(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像表示部と映像撮影部とをそれぞれ有する第１の対話装置および第２の対話装置を備え、前記第１の対話装置および第２の対話装置それぞれの映像撮影部の撮影映像を他方の対話装置の映像表示部に表示させるコミュニケーションシステムであって、
前記第１の対話装置は、移動機構をさらに有し、
前記第１の対話装置側の第１の対話者と前記第１の対話装置との間の距離である対面距離が所定距離以上となり、かつ、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示映像が、前記第１の対話者および前記第２の対話装置側の第２の対話者それぞれにとって適した表示となるように、前記移動機構による前記第１の対話装置の移動と、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示とを制御する制御手段を備えることを特徴とするコミュニケーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のコミュニケーションシステムにおいて、
前記制御手段は、前記第１の対話装置を移動させた後、前記対面距離が縮まらない場合には、前記第１の対話装置の映像表示部の表示が前記第１の対話者にとって適切であると判定することを特徴とするコミュニケーションシステム。
【請求項３】
映像表示部と映像撮影部と移動機構とを有する第１の対話装置と、映像表示部と映像撮影部とを有する第２の対話装置とを備え、前記第１の対話装置および第２の対話装置それぞれの映像撮影部の撮影映像を他方の対話装置の映像表示部に表示させるコミュニケーションシステムの制御方法であって、
前記第１の対話装置側の第１の対話者と前記第１の対話装置との間の距離である対面距離が所定距離以上となり、かつ、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示映像が、前記第１の対話者および前記第２の対話装置側の第２の対話者それぞれにとって適した表示となるように、前記移動機構による前記第１の対話装置の移動と、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示とを制御するステップを含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コミュニケーションシステムおよびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔操作技術とロボット技術とを組み合わせて、人が遠方からある場所で存在（プレゼンス）するように相手側に感じさせながらコミュニケーションをとることができるコミュニケーションシステムが検討されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
上述したようなコミュニケーションシステムでは、対話の一方（オペレータ）の側および他方（現地対話者）の側にそれぞれ、映像表示部と映像撮影部とを有する対話装置が設けられる。対話装置はそれぞれ、自装置の映像撮影部の撮影映像を他方の装置の映像表示部に表示させる。さらに、現地対話者側の対話装置には移動機構が設けられており、オペレータは、遠隔操作により現地対話者側の対話装置を移動させることで、オペレータが主体となって、誰とコミュニケーションをとるか、どこの場所にいくのかを制御することができる。オペレータが現地対話者側の対話装置を主体的に制御することで、対話の相手側にオペレータの存在をより感じさせながらコミュニケーションを図ることができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Mixing metaphors in mobile remote presence, Takayama et al., CSCW2012
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したようなコミュニケーションシステムでは、例えば、現地対話者側の対話装置と現地対話者との間の距離（以下、対面距離と称する）が大きすぎると、オペレータ側の対話装置の映像表示部の表示映像において現地対話者が小さくなりすぎたり、現地対話者が現地対話者側の対話装置の映像表示部の表示映像を見にくくなったりする。そのため、対面距離を適切に保つことが重要である。ここで、オペレータにとって適切な対面距離と現地対話者にとって適切な対面距離とは異なることがあり、オペレータおよび現地対話者の双方が、より適切な状況で映像を見ながらコミュニケーションを図ることが難しいという課題がある。
【０００６】
また、上述したようなコミュニケーションシステムでは、オペレータによる現地対話者側の対話装置の制御を確保するために、現地対話者が現地対話者側の対話装置に触れることができないことが好ましい。しかしながら、非特許文献１においては、この点について考慮されていないという課題がある。
【０００７】
本発明の目的は、上述した課題を解決し、オペレータによる対話装置の制御を確保しつつ、対話の当事者双方が、より適切な状況で映像を見ながらコミュニケーションを図ることができるコミュニケーションシステムおよびその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係るコミュニケーションシステムは、映像表示部と映像撮影部とをそれぞれ有する第１の対話装置および第２の対話装置を備え、前記第１の対話装置および第２の対話装置それぞれの映像撮影部の撮影映像を他方の対話装置の映像表示部に表示させるコミュニケーションシステムであって、前記第１の対話装置は、移動機構をさらに有し、前記第１の対話装置側の第１の対話者と前記第１の対話装置との間の距離である対面距離が所定距離以上となり、かつ、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示映像が、前記第１の対話者および前記第２の対話装置側の第２の対話者それぞれにとって適した表示となるように、前記移動機構による前記第１の対話装置の移動と、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示とを制御する制御手段を備える。
【０００９】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る制御方法は、映像表示部と映像撮影部と移動機構とを有する第１の対話装置と、映像表示部と映像撮影部とを有する第２の対話装置とを備え、前記第１の対話装置および第２の対話装置それぞれの映像撮影部の撮影映像を他方の対話装置の映像表示部に表示させるコミュニケーションシステムの制御方法であって、前記第１の対話装置側の第１の対話者と前記第１の対話装置との間の距離である対面距離が所定距離以上となり、かつ、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示映像が、前記第１の対話者および前記第２の対話装置側の第２の対話者それぞれにとって適した表示となるように、前記移動機構による前記第１の対話装置の移動と、前記第１の対話装置および前記第２の対話装置それぞれの映像表示部の表示とを制御するステップを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るコミュニケーションシステムおよびその制御方法によれば、オペレータによる対話装置の制御を確保しつつ、対話の当事者双方が、より適切な状況で映像を見ながらコミュニケーションを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るコミュニケーションシステムの構成を示す図である。
【図２】図１に示すテレプレゼンスロボットの外観斜視図である。
【図３】図１に示すサーバの構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示すサーバの動作を説明するための図である。
【図５】図１に示すサーバの動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】図１に示すサーバの動作の別の一例を示すフローチャートである。
【図７】図１に示すサーバの動作の別の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係るコミュニケーションシステム１の構成を示す図である。本実施形態に係るコミュニケーションシステム１は、遠隔地にある対話者同士が、相手側の映像を見ながら対話を行うことができ、さらに、対話者の一方であるオペレータが、対話者の他方である現地対話者側の対話装置を制御することができるシステムである。
【００１４】
図１に示すコミュニケーションシステム１は、遠隔操作端末１０と、テレプレゼンスロボット２０と、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０と通信可能なサーバ３０とを有する。
【００１５】
遠隔操作端末１０は、オペレータ（第２の対話者）側に設けられる対話装置（第２の対話装置）である。遠隔操作端末１０は、映像表示部と、オペレータが映像表示部の表示を見ている状態でオペレータを撮影可能な映像撮影部とを備える。遠隔操作端末１０は、映像撮影部の撮影映像の映像データをサーバ３０に送信するとともに、サーバ３０から送信されてきた映像データに示される映像を映像表示部に表示する。また、遠隔操作端末１０は、テレプレゼンスロボット２０を遠隔操作するための入力を受け付け、サーバ３０に送信する。遠隔操作端末１０の具体例としては、カメラ機能を備えたタブレット端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータなどがある。
【００１６】
テレプレゼンスロボット２０は、現地対話者（第１の対話者）側に設けられる対話装置（第１の対話装置）である。テレプレゼンスロボット２０は、映像表示部と、現地対話者が映像表示部の表示を見ている状態で現地対話者を撮影可能な映像撮影部と、テレプレゼンスロボット２０を移動させる移動機構と、テレプレゼンスロボット２０と現地対話者との距離である対面距離を測定する測距センサとを備える。テレプレゼンスロボット２０は、映像撮影部の撮影映像の映像データをサーバ３０に送信するとともに、サーバ３０から送信されてきた映像データに示される映像を映像表示部に表示する。また、テレプレゼンスロボット２０は、テレプレゼンスロボット２０を遠隔操作するための信号をサーバ３０から受信すると、その信号に従い動作する。また、テレプレゼンスロボット２０は、測距センサにより対面距離を測定し、測定結果をサーバ３０に送信する。
【００１７】
図２は、テレプレゼンスロボット２０の外観斜視図である。
【００１８】
図２に示すように、テレプレゼンスロボット２０は、例えば、映像表示部２１および映像撮影部２２を備えたスマートフォンやタブレット端末などの通信装置２３が、通信装置２３との通信機能を有する台車型装置２４に搭載されて構成される。台車型装置２４には測距センサ２５が設けられており、測距センサ２５による対面距離の測定結果は、通信装置２３に送信される。通信装置２３は、映像撮影部２２の撮影映像の映像データや、測距センサ２５による対面距離の測定結果などをサーバ３０に送信する。また、通信装置２３は、サーバ３０から遠隔操作端末１０の撮影映像の映像データを受信すると、その映像データに示される映像を映像表示部２１に表示させる。
【００１９】
図１を再び参照すると、サーバ３０は、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれから送信されてきた映像データを、他方の装置に送信する。また、サーバ３０は、対面距離が所定距離（現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に触れることができない距離）以上となり、かつ、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれの映像表示部の表示映像が、オペレータおよび現地対話者それぞれにとって適した表示となるように、テレプレゼンスロボット２０の移動機構による移動と、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれの映像表示部の表示（例えば、倍率）とを制御する信号を、制御対象の装置に送信する。
【００２０】
図３は、サーバ３０の要部構成を示すブロック図である。
【００２１】
図３に示すサーバ３０は、制御手段３１を有する。
【００２２】
制御手段３１は、遠隔操作端末１０から映像データ（オペレータ側の映像を示す映像データ）を受信すると、その映像データをテレプレゼンスロボット２０に送信する。また、制御手段３１は、テレプレゼンスロボット２０から映像データ（現地対話者側の映像を示す映像データ）を受信すると、その映像データを遠隔操作端末１０に送信する。
【００２３】
また、制御手段３１は、遠隔操作端末１０から受信した遠隔操作端末１０へのキー入力や、テレプレゼンスロボット２０から受信した対面距離の測定結果などに基づき、テレプレゼンスロボット２０の移動機構の駆動を制御する移動指示信号や、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれの映像表示部の表示を制御する信号を制御対象の装置に送信する。
【００２４】
次に、サーバ３０の動作について説明する。
【００２５】
図４は、サーバ３０の動作を概念的に示す図である。図４において、横軸は、テレプレゼンスロボット２０と現地対話者との距離を示す。
【００２６】
上述したように、オペレータにとって適した対面距離と現地対話者にとって適した対面距離とは異なることがある。以下では、オペレータにとって適した対面距離をオペレータ適切距離と称し、現地対話者にとって適した対面距離を現地対話者適切距離と称する。また、現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に直接触れることができない距離を制御距離と称する。制御距離は、テレプレゼンスロボット２０を移動させることで確保すべき対面距離である。なお、制御距離は、一定値としてもよいし、現地対話者の身長などから算出した値であってもよい。
【００２７】
図４においては、現地対話者適切距離＜制御距離＜オペレータ適切距離であり、現在の対面距離が現地対話者適切距離と制御距離との間にあるとする。なお、現地対話者適切距離、制御距離およびオペレータ適切距離の大きさは、この順に限られるものではない。
【００２８】
この場合、現在の対面距離が制御距離よりも小さいため、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者から遠ざける方向にテレプレゼンスロボット２０を移動させる。こうすることで、テレプレゼンスロボット２０と現地対話者との間に、現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に直接触れることができない距離を保つことができる。しかしながら、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者から遠ざけることで、対面距離が現地対話者適切距離から離れ、現地対話者にとってはテレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示が小さく、見にくくなってしまうことがある。そこで、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示を拡大させる。こうすることで、テレプレゼンスロボット２０が現地対話者から遠ざかっても、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示は拡大されるので、見かけ上、対面距離を現地対話者適切距離に近づけることができ、現地対話者は、より適切な状況で映像を見ることができる。
【００２９】
図４に示す例では、対面距離が制御距離となるようにテレプレゼンスロボット２０を移動させても、対面距離はオペレータ適切距離には達していない。そのため、オペレータにとっては、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像において現地対話者が小さくしか表示されておらず、見にくいことが考えられる。そこで、サーバ３０はさらに、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示を拡大させてもよい。こうすることで、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示は拡大されるので、見かけ上、対面距離をオペレータ適切距離に近づけることができ、オペレータは、より適切な状況で映像を見ることができる。
【００３０】
なお、サーバ３０は、現地対話者の行動（現地対話者の歩行による位置の移動など）に基づき、現地対話者適切距離を推定する。具体的には、サーバ３０は、測距センサ２５の測定結果から、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者から遠ざけても、現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に近づいてくると判定した場合には、現地対話者が対面距離を近づけたいと考えていると判定し、現在の現地対話者適切距離よりも短い値を現地対話者適切距離として設定する。
【００３１】
このように、現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に向かって近づいているか否かにより現地対話者適切距離を推定することで、現地対話者はテレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示が小さくて見にくい場合には、テレプレゼンスロボット２０に向かって近づくことで、現地対話者の意図に沿った現地対話者適切距離が設定される。そのため、直観的な現地対話者適切距離の設定が可能となる。
【００３２】
また、サーバ３０は、オペレータの行動（例えば、遠隔操作端末１０へのキー入力、オオペレータの姿勢の変化など）に基づき、オペレータ適切距離を推定する。具体的には、サーバ３０は、遠隔操作端末１０の映像撮影部の撮影画像におけるオペレータの顔の大きさの変化に基づき、オペレータの姿勢の変化（前のめりになったか、後ろに引いたか）を検出する。そして、サーバ３０は、オペレータが前のめりになったと判定した場合には、オペレータが対面距離を近づけたいと考えていると判定し、現在のオペレータ適切距離よりも短い値をオペレータ適切距離として設定する。一方、サーバ３０は、オペレータが後ろに引いたと判定した場合には、オペレータが対面距離を離したいと考えていると判定し、現在のオペレータ適切距離よりも長い値をオペレータ適切距離として設定する。
【００３３】
また、サーバ３０は、オペレータによる遠隔操作端末１０へのキー入力に基づき、オペレータ適切距離を判定してもよい。具体的には、サーバ３０は、オペレータが所定のキー、例えば、「＋」キーを押下した場合には、オペレータが対面距離を近づけたいと考えていると判定し、現在のオペレータ適切距離よりも短い値をオペレータ適切距離として設定する。一方、サーバ３０は、オペレータが所定のキー、例えば、「−」キーを押下した場合には、オペレータが対面距離を離したいと考えていると判定し、現在のオペレータ適切距離よりも長い値をオペレータ適切距離として設定する。
【００３４】
次に、サーバ３０（制御手段３１）の動作の詳細について説明する。
【００３５】
図５は、サーバ３０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３６】
まず、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０の測距センサ２５の測定値（センサ値）が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００３７】
測距センサ２５のセンサ値が安定していないと判定した場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。
【００３８】
測距センサ２５のセンサ値が安定していると判定した場合には（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、測距センサ２５により測定された現在の対面距離が制御距離より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３９】
現在の対面距離が制御距離より大きくないと判定した場合には（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、サーバ３０は、対面距離が大きくなるようにテレプレゼンスロボット２０を移動させる旨を示す移動指示信号をテレプレゼンスロボット２０に送信し、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者から離す。また、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者から離すことで、現地対話者にとっては、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示が小さくなり見にくくなるので、サーバ３０は、映像表示部の表示映像を拡大させる（ステップＳ１０３）。なお、テレプレゼンスロボット２０の移動量および映像表示部の表示映像の拡大量は予め設定された値である。
【００４０】
次に、サーバ３０は、対面距離が伸びたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００４１】
対面距離が伸びたと判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、すなわち、現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に向かって移動していない場合には、現地対話者は、映像表示部の表示が見にくいということが無いため、その場にとどまっていると考えられる。そのため、サーバ３０は、調整動作を終え、ステップＳ１０２の処理に戻る。
【００４２】
対面距離が伸びていないと判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、すなわち、現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に向かって移動している場合には、現地対話者は、映像表示部の表示が見にくく、テレプレゼンスロボット２０に向かって移動していると考えられる。そこで、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整（映像の拡大）が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００４３】
テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であると判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、ステップＳ１０３におけるテレプレゼンスロボット２０の位置および映像表示部の表示映像の映像サイズの調整を所定回数だけ試行したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００４４】
ステップＳ１０３における調整を所定回数だけ試行していないと判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ１０３の処理に戻る。
【００４５】
テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能でないと判定した場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、および、ステップＳ１０３における調整を所定回数だけ試行したと判定した場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、後述するステップＳ１０７の処理に進む。
【００４６】
現在の対面距離が制御距離より大きいと判定した場合には（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、オペレータから対面距離を更に離す旨が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。なお、対面距離を更に離す旨の入力としては、上述したように、遠隔操作端末１０の「−」キーの押下、オペレータの姿勢が後ろに引くように変化したことなどがある。
【００４７】
対面距離を更に離す旨が入力されたと判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００４８】
テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であると判定した場合には（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、対面距離が大きくなるようにテレプレゼンスロボット２０を移動させる旨を示す移動指示信号をテレプレゼンスロボット２０に送信し、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者から離す。また、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズを変更（例えば、拡大）する（ステップＳ１０９）。
【００４９】
対面距離を更に離す旨が入力されていないと判定した場合には（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、サーバ３０は、対面距離を近づける旨が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。なお、対面距離を近づける旨の入力としては、上述したように、遠隔操作端末１０の「＋」キーの押下、オペレータの姿勢が前のめりに変化したことなどがある。
【００５０】
対面距離を近づける旨が入力されていないと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００５１】
テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能でないと判定した場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、および、対面距離を近づける旨が入力されたと判定した場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【００５２】
遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能でないと判定した場合には（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００５３】
遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であると判定した場合には（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズを変更（拡大）する（ステップＳ１１２）。なお、対面距離を近づける旨が入力された場合には、オペレータは、現地対話者の映像の拡大を要求していると考えられる。この場合、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者に近づけることで、現地対話者の映像の拡大させることも考えられる。しかしながら、テレプレゼンスロボット２０を現地対話者に近づけると、対面距離が制御距離以下となることもある。そのため、サーバ３０は、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像を拡大させることで、見かけ上の対面距離をオペレータ最適距離に近づけ、より適切な状況でオペレータが映像を見ることができるようにする。
【００５４】
図５においては、サーバ３０は、制御距離、現地対話者適切距離およびオペレータ適切距離を考慮して、対面距離と、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれの映像表示部の表示とを調整する例を用いて説明したが、これに限られるものではない。
【００５５】
図６は、サーバ３０が、制御距離および現地対話者適切距離を考慮して、対面距離およびテレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示の調整を行う場合の動作を示すフローチャートである。なお、図６において、図５と同様の処理については同じ符号を付し、説明を省略する。
【００５６】
現在の対面距離が制御距離より大きくなく（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、テレプレゼンスロボット２０を移動させても対面距離が伸びていないと判定した場合には（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ１０３における調整を所定回数だけ試行したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００５７】
ステップＳ１０３における調整を所定回数だけ試行していないと判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ１０３の処理に戻る。
【００５８】
一方、現在の対面距離が制御距離より大きいと判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、および、ステップＳ１０３における調整を所定回数だけ試行したと判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００５９】
図５および図６においては、サーバ３０は、制御距離を考慮して、対面距離および表示の調整を行う場合の動作について説明したが、これに限られるものではない。対面距離を制御距離より大きくする必要が必ずしも無い場合には、制御距離を考慮せず、オペレータ適切距離および現地対話者適切距離だけを考慮して、対面距離および表示の調整を行ってもよい。図７は、制御距離を考慮しない場合のサーバ３０の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、サーバ３０は、対面距離を離す旨あるいは対面距離を縮める旨のオペレータ入力があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。なお、対面距離を更に離す旨の入力としては、上述したように、遠隔操作端末１０の「−」キーの押下、オペレータの姿勢が後ろに引くように変化したことなどがある。また、対面距離を近づける旨の入力としては、上述したように、遠隔操作端末１０の「＋」キーの押下、オペレータの姿勢が前のめりに変化したことなどがある。
【００６１】
オペレータ入力が無い場合には（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。
【００６２】
オペレータ入力がある場合には（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００６３】
テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であると判定した場合には（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、後述するステップＳ３０４における調整を所定回数だけ試行したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００６４】
ステップＳ３０４における調整を所定回数だけ試行していないと判定すると（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、サーバ３０は、対面距離を離す（対面距離を縮める）旨が入力された場合には、テレプレゼンスロボット２０と現地対話者との距離を離す（縮める）とともに、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の映像表示を拡大（縮小）する（ステップＳ３０４）。
【００６５】
次に、サーバ３０は、対面距離を離す（対面距離を縮める）旨が入力された場合には、対面距離が伸びたか否か（縮んだか否か）を判定する（ステップＳ３０５）。
【００６６】
対面距離が伸びていない（縮んでいない）と判定した場合には（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ３０２の処理に戻る。
【００６７】
テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能でないと判定した場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、および、ステップＳ３０４における調整を所定回数だけ試行したと判定した場合には（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【００６８】
遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能でないと判定した場合には（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、サーバ３０は、ステップＳ３０１の処理に戻る。
【００６９】
遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズの調整が可能であると判定した場合には（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、サーバ３０は、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズを変更（拡大あるいは縮小）し（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０１の処理に戻る。
【００７０】
なお、図７においては、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズを調整した後に、遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズを調整する例を用いて説明したが、これに限られるものではない。遠隔操作端末１０の映像表示部の表示映像の映像サイズを調整した後に、テレプレゼンスロボット２０の映像表示部の表示映像の映像サイズを調整してもよい。
【００７１】
また、本実施形態においては、サーバ３０が制御手段３１を備える例を用いて説明したが、これに限られるものではなく、遠隔操作端末１０あるいはテレプレゼンスロボット２０が制御手段３１を備えていてもよい。
【００７２】
このように、本実施形態に係るコミュニケーションシステム１は、映像表示部と映像撮影部とを有する遠隔操作端末１０（第２の対話端末）と、映像表示部と映像撮影部と移動機構とを有するテレプレゼンスロボット２０（第１の対話端末）とを備え、各対話装置の映像撮影部の撮影映像を他方の対話装置の映像表示部に表示させる。さらに、コミュニケーションシステム１は、テレプレゼンスロボット２０と現地対話者との間の距離である対面距離が所定距離以上となり、かつ、各対話装置の映像表示部の表示映像が、現地対話者およびオペレータそれぞれにとって適した表示となるように、移動機構によるテレプレゼンスロボット２０の移動と、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれの映像表示部の表示と、を制御する制御手段３１を備える。
【００７３】
そのため、テレプレゼンスロボット２０と現地対話者との間に、所定距離（現地対話者がテレプレゼンスロボット２０に直接触れることができない距離）以上の間隔を確保することができるので、オペレータによる対話装置（テレプレゼンスロボット２０）の制御を確保することができる。また、遠隔操作端末１０およびテレプレゼンスロボット２０それぞれの映像表示部による表示が、現地対話者およびオペレータそれぞれにとって適した表示となるので、対話の当事者双方が、より適切な状況で映像を見ながらコミュニケーションを図ることができる。
【００７４】
本発明を図面および実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形または修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形または修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各ブロックあるいはステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数のブロックあるいはステップを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１    コミュニケーションシステム
１０    遠隔操作端末
２０    テレプレゼンスロボット
２１    映像表示部
２２    映像撮影部
２３    通信装置
２４    台車型装置
２５    測距センサ
３０    サーバ
３１    制御手段
【図１】
0006352217.tif 000002
【図２】
0006352217.tif 000003
【図３】
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【図４】
0006352217.tif 000005
【図５】
0006352217.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006352217.tif 000008