(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車軸が取り付けられた車体と、前記車体を支持するように前記車体に固定されかつ前記車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、前記各車軸を支持しかつ前記各車軸に６自由度の運動をさせるための複数の第２モーションベースと、前記各モーションベースを制御するための制御装置とを含む車両挙動再現システムであって、
前記制御装置は、前記各モーションベースの位置・姿勢をそれぞれの初期位置に戻すための初期化制御手段を含んでおり、
前記初期化制御手段は、初期化開始指令が与えられると、前記複数の第２モーションベースの中に高さ位置が初期位置よりも高い第２モーションベースが存在する場合には、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースを初期位置に戻すための指令を生成する第１手段と、
前記第１手段によって高さ位置が初期位置よりも高い前記各第２モーションベースが初期位置に戻された後に、前記第１モーションベースを初期位置に戻すための指令値を生成する第２手段と、
前記第２手段によって前記第１モーションベースが初期位置に戻された後に、初期位置とは異なる位置にある第２モーションベースが存在する場合には、初期位置とは異なる位置にある各第２モーションベースを初期位置に戻すための指令値を生成する第３手段とを含む、車両挙動再現システム。
【請求項２】
前記初期化制御手段は、前記第１手段による処理を行う前に、前記各モーションベースの高さ位置を保持したまま、前記各モーションベースの左右位置および前後位置を初期位置に戻すための指令値を生成する手段をさらに含む、請求項１に記載の車両挙動再現システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両挙動を再現するための車両挙動再現システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸が取り付けられた車体と、車体を支持しかつ車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、各車軸を支持し、各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベースとを含む車両挙動再現装置を開発している（下記特許文献１参照）。第１モーションベースは、車体に直接またはスペーサを介して固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１５２２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の本出願人が既に開発している車両挙動再現システムでは、車両挙動再現動作中に、非常停止ボタンが操作されたときや、各モーションベースの異常が検出されたときには、全てのモーションベースへの電力供給が遮断される。車両挙動再現動作中に全てのモーションベースへの電力供給が遮断されることを非常停止といい、非常停止後に全てのモーションベースへの電力供給が復帰されたことを非常停止状態が解除されたということにする。全てのモーションベースが非常停止状態となった場合に、車両挙動再現装置に車両挙動再現動作を行わせるためは、非常停止状態を解除させた後、初期化処理によって各モーションベースの位置・姿勢を初期位置（中立位置）に戻す必要がある。これは、非常停止状態になった場合には、各モーションベースの位置・姿勢を初期位置に戻さないと、各モーションベースの位置・姿勢を正確に特定することができないからである。
【０００５】
初期化処理では、例えば、操作者が初期化させたいモーションベースを指定する毎に、指定されたモーションベースの位置・姿勢が初期位置に自動的に戻される。つまり、初期化するモーションベースの順番は、操作者によって決定される。この際、初期化するモーションベースの順番によっては、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷（荷重）がかかり、車体またはモーションベースが損傷するおそれがある。
【０００６】
この発明の目的は、各モーションベースを初期位置に戻す際に、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかるのを防止できる車両挙動再現システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、複数の車軸（２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ）が取り付けられた車体（２）と、前記車体を支持するように前記車体に固定されかつ前記車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース（３）と、前記各車軸を支持しかつ前記各車軸に６自由度の運動をさせるための複数の第２モーションベース（４，５，６，７）と、前記各モーションベースを制御するための制御装置（４０）とを含む車両挙動再現システムであって、前記制御装置は、前記各モーションベースの位置・姿勢をそれぞれの初期位置に戻すための初期化制御手段（４２）を含んでおり、前記初期化制御手段は、初期化開始指令が与えられると、前記複数の第２モーションベースの中に高さ位置が初期位置よりも高い第２モーションベースが存在する場合には、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースを初期位置に戻すための指令を生成する第１手段と、前記第１手段によって高さ位置が初期位置よりも高い前記各第２モーションベースが初期位置に戻された後に、前記第１モーションベースを初期位置に戻すための指令値を生成する第２手段と、前記第２手段によって前記第１モーションベースが初期位置に戻された後において、初期位置とは異なる位置にある第２モーションベースが存在する場合には、初期位置とは異なる位置にある各第２モーションベースを初期位置に戻すための指令値を生成する第３手段とを含む、車両挙動再現システム（１００）である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００８】
各第２モーションベースは車軸に固定されていないのに対し、第１モーションベースは車体に固定されている。このため、第１モーションベースおよび各第２モーションベースの位置・姿勢が、車体に対して車軸を上方に押し上げる力が大きくなるような位置・姿勢となった場合に、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷（荷重）がかかる可能性がある。
【０００９】
この構成では、高さ位置が初期位置よりも高い第２モーションベースが存在していれば、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースが初期位置に戻される。つまり、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースのみが初期位置まで下降される。以下、この動作を第１動作という。この際、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースは、車体に対して車軸を上方に押し上げる力を減少させる方向に移動する。したがって、第１動作によって、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかることはない。
【００１０】
この後、第１モーションベースが初期位置に戻される。以下、この動作を第２動作という。第１モーションベースが初期位置よりも低い位置にある場合には、第１モーションベは、車体に対して車軸を上方に押し上げる力を減少させる方向に移動する。一方、第１モーションベースが初期位置よりも高い位置にある場合には、第１モーションベースは、車体に対して車軸を上方に押し上げる力を増加させる方向に移動する。しかし、第１モーションベースは初期位置までしか下降されず、かつ各第２モーションベースは初期位置以下の位置にあるため、車体に対して車軸を押し上げる力は、全てのモーションベースが初期位置にある場合よりも大きくならない。したがって、第２動作によって、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかることはない。
【００１１】
最後に、初期位置とは異なる位置にある第２モーションベースが存在していれば、初期位置とは異なる位置にある各第２モーションベースが初期位置に戻される。以下、この動作を第３動作という。この際、初期位置よりも低い位置にある第２モーションベースは、車体に対して車軸を上方に押し上げる力を増加させる方向に移動する。しかし、この場合、第１モーションベースは初期位置にあり、かつ第２モーションベースは初期位置までしか上昇しないので、車体に対して車軸を上方に押し上げる力は、全てのモーションベースが初期位置にある場合よりも大きくならない。したがって、第３動作によって、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかることはない。
【００１２】
つまり、この構成によれば、各モーションベースを初期位置に戻す際に、車体やモーションベースに想定外の大きな負荷がかかるのを防止できる。
請求項２記載の発明は、前記初期化制御手段は、前記第１手段による処理を行う前に、前記各モーションベースの高さ位置を保持したまま、前記各モーションベースの左右位置および前後位置を初期位置に戻すための指令値を生成する手段をさらに含む、請求項１に記載の車両挙動再現システムである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る車両挙動再現システムに用いられる車両挙動再現装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。
【図２】図２は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す正面図である。
【図３】図３は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す側面図である。
【図４】図４は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す平面図である。
【図５】図５は、車両挙動再現システムの全体的な電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、モーションベースの電気的構成を示すブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａは、初期化制御部によって実行される初期化処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図７Ｂ】図７Ｂは、初期化制御部によって実行される初期化処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図８】図８Ａ〜図８Ｄは、初期化制御部の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る車両挙動再現システムに用いられる車両挙動再現装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。図２は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す正面図である。図３は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す側面図である。図４は、図１の車両挙動再現装置を図解的に示す平面図である。図４では、車体は省略されている。
【００１５】
車両挙動再現装置１は、左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓが取り付けられた車体２を含む。車両挙動再現装置１は、車体２を支持し、かつ車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース４，５，６，７とをさらに含む。
【００１６】
図１および図３においては、車体２の前端が符号２ｆで示され、車体２の後端が符号２ｒで示されている。車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓには、左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４が一体回転可能に連結されている。
車体２には、各種の自動車部品の試験品が搭載されてもよい。図１〜図４の例では、車体２には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：electric power steering）８と、左後輪２３および右後輪２４を電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール９とが試験品として搭載されている。
【００１７】
各モーションベース３，４，５，６，７は、床上に載置された定盤１０上に固定されている。各モーションベース３，４，５，６，７は、定盤１０に固定された固定ベース１１と、固定ベース１１の上方に配置された可動ベース１２と、固定ベース１１と可動ベース１２との間に連結され、可動ベース１２に６自由度の運動（前後、左右、上下、ロール、ピッチおよびヨーの運動）をさせるためのアクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を制御するためのモーションコントローラ１４（図６参照）とを含む。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６（図６参照）およびそれを駆動するためのサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６（図６参照）とを含む。この明細書において、モーションベース３，４，５，６，７の位置・姿勢とは、可動ベース１２の位置・姿勢を意味する。また、この明細書において、モーションベース３，４，５，６，７を移動させる（初期位置へ戻す、下降させる、上昇させる）とは、可動ベース１２を移動させる（初期位置へ戻す、下降させる、上昇させる）ことを意味する。
【００１８】
図１〜図４は、第１モーションベース３および各第２モーションベース４，５，６，７が初期位置（中立位置）にある状態を示している。この実施形態では、モーションベースが初期位置にある状態とは、モーションベースの可動ベースが、その６自由度の運動全てに対する可動範囲の中央に位置している状態をいう。この実施形態では、第１モーションベース３の初期位置における高さ位置と、各第２モーションベース４〜７の初期位置における高さ位置とは等しい。したがって、全てのモーションベース３〜７が初期位置にあるときには、第１モーションベース３の可動ベース１２の高さ位置と、各第２モーションベース４〜７の可動ベース１２の高さ位置とは等しい。
【００１９】
この実施形態では、全てのモーションベース３〜７が初期位置にあるときに、車体２がほぼ水平な姿勢（定盤１０表面とほぼ平行な姿勢）となるように、第１モーションベース３と車体２との間にスペーサ１０１が設けられている。具体的には、第１モーションベース３の可動ベース１２上面には、スペーサ１０１が固定されている。スペーサ１０１の上面には、車体２の中央部が載せられた状態で車体２が固定されている。つまり、車体２は、スペーサ１０１を介して第１モーションベース３に固定されている。
【００２０】
第２モーションベース４，５，６および７の可動ベース１２には、それぞれ左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４が載せられている。つまり、車輪２１，２２，２３，２４は、それぞれ第２モーションベース４，５，６，７によって支持されている。言い換えれば、車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部は、それぞれ車輪２１，２２，２３，２４を介して、第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。
【００２１】
この車両挙動再現装置１では、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。また、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に駆動制御することによって、各種の路面状態を作ることができる。したがって、各モーションベース３，４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に制御することにより、各種の車両走行状態（車両挙動）を模擬（再現）することが可能である。
【００２２】
また、この車両挙動再現装置１では、第２モーションベース４，５，６，７によって各車輪２１〜２４が支持されている状態で、第１モーションベース３によって車体２に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪２１〜２４（車軸２１Ｓ〜２４Ｓ）を支持している部材に対して車体２を相対的に走行させることなく、車体２に与えることができる。また、この車両挙動再現装置１では、第１モーションベース３によって、車体２をヨーイング運動させることができる。これにより、ヨーイング運動を模擬することができる。
【００２３】
以下、車両挙動再現装置１を用いた車両挙動再現システムについて説明する。
図５は、車両挙動再現シシステムの全体的な電気的構成を示すブロック図である。
この車両挙動再現システム１００は、ドライビングシミュレータ３０と、車両挙動再現装置１と、モーションベース制御装置４０（以下、単に「制御装置４０」という。）とを備えている。ドライビングシミュレータ３０は、仮想的に車両の運転をシミュレートするものであり、運転者によって操作される。
【００２４】
制御装置４０は、車両挙動再現装置１の各モーションベース３，４，５，６，７を制御する。制御装置４０は、例えば、コンピュータから構成される。制御装置４０は、１または複数のコンピュータと１または複数のプログラマブルコントローラとによって構成されてもよい。制御装置４０には、各モーションベース３，４，５，６，７の他、操作部５１、表示部５２、非常停止／解除ボタン５３、配電盤５４等が接続されている。非常停止／解除ボタン５３は、車両挙動再現装置１（各モーションベース３，４，５，６，７）を非常停止させたり、非常停止状態を解除させたりするために操作されるボタンである。配電盤５４は、各モーションベース３〜７への電力供給を制御するための装置である。
【００２５】
図６は、各モーションベース３，４，５，６，７の電気的構成を示している。
各モーションベース３，４，５，６，７は、アクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を制御するためのモーションコントローラ１４とを含む。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６と、６個の電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６をそれぞれ駆動するための６個のサーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６とを含む。各サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６は、モーションコントローラ１４によって制御される。
【００２６】
各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６は、サーボモータを含んでいる。各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６には、サーボモータの回転角（シリンダロッド伸縮量）を検出するための回転角センサ６１〜６６が設けられている。各回転角センサ６１〜６６の出力信号ｃ１〜ｃ６は、サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６に送られる。各回転角センサ６１〜６６の出力信号ｃ１〜ｃ６は、サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６およびモーションコントローラ１４を介して、制御装置４０にも送られる。
【００２７】
各サーボアンプＳＡ１〜ＳＡ６内には、電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６のサーボモータに流れるモータ電流を検出するための電流センサ（図示略）が設けられている。電流センサの出力信号は、モーションコントローラ１４を介して、制御装置４０に送られる。
図５に戻り、ドライビングシミュレータ３０からは、ドライビングシミュレータ３０の運転操作に応じたハンドル角情報（操舵角情報）、アクセル開度情報、ブレーキ踏力情報等が出力される。
【００２８】
制御装置４０は、機能処理部として、車両挙動再現制御部４１と、初期化制御部４２と、非常停止／解除制御部４３とを含んでいる。車両挙動再現制御部４１は、車両モデル４１Ａと、指令値生成部４１Ｂとを備えている。車両モデル４１Ａには、ドライビングシミュレータ３０から出力されるハンドル角情報、アクセル開度情報およびブレーキ踏力情報が入力する。車両モデル４１Ａは、これらの入力情報に基づいて、ドライビングシミュレータ３０によってシミュレートされている運転状況に応じた車体の位置・姿勢および各車輪の位置・姿勢を演算する。
【００２９】
指令値生成部４１Ｂは、車両モデル４１Ａによって演算された車体の位置・姿勢および各車輪の位置・姿勢に基づいて、各モーションベース３，４，５，６，７がとるべき位置・姿勢の指令値（位置・姿勢指令値）を生成する。つまり、指令値生成部４１Ｂは、各モーションベース３〜７に対して車両挙動再現用の位置・姿勢指令値を生成する。
指令値生成部４１Ｂによって生成された各モーションベース３，４，５，６，７それぞれに対する位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ１４に与えられる。各モーションコントローラ１４は、指令値生成部４１Ｂから与えられた位置・姿勢指令値に基づいて、対応するアクチュエータ１３を制御する。これにより、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２の位置・姿勢が、位置・姿勢指令値に応じた位置・姿勢となるように制御される。これにより、ドライビングシミュレータ３０の運転操作に応じた車両挙動が、車両挙動再現装置１によって再現される。
【００３０】
非常停止／解除制御部４３は、電流センサによって検出されるモータ電流に基いて、各電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６が過負荷になったか否かを監視している。非常停止／解除制御部４３は、車両挙動再現装置１によって車両挙動が再現されている場合に、いずれかの電動シリンダＣＹ１〜ＣＹ６が過負荷になったと判定したとき、または非常停止／解除ボタン５３がオンされたときには、配電盤５４を制御して、全てのモーションベース３〜７への電力供給を遮断する。非常停止／解除制御部４３によって、全てのモーションベース３〜７への電力供給が遮断された状態を非常停止状態といい、非常停止後に全てのモーションベース３〜７への電力供給が復帰されたことを非常停止状態が解除されたということにする。
【００３１】
車両挙動再現装置１が非常停止状態になると、車両挙動再現制御部４１は動作禁止状態とされる。車両挙動再現制御部４１による動作禁止状態を解除するためには、非常停止状態を解除した後、各モーションベース３〜７の位置・姿勢を初期位置に戻す必要がある。これは、非常停止状態になった場合には、各モーションベース３〜７の位置・姿勢を初期位置に戻さないと、各モーションベース３〜７の位置・姿勢を正確に特定することができないからである。
【００３２】
非常停止／解除制御部４３は、非常停止状態時に非常停止／解除ボタン５３がオンとなっているときは非常停止／解除ボタン５３がオフされたときに非常停止状態を解除する。一方、非常停止状態時に非常停止／解除ボタン５３がオフとなっているときは、非常停止／解除制御部４３は、非常停止／解除ボタン５３が一旦オンされた後にオフされたときに非常停止状態を解除する。この実施形態では、非常停止状態が解除されたときには、表示部５２に初期化ボタン８１（図５参照）が表示される。そして、初期化ボタン８１が操作されると、初期化開始指令が初期化制御部４２に与えられる。
【００３３】
初期化制御部４２は、初期化開始指令が与えられると、各モーションベース３〜７を初期位置に戻すための初期化処理を行う。
図７Ａおよび図７Ｂは、初期化制御部４２によって実行される初期化処理の手順の一例を示すフローチャートである。
初期化開始指令が入力されると(ステップＳ１：ＹＥＳ)、初期化制御部４２は、少なくとも１つのモーションベース３〜７の前後左右位置が初期位置と異なるかであるか否かを判別する(ステップＳ２)。各モーションベース３〜７の位置（前後、左右および高さ位置）は、モーションベース３〜７に設けられた回転角センサ６１〜６６の出力信号に基づいて検出できる。
【００３４】
前記ステップＳ２において、少なくとも１つのモーションベース３〜７の前後左右位置が初期位置とは異なる位置であると判別された場合には(ステップＳ２：ＹＥＳ)、初期化制御部４２は、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、初期化制御部４２は、各モーションベース３〜７の高さ位置を保持したまま、各モーションベース３〜７の前後左右位置を初期位置に段階的に戻すための位置・姿勢指令値を生成する。具体的には、初期化制御部４２は、各モーションベース３〜７に対して、前後左右位置が初期位置と一致しかつ高さ位置が現在位置となる位置・姿勢を目標位置として設定する。そして、初期化制御部４２は、各モーションベース３〜７を前記目標位置まで段階的に移動させるための位置・姿勢指令値を生成する。初期化制御部４２によって生成された位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース３〜７のモーションコントローラ１４に与えられる。これにより、各モーションベース３〜７が前記目標位置に移動する。この後、初期化制御部４２は、ステップＳ４に移行する。
【００３５】
前記ステップＳ２において、全てのモーションベース３〜７の前後位置および左右位置が初期位置であると判別された場合には(ステップＳ２：ＮＯ)、初期化制御部４２は、ステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、初期化制御部４２は、高さ位置が初期位置よりも高い第２モーションベース４〜７が存在するか否かを判別する。高さ位置が初期位置よりも高い第２モーションベース４〜７が存在する場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、初期化制御部４２は、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベース４〜７を初期位置に段階的に戻すための姿勢・位置指令値を生成する(ステップＳ５)。初期化制御部４２によって生成された位置・姿勢指令値は、対応する第２モーションベース４〜７のモーションコントローラ１４に与えられる。これにより、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベース４〜７が初期位置に戻される。この後、初期化制御部４２は、ステップＳ６に移行する。
【００３６】
前記ステップＳ４において、高さ位置が初期位置よりも高い第２モーションベース４〜７が存在しないと判別された場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、初期化制御部４２は、ステップＳ６に移行する。
ステップＳ６では、初期化制御部４２は、第１モーションベース３を初期位置に段階的に戻すための姿勢・位置指令値を生成する。初期化制御部４２によって生成された位置・姿勢指令値は、第１モーションベース３のモーションコントローラ１４に与えられる。これにより、第１モーションベース３が初期位置に戻される。
【００３７】
この後、初期化制御部４２は、初期位置以外の位置にある第２モーションベース４〜７が存在するか否かを判別する(ステップＳ７)。初期位置以外の位置にある第２モーションベース４〜７が存在する場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、初期化制御部４２は、初期位置以外の位置にある第２モーションベース４〜７を初期位置に段階的に戻すための姿勢・位置指令値を生成する(ステップＳ８)。初期化制御部４２によって生成された位置・姿勢指令値は、対応する第２モーションベース４〜７のモーションコントローラ１４に与えられる。これにより、初期位置以外の位置にある各第２モーションベース４〜７が初期位置に戻される。この後、初期化制御部４２は、車両挙動再現制御部４１の動作禁止状態を解除する(ステップＳ９)。これにより、車両挙動再現制御部４１による車両挙動再現制御が可能となる。そして、初期化制御部４２は、今回の初期化処理を終了する。
【００３８】
前記ステップＳ７において、全ての第２モーションベース４〜７が初期位置にあると判別された場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、初期化制御部４２は、車両挙動再現制御部４１の動作禁止状態を解除する(ステップＳ９)。これにより、車両挙動再現制御部４１による車両挙動再現制御が可能となる。そして、初期化制御部４２は、今回の初期化処理を終了する。なお、図７ＡのステップＳ２およびＳ３の処理を省略してもよい。
【００３９】
図８Ａ〜図８Ｄを参照して、初期化制御部４２の動作について具体的に説明する。図８Ａ〜図８Ｄにおいて、Ｐｏは各モーションベース３〜７の初期位置の高さ位置を示している。
各第２モーションベース４〜７は車輪２１〜２４（車軸２１Ｓ〜２４Ｓ）に固定されていないのに対し、第１モーションベース３は車体２に固定されている。このため、第１モーションベース３および各第２モーションベース４〜７の位置・姿勢が、車体２に対して車輪２１〜２４（車軸２１Ｓ〜２４Ｓ）を上方に押し上げる力が大きくなるような位置・姿勢となった場合に、車体２やモーションベース３〜７に想定外の大きな負荷（荷重）がかかる可能性がある。
【００４０】
例えば、車両挙動再現装置１が図８Ａに示すような状態で非常停止されたとする。その後に非常停止状態が解除され、初期化ボタン８１が操作されると、図７ＡのステップＳ１〜ステップＳ３の処理が行われる。この後、図８Ｂに示すように、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベース４〜７が初期位置に戻される（ステップＳ４，Ｓ５参照）。つまり、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースが初期位置まで下降される。以下、この動作を第１動作という。この際、高さ位置が初期位置よりも高い各第２モーションベースは、車体２に対して車輪２１〜２４を上方に押し上げる力を減少させる方向に移動する。したがって、第１動作によって、車体２やモーションベース３〜７に想定外の大きな負荷がかかることはない。
【００４１】
この後、図８Ｃに示すように、第１モーションベース３が初期位置に戻される(ステップＳ６参照)。以下、この動作を第２動作という。図８Ｂに示すように、第１モーションベース３が初期位置よりも高い位置にある場合には、第１モーションベース３は、車体２に対して車輪２１〜２４を上方に押し上げる力を増加させる方向に移動する。しかし、第１モーションベース３は初期位置までしか下降されず、かつ各第２モーションベース４〜７は初期位置以下の位置にあるため、車体２に対して車輪２１〜２４を押し上げる力は、全てのモーションベース３〜７が初期位置にある場合よりも大きくならない。第１モーションベース３が初期位置よりも低い位置にある場合には、第１モーションベース３は、車体２に対して車輪２１〜２４を上方に押し上げる力を減少させる方向に移動する。したがって、第２動作によって、車体２やモーションベース３〜７に想定外の大きな負荷がかかることはない。
【００４２】
最後に、図８Ｄに示すように、初期位置とは異なる位置にある第２モーションベース４〜７が初期位置に戻される（ステップＳ７，Ｓ８参照）。以下、この動作を第３動作という。これにより、全てのモーションベース３〜７の位置・姿勢が初期位置となる。この際、初期位置よりも低い位置にある第２モーションベースは、車体２に対して車輪２１〜２４を上方に押し上げる力を増加させる方向に移動する。しかし、この場合、第１モーションベース３は初期位置にあり、かつ第２モーションベースは初期位置までしか上昇しないので、車体２に対して車輪２１〜２４を上方に押し上げる力は、全てのモーションベース３〜７が初期位置にある場合よりも大きくならない。したがって、第３動作によって、車体２やモーションベース３〜７に想定外の大きな負荷がかかることはない。
【００４３】
つまり、前述の実施形態によれば、各モーションベース３〜７を初期位置に戻す際に、車体２やモーションベース３〜４に想定外の大きな負荷がかかるのを防止できる。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、非常停止状態が解除されたときには、表示部５２に初期化ボタン８１が表示され、初期化ボタン８１が操作されると、初期化開始指令が初期化制御部４２に与えられる。しかし、非常停止状態が解除されたときに、初期化開始指令を初期化制御部４２に与えるようにしてもよい。この場合には、非常停止状態が解除されたときに、表示部５２に初期化ボタン８１を表示させなくてよい。
【００４４】
また、前述の実施形態では、第１モーションベース３の初期位置における高さ位置と各第２モーションベース４〜７の初期位置における高さ位置とは等しいが、両者の初期位置における高さ位置は異なっていてもよい。
また、前述の実施形態では、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓに車輪２１〜２４が装着されているが、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓに車輪２１〜２４を装着せずに、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓをそれぞれ各第２モーションベース４〜７に載せるようにしてもよい。
【００４５】
なお、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１…車両挙動再現装置、２…車体、３…第１モーションベース、４〜７…第２モーションベース、１１…固定ベース、１２…可動ベース、１３…アクチュエータ、１４…モーションコントローラ、２１〜２４…車輪、２１Ｓ〜２４Ｓ…車軸、３０…ドライビングシミュレータ、４０…モーションベース制御装置、４１…車両挙動再現制御部、４２…初期化制御部、４３…非常停止／解除制御部、５３…非常停止／解除ボタン、５４…配電盤、８１…初期化ボタン、１００…車両挙動再現システム、１００…スペーサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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