(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両と、各車両と通信し各車両の運行を管理する運行管理装置と、を備え、
前記運行管理装置は、各車両と通信可能な管理通信装置と、各車両の情報を取得する車両情報取得部と、チェックポイントの情報を取得するＣＰ情報取得部と、運行管理演算部とを有し、
運行管理演算部は、走行優先順位テーブルと区間制御部とＣＰ制御部とを有し、
前記走行優先順位テーブルは、走行路上に設定された１又は複数のチェックポイントの座標及び大きさと、各チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位とを記憶し、
前記区間制御部は、チェックポイント以外において、走行優先順位が上位の車両の接近制限区域内に入れないように各車両の走行速度を制限する接近制限機能を有し、各車両を前記走行優先順位の順に維持または修正し、
前記ＣＰ制御部は、チェックポイントにおいて、該チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位が現在の通過可能順位でない車両の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させる、ことを特徴とする運行管理システム。
【請求項２】
前記ＣＰ制御部は、
チェックポイントに到達した車両の通過後の走行優先順位が現在の通過可能順位でない場合に、前記車両の走行速度を０に設定してその通過をブロックするブロック機能と、
前記チェックポイントに通過がブロックされた車両があるときに、その車両より前記走行優先順位が上位の車両に対して前記接近制限機能を解除し、通過可能順位の車両を制限速度の設定なしに通過させる優先通過機能と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理システム。
【請求項３】
各車両は、運行管理装置と通信する車両通信装置と、自己位置を検出する自己位置検出装置と、運行管理装置により指定された制限速度以下に走行速度を制限する速度制御装置と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載の運行管理システム。
【請求項４】
（Ａ）複数の車両と、各車両と通信し各車両の運行を管理する運行管理装置と、を準備し、運行管理装置により、
（Ｂ）走行路上に設定された１又は複数のチェックポイントの座標及び大きさと、各チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位を記憶し、
（Ｃ）チェックポイント以外において、接近制限機能により走行優先順位が上位の車両の接近制限区域内に入れないように各車両の走行速度を制限して、各車両を前記走行優先順位の順に維持または修正し、
（Ｄ）チェックポイントにおいて、該チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位が現在の通過可能順位でない車両の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させる、ことを特徴とする運行管理方法。
【請求項５】
前記（Ｃ）において、各車両間の車間距離を算出し、車間距離に応じて後方車両の走行速度を制限速度に設定し、
前記（Ｄ）において、車両がチェックポイント内に存在する場合に、走行優先順位テーブルによりその車両の通過後の走行優先順位が現在の通過可能順位であるかを判断し、
通過可能順位でない場合に前記車両の走行速度を０に設定してその通過をブロックし、
前記チェックポイントに通過がブロックされた車両があるときに、その車両より走行優先順位が上位の車両に対して前記接近制限機能を解除し、通過可能順位の車両を制限速度の設定なしに通過させる、ことを特徴とする請求項４に記載の運行管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路上を複数の車両が走行する場合の走行順序を管理する運行管理システムと方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行路上を複数の車両が走行する場合、その速度、順序、合流等の運行を管理する必要がある場合がある。
複数車両の運行を管理する手段として、特許文献１〜５が既に開示されている。
【０００３】
特許文献１は、車々間通信を行いながら小隊列を組んで走行する複数の車両を対象とする。また、それぞれの小隊列における位置を特定するための通信用ＩＤと、小隊列を含んで構成される隊列内における車両の位置を示す管理用ＩＤとを用い、管理用ＩＤを変更指示内容に応じて出力して、通信用ＩＤを変更せずに隊列の再編成を可能とするものである。
【０００４】
特許文献２は、走行車両または隊列車両群の車両ＩＤを路側の２つの地点で読み取り、比較照合し、運行管理センターで個々に認知し、走行車両または隊列車両群を個々に監視して、運行管理及び運行制御の信頼性を向上させるものである。
【０００５】
特許文献３は、車々間通信不良や特定の車両の異常時に、車々間通信手段に代替して、広域または狭域無線通信手段により、運行制御するものである。
【０００６】
特許文献４は、車両専用道路に専用車両に加えて一般車両が乗り入れる場合に、一般道路から進入しようとする一般車両は、専用道路の運行管理センターから進入可能時刻等の進入許可情報を取得して専用道路へ進入できるようにするものである。
【０００７】
特許文献５は、単線専用道路に専用車両に加えて特定の一般車両が乗り入れる場合を対象とする。一般道路から進入しようとする一般車両は、専用道路の運行管理センターから進入可能ゲートや進入可能時刻等を取得して専用道路へ進入し、また退出できるようにするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第４８２１４９８号公報
【特許文献２】特開２００３−２１７０９６号公報
【特許文献３】特開２００３−２１７０７４号公報
【特許文献４】特開２００３−３０７８２号公報
【特許文献５】特開２００２−３６７０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
同一の走行路上を複数の車両が走行する場合、各車両を所望の走行順序に維持または修正する必要がある。
また、各車両の用途（例えば、調査、消防、偵察、等）や大きさ（大型車両、小型車、等）の相違により、走行路の途中でその走行順序を変更または修正する必要が生じることがある。
さらに、異なる走行路から車両群が合流する場合、合流後の各車両を所望の走行順序で走行させる必要が生じることがある。
このような必要が生じた場合、従来の運行管理手段では自動的に走行順序の変更または修正ができず、人が介在する必要があった。
【００１０】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、人が介在することなく、同一の走行路上を複数の車両が走行する場合に各車両を所望の走行順序に維持または修正することができ、合流する場合に合流後の各車両を所望の走行順序で走行させることができる運行管理システムと方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明によれば、複数の車両と、各車両と通信し各車両の運行を管理する運行管理装置と、を備え、
前記運行管理装置は、各車両と通信可能な管理通信装置と、各車両の情報を取得する車両情報取得部と、チェックポイントの情報を取得するＣＰ情報取得部と、運行管理演算部とを有し、
運行管理演算部は、走行優先順位テーブルと区間制御部とＣＰ制御部とを有し、
前記走行優先順位テーブルは、走行路上に設定された１又は複数のチェックポイントの座標及び大きさと、各チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位とを記憶し、
前記区間制御部は、チェックポイント以外において、走行優先順位が上位の車両の接近制限区域内に入れないように各車両の走行速度を制限する接近制限機能を有し、各車両を前記走行優先順位の順に維持または修正し、
前記ＣＰ制御部は、チェックポイントにおいて、該チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位が現在の通過可能順位でない車両の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させる、ことを特徴とする運行管理システムが提供される。
【００１２】
前記ＣＰ制御部は、
チェックポイントに到達した車両の通過後の走行優先順位が現在の通過可能順位でない場合に、前記車両の走行速度を０に設定してその通過をブロックするブロック機能と、
前記チェックポイントに通過がブロックされた車両があるときに、その車両より前記走行優先順位が上位の車両に対して前記接近制限機能を解除し、通過可能順位の車両を制限速度の設定なしに通過させる優先通過機能と、を有する。
【００１３】
各車両は、運行管理装置と通信する車両通信装置と、自己位置を検出する自己位置検出装置と、運行管理装置により指定された制限速度以下に走行速度を制限する速度制御装置と、を有する。
【００１４】
また本発明によれば、（Ａ）複数の車両と、各車両と通信し各車両の運行を管理する運行管理装置と、を準備し、運行管理装置により、
（Ｂ）走行路上に設定された１又は複数のチェックポイントの座標及び大きさと、各チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位を記憶し、
（Ｃ）チェックポイント以外において、接近制限機能により走行優先順位が上位の車両の接近制限区域内に入れないように各車両の走行速度を制限して、各車両を前記走行優先順位の順に維持または修正し、
（Ｄ）チェックポイントにおいて、該チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位が現在の通過可能順位でない車両の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させる、ことを特徴とする運行管理方法が提供される。
【００１５】
前記（Ｃ）において、各車両間の車間距離を算出し、車間距離に応じて後方車両の走行速度を制限速度に設定し、
前記（Ｄ）において、車両がチェックポイント内に存在する場合に、走行優先順位テーブルによりその車両の通過後の走行優先順位が現在の通過可能順位であるかを判断し、
通過可能順位でない場合に前記車両の走行速度を０に設定してその通過をブロックし、
前記チェックポイントに通過がブロックされた車両があるときに、その車両より走行優先順位が上位の車両に対して前記接近制限機能を解除し、通過可能順位の車両を制限速度の設定なしに通過させる。
【発明の効果】
【００１６】
上記本発明のシステム又は方法によれば、運行管理装置の区間制御部により、チェックポイント以外において、接近制限機能により走行優先順位が上位の車両の接近制限区域内に入れないように各車両の走行速度を制限して、各車両を走行優先順位の順に維持または修正する。したがって、人が介在することなく、同一の走行路上を複数の車両が走行する場合に各車両を所望の走行順序に維持または修正することができる。
【００１７】
また、運行管理装置のＣＰ制御部により、チェックポイントにおいて、該チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位が現在の通過可能順位でない車両の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させる。通過可能順位は、車両がそのチェックポイントを通過する毎に１から１ずつ増加する。したがって、走行路の途中にチェックポイントを設けることで、人が介在することなく、チェックポイントでその走行順序を変更または修正することができる。
【００１８】
さらに、異なる走行路から車両群が合流する場合に合流部をチェックポイントに設定することで、合流部において、該チェックポイントを通過後の車両の走行優先順位が現在の通過可能順位でない車両の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させることができる。したがって、人が介在することなく、合流後の各車両を所望の走行順序で走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による運行管理システムを示す全体構成図である。
【図２】車両の構成図である。
【図３】運行管理装置の構成図である。
【図４】区間の設定例を示す図である。
【図５】車間距離と制限速度の関係図である。
【図６】本発明による運行管理方法を示す全体フロー図である。
【図７Ａ】ステップＳ４の詳細を示すフロー図である。
【図７Ｂ】ステップＳ５の詳細を示すフロー図である。
【図８】チェックポイント以外における運行管理の説明図である。
【図９】チェックポイントにおける運行管理の第１説明図である。
【図１０】チェックポイントにおける運行管理の第２説明図である。
【図１１】合流時における運行管理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明による運行管理システムを示す全体構成図である。
この図において、本発明による運行管理システムは、複数（この図で３台）の車両１０と、各車両１０と通信し各車両１０の運行を管理する運行管理装置２０とを備える。図中、符号１はチェックポイントであり、符号２は走行路である。なおチェックポイント１は破線で示す範囲を示している。チェックポイント１の詳細は、後述する。
【００２２】
図２は、車両１０の構成図である。
各車両１０は、運行管理装置２０と通信する車両通信装置１２と、自己位置を検出する自己位置検出装置１４と、運行管理装置２０により指定された制限速度以下に走行速度Ｖを制限する速度制御装置１６と、これらを制御する車両演算装置１８とを有する。
【００２３】
車両１０は、自律走行可能な無人車両、遠隔操作可能な無人車両、人が操縦する有人車両、またはこれらが混在した車両である。
【００２４】
車両通信装置１２は、例えば通信機及びアンテナである。
自己位置検出装置１４は、例えばＧＰＳである。
速度制御装置１６は、無人車両、有人車両に限らず、ブレーキ等を制御することにより、車両１０の走行速度Ｖを運行管理装置２０の演算部により指定された制限速度以下にする機能を有する。この機能は無人車両の遠隔操縦者からの指令や自律走行の指令、ならびに有人車両による運転者のアクセル・ブレーキ操作に優先して動作する。
車両演算装置１８は、例えばコンピュータ（ＰＣ）である。なお、速度制御装置１６と車両演算装置１８を単一のコンピュータで構成してもよい。
【００２５】
各車両１０は固有のＩＤ（車両ＩＤ）を有し、車両１０の走行優先順位Ｎを定める際に車両１０を特定することに用いられる。また各車両１０は通信のＩＤ（通信ＩＤ）を有し、運行管理装置２０と車両間の通信の際に車両１０を特定することに用いられる。車両ＩＤと通信ＩＤは１対１に対応する。したがって、車両ＩＤと通信ＩＤが同一でもよい。
なお、後述する例では、車両ＩＤを通信ＩＤと同一のアルファベット（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）で表わす。
【００２６】
図３は、運行管理装置２０の構成図である。
運行管理装置２０は、各車両１０と通信可能な管理通信装置２２と、各車両１０の情報を取得する車両情報取得部２４と、チェックポイント１の情報を取得するＣＰ情報取得部２６と、運行管理演算部２８とを有する。
各車両１０の情報は、車両位置や車両速度である。またチェックポイント１の情報は、チェックポイント１の座標及び大きさやチェックポイント１を通過後の走行優先順位Ｎである。
【００２７】
管理通信装置２２は、車両１０と運行管理装置２０との通信手段である。
管理通信装置２２は、道路に沿ってある区間毎に設けられた路車間通信装置や、電波塔により広範囲にて車両１０との通信を可能とする装置等である。
【００２８】
チェックポイント１（以下、ＣＰと略称する）は、例えば緯度、経度からなる座標値を中心とした円等の領域である。その大きさ（半径）は任意に設定できる。
【００２９】
運行管理演算部２８は、走行優先順位テーブル２８ａと区間制御部２８ｂとＣＰ制御部２８ｃとを有する。
【００３０】
走行優先順位テーブル２８ａは、走行路２上に設定された１又は複数のチェックポイント１の座標及び大きさと、各チェックポイント１を通過後の車両１０の走行優先順位Ｎを記憶する。走行優先順位Ｎは、１，２，３…の正整数であり、チェックポイント１毎に設定されている。
以下、特に区別しない限り、走行優先順位Ｎとは、チェックポイント１を通過後の走行優先順位を意味する。また、あるチェックポイント１を通過後の走行優先順位Ｎは、そのチェックポイント１を通過後、次のチェックポイント１までそのまま維持される。
【００３１】
区間制御部２８ｂは、チェックポイント以外において、チェックポイント１を通過した車両１０の走行優先順位Ｎの順に維持または修正する。
区間制御部２８ｂは、走行優先順位Ｎが上位の車両１０の接近制限区域３内に入れないように各車両１０の走行速度Ｖを制限速度Ｖｎに制限する接近制限機能を有する。
例えば、図５において、車間距離が下限距離以上、上限距離未満の場合には制限速度Ｖｎ（図５の縦軸）に設定する。また、車間距離が下限距離未満の場合には制限速度Ｖｎを０に設定し、車間距離が上限距離以上の場合には制限速度Ｖｎを設定しないのが好ましい。
【００３２】
ＣＰ制御部２８ｃは、チェックポイント１において、チェックポイント１を通過後の車両１０の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉでない車両１０の通過を制限し、通過可能順位の車両を通過させる。通過可能順位Ｉは、１，２，３…の正整数であり、車両１０がそのチェックポイント１を通過する毎に１ずつ増加する。
ＣＰ制御部２８ｃは、チェックポイント１に到達した車両１０のチェックポイント１を通過後の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉでない場合に、その車両１０の走行速度Ｖを０に設定してその通過をブロックする「ブロック機能」を有する。
またＣＰ制御部２８ｃは、チェックポイント１に通過がブロックされた車両１０があるときに、その車両１０より通過後の走行優先順位Ｎが上位の車両１０に対して接近制限機能を解除し、通過可能順位の車両を制限速度の設定なしに通過させる「優先通過機能」を有する。
【００３３】
なお、運行管理装置２０を、車両１０の一部または各車両１０に設けてもよい。この場合は、運行管理装置２０のＣＰ情報取得部２６及び車両情報取得部２４の出力が、管理通信装置２２を介して各車両１０に与えられ、車両演算装置１８にて運行管理演算部２８の処理を実施するのがよい。
【００３４】
図４は、区間Ｌの設定例を示す図である。
この図に示すように、チェックポイント１（ＣＰ１〜ＣＰ７）は、車両１０の走行路２に沿って任意の位置に１又は複数が設定される。チェックポイント１の位置は、外部の統括システム（図示せず、図３参照）からＣＰ情報取得部２６に入力される。チェックポイント１の位置は、予め設定されていても、必要時に随時設定してもよい。
隣接するチェックポイント１の間の走行路２を区間Ｌと呼ぶ。この例で区間Ｌ（Ｌ＝１〜７）は、ＣＰ１〜ＣＰ７の間の走行路２を意味する。区間Ｌは、予め設定されていても、必要時に随時設定してもよい。
【００３５】
図５は、車間距離と制限速度Ｖｎの関係図である。
この図に示すように、制限速度Ｖｎは、車間距離に応じて変化し、下限距離未満において制限速度Ｖｎが０であり、車間距離が下限距離以上、上限距離未満の場合には車間距離に応じて増加するように設定することが好ましい。また、車間距離が上限距離以上の場合には制限速度Ｖｎを設定しないのが好ましい。
【００３６】
図６は、本発明による運行管理方法を示す全体フロー図である。
この図において、本発明の運行管理方法は、Ｓ１〜Ｓ５の各ステップ（工程）からなる。
【００３７】
ステップＳ１では、複数の車両１０と、各車両１０と通信し各車両１０の運行を管理する運行管理装置２０とを準備する。
ステップＳ２では、運行管理装置２０により、走行路上に設定された１又は複数のチェックポイント１の座標及び大きさと、各チェックポイント１を通過後の車両１０の走行優先順位Ｎを記憶する。
ステップＳ３では、各車両１０の自己位置検出装置１４により自己位置を検出し、車両通信装置１２により運行管理装置２０と通信する。
ステップＳ４では、運行管理装置２０により、チェックポイント以外において、接近制限機能によりチェックポイント１を通過した車両１０に対し、走行優先順位Ｎが上位の車両１０の接近制限区域３内に入れないように各車両１０の走行速度Ｖを制限する。
ステップＳ５では、運行管理装置２０により、チェックポイント１において、チェックポイント１を通過後の車両１０の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉでない車両１０の通過を制限し、通過可能順位Ｉの車両１０を通過させる。通過可能順位Ｉは、車両１０がそのチェックポイント１を通過する毎に１から１ずつ増加させる。
次いで、ステップＳ３に戻る。
なお、ステップＳ４、Ｓ５の順序は逆であってもよい。
【００３８】
図７Ａは、ステップＳ４の詳細を示すフロー図であり、Ｔ１〜Ｔ５の各ステップからなる。
【００３９】
ステップＴ１〜Ｔ３において、車両１０がチェックポイント１内に存在しない（Ｔ１でＮＯ）場合、その車両１０と他の各車両１０間の車間距離を算出し（Ｔ２）、その車両１０が属する区間における走行優先順位Ｎが、その車両１０より上位の各車両との車間距離に応じてその車両１０の制限速度Ｖｎを図５に基づき求め、その中で最も低い値を、その車両１０の走行速度Ｖに設定する（Ｔ３）。
また、チェックポイント１内に存在しない（Ｔ１でＹＥＳ）場合と、ステップＴ３の後は、ステップＴ４において、未処理の車両の有無をチェックし、未処理の車両が有る（ＹＥＳ）の場合は、ステップＴ５において「次の車両の処理」を行いステップＴ１に戻る。また、未処理の車両が無い場合（ＮＯ）はステップＴ１〜Ｔ５を終了する。
なお、何らかの原因により現在の走行優先順位通りの走行が行われていない場合、走行優先順位Ｎが下位の車両Ｃに上位の車両Ｂが接近したとき（図８（Ｃ）参照）は、ステップＴ３において、上位の車両Ｂに接近制限がかからないので、車両Ｂは車両Ｃを追い抜くことが可能である。
この場合、車両Ｂには接近制限はかからないが、車両Ｃにはかかる。
【００４０】
ステップＴ１〜Ｔ５は、すべての車両１０に対して常時実施する。
すなわち、ステップＴ１〜Ｔ５は、ステップＳ２で設定した各車両１０（例えば後述する車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）について、運行管理装置２０の制御サイクル毎に順次実施し、実質的にリアルタイムですべての車両１０に対して常時実施する。
【００４１】
図７Ｂは、ステップＳ５の詳細を示すフロー図であり、Ｔ６〜Ｔ１４の各ステップからなる。
【００４２】
通過可能順位Ｉは、はじめにＩ＝１に設定される。
車両１０がチェックポイント１内に存在する（Ｔ６でＹＥＳ）場合に、その車両１０の制御は、ステップＴ７に移行する。また車両１０がチェックポイント１内に存在しない場合（Ｔ６でＮＯ）には、ステップ１０に移行する。
【００４３】
ステップＴ６〜Ｔ１０は、各車両１０（車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）毎に実施される。
ステップＴ７〜Ｔ９において、車両１０がチェックポイント１内に存在する（ステップＴ６でＹＥＳ）場合に、走行優先順位テーブル２８ａによりその車両１０の通過後の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉであるかを判断する（ステップＴ７）。
その車両１０の通過後の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉでない（ステップＴ７でＮＯ）場合に、その車両１０の走行速度を０に設定してその通過をブロックする（ステップＴ８）。次いで、その車両１０より通過後の走行優先順位Ｎが上位の車両１０に対して接近制限機能を解除する（ステップＴ９）。
次いでステップ１０において、未処理の車両の有無をチェックし、未処理の車両が有る（ＹＥＳ）の場合は、ステップＴ１１において「次の車両の処理」を行いステップＴ６に戻る。また、未処理の車両が無い場合（ＮＯ）はステップＴ１〜Ｔ１０を終了する。
すなわち、ステップＴ７〜Ｔ１０は、ステップＳ１〜Ｓ３で設定した各車両１０（車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）について、運行管理装置２０の制御サイクル毎に順次実施し、実質的にリアルタイムですべての車両１０に対して常時実施する。
【００４４】
ステップＴ１２〜Ｔ１４は、各チェックポイント１毎に、ステップＴ７の条件を満たした車両１０（車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）毎に実施される。
ステップＴ７でＹＥＳの場合に、ステップＴ１２において、通過可能順位Ｉの車両を制限速度の設定なしに通過させる。
ステップＴ１３では、走行優先順位Ｎが下位の車両１０に対して接近制限機能を設定する。ステップＴ１４では、通過可能順位Ｉは、車両１０がそのチェックポイント１を通過する毎に１から１ずつ増加する（Ｉ＝Ｉ＋１）。
【００４５】
ステップＴ１４の後、ステップ１０に移行する。
【００４６】
図８は、チェックポイント以外における運行管理の説明図である。
この図において、（Ａ）は走行優先順位通りの走行状態、（Ｂ）は走行優先順位Ｎが上位の車両１０への接近制限、（Ｃ）は走行優先順位Ｎが下位の車両１０に対する追い抜きを示している。
【００４７】
図８において、４台の車両１０の車両ＩＤは、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄである。以下、各車両１０をＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの記号で示す。またこの例で車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの走行優先順位Ｎは、それぞれ１，２，３，４である。
【００４８】
図８（Ａ）では、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、現在の走行優先順位Ｎ（直前に通過したチェックポイント１を通過後の走行優先順位）（Ｎ＝１，２，３，４）の順で走行優先順位通りに走行している。
図８（Ｂ）では、走行優先順位Ｎが上位の車両Ａに下位の車両Ｂが接近したとき、接近制限区域３内に近づくと、車両Ｂに対して運行管理装置２０より速度制限がかかり、車両Ｂが減速し、接近制限区域３の外に出る。
図８（Ｃ）では、何らかの原因により現在の走行優先順位通りの走行が行われていない場合（図中の車両Ｂと車両Ｃ）、走行優先順位Ｎが下位の車両Ｃに上位の車両Ｂが接近したときは、接近制限がかからないので、車両Ｂは車両Ｃを追い抜くことが可能である。
【００４９】
図９は、チェックポイント１における運行管理の第１説明図である。
この図において、（Ａ）はチェックポイント１における車両Ａのブロック、（Ｂ）はチェックポイント１における車両Ｂの通過、（Ｃ）はチェックポイント１における車両Ｃの通過を示している。
【００５０】
図９において、４台の車両１０は車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄである。またこの例で車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの現在の走行優先順位Ｎは、それぞれ１，２，３，４であり、チェックポイント１の通過後の走行優先順位Ｎは３，１，２，４である。
【００５１】
図９（Ａ）では、車両Ａがチェックポイント１に到達したが、通過後の走行優先順位Ｎが３位であるため、運行管理装置２０より速度０［ｋｍ／ｈ］が指令され、ＣＰ１の通過をブロックされる。このとき車両Ａへの接近制限を解除する。
すなわち、通過可能順位Ｉ＝１のとき、車両Ａの通過後の走行優先順位Ｎが３であるため、図７のステップＴ７、Ｔ８において、車両ＡはＣＰ１の通過をブロックされる。
図９（Ｂ）では、車両Ａがチェックポイント１においてブロックされており、車両Ａへの接近制限は解除されているため、車両Ｂが車両Ａを追い抜くことができる。また車両Ｂはチェックポイント１における通過後の走行優先順位Ｎが１位なので、図７のステップＴ１０において、チェックポイント１を通過することができる。この通過により通過可能順位Ｉは２に変化する。
図９（Ｃ）では、図９（Ｂ）と同様に車両Ｃも車両Ａを追い抜くことが可能であり、通過可能順位Ｉ＝２のとき、チェックポイント１における走行優先順位Ｎが２位なので、図７のステップＴ１０において、チェックポイント１を通過可能である。
【００５２】
図１０は、チェックポイント１における運行管理の第２説明図である。
この図において、（Ａ）は、チェックポイント１における車両Ａの通過、（Ｂ）は全車両の通過を示している。
【００５３】
図１０（Ａ）では、車両Ｂ、Ｃがチェックポイント１を通過したため、走行優先順位Ｎが３位の車両Ａがチェックポイント１を通過可能となる。
図１０（Ｂ）では、全車両がチェックポイント１の通過後の走行優先順位Ｎでチェックポイント１を通過する。
【００５４】
図１１は、合流時における運行管理の説明図である。
この図において、（Ａ）は合流前、（Ｂ）は合流後を示している。
【００５５】
車両１０が合流する場合、上述したチェックポイント１を合流点に設定することが好ましい。
この場合、上述した図９、図１０と同様に、全車両がチェックポイント１の通過後の走行優先順位Ｎでチェックポイント１を通過することができる。
【００５６】
上述したように、本発明によれば、以下の効果が得られる。
（１）運行管理装置２０からの接近制限により、チェックポイント以外の場所においては走行優先順位Ｎの維持、逸脱からの修正が自動的に行われる。
（２）車両群が交差点にて合流する場合においても、その交差点をチェックポイント１に指定し、そこを通過後の走行優先順位Ｎを運行管理装置２０に入力してやることにより、自動的に合流後に所望の走行優先順位Ｎによる走行が実現できる。
【００５７】
上述した本発明のシステム又は方法によれば、運行管理装置２０の区間制御部２８ｂにより、チェックポイント以外において、接近制限機能により走行優先順位Ｎが上位の車両１０の接近制限区域３内に入れないように各車両１０の走行速度Ｖを制限して、各車両１０を走行優先順位Ｎの順に維持または修正する。したがって、人が介在することなく、同一の走行路上を複数の車両１０が走行する場合に各車両１０を所望の走行順序に維持または修正することができる。
【００５８】
また、運行管理装置２０のＣＰ制御部２８ｃにより、チェックポイント１において、チェックポイント１を通過後の車両１０の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉでない車両１０の通過を制限し、通過可能順位Ｉの車両１０を通過させる。通過可能順位Ｉは、車両１０がそのチェックポイント１を通過する毎に１から１ずつ増加する。したがって、走行路２の途中にチェックポイント１を設けることで、人が介在することなく、チェックポイント１でその走行順序を変更または修正することができる。
【００５９】
さらに、異なる走行路２から車両群が合流する場合に合流部をチェックポイント１に設定することで、合流部において、チェックポイント１を通過後の車両１０の走行優先順位Ｎが現在の通過可能順位Ｉでない車両１０の通過を制限し、通過可能順位の車両１０を通過させることができる。したがって、人が介在することなく、合流後の各車両１０を所望の走行順序で走行させることができる。
【００６０】
上述した例では、チェックポイント１を車両１０の走行路２に沿って固定しているが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、チェックポイント１を走行路２に沿って移動させてもよい。この場合、チェックポイント１は先頭を走行する車両１０より下流側に設定し、かつその車両１０よりも遅い速度で移動させるのがよい。またチェックポイント１を移動させる場合、チェックポイント１でブロックされる車両１０は、チェックポイント１の移動速度を維持するのがよい。
【００６１】
なお本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６２】
Ｖ  走行速度、Ｖｎ  制限速度、Ｎ  走行優先順位、Ｉ  通過可能順位、
Ｌ  区間、１  チェックポイント（ＣＰ）、２  走行路、３  接近制限区域、
１０  車両、１２  車両通信装置、１４  自己位置検出装置（ＧＰＳ）、
１６  速度制御装置、１８  車両演算装置、２０  運行管理装置、
２２  管理通信装置、２４  車両情報取得部、２６  ＣＰ情報取得部、
２８  運行管理演算部、２８ａ  走行優先順位テーブル、
２８ｂ  区間制御部、２８ｃ  ＣＰ制御部
【図１】
0006399453.tif 000002
【図２】
0006399453.tif 000003
【図３】
0006399453.tif 000004
【図４】
0006399453.tif 000005
【図５】
0006399453.tif 000006
【図６】
0006399453.tif 000007
【図７Ａ】
0006399453.tif 000008
【図７Ｂ】
0006399453.tif 000009
【図８】
0006399453.tif 000010
【図９】
0006399453.tif 000011
【図１０】
0006399453.tif 000012
【図１１】
0006399453.tif 000013