(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行な基板搬送用の第１レーン及び第２レーンを有する生産ラインに配置される部品実装装置と、この部品実装装置の上流側において前記生産ラインと直列に配置される上流側の装置とを備えた部品実装システムにおいて、
前記第１レーン及び第２レーンごとに設けられ、前記第１レーン及び第２レーンごとに予め前記部品実装装置に設定された基板停止位置に基板を搬入するとともに、実装処理後の基板を前記基板停止位置から搬出する第１搬送装置及び第２搬送装置と、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置がそれぞれの前記基板停止位置に搬入したいずれの基板に対しても電子部品を実装可能な第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置と、
前記第１搬送装置及び第２搬送装置並びに前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の運転を制御する運転制御部と、
前記第１レーンと前記第２レーンにそれぞれ同時に搬送された基板に対し、前記第１実装ヘッド装置と前記第２実装ヘッド装置とによって電子部品を実装する方式である同期搬送乗り入れ方式を運転動作の基本として、前記運転動作を決定する運転動作決定部と、
少なくとも、前記部品実装装置における前記第１搬送装置及び第２搬送装置のそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びに前記部品実装装置における前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の実装作業に関する下流側情報と、前記部品実装装置の上流側における基板の搬送状況に関する上流側情報とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記運転動作決定部が決定した運転動作を補正する要否を判定する要否判定部と、
前記要否判定部の判定結果に基づいて、下流側に搬出される前記基板の搬出タイミングを補正するように前記運転動作決定部を制御する補正実行部と、を備えている
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項２】
請求項１に記載の部品実装システムにおいて、
前記要否判定部は、
下流側に搬出された２枚の基板に対し、下流側の前記第１実装ヘッド装置及び前記第２実装ヘッド装置が前記同期搬送式乗り入れ方式で同時に電子部品を実装する際に要する同期実装時間を演算する処理と、
下流側に搬出された２枚の基板に対し、下流側の前記第１実装ヘッド装置及び前記第２実装ヘッド装置が非同期で連続して電子部品を実装する際に要する非同期実装時間を演算する処理と、
前記同期実装時間と前記非同期実装時間の差である差分時間を演算する処理と、
前記差分時間演算処理に基づいて前記運転動作の補正要否を決定する処理と、を実行する
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項３】
請求項２に記載の部品実装システムにおいて、
前記要否判定部は、上流側の装置のいずれか一方のレーンにおける処理が完了した場合であって、他方のレーンにおける処理が未完了のときに、当該一方のレーンにおいて処理が完了した基板を他方のレーンにおいて搬出される基板と同期して搬出するための待機に要する同期待ち時間を演算する処理と、
前記同期待ち時間を前記差分時間と比較する処理と、を実行し、
前記補正実行部は、前記同期待ち時間が前記差分時間以下のときは、双方のレーンの基板が同時に搬出されるように前記基板搬出タイミングを補正する処理を実行する
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項４】
請求項３に記載の部品実装システムにおいて、
前記補正実行部は、前記同期待ち時間が前記差分時間よりも長いときは、前記他方のレーンの基板を先に搬出するように前記運転動作決定部を制御する
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の部品実装システムにおいて、
前記情報取得部は、各レーンにおいて発生したエラー情報をも取得するものであり、
前記要否判定部は、前記エラー情報に基づいて、前記同期待ち時間を演算する
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の部品実装システムにおいて、
前記要否判定部は、基板の到着を待機する状態である基板待ちが前記上流側の装置に生じた場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記運転動作決定部が決定する運転動作を補正する要否を判定し、
前記補正実行部は、前記要否判定部の判定結果に基づいて、前記運転動作を補正するように前記運転動作決定部を制御する
ことを特徴とする部品実装システム。
【請求項７】
互いに平行な基板搬送用の第１レーン及び第２レーンごとに設けられ、前記第１レーン及び第２レーンごとに予め設定された基板停止位置に基板を搬入するとともに、実装処理後の基板を前記基板停止位置から搬出する第１搬送装置及び第２搬送装置と、
前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置がそれぞれの前記基板停止位置に搬入したいずれの基板に対しても電子部品を実装可能な第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置と、
前記第１レーンと前記第２レーンにそれぞれ同時に搬送された基板に対し、前記第１実装ヘッド装置と前記第２実装ヘッド装置とによって電子部品を実装する方式である同期搬送乗り入れ方式を運転動作の基本として、前記第１搬送装置及び第２搬送装置並びに前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の運転を制御する運転制御部と、
少なくとも、前記第１搬送装置及び第２搬送装置のそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びに前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の実装作業に関する情報を含む第１情報と、前記第１レーンにおける前記第１実装ヘッド装置の上流側の基板搬送状況に関する情報及び前記第２レーンにおける前記第２実装ヘッド装置の上流側の基板搬送状況に関する情報を含む第２情報とを取得する情報取得部と、
基板の到着を待機する状態である基板待ちが生じた場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記運転制御部による運転動作を補正する要否を判定する要否判定部と、
前記要否判定部の判定結果に基づいて、前記運転動作を補正するように前記運転制御部を制御する補正実行部と、を備えている
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項８】
請求項７に記載の部品実装装置において、
前記要否判定部は、
前記同期搬送式乗り入れ方式で同時に搬入された２枚の基板に電子部品を実装する際に要する同期実装時間を演算する処理と、
前記第１レーン及び第２レーンに非同期で連続して搬入された２枚の基板に電子部品を実装する際に要する非同期実装時間を演算する処理と、
前記同期実装時間と前記非同期実装時間の差である差分時間を演算する処理と、
前記差分時間演算処理に基づいて前記運転動作の補正要否を決定する処理と、を実行する
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項９】
請求項８に記載の部品実装装置において、
前記要否判定部は、
前記第１レーン及び第２レーンのいずれか一方において前記基板待ちが生じた場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記基板待ちに要する基板待ち時間を演算する処理と、
前記基板待ち時間と前記差分時間とを比較する処理と、
前記基板待ち時間が前記差分時間以下のときは、前記運転制御部の実行する実装モードが前記同期搬送乗り入れ方式となるように補正の要否を判定する処理と、を実行する
ことを特徴とする部品実装装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の部品実装装置において、
前記要否判定部は、前記基板待ち時間が前記差分時間よりも長いときは、前記運転制御部の実行する実装モードが、前記第１レーン及び第２レーンに非同期で搬送される非同期搬送方式となるように補正の要否を判定する処理を実行する
ことを特徴とする部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装装置及び部品実装システムに関し、特に、複数のレーンが並列に配置されたデュアル型生産ラインに装備される部品実装装置及び部品実装システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電子部品が実装される基板を量産するための部品実装システムにおいて、デュアル型実装システムでは、互いに平行な二つのレーンが設定され、各レーンには、基板を搬送する第１搬送装置及び第２搬送装置が設けられる。第１搬送装置及び第２搬送装置は、それぞれコンベア等機能部品を有しており、これら機能部品によって、基板を当該レーンの長手方向に搬送し、それぞれに予め設定された基板停止位置に搬入するように構成されている。第１搬送装置及び第２搬送装置には、第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置が、それぞれ設けられている。第１実装ヘッド装置と第２実装ヘッド装置とは、両レーンを挟んで互いに対向するように配置されている。第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置は、それぞれ部品供給部と実装ヘッドとを備えている。各部品供給部は、基板に実装される電子部品を対応する実装ヘッドに供給する。各実装ヘッドは、第１実装ヘッド装置と第２実装ヘッド装置との対向位置において、それぞれの基板停止位置に搬入されたいずれの基板の上にも移動可能に構成されており、予め定められた実装モードに基づいて、部品供給部が供する電子部品をピックアップし、当該実装モードによって定められた基板に電子部品を実装する。
【０００３】
電子部品の実装するための実装モードとしては、同期搬送方式や非同期搬送方式が知られている。同期搬送方式では、各レーンに基板を同時に（同期して）搬送して電子部品を基板に実装する方式である。また、非同期搬送方式は、各レーンに基板を個別に（非同期で）搬送して電子部品を基板に実装する方式である。
【０００４】
特許文献１に開示されているように、同期搬送方式のうち、同期搬送乗り入れ方式が好適に採用されている。同期搬送乗り入れ方式とは、第１レーンと第２レーンにそれぞれ同時に搬送された基板に対し、第１実装ヘッド装置と第２実装ヘッド装置とによって電子部品を実装する方式であり、具体的には、第１実装ヘッド装置で第１、第２レーンに停止した双方の基板に電子部品を実装する一方、第２実装ヘッド装置でも、同様に第１、第２レーンに停止した双方の基板に電子部品を実装する方式である。
【０００５】
同期搬送乗り入れ方式では、２枚の基板をあたかも１枚の基板のように扱い、２つの実装ヘッド装置で同時に２枚の基板に電子部品を実装する実装するので、高いスループット（所定時間当たりの生産数）を維持することが可能となる。
【０００６】
一方、同期搬送乗り入れ方式では、一方のレーンにおいて、基板の到着を待機する状態である基板待ちが生じた場合、同時に両方の実装ヘッド装置を稼動させることができず、手待ちになる。そこで、手待ち時間による稼働率の低下を抑制するために、特許文献２には、一方のレーンにおいて、搬送される基板の機種変更時又は基板の搬送時には、非同期で、電子部品を実装する実装モードを採用し、それ以外の運転時には、基板を同期して搬送し、同時に電子部品を基板に実装する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１４２２４１号公報
【特許文献２】特開２００４−１２８４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１の構成においては、実装モードの設定を生産開始前に実行し、生産開始後には実装モードを変更する構成にはなっていなかったので、稼働時に生じた基板待ち等に対処することができなかった。
【０００９】
また、特許文献２の構成においては、実装モードの切換を稼働中に動的に行うことこそできるものの、その切換タイミングは、対向レーンの基板が搬送中（基板が未到着のとき）か、或いは対向レーンの幅変更中か、の二つに限られていた。そのため特許文献２の構成では、各レーンでの運転状況に応じた補正を必ずしも適切な行うことができなかった。
【００１０】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、同期搬送乗り入れ方式を採用するに当たり、同期が崩れた場合に稼働率の低下を抑制しつつ、可及的に各レーンでの運転状況に応じて好適な補正を実現することのできる部品実装装置及び部品実装システムを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために本発明は、互いに平行な基板搬送用の第１レーン及び第２レーンを有する生産ラインに配置される部品実装装置と、この部品実装装置の上流側において前記生産ラインと直列に配置される上流側の装置とを備えた部品実装システムにおいて、前記第１レーン及び第２レーンごとに設けられ、前記第１レーン及び第２レーンごとに予め前記部品実装装置に設定された基板停止位置に基板を搬入するとともに、実装処理後の基板を前記基板停止位置から搬出する第１搬送装置及び第２搬送装置と、前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置がそれぞれの前記基板停止位置に搬入したいずれの基板に対しても電子部品を実装可能な第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置と、前記第１搬送装置及び第２搬送装置並びに前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の運転を制御する運転制御部と、前記第１レーンと前記第２レーンにそれぞれ同時に搬送された基板に対し、前記第１実装ヘッド装置と前記第２実装ヘッド装置とによって電子部品を実装する方式である同期搬送乗り入れ方式を運転動作の基本として、前記運転動作を決定する運転動作決定部と、少なくとも、前記部品実装装置における前記第１搬送装置及び第２搬送装置のそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びに前記部品実装装置における前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の実装作業に関する下流側情報と、前記部品実装装置の上流側における基板の搬送状況に関する上流側情報とを取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記運転動作決定部が決定した運転動作を補正する要否を判定する要否判定部と、前記要否判定部の判定結果に基づいて、下流側に搬出される前記基板の搬出タイミングを補正するように前記運転動作決定部を制御する補正実行部と、を備えていることを特徴とする部品実装システムである。
【００１２】
この態様では、部品実装装置とこの部品実装装置の上流側に直列に配置された装置とが採用されている部品実装システムにおいて、必要に応じて下流側に搬出される基板の搬出タイミングの補正を稼働中に動的に行うことにより、個々の運転状況に応じ、下流側の部品実装装置におけるスループットを維持することが可能になる。また、補正は、少なくとも、下流側の部品実装装置における第１搬送装置及び第２搬送装置のそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びに下流側の部品実装装置における第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の実装作業に関する下流側情報と、この部品実装装置の上流側における基板の搬送状況に関する搬送情報とに基づいて、判断されるので、各レーンでの運転状況に応じて下流側の部品実装装置の稼働率が高く維持されるように好適な補正を実現できるという利点がある。
【００１３】
好ましい態様の部品実装システムにおいて、前記要否判定部は、下流側に搬出された２枚の基板に対し、下流側の前記第１実装ヘッド装置及び前記第２実装ヘッド装置が前記同期搬送式乗り入れ方式で同時に電子部品を実装する際に要する同期実装時間を演算する処理と、下流側に搬出された２枚の基板に対し、下流側の前記第１実装ヘッド装置及び前記第２実装ヘッド装置が非同期で連続して電子部品を実装する際に要する非同期実装時間を演算する処理と、前記同期実装時間と前記非同期実装時間の差である差分時間を演算する処理と、前記差分時間演算処理に基づいて前記運転動作の補正要否を決定する処理と、を実行する。この態様では、下流側の部品実装装置における同期実装時間と非同期実装時間の差分時間を演算することにより、下流側の実装システムにおいて、実装モードを変更した場合の全体の処理時間を比較衡量することが可能となる。
【００１４】
好ましい態様の部品実装システムにおいて、前記要否判定部は、上流側の装置のいずれか一方のレーンにおける処理が完了した場合であって、他方のレーンにおける処理が未完了のときに、当該一方のレーンにおいて処理が完了した基板を他方のレーンにおいて搬出される基板と同期して搬出するための待機に要する同期待ち時間を演算する処理と、前記同期待ち時間を前記差分時間と比較する処理と、を実行し、前記補正実行部は、前記同期待ち時間が前記差分時間以下のときは、双方のレーンの基板が同時に搬出されるように前記基板搬出タイミングを補正する処理を実行する。この態様では、例えば基板待ちが生じて非同期実装モードが採用され、それぞれのレーンで個別に電子部品の実装作業が行われた場合において、一方のレーンと他方のレーンとの間で上流側の装置の処理が完了したタイミングがずれているときには、一律に非同期で下流側の部品実装装置に基板を搬送するのではなく、搬出に先立って同期待ち時間が演算される。そして、同期待ち時間が差分時間以下のときは、あえて同期待ちのため、基板搬出動作が遅延される。これによって、下流側の部品実装装置においてより稼働率を高めることが可能となる。また、一時的に非同期実装モードを採用した場合でも、比較的稼働率の低下を抑制した状態で元の同期搬送方式の実装モードに復帰することができ、より効率的にスループットの維持を図ることができる。なお同期待ち時間に関する処理は、同期搬送方式であって乗り入れ方式が採用されていない場合、又は、同期搬送乗り入れ方式であっても、いずれかのレーンで搬出待ちが生じている場合にも、実行するようにしてもよい。また、「遅延」方法としては、基板の搬出タイミングが同時になるようにしてもよく、下流側への基板の搬入が同時になるように一方の基板の搬送速度を遅らせてもよい。
【００１５】
好ましい態様の部品実装システムにおいて、前記補正実行部は、前記同期待ち時間が前記差分時間よりも長いときは、前記他方のレーンの基板を先に搬出するように前記運転動作決定部を制御する。この態様では、基板待ちが却って弊害のある場合に非同期に切り換えて下流側での稼働率の低減を抑制することが可能となる。
【００１６】
好ましい態様の部品実装システムにおいて、前記情報取得部は、各レーンにおいて発生したエラー情報をも取得するものであり、前記要否判定部は、前記エラー情報に基づいて、前記同期待ち時間を演算する。この態様では、同期待ち時間を演算する際に、各レーンにおける実装ヘッド装置の上流側から搬送される基板の残り時間をも参照することができるので、より正確に同期待ち時間を演算することができる。特に、基板待ちの原因が上流側において生じているときに同期待ち時間の演算に正確に反映することができるので、非効率な実装モードの切換を回避することができる。
【００１７】
好ましい態様の部品実装システムにおいて、前記要否判定部は、基板の到着を待機する状態である基板待ちが前記上流側の装置に生じた場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記運転動作決定部が決定する運転動作を補正する要否を判定し、前記補正実行部は、前記要否判定部の判定結果に基づいて、前記運転動作を補正するように前記運転動作決定部を制御する。この態様では、上流側の装置については、自身の稼働率をも向上することが可能になる。
【００１８】
本発明の別の態様は、互いに平行な基板搬送用の第１レーン及び第２レーンごとに設けられ、前記第１レーン及び第２レーンごとに予め設定された基板停止位置に基板を搬入するとともに、実装処理後の基板を前記基板停止位置から搬出する第１搬送装置及び第２搬送装置と、前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置がそれぞれの前記基板停止位置に搬入したいずれの基板に対しても電子部品を実装可能な第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置と、前記第１レーンと前記第２レーンにそれぞれ同時に搬送された基板に対し、前記第１実装ヘッド装置と前記第２実装ヘッド装置とによって電子部品を実装する方式である同期搬送乗り入れ方式を運転動作の基本として、前記第１搬送装置及び第２搬送装置並びに前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の運転を制御する運転制御部と、少なくとも、前記第１搬送装置及び第２搬送装置のそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びに前記第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の実装作業に関する情報を含む第１情報と、前記第１レーンにおける前記第１実装ヘッド装置の上流側の基板搬送状況に関する情報及び前記第２レーンにおける前記第２実装ヘッド装置の上流側の基板搬送状況に関する情報を含む第２情報とを取得する情報取得部と、基板の到着を待機する状態である基板待ちが生じた場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記運転制御部による運転動作を補正する要否を判定する要否判定部と、前記要否判定部の判定結果に基づいて、前記運転動作を補正するように前記運転制御部を制御する補正実行部と、を備えていることを特徴とする部品実装装置である。
【００１９】
この態様では、必要に応じて運転動作の補正を稼働中に動的に行うことにより、個々の運転状況に応じスループットを維持することが可能になる。また、補正は、少なくとも、第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の基板搬入工程や基板搬出工程、並びに実装作業に関する情報を含む第１情報と、第１レーン及び第２レーンにおける第１実装ヘッド装置及び第２実装ヘッド装置の上流側の運転状況に関する情報を含む第２情報とに基づいて、判断されるので、各レーンでの運転状況に応じて好適な補正を実現できるという利点がある。
【００２０】
好ましい態様の部品実装装置において、前記要否判定部は、前記同期搬送式乗り入れ方式で同時に搬入された２枚の基板に電子部品を実装する際に要する同期実装時間を演算する処理と、前記第１レーン及び第２レーンに非同期で連続して搬入された２枚の基板に電子部品を実装する際に要する非同期実装時間を演算する処理と、前記同期実装時間と前記非同期実装時間の差である差分時間を演算する処理と、前記差分時間演算処理に基づいて前記運転動作の補正要否を決定する処理と、を実行する。この態様では、同期実装時間と非同期実装時間の差分時間を演算することにより、この差分時間によって、実装モードを変更した場合の全体の処理時間を比較衡量することが可能となる。
【００２１】
好ましい態様の部品実装装置において、前記要否判定部は、前記第１レーン及び第２レーンのいずれか一方において前記基板待ちが生じた場合に、前記情報取得部が取得した情報に基づいて前記基板待ちに要する基板待ち時間を演算する処理と、前記基板待ち時間と前記差分時間とを比較する処理と、前記基板待ち時間が前記差分時間以下のときは、前記運転制御部の実行する実装モードが前記同期搬送乗り入れ方式となるように補正の要否を判定する処理と、を実行する。この態様では、いずれか一方のレーンで基板待ちが生じた場合に、同期実装時間と非同期実装時間との差分時間が演算され、基板待ちに要する基板待ち時間が差分時間以下のときは、同期搬送乗り入れ方式の実装モードが実行される。このため、基板待ちが生じても、直ちに運転動作を補正するのではなく、運転状況によっては同期搬送乗り入れ方式が維持されるので、補正動作によって、実装モードが過度に変更されて基板の同期が必要以上に崩されることを防止し、可及的に同期搬送乗り入れ方式を維持しつつ、稼働率の低下抑制を図ることができる。
【００２２】
好ましい態様の部品実装装置において、前記要否判定部は、前記基板待ち時間が前記差分時間よりも長いときは、前記運転制御部の実行する実装モードが、前記第１レーン及び第２レーンに非同期で搬送される非同期搬送方式となるように補正の要否を判定する処理を実行する。この態様では、基板待ち時間が差分時間よりも長いときには、非同期搬送方式の実装モードが実行される。このため、基板待ち時間が相当長い運転状況であっても、いずれかのレーンに先に到着した基板に電子部品が実装されるので、稼働率の低下抑制を図ることができる。「非同期実装モード」としては、一方の基板に対し、双方の実装ヘッド装置で電子部品を実装する「乗り入れ方式」と、一方の基板に対し、当該レーンに対応する実装ヘッド装置のみで電子部品を実装する「非乗り入れ方式」のいずれを採用してもよい。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明によれば、同期搬送乗り入れ方式を採用するに当たり、所定の情報に基づいて、補正が実行されるので、同期が崩れた場合に稼働率の低下を抑制しつつ、可及的に各レーンでの運転状況に応じて好適な補正を実現することができるという顕著な効果を奏する。
【００２４】
本発明のさらなる特徴、目的、構成、並びに作用効果は、添付図面と併せて読むべき以下の詳細な説明から容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る部品実装システムの平面略図である。
【図２】図１の実施形態に係る処理時間の説明図である。
【図３】図１の実施形態に係るブロック図である。
【図４】図１の実施形態に係るプログラム切換処理を示すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートにおける実装前補正処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートを実行した場合の一例（ケース１）を示すタイミングチャートであり、（Ａ）は、ケース１における判定タイミングでの状態、（Ｂ）は、（Ａ）の状態から同期搬送乗り入れ方式のまま補正しなかった場合、（Ｃ）は（Ａ）の状態から非同期搬送乗り入れ方式に補正した場合を示す。
【図７】図５のフローチャートを実行した場合の別の一例（ケース２）を示すタイミングチャートの比較図であり、（Ａ）は、ケース２における判定タイミングでの状態、（Ｂ）は、（Ａ）の状態から同期搬送乗り入れ方式のまま補正しなかった場合、（Ｃ）は（Ａ）の状態から非同期搬送乗り入れ方式に補正した場合を示す。
【図８】本発明の第２実施形態に係るプログラム切換処理を示すフローチャートである。
【図９】図８のフローチャートにおける搬出前補正処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】図９のフローチャートを実行した場合の一例（ケース３）において、当該ケース３における判定タイミングでの状態を示すタイミングチャートである。
【図１１】図１０のケース３において図９のフローチャートを実行した場合の比較図であり、（Ａ）は、図１０の状態から遅延処理を実行した場合、（Ｂ）は、図１０の状態から遅延処理を実行しなかった場合を示す。
【図１２】図９のフローチャートを実行した場合の別の例（ケース４）において、当該ケース４における判定タイミングでの状態を示すタイミングチャートである。
【図１３】図１２のケース４において図９のフローチャートを実行した場合の比較図であり、（Ａ）は、図１２の状態から遅延処理を実行した場合、（Ｂ）は、図１２の状態から遅延処理を実行しなかった場合を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態について説明する。なお、以下に説明する複数の実施形態において、第１実施形態と同等の部材には、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２７】
（第１実施形態）
まず、図１を参照して、本発明の各実施形態に係る部品実装システムは、３台（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３）の部品実装装置１を備えている。各部品実装装置１は、例えば、プリント基板Ｗのデュアルレーン式の生産ライン内に直列に設けられている。前記生産ラインは、互いに並行に設定された第１レーン及び第２レーンを構成し、これら第１レーン及び第２レーンの上流側から下流側にプリント基板Ｗを搬送して、順次、必要な加工を施すように構成されている。
【００２８】
以下の説明では、プリント基板Ｗの搬送方向（図１において、長手方向の左側から右側）を基板搬送方向とし、この基板搬送方向に沿う水平方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平方向をＹ軸方向とする。また、Ｙ軸方向において、図１の幅方向下側を仮に前方とする。
【００２９】
前記生産ラインにおいて、最上流の部品実装装置１（Ｎｏ．１）の上流側には、ローダ及び印刷装置が上流側から順に直線状に連結されている。また、最下流の部品実装装置１（Ｎｏ．３）の下流側には、リフロー装置及びアンローダ上流側から順に直線状に連結されている。
【００３０】
前記生産ラインは、ホストコンピュータの制御により、その稼動が制御される。プリント基板Ｗは、前記ローダから供給され、印刷装置によってクリーム半田等の実装作業が施された後、最上流の部品実装装置１に搬入される。この部品実装装置１は、この印刷済のプリント基板Ｗに電子部品を実装した後、下流側の部品実装装置１（Ｎｏ．２）に搬出する。搬出されたプリント基板Ｗには、電子部品が実装され、さらに最下流の部品実装装置１（Ｎｏ．３）にプリント基板Ｗが搬送される。最下流の部品実装装置１（Ｎｏ．３）は、前記リフロー装置に実装済のプリント基板Ｗを搬出する。搬出されたプリント基板Ｗは、前記リフロー装置によってリフロー処理が施された後、前記アンローダに回収される。
【００３１】
各部品実装装置１は、それぞれが制御装置２０（Ｎｏ．２にのみ図示）を有する自律型の装置であって、それらの動作が各自の制御装置により個別に制御されるようになっている。一方、前記生産ラインは、ＬＡＮシステムを介して各装置の制御装置に接続されるホストコンピュータが設けられている。このホストコンピュータは、生産対象となるプリント基板Ｗに対応する生産プログラム等に基づき、各装置の動作を統括的に制御するとともに、プリント基板Ｗの生産開始に先立ち、当該プリント基板の搬送方式や実装モードを決定する。詳しくは後述するように、部品実装装置１の制御装置２０は、このホストコンピュータと通信することにより、ホストコンピュータによって決定された実装モードに基づき、各部の制御を行う。
【００３２】
次に、部品実装装置１の詳細について説明する。なお、第１実施形態における部品実装装置１は、３台とも原理的には同じ構成であるので、以下の説明では、中央のもの（Ｎｏ．２）単体について説明する。
【００３３】
部品実装装置１は、互いに平行にＸ軸方向に延び、かつＹ軸方向に並ぶ第１搬送装置２Ａ及び第２搬送装置２Ｂと、両搬送装置２Ａ及び２Ｂを挟んで対向配置された実装ヘッド装置３Ａ及び３Ｂとを備えている。
【００３４】
第１搬送装置２Ａは、前記生産ラインの第１レーン上に沿い、第２搬送装置２Ｂは、同第２レーン上に沿い、それぞれが前記生産ラインの搬送装置（或いは、部品実装システム）の一部を構成している。各搬送装置２Ａ及び２Ｂは、それぞれがベルトコンベア、モータ、センサ等の機能部品を有し、これら機能部品が制御装置２０に制御されるように構成されている。
【００３５】
各搬送装置２Ａ及び２Ｂの略中央部分には、それぞれ基板停止位置Ｐｎが設定されている。各搬送装置２Ａ及び２Ｂによって、Ｘ軸方向上流側から搬送されたプリント基板Ｗは、基板停止位置Ｐｎに搬入されて一時停止し、電子部品の実装作業に供される。電子部品の実装作業後は、そのプリント基板ＷがＸ軸方向下流側に搬出される。
【００３６】
基板停止位置Ｐｎには、図外の基板固定機構がそれぞれ配備されている。これらの基板固定機構は、それぞれが各搬送装置２Ａ及び２Ｂからプリント基板Ｗを持ち上げた状態で当該プリント基板Ｗを前記基板停止位置Ｐｎに位置決め固定するものである。基板固定機構は、電子部品の実装作業に供するため、基板停止位置Ｐｎに一時停止したプリント基板Ｗを固定した状態でリフトアップする。
【００３７】
実装作業の後、リフトアップされたプリント基板Ｗは、再び搬送装置２Ａ、２Ｂに戻される。当該基板固定機構は、対応する搬送装置２Ａ及び２Ｂに戻したプリント基板Ｗの固定を解除し、当該プリント基板Ｗを対応する搬送装置２Ａ及び２Ｂに受け渡す。各搬送装置２Ａ及び２Ｂは、受け渡されたプリント基板Ｗを基板停止位置Ｐｎから下流側に搬送する。
【００３８】
次に、第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂは、それぞれが、部品供給部（それぞれ第１部品供給部１１Ａ、第２部品供給部１１Ｂ）と、実装ヘッド（それぞれ第１実装ヘッド１２Ａ、第２実装ヘッド１２Ｂ）とを有している。
【００３９】
第１部品供給部１１Ａ及び第２部品供給部１１Ｂは、それぞれ両搬送装置２Ａ及び２Ｂの外側に配置されている。具体的には、第１部品供給部１１Ａは第１搬送装置２Ａの前側に配置され、第２部品供給部１１Ｂは第２搬送装置２Ｂの後側に配置されている。
【００４０】
第１部品供給部１１Ａには、複数のテープフィーダ１１１が配備されている。また、第２部品供給部１１Ｂには、複数のテープフィーダ１１２が配備されている。これらテープフィーダ１１１、１１２は、いずれもＸ軸方向に配列され、それぞれがＹ軸方向に沿って延びている。各テープフィーダ１１１、１１２は、集積回路（ＩＣ）、トランジスタ、抵抗、コンデンサ等の小型の電子部品を所定間隔で保持したテープが巻回されるリールと、このリールからテープを引出しながら電子部品をひとつずつテープフィーダ先端の部品供給位置に送り出す部品送り機構等とを備えている。尤も、第１部品供給部１１Ａ及び第２部品供給部１１Ｂに配置されるテープフィーダ１１１、１１２は、上記構成に限定されるものではなく、トレイ上にパッケージ部品を載置した状態で供給するトレイテープフィーダ等、他の部品供給装置であってもよい。
【００４１】
前記実装ヘッド１２Ａ及び実装ヘッド１２Ｂは、それぞれ対応する部品供給部１１Ａ、１１Ｂのテープフィーダ１１１、１１２から部品を取り出してプリント基板Ｗ上に実装するものであり、前記基板停止位置Ｐｎの上方に配備されている。
【００４２】
前記実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂは、それぞれ図外の装置によりＸ軸方向及びＹ軸方向に移動可能に設けられているとともに、上下方向に移動可能な複数の吸着ノズル１５を備えている。各吸着ノズル１５は、下方電子部品を吸着する吸着口を向けて上下に延びており、所定間隔を隔てて並設されている。各実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂは、テープフィーダ１１１、１１２の上方から当該吸着ノズル１５を上下に駆動することにより、前記部品供給位置に供給された電子部品をテープフィーダ１１１、１１２からピックアップする一方、前記基板停止位置Ｐｎに供されたプリント基板Ｗの上方に移動し、各吸着ノズル１５を上下に駆動することにより、当該電子部品をプリント基板Ｗ上に実装するように構成されている。
【００４３】
ここで、第１実装ヘッド１２Ａは、第２実装ヘッド１２Ｂよりも装置前側に配置されており、第１部品供給部１１Ａ及び第２部品供給部１１Ｂから電子部品をピックアップして第１搬送装置２Ａの基板停止位置Ｐｎに供されたプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂの基板停止位置Ｐｎに供されたプリント基板Ｗとに電子部品を実装することが可能に構成されている。同様に、第２実装ヘッド１２Ｂは、第１部品供給部１１Ａ及び第２部品供給部１１Ｂから電子部品を取り出して第１搬送装置２Ａの部品実装位置に供されたプリント基板Ｗ及び第２搬送装置２Ｂの部品実装位置に供されたプリント基板Ｗに電子部品を実装することが可能に構成されている。
【００４４】
この部品実装装置１では、その制御装置２０による第１、第２搬送装置２Ａ及び２Ｂ並びに実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂ等の制御により種々の実装モードに基づいて部品実装が可能となっている。各実装モードを実行するに当たり、第１、第２実装ヘッド装置３Ａ及び３Ｂは、図２に示すように、定常状態において一枚のプリント基板Ｗを加工するために、基板搬入、実装作業、基板搬出というサイクルを繰り返す。以下の説明では、前記定常状態において、一枚のプリント基板Ｗを生産してから、このプリント基板Ｗの生産を完了し、次のプリント基板Ｗの生産を開始するまでの時間を「実装サイクルタイムＣＴ」という。また、実装作業に要する時間を「実装時間」という。
【００４５】
図１及び図２を参照して、プリント基板Ｗが搬送装置２Ａ（２Ｂ）によって搬送された時点から、図略の前記基板固定機構によるリフトアップ動作の完了時が図２の基板搬入である。また、前記基板固定機構リフトアップ動作が完了後から、実装ヘッド１２Ａ（１２Ｂ）による実装作業が終了した時点までが図２の実装作業である。さらに、実装作業の終了後からプリント基板Ｗの送出動作が完了した時点までが図２の基板搬出である。
【００４６】
また、詳しくは後述するように、本実施形態の部品実装装置１は、図２（Ａ）に示す同期搬送乗り入れ方式でも、図２（Ｂ）に示す非同期搬送方式でも実行される。
【００４７】
同期搬送乗り入れ方式では、双方のレーンにおいて、基板搬入、実装作業、基板搬出が同時に行われる。以下の説明では、同期搬送式乗り入れ方式で同時に搬入された２枚のプリント基板Ｗに電子部品を実装する際に要する実装時間を特に「同期実装時間ＭＴ」ともいう。
【００４８】
一方、非同期搬送乗り入れ方式（具体的には、後述する非同期搬送交互実装モード）では、個々のレーンにおいて、プリント基板Ｗが別々に搬入され、当該プリント基板Ｗに対して、実装作業がレーンごとに別々に実行されるため、第１レーンにおける実装時間ＭＴ１と第２レーンにおける実装時間ＭＴ２とは区別される。また、非同期搬送乗り入れ方式では、一つのレーンに停止しているプリント基板Ｗに対し、双方の実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂで電子部品を実装するため、一方のレーンでの部品実装作業と他方のレーンでの部品実装作業とが連続的に実行されることになる。そこで、以下の説明では、連続して搬入された２枚のプリント基板Ｗに電子部品を実装する際に要する時間ＮＴ、すなわち、個々のレーンでの実装時間ＭＴ１、ＭＴ２の和を特に「非同期実装時間ＮＴ」という。
【００４９】
さらに、非同期実装時間ＮＴから同期実装時間ＭＴを差し引いたときの差分、すなわち
ＤＴ＝（ＭＴ１＋ＭＴ２）−ＭＴ
＝ＮＴ−ＭＴ                          （１）
を差分時間ＤＴという。
【００５０】
上記定義より、差分時間ＤＴが０よりも長い場合、同期実装時間ＭＴの方が、非同期実装時間ＮＴよりも短いことを示す。
【００５１】
上述した同期実装時間ＭＴ、非同期実装時間ＮＴ、非同期搬送方式での実装時間ＭＴ１、ＭＴ２の一例として、図２では、それぞれＭＴ＝４５秒、ＮＴ＝５０秒、ＭＴ１＝２５秒、ＭＴ２＝２５秒を例示している。（１）式より、差分時間ＤＴは、＋５秒である。
【００５２】
次に、本実施形態の実装モードについて説明する。
【００５３】
本実施形態では、以下に示すように、「同期搬送乗り入れ実装モード」と「非同期搬送独立実装モード」と「非同期搬送交互実装モード」が用意されている。
【００５４】
＜同期搬送乗り入れ実装モード＞
この実装モードは、同期搬送乗り入れ方式の一例であり、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗとを互いに同期搬送しながら、第１実装ヘッド１２Ａと第２実装ヘッド１２Ｂとによって第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗに実装を行うとともに、第１実装ヘッド１２Ａと第２実装ヘッド１２Ｂとによって第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗに実装を行うモードである。
【００５５】
すなわち、同期搬送乗り入れ実装モードにおいては、第１実装ヘッド１２Ａが第２レーンのプリント基板Ｗにも乗り入れて、一部の電子部品を実装するとともに、第２実装ヘッド１２Ｂが第１レーンのプリント基板Ｗにも乗り入れて、一部の電子部品を実装する。この実装モードは、両プリント基板Ｗの実装時間に差があっても両プリント基板Ｗが同期搬送されるため、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗとの生産数に差が生じない実装モードである。また、２枚のプリント基板Ｗを一枚のプリント基板であるかのように両方の実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂで電子部品を実装するので、２枚分の実装時間、すなわち、同期実装時間ＭＴが非同期実装時間ＮＴよりも短くなる。
【００５６】
＜非同期搬送独立実装モード（非同期搬送非乗り入れ方式）＞
この実装モードは、非同期搬送方式の一例であり、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗを互いに非同期で搬送しながら、第１実装ヘッド１２Ａによって第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗにのみ部品実装を行う一方、第２実装ヘッド１２Ｂによって第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗにのみ実装を行う実装モードである。従って、第１実装ヘッド１２Ａにより第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗに部品を実装する一方、第２実装ヘッド１２Ｂにより第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗには部品を実装しない実装モードである。非同期搬送独立実装モードは、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗの基板搬送及び実装作業と第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗの基板搬送及び実装作業とが完全に独立しているため、スループットが高い反面、両搬送装置２Ａ及び２Ｂにおけるプリント基板Ｗの実装時間に差がある場合には、第１搬送装置２Ａと第２搬送装置２Ｂとの間で生産されるプリント基板Ｗの台数に差が生じる実装モードである。
【００５７】
＜非同期搬送交互実装モード（非同期搬送乗り入れ方式）＞
この実装モードは、非同期搬送方式の一例であり、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗを互いに非同期で搬送しながら、両方の実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂにより第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗ及び第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗに交互に実装を行う実装モードである。つまり、基板停止位置Ｐｎに先に搬入された第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗ（又は第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗ）から順に両方の実装ヘッド１２Ａ、１２Ｂを用いて実装を行うモードである。非同期搬送交互実装モードは、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗの搬送及び実装作業と第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗの搬送及び実装作業とが交互に行われるため、両プリント基板Ｗの実装時間に差がある場合であってもその時間差を保ちながら第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗとが交互に生産される。そのため、第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗと第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗとの生産数に差が生じない実装モードである。
【００５８】
上述した各モードの選定は、最初は、生産ラインのホストコンピュータによって、生産ライン全体で実行される。ホストコンピュータは、生産対象である第１搬送装置２Ａに搬送されるプリント基板Ｗ及び第２搬送装置２Ｂに搬送されるプリント基板Ｗの基板データに基づき、部品実装装置１の実装モードを決定する。このホストコンピュータによる実装モードの決定手順については、本件出願人が先に提案している出願に係る特開２０１２−９９６５４号公報に詳細に説明されているので、ここでは、その説明を省略する。生産ラインのホストコンピュータは、部品実装装置１の制御装置２０をはじめとする各装置の制御装置との通信制御を行ない、プリント基板Ｗの生産に先立って、決定された実装モードに基づくプログラムやデータを作成あるいは更新し、その後は、部品実装装置１の実装モードを含む各装置の動作を統括的に制御する。
【００５９】
次に、図３を参照しつつ、部品実装装置１の制御装置２０について説明する。なお、図３に示す機能構成は、制御装置２０の機能構成のうち、主に実装モードを決定するための構成を機能的に示している。
【００６０】
図３を参照して、制御装置２０は、マイクロプロセッサ等で構成されるユニットであり、そのＣＰＵが主制御部２００を構成している。制御装置２０を構成するマイクロプロセッサのバス２１には、通信モジュールで構成された通信部２１０と、メモリ装置で具体化される記憶部２２０とが接続されている。また、制御装置２０には、その外部機器として表示ユニット３０及び入力ユニット４０が上記バス２１を介して接続されている。
【００６１】
前記主制御部２００（本発明の制御部に相当する）は、上述のように、マイクロプロセッサのＣＰＵから構成されており、記憶部２２０に記憶されている各種プログラムに基づき、第１搬送装置２Ａ、第２搬送装置２Ｂ、第１実装ヘッド装置３Ａ、第２実装ヘッド装置３Ｂを制御するものである。
【００６２】
通信部２１０は、制御装置２０を構成するマイクロプロセッサのバス２１に接続され、ローカルエリアネットワークを実現する所定のプロトコルに基づいて、制御装置２０とホストコンピュータ又は、生産ラインに設けられた他の装置の制御装置との通信制御を行うものである。
【００６３】
次に、記憶部２２０（本発明の記憶部に相当する）は、前記主制御部２００によって実行させる各種プログラム２２１、２２５と、これらプログラム２２１、２２５の実行に必要なデータ２２６〜２２９を備えている。
【００６４】
まず、前記プログラム２２１、２２５としては、搬送用プログラム２２１と、通信プログラム２２５とを備えている。
【００６５】
搬送用プログラム２２１は、上述した実装モードを実行するために必要なプログラムモジュールの集合体である。
【００６６】
通信プログラム２２５は、通信部２１０の動作を司るプログラムである。本実施形態では、この通信プログラム２２５を用いて通信部２１０に、ホストコンピュータとの通信を双方向で行わせることができる。各プログラム２２１、並びにデータ２２６〜２２９のうち、生産ライン全体で共有されるべきデータは、生産ラインのホストコンピュータによって、提供され、更新される。これらプログラムやデータの提供時又は更新時において、通信プログラム２２５が利用され、プログラムやデータのダウンロード等が行われる。また、通信プログラム２２５により、当該生産ラインに設けられた上流側及び下流側の装置の制御装置と通信して、各装置の運転状態を示す情報を収集することができるように構成されている。従って、直列に接続された複数の部品実装装置１は、それぞれが、上流側又は下流側の装置でプリント基板Ｗの処理時間や搬送状況等の運転状況を取得することが可能になっている。すなわち、最上流の部品実装装置１は、上流側の印刷装置や下流側の部品実装装置１と双方向通信が可能になっている。同様に、Ｎｏ．２の部品実装装置１は、上流側及び下流側の部品実装装置１（Ｎｏ．１、Ｎｏ．３）と、最下流の部品実装装置１は、上流側の部品実装装置１（Ｎｏ．２）及びリフロー装置と双方向通信が可能になっている。
【００６７】
次に、記憶部２２０には、基板データ２２６、設備データ２２７、運転状況データ２２８、運転状況判定データ２２９等がデータとして保存される。これらのデータは、いずれも２次元マトリックス状に分類・配列されて１又は複数のテーブルオブジェクトに格納され、必要に応じて相互に参照可能に関連づけられている。
【００６８】
基板データ２２６は、この部品実装装置１において生産されるプリント基板Ｗに関する情報であって、具体的には、当該生産ラインで生産される製造対象としてのプリント基板Ｗに関するマスタデータと、生産された個々の製品としてのプリント基板Ｗに関するトランザクションデータとを含む。マスタデータとしては、プリント基板Ｗの種類ごとに｛サイズ、品番、実装部品の種類、実装部品の数量、実装位置（座標）、実装サイクルタイム｝等々の各種情報を含む。また、トランザクションデータとしては、｛生産年月日、生産台数、製造番号、良否判定フラグ｝等々の各種情報を含む。
【００６９】
設備データ２２７は、部品実装装置１に関する情報であって、例えば部品の種類ごとに要する１個当たりの平均実装時間等、スループットの演算に必要な情報を含む。
【００７０】
運転状況データ２２８は、運転時のトランザクションデータであり、その項目として｛検出日時、基板ＩＤ、現在位置、上流側搬送速度、下流側搬送速度、進捗率、エラーコード、基板待ち時間｝を含む。これらのデータは一定の時間間隔で検出され、更新される。前記時間間隔は、後述するプログラムの切換要否判定タイミングにおいて、必ず必要なデータが検出されるように、充分短い時間、例えば数秒単位で行われる。｛検出日時｝は、運転状況データの検出時の日時を保存する項目である。｛基板ＩＤ｝は、搬送されている個々の基板を一意に特定するための情報である。｛現在位置｝は、その基板がデータ検出時点で存在するレーンと装置とを示す情報である。｛上流側搬送速度、下流側搬送速度｝は、それぞれプリント基板Ｗが上流側から自機に、又は自機から下流側に搬送されるときの速度である。｛進捗率｝は、前述の現在位置における作業の進捗率を示す情報である。｛エラーコード｝は、部品実装装置１以外の装置が起こしたエラーの種別を一意に示すコードである。運転状況データ２２８に保存されるエラーコードとしては、‘認識不良’、‘吸着エラー’、‘オペレータコール’等がある。検出時点において当該基板の現在位置でエラーが発生している場合にエラーコードが保存される。エラーが発生してない場合には、｛エラーコード｝の値は、Ｎｕｌｌとなる。或いは、「異常なし」等、エラーが発生していないことを示す情報を保存してもよい。｛基板待ち時間｝は、検出時にエラーが発生している場合に、予測される基板待ち時間の演算値である。ここで、「基板待ち」とは、第１搬送装置２Ａと第２搬送装置２Ｂのいずれか一方で、プリント基板Ｗが基板停止位置Ｐｎに到着するのを待機する状態をいう。なお、運転状況データ２２８は、前記｛基板ＩＤ｝の値に基づき、二つのレーンに搬送される全てのプリント基板Ｗを一意に特定することが可能となっている。換言すれば、両方のレーンごとに、プリント基板ＷのＩＤとその現在位置、進捗率、発生したエラーコードを特定することが可能な値を保存する。
【００７１】
運転状況判定データ２２９は、後述する運転状況に基づく補正要否の判定に際し、部品実装装置１の運転状況や、生産ラインに配備されている部品実装装置１以外の装置の運転状況に基づいて、当該切換要否の判定に必要な情報である。例えば、運転状況判定データ２２９は、その項目として｛エラーコード，標準待ち時間｝を含む。｛エラーコード｝には、生産ラインで使用される全てのエラーコードが登録される。｛標準待ち時間｝は、エラーコードごとに予測される復旧に必要な時間である。なお、標準待ち時間は、過去のデータに基づく平均値であってもよく、統計上のモードであってもよい。このようにエラーコードごとに標準待ち時間を保存しておくことにより、部品実装装置１の主制御部２００は、運転状況データ２２８に保存された個々の運転時におけるエラーコードの内容をこの運転状況判定データ２２９の｛エラーコード｝と関連づけて参照し、エラーの態様を特定することができる。よって、主制御部２００は、エラーの態様ごと、すなわち、運転状況ごとに後述するようなプログラム切換処理の実行が可能となる。また、運転状況ごとに進捗率を次の更新時に補正することができ、運転状況データ２２８に保存される基板待ちの時間の予測精度を向上することも可能となる。
【００７２】
次に、主制御部２００は、上述した各プログラム２２１、２２５並びに各種データ２２６〜２２９等により、以下に説明する運転制御部２３１を初めとする要素を機能的に備えている。
【００７３】
まず、主制御部２００は、運転制御部２３１を備えている。運転制御部２３１は、第１搬送装置２Ａ及び第２搬送装置２Ｂ並びに第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂの運転を制御する。運転制御部２３１は、基板データ２２６及び設備データ２２７に基づいて搬送用プログラム２２１を実行することにより、公知の装置と同様に部品実装装置１の動作を制御する。ここで、運転制御部２３１は、同期搬送乗り入れ方式による運転動作の基本として、上記運転動作の制御を実行する。「基本として」とは、例えば、初期状態やデフォルト時では、同期搬送乗り入れ方式を採用する一方、後述する補正処理が実行された場合には、デフォルトで決定された同期搬送乗り入れ方式による運転動作を変更したり、実装モードを変更したりすることができることをいう。
【００７４】
運転制御部２３１が最初に実行するプログラムは、前記生産ラインのホストコンピュータによって決定された実装モードに基づくものである。通常、ホストコンピュータは、生産対象となるプリント基板Ｗに適したプログラム（例えば、同期搬送用プログラム）を選定し、通信機能を介して、部品実装装置１を含む各装置に同プログラムを実行するように指示を出す。部品実装装置１の運転制御部２３１は、前記指示を受けて、対応するプログラムを実行する。
【００７５】
図２（Ａ）（Ｂ）に示したように、同期実装時間ＭＴは、非同期実装時間ＮＴよりも短くなり、スループットが高くなる。そのため、本実施形態では、後述する手法により、可能な限り同期搬送乗り入れ方式が採用されるように構成されている。
【００７６】
次に、主制御部２００は、運転状況判定部２３２を備えている。運転状況判定部２３２は、部品実装装置１の運転状況のみならず、部品実装装置１の上流側の装置や下流側の装置の運転状況を判定する。例えば、第１、第２搬送装置２Ａ、２Ｂのいずれか一方で基板待ちが生じた場合、運転状況判定部２３２は、基板待ちが生じている原因を上流側の装置と通信して検出する。また、実装済のプリント基板Ｗを搬出することができないで待機している状態（以下、「搬出待ち」という）が生じている場合には、当該搬出待ちが生じている原因を下流側の装置と通信して検出する。これにより、運転状況判定部２３２は、当該部品実装装置１の上流側に配置された装置や、下流側に配置された装置から、種々の情報を取得する情報取得部としても機能する。運転状況判定部２３２が取得可能な情報には、第１情報〜第２情報が含まれる。
【００７７】
第１情報は、第１搬送装置２Ａ及び第２搬送装置２Ｂのそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報や、第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂの実装作業に関する情報を含む。基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報としては、プリント基板Ｗの有無、搬送動作での進捗や位置、基板待ち、搬出待ちの発生の有無等が例示される。また、実装作業に関する情報としては、実装済、未実装の電子部品の種類、実装が完了するまでの残り実装時間等が例示される。
【００７８】
第２情報は、第１レーンにおける第１実装ヘッド装置３Ａの上流側の基板搬送状況に関する情報や、第２レーンにおける第２実装ヘッド装置の上流側の基板搬送状況に関する情報が含まれる。
【００７９】
第１情報〜第２情報において、「基板搬送状況に関する情報」とは、上流側の装置（Ｎｏ．１の部品実装装置１）又は下流側の装置（Ｎｏ．３の部品実装装置１）がプリント基板Ｗの搬出を開始するために要する時間や、上流側の装置又下流側の装置が搬出したプリント基板Ｗの現在位置、搬送速度、進捗率、エラーが発生した場合のエラーコード、基板待ち時間、同期待ち時間等が例示される。これらの情報は、上述した運転状況データ２２８として、一定時間間隔で検出され、保存・更新される。
【００８０】
第１実施形態においては、主として運転状況判定部２３２が取得した第１情報及び第２情報に基づいて、以下に説明する補正要否判定部２３３の判定処理が実行される。
【００８１】
次に、主制御部２００は、補正要否判定部２３３を備えている。補正要否判定部２３３は、予め設定された条件に基づいて運転制御部が実行する運転制御を補正するための制御を司る。ここで、「補正」とは、運転制御部２３１の運転動作を修正することをいい、この修正は、実装モードを切り換えるプログラムの切換動作や、特定の処理（例えば、基板搬搬送処理や、部品実装作業等）のタイミング又は時間をデフォルトでの設定値よりも遅らせたり進めたりすることを含む。前記判定部２３３の判定動作としては、運転状況判定部２３２の判定結果（すなわち、運転状況データ２２８に保存された情報）に基づいて、運転状況判定データ２２９に登録されている当該運転状況（エラーコード）に対応する標準待ち時間を参照し、この標準待ち時間に基づいて実装モードを実現するプログラムの切換をすべきか否かを判定する処理を含む。この判定処理の詳細については、図４以下のフローチャート等に基づいて、さらに詳細に後述する。
【００８２】
次に、主制御部２００は、補正実行部２３４を有している。同実行部２３４は、前記判定部２３３の判定結果に基づき、補正を実行する。
【００８３】
次に、制御装置２０に接続された表示ユニット３０は、いわゆるディスプレイで具体化され、液晶表示器等に、各種情報をグラフィカルユーザインターフェイス（ＧＵＩ）で表示する。
【００８４】
また、入力ユニット４０は、いわゆるキーボードやマウスなどのポインティングディバスで構成される。なお、入力ユニット４０は、表示ユニット３０によって表示されたＧＵＩであってもよい。また、表示ユニット３０のディスプレイに併設された操作キーを含んでいてもよい。
【００８５】
なお、上述した表示ユニット３０及び入力ユニット４０は、外部接続機器である必要はなく、制御装置２０の本体ユニットと一体化されたものであってもよい。
【００８６】
次に、制御装置２０の運転状況判定部２３２、補正要否判定部２３３、及び補正実行部２３４による補正処理について、図２の説明図、並びに図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。ここで、図４のフローチャートは、生産ラインが実装モードとして、同期搬送乗り入れ方式を選定し、運転制御部２３１がこの選定に基づくプログラムモジュールを実行し、運転状況判定部２３２が前記時間間隔ごとに、それぞれのレーンについて、運転状況データ２２８を更新していることを前提にしている。また、図４のフローチャートは、レーンごとに独立して並行に実行可能なものである。
【００８７】
まず、運転制御部２３１の制御により、各搬送装置２Ａ、２Ｂでは、プリント基板Ｗを搬送する基板搬入動作が実行される（ステップＳ１）。プリント基板Ｗが搬入されると、補正要否判定部２３３は、実装前補正処理サブルーチンを実行する（ステップＳ２）。この実装前補正処理サブルーチンでは、いずれか一方のレーンで基板の搬入が完了し、かつ当該プリント基板Ｗに実装作業が開始される前のタイミングで、補正の要否が判定され、必要に応じて、運転制御部２３１が実行するプログラムモジュールの切換が行われる。
【００８８】
ステップＳ２の実装前補正処理サブルーチンが実行された後、この処理により必要に応じて補正された運転動作となるように運転制御部２３１が各部の制御を実行し、電子部品の実装作業が行われる（ステップＳ３）。
【００８９】
実装作業が終了すると、搬出動作を運転制御部２３１が実行し、プリント基板Ｗの搬出工程が実行される（ステップＳ４）。この搬出工程の後、生産予定になっている全てのプリント基板Ｗの処理が完了したか否かが判定され（ステップＳ５）、未処理のプリント基板Ｗがある場合には、ステップＳ１に戻って上述した処理を繰り返し、未処理のプリント基板Ｗがない場合には、プログラムを終了する。
【００９０】
次に、図４の実装前補正処理サブルーチン（ステップＳ２）について、図５〜図７を参照しながら説明する。
【００９１】
この実装前補正処理サブルーチンでは、まず、前記一方のレーンに対向する対向レーン（すなわち、第２レーン）において、基板待ちが生じているか否かが判定される（ステップＳ２１）。仮に基板待ちが生じている場合、運転状況判定部２３２は、通信部２１０を制御し、当該対向レーンにおける実装ヘッド装置３Ｂの上流側の装置（ここでは、Ｎｏ．１の部品実装装置１）の運転状況を取得する（ステップＳ２２）。この処理では、補正要否判定部２３３は、運転状況判定部２３２によって判定された取得された第２情報を参照し、運転状況判定データ２２９のデータに基づいて、対向レーンの基板待ち時間Ｗｔを演算する（ステップＳ２３）。具体的には、運転状況判定部２３２が検出したエラーコードに基づいて、運転状況判定データ２２９から標準待ち時間を読み取り、判定タイミングを起算点とし、この標準待ち時間に搬入完了までの推定時間の終了時を終了時点として基板待ち時間Ｗｔを演算する。
【００９２】
次いで、補正要否判定部２３３は、同期実装時間ＭＴを演算し（ステップＳ２４）、さらに非同期実装時間ＮＴを演算する（ステップＳ２５）。なお、非同期実装時間ＮＴについては、非同期搬送独立実装モードを採用する場合と非同期搬送交互実装モードを採用する場合とによって異なるが、これらについては、運転状況に応じて予めいずれを選択すべきか決定していてもよく、或いは、このタイミングで両方の非同期実装時間ＮＴをそれぞれ演算し、短い方を採用してもよい。
【００９３】
次に、演算された同期実装時間ＭＴ及び非同期実装時間ＮＴに基づき、上記（１）式により、差分時間ＤＴを演算する（ステップＳ２６）。
【００９４】
さらに、補正要否判定部２３３は、ステップＳ２６で演算された差分時間ＤＴと基板待ち時間Ｗｔとを比較する（ステップＳ２７）。補正実行部２３４は、差分時間ＤＴが基板待ち時間Ｗｔ以上の場合（ＤＴ≧Ｗｔ＝Ｔｒｕｅ）には同期搬送乗り入れ方式を実行する一方（ステップＳ２８）、差分時間ＤＴが基板待ち時間Ｗｔよりも短い場合（ＤＴ≧Ｗｔ＝Ｆａｌｓｅ）には、非同期搬送交互実装モードを実行する（ステップＳ２９）。「非同期実装モード」としては、一方のプリント基板Ｗに対し、双方の実装ヘッド装置で電子部品を実装する「乗り入れ方式」と、一方のプリント基板Ｗに対し、当該レーンに対応する実装ヘッド装置のみで電子部品を実装する「非乗り入れ方式」のいずれを採用してもよい。
【００９５】
図６（Ａ）に示すように、基板待ち時間Ｗｔが比較的短い場合、基板待ち時間Ｗｔが０のときの差分時間ＤＴによって、基板待ち時間Ｗｔが吸収されるので、依然、同期実装時間ＭＴの方が非同期実装時間ＮＴよりも短くなり、差分時間ＤＴの方が基板待ち時間Ｗｔよりも大きくなる（図６（Ｂ）（Ｃ）参照）。そのときには、同期搬送乗り入れ方式で電子部品の実装を続けていた方がスループットを高く維持することが可能となる。そのため、図５のステップＳ２７では、差分時間ＤＴの方が基板待ち時間Ｗｔよりも大きいときには、同期搬送乗り入れ方式が実行されるように補正の要否が判断される。また、差分時間ＤＴが０のときも、実装モードを切り換えるメリットはないので、そのまま同期搬送乗り入れ方式が維持されるように補正の要否が判断される。
【００９６】
一方、図７（Ａ）に示すように、基板待ち時間Ｗｔが比較的長い場合、同期実装時間ＭＴの方が非同期実装時間ＮＴよりも長くなり、差分時間ＤＴの方が基板待ち時間Ｗｔよりも短くなる（図７（Ｂ）（Ｃ）参照）。そのときには、両方のレーンで稼働率が低下するため、スループットは大幅に低下する。よって、図５のステップＳ２７では、符号が負のときには、非同期搬送方式が実行されるように補正の要否が判断される。
【００９７】
さらに、ステップＳ２１において、基板待ちが生じていないと判定された場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）は、基板待ち時間Ｗｔが０であるから、直ちにステップＳ２８が実行される。
【００９８】
ステップＳ２８では、現在の実装モードが非同期搬送方式である場合には、同期搬送方式に変更される。また、現在の実装モードが同期搬送方式である場合には、そのまま同期搬送方式が維持される。
【００９９】
一方、ステップＳ２９が実行された場合、現在の実装モードが非同期搬送方式である場合には、そのまま非同期搬送方式が維持される。また、現在の実装モードが同期搬送方式である場合には、非同期搬送方式に変更される。
【０１００】
なお、ステップＳ２８、Ｓ２９における上記切換処理は、双方のレーンにおいて、電子部品の実装が行われていない実装インターバル中に実行されるので、運転制御部２３１で処理されるトランザクションデータは、いずれも存在せず、特別な管理を必要としない。そのため、本実施形態では、プログラムの切換前に実装された電子部品に関するデータを管理する必要がなくなり、切換前後のプログラム実行時におけるデータ処理を容易かつ確実に実現することができ、実施が容易になるという利点がある。
【０１０１】
ステップＳ２８又はステップＳ２９が実行された後、実装前補正処理サブルーチンは終了し、処理が図４のメインルーチンに復帰する。
【０１０２】
以上説明したように、第１実施形態では、必要に応じて運転動作の補正を稼働中に動的に行うことにより、個々の運転状況に応じスループットを維持することが可能になる。また、補正は、少なくとも、第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂの基板搬入工程や基板搬出工程、並びに実装作業に関する情報を含む第１情報と、第１レーン及び第２レーンにおける第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂの上流側の運転状況に関する情報を含む第２情報とに基づいて、判断されるので、各レーンでの運転状況に応じて好適な補正を実現できるという利点がある。
【０１０３】
また、第１実施形態では、補正要否判定部２３３は、同期搬送式乗り入れ方式で同時に搬入された２枚のプリント基板Ｗに電子部品を実装する際に要する同期実装時間ＭＴを演算する処理（ステップＳ２４）と、第１レーン及び第２レーンに非同期で連続して搬入された２枚のプリント基板Ｗに電子部品を実装する際に要する非同期実装時間ＮＴを演算する処理（ステップＳ２５）と、同期実装時間ＭＴと非同期実装時間ＮＴの差である差分時間ＤＴを演算する処理（ステップＳ２６）と、差分時間演算処理（ステップＳ２６）に基づいて運転動作の補正要否を決定する処理（ステップＳ２７）と、を実行する。このため第１実施形態では、同期実装時間ＭＴと非同期実装時間ＮＴの差分時間ＤＴを演算することにより、この差分時間ＤＴによって、実装モードを変更した場合の全体の処理時間を比較衡量することが可能となる。
【０１０４】
また、第１実施形態では、補正要否判定部２３３は、第１レーン及び第２レーンのいずれか一方において基板待ちが生じた場合に、情報取得部としての運転状況判定部２３２が取得した情報に基づいて基板待ちに要する基板待ち時間Ｗｔを演算する処理（ステップＳ２３）と、基板待ち時間Ｗｔと差分時間ＤＴとを比較する処理（ステップＳ２７）と、基板待ち時間Ｗｔが差分時間ＤＴ以下のとき（ＤＴ≧Ｗｔ＝Ｔｒｕｅ）は、運転制御部２３１の実行する実装モードが同期搬送乗り入れ方式となるように補正の要否を判定する処理（ステップＳ２８）と、を実行する。このため第１実施形態では、いずれか一方のレーンで基板待ちが生じた場合に、同期実装時間ＭＴと非同期実装時間ＮＴとの差分時間ＤＴが演算され、基板待ちに要する基板待ち時間Ｗｔが差分時間ＤＴ以下のときは、同期搬送乗り入れ方式の実装モードが実行される。よって、基板待ちが生じても、直ちに運転動作を補正するのではなく、運転状況によってはステップＳ２８が実行され、同期搬送乗り入れ方式が維持されるので、補正動作によって、実装モードが過度に変更されてプリント基板Ｗの同期が必要以上に崩されることを防止し、可及的に同期搬送乗り入れ方式を維持しつつ、稼働率の低下抑制を図ることができる。
【０１０５】
また、第１実施形態では、補正要否判定部２３３は、基板待ち時間Ｗｔが差分時間ＤＴよりも長いときは、運転制御部２３１の実行する実装モードが、第１レーン及び第２レーンに非同期で搬送される非同期搬送方式となるように補正の要否を判定する処理（ステップＳ２９）を実行する。このため第１実施形態では、基板待ち時間Ｗｔが差分時間ＤＴよりも長いとき（ＤＴ≧Ｗｔ＝Ｆａｌｓｅ）には、非同期搬送方式の実装モードが実行され、基板待ち時間Ｗｔが相当長い運転状況であっても、いずれかのレーンに先に到着したプリント基板Ｗに電子部品が実装されるので、稼働率の低下抑制を図ることができる。上述したように、「非同期実装モード」としては、一方のプリント基板Ｗに対し、双方の実装ヘッド装置で電子部品を実装する「乗り入れ方式」（具体的には、非同期搬送交互実装モード）と、一方のプリント基板Ｗに対し、当該レーンに対応する実装ヘッド装置のみで電子部品を実装する「非乗り入れ方式」（具体的には、非同期搬送独立実装モード）のいずれを採用してもよい。
【０１０６】
さらに、第１実施形態では、自機の実装モードを制御しているので、複数の部品実装装置を同一の生産ラインに直列に配置した態様においても、それぞれを同一仕様のプログラムで稼動することが可能となり、メンテナンスやプログラムの仕様変更を容易に行うことができる。
【０１０７】
（第２実施形態）
次に、図８以下に示す本発明の別の実施形態（以下、第２実施形態という）について、説明する。第２実施形態においては、３台の部品実装装置１のうち、上流側の２台について、以下に説明する搬出前補正処理が実行できるように、運転状況判定部２３２、補正要否判定部２３３、補正実行部２３４の仕様が追加される。すなわち、図１に示したように、３台の部品実装装置１が直列に配置されている場合、上流側の部品実装装置が「上流側の装置」として機能する。
【０１０８】
まず、運転状況データ２２８には、｛同期待ち時間｝が追加される。この項目には、同期待ち時間Ｌｔが保存される。ここで同期待ち時間Ｌｔとは、上流側のいずれかの部品実装装置１（例えば、Ｎｏ．２の部品実装装置１）におけるいずれかのレーンで実装作業が完了した時点（タイミングｔ０）から、下流側の部品実装装置１（Ｎｏ．３の部品実装装置１）において、同期搬送乗り入れ方式（同期搬送乗り入れ実装モード）を実行するために要する待機時間をいう。後述するように、同期待ち時間Ｌｔを用いることにより、下流機でのスループットの向上を図ることが可能になる。なお、以下の説明では、実装作業が完了したと判定された部品実装装置１（以下の例では、Ｎｏ．２）を自機ともいい、その上流側の装置（Ｎｏ．１の部品実装装置１）及び下流側の装置（Ｎｏ．３の部品実装装置１）をそれぞれ上流機、下流機ともいう。また、実装作業が完了したと判断された一方のレーン（以下の例では、第２レーン）を自レーンといい、自レーンに対向する他方のレーン（第１レーン）を対向レーンともいう。
【０１０９】
次に、上流側の装置としての部品実装装置１（Ｎｏ．１、Ｎｏ．２）においては、運転制御部２３１が、第１レーンと第２レーンにそれぞれ同時に搬送されたプリント基板Ｗに対し、同期搬送乗り入れ方式を運転動作の基本として、下流側の部品実装装置１（Ｎｏ．１の装置にとって、Ｎｏ．２の装置、また、Ｎｏ．２の装置にとって、Ｎｏ．３の装置）の運転動作を決定する運転動作決定部としても機能する。他方、下流側の部品実装装置１の運転制御部２３１は、上流側の部品実装装置１の運転制御部２３１によって実行される運転動作に基づいて、各部の運転動作を制御することができるようにも構成されている。具体的には、上流側の部品実装装置１における運転制御部２３１が、例えば同期搬送乗り入れ実装モードでプリント基板Ｗを搬出しているときは、下流側の部品実装装置１は、この運転動作に基づき、同期搬送乗り入れ実装モードでプリント基板Ｗの実装動作を実行するように各部を制御する。また、他の運転モードについても同様である。
【０１１０】
さらに、上流側の部品実装装置１の運転状況判定部２３２は、Ｎｏ．３の部品実装装置１における第１搬送装置２Ａ及び第２搬送装置２Ｂのそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びにＮｏ．３の部品実装装置１における第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂの実装作業に関する下流側情報と、Ｎｏ．３の部品実装装置１の上流側におけるプリント基板Ｗの搬送状況に関する上流側情報とを取得し、下流機における同期実装時間ＭＴ、実装時間ＭＴ１、ＭＴ２、非同期実装時間ＮＴを演算することができるようになっている。これにより、上流機の残り時間ｔａ、下流機の残り時間ｔｂ、自機の残り時間ｔｃを取得することが可能になっている。「残り時間」とは、ある判定タイミング（後述する図１０及び図１２の例では、タイミングｔ０）を開始時点としたときに、プリント基板Ｗに対する実装作業が完了するまでの時間をいう。また、「取得」とは、残り時間ｔａ〜ｔｃを値として取得する場合でなく、残り時間ｔａ〜ｔｃを演算するために必要な値に基づいて、演算する処理であってもよい。
【０１１１】
次に、第２実施形態では、補正要否判定部２３３、補正実行部２３４の仕様が第１実施形態から変更され、実装前補正処理サブルーチンに代えて、図８、図９に示す搬出前補正処理サブルーチン（ステップＳ１０）が実行される。このため、第２実施形態において、補正要否判定部２３３は、プリント基板Ｗの到着を待機する状態である基板待ちが生じた場合に、運転状況判定部２３２が取得した情報に基づいて運転制御部２３１による運転動作を補正する要否を判定することが可能になる。また、補正実行部２３４は、補正要否判定部２３３の判定結果に基づいて、運転動作を補正するように運転制御部２３１を制御する。なお、補正実行部２３４は、下流機が補正前の自機のデータを取り込んで、矛盾した判断をすることを避けるため、以下に説明する搬出前補正処理サブルーチンを実行する前に、下流機における運転状況データの更新を禁止する措置をとる。この処理は、例えば、データのロック処理を実行したり、或いは下流機において関連するデータを強制的に同期する処理を実行したりすることにより、容易に実現することができるので、ここでは説明を省略する。下流機においては、ロック処理によって、補正後のデータのみによって運転動作の判定処理が行われることになる。
【０１１２】
次に、第２実施形態の運転動作について説明する。
【０１１３】
まず、図８を参照して、第２実施形態においては、基板搬入処理（ステップＳ１）から実装作業（ステップＳ３）が実行された後、搬出前補正処理サブルーチンが実行される（ステップＳ１０）。この搬出前補正処理サブルーチンは、実装済のプリント基板Ｗを搬出するタイミングを運転状況に基づいて制御することにより、下流機における稼働率の向上を図るものである。
【０１１４】
搬出前補正処理サブルーチンを実行した後、運転制御部２３１は、当該サブルーチンによって決定されたタイミングで、各レーンにおけるプリント基板Ｗを搬出する（ステップＳ４）。その後は、図４の第１実施形態と同様に、この搬出工程の後、生産予定になっている全てのプリント基板Ｗの処理が完了したか否かが判定され（ステップＳ５）、未処理のプリント基板Ｗがある場合には、ステップＳ１に戻って上述した処理を繰り返し、未処理のプリント基板Ｗがない場合には、プログラムを終了する。
【０１１５】
次に、図８の搬出前補正処理サブルーチン（ステップＳ１０）の概要について、図９を参照しながら説明する。
【０１１６】
この搬出前補正処理サブルーチンでは、運転状況判定部２３２は、通信部２１０を制御し、当該レーンにおける実装ヘッド装置３Ｂの上流側の装置（Ｎｏ．１）及び下流側の装置（Ｎｏ．３）の運転状況に関する情報を取得し、対向レーンにプリント基板Ｗがあるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【０１１７】
このステップＳ１０１の処理において、補正要否判定部２３３は、運転状況判定部２３２によって判定された運転状況を参照し、自機、上流機、及び下流機の全てについて、対向レーンにおける運転状況に関する情報を取得する。この運転状況に関する情報には、上述した残り時間ｔａ、ｔｂ、ｔｃが含まれる。
【０１１８】
一方、ステップＳ１０１の判定がＮＯの場合、すなわち、対向レーンにおいて自機の実装ヘッド装置（第１実装ヘッド装置３Ａ）にプリント基板Ｗがない場合、補正要否判定部２３３は、まず、対向レーンにおける上流機の残り時間ｔａ及び下流機の残り時間ｔｂを取得する（ステップＳ１０３）。次いで、自機の実装ヘッド装置における残り時間ｔｃを、当該レーンにおける実装時間ＭＴ１に設定する（ステップＳ１０４）。
【０１１９】
ステップＳ１０２又はステップＳ１０４が実行された後、補正要否判定部２３３は、演算又は設定された残り時間ｔａ、ｔｂ、ｔｃに基づき、対向レーンにおける自機の同期待ち時間Ｌｔを式
Ｌｔ＝ｔａ＋ｔｃ−ｔｂ                    （２）
により演算する（ステップＳ１０５）。非同期搬送方式では、各レーンにおいて、実装作業の完了するタイミングがばらつくので、同期待ち時間を演算することにより、同期した場合と非同期の場合とによって、下流機でのスループットの比較衡量を図ることが可能になる。
【０１２０】
（２）式の右辺で、（ｔａ＋ｔｃ）は、第１レーンと第２レーンの実装作業を同期させるために必要な遅延時間を意味する。遅延時間が差分時間ＤＴよりも長い場合には、同期を待たずに非同期で搬送した方が、効率がよいことになる。また、（２）式の右辺で（ｔａ＋ｔｃ）から下流機の残り時間ｔｂを引くこととしているのは、下流機での稼働率を考慮するためである。すなわち、下流機で実装作業が完了していない場合には、対向レーンでプリント基板Ｗを搬出しても実装作業を行うことができないので、下流機の残り時間ｔｂを遅延時間（ｔａ＋ｔｃ）から差し引いて、下流機での稼働率がより高くなる方を選択できるようにしているのである。
【０１２１】
次いで、補正要否判定部２３３は、下流機での同期実装時間ＭＴを演算し（ステップＳ１０６）、さらに下流機での非同期実装時間ＮＴを演算する（ステップＳ１０７）。なお、非同期実装時間ＮＴについては、ステップＳ２５の場合と同様に、運転状況に応じて予めいずれを選択すべきか決定していてもよく、或いは、このタイミングで両方の非同期実装時間ＮＴをそれぞれ演算し、短い方を採用してもよい。
【０１２２】
次いで、補正要否判定部２３３は、演算された同期実装時間ＭＴ及び非同期実装時間ＮＴに基づき、上記（１）式により下流機での差分時間ＤＴを演算する（ステップＳ１０８）。
【０１２３】
さらに、補正要否判定部２３３は、ステップＳ１０８で演算された差分時間ＤＴと同期待ち時間Ｌｔとを比較する（ステップＳ１０９）。補正実行部２３４は、Ｌｔが差分時間ＤＴ以下の場合（ＤＴ≧Ｌｔ＝Ｔｒｕｅ）には、遅延処理を実行する一方（ステップＳ１１０）、Ｌｔが差分時間ＤＴよりも長い場合（ＤＴ≧Ｌｔ＝Ｆａｌｓｅ）には、非同期で搬送する非同期搬送処理を実行する（ステップＳ１１１）。
【０１２４】
ステップＳ１１０における遅延処理では、自レーン（第２レーン）のプリント基板Ｗが搬出されるタイミング又は搬出時の搬送速度を調整する等して、自レーン（第２レーン）におけるプリント基板Ｗの搬出と対向レーン（第１レーン）におけるプリント基板Ｗの搬出とを同期させ、両プリント基板Ｗが同時に下流機に搬出されるように運転制御部２３１による運転制御が補正される。
【０１２５】
また、下流機においては、自機における補正後の結果が運転状況データとして下流機の運転状況データ２２８が更新される。そのため、ステップＳ１１０における遅延処理が実行される場合には、下流機の補正要否判定部２３３の判定により、運転モードが同期搬送乗り入れ実装モードに変更される。この遅延処理の後に、搬出前補正処理サブルーチンは終了し、処理が図４のメインルーチンに復帰する。一方、ステップＳ１１１が実行された場合、自レーンのプリント基板Ｗは、対向レーンと非同期で直ちに搬出される。その場合、下流機においては、下流機の補正要否判定部２３３の判定により、実装モードが非同期搬送方式に変更される。
【０１２６】
ステップＳ１１０の遅延処理又はステップＳ１１１の非同期搬送処理が実行された後、搬出前補正処理サブルーチンは、終了し、処理が図８のメインルーチンに復帰する。なお、上記各処理は、双方のレーンにおいて、電子部品の実装が行われていない実装インターバル中に実行されるので、運転制御部２３１で処理されるトランザクションデータは、いずれも存在せず、特別な管理を必要としない。そのため、本実施形態では、プログラムの切換前に実装された電子部品に関するデータを管理する必要がなくなり、切換前後のプログラム実行時におけるデータ処理を容易かつ確実に実現することができ、実施が容易になるという利点がある。
【０１２７】
次に、図９のフローチャートの実行例について、図１０〜図１３を参照しながらさらに詳細に説明する。なお、図１０〜図１３では、簡略化のため、搬入及び搬出に要する処理時間を０秒とみなし、実装サイクルごとに「処理」と表記し、実装サイクルタイムを全体として同期実装時間ＭＴ、非同期実装時間ＮＴ、実装時間ＭＴ１、ＭＴ２を表記している。
【０１２８】
まず、図１０の例では、上流機（Ｎｏ．１）では、同期搬送乗り入れ実装モード（同期搬送乗り入れ方式）でプリント基板Ｗが２枚同時に生産されている一方、自機（Ｎｏ．２）及び下流機（Ｎｏ．３）では、非同期搬送交互実装モード（非同期搬送乗り入れ方式）が採用されている。その場合の自機（Ｎｏ．２）の第２レーンにおいて、タイミングｔ０で部品実装作業が終了したときの一例を示している。このタイミングｔ０において、上流機では、双方のレーンにおいて、部品実装作業が完了し、残り時間ｔａは、０になっている。また、下流機では、第１レーンにおいて、残り時間ｔｂが２３秒になっている。さらに、自機の第１レーンにおける部品実装作業をこれから開始するところであり、残り時間ｔｃは、２５秒になっている。
【０１２９】
タイミングｔ０において、図９のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１０１の判定がＹＥＳとなり、ステップＳ１０２が実行され、上流機、下流機、自機の対向レーンにおける残り時間ｔａ＝０秒、ｔｂ＝２３秒、ｔｃ＝２５秒がそれぞれ取得される。
【０１３０】
次いで、ステップＳ１０５が実行され、同期待ち時間Ｌｔが演算される。図１０に示すように、同図の例における同期待ち時間Ｌｔは、下流機の第１レーンにおいて、プリント基板Ｗの処理が完了するタイミングｔ１の時点から、自機の第１レーンにおいて、プリント基板Ｗの処理が完了するタイミングｔ２の時点までとなる。図１０の場合、Ｌｔは、２秒である。
【０１３１】
次いで、ステップＳ１０６〜Ｓ１０８が実行され、演算された下流機での同期実装時間ＭＴ及び非同期実装時間ＮＴに基づき、上記（１）式により、下流機での差分時間ＤＴが演算される。図２に示した例の数値を代入すると、差分時間ＤＴは、＋５秒である。
【０１３２】
次いで、ステップＳ１０９が実行される。この場合、差分時間ＤＴの方が同期待ち時間よりも長い（ＤＴ≧Ｌｔ＝Ｔｒｕｅ）ので、補正実行部２３４は、補正要否判定部２３３の判定結果に基づき、同期搬送乗り入れ方式を実行する。これにより、自機の第２レーンでは、同期待ち時間Ｌｔが経過するタイミングｔ２まで第１レーンの実装作業を待機し、タイミングｔ２後に同時に下流機に双方のプリント基板Ｗを搬出する。この結果、下流機においては、図１１（Ａ）に示すように、２枚のプリント基板Ｗの実装をタイミングｔ３で完了することが可能になる。
【０１３３】
仮に、同期待ち時間Ｌｔを待機せずに直ちに第２レーンのプリント基板Ｗを搬出した場合、図１１（Ｂ）の結果となる。図１１（Ｂ）においては、下流機の第２レーンでは、同期待ち時間Ｌｔの開始タイミングであるタイミングｔ１から非同期搬送方式により電子部品を実装することが可能になる。しかしながら、Ｌｔ＜ＤＴなので、このタイミングｔ１から非同期方式で電子部品を実装しても、Ｌｔ待機後の差分時間ＲＴ（＝ＤＴ−Ｌｔ）は、差分時間ＤＴと符号を揃えると＋３秒となり、同期搬送乗り入れ方式の方がよりスループットが向上することが確認される。
【０１３４】
次に、図１２の例について説明する。
【０１３５】
図１２の例では、いずれの部品実装装置１（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３）においても、非同期搬送交互実装モード（非同期搬送乗り入れ方式）が実行されている場合の自機（Ｎｏ．２）の第２レーンにおいて、タイミングｔ０で部品実装作業が終了したときの一例を示している。このタイミングｔ０において、上流機では、第１レーンにおいて、部品実装作業の残り時間ｔａが、１６秒になっている。また、下流機では、第１レーンにおいて、残り時間ｔｂが２３秒になっている。さらに、自機の第１レーンには、プリント基板Ｗが未搬入になっている。ここで非同期搬送交互実装モード（非同期搬送乗り入れ方式）を実行した場合、自機のレーン１における実装時間ＭＴ１は、２５秒である。
【０１３６】
この図１２の例では、タイミングｔ０において、自機の第１レーンにプリント基板Ｗが搬送されていないので、図９のサブルーチンが実行された場合に、ステップＳ１０１がＮＯとなり、ステップＳ１０３が実行され、ｔａ＝１６秒、ｔｂ＝２３秒がそれぞれ取得される。次いで、ステップＳ１０４が実行され、対向レーンにおける自機の残り時間ｔｃが２５秒に設定される。
【０１３７】
次いで、ステップＳ１０５が実行され、同期待ち時間Ｌｔが演算される。図１２の場合、同期待ち時間Ｌｔは、下流機の第１レーンにおいてプリント基板Ｗの処理が完了するタイミングｔ２の時点から、自機の第１レーンにおいてプリント基板Ｗの処理が完了するタイミングｔ３の時点までとなる。図１２の場合、Ｌｔは、１８秒である。
【０１３８】
次いで、補正要否判定部２３３は、下流機での同期実装時間ＭＴを演算し（ステップＳ１０６）、さらに非同期実装時間ＮＴを演算する（ステップＳ１０７）。なお、非同期実装時間ＮＴについては、上記と同様である。
【０１３９】
次いで、ステップＳ１０８が実行され、下流機での同期実装時間ＭＴ及び非同期実装時間ＮＴに基づき、上記（１）式により、下流機での差分時間ＤＴが演算される。図２に示した例の数値を代入すると、差分時間ＤＴは、＋５秒である。
【０１４０】
次いで、ステップＳ１０９が実行される。この場合、Ｌｔは、ＤＴよりも長いので、補正実行部２３４は、補正要否判定部２３３の判定結果（ＤＴ≧ＬＴ＝Ｆａｌｓｅ）に基づき、非同期搬送処理（ステップＳ１１１）を実行する。下流機（Ｎｏ．３）において、第２レーンに搬入されたプリント基板Ｗに電子部品を直ちに実行することができないものの、依然、残り時間ｔｂ（２３秒）経過後は、直ちに下流機で第２レーンに搬入されたプリント基板Ｗに実装作業を行うことができるので、非同期搬送交互実装モードで電子部品を実装した方が、下流機（Ｎｏ．３）における稼働率が高くなるからである。このような残り時間ｔｂを考慮した判定は、（２）式により実現される。その結果、図１３（Ｂ）に示すように、タイミングｔ２の時点で直ちにプリント基板Ｗに実装作業を実行することができる。この実装作業は、タイミングｔ２から第２レーンの実装時間ＭＴ２が経過したタイミングｔ５で終了する。タイミングｔ５が終了する時点では、既に対向レーン（第１レーン）において自機から下流機にプリント基板Ｗが搬送されているので、下流機の対向レーンでは、タイミングｔ５から直ちに部品実装作業を実行することができる。下流機における第１レーンでの実装作業は、タイミングｔ５から第１の実装時間ＭＴ１が経過したタイミングｔ６で終了する。よって、非同期で搬出した場合、下流機では、判定タイミングから７３秒後に連続して２枚のプリント基板Ｗを実行することが可能となる。
【０１４１】
これに対し、仮に図１３（Ａ）に示すように、同期待ち時間Ｌｔが経過するタイミングｔ３まで下流機の第２レーンでの実装作業を待機した場合、２枚のプリント基板Ｗの実装作業が完了するのは、このタイミングｔ３から４５秒後のタイミングｔ４となる。タイミングｔ４は、判定タイミングから９６秒後である。よって、下流機におけるＬｔ待機後の差分時間ＲＴ（＝ＤＴ−Ｌｔ）は、差分時間ＤＴと符号を揃えると−２３秒となり、非同期搬送乗り入れ方式の方がよりスループットが向上することが確認される。
【０１４２】
以上説明したように、本発明の第２実施形態では、部品実装装置１（例えば、Ｎｏ．３）とこの部品実装装置１の上流側に直列に配置された装置（例えば、Ｎｏ．２）とが採用されている部品実装システムにおいて、上流側の部品実装装置１の運転制御部２３１が、同期搬送乗り入れ方式を運転動作の基本として、下流側の部品実装装置１の運転動作を決定する運転動作決定部としても機能するとともに、上流側の部品実装装置１の補正要否判定部２３３の判定結果に基づき、上流側の部品実装装置１の補正実行部２３４が運転動作決定部としての運転制御部２３１を上述のように制御する。これにより、複数の部品実装装置１（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３）が採用されている部品実装システムにおいて、必要に応じて下流側に搬出されるプリント基板Ｗの搬出タイミングの補正を稼働中に動的に行うことにより、個々の運転状況に応じ、下流側の部品実装装置１におけるスループットを維持することが可能になる。また、補正は、少なくとも、各部品実装装置１における第１搬送装置２Ａ及び第２搬送装置２Ｂのそれぞれの基板搬入工程及び基板搬出工程に関する情報並びに各部品実装装置１における第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂの実装作業に関する情報を含む下流側情報と、下流の部品実装装置（Ｎｏ．３）の上流側におけるプリント基板Ｗの搬送状況に関する搬送情報（Ｎｏ．１、Ｎｏ．２の部品実装装置１における第１情報及び第２情報）とに基づいて、判断されるので、各レーンでの運転状況に応じて下流側の部品実装装置１の稼働率が高く維持されるように好適な補正を実現できるという利点がある。
【０１４３】
また、第２実施形態では、補正要否判定部２３３は、下流側に搬出された２枚のプリント基板Ｗに対し、下流側の第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂが同期搬送式乗り入れ方式で同時に電子部品を実装する際に要する同期実装時間ＭＴを演算する処理と、下流側に搬出された２枚のプリント基板Ｗに対し、下流側の第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂが非同期で連続して電子部品を実装する際に要する非同期実装時間ＮＴを演算する処理と、同期実装時間ＭＴと非同期実装時間ＮＴの差である差分時間ＤＴを演算する処理と、差分時間演算処理（ステップＳ２６）に基づいて運転動作の補正要否を決定する処理と、を実行する。このため、第２実施形態では、下流側の部品実装装置１における同期実装時間ＭＴと非同期実装時間ＮＴの差分時間ＤＴを演算することにより、下流側の実装システムにおいて、実装モードを変更した場合の全体の処理時間を比較衡量することが可能となる。
【０１４４】
また、第２実施形態では、上流側に配置された部品実装装置１（Ｎｏ．２）が上流側の装置として機能するとともに、Ｎｏ．２の部品実装装置１の補正要否判定部２３３は、当該Ｎｏ．２の部品実装装置１の第１実装ヘッド装置３Ａ及び第２実装ヘッド装置３Ｂのいずれか一方における電子部品の実装作業が完了した場合（上流側の装置のいずれか一方のレーンにおける処理）が完了した場合であって、他方の実装作業（処理）が未完了のときに、当該一方のレーンにおいて実装作業を完了したプリント基板Ｗを他方のレーンにおいて搬出されるプリント基板Ｗと同期して搬出するための待機に要する同期待ち時間を演算する処理と、同期待ち時間を差分時間ＤＴと比較する処理と、を実行し、補正実行部は、同期待ち時間が差分時間ＤＴ以下のとき（ＤＴ≧Ｌｔ＝Ｔｒｕｅ）は、双方のレーンのプリント基板Ｗが同時に搬出されるように基板搬出タイミングを補正する処理を実行する。このため、第２実施形態では、例えば基板待ちが生じて非同期実装モードが採用され、それぞれのレーンで個別に電子部品の実装作業が行われた場合において、一方のレーンと他方のレーンとの間で実装作業が完了したタイミングがずれているときには、一律に非同期でプリント基板Ｗを搬送するのではなく、搬出に先立って同期待ち時間が演算される。そして、同期待ち時間が差分時間ＤＴ以下のときは、あえて同期待ちのため、基板搬出動作が遅延される。これによって、下流側の部品実装装置１においてより稼働率を高めることが可能となる。また、一時的に非同期実装モードを採用した場合でも、比較的稼働率の低下を抑制した状態で元の同期搬送方式の実装モードに復帰することができ、より効率的にスループットの維持を図ることができる。なお同期待ち時間に関する処理は、同期搬送方式であって乗り入れ方式が採用されていない場合、又は、同期搬送乗り入れ方式であっても、いずれかのレーンで搬出待ちが生じている場合にも、実行するようにしてもよい。また、「遅延」方法としては、プリント基板Ｗの搬出タイミングが同時になるようにしてもよく、下流側へのプリント基板Ｗの搬入が同時になるように一方のプリント基板Ｗの搬送速度を遅らせてもよい。さらにまた、自機から下流機に制御信号を出力して、非同期実装モードが採用されている場合であっても、下流機で実装モードが同期搬送方式に変更されるように処理してもよい。その場合には、プリント基板Ｗが到着するタイミングが異なっていても、下流機では、同期搬送方式で２枚のプリント基板Ｗに電子部品が同時に実装される。
【０１４５】
また、第２実施形態では、Ｎｏ．２の部品実装装置１における補正実行部２３４は、同期待ち時間が差分時間ＤＴよりも長いとき（ＤＴ≧Ｗｔ＝Ｆａｌｓｅ）は、他方のレーンのプリント基板Ｗを先に搬出するように、運転動作決定部としてのＮｏ．２の部品実装装置１における運転制御部２３１を制御する。このため、第２実施形態では、基板待ちが却って弊害のある場合に非同期に切り換えて下流側での稼働率の低減を抑制することが可能となる。
【０１４６】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることはいうまでもない。
【０１４７】
例えば、上述した実施形態では、運転状況判定部２３２を独立したモジュールとして説明しているが、主制御部２００による運転状況判定機能は、必ずしも独立したモジュールを必要とするものではなく、補正要否判定部２３３や補正実行部２３４の機能の一部として実現されるものであってもよい。
【０１４８】
また、上述した実施形態では、各装置の動作を統括的に制御するためにホストコンピュータを設けているが、このホストコンピュータは、必須ではない。例えば、各装置同士が互いに通信することで、ホストコンピュータを持たない構成を採用してもよい。
【０１４９】
また、第１実施形態における実装前補正処理（ステップＳ２）と、第２実施形態における搬出前補正処理（ステップＳ１０）とは、実行タイミングが異なる場合が多いため、それぞれの部品実装装置１において実行可能な構成にしておき、両処理が競合するタイミングの場合にいずれかの制御を優先して、競合を回避するようにしてもよい。
【０１５０】
また、上述した実施形態では、同期待ち時間Ｌｔに関する処理（ステップＳ４の搬出前補正処理サブルーチン）は、非同期搬送方式の実装モードが実行されるときを例に説明したが、この例に限らず、例えば、同期搬送方式であって乗り入れ方式が採用されていない場合、又は、同期搬送乗り入れ方式であっても、いずれかのレーンで搬出待ちが生じている場合にも、実行するようにしてもよい。
【０１５１】
また、第２実施形態における搬出前補正処理（ステップＳ１０）において、同期待ち時間Ｌｔを演算する際には、情報取得部としての運転状況判定部２３２は、各レーンにおいて発生したエラー情報をも取得し、補正要否判定部２３３が、このエラーコードに基づいて、同期待ち時間Ｌｔを演算するようにしてもよい。エラー情報は、エラーの種類を特定し、復旧時間を演算する際に利用可能な情報であり、例えば、第１実施形態において説明したエラーコードが例示される。その場合には、同期待ち時間を演算する際に、各レーンにおける実装ヘッド装置の上流側から搬送されるプリント基板Ｗの残り時間をも参照することができるので、より正確に同期待ち時間を演算することができる。特に、基板待ちの原因が上流側において生じているときに同期待ち時間の演算に正確に反映することができるので、非効率な実装モードの切換を回避することができる。
【０１５２】
さらに、第２実施形態を実現する当たり、例えば、Ｎｏ．１の部品実装装置１を下流側の部品実装装置とし、この部品実装装置の上流側に配置される印刷装置を上流側の装置として構成してもよい。その場合には、印刷装置が決定した運転動作に基づいて、Ｎｏ．１の部品実装装置１のスループット向上を図ることが可能になる。
【０１５３】
さらに、第２実施形態を実現する当たり、当該上流側の装置の運転動作を制御する「運転制御部」、当該運転動作を決定する「運転動作決定部」、運転動作の補正要否を判定する「要否判定部」、及び要否判定部の判定結果に基づいて補正を実行する「補正実行部」は、部品実装システムを構成するいずれかの装置に配置されていればよい。例えば、各部品実装装置１の制御ユニットとは、別の制御装置（ファクトリコンピュータ）を設け、この制御装置にこれら「運転制御部」、「運転動作決定部」、「要否判定部」、及び「補正実行部」として機能するプログラムやデータをインストールしてもよい。
【符号の説明】
【０１５４】
１   部品実装装置
２Ａ 第１搬送装置
２Ｂ 第２搬送装置
３Ａ 第１実装ヘッド装置
３Ｂ 第２実装ヘッド装置
２０   制御装置
２００ 主制御部
２１０ 通信部
２２０ 記憶部
２２１ 搬送用プログラム
２２５ 通信プログラム
２２６ 基板データ
２２７ 設備データ
２２８ 運転状況データ
２２９ 運転状況判定データ
２３１ 運転制御部
２３２ 運転状況判定部
２３３ 補正要否判定部
２３４ 補正実行部
ＣＴ   実装サイクルタイム
ＤＴ   差分時間
Ｌｔ   同期待ち時間
ＭＴ   同期実装時間
ＭＴ１ 実装作業時間
ＭＴ２ 実装作業時間
ＮＴ   非同期実装時間
Ｐｎ   基板停止位置
ｔａ   残り実装時間
ｔｂ   残り実装時間
ｔｃ   残り実装時間
Ｗ     プリント基板
Ｗｔ   基板待ち時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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