(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、撮像装置（２２）の画像処理で取得される自車両前方の物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成するフュージョン物標生成部を備え、前記フュージョン物標を用いて物体を検出する物体検出装置であって、
前記フュージョン物標を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第１横位置を取得する第１横位置取得手段と、
前記第２物標情報を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第２横位置を取得する第２横位置取得手段と、
前記第１横位置と、前記第２横位置であって前記物体の後端部の左側に対応する左横位置と前記物体の後端部の右側に対応する右横位置とのうちで、前記自車両の車幅方向の位置が前記自車両に最も近い横位置を前記物体の横位置として選択する横位置選択手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
自車両に対して前記物体が左側及び右側のいずれにあるかを判定する物標位置判定手段を備え、
前記横位置選択手段は、物体が自車両の右側にある場合には、前記第１横位置と前記左横位置とを比較し、物体が自車両の左側にある場合には、前記第１横位置と前記右横位置とを比較することにより、自車両に最も近い横位置を選択する請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記フュージョン物標で特定される物体の種類を判定する物体種類判定手段を備え、
前記横位置選択手段は、前記物体が歩行者であると判定された場合には、前記第１横位置を前記物標の横位置として選択する請求項１又は２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、撮像装置（２２）の画像処理で取得される自車両前方の物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成するフュージョン物標生成部を備え、前記フュージョン物標を用いて物体を検出する物体検出装置であって、
前記フュージョン物標を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第１横位置を取得する第１横位置取得手段と、
前記第２物標情報を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第２横位置を取得する第２横位置取得手段と、
前記第１横位置及び前記第２横位置のうち自車両に最も近い横位置を前記物体の横位置として選択する横位置選択手段と、
前記フュージョン物標で特定される物体の種類を判定する物体種類判定手段と、を備え、
前記横位置選択手段は、前記物体が歩行者であると判定された場合には、前記第１横位置を前記物標の横位置として選択することを特徴とする物体検出装置。
【請求項５】
前記第１物標情報から自車両に対する前記物体の第３横位置を取得するものであって、
前記横位置選択手段は、前記第１横位置、前記第２横位置及び前記第３横位置のうち、自車両に最も近い横位置を選択する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項６】
自車両の予測進路の曲率を推定する予測進路推定手段と、
前記予測進路推定手段が推定した曲率に基づいて、前記横位置取得手段で取得された前記横位置の各々を補正する横位置補正手段と、
を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記横位置補正手段は、前記曲率の逆数であるカーブ半径が所定の閾値よりも大きくなる自車両の直進状態の際には、前記横位置の補正を実施しない請求項６に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記横位置選択手段は、前記フュージョン物標が生成されない場合には、前記第１物標情報及び前記第２物標情報のいずれかで取得した横位置を選択する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記第１物標情報を取得する第１取得手段（２１）と、前記第２物標情報を取得する第２取得手段（２２）とは自車両において互いに前後方向に異なる位置に設けられている請求項１乃至８のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記横位置選択手段で選択された前記横位置を用いて、前記物標に対する運転支援を行うか否かを判定する運転支援判定手段を備える請求項１乃至９のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項１１】
搬送波の反射波として取得される第１物標情報と、撮像装置（２２）の画像処理で取得される第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成するステップと、
当該フュージョン物標を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第１横位置を取得するステップと、
前記第２物標情報を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第２横位置を取得するステップと、
前記第１横位置と、前記第２横位置であって前記物体の後端部の左側に対応する左横位置と前記物体の後端部の右側に対応する右横位置とのうちで、前記自車両の車幅方向の位置が前記自車両に最も近い横位置を前記物体の横位置として選択するステップと、
を備えることを特徴とする物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ及び撮像装置を用いて物体を検出する物体検出装置、及び物体検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＣＳ（Pre-crash safety system）等の衝突回避又は衝突による被害低減のための安全システムが開発されている。安全システムを適切に作動させるためには、自車両と物体（自車両以外の車両、障害物、歩行者等）との距離、自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す横位置、物体の大きさ等を正確に把握する必要がある。
【０００３】
これらを把握する技術として、レーダ及び撮像装置を用いて物体を検出する物体検出装置が知られている。レーダは、電磁波の反射点として検出対象となる物体をレーダ物標として検出するため、物体までの距離を精度よく検出できるが、物体の大きさや横位置を正しく特定することが困難であることが考えられる。撮像装置は、撮影画像を画像処理することで物体を画像物標として抽出するため、物体の大きさや横位置を精度よく検出できるが、物体までの距離を正しく特定することが困難であることが考えられる。
【０００４】
そこで、特許文献１では、レーダで取得されたレーダ物標と、撮像装置で取得された画像物標とを照合し、レーダ物標と画像物標とが同一の物体によるものであると判定した場合には、レーダ物標と撮像物標とをフュージョン（融合）させて新たな物標（フュージョン物標）を作成する。なお、フュージョン物標の距離は、レーダ物標の検出距離に基づき設定され、フュージョン物標の横位置は、レーダ物標と画像物標の両方の情報を合成して生成される。そのため、このフュージョン物標を用いることで、物体検出装置による物体の検出能力を向上することができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−３９８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、安全システムを適切に作動するためには、自車両と物体との接近状態が正しく認識される必要がある。しかし、フュージョン物標で認識される物体の横位置は、撮像装置の撮影画像で検出される物体の端部と一致するとは限らないことが分かった。
【０００７】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、物体の検出精度を向上でできる物体検出装置、及び物体検出方法を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、撮像装置（２２）の画像処理で取得される自車両前方の物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成するフュージョン物標生成部を備え、前記フュージョン物標を用いて物体を検出する物体検出装置であって、前記フュージョン物標を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第１横位置を取得する第１横位置取得手段と、前記第２物標情報を用いて自車両の車幅方向に対する物体の位置を表す第２横位置を取得する第２横位置取得手段と、前記第１横位置及び前記第２横位置のうち自車両に最も近い横位置を前記物体の横位置として選択する横位置選択手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、搬送波の反射波として取得される自車両前方の物体の第１物標情報と、撮像装置の画像処理で取得される自車両前方の物体の第２物標情報とをフュージョンしてフュージョン物標を生成し、当該フュージョン物標を用いて自車両の車幅方向に対する物体の横位置（第１横位置）を求める場合、撮影画像の画像処理で検出した物体の横位置よりも、第１横位置が自車両から離れた位置として算出される可能性がある。そこで、撮像装置の画像処理で取得される第２物標情報から自車両の車幅方向に対する物体の横位置（第２横位置）を算出し、第１横位置と第２横位置のうちで自車両に最も近い横位置を物体の横位置に選択するようにした。この場合、自車両に対する物体の横位置をより正しく求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物体検出装置の概略構成図。
【図２】自車両における撮像装置とレーダの取付状態を示す図。
【図３】フュージョン物標の算出原理の説明図。
【図４】横位置の選択に関する説明図。
【図５】物標の横位置補正に関する説明図。
【図６】横位置の選択処理に関するフローチャート。
【図７】運転支援処理に関するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１２】
本実施形態に係る物体検出装置は、車両（自車両）に搭載され、自車両の前方に存在する物体を検出し、その物体との衝突を回避／軽減すべく各種制御を行うＰＣＳシステムとして機能する。
【００１３】
図１において、自車両に搭載される物体検出装置１００は、ＥＣＵ１０、レーダ２１、撮像装置２２、各種センサ、制動装置３０を備えて構成されている。
【００１４】
レーダ２１は、ミリ波やレーザ等の指向性のある電磁波を利用して自車両前方の物体をレーダ物標ＬＴとして検出するものであり、図２に示すように、自車両５０の前部においてその光軸Ｘ１が車両前方を向くように取り付けられている。そして所定時間ごとに、光軸Ｘ１を中心に車両前方に向かって所定角度θ１の範囲に亘って広がる領域６１をレーダ信号により走査するとともに、車外の物体の表面で反射された電磁波を受信し、ＥＣＵ１０に入力する。
【００１５】
なお、レーダ２１においては、レーダの反射波を所定以上の受信強度で受信できた場合に物体を検出したことになる。そのため、レーダ２１は所定の閾値以上の受信強度で反射波を受信する毎に、１個のレーダ物標ＬＴを受信したとして、そのレーダ物標ＬＴをＥＣＵ１０に入力する。
【００１６】
レーダ物標ＬＴには、自車両の進行方向の物体との距離や相対速度、自車両の車幅方向の位置を表す横位置等の情報が含まれている。なお、レーダ２１は、自車両の進行方向における物体との距離や相対速度を精度よく検出できるが、物体の横位置の検出精度は比較的に低い特徴を有している。
【００１７】
撮像装置２２は、ＣＣＤカメラ、単眼カメラ、ステレオカメラ等であり、図２に示すように、自車両５０のフロントガラスの上端付近等に設置されている。すなわち、撮像装置２２は、レーダ２１の取付位置に対して前後方向の位置に取り付けられている。そして所定時間毎に、撮像軸Ｘ２を中心に車両前方に向かって所定角度θ２の範囲で広がる領域６２を撮影して撮影画像を取得する。そして、撮像画像を画像処理することで物体を画像物標ＧＴとして取得し、ＥＣＵ１０に入力する。
【００１８】
画像物標ＧＴには、自車両の進行方向における物体との距離や相対速度、自車両の車幅方向の位置を表す横位置に加えて、物体の横幅等の情報が含まれている。そのため、ＥＣＵ１０は、画像物標ＧＴを所定の幅を有する情報として認識することとなる。なお撮像装置２２は、自車両の進行方向における距離や相対速度の検出精度は比較的に低いが、物体の横位置や横幅等の検出精度が高い特徴を有している。
【００１９】
各種センサとしては、ヨーレートセンサ２３、車速センサ２４、操舵角センサ２５が設けられている。ヨーレートセンサ２３は、車両の旋回角速度（ヨーレートγ）を検出する周知のセンサであり、車速センサ２４は、車輪の回転速度に基づき自車両の速度（自車速Ｖ）を検出する。操舵角センサ２５は、自車両のステアリングホイールが回転操作された角度を操舵角として検出する。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、物体検出装置１００全体の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ，ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えて構成されている。ＥＣＵ１０は、レーダ２１及び撮像装置２２で取得した各物標の情報に基づいて、自車両以外の物体（車両や障害物、歩行者等）を検出する。そして、これらの物体と衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性が高いと判定した場合には、制動装置３０を作動させる。なお、制動装置３０としてはスピーカ、シートベルト、ブレーキ等が設けられている。例えばＥＣＵ１０は、自車両が物体に衝突する可能性が高いと判定した場合には、スピーカの作動で運転者に警報を発信したり、シートベルトの巻き上げをしたり、ブレーキによって衝突速度を低減する等の各種制御を実施する。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、レーダ物標取得部１１、撮像物標取得部１２、フュージョン処理部１３、横位置選択部１４、衝突予測部１５および車両制御部１６などを備えている。
【００２２】
レーダ物標取得部１１は、所定周期毎にレーダ２１が検出したレーダ物標ＬＴの情報を取得する。撮像物標取得部１２は、所定周期毎に撮像装置２２が検出した画像物標ＧＴの情報を取得する。
【００２３】
フュージョン処理部１３は、所定周期毎に、物標探索処理やフュージョン物標生成処理を繰り返して、フュージョン物標ＦＮＳを生成する。ここで図３を用いてフュージョン物標ＦＮＳの生成について詳しく説明する。なお図中において、撮像装置２２の座標系を実線、レーダ２１の座標系を破線で示している。また、各座標系において、自車両の車幅方向をＸ軸、車幅方向に直交する自車両の進行方向をＹ軸としている。
【００２４】
まず、物標探索処理として、レーダ物標取得部１１でレーダ物標ＬＴを取得している場合、そのレーダ物標ＬＴ（ｘｍ，ｙｍ）を中心とした探索範囲Ｓ内に含まれる画像物標ＧＴがあるか否かを判定する。探索範囲Ｓ内に含まれる画像物標ＧＴがある場合には、その画像物標ＧＴとレーダ物標ＬＴとは類似性があり、同一の物体であると判定される。図３の例では、画像物標ＧＴ（ｘｉ，ｙｉ）とレーダ物標ＬＴ（ｘｍ，ｙｍ）とが同一の物体であると判定される。
【００２５】
この場合、フュージョン物標生成処理により、同一物体と判定されたレーダ物標ＬＴ（ｘｍ，ｙｍ）と画像物標ＧＴ（ｘｉ，ｙｉ）とを統合してフュージョン物標ＦＮＳ（ｘｆ，ｙｆ）を生成する。
【００２６】
詳しくは、画像物標ＧＴ（ｘｉ，ｙｉ）と自車両の原点（撮像装置２２の座標系の原点）とを結ぶ線と、レーダ物標ＬＴ（ｘｍ，ｙｍ）からｘ軸方向に延びる線との交点を、フュージョン物標ＦＮＳ（ｘｆ，ｙｆ）の座標（位置）に設定する。すなわち、フュージョン物標ＦＮＳにおいては、Ｘ軸方向の位置ｘｆ＝（ｙｍ／ｙｉ）×ｘｉ、ｙ軸方向の位置ｙｆ＝ｙｍに設定される。
【００２７】
このように、フュージョン物標ＦＮＳにおける自車両の進行方向の位置ｙｆを、レーダ物標ＬＴの距離ｙｍとし、フュージョン物標ＦＮＳの車幅方向の位置ｘｆを、画像物標ＧＴの車幅方向の位置ｘｉを基準として設定した場合、レーダ２１と撮像装置２２とが得意な情報により物体の位置が特定されることとなり、物体の位置の認識精度を向上できる。
【００２８】
しかし、レーダ物標ＬＴと画像物標ＧＴとの横位置を統合して設定されたフュージョン物標ＦＮＳの横位置は、撮像装置２２による撮像画像の画像処理で検出される物標の横位置よりも、自車両から離れた位置又は自車両に近い位置として出力される場合があることが分かった。
【００２９】
そこで本実施形態では、横位置選択部１４によって、フュージョン物標ＦＮＳの横位置（ＦＮＳ横位置Ｙ１）と、同一物体の画像物標ＧＴの左端の横位置（左横位置Ｙ２）と右端の横位置（右横位置Ｙ３）と比較する。そして、これらの各横位置のうち、自車両に近い横位置をＰＳＣによる制御対象の横位置（以下、ＰＣＳ横位置）として選択する。
【００３０】
図４を用いて詳しく説明すると、自車両Ｍ１の車幅方向の中心位置を軸（自車線Ｏ）とすると、自車線ＯとＦＮＳ横位置Ｙ１との距離ｄ１と、自車線Ｏと左横位置Ｙ２との距離ｄ２と、自車線Ｏと右横位置Ｙ３との距離ｄ３とを比較する。この場合、自車線Ｏに対する距離が最も短い左横位置Ｙ２を、ＰＣＳ横位置として選択する。
【００３１】
ところで、自車両がカーブを走行する場合には、自車線Ｏと各横位置との距離がその影響を受けて変化する。そこで本実施形態では、横位置選択部１４は、自車両の予測進路のカーブ半径（曲率の逆数）である推定Ｒを求める。そして推定Ｒを用いて各横位置を補正する。
【００３２】
詳しくは、図５において、車速センサ２４で検出した自車速Ｖ、ヨーレートセンサ２３で検出したヨーレートγに基づき、推定Ｒ＝Ｖ／γとして算出する。そして、推定Ｒと、先行車両Ｍ２との距離Ｄを用いて、横位置の補正値ΔｘをΔｘ＝Ｄ・Ｄ／２Ｒとして算出する。そして算出した補正値Δｘを用いて、ＦＮＳ横位置Ｙ１、左横位置Ｙ２および右横位置Ｙ３の各横位置を補正する。そして補正後の各横位置を比較することにより、自車線Ｏとの距離が最も短い横位置を、ＰＣＳ横位置に選択する。
【００３３】
なお推定Ｒがゼロとなる自車両停止中や、推定Ｒが所定の閾値よりも大きくなる自車両の直進走行時には、補正値Δｘによる補正を行わないようにする。これにより、例えば、直進とみなせる推定Ｒの大きい領域においては、ドライバのふらつきの影響を排除しつつ、ＰＣＳ横位置の算出精度を向上できる。
【００３４】
また、レーダ物標ＬＴと画像物標ＧＴがフュージョンしていない場合、すなわちレーダ２１及び撮像装置２２のいずれか一方のみで物体が検出されている場合には、レーダ２１又は撮像装置２２で取得した物標情報に基づいて、ＰＣＳ横位置を選択すればよい。詳しくは、レーダ物標ＬＴのみが検出された場合には、レーダ物標ＬＴのレーダ横位置をＰＣＳ横位置に選択する。画像物標ＧＴのみが検出されている場合には、画像物標ＧＴの左横位置Ｙ２及び右横位置Ｙ３のうち、自車線Ｏとの距離が短い方を、ＰＣＳ横位置に選択する。
【００３５】
更には、フュージョン物標ＦＮＳが生成されている場合においても、物体が歩行者の場合には、上述したような横位置のずれは生じがたい。そこで、物体が歩行者であると判定される場合には、フュージョン物標ＦＮＳのＦＮＳ横位置Ｙ１をＰＣＳ横位置に選択する。なお歩行者は、車両等の金属体で形成された移動体に比べて、レーダ２１の反射波が弱いため、レーダ２１の反射強度が所定未満に小さい場合には、物体が歩行者であると判定できる。これ以外にも、これ以外にも、撮像装置２２の画像処理で歩行者の特徴を抽出することにより、物体が歩行者であるかを特定してもよい。
【００３６】
図１の説明に戻り、衝突予測部１５は、横位置選択部１４で選択された横位置を用いて、自車両と物体とが衝突の可能性があるかを判定する。車両制御部１６は、自車両と物体との衝突の可能性がある場合に、制動装置３０を作動させるための信号を出力する。
【００３７】
次に、本実施形態の物標の横位置の選択処理手順について図６を用いて説明する。なお本処理は、ＥＣＵ１０の起動状態で、所定周期で繰り返し実施する。
【００３８】
まず、レーダ物標ＬＴ及び画像物標ＧＴの情報を読み込む（Ｓ１１）。次に、レーダ物標ＬＴと画像物標ＧＴとがフュージョン条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ１２）。本処理は、Ｓ１１で設定した探索範囲Ｓに画像物標ＧＴが存在している場合に肯定する。
【００３９】
レーダ物標ＬＴと画像物標ＧＴとがフュージョン条件を満たしている場合、レーダ物標ＬＴと画像物標ＧＴとを統合してフュージョン物標ＦＮＳを生成する（Ｓ１３）。そしてフュージョン物標ＦＮＳのＦＮＳ横位置Ｙ１、画像物標ＧＴの左横位置Ｙ２，右横位置Ｙ３を算出する（Ｓ１４）。
【００４０】
次に、ヨーレートγと、自車速Ｖの検出結果から推定Ｒを求める（Ｓ１５）。次に推定Ｒによる補正条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ１６）。本処理は、推定Ｒがゼロとなる自車両の停車中および、推定Ｒが所定の閾値よりも大きくなる自車両の直進状態の直進走行の際に否定し、それ以外の場合には肯定する。
【００４１】
Ｓ１６で否定した場合にはＳ１９に進む。Ｓ１６で肯定した場合には、推定Ｒから補正値Δｘを算出する（Ｓ１７）。そしてＳ１７で算出した補正値Δｘを用いて、ＦＮＳ横位置Ｙ１、左横位置Ｙ２、右横位置Ｙ３の各々を補正する（Ｓ１８）。
【００４２】
次に、フュージョン物標ＦＮＳで特定される物体が歩行者であるか否かを判定する（Ｓ１９）。Ｓ１９で歩行者であると判定した場合には、フュージョン物標ＦＮＳのＦＮＳ横位置Ｙ１をＰＣＳ横位置に選択する（Ｓ２１）。
【００４３】
Ｓ１９で否定した場合、すなわち歩行者以外の物体（車両等）の場合には、ＦＮＳ横位置Ｙ１と、左横位置Ｙ２及び右横位置Ｙ３のうち、自車線Ｏとの距離が最も短い横位置を、ＰＣＳ横位置に選択する（Ｓ２０）。
【００４４】
一方、Ｓ１２でフュージョン条件を満たしていない場合には、レーダ物標ＬＴのみが検出されたか否かを判定する（Ｓ２２）。肯定した場合には、レーダ物標ＬＴのレーダ横位置をＰＣＳ横位置に選択する（Ｓ２３）。Ｓ２２で否定した場合には、画像物標ＧＴのみが検出されたか否かを判定する（Ｓ２４）。肯定した場合には、左横位置Ｙ２及び右横位置Ｙ３のうち、自車線Ｏとの距離が短い方の横位置がＰＣＳ横位置に選択する（Ｓ２５）。Ｓ２４で否定した場合、すなわちレーダ物標ＬＴと画像物標ＧＴの両方を検出していない場合には処理を終了する。
【００４５】
次に、ＥＣＵ１０による運転支援作動処理について、図７に記載のフローチャートを用いて説明する。なお本処理は、ＥＣＵ１０の起動状態で、所定周期で繰り返し実施する。
【００４６】
まず、ＰＣＳ横位置と自車線Ｏとの距離が所定以上であるか否かを判定する（Ｓ３１）。Ｓ３１で肯定した場合、すなわち自車両と物体との衝突可能性が低い場合には、処理を終了する。Ｓ３１で否定した場合、すなわちＰＣＳ横位置と自車線Ｏとの距離が所定未満の場合には、物体と自車両との距離を物体との相対速度で除算する等の方法によって、当該物体についてのＴＴＣを算出する（Ｓ３２）。
【００４７】
次に、ＴＴＣと制動装置３０の作動タイミングＴ１とを比較する（Ｓ３３）。ＴＴＣが作動タイミングＴ１以下であれば、ＴＴＣが作動タイミングＴ１に到達したことを意味するため、制動装置３０へ駆動信号を送信する（Ｓ３４）。一方、ＴＴＣが作動タイミングよりも大きければ、処理を終了する。この場合には、物体との衝突の可能性が低く、制動装置３０が駆動されないこととなる。
【００４８】
上記によれば以下の優れた効果を奏することができる。
【００４９】
・レーダの反射波として取得される自車両前方の物体のレーダ物標ＬＴと、撮像装置２２の画像処理で取得される自車両前方の物体の画像物標ＧＴとをフュージョンしてフュージョン物標ＦＮＳを生成し、当該フュージョン物標ＦＮＳを用いて自車両の車幅方向に対する物体の横位置（ＦＮＳ横位置）を求める場合、撮影画像の画像処理で検出した物体の横位置よりも、ＦＮＳ横位置が自車両から離れた位置として算出される可能性がある。そこで、撮像装置２２の画像処理で取得される画像物標ＧＴから自車両の車幅方向に対する物体の横位置を算出し、ＦＮＳ横位置と画像物標ＧＴから取得した横位置のうちで自車両に最も近い横位置を物体の横位置に選択するようにした。この場合、自車両に対する物体の横位置をより正しく求めることができる。
【００５０】
・撮影画像の画像処理によって物体の後端部における左端に対応する左横位置Ｙ２及び右端に対応する右横位置Ｙ３を取得し、ＦＮＳ横位置Ｙ１、左横位置Ｙ２、右横位置Ｙ３を比較して、物体の横位置を判定することとしたため、自車両に最も近い横位置を適切に選択することができる。
【００５１】
・自車両に対して物体が右側にあるか左側にあるかを判定できる場合には、その判定結果を利用して、物標の横位置をより簡単に特定することができる。
【００５２】
・自車両の予測進路の曲率（推定カーブ）を推定し、当該曲率に基づいて、横位置の各々を補正することとしたため、自車両に対する物体の横位置の算出精度を高めることができる。
【００５３】
・曲率が所定の閾値よりも大きくなる自車両の直進状態の際には、横位置の補正を実施しないこととしたため、演算負荷の軽減を図りつつ、横位置の算出精度を高めることができる。
【００５４】
・レーダ物標ＬＴ及び画像物標ＧＴの一方が検出されないことで、フュージョン物標ＦＮＳが生成されない場合には、レーダ物標ＬＴ及び画像物標ＧＴのうち、取得された物標の横位置を物体の横位置に選択するようにしたため、フュージョン物標ＦＮＳが生成されない状況においても、物体の横位置を選択することができる。
【００５５】
本発明は上記に限定されず次のように実施してもよい。なお以下の説明において上記と同様の構成については同じ図番号を付し詳述を省略する。
【００５６】
・上記では、フュージョン物標ＦＮＳのＦＮＳ横位置Ｙ１と、画像物標ＧＴの左横位置Ｙ２と右横位置Ｙ３とを比較してＰＣＳ横位置を選択する例を示した。これ以外にも、自車両に対して物体が左右のいずれに存在するかを特定できる場合には、ＦＮＳ横位置Ｙ１と、画像物標ＧＴの左横位置Ｙ２及び右横位置Ｙ３の一方との比較により、ＰＣＳ横位置を特定することができる。
【００５７】
例えば、撮像装置２２の撮影画像を画像処理することで自車両に対して物体が右側にあるか左側にあるかを検出できる。このことを利用して、自車両に対して物体が左側にある場合には、ＦＮＳ横位置Ｙ１と右横位置Ｙ３とを比較する。自車両に対して物体が右側にある場合には、ＦＮＳ横位置Ｙ１と左横位置Ｙ２とを比較する。そしてこの場合にも、自車線Ｏに対する距離が近い横位置がＰＣＳ横位置に選択されることとなる。
【００５８】
・上記において、ＦＮＳ横位置Ｙ１、撮像物標の左横位置Ｙ２及び右横位置Ｙ３に加えて、レーダ物標ＬＴのレーダ横位置を用いて、ＰＣＳ横位置を選択してもよい。この場合、レーダ物標ＬＴの横位置を考慮して、自車線Ｏに対して最も近い横位置を選択する精度を高めることができる。
【００５９】
・上記において、自車両と物標との距離が所定未満となる際に、ＴＴＣが作動タイミング以下となる可能性が生じる。そこで、レーダ２１で検出した物標の距離が所定の閾値未満となる際に、上述したようなＰＣＳ横位置の選択が行われてもよい。なお距離の閾値は、自車両と物体との相対速度に応じて可変設定されるとよい。
【００６０】
・上記の図６の処理において、物体が歩行者であるか否かの処理を省略してもよい。すなわち歩行者であるか否かに関わらず、ＦＮＳ横位置Ｙ１と、画像物標ＧＴの左横位置Ｙ２及び右横位置Ｙ３との比較を行うことにより、ＰＣＳ横位置を選択してもよい。
【００６１】
・上記において、物体が所定の車幅を有する車両であると判定されたことを条件に、上記の横位置の選択処理が実施されてもよい。なお物体が所定の車幅を有する車両であるかは、レーダ２１のよる反射波の強度が所定以上であり、且つ撮像装置２２の画像処理等で検出される物体の横幅が所定以上の大きさを有する場合に肯定できる。
【符号の説明】
【００６２】
１０…ＥＣＵ、２１…レーダ、２２…撮像装置、１００…物体検出装置。
【図１】
0006380232.tif 000002
【図２】
0006380232.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0006380232.tif 000006
【図６】
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【図７】
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