(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置と、
自車両の速度制限を行う制限装置と、
前記撮像装置により撮影された画像情報に基づいて制限速度値を抽出し、前記制限装置に上限車速を設定する設定装置と、
前記設定装置により抽出された前記制限速度値を表示する表示装置と、を有し、
前記設定装置は、
前記画像情報に基づいて、複数の前記制限速度値それぞれの表示優先度を上げるための条件を導き出す導出手段と、
前記導出手段により導き出された前記条件に適合するか否かを判定するための判定情報を取得する取得手段と、
複数の前記制限速度値それぞれに対応する前記条件に、前記判定情報が適合するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記判定情報が適合すると判定された条件に対応する前記制限速度値の表示優先度を上げることで、複数の前記制限速度値それぞれの表示優先度を算出する算出手段と、
複数の前記制限速度値を、前記算出手段により算出された表示優先度の高い順に前記表示装置に表示する表示制御手段と、
前記表示優先度の高い順に表示される複数の前記制限速度値について、自車両の乗員による１つの制限速度値の選択を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が選択を受け付けた前記１つの制限速度値に基づいて、前記上限車速を前記制限装置に設定する設定手段と
を有する車両制御システム。
【請求項２】
前記表示制御手段は、
所定の時間が経過する間に抽出された前記複数の制限速度値または前記自車両が所定の距離を走行する間に抽出された前記複数の制限速度値の少なくともいずれか一方を表示することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記表示制御手段は、
前記画像情報に含まれる各領域のうち、前記条件を導き出すための条件情報を含む領域を、前記制限速度値と対応付けて前記表示装置に表示することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された撮像装置を用いて、道路標識や路面標示、電光掲示板等を撮影し、撮影により得られた画像情報に基づいて制限速度値を抽出することで上限車速を設定し、車両の速度制限を行う車両制御システムが知られている。当該車両制御システムによれば、走行中の道路に規定されている制限速度値に基づく上限車速を設定して車両の速度制限を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４８１１１号公報
【特許文献２】特開２００８−２９８５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、道路標識や路面標示、電光掲示板等には、様々な走行シーンを想定して複数の制限速度値が表示されている場合がある。具体的には、車両の種類（普通自動車、二輪車等）や道路の種別（一般道路、高速道路等）、走行車線（左側車線、右側車線等）、走行時間帯、天候（降雨、降雪等）等の違いに応じて、複数の制限速度値が表示されている場合がある。
【０００５】
一般に、複数の制限速度値が表示されている場合、画像情報からは複数の制限速度値が抽出されることになる。このような場合、従来の車両制御システムでは、自車両に設定すべき上限車速を判断することができず、車両の乗員が手入力するなどして対応する必要があった。あるいは、設定すべき上限車速とは異なる上限車速が、車両制御システムによって自動設定されてしまう可能性があった。
【０００６】
これに対して、例えば、画像情報に基づいて抽出した複数の制限速度値を、車両の乗員に順次切り替えて表示していき、表示した制限速度値の中から、車両の乗員が１つの制限速度値を選択する構成とすることが考えられる。このような構成とすることで、車両の乗員は、表示された制限速度値を選択するだけで上限車速を設定することが可能となり、制限速度値を手入力する手間を省くことができる。また、自車両に上限車速を誤りなく設定することができる。
【０００７】
しかしながら、このような構成の場合、画像情報に基づいて抽出される制限速度値の数が多いと、車両の乗員は、選択すべき制限速度値を表示させるまでに複数回の表示切り替え操作を行わなければならず、操作回数が増えるという不都合がある。
【０００８】
そこで、本開示は、車両制御システムにおいて、画像情報に基づいて抽出された複数の制限速度値から、制限速度値に基づく上限車速を自車両に設定するために、車両の乗員が１つの制限速度値を選択するにあたり、車両の乗員が選択しやすい構成を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一局面によれば、車両制御システムは、
撮像装置と、
自車両の速度制限を行う制限装置と、
前記撮像装置により撮影された画像情報に基づいて制限速度値を抽出し、前記制限装置に上限車速を設定する設定装置と、
前記設定装置により抽出された前記制限速度値を表示する表示装置と、を有し、
前記設定装置は、
前記画像情報に基づいて、複数の前記制限速度値それぞれの表示優先度を上げるための条件を導き出す導出手段と、
前記導出手段により導き出された前記条件に適合するか否かを判定するための判定情報を取得する取得手段と、
複数の前記制限速度値それぞれに対応する前記条件に、前記判定情報が適合するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記判定情報が適合すると判定された条件に対応する前記制限速度値の表示優先度を上げることで、複数の前記制限速度値それぞれの表示優先度を算出する算出手段と、
複数の前記制限速度値を、前記算出手段により算出された表示優先度の高い順に前記表示装置に表示する表示制御手段と、
前記表示優先度の高い順に表示される複数の前記制限速度値について、自車両の乗員による１つの制限速度値の選択を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が選択を受け付けた前記１つの制限速度値に基づいて、前記上限車速を前記制限装置に設定する設定手段とを有する。
【００１０】
上記車両制御システムでは、導出手段が、画像情報に基づいて制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、取得手段が、当該条件に適合するか否かを判定するための判定情報を取得する。そして、取得した判定情報が、導き出した条件に適合すると判定した場合に、算出手段が、該条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げ、表示制御手段が、表示優先度の高い順に制限速度値を表示する。
【００１１】
これにより、表示優先度の高い制限速度値が優先して表示されることとなり、車両の乗員は、表示優先度の高い制限速度値を少ない操作で選択することが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、車両制御システムにおいて、画像情報に基づいて抽出された複数の制限速度値から、制限速度値に基づく上限車速を自車両に設定するために、車両の乗員が１つの制限速度値を選択するにあたり、車両の乗員が選択しやすい構成を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】設定制御システムの一例を示す図である。
【図２】上限車速設定用ＥＣＵのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】道路標識及び電光掲示板の一例を示す図である。
【図４】道路標識及び路面標示の一例を示す図である。
【図５】条件情報と条件と判定情報との対応関係を示した図である。
【図６】ペダル車速と制限速度値との関係を定義した優先度加算情報の一例を示す図である。
【図７】上限車速設定用ＥＣＵの詳細な機能構成の一例を示す図である。
【図８】判定情報取得部の詳細な機能構成の一例を示す図である。
【図９】制限速度値格納部に格納される制限速度値情報の一例を示す図である。
【図１０】制限速度値格納部に格納される制限速度値情報の一例を示す図である。
【図１１】上限車速設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】判定情報取得処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】表示優先度算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】制限速度値格納部に格納される制限速度値情報の一例を示す図である。
【図１５】制限速度値格納部に格納される制限速度値情報の一例を示す図である。
【図１６】制限速度値表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】制限速度値選択画面の一例を示す図である。
【図１８】制限速度値選択画面の画面遷移の一例を示す図である。
【図１９】表示優先度算出処理が実行された場合の制限速度値選択画面の画面遷移の一例を示す図である。
【図２０】制限速度値選択画面の画面遷移の一例を示す図である。
【図２１】表示優先度算出処理が実行された場合の制限速度値選択画面の画面遷移の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１５】
［第１の実施形態］
＜１．設定制御システムの構成＞
はじめに、車両の速度制限に用いられる上限車速を設定する設定制御システムの構成について説明する。図１は、設定制御システムの一例を示す図である。図１に示すように、設定制御システム１００は、撮像装置１１１と、ナビゲーション装置１１２と、通信装置１１３と、センサ１１４とを有する。また、設定制御システム１００は、設定装置の一例である上限車速設定用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２０と、表示装置１３１とを有する。なお、本実施形態における設定制御システム１００は、アクセルペダル１４１やエンジン１４２等との間で信号の送受信を行う他のＥＣＵであって、車両の速度制限を行う他のＥＣＵ（制限装置）１４０と接続されることで、車両制御システムを形成する。
【００１６】
撮像装置１１１は、走行中の道路の道路標識や、路面標示、電光掲示板等を撮影し、撮影により得られた画像情報を上限車速設定用ＥＣＵ１２０に送信する。ナビゲーション装置１１２は、走行中の車両の現在位置を示す位置情報（例えば、緯度、経度）と、車両が走行する道路の種別等を、ナビゲーション情報として上限車速設定用ＥＣＵ１２０に送信する。
【００１７】
通信装置１１３は、インターネット等のネットワークに接続することで、走行中の車両の現在位置における天候等の情報を取得する。なお、通信装置１１３は、ネットワークに接続することで取得した天候等の情報を、ネットワーク通信情報として上限車速設定用ＥＣＵ１２０に送信する。
【００１８】
センサ１１４は、車両に搭載された複数のセンサを含む。センサ１１４に含まれるそれぞれのセンサは、各種物理量を計測する。センサ１１４には、例えば、車両の周囲の気温を計測する温度センサ、降雨を計測する降雨センサ、降雨により動作するワイパの動作速度を計測する動作センサ等が含まれる。なお、センサ１１４に含まれるそれぞれのセンサにより計測された物理量（温度情報、降雨情報、ワイパの動作速度情報等）は、センサ情報として、上限車速設定用ＥＣＵ１２０に送信される。
【００１９】
上限車速設定用ＥＣＵ１２０は、上限車速設定プログラムを実行することで上限車速設定部１２１として機能する設定装置である。上限車速設定部１２１は、撮像装置１１１より送信された画像情報に基づいて制限速度値を抽出し、制限速度値格納部１２２に格納する。また、抽出した制限速度値を表示装置１３１に表示する。更に、上限車速設定部１２１は、表示装置１３１に表示された制限速度値のうち、車両の乗員（例えば運転者）の選択指示に基づいて選択された１つの制限速度値に基づいて、他のＥＣＵ１４０に上限車速を送信する。これにより、他のＥＣＵ１４０に対して、当該選択された１つの制限速度値に基づく上限車速を設定することができる。
【００２０】
表示装置１３１は、上限車速設定部１２１が抽出した制限速度値を車両の乗員に表示する。また、表示した制限速度値に対する車両の乗員からの選択指示を受け付け、受け付けた選択指示を上限車速設定用ＥＣＵ１２０に送信する。
【００２１】
他のＥＣＵ１４０は、上限車速設定用ＥＣＵ１２０より送信された上限車速やアクセルペダル１４１の踏み込み量等に基づいて例えばエンジン１４２を制御することで、車両の速度制限を行う制限装置である。また、他のＥＣＵ１４０は車両の速度制限を行うことに加え、車両の現在のアクセルペダル１４１の踏み込み量（アクセル開度情報）等を、他ＥＣＵ情報として上限車速設定用ＥＣＵ１２０に送信する。
【００２２】
なお、図１の例では、撮像装置１１１、ナビゲーション装置１１２、通信装置１１３、センサ１１４を上限車速設定用ＥＣＵ１２０に接続することで、これらの装置からの各種情報を上限車速設定用ＥＣＵ１２０に入力する構成とした。しかしながら、これらの装置を他のＥＣＵ１４０等に接続し、他のＥＣＵ１４０等を介して各種情報を上限車速設定用ＥＣＵ１２０に入力するように構成してもよい。
【００２３】
また、図１の例では、上限車速設定用ＥＣＵ１２０を他のＥＣＵ１４０とは別体のＥＣＵとして設ける構成としたが、上限車速設定用ＥＣＵ１２０により実現される機能を、例えば、他のＥＣＵ１４０において実現するように構成してもよい。つまり、上限車速設定用ＥＣＵ１２０は他のＥＣＵ１４０と一体的に構成して車両制御システムを形成してもよい。
【００２４】
＜２．上限車速設定用ＥＣＵのハードウェア構成＞
次に、上限車速設定用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成について説明する。図２は、上限車速設定用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００２５】
図２に示すように、上限車速設定用ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、接続部２０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０４を備える。なお、上限車速設定用ＥＣＵ１２０の各部は、バス２０５を介して相互に接続されているものとする。
【００２６】
ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０２を作業領域として、ＲＯＭ２０４に格納されたプログラム（上限車速設定プログラム等）を実行することで、接続部２０３を介して受信した各種情報を処理する。これにより、上限車速設定用ＥＣＵ１２０は、上限車速設定部１２１として機能する。
【００２７】
＜３．道路標識、路面標示及び電光掲示板の説明＞
次に、撮像装置１１１により撮影される道路標識、路面標示及び電光掲示板について、図３及び図４を用いて説明する。図３は、道路標識及び電光掲示板の一例を示す図であり、車両３０１が走行する片側２車線の道路３１１に設置された道路標識３２０、電光掲示板３３０を示す図である。
【００２８】
道路標識３２０には、２つの制限速度表示３２１、３２２が示されており、それぞれの制限速度値が適用される車両の種類を特定するための条件情報が、それぞれの制限速度値と対応付けて示されている。
【００２９】
制限速度表示３２１の条件情報からは、車両の種類が"バスまたは自動二輪車または普通自動車（ただし三輪の普通自動車または貨物をけん引する普通自動車を除く）のいずれかであること"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示３２１によれば、当該条件に適合する車両の制限速度値は"１００[ｋｍ／ｈ]"である。
【００３０】
制限速度表示３２２の条件情報からは、車両の種類が"大型貨物自動車または三輪の普通自動車または貨物をけん引する普通自動車のいずれかであること"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示３２２によれば、当該条件に適合する車両の制限速度値は"８０[ｋｍ／ｈ]"である。
【００３１】
電光掲示板３３０は、道路標識３２０の近くに設置されている。電光掲示板３３０には、１つの制限速度表示３３１が示されている。制限速度表示３３１によれば、車両の制限速度値は"５０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００３２】
図４は、道路標識及び路面標示の一例を示す図であり、車両３０１が走行する片側２車線の道路４１１において別々の場所に設置された道路標識４２０、４３０及び道路４１１において別の場所に表示された路面標示４４０を示す図である。
【００３３】
道路標識４２０には、２つの制限速度表示４２１、４２２が示されており、それぞれの制限速度値が適用される走行時間帯を特定するための条件情報が、それぞれの制限速度値と対応付けて示されている。
【００３４】
制限速度表示４２１の条件情報からは、制限速度値（＝"５０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な時間帯を"５時〜２３時"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４２１によれば、当該条件に適合する時間帯に走行する場合の制限速度値は"５０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００３５】
制限速度表示４２２の条件情報からは、制限速度値（＝"６０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な時間帯を"２３時〜５時"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４２２によれば、当該条件に適合する時間帯に走行する場合の制限速度値は"６０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００３６】
道路標識４３０には、４つの制限速度表示４３１〜４３４が示されており、それぞれの制限速度値が適用される道路の種別、天候を特定するための条件情報が、それぞれの制限速度値と対応付けて示されている。
【００３７】
制限速度表示４３１の条件情報からは、制限速度値（＝"５０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な道路の種別を"街中の道路"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４３１によれば、当該条件に適合する道路を走行する場合の制限速度値は"５０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００３８】
制限速度表示４３２の条件情報からは、制限速度値（＝"９０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な道路の種別を"郊外の道路"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４３２によれば、当該条件に適合する道路を走行する場合の制限速度値は、"９０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００３９】
制限速度表示４３３の条件情報からは、制限速度値（＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な道路の種別を"高速道路"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４３３によれば、当該条件に適合する道路を走行する場合の制限速度値は、"１３０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００４０】
制限速度表示４３４の条件情報からは、制限速度値（＝"１１０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な道路の種別を"高速道路"とする条件と、当該制限速度値以下での走行が必要な天候を"降雨状態"とする条件とが導き出される。なお、制限速度表示４３４によれば、当該条件に適合する道路を、当該条件に適合する天候のもとで走行する場合の制限速度値は、"１１０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００４１】
路面標示４４０には、２つの制限速度表示４４１、４４２が、それぞれの表示位置を条件情報とする態様で示されている。制限速度表示４４１の表示位置に基づく条件情報からは、制限速度値（＝"１２０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な走行車線を"左側車線"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４４１によれば、当該条件に適合する走行車線を走行する場合の制限速度値は、"１２０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００４２】
制限速度表示４４２の表示位置に基づく条件情報からは、制限速度値（＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"）以下での走行が必要な走行車線を"右側車線"とする条件が導き出される。なお、制限速度表示４４２によれば、当該条件に適合する走行車線を走行する場合の制限速度値は、"１３０［ｋｍ／ｈ］"である。
【００４３】
＜４．道路標識、路面標示及び電光掲示板において示された条件情報と条件と判定情報との関係＞
次に、道路標識、路面標示及び電光掲示板において示された条件情報と条件と判定情報との関係について説明する。
【００４４】
図３及び図４を用いて説明したとおり、道路標識、路面標示及び電光掲示板には、種々の制限速度値が表示され、それぞれの制限速度値ごとに条件情報が示されている。そして、それぞれの条件情報からは、それぞれの制限速度値を適用するための条件が導き出される。
【００４５】
本実施形態における上限車速設定部１２１では、画像情報に基づいて複数の制限速度値を抽出した場合、それぞれの条件情報から導き出される条件に適合するか否かを判定するための判定情報を取得し、取得した判定情報が条件に適合するか否かを判定する。
【００４６】
なお、ここでいう判定情報には、例えば、自車両の種類、自車両が走行中の道路の種別、自車両が走行中の車線、現在時刻、自車両周辺の天候、自車両の現在位置から制限速度値の適用が開始される開始位置までの距離、ペダル車速等が含まれるものとする。
【００４７】
本実施形態における上限車速設定部１２１では、抽出した制限速度値を表示装置１３１を介して表示するにあたり、取得した判定情報が適合すると判定した条件に対応する制限速度値について表示優先度を上げ、表示優先度の高い順に制限速度値を表示する。これにより、車両の乗員は、表示優先度の高い制限速度値を少ない操作で選択することが可能になるからである。
【００４８】
そこで、以下では、上限車速設定部１２１の当該機能について説明する。なお、説明に際しては、まず、道路標識、路面標示及び電光掲示板において示された条件情報と条件と判定情報との関係について説明する。
【００４９】
図５は、条件情報と条件と判定情報との関係を示した図である。図５に示すように、本実施形態において"条件情報"は、７通りの情報に大別して考えるものとする。
【００５０】
第１の条件情報は、例えば、図３の道路標識３２０の制限速度表示３２１に含まれる、車両の種類に関連する情報である。制限速度表示３２１の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"車両の種類が、バス、自動二輪車、普通自動車（ただし三輪の普通自動車または貨物をけん引する普通自動車を除く）、のいずれかであること"とする条件が格納される。
【００５１】
条件情報が車両の種類に関連する情報の場合、図５に示すように「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"自車両の車種"であり、「判定情報を取得するための情報」は、"車種情報"となる。
【００５２】
また、第２の条件情報は、例えば、図４の道路標識４３０の制限速度表示４３３に含まれる、道路の種別に関連する情報である。制限速度表示４３３の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"走行中の道路の種別が自動車専用道路であること"とする条件が格納される。
【００５３】
条件情報が道路の種別に関連する情報の場合、図５に示すように「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"自車両が走行中の道路の種別"であり、「判定情報を取得するための情報」は、"ナビゲーション情報"となる。
【００５４】
また、第３の条件情報は、例えば、図４の路面標示４４０の制限速度表示４４１に含まれる、走行車線に関連する情報である。制限速度表示４４１の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"走行車線が左側車線であること"とする条件が格納される。
【００５５】
条件情報が走行車線に関連する情報の場合、図５に示すように「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"自車両が走行中の車線"であり、「判定情報を取得するための情報」は、"画像情報"となる。
【００５６】
また、第４の条件情報は、例えば、図４の道路標識４２０の制限速度表示４２１に含まれる、走行時間帯に関連する情報である。制限速度表示４２１の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"走行時間帯が５時〜２３時であること"とする条件が格納される。
【００５７】
条件情報が走行時間帯に関連する情報の場合、図５に示すように「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"現在時刻"であり、「判定情報を取得するための情報」は、"時刻情報"となる。
【００５８】
また、第５の条件情報は、例えば、図４の道路標識４２０の制限速度表示４３４に含まれる、天候に関連する情報である。制限速度表示４３４の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"天候が降雨状態であること"とする条件が格納される。
【００５９】
条件情報が天候に関連する情報の場合、図５に示すように「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"自車両周辺の天候"であり、「判定情報を取得するための情報」は、"ナビゲーション情報"と"ネットワーク通信情報"となる。あるいは、"センサ情報"（ワイパの動作速度情報、降雨情報、温度情報を含む）または"画像情報"となる。
【００６０】
また、第６の条件情報は、例えば、図４の道路標識４２０の制限速度表示４３１に含まれる、制限速度値の適用が開始される開始位置に関連する情報である。制限速度表示４３１の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"車両の現在位置から制限速度値の適用が開始される開始位置（郊外）までの距離が所定の閾値以下であること"とする条件が格納される。
【００６１】
条件情報が開始位置に関連する情報の場合、図５に示すように「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"自車両の現在位置から制限速度値の適用が開始される開始位置までの距離"である。また、「判定情報を取得するための情報」は、"ナビゲーション情報"となる。
【００６２】
更に、第７の条件情報は、ペダル車速と制限速度値との関係を定義した優先度加算情報（詳細は後述）において定義された制限速度値である。なお、ペダル車速とは、上限車速を用いて速度制限が行われている場合に、アクセルペダル１４１の踏み込み量に応じて算出される車両の推定速度をいう。
【００６３】
条件情報が優先度加算情報において定義された制限速度値の場合、図５に示すように「条件情報から導き出される条件」には、"現在のペダル車速が制限速度値の表示優先度を上げるペダル車速であること"とする条件が格納される。また、「条件に適合するか否かを判定するための判定情報」は、"ペダル車速"であり、「判定情報を取得するための情報」は、他ＥＣＵ情報（アクセル開度情報）となる。
【００６４】
＜５．優先度加算情報の説明＞
ここで、上記第７の条件情報である、ペダル車速と制限速度値との関係を定義した優先度加算情報について簡単に説明する。図６は、ペダル車速と制限速度値との関係を定義した優先度加算情報の一例を示す図である。図６（ａ）において、横軸はペダル車速を示し、縦軸は、制限速度値を示している。
【００６５】
図６（ａ）の例は、ペダル車速が"７０［ｋｍ／ｈ］"までは、制限速度値＝"５０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。また、ペダル車速が"７０［ｋｍ／ｈ］"〜"１１０［ｋｍ／ｈ］"までは、制限速度値＝"９０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。更に、ペダル車速が"１１０［ｋｍ／ｈ］"〜"１３０［ｋｍ／ｈ］"までは、制限速度値＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。
【００６６】
一方、図６（ｂ）は、ペダル車速が上がっている場合と下がっている場合とで、表示優先度を上げる対象が異なる優先度加算情報を示したものである。
【００６７】
図６（ｂ）の例は、ペダル車速が上がっている状態では、ペダル車速が"６０［ｋｍ／ｈ］までは、制限速度値＝"５０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。更に、ペダル車速が"６０［ｋｍ／ｈ］"〜"１００［ｋｍ／ｈ］"までは、制限速度値＝"９０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。更に、ペダル車速が"１００［ｋｍ／ｈ］"以上の場合には、制限速度値＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。
【００６８】
一方、ペダル車速が下がっている状態では、ペダル車速が"１２０［ｋｍ／ｈ］"以上の場合には、制限速度値＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。また、ペダル車速が"８０［ｋｍ／ｈ］"〜"１２０［ｋｍ／ｈ］"までは、制限速度値＝"９０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。更に、ペダル車速が"８０［ｋｍ／ｈ］"以下の場合には、制限速度値＝"５０［ｋｍ／ｈ］"の制限速度値の表示優先度を上げることを示している。
【００６９】
このように、本実施形態では、ペダル車速と制限速度値との関係を定義した優先度加算情報に基づいて、ペダル車速が条件に適合するか否かを判定し、適合する場合には、制限速度値の表示優先度を上げる。これにより、運転者によるアクセルペダル１４１の踏み込み量に応じた制限速度値を、優先的に表示させることが可能になる。
【００７０】
＜６．上限車速設定用ＥＣＵの機能構成＞
次に、上限車速設定部１２１として機能する上限車速設定用ＥＣＵ１２０の機能構成について詳細を説明する。図７は、上限車速設定用ＥＣＵ１２０の詳細な機能構成の一例を示す図である。図７に示すように、上限車速設定部１２１は、画像処理部７０１と、制限速度値抽出部７０２と、条件情報取得部７０３、判定情報取得部７０４、表示優先度算出部７０５、表示制御部７０６と、指示受付部７０７と、設定部７０８とを有する。
【００７１】
画像処理部７０１は、撮像装置１１１より送信された画像情報に基づいて、道路標識や路面標示、電光掲示板等、制限速度値を規定する掲示物の領域を識別する。
【００７２】
制限速度値抽出部７０２は、画像処理部７０１により識別された領域のうち、制限速度値が示されている画像領域を抽出する。また、制限速度値抽出部７０２は、抽出した画像領域に示されている制限速度値を文字認識することで制限速度値を抽出する。更に、制限速度値抽出部７０２は、抽出した画像領域と、抽出した制限速度値とを、画像情報を撮影した際の車両の位置情報（撮影時の位置情報）及び画像情報を撮影した際の時刻情報（撮影時の時刻情報）と対応付けて、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７３】
条件情報取得部７０３は、画像情報のうち、画像処理部７０１により識別された掲示物の領域に基づいて条件情報を取得し、取得した条件情報に基づいて条件を導き出す導出手段としての機能を有する。具体的には、掲示物の領域が、車両の種類に関連する情報を含む場合、条件情報取得部７０３は、第１の条件情報として、車両の種類に関連する情報を取得する。また、取得した第１の条件情報を解析することで、対応する制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７４】
また、掲示物の領域が、道路の種別に関連する情報を含む場合、条件情報取得部７０３は、第２の条件情報として、道路の種別に関連する情報を取得する。また、取得した第２の条件情報を解析することで、対応する制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７５】
また、掲示物の領域が、走行車線に関連する情報を含む場合、条件情報取得部７０３は、第３の条件情報として、走行車線に関連する情報を取得する。また、取得した第３の条件情報を解析することで、対応する制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７６】
また、掲示物の領域が、走行時間帯に関連する情報を含む場合、条件情報取得部７０３は、第４の条件情報として、走行時間帯に関連する情報を取得する。また、取得した第４の条件情報を解析することで、対応する制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７７】
また、掲示物の領域が、天候に関連する情報を含む場合、条件情報取得部７０３は、第５の条件情報として、天候に関連する情報を取得する。また、取得した第５の条件情報を解析することで、対応する制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７８】
また、掲示物の領域が、開始位置に関連する情報を含む場合、条件情報取得部７０３は、第６の条件情報として、制限速度値の適用が開始される開始位置に関連する情報を取得する。また、取得した第６の条件情報を解析することで、対応する制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００７９】
更に、掲示物の領域が、優先度加算情報において定義された制限速度値を含む場合、条件情報取得部７０３は、第７の条件情報として、優先度加算情報において定義された制限速度値を取得する。また、取得した第７の条件情報に基づいて、制限速度値の表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【００８０】
判定情報取得部７０４は、条件情報取得部７０３において導き出された条件に適合するか否かを判定するための判定情報を取得する取得手段としての機能を有する。具体的には、判定情報取得部７０４は、自車両の種類、自車両が走行中の道路の種別、自車両が走行中の車線、現在時刻、自車両周辺の天候を認識するとともに、自車両の現在位置から制限速度値の適用が開始される開始位置までの距離、ペダル車速を算出する。
【００８１】
表示優先度算出部７０５は、判定情報取得部７０４において取得した判定情報と、条件情報取得部７０３において導き出された条件とを比較し、判定情報が条件に適合する度合い（ここでは適合するか否か）を判定する。また、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げる。つまり、表示優先度算出部７０５は、判定情報が条件に適合する度合いを判定する判定手段と、判定結果に基づいて制限速度値の表示優先度を算出する算出手段としての機能を有する。なお、表示優先度算出部７０５は、各制限速度値の表示優先度を表示制御部７０６に通知する。
【００８２】
表示制御部７０６は、制限速度値格納部１２２に格納された画像領域（制限速度値が示されている画像領域）を、選択対象の制限速度値として、表示装置１３１に表示する表示制御手段としての機能を有する。表示制御部７０６では、車両が所定の距離を走行する間に制限速度値格納部１２２に格納された全ての画像領域を、選択対象の制限速度値として表示する。あるいは、所定の時間が経過する間に、制限速度値格納部１２２に格納された全ての画像領域を、選択対象の制限速度値として表示する。ただし、車両が右折または左折することで走行する道路が変わった場合には、この限りではない。つまり、車両が所定の距離を走行する間あるいは所定の時間が経過する間であっても、走行する道路が変わった場合には、走行する道路が変わる前に制限速度値格納部１２２に格納された画像領域は、選択対象の制限速度値から除外されるものとする。
【００８３】
表示制御部７０６は、制限速度値（制限速度値抽出部７０２により抽出され、制限速度値格納部１２２に格納された制限速度値）を、表示優先度算出部７０５より通知された優先度の高い順に配列する。また、表示制御部７０６は、表示優先度の高い順に配列された制限速度値それぞれを含む制限速度値選択画面を表示する。これにより、表示優先度の高い順に制限速度値が表示されることになる。
【００８４】
指示受付部７０７は、表示装置１３１に表示された制限速度値に対して、車両の乗員が入力する選択指示を表示装置１３１を介して受け付ける受付手段としての機能を有する。また、指示受付部７０７は、選択指示された制限速度値が示されている画像領域に対応付けて制限速度値格納部１２２に格納されている制限速度値を、設定部７０８に通知する。
【００８５】
設定部７０８は、指示受付部７０７より通知された制限速度値に基づく上限車速を、他のＥＣＵ１４０に送信することで、当該上限車速を他のＥＣＵ１４０に設定する設定手段としての機能を有する。
【００８６】
＜７．判定情報取得部の詳細＞
次に、判定情報取得部７０４の詳細について説明する。図８は、判定情報取得部７０４の詳細な機能構成の一例を示す図である。
【００８７】
図８に示すように、判定情報取得部７０４は、車種情報認識部８０１、道路種別認識部８０２、走行車線認識部８０３、時刻情報認識部８０４、天候情報認識部８０５、距離情報認識部８０６、ペダル車速算出部８０７を有する。
【００８８】
車種情報認識部８０１は、自車両の種類（例えば、大型乗用自動車、中型乗用自動車、大型貨物自動車、中型貨物自動車、普通自動車、大型自動二輪車、普通自動二輪車、三輪自動車等）についての情報を認識する。なお、本実施形態において、自車両の種類についての情報は、上限車速設定用ＥＣＵ１２０のＲＯＭ２０４に車種情報として格納されているものとする。したがって、車種情報認識部８０１は、ＲＯＭ２０４より当該車種情報を読み出すことで、自車両の種類についての情報を認識する。
【００８９】
道路種別認識部８０２は、ナビゲーション装置１１２より送信されるナビゲーション情報に基づいて、自車両が走行中の道路の種別（例えば、街中、郊外、片側１車線道路、片側２車線道路、自動車専用道路、高速道路等）を認識する。
【００９０】
走行車線認識部８０３は、撮像装置１１１より送信される画像情報に基づいて車線区分線を識別し、自車両が走行中の車線を認識する。
【００９１】
時刻情報認識部８０４は、時刻情報を認識する。なお、本実施形態において、上限車速設定用ＥＣＵ１２０には現在時刻を出力する時計機能が内蔵されているものとし、時刻情報認識部８０４では、内蔵された時計機能より出力される現在時刻を、時刻情報として認識する。
【００９２】
天候情報認識部８０５は、ナビゲーション装置１１２より送信されるナビゲーション情報に基づいて自車両の現在位置を特定する。また、天候情報認識部８０５は、通信装置１１３より送信されるネットワーク通信情報に含まれる天候情報のうち、特定した現在位置の天候情報を抽出することで、自車両周辺の天候を認識する。
【００９３】
距離情報認識部８０６は、ナビゲーション装置１１２より送信されるナビゲーション情報に基づいて、制限速度値の適用が開始される開始位置を特定する。距離情報認識部８０６は、条件情報取得部７０３が第６の条件情報を取得した場合に、当該第６の条件情報に基づいて、制限速度値が適用される道路の種別を判定し、判定した種別の道路についての位置を、ナビゲーション情報に基づいて特定する。これにより、距離情報認識部８０６は、制限速度値の適用が開始される開始位置を特定する。
【００９４】
また、距離情報認識部８０６は、ナビゲーション情報に基づいて、自車両の現在位置を特定する。更に、距離情報認識部８０６は、特定した自車両の現在位置から、制限速度値の適用が開始される開始位置までの距離を算出する。
【００９５】
ペダル車速算出部８０７は、他のＥＣＵ１４０より送信される他ＥＣＵ情報より、アクセルペダル１４１の踏み込み量（アクセル開度情報）を取得し、取得した踏み込み量に応じた車両のペダル車速を算出する。
【００９６】
なお、判定情報取得部７０４の各部による各判定情報の取得方法は一例にすぎず、上記説明とは異なる方法により各判定情報を取得するように構成してもよい。例えば、車々間通信等に基づいて、走行中の車線を認識する方法や、センサ情報や画像情報に基づいて天候情報を認識する方法等により、判定情報を取得するように構成してもよい。
【００９７】
＜８．制限速度値格納部の説明＞
次に、制限速度値格納部１２２に格納される制限速度値情報について、図９及び図１０を用いて説明する。図９及び図１０は、制限速度値格納部１２２に格納される制限速度値情報の一例を示す図である。図９及び図１０に示すように、制限速度値格納部１２２に格納される制限速度値情報９１０〜９２０、１０１０〜１０２０には、情報の項目として、"撮影時の時刻情報"、"撮影時の位置情報"、"掲示物の種別"が含まれる。更に、"制限速度値の画像領域"、"条件情報"、"制限速度値"、"条件"が含まれる。
【００９８】
"撮影時の時刻情報"には、画像情報が撮影された日時が格納される。なお、同一の道路標識、路面標示または電光掲示板等を繰り返し撮影することにより、複数の画像情報が取得された場合には、最新の画像情報が撮影された日時が格納される。
【００９９】
"撮影時の位置情報"には、"撮影時の時刻情報"に格納された日時における、車両の位置情報（例えば、緯度及び経度）が格納される。
【０１００】
"掲示物の種別"には、識別した掲示物の種別（道路標識、路面標示、電光掲示板等）が格納される。
【０１０１】
"制限速度値の画像領域"には、画像情報に基づいて道路標識、路面標示、電光掲示板等、制限速度値を規定する掲示物の領域を識別し、当該識別した領域から、制限速度値が示されている画像領域を抽出した場合に、当該画像領域（画像データ）が格納される。
【０１０２】
"制限速度値"には、"制限速度値の画像領域"に格納された画像領域を文字認識することで抽出された制限速度値（テキストデータ）が格納される。
【０１０３】
"条件情報"には、画像処理部７０１により識別された掲示物の領域に基づいて取得された第１〜第７の条件情報のいずれかが格納される。
【０１０４】
"条件"には、"条件情報"に格納された条件情報を解析することで導き出した条件が格納される。
【０１０５】
なお、図９（ａ）は、画像処理部７０１により識別された道路標識３２０及び電光掲示板３３０の領域に基づいて、制限速度値格納部１２２に格納された制限速度値情報９１０を示している。また、図９（ｂ）は、画像処理部７０１により識別された道路標識４２０の領域に基づいて、制限速度値格納部１２２に格納された制限速度値情報９２０を示している。
【０１０６】
また、図１０（ａ）は、画像処理部７０１により識別された道路標識４３０の領域に基づいて、制限速度値格納部１２２に格納された制限速度値情報１０１０を示している。更に、図１０（ｂ）は、画像処理部７０１により識別された路面標示４４０の領域に基づいて、制限速度値格納部１２２に格納された制限速度値情報１０２０を示している。
【０１０７】
＜９．上限車速設定処理の流れ＞
次に、上限車速設定部１２１による上限車速設定処理の流れについて説明する。図１１は、上限車速設定部１２１による上限車速設定処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０８】
ステップＳ１１０１において、画像処理部７０１は、撮像装置１１１から送信される画像情報を受信する。更に、画像処理部７０１は、受信した画像情報を処理した結果、道路標識や路面標示、電光掲示板等、制限速度値を規定する掲示物の領域を識別したか否かを判定する。
【０１０９】
ステップＳ１１０１において、掲示物の領域を識別していないと判定した場合には、ステップＳ１１１２に進む。一方、ステップＳ１１０１において、掲示物の領域を識別したと判定した場合には、ステップＳ１１０２に進む。
【０１１０】
ステップＳ１１０２において、制限速度値抽出部７０２は、ステップＳ１１０１において識別された掲示物の領域から、制限速度値が示されている画像領域を抽出する。また、制限速度値抽出部７０２は、抽出した画像領域に示されている制限速度値を文字認識することで制限速度値を抽出する。更に、制限速度値抽出部７０２は、抽出した画像領域と、抽出した制限速度値とを、撮影時の位置情報及び撮影時の時刻情報と対応付けて制限速度値格納部１２２に格納する。
【０１１１】
ステップＳ１１０３において制限速度値抽出部７０２は、ステップＳ１１０２において抽出した制限速度値が複数存在するか否かを判定する。ステップＳ１１０３において、複数存在しないと判定した場合には、ステップＳ１１０４に進む。
【０１１２】
ステップＳ１１０４において、設定部７０８は、ステップＳ１１０２において格納された制限速度値に基づく上限車速を他のＥＣＵ１４０に送信することで、当該上限車速を他のＥＣＵ１４０に設定する。
【０１１３】
一方、ステップＳ１１０３において、制限速度値が複数存在すると判定された場合には、ステップＳ１１０５に進む。
【０１１４】
ステップＳ１１０５において、条件情報取得部７０３は、画像処理部７０１により識別された掲示物の領域に基づいて、条件情報を取得する。また、条件情報取得部７０３は、取得した条件情報を解析することで、ステップＳ１１０２において抽出された制限速度値それぞれについて、表示優先度を上げるための条件を導き出し、制限速度値格納部１２２に格納する。
【０１１５】
ステップＳ１１０６において、判定情報取得部７０４は、判定情報を取得する。具体的には、判定情報取得部７０４は、自車両の種類、自車両が走行中の道路の種別、自車両が走行中の車線、現在時刻、自車両周辺の天候を認識するとともに、自車両の現在位置から制限速度値の適用が開始される開始位置までの距離、ペダル車速を算出する。なお、判定情報取得処理の詳細は後述する。
【０１１６】
ステップＳ１１０７において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１１０５において導き出した条件に対して、ステップＳ１１０６において取得した判定情報が適合する度合い（適合するか否か）を判定する。また、表示優先度算出部７０５は、判定結果に基づいて制限速度値それぞれの表示優先度を算出する。なお、表示優先度算出処理の詳細は後述する。
【０１１７】
ステップＳ１１０８において、表示制御部７０６は、表示優先度算出部７０５により算出された表示優先度が高い順に制限速度値を配列する。これにより、選択対象の制限速度値は、表示優先度算出処理により算出された表示優先度の高い順に配列されることになる。
【０１１８】
ステップＳ１１０９において、表示制御部７０６は、制限速度値格納部１２２より読み出した制限速度値（制限速度値が示されている画像領域）を表示する制限速度値表示処理を行う。なお、制限速度値表示処理の詳細は後述する。
【０１１９】
ステップＳ１１１０において、指示受付部７０７は、表示装置１３１に表示された選択対象の制限速度値の中から、１つの制限速度値を選択する選択指示が車両の乗員により入力されたか否かを判定する。
【０１２０】
ステップＳ１１１０において、選択指示が車両の乗員により入力されたと判定した場合、指示受付部７０７は、選択指示された制限速度値が示されている画像領域を識別する。また、指示受付部７０７は、制限速度値格納部１２２を参照することで、識別した画像領域に対応付けて格納されている制限速度値を読み出し、設定部７０８に通知する。
【０１２１】
ステップＳ１１１１において、設定部７０８は、指示受付部７０７より通知された制限速度値に基づく上限車速を他のＥＣＵ１４０に送信することで、当該上限車速を他のＥＣＵ１４０に設定した後、ステップＳ１１１２に進む。
【０１２２】
一方、ステップＳ１１１０において、選択指示が車両の乗員により入力されなかったと判定した場合には、直接、ステップＳ１１１２に進む。
【０１２３】
ステップＳ１１１２において、画像処理部７０１は、上限車速設定処理の終了指示が入力されたか否かを判定する。ステップＳ１１１２において、上限車速設定処理の終了指示が入力されていないと判定した場合には、ステップＳ１１０１に戻る。
【０１２４】
一方、ステップＳ１１１２において、上限車速設定処理の終了指示が入力されたと判定した場合には、上限車速設定処理を終了する。
【０１２５】
＜１０．判定情報取得処理の流れ＞
次に、判定情報取得処理（図１１のステップＳ１１０６）の詳細について説明する。図１２は、判定情報取得処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２６】
ステップＳ１２０１において、車種情報認識部８０１は、例えば、上限車速設定用ＥＣＵ１２０のＲＯＭ２０４に格納されている車種情報を読み出すことで、自車両の種類についての情報を認識する。
【０１２７】
ステップＳ１２０２において、道路種別認識部８０２は、例えば、ナビゲーション装置１１２より送信されるナビゲーション情報に基づいて、自車両が走行中の道路の種別を認識する。
【０１２８】
ステップＳ１２０３において、走行車線認識部８０３は、例えば、撮像装置１１１より送信される画像情報に基づいて、車線区分線を識別し、自車両が走行中の車線を認識する。
【０１２９】
ステップＳ１２０４において、時刻情報認識部８０４は、例えば、上限車速設定用ＥＣＵ１２０が内蔵する時計機能より出力される現在時刻を、時刻情報として認識する。ステップＳ１２０５において、天候情報認識部８０５は、例えば、ナビゲーション装置１１２より送信されるナビゲーション情報に基づいて、自車両の現在位置を特定する。更に、天候情報認識部８０５は、例えば、通信装置１１３より送信されるネットワーク通信情報に含まれる天候情報のうち、特定した現在位置の天候情報を抽出することで、自車両周辺の天候を認識する。
【０１３０】
ステップＳ１２０６において、距離情報認識部８０６は、例えば、ナビゲーション装置１１２より送信されるナビゲーション情報に基づいて、制限速度値の適用が開始される開始位置を特定するとともに、自車両の現在位置を特定する。更に、距離情報認識部８０６は、自車両の現在位置から制限速度値の適用が開始される開始位置までの距離（以下、"開始位置までの距離"と略す）を算出する。
【０１３１】
ステップＳ１２０７において、ペダル車速算出部８０７は、例えば、他のＥＣＵ１４０より送信される他ＥＣＵ情報より、アクセルペダル１４１の踏み込み量（アクセル開度情報）を取得し、取得した踏み込み量に応じた車両のペダル車速を算出する。
【０１３２】
＜１１．表示優先度算出処理の流れ＞
次に、表示優先度算出処理（図１１のステップＳ１１０７）の詳細について説明する。図１３は、表示優先度算出処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３３】
ステップＳ１３０１において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０１（図１２）において取得された判定情報（自車両の種類）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された条件に適合するかを判定する。
【０１３４】
ステップＳ１３０１において適合すると判定した場合には、ステップＳ１３０２に進む。ステップＳ１３０２において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値について表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３０１においていずれの条件にも適合しないと判定した場合には、ステップＳ１３０３に進む。
【０１３５】
ステップＳ１３０３において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０２（図１２）において認識された判定情報（自車両が走行中の道路の種別）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された条件に適合するかを判定する。
【０１３６】
ステップＳ１３０３において適合すると判定した場合には、ステップＳ１３０４に進む。ステップＳ１３０４において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値についての表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３０３においていずれの条件にも適合しないと判定した場合には、ステップＳ１３０５に進む。
【０１３７】
ステップＳ１３０５において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０３（図１２）において認識された判定情報（自車両が走行中の車線）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された条件に適合するかを判定する。
【０１３８】
ステップＳ１３０５において適合すると判定した場合には、ステップＳ１３０６に進む。ステップＳ１３０６において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値について表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３０５においていずれの条件にも適合しないと判定した場合には、ステップＳ１３０７に進む。
【０１３９】
ステップＳ１３０７において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０４（図１２）において取得された判定情報（現在時刻）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された条件に適合するかを判定する。
【０１４０】
ステップＳ１３０７において適合すると判定した場合には、ステップＳ１３０８に進む。ステップＳ１３０８において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３０７においていずれの条件にも適合しないと判定した場合には、ステップＳ１３０９に進む。
【０１４１】
ステップＳ１３０９において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０５（図１２）において認識された判定情報（自車両周辺の天候）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された条件に適合するかを判定する。
【０１４２】
ステップＳ１３０９において適合すると判定した場合には、ステップＳ１３１０に進む。ステップＳ１３１０において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３０９においていずれの条件にも適合しないと判定した場合には、ステップＳ１３１１に進む。
【０１４３】
ステップＳ１３１１において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０６（図１２）において算出された判定情報（開始位置までの距離）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された条件に適合するかを判定する。ステップＳ１３１１において、表示優先度算出部７０５は、開始位置までの距離が所定の閾値以下の場合に、条件に適合すると判定し、ステップＳ１３１２に進む。
【０１４４】
ステップＳ１３１２において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３１１において、いずれの条件にも適合しないと判定した場合には、ステップＳ１３１３に進む。
【０１４５】
ステップＳ１３１３において、表示優先度算出部７０５は、ステップＳ１２０７（図１２）において算出された判定情報（ペダル車速）が、ステップＳ１１０５（図１１）において制限速度値格納部１２２に格納された、いずれかの条件に適合するか否かを判定する。ステップＳ１３１３において、適合すると判定した場合には、ステップＳ１３１４に進む。
【０１４６】
ステップＳ１３１４において、表示優先度算出部７０５は、適合すると判定した条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げる。一方、ステップＳ１３１３において、いずれの条件にも適合しないと判定した場合には、図１１のステップＳ１１０８に戻る。
【０１４７】
＜１２．表示優先度算出処理の具体例＞
次に、表示優先度算出処理の具体例について図１４及び図１５を用いて説明する。図１４及び図１５は、表示優先度算出処理の具体例を説明するための図である。図１４及び図１５に示す具体例は、図９及び図１０で示した制限速度値情報９１０〜９２０、１０１０〜１０２０（つまり、図３及び図４で示した走行シーン）それぞれについて、以下に示す状況で表示優先度を算出した様子を示す図である。
【０１４８】
（１）状況１
図１４（ａ）の制限速度値情報１４１０に制限速度値が格納されたときに、判定情報取得部７０４により、以下のような判定情報が取得されたとする。
・車種情報認識部８０１により認識された自車両の種類＝"普通自動車"
・道路種別認識部８０２により認識された自車両が走行中の道路の種別＝"郊外"の"片側２車線道路"
・走行車線認識部８０３により認識された自車両が走行中の車線＝"右側車線"
・時刻情報認識部８０４により認識された時刻情報＝"１４時３２分"
・天候情報認識部８０５により認識された自車両周辺の天候＝"晴れ"
・距離情報認識部８０６により認識された開始位置までの距離＝"０ｍ"
・ペダル車速算出部８０７により算出されたペダル車速＝"５０［ｋｍ／ｈ］"
この場合、「制限速度値」＝"１００［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"車両の種類"についての条件と"開始位置までの距離"についての条件とに対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には"２"が格納される。
【０１４９】
また、「制限速度値」＝"８０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"開始位置までの距離"についての条件に対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には、"１"が格納される。
【０１５０】
更に、「制限速度値」＝"５０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"開始位置までの距離"についての条件と"ペダル車速"についての条件とに対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には、"２"が格納される。
【０１５１】
（２）状況２
図１４（ｂ）の制限速度値情報１４２０に制限速度値が格納されたときに、判定情報取得部７０４により、以下のような判定情報が取得されたとする。
・車種情報認識部８０１により認識された自車両の種類＝"普通自動車"
・道路種別認識部８０２により認識された自車両が走行中の道路の種別＝"郊外"の"片側２車線道路"
・走行車線認識部８０３により認識された自車両が走行の車線＝"右側車線"
・時刻情報認識部８０４により認識された時刻情報＝"１１時４３分"
・天候情報認識部８０５により認識された自車両周辺の天候＝"晴れ"
・距離情報認識部８０６により認識された開始位置までの距離＝"０ｍ"
・ペダル車速算出部８０７により算出されたペダル車速＝"５０［ｋｍ／ｈ］"
この場合、「制限速度値」＝"５０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"走行時間帯"についての条件と"開始位置までの距離"についての条件と"ペダル車速"についての条件とに対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には"３"が格納される。
【０１５２】
また、「制限速度値」＝"６０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"開始位置までの距離"についての条件に対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には、"１"が格納される。
【０１５３】
（３）状況３
図１５（ａ）の制限速度値情報１５１０に制限速度値が格納されたときに、判定情報取得部７０４により、以下のような判定情報が取得されたとする。
・車種情報認識部８０１により認識された自車両の種類＝"普通自動車"
・道路種別認識部８０２により認識された自車両が走行中の道路の種別＝"郊外"の"片側２車線道路"
・走行車線認識部８０３により認識された自車両が走行中の車線＝"右側車線"
・時刻情報認識部８０４により認識された時刻情報＝"１２時５０分"
・天候情報認識部８０５により認識された自車両周辺の天候＝"晴れ"
・距離情報認識部８０６により認識された開始位置までの距離＝"街中まではＸＸ［ｍ］"、"郊外までは０［ｍ］"、"高速道路まではＺＺ［ｍ］"
・ペダル車速算出部８０７により算出されたペダル車速＝"５０［ｋｍ／ｈ］"
この場合、「制限速度値」＝"５０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"ペダル車速"についての条件に、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には"１"が格納される。
【０１５４】
また、「制限速度値」＝"９０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"道路の種別"についての条件と"開始位置までの距離"についての条件とに対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には、"２"が格納される。
【０１５５】
また、「制限速度値」＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納されたいずれの条件に対しても、判定情報が適合しない。このため、「表示優先度」には、"０"が格納される。
【０１５６】
更に、「制限速度値」＝"１１０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納されたいずれの条件に対しても、判定情報が適合しない。このため、「表示優先度」には、"０"が格納される。
【０１５７】
（４）状況４
図１５（ｂ）の制限速度値情報１５２０に制限速度値が格納されたときに、判定情報取得部７０４により、以下のような判定情報が取得されたとする。
・車種情報認識部８０１により認識された自車両の種類＝"普通自動車"
・道路種別認識部８０２により認識された自車両が走行中の道路の種別＝"郊外"の"片側２車線道路"
・走行車線認識部８０３により認識された自車両が走行中の車線＝"右側車線"
・時刻情報認識部８０４により認識された時刻情報＝"８時２０分"
・天候情報認識部８０５により認識された自車両周辺の天候＝"晴れ"
・距離情報認識部８０６により認識された開始位置までの距離＝"０［ｍ］"
・ペダル車速算出部８０７により算出されたペダル車速＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"
この場合、「制限速度値」＝"１２０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"開始位置までの距離"についての条件に対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には"１"が格納される。
【０１５８】
また、「制限速度値」＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"については、「条件」に格納された条件のうち、"走行車線"についての条件と"開始位置までの距離"についての条件と"ペダル車速"についての条件とに対して、判定情報が適合する。このため、「表示優先度」には、"３"が格納される。
【０１５９】
＜１３．制限速度値表示処理の詳細＞
次に、制限速度値表示処理（図１１のステップＳ１１０９）の詳細について、図１６及び図１７を用いて説明する。図１６は、制限速度値表示処理の詳細な流れを示すフローチャートである。また、図１７は、制限速度値が示されている画像領域を含む制限速度値選択画面の一例を示す図である。
【０１６０】
以下、図１７を参照しながら、図１６のフローチャートに従って、制限速度値表示処理の詳細について説明する。
【０１６１】
ステップＳ１６０１において、表示制御部７０６は、制限速度値情報９１０に格納された選択対象の制限速度値（制限速度値が示されている画像領域）を制限速度値選択画面に表示する。図１７の制限速度値選択画面１７０１は、ステップＳ１６０１において表示制御部７０６により表示された制限速度値選択画面の一例を示している。図１７に示すように、制限速度値選択画面１７０１には、制限速度値が示されている画像領域が含まれる。
【０１６２】
ステップＳ１６０２において、指示受付部７０７は、制限速度値選択画面１７０１の"Ｙｅｓ"ボタン１７１１が押圧されたか否かを判定する。ステップＳ１６０２において、"Ｙｅｓ"ボタン１７１１が押圧されたと判定した場合には、ステップＳ１６０３に進む。
【０１６３】
ステップＳ１６０３において、指示受付部７０７は、"Ｙｅｓ"ボタン１７１１が押圧された際に、制限速度値選択画面１７０１に表示されている制限速度値が選択されたと判定する。その後、図１１のステップＳ１１１０に戻る。なお、この場合、図１１のステップＳ１１１０では、制限速度値が選択されたと判定される。また、図１１のステップＳ１１１１では、選択された制限速度値に基づく上限車速が他のＥＣＵ１４０に設定される。このため、制限速度値選択画面１７３１には、制限速度値＝"１００［ｋｍ／ｈ］"に基づく上限車速が設定された旨のメッセージが表示される。
【０１６４】
一方、ステップＳ１６０２において、"Ｙｅｓ"ボタン１７１１が押圧されなかったと判定された場合には、ステップＳ１６０４に進む。ステップＳ１６０４において、指示受付部７０７は、制限速度値選択画面１７０１の"Ｎｏ"ボタン１７１２が押圧されたか否かを判定する。ステップＳ１６０４において、"Ｎｏ"ボタン１７１２が押圧されたと判定された場合には、ステップＳ１６０５に進む。
【０１６５】
ステップＳ１６０５において、指示受付部７０７は、制限速度値選択画面１７０１に表示されている制限速度値が選択されなかったと判定する。その後、図１１のステップＳ１１１０に戻る。なお、この場合、図１１のステップＳ１１１０では、制限速度値が選択されたなかったと判定される。このため、他のＥＣＵ１４０に新たな制限速度値に基づく上限車速が送信されることはなく、既に設定されている上限車速が変更されることもない。このため、制限速度値選択画面１７３２には、上限車速に変更がない旨のメッセージが表示される。
【０１６６】
一方、ステップＳ１６０４において、"Ｎｏ"ボタン１７１２が押圧されなかったと判定された場合には、ステップＳ１６０６に進む。ステップＳ１６０６において、表示制御部７０６は、"次候補"ボタン１７２２が押圧されたか否かを判定する。
【０１６７】
ステップＳ１６０６において、"次候補"ボタン１７２２が押圧されたと判定された場合には、ステップＳ１６０７に進む。ステップＳ１６０７において、表示制御部７０６は、ステップＳ１１０８において表示優先度の高い順に配列された制限速度値のうち、制限速度値選択画面１７０１に表示されている制限速度値の次の制限速度値を表示する。その後、ステップＳ１６０２に戻る。
【０１６８】
一方、ステップＳ１６０６において、"次候補"ボタン１７２２が押圧されなかったと判定された場合には、ステップＳ１６０８に進む。ステップＳ１６０８において、表示制御部７０６は、"前候補"ボタン１７２１が押圧されたか否かを判定する。
【０１６９】
ステップＳ１６０８において、"前候補"ボタン１７２１が押圧されたと判定された場合には、ステップＳ１６０９に進む。ステップＳ１６０９において、表示制御部７０６は、ステップＳ１１０８において表示優先度の高い順に配列された制限速度値のうち、制限速度値選択画面１７０１に表示されている制限速度値の前の制限速度値を表示する。その後、ステップＳ１６０２に戻る。
【０１７０】
＜１４．制限速度値選択画面の画面遷移例＞
次に、表示優先度算出処理が実行された場合の制限速度値選択画面の画面遷移について説明する。なお、表示優先度算出処理が実行された場合の制限速度値選択画面の画面遷移について説明するにあたっては、比較対象のために、はじめに、表示優先度算出処理が実行されなかった場合の制限速度値選択画面の画面遷移について説明する。
【０１７１】
（１）表示優先度算出処理が実行されなかった場合の制限速度値選択画面の画面遷移
図１８は、表示優先度算出処理が実行されなかった場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示す図である。このうち、図１８（ａ）は、画像情報に基づいて、図３の道路標識３２０及び電光掲示板３３０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。また、図１８（ｂ）は、画像情報に基づいて、図４の道路標識４２０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。また、図１８（ｃ）は、画像情報に基づいて、図４の道路標識４３０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。更に、図１８（ｄ）は、画像情報に基づいて、図４の路面標示４４０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。
【０１７２】
道路標識３２０には、２つの制限速度表示３２１、３２２が示され、電光掲示板３３０には、１つの制限速度表示３３１が示されている。このため、図１８（ａ）に示すように、表示装置１３１には制限速度値選択画面１８０１〜１８０３が所定の順序で表示される。
【０１７３】
同様に、道路標識４２０には、２つの制限速度表示４２１、４２２が示されているため、図１８（ｂ）に示すように、表示装置１３１には制限速度値選択画面１８１１、１８１２が所定の順序で表示される。同様に、道路標識４３０には、４つの制限速度表示４３１〜４３４が示されているため、図１８（ｃ）に示すように、表示装置１３１には制限速度値選択画面１８２１〜１８２４が所定の順序で表示される。同様に、路面標示４４０には、２つの制限速度表示４４１、４４２が示されているため、図１８（ｄ）に示すように、表示装置１３１には制限速度値選択画面１８３１、１８３２が所定の順序で表示される。
【０１７４】
（２）表示優先度算出処理が実行された場合の制限速度値選択画面の画面遷移
図１９は、表示優先度算出処理が実行された場合の制限速度値選択画面の画面遷移を示す図である。このうち、図１９（ａ）は、画像情報に基づいて、図３の道路標識３２０及び電光掲示板３３０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。また、図１９（ｂ）は、画像情報に基づいて、図４の道路標識４２０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。また、図１９（ｃ）は、画像情報に基づいて、図４の道路標識４３０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。更に、図１９（ｄ）は、画像情報に基づいて、図４の路面標示４４０を示す領域が識別された場合の制限速度値選択画面の画面遷移例を示している。
【０１７５】
このうち、表示優先度算出処理が実行されることで、表示順序が変更されたのは、図１９（ａ）と図１９（ｃ）と図１９（ｄ）である。表示優先度が高い順に制限速度値選択画面が表示されることで、図１９（ａ）では、制限速度値＝"５０［ｋｍ／ｈ］"の方が制限速度値＝"８０［ｋｍ／ｈ］"よりも先に表示される。したがって、車両の乗員が、制限速度値＝８０［ｋｍ／ｈ］を選択しようとした場合、"次候補"ボタン１７２２を押圧する回数を減らすことができる。
【０１７６】
同様に、表示優先度が高い順に制限速度値選択画面が表示されることで、図１９（ｃ）では、制限速度値＝"９０［ｋｍ／ｈ］"が最初に表示される。したがって、車両の乗員が、制限速度値＝"９０［ｋｍ／ｈ］"を選択しようとした場合、"次候補"ボタン１７２２を押圧する必要がなくなる。
【０１７７】
同様に、表示優先度が高い順に制限速度値選択画面が表示されることで、図１９（ｄ）では、制限速度値＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"が最初に表示される。したがって、車両の乗員が、制限速度値＝"１３０［ｋｍ／ｈ］"を選択しようとした場合、"次候補"ボタン１７２２を押圧する必要がなくなる。
【０１７８】
＜１５．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における車両制御システムでは、
・画像情報に基づいて条件情報を取得し、取得した条件情報を解析することで、制限速度値それぞれについて表示優先度を上げるための条件を導き出す構成とした。
・条件に適合するか否かを判定するための判定情報を取得する構成とした。
・判定情報が適合する条件に対応する制限速度値について、表示優先度を上げる構成とした。
・制限速度値を表示装置に選択可能に表示するにあたり、制限速度値の表示優先度の高い順に表示する構成とした。
【０１７９】
これにより、判定情報が適合する条件に対応する制限速度値を含む制限速度値選択画面を表示させるまでの、車両の乗員による"次候補"ボタンの押圧回数を低減させることが可能となる。
【０１８０】
この結果、本実施形態によれば、判定情報が適合する条件に対応する制限速度値を、少ない操作で選択することが可能となる。つまり、車両制御システムにおいて、画像情報に基づいて抽出された複数の制限速度値から、制限速度値に基づく上限車速を自車両に設定するために、車両の乗員が１つの制限速度値を選択するにあたり、車両の乗員が選択しやすい構成を提供することが可能となる。
【０１８１】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、制限速度値選択画面に制限速度値のみを表示する構成とした。しかしながら、制限速度値選択画面に表示する情報は、制限速度値に限定されず、それぞれの制限速度値に対応する条件情報等をあわせて表示するように構成してもよい。
【０１８２】
図２０は、制限速度値選択画面の画面遷移を示した図である。図２０（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、上記第１の実施形態において図１８（ａ）〜（ｄ）に示した制限速度値選択画面（１８０１〜１８３２）に、条件情報等をあわせて表示した様子を示している（制限速度値選択画面１８０１'〜１８３２'参照）。
【０１８３】
このように、条件情報等を表示することで、車両の乗員は、表示装置１３１上で条件情報等を見ながら制限速度値を選択することが可能になる。なお、図２０（ａ）〜（ｄ）では、画像情報から画像領域を抽出することで取得可能な条件情報等を、制限速度値選択画面に表示している。
【０１８４】
同様に、図２１は、制限速度値選択画面の画面遷移を示した図である。図２１（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、上記第１の実施形態において図１９（ａ）〜（ｄ）に示した制限速度値選択画面（１８０１〜１８３２）に、条件情報等をあわせて表示した様子を示している（制限速度値選択画面１８０１'〜１８３２'参照）。
【０１８５】
このように、表示優先度の高い順に制限速度値を表示するとともに、条件情報等をあわせて表示することで、車両の乗員は、制限速度値の選択を少ない操作で行うことができるとともに、表示装置１３１上で条件情報を見ながら操作を行うことができるようになる。
【０１８６】
［その他の実施形態］
【０１８７】
上記第１及び第２の実施形態では、制限速度値選択画面に、制限速度値が示されている画像領域（及び条件情報等が示されている画像領域）を表示する構成とした。しかしながら、制限速度値選択画面には、画像領域に基づいて文字認識された制限速度値（及び条件情報等）を表示する構成としてもよい。
【０１８８】
また、上記第１及び第２の実施形態では、撮影により得られた画像情報に基づいて掲示物の領域を識別し、識別した掲示物の領域より制限速度値を抽出したタイミングで、制限速度値選択画面を表示する構成とした。しかしながら、制限速度値選択画面の表示タイミングはこれに限定されない。例えば、抽出した制限速度値が、既に抽出している制限速度値と同じ内容のものであるか否かを判断し、同じ内容のものである場合には、制限速度値選択画面は表示（更新）しなくてもよい。
【０１８９】
また、上記第１及び第２の実施形態では、車両の乗員による選択指示に基づいて１つの制限速度値が通知されたタイミングで、設定部７０８が当該１つの制限速度値に応じた上限車速を他のＥＣＵ１４０に送信し、他のＥＣＵ１４０に設定する構成とした。しかしながら、設定部７０８が制限速度値に応じた上限車速を送信するタイミングはこれに限定されない。例えば、１つの制限速度値が通知された後であって、車両が道路標識等を通過するタイミングで、制限速度値に応じた上限車速を送信し、他のＥＣＵ１４０に設定するようにしてもよい。あるいは、判定情報が条件情報から導き出された条件に適合したタイミングで、制限速度値に応じた上限車速を送信し、他のＥＣＵ１４０に設定するようにしてもよい。
【０１９０】
また、上記第１及び第２の実施形態では、制限速度値選択画面において、"Ｎｏ"ボタン１７１２が押圧された場合に、制限速度値が選択されなかったと判定した。しかしながら、制限速度値が選択されなかったことを判定するための判定方法はこれに限定されない。例えば、制限速度値選択画面が表示されてから所定時間が経過するまでに、車両の乗員による操作がなかった場合、制限速度値が選択されなかったと判定するようにしてもよい。
【０１９１】
また、上記第１及び第２の実施形態では、１つの制限速度値選択画面に１つの制限速度値を含める構成としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、１つの制限速度値選択画面に、複数の制限速度値を含め、１画面内においていずれかの制限速度値を選択させる構成としてもよい。１つの制限速度値選択画面に複数の制限速度値を含めることで、車両の乗員による次候補ボタンの操作回数を低減させることができるからである。なお、１つの制限速度値選択画面に複数の制限速度値を含めるにあたっては、１つの制限速度値選択画面内において、表示優先度の高い順に、複数の制限速度値を表示するものとする。
【０１９２】
また、上記第１及び第２の実施形態では、表示優先度算出処理において、判定情報として、自車両の種類、自車両が走行中の道路の種別、自車両が走行中の車線、現在時刻、自車両周辺の天候、開始位置までの距離、ペダル車速を用いることとした。
【０１９３】
しかしながら、表示優先度算出処理ではこれら全ての判定情報を用いる必要はない。これらの判定情報のうちの任意の判定情報の組み合わせにより表示優先度算出処理を実行するようにしてもよい。
【０１９４】
また、上記第１及び第２の実施形態では、表示優先度算出処理における表示優先度の算出を、自車両の種類、走行中の道路の種別、自車両が走行中の車線、現在時刻、自車両周辺の天候、開始位置までの距離、ペダル車速の順序で行った。
【０１９５】
しかしながら、表示優先度算出処理において表示優先度を算出していく順序はこれに限定されず、任意の順序で表示優先度を上げるように構成してもよい。
【０１９６】
また、上記第１及び第２の実施形態では、表示優先度算出処理において表示優先度を上げるにあたり、１ずつ上げるものとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、判定情報として、"自車両の種類"が条件に適合する場合と、"自車両が走行中の道路の種別"が条件に適合する場合とで、表示優先度の上げ幅を変えるようにしてもよい。あるいは、判定情報として、"開始位置までの距離"が条件に適合する場合と、"ペダル車速"が条件に適合する場合とで、表示優先度の上げ幅を変えるようにしてもよい。
【０１９７】
また、上記第１及び第２の実施形態では、判定情報が適合する条件に対応する制限速度値の表示優先度を上げるようにした。しかしながら、判定情報が完全に適合しない条件であっても、近い条件であれば、当該条件に適合すると判定し、対応する制限速度値の表示優先度を上げるように構成してもよい。
【０１９８】
例えば、片側３車線道路の中央の車線を走行している状態において、走行車線ごとにそれぞれ制限速度値が規定されていた場合について説明する。"走行車線が中央車線であること"とする条件が導き出されると、自車両が走行中の車線が中央車線であった場合には、対応する制限速度値の表示優先度を１だけ上げる。また、隣接する走行車線のうち制限速度値の低い方の表示優先度を０．８だけ上げ、隣接する走行車線のうち制限速度値の高い方の表示優先度を０．５だけ上げるようにしてもよい。
【０１９９】
同様に、上記第１及び第２の実施形態では、距離情報認識部８０６により算出された開始位置までの距離が０［ｍ］であった場合に、当該判定情報が適合する条件に対応する制限速度値の表示優先度を１だけ上げるようにした。しかしながら、本発明はこれに限定されず、例えば、開始位置までの距離が"１ｋｍ"の場合には、表示優先度を０．５上げ、開始位置までの距離が"２ｋｍ"の場合には、表示優先度を０．２上げるといったように段階的に表示優先度を上げるようにしてもよい。
【０２００】
また、上記第１及び第２の実施形態では、他のＥＣＵ１４０による速度制限の方法について特に言及しなかった。しかしながら、他のＥＣＵ１４０による速度制限は、例えば、制限速度値に基づく上限車速を超えないように自車両の駆動力を制御する駆動力制限制御により実現してもよい。また、駆動力制限制御を実行する駆動力制限制御機能のオン・オフは、ユーザからの入力に応じて切り替えられるように構成してもよい。
【０２０１】
なお、駆動力制限制御機能は、例えば、上限車速に対する上限加速度を算出するものとする。また、例えば、上限加速度は、上限車速と現在の車速との差に基づいて、車速が上限車速を超えないような加速度として算出するものとする。したがって、基本的には、上限加速度は、上限車速と現在の車速との差が大きいほど大きな値が算出される。
【０２０２】
また、駆動力制限制御機能は、上限加速度に基づいて、上限駆動力を算出するものとする。この際、上限駆動力は、道路勾配や走行抵抗等を考慮して算出されてもよい。また、駆動力制限制御機能は、アクセルペダルの踏み込み量から算出される要求駆動力が上限駆動力より大きい場合に、要求駆動力を上限駆動力に制限し、上限駆動力が実現されるように、エンジンを制御するものとする。なお、エンジンに代えてまたはエンジンに加えて、走行用電気モータが制御されてもよい。この際、上限駆動力は、現在の加速度と上限加速度との差に基づいてフィードバック制御されてもよい。
【０２０３】
また、上記第１及び第２の実施形態では、車両の乗員は、制限速度値選択画面上の"Ｙｅｓ"ボタン、"Ｎｏ"ボタン、"次候補"ボタンを押圧することで、所定の指示を入力する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限定されず、例えば、表示装置とは別体のレバーを設け、当該レバーの上下操作により、所定の指示を入力するように構成してもよい。
【０２０４】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０２０５】
１００      ：設定制御システム
１２０      ：上限車速設定用ＥＣＵ
１２１      ：上限車速設定部
１２２      ：制限速度値格納部
１４０      ：他のＥＣＵ
７０１      ：画像処理部
７０２      ：制限速度値抽出部
７０３      ：条件情報取得部
７０４      ：判定情報取得部
７０５      ：表示優先度算出部
７０６      ：表示制御部
７０７      ：指示受付部
７０８      ：設定部
８０１      ：車種情報認識部
８０２      ：道路種別認識部
８０３      ：走行車線認識部
８０４      ：時刻情報認識部
８０５      ：天候情報認識部
８０６      ：距離情報認識部
８０７      ：ペダル車速算出部
【図１】
0006274177.tif 000002
【図２】
0006274177.tif 000003
【図３】
0006274177.tif 000004
【図４】
0006274177.tif 000005
【図５】
0006274177.tif 000006
【図６】
0006274177.tif 000007
【図７】
0006274177.tif 000008
【図８】
0006274177.tif 000009
【図９】
0006274177.tif 000010
【図１０】
0006274177.tif 000011
【図１１】
0006274177.tif 000012
【図１２】
0006274177.tif 000013
【図１３】
0006274177.tif 000014
【図１４】
0006274177.tif 000015
【図１５】
0006274177.tif 000016
【図１６】
0006274177.tif 000017
【図１７】
0006274177.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
0006274177.tif 000020
【図２０】
0006274177.tif 000021
【図２１】
0006274177.tif 000022