(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
退避走行支援装置（３）と、
自車両の位置情報に基づき退避先を決定する機能及びその退避先の送信機能を有するセンター（５）と、
を備える退避走行支援システム（１）であって、
前記退避走行支援装置は、
自車両のドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断するドライバ判断ユニット（７）と、
前記ドライバは正常に運転できない状態であると前記ドライバ判断ユニットが判断した場合、前記センターに対し、前記自車両の位置情報の通知を行う通知ユニット（１１）と、
前記センターが送信する前記退避先を受信する受信ユニット（１１）と、
前記受信ユニットで受信した前記退避先に向う退避走行を実行する退避走行実行ユニット（１３）と、を備え、
前記センターは、
医療関係者が乗車する車両の位置を記憶した記憶ユニット（３９）と、
前記医療関係者が乗車する車両の位置情報（５１）、及び、前記通知に含まれる前記自車両の位置情報に基づき、前記退避先を決定する退避先決定ユニット（４５）と、
前記退避先決定ユニットが決定した前記退避先を送信する送信ユニット（４７）と、
予め登録された前記医療関係者の対応可否を判断する対応可否判断ユニット（４９）と、を備え、
前記退避先決定ユニットは、前記医療関係者が乗車する車両のうち、対応可能な前記医療関係者との距離が最も短い車両の位置情報、及び、前記通知に含まれる前記自車両の位置情報に基づき、前記退避先を決定することを特徴とする退避走行支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の退避走行支援システムであって、
前記退避走行支援装置は、前記正常に運転できない状態であると前記ドライバ判断ユニットが判断した場合、その正常に運転できない状態が、予め設定された複数の区分のうちのどれに該当するかを判断する区分ユニット（１５）を備え、
前記通知ユニットは、前記区分ユニットの判断結果を前記センターに通知することを特徴とする退避走行支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の退避走行支援システムであって、
前記退避走行支援装置は、
自車両が高速道路を走行中であるか否かを判断する道路判断ユニット（１７）と、
前記通知ユニットが通知を行ったが前記受信ユニットが前記退避先を受信せず、且つ自車両が高速道路を走行中であると前記道路判断ユニットが判断した場合、自車両が将来において進入可能なサービスエリア又はパーキングエリアを前記退避先として設定する退避先設定ユニット（１９）と、
を備えることを特徴とする退避走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、退避走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバの意識低下を検出したとき、他の車両の通行の妨げにならない退避先（停車場所）に自車両を強制停止する車両停止装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１記載の車両停止装置は、自車両に搭載されたカメラにより前方を撮像し、その画像に基づき退避先を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３１６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の技術では、上述したように、自車両に搭載されたカメラで撮像した画像に基づき退避先を決定するので、カメラの撮像範囲内に適切な退避先がない場合には、退避先を決めることができない。また、カメラの撮像範囲外に、より適切な退避先がある場合でも、その退避先を選択することができない。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、適切な退避先への退避走行を可能にする退避走行支援システムを提供することを目的としている。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の退避走行支援装置は、自車両のドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断するドライバ判断ユニットと、ドライバは正常に運転できない状態であるとドライバ判断ユニットが判断した場合、自車両の位置情報に基づき退避先を決定する機能及びその退避先の送信機能を有するセンターに対し、自車両の位置情報の通知を行う通知ユニットと、センターが送信する退避先を受信する受信ユニットと、受信ユニットで受信した退避先に向う退避走行を実行する退避走行実行ユニットとを備える。
【０００７】
本発明の退避走行支援装置は、ドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合、自車両の位置情報を含む通知をセンターに対し行う。そのセンターは、位置情報に基づく退避先の決定機能及びその退避先の送信機能を有する。
【０００８】
本発明の退避走行支援装置は、センターが決定し、送信した退避先を受信し、その退避先に向う退避走行を実行する。
そのため、本発明の退避走行支援装置によれば、仮に、自車両が備えるセンサ（例えばカメラ等）の検出範囲内に適切な退避先がなくても、センターから退避先を受信し、その退避先への退避走行を実行できる。
【０００９】
本発明の退避走行支援システムは、上述した退避走行支援装置及びセンターを備える。本発明の退避走行支援システムにおいて、退避走行支援装置は、自車両のドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合、自車両の位置情報を含む通知をセンターに対し行う。センターは、その通知に応じて、退避先を決定し、送信する。退避走行支援装置は、センターが送信した退避先を受信し、その退避先に向う退避走行を実行する。そのため、仮に、自車両が備えるセンサ（例えばカメラ等）の検出範囲内に適切な退避先がなくても、退避走行支援装置は退避先をセンターから受信し、その退避先への退避走行を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】退避走行支援システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】退避走行支援装置３が実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】センター５が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】自車両１０１が高速道路１０３上を走行中に退避先Ｔを設定する方法を表す説明図である。
【図５】自車両１０１が一般道１０９上を走行中に退避先Ｔを設定する方法を表す説明図である。
【図６】ドライバが重病状態にある場合にセンタ５が退避先Ｔを決定する方法を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．退避走行支援システム１の構成
退避走行支援システム１の構成を図１に基づき説明する。退避走行支援システム１は、退避走行支援装置３と、センター５とを備える。退避走行支援装置３は車両に搭載される車載装置である。以下では、退避走行支援装置３を搭載する車両を自車両とする。
【００１２】
退避走行支援装置３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。退避走行支援装置３は、機能的に、ドライバ判断ユニット７、通知ユニット９、受信ユニット１１、退避走行実行ユニット１３、区分ユニット１５、道路判断ユニット１７、及び退避先設定ユニット１９を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１３】
自車両は、退避走行支援装置３に加えて、ドライバ監視装置２１、刺激付与装置２３、位置情報取得装置２５、地図情報記憶部２７、通信装置２９、走行制御装置３１、アクチュエータ３３、及びカメラ３５を備える。
【００１４】
ドライバ監視装置２１は、自車両のドライバを監視する。ドライバ監視装置２１としては、例えば、ドライバの顔を含む範囲の画像（以下、顔画像とする）を取得し、その顔画像から、ドライバの顔における特徴（例えば、顔の向き、開眼量、眉の位置や角度、顔色等）を抽出する装置がある。また、他のドライバ監視装置２１としては、例えば、ドライバの心拍数、心電、血圧、脈波、脳波、呼気中に含まれる物質（例えばアルコール、薬物）の種類や量等を取得する装置がある。    
【００１５】
刺激付与装置２３は、自車両のドライバに対し、音、光、匂い、及び振動のうちのいずれか１以上の刺激を付与する。この刺激は、ドライバの状態を区分するために用いられる。詳しくは後述する。
【００１６】
位置情報取得装置２５は、ＧＰＳ等を用いて自車両の位置情報を取得する。この位置情報は地球を基準とする絶対的な位置情報であり、緯度及び経度により特定される。
地図情報記憶部２７は地図情報を記憶している。地図情報には、道路の種類（高速道路であるか、それ以外の道路であるか）を表す情報と、サービスエリア（ＳＡ）、パーキングエリア（ＰＡ）の位置を表す情報とが含まれる。
【００１７】
通信装置２９は、外部の装置と無線通信を行うことができる。外部の装置には、センター５も含まれる。
走行制御装置３１は、退避走行支援装置３からの走行指示に応じて、アクチュエータ３３に対し、エンジン出力指令値、ステア出力指令値、及びブレーキ出力指令値を出力する。アクチュエータ３３は、エンジン出力指令値、ステア出力指令値、及びブレーキ出力指令値に基づき、自車両のエンジン、ステアリング、及びブレーキを操作する。
【００１８】
よって、退避走行支援装置３は、走行制御装置３１及びアクチュエータ３３を用いて、指示する方向へ、指示する速度で自車両を走行させることができる。
また、アクチュエータ３３は、走行制御装置３１に、エンジン出力実行値、ステア出力実行値、及びブレーキ出力実行値を返す。また、走行制御装置３１は、退避走行支援装置３に、走行実行値を返す。
【００１９】
カメラ３５は自車両の前方を撮影する、カメラ３５の撮影範囲には、自車両の前方の道路（路肩の部分も含む）が含まれる。
センター５は、自車両とは別の場所に設置される。センター５は固定設置されてもよいし、自車両以外の移動体に搭載されてもよい。センター５は、制御部３７、記憶部３９、及び通信装置４１を備える。制御部３７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータであり、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより後述する処理を実行する。制御部３７は、機能的に、受信ユニット４３、退避先決定ユニット４５、送信ユニット４７、及び対応可否判断ユニット４９を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００２０】
記憶部３９は、車両位置情報５１、退避先候補情報５３、医療関係者情報５５、及び地図情報５７を記憶している。車両位置情報５１は、医療関係者（例えば、医師、看護師、救急隊員等）が乗車する車両（以下では医療関係車両とする）の位置情報である。車両位置情報５１は、複数の医療関係車両の位置情報を含む。
【００２１】
退避先候補情報５３は、退避先として選択可能な場所（退避先候補）の位置情報である。退避先候補情報５３は、複数の退避先候補の位置情報を含む。医療関係者情報５５は、予め登録された医療関係者の連絡先（例えば、メールアドレス、電話番号等）及び医療関係者の識別情報から成る。医療関係者情報５５は、複数の医療関係者の連絡先及び識別情報を含む。地図情報５７は、少なくとも、医療関係車両の位置、及び退避先候補の位置を含む範囲の地図情報である。なお、記憶部３９は記憶ユニットの一例である。
【００２２】
通信装置４１は、外部の装置と無線通信を行うことができる。外部の装置には、退避走行支援装置３、医療関係者が保持する端末５９、運転取締監督省庁（例えば警察）６１、交通情報サーバ６３が含まれる。
【００２３】
２．退避走行支援装置３が実行する処理
退避走行支援装置３が実行する処理を図２、図４、図５に基づき説明する。図２のステップ１では、ドライバ判断ユニット７が、ドライバ監視装置２１を用いて自車両のドライバを監視する。
【００２４】
ステップ２では、前記ステップ１における監視結果に基づき、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かをドライバ判断ユニット７が判断する。
例えば、ドライバ監視装置２１が、ドライバの顔画像を取得し、その顔画像からドライバの顔における特徴を抽出する装置である場合、ドライバ判断ユニット７は、抽出した特徴に基づき、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断する。具体的には、抽出した特徴が、ドライバの意識低下を示すもの（例えば、一定時間以上連続して顔の向きが下方向である特徴、一定時間以上連続して目を閉じている特徴等）である場合、ドライバ判断ユニット７は、ドライバが正常に運転できない状態であると判断し、それ以外の場合は、ドライバが正常に運転できる状態であると判断する。
【００２５】
また、ドライバ監視装置２１が、ドライバの心拍数、心電、血圧、脈波、脳波、呼気中に含まれる物質（例えばアルコール）の種類や量等を取得する装置である場合、ドライバ判断ユニット７は、それらの取得結果に基づき、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断する。
【００２６】
ドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合はステップ３に進み、ドライバが正常に運転できる状態であると判断した場合はステップ１に戻る。
ステップ３では、区分ユニット１５が刺激付与装置２３を用いてドライバに刺激を与える。
【００２７】
ステップ４では、区分ユニット１５が、刺激を与えた後のドライバの状態を、ドライバ監視装置２１を用いて取得する。そして、区分ユニット１５は、その取得結果に基づき、ドライバの状態が、複数の区分のうちのどれに該当するかを判断する。  
【００２８】
複数の区分としては、眠り状態の区分と、違法状態の区分と、重病状態の区分とがある。眠り状態の区分とは、ドライバが一時的に居眠りをしており、ドライバが覚醒すれば、正常に運転できる状態に復帰できる場合の区分である。刺激付与装置２３による刺激を与えた後、ドライバ監視装置２１を用いた監視結果において、ドライバの意識が回復する傾向が見られ、アルコールや薬物の摂取に対応する特徴（例えば、呼気中のアルコール濃度が高い、酩酊時に特有の動作、表情を示す等）が認められない場合、区分ユニット１５は、ドライバの状態が眠り状態の区分に該当すると判断する。
【００２９】
違法状態の区分とは、アルコールや薬物の摂取によりドライバが酩酊状態となっており、その後、ドライバが運転できる状態になったとしても、運転することが違法である場合の区分である。刺激付与装置２３による刺激を与えた後、ドライバ監視装置２１を用いた監視結果において、ドライバの意識が回復する傾向が見られるが、アルコールや薬物の摂取に対応する特徴が認められる場合、区分ユニット１５は、ドライバの状態が違法状態の区分に該当すると判断する。
【００３０】
重病状態の区分とは、ドライバの意識が、てんかん、心疾患等の重病により低下し、正常に運転できる状態に復帰できない場合の区分である。刺激付与装置２３による刺激を与えた後、ドライバ監視装置２１を用いた監視結果において、ドライバの意識が回復する傾向が見られない場合、区分ユニット１５は、ドライバの状態が重病状態の区分に該当すると判断する。
【００３１】
ステップ５では、通知ユニット９が、通信装置２９を用いてセンター５に対し通知を行う。その通知には、退避先の送付要求と、位置情報取得装置２５を用いて取得した自車両の位置情報と、前記ステップ４における区分の判断結果とが含まれる。
【００３２】
ステップ６では、通信装置２９においてセンター５から退避先を受信したか否かを受信ユニット１１が判断する。なお、この退避先は、後述するステップ２４においてセンター５が送信したものである。退避先を受信した場合はステップ７に進み、受信しなかった場合はステップ９に進む。
【００３３】
ステップ７では、退避先設定ユニット１９が、前記ステップ６で受信したと判断した退避先を、退避走行における退避先として設定する。
ステップ８では、退避走行実行ユニット１３が、走行制御装置３１及びアクチュエータ３３を用いて、前記ステップ７、又は後述するステップ１２、１３で設定した退避先に向う退避走行を実行する。退避走行は、自動運転により行われる。具体的には、退避走行実行ユニット１３は、地図情報記憶部２７に記憶された地図情報を用いて、現在位置から退避先までのルートを設定する。そして、退避走行実行ユニット１３は、そのルートに沿って目標速度で走行できるように、走行制御装置３１に対し、走行指示を行う。また、退避走行実行ユニット１３は、定期的に、位置情報取得装置２５を用いて自車両の位置情報を取得し、自車両の実際の位置と、前記ルート上の目標位置との偏差を算出する。そして、その偏差が小さくなるように、走行制御装置３１に対する走行指示へフィードバックする。
【００３４】
一方、前記ステップ６で否定判断した場合はステップ９にて、直近の前記ステップ５で通知を行ってから、所定時間が経過したか否かを受信ユニット１１が判断する。所定時間が経過した場合はステップ１０に進み、未だ所定時間が経過していない場合はステップ６に戻る。
【００３５】
ステップ１０では、前記ステップ５における通知をＮ回繰り返して実行済みであるか否かを受信ユニット１１が判断する。Ｎは自然数であり、予め設定された固定値である。Ｎ回繰り返して実行済みである場合はステップ１１に進み、未だＮ回実行していない場合はステップ５に戻る。
【００３６】
ステップ１１では、自車両が高速道路を走行中であるか否かを道路判断ユニット１７が判断する。具体的には、道路判断ユニット１７は、位置情報取得装置２５を用いて自車両の位置情報を取得し、その位置情報と、地図情報記憶部２７に記憶された地図情報とを照合する。そして、自車両の位置が高速道路上にあれば、自車両が高速道路を走行中であると判断し、自車両の位置が一般道上にあれば、自車両が高速道路を走行中ではないと判断する。
【００３７】
自車両が高速道路を走行中であると判断した場合はステップ１２に進み、自車両が高速道路を走行中ではないと判断した場合はステップ１３に進む。
ステップ１２では、退避先設定ユニット１９が、自車両が将来において進入可能なサービスエリア又はパーキングエリアを退避先として設定する。すなわち、図４に示すように、自車両１０１が走行中の高速道路１０３のサービスエリア又はパーキングエリアのうち、自車両１０１の進行方向Ｐにおける前方にあり、且つ自車両１０１から最も近いもの１０５を、退避先Ｔとして設定する。
【００３８】
図２に戻り、ステップ１３では、退避先設定ユニット１９が、図５に示すように、カメラ３５を用いて自車両１０１の前方の一般道１０９を撮影し、その一般道１０９の路肩１１１を退避先Ｔとして設定する。なお、一般道１０９では、通常、交差点が各所にあり、自車両１０１が路肩１１１に停止しても、その手前で他の車両を迂回させることができる。
【００３９】
３．センター５が実行する処理
センター５が実行する処理を図３、図６に基づき説明する。図３のステップ２１では、通知を受信したか否かを受信ユニット４３が判断する。この通知は、前記ステップ５において退避走行支援装置３が送信したものである。通知を受信した場合はステップ２２に進み、通知を受信しなかった場合はステップ２１の前に戻る。
【００４０】
ステップ２２では、前記ステップ２１で受信したと判断した通知に含まれる、ドライバの状態における区分が、眠り状態であるか否かを、退避先決定ユニット４５が判断する。眠り状態である場合はステップ２３に進み、それ以外の区分の場合はステップ２５に進む。
【００４１】
ステップ２３では、前記ステップ２１で受信したと判断した通知に含まれる、自車両の位置情報に基づき、退避先決定ユニット４５が退避先を決定する。退避先決定ユニット４５は、記憶部３９に記憶されている退避先候補情報５３に含まれる退避先候補のうち、自車両の位置に最も近いものを選択し、それを退避先として決定する。
【００４２】
ステップ２４では、前記ステップ２３、又は後述するステップ２６、３２、３４で決定した退避先を、送信ユニット４７が通信装置４１を用いて送信する。
前記ステップ２２で否定判断した場合、ステップ２５に進む。ステップ２５では、前記ステップ２１で受信したと判断した通知に含まれる、ドライバの状態における区分が、違法状態であるか否かを、退避先決定ユニット４５が判断する。違法状態である場合はステップ２６に進み、それ以外の区分の場合はステップ２８に進む。
【００４３】
ステップ２６では、前記ステップ２１で受信したと判断した通知に含まれる、自車両の位置情報に基づき、退避先決定ユニット４５が退避先を決定する。退避先の決定方法は前記ステップ２３と同様である。
【００４４】
ステップ２７では、送信ユニット４７が、前記ステップ２６で決定した退避先を、運転取締監督省庁６１に対し、通信装置４１を用いて送信する。
前記ステップ２５で否定判断した場合は、ステップ２８に進む。ステップ２８では、前記ステップ２１で受信したと判断した通知に含まれる、ドライバの状態における区分が、重病状態であるか否かを、退避先決定ユニット４５が判断する。重病状態である場合はステップ２９に進み、それ以外の区分の場合はステップ３４に進む。
【００４５】
ステップ２９では、対応可否判断ユニット４９が、通信装置４１を用いて、医療関係者が保持する端末５９に対し、対応（退避先に出動すること）が可能であるか否かの問い合わせを送信する。
【００４６】
ステップ３０では、対応可否判断ユニット４９が、前記ステップ２９にて送信した問い合わせに対する回答を、通信装置４１を用いて取得する。なお、医療関係者は、端末５９に送信された問い合わせに対し、対応可否を表す回答を端末５９に入力することができる。端末５９は、入力された回答と、医療関係者の識別情報（例えば、識別番号や氏名等）と、医療関係者の位置情報とをセンター５に対し送信する。
【００４７】
対応可否判断ユニット４９は、取得した回答に基づき、各医療関係者が対応可能であるか否かを判断する。
ステップ３１では、退避先決定ユニット４５が、以下のようにして、退避先に向わせる医療関係車両を決定する。すなわち、退避先決定ユニット４５は、車両位置情報５１に位置情報を記憶した医療関係車両のうち、前記ステップ３０において対応可能と判断した医療関係者のいずれかとの距離が最も短い医療関係車両を、退避先に向わせる医療関係車両とする。
【００４８】
ステップ３２では、退避先決定ユニット４５が、前記ステップ３１で決定した医療関係車両、及び前記ステップ２１で受信したと判断した通知に含まれる自車両の位置情報に基づき、以下のようにして退避先を決定する。
【００４９】
退避先候補情報５３に含まれる複数の退避先候補をＴ１、Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎとする。ｎは自然数である。退避先決定ユニット４５は、前記ステップ３１で決定した医療関係車両１０７が、退避先候補Ｔ１まで走行するための所要時間を算出し、これをＡ１とする（図６参照）。所要時間Ａ１の算出には、地図情報５７を用いて設定した、医療関係車両１０７から退避先候補Ｔ１までのルート１１３の長さ、そのルート１１３上の交通事情（信号機の有無、渋滞の有無、車線数）等を考慮する。退避先決定ユニット４５は、交通事情を交通情報サーバ６３から取得することができる。
【００５０】
また、退避先決定ユニット４５は、自車両１０１が、退避先候補Ｔ１まで走行するための所要時間を算出し、これをＢ１とする。所要時間Ｂ１の算出には、地図情報５７を用いて設定した、自車両１０１の位置から退避先候補Ｔ１までのルート１１５の長さ、そのルート１１５上の交通事情等を考慮する。次に、退避先決定ユニット４５は、所要時間Ａ１と所要時間Ｂ１とを対比し、長い方をｍａｘ（Ａ１、Ｂ１）とする。
【００５１】
同様に、退避先決定ユニット４５は、退避先候補Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎについても、それぞれ、ｍａｘ（Ａ２、Ｂ２）、ｍａｘ（Ａ３、Ｂ３）・・・ｍａｘ（Ａｎ、Ｂｎ）を算出する。そして、退避先決定ユニット４５は、ｍａｘ（Ａ１、Ｂ１）、ｍａｘ（Ａ２、Ｂ２）、ｍａｘ（Ａ３、Ｂ３）・・・ｍａｘ（Ａｎ、Ｂｎ）のうち、最小であるｍａｘ（Ａｉ、Ｂｉ）（ｉは１〜ｎのいずれか）に対応する退避先候補Ｔｉを、退避先Ｔとして決定する。
【００５２】
図３に戻り、ステップ３３では、送信ユニット４７が、前記ステップ３２で決定した退避先を含む通知を、通信装置４１を用いて端末５９に送信する。
前記ステップ２８で否定判断した場合、ステップ３４にて、退避先決定ユニット４５が、前記ステップ２３と同様に退避先を決定する。
【００５３】
４．退避走行支援装置３及び退避走行支援システム１が奏する効果
（１Ａ）退避走行支援装置３及び退避走行支援システム１によれば、自車両は、カメラ３５の撮像範囲内に限定されることなく、適切な退避先に退避することができる。
【００５４】
（１Ｂ）退避走行支援装置３は、自車両のドライバが正常に運転できない状態であると判断した場合、その正常に運転できない状態が、予め設定された複数の区分のうちのどれに該当するかを判断し、その判断結果をセンター５に通知する。
【００５５】
センター５は、通知された区分の判断結果に応じて適切な対応を行うことができる。すなわち、ドライバの状態が違法状態の区分に該当する場合、センター５は、退避先を運転取締監督省庁６１へ送信する。
【００５６】
また、ドライバの状態が重病状態の区分に該当する場合、センター５は、医療関係車両を退避先に向わせる。その結果、重病であるドライバを早期に治療又は病院等へ搬送することができる。
【００５７】
（１Ｃ）退避走行支援装置３は、前記ステップ５において通知を行ったがセンター５から退避先を受信せず、且つ自車両が高速道路を走行中であると判断した場合、自車両が将来において進入可能なサービスエリア又はパーキングエリアを退避先として設定する。そのことにより、センター５から退避先を受信できない場合でも、適切な退避先を設定することができる。
【００５８】
また、サービスエリア又はパーキングエリアを退避先Ｔとすることにより、路肩を退避先Ｔとする場合に比べて、渋滞、追突等を抑制することができる。なお、センター５が交通流や道路幅を勘案して、路肩を退避先Ｔとすることが可能と判断した場合は、路肩を退避先Ｔとして設定するようにしてもよい。
【００５９】
（１Ｄ）センター５は、医療関係車両の位置、及び自車両の位置情報に基づき、退避先を決定する。そのことにより、医療関係車両及び自車両の双方にとって適切な退避先を決定することができる。
【００６０】
（１Ｅ）センター５は、前記ステップ３２の処理により退避先を決定する。そのことにより、退避先において医療関係車両と自車両とが出会う時刻が最も早くなるような退避先を決定することができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００６１】
（１）ドライバ判断ユニット７は、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを他の方法で判断してもよい。例えば、ドライバの運転操作、又は自車両の挙動における履歴を記憶しておき、それらを、ドライバが正常に運転できない状態であるときのパターンと対比することで、ドライバが正常に運転できる状態であるか否かを判断してもよい。  
【００６２】
（２）ドライバが正常に運転できない状態の区分は、他のものであってもよい。例えば、違法状態の区分と、それ以外の区分とすることができる。また、重病状態の区分と、それ以外の区分とすることができる。
【００６３】
（３）退避走行支援装置３は、自車両のドライバが正常に運転できない状態にあり、自車両が高速道を走行中の場合、センター５から退避先を受信するか否かによらず、自車両が走行中の高速道路におけるサービスエリア又はパーキングエリアを退避先として設定してもよい。
【００６４】
（４）退避走行支援装置３とセンター５との通信は、直接行ってもよいし、路側装置等を介して行ってもよい。
（５）前記ステップ３１において、退避先に向わせる医療関係車両を決定する方法は他の方法であってもよい。例えば、問い合わせに対する回答が最も早かった端末５９を保持する医療関係者を選び、その医療関係者に最も近い医療関係車両を、退避先に向わせる医療関係車両としてもよい。
【００６５】
（６）前記ステップ３２において退避先Ｔを決める方法は他の方法であってもよい。例えば、以下の方法でもよい。退避先決定ユニット４５は、前記ステップ３１で決定した医療関係車両１０７が、退避先候補Ｔ１まで走行するルートの距離を算出し、これをａ１とする。また、退避先決定ユニット４５は、自車両１０１が、退避先候補Ｔ１まで走行するルートの距離を算出し、これをｂ１とする。次に、退避先決定ユニット４５は、距離ａ１と距離ｂ１とを対比し、長い方をｍａｘ（ａ１、ｂ１）とする。
【００６６】
同様に、退避先決定ユニット４５は、退避先候補Ｔ２、Ｔ３・・・Ｔｎについても、それぞれ、ｍａｘ（ａ２、ｂ２）、ｍａｘ（ａ３、ｂ３）・・・ｍａｘ（ａｎ、ｂｎ）を算出する。そして、退避先決定ユニット４５は、ｍａｘ（ａ１、ｂ１）、ｍａｘ（ａ２、ｂ２）、ｍａｘ（ａ３、ｂ３）・・・ｍａｘ（ａｎ、ｂｎ）のうち、最小であるｍａｘ（ａｉ、ｂｉ）（ｉは１〜ｎのいずれか）に対応する退避先候補Ｔｉを、退避先Ｔとして決定する。
【００６７】
（７）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６８】
（８）上述した退避走行支援システム１、退避走行支援装置３の他、退避走行支援装置３、制御部３７としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、退避走行支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６９】
１…退避走行支援システム、３…退避走行支援装置、５…センター、７…ドライバ判断ユニット、９…通知ユニット、１１…受信ユニット、１３…退避走行実行ユニット、１５…区分ユニット、１７…道路判断ユニット、１９…退避先設定ユニット、２１…ドライバ監視装置、２３…刺激付与装置、２５…位置情報取得装置、２９…通信装置、３１…走行制御装置、３３…アクチュエータ、３５…カメラ、３７…制御部、３９…記憶部、４１…通信装置、４３…受信ユニット、４５…退避先決定ユニット、４７…送信ユニット、４９…対応可否判断ユニット、５１…車両位置情報、５３…退避先候補情報、５５…医療関係者情報、５９…端末、６１…運転取締監督省庁、６３…交通情報サーバ、１０１…自車両、１０３…高速道路、１０５…サービスエリア又はパーキングエリア、１０７…医療関係車両、１０９…一般道、１１１…路肩、１１３、１１５…ルート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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