(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主搬送経路から搬出され、集積箇所に集積される配達対象物を撮像する撮像部と、
前記配達対象物の識別情報および区分先に関する情報を取得する取得部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記取得部により取得された識別情報に対応する前記配達対象物の位置を特定する位置特定部と、
画像を投影する投影部と、
前記位置特定部により特定された位置および前記取得部により取得された区分先に関する情報に基づいて、前記投影部に、前記区分先に対応する搬送先を示すオブジェクトを前記配達対象物に対応付けて投影させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記投影部に、複数の前記オブジェクトが前記搬送先の方向を指し示すように前記オブジェクトを投影させる、
配達支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記配達対象物から見た前記搬送先の方向に基づいて、前記投影部が投影するオブジェクトの向きを決定する、
請求項１記載の配達支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記投影部に、指し示す方向が視認者によって認識可能なオブジェクトを、前記指し示す方向を前記搬送先に向けた状態で前記配達対象物に対応付けて投影対象に投影させる、
請求項１又は請求項２記載の配達支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記投影部が投影する前記オブジェクトの数を、前記搬送先に向けて増加させるように前記投影部を制御する、
請求項１乃至３のいずれか１項記載の配達支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記投影部に、前記オブジェクトと前記オブジェクトの背景との輝度差、または前記オブジェクトの背景と前記オブジェクトの縁部との輝度差が、所定以上になるように前記画像を投影させる、
請求項１乃至４のいずれか１項記載の配達支援装置。
【請求項６】
前記投影部は、異なる色の光によって画像を投影可能である、
請求項１乃至５のいずれか１項記載の配達支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記投影部に、所定の色で前記オブジェクトを投影させ、前記オブジェクトの背景、または前記オブジェクトの縁部を前記所定の色とは異なる色で投影させる、
請求項６記載の配達支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記投影部に、所定の色で前記オブジェクトを投影させ、前記所定の色と補色関係にある色で前記オブジェクトの背景を投影させる、
請求項６または請求項７記載の配達支援装置。
【請求項９】
主搬送経路から搬出され、集積箇所に集積される配達対象物を撮像する撮像部と、
前記配達対象物の識別情報および区分先に関する情報を取得する取得部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記取得部により取得された識別情報に対応する前記配達対象物の位置を特定する位置特定部と、
画像を投影する投影部と、
前記位置特定部により特定された位置および前記取得部により取得された区分先に関する情報に基づいて、前記投影部に、前記区分先に対応する搬送先を示すオブジェクトを前記配達対象物に対応付けて投影させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記投影部が投影する前記オブジェクトの数を、前記搬送先に向けて増加させるように前記投影部を制御する、
配達支援装置。
【請求項１０】
コンピュータに、
配達対象物の識別情報および区分先に関する情報を取得させ、
主搬送経路から搬出され、集積箇所に集積される配達対象物を撮像する撮像部により撮像された画像に基づいて、前記取得された識別情報に対応する前記配達対象物の位置を特定させ、
前記特定された位置および前記取得された区分先に関する情報に基づいて、画像を投影する投影部に、前記区分先に対応する搬送先を示すオブジェクトを前記配達対象物に対応付けて投影させ、
前記投影部に、複数の前記オブジェクトが前記搬送先の方向を指し示すように前記オブジェクトを投影させる、
配達支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、配達支援装置、及び配達支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
配達対象物を宛先に応じて区分する配達対象物区分システムにおいて、主搬送路から分岐して集積箇所に集積された配達対象物は、作業者により、宛先に応じた区分箇所（区分先）に運ばれる。従来の運用では、作業者が配達対象物に付された宛先を視認して配達対象物を運んでいたため、作業者にとって利便性が低いものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００８−５２１６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、利便性を向上させることができる配達支援装置、及び配達支援プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の配達支援装置は、撮像部と、取得部と、位置特定部と、投影部と、制御部とを持つ。撮像部は、主搬送経路から搬出され、集積箇所に集積される配達対象物を撮像する。取得部は、前記配達対象物の識別情報および区分先に関する情報を取得する。位置特定部は、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記取得部により取得された識別情報に対応する前記配達対象物の位置を特定する。投影部は、画像を投影する。制御部は、前記位置特定部により特定された位置および前記取得部により取得された区分先に関する情報に基づいて、前記投影部に、前記区分先に対応する搬送先を示すオブジェクトを前記配達対象物に対応付けて投影させる。また、制御部は、前記投影部に、複数の前記オブジェクトが前記搬送先の方向を指し示すように前記オブジェクトを投影させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】配達支援システム１の概要図。
【図２】支援装置５０の構成図。
【図３】支援装置５０により実行される処理の流れを示すフローチャート。
【図４】処理前配達対象物データ７２の一例を示す図。
【図５】処理後配達対象物データ７４の一例を示す図。
【図６】区分台３０の俯瞰図。
【図７】対応情報７６の一例を示す図。
【図８】支援装置５０により実行されるバッファ処理の詳細について説明するための図。
【図９】負荷推定部６４の判定処理について説明するための区分台３０の俯瞰図。
【図１０】支援装置５０により実行されるカゴ車８０への積載確認処理の流れを示すフローチャート。
【図１１】配達対象物Ｐがカゴ車８０に載せられる様子を示す図。
【図１２】オブジェクトＯＢが配達対象物Ｐに対応付けて投影される場面の一例を示す図。
【図１３】配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの一例を示す図。
【図１４】配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（１）を示す図。
【図１５】配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（２）を示す図。
【図１６】配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（３）を示す図。
【図１７】配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（４）を示す図。
【図１８】第１の色でオブジェクトＯＢが投影され、オブジェクトＯＢの背景Ｂが第２の色で投影された配達対象物Ｐの一例を示す図。
【図１９】投影制御部６６が、投影部ＰＪに投影させる色の一例を示す図。
【図２０】オブジェクトＯＢが配達対象物Ｐから延出するようにオブジェクトＯＢが投影された様子の一例を示す図。
【図２１】配達対象物Ｐの近くからオブジェクトＯＢが投影された様子の一例を示す図。
【図２２】第２の実施形態の配達支援システム１Ａの構成を示す図。
【図２３】投影部ＰＪにより、カゴ車８０内に配達対象物Ｐが積載される位置を示す情報を含む画像が投影される様子を示す図。
【図２４】第３の実施形態の配達支援システム１Ｂの構成を示す図。
【図２５】支援装置５０が配達対象物Ｐに向けて区分先を示す情報を投影する過程を示すシーケンス図。
【図２６】作業者がハンディターミナル１２０を用いて配達対象物Ｐの識別情報を取得する様子を示す図。
【図２７】投影部ＰＪにより区分先に対応する情報を含む画像が投影される様子を示す図。
【図２８】第４の実施形態の対応情報７６Ａの一例を示す図。
【図２９】各領域の負荷が高くない状態における作業者が担当する作業領域の状態を示す図。
【図３０】各領域の負荷が高い状態における作業者が担当する作業領域の状態を示す図。
【図３１】第５の実施形態の配達支援システム１Ｃの構成を示す図。
【図３２】統計部６９の統計結果の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の配達支援装置、及び配達支援プログラムを、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、配達支援システム１の概要図である。配達支援システム１は、小包などの配達対象物Ｐを、宛先に応じた区分箇所に区分する際に、配達対象物Ｐを運搬する作業者を支援するシステムである。本実施形態の配達支援システム１は、副搬送路２０と、区分台３０と、カメラＣＭと、投影部ＰＪと、支援装置５０とを含んでよいが、これに限定されない。
【０００９】
配達支援システム１の副搬送路２０は、分岐機構１０４を含む主搬送路１０２に連結されている。主搬送路１０２は、例えば周回（循環）経路を形成する。主搬送路１０２は、例えば搬送ベルト、駆動プーリ、および駆動モータを含む。駆動プーリは、駆動モータの駆動により出力される駆動力により回転する。搬送ベルトは、駆動プーリの回転力により駆動されて配達対象物Ｐを搬送する。駆動モータは、上位装置１００の制御に基づいて、搬送ベルトに作用させる搬送力を制御する。駆動モータは、搬送ベルトを任意の速度および加速度で作動させる。
【００１０】
分岐機構１０４は、主搬送路１０２と副搬送路２０とが連結される付近に配置される。分岐機構１０４は、主搬送路１０２において搬送されている配達対象物Ｐを、副搬送路２０に搬出する。分岐機構１０４は、副搬送路２０の搬送方向に駆動される搬送ベルトを備える。この搬送ベルトが副搬送路２０に配達対象物Ｐを搬出する。
【００１１】
上位装置１００は、主搬送路１０２および分岐機構１０４を制御する。また、上位装置１００は、主搬送路１０２に搬送されている配達対象物Ｐに関する情報を管理する。また、上位装置１００は、主搬送路１０２に搬送されている配達対象物Ｐに関する情報に基づいて、分岐機構１０４を制御して、予め設定された副搬送路２０に配達対象物Ｐを搬出させる。
【００１２】
副搬送路２０は、分岐機構１０４により搬出された配達対象物Ｐをシュータ２８に搬送する。副搬送路２０は、搬送ベルトや、駆動プーリ、駆動モータを含む。搬送ベルトは、駆動プーリの回転力により動作して配達対象物Ｐを搬送する。駆動モータは、支援装置５０の制御に基づいて、搬送ベルトに作用させる搬送力を制御する。駆動モータは、搬送ベルトを任意の速度および加速度で搬送する。
【００１３】
副搬送路２０には、スライドシューソータ２４、およびバッファ部２６Ａから２６Ｄが設けられる。以下、バッファ部２６Ａから２６Ｄを区別しない場合は、単にバッファ部２６と称する。スライドシューソータ２４は、副搬送路２０の搬送ベルトの隙間から鉛直上向きに突出したり、搬送ベルトの内側に引っ込んだりする。スライドシューソータ２４は、支援装置５０の制御に基づいて、配達対象物Ｐをいずれかのバッファ部２６に誘導する。
【００１４】
バッファ部２６には、配達対象物Ｐが一時的に集積（退避）される。バッファ部２６は、駆動ローラおよび駆動モータを備える。駆動モータは、支援装置５０の制御によって駆動する。駆動ローラは、駆動モータの回転方向および回転速度に基づいて回転する。バッファ部２６内の駆動ローラは、副搬送路２０の搬送ベルトの回転方向と交差する方向に駆動される。駆動ローラが第１の方向に回転することで、スライドシューソータ２４により誘導された配達対象物Ｐは、バッファ部２６の奥側に退避される。駆動ローラが第２の方向に回転することで、バッファ部２６に退避された配達対象物Ｐは、副搬送路２０に搬出される。
【００１５】
副搬送路２０と、区分台３０との間にはシュータ２８が連結されている。シュータ２８は、副搬送路２０から区分台３０に向けて配達対象物Ｐが滑り落ちる勾配を有している。副搬送路２０を搬送される配達対象物Ｐはシュータ２８に到達すると、シュータ２８の勾配を滑り落ちて区分台３０（集積箇所の一例）に移動する。区分台３０は、シュータ２８を滑り落ちた配達対象物Ｐが、一時的に置かれる。作業者は、区分台３０に置かれた配達対象物Ｐを、区分先に応じたカゴ車８０（積載部の一例）に運搬する。
【００１６】
カメラＣＭは、例えばシュータ２８を滑り落ちる配達対象物Ｐおよび区分台３０に置かれた配達対象物Ｐを、所定時間間隔で繰り返し撮像する。また、カメラＣＭは、シュータ２８および区分台３０の周辺だけでなく、区分台３０の周辺に配置されたカゴ車８０の周辺を含めて撮像する。カメラＣＭは、撮像した画像データを支援装置５０に供給する。
【００１７】
投影部ＰＪは、例えばスライドプロジェクタである。投影部ＰＪは、支援装置５０の指示に基づいて、シュータ２８または区分台３０に存在する配達対象物Ｐに向けて複数の色彩画像を切り替えて投影する。なお、配達支援システム１は、複数の投影部ＰＪを含んでもよい。また、投影部ＰＪは、異なる色の光を切り替えて配達対象物Ｐに照射するライト（照射部）であってもよい。作業者は、投影部ＰＪにより配達対象物Ｐに投影された画像に基づいて、区分台３０において配達対象物Ｐを移動させたり、配達対象物Ｐに対応する区分先のカゴ車８０に配達対象物Ｐを載せたりする。
【００１８】
カゴ車８０は、配達先が同じ区分先に属する配達対象物Ｐが積載され、移動可能な配達補助具である。カゴ車８０は、配達対象物Ｐが積載された状態で、トラック等の移動体に載置され、別の場所に運搬される。
【００１９】
図２は、支援装置５０の構成図である。支援装置５０は、通信インターフェース５２と、データ管理部５４と、搬送制御部５６と、画像認識部５８と、位置特定部６０と、制御部６２と、記憶部７０とを含んでよいが、これに限定されない。データ管理部５４と、搬送制御部５６と、画像認識部５８と、位置特定部６０と、制御部６２とは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラムを実行することで実現されてもよい。また、これらの機能部（回路部）のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアで実現されてもよい。記憶部７０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の記憶装置により実現される。
【００２０】
通信インターフェース５２は、ネットワークＮＷに接続され、上位装置１００と通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）である。上位装置１００は、主搬送路１０２に搬送されている配達対象物Ｐに関する情報を、ネットワークＮＷを介して支援装置５０に供給する。
【００２１】
データ管理部５４は、上位装置１００から取得した配達対象物Ｐに関する情報を統合し、処理前配達対象物データ７２として管理する。また、データ管理部５４は、画像認識部５８、位置特定部６０、および制御部６２等により処理された結果を、処理後配達対象物データ７４として管理する。データ管理部５４は、対応情報７６を管理する。処理前配達対象物データ７２、処理後配達対象物データ７４、および対応情報７６の詳細については後述する。
【００２２】
搬送制御部５６は、副搬送路２０に含まれる駆動モータおよび搬送ベルトを制御して、配達対象物Ｐが搬送される速度を調整する。
【００２３】
画像認識部５８は、カメラＣＭによって撮像された画像の画像データに対して認識処理を行う。
【００２４】
位置特定部６０は、画像認識部５８の認識結果、その他の情報に基づいて、データ管理部５４が取得した配達対象物Ｐの識別情報に対応する位置を特定する。
【００２５】
制御部６２は、負荷推定部６４と、投影制御部６６と、バッファ制御部６８とを含む。負荷推定部６４は、画像認識部５８の認識結果を解析し、区分先ごとの作業者の負荷を推定する。
【００２６】
投影制御部６６は、位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの位置、およびデータ管理部５４により取得された配達対象物Ｐの区分先に基づいて、投影部ＰＪに、区分先を示す情報を作業者に提示させる。
【００２７】
バッファ制御部６８は、バッファ部２６の駆動ローラおよび駆動モータを制御する。また、バッファ制御部６８は、スライドシューソータ２４を制御する。バッファ制御部６８は、負荷推定部６４により推定された作業者の負荷に対応する区分先を有する配達対象物Ｐを、優先的にバッファ部２６に退避させる。バッファ制御部６８は、バッファ部２６に退避させた配達対象物Ｐを副搬送路２０に搬出させる。
【００２８】
図３は、支援装置５０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、データ管理部５４が、上位装置１００から供給された情報を取得したときに開始される。また、本フローチャートの処理は、配達対象物Ｐごとに並行して実行される。支援装置５０は、上位装置１００から当該配達対象物Ｐに関する情報を取得して、処理前配達対象物データ７２に登録する（ステップＳ１００）。
【００２９】
図４は、処理前配達対象物データ７２の一例を示す図である。処理前配達対象物データ７２は、上位装置１００により事前に取得された情報である。処理前配達対象物データ７２は、配達対象物Ｐの識別情報に、配達対象物Ｐの区分先を示す情報、配達対象物Ｐが載せられるカゴ車８０に関する情報（カゴ車情報）、荷主の情報、配達先の情報、配達対象物Ｐの大きさ、形状、重量、特性（割れ物、天地無用等）、配達対象物Ｐが特定の箇所に到達した時刻等が対応付けられて情報である。処理前配達対象物データ７２は、上述した情報のうち一部を省略したものであってもよい。
【００３０】
配達対象物Ｐの区分先は、例えば予め設定された配達先のグループを示す情報である。配達先のグループとは、例えば、郵便番号が共通するなど、一括して運搬するのが適切なグループである。カゴ車８０に関する情報は、配達対象物Ｐが積載されるカゴ車８０を識別する情報、またはカゴ車８０が配置された位置を識別する情報である。なお、配達対象物Ｐの区分先またはカゴ車に関する情報は、上位装置１００から取得したデータを用いて、配達先と区分先が対応付けられたテーブルを参照し、データ管理部５４が導出してもよい。この場合、記憶部７０には、配達先、区分先およびカゴ車に関する情報が互いに対応付けられた情報テーブルが記憶されている。
【００３１】
上位装置１００から処理前配達対象物データ７２を取得すると、搬送制御部５６は、搬送されている配達対象物Ｐの位置の監視を開始する（ステップＳ１０２）。位置特定部６０は、例えば所定時間間隔で副搬送路２０の搬送速度と、配達対象物Ｐが副搬送路２０に載せられた時刻とに基づいて、配達対象物Ｐの位置を特定する。
【００３２】
次に、データ管理部５４は、処理前配達対象物データ７２に基づいて、配達対象物Ｐの区分先を特定する（ステップＳ１０４）。次に、位置特定部６０が、画像認識部５８の認識結果に基づいて、バッファ処理が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。バッファ処理とは、搬送されている配達対象物Ｐを一時的にバッファ部２６に退避させる処理である。位置特定部６０は、作業者の負荷が高い場合、その作業者に対応付けられた区分先について、バッファ処理が必要であると判定する。位置特定部６０は、作業者の負荷が高くない場合、その作業者に対応付けられた区分先について、バッファ処理が不要であると判定する。作業者の負荷を推定する処理の詳細については後述する。
【００３３】
バッファ処理が必要である場合、バッファ制御部６８が、スライドシューソータ２４およびバッファ部２６を制御して、搬送されている配達対象物Ｐを一時的にバッファ部２６に退避させる（ステップＳ１０８）。
【００３４】
バッファ処理が不要である場合、カメラＣＭがシュータ２８および区分台３０に存在する配達対象物Ｐを撮像する（ステップＳ１１０）。次に、位置特定部６０は、シュータ２８および区分台３０に存在する配達対象物Ｐを識別するための情報を取得することができたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００３５】
上位装置１００は、例えば、配達対象物Ｐが主搬送路１０２から副搬送路２０に搬出されるタイミングで、支援装置５０に配達対象物Ｐに関する情報を供給する。位置特定部６０は、搬送制御部５６から搬送速度を取得しておき、配達対象物Ｐが主搬送路１０２から副搬送路２０に搬出されてからの搬送速度を考慮して、配達対象物Ｐがシュータ２８または区分台３０に到達する時刻を算出する。そして、位置特定部６０は、算出した時刻通りに（例えば誤差が所定時間以内に）シュータ２８または区分台３０に到達したことがカメラＣＭの撮像画像から認識できた場合に、当該配達対象物Ｐと、監視していた（上位装置１００から供給された情報を取得した）配達対象物Ｐとの同一性の確からしさが高い、ひいては、当該配達対象物Ｐの区分先の確からしさが高いと判定する。この場合、位置特定部６０は、上位装置１００から取得した配達対象物Ｐに関する情報から、配達対象物Ｐの識別情報および区分先の情報を特定する。また、位置特定部６０は、配達対象物Ｐがシュータ２８または区分台３０に到達する時刻においてカメラＣＭの撮像画像から認識された配達対象物Ｐの位置を、初期位置として特定する。
【００３６】
また、位置特定部６０は、配達対象物Ｐの大きさや、形状、位置等に基づいて、配達対象物Ｐの同一性の確からしさを判定してもよい。位置特定部６０は、画像認識部５８の認識結果に基づいて、例えば配達対象物Ｐの大きさや、形状、位置等を特定する。例えば、位置特定部６０は、上位装置１００から取得した配達対象物Ｐの大きさや、形状、位置等と、位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの大きさや、形状、位置等の合致度が所定度合以上であるか否かを判定する。合致度が所定度合以上である場合、位置特定部６０は、監視していた配達対象物ＰとカメラＣＭにより撮像された配達対象物Ｐの同一性が確からしいと判定する。
【００３７】
位置特定部６０により処理された情報は、データ管理部５４によって処理後配達対象物データ７４として管理される。図５は、処理後配達対象物データ７４の一例を示す図である。処理後配達対象物データ７４には、配達対象物Ｐの識別情報に、区分先の情報、カゴ車に関する情報、ある時刻における配達対象物Ｐの位置、角度（向き）、確からしさを示す情報、配達対象物Ｐの大きさ、形状等が対応付けて記憶される。また、処理後配達対象物データ７４には、配達対象物Ｐの識別情報に対して、配達対象物Ｐが載せられるカゴ車に関する情報、および上位装置１００により指定されたカゴ車８０に正しく載せられたか否かを示す情報が対応付けて記憶される。処理後配達対象物データ７４は、上述した情報のうち一部を省略してもよい。
【００３８】
配達対象物Ｐを識別するための情報を取得することができた場合、投影制御部６６は、区分先を示す情報を投影部ＰＪに投影させる（ステップＳ１１４）。配達対象物Ｐを識別するための情報を取得することができなかった場合、投影制御部６６は、区分先を取得することができなかったことを示す情報を投影部ＰＪに投影させる（ステップＳ１１６）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００３９】
図６は、区分台３０の俯瞰図である。区分台３０は、例えば、区分台３０の長手方向に並べられ、短手方向に沿った軸を中心に回転する複数のローラコンベアを備える。また、ローラコンベアの表面は摩擦係数の低い金属で形成されている。シュータ２８を滑り落ちてくる配達対象物Ｐは、ローラコンベアの回転や、ローラコンベア上の摺動によって、区分台３０上を移動する。区分台３０は、例えばボールコンベア、ベルトコンベア等により形成されてもよい。
【００４０】
図６に示すように、区分台３０は、例えば区分台３０の長手および短手を半分に区切って４分割にしたＡからＤの領域が仮想的に設定されている。ＡからＤの領域は、例えば作業者ａからｄの作業範囲に、それぞれ対応する。また、ＡからＤの領域は、配達先の集合である区分先に、それぞれ対応する。すなわち、本実施形態では、作業者と区分先は互いに対応している。また、区分台３０の周辺には作業者が作業する領域を挟んで複数のカゴ車８０が配置されている。支援装置５０は、カゴ車８０が配置される位置、またはカゴ車８０に対して、カゴ車の識別情報１から１６を付与して処理を行う。
【００４１】
図７は、対応情報７６の一例を示す図である。対応情報は、領域の識別情報に対して、区分台３０に設定された領域の範囲や、設定された領域の作業を担当する作業者、区分台３０の周辺に配置されたカゴ車８０の位置、カゴ車８０の位置に対応したカゴ車の識別情報、投影部ＰＪに投影させる色彩の情報、画像の情報等が対応付けられている。対応情報７６は、上位装置１００から取得されてもよいし、支援装置５０が備える入力部（不図示）により入力された情報に基づいて設定されてもよい。例えば、各領域や、カゴ車８０が配置される位置は、床面を基準としたＸＹ座標として対応情報７６に記憶されている。
【００４２】
投影制御部６６は、図３のフローチャートで説明したように、配達対象物Ｐの位置、区分先、運搬先のカゴ車の情報を取得し、投影部ＰＪに、区分先の情報、およびカゴ車の識別情報を示す画像を配達対象物Ｐに向けて投影させる。例えば、投影制御部６６は、区分先に対応する色彩で、カゴ車の識別情報に対応する数字などの情報を含めた画像を配達対象物Ｐに投影する。
【００４３】
これにより、作業者は、自身が担当する配達対象物Ｐを容易に認識することができる。また、配達対象物Ｐを載せる必要があるカゴ車８０を容易に認識することができる。この結果、利便性を向上させることができる。
【００４４】
また、投影制御部６６は、位置特定部６０により特定された位置を参照し、配達対象物Ｐが、区分台３０における区分先に対応する領域（ＡからＤ）に存在する場合と、存在しない場合とで、投影部ＰＪに、異なる情報を作業者に投影させる。異なる情報とは、区分台３０における区分先に対応する領域に配達対象物Ｐが存在する場合に投影される画像とは、異なる態様の画像である。例えば、投影制御部６６は、配達対象物Ｐが区分台３０における区分先に対応する領域に配達対象物Ｐが存在する場合、上記説明した画像をそのまま作業者に投影し、配達対象物Ｐが存在しない場合、上記説明した画像を点滅表示等（図６、「ＡＴ」）させる。
【００４５】
また、支援装置５０が配達対象物Ｐの区分先を取得することができなかった場合、投影部ＰＪは、配達対象物Ｐに向けて区分先を取得できなかったことを示す情報を投影してもよい。例えば投影部ＰＪは、配達対象物Ｐに向けてカゴ車を特定する数字などを含まない画像を点滅して投影させたり、区分先が取得できた場合の色彩とは異なる色彩を投影したりする。また、位置特定部６０により導出された配達対象物Ｐの確からしさが低い場合、投影部ＰＪは、確からしさが低いことを示す情報を、該当する配達対象物Ｐに向けて投影してもよい。これにより、作業者は、配達先の視認が必要な配達対象物Ｐを認識することができる。
【００４６】
このように投影制御部６６は、位置特定部６０の処理結果に基づいて、投影部ＰＪが投影する情報を切り替えることで、作業者は区分先の確認が必要である配達対象物Ｐであることを認識することができる。この結果、作業者が配達対象物Ｐの区分先を視認して配達対象物Ｐを仕分けることで、より確実に配達対象物Ｐが正しいカゴ車８０に載せられる。
【００４７】
また、支援装置５０が配達対象物Ｐの区分先を取得することができなかった場合、または配達対象物Ｐの確からしさが低い場合、投影制御部６６は、所定の作業者が担当する区分先の領域に対応する画像を、配達対象物Ｐに向けて投影部ＰＪに投影させてもよい。ここでの所定の作業者とは、予め設定された作業者であり、例えば処理効率や、技能が高い作業者である。また、所定の作業者とは、負荷推定部６４により推定された負荷が最も低い作業者である。これにより、より精度よく、且つ迅速に配達対象物Ｐを所定のカゴ台車に載せることができる。
【００４８】
［バッファ処理］
図８は、支援装置５０により実行されるバッファ処理の詳細について説明するための図である。まず、位置特定部６０が、画像認識部５８の認識結果に基づいて、区分台３０に置かれた配達対象物Ｐの状態を区分台３０に設定された領域ごとに認識する（ステップＳ２００）。
【００４９】
次に、負荷推定部６４は、配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が高いか否かを判定する（ステップＳ２０２）。すなわち、負荷推定部６４は、作業者の負荷が高いか否かを判定する。図９は、負荷推定部６４の判定処理について説明するための区分台３０の俯瞰図である。負荷推定部６４は、位置特定部６０の特定結果に基づいて、区分台３０に置かれた配達対象物Ｐの位置を特定する。図示するように、例えば、負荷推定部６４は、区分台３０の全体に置かれた、区分先ごとの配達対象物Ｐの数が第１の閾値以上である場合、或いは、区分先ごとの領域内における配達対象物Ｐの数が第１の閾値以上である場合などに、当該区分先に対応する作業者の負荷が高いと判定する。例えば、負荷推定部６４は、区分台３０の全体に置かれた、区分先ごとの配達対象物Ｐの数に加え、副搬送路２０およびシュータ２８に存在する配達対象物Ｐの数を加え、区分先ごとの配達対象物Ｐの数が第１の閾値以上であるか否かを判定してもよい。
【００５０】
配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が高い場合、バッファ制御部６８が、バッファ部２６を制御して、負荷が高い区分先に対応する配達対象物Ｐを、バッファ部２６に退避させる（ステップＳ２０４）。配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が高くない場合、搬送制御部５６が、副搬送路２０を制御して、対象の配達対象物Ｐを区分台３０に搬送させる（ステップＳ２０６）。
【００５１】
次に、負荷推定部６４は、配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が低いか否かを判定する（ステップＳ２０８）。例えば、負荷推定部６４は、区分台３０の全体に置かれた、区分先ごとの配達対象物Ｐの数が第２の閾値以下である場合、或いは、区分先ごとの領域内における配達対象物Ｐの数が第２の閾値以下である場合などに、当該区分先に対応する作業者の負荷が低いと判定する。例えば負荷推定部６４は、区分台３０の全体に置かれた、区分先ごとの配達対象物Ｐの数に加え、副搬送路２０およびシュータ２８に存在する配達対象物Ｐの数を加え、区分先ごとの配達対象物Ｐの数が第２の閾値以上であるか否かを判定してもよい。
【００５２】
配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が低くない場合、本フローチャートの処理は終了する。配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が低い場合、バッファ制御部６８が、バッファ部２６を制御して、バッファ部２６に退避された配達対象物Ｐを区分台３０に搬出させる（ステップＳ２１０）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００５３】
上述した処理により区分先に対応する領域の負荷が高い場合、配達対象物Ｐはバッファ部２６に退避される。また、バッファ部２６に退避された配達対象物Ｐは、退避された配達対象物Ｐの区分先に対応する領域の負荷が低い場合、区分先に対応する区分台３０の領域に搬送され、作業者によりカゴ車８０に載せられる。バッファ制御部６８が、負荷推定部６４により推定された負荷に対応する区分先を有する配達対象物Ｐを、優先的にバッファ部２６に退避させる。この結果、作業者の負荷を均一化させることができる。
【００５４】
なお、バッファ部２６は、Ｕ字型に配置され、バッファ部２６の一端および他端が副搬送路２０に連結されてもよい。この場合、バッファ部２６の一端から順に配達対象物Ｐが蓄積され、先入れ先出し（ＦＩＦＯ）の規則で配達対象物Ｐが副搬送路２０に戻される。
【００５５】
［カゴ車への積載確認］
図１０は、支援装置５０により実行されるカゴ車８０への積載確認処理の流れを示すフローチャートである。まず、カメラＣＭが、区分台３０に置かれた配達対象物Ｐがカゴ車８０に載せられる様子を撮像する（ステップＳ３００）。次に、位置特定部６０（積載判定部）が、画像認識部５８により認識結果に基づいて、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０を特定する（ステップＳ３０２）。位置特定部６０は、図３のフローチャートのステップＳ１０２において開始した監視を継続することで、カゴ車８０に載せられた配達対象物Ｐを特定する。次に、位置特定部６０が、配達対象物Ｐの区分先に対応するカゴ車８０に配達対象物Ｐが載せられたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００５６】
配達対象物Ｐの区分先に対応するカゴ車８０に配達対象物Ｐが載せられた場合、データ管理部５４が、カゴ車の識別情報を処理後配達対象物データ７４に記憶させる（ステップＳ３０６）。配達対象物Ｐの区分先に対応するカゴ車８０に配達対象物Ｐが載せられていない場合、投影部ＰＪが、所定時間の間、注意を促す情報を誤ったカゴ車８０に載せられた配達対象物Ｐに向けて投影する（ステップＳ３０８）。なお、注意を促す情報は、例えば配達支援システム１が備えるスピーカ（不図示）により出力されてもよい。
【００５７】
次に、位置特定部６０が、画像認識部５８による認識結果に基づいて、配達対象物Ｐが誤ったカゴ車８０に載せられた状態が維持されているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。配達対象物Ｐが誤ったカゴ車８０に載せられた状態が維持されていない場合、本フローチャートの１ルーチンは終了し、ステップＳ３００の処理に進む。配達対象物Ｐが誤ったカゴ車８０に載せられた状態が維持されている場合、データ管理部５４が、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車の識別情報を処理後配達対象物データ７４に記憶させる（ステップＳ３１２）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００５８】
このようにデータ管理部５４が、カゴ車８０およびカゴ車８０に積載された配達対象物Ｐの識別情報を対応付けて処理後配達対象物データ７４に記憶させることで、支援装置５０は、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０を特定することができる。
【００５９】
図１１は、配達対象物Ｐがカゴ車８０に載せられる様子を示す図である。図１１の例では、正しいカゴ車８０（識別情報１０のカゴ車８０）とは異なるカゴ車８０（識別情報１１のカゴ車）に載せられようとしている。この場合、投影部ＰＪが、対象の配達対象物Ｐに向けて、区分先に対応するカゴ車８０とは異なるカゴ車８０に配達対象物Ｐが載せられようとしていることを示す情報を投影する。これにより、作業者は、配達対象物Ｐの区分先に対応するカゴ車８０とは異なるカゴ車８０に配達対象物Ｐを載せようとしていることを認識することができる。また、データ管理部５４が、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０の情報を処理後配達対象物データ７４に記憶させるため、配達対象物Ｐと、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０との対応関係を管理することができる。
【００６０】
なお、配達支援システム１は、カメラＣＭに加えて、更に区分台３０に置かれた配達対象物Ｐがカゴ車８０に載せられる様子を撮像するカメラを別体として備えてもよい。この場合、位置特定部６０は、配達対象物Ｐがカゴ車８０に載せられる様子を撮像するカメラによって撮像された画像に基づいて、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０を特定してもよい。
【００６１】
以上説明した第１の実施形態の配達支援システムによれば、支援装置５０が配達対象物Ｐの識別情報および区分先に関する情報を取得し、位置特定部６０および位置特定部６０が、カメラＣＭにより撮像された画像に基づいて、取得した識別情報に対応する配達対象物Ｐの位置を特定し、投影制御部６６が、位置特定部６０および位置特定部６０により特定された位置および上位装置１００から取得した区分先に関する情報に基づいて、投影部ＰＪに、区分先を示す情報を作業者に提示させることで、利便性を向上させることができる。
【００６２】
（第１の実施形態の変形例）
以下、第１の実施形態の変形例について説明する。第１の実施形態の変形例は、投影制御部６６は、区分先に対応する搬送先（例えば配達対象物Ｐが載せられるカゴ車８０）を示す情報であるオブジェクトを、配達対象物Ｐに対応付けて投影部ＰＪに投影させる。以下、この相違点を中心に説明する。
【００６３】
投影制御部６６は、配達対象物Ｐから見た搬送先の方向に基づいて、投影部ＰＪが投影するオブジェクトの向きを決定する。「オブジェクト」とは、人が視認することによって指し示す方向が認識できるものであって、例えば図形や記号、数字等を含む。オブジェクトは、作業者が搬送先のカゴ車８０、または搬送先のカゴ車８０の方向を認識しやすい形態であればよく、環境や、作業者の属性によって、任意に選択することができる。以下の説明では、オブジェクトの一例として搬送先の方向を示す矢印を用いて説明する。
【００６４】
図１２は、オブジェクトＯＢが配達対象物Ｐに対応付けて投影される場面の一例を示す図である。投影制御部６６は、位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの位置と、搬送先（識別情報１０のカゴ車８０）の位置とに基づいて、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢを、矢印の向きを搬送先に向けた状態で配達対象物Ｐに対応付けて、投影対象（配達対象物Ｐ）に投影させる。例えば投影制御部６６は、その時刻における、ＸＹ平面における配達対象物Ｐの中心と、搬送先であるカゴ車８０の中心とを仮想的に結んだ仮想線と矢印の向きが平行になるように、矢印の向きを決定する。これにより、図示するように時刻ｔ、時刻ｔ+１、および時刻ｔ+２のとき、配達対象物Ｐの位置が変化しても、配達対象物Ｐに投影される矢印の向きは、それぞれ搬送先のカゴ車８０の方向に向くように制御される。また、投影制御部６６は、配達対象物Ｐ（の中心）が、搬送先の近傍である領域Ｘ内に到達した場合、作業者に配達対象物Ｐの搬送先のカゴ車８０が近くに存在することを知らせるために、オブジェクトＯＢを点滅させたり、オブジェクトＯＢを投影する画像の色を変更したりしてもよい。この結果、作業者は、矢印の向きを視認することで、直感的に配達対象物Ｐの搬送先を認識することができる。
【００６５】
投影制御部６６は、投影されるオブジェクトＯＢを、所定周期で変化させてもよい。すなわち、投影制御部６６は、いわゆるアニメーション処理を実行してもよい。図１３は、配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの一例を示す図である。投影制御部６６は、投影部ＰＪに、所定周期でオブジェクトＯＢを１つずつ増加させながら配達対象物Ｐに投影させ、所定数まで増加させたら、１つのオブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに投影させることを繰り返す。例えば、時刻ｔでは１つのオブジェクトＯＢ、時刻ｔ＋１では２つのオブジェクトＯＢ、時刻ｔ＋２では３つのオブジェクトＯＢが投影される。この場合、オブジェクトＯＢが指し示す方向、およびオブジェクトＯＢが増加される方向は、搬送先のカゴ車８０の方向である。投影制御部６６が、投影部ＰＪに投影させるオブジェクトＯＢは、指し示す方向が視認者によって認識可能であればよい。
【００６６】
図１４は、配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（１）を示す図である。図１５は、配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（２）を示す図である。オブジェクトＯＢは、図１４に示すような記号であってもよいし、図１５に示すような指で方向を示す図形であってもよい。
【００６７】
また、投影制御部６６は、所定周期でオブジェクトＯＢの位置を変化させてもよい。図１６は、配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（３）を示す図である。位置の変化とは、例えば、配達対象物Ｐの上面において、搬送先のカゴ車８０に遠い位置から搬送先のカゴ車８０の存在する方向の位置への変化である。
【００６８】
また、投影制御部６６は、所定周期でオブジェクトＯＢの大きさや、形状を変化させてもよい。図１７は配達対象物Ｐに投影されるオブジェクトＯＢの別の一例（４）を示す図である。図１７に示すように投影制御部６６は、投影部ＰＪに、周期ごとに矢印の長さを変化させて、配達対象物Ｐに投影させる。例えば、配達対象物Ｐに投影される矢印の長さは、時刻ｔ、時刻ｔ＋１、時刻ｔ＋２の順で長くなるように投影される。
【００６９】
上述した例では、所定周期でオブジェクトＯＢが変化するように制御される場合について説明したが、これに限られない。投影制御部６６は、所定周期によらずに、配達対象物Ｐの位置と、搬送先のカゴ車８０の位置との距離に応じて、オブジェクトＯＢの数や長さ、大きさなどを変更してもよい。例えば、投影制御部６６は、配達対象物Ｐの位置と、搬送先のカゴ車８０の位置との距離が長くなる程、オブジェクトＯＢの数を多く（例えば図１３から図１５の時刻ｔ＋２に示す３つのオブジェクトＯＢを）投影し、距離が短くなる程、オブジェクトＯＢの数を少なく（例えば図１３から図１５の時刻ｔに示す１つのオブジェクトＯＢを）投影する。
【００７０】
また、投影制御部６６は、配達対象物Ｐの位置と、搬送先のカゴ車８０の位置との距離が長くなる程、図１７の時刻ｔ＋２で示したようにオブジェクトＯＢの長さを長くし、距離が短くなる程、図１７の時刻ｔで示したようにオブジェクトＯＢの長さを短くしてもよい。
【００７１】
なお、オブジェクトＯＢの変化の形態については、環境や作業者の属性によって、自動的に、或いは手動操作によって任意の形態が選択されてよい。
【００７２】
また、投影制御部６６は、処理前配達対象物データ７２を参照し、配達対象物Ｐの重量、特性（割れ物、天地無用等）によって、オブジェクトＯＢの長さや大きさを変更してもよい。この場合、例えば配達対象物Ｐの重量が重い場合は、オブジェクトＯＢの大きさが大きく投影されてよい。
【００７３】
このように、投影制御部６６が、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢを変化させて配達対象物Ｐに投影することによって、作業者にとって、より分かりやすい情報を投影することができる。
【００７４】
また、投影制御部６６は、投影部ＰＪに、色または輝度が異なる部分を含む画像を投影させてもよい。ここで「色」とは、例えば、投影部ＰＪが画像を投影したときに、人の視覚において認識または識別されるものである。例えば、投影制御部６６は、投影部ＰＪが画像を投影する対象とする配達対象物Ｐの外観の色、画像が投影される空間の状態を加味して、人が視認した場合に認識する色が意図した色となるように、投影部ＰＪの投影する色を制御する。
【００７５】
投影制御部６６は、投影部ＰＪに、第１の色でオブジェクトＯＢを投影させ、オブジェクトＯＢとは異なる領域であるオブジェクトＯＢの背景を第２の色で投影させてもよい。図１８は、第１の色でオブジェクトＯＢが投影され、オブジェクトＯＢの背景Ｂが第２の色で投影された配達対象物Ｐの一例を示す図である。図１８（ａ）に示すように、投影制御部６６は、第１の色と第２の色との輝度差（コントラスト）が所定の輝度差以上となるように、オブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させる。所定の輝度差は、例えば、人が視覚においてオブジェクトＯＢを認識または識別することができる程度に設定される。より具体的には、所定の輝度差以上とは、例えば輝度比が０．１以上、より好ましくは０．２５以上であることを意味する。輝度比Ｃは、例えば背景Ｂの輝度Ｌ１から視認対象（オブジェクトＯＢ）の輝度Ｌ２を減算した結果の絶対値を、背景Ｂの輝度Ｌ１で除算することで算出される（Ｃ＝｜Ｌ１−Ｌ２｜／Ｌ１）。
【００７６】
また、所定の輝度差は、視認対象の色と背景の色との組み合わせにより、変更されてもよい。色の組み合わせにより、人の視覚による背景に対する視認対象の識別のしやすさは異なるためである。例えばある環境において、背景を白、視認対象を黄色とした場合、白の輝度Ｌ１は「２５５」、黄色の輝度Ｌ２は「２２７」となり、輝度比Ｃは、約０．１１となる。また、背景を黄色、視認対象を水色（シアン、青緑）とした場合、Ｌ１は「２２７」、Ｌ２は「１７９」となり、輝度比Ｃは０．２１となる。また、背景を水色（シアン、青緑）、視認対象を緑色とした場合、Ｌ１は「１７９」、Ｌ２は「１５０」となり、輝度比Ｃは０．１６となる。上述した例を適用したとき、色が異なるため、わずかな時間（例えば１秒程度）で、人は視認対象を識別することができる。このように、所定の輝度差は、人の識別程度と色の組み合わせに基づいて設定されてもよい。
【００７７】
また、所定の輝度差は、画像を投影する対象物の色に応じて変更されてもよい。例えば対象物が明るい色（例えば白い箱）である場合に、背景の色を輝度が小さい色（例えば黒）に設定した場合であっても、白の輝度Ｌ１が大きいため、輝度比Ｃが相対的に小さくなる場合がある。このような場合であっても、人が背景と視認対象とを識別することができる程度の小さい値に、所定の輝度差は設定されてもよい。
【００７８】
また、投影制御部６６は、第１の色と第２の色とを補色関係（complementary color）として、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させてもよい。
【００７９】
また、図１８（ｂ）に示すように、投影制御部６６は、投影部ＰＪに、第３の色でオブジェクトＯＢを縁取り（図中、領域Ｅ）させてもよい。投影制御部６６は、第３の色と第２の色との輝度差が所定の輝度差以上となるように、オブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させる。この輝度差は、前述した輝度差と異なる輝度差であってもよい。
【００８０】
図１９は、投影制御部６６が、投影部ＰＪに投影させる色の一例を示す図である。投影部ＰＪに投影させる色は、例えば日本工業規格のＪＩＳ９１０１、９１０３（以下、ＪＩＳ規格という。）の安全色、またはマンセル表色系における安全色に対応するマンセル値を含む色である。
【００８１】
安全色とは、赤（７．５Ｒ）、黄赤（２．５ＹＲ）、黄（２．５Ｙ）、緑（１０Ｇ）、青（２．５ＰＢ）、赤紫（２．５ＲＰ）、白（Ｎ９．５）、黒（Ｎ１）のうち、いずれかの色を含む色である（カッコ内はマンセル表色系におけるマンセル値の色相）。なお、図１９に示す色は、マンセル値におけるアルファベットの一部が重複する色に置き換えてもよい。例えば、黄（Ｙ）に代えて黄赤（ＹＲ）、赤（Ｒ）に代えて黄赤（ＹＲ）、青（ＰＢ）に代えて赤紫（ＲＰ）を用いてもよい。
【００８２】
また、投影部ＰＪに投影させる色は、安全色に類似する色であってもよい。安全色に類似する色とは、マンセル表色系の１０色（赤Ｒ、黄Ｙ、緑Ｇ、青Ｂ、紫Ｐ、黄赤ＹＲ、黄緑ＧＹ、青緑ＢＧ，青紫ＰＢ，赤紫ＲＰ）の各色を４分割にした４０分割領域で形成された色循環において、対象とする色が含まれる分割領域に隣接する領域、或いはさらにその領域に隣接する領域に示される色までをいう。
【００８３】
第１の色と第２の色との輝度差が所定の輝度差以上となるように、オブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させる場合（明るさコントラスト）、第１の色は、白、緑、黄、または赤である。第２の色は、黒である。また、第１の色と、第２の色とは入れ替えられてよい。この場合、第１の色は黒であり、第２の色は、白、緑、黄、または赤である。
【００８４】
第１の色と第２の色とを補色関係として、オブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させる場合、第１の色と、第２の色との関係は、この順に、赤と水色（青緑）、緑と赤紫、または黄と青の組み合わせである。また、上述したように第１の色と、第２の色とは入れ替えられてよい。
【００８５】
また、第３の色でオブジェクトＯＢを縁取りさせてもよい。縁取りされる色は、例えば黒である。補色関係とは、例えばマンセル表色系の色循環において、正対する方向に存在する色である。正対する方向とは、例えば上記色循環において、正対する方向を中心として、９０度（＝中心から円周方向に４５度）の範囲に含まれる色と定義される。
【００８６】
また、第２の色と第３の色との輝度差が所定の輝度差以上となるように、オブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させる場合（縁取りと背景の明るさコントラスト）、第１の色、第２の色、および第３の色の組み合わせは、この順に、青と白と黒との組み合わせ、または赤紫と白と黒との組み合わせである。
【００８７】
また、投影制御部６６は、処理前配達対象物データ７２を参照し、配達対象物Ｐの重量、特性（割れ物、天地無用等）によって、オブジェクトＯＢの色を選択してもよい。この場合、投影制御部６６は、配達対象物Ｐの重量が重い場合や配達対象物Ｐの特性が割れ物等の場合は、オブジェクトＯＢの色を特定の色に設定し、投影部ＰＪに投影させてもよい。
【００８８】
このように、オブジェクトＯＢを投影する色と、オブジェクトＯＢとは異なる領域（縁取りも含む。）を投影する色とを、所定の色の組み合わせにすることにより、利用者にとってオブジェクトＯＢを認識させやすくすることができる。
【００８９】
上述した例では、「区分先に対応する搬送先を示す情報であるオブジェクトを、配達対象物Ｐに対応付けて投影部ＰＪに投影させる」処理の一例として、配達対象物Ｐにオブジェクトを投影する例について説明したが、「配達対象物Ｐに対応付けて投影部ＰＪに投影させる」処理の他の例として、投影制御部６６は、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢが配達対象物Ｐから延出するようにオブジェクトＯＢを投影させてもよい。
【００９０】
図２０は、オブジェクトＯＢが配達対象物Ｐから延出するようにオブジェクトＯＢが投影された様子の一例を示す図である。例えば、投影制御部６６は、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢの指し示す矢印方向を、搬送先のカゴ車８０（図中、識別情報１０）に向け、配達対象物Ｐ内を始点ＳとしてオブジェクトＯＢを、配達対象物Ｐと区分台３０とに投影させる。なお、始点Ｓに代えて、始点Ｓ＃とされてもよい。始点Ｓ＃は、配達対象物Ｐの外側であって、配達対象物Ｐが搬送されてくる（シュータ２８）側に設定される。
【００９１】
また、「配達対象物Ｐに対応付けて投影部ＰＪに投影させる」処理の他の例として、投影制御部６６は、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢと配達対象物Ｐとを重ねることなく、配達対象物Ｐの近くからオブジェクトＯＢを投影させてもよい。図２１は、配達対象物Ｐの近くからオブジェクトＯＢが投影された様子の一例を示す図である。例えば、投影制御部６６は、投影部ＰＪに、オブジェクトＯＢの指し示す矢印方向を、搬送先のカゴ車８０（図中、識別情報１０）に向け、配達対象物Ｐの外側を始点Ｓ＃１としてオブジェクトＯＢを区分台３０に投影させる。始点Ｓ＃１は、例えば、作業者がオブジェクトＯＢを視認した場合に、搬送対象の配達対象物Ｐに対応して投影されていることが認識できる位置に設定される。この始点Ｓ＃１の位置は、搬送対象の配達対象物Ｐの周辺に存在する配達対象物Ｐの位置や数によって変更されてもよい。
【００９２】
なお、オブジェクトＯＢの長さは、任意に変更されてもよい。また、オブジェクトＯＢは、区分台３０に加え、区分台３０が置かれた床面および／またはカゴ車８０と重なるように投影されてもよい。
【００９３】
以上説明した第１の実施形態の変形例の配達支援システムによれば、投影制御部６６が、投影部ＰＪに、区分先に対応する搬送先を示すオブジェクトＯＢを配達対象物Ｐに対応付けて投影させることにより、より利便性を向上させることができる。
【００９４】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、カゴ車８０内における配達対象物Ｐを載せる位置を教示する点で第１の実施形態とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
【００９５】
図２２は、第２の実施形態の配達支援システム１Ａの構成を示す図である。第２の実施形態の配達支援システム１Ａは、第１の実施形態の配達支援システム１の構成に加え、更にカメラＣＭ１、および積載位置特定部６３を備える。
【００９６】
カメラＣＭ１は、カゴ車８０およびカゴ車８０に表示された識別情報を撮像した画像を、撮像した時刻と共に、ネットワークＮＷを介して支援装置５０に送信する。
【００９７】
画像認識部５８は、カゴ車８０内に積載される複数の配達対象物Ｐによって形成される荷姿の情報をカメラＣＭ１から取得する。画像認識部５８は、例えば、カメラＣＭ１から取得される荷姿の３次元形状の画像データに所定の画像処理を行うことによって、荷姿の３次元形状を認識する。
【００９８】
積載位置特定部６３は、画像認識部５８により認識された荷姿と積載対象の配達対象物Ｐとに基づき、配達対象物Ｐが積載されるカゴ車８０内の位置を導出する。積載位置特定部６３は、予め設定されたアルゴリズムに基づいて、搬送されてくる配達対象物Ｐを効率的にカゴ車８０に積載するための積載パターンを導出する。積載位置特定部６３は、導出された積載パターンに基づいて、積載対象の配達対象物Ｐが積載される位置を特定する。また、積載位置特定部６３は、画像認識部５８の認識結果に基づいて、積載対象の配達対象物Ｐが積載された位置を特定する。積載位置特定部６３は、積載対象の配達対象物Ｐが、積載パターンに対応する位置に積載されたか否かを判定する。
【００９９】
投影制御部６６は、積載位置特定部６３により特定されたカゴ車８０内の配達対象物Ｐが積載される位置を示す情報を投影部ＰＪに投影させる。図２３は、投影部ＰＪにより、カゴ車８０内に配達対象物Ｐが積載される位置を示す情報を含む画像が投影される様子を示す図である。作業者は投影部ＰＪに投影された画像の情報に従って、配達対象物Ｐをカゴ車８０に載せることで、効率的にカゴ車８０に配達対象物Ｐを積載することができる。
【０１００】
また、投影制御部６６は、積載位置特定部６３により特定されたカゴ車８０内に積載された配達対象物Ｐが、積載パターンに対応する位置に積載されていない場合、作業者に注意を促す情報や、修正を指示する情報を投影部ＰＪに投影させる。
【０１０１】
支援装置５０のデータ管理部５４は、画像認識部５８により認識されたカゴ車８０の識別情報を、カゴ車８０に載せられた配達対象物Ｐに対応する処理後配達対象物データ７４に記憶させる。また、データ管理部５４は、画像認識部５８により認識されたカゴ車８０内における配達対象物Ｐの位置を、配達対象物Ｐの識別情報に対応付けて処理後配達対象物データ７４に記憶させる。これにより、支援装置５０は、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０およびカゴ車８０内の配達対象物Ｐの位置を特定することができる。
【０１０２】
なお、図示するように配達対象物Ｐには、予めＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentifier）タグＴＧ１が取り付けられている状態で区分台３０に搬送されてもよいし、作業者ａによってＲＦＩＤタグＴＧ１が取り付けられてもよい。ＲＦＩＤタグＴＧ１は、通信によって自身の識別情報であるタグＩＤを送信する。
【０１０３】
また、カゴ車８０には、通信機ＴＭが取り付けられていてもよい。通信機ＴＭは、カゴ車８０に載せられるときに配達対象物ＰのＲＦＩＤタグＴＧ１を検知する。通信機ＴＭは、ＲＦＩＤタグＴＧ１のタグＩＤを、例えば通信時刻と共に支援装置５０に送信する。
【０１０４】
支援装置５０のデータ管理部５４は、通信機ＴＭから送信された情報を処理後配達対象物データ７４に記憶させる。これにより、支援装置５０は、より精度よく配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０を特定することができる。
【０１０５】
なお、支援装置５０は、ネットワークＮＷを介して取得した処理後配達対象物データ７４の情報を、上位装置１００に送信してもよい。これにより、上位装置１００側においても、配達対象物Ｐが積載されたカゴ車８０を特定することができる。
【０１０６】
以上説明した第２の実施形態によれば、支援装置５０が、作業者は投影部ＰＪに投影された画像の情報に従って、配達対象物Ｐをカゴ車８０に載せることで、効率的にカゴ車８０に配達対象物Ｐを積載することができる。また、支援装置５０は、配達対象物Ｐが載せられたカゴ車８０を特定することができる。この結果、配達支援システム１は、利便性を向上させることができる。
【０１０７】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、ハンディターミナル１２０から送信された情報に基づいて、投影制御部６６が投影部ＰＪを制御する点で第１の実施形態とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
【０１０８】
図２４は、第３の実施形態の配達支援システム１Ｂの構成を示す図である。第３の実施形態の配達支援システム１Ｂは、第１の実施形態の配達支援システム１の構成に加え、更に、ハンディターミナル１２０を備える。
【０１０９】
ハンディターミナル１２０は、バーコードやＱＲコード（登録商標）を読み取るコード読み取り部、文字を読み取る文字読み取り部（ＯＣＲ（Optical Character Recognition）部）、あるいはＯＣＲ依頼を外部装置（例えば支援装置５０）に送信する依頼部、ＲＦＩＤタグＴＧ１と通信するタグ通信部、ユーザの入力操作を受け付ける入力部、情報を表示する表示部、セルラー網またはＷｉ−Ｆｉ網を介してネットワークＮＷに接続するためのネットワーク通信部等を備える。ハンディターミナル１２０から、これらの機能構成のうち一部が省略されてもよい。
【０１１０】
ハンディターミナル１２０は、作業者によって保持され、区分先が不明であることを示す画像が投影された配達対象物Ｐに翳されることで、区分先などの情報を配達対象物Ｐから読み取る。
【０１１１】
ハンディターミナル１２０は、作業者の操作に応じて、配達対象物Ｐに表示されたバーコードやＱＲコードにエンコードされた識別情報を、ネットワークＮＷを介して支援装置５０に送信する。なお、ハンディターミナル１２０により取得された情報の送信は、支援装置５０と直接的に行われてもよいし、上位装置１００にデータが取得されてから、ネットワークＮＷを介して支援装置５０に送信されてもよい。
【０１１２】
支援装置５０のデータ管理部５４は、ハンディターミナルにより取得された配達対象物Ｐの情報に基づいて、配達対象物Ｐの識別情報を特定する。投影制御部６６は、データ管理部５４により特定された識別情報に基づいて、配達対象物Ｐの区分先を示す情報を投影部ＰＪに投影させる。
【０１１３】
図２５は、支援装置５０が配達対象物Ｐに向けて区分先を示す情報を投影する過程を示すシーケンス図である。まず、ハンディターミナル１２０により配達対象物Ｐの識別情報ＩＤが取得される（ステップＳ４００）。次に、ハンディターミナル１２０が、取得した配達対象物Ｐの識別情報ＩＤを支援装置５０に送信する（ステップＳ４０２）。次に、支援装置５０のデータ管理部５４が、ハンディターミナル１２０から送信された配達対象物Ｐの識別情報ＩＤに対応する配達対象物Ｐの区分先を特定する（ステップＳ４０４）。次に、支援装置５０が、特定した区分先をハンディターミナル１２０に送信する（ステップＳ４０６）。次に、ハンディターミナル１２０は、自装置の表示部に支援装置５０から送信された区分先を表示させる（ステップＳ４０８）。次に、支援装置５０の投影制御部６６が、ステップＳ４０４で特定した区分先に対応する情報を投影部ＰＪに投影させる（ステップＳ４１０）。
【０１１４】
図２６は、作業者がハンディターミナル１２０を用いて配達対象物Ｐの識別情報を取得する様子を示す図である。例えば、支援装置５０の位置特定部６０が、副搬送路２０により搬送されていた配達対象物Ｐと、カメラＣＭにより撮像された配達対象物Ｐとの確からしさが低いと判定した場合、投影部ＰＪは、確からしさが低いことを示す情報を含む画像を、その配達対象物Ｐに向けて投影する。このとき作業者は、ハンディターミナル１２０を用いて配達対象物Ｐに表示されたバーコード等（ＩＤ）を読み取る。読み取られた情報は、支援装置５０に送信される。支援装置５０のデータ管理部５４は、ハンディターミナル１２０から送信された情報に基づいて、配達対象物Ｐの区分先を特定する。投影制御部６６は、特定した区分先に対応する情報を投影部ＰＪに投影させる。図２７は、投影部ＰＪにより区分先に対応する情報を含む画像が投影される様子を示す図である。これにより、作業者ＯＰは、配達対象物Ｐの区分先を容易に認識することができる。
【０１１５】
以上説明した第３の実施形態によれば、支援装置５０は、ハンディターミナル１２０により取得された識別情報に基づいて、配達対象物Ｐの識別情報に対応する区分先を特定し、特定した区分先に対応する情報を投影部ＰＪに投影させる。この結果、支援装置５０は、確からしさが低いと判定された配達対象物Ｐに対しても、ハンディターミナル１２０から送信された情報に基づいて区分先に対応する情報を配達対象物Ｐに投影させることができる。この結果、配達支援システム１Ｂは、利便性を向上させることができる。
【０１１６】
なお、上述した第１の実施形態から第３の実施形態では、配達対象物Ｐの区分先に応じて色彩を切り替えるものとしたが、配達支援システム１から１Ｂは、負荷推定部６４により推定された負荷に応じて、一時的に、例えば負荷の低い作業者ａに領域Ｂに対応する区分先の配達対象物Ｐを担当させるようにしてもよい。この場合、投影制御部６６は、領域Ｂに対応する区分先である配達対象物Ｐの一部について、領域Ａの区分先と同じ色彩を投影する。そうすると、作業者ａは領域Ａに対応する区分先と同じ色彩が投影された配達対象物Ｐを、領域Ｂに対応する区分先に対応するカゴ車８０に運搬することになる。
【０１１７】
（第４の実施形態）
以下、第４の実施形態について説明する。第１の実施形態では、区分先を示す情報を投影部ＰＪに投影させるものとしたが、第４の実施形態の配達支援システム１は、配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報を投影部ＰＪに投影させる点で、第１の実施形態とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
【０１１８】
図２８は、第４の実施形態の対応情報７６Ａの一例を示す図である。対応情報７６Ａは、作業者の識別情報に対して、作業者が担当する作業領域の範囲を示す情報、作業範囲に対応するカゴ車８０の識別情報、およびカゴ車８０の位置を示す情報が対応付けられている。
【０１１９】
データ管理部５４は、負荷推定部６４の負荷の推定結果に基づいて、対応情報７６Ａを変更する。データ管理部５４は、作業者が担当する作業領域の範囲を変更する。また、データ管理部５４は、対応情報７６Ａの作業者に対応付けられたカゴ車８０に関する情報を変更する。データ管理部５４は、カゴ車８０の情報を変更した作業者の作業範囲内に配置されているカゴ車８０に関する情報に変更する。また、対応情報７６Ａには、配達対象物Ｐの識別情報と、作業者の識別情報とが互いに対応付けられていてもよい。
【０１２０】
図２９は、各領域の負荷が高くない状態における作業者が担当する作業領域の状態を示す図である。図示する例では、作業者ａは識別情報１から５に対応するカゴ台車を含む領域ａ＃、作業者ｂは識別情報６から８に対応するカゴ台車を含む領域ｂ＃、作業者ｃは識別情報９から１３に対応するカゴ台車を含む領域ｃ＃、作業者ｄは識別情報１４から１６に対応するカゴ台車を含む領域ｄ＃が、担当する作業領域として設定されているものとする。例えば、設定されている作業領域の範囲は、作業者の処理能力等により設定される。
【０１２１】
図３０は、各領域の負荷が高い状態における作業者が担当する作業領域の状態を示す図である。図示する例では、作業者ｃの作業領域ｃ＃に配達対象物Ｐが他の領域よりも多く置かれている。負荷推定部６４は、作業者ｃの負荷が高いと推定する。この場合、データ管理部５４は、負荷推定部６４の負荷の推定結果に基づいて、対応情報７６Ａを変更する。データ管理部５４は、例えば負荷の高い作業者ｃの作業領域ｃ＃の範囲を縮小し、負荷の高くない作業領域ｄ＃の範囲を拡張するように対応情報７６Ａを変更する。データ管理部５４は、例えば識別情報９から１２に対応するカゴ車８０を含むように作業領域ｃ＃の範囲を変更し、識別情報１３から１６に対応するカゴ車８０を含むように作業領域ｄ＃の範囲を変更する。これにより、例えば作業者に対する負荷を均一化することができる。
【０１２２】
以上説明した第４の実施形態によれば、データ管理部５４は、対応情報７６Ａに記憶された作業者が担当する作業領域の範囲を変更することで、作業者に対する負荷を均一化することができる。この結果、配達支援システム１は、利用者の利便性を向上させることができる。
【０１２３】
なお、第１の実施形態において、第４の実施形態の配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報を投影部ＰＪに投影させる処理を適用してもよい。この場合、例えば、バッファ部２６ＡからＤは、作業者に対応付けて設定される。負荷推定部６４は、区分台３０に置かれた配達対象物Ｐの数量が多い作業者を負荷が高いと判定する。負荷の高い作業者が存在する場合、バッファ制御部６８は、負荷が高い作業者が運搬すべき配達対象物Ｐをバッファ部２６に退避させる。
【０１２４】
また、第２の実施形態において、第４の実施形態を適用してもよい。また、第３の実施形態において、第４の実施形態の配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報を投影部ＰＪに投影させる処理を適用してもよい。例えば、支援装置５０のデータ管理部５４は、ハンディターミナル１２０により取得された配達対象物Ｐの情報に基づいて、配達対象物Ｐの識別情報を特定する。投影制御部６６は、データ管理部５４により特定された識別情報に基づいて、配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報を投影部ＰＪに投影させる。
【０１２５】
（第５の実施形態）
以下、第５の実施形態について説明する。第５の実施形態は、支援装置５０により処理された配達対象物Ｐの数量等を統計処理する統計部６９および表示部７８を備える点で第１の実施形態から第４の実施形態とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
【０１２６】
図３１は、第５の実施形態の配達支援システム１Ｃの構成を示す図である。配達支援システム１Ｃは、第１の実施形態の配達支援システム１の構成に加え、更に統計部６９を備える。統計部６９は、画像認識部５８、位置特定部６０、負荷推定部６４、および投影制御部６６、またはバッファ制御部６８の処理結果に基づいて、統計処理を実行する。統計部６９は、例えば統計処理の結果を、支援装置５０の表示部７８に表示させる。表示部７８は、統計部６９の統計結果を示す画像を表示する。
【０１２７】
図３２は、統計部６９の統計結果の一例を示す図である。統計部６９は、例えば作業者ごとの配達対象物Ｐの合計処理数、単位時間当たりの処理数、区分先とは異なる誤ったカゴ車８０に配達対象物Ｐを載せた数、誤ったカゴ車８０に配達対象物Ｐを載せた割合、処理した配達対象物Ｐの総重量、処理した配達対象物Ｐが割れ物等である数である。このように、統計部６９が、各部の処理結果に基づいて、統計処理を実行することにより、作業者の作業効率や、作業の精度を導出することができる。この結果、利用者の利便性を向上させることができる。
【０１２８】
なお、本実施形態では、支援装置５０が統計部６９を含むものとして説明したが、上位装置１００が統計部６９を含んでもよい。この場合、支援装置５０は、自装置の処理結果を上位装置１００に送信する。
【０１２９】
以上説明した第５の実施形態によれば、統計部６９が、統計処理を実行することにより作業者の作業効率や、作業の精度を導出することができ、利用者の利便性を向上させることができる。この結果、配達支援システム１は、利便性を向上させることができる。
【０１３０】
なお、配達支援システム１は、副搬送路２０、シュータ２８、または区分台３０で配達対象物Ｐの識別情報を取得してもよい。例えば、配達支援システム１は、カメラＣＭに加え、更に副搬送路２０、シュータ２８、または区分台３０の配達対象物Ｐの識別情報を撮像するカメラ（ラインセンサ）を備える。画像認識部５８は、カメラによって撮像された画像の画像データに対して認識処理を行う。位置特定部６０は、画像認識部５８の認識結果に基づいて、配達対象物Ｐの識別情報を取得する。投影制御部６６が、位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの識別情報に対応する区分先に基づいて、画像を投影部ＰＪに投影させてもよい。この結果、より精度よく配達対象物Ｐの識別情報を取得することができる。
【０１３１】
なお、区分台３０は、自動搬送機構を備えてもよい。自動搬送機構は、搬送ベルト、および搬送ベルトを駆動させる駆動モータを含む。搬送ベルトは、駆動モータの制御に基づいて配達対象物Ｐを搬送する。駆動モータは、例えば搬送制御部５６の制御に基づいて駆動する。搬送制御部５６は、例えば配達対象物Ｐの区分先に基づいて、シュータ２８から滑り落ちてくる配達対象物Ｐを、区分先に対応する領域、または配達対象物Ｐを区分する作業者の存在する位置付近に移動させる。
【０１３２】
また、上述した第１の実施形態から第５の実施形態の投影部ＰＪに代えて、ウェアラブルグラスや、スピーカを備えてもよい。この場合、支援装置５０は、投影制御部６６に代えて、ウェアラブルグラスや、スピーカを制御する情報制御部を備える。ウェアラブルグラスや、スピーカは、情報制御部の制御に基づいて、配達対象物Ｐの区分先を示す情報や、配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報を出力する。
【０１３３】
ウェアラブルグラスは、作業者に装着される。ウェアラブルグラスの表示部には、作業者が見ている位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの位置に重畳されて、配達対象物Ｐの区分先に対応する情報が表示される。また、ウェアラブルグラスの表示部には、作業者が見ている位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの位置に重畳されて、配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報が表示される。スピーカは、情報制御部の制御に基づいて、位置特定部６０により特定された配達対象物Ｐの位置が所定の位置の到達したときに、配達対象物Ｐの区分先を示す情報、または配達対象物Ｐを運搬すべき作業者に関する情報を出力する。
【０１３４】
また、作業者に代えて、作業用ロボットを適用してもよい。この場合、配達支援システム１は、配達対象物Ｐの位置を示す信号と、区分先を示す信号とを無線または有線で作業用ロボットに送信する通信装置（提示部の一例）を備える。
【０１３５】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、主搬送経路から搬出され、集積箇所に集積される配達対象物を撮像する撮像部と、前記配達対象物の識別情報および区分先に関する情報を取得する取得部と、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記取得部により取得された識別情報に対応する前記配達対象物の位置を特定する位置特定部と、画像を投影する投影部と、前記位置特定部により特定された位置および前記取得部により取得された区分先に関する情報に基づいて、前記投影部に、前記区分先に対応する搬送先を示すオブジェクトを前記配達対象物に対応付けて投影させる制御部とを持つことにより、利便性を向上させることができる。
【０１３６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１３７】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ…配達支援システム、２０…副搬送路、２６…バッファ部、２８…シュータ、５０…支援装置、５２…通信インターフェース、５４…データ管理部、５６…搬送制御部、５８…画像認識部、６０…位置特定部、６２…制御部、６４…負荷推定部、６６…投影制御部、６８…バッファ制御部、７０…記憶部、７２…処理前配達対象物データ、７４…処理後配達対象物データ、７６…対応情報、８０…カゴ車、１００…上位装置、ＣＭ…カメラ、ＰＪ…投影部
【図１】
0006367255.tif 000002
【図２】
0006367255.tif 000003
【図３】
0006367255.tif 000004
【図４】
0006367255.tif 000005
【図５】
0006367255.tif 000006
【図６】
0006367255.tif 000007
【図７】
0006367255.tif 000008
【図８】
0006367255.tif 000009
【図９】
0006367255.tif 000010
【図１０】
0006367255.tif 000011
【図１１】
0006367255.tif 000012
【図１２】
0006367255.tif 000013
【図１３】
0006367255.tif 000014
【図１４】
0006367255.tif 000015
【図１５】
0006367255.tif 000016
【図１６】
0006367255.tif 000017
【図１７】
0006367255.tif 000018
【図１８】
0006367255.tif 000019
【図１９】
0006367255.tif 000020
【図２０】
0006367255.tif 000021
【図２１】
0006367255.tif 000022
【図２２】
0006367255.tif 000023
【図２３】
0006367255.tif 000024
【図２４】
0006367255.tif 000025
【図２５】
0006367255.tif 000026
【図２６】
0006367255.tif 000027
【図２７】
0006367255.tif 000028
【図２８】
0006367255.tif 000029
【図２９】
0006367255.tif 000030
【図３０】
0006367255.tif 000031
【図３１】
0006367255.tif 000032
【図３２】
0006367255.tif 000033