(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定周波数で送信された探査波の物体による反射波を受信する場合にその反射波に基づく前記物体の位置情報により当該物体を検知する物体検知装置（２０）であって、
前記反射波の包絡線を取得する取得部（２１）と、
前記取得部により取得した前記包絡線が、複数の物体からの反射波が重なり合う重畳波によるものか否かを判定する判定部（２２）と、
前記包絡線が前記重畳波によるものであると判定された場合に、前記複数の物体からの反射波の重畳により前記包絡線が急変する変曲点の波高値を算出する波高値算出部（２２）と、
前記波高値を所定値ｎ（ｎ＞０）で除算して得られる特定点と、前記変曲点の後側に存在する前記包絡線上の極大点とを通る一次直線が前記反射波の振幅中心線に交わるゼロクロス点を算出し、そのゼロクロス点に基づいて、検知対象とする物体までの距離を検出する距離検出部（２２）と、
を備える物体検知装置。
【請求項２】
前記距離検出部は、前記所定値ｎを２として前記波高値を除算して前記特定点を求め、その特定点と前記極大点とを通る一次直線に基づいて、検知対象とする物体までの距離を検出する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記波高値が所定の閾値より小さいか否かを判定する判定部（２２）を備え、
前記包絡線が前記重畳波によるものであり、かつ前記波高値が前記閾値より小さいと判定された場合に、前記一次直線を用いた物体の距離の検出を実施しない請求項１又は２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記距離検出部は、前記包絡線が前記重畳波によるものであり、かつ前記波高値が前記閾値より小さいと判定された場合に、前記変曲点と前記極大点との間の前記包絡線上の代用点を通る一次直線が前記反射波の振幅中心線に交わるゼロクロス点を算出し、そのゼロクロス点に基づいて、検知対象とする物体までの距離を検出する請求項３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記波高値に基づいて前記所定値ｎを設定する第１設定部を備える請求項１乃至４のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記変曲点とその前後のいずれかの極大点との間の時間差又はその極大点の波高値に基づいて前記所定値ｎを設定する第２設定部を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記探査波の送信態様に基づいて前記所定値ｎを設定する第３設定部を備える請求項１乃至６のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の物体を検知する物体検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、車両周辺に存在する先行車両や歩行者、障害物等の物体を検知するとともに、その物体の検知結果に基づいて車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のものでは、反射波から得られる包絡線の波高値の時間変化量の最大値を傾きとして一次直線を取得し、その一次直線の電圧値が所定の基準電圧となる時刻を反射波の受信時刻として取得し、その受信時刻に基づいて物体の位置を検出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４８３０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、超音波が複数の物体から反射されると、複数の物体からの反射波が互いに重なり合い、包絡線の立ち上がり部分が変化する。この場合、近似直線が正確に求められず、物体の位置の検出精度が低下することが懸念される。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、物体ごとの単体包絡線が得られなくても、物体までの距離を適正に検出することが可能となる物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明における物体検知装置は、所定周波数で送信された探査波の物体による反射波を受信する場合にその反射波に基づく物体の位置情報により当該物体を検知する物体検知装置（２０）であって、反射波の包絡線を取得する取得部（２１）と、取得部により取得した包絡線が、複数の物体からの反射波が重なり合う重畳波によるものか否かを判定する判定部（２２）と、包絡線が重畳波によるものであると判定された場合に、複数の物体からの反射波の重畳により包絡線が急変する変曲点の波高値を算出する波高値算出部（２２）と、波高値を所定値ｎ（ｎ＞０）で除算して得られる特定点と、変曲点の後側に存在する包絡線上の極大点とを通る一次直線が反射波の振幅中心線に交わるゼロクロス点を算出し、そのゼロクロス点に基づいて、検知対象とする物体までの距離を検出する距離検出部（２２）と、を備える。
【０００８】
探査波が複数の物体で反射されると、各物体により反射された反射波が互いに重なり合って形成される重畳波が受信されることがある。この重畳波によって包絡線が形成されるため、物体ごとの反射波による単体包絡線を得ることができず、物体までの距離を検出することが困難となる。ここで、複数の物体からの反射波を受信することで重畳包絡線が形成される場合には、その重畳包絡線上において複数の反射波の重畳により形成される変曲点が存在し、仮に物体ごとの反射波による単体包絡線を想定すると、重畳包絡線上の変曲点に対して波高値の異なる側に、各物体の単体包絡線が存在することになる。
【０００９】
かかる場合において、変曲点の波高値を所定値ｎ（ｎ＞０）で除算して特定点を求め、その特定点と、変曲点の後側に存在する包絡線上の極大点とを通る一次直線のゼロクロス点に基づいて物体の距離を検出することで、上記のとおり物体ごとの単体包絡線が得られなくても、物体までの距離を適正に検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両制御システムの概略構成図。
【図２】重畳包絡線とゼロクロス点を示す図。
【図３】物体の距離検出の処理手順を示すフローチャート。
【図４】二つの反射波が所定の位相差で互いに重畳している状況と、それらの反射波が重畳して形成される重畳包絡線を示す図。
【図５】物体の距離検出の処理手順を示すフローチャート。
【図６】重畳包絡線の変曲点の波高値と所定値ｎとの関係を示す図。
【図７】重畳包絡線の変曲点と極大点との間の時間差及び極大点の波高値と所定値ｎとの関係を示す図。
【図８】探査波の送信期間及び波高値と所定値ｎとの関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体（例えば他の車両や道路構造物等）を検知する。まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。
【００１２】
測距センサ１０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両５０の前部（例えば前方バンパ）及び後部（例えば後方バンパ）に測距センサ１０が取り付けられている。
【００１３】
車両５０が前側に進む場合には、車両前部の測距センサ１０を用いて車両５０の進行方向前方に存在する物体が検知される。また、車両５０が後側に進む場合には、車両後部の測距センサ１０を用いて車両５０の進行方向前方に存在する物体が検知される。
【００１４】
物体検出部２０は、ＣＰＵ、メモリ等からなるマイクロコンピュータや、信号処理回路により構成され、測距センサ１０から受信した物体の検知情報に基づいて、車両５０の進行方向前方の物体の有無を検知する。具体的には、物体検出部２０は、センサ駆動部２１と距離算出部２２との各機能を実現する。
【００１５】
センサ駆動部２１は、測距センサ１０への制御信号の送信、及び、測距センサ１０が受信した反射波の受信信号の取得を行う。このとき、センサ駆動部２１は、所定時間間隔（例えば、１００〜数１００ミリ秒間隔）の送信機会ごとに探査波を送信するように指令する。
【００１６】
また、センサ駆動部２１は、整流回路と包絡線形成回路とを備えており、反射波の受信信号を取得すると受信信号を半波整流するとともに、整流して得られた整流波を積分して包絡線を形成する。この処理後の信号は、距離算出部２２に出力される。
【００１７】
距離算出部２２は、センサ駆動部２１から出力された包絡線を入力する入力部としてＡＤ変換部を備えており、このＡＤ変換部では包絡線が所定のサンプリング周期（本実施形態では、２ｍｓｅｃ周期）でＡＤ変換される。なお、測距センサ１０からの出力をＡＤ変換し、デジタル信号処理によって包絡線を形成するようにしてもよい。
【００１８】
また、距離算出部２２は、演算部を備えており、包絡線の波高値の時間変化量が極大点に向けて増加する立ち上り部を直線近似する。そして、その直線が反射波の振幅中心線、すなわち、包絡線のゼロレベル線と交わるゼロクロス点を算出し、そのゼロクロス点に基づいて検知対象の物体までの距離を検出する。なお、物体までの距離ｄは式、ｄ＝Ｔ×Ｃ／２＋α、により計算される。ここで、Ｔはゼロクロス点、Ｃは音速（約３４０ｍ／ｓ）であり、αは距離算出部２２の応答遅延等による実測値とのずれを補正する所定のずれ補正値である。
【００１９】
車両制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この車両制御ＥＣＵ３０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することにより、車両５０の運転支援に関する各種制御を実施する。この場合、物体に対する車両５０の衝突回避を行うべく、エンジン４１やブレーキ装置４２を制御対象とする制御信号を適宜出力する。
【００２０】
ところで、探査波が複数の物体から反射されると、各物体により反射された反射波が互いに重なり合って形成される重畳波が受信されることがある。このとき、その重畳波によって重畳包絡線が形成されるため、物体ごとの反射波による単体包絡線を得ることができなくなる。この場合、重畳包絡線では、２番目以降の反射波の単体包絡線の立ち上がり部分が隠れて検知されなくなるため、近似直線を正確に求めることができなくなり、物体までの位置検出が困難となる。
【００２１】
特に、各々の反射波が強め合い、重畳包絡線が形成される場合には、その重畳包絡線上において複数の反射波の重畳により盛り上がりが生じ、これにより重畳包絡線上に変曲点が形成される。仮に物体ごとの反射波による単体包絡線を想定すると、重畳包絡線上の変曲点よりも低波高値側に、各物体の単体包絡線が存在することになる。
【００２２】
かかる場合において、本実施形態では、重畳包絡線において反射波の重畳により形成される変曲点の波高値を所定値ｎ（ｎ＞１）で除算して特定点を求め、その特定点と、反射波の重畳による変曲点の後側に存在する包絡線上の極大点とを通る一次直線のゼロクロス点に基づいて物体までの距離を検出する。これにより、上記のとおり物体ごとの単体包絡線が得られなくても、物体までの距離を適正に検出することが可能となる。
【００２３】
図２を用いて、反射波の重畳による変曲点を用いた物体の距離検出の概要について説明する。図２において、実線は、車両５０に対して異なる離間距離に二つの物体が存在している場合に、その二つの物体から反射された反射波が互いに強め合うことで形成される重畳包絡線を示している。また、破線は、物体ごとの反射波をそれぞれ個別に受信した場合に想定される単体包絡線を示している。Ｐ１は、２物体からの反射波のうち先に受信された反射波、すなわち、車両５０に対する離間距離が小さい側の物体からの反射波の最大波高点に対応する重畳包絡線上の極大点である。Ｐ２は、２物体からの反射波のうち後に受信された反射波、すなわち、車両５０に対する離間距離が大きい側の物体からの反射波の最大波高点に対応する重畳包絡線上の極大点である。
【００２４】
重畳包絡線において、極大点Ｐ１と極大点Ｐ２との間に存在する変曲点Ｖは反射波の重畳により形成される変曲点Ｖであり、変曲点Ｖは時間軸において各単体包絡線の交差点と同じ位置に存在している。また、変曲点Ｖの波高値はその交差点の波高値の約２倍の位置に存在している。したがって、所定値ｎを「２」として、変曲点Ｖの波高値を「２」で除算して特定点Ｅ１を算出し、その特定点Ｅ１により交差点を近似する。また、図２において一点破線で示される、特定点Ｅ１と極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２により極大点Ｐ２に対応する単体包絡線の立ち上がり部を直線近似する。そして、一次直線Ｌ２が重畳包絡線のゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点Ｔ２を算出し、そのゼロクロス点Ｔ２に基づいて極大点Ｐ２に対応する物体までの距離を検出する。
【００２５】
また、極大点Ｐ１に対応する物体までの距離を検出するときは、極大点Ｐ１に向けて増加する立ち上がり部の波高値が閾値Ｔｈ１に達した点と極大点Ｐ１とを通る一次直線Ｌ１により、極大点Ｐ１よりも前側の重畳包絡線の立ち上がり部を直線近似し、一次直線Ｌ１がゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点Ｔ１に基づいて極大点Ｐ１に対応する物体までの距離を検出する。なお、包絡線が重畳包絡線でなく単体包絡線である場合にも、単体包絡線の極大点とその極大点に向けて増加する立ち上がり部の波高値が閾値Ｔｈ１に達した点とを通る一次直線のゼロクロス点Ｔ１を算出し、ゼロクロス点Ｔ１に基づいて物体までの距離を検出する。
【００２６】
次に、物体検出部２０により実施される物体の距離検出の処理手順について、図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、物体検出部２０により所定周期で繰り返し実行される。
【００２７】
まず、ステップＳ１１では、測距センサ１０からの受信信号により形成された包絡線を取得する。続くステップＳ１２では、今回取得された包絡線が重畳包絡線であるか否かを判定する。このとき、反射波の重畳による変曲点Ｖが検出されたか否かに基づいて包絡線が重畳包絡線であるか否かを判定する。ここで、反射波の重畳により包絡線に変曲点Ｖが存在する場合、その変曲点Ｖにおいて、包絡線の波高値の単位時間当たりの変化量が所定値以上増加する。したがって、包絡線の波高値の単位時間当たりの変化量が所定値以上増加した場合に、包絡線が重畳包絡線であることを判定する。
【００２８】
ステップＳ１２でＹＥＳである場合は、ステップＳ１３，Ｓ１４に進み、変曲点Ｖにおける波高値を取得し、その波高値を「２」で除算することで特定点Ｅ１の波高値を算出する。一方、ステップＳ１２でＮＯである場合は、ステップＳ１５に進み、極大点が検出されたか否かを判定する。ステップＳ１５でＹＥＳである場合は、ステップＳ１６に進み、変曲点Ｖの波高値を取得済みであるか否かを判定する。
【００２９】
ステップＳ１６でＹＥＳである場合は、ステップＳ１７に進み、特定点Ｅ１とその後側の極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２のゼロクロス点Ｔ２に基づいて物体までの距離を検出し、本処理を終了する。一方、ステップＳ１６でＮＯである場合は、ステップＳ１８に進む。ここで、包絡線を取得している期間において変曲点Ｖが検出される前に極大点が検出された場合は、単体包絡線の極大点が検出されたか、重畳包絡線において変曲点Ｖよりも前側の極大点Ｐ１が検出されたことが考えられる。この場合いずれにおいても、ゼロクロス点Ｔ１に基づいて物体までの距離を検出する。
【００３０】
以上、詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３１】
上記構成によれば、重畳包絡線において反射波の重畳による変曲点Ｖの波高値を所定値ｎ（ｎ＞１）で除算して特定点Ｅ１を求め、特定点Ｅ１と、変曲点Ｖの後側に存在する包絡線上の極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２のゼロクロス点Ｔ２に基づいて物体の距離を検出する。このため、物体ごとの単体包絡線が得られなくても、物体までの距離を適正に検出することが可能となる。
【００３２】
２物体からの反射波が前後して受信され、それらの反射波の重畳により重畳包絡線が形成されている場合、仮に物体ごとの反射波による単体包絡線を想定すると、重畳包絡線上の変曲点Ｖが、時間軸において各単体包絡線の交差点と同じ位置に存在することが考えられる。この場合、変曲点Ｖの波高値は、各単体包絡線の交差点の波高値の約２倍になることがあると考えられる。ゆえに、変曲点Ｖの波高値を２で除算して特定点Ｅ１を算出することで、その特定点Ｅ１を単体包絡線の交差点に近似する。さらに、その特定点Ｅ１と極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２で、後側の単体包絡線の立上がり部を近似する。このため、物体ごとの単体包絡線が得られなくても、ゼロクロス点Ｔ２の算出を簡易に実現できる。
【００３３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお以下の説明では、上述の実施形態と同様の構成については同じ符号を付すとともに、重複の説明を適宜省略することとしている。
【００３４】
複数の物体からの反射波は、互いの位相差により各々の反射波を強め合う状態と弱め合う状態とのいずれにもなり得る。この場合、各々の反射波を弱め合う状態では、重畳包絡線の変曲点Ｖが存在していても、その変曲点Ｖの波高値が小さくなり、各単体包絡線の交差点の波高値を把握しにくい状況になる。これを、図４を用いて説明する。図４において、（ａ）及び（ｂ）のそれぞれにおいて、上段側には異なる二つの反射波が所定の位相差で互いに重畳している状況を示し、下段側には、それらの反射波が重畳して形成される重畳包絡線を示している。図４の（ａ）には重畳する二つの反射波の位相が一致している場合を示し、（ｂ）には重畳する二つの反射波の位相が１８０°異なる場合を示している。
【００３５】
図４の（ａ）では、重畳する二つの反射波の位相差が一致していることで、各々の反射波が強め合う状態となる。この場合、反射波が重畳する部分では重畳包絡線の波高値が大きくなり、反射波の重畳による変曲点Ｖの波高値も大きくなる。この場合、各単体包絡線の交差点の波高値を把握しやすい状況になり、その交差点を特定点Ｅ１で近似できる。このため、その特定点Ｅ１と後側の極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２がゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点Ｔ２に基づいて物体までの距離が検出される。
【００３６】
一方、図４の（ｂ）では、重畳する二つの反射波の位相差が１８０°異なることで、各々の反射波が弱め合う状態となる。この場合、反射波が重畳する部分では重畳包絡線の波高値が小さくなり、変曲点Ｖの波高値も小さくなる。この点を考慮して、変曲点Ｖの波高値に対して閾値Ｔｈ２（図中の時間軸に平行な直線）を定め、その変曲点Ｖの波高値が閾値Ｔｈ２よりも小さい場合は、その変曲点Ｖから極大点Ｐ２に向けて増加する包絡線の波高値が閾値Ｔｈ３に達した点を特定点Ｅ１の代わりの代用点Ｅ２として算出する。そして、その代用点Ｅ２とその後側の極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ３がゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点Ｔ３に基づいて物体までの距離を検出する。
【００３７】
次に、物体検出部２０により実施される物体の距離検出の処理手順について、図５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、図３の処理の代わりに実施される。図５では、図３の処理と同じ処理については同じステップ番号を付しており、ステップＳ３１〜Ｓ３３を付加した点が相違している。
【００３８】
ステップＳ１１〜Ｓ１５で、包絡線の極大点が検出されたことが判定され、ステップＳ１６で、変曲点Ｖの波高値が取得済みであるか否かを判定する。ステップＳ１６でＹＥＳである場合は、ステップＳ３１に進み、変曲点Ｖの波高値が閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する。
【００３９】
ステップＳ３１でＹＥＳであれば、ステップＳ３２に進み、特定点Ｅ１とその後側の極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２のゼロクロス点Ｔ２に基づいて物体までの距離を検出する。一方、ステップＳ３１でＮＯであれば、ステップＳ３３に進み、代用点Ｅ２を算出し、代用点Ｅ２とその後側の極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ３がゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点Ｔ３に基づいて物体までの距離を検出する。なお、ゼロクロス点Ｔ１を算出するのに用いる閾値Ｔｈ１と閾値Ｔｈ３とが同じ値であってもよい。
【００４０】
以上、詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００４１】
変曲点Ｖの波高値が閾値Ｔｈ２より小さいと判定された場合に、変曲点Ｖを用いた距離検出を実施しない構成とした。このため、２物体からの反射波が互いに弱め合う場合には重畳包絡線において波高値の低下が生じることを考慮することで、物体までの距離の検出精度の低下を抑制できる。
【００４２】
反射波の重畳による変曲点Ｖの波高値が閾値Ｔｈ２より小さい場合に、変曲点Ｖとその後側に存在する極大点Ｐ２との間の立ち上がり部の波高値が閾値Ｔｈ３に達した点を特定点Ｅ１の代わりの代用点Ｅ２として求めるようにした。そして、代用点Ｅ２と極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ３が反射波のゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点Ｔ３に基づいて検知対象とする物体までの距離を検出する構成とした。この場合、変曲点Ｖの波高値が小さい場合には代用点Ｅ２を用いて物体までの距離を検出することができる。
【００４３】
（他実施形態）
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。
【００４４】
・立ち上がり部の波高値が閾値に達した点とその後側の極大点とを通る一次直線を用いて物体までの距離を検出する構成としたが、これを変更してもよい。例えば、立ち上がり部の波高値の単位時間当たりの変化量が最も大きくなる点で包絡線の接線を算出し、その接線が反射波のゼロレベル線Ｌｚに交わるゼロクロス点に基づいて物体までの距離を検出するようにしてもよい。
【００４５】
・所定値ｎは「２」以外でもよく「１」より大きい整数又は小数であってもよい。例えば、所定値ｎは１＜ｎ≦２の範囲や、１＜ｎ≦２．５の範囲、１＜ｎ≦３の範囲で定められているとよい。要するに、二つの反射波が強め合うことを想定する場合に、ｎ＞１で所定値ｎを設定するとよい。
【００４６】
・例えば、変曲点Ｖの波高値が大きいほど、その波高値を所定値ｎで除算した値も大きくなる。また、包絡線は曲線波形（非線形波形）となっており、変曲点Ｖの波高値が大きいほど特定点Ｅ１と極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２の傾きが小さくなる。これにより、仮に物体ごとの単体包絡線を想定すると、極大点Ｐ２に対応する物体の単体包絡線において、立ち上がり部の波高値が増加し始める時点よりも早い側にゼロクロス点Ｔ２が移動する。このため、物体までの検出距離が実際の距離よりも小さくなることが考えられる。
【００４７】
この点、変曲点Ｖの波高値に基づいて所定値ｎを設定する。この場合、図６に示すように、変曲点Ｖの波高値が大きいほど所定値ｎを大きくするとよい。これにより、変曲点Ｖの波高値により物体までの検出距離が変化することを抑制できる。
【００４８】
・重畳包絡線が生成される場合において、２物体に対する離間距離は任意であり、また各物体からの反射波の大きさも任意であるため、これらの要因により変曲点Ｖの波高値が高低異なるものとなる。かかる場合、例えば、変曲点Ｖと極大点Ｐ１，Ｐ２との間の時間差が小さくなると、変曲点Ｖが極大点Ｐ１，Ｐ２に近づくことに変曲点Ｖの波高値より引き上げられると考えられる。また、反射波の波高値が大きいことにより極大点Ｐ１，Ｐ２の波高値が大きくなると、変曲点Ｖの波高値が引き上げられると考えられる。こうして変曲点Ｖの波高値が大きくなると、特定点Ｅ１と極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２の傾きが小さくなり、物体までの検出距離が実際の距離よりも小さくなることが考えられる。
【００４９】
この点、変曲点Ｖと極大点Ｐ１，Ｐ２との時間差、又は極大点Ｐ１，Ｐ２の波高値に基づいて所定値ｎを設定する。この場合、変曲点Ｖに対して前側の極大点Ｐ１及び後側の極大点Ｐ２のうち、変曲点Ｖに対して近い側の極大点との時間差、又は変曲点Ｖに対して近い側の極大点の波高値に基づいて所定値ｎを設定する。また、図７に示すように、変曲点Ｖと変曲点Ｖに近い側の極大点との時間差が小さいほど、また変曲点Ｖに近い側の極大点の波高値が大きいほど、所定値ｎを大きくするとよい。これにより、２物体に対する離間距離や各物体からの反射波の大きさにより変曲点Ｖの波高値が高低異なる場合であっても、物体までの検出距離が変化することを抑制できる。
【００５０】
・探査波の送信期間が長いほど、反射波の受信期間が長くなり、探査波の波高値が大きいほど、反射波の波高値が大きくなると考えられる。また、反射波の受信期間が長く、反射波の波高値が小さいほど、変曲点Ｖの波高値と極大点Ｐ１，Ｐ２の波高値との差が小さくなると考えられる。こうして、変曲点Ｖの波高値と極大点Ｐ１，Ｐ２の波高値との差が小さくなると、特定点Ｅ１と極大点Ｐ２とを通る一次直線Ｌ２の傾きが小さくなり、物体までの検出距離が実際の距離よりも小さくなることが考えられる。
【００５１】
この点、探査波の送信期間、又は探査波の波高値に基づいて所定値ｎを設定する。この場合、図８に示すように、探査波の送信期間が長いほど、また探査波の波高値が小さいほど、所定値ｎを大きくするとよい。これにより、探査波の送信態様が異なる場合であっても、物体までの検出距離が変化することを抑制できる。
【００５２】
・二つの反射波が重畳する場合、二つの反射波が強め合う状態以外になることがある。例えば、二つの反射波が弱め合う状態になることもある。この場合、仮に物体ごとの反射波による単体包絡線を想定すると、重畳包絡線上の変曲点よりも高波高値側に、各物体の単体包絡線が存在することがあると考えられる。この点、二つの反射波が弱め合うことを想定すると、所定値ｎは０＜ｎ＜１の範囲で定められているとよい。また、二つの反射波が強め合う場合と弱め合う場合との両方を想定すると、ｎ＞０であるとよく、例えば、所定値ｎは０＜ｎ≦２の範囲や、０＜ｎ≦２．５の範囲、０＜ｎ≦３の範囲で定められているとよい。
【符号の説明】
【００５３】
２０…物体検出部（物体検知装置）、２１…センサ駆動部（取得部）、２２…距離算出部（波高値算出部、距離検出部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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