(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を地図データの道路リンク上に位置合わせするマップマッチングを行うマップマッチング部と、
前記車両が有料道路の本線上に設けられた料金所の区間を走行する際に、前記マップマッチング部による前記マップマッチングを停止させるマップマッチング制御部とを備え、
前記マップマッチング制御部は、
前記マップマッチングが停止されている間、前記マップマッチング部に、マップマッチングの候補の道路リンクを検索させ続け、
前記マップマッチング部によって検索された前記マップマッチングの候補の道路リンクの中に、前記有料道路の本線の道路リンクが含まれなくなったとき、前記マップマッチング部による前記マップマッチングを再開させる
ことを特徴とする自車位置制御装置。
【請求項２】
前記マップマッチング部は、前記マップマッチングを再開した後、前記マップマッチングの候補の道路リンクの中に、前記料金所に併設された前記有料道路の施設の道路リンクと、前記有料道路以外の他の道路の道路リンクとが含まれている場合、前記他の道路の道路リンクを位置合わせの対象から除外して、前記有料道路の施設の道路リンク上に前記車両の位置を位置合わせする
ことを特徴とする請求項１に記載の自車位置制御装置。
【請求項３】
前記車両が前記料金所の区間に進入したときに、前記料金所の区間内の道路リンクの道路種別を判定する道路種別判定部をさらに備え、
前記マップマッチング制御部は、前記道路種別判定部によって判定された道路種別が「有料道路の本線」であった場合に限り、
前記マップマッチングが停止されている間、前記マップマッチング部に、マップマッチングの候補の道路リンクを検索させ続け、
前記マップマッチング部によって検索された前記マップマッチングの候補の道路リンクの中に、前記有料道路の本線の道路リンクが含まれなくなったとき、前記マップマッチング部による前記マップマッチングを再開させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自車位置制御装置。
【請求項４】
車両の位置を地図データの道路リンク上に位置合わせするマップマッチングを行うマップマッチング部を備えた自車位置制御装置による自車位置制御方法であって、
前記自車位置制御装置のマップマッチング制御部が、前記車両が有料道路の本線上に設けられた料金所の区間を走行する際に、前記マップマッチング部による前記マップマッチングを停止させるマップマッチング停止工程と、
前記自車位置制御装置の前記マップマッチング制御部が、前記マップマッチングが停止されている間、前記マップマッチング部に、マップマッチングの候補の道路リンクを検索させ続ける道路リンク検索工程と、
前記自車位置制御装置の前記マップマッチング制御部が、前記道路リンク検索工程にて前記マップマッチング部によって検索された前記マップマッチングの候補の道路リンクの中に、前記有料道路の本線の道路リンクが含まれなくなったとき、前記マップマッチング部による前記マップマッチングを再開させるマップマッチング再開工程と
を含むことを特徴とする自車位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置制御装置および自車位置制御方法に関し、特に、自律航法による測位機能を備えた自車位置制御装置および自車位置制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載用のナビゲーション装置では、地図画面上の自律航法によって測位された車両の自車位置に、自車位置を示すアイコンを重ねて表示させることができるようになっている。これにより、ユーザは、車両が現在どこを走行しているのかを容易に把握することができる。
【０００３】
自律航法は、比較的低コストで車両の自車位置を測定できるが、高精度に位置測定ができない問題があり、マップマッチング処理等の補正処理が必要になる。すなわち、自律航法では、車両が走行するにつれて誤差が累積し、車両位置が道路から外れてしまう。そこで、マップマッチング処理によって車両位置を道路データと照合し、必要に応じて車両位置を道路上に修正する。道路データは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点を表すノードと、隣接するノード間を結ぶベクトルを表す道路リンクとから構成されている。車両位置を道路上に修正するというのは、具体的には車両位置を道路リンク上に引き付ける処理のことを言う。
【０００４】
しかしながら、従来のマップマッチングでは、マップマッチングミスが起こり易い所定の形状の道路を車両が走行している場合に、実際に車両が走行している道路とは異なる道路上に自車位置を位置合わせしてしまうといった問題が生じていた。そこで、従来、マップマッチングミスが起こり易い所定の形状の道路を車両が走行している場合には、マップマッチングを一時的に中止する技術が考案されている。
【０００５】
例えば、下記特許文献１には、ランダバウト等の複雑交差地域においては、マップマッチングによる車両位置マークの表示修正処理を停止する技術が開示されている。これにより、ランダバウト等の複雑交差地域において、道路データとの誤差が大きくなる走行軌跡に基づいて間違ったマップマッチングが行われることがなくなり、マップマッチングをしたために却って自車位置がずれる不具合を抑制することができる。
【０００６】
また、下記特許文献２には、比較的小さい角度で分岐する分岐道路の分岐開始点の所定距離手前に車両が到達してから、分岐終了点を車両が通過するまでの間、マップマッチングの動作を中止する技術が開示されている。これにより、分岐用車線が存在する微小角分岐道路の道路区間の殆どにおいてマップマッチングの動作が停止することになる。このため、車両が分岐用車線のどの場所から分岐を開始しても、マップマッチングによる無用な位置修正が行われることがないので、マップマッチングミスの発生を防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１３２９２２号公報
【特許文献２】特開２００８−１７０２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
これ以外にも、車両が有料道路の本線上の料金所を通過する際に、マップマッチングを一時的に停止させる技術が知られている。料金所は複数のゲートが存在するために道幅が比較的広く、実際に車両が通過するゲートが有料道路の本線の道路リンクから離れている場合、マップマッチングを行ってしまうと、そのゲートにより近い一般道路の道路リンクに誤って自車位置を位置合わせしてしまう虞があるからである。具体的には、車両が料金所の所定距離以内に近づくと、トールゲートモードが開始されて、マップマッチングが停止される。そして、車両が料金所から所定距離以上離れると、トールゲートモードが解除されて、マップマッチングが再開される。
【０００９】
しかしながら、有料道路の料金所には、ＳＡ（Service Area）またはＰＡ（Parking Area）等の施設が併設されている場合がある。この場合、従来のナビゲーション装置では、トールゲートモードが設定された状態で車両が施設内を移動すると、自律航法の累積誤差により、自車位置が施設内の道路リンクから外れてゆく。このため、車両が施設から有料道路の本線に復帰してマップマッチングが再開されたときに、自車位置が別の道路（例えば、有料道路と並走する一般道路）の道路リンク上に位置合わせされてしまうといった問題が生じていた。
【００１０】
図４は、従来のナビゲーション装置による自車位置の表示例を示す図である。図４は、有料道路の本線４００上に設けられた料金所４０４の周辺の地図を模式的に示したものである。図４に示すように、本線４００上において、料金所４０４の所定の距離手前の位置から、料金所４０４の所定の距離後方の位置まで、トールゲートモード対象区間が設定されている。また、料金所４０４の側方には、ＰＡ４１０が併設されている。ＰＡ４１０は、トールゲートモード対象区間の範囲内にある。本線４００の道路リンク４０２からは、道路リンク４０６が分岐している。道路リンク４０６は、ＰＡ４１０内を環状に通過した後に道路リンク４０２に戻る経路を有している。
【００１１】
図４の例において、車両４２０が本線４００におけるトールゲートモード対象区間の手前を走行しているとき（Ｐ０１）、車両４２０の自車位置は、マップマッチングによって、本線４００の道路リンク４０２上に位置合わせされる。その後、車両４２０がトールゲートモード対象区間内に進入すると、トールゲートモードが開始されて、マップマッチングが停止される。そして、車両４２０がトールゲートモード対象区間内を走行している間（Ｐ０２〜Ｐ０４）、マップマッチングは停止されたままである。
【００１２】
さらに、車両４２０がＰＡ４１０内を移動している間も（Ｐ０５〜Ｐ０８）、マップマッチングは停止されたままである。すなわち、車両４２０がＰＡ４１０内を移動する間、車両４２０の自車位置は、ＰＡ４１０内を通る道路リンク４０６に位置合わせされることなく、自律航法のみによって特定される。したがって、車両４２０の自車位置の誤差は、次第に大きくなってゆく。
【００１３】
そして、車両４２０が本線４００に戻るためにトールゲートモード対象区間から脱したとき（Ｐ０９）、トールゲートモードが解除されて、マップマッチングが再開される。このとき、車両４２０の自車位置の誤差が蓄積した状態となっている。このため、車両４２０の自車位置は、マップマッチングにより、本線４００以外の別の道路の道路リンク上に位置合わせされてしまう虞がある。
【００１４】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両が料金所に併設された施設から有料道路の本線に復帰したときのマップマッチングミスを防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記した課題を解決するために、本発明では、車両の位置を地図データの道路リンク上に位置合わせするマップマッチングを行うようになされた自車位置制御装置において、車両が有料道路の本線上に設けられた料金所の区間を通過する際に、マップマッチングを停止する。但し、マップマッチングが停止されている間、マップマッチングの候補の道路リンクを検索し続け、検索されたマップマッチングの候補の道路リンクの中に、有料道路の本線の道路リンクが含まれなくなったとき、マップマッチングを再開するようにしている。
【発明の効果】
【００１６】
上記のように構成した本発明によれば、車両が料金所の区間内において有料道路の本線から一時的に離れたタイミングで、マップマッチングが再開されるようになる。すなわち、車両が有料道路の本線から離れた位置にある施設内を移動している間、車両の自車位置がマップマッチングによって当該施設内の道路リンクにマップマッチングされるようになる。このため、車両が施設から脱して本線に戻ろうとしたとき、車両の自車位置の誤差は殆ど生じていない状態となる。したがって、本発明によれば、車両が料金所に併設された施設から有料道路の本線に復帰したときのマップマッチングミスを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による自車位置の表示例を示す図である。
【図４】従来のナビゲーション装置による自車位置の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すナビゲーション装置１０は、自律航法により測定された車両の自車位置をマップマッチングにより逐次修正しながら地図画面上に表示することが可能な装置である。
【００１９】
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、地図データ記憶部１０１、ＧＰＳ受信機１０２、自律航法センサ１０３およびディスプレイ１０４を備えている。また、ナビゲーション装置１０は、表示制御部１１０および自車位置制御部１２０を備えている。自車位置制御部１２０は、トールゲートモード制御部１２２、マップマッチング部１２１、マップマッチング制御部１２３および道路種別判定部１２４を有している。
【００２０】
上記各機能ブロック１２１〜１２４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１２１〜１２４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２１】
地図データ記憶部１０１は、地図データを記憶する。当該地図データには、複数のノードのノード情報、複数の道路リンクの道路リンク情報等が含まれている。各ノード情報には、例えば、識別番号、位置座標等が含まれている。また、各道路リンク情報には、例えば、接続先のノードの識別番号、道路種別（例えば有料道路の本線等）、道路幅等が含まれている。なお、後述するトールゲートモード対象区間内の道路リンクには、その道路リンク情報にトールゲート属性が付加されている。また、地図データにおいては、各料金所について、トールゲートモード区間の始点を特定するための情報（例えば、「料金所の××ｍ手前」等）と、トールゲートモード区間の終点を特定するための情報（例えば、「料金所の×××ｍ後方」等）とが示されている。
【００２２】
ＧＰＳ受信機１０２は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する。そして、ＧＰＳ受信機１０２は、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共に自車位置制御部１２０に出力する。
【００２３】
自律航法センサ１０３は、車両の回転角度を検出する振動ジャイロ等の角度センサ１０３Ａと、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサ１０３Ｂとを備えている。自律航法センサ１０３は、これらの角度センサ１０３Ａおよび距離センサ１０３Ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報を自車位置制御部１２０に出力する。
【００２４】
ディスプレイ１０４は、各種情報（主に、地図画面）を表示する。ディスプレイ１０４には、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。
【００２５】
表示制御部１１０は、自車位置制御部１２０から入力された車両の自車位置を示す情報に基づいて、当該自車位置の周辺の地図画面を地図データ記憶部１０１に記憶されている地図データに基づいて生成する。そして、表示制御部１１０は、生成した地図画面を、ディスプレイ１０４に表示させる。また、表示制御部１１０は、車両の自車位置を示すアイコンを、地図画面上の車両の自車位置に重ねてディスプレイ１０４に表示させる。
【００２６】
マップマッチング部１２１は、地図データ記憶部１０１に記憶されている地図データと、ＧＰＳ受信機１０２から供給された車両の自車位置（絶対位置）および方位の情報と、自律航法センサ１０３から供給された車両の自車位置（相対位置）および方位の情報とを用いて、車両走行距離毎にマップマッチングを行って、自車の走行位置を地図データの道路リンク上に位置合わせする。
【００２７】
自律航法センサ１０３から供給された車両の自車位置および方位の情報を用いたマップマッチングでは、例えば、公知の投影法による自車位置修正を行う。自律航法では、誤差が蓄積されて車両位置が道路リンクから大きく外れると、車両位置を実際の道路リンク上の現在位置にマップマッチングすることができなくなる。そこで、自律航法によるマップマッチングが不可能になったときには、ＧＰＳ受信機１０２から供給された車両の自車位置および方位の情報を用いて、自律航法センサ１０３から供給された情報による車両の自車位置および方位を修正する。
【００２８】
トールゲートモード制御部１２２は、トールゲートモードの開始および解除を制御する。具体的には、トールゲートモード制御部１２２は、車両が有料道路の本線を走行中に、料金所の所定距離手前の地点（トールゲートモード対象区間の始点）に到達したとき、トールゲートモードを開始する。また、トールゲートモード制御部１２２は、車両が料金所よりも所定の距離後方の地点（トールゲートモード対象区間の終点）に到達したとき、トールゲートモードを解除する。
【００２９】
マップマッチング制御部１２３は、車両が有料道路の本線上に設けられたトールゲートモード対象区間（特許請求の範囲の「料金所の区間」に相当）を走行する際に、マップマッチング部１２１によるマップマッチングを停止させる。
【００３０】
具体的には、マップマッチング制御部１２３は、車両が有料道路の本線を走行中に、料金所の所定距離手前の位置（トールゲートモード対象区間の始点）に到達して、トールゲートモード制御部１２２によってトールゲートモードが開始されると、マップマッチング部１２１によるマップマッチングを停止させる。
【００３１】
また、マップマッチング制御部１２３は、車両が料金所よりも所定の距離後方の地点（トールゲートモード対象区間の終点）に到達して、トールゲートモード制御部１２２によってトールゲートモードが解除されると、マップマッチング部１２１によるマップマッチングを再開させる。
【００３２】
マップマッチング制御部１２３は、マップマッチング部１２１によるマップマッチングが停止されている間、マップマッチング部１２１に、マップマッチングの候補の道路リンクをバックグラウンドで検索させ続ける。そして、マップマッチング制御部１２３は、マップマッチング部１２１によってバックグラウンドで検索されたマップマッチングの候補の道路リンクの中に、有料道路の本線の道路リンク（道路種別が「有料道路の本線」である道路リンク）が含まれなくなったとき、トールゲートモード制御部１２２にトールゲートモードを解除させて、マップマッチング部１２１によるマップマッチングを再開させる。
【００３３】
道路種別判定部１２４は、車両がトールゲートモード対象区間に進入してトールゲートモードが開始されるときに、トールゲート属性が付加された道路リンクの道路種別を判定する。マップマッチング制御部１２３は、道路種別判定部１２４によって判定された道路種別が「有料道路の本線」であった場合に限り、マップマッチング部１２１に、マップマッチングの候補の道路リンクを検索させ続け、検索されたマップマッチングの候補の道路リンクの中に、有料道路の本線の道路リンクが含まれなくなったとき、トールゲートモード制御部１２２にトールゲートモードを解除させて、マップマッチング部１２１によるマップマッチングを再開させる。
【００３４】
〔ナビゲーション装置１０による処理の一例〕
図２は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０による処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、例えば、ナビゲーション装置１０が地図画面上に車両の自車位置を表示しているときに実行される。
【００３５】
まず、トールゲートモード制御部１２２が、車両がトールゲートモード対象区間に進入したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。ここで、車両がトールゲートモード対象区間に進入していないとトールゲートモード制御部１２２が判断した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、トールゲートモード制御部１２２がステップＳ２０２の判断処理を再度実行する。
【００３６】
一方、車両がトールゲートモード対象区間に進入したとトールゲートモード制御部１２２が判断した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、トールゲートモード制御部１２２がトールゲートモードを開始する（ステップＳ２０４）。これに応じて、マップマッチング部１２１がマップマッチングを停止する（ステップＳ２０６）。
【００３７】
そして、道路種別判定部１２４が、トールゲート属性が付加された道路リンクの道路種別が「有料道路の本線」であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００３８】
ステップＳ２０８において、道路種別が「有料道路の本線」ではないと道路種別判定部１２４が判定した場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、トールゲートモード制御部１２２が、車両がトールゲートモード対象区間から退出したか否かを判断する（ステップＳ２１６）。ここで、車両がトールゲートモード対象区間から退出していないとトールゲートモード制御部１２２が判断した場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、トールゲートモード制御部１２２がステップＳ２１６の判断処理を再度実行する。
【００３９】
一方、車両がトールゲートモード対象区間から退出したとトールゲートモード制御部１２２が判断した場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、トールゲートモード制御部１２２がトールゲートモードを解除する（ステップＳ２１８）。これに応じて、マップマッチング部１２１がマップマッチングを再開する（ステップＳ２２０）。そして、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ２０８において、道路種別が「有料道路の本線」であると道路種別判定部１２４が判定した場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、マップマッチング制御部１２３の指示により、マップマッチング部１２１が、マップマッチングの候補の道路リンクをバックグラウンドで検索する（ステップＳ２１０）。
【００４１】
そして、マップマッチング制御部１２３が、ステップＳ２１０で検索されたマップマッチングの候補の道路リンク中に、道路種別が「有料道路の本線」である道路リンクが含まれているか否かを判断する（ステップＳ２１２）。
【００４２】
ステップＳ２１２において、道路種別が「有料道路の本線」である道路リンクが含まれているとマップマッチング制御部１２３が判断した場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、トールゲートモード制御部１２２が、車両がトールゲートモード対象区間から退出したか否かを判断する（ステップＳ２１４）。
【００４３】
ここで、車両がトールゲートモード対象区間から退出したとトールゲートモード制御部１２２が判断した場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、トールゲートモード制御部１２２がトールゲートモードを解除する（ステップＳ２１８）。これに応じて、マップマッチング１２１がマップマッチングを再開する（ステップＳ２２０）。そして、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。一方、車両がトールゲートモード対象区間から退出していないとトールゲートモード制御部１２２が判断した場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１０は、ステップＳ２１０以降の処理を再度実行する。
【００４４】
ステップＳ２１２において、道路種別が「有料道路の本線」である道路リンクが含まれていないとマップマッチング制御部１２３が判断した場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、トールゲートモード制御部１２２がトールゲートモードを解除する（ステップＳ２１８）。これに応じて、マップマッチング部１２１がマップマッチングを再開する（ステップＳ２２０）。そして、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００４５】
〔自車位置の表示例〕
図３は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０による自車位置の表示例を示す図である。図３は、有料道路の本線３００上に設けられた料金所３０４の周辺の地図を模式的に示したものである。図３に示すように、本線３００上において、料金所３０４の所定の距離手前の地点から、料金所３０４の所定の距離後方の地点まで、トールゲートモード対象区間が設定されている。本線３００の道路リンク３０２は、道路種別が「有料道路の本線」に設定されており、本線３００に沿って直線状に延伸している。
【００４６】
また、料金所３０４の側方には、有料道路の施設の一例として、ＰＡ３１０が併設されている。ＰＡ３１０は、トールゲートモード対象区間の範囲内にある。本線３００の道路リンク３０２からは、道路リンク３０６が分岐している。道路リンク３０６は、道路種別が「有料道路の側線」に設定されており、道路リンク３０２から分岐してＰＡ３１０内を環状に通過した後に道路リンク３０２に戻る経路を有している。
【００４７】
図３の例において、車両３２０が本線３００におけるトールゲートモード対象区間の手前を走行しているとき（Ｐ１）、車両３２０の自車位置は、マップマッチング部１２１によるマップマッチングによって、本線３００の道路リンク３０２上に位置合わせされる。その後、車両３２０が料金所３０４の所定距離手前の地点からトールゲートモード対象区間内に進入すると、トールゲートモード制御部１２２によってトールゲートモードが開始され、これに応じて、マップマッチング部１２１によるマップマッチングが停止される。
【００４８】
このとき、道路種別判定部１２４により、トールゲート属性が付加された道路リンクの道路種別が判定される。図３に示す例では、道路種別判定部１２４によって、トールゲート属性が付加された道路リンク３０２の道路種別が「有料道路の本線」であると判定される。このため、車両３２０がトールゲートモード対象区間内を走行している間（Ｐ２〜Ｐ４）、マップマッチング制御部１２３の指示により、マップマッチング部１２１が、マップマッチングの候補の道路リンクをバックグラウンドで検索し続ける。
【００４９】
車両３２０がトールゲートモード対象区間内において、有料道路の本線３００上を走行している間（Ｐ２〜Ｐ４）は、車両３２０の自車位置が有料道路の本線３００の道路リンク３０２から所定距離以内であるため、マップマッチングの候補の道路リンクとして、有料道路の本線３００の道路リンク３０２が検索される。この場合、マップマッチング部１２１によるマップマッチング（車両３２０の道路リンクへの位置合わせ）は停止されたままである。
【００５０】
一方、車両３２０がトールゲートモード対象区間内において、有料道路の本線３００からＰＡ３１０に進入すると（Ｐ５）、車両３２０の自車位置が有料道路の本線３００の道路リンク３０２から所定距離以上離れるため、マップマッチングの候補の道路リンクとして、有料道路の本線３００の道路リンク３０２が検索されなくなる。この場合、トールゲートモードが解除されて、マップマッチング部１２１によるマップマッチング（車両３２０の道路リンクへの位置合わせ）が再開される。
【００５１】
それ以降、車両３２０がＰＡ３１０内を移動している間（Ｐ５〜Ｐ８）、マップマッチング部１２１によるマップマッチングにより、車両３２０の自車位置は、ＰＡ３１０内の道路リンク３０６に位置合わせされ続けることとなる。このため、車両３２０が本線３００に復帰するためにトールゲートモード対象区間から脱したときも（Ｐ９）、車両３２０の自車位置は、道路リンク３０６に位置合わせされたままであり、累積誤差が殆ど無い状態となっている。このため、車両３２０が本線３００に復帰したとき、車両３２０の自車位置が、本線３００以外の別の道路の道路リンク上に位置合わせされてしまう虞はない。
【００５２】
このように、本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０によれば、車両３２０がトールゲートモード対象区間内において有料道路の本線３００から一時的に離れたタイミングで、マップマッチングが再開されるようになる。すなわち、車両３２０が有料道路の本線３００から離れた位置にあるＰＡ３１０内を移動している間、車両３２０の自車位置がマップマッチングによってＰＡ３１０内の道路リンク３０６にマップマッチングされるようになる。このため、車両３２０がＰＡ３１０から脱して本線３００に戻ろうとしたとき、車両３２０の自車位置の誤差は殆ど生じていない状態となる。したがって、ナビゲーション装置１０によれば、車両３２０が料金所３０４に併設されたＰＡ３１０から有料道路の本線３００に復帰したときのマップマッチングミスを防止することができる。
【００５３】
なお、上記実施形態では、特許請求の範囲に記載の「料金所に併設された有料道路の施設」がＰＡである例を説明しているが、本発明はこれに限らない。例えば、特許請求の範囲に記載の「料金所に併設された有料道路の施設」はＳＡ等であってもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、マップマッチング部１２１がマップマッチングの候補の道路リンクをバックグラウンドで探し続けるときの探索距離範囲を特に規定していないが、車両が料金所に併設された施設に進入したタイミングで有料道路の本線の道路リンクが探索されなくなるように、探索距離範囲を規定するようにしてもよい。例えば、平均的な料金所の道路幅に応じて、探索距離範囲を規定するようにしてもよい。また、料金所毎に、その道路幅に応じて、探索距離範囲を規定するようにしてもよい。
【００５５】
また、上記実施形態において、マップマッチング部１２１は、マップマッチングを再開した後、マップマッチングの候補の道路リンクの中に、料金所に併設された有料道路の施設の道路リンクと、有料道路以外の他の道路の道路リンクとが含まれている場合、他の道路の道路リンクを位置合わせの対象から除外して、有料道路の施設の道路リンク上に車両の位置を位置合わせするようにしてもよい。
【００５６】
例えば、図３の例において、マップマッチング部１２１は、車両３２０がＰＡ３１０に進入したときにマップマッチングを再開した後、マップマッチングの候補の道路リンクの中に、ＰＡ３１０の道路リンク３０６と、有料道路以外の他の道路の道路リンク（図示省略）とが含まれている場合、他の道路の道路リンクを位置合わせの対象から除外して、ＰＡ３１０の道路リンク３０６上に車両３２０の位置を位置合わせするようにしてもよい。すなわち、マップマッチング部１２１は、ＰＡ３１０の道路リンク３０６に優先的に車両３２０の位置を位置合わせするようにしてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、マップマッチングに公知の投影法を適用する例を説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、マップマッチングに公知のパターンマッチング法を用いてもよい。
【００５８】
その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０  ナビゲーション装置
１０１  地図データ記憶部
１０２  ＧＰＳ受信機
１０３  自律航法センサ
１０４  ディスプレイ
１１０  表示制御部
１２０  自車位置制御部
１２１  マップマッチング部
１２２  トールゲートモード制御部
１２３  マップマッチング制御部
１２４  道路種別判定部
【図１】
0006426048.tif 000002
【図２】
0006426048.tif 000003
【図３】
0006426048.tif 000004
【図４】
0006426048.tif 000005