(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される位置補正装置（１１）であって、
前記車両に搭載され、前記車両の位置情報Ｓ１を取得する機能を有するナビゲーション装置（９）から前記位置情報Ｓ１を受信する受信ユニット（４９）と、
前記ナビゲーション装置よりも高精度に前記車両の位置情報Ｓ２を取得する位置取得ユニット（５１）と、
前記受信ユニットで受信した前記位置情報Ｓ１と、前記位置取得ユニットで取得した前記位置情報Ｓ２との差が、予め設定された閾値を超えるか否か、又は、前記位置情報Ｓ１が特定する走行道路と前記位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致するか否かを判断する判断ユニット（５３）と、
前記差が前記閾値を超えると前記判断ユニットが判断した場合、又は、前記位置情報Ｓ１が特定する走行道路と前記位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致しないと前記判断ユニットが判断した場合、前記位置取得ユニットで取得した前記位置情報Ｓ２を前記ナビゲーション装置に送信する位置情報送信ユニット（５５）と、
を備える位置補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置補正装置であって、
地物と前記車両との相対的な位置関係を取得する位置関係取得ユニット（５７）と、
前記地物の位置情報Ｔを記憶した地物情報記憶ユニット（４３）と、
をさらに備え、
前記位置取得ユニットは、前記位置関係取得ユニットで取得した前記位置関係、及び前記地物情報記憶ユニットに記憶された前記位置情報Ｔを用いて前記位置情報Ｓ２を取得する位置補正装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の位置補正装置であって、
前記差が前記閾値以下であると前記判断ユニットが判断した場合、又は、前記位置情報Ｓ１が特定する走行道路と前記位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致すると前記判断ユニットが判断した場合、それらの場合に対応する信号を前記ナビゲーション装置に送信する信号送信ユニット（５９）をさらに備える位置補正装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置補正装置と、
前記ナビゲーション装置と、
を備え、  
前記ナビゲーション装置は、前記位置情報送信ユニットが送信した前記位置情報Ｓ２により特定される位置から目的地までの経路を作成する経路作成ユニット（３３）を備えるナビゲーションシステム（３）。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、前記経路を作成するとき、前記位置情報Ｓ１を前記位置補正装置に送信するナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項４に記載のナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、前記車両が予め設定された距離を走行するごとに、前記位置情報Ｓ１を前記位置補正装置に送信するナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステムと、
前記経路に沿って前記車両が自動走行するように前記車両を制御する車両運動制御装置（７）と、
を備える自動運転システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置補正装置、ナビゲーションシステム、及び自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の位置を取得し、その位置から目的地までの経路を設定するナビゲーション装置が知られている。特許文献１は、そのようなナビゲーション装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１１−５１１２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ナビゲーション装置が自車両の位置情報を取得する際の精度は必ずしも高くない。自車両の位置情報が不正確であると、ナビゲーション装置は、不適切な経路を設定してしまう。例えば、本線から側道が分岐している道路において、ナビゲーション装置は、実際には自車両の位置は本線上であるのに、自車両の位置が側道上にあると判断してしまうことがある。この場合、ナビゲーション装置は、側道から目的地に至る不適切な経路を設定してしまう。        
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、ナビゲーション装置が自車両の正確な位置情報を取得することを可能にする位置補正装置、ナビゲーションシステム、及び自動運転システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の位置補正装置（１１）は車両に搭載される。その車両には、車両の位置情報Ｓ１を取得する機能を有するナビゲーション装置（９）も搭載される。本開示の補正装置は、ナビゲーション装置から位置情報Ｓ１を受信する受信ユニット（４９）と、ナビゲーション装置よりも高精度に車両の位置情報Ｓ２を取得する位置取得ユニット（５１）と、受信ユニットで受信した位置情報Ｓ１と、位置取得ユニットで取得した位置情報Ｓ２との差が、予め設定された閾値を超えるか否か、又は、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致するか否かを判断する判断ユニット（５３）と、差が閾値を超えると判断ユニットが判断した場合、又は、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致しないと判断ユニットが判断した場合、位置取得ユニットで取得した位置情報Ｓ２をナビゲーション装置に送信する位置情報送信ユニット（５５）とを備える。
【０００７】
本開示の位置補正装置は、ナビゲーション装置が取得する位置情報Ｓ１よりも高精度な位置情報Ｓ２を取得することができる。そして、本開示の位置補正装置は、位置情報Ｓ１と位置情報Ｓ２との差が予め設定された閾値を超える場合、又は、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致しない場合、位置情報Ｓ２をナビゲーション装置に送信する。そのことにより、位置情報Ｓ１の誤差が大きい場合でも、ナビゲーション装置は、車両の正確な位置情報を取得することができる。その結果、ナビゲーション装置は、車両の正確な位置を起点とする経路を作成することができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】位置補正装置１１、ナビゲーションシステム３、及び自動運転システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】制御部１３の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】制御部３５の機能的構成を表すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置９が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】位置補正装置１１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図６】ナビゲーション装置９が実行する処理を表すフローチャートである。
【図７】ナビゲーション装置９が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．自動運転システム１の構成
自動運転システム１の構成を図１〜図３に基づき説明する。自動運転システム１は、車両に搭載される車載システムである。自動運転システム１を搭載する車両を以下では自車両とする。自動運転システム１は、ナビゲーションシステム３と、走行軌道管理装置５と、車両運動制御装置７と、を備える。ナビゲーションシステム３は、ナビゲーション装置９と、位置補正装置１１と、を備える。
【００１１】
ナビゲーション装置９は、制御部１３と、ＧＰＳ１５と、ジャイロセンサ１７と、Ｇセンサ１９と、記憶装置２１と、を備える。制御部１３は、ＣＰＵ２３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１３の各種機能は、ＣＰＵ２３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１２】
制御部１３は、ＣＰＵ２３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、位置取得ユニット２７と、位置情報送信ユニット２９と、受信ユニット３１と、経路作成ユニット３３と、経路送信ユニット３４と、を備える。制御部１３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１３】
ＧＰＳ１５は人工衛星を利用した測位システムである。ジャイロセンサ１７は自車両の角速度を検出する。Ｇセンサ１９は、自車両の加速度を検出する。記憶装置２１は、ナビゲーション装置９が実行する処理に必要な情報を記憶している。その情報には道路ネットワーク情報が含まれる。道路ネットワーク情報とは、道路の形状、道路の位置、複数の道路間の接続等を表す地図情報である。なお、道路ネットワーク情報は、道路を構成する車線に関する情報は含まない。
【００１４】
位置補正装置１１は、制御部３５と、ＧＰＳ３７と、ジャイロセンサ３９と、Ｇセンサ４１と、記憶装置４３と、を備える。制御部３５は、ＣＰＵ４５と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ４７とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部３５の各種機能は、ＣＰＵ４５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１５】
制御部３５は、ＣＰＵ４５がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図３に示すように、受信ユニット４９と、位置取得ユニット５１と、判断ユニット５３と、位置情報送信ユニット５５と、位置関係取得ユニット５７と、信号送信ユニット５９と、詳細経路作成ユニット６１と、詳細経路送信ユニット６２と、を備える。制御部３５を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１６】
ＧＰＳ３７は人工衛星を利用した測位システムである。ジャイロセンサ３９は自車両の角速度を検出する。Ｇセンサ４１は、自車両の加速度を検出する。ジャイロセンサ３９、Ｇセンサ４１は、ジャイロセンサ１７、Ｇセンサ１９に比べて、自車両の車体に対する設置角度が最適化されている。
【００１７】
記憶装置４３は、位置補正装置１１が実行する処理に必要な情報を記憶している。その情報には、道路ネットワーク情報と、詳細地図情報とが含まれる。この道路ネットワーク情報は、ナビゲーション装置９が備える道路ネットワーク情報と同様のものであってもよいし、自動運転用にナビゲーション装置９が備える道路ネットワークと異なる整備基準で制作されたものであってもよい。
【００１８】
詳細地図情報は、道路を構成する車線の数、車線の幅、車線を区分する白線やボッツドットの位置や種類、車線の増減、車線間の接続関係、車線間の車両移動の可否等を含む情報である。また、詳細地図情報は、地物の位置情報Ｔ、地物の大きさ、地物の形状、地物の種類等を含む情報である。地物とは、地上にある物を意味する。地物としては、例えば、建物、塀、電柱、交通島、中央分離帯、ゼブラゾーン、交通標識、キロポスト、停止線、ETCゲート、白線、速度規制等道路ペイント、ボッツドット、街路樹、地下換気口、看板、縁石、踏切、信号機、橋、トンネル、シェルター、山、川等が挙げられる。位置情報Ｔとは、地物の位置を特定する情報である。記憶装置４３は地物情報記憶ユニットに対応する。
【００１９】
走行軌道管理装置５は、後述するように、位置補正装置１１が作成する詳細経路を用いて、走行軌道を特定する走行軌道情報を作成し、その走行軌道情報を車両運動制御装置７に送信する。車両運動制御装置７は、走行軌道に沿って自車両が自動走行するように自車両を制御する。
【００２０】
自車両は、自動運転システム１に加えて、ＧＰＳインダッシュアンテナ６３と、ＧＰＳルーフアンテナ６５と、カメラ６７と、ミリ波レーダ６９と、レーザレーダ７１と、ＨＭＩ表示装置７３と、を備える。
【００２１】
ＧＰＳインダッシュアンテナ６３は衛星情報を受信し、その衛星情報をＧＰＳ１５に伝える。ＧＰＳルーフアンテナ６５は衛星情報を受信し、その衛星情報をＧＰＳ３７に伝える。カメラ６７は自車両の周囲を撮影し、画像を作成する。カメラ６７が作成した画像は、走行軌道管理装置５及び位置補正装置１１に送信される。ミリ波レーダ６９及びレーザレーダ７１は、地物の位置を検出する。ミリ波レーダ６９及びレーザレーダ７１の検出結果は、走行軌道管理装置５及び位置補正装置１１に送信される。
【００２２】
ＨＭＩ表示装置７３は、自車両の乗員の操作を受け付け、その操作に対応する信号をナビゲーション装置９に送信する。また、ＨＭＩ表示装置７３は、ナビゲーション装置９の指示に応じて、画像の表示、音声の出力等を行う。表示する画像には、乗員の操作をガイドする画像、ナビゲーション装置９が作成した経路の画像等が含まれる。
【００２３】
２．ナビゲーション装置９が実行する処理
ナビゲーション装置９が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図４に基づき説明する。ステップ１では、自車両の現在位置から目的地までの経路（以下では単に経路とする）を作成するトリガが存在するか否かを位置取得ユニット２７が判断する。
【００２４】
トリガとしては、自車両の乗員がＨＭＩ表示装置７３に対し、経路の作成を指示する操作を行ったこと、過去に作成した経路からの自車両の逸脱を検出したこと、過去に経路を作成した時点とは異なる道路状況を検出したこと等が挙げられる。異なる道路状況としては、例えば、渋滞の発生、道路の通行止めの発生等が挙げられる。トリガが存在する場合はステップ２に進み、トリガが存在しない場合は本処理を終了する。
【００２５】
ステップ２では、位置取得ユニット２７が、ＧＰＳ１５、ジャイロセンサ１７、及びＧセンサ１９を用いて、その時点での自車両の位置情報Ｓ１を取得する。位置情報Ｓ１とは、その時点での自車両の位置を特定する情報であって、ナビゲーション装置９が作成する情報である。
【００２６】
ステップ３では、位置情報送信ユニット２９が、前記ステップ２で取得した位置情報Ｓ１を、位置補正装置１１に送信する。
ステップ４では、位置補正装置１１から何らかの回答を受信したか否かを受信ユニット３１が判断する。回答とは、後述する位置情報Ｓ２と、後述する正常信号とのうちのいずれかである。回答を受信した場合はステップ５に進み、回答を未だ受信していない場合はステップ４の前に戻る。
【００２７】
ステップ５では、受信した回答が、位置情報Ｓ２であるか否かを受信ユニット３１が判断する。位置情報Ｓ２とは、その時点での自車両の位置を特定する情報であって、位置補正装置１１が作成する情報である。受信した回答が位置情報Ｓ２である場合はステップ６に進み、位置情報Ｓ２ではない場合はステップ７に進む。
【００２８】
ステップ６では、前記ステップ２で取得した位置情報Ｓ１を、位置情報Ｓ２で差し替える。
ステップ７では、経路作成ユニット３３が、記憶装置２１に記憶されている道路ネットワーク情報を用いて、経路を作成する。前記ステップ６の処理を行った場合、経路の起点は、位置情報Ｓ２が特定する自車両の位置である。一方、前記ステップ６の処理を行わなかった場合、経路の起点は、位置情報Ｓ１が特定する自車両の位置である。なお、経路の目的地は、自車両の乗員がＨＭＩ装置７３を用いて入力したものである。
【００２９】
ステップ８では、経路送信ユニット３４が、前記ステップ７で作成した経路を位置補正装置１１に送信する。
３．位置補正装置１１が実行する処理
位置補正装置１１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図５に基づき説明する。ステップ１１では、ナビゲーション装置９から位置情報Ｓ１を受信したか否かを受信ユニット４９が判断する。この位置情報Ｓ１は、前記ステップ３でナビゲーション装置９が送信したものである。位置情報Ｓ１を受信した場合はステップ１２に進み、位置情報Ｓ１を受信していない場合は本処理を終了する。
【００３０】
ステップ１２では、位置取得ユニット５１及び位置関係取得ユニット５７が、以下のようにして位置情報Ｓ２を取得する。まず、位置取得ユニット５１は、ＧＰＳ３７、ジャイロセンサ３９、Ｇセンサ４１、及び記憶装置４３が記憶する道路ネットワーク情報を用いて、その時点での自車両の走行道路上の大まかな位置を特定する。次に、位置関係取得ユニット５７は、カメラ６７の画像、ミリ波レーダ６９の検出結果、及びレーザレーダ７１の検出結果を用いて、自車両の周囲に存在する地物を検出するとともに、検出した地物と自車両との相対的な位置関係を取得する。
【００３１】
次に、位置取得ユニット５１は、自車両の走行道路上の大まかな位置と、詳細地図情報に記憶された地物の位置情報Ｔと、地物と自車両との相対的な位置関係とを照合して、上記のように検出した地物が、詳細地図情報に記憶された地物のうち、どの地物であるのかを特定する。さらに、位置取得ユニット５１は、特定した地物の位置と、その地物に対する自車両の相対的な位置関係とを用いて、自車両の位置を正確に特定する。位置取得ユニット５１は、正確に特定した自車両の位置を表す情報を、位置情報Ｓ２とする。
【００３２】
位置情報Ｓ２は、位置情報Ｓ１よりも高精度である。その理由の１つは、ジャイロセンサ３９、及びＧセンサ４１の設置角度が、ジャイロセンサ１７、及びＧセンサ１９の設置角度よりも、最適化されていることである。また、他の理由は、位置情報Ｓ２が、上記のように、地物の位置情報Ｔ、及び自車両と地物との相対的な位置関係を用いて、正確に特定されるからである。
【００３３】
ステップ１３では、位置情報Ｓ１が特定する自車両の位置と、位置情報Ｓ２が特定する自車両の位置との差が、予め設定された閾値を超えるか否か、又は、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致するか否かを判断ユニット５３が判断する。差が閾値を超える場合、又は、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが異なる場合はステップ１４に進み、差が閾値以下であり、且つ、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致する場合はステップ１５に進む。
【００３４】
ステップ１４では、位置情報送信ユニット５５が、位置情報Ｓ２をナビゲーション装置９に送信する。なお、ナビゲーション装置９は、前記ステップ５において、本ステップ１４で送信した位置情報Ｓ２を受信したか否かを判断する。
【００３５】
ステップ１５では、信号送信ユニット５９が、正常信号をナビゲーション装置９に送信する。
ステップ１６では、ナビゲーション装置９から経路を受信したか否かを受信ユニット４９が判断する。なお、判断の対象となる経路は、前記ステップ８においてナビゲーション装置９が送信したものである。経路を受信した場合はステップ１７に進み、経路を未だ受信していない場合はステップ１６の前に戻る。
【００３６】
ステップ１７では、詳細経路作成ユニット６１が、前記ステップ１６で受信したと判断した経路と、記憶装置４３に記憶された詳細地図情報とを用いて、詳細経路を作成する。詳細経路とは、自車両が走行する道路を規定するだけでなく、自車両が走行する車線も規定し、さらに、自車両が避けるべき、詳細地図情報に記載の地物を考慮した経路である。詳細経路は経路に対応する。
【００３７】
ステップ１８では、詳細経路送信ユニット６２が、前記ステップ１７で作成した詳細経路を、走行軌道管理装置５に送信する。  
４．走行軌道管理装置５及び車両運動制御装置７が実行する処理
走行軌道管理装置５は、位置補正装置１１から詳細経路を受信する。走行軌道管理装置５は、受信した詳細経路を用いて、以下のようにして走行軌道情報を作成する。走行軌道管理装置５は、詳細経路のうち、自車両からの距離が予め設定された上限値以下である範囲を取り出す。次に、走行軌道管理装置５は、カメラ６７の画像、ミリ波レーダ６９の検出結果、及びレーザレーダ７１の検出結果を用いて、取り出した詳細経路上、及びその詳細経路周辺に存在する、詳細地図情報には記載されていないが実存する地物や障害となる周辺移動体を検出する。次に、走行軌道管理装置５は、検出した地物や周辺移動体のうち、自車両が避ける必要がある地物や周辺移動体を避けるように、取り出した詳細経路を修正する。修正後の詳細経路を、走行軌道とする。走行軌道は経路に対応する。走行軌道を特定する情報が走行軌道情報である。走行軌道管理装置５は、走行軌道情報を車両運動制御装置７に送信する。
【００３８】
車両運動制御装置７は、走行軌道管理装置５から走行軌道情報を受信する。車両運動制御装置７は、受信した走行軌道情報が特定する走行軌道に沿って自車両が自動走行するように、自車両の操舵ユニット、パワーユニット、及びブレーキユニットを制御する。
【００３９】
５．自動運転システム１及びその一部が奏する効果
（１Ａ）位置補正装置１１は、ナビゲーション装置９が取得する位置情報Ｓ１よりも高精度な位置情報Ｓ２を取得することができる。そして、位置補正装置１１は、位置情報Ｓ１と位置情報Ｓ２との差が予め設定された閾値を超える場合、又は、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが異なる場合、位置情報Ｓ２をナビゲーション装置９に送信する。そのことにより、位置情報Ｓ１の誤差が大きい場合、又は、位置情報Ｓ１が特定した走行道路が正しくない場合でも、ナビゲーション装置９は、自車両の位置を正確に取得することができる。その結果、ナビゲーション装置９は、自車両の正確な位置を起点とする経路を作成することができる。
【００４０】
（１Ｂ）位置補正装置１１は、地物と自車両との相対的な位置関係、及び地物の位置情報Ｔを用いて位置情報Ｓ２を取得する。そのことにより、位置情報Ｓ２を一層正確に取得することができる。
【００４１】
（１Ｃ）位置補正装置１１は、位置情報Ｓ１と位置情報Ｓ２との差が閾値以下であり、且つ、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致する場合、正常信号をナビゲーション装置９に送信する。そのことにより、ナビゲーション装置９は、位置情報Ｓ１の誤差が小さく、且つ、位置情報Ｓ１が特定した走行道路が正しいことを知ることができる。
【００４２】
（１Ｄ）ナビゲーション装置９は、経路を作成するとき、位置情報Ｓ１を位置補正装置１１に送信する。それに対し、位置補正装置１１は、上記のように、位置情報Ｓ２か、正常信号をナビゲーション装置９に送信する。その結果、ナビゲーション装置９は、自車両の正確な位置を起点とする経路を作成することができる。
【００４３】
（１Ｅ）自動運転システム１は、走行軌道に沿って自車両が走行するように自車両を制御する。  走行軌道は経路に基づき作成されるから、走行軌道の起点は、経路の起点と同様に、正確である。よって、自動運転システム１は、自車両の正確な位置を起点とする走行軌道に沿って自動走行することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４４】
ナビゲーション装置９は、図６に示す処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。ステップ２１では、その時点が位置情報送信タイミングであるか否かを位置取得ユニット２７が判断する。位置情報送信タイミングとは、位置情報を前回送信したときから、自車両が予め設定された距離を走行したタイミングである。その時点が位置情報送信タイミングである場合はステップ２２に進み、位置情報送信タイミングではない場合は本処理を終了する。
【００４５】
ステップ２２〜２６は、第１実施形態における前記ステップ２〜６と同様である。
ステップ２７では、自車両の位置情報をメモリ２５に記憶する。記憶する位置情報は、前記ステップ２６の処理を実行した場合は、前記ステップ２５で受信したと判断した位置情報Ｓ２であり、前記ステップ６の処理を実行しなかった場合は、前記ステップ２２で取得した位置情報Ｓ１である。メモリ２５に既に位置情報が記憶されていた場合は、新たに記憶する位置情報で上書きする。
【００４６】
ナビゲーション装置９は、図６に示す処理とは別に、図７に示す処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。図７のステップ３１では、第１実施形態における前記ステップ１と同様に、経路を作成するトリガが存在するか否かを位置取得ユニット２７が判断する。トリガが存在する場合はステップ３２に進み、トリガが存在しない場合は本処理を終了する。
【００４７】
ステップ３２では、位置取得ユニット２７が、メモリ２５から自車両の位置情報を読み出す。読み出す自車両の位置情報は、前記ステップ２７においてメモリ２５に記憶したものである。
【００４８】
ステップ３３では、経路作成ユニット３３が、記憶装置２１に記憶されている道路ネットワーク情報を用いて、経路を作成する。経路の起点は、前記ステップ３２で読み出した、自車両の位置情報が特定する自車両の位置である。
【００４９】
ステップ３４では、経路送信ユニット３４が、前記ステップ３３で作成した経路を位置補正装置１１に送信する。  
２．自動運転システム１及びその一部が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｃ）、（１Ｅ）に加え、以下の効果が得られる。
【００５０】
（２Ａ）ナビゲーション装置９は、自車両が予め設定された距離を走行するごとに、位置情報Ｓ１を位置補正装置１１に送信する。それに対し、位置補正装置１１は、位置情報Ｓ２か、正常信号をナビゲーション装置９に送信する。その結果、ナビゲーション装置９は、自車両の正確な位置情報を高頻度に取得することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５１】
（１）位置補正装置１１は、ナビゲーション装置９が作成した経路を走行軌道管理装置５に送信してもよい。走行軌道管理装置５は、ナビゲーション装置９が作成した経路を車両運動制御装置７に送信してもよい。車両運動制御装置７は、ナビゲーション装置９が作成した経路に沿って自車両が走行するように、自車両を制御してもよい。
【００５２】
（２）前記ステップ２１における位置情報送信タイミングは、例えば、位置情報を前回送信したときから、予め設定された時間が経過したタイミングであってもよい。
（３）位置補正装置１１が位置情報Ｓ２を取得する方法は他の方法であってもよい。例えば、位置補正装置１１は、位置情報を送信する機能を有するインフラから位置情報Ｓ２を取得してもよい。
【００５３】
（４）前記ステップ１３では、位置情報Ｓ１が特定する自車両の位置と、位置情報Ｓ２が特定する自車両の位置との差が、予め設定された閾値を超えるか否かという判断のみを行ってもよい。この場合、差が閾値を超える場合はステップ１４に進み、差が閾値以下である場合はステップ１５に進む。
【００５４】
また、前記ステップ１３では、位置情報Ｓ１が特定する走行道路と位置情報Ｓ２が特定する走行道路とが一致するか否かという判断のみを行ってもよい。この場合、一致しない場合はステップ１４に進み、一致する場合はステップ１５に進む。
【００５５】
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５６】
（６）上述した位置補正装置１１の他、制御部１３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、制御部３５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、これらのプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、位置補正方法、経路計算方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５７】
９…ナビゲーション装置、１１…位置補正装置、４９…受信ユニット、５１…位置取得ユニット、５３…判断ユニット、５５…位置情報送信ユニット
【図１】
0006424845.tif 000002
【図２】
0006424845.tif 000003
【図３】
0006424845.tif 000004
【図４】
0006424845.tif 000005
【図５】
0006424845.tif 000006
【図６】
0006424845.tif 000007
【図７】
0006424845.tif 000008