(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワークを、直交するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動により所定の加工位置に位置決め移動させる板状ワークの位置決め移動方法であって、
制御部が、次の前記加工位置が前記ワークの表面において予め分割設定された複数の領域のどの領域に含まれるかを判定する領域判定ステップと、
前記制御部が、前記次の加工位置への位置決め移動の移動量を、前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向それぞれについてＸ軸移動量及びＹ軸移動量として把握する移動量把握ステップと、
前記制御部が、前記次の加工位置への前記位置決め移動の前記Ｘ軸方向の移動における加速度を決めるＸ軸移動定数を、前記領域判定ステップで判定した前記領域及び前記移動量把握ステップで把握した前記Ｘ軸移動量に基づいて設定し、前記次の加工位置への前記位置決め移動の前記Ｙ軸方向の移動における加速度を決めるＹ軸移動定数を、前記領域判定ステップで判定した前記領域及び前記移動量把握ステップで把握した前記Ｙ軸移動量に基づいて設定する移動定数設定ステップと、
を含むことを特徴とする板状ワークの位置決め移動方法。
【請求項２】
前記移動定数設定ステップは、
前記制御部が、前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を、少なくとも前記位置決め移動における前記Ｘ軸移動量及び前記Ｙ軸移動量それぞれと前記複数の領域とに応じて予め設定された移動定数テーブルから選択設定することを特徴とする請求項１記載の板状ワークの位置決め移動方法。
【請求項３】
前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を、前記位置決め移動の前記Ｘ軸方向における加速度及び前記Ｙ軸方向における加速度それぞれが、前記ワークに生じる揺れが大きい位置決め移動ほど小さくなるよう設定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の板状ワークの位置決め移動方法。
【請求項４】
板状のワークを所定の加工位置に位置決め移動させて加工を行う板状ワーク加工装置であって、
前記ワークを次の前記加工位置に、直交するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動により位置決め移動させるワーク移動部と、
前記ワーク移動部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記次の加工位置が前記ワークの表面において予め分割設定された複数の領域のどの領域に含まれるかを判定すると共に前記次の加工位置への位置決め移動の移動量を、前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向それぞれについてＸ軸移動量及びＹ軸移動量として把握し、前記位置決め移動の、前記Ｘ軸方向の移動における加速度及び前記Ｙ軸方向の移動における加速度をそれぞれ決めるＸ軸移動定数及びＹ軸移動定数それぞれを、把握した前記Ｘ軸移動量及びＹ軸移動量と判定した前記領域とに基づいて設定し、前記設定した前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を用いた移動プロファイルで前記ワークを位置決め移動させるよう前記ワーク移動部を制御することを特徴とする板状ワーク加工装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を、少なくとも前記位置決め移動における前記Ｘ軸移動量及び前記Ｙ軸移動量それぞれと前記複数の領域とに応じて予め設定された移動定数テーブルから選択設定することを特徴とする請求項４記載の板状ワーク加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状ワークに対するパンチングなどの加工を、加工位置によらず高精度に行うことができる板状ワークの位置決め移動方法及び板状ワーク加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パンチプレスなどの板状ワーク加工装置では、板状ワークをクランパで把持して加工位置に位置決め移動させた際に、ワーク移動機構等のテーブル側部材に揺れが生じ、高精度の加工が妨げられる場合がある。
そこで、従来、その揺れの影響を回避して高精度の加工を可能にする種々の工夫が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、移動する板状ワークを停止させるときの減速期間及びワーク停止からパンチング開始迄の時間を長くし、揺れが収まった状態でパンチング加工を行うことで高精度の加工を可能とするパンチプレスが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−０５７８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、実際の加工に要する時間は、近年の加工速度の高速化によって短縮している。
一方、板状ワークの位置決め移動時間は、加工に供されるワークが大形化かつ重量化していることから、テーブル側部材の揺れをできるだけ抑制するため長時間を要している。従って、加工工程全体の時間短縮は難しい状況にある。
そのため、市場からは、高精度の加工が可能であり、かつ加工工程全体の時間が短い加工装置が望まれている。換言するならば、板状ワークの位置決め移動に伴って生じる揺れの影響を回避しつつ、板状ワークの位置決め移動時間をできるだけ短縮する工夫が必要になっている。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、高精度の加工が可能で板状ワークの位置決め移動時間が短い、板状ワークの位置決め移動方法及び板状ワーク加工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順及び構成を有する。
１）板状のワークを、直交するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動により所定の加工位置に位置決め移動させる板状ワークの位置決め移動方法であって、
制御部が、次の前記加工位置が前記ワークの表面において予め分割設定された複数の領域のどの領域に含まれるかを判定する領域判定ステップと、
前記制御部が、前記次の加工位置への位置決め移動の移動量を、前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向それぞれについてＸ軸移動量及びＹ軸移動量として把握する移動量把握ステップと、
前記制御部が、前記次の加工位置への前記位置決め移動の前記Ｘ軸方向の移動における加速度を決めるＸ軸移動定数を、前記領域判定ステップで判定した前記領域及び前記移動量把握ステップで把握した前記Ｘ軸移動量に基づいて設定し、前記次の加工位置への前記位置決め移動の前記Ｙ軸方向の移動における加速度を決めるＹ軸移動定数を、前記領域判定ステップで判定した前記領域及び前記移動量把握ステップで把握した前記Ｙ軸移動量に基づいて設定する移動定数設定ステップと、
を含むことを特徴とする板状ワークの位置決め移動方法である。
２）前記移動定数設定ステップは、
前記制御部が、前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を、少なくとも前記位置決め移動における前記Ｘ軸移動量及び前記Ｙ軸移動量それぞれと前記複数の領域とに応じて予め設定された移動定数テーブルから選択設定することを特徴とする１）に記載の板状ワークの位置決め移動方法である。
３）前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を、前記位置決め移動の前記Ｘ軸方向における加速度及び前記Ｙ軸方向における加速度それぞれが、前記ワークに生じる揺れが大きい位置決め移動ほど小さくなるよう設定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の板状ワークの位置決め移動方法である。
４）板状のワークを所定の加工位置に位置決め移動させて加工を行う板状ワーク加工装置であって、
前記ワークを次の前記加工位置に、直交するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動により位置決め移動させるワーク移動部と、
前記ワーク移動部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記次の加工位置が前記ワークの表面において予め分割設定された複数の領域のどの領域に含まれるかを判定すると共に前記次の加工位置への位置決め移動の移動量を、前記Ｘ軸方向及びＹ軸方向それぞれについてＸ軸移動量及びＹ軸移動量として把握し、前記位置決め移動の、前記Ｘ軸方向の移動における加速度及び前記Ｙ軸方向の移動における加速度をそれぞれ決めるＸ軸移動定数及びＹ軸移動定数それぞれを、把握した前記Ｘ軸移動量及びＹ軸移動量と判定した前記領域とに基づいて設定し、前記設定した前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を用いた移動プロファイルで前記ワークを位置決め移動させるよう前記ワーク移動部を制御することを特徴とする板状ワーク加工装置である。
５）前記制御部は、前記Ｘ軸移動定数及び前記Ｙ軸移動定数を、少なくとも前記位置決め移動における前記Ｘ軸移動量及び前記Ｙ軸移動量それぞれと前記複数の領域とに応じて予め設定された移動定数テーブルから選択設定することを特徴とする４）に記載の板状ワーク加工装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、高精度の加工が可能で板状ワークの位置決め移動時間が短い、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る板状ワーク加工装置の実施例であるタレットパンチプレス１を説明するためのブロック図である。
【図２】タレットパンチプレス１で実行する位置決め移動動作における移動プロファイルＰの基本例を説明するためのグラフである。
【図３】タレットパンチプレス１で実行する位置決め移動動作に際し予め設定する領域ＡＲ１〜ＡＲ３について説明する模式的平面図である。
【図４】タレットパンチプレス１で実行する位置決め移動動作における移動量Ｑと段数との対応を示した表Ａである。
【図５】移動プロファイルＰにおける移動定数Ｔを設定するための段数と移動軸と対応する領域での移動定数Ｔとの対応を示した表Ｂである。
【図６】位置決め移動における移動経路Ｓａを説明するための模式的平面図である。
【図７】位置決め移動で用いる移動定数Ｔを説明するための表Ｃである。
【図８】タレットパンチプレス１の制御部１Ｃが移動定数Ｔを設定する際の設定手順例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る板状ワーク加工装置の実施例はタレットパンチプレス１である。まず、図１を参照してタレットパンチプレス１の全体構成について説明する。
【００１１】
図１に示されるように、タレットパンチプレス１は、タレット部１Ａ，ワーク移動部１Ｂ，及び制御部１Ｃを有する。
図１において、タレット部１Ａ及びワーク移動部１Ｂは、上面図として示されており、水平直交二軸であるＸ軸（左右）及びＹ軸を矢印の方向に規定する。
【００１２】
タレット部１Ａは、上部タレット１ａと下部タレット１ｂとを有する。
上部タレット１ａには複数のパンチＤＰが装着されている。
この複数のパンチＤＰの中から選択されて加工位置Ｋに割り出されたパンチＤＰａは、パンチＤＰａに対応する金型であって下部タレット１ｂに装着されたダイＤＤに向かって下降するよう、図示しないストライカにより打撃される。この打撃でのパンチＤＰａとダイＤＤとの協働により、両金型間に挿入された板状のワークＷにパンチング加工が行われる。
【００１３】
ワーク移動部１Ｂは、タレット部１Ａに対応してＸ軸方向中央部に設けられた固定テーブル２ａと、固定テーブル２ａに対し左右それぞれに隣接して配置された移動テーブル２ｂ，２ｃと、からなるテーブル２を有している。
【００１４】
ワーク移動部１Ｂは、Ｘ軸方向の基準中央位置においてＹ軸方向に延設され、モータＭＹにより回転するボールねじ軸５と、ボールねじ軸５に螺合するキャリッジベース７と、を有する。キャリッジベース７は、固定テーブル２ａを跨いで移動テーブル２ｂ，２ｃ同士を連結している。
これにより、キャリッジベース７とそれに連結した移動テーブル２ｂ、２ｃとは、ボールねじ軸５の回転によりＹ軸方向に移動し、かつ位置決め自在とされている。
【００１５】
キャリッジベース７には、Ｘ軸方向に延設されモータＭＸにより回転するボールねじ軸９と、ボールねじ軸９に螺合するキャリッジ１１と、を有する。キャリッジ１１は、ボールねじ軸９の回転によりＸ軸方向に移動し、かつ位置決め自在とされている。キャリッジ１１は、ワークＷを把持するための複数のクランパ１３を有している。
モータＭＸ及びモータＭＹの動作は、制御部１Ｃにより制御される。
【００１６】
この構成により、クランパ１３に把持されたワークＷ（一点鎖線で図示）は、制御部１Ｃからの指示によるモータＭＸ，ＭＹの駆動により、ＸＹ平面上で位置決め移動可能とされている。
【００１７】
キャリッジ１１のＸ軸方向の位置は、エンコーダＥｘにより検出される。エンコーダＥｘは、検出したキャリッジ１１のＸ軸方向の位置を示す位置情報Ｊ１を、制御部１Ｃに向け出力する。
キャリッジベース７のＹ軸方向の位置は、エンコーダＥｙにより検出される。エンコーダＥｙは、検出したキャリッジベース７のＹ軸方向の位置を示す位置情報Ｊ２を、制御部１Ｃに向け出力する。
【００１８】
制御部１Ｃは、ＮＣ部２１と、記憶部２３と、プレス制御部２５と、軸制御部２７と、を有する。
プレス制御部２５は、タレット部１Ａの動作を制御する。また、タレット部１Ａからは、パンチＤＰａの位置などを示すシリンダ動作情報などがフィードバックされる。
軸制御部２７は、モータＭＸ及びモータＭＹの動作を制御する。また、エンコーダＥｘ及びエンコーダＥｙからの位置情報Ｊ１及び位置情報Ｊ２を受信する。
【００１９】
ＮＣ部２１は、ＣＰＵ等で構成され、記憶部２３に予め記憶された加工プログラム及び外部から適宜獲得するワーク加工情報、並びに、入来する位置情報Ｊ１，Ｊ２に基づいて、プレス制御部２５及び軸制御部２７の動作を制御する。
作業者による操作の指示や、加工プログラムやワーク加工情報などのデータは、外部（又は内部）の入力部３１を介してＮＣ部２１に送られる。
ＮＣ部２１は、送られてきた動作プログラムやデータを、記憶部２３に記憶させる。また、ＮＣ部２１は、タレットパンチプレス１の動作状況や動作結果を、必要に応じて外部（又は内部）の出力部３３に出力させる。
【００２０】
記憶部２３は、データテーブルＴＢを有している。
データテーブルＴＢには、キャリッジベース７を移動テーブル２ｂ，２ｃと共にＹ軸方向に移動させる際の移動プロファイルＰ７と、キャリッジ１１をＸ軸方向に移動させる際の移動プロファイルＰ１１とが格納されている。以下、移動プロファイルＰ７，Ｐ１１を総称して移動プロファイルＰと称する。
【００２１】
移動プロファイルＰは、ワークＷの位置決め移動の加速度及び速度を制御するためのものであり、例えば、基本例として図２に示されるように、速度ｖの時間変化を規定する。
【００２２】
図２に示された移動プロファイルＰは、移動の速度ｖを、ｖ＝０（ゼロ）なる移動開始の時間ｔ０からｖ＝ｖａとなる時間ｔａまでの間、直線的に増加させる（加速させる）。そして、速度がｖａに達した時間ｔａから時間ｔｂまでを、一定の速度ｖ＝ｖａで維持する。時間ｔｂからは、速度ｖをｖ＝０となる時間ｔｃまで直線的に減少させる（減速させる）。
この速度０（ゼロ）から一定速度ｖａになるまでの時間ｔｕ（＝ｔａ−ｔ０）の逆数、及び、一定速度ｖａから速度０（ゼロ）になるまでの時間ｔｄ（＝ｔｃ−ｔｂ）の逆数である、（１／ｔｕ）及び（１／ｔｄ）を、以下の説明において、移動定数Ｔと定義する。時間ｔｕは加速時間であり、時間ｔｄは減速時間である。従って、移動定数Ｔが大きくなる程、時間ｔｕ，ｔｄは小さく（短く）なり、移動の加速度は大きくなる。すなわち、時間ｔｕが小さくなるほど増加速度が大きくなり、時間ｔｄが小さくなるほど減加速度が大きくなる。
ＮＣ部２１は、軸制御部２７を介し、ワークＷがこの移動プロファイルＰに基づく移動をするようモータＭＸ，ＭＹを制御する。
【００２３】
タレットパンチプレス１が実行する板状のワークＷの位置決め移動方法においては、詳細な検討により明らかになった、ワークＷを移動させた際のテーブル２側部材の揺れ特性に基づいて、移動プロファイルＰ７及びＰ１１を決定するようになっている。
詳しくは、ワークＷの位置決め移動方向（Ｘ軸方向かＹ軸方向か），ワークＷの位置決め移動量Ｑ，及びワークＷの位置決め移動後の加工位置に応じて分類された領域、の三つのパラメータに応じて移動定数Ｔを定め、この移動定数Ｔを反映させて移動プロファイルＰ７及びＰ１１を決定するようにしている。
【００２４】
揺れ特性は、テーブル２側部材の代表として、キャリッジ１１の３次元的変位変化を測定して検討した。キャリッジ１１の揺れは、実質的にキャリッジ１１のクランパ１３で把持したワークＷの揺れに相当する。
その結果、ボールねじ軸５を通る仮想上下線まわりの揺れ（ヨーイング）が顕著に測定された。
【００２５】
まず、揺れの程度は、Ｘ軸方向の移動とＹ軸方向の移動とで異なり、揺れの程度は、移動量Ｑが小さいほど大きくなる傾向のあることが判明した。
そこで、タレットパンチプレス１では、移動定数Ｔを、移動量Ｑに応じて異なるＮ段（個）に設定するようにした。この移動定数Ｔは、後述する最も揺れの小さい領域ＡＲ３（図３参照）に適用している。
【００２６】
具体例としては、Ｎ＝７（７段）とし、Ｘ軸方向の移動について７段の移動定数（Ｔ＝ＸＡ〜ＸＧ）と、Ｙ軸方向の移動について７段の移動定数（Ｔ＝ＹＡ〜ＹＧ）を設定している。各段に対応する移動量Ｑの範囲例は、図４（表Ａ）に示される通りである。表Ａは、移動量Ｑと段との関係を予め設定したテーブルであり、記憶部２３のデータテーブルＴＢに格納させておく。
移動量Ｑが小さいほど揺れの程度が大きくなることから、移動定数Ｔは、移動量Ｑが小さいほど、小さくなるように設定されている。
すなわち、ＸＡ＜ＸＢ＜・・・＜ＸＦ＜ＸＧ、ＹＡ＜ＹＢ＜・・・＜ＹＦ＜ＹＧである。
【００２７】
次に、移動先である加工位置と揺れとの関係については、移動元の位置には大きく影響しないことが明らかとなった。また、Ｙ軸方向の移動では、加工位置がキャリッジ１１に近くなるほど揺れが少なく、Ｘ軸方向の移動では、加工位置が中央に近くなるほど揺れが少なくなる傾向のあることが判明した。
そこで、タレットパンチプレス１では、Ｘ軸方向の移動，Ｙ軸方向の移動，及びその組み合わせの移動の揺れ状態を考慮し、揺れの程度をＭ段階に分割してそれぞれに対応する加工位置を含むＭ個の領域を設定するようにした。
【００２８】
具体例としては、Ｍ＝２として、図３に示されるように、揺れが大きい領域としての領域ＡＲ１（クロスハッチ領域）と、領域ＡＲ１よりも揺れが小さい領域としての、領域ＡＲ２と領域ＡＲ３とを合わせた領域（ＡＲ２＋ＡＲ３：片ハッチ領域＋点描領域）と、を設定した。
詳しくは、領域ＡＲ１は、ワークＷにおけるボールねじ軸９からＹ軸方向に遠い左右角部領域であり、領域ＡＲ２は、ワークＷにおけるボールねじ軸９にＹ軸方向に近い左右角部領域であり、領域ＡＲ３は、ワークＷにおけるＸ軸方向のＹ軸方向全域に亘る中央領域である。
具体例としては、各領域を格子状に分割設定した場合、領域ＡＲ１及び領域ＡＲ２のＸ軸方向範囲は、ワークＷの左右幅を１００％としたときに、両端から２０％〜４０％程度の範囲となる。また、領域ＡＲ２のＹ軸方向の範囲は、ワークＷのＹ軸方向幅を１００％としたときに、クランパ１３で把持されている側から４０％〜７０％程度の範囲となる。
【００２９】
そして、移動先が、揺れの小さい領域ＡＲ２と領域ＡＲ３とに含まれる位置決め移動に対し、上述の移動定数（Ｔ＝ＸＡ〜ＸＧ，Ｔ＝ＹＡ〜ＹＧ）を設定した。
移動先が、揺れの大きい領域ＡＲ１に含まれる位置決め移動においては、揺れを抑制するために、上述の移動定数（Ｔ＝ＸＡ〜ＸＧ，Ｔ＝ＹＡ〜ＹＧ）に補正係数ｋ１（０＜ｋ１＜１）を乗じた値を移動定数とした。
補正係数ｋ１は、領域ＡＲ３における揺れの程度に対する領域ＡＲ１における揺れの程度に応じて設定し、例えばｋ１＝０．７とする。
【００３０】
さらに、領域ＡＲ１及び領域（ＡＲ２＋ＡＲ３）における位置決め移動後の揺れに対する移動量Ｑの影響を、Ｘ軸方向の移動及びＹ軸方向の移動で調べた。
その結果、移動量Ｑが比較的大きい場合には、各領域ＡＲ１〜ＡＲ３は軸方向にもよらず同様の傾向を示した。
これに対し、移動量Ｑが比較的小さい場合には、領域ＡＲ２においてのみ、Ｙ軸方向の移動において他の領域に比べて顕著に揺れが大きくなることが見出された。
この揺れが大きくなる移動量Ｑは、段数で示すならば、例えば１〜４段の範囲であった。
【００３１】
そこで、タレットパンチプレス１では、Ｙ軸方向の移動における１〜４段について、小さい移動定数Ｔを適用して揺れをより抑制するようにした。
具体的には、領域ＡＲ２の１〜４段の移動定数Ｔを、領域ＡＲ３に適用するＹ軸方向の移動での移動定数（ＹＡ〜ＸＤ）に補正係数ｋ２（０＜ｋ２＜１）を乗じた値とした（図５参照）。
補正係数ｋ２は、揺れの程度に応じて補正係数ｋ１に対し独立に設定される。
図５に示された例では、領域ＡＲ２の１〜４段に対応する範囲で顕著に揺れが拡大するものの、領域ＡＲ１の揺れの拡大程度よりも小さいことから、補正係数ｋ１よりも大きい値０．８で設定している。
【００３２】
補正係数ｋ１，ｋ２の値は、各段数で等しい値となるものに限定されず、異なっていてもよい。特に、補正係数ｋ２は、大きい段数（移動量Ｑが大きい）ほど、揺れの増幅度が小さくなるので、その傾向に合わせ、補正係数ｋ２を段数が大きいほど小さくなる値で設定してもよい。
表Ｂは、段（移動量Ｑ），移動軸（Ｘ軸，Ｙ軸），及び領域（ＡＲ１〜ＡＲ３）に応じて予め設定した移動定数Ｔを示す移動定数テーブルであり、記憶部２３のデータテーブルＴＢに格納させておく。
【００３３】
上述の三つのパラメータに基づきワークＷの表面に仮想設定された加工領域について、図３及び図５（表Ｂ）を参照して詳述する。図３は、板状のワークＷをクランパ１３で把持した状態を示す上面図である。ワークＷの位置は、Ｘ軸方向の中心がボールねじ軸５に対応し、ボールねじ軸９に最も近付いた状態で記載されている。
この状態でワークＷの任意位置をパンチング加工位置とするようクランパ１３をＸ軸方向、及びＹ軸方向に移動させた際の、テーブル２側部材（キャリッジ１１）の揺れを、移動量Ｑを変えて測定し、その揺れ程度に応じ、上述のように３段階の領域として区分けしたものが示されている。
【００３４】
領域ＡＲ３は、Ｘ軸方向の移動及びＹ軸方向の移動のいずれにおいても、他の領域よりも揺れが少ない領域である。この傾向は、移動量Ｑを変えても同様である。そこで、移動プロファイルＰにおける移動定数Ｔを、補正係数を乗じない大きい値として設定し、移動の加速度を大きくする。
領域ＡＲ１は、Ｘ軸方向の移動及びＹ軸方向の移動のいずれにおいても、他の領域よりも揺れが大きい領域である。この傾向は、移動量Ｑを変えても同様である。そこで、移動プロファイルＰにおける移動定数Ｔを、補正係数ｋ１を乗じて小さくした値で設定し、移動の加速度を小さくしてテーブル２側部材の揺れを抑制している。
領域ＡＲ２は、Ｘ軸方向の移動及びＹ軸方向の移動のいずれにおいても、領域ＡＲ３と同等の揺れであるが、Ｙ軸方向の移動において、移動量Ｑが比較的小さい場合（例えば１段〜４段）において、揺れが大きくなることが把握された領域である。
そこで、１段〜４段の移動定数Ｔを、補正係数ｋ２を乗じた領域ＡＲ３よりも小さい値に設定し、特定の移動量Ｑにおいて、移動の加速度を小さくしてテーブル２側部材の揺れを抑制している。
【００３５】
次に、上述の領域ＡＲ１〜ＡＲ３を考慮した移動プロファイルＰの設定手順例について、既出の図４及び図５に加え、図６〜図８を参照して説明する。
図６は、加工プログラムで設定された、原点の位置Ｓ０を起点とし所定の加工位置Ｓ１から加工位置Ｓ７まで順次位置決め移動する際の移動経路Ｓａを説明するための図である。
図７は、各加工位置Ｓ１〜Ｓ７への移動と、対応する領域，段，及びそれらから設定した移動定数Ｔを示す表Ｃである。各移動は最短距離を繋ぐ直動とされる。
図８は、制御部１Ｃが、移動先の加工位置を含む領域、段、から移動定数を設定する手順の一例を示すフロー図である。
【００３６】
まず、図６において、原点の位置Ｓ０から加工位置Ｓ１までの移動において、移動先である加工位置Ｓ１を含む領域は領域ＡＲ２である。そして、この移動量ＱはＸ方向及びＹ方向ともに２段に該当するものとする。
この場合、図５から、Ｘ方向の移動定数Ｔとして領域ＡＲ２の２段に該当する「ＸＢ」を採用し、Ｙ方向の移動定数として領域ＡＲ２の２段に該当する「ＹＢ×ｋ２」を採用する。
【００３７】
次の加工位置Ｓ１から加工位置Ｓ２への移動は、移動先である加工位置Ｓ２を含む領域は領域ＡＲ３である。そして、この移動量Ｑは、Ｘ方向が２段、Ｙ方向が３段に該当するものとする。
この場合、図５から、Ｘ方向の移動定数Ｔとして領域ＡＲ３の２段に該当する「ＸＢ」を採用し、Ｙ方向の移動定数Ｔとして領域ＡＲ３の３段に該当する「ＹＣ」を採用する。
加工位置Ｓ３〜Ｓ７への移動も同様にして移動定数Ｔを設定する。
【００３８】
ＮＣ部２１は、この設定手順を例えば図８に示されるフローに沿って実行する。
まず、制御部１Ｃは、記憶部２３に記憶された加工プログラムを先読みして、一連の位置決め動作における移動経路Ｓａの各加工位置Ｓ１〜Ｓ７を、座標等により把握する（Ｓｔｅｐ１）。
次に、把握した各加工位置Ｓ１〜Ｓ７から、その位置がどの領域に含まれるかを把握する（Ｓｔｅｐ２）。
また、把握した各加工位置Ｓ１〜Ｓ７の座標等から、その加工位置へ移動する際のＸ軸方向の移動量ＱとＹ軸方向の移動量Ｑとを算出する（Ｓｔｅｐ３）。
算出した移動量Ｑが、Ｘ軸方向及びＹ軸方向においてそれぞれどの段数に対応するかを、記憶部２３に記憶された表Ａ（図４参照）から把握する（Ｓｔｅｐ４）。
（Ｓｔｅｐ２）で把握した領域，（Ｓｔｅｐ３）で算出した移動量Ｑ，及び（Ｓｔｅｐ４）で把握した段数に基づき、記憶部２３に記憶された表Ｂ（図５参照）から、各移動におけるＸ軸方向及びＹ軸方向それぞれの移動定数Ｔを選択して設定する（Ｓｔｅｐ５）。
【００３９】
ＮＣ部２１は、以上の手順例で移動定数Ｔを設定して表Ｃを完成し、記憶部２３に記憶させる。ＮＣ部２１は、設定した移動定数Ｔに基づいて移動プロファイルＰを設定する。
【００４０】
上述のように、タレットパンチプレス１で実行されるワーク位置決め移動方法においては、移動プロファイルＰにおける加速度を決める移動定数Ｔを、移動先の位置が含まれる予め設定した領域ＡＲ１〜ＡＲ３と、移動方向（Ｘ，Ｙ）と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向それぞれの移動量Ｑと、に基づいて設定するようになっている。
【００４１】
これにより、生じる揺れが大きい移動の場合には適切に加速度を抑え、生じる揺れが小さい移動の場合には、できるだけ大きな加速度でワークＷを移動させることができる。そして、その設定をより精細に行うことができる。
そのため、ワークＷの移動に伴い生じるテーブル２側部材の揺れ（揺れ）を抑制しつつ移動時間を短縮することができる。また、その揺れが抑制されるので、高精度の加工が可能になっている。
【００４２】
移動定数Ｔは、特にＹ軸方向の移動において、移動量Ｑが小さいときに他の領域よりも顕著に揺れ幅が大きくなる領域ＡＲ２が存在することを考慮し、補正係数ｋ２を導入して設定するようになっている。
【００４３】
これにより、よりきめ細かく揺れを抑制する移動定数Ｔの設定が可能となり、テーブル２側部材の揺れ（揺れ）をより効果的に抑制しつつ移動時間をより短縮することができる。また、その効果的な揺れ抑制によって更なる高精度加工が可能になっている。
【００４４】
本発明の実施例は、上述した手順及び構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
上記説明では、実施の形態に係る板状ワーク加工装置の実施例としてタレットパンチプレス１を説明したが、これに限定されるものではない。
移動プロファイルＰの各値や、補正係数ｋ１、ｋ２は、適用する板状ワーク加工装置のテーブルの揺れ特性に応じて適宜設定してよい。
位置決め移動の方向を、直交する二軸であるＸ軸、Ｙ軸との直交座標系に基づいて判定する例を説明したが、これに限定されず、例えば極座標系で判定してもよい。
領域ＡＲ１〜ＡＲ３を、格子状に分割設定した例を説明したが、格子状に限定されるものではない。揺れ特性に応じた任意の形状で分割してもよい。
移動プロファイルＰの設定では、移動定数Ｔを、増加速度及び減加速度の両方に適用する例を説明したが、これに限定されない。テーブル２側部材の移動に伴う揺れは、増加速度よりも減加速度の影響が大きく反映されるので、少なくとも減加速度に適用することで、効果的に揺れを抑制して位置決め移動時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  タレットパンチプレス
１Ａ  タレット部、    １Ｂ  ワーク移動部、    １Ｃ  制御部
１ａ  上部タレット、    １ｂ  下部タレット
２  テーブル、    ２ａ  固定テーブル、    ２ｂ，２ｃ  移動テーブル
５  ボールねじ軸
７  キャリッジベース
９  ボールねじ軸
１１  キャリッジ
１３  クランパ
２１  ＮＣ部
２３  記憶部
２５  プレス制御部
２７  軸制御部
３１  入力部
３３  出力部
ＡＲ１〜ＡＲ３  領域
ＤＤ  ダイ、    ＤＰ，ＤＰａ  パンチ
Ｅｘ，Ｅｙ  エンコーダ
Ｊ１，Ｊ２  位置情報
ｋ１，ｋ２  補正係数
ＭＸ，ＭＹ  モータ
Ｐ，Ｐ７，Ｐ１１  移動プロファイル
Ｑ  移動量
Ｓａ  移動経路、    Ｓ０  （原点の）位置
Ｋ，Ｓ１〜Ｓ７  加工位置
Ｔ  移動定数
ＴＢ  データテーブル
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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