(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の周囲環境を撮影する複数のカメラからそれぞれ撮影画像を取得する周囲画像取得部と、
前記周囲画像取得部により取得された複数の撮影画像に基づいて表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える作業機械の周囲監視装置であって、
前記周囲画像取得部により取得された複数の撮影画像それぞれの中で、移動物体を検出する検出部と、
前記表示画像における前記移動物体の位置を示す基準点を、前記複数の撮影画像それぞれの中の、当該移動物体の、前記作業機械に最も近い位置に設定する設定部と、を備え、
前記表示画像生成部は、各前記基準点に、前記検出部により検出された前記移動物体の位置を表すマークを重畳表示し、
重畳表示される前記移動物体の位置を表すマークは、前記表示画像において当該移動物体の大きさが時間とともに変化した場合であっても、一定の大きさとすることを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の周囲監視装置において、
表示形態の異なる複数の前記マークをユーザに提示し、ユーザによるいずれか１つの選択を受け付ける入力部をさらに備え、
前記表示画像生成部は、前記入力部によって選択を受け付けた前記マークを前記基準点に重畳表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記表示画像生成部は、前記周囲画像取得部により取得された複数の撮影画像に基づく俯瞰画像を前記表示画像として生成することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記複数のカメラは、前記作業機械の左方を撮影する左方カメラと、前記作業機械の右方を撮影する右方カメラと、前記作業機械の後方を撮影する後方カメラと、を備え、
前記周囲画像取得部は、前記左方カメラから左方画像を、前記右方カメラから右方画像を、前記後方カメラから後方画像を、それぞれ前記撮影画像として取得し、
前記表示画像生成部は、前記周囲画像取得部により取得され前記後方画像を左右を反転させ、前記左方画像を反時計回りに９０°回転させ、前記右方画像を時計回りに９０°回転させて配置し、前記表示画像を生成することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の周囲監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械の上部旋回体に取り付けられる距離画像センサとその作業機械の周囲に存在する物体との間の距離を距離画像センサの画素ごとに演算し、距離が所定値以下の画素によって形成される画素領域に対応する枠を表示画像上に重畳させる周囲監視装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０４４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の方法では、表示画像上に重畳させる枠は、検出された物体の形状、大きさなど、物体の検出結果に大きく影響される。たとえば、物体が移動すると、その移動に伴って物体の検出位置、向きが変わり、重畳する枠の形状が変化する。表示画像上に重畳させる枠などのマークの大きさが連続的に変化する画面は見づらい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明に係る作業機械の周囲監視装置は、作業機械の周囲環境を撮影する複数のカメラからそれぞれ撮影画像を取得する周囲画像取得部と、前記周囲画像取得部により取得された複数の撮影画像に基づいて表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える作業機械の周囲監視装置であって、前記周囲画像取得部により取得された複数の撮影画像それぞれの中で、移動物体を検出する検出部と、前記表示画像における前記移動物体の位置を示す基準点を、前記複数の撮影画像それぞれの中の、当該移動物体の、前記作業機械に最も近い位置に設定する設定部と、を備え、前記表示画像生成部は、各前記基準点に、前記検出部により検出された前記移動物体の位置を表すマークを重畳表示し、重畳表示される前記移動物体の位置を表すマークは、前記表示画像において当該移動物体の大きさが時間とともに変化した場合であっても、一定の大きさとする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、障害物検出の検出結果を見易く表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施の形態による周囲監視装置が搭載される作業機械を模式的に示した斜視図である。
【図２】作業機械の周囲環境に関する俯瞰画像について説明する図である。
【図３】本発明の一実施の形態による周囲監視装置の一構成例を示すブロック図である。
【図４】障害物検出部により移動物体として検出される画像領域について説明する図である。
【図５】重畳位置算出部により算出される基準点について説明する図である。
【図６】俯瞰画像上の基準点に対応する位置に一定の大きさのマークを重畳させた合成画像の一例を示す図である。
【図７】マークの設定画面の一例を示す図である。
【図８】マークの一例を示す図である。
【図９】周囲監視装置が行う処理に関するフローチャートである。
【図１０】俯瞰画像以外の画像にマークを重畳して移動物体の位置を強調表示する変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態による作業機械の周囲監視装置について詳細に説明する。本実施の形態では、作業機械の一例として、鉱山での作業等に用いられるダンプトラックに周囲監視装置を搭載した場合について説明する。なお、以下において、「左方」とはダンプトラックの運転室から見た左方向であり、「右方」とはダンプトラックの運転室から見た右方向である。
【０００９】
図１は、本発明の一実施の形態による周囲監視装置を搭載するダンプトラック３０１を模式的に示した全体斜視図である。ダンプトラック３０１は、前面上部に運転室３１０を有しており、運転室３１０の前方にダンプトラック３０１の前方を撮影する前方カメラ３０２が設けられている。ダンプトラック３０１の左側面、たとえばダンプトラック３０１の左方前輪４０１ａの上方には、ダンプトラック３０１の左方を撮影する左方カメラ３０３が設けられている。ダンプトラック３０１の後部、荷台４０３の下には、ダンプトラック３０１の後方を撮影する後方カメラ３０４が設けられている。ダンプトラック３０１の右側面、たとえばダンプトラック３０１の右方前輪４０１ｂの上方には、ダンプトラック３０１の右方を撮影する右方カメラ３０５が設けられている。前方カメラ３０２、左方カメラ３０３、後方カメラ３０４、および右方カメラ３０５は、それぞれ魚眼レンズのような広画角のレンズを有し、地表面を主に撮影するために所定の俯角をつけて設置されている。
【００１０】
図１には、前方カメラ３０２、左方カメラ３０３、後方カメラ３０４および右方カメラ３０５により撮影された画像の一例が図示されている。前方画像３０６は、前方カメラ３０２により撮影される画像の一例である。左方画像３０７は、左方カメラ３０３により撮影される画像の一例である。後方画像３０８は、後方カメラ３０４により撮影される画像の一例である。右方画像３０９は、右方カメラ３０５により撮影される画像の一例である。図２（ａ）〜（ｄ）に例示されるように、前方画像３０６、左方画像３０７、後方画像３０８および右方画像３０９には、それぞれ前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３、右方抽出領域６０４が設定されている。周囲監視装置は、前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３および右方抽出領域６０４の各画像を用いて図２（ｅ）に示すような俯瞰画像６０５を生成し、俯瞰画像６０５を運転室３１０（図１）に設けられた表示モニタ（不図示）などに表示する。なお、以降の説明では、前方画像３０６、左方画像３０７、後方画像３０８および右方画像３０９のことを周囲画像３０６〜３０９と略記する。また、前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３および右方抽出領域６０４のことを抽出領域６０１〜６０４と略記する。
【００１１】
俯瞰画像６０５の中央にはダンプトラック３０１の位置を示す自車アイコン６１０が配置されており、自車アイコン６１０の上側には前方抽出領域６０１の各画素を座標変換して俯瞰画像とした前方変換画像６０６が配置されている。同様に、自車アイコン６１０の左側には左方抽出領域６０２の各画素を座標変換して俯瞰画像とした左方変換画像６０７が配置されており、自車アイコン６１０の下側には後方抽出領域６０３の各画素を座標変換して俯瞰画像とした後方変換画像６０８が配置されており、自車アイコン６１０の右側には右方抽出領域６０４の各画素を座標変換して俯瞰画像とした右方変換画像６０９が配置されている。前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３および右方抽出領域６０４の形状は、前方変換画像６０６、左方変換画像６０７、後方変換画像６０８および右方変換画像６０９が図２（ｅ）に図示したように重なることなく境界線で接するように予め定められている。自車アイコン６１０には、運転室３１０、左方前輪４０１ａ、右方前輪４０１ｂなどの位置を示す画像が含まれており、ユーザがダンプトラック３０１の向きを容易に判断できるようにしている。
【００１２】
図３は、本発明の一実施の形態による周囲監視装置のブロック図である。周囲監視装置１００は、コントローラ１１０と、表示モニタ１１１とを備える。コントローラ１１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを有し、ＲＯＭなどに予め記憶されたプログラムを実行することにより、周囲画像取得部１０１、障害物検出部１０２、重畳位置算出部１０３、表示画像生成部１０４および速度取得部１０５として機能する。表示モニタ１１１は、図１に示した運転室３１０に設けられる表示モニタなどを含む。
【００１３】
周囲画像取得部１０１は、図１に示した前方カメラ３０２、左方カメラ３０３、後方カメラ３０４および右方カメラ３０５から周囲画像３０６〜３０９（図１参照）に関する画像情報を所定のフレームレートで順次取得する。周囲画像取得部１０１は、取得した周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報を障害物検出部１０２や表示画像生成部１０４に出力する。
【００１４】
障害物検出部１０２は、周囲画像取得部１０１により順次取得された複数の周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報の中から作業員や自動車など、ダンプトラック３０１の周囲を移動する障害物を検出する。以降、障害物検出部１０２により検出された障害物の画像に関して、周囲画像における障害物の画像の領域を物体領域と呼ぶ。なお、障害物検出処理の詳細は後述する。
【００１５】
図３の重畳位置算出部１０３は、上述した移動物体の位置を表すマークを俯瞰画像６０５の中に重畳表示する際の基準点を、周囲画像３０６〜３０９に設定する。表示画像生成部１０４は、周囲画像取得部１０１により取得された周囲画像３０６〜３０９に基づいて、車両上方視点からの俯瞰画像６０５を生成する。ダンプトラック３０１が走行しているときは、表示画像生成部１０４は、生成された俯瞰画像６０５を表示画像として表示モニタ１１１に出力する。また、ダンプトラック３０１が発進する前、すなわちダンプトラック３０１が駐停車している場合には、表示画像生成部１０４は、重畳位置算出部１０３により設定された基準点に基づいて、上記マークを俯瞰画像６０５に重畳表示した合成画像を表示画像として生成する。マーク表示に関す詳細説明は後述する。
【００１６】
速度取得部１０５は、ダンプトラック３０１の走行速度に関する速度情報を取得する。速度取得部１０５は、たとえば、ダンプトラック３０１の前輪または後輪の角速度、ＧＰＳ信号などの情報を取得して、ダンプトラック３０１の走行速度を算出する。なお、ダンプトラック３０１の他の車載システムからダンプトラック３０１の走行速度に関する情報を取得することにしてもよい。
【００１７】
（障害物検出処理）
図４（ａ）〜（ｄ）は、障害物検出部１０２により実行される障害物検出処理について説明するための図である。図４（ａ）および（ｂ）は、周囲画像取得部１０１により所定のフレームレートで取得された連続する２フレームの画像の一例を示す。図４（ｂ）は、時刻ｔ０に周囲画像取得部１０１により右方カメラ３０５から取得されたｆ０フレーム目の右方画像３０９ｂを示す。図４（ａ）は、図４（ｂ）よりも１フレーム前、すなわちｆ０−１フレーム目の右方画像３０９ａを示す。換言すると、図４（ａ）は、時刻ｔ０−Δｔにおいて右方カメラ３０５から取得した映像を処理した右方画像３０９ａを示す。右方画像３０９ａには、自動車の像４１０が右方抽出領域６０４の右端近傍に存在している。ｆ０−１フレームからｆ０フレームの期間Δｔ、すなわち時刻ｔ０−Δｔから時刻ｔ０の期間Δｔに自動車は移動しており、右方画像３０９ｂでは、自動車の像４１１が右方抽出領域６０４の中央近傍に存在している。
【００１８】
右方画像３０９ａおよび右方画像３０９ｂは、不図示の複数の小領域に分割されている。たとえば、右方画像３０９ａが６４０×４８０画素で、小領域が８×８画素の領域の場合、４８００個の小領域に分割されている。
【００１９】
障害物検出部１０２は、右方画像３０９ａの各小領域に対し右方画像３０９ｂにおける同一または周辺の位置の小領域との相関演算を行う。障害物検出部１０２は、それらの相関演算の結果に基づいて、右方画像３０９ａの小領域ごとにそれぞれに最も相関が高い右方画像３０９ｂの小領域を検出する。障害物検出部１０２は、右方画像３０９ａの小領域と、その小領域と最も相関が高い右方画像３０９ｂの小領域との位置関係を表す動ベクトル、すなわち、右方画像３０９ａの各小領域の画像がそれぞれΔｔの間にどの方向にどれだけ移動したかを示すベクトルを右方画像３０９ａの各小領域ごとに算出する。障害物検出部１０２は、動ベクトルの方向と大きさが同一または類似である小領域には同一の移動物体の像が含まれていると判断し、それらの小領域を統合し、移動物体に関する物体領域として検出する。なお、右方画像３０９ａの各小領域に対し右方画像３０９ｂにおける同一または周辺の位置の小領域との相関演算を行う際、右方画像３０９ａの各小領域に対して動ベクトルが算出されている場合は、その動ベクトルに基づいてその相関演算の対象とする右方画像３０９ｂの小領域の範囲を設定することにしてもよい。たとえば、動ベクトルによって指定された右方画像３０９ｂの小領域とその周辺の小領域との相関演算を行うことにしてもよい。
【００２０】
図４（ｃ）および図４（ｄ）は、障害物検出部１０２による検出結果の一例を示す。図４（ｃ）は、障害物検出部１０２により自動車の像４１１の全体が移動物体として検出された場合の物体領域４１２を示す。図４（ｄ）は、日光、ダンプトラック３０１の各種灯具からの光の影響で自動車の像４１１の一部に白とび等が発生したため、自動車の像４１１の一部だけが移動物体として検出された場合の物体領域４１３を示す。このように移動物体検出は、移動物体を照らす光源による影響が大きく、同一物体に対する検出結果であっても物体領域の大きさが時間とともに変化することがある。
【００２１】
（マーク表示の説明）
重畳位置算出部１０３は、周囲画像３０６〜３０９の中から検出された物体領域のうち、前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３および右方抽出領域６０４に含まれる物体領域について、ダンプトラック３０１に最も近い画素を基準画素として設定する。たとえば、図４（ｃ）に例示された物体領域４１２に対しては、図５（ａ）に示す位置に基準点Ｐ０が設定される。また、図４（ｄ）に例示された物体領域４１３に対しては、図５（ｂ）に示す位置に基準点Ｐ１が設定される。
【００２２】
図６は、マークの表示例を示す図である。表示画像生成部１０４は、重畳位置算出部１０３により設定された基準点Ｐ０を俯瞰画像６０５の中に座標変換し、図６に例示するように、変換後の位置に所定の色、形状、および大きさのマーク７００を俯瞰画像６０５に重畳し、合成画像７０１を表示画像として生成する。なお、図６（ａ）では、マーク７００を一定の直径を有する黒色の円環とし、そのマーク７００を、マーク７００の中心が基準点Ｐ０と一致するように俯瞰画像６０５の上に重畳させるようにしている。また、図６（ｂ）に示すように円環状のマーク７００の縁の内、自車アイコン６１０に最も近い部位が基準点Ｐ０と一致するように俯瞰画像６０５の上に重畳させてもよい。図６（ｂ）の例では、円環状のマーク７００の外周のうち自車アイコン６１０に最も近い左端の部位が基準点Ｐ０と一致するように俯瞰画像６０５の上に重畳させている。このようにすることで、マーク７００を移動物体に接近させ、マーク７００を移動物体上に確実に表示させることができる。
【００２３】
また、複数種類のマーク７００を予め用意しておき、ユーザが、その中から任意の一つを選択できるようにしてもよい。図７は、図３の表示モニタ１１１に表示される設定画面８００の一例を示したものである。表示画像生成部１０４は、図７に示すような設定画面８００を生成し、その設定画面８００を表示モニタ１１１に表示させる。設定画面８００には、マーク７００に用いる色の数および種類とマーク７００の形状および大きさの設定に用いるメニュー画面８０１と、設定中のマーク７００を用いた合成画像の確認画面８０２とが表示されている。
【００２４】
図８は、マーク７００の表示形態の例を示す図である。図８に示した例では、マーク７００に用いる色の数は、最大２色とし、黒色、赤色、緑色の３色の中から選択されることにしている。なお、図８では、赤色や緑色は、ハッチングを用いて表現されている。マーク７００の形状は円環、四角形、三角形の３種類の中から選択可能で、大きさについても大中小の３種類の中から選択することができる。図７のメニュー画面８０１を用いてマーク７００の色、形状、大きさの設定をユーザに行わせることで、各ユーザにとってより一層見易い表示を行うことができる。
【００２５】
なお、図８に例示したマーク７００は、あくまでも一例であって、これらのパターンに限定されるものではない。設定画面８００を用いて入力されたマーク７００の各設定値は、コントローラ１１０に備わる不図示のメモリに記録され、合成画像を生成する際に参照される。
【００２６】
次に、図９に示すフローチャートを用いて、周囲監視装置１００の演算処理について説明する。ユーザがダンプトラック３０１の運転室３１０に搭乗し、ダンプトラック３０１を起動すると、コントローラ１１０は図９のステップＳ２００に進んでマーク７００の色、形状および大きさに関してユーザによる設定を要求する。
【００２７】
コントローラ１１０は、マーク７００に関する設定が完了すると、ステップＳ２０１に進み、周囲画像取得部１０１により周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報を取得する。周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報を取得したコントローラ１１０は、ステップＳ２０２に進み、前フレームの周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報が存在するか否かを判定する。このような判定を行うのは、障害物検出部１０２による動ベクトルの算出を行うためには複数の時点における周囲画像３０６〜３０９が必要であるからである。周囲画像取得部１０１により周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報の取得を開始した直後は、前フレームの周囲画像３０６〜３０９が存在しないためステップＳ２０２を否定判定し、ステップＳ２０１に進んで次フレームの周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報を取得する。次フレームの周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報を取得したコントローラ１１０は、先に取得した周囲画像３０６〜３０９を前フレームの周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報として判断し、ステップＳ２０２を肯定判定してステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、コントローラ１１０は、ステップＳ２０１で取得した最新の周囲画像３０６〜３０９に基づいて俯瞰画像６０５を生成する。
【００２８】
コントローラ１１０は、俯瞰画像６０５の生成が終わると、ステップＳ２０４に進み、障害物検出部１０２により移動物体を検出し、物体領域を検出する。すなわち、前述したように、コントローラ１１０は、障害物検出部１０２により、二つの異なるフレームの周囲画像に関してそれらの周囲画像を構成する小領域ごとに動ベクトルを算出する。算出された動ベクトルの大きさと方向が同一または類似の小領域を統合して、移動物体に関する物体領域を検出する。なお、ダンプトラック３０１の周辺に移動物体が存在しない場合は、物体領域は検出されない。
【００２９】
ステップＳ２０４における障害物検出部１０２による移動物体検出処理が終わると、コントローラ１１０は、ステップＳ２０５に進み、障害物検出部１０２により物体領域が検出されたか否かを判定する。コントローラ１１０は、障害物検出部１０２により物体領域が検出されている場合、ステップＳ２０６に進み、その物体領域が前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３および右方抽出領域６０４のいずれかの中に含まれるか否かを判定する。物体領域が前方抽出領域６０１、左方抽出領域６０２、後方抽出領域６０３および右方抽出領域６０４のいずれかの中に含まれる場合、コントローラ１１０は、ステップＳ２０６からステップＳ２０７へ進む。コントローラ１１０は、ステップＳ２０７において、重畳位置算出部１０３により、その物体領域のうち最も近い画素を基準点に設定する。
【００３０】
一方、ステップＳ２０５において障害物検出部１０２により物体領域が検出されていない場合、およびステップＳ２０６において物体領域が抽出領域に含まれていない場合、コントローラ１１０は、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、コントローラ１１０は、表示画像生成部１０４により、ステップＳ２０３で生成した俯瞰画像を表示画像として表示モニタ１１１に出力する。
【００３１】
ステップＳ２０８では、コントローラ１１０は、表示画像生成部１０４により、ステップＳ２０３で生成した俯瞰画像６０５のうちステップＳ２０７で設定した基準点に対応する位置に一定の大きさのマーク７００を重畳し、合成画像７０１を生成する。続くステップＳ２０９では、コントローラ１１０は、表示画像生成部１０４により、その合成画像７０１を表示画像として表示モニタ１１１に出力する。
【００３２】
コントローラ１１０は、ステップＳ２０９またはステップＳ２１０において表示画像を表示モニタ１１１に出力すると、ステップＳ２１１に進み、速度取得部１０５により取得された速度情報に基づいてダンプトラック３０１が駐車または停車しているか否かを判定する。コントローラ１１０は、ダンプトラック３０１が駐車または停車している場合、ステップＳ２１１を肯定判定してステップＳ２０１の処理に戻る。ダンプトラック３０１が発進し、ダンプトラック３０１が移動している場合は、ステップＳ２１１を否定判定してステップＳ２１２の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ２１２では、コントローラ１１０は、ステップＳ２０１と同様に周囲画像取得部１０１により周囲画像３０６〜３０９に関する画像情報を取得する。ステップＳ２１２において画像情報を取得すると、コントローラ１１０は、表示画像生成部１０４により、ステップＳ２１３においてその画像情報を用いて俯瞰画像６０５を生成し、ステップＳ２１４において俯瞰画像６０５を表示画像として出力し、ステップＳ２１１の判定に戻る。
【００３４】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）上述の周囲監視装置１００は、周囲画像取得部１０１と表示画像生成部１０４と障害物検出部１０２と重畳位置算出部１０３として機能するコントローラ１１０を備える。周囲画像取得部１０１は、作業機械、たとえばダンプトラック３０１の周囲環境を撮影する前方カメラ３０２、左方カメラ３０３、後方カメラ３０４および右方カメラ３０５から周囲画像を取得する。表示画像生成部１０４は、周囲画像取得部１０１により取得された撮影画像に基づいて表示画像を生成する。上述の実施の形態では、表示画像生成部１０４は、表示画像として俯瞰画像６０５を生成する。障害物検出部１０２は、周囲画像取得部１０１により取得された複数の周囲画像の中から移動物体を検出する。重畳位置算出部１０３は、俯瞰画像６０５における移動物体の位置を示す基準点を設定する。たとえば、重畳位置算出部１０３は、障害物検出部１０２により移動物体が検出された画像領域、たとえば物体領域４１２の中に基準点Ｐ０を設定する。この基準点Ｐ０は、表示画像生成部１０４により俯瞰画像６０５の中の位置に座標変換される。表示画像生成部１０４は、重畳位置算出部１０３により算出された基準点Ｐ０に一定の大きさのマーク７００を重畳させて合成画像７０１を生成する。
【００３５】
図４に示したように、同一物体に対する検出結果であっても、周囲環境条件によって物体領域の大きさ・形状が時間とともに変化する場合がある。従来の周囲監視装置では、物体領域を囲う矩形枠を俯瞰画像６０５に重畳することにより、移動物体の位置を報知していた。この方法では、物体領域の大きさが時間とともに変化すると、矩形枠の大きさも時間とともに変化し、見づらい表示となることがあった。
【００３６】
一方、本実施の形態では、図５に示すように物体領域の大きさ・形状が時間とともに変化したとしても、移動物体の位置を報知するマーク７００の表示形態（大きさ、色、形状等）は一定であるので、障害物（移動物体）の視認性に優れている。その結果、ユーザが周囲環境を迅速かつ正確に判断し、適切な対応を行うことが可能となる。
【００３７】
（２）重畳位置算出部１０３は、図５（ａ）および（ｂ）に示すように、障害物検出部１０２により障害物が検出された物体領域のうち、ダンプトラック３０１に最も近い位置、換言すると俯瞰画像６０５におけるダンプトラック３０１（自車アイコン６１０）に最も近い位置、すなわちダンプトラック３０１に最も衝突するおそれが高い位置を基準点Ｐ０に設定する。したがって、合成画像７０１を見たユーザに対して衝突の危険性の高低を明瞭に知らせることができる。もちろん、物体領域の他の位置を基準点Ｐ０に設定しても構わない。
【００３８】
（３）図８に示すような表示形態の異なる複数のマークのいずれか一つをユーザにより選択させるために、選択用の入力部を備えるようにしても良い。上述した実施の形態では、表示モニタ１１１に図７に示すような設定画面８００を表示させて、ユーザにマーク７００の表示形態（大きさ、形状、色、色の組み合わせ）を選択させるようにしている。そして、表示画像生成部１０４は、入力部（表示モニタ１１１）によって選択されたマーク７００を基準点に対応する表示画像上の位置に重畳表示させる。したがって、各ユーザがそれぞれ見易いと思う大きさでマーク７００を表示することができる。なお、本実施の形態では表示モニタ１１１を用いてマーク７００を選択するような構成としたが、スイッチ等の入力部を用いて選択させるようにしてもよい。
【００３９】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つもしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００４０】
（変形例１）
上記の実施の形態では、表示画像生成部１０４は、俯瞰画像６０５にマーク７００を重畳させて合成画像７０１を生成したが、周囲画像にマーク７００を重畳させて図１０（ｄ）に示すような合成画像９０１を生成することにしてもよい。図１０（ｄ）に示す合成画像９０１では、図１０（ｃ）に示す後方画像３０８の左右を反転させた後方鏡像画像９０８が下部に配置される。後方鏡像画像９０８の左上には、図１０（ａ）に示す左方画像３０７を反時計回りに９０°回転させた回転左方画像９０７が配置される。後方鏡像画像９０８の右上には、図１０（ｂ）に示す右方画像３０９を時計回りに９０°回転させた回転右方画像９０９が配置される。また、回転左方画像９０７と後方鏡像画像９０８に含まれる移動物体の物体領域には、重畳位置算出部１０３により算出された各基準点にマーク７００が重畳されている。なお、回転左方画像９０７、後方鏡像画像９０８および回転右方画像９０９にマーク７００を重畳する処理は、ダンプトラック３０１が発進した後にも継続して続けることにしてもよい。
【００４１】
（変形例２）
上記の実施の形態では、表示画像生成部１０４は、俯瞰画像６０５や合成画像７０１などの表示画像を運転室３１０に設けられた表示モニタ１１１に出力している。しかし、表示画像生成部１０４による表示画像の出力先は、運転室３１０に設けられた表示モニタ１１１だけに限定されない。たとえば、ダンプトラック３０１が稼働する作業現場の状況を集中管理する外部管理センタにも表示画像を送信することにしてもよいし、外部管理センタにのみ表示画像を送信することにしてもよい。
【００４２】
（変形例３）
上記の実施の形態では、周囲画像取得部１０１は、前方カメラ３０２、左方カメラ３０３、後方カメラ３０４および右方カメラ３０５からそれぞれ周囲画像３０６〜３０９を取得することにした。しかし、周囲画像取得部１０１が画像情報を取得するカメラの個数は、４個に限定しない。たとえば、運転室３１０から周囲環境を視認することが特に困難な右方と後方のみにカメラを設けることにしてもよいし、４台以上のカメラを設けることにしてもよい。
【００４３】
（変形例４）
上記の実施の形態では、本発明に係る周囲監視装置を鉱山での作業等に用いられるダンプトラックに搭載した場合について説明した。しかし、本発明に係る周囲監視装置を搭載する作業機械は、鉱山での作業等に用いられるダンプトラックだけに限定されない。たとえば、通常のダンプトラック、油圧ショベル、クレーン、ホイールローダなど、他の作業機械に本発明に係る周囲監視装置を搭載することにしてもよい。
【００４４】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００４５】
１００…周囲監視装置、１０１…周囲画像取得部（周囲画像取得部）、１０２…障害物検出部（検出部）、１０３…重畳位置算出部（設定部）、１０４…表示画像生成部（表示画像生成部）、１０５…速度取得部、１１０…コントローラ、１１１…表示モニタ、３０１…ダンプトラック、３０２…前方カメラ、３０３…左方カメラ、３０４…後方カメラ、３０５…右方カメラ、３０６…前方画像、３０７…左方画像、３０８…後方画像、３０９…右方画像、４１２，４１３…物体領域、６０１…前方抽出領域、６０２…左方抽出領域、６０３…後方抽出領域、６０４…右方抽出領域、６０５…俯瞰画像、７００…マーク、７０１，９０１…合成画像、８００…設定画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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