(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と、
前記走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に配置された刈取前処理部の基本構造体である分草フレームユニットと、
前記分草フレームユニットの前端部に設けられて植立穀稈を分草する分草具群と、
前記分草具群の後方において前記分草フレームユニットに支持されて植立穀稈を引起す引起し装置と、
前記引起し装置の後方において前記分草フレームユニットに支持されて植立穀稈を刈り取る刈取装置と、
前記引起し装置の前方において前記分草フレームユニットに支持されて前記刈取前処理部の刈高さを検出する第１接地センサと、
前記刈取装置の後方において前記分草フレームユニットに支持されて前記刈取前処理部の刈高さを検出する第２接地センサと、を備え、
前記分草フレームユニットには、機体横断方向で左端に位置する左端分草フレームと、右端に位置する右端分草フレームと、前記左端分草フレームと前記右端分草フレームとの間において前記左端分草フレームの右隣に位置する内側左分草フレームと、前記左端分草フレームと前記右端分草フレームとの間において前記右端分草フレームの左隣に位置する内側右分草フレームと、前記刈取装置を支持するクロスビームとが含まれており、
前記第１接地センサは、前記内側左分草フレームに取り付けられ、かつ、前記第２接地センサは、前記内側右分草フレームと前記右端分草フレームとの間に位置する状態で、前記クロスビームに取り付けられているコンバイン。
【請求項２】
前記第２接地センサは、前記内側右分草フレームと前記右端分草フレームとの間の略中央位置に設けられている請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記第２接地センサは、前記クロスビームから後方に延出するように設けられている請求項１または２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記第２接地センサは、前記クロスビームにセンサブラケットを介して取付けられている請求項１から３のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記内側左分草フレームの前端部に設けられる分草具は前記内側右分草フレームの前端部に設けられる分草具より小形である請求項１から４のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記刈取前処理部の対地高さは前記第１接地センサまたは前記第２接地センサの検出結果に基づいて制御され、その際、前記第１接地センサが接地フリーになると前記第２接地センサが使用され、前記第１接地センサが再接地すると当該第１接地センサが当該第２接地センサに代わって使用される請求項１から５のいずれか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体と、前記走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に装備された
刈取前処理部とを備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１によるコンバインは、走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に刈取前
処理部を備えている。刈取前処理部には、前方に延設された左右複数の分草フレームと、
左右複数の各分草フレームの前端部に位置して植立穀稈を分草する分草具と、分草具の後
方に位置して植立穀稈を引起す複数の引起し装置と、引起された植立穀稈を刈り取る刈取
装置と、刈り取った穀稈を搬送する搬送装置が備えられている。分草フレームには、刈取
前処理部の刈高さを検出する刈高さ検出装置が設けられており、この刈高さ検出装置の検
出結果に基づいて、制御手段が刈取前処理部の対地高さを変更する刈高さ制御を行う。刈
高さ検出装置は対地接触するレバーを接触子として有する刈高さセンサとして構成されて
いる。そして、検出信頼度を高めるためには、複数の刈高さセンサが用意される。その際
、取付スペースの関係で、刈高さ検出装置の１つ（第１接地センサ）は引起し装置よりも
前側に配置され、刈高さ検出装置の他の１つ（第２接地センサ）は、第１接地センサに対
して機体前後方向で間隔をとって引起し装置よりも後側に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−９２０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
刈取前処理部に機体前後方向で距離をあけて第１接地センサと第２接地センサとが取り
付けられ、さらに第２接地センサが引起し装置よりも後側に位置する場合、引起し装置に
よって引起された植立穀稈が第２接地センサにおける地面検出用のレバー部分によって倒
伏し、その倒伏した状態で刈取装置による刈取りが行われて刈り跡が乱れてしまうという
問題が生じる。このため、刈取前処理部に機体前後方向で距離をあけて第１接地センサと
第２接地センサが取り付けられたコンバインにおいて、第２接地センサが引起し装置より
も後側に位置することによる刈取り性能の低下を回避することが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるコンバインは、走行機体と、前記走行機体の前部に機体横軸心周りに昇降自在に配置された刈取前処理部の基本構造体である分草フレームユニットと、前記分草フレームユニットの前端部に設けられて植立穀稈を分草する分草具群と、前記分草具群の後方において前記分草フレームユニットに支持されて植立穀稈を引起す引起し装置と、前記引起し装置の後方において前記分草フレームユニットに支持されて植立穀稈を刈り取る刈取装置と、前記引起し装置の前方において前記分草フレームユニットに支持されて前記刈取前処理部の刈高さを検出する第１接地センサと、前記刈取装置の後方において前記分草フレームユニットに支持されて前記刈取前処理部の刈高さを検出する第２接地センサと、を備え、前記分草フレームユニットには、機体横断方向で左端に位置する左端分草フレームと、右端に位置する右端分草フレームと、前記左端分草フレームと前記右端分草フレームとの間において前記左端分草フレームの右隣に位置する内側左分草フレームと、前記左端分草フレームと前記右端分草フレームとの間において前記右端分草フレームの左隣に位置する内側右分草フレームと、前記刈取装置を支持するクロスビームとが含まれており、前記第１接地センサは、前記内側左分草フレームに取り付けられ、かつ、前記第２接地センサは、前記内側右分草フレームと前記右端分草フレームとの間に位置する状態で、前記クロスビームに取り付けられている。
【０００６】
この構成では、第２接地センサが刈取装置の後方に配置されているので、引起し装置に
よって引起された植立穀稈が第２接地センサに到達する前に刈取装置によって刈り取られ
る。つまり、植立穀稈が第２接地センサによって倒伏されることはなく、引起し装置によ
って引起された植立穀稈が刈取装置によってスムーズに刈り取られる。第２接地センサが
引起し装置の後方に配置されても、引起し装置によって引起された植立穀稈に干渉するこ
とはなく、刈取装置による刈取り性能は良好に維持される。
【０００７】
また、前記分草フレームユニットには、機体横断方向で左端に位置する左端分草フレームと、右端に位置する右端分草フレームと、前記左端分草フレームと前記右端分草フレームとの間で機体横断方向に並置する内側左分草フレーム及び内側右分草フレームと、前記刈取装置を支持するクロスビームとが含まれ、前記第２接地センサは前記クロスビームに取り付けられている。機体横断方向で機体幅に相当する長さを有する刈取装置を支持するため、分草フレームユニットには、クロスビームが機体幅に亘って設けられている。このクロスビームは剛性も高く、安定しているので、クロスビームに取り付けられた第２接地センサの検出も安定する。また、クロスビームは機体横断方向に延びているので、第２接地センサの機体横断方向での取付位置も自由に選ぶことができる。特に、内側右分草フレームと前記右端分草フレームとの間には、比較的自由な空間が形成されているので、第２接地センサを配置するには好都合である。クロスビームに第２接地センサを取り付ける際には、クロスビームの形状と第２接地センサの形状とを適合させるアダプタとして機能するセンサブラケットを介在させると好都合である。このセンサブラケットを用いることで、第２接地センサの取付自由度が向上する。
【０００８】
特に３条刈りの従来のコンバインでは、前記内側左分草フレームの前端部に設けられる分草具は前記内側右分草フレームの前端部に設けられる分草具より小形である。このことから、この小形の分草具の周辺では接地センサを配置するために適した空間を確保することが容易である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記内側左分草フレームの前端部に設けられる分草具は前記内側右分草フレームの前端部に設けられる分草具より小形であり、前記第１接地センサは前記内側左分草フレームに設けられている。
【０００９】
刈取前処理部に機体前後方向で距離をあけて第１接地センサと第２接地センサが取り付けられている構成では、刈取前処理部が機体横軸心周りに上昇揺動した場合、第１接地センサが第２接地センサよりも地面（圃場面）から先に離れる（非接地）ことになる。また、刈取前処理部が下降揺動した場合、第２接地センサが第１接地センサよりも地面（圃場面）から先に達する（接地）ことになる。つまり、第１接地センサの方が第２接地センサよりも検出分解能が高くなる。このため、第１接地センサが第２接地センサよりも優先的に使用されることが好ましい。したがって、本発明による好適な実施形態の１つでは、前記刈取前処理部の対地高さは前記第１接地センサまたは前記第２接地センサの検出結果に基づいて制御され、その際、前記第１接地センサが接地フリーになると前記第２接地センサが使用され、前記第１接地センサが再接地すると当該第１接地センサが当該第２接地センサに代わって使用される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明における第１接地センサ及び第２接地センサの基本的な配置を示す模式図である。
【図２】コンバインの全体を示す側面図である。
【図３】コンバインの全体を示す平面図である。
【図４】コンバインの正面図である。
【図５】刈取前処理部の分草具、引起し装置、搬送装置の配置を示す平面図である。
【図６】第１接地センサと第２接地センサとの配置を示す模式図である。
【図７】刈高さ制御の制御ブロック図である。
【図８】第１接地センサと第２接地センサの配置を示す側面図である。
【図９】第１接地センサの側面図である。
【図１０】刈取装置及び第２接地センサの側面図である。
【図１１】第１接地センサと第２接地センサの配置を示す下方からの斜視図である。
【図１２】人為制御と自動制御とによる刈高さ制御の基本的な制御の流れを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明によるコンバインの具体的な実施形態を説明する前に、図１を用いて、本発明の基本的特徴を簡単に説明する。本発明の前提となるコンバインは、走行機体の前部に刈取前処理部８を備えており、刈取前処理部８で刈り取られた穀稈は脱穀装置に送られ、脱穀装置で取り出された穀粒は穀粒タンクに貯留される。刈取り作業においては、制御ユニットによる制御により刈取前処理部８は圃場面から一定の高さに維持される。刈取前処理部８の基本構造体は分草フレームユニットである。分草フレームユニットは、横軸心周りに揺動することで対地高さ変更自在に、つまり昇降自在にコンバインの走行機体の前部に支持されている。分草フレームユニットには、植立穀稈を分草する分草具群と、植立穀稈を引起す引起し装置２６と、植立穀稈を刈り取る刈取装置２９とが備えられている。分草具群は分草フレームユニットの前端部に設けられている。引起し装置２６は分草具群の後方に設けられている。刈取装置２９は引起し装置２６の後方に設けられている。さらに、刈取前処理部８を昇降制御するために、刈取前処理部８の刈高さを検出する第１接地センサ３６と第２接地センサ３７とが備えられている。接地センサを取り付けるための空間が限られているので、第１接地センサ３６は、引起し装置２６の前方で分草フレームユニットに支持されており、第２接地センサ３７は、刈取装置２９の後方で分草フレームユニットに支持されている。
【００１２】
図１で模式的に示されているように、接地センサは、圃場面近くに位置しているので、植立穀稈を通過する際に当該植立穀稈を根元から折り曲げ、倒伏させてしまう。しかしながら、接地センサの後方に引起し装置２６が配置されておれば、倒伏した植立穀稈は再び引き起こされるので、刈取装置２９によって良好に切断される。このため、第２接地センサ３７も第１接地センサ３６と同様に引起し装置２６の前方に配置することが好ましいが、引起し装置２６の前方の取付スペースが限られている。本発明では、第２接地センサ３７が刈取装置２９の後方に配置されているので、第２接地センサ３７が植立穀稈と接触してこれを折り曲げてしまう不都合は解消される。第２接地センサ３７が後方に位置することは、刈取前処理部８の昇降のための揺動軸心からの距離も第１接地センサ３６に比べて短くなる。このことは第２接地センサ３７の検出分解能が第１接地センサ３６に比べて低くなることを意味する。そのため、制御ユニットによる昇降制御において、第１接地センサ３６を主センサとし、第２接地センサ３７を副センサとして利用することで、その影響を最小に抑えることが好ましい。
【００１３】
次に、図面を用いて、本発明による刈高さ制御システムを搭載したコンバインを説明する。図２は、コンバインの全体を示す側面図である。図３は、コンバインの全体を示す平面図である。図４は、コンバインを示す正面図である。これらの図に示すように、このコ
ンバインは、稲、麦などの収穫作業を行なうものである。コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１１が装備された走行機体を備え、この走行機体の機体フレーム１の前部に前処理部フレーム１０が連結されている刈取前処理部８を備え、走行機体の機体フレーム１の後部側に走行機体横方向に並べて設けた脱穀装置２と穀粒タンク３を備えている。
【００１４】
走行機体は、機体フレーム１の前端側の右端部に設けたエンジンＥが装備された原動部を備え、エンジンＥの駆動力によって左右一対のクローラ走行装置１１を駆動して自走する。走行機体は、エンジンＥの上方に設けた運転座席５ａが装備された運転部５を備えている。
【００１５】
図２に示すように、左右のクローラ走行装置１１は、走行機体の機体フレーム１に連結されたトラックフレーム１２、機体フレーム１の前端部に設けたミッションケースＴＭに駆動自在に支持されたクローラ駆動輪体１３、トラックフレーム１２に走行機体前後方向に並べて設けた接地輪体１４、トラックフレーム１２の後端部に回転自在に設けたクローラ緊張輪体１５、各輪体１３，１４，１５にわたって巻回されたゴム製のクローラベルト１６を備えている。
【００１６】
刈取前処理部８の前処理部フレーム１０は、機体フレーム１に機体横軸心Ｐまわりに昇降自在に連結されている。刈取前処理部８は、前処理部フレーム１０のメインフレーム９が昇降シリンダ７によって機体フレーム１に対して上下に揺動操作されることにより、刈取前処理部８の前端部に走行機体横方向に並べて設けてある四つの分草具２２〜２５が圃
場面近くに下降した作業状態と、四つの分草具２２〜２５が圃場面から高く上昇した非作業状態とに昇降する。
【００１７】
運転座席５ａの前方の運転部５には、人為操作具としての操作レバー３５を備え、この操作レバー３５を、前後方向に操作することにより刈取前処理部８を昇降させることができ、左右操作に操作すると操作方向のクローラ走行装置１１を減速又は停止させて走行機体を左旋回又は右旋回させることができるようになっている。後述する作業状態判定部によって、刈取り作業が実行されていない作業状態であると判定されている場合、操作レバー３５を前後方向に操作すると、自動昇降制御による刈高さ制御に優先して、刈取前処理部８を昇降操作することができる。すなわち、刈取前処理部８が上昇位置あるときに操作レバー３５を前方に揺動操作すると刈取前処理部８が下降し、刈高さ制御が行われているときに操作レバー３５を後方に揺動操作すると刈取前処理部８を上昇させることができる。
【００１８】
刈取り作業では、刈取前処理部８を稼働させながら走行機体を走行させる。これにより、刈取前処理部８は、植立穀稈を引起すとともに刈取り、刈り取り穀稈を脱穀装置２の脱穀フィードチェーン２ａの始端部に供給する。脱穀装置２は、脱穀フィードチェーン２ａによって刈取穀稈の株元側を挟持して走行機体後方向きに搬送し、これによって刈取穀稈の穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理する。穀粒タンク３は、脱穀装置２から搬送された脱穀粒を回収して貯留する。
【００１９】
刈取前処理部８について詳述する。
図２と図３とに示すように、刈取前処理部８の前処理部フレーム１０は、走行機体の機体フレーム１から走行機体前方向きに機体横軸心Ｐまわりに昇降自在に延出したメインフレーム９、及びこのメインフレーム９の延出端側に分草フレームユニットが設けられている。図５に示すように、分草フレームユニットは、走行機体横方向に所定間隔を隔てて並ぶ配置で連結された四本の走行機体前後向きの分草フレーム１７〜２０を備えている。これらの分草フレーム１７〜２０の後端は機体横断方向に延びているクロスビーム１０ａによって連結されている。以下、四本の分草フレーム１７〜２０を個別に呼称する場合は、
右側より右端分草フレーム１７、内側右分草フレーム１８、内側左分草フレーム１９、左端分草フレーム２０という。
【００２０】
刈取前処理部８は、四つの分草具２２〜２５を備える他、分草具２２〜２５の走行機体後方側に走行機体横方向に並べて設けた三つの引起し装置２６，２７，２８を備えている。さらに刈取前処理部８は、一つのバリカン形の刈取装置２９、刈取装置２９の上方から脱穀フィードチェーン２ａの始端部の前方にわたって設けた搬送装置３０も備えている。刈取装置２９は、分草フレーム１７〜２０の基端と接続している、前処理部フレーム１０のクロスビーム１０ａに取り付けられている。図４から明らかなように、植立穀稈を２つの引起し装置２７と２８の両者に振り分ける必要があり、その振り分け通路を確保するために、内側左分草具２４は、他の分草具２２，２３，２５に比べて小さな形状となっている。したがって、内側左分草具２４の内側左分草フレーム１９への取付構造も他に比べて簡単となっている。
【００２１】
図４と図５とに示すように、右端分草具２２、内側右分草具２３及び左端分草具２５には、それらの先端側から後方に位置する引起し装置２６，２７，２８に向かって延出したガイド杆２２ａ，２３ａ，２５ａを備えており、このガイド杆２２ａ，２３ａ，２５ａによって植立穀稈の株元側を後方に位置する引起し装置２６，２７，２８に案内する。
【００２２】
図２、図３、図４に示すように、各引起し装置２６，２７，２８は、前処理部フレーム１０に支持された引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａを備え、この引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの内部に設けた無端回動形の引起しチェーン３１を備えて構成してある。各引起し装置２６，２７，２８の引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａは、上端側が下端側よりも若干走行機体後方側に位置した傾斜姿勢で支持されている。
【００２３】
引起しチェーン３１は、引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの内部の上端側に駆動自在に位置する輪体３２と、引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの内部の下端側に遊転自在に位置する輪体３３とにわたって巻回されており、上側の輪体３２によって駆動されて引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの走行機体横方向での一端側を上昇移動し、引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの走行機体横方向での他端側を下降移動する。引起しチェーン３１は、これの長手方向に所定間隔で取り付けられた引起し爪３４を備えている。各引起し爪３４は、引起しチェーン３１が引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａの走行機体横方向での一端側を上昇移動する際、引起し爪３４の先端側が引起しケース２６ａ，２７ａ，２８ａから走行機体横向きに突出した取り付け姿勢となって上昇移動して植立穀稈に引起し作用する。
【００２４】
図５に示すように、搬送装置３０は、右外側の引起し装置２６の後方で、かつ刈取装置２９の上方に搬送始端部が位置し、搬送終端部が脱穀フィードチェーン２ａの搬送始端部の前方付近に位置した第一搬送装置３０ａと、左外側の引起し装置２８及び中間の引起し装置２７の後方で、かつ刈取装置２９の上方に搬送始端部が位置し、搬送終端側が第一搬送装置３０ａの途中に連なった第二搬送装置３０ｂとを備えて構成してある。
【００２５】
搬送装置３０は、右外側の引起し装置２６によって引起し処理されるとともに刈取装置２９によって刈り取り処理された刈取穀稈を、第一搬送装置３０ａによって搬送して脱穀フィードチェーン２ａに供給する。搬送装置３０は、左外側の引起し装置２８及び中間の引起し装置２７によって引起し処理されるとともに刈取装置２９によって刈り取り処理された刈取穀稈を、第二搬送装置３０ｂによって第一搬送装置３０ａの途中に搬送して、第一搬送装置３０ａが搬送始端部から搬送してきた刈取穀稈に合流させることにより、脱穀フィードチェーン２ａに供給する。
【００２６】
図６と図７とに示すように、刈取前処理部８に刈高さ検出装置として、第１接地センサ３６と第２接地センサ３７とが設けられている。第１接地センサ３６及び第２接地センサ３７の検出結果は、刈取前処理部８の対地高さを変更する自動昇降制御部８５を構築している制御ユニット８０に入力される。自動昇降制御部８５は、第１接地センサ３６及び第２接地センサ３７の検出結果に基づいて刈取前処理部８の対地高さを刈高さ設定器４１によって設定された所定値に維持するように昇降シリンダ７のための制御弁４０を制御する。
【００２７】
図８と図９に示すように、刈高さ検出装置を構成する第１接地センサ３６は、引起し装置２７，２８よりも前方で内側左分草フレーム１９に取り付けられている。この実施形態では、第１接地センサ３６は、内側左分草具２４の背面近傍に位置する部位において、内側左分草フレーム１９を上方に屈曲させた湾曲フレーム部分１９ａの下方空間Ｓ１に位置している。第１接地センサ３６は、接地レバー４２及びこの接地レバー４２に連動している検出部３８を備えており、接地レバー４２が地面上に接地作用することによって刈取前処理部８の対地高さを検出し、この検出情報を検出部３８によって電気信号にして制御ユニット８０に出力するようになっている。
【００２８】
第１接地センサ３６の取付構造は、以下の通りである。
内側左分草具２４の取付ブラケット２４ａの後部にピン支持ボス７１を支持し、このピン支持ボス７１に、支持体７０から前方に突出させた回動ピン（図示せず）を回動自在に保持してある。支持体７０には、ギヤケース７４と検出部３８及び接地レバー４２が取り付けられている。
【００２９】
ピン支持ボス７１に巻きばね７２が保持され、巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａどうしの間に、支持体７０に固定された揺動ピン７３と内側左分草具２４の取付ブラケット２４ａが位置するように構成されている。巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａで取付ブラケット２４ｂの両側を挟持する状態で揺動ピン７３が中央に位置するようにばね付勢されている。これにより第１接地センサ３６は回動ピン（図示せず）の前後軸心Ｑ周りに左右に揺動可能に中央に付勢されている。
【００３０】
接地レバー４２は、前端側に取付け片４２ａを備えるとともに機体下方向きに突出した接地作用部４２ｂを備えるように曲げ成形した帯板ばねで構成してある。取付け片４２ａを、ギヤケース７４の機体横向きの入力軸７５に一体回動自在に連結してある。これにより、接地レバー４２は、入力軸７５まわりで支持体７０に対して揺動するようになっている。これにより、接地レバー４２の接地作用部４２ｂは、左右及び上下に揺動可能な状態で圃場面の凹凸形状に追従できるようになっている。
【００３１】
図１０と図１１とに示すように、刈高さ検出装置を構成する第２接地センサ３７は、引起し装置２７の後方に位置する刈取装置２９のさらに後方で、右端分草フレーム１７と内側右分草フレーム１８との間に配置されている。この実施形態では、第２接地センサ３７は、刈取装置２９を支持しているクロスビーム１０ａにセンサブラケット６０を介して取り付けられている。センサブラケット６０は、クロスビーム１０ａの形状と第２接地センサ３７の形状とを適合させるアダプタとして機能するように構成されている。センサブラケット６０は、矩形断面の角パイプであるクロスビーム１０ａの下面に設けられた取付板６１にボルト固定される下側ブラケット部６２と、クロスビーム１０ａの後面に設けられた取付板６３にボルト固定される上側ブラケット部６４とを有する。下側ブラケット部６２と上側ブラケット部６４との間に、実質的には第１接地センサ３６と同様な構造を有する第２接地センサ３７が取り付けられている。つまり、下側ブラケット部６２の下端と上側ブラケット部６４の上端とにピン支持ボス７１を支持し、このピン支持ボス７１に、支持体７０から前方に突出させた回動ピンを回動自在に保持してある。支持体７０には、ギヤケース７４と検出部３８及び接地レバー４２が取り付けられている。ピン支持ボス７１に巻きばね７２が保持され、巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａどうしの間に、支持体７０に固定された揺動ピン７３が配置されている。巻きばね７２の両端部７２ａ，７２ａで下側ブラケット部６２と上側ブラケット部６４とを挟持する状態で揺動ピン７３が中央に位置するようにばね付勢されている。これにより第２接地センサ３７は回動ピン（図示せず）の前後軸心Ｑ周りに左右に揺動可能に中央に付勢されている。
【００３２】
第２接地センサ３７の接地レバー４２も、前端側に取付け片４２ａを備えるとともに機体下方向きに突出した接地作用部４２ｂを備えるように曲げ成形した帯板ばねで構成されている。取付け片４２ａを、ギヤケース７４の機体横向きの入力軸７５に一体回動自在に連結してある。これにより、接地レバー４２は、入力軸７５のまわりで支持体７０に対して揺動する。これにより、接地レバー４２の接地作用部４２ｂは、左右及び上下に揺動可能な状態で圃場面の凹凸形状に追従できるようになっている。第２接地センサ３７の接地レバー４２が地面上に接地作用することによって刈取前処理部８の対地高さを検出し、この検出情報が検出部３８によって電気信号として制御ユニット８０に出力される。
【００３３】
図７に示すように、制御ユニット８０は、実質的にはプログラムの起動によって各種機能を実現するコンピュータであり、各種センサや各種スイッチからの検出信号を入力する入力インターフェース８１、コンバインの各動作機器に制御信号を出力する出力インターフェース８２を備えている。入力インターフェース８１には、刈高さ制御に利用するために、操作レバー３５、株元センサ９１、回転センサ９２、第１接地センサ３６、第２接地センサ３７、刈高さ設定器４１からの検出信号が入力される。株元センサ９１はそれ自体公知であり、刈取前処理部８への植立穀稈の入り込みを検出する機能を有する。回転センサ９２はそれ自体公知であり、刈取前処理部８の動力軸の回転を検出する機能を有する。出力インターフェース８２からは、昇降シリンダ７のための制御弁４０への制御信号が出力される。
【００３４】
制御ユニット８０には、刈高さ制御を行うために、作業状態判定部８３と、人為操作昇降制御部８４と、自動昇降制御部８５と、昇降制御管理部８６とが構築されている。作業状態判定部８３は、株元センサ９１または回転センサ９２からの検出信号あるいはその両方に基づいて、刈取前処理部８による刈取り作業が実行されている作業状態であるか、あるいは刈取り作業が実行されていない非作業状態であるかを判定する。人為操作昇降制御部８４は、操作レバー３５に対する操作に基づいて昇降シリンダ７を制御し、刈取前処理部８の対地高さを変更する。自動昇降制御部８５は、第１接地センサ３６及び第２接地センサ３７からの検出信号や刈高さ設定器４１の設定信号に基づいて昇降シリンダ７を制御し、圃場面の凹凸にかかわらず、刈取前処理部８の対地高さを所定値に維持する自動昇降制御を実行する。この自動昇降制御は、運転部５に配置されている自動モードボタン（非図示）を操作することで設定または解除することができる。
【００３５】
昇降制御管理部８６は、作業状態判定部８３による判定結果に基づいて、人為操作昇降制御と自動昇降制御との優先順位を変更する。このことを、図１２の模式図を用いて簡単に説明する。刈取前処理部８の対地高さの一定高さの維持は、操作レバー３５の操作に基づく人為操作昇降制御によって、または第１接地センサ３６もしくは第２接地センサ３７による対地高さに基づく自動昇降制御によって行われる。その際、自動昇降制御が設定されている場合、コンバインが刈取前処理部８による刈取り作業が実行されている作業状態であれば、自動昇降制御が優先的に実行され、人為操作昇降制御は実行されない。但し、自動昇降制御が設定されていても、コンバインが刈取前処理部による刈取り作業が実行されていない非作業状態であれば、人為操作昇降制御が自動昇降制御に割り込んで優先的に実行される。これは、コンバインが作業状態であれば、運転者による操作より刈取前処理部８の対地高さ、つまり刈高さを一定に維持するよりは、自動昇降制御に任せた方が安定した刈取り作業が得られるからである。また、枕地旋回などにおいてコンバインが非作業状態で走行している際には、第１接地センサ３６または第２接地センサ３７が枕地に積み寄せられている藁等に反応することで、必要以上に刈取前処理部８が上昇し、速やかに刈取前処理部８を刈取り作業に適した刈高さに移行しない問題は、運転者による人為的昇降制御を通じて強制的に刈取前処理部８を下降させることで解消することができる。
【００３６】
図１２には、上述した、刈取前処理部８の対地高さ制御が模式的に示されている。図１２のステップ＃ａでは、コンバインは作業状態で、刈取前処理部８は自動昇降制御によって所定の刈高さを維持している。ステップ＃ｂでは、コンバインは非作業状態となっているが、刈取前処理部８は自動昇降制御下にある。ステップ＃ｃでは、圃場に置かれた藁に第１接地センサ３６または第２接地センサ３７が反応して自動昇降制御を通じて刈取前処理部８が上昇している。ステップ＃ｄでは、自動昇降制御による刈取前処理部８の不必要な上昇に運転者が気づいて、操作レバー３５を用いた人為操作昇降制御を自動昇降制御に割り込んで起動させ、刈取前処理部８を下降させる。ステップ＃ｅでは、人為操作昇降制御による刈取前処理部８の下降により刈取前処理部８が適正な対地高さに達すると、これを第１接地センサ３６または第２接地センサ３７が検知し、人為操作昇降制御による刈取前処理部８の下降が停止する。ステップ＃ｆでは、人為操作昇降制御の停止に伴い、自動昇降制御が復帰し、かつコンバインの作業状態が判定され、新たな刈取り作業が開始される。
【００３７】
なお、自動昇降制御部８５により自動昇降制御が実行されている際に、運転者自らの操縦を通じて所望の適切な対地高さに刈取前処理部８を調整した方がよい場合がある。そのような例外的なケースは、枕地旋回走行時や圃場内障害物回避走行時のように非作業走行時にしばしば生じる。このため、この実施形態における昇降制御管理部８６は、作業状態判定部８３によってコンバインが非作業状態であると判定されている場合には、運転者が操作レバー３５を操作して人為的に刈取前処理部８の対地高さを変更することを許可する。つまり、刈取前処理部８の刈高さ制御（対地高さ制御）を自動昇降制御部８５から人為操作昇降制御部８４による制御に移行する割り込み制御を許可する。ただし、コンバインが作業状態である場合には、誤った操作等に基づいて人為的に刈取前処理部８の対地高さを変更すると、刈取り作業に悪影響を与える。このため、作業状態判定部８３によってコンバインが作業状態であると判定されている場合には、人為操作昇降制御部８４による刈取前処理部８の対地高さの変更を禁止する。どうしても人為的に刈取前処理部８の対地高さの変更したい場合には、自動モードボタンを解除操作することで、自動昇降制御部８５による自動昇降制御を解除することができる。
【００３８】
なお、運転者による操作レバー３５への操作がなくなると、人為操作昇降制御部８４による制御割り込みは終了して、自動昇降制御部８５が再開される。しかしながら、運転者が操作レバー３５の操作を止めるとすぐに、自動昇降制御部８５による自動昇降が再開される構成では、自動昇降制御と人為操作昇降制御が繰り返されてしまう不都合が生じる。このためこの実施形態における昇降制御管理部８６は、運転者が操作レバー３５の操作を止めてから、一定時間経過するまでは、自動昇降制御の再開を遅延させるか、あるいは、運転者が操作レバー３５の操作を止めてから、一定距離走行するまでは、自動昇降制御の再開を遅延させる。もちろん、一定時間経過と一定距離走行のいずれかが実現することで自動昇降制御を再開させてもよいし、一定時間経過と一定距離走行の両方が実現することで自動昇降制御を再開させてもよい。また、人為操作昇降制御部８４による刈取前処理部８の下降時に、第１接地センサ３６が接地して接地検出信号が送られてくると、人為操作昇降制御を中止して、自動昇降制御部８５による自動昇降が再開される。
【００３９】
この実施形態では、刈高さ検出装置は実質的に同様な構造を有する第１接地センサ３６と第２接地センサ３７とを含んでいる。第２接地センサ３７は、第１接地センサ３６に比べて機体前後方向の後方に位置しており、刈取前処理部８の揺動軸心である機体横軸心Ｐまでの距離が近い。このため、刈取前処理部８の揺動昇降過程において、第２接地センサ３７の対地高さ検出解像度は第１接地センサ３６は低くなる。このため、通常第１接地センサ３６が第２接地センサ３７に対して優先的に使用される。例えば、第１接地センサ３６が接地フリーになると第２接地センサ３７が使用され、第１接地センサ３６が再接地すると当該第１接地センサ３６が当該第２接地センサ３７に代わって使用されるアルゴリズムが採用されている。
【００４０】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、コンバインは４つの分草具と３つの引起し装置を備えていたが、その数はそれ以上あるいはそれ以下であってもよい。
（２）上述した実施形態では、刈高さ検出装置は第１接地センサ３６と第２接地センサ３７とから構成されたが、それ以上の数の接地センサまたは１つの接地センサだけを備えることも可能である。
（３）上述した実施形態では、接地センサとして、接地レバー式のセンサを採用して実施したが、本発明は、そのようなタイプの接地センサに限定されているわけではない。例えば、直接圃場面に接触する接地レバーのような接触子に代えて、間接的に圃場面接触するタイプ（光学式や電子感応式）の接地センサも本発明に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、刈取前処理部８の対地高さを検出しながら刈取前処理部８を昇降制御するコンバインに適用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１        ：機体フレーム
７        ：昇降シリンダ
８        ：刈取前処理部
９        ：メインフレーム
１０      ：前処理部フレーム
１０ａ    ：クロスビーム
１１      ：クローラ走行装置
１７      ：右端分草フレーム
１８      ：内側右分草フレーム
１９      ：内側左分草フレーム
２０      ：左端分草フレーム
２２      ：右端分草具
２３      ：内側右分草具
２４      ：内側左分草具
２５      ：左端分草具
２６      ：引起し装置
２７      ：引起し装置
２８      ：引起し装置
２９      ：刈取装置
３０      ：搬送装置
３１      ：引起しチェーン
３６      ：第１接地センサ
３７      ：第２接地センサ
４２      ：接地レバー
６０      ：センサブラケット
７０      ：支持体
８０      ：制御ユニット
８３      ：作業状態判定部
８４      ：人為操作昇降制御部
８５      ：自動昇降制御部
８６      ：昇降制御管理部
【図１】
0006419001.tif 000002
【図２】
0006419001.tif 000003
【図３】
0006419001.tif 000004
【図４】
0006419001.tif 000005
【図５】
0006419001.tif 000006
【図６】
0006419001.tif 000007
【図７】
0006419001.tif 000008
【図８】
0006419001.tif 000009
【図９】
0006419001.tif 000010
【図１０】
0006419001.tif 000011
【図１１】
0006419001.tif 000012
【図１２】
0006419001.tif 000013