(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上流から下流への流れ方向を有し、複数のゾーンを含み、前記複数のゾーンのうちの少なくとも1つのゾーンが、物品を収容するように各々構成される上流領域および下流領域を含む、コンベアを制御する方法であって、
下流ゾーンの制御装置で、上流ゾーンからの受入物品要求を受信するステップと、
前記上流ゾーンからの前記受入物品要求を受信することに応答して、前記制御装置が、第1の物品が前記下流ゾーンの前記下流領域に配置されているかどうかを決定するステップと、
前記第1の物品が前記下流ゾーンの前記下流領域に配置されていないと決定することに応答して、前記制御装置が、前記上流ゾーンから第2の物品を受け入れるために、前記下流ゾーンを作動するステップと、
前記第1の物品が前記下流ゾーンの前記下流領域にあると決定することに応答して、前記制御装置が、前記上流ゾーンから前記第2の物品を受け入れるのを拒否するステップと
を含む方法。
【請求項２】
前記第2の物品を前記上流ゾーンから受け入れることに応答して、前記制御装置が、別の下流ゾーンが物品を受け入れるかどうかを決定するステップと、
前記別のゾーンが物品を受け入れないと決定することに応答して、前記制御装置が、前記第2の物品を前記下流ゾーンの前記上流領域に位置付けるステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記別のゾーンが物品を受け入れると決定することに応答して、前記制御装置が、前記第2の物品を前記別のゾーンへと搬送するために、前記下流ゾーンを作動するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
【請求項４】
第2の物品を前記別のゾーンへと搬送するために、前記下流ゾーンを作動するステップが、
前記第2の物品を前記上流領域から前記下流領域へと搬送するために、前記下流ゾーンを作動するステップと、
前記第2の物品が前記下流領域に到達することに応答して、前記制御装置が、前記別のゾーンが前記第2の物品を受け入れるかどうかを決定するステップと、
前記別のゾーンが前記第2の物品を受け入れると決定することに応答して、前記制御装置が、前記第2の物品を前記下流ゾーンの前記下流領域から前記別のゾーンへと搬送するために、前記下流ゾーンを作動するステップと
を含む、請求項3に記載の方法。
【請求項５】
前記別のゾーンが前記第2の物品を受け入れないと決定することに応答して、前記制御装置が、前記第2の物品を前記下流ゾーンの前記下流領域に位置付けるステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
【請求項６】
前記別のゾーンが前記第2の物品を受け入れないと決定することに応答して、前記制御装置が、前記第2の物品を前記下流領域から前記上流領域へと戻すように搬送するために、前記下流ゾーンを作動するステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
【請求項７】
前記別のゾーンが前記第2の物品を受け入れないと決定することに応答して、前記制御装置がタイマを始動するステップと、
前記別のゾーンが前記第2の物品を受け入れる前に前記タイマが切れることに応答して、前記制御装置が、前記第2の物品を前記下流領域から前記上流領域へと戻すように搬送するために、前記下流ゾーンを作動するステップと
をさらに含む、請求項4に記載の方法。
【請求項８】
前記別のゾーンが前記下流ゾーンの下流にある、請求項2に記載の方法。
【請求項９】
物品を収容するように各々の領域が構成される状態で複数の領域を有する少なくとも1つのゾーンを含む複数のゾーンを含むコンベアシステムを制御する方法であって、
第1の物品を前記少なくとも1つのゾーンで受け入れるステップと、
第1の制御装置で前記少なくとも1つのゾーンの複数の領域における前記第1の物品の位置を決定するステップと、
前記少なくとも1つのゾーンが第1のモードにあることに応答して、前記複数の領域のうちの第1の領域に前記物品を位置付けるために、前記第1の制御装置で前記少なくとも1つのゾーンを作動するステップと、
前記少なくとも1つのゾーンが第2のモードにあることに応答して、前記第1の領域と異なる前記複数の領域のうちの第2の領域に前記物品を位置付けるために、前記第1の制御装置で前記少なくとも1つのゾーンを作動するステップと
を含む方法。
【請求項１０】
前記第1の領域が下流領域であり、前記第2の領域が上流領域である、請求項9に記載の方法。
【請求項１１】
前記第1の物品の寸法を前記第1の制御装置で決定するステップと、
前記第1の物品の前記寸法に関するデータを、前記第1の制御装置の記憶装置に保存するステップと、
前記第1の物品の前記寸法に関する前記データを、前記第1の制御装置から、前記複数のゾーンのうちの第2のゾーンを制御する第2の制御装置へと送信するステップと
をさらに含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１２】
前記第1の物品の前記位置に関するデータを、前記第1の制御装置の記憶装置に保存するステップと、
前記第1の物品の前記位置に関する前記データを、前記第1の制御装置から、前記複数のゾーンのうちの第2のゾーンを制御する第2の制御装置へと送信するステップと
をさらに含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１３】
前記第1の制御装置が、前記少なくとも1つのゾーンで第2の物品を受け入れるために要求を受信することに応答して、前記第1の物品が前記第1の領域にあると共に前記第2の物品が前記第2の領域にあるように、前記第1の制御装置が、前記第2の物品を前記第2の領域で受け入れると共に前記第1の物品を前記第1の領域へと移動するために、前記少なくとも1つのゾーンを作動するステップをさらに含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１４】
前記第1の制御装置で、前記少なくとも1つのゾーンから下流の第2のゾーンが物品を受け入れないことを決定するステップと、
前記第2のゾーンが物品を受け入れないことを決定することに応答して、前記少なくとも1つのゾーンを、集積モードである前記第2のモードに入らせるステップと
をさらに含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１５】
前記集積モードに入ることに応答して、前記第1の物品を前記第1の領域から前記第2の領域へと移動するために、前記少なくとも1つのゾーンを反対方向で作動するステップをさらに含む、請求項14に記載の方法。
【請求項１６】
前記第1の物品の前記位置を決定するステップが、
第1のゾーンの電動駆動ローラと関連付けられた回転センサ回路から信号を受信するステップと、
前記回転センサから受信した前記信号に基づいて、前記第1の制御装置の記憶装置に保存されている前記第1の物品の前記位置に関連するデータを更新するステップと
を含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１７】
前記第1の物品の前記位置を決定するステップが、
前記第1の制御装置で物品センサから受信した信号に基づいて、前記少なくとも1つのゾーンの前記第1の領域または前記第2の領域のうちの一方における前記第1の物品の存在または非存在を検出するステップをさらに含む、請求項16に記載の方法。
【請求項１８】
下流ゾーンおよび上流ゾーンを含むコンベアシステムを制御する方法であって、
前記下流ゾーンにある第1の物品と前記上流ゾーンにある第2の物品との間の隙間が所定長さを超えるかどうかを、前記下流ゾーンを制御する第1の制御装置で決定するステップと、
前記隙間が前記所定長さを超えると決定することに応答して、前記第1の制御装置が、上流領域および下流領域を含む前記下流ゾーンの前記上流領域に前記第1の物品を位置付けるステップと
を含む方法。
【請求項１９】
前記下流ゾーンの前記上流領域に前記第1の物品を位置付けるステップが、前記第1の物品を前記下流領域から前記上流領域へと移動するために、前記下流ゾーンを選択的に作動するステップを含む、請求項18に記載の方法。
【請求項２０】
前記第1の物品が前記下流ゾーンの前記上流領域に位置付けられることに応答して、前記下流ゾーンが前記上流ゾーンから物品を受け入れることを指示する信号を、前記第1の制御装置から、前記上流ゾーンを制御する第2の制御装置へと送信するステップをさらに含む、請求項18に記載の方法。
【請求項２１】
上流から下流への流れ方向を有し、下流領域および上流領域を含む下流ゾーンと、上流ゾーンとを含むコンベアシステム用の制御装置であって、
処理装置と、
前記処理装置によって実行されるとき、前記制御装置に、
前記上流ゾーンからの受入物品要求を受信させ、
前記受入物品要求を受信することに応答して、第1の物品が前記下流ゾーンの前記下流領域に配置されているかどうかを決定させ、
前記第1の物品が前記下流ゾーンの前記下流領域に配置されていないと決定することに応答して、前記上流ゾーンから第2の物品を受け入れるために、前記下流ゾーンを作動させ、
前記第1の物品が前記下流領域にあると決定することに応答して、前記下流ゾーンで前記第2の物品を受け入れるのを拒否させる
プログラムコードを含む記憶装置と
を備える制御装置。
【請求項２２】
物品を収容するように各々の領域が構成される状態で複数の領域を有する少なくとも1つのゾーンを含む複数のゾーンを含むコンベアシステム用の制御装置であって、
処理装置と、
前記処理装置によって実行されるとき、前記コンベアシステムに、
第1の物品を前記少なくとも1つのゾーンで受け入れさせ、
前記少なくとも1つのゾーンの複数の領域における前記第1の物品の位置を決定させ、
前記少なくとも1つのゾーンが第1のモードにあることに応答して、前記複数の領域のうちの第1の領域に前記物品を位置付けるために、前記少なくとも1つのゾーンを作動させ、
前記少なくとも1つのゾーンが第2のモードにあることに応答して、第2の領域に前記物品を位置付けるために、前記少なくとも1つのゾーンを作動させる
プログラムコードを含む記憶装置と
を備える制御装置。
【請求項２３】
下流領域および上流領域を含む下流ゾーンと、上流ゾーンとを含むコンベアシステム用の制御装置であって、
処理装置と、
前記処理装置によって実行されるとき、前記制御装置に、
前記下流ゾーンにある第1の物品と前記上流ゾーンにある第2の物品との間の隙間が所定長さを超えるかどうかを決定させ、
前記隙間が前記所定長さを超えると決定することに応答して、前記下流ゾーンの前記上流領域に前記第1の物品を位置付けさせる
プログラムコードを含む記憶装置と
を備える制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワーク化されたコンベアゾーン制御装置を有するモジュール式コンベアシステムを制御することに関し、特にゾーン内で複数の物品を管理するように構成されるゾーン制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベアは、物品を第1の地点から第2の地点へと搬送するために、いくつかの用途で使用されている。いくつかの共通のコンベア様式には、複数の電動および非電動のローラから典型的には成っているローラコンベアと、1つまたは複数の電動ローラによって駆動されるベルトを備えるベルトコンベアとがある。コンベアは、単一の集中制御装置によって制御され得るか、または、各々が別々の制御装置によって制御される複数の区域またはゾーンへと分割され得る。いずれの場合でも、1つまたは複数の制御装置は、概して、コンベアに沿って物品を移動するために、コンベアのベルトを運転する電動ローラまたはモータを選択的に作動させることで、コンベアシステムを制御する。従来のコンベア制御装置では、制御装置は、フォトセンサなど、コンベアにおける物品の存在を検出するように構成された存在センサからの信号に基づいて物品が搬送されているかどうかを決定もできる。
【０００３】
電動駆動ローラ(MDR:Motorized Drive Roller)コンベアシステムは、物品をコンベア経路に沿って移動するために、電気モータによって駆動されるコンベアローラを使用する。これらの種類のコンベアシステムは、典型的には、独立して制御される複数のゾーンを含み、各々のゾーンは、単一のモータと、ゾーン制御装置と運転可能に連結された物品存在センサとを有している。ゾーンのローラは、典型的には、ゾーン制御装置からの作動信号に応答してゾーンを通じて物品を選択的に移動するためにローラ同士が協調して運転するように、駆動ローラに連結されている。ゾーン制御装置は、ゾーンの作動がゾーンの上流および下流での物品の移動と連動され得るように、隣接するゾーン制御装置と運転可能に連結される。コンベアシステムは、物品が搬送方向に運搬されるように、複数このこれらのゾーンを連続して配置することで実装され得る。これらのゾーンは、物品が複数の場所から受け入れられ、複数の場所へと送出することができるように、真っ直ぐな区域、曲がった区域、分かれる区域、および合流する区域を備え得る。MDRコンベアゾーンのモジュール特性は、既存のコンベアシステム内でゾーンを追加、除去、および再構成することで、コンベアシステムを再構成するのを容易にしている。それによって、既存のMDRコンベアシステムは、コンベア運転者の要望が進化するにつれて、変更および拡張され得る。
【０００４】
物品の効率的な搬送を達成するために、コンベアシステムは、物品同士の間を短い間隔または隙間で、物品を搬送するべきである。短いスペーシング間隔は、物品の運送密度を増加させるため、所与のコンベア運転速度に対するコンベアシステム処理能力を増加させる。短いスペーシング間隔は、所与の物品集積能力に対して、集積コンベアシステムで必要とされる全長も減らせる。しかしながら、物品が衝突するのを防止するために、および/または、物品が間違った行先に送られるのを防止するために、従来のモジュール式コンベアシステムは、物品の数をゾーンあたり1つに制限している。そのため、従来のゾーン制御装置を用いてモジュール式コンベアシステムで短いスペーシング間隔を達成することは、短いゾーンを必要とする。この短いゾーンの要件は、コンベアシステムの長さにわたって必要とされる多数のゾーンのため、長い全長を有する、または、数多くの物品を集積するコンベアシステムのコストを大幅に増大し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第2012/0290126号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
その結果、モジュール式コンベアシステムを実装するコストを低減し、モジュール式コンベアシステムの効率および処理能力を維持または増加する、モジュール式コンベアシステム用の改良された方法およびシステムに対する要望が引き続きある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態では、複数のゾーンを含むコンベアシステムを制御するための方法が提供される。方法は、複数のゾーンのうちのゾーンで物品を受け入れるステップと、ゾーンの駆動ローラを制御する制御装置で、ゾーンにおける物品の位置を決定するステップとを含む。方法は、さらに、ゾーンが集積モードにあることに応答して、ゾーンの第1の領域に物品を位置付けるために、ゾーンの駆動ローラを作動するステップと、ゾーンが集積モードにないことに応答して、第1の領域と異なるゾーンの第2の領域に物品を位置付けるために、駆動ローラを作動するステップとを含む。
【０００８】
本発明の別の実施形態では、第1のゾーンと第2のゾーンとを含むコンベアシステムを制御するための方法が提供される。方法は、第1のゾーンにある第1の物品と第2のゾーンにある第2の物品との間の隙間が所定長さを超えるかどうかを、第1のゾーンを制御する制御装置で決定するステップを含む。方法は、さらに、隙間が所定長さを超えると決定することに応答して、第1のゾーンの上流領域に第1の物品を位置付けるステップを含む。
【０００９】
本発明の別の実施形態では、駆動ローラと、第1の領域と、第1の領域と異なる第2の領域とを含むゾーンを有するコンベアシステム用の制御装置が提示される。制御装置は、処理装置と、処理装置によって実行されるとき、制御装置に、ゾーンで第1の物品を受け入れさせ、ゾーンで第1の物品の位置を決定させるプログラムコードを含む記憶装置とを備える。プログラムコードは、さらに、制御装置に、ゾーンが集積モードにあることに応答して、ゾーンの第1の領域に物品を位置付けるために、ゾーンの駆動ローラを作動させ、ゾーンが集積モードにないことに応答して、ゾーンの第2の領域に物品を位置付けるために、駆動ローラを作動させるように構成される。
【００１０】
本明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成する添付の図面は、本発明の実施形態を示しており、前述の本発明の大まかな記載、および、以下で与えられる実施形態の詳細な記載と共に、本発明の原理を説明するのに供する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ゾーン制御装置によって各々制御される3つのゾーンを含むコンベアシステムの区域の斜視図である。
【図２】制御装置アプリケーションを含む図1のゾーン制御装置の詳細を示す概略図である。
【図３】図1の3つのゾーン制御装置と任意選択の監視制御システムとの間の相互接続の詳細を示す概略図である。
【図４】図1のコンベアシステムの電動ローラの一部切り取った斜視図である。
【図５Ａ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｂ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｃ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｄ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｅ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｆ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｇ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｈ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｉ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｊ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｋ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｌ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｍ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｎ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｏ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図５Ｐ】物品がシステムに導入されるときの、5つのゾーンを有するコンベアシステム内で搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ａ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｂ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｃ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｄ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｅ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｆ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｇ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｈ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図６Ｉ】物品がシステムから送出されるときの、図5A〜図5Pのコンベアシステムによって搬送されている物品を示す連続しての側面図である。
【図７】図2の制御装置アプリケーションによって実施され得る一連の運転を示す流れ図である。
【図８Ａ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｂ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｃ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｄ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｅ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｆ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｇ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｈ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｉ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｊ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図８Ｋ】物品が送込みゾーンから搬送されて下流ゾーンに集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図９Ａ】コンベアシステムが一杯にされるまで、物品が図8A〜図8Kのコンベアシステム内に集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図９Ｂ】コンベアシステムが一杯にされるまで、物品が図8A〜図8Kのコンベアシステム内に集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図９Ｃ】コンベアシステムが一杯にされるまで、物品が図8A〜図8Kのコンベアシステム内に集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図９Ｄ】コンベアシステムが一杯にされるまで、物品が図8A〜図8Kのコンベアシステム内に集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図９Ｅ】コンベアシステムが一杯にされるまで、物品が図8A〜図8Kのコンベアシステム内に集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図９Ｆ】コンベアシステムが一杯にされるまで、物品が図8A〜図8Kのコンベアシステム内に集積されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ａ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｂ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｃ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｄ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｅ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｆ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｇ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｈ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｉ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｊ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｋ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｌ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｍ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｎ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｏ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１０Ｐ】コンベアシステムが空にされるまで、物品が図9Fのコンベアシステムから送出されるのを示す連続しての側面図である。
【図１１Ａ】コンベアシステムの物品同士の間の隙間を閉じるためのプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１１Ｂ】コンベアシステムの物品同士の間の隙間を閉じるためのプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１１Ｃ】コンベアシステムの物品同士の間の隙間を閉じるためのプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１１Ｄ】コンベアシステムの物品同士の間の隙間を閉じるためのプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１１Ｅ】コンベアシステムの物品同士の間の隙間を閉じるためのプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１１Ｆ】コンベアシステムの物品同士の間の隙間を閉じるためのプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１２】図11A〜図11Fに示した隙間を閉じるプロセスを実装するために、図2の制御装置アプリケーションによって実施され得る一連の運転を示す流れ図である。
【図１３Ａ】図11A〜図11Fのコンベアシステムの区域の物品同士の間の隙間を閉じるための別のプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１３Ｂ】図11A〜図11Fのコンベアシステムの区域の物品同士の間の隙間を閉じるための別のプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１３Ｃ】図11A〜図11Fのコンベアシステムの区域の物品同士の間の隙間を閉じるための別のプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１３Ｄ】図11A〜図11Fのコンベアシステムの区域の物品同士の間の隙間を閉じるための別のプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１３Ｅ】図11A〜図11Fのコンベアシステムの区域の物品同士の間の隙間を閉じるための別のプロセスを示す連続しての側面図である。
【図１４】図2の制御装置アプリケーションによって実施され得る一連の運転を示す流れ図である。
【図１５Ａ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｂ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｃ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｄ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｅ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｆ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｇ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｈ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｉ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｊ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｋ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１５Ｌ】物品集積運転局面の間、図14に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１６】図2の制御装置アプリケーションによって実施され得る一連の運転を示す流れ図である。
【図１７Ａ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１７Ｂ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１７Ｃ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１７Ｄ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１７Ｅ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１７Ｆ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【図１７Ｇ】物品送出運転局面の間、図14および図16に示した一連の運転を実行する制御装置を有するコンベアシステムにおける物品の移動を示す連続しての側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
添付の図面は、必ずしも縮尺通りではなく、本発明の実施し形態の基本的な本質を示す様々な特徴のいくらか簡略化した表現を提示していることは、理解されるべきである。様々な図示した構成要素の具体的な寸法、配向、配置、および形、ならびに、具体的な一連の運転(例えば、同時の運転および/または連続しての運転を含む)など、本明細書で開示されている本発明の実施形態の具体的な設計の特徴は、具体的に意図された用途および使用環境によって部分的に決定され得る。図示した実施形態の特定の特徴は、視覚化を容易にし、明確な理解を提供するために、他に対して拡大または歪曲されていることがある。
【００１３】
図1は、モジュール式コンベアシステム10の区域の斜視図である。区域は3つのコンベアゾーン12a〜12cを備え、各々のコンベアゾーンは、物品センサ14とコンベア組立体16とを備えている。物品センサ14は、コンベア組立体16で搬送される物品18の存在または非存在を検出するように構成されている。コンベア組立体16は、第1の側方レール24と第2の側方レール26との間で回転可能に支持された駆動ローラ20および複数の遊動ローラ22を備えている。第1の側方レール24および第2の側方レール26は、物品18が所望の高さで搬送されるように、脚28によってさらに支持されている。図示した実施形態では、各々のコンベア組立体16は、物品18を支持する搬送面32を提供するコンベアベルト30も備えている。しかしながら、この技術で通常の技量のある人は、コンベアベルト30のないローラ20、22など、他の搬送面を有するコンベア組立体16が用いられ得ることは理解するものである。
【００１４】
各々のゾーン12a〜12cは、物品センサ14と駆動ローラ20とに運転可能に連結された制御装置34を備えている。図示した実施形態では、各々のゾーン12a〜12c内の複数の遊動ローラ22は、コンベアベルト30によって、それぞれの駆動ローラ20に回転可能に連結されている。それによって、ローラ20、22およびコンベアベルト30は、制御装置34による駆動ローラ20の作動に応答して、コンベアゾーン12a〜12cを通じて物品18を移動するために、協調して運転する。コンベアシステム10は、物品センサ14、駆動ローラ20、および/またはゾーン制御装置34農地の1つまたは複数に電力を提供する1つまたは複数の電力供給ユニット36も備え得る。各々のゾーン12a〜12cに対して個別の制御装置34を有しているとして示しているが、コンベアシステム10は、単一の制御装置を共有する複数のゾーンで実装されてもよい。例えば、ある実施形態では、隣接するゾーンが単一の制御装置34を共有してもよい。1つのこのようなコンベアシステムは、「Conveyor Controllers」という名称の米国特許出願公開第2012/0290126号に記載されており、この開示は本明細書において、参照により、その全体において組み込まれている。
【００１５】
図2は、制御装置34の詳細を概略的に示すブロック図である。制御装置34は、処理装置38と、記憶装置40と、入力/出力(I/O)インターフェース42と、ユーザーインターフェース44とを備えている。処理装置38は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号処理装置、マイクロコンピュータ、中央処理ユニット、フィールドプログラマブルゲートアレイ、プログラマブル論理装置、状態機械、論理回路、アナログ回路、デジタル回路、または、記憶装置40に保存されている運転命令に基づいて信号(アナログまたはデジタル)を操る任意の他の装置から選択される、1つまたは複数の装置を備え得る。記憶装置40は、限定されることはないが、読出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、スタティックランダムアクセスメモリ(SRAM)、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)、フラッシュメモリ、キャッシュメモリ、または、デジタル情報を保存できる任意の他の装置を含む、単一の記憶装置または複数の記憶装置であり得る。記憶装置40は、ハードドライブ、光学ドライブ、テープドライブ、非揮発性ソリッドステート装置、または、デジタル情報を保存できる任意の他の装置など、大容量記憶装置(図示せず)も備え得る。
【００１６】
処理装置38は、記憶装置40に常駐する運転システム46の制御の下で運転できる。運転システム46は、記憶装置40に常駐する制御装置アプリケーション48など、1つまたは複数のコンピュータソフトウェアアプリケーションとして具現化されているコンピュータプログラムコードが、処理装置38によって実行される命令を有し得るように、制御装置リソースを管理できる。代替の実施形態では、処理装置40は、制御装置アプリケーション48を直接的に実行でき、その場合には、運転システム46が省略され得る。1つまたは複数のデータ構造50が、同じく記憶装置40に常駐でき、データを保存するために、処理装置38、運転システム46、および/または制御装置アプリケーション48によって用いられ得る。I/Oインターフェース42は、センサ14と連結されるように構成されたセンサインターフェース52、駆動ローラ20と連結されるように構成された駆動ローラインターフェース54、ならびに、制御装置34を1つまたは複数の隣接するゾーン12a〜12cおよび/または監視制御システム60(図3)の制御装置34に運転可能に連結するように構成されているネットワークAインターフェース56およびネットワークBインターフェース58を含む様々なインターフェースを介して、処理装置38をコンベアシステム10の他の構成部品へと運転可能に連結する。I/Oインターフェース42は、信号が処理装置38と処理装置38が連結される構成部品との両方で互換性のあるように、入力信号および出力信号を条件付ける信号処理回路を備え得る。このために、I/Oインターフェース42は、アナログからデジタル(A/D)および/もしくはデジタルからアナログ(D/A)のコンバータ、電圧レベルおよび/もしくは周波数のシフト回路、光分離および/もしくはドライバの回路、ならびに/または、プロセッサ38をコンベアシステム10の他の構成部品へと運転可能に連結するのに適した任意の他のアナログもしくはデジタルの回路を備え得る。
【００１７】
ユーザーインターフェース44は、システム運転者に制御装置34とやり取りさせることができるように、公知の方法で制御装置34の処理装置38に運転可能に連結され得る。このために、ユーザーインターフェース44は、英数字表示装置、タッチスクリーン、スピーカ、1つもしくは複数の発光ダイオード、および/または、他の音声および視覚の指示器など、出力装置を備え得る。ユーザーインターフェース44は、運転者からのコマンドまたは入力を受付けでき、入れられた入力を処理装置38へと送信できる、前述のタッチスクリーン、英数字キーボード、ポインティングデバイス、キーパッド、押しボタン、制御ノブ、マイクロフォン、ユニバーサルシリアルバス(USB)ポートなど、入力装置を備えてもよい。
【００１８】
制御装置アプリケーション48は、処理装置38によって実行されるとき、電力をモータ62(図4)に選択的に提供することによって駆動ローラ20を制御するプログラムコードを含む。それによって、制御装置アプリケーション48は、駆動ローラ20の運転状態を制御または設定する。駆動ローラ運転状態の例には、正回転、逆回転、停止または待機、および制動がある。アプリケーション48は、駆動ローラインターフェース54を介して受け入れられる信号に基づいて、駆動ローラ20の回転状態も決定する。コンベアシステム10の特定の実施形態では、ブラシレスDC(「BLDC」)モータ通信制御が、駆動ローラインターフェース54を介してモータ62の固定子巻線に選択的に電力供給する処理装置38によって、モータ62に提供され得る。駆動ローラインターフェース54は、駆動ローラ20と関連付けられた制動装置(図示せず)を制御する能力も備え得る。センサインターフェース52を介して受信されたセンサ信号は、物品センサ14の位置における物品18の存在または不存在に関連する情報を制御装置アプリケーション48に提供できる。後でより詳細に説明するように、制御装置アプリケーション48は、これらのセンサ信号を、コンベアシステム10における1つまたは複数の物品18の位置を決定するために、駆動ローラ20の回転状態に関するデータ、および、隣接する制御装置12a〜12cから受信されるデータとの組み合わせで用いることができる。
【００１９】
ここで図3を参照すると、制御装置34a〜34cの各々が、典型的には、少なくとも1つの追加の制御装置34a〜34cと連携して運転するように構成されている。制御装置34a〜34cは、監視制御装置60によってなど、外部で制御されてもよい。そのために、制御装置34a〜34cは、通信リンク64a〜64dを介して、デイジーチェーン配置で相互接続されてもよい。それによって、制御装置34a〜34cは、隣接する制御装置34a〜34cと直接的に、または、介在する制御装置34a〜34cを介して隣接していない制御装置と間接的に、通信できる。送込みゾーンまたは送出ゾーンであり得るコンベアシステムの端のゾーンと関連付けられた制御装置34a〜34cは、直接的に、または、ネットワーク66を通じてのいずれかで、監視制御システム60に連結され得る。
【００２０】
任意選択の監視制御システム60は、コンベアシステム10の集中制御と監視とを提供するために、制御装置34a〜34cを制御するように、および、制御装置34a〜34cからデータを得るように構成され得る。監視制御システム60は、記憶装置70に連結された処理装置68と、大容量記憶装置76と、ネットワークインターフェース72と、ユーザーインターフェース74とを備えている。制御装置34a〜34cに関連して先に記載したのと同様に、処理装置68は、記憶装置70に保存されている運転命令に基づいて信号(アナログまたはデジタル)を操る1つまたは複数の装置を備え得る。記憶装置70は、単一の記憶装置または複数の記憶装置であってよく、処理装置68におけるキャッシュメモリなど、物理的に他の場所に配置されたメモリ保存部を含んでもよい。記憶装置70は、大容量記憶装置76における記憶容量など、仮想メモリとして用いられる記憶容量も含み得る。ネットワークインターフェース72は、処理装置68を、ネットワーク66を通じて通信させることができ、ワイヤレスリンクを介して(例えば、IEEE 802 Wi-Fi規格のうちの1つを通じて)、および/または、有線リンク(例えば、イーサネット(登録商標)リンク)を通じて、ネットワーク66に接続できる。ネットワーク66は、1つまたは複数の民間通信ネットワーク(例えば、ローカルエリアネットワーク(LAN)またはイントラネット)および/または公共通信ネットワーク(例えば、インターネット)を含み得る。
【００２１】
ユーザーインターフェース74は、システム運転者に監視制御装置60とやり取りさせることができるように、処理装置68に運転可能に連結され得る。このために、ユーザーインターフェース74は、ビデオ表示装置、英数字表示装置、タッチスクリーン、スピーカ、および/または、他の音声および視覚の指示器など、出力装置を備え得る。ユーザーインターフェース74は、運転者からのコマンドまたは入力を受付けでき、入れられた入力を処理装置68へと送信できる、前述のタッチスクリーン、英数字キーボード、ポインティングデバイス、キーパッド、押しボタン、制御ノブ、マイクロフォン、ユニバーサルシリアルバス(USB)ポートなどの入力装置および制御装置を備えてもよい。
【００２２】
監視制御システム60は、典型的には、運転システム78の制御の下にあり、本発明の実施形態と一致する様々なコンピュータソフトウェアアプリケーション、運転の手順、構成部品、プログラム、ファイル、オブジェクト、モジュールなどを実施するか、または、それらに依存する。特定の実施形態では、監視制御システム60は、制御装置34a〜34cおよびコンベアシステム10の運転を管理するために、制御アプリケーション80を実施するか、またはそうでなければ、制御アプリケーション80に依存する。
【００２３】
図4は、電動駆動ローラ(MDR)として構成された駆動ローラ20の部分的に透明な図である。駆動ローラ20は、多導体ケーブル80を通じてその関連するゾーン制御装置34に接続でき、多導体ケーブル80は、制御装置34の駆動ローラインターフェース54と係合するように構成される多ピンコネクタ82で終端され得る。それによって、ケーブル80は、様々な信号または接続を、BLDCモータ62など、駆動ローラ20の構成部品に提供する。作動されるとき、モータ62は、伝達装置83を介して駆動ローラ20へと伝達されるトルクを発生する。伝達装置83は、駆動ローラ20の内面にあるリングギア86と噛み合うピニオンギア84によって、駆動ローラ20へと連結され得る。それによって、伝達装置83は、モータ62の回転を、固定比率で駆動ローラ20の回転へと変換する。特定の実施形態において、伝達装置83は、おおよそ60:1の比率を有するように、モータ62の60回転を駆動ローラ20の1回転へと変換できる。モータ62は、モータ62の回転位置に関連する信号を発生する、ホール効果センサなど、1つまたは複数のセンサを備える回転センサ回路88も備え得る。回転センサ回路88は、モータ62と駆動ローラ20との間の伝達比など、駆動ローラ20の運転特性に関するデータも含み得る。回転センサ回路88から受信される信号および運転特性データに基づいて、制御装置アプリケーション48は、搬送面32の線形位置にさらに関連させられる駆動ローラ20の回転位置を決定できる。
【００２４】
ここで図5A〜図5Pを参照すると、例示のコンベアシステム90は、各々が上流領域92a〜92eと下流領域94a〜94eとを有する5つのコンベアゾーンA〜Eを備えている。上流領域92a〜92eおよび下流領域94a〜94eは、各々のゾーンA〜Eが2つの物品を収容できるように、物品を収容するように各々構成されている。本発明の実施形態では、物品は、コンベアに置かれているトレイで運搬され得る。そのため、本明細書で用いられる場合、用語「物品」は、コンベアシステム90によって運搬される任意の他の容器または物体と同じく、「トレイ」と同意であると見なされるべきである。各々のゾーンが、この例示的な実施形態では、2つの物品を収容しているとして示されているが、この技術で通常の技量のある人は、ゾーンが3つ以上の物品を収容するのに十分な長さで作られもよいことは、理解されよう。そのため、本発明の実施形態は、2つの物品を収容する領域を有するゾーンに限定されない。各々のゾーンA〜Eは、ゾーンの上流端を画定する上流境界96a〜96eと、ゾーンの下流端を画定する下流境界98a〜98eとをも備えている。ゾーンA〜Eは、1つだけの下流ゾーン(ゾーンAの場合)または1つだけの上流ゾーン(ゾーンEの場合)に隣接している送込みゾーンAおよび送出ゾーンEを除いて、下流ゾーンの上流境界96b〜96eが隣接する上流ゾーンの下流境界98a〜98dと概して隣接するように直列で接続されている。それによって、コンベアシステム90は、ゾーンAで物品を受け入れ、ゾーンA〜Eの駆動ローラ20a〜20eの選択的な作動によって左から右へと延びる下流方向で、物品がゾーンEに達するまで物品を概して搬送するように構成され、そこで物品は送出されるまで留まり得る。
【００２５】
各々のコンベアゾーンA〜Eは、下流領域94a〜94eにおける物品の存在または非存在を検出し、ゾーンの下流端の近くに典型的には配置されている物品センサ14a〜14eを備えている。物品100が、図5Aに示されているように、上流領域92a〜92eに配置されているとき、物品は、物品100の配置がセンサ14aによって直接的に検出されないため、ゾーンの中における「仮想位置」にあると見なされる。物品100が、図5Bに示すような下流領域94aなど、下流領域94a〜94eのうちの1つにあるとき、物品100の位置は、センサ14aによって検出され、そのため「センサ位置」にある。各々のゾーンA〜Eは、ゾーン制御装置34a〜34eからの作動信号に応答して、上流方向または下流方向で、搬送面32a〜32eにおいて物品を選択的に搬送するコンベア組立体16a〜16eも備えている。各々のゾーンA〜Eは、隣接するゾーンについてのゾーン制御装置34a〜34eと通信している別々のゾーン制御装置34a〜34eによって制御されているとして、本明細書では記載されている。しかしながら、本発明の代替の実施形態では、ゾーン制御装置34は複数のゾーンを制御してもよい(例えば、単一の制御装置34が2つの隣接するゾーンを制御してもよい)。いかなる場合でも、例示の実施形態に示しているように、ゾーンAは、物品をコンベアシステム90へと受け入れる送込みゾーンである。ゾーンB、ゾーンC、およびゾーンDは、物品を隣接する上流ゾーンから受け入れ、物品を隣接する下流ゾーンへと搬送する移送ゾーンである。ゾーンEは、ゾーンDから物品を受け入れ、倉庫における車両積載エリアなどの物品の行先地点において、制御された方法で物品を送出する送出ゾーンである。
【００２６】
運転中、コンベアゾーンは、非作動の期間のため、または、コンベアシステム90が搬送する物品をまったく有していないという決定に基づいて、最初に、非作動または「スリープモード」であり得る。第1の物品100が送込みゾーンAによって受け入れられることに応答して、制御装置34aは駆動ローラ20aを作動でき、搬送面32aに、矢印102によって指示されているような下流方向への移動を開始させる。制御装置34aは、システム運転者が物品100を下流方向に穏やかに駆り立てることで引き起こされる駆動ローラ20aの移動に基づいて、第1の物品100の存在を検出するように構成され得る。この移動は、駆動ローラ20aのモータ62(図4)が非作動状態にある間、駆動ローラ20aが回転されていることを指示する駆動ローラ20aの回転センサ回路88(図4)から受信される信号に基づいて決定され得る。この感知された移動に基づいて、制御装置34aは、「タッチアンドゴー」開始と称されるもので、下流方向に第1の物品100を移動するために、駆動ローラ20aを作動できる。本発明の代替の実施形態では、タッチアンドゴー開始に依存するよりも、ゾーンBが物品を受け入れできることを制御装置34bが指示することに応答して、ゾーンAが連続的に走行してもよい。本発明の別の代替の実施形態では、制御装置34aは、システム運転者が、第1の物品100を下流へと搬送するために、ボタンを押すこと、またはそうでなければ、ゾーン制御装置34aを作動することに応答して、運転を開始してもよい。本発明のさらに別の代替の実施形態では、ゾーンAは、コンベア面32aに置かれた物品がセンサ位置にあるように、単一の領域だけを含んでもよい。それによって、この実施形態の制御装置34aは、物品がコンベア面32aにいつ置かれても、センサ14aから信号を受信でき、制御装置34aは、センサ14aからの信号の受信に応答して、コンベアを作動できる。単一の領域の送込みゾーンと送出ゾーンとを有するコンベアシステムの例は、図8Aに示されている。
【００２７】
ここで図5Bを参照すると、第1の物品100はゾーンAにおいて下流に移動すると、第1の物品100の存在は、第1の物品100がセンサ14aを通過するときに検出される。第1の物品100がセンサ14aを通過するとき、制御装置34aは、センサ14aと駆動ローラ20aの回転センサ回路88とからの信号に基づいて、第1の物品100の長さおよび位置を決定できる。そして、ゾーン制御装置34aは、第1の物品100の長さおよび位置に関連するデータを含む、第1の物品100と関連付けられたデータ構造50を生成できる。このデータ構造は、第1の物品100の位置が変化するにつれて新しいデータで更新され得ると共に、隣接する制御装置34bへと送信され得る。第1の物品100が下流領域98aに近づくにつれて、制御装置34aは、物品受入要求を隣接する下流の制御装置34bへと送信でき、それによって、第1の物品100を下流ゾーンBへと送出するために許可を要求する。この要求は、第1の物品100の長さおよび位置に関連する情報がゾーンBの制御装置34bに提供されるように、第1の物品のデータ構造を含み得る。要求に応答して、下流の制御装置34bは、(1)下流ゾーンが第1の物品100を受け入れることができるかどうかを指示する信号またはメッセージを提供でき、その場合には、(2)矢印104によって指示されているような下流方向に搬送面32bを移動するために、ゾーンBの駆動ローラ20bを作動できる。
【００２８】
ここで図5Cを参照すると、第1の物品100がゾーンBを通じて移動するにつれて、第1の物品100に関連付けられたデータ構造50における位置データが、駆動ローラ20bの回転センサ回路88から受信される信号に基づいて、制御装置34bによって更新され得る。ゾーンBによって受け入れられている物品に関して、前述したのと同様に、更新されたデータ構造50は、第1の物品100がゾーンBによって送出されるとき、ゾーンBの制御装置34bからゾーンCの制御装置34Cへと送信され得る。第1の物品100の長さおよび位置も、第1の物品100と搬送面32bとの間の滑りを補正するために、センサ14bからの信号に基づいて、制御装置34bによって更新され得る。第1の物品100が下流境界98bに近づくのに応答して、ゾーンBの制御装置34bは、受入物品要求をゾーンCの制御装置34Cに送信できる。それに応じて、下流の制御装置34cは、矢印106によって指示されているような下流方向に搬送面32cを移動するために、駆動ローラ20cを作動できる。このプロセスは、物品100がコンベアシステム90を下って移動し続けるように、各々のゾーンの境界で繰り返され得る。
【００２９】
第1の物品100が下流へと移動するにつれて、第2の物品108がゾーンAによって受け入れられ得る。第2の物品108は、隙間110が第1の物品100と第2の物品108との間に存在するようにランダムな時間の間隔が過ぎた後、受け入れられ得る。図5Dでは、第2の物品108が下流領域94aへと移動した後、ゾーンAがセンサ位置に1つの物品108を収容し、仮想位置に1つの物品112を収容するように、第3の物品112が、ゾーンAによって上流領域92aに受け入れられている。ゾーンAの制御装置34aは、第2の物品108および第3の物品112の長さおよび位置に関するデータを含む第2の物品108および第3の物品112の各々のためのデータ構造を、生成できる。これらのデータ構造は、第1の物品100と関連付けられたデータ構造に関して記載したのと同様の手法で、ゾーン制御装置34a〜34eの間でやり取りされ得る。このようにして、制御装置34a〜34eは、それぞれのゾーンにおける物品の位置および長さを共同で(collectively)追跡でき、物品がゾーンの境界を越えて移動するとき、隣接する制御装置にこの情報を渡すことができる。制御装置34a〜34eは、隙間110の長さを決定するために、および、この隙間の長さに基づいて、それぞれのゾーン内での物品の位置に関する決定を行うために、このデータを使用することもできる。例えば、隙間110の長さが所定長さ(例えば、物品を収容するのに十分な長さ)を超える場合、下流の制御装置は、隙間110が所定長さ未満に小さくされるまで、第1の物品100を、制御されるゾーンの上流領域に保持できる。
【００３０】
ここで図5E〜図5Fを参照すると、第1の物品100は下流へと移動し続けており、追加の物品(例えば、第4の物品114および第5の物品116)が、ランダムなスペーシングを有する物品らがコンベアシステム90によって運搬されるように、ランダムな間隔でゾーンAによって受け入れられ得る。したがって、任意の所与の瞬間において、特定のゾーンは、物品を有しない、1つの物品を有する、または、2つの物品を有する可能性がある。上で論じたように、本発明の代替の実施形態は、3つ以上の物品(例えば、3つの物品)を収容するだけの長さのあるゾーンを有し得る。コンベアシステムは、図示しているよりも多くの数または少ない数のゾーンから成ってもよい。そのため、本発明の実施形態は、任意の特定の数のゾーン、または、任意の具体的な数または大きさの物品を収容する寸法とされたゾーンに限定されない。
【００３１】
図5Fで最もよく示しているように、第1の物品100を受け入れるのに応答して、ゾーンEの制御装置34eは、第1の物品100と次の上流の物品(例えば、第2の物品108)との間の隙間110は、1つまたは複数の物品を保持するだけの長さを有していることを決定できる。この決定は、ゾーンDの制御装置34dから受信され得る第1の物品100および第2の物品108と関連付けられたデータ構造に含まれるデータに少なくとも一部基づき得る。隙間110の存在を決定することに応答して、制御装置34eは、第1の物品100がゾーンEの上流境界96eに隣接する仮想位置に留まるように、駆動ローラ20eを非作動にし得る。
【００３２】
第2の物品108および第3の物品112が下流へと進み続けるにつれて、隙間110は、図5Gに示すように、第2の物品108が第1の物品100に隣接するまで縮小される。隙間110が縮小または排除されたことに応答して、制御装置34eは、第1の物品100がゾーンEの下流領域94eへと搬送されるように、および、第2の物品108がゾーンEの上流領域92eによって受け入れられるように、駆動ローラ20eを再作動し得る。この再作動は、第2の物品108をゾーンEへと送出するために許可を要求する制御装置34dからの受入物品要求を受信することに応答するものであり得る。その結果生じるゾーンDの搬送面32dおよびゾーンEの搬送面32eの前進移動(それぞれ矢印118および120によって指示されているように)は、図5Hで示しているように、第1の物品100および第2の物品108をゾーンEへと搬送する。ゾーンEが一杯であることを決定するのに応答して、制御装置34eは、駆動ローラ20eを非作動にでき、ゾーンEが物品を受け入れないことを指示する信号を制御装置34dへ送ることができる。
【００３３】
ゾーンEが物品を受け入れないことを指示するゾーンEの制御装置34eからの信号を受信することに応答して、ゾーンDの制御装置34dは、第3の物品112がゾーンDの下流領域94Dに位置付けられた状態で、駆動ローラ20dを非作動にし得る。制御装置34dは、さらに、上流領域92dが埋められていないことを決定できる。制御装置34dは、物品112の受け入れに続く上流の制御装置34Cから受入物品要求のないことに部分的に基づいて、または、上流の制御装置34Cとのある他の適切な通信に基づいて、この決定を行い得る。制御装置34dも、ゾーンDの上流領域92dが物品を収容していないことを指示する第3の物品112についての位置データに基づいて、この決定を行い得る。
【００３４】
ここで図5Iを参照すると、本発明の実施形態において、上流領域92dが埋められていないことを決定したことに応答して、制御装置34dは、第3の物品112が矢印124によって指示されているような上流方向で移動されるように、駆動ローラ20dを反対方向で作動し得る。制御装置34dは、第3の物品112を上流領域92dに置くために、駆動ローラ20dの回転センサ回路88から受信される信号を用いて、第3の物品112の位置を追跡できる。このようにして、隣接するゾーンCおよびDの制御装置34c、34dは、連続する物品112、114の間の隙間122を閉じるために、協調して動作することができる。
【００３５】
第3の物品112がゾーンDの仮想位置に到達したことの決定に応答して、制御装置34dは、駆動ローラ20dを非作動にでき、ゾーンCの制御装置34Cからの、ゾーンDが第4の物品114を受け入れることを要求する物品受入要求を、待つことができる。要求を受信することに応答して、ゾーンDの制御装置34dは、図5Jに示しているように、第3の物品112が下流領域94dへと戻すように移動され、第4の物品114がゾーンDの上流領域92dへ受け入れられるように、搬送面32dを下流方向(矢印126によって指示されている)に移動するために、駆動ローラ20dを作動できる。この方法ではようにして、ゾーン制御装置34c〜34eは、ゾーンDおよびEが完全に埋められるように物品を配置するために、協調して相互作用できる。
【００３６】
ここで図5K〜図5Pを参照し、引き続き図5H〜図5Jを参照すると、追加の物品128〜132がゾーンAによって受け入れられ、前述のように、物品同士の間の隙間を除去または閉じるためにコンベアゾーンを前進および後進するプロセスが、繰り返され得る。それによって、ゾーン制御装置は、モジュールの特性を有するコンベアシステムが、既存のコンベアシステム内でのコンベアゾーンの追加、除去、および再構成を容易にするために、複数のゾーンから組み立てできるように構成され得る。制御装置は、物品を保持するための複数の領域を有するのに十分な長さがあるコンベアゾーンの使用を容易にもし、それによって、コンベアシステムのコストを低減し、一方、より長いゾーンを完全に埋められたままにすることで、高い運送密度と集積密度とを維持もする。それによって、本発明の実施形態は、搬送効率を犠牲にすることなくランダムな間隔で、物品をコンベアシステムの送込み端において受け入れさせ、コンベアシステムの送出端から送出させることができる。運送密度は、隣接する物品同士の間の隙間を閉じるために、隣接するゾーン制御装置と自律的に相互作用するゾーン制御装置によって維持され得る。このようにして、コンベアシステムにおけるすべての利用可能な空間は、物品がコンベアシステムによっていつ受け入れられ得るか、または、いつ送出され得るかに制限を設けることなく、一杯にされ得る。
【００３７】
ここで図6A〜図6Iを参照すると、コンベアシステムから第1の物品100を送出するために要求に応答して、ゾーンEの制御装置34eは、第1の物品100および第2の物品108を下流に移動するために(矢印134によって指示されているように)、駆動ローラ20eを作動できる。第1の物品100をゾーンEから送出することは、第2の物品108と第3の物品112との間の隙間136を開けることになり得る。図5A〜図5Pに関連して先に記載したのと同様に、ゾーンEの制御装置34eは、上流領域92eが埋められていないことを決定できる。この決定は、駆動ローラ20eの回転センサ回路88から受信される回転位置信号に部分的に基づき得ると共に、ない場合もあるが、上流の制御装置34dからの通信に部分的に基づき得る。この決定に応答して、制御装置34eは、第2の物品108がゾーンEの上流境界96eに隣接するまで、つまり、仮想位置になるまで、第2の物品108を上流へと移動するために(矢印138によって指示されているように)、反対方向で駆動ローラ20eを作動し得る。
【００３８】
第2の物品108が下流境界92eに到達したことに応答して、制御装置34eは、駆動ローラ20eを非作動にでき、ゾーンEが物品を受け入れるという指示をゾーンDの制御装置34dへと提供できる。本発明の実施形態では、この指示は、ゾーンDの制御装置34dからの受入物品要求への応答の形態であってもよい。この指示を受け入れることに応答して、ゾーンDの制御装置34dは、第2の物品112および第3の物品114を下流方向に移動するために(矢印140によって指示されているように)、ゾーンDの駆動ローラ20dを作動できる。制御装置34dからの受入物品要求(または、他の適切な通信)に応答して、ゾーンEの制御装置34eは駆動ローラ20eを作動でき、それによって下流方向に第2の物品108を移動する(矢印142によって指示されているように)。図6C〜図6Iによって示しているように、前述のプロセスが繰り返され、隙間136をゾーンAに向かって上流に伝えさせ、ゾーンAの位置において、コンベアシステムは追加の物品を受け入れるための状態になり得る。
【００３９】
ここで図7および図8A〜図8Kを参照すると、本発明の実施形態により、図7に示された流れ図150は、図8A〜図8Kに示しているコンベアシステム151の例示のコンベアゾーンF〜Jなど、1つまたは複数のコンベアゾーンを制御するための方法の一部として、1つまたは複数の制御装置アプリケーション48によって実行され得るプロセスを示している。図示した実施形態は、送込みゾーンF、3つの移送ゾーンG〜Iと、送出ゾーンJとを含んでいる。前述のコンベアゾーンA〜Eと同様に、コンベアゾーンF〜Jの各々は、センサ14f〜14jと、駆動ローラ20f〜20jと、搬送面32f〜32jと、制御装置34f〜34jとを備え得る。図示した実施形態では、送込みゾーンFおよび送出ゾーンJは、単一の物品を受け入れるように構成され、したがって1つだけの領域(つまり、センサ位置)を有し、一方、移送ゾーンG〜Iは、2つの物品を収容できるように、上流領域92g〜92iと下流領域94g〜94iと(つまり、仮想位置とセンサ位置と)を含んでいる。
【００４０】
運転中、運転者は、物品152を、新しい物品をコンベアシステム151に受け入れるように構成され得る送込みゾーンFの搬送面32fに置くことができる。ゾーンFのセンサ14fは、物品152の存在を指示する信号をゾーンFの制御装置34fに出力できる。応答して、制御装置34fは、物品152をゾーンGへと送出するために許可を要求する受入物品要求を、ゾーンGの制御装置34gへと送ることができる。流れ図150のブロック154において、ゾーンGの制御装置34gはこの受入物品要求を受信する。要求を受信することに応答して、制御装置34gは、ブロック155へと進み、ゾーンGが集積モードにあるかどうかを決定できる。別の言い方をすれば、ゾーンGは物品を集積しているか、または、物品を次のゾーンへと搬送しているかである。ゾーンGが集積モードにある場合(決定ブロック155の「Yes」の分岐)、制御装置34gはブロック156へと進める。ゾーンGが集積モードにない場合、制御装置34gはブロック158へと進める。
【００４１】
流れ図150のブロック156では、制御装置34gは、図8Bに示しているように、ゾーンGの上流領域92gで物品152を受け入れて位置付けるに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20gのモータ62を作動する。制御装置34gは、ブロック160へと進む前に待機タイマの開始もし得る。制御装置アプリケーション48は、駆動ローラ20gの回転センサ回路88(図4)から受信される信号に基づいて、物品152の位置を決定できる。制御装置34gは、制御装置34fが物品152を送出すると分かるように、ゾーンGが物品152を受け入れることを上流の制御装置34fに通知もできる。
【００４２】
ブロック160では、ゾーンGの制御装置34gは、待機タイマが切れたかどうかを決定する。待機タイマが切れている場合(決定ブロック160の「Yes」の分岐)、制御装置34gはブロック162へ進み、集積モードを出る。待機タイマが切れていない場合、制御装置34gはブロック164へと進み、新しい受入物品要求がゾーンFの制御装置34fから受信されたかどうかを決定する。新しい要求が受け入れられない場合(決定ブロック164の「No」の分岐)、制御装置34gはブロック160に戻り、待機タイマを確認する。新しい要求が受信されている場合(決定ブロック160の「Yes」の分岐)、制御装置34gはブロック166へと進める。したがって、集積モードでは、制御装置34gは、待機タイマが切れるか、または、別の物品が上流のコンベアゾーン(例えば、ゾーンF)によって送出される準備ができるかのいずれかまで、上流領域92gに物品152を維持する。それによって、制御装置34gは、集積モードにある間、上流領域92gにある物品を前進させる前に、次の物品が上流ゾーンに置かれる所定の長さの時間の間、待機する。
【００４３】
制御装置34gが集積モードにない場合、制御装置34gは流れ図150のブロック158へと進む。ブロック158では、制御装置34gは、ブロック168へと進む前に、物品受入要求を下流の制御装置34hへと送信でき、ブロック168では、制御装置34gは、下流の制御装置34hからの応答を待つ。下流の制御装置34hが、ゾーンHが物品152を受け入れないことを指示するか、または、許容可能な時間内に応答し損ねる場合、ゾーンGの制御装置34gはブロック170へと進む。ブロック170では、制御装置34gは、集積モードに入り、物品152を上流領域92gに位置付ける。したがって、制御装置34gは、下流ゾーンが物品を受け入れないことを下流の制御装置が指示することに応答して、集積モードに入るように構成されている。制御装置34gは、下流ゾーンが空となる、または、そうでなければ物品が受け入れられるという指示を提供するまで、集積モードに留まり得る。
【００４４】
下流ゾーンHが物品を受け入れる場合(決定ブロック168の「Yes」の分岐)、制御装置34gはブロック174へと進み、ブロック176に進む前に、駆動ローラ20gのモータ62を作動できる。ブロック176では、物品152は、物品152をゾーンFからゾーンGへと搬送するために先に記載したのと同様の方法で、下流ゾーンHへと搬送される。物品152が、図8Dに示しているように下流ゾーンHへと搬送されると、ゾーンGの制御装置34gはブロック178へと進むことができ、駆動ローラ20gのモータ62を非作動にできる。このプロセスは、物品152が図8E〜図8Hによって示されているように、物品152が送出コンベアゾーンJへと搬送されるように、コンベアゾーンHおよびIにおいて繰り返され得る。物品は、集積モードがゾーンIおよびHのそれぞれの制御装置34h、34iでアクティブであるかどうかに依存して、下流ゾーンH、Iのいずれでも集積され得る。
【００４５】
流れ図150のブロック164を参照すると、ゾーンG制御装置34gが、待機タイマが切れる前に受入物品要求を上流の制御装置34fから受信する場合、制御装置34gはブロック166へと進み、図8Iに示しているように、駆動ローラ20gのモータ62を作動して、第2の物品182をゾーンFからゾーンGへと搬送する。制御装置34gは、ゾーンGが第2の物品182を受け入れることを指示する信号を、上流の制御装置34fへも送ることができる。いずれの場合でも、ゾーンGの制御装置34gはブロック184へと進み得る。
【００４６】
ブロック184では、制御装置34gは、物品152がセンサ14gによって検出されたかどうかを決定し、この検出は、図8Jに示しているように、物品152がセンサ位置に到達したことを指示することになる。つまり、物品152は、センサ14gによって感知される下流領域94gにおける位置に達している。物品152がセンサ位置に到達していない場合(決定ブロック184における「No」の分岐)、制御装置34gはセンサ14gを監視し続ける。物品152が検出された場合(決定ブロック168の「Yes」の分岐)、制御装置アプリケーション48はブロック186へと進むことができる。ブロック186では、図8Jに示しているように、ゾーンGにおける物品152、182の集積が完了しているように、物品152は下流領域94gまたはセンサ位置にあり、第2の物品182は上流領域92gまたは仮想位置にある。集積された物品152、182は、ゾーンGにおいて集積された状態で維持され得るか、または、図8Kに示しているように、ゾーンIに到達するまで一緒に下流へと送られ得る。物品は、空のコンベアシステム151に入るとき、上流のゾーン(例えば、ゾーンGおよびH)においてではなく、最も下流のゾーン(例えば、ゾーンI)において通常は集積され得る。例えば、空のコンベアシステムでは、ゾーンIは、送出ゾーンJが物品を受け入れないことを指示するゾーンJの制御装置34jに応答して、集積モードに入ることができる。物品が下流ゾーンによって集積されるにつれて、コンベアシステムが完全に積み込まれるまで下流ゾーンが新しい物品を受け入れないことを指示することに応答して、上流ゾーンは、連続して集積モードに入ることになる。
【００４７】
ここで図9A〜図9Fを参照すると、コンベアシステム151は、物品を送込みコンベアゾーンFに一度に1つずつ置き、物品が受け入れられないことを指示する状態に送出コンベアゾーンJを設定することで、一杯にされ得る。そして、物品は、物品を受け入れるためにスペースを有する最後のゾーンによって集積されるまで、コンベアシステム151において下流へと進み得る。図9Aに示しているように、第1の物品192は、ゾーンIで集積されるまで、ゾーンF〜Hの各々によって搬送でき、ゾーンIは、ゾーンJが物品を受け入れない場合、集積モードであり得る。受入コンベアゾーンFに置かれた第2の物品194は、ゾーンHに到達するまで下流に搬送でき、ゾーンHは、前述の方法で、および、図9Bに示しているように、物品192および194がゾーンに集積されるように、ゾーンIと協調して動作することができる。
【００４８】
ゾーンIが物品192、194を下流領域94iおよび上流領域92iで有すると、ゾーンIはそれ以上追加の物品を受け入れることはできない。ゾーンIにおけるこの状態に応答して、ゾーンIの制御装置34iは、ゾーンHの制御装置34hに、ゾーンIが物品を受け入れないことを指示できる。そして、ゾーンHの制御装置34hは集積モードに入ることができる。図9Cに示すように、集積モードに入ることに応答して、ゾーンHの制御装置34hは、第3の物品196を受け入れ、物品196を上流領域92hに位置付けることができる。第4の物品198が到着すると、コンベアゾーンHは、図9Dに示しているように、第3の物品196および第4の物品198を集積できる。このプロセスは、図9Eおよび図9Fによって示しているように、コンベアシステム151が追加の物品200、202で一杯にされるまで続き得る。図9Fに示している実施形態では、ゾーンGの制御装置34g(つまり、送込みゾーンFの下流の第1のコンベアゾーン)は、物品が受け入れられることを下流ゾーンHが指示するまで物品200がセンサ位置に前進させられないように、構成され得る。それによって、ゾーンGの制御装置34gは、ゾーンGによって受け入れられた最後の物品と送込みゾーンFに置かれた新しい物品との間の隙間の形成を防止するように、構成され得る。
【００４９】
ここで図10A〜図10Pを参照すると、ゾーンJが物品を受け入れることを送出ゾーンJの制御装置34jが制御装置34iに指示することに応答して、ゾーンIの制御装置アプリケーション48は、駆動ローラ20iのモータ62を作動できる。それによって、物品192および194は、図10Bおよび図10Cに示しているように、物品192および194が送出されるゾーンJへと下流に移動され得る。物品192、194を送出することに応答して、コンベアゾーンIの制御装置アプリケーション48は、ゾーンIが物品を受け入れることを、制御装置34hの制御装置アプリケーション48に指示できる。ゾーンIが物品を受け入れることに応答して、ゾーンHの制御装置アプリケーション48は、さらに、図10D〜図10Eに示されているように、ゾーンHに集積された物品196、198が送出ゾーンJへと下流に移動されるように、駆動ローラ20hのモータ62を作動できる。このプロセスは、各々の下流ゾーンについての制御装置が空になり、物品が受け入れられるそれらの関連する上流ゾーンに信号を送るように、繰り返され得る。それによって、コンベアシステム151は、図10F〜図10Pに示しているように、物品が空にされ得る。
【００５０】
ときには、物品は、送込みゾーンと送出ゾーンとの間にあるコンベアシステムゾーンから除去され、コンベアシステムにおいて物品同士の間の隙間を開けることがある。これは、例えば、詰まりを排除するために運転者が物品を手動で除去するとき、発生する可能性がある。コンベアシステムにおいて物品同士の間に現れる隙間を閉じるために、本発明の実施形態は、これらの隙間を閉じるために作動され得る「後退戻し」の特徴を含み得る。「後退戻し」の特徴を含む本発明の実施形態は、図11A〜図11Dおよび図12によって示されている。図11A〜図11Dは、物品211〜218で最初に一杯にされているゾーンK、M、N、およびPを含んでいるコンベアシステムの区域210を提示しており、一方、図12は、図11A〜図11Dにおける物品211〜218の間に現れ得る隙間を閉じるために、1つまたは複数の制御装置における制御装置アプリケーション48によって実行され得るステップを示している流れ図220を提示している。
【００５１】
ここで流れ図220を参照すると、ブロック222では、ゾーンPの制御装置34pは、物品が受け入れられる指示を下流の制御装置から受信する。この指示は、流れ図150のブロック158に関連して先に記載したものなど、受入物品要求への応答であり得る。いずれの場合でも、指示を受信することに応答して、ゾーンPの制御装置34pはブロック224へと進み得る。ブロック224では、制御装置34pは、駆動ローラ20pのモータ62を作動し、それによって、図11Bに示しているように、ゾーンPの下流領域94pで他流ゾーン(図示せず)に物品218を送出する。ゾーンPにおける物品217、218の両方が一緒に移動するため、物品218を下流ゾーンへと送出することは、図11Bに示しているように、ゾーンNの下流領域94nにある物品216と、ゾーンPの下流領域94pにある物品217との間の隙間226を開けることになり得る。
【００５２】
そして、ゾーンPの制御装置34pがブロック228へと進み、下流ゾーンがなおも物品を受け入れるかどうかを決定する。下流ゾーンが物品を受け入れる場合(決定ブロック228の「Yes」の分岐)、制御装置34pは、ブロック230へと進み、主プログラムに戻る。主プログラムに戻ることで、制御装置34pは、前述のように、上流ゾーンから物品を受け入れるために、および、下流ゾーンへと物品を送出するために、運転できる。下流ゾーンが物品を受け入れない場合(決定ブロック228の「No」の分岐)、制御装置34pは代わりにブロック232へと進むことができる。
【００５３】
ブロック232では、ゾーンPの制御装置34pは、集積モードに入り、ブロック234へと進む。ブロック234では、制御装置34pは、「後退戻し」の特徴が作動されるかどうかを決定する。この特徴は、コンベアシステムが物品同士の間に現れる隙間を閉じるように、1つもしくは複数の制御装置で、または、システム全体の基盤において、選択的に作動され得る。「後退戻し」の特徴が作動されない場合(決定ブロック234の「No」の分岐)、制御装置34pは、ブロック230へと進むことで、主プログラムに戻り得る。「後退戻し」の特徴がアクティブである場合(決定ブロック234の「Yes」の分岐)、制御装置34pは、ブロック236へと進むことができる。
【００５４】
ブロック236では、ゾーンPの制御装置34pは、図11Cに示しているように、物品217をゾーンPの下流領域94pから上流領域92pへと移動するのに十分な回転の数または時間の長さで駆動ローラ20pのモータ62を逆に作動する。それによって、制御装置34pは、ゾーンNの下流領域94nにある物品216とゾーンPの上流領域92pにある物品217との間の隙間を閉じる。物品217がゾーンPの上流領域92pにある、制御装置34pはブロック238へと進むことができる。
【００５５】
ブロック238では、ゾーンPの制御装置34pは、ゾーンPが物品を受け入れる指示を上流ゾーンNの制御装置34nに提供できる。つまり、ゾーンNの制御装置34nは、物品が下流ゾーンPによって受け入れられるという指示を、下流の制御装置34pから受信し得る。この指示は、例えば、流れ図220のブロック222に関連して先に記載されているのと同様に、ゾーンNの制御装置34nが受入物品要求をゾーンPの制御装置34pに送ることに応答して、受信され得る。物品が受け入れられることをゾーンPの制御装置34pが指示することに応答して、ゾーンNの制御装置34nは、下流領域94nにある物品216を、流れ図220のブロック224に関連して先に記載したのと同様の方法で、ゾーンPへと送出できる。これは、ゾーンMの下流領域94mにある物品214とゾーンNの下流領域94nにある物品215との間の隙間240を開けることになり得る。ゾーンNの制御装置34nは、図11Eおよび図11Fで示しているように、「後退戻し」の特徴を用いてこの隙間240を閉じるために、ゾーンMの制御装置34mと協調して動作することができる。残っている上流の制御装置34k、34mは、隙間がコンベアシステム区域210においてなくなるまで「後退戻し」の特徴を実装することで、後に続くことができる。
【００５６】
ここで図13A〜図13Eを参照すると、「後退戻し」の特徴は、詰まりを解消するためになど、運転者によって除去される物品から生じる隙間を閉じることもできる。図13Aでは、ゾーンNの下流領域94nにある物品216が詰まってしまっている。詰まりを解消するために、運転者は、図13Bに示しているように、コンベアから物品216を除去できる。物品216の除去に応答して、ゾーンNの物品センサ14nは、物品216がもはや存在しないことを指示する信号をゾーンNの制御装置34nに提供できる。この信号に応答して、制御装置34nは、ゾーンNの下流領域94nにある物品215と、ゾーンMの上流領域94mにある物品214との間で隙間242が開くように、物品215をゾーンNの上流領域92nから下流領域94nへと前進させるために、駆動ローラ20nのモータ62を作動できる。ひとたび開くと、隙間242は、図11D〜図11Fに関連して先に記載したのと同様の方法で、および、図13Dおよび図13Eに示しているように、「後退戻し」の特徴によって閉じられ得る。
【００５７】
ここで図14および図15A〜図15Lを参照すると、本発明の別の実施形態により、図14に示された流れ図250は、図15A〜図15Lに示しているコンベアシステム252の例示のコンベアゾーンQ〜Uなど、1つまたは複数のコンベアゾーンを制御するための方法の一部として、1つまたは複数の制御装置アプリケーション48によって実行され得る別のプロセスを示している。図示した実施形態は、送込みゾーンQ、3つの移送ゾーンR〜Tと、送出ゾーンUとを含んでいる。前述のコンベアゾーンK〜Pと同様に、コンベアゾーンQ〜Uの各々は、センサ14q〜14uと、駆動ローラ20q〜20uと、搬送面32q〜32uと、制御装置34q〜34uとを備え得る。図示した実施形態では、送込みゾーンQおよび送出ゾーンUは、単一の物品を受け入れるように構成され、したがって1つだけの領域(つまり、センサ位置)を有し、一方、移送ゾーンR〜Tは、2つの物品を収容できるように、上流領域92r〜92tと下流領域94r〜94tと(つまり、仮想位置とセンサ位置と)を含んでいる。
【００５８】
運転中、運転者は、物品254を、新しい物品をコンベアシステム252に受け入れるように構成され得る送込みゾーンQの搬送面32qに置くことができる。ゾーンQのセンサ14qは、物品254の存在を指示する信号をゾーンQの制御装置34qに出力できる。応答して、制御装置34qは、物品254をゾーンRへと送出するために許可を要求する受入物品要求を、ゾーンRの制御装置34rへと送ることができる。流れ図250のブロック256において、ゾーンRの制御装置34rはこの受入物品要求を受信する。要求を受信することに応答して、制御装置34rは、流れ図250のブロック262へと進み得る。
【００５９】
ブロック262において、制御装置34rは、物品がセンサ位置にあるかどうか(つまり、ゾーンRの下流領域94rを埋めているかどうか)を決定する。この決定は、例えば、(1)、制御装置34rのセンサインターフェース52を通じて受信される、物品がセンサ14rによって検出されたことを指示する信号、(2)駆動ローラ20rの回転センサ回路88から受信される信号に基づく、制御装置34rの記憶装置40に保存される位置データ、および/または、(3)(1)および(2)の組み合わせに基づいて、行われ得る。制御装置34rがセンサ位置に物品があることを決定する場合(決定ブロック262の「YES」の分岐)、制御装置34rは、ブロック264へと進むことができ、物品拒否メッセージを上流の制御装置34qへと送信できる。この場合、制御装置34qは、コンベアゾーンQにおいて物品254を保持できる。一方、図15Aに描写されているように、制御装置34rがセンサ位置に物品がないことを決定する場合(決定ブロック262の「NO」の分岐)、制御装置34rはブロック266へと進むことができる。
【００６０】
流れ図250のブロック266では、制御装置34rは物品受入メッセージを上流の制御装置34qに送信し、コンベアゾーンRの駆動ローラ20rを作動する。下流の制御装置34rから物品受入メッセージを受信ことに応答して、Qゾーンの制御装置34qは、矢印267によって指示されているように、物品254がコンベアゾーンRに向かって下流に移動し始めるように、駆動ローラ20qを作動し得る。そして、制御装置34rは、ブロック268へと進むことができ、物品受入要求をコンベアゾーンSの下流の制御装置34sへと送信できる。次に、制御装置34rはブロック270へと進める。
【００６１】
ブロック270では、制御装置34rは、下流の制御装置34sが物品を受け入れるかどうかを決定する。この決定は、ブロック268で送られた物品受入要求に応答して下流の制御装置34sから受信されたメッセージに基づかれ得る。下流のコンベアゾーンSが物品を受け入れない場合(決定ブロック270の「NO」の分岐)、制御装置34rはブロック272へと進むことができる。
【００６２】
図15Bおよび図15Cに描写しているように、下流のコンベアゾーンSが物品を受け入れる場合(決定ブロック270の「YES」の分岐)、制御装置34rはブロック274へと進むことができる。矢印276によって指示されているように、制御装置34rは、ブロック274において物品254をゾーンSへと搬送するために、駆動ローラ20rのモータ62を作動し、ゾーンSは、上流ゾーンRから物品254を受け入れることを見越して、駆動ローラ20sを作動していてもよい。図15A〜図15Eに示しているように、制御装置34q〜34uと、駆動ローラ20q〜20uの連動された作動との間の通信のこのプロセスは、矢印278および280によって指示されているように、物品254が送出ゾーンUに到達するまで下流に搬送されるように続き得る。加えて、図15Dおよび図15Gで描写されているように、追加の物品282、284が、物品254が送出ゾーンへと搬送されている間、送込みゾーンQに定期的に追加されてもよい。これらの追加の物品282、284も、図15D〜図15Iにおいて矢印286、288、290、292、294、296によって指示されているように、概して物品254に関連して先に記載したのと同様の方法で、下流に搬送され得る。
【００６３】
ここで図15Fおよび図15Gを参照すると、物品282がゾーンTに近づくとき、制御装置34tは、ブロック256で受入物品要求を制御装置34sから受信し得る。そして、制御装置34tは、前述のように、流れ図250のブロック262および266を通ってブロック268へと進むことができる。ブロック268では、制御装置34tは、物品受入要求を下流の制御装置34uへと送信できる。物品受入要求を上流の制御装置34tから受信することに応答して、制御装置34uは、流れ図250のブロック262で、物品254がセンサ位置にあるため、送出ゾーンUが物品を受け入れできないことを決定できる(これは、制御装置の各々で、別々の制御装置プログラムが同時に実行していることを表している)。物品254がゾーンUのセンサ位置にあることを決定することに応答して(決定ブロック262の「YES」の分岐)、制御装置34uは、ブロック264へと進むことができ、物品拒否メッセージをゾーンTの上流の制御装置34tへと送信できる。
【００６４】
下流の制御装置34uが物品を受け入れないと決定することに応答して(決定ブロック270の「NO」の分岐)、制御装置34tはブロック272へと進むことができる。ブロック272では、制御装置34tは、図15Gに示しているように、ゾーンTの仮想位置で物品282を受け入れて位置付けるのに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20tのモータ62を作動する。そして、制御装置34tは、物品282が仮想位置にある状態で、駆動ローラ20tを停止できる。
【００６５】
ここで図15Hおよび図15Iを参照し、引き続き図14を参照すると、物品284がゾーンTに近づくとき、ゾーンSの制御装置34sは、流れ図250のブロック268に再び到達でき、受入物品要求を下流の制御装置34tへと送信できる。ブロック256において物品受入要求を受信することに応答して、制御装置34tは、ブロック262へと進むことができ、物品がゾーンTのセンサ位置にあるかどうかを決定できる。物品がセンサ位置にないことを決定することに応答して、制御装置34tは、流れ図250のブロック266へと進むことができる。
【００６６】
ブロック266では、制御装置34tは物品受入メッセージを上流の制御装置34sに送信し、コンベアゾーンTの駆動ローラ20sを作動する。下流の制御装置34tから物品受入メッセージを受信ことに応答して、制御装置34sは、矢印296によって指示されているように、ゾーンSからゾーンTへと物品284を搬送できる。ブロック268では、制御装置34tは、物品受入要求を下流の制御装置34uへと送信できる。物品受入要求を上流の制御装置34tから受信することに応答して、制御装置34uは、物品254がなおもセンサ位置にあるため、前述のように、ゾーンTの上流の制御装置34tへと物品拒否メッセージをここでも送信できる。ゾーンUが物品をまだ受け入れられないと決定することに応答して(決定ブロック270の「NO」の分岐)、制御装置34tはブロック272へと進むことができ、ゾーンTの仮想位置で物品284を受け入れて位置付けるのに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20tのモータ62を作動できる。これは、図15Jに示しているように、ここでゾーンTが物品282を下流領域94tに収容し、物品284を上流領域92tに収容するように、物品282がゾーンTのセンサ位置へと移動することをもたらし得る。
【００６７】
ここで図15J〜図Lを参照すると、追加の物品298が送込みゾーンQに置かれることに応答して、図15Lに示しているように、物品298がコンベアゾーンSにおける仮想位置になるまで、前述のプロセスが繰り返され得る。したがって、物品が送込みゾーンQに置かれ続けるとき、コンベアシステム252は、後からの追加の物品が到着するまで、すべての他の物品が運搬ゾーンの上流領域で保持されている状態で、最終的に物品で一杯にされることになる。このようにして、それぞれの下流領域は、コンベアシステム252が物品を集積している間に仮想位置およびセンサ位置の両方が埋められない限り、埋められないままである。
【００６８】
図16および図17A〜図17Gを参照すると、図16に示している流れ図300は、コンベアシステム252のコンベアゾーンQ〜Uを制御するための方法の一部として、1つまたは複数の制御装置アプリケーション48によって実行され得る別のプロセスを示している。図17Aは、物品で容量まで一杯にされたコンベアゾーン252を示している。物品254が送出ゾーンUから除去されることに応答して、制御装置34tは、送出ゾーンUが物品を現在受け入れるというメッセージを、下流の制御装置34uから受信できる。流れ図300のブロック302においてメッセージを受信することに応答して、制御装置34tは、ブロック304へと進むことができ、物品がコンベアゾーンTのセンサ位置にあるかどうかを決定できる。物品282がセンサ位置にあることを決定することに応答して(決定ブロック304の「YES」の分岐)、制御装置34tは、ブロック306へと進むことができ、物品がコンベアゾーンTの仮想位置にあるかどうかを決定できる。
【００６９】
ブロック306では、物品284が仮想位置にあることを決定することに応答して(決定ブロック306の「YES」の分岐)、制御装置34tはブロック308へと進むことができる。ブロック308では、制御装置34tは、矢印310によって指示されているように、物品282を下流ゾーンUへと、および、物品284をコンベアゾーンTのセンサ位置へと搬送するのに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20tのモータ62を作動できる。その結果、図17Cに描写しているように、ゾーンTの上流領域92tは埋められず、物品284はゾーンTの下流領域94tを埋める。したがって、図14の流れ図250のブロック262および264を参照すると、制御装置34tは、描写している状態にある間、ゾーンSの制御装置34sから受入物品要求を受信する場合、物品284がセンサ位置にあることに起因して、ゾーンSの制御装置34sへと物品拒否メッセージを送信することで応答できる。
【００７０】
ここで図17Dを参照すると、物品282が送出ゾーンUから除去されることに応答して、上流ゾーンTの制御装置34tは、流れ図300のブロック302に関連して先に記載したように、送出ゾーンUが物品を受け入れるというメッセージを制御装置34uから受信できる。流れ図300のブロック302においてメッセージを受信することに応答して、制御装置34tは、ブロック304へと進むことができ、物品がコンベアゾーンTのセンサ位置にあるかどうかを決定できる。物品284がセンサ位置にあることを決定することに応答して(決定ブロック304の「YES」の分岐)、制御装置34tは、ブロック306へと進むことができ、物品が仮想位置にあるかどうかを決定できる。
【００７１】
ブロック306では、制御装置34tは、物品が仮想位置にないことを決定し(決定ブロック306の「NO」の分岐)、ブロック312へと進む。ブロック312では、制御装置34tは、矢印314によって指示されているように、物品284を下流ゾーンUへと搬送するのに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20tのモータ62を作動できる。そして、制御装置34tは、ブロック316へと進むことができ、コンベアゾーンTが物品を現在受け入れることを指示するメッセージを、上流の制御装置34sへと送信できる。したがって、例示の実施形態では、制御装置34q〜34uは、制御されているゾーンが空にされるまで、ゾーン制御装置が上流ゾーンから物品を受け入れないモードで運転するように構成され得る。この選択的なモードは、運転者の好みに基づいて選択可能でもあり得る。
【００７２】
ここで図17E〜図17Fを参照すると、流れ図300のブロック302において物品受入メッセージを受信することに応答して、制御装置34sは、流れ図300のブロック304へと進むことができ、物品がコンベアゾーンSのセンサ位置にあるかどうかを決定できる。ゾーンTに関連して先に記載したのと同様に、物品298がセンサ位置にあることを決定することに応答して(決定ブロック304の「YES」の分岐)、制御装置34sは、ブロック306へと進むことができ、物品が仮想位置にあるかどうかを決定できる。ブロック306では、制御装置34sは、物品318が仮想位置にあることを決定できる(決定ブロック306の「YES」の分岐)。物品318が仮想位置にあることを決定することに応答して、制御装置34sはブロック308へと進むことができる。ブロック308では、制御装置34sは、矢印320によって指示されているように、および、図17Fに示しているように、物品298を下流ゾーンTへと、および、物品318をコンベアゾーンSのセンサ位置へと搬送するのに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20tのモータ62を作動する。その結果、図17Fに描写しているように、ゾーンSの上流領域92sは埋められておらず、物品318はゾーンSの下流領域94sを埋め、物品298はゾーンTの上流領域92tを埋める。
【００７３】
ここで図17Fおよび図17Gを参照し、図14の流れ図300を引き続き参照すると、物品318がゾーンTに近づくとき、制御装置34tは、ブロック256で物品要求を制御装置34sから受信し得る。上流の制御装置34sから物品受入要求を受信することに応答して、制御装置34tは、ブロック262において、物品がセンサ位置にないため、ゾーンTが物品を受け入れできることを決定できる。物品がセンサ位置にないことを決定することに応答して(決定ブロック262の「NO」の分岐)、制御装置34tは、ブロック266へと進むことができ、物品受入メッセージをゾーンSの上流の制御装置34sへと送信でき、ブロック268へと進むことができる。
【００７４】
ブロック268では、制御装置34tは、物品受入要求を下流の制御装置34uへと送信できる。上流の制御装置34tから物品受入要求を受信することに応答して、制御装置34uは、流れ図250のブロック262において、物品284がセンサ位置にないため、送出ゾーンUが物品を受け入れできないことを決定できる。物品284がセンサ位置にあることを決定することに応答して(決定ブロック262の「YES」の分岐)、制御装置34uは、ブロック264へと進むことができ、物品拒否メッセージをゾーンTの上流の制御装置34tへと送信できる。
【００７５】
下流の制御装置34uが物品を受け入れないと決定することに応答して(決定ブロック270の「NO」の分岐)、制御装置34tはブロック272へと進むことができる。ブロック272では、制御装置34tは、矢印320によって指示されているように、ゾーンTの仮想位置で物品318を受け入れて位置付け、ゾーンTのセンサ位置で物品298を位置付けるのに十分な回転の数に向けて、駆動ローラ20tのモータ62を作動する。センサ位置に物品がないのを決定することに応答して、ゾーンSの制御装置34sは、コンベアゾーンSが物品を現在受け入れることを指示するメッセージを上流の制御装置34rへと送信できる。同様の方法で、物品322および324は、矢印326によって指示されているように、ゾーンRからゾーンSへと搬送され得る。そして、物品328は、図14に関して先に記載したように、送込みゾーンQからゾーンRへとさらに搬送され得る。また、前述の一連の事象は、コンベアシステム252が空になるまで、物品が送出ゾーンUから除去されるたび、適切な制御装置34q〜34uによって繰り返され得る。
【００７６】
本発明が様々な実施形態および例の記載によって図示され、これらの実施形態がかなり詳細に記載されてきたが、添付の特許請求の範囲をこのような詳細に制限、または、多少なりとも限定することは、本出願の意図しないことである。追加の利点および改変が、当業者には容易に明らかになる。このように、そのより広い態様における本発明はしたがって、具体的な詳細、代表的な装置および方法、ならびに、示して説明した図示の例に限定されない。特に、この技術で通常の技量のある人は、上記の流れ図におけるブロックのいずれかが、再構築され得る、消去され得る、または、上記の流れ図のいずれかの他のブロックと同時に行われ得ることを、理解するものである。したがって、このような詳細から逸脱することが、出願者の大まかな発明概念の趣旨または範囲から逸脱することなく、行われ得る。したがって、本発明は、以後に添付した特許請求の範囲に存在する。
【符号の説明】
【００７７】
10  モジュール式コンベアシステム
12a  コンベアゾーン
12b  コンベアゾーン
12c  コンベアゾーン
14  物品センサ
14a  物品センサ
14b  物品センサ
14c  物品センサ
14d  物品センサ
14e  物品センサ
14f  物品センサ
14g  物品センサ
14h  物品センサ
14i  物品センサ
14j  物品センサ
14k  物品センサ
14m  物品センサ
14n  物品センサ
14p  物品センサ
14q  物品センサ
14r  物品センサ
14s  物品センサ
14t  物品センサ
14u  物品センサ
16  コンベア組立体
16a  コンベア組立体
16b  コンベア組立体
16c  コンベア組立体
16d  コンベア組立体
16e  コンベア組立体
18  物品
20  駆動ローラ
20a  駆動ローラ
20b  駆動ローラ
20c  駆動ローラ
20d  駆動ローラ
20e  駆動ローラ
20f  駆動ローラ
20g  駆動ローラ
20h  駆動ローラ
20i  駆動ローラ
20j  駆動ローラ
20k  駆動ローラ
20m  駆動ローラ
20n  駆動ローラ
20p  駆動ローラ
20q  駆動ローラ
20r  駆動ローラ
20s  駆動ローラ
20t  駆動ローラ
20u  駆動ローラ
22  遊動ローラ
24  第1の側方レール
26  第2の側方レール
28  脚
30  コンベアベルト
32  搬送面
32a  搬送面、コンベア面
32b  搬送面
32c  搬送面
32d  搬送面
32e  搬送面
32f  搬送面
32g  搬送面
32h  搬送面
32i  搬送面
32j  搬送面
32k  搬送面
32m  搬送面
32n  搬送面
32p  搬送面
32q  搬送面
32r  搬送面
32s  搬送面
32t  搬送面
32u  搬送面
34  制御装置
34a  制御装置
34b  制御装置
34c  制御装置
34d  制御装置
34e  制御装置
34f  制御装置
34g  制御装置
34h  制御装置
34i  制御装置
34j  制御装置
34k  制御装置
34m  制御装置
34n  制御装置
34p  制御装置
34q  制御装置
34r  制御装置
34s  制御装置
34t  制御装置
34u  制御装置
36  電力供給ユニット
38  処理装置
40  記憶装置
42  入力/出力(I/O)インターフェース
44  ユーザーインターフェース
46  運転システム
48  制御装置アプリケーション
50  データ構造
52  センサインターフェース
54  駆動ローラインターフェース
56  ネットワークAインターフェース
58  ネットワークBインターフェース
60  監視制御システム、監視制御装置
62  モータ
64a  通信線
64b  通信線
64c  通信線
64d  通信線
66  ネットワーク
68  処理装置
70  記憶装置
72  大容量記憶装置
74  ネットワークインターフェース
76  ユーザーインターフェース
80  制御アプリケーション
80  多導体ケーブル
82  多ピンコネクタ
83  伝達装置
84  ピニオンギア
86  リングギア
88  回転センサ回路
90  コンベアシステム
92a  上流領域
92b  上流領域
92c  上流領域
92d  上流領域
92e  上流領域
92g  上流領域
92h  上流領域
92i  上流領域
92k  上流領域
92m  上流領域
92n  上流領域
92p  上流領域
92r  上流領域
92s  上流領域
92t  上流領域
94a  下流領域
94b  下流領域
94c  下流領域
94d  下流領域
94e  下流領域
94g  下流領域
94h  下流領域
94i  下流領域
94k  下流領域
94m  下流領域
94n  下流領域
94p  下流領域
94r  下流領域
94s  下流領域
94t  下流領域
96a  上流境界
96b  上流境界
96c  上流境界
96d  上流境界
96e  上流境界
98a  下流境界
98b  下流境界
98c  下流境界
98d  下流境界
98e  下流境界
100  第1の物品
102  矢印
104  矢印
106  矢印
108  第2の物品
110  隙間
112  第3の物品
114  第4の物品
116  第5の物品
118  矢印
120  矢印
124  矢印
126  矢印
138  矢印
140  矢印
142  矢印
151  コンベアシステム
152  物品
192  第1の物品
194  第2の物品
196  第3の物品
198  第4の物品
211  物品
212  物品
213  物品
214  物品
215  物品
216  物品
217  物品
218  物品
226  隙間
240  隙間
242  隙間
252  コンベアシステム
254  物品
267  矢印
278  矢印
280  矢印
282  物品
284  物品
296  矢印
298  物品
310  矢印
314  矢印
318  物品
320  矢印
326  矢印
A  コンベアゾーン、送込みゾーン
B  コンベアゾーン
C  コンベアゾーン
D  コンベアゾーン
E  コンベアゾーン、送出ゾーン
F  コンベアゾーン、送込みゾーン
G  コンベアゾーン、移送ゾーン
H  コンベアゾーン、移送ゾーン
I  コンベアゾーン、移送ゾーン
J  コンベアゾーン、送出ゾーン
K  ゾーン
M  ゾーン
N  ゾーン
P  ゾーン
【図１】
0006352379.tif 000002
【図２】
0006352379.tif 000003
【図３】
0006352379.tif 000004
【図４】
0006352379.tif 000005
【図５Ａ】
0006352379.tif 000006
【図５Ｂ】
0006352379.tif 000007
【図５Ｃ】
0006352379.tif 000008
【図５Ｄ】
0006352379.tif 000009
【図５Ｅ】
0006352379.tif 000010
【図５Ｆ】
0006352379.tif 000011
【図５Ｇ】
0006352379.tif 000012
【図５Ｈ】
0006352379.tif 000013
【図５Ｉ】
0006352379.tif 000014
【図５Ｊ】
0006352379.tif 000015
【図５Ｋ】
0006352379.tif 000016
【図５Ｌ】
0006352379.tif 000017
【図５Ｍ】
0006352379.tif 000018
【図５Ｎ】
0006352379.tif 000019
【図５Ｏ】
0006352379.tif 000020
【図５Ｐ】
0006352379.tif 000021
【図６Ａ】
0006352379.tif 000022
【図６Ｂ】
0006352379.tif 000023
【図６Ｃ】
0006352379.tif 000024
【図６Ｄ】
0006352379.tif 000025
【図６Ｅ】
0006352379.tif 000026
【図６Ｆ】
0006352379.tif 000027
【図６Ｇ】
0006352379.tif 000028
【図６Ｈ】
0006352379.tif 000029
【図６Ｉ】
0006352379.tif 000030
【図７】
0006352379.tif 000031
【図８Ａ】
0006352379.tif 000032
【図８Ｂ】
0006352379.tif 000033
【図８Ｃ】
0006352379.tif 000034
【図８Ｄ】
0006352379.tif 000035
【図８Ｅ】
0006352379.tif 000036
【図８Ｆ】
0006352379.tif 000037
【図８Ｇ】
0006352379.tif 000038
【図８Ｈ】
0006352379.tif 000039
【図８Ｉ】
0006352379.tif 000040
【図８Ｊ】
0006352379.tif 000041
【図８Ｋ】
0006352379.tif 000042
【図９Ａ】
0006352379.tif 000043
【図９Ｂ】
0006352379.tif 000044
【図９Ｃ】
0006352379.tif 000045
【図９Ｄ】
0006352379.tif 000046
【図９Ｅ】
0006352379.tif 000047
【図９Ｆ】
0006352379.tif 000048
【図１０Ａ】
0006352379.tif 000049
【図１０Ｂ】
0006352379.tif 000050
【図１０Ｃ】
0006352379.tif 000051
【図１０Ｄ】
0006352379.tif 000052
【図１０Ｅ】
0006352379.tif 000053
【図１０Ｆ】
0006352379.tif 000054
【図１０Ｇ】
0006352379.tif 000055
【図１０Ｈ】
0006352379.tif 000056
【図１０Ｉ】
0006352379.tif 000057
【図１０Ｊ】
0006352379.tif 000058
【図１０Ｋ】
0006352379.tif 000059
【図１０Ｌ】
0006352379.tif 000060
【図１０Ｍ】
0006352379.tif 000061
【図１０Ｎ】
0006352379.tif 000062
【図１０Ｏ】
0006352379.tif 000063
【図１０Ｐ】
0006352379.tif 000064
【図１１Ａ】
0006352379.tif 000065
【図１１Ｂ】
0006352379.tif 000066
【図１１Ｃ】
0006352379.tif 000067
【図１１Ｄ】
0006352379.tif 000068
【図１１Ｅ】
0006352379.tif 000069
【図１１Ｆ】
0006352379.tif 000070
【図１２】
0006352379.tif 000071
【図１３Ａ】
0006352379.tif 000072
【図１３Ｂ】
0006352379.tif 000073
【図１３Ｃ】
0006352379.tif 000074
【図１３Ｄ】
0006352379.tif 000075
【図１３Ｅ】
0006352379.tif 000076
【図１４】
0006352379.tif 000077
【図１５Ａ】
0006352379.tif 000078
【図１５Ｂ】
0006352379.tif 000079
【図１５Ｃ】
0006352379.tif 000080
【図１５Ｄ】
0006352379.tif 000081
【図１５Ｅ】
0006352379.tif 000082
【図１５Ｆ】
0006352379.tif 000083
【図１５Ｇ】
0006352379.tif 000084
【図１５Ｈ】
0006352379.tif 000085
【図１５Ｉ】
0006352379.tif 000086
【図１５Ｊ】
0006352379.tif 000087
【図１５Ｋ】
0006352379.tif 000088
【図１５Ｌ】
0006352379.tif 000089
【図１６】
0006352379.tif 000090
【図１７Ａ】
0006352379.tif 000091
【図１７Ｂ】
0006352379.tif 000092
【図１７Ｃ】
0006352379.tif 000093
【図１７Ｄ】
0006352379.tif 000094
【図１７Ｅ】
0006352379.tif 000095
【図１７Ｆ】
0006352379.tif 000096
【図１７Ｇ】
0006352379.tif 000097