(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の対象物の位置を検知するための位置検知システムであって、
位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第１検知用機器と、
前記複数の対象物の各々に装着され、無線信号の送信及び受信を行う無線子機とを含み、
前記位置検知システムは、
前記第１検知用機器及び複数の前記無線子機に含まれる基準機器と、前記基準機器以外の１以上の無線子機である対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う第１処理を行い、
前記第１処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第１検知用機器であり、
前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記位置検知システムは、さらに、
前記第１検知用機器の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行い、
前記位置検知システムは、さらに、
位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第２検知用機器を含み、
前記位置検知システムは、
前記第１処理において、前記第２検知用機器が前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行い、
前記推定処理において、前記第１検知用機器及び前記第２検知用機器の位置と、前記第１処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の前記第１位置を推定する
位置検知システム。
【請求項２】
前記位置検知システムは、さらに、
前記第１検知用機器が前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行う第２処理を行い、
前記第２処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第２検知用機器であり、
前記第２処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第２処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記位置検知システムは、前記推定処理において、
前記第１検知用機器及び前記第２検知用機器の位置と、前記第２処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の第２位置を推定し、
前記第１位置と前記第２位置とに基づき、前記各検知機器群に含まれる各無線子機の位置を推定する
請求項１記載の位置検知システム。
【請求項３】
前記位置検知システムは、複数の前記第１検知用機器と、複数の前記第２検知用機器とを含み、
前記位置検知システムは、
異なる第１検知用機器を１回目の基準機器として用いた、複数回の前記第１処理を行い、
前記複数回の第１処理の各々において、前記複数の第２検知用機器のいずれかが前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行い、
前記複数回の第１処理の各々に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、当該第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記推定処理において、
前記複数回の第１処理の各々に対して、当該第１処理において１回目の基準機器として用いた第１検知用機器の位置と、前記対象範囲に含まれた第２検知用機器の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の前記第１位置を推定する
請求項１記載の位置検知システム。
【請求項４】
前記位置検知システムは、さらに、
１回目の検知処理の前記基準機器を、互いに異なる前記第２検知用機器に設定し、前記第１検知用機器のいずれかが前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行う第２処理を複数回行い、
前記複数回の第２処理の各々に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、当該第２処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記推定処理において、
前記複数回の第２処理の各々に対して、当該第２処理において１回目の基準機器として用いた第２検知用機器の位置と、前記対象範囲に含まれた第１検知用機器の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の第２位置を推定し、
前記複数回の第１処理に対して推定された、前記各検知機器群の複数の前記第１位置と、前記複数回の第２処理に対して推定された、前記各検知機器群の複数の前記第２位置とを用いて、前記各検知機器群に含まれる各無線子機の位置を推定する
請求項３記載の位置検知システム。
【請求項５】
複数の対象物の位置を検知するための位置検知システムであって、
位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第１検知用機器と、
前記複数の対象物の各々に装着され、無線信号の送信及び受信を行う無線子機とを含み、
前記位置検知システムは、
前記第１検知用機器及び複数の前記無線子機に含まれる基準機器と、前記基準機器以外の１以上の無線子機である対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う第１処理を行い、
前記第１処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第１検知用機器であり、
前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記位置検知システムは、さらに、
前記第１検知用機器の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行い、
前記位置検知システムは、各前記検知処理において、
前記基準機器と前記対象機器との通信状況に基づき、前記対象機器のうち前記基準機器から第１距離内に位置する選択機器を検知し、
前記選択機器と、前記選択機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記選択機器から第２距離内に位置する前記対象機器を特定し、
特定した前記対象機器と、前記選択機器とを、前記検知機器群として検知する
位置検知システム。
【請求項６】
前記位置検知システムは、前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理において、
前記基準機器と前記対象機器との通信状況、及び前記第２検知用機器と前記対象機器との通信状況、に基づき、前記対象機器のうち、前記基準機器から第１距離内に位置し、かつ、前記第２検知用機器に最も近い選択機器を検知し、
前記選択機器と、前記選択機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記選択機器から第２距離内に位置する前記対象機器を特定し、
特定した前記対象機器と、前記選択機器とを、前記検知機器群として検知する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置検知システム。
【請求項７】
前記位置検知システムは、
前記検知処理において、前記基準機器から前記第１距離内に位置する前記対象機器が存在しない場合、終了済みの検知処理における選択機器を変更し、再度、検知処理を行う
請求項５又は６記載の位置検知システム。
【請求項８】
前記位置検知システムは、さらに、無線信号の送信及び受信を行うダミー子機を含み、
前記位置検知システムは、前記第１処理において、前記第１検知用機器、前記複数の無線子機及び前記ダミー子機に含まれる前記基準機器と、複数の前記無線子機及び前記ダミー子機に含まれる前記基準機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機又はダミー子機である前記検知機器群を検知し、
２回目以降の前記検知処理では、前記対象機器は、前記複数の無線子機及びダミー子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機又はダミー子機である
請求項１記載の位置検知システム。
【請求項９】
前記位置検知システムは、さらに、
各前記検知機器群に含まれる複数の無線子機のうち、両端に位置する無線子機である両端子機を特定し、
特定した複数の両端子機と前記第１検知用機器又は前記第２検知用機器との間の通信状況と、前記第１検知用機器と前記第２検知用機器との間の距離とに基づき前記複数の両端子機の位置を推定し、
処理対象の検知機器群に含まれる前記両端子機と、前記処理対象の検知機器群に含まれる他の無線子機との通信状況に基づき、当該他の無線子機の位置を推定する
請求項１記載の位置検知システム。
【請求項１０】
複数の対象物の位置を検知するための位置検知システムにおける位置検知方法であって、
前記位置検知システムは、
位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第１検知用機器と、
前記複数の対象物の各々に装着され、無線信号の送信及び受信を行う無線子機とを含み、
前記位置検知方法は、
前記第１検知用機器及び複数の前記無線子機に含まれる基準機器と、前記基準機器以外の１以上の無線子機である対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う第１処理を行い、
前記第１処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第１検知用機器であり、
前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記位置検知方法は、さらに、
前記第１検知用機器の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行い、
前記位置検知システムは、さらに、
位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第２検知用機器を含み、
前記位置検知方法は、
前記第１処理において、前記第２検知用機器が前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行い、
前記推定処理において、前記第１検知用機器及び前記第２検知用機器の位置と、前記第１処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の前記第１位置を推定する
位置検知方法。
【請求項１１】
複数の対象物の位置を検知するための位置検知システムにおける位置検知方法であって、
前記位置検知システムは、
位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第１検知用機器と、
前記複数の対象物の各々に装着され、無線信号の送信及び受信を行う無線子機とを含み、
前記位置検知方法は、
前記第１検知用機器及び複数の前記無線子機に含まれる基準機器と、前記基準機器以外の１以上の無線子機である対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う第１処理を行い、
前記第１処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第１検知用機器であり、
前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、
前記位置検知方法は、さらに、
前記第１検知用機器の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行い、
前記位置検知方法は、各前記検知処理において、
前記基準機器と前記対象機器との通信状況に基づき、前記対象機器のうち前記基準機器から第１距離内に位置する選択機器を検知し、
前記選択機器と、前記選択機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記選択機器から第２距離内に位置する前記対象機器を特定し、
特定した前記対象機器と、前記選択機器とを、前記検知機器群として検知する
位置検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の対象物の位置を検知するための位置検知システム及び位置検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物の位置を検知する方法として、対象物が保持する発信器から送信された無線信号を複数の受信器で受信する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。例えば、複数の受信器における無線信号の受信状況を用いて、発信器の位置を検知できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６１１４９４２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の方法では、位置検知の対象とする領域に、受信器等の検知用機器を、無線通信範囲に応じた間隔で配置する必要がある。また、このようなシステムの使用用途として、非定型の大型物品（例えば、大型の重機、船舶、又は航空機等の部品用の金型等）を管理する用途が考えられる。このような使用用途では、対象物を保管する領域内に所定の間隔で検知用機器を配置できない場合がある。例えば、検知用機器が、対象物の保管及び移動の邪魔になる場合がある。または、検知用機器に外部からの電力供給が必要な場合に、これらの電力供給源を新たに設置する必要が生じ、システムの導入にコスト及び手間がかかるという課題が生じる。【０００５】
そこで、本発明は、受信器等の検知用機器の数を低減できる位置検知システム又は位置検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る位置検知システムは、複数の対象物の位置を検知するための位置検知システムであって、位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第１検知用機器と、前記複数の対象物の各々に装着され、無線信号の送信及び受信を行う無線子機とを含み、前記位置検知システムは、前記第１検知用機器及び複数の前記無線子機に含まれる基準機器と、前記基準機器以外の１以上の無線子機である対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う第１処理を行い、前記第１処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第１検知用機器であり、前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、前記位置検知システムは、さらに、前記第１検知用機器の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行う。【０００７】
これによれば、当該位置検知システムは、位置が既知である第１検知用機器を基準として検知した無線子機を基準として、次の無線子機を検知できる。これにより、検知用機器の数を低減できる。【０００８】
例えば、前記位置検知システムは、さらに、位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第２検知用機器を含み、前記位置検知システムは、前記第１処理において、前記第２検知用機器が前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行い、前記推定処理において、前記第１検知用機器及び前記第２検知用機器の位置と、前記第１処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の前記第１位置を推定してもよい。【０００９】
これによれば、２つの検知用機器を用いることで、検知の終了判定を容易に行うことができるとともに、位置検知の精度を向上できる。【００１０】
例えば、前記位置検知システムは、さらに、前記第１検知用機器が前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行う第２処理を行い、前記第２処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第２検知用機器であり、前記第２処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第２処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、前記位置検知システムは、前記推定処理において、前記第１検知用機器及び前記第２検知用機器の位置と、前記第２処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の第２位置を推定し、前記第１位置と前記第２位置とに基づき、前記各検知機器群に含まれる各無線子機の位置を推定してもよい。【００１１】
これによれば、複数回の検知結果に基づき位置を推定することで位置検知の精度を向上できる。【００１２】
例えば、前記位置検知システムは、複数の前記第１検知用機器と、複数の前記第２検知用機器とを含み、前記位置検知システムは、異なる第１検知用機器を１回目の基準機器として用いた、複数回の前記第１処理を行い、前記複数回の第１処理の各々において、前記複数の第２検知用機器のいずれかが前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行い、前記複数回の第１処理の各々に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、当該第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、前記推定処理において、前記複数回の第１処理の各々に対して、当該第１処理において１回目の基準機器として用いた第１検知用機器の位置と、前記対象範囲に含まれた第２検知用機器の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の前記第１位置を推定し、前記複数回の第１処理に対して推定された、前記各検知機器群の複数の前記第１位置を用いて、前記各検知機器群に含まれる各無線子機の位置を推定してもよい。【００１３】
これによれば、複数回の検知結果に基づき位置を推定することで位置検知の精度を向上できる。また、広範囲に配置された対象物の位置を検知できる。【００１４】
例えば、前記位置検知システムは、さらに、１回目の検知処理の前記基準機器を、互いに異なる前記第２検知用機器に設定し、前記第１検知用機器のいずれかが前記対象範囲に含まれるまで、前記検知処理を繰り返し行う第２処理を複数回行い、前記複数回の第２処理の各々に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、当該第２処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、前記推定処理において、前記複数回の第２処理の各々に対して、当該第２処理において１回目の基準機器として用いた第２検知用機器の位置と、前記対象範囲に含まれた第１検知用機器の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、前記各検知機器群の前記第２位置を推定し、前記複数回の第１処理に対して推定された、前記各検知機器群の複数の前記第１位置と、前記複数回の第２処理に対して推定された、前記各検知機器群の複数の前記第２位置とを用いて、前記各検知機器群に含まれる各無線子機の位置を推定してもよい。【００１５】
これによれば、複数回の検知結果に基づき位置を推定することで位置検知の精度を向上できる。【００１６】
例えば、前記位置検知システムは、各前記検知処理において、前記基準機器と前記対象機器との通信状況に基づき、前記対象機器のうち前記基準機器から第１距離内に位置する選択機器を検知し、前記選択機器と、前記選択機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記選択機器から第２距離内に位置する前記対象機器を特定し、特定した前記対象機器と、前記選択機器とを、前記検知機器群として検知してもよい。【００１７】
これによれば、近傍に位置する複数の対象物の位置を一括して管理できるとともに、位置検知の処理量を低減できる。【００１８】
例えば、前記位置検知システムは、前記検知処理において、前記基準機器から前記第１距離内に位置する前記対象機器が存在しない場合、終了済みの検知処理における選択機器を変更し、再度、検知処理を行ってもよい。【００１９】
これによれば、位置検知が行えないケースの発生を低減できる。【００２０】
例えば、前記位置検知システムは、前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理において、前記基準機器と前記対象機器との通信状況、及び前記第２検知用機器と前記対象機器との通信状況、に基づき、前記対象機器のうち、前記基準機器から第１距離内に位置し、かつ、前記第２検知用機器に最も近い選択機器を検知し、前記選択機器と、前記選択機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記選択機器から第２距離内に位置する前記対象機器を特定し、特定した前記対象機器と、前記選択機器とを、前記検知機器群として検知してもよい。【００２１】
これによれば、位置検知が正しく終了しないケースの発生を低減できる。【００２２】
例えば、前記位置検知システムは、さらに、無線信号の送信及び受信を行うダミー子機を含み、前記位置検知システムは、前記第１処理において、前記第１検知用機器、前記複数の無線子機及び前記ダミー子機に含まれる前記基準機器と、複数の前記無線子機及び前記ダミー子機に含まれる前記基準機器以外の前記対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機又はダミー子機である前記検知機器群を検知し、２回目以降の前記検知処理では、前記対象機器は、前記複数の無線子機及びダミー子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機又はダミー子機であってもよい。【００２３】
これによれば、対象物の数が少ない場合であっても位置検知ロジックを正常に動作させることができる。【００２４】
例えば、前記ダミー子機の位置は既知であり、前記位置検知システムは、前記推定処理において、前記第１検知用機器及び前記ダミー子機の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の前記第１位置を推定してもよい。【００２５】
これによれば、位置検知の精度を向上できる。【００２６】
例えば、前記位置検知システムは、さらに、各前記検知機器群に含まれる複数の無線子機のうち、両端に位置する無線子機である両端子機を特定し、特定した複数の両端子機、及び第１検知用機器の間の通信状況に基づき前記複数の両端子機の位置を推定し、処理対象の検知機器群に含まれる前記両端子機と、前記処理対象の検知機器群に含まれる他の無線子機との通信状況に基づき、当該他の無線子機の位置を推定してもよい。【００２７】
これによれば、検知機器群に含まれる各無線子機の位置を推定できる。【００２８】
また、本発明の一態様に係る位置検知方法は、複数の対象物の位置を検知するための位置検知システムにおける位置検知方法であって、前記位置検知システムは、位置が既知であり、無線信号の送信及び受信の少なくとも一方を行う第１検知用機器と、前記複数の対象物の各々に装着され、無線信号の送信及び受信を行う無線子機とを含み、前記位置検知方法は、前記第１検知用機器及び複数の前記無線子機に含まれる基準機器と、前記基準機器以外の１以上の無線子機である対象機器との通信状況に基づき、前記基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う第１処理を行い、前記第１処理に含まれる１回目の前記検知処理では、前記基準機器は第１検知用機器であり、前記第１処理に含まれる２回目以降の前記検知処理では、前記基準機器は、直前の検知処理で検知された前記検知機器群に含まれ、前記対象機器は、前記複数の無線子機のうち、前記第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された前記検知機器群を除く無線子機であり、前記位置検知方法は、さらに、前記第１検知用機器の位置と、前記第１処理において、各前記検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、前記各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行う。【００２９】
これによれば、当該位置検知方法は、位置が既知である第１検知用機器を基準として検知した無線子機を基準として、次の無線子機を検知できる。これにより、検知用機器の数を低減できる。【００３０】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００３１】
本発明は、検知用機器の数を低減できる位置検知システム又は位置検知方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は、実施の形態１に係る位置検知システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る無線子機のブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る検知用機器のブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る位置検知装置のブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る位置検知システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態１に係る検知用信号の構成例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る通知信号の構成例を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る無線子機の配置例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る各機器における受信電波強度の例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る位置検知処理のフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施の形態１に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図１２】図１２は、実施の形態１に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図１３】図１３は、実施の形態１に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図１４】図１４は、実施の形態１に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図１５】図１５は、実施の形態１に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図１６】図１６は、実施の形態１に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図１７】図１７は、実施の形態１に係る位置検知結果の例を示す図である。
【図１８】図１８は、実施の形態２に係る位置検知システムの構成を示す図である。
【図１９】図１９は、実施の形態２に係る位置検知システムの動作を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、実施の形態２に係る位置検知処理のフローチャートである。
【図２１】図２１は、実施の形態２に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図２２】図２２は、実施の形態２に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図２３】図２３は、実施の形態２に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図２４】図２４は、実施の形態２に係る位置検知処理を説明するための図である。
【図２５】図２５は、実施の形態２に係る位置検知処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３４】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３５】
（実施の形態１）
本実施の形態に係る位置検知システムでは、位置が既知の検知用機器を基準として無線子機の位置を検知し、検知された無線子機の位置を基準として次の無線子機の位置を検知する。これにより、当該位置検知システムは、検知用機器の数を低減できる。
【００３６】
まず、本実施の形態に係る位置検知システム１００の構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る位置検知システム１００の概要を示す図である。
【００３７】
位置検知システム１００は、複数の対象物の位置（例えば保管位置）を検知するためのシステムである。位置検知システム１００は、検知用機器１０１及び１０２と、複数の無線子機１０３と、位置検知装置１０４とを備える。
【００３８】
複数の無線子機１０３の各々は、対象物に装着される。対象物は、例えば、非定型の大型物品であり、大型の重機、船舶、又は航空機等の部品用の金型等である。言い換えると、対象物は、例えば、標準化されていない物品である。例えば、対象物の大きさは数ｍ程度である。また、図１では簡略化しているが、対象物の個数（つまり無線子機１０３の数）は、例えば、数百個程度である。
【００３９】
なお、位置検知システム１００の使用用途は、上記に限定されず、任意の対象物の位置検知に利用できる。
【００４０】
また、複数の対象物は、保管領域１０５に保管される。例えば、図１に示すように保管領域１０５は、ｘ方向に延びた領域である。また、本実施の形態では、複数の対象物の保管領域１０５におけるｘ方向の位置を検知する例を述べる。なお、保管領域１０５は、屋内に存在してもよいし、屋外に存在してもよい。
【００４１】
また、図１では、簡単化のため、対象物がｘ方向に並んで配置されている例を示すが、その一部がｙ方向に並んで配置されてもよい。また、対象物は、直接、又は棚等を用いて、垂直方向（ｚ方向）に積載されてもよい。
【００４２】
図２は、無線子機１０３の構成を示すブロック図である。この無線子機１０３は、識別コード記憶部１１１と、制御部１１２と、無線通信部１１３と、電源部１１４とを備える。
【００４３】
識別コード記憶部１１１は、当該無線子機１０３を一意に特定するための情報である識別コード１６１を記憶する。
【００４４】
制御部１１２は、識別コード１６１を含む検知用信号１５１を、無線通信部１１３を介して、無線送信する。また、制御部１１２は、無線通信部１１３が他の無線子機１０３から送信された検知用信号１５１を受信した場合、受信した検知用信号１５１の受信電波強度を示す情報を含む通知信号１５２を生成し、無線通信部１１３を介して、送信する。また、制御部１１２は、他の無線子機１０３から送信された通知信号１５２を受信した場合、当該通知信号１５２を検知用機器１０１又は１０２に中継する機能を有する。
【００４５】
無線通信部１１３は、検知用信号１５１及び通知信号１５２の送信及び受信を行う。検知用信号１５１及び通知信号１５２は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に準拠する無線信号であり、９２０ＭＨｚ帯、９５０ＭＨｚ帯又は２．４ＧＨｚ帯の無線信号である。なお、検知用信号１５１及び通知信号１５２に、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ  Ｐｏｗｅｒ，Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ）の無線信号が用いられてもよい。また、検知用信号１５１及び通知信号１５２は上記以外の任意の方式の無線信号であってもよい。また、検知用信号１５１と通知信号１５２とに異なる無線方式が用いられてもよい。
【００４６】
電源部１１４は、当該無線子機１０３に電力を供給する電源であり、例えば、電池又はバッテリー等である。つまり、無線子機１０３は、外部からの電源供給を受けることなく、内部からの電源供給（又は内部で生成された電力）のみで動作可能である。
【００４７】
検知用機器１０１及び１０２は、位置が既知であり、例えば、図１に示すように保管領域１０５のｘ方向の両端に配置されている。図３は、検知用機器１０１及び１０２の構成を示すブロック図である。検知用機器１０１及び１０２は、識別コード記憶部１２１と、無線通信部１２２と、制御部１２３と、通信部１２４とを備える。
【００４８】
識別コード記憶部１２１は、当該検知用機器１０１又は１０２を一意に特定するための情報である識別コード１６１を記憶する。
【００４９】
無線通信部１２２は、無線子機１０３から無線送信された検知用信号１５１及び通知信号１５２を受信するとともに、検知用信号１５１を送信する。
【００５０】
制御部１２３は、識別コード１６１を含む検知用信号１５１を、無線通信部１２２を介して、無線送信する。また、制御部１２３は、無線通信部１２２が他の無線子機１０３から送信された検知用信号１５１を受信した場合、受信した検知用信号１５１の受信電波強度を示す情報を含む通知信号１５３を生成し、通信部１２４を介して、位置検知装置１０４に送信する。また、制御部１２３は、無線子機１０３から送信された通知信号１５２を受信した場合、当該通知信号１５２を通知信号１５３として、通信部１２４を介して、位置検知装置１０４に送信する。
【００５１】
通信部１２４は、位置検知装置１０４と通信を行う。なお、検知用機器１０１及び１０２と位置検知装置１０４との通信方法は、特に限定されないが、例えば、公衆電話網、インターネット回線（無線或いは有線ＬＡＮ、又はＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等を含む）、又は、独自の有線又は無線ネットワーク等を用いることができる。また、無線通信の方式は、検知用信号１５１の無線通信の方式と同一であってもよい。
【００５２】
次に、位置検知装置１０４の構成を説明する。位置検知装置１０４は、対象物の位置を検知する。図４は、位置検知装置１０４の構成を示すブロック図である。位置検知装置１０４は、通信部１３１と、位置検知部１３２と、位置情報記憶部１３３と、表示部１３４とを備える。
【００５３】
通信部１３１は、検知用機器１０１及び１０２から送信された通知信号１５３を受信する。
【００５４】
位置情報記憶部１３３は、検知用機器１０１及び１０２の設置位置を示す位置情報１６２を記憶する。なお、この位置情報１６２は、ユーザの入力に基づき、予め設定されてもよいし、検知用機器１０１及び１０２がＧＰＳ等の位置検知部を備え、当該位置検知部で得られた位置情報が位置検知装置１０４に送信されてもよい。
【００５５】
位置検知部１３２は、通知信号１５３に含まれる情報を用いて複数の対象物（無線子機１０３）の位置を検知する。表示部１３４は、検知された複数の対象物の位置を表示する。なお、複数の対象物の表示方法は任意でよい。例えば、二次元又は三次元のマップ配置図として複数の対象物の位置が表示されてもよい。
【００５６】
なお、位置検知システム１００の構成は、図１に示す構成に限定されない。位置検知装置１０４の機能は、複数の装置により実現されてもよい。また、検知用機器１０１及び１０２の機能は、複数の装置により実現されてもよい。また、位置検知装置１０４の機能の少なくとも一部と、検知用機器１０１及び１０２の機能の少なくとも一部とが単一の装置により実現されてもよい。この場合、検知用機器１０１及び１０２と位置検知装置１０４との間の信号の伝達の少なくとも一部は、機器内で行われる。言い換えると、上述した通知信号１５３の伝達は、ネットワーク等を介した機器間の伝達に限らず、機器内の信号の伝達も含む。
【００５７】
以下、位置検知システム１００の動作を説明する。図５は、位置検知システム１００の動作を示すフローチャートである。
【００５８】
まず、位置検知装置１０４は、検知用機器１０１及び１０２、並びに複数の無線子機１０３間の通信状況を取得する。具体的には、位置検知装置１０４は、各機器における検知用信号１５１の受信電波強度を取得する（Ｓ１０１）。
【００５９】
各機器（検知用機器１０１及び１０２、並びに複数の無線子機１０３）は、例えば、所定の周期で検知用信号１５１を送信している。図６は、検知用信号１５１の構成を示す図である。図６に示すように検知用信号１５１は、当該検知用信号１５１の送信元の機器（無線子機１０３、検知用機器１０１又は１０２）を示す送信機器情報１６３を含む。送信機器情報１６３は、例えば、送信元の機器が保持する識別コード１６１である。
【００６０】
他の機器から送信された検知用信号１５１を受信した無線子機１０３は、通知信号１５２を送信する。なお、無線子機１０３は、検知用信号１５１の受信電波強度が予め定められた閾値以上である場合に、通知信号１５２を送信してもよい。図７は、通知信号１５２の構成を示す図である。図７に示すように、通知信号１５２は、受信機器情報１６４と、受信情報１６５とを含む。
【００６１】
受信機器情報１６４は、検知用信号１５１を受信した無線子機１０３を示し、例えば、当該無線子機１０３の識別コード１６１を示す。
【００６２】
受信情報１６５は、受信した検知用信号１５１に関する情報であり、送信機器情報１６６と、受信電波強度情報１６７とを含む。送信機器情報１６６は、当該無線子機１０３で受信した検知用信号１５１の送信元の機器（無線子機１０３、検知用機器１０１又は１０２）を示し、例えば、送信元の機器の識別コード１６１である。受信電波強度情報１６７は、受信された検知用信号１５１の受信電波強度を示す。
【００６３】
また、無線子機１０３が複数の機器から送信された複数の検知用信号１５１を受信した場合には、通知信号１５２に、複数の受信情報１６５が含まれる。または、複数の通知信号１５２が送信される。
【００６４】
この通知信号１５２は、検知用機器１０１或いは１０２に直接、又は１以上の無線子機１０３を介して、伝達される。なお、複数の無線子機１０３により中継を行う手法は特に限定されず、任意の手法を用いてよい。例えば、ブロードキャスト送信を用いた中継処理が用いられてもよいし、複数の無線子機１０３に予め送信順序等が設定されていてもよい。また、この場合、通知信号１５２にはこれらの中継処理を実現するための制御情報等（図示せず）が含まれてもよい。
【００６５】
また、無線子機１０３は、中継の際に、受信した通知信号１５２をそのまま中継してもよいし、受信した通知信号１５２と自身が作成した通知信号１５２とを結合して送信してもよい。
【００６６】
また、検知用機器１０１及び１０２で生成される通知信号１５３の構成も同様である。
【００６７】
また、ここでは、検知用機器１０１及び１０２のうち少なくとも一方が位置検知装置１０４との通信機能を有すればよい。例えば、検知用機器１０１が位置検知装置１０４との通信機能を有し、検知用機器１０２は、無線子機１０３と同様に、他の機器を介して、検知用機器１０１に通知信号１５３を伝達してもよい。
【００６８】
また、通知信号１５２及び１５３の少なくとも一方は、専用の中継器（図示せず）を介して、位置検知装置１０４に送信されてもよい。この場合、無線子機１０３は、通知信号１５２を受信（中継）する機能を有さなくてもよい。また、通知信号１５２が検知用信号１５１として用いられてもよい。
【００６９】
図８は、無線子機１０３の配置例を示す図である。図９は、この場合において、位置検知装置１０４で取得される受信電波強度の一例を示す図である。図９に示すように、位置検知装置１０４は、各機器において、他の機器の各々から送信された検知用信号１５１の受信電波強度を示す情報を取得する。なお、図９において、受信電波強度＝０は、検知用信号１５１を受信できなかったことを示す。
【００７０】
また、図９に示す受信電波強度は一例であり、受信電波強度は、単に受信できたか否かを示す情報であってもよいし、強い、弱い等、数段階の強度を示す情報であってもよい。
【００７１】
図５の説明に戻る。位置検知装置１０４は、受信電波強度を取得した後、順方向の位置検知処理を行う（Ｓ１０２）。
【００７２】
図１０は、この位置検知処理のフローチャートである。まず、位置検知装置１０４は、開始機器（検知用機器１０１）に最も近い無線子機１０３を選択機器として選択する（Ｓ１１１）。つまり、選択機器は、検知用機器１０１における受信電波強度が最も高い検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３である。具体的には、位置検知装置１０４は、検知用機器１０１から所定の距離内の範囲１０６内に含まれる無線子機１０３のうち、検知用機器１０１における受信電波強度が最も高い検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３を選択する。つまり、検知用機器１０１における受信電波強度が閾値ＶＴ１以上の検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３のうち、当該受信電波強度が最も高い検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３が選択される。例えば、図１１に示す例では、無線子機ＩＤ１が選択機器として選択される。
【００７３】
なお、原理的に受信電波強度は距離の二乗に反比例することを用いて２つの機器間の距離が求められる。よって、２つの機器の一方における他方からの信号の受信電波強度と、２つの機器の他方における一方からの信号の受信電波強度とのいずれかを用いても距離を判定できる。ここでは、いずれか一方における受信電波強度を用いる例を説明するが、他方の受信電波強度を用いて同様の判定が行えることは言うまでもない。例えば、上記では検知用機器１０１における受信電波強度を用いる例を述べているが、検知用機器１０１から送信された検知用信号１５１の無線子機１０３における受信電波強度を用いても同様の判定が行える。
【００７４】
ただし実際には、電波を反射する物体が周囲に存在することで原理通りにはならない。よって、両方の受信電波強度を用いて判定を行うことで、より正確な距離を判定できる。
【００７５】
次に、位置検知装置１０４は、選択機器から所定の距離内の範囲１０７に含まれる無線子機１０３を検知機器群としてグループ化する（Ｓ１１２）。つまり、検知機器群は、選択機器における受信電波強度が閾値ＶＴ２以上の検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３である。例えば、図１２に示す例では、無線子機ＩＤ１とＩＤ２とがグループ１に分類される。
【００７６】
次に、位置検知装置１０４は、範囲１０７内に終了機器（検知用機器１０２）が存在するかを判定する（Ｓ１１３）。つまり、検知用機器１０２から送信された検知用信号１５１の選択機器における受信電波強度が閾値ＶＴ２以上であるかを判定する。
【００７７】
範囲１０７内に終了機器（検知用機器１０２）が存在しない場合（Ｓ１１３でＮｏ）、位置検知装置１０４は、グループ化されていない未グループ化機器のうち、直前に選択されたグループに含まれる機器に最も近い機器を選択機器として選択する（Ｓ１１４）。つまり、選択機器は、グループ１に含まれる機器における受信電波強度のうち最も高い受信器電波強度の検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３である。具体的には、図１３に示すように、位置検知装置１０４は、グループ１に含まれる無線子機ＩＤ１及びＩＤ２から所定の距離内の範囲１０８内に含まれる無線子機ＩＤ３及びＩＤ４のうち、無線子機ＩＤ１又はＩＤ２における受信電波強度が最も高い無線子機ＩＤ３を選択する。つまり、無線子機ＩＤ１又はＩＤ２における受信電波強度が閾値ＶＴ３以上の検知用信号１５１の送信元の無線子機１０３のうち、当該受信電波強度が最も高い検知用信号１５１の送信元の無線子機ＩＤ３が選択される。
【００７８】
次に、位置検知装置１０４は、選択機器（無線子機ＩＤ３）から所定の距離内の範囲１０７に含まれる未グループ化機器を検知機器群としてグループ化する（Ｓ１１２）。例えば、図１４に示す例では、無線子機ＩＤ３〜ＩＤ５がグループ２に分類される。
【００７９】
なお、ここでは、図１１及び図１２に示すように、選択機器を選択する処理（図１１）と、グループ化処理（図１２）とを個別に行っているが、これらを一括して行ってもよい。例えば、図１１に示す範囲１０６に含まれる無線子機１０３をグループ１としてグループ化してもよい。同様に、図１３及び図１４に示す処理を一括して行ってもよい。例えば、図１３に示す範囲１０８に含まれる未グループ化機器をグループ２としてグループ化してもよい。
【００８０】
この一連の処理が、範囲１０７内に終了機器（検知用機器１０２）が含まれるまで繰り返される。例えば、上記の処理が繰り返されることで、図１５に示すようにグループ１〜グループ５が設定される。また、図１５に示す状態において、範囲１０７内に終了機器（検知用機器１０２）が含まれる（Ｓ１１３でＹｅｓ）。
【００８１】
次に、位置検知装置１０４は、各グループ１〜５の位置を推定する（Ｓ１１５）。具体的には、位置検知装置１０４は、開始機器（検知用機器１０１）と終了機器（検知用機器１０２）との間に、複数のグループが検知された順にｘ方向に等間隔で配置されているものと仮定し、各グループの位置を算出する。つまり、位置検知装置１０４は、開始機器と終了機器との間に、各グループの中心が等間隔に配置されるように、各グループの位置を決定する。
【００８２】
図１７に示す位置（順方向）は、この場合の各グループの位置の推定結果の一例を示す図である。なお、図１７では、ｘ方向の位置のみが推定されている。また、検知用機器１０１の位置が「０」であり、検知用機器１０２の位置が「１００」である場合の例を示す。図１７に示すように、グループに含まれる複数の無線子機１０３には同一の位置が推定される。
【００８３】
なお、ここでは、位置検知装置１０４は、複数のグループが等間隔に配置されていると仮定し、各グループの位置を算出しているが、これ以外の方法が用いられてもよい。例えば、受信電波強度に基づき、グループ間の距離を補正してもよい。例えば、位置検知装置１０４は、選択機器の受信電波強度に応じて、受信電波強度が強いほど、グループ間の距離が短くなるように補正を行ってもよい。
【００８４】
このように、位置検知装置１０４は、開始機器及び終了機器の位置と、各グループ（検知機器群）が何回目の検知処理で検知されたグループであるかとに基づき、各グループの位置を推定する。
【００８５】
なお、ここでは、選択機器を基準とした範囲１０７内に終了機器が含まれる場合には処理を終了する例を述べたが、範囲１０８内に終了機器のみが含まれる場合に処理を終了してもよい。また、範囲１０８内又は範囲１０７内に終了機器が含まれる場合には、位置検知装置１０４は、範囲１０８内又は範囲１０７に含まれる無線子機１０３をグループ化してもよし、グループ化しなくてもよい。例えば、位置検知装置１０４は、範囲１０８に終了機器と１以上の未グループ化機器とが含まれる場合に、当該１以上の未グループ化機器をグループ化したうえで、処理を終了してもよい。また、後述するように対象物が行列状に配置されている場合には、終了機器の周辺において他の行の対象物が検知される可能性がある。終了機器が検知された場合にグループ化を行わないことで、他の行の対象物が検知されることを抑制できる。
【００８６】
図５の説明に戻る。位置検知装置１０４は、ステップＳ１０２において順方向の位置検知処理を行った後、逆方向の位置検知処理を行う（Ｓ１０３）。逆方向の位置検知処理では、順方向の位置検知処理とは逆に、検知用機器１０２が開始機器であり、検知用機器１０１が終了機器として用いられる。なお、位置検知処理の詳細はステップＳ１０２と同様であり説明は省略する。
【００８７】
この逆方向の検知処理により、例えば、図１６に示すようにグループ６〜グループ１０が設定される。また、図１７の位置（逆方向）に示すように、各グループの位置が推定される。なお、図１７では、順方向のグループ化により得られたグループ数と、逆方向のグループ化により得られたグループ数とが等しい例を示すが、これらは異なってもよい。
【００８８】
最後に、位置検知装置１０４は、ステップＳ１０２で推定した順方向の位置と、ステップＳ１０３で推定した逆方向の位置とを用いて、各無線子機１０３の位置を算出する（Ｓ１０４）。例えば、位置検知装置１０４は、図１７の位置（最終）に示すように、順方向の位置と逆方向の位置との平均値を最終の位置として算出する。
【００８９】
以上により、本実施の形態に係る位置検知システム１００は、２つの検知用機器１０１及び１０２を用いて複数の対象物（無線子機１０３）の位置を検知できる。ここで、例えば、複数の無線子機１０３のうち少なくとも一つは、検知用機器１０１の無線通信範囲と検知用機器１０２の無線通信範囲とのいずれにも含まれない。言い換えると、保管領域１０５は、検知用機器１０１の無線通信範囲と検知用機器１０２の無線通信範囲とのいずれにも含まれない区間が存在する。例えば、図８に示すように、検知用機器１０１と検知用機器１０２との距離をＬとし、検知用機器１０１及び１０２の無線通信可能距離をＤとすると、Ｌは２×Ｄよりも長い。
【００９０】
このように、検知用機器１０１及び１０２の両方と通信不可な無線子機１０３が存在する場合であっても、本実施の形態の手法を用いることで、当該無線子機１０３の位置を他の無線子機１０３を介して間接的に検知することができる。
【００９１】
なお、上述したように、非定型の大型物品等を管理する場合には、各対象物の位置を高精度に管理しておく必要は必ずしもなく、大まかな位置が管理できればよい。本実施の形態の手法を用いることで、例えば、このようなシステムにおいて、検知用機器の数を削減しつつ、各対象物の位置を検知できる。
【００９２】
なお、上記説明では、順方向の検知処理と逆方向の検知処理とが行われる例を述べたが、いずれか一方のみが行われてもよい。
【００９３】
また、上記説明では、終了機器が検知された場合に検知処理のループを終了する例を述べたが、他の方法により検知処理を終了してもよい。例えば、位置検知装置１０４は、選択機器が存在しない場合（受信電波強度が閾値ＶＴ２以上の機器が存在しない場合）に、処理を終了してもよい。または、位置検知装置１０４は、配置されている全ての無線子機１０３の数又は識別コード１６１等を予め把握しており、全ての無線子機１０３がグループ化された場合に処理を終了してもよい。また、このように終了機器を用いた判定を行わない場合には、位置検知システム１００に含まれる検知用機器は１つでもよい。
【００９４】
また、上記説明では、選択機器を基準としてグループ化を行う例を述べたが、対象物が比較的離れて配置される場合等には、グループ化を行わなくてもよい。つまり、位置検知装置１０４は、選択機器に最も近い未グループ化機器を次の選択機器として選択してもよい。
【００９５】
また、図１１〜図１３等に示す範囲１０６〜１０８は同じ広さであってもよいし、異なる広さであってもよい。つまり、上述した閾値ＶＴ１〜ＶＴ３は、同一の値であってもよいし、異なってもよい。
【００９６】
また、図１０に示すステップＳ１１１〜Ｓ１１４の処理は、検知用機器１０１及び複数の無線子機１０３に含まれる基準機器と、検知用機器１０１及び複数の無線子機１０３に含まれる基準機器以外の１以上の対象機器との通信状況に基づき、基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機１０３である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行う処理である。ここで通信状況とは、２つの機器間における一方の機器における他方の機器から送信された無線信号（検知用信号１５１）の受信電波強度、及び、他方の機器における一方の機器から送信された無線信号（検知用信号１５１）の受信電波強度の少なくとも一方である。
【００９７】
この場合、１回目の検知処理（Ｓ１１１からＳ１１２）では、基準機器は検知用機器１０１である。また、２回目以降の検知処理（Ｓ１１４からＳ１１２）では、基準機器は、直前の検知処理で検知された検知機器群に含まれ、１以上の対象機器は、複数の無線子機１０３のうち当該検知処理より前の検知処理において検知された検知機器群を除く無線子機１０３（未グループ化機器）である。
【００９８】
位置検知装置１０４は、検知用機器１０１の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、各検知機器群の第１位置を推定する。
【００９９】
これにより、位置検知システム１００は、位置が既知である検知用機器１０１を基準として検知した無線子機１０３を基準として、次の無線子機１０３を検知できる。これにより、検知用機器の数を低減できる。
【０１００】
また、終了機器（検知用機器１０２）が対象範囲１０７に含まれるまで、検知処理が繰り返し行われる。位置検知装置１０４は、検知用機器１０１及び１０２の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、各検知機器群の第１位置を推定する推定処理を行う。
【０１０１】
これにより、２つの検知用機器１０１及び１０２を用いることで、検知の終了判定を容易に行うことができるとともに、位置検知の精度を向上できる。
【０１０２】
また、位置検知装置１０４は、順方向の位置検知処理（第１処理）と、逆方向の位置検知処理（第２処理）とを行う。第１処理では、１回目の検知処理の基準機器は検知用機器１０１（第１検知用機器）であり、位置検知装置１０４は、検知用機器１０２（第２検知用機器）が対象範囲１０７に含まれるまで、検知処理を繰り返し行う。第２処理では、１回目の検知処理の基準機器は検知用機器１０２（第２検知用機器）であり、位置検知装置１０４は、検知用機器１０１（第１検知用機器）が対象範囲１０７に含まれるまで、検知処理を繰り返し行う。また、第１処理に含まれる２回目以降の検知処理では、１以上の対象機器は、複数の無線子機１０３のうち、当該第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された検知機器群を除く無線子機１０３（未グループ化機器）である。また、第２処理に含まれる２回目以降の検知処理では、１以上の対象機器は、複数の無線子機１０３のうち、当該第２処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された検知機器群を除く無線子機１０３（未グループ化機器）である。
【０１０３】
位置検知装置１０４は、検知用機器１０１及び１０２の位置と、第１処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、各検知機器群の第１位置（順方向の位置）を推定する。位置検知装置１０４は、検知用機器１０１及び１０２の位置と、第２処理において、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、各検知機器群の第２位置（逆方向の位置）を推定する。そして、位置検知装置１０４は、第１位置と第２位置とに基づき、各検知機器群に含まれる各無線子機１０３の位置（最終の位置）を推定する。
【０１０４】
これによれば、複数回の検知結果に基づき位置を推定することで位置検知の精度を向上できる。
【０１０５】
また、各検知処理において、位置検知装置１０４は、基準機器と対象機器との通信状況に基づき、対象機器のうち基準機器から第１距離内（範囲１０６又は１０８内）に位置する選択機器を検知する。例えば、位置検知装置１０４は、基準機器から第１距離内に位置する最も基準機器に近い対象機器を選択機器として選択する。位置検知装置１０４は、選択機器と、選択機器以外の対象機器との通信状況に基づき、選択機器から第２距離内（範囲１０７内）に位置する対象機器を特定し、特定した対象機器と、選択機器とを、検知機器群として検知する。
【０１０６】
これにより、近傍に位置する複数の対象物の位置を一括して管理できるとともに、位置検知の処理量を低減できる。
【０１０７】
（実施の形態２）
本実施の形態では、対象物がｘｙ方向に配置される場合の動作について説明する。
【０１０８】
図１８は、本実施の形態に係る位置検知システム１００Ａの構成例を示す図である。図１８に示すように位置検知システム１００Ａでは、複数行の保管領域１０５（１０５Ａ〜１０５Ｃ）が設けられており、各保管領域１０５に複数の対象物（無線子機１０３）が配置されている。なお、図１８では、保管領域１０５が３行からなる例を示すが、行の数は任意でよい。
【０１０９】
また、各行の保管領域１０５に対して、検知用機器１０１（１０１Ａ〜１０１Ｃ）と１０２（１０２Ａ〜１０２Ｃ）とが設けられている。なお、図１８では、位置検知装置１０４の記載を省略している。
【０１１０】
図１９は、本実施の形態に係る位置検知システム１００Ａの動作を示すフローチャートである。位置検知システム１００Ａでは、行単位で繰り返し、実施の形態１で説明した検知処理が行われる。ただし、検知処理において他の行の無線子機１０３が選択されるケースがあるため、実施の形態１で説明した処理に加え、この場合に対する動作が追加されている。なお、図１８に示すように各行の保管領域１０５の間には、通路等の空間が設けられている。これにより、対象物が密に配置されている場合には同一行内の無線子機１０３が順次選択されることになる。また、無線子機１０３が同一方向側（例えば通路側）に配置されるように、複数の対象物が保管されてもよい。これにより、位置検知の精度を向上できる。
【０１１１】
まず、実施の形態１と同様に、位置検知装置１０４は、検知用機器１０１Ａ〜１０１Ｃ及び１０２Ａ〜１０２Ｃ、並びに複数の無線子機１０３間の通信状況を取得する。具体的には、位置検知装置１０４は、各機器における検知用信号１５１の受信電波強度を取得する（Ｓ１２１）。
【０１１２】
次に、位置検知装置１０４は、処理対象の行を選択する（Ｓ１２２）。そして、位置検知装置１０４は、選択した行に対して順方向の位置検知処理を行う（Ｓ１２３）。
【０１１３】
図２０は、位置検知処理（Ｓ１２３）のフローチャートである。まず、位置検知装置１０４は、開始機器（検知用機器１０１）から第１範囲１０６内に無線子機１０３が存在するかを判定する（Ｓ１３１）。位置検知装置１０４は、第１範囲１０６内に無線子機１０３が存在する場合（Ｓ１３１でＹｅｓ）、実施の形態１と同様に、開始機器に最も近い無線子機１０３を選択機器として選択する（Ｓ１３２）。
【０１１４】
一方、第１範囲１０６内に無線子機１０３が存在しない場合（Ｓ１３１でＮｏ）、位置検知装置１０４は、開始機器（検知用機器１０１）から第２範囲１０６Ａ内に他の行で未選択の機器が存在するかを判定する（Ｓ１３３）。ここで、第２範囲１０６Ａは第１範囲１０６より広い。つまり、第２範囲１０６Ａの判定には、第１範囲１０６の判定よりも低い閾値が用いられる。
【０１１５】
第２範囲１０６Ａ内に他の行で未選択の機器が存在する場合（Ｓ１３３でＹｅｓ）、位置検知装置１０４は、該当機器のうち、開始機器に最も近い無線子機１０３を選択機器として選択する（Ｓ１３４）。
【０１１６】
図２１は、この動作を説明するための図であり、２行目の検知処理の開始時の例を示す。この場合、開始機器（検知用機器１０１Ｂ）の第１範囲１０６には無線子機１０３が存在せず、第２範囲１０６Ａに無線子機１０３Ａ、１０３Ｂ及び１０３Ｃの３つの機器が存在する。また、検知用機器１０１Ｂからの距離は、無線子機１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃの順に遠くなっている（受信電波強度が低くなっている）。また、１行目の検知処理において、無線子機１０３Ａは選択済み（グループ化済み）である。よって、他の行で選択されていない無線子機１０３Ｂ及び１０３Ｃのうち、より検知用機器１０１Ｂに近い無線子機１０３Ｂが選択される。
【０１１７】
この処理により、位置検知装置１０４は、第１範囲１０６内に無線子機１０３が存在しない場合であっても、選択機器を選択することができる。よって、検知処理が完了しないケースの発生を抑制できる。また、他の行で選択済みの機器を除外することで、既に検知済みの処理と同じ処理が繰り返し実行されることを抑制できる。
【０１１８】
なお、第１範囲１０６内に無線子機１０３が存在しない場合に、一旦当該行の処理を終了し、全ての行の処理が終了した後に、再度当該行の処理を行ってもよい。これにより、後続の行で選択された機器が、対象行の選択機器として選択されることを回避できるので、より、対象行の機器が選択されやすくなる。
【０１１９】
次に、実施の形態１と同様に、位置検知装置１０４は、選択機器から所定の距離内の範囲１０７に含まれる無線子機１０３を検知機器群としてグループ化する（Ｓ１３５）。次に、位置検知装置１０４は、範囲１０７内に終了機器（検知用機器１０２）が存在するかを判定する（Ｓ１３６）。範囲１０７内に終了機器（検知用機器１０２）が存在する場合（Ｓ１３６でＹｅｓ）、実施の形態１と同様に、位置検知装置１０４は、各グループの位置を推定する（Ｓ１４２）。なお、終了機器は、開始機器と同一行に配置されている検知用機器１０２に限らず、検知用機器１０２Ａ〜１０２Ｃのいずれかが検知された場合に、検知処理が終了する。なお、範囲１０７内に複数の終了機器（検知用機器１０２）が含まれる場合には、位置検知装置１０４は、当該複数の終了機器のうち、受信電波強度が閾値以上であり、かつ、最も受信電波強度が高い終了機器を終端側の機器として用いて、各グループの位置を推定する。
【０１２０】
一方、範囲１０７内に終了機器が存在しない場合（Ｓ１３６でＮｏ）、範囲１０７内に他の行の開始機器（検知用機器１０１）が存在するかを判定する（Ｓ１３７）。範囲１０７内に他の行の開始機器が存在する場合（Ｓ１３７でＹｅｓ）、位置検知装置１０４は、対象行の検知処理を終了する。このケースは、検知対象が他の行に移行し、かつ、開始機器側に戻るように検知が進んだ場合である。この場合には、検知用機器１０１の位置を用いて、各グループの位置を正しく推定できないので、位置推定の処理は行われない。
【０１２１】
一方、範囲１０７内に他の行の開始機器が存在しない場合（Ｓ１３７でＮｏ）、位置検知装置１０４は、直前に選択されたグループに含まれる機器から所定の距離内の第３範囲１０８内に、対象行の検知処理においてグループ化されていない未グループ化機器が存在するかを判定する（Ｓ１３８）。第３範囲１０８内に未グループ機器が存在する場合（Ｓ１３８でＹｅｓ）、実施の形態１と同様に、位置検知装置１０４は、該当機器のうち直前に選択されたグループに含まれる機器に最も近い機器を選択機器として選択する（Ｓ１３９）。
【０１２２】
一方、第３範囲１０８内に未グループ機器が存在しない場合（Ｓ１３８でＮｏ）、位置検知装置１０４は、直前の検知処理の選択機器を変更可能かを判定する（Ｓ１４０）。変更可能と判定された場合（Ｓ１４０でＹｅｓ）、位置検知装置１０４は、直前のグループを解除し、直前の選択機器を変更する（Ｓ１４１）。一方、変更可能でない場合（Ｓ１４０でＮｏ）、位置検知装置１０４は処理を終了する。
【０１２３】
例えば、図２２に示す例では、無線子機１０３Ｃが選択機器として選択され、グループ３が設定される。しなしながら、グループ３に対する範囲１０８には未グループ化機器が含まれない。この場合、位置検知装置１０４は、グループ３を解除し、選択機器を再選択する。具体的には、図２３に示すように、グループ２に対する範囲１０８に含まれる機器のうち、選択済みの選択機器（無線子機１０３Ｃ）の次にグループ２に含まれる機器に近い無線子機１０３Ｄが選択機器として選択される。
【０１２４】
このように選択機器の選択をやり直すことで、検知処理が完了しないケースの発生を低減できる。なお、選択機器のやり直しを行った状態において、選択機器を選択できないケースが発生した場合には、位置検知装置１０４は、過去に選択した選択機器以外を新たな選択機器として選択する。また、位置検知装置１０４は、直前の選択機器を変更できない場合には、さらに前の処理まで遡り、新たな選択機器を選択する。なお、位置検知装置１０４は、過去に選択機器を選択できないケースが発生した全ての状態において、受信電波強度が最も高い機器を選択機器として選択しなおしてもよい。
【０１２５】
また、ステップＳ１３９又はＳ１４１の後、新たに選択された選択機器に対してステップＳ１３５以降の処理が行われる。
【０１２６】
以上により、複数のグループが設定されるとともに、各グループの位置が検知される。
【０１２７】
なお、図２０では、開始機器を基準として選択機器が選択できない場合に、検知範囲を広げる（Ｓ１３３、Ｓ１３４）例を述べたが、同様の処理を、直前の選択グループを基準として選択機器を選択する場合に用いてもよい。
【０１２８】
また、図２０では、他の開始機器が検知された場合（Ｓ１３７でＹｅｓ）に、処理を終了するとしたが、処理を終了するのではなく、ステップＳ１４０と同様に、選択機器の選択をやり直してもよい。
【０１２９】
また、図２０では、選択機器を基準とした範囲１０７内に終了機器が含まれる場合には処理を終了する例を述べたが、終了機器のみが範囲１０８に含まれる場合に処理を終了してもよい。同様に、他の行の開始機器が範囲１０８に含まれる場合に処理を終了してもよい。
【０１３０】
また、本実施の形態では、図２４に示すように、開始機器（検知用機器１０１Ａ）と異なる行の終了機器（検知用機器１０２Ｂ）が検知され、検知処理が終了する場合がある。この場合、位置検知装置１０４は、例えば、複数のグループ１〜６が検知用機器１０１Ａと検知用機器１０２Ｂとの間に位置すると仮定して、各グループの位置を推定する。よって、図２４に示す位置Ａ〜Ｆのように各グループの位置は、二次元位置を示す。
【０１３１】
図１９の説明に戻る。順方向の位置検知処理（Ｓ１２３）の後、位置検知装置１０４は、逆方向の位置検知処理（Ｓ１２４）を行う。つまり、開始機器として検知用機器１０２Ａが用いられる。なお、この処理の詳細は、ステップＳ１２３と同様であるため省略する。
【０１３２】
また、順方向の位置検知処理（Ｓ１２３）と逆方向の位置検知処理（Ｓ１２４）とが、全ての行に対して行われる（Ｓ１２５）。
【０１３３】
全ての行に対する位置検知処理が終了すると（Ｓ１２５でＹｅｓ）、位置検知装置１０４は、複数の位置検知処理で推定された各無線子機１０３の位置を用いて、最終の無線子機１０３の位置を算出する（Ｓ１２６）。例えば、位置検知装置１０４は、実施の形態１と同様に、複数の位置の平均値を最終の位置として算出する。なお、位置検知装置１０４は、複数の位置の中央値を用いてもよいし、重み付け加算平均を用いてもよい。例えば、位置検知装置１０４は、検知処理の繰り返し回数が少ない推定位置ほど重みを大きくしてもよいし、開始機器と同じ行の終了機器が検知された場合の推定位置の重みを大きくてもよい。
【０１３４】
以上により、位置検知装置１０４は、二次元状に配置された複数の無線子機１０３の位置を検知できる。
【０１３５】
なお、上記説明では、他の行の終了機器が検知された場合にも位置推定を行う例を述べたが、位置検知装置１０４は、他の行の終了機器が検知された場合には、検知処理を終了し、位置推定を行わなくてもよい。または、位置検知装置１０４は、上述した選択機器の選択をやり直す処理を行ってもよい。
【０１３６】
また、位置検知処理が完了した際に、位置推定ができていない無線子機１０３である未確定子機が存在する場合には、位置検知装置１０４は、以下の処理により、未確定子機の位置を推定してもよい。例えば、位置検知装置１０４は、未確定子機から送信された検知用信号１５１に対する最も高い受信電波強度が閾値以上である場合には、当該最も高い受信電波強度の無線子機１０３と同一グループに未確定子機を割り当てる。また、位置検知装置１０４は、上記最も高い受信電波強度が閾値未満の場合には、未確定子機から送信された検知用信号１５１を受信した１又は複数の無線子機１０３の推定位置に基づき、未確定子機の位置を推定する。例えば、位置検知装置１０４は、未確定子機が、検知用信号１５１を受信した３つの無線子機１０３の位置と受信電波強度とを用いて未確定子機の位置を推定する。または、位置検知装置１０４は、未確定子機が、検知用信号１５１を受信した１つの無線子機１０３から所定の距離範囲であり、かつ、他の無線子機１０３が存在しない範囲に位置すると推定する。
【０１３７】
このように、位置検知装置１０４は、異なる検知用機器１０１を１回目の基準機器として用いた、複数回の第１処理（例えば行毎の位置検知処理）を行う。位置検知装置１０４は、複数回の第１処理の各々において、複数の検知用機器１０２のいずれかが対象範囲１０７に含まれるまで、検知処理を繰り返し行う。各第１処理に含まれる２回目以降の検知処理では、１以上の対象機器は、複数の無線子機１０３のうち、当該第１処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された検知機器群を除く無線子機１０３（未グループ化機器）である。また、各第２処理に含まれる２回目以降の検知処理では、１以上の対象機器は、複数の無線子機１０３のうち、当該第２処理に含まれる、当該検知処理より前の検知処理において検知された検知機器群を除く無線子機１０３（未グループ化機器）である。位置検知装置１０４は、各第１処理に対して、当該第１処理において１回目の基準機器（開始機器）として用いた検知用機器１０１の位置と、対象範囲１０７に含まれた検知用機器１０２の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、各検知機器群の第１位置を推定する。位置検知装置１０４は、複数回の第１処理に対して推定された、各検知機器群の複数の第１位置を用いて、各検知機器群に含まれる各無線子機１０３の位置を推定する。
【０１３８】
これにより、複数回の検知結果に基づき位置を推定することで位置検知の精度を向上できる。また、広範囲に配置された対象物の位置を検知できる。
【０１３９】
また、位置検知装置１０４は、１回目の検知処理の基準機器を、互いに異なる検知用機器１０２に設定し、検知用機器１０１のいずれかが対象範囲１０７に含まれるまで、検知処理を繰り返し行う第２処理を複数回行う。位置検知装置１０４は、各第２処理に対して、当該第２処理において１回目の基準機器として用いた検知用機器１０２の位置と、対象範囲１０７に含まれた検知用機器１０１の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかとに基づき、各検知機器群の第２位置を推定する。位置検知装置１０４は、複数回の第１処理に対して推定された、各検知機器群の複数の第１位置と、複数回の第２処理に対して推定された、各検知機器群の複数の第２位置とを用いて、各検知機器群に含まれる各無線子機１０３の位置を推定する。
【０１４０】
これにより、複数回の検知結果に基づき位置を推定することで位置検知の精度を向上できる。
【０１４１】
また、位置検知装置１０４は、基準機器から第１距離内（範囲１０８内）に位置する対象機器が存在しない場合、終了済みの検知処理における選択機器を変更し、再度、検知処理を行う。これによれば、位置検知が行えないケースの発生を低減できる。
【０１４２】
また、上記説明（図１０のＳ１１１、Ｓ１１４、図２０のＳ１３２及びＳ１３９）では、範囲１０８内に位置する対象機器のうち、開始機器又は直前の選択グループに最も近い対象機器を選択機器として選択する例を述べたが、位置検知装置１０４は、範囲１０８内に位置する対象機器のうち、終了機器に最も近い対象機器を選択機器として選択してもよい。具体的には、位置検知装置１０４は、範囲１０８内に位置する対象機器と終了機器との通信状況に基づき、終了機器に最も近い対象機器を判定する。
【０１４３】
これにより、終了機器に近づくようにグループ化処理を進めることができる。これにより、処理が正しく終了しないケースの発生を抑制できる。また、検知領域内にランダムに対象物が配置されている場合においても、正しく処理を完了しやすくできる。
【０１４４】
なお、終了機器が複数存在する場合には、複数の終了機器との複数の距離のうち最も近い距離が、上記判定に用いられてもよいし、指定された一つの終了機器（例えば、開始機器と同一の行に配置されている終了機器）との距離が用いられてもよい。
【０１４５】
また、範囲１０８内に、終了機器と通信可能な対象機器が存在しない場合、又は、終了機器との通信状況が予め定められた基準以上の対象機器が存在しない場合には、位置検知装置１０４は、範囲１０８内に位置する対象機器のうち、開始機器又は直前の選択グループに最も近い対象機器を選択機器として選択してもよい。
【０１４６】
また、位置検知装置１０４は、１回目の検知処理（Ｓ１１１、Ｓ１３２）では、上述した実施の形態と同様に、開始機器に最も近い対象機器を選択機器として選択し、２回目以降の検知処理（Ｓ１１４、Ｓ１３９）において、範囲１０８内に位置する対象機器のうち、終了機器に最も近い対象機器を選択機器として選択してもよい。
【０１４７】
また、位置検知装置１０４は、直前の選択グループに含まれる複数の無線子機１０３を基準とした範囲１０８に含まれる対象機器から選択機器を選択する代わりに、直前の選択機器を基準とした範囲に含まれる対象機器から選択機器を選択してもよい。つまり、位置検知装置１０４は、直前の選択機器から所定の範囲内に位置する対象機器のうち、終了機器に最も近い対象機器を選択機器として選択してもよい。
【０１４８】
また、位置検知装置１０４は、選択機器を選択する処理と、グループ化処理とを一括して行ってもよい。例えば、図１３に示す範囲１０８に含まれる未グループ化機器をグループ２としてグループ化してもよい。この場合、次に、位置検知装置１０４は、グループ２に含まれる無線子機１０３のうち、終了機器に最も近い無線子機１０３を基準した所定範囲（例えば範囲１０８）内の未グループ化機器を、次のグループ３としてグループ化する。位置検知装置１０４は、以降同様の処理を繰り返し、複数のグループを設定する。
【０１４９】
このように、位置検知システム１００は、第１処理に含まれる２回目以降の検知処理において、基準機器と対象機器との通信状況、及び終了機器（第２検知用機器）と対象機器との通信状況、に基づき、対象機器のうち、基準機器から第１距離内に位置し、かつ、第終了機器に最も近い選択機器を検知し、選択機器と、選択機器以外の対象機器との通信状況に基づき、選択機器から第２距離内に位置する対象機器を特定し、特定した対象機器と、選択機器とを、検知機器群として検知する。
【０１５０】
なお、対象物に装着される無線子機１０３とは別に、無線子機１０３と同機能を有するダミー子機が用いられてもよい。ダミー子機を用いることで、対象物の数が少ない場合でもあっても位置検知ロジックを正常に動作させることができる。
【０１５１】
つまり、位置検知システム１００は、さらに、無線信号の送信及び受信を行うダミー子機を含む。位置検知装置１０４は、第１処理において、検知用機器１０１、複数の無線子機１０３及びダミー子機に含まれる基準機器と、検知用機器１０１、複数の無線子機１０３及びダミー子機に含まれる基準機器以外の１以上の対象機器との通信状況に基づき、基準機器を基準とした対象範囲に位置する１以上の無線子機１０３又はダミー子機である検知機器群を検知する。２回目以降の検知処理では、１以上の対象機器は、複数の無線子機１０３及びダミー子機のうち当該検知処理より前の検知処理において検知された検知機器群を除く無線子機１０３又はダミー子機である。
【０１５２】
さらに、ダミー子機の位置が既知であってもよい。これにより、ダミー子機を含むグループの位置を高精度に推定できるので、位置検知の精度を向上できる。具体的には、位置検知装置１０４は、開始機器の位置とダミー子機の位置とを用いて、開始機器からダミー子機までの間に検知された各グループの位置を推定する。また、位置検知装置１０４は、ダミー子機の位置と終了機器の位置とを用いて、ダミー子機から終了機器までの間に検知された各グループの位置を推定する。
【０１５３】
つまり、ダミー子機の位置は既知であり、位置検知装置１０４は、推定処理において、検知用機器１０１及びダミー子機の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、各検知機器群の第１位置を推定する。また、位置が既知のダミー子機が検知用機器として用いられてもよい。
【０１５４】
また、位置検知装置１０４は、検知機器群のグループ化処理の完了後に、検知機器群内での各無線子機１０３の詳細な位置を推定してもよい。例えば、位置検知装置１０４は、処理対象の検知機器群、及び当該検知機器群に隣接する検知機器群に含まれる複数の無線子機１０３間の通信状況（受信電波強度）に基づき、処理対象の検知機器群内の無線子機１０３の詳細な位置を推定する。
【０１５５】
例えば、位置検知装置１０４は、処理対象の検知機器群に含まれる無線子機１０３と、当該検知機器群に隣接する検知機器群に含まれる複数の無線子機１０３との間の通信状況に基づき、処理対象の検知機器群内の両端の無線子機１０３である両端子機を判定する。具体的には、隣接する検知機器群との受信電波強度が最も高い無線子機１０３が端部に位置すると判定される。これにより、各検知機器群の両端子機が判定される。
【０１５６】
次に、位置検知装置１０４は、複数の検知機器群に含まれる複数の両端子機、及び位置が既知の機器（検知用機器１０１或いは１０２、又は詳細な位置を推定済み或いは位置が既知の無線子機１０３等）における受信電波強度の比に基づき、各両端子機の位置を推定する。例えば、図２５に示すように、位置検知装置１０４は、互いに隣接する両端子機又は検知用機器１０１或いは１０２の間の通信状況（受信電波強度Ｖ０１〜０９）と、検知用機器１０１と検知用機器１０２との間の距離Ｌとを用いて、各両端子機が検知用機器１０１と検知用機器１０２との間のどの場所に位置するかを推定する。具体的には、上述したように、原理的には受信電波強度は距離の二乗に反比例する。また、複数の両端子機、及び検知用機器１０１並びに１０２のうち、互いに隣接する機器の間の距離の合計は、検知用機器１０１と検知用機器１０２との間の距離Ｌに等しいと仮定する。位置検知装置１０４は、これらの関係を用いて、隣接する機器間の距離、及び、各両端子機の位置を推定できる。
【０１５７】
なお、位置検知装置１０４は、隣接しない機器間の通信状況（例えば、受信電波強度Ｖ１０、Ｖ１１等）を用いることで、位置検知の精度を向上できる。例えば、上記推定において、検知用機器１０１とグループ１の左端の無線子機１０３との間の受信電波強度Ｖ０１、及びグループ１の左端の無線子機１０３と右端の無線子機１０３との間の受信電波強度Ｖ０２の代わりに、検知用機器１０１とグループ１の右端の無線子機１０３との間の受信電波強度Ｖ１０を用いることもできる。よって、位置検知装置１０４は、複数の受信電波強度の組み合わせを用いて、各両端子機の位置を複数回推定する。そして、位置検知装置１０４は、得られた複数の推定位置を用いて最終の位置を推定する。例えば、位置検知装置１０４は、得られた複数の推定位置の平均を最終の位置として算出する。
【０１５８】
次に、位置検知装置１０４は、検知機器群内の両端の無線子機１０３の各々と、当該検知機器群に含まれる他の無線子機１０３との受信電波強度の比に基づき、当該検知機器群内の他の無線子機１０３の位置を推定する。
【０１５９】
このように、位置検知装置１０４は、各検知機器群に含まれる複数の無線子機のうち、両端に位置する無線子機である両端子機を特定する。次に、位置検知装置１０４は、特定した複数の両端子機、及び検知用機器１０１並びに１０２の間の通信状況に基づき複数の両端子機の位置を推定する。次に、位置検知装置１０４は、処理対象の検知機器群に含まれる両端子機と、処理対象の検知機器群に含まれる他の無線子機との通信状況に基づき、当該他の無線子機の位置を推定する。そして、位置検知装置１０４は、上記の複数の位置検知処理（例えば行毎の位置検知処理）で推定された無線子機１０３の各位置を用いて、無線子機１０３の最終の各位置を算出する。
【０１６０】
なお、位置が既知のダミー子機が用いられる場合には、当該ダミー子機を上記位置が既知の機器として用いることで、さらに位置推定の精度を向上できる。
【０１６１】
以上、本発明の実施の形態に係る位置検知システムについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１６２】
また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０１６３】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１６４】
また、上記実施の形態に係る位置検知システムに含まれる各装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１６５】
さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【０１６６】
また、本発明は位置検知システムとして実現できるだけでなく、位置検知システムに含まれる各種機器として実現してもよい。また、本発明は、このような位置検知システムに含まれる特徴的な手段をステップとする位置検知方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。
【０１６７】
また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。
【０１６８】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１６９】
また、上記フローチャートで示すステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１７０】
以上、一つまたは複数の態様に係る位置検知システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１７１】
本発明は、位置検知システムに適用できる。
【符号の説明】
【０１７２】
１００、１００Ａ  位置検知システム
１０１、１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃ、１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ、１０２Ｃ  検知用機器
１０３  無線子機
１０４  位置検知装置
１０５、１０５Ａ、１０５Ｂ、１０５Ｃ  保管領域
１１１、１２１  識別コード記憶部
１１２、１２３  制御部
１１３、１２２  無線通信部
１１４  電源部
１２４、１３１  通信部
１３２  位置検知部
１３３  位置情報記憶部
１３４  表示部
１５１  検知用信号
１５２、１５３  通知信号
１６１  識別コード
１６２  位置情報
１６３、１６６  送信機器情報
１６４  受信機器情報
１６５  受信情報
１６７  受信電波強度情報
【要約】
位置検知システム（１００）は、位置が既知である検知用機器（１０１）と、複数の対象物の各々に装着される無線子機（１０３）とを含み、位置検知システム（１００）は、検知用機器（１０１）及び複数の無線子機（１０３）に含まれる基準機器と、基準機器以外の１以上の対象機器との通信状況に基づき、基準機器を基準とした対象範囲（１０７）に位置する１以上の無線子機である検知機器群を検知する検知処理を繰り返し行い、１回目の検知処理では、基準機器は検知用機器（１０１）であり、２回目以降の検知処理では、基準機器は、直前の検知処理で検知された検知機器群に含まれ、位置検知システム（１００）は、さらに、検知用機器（１０１）の位置と、各検知機器群が何回目の検知処理で検知された検知機器群であるかに基づき、各検知機器群の位置を推定する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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