(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転補助装置であって、
ステアリングホイールに設けられた２つの電極と、
前記２つの電極間の電位差に基づく波形に基づいて、運転者の心拍を検出する心拍検出部と、
前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定し、前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記波形のパターンに基づいて、所定の疾患に該当するか否かを判定する乗員状態解析部と、
前記乗員状態解析部により前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記乗員状態解析部の判定結果に基づき、前記運転者を助けるための施設を検索する最適ポイント検索部と、
前記最適ポイント検索部の検索により得られた前記施設へ前記車両を走行させる運転制御部と、
を備えることを特徴とする運転補助装置。
【請求項２】
前記車両のステアリング角を検出するステアリング角センサをさらに備え、
前記乗員状態解析部は、
前記ステアリング角センサにより検出されたステアリング角に基づく前記ステアリングホイールの回転量が予め決められた範囲内である場合に、前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置。
【請求項３】
前記乗員状態解析部は、
前記ステアリング角センサにより検出されたステアリング角に基づく前記ステアリングホイールの回転速度が所定値以下である場合に、前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転補助装置。
【請求項４】
前記車両の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記車両の位置と、地図データとに基づき、前記最適ポイント検索部の検索により得られた前記施設までの前記車両の移動経路を取得する移動経路取得部と、
前記移動経路取得部により取得された前記施設までの移動経路を出力する出力部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。
【請求項５】
前記最適ポイント検索部は、
前記位置特定部により特定された前記車両の位置に最も近い病院を検索することを特徴とする請求項４に記載の運転補助装置。
【請求項６】
前記乗員状態解析部は、
前記心拍検出部による検出結果に基づき、前記運転者の体調異常の種類を判定し、
前記最適ポイント検索部は、
前記乗員状態解析部により判定された前記運転者の体調異常の種類に応じた病院を検索することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。
【請求項７】
前記最適ポイント検索部は、
病院における受け入れの可能性を示す受入可能性情報を入力し、前記受入可能性情報に基づき、受け入れが可能な病院を検索することを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。
【請求項８】
前記最適ポイント検索部は、
前記運転者により登録された病院を検索することを特徴とする請求項１から７のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。
【請求項９】
前記心拍検出部による検出結果あるいは前記乗員状態解析部による解析結果の少なくとも一方を前記施設のコンピュータへ送信し、送信した情報に基づく前記運転者に対する応急処理方法あるいは病院医師からの指示の少なくとも一方を前記施設のコンピュータから受信する通信部と、
前記通信部が受信した情報を出力する出力部と、
をさらに備える請求項１から８のうちいずれか一項に記載の運転補助装置。
【請求項１０】
車両に搭載され、ステアリングホイールに設けられた２つの電極を備える運転補助装置が、
前記２つの電極間の電位差に基づく波形に基づいて、運転者の心拍を検出し、
検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定し、
前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記波形のパターンに基づいて、所定の疾患に該当するか否かを判定し、
前記運転者の体調が異常であると判定された場合、判定結果に基づき、前記運転者を助けるための施設を検索し、
検索により得られた前記施設へ前記車両を走行させる、
運転補助方法。
【請求項１１】
車両に搭載され、ステアリングホイールに設けられた２つの電極を備える運転補助装置の制御コンピュータに、
前記２つの電極間の電位差に基づく波形に基づいて、運転者の心拍を検出させ、
検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定させ、
前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記波形のパターンに基づいて、所定の疾患に該当するか否かを判定させ、
前記運転者の体調が異常であると判定された場合、判定結果に基づき、前記運転者を助けるための施設を検索させ、
検索により得られた前記施設へ前記車両を走行させる、
運転補助プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転補助装置、運転補助方法、及び運転補助プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の連絡先に自動的に通報するためのスイッチ操作が検出された場合、車両を安定した状態で停止させる車両用走行支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５７４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転者や同乗者がスイッチ操作を実行しなければ通報されないため、運転者が自身の体調の異変に気が付けない場合、通報が遅れる場合がある。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の体調の異変を把握して、運転者を補助することができる運転補助装置、運転補助方法、及び運転補助プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、車両に搭載される運転補助装置であって、ステアリングホイール（１）に設けられた２つの電極（１Ｒ，１Ｌ）と、前記２つの電極間の電位差に基づく波形に基づいて、運転者の心拍を検出する心拍検出部（２）と、前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定し、前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記波形のパターンに基づいて、所定の疾患に該当するか否かを判定する乗員状態解析部（３）と、前記乗員状態解析部により前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記乗員状態解析部の判定結果に基づき、前記運転者を助けるための施設を検索する最適ポイント検索部（１２）と、前記最適ポイント検索部の検索により得られた前記施設へ前記車両を走行させる運転制御部（１５）と、を備えることを特徴とする運転補助装置である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、前記車両のステアリング角を検出するステアリング角センサ（４）をさらに備え、前記乗員状態解析部は、前記ステアリング角センサにより検出されたステアリング角に基づく前記ステアリングホイールの回転量が予め決められた範囲内である場合に、前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定することを特徴とする請求項１に記載の運転補助装置である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、前記乗員状態解析部が、前記ステアリング角センサにより検出されたステアリング角に基づく前記ステアリングホイールの回転速度が所定値以下である場合に、前記心拍検出部による検出結果に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転補助装置である。
【０００８】
請求項４記載の発明は、前記車両の位置を特定する位置特定部（９）と、前記位置特定部により特定された前記車両の位置と、地図データとに基づき、前記最適ポイント検索部の検索により得られた前記施設までの前記車両の移動経路を取得する移動経路取得部（１０）と、前記移動経路取得部により取得された前記施設までの移動経路を出力する出力部（１３）と、をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。
【０００９】
請求項５記載の発明は、前記最適ポイント検索部が、前記位置特定部により特定された前記車両の位置に最も近い病院を検索することを特徴とする請求項４に記載の運転補助装置である。
【００１０】
請求項６記載の発明は、前記乗員状態解析部が、前記心拍検出部による検出結果に基づき、前記運転者の体調異常の種類を判定し、前記最適ポイント検索部は、前記乗員状態解析部により判定された前記運転者の体調異常の種類に応じた病院を検索することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。
【００１１】
請求項７記載の発明は、前記最適ポイント検索部が、病院における受け入れの可能性を示す受入可能性情報を入力し、前記受入可能性情報に基づき、受け入れが可能な病院を検索することを特徴とする請求項１から６のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。
【００１２】
請求項８記載の発明は、前記最適ポイント検索部が、前記運転者により登録された病院を検索することを特徴とする請求項１から７のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。
【００１３】
請求項９記載の発明は、前記心拍検出部による検出結果あるいは前記乗員状態解析部による解析結果の少なくとも一方を前記施設のコンピュータへ送信し、送信した情報に基づく前記運転者に対する応急処理方法あるいは病院医師からの指示の少なくとも一方を前記施設のコンピュータから受信する通信部と、前記通信部が受信した情報を出力する出力部と、をさらに備える請求項１から８のうちいずれか一項に記載の運転補助装置である。
請求項１０記載の発明は、車両に搭載され、ステアリングホイールに設けられた２つの電極を備える運転補助装置が、前記２つの電極間の電位差に基づく波形に基づいて、運転者の心拍を検出し、検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定し、前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記波形のパターンに基づいて、所定の疾患に該当するか否かを判定し、前記運転者の体調が異常であると判定された場合、判定結果に基づき、前記運転者を助けるための施設を検索し、検索により得られた前記施設へ前記車両を走行させる、運転補助方法である。
【００１４】
請求項１０記載の発明は、車両に搭載され、ステアリングホイールに設けられた２つの電極を備える運転補助装置の制御コンピュータに、前記２つの電極間の電位差に基づく波形に基づいて、運転者の心拍を検出させ、検出された前記運転者の心拍に基づき前記運転者の体調が異常であるかどうかを判定させ、前記運転者の体調が異常であると判定された場合、前記波形のパターンに基づいて、所定の疾患に該当するか否かを判定させ、前記運転者の体調が異常であると判定された場合、判定結果に基づき、前記運転者を助けるための施設を検索させ、検索により得られた前記施設へ前記車両を走行させる、運転補助プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１〜１０記載の発明によれば、運転者の体調の異変を把握して、運転者を補助することができる。また、体調の異変により、運転者による運転操作が困難な場合であっても、運転者を病院等の施設まで送り届けることができる。
【００１６】
請求項２，３記載の発明によれば、ステアリングホイール（１）を操作したときの筋肉を動かす電気信号を含まない心拍を検出することができるため、検出される心拍が安定しており、検出される心拍の精度を高めることができる。
【００１７】
請求項４記載の発明によれば、運転者による運転操作が可能である場合、運転者が自ら運転して、最適ポイント検索部（１２）の検索により得られた病院等の施設に行くことができる。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、運転者が病院に到着するまでの時間を短くすることができる。
【００１９】
請求項６記載の発明によれば、運転者が自身の体調の異変に応じた病院を探す手間が省ける。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、病院に着いてから待たされることなく、迅速に治療を受けることができる。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、運転者により登録された病院を検索することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】運転補助装置１００が搭載される車両のステアリングホイールの一例を示す概略図である。
【図２】運転補助装置１００の構成例を示すブロック図である。
【図３】一般的な心拍の波形の一例を示す図である。
【図４】心拍検出部２により検出される波形の一例を示す図である。
【図５】運転補助装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明に係る運転補助装置１００について説明する。
初めに、図１を参照して、運転補助装置１００が搭載される車両のステアリングホイール１について説明する。図１は、運転補助装置１００が搭載される車両のステアリングホイール１の一例を示す概略図である。図１に示す通り、ステアリングホイール１は、中立位置である場合に、運転者の右手により把持される領域にステアリングホイール電極１Ｒを備え、運転者の左手により把持される領域にステアリングホイール電極１Ｌを備える。ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌは、ステアリングホイール１の内周面、外周面、側面等の一部又は全部に設けられている。
【００２４】
次に、図２を参照して、運転補助装置１００の構成について説明する。図２は、運転補助装置１００の構成例を示すブロック図である。
図２に示す通り、運転補助装置１００は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌと、心拍検出部２と、乗員状態解析部３と、ステアリング角センサ４と、車両状態解析部５と、ＧＮＳＳ受信部８と、位置特定部９と、移動経路取得部１０と、通信部１１と、最適ポイント検索部１２と、出力部１３と、記憶部１４と、運転制御部１５と、タイマー１６と、を備える。
【００２５】
なお、心拍検出部２、乗員状態解析部３、車両状態解析部５、位置特定部９、移動経路取得部１０、最適ポイント検索部１２、及び運転制御部１５の一部、または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）がプログラムを実行することにより機能する機能部であってもよい。また、これら構成を、ＬＳＩ（Large Scale Integration）等の集積回路として実現してもよく、これら構成の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いても良い。
【００２６】
ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌは、それぞれ心拍検出部２と接続されている。ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌは、導電性を有するものであればどのようなものであってもよく、例えば、導電性塗料の層や、導電性の革材であってもよい。
【００２７】
心拍検出部２は、ステアリングホイール電極１Ｒにより検出された電位と、ステアリングホイール電極１Ｌにより検出された電位との電位差に基づき、運転者の心拍を示す波形（時系列信号）を乗員状態解析部３に出力する。実施形態において、心拍検出部２は、検出した心拍を示す波形の信号を増幅させた後、バンドパスフィルタ及びロードパスフィルタ等のフィルタにかけた値を出力する。これにより、安定した心拍の信号を検出する。
【００２８】
乗員状態解析部３は、心拍検出部２からの出力に基づき、運転者の体調に異常があるかどうかを判定する。実施形態において、乗員状態解析部３は、記憶部１４に記憶されている正常な人の心拍の波形パターンと、心拍検出部２から所定時間内に取得した心拍の波形とを照合する。所定時間内に取得した心拍の波形が、正常な人の心拍の波形パターンと類似しない場合、乗員状態解析部３は、運転者の体調に異常があると判定する。なお、乗員状態解析部３は、心拍検出部２からの出力に基づき、所定時間内の心拍数を計測し、計測した心拍数が正常な人の範囲外である場合、運転者の体調に異常があると判定してもよい。
【００２９】
また、乗員状態解析部３は、運転者の体調に異常があると判定した場合、記憶部１４に記憶されている疾患ごとの心拍の波形パターンと、所定時間内に取得した心拍の波形とを照合する。所定時間内に取得した心拍の波形がいずれかの疾患の心拍の波形パターンと類似する場合、類似する疾患に該当すると判定する。例えば、記憶部１４には、虚血性心疾患、心筋梗塞、及び、その他の疾患についての特徴的な心拍の波形パターン等が記憶されている。
【００３０】
ステアリング角センサ４は、ステアリングホイール１の操作量を示すステアリング角を検出し、車両状態解析部５に出力する。なお、ステアリング角は、ステアリング装置全体を制御する他の制御装置を介して入力されてもよい。また、ステアリング角を車両状態解析部５に入力する構成に代えて、操舵輪の操舵角を車両状態解析部５に入力する構成を採用してもよい。また、ステアリング角センサ４は、圧力センサを備え、ステアリングホイールを握る力を検出してもよい。
【００３１】
車両状態解析部５は、ステアリング角センサ４からのステアリング角に基づき、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内であるか否かを判定する。実施形態において、車両状態解析部５は、ステアリングホイール１のステアリング角が中立位置からプラスマイナス１０［deg］の範囲である場合、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内であると判定する。
【００３２】
また、車両状態解析部５は、ステアリング角センサ４から入力する所定時間内のステアリング角を微分して、ステアリング角速度を求める。車両状態解析部５は、求めたステアリング角速度に基づき、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下であるか否かを判定する。実施形態において、車両状態解析部５は、ステアリングホイール１のステアリング角速度が４０［deg／s］以下である場合、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下であると判定する。
【００３３】
車両状態解析部５は、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内であり、且つ、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下である場合、心拍検出部２に対して、検出結果を乗員状態解析部３に出力するよう指示する。なお、本発明はこれに限られず、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内である場合、又は、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下である場合に、車両状態解析部５が心拍検出部２に対して、検出結果を乗員状態解析部３に出力するよう指示してもよい。
【００３４】
ＧＮＳＳ受信部８は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星からの信号を受信し、位置特定部９に出力する。
位置特定部９は、ＧＮＳＳ受信部８が受信した信号に基づき測位演算を行い、車両の位置を、例えば、地球上の座標値（緯度、経度、高度）で求める。車両の位置の特定は、衛星電波に基づく特定に加えて、ＩＮＳ（Inertial  Navigation  System）やマップマッチング等の手法によって補完されてよい。
【００３５】
移動経路取得部１０は、位置特定部９により取得された車両の位置と、記憶部１４に記憶されている地図データとに基づき、地図上の車両の位置と、車両が走行している移動経路および進行方向とを取得する。なお、ＧＮＳＳ受信部８、位置特定部９、および移動経路取得部１０は、既存のナビゲーションシステムが有する機能を援用してよい。また、移動経路取得部１０は、上記取得した車両の位置、移動経路および進行方向と、地図データとに基づいて、車両の位置の周辺に存在する病院の名称および位置を取得する。
【００３６】
通信部１１は、ネットワークを介して外部サーバと接続され、病院における受け入れの可能性を示す受入可能性情報を受信し、最適ポイント検索部１２に出力する。最適ポイント検索部１２は、最新の受入可能性情報を記憶部１４に書き込み、更新する。受入可能性情報とは、各病院の受け入れ状況に応じて変化する情報であって、受け入れが可能かどうかや、受け入れが可能な場合に受け入れが可能な人数等を示す情報である。
【００３７】
最適ポイント検索部１２は、乗員状態解析部３により運転者の体調が異常であると判定された場合、乗員状態解析部３の判定結果に基づき、運転者を助けるための施設を検索する。実施形態において、最適ポイント検索部１２は、車両の位置から最も近い病院、ドライバーが普段通っている病院、又は、特定された疾患の処置が可能な病院等を、運転者を助けるための施設の候補として検索する。複数の候補が検索により得られる場合、最適ポイント検索部１２は、予め決められた優先順位に基づき、運転者を助けるための施設を検索する。
【００３８】
出力部１３は、例えば、表示部とスピーカーとを備える。出力部１３は、最適ポイント検索部１２による検索結果や、移動経路取得部１０による処理結果等を、運転者や乗員に対して出力する。
【００３９】
運転制御部１５は、車両のエンジン、ブレーキ、およびステアリングホイール等を制御する制御部と接続されており、進行方向を含む車両の走行および停止を制御する。運転制御部１５は、運転者からの操作なしに、最適ポイント検索部１２により決定された施設に向かって、車両を自動的に走行させる。また、運転制御部１５には、車両の前方や後方を撮影するカメラや、車両の周辺の物体を検出するレーダ等が接続されており、車両の走行時における安全性を確認しながら、車両を走行させる。
【００４０】
タイマー１６は、心拍検出部２からの出力に基づき、出力が継続している時間を計時して、乗員状態解析部３に出力する。
【００４１】
次に、図３を参照して、心拍の波形について説明する。図３は、一般的な心拍の波形の一例を示す図である。
図３に示す波形は、２つの電極をそれぞれ右手と左手で握った場合、電極の電位差を示す一周期分の波形である。一周期分の波形において、振幅が最も大きい波をＲ波という。このＲ波が出現する間隔の長さに応じて、心拍数が決定される。
【００４２】
実施形態において、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌをそれぞれ右手と左手で握っている場合、図３に示すような波形が連続して検出される。この場合、乗員状態解析部３は、心拍を検出したと判定する。
一方、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌの一方だけが握られている場合、図３に示すようなＲ波が検出されない。この場合、乗員状態解析部３は、心拍を検出できないと判定する。
また、心拍を示す波形の形状は、人の体調に応じて異なる。
【００４３】
次に、図４を参照して、心拍検出部２により検出される波形の一例について説明する。図４は、心拍検出部２により検出される波形の一例を示す図である。
図４（Ａ），４（Ｂ）は、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌがそれぞれ右手と左手で握られている場合に、心拍検出部２により検出される波形の一例である。
図４（Ａ）に示す波形は、正常な心拍の波形パターンである。
図４（Ｂ）に示す波形は、虚血性疾患の心拍の波形パターンである。
図示の通り、正常な心拍の波形と、虚血性疾患の心拍の波形とは、周期的に出現する波形の形状が異なり、それぞれ固有の特徴を有する。なお、図示は省略するが、心筋梗塞の心拍の波形や、その他の疾患の心拍の波形も、正常な心拍の波形と異なる形状である。
記憶部１４には、図４（Ａ），４（Ｂ）に示すような波形パターンとその特徴を示す情報が記憶されている。
【００４４】
次に、図５を参照して、運転補助装置１００による処理について説明する。図５は、運転補助装置１００による処理の一例を示すフローチャートである。
車両状態解析部５は、ステアリング角センサ４からの出力に基づき、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内であるか否かを判定する。実施形態において、車両状態解析部５は、ステアリングホイール１のステアリング角が中立位置からプラスマイナス１０［deg］の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。
【００４５】
ステアリング角が中立位置からプラスマイナス１０［deg］の範囲内であると判定された場合（ステップＳＴ１−ＹＥＳ）、車両状態解析部５は、ステアリング角センサ４からの出力に基づき、ステアリング角速度を求め、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下であるか否かを判定する。実施形態において、車両状態解析部５は、ステアリングホイール１のステアリング角速度が４０［deg／s］以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
【００４６】
ステアリング角速度が４０［deg／s］以下であると判定された場合（ステップＳＴ２−ＹＥＳ）、心拍測定モードが開始される（ステップＳＴ３）。具体的に説明すると、車両状態解析部５は、心拍検出部２に対して、検出結果を乗員状態解析部３に出力するよう指示する。乗員状態解析部３は、心拍検出部２からの出力に基づき、心拍を示す波形の時系列信号を、記憶部１４に一時的に保存する。
【００４７】
次いで、乗員状態解析部３は、タイマー１６からの出力に基づき、心拍検出部２から出力があったときから、出力が継続している状態で、所定時間（例えば、１分）が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳＴ４−ＹＥＳ）、乗員状態解析部３は、所定時間内に取得した心拍を示す波形の時系列信号に基づき、運転者の体調に異常があるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
【００４８】
運転者の体調に異常があると判定した場合（ステップＳＴ５−ＹＥＳ）、乗員状態解析部３は、所定時間内に取得した心拍を示す波形が、虚血性心疾患に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ６）。
虚血性心疾患に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ６−ＮＯ）、乗員状態解析部３は、所定時間内に取得した心拍を示す波形が、心筋梗塞に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ７）。
心筋梗塞に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ７−ＮＯ）、乗員状態解析部３は、所定時間内に取得した心拍を示す波形が、その他の特定の疾患に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ８）。このようにして、乗員状態解析部３は、予め決められた疾患に該当するか否かを判定する。
いずれの疾患にも該当しないと判定した場合（ステップＳＴ８−ＮＯ）、乗員状態解析部３は、疾患不明と判定する（ステップＳＴ９）。
【００４９】
乗員状態解析部３による判定結果が得られた場合、最適ポイント検索部１２は、乗員状態解析部３による判定結果に基づき、運転者を助けるための施設を検索する最適ポイント検索モードの実行を開始する（ステップＳＴ１０）。
最適ポイント検索部１２は、記憶部１４に記憶されている登録病院情報に基づき、優先順位が最も高い病院を検索する（ステップＳＴ１１）。登録病院情報には、受入可能情報を提供している病院名、住所情報、および処置が可能な疾患名等を対応付けた情報が含まれる。例えば、優先条件が車両位置に最も近い病院である場合、最適ポイント検索部１２は、移動経路取得部１０により取得される地図上の車両位置と周辺の病院の位置関係に基づき、登録病院情報に含まれる病院の中から、車両の位置から最も近い病院を検索する。ここで、最適ポイント検索部１２は、乗員状態解析部３により判定された疾患について処置が可能な病院の中から、車両の位置に最も近い病院を検索してもよい。
【００５０】
次いで、最適ポイント検索部１２は、記憶部１４に記憶されている受入可能性情報に基づき、検索により得られた病院が受け入れ可能か否かを判定する（ステップＳＴ１２）。
検索により得られた病院が受け入れ可能である場合（ステップＳＴ１２−ＹＥＳ）、運転制御部１５は、最適ポイント検索部１２により受け入れが可能であると判定された病院へ車両を自動的に走行させる自動運転モードの実行を開始する（ステップＳＴ１３）。
運転制御部１５は、最適ポイント検索部１２により決定された病院に向けて車両を走行させ、車両が最適ポイント検索部１２により決定された病院に到着したか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。病院に到着した場合（ステップＳＴ１４−ＹＥＳ）、運転制御部１５は、自動運転モードの実行を終了する（ステップＳＴ１５）。
【００５１】
一方、ステップＳＴ１２において、検索により得られた病院が受け入れ可能でない場合（ステップＳＴ１２−ＮＯ）、最適ポイント検索部１２は、記憶部１４に記憶されている登録病院情報に基づき、優先順位が次に高い病院を検索する（ステップＳＴ１６）。例えば、優先条件が車両の現在値に最も近い病院である場合、最適ポイント検索部１２は、移動経路取得部１０により取得される地図上の車両位置と周辺の病院の位置関係に基づき、登録病院情報に含まれる病院の中から、前回の検索により得られた病院の次に、車両の位置から近い病院を検索する。ここで、最適ポイント検索部１２は、乗員状態解析部３により判定された疾患について処置が可能な病院の中から、前回の検索により得られた病院の次に、車両の位置から近い病院を検索してもよい。
【００５２】
優先順位が次に高い病院が検索により得られた場合（ステップＳＴ１６−ＹＥＳ）、最適ポイント検索部１２は、ステップＳＴ１２に戻って、以降の処理を実行する。
一方、優先順位が次に高い病院が検索により得られない場合（ステップＳＴ１６−ＮＯ）、最適ポイント検索部１２は、通報モードの実行を開始する（ステップＳＴ１７）。最適ポイント検索部１２は、例えば、「受け入れ可能な病院が近くにないため、路肩に車両を停車させ、救急車を呼んで下さい」等のメッセージを出力部１３から出力させる。
【００５３】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００は、ステアリングホイール１に設けられた２つのステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌの電位差に基づき、運転者の心拍を検出する心拍検出部２と、心拍検出部２による検出結果に基づき運転者の体調が異常であるかどうかを判定する乗員状態解析部３と、乗員状態解析部３により運転者の体調が異常であると判定された場合、乗員状態解析部３の解析結果に基づき、運転者を助けるための施設を検索する最適ポイント検索部１２とを備える。この構成により、運転者の体調の異変を把握して、運転者を補助することができる。具体的には、ステアリングホイール電極１Ｒ，１Ｌと心拍検出部２とを用いて、運転者が気づかない体調の異変を把握し、運転者を助けるための施設に関する情報を得ることができる。これにより、運転者の健康状態の悪化を防止することに貢献できる。
【００５４】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００は、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内である場合に、乗員状態解析部３により運転者の体調が異常であるかどうかが判定される。ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲外の場合には、運転者の手に強い力が入っている可能性が高いため、心拍を示す波形の信号に、ステアリングホイール１を操作したときの筋肉を動かす電気信号が含まれる場合がある。乗員状態解析部３は、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内である場合に限り、運転者の異常を判定することにより、ステアリングホイール１を操作したときの筋肉を動かす電気信号を含まない心拍を検出することができるため、検出される心拍が安定しており、検出される心拍の精度を高めることができる。
【００５５】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００は、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下である場合に、乗員状態解析部３により運転者の体調が異常であるかどうかが判定される。ステアリングホイール１の回転速度が所定値を超える場合には、運転者の手に強い力が入っている可能性が高いため、心拍を示す波形の信号に、ステアリングホイール１を操作したときの筋肉を動かす電気信号が含まれる場合がある。乗員状態解析部３は、ステアリングホイール１を操作したときの筋肉を動かす電気信号を含まない心拍を検出することができるため、検出される心拍が安定しており、検出される心拍の精度を高めることができる。
【００５６】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００は、最適ポイント検索部１２の検索により得られた病院へ車両を走行させる運転制御部１５をさらに備える。この構成により、体調の異変により、運転者による運転操作が困難な場合であっても、運転者を病院まで送り届けることができる。
【００５７】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の最適ポイント検索部１２は、位置特定部９により特定された車両の位置に最も近い病院を検索する。この構成により、運転者が病院に到着するまでの時間を短くすることができる。
【００５８】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の最適ポイント検索部１２は、乗員状態解析部３により判定された運転者の体調異常の種類に応じた病院を検索する。この構成により、運転者が自身の体調の異変に応じた病院を探す手間が省ける。
【００５９】
上述の通り、本実施形態に係る運転補助装置１００の最適ポイント検索部１２は、受入可能性情報に基づき、受け入れが可能な病院を検索する。この構成により、運転者は、病院に着いてから待たされることなく、迅速に治療を受けることができる。
【００６０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
上記実施形態では、運転補助装置１００によるステップＳＴ１３〜１５の処理において、自動運転モードを実行する例について説明したが、これに限られない。例えば、移動経路取得部１０が、位置特定部９により特定された車両の位置と、記憶部１４に記憶されている地図データと、最適ポイント検索部１２による検索結果とに基づき、最適ポイント検索部１２の検索により得られた病院までの車両の移動経路を検索し、病院までの移動経路をナビゲーションする情報を出力部１３から出力してもよい。これにより、運転者による運転操作が可能である場合、運転者が自ら運転して、最適ポイント検索部１２の検索により得られた病院に行くことができる。
【００６２】
上記実施形態の運転補助装置１００は、自動運転モードの実行が開始されたとき、および、病院までの移動経路をナビゲーションする情報が出力部１３から出力されたとき、最適ポイント検索部１２により決定された病院（つまり、車両の行先である病院）のコンピュータに対して、通知情報を送信してもよい。通知情報には、心拍検出部２が検出した心拍を示す波形の信号、乗員状態解析部３が判定した運転手の疾患、運転者が病院に向かっていること、および、車両の位置等を示す情報が含まれる。また、運転補助装置１００は、通知情報を受信した病院のコンピュータから、運転者に対する応急処置方法、および、病院の医師からの指示等を示す情報を受信し、出力部１３から出力してもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、優先条件が車両位置に最も近い病院である場合について説明したが、運転者のかかりつけの病院等の特定の病院が登録されている場合、最適ポイント検索部１２は、運転者により登録された病院を優先的に検索するものであってもよい。これにより、車両の位置から所定距離範囲内に、運転者により登録された病院とそうでない病院がある場合、そうでない病院の方が近い場合であっても、最適ポイント検索部１２は、運転者により登録された病院を、優先順位が最も高い病院として検索することができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、車両状態解析部５が、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内である場合、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下である場合、あるいは、両方に該当する場合、心拍検出部２に対して、検出結果を乗員状態解析部３に出力するよう指示すると説明したが、これに限られない。心拍検出部２は、常に検出結果を乗員状態解析部３に出力し、車両状態解析部５は、ステアリングホイール１の回転量が予め決められた範囲内である場合、ステアリングホイール１の回転速度が所定値以下である場合、あるいは、両方に該当する場合に、心拍測定モードの開始を指示してもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、ＧＮＳＳ受信部８、位置特定部９、および移動経路取得部１０は、運転補助装置１００の内部構成であると説明したが、これに限られない。例えば、運転者や同乗者が所有するスマートフォンやタブレット端末等を運転補助装置１００に接続して、スマートフォン等が、ＧＮＳＳ受信部８、位置特定部９、および移動経路取得部１０の構成を備えるものでもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、登録病院情報や受入可能情報等を通信部１１を介して外部のサーバから受信すると説明したが、これに限られない。例えば、運転者や同乗者が所有するスマートフォンやタブレット端末等から受信してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１  ステアリングホイール
１Ｌ  ステアリングホイール電極
１Ｒ  ステアリングホイール電極
２  心拍検出部
３  乗員状態解析部
４  ステアリング角センサ
５  車両状態解析部
８  ＧＮＳＳ受信部
９  位置特定部
１０  移動経路取得部
１１  通信部
１２  最適ポイント検索部
１３  出力部
１４  記憶部
１５  運転制御部
１６  タイマー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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