(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転制御を実行する自動運転システムであって、
前記車両の位置を測定する測位部と、
地図情報を記憶する地図データベースと、
前記測位部の測定結果と前記地図データベースの前記地図情報とに基づいて、前記車両の地図上の位置である第１車両位置を検出する第１車両位置検出部と、
前記第１車両位置検出部の検出した前記第１車両位置と前記地図データベースの前記地図情報とに基づいて、前記車両の走行シーンを特定する走行シーン特定部と、
前記車両に搭載されたカメラの撮像画像又は前記車両に搭載されたレーダセンサの検出結果、前記測位部の測定結果、及び前記地図データベースの前記地図情報に基づいて、前記走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理により、前記車両の地図上の位置である第２車両位置を検出する第２車両位置検出部と、
前記第１車両位置と前記第２車両位置との差が閾値以下であるか否かを判定する判定部と、
前記第１車両位置と前記第２車両位置との差が閾値以下であると判定された場合、前記第２車両位置に基づいて前記車両の前記自動運転を実行し、前記第１車両位置と前記第２車両位置との差が前記閾値以下ではないと判定された場合、前記第１車両位置に基づいて前記車両の前記自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
を備える、自動運転システム。
【請求項２】
前記第２車両位置検出部は、前記第１車両位置と前記第２車両位置との差が前記閾値以下ではないと判定された場合、又は、前記自動運転の実行中に前記車両の運転者による介入操作が行われた場合、前記第２車両位置の検出に用いられた前記位置検出処理を変更して前記第２車両位置を再検出し、再検出された前記第２車両位置と前記第１車両位置との差が前記閾値以下であると判定されたときの前記位置検出処理を前記走行シーンに関連付ける、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記第２車両位置に基づく前記自動運転制御により走行した前記車両の過去の走行軌跡と、前記第２車両位置の検出に用いられた前記位置検出処理と、前記走行シーンとを前記地図情報に関連付けて記憶する走行結果データベースを更に備え、
同一の前記位置検出処理により検出された前記第２車両位置に基づく前記自動運転制御による前記走行軌跡の分散を前記走行シーンごとに演算し、前記分散が分散閾値以上である前記走行シーンの前記位置検出処理を変更する変更部と、を更に備える請求項１又は請求項２に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転装置に用いられるような車両位置の検出に関する技術文献として、特開２００５−１３２２９１号公報が知られている。この公報には、電波航法による測定値と自立航法による車両推定位置とを用いたハイブリット航法によって車両位置を算出する車両制御システムであって、算出した車両位置と地図情報とのマップマッチング処理により道路上に最終的な車両位置を検出するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３２２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動運転制御を行うためには道路上の車両位置を十分な精度で検出する必要がある。上述した従来のシステムでは、ハイブリット航法によって算出された車両位置を用いて、マップマッチング処理を行うことにより最終的な車両位置を検出している。しかしながら、このような、画一的な処理による車両位置の検出では、車両の走行する状況によっては十分な精度を得られない場合があった。
【０００５】
そこで、本技術分野では、自動運転制御に用いる車両位置の検出の精度を高めることができる自動運転システムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、車両の自動運転制御を実行する自動運転システムであって、車両の位置を測定する測位部と、地図情報を記憶する地図データベースと、測位部の測定結果と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両の地図上の位置である第１車両位置を検出する第１車両位置検出部と、第１車両位置検出部の検出した第１車両位置と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両の走行シーンを特定する走行シーン特定部と、車両に搭載されたカメラの撮像画像又は車両に搭載されたレーダセンサの検出結果、測位部の測定結果、及び地図データベースの地図情報に基づいて、走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理により、車両の地図上の位置である第２車両位置を検出する第２車両位置検出部と、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下であるか否かを判定する判定部と、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下であると判定された場合、第２車両位置に基づいて車両の自動運転を実行し、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、第１車両位置に基づいて車両の自動運転制御を実行する自動運転制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、測位部の測定結果から得られた第１車両位置と地図データベースの地図情報とに基づいて車両の走行シーンを特定し、走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理により第２車両位置を検出するので、車両の走行シーンに応じた適切な位置検出処理を用いることができ、自動運転制御に用いる車両位置の検出の精度を高めることができる。また、自動運転システムによれば、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合には、第２車両位置の位置検出処理が適切ではない可能性があることから、走行シーンによらない第１車両位置に基づいて車両の自動運転制御を実行するので、誤った車両位置に基づいて自動運転制御が実行されることが避けられる。
【０００８】
上記の自動運転システムにおいて、第２車両位置検出部は、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、又は、自動運転の実行中に車両の運転者による介入操作が行われた場合、第２車両位置の検出に用いられた位置検出処理を変更して第２車両位置を再検出し、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下であると判定されたときの位置検出処理を走行シーンに関連付けてもよい。
この自動運転システムによれば、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、又は、自動運転の実行中に車両の運転者による介入操作が行われた場合には、その走行シーンに関連付けられた位置検出処理が適切ではない可能性があることから位置検出処理を変更し、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下と判定されたときの位置検出処理をその走行シーンと関連付ける。これにより、この自動運転システムによれば、走行シーンに合った精度の高い位置検出処理を学習することができる。
【０００９】
上記の自動運転システムにおいて、第２車両位置に基づく自動運転制御により走行した車両の過去の走行軌跡と、第２車両位置の検出に用いられた位置検出処理と、走行シーンとを地図情報に関連付けて記憶する走行結果データベースと、同一の位置検出処理により検出された第２車両位置に基づく自動運転制御による車両の走行軌跡の分散を走行シーンごとに演算し、分散が分散閾値以上である走行シーンの位置検出処理を変更する変更部と、を更に備えてもよい。
この自動運転システムによれば、ある走行シーンにおいて、第２車両位置に基づく自動運転制御により走行した車両の過去の走行軌跡の分散が分散閾値以上である場合には、その走行シーンに関連付けられた位置検出処理が適切ではない可能性があることから位置検出処理を変更する。これにより、この自動運転システムによれば、走行シーンに合っておらず、精度の低い位置検出処理を使用し続けることを避けることができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明の一態様によれば、自動運転制御に用いる車両位置の検出の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】カメラの撮像画像の照合による車両位置の検出を説明するための図である。
【図３】自動運転システムの自動運転制御を示すフローチャートである。
【図４】自動運転システムの学習処理を示すフローチャートである。
【図５】自動運転システムの学習処理の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１に示す自動運転システム１００は、乗用車等の車両に搭載されており、車両の自動運転制御を行うためのシステムである。自動運転システム１００は、運転者による自動運転制御の開始操作（自動運転制御の開始ボタンを押す操作等）が行われた場合に、車両の自動運転制御を開始する。
【００１４】
自動運転制御とは、予め設定された目標ルートに沿って自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転制御では、運転者が運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。目標ルートとは、自動運転制御において車両が走行する地図上の経路である。
【００１５】
自動運転システム１００は、車両の走行シーンを特定して走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理により車両位置を検出する。走行シーン及び位置検出処理について詳しくは後述する。自動運転システム１００は、検出した車両位置に基づいて自動運転制御を実行する。
【００１６】
［自動運転システムの構成］
図１に示すように、自動運転システム１００は、自動運転制御を実施するためのＥＣＵ２０を備えている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ２０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１７】
ＥＣＵ２０には、外部センサ１、測位部２、内部センサ３、地図データベース５、ロジックデータベース６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］９、走行結果データベース１０が接続されている。
【００１８】
外部センサ１は、車両の周辺の障害物等を検出するための検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。外部センサ１は、後述する車両の走行する走行車線の白線認識（区画線の認識）にも用いられる。
【００１９】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの内側及び車両のリアガラスの内側に設けられている。カメラは、車両の左右側面に設けられていてもよい。カメラは、車両の前方及び後方を撮像した撮像画像をＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像画像には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００２０】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する。レーダセンサは、電波及び／又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波及び／又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報（検出結果）をＥＣＵ２０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００２１】
測位部２は、車両に搭載され、車両の位置を測定する位置測定部として機能する。測位部２は、３個以上のＧＰＳ［Global  Positioning  System］衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。測位部２は、測定した車両の位置の情報をＥＣＵ２０へ送信する。
【００２２】
内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ２０に送信する。
【００２３】
加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両の加速度情報をＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ２０へ送信する。
【００２４】
内部センサ３は、舵角センサを含んでいてもよい。舵角センサは、車両の舵角（実舵角）を検出するセンサである。舵角センサは、車両のステアリングシャフトに対して設けられている。舵角センサは、検出した舵角情報をＥＣＵ２０へ送信する。
【００２５】
運転操作検出部４は、車両の運転者の運転操作を検出する。運転操作検出部４は、操舵センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサを有する。操舵センサは、自車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクを検出する。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルのシャフト部分に対して設けられ、アクセルペダルの踏込み量（アクセルペダルの位置）を検出する。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルのシャフト部分に対して設けられ、ブレーキペダルの踏込み量（ブレーキペダルの位置）を検出する。運転操作検出部４は、検出した運転操作の情報をＥＣＵ２０へ送信する。
【００２６】
地図データベース５は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース５は、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路の勾配の情報、道路のカント角の情報、及び道路における制限車速の情報が含まれる。また、地図情報には、交差点及び分岐点の位置情報、一時停止線の位置情報、横断歩道の位置情報、及び信号機の位置情報が含まれる。更に、地図情報には、白線の位置情報（線ではなく点列として位置情報を記憶していてもよい）、白線の線種の情報、縁石、電柱、ポール、ガードレール、壁、建物等の固定障害物の位置及び形状の情報、路面上に描かれた文字及びマーク等の路面ペイントの位置及び形状の情報が含まれている。
【００２７】
ロジックデータベース６は、車両位置の検出に用いる複数の位置検出処理（位置検出ロジック）を記憶するデータベースである。位置検出処理は、外部センサ１の検出結果（カメラの撮像画像、レーダセンサの検出結果）に基づいて、車両位置を検出する処理である。位置検出処理は、車両の走行シーンと関連付けて記憶されている。一つの走行シーンに一つの位置検出処理が関連付けられている。位置検出処理について詳しくは後述する。
【００２８】
また、ロジックデータベース６は、地図データベース５の地図情報（緯度、経度）に関連付けてカメラの撮像画像を記憶している。ロジックデータベース６は、カメラの撮像画像を車両の真上から俯瞰した俯瞰図として記憶してもよい。
【００２９】
ナビゲーションシステム７は、車両に搭載され、自動運転制御によって車両が走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム７は、後述する車両位置（第１車両位置又は第２車両位置）、予め設定された目的地、及び地図データベース５の地図情報に基づいて、車両の位置から目的地Ｅに至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地Ｅは、車両の乗員がナビゲーションシステム７の備える入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定される。ナビゲーションシステム７は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム７は、運転者による車両の手動運転時において、目標ルートに沿った案内を行う機能を有していてもよい。ナビゲーションシステム７は、車両の目標ルートの情報をＥＣＵ２０へ送信する。ナビゲーションシステム７は、その機能の一部が車両と通信可能な情報処理センター等の施設のサーバで実行されていてもよい。ナビゲーションシステム７の機能は、ＥＣＵ２０において実行されてもよい。
【００３０】
なお、ここで言う目標ルートには、特許５３８２２１８号公報（ＷＯ２０１１／１５８３４７号公報）に記載された「運転支援装置」、又は、特開２０１１−１６２１３２号公報に記載された「自動運転装置」における道なり走行ルートのように、目的地の設定が運転者から明示的に行われていない際に、過去の目的地の履歴や地図情報に基づき自動的に生成される目標ルートも含まれる。
【００３１】
アクチュエータ８は、車両の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。
【００３２】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００３３】
ＨＭＩ９は、車両の乗員（例えば運転者）と自動運転システム１００との間で情報の送信及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、乗員に画像情報を表示するディスプレイ、乗員に音声を送信するスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ９は、乗員の入力した情報をＥＣＵ２０へ送信する。また、ＨＭＩ９は、ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて、ディスプレイに対する画像情報の表示及びスピーカによる音声送信を行う。
【００３４】
走行結果データベース１０は、自動運転制御による車両の走行結果を記憶するデータベースである。走行結果データベース１０は、後述する第２車両位置に基づく自動運転制御により走行した車両の過去の走行軌跡と、第２車両位置の検出に用いられた位置検出処理と、走行シーンとを地図情報に関連付けて記憶している。なお、地図データベース５、ロジックデータベース６、及び走行結果データベース１０は、必ずしも車両に搭載されている必要はなく、車両と通信可能なサーバ等に設けられていてもよい。
【００３５】
次に、ＥＣＵ２０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ２０は、道路環境認識部２１、車両状態認識部２２、第１車両位置検出部２３、走行シーン特定部２４、第２車両位置検出部２５、判定部２６、走行計画生成部２７、自動運転制御部２８、及び変更部２９を有している。
【００３６】
道路環境認識部２１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両の周辺の道路環境を認識する。道路環境には、車両の走行する走行車線を形成する白線（区画線）の位置、白線の線種、道路形状（道路曲率を含む）、車線幅、及び障害物の位置等が含まれる。道路環境には、走行車線のカント及び走行車線の勾配が含まれていてもよい。道路環境認識部２１は、カメラの撮像画像、又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両の周辺の道路環境を認識する。道路環境認識部２１は、カメラの撮像画像又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、車両の周囲の障害物及び走行車線の白線の位置を認識する。
【００３７】
車両状態認識部２２は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の車速及び向きを含む車両の走行状態を認識する。車両状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、車両状態認識部２２は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。車両状態認識部２２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両の向きを認識する。なお、車両の車速及び車両のヨーレートは、車両位置の検出にも利用される。
【００３８】
第１車両位置検出部２３は、測位部２の測定結果と地図データベース５の地図情報とに基づいて、車両の地図上の位置である第１車両位置を検出する。第１車両位置検出部２３は、車両の走行シーンに関わらず、既定の位置検出処理（既定の位置検出ロジック）により、第１車両位置を検出する。すなわち、第１車両位置とは、既定の位置検出処理により検出された車両の地図上の位置である。既定の位置検出処理は、一例として、測位部２の測定結果を地図情報にマップマッチングする処理である。既定の位置検出処理では、過去の測位部２の測定結果を利用して、車両位置の補正を行ってもよい。既定の位置検出処理としては、周知の処理を採用することができる。
【００３９】
また、第１車両位置検出部２３は、更に外部センサ１の検出結果を利用して、第１車両位置を検出する。第１車両位置検出部２３は、カメラの撮像画像から抽出した白線のエッジ点と地図情報に含まれる白線の位置情報とを照合することで、車両の位置を補正する。エッジ点とは、画像を構成する画素のうち、隣り合う画素の輝度差が所定値以上の画素からなる点である。なお、外部センサ１の検出結果の利用は必須ではない。
【００４０】
走行シーン特定部２４は、第１車両位置検出部２３の検出した第１車両位置と地図データベース５の地図情報とに基づいて、車両の走行シーンを特定する。走行シーンとは、後述する動的な位置検出ロジックにおける位置検出処理を選択するために区別される車両の走行状況及び車両の周囲の状況である。
【００４１】
走行シーンには、二本の白線の一方が二重線で他方が一本線の車線を車両が走行するシーン、所定値以上のカント角のカーブを走行するシーン、車両がトンネル内を走行するシーン、車両がカーブ出口を通過するシーン、ロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像と関連付けられた地図情報の位置近辺を車両が走行するシーン等がある。走行シーンは、道路形状（カーブ又は直線部の種別、カーブの曲率、カント角等）、道路幅、等に応じて区別されてもよい。なお、走行シーンは、地図情報（緯度、経度）に関連付けて予め地図データベース５に記憶されていてもよい。
【００４２】
第２車両位置検出部２５は、外部センサ１の検出結果、測位部２の測定結果、地図データベース５の地図情報に基づいて、走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理により、車両の地図上の位置である第２車両位置を検出する。第２車両位置検出部２５は、走行シーン毎に関連付けられている位置検出処理（動的な位置検出ロジック）により第２車両位置を検出する。すなわち、第２車両位置は、走行シーン毎に関連付けられている位置検出処理により検出された車両の地図上の位置である。
【００４３】
第２車両位置検出部２５は、走行シーン特定部２４の特定した走行シーンに基づいて、ロジックデータベース６から当該走行シーンに関連付けられた位置検出処理を取得する。第２車両位置検出部２５は、取得した位置検出処理を用いて、第２車両位置を検出する。動的な位置検出処理には、既定の位置検出処理と同様に、測位部２の測定結果を地図情報にマップマッチングする処理が含まれる。
【００４４】
以下、走行シーン毎に関連付けられている動的な位置検出処理について具体的に説明する。
【００４５】
〈動的な位置検出処理１〉
第２車両位置検出部２５は、左右二本の白線の一方が二重線で他方が一本線の車線を車両が走行するシーンであると走行シーンが特定された場合、一本線である他方の白線の位置情報のみを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理を行う。すなわち、二重線となっている白線を第２車両位置の検出に用いると誤検出を招くおそれがある。このため、上記の走行シーンに対して、一本線である他方の白線の位置情報のみを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理が関連付けられている。白線の一方が二重線ではなくゼブラ帯の一部を構成している車線を走行するシーンである場合も同様の位置検出処理とすることができる。第２車両位置検出部２５は、外部センサ１の検出結果（カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報）に基づいて、白線の位置情報を取得する。その他、白線の位置情報の取得は、周知の様々な手法を用いることができる。
【００４６】
〈動的な位置検出処理２〉
第２車両位置検出部２５は、所定値以上のカント角のカーブを車両が走行するシーンであると走行シーンが特定された場合、左右二本の白線のうちカーブ内側の白線の位置情報のみを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理を行う。すなわち、所定値以上のカント角のカーブでは車両の傾きによりカーブ外側の白線を適切に認識できないおそれがある。このため、上記の走行シーンに対して、カーブ内側の白線の位置情報のみを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理が関連付けられている。カント角は、地図情報に含まれている情報を用いることができる。なお、カメラ又はレーダセンサの搭載位置、車種などによっては、上記の走行シーンに対して、カーブの内側ではなくカーブ外側の白線の位置情報のみを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理が関連付けられていてもよい。
【００４７】
また、カーブ形状も踏まえて走行シーンを特定してもよい。すなわち、所定値以上のカント角のカーブを車両が走行するシーンであっても、カーブ形状が異なる場合には、位置情報を用いる白線の内外を入れ替えるか、もしくは内外両方の白線の位置情報を用いてもよい。
【００４８】
〈動的な位置検出処理３〉
第２車両位置検出部２５は、トンネル内を車両が走行するシーンであると走行シーンが特定された場合、ＧＰＳを利用した測位部２の測定結果に代えて、車両の車速及びヨーレートを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理を行う。車両の車速及びヨーレートを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理とは、車両の車速から得られた単位時間当たりの車両の走行距離と車両のヨーレートから得られた車両の向きと経過時間とから第２車両位置を検出する処理である。トンネル内ではＧＰＳの精度が低下するため、上記の走行シーンに対して、車両の車速及びヨーレートを用いて第２車両位置を検出する位置検出処理が関連付けられている。なお、車両が立体交差の下を走行しているシーンの場合に、同様の位置検出処理を採用してもよい。
【００４９】
〈動的な位置検出処理４〉
第２車両位置検出部２５は、カーブ出口を車両が通過するシーンであると走行シーンが特定された場合、車両状態量推定処理（例えばカルマンフィルタ等のフィルタリング）を用いない位置検出処理を行う。車両状態量推定処理を用いない場合であっても、極端な位置となることを避けるため値幅制限は適用する。なお、第２車両位置検出部２５は、通常時は、第２車両位置の検出の安定化のために車両状態量推定処理を用いた位置検出処理を行う。車両状態量推定処理としては周知の処理を採用することができる。
【００５０】
経験的に、カーブ出口を車両が通過するシーン等の所定の走行シーンにおいては、車両状態量推定処理を用いない方が第２車両位置の検出結果が安定するため、所定の走行シーンに対して、車両状態量推定処理を用いない位置検出処理が関連付けられている。所定の走行シーンには、車両状態量推定処理を用いた第２車両位置と車両状態量推定処理を用いない第２車両位置とを比較したときに、一定時間に一定方向の誤差が連続し、かつ、車両状態量推定処理を用いない第２車両位置の方が一定時間における不連続性が小さくなるシーンを含めることができる。なお、カーブ出口を車両が通過するシーンは一例に過ぎず、所定の走行シーンに必ずしも含める必要はない。
【００５１】
〈動的な位置検出処理５〉
第２車両位置検出部２５は、ロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像と関連付けられた地図情報の位置近辺を車両が走行するシーンであると走行シーンが特定された場合、現在のカメラの撮像画像とロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像とを照合させることで第２車両位置を検出する位置検出処理を行う。すなわち、上記の走行シーンに対して、カメラの撮像画像の照合による位置検出処理が対応付けられている。
【００５２】
図２は、カメラの撮像画像の照合による車両位置の検出を説明するための図である。図２に、車両Ｍ、車両Ｍの走行する走行車線Ｒ、及び車両Ｍのカメラの撮像範囲Ｐを示す。図２に示されるように、自動運転システム１００は、走行中の車両Ｍのカメラの撮像画像を地図情報（撮像位置の緯度、経度）と関連付けてロジックデータベース６に記憶させている。第２車両位置検出部２５は、現在のカメラの撮像画像とロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像とを照合させることで第２車両位置を検出する位置検出処理を行う。
【００５３】
この位置検出処理を精度良く実行するためには、ロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像に関連付けられた地図情報（緯度、経度）は正確であること、ロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像が一様であることが条件となる。一様であるとは、車両の左右方向、前後方向、向き共に画像照合により誤ることなく一意に第２車両位置が決められる撮像画像と言うことである。例えば、路面上のゼブラ帯の撮像画像について、当該撮像画像と関連付けられた地図情報の位置と異なる位置でも同一形状のゼブラ帯が画像上に現れる場合には、当該撮像画像は一様ではない。現在のカメラの撮像画像とロジックデータベース６に記憶された撮像画像が照合するか否かの判定は、画像処理によって自己相関を計算した場合に相関値が１点に大きなピークを持つことから判定できる。撮像画像には電柱等の固定障害物、路面ペイント等が含まれている照合の精度向上の観点から好ましい。また、カーブの手前の位置、ＥＴＣ［Electronic Toll Collection System］のゲートの位置等の撮像画像がロジックデータベース６に記憶されている場合、自動運転制御における車両位置の補正（特に車両の前後方向の位置補正）に有効である。また、日照要因（影等）及び季節によって景観の変化が生じにくい位置の撮像画像を記憶することが好ましい。
【００５４】
なお、後述する走行計画生成部２７において走行計画を生成する際に、ロジックデータベース６に記憶された撮像画像に関連付けられた地図情報の位置を多く通る経路を、推奨経路として走行計画を生成してもよい。
【００５５】
〈動的な位置検出処理６〉
例えば、第２車両位置の検出として、カメラの撮像画像から位相限定相関法［POC : Phase Only Correlation］等の画像照合法を利用する場合、夜間の場合など画像照合の手がかりが不足する環境下では、第２車両位置の検出精度が低下することがある。低下の原因としては、撮像画像の輝度情報の相関分布の極大値が複数分布し、極大値を一意に特定することができないことが考えられる。この場合、撮像画像の周波数領域における相関の正規化重みを変化させることで、ローパスフィルタと同様の原理で相関分布を平滑化することができる。これにより、車両横位置を明瞭化できる。
【００５６】
ここで、位相限定相関法により照合する路面画像の周波数をＦ（ｗ）、地図情報から生成した疑似路面画像の周波数をＧ（ｗ）とする。正規化の重みをαとして以下の式（１）により相関を求めることで、平滑化の強さを調整する。Ｈ（ｗ）は相関分布である。
Ｈ（ｗ）＝Ｆ（ｗ）Ｇ（ｗ）／［｜Ｆ（ｗ）｜｜Ｇ（ｗ）｜］＾α・・・（１）
重みα＝０のときは相互相関に対応し、重みα＝１のときは一般の移送限定相関法に対応する。重みα＝１／２とすると、夜間の場合など画像照合の手がかりが不足して相関分布がノイジー（noisy）で極大値が不明慮であるが、一定のローパスフィルタを適用することで車両横位置を明確化できる状況において、車両横位置を安定して推定することができる。
【００５７】
また、第２車両位置検出部２５は、走行シーンに相応しい位置検出処理を学習するための学習機能を有する。第２車両位置検出部２５の学習機能については後述する。
【００５８】
判定部２６は、第１車両位置検出部２３の検出した第１車両位置と第２車両位置検出部２５の検出した第２車両位置との差が閾値以下であるか否かを判定する。閾値は、予め設定された値である。
【００５９】
また、判定部２６は、自動運転制御中に、運転操作検出部４の検出結果に基づいて、車両の運転者による介入操作が行われたか否かを判定する。介入操作とは、運転者が自動運転制御をキャンセルして手動運転を開始させる操作である。判定部２６は、ステアリングホイールの操舵量が所定値を超えた場合、介入操作が行われたと判定する。判定部２６は、アクセルペダル又はブレーキペダルの踏込み量が所定値を超えた場合、介入操作が行われたと判定する。
【００６０】
走行計画生成部２７は、車両の走行計画を生成する。走行計画生成部２７は、判定部２６により第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下であると判定された場合、第２車両位置に基づいて車両の走行計画を生成する。走行計画生成部２７は、判定部２６により第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、第１車両位置に基づいて車両の走行計画を生成する。
【００６１】
走行計画生成部２７は、第１車両位置又は第２車両位置の他、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート及び地図データベース５の地図情報に基づいて、車両の走行計画を生成する。走行計画生成部２７は、運転者が自動運転制御の開始操作を行った場合に、走行計画の生成を開始する。
【００６２】
自動運転制御部２８は、走行計画生成部２７の生成した走行計画に基づいて、車両の自動運転制御を実行する。自動運転制御部２８は、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両の自動運転制御を実行する。
【００６３】
また、自動運転制御部２８は、判定部２６により第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、又は、判定部２６により車両の運転者による介入操作が行われたと判定された場合、所定時間後に自動運転制御を終了して運転者の手動運転に切り換える手動運転切換処理を行う。自動運転制御部２８は、ＨＭＩ９を介して運転者に自動運転制御の終了を通知する。自動運転制御部２８は、手動運転切換処理が完了するまでは、第１車両位置から生成された走行計画に基づいて車両の自動運転制御を継続する。
【００６４】
なお、自動運転制御部２８は、判定部２６により第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合であっても、自動運転制御を終了するまでに、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下であると判定されたときには、自動運転制御を終了せずに継続してもよい。
【００６５】
［自動運転システムの学習に関する構成］
次に、本実施形態に係る自動運転システム１００の学習に関する構成について説明する。自動運転システム１００は、動的な位置検出処理について学習を行う。
【００６６】
第２車両位置検出部２５は、判定部２６により第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、又は、判定部２６により運転者による介入操作が行われたと判定された場合、その走行シーン（判定時の走行シーン）に関連付けられた位置検出処理が適切ではない可能性があることから位置検出処理を変更する。第２車両位置検出部２５は、変更した位置検出処理により第２車両位置の再検出を行う。第２車両位置の再検出とは、変更する前の位置検出処理における第２車両位置の検出と同じ条件（外部センサ１の検出結果、測位部２の測定結果等が同じ状況）で、変更後の位置検出処理による第２車両位置の検出を行うことである。
【００６７】
判定部２６は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下であるか否かを判定する。第２車両位置検出部２５は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下であると判定されるまで、位置検出処理の変更を繰り返す。第２車両位置検出部２５は、予め設定されているローテーションで位置検出処理を変更する。第２車両位置検出部２５は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下であると判定された場合、そのときの位置検出処理をその走行シーンに関連付ける。第２車両位置検出部２５は、新たに関連付けた位置検出処理と走行シーンをロジックデータベース６に記憶させる。このようにして、第２車両位置検出部２５は、第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下となる位置検出処理を学習する。なお、第２車両位置検出部２５は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下となる位置検出処理が存在しない場合には、差の最も小さい位置検出処理を走行シーンと関連付けてもよい。
【００６８】
変更部２９は、走行結果データベース１０の記憶している走行結果に基づいて、走行シーンに関連付けられた位置検出処理の変更の要否を判定する。変更部２９は、走行結果データベース１０の記憶している走行結果に基づいて、同一の位置検出処理により検出された第２車両位置に基づく自動運転制御による車両の走行軌跡の分散を走行シーンごとに演算する。走行シーンは地図上の車両の位置により特定される。また、走行軌跡の分散は周知の手法により演算することができる。
【００６９】
変更部２９は、走行シーンごとに走行軌跡の分散が分散閾値以上であるか否かを判定する。分散閾値は、位置検出処理の変更の要否を判定するために予め設定された閾値である。変更部２９は、走行シーンごとに走行軌跡の分散が分散閾値以上である場合、当該走行シーンに関連付けられている位置検出処理を変更する。すなわち、変更部２９は、変更後の位置検出処理を当該走行シーンに関連付けてロジックデータベース６に記憶させる。変更部２９は、予め設定されているローテーションで位置検出処理を変更する。このように、変更部２９は、位置検出処理の評価（走行軌跡の分散を用いた評価）と位置検出処理の変更を繰り返すことで、走行シーンに合った検出精度の高い位置検出処理を学習する。
【００７０】
変更部２９は、車両がカーブを走行するシーンに関連付けられた位置検出処理を、カーブの左右二本の白線のうちカーブ内側の白線の位置情報のみを用いた位置検出処理、カーブ外側の白線の位置情報のみを用いた位置検出処理、カーブの左右二本の白線の位置情報を用いた位置検出処理に変更してもよい。変更部２９は、真値に対する誤差に加え、再現性（検出ごとの誤差の分散が小さいこと）を重視して、適切な位置検出処理を走行シーンに関連付けてロジックデータベース６に記憶させる。
【００７１】
変更部２９は、複数のセンサ（ＧＰＳ、カメラ、レーダセンサ等）を使用可能な走行シーンに関連付けられた位置検出処理を、使用するセンサの異なる位置検出処理（ＧＰＳのみを用いる位置検出処理、カメラのみを用いる位置検出処理、レーダセンサのみを用いる位置検出処理、カメラとレーダセンサのみを用いる位置検出処理等）に変更してもよい。変更部２９は、第２車両位置の検出の不連続の発生が最も小さい位置検出処理を走行シーンに関連付けてロジックデータベース６に記憶させる。
【００７２】
変更部２９は、カメラの撮像画像を用いた位相限定相関法により第２車両位置を検出可能な走行シーンであって、撮像画像の相関分布がノイジー（noisy）であり、相関分布の極大値によって与えられる第２車両位置の信頼性が低い走行シーンが存在する場合、上述した動的な位置検出処理６へ位置検出処理を変更してもよい。変更部２９は、所定回数（例えば１０回）連続で有効性が認められた場合、上述した動的な位置検出処理６を走行シーンに関連付けてロジックデータベース６に記憶させる。このようにして、ロジックデータベース６の逐次構築が可能となる。
【００７３】
変更部２９は、車両状態量推定処理（例えばカルマンフィルタ）を用いた位置検出処理を使用可能な走行シーンであって、車両状態量推定処理を用いて検出された第２車両位置と車両状態量推定処理を用いないで検出された第２車両位置との差が所定の閾値以上である走行シーンが存在する場合、所定回数（例えば１０回）連続で差が所定の閾値以上であったときには、車両状態量推定処理を用いない位置検出処理に変更する。
【００７４】
変更部２９は、第２車両位置検出部２５が検出した第２車両位置に関する検出の信頼度を演算してもよい。変更部２９は、上述した動的な位置検出処理５において、現在のカメラの撮像画像とロジックデータベース６に記憶されたカメラの撮像画像との照合の相関値等から検出の信頼度を演算する。変更部２９は、検出の信頼度が低い状態から高い状態に大きく変化した場合（信頼度が所定閾値以下の状態から所定量以上増加した場合）、検出の信頼度が低い状態に対応する走行シーンでは第２車両位置が正確に検出できていないと判定して、当該走行シーンに関連付けられた位置検出処理を変更してもよい。また、変更部２９は、上述した動的な位置検出処理５において撮像画像ごとに信頼度を演算してもよい。変更部２９は、撮像画像の照合による第２車両位置の検出を複数回実行して有効（車両位置の検出の相関値が不安定にならない）である場合、当該撮像画像の信頼度を上昇させる。逆に不安定になる場合には、当該撮像画像は不適切であるとしてロジックデータベース６から削除する。変更部２９は、所定の時間間隔で不適切な撮像画像を削除することで、有効性の低い撮像画像が増加しないようにする。
【００７５】
［自動運転システムの自動運転制御］
以下、本実施形態に係る自動運転システム１００の自動運転制御について説明する。図３は、自動運転システムの自動運転制御を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、運転者による自動運転制御の開始操作等によって自動運転制御が開始された場合に実行される。
【００７６】
図３に示すように、自動運転システム１００のＥＣＵ２０は、Ｓ１０として、第１車両位置検出部２３による第１車両位置の検出を行う。第１車両位置検出部２３は、測位部２の測定結果と地図データベース５の地図情報とに基づいて、既定の位置検出処理により、車両の地図上の位置である第１車両位置を検出する。
【００７７】
Ｓ１２において、ＥＣＵ２０は、走行シーン特定部２４により車両の走行シーンを特定する。走行シーン特定部２４は、第１車両位置検出部２３の検出した第１車両位置と地図データベース５の地図情報とに基づいて、車両の走行シーンを特定する。
【００７８】
Ｓ１４において、ＥＣＵ２０は、第２車両位置検出部２５により第２車両位置を検出する。第２車両位置検出部２５は、外部センサ１の検出結果、測位部２の測定結果、地図データベース５の地図情報に基づいて、走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理（動的な位置検出処理）により、車両の地図上の位置である第２車両位置を検出する。
【００７９】
Ｓ１６において、ＥＣＵ２０は、判定部２６により、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下であるか否かを判定すると共に、車両の運転者による介入操作が行われたか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下であり、かつ車両の運転者による介入操作が行われていないと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ１８に移行する。ＥＣＵ２０は、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではない、又は、車両の運転者による介入操作が行われていると判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ２２に移行する。
【００８０】
Ｓ１８において、ＥＣＵ２０は、走行計画生成部２７により第２車両位置に基づいて車両の走行計画を生成する。走行計画生成部２７は、第２車両位置、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート、及び地図データベース５の地図情報に基づいて、車両の走行計画を生成する。
【００８１】
Ｓ２０において、ＥＣＵ２０は、自動運転制御部２８により車両の自動運転制御を実行する。自動運転制御部２８は、第２車両位置を用いて生成された走行計画に基づいて、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両の自動運転制御を実行する。その後、ＥＣＵ２０は、再びＳ１０に戻って処理を繰り返す。
【００８２】
Ｓ２２において、ＥＣＵ２０は、走行計画生成部２７により第１車両位置に基づいて車両の走行計画を生成する。走行計画生成部２７は、第２車両位置、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート、及び地図データベース５の地図情報に基づいて、車両の走行計画を生成する。
【００８３】
Ｓ２４において、ＥＣＵ２０は、自動運転制御部２８により車両の自動運転制御を実行すると共に、ＨＭＩ９により運転者への自動運転終了の通知を行う。自動運転制御部２８は、第１車両位置を用いて生成された走行計画に基づいて、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両の自動運転制御を実行する。ＨＭＩ９は、自動運転制御部２８からの制御信号に基づいて、ディスプレイによる画像表示及びスピーカによる音声出力によって自動運転終了の通知を行う。
【００８４】
Ｓ２６において、ＥＣＵ２０は、自動運転制御部２８により手動運転切換処理を行う。自動運転制御部２８は、運転者が手動運転に対応できるまでの所定時間経過した後、自動運転制御を終了して手動運転に切り換える手動運転切換処理を行う。これにより、ＥＣＵ２０は、自動運転制御を終了する。
【００８５】
［自動運転システムの学習処理］
続いて、本実施形態に係る自動運転システム１００の学習処理について説明する。図４は、自動運転システムの学習処理を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、図３に示すＳ１６の判定がＮＯである場合に実行される。
【００８６】
図４に示すように、ＥＣＵ２０は、Ｓ３０として、第２車両位置検出部２５による位置検出処理の変更を行う。第２車両位置検出部２５は、予め設定されているローテーションで位置検出処理を変更する。
【００８７】
Ｓ３２において、ＥＣＵ２０は、第２車両位置検出部２５により第２車両位置の再検出を行う。第２車両位置検出部２５は、変更する前の位置検出処理における第２車両位置の検出と同じ条件で、変更した位置検出処理により第２車両位置の再検出を行う。
【００８８】
Ｓ３４において、ＥＣＵ２０は、判定部２６により再検出された第２車両位置と第１車両位置（図３のＳ１０で検出された第１車両位置）との差が閾値以下であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）、今回の位置検出処理でも検出精度が確保できないことから、再びＳ３０に戻って処理を繰り返す。なお、ＥＣＵ２０は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下となる位置検出処理が存在しない場合には、差の最も小さい位置検出処理を走行シーンと関連付けてもよい。ＥＣＵ２０は、再検出された第２車両位置と第１車両位置との差が閾値以下であると判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３８に移行する。
【００８９】
Ｓ３８において、ＥＣＵ２０は、第２車両位置検出部２５により変更後の位置検出処理を走行シーンと関連付ける。第２車両位置検出部２５は、走行シーンと関連付けて変更後の位置検出処理をロジックデータベース６に記憶させる。その後、ＥＣＵ２０は、今回の処理を終了する。
【００９０】
図５は、自動運転システムの学習処理の他の例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、定期的に実行される。
【００９１】
図５に示すように、ＥＣＵ２０は、Ｓ４０として、変更部２９により車両の過去の走行軌跡の分散の演算を行う。変更部２９は、走行結果データベース１０の記憶している走行結果に基づいて、同一の位置検出処理により検出された第２車両位置に基づく自動運転制御による車両の走行軌跡の分散を走行シーンごとに演算する。
【００９２】
Ｓ４２において、ＥＣＵ２０は、変更部２９により走行シーンごとに走行軌跡の分散が分散閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、走行軌跡の分散が分散閾値以上ではない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ２０は、走行軌跡の分散が分散閾値以上である場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。
【００９３】
Ｓ４４において、ＥＣＵ２０は、変更部２９により位置検出処理の変更を行う。変更部２９は、予め設定されているローテーションで位置検出処理を変更する。その後、ＥＣＵ２０は、今回の処理を終了する。
【００９４】
［自動運転システムの作用効果］
以上説明した本実施形態に係る自動運転システム１００によれば、測位部２の測定結果から得られた第１車両位置と地図データベース５の地図情報とに基づいて車両の走行シーンを特定し、走行シーンに予め関連付けられた位置検出処理により第２車両位置を検出するので、車両の走行シーンに応じた適切な位置検出処理を用いることができ、自動運転制御に用いる車両位置の検出の精度を高めることができる。また、自動運転システム１００によれば、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合には、第２車両位置の位置検出処理が適切ではない可能性があることから、走行シーンによらない第１車両位置に基づいて車両の自動運転制御を実行するので、誤った車両位置に基づいて自動運転制御が実行されることが避けられる。
【００９５】
また、自動運転システム１００によれば、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下ではないと判定された場合、又は、自動運転の実行中に車両の運転者による介入操作が行われた場合には、その走行シーンに関連付けられた位置検出処理が適切ではない可能性があることから位置検出処理を変更し、第１車両位置と第２車両位置との差が閾値以下と判定されたときの位置検出処理をその走行シーンと関連付ける。これにより、自動運転システム１００によれば、走行シーンに合った精度の高い位置検出処理を学習することができる。
【００９６】
更に、自動運転システム１００によれば、ある走行シーンにおいて、第２車両位置に基づく自動運転制御により走行した車両の過去の走行軌跡の分散が分散閾値以上である場合には、その走行シーンに関連付けられた位置検出処理が適切ではない可能性があることから位置検出処理を変更する。これにより、自動運転システム１００によれば、走行シーンに合っておらず、精度の低い位置検出処理を使用し続けることを避けることができる。
【００９７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００９８】
測位部２は、ＧＰＳを利用した測位機器（ＧＰＳ受信部）に限られない。測位部２は、カメラであってもよく、レーダセンサであってもよい。測位部２には、ＧＰＳ受信部、カメラ、レーダセンサの少なくとも一つを含んでいればよい。
【００９９】
ＥＣＵ２０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバに設けられていてもよい。具体的に、第１車両位置検出部２３、走行シーン特定部２４、第２車両位置検出部２５、判定部２６、走行計画生成部２７、変更部２９のうち少なくとも一部は、車両と通信可能なサーバに設けることができる。
【０１００】
また、自動運転システム１００は必ずしも学習の機能を有する必要はない。自動運転システム１００は、第２車両位置検出部２５において位置検出処理の学習を行わない態様であってもよい。また、自動運転システム１００は、変更部２９及び走行結果データベース１０を備えない態様であってもよい。
【０１０１】
また、ロジックデータベース６におけるカメラの撮像画像の記憶は必須ではない。自動運転システム１００は、上述した全ての動的な位置検出処理を実行できる必要はない。
【０１０２】
自動運転システム１００は、運転者の介入操作を考慮しなくてもよい。すなわち、自動運転システム１００は、運転者の介入操作が行われたと判定された場合に、第２車両位置を用いた自動運転制御を継続してもよい。また、第２車両位置検出部２５は、運転者の介入操作が行われたと判定された場合に、位置検出処理を必ずしも変更する必要はない。また、自動運転システム１００は、第１車両位置と第２車両位置の差が閾値以下ではない場合に、必ずしも自動運転制御を終了して手動運転に切り換える必要はない。
【符号の説明】
【０１０３】
１…外部センサ、２…測位部、３…内部センサ、４…運転操作検出部、５…地図データベース、６…ロジックデータベース、７…ナビゲーションシステム、８…アクチュエータ、９…ＨＭＩ、１０…走行結果データベース、２０…ＥＣＵ、２１…道路環境認識部、２２…車両状態認識部、２３…第１車両位置検出部、２４…走行シーン特定部、２５…第２車両位置検出部、２６…判定部、２７…走行計画生成部、２８…自動運転制御部、２９…変更部、１００…自動運転システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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