり、Ｖ相電流Ｉｖの極性が正極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が減少している場合又はＶ相電流Ｉｖの極性が負極性となり且つ端子間電圧検出信号ＶＨ＊が増加している場合には、正極性のＶ相補正量Ｃｖ３が算出される。
【０１４９】
また、このように算出されるＶ相補正量Ｃｖ３の大きさは、例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量に応じた大きさとなってもよい。例えば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が大きくなるほど、Ｖ相補正量Ｃｖ３が大きくなってもよい。言い換えれば、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が小さくなるほど、Ｖ相補正量Ｃｖ３が小さくなってもよい。
【０１５０】
同様に、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、ステップＳ３２２で算出したＷ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を補正するためのＷ相補正量Ｃｗ３を算出する（ステップＳ３２３）。このとき、Ｗ相補正量算出部１５３６ｗは、例えば、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量（或いは、端子間電圧検出信号ＶＨ＊そのもの）に基づくＰＩ制御を行うことで、Ｗ相補正量Ｃｗ３を算出してもよい。
【０１５１】
このように算出されるＷ相補正量Ｃｗ３の極性は、例えば、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中におけるＷ相電流Ｉｗの極性及び端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動傾向に応じた極性となってもよい。詳細は、Ｖ相補正量Ｃｖ３の極性と同様である。また、このように算出されるＷ相補正量Ｃｗ３の大きさは、例えば、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中における端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量に応じた大きさとなってもよい。詳細は、Ｖ相補正量Ｃｖ３の大きさと同様である。
【０１５２】
その後、Ｖ相加算器１５８ｖは、ステップＳ３２３でＶ相補正量算出部１５３６ｖが算出したＶ相補正量Ｃｖ３（図１２（ａ）参照）をＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算する（ステップＳ３２４）。尚、Ｖ相加算器１５８ｖは、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されていない期間中においても、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に算出されたＶ相補正量Ｃｖ３をＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算し続ける。これにより、図１２（ｂ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖが補正される。その結果、図１２（ｃ）及び図１２（ｄ）に示すように、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの変動量が概ねゼロになる。言い換えれば、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨが目標電圧値に概ね一致する。
【０１５３】
同様に、Ｗ相加算器１５８ｗは、ステップＳ３２３でＷ相補正量算出部１５３６ｗが算出したＷ相補正量Ｃｗ３（図１２（ａ）参照）をＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算する（ステップＳ３２４）。尚、Ｗ相加算器１５８ｗは、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されていない期間中においても、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている期間中に算出されたＷ相補正量Ｃｗ３をＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算し続ける。これにより、図１２（ｂ）に示すように、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗが補正される。その結果、図１２（ｃ）及び図１２（ｄ）に示すように、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨの変動量が概ねゼロになる。言い換えれば、平滑コンデンサ１２の端子間電圧ＶＨが目標電圧値に概ね一致する。
【０１５４】
以上説明したＰＷＭ制御動作によれば、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊を好適に補正することができる。つまり、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを好適に補正することができる。同様に、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊を好適に補正することができる。つまり、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを好適に補正することができる。
【０１５５】
特に、本実施形態では、ＰＷＭ制御部１５３は、コンデンサ電流相を特定しているがゆえに、車両１が複数の電流センサ（つまり、Ｖ相電流センサ１４ｖ及びＷ相電流センサ１４ｗ）を備える場合であっても、各電流センサの検出信号に含まれている誤差を個別に補正するように、各電流センサの検出信号を個別に補正することができる。つまり、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に殆ど又は全く影響を与えることなく、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖを個別に補正することができる。同様に、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に殆ど又は全く影響を与えることなく、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを個別に補正することができる。
【０１５６】
更には、本実施形態では、ＰＷＭ制御部１５３は、ＰＷＭ制御部１５３が三相電圧指令信号等を生成している間であれば、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖ及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗを好適に補正することができる。
【０１５７】
（２−３）矩形波制御部１５４によるインバータ制御動作の流れ
続いて、図１３を参照しながら、矩形波制御部１５４が行うインバータ制御動作（矩形波制御動作）の流れについて説明する。図１３は、矩形波制御部１５４が行うインバータ制御動作（矩形波制御動作）の流れを示すフローチャートである。
【０１５８】
図１３に示すように、位相変換部１５４２は、電圧位相指令信号φ３を生成する（ステップＳ４１１）。尚、電圧位相指令信号φ３の生成方法は、図４を参照しながら上述したとおりである。
【０１５９】
その後、矩形波生成部１５４３は、電圧位相指令信号φ３に基づいて、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐ及びＰｕｎ、Ｖ相矩形波信号Ｐｖｐ及びＰｖｎ、並びに、Ｗ相矩形波信号Ｐｗｐ及びＰｗｎを生成する（ステップＳ４１２）。その結果、インバータ１３は、各矩形波信号に基づいて動作する。
【０１６０】
ステップＳ４１１からステップＳ４１２の動作と並行して、矩形波制御部１５４は、Ｖ相電流センサ１４ｖの検出信号であるＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖを補正する（ステップＳ４２１からステップＳ４２６）。更に、矩形波制御部１５４は、Ｗ相電流センサ１４ｗの検出信号であるＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれる誤差αｗを補正する（ステップＳ４２１からステップＳ４２６）。
【０１６１】
特に、本実施形態では、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御部１５３が誤差αｖ及び誤差αｗを補正する態様とは異なる態様で、誤差αｖ及び誤差αｗを補正する。つまり、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御動作とは異なる態様で、誤差αｖ及び誤差αｗを補正する。というのも、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合には、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御動作と同一の態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができないおそれがあるからである。つまり、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合には、矩形波制御部１５４は、Ｖ相がコンデンサ電流相であると特定されている間の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＶ相補正量Ｃｖ３を算出するだけでは、誤差αｖを補正することができないおそれがある。同様に、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合には、矩形波制御部１５４は、Ｗ相がコンデンサ電流相であると特定されている間の端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量がゼロになるようにＷ相補正量Ｃｗ３を算出するだけでは、誤差αｗを補正することができないおそれがある。
【０１６２】
以下、図１４を参照しながら、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合にＰＷＭ制御動作と同一の態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができないおそれがある理由について説明する。図１４は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合の三相電流（つまり、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗ）と端子間電圧ＶＨとの関係、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合の三相電流と端子間電圧ＶＨとの関係、並びに、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖ及びＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖとは異なる要因の双方に起因して端子間電圧ＶＨが変動した場合の三相電流と端子間電圧ＶＨとの関係を示すグラフである。尚、図１４に示す例では、説明の簡略化のために、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に誤差αｗは含まれていないものとする。
【０１６３】
図１４（ａ）は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合の三相電流を示す。この場合には、図１４（ａ）に示すように、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合においても、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合と同様に、Ｖ相電流Ｉｖの信号波形は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの信号波形よりも正方向又は負方向にシフトすることはない。このため、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合においても、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合と同様に、端子間電圧ＶＨが変動しにくい（図８（ｂ）参照）。つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれていない場合には、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合においても、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合と同様に、端子間電圧ＶＨは目標電圧値と一致しやすい。
【０１６４】
一方で、図１４（ｂ）は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合の三相電流を示す。特に、図１４（ｂ）は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖとは異なる要因に起因して端子間電圧ＶＨが変動していない場合の三相電流を示す。つまり、図１４（ｂ）は、端子間電圧ＶＨの変動が主として誤差αｖによって引き起こされている場合の三相電流を示す。この場合には、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合においても、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合と同様に、Ｖ相電流Ｉｖの信号波形は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗの信号波形よりも正方向又は負方向にシフトしてしまう。その結果、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合においても、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合と同様に、端子間電圧ＶＨが変動してしまう（図８（ａ）参照）。つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に誤差αｖが含まれている場合には、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合においても、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合と同様に、端子間電圧ＶＨが目標電圧値と一致しなくなってしまう。
【０１６５】
他方で、図１４（ｃ）は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖ及びＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれる誤差αｖとは異なる要因の双方に起因して端子間電圧ＶＨが変動してしまった場合の三相電流を示す。つまり、図１４（ｃ）は、端子間電圧ＶＨの変動が誤差αｖのみならず誤差αｖとは異なる要因によっても引き起こされている場合の三相電流を示す。この場合、誤差αｖは、Ｖ相電流Ｉｖのシフト（つまり、本来取るべき電流値（目標電流値）からの乖離）を引き起こすことは上述したとおりである。更に、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動もまた、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗの少なくとも一つのシフトを引き起こしかねない。例えば、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動は、端子間電圧ＶＨの変動の周期に同期したＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗの少なくとも一つのシフトを引き起こしかねない。その結果、図１４（ｃ）に示すように、誤差αｗが含まれていないがゆえに誤差αｗに起因してシフトしていなかったＷ相電流Ｉｗが、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動によって、シフトしてしまうおそれがある。更には、誤差αｖに起因してシフトしていたＶ相電流Ｉｖが、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動によって、本来取るべき電流値（目標電流値）に一致してしまうおそれがある。
【０１６６】
三相電流の状態が図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示す状態にある場合には、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御動作と同一の態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができる。もちろん、三相電流の状態が図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示す状態にある場合には、ＰＷＭ制御部１５３は、上述したＰＷＭ制御動作を行うことで誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができる。
【０１６７】
しかしながら、三相電流の状態が図１４（ｃ）に示す状態にある場合には、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御動作と同一の態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができないおそれがある。一方で、三相電流の状態が図１４（ｃ）に示す状態にあっても、ＰＷＭ制御部１５３は、上述したＰＷＭ制御動作を行うことで誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができる。
【０１６８】
具体的には、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動による三相電流のシフトは、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊にも反映される。従って、ＰＷＭ制御部１５３は、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動による三相電流のシフトが反映されたＶ相電流検出信号Ｉｖ＊及びＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に基づいて、ＰＷＭ信号を生成することができる。つまり、ＰＷＭ制御部１５３は、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動によってシフトした三相電流に基づいてデューティ比が調整されたＰＷＭ信号を生成することができる。その結果、ＰＷＭ制御部１５３は、ＰＷＭ信号のデューティ比を調整することで、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動を相殺するようにインバータ１３を制御することができる。誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動が相殺されると、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動による三相電流のシフトもまた相殺される。その結果、誤差αｖ及び誤差αｖとは異なる要因の双方に起因して端子間電圧ＶＨが変動してしまった場合であっても、ＰＷＭ制御動作により、三相電流の状態は、Ｕ相電流Ｉｕ及びＷ相電流Ｉｗがシフトしておらず且つ誤差αｖに起因してＶ相電流Ｉｖがシフトしている状態へと遷移する。つまり、三相電流の状態は、図１４（ｃ）に示す状態から図１４（ｂ）に示す状態へと遷移する。その結果、誤差αｖ及び誤差αｖとは異なる要因の双方に起因して端子間電圧ＶＨが変動してしまった場合であっても、ＰＷＭ制御部１５３は、上述したＰＷＭ制御動作を行うことで誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができる。
【０１６９】
一方で、矩形波制御部１５４は、デューティ比を調整することができない矩形波信号を生成している。このため、矩形波制御部１５４は、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動を相殺するように、インバータ１３を制御することができない。その結果、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動による三相電流のシフトもまた相殺されることはない。従って、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合には、三相電流の状態は、図１４（ｃ）に示す状態のまま維持される。その結果、場合によっては、誤差αｗが含まれていないがゆえに誤差αｗに起因してシフトしていなかったＷ相電流Ｉｗが、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動によってシフトしてしまうおそれがある。また、場合によっては、誤差αｖに起因してシフトしていたＶ相電流Ｉｖが、誤差αｖとは異なる要因に起因した端子間電圧ＶＨの変動によって、本来取るべき電流値（目標電流値）に一致してしまうおそれがある。
【０１７０】
この状態において、矩形波制御部１５４がＰＷＭ制御動作と同一の態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正すると仮定する。この場合、矩形波制御部１５４は、Ｗ相電流Ｉｗがシフトしていると認識してしまうおそれがある。このため、矩形波制御部１５４は、Ｗ相電流Ｉｗを検出する電流センサ１２ｗのＷ相検出信号Ｉｗ＊を補正するために、Ｗ相補正量Ｃｖ３を算出してしまう。更に、加算器１５８ｗは、当該Ｗ相補正量Ｃｗ３をＷ相検出信号Ｉｗ＊に加算してしまう。その結果、誤差αｗが含まれていなかったがゆえにＷ相電流Ｉｗと一致していたＷ相検出信号Ｉｗ＊は、Ｗ相補正量Ｃｗ３の加算に伴って、Ｗ相電流Ｉｗと一致しなくなってしまうおそれがある。一方で、矩形波制御部１５４は、Ｖ相電流Ｉｖがシフトしていないと認識してしまうおそれがある。このため、誤差αｖが含まれているがゆえにＶ相電流Ｉｖと一致していないＶ相検出信号Ｉｖ＊は、Ｖ相補正量Ｃｖ３が加算されないがゆえに、Ｖ相電流Ｉｖと一致しないままである。従って、矩形波制御部１５４は、誤差αｖを補正することができないだけでなく、誤差αｗが含まれていないＷ相検出信号Ｉｗ＊を誤って補正してしまうおそれがある。
【０１７１】
このように、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御動作と同一の態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正することができないおそれがある。このため、本実施形態では、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御動作とは異なる態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正する。
【０１７２】
そこでＰＷＭ制御動作とは異なる態様で誤差αｖ及び誤差αｗを補正する対応策について検討するに、そもそも、端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が目標電圧値と一致している状態では、三相電流のシフトは発生しない（図１４（ａ）参照））。つまり、端子間電圧ＶＨが目標電圧値と一致している状態では、誤差αｖ及び誤差αｗに起因した三相電流のシフトのみならず、誤差αｖ及び誤差αｗとは異なる要因に起因した三相電流のシフトも発生しない。一方で、三相電流のシフトが発生していない状態では、三相電流の夫々の平均信号レベルはゼロレベルに一致する。
【０１７３】
従って、端子間電圧ＶＨが目標電圧値と一致している（つまり、Ｖ相電流Ｉｖの平均信号レベルがゼロレベルに一致している）状態で誤差αｖがＶ相検出信号Ｉｖ＊に含まれていなければ、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルもまたゼロレベルに一致するはずである。逆に言えば、端子間電圧ＶＨが目標電圧値と一致している（つまり、Ｖ相電流の平均信号レベルがゼロレベルに一致している）状態でＶ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルがゼロレベルに一致していなければ、誤差αｖがＶ相検出信号Ｉｖ＊に含まれていると推定される。
【０１７４】
同様に、端子間電圧ＶＨが目標電圧値と一致している（つまり、Ｗ相電流Ｉｗの平均信号レベルがゼロレベルに一致している）状態で誤差αｗがＷ相検出信号Ｉｗ＊に含まれていなければ、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルもまたゼロレベルに一致するはずである。逆に言えば、端子間電圧ＶＨが目標電圧値と一致している（つまり、Ｗ相電流の平均信号レベルがゼロレベルに一致している）状態でＷ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルがゼロレベルに一致していなければ、誤差αｗがＷ相検出信号Ｉｗ＊に含まれていると推定される。
【０１７５】
このため、本実施形態では、矩形波制御部１５４は、まずは、端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が目標電圧値に一致するように、端子間電圧ＶＨを調整する。つまり、矩形波制御部１５４は、三相電流の状態を図１４（ａ）に示す状態に遷移させる。その上で、矩形波制御部１５４は、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルとゼロレベルとの差分が誤差αｖに相当すると推定した上で、当該差分に応じたＶ相補正量Ｃｖ４を算出する。同様に、矩形波制御部１５４は、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルとゼロレベルとの差分が誤差αｗに相当すると推定した上で、当該差分に応じたＷ相補正量Ｃｗ４を算出する。
【０１７６】
以下、再び図１３を参照しながら、矩形波制御部１５４による誤差αｖ及び誤差αｗの補正動作について説明する。
【０１７７】
図１３に示すように、矩形波制御部１５４は、まずは、端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が目標電圧値に一致するように、端子間電圧ＶＨを調整する（ステップＳ４２１からステップＳ４２３）。
【０１７８】
端子間電圧ＶＨを調整するために、まずは、コンデンサ電流相特定部１５４４は、コンデンサ電流相を特定する（ステップＳ４２１）。コンデンサ電流相特定部１５４４は、ＰＷＭ制御部１５３が備えるコンデンサ電流相特定部１５３５がコンデンサ電流相を特定する態様とは異なる態様で、コンデンサ電流相を特定する。具体的には、コンデンサ電流相特定部１５４４は、電圧位相指令信号φ３に基づいて、コンデンサ電流相を特定する。というのも、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合には、相電圧の大きさ（つまり、振幅）が固定されているため、位相のみに基づいてコンデンサ電流相を特定することができるからである。
【０１７９】
ここで、図１５を参照しながら、電圧位相指令信号φ３に基づくコンデンサ電流相の特定動作について説明する。図１５は、ｄｑ座標系における電圧位相指令信号φ２と三相固定座標系における電圧位相指令信号φ３との関係を示すグラフ、及び、電圧位相電圧位相指令信号φ３とコンデンサ電流相との関係を示すグラフである。
【０１８０】
図１５（ａ）に示すように、位相変換部１５４２は、三相固定座標系における電圧位相指令信号φ３＝ｄｑ座標系における電圧位相指令信号φ２＋レゾルバ角θ＋９０°という数式を用いて、電圧位相指令信号φ２を電圧位相指令信号φ３に変換してもよいことは上述したとおりである。但し、ｄ軸、ｑ軸、Ｕ相軸、Ｖ相軸及びＷ相軸の定義方法によっては、位相変換部１５４２は、異なる数式を用いて、電圧位相指令信号φ２を電圧位相指令信号φ３に変換してもよい。しかしながら、電圧位相指令信号φ２を電圧位相指令信号φ３に変換する方法は公知の方法を用いて良いため、その詳細な説明は省略する。
【０１８１】
図１５（ｂ）に示すように、コンデンサ電流相は、電圧位相指令信号φ３に対して一義的に対応付けられている。従って、コンデンサ電流相特定部１５４４は、電圧位相指令信号φ３とコンデンサ電流相との関係を規定する何らかの情報を参照することで、電圧位相指令信号φ３に基づいてコンデンサ電流相を特定することができる。図１５（ｂ）に示す例では、電圧位相指令信号φ３が０°以上且つ３０°未満である、１５０°以上且つ２１０°未満である又は３３０°以上且つ３６０°未満である場合には、Ｕ相がコンデンサ電流相となる。同様に、図１５（ｂ）に示す例では、電圧位相指令信号φ３が３０°以上且つ９０°未満である又は２１０°以上且つ２７０°未満である場合には、Ｗ相がコンデンサ電流相となる。同様に、図１５（ｂ）に示す例では、電圧位相指令信号φ３が９０°以上且つ１５０°未満である又は２７０°以上且つ３３０°未満である場合には、Ｖ相がコンデンサ電流相となる。但し、ｄ軸、ｑ軸、Ｕ相軸、Ｖ相軸及びＷ相軸の定義方法によって電圧位相指令信号φ３とコンデンサ電流相との関係が変わり得ることは言うまでもない。
【０１８２】
尚、コンデンサ電流相特定部１５４４は、ＰＷＭ制御部１５３が備えるコンデンサ電流相特定部１５３５がコンデンサ電流相を特定する態様と同一の態様で、コンデンサ電流相を特定してもよい。
【０１８３】
再び図１３において、その後、端子間電圧ＶＨを調整するために、ＳＷタイミング調整部１５４５は、矩形波生成部１５４３が生成する矩形波信号のうちコンデンサ電流相の矩形波信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのうちの少なくとも一方の位相（つまり、矩形波信号のスイッチング角）を調整する（ステップＳ４２２）。というのも、コンデンサ電流相の矩形波信号のスイッチング角の調整は、コンデンサ電流相の相電流の調整につながる。コンデンサ電流相の相電流の調整は、コンデンサ電流Ｉｃの調整につながる。コンデンサ電流Ｉｃの調整は、端子間電圧ＶＨの調整につながる。つまり、コンデンサ電流相の矩形波信号のスイッチング角の調整は、コンデンサ電流相以外の相の矩形波信号のスイッチング角の調整よりも、端子間電圧ＶＨの調整につながりやすいからである。
【０１８４】
例えば、コンデンサ流相がＵ相であると特定されている場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐ及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの夫々のスイッチング角を調整する。同様に、例えば、コンデンサ電流相がＶ相であると特定されている場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、Ｖ相矩形波信号Ｐｖｐ及びＶ相矩形波信号Ｐｖｎの夫々のスイッチング角を調整する。同様に、例えば、コンデンサ電流相がＷ相であると特定されている場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、Ｗ相矩形波信号Ｐｗｐ及びＷ相矩形波信号Ｐｗｎの夫々のスイッチング角を調整する。
【０１８５】
特に、ＳＷタイミング調整部１５４５は、電圧センサ１２Ｖから当該ＳＷタイミング調整部１５４５に入力される端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づいて、矩形波信号のスイッチング角を調整する。具体的には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊の変動量が概ねゼロになるように、矩形波信号のスイッチング角を調整する。言い換えれば、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値に一致するように、矩形波信号のスイッチング角を調整する。
【０１８６】
ここで、図１６を参照しながら、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づく矩形波信号のスイッチング角の調整動作の一例について説明する。図１６は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊に基づく矩形波信号のスイッチング角の調整動作の一例を示すタイミングチャートである。尚、図１６では、コンデンサ電流相がＵ相である場合の矩形波信号（つまり、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐ及びＰｕｎ）のスイッチング角の調整動作を例に挙げて説明を進める。但し、コンデンサ電流相がＶ相又はＷ相である場合についても同様である。
【０１８７】
図１６（ａ）及び図１６（ｂ）は、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐ（つまり、上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐを制御するための矩形波信号）の立ち下がりエッジの位相及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎ（つまり、下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎを制御するための矩形波信号）の立ち上がりエッジの位相を調整する動作を示している。以下、説明の便宜上、立ち下がりエッジの位相を第１スイッチング角と称し、立ち上がりエッジの位相を第２スイッチング角と称する。
【０１８８】
図１６（ａ）に示すように、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値よりも小さい場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して端子間電圧検出信号ＶＨ＊が大きくなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整する。端子間電圧検出信号ＶＨ＊を大きくするためには、コンデンサ電流Ｉｃが小さくなればよい（つまり、モータジェネレータ１４における電力消費量が小さくなればよい）。コンデンサ電流Ｉｃを小さくするためには、上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオン状態になっている期間が短くなればよい。言い換えれば、コンデンサ電流Ｉｃを小さくするためには、下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオフ状態になっている期間が短くなればよい。
【０１８９】
従って、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオフ状態に切り替わるタイミングが早くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角を調整することが好ましい。
【０１９０】
同様に、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオン状態に切り替わるタイミングが早くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整することが好ましい。
【０１９１】
図１６（ｂ）に示すように、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値よりも大きい場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して端子間電圧検出信号ＶＨ＊が小さくなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整する。端子間電圧検出信号ＶＨ＊を小さくするためには、コンデンサ電流Ｉｃが大きくなればよい（つまり、モータジェネレータ１４における電力消費量が大きくなればよい）。コンデンサ電流Ｉｃを大きくするためには、上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオン状態になっている期間が長くなればよい。言い換えれば、コンデンサ電流Ｉｃを大きくするためには、下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオフ状態になっている期間が長くなればよい。
【０１９２】
従って、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオフ状態に切り替わるタイミングが遅くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第１スイッチング角を調整することが好ましい。
【０１９３】
同様に、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオン状態に切り替わるタイミングが遅くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第２スイッチング角を調整することが好ましい。
【０１９４】
図１６（ｃ）及び図１６（ｄ）は、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの立ち上がりエッジの位相及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの立ち下がりエッジの位相を調整する動作を示している。つまり、図１６（ｃ）及び図１６（ｄ）は、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する動作を示している。
【０１９５】
図１６（ｃ）に示すように、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値よりも小さい場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して端子間電圧検出信号ＶＨ＊が大きくなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する。端子間電圧検出信号ＶＨ＊を大きくするためには、上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオン状態になっている期間及び下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオフ状態になっている期間が短くなればよい。
【０１９６】
従って、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオン状態に切り替わるタイミングが遅くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角を調整することが好ましい。
【０１９７】
同様に、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオフ状態に切り替わるタイミングが遅くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角が遅角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整することが好ましい。
【０１９８】
図１６（ｄ）に示すように、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値よりも大きい場合には、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して端子間電圧検出信号ＶＨ＊が小さくなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角及びＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する。端子間電圧検出信号ＶＨ＊を小さくするためには、上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオン状態になっている期間及び下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオフ状態になっている期間が長くなればよい。
【０１９９】
従って、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して上アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｐがオン状態に切り替わるタイミングが早くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｐの第２スイッチング角を調整することが好ましい。
【０２００】
同様に、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較してＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する。つまり、ＳＷタイミング調整部１５４５は、調整前と比較して下アームに相当するスイッチング素子Ｑｕｎがオフ状態に切り替わるタイミングが早くなるように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整する。このとき、ＳＷタイミング調整部１５４５は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊と目標電圧値との差分に応じたシフト量だけＵ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角が進角するように、Ｕ相矩形波信号Ｐｕｎの第１スイッチング角を調整することが好ましい。
【０２０１】
再び図１３において、ＳＷタイミング調整部１５４５は、矩形波信号のスイッチング角を調整する動作を、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値と一致するまで継続する（ステップＳ４２３）。
【０２０２】
ＳＷタイミング調整部１５４５による矩形波信号のスイッチング角の調整動作の結果、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値と一致した場合には（ステップＳ４２３：Ｙｅｓ）、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルを算出する（ステップＳ４２４）。同様に、ＳＷタイミング調整部１５４５による矩形波信号のスイッチング角の調整動作の結果、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値と一致した場合には（ステップＳ４２３：Ｙｅｓ）、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルを算出する（ステップＳ４２４）。このため、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖ及びＷ相補正量算出部１５４６ｗは、夫々、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊及びＷ相検出信号Ｉｗ＊を取得する。このとき、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、加算器１５８ｖを通過したＶ相検出信号Ｉｖ＊を取得してもよい。或いは、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、加算器１５８ｖを通過する前のＶ相検出信号Ｉｖ＊を取得してもよい。同様に、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、加算器１５８ｗを通過したＷ相検出信号Ｉｗ＊を取得してもよい。或いは、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、加算器１５８ｗを通過する前のＷ相検出信号Ｉｗ＊を取得してもよい。
【０２０３】
このとき、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、所定期間中のＶ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルを算出してもよい。例えば、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の１周期（或いは、数周期）に相当する期間中のＶ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルを算出してもよい。同様に、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、所定期間中のＷ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルを算出してもよい。
【０２０４】
その後、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、ステップＳ４２４で算出したＶ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルに基づいて、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出する（ステップＳ４２５）。具体的には、上述したように、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベル（但し、Ｖ相補正量Ｃｖ４が加算されていないＶ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベル）とゼロレベルとの差分は誤差αｖに相当すると推定される。従って、Ｖ相補正量算出部１５４６ｖは、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルがゼロレベルになるように、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出してもよい。このとき、Ｖ相補正量算出部１５３６ｖは、例えば、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルに基づくＰＩ制御を行うことで、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出してもよい。
【０２０５】
同様に、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、ステップＳ４２４で算出したＷ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルに基づいて、Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出する（ステップＳ４２５）。具体的には、上述したように、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベル（但し、Ｗ相補正量Ｃｗ４が加算されていないＷ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベル）とゼロレベルとの差分は誤差αｗに相当すると推定される。従って、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルがゼロレベルになるように、Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出してもよい。このとき、Ｗ相補正量算出部１５４６ｗは、例えば、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルに基づくＰＩ制御を行うことで、Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出してもよい。
【０２０６】
その後、Ｖ相加算器１５８ｖは、ステップＳ４２５でＶ相補正量算出部１５４６ｖが算出したＶ相補正量Ｃｖ４（図１２（ａ）参照）をＶ相電流検出信号Ｉｖ＊に対して加算する（ステップＳ４２６）。これにより、図１２（ｂ）に示すように、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖが補正される。
【０２０７】
より具体的には、図１７（ａ）に示すように、Ｖ相補正量Ｃｖ４が加算されていないＶ相電流検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルがＡｖ（但し、Ａｖ＞０）である場合を想定する。この場合、Ｖ電流相検出信号Ｉｖ＊は、実際のＶ相電流よりもＡｖだけ大きい電流値を示していると言える。つまり、Ｖ電流相検出信号Ｉｖ＊には、平均信号レベルＡｖと一致する大きさの誤差αｖが含まれていると言える。このため、この場合には、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルをゼロレベルに一致させるためのＶ相補正量Ｃｖ４（実質的には、誤差αｖ又はＶ相補正量Ｃｖ４が加算されていない平均信号レベルＡｖの符号を反転させることで得られる値に一致する）がＶ相検出信号Ｉｖ＊に加算される。その結果、図１７（ｂ）に示すように、Ｖ電流相検出信号Ｉｖ＊が実際のＶ相電流Ｉｖに一致する。つまり、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊に含まれている誤差αｖが補正される。
【０２０８】
同様に、Ｗ相加算器１５８ｗは、ステップＳ４２５でＷ相補正量算出部１５４６ｗが算出したＷ相補正量Ｃｗ４（図１２（ａ）参照）をＷ相電流検出信号Ｉｗ＊に対して加算する（ステップＳ４２６）。これにより、図１２（ｂ）に示すように、Ｗ相電流検出信号Ｉｗ＊に含まれている誤差αｗが補正される。
【０２０９】
以上説明した矩形波制御動作によれば、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御部１５３と同様に、誤差αｖ及び誤差αｗを好適に且つ個別に補正することができる。加えて、矩形波制御部１５４は、ＰＷＭ制御部１５３と同様に、矩形波制御部１５４が矩形波信号等を生成している間であれば、誤差αｖ及び誤差αｗを好適に補正することができる。
【０２１０】
更に、矩形波制御部１５４は、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されている場合であっても、誤差αｖ及び誤差αｗを好適に補正することができる。特に、矩形波制御部１５４は、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されており且つ誤差αｖ及び誤差αｗとは異なる要因に起因して端子間電圧ＶＨが変動してしまった場合であっても、誤差αｖ及び誤差αｗを好適に補正することができる。つまり、矩形波制御部１５４は、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３が制御されているがゆえにＰＷＭ制御部１５３が行うＰＷＭ制御動作では補正することができない誤差αｖ及び誤差αｗを好適に補正することができる。
【０２１１】
尚、ＰＷＭ制御部１５３は、矩形波制御部１５４が誤差αｖ及び誤差αｗを補正する態様と同一の態様で、誤差αｖ及び誤差αｗを補正してもよい。具体的には、ＰＷＭ制御部１５３は、端子間電圧ＶＨ（端子間電圧検出信号ＶＨ＊）が目標電圧値に一致するように、端子間電圧ＶＨを調整してもよい。具体的には、ＰＷＭ制御部１５３は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値と一致するように、三相電圧指令信号（或いは、ＰＷＭ信号）の特性を調整してもよい。例えば、ＰＷＭ制御部１５３は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値と一致するように、三相電圧指令信号を高電位側又は低電位側にシフトしてもよい。例えば、ＰＷＭ制御部１５３は、端子間電圧検出信号ＶＨ＊が目標電圧値と一致するように、三相電圧指令信号の位相を調整してもよい。その上で、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｖ相検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルとゼロレベルとの差分が誤差αｖに相当すると推定した上で、当該差分に応じたＶ相補正量Ｃｖ３を算出してもよい。同様に、ＰＷＭ制御部１５３は、Ｗ相検出信号Ｉｗ＊の平均信号レベルとゼロレベルとの差分が誤差αｗに相当すると推定した上で、当該差分に応じたＷ相補正量Ｃｗ３を算出してもよい。
【０２１２】
また、上述の説明では、ＰＷＭ制御方式に準拠してインバータ１３がされている場合にＰＷＭ制御部１５３が誤差αｖ及び誤差αｗを補正する一方で、矩形波制御方式に準拠してインバータ１３がされている場合に矩形波制御部１５４が誤差αｖ及び誤差αｗを補正している。しかしながら、ＰＷＭ制御方式及び矩形波制御方式とは異なる制御方式でインバータ１３が制御されている場合であっても、ＰＷＭ制御部１５３及び矩形波制御部１５４のうちの少なくとも一方が誤差αｖ及び誤差αｗを補正してもよい。例えば、過変調ＰＷＭ制御方式でインバータ１３が制御されている場合には、ＰＷＭ制御部１５３が誤差αｖ及び誤差αｗを補正してもよい。
【０２１３】
また、上述の説明では、矩形波制御部１５４は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の平均信号レベルがゼロレベル（或いは、基準信号レベル）に一致するように、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出している。しかしながら、矩形波制御部１５４は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊そのものが所望値に一致するように、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出してもよい。或いは、矩形波制御部１５４は、Ｖ相電流検出信号Ｉｖ＊の特性を示す任意のパラメータが所望値に一致するように、Ｖ相補正量Ｃｖ４を算出してもよい。Ｗ相補正量Ｃｗ４を算出する場合も同様である。
【０２１４】
また、上述の説明では、車両１は、２つの電流センサ（つまり、Ｖ相電流センサ１４ｖ及びＷ相電流センサ１４ｗ）を備えている。しかしながら、車両１は、１つ又は３つ以上の電流センサを備えていてもよい。例えば、車両１は、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗのうちの少なくとも１つを検出する少なくとも１つの電流センサを備えていてもよい。この場合には、ＥＣＵ１５は、電流センサが設けられている相に対応する補正量算出部１５３６、補正量算出部１５４６及び加算器１５８を備えていればよい。
【０２１５】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う電動機制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０２１６】
１  車両
１１  直流電源
１２  平滑コンデンサ
１２Ｖ  電圧センサ
１３  インバータ
１４  モータジェネレータ
１４ｖ  Ｖ相電流センサ
１４ｗ  Ｗ相電流センサ
１５  ＥＣＵ
１５１  電流指令変換部
１５２  三相／二相変換部
１５３  ＰＷＭ制御部
１５３１  電流指令変換部
１５３２  電流制御部
１５３３  二相／三相変換部
１５３４  ＰＷＭ変換部
１５３５  コンデンサ電流相特定部
１５３６ｖ  Ｖ相補正量算出部
１５３７ｗ  Ｗ相補正量算出部
１５４  矩形波制御部
１５４１  位相制御部
１５４２  位相変換部
１５４３  矩形波生成部
１５４４  コンデンサ電流相特定部
１５４５  ＳＷタイミング調整部
１５４６ｖ  Ｖ相補正量算出部
１５４７ｗ  Ｗ相補正量算出部
１５８ｖ  Ｖ相加算器
１５８ｗ  Ｗ相加算器
Ｉｕ  Ｕ相電流
Ｉｖ  Ｖ相電流
Ｉｗ  Ｗ相電流
Ｉｖ＊  Ｖ相電流検出信号
Ｉｗ＊  Ｗ相電流検出信号
Ｉｃ  コンデンサ電流
Ｃｖ３、Ｃｖ４  Ｖ相補正量
Ｃｗ３、Ｃｗ４  Ｗ相補正量
Ｖｕ  Ｕ相電圧指令信号
Ｖｖ  Ｖ相電圧指令信号
Ｖｗ  Ｗ相電圧指令信号
ＶＨ  端子間電圧
ＶＨ＊  端子間電圧検出信号
Ｑｕｐ、Ｑｖｐ、Ｑｗｐ  ｐ側スイッチング素子
Ｑｕｎ  Ｑｖｎ、Ｑｗｎ  ｎ側スイッチング素子
Ｄｕｐ、Ｄｕｎ、Ｄｖｐ、Ｄｖｎ、Ｄｗｐ、Ｄｗｎ  整流用ダイオード
【図１】
0006281430.tif 000002
【図２】
0006281430.tif 000003
【図３】
0006281430.tif 000004
【図４】
0006281430.tif 000005
【図５】
0006281430.tif 000006
【図６】
0006281430.tif 000007
【図７】
0006281430.tif 000008
【図８】
0006281430.tif 000009
【図９】
0006281430.tif 000010
【図１０】
0006281430.tif 000011
【図１１】
0006281430.tif 000012
【図１２】
0006281430.tif 000013
【図１３】
0006281430.tif 000014
【図１４】
0006281430.tif 000015
【図１５】
0006281430.tif 000016
【図１６】
0006281430.tif 000017
【図１７】
0006281430.tif 000018