(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を取得するシステムであって、
光を第１の光線及び第２の光線に分離する光学要素と、
前記第１の光線を焦点に合わせ、第１の焦点距離を有する第１のレンズモジュールと、
前記第２の光線を焦点に合わせ、前記第１の焦点距離とは異なる焦点距離を有する第２の焦点距離を有する第２のレンズモジュールと、
前記第１のレンズモジュールによって第１のセンサで焦点が合わされた前記第１の光線から第１の画像を取得する前記第１のセンサと、
前記第２のレンズモジュールによって第２のセンサで焦点が合わされた前記第２の光線から第２の画像を取得する前記第２のセンサと、
前記第１の画像を、
【数３】
0006281730.tif 000040
に基づいて拡大縮小し、かつ、前記第２の画像を
【数４】
0006281730.tif 000041
に基づいて拡大縮小し、拡大縮小された前記第１の画像及び拡大縮小された前記第２の画像の重なった部分を画素融合することで、所望の焦点距離を有する第３の画像を生成する１又は複数のプロセッサと
を備え、
無人航空機に搭載された撮像装置が、前記光学要素、前記第１のレンズモジュール、前記第２のレンズモジュール、前記第１のセンサ、及び前記第２のセンサを備え、
前記システムは、前記無人航空機及び前記撮像装置をリモートに制御するリモート端末をさらに備え、
前記リモート端末は、
前記第３の画像を表示するタッチスクリーンを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、前記第３の画像の前記重なった部分の外側部分の一部が前記タッチスクリーンを介してタップされたことに対応して、前記第３の画像のタップされた前記外側部分の一部を、前記タッチスクリーンに表示される前記第３の画像の視野の中心に変更する、システム。
【請求項２】
前記１又は複数のプロセッサは、前記第３の画像内の前記重なった部分の一部が選択されたことに対応して、前記第３の画像をズームインする、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記リモート端末が、前記１又は複数のプロセッサを備える、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１の焦点距離は、前記第２の焦点距離より長く、
前記１または複数のプロセッサは、所望の焦点距離に対応する所望の視野が、前記第１の焦点距離に対応する第１の視野及び前記第２の焦点距離に対応する第２の視野よりも狭い場合、前記第１の画像のみで、前記第３の画像を生成する、請求項１から３の何れか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記所望の視野が、前記第１の視野より広く、前記第２の視野より狭い場合、拡大縮小された前記第１の画像及び拡大縮小された前記第２の画像の重なった部分を画素融合することで、前記第３の画像を生成する、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１の画像は、第１の視野を有し、及び前記第２の画像は、前記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、請求項１から５の何れか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールを備え、前記第２のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールを備える、請求項１から請求項６の何れか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記第１の画像及び前記第２の画像の中心は一致する、請求項１から請求項７の何れか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記光学要素は、ビームスプリッタである、請求項１から請求項８の何れか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離を受信する、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
広範囲にわたるサイズ及び機能の撮像デバイスが種々の用途で開発されてきた。例えば、撮像デバイスは、プロの写真家又は映写技師によってスタンドアロンデバイスとして使用されることがある。幾つかの例では、撮像デバイスは、他の種々の機能を有するシステム（例えば、スマートフォン、タブレット）への構成要素として統合されることがある。幾つかの例では、撮像デバイスは、無人航空機（ＵＡＶ）などの可動物体に搭載されて搬送されることがあり、及び監視、探索及び救出活動、探査、並びに他の活動のために利用されることがある。
【０００２】
複数の光学モジュールが、撮像システム内で設けられてもよい。光学モジュールは、特定の構成を有してもよく、及び／又は光学要素に結合されてもよい。光学モジュールは各々、画像を取得してもよい。取得された画像は組み合わされてもよく、及び任意の倍率を有する画像が生成されてもよい。幾つかの例では、画像を生成するための既存の試みは、最適なものではないことがある。例えば、光学ズームシステムは、重く、大きく、且つ高価であることがある。デジタルズームシステムは、性能に劣ることがある。更に、既存の撮像生成システムは、算出の困難さ及びゴーストの問題の影響を受けることがある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本明細書で開示される実施形態は、画像を取得し、及び／又は組み合わされた画像を生成するシステム及び方法を提供する。撮像デバイスは、画像を取得し、及び／又は組み合わされた画像を取得する際に利用されてもよい。撮像デバイスは、所与の時点で２つ以上の画像を取得してもよい。２つ以上の画像は、光学視差を有してもよく、または有しなくてもよい。２つ以上の画像の中心は、一致してもよい。幾つかの例では、２つ以上の画像が組み合わされて、組み合わされた画像を生成してもよい。有利なことに、本明細書で説明される試みは、画像深度推定を必要とする複合画像一致アルゴリズムの必要性を排除することができ、及び組み合わされた画像を生成する際の計算負荷を減少させるとともに、一致精度を改善することができる。
【０００４】
よって、１つの態様では、画像を取得する方法が提供される。方法は、光学要素の補助で、光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップと、第１の焦点距離を有する第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線を焦点に合わせるステップと、第２の焦点距離を有する第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線を焦点に合わせるステップであって、第２の焦点距離は、第１の焦点距離とは異なる、ステップと、第１のセンサの補助で、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から第１の画像を取得するステップと、第２のセンサの補助で、第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から第２の画像を取得するステップとを備える。
【０００５】
幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、第２の視野は、第１の視野を覆う。幾つかの実施形態では、第１の視野は、第２の視野を覆う。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の反射された部分であり、及び第２の光線は、光の屈折された部分である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールを備え、及び第２のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は相互に一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。幾つかの実施形態では、光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像の中心は一致する。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体である。幾つかの実施形態では、光学要素は、ビームスプリッタである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは同一のタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは同一のサイズを有する。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサ上の各々の画素のサイズは同一である。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは異なるタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズモジュールの光軸と第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップを備える。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の焦点距離を受信するステップであって、組み合わされた画像は、所望の焦点距離に対応する視野を有する。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離は、所望の視野に対応する。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離は、第１の焦点距離又は第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、
【数１】
0006281730.tif 000002
によって第１の画像を、及び、
【数２】
0006281730.tif 000003
によって第２の画像を拡大縮小するステップを備える。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備える。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、所望の焦点距離が第１の焦点距離及び第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び第１の拡大縮小された画像又は第２の拡大縮小された画像（そのいずれかが、所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても）から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、画素融合は、第１の拡大縮小された画像の視野及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。
【０００６】
別の態様では、画像を取得するシステムが提供される。システムは、光を第１の光線及び第２の光線に分離するように構成された光学要素と、第１の光線を焦点に合わせるように構成された、第１の焦点距離を有する第１のレンズモジュールと、第２の光線を焦点に合わせるように構成された、第２の焦点距離を有する第２のレンズモジュールであって、第２の焦点距離は、第１の焦点距離とは異なる、第２のレンズモジュールと、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から第１の画像を取得するように構成された第１のセンサと、第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から第２の画像を取得するように構成された第２のセンサとを備える。
【０００７】
幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、第２の視野は、第１の視野を覆う。幾つかの実施形態では、第１の視野は、第２の視野を覆う。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の反射された部分であり、及び第２の光線は、光の屈折された部分である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールを備え、及び第２のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は相互に一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。幾つかの実施形態では、光は、光学要素との接点の前に単一の開口部を通過する。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像の中心は一致する。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体である。幾つかの実施形態では、光学要素は、ビームスプリッタである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは同一のタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは同一のサイズを有する。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサ上の各画素のサイズは同一である。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは異なるタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズモジュールの光軸と第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、システムは更に、１つ又は複数のプロセッサを備え、１つ又は複数のプロセッサは、第１の画像を第２の画像と組み合わせるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離を受信し、及び組み合わされた画像を生成するように構成され、組み合わされた画像は、所望の焦点距離に対応する視野を有する。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離は、所望の視野に対応する。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離は、第１の焦点距離又は第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、
【数３】
0006281730.tif 000004
によって第１の画像を、及び、
【数４】
0006281730.tif 000005
によって第２の画像を拡大縮小するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、三次補間アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、第１の画像及び第２の画像を拡大縮小するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、所望の焦点距離が第１の焦点距離及び第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び第１の拡大縮小された画像又は第２の拡大縮小された画像（そのいずれかが、所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても）から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を介して、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、画像融合は、第１の拡大縮小された画像の視野及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。
【０００８】
別の態様では、組み合わされた画像を生成する方法が提供される。方法は、第１のレンズモジュールの補助で、第１の画像を取得するステップと、第２のレンズモジュールの補助で、第２の画像を取得するステップであって、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸が一致し、及び垂直である、ステップと、１つ又は複数のプロセッサにおいて、第１の画像を受信するステップと、１つ又は複数のプロセッサにおいて、第２の画像を受信するステップと、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップとを備える。
【０００９】
幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離ｆ１を有し、及び第２のレンズモジュールは、第２の焦点距離ｆ２を有し、ｆ１はｆ２よりも長い。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールの視野は、第１のレンズモジュールの視野よりも広い。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の焦点距離ｆを受信するステップを含み、組み合わされた画像は、所望の焦点距離ｆに対応する視野を有する。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、
【数５】
0006281730.tif 000006
によって第１の画像を、及び
【数６】
0006281730.tif 000007
によって第２の画像を拡大縮小するステップを備える。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備える。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、ｆがｆ１よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にあるときの第２の拡大縮小された部分から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える。幾つかの実施形態では、画素融合は、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズの光軸と第２のレンズの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、モバイルデバイス上で表示される。幾つかの実施形態では、モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像はリアルタイムで表示される。
【００１０】
別の態様では、組み合わされた画像を生成する撮像システムが提供される。システムは、第１の画像を取得することを補助するように構成された第１のレンズモジュールと、第２の画像を取得することを補助するように構成された第２のレンズモジュールであって、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸が一致し、及び垂直である、第２のレンズモジュールと、第１の画像を受信し、第２の画像を受信し、及び第１の画像を第２の画像と組み合わせる、ように個々に又は集合的に構成された１つ又は複数のプロセッサとを備える。
【００１１】
幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離ｆ１を有し、及び第２のレンズモジュールは、第２の焦点距離ｆ２を有し、ｆ１はｆ２よりも長い。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールの視野は、第１のレンズモジュールの視野よりも広い。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離ｆを受信し、及び組み合わされた画像を生成するように構成され、組み合わされた画像は、所望の焦点距離ｆに対応する視野を有する。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、
【数７】
0006281730.tif 000008
によって第１の画像を、及び
【数８】
0006281730.tif 000009
によって第２の画像を拡大縮小するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、第１の画像及び第２の画像を拡大縮小するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、ｆがｆ１よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にあるときの第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を利用して、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、第１の拡大縮小された画像の視野及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する画素融合を利用するように構成される。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズの光軸と第２のレンズの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、システムは更に、組み合わされた画像を表示するように構成されたモバイルデバイスを備える。幾つかの実施形態では、モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像はリアルタイムで表示される。
【００１２】
別の態様では、可動システムが提供される。可動システムは、可動プラットフォームと、可動プラットフォーム上で据え付けられるように構成された、本明細書で前に説明された撮像システムと、撮像システムを固定するように構成されたジンバルとを備える。幾つかの実施形態では、ジンバルは、可動プラットフォームに対して撮像システムを回転させるように構成される。
【００１３】
画像を取得する方法が提供される。方法は、可動プラットフォームの移動を生じさせるステップと、撮像デバイスにおいて、光を受信するステップであって、撮像デバイスは、光学要素、第１のレンズモジュール、第２のレンズモジュール、第１のセンサ、及び第２のセンサを備える、ステップと、光学要素の補助で、光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップと、第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線を焦点に合わせるステップと、第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線を焦点に合わせるステップと、第１のセンサの補助で、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から第１の画像を取得するステップと、第２のセンサの補助で、第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から第２の画像を取得するステップとを備える。
【００１４】
幾つかの実施形態では、可動プラットフォームは、無人航空機である。幾つかの実施形態では、可動プラットフォームの移動は、１つ又は複数の推進装置の補助で生じる。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離を有し、及び第２のレンズモジュールは、第１の焦点距離とは異なる第２の焦点距離を有する。幾つかの実施形態では、第１の焦点距離は、第２の焦点距離よりも長い。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールの視野は、第１のレンズモジュールの視野よりも広い。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の反射された部分であり、及び第２の光線は、光の屈折された部分である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップを備える。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の焦点距離を受信するステップを含み、組み合わされた画像は、所望の焦点距離に対応する視野を有する。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離は、第１の焦点距離又は第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である。幾つかの実施形態では、方法は更に、組み合わされた画像をモバイルデバイス上に表示するステップを備える。幾つかの実施形態では、モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、リアルタイムで表示される。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、
【数９】
0006281730.tif 000010
によって第１の画像を、及び
【数１０】
0006281730.tif 000011
によって第２の画像を拡大縮小するステップを備える。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備える。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、所望の焦点距離が第１の焦点距離及び第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及びそのいずれかが、所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても、第１の拡大縮小された画像又は第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える。幾つかの実施形態では、画素融合は、第１の拡大縮小された画像の視野及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。幾つかの実施形態では、光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像の中心は一致する。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体である。幾つかの実施形態では、光学要素は、ビームスプリッタである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、異なるタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズモジュールの光軸と第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、方法は更に、撮像デバイスをジンバルで可動プラットフォームに据え付けるステップを備える。幾つかの実施形態では、ジンバルは、撮像デバイスを固定するように構成される。幾つかの実施形態では、ジンバルは、可動プラットフォームに対して撮像デバイスを回転させるように構成される。
【００１５】
別の態様では、画像を取得するシステムが提供される。システムは、可動プラットフォームと、光を受信するように構成された、可動プラットフォーム上に据え付けられた撮像デバイスであって、撮像デバイスは、光を第１の光線及び第２の光線に分離するように構成された光学要素、第１の光線を焦点に合わせるように構成された第１のレンズモジュール、第２の光線を焦点に合わせるように構成された第２のレンズモジュール、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から第１の画像を取得するように構成された第１のセンサ、並びに第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から第２の画像を取得するように構成された第２のセンサを備える、撮像デバイスとを備える。
【００１６】
幾つかの実施形態では、可動プラットフォームは、無人航空機である。幾つかの実施形態では、可動プラットフォームの移動は、１つ又は複数の推進装置の補助で生じる。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離を有し、及び第２のレンズモジュールは、第１の焦点距離とは異なる第２の焦点距離を有する。幾つかの実施形態では、第１の焦点距離は、第２の焦点距離よりも長い。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールの視野は、第１のレンズモジュールの視野よりも広い。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の反射された部分であり、及び第２の光線は、光の屈折された部分である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールであり、及び第２のレンズは、望遠レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、システムは更に、１つ又は複数のプロセッサを備え、１つ又は複数のプロセッサは、第１の画像を第２の画像と組み合わせるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離を受信し、及び所望の焦点距離に対応する視野を有する組み合わされた画像を生成するように構成される。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離は、第１の焦点距離又は第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である。幾つかの実施形態では、システムは更に、組み合わされた画像を表示するように構成されたモバイルデバイスを備える。幾つかの実施形態では、モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、リアルタイムで表示される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、
【数１１】
0006281730.tif 000012
によって第１の画像を、及び
【数１２】
0006281730.tif 000013
によって第２の画像を拡大縮小して、組み合わされた画像を生成するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、第１の画像及び第２の画像を拡大縮小するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させて、組み合わされた画像を生成するように構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、所望の焦点距離が第１の焦点距離及び第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及びそのいずれかが、所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても、第１の拡大縮小された画像又は第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を介して、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、画素融合は、第１の拡大縮小された画像の視野及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。幾つかの実施形態では、光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像の中心は一致する。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体である。幾つかの実施形態では、光学要素は、ビームスプリッタである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、異なるタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズモジュールの光軸と第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、システムは更に、撮像デバイスを可動プラットフォームに据え付けるように構成されたジンバルを備える。幾つかの実施形態では、ジンバルは、撮像デバイスを固定するように構成される。幾つかの実施形態では、ジンバルは、可動プラットフォームに対して撮像デバイスを回転させるように構成される。
【００１７】
別の態様では、画像を取得する方法が提供される。方法は、光学要素の補助で、光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップと、第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線を焦点に合わせるステップと、第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線を焦点に合わせるステップと、第１のセンサの補助で、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から第１の画像を取得するステップであって、第１のセンサは、第１のセンササイズを有する、ステップと、第２のセンサの補助で、第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から第２の画像を取得するステップであって、第２のセンサは、第１のサイズとは異なる第２のセンササイズを有する、ステップとを備える。
【００１８】
幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の反射された部分であり、及び第２の光線は、光の屈折された部分である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、同一の焦点距離を有する。幾つかの実施形態では、第１のセンササイズは、第２のセンササイズよりも大きい。幾つかの実施形態では、第１のセンサ上の各々の個々の画素は、第２のセンサ上の各々の個々の画素以上である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。幾つかの実施形態では、光は、光学要素との接点の前の単一の開口部を通過する。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像の中心は一致する。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体である。幾つかの実施形態では、光学要素は、ビームスプリッタである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、異なるタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズモジュールの光軸と第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップを備える。幾つかの実施形態では、方法は更に、１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の視野を受信するステップを含み、組み合わされた画像は、所望の視野に対応する組み合わされた視野を有する。幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、所望の視野は、第１の視野又は第２の視野の少なくとも１つと同じ、又はそれよりも狭い。幾つかの実施形態では、第１のセンササイズは、第２のセンササイズよりも大きい。幾つかの実施形態では、第１の視野は、第２の視野よりも広い。幾つかの実施形態では、第１のセンサは、第１の画素サイズを有する画素を備え、及び第２のセンサは、第２の画素サイズを有する画素を備え、第１の画素サイズは、第２の画素サイズ以上である。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、
【数１３】
0006281730.tif 000014
によって、第１の画像を拡大縮小するステップを備える。幾つかの実施形態では、第１の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、第１の画像を第２の画像と組み合わせるステップは、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるステップを備える。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、所望の焦点視野が第１の視野及び第２の視野よりも狭いときの融合された部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び所望の視野が第１の視野と第２の視野との間にあるときの第１の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える。幾つかの実施形態では、画素融合は、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、方法は更に、融合された画像を所望のサイズに拡大縮小するステップを備える。
【００１９】
別の態様では、画像を取得する撮像システムが提供される。システムは、光を第１の光線及び第２の光線に分離するように構成された光学要素と、第１の光線を焦点に合わせるように構成された第１のレンズモジュールと、第２の光線を焦点に合わせるように構成された第２のレンズモジュールと、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から第１の画像を取得するように構成された第１のセンサであって、第１のセンサは、第１のセンササイズを有する、第１のセンサと、第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から第２の画像を取得するように構成された第２のセンサであって、第２のセンサは、第１のセンササイズとは異なる第２のセンササイズを有する、第２のセンサとを備える。
【００２０】
幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の反射された部分であり、及び第２の光線は、光の屈折された部分である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、同一の焦点距離を有する。幾つかの実施形態では、第１のセンササイズは、第２のセンササイズよりも大きい。幾つかの実施形態では、第１のセンサ上の各々の個々の画素は、第２のセンサ上の各々の個々の画素以上である。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は一致する。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。幾つかの実施形態では、光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する。幾つかの実施形態では、第１の画像及び第２の画像の中心は一致する。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体である。幾つかの実施形態では、光学要素は、ビームスプリッタである。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、異なるタイプのセンサである。幾つかの実施形態では、光学視差は、第１のレンズモジュールの光軸と第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない。幾つかの実施形態では、視差は、第１の画像と第２の画像との間では存在しない。幾つかの実施形態では、システムは更に、１つ又は複数のプロセッサを備え、１つ又は複数のプロセッサは、第１の画像を第２の画像と組み合わせるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、所望の視野を受信し、及び組み合わされた画像を生成するように構成され、組み合わされた画像は、所望の視野に対応する組み合わされた視野を有する。幾つかの実施形態では、第１の画像は、第１の視野を有し、及び第２の画像は、第１の視野とは異なる第２の視野を有する。幾つかの実施形態では、所望の視野は、第１の視野又は第２の視野の少なくとも１つと同じ、またはそれよりも狭い。幾つかの実施形態では、第１のセンササイズは、第２のセンササイズよりも大きい。幾つかの実施形態では、第１の視野は、第２の視野よりも広い。幾つかの実施形態では、第１のセンサは、第１の画素サイズを有する画素を備え、及び第２のセンサは、第２の画素サイズを有する画素を備え、第１の画素サイズは、第２の画素サイズ以上である。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、
【数１４】
0006281730.tif 000015
によって、第１の画像を拡大縮小して、組み合わされた画像を生成するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、第１の画像を拡大縮小するように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させて、組み合わされた画像を生成するように構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、所望の焦点視野が第１の視野及び第２の視野よりも狭いときの融合される部分から全体的に構成される。幾つかの実施形態では、組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び所望の視野が第１の視野と第２の視野との間にあるときの第１の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を介して、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるように構成される。幾つかの実施形態では、画素融合は、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像が重なるエリアに対して発生する。幾つかの実施形態では、１つ又は複数のプロセッサは、組み合わされた画像を所望のサイズに拡大縮小するように構成される。
【００２１】
別の態様では、可動システムが提供される。可動システムは、可動プラットフォームと、可動プラットフォーム上に据え付けられるように構成された、本明細書で前に説明された撮像システムと、撮像システムを固定するように構成されたジンバルとを備える。
【００２２】
幾つかの実施形態では、ジンバルは、可動プラットフォームに対して、撮像システムを回転させるように構成される。
【００２３】
本発明の異なる態様が個々に、集合的に、又は互いに組み合わせて理解され得ることが理解されるものとする。本明細書に記載される本発明の様々な態様は、以下に記載される任意の特定の用途又は任意の他のタイプの移動可能物体に適用し得る。無人航空機等の航空車両の本明細書での任意の説明は、任意の車両等の任意の移動可能物体に適用し得、使用され得る。さらに、ビデオ取得デバイスが航空移動（例えば、飛行）の文脈の中で本明細書に開示されるシステム、デバイス、及び方法は、ビデオ取得デバイスが地上又は水上、水中の移動、又は宇宙空間での移動等の他のタイプの移動の文脈でも適用し得る。
【００２４】
本発明の他の目的及び特徴は、本明細書、特許請求の範囲、及び添付図の検討により明白になろう。
【００２５】
本明細書において言及される全ての公開物、特許、及び特許出願は、まるで個々の各公開物、特許、又は特許出願が特に個々に、参照により援用されるものとして示されるかのような程度まで、参照により本明細書に援用される。
【００２６】
本発明の新規の特徴は、特に添付の特許請求の範囲に記載される。本発明の特徴及び利点のよりよい理解は、本発明の原理が利用される例示的な実施形態を記載する以下の詳細な説明及び添付図面を参照することによって得られよう。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に従った、撮像システムを示す図である。
【図２】実施形態に従った、撮像システムを示す図である。
【図３】実施形態に従った、光学レンズの視野角を示す図である。
【図４】実施形態に従った、画像を生成する方法を示す図である。
【図５】実施形態に従った、所望の倍率を有する組み合わされた画像を取得するためのフローチャートを示す。
【図６】実施形態に従った、第１のＦＯＶ及び第２のＦＯＶ未満である所望のＦＯＶを有する画像を示す図である。
【図７】実施形態に従った、第１のＦＯＶと第２のＦＯＶとの間にある所望のＦＯＶを有する画像を示す図である。
【図８】実施形態に従った、画像を生成する方法を示す図である。
【図９】実施形態に従った、所望のＦＯＶを有する画像を示す図である。
【図１０】実施形態に従った、融合された部分（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ、及び融合されていない部分から構成される外部ＦＯＶを備えた画像を示す図である。
【図１１】実施形態に従った、２つ以上の光学モジュールを有する撮像システムを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）を示す図である。
【図１２】実施形態に従った、画像を生成する方法を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態によるＵＡＶの装置を示す。
【図１４】本発明の実施形態による支持機構及び積載物を含む移動可能物体を示す。
【図１５】本発明の実施形態による、移動可能物体を制御するシステムのブロック図による概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
可変の視野及び／又は可変の倍率を有する高品質（例えば、高解像度）画像を取得することが可能な撮像システムの必要性が存在する。幾つかの例では、撮像システムは、それらを他のデバイス（例えば、携帯電話）に組み込み、又は可動物体（例えば、無人航空機）に結合するために、小型のサイズ（例えば、体積）であり、且つ低重量であることが有益であることがある。
【００２９】
本明細書で説明される撮像システムは、共通の視線から、異なる視野の２つ以上の画像を取得してもよい。幾つかの例では、撮像システムは、２つ以上の光学モジュールを備えてもよい。幾つかの例では、２つ以上の光学モジュールは、以下で更に説明されるように、異なる焦点距離のレンズモジュール、及び／又は異なるサイズのセンサを備えてもよい。２つ以上の画像は、任意の所与の時点で取得されてもよい。２つ以上の画像が共通の視線から取得されるので、取得された画像の間で光学視差が存在しないことがある。２つ以上の画像が共通の視線から取得されるので、２つ以上の画像の中心は一致することがある（例えば、正確に一致する）。２つ以上の画像が共通の視線から取得されるので、取得された画像の間で光学視差が存在しないことがある。２つ以上の画像は、望ましい任意の倍率（例えば、任意の視野）の画像を生成するために融合されてもよい。
【００３０】
図１は、撮像システムを示す。撮像システム１００は、光１０２を取り入れ、及び画像１０４を出力（例えば、ディスプレイ上で）してもよい。撮像システムは、１つ又は複数のレンズ１０６及び／又は画像センサ１０８を含むことができる、光学モジュール１０４を備えてもよい。レンズは、主レンズであってもよい。主レンズは、固定された、単一の焦点距離を有してもよい。レンズは、以下で更に説明されるように、ズームレンズであってもよい。撮像システムは、１つ又は複数のセンサを備えてもよい。例えば、撮像システムは、光量子を収集及び記憶するフォトサイトを有する光センサ１１２を備えてもよい。光センサは更に、収取された情報（例えば、光量子）をデジタル形式に変換（例えば、画像を取得する）してもよい。例えば、撮像システムは、取得されることになる画像の正確な焦点を判定する焦点調節センサ１１４を備えてもよい。例えば、撮像システムは、取得された画像の色のバランスをとる（例えば、人間の視角のそれを一致させる）バランシングセンサ（例えば、白色バランスセンサ）１１６を備えてもよい。幾つかの例では、１つの画像センサ１０８は、複数のセンサの機能を備えてもよい。例えば、１つのセンサは、光を検出し、及び画像を搬送する形式に光を搬送する（例えば、画像を取得する）とともに、画像を焦点に合わせ、及びバランスをとる（白色のバランス）ために使用されてもよい。画像プロセッサ１１０は、取得された画像を処理し、及び黒色レベルの補正、周囲光度比補正、歪み補正、白色バランス補正、色クロストーク補正、モザイク解除、色補正、グレースケールマッピング、色空間変換、鮮明化、及びノイズ除去などの画像処理機能を実行して、見るための画像を生成してもよい。撮像システムは更に、通信部１１８及び／又は記憶部１２０を備えてもよい。通信部は、外部要素、及び／又はデバイス、例えば、携帯電話などのモバイルデバイス、タブレット、ＰＣ、リモートコントローラなどと通信するために使用されてもよい。通信部は、例えば、撮像システムによって取得された画像を送信し（例えば、出力する）、又は外部要素若しくはデバイスから入力（例えば、制御信号）を受信する際に使用されてもよい。通信部はまた、幾つかの方法で、デジタル信号処理（ＤＳＰ）を介して画像を変換して、取得された画像（画像センサによる）を改善するために使用されてもよい。記憶部は、撮像システムによって取得された画像を一時的に、又は永続的に記憶するために使用されてもよい。
【００３１】
多くの例では、撮像システムを使用して、高品質画像を取得する（例えば、生成する）ことが望ましいことがある。多くの例では、撮像システムから離れた周囲の画像を取得するズーム機能を撮像システムに提供することが望ましいことがある。撮像システムは、光学ズームシステム、デジタルズームシステム、マルチレンズデジタルズームシステム、又はそれらの組み合わせを利用してもよい。
【００３２】
光学ズームシステムは、一組の光学レンズ（例えば、ズームレンズ）の補助で、画像を拡大してもよい。ズームレンズは、可変の焦点距離を有してもよく、及び焦点距離は、複数の焦点距離（例えば、焦点距離範囲）を含んでもよい。光学ズームレンズは、一組の内部レンズ素子の相対的な移動によって焦点距離を変更してもよい。しかしながら、広角ズーム範囲をカバーするズームレンズを有する撮像デバイスは、大型のサイズであり、大重量であり、及び高価であることがあり、そのことは、可動物体によって撮像デバイスが搬送されるとき、又は撮像デバイスが構成要素として統合される場合に使用することが適切でないことがある。
【００３３】
デジタルズームシステムは、取得された画像（例えば、主レンズ又はズームレンズを使用して補足された）の一部を拡大する画像処理アルゴリズム（例えば、超解像アルゴリズム）を使用することによって、光学ズームシステムをシミュレートしてもよい。デジタルズームは、取得された画像をより密集して見えるようにしてもよい（例えば、取得された画像を拡大する）。デジタルズームは、見掛け視野を減少させることができる。デジタルズームは、取得された画像の一部をトリミングしてもよく、及び元の取得された画像の画素寸法を補強するトリミング結果を補間してもよい。光学解像度は、結果としてデジタルズームとなることがある。しかしながら、デジタルズームは、一定のズームレベル（例えば、２Ｘ）を上回る画像を劣化させることがあり、及びデジタルズームシステムのズーム性能が、光学ズームシステムの性能よりも悪化することがある。
【００３４】
マルチレンズデジタルズームシステムは、任意の所与の時点に対して異なる視野を有する２つ以上の画像を取得してもよい（例えば、ズームレンズ又は主レンズを使用して）。マルチレンズデジタルズームシステムは、任意の所与の時点に対して同一の方向の異なる視野を有する２つ以上の画像を取得してもよい。マルチレンズデジタルズームシステムは、２つ以上の光学モジュール（例えば、２つ以上のレンズモジュール及び２つ以上の対応するセンサ）を備えてもよい。次いで、２つ以上の画像は、画像処理アルゴリズムを使用して融合されて、最大視野（異なる視野を有する２つ以上の画像の間で）を有する画像の視野以下である視野を有する単一の画像を取得してもよい。しかしながら、２つ以上のレンズモジュールの光軸が平行し、及び光心が接近している光学システムを製造することが困難であることがある。取得された画像の２つ以上の画像では、光学視差は、画像調節に対して計算が困難となり、及びゴーストの問題をもたらすことがある目的物体の異なる深さに対して異なることがある。
【００３５】
本明細書で説明されるシステム及び方法によって、２つ以上の画像を生成することが可能になる。幾つかの例では、画像を生成するための撮像システムが提供されてもよい。撮像システムは、２つ以上の光学モジュール及び光学要素を備えてもよい。２つ以上の画像は、実質的に平行ではなく、及び／又は接近していない光心を有する２つ以上の光学モジュールで取得されてもよい。２つ以上の光学モジュールは各々、共通の視線から画像を取得してもよい。２つ以上の光学モジュールは各々、少なくとも部分的に重なる視線から画像を取得してもよい。撮像システムは、光学視差を有しない（例えば、２つ以上の光学モジュールの間で）。幾つかの例では、２つ以上の画像の中心は一致してもよい。２つ以上の画像は組み合わされてもよい。幾つかの例では、２つ以上の画像内の物体の深さを推定する必要がないことがあり（例えば、光学視差が存在しない）、及び画像一致の精度が増大することがある。撮像システムは主として、２つの光学モジュールを備えるが、撮像システムは、２つ、３つ、４つ、５つ、又はそれ以上の光学モジュールを備えてもよいことが理解されるべきである。
【００３６】
図２は、本発明の実施形態に従った、撮像システム２００を示す。以下で更に説明されるように、撮像システムは、単一の筐体に全て囲まれてもよい。撮像システムは、例えば、カメラであってもよい。撮像システムは、共に動作する複数の別個の部分（例えば、デバイス）を備えてもよい。例えば、撮像システムは、２つ以上のカメラ、及び接近して動作する他の光学要素を備えてもよい。
【００３７】
光は、撮像システム上の単一の開口部２０１を通じて入ってもよい。幾つかの実施形態では、２つ、３つ、４つ、５つ、又はそれ以上の開口部などの複数の開口部を通じて入ってもよい。開口部を通じて入った光２０２は、光学要素２０４に接触して入ってくる。光学要素は、立方体ビームスプリッタ、平面ビームスプリッタ、薄膜ビームスプリッタ、及び有孔ビームスプリッタなどのビームスプリッタであってもよい。ビームスプリッタは、光のビームを２つ以上の部分（例えば、２つ以上の光線）に分離する光学要素又はデバイスを指してもよい。幾つかの実施形態では、光学要素は、半透明フィルム反射体、プリズム、半透明鏡、及び半銀メッキ鏡などであってもよい。光学要素は、一定の入射角（例えば、光学要素の法線から測定された）において光学要素に接触するように方向づけられてもよい。幾つかの実施形態では、入射角は、約１５度、３０度、４５度、若しくは６０度、９０度、１２０度、又は１５０度であってもよい。
【００３８】
光学要素２０４に接触した後、光は第１の光線２０８及び第２の光線２１０に分離されてもよい。光は、単一の光源からであってもよい。光は、単一の光線であってもよい。幾つかの例では、複数の光線は、光学要素に接触してもよく、並びに各々が第１の光線及び第２の光線に分離されてもよい。第１の光線及び第２の光線の各々は、同一の情報（例えば、同一の光情報、同一の光量子など）を備えてもよい。第１の光線及び第２の光線の各々は、実質的に同一の情報を備えてもよい。第１の光線及び第２の光線の各々は、異なる情報を含んでもよい。同一の画像は、第１の光線及び第２の光線の各々から取得されてもよい。幾つかの実施形態では、光は、光学要素に接触した後、２つ、３つ、４つ、５つ、又はそれ以上の光線に分離されてもよい。光線の数は、撮像システムにおける光学モジュールの数に対応してもよい。例えば、光学要素が光を２つの光線に分離する場合、撮像システムは、２つの光学モジュールを備えてもよい。例えば、光学要素が光を３つの光線に分離する場合、撮像システムは、３つの光学モジュールを備えてもよい。
【００３９】
幾つかの実施形態では、光学要素は、光を反射及び透過（例えば、屈折）の両方を行ってもよい。例えば、第１の光線２０８は、光２０２の反射成分であってもよく、及び第２の光線２１０は、光２０２の透過成分であってもよい。反射光線は、一定の反射角度において（例えば、光学要素の法線から測定された）反射されてもよい。反射角度は、約１５度、３０度、４５度、６０度、９０度、１２０度、又は１５０度であってもよい。透過光線は、光学要素を通じた透過の間は屈折しないことがあり、及び光の光路は、それが透過されるところで作用されることはない。幾つかの実施形態では、透過光線は、光学要素を通じた透過の間は屈折を経験することがあり、及び光の光路は、それが透過されるところで作用されることがある。透過光線は、一定の屈折軸において（例えば、光学要素の法線から測定された）屈折されてもよい。屈折軸は、約１５度、３０度、４５度、６０度、９０度、１２０度、又は１５０度であってもよい。幾つかの実施形態では、透過光及び反射光は、約３０度、６０度、９０度、１２０度、１５０度、又は１８０度の互いに相対的な角度であってもよい。幾つかの実施形態では、透過光及び反射光は、互いに垂直（９０度の角度で）であってもよい。光学要素は、一定の入射角（例えば、４５度）において光に対する透過−反射（ＴＲ）比を有してもよい。ＴＲ比は、透過光から反射光への光の相対的強度を測定してもよい。ＴＲ比は、約５０／５０、４０／６０、３０／７０、２０／８０、１０／９０、９０／１０、８０／２０、７０／３０、６０／４０であってもよい。代替の実施形態は、複数の反射、複数の透過、及び／又は屈折光線を含んでもよい。幾つかの実施形態では、光を更に分離するために複数のビームスプリッタが利用されてもよい。本明細書で光学要素に関して提供されるいずれかの説明は、複数の反射、複数の透過、及び／又は屈折光線に関して適用される。幾つかの実施形態では、光学要素は、光を異なる波長（色）のビームに分離してもよい。例えば、光学要素は、光を２つ又は３つの色に分離することができる２色性又は３色性プリズムを備えてもよい。
【００４０】
第１の光線２０８は、第１の光学モジュール２１２を使用して方向づけられ、及び取得されてもよい。第２の光線２１０は、第２の光学モジュール２１８を使用して方向づけられ、及び取得されてもよい。各光学モジュールは各々、周囲の画像を取得してもよい（例えば、撮像システムの近く、又はその周辺）。各々の光学モジュールは、画像を断続的に取得してもよい。各々の光学モジュールは、指定された周波数において画像を取得して、経時的な一連の画像データを生成してもよい。撮像システムの複数のモジュールは、映像速度の取得を提供するために十分な高周波数で画像を取得してもよい。画像は、少なくとも１０Ｈｚ、２０Ｈｚ、３０Ｈｚ、４０Ｈｚ、５０Ｈｚ、６０Ｈｚ、７０Ｈｚ、８０Ｈｚ、９０Ｈｚ、１００Ｈｚ、１２０Ｈｚ、１５０Ｈｚ、２００Ｈｚ、２５０Ｈｚ、又は３００Ｈｚの速度で取得されてもよい。
【００４１】
第１の光学モジュール２１２及び第２の光学モジュール２１８は各々、光軸を有してもよい。光軸は、光学モジュールにおける或る程度の回転対称に沿った線を指してもよい。光軸は、光が、それに沿ってレンズモジュールを通じて伝播する線によって定められてもよい。光軸は、光学モジュールの中心を通過してもよい。例えば、線２０８は、第１の光学モジュールの光軸を定めてもよく、及び線２１０は、第２の光学モジュールの光軸を定めてもよい。第１の光学モジュールの光軸及び第２の光学モジュールの光軸は、交差してもよい。例えば、第１の光学モジュールの光軸及び第２の光学モジュールの光軸は、反射角及び屈折角（例えば、光学要素の）の角の二等分線に対して交差してもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュールの光軸及び第２の光学モジュールの光軸は、光学要素２０４上の点２２４において正確に一致してもよい。例えば、第１の光学モジュールの光軸及び第２の光学モジュールの光軸は、光学要素の表面上で交差してもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュールの光軸及び第２の光学モジュールの光軸は垂直である。
【００４２】
光学モジュールは各々、視線を有してもよい。光学モジュールの視線は、光学モジュールの光軸と一致する光の経路を指してもよい。例えば、第１の光学モジュール２１２は、区域２０８及び区域２０２から構成される視線を有してもよい。例えば、第２の光学モジュール２１８は、区域２１０及び区域２０２から構成される視線を有してもよい。第１の光学モジュールの視線及び第２の光学モジュールの視線は、例えば、区域２０２上で重なってもよい。第１の光学モジュールの視線及び第２の光学モジュールの視線は、少なくとも部分的に重なってもよい（例えば、区域２０２上で、しかし後は重ならない）。
【００４３】
各々の光学モジュールは、レンズモジュール及びセンサ（例えば、画像センサ）を備えてもよい。例えば、第１の光学モジュール２１２は、反射光線を取得する（例えば、画像データを取得する）第１の画像センサ２１６に反射光線２０８を向ける第１のレンズモジュール２１４を備えてもよい。例えば、第２の光学モジュール２１８は、透過光線を取得する第２の画像センサ２２２に透過光線２１０を向ける第２のレンズモジュール２２０を備えてもよい。レンズモジュールの各々は、１つ又は複数のレンズを備えてもよい。レンズモジュールは、１つ又は複数のレンズを受けるように構成された鏡筒を備えてもよい。鏡筒は、１つ又は複数のレンズを収容してもよい。幾つかの例では、鏡筒は、１つ又は複数のレンズの間の距離を調節することによって、レンズモジュールの焦点距離を調節するために使用されてもよい。レンズは、光を画像センサに向けるように構成されてもよい。任意選択により、鏡、フィルタ、格子、追加のレンズ、又は２色性などの、光を画像センサに向ける際に補助することができる他の光学要素が設けられてもよい。代わりに、レンズ及び光学要素が設けられなくてもよい。
【００４４】
各々のレンズ（例えば、又はレンズモジュール、若しくは光学モジュール）は、対応する焦点距離又は焦点距離範囲を有してもよい。焦点距離範囲は、範囲の下限及び上限に入る複数の焦点距離を含んでもよい。幾つかの例では、焦点距離範囲は、単一の焦点距離を含んでもよい。単一の焦点距離は、範囲の下限及び上限の両方としての役割を果たしてもよい。本明細書で使用されるように、焦点距離及び焦点距離範囲は交換可能に使用されてもよいことが理解されるべきである。レンズの焦点距離は、レンズがどの程度強く光を集光するか、又は光を分岐させるかを測定してもよい。光学レンズの焦点距離は、最初に平行にされた光線が焦点に提供される距離を指してもよい。レンズは、主レンズ又はズームレンズであってもよい。主レンズは、固定された、単一の焦点距離を有してもよい。主レンズは、動かない固定レンズを指してもよい。ズームレンズは可変の焦点距離を有してもよく、及び焦点距離は、複数の焦点距離（例えば、焦点距離範囲）を含んでもよい。光学ズームレンズは、一組の内部レンズ素子の相対的な移動によって焦点距離を変更してもよい。幾つかの実施形態では、撮像システムは、主レンズのみを備えてもよい。例えば、光学モジュール２１２及び光学モジュール２１８は、主レンズのみを備えてもよい。幾つかの実施形態では、撮像システムは、主レンズ及びズームレンズの両方を備えてもよい。例えば、１つの光学モジュールは、主レンズを備えてもよく、一方で、別の光学モジュールは、ズームレンズを備える。幾つかの実施形態では、撮像システムは、ズームレンズのみを備えてもよい。
【００４５】
撮像システムの各々の光学モジュールの焦点距離は異なってもよい。例えば、撮像システムの各々の光学モジュールは、異なる焦点距離を有する主レンズを備えてもよい。例えば、第１の光学モジュール２１２は、第２の光学モジュール２１８の第２の焦点距離とは異なる第１の焦点距離を有してもよい。例えば、光学モジュール２１２は、第１の主レンズに基づく第１の焦点距離を有してもよく、及び光学モジュール２１８は、第２の主レンズに基づく第２の焦点距離を有してもよい。第１の光学モジュールは、第２の光学モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％よりも長い焦点距離を有してもよい。第１の光学モジュールは、第２の光学モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％よりも短い焦点距離を有してもよい。加えて、第１の焦点距離範囲及び／又は第２の焦点距離範囲とは異なる焦点距離を有する第３の光学モジュール（例えば、又は第４の、第５の、第６の、など）などがあってもよい。幾つかの実施形態では、撮像システムの各々の光学モジュールの焦点距離は同一であってもよい。例えば、光学モジュール２１２は、光学モジュール２１８の焦点距離と同一の焦点距離を有してもよい。
【００４６】
幾つかの例では、主レンズの焦点距離は、１ミリメートル、２ミリメートル、４ミリメートル、６ミリメートル、５ミリメートル、６ミリメートル、８ミリメートル、１０ミリメートル、１２ミリメートル、１４ミリメートル、１６ミリメートル、１８ミリメートル、２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、１０５ミリメートル、１１０ミリメートル、１２０ミリメートル、１３０ミリメートル、１４０ミリメートル、１５０ミリメートル、１６０ミリメートル、１７０ミリメートル、１８０ミリメートル、１９０ミリメートル、２００ミリメートル、２２０ミリメートル、２４０ミリメートル、２６０ミリメートル、２８０ミリメートル、３００ミリメートル、３２０ミリメートル、３４０ミリメートル、３６０ミリメートル、３８０ミリメートル、４００ミリメートル、４５０ミリメートル、５００ミリメートル、５５０ミリメートル、６００ミリメートル、６５０ミリメートル、７００ミリメートル、７５０ミリメートル、８００ミリメートル、８５０ミリメートル、９００ミリメートル、９５０ミリメートル、１０００ミリメートル、１１５０ミリメートル、又は１２００ミリメートル以下であってもよい。任意選択により、適切な主レンズの焦点距離は、本明細書で説明される値のいずれか以上であってもよい。主レンズの焦点距離は、本明細書で説明される値のいずれか２つの間の範囲に入る値を有してもよい。
【００４７】
撮像システムの各々の光学モジュールは、画像センサを備えてもよい。本明細書で使用される画像センサはまた、センサと称されてもよい。レンズによって焦点を合わされた光は、光学モジュールの画像センサ上に向けられてもよい。画像センサは、レンズモジュールから所定の距離を離れていてもよい。例えば、画像センサからレンズモジュールまでの距離は、レンズモジュールの焦点距離に対応してもよい。幾つかの例では、画像センサは、レンズモジュール（例えば、ズームレンズ）への可変の距離を有してもよい。画像センサは、取得された画像の焦点面が画像センサの面と同一平面上にあるように位置付けられてもよい。
【００４８】
画像センサは、光学情報（例えば、センサ面に突き当たる光は光学情報を備えてもよい）をデジタル情報（例えば、電子信号）に変換するデバイスを指してもよい。光学情報をデジタル情報に変換することは、本明細書では、画像（例えば、画像データ）を取得することと称されてもよい。画像センサは、画像を構成する情報を検出及び搬送してもよい。画像センサは、電荷結合素子（ＣＣＤ）タイプのセンサ、相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）タイプのセンサ、Ｎ型金属酸化膜半導体（ＮＭＯＳ）タイプのセンサ、又は背面照射ＣＭＯＳ（ＢＳＩ−ＣＭＯＳ）タイプのセンサであってもよい。撮像システムの各々の光学モジュールは、同一のタイプの画像センサ、又は異なるタイプ画像センサを有してもよい。画像センサは、同一の特性を有してもよく、又は異なる特性を有してもよい。例えば、画像センサは、同一の解像度の画像を取得することが可能であってもよく、又は画像を取得することができる異なる解像度を有してもよい。例えば、画像センサの１つは、他の画像センサの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％の解像度が可能であってもよい。各々の画像センサは、センササイズを有してもよい。２つ以上の画像センサ（例えば、撮像システムにおける）のセンササイズ（例えば、物理的なサイズ）は同一であってもよい。例えば、第１のセンサ２１６及び第２のセンサ２２２は、同一のサイズを有してもよい。幾つかの実施形態では、２つ以上の画像センサ（例えば、撮像システムにおける）のセンササイズは異なってもよい。例えば、所与の画像センサのセンササイズは、任意の他の画像センサ（例えば、撮像システムにおける）のサイズにおける２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％であってもよい。各々の画像センサは、設定された数の画素を有してもよい。例えば、画像センサは、約１、２、３、４、５、６、８、１０、１２、１４、１６、１８、２０、２５、３０、３５、４０、５０、６０、７０、８０、９０、又は１００メガ画素を有してもよい。撮像システムにおける各々の画像センサは、同一の数の画素を有してもよい。例えば、第１のセンサ２１６及び第２のセンサ２２２は各々、同一の数の画素を有してもよい。幾つかの実施形態では、２つ以上の画像センサ（例えば、撮像システムにおける）の画素数は異なってもよい。例えば、所与の画像センサの画素数は、任意の他の画像センサ（例えば、撮像システムにおける）の２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％であってもよい。所与の画像センサに対する各々の画素は、画素サイズを有してもよい。撮像システムにおける各々の画像センサは、同一のサイズの画素を有してもよい。例えば、第１のセンサ２１６及び第２のセンサ２２２は各々、同一のサイズの画素を有してもよい。幾つかの実施形態では、２つ以上の画像センサ（例えば、撮像システムにおける）の画素サイズは異なってもよい。例えば、所与の画像センサの画素サイズは、任意の他の画像センサの画素サイズ（例えば、撮像システムにおける）のサイズにおける２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％であってもよい。画像センサにおける画素数は、生成された画像の物理的サイズを判定してもよい。画像センサは、同一の量の処理電力を使用してもよく、又は異なる量の処理電力を使用してもよい。異なる光学モジュールの画像センサは、同一の量の処理電力を消費してもよく、又は異なる量の処理電力を消費してもよい。
【００４９】
各々の光学モジュールは、それに関連付けられた視野（ＦＯＶ）を有してもよい。撮像システムにおける各々の光学モジュールは、異なるＦＯＶを有してもよい。撮像システムにおける各々の光学モジュールは、等しい（例えば、同一の）視野を有してもよい。撮像システムにおける光学モジュールの視野は重なってもよい。光学モジュールのＦＯＶは、撮像システムにおける異なる光学モジュールのＦＯＶを含んでもよい。ＦＯＶは、空間における特定の位置及び方位における撮像システム上で視認可能な世界の一部を指してもよい。画像が撮られるときのＦＯＶの外側の物体は、写真に記録されなくてもよい。ＦＯＶはまた、視界円錐の角度サイズ、又は画角として表されてもよい。光学モジュールのＦＯＶは、センササイズ及び焦点距離に依存してもよい。図３は、本発明の実施形態に従った、光学レンズ３００の視野角を示す。光学レンズに対し、視野角αをＦＯＶ  α＝２  ａｒｃｔａｎ（ｄ／２ｆ）として算出することができ、ｄは画像センササイズであり、及びｆは、レンズの焦点距離である。
【００５０】
固定サイズを有する画像センサに対し、主レンズ（例えば、レンズモジュール、光学モジュール）は、固定ＦＯＶを有してもよく、及びＦＯＶは、単一のＦＯＶ角度を含んでもよい。固定サイズを有する画像センサに対し、ズームレンズ（例えば、レンズモジュール、光学モジュール）は、可変ＦＯＶ角度範囲を有してもよく、及びＦＯＶ角度範囲は、複数のＦＯＶ角度を含んでもよい。第１の光学モジュール２１２のＦＯＶは、第２の光学モジュール２１８のＦＯＶとは異なってもよい。ＦＯＶは、１つ若しくは複数のレンズ、又は光学モジュールの他の光学要素（例えば、センサ）に依存してもよい。例えば、第１の光学モジュールと第２の光学モジュールとの間のＦＯＶにおける差異は、第１のレンズモジュール２１４及び第２のレンズモジュール２２０における差異に起因してもよい。例えば、第１の光学モジュールと第２の光学モジュールとの間のＦＯＶにおける差異は、第１のセンサ２１６及び第２のセンサ２２２における差異に起因してもよい。例えば、第１の光学モジュールと第２の光学モジュールとの間のＦＯＶにおける差異は、第１のレンズモジュールと第２のレンズモジュールとの間の差異に加え、第１のセンサと第２のセンサとの間の差異に起因してもよい。幾つかの例では、主レンズ（例えば、レンズモジュール、光学モジュール）のＦＯＶは、１８０度、１７０度、１６９度、１６５度、１６０度、１５５度、１５０度、１４５度、１４０度、１３５度、１３０度、１２５度、１２０度、１１５度、１１０度、１０５度、１００度、９５度、９０度、８５度、８０度、７５度、７０度、６５度、６０度、５５度、５０度、４５度、４０度、３５度、３０度、２５度、２０度、又は１５度以下であってもよい。任意選択により、主レンズ（例えば、レンズモジュール、光学モジュール）のＦＯＶは、本明細書で説明される値のいずれか以上であってもよい。主レンズのＦＯＶは、本明細書で説明される値のいずれか２つの間の範囲にある値を有してもよい。
【００５１】
第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、同一の方向からの画像を取得するように構成されてもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールの光軸は、例えば、点２２４において一致及び交差してもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールの光軸は、垂直であってもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールの光軸は、最大で約３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１２０度、又は１５０度で広がってもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールの光軸は、少なくとも約３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１２０度、又は１５０度で広がってもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールの光軸は、約３０度、４５度、６０度、７５度、９０度、１２０度、又は１５０度の間で広がってもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールによって取得された画像の間に光学視差は存在しないことがある。例えば、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは各々、共通の視線から（例えば、少なくとも部分的に重なる視線から）画像を取得するので、光学視差が存在しないことがある。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールによって取得された画像の中心は一致してもよい（例えば、正確に一致する）。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールによって取得された画像のＦＯＶは重なってもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールによって取得された画像は、同一の方向及び／又は同一の角度から取得された画像であってもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールによって取得された画像は、同一の発生する光（例えば、光線）から取得された画像であってもよい。
【００５２】
画像プロセッサ２２６は、第１の光学モジュール２１２及び／又は第２の光学モジュール２１８から画像データを受信し、並びに第１の光学モジュール及び／又は第２の光学モジュールを使用して取得された少なくとも１つの画像を表示するデータを生成するために設けられてもよい。幾つかの実施形態では、画像プロセッサは、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールから取得された画像を組み合わせて、組み合わされた画像を生成してもよい。幾つかの実施形態では、画像プロセッサは、ＵＡＶ又は携帯電話などの可動物体に搭載して設けられてもよい。幾つかの実施形態では、画像プロセッサは、可動物体の撮像システム（例えば、カメラ）に搭載して設けられてもよい。画像プロセッサは、撮像システムの筐体の中、又は外側にあってもよい。幾つかの例では、画像プロセッサは、可動物体の撮像システムに搭載しないで設けられてもよい。画像プロセッサは、以下で更に説明されるジンバルなどの運搬装置上に設けられてもよい。代わりに、画像プロセッサは、可動物体に対してリモートに設けられてもよい。例えば、画像プロセッサは、リモートコントローラ（例えば、携帯電話、ＰＤＡなど）、サーバ、地上局（例えば、デスクトップコンピュータ、ラップトップ、充電所など）、クラウドベースのインフラストラクチャ上に設けられてもよい。１つ又は複数の光学モジュールからの情報は、画像プロセッサに無線で送信されてもよい。代わりに、光学モジュールからの情報は、物理接続を介して画像プロセッサに提供されてもよい。画像プロセッサ２２６は、中央処理装置（ＣＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）によって実装されてもよい。プロセッサの本明細書のいずれかの説明は、個々に、又は集合的に、画像プロセッサに対して説明されるいずれかの機能を実行することができる１つ又は複数のプロセッサに適用してもよい。画像プロセッサは、単一又は複数のプロセッサを含んでもよい。画像プロセッサは、１つ又は複数のステップを実行するためのコード、論理、又は命令を備えた非一時的コンピュータ可読媒体に従った１つ又は複数のステップを実行することが可能であってもよい。非一時的コンピュータ可読媒体を備えることができるメモリ記憶装置が設けられてもよい。
【００５３】
幾つかの例では、画像プロセッサは、所望のＦＯＶ（例えば、所望の焦点距離、所望の倍率、所望のズーム、所望の方向など）を受信してもよい。所望のＦＯＶは、例えば、ユーザから受信されてもよい。例えば、所望のＦＯＶの命令は、リモート端末を通じてユーザから受信されてもよい。ユーザは、所望のＦＯＶを選択してもよく、及びリモート端末上に設けられたボタンを操作し、又はリモート端末のスクリーン上に表示されたソフトボタンをタッチすることによって、ＦＯＶの命令を送信してもよい。幾つかの例では、ユーザは、撮像システムによって取得されることになる（例えば、リアルタイムで）周囲を示すディスプレイを観察することができる。ユーザは、撮像システムによって取得されることになるディスプレイにおける周囲のＦＯＶ（例えば、焦点距離、ズーム比など）を増大又は減少させることができる（例えば、タッチスクリーンインターフェース、物理ボタンなどを介して）。撮像システムによって取得されることになるＦＯＶをユーザが確認すると（例えば、ディスプレイスクリーン又はボタンを押下することによって）、所望のＦＯＶが画像プロセッサによって受信されてもよい。幾つかの実施形態では、画像プロセッサは、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールから画像データを受信し、並びに対応するバッファに画像データを記憶するように構成されてもよい。幾つかの例では、画像データは、対応するバッファから読み込まれてもよく、及び所望のＦＯＶの外部命令に従って処理されてもよい。幾つかの例では、所望のＦＯＶは、撮像システムによる任意の画像取得の前の要求される入力であってもよい。幾つかの例では、所望のＦＯＶは、撮像システムによる画像取得に続いて入力されてもよく、又は撮像システムによる画像取得の間のいずれかの時に更新されてもよい。
【００５４】
幾つかの例では、所望のＦＯＶは、１つ又は複数のプロセッサによって判定されてもよい。幾つかの例では、１つ又は複数のプロセッサは、所望のＦＯＶを判定してもよい（例えば、取得されることになる周囲の画像を分析することによって）。１つ又は複数のプロセッサは、ヒューマン入力なしに自動的に所望のＦＯＶを判定してもよい。幾つかの例では、１つ又は複数のプロセッサは、例えば、ユーザによって事前入力された、設定された基準に従って、半自動的に所望のＦＯＶを判定してもよい。幾つかの例では、１つ又は複数のプロセッサは、取得されることになる画像のＦＯＶに作用する外部因子を判定又は制御してもよい。例えば、１つ又は複数のプロセッサは、撮像システムと結合された運搬装置（例えば、ジンバル）又は可動物体（例えば、ＵＡＶ）の方向又は方位に作用してもよい。幾つかの例では、所望のＦＯＶは、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールのＦＯＶの間のより広いＦＯＶと等しくてもよい。
【００５５】
本明細書で更に説明されるように、所望のＦＯＶに基づいて、画像プロセッサは、光学モジュール２１２及び光学モジュール２１８から受信された画像データを組み合わせてもよい。幾つかの例では、画像データ（例えば、２つ以上の光学モジュールから受信された）を組み合わせることは、画像データを拡大縮小し、及び／又は融合させることを備えてもよい。画像（例えば、画像データ）を拡大縮小することは、本明細書では、画像のサイズを増大又は減少させること（例えば、画像を拡大する、画像内の各々の画素を倍に拡大縮小する）を指すものとして使用されてもよい。２つ以上の画像（画像データ）を融合させることは、本明細書では、２つ以上の画像の部分を組み合わせて、単一の画像（例えば、個々の画像のいずれかよりも良好な画質を有する）を生成することを指すものとして使用されてもよい。生成される（例えば、融合される）単一の画像は、シームレスに統合されてもよい（例えば、境界において）。
【００５６】
光学モジュール２１２、光学モジュール２１８によって取得された画像、又は組み合わされた画像は、ディスプレイ上で示されてもよい。画像は、リアルタイムでディスプレイ上に表示されてもよい。ディスプレイは、画像又は映像を表示するのに適切なデバイス、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、ＣＲＴ（陰極線管）、ＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）、又はプラズマであってもよい。ディスプレイは、第１の光学モジュール２１２及び／又は第２の光学モジュール２１８によって取得された画像を示すように構成されてもよい。ディスプレイは、プロセッサ２２６によって生成された、組み合わされた画像を示すように構成されてもよい。ディスプレイは、画像プロセッサによって生成された画像データに基づいて、画像を表示してもよい。幾つかの実施形態では、ディスプレイは、撮像システム２００のローカルディスプレイデバイスであってもよい。幾つかの例では、ディスプレイは、撮像システムを搬送する可動物体又は固定物体上に設けられてもよい。幾つかの例では、ディスプレイは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラなどのモバイルデバイス上に設けられてもよい。代わりに、ディスプレイは、撮像システム２００に対してリモートなディスプレイデバイスであってもよい。幾つかの例では、ディスプレイは、無線リンクを介して撮像システムから画像データを受信する、スマートフォン、タブレット、ラップトップ又はパーソナルコンピュータなどのリモート端末であってもよい。撮像システムとディスプレイとの間の無線リンクは、ＲＦ（無線周波数）リンク、Ｗｉ−Ｆｉリンク、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）リンク、３Ｇリンク、又はＬＴＥリンクであってもよい。
【００５７】
ディスプレイはまた、画像（例えば、取得されることになり、及び／又は生成されることになる）に関するユーザの命令を受信する入力デバイスとして機能してもよい。幾つかの例では、ディスプレイは、それによってユーザが、ディスプレイに示されることになる周囲の所望の焦点距離、所望の倍率、所望の視野などを選択することができる対話スクリーンであってもよい。ディスプレイはタッチスクリーンであってもよい。代わりに、ユーザは、マウス、キーボード、ジョイスティック、トラックボール、タッチパッド、又はマイクロフォンなどの、いずれかのユーザ対話デバイスを使用してディスプレイと対話してもよい。
【００５８】
撮像システムは筐体を有してもよい。撮像システムの複数の光学モジュールは、単一の筐体内に設けられてもよい。代わりに、異なる光学モジュールは、異なる筐体に設けられてもよい。一例では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、１つの筐体に設けられてもよく、よって、筐体を共有してもよい。代わりに、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、異なる筐体に設けられてもよい。筐体は、１つ、２つ以上の光学モジュールを一体化してもよい。幾つかの実施形態では、筐体は実質的に流体密封であってもよい。筐体は気密であってもよい。筐体は、実質的に不透明な材質、半透明な材質、又は透明な材質から形成されてもよい。筐体は、筐体に望ましくない光が入るのを防止することができる。筐体は、光学モジュールに到達して、１つ又は複数の制御された入口への光を制限することができる。筐体は、筐体に位置する単一の開口部を除いて光を遮断してもよい。幾つかの実施形態では、撮像システムの複数の光学モジュールは、単一の筐体によって支持されてもよい。光学モジュールは、筐体内にあっても、筐体の外部にあってもよく、又は筐体に少なくとも部分的に埋め込まれてもよい。筐体は、光学モジュールを共に移動させてもよい。例えば、光学モジュールは、単一のユニットとして移動可能であってもよい。光学モジュールは、１つ又は複数の軸の周囲を共に回転してもよく、又は１つ若しくは複数の軸に沿って共に転移してもよい。幾つかの例では、光学モジュールは、筐体内で相互に移動可能であってもよい。例えば、各々の個々の光学要素は、筐体内の１つ若しくは複数の軸に沿って相互に転移可能であってもよく、又は相互に回転可能であってもよい。
【００５９】
図４は、実施形態に従って、画像を生成する方法を示す。ステップ４０２では、光学要素の補助で、光が第１の光線及び第２の光線に分離される。光は単一の光源からであってもよい。光は単一の光線であってもよい。幾つかの例では、複数の光線は、光学要素に接触してもよく、並びに各々が第１の光線及び第２の光線に分離されてもよい。幾つかの例では、本明細書で前に説明されたように、光（例えば、複数の光線）は、単一の開口部を通じて入ってもよい。光学要素は実質的に、本明細書で説明されるようなもの（例えば、ビームスプリッタ、半透明フィルム反射体、プリズム、半透明鏡、及び半銀メッキ鏡など）であってもよい。第１の光線は、光の反射成分であってもよく、及び第２の光線は、光の透過成分であってもよい。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の透過成分であってもよく、及び第２の光線は、光の反射成分であってもよい。
【００６０】
ステップ４０４では、第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線が焦点に合わせられる。第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線が第１のセンサに向けられてもよい（例えば、焦点に合わせられる）。第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備えてもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離を有してもよい。第１の焦点距離は、１ミリメートル、２ミリメートル、４ミリメートル、６ミリメートル、５ミリメートル、６ミリメートル、８ミリメートル、１０ミリメートル、１２ミリメートル、１４ミリメートル、１６ミリメートル、１８ミリメートル、２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、１０５ミリメートル、１１０ミリメートル、１２０ミリメートル、１３０ミリメートル、１４０ミリメートル、１５０ミリメートル、１６０ミリメートル、１７０ミリメートル、１８０ミリメートル、１９０ミリメートル、２００ミリメートル、２２０ミリメートル、２４０ミリメートル、２６０ミリメートル、２８０ミリメートル、３００ミリメートル、３２０ミリメートル、３４０ミリメートル、３６０ミリメートル、３８０ミリメートル、４００ミリメートル、４５０ミリメートル、５００ミリメートル、５５０ミリメートル、６００ミリメートル、６５０ミリメートル、７００ミリメートル、７５０ミリメートル、８００ミリメートル、８５０ミリメートル、９００ミリメートル、９５０ミリメートル、１０００ミリメートル、１１５０ミリメートル、又は１２００ミリメートル以下とすることができる焦点距離であってもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールを備える。望遠レンズモジュールは、所与のフィルム面に対する標準レンズの焦点距離よりも実質的に長い焦点距離を有してもよい。例えば、望遠レンズモジュールは、約２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、１０５ミリメートル、１１０ミリメートル、１２０ミリメートル、１３０ミリメートル、１４０ミリメートル、１５０ミリメートル、１６０ミリメートル、１７０ミリメートル、１８０ミリメートル、１９０ミリメートル、２００ミリメートル、２２０ミリメートル、２４０ミリメートル、２６０ミリメートル、２８０ミリメートル、３００ミリメートル、３２０ミリメートル、３４０ミリメートル、３６０ミリメートル、３８０ミリメートル、４００ミリメートル、４５０ミリメートル、５００ミリメートル、５５０ミリメートル、６００ミリメートル、６５０ミリメートル、７００ミリメートル、７５０ミリメートル、８００ミリメートル、８５０ミリメートル、９００ミリメートル、９５０ミリメートル、１０００ミリメートル、１１５０ミリメートル、若しくは１２００ミリメートル、又はそれらよりも長い焦点距離を有してもよい。幾つかの実施形態では、望遠レンズモジュールは、光の反射成分を案内し、及び／又は焦点に合わせてもよい。
【００６１】
ステップ４０６では、第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線が焦点に合わせられる。第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線が第２のセンサに向けられてもよい（例えば、焦点に合わせられる）。第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備えてもよい。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、第２の焦点距離を有してもよい。第２の焦点距離は、第１の焦点距離とは異なってもよい。例えば、第２の焦点距離は、第１の焦点距離未満であってもよい。第２の焦点距離は、焦点距離よりも長くてもよい。第２の焦点距離は、１ミリメートル、２ミリメートル、４ミリメートル、６ミリメートル、５ミリメートル、６ミリメートル、８ミリメートル、１０ミリメートル、１２ミリメートル、１４ミリメートル、１６ミリメートル、１８ミリメートル、２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、１０５ミリメートル、１１０ミリメートル、１２０ミリメートル、１３０ミリメートル、１４０ミリメートル、１５０ミリメートル、１６０ミリメートル、１７０ミリメートル、１８０ミリメートル、１９０ミリメートル、２００ミリメートル、２２０ミリメートル、２４０ミリメートル、２６０ミリメートル、２８０ミリメートル、３００ミリメートル、３２０ミリメートル、３４０ミリメートル、３６０ミリメートル、３８０ミリメートル、４００ミリメートル、４５０ミリメートル、５００ミリメートル、５５０ミリメートル、６００ミリメートル、６５０ミリメートル、７００ミリメートル、７５０ミリメートル、８００ミリメートル、８５０ミリメートル、９００ミリメートル、９５０ミリメートル、１０００ミリメートル、１１５０ミリメートル、又は１２００ミリメートル以下とすることができる焦点距離であってもよい。
【００６２】
幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールを備える。広角レンズモジュールは、所与のフィルム面に対する標準レンズの焦点距離よりも実質的に短い焦点距離を有してもよい。例えば、広角レンズモジュールは、約１ミリメートル、２ミリメートル、４ミリメートル、６ミリメートル、５ミリメートル、６ミリメートル、８ミリメートル、１０ミリメートル、１２ミリメートル、１４ミリメートル、１６ミリメートル、１８ミリメートル、２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、又はそれらよりも短い焦点距離を有してもよい。幾つかの実施形態では、広角レンズモジュールは、光（例えば、光学要素を通じて透過された光）の透過成分を案内し、及び／又は焦点に合わせてもよい。
【００６３】
第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は交差してもよい。例えば、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角（例えば、光学要素の）の角の二等分線に対して交差してもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールの光軸は、光学要素の点において正確に一致する。例えば、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールの光軸は、光学要素の表面上で交差してもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。
【００６４】
ステップ４０８では、第１の画像（例えば、画像データ）は、第１のセンサ上で焦点に合わせられた第１の光線から取得される。本明細書で前に説明されたように、第１のセンサは、第１の画像を取得することを補助することができる（例えば、光学情報をデジタル情報に変換することによって）。第１のセンサは、本明細書で前に説明されたＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ、ＮＭＯＳセンサ、ＢＳＩ−ＣＭＯＳセンサであってもよい。第１のセンサは、それに関連付けられた一定の特性を有してもよい。例えば、第１のセンサは、本明細書で前に説明されたように、所定のサイズ、画素サイズ、画素数などを有してもよい。第１の画像は第１の視野を有してもよい。幾つかの例では、第１の視野は、１８０度、１７０度、１６９度、１６５度、１６０度、１５５度、１５０度、１４５度、１４０度、１３５度、１３０度、１２５度、１２０度、１１５度、１１０度、１０５度、１００度、９５度、９０度、８５度、８０度、７５度、７０度、６５度、６０度、５５度、５０度、４５度、４０度、３５度、３０度、２５度、２０度、又は１５度以下であってもよい。
【００６５】
ステップ４１０では、第２の画像（例えば、画像データ）は、第２のセンサ上で焦点に合わせられた第２の光線から取得される。本明細書で前に説明されたように、第２のセンサは、第２の画像を取得することを補助することができる（例えば、光学情報をデジタル情報に変換することによって）。第２のセンサは、本明細書で前に説明されたＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ、ＮＭＯＳセンサ、ＢＳＩ−ＣＭＯＳセンサであってもよい。幾つかの例では、第１のセンサ及び第２のセンサの両方は、ＣＭＯＳセンサであってもよい。第２のセンサは、それに関連付けられた一定の特性を有してもよい。例えば、第２のセンサは、本明細書で前に説明されたように、所定のサイズ、画素サイズ、画素数などを有してもよい。第２のセンサは、第１のセンサと同一の特性を有してもよい。例えば、第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のサイズ（例えば、物理サイズ）、同一の画素数を有してもよく、並びに／又は第１のセンサ及び第２のセンサ上の各々の画素のサイズは同一であってもよい。第２の画像は第２の視野を有してもよい。幾つかの例では、第２の視野は、１８０度、１７０度、１６９度、１６５度、１６０度、１５５度、１５０度、１４５度、１４０度、１３５度、１３０度、１２５度、１２０度、１１５度、１１０度、１０５度、１００度、９５度、９０度、８５度、８０度、７５度、７０度、６５度、６０度、５５度、５０度、４５度、４０度、３５度、３０度、２５度、２０度、又は１５度以下であってもよい。第２の視野は第１の視野とは異なってもよい。例えば、第２の視野は、第１の視野の約２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％であってもよい。幾つかの例では、第２の視野は、第１の視野よりも広いＦＯＶの視野であってもよい。第２の画像は、第１の画像と一致する中心を有してもよい。第２の画像は、第１の画像と同一の画像サイズ（例えば、第１のセンサ及び第２のセンサの画素数は同一である）を有してもよい。幾つかの実施形態では、第２の画像は、ＦＯＶの観点で、第１の画像に含まれてもよい。第１の画像と第２の画像との間で視差がないことがある。例えば、第１の画像及び第２の画像内の物体の見掛け位置における変位及び差異がないことがある。
【００６６】
方法４００は更に、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像及び第２の画像を組み合わせるステップを備えてもよい。第１の画像及び第２の画像を組み合わせるステップは、
【数１５】
0006281730.tif 000016
によって第１の画像を、及び
【数１６】
0006281730.tif 000017
によって第２の画像を拡大縮小するステップを備えてもよい。第１の画像及び／又は第２の画像を拡大縮小することは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用してもよい。拡大縮小された画像は、所望の倍率（例えば、所望のズーム）を有してもよい。例えば、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像は、同一の相対倍率を有してもよい。例えば、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像内の物体の相対サイズは、同一であってもよい。
【００６７】
第１の画像及び第２の画像を組み合わせるステップは、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備えてもよい。例えば、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアにおいて融合されてもよい。以下で更に説明されるように、拡大縮小された第２の画像の部分は、必要な場合に、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像が重ならないエリアにおいて利用されてもよい。例えば、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、一列に並べられてもよい（例えば、中心で）。拡大縮小された第２の画像は、拡大縮小された第１の画像を含んでもよい。一列に並べられた、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、重なった領域及び重ならない領域を備えてもよい。例えば、拡大縮小された第１の画像の全体、及び拡大縮小された第２の画像の内側部分は、重なった領域を備えてもよい。拡大縮小された第２の画像の外側部分は、重ならない領域を備えてもよい。拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを使用して融合されてもよい。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備えてもよい。例えば、画素融合は、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して行われてもよい。融合された画像は、拡大縮小された第１の画像又は拡大縮小された第２の画像と比較して、重なった領域でより良好な画質を有することができる。本明細書で使用されるより良好な画質は、別の画像よりも高い解像度又はより多い情報を有する画像を指してもよい。
【００６８】
図５は、実施形態に従った、所望の倍率を有する組み合わされた画像を取得するためのフローチャート５００を示す。フローチャート５００は、例えば、ステップ４１０に関連して説明される第１の画像及び第２の画像と組み合わせる際に使用されてもよい。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離が、１つ又は複数のプロセッサにおいて受信されてもよい。所望の焦点距離は、所望の視野、所望の倍率、及び所望のズームなどに対応してもよい。例えば、本明細書で前に説明されたように、所望の焦点距離は、ユーザによって入力されてもよく、又は自動的若しくは半自動的に判定されてもよい。所望の焦点距離は、第１の焦点距離又は第２の焦点距離の少なくとも１つ以上であってもよい。所望の焦点距離が第１の焦点距離及び第２の焦点距離の両方よりも長い場合、対応する所望の視野は、第１の視野（例えば、第１の画像のＦＯＶ）及び第２の視野（第２の画像のＦＯＶ）よりも狭いことがある。所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にある場合、対応する所望の視野は、第１の視野と第２の視野とに間にあることがある。所望の焦点距離が第１の焦点距離と第２の焦点距離との間にある場合、対応する所望の視野は、第１の視野（例えば、望遠光学レンズモジュールで取得された画像に対応する）よりも広いことがあるが、第２の視野（例えば、広角レンズモジュールで取得された画像に対応する）よりも狭いことがある。
【００６９】
ステップ５０２では、所望の焦点距離ｆは、広角レンズモジュール（例えば、より短い焦点距離を有するレンズモジュール）の焦点距離ｆｗと比較される。所望の焦点距離ｆは、第１の焦点距離又は第２の焦点距離（例えば、ｆｗ及びｆｔ）の少なくとも１つ以上である入力を許可することのみに限定されてもよい。広角レンズモジュールの焦点距離ｆｗよりも短い焦点距離が選択される場合、ユーザに通知するためにエラーメッセージが出力されてもよい（例えば、ディスプレイ上に）。
【００７０】
ステップ５０４では、所望の焦点距離ｆが、望遠レンズモジュール（例えば、より長い焦点距離を有するレンズモジュール）の焦点距離ｆｔよりも長いかの判定がされる。所望の焦点距離ｆが望遠レンズモジュールの焦点距離ｆｔよりも長い場合、より長い焦点距離を有する光学モジュール（例えば、望遠レンズモジュール）によって生成された画像のみが、所望の画像（例えば、所望の焦点距離を有する画像）を生成する際に利用されてもよい。例えば、望遠レンズモジュールによって生成された第１の画像は、
【数１７】
0006281730.tif 000018
によって拡大縮小されてもよく、及び所望の焦点距離（例えば、デジタルズーム）を有する画像をシミュレートするためにトリミングされてもよい。幾つかの実施形態では、所望の焦点距離が望遠レンズモジュールの焦点距離よりも長い場合、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、本明細書で前に説明された画像を生成するために融合されてもよい（例えば、シームレスに融合されてもよい）。融合された画像は、組み合わされた画像のＦＯＶが、融合された部分（例えば、画素融合される部分）から全体的に構成されるようにトリミングされてもよい。所望の焦点距離が望遠レンズモジュールの焦点距離よりも短い場合、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、本明細書で前に説明された、組み合わされた画像を生成するために融合されてもよい。融合された画像は、組み合わされた画像のＦＯＢが、融合された部分（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ、及び拡大縮小された第２の画像（例えば、より広いＦＯＶを有する画像）から構成される外部ＦＯＶから構成されるようにトリミングされてもよい。組み合わされた画像は、所望の焦点距離に対応する視野を有してもよい。
【００７１】
図６は、実施形態に従った、第１及び第２の焦点距離よりも広い所望のＦＯＶを有する画像を示す。所望の焦点距離は、１つ又は複数のプロセッサにおいて受信されてもよい。幾つかの例では、第１の画像は、第１のレンズモジュール及び第１のセンサを使用して取得されてもよく、並びに第２の画像は、第２のレンズモジュール及び第２のセンサを使用して取得されてもよい。幾つかの例では、第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであってもよく、及び第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールであってもよい。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のタイプのセンサ（例えば、ＣＭＯＳセンサ）であってもよく、並びに同一のセンササイズなどの同一の特性を有してもよく、同一画素数を有してもよく、及び／又は同一の画素サイズを有してもよい。本明細書で前に説明されたように、第１の画像は、
【数１８】
0006281730.tif 000019
によって拡大縮小されてもよく、及び第２の画像は、
【数１９】
0006281730.tif 000020
によって拡大縮小されてもよい。
【００７２】
所望の焦点距離は、第１のレンズモジュール（例えば、望遠レンズモジュール）の焦点距離よりも長くてもよい。例えば、画像６０２は、所望の焦点距離を有する画像（例えば、所望の視野を有する画像、所望の倍率を有する画像など）を表してもよい。第１のレンズモジュールの焦点距離よりも長い焦点距離を有する画像の視野は、第１の視野又は第２の視野のいずれかよりも狭い視野を有してもよい。画像６０４は、拡大縮小された第１の画像を表してもよく、及び画像６０６は、拡大縮小された第２の画像を表してもよい。一列に並べられるとき、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、共通の中心６０５を有してもよい。一列に並べられるとき、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、拡大縮小された第１の画像の視野によって定められた重なった部分を有してもよい。画像６０２は、画像６０４及び画像６０６を融合させることによって生成されてもよい。融合された画像は、シームレスに統合されてもよい。融合された画像は、トリミングされて、所望の焦点距離を有する画像６０２を生成してもよい。所望の焦点距離を有する画像６０２は、融合された部分のみを備えてもよい（例えば、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像の重なった部分からの画素融合された部分）。
【００７３】
図７は、実施形態に従った、第１の焦点距離と第２の焦点距離との間で所望のＦＯＶを有する画像を示す。所望の焦点距離は、第２のレンズモジュール（例えば、広角レンズ）の焦点距離よりも長くてもよいが、第１のレンズモジュール（例えば、望遠レンズモジュール）の焦点距離よりも短くてもよい。例えば、画像７０４は、所望の焦点距離を有する画像（例えば、所望の視野を有する画像、所望の倍率を有する画像など）を表してもよい。第１のレンズモジュールの焦点距離と第２のレンズモジュールの焦点距離との間の焦点距離を有する画像の視野は、第２の視野よりも狭いが、第１の視野よりも広い視野を有してもよい。画像７０２は、拡大縮小された第１の画像を表してもよく、及び画像７０６は、拡大縮小された第２の画像を表してもよい。一列に並べられるとき、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、共通の中心７０５を有してもよい。一列に並べられるとき、拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像は、拡大縮小された第１の画像の視野によって定められた重なった部分を有してもよい。画像７０４は、画像７０２及び画像７０６を融合させることによって生成されてもよい。融合された画像は、シームレスに統合されてもよい。融合された画像は、トリミングされて、所望の焦点距離を有する画像７０４を生成してもよい。所望の焦点距離を有する画像７０４は、融合された部分（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ（例えば内側部分）、及び拡大縮小される第２の画像（例えば、より広いＦＯＶを有する画像）から構成される外部ＦＯＶ（例えば、外側部分）を備えてもよい。
【００７４】
図８は、実施形態に従った、画像を生成する方法を示す。ステップ８０２では、光学要素の補助で、光が第１の光線及び第２の光線に分離される。光は単一の光源からであってもよい。光は単一の光線であってもよい。幾つかの例では、複数の光線は、光学要素に接触してもよく、並びに各々が第１の光線及び第２の光線に分離されてもよい。幾つかの例では、本明細書で前に説明されたように、光（例えば、複数の光線）は、単一の開口部を通じて入ってもよい。光学要素は、本明細書で説明されるように、実質的に（例えば、ビームスプリッタ、半透明フィルム反射体、プリズム、半透明鏡、及び半銀メッキ鏡など）であってもよい。第１の光線は、光の反射成分であってもよく、及び第２の光線は、光の透過成分であってもよい。幾つかの実施形態では、第１の光線は、光の透過成分であってもよく、及び第２の光線は、光の反射成分であってもよい。
【００７５】
ステップ８０４では、第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線が焦点に合わせられる。第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線が第１のセンサに向けられてもよい（例えば、焦点に合わせられる）。第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備えてもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離を有してもよい。第１の焦点距離は、１ミリメートル、２ミリメートル、４ミリメートル、６ミリメートル、５ミリメートル、６ミリメートル、８ミリメートル、１０ミリメートル、１２ミリメートル、１４ミリメートル、１６ミリメートル、１８ミリメートル、２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、１０５ミリメートル、１１０ミリメートル、１２０ミリメートル、１３０ミリメートル、１４０ミリメートル、１５０ミリメートル、１６０ミリメートル、１７０ミリメートル、１８０ミリメートル、１９０ミリメートル、２００ミリメートル、２２０ミリメートル、２４０ミリメートル、２６０ミリメートル、２８０ミリメートル、３００ミリメートル、３２０ミリメートル、３４０ミリメートル、３６０ミリメートル、３８０ミリメートル、４００ミリメートル、４５０ミリメートル、５００ミリメートル、５５０ミリメートル、６００ミリメートル、６５０ミリメートル、７００ミリメートル、７５０ミリメートル、８００ミリメートル、８５０ミリメートル、９００ミリメートル、９５０ミリメートル、１０００ミリメートル、１１５０ミリメートル、又は１２００ミリメート以下の焦点距離であってもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールは、本明細書で説明されるように実質的に、広角レンズモジュール又は望遠レンズモジュールを備える。
【００７６】
ステップ８０６では、第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線が焦点に合わせられる。第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線が第２のセンサに向けられてもよい（例えば、焦点に合わせられる）。第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備えてもよい。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える。幾つかの実施形態では、第２のレンズモジュールは、第２の焦点距離を有してもよい。第２の焦点距離は、第１の焦点距離と同一であってもよい。第１の焦点距離は、１ミリメートル、２ミリメートル、４ミリメートル、６ミリメートル、５ミリメートル、６ミリメートル、８ミリメートル、１０ミリメートル、１２ミリメートル、１４ミリメートル、１６ミリメートル、１８ミリメートル、２０ミリメートル、２２ミリメートル、２４ミリメートル、２６ミリメートル、２８ミリメートル、３０ミリメートル、３５ミリメートル、４０ミリメートル、４５ミリメートル、５０ミリメートル、５５ミリメートル、６０ミリメートル、６５ミリメートル、７０ミリメートル、７５ミリメートル、８０ミリメートル、８５ミリメートル、９０ミリメートル、９５ミリメートル、１００ミリメートル、１０５ミリメートル、１１０ミリメートル、１２０ミリメートル、１３０ミリメートル、１４０ミリメートル、１５０ミリメートル、１６０ミリメートル、１７０ミリメートル、１８０ミリメートル、１９０ミリメートル、２００ミリメートル、２２０ミリメートル、２４０ミリメートル、２６０ミリメートル、２８０ミリメートル、３００ミリメートル、３２０ミリメートル、３４０ミリメートル、３６０ミリメートル、３８０ミリメートル、４００ミリメートル、４５０ミリメートル、５００ミリメートル、５５０ミリメートル、６００ミリメートル、６５０ミリメートル、７００ミリメートル、７５０ミリメートル、８００ミリメートル、８５０ミリメートル、９００ミリメートル、９５０ミリメートル、１０００ミリメートル、１１５０ミリメートル、又は１２００ミリメートル以下の焦点距離であってもよい。幾つかの実施形態では、第２の光モジュールは、本明細書で説明されるように実質的に、広角レンズモジュール又は望遠レンズモジュールを備える。
【００７７】
第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は一致してもよい（例えば、交差する）。例えば、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角（例えば、光学要素の）の角の二等分線に対して一致してもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールの光軸は、光学要素上の点において正確に一致してもよい。例えば、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールの光軸は、光学要素の表面上で交差してもよい。幾つかの実施形態では、第１のレンズモジュールの光軸及び第２のレンズモジュールの光軸は垂直である。
【００７８】
ステップ８０８では、第１の画像（例えば、画像データ）は、第１のセンサ上で焦点に合わされた第１の光線から補足される。第１のセンサは、本明細書で前に説明されたように、第１の画像を取得することを補助することができる（例えば、光学情報をデジタル情報に変換することによって）。第１のセンサは、本明細書で前に説明されたＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ、ＮＭＯＳセンサ、ＢＳＩ−ＣＭＯＳセンサであってもよい。第１のセンサは、それに関連付けられた一定の特性を有してもよい。例えば、第１のセンサは、本明細書で前に説明されたように、所定のサイズ、画素サイズ、画素数などを有してもよい。第１の画像は第１の視野を有してもよい。幾つかの例では、第１の視野は、１８０度、１７０度、１６９度、１６５度、１６０度、１５５度、１５０度、１４５度、１４０度、１３５度、１３０度、１２５度、１２０度、１１５度、１１０度、１０５度、１００度、９５度、９０度、８５度、８０度、７５度、７０度、６５度、６０度、５５度、５０度、４５度、４０度、３５度、３０度、２５度、２０度、又は１５度以下であってもよい。
【００７９】
ステップ８１０では、第２の画像（例えば、画像データ）は、第２のセンサ上で焦点に合わされた第２の光線から補足される。第２のセンサは、本明細書で前に説明されたように、第２の画像を取得することを補助することができる（例えば、光学情報をデジタル情報に変換することによって）。第２のセンサは、本明細書で前に説明されたＣＭＯＳセンサ、ＣＣＤセンサ、ＮＭＯＳセンサ、ＢＳＩ−ＣＭＯＳセンサであってもよい。幾つかの例では、第１のセンサ及び第２のセンサの両方は、ＣＭＯＳセンサであってもよい。第２のセンサは、それに関連付けられた一定の特性を有してもよい。例えば、第２のセンサは、本明細書で前に説明されたように、所定のサイズ、画素サイズ、画素数などを有してもよい。第２のセンサは、第１のセンサとは異なる特性を有してもよい。例えば、第１のセンサ及び第２のセンサは、異なるサイズ（例えば、物理サイズ）、異なる画素数を有してもよく、並びに／又は第１のセンサ及び第２のセンサ上の各々の画素のサイズは異なってもよい。幾つかの例では、第１のセンサは、第２のセンサよりも大きいサイズを有する。幾つかの実施形態では、第１のセンサ上の各々の個々の画素は、第２のセンサ上の各々の個々の画素以上である。第２の画像は第２の視野を有してもよい。幾つかの例では、第２の視野は、１８０度、１７０度、１６９度、１６５度、１６０度、１５５度、１５０度、１４５度、１４０度、１３５度、１３０度、１２５度、１２０度、１１５度、１１０度、１０５度、１００度、９５度、９０度、８５度、８０度、７５度、７０度、６５度、６０度、５５度、５０度、４５度、４０度、３５度、３０度、２５度、２０度、又は１５度以下であってもよい。第２の視野は、第１の視野とは異なってもよい。例えば、第２の視野は、第１の視野の約２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％であってもよい。幾つかの例では、第２の視野は、第１の視野よりも狭いＦＯＶの視野であってもよい。第１の画像と第２の画像との間では、視差が存在しないことがある。例えば、第１の画像及び第２の画像内の物体の見掛け位置における変位及び差異が存在しないことがある。
【００８０】
方法８００は更に、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像及び第２の画像を組み合わせるステップを備えてもよい。画像を組み合わせるステップは、第１の画像又は第２の画像を拡大縮小するステップを備えてもよい。幾つかの例では、第１の画像は、
【数２０】
0006281730.tif 000021
によって拡大縮小される。幾つかの例では、第２の画像は、
【数２１】
0006281730.tif 000022
によって拡大縮小される。幾つかの例では、第１の画像又は第２の画像のみが拡大縮小されるが、両方はされない。例えば、２つのセンサの間のより大きなセンサ（例えば、第１のセンサ）を使用して生成された（例えば、取得された）画像のみが拡大縮小される。第１の画像及び／又は第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用してもよい。第１の拡大縮小された画像及び第２の画像は、同一の相対倍率を有してもよい。例えば、第１の拡大縮小された画像及び第２の画像内の物体の相対サイズは同一であってもよい。第１の画像及び第２の画像を組み合わせるステップは、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるステップを備えてもよい。融合された画像は、シームレスに統合されてもよい。例えば、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像は、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像が重なるエリアにおいて融合されてもよい。以下で更に説明されるように、拡大縮小された第１の画像の部分は、必要な場合に、第１の拡大縮小された画像及び第２の拡大縮小された画像の視野が重ならないエリアに対して利用されてもよい。例えば、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像は、一列に並べられてもよい（例えば、中心において）。拡大縮小された第１の画像は、第２の画像を含んでもよい。一列に並べられた、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像は、重なった領域、及び重ならない領域を備えてもよい。例えば、第２の画像の全体、及び拡大縮小された第１の画像の内側部分は、重なった領域を備えてもよい。拡大縮小された第１の画像の外側部分は、重ならない領域を備えてもよい。拡大縮小された第１の画像及び第２の画像は、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを使用して融合されてもよい。幾つかの実施形態では、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備えてもよい。融合された画像は、拡大縮小された第１の画像又は第２の画像と比較して、重なった領域においてより良好な画質を有してもよい。本明細書で使用されるより良好な画質は、別の画像よりも高い解像度又はより多い情報を有する画像を指してもよい。
【００８１】
幾つかの実施形態では、所望の視野は、１つ又は複数のプロセッサにおいて受信されてもよい。所望の視野は、所望の倍率、所望のズーム、及び所望の焦点距離などに対応してもよい。例えば、所望の視野は、本明細書で前に説明されたように、ユーザによって入力されてもよい（例えば、リアルタイムで周囲の画像をズームすることによって）。所望の視野は、第１の視野又は第２の視野の少なくとも１つと等しく、又はそれよりも狭くてもよい。所望の視野は、第１の視野又は第２の視野の少なくとも１つと等しく、又はそれよりも狭い入力を許可することのみに限定されてもよい。第１の視野及び第２の視野の両方よりも広い視野が選択される場合、ユーザに通知するためにエラーメッセージが出力されてもよい（例えば、ディスプレイ上に）。
【００８２】
所望の視野が、より狭い第１の視野及び第２の視野よりも狭いかの判定がされてもよい。所望の視野が第１の視野及び第２の視野よりも狭い場合、より大きなセンサ（例えば、第１のセンサ）によって生成された画像のみが、所望の画像（例えば、所望の視野を有する画像）を生成する際に利用されてもよい。例えば、デジタルズームは、より大きなセンサ（例えば、第１のセンサ）によって生成された画像に関して実行されてもよく、及び所望の視野を有する画像をシミュレートするためにトリミングされてもよい。幾つかの実施形態では、所望の視野が、より小さなセンサ（例えば第２のセンサ）を使用して生成された画像の視野よりも狭い場合、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像（例えば、拡大縮小されていない）が融合されて、本明細書で前に説明された画像を生成してもよい。融合された画像は、所望のサイズに拡大縮小されてもよく、及び／又は所望のＦＯＶを生成するために適切にトリミングされてもよい。組み合わされた画像は、融合された部分（例えば画素融合された部分）から全体的に構成されてもよい。所望の視野が、より小さいセンサを使用して生成された画像の視野よりも広い場合（しかしながら、例えば、より大きなセンサを使用して生成された画像の視野よりも狭い）、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像が融合されて、本明細書で前に説明された、組み合わされた画像を生成してもよい。融合された画像は、所望のサイズに拡大縮小されてもよく、及び／又は所望のＦＯＶを生成するために適切にトリミングされてもよい。組み合わされた画像は、融合された部分（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ、及び拡大縮小された第１の画像（例えば、より広いＦＯＶを有する画像）から構成される外部ＦＯＶから構成されてもよい。組み合わされた画像は、所望の視野に対応する視野を有してもよい。
【００８３】
図９は、実施形態に従った、所望のＦＯＶを有する画像を示す。所望の視野は、１つ又は複数のプロセッサにおいて受信されてもよい。幾つかの例では、第１の画像は、第１のレンズモジュール及び第１のセンサを使用して取得されてもよく、並びに第２の画像は、第２のレンズモジュール及び第２のセンサを使用して取得されてもよい。幾つかの例では、第１のレンズモジュール及び第２のレンズモジュールは、同一のタイプであってもよく、並びに／又は同一の特性を有してもよい。幾つかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサは、異なるセンササイズ、異なる画素数などの異なる特性を有してもよく、及び／又は異なる同一の画素サイズを有してもよい。幾つかの実施形態では、第１のセンサは、第２のセンサと比較してより大きなサイズを有してもよく、及び第１のセンサ上の各々の個々の画素サイズは、第２のセンサ上の各々の個々の画素サイズ以上であってもよい。そのような場合、第１の画像は、本明細書で前に説明されたように、
【数２２】
0006281730.tif 000023
によって拡大縮小されてもよい。例えば、画像９０６は、拡大縮小された第１の画像を表してもよく、及び画像９０２は、第２の画像を表してもよい。一列に並べられるとき、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像は、共通の中心９０５を有してもよい。一列に並べられるとき、拡大縮小された第１の画像及び第２の画像は、第２の画像の視野によって定められる重なった部分を有してもよい。
【００８４】
所望の視野は、第２の画像（例えば、より狭いＦＯＶを有する画像）の視野よりも狭くてもよい。例えば、画像９０８は、所望の視野を有する画像（例えば、所望の視野を有する画像、所望の倍率を有する画像など）を表してもよい。画像９０８は、画像９０２及び画像９０６を融合させることによって生成されてもよい。融合された画像は、シームレスに統合されてもよい。融合された画像は、トリミングされて、所望の視野を有する画像９０８を生成してもよく、及び／又は所望のサイズ（例えば、所望の倍率）に拡大縮小されてもよい。所望の視野を有する画像９０８は、融合された部分（例えば、画素融合された部分）のみを備えてもよい。
【００８５】
所望の視野は、第２の画像（例えば、より狭いＦＯＶを有する画像）の視野よりも広くてもよいが、第１の画像（例えば、より広いＦＯＶを有する画像）の視野よりも狭くてもよい。例えば、画像９０４は、所望の視野を有する画像を表してもよい。画像９０４は、画像９０２及び画像９０６を融合させることによって生成されてもよい。融合された画像は、トリミングされて、所望の視野を有する画像９０４を生成してもよく、及び／又は所望のサイズ（例えば、所望の倍率）に拡大縮小されてもよい。所望の焦点距離を有する画像９０４は、融合された部分（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ（例えば、内側部分）９１０、及び拡大縮小された第１の画像（例えば、より大きなＦＯＶを有する画像）から構成される外部ＦＯＶ（例えば、外側部分）９１２を備えてもよい。
【００８６】
図１０は、実施形態に従った、融合された部分１００２（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ、及び融合されていない部分１００４から構成される外部ＦＯＶを備えた画像１０００を示す。例えば、画像１０００は、図７に関して説明されたように、望遠レンズモジュールの焦点距離と広角レンズモジュールの焦点距離との間の所望の焦点距離を有する画像を示してもよい。代わりに、画像１０００は、図９に関して説明されたように、第１のＦＯＶ（例えば、第１の拡大縮小された画像のＦＯＶ）と第２のＦＯＶ（例えば、第２の画像のＦＯＶ）との間の所望のＦＯＶを有する画像を示してもよい。
【００８７】
本明細書で使用される撮像システムは、固定物体又は可動物体に設置されてもよい。可動物体は、自己推進移動（例えば、自動車）が可能であってもよく、固定物体は、自己推進移動が可能でなくてもよい。幾つかの実施形態では、可動物体は、無人航空機（ＵＡＶ）であってもよい。ＵＡＶは、ＵＡＶが機上で動くことを可能にすることができる１つ又は複数の推進装置を有してもよい。ＵＡＶはロータクラフトであってもよい。幾つかの例では、ＵＡＶは、複数のロータを含むことができるマルチロータクラフトであってもよい。複数のロータは、回転して、ＵＡＶが空中をほとんど自由に移動することを可能にする（例えば、転移において最大で３の自由度、及び／又は回転において最大で３の自由度で）、ＵＡＶに対する揚力を生成してもよい。幾つかの実施形態では、本開示の撮像システムは、ＵＡＶに搭載されてもよい。本開示の実施形態で使用するのに適切な可動物体の追加の例は、以下で更に詳細に提供される。
【００８８】
図１１は、実施形態に従った、２つ以上の光学モジュールを有する撮像システムを搬送する無人航空機（ＵＡＶ）１１００を示す。ＵＡＶによって支持される撮像システムの本明細書におけるいずれかの説明は、任意の他のタイプの撮像システム、又は任意の可動物体によって支持される撮像システムに適用されてもよい。ＵＡＶは本体１１２０を有してもよい。幾つかの例では、本体は、１つ又は複数の分岐部材又は「アーム」を有することができる中央の本体であってもよい。アームは、中央の本体から外側に放射状に延びてもよく、及び中央の本体を介して接合されてもよい。アームの数は、ＵＡＶの推進装置１１２５又はロータの数に一致してもよい。本体は筐体を備えてもよい。筐体は、筐体内でＵＡＶの１つ又は複数の構成要素を囲んでもよい。幾つかの例では、ＵＡＶの１つ又は複数の電子構成要素は、筐体内に設けられてもよい。例えば、ＵＡＶの飛行コントローラが、筐体内に設けられてもよい。飛行コントローラは、ＵＡＶの１つ又は複数の推進装置の動作を制御してもよい。
【００８９】
撮像システム１１３０は、ＵＡＶによって支持されてもよい。撮像システムは、ＵＡＶに直接結合されてもよく、又は運搬装置を介してＵＡＶに結合されてもよい。撮像システムは、複数の光学モジュールを備えてもよい。例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、又はそれ以上の光学モジュールが設けられてもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールのいずれかの説明は、任意の数の光学モジュールに適用されてもよい。本明細書で前に説明されたように、撮像システム１１３０は、筐体（例えば、光を通さない筐体）内で囲まれてもよい。幾つかの例では、光を受ける開口部１１８０が設けられてもよい。１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、又はそれ以上の開口部が設けられてもよい。撮像システムによって受けられたいずれかの光は、撮像システムの他の構成要素によって受けられる前に開口部１１８０を通過してもよい。開口部１１８０は、ＵＡＶに対し、筐体に対し、及び／又は撮像システムの他の構成要素に対し移動可能であってもよい。例えば、開口部は、筐体又はＵＡＶに対し転移してもよい。例えば、開口部は、筐体又はＵＡＶに対し回転可能であってもよい。
【００９０】
第１の光学モジュールは、第１の位置１１４０内に収容されてもよく、及び第２の光学モジュールは、第２の位置１１６０内に収容されてもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、ＵＡＶに強固に結合されてもよい。代わりに、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、最大で６の自由度に関して、ＵＡＶ１１２０に対して移動することが許容されてもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、ＵＡＶ上で直接据え付けられてもよく、又はＵＡＶ上に据え付けられた支持構造に結合されてもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、ＵＡＶの積載物の要素であってもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、ＵＡＶの運搬装置に設置されてもよい。幾つかの実施形態では、運搬装置はジンバルであってもよい。幾つかの例では、第１の光学モジュール及び／又は第２の光学モジュールは、運搬装置を介してＵＡＶの１つ又は複数の推進装置に対して移動可能であってもよい。例えば、運搬装置は、少なくとも１つの軸の周囲の第１の光学モジュール及び／又は第２の光学モジュールの回転を可能にすることができる。任意選択により、運搬装置は、少なくとも２つ又は３つの軸の周囲の第１の光学モジュール及び／又は第２の光学モジュールの回転を可能にすることができる。第１の光学モジュール及び／又は第２の光学モジュールは、ＵＡＶの中央の本体に対して移動可能であってもよい。第１の光学モジュール及び／又は第２の光学モジュールは、１つ、２つ、３つ又はそれ以上の軸に沿って、ＵＡＶの中央の本体に対して転移可能であってもよい。
【００９１】
幾つかの実施形態では、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、同一のサイズを有してもよい。例えば、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、同一の体積を有してもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、同一の寸法（例えば、長さ、幅、高さ）の１つ、２つ、又は３つを有してもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、同一の重量を有してもよい。代わりに、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、異なるサイズを有してもよい。例えば、第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、異なる体積を有してもよい。第１の光学モジュールは、第２の光学モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％の体積を有してもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、１つ、２つ、又は３つの異なる寸法（例えば、長さ、幅、高さ）を有してもよい。第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールは、異なる重量を有してもよい。第１の光学モジュールは、第２の光学モジュールの２５％、５０％、７５％、１００％、１２５％、１５０％、２００％、３００％、４００％、５００％、又は１０００％の重量を有してもよい。
【００９２】
撮像システムの各々のモジュールは、同一の光学機構を有してもよい。代わりに、撮像システムの各々のモジュールは、異なる光学機構を有してもよく、又は撮像システムの少なくとも２つの光学モジュールは、異なる光学機構を有してもよい。幾つかの実施形態では、第１の光学モジュールは、固定レンズを有してもよく、第２の光学モジュールは、可動レンズを有してもよい。他の実施形態では、第１及び第２の光学モジュールは、異なる寸法若しくは形状を有することができ、又は異なる量を移動可能な可動レンズを有してもよい。撮像システムの光学モジュールは、相互に固定したままであってもよい。光学モジュールは、撮像システムが周囲に対して移動している間に相互に固定したままであってもよい。代わりに、光学モジュールは相互に移動可能であってもよい。
【００９３】
撮像システムの各々の光学モジュールは、視野を有する周囲の画像を取得してもよい。撮像システムの各々の光学モジュールは、本明細書で前に説明された画像を取得してもよい（例えば、光学視差なしで、同一の視線に沿って、同一の中心で、異なる視野で、など）。撮像システムによって取得された視野は、種々の因子によって作用されてもよい。幾つかの例では、ＵＡＶ１１００の方向及び／又は方位は、撮像システムによって取得されることになる画像のＦＯＶに作用してもよい。幾つかの例では、運搬装置（例えば、ジンバル）の構成は、ＦＯＶに作用してもよい。幾つかの例では、撮像システムの構成要素の構成は、取得されることになる画像のＦＯＶに作用してもよい。例えば、開口部１１８０の移動は、取得されることになる画像のＦＯＶにおける変化に作用してもよい。例えば、所望のＦＯＶにおける変化は、取得されることになる画像のＦＯＶにおける変化に作用してもよい。
【００９４】
幾つかの例では、取得されることになる画像のＦＯＶは、リモートコントローラなどの入力デバイスを介して制御されてもよい。幾つかの例では、リモートコントローラは、ＵＡＶ（例えば、ＵＡＶの速度、方位、移動、位置など）、運搬装置（ジンバルの方位、位置など）、及び／又は撮像システム（例えば、レンズモジュールの焦点距離、取得されることになる画像の所望の焦点距離、開口部の方位、露出など）を制御してもよい。幾つかの例では、リモートコントローラは、撮像システムによって取得されることになる周囲のＦＯＶを表示するディスプレイを備えてもよい。例えば、ディスプレイは、リアルタイムで撮像システムによって取得されることになる周囲の画像を示してもよい。ディスプレイに示された画像は、ＵＡＶ、運搬装置、及び／又は撮像システムにおける変化に応答して変化してもよい。幾つかの例では、ディスプレイは、組み合わされた（例えば、融合された画像）画像を示してもよい。組み合わされた画像は、第１の光学モジュールによって取得された画像及び／又は第２の光学モジュールによって取得された画像の、拡大縮小され、及び／又は融合された画像であってもよい。組み合わされた画像は、図１０で説明されるようであってもよい（例えば、融合された部分（例えば、画素融合された部分）から構成される内部ＦＯＶ（例えば、内側部分）、及び拡大縮小された画像から構成される外部ＦＯＶ（例えば、外側部分）を有する）。幾つかの例では、ユーザは、以下で更に説明されるように、ディスプレイに示されることになるＦＯＶを選択することができる。
【００９５】
図１２は、実施形態に従った、画像を生成する方法１２００を示す。画像を取得及び／又は生成する撮像デバイスは、ＵＡＶに結合されてもよい。本明細書で前に説明されたように、撮像デバイスは、光学要素、第１のレンズモジュール、第２のレンズモジュール、第１のセンサ及び第２のセンサ、並びに／又は１つ若しくは複数のプロセッサを備えてもよい。
【００９６】
ステップ１２０２では、無人航空機の飛行が生じてもよい。幾つかの例では、ＵＡＶの飛行は、手動で、半自動で、又は自動で生じてもよい。例えば、ＵＡＶは、飛行するように構成されてもよく、及び事前構成された経路に従うように構成されてもよい。幾つかの例では、ＵＡＶの飛行は、ユーザによって手動で制御されてもよい（例えば、リモート制御を使用して）。撮像デバイスは、ＵＡＶの飛行が生じている間に周囲の画像を取得するように構成されてもよい（例えば、リアルタイムで）。幾つかの例では、コントローラが設けられてもよい。本明細書で前に説明されたように、コントローラは、ＵＡＶ、ＵＡＶに結合された運搬装置（例えば、ジンバル）、及び／又はＵＡＶに結合された撮像デバイスの態様を制御してもよい。コントローラは、多くの異なる方法で撮像デバイスによって取得されることになる視野に作用してもよい。例えば、ＵＡＶの位置及び／又は方位を制御することは、取得されることになる画像のＦＯＶに作用してもよい。例えば、運搬装置の位置及び／又は方位を制御することは、取得されることになる画像のＦＯＶに作用してもよい。例えば、撮像デバイスのパラメータを制御することは、取得されることになる画像のＦＯＶに作用してもよい。幾つかの例では、誰が撮像デバイスの動作を制御することができるか（例えば、ＵＡＶの相対方向、光学ズームなど）、又は何がディスプレイに示されるか（例えば、デジタルズーム、所望の焦点距離の入力など）のディスプレイが設けられてもよい（例えば、ユーザに）。ユーザの入力はリアルタイムで受信されてもよい。
【００９７】
撮像デバイスにおいて光を受けるステップ１２０４、光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップ１２０６、第１のレンズモジュールの補助で、第１の光線を焦点に合わせるステップ１２０８、第２のレンズモジュールの補助で、第２の光線を焦点に合わせるステップ１２１０、第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わせられた第１の光線から第１の画像を取得するステップ１２１２、並びに第２のレンズモジュールによってセンサ上で焦点に合わせられた第２の光線から第２の画像を取得するステップ１２１４は、本明細書で前に説明されたようであってもよい（例えば、図２、４、８に関して説明されたように）。方法１２００は更に、本明細書で前に説明されたように、１つ又は複数のプロセッサの補助で、第１の画像及び第２の画像を組み合わせるステップを備えてもよい。幾つかの例では、本明細書で前に説明されたように、組み合わされた画像は、ディスプレイ上で示されてもよい。組み合わされた画像は、リアルタイムで表示されてもよい。
【００９８】
幾つかの例では、ユーザは、ディスプレイに示されることになるＦＯＶを選択することができる。例えば、ユーザは、ディスプレイに示されることになるより広い又はより狭いＦＯＶを選択することができる。例えば、ユーザは、コントローラ上の入力を介して（例えば、物理ボタン、又はタッチスクリーン入力を介して）ディスプレイに示された画像をズームイン又はズームアウトすることができる。幾つかの例では、ユーザは、コントローラ上の入力を介してディスプレイに示されたＦＯＶを調整することができる。例えば、ユーザは、ＦＯＶが転移（例えば、上、下、左、右に）及び／又は回転されるように、コントローラ上の物理ボタンを介して、又はタッチスクリーン上の入力を介してＦＯＶを調整することができる。幾つかの例では、ユーザは、ディスプレイ内に示された点、部分、又は物体を選択することができる（例えば、タッチスクリーン上の入力を介して）。例えば、ユーザは、ディスプレイ内に示された点、部分、又は物体を、指でタップすることができる。ディスプレイに示された画像は、ユーザによって選択された点、部分、又は物体が、そのような選択の後にディスプレイの中心にあることができるように、再度中心に置かれてもよい。再度中心に置いた後、ディスプレイに示された画像は、（再度）、融合された部分から構成される内部ＦＯＶ、及び拡大縮小された画像から構成される外部ＦＯＶを備えてもよい。例えば、選択された点、部分、又は物体は、高画質で（例えば、高解像度の、画素融合された部分）表示されてもよい。
【００９９】
上記説明されたシステム及び方法は、ユーザが任意の視野の表示を見ることを可能にすることができる。幾つかの例では、広い視野を有する画像は、ディスプレイ上に示されてもよい。画像は、異なる質（例えば、解像度）を有してもよく、及び／又は画像の境界において、又はその付近と比較して、画像の中心における、又はその付近の異なる詳細を示してもよい。例えば、所望の視野（例えば、ユーザによって選択された視野）が、選択された少なくとも１つの光学モジュールの視野よりも高い場合、画像の内側部分は、画像の外側部分よりも高い解像度（例えば、詳細）を有してもよい。幾つかの例では、ユーザは、高度に詳細な中心部分を有する静止画像と同時に、広い視野の画像を見ることができる。
【０１００】
広い視野（例えば、画像上の）を有する画像を見ることが可能になることによって、ユーザが、全体の撮影及び／又はＵＡＶの動作に有益であることがある周囲のより大きな認識を有することが可能になってもよい。しかしながら、ディスプレイ上に広い視野の画像を示している間、本明細書で説明される撮像システムは、画像の中心部分上でより狭い視野を有する詳細な画像（例えば、ズームされた画像、拡大された画像など）を同時に取得及び表示してもよい。画像の内部（例えば、中心の）部分及び外部（例えば、周囲の）部分は、シームレスに統合されてもよい（例えば、画像融合によって）。幾つかの例では、詳細な中心部分を有することによって、全体の撮影及び／又はＵＡＶの動作に有益となることがある。幾つかの例では、詳細な中心部分は、広い視野を有する画像（例えば、融合されていない画像）に存在しないことがある有益な情報を含んでもよい。幾つかの例では、有益な情報は、ユーザ及び／又は１つ若しくは複数のプロセッサによって識別可能であってもよい。例えば、ユーザ及び／又は１つ若しくは複数のプロセッサは、広い視野を有する画像（例えば、融合されていない画像）に存在しない関心の点又は物体を識別することが可能であってもよい。幾つかの例では、ユーザは、画像の内側部分の一部を選択して（例えば、タップして）、画像をズームインすることができる。幾つかの例では、ユーザは、ディスプレイのスクリーンをスワイプして、ディスプレイに示された画像の視野の中心を変更することができる。幾つかの例では、ユーザは、画像の外側部分の一部をタップして、画像のタップされた外側部分を再度中心に置くことができる。
【０１０１】
ユーザ選択に応答したＦＯＶにおける変化は、ＵＡＶの位置若しくは方位における変化、運搬装置の位置若しくは方位における変化、及び／又は撮像システムの構成における変化によって作用されてもよい。幾つかの例では、ユーザ選択に応答したＦＯＶにおける変化は、所定の階層に従って、又は設定された基準に従って作用されてもよい。例えば、ディスプレイに示された点の選択に応答して、撮像システムの構成は、運搬装置及び／又はＵＡＶの構成に作用する前に、最初に作用されてもよい（例えば、開口部の方位）。
【０１０２】
上記論述された実施形態では、本発明の撮像システムによって画像が取得され、組み合わされ、及び表示されてもよい。然しながら、撮像システムはまた、映像を取得及び表示するために使用されてもよい。幾つかの実施形態では、上記論述されたように、第１のＦＯＶ若しくは第１の焦点距離を有する第１の光学モジュールによって取得された第１の映像、及び第２のＦＯＶ若しくは第２の焦点距離を有する第２の光学モジュールによって取得された第２の映像のうちの両方又は１つが表示されてもよい。代わりに、第１及び第２の光学モジュールのうちの１つは、画像を取得してもよく、並びに第１及び第２の光学モジュールのうちの他の１つは、映像を取得してもよい。上記論述された方式で、取得された画像及び映像のうちの両方又は１つのみが表示されてもよい。幾つかの実施形態では、第１の映像及び第２の映像から生成された、組み合わされた映像が表示されてもよい。
【０１０３】
光学モジュールの数は、必ずしも２つでなくてもよい。幾つかの実施形態では、本発明の撮像システムは、同一の方向から画像及び／又は映像を取得するように構成された３つ以上の光学モジュールを備えてもよい。この場合は、複数の光学モジュールによって取得された任意の数の複数の画像及び／又は映像は、上記論述された方式で、選択的に表示されてもよい。
【０１０４】
本発明の複数の光学モジュールを有する撮像システムは、ＵＡＶなどの航空機、又は携帯電話などの小型可動物体に特に適切であることがある。
【０１０５】
幾つかの例では、複数の光学モジュールは低重量とすることができ、従って、ＵＡＶに搭載した１つ又は複数の追加的な光学モジュールは、ＵＡＶに大きな負荷を加えないことがあり、又はＵＡＶの柔軟性及び寿命に逆に作用することがある。幾つかの例では、複数の光学モジュールの寸法は、光学レンズの組を有するズームタイプの光学モジュールなどの従来の光学モジュールと比較した場合に小型であってもよい。
【０１０６】
本発明の複数の光学モジュールを有する撮像システムを搬送するＵＡＶは、ユーザが画像及び／又は映像を見ることを促進することができる。幾つかの例では、ユーザは、適度な焦点距離又は焦点距離範囲を有する第１の光学モジュールを通じてＵＡＶによって取得された背景の画像及び／又は映像を見ることができる。ユーザが表示された背景の一部に関して特定の関心を有する場合、ユーザは、より長い焦点距離若しくは焦点距離範囲を有する第２の光学モジュールを通じて関心のある点の拡大された光景を見ることができ、又は第１の光学モジュール及び第２の光学モジュールの両方によって取得された画像データから生成された、組み合わされた画像を見ることができる。
【０１０７】
本発明の複数の光学モジュールを有する撮像システムを搬送するＵＡＶは、ユーザとの更なる相互操作を提供することができる。幾つかの例では、ユーザは、周囲を飛行するＵＡＶによって取得された画像及び／又は映像を見ることができ、並びに表示された画像及び／又は映像に関する関心の点又は部分を選択することができる。関心の点又は部分の選択は、ディスプレイデバイス又はＵＡＶ上に設けられたボタンを操作することによって実行されてもよい。代わりに、関心の点の選択は、リモート端末のスクリーン上に表示されたソフトボタンをタッチすることによって実行されてもよい。任意選択により、関心の部分の選択は、ユーザの複数の指によってリモート端末のスクリーンをタッチすることによって実行されてもよい。ユーザは、初期の画像上に更に表示されることになる関心の点又は部分の所望のズーム、ＦＯＶ及び／又は焦点距離を選択することができる。任意選択により、ユーザは、初期の画像上に更に表示されることになる関心の点又は部分の場所、サイズ、形状及び／又はパターンを選択することができる。
【０１０８】
本明細書で説明されるシステム、デバイス、及び方法を、可動物体及び固定物体を含む多種多様な物体に適用することができる。上述したように、ＵＡＶ等の航空車両の本明細書での任意の説明は、任意の移動可能物体に適用し得、使用し得る。航空車両の本明細書での任意の説明は、特にＵＡＶに適用し得る。本発明の移動可能物体は、空中（例えば、固定翼機、回転翼機、又は固定翼若しくは回転翼の何れも有さない航空機）、水中（例えば、船又は潜水艦）、陸上（例えば、車、トラック、バス、バン、オートバイ、自転車等の動力車、スティック、釣り竿等の移動可能構造若しくはフレーム、又は列車）、地中（例えば、地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、又は宇宙探査機）、又はこれらの環境の任意の組合せ等の任意の適する環境内で移動するように構成し得る。移動可能物体は、本明細書の他の箇所で記載される車両等の車両であり得る。幾つかの実施形態では、移動可能物体は、人間又は動物等の生体によって携帯されるか、又は生体から離陸し得る。適する動物は、アビネス、イヌ科、ネコ科、ウマ科、ウシ科、ヒツジ科、ブタ科、イルカ科、齧歯類、又は昆虫を含み得る。
【０１０９】
移動可能物体は、自由度６に関して環境内で自在に移動可能であり得る（例えば、並進移動での自由度３及び回転での自由度３）。代替的には、移動可能物体の移動は、所定の経路、トラック、又は向きになるなど、１つ又は複数の自由度に関して制限され得る。移動は、エンジン又はモータ等の任意の適する作動機構によって作動し得る。移動可能物体の作動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、又はそれらの任意の適する組合せ等の任意の適するエネルギー源によってエネルギー供給し得る。移動可能物体は、本明細書の他の箇所に記載のように、推進システムを介して自己推進し得る。推進システムは任意選択的に、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風力、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、又はそれらの任意の適する組合せ等のエネルギー源を燃料とし得る。代替的には、移動可能物体は生体によって運ばれ得る。
【０１１０】
幾つかの場合、移動可能物体は航空車両であり得る。例えば、航空車両は、固定翼航空機（例えば、飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えば、ヘリコプター、ロータクラフト）、固定翼及び回転翼の両方を有する航空機、又は何れも有さない航空機（例えば、小型飛行船、熱気球）であり得る。航空車両は、空気を通しての自己推進等の自己推進式であり得る。自己推進式航空車両は、１つ又は複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、又はそれらの任意の適する組合せを含む推進システム等の推進システムを利用し得る。幾つかの場合、推進システムを使用して、移動可能物体が表面から離陸し、表面に着陸し、現在位置及び／又は向きを維持し（例えば、ホバリング）、向きを変更し、且つ／又は位置を変更できるようにし得る。
【０１１１】
移動可能物体は、ユーザによってリモートに、又は移動可能物体内又は上の占有者によってローカルに制御し得る。移動可能物体は、別個の車両内の占有者を介してリモートに制御し得る。幾つかの実施形態では、移動可能物体は、ＵＡＶ等の無人移動可能物体である。ＵＡＶ等の無人移動可能物体は、移動可能物体に搭乗する占有者を有さなくてもよい。移動可能物体は、人間、自律制御システム（例えば、コンピュータ制御システム）、又はそれらの任意の適する組合せによって制御し得る。移動可能物体は、人工知能が構成されたロボット等の自律又は半自律ロボットであり得る。
【０１１２】
移動可能物体は、任意の適するサイズ及び／又は寸法を有し得る。幾つかの実施形態では、移動可能物体は、車両内又は車両上に人間の占有者を有するサイズ及び／又は寸法のものであり得る。代替的には、移動可能物体は、車両内又は車両上に人間の占有者を有することが可能なものより小さなサイズ及び／又は寸法であり得る。移動可能物体は、人間により持ち上げられるか、又は運ばれるのに適するサイズ及び／又は寸法のものであり得る。代替的には、移動可能物体は、人間によって持ち上げられるか、又は運ばれるのに適するサイズ及び／又は寸法よりも大きなものであり得る。幾つかの場合、移動可能物体は、約２ｃｍ以下、約５ｃｍ以下、約１０ｃｍ以下、約５０ｃｍ以下、約１ｍ以下、約２ｍ以下、約５ｍ以下、又は約１０ｍ以下の最大寸法（例えば、長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有し得る。最大寸法は、約２ｃｍ以上、約５ｃｍ以上、約１０ｃｍ以上、約５０ｃｍ以上、約１ｍ以上、約２ｍ以上、約５ｍ以上、又は約１０ｍ以上であり得る。例えば、移動可能物体の対向するロータのシャフト間の距離は、約２ｃｍ以下、約５ｃｍ以下、約１０ｃｍ以下、約５０ｃｍ以下、約１ｍ以下、約２ｍ以下、約５ｍ以下、又は約１０ｍ以下であり得る。代替的には、対向するロータ間の距離は、約２ｃｍ以上、約５ｃｍ以上、約１０ｃｍ以上、約５０ｃｍ以上、約１ｍ以上、約２ｍ以上、約５ｍ以上、又は約１０ｍ以上であり得る。
【０１１３】
幾つかの実施形態では、移動可能物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍ未満、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍ未満、又は５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍ未満の容積を有し得る。移動可能物体の総容積は、約１ｃｍ３、約２ｃｍ３、約５ｃｍ３、約１０ｃｍ３、約２０ｃｍ３、約３０ｃｍ３、約４０ｃｍ３、約５０ｃｍ３、約６０ｃｍ３、約７０ｃｍ３、約８０ｃｍ３、約９０ｃｍ３、約１００ｃｍ３、約１５０ｃｍ３、約２００ｃｍ３、約３００ｃｍ３、約５００ｃｍ３、約７５０ｃｍ３、約１０００ｃｍ３、約５０００ｃｍ３、約１０，０００ｃｍ３、約１００，０００ｃｍ３、約１ｍ３、又は約１０ｍ３以下であり得る。逆に、移動可能物体の総容積は、約１ｃｍ３、約２ｃｍ３、約５ｃｍ３、約１０ｃｍ３、約２０ｃｍ３、約３０ｃｍ３、約４０ｃｍ３、約５０ｃｍ３、約６０ｃｍ３、約７０ｃｍ３、約８０ｃｍ３、約９０ｃｍ３、約１００ｃｍ３、約１５０ｃｍ３、約２００ｃｍ３、約３００ｃｍ３、約５００ｃｍ３、約７５０ｃｍ３、約１０００ｃｍ３、約５０００ｃｍ３、約１０，０００ｃｍ３、約１００，０００ｃｍ３、約１ｍ３、又は約１０ｍ３以上であり得る。
【０１１４】
幾つかの実施形態では、移動可能物体は、約３２，０００ｃｍ２以下、約２０，０００ｃｍ２以下、約１０，０００ｃｍ２以下、約１，０００ｃｍ２以下、約５００ｃｍ２以下、約１００ｃｍ２以下、約５０ｃｍ２以下、約１０ｃｍ２以下、又は約５ｃｍ２以下のフットプリント（移動可能物体により包含される横方向断面積と呼ばれ得る）を有し得る。逆に、フットプリントは、約３２，０００ｃｍ２以上、約２０，０００ｃｍ２以上、約１０，０００ｃｍ２以上、約１，０００ｃｍ２以上、約５００ｃｍ２以上、約１００ｃｍ２以上、約５０ｃｍ２以上、約１０ｃｍ２以上、又は約５ｃｍ２以上であり得る。
【０１１５】
幾つかの場合、移動可能物体は１０００ｋｇ以下の重量であり得る。移動可能物体の重量は、約１０００ｋｇ以下、約７５０ｋｇ以下、約５００ｋｇ以下、約２００ｋｇ以下、約１５０ｋｇ以下、約１００ｋｇ以下、約８０ｋｇ以下、約７０ｋｇ以下、約６０ｋｇ以下、約５０ｋｇ以下、約４５ｋｇ以下、約４０ｋｇ以下、約３５ｋｇ以下、約３０ｋｇ以下、約２５ｋｇ以下、約２０ｋｇ以下、約１５ｋｇ以下、約１２ｋｇ以下、約１０ｋｇ以下、約９ｋｇ以下、約８ｋｇ以下、約７ｋｇ以下、約６ｋｇ以下、約５ｋｇ以下、約４ｋｇ以下、約３ｋｇ以下、約２ｋｇ以下、約１ｋｇ以下、約０．５ｋｇ以下、約０．１ｋｇ以下、約０．０５ｋｇ以下、又は約０．０１ｋｇ以下であり得る。逆に、重量は、約１０００ｋｇ以上、約７５０ｋｇ以上、約５００ｋｇ以上、約２００ｋｇ以上、約１５０ｋｇ以上、約１００ｋｇ以上、約８０ｋｇ以上、約７０ｋｇ以上、約６０ｋｇ以上、約５０ｋｇ以上、約４５ｋｇ以上、約４０ｋｇ以上、約３５ｋｇ以上、約３０ｋｇ以上、約２５ｋｇ以上、約２０ｋｇ以上、約１５ｋｇ以上、約１２ｋｇ以上、約１０ｋｇ以上、約９ｋｇ以上、約８ｋｇ以上、約７ｋｇ以上、約６ｋｇ以上、約５ｋｇ以上、約４ｋｇ以上、約３ｋｇ以上、約２ｋｇ以上、約１ｋｇ以上、約０．５ｋｇ以上、約０．１ｋｇ以上、約０．０５ｋｇ以上、又は約０．０１ｋｇ以上であり得る。
【０１１６】
幾つかの実施形態では、移動可能物体は、移動可能物体によっては込まれる負荷に相対して小さなものであり得る。負荷は、本明細書の他の箇所で更に詳細に記載されるように、積載物及び／又は支持機構を含み得る。幾つかの例では、移動可能物体の重量と負荷の重量との比は、約１：１超、約１：１未満、又は約１：１に等しいものであり得る。幾つかの場合、移動可能物体の重量と負荷の重量との比は、約１：１超、約１：１未満、又は約１：１に等しいものであり得る。任意選択的に、支持機構の重量と負荷の重量との比は、約１：１超、約１：１未満、又は約１：１に等しいものであり得る。所望の場合、移動可能物体の重量と負荷の重量との比は、約１：２以下、約１：３以下、約１：４以下、約１：５以下、約１：１０以下、又は約１：１０未満であり得る。逆に、移動可能物体の重量と負荷の重量との比は、約約２：１以上、約３：１以上、約４：１以上、約５：１以上、約１０：１以上、又は約１０：１超であり得る。
【０１１７】
幾つかの実施形態では、移動可能物体は低いエネルギー消費を有し得る。例えば、移動可能物体は、約５Ｗ／ｈ未満、約４Ｗ／ｈ未満、約３Ｗ／ｈ未満、約２Ｗ／ｈ未満、約１Ｗ／ｈ未満を使用し得る。幾つかの場合、移動可能物体の支持機構は低いエネルギー消費を有し得る。例えば、支持機構は、約５Ｗ／ｈ未満、約４Ｗ／ｈ未満、約３Ｗ／ｈ未満、約２Ｗ／ｈ未満、約１Ｗ／ｈ未満を使用し得る。任意選択的に、移動可能物体の積載物は、約５Ｗ／ｈ未満、約４Ｗ／ｈ未満、約３Ｗ／ｈ未満、約２Ｗ／ｈ未満、約１Ｗ／ｈ未満等の低いエネルギー消費を有し得る。
【０１１８】
図１３は、本発明の実施形態に従った、無人航空機（ＵＡＶ）１３００を示す。ＵＡＶは、本明細書で説明される可動物体の例であってもよく、バッテリ組立部を放電する方法及び装置がそれに適用されてもよい。ＵＡＶ１３００は、４つのロータ１３０２、１３０４、１３０６、及び１３０８を有する推進システムを含むことができる。任意の数のロータが設けられてもよい（例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、又はそれ以上）。無人航空機のロータ、ロータ組立体、又は他の推進システムは、無人航空機が、ホバリング／位置を維持し、向きを変更し、且つ／又はロケーションを変更できるようにし得る。対向するロータのシャフト間の距離は、任意の適する長さ１３１０であり得る。例えば、長さ１３１０は２ｍ以下又は５ｍ以下であり得る。幾つかの実施形態では、長さ１３１０は、４０ｃｍ〜１ｍ、１０ｃｍ〜２ｍ、又は５ｃｍ〜５ｍの範囲内であり得る。ＵＡＶの本明細書での任意の説明は、異なるタイプの移動可能物体等の移動可能物体に適用し得、この逆も同様である。ＵＡＶは、本明細書に記載される補助装置付き離陸システム又は方法を使用し得る。
【０１１９】
幾つかの実施形態では、移動可能物体は負荷を搬送するように構成し得る。負荷は、乗客、貨物、機器、器具等の１つ又は複数を含み得る。負荷は境界内に提供し得る。筐体は、移動可能物体の筐体とは別個であってもよく、又は移動可能物体の筐体の部分であってもよい。代替的には、負荷に筐体を提供し得、一方、移動可能物体は筐体を有さない。代替的には、負荷の部分又は負荷全体は、筐体なしで提供し得る。負荷は、移動可能物体にしっかりと固定し得る。任意選択的には、負荷は、移動可能物体に対して移動可能（例えば、移動可能物体に対して並進移動可能又は回転可能）であり得る。負荷は、本明細書の他の箇所に記載されるように、積載物及び／又は支持機構を含み得る。
【０１２０】
幾つかの実施形態では、固定参照枠（例えば、周囲環境）及び／又は互いに対する移動可能物体、支持機構、及び積載物の移動は、端末によって制御し得る。端末は、移動可能物体、支持機構、及び／又は積載物から離れたロケーションにあるリモート制御デバイスであり得る。端末は、支持プラットフォームに配置されてもよく、又は支持プラットフォームに固定されてもよい。代替的には、端末はハンドヘルドデバイス又はウェアラブルデバイスであり得る。例えば、端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、眼鏡、手袋、ヘルメット、マイクロホン、又はそれらの任意の適する組合せを含み得る。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、又はディスプレイ等のユーザインターフェースを含み得る。手動入力コマンド、音声制御、ジェスチャ制御、又は位置制御（例えば、端末の移動、ロケーション、又は傾斜を介する）等の任意の適するユーザ入力を使用して、端末を対話し得る。
【０１２１】
端末を使用して、移動可能物体、支持機構、及び／又は積載物の任意の適する状態を制御し得る。例えば、端末を使用して、互いから及び／又は互いへの固定参照に対する移動可能物体、支持機構、及び／又は積載物の位置及び／又は向きを制御し得る。幾つかの実施形態では、端末を使用して、支持機構の作動組立体、積載物のセンサ、又は積載物のエミッタ等の移動可能物体、支持機構、及び／又は積載物の個々の要素を制御し得る。端末は、移動可能物体、支持機構、又は積載物の１つ又は複数と通信するように構成される無線通信デバイスを含み得る。
【０１２２】
端末は、可動物体、支持機構、及び／又は積載物の情報の閲覧に適する表示ユニットを含み得る。例えば、端末は、位置、並進移動速度、並進移動加速度、向き、角速度、角加速度、又はそれらの任意の適する組合せに関して可動物体、支持機構、及び／又は積載物の情報を表示するように構成し得る。幾つかの実施形態では、端末は、機能積載物によって提供されるデータ等の積載物によって提供される情報（例えば、カメラ又は他の画像取得装置によって記録される画像）を表示し得る。
【０１２３】
任意選択的に、同じ端末が、可動物体、支持機構、及び／又は積載物又は可動物体、支持機構、及び／又は積載物の状態を制御するとともに、可動物体、支持機構、及び／又は積載物から情報を受信し、且つ／又は表示し得る。例えば、端末は、積載物によって取得された画像データ又は積載物の位置についての情報を表示しながら、環境に相対する積載物のポジショニングを制御し得る。代替的には、異なる端末を異なる機能に使用し得る。例えば、第１の端末は、可動物体、支持機構、及び／又は積載物の移動又は状態を制御し得、一方、第２の端末は、可動物体、支持機構、及び／又は積載物から情報を受信し、且つ／又は表示し得る。例えば、第１の端末を使用して、環境に対する積載物のポジショニングを制御し得、一方、第２の端末は、積載物によって取得された画像データを表示する。様々な通信モードが、両方とも可動物体を制御し、データを受信する可動物体と統合された端末との間、又は両方とも可動物体を制御し、データを受信する可動物体と複数の端末との間に利用可能である。例えば、少なくとも２つの異なる通信モードが、両方とも可動物体を制御し、可動物体からデータを受信する可動物体と端末との間に形成し得る。
【０１２４】
図１４は、本発明の実施形態による、支持機構１４０２と積載物１４０４とを含む可動物体１４００を示す。可動物体１４００は航空機として示されるが、この図は限定を意図せず、本明細書において上述したように、任意の適するタイプの可動物体を使用し得る。航空機システムの文脈で本明細書に記載される任意の実施形態を任意の適する可動物体（例えば、ＵＡＶ）に適用し得ることを当業者は理解する。幾つかの場合、積載物１４０４は、支持機構１４０２を必要とせずに、可動物体１４００に提供し得る。可動物体１４００は、推進機構１４０６、検知システム１４０８、及び通信システム１４１０を含み得る。
【０１２５】
推進機構１４０６は、上述したように、ロータ、プロペラ、ブレード、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、又はノズルの１つ又は複数を含み得る。可動物体は、１つ又は複数、２つ以上、３つ以上、又は４つ以上の推進機構を有し得る。推進機構は全て同じタイプであり得る。代替的には、１つ又は複数の推進機構は、異なるタイプの推進機構であり得る。推進機構１４０６は、本明細書の他の箇所に記載のように、支持要素（例えば、駆動シャフト）等の任意の適する手段を使用して、可動物体１４００に搭載し得る。推進機構１４０６は、上部、下部、前部、後部、側部、又はそれらの任意の適する組合せ等の可動物体１４００の任意の適する部分に搭載し得る。
【０１２６】
幾つかの実施形態では、推進メカニズム１４０６は、可動物体１４００が、可動物体１４００の任意の水平移動を必要とせずに（例えば、滑走路を下って移動せずに）、表面から垂直に離陸するか、又は表面に垂直に着陸できるようにし得る。任意選択的に、推進機構１４０６は、可動物体１４００が特定の位置及び／又は向きで空中でホバリングできるようにするように動作可能であり得る。推進機構１４００の１つ又は複数は、その他の推進機構から独立して制御し得る。代替的には、推進機構１４００は、同時に制御されるように構成し得る。例えば、可動物体１４００は、揚力及び／又は推進力を可動物体に提供し得る複数の水平を向いたロータを有し得る。複数の水平を向いたロータを作動させて、垂直離陸機能、垂直直立機能、ホバリング機能を可動物体１４００に提供し得る。幾つかの実施形態では、水平を向いたロータの１つ又は複数は、時計回り方向にスピンし得、一方、水平を向いたロータの１つ又は複数は反時計回り方向にスピンし得る。例えば、時計回りロータの数は、反時計回りロータの数に等しいことができる。水平を向いたロータのそれぞれの回転率は、独立して変更して、各ロータによって生成される余力及び／又は推進力を制御し、それにより、可動物体１４００の空間配置、速度、及び／又は加速度を調整し得る（例えば、最高で３度の並進移動及び最高で３度の回転に関して）。
【０１２７】
検知システム１４０８は、可動物体１４００の空間配置、速度、及び／又は加速度を検知し得る（例えば、最高で３度の並進移動及び最高で３度の回転に関して）１つ又は複数のセンサを含み得る。１つ又は複数のセンサは、全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、移動センサ、慣性センサ、近接度センサ、又は画像センサを含み得る。検知システム１４０８によって提供される検知データを使用して、可動物体１４００の空間配置、速度、及び／又は向きを制御し得る（例えば、後述するように、適する処理ユニット及び／又は制御モジュールを使用して）。代替的には、検知システム１４０８を使用して、天候状況、潜在的な障害物への近接度、地理的特徴のロケーション、人造物のロケーション等の可動物体を取り巻く環境に関するデータを提供し得る。
【０１２８】
通信システム１４１０は、無線信号１４１６を介して通信システム１４１４を有する端末１４１２と通信できるようにする。通信システム１４１０、１４１４は、無線通信に適する任意の数の送信器、受信器、及び／又は送受信器を含み得る。通信は、データを一方向でのみ送信し得るように、単方向通信であり得る。例えば、単方向通信は、可動物体１４００のみがデータを端末１４１２に送信するか、又はこの逆を含み得る。データは、通信システム１４１０の１つ又は複数の送信器から通信システム１４１２の１つ又は複数の受信器に送信し得、又はその逆であり得る。代替的には、通信は、データを可動物体１４００と端末１４１２との間で両方向で送信し得るように、双方向通信であり得る。双方向通信は、通信システム１４１０の１つ又は複数の送信器から通信システム１４１４の１つ又は複数の受信器にデータを送信すること、又はその逆を含み得る。
【０１２９】
幾つかの実施形態では、端末１４１２は、可動物体１４００、支持機構１４０２、及び積載物１４０４の１つ又は複数に制御データを提供し、可動物体１４００、支持機構１４０２、及び積載物１４０４の１つ又は複数から情報（例えば、可動物体、支持機構、又は積載物の位置及び／又は移動情報、積載物カメラによって取得される画像データ等の積載物によって検知されるデータ）を受信し得る。幾つかの場合、端末からの制御データは、可動物体、支持機構、及び／又は積載物の相対位置、移動、作動、又は制御についての命令を含み得る。例えば、制御データは、可動物体のロケーション及び／又は向きを変更させるか（例えば、推進機構１４０６の制御を介して）、又は可動物体に関する積載物を移動させる（例えば、支持機構１４０２の制御を介して）。端末からの制御データは、カメラ又は他の画像取得装置の動作の制御（例えば、静止画又は動画の撮影、ズームイン又はアウト、電源オンオフ、画像モードの切り換え、画像解像度の変更、フォーカスの変更、被写界深度の変更、露光時間の変更、視野角又は視野の変更）等の積載物の制御を生じさせ得る。幾つかの場合、可動物体、支持機構、及び／又は積載物からの通信は、１つ又は複数のセンサ（例えば、検知システム１４０８又は積載物１４０４の）からの情報を含み得る。通信は、１つ又は複数の異なるタイプのセンサ（例えば、ＧＰＳセンサ、移動センサ、慣性センサ、近接度センサ、又は画像センサ）からの検知情報を含み得る。そのような情報は、可動物体、支持機構、及び／又は積載物の位置（例えば、ロケーション、向き）、移動、又は加速度に関連し得る。積載物からのそのような情報は、積載物によって取得されたデータ又は積載物の検知状態を含み得る。端末１４１２によって提供され送信される制御データは、可動物体１４００、支持機構１４０２、又は積載物１４０４の１つ又は複数の状態を制御するように構成し得る。代替的又は組み合わせて、支持機構１４０２及び積載物１４０４もそれぞれ、端末１４１２と通信するように構成される通信モジュールを含み得、それにより、端末は、可動物体１４００、支持機構１４０２、及び積載物１４０４のそれぞれと独立して通信し制御し得る。
【０１３０】
幾つかの実施形態では、可動物体１４００は、端末１４１２に加えて、又は端末１４１２の代わりに、別のリモート装置と通信するように構成し得る。端末１４１２は、別のリモート装置及び可動物体１４００と通信するように構成することもできる。例えば、可動物体１４００及び／又は端末１４１２は、別の可動物体又は別の可動物体の支持機構若しくは積載物と通信し得る。所望の場合、リモート装置は第２の端末又は他の計算装置（例えば、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、又は他のモバイル装置）であり得る。リモート装置は、可動物体１４００にデータを送信し、可動物体１４００からデータを受信し、データを端末１４１２に送信し、且つ／又はデータを端末１４１２から受信するように構成し得る。任意選択的に、リモート装置は、インターネット又は他の電気通信ネットワークに接続し得、それにより、可動物体１４００及び／又は端末１４１２から受信されるデータは、ウェブサイト又はサーバにアップロードし得る。
【０１３１】
図１５は、本発明の実施形態による可動物体又は支持機構を制御するシステム１５００のブロック図による概略図である。システム１５００は、本明細書に開示されるシステム、装置、及び方法の任意の適する実施形態と組み合わせて使用し得る。システム１５００は、検知モジュール１５０２、処理ユニット１５０４、非一時的コンピュータ可読媒体１５０６、制御モジュール１５０８、及び通信モジュール１５１０を含み得る。
【０１３２】
検知モジュール１５０２は、可動物体に関連する情報を異なる方法で収集する異なるタイプのセンサを利用し得る。異なるタイプのセンサは、異なるタイプの信号又は異なるソースからの信号を検知し得る。例えば、センサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接度センサ（例えば、ライダー）、又はビジョン／画像センサ（例えば、カメラ）を含み得る。検知モジュールは、複数のプロセッサを有する処理ユニット１５０４に動作可能に結合し得る。幾つかの実施形態では、検知モジュール１５０２は、適する外部装置又はシステムに検知データを直接送信するように構成された送信モジュール１５１２（例えば、ＷｉＦｉ画像送信モジュール）に動作可能に結合し得る。例えば、送信モジュール１５１２を使用して、検知モジュール１５０２のカメラによって取得された画像をリモート端末に送信し得る。
【０１３３】
処理ユニット１５０４は、プログラマブルプロセッサ等の１つ又は複数のプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））を有し得る。処理ユニット１５０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１５０６に動作可能に結合し得る。非一時的コンピュータ可読媒体１５０６は、処理ユニット１５０４によって実行可能であり、１つ又は複数のステップを実行する論理、コード、及び／又はプログラム命令を記憶し得る。非一時的コンピュータ可読媒体は、１つ又は複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカード又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等のリムーバブル媒体又は外部記憶装置）を含み得る。幾つかの実施形態では、検知モジュール１５０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１５０６のメモリユニットに直接伝達され、記憶し得る。非一時的コンピュータ可読媒体１５０６のメモリユニットは、処理ユニット１５０４によって実行可能であり、本明細書に記載の方法の任意の適する実施形態を実行する論理、コード、及び／又はプログラム命令を記憶し得る。例えば、処理ユニット１５０４は、処理ユニット１５０４の１つ又は複数のプロセッサに、検知モジュールによって生成される検知データを分析させる命令を実行するように構成し得る。メモリユニットは、処理ユニット１５０４によって処理される検知モジュールからの検知データを記憶し得る。幾つかの実施形態では、非一時的コンピュータ可読媒体１５０６のメモリユニットを使用して、処理ユニット１５０４によって生成される処理結果を記憶し得る。
【０１３４】
幾つかの実施形態では、処理ユニット１５０４は、可動物体の状態を制御するように構成される制御モジュール１５０８に動作可能に結合し得る。例えば、制御モジュール１５０８は、可動物体の推進機構を制御して、自由度６に関して可動物体の空間配置、速度、及び／又は加速度を調整し得る。代替的には、又は組み合わせて、制御モジュール１５０８は、支持機構、積載物、又は検知モジュールの１つ又は複数を制御し得る。
【０１３５】
処理ユニット１５０４は、１つ又は複数の外部装置（例えば、端末、表示装置、又は他のリモートコントローラ）からのデータを送信し、且つ／又は受信するように構成される通信モジュール１５１０に動作可能に結合し得る。優先通信又は無線通信等の任意の適する通信手段を使用し得る。例えば、通信モジュール１５１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、電波、Ｗｉ−Ｆｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信等のうちの１つ又は複数を利用し得る。任意選択的に、タワー、衛星、又は移動局塔の中継局を使用し得る。無線通信は、近接度に依存してもよく、又は依存しなくてもよい。幾つかの実施形態では、視線が通信に必要であってもよく、又はなくてもよい。通信モジュール１５１０は、検知モジュール１５０２からの検知データ、処理ユニット１５０４によって生成される処理結果、所定の制御データ、端末又はリモートコントローラからのユーザコマンド等の１つ又は複数を送信し、且つ／又は受信し得る。
【０１３６】
システム１５００の構成要素は、任意の適する構成で配置し得る。例えば、システム１５００の構成要素の１つ又は複数は、可動物体、支持機構、積載物、端末、検知システム、又は上記の１つ若しくは複数と通信する追加の外部装置に配置し得る。さらに、図１５は単一の処理ユニット１５０４及び単一の非一時的コンピュータ可読媒体１５０６を示すが、これは限定を意図せず、システム１５００が複数の処理ユニット及び／又は非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることを当業者は理解する。幾つかの実施形態では、複数の処理ユニット及び／又は非一時的コンピュータ可読媒体の１つ又は複数は、可動物体、支持機構、積載物、端末、検知モジュール、上記の１つ又は複数と通信する追加の外部装置、又はそれらの適する組合せ等の異なるロケーションに配置し得、したがって、システム１５００によって実行される処理及び／又はメモリ機能の任意の適する態様は、上記ロケーションの１つ又は複数で行われ得る。
【０１３７】
本発明の好ましい実施形態を本明細書に示し説明したが、そのような実施形態が単なる例として提供されることが当業者には明らかであろう。ここで、本発明から逸脱せずに、多くの変形、変更、及び置換を当業者は思い付くであろう。本発明を実施するに当たり、本明細書に記載された本発明の実施形態への様々な代替を利用し得ることを理解されたい。以下の請求項が本発明の範囲を規定し、これらの請求項及びそれらの均等物の範囲内の方法及び構造がそれにより包含されることが意図される。
［項目１］
画像を捕捉する方法であって、上記方法は、
光学要素の補助で、光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップと、
第１の焦点距離を有する第１のレンズモジュールの補助で、上記第１の光線を焦点に合わせるステップと、
第２の焦点距離を有する第２のレンズモジュールの補助で、上記第２の光線を焦点に合わせるステップであって、上記第２の焦点距離は、上記第１の焦点距離とは異なる、ステップと、
第１のセンサの補助で、上記第１のレンズモジュールによって上記第１のセンサ上で焦点に合わされた上記第１の光線から第１の画像を捕捉するステップと、
第２のセンサの補助で、上記第２のレンズモジュールによって上記第２のセンサ上で焦点に合わされた上記第２の光線から第２の画像を捕捉するステップと
を含む、方法。
［項目２］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目１に記載の方法。
［項目３］
上記第２の視野は、上記第２の視野を覆う、項目２に記載の方法。
［項目４］
上記第１の視野は、上記第２の視野を覆う、項目２に記載の方法。
［項目５］
上記第１の光線は、上記光の反射された部分であり、及び上記第２の光線は、上記光の屈折された部分である、項目１に記載の方法。
［項目６］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目５に記載の方法。
［項目７］
上記第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールを備え、及び上記第２のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールを備える、項目５に記載の方法。
［項目８］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する、項目５に記載の方法。
［項目９］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は相互に一致する、項目１に記載の方法。
［項目１０］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は垂直である、項目９に記載の方法。
［項目１１］
上記光は、上記光学要素の接触の前に単一の開口部を通過する、項目１に記載の方法。
［項目１２］
上記第１の画像及び上記第２の画像の中心は一致する、項目１に記載の方法。
［項目１３］
上記光学要素は、半透明フィルム反射体である、項目１に記載の方法。
［項目１４］
上記光学要素は、ビームスプリッタである、項目１に記載の方法。
［項目１５］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える、項目１に記載の方法。
［項目１６］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、同一のタイプのセンサである、項目１に記載の方法。
［項目１７］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、同一のサイズを有する、項目１に記載の方法。
［項目１８］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサ上の各々の画素のサイズは同一である、項目１７に記載の方法。
［項目１９］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは異なるタイプのセンサである、項目１に記載の方法。
［項目２０］
光学視差は、上記第１のレンズモジュールの光軸と上記第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない、項目１に記載の方法。
［項目２１］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目１に記載の方法。
［項目２２］
１つ又は複数のプロセッサの補助で、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップを更に備える、項目１に記載の方法。
［項目２３］
１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の焦点距離を受信するステップであって、上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離に対応する視野を有する、項目２２に記載の方法。
［項目２４］
上記所望の焦点距離は、所望の視野に対応する、項目２３に記載の方法。
［項目２５］
上記所望の焦点距離は、上記第１の焦点距離又は上記第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である、項目２３に記載の方法。
［項目２６］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、
【数１】
0006281730.tif 000024
によって上記第１の画像を、及び
【数２】
0006281730.tif 000025
によって上記第２の画像を拡大縮小するステップを備える、項目２３に記載の方法。
［項目２７］
上記第１の画像及び上記第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する、項目２６に記載の方法。
［項目２８］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備える、項目２６に記載の方法。
［項目２９］
上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離及び上記第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される、項目２８に記載の方法。
［項目３０］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、並びにそのいずれかが、上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離と上記第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても、上記第１の拡大縮小された画像又は上記第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目２８に記載の方法。
［項目３１］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する、項目２８に記載の方法。
［項目３２］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像は、画素融合を備える、項目２８に記載の方法。
［項目３３］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像の視野及び上記第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目３２に記載の方法。
［項目３４］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える、項目１に記載の方法。
［項目３５］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える、項目３４に記載の方法。
［項目３６］
上記第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える、項目１に記載の方法。
［項目３７］
上記第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える、項目３６に記載の方法。
［項目３８］
画像を取得するシステムであって、
光を第１の光線及び第２の光線に分離する光学要素と、
上記第１の光線を焦点に合わせ、第１の焦点距離を有する第１のレンズモジュールと、
上記第２の光線を焦点に合わせ、上記第１の焦点距離とは異なる焦点距離を有する第２の焦点距離を有する第２のレンズモジュールと、
上記第１のレンズモジュールによって上記第１のセンサで焦点が合わされた上記第１の光線から第１の画像を取得する第１のセンサと、
上記第２のレンズモジュールによって上記第２のセンサで焦点が合わされた上記第２の光線から第２の画像を取得する第２のセンサと
を備える、システム。
［項目３９］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目３８に記載のシステム。
［項目４０］
上記第２の視野は、上記第２の視野を覆う、項目３９に記載のシステム。
［項目４１］
上記第１の視野は、上記第２の視野を覆う、項目３９に記載のシステム。
［項目４２］
上記第１の光線は、上記光の反射された部分であり、及び上記第２の光線は、上記光の屈折された部分である、項目３８に記載のシステム。
［項目４３］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目４２に記載のシステム。
［項目４４］
上記第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールを備え、上記第２のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールを備える、項目４２に記載のシステム。
［項目４５］
上記第１のレンズモジュールの上記光軸及び上記第２のレンズモジュールの上記光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する、項目４２に記載のシステム。
［項目４６］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は相互に一致する、項目３８に記載のシステム。
［項目４７］
上記第１のレンズモジュールの上記光軸及び上記第２のレンズモジュールの上記光軸は垂直である、項目４６に記載のシステム。
［項目４８］
上記光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する、項目３８に記載のシステム。
［項目４９］
上記第１の画像及び上記第２の画像の中心は一致する、項目３８に記載のシステム。
［項目５０］
上記光学要素は、半透明フィルム反射体である、項目３８に記載のシステム。
［項目５１］
上記光学要素は、ビームスプリッタである、項目３８に記載のシステム。
［項目５２］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える、項目３８に記載のシステム。
［項目５３］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは同一のタイプのセンサである、項目３８に記載のシステム。
［項目５４］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは同一のサイズを有する、項目３８に記載のシステム。
［項目５５］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサの各画素のサイズは同一である、項目５４に記載のシステム。
［項目５６］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは異なるタイプのセンサである、項目３８に記載のシステム。
［項目５７］
光学視差は、上記第１のレンズモジュールの光軸と上記第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない、項目３８に記載のシステム。
［項目５８］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目３８に記載のシステム。
［項目５９］
１つ又は複数のプロセッサを更に備え、上記１つ又は複数のプロセッサは、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせる、項目３８に記載のシステム。
［項目６０］
上記１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離を受信し、かつ組み合わされた画像を生成し、上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離に対応する視野を有する、項目５９に記載のシステム。
［項目６１］
上記所望の焦点距離は、所望の視野に対応する、項目６０に記載のシステム。
［項目６２］
上記所望の焦点距離は、上記第１の焦点距離又は上記第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である、項目６０に記載のシステム。
［項目６３］
上記１つ又は複数のプロセッサは、
【数３】
0006281730.tif 000026
によって上記第１の画像を、
【数４】
0006281730.tif 000027
によって上記第２の画像を拡大縮小する、項目６０に記載のシステム。
［項目６４］
上記１つ又は複数のプロセッサは、三次補間アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、上記第１の画像及び上記第２の画像を拡大縮小する、項目６３に記載のシステム。
［項目６５］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を組み合わせる、項目６３に記載のシステム。
［項目６６］
上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離及び上記第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される、項目６５に記載のシステム。
［項目６７］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、並びにそのいずれかが、上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離と上記第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても、上記第１の拡大縮小された画像又は上記第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目６５に記載のシステム。
［項目６８］
上記１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を組み合わせる、項目６５に記載のシステム。
［項目６９］
上記１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を介して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を組み合わせる、項目６５に記載のシステム。
［項目７０］
上記画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像の視野及び上記第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目６９に記載のシステム。
［項目７１］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える、項目３８に記載のシステム。
［項目７２］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを支える鏡筒を備える、項目７１に記載のシステム。
［項目７３］
上記第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える、項目１から項目２５の何れか１項に記載のシステム。
［項目７４］
上記第２のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを支える鏡筒を備える、項目７３に記載のシステム。
［項目７５］
組み合わされた画像を生成する方法であって、上記方法は、
第１のレンズモジュールの補助で、第１の画像を取得するステップと、
第２のレンズモジュールの補助で、第２の画像を取得するステップであって、上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸が一致し、及び垂直である、ステップと、
１つ又は複数のプロセッサにおいて、上記第１の画像を受信するステップと、
１つ又は複数のプロセッサにおいて、上記第２の画像を受信するステップと、
１つ又は複数のプロセッサの補助で、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップと
を含む、方法。
［項目７６］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目７５に記載の方法。
［項目７７］
上記第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離ｆ１を有し、及び上記第２のレンズモジュールは、第２の焦点距離ｆ２を有し、ｆ１はｆ２よりも長い、項目７５に記載の方法。
［項目７８］
上記第２のレンズモジュールの視野は、上記第１のレンズモジュールの視野よりも広い、項目７７に記載の方法。
［項目７９］
１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の焦点距離ｆを受信するステップを含み、上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離ｆに対応する視野を有する、項目７７に記載の方法。
［項目８０］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、
【数５】
0006281730.tif 000028
によって上記第１の画像を、及び
【数６】
0006281730.tif 000029
によって上記第２の画像を拡大縮小するステップを備える、項目７９に記載の方法。
［項目８１］
上記第１の画像及び上記第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する、項目８０に記載の方法。
［項目８２］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備える、項目８１に記載の方法。
［項目８３］
上記組み合わされた画像は、ｆがｆ１よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される、項目８２に記載の方法。
［項目８４］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離と上記第２の焦点距離との間にあるときの上記第２の拡大縮小された部分から構成される外部視野から構成される、項目８２に記載の方法。
［項目８５］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する、項目８２に記載の方法。
［項目８６］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える、項目８２に記載の方法。
［項目８７］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目８６に記載の方法。
［項目８８］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目７７に記載の方法。
［項目８９］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える、項目７５に記載の方法。
［項目９０］
上記第１の画像は、第１のセンサの補助で取得され、及び上記第２の画像は、第２のセンサの補助で取得される、項目７５に記載の方法。
［項目９１］
上記第１のセンサは、第１のセンササイズを有し、及び上記第２のセンサは、第２のセンササイズを有し、上記第１のセンササイズは、上記第２のセンササイズよりも大きい、項目９０に記載の方法。
［項目９２］
上記第１のセンサ上の第１の画素サイズを有する各々の個々の画素は、上記第２のセンサ上の第２の画素サイズを有する各々の個々の画素以上である、項目９１に記載の方法。
［項目９３］
第１の視野を有する上記第１の画像の視野は、第２の視野を有する上記第２の画像の視野よりも広い、項目９２に記載の方法。
［項目９４］
上記１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の視野を受信するステップを更に含み、上記組み合わされた画像は、上記所望の視野に対応する視野を有する、項目９３に記載の方法。
［項目９５］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、
【数７】
0006281730.tif 000030
によって、上記第１の画像を拡大縮小するステップを備える、項目９４に記載の方法。
［項目９６］
上記第１の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する、項目９５に記載の方法。
［項目９７］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるステップを備える、項目９５に記載の方法。
［項目９８］
上記組み合わされた画像は、上記所望の視野が上記第１の視野及び上記第２の視野よりも狭いときの融合された部分から全体的に構成される、項目９７に記載の方法。
［項目９９］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び上記所望の視野が上記第１の視野と上記第２の視野との間にあるときの上記第１の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目９７に記載の方法。
［項目１００］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する、項目９７に記載の方法。
［項目１０１］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える、項目９７に記載の方法。
［項目１０２］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目１０１に記載の方法。
［項目１０３］
光学視差は、上記第１のレンズの光軸と上記第２のレンズの光軸との間では存在しない、項目７５に記載の方法。
［項目１０４］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目７５に記載の方法。
［項目１０５］
上記組み合わされた画像は、モバイルデバイス上で表示される、項目７５に記載の方法。
［項目１０６］
上記モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである、項目１０５に記載の方法。
［項目１０７］
上記組み合わされた画像は、リアルタイムで表示される、項目１０５に記載の方法。
［項目１０８］
組み合わされた画像を生成する撮像システムであって、上記システムは、
第１の画像を取得することを補助するように構成された第１のレンズモジュールと、
第２の画像を取得することを補助するように構成された第２のレンズモジュールであって、上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸が一致し、及び垂直である、第２のレンズモジュールと、
上記第１の画像を受信し、
上記第２の画像を受信し、及び
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせる、
ように個々に又は集合的に構成された１つ又は複数のプロセッサと
を備えるシステム。
［項目１０９］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目１０８に記載のシステム。
［項目１１０］
上記第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離ｆ１を有し、及び上記第２のレンズモジュールは、第２の焦点距離ｆ２を有し、ｆ１はｆ２よりも長い、項目１０８に記載のシステム。
［項目１１１］
上記第２のレンズモジュールの視野は、上記第１のレンズモジュールの視野よりも広い、項目１１０に記載のシステム。
［項目１１２］
上記１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離ｆを受信し、及び組み合わされた画像を生成するように構成され、上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離ｆに対応する視野を有する、項目１１０に記載のシステム。
［項目１１３］
上記１つ又は複数のプロセッサは、
【数８】
0006281730.tif 000031
によって上記第１の画像を、及び
【数９】
0006281730.tif 000032
によって上記第２の画像を拡大縮小するように構成される、項目１１２に記載のシステム。
［項目１１４］
上記１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、上記第１の画像及び上記第２の画像を拡大縮小するように構成される、項目１１３に記載のシステム。
［項目１１５］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される、項目１１４に記載のシステム。
［項目１１６］
上記組み合わされた画像は、ｆがｆ１よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される、項目１１５に記載のシステム。
［項目１１７］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離と上記第２の焦点距離との間にあるときの上記第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目１１５に記載のシステム。
［項目１１８］
上記１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される、項目１１５に記載のシステム。
［項目１１９］
上記１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を利用して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される、項目１１５に記載のシステム。
［項目１２０］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記第１の拡大縮小された画像の視野及び上記第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する画素融合を利用するように構成される、項目１１９に記載のシステム。
［項目１２１］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目１１０に記載のシステム。
［項目１２２］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは各々、主レンズのみを備える、項目１０８に記載のシステム。
［項目１２３］
上記第１の画像を取得することを補助するように構成された第１のセンサ、及び上記第２の画像を取得することを補助するように構成された第２のセンサを更に備える、項目１０８に記載のシステム。
［項目１２４］
上記第１のセンサは、第１のセンササイズを有し、及び上記第２のセンサは、第２のセンササイズを有し、上記第１のセンササイズは、上記第２のセンササイズよりも大きい、項目１２３に記載のシステム。
［項目１２５］
上記第１のセンサ上の第１の画素サイズを有する各々の個々の画素は、上記第２のセンサ上の第２の画素サイズを有する各々の個々の画素以上である、項目１２４に記載のシステム。
［項目１２６］
第１の視野を有する上記第１の画像の視野は、第２の視野を有する上記第２の画像の視野よりも広い、項目１２５に記載のシステム。
［項目１２７］
上記１つ又は複数のプロセッサは、所望の視野を受信し、及び上記所望の視野に対応する視野を有する組み合わされた画像を生成するように構成される、項目１２６に記載のシステム。
［項目１２８］
上記１つ又は複数プロセッサは、
【数１０】
0006281730.tif 000033
によって、上記第１の画像を拡大縮小して、上記組み合わされた画像を生成するように構成される、項目１２７に記載のシステム。
［項目１２９］
上記１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用するように構成される、項目１２８に記載のシステム。
［項目１３０］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の画像を融合させるように構成される、項目１２８に記載のシステム。
［項目１３１］
上記組み合わされた画像は、上記所望の視野が上記第１の視野及び上記第２の視野よりも狭いときの融合された部分から全体的に構成される、項目１３０に記載のシステム。
［項目１３２］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び上記所望の視野が上記第１の視野と上記第２の視野との間にあるときの上記第１の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目１３０に記載のシステム。
［項目１３３］
上記１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを使用して、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の画像を融合させるように構成される、項目１３０に記載のシステム。
［項目１３４］
上記１つ又は複数プロセッサは、画素融合を介して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるように構成される、項目１３０に記載のシステム。
［項目１３５］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目１３４に記載のシステム。
［項目１３６］
光学視差は、上記第１のレンズの光軸と上記第２のレンズの光軸との間では存在しない、項目１０８に記載のシステム。
［項目１３７］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目１０８に記載のシステム。
［項目１３８］
上記組み合わされた画像を表示するように構成されたモバイルデバイスを更に備える、項目１０８に記載のシステム。
［項目１３９］
上記モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである、項目１３８に記載のシステム。
［項目１４０］
上記組み合わされた画像は、リアルタイムで表示される、項目１３８に記載のシステム。
［項目１４１］
可動システムであって、上記可動システムは、
可動プラットフォームと、
上記可動プラットフォーム上で据え付けられるように構成された、項目１０８に記載の撮像システムと、
上記撮像システムを固定するように構成されたジンバルと
を備える、可動システム。
［項目１４２］
上記ジンバルは、上記可動プラットフォームに対して上記撮像システムを回転させるように構成される、項目１４１に記載の可動システム。
［項目１４３］
画像を捕捉する方法であって、上記方法は、
可動プラットフォームの移動を生じさせるステップと、
撮像デバイスにおいて、光を受信するステップであって、上記撮像デバイスは、光学要素、第１のレンズモジュール、第２のレンズモジュール、第１のセンサ、及び第２のセンサを備える、ステップと、
上記光学要素の補助で、上記光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップと、
上記第１のレンズモジュールの補助で、上記第１の光線を焦点に合わせるステップと、
上記第２のレンズモジュールの補助で、上記第２の光線を焦点に合わせるステップと、
上記第１のセンサの補助で、上記第１のレンズモジュールによって上記第１のセンサ上で焦点に合わされた上記第１の光線から第１の画像を捕捉するステップと、
上記第２のセンサの補助で、上記第２のレンズモジュールによって上記第２のセンサ上で焦点に合わされた上記第２の光線から第２の画像を捕捉するステップと
を含む、方法。
［項目１４４］
上記可動プラットフォームは、無人航空機である、項目１４３に記載の方法。
［項目１４５］
上記可動プラットフォームの移動は、１つ又は複数の推進装置の補助で生じる、項目１４４に記載の方法。
［項目１４６］
上記第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離を有し、及び上記第２のレンズモジュールは、上記第１の焦点距離とは異なる第２の焦点距離を有する、項目１４３に記載の方法。
［項目１４７］
上記第１の焦点距離は、第２の焦点距離よりも長い、項目１４６に記載の方法。
［項目１４８］
上記第２のレンズモジュールの視野は、上記第１のレンズモジュールの視野よりも広い、項目１４７に記載の方法。
［項目１４９］
上記第１の光線は、上記光の反射された部分であり、及び上記第２の光線は、上記光の屈折された部分である、項目１４７に記載の方法。
［項目１５０］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する、項目１４９に記載の方法。
［項目１５１］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目１４７に記載の方法。
［項目１５２］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える、項目１５１に記載の方法。
［項目１５３］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える、項目１５２に記載の方法。
［項目１５４］
上記第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズは、望遠レンズモジュールである、項目１４７に記載の方法。
［項目１５５］
１つ又は複数のプロセッサの補助で、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップを更に備える、項目１４６に記載の方法。
［項目１５６］
１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の焦点距離を受信するステップを更に含み、上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離に対応する視野を有する、項目１５５に記載の方法。
［項目１５７］
上記所望の焦点距離は、上記第１の焦点距離又は上記第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である、項目１５６に記載の方法。
［項目１５８］
上記組み合わされた画像をモバイルデバイス上に表示するステップを更に備える、項目１５６に記載の方法。
［項目１５９］
上記モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである、項目１５８に記載の方法。
［項目１６０］
上記組み合わされた画像は、リアルタイムで表示される、項目１５８に記載の方法。
［項目１６１］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、
【数１１】
0006281730.tif 000034
によって上記第１の画像を、及び
【数１２】
0006281730.tif 000035
によって上記第２の画像を拡大縮小するステップを備える、項目１５６に記載の方法。
［項目１６２］
上記第１の画像及び上記第２の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する、項目１６１に記載の方法。
［項目１６３］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップを備える、項目１６１に記載の方法。
［項目１６４］
上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離及び上記第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される、項目１６３に記載の方法。
［項目１６５］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及びそのいずれかが上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離と上記第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても、上記第１の拡大縮小された画像又は上記第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目１６３に記載の方法。
［項目１６６］
上記拡大縮小された第１の画像及び拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する、項目１６３に記載の方法。
［項目１６７］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える、項目１６３に記載の方法。
［項目１６８］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像の視野及び上記第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目１６７に記載の方法。
［項目１６９］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は一致する、項目１４３に記載の方法。
［項目１７０］
上記第１のレンズモジュールの上記光軸及び上記第２のレンズモジュールの上記光軸は垂直である、項目１６９に記載の方法。
［項目１７１］
上記光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する、項目１４３に記載の方法。
［項目１７２］
上記第１の画像及び上記第２の画像の中心は一致する、項目１４３に記載の方法。
［項目１７３］
上記光学要素は、半透明フィルム反射体である、項目１４３に記載の方法。
［項目１７４］
上記光学要素は、ビームスプリッタである、項目１４３に記載の方法。
［項目１７５］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える、項目１４３に記載の方法。
［項目１７６］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目１４３に記載の方法。
［項目１７７］
上記第１のセンサ及び第２のセンサは、同一のタイプのセンサである、項目１４３に記載の方法。
［項目１７８］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、異なるタイプのセンサである、項目１４３に記載の方法。
［項目１７９］
光学視差は、上記第１のレンズモジュールの光軸と上記第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない、項目１４３に記載の方法。
［項目１８０］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目１４３に記載の方法。
［項目１８１］
上記撮像デバイスをジンバルで上記可動プラットフォームに据え付けるステップを更に備える、項目１４３に記載の方法。
［項目１８２］
上記ジンバルは、上記撮像デバイスを固定するように構成される、項目１８１に記載の方法。
［項目１８３］
上記ジンバルは、上記可動プラットフォームに対して上記撮像デバイスを回転させるように構成される、項目１８１に記載の方法。
［項目１８４］
画像を捕捉するシステムであって、上記システムは、
可動プラットフォームと、
光を受信するように構成された、可動プラットフォーム上に据え付けられた撮像デバイスであって、上記撮像デバイスは、
上記光を第１の光線及び第２の光線に分離するように構成された光学要素と、
上記第１の光線を焦点に合わせるように構成された第１のレンズモジュールと、
上記第２の光線を焦点に合わせるように構成された第２のレンズモジュールと、
上記第１のレンズモジュールによって上記第１のセンサ上で焦点に合わされた上記第１の光線から第１の画像を捕捉するように構成された第１のセンサと、
上記第２のレンズモジュールによって上記第２のセンサ上で焦点に合わされた上記第２の光線から第２の画像を捕捉するように構成された第２のセンサと
を備える、撮像デバイスと
を備える、システム。
［項目１８５］
上記可動プラットフォームは、無人航空機である、項目１８４に記載のシステム。
［項目１８６］
上記可動プラットフォームの移動は、１つ又は複数の推進装置の補助で生じる、項目１８５に記載のシステム。
［項目１８７］
上記第１のレンズモジュールは、第１の焦点距離を有し、及び上記第２のレンズモジュールは、上記第１の焦点距離とは異なる第２の焦点距離を有する、項目１８４に記載のシステム。
［項目１８８］
上記第１の焦点距離は、第２の焦点距離よりも長い、項目１８７に記載のシステム。
［項目１８９］
上記第２のレンズモジュールの視野は、上記第１のレンズモジュールの視野よりも広い、項目１８８に記載のシステム。
［項目１９０］
上記第１の光線は、上記光の反射された部分であり、及び上記第２の光線は、上記光の屈折された部分である、項目１８８に記載のシステム。
［項目１９１］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する、項目１９０に記載のシステム。
［項目１９２］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目１８８に記載のシステム。
［項目１９３］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを備える、項目１９２に記載のシステム。
［項目１９４］
上記第１のレンズモジュールは、少なくとも１つのレンズを受けるように構成された鏡筒を備える、項目１９３に記載のシステム。
［項目１９５］
上記第１のレンズモジュールは、広角レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズは、望遠レンズモジュールである、項目１８８に記載のシステム。
［項目１９６］
１つ又は複数のプロセッサを更に備え、上記１つ又は複数のプロセッサは、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるように構成される、項目１８７に記載のシステム。
［項目１９７］
上記１つ又は複数のプロセッサは、所望の焦点距離を受信し、及び上記所望の焦点距離に対応する視野を有する組み合わされた画像を生成するように構成される、項目１９６に記載のシステム。
［項目１９８］
上記所望の焦点距離は、上記第１の焦点距離又は上記第２の焦点距離の少なくとも１つ以上である、項目１９７に記載のシステム。
［項目１９９］
上記組み合わされた画像を表示するように構成されたモバイルデバイスを更に備える、項目１９７に記載のシステム。
［項目２００］
上記モバイルデバイスは、携帯電話、ＰＤＡ、タブレット、又はコントローラである、項目１９９に記載のシステム。
［項目２０１］
上記組み合わされた画像は、リアルタイムで表示される、項目１９９に記載のシステム。
［項目２０２］
上記１つ又は複数のプロセッサは、
【数１３】
0006281730.tif 000036
によって上記第１の画像を、及び
【数１４】
0006281730.tif 000037
によって上記第２の画像を拡大縮小して、上記組み合わされた画像を生成するように構成される、項目１９７に記載のシステム。
［項目２０３］
上記１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、上記第１の画像及び上記第２の画像を拡大縮小するように構成される、項目２０２に記載のシステム。
［項目２０４］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させて、上記組み合わされた画像を生成するように構成される、項目２０２に記載のシステム。
［項目２０５］
上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離及び上記第２の焦点距離よりも長いときの融合された部分から全体的に構成される、項目２０４に記載のシステム。
［項目２０６］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及びそのいずれかが上記所望の焦点距離が上記第１の焦点距離と上記第２の焦点距離との間にあるときより広い視野を有しているとしても、上記第１の拡大縮小された画像又は上記第２の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目２０４に記載のシステム。
［項目２０７］
上記１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される、項目２０４に記載のシステム。
［項目２０８］
上記１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を介して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記拡大縮小された第２の画像を融合させるように構成される、項目２０４に記載のシステム。
［項目２０９］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像の視野及び上記第２の拡大縮小された画像の視野が重なるエリアに対して発生する、項目２０８に記載のシステム。
［項目２１０］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は一致する、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１１］
上記第１のレンズモジュールの上記光軸及び上記第２のレンズモジュールの上記光軸は垂直である、項目２１０に記載のシステム。
［項目２１２］
上記光は、上記光学要素との接触前に単一の開口部を通過する、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１３］
上記第１の画像及び上記第２の画像の中心は一致する、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１４］
上記光学要素は、半透明フィルム反射体である、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１５］
上記光学要素は、ビームスプリッタである、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１６］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１７］
上記第１のレンズモジュールは、望遠レンズモジュールであり、及び上記第２のレンズモジュールは、広角レンズモジュールである、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１８］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、同一のタイプのセンサである、項目１８４に記載のシステム。
［項目２１９］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、異なるタイプのセンサである、項目１８４に記載のシステム。
［項目２２０］
光学視差は、上記第１のレンズモジュールの光軸と上記第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない、項目１８４に記載のシステム。
［項目２２１］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目１８４に記載のシステム。
［項目２２２］
上記撮像デバイスを上記可動プラットフォームに据え付けるように構成されたジンバルを更に備える、項目１８４に記載のシステム。
［項目２２３］
上記ジンバルは、上記撮像デバイスを固定するように構成される、項目２２２に記載のシステム。
［項目２２４］
上記ジンバルは、上記可動プラットフォームに対して上記撮像デバイスを回転させるように構成される、項目２２２に記載のシステム。
［項目２２５］
画像を捕捉する方法であって、上記方法は、
光学要素の補助で、光を第１の光線及び第２の光線に分離するステップと、
第１のレンズモジュールの補助で、上記第１の光線を焦点に合わせるステップと、
第２のレンズモジュールの補助で、上記第２の光線を焦点に合わせるステップと、
第１のセンサの補助で、上記第１のレンズモジュールによって上記第１のセンサ上で焦点に合わされた上記第１の光線から第１の画像を捕捉するステップであって、上記第１のセンサは、第１のセンササイズを有する、ステップと、
第２のセンサの補助で、上記第２のレンズモジュールによって上記第２のセンサ上で焦点に合わされた上記第２の光線から第２の画像を捕捉するステップであって、上記第２のセンサは、上記第１のサイズとは異なる第２のセンササイズを有する、ステップと
を含む、方法。
［項目２２６］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目２２５に記載の方法。
［項目２２７］
上記第１の光線は、上記光の反射された部分であり、及び上記第２の光線は、上記光の屈折された部分である、項目２２５に記載の方法。
［項目２２８］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する、項目２２７に記載の方法。
［項目２２９］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは、同一の焦点距離を有する、項目２２５に記載の方法。
［項目２３０］
上記第１のセンササイズは、第２のセンササイズよりも大きい、項目２２５に記載の方法。
［項目２３１］
上記第１のセンサ上の各々の個々の画素は、上記第２のセンサ上の各々の個々の画素以上である、項目２３０に記載の方法。
［項目２３２］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は一致する、項目２２５に記載の方法。
［項目２３３］
上記第１のレンズモジュールの上記光軸及び上記第２のレンズモジュールの上記光軸は垂直である、項目２３２に記載の方法。
［項目２３４］
上記光は、光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する、項目２２５に記載の方法。
［項目２３５］
上記第１の画像及び上記第２の画像の中心は一致する、項目２２５に記載の方法。
［項目２３６］
上記光学要素は、半透明フィルム反射体である、項目２２５に記載の方法。
［項目２３７］
上記光学要素は、ビームスプリッタである、項目２２５に記載の方法。
［項目２３８］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える、項目２２５に記載の方法。
［項目２３９］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、同一のタイプのセンサである、項目２２５に記載の方法。
［項目２４０］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、異なるタイプのセンサである、項目２２５に記載の方法。
［項目２４１］
光学視差は、上記第１のレンズモジュールの光軸と上記第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない、項目２２５に記載の方法。
［項目２４２］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目２２５に記載の方法。
［項目２４３］
１つ又は複数のプロセッサの補助で、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップを更に備える、項目２２５に記載の方法。
［項目２４４］
１つ又は複数のプロセッサにおいて、所望の視野を受信するステップを含み、上記組み合わされた画像は、上記所望の視野に対応する組み合わされた視野を有する、項目２４３に記載の方法。
［項目２４５］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目２４４に記載の方法。
［項目２４６］
上記所望の視野は、上記第１の視野又は上記第２の視野の少なくとも１つと同じ、又はそれよりも狭い、項目２４５に記載の方法。
［項目２４７］
上記第１のセンサのサイズは、上記第２のセンササイズよりも大きい、項目２４５に記載の方法。
［項目２４８］
上記第１の視野は、上記第２の視野よりも広い、項目２４７に記載の方法。
［項目２４９］
上記第１のセンサは、第１の画素サイズを有する画素を備え、及び上記第２のセンサは、第２の画素サイズを有する画素を備え、上記第１の画素サイズは、上記第２の画素サイズ以上である、項目２４７に記載の方法。
［項目２５０］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、
【数１５】
0006281730.tif 000038
によって、上記第１の画像を拡大縮小するステップを備える、項目２４９に記載の方法。
［項目２５１］
上記第１の画像を拡大縮小するステップは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用する、項目２５０に記載の方法。
［項目２５２］
上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるステップは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるステップを備える、項目２５０に記載の方法。
［項目２５３］
上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点視野が上記第１の視野及び上記第２の視野よりも狭いときの融合された部分から全体的に構成される、項目２５２に記載の方法。
［項目２５４］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び上記所望の視野が上記第１の視野と上記第２の視野との間にあるときの上記第１の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目２５２に記載の方法。
［項目２５５］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるステップは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用する、項目２５２に記載の方法。
［項目２５６］
上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるステップは、画素融合を備える、項目２５２に記載の方法。
［項目２５７］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の拡大縮小された画像が重なるエリアに対して発生する、項目２５６に記載の方法。
［項目２５８］
上記融合された画像を所望のサイズに拡大縮小するステップを更に備える、項目２５２に記載の方法。
［項目２５９］
画像を捕捉する撮像システムであって、上記システムは、
光を第１の光線及び第２の光線に分離するように構成された光学要素と、
第１の光線を焦点に合わせるように構成された第１のレンズモジュールと、
第２の光線を焦点に合わせるように構成された第２のレンズモジュールと、
上記第１のレンズモジュールによって第１のセンサ上で焦点に合わされた上記第１の光線から第１の画像を捕捉するように構成された第１のセンサであって、上記第１のセンサは、第１のセンササイズを有する、第１のセンサと、
上記第２のレンズモジュールによって第２のセンサ上で焦点に合わされた上記第２の光線から第２の画像を捕捉するように構成された第２のセンサであって、上記第２のセンサは、上記第１のセンササイズとは異なる第２のセンササイズを有する、第２のセンサと
を備える、システム。
［項目２６０］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目２５９に記載のシステム。
［項目２６１］
上記第１の光線は、上記光の反射された部分であり、及び上記第２の光線は、上記光の屈折された部分である、項目２５９に記載のシステム。
［項目２６２］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は、反射角及び屈折角の角の二等分線に対して一致する、項目２６１に記載のシステム。
［項目２６３］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは、同一の焦点距離を有する、項目２５９に記載のシステム。
［項目２６４］
上記第１のセンササイズは、上記第２のセンササイズよりも大きい、項目２５９に記載のシステム。
［項目２６５］
上記第１のセンサ上の各々の個々の画素は、上記第２のセンサ上の各々の個々の画素以上である、項目２６４に記載のシステム。
［項目２６６］
上記第１のレンズモジュールの光軸及び上記第２のレンズモジュールの光軸は一致する、項目２５９に記載のシステム。
［項目２６７］
上記第１のレンズモジュールの上記光軸及び上記第２のレンズモジュールの上記光軸は垂直である、項目２６６に記載のシステム。
［項目２６８］
上記光は、上記光学要素との接触の前に単一の開口部を通過する、項目２５９に記載のシステム。
［項目２６９］
上記第１の画像及び上記第２の画像の中心は一致する、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７０］
上記光学要素は、半透明フィルム反射体である、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７１］
上記光学要素は、ビームスプリッタである、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７２］
上記第１のレンズモジュール及び上記第２のレンズモジュールは、主レンズのみを備える、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７３］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、同一のタイプのセンサである、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７４］
上記第１のセンサ及び上記第２のセンサは、異なるタイプのセンサである、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７５］
光学視差は、上記第１のレンズモジュールの光軸と上記第２のレンズモジュールの光軸との間では存在しない、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７６］
視差は、上記第１の画像と上記第２の画像との間では存在しない、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７７］
１つ又は複数のプロセッサを更に備え、上記１つ又は複数のプロセッサは、上記第１の画像を上記第２の画像と組み合わせるように構成される、項目２５９に記載のシステム。
［項目２７８］
上記１つ又は複数のプロセッサは、所望の視野を受信し、及び組み合わされた画像を生成するように構成され、上記組み合わされた画像は、上記所望の視野に対応する組み合わされた視野を有する、項目２７７に記載のシステム。
［項目２７９］
上記第１の画像は、第１の視野を有し、及び上記第２の画像は、上記第１の視野とは異なる第２の視野を有する、項目２７８に記載のシステム。
［項目２８０］
上記所望の視野は、上記第１の視野又は上記第２の視野の少なくとも１つと同じ、またはそれよりも狭い、項目２７９に記載のシステム。
［項目２８１］
上記第１のセンササイズは、上記第２のセンササイズよりも大きい、項目２７９に記載のシステム。
［項目２８２］
上記第１の視野は、上記第２の視野よりも広い、項目２８１に記載のシステム。
［項目２８３］
上記第１のセンサは、第１の画素サイズを有する画素を備え、及び上記第２のセンサは、第２の画素サイズを有する画素を備え、上記第１の画素サイズは、上記第２の画素サイズ以上である、項目２８１に記載のシステム。
［項目２８４］
上記１つ又は複数のプロセッサは、
【数１６】
0006281730.tif 000039
によって、上記第１の画像を拡大縮小して、上記組み合わされた画像を生成するように構成される、項目２８３に記載のシステム。
［項目２８５］
上記１つ又は複数のプロセッサは、三次補間法アルゴリズム又は双線形補間アルゴリズムを利用して、上記第１の画像を拡大縮小するように構成される、項目２８４に記載のシステム。
［項目２８６］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させて、上記組み合わされた画像を生成するように構成される、項目２８４に記載のシステム。
［項目２８７］
上記組み合わされた画像は、上記所望の焦点視野が上記第１の視野及び上記第２の視野よりも狭いときの融合された部分から全体的に構成される、項目２８６に記載のシステム。
［項目２８８］
上記組み合わされた画像は、融合された部分から構成される内部視野、及び上記所望の視野が上記第１の視野と上記第２の視野との間にあるときの上記第１の拡大縮小された画像から構成される外部視野から構成される、項目２８６に記載のシステム。
［項目２８９］
上記１つ又は複数のプロセッサは、ラプラシアンピラミッドアルゴリズム又は加重平均アルゴリズムを利用して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるように構成される、項目２８６に記載のシステム。
［項目２９０］
上記１つ又は複数のプロセッサは、画素融合を介して、上記拡大縮小された第１の画像及び上記第２の画像を融合させるように構成される、項目２８６に記載のシステム。
［項目２９１］
画素融合は、上記第１の拡大縮小された画像及び上記第２の拡大縮小された画像が重なるエリアに対して発生する、項目２９０に記載のシステム。
［項目２９２］
上記１つ又は複数のプロセッサは、上記組み合わされた画像を所望のサイズに拡大縮小するように構成される、項目２８６に記載のシステム。
［項目２９３］
可動システムであって、上記可動システムは、
可動プラットフォームと、
上記可動プラットフォーム上に据え付けられるように構成された、項目２５９に記載の撮像システムと、
上記撮像システムを固定するように構成されたジンバルと
を備える、可動システム。
［項目２９４］
上記ジンバルは、上記可動プラットフォームに対して、上記撮像システムを回転させるように構成される、項目２９３に記載の可動システム。
【図１】
0006281730.tif 000042
【図２】
0006281730.tif 000043
【図３】
0006281730.tif 000044
【図４】
0006281730.tif 000045
【図５】
0006281730.tif 000046
【図６】
0006281730.tif 000047
【図７】
0006281730.tif 000048
【図８】
0006281730.tif 000049
【図９】
0006281730.tif 000050
【図１０】
0006281730.tif 000051
【図１１】
0006281730.tif 000052
【図１２】
0006281730.tif 000053
【図１３】
0006281730.tif 000054
【図１４】
0006281730.tif 000055
【図１５】
0006281730.tif 000056