(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部が設けられたハウジングと、
上記ハウジングに設置された駆動源と、
上記ハウジング内に設置され上記駆動源の出力が伝達される駆動機構と、
上記駆動機構により上記ハウジングに上記開口部を介して移動可能に設置されたスライダと、
上記スライダを貫通して設置され上記ハウジングの開口部を閉塞するシートと、
を具備し、
上記スライダは上記シートの内側に設置されたスライダ本体と、上記シートの外側に設置され単一部材からなるスライダカバと、上記スライダカバに設置された複数のシート押えローラとからなり、
上記スライダカバには上記シート押えローラの軸部が弾性を利用して着脱可能に取り付けられるシート押えローラ取付凹部が配置され、
上記シート押えローラ取付凹部の一方の端部のみの内側にスナップフィット用突起が形成されたものであり、
上記シート押えローラの軸部には軸受が取り付けられていて、上記シート押えローラはこの軸受を介して上記シート押えローラ取付凹部に弾性を利用して着脱可能に取り付けられることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１記載のアクチュエータにおいて、
上記スライダカバにはローラ取り外し用貫通孔が形成されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記スライダ本体と上記シートの間にはシートスライダが設置されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項４】
請求項３記載のアクチュエータにおいて、
上記シートスライダは上記スライダ本体の進行方向前端から後端までの領域を覆う単一部材であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項３記載のアクチュエータにおいて、
上記シートスライダは上記スライダ本体の進行方向両端に設置された２つの独立した部材から構成されることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
上記スライダカバは樹脂製であることを特徴とするアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ロボットに使用されるアクチュエータに係り、特に、スライダを貫通して設置されハウジングの開口部を閉塞するシートを押えるシート押えローラを容易に着脱できるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
スライダを貫通して設置されるシートによってハウジングの開口部を閉塞するタイプのアクチュエータの構成を開示するものとして、例えば、特許文献１〜特許文献４がある。
まず、特許文献１に記載された搬送装置は概略次のような構成になっている。まず、ケーシングがあり、このケーシングには長手方向に開口部が延長・形成されている。上記ケーシングにはスライドユニットが設置されていて、このスライドユニットは上記開口部に沿って移動可能な構成になっている。また、上記開口部にはシートが設置されており、このシートは上記スライドユニット内を貫通している。また、上記スライドユニット内には４つのガイドロールが設置されている。
【０００３】
また、特許文献２に記載されたロボットも同様の構成をなしていて、まず開口が設けられたケース部材があり、このケース部材には可動部が上記開口からその一部を突出させて設置されている。また、上記開口を閉塞する薄板状のシャッタが上記可動部を貫通して設置されている。上記可動部内には、上記可動部内の中央側において上記シャッタを上側に持ち上げる一対の離間ローラと、上記可動部の進行方向両側において上記シャッタを下側に押圧する一対の押圧ローラが設置されている。
【０００４】
また、特許文献３に記載されたロボットも同様の構成をなしていて、開口が設けられたケース部材があり、このケース部材にはスライダがその一部を外部に突出させて設置されている。また、上記開口を閉塞する薄板状のシャッタが上記スライダを貫通して設置されている。上記スライダ内には、上記スライダ内の中央側に設置された内ローラと、上記スライダ内の進行方向両側に設置された外ローラが設置されている。
【０００５】
さらに、特許文献４に記載されたロボットアクチュエータも同様の構成をなしていて、まず、開口溝が設けられたハウジングがあり、このハウジングにはスライダがその一部を外部に突出させて設置されている。また、上記開口溝を閉塞する帯状のシートが上記スライダを貫通して設置されている。また上記スライダ内には複数の弾性ローラが設置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２３０２５１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１５７９３７号公報
【特許文献３】特開２０１３−１２９０４０号公報
【特許文献４】特許５０５９５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
まず、特許文献１に記載された搬送装置の場合には、ガイドロールがスライドベースに取り付けられており、そのガイドロールを着脱する場合には、スライドベースの両端部にネジによって固定されたガイドロール支持ブロックを取り外さなければならず、面倒な作業を余儀なくされてしまうという問題があった。
また、特許文献２に記載されたロボットの場合には、押圧ローラや離間ローラは支持部材を介して取り付けられていて、上記押圧ローラや離間ローラの両端が上記支持部材を挿通した状態となっており、上記押圧ローラや離間ローラを着脱する場合には、押圧ローラや離間ローラの両端を上記支持部材から引き抜かなければならず、この場合も面倒な作業を余儀なくされてしまうという問題があった。
また、特許文献３に記載されたロボットの場合には、外ローラは支持部材を介して取り付けられていて、上記外ローラの両端が上記支持部材を挿通した状態となっているので、上記外ローラを着脱する場合には、外ローラの両端を上記支持部材から引き抜かなければならず、この場合も面倒な作業を余儀なくされてしまうという問題があった。
さらに、特許文献４に記載されたロボットアクチュエータの場合も、弾性ローラは軸受ハウジングに設置された軸受によって回転可能に設置されているので、上記外ローラを着脱する場合には、外ローラの両端を上記軸受とともに引き抜かなければならず、この場合も面倒な作業を余儀なくされてしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、シート押えローラを容易に着脱できるアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるアクチュエータは、開口部が設けられたハウジングと、上記ハウジングに設置された駆動源と、上記ハウジング内に設置され上記駆動源の出力が伝達される駆動機構と、上記駆動機構により上記ハウジングに上記開口部を介して移動可能に設置されたスライダと、上記スライダを貫通して設置され上記ハウジングの開口部を閉塞するシートと、を具備し、上記スライダは上記シートの内側に設置されたスライダ本体と、上記シートの外側に設置され単一部材からなるスライダカバと、上記スライダカバに設置された複数のシート押えローラとからなり、上記スライダカバには上記シート押えローラの軸部が弾性を利用して着脱可能に取り付けられるシート押えローラ取付凹部が配置され、上記シート押えローラ取付凹部の一方の端部のみの内側にスナップフィット用突起が形成されたものであり、上記シート押えローラの軸部には軸受が取り付けられていて、上記シート押えローラはこの軸受を介して上記シート押えローラ取付凹部に弾性を利用して着脱可能に取り付けられることを特徴とするものである。
又、請求項２によるアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記スライダカバにはローラ取り外し用貫通孔が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるアクチュエータは、請求項１又は請求項２の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記スライダ本体と上記シートの間にはシートスライダが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるアクチュエータは、請求項３記載のアクチュエータにおいて、上記シートスライダは上記スライダ本体の進行方向前端から後端までの領域を覆う単一部材であることを特徴とするものである。
又、請求項５によるアクチュエータは、請求項３記載のアクチュエータにおいて、上記シートスライダは上記スライダ本体の進行方向両端に設置された２つの独立した部材から構成されることを特徴とするものである。
又、請求項６によるアクチュエータは、請求項１〜請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記スライダカバは樹脂製であることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
以上述べたように、本願発明の請求項１のアクチュエータによると、開口部が設けられたハウジングと、上記ハウジングに上記開口部を介して移動可能に設置されたスライダと、上記スライダを貫通して設置され上記ハウジングの開口部を閉塞するシートと、を具備し、上記スライダは上記シートの内側に設置されたスライダ本体と、上記シートの外側に設置され単一部材からなるスライダカバと、上記スライダカバに弾性を利用して着脱可能に設置された複数のシート押えローラとからなるため、上記シート押えローラのスライダカバへの着脱を容易に行うことができる。
又、請求項２によるアクチュエータによると、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記シート押えローラは軸部を介して上記スライダカバに設けられたシート押えローラ取付凹部に弾性を利用して着脱可能に取り付けられるため、上記シート押えローラのスライダカバへの着脱を容易に行うことができる。
又、請求項３によるアクチュエータによると、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記シート押えローラの軸部には軸受が取り付けられていて、上記シート押えローラはこの軸受を介して上記シート押えローラ取付凹部に弾性を利用して着脱可能に取り付けられるため、上記スライダカバや上記シート押えローラの軸の摩耗を防止できる。
又、請求項４によるアクチュエータによると、請求項２又は請求項３記載のアクチュエータにおいて、上記シート押えローラ取付凹部の縁にはスナップフィット用突起が設けられているため、上記シート押えローラのスライダカバへの着脱を容易に行うことができるとともに上記シート押えローラの不用意な脱落を防止できる。
又、請求項５によるアクチュエータによると、請求項１〜請求項４の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記スライダカバにはローラ取り外し用貫通孔が形成されているため、例えば、上記ローラ取り外し用貫通孔から治具を挿入することで、上記シート押えローラの取り外しを容易に行うことができる。
又、請求項６によるアクチュエータによると、請求項１〜請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記スライダ本体と上記シートの間にはシートスライダが設置されているため、このシートスライダによって上記シートを円滑にガイドすることができ、これにより上記スライダを円滑に移動させることができる。
又、請求項７によるアクチュエータによると、請求項６記載のアクチュエータにおいて、上記シートスライダは上記スライダ本体の進行方向前端から後端までの領域を覆う単一部材であるため、上記シートスライダを設置する工程が少なく、コストを低減できる。
又、請求項８によるアクチュエータによると、請求項６記載のアクチュエータにおいて、上記シートスライダは上記スライダ本体の進行方向両端に設置された２つの独立した部材から構成されるため、比較的小さな共通部品を管理すればよく、保管に必要なスペースが小さくて済み、部品管理も容易となる。
又、請求項９によるアクチュエータによると、請求項１〜請求項８の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記スライダカバは樹脂製であるため、例えば、射出成形により容易に製造できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータの斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータのスライダカバを外した状態の分解斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１のＩＶ−ＩＶ断面図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチュエータのスライダカバを外してシートを除去した状態のスライダ部分の分解斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図６（ａ）はシート押えローラが設置された状態のスライダカバを裏面側からみた斜視図、図６（ｂ）はシート押えローラを外した状態のスライダカバを裏面側からみた分解斜視図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図７（ａ）は図２のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＶＩＩｂ部の拡大図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態を示す図で、アクチュエータからスライダカバを外してシートを除去した状態の部分斜視図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、アクチュエータの部分縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図１乃至図７を参照しながら、本発明の第１の実施の形態について説明する。
この第１の実施の形態によるアクチュエータ１には、例えば、図１、図２に示すように、ハウジング３がある。このハウジング３は、図２中下側に配置された略Ｕ字型の横断面形状を成すベース５と、このベース５の幅方向（図２中左右方向）両側に立設され、側面側と上側を覆う上側カバー７ａ、７ｂと、上記ベース５、上側カバー７ａ、７ｂの長手方向の先端（図１中左下端）に設置された端部カバー９とから構成されている。
【００１３】
また、図２に示すように、上記ベース５の内側の図２中左側の側面には、ガイドレール用溝１１ａが長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されており、上記ベース５の内側の図２中右側の側面にも、ガイドレール用溝１１ｂが長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されている。上記ガイドレール用溝１１ａには、ガイドレール１３ａが内装・固定されており、上記ガイドレール用溝１１ｂにも、ガイドレール１３ｂが内装・固定されている。上記ガイドレール１３ａには、ガイド用凹部１５ａが長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されており、上記ガイドレール１３ｂにも、ガイド用凹部１５ｂが長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されている。
【００１４】
上記上側カバー７ａ、７ｂの上端は離間しており開口部１７が形成されている。この開口部１７を閉塞するように、シート１９が設置されている。このシート１９は、例えば、ステンレス製の薄板状の部材であり、その前端（図１中左端）は、シート取付部材１９ａによって上記ハウジング３の端部カバー９に取付・固定されており、その後端は（図１中左端）シート取付部材１９ｂによってモータハウジング２３に取付・固定されている。
なお、図中符号２０は取付用の固定ネジである。
【００１５】
また、例えば、図１に示すように、上記上側カバー７ｂには、吸気ポート２１ａ、２１ｂが設置されている。これら吸気ポート２１ａ、２１ｂを介して、上記アクチュエータ１内を吸引し、上記アクチュエータ１の内側で発生した粉塵を捕集するようにしており、それによって、発生した粉塵がクリーンルーム内に飛散しないようにしている。
【００１６】
また、例えば、図１に示すように、上記ハウジング３の後端（図１中右上側）には、既に述べたモータハウジング２３が設置されている。このモータハウジング２３内には、駆動源としての図示しないモータが設置されている。
【００１７】
図４に示すように、上記ハウジング３内には、ボールネジ軸２３が設置されている。このボールネジ軸２３は、上記図示しないモータの出力軸にカップリング機構（図示せず）を介して連結されており、上記図示しないモータにより回転・駆動される。また、上記ボールネジ軸２３の外周面には、螺旋溝２３ａが形成されている。
【００１８】
また、図４に示すように、上記ハウジング３には、スライダ２５が長さ方向（図４中左右方向）に移動可能に設置されている。このスライダ２５には、まず、スライダ本体２７がある。このスライダ本体２７は、その一部（図４中上端側）が開口部１７を介して上記ハウジング３外に突出・配置されている。
【００１９】
上記スライダ本体２７には、貫通孔２９が形成されており、この貫通孔２９の後端側（図４中右側）にはボールネジナット３１が設置されている。このボールネジナット３１は、ボールネジナット本体３３と、このボールねじナット本体３３の前後端に設置されたエンドキャップ３５ａ、３５ｂとから構成されている。上記ボールネジナット本体３３とエンドキャップ３５ｂとの間には取付用フランジ３０が介挿されている。この取付用フランジ３０は幅方向（図４中紙面垂直方向）両側に延長されており、上記ボールナット３１は上記取付用フランジ３０の幅方向（図４中紙面垂直方向）両側に延長された部分を貫通し、上記スライダ本体２７に螺合される複数本の固定用ボルト３２によって、上記スライダ本体２７に固定されている。
なお、上記ボールナット３１の上記エンドキャップ３５ａの外側には潤滑油を浸み込ませた永久シール２８が設置されている。
上記ボールねじナット本体３３には図示しない貫通孔が図４中左右方向に延長・形成されており、この図示しない貫通孔の内周面には図示しない螺旋溝が形成されている。上記貫通孔内を既に説明したボールネジ軸２３が貫通している。また、上記ボールねじナット本体３３内には、図示しない無負荷循環路が形成されており、上記エンドキャップ３５ａ、３５ｂ内には、図示しないリターン路が形成されている。
【００２０】
上記ボールネジ軸２３の螺旋溝２３ａと上記ボールねじナット本体３３の図示しない螺旋溝との間の空間、上記エンドキャップ３５ａの図示しないリターン路、上記ボールねじナット本体３３の図示しない無負荷循環路、及び、上記エンドキャップ３５ｂの図示しないリターン路内には、図示しない複数のボールが転動・循環している。そして、上記ボールネジ軸２３が上記図示しないモータによって回転・駆動されると、上記ボールネジナット３１及びスライダ２５が上記ハウジング３内を前後方向（図４中左右方向）に移動される。
【００２１】
また、上記スライダ本体２７の図２中左右両側面の図２中下側には、既に説明したガイドレール１３ａ、１３ｂのガイド用凹部１５ａ、１５ｂに対応した図示しないガイド用凹部が形成されたガイドレール（図示せず）が設置されている。
【００２２】
また、上記スライダ本体２７の幅方向（図２中左右方向）の一端側の下側（図２中右下側）には、無負荷循環路３４が形成されており（図７に図示されている）、上記スライダ本体２７の幅方向（図２中左右方向）の他端側の下側（図２中左下側）には、図示しない無負荷循環路が形成されている。また、図２、図４に示すように、上記スライダ本体２７の前端側（図４中左側）であって、幅方向両側（図２中左右方向両側）には、エンドキャップ３７ａ、３７ｂが設置されており、上記スライダ本体２７の後端側（図４中右側）であって、幅方向両側（図４中紙面垂直方向両側）には、エンドキャップ３９ａ、３９ｂが設置されている。上記エンドキャップ３７ａ、３７ｂ、３９ａ、３９ｂは、それぞれ２つの固定用ネジ３６、３６によって固定されている、また、図７に示すように、上記エンドキャップ３７ｂにはリターン路３８ａが形成されており、上記エンドキャップ３９ｂにもリターン路３８ｂが形成されている。また、上記エンドキャップ３７ａ、３９ａにも図示しないリターン路が形成されている。
【００２３】
上記スライダ本体２７の図２中左側の図示しないガイドレールのガイド用凹部と上記ガイドレール１３ａのガイド用凹部１５ａとの間の空間、上記エンドキャップ３７ａの図示しないリターン路、上記スライダ本体２７の図２中左側の図示しない無負荷循環路、及び、上記エンドキャップ３９ａの図示しないリターン路には、複数の鋼球（図示せず）が転動・循環している。
また、上記スライダ本体２７の図２中右側の図示しないガイドレールのガイド用凹部と上記ガイドレール１３ｂのガイド用凹部１５ｂとの間の空間、上記エンドキャップ３７ｂのリターン路３８ａ、上記スライダ本体２７の図２中右側の無負荷循環路３４、及び、上記エンドキャップ３９ｂのリターン路３８ｂにも、複数の鋼球（図示せず）が転動・循環している。
これにより、上記スライダ２５は、図４中左右方向にガイドされている。
【００２４】
また、例えば、図４、図５に示すように、上記スライダ本体２７の上面（図４中上側の面）には、シートガイド用溝４０が上記スライダ２５の進行方向に沿って延長・形成されており、このシートガイド用溝４０に沿って、シートスライダ４１が設置されている。このシートスライダ４１は、進行方向両端側（図４中左右方向両端側）がハウジング３内部側（図４中下側）に向かって下り勾配で傾斜されており、上記スライダ本体２７の上面側の進行方向前端から後端まで（図４中左端側から右端側まで）を覆っている。また、図５に示すように、上記シートスライダ４１の進行方向両端側（図５中左下から右上に向かう方向の両端側）の幅方向両端側（図５中左上から右下に向かう方向の両端側）には、シートガイド４２、４２、４２、４２が立設されている。
【００２５】
また、上記スライダ本体２７の上面（図４中上側の面）には、シートスライダ取付用係合凹部４３、４３が形成されていて、上記シートスライダ４１の下面側（図４中下側）には、取付用係合凸部４５、４５が突出・形成されている。上記シートスライダ４１の取付用係合凸部４５、４５を上記シートスライダ取付用係合凹部４３、４３に係合させることで、上記シートスライダ４１が上記スライダ本体２７に取り付けられている。上記シートスライダ４１の図４中上側には、シート１９が摺接・案内される。
【００２６】
また、例えば、図３に示すように、上記スライダ本体２７の上面（図３中上側）には、スライダカバ係合用凸部４７、４７、４７、４７が形成されており、これらスライダカバ係合用凸部４７、４７、４７、４７には、それぞれ、例えば、２つの取付対象物固定用雌ネジ部４９、４９が形成されている。また、上記スライダ本体２７の上面（図３中上側）には、スライダカバ固定用雌ネジ部５０、５０も形成されている。
【００２７】
また、例えば、図４に示すように、上記スライダ本体２７の表面側（図４中上側）にはスライダカバ５１が設置されている。このスライダカバ５１は、例えば、帯電防止樹脂を成型したものであり、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、裏面側（図６（ａ）中上側）が開口された略直方体を成す器状の部材である。
【００２８】
上記スライダカバ５１には、上記スライダ本体２７のスライダカバ係合用凸部４７、４７、４７、４７に対応した、貫通孔５３、５３、５３、５３が形成されている。上記スライダカバ５１が上記スライダ本体２７に設置される際、上記スライダ本体２７のスライダカバ係合用凸部４７、４７、４７、４７が上記貫通孔５３、５３、５３、５３に係合される。
【００２９】
また、上記スライダカバ５１には、固定ネジ用貫通孔５５、５５も形成されている。上記スライダカバ５１は、スライダカバ固定用ネジ５６、５６をこれら固定ネジ貫通孔５５、５５に貫通させて上記スライダ本体２７のスライダカバ固定用雌ネジ部５０、５０に螺合することにより固定される。
【００３０】
例えば、図６に示すように、上記スライダカバ５１の進行方向前後側（図６（ａ）中左下から右上に向かう方向の両側）であって裏面側（図６（ａ）中上側）には、シート押えローラ５７、５７が着脱可能に設置されている。これらシート押えローラ５７は、例えば、図４に示すように、軸５９と、この軸５９の外周側に設置されたローラ本体６１とから構成される。上記ローラ本体６１は、例えば、ウレタンゴム製である。上記軸５９の両端には軸受６９、６９が取り付けられている。上記シート押えローラ５７、５７は、上記スライダカバ５１が上記スライダ本体２７に取り付けられると、例えば、図４に示すように、上記シート１９を上記シートスライダ４１側に付勢するものである。
【００３１】
上記軸受６９は転がり軸受であり、外輪７１と、この外輪７１の内側に設置された内輪７３と、上記外輪７１と内輪７３との間に転動可能に設置された複数のボール７５とから構成されている。
上記シート押えローラ５７、５７の軸５９、５９の両端側は、上記軸受６９の内輪７３の内側に圧入されており、上記シート押えローラ５７、５７は、上記軸受６９、６９、６９、６９を介して、シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３に回転可能に取り付けられている。
【００３２】
また、上記スライダカバ５１の進行方向前後側（図６（ａ）中左下から右上に向かう方向の両側）であって裏面側（図６（ａ）中上側）には、既に述べたように、シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３が形成されている。これらシート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３は略Ｕ字型の横断面形状を成している。
【００３３】
また、例えば、図７（ｂ）に示すように、上記シート押えローラ取付凹部６３の一方の端部（図７（ｂ）中右側の端部）は、内側（図７（ｂ）中左側）に屈曲・形成されており、この部分がスナップフィット用突起６７となっている。
【００３４】
上記シート押えローラ５７を上記シート押えローラ取付凹部６３、６３に取り付ける場合には、上記シート押えローラ５７の両端の軸受６９、６９を、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３内に挿入する。その際、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３は拡開方向に弾性変形され、軸受６９、６９がシート押えローラ取付凹部６３、６３内に完全に挿入されると弾性復帰され、上記スナップフィット用突起６７、６７が軸受６９、６９の外周面に係合してこれらを弾性保持することになる。いわゆる「スナップフィット」による取付構造である。
【００３５】
また、図７に示すように、上記スライダカバ５１には、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３の内側と上記スライダカバ５１の上面側（図７中（ｂ）上側）とを連通させるローラ取り外し用貫通孔７６、７６、７６、７６が形成されている。これらローラ取り外し用貫通孔７６、７６、７６、７６には、上記軸受６９、６９、６９、６９を上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３から除去する際、例えば、図示しない細い棒状の治具が挿入される。この図示しない細い棒状の治具により、上記軸受６９、６９、６９、６９が上記スライダカバ５１の裏面側（図７（ｂ）中下側、図６（ａ）中上側）に付勢され、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３から外される。そして、これにより上記シート押えローラ５７が取り外される。
また、上記シート押えローラ５７の取り外しは、上記シート押えローラ５７とスライダカバ５１の裏面との隙間にマイナスドライバ等の工具を差し込み、このマイナスドライバ等によって、上記シート押えローラ５７を上記スライダカバ５１の裏面から離間する側（図７（ｂ）中下側、図６（ａ）中上側）に付勢することによって行うこともできる。
【００３６】
また、例えば、図６に示すように、上記スライダカバ５１の裏面側（図６（ｂ）中上側）であって、上記シート押えローラ５７、５７近傍の内側には、シート挿入案内用突起７７、７７、７７、７７が設置されている。これらシート挿入案内用突起７７、７７、７７、７７は、上記スライダ２５の進行方向に沿った内側（図６（ｂ）中中央側）に向かって上記スライダカバ５１の裏面に徐々に近付くような傾斜で設置されている。これらシート挿入案内用突起７７、７７、７７、７７は、上記スライダカバ５１が上記スライダ本体２７に設置された状態で、上記スライダカバ５１と上記スライダ本体２７との間にシート１９を挿入する際の案内として機能するものである。
【００３７】
次に、この第１の実施の形態によるアクチュエータ１の作用について説明する。
まず、アクチュエータ１としての通常の作用から説明する。
スライダ２５への取付対象物の固定は、例えば、上記取付対象物を貫通する図示しない取付用ボルトを、スライダ本体２７の取付対象物固定用雌ネジ部４９に螺合させることで行う。
上記スライダ２５をハウジング３の長さ方向両側（図１中左下から右上に向かう方向の両側）の何れかの方向に移動させるには、図示しないモータを正転又は逆転させてボールネジ軸２３を回転させる。
このとき、スライダカバ５１とシートスライダ４１との間を貫通して設置されているシート１９は、上記シートスライダ４１及びシート押えローラ５７、５７によって案内される。又、シート押えローラ５７、５７は、上記シート１９を案内しつつ上記シートスライダ４１側に押圧・付勢している。
【００３８】
次に、シート押えローラ５７、５７の着脱について説明する。
まず、上記シート押えローラ５７、５７を装着する場合に説明する。先に、上記シート押えローラ５７、５７の軸５９、５９の両端に、軸受６９、６９、６９、６９を取り付ける。そして、上記シート押えローラ５７、５７に取り付けた状態の上記軸受６９、６９、６９、６９をシート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３内に挿入する。このとき、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３が拡開方向に弾性変形される。上記軸受６９、６９、６９、６９が上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３内に完全に挿入されると、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３が弾性復帰され、上記スナップフィット用突起６７、６７、６７、６７が上記軸受６９、６９、６９、６９の外周面に係合し、上記軸受６９、６９、６９、６９が弾性保持される。
【００３９】
次に、シート押えローラ５７、５７を取り外す場合について説明する。この場合は、ローラ取り外し用貫通孔７６、７６、７６、７６に、例えば、図示しない細い棒状の治具を挿入する。この図示しない細い棒状の治具によって、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３内の上記軸受６９、６９、６９、６９を上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３外に向けて押圧・付勢することで、上記軸受６９、６９、６９、６９ひいては上記シート押えローラ５７、５７が取り外される。上記軸受６９、６９、６９、６９が上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３外に押圧・付勢される際も、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３は弾性変形される。
【００４０】
また、上記シート押えローラ５７、５７の取り外しを次のような方法で行ってもよい。すなわち、上記シート押えローラ５７とスライダカバ５１の裏面との隙間にマイナスドライバ等の工具を差し込み、このマイナスドライバ等によって、上記シート押えローラ５７を上記スライダカバ５１の裏面から離間する側（図７（ｂ）中下側、図６（ａ）中上側）に付勢する。このようにすることで、上記シート押えローラ５７が上記スライダカバ５１から離間する方向に移動されると共に、上記シート押えローラ５７の両端の軸受６９、６９も上記シート押えローラ取付凹部６３、６３から外される。その際、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３が弾性変形されることになる。
【００４１】
次に、この第１の実施の形態によるアクチュエータ１の効果について説明する。
まず、シート押えローラ５７、５７の着脱を容易に行うことができる。すなわち、他の部品と関係なく、且つ、簡単な操作のみによってシート押えローラ５７、５７の着脱を行うことができる。
まず、上記シート押えローラ５７、５７を装着する場合には、上記シート押えローラ５７、５７の両端に軸受６９、６９、６９、６９を取付け、これら軸受６９、６９、６９、６９を、シート押えローラ取付凹部６３内に挿入すればよいからである。
また、その際、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３が拡開方向に弾性変形され、上記軸受６９、６９、６９、６９が上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３内に完全に挿入されると、上記シート押えローラ取付凹部６３、６３、６３、６３が弾性復帰され、スナップフィット用突起６７、６７、６７、６７が上記軸受６９、６９、６９、６９の外周面に係合し、上記軸受６９、６９、６９、６９が弾性保持される。それによって、上記軸受６９、６９、６９、６９の脱落を防止することができる。
【００４２】
次に、シート押えローラ５７を外す場合であるが、例えば、ローラ取り外し用貫通孔７６、７６、７６、７６に図示しない細い棒状の治具を貫通させ、この図示しない細い棒状の治具により、上記軸受６９、６９、６９、６９を押圧・付勢すればよいため、その作業は容易である。
また、上記シート押えローラ５７とスライダカバ５１の裏面との隙間にマイナスドライバ等の工具を差し込み、このマイナスドライバ等によって、上記シート押えローラ５７を上記スライダカバ５１の裏面から離間する側（図７（ｂ）中下側、図６（ａ）中上側）に付勢することによっても、上記シート押えローラ５７、５７を外すことができるので、この場合の作業も容易である。
また、上記軸受６９を介してシート押えローラ５７が設置されるため、スライダカバ５１や上記シート押えローラ５７の軸５９の摩耗を防止することができる。
【００４３】
また、例えば、図７（ｂ）に示すように、上記シート押えローラ取付凹部６３の一方の端部（図７（ｂ）中右側の端部）が、内側（図７（ｂ）中左側）に屈曲・形成されて、スナップフィット用突起６７が形成されているので、上記軸受６９ひいては上記シート押えローラ５７の不用意な脱落を防止することができる。
また、シートスライダ４１は、スライダ本体２７の上面側の進行方向前端から後端まで（図４中左端側から右端側まで）を覆う単一部材から構成されているので、上記シートスライダ４１を設置する工程が少なく、コストを低減できる。
また、上記スライダカバ５１は帯電防止樹脂製であるため、例えば、射出成形により容易に製造できるとともに、静電気の発生を防止でき、埃等の異物の吸着が起きないため、クリーンルーム等において使用することができる。
【００４４】
次に、図８及び図９を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。
この第２の実施の形態によるアクチュエータ８１も、前記第１の実施の形態によるアクチュエータ１と略同様の構成であるが、シートスライダの構成が異なっている。すなわち、図８及び図９に示すように、スライダ本体２７の進行方向両端（図８中左下から右上に向かう方向の両端）には、シートスライダ８３、８３が設置されている。これらシートスライダ８３、８３は共通部品である。
【００４５】
上記シートスライダ８３は、図８及び図９に示すように、スライダ２５の進行方向両側（図９中左右方向両側）に向けて下り勾配で傾斜された形状を成している。また、上記シートスライダ８３の幅方向両端側（図８中左上から右下に向かう方向の両端側）には、シートガイド８５、８５が立設されている。
また、図９に示すように、上記スライダ本体２７の進行方向両端（図９中左右方向両端）には、シートスライダ固定用雌ネジ部８７、８７が形成されている。上記シートスライダ８３には固定ネジ用貫通孔８９が形成されており、上記シートスライダ８３は、固定ネジ９１をこの固定ネジ用貫通孔８９を貫通させて上記シートスライダ固定用雌ネジ部８７に螺合することによって、上記スライダ本体２７に固定されている。
尚、その他構成は前記第１の実施の形態の場合と同様であり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
【００４６】
この第２の実施の形態によるアクチュエータ８１によると、前記した第１の実施の形態によるアクチュエータ１と略同様の作用・効果を奏することができる。
さらに、スライダ本体２７の上面側の進行方向前端と後端にそれぞれ別々のシートスライダ８３、８３を設置しているため部品点数は増加するが、比較的小さな共通部品を管理すればよく、保管に必要なスペースが小さくて済み、部品管理も容易となる。
【００４７】
なお、本発明は、前記第１、第２の実施の形態に限定されない。
例えば、前記第１、第２の実施の形態の場合には、軸受を介してシート押えローラを着脱可能に取り付けたが、シート押えローラの軸をシート押えローラ取付凹部に直接係合させることで、上記シート押えローラをスライダカバに取り付けることも考えられる。この場合、上記シート押えローラの軸に対してローラ本体が軸受を介して取り付ければ、上記シート押えローラの軸が上記シート押えローラ取付部に対して摺動・回転することはなく、上記スライダカバの摩耗を防止することができる。
勿論、上記シート押えローラの軸がシート押えローラ取付凹部によって、回転可能に係合保持される場合も考えられる。
また、前記第１、第２の実施の形態の場合には、スライダカバを樹脂製としたが、金属製の場合も考えられる。この場合には、シート押えローラ取付凹部を、例えば、板バネ状にし、弾性変形可能に構成することが考えられる。
また、上記シート押えローラの軸受は滑り軸受でもよい。
また、スライダの駆動手段としてはボールネジ軸とボールネジナットからなるボールネジ機構に限定されるものではなく、リニアモータ、プーリ・ベルト機構、等様々な構成が考えられる。
その他図示した構成はあくまで一例でありそれに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、例えば、ロボットに使用されるアクチュエータに係り、特に、ハウジングの開口部を閉塞するシートをスライダ内において案内するシート押えローラを容易に着脱することができるように工夫したものに関し、例えば、クリーンルームで用いる産業用ロボット用のアクチュエータに好適である。
【符号の説明】
【００４９】
１  アクチュエータ
３  ハウジング
２５  スライダ
２７  スライダ本体
４１  シートスライダ
５１  スライダカバ
５７  シート押えローラ
６３  シート押えローラ取付凹部
６７  スナップフィット用突起
６９  軸受
７６  ローラ取り外し用貫通孔
８１  アクチュエータ
８３  シートスライダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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