(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行装置を備える走行車体と、
前記走行車体を操舵操作する操舵部材と、
前記走行車体の後部に配設され、圃場での作業を行う作業装置と、
前記走行車体に配設され、位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置と、
前記走行車体の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材と、
前記操舵部材を操作して前記走行車体を直進方向に維持する自動操舵装置と、
前記走行車体の車速を検知する車速検知部材と、
を備え、
前記自動操舵装置は、前記位置情報取得装置と前記方向変化検知部材の検出値に基づいて作動し、
前記位置情報取得装置は、前記車速検知部材で検知した前記車速が所定速度以上であるときは、前記位置情報の情報取得間隔を短くし、前記車速が所定速度未満であるときは、前記位置情報の情報取得間隔を長くし、
前記走行装置は、所定時間内の前記自動操舵装置の作動回数が所定回数以上になると、前記走行車体の前記車速を減速させる
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記自動操舵装置は、前記操舵部材を操作する際における作動速度が、前記車速検知部材で検知した前記車速に合わせて増減することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記車速検知部材で検知した前記車速が一定以上であるときは、前記自動操舵装置による前記操舵部材の回動角度を所定範囲内に規制することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体に設けられて作業者が着席する操縦座席と、
前記操縦座席に設けられて前記作業者の着座を検知する着座検知部材と、
を備え、
前記着座検知部材が非検知状態であるときは、前記自動操舵装置による前記操舵部材の回動角度を所定範囲内に規制することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行装置は、
動力源であるエンジンと、
前記エンジンの回転数を増減させるスロットルモータと、
を有し、
前記走行車体に設けられて作業者が着席する操縦座席と、
前記作業者と前記操縦座席との離間を検知する離間検知部材を備え、
前記作業者が前記操縦座席から離れたことを前記離間検知部材で検知すると、前記スロットルモータにより前記エンジンの回転数を低下させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
前記離間検知部材は、前記作業者と前記操縦座席との離間を無線によって検知すると共に、前記操縦座席側の受信部材と、前記作業者側の発信部材と、からなり、且つ、前記作業者が機体の右側または左側にいることを検知することが可能になっており、
前記作業者が左側にいることを前記離間検知部材で検知した場合には、前記自動操舵装置で前記操舵部材を操作する際の左右の操舵量のうち、右側操舵量を大きくし、
前記作業者が右側にいることを前記離間検知部材で検知した場合には、前記自動操舵装置で前記操舵部材を操作する際の左右の操舵量のうち、左側操舵量を大きくすることを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記離間検知部材は、前記作業者と前記操縦座席との離間を無線によって検知すると共に、前記操縦座席側の受信部材と、前記作業者側の発信部材と、からなり、且つ、前記作業者が機体の前側または後側にいることを検知することが可能になっており、
前記作業者が前側にいることを前記離間検知部材で検知した場合には、前記自動操舵装置で前記操舵部材を操作する際の操舵量を小さくし、
前記作業者が後側にいることを前記離間検知部材で検知した場合には、前記自動操舵装置で前記操舵部材を操作する際の操舵量を大きくすることを特徴とする請求項５または６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記位置情報取得装置で取得した前記位置情報に基づく移動速度と、前記車速検知部材で検知した前記車速とを比較し、
前記位置情報に基づく移動速度が前記車速に対して速くなると、傾斜している出入口を経由して前記走行車体が前記圃場に進入する状態であると判断し、
前記位置情報に基づく移動速度が前記車速に対して遅くなると、傾斜している前記出入口を経由して前記走行車体が前記圃場から離脱する状態であると判断することを特徴とする請求項４から７のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項９】
一または複数の前記圃場の前記位置情報、及び前記圃場での以前の作業時における前記位置情報を記憶する情報記憶端末を備え、
前記圃場に前記走行車体を進入させる際に、前記情報記憶端末に記憶された前記圃場のうち一つを前記作業者が選択し、
選択された前記圃場の前記位置情報と、記憶された前記圃場への進入位置の前記位置情報に基づいて前記自動操舵装置を作動させ、前記圃場へ進入できる最大旋回半径で前記走行車体を旋回させて前記走行車体を前記圃場に進入させ、
前記圃場への進入時に、前記方向変化検知部材で検知した前記走行車体の進行方向が、前記情報記憶端末に記憶された進行方向または前記圃場の辺に平行な方向でないときは、前記作業装置に対して駆動力が伝動されなくなることを特徴とする請求項８に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で作業をしながら苗を植え付ける作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場等で作業を行いながら走行をする近年の作業車両の中には、適切な作業を行うために、走行精度の向上を図っているものがある。例えば、特許文献１や特許文献２に記載された作業車両では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による位置座標や、機体の操作角度の変化に基づいてハンドルを自動操舵することにより、自動的に直進方向に機体の進行方向を修正する機能が備えられている。これにより、これらの作業車両では、作業者が機体前方を目視し、ハンドルを適宜操作して進行方向の修正を行うことなく機体を前進させることができるので、苗の植付精度等の作業精度が向上すると共に、作業者はハンドル操作以外の操作に集中することができるため、操作性や作業能率が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７４８１５号公報
【特許文献２】特開２００５−７１１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳ等に基づく位置情報は、機体の走行速度や圃場の傾斜によって微細に変動するので、画一的に位置情報を取得していると、実際の機体の位置と異なる位置情報が取得されてしまうことがある。このとき、実際には直進方向を向いているのに自動操舵が補正してしまい、直進方向からずれた方向に機体が進んでしまう問題がある。また、車速によっては、走行を停止している、または後進しているとみなし得る座標を取得してしまうことがあり、この場合、自動操舵が作動しなくなり、進行方向が直進方向からずれたまま走行してしまうことがある。これにより、苗の植付精度や苗等の作物の収穫精度、圃場の耕耘精度等の作業精度が低下する問題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行車体を高い精度で直進走行させることができ、作業精度を向上させることのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の作業車両は、圃場を走行する走行装置（８）を備える走行車体（２）と、前記走行車体（２）を操舵操作する操舵部材（３２）と、前記走行車体（２）の後部に配設され、圃場での作業を行う作業装置（５０）と、前記走行車体（２）に配設され、位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置（１２１）と、前記走行車体（２）の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材（１１５）と、前記操舵部材（３２）を操作して前記走行車体（２）を直進方向に維持する自動操舵装置（１１０）と、前記走行車体（２）の車速を検知する車速検知部材（２３）と、を備え、前記自動操舵装置（１１０）は、前記位置情報取得装置（１２１）と前記方向変化検知部材（１１５）の検出値に基づいて作動し、前記位置情報取得装置（１２１）は、前記車速検知部材（２３）で検知した前記車速が所定速度以上であるときは、前記位置情報の情報取得間隔を短くし、前記車速が所定速度未満であるときは、前記位置情報の情報取得間隔を長くし、前記走行装置（８）は、所定時間内の前記自動操舵装置（１１０）の作動回数が所定回数以上になると、前記走行車体（２）の前記車速を減速させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記自動操舵装置（１１０）は、前記操舵部材（３２）を操作する際における作動速度が、前記車速検知部材（２３）で検知した前記車速に合わせて増減することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記車速検知部材（２３）で検知した前記車速が一定以上であるときは、前記自動操舵装置（１１０）による前記操舵部材（３２）の回動角度を所定範囲内に規制することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両において、前記走行車体（２）に設けられて作業者が着席する操縦座席（２８）と、前記操縦座席（２８）に設けられて前記作業者の着座を検知する着座検知部材（１３０）と、を備え、前記着座検知部材（１３０）が非検知状態であるときは、前記自動操舵装置（１１０）による前記操舵部材（３２）の回動角度を所定範囲内に規制することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両において、前記走行装置（８）は、動力源であるエンジン（１０）と、前記エンジン（１０）の回転数を増減させるスロットルモータ（１２）と、を有し、前記走行車体（２）に設けられて作業者が着席する操縦座席（２８）と、前記作業者と前記操縦座席（２８）との離間を検知する離間検知部材（１３５）を備え、前記作業者が前記操縦座席（２８）から離れたことを前記離間検知部材（１３５）で検知すると、前記スロットルモータ（１２）により前記エンジン（１０）の回転数を低下させることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の作業車両において、前記離間検知部材（１３５）は、前記作業者と前記操縦座席（２８）との離間を無線によって検知すると共に、前記操縦座席（２８）側の受信部材（１３６）と、前記作業者側の発信部材（１３７）と、からなり、且つ、前記作業者が機体の右側または左側にいることを検知することが可能になっており、前記作業者が左側にいることを前記離間検知部材（１３５）で検知した場合には、前記自動操舵装置（１１０）で前記操舵部材（３２）を操作する際の左右の操舵量のうち、右側操舵量を大きくし、前記作業者が右側にいることを前記離間検知部材（１３５）で検知した場合には、前記自動操舵装置（１１０）で前記操舵部材（３２）を操作する際の左右の操舵量のうち、左側操舵量を大きくすることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の作業車両において、前記離間検知部材（１３５）は、前記作業者と前記操縦座席（２８）との離間を無線によって検知すると共に、前記操縦座席（２８）側の受信部材（１３６）と、前記作業者側の発信部材（１３７）と、からなり、且つ、前記作業者が機体の前側または後側にいることを検知することが可能になっており、前記作業者が前側にいることを前記離間検知部材（１３５）で検知した場合には、前記自動操舵装置（１１０）で前記操舵部材（３２）を操作する際の操舵量を小さくし、前記作業者が後側にいることを前記離間検知部材（１３５）で検知した場合には、前記自動操舵装置（１１０）で前記操舵部材（３２）を操作する際の操舵量を大きくすることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に記載の発明は、請求項４から７のいずれか１項に記載の作業車両において、前記位置情報取得装置（１２１）で取得した前記位置情報に基づく移動速度と、前記車速検知部材（２３）で検知した前記車速とを比較し、前記位置情報に基づく移動速度が前記車速に対して速くなると、傾斜している出入口を経由して前記走行車体（２）が前記圃場に進入する状態であると判断し、前記位置情報に基づく移動速度が前記車速に対して遅くなると、傾斜している前記出入口を経由して前記走行車体（２）が前記圃場から離脱する状態であると判断することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の作業車両において、一または複数の前記圃場の前記位置情報、及び前記圃場での以前の作業時における前記位置情報を記憶する情報記憶端末（１４０）を備え、前記圃場に前記走行車体（２）を進入させる際に、前記情報記憶端末（１４０）に記憶された前記圃場のうち一つを前記作業者が選択し、選択された前記圃場の前記位置情報と、記憶された前記圃場への進入位置の前記位置情報に基づいて前記自動操舵装置（１１０）を作動させ、前記圃場へ進入できる最大旋回半径で前記走行車体（２）を旋回させて前記走行車体（２）を前記圃場に進入させ、前記圃場への進入時に、前記方向変化検知部材（１１５）で検知した前記走行車体（２）の進行方向が、前記情報記憶端末に記憶された進行方向または前記圃場の辺に平行な方向でないときは、前記作業装置（５０）に対して駆動力が伝動されなくなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の作業車両は、走行車体（２）の位置情報と進行方向の変化に合わせて自動操舵装置（１１０）を作動させることにより、走行車体（２）を正確に直進走行させることができるので、作業装置（５０）の作業位置が左右に振れることを防止できる。また、走行車体（２）の走行速度が速いときは、位置情報取得装置（１２１）からの位置情報を短い間隔で取得することにより、走行車体（２）の位置を正確に取得することができる。また、走行車体（２）の走行速度が遅いときは、位置情報取得装置（１２１）からの位置情報を長い間隔で取得することにより、地球の自転等の影響で誤った位置情報を取得することを防止できるので、走行車体（２）の位置を正確に取得することができる。これらにより、走行車体（２）を直進走行させる際における自動操舵を正確なものにすることができる。この結果、走行車体（２）を高い精度で直進走行させることができ、作業精度を向上させることができる。
【００１７】
また、作業車両は、頻繁に自動操舵するときには、走行速度を減速させることにより、自動操舵による進行方向の修正を確実に行うことができる。この結果、走行車体（２）を、より確実に直進走行させることができ、作業精度を向上させることができる。
【００１８】
請求項２に記載の作業車両は、請求項１の発明の効果に加えて、自動操舵装置（１１０）の作動速度を走行速度に合わせて変更することにより、高速走行時は走行車体（２）を速やかに直進走行させることができると共に、低速走行時はゆっくりと直進走行に戻すことができるので、走行車体（２）が直進走行に戻る際に、機体が左右に振れ難くなる。この結果、より確実に直進性を向上させることができる。
【００１９】
請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２の発明の効果に加えて、走行車体（２）が高速で走行するときは、自動操舵装置（１１０）による操舵角度を規制することにより、進行方向の調整時に機体のバランスが崩れることを防止できる。この結果、機体の揺れによる作業装置（５０）の作業位置の振れを防止でき、作業精度の低下を防止できる。また、機体が揺れるのを防止することにより、作業者が振動等により疲労し易くなることを防止できるので、作業者の労力を軽減することができる。
【００２０】
請求項４に記載の作業車両は、請求項１から３のいずれか１項の発明の効果に加えて、作業者が直進走行中に操縦座席（２８）を離れて別の作業をしていることを検知したときは、過度に操舵部材（３２）が操作されないようにすることにより、機体が揺れることを防止できる。この結果、作業が邪魔されることがなく作業能率が向上すると共に、作業者が姿勢を乱すことを防止でき、作業の安全性を向上させることができる。
【００２１】
請求項５に記載の作業車両は、請求項１から４のいずれか１項の発明の効果に加えて、作業者が操縦座席（２８）から離れたことを検知したら、エンジン（１０）の回転数を下げることにより走行速度を減速させることができるので、走行車体（２）が揺れ難いようにすることができる。これにより、作業者が操縦以外の作業を行い易くなる。また、自動操舵が作動した時に機体が揺れ難くなるので、作業者が姿勢を乱すことを防止でき、作業の安全性を向上させることができる。
【００２２】
請求項６に記載の作業車両は、請求項５の発明の効果に加えて、機体左右方向における作業者が立つ側の重量の偏りに合わせて、自動操舵装置（１１０）の操舵量を変更することにより、走行車体（２）を直進走行に復帰するための適切な操舵を行うことができる。この結果、より確実に、直進走行性や作業精度を向上させることができる。
【００２３】
請求項７に記載の作業車両は、請求項５または６の発明の効果に加えて、作業者が機体前側にいることを検知した場合には、自動操舵装置（１１０）の操舵量を小さくすることにより、作業者が機体前側にいることによる重量分のグリップ力増加に合わせた、適切な操舵を行うことができる。また、作業者が機体後側にいることを検知した場合には、自動操舵装置（１１０）の操舵量を大きくすることにより、作業者が機体後側にいることによる重量分のグリップ力低下に合わせた適切な操舵を行うことができる。これらの結果、より確実に直進走行制御の精度を向上させることができる。
【００２４】
請求項８に記載の作業車両は、請求項４から７のいずれか１項の発明の効果に加えて、圃場の出入口で走行車体（２）が傾斜したとき、位置情報取得装置（１２１）の位置が走行車体（２）より先行する、または遅延することによる位置情報のずれを利用して、圃場への進入、または離脱を検知することにより、位置情報取得装置（１２１）を用いて、圃場での作業開始や作業終了を判断することができる。この結果、作業の開始や終了を判断するための他の検知部材が不要となり、部品点数の削減を図ることができる。
【００２５】
請求項９に記載の作業車両は、請求項８の発明の効果に加えて、圃場への進入時に最大旋回半径を描く旋回軌跡で圃場に進入することにより、進入時の走行車体（２）の進行方向を略直進姿勢とすることができるので、圃場への進入後に、進行方向を微調整する必要が無く、圃場の出入口から作業開始位置までの間隔が広がることを防止できる。これにより、作業者が非作業区間を手作業で作業する必要がなくなり、作業者の労力を軽減できると共に、作業能率を向上させることができる。また、圃場への進入時に、方向変化検知部材（１１５）が直進方向を検知していないときは、作業装置（５０）に駆動力が伝動されなくなることにより、作業開始位置付近での作業位置が左右に振れることを防止することができる。この結果、より確実に、作業精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、図１に示す苗移植機の平面図である。
【図３】図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図４は、図３のＢ詳細図である。
【図５】図５は、図４のＣ−Ｃ断面図である。
【図６】図６は、図１のＤ−Ｄ矢視図である。
【図７】図７は、図１に示す苗移植機が有する装置の機能ブロック図である。
【図８】図８は、アンテナフレームを傾ける場合の説明図である。
【図９】図９は、図１に示す油圧昇降シリンダの端部付近の斜視図である。
【図１０】図１０は、図１に示す油圧昇降シリンダの端部付近の側面図である。
【図１１】図１１は、図１０に示す油圧昇降シリンダへの連結部材の分解斜視図である。
【図１２】図１２は、走行速度に合わせて位置情報の取得間隔を変更する制御を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、自動操舵装置の作動頻度に合わせて走行速度を変更する制御を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、走行速度に合わせて自動操舵装置の作動状態を変更する制御を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、作業者の走行車体上の位置に合わせて、自動操舵装置の作動状態、及び走行速度を変更する制御を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、位置情報の取得間隔と走行速度の比較から圃場への出入を判定する制御を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、圃場情報のある圃場への最適軌跡での進入を補助すると共に、直進走行可能な状態で作業を開始するための制御を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、苗植付部のローリング機構の作動に連動して受信アンテナを傾斜させる制御を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、作業者の走行車体上の前後位置に合わせて、フロートの感度を変更する制御を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、後進走行時に自動操舵装置を停止させると共に、後進停止直後には自動操舵装置の入操作を規制する制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００２８】
〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。図２は、図１に示す苗移植機の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、苗移植機の操縦座席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。作業車両の一例である本実施形態に係る苗移植機１は、作業者が搭乗することのできる走行車体２を備えている。この走行車体２は、左右一対の前輪４と、同様に左右一対の後輪５とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。これにより、走行車体２は、圃場や道路を走行することが可能になっている。また、走行車体２の後部には、圃場で作業を行う作業装置として設けられ、苗植付部昇降機構４０によって昇降可能な苗植付部５０が配設されている。
【００２９】
この走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５と、を備えている。このエンジン１０や動力伝達装置１５は、圃場や道路を走行するための装置である走行装置８を構成している。また、本実施形態に係るこの苗移植機１では、動力源であるエンジン１０で発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用され、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。
【００３０】
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置されている。また、フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に渡って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とせるようになっている。また、このフロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられている。このリアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置されている。
【００３１】
エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設されている。即ち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３２】
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置されており、操縦座席２８の前方で、且つ、走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設されている。この操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。また、操縦座席２８には、作業者の着座を検知する着座検知部材である感圧センサ１３０（図７参照）が設けられている。この感圧センサ１３０は、圧力センサによって構成されると共に、操縦座席２８の座面内に配設されており、作業者の着座した際における圧力を検知することにより、作業者の着座を検知することが可能になっている。
【００３３】
操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられている。また、操縦部３０の上部には、操作装置を作動させる操作レバー等や計器類、ハンドル３２が配設されている。このハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体２を操舵操作する操舵部材として設けられており、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を転舵させることが可能になっている。また、操作レバーとしては、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である変速レバー３５と、走行車体２の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替える副走行操作部材である副変速レバー３８とが、機体右側と左側に配設されている。
【００３４】
また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台６５が配置されている。この予備苗載台６５は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手、または電動モータ等の回動部材によって回動させることが可能になっている。
【００３５】
また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速する変速装置である油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。このうち、油圧式無段変速機１６とは、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の無段変速装置として構成されている。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。これにより、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換する。
【００３６】
その際に、油圧式無段変速機１６は、回転力の方向や回転速度を変更することにより、走行車体２の前後進及び走行速度を変更することが可能になっており、変速レバー３５は、この油圧式無段変速機１６の出力及び出力方向を変更することによって、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することが可能になっている。
【００３７】
この油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。
【００３８】
また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらに、このベルトの張力を調整するテンションプーリと、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。
【００３９】
さらに、動力伝達装置１５は、ベルト式動力伝達機構１７を介して油圧式無段変速機１６に伝達され、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、路上走行時や植付時等における走行車体２の作業速度を切り替える副変速機構（図示省略）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられている。副変速レバー３８は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行速度を切り替えることが可能になっている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機構で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。
【００４０】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４に伝達可能になっており、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能になっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結されている。また、この前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。
【００４１】
また、走行車体２の後部に備えられる苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１を有しており、苗植付部５０は、この昇降リンク装置４１を介して走行車体２に取り付けられている。この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構４２を備えている。この平行リンク機構４２は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されることにより、苗植付部５０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００４２】
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有しており、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００４３】
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、或いは複数の列で植え付けることができ、本実施形態に係る苗移植機１では、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０になっている。この苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７を備えている。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。これにより、苗載置台５１に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。
【００４４】
また、苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、苗載置台５１の前面側に配設される苗植付部５０のフレームである植付支持フレーム５５によって支持されている。この苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置になっており、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有している。このうち、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することが可能になっている。
【００４５】
詳しくは、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されている。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３と、を有している。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（図示省略）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。
【００４６】
このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されており、即ち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えており、つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結されている。本実施形態に係る苗移植機１が有する苗植付装置６０は、この植付伝動ケース６４を３つ備えており、これにより、６条分の植付体６１を備えている。
【００４７】
また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９と、を有している。
【００４８】
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ６７が設けられている。この整地用ロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されている。
【００４９】
また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられている。即ち、線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。この線引きマーカ６８は、マーカモータ６９（図７参照）によって作動し、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ６８が入れ替わって作動することができるように構成されている。この左右の線引きマーカ６８の入れ替えは、マーカモータ６９が接続されるコントローラ１５０（図７参照）によって行う。即ち、コントローラ１５０は、走行車体２の旋回時に、左右の線引きマーカ６８を交互に作動状態と非作動状態とに切り替えるマーカ切替装置としても設けられている。なお、左右の線引きマーカ６８の線引き作用部は、図１及び図２に示す通り、円盤の外周部に複数の突起体を設け、回転自在にロッド部に装着したものとすると、圃場面との接地抵抗により確実に圃場面に線を形成することができ、次の植付作業位置での直進作業が行い易くなり、作業能率が向上する。
【００５０】
また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載されている。この施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給することにより、施肥ホース７４内の肥料を苗植付部５０側に移送する起風装置であるブロア７３と、を有している。さらに、施肥装置７０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ガイド７５の前側に設けられると共に、施肥ホース７４によって移送された肥料を、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６と、を有している。
【００５１】
また、本実施形態に係る苗移植機１は、苗植付部５０を、機体前後方向の軸を中心に回動させるローリング機構８０を備えている。図３は、図１のＡ−Ａ断面図である。図４は、図３のＢ詳細図である。図５は、図４のＣ−Ｃ断面図である。ローリング機構８０は、植付支持フレーム５５に配設されるローリングフレームである縦枠８２と、ローリングアクチュエータである電動モータ８４と、を有している。詳しくは、植付支持フレーム５５は、機体左右方向における両側にそれぞれ位置して機体上下方向に延びる左右支持部材５６を有して構成されており、縦枠８２は、この左右支持部材５６同士の間で、且つ、機体の左右方向における中心付近の位置に、機体上下方向に延びて配設されている。
【００５２】
この縦枠８２は、機体前後方向の軸に延び、苗植付部５０を機体左右方向に搖動自在に支持する軸であるローリング軸８１に、下端側が連結されている。また、縦枠８２の上部には、支持板８３が溶接固定されており、電動モータ８４は、支持板８３にボルトによって取り付けられている。この電動モータ８４の回転駆動軸８５には、小径の駆動歯車８６が正逆回転駆動されるように装着されている。
【００５３】
また、支持板８３には、大径の従動歯車８８が回動軸８７を中心として回動自在に設けられており、電動モータ８４の回転駆動軸８５に取り付けられた駆動歯車８６に噛み合っている。これにより、従動歯車８８は、電動モータ８４の回転駆動を減速して回転する構成となっている。また、従動歯車８８には、ローリング駆動ピン９０の基端部が溶接固定されており、その先端部は、支持板８３に枢支軸９１を中心として回動自在に設けられた回動アーム９５の長孔９６に嵌合している。
【００５４】
この回動アーム９５の揺動先端部には、機体左右方向における支持板８３の左右両側に配設される左右引張バネ１００のそれぞれの一端、即ち、左右引張バネ１００における、機体左右方向内側に位置するそれぞれの端部が係合している。また、左右の左右引張バネ１００の他端、即ち、左右引張バネ１００における、機体左右方向外側に位置するそれぞれの端部は、植付支持フレーム５５の左右支持部材５６に係合している。このため、電動モータ８４の回転駆動軸８５の正逆転によって、回動アーム９５がＬ−Ｒ方向に揺動し、左右引張バネ１００を介して、苗植付部５０を、走行車体２に対してローリング作動させることが可能になっており、即ち、ローリング軸８１を中心に、苗植付部５０を回動させることが可能になっている。
【００５５】
また、苗植付部５０は、苗の植え付け作業時には、苗載置台５１が左右に往復移動しながら植え付け動作を行う。このため、苗載置台５１が中央部に位置する時と右端に位置する時と左端に位置する時とでは、苗植付部５０の重心が左右に大きく変動し、ローリング機構８０による制御が適正に行ない難くなることがある。このため、ローリング機構８０では、支持板８３の先端部に、機体左右方向における支持板８３の左右両側に配設される補正用左右引張バネ１０１のそれぞれの一端、即ち、補正用左右引張バネ１０１における、機体左右方向内側に位置するそれぞれの端部が、係合している。また、左右の補正用左右引張バネ１０１の他端、即ち、補正用左右引張バネ１０１における、機体左右方向外側に位置するそれぞれの端部は、苗植付部５０の苗載置台５１に係合している。これにより、苗載置台５１が左端付近及び右端付近に移動しているときは苗載置台５１の重みで、苗植付部５０の苗載置台５１が移動している側が下がりぎみになろうとするが、補正用左右引張バネ１０１は、苗載置台５１が移動して下がりぎみになろうとする側を引き上げる方向に作用し、適正なローリング動作を行うことができる。
【００５６】
また、ローリング機構８０は、水平センサ１０５と、中央位置センサ１０６と、最大搖動位置センサ１０７と、を備えている。このうち、水平センサ１０５は、苗植付部５０の水平に対する左右傾斜を電気信号の変動として検出することが可能になっている。ローリング機構８０は、この水平センサ１０５の検出値に応じて、電動モータ８４を正逆転作動させることにより、苗植付部５０を水平となる姿勢にすることができる。
【００５７】
また、中央位置センサ１０６は、回動アーム９５を左右中央位置で停止させるために、従動歯車８８の位置を検出するためのセンサになっている。この中央位置センサ１０６による、回動アーム９５が左右中央位置であるか否かの検出結果は、ローリング制御を停止する際等の各種制御に用いられる。また、最大搖動位置センサ１０７は、回動アーム９５を左右最大揺動位置で停止させるために、従動歯車８８の位置を検出するためのセンサになっている。この最大搖動位置センサ１０７が、回動アーム９５が左右最大揺動位置であることを検出した時には、電動モータ８４が停止し、それ以上左右方向にローリング動作が行われることが停止される。
【００５８】
また、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図７参照）を備えており、走行車体２には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設されている。この受信アンテナ１２１は、所定の時間的な間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ１２１は、予備苗載台６５を支持する支柱である予備苗載台支柱６６に連結されるアンテナフレーム１２４に取り付けられている。
【００５９】
図６は、図１のＤ−Ｄ矢視図である。アンテナフレーム１２４は、下側が開放された向きの門型の形状で形成されており、門型の２箇所の下端部が、左右の予備苗載台支柱６６に連結されている。つまり、アンテナフレーム１２４は、機体左右方向に延びるフレーム水平部１２５と、フレーム水平部１２５の両端から下方に延びる２箇所のフレーム垂直部１２６と、を有しており、フレーム垂直部１２６の下端が、予備苗載台支柱６６に連結されている。フレーム垂直部１２６と予備苗載台支柱６６とは、軸方向が機体前後方向に延びる回動部１２８によって連結されており、これにより、フレーム垂直部１２６は、回動部１２８を中心として機体左右方向に回動自在に、予備苗載台支柱６６に連結されている。
【００６０】
また、左右のフレーム垂直部１２６のうち、一方のフレーム垂直部１２６には、フレーム垂直部１２６が延びる方向に伸縮自在な伸縮シリンダ１２７が設けられている。この伸縮シリンダ１２７は、油圧によって全長が伸縮可能になっており、これにより、伸縮シリンダ１２７が設けられる側のフレーム垂直部１２６は、全長が伸縮することが可能になっている。また、受信アンテナ１２１は、フレーム水平部１２５に取り付けられており、詳しくは、フレーム水平部１２５の長さ方向における中央付近の位置で、フレーム水平部１２５の上面に取り付けられている。
【００６１】
図７は、図１に示す苗移植機が有する装置の機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、苗移植機１には、各部を制御するコントローラ１５０が備えられている。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ１５０は、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。
【００６２】
例えば、コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、エンジン１０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン１０の回転数を増減させるスロットルモータ１２や、線引きマーカ６８を作動させるマーカモータ６９、ローリング機構８０の電動モータ８４、アンテナフレーム１２４に設けられる伸縮シリンダ１２７等が接続されている。
【００６３】
また、コントローラ１５０に接続されるセンサ類としては、後輪回転センサ２３、作業クラッチセンサ５８、水平センサ１０５、中央位置センサ１０６、最大搖動位置センサ１０７、ジャイロセンサ１１５、傾斜センサ１１６、感圧センサ１３０が接続されている。このうち、後輪回転センサ２３は、後輪５の回転速度を検知することにより、走行車体２の車速を検知する車速検知部材として設けられている。また、作業クラッチセンサ５８は、苗植付部５０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することにより、苗植付部５０の作動を検知する作業検知部材として設けられている。また、ジャイロセンサ１１５は、走行車体２の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材として設けられている。また、傾斜センサ１１６は、走行車体２の前後傾斜を検知する傾斜検知部材として設けられている。
【００６４】
また、苗移植機１は、自動操舵装置１１０と、ＧＰＳ制御装置１２０と、情報記憶端末１４０と、離間検知部材１３５とを備えており、これらはコントローラ１５０に接続されている。このうち、自動操舵装置１１０は、ハンドル３２を操作して、走行車体２を直進方向に維持することが可能になっている。このため、自動操舵装置１１０は、任意の回転力をハンドル３２に付与することにより、ハンドル３２を回転させる操舵モータ１１１と、ハンドル３２の回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１１２と、を有している。これらの操舵モータ１１１やハンドルポテンショメータ１１２は、ハンドル３２の回転軸に対して回転力を付与したり、ハンドル３２の回転軸の回転角度を検知したりすることにより、ハンドル３２を操作したり、回転角度を検知したりすることが可能になっている。
【００６５】
また、ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳを用いることにより地球上における苗移植機１の位置情報、或いは座標情報を取得することができ、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報は、コントローラ１５０に伝達可能になっている。ＧＰＳ制御装置１２０は、このようにＧＰＳを用いることにより苗移植機１の位置情報を取得するため、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有している。
【００６６】
また、情報記憶端末１４０は、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う入力操作部と、情報を記憶する記憶部と、を有している。このうち、表示部と入力操作部とは、別体で構成されていてもよく、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されていてもよい。また、情報記憶端末１４０の記憶部は、一または複数の圃場の位置情報、及び圃場での以前の作業時における位置情報を記憶する。
【００６７】
また、離間検知部材１３５は、作業者と操縦座席２８との離間を検知することが可能になっており、操縦座席２８に配設される、操縦座席２８側の受信部材１３６と、作業者が携帯する、作業者側の発信部材１３７と、を有している。これらの受信部材１３６と発信部材１３７とは、無線通信を行っており、発信部材１３７から発信した信号を受信部材１３６で受信することにより、離間検知部材１３５は、作業者と操縦座席２８との離間を無線によって検知する。コントローラ１５０には、このように構成される離間検知部材１３５の受信部材１３６が接続されている。
【００６８】
本実施形態に係る苗移植機１は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。苗移植機１の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載置台５１に載せた苗の植付作業を行う。この植付作業は、回転軸が左右方向になる向きで、苗植付装置６０の植付体６１全体が回転しながら、植込杆６２も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６２で取り、取った苗を徐々に圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。即ち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。植付作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。
【００６９】
走行車体２の走行時には、エンジン１０で発生した動力はベルト式動力伝達機構１７に伝達され、ベルト式動力伝達機構１７から油圧式無段変速機１６に伝達されて、油圧式無段変速機１６で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１６から出力された動力は、ミッションケース１８に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１８内で変速されて、前輪４側や後輪５側に出力される。また、ミッションケース１８から出力される動力の一部は、苗植付部５０側にも伝達され、苗植付部５０での植え付け作業にも用いられる。
【００７０】
また、本実施形態に係る苗移植機１は、圃場で植え付け作業を行う際には、ＧＰＳ制御装置１２０で苗移植機１の位置情報を取得しつつ、自動操舵装置１１０で操舵を行うことにより、直進しながら植え付け作業を行うことが可能になっている。詳しくは、苗移植機１は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号をＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１で受信することにより、地球上における苗移植機１の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。
【００７１】
情報記憶端末１４０には、圃場内で効率良く植え付け作業を行うための走路である直進走路の情報が記憶されており、コントローラ１５０は、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路の情報と、受信アンテナ１２１で取得した位置情報とを比較し、自動操舵装置１１０を制御する。
【００７２】
自動操舵装置１１０の制御は、受信アンテナ１２１で取得した位置情報が、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路の情報に沿うように、ハンドルポテンショメータ１１２で操舵角を検知し、さらに、ジャイロセンサ１１５で走行車体２の進行方向の変化を検知しながら、操舵モータ１１１を作動させて操舵を行う。これにより、走行車体２を、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路に沿って走行させる。換言すると、自動操舵装置１１０は、受信アンテナ１２１とジャイロセンサ１１５の検出値に基づいて作動し、情報記憶端末１４０に記憶されている直進走路に沿って、走行車体２を直進走行させる。
【００７３】
苗の植え付け作業時には、このように自動操舵装置１１０は、ＧＰＳ制御装置１２０で所定間隔ごとに取得した苗移植機１の位置情報に基づいて、走行車体２を直進走行させるが、ＧＰＳ制御装置１２０は、走行車体２の車速に応じて、位置情報を取得する間隔を変更する。具体的には、図１２に示すとおり、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１は、後輪回転センサ２３で検知した車速が所定速度以上であるときは、位置情報の情報取得間隔を短くし、後輪回転センサ２３で検知した車速が、位置情報の情報取得間隔を短くする際の所定速度よりも遅い、所定速度未満であるときは、位置情報の情報取得間隔を長くする。例えば、後輪回転センサ２３で検知した車速が１．０〜１．６ｋｍ／ｈ以上であるときは、位置情報を取得する際の周期を短くし、後輪回転センサ２３で検知した車速が０．５〜０．９ｋｍ／ｈ未満であるときは、位置情報を取得する際の周期を長くする。
【００７４】
また、自動操舵装置１１０で走行車体２を直進走行させているときには、図１３に示すとおり、自動操舵装置１１０の作動回数に基づいて車速に規制をかけ、所定時間内の自動操舵装置１１０の作動回数が所定回数以上になると、走行装置８は、走行車体２の車速を減速させる。即ち、所定時間内の自動操舵装置１１０の作動回数が所定回数以上になった場合には、例えば、スロットルモータ１２を作動させてエンジン１０の吸気量を低下させることにより、走行車体２の車速を減速させ、車速が低くなった状態で、自動操舵装置１１０で走行車体２を直進走行させる動作を継続する。
【００７５】
また、自動操舵装置１１０は、走行車体２を直進走行させる際には、操舵速度を車速に合わせて比例させる。即ち、図１４に示すとおり、自動操舵装置１１０は、ハンドル３２を操作する際における作動速度を、後輪回転センサ２３で検知した車速に合わせて増減する。具体的には、自動操舵装置１１０は、後輪回転センサ２３で検知した車速が高くなるに従って、操舵モータ１１１の作動速度が速くなることにより、ハンドル３２を操作する際における作動速度が速くなり、車速が低くなるに従って、操舵モータ１１１の作動速度が遅くなることにより、ハンドル３２を操作する際における作動速度が遅くなる。
【００７６】
また、自動操舵装置１１０で走行車体２を直進走行させているときに、後輪回転センサ２３で検知した車速が一定以上である場合は、自動操舵装置１１０によるハンドル３２の回動角度を、所定範囲内に規制する。例えば、後輪回転センサ２３で検知した車速が、高速であると判断できる所定の車速以上である場合は、自動操舵装置１１０は、ハンドル３２の回動角度を左右共に１５度に規制して、操舵の操作を行う。
【００７７】
なお、このように自動操舵装置１１０での操舵量を規制する際には、車速に基づいて規制するのではなく、自動操舵装置１１０で操舵を行う際の操舵速度に基づいて、操舵量を規制してもよい。つまり、自動操舵装置１１０での操舵速度が遅いときは、車速も遅いことを示しているので、この場合は操舵量の規制を緩やかにする、または、操舵量の規制は行わない。これに対し、自動操舵装置１１０での操舵速度が速いときは、車速も速いことを示しているので、この場合は操舵量の規制を強くし、操舵することのできる角度を小さくする。
【００７８】
また、自動操舵装置１１０で走行車体２を直進走行させているときには、作業者の状態によっても、自動操舵装置１１０での操舵の状態を切り替える。例えば、図１５に示すとおり、操縦座席２８に設けられる感圧センサ１３０が非検知状態であるときは、自動操舵装置１１０によるハンドル３２の回動角度を所定範囲内に規制する。即ち、圧力を検知する感圧センサ１３０で圧力を検知しない状態になることにより、作業者が操縦座席２８に着座していないことを感圧センサ１３０で検知したときは、自動操舵装置１１０は、操舵量を規制する。これにより、自動操舵装置１１０は、作業者が操縦座席２８に着座していない状態では、大きな回動角度で操舵を行わないようにする。
【００７９】
また、本実施形態に係る苗移植機１では、作業者がどの程度操縦座席２８から離れたかを、離間検知部材１３５で検知することが可能になっている。この離間検知部材１３５は、互いに無線通信が可能な受信部材１３６と発信部材１３７とからなり、受信部材１３６は操縦座席２８に配設されている。一方、発信部材１３７は、作業者が携帯する部材になっており、離間検知部材１３５は、発信部材１３７で送信する無線信号を受信部材１３６で受信することにより、発信部材１３７が受信部材１３６からどの程度離れたか、及び離間している方向を検知する。
【００８０】
この離間検知部材１３５で、作業者が操縦座席２８から離れたことを検知した場合には、図１５に示すとおり、スロットルモータ１２を作動させてエンジン１０の吸気量を低減することにより、エンジン１０の回転数を低下させる。その際に、離間検知部材１３５は、受信部材１３６で受信する無線信号の強弱により、受信部材１３６からの発信部材１３７の距離を推定する。コントローラ１５０は、スロットルモータ１２を制御してエンジン１０の回転数を調節する際に、この推定した距離も参照し、推定した距離が大きくなるに従って、エンジン１０の回転数を低下させる。これにより、コントローラ１５０は、離間検知部材１３５で検知する作業者と操縦座席２８との距離が大きくなる従って、エンジン１０の回転数を低下させ、即ち、作業者が操縦座席２８から離れるに従って、走行車体２を減速させる。
【００８１】
また、このように、作業者が操縦座席２８から離れたことを離間検知部材１３５で検知した場合には、作業者が操縦座席２８から離れるに従って、自動操舵装置１１０は、操舵モータ１１１で操舵を行う際における操舵量を規制する。さらに、図１５に示すとおり、作業者が操縦座席２８から大きく離れ、作業者が走行車体２の外側に出たことを離間検知部材１３５で検知した場合には、コントローラ１５０は、走行車体２の走行を停止させる。
【００８２】
また、離間検知部材１３５は、受信部材１３６に対して、発信部材１３７からの無線信号がどの方向から送られてくるかを検知することにより、受信部材１３６に対する発信部材１３７の相対的な位置を検知することが可能になっている。これにより、離間検知部材１３５は、作業者が機体の右側または左側にいることを検知したり、作業者が機体の前側または後側にいることを検知したりすることが可能になっている。走行車体２を直進走行させる自動操舵装置１１０は、離間検知部材１３５で検知した作業者の位置によって、操舵の調整を行う。
【００８３】
例えば、図１５に示すとおり、作業者が操縦座席２８の左側にいること、即ち、機体左右方向における中心の左側に作業者がいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、自動操舵装置１１０でハンドル３２を操作する際の左右の操舵量のうち、右側操舵量を大きくする。つまり、操舵モータ１１１を作動させて左右に操舵を行う際に、右側へ操舵する際における操舵量を、通常時の操舵量よりも大きくする。同様に、機体左右方向における中心の右側に作業者がいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、自動操舵装置１１０でハンドル３２を操作する際の左右の操舵量のうち、左側操舵量を大きくする。
【００８４】
また、作業者が操縦座席２８の前側にいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、自動操舵装置１１０でハンドル３２を操作する際の操舵量を小さくする。つまり、操舵モータ１１１を作動させて左右に操舵を行う際における操舵量を、通常時の操舵量よりも小さくする。反対に、作業者が操縦座席２８の後側にいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、自動操舵装置１１０でハンドル３２を操作する際の操舵量を、通常時の操舵量よりも大きくする。
【００８５】
また、コントローラ１５０は、受信アンテナ１２１で取得した位置情報に基づく移動速度と、後輪回転センサ２３で検知した車速とを比較し、比較した結果に基づいて、走行車体２の姿勢を判断する。そして、判断した姿勢に基づいて、走行車体２の作業状態を判断する。
【００８６】
具体的には、受信アンテナ１２１では、所定の周期で走行車体２の位置情報を取得するため、コントローラ１５０は、この位置情報の変化に基づいて、走行車体２の移動速度を推定する。その際に、受信アンテナ１２１は、アンテナフレーム１２４によって走行車体２の上方に配設されているため、走行車体２が前後方向に傾斜すると、受信アンテナ１２１で取得する位置情報は、実際の走行車体２の位置よりも、前方または後方に位置する情報として取得される。このため、受信アンテナ１２１で取得した位置情報に基づく移動速度は、実際の車速よりも速い速度や遅い速度として推定される。
【００８７】
例えば、図１６に示すとおり、苗移植機１の走行中に、走行車体２が前下がりに傾斜する方向に姿勢が変化すると、走行車体２の上方に配設される受信アンテナ１２１は前方に倒れる方向に傾斜するため、受信アンテナ１２１で取得した位置情報は、走行車体２の実際の位置よりも、前方に位置する情報として取得される。このため、この位置情報に基づいて推定される移動速度は、実際の移動速度よりも速い速度として推定される。
【００８８】
一方、後輪回転センサ２３で検知した車速は、ほぼ実際の車速を示している。このため、位置情報に基づく移動速度と、後輪回転センサ２３で検知した車速とを比較し、位置情報に基づく移動速度が、後輪回転センサ２３で検知した車速よりも速くなった場合には、コントローラ１５０は、走行車体２が前下がりの方向に傾斜したと判断する。その際に、現在の位置が、情報記憶端末１４０に記憶されている圃場の近傍である場合には、走行車体２が圃場の出入口から圃場内に進入する状態であると判断する。
【００８９】
つまり、圃場は、周囲の畦道よりも低い位置にあるため、畦道から圃場への進入経路である圃場の出入口は、畦道から圃場にかけて下り坂として形成されている。このため、走行車体２が畦道から出入口を通って圃場内に進入する際には、出入口を通る際に、前下がりに傾斜する。従って、走行車体２が前下がりの方向に傾斜した際に、位置情報より導き出される現在の位置が圃場の近傍である場合には、走行車体２が圃場の出入口から圃場内に進入する状態であると判断する。これらのように、コントローラ１５０は、苗移植機１の現在の位置が圃場の近傍である状態で、位置情報に基づく移動速度が車速に対して速くなると、傾斜している出入口を経由して走行車体２が圃場に進入する状態であると判断する。
【００９０】
これらとは反対に、図１６に示すとおり、苗移植機１の走行中に、走行車体２が前上がりに傾斜する方向に姿勢が変化すると、走行車体２の上方に配設される受信アンテナ１２１は後方に倒れる方向に傾斜するため、受信アンテナ１２１で取得した位置情報は、走行車体２の実際の位置よりも、後方に位置する情報として取得される。このため、この位置情報に基づいて推定される移動速度は、実際の移動速度よりも遅い速度として推定される。
【００９１】
従って、位置情報に基づく移動速度と、後輪回転センサ２３で検知した車速とを比較し、位置情報に基づく移動速度が、後輪回転センサ２３で検知した車速よりも遅くなった場合には、コントローラ１５０は、走行車体２が前上がりの方向に傾斜したと判断する。その際に、現在の位置が、情報記憶端末１４０に記憶されている圃場の近傍である場合には、走行車体２が圃場の出入口を経由して圃場内から離脱する状態であると判断する。
【００９２】
つまり、圃場の出入口は、圃場から畦道にかけて上り坂として形成されているため、走行車体２が出入口を通って圃場内から離脱する際には、出入口を通る際に、前上がりに傾斜する。従って、走行車体２が前上がりの方向に傾斜した際に、位置情報より導き出される現在の位置が圃場の近傍である場合には、走行車体２が圃場の出入口を経由して圃場内から離脱する状態であると判断する。これらのように、コントローラ１５０は、苗移植機１の現在の位置が圃場の近傍である状態で、位置情報に基づく移動速度が車速に対して遅くなると、傾斜している出入口を経由して走行車体２が圃場から離脱する状態であると判断する。
【００９３】
コントローラ１５０は、これらのように圃場内への走行車体２の進入や、圃場内からの離脱を判断することにより、苗移植機１の位置や、現在の運転状態を、より適切に判断し、判断した結果に基づいて、自動操舵装置１１０等の制御を行う。例えば、走行車体２が圃場に進入する状態であると判断した場合には、自動操舵装置１１０に対して、走行車体２を直進走行させる動作を開始させ、走行車体２が、圃場から離脱する状態であると判断した場合には、自動操舵装置１１０に対して、走行車体２を直進走行させる動作を停止させる。
【００９４】
また、自動操舵装置１１０は、苗移植機１が圃場内に進入する際には、圃場内で効率良く植え付け作業を行うための直進走路に沿った向きで進入できるように、操舵を行う。つまり、図１７に示すとおり、圃場に走行車体２を進入させる際には、情報記憶端末１４０に記憶された圃場のうち、これから進入する一つの圃場を作業者が選択する。コントローラ１５０は、情報記憶端末１４０で選択された圃場の位置情報と、記憶された圃場への進入位置の位置情報に基づいて自動操舵装置１１０を作動させ、圃場へ進入できる最大旋回半径で走行車体２を旋回させて走行車体２を圃場に進入させる。
【００９５】
即ち、コントローラ１５０は、自動操舵装置１１０を作動させて最大旋回半径で走行車体２を旋回させて走行車体２を圃場に進入させることにより、走行車体２が圃場に進入した際に、情報記憶端末１４０に記憶された進行方向または圃場の辺に平行な方向の直進走路に沿った向きになるようにする。このように、走行車体２が圃場内へ進入した際に、ジャイロセンサ１１５で検知した走行車体２の進行方向が、直進走路に沿った向きである場合には、苗植付部５０に対して駆動力を伝動して、自動操舵装置１１０で直進走行をさせながら、苗の植え付け作業を行う。
【００９６】
これに対し、圃場への進入時に、ジャイロセンサ１１５で検知した走行車体２の進行方向が、情報記憶端末１４０に記憶された進行方向または圃場の辺に平行な方向でないときは、苗植付部５０に対して駆動力が伝動されなくなる。つまり、走行車体２が圃場内へ進入した際に、走行車体２の向きが、直進走路に沿った向きではない場合には、苗植付部５０を作動させず、作業者が運転操作を行うことによって走行車体２の向きが直進走路に沿った向きになってから苗植付部５０に対して駆動力を伝動し、植え付け作業を行う。走行車体２の向きが直進走路に沿った向きになった否かは、情報記憶端末１４０で表示し、作業者は、情報記憶端末１４０の表示を確認しながら運転操作を行い、走行車体２の向きを変更する。
【００９７】
また、苗の植え付け作業時には、ローリング機構８０により、苗植付部５０が圃場面に対して水平になるようにした状態で、苗の植え付け作業を行う。具体的には、ローリング機構８０は、水平センサ１０５により苗植付部５０の傾きを検知し、水平センサ１０５の検出値が水平になるまで、電動モータ８４を作動させる。これにより、苗植付部５０は、ローリング軸８１を中心として回動し、圃場に対して水平になる。
【００９８】
苗植付部５０は、これらのようにローリング機構８０を回動させることにより、圃場の状態に関わらず、水平を維持することが可能になっているが、ローリング機構８０によって苗植付部５０を回動させる状況では、走行車体２は、機体左右方向に傾いていることになる。この場合、図１８に示すとおり、走行車体２の上方に配設される受信アンテナ１２１も、走行車体２と同じ方向に傾くことになる。受信アンテナ１２１が傾くと、ＧＰＳを用いて位置情報を取得する際における通信精度が変化するため、本実施形態に係る苗移植機１では、ローリング機構８０の作動に合わせて、受信アンテナ１２１のアンテナフレーム１２４を左右に傾けることにより、受信アンテナ１２１を走行車体２に対して傾斜させる。
【００９９】
図８は、アンテナフレームを傾ける場合の説明図である。受信アンテナ１２１のアンテナフレーム１２４は、伸縮シリンダ１２７を伸縮させることにより傾ける。伸縮シリンダ１２７は、アンテナフレーム１２４が有する左右のフレーム垂直部１２６のうち、一方のフレーム垂直部１２６に配設されている。このため、伸縮シリンダ１２７を伸縮させた場合、伸縮シリンダ１２７が設けられる側のフレーム垂直部１２６の全長が伸縮することになる。２箇所のフレーム垂直部１２６は、共に回動部１２８によって予備苗載台支柱６６に回動自在に連結されているため、一方のフレーム垂直部１２６が伸縮した場合、アンテナフレーム１２４は、回動部１２８を中心としてフレーム垂直部１２６が回動しながら、機体左右方向に傾斜する状態になる。
【０１００】
例えば、伸縮シリンダ１２７が伸びた場合、伸縮シリンダ１２７が配設される側のフレーム垂直部１２６は全長が長くなり、他方のフレーム垂直部１２６よりも全長が長くなる。このため、アンテナフレーム１２４は、機体左右方向において、伸縮シリンダ１２７が配設されている側の反対側に向かって傾く。これに対し、伸縮シリンダ１２７が縮んだ場合、伸縮シリンダ１２７が配設される側のフレーム垂直部１２６は全長が短くなり、他方のフレーム垂直部１２６よりも全長が短くなる。このため、アンテナフレーム１２４は、機体左右方向において、伸縮シリンダ１２７が配設されている側に向かって傾く。
【０１０１】
伸縮シリンダ１２７を伸縮させた場合、アンテナフレーム１２４はこれらのように傾くため、アンテナフレーム１２４のフレーム水平部１２５は走行車体２に対して傾き、フレーム水平部１２５に取り付けられている受信アンテナ１２１も、走行車体２に対して傾くことになる。ローリング機構８０を作動させて苗植付部５０を回動させる場合には、このように伸縮シリンダ１２７を伸縮させてアンテナフレーム１２４を傾けることにより、傾いている走行車体２に対して受信アンテナ１２１を傾斜させ、受信アンテナ１２１を水平状態に維持する。
【０１０２】
以上の実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の位置情報と進行方向の変化に合わせて自動操舵装置１１０を作動させることにより、走行車体２を正確に直進走行させることができる。これにより、苗植付部５０の作業位置が左右に振れることを防止できる。また、走行車体２の車速が速いときは、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１からの位置情報を短い間隔で取得することにより、走行車体２の位置を正確に取得することができる。また、走行車体２の走行速度が遅いときは、受信アンテナ１２１からの位置情報を長い間隔で取得することにより、地球の自転等の影響で誤った位置情報を取得することを防止できるので、走行車体２の位置を正確に取得することができる。これらにより、走行車体２を直進走行させる際における自動操舵を正確なものにすることができ、直進走行精度を向上させることができる。
【０１０３】
つまり、ＧＰＳを用いて位置情報を取得する場合、地球の自転等の影響で、停止または低速で移動中に、位置座標を細かく取得すると、実際の座標から離れた座標であると誤認してしまうことがあり、この場合、自動操舵装置１１０を適切に作動させることができなくなる。このため、車速に合わせて、位置座標を取得する周期を変えることにより、苗移植機１の位置を正確に認識することが可能になり、自動操舵装置１１０を適切に作動させることができるため、走行車体２を精度良く直進走行させることができる。これらの結果、走行車体２を高い精度で直進走行させることができ、苗植付部５０で行う作業精度、即ち、苗の植え付け精度を向上させることができる。
【０１０４】
また、所定時間内の自動操舵装置１１０の作動回数が所定回数以上になった場合には、走行車体２の車速を減速させることにより、自動操舵による進行方向の修正を、より確実に行うことができる。つまり、高速走行中に何度も操舵を行って進行方向を修正すると、却って進行方向が定まらず、走行車体２が左右にブレることがある。このため、所定時間内の自動操舵装置１１０の作動回数が所定回数以上になった場合には、走行車体２の車速を減速させることにより、自動操舵をより適切に行うことができ、自動操舵装置１１０で走行車体２を直進走行させる際の直進性を確保することができる。この結果、走行車体２を、より確実に直進走行させることができ、植え付け精度を向上させることができる。
【０１０５】
また、自動操舵装置１１０の作動速度を、走行車体２の車速に合わせて変更することにより、高速走行時は速やかに直進走行にすると共に、低速走行時はゆっくりと操舵されるので、走行車体２を直進走行させるための操舵を行う際に、走行車体２が左右に振れ難くなる。この結果、より確実に直進性を向上させることができる。
【０１０６】
また、走行車体２が高速で走行するときは、自動操舵装置１１０による操舵角度を規制することにより、進行方向の調整時に機体のバランスが崩れることを防止できる。この結果、機体の揺れによる苗植付部５０の作業位置の振れを防止でき、作業精度の低下を防止することができる。また、機体が揺れるのを防止することにより、作業者が振動等により疲労し易くなることを防止できるので、作業者の労力を軽減することができる。
【０１０７】
また、感圧センサ１３０が非検知状態であるときは、自動操舵装置１１０での操舵角度を所定範囲内に規制することにより、作業者が直進走行中に操縦座席２８を離れて別の作業をしているときは、過度にハンドル３２が操作されないようにすることができる。これにより、作業者が別の作業をしているときに、機体が揺れることを防止することができる。この結果、作業が邪魔されることがなく作業能率が向上すると共に、作業者が姿勢を乱すことを防止でき、作業の安全性を向上させることができる。
【０１０８】
また、作業者が操縦座席２８から離れたことを離間検知部材１３５で検知したら、エンジン１０の回転数を下げることにより車速を減速させることができるので、作業者が操縦座席２８から離れた際に、走行車体２が揺れ難いようにすることができる。また、車速を減速させることにより、自動操舵が作動した場合でも機体が揺れ難いようにすることができる。この結果、作業者が操縦以外の作業を行い易くなると共に、作業時に作業者が姿勢を乱すことを防止することができ、作業の安全性を向上させることができる。
【０１０９】
さらに、作業者が操縦座席２８から大きく離れ、作業者が走行車体２の外側に出たことを離間検知部材１３５で検知した場合には、走行車体２の走行を停止させるため、作業者が走行車体２から落ちた場合における安全性を向上させることができる。また、作業者が走行車体２の外側に出たことを検知したら、走行車体２の走行を停止させるため、走行車体２が走行を継続して作業者が取り残されたり、走行車体２が圃場端に突っ込んだりすることを防止できる。
【０１１０】
また、機体左右方向において、離間検知部材１３５で検知した作業者が立つ側の重量の偏りに合わせて、自動操舵装置１１０の操舵量を変更することにより、走行車体２を直進走行させるための操舵を、重量の偏りに合った適切なものにすることができる。この結果、より確実に、直進走行性や作業精度を向上させることができる。
【０１１１】
また、作業者が機体前側にいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、自動操舵装置１１０の操舵量を小さくすることにより、作業者が機体前側にいることによる重量分のグリップ力増加に合わせた、適切な操舵を行うことができる。また、作業者が機体後側にいることを検知した場合には、自動操舵装置１１０の操舵量を大きくすることにより、作業者が機体後側にいることによる重量分のグリップ力低下に合わせた、適切な操舵を行うことができる。これらの結果、作業者の位置に関わらず、より確実に直進走行制御の精度を向上させることができる。
【０１１２】
また、圃場の出入口で走行車体２が傾斜したとき、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１の位置が、走行車体２より先行する、または遅延することによる位置情報のずれを利用して、圃場への進入、または離脱を検知することにより、受信アンテナ１２１を用いて、圃場での作業開始や作業終了を判断することができる。この結果、作業の開始や終了を判断するための他の検知部材が不要となり、部品点数の削減を図ることができる。
【０１１３】
また、圃場への進入時に、最大旋回半径を描く旋回軌跡で圃場に進入することにより、進入時の走行車体２の進行方向を略直進姿勢とすることができるので、圃場への進入後に、進行方向を微調整する必要が無く、圃場の出入口から作業開始位置までの間隔が広がることを防止できる。これにより、作業者が非作業区間を手作業で作業する必要がなくなり、作業者の労力を軽減できると共に、作業能率を向上させることができる。また、圃場への進入時に、ジャイロセンサ１１５が直進方向を検知していないときは、苗植付部５０に駆動力が伝動されなくなることにより、作業開始位置付近での作業位置が、左右に振れることを防止することができる。この結果、より確実に、作業精度を向上させることができる。
【０１１４】
また、ローリング機構８０が作動することによる苗植付部５０の回動に合わせて、アンテナフレーム１２４を傾かせて、受信アンテナ１２１を走行車体２に対して傾かせているため、受信アンテナ１２１を水平状態に維持することができる。これにより、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信アンテナ１２１で受信する際における受信アンテナ１２１の姿勢を安定化させることができ、受信精度を向上させることができる。この結果、苗移植機１の位置情報を、高い精度で取得することができる。
【０１１５】
〔変形例〕
なお、上述した苗移植機１では、走行車体２の進行方向の変化を検知する方向変化検知部材として、ジャイロセンサ１１５が用いられているが、方向変化検知部材は、ジャイロセンサ１１５以外のものが用いられてもよい。方向変化検知部材は、例えば、回動時における角速度を検出する角速度センサであってもよい。方向変化検知部材は、検出形態に関わらず、走行車体２の進行方向の変化を検知することができるものであれば、その態様は問わない。
【０１１６】
また、上述した苗移植機１では、作業者が機体前側や機体後側にいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、自動操舵装置１１０の操舵量を調節しているが、作業者が機体前側や機体後側にいることを検知した場合には、これらの位置に基づいて、自動操舵装置１１０の操舵量以外の補正を行ってもよい。例えば、図１９に示すとおり、離間検知部材１３５で検知した作業者の位置に応じて、苗植付部５０を昇降させる際の油圧感度を調節してもよい。つまり、苗植付部５０は、圃場面に合わせて姿勢が変化するフロート４７の回動に応じて、油圧昇降シリンダ４４によって昇降可能になっているが、フロート４７の回動に応じて苗植付部５０を昇降させる場合における、フロート４７の回動に対する昇降の感度を、作業者の位置に応じて調節してもよい。
【０１１７】
具体的には、作業者が機体前側にいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、フロート４７の前側が沈み易くなり、フロート４７は頻繁に姿勢が変化し易くなるため、この場合は、フロート４７の回動に対する昇降の感度を鈍くする。反対に、作業者が機体後側にいることを離間検知部材１３５で検知した場合には、フロート４７の前側が浮き易くなり、フロート４７は姿勢が変化し難くなるため、この場合は、フロート４７の回動に対する昇降の感度を敏感にする。これらにより、フロート４７の姿勢の変化のし易さに対して相殺するように、苗植付部５０を昇降させる際の油圧感度を調節できるので、苗植付部５０を、フロート４７の姿勢の変化に対して安定して昇降させることができ、より適切に植え付け作業を行うことができる。
【０１１８】
また、自動操舵装置１１０による直進走行を維持する動作は、他の機能と連動させてもよい。例えば、植付作業時に走行車体２を旋回させる際に、旋回に連携して苗植付部５０を昇降させる機構が備えられている場合には、旋回して苗植付部５０が下がり、植え付け動作が「入」になったら、自動操舵装置１１０による直進走行を維持する動作が「入」になるようにしてもよい。これにより、旋回時には、旋回完了後に、自動操舵装置１１０による直進走行が自動的に行われるので、自動操舵装置１１０によって直進走行させる際における使い勝手を向上させることができる。
【０１１９】
また、図２０に示すとおり、走行車体２の後進時は、自動操舵装置１１０による直進走行は停止させるのが好ましい。後進は、走行車体２の向きを変える場合等に行われるため、作業者が手動で操舵を行わないと、任意の向きにする際における姿勢変化の追従性が悪くなる。また、後進後に再度前進をする場合には、作業者の操作に基づいて、自動操舵装置１１０による直進走行が再開されるのが好ましい。後進後に再度前進する際に、すぐ直進走行が行われると、軌道修正がし難くなるため、後進後に再度前進をする場合には、作業者の操作に基づいて直進走行が再開されるようにすることにより、走行車体２の向きを、自動操舵装置１１０による直進走行を行うことが可能な向きに、容易に変えることができる。
【０１２０】
また、自動操舵装置１１０で操舵を行う際には、ハンドル３２を少し大きめに回動させて、少し戻す制御にしてもよい。これにより、走行車体２の向きを調節する際における応答性を向上させることができる。
【０１２１】
また、自動操舵装置１１０で操舵を行うことにより、走行車体２を直進走行させようとしているときに、操舵の頻度が多過ぎる場合には、自動操舵できないというメッセージを情報記憶端末１４０の表示部で表示したり、情報記憶端末１４０で警報を鳴らしたりしてもよい。圃場の条件が、自動操舵装置１１０によって直進走行を維持できる条件ではないときは、自動操舵できないということを作業者に報知することにより、作業者はその旨を認識することができ、手動で操舵を行うことが可能になる。
【０１２２】
また、自動操舵装置１１０で操舵を行う際におけるトルクが、予め定められている規定値より大きくなった場合には、情報記憶端末１４０によって作業者に警告してもよい。これにより、例えば、前輪４に大きな石が接触して操舵を行い難いにも関わらず、無理に操舵を行うことにより、自動操舵装置１１０等に故障が発生することを防止したり、危険な走行状態になったりすることを防止することができる。
【０１２３】
また、受信アンテナ１２１の受信感度が悪い時には、どちらの方向に受信アンテナ１２１を移動させればよいかを、情報記憶端末１４０の表示部に表示してもよい。受信アンテナ１２１の向きを変えることができる場合は、この情報に基づいて向きを変えることにより、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号の受信状態が悪い場合でも、位置情報の取得を継続することができ、自動操舵装置１１０による操舵を継続することができる。
【０１２４】
また、苗植付部５０を昇降させる油圧昇降シリンダ４４には、作動時の緩衝部材としてスプリング１６４が用いられているが、このスプリング１６４の両端に配設されるケース同士で、回り止めを施してもよい。図９は、図１に示す油圧昇降シリンダの端部付近の斜視図である。油圧昇降シリンダ４４は、油圧によって油圧昇降シリンダ４４が作動する際に伸縮するピストンロッド４５の周囲に、圧縮バネからなるスプリング１６４が配設されている。
【０１２５】
このスプリング１６４の両端にはケースが配設されており、スプリング１６４における、ピストンロッド４５の先端側の端部には、スプリングケース１６０が配設され、他端側には、ロワケース１６５が配設されている。即ち、ロワケース１６５は、スプリング１６４における、油圧昇降シリンダ４４の本体が位置している側の端部側に配設されている。
【０１２６】
このうち、スプリングケース１６０は、ナット１６３によってピストンロッド４５に取り付けられており、ロワケース１６５には、油圧昇降シリンダ４４の動作を外部に伝えるトラニオン軸１６６が形成されている。スプリング１６４は、両端が、このスプリングケース１６０とロワケース１６５とに接触して配設されており、スプリングケース１６０とロワケース１６５とによって保持されている。
【０１２７】
また、スプリングケース１６０には、鍔状の部材であるシャフト連結部１６１が、ピストンロッド４５の位置を中心として点対称になる２箇所に形成されており、２箇所のシャフト連結部１６１には、それぞれにシャフト１６８が連結されている。２箇所のシャフト連結部１６１に連結される２本のシャフト１６８は、共に油圧昇降シリンダ４４の本体の方向、即ち、ロワケース１６５の方向に延びている。
【０１２８】
ロワケース１６５には、内部にピストンロッド４５が通る孔（図示省略）が形成されており、ピストンロッド４５は、この孔を通って、油圧昇降シリンダ４４の本体側からスプリングケース１６０にかけて延びている。このようにロワケース１６５は、ピストンロッド４５を連通させつつ、スプリング１６４を保持している。また、ロワケース１６５には、ピストンロッド４５の位置を中心として点対称になる２箇所に、シャフト１６８が通るカラー１６７が形成されている。スプリングケース１６０から延びる２本のシャフト１６８は、この２箇所のカラー１６７を通り、カラー１６７によって保持されている。
【０１２９】
苗植付部５０からの重量は、トラニオン軸１６６に対して、スプリング１６４が縮む方向の力として、ロワケース１６５に入力される。苗植付部５０を上昇させる際には、油圧昇降シリンダ４４を作動させてピストンロッド４５を縮めることにより、ピストンロッド４５が縮む方向の力を、ピストンロッド４５に取り付けられるスプリングケース１６０に接触するスプリング１６４を介して、ロワケース１６５に伝達する。これにより、ロワケース１６５は油圧昇降シリンダ４４の本体の方向に移動するため、この移動時の力が苗植付部５０に伝達され、苗植付部５０は上昇する。
【０１３０】
このように、油圧昇降シリンダ４４の伸縮時に移動するロワケース１６５とスプリングケース１６０とは、２本のシャフト１６８により、相対回転が不可の状態になっている。このため、スプリングケース１６０は、油圧昇降シリンダ４４の作動時においても、ピストンロッド４５を中心として回転することがなく、スプリングケース１６０の回転を有効に止めることができる。また、スプリングケース１６０が回転をしないため、油圧昇降シリンダ４４の伸縮時においても、スプリングケース１６０は回転することなくロワケース１６５との距離が変化するため、油圧昇降シリンダ４４の伸縮時に、適切な位置に移動することができる。
【０１３１】
また、苗植付部５０を昇降させる油圧昇降シリンダ４４には、ピストンロッド４５に別の部材を連結し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮時の力を、この部材から苗植付部５０に伝達するようにしてもよい。図１０は、図１に示す油圧昇降シリンダの端部付近の側面図である。図１１は、図１０に示す油圧昇降シリンダへの連結部材の分解斜視図である。油圧昇降シリンダ４４のピストンロッド４５に別の部材を連結する際には、例えば、連結ロッド１７１を連結し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮時の力は、この連結ロッド１７１を介して苗植付部５０側に伝達する。
【０１３２】
具体的には、連結ロッド１７１は、先端に位置する継手１８０を、ピストンロッド４５の先端に位置するピストンロッド連結部４６に連結する。継手１８０は、ピン１８１によってピストンロッド連結部４６に連結し、これにより連結ロッド１７１は、ピン１８１を中心として回動自在に、ピストンロッド４５に連結される。
【０１３３】
連結ロッド１７１における継手１８０が位置する側の端部の反対側の端部は、ナット１７２によってスプリングケース１７０が取り付けられており、スプリングケース１７０と継手１８０との間には、ロワケース１７６が配設されている。これらのスプリングケース１７０とロワケース１７６との間には、圧縮バネからなるスプリング１７４が配設されており、スプリング１７４は、スプリングケース１７０とロワケース１７６とに接触し、これらに保持されている。
【０１３４】
また、ロワケース１７６には、トラニオン軸１７７が設けられており、トラニオン軸１７７には、油圧昇降シリンダ４４の伸縮時の力を苗植付部５０側に伝達する連結アーム１８５が連結されている。連結アーム１８５は、油圧昇降シリンダ４４の伸縮方向にロワケース１７６が移動した際に、ロワケース１７６の移動に伴ってアーム回動軸１８６を中心として回動することにより、この移動時の力を苗植付部５０側に伝達する。
【０１３５】
苗植付部５０からの重量は、連結アーム１８５からトラニオン軸１７７に対して、スプリング１７４が縮む方向の力として、ロワケース１７６に入力される。苗植付部５０を上昇させる際には、油圧昇降シリンダ４４を作動させてピストンロッド４５を縮めることにより、ピストンロッド４５が縮む方向の力を、継手１８０を介して連結ロッド１７１に伝達する。これにより、連結ロッド１７１は、ピストンロッド４５と共に、油圧昇降シリンダ４４の本体の方向に移動する。このように連結ロッド１７１が移動した際には、移動時の力が、連結ロッド１７１に取り付けられるスプリングケース１７０に接触するスプリング１７４を介して、ロワケース１７６に伝達される。これにより、ロワケース１７６は油圧昇降シリンダ４４の本体の方向に移動するため、この移動時の力が連結アーム１８５に伝達され、連結アーム１８５が回動して苗植付部５０に伝達されることにより、苗植付部５０は上昇する。
【０１３６】
油圧昇降シリンダ４４が伸縮する際の力は、このようにロワケース１７６から苗植付部５０側に伝達されるが、ロワケース１７６が配設される連結ロッド１７１とピストンロッド４５とは、ピン１８１によって回動自在に連結されている。このため、苗植付部５０の昇降時に、ピストンロッド４５の伸縮方向に直交する方向の力がロワケース１７６に作用した場合でも、連結ロッド１７１とピストンロッド４５とは、ピン１８１を中心として回動して折れ曲がることにより、この力を逃がすことができる。これにより、ピストンロッド４５の伸縮方向に直交する方向の力が作用した場合でも、ピストンロッド４５が曲がることを防止することができる。
【０１３７】
また、上述した実施形態では、作業車両の一例として苗移植機１を用いて説明したが、作業車両は、苗移植機１以外のものでもよい。作業車両は、圃場での作業を行う播種装置やロータリ等の作業装置を、走行車体の後部に配設するものであれば、その種類は問わない。
【符号の説明】
【０１３８】
１  苗移植機
２  走行車体
４  前輪
５  後輪
７  メインフレーム
８  走行装置
１０  エンジン
１２  スロットルモータ
１５  動力伝達装置
２３  後輪回転センサ（車速検知部材）
２８  操縦座席
３０  操縦部
３２  ハンドル（操舵部材）
４０  苗植付部昇降機構
４７  フロート
５０  苗植付部（作業装置）
５１  苗載置台
５５  植付支持フレーム
５６  左右支持部材
５８  作業クラッチセンサ（作業検知部材）
６０  苗植付装置
６１  植付体
６４  植付伝動ケース
６５  予備苗載台
６７  整地用ロータ
６８  線引きマーカ
７０  施肥装置
８０  ローリング機構
８１  ローリング軸
８２  縦枠（ローリングフレーム）
８４  電動モータ（ローリングアクチュエータ）
１１０  自動操舵装置
１１１  操舵モータ
１１２  ハンドルポテンショメータ（操舵検知部材）
１１５  ジャイロセンサ（方向変化検知部材）
１１６  傾斜センサ（傾斜検知部材）
１２０  ＧＰＳ制御装置
１２１  受信アンテナ（位置情報取得装置）
１２４  アンテナフレーム
１２５  フレーム水平部
１２６  フレーム垂直部
１２７  伸縮シリンダ
１３０  感圧センサ（着座検知部材）
１３５  離間検知部材
１３６  受信部材
１３７  発信部材
１４０  情報記憶端末
１５０  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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