(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体容器内の検体を吸引し、前記検体の測定を行う処理部と、
前記検体容器を保持し、第１の爪と第２の爪とを用いて前記検体容器を把持するハンド、および前記第１の爪および前記第２の爪を移動させる開閉機構を含む保持部を備え、複数の収納位置に前記検体容器を並べて収納可能なラックから前記検体容器を取り出して前記処理部へ移送する移送部と、
前記保持部と一体的に移動可能に前記保持部に取り付けられ、前記収納位置における前記検体容器の有無を検知する検知部と、を備え、
前記検知部は、前記第１の爪の開閉動作とともに移動する操作部と、前記第２の爪の開閉動作とともに移動する検出器と、を備えている、検体測定装置。
【請求項２】
前記移送部の動作を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、
前記ラックに収納された複数の前記検体容器を所定の順序で前記移送部により移送させ、
第１の収納位置の上方において、前記検知部が前記第１の収納位置に前記検体容器があることを検知した場合は、前記移送部に、前記第１の収納位置から前記処理部へ前記検体容器を移送させ、
前記第１の収納位置の上方において、前記検知部が前記第１の収納位置に前記検体容器がないことを検知した場合は、前記第１の収納位置の上方から前記第１の収納位置と同列に並ぶ第２の収納位置の上方に前記保持部を直接送り、前記検知部に前記第２の収納位置における前記検体容器の有無を検知させる、請求項１に記載の検体測定装置。
【請求項３】
前記ラックは、収納位置を複数列備え、
前記制御部は、第１の列に前記第２の収納位置が無い場合、第２の列の所定の収納位置を前記第２の収納位置として前記保持部を前記第２の収納位置の上方に送り、前記検知部に、前記第２の収納位置における前記検体容器の有無を検知させる、請求項２に記載の検体測定装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検知部が前記第１の収納位置における前記検体容器を検知しない場合、前記第１の収納位置の隣の前記第２の収納位置の上方に前記保持部を移動させて、前記検知部に前記検体容器の有無を検知させる、請求項２または３に記載の検体測定装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１の収納位置に前記保持部を移動させた際に、前記検知部が前記第１の収納位置に前記検体容器がないことを検知した場合、前記ハンドを上昇させずに前記ハンドを開いた状態で、前記ハンドを前記第２の収納位置に移動させる、請求項２ないし４の何れか一項に記載の検体測定装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記ハンドが前記ラックから前記検体容器を取り出す場合を除き、前記ラックの外側で前記ハンドを上昇させる、請求項５に記載の検体測定装置。
【請求項７】
第１のラックが設置される第１の引き出しと、第２のラックが設置される第２の引き出しを備え、
前記制御部は、前記第１の引き出しに設置された前記第１のラック上の全ての前記検体容器に対する処理が完了するまで、前記第２の引き出しに設置された前記第２のラック上の前記検体容器に対する処理を行わない、請求項２ないし６の何れか一項に記載の検体測定装置。
【請求項８】
前記第１の引き出しと前記第２の引き出しを個別にロックするロック部を備え、
前記制御部は、前記第１の引き出しに設置された前記第１のラックから前記保持部を退避させた後に、前記第１の引き出しのロックを解除する、請求項７に記載の検体測定装置。
【請求項９】
前記処理部は、前記検体容器に収容された検体を測定する測定部と、前記検体容器に対して攪拌動作を行う攪拌部とを含み、
前記移送部は、前記ラックから前記攪拌部を経由して前記測定部に前記検体容器を移送する、請求項２ないし８の何れか一項に記載の検体測定装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記測定部により他の検体容器に収容された検体の測定が行われている場合、前記他の検体容器に収容された検体の測定が完了するタイミングに基づいて、前記攪拌部に攪拌動作を開始させる、請求項９に記載の検体測定装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記移送部の初期化動作の際に前記保持部が所定の位置にある場合、前記移送部に対する前記初期化動作を行わない、請求項２ないし１０の何れか一項に記載の検体測定装置。
【請求項１２】
検体容器内の検体を吸引し、前記検体の測定を行う処理部と、
前記検体容器を保持し、ハンドおよび前記ハンドを開閉させる開閉機構を含む保持部を備え、複数の収納位置に前記検体容器を並べて収納可能なラックから前記検体容器を取り出して前記処理部へ移送する移送部と、
前記保持部と一体的に移動可能に前記保持部に取り付けられ、前記収納位置における前記検体容器の有無を検知する検知部と、
前記移送部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の収納位置に前記保持部を移動させた際に、前記検知部が前記第１の収納位置に前記検体容器がないことを検知した場合、前記ハンドを上昇させずに前記ハンドを開いた状態で、前記ハンドを前記第２の収納位置に移動させる、検体測定装置。
【請求項１３】
検体容器内の検体を吸引し、前記検体の測定を行う処理部と、
前記検体容器を保持する保持部を備え、複数の収納位置に前記検体容器を並べて収納可能な第１のラックおよび第２のラックから前記検体容器を取り出して前記処理部へ移送する移送部と、
前記保持部と一体的に移動可能に前記保持部に取り付けられ、前記収納位置における前記検体容器の有無を検知する検知部と、
前記第１のラックが設置される第１の引き出しおよび前記第２のラックが設置される第２の引き出しと、
前記第１の引き出しと前記第２の引き出しを個別にロックするロック部と、
前記移送部の動作およびロック部の駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１の引き出しに設置された前記第１のラック上の全ての前記検体容器に対する処理が完了するまで、前記第２の引き出しに設置された前記第２のラック上の前記検体容器に対する処理を行わず、
前記第１の引き出しに設置された前記第１のラックから前記保持部を退避させた後に、前記第１の引き出しのロックを解除する、検体測定装置。
【請求項１４】
検体容器内の検体を吸引し、前記検体容器に収容された検体を測定する測定部と、前記検体容器に対して攪拌動作を行う攪拌部と、を含む処理部と、
前記検体容器を保持する保持部を備え、複数の収納位置に前記検体容器を並べて収納可能なラックから前記検体容器を取り出して前記攪拌部を経由して前記測定部へ移送する移送部と、
前記移送部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記測定部により他の検体容器に収容された検体の測定が行われている場合、前記他の検体容器に収容された検体の測定が完了するタイミングに基づいて、前記攪拌部に攪拌動作を開始させる、検体測定装置。
【請求項１５】
複数の収納位置に検体容器を並べて収納可能なラック上の第１の収納位置の上方に、前記検体容器を保持する保持部を移動させ、
前記保持部と一体的に移動可能に前記保持部に取り付けられた検知部により前記第１の収納位置における前記検体容器の有無を検知させ、
前記第１の収納位置に前記保持部を移動させた際に、前記検知部が前記第１の収納位置に前記検体容器がないことを検知した場合、前記ハンドを上昇させずに前記ハンドを開いた状態で、前記ハンドを前記第２の収納位置に移動させる、検体測定方法。
【請求項１６】
第１の引き出しに設置された第１のラック上の全ての検体容器に対する処理が完了するまで、第２の引き出しに設置された第２のラック上の検体容器に対する処理を行うことなく、前記第１のラック上に保持部を位置付けて、前記保持部に取り付けられた検知部により検知された前記検体容器を前記保持部で保持して測定部に移送させ、
前記第１の引き出しに設置された前記第１のラックから前記保持部を退避させた後に、前記第１の引き出しのロックを解除する、検体測定方法。
【請求項１７】
検体容器内の検体を吸引し、ラックから前記検体容器に対して攪拌動作を行う攪拌部を経由して、前記検体容器に収容された検体を測定する測定部に前記検体容器を移送させ、
他の検体容器に収容された検体の測定が前記測定部で行われている場合、前記他の検体容器に収容された検体の測定が完了するタイミングに基づいて、前記攪拌部に攪拌動作を開始させる、検体測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体測定装置および検体測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の検体容器を保持可能な保持台から検体容器を抜き取って処理部へと移送する検体測定装置がある。たとえば、特許文献１に記載された試料分析装置では、保持台にセットされた試料容器が保持部により保持されて攪拌位置へと移送される。攪拌位置の手前でセンサにより保持部に保持されていることが検出された試料容器は、攪拌位置で攪拌、転倒された後、試料セット部にセットされ、吸引部により内部の試料が吸引される。保持部が試料容器を保持していない場合には、別の位置にある試料容器の取り出しを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３９４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
検体測定装置は、単位時間当たりの処理検体数を高めることが求められている。本発明は、先行文献１に記載の試料分析装置に対し検体の処理効率をさらに向上させた検体測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様に係る検体測定装置は、検体容器内の検体を吸引し、検体の測定を行う処理部と、検体容器を保持し、第１の爪と第２の爪とを用いて前記検体容器を把持するハンド、および前記第１の爪および前記第２の爪を移動させる開閉機構を含む保持部を備え、複数の収納位置に検体容器を並べて収納可能なラックから検体容器を取り出して処理部へ移送する移送部と、保持部と一体的に移動可能に保持部に取り付けられ、収納位置における検体容器の有無を検知する検知部と、を備え、検知部は、第１の爪の開閉動作とともに移動する操作部と、第２の爪の開閉動作とともに移動する検出器と、を備えている。
本発明の第２の態様に係る検体測定装置は、検体容器内の検体を吸引し、検体の測定を行う処理部と、検体容器を保持し、ハンドおよびハンドを開閉させる開閉機構を含む保持部を備え、複数の収納位置に検体容器を並べて収納可能なラックから検体容器を取り出して処理部へ移送する移送部と、保持部と一体的に移動可能に保持部に取り付けられ、収納位置における検体容器の有無を検知する検知部と、移送部の動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、第１の収納位置に保持部を移動させた際に、検知部が第１の収納位置に検体容器がないことを検知した場合、ハンドを上昇させずにハンドを開いた状態で、ハンドを前記第２の収納位置に移動させる。
本発明の第３の態様に係る検体測定装置は、検体容器内の検体を吸引し、検体の測定を行う処理部と、検体容器を保持する保持部を備え、複数の収納位置に検体容器を並べて収納可能な第１のラックおよび第２のラックから検体容器を取り出して処理部へ移送する移送部と、保持部と一体的に移動可能に保持部に取り付けられ、収納位置における検体容器の有無を検知する検知部と、第１のラックが設置される第１の引き出しおよび第２のラックが設置される第２の引き出しと、第１の引き出しと第２の引き出しを個別にロックするロック部と、移送部の動作およびロック部の駆動を制御する制御部と、を備え、制御部は、第１の引き出しに設置された第１のラック上の全ての検体容器に対する処理が完了するまで、第２の引き出しに設置された第２のラック上の検体容器に対する処理を行わず、第１の引き出しに設置された第１のラックから保持部を退避させた後に、第１の引き出しのロックを解除する。
本発明の第４の態様に係る検体測定装置は、検体容器内の検体を吸引し、検体容器に収容された検体を測定する測定部と、検体容器に対して攪拌動作を行う攪拌部とを含む処理部と、検体容器を保持する保持部を備え、複数の収納位置に検体容器を並べて収納可能なラックから検体容器を取り出して攪拌部を経由して測定部へ移送する移送部と、移送部の動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、測定部により他の検体容器に収容された検体の測定が行われている場合、他の検体容器に収容された検体の測定が完了するタイミングに基づいて、攪拌部に攪拌動作を開始させる。
【０００６】
本発明の第５の態様に係る検体測定方法は、複数の収納位置に検体容器を並べて収納可能なラック上の第１の収納位置の上方に、検体容器を保持する保持部を移動させ、保持部と一体的に移動可能に保持部に取り付けられた検知部により第１の収納位置における検体容器の有無を検知させ、第１の収納位置に保持部を移動させた際に、検知部が第１の収納位置に検体容器がないことを検知した場合、ハンドを上昇させずにハンドを開いた状態で、ハンドを第２の収納位置に移動させる。
本発明の第６の態様に係る検体測定方法は、第１の引き出しに設置された第１のラック上の全ての検体容器に対する処理が完了するまで、第２の引き出しに設置された第２のラック上の検体容器に対する処理を行うことなく、第１のラック上に保持部を位置付けて、保持部に取り付けられた検知部により検知された検体容器を保持部で保持して測定部に移送させ、第１の引き出しに設置された第１のラックから保持部を退避させた後に、第１の引き出しのロックを解除する。
本発明の第７の態様に係る検体測定方法は、検体容器内の検体を吸引し、ラックから検体容器に対して攪拌動作を行う攪拌部を経由して、検体容器に収容された検体を測定する測定部に検体容器を移送させ、他の検体容器に収容された検体の測定が測定部で行われている場合、他の検体容器に収容された検体の測定が完了するタイミングに基づいて、攪拌部に攪拌動作を開始させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、検体の処理効率が高められる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る検体測定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、実施形態に係る検体容器とラックの外観を示す図であり、図２（ｃ）は、実施形態に係る検体測定装置の外観を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る検体測定装置の筐体の内部を上側から見た場合の模式図である。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は、実施形態に係る保持部をＸ軸負方向に見た場合の模式図である。
【図５】図５（ａ）は、実施形態に係る保持部をＸ軸負方向に見た場合の模式図であり、図５（ｂ）は、変更例に係る保持部をＸ軸負方向に見た場合の模式図である。
【図６】図６は、実施形態に係る検体測定装置による処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る初期化動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態に係るラックの処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係るラックの処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、実施形態に係る測定処理および分析処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、実施形態に係るＤＩＦＦ測定、ＲＥＴ測定、およびＰＬＴ測定の結果を示すスキャッタグラムである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に示す実施形態は、検体容器に収容された血液検体に含まれる血球等を検出し、血液に関する検査および分析を行うための装置に本発明を適用したものである。なお、本発明は、検体容器に収容された血液検体に対して処理を行う装置に適用可能であり、処理対象とする検体は血液検体以外であっても良い。
【００１０】
図１に示すように、検体測定装置１０は、制御部１１と、移送部１２と、検知部１３と、処理部１４と、空圧源１５と、機構部１６と、センサ部１７と、入出力部１８と、を備える。入出力部１８を除く検体測定装置１０の各部は、図２（ｃ）に示す筐体２１に収容されている。また、検体測定装置１０は、図３に示す引き出し３１を備える。引き出し３１には、検体容器１００を並べて収納可能なラック２００がセットされる。
【００１１】
図２（ａ）に示すように、検体容器１００は、胴部１０１と蓋部１０２を備える。胴部１０１は管状容器であり、胴部１０１の上端には開口が形成されている。胴部１０１は検体を収容しており、胴部１０１の上端の開口は蓋部１０２により密封されている。
【００１２】
図１と図２（ｂ）に示すように、ラック２００には、検体容器１００を垂直に保持するための１０個の収納部２０１が形成されている。図１と図２（ｂ）には、ラック２００が引き出し３１にセットされたときの図３の座標軸が併せて示されている。１０個の収納部２０１の位置を、以下、収納位置２１１〜２２０と称する。収納位置２１１〜２１５は、ラック２００のＹ軸負側においてＸ軸方向に並んでおり、収納位置２１６〜２２０は、ラック２００のＹ軸正側においてＸ軸方向に並んでいる。ラック２００において、収納位置が設けられる列は、１つでも良く、３つ以上でも良い。
【００１３】
図１に戻り、制御部１１は、検体測定装置１０の各部が出力する信号を受信し、検体測定装置１０の各部を制御する。移送部１２は、保持部１２ａを備える。保持部１２ａは、検体容器１００を保持する。移送部１２は、保持部１２ａにより、ラック２００から検体容器１００を取り出して処理部１４へ移送する。検知部１３は、保持部１２ａと一体的に移動可能に保持部１２ａに取り付けられている。検知部１３は、図４（ａ）に示す操作部１３ａと検出器１３ｂを備え、収納位置２１１〜２２０における検体容器１００の有無を検知する。
【００１４】
処理部１４は、検体容器１００内の検体に対し処理を行う。処理部１４は、攪拌部１４ａと測定部１４ｂを備える。攪拌部１４ａは、検体容器１００に対して攪拌動作を行う。測定部１４ｂは、検体容器１００内の検体を吸引し、検体の測定を行う。移送部１２は、ラック２００から攪拌部１４ａを経由して測定部１４ｂに検体容器１００を移送する。空圧源１５は、検体測定装置１０において空気を用いて動作を行う各部に対して、空気の送り出しと空気の引き込みを行う。機構部１６は、検体測定装置１０のその他の機構を含む。センサ部１７は、検体測定装置１０内に設置されたセンサを含む。入出力部１８は、オペレータによる入力を受け付け、情報を出力する。入出力部１８は、タッチパネル式のディスプレイである。
【００１５】
図１を参照して、検体容器１００の移送処理の概要について説明する。
【００１６】
制御部１１は、ラック２００に収納された複数の検体容器１００を所定の順序で移送部１２により移送させる。具体的には、制御部１１は、ラック２００の収納位置２１１〜２２０に収納された複数の検体容器１００を、収納位置２１１〜２２０の順に取り出し、取り出した検体容器１００を移送部１２に移送させる。
【００１７】
制御部１１は、第１の収納位置を移送対象とした場合、第１の収納位置の上方に保持部１２ａを移動させて、第１の収納位置の上方において、検知部１３に第１の収納位置における検体容器１００の有無を検知させる。第１の収納位置に検体容器１００があると、制御部１１は、移送部１２に第１の収納位置から処理部１４へ検体容器１００を移送させる。第１の収納位置に検体容器１００がないと、制御部１１は、第１の収納位置と同列に並び、且つ、未だ移送対象となっていない第２の収納位置を移送対象とする。具体的には、第１の収納位置が収納位置２１１〜２１４、２１６〜２１９の何れかである場合、第２の収納位置は、第１の収納位置のＸ軸負方向の隣に位置する収納位置となる。この場合、制御部１１は、第１の収納位置の上方から第２の収納位置の上方に保持部１２ａを直接送り、検知部１３に第２の収納位置における検体容器１００の有無を検知させる。
【００１８】
制御部１１は、第１の収納位置がある第１の列に第２の収納位置が無い場合、第１の列とは異なる第２の列の所定の収納位置を第２の収納位置とする。具体的には、第１の収納位置が収納位置２１５である場合、第１の列、すなわち収納位置２１５がある収納位置２１１〜２１５の列に、未だ移送対象となっていない収納位置がない。したがって、第２の収納位置は、第２の列、すなわち収納位置２１５がある列とは異なる収納位置２１６〜２２０の列にある、収納位置２１６となる。この場合、制御部１１は、第１の収納位置の上方から第２の収納位置の上方に保持部１２ａを送り、検知部１３に第２の収納位置における検体容器１００の有無を検知させる。
【００１９】
第１の収納位置が収納位置２２０であり、且つ、第１の収納位置に検体容器１００がないと、ラック２００に保持されている全ての検体容器１００に対して初検が終了したことになる。その後、ラック２００に保持されている検体容器１００に対する再検が必要に応じて行われ、ラック２００に対する処理が終了する。検体容器１００の詳細な移送処理については、追ってフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
図２（ｃ）に示すように、筐体２１の前面には、２つのパネル２２と、電源ボタン２３と、開始ボタン２４と、が設けられている。オペレータは、検体の測定を行う場合、電源ボタン２３を押して検体測定装置１０の電源を投入する。２つのパネル２２のＹ軸正側には、それぞれ、図３に示す引き出し３１が接続されている。オペレータは、パネル２２をＹ軸負側に引っ張ることにより、引き出し３１をＹ軸負側に引き出す。オペレータは、検体容器１００を保持させたラック２００を引き出し３１にセットする。オペレータは、パネル２２をＹ軸正側に押し込み、開始ボタン２４を押して検体容器１００に対する処理を開始させる。
【００２１】
図３に示すように、筐体２１の内部には、移送部１２と、攪拌部１４ａと、測定部１４ｂと、２つの引き出し３１と、容器セット部３２と、ピアサ３３と、２つのロック部４０と、が設置されている。測定部１４ｂは、ピアサ３３と、試料調製部３４と、検出部３５と、を備える。筐体２１の内部には、制御部１１と、検知部１３と、機構部１６と、センサ部１７も設置されているが、便宜上、図示省略されている。図３に示すＸ軸正方向は右方向であり、Ｙ軸正方向は後ろ方向であり、Ｚ軸正方向は上方向である。
【００２２】
２つの引き出し３１は、左右に並んでいる。パネル２２は、引き出し３１の前方の端部に接続されている。オペレータがパネル２２を前後方向に移動させると、パネル２２に伴って引き出し３１が前後方向に移動する。引き出し３１の中央付近には、ラック２００を着脱可能な凹部が形成されている。この凹部には図示しないセンサが設置されており、このセンサは、引き出し３１にラック２００がセットされているか否かを検知する。ラック２００は、引き出し３１に対して着脱可能でなく、予め引き出し３１に固定されても良い。後方まで押し込まれた状態の引き出し３１の後方には、図示しないセンサが設置されており、このセンサは、引き出し３１が後方に押し込まれているか否かを検知する。
【００２３】
ロック部４０は、棒部材４１と穴部材４２からなる。棒部材４１は引き出し３１に設けられており、穴部材４２は筐体２１内に設置されている。引き出し３１にセットされたラック２００に対する処理が行われる際には、ラック２００が誤って前方に引き出されないよう、引き出し３１にロックがかけられる。具体的には、引き出し３１設けられた棒部材４１が、図示しない駆動部によりＹ軸方向に駆動され、穴部材４２に形成された穴に挿入される。これにより、左右の引き出し３１を前方に引き出すことが個別に規制される。また、棒部材４１が、ロック時とは反対方向に駆動されることにより、引き出し３１をＹ軸負方向に引き出すことができるようロックが解除される。
【００２４】
移送部１２は、モータ５１、５２と、ベルト５３、５４と、移動体６０と、を備える。移動体６０は、左右移動部６１と、前後移動部６２と、保持部１２ａと、を備える。モータ５１、５２は、ステッピングモータである。
【００２５】
左右移動部６１は、筐体２１内に設けられた左右に延びる図示しないガイドに支持されながら左右方向に移動する。モータ５１は、筐体２１内において左右に配置されたプーリに掛けられたベルト５３を、左右方向に駆動させる。ベルト５３には、左右移動部６１の取付具６１ａが固定されている。これにより、左右移動部６１は、ベルト５３に合わせて左右方向に移動可能となる。
【００２６】
前後移動部６２は、左右移動部６１に設けられた前後に延びる図示しないガイドに支持されながら前後方向に移動する。モータ５２は、筐体２１内において左右に配置されたプーリに掛けられたベルト５４を、左右方向に駆動させる。ベルト５４の一部は、左右移動部６１に設けられたプーリ６１ｂにより前方に折り返され、左右移動部６１の前方に設けられたプーリ６１ｃに掛けられている。プーリ６１ｂ、６１ｃの間のベルト５４には、前後移動部６２の取付具６２ａが固定されている。これにより、前後移動部６２は、ベルト５４に合わせて前後方向に移動可能となる。
【００２７】
保持部１２ａは、前後移動部６２のシリンダ６２ｂを介して、前後移動部６２に支持されている。保持部１２ａは、シリンダ６２ｂが駆動されることによりＺ軸方向に移動する。保持部１２ａは、ハンド３０１、３０２を備える。ハンド３０１、３０２が互いに接近する方向と互いに離れる方向に駆動されることにより、保持部１２ａは検体容器１００を把持する。
【００２８】
このように移送部１２が構成されることにより、ハンド３０１、３０２は、筐体２１内においてＸ、Ｙ、Ｚ軸方向において自在に移動可能となる。これにより、検体容器１００は、ハンド３０１、３０２に把持されて、筐体２１内においてＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に自在に移送される。保持部１２ａの詳細な構成については、追って図４（ａ）、（ｂ）と図５（ａ）を参照して説明する。
【００２９】
筐体２１内には、左右移動部６１が最も左端および最も右端に位置付けられたことを検知するための、図示しない透過型のセンサが設置されている。左右移動部６１には、前後移動部６２が最も後方に位置付けられたことを検知するための、図示しない透過型のセンサが設置されている。制御部１１は、これらセンサの検出信号と、モータ５１、５２のステップ数とにより、Ｘ−Ｙ平面内におけるハンド３０１、３０２の位置を把握できる。また、前後移動部６２には、保持部１２ａが最も下方に位置付けられたことを検知するための、図示しない透過型のセンサが設置されている。
【００３０】
攪拌部１４ａは、モータ７１と、軸７２と、当接部材７３と、を備える。軸７２は前後方向に延びており、軸７２の後方の端部はモータ７１に接続されている。当接部材７３は、軸７２の前方の端部に固定されている。
【００３１】
保持部１２ａのハンド３０１、３０２によりラック２００から取り出された検体容器１００が位置８１に位置付けられると、モータ７１により軸７２を介して当接部材７３が回転される。これにより、位置８１に位置付けられた検体容器１００は、ハンド３０１が当接部材７３によりＸ軸負側から押されることで転倒され、検体容器１００内の検体が攪拌される。検体容器１００を垂直状態に戻す場合は、モータ７１により軸７２を介して当接部材７３が逆方向に回転される。これにより、当接部材７３がハンド３０１から離され、検体容器１００を把持しているハンド３０１、３０２が自重により垂直状態に戻される。
【００３２】
位置８１において攪拌部１４ａによる攪拌処理が終了すると、検体容器１００は、移送部１２により、位置８２に位置付けられた容器セット部３２にセットされる。検体容器１００は、容器セット部３２により位置８３まで搬送される。検体容器１００が位置８３に位置付けられると、ピアサ３３により検体容器１００から検体が吸引される。
【００３３】
検体の吸引が終了すると、検体容器１００は、容器セット部３２により前方に搬送され、位置８２に位置付けられる。その後、検体容器１００は、移送部１２により元のラック２００の元の収納位置に戻される。こうして、ラック２００に保持されている検体容器１００が、順次取り出されて、ピアサ３３により検体が吸引される。
【００３４】
このような検体容器１００の移送は、処理対象のラック２００とは反対側のラック２００の引き出しが妨げられないように行われる。具体的には、Ｘ−Ｙ平面において、処理対象のラック２００とは反対側のラック２００の領域と、処理対象のラック２００とは反対側のラック２００の前方領域とには、ハンド３０１、３０２が入らないよう、検体容器１００の移送が行われる。これにより、オペレータは、処理対象のラック２００がセットされている引き出し３１とは反対側の引き出し３１を引き出して、この引き出し３１にラック２００をセットできる。
【００３５】
ピアサ３３を介して吸引された検体は、試料調製部３４に移送される。試料調製部３４は、検体と試薬を混合して測定試料を調製する。測定試料は、検出部３５のフローセル３５ａに流される。検出部３５は、フローセル３５ａを流れる測定試料にレーザ光を照射し、測定試料に含まれる粒子から生じた光を光検出器により受光する。制御部１１は、光検出器の出力信号に基づいて検体の分析を行い、分析結果を入出力部１８に表示する。
【００３６】
図４（ａ）に示すように、保持部１２ａは、ハンド３０１、３０２と、開閉機構３１０と、を備える。ハンド３０１、３０２の下端には、それぞれ、第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａが形成されている。ハンド３０１、３０２は、第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａを用いて検体容器１００を把持する。開閉機構３１０は、基板３１１と、ベルト３１２と、軸３１３と、バネ３１４と、部材３１５〜３１７と、シリンダ３１８と、を備える。開閉機構３１０は、ハンド３０１、３０２を開閉させる。検知部１３は、操作部１３ａと検出器１３ｂを備える。
【００３７】
基板３１１は、図３に示すシリンダ６２ｂによりＺ軸方向に動かされる。ベルト３１２は、基板３１１のＹ軸正側とＹ軸負側とに配置されたプーリに掛けられている。軸３１３は、基板３１１に固定されている。ハンド３０１、３０２は、軸３１３を回転の中心として回転可能となるよう軸３１３に設置されている。バネ３１４は、ハンド３０１、３０２の間に掛けられている。バネ３１４は、ハンド３０１、３０２の間の距離を広げる方向に、ハンド３０１、３０２に対して力を付与する。
【００３８】
部材３１５には、Ｘ−Ｚ平面に平行な２つの面が形成されており、これら２つの面の間にハンド３０１が挟まれている。部材３１５の取付具３１５ａは、ベルト３１２の下側部分に固定されている。部材３１６は、部材３１５の上端に固定されている。部材３１６のＹ軸負側の端部の上側には、操作部１３ａが設置されている。操作部１３ａは、Ｙ−Ｚ平面に平行な板状の部材である。部材３１７には、Ｘ−Ｚ平面に平行な２つの面が形成されており、これら２つの面の間にハンド３０２が挟まれている。部材３１７の取付具３１７ａは、ベルト３１２の上側部分に固定されている。部材３１７の上端には検出器１３ｂが設置されている。検出器１３ｂは、発光部と受光部からなる透過型のセンサである。検出器１３ｂの発光部と受光部は、Ｘ軸方向に並んでいる。
【００３９】
シリンダ３１８は、基板３１１に固定されている。シリンダ３１８のロッド３１８ａのＹ軸負側の端部は、部材３１７に固定されている。
【００４０】
図４（ａ）の状態からシリンダ３１８に陽圧が供給されると、ロッド３１８ａがＹ軸正方向に移動する。これにより、部材３１７と、ハンド３０２と、検出器１３ｂとがＹ軸正方向に移動する。このとき、取付具３１７ａがＹ軸正方向に移動するため、ベルト３１２の上側がＹ軸正方向に移動し、ベルト３１２の下側がＹ軸負方向に移動する。これにより、部材３１５、３１６と、ハンド３０１と、操作部１３ａとがＹ軸負方向に移動する。したがって、図４（ａ）の状態からシリンダ３１８に陽圧が供給されると、第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａとが近づけられ、操作部１３ａと検出器１３ｂとが近づけられる。
【００４１】
図４（ａ）の状態からシリンダ３１８に陽圧が供給された後、シリンダ３１８に陰圧が供給されると、ロッド３１８ａがＹ軸負方向に移動する。これにより、部材３１７と、ハンド３０２と、検出器１３ｂとがＹ軸負方向に移動する。このとき、取付具３１７ａがＹ軸負方向に移動するため、ベルト３１２の上側がＹ軸負方向に移動し、ベルト３１２の下側がＹ軸正方向に移動する。これにより、部材３１５、３１６と、ハンド３０１と、操作部１３ａとがＹ軸正方向に移動する。したがって、図４（ａ）の状態からシリンダ３１８に陽圧が供給された後、シリンダ３１８に陰圧が供給されると、第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａとが遠ざけられ、操作部１３ａと検出器１３ｂとが遠ざけられる。
【００４２】
このように、開閉機構３１０は、ハンド３０１、３０２を開閉させることにより、第１の爪３０１ａおよび第２の爪３０２ａを移動させる。操作部１３ａは、部材３１５、３１６を介してハンド３０１に一体的に取り付けられ、ハンド３０１の開閉動作とともに移動する。検出器１３ｂは、部材３１７を介してハンド３０２に一体的に取り付けられ、ハンド３０２の開閉動作とともに移動する。これにより、操作部１３ａは、第１の爪３０１ａの開閉動作とともに移動し、検出器１３ｂは、第２の爪３０２ａの開閉動作とともに移動する。
【００４３】
次に、検体容器１００の把持と、検体容器１００の有無の検知について説明する。検体容器１００の把持と、検体容器１００の有無の検知を行う際には、ハンド３０１、３０２が開いた状態で、図４（ａ）に示すように、保持部１２ａが、移送対象の収納位置の上方に位置付けられる。
【００４４】
移送対象の収納位置の上方で、図４（ａ）の状態からシリンダ３１８に陽圧が供給されたときに、この収納位置に検体容器１００がある場合、図４（ｂ）に示すように第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａにより検体容器１００が把持される。このとき、Ｙ−Ｚ平面において、操作部１３ａの位置と検出器１３ｂの位置とは重なっていない。したがって、シリンダ３１８に陽圧が供給されたことと、検出器１３ｂにより操作部１３ａが検出されていないことに基づいて、制御部１１は、移送対象の収納位置に検体容器１００があると判定できる。図４（ｂ）の状態からロッド３１８ａがＹ軸負方向に移動されると、ハンド３０１、３０２が図４（ａ）の状態に戻される。これにより、検体容器１００の把持が解除される。
【００４５】
シリンダ３１８に陽圧が供給された場合に検体容器１００が把持されると、シリンダ３１８に陰圧が供給された場合に検体容器１００が把持される場合に比べて、検体容器１００を把持する力が高められ、確実に検体容器１００を把持できる。
【００４６】
移送対象の収納位置の上方で、図４（ａ）の状態からシリンダ３１８に陽圧が供給されたときに、この収納位置に検体容器１００がない場合、図５（ａ）に示すように、検体容器１００よりも狭い幅までハンド３０１とハンド３０２が閉じられる。このとき、操作部１３ａが検出器１３ｂの検出位置に位置付けられる。具体的には、Ｙ−Ｚ平面において、操作部１３ａの位置と検出器１３ｂの位置とが重なり、検出器１３ｂの発光部と受光部との間に操作部１３ａが位置付けられる。したがって、検出器１３ｂにより操作部１３ａが検出されたことに基づいて、制御部１１は、移送対象の収納位置に検体容器１００がないと判定できる。
【００４７】
操作部１３ａが検出器１３ｂの発光部から出た光を遮光することにより、ハンド３０１、３０２の開閉が検知されるため、簡易な構成で検体容器１００の有無を検知できる。第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａの開閉動作とともにそれぞれ移動する操作部１３ａと検出器１３ｂにより検体容器１００の有無が検知されるため、基板３１１に設置された透過型のセンサにより検体容器１００の有無を直接的に検知するような場合に比べて、より確実に検体容器１００の有無を検知できる。
【００４８】
保持部１２ａは、図５（ｂ）に示すように構成されても良い。この場合、ハンド３０１と部材３１５が、Ｙ軸方向に移動しないよう軸３１３に設置される。ベルト３１２と部材３１６は、省略される。バネ３１４は、ハンド３０１、３０２の間の距離を狭める方向に、ハンド３０１、３０２に対して力を付与する。操作部１３ａは、部材３１７の上端に設置され、検出器１３ｂは、基板３１１に設置される。
【００４９】
図５（ｂ）の状態からシリンダ３１８に陰圧が供給されると、ロッド３１８ａがＹ軸正方向に移動する。これにより、部材３１７と、ハンド３０２と、操作部１３ａとがＹ軸正方向に移動する。この場合も、第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａの間に検体容器１００があると、操作部１３ａは、検出器１３ｂの発光部と受光部の間には位置付けられない。第１の爪３０１ａと第２の爪３０２ａの間に検体容器１００がないと、操作部１３ａは、検出器１３ｂの発光部と受光部の間に位置付けられる。これにより、移送対象の収納位置において、検体容器１００の有無を検知できる。
【００５０】
図５（ｂ）に示す保持部１２ａでは、ハンド３０１のＹ軸方向の位置が固定されているため、ハンド３０１、３０２が検体容器１００を把持する際には、ハンド３０１のＹ軸正方向への駆動に加えて、保持部１２ａのＹ軸負方向への駆動が行われる。これにより、ハンド３０１、３０２の両方が移動して、検体容器１００を把持する。このように、図５（ｂ）に示す構成では、検体容器１００を把持するためにハンド３０２だけでなく保持部１２ａを駆動する必要がある。したがって、図４（ａ）、（ｂ）と図５（ａ）に示す保持部１２ａの構成によれば、図５（ｂ）に示す保持部１２ａの構成に比べて、検体容器１００を把持する動作の制御を容易に行うことができる。
【００５１】
図４（ａ）、（ｂ）と図５（ａ）に示す保持部１２ａにおいて、部材３１６に検出器１３ｂが設置され、部材３１７に操作部１３ａが設置されても良い。図５（ｂ）に示す保持部１２ａにおいて、部材３１７の上端に検出器１３ｂが設置され、基板３１１に操作部１３ａが設置されても良い。
【００５２】
図４（ａ）、（ｂ）と図５（ａ）に示す保持部１２ａおよび図５（ｂ）に示す保持部１２ａにおいて、検出器１３ｂは、反射型のセンサであっても良い。また、検出器１３ｂは、押しボタン式のスイッチであっても良い。検出器１３ｂが押しボタン式スイッチの場合、ハンド３０１、３０２が閉じられると、検出器１３ｂのスイッチが操作部１３ａにより押し込まれる。これにより、上記と同様、移送対象の収納位置において、検体容器１００の有無を検知できる。
【００５３】
次に、検体測定装置１０による処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。図６に示す処理は、検体測定装置１０の電源がオンされることにより開始される。
【００５４】
ステップＳ１１において、制御部１１は、保持部１２ａを初期位置に移動させる。具体的には、制御部１１は、左右移動部６１により保持部１２ａを最も左に移動させ、前後移動部６２により保持部１２ａを最も後ろに移動させ、シリンダ６２ｂにより保持部１２ａを最も上に移動させる。保持部１２ａが初期位置に位置付けられると、ハンド３０１、３０２は、Ｘ−Ｙ平面において位置８１に位置付けられる。
【００５５】
ステップＳ１２において、制御部１１は、開始ボタン２４によって開始指示が行われたか否かを判定する。開始指示が行われると、ステップＳ１３において、制御部１１は、図７に示す移送部１２の初期化動作を行う。
【００５６】
図７を参照して、移送部１２の初期化動作が開始されると、ステップＳ１０１において、制御部１１は、保持部１２ａが初期位置にあるか否かを判定する。具体的には、制御部１１は、左右移動部６１が最も左に位置付けられているか否かをセンサにより検知し、前後移動部６２が最も後ろに位置付けられているか否かをセンサにより検知する。制御部１１は、左右移動部６１が最も左に位置付けられ、且つ、前後移動部６２が最も後ろに位置付けられている場合に、保持部１２ａが初期位置にあると判定する。
【００５７】
保持部１２ａが初期位置にないと、制御部１１は、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６の初期化動作を行い、保持部１２ａが初期位置にあると、制御部１１は、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６の初期化動作を行わない。このように、移送部１２の初期化動作の際に保持部１２ａが初期位置にある場合、移送部１２に対する初期化動作が行われないようにすると、図６のステップＳ１４以降の処理を迅速に開始できる。
【００５８】
ステップＳ１０２において、制御部１１は、左右移動部６１を最も左に移動する動作を開始する。ステップＳ１０３において、制御部１１は、前後移動部６２を最も前に移動し、その後、最も後ろに移動する動作を開始する。ステップＳ１０２、Ｓ１０３により、保持部１２ａの左後方への移動が開始される。ステップＳ１０２、Ｓ１０３で開始される動作は、ハンド３０１、３０２がラック２００と検体容器１００に接触しないように行われる。
【００５９】
ステップＳ１０４において、制御部１１は、ステップＳ１０２、Ｓ１０３で開始される動作により、ハンド３０１、３０２がＸ−Ｙ平面において両方のラック２００の外側に移動したか否かを判定する。ハンド３０１、３０２がＸ−Ｙ平面において両方のラック２００の外側に移動すると、ステップＳ１０５において、制御部１１は、保持部１２ａを最も下に移動し、最も上に移動する動作を開始する。制御部１１は、保持部１２ａが最も下方に位置付けられているか否かをセンサにより検知する。ステップＳ１０５により、制御部１１は、保持部１２ａの上下方向の位置を把握したうえで、保持部１２ａを最も上に位置付けることができる。
【００６０】
ここで、ステップＳ１０５で開始するハンド３０１、３０２の上下方向の移動は、ハンド３０１、３０２がＸ−Ｙ平面において両方のラック２００の外側に移動した後で行われる。この他、検体測定装置１０におけるハンド３０１、３０２の上昇は、ハンド３０１、３０２がラック２００から検体容器１００を取り出す場合を除き、ステップＳ１０２〜Ｓ１０５と同様、ハンド３０１、３０２がＸ−Ｙ平面において両方のラック２００の外側に移動した後で行われる。これにより、ハンド３０１、３０２の上昇時に、ハンド３０１、３０２がラック２００に収納されている検体容器１００に接触して、誤って検体容器１００が上方向に引き出されることを防止できる。
【００６１】
ステップＳ１０６において、制御部１１は、ステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０５で開始された各動作が終了したか否かを判定する。ステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０５で開始された各動作が終了すると、保持部１２ａは初期位置に位置付けられることになり、初期化動作が終了する。
【００６２】
図６に戻り、ステップＳ１４において、制御部１１は、処理対象のラック２００を決定する。たとえば、未処理のラック２００が両方の引き出し３１にセットされている場合、制御部１１は、左の引き出し３１にセットされているラック２００を処理対象とする。未処理のラック２００が左右の引き出し３１の何れかにセットされている場合、制御部１１は、未処理のラック２００を処理対象とする。ステップＳ１５において、制御部１１は、ロック部４０を駆動して処理対象のラック２００がセットされている引き出し３１をロックする。
【００６３】
ステップＳ１６において、制御部１１は、移送部１２の原点出しを行う。具体的には、左右移動部６１を最も右に移動させ、前後移動部６２を最も後ろに移動させる。左右移動部６１が最も右に位置付けられていること、および前後移動部６２が最も後ろに位置付けられていることは、それぞれセンサにより検知される。移送部１２の原点出しが行われると、ハンド３０１、３０２は、Ｘ−Ｙ平面において位置８２に位置付けられる。後述するステップＳ２２からステップＳ１４に処理が戻され、処理対象のラック２００が右側から左側に移る場合は、ステップＳ１６の原点出しの処理は省略される。
【００６４】
ステップＳ１７において、制御部１１は、移送対象を、処理対象のラック２００の収納位置２１１に設定する。ステップＳ１８において、制御部１１は、保持部１２ａを、Ｘ軸方向とＹ軸方向に移動させて、Ｘ−Ｙ平面において移送対象の収納位置２１１の上方に移動させる。続いて、ステップＳ１９において、制御部１１は、保持部１２ａを下降させて、図４（ａ）に示すように、移送対象の収納位置２１１の上方に移動させる。すなわち、ステップＳ１９では、ハンド３０１、３０２の上下方向の位置が、収納位置に収納されている検体容器１００の胴部１０１を把持可能となる位置に合わせられように、保持部１２ａが、移送対象の収納位置２１１の上方に位置付けられる。
【００６５】
ステップＳ２０において、制御部１１は、処理対象のラック２００がセットされている引き出し３１と反対側の引き出し３１がロックされているか否かを判定する。反対側の引き出し３１がロックされている場合、ステップＳ２１において、制御部１１は、ロック部４０を駆動して反対側の引き出し３１のロックを解除する。
【００６６】
このように、直前に処理を行ったラック２００が反対側の引き出し３１にセットされている場合、保持部１２ａが現在の処理対象であるラック２００の収納位置２１１に移動した後で、反対側の引き出し３１のロックが解除される。また、後述するステップＳ２４、Ｓ２５において、保持部１２ａが初期位置に移動した後で、引き出し３１のロックが解除される。言い換えれば、処理が終わったラック２００から保持部１２ａが退避した後で、処理が終わったラック２００がセットされている引き出し３１のロックが解除される。これにより、処理中に誤って引き出し３１が引き出されてハンド３０１、３０２とラック２００とが接触することを確実に回避できる。
【００６７】
ステップＳ２２において、制御部１１は、後述するラックの処理を行う。これにより、処理対象のラック２００に保持されている全ての検体容器１００に対する処理が終了し、処理対象のラック２００に対する処理が終了する。ラックの処理については、追って図８、９を参照して説明する。
【００６８】
ステップＳ２３において、制御部１１は、反対側の引き出し３１に未処理のラック２００がセットされているか否かを判定する。反対側の引き出し３１に未処理のラック２００がセットされていると、制御部１１は、処理をステップＳ１４に戻す。処理が戻された後、ステップＳ１４において、制御部１１は、反対側の引き出し３１にセットされているラック２００を処理対象とする。そして、制御部１１は、上述したようにステップＳ１５〜Ｓ２２の処理を行う。
【００６９】
このように、一方の引き出し３１にセットされたラック２００上の全ての検体容器１００に対する処理が完了するまで、他方の引き出し３１にセットされたラック２００上の検体容器１００に対する処理は行われない。これにより、未だ処理が開始されていない方の引き出し３１を自由に引き出して、この引き出し３１にラック２００をセットできる。
【００７０】
制御部１１は、ステップＳ２３において反対側の引き出し３１に未処理のラック２００がセットされていないと判定した場合、ステップＳ２４において、保持部１２ａを初期位置に移動させる。ステップＳ２５において、制御部１１は、直前に処理が行われていたためにロックされていた引き出し３１のロックを解除し、処理をステップＳ１２に戻す。
【００７１】
次に、ステップＳ２２のラックの処理について、図８、９のフローチャートを参照して説明する。
【００７２】
図８を参照して、ステップＳ２０１において、制御部１１は、移送対象の収納位置において、図４（ａ）、（ｂ）と図５（ａ）を参照して説明したように、ハンド３０１、３０２を閉じる把持動作を行う。これにより、検体容器１００の有無が検知される。検体容器１００があると、ステップＳ２０２においてＹＥＳと判定される。この場合、ステップＳ２０３において、制御部１１は、保持部１２ａを上昇させて、把持している検体容器１００を移送対象の収納位置から取り出す。ステップＳ２０４において、制御部１１は、取り出した検体容器１００を移送部１２により位置８１へ移送する。他方、検体容器１００がないと、ステップＳ２０２においてＮＯと判定される。この場合、制御部１１は、ステップＳ２０３〜Ｓ２１５をスキップして、処理を図９のステップＳ２１６に進める。
【００７３】
ステップＳ２０５において、制御部１１は、位置８１に位置付けた検体容器１００に対して攪拌処理を開始できるか否かを判定する。たとえば、制御部１１が、位置８１に位置付けられた検体容器１００に対してすぐに攪拌処理を行って、検体容器１００を位置８３へ移送した場合、直前の検体の測定が完了している場合と完了していない場合とがある。直前の検体の測定が完了している場合に、すぐに検体の吸引を行い、直前の検体の測定が完了していない場合に、直前の検体の測定が完了するのを待って検体の吸引を行うと、攪拌後に測定が開始されるまでの時間に検体ごとのばらつきが生じる。これにより、検体ごとの測定結果にばらつきが生じる惧れがある。したがって、検体容器１００の攪拌が行われた後、検体容器１００が位置８３へ移送されたときに、どの検体においても、すぐに検体の吸引が可能となっていることが望ましい。
【００７４】
よって、ステップＳ２０５において、制御部１１は、攪拌後の検体容器１００を位置８３に移送してすぐに検体を吸引できるような状態になるまで、処理を待機する。制御部１１は、直前の検体の測定が完了するタイミングを取得し、直前の検体の測定が完了するタイミングに基づいて、攪拌処理を開始するタイミングを決定する。これにより、攪拌後に測定が開始されるまでの時間が同じになり、測定結果のばらつきを抑制できる。
【００７５】
攪拌処理を開始できるようになると、ステップＳ２０６において、制御部１１は、位置８１に位置付けた検体容器１００に対して攪拌処理を行う。ステップＳ２０７において、制御部１１は、攪拌が行われた検体容器１００を、移送部１２により位置８１から位置８２へ移送し、保持部１２ａを下降させて、検体容器１００を容器セット部３２にセットする。ステップＳ２０８において、制御部１１は、検体容器１００を容器セット部３２により位置８２から位置８３へ移送する。ステップＳ２０９において、制御部１１は、ピアサ３３を介して検体容器１００内から検体を吸引する。ステップＳ２１０において、制御部１１は、吸引した検体について測定処理を開始する。
【００７６】
測定処理が開始されると、後述する検体の測定が行われる。その後、測定処理の測定結果に基づいて、後述する分析処理が行われる。制御部１１は、分析処理の結果に基づいて、再検が必要か否かを判定する。測定処理と、分析処理と、再検の要否の判定は、他の処理と並行して行われる。測定処理と分析処理については、追って図１０（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
【００７７】
ステップＳ２１１において、制御部１１は、吸引が終了した検体容器１００を、容器セット部３２により位置８３から位置８２へ移送する。ステップＳ２１２において、制御部１１は、位置８２に位置付けられた検体容器１００をハンド３０１、３０２により把持し、保持部１２ａを上昇させて把持している検体容器１００を容器セット部３２から取り出す。
【００７８】
ステップＳ２１３において、制御部１１は、保持部１２ａを、Ｘ軸方向とＹ軸方向に移動させて、Ｘ−Ｙ平面において移送対象の収納位置の上方に移動させる。続いて、ステップＳ２１４において、制御部１１は、保持部１２ａを下降させて、移送対象の収納位置の上方に移動させる。すなわち、ステップＳ２１４では、ハンド３０１、３０２の上下方向の位置が、把持している検体容器１００を移送対象の収納位置に収納させることができるように、保持部１２ａが、移送対象の収納位置の上方に位置付けられる。このとき、ハンド３０１、３０２の上下方向の位置は、収納位置に収納されている検体容器１００の胴部１０１を把持可能となる位置と同じである。これにより、図４（ｂ）に示すように、検体容器１００が、元のラック２００の元の収納位置に戻される。ステップＳ２１５において、制御部１１は、ハンド３０１、３０２を開いて検体容器１００の把持を解除する。
【００７９】
図９を参照して、ステップＳ２１６において、制御部１１は、処理対象のラック２００にある全検体の吸引が終了したかを判定する。全検体の吸引が終了していないと、ステップＳ２１７において、制御部１１は、移送対象が収納位置２１５であったか否かを判定する。言い換えれば、ステップＳ２１７において、制御部１１は、現在の移送対象の収納位置と同列に、未だ移送対象とされていない収納位置があるか否かを判定する。
【００８０】
ステップＳ２１７でＮＯと判定された場合、すなわち移送対象が収納位置２１５でなかった場合、ステップＳ２１８において、制御部１１は、移送対象を左隣の収納位置に設定する。ステップＳ２１９において、制御部１１は、保持部１２ａを移送対象の収納位置の上方に移動させる。その後、処理が図８のステップＳ２０１に戻される。
【００８１】
ここで、ステップＳ２０２において移送対象の収納位置に検体容器１００がないと判定された後、ステップＳ２１７において移送対象が収納位置２１５ではなかったと判定された場合について説明する。
【００８２】
この場合、ステップＳ２１９において、保持部１２ａは、上下方向に移動される等、無駄な経路を移送されることなく、最短の経路で左隣の収納位置の上方に送られる。すなわち、図４（ａ）に示すように、ハンド３０１、３０２の上下方向の位置が、収納位置に収納されている検体容器１００の胴部１０１を把持可能な位置とされた状態で、保持部１２ａがＸ軸負方向に送られる。そして、処理がステップＳ２０１に戻された後、移送対象の収納位置において、検体容器１００の有無が検知される。これにより、検体容器１００が移送対象の収納位置に無い場合、保持部１２ａは、無駄な経路を辿ることなく次の収納位置の上方に順次送られ、移送対象の収納位置にある検体容器１００が探索される。よって、検体容器１００を効率良く処理部１４に移送でき、検体の処理効率を高めることができる。
【００８３】
この場合、移送対象の収納位置において検体容器１００がないと判定されハンド３０１、３０２が開かれた後、ステップＳ２１９において、制御部１１は、そのままハンド３０１、３０２を上昇させずに開いた状態で、ハンド３０１、３０２を左隣の収納位置の上方に移動させる。これにより、ハンド３０１、３０２を上昇させることがないため、ハンド３０１、３０２を上昇させるためのシリンダ６２ｂに圧力を供給する必要がない。よって、空圧源１５が供給するエアーを節約できる。
【００８４】
この場合、ステップＳ２１９において、保持部１２ａは、最短の経路で左隣の収納位置の上方に送られたが、これに限らず、保持部１２ａが上に移動され、左に移動され、下に移動されることにより、左隣の収納位置の上方に送られても良い。この場合も、保持部１２ａが、処理部１４の攪拌部１４ａや測定部１４ｂに移送された後、左隣の収納位置の上方に移動されるような場合に比べると、保持部１２ａの移送経路は短くなる。よって、検体の処理効率を高めることができる。このように、保持部１２ａは、上述した最短の経路に限らず、上、左、下といった経路で左隣の収納位置の上方に直接送られても、検体の処理効率を十分に高めることができる。特許請求の範囲に記載の「直接」は、このように、保持部１２ａが、移送対象の収納位置と同じ列から外れることなく、ステップＳ２１０で新たに設定された次の収納位置の上方に移送されることを含むものである。
【００８５】
ステップＳ２１７でＹＥＳと判定された場合、すなわち移送対象が収納位置２１５であった場合、ステップＳ２２０において、制御部１１は、移送対象を収納位置２１６に設定する。ステップＳ２２１において、制御部１１は、図６のステップＳ１６と同様、移送部１２の原点出しを行う。
【００８６】
ステップＳ２２２において、制御部１１は、保持部１２ａを、Ｘ軸方向とＹ軸方向に移動させて、Ｘ−Ｙ平面において移送対象の収納位置２１６の上方に移動させる。続いて、ステップＳ２２３において、制御部１１は、保持部１２ａを下降させて、図４（ａ）に示すように、移送対象の収納位置２１６の上方に移動させる。すなわち、ステップＳ２２３では、ハンド３０１、３０２の上下方向の位置が、収納位置に収納されている検体容器１００の胴部１０１を把持可能となる位置に合わせられように、保持部１２ａが、移送対象の収納位置２１６の上方に位置付けられる。その後、処理がステップＳ２０１に戻され、移送対象の収納位置２１６において、検体容器１００の有無が検知される。
【００８７】
こうして、制御部１１は、順次、全ての収納位置に対して検体容器１００の有無を検知して、検体容器１００が収納位置にあれば、この検体容器１００から検体を吸引する。しかる後、処理対象のラック２００にある全検体の吸引が終了すると、制御部１１は、ステップＳ２１６においてＹＥＳと判定し、ステップＳ２２４に進める。
【００８８】
ステップＳ２２４において、制御部１１は、処理対象のラック２００にある全ての検体について、再検判定と必要な再検とが全て終了したか否かを判定する。ステップＳ２２４の判定がＮＯであると、すなわち再検判定と必要な再検とが全て終了していない場合、ステップＳ２２５において、制御部１１は、初検の分析結果に基づいて再検が必要な検体があるか否かを判定する。再検が必要な検体がある場合、ステップＳ２２６において、制御部１１は、再検が必要である検体について、上記初検と同様の手順で、再検の測定処理を行う。すなわち、再検が必要とされた検体容器１００は、攪拌処理が行われた後、位置８３へ移送される。そして、検体容器１００内の検体が吸引され、再度検体の測定処理が行われる。再検のための吸引が終了すると、検体容器１００は、元の収納位置に戻される。
【００８９】
ステップＳ２２４の判定がＹＥＳであると、すなわち再検判定と必要な再検とが全て終了している場合、ラックの処理が終了し、処理が図６のステップＳ２３に進められる。
【００９０】
図１０（ａ）に示すように、測定処理が開始されると、ステップＳ３０１において、制御部１１は、試料調製部３４により、吸引した検体に基づいて測定試料を調製する。ステップＳ３０２において、制御部１１は、調製した測定試料をフローセル３５ａに流す。ステップＳ３０３において、制御部１１は、検出部３５により、フローセル３５ａを流れる測定試料にレーザ光を照射して、測定試料中の粒子から生じる前方散乱光と、側方散乱光と、蛍光とに基づく光学情報を取得する。
【００９１】
ここで、検体測定装置１０は、白血球を測定するためのＤＩＦＦ測定モードと、網赤血球を測定するためのＲＥＴ測定モードと、血小板を測定するためのＰＬＴ測定モードを有している。制御部１１は、測定モードごとにステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理を順に行う。各測定モードにおいてステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理が終了すると、ステップＳ３０４において、制御部１１は、分析処理を開始する。
【００９２】
図１０（ｂ）に示すように、分析処理が開始されると、ステップＳ４０１において、制御部１１は、測定処理で得られた結果に基づいて、図１１（ａ）〜（ｃ）に示すようなスキャッタグラムを作成する。ステップＳ４０２において、制御部１１は、作成したスキャッタグラムに基づいて、血球数等の分析結果を取得する。
【００９３】
検体測定装置１０では、測定処理と分析処理の両方が行われたが、これに限らず、検体測定装置１０では、検体容器１００をラック２００から取り出して位置８２へ移送するまでの移送動作が行われ、測定処理と分析処理の両方が他の装置によって行われても良い。また、検体測定装置１０では、移送動作と測定処理が行われ、分析処理が他の装置によって行われても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１０  …  検体測定装置
１１  …  制御部
１２  …  移送部
１２ａ  …  保持部
１３  …  検知部
１３ａ  …  操作部
１３ｂ  …  検出器
１４  …  処理部
１４ａ  …  攪拌部
１４ｂ  …  測定部
３１  …  引き出し
４０  …  ロック部
１００  …  検体容器
２００  …  ラック
２１１〜２２０  …  収納位置
３０１、３０２  …  ハンド
３０１ａ  …  第１の爪
３０２ａ  …  第２の爪
３１０  …  開閉機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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