(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧切削アタッチメント車であって、
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記高圧水ノズル移動手段による前記高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、前記高圧水ノズルの移動速度を変更するように、前記高圧水ノズル移動手段を制御することを特徴とする、高圧切削アタッチメント車。
【請求項２】
車両全体を前後移動させるための車両移動手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記車両移動手段による前記車両全体の移動を制御し、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって、前記高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、前記車両全体が前記高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、前記車両移動手段を制御することを特徴とする、請求項１に記載の高圧切削アタッチメント車。
【請求項３】
前記制御手段は、前記高圧水ノズル移動手段を１速又は２速に変速するように制御することを特徴とする、請求項１又は２に記載の高圧切削アタッチメント車。
【請求項４】
前記制御手段は、前記所望の範囲の入力画面を表示装置に表示させて、前記オペレータに範囲を入力させることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の高圧切削アタッチメント車。
【請求項５】
高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧切削アタッチメント車であって、
車両全体を前後移動させるための車両移動手段と、
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記車両移動手段による前記車両全体の移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって、前記高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、前記車両全体が前記高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、前記車両移動手段を制御することを特徴とする、
高圧切削アタッチメント車。
【請求項６】
高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧水噴射ノズル装置であって、
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記高圧水ノズル移動手段による前記高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、前記高圧水ノズルの移動速度を変更するように、前記高圧水ノズル移動手段を制御することを特徴とする、高圧水噴射ノズル装置。
【請求項７】
車両に取り付けられ、前記車両全体を前後に移動させるための車両移動手段を制御することができ、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧水噴射ノズル装置であって、
前記高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、
前記高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記高圧水ノズルの位置に基づいて、前記車両移動手段による前記車両全体の移動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段によって、前記高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、前記車両全体が前記高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、前記車両移動手段を制御することを特徴とする、
高圧切削アタッチメント車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリート道路等の主にコンクリート路面の構造物の表面を高圧水で連続的に切削・除去をするための高圧切削アタッチメント車及び高圧水噴射ノズル装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高速道路等の橋梁等鋼構造にて支持されている道路の下層には寿命向上のために鉄筋等で補強されたコンクリートが舗装されている。近年、上記コンクリートも部分的に劣化してきており、その劣化部を除去して、再舗装する必要が出てきている。この除去方法として、多くは特許文献１に記載のように高圧水を噴射ノズルから噴射して、その水圧で舗装材を破砕する（「はつり」という）方法が採用されている。
【０００３】
特許文献２には、高圧水を噴射するウォータジェットノズルを前後動，上下動及び傾斜動する技術が開示されている。
【０００４】
特許文献３には、高圧水を生成し噴射するための高圧水噴射ノズル装置を移動車両に供給する装置が開示されている。特許文献３の装置では、高圧水ノズルを横行させながら、高圧水を噴射して、たとえば、約５０ｍｍの幅で破砕する。１ストローク分の横行による破砕が終わったら、次に、１ストローク分の溝の幅だけ移動車両を移動（前進又は後進）させて、再度高圧水ノズルを横行させながら、高圧水を噴射して、さらに１ストローク分のコンクリートを破砕していく（特許文献３の段落００２９参照）。そのため、この技術で切削作業を行う場合、噴射ノズルを横行させる切削幅の調整や、１ストローク後に移動車両を溝の幅分だけ移動させる距離を都度調整しなければならず、準備や作業に多くの時間を要することになる。
【０００５】
特許文献４には、高圧水の生成装置と車両とが一体になった装置が開示されている。特許文献４の装置では、誘導ラインを引いて、撮像部で誘導ラインを撮像しながら位置合わせを行うので、切削方向の調整は容易にできることが期待される。しかし、気候変動、温度変化及び痛んだ路面等の条件下で、制御装置が安定して認識できる誘導ラインを形成するのは困難である。
【０００６】
特許文献５には、高圧水噴射ノズル装置の左右及び上下の動きを制御する装置が開示されている。特許文献５の装置では、リミットスイッチによって、高圧水ノズルの左右方向の作動範囲を制御し、リミットスイッチの位置まで高圧水ノズルが到達すれば、１ストローク分の破砕が完了したこととしている。しかし、オペレータが、その都度、リミットスイッチを切削施工位置及び幅に対応するように、機械的に合わせる作業が必要となり、煩わしい。さらに、１ストローク分のはつり作業が終わった後、移動車両を切削された溝の幅の長さ（微少距離）だけ後退させて、次のストロークのはつり作業を行わなければならないが、微少距離走行を１ストローク毎に行わなければならず、作業が極めて煩わしい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１０６２０８号公報
【特許文献２】実開昭６２−１８８４００号公報
【特許文献３】特開２００３−１３６４９０号公報
【特許文献４】特開２００７−１１３３４７号公報
【特許文献５】特開２００８−１１１３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
高圧水ノズルの左右移動を自動的に行い、また、移動車両の微少走行を自動的に行うことができれば、効率的なはつり作業が期待できる。それゆえ、本発明は、高圧水ノズルの左右移動を自動的に行ったり、移動車両の微少走行を自動的に行ったりすることができる高圧水切削アタッチメント車及び高圧水噴射ノズル装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、以下のような特徴を有する。本発明は、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧切削アタッチメント車であって、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、高圧水ノズル移動手段による高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を変更するように、高圧水ノズル移動手段を制御することを特徴とする。
【００１０】
好ましくは、車両全体を前後移動させるための車両移動手段をさらに備え、制御手段は、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、車両移動手段による車両全体の移動を制御し、制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御するとよい。
【００１１】
好ましくは、制御手段は、高圧水ノズル移動手段を１速又は２速に変速するように制御するとよい。
【００１２】
好ましくは、制御手段は、所望の範囲の入力画面を表示装置に表示させて、オペレータに範囲を入力させるとよい。
【００１３】
また、本発明は、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧切削アタッチメント車であって、車両全体を前後移動させるための車両移動手段と、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、車両移動手段による車両全体の移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御する。
【００１４】
また、本発明は、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧水噴射ノズル装置であって、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、高圧水ノズル移動手段による高圧水ノズルの移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を変更するように、高圧水ノズル移動手段を制御する。
【００１５】
また、本発明は、車両に取り付けられ、車両全体を前後に移動させるための車両移動手段を制御することができ、高圧水ノズルから噴射される高圧水によって、路面を切削するための高圧水噴射ノズル装置であって、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段と、高圧水ノズル移動手段に取り付けられた高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段によって検出された高圧水ノズルの位置に基づいて、車両移動手段による車両全体の移動を制御する制御手段とを備える。制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御する。
【発明の効果】
【００１６】
このように、本発明によれば、位置検出手段によって高圧水ノズルの位置が検出され、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を制御手段により自動的に変更することができる。よって、端部にきたら、高圧水ノズルの移動を自動的に停止することができ、破砕を確実に行いたい箇所では、速度を落として確実な破砕を自動的に行うことが可能となり、速度を速めて破砕しても良い箇所では迅速な破砕が可能となるので、作業効率が向上する。加えて、このような所望の範囲は、入力画面を見ながらオペレータが入力するだけでよいので、従来のように、リミットスイッチをその都度移動させるといった煩わしい作業が不要であり、作業効率がさらに向上する。
【００１７】
また、本発明によれば、制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御することができる。よって、高圧水ノズルが端部まで到達したら、微少走行によって、破砕しながら１ストローク分の破砕溝分だけ自動で後進することができるので、従来のように、１ストローク毎に、手動でわざわざ後進させる手間が省け、作業効率が飛躍的に向上する。
【００１８】
本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る高圧切削アタッチメント車１を後方から見たときの斜視図である。
【図２】図２は、高圧切削アタッチメント車１を前方から見たときの斜視図である。
【図３】図３は、高圧水噴射ノズル装置５における油圧モータ６付近の拡大斜視図である。
【図４】図４は、本実施形態における施工例を示す図である。
【図５】図５は、一つの作業領域でのストロークと微少走行の関係を示す図である。
【図６】図６は、変速範囲を３分割する場合の入力画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、変速範囲を５分割する場合の入力画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、オペレータによる操作の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、図４に示す施工領域（１）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１０】図１０は、図４に示す施工領域（２）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１１】図１１は、図４に示す施工領域（３）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１２】図１２は、図４に示す施工領域（４）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１３】図１３は、図４に示す施工領域（５）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１４】図１４は、図４に示す施工領域（６）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１５】図１５は、図４に示す施工領域（７）に対して、数値を入力したときの画面である。
【図１６】図１６は、本実施形態における高圧切削アタッチメント車１の制御機構を示す図である。
【図１７】図１７は、オペレータによって必要な情報が入力された後、自動的に施工を行う際の制御装置１８の一連の制御フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係る高圧切削アタッチメント車１を後方から見たときの斜視図である。図２は、高圧切削アタッチメント車１を前方から見たときの斜視図である。図１及び図２において、高圧切削アタッチメント車１は、アタッチメント２と、右クローラ３と、左クローラ４と、高圧水噴射ノズル装置５とを備える。車両本体は、右クローラ３及び左クローラ４によって、前後移動可能である。高圧水噴射ノズル装置５は、油圧モータ６と、スプロケット７と、ガイドチェーン８と、ポテンショメータ９とを備える。図３は、高圧水噴射ノズル装置５における油圧モータ６付近の拡大斜視図である。高圧水噴射ノズル装置５は、車両の前方に備え付けられたアタッチメント２に取り付けられており、上下可能となっている。
【００２１】
高圧水噴射ノズル装置５において、ガイドチェーン８にスプロケット７が取り付けられ、スプロケット７に油圧モータ６の回転軸が取り付けられている。油圧モータ６及びスプロケット７が取り付けられている部分に高圧水を噴射するための高圧水ノズル（図示略）が取り付けられる。油圧モータ６の回転軸が回転すれば、スプロケット７が回転し、ガイドチェーン８に沿って、油圧モータ６及びスプロケット７が右又は左に移動するので、それに伴って、高圧水ノズルが右又は左に移動する。よって、油圧モータ６、スプロケット７、及びガイドチェーン８は、高圧水ノズルを左右方向に移動させるための高圧水ノズル移動手段として機能する。なお、高圧水ノズル移動手段の具体的な構成は、本実施形態の構成に限るものではない。
【００２２】
ポテンショメータ９は、ワイヤ（図示略）で、油圧モータ６等の高圧水ノズル移動手段とつながっている。油圧モータ６が移動するとワイヤが伸縮する。ポテンショメータ９は、ワイヤの長さに応じて抵抗値が変化し、基準点から油圧モータ６の位置、ひいては高圧水ノズルまでの距離を電圧値に変換して、位置信号を制御装置１８に出力する。よって、ポテンショメータ９は、高圧水ノズルの左右方向の位置を検出する位置検出手段として機能する。なお、位置検出手段の具体的な構成は、本実施形態の構成に限るものではない。
【００２３】
油圧モータ６の動作や、右クローラ３及び左クローラ４の動作は、後述の図１６に示す制御部１８によって、制御されている。
【００２４】
図４は、本実施形態における施工例を示す図である。図４に示すように、オペレータは、左側の施工基準線を道路上で決める。施工基準線から、どれだけの距離、施工領域まで離れているかを入力することで、施工範囲を決めていく。作業ストローク幅は、図４では、たとえば、１７７０ｍｍとした。作業ストローク幅は、高圧水ノズルが移動可能な幅であり、高圧水噴射ノズル装置５の横幅に依存する。図４では、（１）〜（７）までの施工領域を示している。たとえば、（１）の施工領域では、施工基準線から３００ｍｍのところから、１００ｍｍの端部減速域が設けられている。端部減速域では、高圧水ノズル移動手段によって、１速で、高圧水ノズルが移動させられる。また、（１）では、端部減速域のあと、６４０ｍｍの施工領域が設定されている。当該施工領域では、高圧水ノズル移動手段によって、２速で、高圧水ノズルが移動させられる。さらに、（１）では、６０ｍｍの端部減速域が設定されている。同じく、この端部減速域でも、高圧水ノズル移動手段によって、１速で、高圧水ノズルが移動させられる。これによって、１ストローク分の破砕溝ができることとなる。その後、高圧切削アタッチメント車１は、１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行によって後進する。この後進の間も、高圧水は噴射され続け、破砕が行われる。微少走行が終わると、逆に、右から左に１速、２速、１速の順で、高圧水ノズルが移動して、破砕を続ける。以後同様の作業を、繰り返す。図５は、一つの作業領域でのストロークと微少走行の関係を示す図である。図５に示すように、１速、２速、１速の順で、高圧水を噴射しながら、切削幅の１ストロークの破砕が行われたら、破砕溝分の１ピッチ分だけ微少走行して、逆方向に、同じく、１速、２速、１速の順で、高圧水を噴射しながら、１ストローク分破砕することを切削長だけ繰り返す。図５では、１４ストロークの例を示しており、変速範囲は、１速、２速、１速の３分割の場合を示している。
【００２５】
（２）〜（４）についても、（１）と同様に施工される。（５）では、施工基準線より施工領域が左に１５０ｍｍはみ出ているので、高圧切削アタッチメント車を施工基準線を基準に、１５０ｍｍ左に移動させて、（１）と同様に施工を行う。（６）では、作業ストローク幅よりも右側に３００ｍｍはみ出しているので、高圧切削アタッチメント車を施工基準線を基準に、３００ｍｍ右に移動させて、（１）と同様に施工を行う。（７）では、１５０ｍｍの中域減速域が設けられている。このようなケースでは、１速、２速、１速、２速、１速のように変速範囲を５分割して、高水圧ノズルの移動を制御する。
【００２６】
図４に示したような施工領域の数値を、オペレータは、表示画面を見ながら簡単に入力することができる。図６は、変速範囲を３分割する場合の入力画面の一例を示す図である。図７は、変速範囲を５分割する場合の入力画面の一例を示す図である。これらの入力画面への入力は、別途の操作装置（図示略）によって入力位置にカーソルを合わせて、入力できるようにしてもよいし、タッチパネル方式によって入力してもよい。図６と図７の入力画面は、９ａのボタンで切り替えることができる。図８は、オペレータによる操作の流れを示すフローチャートである。図９〜図１５は、図４に示す施工領域（１）〜（７）に対して、それぞれ、数値を入力したときの画面である。以下、図６〜図１５を参照しながら、オペレータによる作業工程について説明する。
【００２７】
まず、オペレータは、高圧水噴射ノズル装置５に設けられた左行きスイッチ（図示略）を操作して、高圧水ノズルを全幅ストロークの左端に移動させる（操作１）。次に、オペレータは、施工基準線に、高圧水ノズルの位置を合わせるように、高圧切削アタッチメント車１を移動させる。次に、オペレータは、起点合わせスイッチ２ａを押して、ストローク起点をリセットする（操作２）。次に、オペレータは、図６や図７に示す入力画面の入力欄（３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆ，３ｇ）に、作業ストロークや変速点の数値を入力する（操作３）。次にオペレータは、図６や図７に示す入力画面の入力欄（４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ）に、作業ストロークの速度を入力する（操作４）。
【００２８】
その後、オペレータは、テストストロークスイッチ５ａを押して、１ストローク分の破砕を実施してみる（操作５）。テスト施工の後、オペレータは、破砕が適切に行われているかを確認し、速度調整用絞り弁を操作して、作業ストロークの速度を調整する（操作６）。そして、再び、オペレータは、オペレータは、テストストロークスイッチ５ａを押して、１ストローク分の破砕を実施してみる（操作７）。テスト施工の結果が満足できるものであれば、操作８に進む。操作８で、オペレータは、作業ストローク停止時間（左行端停止時間８ａ，右行端停止時間８ｃ）、ステップ走行時走行時間８ｂ、１ピッチ距離８ｄ、ストローク回数８ｅを入力する。なお、移動距離８ｆは自動計算される。左行端停止時間８ａ，右行端停止時間８ｃは、それぞれ、左端又は右端で、高圧水を噴射しながらどの程度停止しているかを規定する時間である。ステップ走行時間８ｂは、微少走行をどの程度で行うかを規定する時間である。これですべての入力が完了したことになるが、具体的な入力例は、図４と図９〜図１５を見比べれば明らかであるので、詳細説明は省略する。
【００２９】
そして、オペレータは、微速設定用絞り弁を操作して、微少走行の速度を調整する（操作９）。最後に、オペレータは、実施工を開始する（操作１０）。実施工が行われると、図４に示したような一つの施工領域で、図５に示すようなストロークと微少走行が繰り返されて切削作業が行われる。施工領域ごとに、上記入力作業や微調整作業を行うことになるが、一つの領域での施工は、図５に示すように、自動的に行われるので、従来のように、微少走行をオペレータが１ストローク毎に行う必要がなく、格段と作業が楽になる。１ストロークの間では、端部に近づくほど、高圧水の移動速度を遅くすることができるので、端部の舗装を確実に破砕することができる。端部まで高圧水ノズルが位置したか否かは、ポテンショメータを利用して位置検出できるので、従来のようにリミットスイッチの位置を施工領域の都度、変更する必要がなく、作業が格段と楽になる。
【００３０】
図１６は、本実施形態における高圧切削アタッチメント車１の制御機構を示す図である。図１６において、高圧切削アタッチメント車１は、右クローラ３と、左クローラ４と、油圧モータ６と、スプロケット７と、ガイドチェーン８と、ポテンショメータ９と、右走行モータ１０と、左走行モータ１１と、エンジン１２と、油圧ポンプ１３と、ＨＳＴポンプ１４と、ポンプ内蔵電磁弁（走行入切用）１５と、１速用電磁弁１６と、２速用電磁弁１７と、制御装置１８と、表示装置１９とを備える。また、制御回路を理解しやすいように、参照符号を付していない部分については、図面上に機能名を記載している。以下、図１６を参照しながら、高圧切削アタッチメント車１の制御機構について説明する。
【００３１】
エンジン１２から取り出された動力は油圧ポンプ１３に供給され、油圧ポンプ１３から、高圧水ノズル移動手段である油圧モータ６等に圧油が供給される。図１６に示すように、制御装置１８から、１速用右行き信号が出力されると、右行きの１速用電磁弁１６が作動して、油圧モータ６が右行きに回転するように、圧油が供給される。制御装置１８から、１速用左行き信号が出力されると、左行きの１速用電磁弁１６が作動して、油圧モータ６が左行きに回転するように、圧油が供給される。１速時の圧油の流量は、１速用の速用調整用絞り弁によって制御される。
【００３２】
制御装置１８から、２速用右行き信号が出力されると、右行きの２速用電磁弁１７が作動して、油圧モータ６が右行きに回転するように、圧油が供給される。制御装置１８から、２速用左行き信号が出力されると、左行きの２速用電磁弁１７が作動して、油圧モータ６が左行きに回転するように、圧油が供給される。２速時の圧油の流量は、２速用の速用調整用絞り弁によって制御される。
【００３３】
ポテンショメータ９は、ワイヤ（図１６ではつながっていないが、油圧モータ６等の高圧水ノズル移動手段とワイヤがつながっている）の長さに応じて、高圧水ノズル移動手段の位置を検出する。表示装置１９には、情報をオペレータが入力するための入力手段が含まれている。制御装置１８は、表示装置１９に入力された入力信号を取得し、ポテンショメータ９からの位置信号と照合して、高圧水ノズル移動手段を、１速にするか、２速にするか、左行きにするか、右行きにするかを判断して、必要な信号を電磁弁１６，１７に対して出力し、高圧水ノズル移動手段の移動を制御する。制御装置１８や、電磁弁１６，１７が、高圧水ノズル移動手段による高圧水ノズルの移動を制御する制御手段として機能している。
【００３４】
エンジン１２の回転軸から取り出された動力によって、ＨＳＴポンプが作動し、右クローラ３及び左クローラ４に、圧油が供給される。回送速度設定弁によって、可変型油圧モータの回転数がオペレータによって制御され、高圧水ノズルによる破砕作業が行われていないときのクローラの回送速度が制御される。微少走行を実施する際、制御装置１８は、走行入切信号をポンプ内臓電磁弁１５に入力する。これにより、微速走行用弁、微速設定用絞り弁を介して一定の圧力を有する油圧がステアリング弁を介して左右の走行モータ１０，１１に供給される。そして、左右のクローラ３，４が微速走行することとなる。微速設定用絞り弁での流量調整は、図８の操作９で行われているので、適切な微少速度で、クローラ３，４が回転して、高圧切削アタッチメント車１が後進することとなる。クローラ３，４やモータ１０，１１、ＨＳＴポンプ１４、微速走行用弁、微速設定用絞り弁等が、車両全体を前後に移動させるための車両移動手段として機能している。
【００３５】
図１７は、オペレータによって必要な情報が入力された後、自動的に施工を行う際の制御装置１８の一連の制御フローを示すフローチャートである。制御装置１８は、高圧水ノズルから高圧水を噴射させる（ステップＳ１１）。なお、高圧水の噴射は、制御装置１８による制御ではなく、オペレータが手動で行ってもよい。
【００３６】
制御装置１８は、左行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ１２）。停止の後、制御装置１８は、１速用右行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で右側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ１３）。次に、制御装置１８は、２速位置まで高圧水ノズルが到達したら、２速用右行き信号によって電磁弁１７を制御して、２速で右側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ１４）。次に、制御装置１８は、１速位置まで高圧水ノズルが到達したら、１速用右行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で右側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ１５）。なお、ステップＳ１３〜１５の動作は、３分割の場合であるが、５分割の場合も、適宜、入力された情報にしたがって、制御装置１８は、１速用右行き信号又は２速用右行き信号によって電磁弁１６，１７を制御して、高圧水ノズルを指定された速度で移動させる。
【００３７】
右端まで高圧水ノズルが到達したら、制御装置１８は、右行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ１６）。次に、制御装置１８は、指定されているストローク回数分、破砕作業を行ったか否かを判断する（ステップＳ１７）。行っている場合は、施工が終了となる。行っていない場合は、ステップＳ１８の動作に進む。
【００３８】
ステップ１８において、制御装置１８は、走行入切信号をステップ走行時間の間出力して、クローラ３，４を微少走行させる。
【００３９】
微少走行の後、制御装置１８は、右行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ１９）。停止の後、制御装置１８は、１速用左行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で左側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ２０）。次に、制御装置１８は、２速位置まで高圧水ノズルが到達したら、２速用左行き信号によって電磁弁１７を制御して、２速で左側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ２１）。次に、制御装置１８は、１速位置まで高圧水ノズルが到達したら、１速用左行き信号によって電磁弁１６を制御して、１速で左側に高圧水ノズルを移動させる（ステップＳ２２）。なお、ステップＳ２０〜２２の動作は、３分割の場合であるが、５分割の場合も、適宜、入力された情報にしたがって、制御装置１８は、１速用左行き信号又は２速用左行き信号によって電磁弁１６，１７を制御して、高圧水ノズルを指定された速度で移動させる。
【００４０】
左端まで高圧水ノズルが到達したら、制御装置１８は、左行端停止時間の間停止するように、電磁弁１６，１７を制御する（ステップＳ２３）。次に、制御装置１８は、指定されているストローク回数分でだけ、破砕作業を行ったか否かを判断する（ステップＳ２４）。行っている場合は、施工が終了となる。行っていない場合は、ステップＳ２５の動作に進む。
【００４１】
ステップ２５において、制御装置１８は、走行入切信号をステップ走行時間の間出力して、クローラ３，４を微少走行させて、ステップ１２の動作に戻り、次のストロークに進む。このような制御装置１８の動作によって、図５に示すような施工領域での切削が可能となる。
【００４２】
なお、図１６に示す制御図や図１７に示すフローチャートは一例に過ぎず、具体的な回路構成や動作の流れを限定するものではない。
【００４３】
このように、本発明の実施形態によれば、位置検出手段によって高圧水ノズルの位置が検出され、オペレータが指定した所望の範囲で、高圧水ノズルの移動速度を制御手段が自動的に変更することができる。よって、端部にきたら、高圧水ノズルの移動を自動的に停止することができ、速度を落として破砕を確実に行いたい箇所では、確実な破砕を自動的に行うことが可能となり、速度を速めて破砕しても良い箇所では迅速な破砕が可能となるので、作業効率が向上する。加えて、このような所望の範囲は、入力画面を見ながらオペレータが入力するだけでよいので、従来のように、リミットスイッチをその都度移動させるといった煩わしい作業が不要であり、作業効率がさらに向上する。
【００４４】
また、本発明の実施形態によれば、制御手段は、位置検出手段によって、高圧水ノズルが所望の切削幅の端部に位置したことが検出されたら、車両全体が高圧水ノズルによる１ストローク分の破砕溝分だけ微少走行するように、車両移動手段を制御することができる。よって、高圧水ノズルが端部まで到達したら、微少走行によって、破砕しながら１ストローク分の破砕溝分だけ自動で後進することができるので、従来のように、１ストローク毎に、手動でわざわざ後進させる手間が省け、作業効率が飛躍的に向上する。
【００４５】
なお、微少走行は、前進によって行われてもよい。
【００４６】
なお、制御手段による高圧水ノズルの移動の制御は、１速又は２速に限定されるものではなく、３速以上の多段変速で行われてもよいし、無段変速で行われてもよい。
【００４７】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、高圧切削アタッチメント車及び高圧水噴射ノズル装置であり、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  高圧切削アタッチメント車
２  アタッチメント
３  右クローラ
４  左クローラ
５  高圧水噴射ノズル装置
６  油圧モータ
７  スプロケット
８  ガイドチェーン
９  ポテンショメータ
１０  右走行モータ
１１  左走行モータ
１２  エンジン
１３  油圧ポンプ
１４  ＨＳＴポンプ
１５  ポンプ内蔵電磁弁（走行入切用）
１６  １速用電磁弁
１７  ２速用電磁弁
１８  制御装置
１９  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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