(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
住宅に一人で暮らす独居高齢者等の住宅内での活動状態を見守る独居高齢者の見守りシステムであって、
前記独居高齢者が在宅か否かを検知する在宅検知手段と、
前記住宅内に配置され前記独居高齢者が横臥し使用する寝具を前記独居高齢者が使用しているか否かを検知する寝具使用状態検知手段と、
前記住宅内に配置された家電製品の使用状況を検知する家電使用状態検知手段と、
前記在宅検知手段、前記寝具使用状態検知手段、前記家電使用状態検知手段からの検知結果が入力される見守りロボット装置とを備え、
前記見守りロボット装置は、前記在宅検知手段、前記寝具使用状態検知手段、前記家電使用状態検知手段からの検知結果に基づいて前記独居高齢者の活動状態が異常であるか否かを判断する異常判断部と、
該異常判断部が前記独居高齢者の活動状態が異常であると判断すると、前記独居高齢者の住宅内での活動状態が異常であることを外部に通報する通報部とを備え、
前記在宅検知手段は、前記住宅内に人が存在しているか否かを検知する人感センサと、前記住宅への出入り口を施錠又は解錠するキーの存在を検知するキー検知センサとを備え、
前記人感センサと前記キー検知センサが前記見守りロボット装置に設けられ、
前記キー検知センサが前記キーを検知すると前記異常判断部は前記人感センサからの動体信号があるか否を判断し、前記人感センサからの動体信号があると異常判断部が判断すると前記寝具使用状態検知手段の検知結果が通常と異なるか否かを判断し、前記寝具使用状態検知手段の検知結果が通常と異なると前記異常判断部が判断すると前記通報部が外部に通報することを特徴とする独居高齢者の見守りシステム。
【請求項２】
前記見守りロボット装置は、前記独居高齢者に、音声にて問い掛けを行うと共に前記独居高齢者からの返事の有無を確認する音声問い掛け部を備え、前記在宅検知手段、前記寝具使用状態検知手段、前記家電使用状態検知手段の検知結果に基づいて前記独居高齢者の活動状態に異常があると判断すると、前記独居高齢者に音声により問いかけを行った後に、所定時間内に前記独居高齢者からの返事が無い場合に、前記異常判断部は前記独居高齢者に異常が生じていると判断し、前記通報部が外部に通報することを特徴とする請求項１に記載の独居高齢者の見守りシステム。
【請求項３】
前記寝具使用状態検知手段は、独居高齢者の頭が載置される枕の振動状態を検知する枕振動センサを備え、
前記見守りロボット装置は、前記枕振動センサからの異常な振動検知結果に基づいて、前記異常判断部が前記独居高齢者に異常が生じたと判断し、前記通報部が前記独居高齢者の活動状態が異常であることを外部に通報することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の独居高齢者の見守りシステム。
【請求項４】
前記寝具使用状態検知手段は、前記寝具上に横臥している前記独居高齢者の荷重を検知する寝具圧力・振動センサを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の独居高齢者の見守りシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅に一人で暮らしている独居高齢者等の日常の活動状態を検知して、独居高齢者等の日常の活動状態を見守る独居高齢者の見守りシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢化に伴って、大都市、過疎地域の区別なく住宅に一人で暮らしている高齢者が増加している。このようないわゆる独居高齢者は、日常の家事等全てのことを一人でこなすことで毎日の生活を維持している。ところが、独居高齢者は、年を重ねていくにしたがい年々体力が衰え、以前には行うことができた多くの家事等の日常の活動にも支障をきたし、例えば、急に体の具合が悪くなったり、あるいは転倒などの事故が発生したり、思わぬ異常事態が生じる。このような場合、住宅に一人で暮らす独居高齢者は、助けを求める人もなく、救助する同居人もおらず、また、異常な状態を外部へ通報することも困難となる。
【０００３】
そこで、特許文献１、２には、独居高齢者の見守りシステムが提案されている。特許文献１では、高齢者が居住する住宅内に設置された電気機器のスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態情報を、支援センター等の外部の管理主体に通信によって伝達し、電気機器のスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態情報により独居高齢者の日常の活動状態を見守っている。
【０００４】
また、特許文献２では、見守られる人（独居高齢者）に係る環境が注意すべきレベルになると、その旨を伝える通知画面が見守る人（外部の支援センター等）の端末に表示され、見守る人は、見守られる人に環境が注意レベルであることを通知することで、独居高齢者の日常の活動状態を見守っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２２２４９８号公報
【特許文献２】特開２０１５−１８５０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、特許文献１による見守りシステムでは、住宅の電源がＯＮ／ＯＦＦのみで、独居高齢者の生活の活動状態を見守っているだけなので、例えば、住宅の電源がＯＮの状態であっても、すなわち、テレビや照明等が使用されている状態でも、独居高齢者に異常が生じた場合には、この異常な状態を速やかに検知することができない。このため、独居高齢者の十分な見守りを行うことができないという問題を有している。また、停電時にはモニタリング（見守り）が困難になる。
【０００７】
また、特許文献２による見守りシステムでは、環境が注意すべきレベルであることを独居高齢者に通知したとしても、独居高齢者に既に異常が生じている場合、例えば急に体の具合が悪くなるなどの時は、見守る人からの通知を独居高齢者が認識することができず、異常が生じている状態で独居高齢者は見守る人からの通知を確認しなければならないので、独居高齢者にとっては負担が大きいという問題を有しており、日常生活におけるＱＯＬの低下を招いてしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、独居高齢者の住宅内での十分な見守りを健常者の日常生活と変わりなく行うことができ、独居高齢者にとってプライバシーに関することを気にすることがなく、機器の操作の負担が少なく、ＱＯＬの低下がない独居高齢者の見守りシステムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、住宅に一人で暮らす独居高齢者等の住宅内での活動状態を見守る独居高齢者の見守りシステムであって、独居高齢者が在宅か否かを検知する在宅検知手段と、住宅内に配置され独居高齢者が横臥し使用する寝具を独居高齢者が使用しているか否かを検知する寝具使用状態検知手段と、住宅内に配置された家電製品の使用状況を検知する家電使用状態検知手段と、在宅検知手段、寝具使用状態検知手段、家電使用状態検知手段からの検知結果が入力される見守りロボット装置とを備え、見守りロボット装置は、在宅検知手段、寝具使用状態検知手段、家電使用状態検知手段からの検知結果に基づいて独居高齢者の活動状態が異常であるか否かを判断する異常判断部と、この異常判断部が独居高齢者の活動状態が異常であると判断すると、独居高齢者の住宅内での活動状態が異常であることを外部に通報する通報部とを備え、在宅検知手段は、住宅内に人が存在しているか否かを検知する人感センサと、住宅への出入り口を施錠又は解錠するキーの存在を検知するキー検知センサとを備え、人感センサとキー検知センサが見守りロボット装置に設けられ、キー検知センサがキーを検知すると異常判断部は人感センサからの動体信号があるか否を判断し、人感センサからの動体信号があると異常判断部が判断すると寝具使用状態検知手段の検知結果が通常と異なるか否かを判断し、寝具使用状態検知手段の検知結果が通常と異なると異常判断部が判断すると通報部が外部に通報することを特徴とする。
【００１０】
また、見守りロボット装置は、独居高齢者に、音声にて問い掛けを行うと共に独居高齢者からの返事の有無を確認する音声問い掛け部を備え、住宅検知手段、寝具使用状態検知手段、家電使用状態検知手段の検知結果に基づいて独居高齢者の活動状態に異常があると判断すると、独居高齢者に音声により問いかけを行った後に、所定時間内に独居高齢者からの返事が無い場合に、異常判断部は独居高齢者に異常が生じていると判断し、通報部が外部に通報することを特徴とする。
【００１１】
また、寝具使用状態検知手段は、独居高齢者の頭が載置される枕の振動状態を検知する枕振動センサを備え、見守りロボット装置は、枕振動センサからの異常な振動検知結果に基づいて、定常以上の振幅を認識すると異常判断部が独居高齢者に異常が生じた判断し、通報部が独居高齢者の活動状態が異常であることを外部に通報することを特徴とする。
【００１３】
また、寝具使用状態検知手段は、寝具上に横臥している独居高齢者の荷重を検知する寝具圧力・振動センサを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、見守りロボット装置の異常判断部が、在宅検知手段、寝具使用状態検知手段、家電使用状態検知手段からの検知結果に基づいて独居高齢者の活動状態が通常と異なるか否かを判断するので、独居高齢者の住宅内での十分な見守りを行うことができる。
また、在宅検知手段の人感センサによって、住宅内に独居高齢者が居ることが検知され、さらに、キー検知センサによって住宅の出入り口を施錠、解錠するキーを検知することにより、独居高齢者が在宅か否かを容易に判断することができ、独居高齢者が不在の場合の誤認識を防止して無駄な見守りをなくすことができる。
【００１５】
また、本発明の独居高齢者の見守りシステムでは、在宅検知手段による在宅の有無の検知結果、独居高齢者が寝具を使用した時間の確認、又は寝具に横たわっているか否かの検知結果、家電例えばテレビ等の使用状態の検知結果から独居高齢者の住宅内の活動状態を見守るだけで、独居高齢者が自ら外部とのやり取り等を行うことがないので、独居高齢者の負担が少ない。したがって、日常生活におけるＱＯＬの低下は一切ない。
【００１６】
また、見守りロボット装置の異常判断部が在宅検知手段、寝具使用状態検知手段、家電使用状態検知手段の検知結果に基づいて独居高齢者の活動状態が異常であると判断すると、見守りロボット装置の音声問い掛け部が独居高齢者に音声により問い掛けを行い、所定時間内に独居高齢者からの応答が無い場合に、通報部が外部に通報するので、各検知手段の検知結果から独居高齢者の活動状態が異常であると判断しても、実際には異常がない場合に最終的に音声問い掛け部による問い掛けによって異常か否かを判断するので、独居高齢者の活動状態に通常と異なる状態が生じているか否かの判断の誤りを少なくすることができる。
【００１７】
また、各検知手段からの検知結果に基づいて独居高齢者の活動状態に異常が生じたと判断した後に、最終的に音声問い掛け部による問い掛けを行うことにより、独居高齢者が音声による問い掛けに応答する回数を極力少なくすることが可能となるので、独居高齢者の負担を少なくすることが可能であるため、高齢者は快適な日常生活をおくることができる。したがって、日常生活のＱＯＬの低下は一切ない。
【００１８】
また、見守りロボット装置は、枕振動センサからの検知結果が通常と異なる回数や振幅の検知結果であると、異常判断部が独居高齢者に異常が生じたと判断し、通報部が独居高齢者の活動状態に異常が生じたことを優先的に外部に通報する。この場合、独居高齢者が枕を強制的に激しく振るなどすることにより独居高齢者に異常が生じたことを自身で外部に速やかに知らせることができ、適切な処置を行うことができる。
【００２０】
また、寝具使用状態検知手段は、寝具として例えばベッドに独居高齢者が横になっていると、寝具圧力・振動センサによって、独居高齢者の体重による圧力や振動から使用状態が検知される。これにより、独居高齢者がベッド上に横になっているか否かを検知することができ、独居高齢者の活動状態を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムの見守りロボット装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムが用いられた住宅の概要を示す説明図である。
【図４】図４は、住宅の出入り口を施錠、解錠するキーと、このキーに付帯する在宅検知手段であるタグを示す斜視図である。
【図５】図５は、寝具としてのベッドと、このベッドに設けた寝具使用状態検知手段であるベッド圧力センサを示す斜視図である。
【図６】図６は、寝具としての枕と、この枕に内蔵された寝具使用状態検知手段である枕振動センサを示す斜視図である。
【図７】図７は、テレビやエアコンを操作するリモコンを示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムの見守りロボット装置が異常時に通報する外部環境を示す説明図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムの見守りロボット装置の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムの見守り装置における異常判断部の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、エアコン・テレビの時間帯別使用状況を示す線図である。
【図１２】図１２は、電気・ガス時間帯別使用状況を示す線図である。
【図１３】図１３は、動体検知、寝返りの時間帯別状況を示す線図である。
【図１４】図１４は、在宅・外出ケースの時間帯別状況を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムの実施の形態について図１〜図９を用いて説明する。本実施の形態に係る独居高齢者の見守りシステムは住宅に一人で暮らす独居高齢者（以下「高齢者」という）の住宅内での昼夜に関係なく日常の活動状態を見守る独居高齢者の見守りシステム（以下「見守りシステム」という）である。
【００２３】
図１に示すように、見守りシステム１は、高齢者が在宅か否かを検知する自律型の在宅検知手段２と、住宅２３（図３参照）内に配置され高齢者が横臥し使用する寝具２４（図５参照）を高齢者が使用しているか否かを検知する寝具使用状態の時間的な検知手段３と、住宅２３内に配置された家電製品の使用状況を検知する家電使用状態検知手段４と、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４からの検知結果が入力される見守りロボット装置５とを備えている。また、見守りシステム１は、外部表示通報手段４４を備えている。
【００２４】
図２に見守りロボット装置５の外観を示す。この見守りロボット装置５は、表示部６と、この表示部６が上部に設置される装置本体７とで構成されている。装置本体７の上面８には、操作部９と、キー検知センサ１０とが設けられている。操作部９は、２つのプッシュボタン１１、１２で形成され、必要に応じてボタン１１、１２を操作することにより見守りロボット装置５の設定や、見守り環境の変更を行うことができる。キー検知センサ１０は、後述するキー１３と、このキー１３に付帯したタグ１４とを載置するキー検知面１５が設けられている。キー１３と共にタグ１４をキー検知面１５に載置することにより、キー１３が住宅２３内に存在すること、すなわち高齢者が在宅であることを自動的に見守りロボット装置５が判断できる。
【００２５】
また、装置本体７の前面１６には、人感センサ１７と、リモコンから発振する赤外線を検知するリモコンセンサ１８が設けられている。人感センサ１７は、赤外線の変化量によって人の存在を検知するもので、見守りロボット装置５の音声問い掛け部２１の問い掛けに対して高齢者の存在を検知することで高齢者が在宅か否かを検知することができる。
【００２６】
また、見守りロボット装置５は、装置本体７内に、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４からの検知結果に基づいて高齢者の活動状態が異常であるか否かを判断する異常判断部１９と、この異常判断部１９が高齢者の活動状態が異常であると判断すると、高齢者の住宅２３内での活動状態が異常であることを外部に通報する通報部２０とを備えている。
【００２７】
また、見守りロボット装置５は、高齢者に、音声にて問い掛けを行うと共に高齢者からの返事の有無を確認する音声問い掛け部２１を備えている。そして、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４の検知結果に基づいて高齢者の活動状態に異常があると判断すると、高齢者に音声により問いかけを行った後に、所定時間内に高齢者からの返事が無い場合に、異常判断部１９は高齢者に異常が生じていると判断し、通報部２０が外部に通報する。この通報と同時に、外部表示通報手段４４を作動させる。
【００２８】
さらに、見守りロボット装置５は、高齢者が在宅時に日常的に活動している際に、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４が検知した日常的な活動状態を示す検知結果を記憶する記憶部２２を備えている。
【００２９】
また、見守りロボット装置５の異常判断部１９は、記憶部２２に記憶された高齢者の日常的な活動状態を示す検知結果と、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４が検知した検知結果とを比較して、日常的な活動状態を示す検知結果と異なる場合に、高齢者の活動状態が異常であると判断し、音声問い掛け部２１による音声の問い掛けや、通報部２０による外部への通報を行う。この通報と同時に、外部表示通報手段４４を作動させる。
【００３０】
以下、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４、外部表示通報手段４４の詳細について図３〜図６を用いて説明する。図３は住宅２３内を状態を簡易的に示したもので、住宅２３内には、見守りロボット装置５の他に、高齢者が使用する寝具としてのベッド２４、枕２６、家電としてのテレビ（ＴＶ）３２、エアコン３３、ＴＶリモコン３４、電気ポット３６が配置されている。
［在宅検知手段］
【００３１】
在宅検知手段２は、住宅２３内に人が存在しているか否かを検知する上記人感センサ１７と、住宅２３への出入り口を施錠又は解錠するキー１３に付帯するタグ１４を検知する上記キー検知センサ１０とを備えている。人感センサ１７は、赤外線を住宅２３内に照射しその変化量によって人の存在を検知するもので、住宅２３内での高齢者の存在を検知することができる。この人感センサ１７は、本実施の形態では、上記したように、見守りロボット装置５の装置本体７に一体に組み付けられている。なお、この人感センサ１７は、見守りロボット装置５の装置本体７に必ずしも一体に組み付ける必要はなく、人感センサを別体に設けて住宅２３内に取り付け、見守りロボット装置５に検知結果を通信により伝達するようにしても良い。
【００３２】
キー検知センサ１０は、見守りロボット装置５内に一体に組み込まれたキーロボットシステムであり、図４に示すように、キー１３に付帯したタグ１４を、図２に示す見守りロボット装置５のキー検知面１５上に載置することで、キー１３の存在を検知する。すなわち、高齢者が外出する場合には、キー検知面１５上からタグ１４とともにキー１３を持ち出すことで、高齢者が外出したことを検知し、高齢者が帰宅し、キー１３とともにタグ１４をキー検知面１５上に載置することで高齢者が在宅状態であることを検知する。また、上記人感センサ１７は、キー検知センサ１０によって、高齢者が在宅か否かを判断する際に、住宅２３内に高齢者が存在しているか否かを確認する。
【００３３】
高齢者が在宅であるか不在であるかを検知した検知結果は、記憶部２２に記憶され、蓄積されることにより、高齢者の日常の外出における活動状況を把握することができる。すなわち、高齢者の在宅の時間帯、不在の時間帯、不在であるときの時間、在宅であるときの時間を把握することができる。
［寝具使用状態検知手段］
【００３４】
寝具使用状態検知手段３は、寝具（ベッド）２４上に横臥している高齢者の荷重を検知する寝具圧力・振動センサ２５と、高齢者が日常使用する枕２６内に設けられた枕振動センサ２８とを備えている。図５に示すように、寝具圧力・振動センサ２５は、高齢者がベッド２４上に横臥したときの頭部に位置する上部荷重・振動センサ２５ａと、高齢者の下半身に位置する下部荷重・振動センサ２５ｃと、高齢者の腰部に位置する中間部荷重・振動センサ２５ｂとで構成され、これらのセンサ２５ａ、２５ｂ、２５ｃによる検知結果は、送信機２７を介して、検知結果が見守りロボット装置５に送信されるようになっている。検知結果は、記憶部２２に記憶され、毎日の検知結果が蓄積されることにより、高齢者の日常（通常）的なベッド２４上での動体や、寝返り等の状態を把握することができる。
【００３５】
上部荷重・振動センサ２５ａは、ベッド２４上に横たわった高齢者の上半身部分の荷重とベッドフレーム２４ａの振動を検出し、下部荷重・振動センサ２５ｃは、ベッド２４上に横たわった高齢者の下半身部分の荷重とベッドフレーム２４ａの振動を検出し、中間部荷重・振動センサ２５ｂは、ベッド２４上の高齢者の腰部の荷重とベッドフレーム２４ａの振動を検出する。そして、見守りロボット装置５では、各センサ２５ａ、２５ｂ、２５ｃの検知結果から、高齢者がベッド２４上に横たわっている状態なのか、上半身を起こして腰掛けている状態なのか、ベッド２４上で活発に活動している状態なのか等を判断することが可能である。
【００３６】
また、枕振動センサ２８は、図６に示すように、枕２６内に設けられ、振動を感知するセンサと、このセンサが振動を検知すると振動検知結果を見守りロボット装置５に送信する送信回路が形成された基板とで構成されている。この枕振動センサ２８は、高齢者がベッド２４上に日常寝ている状態で、頭部を載置しているときの振動を検知した振動結果と、枕２６を強制的にシェイク（振る行為）したときの異常な振動を検知した振動結果とを検知する。この検知結果は、見守りロボット装置５に送信され、記憶部２２に記憶され、蓄積されることにより、高齢者が枕を日常（通常）使用する状態を把握することができる。
【００３７】
また、見守りロボット装置５では、振動検知結果に基づいて、高齢者がベッド２４上で、頭部を枕２６上に載置した日常的な使用状態の振動なのか、高齢者が枕２６を強制的にシェイク（振る）ことによって通常とは異なる異常状態を知らせる異常状態の振動なのかを判断することができる。
［家電使用状態検知手段］
【００３８】
家電使用状態検知手段４は、リモコンセンサ１８と、エアコンセンサと、照明センサと、電気ポットセンサとを備えている。図７に示すように、ＴＶリモコン２９には、チャンネル等を切り替えるための操作ボタン３０が設けられており、この操作ボタン３０を操作することにより、照射部分３１からＴＶ３２に向けて送信赤外線が照射される。送信赤外線は、見守りロボット装置５に組み付けられたリモコンセンサ１８によって検知される。同様に、エアコン３３の操作を行うリモコン３４から照射される送信赤外線は、リモコンセンサ１８によって検知される。これらの検知結果は、見守りロボット装置５の記憶部２２に記憶され、蓄積されることによって、日常（通常）高齢者がＴＶリモコンを使用する使用状態や、エアコンを使用する使用状態を把握することができる。
【００３９】
また、照明センサは、住宅２３内に設けられた照明３５が点灯されると照明用の電気が使用されることになり、この照明用の電気が使用されることを検知する。この照明センサの検知結果は、見守りロボット装置５に送信されて記憶され、蓄積されることによって、日常（通常）高齢者が照明を使用する使用状態を把握することができる。また、電気ポットセンサについても、照明センサと同様に、高齢者が電気ポットを使用すると、電気ポット用の電気が使用されることを検知する。この電気ポットの使用状態の検知結果は、見守りロボット装置５の記憶部２２に記憶され、蓄積されることによって日常（通常）高齢者が電気ポットを使用する使用状態を把握することができる。
【００４０】
なお、本実施の形態では、見守りロボット装置５の装置本体７に一体に組み込まれたリモコンセンサ１８によってＴＶリモコン２９、エアコンの操作用のリモコン３４の使用状態を検知したが、リモコンセンサ１８は、装置本体７とは別体に設けて、装置本体７へ検知結果を送信するようにしても良い。また、照明センサ、電気ポットセンサは、電気の使用状態によって照明３５を点灯させたか否か、電気ポット３６に電気を通電したか否かによって使用状態を把握したが、照明を点灯させたときの明るさを検知する検知手段や、電気ポット３６の操作により使用状態を検知するものであっても良い。
［外部表示通報手段］
【００４１】
外部表示通報手段４４は、図３に示すように、住宅２３の玄関４５の外側に設けられたパトランプ（回転灯、以下パトランプ４４という）であり、通報部２０が外部へ通報を行うのと同時に、見守りロボット装置５がパトランプ４４を点灯することで住宅２３の外側にいる近隣の住民に、高齢者に異常が発生していることを知らせる。このパトランプ４４の点灯は、通報部２０の外部への通報時と同時に行われる。したがって、パトランプ４４による点灯により、通報部２０による外部への通報で支援センターの職員等が高齢者の住宅２３に駆けつけるより早く高齢者の異常を近隣の住民に知らせることができる。
【００４２】
次に、見守りロボット装置５によって、高齢者の住宅２３内での活動状態に異常があることを検知した際に、異常が発生したことを通報する外部環境３７について説明する。図８には、外部環境として支援センター３８のサーバー３９、端末４０と、外部環境としての高齢者の家族等の携帯電話４１、スマートホン４２を示す。同図に示すように、見守りロボット装置５からは、インターネット回線４３を通じて、支援センター３８の集計用のサーバー３９に、高齢者の活動状態が異常であることが伝達され、高齢者の活動状態が異常であることを端末４０の画面にて、例えば支援センター３８の職員等に知らせる。また、同時に高齢者の家族等が携帯している携帯電話４１、スマートホン４２を通じて、高齢者の活動状態が異常であることを家族等に知らせる。
【００４３】
なお、支援センター３８の集計サーバー３９には、複数の高齢者の日々の日常的な活動状態の情報が送られ、集計されている。この集計されている情報は、見守りロボット装置５にもフィードバックされ、高齢者の通常の活動状態、すなわち、不在の時間帯や、家電を使用する時間帯、ベッド２４上に横たわっている時間帯や、横たわっている時間等が見守りロボット装置５に伝達される。見守りロボット装置５では、これらの高齢者の日常の活動状態と、現在の活動状態とを比較して、高齢者の活動状態が通常の活動状態であるか否か、異常な活動状態で高齢者に異常が生じたか否かを判断する。
【００４４】
次に、見守りロボット装置５の見守り動作の手順について、図９、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。図９は、見守りロボット装置５の全体的な流れを示し、図１０は、見守りロボット装置５の異常判断部１９の異常判断の流れを示す。見守りロボット装置５は、図３に示すように、高齢者の住宅２３内に常時設置されて稼動しており、上述した在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４からの検知結果を受信する。
【００４５】
図９に示すように、見守りロボット装置５は、ステップＳ１で在宅検知手段２の検知結果を取得する。ステップＳ２で寝具使用状態検知手段３の検知結果を取得する。ステップＳ３で家電使用状態検知手段４の検知結果を取得する。ステップＳ４で、異常判断部１９が、取得した各検知手段２、３、４の検知結果に基づいて、高齢者に異常が生じたか否か判断する。
【００４６】
ステップＳ４にて異常がないと異常判断部１９が判断すると、ステップＳ１以下が繰り返し実行される。ステップＳ４において、異常判断部１９が、高齢者に異常が生じたと判断すると、ステップＳ５で、音声問い掛け部２１による音声の問い掛けが実行される。ステップＳ６にて、音声による問い掛けに対して高齢者から所定時間内に応答があるか否かを異常判断部１９が判断する。所定時間内に高齢者からの応答がある場合には、活動状態に異常が無いと異常判断部１９は判断し、ステップＳ７で、各検知手段２、３、４からの検知結果を記憶部２２に記憶し、ステップＳ１以下の各ステップが繰り返し実行される。
【００４７】
ステップＳ６にて、音声問い掛けによる高齢者からの応答が所定時間内にない場合、異常判断部１９は、高齢者に異常が発生したと判断し、ステップＳ８にて通報部２０が外部、例えば支援センター３８等に通報し、パトランプ４４を点灯させて、見守りロボット装置５の異常判断が終了する。
【００４８】
次に、図９において異常判断部１９における高齢者が通常と異なる異常な状態か否かを判断する手順について図１０のフローチャートに従い説明する。図１０のステップＳ１にて、異常判断部１９は、在宅検知手段２の検知結果に基づいて高齢者が在宅か不在かを判断する。この判断では、キー１３につけているタグ１４がキー検知センサ１０のキー検知面１５上に存在しているか否かを検知することにより、高齢者が在宅か不在かを判断する。キー検知センサ１０がタグ１４の存在がないと判断すると、高齢者が外出していると判断し、キー検知センサ１０がタグ１４の存在を検知するまで、タグ１４があるか否か、すなわちキーからの信号があるか否かを繰り返し実行する。
【００４９】
ステップＳ１において、タグ１４がキー検知面１５上に存在していると異常判断部１９が検知すると、ステップＳ２において、異常判断部１９は、人感センサ１７からの動体信号があるか否かを判断する。ステップＳ２において、動体信号が無いと判断するとステップＳ１が繰り返し実行される。この場合、キー１３は、キー検知センサ１０にあるが、人感センサ１７による動体信号が存在しないという状態、すなわち、高齢者がキーを忘れて外出しているか、住宅２３内から庭や近所等に出かけているか、あるいは浴室やトイレにいることを示している。
【００５０】
ステップＳ２において、動体信号があると異常判断部１９が判断すると、ステップＳ３において、枕振動センサ２８の検知結果が通常と異なる異常な振動か否かを判断する。すなわち、高齢者が外部に異常を知らせたいときには、枕をシェイク（振る）することにより異常が生じていることを外部に連絡することができ、ステップＳ３において、異常判断部１９は、枕振動センサ２８からの振動が異常な振動か、通常使用されている枕振動なのか、枕を使用していないときの状態なのかを判断する。
【００５１】
ステップＳ３において、枕振動センサ２８からの検知結果が異常な振動である場合、すなわち定常以上の振幅を異常判断部１９が認識するときは、高齢者が枕を強制的にシェイクして異常を知らせていることなので、異常判断部１９はステップＳ４において異常ありと判断し、ステップＳ５において通報部２０に通報を指示する。通報部２０は、外部環境３７に高齢者に異常が生じていることを速やかに通報する。この通報とともに見守りロボット装置５はパトランプ４４を点灯させる。
【００５２】
ステップＳ３において、枕振動センサ２８からの検知結果が通常使用する振動である場合は、ステップＳ６にて、枕を使用している時間帯が昼間なのか夜間なのかを判断する。ステップＳ６にて、枕２６を使用している時間帯が昼間であると判断すると、ステップＳ７にて、家電信号が正常か否かを異常判断部１９は判断する。
【００５３】
ステップＳ７において、家電信号が正常か否かを判断する場合は、家電使用状態検知手段４のリモコンセンサ１８の検知結果と、図１１に示す既に蓄積された高齢者の日常（通常）におけるＴＶ、エアコン等の時間帯別使用状況の結果とを比較し、日常の使用状態と異なるか否か、例えば、ある時間帯に使用するエアコン、ＴＶの使用状態と異なる使用状態であるか否かを判断し、家電使用状態が異常か否かを判断する。
【００５４】
なお、ステップＳ７において、家電使用状態が異常か否かを判断する場合、家電使用状態検知手段４の照明センサや電気ポットセンサの検知結果と、図１２に示す既に蓄積された高齢者の日常（通常）における電気、ガスの時間帯別使用状況の結果とを比較し、日常の使用状態と異なるか否か、例えば、ある時間帯に使用する電気、ガスの使用状態と異なる使用状態であるか否かを判断し、家電使用状態が異常か否かを判断してもよい。
【００５５】
ステップＳ７において、家電使用状態が通常の使用状態であると異常判断部１９が判断すると、ステップＳ８において異常なしと異常判断部１９は判断し、ステップＳ１以下が繰り返し実行される。ステップＳ７において、家電使用状態が通常の使用状態ではないと異常判断部１９が判断すると、後述するステップＳ１０において音声問い掛け部２１が音声による問い掛けを高齢者に向けて行う。
【００５６】
ステップＳ１１にて、所定時間の間に高齢者からの応答があるか否かを異常判断部１９は行い、所定時間内に高齢者からの応答がある場合には、ステップＳ８において異常なしと判断される。ステップＳ１１にて所定時間内に高齢者からの応答がない場合は、異常判断部１９は、ステップＳ４にて異常ありと判断し、ステップＳ５にて通報部２０に通報の指示を行う。この通報部２０への通報の指示と同時に、見守りロボット装置５は、パトランプ４４を点灯させる。
【００５７】
ステップＳ６にて、枕２６を使用している時間帯が昼間ではない、すなわち夜間であると異常判断部１９が判断すると、ステップＳ９において、ベッド信号が正常であるか否かを判断する。
【００５８】
ステップＳ９において、ベッド信号が正常か否かを判断する場合、寝具使用状態検知手段３の検知結果と、図１３に示す既に蓄積された高齢者の日常（通常）における動体検知、寝返りの時間帯別状況の結果とを比較し、日常の使用状態と異なるか否か、例えば、上部荷重センサ２５ａ、下部荷重センサ２５ｃ、中間部荷重センサ２５ｂからの検知結果と異なるか否かを判断し、ベッド信号が正常なのか否かを判断する。ステップＳ９において、ベッド信号が正常であると判断すると、異常判断部１９はステップＳ８において異常なしと判断する。
【００５９】
ステップＳ９において、ベッド信号が正常でないと異常判断部１９が判断すると、すなわち、高齢者に異常が生じているのではないかと判断すると、ステップＳ１０において音声問い掛け部２１が音声による問い掛けを行う。この音声による問い掛けに対して所定時間の間に応答があるか否かをステップＳ１１において判断する。ステップＳ１１において、音声による問い掛けに対して、高齢者からの応答があった場合には、ステップＳ８が実行されて異常判断部１９は異常なしと判断する。ステップＳ１１において、音声による問い掛けに対して、高齢者からの応答が所定時間内にない場合には、ステップＳ４、ステップＳ５が実行され、高齢者に異常が生じたことを外部に通報する。また、見守りロボット装置５は外部への通報とともにパトランプ４４を点灯させる。
【００６０】
なお、上記ステップＳ１、２において、高齢者が在宅か否かを判断する場合、キー１３に付帯したタグ１４がキー検知面１５上にあるか否か、人感センサ１７による検知結果にて判断したが、これらの検知結果に加えて、図１４に示すように、既に蓄積された高齢者の日常（通常）における在宅・外出ケースの時間帯別状況から判断して、高齢者の在宅、外出を判断しても良い。
【００６１】
以上説明したように、本実施の形態に係る高齢者の見守りシステムによれば、見守りロボット装置５の異常判断部１９が、在宅検知手段２、寝具使用状態検知手段３、家電使用状態検知手段４からの検知結果に基づいて高齢者の活動状態が異常であるか否かを判断するので、高齢者の住宅内での十分な見守りを行うことができる。
【００６２】
また、本実施の形態の見守りシステム１によれば、高齢者が端末を操作することもなく、例えば支援センターにおける見守る側の職員との連絡を行うなどの煩わしい作業がないので、高齢者の負担を大幅に軽減することができ、高齢者は、日常の活動において、この見守りシステムによって日々の生活を見守られてはいても自身の好きなような良好な日常活動を行うことができ、ＱＯＬの低下を招くことがない。
【００６３】
また、本実施の形態に係る見守りシステム１によれば、高齢者の日常の活動状態が、上記した各検知手段２、３、４によって検知され、これらの検知手段２、３、４が検知した高齢者の活動情報が蓄積され、この蓄積された活動情報からも、高齢者の活動状態に異常が生じているから否かを判断するので、高齢者の十分な見守りを行うことができる。
【００６４】
さらに、本実施の形態に係る見守りシステム１によれば、各検知手段２、３、４の検知結果から高齢者の日常の活動状態を判断し、日常の活動状態と少しでも異なる活動状態が検知されると、音声問い掛け部２１が声により問い掛けを行い、問い掛けに対する応答が所定時間内にないと異常が発生したと判断するので、速やかに外部に通報することができ、素早い処置を行うことができる。また、外部への通報とともに、パトランプ４４を点灯させるので、近隣の住民による素早い処置を行うことができる。
【００６５】
なお、上記実施の形態では、独居高齢者を見守る見守りシステム１について説明したが、本発明の見守りシステムは、特に高齢者の年齢に関係なく、一人暮らしをしている障害者や病人を見守る場合にも用いることができる。
【００６６】
上述のとおり、本発明の実施の形態を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正および等価物が次ぎの請求項に含まれることが意図されている。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、高齢化社会に向けて増加する高齢者の日常生活を、地域の支援センターが容易に見守ることができる高齢者の見守りシステムであり、住宅に一人で居住する高齢者を見守る以外に、老人ホームや、施設等にも利用可能な見守りシステムである。また、本発明は、一人暮らしをしている高齢者以外に、一人暮らしをしている障害者や病人の日常生活を見守る場合にも利用することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１  見守りシステム
２  在宅検知手段（人感センサ、キー検知センサ）
３  寝具使用状態検知手段（ベッド圧力センサ、枕振動センサ）
４  家電使用状態検知手段（ＴＶリモコンセンサ）
５  見守りロボット装置
１９  異常判断部
２０  通報部
２１  音声問い掛け部
２２  記憶部
２３  住宅
２４  ベッド（寝具）
２５  寝具圧力センサ
２８  枕振動センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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