(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉱山内において自律走行する無人車両を含む車両同士の干渉を回避するための交通管制を行う交通管制サーバに無線通信回線を介して接続され、運転者が搭乗して走行する前記車両に搭載された車載端末装置であって、
前記交通管制サーバにより前記車両の走行経路の部分区間が前記車両の走行を許可する区間として割り当てられた走行許可区間に基づいて、前記運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置を備え、
前記走行指示処理装置は、
当該走行指示処理装置に接続された位置取得装置から取得した自車両の現在位置及び前記走行許可区間に基づいて、自車両の現在位置から前記走行許可区間の終端までの前記走行経路に沿う距離を示す走行許可残存距離を算出する残存距離算出部と、
前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離に基づいて、前記走行許可区間における自車両の上限速度を算出する上限速度算出部と、
自車両の現在速度、前記車載端末装置内に記憶されている前記走行許可区間内での規定速度、前記上限速度算出部によって算出された前記上限速度、及び当該上限速度に対応する所定の警告情報を、前記走行指示処理装置に接続された出力装置から出力させて前記運転者に提示する情報提示部とを含み、
前記情報提示部は、速度表示領域及び当該速度表示領域と並べて表示された警告情報表示領域を含み、前記規定速度を示すマーカと、前記上限速度を示すマーカと、前記現在速度を示すポインタとは、前記速度表示領域に配置されており、前記規定速度を示すマーカと前記上限速度を示すマーカは、前記速度表示領域の同一周上に配置され当該周方向に沿って互いに独立して移動し、前記現在速度を示すポインタの先端は、前記周方向に沿って移動し、
前記所定の警告情報は、前記警告情報表示領域に表示される、
ことを特徴とする車載端末装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載端末装置において、
前記現在速度を示すポインタの先端は、前記規定速度を示すマーカの先端及び前記上限速度を示すマーカの先端の移動軌跡上を移動することを特徴とする車載端末装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車載端末装置において、
前記情報提示部は、前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離が所定の閾値以下であるとき、自車両の停止を促す情報を前記警告情報表示領域に表示することを特徴とする車載端末装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車載端末装置において、
前記上限速度算出部は、自車両が現在位置から走行して前記走行許可区間の終端から所定の距離だけ手前の目標位置で停止可能な速度として前記上限速度を算出することを特徴とする車載端末装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車載端末装置において、
前記上限速度算出部は、自車両の制動距離に影響を与えるパラメータに基づいて前記上限速度を算出することを特徴とする車載端末装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車載端末装置において、
前記情報提示部は、自車両の現在速度が前記上限速度に近接または前記上限速度を超過したときに、減速を促す情報を前記警告情報表示領域に表示し、さらに、前記終端に近接したときに、停止を促す情報を前記警告情報表示領域に表示することを特徴とする車載端末装置。
【請求項７】
鉱山内において自律走行する無人車両を含む車両同士の干渉を回避するための交通管制を行う交通管制サーバと、この交通管制サーバに無線通信回線を介して接続され、運転者が搭乗して走行する前記車両に搭載された車載端末装置とを備えた交通管制システムであって、
前記交通管制サーバは、前記車両の走行経路の部分区間を、前記車両の走行を許可する走行許可区間として設定する走行許可区間設定部を備え、
前記車載端末装置は、前記走行許可区間設定部によって設定された前記走行許可区間に基づいて、前記運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置を備え、
前記走行指示処理装置は、
当該走行指示処理装置に接続された位置取得装置から取得した自車両の現在位置及び前記走行許可区間に基づいて、自車両の現在位置から前記走行許可区間の終端までの前記走行経路に沿う距離を示す走行許可残存距離を算出する残存距離算出部と、
前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離に基づいて、前記走行許可区間における自車両の上限速度を算出する上限速度算出部と、
自車両の現在速度、前記車載端末装置内に記憶されている前記走行許可区間内での規定速度、前記上限速度算出部によって算出された前記上限速度、及び当該上限速度に対応する所定の警告情報を、前記走行指示処理装置に接続された出力装置から出力させて前記運転者に提示する情報提示部とを含み、
前記情報提示部は、速度表示領域及び当該速度表示領域と並べて表示された警告情報表示領域を含み、前記規定速度を示すマーカと、前記上限速度を示すマーカと、前記現在速度を示すポインタとは、前記速度表示領域に配置されており、前記規定速度を示すマーカと前記上限速度を示すマーカは、前記速度表示領域の同一周上に配置され当該周方向に沿って互いに独立して移動し、前記現在速度を示すポインタの先端は、前記周方向に沿って移動し、
前記所定の警告情報は、前記警告情報表示領域に表示される、
ことを特徴とする交通管制システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載端末装置及び交通管制システムに係り、特に鉱山内で走行する車両同士が干渉しないように制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
露天掘り鉱山等において、掘削した鉱石を搬送するダンプトラック等の無人車両を自律走行させる場合、道路を整備するドーザやグレーダ、埃が立たないようにする散水車、パトロール等をするサービスカー等の有人車両と無人車両が干渉しないように制御する必要がある。
【０００３】
そのための従来技術の１つとして、例えば、自己の車両位置を計測する車両位置計測装置を備えた複数の車両と、これら複数の車両それぞれから送信される位置データを受信し、この受信された位置データに基づき、複数の車両の相互の位置関係を監視しつつこれら複数の車両に対して走行、停止等を指示する指示データを送信する監視局とから構成された車両監視システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３９０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に開示された従来技術では、監視局が各車両の位置関係を常時把握し、これらの位置関係に応じて、車両同士の干渉を回避すべく予め設定された制御を実行するようにしている。しかしながら、各車両と監視局との間の通信が途絶する等の通信環境に不具合が生じている間は、監視局が各車両の相互の位置関係を把握することができず、適切な制御を実行することが困難になる。そのため、監視局は、実際には車両同士が干渉する可能性が低い場合であっても、作業の安全性を考慮して各車両を停止させる等の処理が必要となるので、通信環境の不具合に伴って作業効率が低下することが問題になっている。
【０００６】
本発明は、このような従来技術の実情からなされたもので、その目的は、通信環境に不具合が生じても、車両同士の干渉を抑制すると共に、作業効率を向上させることができる車載端末装置及び交通管制システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明は、鉱山内において自律走行する無人車両を含む車両同士の干渉を回避するための交通管制を行う交通管制サーバに無線通信回線を介して接続され、運転者が搭乗して走行する前記車両に搭載された車載端末装置であって、前記交通管制サーバにより前記車両の走行経路の部分区間が前記車両の走行を許可する区間として割り当てられた走行許可区間に基づいて、前記運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置を備え、前記走行指示処理装置は、当該走行指示処理装置に接続された位置取得装置から取得した自車両の現在位置及び前記走行許可区間に基づいて、自車両の現在位置から前記走行許可区間の終端までの前記走行経路に沿う距離を示す走行許可残存距離を算出する残存距離算出部と、前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離に基づいて、前記走行許可区間における自車両の上限速度を算出する上限速度算出部と、自車両の現在速度、前記車載端末装置内に記憶されている前記走行許可区間内での規定速度、前記上限速度算出部によって算出された前記上限速度、及び当該上限速度に対応する所定の警告情報を、前記走行指示処理装置に接続された出力装置から出力させて前記運転者に提示する情報提示部とを含み、前記情報提示部は、速度表示領域及び当該速度表示領域と並べて表示された警告情報表示領域を含み、前記規定速度を示すマーカと、前記上限速度を示すマーカと、前記現在速度を示すポインタとは、前記速度表示領域に配置されており、前記規定速度を示すマーカと前記上限速度を示すマーカは、前記速度表示領域の同一周上に配置され当該周方向に沿って互いに独立して移動し、前記現在速度を示すポインタの先端は、前記周方向に沿って移動し、前記所定の警告情報は、前記警告情報表示領域に表示されることを特徴としている。
【０００８】
また、本発明は、鉱山内において自律走行する無人車両を含む車両同士の干渉を回避するための交通管制を行う交通管制サーバと、この交通管制サーバに無線通信回線を介して接続され、運転者が搭乗して走行する前記車両に搭載された車載端末装置とを備えた交通管制システムであって、前記交通管制サーバは、前記車両の走行経路の部分区間を、前記車両の走行を許可する走行許可区間として設定する走行許可区間設定部を備え、前記車載端末装置は、前記走行許可区間設定部によって設定された前記走行許可区間に基づいて、前記運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置を備え、前記走行指示処理装置は、当該走行指示処理装置に接続された位置取得装置から取得した自車両の現在位置及び前記走行許可区間に基づいて、自車両の現在位置から前記走行許可区間の終端までの前記走行経路に沿う距離を示す走行許可残存距離を算出する残存距離算出部と、前記残存距離算出部によって算出された前記走行許可残存距離に基づいて、前記走行許可区間における自車両の上限速度を算出する上限速度算出部と、自車両の現在速度、前記車載端末装置内に記憶されている前記走行許可区間内での規定速度、前記上限速度算出部によって算出された前記上限速度、及び当該上限速度に対応する所定の警告情報を、前記走行指示処理装置に接続された出力装置から出力させて前記運転者に提示する情報提示部とを含み、前記情報提示部は、速度表示領域及び当該速度表示領域と並べて表示された警告情報表示領域を含み、前記規定速度を示すマーカと、前記上限速度を示すマーカと、前記現在速度を示すポインタとは、前記速度表示領域に配置されており、前記規定速度を示すマーカと前記上限速度を示すマーカは、前記速度表示領域の同一周上に配置され当該周方向に沿って互いに独立して移動し、前記現在速度を示すポインタの先端は、前記周方向に沿って移動し、前記所定の警告情報は、前記警告情報表示領域に表示されることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車載端末装置及び交通管制システムによれば、通信環境に不具合が生じても、車両同士の干渉を抑制すると共に、作業効率を向上させることができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る交通管制システムの概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す搬送路の詳細を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る管制サーバのハードウェア構成、及びダンプ端末装置のハードウェア構成を含むダンプトラックの構成を示す図である。
【図４】図３に示すマスタ地図情報ＤＢに格納された地図情報の構成を示す図であり、（ａ）図はノード情報の構成を示す図、（ｂ）図はリンク情報の構成を示す図である。
【図５】図３に示す区間情報ＤＢに格納された区間情報の構成を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置のハードウェア構成を含む有人車両の構成を示す図である。
【図７】図３に示す管制サーバ及びダンプ端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。
【図８】図７に示す走行許可区間設定部による走行許可区間の設定処理を説明する図であり、（ａ）図は各ダンプトラックに対して設定された走行許可区間を示す図、（ｂ）図は後続のダンプトラックに対して新たに設定された走行許可区間を示す図、（ｃ）図は開放区間を示す図である。
【図９】図６に示す有人車両端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。
【図１０】走行許可区間Ｓを走行する有人車両の位置Ｎと上限速度Ｖｍａｘとの関係を示す図である。
【図１１】図９に示す端末側表示装置の表示画面の構成を説明する図であり、（ａ）図は有人車両が図１０の位置Ｎａを走行したときの表示例を示す図、（ｂ）図は有人車両が図１０の位置Ｎｂを走行したときの表示例を示す図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置の処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る端末側表示装置の表示画面の構成を説明する図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る有人車両端末装置の主な機能を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る車載端末装置及び交通管制システムを実施するための形態を図に基づいて説明する。
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一又は関連する符号を付し、その繰返しの説明は省略する。また、以下の実施の形態では、特に必要なとき以外は同一又は同様な部分の説明を原則として繰返さない。
【００１３】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態は、鉱山においてショベルやホイールローダ等の積込機が積込んだ土砂や鉱石等を搬送し、運転者が搭乗することなく自律走行するダンプトラック（無人車両に相当する）と、ドーザ、グレーダ、散水車、及びサービスカーのような運転者が搭乗して走行する有人車両（無人車両に運転者が搭乗する場合も含む）と、これらのダンプトラック及び有人車両が干渉するのを回避するための交通管制を行う交通管制サーバ（以下、便宜的に「管制サーバ」と略記する）とを無線通信回線で接続した交通管制システムに係り、特に有人車両に搭乗した運転者に対して自車両の走行の指示を与える点に特徴がある。以下、本発明の第１実施形態に係る交通管制システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００１４】
まず、本発明の第１実施形態に係る交通管制システムの概略構成について、図１を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る交通管制システム１は、鉱山等の採石場及び積込場を含む作業場としての積込場６１で、土砂や鉱石等の積込作業を行うショベル１０と、このショベル１０から積み込まれた土砂や鉱石等の積荷を搬送するための自律走行車両からなるダンプトラック２０（無人車両に相当する）と、このダンプトラック２０と同様の別の車両のうち運転者が搭乗したダンプトラック７１、ドーザ（図示せず）、散水車（図示せず）、及びサービスカー７２等の有人車両７０と、採石場の近傍若しくは遠隔の管制センタ３０に設置された管制サーバ３１とを、無線通信回線４０を介して互いに通信接続して構成される。
【００１６】
ダンプトラック２０は、鉱山内で予め設定された搬送路６０に沿って積込場６１及び放土場６２，６３（図２参照）の間を往復し、積荷を搬送する。
【００１７】
鉱山内には、複数の無線基地局４１−１，４１−２，４１−３が設置される。そして、これらの無線基地局４１−１，４１−２，４１−３を経由して、無線通信の電波が送受信される。
【００１８】
ショベル１０、ダンプトラック２０、及び有人車両７０は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の少なくとも３つの航法衛星５０−１，５０−２，５０−３から測位電波を受信して自車両の位置を算出するための位置算出装置（図１では図示を省略する）を備える。すなわち、これらの航法衛星５０−１，５０−２，５０−３及び位置算出装置が、車両の現在位置を取得する位置取得装置として機能する。ＧＮＳＳとして、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＧＡＬＩＬＥＯを用いてもよい。ダンプトラック２０や有人車両７０は実際には複数存在し、それぞれが管制サーバ３１と無線で通信を行う。
【００１９】
ダンプトラック２０は、管制サーバ３１からの指示に従って自律走行をするための車載端末装置（以下、便宜的に「ダンプ端末装置」と略記する）２６を搭載する。
【００２０】
有人車両７０は、他の車両２０と干渉しないように、管制サーバ３１からの指示を受け、運転者に対して自車両の走行の指示を与えるための車載端末装置（以下、便宜的に有人車両端末装置と略記する）７６を搭載する。なお、図示を省略するものの、ショベル１０にも有人車両端末装置７６を搭載してもよい。
【００２１】
管制サーバ３１は、無線通信回線４０に接続するためのアンテナ３２に接続される。そして、管制サーバ３１は、アンテナ３２、無線基地局４１−１，４１−２，４１−３を経由してダンプ端末装置２６及び有人車両端末装置７６のそれぞれと通信する。
【００２２】
図２は、図１の搬送路６０の詳述を示す図であり、ダンプトラック２０や有人車両７０が走行する露天掘り鉱山現場の構成例を示す。搬送路６０は、積込場６１と、放土場６２及び放土場６３とを連結する。ダンプトラック２０は、積込場６１で表土や鉱石等を積込み、搬送路６０を走行してそれらを放土場６２又は放土場６３に搬送する。
【００２３】
積込場６１は、ショベル１０が掘った表土や鉱石等をダンプトラック２０に積込む作業場である。
【００２４】
放土場６２は、ダンプトラック２０が掘削現場から搬送した表土等がこの場所で放土され、層状あるいは放射状に展開する作業場である。
【００２５】
放土場６３は、鉱石を破砕処理するクラッシャ（図示せず）等が設置された作業場である。クラッシャが破砕した鉱石は、ベルトコンベア等により貨車による積出し場あるいは処理設備等に搬送される。
【００２６】
上記各作業場では、オペレータがドーザに搭乗して、こぼれた土砂をダンプトラック２０の走行の妨げにならない位置によけたり、位置情報を測定する測定車に搭乗して、作業場内を走行して位置情報の計測をしたりする。
【００２７】
搬送路６０上には、ダンプトラック２０の進行方向が異なる二つの走行経路６４が設けられる。各走行経路６４は、上り車線及び下り車線を構成する。各走行経路６４は、各作業場の入口又は出口を相互に連結する。各作業場の走行経路は、作業場内におけるダンプトラック２０の停車位置の移動、例えば、積込点の移動や放土点の移動に伴って、随時生成される。
【００２８】
走行経路６４は、地図上で設定された座標値として与えられる。ダンプトラック２０は、位置センサ（ＧＰＳ）により特定した自己位置と走行経路６４の座標値を比較しながら加減速やステアリングを制御することにより、走行経路６４に沿って無人で走行する。走行経路６４及びノード６５の情報は、管制サーバ３１の地図データ、及びダンプトラック２０の地図データとして同一の情報が格納される。管制サーバ３１はノード６５間として規定される走行区間毎に走行許可の付与・解除を行い、その情報をダンプトラック２０に通知することにより、ダンプトラック２０同士の干渉を避けるように走行を制御する。隣接するノード６５間はリンク６６という。
【００２９】
次に、本発明の第１実施形態に係る管制サーバ３１のハードウェア構成、及びダンプ端末装置２６のハードウェア構成を含むダンプトラック２０の構成について、図３を参照しながら詳細に説明する。
【００３０】
図３に示すように、管制サーバ３１は、サーバ側制御装置３１１、サーバ側入力装置３１２、サーバ側表示装置３１３、サーバ側通信装置３１４、通信バス３１５、マスタ地図情報データベース（以下、便宜的にデータベースを「ＤＢ」と略記する）３１６、及び走行許可区間情報ＤＢ（以下、便宜的に「区間情報ＤＢ」と略記する）３１７を含んで構成される。
【００３１】
サーバ側制御装置３１１は、管制サーバ３１の各構成要素の動作を制御するものであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算・制御装置の他、管制サーバ３１で実行されるプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、また、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、を含むハードウェアを用いて構成される。管制サーバ３１で実行されるプログラムの機能構成は図７を参照して後述する。また、サーバ側制御装置３１１は、管制サーバ３１で実行される機能を実現するための集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いて構成してもよい。
【００３２】
サーバ側入力装置３１２は、マウス、キーボード等の入力装置により構成され、例えばダンプトラック２０の自律走行を制御したり、有人車両７０の走行を指示したりするのに必要な情報を入力する操作をオペレータが行う際のユーザインタフェースとして機能する。
【００３３】
サーバ側表示装置３１３は、液晶モニタ等により構成され、オペレータに対して情報を表示して提供するインターフェースとして機能する。
【００３４】
サーバ側通信装置３１４は、有線通信回線３３や無線通信回線４０に通信接続するための装置により構成される。サーバ側通信装置３１４は、ダンプトラック２０及び有人車両７０から後述の区間要求情報を受信すると共に、後述の区間応答情報と不許可応答情報をダンプトラック２０及び有人車両７０へ送信する。
【００３５】
通信バス３１５は、各構成要素を互いに電気的に接続する。
【００３６】
マスタ地図情報ＤＢ３１６は、情報を固定的に記憶するＨＤＤ等の記憶装置を用いて構成され、搬送路６０上の各ノード６５の位置情報（座標値）と、各ノード６５を連結するリンク６６とにより定義された地図情報を記憶する。また、鉱山の地形情報や、各ノード６５の絶対座標（測位電波を基に算出される３次元実座標）を含んでもよい。各ノード６５及びリンク６６には、それらのノード６５及びリンク６６を固有に識別する位置識別情報（以下、便宜的に「ノードＩＤ」、「リンクＩＤ」と称する）が付与される。
【００３７】
地図情報は、例えば図４（ａ）に示すように、ノードＩＤ４０１とノード座標４０２とを関連付けたノード情報４００、並びに図４（ｂ）に示すように、リンクＩＤ４２１と、当該リンクの前端部のノード（前方ノードＩＤ）４２２と、後端部のノード（後方ノードＩＤ）４２３と、制限速度４２４及び搬送路６０の曲率４２５等のリンクの属性情報とを関連付けたリンク情報４２０とを含んでいる。なお、地図情報には、走行経路６４上を走行するダンプトラック２０の向きを含んでも良い。
【００３８】
区間情報ＤＢ３１７は、情報を固定的に記憶するＨＤＤ等の記憶装置を用いて構成され、ダンプトラック２０と有人車両７０の現在位置やダンプトラック２０と有人車両７０に割り当てられた走行許可区間を含む区間情報を記憶する。この区間情報は、例えば図５に示すように、各車両を固有に識別する車両ＩＤ５０１と、当該車両に対して設定された走行許可区間の前方境界点（ノードＩＤで示す、後方境界点も同様）５０２と、後方境界点５０３と、各車両に対して現在設定されている最終目的地座標を示す目的地５０４と、車両の実際の走行速度５０５と、車両が前方又は後方のどちらに走行しているかを示す走行向き５０６と、各車両から定期的又は必要に応じて通知されるその車両の現在位置５０７とを関連付けて構成されている。
【００３９】
このような構成の各マスタ地図情報ＤＢ３１６及び区間情報ＤＢ３１７は、地図情報や区間情報を記憶する記憶部だけを備え、サーバ側制御装置３１１がそれらのＤＢの更新・検索処理を行ってもよいし、各ＤＢに情報の更新・検索処理を行うエンジンを搭載したものでもよい。
【００４０】
一方、ダンプトラック２０は、電気駆動ダンプトラックであって、図３に示すようにダンプ端末装置２６の他、ダンプ端末装置２６の指示を受けて加減速やステアリングを制御する車両制御装置２７、センサ装置２８、及び位置算出装置２９を備える。
【００４１】
ダンプ端末装置２６は、端末側制御装置２６１、端末側入力装置２６２、端末側表示装置２６３、端末側通信装置２６４、通信バス２６５、及び端末側地図情報ＤＢ２６６を含んで構成される。
【００４２】
端末側制御装置２６１、端末側入力装置２６２、端末側表示装置２６３、端末側通信装置２６４、通信バス２６５、及び端末側地図情報ＤＢ２６６のそれぞれは、サーバ側制御装置３１１、サーバ側入力装置３１２、サーバ側表示装置３１３、サーバ側通信装置３１４、通信バス３１５、及びマスタ地図情報ＤＢ３１６のそれぞれと同一の構成であるので、重複する説明を省略する。上記端末側地図情報ＤＢ２６６は、マスタ地図情報ＤＢ３１６に格納された地図情報と同じ地図情報を格納する。
【００４３】
車両制御装置２７は、回生ブレーキ２７１、機械ブレーキ２７２、ステアリング制御装置２７３、及び加速制御装置２７４を含む。車両制御装置２７は、ダンプ端末装置２６に電気的に接続され、管制サーバ３１からの指示に従ってダンプトラック２０を自律走行させる。
【００４４】
センサ装置２８は、例えば、ミリ波レーダや前方カメラ等、ダンプトラック２０の走行方向（進行方向）前方の障害物を検知するための外界センサ２８１と、ダンプトラック２０の前輪の近傍に設けられ、前輪の回転速度を検出する車輪速センサ２８２とを含み、この車輪速センサ２８２は、ダンプトラック２０の従動輪の回転速度を検出するものであることから、車両の速度を検出するものとみなすことができる。
【００４５】
位置算出装置２９は、航法衛星５０−１，５０−２，５０−３（図１参照）からの測位電波を基に自車両の現在位置を算出する。算出された自車両の現在位置は、ダンプ端末装置２６から管制サーバ３１に対して送信される。
【００４６】
次に、本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置７６のハードウェア構成を含む有人車両７０の構成について、図６を参照しながら詳細に説明する。
【００４７】
図６に示すように、有人車両７０は、ダンプトラック２０と同様に、有人車両端末装置７６の他、運転者の操作により加減速やステアリングを制御する車両制御装置７７、センサ装置７８、及び位置算出装置７９を備えている。
【００４８】
有人車両端末装置７６もダンプ端末装置２６と同様、端末側制御装置７６１、端末側入力装置７６２、端末側表示装置（出力装置）７６３、端末側通信装置７６４、通信バス７６５、及び端末側地図情報ＤＢ７６６を含んでいる。これらの各構成要素はダンプ端末装置２６の構成と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００４９】
車両制御装置７７は、回生ブレーキ７７１、機械ブレーキ７７２、ステアリング制御装置７７３、及び加速制御装置７７４を含む。車両制御装置７７は、有人車両７０を加速させるアクセルペダルや有人車両７０を減速させるブレーキペダル等の運転操作装置７７Ａに電気的に接続され、運転者が端末側表示装置７６３の表示画面を適宜確認しながら運転操作装置７７Ａを操作することにより、車両制御装置７７を介して自車両を走行させる。
【００５０】
センサ装置７８は、外界センサ７８１及び車輪速センサ７８２を含む。センサ装置７８及び位置算出装置７９の各構成要素は、ダンプトラック２０と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００５１】
次に、本発明の第１実施形態に係る管制サーバ３１及びダンプ端末装置２６の機能を示す具体的な構成について、図７及び図８を参照しながら詳細に説明する。
【００５２】
図７に示すように、管制サーバ３１のサーバ側制御装置３１１は、配車管理部３１１ａ、走行許可区間設定部３１１ｂ、走行管制部３１１ｃ、及びサーバ側通信制御部３１１ｄを備える。
【００５３】
配車管理部３１１ａは、ダンプトラック２０及び有人車両７０の目的地を設定し、マスタ地図情報ＤＢ３１６に格納された地図情報を参照して現在位置から目的地に至る走行経路６４を決定する。
【００５４】
走行許可区間設定部３１１ｂは、ダンプトラック２０及び有人車両７０に対し、マスタ地図情報ＤＢ３１６に格納された地図情報を参照し、搬送路６０上の走行経路６４の部分区間を、ダンプトラック２０の走行を許可する走行許可区間として設定し、当該走行許可区間の位置を示す区間情報を生成する。
【００５５】
走行許可区間設定部３１１ｂは、区間情報ＤＢ３１７に格納された区間情報に対し、新たに生成した区間情報を上書きして更新する。区間情報には、上述したように、走行許可区間の最前端のノードである前方境界点５０２のノードＩＤ、及び最後端のノードである後方境界点５０３のノードＩＤが含まれる。区間情報には、ダンプトラック２０及び有人車両７０に対して設定された走行許可区間が含まれるので、区間情報を参照すると、ダンプトラック２０及び有人車両７０がどの走行許可区間に存在するか、また地図情報を参照することでそのダンプトラック２０及び有人車両７０の走行方向が把握される。
【００５６】
走行許可区間設定部３１１ｂは、ダンプ端末装置２６から新たな走行許可区間の設定を要求する情報（以下、便宜的に「区間要求情報」と称する）を受信すると、これに応じて走行許可区間の設定処理を行う。走行許可区間設定部３１１ｂは、新たな走行許可区間を設定した際にはその走行許可区間を示す区間応答情報を生成し、区間応答情報を生成できなかった場合には走行不許可を示す不許可応答情報を生成する。
【００５７】
走行管制部３１１ｃは、ダンプトラック２０及び有人車両７０の走行速度、ダンプトラック２０及び有人車両７０の走行又は発進許可、表示停止、及び給油時期等を示す管制情報を生成する。
【００５８】
サーバ側通信制御部３１１ｄは、ダンプ端末装置２６及び有人車両端末装置７６との間の無線通信の制御を行う。ダンプ端末装置２６及び有人車両端末装置７６との間で区間要求情報、区間応答情報、不許可応答情報、及び管制情報を送受信するための制御を行う。
【００５９】
次に、ダンプ端末装置２６について説明する。ダンプ端末装置２６の端末側制御装置２６１は、自律走行制御部２６１ａ、端末側通信制御部２６１ｂ、及び要求情報処理部２６１ｃを備える。
【００６０】
自律走行制御部２６１ａは、位置算出装置２９から自車両の現在位置を取得し、端末側地図情報ＤＢ２６６の地図情報を参照して、区間情報に含まれる走行許可区間に従って自車両を走行させるための制御を車両制御装置２７に対して行う。また、自律走行制御部２６１ａは、センサ装置２８の検知結果に基づいて前方障害物の有無を判定し、障害物との干渉、衝突の回避動作の有無も判定し、必要があれば制動動作のための制御を行う。
【００６１】
端末側通信制御部２６１ｂは、管制サーバ３１との間で行う無線通信の制御を行う。端末側通信制御部２６１ｂは、区間要求情報の送信と、区間応答情報、不許可応答情報、及び管制情報の受信と、を行う。
【００６２】
要求情報処理部２６１ｃは、端末側地図情報ＤＢ２６６に格納された地図情報及び位置算出装置２９が算出した現在位置を基に、ダンプトラック２０が区間要求情報を送信する地点に到達したかどうかを判断し、要求地点に到達すると区間要求情報を生成して端末側通信制御部２６１ｂを介して管制サーバ３１に対して区間要求情報を送信する。
【００６３】
上述のように構成された管制サーバ３１における配車管理部３１１ａ、走行許可区間設定部３１１ｂ、走行管制部３１１ｃ、及びサーバ側通信制御部３１１ｄは、これらの機能を実現するプログラムが図３に示すサーバ側制御装置３１１（ハードウェア）により実行されることにより実現する。
【００６４】
同様に、上述のように構成されたダンプ端末装置２６における自律走行制御部２６１ａ、端末側通信制御部２６１ｂ、及び要求情報処理部２６１ｃは、これらの機能を実現するプログラムが図３に示す端末側制御装置２６１（ハードウェア）により実行されることにより実現する。
【００６５】
ここで、管制サーバ３１における走行許可区間設定部３１１ｂよる走行許可区間の設定処理について、図８を参照しながら詳細に説明する。
【００６６】
図８（ａ）に示すダンプトラック２０−１，２０−２は、矢印Ａ方向に向かって走行中のダンプトラックである。区間Ｓａはダンプトラック２０−１に対して設定された走行許可区間である。区間Ｓｂはダンプトラック２０−２に対して設定された走行許可区間である。距離Ｄは、ダンプトラック２０の現在位置から走行許可区間Ｓａの前方境界点（終端）までの走行経路６４に沿う距離を示す走行許可残存距離である。距離Ｄａは、区間要求情報の送信を開始する走行許可要求開始距離である。以下の説明において、ダンプトラック２０−１，２０−２を区別しない場合は、ダンプトラック２０と記載する。
【００６７】
走行許可要求開始距離Ｄａは、ダンプトラック２０が停止可能な距離（以下「停止可能距離」といい、ＵＶＳＬで表す）よりも長い距離であり、例えば、ＵＶＳＬに所定のオフセット距離ｍを加えた距離として定義される。この場合、走行許可要求開始距離Ｄａは下式（１）で表せる。また、ＵＶＳＬは、ダンプトラック２０の現在速度から停止できる距離を基に算出され、例えば下式（２）により表せる。
【数１】
0006352841.tif 000002
但し  ｍ：マージン
【数２】
0006352841.tif 000003
但し  ｃｕ：無人ダンプの停止可能距離を求めるために定められた係数
Ｍｕ：無人ダンプの積荷を含めた質量
Ｖｕ：無人ダンプの現在速度
ｆｕ：無人ダンプの制動力
【００６８】
所定のオフセット距離ｍの値は、例えば、無線通信にかかる時間や無線通信の障害の発生度合い等を考慮して設定される。ダンプトラック２０の速度Ｖｕは、ダンプトラック２０の現在速度を車輪の回転数等から測定したもの、すなわち車輪速センサ２８２の検出値であってもよく、また、ダンプトラック２０の現在の走行位置に対してマスタ地図情報ＤＢ３１６及び端末側地図情報ＤＢ２６６に格納された地図情報に設定されている最大許容速度を用いてもよい。
【００６９】
ダンプトラック２０の走行許可残存距離Ｄが走行許可要求開始距離Ｄａ以下となったとき、ダンプトラック２０は、管制サーバ３１に対して区間要求情報を送信する。区間要求情報はダンプトラック２０の現在位置の情報を含む。
【００７０】
走行許可区間設定部３１１ｂは、ダンプトラック２０−１から区間要求情報を受信すると、送られてきた区間要求情報に含まれる現在位置の情報に基づいて、ダンプトラック２０−１の存在する区間（隣接するノード６５間の走行経路６４に相当する）を特定する。そして、ダンプトラック２０−１の進行方向前方に向かって、ダンプトラック２０−１の存在する区間の終端から走行許可付与長さ以上となる区間について走行許可を与える。但し、他の車両に許可が与えられている区間がある場合には、その手前までについて走行許可区間を与える。
【００７１】
図８（ｂ）に示す例では、ダンプトラック２０−１の存在する区間はＳ０であり、その終端から走行許可付与長さＬに含まれる区間は、区間Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４となる。但し、区間Ｓ３，Ｓ４は、既にダンプトラック２０−２に走行許可区間Ｓｂとして与えられている。そこで、ダンプトラック２０−１に対して新たに設定できる走行許可区間の候補は、区間Ｓ１，Ｓ２となるが、区間Ｓ１は既にダンプトラック２０−１に対して設定されている走行許可区間Ｓａに含まれている。従って、走行許可区間設定部３１１ｂは、区間Ｓ２のみを新たな走行許可区間として設定する。
【００７２】
走行許可区間設定部３１１ｂは、走行許可が与えられた区間のうちダンプトラック２０が通過した区間を所定のタイミングで解除する。具体的には、図８（ｃ）に示すように、走行許可区間設定部３１１ｂは、解除対象となる区間Ｓ３の終端からダンプトラック２０−２の位置までの距離Ｄｃが予め定められた走行許可解除距離Ｄｂ以上となったときに、区間Ｓ３を走行許可区間Ｓｂから解除する。解除された区間Ｓ３は、後続のダンプトラック２０−１の走行許可区間Ｓａとして設定可能になる。
【００７３】
ダンプトラック２０−１，２０−２同士は、以上のような走行許可区間Ｓａ，Ｓｂの割り当てによって相互に干渉することを防止することができる。このように、走行経路６４を走行する車両が無人車両としてのダンプトラック２０−１，２０−２である場合には、端末側制御装置２６１によって走行許可区間Ｓａ，Ｓｂ内の的確な走行が可能となるが、車両が有人車両７０である場合には、運転者による表示や指示の見落とし等によって、他の車両の走行許可区間に誤って侵入してしまう可能性があるので、それに対する対策が必要である。
【００７４】
そこで、本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置７６の端末側制御装置７６１は、管制サーバ３１により割り当てられた走行許可区間に基づいて、運転者に対して自車両の走行を指示する処理を行う走行指示処理装置としての機能を備えている。なお、有人車両７０の運転者に対しては、自車両に割り当てられた走行許可区間の範囲内を走行する限り、基本的に自由な走行が認められるが、自車両が走行許可区間の終端に接近した際に走行許可区間内で確実に停止することが求められる。これに対し、有人車両７０の運転者に走行許可区間の終端までの距離を提示することも考えられるが、一般に、運転者が目標物を見ながら自車両を停止させるのに比べて、距離の数値だけから自車両を目標位置に停止させるのは困難である。そのため、本発明の第１実施形態は、運転者に対して自車両を走行許可区間内で停止させるための指標となる上限速度を提示する例を示す。
【００７５】
以下、本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置７６の機能を示す具体的な構成について、図９〜図１１を参照しながら詳細に説明する。
【００７６】
図９に示すように、端末側制御装置７６１は、残存距離算出部７６１ａ、上限速度算出部７６１ｂ、表示制御部７６１ｃ、要求情報処理部７６１ｄ、及び端末側通信制御部７６１ｅを備える。これらの要求情報処理部７６１ｄ及び端末側通信制御部７６１ｅは、ダンプ端末装置２６の構成と同様であるので、重複する説明を省略する。なお、有人車両７０に搭載される位置算出装置７９が算出した自車両の現在位置を示す位置情報は、端末側通信制御部７６１ｅを介して管制サーバ３１に送信される。また、有人車両７０が無人車両としてのダンプトラック２０に運転者が搭乗したダンプトラック７１である場合には、端末側制御装置７６１は、上述した構成要素の他、ダンプ端末装置２６と同様の自律走行制御部２６１ａも備える。
【００７７】
残存距離算出部７６１ａは、端末側制御装置７６１に接続された位置算出装置７９が算出した自車両の現在位置、及び管制サーバ３１によって自車両に割り当てられた走行許可区間に基づいて、走行許可残存距離Ｄを算出する。
【００７８】
上限速度算出部７６１ｂは、残存距離算出部７６１ａによって算出された走行許可残存距離Ｄに基づいて、走行許可区間における自車両の上限速度を算出する。具体的には、上限速度算出部７６１ｂは、例えば図１０に示すように、自車両が現在位置Ｎから走行して走行許可区間Ｓの終端から所定のマージン距離ｄだけ手前の目標位置（以下、便宜的に停止目標位置と称する）で停止可能な速度として上限速度Ｖｍａｘを算出する。この上限速度Ｖｍａｘは、下式（３）を用いて求めることができる。
【数３】
0006352841.tif 000004
但し  ｆｈ：有人車両の制動力
Ｍｈ：有人車両の積荷を含めた質量
【００７９】
従って、マージン距離ｄが０の値に予め設定されていれば、上限速度Ｖｍａｘは、走行許可区間Ｓの終端で停止可能な速度として求められる。なお、上限速度算出部７６１ｂは、自車両の制動距離に影響を与えるパラメータを加味して上限速度Ｖｍａｘを算出してもよい。このようなパラメータとしては、例えば、上り坂や下り坂等の走行経路６４の勾配や路面の滑り易さ等が挙げられる。走行経路６４の勾配は、地図情報から得られる走行経路６４の高低情報を基に算出可能であり、路面の滑り易さは、運転者が端末側入力装置７６２を用いて入力した天候や路面状態の情報を基に算出可能である。また、有人車両７０の制動力ｆｈとしては、例えば、運転者がアクセルペダルから足を外すことによって作動する回生ブレーキ７７１による制動力に基づくものであってもよい。このように、上限速度算出部７６１ｂによる自車両の上限速度Ｖｍａｘの算出において、自車両の制動距離に影響を与えるパラメータを考慮することにより、精度の高い上限速度Ｖｍａｘの算出結果を得ることができる。
【００８０】
表示制御部７６１ｃは、上限速度算出部７６１ｂによって算出された上限速度Ｖｍａｘ、及び当該上限速度Ｖｍａｘに対応する所定の警告情報を、端末側制御装置７６１に接続された端末側表示装置７６３から出力させて運転者に提示する情報提示部として機能する。
【００８１】
次に、表示制御部７６１ｃによる端末側表示装置７６３への上限速度Ｖｍａｘ及び警告情報の表示制御の処理について、図１１を参照しながら詳細に説明する。
【００８２】
図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、上限速度Ｖｍａｘに関する端末側表示装置７６３の表示画面には、自車両の現在速度を示す現在速度インジケータ７６３ａ、自車両が走行許可区間Ｓ内を走行するのに適した速度、すなわち適正速度を示す適正速度インジケータ７６３ｂ、及び走行許可区間Ｓにおける自車両の現在位置Ｎに対する上限速度Ｖｍａｘを示す上限速度インジケータ７６３ｃが映し出される。本発明の第１実施形態では、現在速度インジケータ７６３ａは長針状に形成されており、内側の半円状の円弧Ｃ１に沿って移動する。適正速度インジケータ７６３ｂは白塗りの短針状に形成され、上限速度インジケータ７６３ｃは黒塗りの短針状に形成されており、これらの適正速度インジケータ７６３ｂ及び上限速度インジケータ７６３ｃは外側の半円状の円弧Ｃ２に沿って移動する。また、上限速度Ｖｍａｘに関する端末側表示装置７６３の表示画面には、各インジケータ７６３ａ〜７６３ｃが指す位置に対応する速度を運転者が数値として把握するための目盛りが付してあってもよい。
【００８３】
警告情報に関する端末側表示装置７６３の表示画面には、自車両の速度が上限速度Ｖｍａｘに接近したときに、運転者に対して減速を促すＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト７６３ｄ、自車両の速度が上限速度Ｖｍａｘを超過したときに、運転者に対して機械ブレーキ７７２等の制動手段を用いた積極的な減速を促すＢＲＡＫＥライト７６３ｅ、及び自車両が走行許可区間Ｓの終端に接近し、新たな走行許可区間Ｓを取得していないとき、運転者に対して自車両を停止させて待機した状態を継続させることを促すＳＴＯＰライト７６３ｆが映し出される。
【００８４】
表示制御部７６１ｃは、図１１（ａ）に示すように、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度が高くなると、現在速度インジケータ７６３ａを時計周りに回動させ、図１１（ｂ）に示すように、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度が低くなると、現在速度インジケータ７６３ａを反時計周りに回動させる制御を行う。また、表示制御部７６１ｃは、自車両の適正速度として、例えば、走行許可区間Ｓの最大許容速度を用い、この最大許容速度に対応する位置まで適正速度インジケータ７６３ｂを回動させる制御を行う。
【００８５】
さらに、表示制御部７６１ｃは、図１１（ａ）に示すように、上限速度算出部７６１ｂによって算出された上限速度Ｖｍａｘが高くなると、上限速度インジケータ７６３ｃを時計周りに回動させ、図１１（ｂ）に示すように、上限速度算出部７６１ｂによって算出された上限速度Ｖｍａｘが低くなると、上限速度インジケータ７６３ｃを反時計周りに回動させる制御を行う。なお、上限速度算出部７６１ｂによって算出された上限速度Ｖｍａｘがそのまま低くなると、自車両の適正速度が上限速度Ｖｍａｘと一致するので、適正速度インジケータ７６３ｂと上限速度インジケータ７６３ｃが重なりながら上限速度Ｖｍａｘの低下に伴って共に反時計周りに回動する。
【００８６】
表示制御部７６１ｃは、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度が所定の警告速度Ｖａ以上であるとき、ＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト７６３ｄを点灯させ、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度が警告速度Ｖａ未満であるとき、ＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト７６３ｄを消灯させる制御を行う。上述の警告速度Ｖａは、例えば、上限速度Ｖｍａｘから所定のマージン速度Ｖｍを引いた値に設定されている（Ｖａ＝Ｖｍａｘ−Ｖｍ）。
【００８７】
表示制御部７６１ｃは、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度が上限速度Ｖｍａｘ以上であるとき、ＢＲＡＫＥライト７６３ｅを点灯させ、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度が上限速度Ｖｍａｘ未満であるとき、ＢＲＡＫＥライト７６３ｅを消灯させる制御を行う。
【００８８】
また、表示制御部７６１ｃは、残存距離算出部７６１ａによって算出された走行許可残存距離Ｄが所定の閾値Ｄｓ（図１０参照）以下であるとき、ＳＴＯＰライト７６３ｆを点灯させ、残存距離算出部７６１ａによって算出された走行許可残存距離Ｄが閾値Ｄｓより大きいとき、ＳＴＯＰライト７６３ｆを消灯させる制御を行う。すなわち、表示制御部７６１ｃは、ＳＴＯＰライト７６３ｆを点灯させることにより、自車両の停止を促す停止情報の提示を行う。上述の閾値Ｄｓは、例えば図１０に示すように、走行許可区間Ｓの終端から停止目標位置よりも手前に設定された位置までの距離（以下、便宜的に目標到達判定距離と称する）に予め定められており、走行許可残存距離Ｄがこの目標到達判定距離Ｄｓ以下になった時点で、有人車両７０が停止目標位置の付近に到達したことになる。
【００８９】
このように構成された有人車両端末装置７６に備えられる残存距離算出部７６１ａ、上限速度算出部７６１ｂ、表示制御部７６１ｃ、要求情報処理部７６１ｄ、及び端末側通信制御部７６１ｅは、これらの機能を実現するプログラムが図６に示す端末側制御装置７６１（ハードウェア）により実行されることにより実現する。
【００９０】
次に、本発明の第１実施形態に係る有人車両端末装置７６の処理動作について、図１２のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００９１】
まず、有人車両端末装置７６における端末側制御装置７６１の要求情報処理部７６１ｄは、端末側制御装置７６１の残存距離算出部７６１ａの算出結果を入力し、残存距離算出部７６１ａによって算出された走行許可残存距離Ｄが走行許可要求開始距離Ｄａ以下であるかどうかを判断する（（ステップ（以下、Ｓと記す）１２０１））。このとき、要求情報処理部７６１ｄは、走行許可残存距離Ｄが走行許可要求開始距離Ｄａよりも大きいと判断すると（Ｓ１２０１／ＮＯ）、走行許可を更新しないで後述のＳ１２０３の処理へ進む。
【００９２】
Ｓ１２０１において、要求情報処理部７６１ｄは、走行許可残存距離Ｄが走行許可要求開始距離Ｄａ以下であると判断すると（Ｓ１２０１／ＹＥＳ）、端末側通信制御部７６１ｅ及び端末側通信装置７６４を介して区間要求情報を管制サーバ３１へ送信することにより、管制サーバ３１から新たな走行許可区間Ｓを取得して更新する（Ｓ１２０２）。
【００９３】
次に、端末側制御装置７６１の上限速度算出部７６１ｂは、残存距離算出部７６１ａの算出結果を入力し、残存距離算出部７６１ａによって算出された走行許可残存距離Ｄが目標到達判定距離Ｄｓよりも大きいかどうかを判定する（Ｓ１２０３）。このとき、上限速度算出部７６１ｂは、走行許可残存距離Ｄが目標到達判定距離Ｄｓよりも大きいと判定すると（Ｓ１２０３／ＹＥＳ）、走行許可残存距離Ｄに基づいて、走行許可区間Ｓにおける自車両の上限速度Ｖｍａｘを算出し（Ｓ１２０４）、その算出結果を端末側制御装置７６１の表示制御部７６１ｃへ出力する。
【００９４】
次に、表示制御部７６１ｃは、上限速度算出部７６１ｂの算出結果を入力し、上限速度算出部７６１ｂによって算出された上限速度Ｖｍａｘからマージン速度Ｖｍを減算して警告速度Ｖａを算出する（Ｓ１２０５）。そして、表示制御部７６１ｃは、車輪速センサ７８２の検出結果を入力し、車輪速センサ７８２によって検出された自車両の速度Ｖが警告速度Ｖａ未満であるかどうかを判断する（Ｓ１２０６）。このとき、表示制御部７６１ｃは、自車両の速度Ｖが警告速度Ｖａ未満であると判断すると（Ｓ１２０６／ＹＥＳ）、ＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト７６３ｄ、ＢＲＡＫＥライト７６３ｅ、及びＳＴＯＰライト７６３ｆを消灯させた後、Ｓ１２０１からの処理が繰返される。
【００９５】
一方、Ｓ１２０６において、表示制御部７６１ｃは、自車両の速度Ｖが警告速度Ｖａ以上であると判断すると（Ｓ１２０６／ＮＯ）、自車両の速度Ｖが上限速度Ｖｍａｘ未満であるかどうかを判断する（Ｓ１２０７）。このとき、表示制御部７６１ｃは、自車両の速度Ｖが上限速度Ｖｍａｘ未満であると判断すると（Ｓ１２０７／ＹＥＳ）、ＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト７６３ｄを点灯させ（Ｓ１２０８）、Ｓ１２０１からの処理が繰返される。これにより、有人車両７０の運転者は、端末側表示装置７６３の表示画面を確認し、ＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト７６３ｄの点灯の有無に応じて、自車両を加速させたり、あるいは減速させることにより、自車両を走行許可区間Ｓ内からはみ出すことなく停止させることができる。
【００９６】
Ｓ１２０７において、表示制御部７６１ｃは、自車両の速度Ｖが上限速度Ｖｍａｘ以上であると判断すると（Ｓ１２０７／ＮＯ）、ＢＲＡＫＥライト７６３ｅを点灯させ（Ｓ１２０９）、Ｓ１２０１からの処理が繰返される。また、Ｓ１２０３において、上限速度算出部７６１ｂは、走行許可残存距離Ｄが目標到達判定距離Ｄｓ以下であると判定すると（Ｓ１２０３／ＮＯ）、ＳＴＯＰライト７６３ｆを点灯させ（Ｓ１２１０）、Ｓ１２０１からの処理が繰返される。
【００９７】
従って、有人車両の７０の運転者が走行許可区間Ｓの終端よりも著しく手前の位置で自車両を停止させた場合には、ＳＴＯＰライト７６３ｆが消灯しているので、運転者は、端末側表示装置７６３の表示画面に映し出された各インジケータ７６３ａ〜７６３ｃを確認しながら自車両を加速させたり、あるいは減速させることにより、自車両を走行許可区間Ｓ内で効率良く走行させることができる。また、運転者は、ＳＴＯＰライト７６３ｆが点灯した時点で自車両を停止させることにより、新たな走行許可区間Ｓを取得するまで自車両を適切な位置で待機させることができる。そして、自車両が新たな走行許可区間Ｓを取得すると、ＳＴＯＰライト７６３ｆが再び消灯するので、運転者は自車両の走行を円滑に開始することができる。
【００９８】
このように構成した本発明の第１実施形態に係る交通管制システム１及び有人車両端末装置７６によれば、管制サーバ３１から新たな走行許可区間Ｓを取得した後、運転者に対して自車両の走行を指示する処理は有人車両端末装置７６で行われる。そのため、ダンプトラック２０及び有人車両７０と管制サーバ３１との間の通信が途絶する等の通信環境に不具合が生じても、有人車両７０の運転者は、端末側表示装置７６３の表示画面の各インジケータ７６３ａ〜７６３ｃ及びライト７６３ｄ〜７６３ｆを確認することにより、自車両を走行許可区間Ｓの端部まで安定して走行させることができる。このように、通信環境に不具合が生じても、ダンプトラック２０及び有人車両７０同士の干渉を抑制すると共に、作業効率を向上させることができる。
【００９９】
また、本発明の第１実施形態では、端末側表示装置７６３の表示画面に映し出された上限速度インジケータ７６３ｃが表す上限速度Ｖｍａｘは、自車両が現在位置Ｎから走行して走行許可区間Ｓの終端からマージン距離ｄだけ手前の停止目標位置で停止可能な速度を示しているので、運転者は、現在速度インジケータ７６３ａが上限速度インジケータ７６３ｃを超えないように自車両の速度を調整することにより、自車両が走行許可区間Ｓ内からはみ出すのを未然に防止することができる。
【０１００】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る有人車両端末装置７６Ａの構成について、図１３、図１４を参照しながら詳細に説明する。
【０１０１】
本発明の第２実施形態に係る有人車両端末装置７６Ａは、上述した第１実施形態の構成に加え、図１３に示すように、上限速度Ｖｍａｘに関する端末側表示装置７６３の表示画面において、現在速度インジケータ７６３ａ、適正速度インジケータ７６３ｂ、及び上限速度インジケータ７６３ｃの少なくとも１つが示す速度を数値により表示する速度表示部７６３ｇが映し出される。
【０１０２】
この場合、本発明の第２実施形態に係る表示制御部７６１ｃ１は、有人車両７０の運転者による端末側入力装置７６２の操作に応じて、速度表示部７６３ｇの表示を自車両の現在速度、適正速度、及び上限速度Ｖｍａｘのうち運転者が選択した速度に切換える制御を行う。なお、図１３に示す例では、上限速度Ｖｍａｘが５０ｋｍ／ｈである旨が速度表示部７６３ｇに表示されている。その他の第２実施形態の構成は第１実施形態と同じであり、第１実施形態と重複又は対応する部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略している。
【０１０３】
本発明の第２実施形態に係る有人車両端末装置７６Ａによれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られる他、有人車両７０の運転者は、自車両の速度に関する情報を端末側表示装置７６３の表示画面における各インジケータ７６３ａ〜７６３ｃから感覚的に把握できるだけでなく、端末側入力装置７６２を用いて選択した速度の情報を端末側表示装置７６３の表示画面における速度表示部７６３ｇから正確に把握することができる。これにより、運転者による精度の高い自車両の走行を実現することができる。
【０１０４】
なお、上述した本実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。
【０１０５】
また、本実施形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合及び原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。また、本実施形態に含まれる構成要素（処理動作等を含む）は、特に明示した場合及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須ではなく、適宜省略できる場合がある。
【０１０６】
さらに、本実施形態に係る有人車両端末装置７６，７６Ａは、端末側表示装置７６３の表示画面に映し出された各インジケータ７６３ａ〜７６３ｃ及び各ライト７６３ｄ〜７６３ｆを用いて、運転者に対して自車両の上限速度Ｖｍａｘと警告情報を提示した場合について説明したが、この場合に限らず、例えば、これらの上限速度Ｖｍａｘと警告情報を区別して把握可能な音声を出力したり、あるいはこのような音声と各インジケータ７６３ａ〜７６３ｃ及びライト７６３ｄ〜７６３ｆとを組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１…交通管制システム、２０，２０−１，２０−２…ダンプトラック（無人車両）、３０…管制センタ、３１…管制サーバ（交通管制サーバ）、４０…無線通信回線、５０−１，５０−２，５０−３…航法衛星（位置取得装置）、６４…走行経路
７０…有人車両、７１…ダンプトラック、７２…サービスカー、７６，７６Ａ…有人車両端末装置（車載端末装置）、７７…車両制御装置、７８…センサ装置、７９…位置算出装置（位置取得装置）
３１１…サーバ側制御装置、３１１ａ…配車管理部、３１１ｂ…走行許可区間設定部、３１１ｃ…走行管制部、３１１ｄ…サーバ側通信制御部、
７６１…端末側制御装置（走行指示処理装置）、７６１ａ…残存距離算出部、７６１ｂ…上限速度算出部、７６１ｃ，７６１ｃ１…表示制御部（情報提示部）、７６１ｄ…要求情報処理部、７６１ｅ…端末側通信制御部、７６２…端末側入力装置、７６３…端末側表示装置（出力装置）、７６３ａ…現在速度インジケータ、７６３ｂ…適正速度インジケータ、７６３ｃ…上限速度インジケータ、７６３ｄ…ＤＥＣＥＬＥＲＡＴＥライト、７６３ｅ…ＢＲＡＫＥライト、７６３ｆ…ＳＴＯＰライト、７６３ｇ…速度表示部、７６４…端末側通信装置、７６５…通信バス、７６６…端末側地図情報ＤＢ、７７１…回生ブレーキ、７７２…機械ブレーキ、７７３…ステアリング制御装置、７７４…加速制御装置、７８１…外界センサ、７８２…車輪速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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