(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車軸が取り付けられた車体と、前記車体を支持しかつ前記車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、前記各車軸を支持しかつ前記各車軸に６自由度の運動をさせるための複数の第２モーションベースと、前記各モーションベースに設けられ、当該モーションベースの６自由度のいずれかが可動範囲の限界に達したことを、限界エラーとして検出するための限界エラー検出手段と、前記各モーションベースを制御するための制御装置とを含む車両挙動再現システムであって、
前記制御装置は、初期化制御手段を含んでおり、
前記初期化制御手段は、
初期化開始指令が与えられたときに、前記各モーションベースの中に、前記限界エラー検出手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在するか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在すると判別された場合には、限界エラーが検出されているモーションベースを駆動して限界エラーを解除させる限界エラー解除手段と、
前記判別手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在しないと判別された場合または前記限界エラー解除手段によって限界エラーが解除された場合には、前記各モーションベースの位置・姿勢をそれぞれの初期位置に戻すための初期化処理を行う初期化処理手段とを含む、車両挙動再現システム。
【請求項２】
前記各モーションベースは複数のシリンダを含み、
前記限界エラー検出手段は、前記各シリンダのシリンダロッドが可動範囲の限界に達したことを、限界エラーとして検出する複数の限界エラー検出器を含む、請求項１に記載の車両挙動再現システム。
【請求項３】
前記判別手段は、初期化開始指令が与えられたときに、前記各モーションベースのシリンダの中に、前記限界検出器によって限界エラーが検出されているシリンダが存在するか否かを判別するように構成されており、
前記限界エラー解除手段は、前記判別手段によって限界エラーが検出されているシリンダが存在すると判別された場合には、限界エラーが検出されているシリンダを駆動して限界エラーを解除させるように構成されており、
前記初期化処理手段は、前記判別手段によって限界エラーが検出されているシリンダが存在しないと判別された場合または前記限界エラー解除手段によって限界エラーが解除された場合には、前記各モーションベースの位置・姿勢をそれぞれの初期位置に戻すための初期化処理を行うように構成されている、請求項２に記載の車両挙動再現システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両挙動を再現するための車両挙動再現システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸が取り付けられた車体と、車体を支持しかつ車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、各車軸を支持し、各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベースとを含む車両挙動再現装置を開発している（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１５２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の本出願人が既に開発している車両挙動再現装置においては、各モーションベースは、固定ベースと、固定ベースの上方に配置された可動ベースと、固定ベースと可動ベースとの間に連結され、可動ベースに６自由度の運動をさせるためのアクチュエータと、アクチュエータを制御するためのモーションコントローラとを含む。アクチュエータは、例えば、６個の電動シリンダおよびそれを駆動するためのサーボアンプを含む。各電動シリンダのサーボアンプには、当該電動シリンダのシリンダロッドを手動操作によって伸縮させるためのロッド伸縮用ボタンが設けられている。つまり、操作者は、ロッド伸縮用ボタンを操作することにより、電動シリンダのシリンダロッドを伸縮させることができる。
【０００５】
車両挙動再現装置によって車両挙動再現動作が行われている場合、いずれかのモーションベースの６自由度のいずれかの運動が可動範囲の限界に達することがある。つまり、いずれかの電動シリンダが、その可動範囲の限界に達することがある。この場合に、車両挙動再現動作を続けると、可動範囲の限界に達した電動シリンダはその限界を超えては動くことができないのに対し、可動範囲の限界に達していない電動シリンダはまだ動けるで、車両挙動装置の車体は予期しない姿勢となるおそれがある。
【０００６】
そこで、本出願人は、いずれかの電動シリンダが可動範囲の限界に達した場合に、車両挙動再現装置を非常停止させることができる車両挙動再現システムを提案している。
つまり、各電動シリンダに、電動シリンダが可動範囲の限界に達したことを、限界エラーとして検出するためのリミットスイッチを取り付ける。そして、車両挙動再現動作中にいずれかのリミットスイッチによって限界エラーが検出されたときには、全てのモーションベースへの電力供給を遮断する。車両挙動再現動作中に各モーションベースへの電力供給が遮断されることを非常停止といい、非常停止後に全てのモーションベースへの電力供給が復帰されたことを非常停止状態が解除されたということにする。全てのモーションベースが非常停止状態となった場合には、車両挙動再現装置による車両挙動再現動作は禁止状態とされる。
【０００７】
全てのモーションベースが非常停止状態となった場合、車両挙動再現装置に車両挙動再現動作を行わせるためには、非常停止状態を解除させた後、初期化処理によって各モーションベースの位置・姿勢を初期位置（中立位置）に戻す必要がある。これは、非常停止状態になった場合には、各モーションベースの位置・姿勢を初期位置に戻さないと、各モーションベースの位置・姿勢を正確に特定することができないからである。初期化処理では、例えば、操作者が初期化させたいモーションベースを指定する毎に、指定されたモーションベースの位置・姿勢が初期位置に自動的に戻される。
【０００８】
ただし、限界エラーが検出されている状態で初期化処理を行うことは好ましくない。そこで、限界エラーが検出されることによって車両挙動再現装置が非常停止された場合には、非常停止状態の解除後に操作者の操作によって限界エラーが解除されるまでは（限界エラーが検出されない状態とされるまでは）、初期化処理の実行が禁止されている。限界エラーの解除は、操作者が目視によって限界エラーが検出されている電動シリンダを特定し、特定した電動シリンダのサーボアンプに設けられたロッド伸縮用ボタンを操作することによって行われる。このため、限界エラーを解除するための操作は面倒である。
【０００９】
この発明の目的は、限界エラーを解除するための操作が簡単となる車両挙動再現システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、複数の車軸（２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ）が取り付けられた車体（２）と、前記車体を支持しかつ前記車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース（３）と、前記各車軸を支持しかつ前記各車軸に６自由度の運動をさせるための複数の第２モーションベース（４，５，６，７）と、前記各モーションベースに設けられ、当該モーションベースの６自由度のいずれかが可動範囲の限界に達したことを、限界エラーとして検出するための限界エラー検出手段（７１ａ〜７６ａ，７１ｂ〜７６ｂ）と、前記各モーションベースを制御するための制御装置（４０）とを含む車両挙動再現システム（１００）であって、前記制御装置は、初期化制御手段（４２）を含んでおり、前記初期化制御手段は、初期化開始指令が与えられたときに、前記各モーションベースの中に、前記限界エラー検出手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在するか否かを判別する判別手段と、前記判別手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在すると判別された場合には、限界エラーが検出されているモーションベースを駆動して限界エラーを解除させる限界エラー解除手段と、前記判別手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在しないと判別された場合または前記限界エラー解除手段によって限界エラーが解除された場合には、前記各モーションベースの位置・姿勢をそれぞれの初期位置に戻すための初期化処理を行う初期化処理手段とを含む、車両挙動再現システムである。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【００１１】
この構成では、初期化開始指令が与えられたときに、各モーションベースの中に、限界エラー検出手段によって限界エラーが検出されているモーションベースが存在するか否かが判別される。限界エラーが検出されているモーションベースが存在すると判別された場合には、限界エラーが検出されているモーションベースが駆動されて限界エラーが解除される。この構成によれば、限界エラーを自動的に解除することができるから、限界エラーを解除するための操作が簡単となる。
【００１２】
また、限界エラーが検出されている場合には、限界エラーが解除されるまでは、初期化処理は行われないので、限界エラーが検出されている状態で初期化処理が行われるのを防止できる。
請求項２記載の発明は、前記各モーションベースは複数のシリンダを含み、前記限界エラー検出手段は、前記各シリンダのシリンダロッドが可動範囲の限界に達したことを、限界エラーとして検出する複数の限界エラー検出器（７１ａ〜７６ａ，７１ｂ〜７６ｂ）を含む、請求項１に記載の車両挙動再現システムである。
【００１３】
請求項３記載の発明は、前記判別手段は、初期化開始指令が与えられたときに、前記各モーションベースのシリンダの中に、前記限界検出器によって限界エラーが検出されているシリンダが存在するか否かを判別するように構成されており、前記限界エラー解除手段は、前記判別手段によって限界エラーが検出されているシリンダが存在すると判別された場合には、限界エラーが検出されているシリンダを駆動して限界エラーを解除させるように構成されており、前記初期化処理手段は、前記判別手段によって限界エラーが検出されているシリンダが存在しないと判別された場合または前記限界エラー解除手段によって限界エラーが解除された場合には、前記各モーションベースの位置・姿勢をそれぞれの初期位置に戻すための初期化処理を行うように構成されている、請求項２に記載の車両挙動再現システムである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る車両挙動再現システムに用いられる車両挙動再現装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。
【図２】図２は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す正面図である。
【図３】図３は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す側面図である。
【図４】図４は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す平面図である。
【図５】図５は、車両挙動再現システムの全体的な電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、モーションベースの電気的構成を示すブロック図である。
【図７】図７Ａは表示部に表示される操作画面の一例を示す模式図であり、図７Ｂは表示部に表示される操作画面の他の例を示す模式図である。
【図８Ａ】図８Ａは、初期化制御部によって実行される初期化制御処理の手順の一例の一部を示すフローチャートである。
【図８Ｂ】図８Ｂは、初期化制御部によって実行される初期化制御処理の手順の一例の一部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る車両挙動再現システムに用いられる車両挙動再現装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。図２は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す正面図である。図３は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す側面図である。図４は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す平面図である。図４では、車体は省略されている。
【００１６】
車両挙動再現装置１は、左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓが取り付けられた車体２を含む。車両挙動再現装置１は、車体２を支持し、かつ車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース４，５，６，７とをさらに含む。
【００１７】
図１または図３においては、車体２の前端が符号２ｆで示され、車体２の後端が符号２ｒで示されている。車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓには、左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４が一体回転可能に連結されている。
車体２には、各種の自動車部品の試験品が搭載されてもよい。図１〜図４の例では、車体２には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：electric power steering）８と、左後輪２３および右後輪２４を電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール９とが試験品として搭載されている。
【００１８】
各モーションベース３，４，５，６，７は、床上に載置された定盤１０上に固定されている。各モーションベース３，４，５，６，７は、定盤１０に固定された固定ベース１１と、固定ベース１１の上方に配置された可動ベース１２と、固定ベース１１と可動ベース１２との間に連結され、可動ベース１２に６自由度の運動（前後、左右、上下、ロール、ピッチおよびヨーの運動）をさせるためのアクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を制御するためのモーションコントローラ１４（図６参照）とを含む。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６（図６参照）およびそれを駆動するためのサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６（図６参照）とを含む。この明細書において、モーションベース３，４，５，６，７の位置・姿勢とは、可動ベース１２の位置・姿勢を意味する。また、この明細書において、モーションベース３，４，５，６，７を移動させる（初期位置へ戻す、下降させる、上昇させる）とは、可動ベース１２を移動させる（初期位置へ戻す、下降させる、上昇させる）ことを意味する。
【００１９】
図１〜図４は、第１モーションベース３および各第２モーションベース４，５，６，７が初期位置（中立位置）にある状態を示している。この実施形態では、モーションベースが初期位置にある状態とは、モーションベースの可動ベースが、その６自由度の運動全てに対する可動範囲の中央に位置している状態をいう。この実施形態では、第１モーションベース３の初期位置における高さ位置と、各第２モーションベース４〜７の初期位置における高さ位置とは等しい。したがって、全てのモーションベース３〜７が初期位置にあるときには、第１モーションベース３の可動ベース１２の高さ位置と、各第２モーションベース４〜７の可動ベース１２の高さ位置とは等しい。
【００２０】
この実施形態では、全てのモーションベース３〜７が初期位置にあるときに、車体２がほぼ水平な姿勢（定盤１０表面とほぼ平行な姿勢）となるように、第１モーションベース３と車体２との間にスペーサ１０１が設けられている。具体的には、第１モーションベース３の可動ベース１２上面には、スペーサ１０１が固定されている。スペーサ１０１の上面には、車体２の中央部が載せられた状態で車体２が固定されている。つまり、車体２は、スペーサ１０１を介して第１モーションベース３に固定されている。
【００２１】
第２モーションベース４，５，６および７の可動ベース１２には、それぞれ左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４が載せられている。つまり、車輪２１，２２，２３，２４は、それぞれ第２モーションベース４，５，６，７によって支持されている。言い換えれば、車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部は、それぞれ車輪２１，２２，２３，２４を介して、第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。
【００２２】
この車両挙動再現装置１では、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。また、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に駆動制御することによって、各種の路面状態を作ることができる。したがって、各モーションベース３，４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に制御することにより、各種の車両走行状態（車両挙動）を模擬（再現）することが可能である。
【００２３】
また、この車両挙動再現装置１では、第２モーションベース４，５，６，７によって各車輪２１〜２４が支持されている状態で、第１モーションベース３によって車体２に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪２１〜２４（車軸２１Ｓ〜２４Ｓ）を支持している部材に対して車体２を相対的に走行させることなく、車体２に与えることができる。また、この車両挙動再現装置１では、第１モーションベース３によって、車体２をヨーイング運動させることができる。これにより、ヨーイング運動を模擬することができる。
【００２４】
以下、車両挙動再現装置１を用いた車両挙動再現システムについて説明する。
図５は、車両挙動再現システムの全体的な電気的構成を示すブロック図である。
この車両挙動再現システム１００は、ドライビングシミュレータ３０と、車両挙動再現装置１と、モーションベース制御装置４０（以下、単に「制御装置４０」という。）とを備えている。ドライビングシミュレータ３０は、仮想的に車両の運転をシミュレートするものであり、運転者によって操作される。
【００２５】
制御装置４０は、車両挙動再現装置１の各モーションベース３，４，５，６，７を制御する。制御装置４０は、例えば、コンピュータから構成される。制御装置４０は、１または複数のコンピュータと１または複数のプログラマブルコントローラとによって構成されてもよい。制御装置４０には、各モーションベース３，４，５，６，７の他、操作部５１、表示部５２、非常停止／解除ボタン５３、運転準備ボタン５４、配電盤５５等が接続されている。非常停止／解除ボタン５３は、車両挙動再現装置１（各モーションベース３，４，５，６，７）を非常停止させたり、非常停止状態を解除させたりするために操作されるボタンである。運転準備ボタン５４は、後述する限界エラーによって車両挙動再現装置１が非常停止状態になったときに、非常停止状態を解除するために操作されるボタンである。配電盤５５は、各モーションベース３〜７への電力供給を制御するための装置である。
【００２６】
図６は、各モーションベース３，４，５，６，７の電気的構成を示している。
各モーションベース３，４，５，６，７は、アクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を制御するためのモーションコントローラ１４とを含む。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６と、６個の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６をそれぞれ駆動するための６個のサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６とを含む。各サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６は、モーションコントローラ１４によって制御される。
【００２７】
各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６は、サーボモータを含んでいる。各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６には、サーボモータの回転角（シリンダロッド伸縮量）を検出するための回転角センサ６１〜６６が設けられている。各回転角センサ６１〜６６の出力信号ｃ１〜ｃ６は、サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６に送られる。各回転角センサ６１〜６６の出力信号ｃ１〜ｃ６は、サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６およびモーションコントローラ１４を介して、制御装置４０にも送られる。
【００２８】
各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６には、シリンダロッドが可動範囲の下限に達したことを、下限エラーとして検出するための下限リミットセンサ７１ａ〜７６ａが設けられている。また、各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６には、シリンダロッドが可動範囲の上限に達したことを、上限エラーとして検出するための上限リミットセンサ７１ｂ〜７６ｂが設けられている。各下限リミットセンサ７１ａ〜７６ａの出力信号ａ１〜ａ６および各上限リミットセンサ７１ｂ〜７６ｂの出力信号ｂ１〜ｂ６は、モーションコントローラ１４を介して、制御装置４０に送られる。以下において、下限エラーと上限エラーとを区別せずに総称するときには、「限界エラー」ということにする。
【００２９】
図５に戻り、ドライビングシミュレータ３０からは、ドライビングシミュレータ３０の運転操作に応じたハンドル角情報（操舵角情報）、アクセル開度情報、ブレーキ踏力情報等が出力される。
制御装置４０は、機能処理部として、車両挙動再現制御部４１と、初期化制御部４２と、非常停止／解除制御部４３とを含んでいる。車両挙動再現制御部４１は、車両モデル４１Ａと、指令値生成部４１Ｂとを備えている。車両モデル４１Ａには、ドライビングシミュレータ３０から出力されるハンドル角情報、アクセル開度情報およびブレーキ踏力情報が入力する。車両モデル４１Ａは、これらの入力情報に基づいて、ドライビングシミュレータ３０によってシミュレートされている運転状況に応じた車体の位置・姿勢および各車輪の位置・姿勢を演算する。
【００３０】
指令値生成部４１Ｂは、車両モデル４１Ａによって演算された車体の位置・姿勢および各車輪の位置・姿勢に基づいて、各モーションベース３，４，５，６，７がとるべき位置・姿勢の指令値（位置・姿勢指令値）を生成する。つまり、指令値生成部４１Ｂは、各モーションベース３〜７に対して車両挙動再現用の位置・姿勢指令値を生成する。
指令値生成部４１Ｂによって生成された各モーションベース３，４，５，６，７それぞれに対する位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ１４に与えられる。各モーションコントローラ１４は、指令値生成部４１Ｂから与えられた位置・姿勢指令値に基づいて、対応するアクチュエータ１３を制御する。これにより、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２の位置・姿勢が、位置・姿勢指令値に応じた位置・姿勢となるように制御される。これにより、ドライビングシミュレータ３０の運転操作に応じた車両挙動が、車両挙動再現装置１によって再現される。
【００３１】
非常停止／解除制御部４３は、車両挙動再現装置１によって車両挙動が再現されている場合に、リミットセンサ７１ａ〜７６ａ，７１ｂ〜７６ｂのいずれかによって限界エラーが検出されたときまたは非常停止／解除ボタン５３がオンされたときには、配電盤５５を制御して、全てのモーションベース３〜７への電力供給を遮断する。非常停止／解除制御部４３によって、全てのモーションベース３〜７への電力供給が遮断された状態を非常停止状態といい、非常停止後に全てのモーションベース３〜７への電力供給が復帰されたことを非常停止状態が解除されたということにする。
【００３２】
車両挙動再現装置１が非常停止状態になると、車両挙動再現制御部４１は動作禁止状態とされる。車両挙動再現制御部４１による動作禁止状態を解除するためには、非常停止状態を解除した後、各モーションベース３〜７の位置・姿勢を初期位置に戻すための処理（初期化処理）を行う必要がある。これは、非常停止状態になった場合には、各モーションベース３〜７の位置・姿勢を初期位置に戻さないと、各モーションベース３〜７の位置・姿勢を正確に特定することができないからである。
【００３３】
ただし、限界エラーが検出されたことによって車両挙動再現装置１が非常停止状態となった場合には、限界エラーが検出された状態で初期化処理を行うことは好ましくない。この実施形態では、初期化制御部４２は、限界エラーが検出されたことによって車両挙動再現装置１が非常停止状態となった場合には、非常停止状態の解除後に、限界エラーを自動的に解除するための処理を行った後に、初期化処理を行う。
【００３４】
非常停止／解除ボタン５３がオンされることによって車両挙動再現装置１が非常停止状態となった場合には、操作者によって非常停止／解除ボタン５３がオフされたときに、非常停止／解除制御部４３は、配電盤５５を制御して非常停止状態を解除する。一方、限界エラーが検出されることによって車両挙動再現装置１が非常停止状態となった場合には、操作者によって運転準備ボタン５４が操作されたときに、非常停止／解除制御部４３は、配電盤５５を制御して非常停止状態を解除する。非常停止状態が解除されたときには、非常停止／解除制御部４３は、図７Ａに示すように、表示部５２に初期化開始ボタン８１を含む操作画面を表示する。初期化開始ボタン８１が操作されると、初期化開始指令が初期化制御部４２に与えられる。初期化制御部４２に初期化開始指令が与えられると、初期化制御部４２は、初期化制御処理を行う。
【００３５】
図８Ａおよび図８Ｂは、初期化制御部４２によって実行される初期化制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
初期化開始指令が与えられると(ステップＳ１：ＹＥＳ)、初期化制御部４２は、６自由度のいずれかが可動範囲の限界に達しているモーションベース（以下、「限界エラーが検出されているモーションベース」という。）３〜７が存在するか否かを判別する(ステップＳ２)。この実施形態では、各モーションベース３〜７のモーションコントローラ１４から、当該モーションベース３〜７内のリミットスイッチ７１ａ〜７６ａ，７１ｂ〜７６ｂのいずかによって限界エラーが検出されているか否かを表す限界エラー情報が初期化制御部４２に与えられている。この実施形態では、この限界エラー情報には、モーションベース３〜７を識別する情報が含まれている。初期化制御部４２は、限界エラー情報に基いて、リミットスイッチ７１ａ〜７６ａ，７１ｂ〜７６ｂのいずれかによって限界エラーが検出されているモーションベース（限界エラーが検出されているモーションベース）を認識することが可能である。ただし、この実施形態では、そのモーションベース３〜７内のいずれの電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６に限界エラーが検出されているか、および限界エラーの種類（上限エラーまたは下限エラー）を示す情報は、モーションコントローラ１４から与えられていないものとする。
【００３６】
限界エラーが検出されているモーションベース３〜７が存在する場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、初期化制御部４２は、限界エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６を特定する（ステップＳ３）。具体的には、初期化制御部４２は、限界エラーが検出されているモーションベースに設けられている回転角センサ６１〜６６によって検出されている回転角（シリンダロッド伸縮量）に基いて、限界エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６を特定する。より具体的には、初期化制御部４２は、回転角センサ６１〜６６によって検出されている回転角（シリンダロッド伸縮量）が、所定の上限判定用閾値以上であれば上限エラーが検出されていると判別し、所定の下限判定用閾値以下であれば下限エラーが検出されていると判別する。これにより、初期化制御部４２は、限界エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６を特定するとともに、その限界エラーの種類（上限エラー，下限エラー）も特定する。
【００３７】
次に、初期化制御部４２は、限界エラーの種類を判別する（ステップＳ４）。限界エラーの種類が上限エラーである場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、初期化制御部４２は、当該上限エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６のシリンダロッドを第１所定量だけ収縮させるための指令値を生成する（ステップＳ５）。この指令値は、当該電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６に対応するサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６に、対応するモーションコントローラ１４を介して与えられる。これにより、当該電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６のシリンダロッドが第１所定量だけ収縮される。第１所定量は、上限エラーを解除するのに十分な長さに設定されているので、これにより、当該電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６に対する上限エラーは解除される。この後、初期化制御部４２は、ステップＳ２に戻る。
【００３８】
前記ステップＳ４において、限界エラーの種類が下限エラーであると判別された場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、初期化制御部４２は、当該下限エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６のシリンダロッドを第２所定量だけ伸張させるための指令値を生成する（ステップＳ６）。この指令値は、当該電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６に対応するサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６に、対応するモーションコントローラ１４を介して与えられる。これにより、当該電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６のシリンダロッドが第２所定量だけ伸張される。第２所定量は、下限エラーを解除するのに十分な長さに設定されているので、これにより、当該電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６に対する下限エラーは解除される。この後、初期化制御部４２は、ステップＳ２に戻る。前記ステップＳ５またはＳ６からステップＳ２に戻った場合において、限界エラーが検出されている電動シリンダが存在する場合には、ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５またはステップＳ３，Ｓ４，Ｓ６の処理が再度実行される。
【００３９】
前記ステップＳ２において、限界エラーが検出されているモーションベースが存在しないと判別された場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、初期化制御部４２は、図７Ｂに示すように、各モーションベース３〜７に対応した初期化ボタン８３〜８７を含む操作画面を表示部５２に表示する（ステップＳ７）。そして、初期化制御部４２は、初期化処理を実行する。
【００４０】
具体的には、初期化制御部４２は、全てのモーションベース３〜７が初期化されたか否かを判別する（ステップＳ８）。つまり、初期化制御部４２は、全てのモーションベース３〜７に対してそれを初期位置に戻すための初期化処理（後述するステップＳ１０の処理）が実行されたか否かを判別する。いずれかのモーションベース３〜７が初期化されていない場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、初期化制御部４２は、いずれかの初期化ボタン８３〜８７が操作されたか否かを判別する（ステップＳ９）。
【００４１】
初期化ボタン８３〜８７のいずれもが操作されなかった場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ８に戻る。前記ステップＳ９において、いずれかの初期化ボタン８３〜８７が操作された場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、初期化制御部４２は、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では、初期化制御部４２は、操作された初期化ボタン８３〜８７に対応するモーションベース３〜７を初期位置に段階的に戻すための位置・姿勢指令値を生成する。初期化制御部４２によって生成された位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース３〜７のモーションコントローラ１４に与えられる。これにより、対応するモーションベース３〜７が初期位置に戻される。つまり、対応するモーションベース３〜７が初期化される。この後、初期化制御部４２は、ステップＳ８に戻る。
【００４２】
このようにして、全てのモーションベース３〜７が初期位置に戻されると（初期化されると）、ステップＳ８で肯定判定されるので（ステップＳ８：ＹＥＳ）、初期化制御部４２は、車両挙動再現制御部４１の動作禁止状態を解除する(ステップＳ１１)。これにより、車両挙動再現制御部４１による車両挙動再現制御が可能となる。そして、初期化制御部４２は、今回の処理を終了する。
【００４３】
前述の実施形態では、初期化開始指令が与えられると、限界エラーが検出されているモーションベース３〜７が存在するか否かが判別される。限界エラーが検出されているモーションベース３〜７が存在する場合には、限界エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６が駆動されて、限界エラーが解除される。つまり、限界エラーが自動的に解除される。このため、限界エラーを解除するための操作が簡単となる。
【００４４】
また、限界エラーが検出されている場合には、限界エラーが解除されるまでは、初期化処理は行われないので、限界エラーが検出されている状態で初期化処理が行われるのを防止できる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、各モーションベース３〜７のモーションコントローラ１４から初期化制御部４２に与えられる限界エラー情報に、モーションベース３〜７を識別する情報が含まれている。しかし、限界エラー情報にモーションベース３〜７を識別する情報が含まれていなくてもよい。この場合には、初期化制御部４２は、全てのモーションベース３〜７の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６を対象として、回転角センサ６１〜６６によって検出されている回転角（シリンダロッド伸縮量）に基いて限界エラーが検出されている電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６を特定する。
【００４５】
また、前述の実施形態では、非常停止状態が解除されたときには、表示部５２に初期化開始ボタン８１が表示され、初期化開始ボタン８１が操作されると、初期化開始指令が初期化制御部４２に与えられる。しかし、非常停止状態が解除されたときに、初期化開始指令を初期化制御部４２に与えるようにしてもよい。この場合には、非常停止状態が解除されたときに、表示部５２に初期化開始ボタン８１を表示させなくてよい。
【００４６】
また、前述の実施形態では、図８ＢのステップＳ７で操作画面が表示部５２に表示された時点において、モーションベース３〜７の中に初期位置にあるものが存在していたとしても、全てのモーションベースに対する初期化処理（ステップＳ１０の処理）が完了した後でなければ、車両挙動再現制御部４１の動作禁止状態は解除されない。しかし、図８ＢのステップＳ７で操作画面が表示部５２に表示された時点で初期位置にあるモーションベースに対しては初期化処理（ステップＳ１０の処理）を行わなくても、それ以外のモーションベースに対する初期化処理が完了したときに、車両挙動再現制御部４１の動作禁止状態を解除するようにしてもよい。この場合には、前記ステップＳ８では、初期化制御部４２は、全ての全てのモーションベース３〜７が初期位置にあるか否かを判別すればよい。      
【００４７】
また、前述の実施形態では、第１モーションベース３の初期位置における高さ位置と各第２モーションベース４〜７の初期位置における高さ位置とは等しいが、両者の初期位置における高さ位置は異なっていてもよい。
また、前述の実施形態では、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓに車輪２１〜２４が装着されているが、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓに車輪２１〜２４を装着せずに、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓをそれぞれ各第２モーションベース４〜７に載せるようにしてもよい。
【００４８】
なお、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１…車両挙動再現装置、２…車体、３…第１モーションベース、４〜７…第２モーションベース、１１…固定ベース、１２…可動ベース、１３…アクチュエータ、１４…モーションコントローラ、２１〜２４…車輪、２１Ｓ〜２４Ｓ…車軸、３０…ドライビングシミュレータ、４０…モーションベース制御装置、４１…車両挙動再現制御部、４２…初期化制御部、４３…非常停止／解除制御部、５３…非常停止／解除ボタン、５４…運転準備ボタン、５５…配電盤、８１…初期化開始ボタン、８３〜８７…初期化ボタン、１００…車両挙動再現システム、１０１…スペーサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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