(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを供給するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを回転及び移動させる移動機構と、
前記移動機構の駆動と前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、
を含み、
前記エンドエフェクタは、
前記両面テープを送り出す開口部と、
前記開口部から送り出された前記両面テープの前記剥離ライナに当接可能に配置され、前記剥離ライナを介して前記両面テープの前記基材をワークに押し付ける第１の押え部と、
前記開口部を挟んで前記第１の押え部の反対側に、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記粘着層を有する前記基材に当接可能に配置され、前記基材を押圧し、前記基材に取り付けられた前記剥離ライナの所定位置を塑性変形させる第２の押え部と、
を有することを特徴とする両面テープの貼付装置。 
【請求項２】
前記制御装置は、
前記移動機構を駆動させ、前記第１の押え部で前記両面テープを前記ワークに押し付け、前記基材を前記ワークに貼り付け、前記両面テープの先端部を所定の長さで前記ワークに貼り付けた後、前記移動機構を駆動させ、前記両面テープの後端部を前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記第２の押え部で前記曲部を押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させる位置制御部と、
前記エンドエフェクタを制御するエンドエフェクタ制御部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の両面テープの貼付装置。
【請求項３】
前記剥離ライナは、前記基材より曲げ剛さが大きい材料から製造されており、
前記位置制御部が前記両面テープの前記先端部を前記ワークに貼り付ける前記所定の長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さである
ことを特徴とする請求項２に記載の両面テープの貼付装置。
【請求項４】
基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す
ことを特徴とする両面テープの貼付方法。
【請求項５】
コンピュータに、
基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、
前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、
前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す処理を実行させる
ことを特徴とする両面テープの貼付プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、両面テープの貼付装置、両面テープの貼付方法、及び両面テープの貼付プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物体を対象物に貼り付けるための一手段として、両面テープが用いられることがある。両面テープは、一般に、長尺の基材の両面に粘着層を設けた構成を有する。さらに、両面テープは、リールに多重に巻き回して保管する場合に粘着層同士が粘着しないように、基材の少なくとも一方の粘着層に剥離ライナを剥離可能に貼り付けている。
【０００３】
ここで、コンピュータなどの製品の生産ラインにおいて、多関節ロボットなどを用いて両面テープを用いて物体を対象物に貼り付ける工程を実現しようとする場合、対象物に貼り付けた両面テープの剥離ライナをロボットハンドなどで掴んで剥がす必要がある。ところが、基材に完全に貼り付いた状態の剥離ライナをロボットハンドで掴んで剥がすことは困難である。これに対し、予め剥離ライナの一部が基材から剥れていれば、ロボットハンドで剥離ライナを掴み易くなり、剥離ライナを自動処理で基材から引き剥がすことが可能になる。
【０００４】
例えば、基材の片面のみに粘着層が設けられ、粘着層に剥離ライナが取り付けられた片面テープにおいて、予め基材から剥離ライナの一部を剥す方法としては、開口部が形成された治具を使用する方法が知られている。この剥離方法では、対象物に貼り付ける前の片面のテープを治具の開口部に通した後、治具を回転させて片面テープを屈曲させる。続いて、片面テープが屈曲した状態で治具を片面テープの屈曲側に移動させ、片面テープを治具から抜き出す。基材と剥離ライナの曲げ剛さが異なることから、屈曲させられた片面テープが元の状態に戻されるときに、屈曲させられた部分の剥離ライナが基材から剥離する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−２９４７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
片面テープの剥離ライナの剥離方法は、剥離ライナを基材から剥離させた後に、対象物に基材を貼り付けることを想定している。これに対し、両面テープで２つの部材を粘着する場合には、両面テープを一方の部材に粘着させた後に剥離ライナを剥す必要がある。しかしながら、両面テープの基材を部品に貼り付けた状態では、治具に挿入したり、治具を回転させたりすることはできないので、多関節ロボットを使用した生産ラインに片面テープで使用される剥離ライナの剥離方法を適用することはできない。
【０００７】
なお、多関節ロボットで両面テープの剥離ライナを剥がすためには、テープ端に多関節ロボットが把持できる長さ及び立ち上がり角度で剥離ライナを剥離させる必要がある。さらに、ロボットハンドで掴むためには剥離させた剥離ライナの端部を位置や長さの情報が必要になる。ところが、治具を使用して剥離ライナの一部を剥離させる方法では、剥離ライナの端部の位置や長さを制御することが困難になるので、剥離させた剥離ライナの端部の位置や長さの情報を検出する複雑な制御が必要になってしまう。
そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、剥離ライナを両面テープから容易に、かつ確実に剥離できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一観点によれば、基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを供給するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを回転及び移動させる移動機構と、前記移動機構の駆動と前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、を含み、前記エンドエフェクタは、前記両面テープを送り出す開口部と、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記剥離ライナに当接可能に配置され、前記剥離ライナを介して前記両面テープの前記基材をワークに押し付ける第１の押え部と、前記開口部を挟んで前記第１の押え部の反対側に、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記粘着層を有する前記基材に当接可能に配置され、前記基材を押圧し、前記基材に取り付けられた前記剥離ライナの所定位置を塑性変形させる第２の押え部と、を有することを特徴とする両面テープの貼付装置が提供される。
【０００９】
また、実施形態の別の観点によれば、基基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥すことを特徴とする両面テープの貼付方法が提供される。
【００１０】
また、実施形態の別の観点によれば、コンピュータに、基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記両面テープの後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタを前記ワークから離間させて、前記剥離ライナの前記先端部側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの前記貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの前記先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す処理を実行させることを特徴とする両面テープの貼付プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１１】
本願の開示する技術によれば、エンドエフェクタで剥離ライナの所定位置を塑性変形させることにより剥離ライナを両面テープの基材から容易に剥離させることが可能になる。剥離部分の位置と長さが一定になり自動化処理が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付装置の概略構成の一例を説明する図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付装置において、（ａ）はエンドエフェクタの概略構成の一例を示し、（ｂ）は両面テープの先端部分の一例を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタで両面テープをワークに押し付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタで両面テープを所定の長さだけワークに貼り付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、エンドエフェクタをワークから引き離す工程を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタによる折り曲げ工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタの回動工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタで両面テープの曲部を押圧する工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタを両面テープから離す工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、エンドエフェクタを回動させる工程を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタ部が剥離ライナの立ち上がり部に干渉しない位置まで、エンドエフェクタを両面テープ貼り付け方向に移動させる工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタを下げて両面テープの後端部をワークに貼り付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、（ａ）はエンドエフェクタを平行移動させ、両面テープの後端部をワークに貼り付ける工程を示し、（ｂ）は（ａ）の一部を拡大して示す図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、両面テープを切断する工程を示す図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、切断後の両面テープをワークに貼り付ける工程を示す図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、エンドエフェクタを両面テープから離す工程を示す図である。
【図１８】図１８は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、剥離ライナの先端部をロボットハンドで把持して剥離させる工程を示す図である。
【図１９】図１９は、本発明の実施の形態に係る両面テープの貼付方法の一例において、剥離ライナを剥離させた両面テープを介してワークに部品を貼り付ける工程を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
発明の目的及び利点は、請求の範囲に具体的に記載された構成要素及び組み合わせによって実現され達成される。
前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は、典型例及び説明のためのものであって、本発明を限定するためのものではない。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る両面テープの貼付装置１０（以下、貼付装置１０と略称する）は、３つの多関節ロボット１１，１２，１３（移動機構）と、多関節ロボット１１〜１３の駆動装置１４及び制御装置１５を有している。多関節ロボット１１は、両面テープ２０の貼り付け動作を制御するもので、先端部にエンドエフェクタ２１が取り付けられている。多関節ロボット１２は、両面テープ２０の剥離ライナ３６を把持するロボットハンド１６が取り付けられている。多関節ロボット１３は、部品５１を搬送するロボットハンド１７が取り付けられている。
【００１５】
この実施の形態において、両面テープ２０は、長尺の基材３４の両面に粘着層３５Ａ，３５Ｂが形成されると共に、粘着層３５Ｂ側に剥離ライナ３６が剥離可能に貼り付けられ構成を有する。剥離ライナ３６は、一例として基材３４より曲げ剛さが大きい、基材３４より塑性変形し易い材料から製造されている。また、剥離ライナ３６は粘着層を持たず、表面が滑らかに加工されたり、剥離剤がコーティングされたりするなど、基材３４から剥離し易い構造を有する。剥離ライナ３６の幅及び長さは、基材３４の幅及び長さに等しい。両面テープ２０は、剥離ライナ３６を剥すことにより、両面での粘着が可能になっている。両面テープ２０の粘着層３５Ａ側の貼付対象物としては、プリント基板やカバーなどのワーク５０があげられる。また、両面テープ２０の粘着層３５Ｂ側の貼付対象物としては、ゴムやパッキン、スペーサなどの部品５１があげられる。ワーク５０や部品５１の形状や種類は、変更することが可能である。
【００１６】
次に、図２（ａ）を参照して、エンドエフェクタ２１の構成について説明する。
エンドエフェクタ２１は、長尺の両面テープ２０を供給及び切断をするものであり、多関節ロボット１１の先端のアーム１１Ａにコンプライアンス機構３２を介して連結された筐体２２を有する。筐体２２の内部には、リール２４と、引き出しローラ２６と、従動ローラ２８とが回転自在に配置されている。さらに、筐体２２の先端部の開口部２３の近傍には、両面テープ２０を切断するカッタ３０が設けられている。
【００１７】
リール２４には、両面テープ２０が多重に巻き回されており、リール２４から引き出された両面テープ２０は、引き出しローラ２６及び従動ローラ２８に案内された後、筐体２２の下端部に形成された開口部２３から筐体２２の外に送出される。引き出しローラ２６は、ワンウェイクラッチを有する。制御装置１５から制御信号が入力されたときに、引き出しローラ２６が回転駆動し、エンドエフェクタ２１から両面テープ２０が引き出される。また、外力によりエンドエフェクタ２１から両面テープ２０が引き出されるときには、ワンウェイクラッチがオフとなり、引き出しローラ２６は従動回転（連れ回り）する。また、リール２４は、両面テープ２０にバックテンションを与えるバックテンション機能を有する。
【００１８】
カッタ３０は、引き出しローラ２６と開口部２３の間に配置されており、制御装置１５から制御信号が入力されたときに開口部２３から送り出される両面テープ２０を切断する。
【００１９】
さらに、筐体２２の下端部には、開口部２３に隣接して第１の押え部３８が設けられている。第１の押え部３８は、開口部２３から外側に膨出する曲面形状を有する。第１の押え部３８は、開口部２３から送り出された両面テープ２０に剥離ライナ３６側から当接することで両面テープ２０をワーク５０に押し付ける。
【００２０】
また、筐体２２の下端部で、開口部２３を挟んで第１の押え部３８の反対側の位置には、第２の押え部３９が設けられている。第２の押え部３９は、開口部２３から外側に膨出する曲面形状を有し、非粘着処理が施されている。第２の押え部３９は、開口部２３から送り出された両面テープ２０に粘着層３５Ａ側から当接することで両面テープ２０を折り曲げるときに使用される。なお、以上の構成を有する筐体２２は、後述する貼り付け工程で、第２の押え部がワークと干渉しない形状に、後述する折曲工程で、第１の押え部がワークと干渉しない形状に成形されている。
【００２１】
コンプライアンス機構３２は、エンドエフェクタ２１と、このエンドエフェクタ２１を支持するアーム１１Ａとの間に介在されており、エンドエフェクタ２１をアーム１１Ａに付勢している。このコンプライアンス機構３２の付勢力によりエンドエフェクタ２１がワーク５０側に付勢され、エンドエフェクタ２１がワーク５０に倣って移動される。このため、アーム１１Ａの軌跡の精度とワーク５０の個体差による相対距離のばらつきが吸収される。ワーク５０に多少の段差がある場合でも、ワーク５０に倣って移動できる。このエンドエフェクタ２１は、アーム１１Ａを介して駆動装置１４に接続される。この実施の形態において、コンプライアンス機構３２には、コイルバネが使用されているが、その他の機構や部材を使用しても良い。また、コンプライアンス機構３２の数や配置は、変更することができる。
【００２２】
駆動装置１４は、種々のアクチュエータやモータや、センサ等を有して構成される。駆動装置１４は、制御装置１５から駆動信号が入力されると、エンドエフェクタ２１を、ワーク５０に沿う方向（Ｘ方向）、及び、ワーク５０に対して接離する方向（Ｙ方向）に直線移動させたり、エンドエフェクタ２１を円弧移動（回動）させたりする。エンドエフェクタ２１の円弧移動の方向（Ｒ方向）は、Ｘ−Ｙ平面内の回転移動である。また、駆動装置１４は、エンドエフェクタ２１のリール２４の回転やカッタ３０の駆動を制御することにより、両面テープ２０の送り出しや切断を実行させる。また、アクチュエータやモータの駆動量や、多関節ロボット１１〜１３の各部の実際の駆動量、エンドエフェクタ２１のリール２４やカッタ３０の動作をセンサで検出し、動作量に応じた検査信号を制御装置１５に出力する。
【００２３】
制御装置１５は、貼付プログラムを実行することにより、駆動装置１４を制御する構成を有する。例えば、制御装置１５は、制御部４３、一時記憶部４４、及び、プログラム記憶部４５等を有するコンピュータである。制御部４３には、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられ、一時記憶部４４及びプログラム記憶部４５には、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）がそれぞれ用いられる。一時記憶部４４には、駆動装置１４から入力される検出信号や、駆動装置１４に出力される制御信号等のデータが一時的に記憶される。プログラム記憶部４５には、後述する如く駆動装置１４を制御する処理をコンピュータに実行させる貼付プログラムが予め記憶される。
【００２４】
このプログラム記憶部４５に記憶された貼付プログラムを制御部４３が実行することにより、以下に説明する各処理が制御装置１５（コンピュータ）により実行される。一例として、制御部４３は、貼付プログラムを実行することにより、位置制御部４８と、エンドエフェクタ機構制御部４９として機能する。位置制御部４８は、エンドエフェクタ２１を移動させ、第１の押え部３８を剥離ライナ３６側から両面テープ２０に押し付けて、基材３４をワーク５０に貼り付ける処理と両面テープ２０の先端をワーク５０に貼り付けた状態で、両面テープを曲げて曲部を形成すると共に、曲部を押圧して曲部の剥離ライナ３６を塑性変形させる処理を実行する。エンドエフェクタ機構制御部４９は、引き出しローラ２６とカッタ３０などの動作を制御する。
【００２５】
制御装置１５は、各処理においてロボットハンド１１やエンドエフェクタ２１から出力された検出信号等に基づいて駆動装置１４に制御信号を出力する。そして、駆動装置１４は、制御装置１５から出力された制御信号に基づいて多関節ロボット１１〜１３を駆動する。例えば、多関節ロボット１１の場合には、制御装置１５から出力される制御信号に基づいてエンドエフェクタ２１が直線移動したり、円弧移動したりする。エンドエフェクタ２１の駆動結果は、不図示のセンサから制御装置１５に入力される。
【００２６】
次に、貼付装置１０を用いた両面テープの貼付方法の概要について、図３のフローチャートを参照して説明する。まず、ステップＳ１０１の先端部貼付工程では、両面テープ２０の先端部をワーク５０に貼り付ける処理を実行する。続くステップＳ１０２の折曲工程では、両面テープ２０を折曲げる処理を実行する。ステップＳ１０４の後端部貼付工程では、両面テープ２０の切断と残りの部分のワーク５０への貼り付ける処理を実行する。ステップＳ１０４の剥離工程で、剥離ライナを剥がす。そして、ステップＳ１０５の部品貼付工程では、両面テープ２０を介して部品５１をワーク５０に貼り付ける処理を実行する。
【００２７】
次に、図３の各ステップの具体例について以下に順番に説明する。なお、作業開始時には、図２（ａ）に示すように、エンドエフェクタ２１は、貼り付け対象となるワーク５０の所定位置の上方に配置される。図２（ａ）の一部拡大図である図２（ｂ）に示すように、初期状態では、エンドエフェクタ２１の開口部２３から両面テープ２０の先端部２０Ａが所定長だけ下方に送り出されている。
【００２８】
＜先端部貼付工程＞
両面テープ２０の貼付作業が開始されると、最初に先端部貼付工程が実施される（ステップＳ１０１）。図４（ａ）に示すように、制御装置１５の位置制御部４８は、駆動装置１４に制御信号を出力して多関節ロボット１１を駆動させ、エンドエフェクタ２１を初期位置から矢印Ｙ１に示すワーク５０に近づく方向に直線移動（降下）させる。このとき、図４（ｂ）に拡大して示すように、位置制御部４８は、エンドエフェクタ２１の第１の押え部３８が、両面テープ２０の先端部２０Ａをワーク５０に押し付けるまで下降させる。これにより、両面テープ２０の下側の粘着層３５Ａによって、両面テープ２０の先端部２０Ａの基材３４とワーク５０とが粘着される。
【００２９】
続いて、図５（ａ）の矢印に示すように、位置制御部４８が、駆動装置１４を駆動させ、エンドエフェクタ２１をワーク５０に沿って貼り付け方向（Ｘ１方向）に直線移動させる。このとき、引出しローラ２６は従動回転（連れ回り）し、エンドエフェクタ２１は、自身の移動に伴って両面テープ２０を開口部２３から送り出す。この結果、図５（ｂ）に拡大して示すように、エンドエフェクタ２１が第１の押え部３８で両面テープ２０の先端部２０Ａを押圧しながら直線移動し、両面テープ２０の先端部２０Ａがワーク５０に貼り付けられる。位置制御部４８は、ワーク５０に対する両面テープ２０の貼り付け長さが予め定められた値Ｌａになるまでエンドエフェクタ２１を移動させる。
【００３０】
そして、図６に示すように、位置制御部４８が駆動装置１４を制御してエンドエフェクタ２１をワーク５０から離れるＹ２方向に直線移動（上昇）させる。引出しローラ２６は従動回転（連れ回り）し、エンドエフェクタ２１は、自身の移動に伴って両面テープ２０を開口部２３から送り出す。
【００３１】
＜折曲工程＞
続いて、折曲工程が実行される（ステップＳ１０２）。図７（ａ）に示すように、制御装置１５の位置制御部４８が、第２の押え部３９が両面テープ２０の折り返し部分の上方位置になるように、エンドエフェクタ２１をＸ２方向、即ち、Ｘ１方向と逆方向に直線移動させる。図７（ｂ）に拡大して示すように、エンドエフェクタ２１の移動に伴って、ワーク５０に未だ貼り付けられていない両面テープ２０の後端部２０Ｂが、両面テープ２０の後端部２０Ｂのなす角度βが９０度より小さくなる。
【００３２】
この後、図８に示すように、位置制御部４８が駆動装置１４を駆動させ、エンドエフェクタ２１をＲ１方向に円弧移動（回動）させる。エンドエフェクタ２１の回動方向は、第２の押え部３９をワーク５０に近接させ、かつ第１の押え部３８をワーク５０から離す方向である。これにより、以降の工程でエンドエフェクタ２１をワーク５０に近接させても第１の押え部３８がワーク５０に干渉しなくなる。
【００３３】
さらに、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１をワーク５０に近接する方向（Ｙ１）に移動させ、第２の押え部３９で両面テープ２０を折り返した曲部２０Ｃをワーク５０に押し付ける。第２の押え部３９と第１の粘着層３５Ａとの接触面積は小さく、非粘着処理を施しているため、第２の押え部３９に両面テープ２０が粘着されることはない。これにより、両面テープ２０の折り返し部分に塑性変形による曲がり癖の付いた曲部２０Ｃが形成される。
【００３４】
この後、図１０（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１を矢印Ｙ２方向に上昇させ、第２の押え部３９をワーク５０から離す。図１０（ｂ）に拡大して示すように、第２の押え部３９が両面テープ２０から離れる。エンドエフェクタ２１の上昇に伴って両面テープ２０の湾曲又は屈曲した曲部２０Ｃの形状が復元する。このとき、剥離ライナ３６は、塑性変形しているので、変形後の形状を保とうとするのに対し、基材３４はワークに付着している。この結果、ワークに付着した基材３４と、変形後の形状を維持しようとする剥離ライナ３６の先端部３６Ａとの間には、基材３４から剥離ライナ３６の先端部３６Ａを引き離すような力（剥離力）が発生する。ここで、両面テープ２０の先端部２０Ａのワーク５０に対する貼り付け長さＬａは、［剥離ライナの曲げ癖による先端部の剥離力］＞［剥離ライナと基材の間の粘着力］となる値に制御されている。剥離力とは、剥離ライナ３６が塑性変形後の折り曲げられた形状を維持しようとすることにより生じる力であって、基材３４から剥離ライナ３６を引き離すように働く力である。そして、この結果として、剥離ライナ３６の先端部３６Ａが長さＬａだけ基材３４から剥離する。なお、剥離ライナ３６と基材３４の間の粘着力は、基材３４とワーク５０の間の粘着力より小さいので、基材３４がワーク５０から剥がれることはない。
【００３５】
次に制御装置１５によって両面テープ２０の曲部２０Ｃの角度が戻される。図１１（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１を上述の折曲工程の回動方向と逆方向のＲ２方向に回動させる。これは、次工程の後端部貼付処理において、第２の押え部３９がワーク５０と干渉することを避けるためである。
【００３６】
＜後端部貼付工程＞
続いて、後端部貼付工程が実行される（ステップＳ１０４）。図１２（ａ）に示すように、位置制御部４８が、エンドエフェクタ２１をワーク５０に沿って貼り付け方向であるＸ１方向に直線移動させる。このとき、図１２（ｂ）に拡大して示すように、制御装置１５は、エンドエフェクタ２１を、Ｙ１方向（図１３）に直線移動させたときに第１の押え部３８が剥離ライナの立ち上がり部に干渉しない位置まで移動させる。剥離ライナの３６塑性変形後の形状が保たれるため、両面テープ２０の先端部２０Ａ（ワーク５０）と後端部２０Ｂのなす角度βが大きくなるに伴い、曲部２０Ｃを中心として、ワーク５０と剥離ライナ３６の先端部が成す角度が大きくなり、剥離ライナ３６の剥離した先端が長さＬａだけ立ち上がるため、剥離ライナの剥がし工程で把持しやすくなる。
【００３７】
次いで、図１３（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１をワーク５０に近づかせるＹ１方向に直線移動（降下）させる。このとき、図１３（ｂ）に拡大して示すように、制御装置１５は、エンドエフェクタ２１を第１の押え部３８が両面テープ２０をワーク５０に加圧する位置まで移動させる。
【００３８】
そして、図１４（ａ）に示すように、位置制御部４８がエンドエフェクタ２１をワーク５０に沿って貼り付け方向（Ｘ１）に直線移動させる。これにより、図１４（ｂ）に拡大して示すように、両面テープ２０における先端部２０Ａ（先に貼り付けられた部分）よりも後側の後端部２０Ｂが第１の押え部３８で加圧され、この後端部２０Ｂが両面テープ２０の後側に向けて順にワーク５０に貼り付けられる。このとき、両面テープ２０は、曲部２０Ｃ及び後端部２０Ｂがワーク５０に沿って直線状に貼り付けられる。先端部３６Ａは、基材３４から剥離しているので、曲部２０Ｃを起点として長さＬａで基材３４から立ち上がる。
【００３９】
そして、両面テープ２０の後端部２０Ｂを第１の押え部３８で加圧しながらエンドエフェクタ２１が貼り付け方向に移動されると、両面テープ２０に引張力が作用し、引出しローラ２６のワンウェイクラッチがオフとなり、引出しローラ２６が従動回転（連れ回り）し、両面テープ２０がエンドエフェクタ２１から引き出される。両面テープ２０がエンドエフェクタ２１から引き出されるときには、リール２４のバックテンション機能と引き出しローラ２６のワンウェイクラッチの空転トルクにより両面テープ２０にバックテンション力が作用する。このときのバックテンション力は、両面テープ２０とワーク５０との粘着力によってエンドエフェクタ２１から引き出される両面テープ２０の引き出し力よりも小となるように設定する。
【００４０】
そして、図１５に示すように、エンドエフェクタ２１からの両面テープ２０の引き出し長さが所定長さに達すると、制御装置１５のエンドエフェクタ機構制御部４９がカッタ３０を作動させる。カッタ３０が作動すると、不図示のカッタ刃で両面テープ２０が所定の長さに切断される。
【００４１】
そして、図１６に示すように、両面テープ２０が所定の長さに切断された後、エンドエフェクタ２１の直線移動が継続される。これにより、エンドエフェクタ２１が両面テープ２０の後端部２０Ｂをその後端まで第１の押え部３８で加圧しながら直線移動し、後端部２０Ｂがワーク５０に貼り付けられる。
【００４２】
続いて、図１７に示すように、制御装置１５によって駆動装置１４が制御されてエンドエフェクタ２１がワーク５０に干渉しない位置に退避させる。
【００４３】
以上により、所定長さを有する両面テープ２０の貼付作業が完了する。両面テープ２０の貼付作業が完了した状態では、図１７に示すように、剥離ライナ３６の後端側の部分は、両面テープ２０に貼り付いているが、剥離ライナ３６の先端部３６Ａは、両面テープ２０から長さＬａだけ剥離して立ち上がっている。
【００４４】
＜剥離工程＞
制御装置１５の位置制御部４８は、図１８に示すように、多関節ロボット１２を駆動させ、ロボットハンド１６で基材３４から剥離して立ち上がっている先端部３６Ａを把持させる。この後、位置制御部４８がロボットハンド１６を引き上げると、剥離ライナ３６が両面テープ２０から引き剥される。両面テープ２０から引き剥がされた剥離ライナ３６は、不図示の回収箱に回収される。その後、ロボットハンド１６を退避させる。
【００４５】
＜部品貼付工程＞
位置制御部４８は、図２に示す別の多関節ロボット１３を駆動させ、部品５１を両面テープ２０上に搬送する。そして、図１９に示すように、位置制御部４８が多関節ロボット１３のロボットハンド１７で部品５１を両面テープ２０の上からワーク５０に押し付け、部品５１をワーク５０に加圧密着させる。その後、ロボットハンド１７を退避させる。
【００４６】
その後、位置制御部４８は、多関節ロボット１１を駆動させ、エンドエフェクタ２１は、図２に示す初期位置に戻される。エンドエフェクタ機構制御部４９により、引き出しローラ２６が回転駆動し、エンドエフェクタ２１の開口部２３から所定長の両面テープ２０が引き出される。
【００４７】
以上、説明したように、貼付装置１０は、エンドエフェクタ２１をワーク５０に接近させ両面テープ２０の先端をワーク５０に貼り付け、第１の押え部３８で押圧しながら、エンドエフェクタ２１を両面テープ２０の貼り付け方向に移動させて、所定長さＬａを貼り付けるようにした。さらに、エンドエフェクタ２１をワーク５０から離間させ、第２の押え部３９が両面テープ２０のワーク５０に貼り付けられた部分の上方位置まで、エンドエフェクタ２１をテープ貼り付け方向と逆方向に移動させることで、両面テープ２０に折り返しを形成するようにした。また、第１の押え部３８をワーク５０から離間させてから、第２の押え部３９がワーク５０に接近する方向にエンドエフェクタ２１を回転させた後、第２の押え部３９で両面テープ２０の折り返し部を押圧し、剥離ライナ３６を塑性変形させ、曲げ癖をつけるようにした。これにより、エンドエフェクタ２１をワーク５０から離間させる方向に移動させると、剥離ライナ３６の先端を基材３４から剥離できる。続いて、第１の押え部３８が剥離ライナ３６の先端の剥離した部分（立ち上がり部分）に干渉しない位置までエンドエフェクタ２１を移動させると、両面テープ２０の折り返し部を中心に、ワーク５０と剥離ライナ３６の先端が成す角度が大きくなるように、剥離ライナ３６の先端の剥離部分を立ち上がらせることができる。この後は、第１の押え部３８で加圧しながら、エンドエフェクタ２１を貼り付け方向に移動させ、両面テープ２０の残りの部分をワーク５０に貼り付けるようにした。このように、貼付装置１０は、エンドエフェクタ２１から供給する両面テープ２０の一部をワーク５０に貼り付けた後に、折り曲げて剥離ライナ３６に曲がり癖を付けることにより、剥離ライナ３６の先端部３６Ａが基材３４から剥離させることが可能になる。
【００４８】
また、位置制御部４８が両面テープ２０の先端部２０Ａを最初にワーク５０に貼り付ける長さＬａは、塑性変形後の剥離ライナ３６に生じる基材３４から剥がれようとする力（剥離力）が、剥離ライナ３６と基材３４の間の粘着力より大きくなる長さとした。このために、特殊な治具を使用することなく、ワーク５０に貼り付けた状態で剥離ライナ３６を剥すためのタブ（つまみ）を形成することが可能になる。特殊な治具を使用する場合や、予め剥離ライナの先端部を剥離させた両面テープを用意する場合に比べて作業時間を短縮できる。なお、剥離ライナ３６は、基材３４より曲げ剛さが大きく、塑性変形し易い材料を採用することが好ましい。しかしながら、剥離ライナ３６と基材３４が同程度に塑性変形し易くても良い。[基材とワークの間の粘着力]＞［剥離ライナの曲げ癖による先端部の剥離力］＞［剥離ライナと基材の間の粘着力］の条件を満たせば、基材３４がワーク５０から剥がれることなく、剥離ライナ３６の先端部３６Ａのみを基材３４から剥すことが可能になる。
【００４９】
剥離ライナ３６を塑性変形させる位置と、これに伴って剥離ライナ３６が基材３４から剥離する起点となる位置は、折り曲げ工程の長さＬａ（所定の長さ）によって定まる。さらに、剥離ライナ３６が剥離する長さも、折り曲げ工程の長さＬａによって定まる。従って、貼付装置１０では、両面テープ２０から剥離ライナ３６を剥離するときに、剥離ライナ３６の先端部の位置と長さを制御できるので、汎用の多関節ロボット１２を使用して剥離ライナ３６を簡単に、かつ確実に基材３４から剥せる。作業員等による補助が不要になるので、ロボットで両面テープ２０を使用した貼付工程を自動で実施することが可能になる。
【００５０】
ここで、貼付装置１０では、両面テープ２０の各素材の物性値や、粘着層３５Ａ，３５Ｂの粘着力、ロボットハンド１６での把持に必要な剥離ライナ３６の剥離長さに基づいて決定される長さＬａや、曲部２０Ｃの剥離ライナ３６を塑性変形させるために必要な移動量Ｙ１が予め決定され、貼付プログラムが使用可能に制御装置１５に保存されているものとする。これにより、生産ラインにおいて多数の製品を高い再現性で効率良く製造することが可能になる。また、両面テープ２０の形状や材料などが変化する場合には、適切な長さＬａや、曲部２０Ｃの剥離ライナ３６を塑性変形させるために必要なＹ１方向の移動量を変更するだけで、同様の処理が可能になる。
【００５１】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
貼付装置１０は、多関節ロボット１１〜１３以外の移動機構でエンドエフェクタ２１やロボットハンド１６、１７を移動可能に保持しても良い。また、多関節ロボットや移動機構は、３つ以上有しても良い。さらに、エンドエフェクタ２１やロボットハンド１６、１７を交換可能に構成することにより、１つの多関節ロボットや移動機構のみで貼付装置１０を構成しても良い。また、両面テープ２０は、長尺状とされるが、長尺状以外の形状でも良い。さらに、両面テープ２０は、予め所定の長さに切断された状態でエンドエフェクタ２１から供給されても良い。
【００５２】
ここで挙げた全ての例及び条件的表現は、発明者が技術促進に貢献した発明及び概念を読者が理解するのを助けるためのものであり、ここで具体的に挙げたそのような例及び条件に限定することなく解釈するものであり、また、明細書におけるそのような例の編成は本発明の優劣を示すこととは関係ない。本発明の実施形態を詳細に説明したが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、それに対して種々の変更、置換及び変形を施すことができる。
【００５３】
以下に、前記の実施の形態の特徴を付記する。
（付記１）  基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを供給するエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを回転及び移動させる移動機構と、前記移動機構の駆動と前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、を含み、前記エンドエフェクタは、前記両面テープを送り出す開口部と、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記剥離ライナに当接可能に配置され、前記剥離ライナを介して前記両面テープの前記基材をワークに押し付ける第１の押え部と、前記開口部を挟んで前記第１の押え部の反対側に、前記開口部から送り出された前記両面テープの前記粘着層を有する前記基材に当接可能に配置され、前記基材を押圧し、前記基材に取り付けられた前記剥離ライナの所定位置を塑性変形させる前記第２の押え部と、を有することを特徴とする両面テープの貼付装置。
（付記２）  前記制御装置は、前記移動機構を駆動させ、前記第１の押え部で前記両面テープをワークに押し付け、前記基材を前記ワークに貼り付け、前記両面テープの先端部を所定の長さで前記ワークに貼り付けた後、前記移動機構を駆動させ、前記後端部を前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記第２の押え部で前記曲部を押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させる位置制御部と、
エンドエフェクタの機構動作を制御するエンドエフェクタ機構制御部と、を有することを特徴とする付記１に記載の両面テープの貼付装置。
（付記３）  前記剥離ライナは、前記基材より曲げ剛さが大きい材料から製造されており、前記位置制御部が前記両面テープの先端部を前記ワークに貼り付ける所定長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さであることを特徴とする請求項２に記載の両面テープの貼付装置。
（付記４）  前記制御装置は、前記両面テープに前記曲部を形成するにあたり、前記両面テープの前記先端部と前記後端部との成す角度が直角未満となるように、前記移動機構を制御することを特徴とする付記２又は付記３に記載の両面テープの貼付装置。
（付記５）基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタをワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタをワークから離間させて、前記剥離ライナの先端側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥すことを特徴とする両面テープの貼付方法。
（付記６）  前記両面テープに前記曲部を形成するにあたり、前記両面テープの前記先端部と前記後端部との成す角度が直角未満となるように、前記エンドエフェクタを移動させることを特徴とする付記５に記載の両面テープの貼付方法。
（付記７）  前記エンドエフェクタが前記両面テープの先端部を前記ワークに貼り付ける所定長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さであることを特徴とする付記６に記載の両面テープの貼付方法。
（付記８）  コンピュータに、基材の両面に粘着層を有し、前記基材の片面に剥離ライナが剥離可能に取り付けられた両面テープを移動機構に取り付けられたエンドエフェクタから送り出し、前記エンドエフェクタで前記両面テープを押圧し、前記両面テープの先端部を所定の長さでワークに貼り付け、前記エンドエフェクタをワークから離間させ、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向と逆方向に移動させて、前記先端部に対して折り返し、前記先端部と前記後端部との間に曲部を形成すると共に、前記曲部を前記エンドエフェクタで押圧し、前記曲部の前記剥離ライナを塑性変形させ、前記エンドエフェクタをワークから離間させて、前記剥離ライナの先端側を前記基材から剥離させた後、前記両面テープの前記後端部を前記エンドエフェクタで押圧しながら、前記エンドエフェクタを前記両面テープの貼り付け方向に移動させ、前記エンドエフェクタを移動させ前記両面テープの前記曲部及び前記後端部を前記ワークに貼り付けた後、剥離した前記剥離ライナの先端部をロボットハンドで把持し、前記剥離ライナを前記基材から剥す処理を実行させることを特徴とする両面テープの貼付プログラム。
（付記９）
前記両面テープに前記曲部を形成するにあたり、前記両面テープの前記先端部と前記後端部との成す角度が直角未満となるように、前記エンドエフェクタを移動させる処理を実行させることを特徴とする付記８に記載の両面テープの貼付プログラム。
（付記１０）  前記エンドエフェクタが前記両面テープの先端部を前記ワークに貼り付ける所定長さは、塑性変形後の前記剥離ライナに生じる前記剥離ライナが前記基材から剥がれようとする力が、前記剥離ライナと前記基材の間の粘着力より大きくなる長さにする処理を実行することを特徴とする付記９に記載の両面テープの貼付プログラム。
【符号の説明】
【００５４】
１０  両面テープの貼付装置
１１  多関節ロボット（移動機構）
１５  制御装置
２０  両面テープ
２０Ａ  先端部
２０Ｂ  後端部
２０Ｃ  曲部
２１  エンドエフェクタ
２３  開口部
３４  基材
３５Ａ，３５Ｂ  粘着層
３６  剥離ライナ
３８  第１の押え部
３９  第２の押え部
４８  位置制御部
４９  エンドエフェクタ機構制御部
Ｌａ  長さ（所定長さ）
【図１】
0006405979.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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