(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
頭部及び胴部を有する締結部品と対応する断面Ｔ字状の貫通孔を有すると共に、前記貫通孔の一方の開口側の内壁面のうちの天面に空気吸引口が開口し、前記内壁面のうちの底面に部品供給口が開口する搬送部材と、
前記部品供給口の下側に下向きに開口して形成され前記部品供給口と連通する部品取入口と対向する位置に前記頭部を上にした状態で前記締結部品を移送する移送部と、
前記空気吸引口を通じて空気を吸引し、前記天面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に前記頭部を吸着させる吸引部と、
前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出し、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる吐出部と、
を備える締結部品の搬送装置。
【請求項２】
前記吸引部及び前記吐出部を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記吸引部を作動させて前記吸引部によって前記空気吸引口を通じて空気を吸引させることにより、前記部品取入口から吸い込まれた前記締結部品を前記部品供給口を通じて前記貫通孔に挿入させると共に、前記貫通孔に挿入された前記締結部品を前記内壁面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に吸着させ、
前記吸着面に前記締結部品を吸着させた後に前記吐出部を作動させて前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出させることにより、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる、
請求項１に記載の締結部品の搬送装置。
【請求項３】
前記吸引部が作動して前記締結部品が前記吸着面に吸着されているときの前記吸引部の吸引圧力を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記吸引部の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低い場合には、前記吸引部の吸引を停止させる、
請求項２に記載の締結部品の搬送装置。
【請求項４】
前記部品供給口は、前記空気吸引口と同軸上に位置する、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
【請求項５】
前記空気吸引口は、複数の微小孔によって形成されている、
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願の開示する技術は、締結部品の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばネジのような頭部及び胴部を有する締結部品を自動で搬送するためには、搬送装置が用いられる。この種の搬送装置のなかには、締結部品を搬送するための貫通孔を有する搬送部材を備えるものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１４−５０４５５８号公報
【特許文献２】特開２００４−２０３６０５号公報
【特許文献３】特開２０１３−２４０８６８号公報
【特許文献４】特開２０１４−８３６７７号公報
【特許文献５】特開２００６−３１２５４９号公報
【特許文献６】特開２００８−３０８２７６号公報
【特許文献７】特開２０１４−４７０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記搬送装置では、搬送部材に形成された貫通孔を通じて締結部品を搬送する際に、締結部品が傾くなど締結部品の姿勢が変化していた場合には、締結部品が貫通孔の内壁面等と干渉又は衝突する虞がある。
【０００５】
本願の開示する技術は、一つの側面として、搬送部材に形成された貫通孔を通じて締結部品を搬送する際に、締結部品と貫通孔の内壁面等との干渉又は衝突を抑制できる締結部品の搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願の開示する技術に係る締結部品の搬送装置は、頭部及び胴部を有する締結部品と対応する断面Ｔ字状の貫通孔を有すると共に、前記貫通孔の一方の開口側の内壁面のうちの天面に空気吸引口が開口し、前記内壁面のうちの底面に部品供給口が開口する搬送部材と、前記部品供給口の下側に下向きに開口して形成され前記部品供給口と連通する部品取入口と対向する位置に前記頭部を上にした状態で前記締結部品を移送する移送部と、前記空気吸引口を通じて空気を吸引し、前記天面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に前記頭部を吸着させる吸引部と、前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出し、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる吐出部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本願の開示する技術によれば、搬送部材に形成された貫通孔を通じて締結部品を搬送する際に、締結部品が貫通孔の内壁面等と干渉又は衝突することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】搬送装置を示す図である。
【図２】微小ネジの正面図である。
【図３】搬送チューブの断面図である。
【図４】搬送装置の要部拡大図である。
【図５】図４のＦ５−Ｆ５線断面図である。
【図６】搬送装置の電気的な構成要素を示すブロック図である。
【図７】制御部の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】搬送装置の動作を説明する第一説明図である。
【図９】搬送装置の動作を説明する第二説明図である。
【図１０】空気吸引口の第一変形例を示す図である。
【図１１】空気吸引口の第二変形例を示す図である。
【図１２】自動ネジ締め機を示す図である。
【図１３】比較例に係る搬送装置において微小ネジの搬送に成功する様子を説明する図である。
【図１４】比較例に係る搬送装置において微小ネジの搬送に失敗する様子を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。
【００１０】
図１に示される本実施形態の搬送装置１０は、「締結部品の搬送装置」の一例であり、微小ネジ１２を後述するネジ締め機８０に搬送するためのものである。この搬送装置１０によって搬送される微小ネジ１２は、「締結部品」の一例であり、図２に示されるように、頭部１４及び胴部１６を有する。本実施形態の搬送装置１０が搬送対象とする微小ネジ１２は、一例として、微小ネジ１２の軸長Ｌが頭部１４の直径Ｄと略同一のものである。
【００１１】
図１に示されるように、この微小ネジ１２を搬送する搬送装置１０は、搬送チューブ２０と、パーツフィーダ２２と、吸引部２４と、吐出部２６とを備える。
【００１２】
搬送チューブ２０は、「搬送部材」の一例である。この搬送チューブ２０には、微小ネジ１２を搬送するためのＴ字孔２８が形成されている。このＴ字孔２８は、「貫通孔」の一例であり、搬送チューブ２０の軸方向に貫通されている。
【００１３】
図３に示されるように、Ｔ字孔２８は、微小ネジ１２と対応する断面Ｔ字状に形成されている。つまり、Ｔ字孔２８は、微小ネジ１２と相似で微小ネジ１２の外形よりも若干大きな形状で形成されており、頭部１４と対応する横長の上孔３０と、胴部１６と対応する縦長の下孔３２とを有する。このＴ字孔２８を有する搬送チューブ２０は、一例として、Ｔ字孔２８の上下方向が鉛直方向と一致するように配置されている。
【００１４】
図４に示されるように、搬送チューブ２０の一端側の上壁には、上穴３４が形成されており、搬送チューブ２０の一端側の下壁には、下穴３６が形成されている。この上穴３４及び下孔３２は、搬送チューブ２０の径方向を軸方向として形成されており、搬送チューブ２０の上壁及び下壁をそれぞれ貫通している。
【００１５】
上穴３４には、吸引パイプ３８が差し込まれており、下穴３６には、供給パイプ４０が差し込まれている。吸引パイプ３８の下端面は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの天面４２と同じ高さに位置されており、この天面４２と面一状を成している。同様に、吸引パイプ３８の上端面は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの底面４４と同じ高さに位置されており、この底面４４と面一状を成している。
【００１６】
吸引パイプ３８における下側の開口は、空気を吸引するための空気吸引口４６として形成されており、この空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の天面４２に開口している。この空気吸引口４６を含む吸引パイプ３８の内孔４８は、この内孔４８の軸方向視にて円形に形成されると共に、微小ネジ１２の頭部１４よりも小径とされている。
【００１７】
一方、供給パイプ４０における上側の開口は、Ｔ字孔２８に微小ネジ１２を供給するための部品供給口５０として形成されており、この部品供給口５０は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の底面４４に開口している。この部品供給口５０は、空気吸引口４６と同軸上に位置する。
【００１８】
また、供給パイプ４０は、直線状に形成されており、この供給パイプ４０における下側の開口は、パーツフィーダ２２によって移送された先頭の微小ネジ１２を取り入れるための部品取入口５２として形成されている。この部品取入口５２は、下向きに開口されている。
【００１９】
部品供給口５０及び部品取入口５２を含む供給パイプ４０の内孔５４は、微小ネジ１２の頭部１４の外形形状と同様に内孔５４の軸方向視にて円形に形成されると共に、微小ネジ１２の頭部１４よりも大径とされている。この部品取入口５２から内孔５４に取り入れられた微小ネジ１２は、後述する如く、微小ネジ１２の軸方向と内孔５４の軸方向とが一致した状態で内孔５４を通過する。このため、内孔５４は、この内孔５４を微小ネジ１２が通過する際に微小ネジ１２の姿勢が変化しないように、微小ネジ１２の頭部１４よりも若干大きな径で形成されている。
【００２０】
図４のＦ５−Ｆ５線断面図である図５に示されるように、搬送チューブ２０におけるＴ字孔２８と部品供給口５０との交差部には、部品供給口５０を天面４２側に延長して形成された空間５５が形成されている。この空間５５には、部品供給口５０から浮上した微小ネジ１２が収容される。
【００２１】
この空間５５に収容された微小ネジ１２の頭部１４は、後述する如く天面４２における空気吸引口４６の周辺部に吸着される。この天面４２における空気吸引口４６の周辺部は、微小ネジ１２の頭部１４が吸着される吸着面４６Ａ（図４も参照）として形成されている。また、Ｔ字孔２８のうち部品供給口５０（空間５５）と他方の開口８４との間は、図１に示される如く、実際に微小ネジ１２を搬送する搬送路２８Ａとして形成されている。図５に示されるように、搬送路２８Ａにおける空間５５への開口は、搬送路２８Ａの入口とされる。
【００２２】
図１に示されるパーツフィーダ２２は、「移送部」の一例であり、移送台５６を有している。移送台５６には、直線状の溝５８が形成されている。溝５８には、各微小ネジ１２の胴部１６が挿入され、各微小ネジ１２の頭部１４は、移送台５６における溝５８の周縁部に載置される。複数の微小ネジ１２は、溝５８に保持されることで溝５８に沿って整列される。
【００２３】
このパーツフィーダ２２では、移送台５６が振動されることにより、複数の微小ネジ１２が頭部１４を上にして整列された状態で移送台５６の先端部に向けて移送される。移送台５６の先端部は、部品取入口５２の下方に位置されており、複数の微小ネジ１２のうち先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２の下方位置に位置される。また、この部品取入口５２の下方位置に位置された先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２と同軸上に配置され、この頭部１４の上面は、部品取入口５２と対向される。
【００２４】
また、パーツフィーダ２２は、複数の微小ネジ１２の配列方向に沿って延びる押え部材６０を有している。押え部材６０は、複数の微小ネジ１２のうち先頭から二個目以降の微小ネジ１２の上方に位置される。この押え部材６０は、パーツフィーダ２２に設けられた切替機構により、移送台５６の振動時には、二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４に対して離間し、移送台５６の振動停止時には、二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４を押えるように動作される。
【００２５】
吸引部２４は、例えば電動ポンプ等の真空源であり、吸引パイプ３８における空気吸引口４６と反対側の端部に接続されている。吸引部２４が作動すると、空気吸引口４６から空気が吸引される。吐出部２６は、例えば電動コンプレッサ等であり、吐出パイプ６２を介してＴ字孔２８の一方の開口６４に接続されている。
【００２６】
吐出パイプ６２の内孔６６は、例えば、断面円形状であり、この内孔６６の中心軸は、Ｔ字孔２８の中心軸（上孔３０と下孔３２との境界）と一致されている。吐出部２６が作動すると、吐出パイプ６２を通じてＴ字孔２８の一方の開口６４からＴ字孔２８内に空気が吐出される。吐出部２６から吐出される空気は、断続的でも連続的でもどちらでも良い。
【００２７】
また、図６に示されるように、搬送装置１０は、上記構成要素に加え、有無センサ６８、圧力センサ７０、通過センサ７２、搬送センサ７４、フィーダ駆動部７６、及び、制御部７８を備える。
【００２８】
有無センサ６８は、図１に示されるパーツフィーダ２２に設けられた移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が有るか無いかを検出し、「検出部」の一例である圧力センサ７０は、吸引部２４の吸引圧力を検出する。また、通過センサ７２は、図１に示される搬送チューブ２０内を微小ネジ１２が通過したか否かを検出し、搬送センサ７４は、搬送チューブ２０の他方の開口８４（出口）に微小ネジ１２が搬送されたか否かを検出する。
【００２９】
有無センサ６８、搬送センサ７４には、例えば、ＣＣＤカメラや受発光センサ等が好適に使用され、通過センサ７２には、例えば、金属センサ等が好適に使用される。フィーダ駆動部７６は、「駆動部」の一例である。このフィーダ駆動部７６は、振動体を有する電動アクチュエータであり、図１に示される移送台５６を振動させるよう作動する。
【００３０】
制御部７８は、例えば、シーケンサ等により形成される。この制御部７８は、有無センサ６８、圧力センサ７０、通過センサ７２、搬送センサ７４等からの出力信号に基づき、吸引部２４、吐出部２６、及び、フィーダ駆動部７６等の動作を制御する。
【００３１】
また、図１２に示されるように、搬送チューブ２０の他方側には、自動ネジ締め機８０が接続されている。この自動ネジ締め機８０は、到着部８１及びビット部８２を有する。
【００３２】
到着部８１は、搬送チューブ２０における他方側の端部に固定されており、搬送チューブ２０における他方の開口８４から送り出された微小ネジ１２は、到着部８１に保持される。ビット部８２は、到着部８１の上方に設けられており、筒状のケース８６と、このケース８６に収納されたドライバ８８とを有する。到着部８１に到着し保持された微小ネジ１２は、ドライバ８８に装着された後、締結対象物に形成されたネジ孔にドライバ８８によって螺入される。
【００３３】
次に、自動ネジ締め機８０に微小ネジ１２を搬送する際の搬送装置１０の動作の一例について説明する。
【００３４】
搬送装置１０のスタートスイッチがオンになると、制御部７８は、図７のフローチャートで示される動作を開始する。なお、以下の説明における各ステップ番号については、図７のフローチャートを適宜参照することにする。
【００３５】
図８の上図に示されるように、制御部７８は、動作を開始すると、フィーダ駆動部７６を作動させる（ステップＳ１）。フィーダ駆動部７６が作動すると、移送台５６が振動し、複数の微小ネジ１２が頭部１４を上にして整列された状態で移送台５６の先端部に向けて移送される。
【００３６】
続いて、制御部７８は、有無センサ６８からの出力信号に基づいて、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が有るか無いかを判断する（ステップＳ２）。ここで、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が移送されていない場合には、有無センサ６８によって微小ネジ１２が検出されないので、制御部７８は、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が無いと判断する（ステップＳ２：ＮＯ）。そして、制御部７８は、ステップＳ１の処理に戻り、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が搬送されるまで、フィーダ駆動部７６の駆動を継続する。
【００３７】
一方、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が搬送されると、有無センサ６８によって微小ネジ１２が検出される。そして、制御部７８は、有無センサ６８からの出力信号に基づいて、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が有ると判断する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。
【００３８】
図８の上図に示されるように、複数の微小ネジ１２のうち先頭の微小ネジ１２が移送台５６の先端部に移送されると、この先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２の下方位置に位置される。また、この部品取入口５２の下方位置に位置された先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２と同軸上に配置され、この頭部１４の上面は、部品取入口５２と対向される。そして、制御部７８は、フィーダ駆動部７６を停止させると共に、吸引部２４を作動させる（ステップＳ３）。
【００３９】
図８の中図に示されるように、吸引部２４が作動すると、空気吸引口４６を通じてＴ字孔２８の内部の空気が吸引され、これに伴い、部品取入口５２からも空気が吸引される。そして、部品取入口５２から空気と共に先頭の微小ネジ１２が吸い込まれる。この部品取入口５２から供給パイプ４０の内孔５４に取り入れられた微小ネジ１２は、微小ネジ１２の軸方向と内孔５４の軸方向とが一致した状態で内孔５４を通過する。なお、先頭から二個目以降の微小ネジ１２は、押え部材６０によって押えられているため、部品取入口５２への吸込みが回避される。
【００４０】
上述の部品取入口５２から吸い込まれた微小ネジ１２は、部品供給口５０を通じてＴ字孔２８に挿入される。また、このＴ字孔２８に挿入された微小ネジ１２は、空気吸引口４６側に吸い寄せられ、この微小ネジ１２の頭部１４は、天面４２における空気吸引口４６の周辺部に形成された吸着面４６Ａに吸着され保持される。
【００４１】
ここで、微小ネジ１２が正規の姿勢（すなわち、微小ネジ１２の中心軸と空気吸引口４６の中心軸とが略一致する状態）で吸着面４６Ａに吸着されている場合には、頭部１４によって空気吸引口４６が閉止される。従って、この場合には、吸引部２４の吸引圧力が上昇する。一方、例えば微小ネジ１２が傾いたり、微小ネジ１２の位置が空気吸引口４６に対してずれたりするなど微小ネジ１２の姿勢が変化している場合には、頭部１４による空気吸引口４６の閉止が不十分となり、吸引部２４の吸引圧力差に大きな変化が見られない。
【００４２】
このように吸引部２４が作動して微小ネジ１２が吸着面４６Ａに吸着されているときには、吸引部２４の吸引圧力が圧力センサ７０によって検出され、この圧力センサ７０から吸引圧力に応じた信号が制御部７８に出力される。
【００４３】
そして、制御部７８は、圧力センサ７０からの出力信号に基づいて、圧力センサ７０によって検出された吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力以上であるか否か、すなわち、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されているか否かを判断する（ステップＳ４）。ここで、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されている場合、圧力センサ７０によって検出された吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力以上となる。従って、この場合、制御部７８は、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されていると判断し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、吐出部２６を作動させる（ステップＳ５）。
【００４４】
なお、このように吐出部２６を作動させる際に、制御部７８は、吐出部２６の作動開始と共に吸引部２４の吸引を停止させても良いし、吸引部２４の吸引を停止せずに、吐出部２６を作動させても良い。吐出部２６を作動させる際に、吸引部２４の吸引を停止させるか否かは、例えば、搬送条件によって決定される。
【００４５】
図８の下図に示されるように、吐出部２６が作動すると、吐出パイプ６２を通じてＴ字孔２８の一方の開口６４からＴ字孔２８内に空気が吐出される。吐出パイプ６２から吐出された空気は、吸着面４６Ａに吸着された微小ネジ１２の重心付近に吹き付けられる。そして、吸着面４６Ａに吸着された微小ネジ１２がＴ字孔２８（搬送路２８Ａ）を通じてＴ字孔２８の他方の開口８４に搬送される。このとき、微小ネジ１２は、この微小ネジ１２と対応する断面Ｔ字状のＴ字孔２８を通過することで、姿勢を保ったまま搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送（圧送）される。
【００４６】
続いて、制御部７８は、通過センサ７２及び搬送センサ７４からの出力信号を検出し、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送された否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されていない場合には、搬送チューブ２０の内部で微小ネジ１２が詰まった可能性がある。従って、通過センサ７２及び搬送センサ７４によって微小ネジ１２が検出されない場合、制御部７８は、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されていないと判断し、オペレータコールを発動する（ステップＳ１０）。
【００４７】
一方、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に正常に搬送された場合には、通過センサ７２及び搬送センサ７４によって微小ネジ１２が検出される。従って、この場合、制御部７８は、通過センサ７２及び搬送センサ７４からの出力信号に基づいて、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されたと判断する（ステップＳ６：ＹＥＳ）。
【００４８】
そして、制御部７８は、一連の作業を終了するか否かを判断する（ステップＳ７）。ここで、制御部７８は、一連の作業を終了しないと判断した場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、上述のステップＳ１の処理に戻る。これにより、先頭から二個目の微小ネジ１２が次回の搬送工程における先頭の微小ネジ１２となり、この微小ネジ１２が上記と同様の要領で搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送される。この搬送装置１０では、上記動作が繰り返し行われることにより、複数の微小ネジ１２が順次搬送される。
【００４９】
一方、例えば搬送装置１０の停止スイッチがオンにされた場合、制御部７８は、上述のステップＳ７の処理において、一連の作業を終了すると判断する（ステップＳ７：ＹＥＳ）、そして、制御部７８は、吐出部２６を停止させ、一連の作業を終了する。これにより、微小ネジ１２の搬送が停止される。
【００５０】
ところで、上述のステップＳ４の処理において、微小ネジ１２の頭部１４が吸着面４６Ａに吸着された場合でも、例えば、図９の上図に示されるように、微小ネジ１２が傾くなど微小ネジ１２の姿勢が変化する場合がある。この場合には、頭部１４による空気吸引口４６の閉止が不十分となり、吸引部２４の吸引圧力差に大きな変化が見られない。また、頭部１４の上面には、工具の先端部と係合される「＋」状又は「−」状の溝が形成されているため、微小ネジ１２の姿勢が変化すると、同様に吸引部２４の吸引圧力差に大きな変化が見られない傾向にある。
【００５１】
そして、微小ネジ１２が傾くなど微小ネジ１２の姿勢が変化している場合には、圧力センサ７０によって検出された吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低くなる。この場合、制御部７８は、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されていないと判断し（ステップＳ４：ＮＯ）、吸引部２４の吸引を停止させる（ステップＳ８）。
【００５２】
図９の下図に示されるように、吸引部２４が停止すると、微小ネジ１２は、吸着面４６Ａから脱落し、部品供給口５０を通じて部品取入口５２から排出される。搬送装置１０には、回収部９０が設けられており、吸引部２４を停止させた場合、制御部７８は、回収部９０を作動させる（ステップＳ９）。
【００５３】
回収部９０が作動すると、部品供給口５０が回収部９０の回収通路９２と連通する状態に切り替えられ、部品供給口５０を通じて部品取入口５２から排出された微小ネジ１２は、回収通路９２を通じて回収部９０の回収箱９４に回収される。回収箱９４に回収された微小ネジ１２は、作業員によりパーツフィーダ２２に戻されて良いし、回収部９０が回収箱９４に回収した微小ネジ１２をパーツフィーダ２２に戻す機能を有していても良い。
【００５４】
制御部７８は、回収部９０を作動させた後、上述のステップＳ１の処理に戻る。これにより、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されておらず回収部９０によって回収された場合でも、この回収処理以降、上述のステップＳ１以降の処理が継続される。
【００５５】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００５６】
先ず、本実施形態の作用及び効果を明確にするために、比較例について説明する。図１３，図１４には、比較例に係る搬送装置１００が示されている。なお、比較の容易のために、比較例において、本実施形態と同一名称の構成要素については、本実施形態と同一の符号を用いる。
【００５７】
図１３，図１４に示される比較例に係る搬送装置１００は、上述の本実施形態に係る搬送装置１０に対して次のように構造が変更されている。つまり、比較例に係る搬送装置１００からは、空気吸引口４６を含む吸引パイプ３８、吸引部２４、吐出パイプ６２、及び、吐出部２６（図１参照）が省かれている。また、Ｔ字孔２８の一方の開口６４は、封止部材１０２によって封止されている。
【００５８】
図１３には、比較例に係る搬送装置１００において、微小ネジ１２の搬送に成功する様子が示されている。この図１３の上図に示されるように、比較例に係る搬送装置１００では、供給パイプ４０の下端から空気が吐出されることで、先頭の微小ネジ１２が浮上してＴ字孔２８に挿入される。また、図１３の下図に示されるように、Ｔ字孔２８に挿入された微小ネジ１２は、上方への移動から水平方向への移動に移動方向を変えてＴ字孔２８の他方の開口８４に搬送される。
【００５９】
しかしながら、この比較例に係る搬送装置１００では、次の課題がある。図１４には、比較例に係る搬送装置１００において、微小ネジ１２の搬送に失敗する様子が示されている。図１４の上図に示されるように、比較例に係る搬送装置１００では、Ｔ字孔２８に挿入された微小ネジ１２が傾くなど姿勢が変化した状態で微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送される場合がある。この場合、例えば、微小ネジ１２の頭部１４が天面４２に接触したり、胴部１６が底面４４や部品供給口５０の周縁部に接触したりするなど、微小ネジ１２がＴ字孔２８の内壁面等と干渉又は衝突する虞がある。
【００６０】
このように微小ネジ１２がＴ字孔２８の内壁面等と干渉又は衝突すると、例えば、図１４の下図に示されるように、微小ネジ１２が供給パイプ４０を通じて落下するなど、この微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されない事態が生じる。
【００６１】
これに対し、本実施形態によれば、図８に示されるように、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の天面４２には、空気吸引口４６が開口されている。そして、吸引部２４によって空気吸引口４６から空気が吸引されることで、部品供給口５０からＴ字孔２８に微小ネジ１２が挿入されると共に、この微小ネジ１２が空気吸引口４６の周辺部に形成された吸着面４６Ａに一旦吸着され保持される。
【００６２】
これにより、微小ネジ１２の姿勢が安定するので、その後に、Ｔ字孔２８の一方の開口６４から吐出部２６により空気が吐出されても、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突を抑制することができる。これにより、例えば、微小ネジ１２が供給パイプ４０を通じて落下すること等を抑制できるので、微小ネジ１２を搬送チューブ２０の他方の開口８４に的確に搬送することができる。
【００６３】
しかも、空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の内壁面のうちの天面４２に形成されており、平面状に形成されているので、微小ネジ１２の頭部１４の上面が天面４２に突き当てられる。これにより、微小ネジ１２の姿勢をより一層効果的に安定させることができる。
【００６４】
また、部品供給口５０は、空気吸引口４６と同軸上に位置する。従って、空気吸引口４６から空気が吸引された場合には、部品供給口５０からＴ字孔２８に挿入された微小ネジ１２が直線状に浮上されてそのまま吸着面４６Ａに吸着される。これにより、微小ネジ１２を吸着面４６Ａに吸着させた際に、例えば微小ネジ１２が傾いたり、微小ネジ１２の位置が空気吸引口４６に対してずれたりするなど微小ネジ１２の姿勢が変化することを抑制することができる。この結果、微小ネジ１２をより正規の姿勢に近い状態で安定させることができるので、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突をより効果的に抑制することができる。
【００６５】
また、吸着面４６Ａは、実際に微小ネジ１２を搬送する搬送路２８Ａと面一状を成している。従って、Ｔ字孔２８の一方の開口６４から空気が吐出された場合には、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突をより一層効果的に抑制できるので、吸着面４６Ａに吸着された微小ネジ１２を搬送路２８Ａの入口（図５参照）に的確に挿入することができる。
【００６６】
また、万が一、図９に示される如く微小ネジ１２の姿勢が変化した状態で微小ネジ１２が吸着面４６Ａに吸着された場合には、吸引部２４における吸引圧力の低下が検出され、これに伴い制御部７８により吸引部２４の吸引が停止される。この場合には、吸着面４６Ａから微小ネジ１２が脱落し、この微小ネジ１２が部品供給口５０を通じて部品取入口５２から排出されるので、姿勢が変化した状態の微小ネジ１２に対して吐出部２６から空気が吐出されることを未然に回避できる。従って、このことによっても、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突を抑制することができる。
【００６７】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００６８】
上記実施形態において、空気吸引口４６は、一つの孔によって形成されているが、例えば、図１０に示されるように、搬送チューブ２０に形成された複数の微小孔１０４によって複数の空気吸引口４６が形成されていても良い。また、例えば、図１１に示されるように、焼結体等により形成された多孔質部材１０６が搬送チューブ２０に設けられ、この多孔質部材１０６に形成された複数の微小孔１０８によって複数の空気吸引口４６が形成されても良い。なお、図１０，図１１では、搬送チューブ２０の上壁部が示されている。
【００６９】
このように、複数の空気吸引口４６が設けられていると、吸引圧が分散するので、面内で均等な吸着が可能になり、姿勢が変化した状態で微小ネジ１２が吸着されることを抑制することができる。
【００７０】
また、上記実施形態において、空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうち天面４２に形成されているが、空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうち天面４２以外の面（例えば、側面など）に形成されても良い。
【００７１】
同様に、部品供給口５０は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの底面４４に形成されているが、部品供給口５０は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの底面４４以外の面（例えば、側面など）に形成されても良い。なお、部品供給口５０がＴ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの側面に形成される場合、部品供給口５０を含む供給パイプ４０の内孔５４は、Ｔ字孔２８と同様に断面Ｔ字状に形成されるのが望ましい。
【００７２】
また、上記実施形態において、空気吸引口４６は、搬送チューブ２０の上壁に差し込まれた吸引パイプ３８に形成されている。しかしながら、例えば、搬送チューブ２０の外周面に吸引パイプ３８が接続されると共に、この吸引パイプ３８の内孔４８と連通する孔が搬送チューブ２０の上壁に形成され、この上壁に形成された孔によって天面４２に開口する空気吸引口４６が形成されても良い。
【００７３】
同様に、上記実施形態において、部品供給口５０は、搬送チューブ２０の下壁に差し込まれた供給パイプ４０に形成されている。しかしながら、例えば、搬送チューブ２０の外周面に供給パイプ４０が接続されると共に、この供給パイプ４０の内孔５４と連通する孔が搬送チューブ２０の下壁に形成され、この下壁に形成された孔によって底面４４に開口する部品供給口５０が形成されても良い。
【００７４】
また、上記実施形態において、Ｔ字孔２８は、搬送チューブ２０の一端から他端に亘って形成されている。しかしながら、搬送チューブ２０に形成された貫通孔のうち、部品供給口５０と他方の開口８４との間の搬送路２８Ａが断面Ｔ字状に形成され、部品供給口５０と一方の開口６４との間は断面Ｔ字状以外の形状の孔で形成されていても良い。また、部品供給口５０と一方の開口６４との間が断面Ｔ字状以外の形状の孔で形成される場合、吸着面４６Ａは、断面Ｔ字状に形成された搬送路２８Ａの天面４２と面一状に形成されていることが望ましい。
【００７５】
また、上記実施形態において、搬送チューブ２０は、複数の部材を組み合わせて形成されても良い。また、上記実施形態では、「搬送部材」の一例として、チューブ状の搬送チューブ２０が用いられているが、チューブ状以外の形状の部材が用いられても良い。
【００７６】
また、上記実施形態では、「移送部」の一例として、振動式のパーツフィーダ２２が用いられているが、振動式のパーツフィーダ２２以外の装置が用いられても良い。また、「移送部」の一例として、複数の微小ネジ１２を整列させずに微小ネジ１２を個別に供給する装置が用いられても良い。
【００７７】
また、上記実施形態では、吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低い場合には、吸引部２４の吸引が停止されるが、吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力である場合においても、吸引部２４の吸引が停止されても良い。また、吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力である場合には、吸引部２４の吸引が継続されても良い。
【００７８】
また、上記実施形態において、押え部材６０は、移送台５６に整列された複数の微小ネジ１２のうち先頭から二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４を押えるように構成されている。しかしながら、押え部材６０は、先頭の微小ネジ１２を除き、少なくとも二個目の締結部品の頭部１４を押える構成であれば、二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４を幾つ押えても良い。
【００７９】
また、上記実施形態において、搬送装置１０の搬送対象物は、「締結部品」の一例として、微小ネジ１２とされているが、微小ネジ１２以外の頭部１４及び胴部１６を有する締結部品（例えば、リベット等）でも良い。また、締結部品は、微小でなくても良い。さらに、締結部品は、例えば樹脂など、金属以外の材料で形成されていても良い。また、搬送装置１０の搬送先は、ネジ締め機８０以外でも良い。
【００８０】
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００８１】
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００８２】
（付記１）
頭部及び胴部を有する締結部品を搬送するための貫通孔を有すると共に、前記貫通孔の一方の開口側の内壁面に空気吸引口及び部品供給口が開口する搬送部材と、
前記部品供給口と連通する部品取入口と対向する位置に前記締結部品を移送する移送部と、
前記空気吸引口を通じて空気を吸引する吸引部と、
前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出する吐出部と、
を備える締結部品の搬送装置。
（付記２）
前記吸引部及び前記吐出部を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記吸引部を作動させて前記吸引部によって前記空気吸引口を通じて空気を吸引させることにより、前記部品取入口から吸い込まれた前記締結部品を前記部品供給口を通じて前記貫通孔に挿入させると共に、前記貫通孔に挿入された前記締結部品を前記内壁面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に吸着させ、
前記吸着面に前記締結部品を吸着させた後に前記吐出部を作動させて前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出させることにより、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる、
付記１に記載の締結部品の搬送装置。
（付記３）
前記制御部は、前記吐出部の作動開始と共に前記吸引部の吸引を停止させる、
付記２に記載の締結部品の搬送装置。
（付記４）
前記吸引部が作動して前記締結部品が前記吸着面に吸着されているときの前記吸引部の吸引圧力を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記吸引部の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低い場合には、前記吸引部の吸引を停止させる、
付記２又は付記３に記載の締結部品の搬送装置。
（付記５）
前記制御部によって前記吸引部の吸引が停止された場合に、前記吸着面から脱落し前記部品供給口を通じて前記部品取入口から排出された前記締結部品を回収する回収部をさらに備える、
付記２〜付記４のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記６）
前記回収部は、回収した前記締結部品を前記移送部に戻す、
付記５に記載の締結部品の搬送装置。
（付記７）  
前記貫通孔のうち少なくとも前記部品供給口と前記他方の開口との間は、前記締結部品と対応する断面Ｔ字状に形成されている、
付記１〜付記６のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記８）
前記貫通孔は、前記締結部品と対応する断面Ｔ字状のＴ字孔である、
付記１〜付記７のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記９）
前記空気吸引口は、前記内壁面のうちの天面に形成され、
前記部品供給口は、前記内壁面のうちの底面に形成されている、
付記７又は付記８に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１０）
前記空気吸引口は、円形に形成されると共に、前記締結部品の頭部よりも小径であり、
前記部品供給口は、円形に形成されると共に、前記締結部品の頭部よりも大径である、
付記９に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１１）
前記部品供給口は、前記空気吸引口と同軸上に位置する、
付記１〜付記１０のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１２）
前記移送部を作動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とさらに備え、
前記部品取入口は、下向きに開口し、
前記移送部は、複数の前記締結部品の頭部を上にして複数の前記締結部品を整列して保持し、
前記制御部は、前記駆動部を制御して、前記移送部に保持された複数の前記締結部品を整列して移送させると共に、複数の前記締結部品のうち先頭の締結部品の頭部を前記部品取入口の下方位置に位置させる、
付記１〜付記１１のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１３）
前記移送部は、複数の前記締結部品のうち先頭の締結部品を除く少なくとも二個目の締結部品の頭部を押える押え部材を有する、
付記１２に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１４）
前記空気吸引口は、複数の微小孔によって形成されている、
付記１〜付記１３のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１５）
前記複数の微小孔は、前記搬送部材に形成されている、
付記１４に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１６）
前記複数の微小孔は、前記搬送部材に設けられた多孔質部材に形成されている、
付記１４に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１７）
前記搬送部材は、搬送チューブである、
付記１〜付記１６のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１８）
前記締結部品は、ネジ又はリベットである、
付記１〜付記１７のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
【符号の説明】
【００８３】
１０  搬送装置
１２  微小ネジ（締結部品の一例）
１４  頭部
１６  胴部
２０  搬送チューブ（搬送部材の一例）
２２  パーツフィーダ（移送部の一例）
２４  吸引部
２６  吐出部
２８  Ｔ字孔（貫通孔の一例）
４２  天面（内壁面の一例）
４４  底面（内壁面の一例）
４６  空気吸引口
４６Ａ  吸着面
５０  部品供給口
５２  部品取入口
６４，８４  開口
７０  圧力センサ（検出部の一例）
７８  制御部
８０  ネジ締め機
１０４，１０８  複数の微小孔
【図１】
0006405950.tif 000002
【図２】
0006405950.tif 000003
【図３】
0006405950.tif 000004
【図４】
0006405950.tif 000005
【図５】
0006405950.tif 000006
【図６】
0006405950.tif 000007
【図７】
0006405950.tif 000008
【図８】
0006405950.tif 000009
【図９】
0006405950.tif 000010
【図１０】
0006405950.tif 000011
【図１１】
0006405950.tif 000012
【図１２】
0006405950.tif 000013
【図１３】
0006405950.tif 000014
【図１４】
0006405950.tif 000015