(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪を有し、荷物を積載可能なカート本体と、
前記駆動輪を駆動させる駆動部と、
前記カート本体の傾き角度を検出するための傾き検出部と、
前記駆動部の駆動力および前記カート本体の傾き角度に基づいて、前記カート本体に積載された前記荷物の重量を取得する制御を行うとともに、取得された前記荷物の重量に基づいて、ユーザの歩行をアシストするためのアシスト駆動力を取得する制御を行う制御部と、を備え、
前記駆動部は、駆動モータを含み、
前記制御部は、前記カート本体を静止させる制御を行うとともに、前記カート本体を静止させた場合に、前記カート本体を静止させるために前記駆動モータに流れる電流値および前記カート本体の傾き角度に基づいて、前記カート本体に積載された前記荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている、歩行アシストカート。
【請求項２】
前記駆動部の駆動力は、前記カート本体を静止させるための静止駆動力を含み、
前記制御部は、前記カート本体を静止させる制御を行うとともに、前記カート本体を静止させた場合に、前記静止駆動力および静止させた前記カート本体の傾き角度に基づいて、前記カート本体に積載された前記荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の歩行アシストカート。
【請求項３】
前記制御部は、取得された前記荷物の重量に応じて、前記荷物の重量に起因する力を打ち消す方向の前記アシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載の歩行アシストカート。
【請求項４】
前記制御部は、前記カート本体が傾斜面に配置された際に、取得された前記荷物の重量に応じて、傾斜面において前記荷物の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力を打ち消す方向の前記アシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている、請求項３に記載の歩行アシストカート。
【請求項５】
前記制御部は、前記カート本体を静止させた後、前記カート本体を静止させるために前記駆動モータに流れる電流値の絶対値を徐々に小さくする制御を行うとともに、前記カート本体の静止が解除された場合に、再び前記カート本体を静止させる制御を行うように構成されており、
前記制御部は、再び前記カート本体を静止させた場合に、前記カート本体を静止させるために前記駆動モータに流れる電流値および前記カート本体の傾き角度に基づいて、前記カート本体に積載された前記荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の歩行アシストカート。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行アシストカートに関し、特に、駆動部を備える歩行アシストカートに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動部を備えるアシストカートが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、走行輪を駆動させるモータと、荷物を積載するための荷台部と、荷台部に積載された荷物の荷重を検出するための荷重センサとを備えるアシストカートが開示されている。このアシストカートは、荷重センサによる荷重の検出結果に応じて、目標速度を生成するとともに、生成された目標速度に基づいて、モータの出力状態を制御するように構成されている。これにより、このアシストカートでは、荷物の重量に基づくユーザのアシストが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５３９５２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のアシストカートでは、荷物の重量に基づくユーザのアシストを行うために、荷物の荷重（重量）を検出するための荷重センサを設ける必要がある。その結果、荷重センサの分、部品点数が増加するという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、部品点数が増加するのを抑制しつつ、荷物の重量に基づくユーザの歩行のアシスト（補助）を行うことが可能な歩行アシストカートを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一の局面による歩行アシストカートは、駆動輪を有し、荷物を積載可能なカート本体と、駆動輪を駆動させる駆動部と、カート本体の傾き角度を検出するための傾き検出部と、駆動部の駆動力およびカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物の重量を取得する制御を行うとともに、取得された荷物の重量に基づいて、ユーザの歩行をアシストするためのアシスト駆動力を取得する制御を行う制御部と、を備え、駆動部は、駆動モータを含み、制御部は、カート本体を静止させる制御を行うとともに、カート本体を静止させた場合に、カート本体を静止させるために駆動モータに流れる電流値およびカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている。
【０００８】
この発明の一の局面による歩行アシストカートでは、上記のように、駆動部の駆動力およびカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物の重量を取得する制御を行うように制御部を構成する。これにより、カート本体の傾き角度に応じたアシストを行うために歩行アシストカートに通常設けられている傾き検出部と駆動源としての駆動部の駆動力とを利用して、カート本体に積載された荷物の重量を取得することができる。その結果、カート本体に荷重センサを別個に設ける必要がないので、その分、部品点数が増加するのを抑制しつつ、荷物の重量を取得することができる。そして、取得された荷物の重量に基づいて、ユーザの歩行をアシストするためのアシスト駆動力を取得する制御を行うように制御部を構成する。これにより、カート本体に積載された荷物の重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことができる。これらの結果、部品点数が増加するのを抑制しつつ、カート本体に積載された荷物の重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことができる。
また、上記のように、駆動部は、駆動モータを含み、制御部は、カート本体を静止させる制御を行うとともに、カート本体を静止させた場合に、カート本体を静止させるために駆動モータに流れる電流値およびカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている。これにより、駆動モータを制御するために通常設けられる電流検出機構を用いて、電流値により駆動モータの駆動力を検出することができる。その結果、駆動力を検出するために部品点数が増加するのを抑制することができるので、より簡素な構成により荷物の重量を取得することができる。
【０００９】
上記一の局面による歩行アシストカートにおいて、好ましくは、駆動部の駆動力は、カート本体を静止させるための静止駆動力を含み、制御部は、カート本体を静止させる制御を行うとともに、カート本体を静止させた場合に、静止駆動力および静止させたカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、カート本体に傾きが発生する傾斜面においてカート本体を静止させる際に、静止駆動力と、カート本体の傾き角度および荷物の重力に応じて生じる傾斜面の傾斜方向における重力の分力とが釣り合うことを利用して、容易に、荷物の重量を取得することができる。
【００１０】
上記一の局面による歩行アシストカートにおいて、好ましくは、制御部は、取得された荷物の重量に応じて、荷物の重量に起因する力を打ち消す方向のアシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、カート本体に積載された荷物の重量が反映されたアシスト駆動力を取得することができるので、より適切にユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００１１】
この場合、好ましくは、制御部は、カート本体が傾斜面に配置された際に、取得された荷物の重量に応じて、傾斜面において荷物の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力を打ち消す方向のアシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、荷物の重量に応じた負荷がかかり易い傾斜面において、カート本体に積載された荷物の重量に応じて、荷物の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力を打ち消す方向のアシスト駆動力を取得することができる。これにより、より一層適切にユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００１３】
上記一の局面による歩行アシストカートにおいて、好ましくは、制御部は、カート本体を静止させた後、カート本体を静止させるために駆動モータに流れる電流値の絶対値を徐々に小さくする制御を行うとともに、カート本体の静止が解除された場合に、再びカート本体を静止させる制御を行うように構成されており、制御部は、再びカート本体を静止させた場合に、カート本体を静止させるために駆動モータに流れる電流値およびカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物の重量を取得する制御を行うように構成されている。ここで、カート本体を静止させるために駆動モータに流れる電流の電流値は、同じ路面であっても駆動モータの機械部品の摩擦抵抗および駆動輪と路面との摩擦抵抗などに起因して静止電流値取得動作ごとに異なる電流値が得られると考えられる。そこで、上記のように構成すれば、カート本体を静止させるための電流値が静止させるために必要な最小の電流値よりも大きい電流値となったとしても、静止させるために必要な最小の電流値が得られるように、カート本体を再び静止させるので、カート本体を静止させるために駆動モータに流れる電流の電流値にばらつきが生じることを抑制することができる。その結果、少なくとも電流値に基づいて取得される荷物の重量にばらつきが生じることを抑制することができる。したがって、荷物の重量に基づいて取得されるアシスト駆動力にばらつきが生じることを抑制することができるので、ユーザは、安定した歩行のアシストを享受することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、上記のように、部品点数が増加するのを抑制しつつ、荷物の重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことが可能な歩行アシストカートを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートの全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートの傾斜面における静止駆動力と重力の分力との釣り合いの状態を説明するための図である。
【図４】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートの駆動制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートの静止制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートの荷物重量取得処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態による歩行アシストカートのアシスト制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態による歩行アシストカートのアシスト制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の第３実施形態による歩行アシストカートの静止制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図９の静止制御処理の続きを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３実施形態による歩行アシストカートの荷物重量取得処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
（第１実施形態）
まず、図１および図２を参照して、本発明の第１実施形態による歩行アシストカート１００の構成について説明する。
【００１８】
本発明の第１実施形態による歩行アシストカート１００は、図１に示すように、荷物Ｂ（破線により示す）を積載可能なカート本体１０を備えている。また、カート本体１０は、左右一対の駆動輪１１（一方側のみ図示）と、左右一対の自在輪（一方側のみ図示）１２と、把持部１３とを有している。この歩行アシストカート１００は、ユーザが把持部１３を把持してカート本体１０を前進または後進させる際に、ユーザの歩行のアシストを行うように構成されている。
【００１９】
また、図２に示すように、歩行アシストカート１００は、２つの操作力検出部２１と、傾き検出部２２と、モータドライバ２３と、２つの駆動モータ２４と、２つの電流検出部２５と、２つの速度検出部２６と、記憶部２７と、制御部２８とを備えている。なお、駆動モータ２４は、本発明の「駆動部」の一例である。
【００２０】
操作力検出部２１は、把持部１３に設けられており、ユーザによる操作力（カート本体１０を押し引きする力）を検出するように構成されている。具体的には、操作力検出部２１は、ユーザによる操作力の方向および大きさを検出するように構成されている。また、２つの操作力検出部２１は、それぞれ、把持部１３の左右方向の中央に対して左側および右側に設けられている。これにより、２つの操作力検出部２１は、それぞれ、ユーザの左手および右手に対応する操作力を個別に検出可能なように構成されている。
【００２１】
傾き検出部２２は、加速度センサを含み、カート本体１０の傾き角度を検出するように構成されている。具体的には、図３に示すように、傾き検出部２２は、路面勾配（傾斜面の傾き角度）θを、路面の水平線に対するカート本体１０の傾き角度として検出するように構成されている。
【００２２】
モータドライバ２３は、制御部２８の制御に基づいて、２つの駆動モータ２４に流れる電流を制御するように構成されている。具体的には、モータドライバ２３は、制御部２８の制御に基づいて、駆動モータ２４に流れる電流のオンオフの制御、電流の流れる方向の制御、および、電流の大きさ（電流値）の制御を行うように構成されている。
【００２３】
駆動モータ２４は、モータドライバ２３の制御に基づいて、流れた電流値に応じた駆動力を発生させるように構成されている。また、２つの駆動モータ２４は、それぞれ、図示しない車軸により左右の駆動輪１１と連結されている。また、２つの駆動モータ２４は、それぞれ、図示しない車軸を介して連結された左右の駆動輪１１を、発生させた駆動力により個別に駆動させるように構成されている。
【００２４】
２つの電流検出部２５は、それぞれ、対応する駆動モータ２４に流れる電流を検出することによって、対応する駆動モータ２４の駆動力を検出するように構成されている。そして、制御部２８は、電流検出部２５の電流の検出結果に基づいて、モータドライバ２３を制御して、駆動モータ２４の駆動力を調整するように構成されている。
【００２５】
速度検出部２６は、駆動モータ２４の軸の回転速度を検出することにより、カート本体１０の移動速度を検出するように構成されている。また、２つの速度検出部２６は、それぞれ、対応する駆動モータ２４の軸の回転速度を検出するように構成されている。
【００２６】
記憶部２７は、不揮発性のメモリであるＲＯＭおよび揮発性のメモリであるＲＡＭを含んでいる。記憶部２７は、制御部２８により用いられる各種のデータおよびプログラムなどが格納されるように構成されている。詳細には、記憶部２７は、後述する駆動制御処理、静止制御処理、アシスト制御処理、および、荷物重量取得処理に対応するプログラムなどが格納されるように構成されている。
【００２７】
制御部２８は、歩行アシストカート１００の各構成要素を制御するように構成されている。以下、歩行アシストカート１００によるユーザのアシストに関する制御部２８の構成について説明する。
【００２８】
制御部２８は、ユーザの歩行のアシスト（補助）を行う制御（アシスト制御）、および、カート本体１０を静止させる制御（静止制御）を行うように構成されている。ユーザの歩行のアシストを行う制御とは、ユーザが歩行する際に、ユーザが進行方向に進むのに要する力の一部を駆動モータ２４のアシスト駆動力によりアシストするための制御である。また、カート本体１０を静止させる制御とは、傾斜面などでユーザが立ち止まる際に、駆動モータ２４の静止駆動力によりカート本体１０をその場に保持するための制御である。つまり、アシスト駆動力は、ユーザの歩行をアシストするための駆動力であり、静止駆動力は、カート本体１０を静止させるための駆動力である。
【００２９】
ここで、歩行アシストカート１００のカート本体１０には、ユーザにより荷物Ｂが積載される。したがって、積載された荷物Ｂの重量に応じて、制御部２８によるアシスト制御の際のアシスト駆動力が取得されることが好ましいと考えられる。
【００３０】
そこで、第１実施形態では、制御部２８は、カート本体１０を静止させる静止制御を行うとともに、カート本体１０を静止させた場合に、静止駆動力およびカート本体の傾き角度に基づいて、カート本体に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部２８は、取得された荷物Ｂの重量に応じて、荷物Ｂの重量に起因する慣性力を打ち消す方向で、かつ、少なくとも荷物Ｂの重量に起因する慣性力を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部２８は、取得されたアシスト駆動力が発生するように、モータドライバ２３を介して駆動モータ２４の制御を行うように構成されている。これにより、駆動モータ２４によりアシスト駆動力を発生させて、発生させたアシスト駆動力により駆動輪１１が駆動される。
【００３１】
次に、図３を参照して、荷物Ｂの重量を取得する制御の詳細について説明する。
【００３２】
図３では、歩行アシストカート１００が傾斜面において静止された状態を示している。すなわち、静止駆動力（Ｆｓ）と、傾斜面の傾斜方向における重力の分力（Ｆｇ）とが釣り合った状態（Ｆｓ＝Ｆｇの状態）を示している。この際、駆動モータ２４には、静止駆動力Ｆｓに対応する電流値Ｉｓの電流が流れている。したがって、Ｆｓは、比例定数をＫとして、Ｆｓ＝Ｋ・Ｉｓにより表すことができる。なお、比例定数Ｋは、駆動モータ２４の性能や駆動輪１１の半径に関連する値であり、設計の際に適宜決定される値である。一方、重力の分力Ｆｇは、カート本体１０の重量をＭ、荷物Ｂの重量をｍ、重力加速度をｇ、路面勾配をθとして、Ｆｇ＝（Ｍ＋ｍ）ｇ・ｓｉｎθにより表すことができる。そして、Ｆｓ＝Ｆｇの関係により、下記の式（１）が得られる。
【００３３】
Ｋ・Ｉｓ＝（Ｍ＋ｍ）ｇ・ｓｉｎθ  ・・・（１）
【００３４】
そして、式（１）を変形することにより、荷物Ｂの重量ｍを求める下記の式（２）が得られる。
【００３５】
ｍ＝｛Ｋ・Ｉｓ／（ｇ・ｓｉｎθ）｝−Ｍ  ・・・（２）
【００３６】
ここで、比例定数Ｋ、重力加速度ｇおよびカート本体１０の重量Ｍは、既知の値である。一方、静止駆動力Ｆｓに対応する電流値Ｉｓおよび路面勾配θは、カート本体１０が静止された状況に応じて変わる値であり、それぞれ、電流検出部２５および傾き検出部２２により取得される値である。したがって、電流検出部２５および傾き検出部２２により、それぞれ、電流値Ｉｓおよび路面勾配θを取得することにより、制御部２４は、荷物Ｂの重量ｍを取得する制御を行うことができる。
【００３７】
なお、傾き検出部２２が加速度センサの場合には、路面勾配θは、下記の式（３）により求めることができる。
【００３８】
θ＝ｓｉｎ−１（Ａｙ／ｇ）  ・・・（３）
【００３９】
なお、式（３）において、Ａｙ（図３参照）は、傾斜面の傾斜方向における重力の分力に起因する加速度であり、加速度センサにより直接的に検出される。
【００４０】
次に、取得された荷物Ｂの重量ｍに応じて、アシスト駆動力Ｆａを取得する制御の詳細について説明する。
【００４１】
制御部２８は、下記の式（４）に基づいて、アシスト駆動力Ｆａを取得する制御を行うように構成されている。
【００４２】
Ｆｈ：Ｆａ＝α・Ｍ：｛ｍ＋（１−α）Ｍ｝  ・・・（４）
【００４３】
なお、式（４）において、Ｆｈは、ユーザによる操作力であり、αは、０以上１以下の値を有する分配係数である。ユーザによる操作力Ｆｈは、操作力検出部２１により検出される。分配係数αは、設計の際に適宜決定される。
【００４４】
式（４）は、ユーザと、駆動モータ２４とのそれぞれが負担する力の比率を示す式である。たとえば、α＝１の場合には、カート本体１０の重量Ｍに起因する慣性力をユーザが負担するとともに、荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力を駆動モータ２４が負担することを示している。また、α＝０．５の場合には、カート本体１０の重量Ｍに起因する慣性力の半分をユーザが負担するとともに、カート本体１０の重量Ｍに起因する慣性力の残りの半分と荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力とを駆動モータ２４が負担することを示している。したがって、ユーザによる操作力Ｆｈと、アシスト駆動力Ｆａとが式（４）の比率になるように、アシスト駆動力Ｆａを取得（算出）することにより、少なくとも荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力を打ち消す大きさのアシスト駆動力Ｆａを取得することが可能である。その結果、荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力を歩行アシストカート１００が負担するので、ユーザは、荷物の重量ｍに起因する慣性力を意識することなく、歩行アシストカート１００を操作することが可能である。
【００４５】
次に、図４〜図７を参照して、歩行アシストカート１００における制御部２８の処理をフローチャートに基づいて説明する。まず、図４を参照して、静止制御およびアシスト制御を判定する駆動制御処理について、フローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
まず、図４に示すように、ステップＳ１において、操作力が検出されたか否かを判定する制御が制御部２８（図２参照）により行われる。具体的には、２つの操作力検出部２１（図２参照）のうち少なくともいずれか一方により操作力が検出されたか否かを判定する制御が制御部２８により行われる。操作力が検出されていないと判定された場合には、ステップＳ２おいて、静止制御（図５参照）が行われる。また、操作力が検出されたと判定された場合には、ステップＳ３において、アシスト制御（図７参照）が行われる。すなわち、駆動制御処理は、歩行アシスト移動体１００が静止制御およびアシスト制御のうちいずれの制御を行うかを判定するための処理である。なお、この駆動制御処理は、１ミリ秒毎に行われる。
【００４７】
次に、図５を参照して、歩行アシストカート１００における図４の駆動制御処理のステップＳ２の静止制御処理の詳細についてフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
まず、図５に示すように、ステップＳ１１において、カート本体１０の移動速度がゼロであるか否かを判定する制御が制御部２８により行われる。具体的には、２つの速度検出部２６により取得されたカート本体１０の移動速度がゼロであるか否かを判定する制御が制御部２８により行われる。カート本体１０の移動速度がゼロである場合には、静止制御処理が終了されて、駆動制御処理のステップＳ１（図４参照）に戻る。また、カート本体１０の移動速度がゼロではない場合には、ステップＳ１２に進む。
【００４９】
そして、ステップＳ１２において、カート本体１０を静止させるため、速度がゼロである状態を実現するための電流値を取得（算出）する制御が制御部２８により行われる。
【００５０】
そして、ステップＳ１３において、ステップＳ１２で取得された電流値をモータドライバ２３に設定する制御が制御部２８により行われる。これにより、駆動モータ２４に流れる電流の大きさ（電流値）がモータドライバ２３により制御されて、カート本体１０の移動速度が減速される。そして、静止制御処理が終了されて、駆動制御処理のステップＳ１（図４参照）に戻る。そして、操作力が検出されない状態では、カート本体１０の移動速度がゼロになるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理が繰り返される。なお、カート本体１０の移動速度がゼロになった際に駆動モータ２４に流れている電流値が上記した静止駆動力Ｆｓに対応する電流値Ｉｓである。
【００５１】
次に、図６を参照して、歩行アシスト移動体１００における荷物重量取得処理についてフローチャートに基づいて説明する。
【００５２】
まず、図６に示すように、ステップＳ２１において、カート本体１０の移動速度がゼロであるか否かを判定する制御が制御部２８により行われる。すなわち、カート本体１０が静止されているか否かを判定する制御が制御部２８により行われる。カート本体１０の移動速度がゼロではない場合（静止されていない場合）には、ステップＳ２１の処理を繰り返す。また、カート本体１０の移動速度がゼロである場合（静止されている場合）には、ステップＳ２２に進む。
【００５３】
そして、ステップＳ２２において、カート本体１０を静止させるための電流値Ｉｓおよびカート本体１０の傾き角度（路面勾配）θに基づいて荷物Ｂの重量ｍを取得（算出）する制御が制御部２８により行われる。具体的には、上記の式（２）に電流値Ｉｓおよび傾き角度θを代入することにより、荷物Ｂの重量ｍを取得（算出）する制御が制御部２８により行われる。なお、歩行アシストカート１００では、荷物重量取得処理は、図４の駆動制御処理とは別に２秒毎に実行されている。したがって、荷物Ｂの増減がある場合にも、迅速に現在の荷物Ｂの重量ｍを取得することが可能である。
【００５４】
次に、図７を参照して、歩行アシストカート１００における図４の駆動制御処理のステップＳ３のアシスト制御処理の詳細についてフローチャートに基づいて説明する。
【００５５】
まず、図７に示すように、ステップＳ３１において、荷物の重量ｍが取得されているか否かを判定する制御が制御部２８により行われる。荷物の重量ｍが取得されている場合には、ステップＳ３３に進む。また、荷物の重量ｍが取得されていない場合には、ステップＳ３２に進む。
【００５６】
そして、荷物の重量ｍが取得されていない場合には、ステップＳ３２において、荷物の重量ｍとしてゼロを設定する制御が制御部２８により行われる。なお、ゼロ以外の所定の値を荷物の重量ｍとして設定してもよい。
【００５７】
そして、ステップＳ３３において、アシスト駆動力がＦａになる電流値を取得（算出）する制御が制御部２８により行われる。具体的には、上記の式（４）に基づいて取得（算出）されるアシスト駆動力Ｆａに対応する電流値を取得（算出）する制御が制御部２８により行われる。
【００５８】
そして、ステップＳ３４において、取得された電流値をモータドライバ２３に設定する制御が制御部２８により行われる。これにより、駆動モータ２４に流れる電流の大きさ（電流値）がモータドライバ２３により制御されて、アシスト駆動力Ｆａによりユーザの歩行のアシストが行われる。そして、アシスト制御処理が終了されて、駆動制御処理のステップＳ１（図４参照）に戻る。この結果、操作力が検出される状態では、ユーザの歩行のアシストが行われ続ける。
【００５９】
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００６０】
第１実施形態では、上記のように、駆動モータ２４の静止駆動力（Ｆｓ＝Ｋ・Ｉｓ）およびカート本体１０の傾き角度（θ）に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量（ｍ）を取得する制御を行うように制御部２８を構成する。これにより、カート本体１０の傾き角度に応じたアシストを行うために歩行アシストカート１００に通常設けられる傾き検出部２２と駆動源としての駆動モータ２４の静止駆動力を利用して、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量を取得することができる。その結果、カート本体１０に荷重センサを別個に設ける必要がないので、その分、部品点数が増加するのを抑制しつつ、荷物Ｂの重量を取得することができる。そして、取得された荷物Ｂの重量に基づいて、ユーザの歩行をアシストするためのアシスト駆動力（Ｆａ）を取得する制御を行うように制御部２８を構成する。これにより、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことができる。これらの結果、部品点数が増加するのを抑制しつつ、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００６１】
また、第１実施形態では、上記のように、カート本体１０を静止させる制御を行うとともに、カート本体１０を静止させた場合に、静止駆動力および静止させたカート本体１０の傾き角度に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように制御部２８を構成する。これにより、カート本体１０に傾きが発生する傾斜面においてカート本体１０を静止させる際に、静止駆動力（Ｆｓ）と、カート本体１０の傾き角度および荷物Ｂの重力に応じて生じる傾斜面の傾斜方向における重力の分力（（Ｍ＋ｍ）ｇ・ｓｉｎθ）とが釣り合うことを利用して、容易に、荷物Ｂの重量を取得することができる。
【００６２】
また、第１実施形態では、上記のように、取得された荷物Ｂの重量に応じて、荷物Ｂの重量に起因する力を打ち消す方向のアシスト駆動力を取得する制御を行うように制御部２８を構成する。これにより、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量が反映されたアシスト駆動力を取得することができるので、より適切にユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００６３】
また、第１実施形態では、上記のように、カート本体１０を静止させる制御を行うとともに、カート本体１０を静止させた場合に、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流値（Ｉｓ）およびカート本体１０の傾き角度に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように制御部２８を構成する。これにより、駆動モータ２４を制御するために通常設けられる電流検出部２５を用いて、電流値により駆動モータ２４の静止駆動力を検出することができる。その結果、静止駆動力を検出するために部品点数が増加するのを抑制することができるので、より簡素な構成により荷物Ｂの重量を取得することができる。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、図１〜図４および図８を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、少なくとも荷物Ｂの重量に起因する慣性力を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得した上記第１実施形態の構成に加えて、傾斜面において荷物Ｂの重量およびカート本体１０の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得する例について説明する。
【００６５】
本発明の第２実施形態による歩行アシストカート２００は、図１に示すように、カート本体１０に荷物Ｂが積載されている。また、歩行アシストカート２００は、図２に示すように、制御部１２８を備えている。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００６６】
制御部１２８は、上記第１実施形態と同様に、カート本体１０を静止させる静止制御を行うとともに、カート本体１０を静止させた場合に、静止駆動力（図３参照）およびカート本体の傾き角度（図３参照）に基づいて、カート本体に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部１２８は、取得された荷物Ｂの重量に応じて、荷物Ｂの重量に起因する慣性力を打ち消す方向で、かつ、少なくとも荷物Ｂの重量に起因する慣性力を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている。
【００６７】
ここで、図３に示すように、カート本体１０が傾斜面に配置された際には、カート本体１０に、荷物Ｂの重量およびカート本体１０の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力（図３のＦｇ）が発生する。したがって、傾斜面では、ユーザは、重力の分力の分、平地を走行する場合よりも余分に操作力を加える必要がある。
【００６８】
そこで、第２実施形態では、制御部１２８は、カート本体１０が傾斜面に配置された際に、取得された荷物Ｂの重量に応じて、傾斜面において荷物Ｂの重量およびカート本体１０の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力（図３のＦｇ）を打ち消す方向で、かつ、重力の分力（図３のＦｇ）を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている。以下、取得されるアシスト駆動力をＦａ、ユーザによる操作力をＦｈ、重力の分力をＦｇ（＝（Ｍ＋ｍ）ｇ・ｓｉｎθ）、カート本体１０の重量をＭ、荷物Ｂの重量ｍ、重力加速度をｇ、路面勾配をθ、分配係数をαとして、説明する。なお、分配係数αは、上記第１実施形態と同様に、０以上１以下の値を有し、設計の際に適宜決定される値である。
【００６９】
具体的には、制御部１２８は、下記の式（５）に基づいて、アシスト駆動力Ｆａを取得する制御を行うように構成されている。
【００７０】
Ｆｈ：（Ｆａ−Ｆｇ）＝α・Ｍ：｛ｍ＋（１−α）Ｍ｝  ・・・（５）
【００７１】
式（５）は、ユーザと、駆動モータ２４とのそれぞれが負担する力の比率を示す式である。また、式（５）において、（Ｆａ−Ｆｇ）の項は、駆動モータ２４が重力の分力Ｆｇに対応する駆動力を固定値として発生させることを示している。たとえば、α＝１の場合には、カート本体１０の重量Ｍに起因する慣性力をユーザが負担するとともに、荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力（Ｆａ−Ｆｇ）および重力の分力Ｆｇを駆動モータ２４が負担することを示している。したがって、ユーザによる操作力Ｆｈと、アシスト駆動力Ｆａとが式（５）の比率になるように、アシスト駆動力Ｆａを取得（算出）することにより、少なくとも荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力を打ち消す大きさで、かつ、重力の分力Ｆｇを打ち消す大きさのアシスト駆動力Ｆａを取得することが可能である。その結果、荷物Ｂの重量ｍに起因する慣性力を歩行アシストカート２００が負担するので、ユーザは、荷物の重量ｍに起因する慣性力を意識することがない。加えて、歩行アシストカート２００が傾斜面に配置された際には、重力の分力Ｆｇを歩行アシストカート２００がアシストするので、ユーザは、傾斜面においても平地と同様の操作感覚で歩行アシストカート２００を操作することが可能である。
【００７２】
次に、図８を参照して、第２実施形態の歩行アシストカート２００における図４の駆動制御処理のステップＳ３のアシスト制御処理の詳細をフローチャートに基づいて説明する。なお、図７に示した上記第１実施形態と同一の処理については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００７３】
まず、図８に示すように、ステップＳ３１において、荷物の重量ｍが取得されているか否かを判定する制御が制御部１２８により行われる。そして、荷物の重量ｍが取得されている場合には、ステップＳ３３ａに進む。また、荷物の重量ｍが取得されていない場合には、ステップＳ３２において、荷物の重量ｍとしてゼロを設定する制御が制御部１２８により行われて、ステップＳ３３ａに進む。なお、ゼロ以外の所定の値を荷物の重量ｍとして設定してもよい。
【００７４】
そして、ステップＳ３３ａにおいて、アシスト駆動力がＦａになる電流値を取得（算出）する制御が制御部１２８により行われる。具体的には、上記の式（５）に基づいて取得（算出）されるアシスト駆動力Ｆａに対応する電流値を取得（算出）する制御が制御部１２８により行われる。その後、ステップＳ３４の処理が実行された後、アシスト制御処理が終了されて、駆動制御処理のステップＳ１（図４参照）に戻る。
【００７５】
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００７６】
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７７】
第２実施形態では、上記のように、駆動モータ２４の静止駆動力（Ｆｓ＝Ｋ・Ｉｓ）およびカート本体１０の傾き角度（θ）に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量（ｍ）を取得するとともに、取得された荷物Ｂの重量に基づいて、ユーザの歩行をアシストするためのアシスト駆動力（Ｆａ）を取得する制御を行うように制御部１２８を構成する。これにより、上記第１実施形態と同様に、部品点数が増加するのを抑制しつつ、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００７８】
また、第２実施形態では、上記のように、カート本体が傾斜面に配置された際に、取得された荷物Ｂの重量に応じて、傾斜面において荷物Ｂの重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力（Ｆｇ＝（ｍ＋Ｍ）ｇ・ｓｉｎθ）を打ち消す方向のアシスト駆動力を取得する制御を行うように制御部１２８を構成する。これにより、荷物Ｂの重量に応じた負荷がかかり易い傾斜面において、カート本体に積載された荷物Ｂの重量に応じて、荷物Ｂの重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力を打ち消す方向のアシスト駆動力を取得することができる。これにより、より一層適切にユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【００７９】
なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００８０】
（第３実施形態）
次に、図１〜図４および図９〜図１１を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、上記第１および第２実施形態とは異なり、路面の摩擦抵抗などを考慮した静止駆動力（Ｆｓ＝Ｋ・Ｉｓ）を取得して、荷物の重量を取得する例について説明する。
【００８１】
本発明の第３実施形態による歩行アシストカート３００は、図１に示すように、カート本体１０に荷物Ｂが積載されている。また、歩行アシストカート３００は、図２に示すように、制御部２２８を備えている。なお、上記第１および第２実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００８２】
制御部２２８は、上記第１および第２実施形態と同様に、カート本体１０を静止させる静止制御を行うとともに、カート本体１０を静止させた場合に、静止駆動力（図３参照）およびカート本体の傾き角度（図３参照）に基づいて、カート本体に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように構成されている。そして、制御部２２８は、取得された荷物Ｂの重量に応じて、アシスト駆動力を取得する制御を行うように構成されている。
【００８３】
ここで、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流の電流値は、同じ路面であっても駆動モータ２４の機械部品の摩擦抵抗および駆動輪１１と路面との摩擦抵抗などに起因して静止電流値取得動作ごとに異なる電流値が得られると考えられる。たとえば、駆動モータ２４の静止駆動力とは反対の方向の摩擦力が働く場合には、摩擦力の分、本来の釣り合いの電流値よりも少しだけ大きい電流値で静止駆動力と重力の分力とが釣り合ってしまう。また、反対に、駆動モータ２４の静止駆動力と同じ方向の摩擦力が働く場合には、摩擦力の分、本来の釣り合いの電流値よりも少しだけ小さい電流値で静止駆動力と重力の分力とが釣り合ってしまう。したがって、同じ路面であっても駆動モータ２４の機械部品の摩擦抵抗および駆動輪１１と路面との摩擦抵抗などに起因して静止電流値取得動作ごとに異なる電流値が得られてしまう。その結果、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流の電流値にばらつきが生じてしまう。
【００８４】
そこで、第３実施形態では、駆動制御処理（図４参照）のうちの静止制御処理において、制御部２２８は、カート本体１０を静止させた後、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流値の絶対値を徐々に小さくする制御を行うとともに、カート本体１０の静止が解除された場合に、再びカート本体１０を静止させる制御を行うように構成されている。そして、制御部２２８は、再びカート本体１０を静止させた場合に、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流値およびカート本体１０の傾き角度に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように構成されている。これにより、カート本体１０を静止させるための電流値が静止させるために必要な最小の電流値（駆動モータ２４の静止駆動力と同じ方向の摩擦力が働く場合の電流値）よりも大きい電流値となったとしても、静止させるために必要な最小の電流値が得られるように、カート本体１０を再び静止させるので、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流の電流値にばらつきが生じてしまうのを抑制することが可能である。
【００８５】
次に、図９および図１０を参照して、第３実施形態の歩行アシストカート３００における図４の駆動制御処理のステップＳ２の静止制御処理の詳細をフローチャートに基づいて説明する。ここでは、ユーザが把持部１３の把持を解除した際から、時系列に沿って歩行アシストカート３００における静止制御処理を説明する。なお、理解の容易のため、図４の駆動制御処理におけるステップＳ１において、操作力が検出されていない（Ｎｏ）と判定される状態が続くものとして説明する。
【００８６】
まず、図９に示すように、ステップＳ４１において、速度がゼロであるか否かを判定する制御が制御部２２８により行われる。具体的には、２つの速度検出部２６により取得されたカート本体１０の移動速度がゼロであるか否かを判定する制御が制御部２２８により行われる。カート本体１０の移動速度がゼロである場合には、ステップＳ４５に進む。また、カート本体１０の移動速度がゼロではない場合には、ステップＳ４２に進む。ユーザが把持部１３の把持を解除した際には、カート本体１０の移動速度がゼロではないと考えられるので、ステップＳ４２に進む。
【００８７】
そして、ステップＳ４２において、いずれの静止到達モードであるかを判定する制御が制御部２２８により行われる。静止到達モードは、歩行アシストカート３００が静止制御のいずれの段階であるかを判定するための設定値のことである。静止到達モードは、０〜３の値で表され、数字が大きいほど、静止制御の段階が進んでいることを表している。この歩行アシストカート３００では、ユーザが把持部１３の把持を解除した際（すなわち、操作力が検出されない際）には、静止到達モードは、０に設定される。したがって、まず、ステップＳ４２では、静止到達モードが０であると判定されて、静止到達モードの設定が変更されることなく、ステップＳ４３に進む。
【００８８】
そして、ステップＳ４３において、カート本体１０を静止させるため、速度がゼロである状態を実現するための電流値を取得（算出）する制御が制御部２２８により行われる。
【００８９】
そして、ステップＳ４４において、ステップＳ４３で取得された電流値をモータドライバ２３に設定する制御が制御部２２８により行われる。これにより、駆動モータ２４に流れる電流の大きさ（電流値）がモータドライバ２３により制御されて、カート本体１０の移動速度が減速される。そして、図４のステップＳ１を経て、ステップＳ４１に戻り、カート本体１０の移動速度がゼロになるまで、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理が繰り返される。そして、カート本体１０の移動速度がゼロになった場合には、ステップＳ４１において、カート本体１０の移動速度がゼロであると判定されて、ステップＳ４５（図１０参照）に進む。
【００９０】
そして、図１０に示すように、ステップＳ４５において、いずれの静止到達モードであるかを判定する制御が制御部２２８により行われる。ユーザが把持部１３の把持を解除した際の初回の処理では、静止到達モードが０に設定されているので、ステップＳ４６に進む。
【００９１】
そして、ステップＳ４６において、静止到達モードを１（１回目の静止状態を示す値）に設定する制御が制御部２２８により行われる。そして、ステップＳ４７に進む。
【００９２】
そして、ステップＳ４７において、静止到達モードが１であるか否かを判定する制御が制御部２２８により行われる。ステップＳ４６において、静止到達モードが１に設定されているので、静止到達モードが１であると判定されて、ステップＳ４８に進む。
【００９３】
そして、ステップＳ４８において、現在駆動モータ２４に流れる電流値の絶対値を少しだけ小さくした電流値を取得する制御が制御部２２８により行われる。そして、ステップＳ４４（図９参照）に進む。なお、ここで電流値の絶対値としているのは、静止駆動力の方向により電流の正負が異なることを考慮しているためである。そして、図９に示すように、ステップＳ４４において、ステップＳ４８で取得された電流値をモータドライバ２３に設定する制御が制御部２２８により行われる。これにより、駆動モータ２４に流れる電流の大きさ（電流値）がモータドライバ２３により制御されて、静止駆動力が調整される。そして、図４のステップＳ１を経て、ステップＳ４１に戻り、カート本体１０の静止が解除されるまで、ステップＳ４５〜Ｓ４８およびステップＳ４４の処理が繰り返される。これにより、カート本体１０を静止させた後、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流値の絶対値を徐々に小さくする制御が制御部２２８により行われる。そして、カート本体１０の静止が解除された場合には、ステップＳ４１において、カート本体１０の移動速度がゼロではないと判定されて、ステップＳ４２に進む。そして、ステップＳ４２において、静止到達モードが１であると判定されて、ステップＳ４９に進む。
【００９４】
そして、ステップＳ４９において、静止到達モードを２（１回目の静止状態が解除された状態を示す値）に設定する制御が制御部２２８により行われる。そして、ステップＳ４３に進み、カート本体１０の静止が解除されている（カート本体１０が動いている）ので、カート本体１０の移動速度がゼロである状態を実現するための電流値を取得（算出）する制御が制御部２２８により行われる。そして、ステップＳ４４において、ステップＳ４３で取得された電流値がモータドライバ２３に設定された後、図４のステップＳ１を経て、ステップＳ４１に戻る。ステップＳ４１では、カート本体１０の移動速度がゼロではないと判定されて、ステップＳ４２に進む。そして、ステップＳ４２では、静止到達モードが２に設定されているので、静止到達モードの設定が変更されることなく、ステップＳ４３に進む。そして、ステップＳ４３およびＳ４４の処理が実行されるとともに、カート本体１０の移動速度がゼロになるまで、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理が実行される。これにより、カート本体１０の静止が解除された場合に、再びカート本体１０を静止させる制御が制御部２２８により行われる。そして、カート本体１０の移動速度がゼロになった場合には、再びステップＳ４５に進む。そして、図１０に示すように、ステップＳ４５において、静止到達モードが２であると判定されて、ステップＳ５０に進む。
【００９５】
そして、ステップＳ５０において、静止到達モードを３（２回目の静止状態を示す値）に設定する制御が制御部２２８により行われる。なお、静止到達モードが３に設定された際の電流値が静止駆動力に対応する電流値Ｉｓである。そして、後述する図１１の荷物重量取得処理において、この静止到達モード３において駆動モータ２４に流れる電流値が取得される。そして、駆動モータ２４に流れる電流値およびカート本体１０の傾き角度に基づいて、荷物Ｂの重量を取得する制御が制御部２２８により行われる。その後、図４のステップＳ１において操作力が検出されない限り、静止制御処理が繰り返される。なお、図４のステップＳ１において操作力が検出された場合には、図７に示すアシスト制御が行われる。
【００９６】
また、静止到達モードが３に設定された後、荷物Ｂがユーザにより取り出されるなどしてカート本体１０が動き始めた場合には、ステップＳ４１において、カート本体１０の移動速度がゼロではないと判定されて、ステップＳ４２に進む。そして、ステップＳ４２において、静止到達モードが３であると判定されて、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、静止到達モードを０に設定する制御が制御部２２８により行われる。これにより、再び静止到達モードが０の状態から、静止制御が行われる。
【００９７】
次に、図１１を参照して、第３実施形態の歩行アシストカート３００における荷物重量取得処理についてフローチャートに基づいて説明する。なお、図６に示した上記第１実施形態と同一の処理については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００９８】
まず、図１１に示すように、ステップＳ２１ａにおいて、静止到達モードが３であるか否かを判定する制御が制御部２２８により行われる。すなわち、カート本体１０の静止が解除された後、再びカート本体１０が静止された状態であるか否かを判定する制御が制御部２２８により行われる。静止到達モードが３ではない場合には、ステップＳ２１ａの処理を繰り返す。また、静止到達モードが３である場合には、ステップＳ２２に進み、静止させるための電流値Ｉｓおよび傾き角度（路面勾配）θに基づいて、荷物Ｂの重量ｍを取得（算出）する制御が制御部２２８により行われる。
【００９９】
なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１００】
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１０１】
第３実施形態では、上記のように、駆動モータ２４の静止駆動力（Ｆｓ＝Ｋ・Ｉｓ）およびカート本体１０の傾き角度（θ）に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量（ｍ）を取得するとともに、取得された荷物Ｂの重量に基づいて、ユーザの歩行をアシストするためのアシスト駆動力（Ｆａ）を取得する制御を行うように制御部２２８を構成する。これにより、上記第１実施形態と同様に、部品点数が増加するのを抑制しつつ、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量に基づくユーザの歩行のアシストを行うことができる。
【０１０２】
また、第３実施形態では、上記のように、カート本体１０を静止させた後、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流値の絶対値を徐々に小さくする制御を行うとともに、カート本体１０の静止が解除された場合に、再びカート本体１０を静止させる制御を行うように制御部２２８を構成する。そして、再びカート本体１０を静止させた場合に、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流値およびカート本体１０の傾き角度に基づいて、カート本体１０に積載された荷物Ｂの重量を取得する制御を行うように制御部２２８を構成する。これにより、カート本体１０を静止させるための電流値が静止させるために必要な最小の電流値よりも大きい電流値となったとしても、静止させるために必要な最小の電流値が得られるように、カート本体１０を再び静止させるので、カート本体１０を静止させるために駆動モータ２４に流れる電流の電流値にばらつきが生じることを抑制することができる。その結果、少なくとも電流値に基づいて取得される荷物Ｂの重量にばらつきが生じることを抑制することができる。したがって、荷物Ｂの重量に基づいて取得されるアシスト駆動力にばらつきが生じることを抑制することができるので、ユーザは、安定した歩行のアシストを享受することができる。
【０１０３】
なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【０１０４】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１０５】
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、傾き検出部２２として加速度センサを用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾き検出部として加速度センサ以外のセンサを用いてもよい。たとえば、傾き検出部としてジャイロセンサを用いてもよい。また、ジャイロセンサと加速度センサとの両方を傾き検出部として用いてもよい。
【０１０６】
また、上記第１〜第３実施形態では、駆動モータ２４の静止駆動力およびカート本体１０の傾き角度に基づいて、荷物Ｂの重量を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、静止駆動力以外の駆動力およびカート本体１０の傾き角度に基づいて、荷物Ｂの重量を取得してもよい。
【０１０７】
また、上記第１〜第３実施形態では、電流検出部２５により駆動モータ２４に流れる電流を検出した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部により駆動モータに流れる電流を検出してもよい。
【０１０８】
また、上記第１〜第３実施形態では、電流検出部２５により駆動モータ２４に流れる電流を検出することによって、駆動モータ２４の駆動力を検出した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、電流以外を検出することによって、駆動モータ２４の駆動力を検出してもよい。
【０１０９】
また、上記第１実施形態では、少なくとも荷物Ｂの重量に起因する慣性力を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、荷物Ｂの重量に応じてアシスト駆動力を取得すれば、荷物Ｂの重量に起因する慣性力の一部を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得してもよい。
【０１１０】
また、上記第２実施形態では、傾斜面において荷物Ｂの重量およびカート本体１０の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力（図３のＦｇ）を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、傾斜面において荷物Ｂの重量およびカート本体１０の重量に起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力の一部を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得してもよい。また、本発明では、傾斜面において荷物Ｂの重量のみに起因する傾斜面の傾斜方向における重力の分力の一部または全部を打ち消す大きさのアシスト駆動力を取得してもよい。
【０１１１】
また、上記第１〜第３実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部２８（１２８、２２８）の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部２８（１２８、２２８）の処理動作を、イベントごとに処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１０  カート本体
１１  駆動輪
２２  傾き検出部
２４  駆動モータ（駆動部）
２８、１２８、２２８  制御部
１００、２００、３００  歩行アシストカート
Ｂ  荷物
【図１】
0006299475.tif 000002
【図２】
0006299475.tif 000003
【図３】
0006299475.tif 000004
【図４】
0006299475.tif 000005
【図５】
0006299475.tif 000006
【図６】
0006299475.tif 000007
【図７】
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【図８】
0006299475.tif 000009
【図９】
0006299475.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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