(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムからの指令に基づいて機械の可動部を駆動制御する数値制御装置であって、可動部と他の物との干渉をチェックする干渉チェック装置を備え、該干渉チェック装置で干渉が予測されたとき可動部の移動を減速停止させるようにした数値制御装置において、前記可動部の送り速度のオーバライド値を指令する送り速度オーバライド指令部と、
プログラムを先読みして解析し、先読みブロック指令データを生成する指令解析部と、
前記干渉チェック装置で干渉を予測して可動部の移動を安全に減速停止させるために要する時間である先行時間に余剰時間を加えた時間である余剰先行時間を求め、少なくとも前記送り速度オーバライド指令部で指令可能な略最大のオーバライド値を含む予め設定された任意のオーバライド値を指定した場合の該オーバライド値に対応する前記余剰先行時間後の可動部の少なくとも１つの余剰先行位置を前記先読みブロック指令データに基づいて算出し、複数の該余剰先行位置を前記干渉チェック装置に出力する経路算出部と、
を備え、
前記干渉チェック装置は、複数の前記余剰先行位置に基づいて干渉チェックを行う、
ことを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記経路算出部は、複数の前記余剰先行位置に加えて、前記先読みブロック指令データにより指令される指令経路を前記干渉チェック装置に出力し、
前記干渉チェック装置は、複数の前記余剰先行位置と前記指令経路に基づいて干渉チェックを行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記干渉チェック装置からの指令によりオーバライド値の変更を制限する送り速度オーバライド変更部を更に備え、
前記干渉チェック装置は、前記余剰先行位置に基づいて干渉チェックを行い、前記干渉チェックの結果として干渉が検出された場合、前記送り速度オーバライド変更部にオーバライド値の変更を制限するよう指令する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置に関し、特に送り速度の変動に対して正しく衝突を防止できる数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プログラムの指令に基づいて機械の可動部を駆動制御する数値制御装置において、プログラムで指令された速度及び速度オーバライド値に基づいて算出された現時点より所定の時間先の可動部の位置（以下、先行位置）を算出し、その先行位置により可動部と他の物との干渉をチェックする干渉チェック装置を備え、干渉チェック装置で干渉が予測されたとき可動部の移動を減速停止させるようにした数値制御装置が考案されている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に開示される技術を用いる際には、干渉チェック装置で干渉を予測して可動部の移動を安全に減速停止させるために数値制御装置が算出する現在位置から先行位置までの時間は、干渉チェックに要する時間ＴP1、数値制御装置本体と干渉チェック装置間との通信に要する時間ＴP2、移動中の可動部が減速停止するまでの時間ＴP3に加え余裕時間αを加算した値を下回らない時間（以下、先行時間）としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４２２１０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
先行時間は現在の送り速度を基準とした場合に安全に停止が行える時間であるため、オペレータによる送り速度（オーバライド値）の変更があった場合、干渉チェック処理で干渉が発生すると予測したときには既に干渉が発生しているといった事態が発生する場合があり、所定時間が経過するまでの間（速度を変更した時点から速度変更後の先行位置による干渉チェックが完了するまでの間）は干渉が発生すると予測しても安全に停止できないといった課題がある。
【０００６】
図７は、単系統の機械を制御する場合の、時刻Ｔnにおける可動部の現在位置と、干渉チェックに用いる先行位置との関係をグラフに示した図である。図に示すように、各時刻ＴnにおいてＴP1＋ＴP2＋ＴP3＋αを下回らない先行時間における先行位置ＰP（Ｔn）の干渉チェックがＴn+1で完了する場合、現行位置の座標値が、既に干渉チェックが完了した先行位置の座標値Ｐ’P（Ｔn-1）を追い抜くことが無い間は、干渉の発生が検出されてからでも安全に可動部の移動を原則停止させることができる。
【０００７】
図８は、単系統の機械を制御する際にオーバライドを変更した場合の、時刻Ｔnにおける可動部の現在位置と、干渉チェックに用いる先行位置との関係をグラフに示した図である。図に示すように、時刻Ｔ0〜Ｔ1の間でオーバライドを変更した場合、図中（１）の太線で示す部分において、現行位置の座標値が、既に干渉チェックが完了した先行位置の座標値を追い抜いてしまうため、該太線で示す部分においては干渉チェックが完了していないため、可動部を安全に停止できなくなる可能性が生じる。
【０００８】
図９〜１２は、複数系統の機械を制御する際にオーバライドを変更した場合の例を示している。
図９に示す系統１と系統２とを制御する場合、オーバライドを変更しないで動作させた時には、図１０に示すように、時刻Ｔ1で干渉チェックの対象とした系統１の先行位置と系統２の先行位置とが干渉することが時刻Ｔ2（図中Ａ）の時点で判明（干渉チェック完了）する為、それぞれの系統の現行位置の座標値が干渉を起こす座標値に到達する前に各可動部を安全に停止することができる。しかしながら、時刻Ｔ0〜Ｔ1の間で系統１のオーバライドを変更した場合、図１１に示すように、Ｔ1時点における系統１の先行位置と系統２の先行位置とに基づく干渉チェックが完了する前に、図中Ｂの位置でそれぞれの系統の現行位置の座標値が交差するため、やはり可動部を安全に停止できなくなる可能性が生じる。
【０００９】
そこで本発明の目的は、送り速度の変動に対して正しく衝突を防止できる数値制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の数値制御装置では、速度変更後に先行位置を算出し直したのでは安全に干渉チェックが行えないことを考慮し、速度変動前に速度変動を加味した先行位置による干渉チェックを行うと共に、オーバライドの変更を安全に制御することで上記課題を解決する。
【００１１】
そして、本願の請求項１に係る発明は、プログラムからの指令に基づいて機械の可動部を駆動制御する数値制御装置であって、可動部と他の物との干渉をチェックする干渉チェック装置を備え、該干渉チェック装置で干渉が予測されたとき可動部の移動を減速停止させるようにした数値制御装置において、前記可動部の送り速度のオーバライド値を指令する送り速度オーバライド指令部と、プログラムを先読みして解析し、先読みブロック指令データを生成する指令解析部と、前記干渉チェック装置で干渉を予測して可動部の移動を安全に減速停止させるために要する時間である先行時間を求め、少なくとも前記送り速度オーバライド指令部で指令可能な略最大のオーバライド値を含む予め設定された任意のオーバライド値を指定した場合の該オーバライド値に対応する前記先行時間後の可動部の少なくとも１つの先行位置を前記先読みブロック指令データに基づいて算出し、複数の該先行位置を前記干渉チェック装置に出力する経路算出部と、を備え、前記干渉チェック装置は、複数の前記先行位置に基づいて干渉チェックを行う、ことを特徴とする数値制御装置である。
【００１２】
本願の請求項２に係る発明は、前記経路算出部は、複数の前記先行位置に加えて、前記先読みブロック指令データにより指令される指令経路を前記干渉チェック装置に出力し、前記干渉チェック装置は、複数の前記先行位置と前記指令経路に基づいて干渉チェックを行う、ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置である。
【００１３】
本願の請求項３に係る発明は、前記干渉チェック装置からの指令によりオーバライド値の変更を制限する送り速度オーバライド変更部を更に備え、前記経路算出部は、前記先行時間に更に余剰時間を加えた時間後の可動部の位置である余剰先行位置を前記干渉チェック装置に出力し、前記干渉チェック装置は、前記余剰先行位置に基づいて干渉チェックを行い、前記干渉チェックの結果として干渉が検出された場合、前記送り速度オーバライド変更部にオーバライド値の変更を制限するよう指令する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、速度変更があった場合であっても、機械が干渉しないように送り速度を安全に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の最大先行位置算出機能の概要について説明する図である。
【図２】干渉チェック装置に対して出力される経路情報について説明する図である。
【図３】本発明のオーバライド制限機能の概要について説明する図である。
【図４】本発明の多系統制御時のオーバライド制限機能の概要について説明する図である。
【図５】本発明の実施形態における数値制御装置の機能ブロック図である。
【図６】本発明の実施形態における数値制御装置上で実行されるオーバライド制限処理のフローチャートである。
【図７】従来技術における干渉チェック処理について説明する図である。
【図８】従来技術におけるオーバライドを変更した場合の干渉チェック処理の課題について説明する図である。
【図９】多系統経路時の各系統の可動部の経路を示す図である。
【図１０】従来技術における多系統制御時の干渉チェック処理について説明する図である。
【図１１】従来技術における多系統制御時にオーバライドを変更した場合の干渉チェック処理の課題について説明する図である。
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
本発明の数値制御装置では、干渉チェックの対象とする可動部について、現在時刻における現在位置から先行時間後に到達するであろう先行位置の座標値を算出する際に、該可動部が最大の送り速度（オーバライド値最大のときの送り速度）を上限とした所定の速度（所定のオーバライド値）で移動するものとして先行位置の座標値を算出する。
【００１７】
図１は、本発明の数値制御装置において、可動部が最大の送り速度で現在位置から移動するものとして先行位置の座標値を算出して干渉チェックを行う例を示している。図に示すように、時刻Ｔnにおける現在位置をＰc（Ｔn）、可動部が最大の送り速度で現在位置Ｐc（Ｔn）から移動した場合における先行時間後の先行位置をＰMP（Ｔn）、先行位置ＰMP（Ｔn）の干渉チェックが終了した時点をＰ’MP（Ｔn）とした場合、仮に途中でオペレータがオーバライド値を上昇させたとしても、該オーバライド値に基づいて移動する可動部の座標値における干渉チェックは既に完了していることとなる。
【００１８】
この時、現在位置から最大の送り速度を上限とした所定の速度による先行位置までの経路のブロック情報、例えば図２にあるように現在位置のある１ブロック目のブロック終点位置と直線補間（切削送り）で指令といった情報や２ブロック目の円弧の中心位置と先行位置、円弧補間で指令といった経路のブロック情報として出力するようにしてもよい。
このような機能を設けることにより、現在位置から先行位置までの経路を考慮した精度の高い干渉チェックを行うことができるようになる。
【００１９】
また、上記する所定のオーバライド値で移動するものとした先行位置の座標値を算出する際には、先行時間に対して更に余剰時間を加えた時間後の可動軸の位置（以下、余剰先行位置）の座標値を算出し、該余剰先行位置における干渉チェックを行った上で、現在位置から余剰先行位置までの経路において干渉が発生する可能性があった場合、該当する系統のオーバライド値の変更を制限・変更する（以下、「オーバライド制限機能」）。当該機能により、オーバライド値の変更は、以下のように制限・変更される。
●オーバライド値を上げる場合、上記干渉チェックで干渉が発生することが検出された所定のオーバライド値への変更を禁止
●オーバライド値を下げる場合、該当系統のオーバライド値を同一の比率で下げる
【００２０】
図３は、本発明の数値制御装置において、可動部が最大の送り速度で現在位置から移動するものとした時の、先行時間から更に余剰時間後の位置である余剰先行位置の座標値を算出して干渉チェックを行う例を示している。本発明の数値制御装置は、干渉チェックにおいて図中＜１＞の座標位置に干渉物などが存在していた場合、当該干渉チェックが完了時（時刻Ｔ0）から先の時刻においてオーバライドの変更が抑制されるため、時刻Ｔ0から時刻Ｔ1の間においてオペレータがオーバライド値を上げた場合であっても当該変更は抑制され、可動部はＰLC（Ｔ1）、ＰLC（Ｔ2）、ＰLC（Ｔ3）の経路を辿ることになる。
【００２１】
図４は、本発明の数値制御装置において複数系統の機械を制御する際に、各系統の可動部が最大の送り速度で現在位置から移動するものとした時の、先行時間から更に余剰時間後の位置である余剰先行位置の座標値を算出して干渉チェックを行う例を示している。本発明の数値制御装置は、干渉チェックにおいて図中＜１＞の部分で系統１と系統２とが干渉する可能性があるため、当該干渉チェックが完了時（時刻Ｔ0）から先の時刻においてオーバライドの変更が抑制される。そして、時刻Ｔ0から時刻Ｔ1の間においてオペレータがオーバライド値を上げた場合であっても当該変更は抑制され、系統１の可動部はＰ1LC（Ｔ1）、Ｐ1LC（Ｔ2）、Ｐ1LC（Ｔ3）の経路を辿ることになる。
【００２２】
なお、余剰時間は、例えば図３，４に示すように干渉チェックが完了するまでにかかる時間を設定してもよいし、更に可動軸の移動停止に係る時間までを加味してＴP1＋ＴP2＋ＴP3を余剰時間とするようにしてもよい。
このような機能を設けることにより、干渉の可能性がある場合にはオーバライドの変更が抑制されるため、干渉発生時に安全に停止することができる。
【００２３】
図５は、本発明の一実施形態における数値制御装置の機能ブロック図である。本発明の数値制御装置１は、指令解析部１０、分配処理部１１、移動指令出力部１２、加減速処理部１３、サーボ制御部１４、先行位置算出部１５、経路算出部１６、送り速度オーバライド変更部１７を備える。
【００２４】
指令解析部１０は、プログラム２０より１ブロック毎その指令を読み出し、実行形式のデータに変換し、先読みブロック指令データ２１を作成し図示しない作業用のメモリ等に格納する。
【００２５】
分配処理部１１は、先読みブロック指令データ２１を１ブロックずつ読出し、該ブロックで指令された各軸移動量、速度、及び送り速度オーバライド指令部４を介して指令されるオーバライド値（％）に基づいて、分配周期毎の各軸可動部（各軸のサーボモータ）へ指令する分配移動量を求め、該分配移動量を図示しない現在位置レジスタに加算して現在座標位置（以下現在位置という）を更新する。
【００２６】
また、分配処理部１１は、求めた分配移動量を移動指令出力部１２を介して加減速処理部１３に出力する。移動指令出力部１２は、後述するように、干渉チェック装置２から、軸停止指令が入力されたとき、移動指令の分配処理部１１から出力された移動指令の分配移動量を加減速処理部１３に出力することを停止させるものであり、干渉チェック装置２から、軸停止指令が入力されない限り、移動指令を加減速処理部１３に出力するものである。
【００２７】
加減速処理部１３では、移動指令を受けて加減速処理を行い、サーボモータ３を制御するサーボ制御部１４にこの加減速処理された移動量の移動指令を出力する。サーボ制御部１４では、この移動指令とサーボモータ３（又はサーボモータ３で駆動される可動部）に取り付けられた位置・速度検出器からの位置、速度のフィードバックに基づいて、位置、速度のフィードバック制御及び駆動電流を検出する電流検出器からの電流フィードバックに基づいた電流のフィードバック制御を行い、アンプを介してサーボモータ３を駆動制御する。なお、図５では、１つのサーボモータ３のみ表しているが、工作機械が有する各軸（各可動部）のサーボモータに対して同様の制御がなされ、各可動部は位置、速度の制御がなされるものである。
【００２８】
先行位置算出部１５は、サーボモータ３による駆動される可動部が、現在位置から先行時間後に移動する位置である先行位置を求める機能手段である。先行位置は、可動部の現在位置、設定乃至算出された先行時間、先読みブロック指令データ２１、および送り速度オーバライド指令部４を介して入力されるオーバライド値（％）に基づいて算出される。そして、先行位置算出部１５は、先行時間と先行位置の座標値を干渉チェックのために干渉チェック装置２へと出力する。
【００２９】
先行位置算出部１５が用いる先行時間は、干渉チェック装置２が干渉チェック処理に要する時間ＴP1、先行位置算出部１５と干渉チェック装置２との通信に要する時間ＴP2、移動中の可動部を減速停止にかかる時間ＴP3を加算した値（ＴP1＋ＴP2＋ＴP3）に所定の余裕時間αを加算した値としている。一般に、先行位置算出部１５と干渉チェック装置２との通信時間ＴP2は、このシステムの構成が決まると変動はほとんどなく一定な値であり、測定で求めることができる。また、減速停止にかかる時間ＴP3は加減速処理部１３の構成によって決まる一定の値である。一方、干渉チェック装置２が干渉チェック処理に要する時間ＴP1は複数の可動部の動作位置によって変動するが、通常、これから干渉チェックをしようとする可動部の位置は前回干渉チェックをした可動部の位置の近傍にあることに着目し、例えば干渉チェック装置２で直前に実行した干渉チェックに要した時間を先行時間分の先行位置算出部１５にフィードバックし、この時間を干渉チェックに要する時間ＴP1とすることができる。
【００３０】
先行位置算出部１５から先行時間と先行位置の座標値を受けた干渉チェック装置２は、工具やワークの輪郭形状、機械の輪郭形状等を記憶しており、先行位置算出部１５から送られてくる各可動部の位置に基づいて工具と他の物との干渉が発生するか否かをチェックし、その結果に基づいて移動指令出力部１２に対して軸停止指令を出力するものである。干渉チェック装置２は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置で構成されている。
なお、更なる先行位置算出部１５、干渉チェック装置２の処理の詳細については、特許文献１などの従来技術で公知となっているため、本明細書では省略する。
【００３１】
上述した数値制御装置１の構成は、従来から公知の構成である。本実施形態では、さらに、数値制御装置１の内部に経路算出部１６、送り速度オーバライド変更部１７が設けられている。
【００３２】
経路算出部１６は、サーボモータ３による駆動される可動部が、現在位置から余剰先行時間後に移動する位置である余剰先行位置を求める機能手段である。経路算出部１６が先行位置算出部１５と異なるのは、可動部の先行位置を求める際に、該可動部が現在位置から最大の送り速度を上限とした所定の速度により移動するものと仮定した場合の余剰先行位置の座標値を出力する点にある。
【００３３】
経路算出部１６は、例えば送り速度オーバライド指令部４を介して指令可能なオーバライド値の最大値が２００％である場合、先読みブロック指令データ２１のブロックで指令された各軸移動量、速度に基づいて、オーバライド値２００％を上限とした予め設定されている複数のオーバライド値（例えば、２００％、１７０％、１３０％の３値）が指令されたものとして可動部が移動した場合の複数の余剰先行位置の座標値を算出し、余剰先行時間と該算出したそれぞれの余剰先行位置の座標値とに基づいて干渉チェック装置２に対して干渉チェックを指令し、当該干渉チェックにより干渉が発生することが検出された際に、後述する送り速度オーバライド変更部１７に対してオーバライド値の変更を制限・修正する信号を出力させる。
【００３４】
なお、略最大のオーバライド値が指令された場合の余剰先行位置の座標値のみ経路算出部１６に算出させて、該余剰先行位置についてのみ干渉チェックするようにしても本発明の効果は得ることができるが、その場合、干渉が発生することを検出する経路の範囲が幅広くなってしまう恐れがあり、オーバライド値の変更を制限する範囲が広くなってしまう。そのため、上記したように複数のオーバライド値に基づいて複数の余剰先行位置の座標値を算出して干渉チェックを行うことにより、干渉が発生することを検出するオーバライド値の範囲を限定することで、オーバライド値の変更を制限する範囲を限定することができるようになり、本発明の機能をより効果的に利用することができるようになる。
【００３５】
経路算出部１６は、複数の経路算出部１６を用意してそれぞれの経路算出部１６がそれぞれオーバライド値に基づいた余剰先行位置の座標値を算出するようにしてもよいし、１つの経路算出部１６で複数の余剰先行位置の座標値を算出するように構成してもよい。
【００３６】
また、経路算出部１６は、干渉チェック装置２に対して干渉チェックを指令する際に、先読みブロック指令データ２１のブロックで指令される経路に係る情報を干渉チェック装置２に対して出力する。この経路に係る情報は、例えば図２の説明で上記したように、現在位置のある１ブロック目のブロック終点位置と直線補間（切削送り）で指令といった情報や、２ブロック目の円弧の中心位置と先行位置、円弧補間で指令といった経路のブロック情報として出力するようにしてもよい。経路算出部１６から経路に係る情報を受けた干渉チェック装置２は、経路算出部１６からの先行時間と先行位置の座標値とに基づく干渉チェックを行う際に経路に係る情報を考慮したより精密な干渉チェックを行うことができる。
【００３７】
送り速度オーバライド変更部１７は、干渉チェック装置２からの指令を受けて、送り速度オーバライド指令部４を介して指令されるオーバライド値の変更を制限・修正する機能手段である。送り速度オーバライド変更部１７は、通常の状態においては送り速度オーバライド指令部４を介して指令されるオーバライド値をそのまま分配処理部１１へと出力するオーバライド値として設定するが、干渉チェック装置２から所定のオーバライド値の変更を制限・修正する信号を受けた場合、送り速度オーバライド指令部４によりオーバライド値を上げる指令がされた際に、所定のオーバライド値以上に変更する指令を無視することでオーバライド値の変更を禁止し、送り速度オーバライド指令部４によりオーバライド値を下げる指令がされた場合には、該指令の対象となる系統のオーバライド値を同一の比率で下げるように制御する。
【００３８】
オーバライド値の制限方法としては、例えば、複数のオーバライド値（例えば、２００％、１７０％、１３０％の３値）で干渉チェックを行った際に、１７０％のオーバライド値での余剰先行位置で干渉が発生せず、２００％のオーバライド値での余剰先行位置で干渉が発生する場合には、オーバライド値を１７０％より上げる変更を禁止するようにする方法が考えられ、また、他の変更の制限方法を採用してもよい。
【００３９】
図６は、本発明の一実施形態における数値制御装置上で実行される、オーバライド制限機能の処理のフローチャートである。なお、図６のフローチャートで、点線矢印はデータ又は信号の流れを示している。
【００４０】
●［ステップＳＡ０１］指令解析部１０は、プログラム２０より１ブロック毎その指令を読み出し、実行形式のデータに変換し、先読みブロック指令データ２１を作成し図示しない作業用のメモリ等に格納する。
●［ステップＳＡ０２］分配処理部１１は、先読みブロック指令データ２１から１ブロックずつ読み込む。
●［ステップＳＡ０３］プログラムが終了したか否かを判定する。プログラムが終了した場合には本処理を終了し、プログラムが終了していない場合にはステップＳＡ０４へ進む。
【００４１】
●［ステップＳＡ０４］送り速度オーバライド変更部１７は、干渉チェック装置２からオーバライド値の変更を制限・修正する信号を受けたか否かを判定する。干渉チェック装置２からオーバライド値の変更を制限・修正する信号を受けている場合には、ステップＳＡ０６へ進み、そうでない場合にはステップＳＡ０５へ進む。
●［ステップＳＡ０５］送り速度オーバライド変更部１７は、オーバライド値の制限がされてないと判断し、送り速度オーバライド指令部４を介して指令される値をオーバライド値として設定する。
【００４２】
●［ステップＳＡ０６］送り速度オーバライド変更部１７は、送り速度オーバライド指令部４を介して指令される値がオーバライド値を下げるもの、または変更を制限されている所定のオーバライド値以内で上げるもの、の何れかに該当するか否かを判定する。いずれかに該当する場合にはステップＳＡ０７へ進み、そうでない場合（オーバライド値を制限されている所定のオーバライド値よりも上げる場合）にはステップＳＡ０８へ進む。
●［ステップＳＡ０７］指令される値がオーバライド値を下げるものである場合には、送り速度オーバライド変更部１７は、設定されているオーバライド値を同率比で下げて更新し、指令される値が変更を制限されている所定のオーバライド値以内で上げるものである場合には、送り速度オーバライド変更部１７は、指令される値をオーバライド値として設定する。
【００４３】
●［ステップＳＡ０８］分配処理部１１は、送り速度オーバライド変更部１７により設定されているオーバライド値を取得する。
【００４４】
●［ステップＳＡ０９］分配処理部１１は、ステップＳＡ０２で読み出したブロックで指令された各軸移動量、速度、及び、ステップＳＡ０８で取得したオーバライド値に基づいて、分配周期毎の各軸可動部（各軸のサーボモータ）へ指令する分配移動量を算出し、移動指令出力部１２へと出力する。
●［ステップＳＡ１０］分配処理部１１は、ステップＳＡ０９で算出した分配移動量を現在位置レジスタに加算して現在座標位置を更新する。
【００４５】
●［ステップＳＡ１１］経路算出部１６は、先読みブロック指令データ２１から読み出したデータに基づいて、オーバライド値の最大値を上限とした複数のオーバライド値での複数の余剰先行位置の座標値を算出し、算出した結果に基づいて干渉チェック装置２に対して干渉チェックを指令する。
●［ステップＳＡ１２］読み込んだブロックの分配処理が完了したか否かを判定する。分配処理が完了した場合にはステップＳＡ０２へ戻り、分配処理が完了していない場合にはステップＳＡ０４へ戻る。
【００４６】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例のみに限定されることなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
【００４７】
例えば、経路算出部１６が算出する際に用いる複数のオーバライド値について、上記した実施形態では予め設定されているものとして説明しているが、この設定は数値制御装置の出荷時に設定するようにしてもよいし、オペレータなどが作業を開始する前に設定できるようにしてもよい。また、プログラム等により加工中に動的設定へ効できるように構成してもよい。更に、干渉チェックするオーバライド値の個数を変更できるようにしてもよい。このようにすることで、加工状況に合わせた柔軟な干渉チェックが行えるようになる。
【符号の説明】
【００４８】
１  数値制御装置
２  干渉チェック装置
３  サーボモータ
４  送り速度オーバライド指令部
１０  指令解析部
１１  分配処理部
１２  移動指令出力部
１３  加減速処理部
１４  サーボ制御部
１５  先行位置算出部
１６  経路算出部
１７  送り速度オーバライド変更部
２０  プログラム
２１  先読みブロック指令データ
【図１】
0006321583.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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