(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（３０１）を動作させるための方法であって、
−前記車両（３０１）が、駐車場のディジタルマップ及び前記駐車場における少なくとも１つの目標位置を、通信ネットワークを介して受信し（１０１）、
−前記車両（３０１）が自律的に、前記駐車場において前記ディジタルマップに基づいて前記目標位置まで移動し（１０３）、
−前記車両が自律的に前記目標位置において停止する（１０５）、
方法において、
前記車両（３０１）は、前記駐車場に設けられた少なくとも１つのランドマークを、移動中にセンサにより検出し、
前記車両の現在地を、前記ディジタルマップにおいて、検出された前記ランドマークに基づいて特定し、
前記移動を、前記ディジタルマップ及び特定された前記現在地に基づいて実施する、
ことを特徴とする、車両（３０１）を動作させるための方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの目標位置には、前記車両（３０１）の運転者が当該運転者の車両（３０１）を自律的な駐車プロセスのために停止させることができる引き渡し位置、及び／又は、前記車両（３０１）が自律的に駐車すべき駐車位置が含まれる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記駐車場内に位置する前記目標位置までのルートを、前記ディジタルマップに基づいて特定し、
移動には、前記ルートを走行することが含まれる、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記ルートを車両外部で特定して前記車両（３０１）に前記通信ネットワークを介して伝送する、又は、前記ルートを車両内部で特定する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記車両（３０１）は、検出された前記ランドマークに基づいて、前記ルートを正確性について検査する、請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
前記車両（３０１）は、移動中に、当該車両（３０１）の周囲をセンサにより検出し、
前記移動を、前記ディジタルマップ、特定された前記現在地及び検出された前記周囲に基づいて実施する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
車両（３０１）を動作させるための装置（２０１）において、
−駐車場のディジタルマップ及び前記駐車場における目標位置を、通信ネットワークを介して受信するように構成されている通信インタフェース（２０３）と、
−前記車両（３０１）を自律的に、前記駐車場において前記ディジタルマップに基づいて前記目標位置まで誘導し、前記車両を自律的に前記目標位置において停止させるように構成されている誘導装置（２０５）と、
前記駐車場に設けられた少なくとも１つのランドマークを検出するためのセンサと、
を含み、
前記誘導装置（２０５）は、
前記誘導中に前記センサによって検出された前記ランドマークに基づいて、前記車両の現在地を前記ディジタルマップにおいて特定し、
前記誘導を、前記ディジタルマップ及び特定された前記現在地に基づいて実施する
ように構成されている、
ことを特徴とする、車両（３０１）を動作させるための装置（２０１）。
【請求項８】
前記誘導装置（２０５）は、
前記駐車場内に位置する前記目標位置までのルートを、前記ディジタルマップに基づいて特定し、
検出された前記ランドマークに基づいて、前記ルートを正確性について検査し、
前記誘導には、前記車両（３０１）に前記ルートを走行させることが含まれる
ように構成されている、
請求項７に記載の装置（２０１）。
【請求項９】
コンピュータプログラムにおいて、
当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含むことを特徴とする、コンピュータプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のコンピュータプログラムを実行するように構成されていることを特徴とする、車両（３０１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を動作させるための方法及び装置に関する。更に本発明は、車両、サーバ及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術
全自動化された（自律的な）、いわゆるバレーパーキングでは、運転者が引き渡し場所において、例えばパーキングビルの前に車両を停車し、そこから車両は自ら駐車位置／駐車スペースへと走行し、またその駐車位置／駐車スペースから引き渡し場所まで走行して戻ってくる。
【０００３】
公知の移動システムは、通常の場合、駐車場のディジタルマップを有していないので、駐車場内での自律的な車両移動は困難であるか又は実現不可能である。
【０００４】
刊行物、特開２００７−２３３７７１号公報（JP 002007233771 A）には、車両を駐車場まで誘導する誘導役としての駐車ロボットが開示されている。車両は単独で駐車ロボットを追従する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２３３７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
発明の開示
本発明が基礎とする課題は、駐車場内での車両の自律的な移動を実現する、車両を動作させるための方法を提供することにあると考えられる。
【０００７】
また本発明が基礎とする課題は、車両を動作させるための、対応する装置を提供することにあると考えられる。
【０００８】
更に本発明が基礎とする課題は、対応する車両を提供することにあると考えられる。
【０００９】
更に本発明が基礎とする課題は、対応するサーバを提供することにあると考えられる。
【００１０】
更に本発明が基礎とする課題は、対応するコンピュータプログラムを提供することにあると考えられる。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
これらの課題は、各独立請求項に記載されている対象によって解決される。本発明の有利な構成は、各従属請求項に記載されている。
【００１２】
１つの態様によれば、車両を動作させるための方法が提供され、この方法においては、
−駐車場のディジタルマップ及び駐車場における少なくとも１つの目標位置が、車両によって、通信ネットワークを介して受信される、
−車両が自律的に、駐車場においてディジタルマップに基づいて目標位置まで移動し、
−車両が自律的に目標位置において停止する。
【００１３】
更に１つの態様によれば、車両を動作させるための装置が提供され、この装置は、以下の特徴、即ち、
−駐車場のディジタルマップ及び駐車場における目標位置を、通信ネットワークを介して受信するように構成されている通信インタフェースと、
−車両を自律的に、駐車場においてディジタルマップに基づいて目標位置まで誘導し、車両を自律的に目標位置において停止させるように構成されている誘導装置と、
を備えている。
【００１４】
１つの別の態様によれば、本発明による方法を実施するように構成されている車両が提供される。
【００１５】
更に１つの態様によれば、サーバが提供され、このサーバは、以下の特徴、即ち、
−駐車場のディジタルマップが記憶されているデータベースと、
−駐車場における少なくとも１つの目標位置を特定するように構成されているプロセッサと、
−ディジタルマップ及び目標位置を、通信ネットワークを介して、車両に送信するように構成されている通信インタフェースと、
を備えている。
【００１６】
更に１つの態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、本発明による方法を実施するためのプログラムコードを含むコンピュータプログラムが提供される。
【００１７】
即ち本発明は、特に、車両に、駐車場のディジタルマップが通信ネットワークを介して伝送されるという着想を含む。更に、車両に、駐車場における少なくとも１つの目標位置が通信ネットワークを介して伝送される。即ち、これによって有利には、車両は自律的に駐車場において目標位置まで移動できる状態に移行される。即ち、有利には、駐車場における車両の自律的な移動が実現される。
【００１８】
本発明の範囲における駐車場は、モータープールと称することもでき、車両を駐車する場所として使用される。従って、駐車場は、特に（私有地の駐車場における）複数の駐車マス又は（公有地の駐車場における）複数の駐車区画を有している、１つの繋がったスペースを形成している。１つの実施の形態によれば、駐車場にパーキングビルを含ませることができる。特に、駐車場にはガレージが含まれる。
【００１９】
本発明の範囲において「自律的」とは、特に、車両がスタンドアローンで、即ち、運転者が介入することなく移動することを意味している。即ち、車両はスタンドアローンで駐車場を走行し、その際に、運転者はその走行に関して車両を制御する必要はない。つまりこのことは、特に、誘導装置が移動のために車両を自律的に誘導することを意味している。誘導には特に車両の横方向及び／又は縦方向の誘導が含まれる。即ち、自律的な走行又は移動の際には、運転者自身が車内にいる必要はない。
【００２０】
１つの実施の形態によれば、少なくとも１つの目標位置には、車両の運転者が自身の車両を自律的な駐車プロセスのために停止させることができる引き渡し位置、及び／又は、車両が自律的に駐車すべき駐車位置が含まれる。
【００２１】
これによって、特に、駐車場において自律的な駐車プロセス（バレーパーキング）を実施できるという技術的な利点が得られる。つまりこのことは、特に、車両が有利にはスタンドアローンで、即ち自律的に、引き渡し位置から駐車位置まで走行し、またそこから再び戻ってくることを意味している。
【００２２】
１つの実施の形態によれば、複数の目標位置が車両によって、通信ネットワークを介して受信される。車両は、受信したそれらの目標位置から、移動により向かう目標位置を選択する。
【００２３】
１つの実施の形態によれば、車両が通信ネットワークを介して少なくとも１つの目標位置を、特に複数の目標位置を受信し、また車両は１つ又は複数の目標位置へと、その１つ又は複数の目標位置に対応付けられている各優先順位に依存して走行する。このことは、各目標位置が優先順位を有しており、特に異なる優先順位を有しており、それらの優先順位には、車両がそれに応じて目標位置へと走行すべき順序が設定されており、また特に、車両がその順序に応じて目標位置へと走行する。
【００２４】
１つの別の実施の形態においては、駐車場内に位置する目標位置までのルートが、ディジタルマップに基づいて特定され、また移動にはそのルートを走行することが含まれる。
【００２５】
これによって、特に、走行すべきルートが既に確定している限りにおいて、移動を非常に効率的に実施することができるという技術的な利点が得られる。即ち、車両は、目標位置に到達するために、そのルートを走行するだけでよい。これによって、有利には、駐車場における車両の移動が加速される。特に有利には、それによって、車両をより早く目標位置に到達させることができる。
【００２６】
１つの別の実施の形態においては、ルートが車両外部で特定されて車両に通信ネットワークを介して伝送され、又は、ルートが車両内部で特定される。
【００２７】
例えば、１つの実施の形態によれば、車両外部で特定することを、サーバを用いて、より正確にはサーバのプロセッサを用いて実施することができる。ルートを車両外部で特定することを実施するために、１つの実施の形態によれば、誘導装置が、ルートを特定するように相応に構成されているプロセッサを含む。車両外部で特定する場合、特に、車両がそのために車両自体でリソースを確保する必要がないという技術的な利点が得られる。また通常の場合、外部のシステムは、ここでは例えばサーバは、車両自体よりも、駐車場における交通に関してより良い情報を得ている。つまり、サーバは有利には、可能な限り円滑且つ効率的に、既存の交通を通って延びるルートを算出することができるので、その結果、停滞している交通又は渋滞を回避することができる。ルートを車両外部で特定することは、特に、そのためにサーバとの通信ネットワークを介するコネクションが存在している必要がないという技術的な利点を有している。つまり、サーバとの通信ネットワークを介するコネクションが存在していない場合であっても、ルートを特定することができる。即ち、車両は、ルートを特定することに関して、外部のシステムに、ここでは例えばサーバに依存していない。
【００２８】
１つの実施の形態においては、目標位置までのルートが、車両外部においても車両内部においても特定される。車両外部で特定されたルートは、車両に通信ネットワークを介して伝送される。車両は、２つのルートを比較して、どちらのルートを走行するかを判断する。
【００２９】
本発明の範囲におけるルートには、出発位置及び目標位置が含まれる。有利には、車両は出発位置まで移動し、またそこから目標位置までのルートを走行する。特に、出発位置は、運転者が自身の車両を停めて離れることができる引き渡し位置に対応する。車両は、運転者が離れた後に、自律的に駐車位置まで走行する。
【００３０】
１つの実施の形態においては、車両が自律的に、引き渡し位置から駐車位置まで移動する。
【００３１】
１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に駐車位置に入庫する。
【００３２】
１つの別の実施の形態においては、車両が自律的に駐車位置から出庫する。
【００３３】
１つの実施の形態によれば、車両が自律的に、駐車位置から引き渡し位置まで移動する。
【００３４】
別の実施の形態においては、車両が移動中に、駐車場に含まれる少なくとも１つのランドマークをセンサにより検出する。その際、車両の現在地がディジタルマップにおいて、検出されたランドマークに基づいて特定され、移動が、特定された現在地に付加的に基づいて実施される。
【００３５】
つまりこのことは、特に、駐車場がランドマークを含んでおり、そのランドマークによって車両は移動の際に自身の位置を確認することを意味している。これによって、特に、移動を更に効率的に実施することができるという技術的な利点が得られる。特に、有利には、特定されたルートを正確性について検査することができる。有利には、複数のランドマークが設けられている。ランドマークは、例えば視覚的なランドマークであり、例えばバーコードである。ランドマークは例えばＲＦＩＤセンサである。
【００３６】
１つの別の実施の形態においては、車両が移動中に、その車両の周囲をセンサにより検出し、移動が、検出された周囲に付加的に基づいて実施される。
【００３７】
これによって、特に、駐車場における車両の移動を非常に効率的に実施することができるという技術的な利点が得られる。特に、車両は有利には障害物を識別することができるので、車両はその障害物を回避するように走行することができる。
【００３８】
センサによる検出のために、周囲センサ系が設けられている。周囲センサ系は、例えば、１つ又は複数の周囲センサを含んでおり、周囲センサの例として、例えば超音波センサ、ライダセンサ、レーザセンサ、ビデオセンサ又はレーダセンサが挙げられる。
【００３９】
その種の周囲センサ系を用いて、車両がその車両の周囲を検出し、移動が特に、検出された周囲に基づいて実施される。つまり、車両は例えば障害物を識別することができ、また、その障害物を回避することができる。つまり例えば、車両は周囲センサ系を用いて、ディジタルマップに関して車両が駐車場のどこに存在するかを識別することができる。この識別のために、有利には、検出された１つ又は複数のランドマークが使用される。
【００４０】
１つの実施の形態においては、駐車場がＷＬＡＮを含んでおり、このＷＬＡＮに基づいて、車両は移動を実施し、特に、ディジタルマップに対して相対的に車両がどこに存在しているかについての位置特定を実施することができる。
【００４１】
１つの実施の形態によれば、通信ネットワークには、移動無線網及び／又はＷＬＡＮネットワークが含まれる。
【００４２】
１つの別の実施の形態によれば、サーバのプロセッサが、駐車場内に位置する目標位置までのルートを、ディジタルマップに基づいて特定するように構成されており、また、通信インタフェースが、特定されたルートを、通信ネットワークを介して車両に送信するように構成されている。
【００４３】
通信ネットワークを介する通信、特に車両とサーバとの間の通信ネットワークを介する通信は、有利には暗号化されている。
【００４４】
以下では、複数の有利な実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】車両を動作させるための方法のフローチャートを示す。
【図２】車両を動作させるための装置を示す。
【図３】車両を示す。
【図４】サーバを示す。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
図１には、車両を動作させるための方法のフローチャートが示されている。
【００４７】
ステップ１０１に従い、駐車場のディジタルマップ及び駐車場における少なくとも１つの目標位置が車両によって、通信ネットワークを介して受信される。ディジタルマップ及び少なくとも１つの目標位置を、例えばサーバを用いて、通信ネットワークを介して車両に送信することができる。ステップ１０３においては、車両が自律的に、即ちスタンドアローンで、駐車場をディジタルマップに基づいて目標位置まで移動する。ステップ１０５においては、車両が自律的に目標位置において停止する。つまりこのことは、車両が目標位置に到着すると、車両は自律的に目標位置において停止することを意味している。
【００４８】
目標位置には、例えば、引き渡し位置及び／又は駐車位置が含まれる。つまりこのことは、特に、車両がスタンドアローンで、引き渡し位置から目標位置まで走行し、またそこに駐車することを意味している。つまりこのことは、特に、車両がスタンドアローンで、即ち自律的に、駐車位置から引き渡し位置まで走行して戻ってくることを意味している。つまりこのことは、特に、運転者が引き渡し位置において車両を停止させることができることを意味している。続いて、車両は自律的に駐車位置まで走行し、またそこにスタンドアローンで駐車する。後の時点において、車両はスタンドアローンで、即ち自律的に、駐車位置から引き渡し位置まで走行して戻ってくるので、運転者は再び自身の車両に乗り込むことができ、またそのようにして自身の車両を引き渡し位置において引き取ることができる。
【００４９】
図２には、車両を動作させるための装置２０１が示されている。
【００５０】
装置２０１は、駐車場のディジタルマップ及び駐車場における目標位置を、通信ネットワークを介して受信するように構成されている通信インタフェース２０３を含む。装置２０１は、車両を自律的に、駐車場においてディジタルマップに基づいて目標位置まで誘導し、車両を自律的に目標位置において停止させるように構成されている誘導装置２０５を含む。
【００５１】
１つの実施の形態によれば、通信ネットワークには、移動無線網及び／又はＷＬＡＮネットワークが含まれる。
【００５２】
１つの実施の形態によれば、誘導装置による移動を目的とした誘導には、車両の縦方向及び／又は横方向の誘導が含まれる。つまりこのことは、誘導装置が車両の縦方向及び／又は横方向の誘導を制御又は調整することを意味している。
【００５３】
図３には、本発明による方法を実施するように構成されている車両３０１が示されている。つまりこのことは、特に、車両３０１が、自律的に引き渡し位置から駐車位置に向かって移動し、そこから再び戻ってくるように構成されていることを意味している。これは、ディジタルマップ及び目標位置に基づいて行われる。例えば、車両３０１は、図２に示した装置２０１を含む。車両３０１は、特に、車両周囲をセンサにより検出するための周囲センサ系を含む。
【００５４】
図４には、サーバ４０１が示されている。
【００５５】
サーバ４０１は、駐車場のディジタルマップが記憶されているデータベース４０３を含む。サーバ４０１は、更に、駐車場における少なくとも１つの目標位置を特定するように構成されているプロセッサ４０５を含む。サーバ４０１は、更に、ディジタルマップ及び目標位置を、通信ネットワークを介して、車両に送信するように構成されている通信インタフェース４０７を含む。
【００５６】
１つの実施の形態においては、サーバ４０１のプロセッサ４０５が、駐車場内に位置する目標位置までのルートを、ディジタルマップに基づいて特定するように構成されており、また、通信インタフェース４０７が、特定されたルートを、通信ネットワークを介して車両に送信するように構成されている。
【００５７】
即ち本発明は、特に、車両が伝送された及び／又は供給された情報（ここではディジタルマップ及び少なくとも１つの目標位置）に基づいて、また特に固有のセンサ系、例えば周囲センサ系（例えばビデオカメラ、レーザセンサ、超音波センサ、ライダセンサ又はレーダセンサ）に基づいて、目標位置へと、即ち例えば駐車位置又は駐車スペースへとスタンドアローンで、即ち自律的に走行するという着想を含む。つまりこのことは、必要な情報が駐車場のディジタルマップを、特にパーキングビルのディジタルマップを含むことを意味している。ディジタルマップは、例えば、パーキングビル／駐車場の高精度のディジタルマップである。特に、必要な情報は、１つ又は複数の目標位置を含む。即ち、これらの情報は車両に通信ネットワークを介して伝送される。
【００５８】
有利には、パーキングビル又は駐車場内には、基礎としてのインフラストラクチャを補完するために、位置確認部、例えばランドマーク、例えば視覚的なランドマーク、例えばバーコード及び／又はＲＦＩＤセンサが設けられている。特に、駐車場は、特にパーキングビルは、インフラストラクチャとしてＷＬＡＮを含む。つまりこのことは、特に、車両の位置確認をＷＬＡＮ測定に基づいて実施できることを意味している。
【００５９】
図示してない実施の形態は、以下の例示的な特徴のうちの１つ又は複数を含む。
−車両は、引き渡し場所又は引き渡し位置（降車場とも称される）に停止させられる。
−駐車場管理部は、車両に、高精度のパーキングビル／駐車場の地図（ディジタルマップ）を伝送する（例えば、事前に、即ち引き渡し場所に車両が停められる前に既に伝送することもできる）。
−駐車場管理部は、車両に、駐車のために確保された目標位置を伝送する（例えば、事前に、即ち、引き渡し場所に車両が停められる前に既に伝送することもできる）。
−車両は、目的駐車場（目標位置）までの走行経路（ルート）を算出する又は特定する、及び／又は、駐車場管理部は、目的駐車場までの走行経路を算出し又は特定し、その走行経路を車両に伝送する。
−車両は、目標位置までその経路（ルート）を辿る。
−経路上で（移動中に）、車両は、
−ディジタルマップを介して、有利には、
−例えば、固有のセンサ系（車両の周囲センサ系）によって検出及び評価されるランドマーク（上記参照）、及び／又は、
−有利にはＷＬＡＮ、及び／又は、
−有利には車載センサ（ビデオ、レーダ、ライダ等）、
と関連させて、位置特定される。
−経路上で、車載センサによって、特に周囲センサ系の車載センサによって、場合によっては存在する障害物が検出され、必要に応じて、その障害物が迂回されるか、又は、その障害物の手前で停止される。
−車両は、例えば入庫アシスタンスを用いて、駐車位置に入庫する。
−駐車位置から引き渡し場所までの帰路においても、同様のことが実施される。
【００６０】
１つの実施の形態においては、パーキングビル／駐車場が、全自動の又は自律的なバレーパーキングのために、専用の確保された領域を含む。これによって、混合交通乃至歩行者等に起因して起こり得る問題が回避されると考えられる。
【００６１】
第１の拡張段階（即ち１つの実施の形態）においては、パーキングビル／駐車場が、全自動のバレーパーキングのために、専用の領域を確保することができる。これによって、混合交通乃至歩行者等に起因して起こり得る問題が回避されると考えられる。
【００６２】
１つの別の実施の形態においては、駐車空間管理部が、車両の走行を全期間にわたり、駐車空間監視部を用いて（例えばビデオカメラを介して）監視する。１つの実施の形態によれば、問題が発生した際に、駐車空間管理部は、「停止信号」によって走行を中断させることができる。
【００６３】
１つの実施の形態によれば、情報の伝送は、Ｃ２Ｘシステムを用いて（例えばＷＬＡＮを介して）実施され、有利には暗号化される。
【図１】
0006430005.tif 000002
【図２】
0006430005.tif 000003
【図３】
0006430005.tif 000004
【図４】
0006430005.tif 000005