(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源（１０）と、
前記直流電源に接続され、通電により回転力を発生する三相のモータ（１１）と、
複数のスイッチング素子（Ｑ１１、Ｑ１２、Ｑ１３、Ｑ１４、Ｑ１５、Ｑ１６）および前記スイッチング素子に逆並列接続された整流素子（Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、Ｄ１５、Ｄ１６）を備え、前記スイッチング素子のスイッチング動作によって前記直流電源から前記モータを駆動するためのモータ駆動電流を発生するモータ駆動装置（１２）と、
三相のうち少なくとも二相に設けられ、前記モータ駆動電流を検出するための電流検出器（１３，１４）と、
前記電流検出器によって検出された検出電流に基づいて前記モータ駆動装置を制御する制御回路（２）を備え、
前記制御回路（２）は、
すべての前記スイッチング素子がオフされ、前記モータ駆動装置が前記モータ駆動電流を発生しない前記モータ駆動装置の遮断状態において前記電流検出器のオフセット量を学習するオフセット量学習手段（Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６）を含み、
前記モータの誘起電圧をＶｍｏｔ、前記モータ駆動装置の入力電圧をＶｉｎとしたときに、前記オフセット量学習手段は、
Ｖｍｏｔ＜Ｖｉｎの場合に任意のモータ回転角において各相の前記電流検出器のオフセット量を学習する第１学習手段（Ｓ４、Ｓ６）および、
Ｖｍｏｔ≧Ｖｉｎの場合に、モータ回転角に応じて変化する各相電圧値のうち中間値を示す相の前記電流検出器のオフセット量を順次学習する第２学習手段（Ｓ５、Ｓ６）を含むこと、
を特徴とするモータ駆動システム。
【請求項２】
前記モータおよび前記モータに対応して設けられた前記モータ駆動装置は、互いのノイズが影響しあう程度にそれぞれ複数近接して配置され、
前記制御回路は、前記遮断状態であるスイッチング素子を有する前記モータ駆動装置における、前記遮断状態であるスイッチング素子を有するモータ駆動装置以外の他のモータ駆動装置からのノイズの影響の有無を判断するノイズ判断手段（Ｓ８）を含み、
前記ノイズ判断手段によってノイズの影響が有ると判断されたときに前記オフセット量学習手段によって学習されたオフセット量を仮値、前記ノイズ判断手段によってノイズの影響が無いと判断されたときに前記オフセット量学習手段によって学習されたオフセット量を真値とすると、
前記制御回路は、前記仮値が学習された場合、前記真値を学習するまでは、前記オフセット量学習手段によるオフセット量の学習を継続するとともに、前記仮値に基づいて前記電流検出器の零点を補正すること、
を特徴とする請求項１に記載のモータ駆動システム。
【請求項３】
前記オフセット量学習手段は、
前記電流検出器のオフセット量を学習する前に、前記仮値が既に学習されているかを判断する既学習判断手段（Ｓ９２）と、
前記既学習判断手段によって既に前記仮値が学習されていると判断された場合であって、かつ前記ノイズ判断手段によってノイズの影響が有ると判断された場合に、前記仮値の学習をしないことを決定する学習不実施決定手段（Ｓ９４）を含み、
既に学習された前記仮値を既学習仮値としたときに、
前記制御回路は、前記学習不実施決定手段によって前記仮値の学習をしないことが決定された場合には、前記既学習仮値に基づいて前記電流検出器の零点を補正すること、
を特徴とする請求項２に記載のモータ駆動システム。
【請求項４】
前記オフセット量学習手段は、前記電流検出器により検出される検出電流を所定の時間間隔でサンプリングし、サンプリングした値の平均値を前記電流検出器のオフセット量として学習するものであり、
前記制御回路は、前記オフセット量学習手段により前記仮値を学習する際のサンプリングデータを記憶する記憶手段（Ｓ９８）を含み、
前記既学習判断手段によって既に前記仮値が学習されていると判断された場合であって、かつ前記ノイズ判断手段によってノイズの影響が無いと判断された場合に、前記記憶手段によって記憶された前記仮値を学習した際のサンプリングデータ（Ｉｐｒｏ，Ｍ）および新たにサンプリングする際のサンプリングデータに基づいて、前記オフセット量学習手段により前記真値を学習すること、
を特徴とする請求項３に記載のモータ駆動システム。
【請求項５】
前記第２学習手段は、前記電流検出器のオフセット量を学習する相が第１の相から第２の相に切り替わる時点から、前記整流素子にリカバリ電流が流れる所定期間だけ遅れたタイミングで、第２の相における前記電流検出器のオフセット量の学習を開始すること、
を特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載のモータ駆動システム。
【請求項６】
前記制御回路は、
前記オフセット量学習手段によって学習された前記真値を記憶する真値記憶手段（Ｓ１１９）と、
前記真値記憶手段から前記真値が消去されたことを判断する真値消去判断手段を含み、
前記制御回路は、前記真値消去判断手段によって前記真値が消去されたと判断されたことをトリガとして、前記オフセット量学習手段による前記電流検出器のオフセット量の学習を開始すること、
を特徴とする請求項２乃至５のいずれか１項に記載のモータ駆動システム。
【請求項７】
前記ノイズ判断手段は、オフセット量を学習する前記電流検出器に対応して設けられた前記モータ駆動装置以外の他のモータ駆動装置において、該他のモータ駆動装置に対応して設けられたモータの全相の電流値が零となる第１条件を満たすときにノイズの影響がないと判断すること、
を特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載のモータ駆動システム。
【請求項８】
前記モータ駆動装置と前記直流電源との間に、前記直流電源からの直流電圧を電圧変換するための電圧変換装置（１５）を備え、
前記直流電源の両端電圧Ｖｐｏｗと前記モータ駆動装置の入力電圧Ｖｉｎが等しい場合を第２条件とすると、前記ノイズ判断手段は、前記第１条件および前記第２条件の双方を満たすときにノイズの影響がないと判断すること、
を特徴とする請求項７に記載のモータ駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動システムに関し、特にモータ駆動システムにおける電流検出器のオフセット量学習に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両駆動用のモータに供給されるモータ駆動電流を出力するための三相インバータを備えるモータ駆動システムにおいて、適切に車両を駆動するために制御回路（ＥＣＵ）によってモータ駆動電流のフィードバック制御を行うものが知られている。具体的には、電流センサを用いて三相インバータの各相に流れる電流を検出し、検出値とモータへの電流指令値とを比較してフィードバック制御量を決定している。
【０００３】
ここで、電流センサの検出値にオフセットが含まれている場合、フィードバック制御量にもオフセットが含まれることになる。そのため、各相のモータ駆動電流に脈動が生じ、トルク変動による車両の制御性悪化を招くことになる。
【０００４】
このような問題点に対して特許文献１には、電流センサのオフセット量を学習して補正（以下、オフセット補正という）をする技術が開示されている。具体的には、複数系統のモータおよび三相インバータを有し、モータ制御用ＥＣＵ内に各モータを駆動するＣＰＵが設けられている駆動システムにおいて、三相インバータのすべてが無通電状態かつ遮断状態であることを条件として電流センサのオフセット補正を行うものである。上記条件は換言すると、車両状態が走行停止状態かつ回生停止状態かつシフトポジションがニュートラルである状態を指す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２５８７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、特許文献１に開示されているような駆動システムにおいては、車両走行中（Ｄポジションにある状態）にＣＰＵの暴走等に起因してＣＰＵがリセットされる場合がある。一度学習したオフセット量が揮発性メモリに記憶されている場合、このようなＣＰＵのリセットによって、メモリに記憶されているオフセット量が消去されてしまう。そこで、高精度な車両制御のためには再度オフセット量を学習する必要がある。しかし、車両走行中はシフトポジションがドライブにあるため、上記したオフセット補正の条件を満たさず、次回シフトポジションをニュートラルにするまでオフセット補正をすることができない。そのため、次回シフトポジションをニュートラルにするまでオフセット補正がされないままフィードバック制御を実行することになり、制御性の悪化を招くこととなる。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、車両走行中であっても電流センサのオフセット量を学習することのできるモータ駆動システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載のモータ駆動システム（１）は、直流電源（１０）と、直流電源（１０）に接続され、通電により回転力を発生する三相のモータ（１１）と、複数のスイッチング素子（Ｑ１１〜Ｑ１６）およびスイッチング素子（Ｑ１１〜Ｑ１６）に逆並列接続された整流素子（Ｄ１１〜Ｄ１６）を備え、スイッチング素子（Ｑ１１〜Ｑ１６）のスイッチング動作によって直流電源（１０）からモータ（１１）を駆動するためのモータ駆動電流を発生するモータ駆動装置（１２）と、三相のうち少なくとも二相に設けられ、モータ駆動電流を検出するための電流検出器（１３，１４）と、電流検出器（１３，１４）によって検出された検出電流に基づいてモータ駆動装置（１２）を制御する制御回路（２）を備え、制御回路（２）は、すべてのスイッチング素子（Ｑ１１〜Ｑ１６）がオフされ、モータ駆動装置（１２）がモータ駆動電流を発生しないモータ駆動装置（１２）の遮断状態において電流検出器（１３，１４）のオフセット量を学習するオフセット量学習手段（Ｓ４〜Ｓ６）を含み、モータ（１１）の誘起電圧をＶｍｏｔ、モータ駆動装置の入力電圧をＶｉｎ
としたときに、オフセット量学習手段（Ｓ４〜Ｓ６）は、Ｖｍｏｔ＜Ｖｉｎの場合に任意のモータ回転角において各相の電流検出器（１３，１４）のオフセット量を学習する第１学習手段（Ｓ４，Ｓ６）および、Ｖｍｏｔ≧Ｖｉｎの場合に、モータ回転角に応じて変化する各相電圧値のうち中間値を示す相の電流検出器（１３，１４）のオフセット量を順次学習する第２学習手段（Ｓ５，Ｓ６）を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明のモータ駆動システムは、モータの誘起電圧Ｖｍｏｔとモータ駆動装置の入力電圧Ｖｉｎとの大小関係に応じて第１学習手段もしくは第２学習手段によって電流検出器のオフセット量（以下、オフセット量という）を学習する。ＶｍｏｔがＶｉｎより小さい場合、電流が流れようとする向きは整流素子の逆方向であるため、三相モータの各相から直流電源側へ電流が流れない。そのため、任意の三相モータの回転角においてオフセット量の学習が可能である。一方で、ＶｍｏｔがＶｉｎ以上である場合、整流素子を介して電流が三相モータへ流れる。ここで、一般に各相の誘起電圧のうち中間値を示す相においては電流が流れない。そのため、オフセット量の学習対象となっている相の誘起電圧が各相のうち中間値となるモータ回転角においてその相のオフセット量の学習が可能となる。したがって、三相モータの回転角に応じて変化する各相の誘起電圧値が中間値を示す相においてオフセット量を順次学習していくことで、全相のオフセット量の学習が可能となる。以上、本発明によれば、車両走行中、つまりモータが回転中であってモータに誘起電圧Ｖｍｏｔが発生している場合であっても、適したタイミングで電流検出器のオフセット量を学習することができる。
【００１０】
なお、特許請求の範囲における括弧内の符号は、記載内容の理解を容易にすべく、後述する実施形態において対応する構成を例示するものに留まり、発明の内容を限定することを意図したものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態におけるモータ駆動システムの回路図
【図２】第１実施形態におけるオフセット量の学習ルーチンを説明するフローチャート
【図３】三相モータの回転角に応じた各相誘起電圧の波形図
【図４】ＶｍｏｔがＶｉｎより小さい場合の、各相誘起電圧と各相電流の波形図
【図５】ＶｍｏｔがＶｉｎ以上の場合の、各相誘起電圧と各相電流の波形図
【図６】図２のオフセット学習実行ステップＳ６のサブフローチャート
【図７】相電流におけるリカバリ電流を説明する波形図
【図８】第２実施形態におけるモータ駆動システムの回路図
【図９】第２実施形態におけるオフセット量の学習ルーチンを説明するフローチャート
【図１０】図１１の第１オフセット学習実行ステップＳ９のサブフローチャート
【図１１】図１１の第２オフセット学習実行ステップＳ１１のサブフローチャート
【図１２】第３実施形態におけるモータ駆動システムの回路図
【図１３】第３実施形態におけるオフセット量の学習ルーチンを説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、本発明のモータ駆動システム１は、直流電源１０、三相モータ１１、モータ駆動装置１２、電流センサ１３、１４、モータ用制御回路２、およびハイブリッド用制御回路３を有する。
【００１３】
直流電源１０はモータ駆動装置１２を介して三相モータ１１と接続されており、直流電源１０と三相モータ１１とが互いに電力の授受を可能とするように構成されている。
【００１４】
直流電源１０は、電源ライン１０１とアースライン１０２との間に直流電圧を出力する。また、直流電源１０は、充電可能な二次電池を含んで構成されている。
【００１５】
三相モータ１１は、力行制御時には電動車両の駆動輪を駆動するためのトルク（駆動力）を発生する電動機としての役割を担い、回生制動制御時には発電機として機能し、直流電源１０に含まれる二次電池の充電電圧源となる交流電圧を発生する役割を担う。なお、ここでいう回生制動とは、ハイブリッド自動車又は電気自動車を運転するドライバによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないもの走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両減速（または加速の中止）させることも含む。三相モータ１１は、Ｕ相コイル１１１、Ｖ相コイル１１２、Ｗ相コイル１１３、および電気角を検出するための回転角センサ１１０を有している。また、Ｕ相コイル１１１、Ｖ相コイル１１２およびＷ相コイル１１３は、中性点Ｎに共通接続されている。
【００１６】
ハイブリッド用制御回路３は、モータ用制御回路２と通信可能に接続されており、モータ用制御回路２に駆動指令信号（トルク指令、回転数指令）を送出することで、モータ用制御回路２に三相モータ１１を駆動制御させるとともに、必要に応じてモータ用制御回路２から三相モータ１１の運転状態に関するデータを受信する。
【００１７】
モータ駆動装置１２は、モータ駆動装置１２の入力電圧を検出するための電圧センサ１２１、直流電源１０からの直流電圧を平滑化するための平滑コンデンサ１２２、および直流電源１０からの直流電圧を交流電圧に変換するインバータ回路１２３を有する。電圧センサ１２１および平滑コンデンサ１２２はそれぞれ電源ライン１０１とアースライン１０２との間に接続されている。
【００１８】
インバータ回路１２３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相からなる３相インバータであり、三相モータ１１にモータ駆動電流を供給する機能を担う。インバータ回路１２３は、Ｕ相アームを構成する電力用半導体スイッチング素子（以下、スイッチング素子という）Ｑ１１，Ｑ１２と、Ｖ相アームを構成するスイッチング素子Ｑ１３，Ｑ１４と、Ｗ相アームを構成するスイッチング素子Ｑ１５，Ｑ１６を有する。
【００１９】
各スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のコレクタ−エミッタ間には、ダイオードＤ１１〜Ｄ１６がそれぞれ逆並列接続されている。ダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６がオン状態からオフ状態に切り替えられた際に、三相モータ１１側から生ずる逆起電力による電流を還流させてスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６を保護する役割を担う。さらに、三相モータ１１の発電時には、発電によって生じる交流電流を直流電流に整流する役割を担う。
【００２０】
以下、必要に応じてスイッチング素子Ｑ１１，Ｑ１３，Ｑ１５およびダイオードＤ１１，Ｄ１３，Ｄ１５を上アーム側（高電位側）、スイッチング素子Ｑ１２，Ｑ１４，Ｑ１６およびダイオードＤ１２，Ｄ１４，Ｄ１６を下アーム側（低電位側）という。なお、スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６としては、たとえばＩＧＢＴが適用される。
【００２１】
また、インバータ回路１２３は、インバータ回路１２３の各相と三相モータ１１を電気的に接続するためのＵ相電力線ＵＬ、Ｖ相電力線ＶＬおよびＷ相電力線ＷＬを有する。以下、Ｕ相電力線ＵＬ、Ｖ相電力線ＶＬおよびＷ相電力線ＷＬをまとめて三相電力線という。なお、ダイオードＤ１１〜Ｄ１６が特許請求の範囲における「整流素子」に相当する。
【００２２】
スイッチング素子Ｑ１１、Ｑ１２の中間点はＵ相電力線ＵＬによってＵ相コイル１１１と、スイッチング素子Ｑ１３、Ｑ１４の中間点はＶ相電力線ＶＬによってＶ相コイル１１２と、スイッチング素子Ｑ１５、Ｑ１６の中間点はＷ相電力線ＷＬによってＷ相コイル１１３とそれぞれ電気的に接続されている。
【００２３】
電流センサ１３はＶ相電力線ＶＬに設けられて、Ｖ相電力線ＶＬに流れる電流を検出する。電流センサ１４はＷ相電力線ＷＬに設けられて、Ｗ相電力線ＷＬに流れる電流を検出する。電流センサ１３、１４としては、たとえばホール素子を用いた半導体磁気センサで構成され、それぞれＶ相電力線ＶＬに流れるＶ相電流およびＷ相電力線ＷＬに流れるＷ相電流に応じた出力電圧を発生する。電流センサ１３，１４は、特許請求の範囲における「電流検出器」に相当する。
【００２４】
モータ用制御回路２は、三相モータ１１の駆動指令に従ったモータ駆動制御が行われるように、モータ駆動システム１の動作を制御する。モータ用制御回路２へは、回転角センサ１１０の検出回転角、電圧センサ１２１からの検出電圧値、電流センサ１３，１４からの各検出電流値のほか、適宜設けられるセンサによって検出される検出値が入力されて、三相モータ１１の駆動制御に用いられる。モータ用制御回路２は、力行制御時には、三相モータ１１のトルク指令値に応じたモータ駆動電流が供給されるように、スイッチング制御信号を発生し、スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のオン／オフ制御を行う。力行時スイッチング制御信号とは、電源ライン１０１およびアースライン１０２間の直流電圧を三相モータ１１の各相コイル１１１〜１１３に印加される交流電圧に変換する信号である。また、三相モータ１１の回生制動制御時には、三相モータ１１によって発電された交流電圧を電源ライン１０１およびアースライン１０２間の直流電圧に変換するように、回生時スイッチング制御信号を発生し、スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６のオン／オフ制御を行う。なお、以下においては力行時スイッチング制御信号と回生時スイッチング制御信号をまとめてスイッチング制御信号という。
【００２５】
モータ用制御回路２は、三相モータ１１の各相電力線ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのそれぞれに実際に流れるＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ（以下、これらを相電流という）を、三相モータ１１のトルク指令値に応じた電流目標値に追従させるフィードバック制御を行う。このフィードバック制御に用いられるモータ駆動電流の実際値をＩａｃｔ（各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）、対応する相に設けられた電流センサによる測定電流値をＩｄｅｔ、電流センサ１３，１４のオフセット量をＩｏｆｆとすると、Ｉａｃｔは以下の数１を用いて算出される。ＩｏｆｆはＩａｃｔ＝０であるときの電流センサ検出値である。
【００２６】
（数１）
Ｉａｃｔ＝Ｉｄｅｔ−Ｉｏｆｆ
なお、本実施形態においては三相電力線のうちのＶ相電力線ＶＬおよびＷ相電力線ＷＬにのみ、電流センサが設けられている。この場合、周知のキルヒホッフの法則により３相の電流の和が理論上常に零であるため、３相のうちのＶ相の測定電流値Ｉｄｅｔ（ｖ）およびＷ相の測定電流値Ｉｄｅｔ（ｗ）が検出できれば残りのＵ相の測定電流値Ｉｄｅｔ（ｕ）は以下の数２により求められる。
【００２７】
（数２）
Ｉｄｅｔ（ｕ）＝０−Ｉｄｅｔ（ｖ）−Ｉｄｅｔ（ｗ）
当然のごとく、電流センサを設ける電力線は３相のうちのいずれの２相でもよいし、三相電力線すべてに電流センサを設けてもよい。
【００２８】
次に、オフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンを図２に基づいて説明する。
【００２９】
オフセット量Ｉｏｆｆの学習はモータ用制御回路２において行われる。まずＳ１においてハイブリッド用制御回路３からモータ用制御回路２にオフセット量の学習要求信号が送出されたか否かを判定する。学習要求信号の送出タイミングとしては、たとえばＩＧ−ＯＮ後であって車両走行前の状態における任意のタイミングや、後述するステップＳ６５において記憶したオフセット量Ｉｏｆｆがモータ用制御回路２から消去された場合が考えられる。具体的には、ステップＳ６５において記憶したオフセット量Ｉｏｆｆがモータ用制御回路２から消去された場合に、消去認知信号をモータ用制御回路２からハイブリッド用制御回路３に送出する。ハイブリッド用制御回路３が消去認知信号を受信したとき、ハイブリッド用制御回路３はモータ用制御回路２に対して学習要求信号を送出する。
【００３０】
Ｓ１において学習要求信号が送出されていないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、オフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンは終了する。一方で、Ｓ１において学習要求信号が送出されていると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ２においてインバータ回路１２３が遮断状態であるかを判定する。なお、本明細書においてインバータ回路１２３の遮断状態とは、モータ用制御回路２からインバータ回路１２３の有するスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６へのスイッチング制御信号の供給が停止してスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６がすべてスイッチング動作せずオフした状態をいうものとする。Ｓ２においてインバータ回路１２３が遮断状態でないと判定された場合（Ｓ２においてＮｏとなった場合）には、オフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンを終了する。Ｓ２においてインバータ回路１２３が遮断状態であると判定された場合（Ｓ２においてＹｅｓとなった場合）には、Ｓ３に進む。Ｓ３では，三相モータ１１の誘起電圧Ｖｍｏｔと、インバータ回路１２３の入力電圧Ｖｉｎとを比較して大小関係を判定する。
【００３１】
ここで、三相モータ１１の誘起電圧Ｖｍｏｔの算出方法について説明する。一般に、三相モータ１１に設けられた回転角センサ１１０によって検出された回転角に応じて各相の誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは図３のように変化する。各相の誘起電圧の差をとることによって算出される各線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕのうちの最大値を三相モータ１１の誘起電圧Ｖｍｏｔとする。インバータ回路１２３の入力電圧Ｖｉｎは、電圧センサ１２１に
よって検出される値である。
【００３２】
Ｓ３においてＶｍｏｔがＶｉｎより小さいと判定された場合（Ｓ３においてＹｅｓと判定された場合）、Ｓ４に進む。一方で、Ｓ３においてＶｍｏｔがＶｉｎ以上であると判定された場合（Ｓ３においてＮｏと判定された場合）、Ｓ５に進む。
【００３３】
Ｓ４について説明する。ＶｍｏｔがＶｉｎより小さい場合、図１におけるＡ点からＢ点の向きに電流が流れようとするがダイオードＤ１１の逆方向であるため電流は流れない。つまり、図４に示すように、三相モータ１１の回転角によらず三相電力線には常に電流が流れず、電流センサ１３，１４によって検出される値がそれぞれのオフセット量に相当する。そのため、三相モータ１１の回転角によらず常に電流センサ１３、１４ともにオフセット量の学習が可能である。Ｓ４では、電流センサ１３，１４ともに任意の三相モータ１１の回転角でオフセット学習可能であると判定され、オフセット学習実行ステップＳ６に進む。なお、Ｓ４での判定を経てＳ６にてオフセット量が学習される処理が特許請求の範囲における「第１学習手段」に相当する。また、Ｓ４乃至Ｓ６の処理が、特許請求の範囲における「オフセット量学習手段」に相当する。
【００３４】
Ｓ５について説明する。前述したように、三相モータ１１の回転角に応じて各相の誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは変化する。ＶｍｏｔがＶｉｎ以上である場合、誘起電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの変化に対応して各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは図５に示すように変化する。図５に示すように、三相モータ１１の各相の誘起電圧が中間値（ｍｉｄｄｌｅ）を示す相の電力線には電流が流れない。この要因は、高電位から低電位へ電流が流れる性質により、中間値以外の相には電流が流れるからである。すなわち、各相のオフセット量は相電圧が中間値を示すタイミングでしか学習できず、三相モータ１１の回転角に応じてオフセット量の学習が可能な相が変化することになる。そこで、Ｓ５では、三相モータ１１の回転角に応じて変化する各相の誘起電圧値が中間値を示す相に設けられた電流センサのオフセット量を順次学習していくと判定され、オフセット学習実行ステップＳ６に進む。ここで、Ｓ５において、通電相切り替わりの時に発生する図７のようなリカバリ電流の影響を考慮して、学習可能相を判定するのを任意時間遅延させても良い。なお、Ｓ５での判定を経てＳ６にてオフセット量が学習される処理が特許請求の範囲における「第２学習手段」に相当する。
【００３５】
オフセット学習実行ステップＳ６では、電流センサ１３に関してはＶ相電流Ｉｖが零となるとき、電流センサ１４に関してはＷ相電流Ｉｗが零となるときの各電流センサの測定データを所定のサンプリング周期で所定回数サンプリングする。詳細なフローを図６に基づき説明する。
【００３６】
まずＳ６１において、オフセット量の学習対象となっている電流センサが設けられた相が学習許可されているか否かを判定する。具体的には、Ｓ４を経てからＳ６１に達した場合には、全相電流は三相モータ１１の回転角によらず常に零となるため、常に全相学習許可されていると判定される。Ｓ５を経てＳ６１に達した場合は、三相モータ１１の回転角に基づき、図５に従って学習許可されているか否かを相ごとに判定する。
【００３７】
Ｓ６１において学習許可相でないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）は図６のステップを終了する。一方でＳ６１において学習許可相であると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）は、Ｓ６２に進み、Ｎ回サンプリング済みであるかを判定する。ここで、Ｎはオフセット量の学習に必要なサンプリング回数である。Ｓ６２においてＮ回サンプリング済みでないと判定された場合には、Ｓ６３に進みＮ回サンプリングを実行する。Ｓ６３でサンプリングを実行すると、図６の処理を終了する。Ｓ６２においてＮ回サンプリング済みであると判定された場合には、Ｓ６４に進む。Ｓ６４では、サンプリングした電流値をサンプリング回数Ｎで除算し、求められた値をオフセット量Ｉｏｆｆとして学習する。
【００３８】
オフセット量Ｉｏｆｆが学習されて以降の三相モータ１１の駆動には、学習されたオフセット量Ｉｏｆｆに従う数１を用いた演算により、Ｉａｃｔを算出してフィードバック制御が行われる。
【００３９】
次に、Ｓ６５において、Ｓ６４で学習したオフセット量Ｉｏｆｆを記憶し、オフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンは終了する。
【００４０】
なお、本実施形態では既にオフセット量Ｉｏｆｆが一度学習されると（Ｓ６５を経ると）、オフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンを終了するようにしたが、Ｓ６１から処理を繰り返すようにしてもよい。
【００４１】
次に、第１実施形態における作用効果について説明する。
【００４２】
（１）モータ用制御回路２は、インバータ回路１２３が遮断状態のときに三相モータ１１の誘起電圧Ｖｍｏｔとモータ駆動装置１２の入力電圧Ｖｉｎとの大小関係に応じて第１学習手段（Ｓ４，Ｓ６）もしくは第２学習手段（Ｓ５，Ｓ６）によって電流センサ１３，１４のオフセット量（以下、オフセット量という）を学習する。ＶｍｏｔがＶｉｎより小さい場合、電流が流れようとする向きはダイオードＤ１１〜Ｄ１６の逆方向であるため、三相モータ１１の各相から直流電源１０側へ電流が流れない。そのため、任意の三相モータ１１の回転角においてオフセット量の学習が可能である。一方で、ＶｍｏｔがＶｉｎ以上である場合、ダイオードＤ１１〜Ｄ１６を介して電流が三相モータ１１へ流れる。ここで、一般に各相の誘起電圧のうち中間値を示す相においては電流が流れない。そのため、オフセット量の学習対象となっている相の誘起電圧が各相のうち中間値となるモータ回転角においてその相のオフセット量の学習が可能となる。したがって、三相モータ１１の回転角に応じて変化する各相の誘起電圧値が中間値を示す相においてオフセット量を順次学習していくことで、全相のオフセット量の学習が可能となる。以上によると、三相モータ１１の誘起電圧Ｖｍｏｔが発生しているとき、つまり車両走行時のように三相モータ１１が回転しているときであっても、オフセット量を学習することができる。したがって、車両走行中に以前学習したオフセット量がモータ用制御回路２から消去された場合であっても、車両を停止することなくオフセット量補正が可能となり、三相モータ１１の制御性が向上できる。
【００４３】
（２）（１）に前述したとおり、本実施形態によれば、車両走行中に以前学習したオフセット量がモータ用制御回路２から消去された場合であっても、車両を停止することなく新たなオフセット量の学習が可能となる。そのため、オフセット量を学習するためにユーザの意図しない状況での車両停止を行う必要がない。したがって、ユーザに違和感を与えることを抑制することができる。
【００４４】
（３）インバータ回路１２３において、スイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６に電流が流れているときにスイッチング素子Ｑ１１〜Ｑ１６がＯＮからＯＦＦにスイッチングされると、それまで三相モータ１１へ流れていた電流がダイオードＤ１１〜Ｄ１６を通じてリカバリ電流として流れる。また、そのようなリカバリ電流は、図７のように、相電流にリンギングと呼ばれる振動現象を誘起することになり、実質的に電流値が零とならない期間が存在することになる。本実施形態では、各相のオフセット量を学習するオフセット学習実行ステップＳ５において、まずオフセット学習対象となっている相が切り替わってから学習許可を任意時間遅延させても良い。そのとき、Ｓ６にて学習許可相と判定されて初めてオフセット量の学習が開始される。そのため、上述したようなリカバリ電流による影響を受けず、実質的に相電流値が零となるタイミングでオフセット量を学習できる。したがって、理論的に相電流値が零となるタイミングでオフセット量を学習する場合と比較して、高精度なオフセット量学習が可能となる。
【００４５】
（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について図に基づいて説明する。なお、第１実施形態と重複する部分については説明を簡略化または省略する。
【００４６】
本実施形態のモータ駆動システム１は、図８に示すように、第１実施形態のモータ駆動システム１を複数備えた複数系統として構成されている。本実施形態においては、第１実施形態のモータ駆動システム１を複数備えた図８の構成をモータ駆動システム１００という。具体的には、モータ駆動システム１００は、直流電源１０、三相モータ１１ａ〜１１ｃ、各三相モータに対応して設けられたインバータ回路１２３ａ〜１２３ｃ、各三相モータのＶ相電力線に設けられた電流センサ１３ａ〜１３ｃ、各三相モータのＷ相電力線に設けられた電流センサ１４ａ〜１４ｃ、モータ用制御回路２、およびハイブリッド用制御回路３を有する。インバータ回路１２３ａ〜１２３ｃはそれぞれ直流電源１０に対して直列に接続されており、各インバータ回路同士は並列に接続されている。以下、一つの三相モータ、一つのモータ駆動装置および３相のうちの２相の電力線に設けられた電流センサを一つのまとまりとして一系統として取り扱う。なお、三相モータ１１ａ、１１ｂは、力行制御時にはモータ駆動システム１００が搭載された車両の前輪の駆動力を発生する一方で、回生制動制御時には発電して、直流電源１０に含まれる二次電池の充電電圧の源となる交流電圧を発生する。なお、ここでいう回生制動とは、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両減速（または加速の中止）させることを含む。なお、三相モータ１１ｃは、力行制御時にはモータ駆動システム１００が搭載された車両の後輪の駆動力を発生する。三相モータ１１ｃも回生制動制御時には発電して、直流電源１０に含まれる二次電池の充電電圧の源となる交流電圧を発生する。
【００４７】
本実施形態におけるオフセット量の学習ルーチンでは、図９に示すように、まずＳ１にてハイブリッド用制御回路３からモータ用制御回路２にオフセット量の学習要求信号が送出されたか否かを判定する。学習要求信号の送出タイミングとしては、たとえばIG-ON後であって車両走行前の状態における任意のタイミングや、後述するステップＳ１１９において記憶した真値がモータ用制御回路２から消去された場合が考えられる。具体的には、ステップＳ１１９において記憶した真値がモータ用制御回路２から消去されたと、図示しない真値消去判断手段により認識された場合に、真値消去認知信号をモータ用制御回路２からハイブリッド用制御回路３に送出する。ハイブリッド用制御回路３が真値消去認知信号を受信したとき、ハイブリッド用制御回路３はモータ用制御回路２に対して学習要求信号を送出する。なお、図９におけるＳ４−１およびＳ４−２における処理内容は前述したＳ４と同様である（以下、Ｓ４−１およびＳ４−２をＳ４という）。
【００４８】
Ｓ１において学習要求ありと判定されると、（Ｓ１においてＹｅｓと判定すると）、Ｓ１２においてすべてのインバータ回路１２３ａ〜１２３ｃが遮断状態かつ無通電状態にあるかを判定する。ここで、無通電状態とは、三相モータ１１ａ〜１１ｃがすべて無回転状態であることをいう。Ｓ１２において、すべてのインバータ回路１２３ａ〜１２３ｃが遮断状態かつ無通電状態にあると判定されると、前述した第１学習手段の一部をなすＳ４に進み、その後オフセット量学習実行ステップＳ６に進む。Ｓ６においてオフセット量が学習されると、オフセット量の学習ルーチンは終了する。Ｓ６で学習されたオフセット量を真値として数１に基づき演算されるモータ駆動電流でもって、モータ用制御回路２によりフィードバック制御が行われる。
【００４９】
一方、Ｓ１２において、少なくともいずれか一つのインバータ回路１２３ａ〜１２３ｃが遮断状態かつ無通電状態にないと判定されると、第１実施形態にて説明したＳ２に進む。Ｓ２の後、Ｓ３のステップを経て、Ｓ４またはＳ５において、オフセット量をどのタイミングで学習するかを判定した後に、Ｓ８に進む。Ｓ８では、オフセット量を学習する対象となる電流センサが設けられた系統において、オフセット量を学習する対象となる電流センサが設けられた系統とは異なる他の系統におけるモータ駆動装置からのノイズの影響の有無を判定する。Ｓ８が特許請求の範囲における「ノイズ判断手段」に相当する。
【００５０】
具体的には、オフセット量を学習する対象となる電流センサが設けられた系統とは異なる他の系統におけるモータ駆動装置に対応して設けられた三相モータの全相電流値が零近傍であるか否かを判定する。たとえば、オフセット量を学習する対象となる電流センサが電流センサ１３ａおよび１４ａである場合、電流センサ１３ａおよび１４ａが設けられた系統とは異なる他の系統におけるモータ駆動装置１２ｂ、１２ｃにそれぞれ対応して設けられた三相モータ１１ｂ、１１ｃの全相電流値が零近傍か否かを判定する。
【００５１】
全相電流値が零近傍か否かを判定する方法は周知の種々の方法を用いることができる。たとえば、３相のうちの２相に設けられた電流センサの検出値がどちらも零となっている場合に全相電流値が零であると判定する。一方で、３相のうちの２相に設けられた電流センサの検出値の少なくともいずれか一方が零となっていない場合に全相電流値が零でないと判定する。全相電流値が零近傍となった場合にはスイッチングノイズの影響がないと判定する。一方で、全相電流値が零近傍となっていない場合にはノイズの影響があると判定する。なお、特許請求の範囲における「モータの全相の電流値が零」というのは、必ずしも零でなくとも、零を中心とした所定数値範囲内であればよい。この数値範囲は、適宜設定される数値である。
【００５２】
Ｓ８において、ノイズの影響があると判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、第１オフセット学習実行ステップＳ９に進む。Ｓ９では、第１実施形態と同様に所定回数のサンプリングによってオフセット量が算出される。詳細なフローを図１０に基づき説明する。まずＳ９１においてオフセット量の学習対象となっている電流センサが設けられた相の相電流が零近傍となっているかを判定する。Ｓ９１において相電流が零近傍となっていないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、第１オフセット学習実行ステップＳ９は終了する。
【００５３】
一方で、Ｓ９１において相電流が零近傍となっていると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ９２に進む。Ｓ９２では、既にオフセット量が学習されているか否かを判定する。Ｓ９２が特許請求の範囲における「既学習判断手段」に相当する。Ｓ９２において既にオフセット量が学習されていると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ９４に進む。Ｓ９４では、第１オフセット学習実行ステップＳ９によってはオフセット量の学習をしないことを決定する。Ｓ９４は特許請求の範囲における「学習不実施決定手段」に相当する。そして、Ｓ９４を経て、第１オフセット学習実行ステップＳ９は終了する。既に学習されたオフセット量は特許請求の範囲における「既学習仮値」に相当する。
【００５４】
Ｓ９２において未だオフセット量が学習されていないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、Ｓ９６に進む。Ｓ９６では、Ｍ回サンプリング済みであるかを判定する。Ｍは任意の値である。Ｓ９６においてＭ回サンプリング済みでないと判定された場合には、Ｓ９７に進みサンプリングを実行する。Ｓ９７でサンプリングが実行された後、Ｓ９８に進む。Ｓ９８では，モータ用制御回路２が、Ｓ９７においてサンプリングした電流値の合計Ｉｐｒｏおよびサンプリング回数を記憶する。なお、Ｓ９８は特許請求の範囲における「記憶手段」に相当する。Ｓ９８のあと、図９の処理を終了する。
【００５５】
Ｓ９６においてＭ回サンプリング済みであると判定された場合には、Ｓ９９に進み、サンプリングした電流値をサンプリング回数Ｍで除算し、求められた平均値をオフセット量として学習する。Ｓ９９においてオフセット量が算出されると、Ｓ９３において、学習したオフセット量を仮値として仮値算出フラグがＯＮされる。Ｓ９３の後、第１オフセット学習実行ステップＳ９は終了する。一度仮値算出フラグがＯＮされた後に、Ｓ９２の判定をする場合には、仮値算出フラグがＯＮされている場合にＳ９４に進む。一方で、仮値算出フラグがＯＦＦされている場合にＳ９６に進む。
【００５６】
第１オフセット学習実行ステップＳ９の処理後、再度Ｓ１から処理が繰り返される。
【００５７】
Ｓ８において、ノイズの影響がないと判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、第２オフセット学習実行ステップＳ１１に進む。Ｓ１１では、第１実施形態と同様に所定回数のサンプリングによってオフセット量が算出される。詳細なフローを図１１に基づき説明する。
【００５８】
まずＳ１１０においてオフセット量の学習対象となっている電流センサが設けられた相の相電流が零近傍となっているかを判定する。Ｓ１１０において相電流が零近傍となっていないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、第２オフセット学習実行ステップＳ１１は終了する。一方で、Ｓ１１０において相電流が零近傍となっていると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ１１１に進む。
【００５９】
Ｓ１１１では、既にオフセット量が学習されているか否かを判定する。Ｓ１１１は特許請求の範囲における「既学習判断手段」に相当する。Ｓ１１１において既にオフセット量が学習されていると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ１１２に進む。
【００６０】
Ｓ１１２では、Ｓ９８において記憶した、Ｓ９７においてサンプリングした電流値の合計Ｉｐｒｏおよびサンプリング回数Ｍを読み出す。Ｓ１１２でＳ９７においてサンプリングした電流値の合計Ｉｐｒｏおよびサンプリング回数Ｍを読み出した後、Ｓ１１３に進む。ここで、第２オフセット学習実行ステップＳ１１において要求されるサンプリング回数をＮとする。ＮはＭより大きい値である。Ｓ１１３では、Ｎ−Ｍ回サンプリング済みであるかを判定する。Ｓ１１３において未だＮ−Ｍ回サンプリング済みでないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、Ｓ１１４に進む。
【００６１】
Ｓ１１４では、サンプリングを実行する。Ｓ１１４でサンプリングが実行されると、図１１の処理を終了する。Ｓ１１３において既にＮ−Ｍ回サンプリング済みであると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ１１５に進む。
【００６２】
Ｓ１１５では、Ｎ−Ｍ回サンプリングした電流値の合計値とＳ１１２で読み出したＩｐｒｏの和Ｉｓｕｍを、Ｎで除算し、求められた平均値をオフセット量Ｉｏｆｆとして学習する。Ｓ１１５においてオフセット量Ｉｏｆｆが学習されると、第２オフセット学習実行ステップＳ１１を終了する。
【００６３】
Ｓ１１１において未だオフセット量が学習されていないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、Ｓ１１６に進む。Ｓ１１６では、Ｎ回サンプリング済みであるか否かを判定する。Ｓ１１６において未だＮ回サンプリング済みでないと判定された場合（Ｎｏと判定された場合）には、Ｓ１１７に進んでサンプリングを実行する。Ｓ１１７においてサンプリング実行した後は、図１１の処理を終了する。Ｓ１１６において既にＮ回サンプリング済みであると判定された場合（Ｙｅｓと判定された場合）には、Ｓ１１８に進む。Ｓ１１８では、Ｎ回サンプリングした電流値の合計値をＮで除算し、求められた平均値をオフセット量Ｉｏｆｆとして学習する。Ｓ１１８においてオフセット量Ｉｏｆｆが学習されると、Ｓ１１９に進み、学習したオフセット量を真値として記憶する。Ｓ１１９が特許請求の範囲における「真値記憶手段」に相当する。Ｓ１１９にて真値を記憶した後、第２オフセット学習実行ステップＳ１１を終了する。以下、第２オフセット学習実行ステップＳ１１で学習されたオフセット量を真値という。  第２オフセット学習実行ステップＳ１１の処理後、図１１に示すオフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンは終了する。
【００６４】
本実施形態では、Ｓ８においてノイズがあると判定された場合には、第１オフセット学習実行ステップＳ９により仮値を学習し、学習した仮値を用いて数１による演算によりモータ用制御回路２がフィードバック制御を行う。算出したオフセット量を仮値として学習する理由は、真値を算出できない状況であっても仮値に基づいてフィードバック制御を実行できるためである。Ｓ８においてノイズがないと判定された場合には、第２オフセット学習実行ステップＳ１１により真値を学習し、学習した真値を用いて数１による演算によりモータ用制御回路２がフィードバック制御を行う。なお、Ｓ８においてノイズが無いと判断された場合、つまりＹｅｓと判断された場合が、特許請求の範囲における「第１条件」に相当する。
【００６５】
モータ用制御回路２において何らオフセット量が学習されていない状態において、Ｓ８においてノイズの影響がないと判定された場合には、第２オフセット学習実行ステップＳ１１により真値が学習され、その学習した真値でもってフィードバック制御が行われる。
【００６６】
第１オフセット学習実行ステップＳ９により仮値が一度学習された場合には、第２オフセット学習実行ステップＳ１１により真値が学習されるまでは、仮値でもってフィードバック制御を行う。また、第２オフセット学習実行ステップＳ１１により真値が学習された後は、それまでフィードバック制御に用いていた仮値に代わって、Ｓ１１で学習された真値でもってフィードバック制御を行う。
【００６７】
Ｓ８において、オフセット量を学習する対象となる電流センサが設けられた系統とは異なる他の系統におけるモータ駆動装置に対応して設けられた三相モータの全相電流値が零近傍となるようにモータ用制御回路２が積極的にインバータ回路を制御しなくてもよい。たとえば信号待ちなどの車両停止期間を見計らって、Ｓ８においてノイズが無いと判定するようにすることが考えられる。
【００６８】
次に、第２実施形態における作用効果について説明する。
【００６９】
（１）モータ用制御回路２は、第２オフセット学習実行ステップＳ１１により真値が学習されるまでは第１オフセット学習実行ステップＳ９により学習された仮値でもってモータ駆動電流のフィードバック制御を行う。そのため、真値が学習されるまでモータ駆動電流のフィードバック制御ができない従来技術と比べて、フィードバック制御を早く行うことができる。
【００７０】
（２）モータ用制御回路２は、既に第１オフセット学習実行ステップＳ９により学習された仮値がある場合であって、第２オフセット学習実行ステップＳ１１により真値が学習されたときは、仮値に代わって真値でもってモータ駆動電流のフィードバック制御を行う。そのため、仮値でもってフィードバック制御を実行し続ける場合と比較して、より高精度なモータ駆動電流のフィードバック制御をすることができる。
【００７１】
（３）オフセット量の学習ルーチンにおけるＳ１１５では、Ｓ９７において仮値を学習するためにサンプリングした電流値Ｉｐｒｏとサンプリング回数Ｍ、およびＳ１１４において真値を学習するためにサンプリングした電流値とサンプリング回数Ｎ−Ｍを用いて真値を算出する。そのため、真値を学習するのに要求されるサンプリング回数Ｎ回分サンプリングを実行する場合と比べて、真値の学習に要する時間を短縮できる。
【００７２】
（第３実施形態）
以下、本発明の第３実施形態について図に基づいて説明する。なお、第１実施形態ないし第２実施形態と重複する部分については説明を簡略化または省略する。
【００７３】
図１２に示すように、モータ駆動システム１は、直流電源１０とモータ駆動装置１２との間に、ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５を備える。ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５は図示しない複数のスイッチング素子を有する。ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５は、複数のスイッチング素子をモータ用制御回路２からの制御信号に基づいてスイッチング動作させることで電圧を昇圧または降圧するための機器である。
【００７４】
本実施形態のオフセット量の学習ルーチンは、図１３に示すように、Ｓ８でノイズの影響がないと判定されると（Ｙｅｓと判定されると）、Ｓ８１に進む。なお、図９におけるＳ４−１およびＳ４−２における処理内容は前述したＳ４と同様である。以下、Ｓ４−１およびＳ４−２をＳ４という。Ｓ８１では、オフセット量の学習対象となっている電流センサが設けられた系統におけるＤＣ−ＤＣコンバータ部１５からのスイッチングノイズの影響があるか否かが判定される。
【００７５】
具体的には、直流電源１０の両端電圧Ｖｐｏｗとオフセット量の学習対象となっている電流センサが設けられた系統におけるインバータ回路の入力電圧Ｖｉｎとが等しい値となっているかを判定する。ここで、一般にＤＣ−ＤＣコンバータ部１５内のスイッチング素子をモータ用制御回路２からの制御信号に基づいてスイッチング動作させることによってスイッチングノイズが発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５への入力電圧となる、直流電源１０の両端電圧ＶｐｏｗとＤＣ−ＤＣコンバータ部１５からの出力電圧である、インバータ回路の入力電圧Ｖｉｎとが等しい場合には、ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５内のスイッチング素子がスイッチング動作していない状態といえる。したがって、スイッチングノイズは発生していない状態といえる。そこで、Ｓ８１においてＶｐｏｗとＶｉｎが等しい場合に、ノイズの影響がないと判定される。
【００７６】
Ｓ８１において、ノイズの影響がないと判定されると（Ｙｅｓと判定され）、前述したＳ１１に進む。以降、上記実施形態の処理と同様の処理が行われる。Ｓ８１においてノイズの影響があると判定されると（Ｎｏと判定されると）、Ｓ９に進む。以降、上記実施形態の処理と同様の処理が行われる。なお、Ｓ８１においてノイズの影響が無いと判定された場合、つまりＹｅｓと判定された場合が、特許請求の範囲における「第２条件」に相当する。
【００７７】
本実施形態によれば、真値を算出する条件として、ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５によるスイッチングノイズの影響がないことが必要となる。そのため、ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５を備える構成において、よりノイズの影響がないオフセット量を学習することができる。結果的に、より高精度なフィードバック制御を行うことができる。
【００７８】
以上、本発明は、上記実施形態に何ら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。たとえば、上記第３実施形態においては三相モータ１１ａ〜１１ｃなどからなる、いわゆる複数系統であるモータ駆動システム１００においてＤＣ−ＤＣコンバータ部１５が設けられているが、上記第１実施形態のように三相モータ１１などを単一で有する、いわゆる単系統のモータ駆動システム１においてＤＣ−ＤＣコンバータ部１５を設けることもできる。このとき、第３実施形態に記載の、ＤＣ−ＤＣコンバータ部１５におけるスイッチングノイズの影響の有無を判定するノイズ判断手段Ｓ８をオフセット量Ｉｏｆｆの学習ルーチンに追加してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１、１００  モータ駆動システム、２  モータ用制御回路、３  ハイブリッド用制御回路、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ  三相モータ、１２  モータ駆動装置、１３，１４  電流センサ、１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃ  インバータ回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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