(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動開始時におけるヨーレートと、制動開始後所定時間経過後におけるヨーレートとの偏差が所定の閾値を超えた場合に、車両の左右輪に対して、前記ヨーレートの偏差を抑えるような制動力差を付与する制動力差付与手段と、
前記制動力差付与手段によって制動力差が付与された後における操舵角とヨーレート、ステアギア比、ホイールベースおよび車速で決まる値の差分と、制動開始時における操舵角とヨーレート、ステアギア比、ホイールベースおよび車速で決まる値の差分との偏差が所定の閾値を超えた場合に、前記左右輪に対して付与された前記制動力差を減少させる制動力調整手段と、
を備えることを特徴とする制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動力を制御する制動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の構造に内在する左右の非対称性に起因する直進制動時の偏向を抑制する技術が多数提案されている。例えば、特許文献１では、左右非対称性に起因する直進制動時の偏向を抑制する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０３７２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１で提案された技術は、制動中に運転者が意図的に舵を切ったような場面では、運転者の操舵意思を適切に反映できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者の操舵意思を運転に適切に反映しながら偏向を抑制することができる制動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる制動力制御装置は、制動開始時におけるヨーレートと、制動開始後所定時間経過後におけるヨーレートとの偏差が所定の閾値を超えた場合に、車両の左右輪に対して、前記ヨーレートの偏差を抑えるような制動力差を付与する制動力差付与手段と、前記制動力差付与手段によって制動力差が付与された後における操舵角とヨーレートの差分と、制動開始時における操舵角とヨーレートの差分との偏差が所定の閾値を超えた場合に、前記左右輪に対して付与された前記制動力差を減少させる制動力調整手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にかかる制動力制御装置は、重心位置の偏り等から生じる走行ルートの偏向は左右制動力差を与えて抑制しつつ、運転者が意図的に舵を切った場面では付与する左右制動力差を減少させることで、運転者の操舵意思を運転に適切に反映しつつ偏向を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置およびその周辺の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置による制動力差の付与および調整の手順を説明するための説明図である。
【図３】図３は、従来の偏向抑制技術の問題点を説明するための説明図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置による制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置による制御のその他の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置による制御のその他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態にかかる制動力制御装置の構成について、図１および図２を参照しながら説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１０】
制動力制御装置１は、車両の制動力を制御するものである。制動力制御装置１は、図１に示すように、制動力制御装置１全体を統括的に制御するＣＰＵ等で構成された処理部１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）またはＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成された記憶部１２と、インターフェイスである入出力部１３と、を備えたＥＣＵ（Engine Control Unit）等の装置である。これら処理部１１、記憶部１２および入出力部１３は互いに接続され、信号の受け渡しが可能となっている。なお、制動力制御装置１は、ハードウェア的にはコンピュータのＣＰＵやメモリを始めとする素子や回路で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、図１ではそれらの連携によって実現される機能ブロックとして描写している。従って、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによって様々な形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１１】
記憶部１２には、車両を制御するコンピュータプログラム、各種データベースおよびテーブルなどが格納されている。また、入出力部１３は、図１に示すように、制動力制御装置１の外部に設けられたヨーレートセンサ２、横加速度センサ３、操舵角センサ４、車輪速センサ５およびＶＳＣアクチュエータ６と、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やワイヤーハーネス等の通信システムを介して接続されており、これらとの間で信号の入出力を行う。
【００１２】
ヨーレートセンサ２は、車両で発生しているヨーレートを検出するものである。また、横加速度センサ３は、車両に作用する横方向加速度を検出するものである。また、操舵角センサ４は、車両の操舵系の回転角度である操舵角度を検出するものである。そして、車輪速センサ５は、車輪の回転速度を検出するものである。これらのセンサ類は、入出力部１３を介して、検出した値を処理部１１に出力する。
【００１３】
ＶＳＣアクチュエータ６は、車両のホイールシリンダ圧を四輪独立に個別に増圧、減圧、保持を行うことで、各車輪に生じる制動力を個別に調節するものである。ＶＳＣアクチュエータ６は、例えばブレーキオイルの油圧経路上に設けられ、ブレーキペダルのブレーキ操作とは別に制動力制御装置１による制御によって各ホイールシリンダ内の液圧を増減し、各車輪に付与する制動力を制御することで、車両のＶＳＣ（Vehicle Stability Control）制御を行う。なお、前記したＶＳＣ制御は、典型的には、制御対象輪の制動力や駆動力を制御して、アンダーステア方向またはオーバーステア方向のヨーモーメントを発生させることで、車両の横滑りを防ぐ車両安定化制御である。
【００１４】
以下、制動力制御装置１の処理部１１の詳細について説明する。処理部１１は、図１に示すように、ヨーレート偏差算出部１１１と、制動力差付与部１１２と、操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３と、制動力差調整部１１４と、を備えている。
【００１５】
ヨーレート偏差算出部１１１は、ヨーレートの偏差を算出するものである。ヨーレート偏差算出部１１１は、ヨーレートセンサ２、横加速度センサ３、操舵角センサ４および車輪速センサ５の検出結果に基づいて、制動開始時におけるヨーレートと、制動開始後所定時間経過後におけるヨーレートとの偏差を算出し、この偏差の値を制動力差付与部１１２に対して出力する。
【００１６】
制動力差付与部１１２は、車両の左右輪に対して制動力差（左右制動力差）を付与するものである。制動力差付与部１１２は、まずヨーレート偏差算出部１１１によって算出された、制動開始時におけるヨーレートと、制動開始後所定時間経過後におけるヨーレートとの偏差が、所定の閾値を超えているか否かを判定する。そして、制動力差付与部１１２は、前記偏差が所定の閾値を超えている場合に、車両の左右輪に対して、ヨーレートの偏差を抑えるような制動力差を付与する。これにより、直進制動時における偏向を抑制することができる。なお、前記した所定の閾値は、予め実験的に求められる値である。
【００１７】
制動力差付与部１１２は、例えば後記する図３に示すように重心左寄りによる右偏向や、リヤ左右制動力差による右偏向モーメントが発生している場合であっても、これらを打ち消すためのヨーモーメントを算出し、ＶＳＣアクチュエータ６を制御して、当該ヨーモーメントが発生するように左右輪に制動力差を付与する。
【００１８】
操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３は、操作角とヨーレートとの差分の偏差を算出するものである。操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３は、ヨーレートセンサ２、横加速度センサ３、操舵角センサ４および車輪速センサ５の検出結果に基づいて、制動力差付与部１１２によって制動力差が付与された後における操舵角とヨーレートの差分と、制動開始時における操舵角とヨーレートの差分とを算出するとともに、両者の偏差を算出し、この偏差の値を制動力差調整部１１４に対して出力する。
【００１９】
制動力差調整部１１４は、車両の左右輪に対して付与されている制動力差を調整するものである。制動力差調整部１１４は、操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３によって算出された、制動力差付与部１１２によって制動力差が付与された後における操舵角とヨーレートの差分と、制動開始時における操舵角とヨーレートの差分との偏差が、所定の閾値を超えているか否かを判定する。そして、制動力差調整部１１４は、前記偏差が所定の閾値を超えている場合に、左右輪に対して付与された制動力差を減少させる。これにより、運転者が意図的に舵を切った場合であっても、荷重左右差による偏向を助長する側にヨーモーメントが発生することを抑制することができる。なお、前記した所定の閾値は、予め実験的に求められる値であり、後記するようにアンダーステア（ＵＳ）側の閾値である（後記図２参照）。
【００２０】
以下、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置１による制動力差の付与および調整の手順について、図２を参照しながら説明する。例えば図２に示すように、車両重心位置Ｇが車両中心線（破線）の右側にある場合、（１）に示すように直進制動を開始すると、（２）に示すように、左偏向のヨーモーメントが増大し、車両Ｖｈが左側に偏向する。そのため、制動力制御装置１は、ヨーレート偏差算出部１１１によって、制動開始前後におけるヨーレートＹＲの偏差を算出するとともに、制動力差付与部１１２によって、当該偏差が所定の閾値を超えているという判定に基づいて、車両Ｖｈの左右輪に対して、左偏向のヨーモーメントを抑えるような制動力差を付与する。
【００２１】
次に、例えば図２の（３）に示すように、直進制動中に運転者が意図的に左操舵した場合、操舵角とヨーレートの差分との偏差が増大する。そのため、このままの状態だと運転者が意図しない左右偏向が発生することになる（ここでは車両Ｖｈが左側に偏向する）。そのため、制動力制御装置１は、（４）に示すように、操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３によって、制動力差付与前後における操舵角とヨーレートの差分の偏差を算出するとともに、制動力差調整部１１４によって、当該偏差が所定の閾値を超えているという判定に基づいて、車両Ｖｈの左右輪に対して付与されている制動力差を減少させる。
【００２２】
以上のような構成を備える制動力制御装置１は、重心位置の偏り等から生じる走行ルートの偏向は左右制動力差を与えて抑制しつつ、運転者が意図的に舵を切った場面では付与する左右制動力差を減少させることで、運転者の操舵意思を運転に適切に反映しつつ偏向を抑制することができる。
【００２３】
なお、例えば従来、各車輪に設けられた車輪速センサを含む各種センサの検出値が入力されるＥＢＤ（Electronic Brake force Distribution）制御によって、車体速度が所定値以上かつ車体減速度が所定値以上の場合において、最大前輪車輪速度と各後輪車輪速度との差に基づいて、ブレーキ液圧の保持、弛め、再上昇を切り替えることで、前輪および後輪のブレーキ力配分が理想曲線に近似するように独立して制御した車両用ブレーキ制御装置も提案されている（特開平１０−１３８８９５号公報参照）。
【００２４】
しかしながら、この発明は、例えば図３に示すように、リヤ輪荷重左右差と車両全体荷重左右差の方向が一致しない場合、直進制動の際に荷重左右差に起因して、偏向を助長する側にリヤ左右油圧差がついてしまうことがある。すなわち、同図に示すように、車両Ｖｈの車両全体荷重に左右差が存在し、左側が重い場合、車両重心位置Ｇは車両中心線（破線）の左側となるため、直進制動の際に右側に偏向することになる。そして、この場合において、同図に示すように右側のリヤ荷重が左側よりも重い場合、この発明における独立ＥＢＤ制御では、右後輪油圧が左後輪油圧よりも大きくなってリヤ輪に左右制動力差が発生し、これが右偏向モーメントとなってしまう。
【００２５】
さらに、この発明は、例えば制動中に運転者が意図的に舵を切ったような場面では、意図しない左右偏向が発生し、運転者の操舵意思を運転に適切に反映できないおそれもある。一方、本発明にかかる制動力制御装置１は、制動中に運転者が意図的に舵を切った場合であっても偏向を適切に抑制することが可能である。
【００２６】
以下、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置１による制御の一例について、図４を参照しながら説明する。なお、図４は、制動力差を付与および調整する場合の一連の手順を示したフローチャートであり、所定の周期ごとにそれぞれのルーチンが繰り返し実行される。また、以下の説明における制動力制御装置１の処理部１１は、図１で説明した構成以外にも、所定の判定および設定を行う構成等を備えている。
【００２７】
ここで、図４において、ＹＲはヨーレート（＋値は左旋回、−値は右旋回）、ＹＲ＿ＳＴＰは制動開始時におけるヨーレート、ＤＳは操舵角とヨーレートの差分（＋値はＵＳ（アンダーステア）側、−値はＯＳ（オーバーステア）側）、ＤＳ＿ＳＴＰは制動開始時における操舵角とヨーレートの差分（＋値はＵＳ（アンダーステア）側、−値はＯＳ（オーバーステア）側）、Ｔｈ１はＹＲ偏差閾値、Ｔｈ２はＤＳ偏差閾値、である。なお、より詳細には、ＹＲは制動開始後所定時間経過後のヨーレートを示しており、ＤＳは制動力差が付与された後における操舵角とヨーレートの差分を示している。
【００２８】
まず、制動力制御装置１は、処理部１１内に設けられた図示しない第１判定部により、現在制動中か否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、前記した第１判定部は、例えば車輪速センサ５の検出結果に基づいて、制動中か否かを判定する。
【００２９】
次に、制動力制御装置１は、前記した第１判定部が制動中であると判定した場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、処理部１１内に設けられた図示しない第２判定部によって、前回制動中か否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、前回制動中とは、既に制動中であって制動開始後所定時間が経過していることを示している。従って、前記した第２判定部は、例えば車輪速センサ５の検出結果の履歴に基づいて、前回制動中か否かを判定する。なお、制動力制御装置１は、前記した第１判定部が制動中ではないと判定した場合（ステップＳ１でＮｏ）、本ルーチンを終了する。
【００３０】
次に、制動力制御装置１は、前記した第２判定部が前回制動中であると判定した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、ヨーレート偏差算出部１１１によって、制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＳＴＰと、ヨーレートＹＲとの偏差｜ＹＲ＿ＳＴＰ―ＹＲ｜を算出し、制動力差付与部１１２によって、この偏差｜ＹＲ＿ＳＴＰ―ＹＲ｜がＹＲ偏差閾値Ｔｈ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３１】
次に、制動力制御装置１は、ヨーレート偏差算出部１１１が、偏差｜ＹＲ＿ＳＴＰ―ＹＲ｜がＹＲ偏差閾値Ｔｈ１を超えていると判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、制動力差付与部１１２によって、車両の左右輪に対して左右制動力差を付与する（ステップＳ４）。なお、制動力制御装置１は、ヨーレート偏差算出部１１１が、偏差｜ＹＲ＿ＳＴＰ―ＹＲ｜がＹＲ偏差閾値Ｔｈ１を超えていないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、本ルーチンを終了する。
【００３２】
次に、制動力制御装置１は、操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３により、操舵角とヨーレートの差分ＤＳと、制動開始時における操舵角とヨーレートの差分ＤＳ＿ＳＴＰとの偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜を算出し、制動力差調整部１１４によって、この偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜がＤＳ偏差閾値Ｔｈ２を超えているか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３３】
次に、制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜がＤＳ偏差閾値Ｔｈ２を超えていると判定した場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、制動力差調整部１１４によって、車両の左右輪に対して付与されている左右制動力差を減少させ（ステップＳ６）、本ルーチンを終了する。なお、制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜がＤＳ偏差閾値Ｔｈ２を超えていないと判定した場合（ステップＳ５でＮｏ）、本ルーチンを終了する。
【００３４】
ここで、制動力制御装置１は、前記した第２判定部が前回制動中ではないと判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）、処理部１１内に設けられた図示しない第１設定部によって、ヨーレートＹＲを制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＳＴＰとし、操舵角とヨーレートの差分ＤＳを制動開始時における操舵角とヨーレートの差分ＤＳ＿ＳＴＰとし（ステップＳ７）、本ルーチンを終了する。
【００３５】
なお、第１判定部、第２判定部および第１設定部は、前記したように処理部１１内に独立で設けられてそれぞれ処理を行ってもよく、あるいはヨーレート偏差算出部１１１が第１判定部、第２判定部および第１設定部の処理を併せて行ってもよい。
【００３６】
以下、本発明の実施形態にかかる制動力制御装置１による制御の一例について、図５および図６を参照しながら説明する。以下では、ＥＢＤ制御も合わせて行う際の処理について説明する。なお、図５および図６は、制動力差を付与および調整する場合の一連の手順を示したフローチャートであり、所定の周期ごとにそれぞれのルーチンが繰り返し実行される。また、以下の説明における制動力制御装置１の処理部１１は、図１で説明した構成以外にも、所定の判定および設定を行う構成等を備えている。
【００３７】
ここで、図５および図６において、ＹＲはヨーレート（＋値は左旋回、−値は右旋回）、ＹＲ＿ＳＴＰは制動開始時におけるヨーレート、ＹＲ＿ＥＢＤはＥＢＤ制動開始時におけるヨーレート、ＤＳは操舵角とヨーレートの差分（＋値はＵＳ（アンダーステア）側、−値はＯＳ（オーバーステア）側）、ＤＳ＿ＳＴＰは制動開始時における操舵角とヨーレートの差分（＋値はＵＳ（アンダーステア）側、−値はＯＳ（オーバーステア）側）、Ｔｈ１はＹＲ偏差閾値、ＴｈＹ１はＹＲ偏差閾値の第１閾値、ＴｈＹ２はＹＲ偏差閾値の第２閾値、Ｔｈ２はＤＳ偏差閾値、Ｔｈ３は制動経過時間閾値、ＣＴは制動継続時間カウンター、である。なお、より詳細には、ＹＲは制動開始後所定時間経過後のヨーレートを示しており、ＤＳは制動力差が付与された後における操舵角とヨーレートの差分を示している。また、ＤＳは、操舵角をＳＴＲ、ステアギア比をＮ、ホイールベースをＬ、車速をＶ、＋（ＵＳ側）または−（ＯＳ側）からなる符号をＹＲ符号とした場合において、ＤＳ＝（ＳＴＲ−（ＹＲ×Ｎ×Ｌ／Ｖ））×ＹＲ符号によって算出される。
【００３８】
まず、制動力制御装置１は、図５に示すように、処理部１１内に設けられた図示しない第１判定部により、現在制動中か否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、前記した第１判定部は、例えば車輪速センサ５の検出結果に基づいて、制動中か否かを判定する。
【００３９】
次に、制動力制御装置１は、前記した第１判定部が制動中であると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、処理部１１内に設けられた図示しない第１設定部によって、制動継続時間カウンターＣＴの加算処理を行う（ステップＳ１２）。なお、制動力制御装置１は、前記した第１判定部が制動中ではないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、本ルーチンを終了する。
【００４０】
次に、制動力制御装置１は、処理部１１内に設けられた図示しない第２判定部により、前回制動中か否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、前回制動中とは、既に制動中であって制動開始後所定時間が経過していることを示している。従って、前記した第２判定部は、例えば車輪速センサ５の検出結果の履歴に基づいて、前回制動中か否かを判定する。次に、制動力制御装置１は、前記した第２判定部が前回制動中であると判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、処理部１１内に設けられた図示しない第２設定部によって、（今回の）偏向状態を前回偏向状態とする（ステップＳ１４）。
【００４１】
次に、制動力制御装置１は、処理部１１内に設けられた図示しない第３判定部により、現在の偏向状態が偏向無しであるか否かを判定する（ステップＳ１５）。制動力制御装置１は、前記した第３判定部が、現在の偏向状態が偏向無しであると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、処理部１１内に設けられた図示しない第３設定部によって、第１閾値ＴｈＹ１をＹＲ偏差閾値Ｔｈ１とし、ヨーレート偏差算出部１１１によって、ヨーレートＹＲに対する制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＳＴＰの偏差ΔＹＲを算出する（ステップＳ１６）。なお、制動力制御装置１は、前記した第３判定部が、現在の偏向状態が偏向無しではないと判定した場合（ステップＳ１５でＮｏ）、前記した第３設定部によって、第２閾値ＴｈＹ２をＹＲ偏差閾値Ｔｈ１とし、ヨーレート偏差算出部１１１によって、ヨーレートＹＲに対するＥＢＤ制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＥＢＤの偏差ΔＹＲを算出する（ステップＳ１７）。
【００４２】
次に、制動力制御装置１は、処理部１１内に設けられた図示しない第４判定部により、制動継続時間カウンターＣＴが制動経過時間閾値Ｔｈ３未満であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。制動力制御装置１は、前記した第４判定部が、制動継続時間カウンターＣＴが制動経過時間閾値Ｔｈ３未満であると判定した場合（ステップＳ１８でＹｅｓ）、制動力差付与部１１２によって、偏差ΔＹＲがＹＲ偏差閾値Ｔｈ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ１９）。制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏差ΔＹＲがＹＲ偏差閾値Ｔｈ１を超えていると判定した場合（ステップＳ１９でＹｅｓ）、処理部１１内に設けられた図示しない第４設定部によって、偏向左を偏向状態とし、ヨーレートＹＲをＥＢＤ制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＥＢＤとする（ステップＳ２０）。
【００４３】
ここで、制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏差ΔＹＲがＹＲ偏差閾値Ｔｈ１を超えていないと判定した場合（ステップＳ１９でＮｏ）、制動力差付与部１１２によって、偏差ΔＹＲがＹＲ偏差閾値の負数−Ｔｈ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏差ΔＹＲがＹＲ偏差閾値の負数−Ｔｈ１未満であると判定した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、前記した第４設定部によって、偏向右を偏向状態とし、ヨーレートＹＲをＥＢＤ制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＥＢＤとする（ステップＳ２２）。なお、制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏差ΔＹＲがＹＲ偏差閾値の負数−Ｔｈ１未満でないと判定した場合（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２３に進む。
【００４４】
次に、制動力制御装置１は、処理部１１内に設けられた図示しない第５判定部により、ＥＢＤ制御中か否かを判定する（ステップＳ２３）。制動力制御装置１は、前記した第５判定部がＥＢＤ制御中ではないと判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）、前記した第４設定部によって、偏向状態を偏向無しとし、本ルーチンを終了する（ステップＳ２４）。なお、前記したＥＢＤ制御は、例えば特表平４−５０２７４１号公報において示されたような、後輪制動力を理論配分以下に制御して制限するようなものが挙げられる。
【００４５】
ここで、制動力制御装置１は、前記した第２判定部が前回制動中ではないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、および前記した第４判定部が、制動継続時間カウンターＣＴが制動経過時間閾値Ｔｈ３未満ではないと判定した場合（ステップＳ１８でＮｏ）、前記した第４設定部によって、ヨーレートＹＲを制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＳＴＰとし、ヨーレートＹＲをＥＢＤ制動開始時におけるヨーレートＹＲ＿ＥＢＤとし、操舵角とヨーレートの差分ＤＳを制動開始時における操舵角とヨーレートの差分ＤＳ＿ＳＴＰとする（ステップＳ２５）。
【００４６】
制動力制御装置１は、前記した第５判定部がＥＢＤ制御中であると判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、図６のルーチンＡに進み、制動力差付与部１１２によって、偏向が左以外でありかつ前回偏向も左以外であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏向が左以外でありかつ前回偏向も左以外、であると判定した場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）、制動力差付与部１１２によって、ＲＬ輪の油圧を減圧し、車両の左右輪に対して左右制動力差を付与する（ステップＳ２７）。
【００４７】
ここで、制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏向が左以外でありかつ前回偏向も左以外、ではないと判定した場合（ステップＳ２６でＮｏ）、制動力差付与部１１２によって、偏向が右以外であり、かつ前回偏向も右以外であるか否かを判定する（ステップＳ２８）。制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏向が右以外であり、かつ前回偏向も右以外、であると判定した場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）、制動力差付与部１１２によって、ＲＲ輪の油圧を減圧し、車両の左右輪に対して左右制動力差を付与する（ステップＳ２９）。なお、制動力制御装置１は、制動力差付与部１１２が、偏向が右以外でありかつ前回偏向も右以外、ではないと判定した場合（ステップＳ２８でＮｏ）、ステップＳ３０に進む。
【００４８】
次に、制動力制御装置１は、操舵角ヨーレート差分偏差算出部１１３により、操舵角とヨーレートの差分ＤＳと、制動開始時における操舵角とヨーレートの差分ＤＳ＿ＳＴＰとの偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜を算出し、制動力差調整部１１４によって、この偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜がＤＳ偏差閾値Ｔｈ２を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０）。
【００４９】
次に、制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜がＤＳ偏差閾値Ｔｈ２を超えていると判定した場合（ステップＳ３０でＹｅｓ）、制動力差調整部１１４によって、偏向が左でありかつ前回偏向も左であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏向が左でありかつ前回偏向も左、であると判定した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、制動力差調整部１１４によって、ＲＬ輪の油圧を増圧し、車両の左右輪に対して付与されている左右制動力差を減少させ（ステップＳ３２）、本ルーチンを終了する。なお、制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏差｜ＤＳ−ＤＳ＿ＳＴＰ｜がＤＳ偏差閾値Ｔｈ２を超えていないと判定した場合（ステップＳ３０でＮｏ）、本ルーチンを終了する。
【００５０】
ここで、制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏向が左でありかつ前回偏向も左、ではないと判定した場合（ステップＳ３１でＮｏ）、制動力差調整部１１４によって、偏向が右でありかつ前回偏向も右であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏向が右でありかつ前回偏向も右、であると判定した場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、制動力差調整部１１４によって、ＲＲ輪の油圧を増圧し、車両の左右輪に対して付与されている左右制動力差を減少させ（ステップＳ３４）、本ルーチンを終了する。なお、制動力制御装置１は、制動力差調整部１１４が、偏向が右でありかつ前回偏向も右、ではないと判定した場合（ステップＳ３３でＮｏ）、本ルーチンを終了する。
【００５１】
なお、第１判定部、第２判定部、第３判定部、第４判定部、第５判定部、第１設定部、第２設定部、第３設定部および第４設定部は、前記したように処理部１１内に独立で設けられてそれぞれ処理を行ってもよく、あるいはヨーレート偏差算出部１１１が第１判定部、第２判定部、第３判定部、第１設定部、第２設定部および第３設定部の処理を併せて行ってもよく、制動力差付与部１１２が第４判定部、第５判定部および第４設定部の処理を併せて行ってもよい。
【００５２】
以上、本発明にかかる制動力制御装置について、発明を実施するための形態により具体的に説明したが、本発明の趣旨はこれらの記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて広く解釈されなければならない。また、これらの記載に基づいて種々変更、改変等したものも本発明の趣旨に含まれることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００５３】
１  制動力制御装置
２  ヨーレートセンサ
３  横加速度センサ
４  操舵角センサ
５  車輪速センサ
６  ＶＳＣアクチュエータ
１１  処理部（処理手段）
１２  記憶部（記憶手段）
１３  入出力部（入出力手段）
１１１  ヨーレート偏差算出部（ヨーレート偏差算出手段）
１１２  制動力差付与部（制動力差付与手段）
１１３  操舵角ヨーレート差分偏差算出部（操舵角ヨーレート差分偏差算出手段）
１１４  制動力差調整部（制動力差調整手段）
Ｇ  車両重心位置
Ｖｈ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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