(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車が走行する走行面に設けられた複数の誘導線と、
前記誘導線の近傍の所定位置に設けられた自動旋回操舵開始マークと、
車体に設けられ、電動モータにより駆動される駆動輪と、
前記車体の前後方向に対して直交する左右方向に延設された横長形状を有し、前記誘導線の位置を前記車体に対する右側、左側および中央として検出可能な誘導線センサと、
前記車体に設けられ、前記自動旋回操舵開始マークを検出するマーク検出センサと、
前記車体に搭載され、前記誘導線センサ及び前記マーク検出センサからの情報に基づき前記無人搬送車の走行を制御するコントローラと、を備え、
前記誘導線センサからの情報に基づき前記誘導線に沿って走行するよう制御される誘導線追従モードと、
前記コントローラに記憶された走行距離と操舵角度との関係を定めたプログラムテーブルに基づき走行し、前記複数の誘導線のうちの一方の誘導線から他方の誘導線へ移動するように旋回制御される自動旋回操舵モードと、の２つの走行モードを備えた無人搬送車の制御方法であって、
前記マーク検出センサにより前記自動旋回操舵開始マークを検出することにより、前記無人搬送車の前記走行モードを、前記誘導線追従モードから前記自動旋回操舵モードに切換え、
予め前記コントローラに記憶された前記プログラムテーブルに基づき、一定距離の旋回走行後、直進走行させ、
直進走行後、前記誘導線センサにおける前記無人搬送車の旋回方向と同一側として前記他方の誘導線の位置を検出した時点で、前記自動旋回操舵モードを終了し、前記無人搬送車が旋回方向と同一方向に操舵されるように前記誘導線追従モードに切換えることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【請求項２】
前記無人搬送車は、前記自動旋回操舵モードから前記誘導線追従モードに切換わってから所定距離又は、所定時間の間、通常の走行速度より低速で走行することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項３】
前記無人搬送車における前記操舵角度の制御は、前記電動モータにより駆動される左右一対の前記駆動輪の回転速度の差により行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送車の制御方法に関する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示された無人搬送車の操舵制御方式を挙げることができる。
特許文献１で開示された従来の技術では、図６に示すように、無人搬送車３１には車体前部３１Ａの左右の車輪３４Ａ、３４Ｂ付近に姿勢角及びずれ量検出コイル３２Ａ、３２Ｂが配設されている。姿勢角及びずれ量検出コイル３２Ａ、３２Ｂは車体の姿勢角及び横方向のずれに対応した電圧を検出する。また、無人搬送車３１には車体の中心線上に交流電流検出コイル３３が配設されている。交流電流検出コイル３３は走行面に埋設された誘導ケーブル３５、３６に供給されている交流電流を検出するために用いられている。
【０００３】
２本の誘導ケーブル３５、３６が直交している地点で無人搬送車を一方の誘導ケーブル３５から他方の誘導ケーブル３６に旋回させて乗り移らせる場合に、台形関数の旋回プログラムを用いて車両の走行制御を行っている。すなわち、はじめはステアリングを徐々に切りながら距離Ｘ１まで走行し、距離Ｘ１から距離Ｘ２までは操舵角を一定に保って走行し、距離Ｘ２からはステアリングを徐々に戻しながら走行して、距離Ｘ３の地点で操舵角を０に戻す。そして、距離Ｘ３に達した後は、操舵角０のままで直進走行させ、途中他方の誘導ケーブル３６を斜めに横切って適当な距離Ｘ４まで走行させる。直進走行する区間（距離Ｘ３から距離Ｘ４）において、車両が他方の誘導ケーブル３６に乗ったときにプログラム旋回から誘導走行に切換えるようになっている。
車両が他方の誘導ケーブル３６に乗ったときの判断は、姿勢角及びずれ量検出コイル３２Ａ、３２Ｂからの信号の値が所定の低い値の範囲に入り、且つ、交流電流検出コイル３３からの検出信号が所定の値より大きくなったときを以て車両が他方の誘導ケーブル３６に乗ったと判断される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公昭６２−３３６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された無人搬送車の操舵制御方式では、姿勢角及びずれ量検出コイル３２Ａ、３２Ｂからの信号の値が所定の低い値の範囲に入り、且つ、交流電流検出コイル３３からの検出信号が所定の値より大きくなったときを以て車両が他方の誘導ケーブル３６に乗ったと判断される。従って、走行面のうねりや、操舵機構の位置ずれなどにより、プログラム旋回（直進走行）から誘導走行への切換えが、距離Ｘ３から距離Ｘ４間でばらつきが生じる恐れがある。この切換えのばらつきが生じると、車両が誘導走行に切換わっても、大きく蛇行しつつ走行する恐れがあり、安定した走行が難しい問題がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、プログラム旋回から誘導走行への切換えをスムーズに行うことが可能な無人搬送車の制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、無人搬送車が走行する走行面に設けられた複数の誘導線と、前記誘導線の近傍の所定位置に設けられた自動旋回操舵開始マークと、車体に設けられ、電動モータにより駆動される駆動輪と、前記車体の前後方向に対して直交する左右方向に延設された横長形状を有し、前記誘導線の位置を前記車体に対する右側、左側および中央として検出可能な誘導線センサと、前記車体に設けられ、前記自動旋回操舵開始マークを検出するマーク検出センサと、前記車体に搭載され、前記誘導線センサ及び前記マーク検出センサからの情報に基づき前記無人搬送車の走行を制御するコントローラと、を備え、前記誘導線センサからの情報に基づき前記誘導線に沿って走行するよう制御される誘導線追従モードと、前記コントローラに記憶された走行距離と操舵角度との関係を定めたプログラムテーブルに基づき走行し、前記複数の誘導線のうちの一方の誘導線から他方の誘導線へ移動するように旋回制御される自動旋回操舵モードと、の２つの走行モードを備えた無人搬送車の制御方法であって、前記マーク検出センサにより前記自動旋回操舵開始マークを検出することにより、前記無人搬送車の前記走行モードを、前記誘導線追従モードから前記自動旋回操舵モードに切換え、予め前記コントローラに記憶された前記プログラムテーブルに基づき、一定距離の旋回走行後、直進走行させ、直進走行後、前記誘導線センサにおける前記無人搬送車の旋回方向と同一側として前記他方の誘導線の位置を検出した時点で、前記自動旋回操舵モードを終了し、前記無人搬送車が旋回方向と同一方向に操舵されるように前記誘導線追従モードに切換えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、直進走行後、誘導線センサにおける無人搬送車の旋回方向と同一側により他方の誘導線を検出した時点で、自動旋回操舵モードを終了し誘導線追従モードに切換わるので、無人搬送車は直進走行から旋回方向と同一方向に舵を切って、他方の誘導線に近づくよう軌道修正される。なお、複数の誘導線とは、旋回時に一方から他方に移動する誘導線であり、交差又は非交差の誘導線である。よって、自動旋回操舵モード（プログラム旋回）から誘導線追従モード（誘導走行）への切換えをスムーズに行うことが可能であり、切換え時の蛇行を防止することが可能である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の無人搬送車の制御方法において、前記無人搬送車は、前記自動旋回操舵モードから前記誘導線追従モードに切換わってから所定距離又は、所定時間の間、通常の走行速度より低速で走行することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、無人搬送車は、所定距離又は、所定時間の間、通常の走行速度より低速で走行するので、無人搬送車は他方の誘導線に沿って一層安定して走行することが可能である。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の無人搬送車の制御方法において、前記無人搬送車における前記操舵角度の制御は、前記電動モータにより駆動される左右一対の前記駆動輪の回転速度の差により行うことを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、操舵用モータが不必要であり、装置の簡略化を図れる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自動旋回操舵モードから誘導線追従モードへの切換えをスムーズに行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車の走行状態を示す概略平面図である。
【図２】（ａ）は無人搬送車の概略構成を示す側面図であり、（ｂ）は無人搬送車の概略構成を示す平面図である。
【図３】無人搬送車の自動旋回操舵モードにおける動作手順を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は誘導線センサの右側で他方の誘導線を検出したときの状態を示す図であり、（ｂ）は自動旋回操舵モードから誘導線追従モードに切換わり誘導線に沿って走行する状態を示す図である。
【図５】誘導線センサの左側で他方の誘導線を検出したときに誘導線追従モードに切換える比較例１の状態を示す図である。
【図６】従来技術を説明するための概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係る無人搬送車の制御方法について図面を参照して説明する。
図１に示すように、無人搬送車１０が走行する走行面には、第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２が設けられている。第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２は複数の誘導線に相当し、第１の誘導線１１が一方の誘導線に相当し、第２の誘導線１２が他方の誘導線に相当する。第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２は、直角に交差した交差点Ｐを有している。第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２は、一定の幅を有し磁気を帯びた長尺状の磁気テープを床面に貼り付けることにより形成されている。第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２を形成する磁気テープは、上面がＮ極となり下面がＳ極となるように着磁されている。
【００１６】
走行面における第１の誘導線１１の近傍の上方を無人搬送車１０が通過する所定位置に自動旋回操舵開始マーク１３が設けられている。図１に示すように、自動旋回操舵開始マーク１３は、無人搬送車１０の進行方向Ｆ１に対して第１の誘導線１１の右側となる位置に設置されている。自動旋回操舵開始マーク１３は、磁気を帯びた矩形の磁気テープを床面に貼り付けることにより形成されている。自動旋回操舵開始マーク１３を形成する磁気テープは、上面がＳ極となり下面がＮ極となるように着磁されている。
無人搬送車１０は、第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２に沿って走行可能となっている。無人搬送車１０は、交差点Ｐで第１の誘導線１１から第２の誘導線１２へ移動するとき、図１に破線で示す走行経路１４で走行する。
【００１７】
次に、図２（ａ）および図２（ｂ）を参照して無人搬送車１０を説明する。
無人搬送車１０の車体１５は、部品の載置を可能とする荷台１６を備えている。車体１５の前部寄りには自在キャスタ輪１７が設けられ、車体１５の後部寄りには左右一対の駆動輪１８が備えられている。
駆動輪１８は車体１５に設けた左右一対の電動モータ１９により駆動され、左右の電動モータ１９の回転速度の差により無人搬送車１０の操舵を行っている。
電動モータ１９は車体１５に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力供給により駆動される。電動モータ１９の回転力は減速機（図示せず）を介して駆動輪１８に伝達される。電動モータ１９は直流サーボモータであり、電動モータ１９に供給される駆動電圧を調整することにより電動モータ１９の回転速度が調整される。
電動モータ１９にはロータリエンコーダ２０が備えられており、ロータリエンコーダ２０は電動モータ１９の回転数に対応するパルス信号を発信する。
【００１８】
車体１５には車載コントローラ２１が搭載されている。車載コントローラ２１は、無人搬送車１０を制御する制御装置であり、図示されない演算処理部や記憶部を備えている。
車載コントローラ２１では、無人搬送車１０の制御を行うためのプログラムが実行されるほか、各種のデータ処理が行われ、入力データや処理データが記憶される。
また、車載コントローラ２１は地上側コントローラ（図示せず）と通信可能であり、地上側コントローラはオペレータの指示を無人搬送車１０へ伝達するほか、無人搬送車１０の状態や部品の搬送状況を把握することが可能である。
本実施形態では、ロータリエンコーダ２０が車載コントローラ２１と接続されており、車載コントローラ２１ではパルス信号を受信する。
【００１９】
また、車体１５には第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２を検出する誘導線センサ２２が設けられている。誘導線センサ２２は、図２（ｂ）に示すように、車体１５の前後方向に対して直交する左右方向に延設された横長形状を有している。誘導線センサ２２は、６個のセンサ部２２Ａ〜２２Ｆから構成され、６個のセンサ部２２Ａ〜２２Ｆは、車体１５の前後方向に対して直交する左右方向に配置されている。センサ部２２Ａは、車体１５の進行方向Ｆ１に対して右側の端部に配置され、センサ部２２Ａの左側にセンサ部２２Ｂが位置し、センサ部２２Ｂの左側にセンサ部２２Ｃが位置する。また、センサ部２２Ｃの左側にセンサ部２２Ｄが位置し、センサ部２２Ｄの左側にセンサ部２２Ｅが位置し、センサ部２２Ｅの左側にセンサ部２２Ｆが位置しており、センサ部２２Ｆは、車体１５の進行方向Ｆ１に対して左側の端部に配置されている。また、センサ部２２Ｃとセンサ部２２Ｄの間は車体１５の幅方向の中心である。
【００２０】
センサ部２２Ａ〜２２Ｆは車載コントローラ２１と接続されており、第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２の磁気を検出して検出した信号を車載コントローラ２１へ発信する。
センサ部２２Ａ〜２２Ｆからの検出信号に基づき、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２の位置を車体１５に対する右側、左側および中央として検出可能となっている。すなわち、センサ部２２Ａ、２２Ｂの少なくとも一方により第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２を検出したとき、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２の位置が車体１５の右側にあると検出する。また、センサ部２２Ｅ、２２Ｆの少なくとも一方により第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２を検出したとき、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２の位置が車体１５の左側にあると検出する。さらに、センサ部２２Ｃ、２２Ｄの少なくとも一方により第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２を検出したとき、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２の位置が車体１５の中央にあると検出する。
【００２１】
車載コントローラ２１は、センサ部２２Ａ〜２２Ｆからの検出信号に基づき、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２の位置が車体１５の右側、左側及び中央にあることを検出した上で、無人搬送車１０を操舵しつつ走行させる。すなわち、車載コントローラ２１は、無人搬送車１０を第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２の配設方向へ近づけるよう操舵しつつ走行させる。無人搬送車１０における操舵の制御は、電動モータ１９により駆動される左右一対の駆動輪１８の回転速度に差を設けることにより行われる。
【００２２】
また、車体１５には自動旋回操舵開始マーク１３を読み取るマーク検出センサ２３が設けられている。
マーク検出センサ２３は車載コントローラ２１と接続されており、マーク検出センサ２３は自動旋回操舵開始マーク１３の磁気を検出して読み取り、読み取り信号を車載コントローラ２１へ発信する。
車載コントローラ２１では、マーク検出センサ２３の読み取り信号に基づいて自動旋回操舵開始マーク１３と認識した上で、走行モードの切換えを行う。
【００２３】
ところで、本実施形態では、無人搬送車１０は車載コントローラ２１に設定されたプログラムにより誘導線追従モード又は自動旋回操舵モードの２つの走行モードにより走行することが可能である。
誘導線追従モードは、センサ部２２Ａ〜２２Ｆからの情報に基づき第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２に沿って走行する走行モードである。
自動旋回操舵モードは、車載コントローラ２１に記憶された走行距離と操舵角度との関係を定めたプログラムテーブルに基づき走行し、第１の誘導線１１から第２の誘導線１２へ移動するよう旋回制御された走行モードである。
【００２４】
次に、本実施形態の無人搬送車１０の制御方法について説明する。
まず、誘導線追従モードでの走行について説明する。
例えば、センサ部２２Ａ、２２Ｂで第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）を検出した場合には、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）の位置が車体１５の右側にあると判断する。言い換えると、無人搬送車１０は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）に対して左寄りにずれた位置にあると判断される。この場合、車載コントローラ２１は、左側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度よりやや高くなるように設定し、右側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度よりやや低くなるように設定する。これにより、無人搬送車１０は、右方向に操舵され、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）に近づくように軌道修正される。そして、センサ部２２Ｃ、２２Ｄが第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）を検出した時点で、車載コントローラ２１は、左側の電動モータ１９の回転速度及び右側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度に戻すよう制御する。その結果、無人搬送車１０は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）上を走行する。
【００２５】
一方、センサ部２２Ｅ、２２Ｆで第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）を検出した場合には、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）の位置が車体１５の左側にあると判断する。言い換えると、無人搬送車１０は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）に対して右寄りにずれた位置にあると判断される。この場合、車載コントローラ２１は、右側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度よりやや高くなるように設定し、左側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度よりやや低くなるように設定する。これにより、無人搬送車１０は、左方向に操舵され、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）に近づくように軌道修正される。そして、センサ部２２Ｃ、２２Ｄが第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）を検出した時点で、車載コントローラ２１は、左側の電動モータ１９の回転速度及び右側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度に戻すよう制御する。その結果、無人搬送車１０は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）上を走行する。
【００２６】
さらに、センサ部２２Ｃ、２２Ｄで第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）を検出した場合には、車載コントローラ２１は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）の位置が車体１５の中央にあると判断する。言い換えると、無人搬送車１０は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）に対して左右方向へのずれはなく中央にあると判断される。この場合、車載コントローラ２１は、右側の電動モータ１９の回転速度及び左側の電動モータ１９の回転速度を通常の回転速度となるように設定する。これにより、無人搬送車１０は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）上を走行する。
【００２７】
次に、自動旋回操舵モードでの走行について図３及び図４を用いて説明する。
まず、図１に示すように、例えば、第１の誘導線１１上を交差点Ｐに向かって誘導線追従モードで走行する無人搬送車１０があるとする。
図３に示すように、ステップＳ１０１において、マーク検出センサ２３が自動旋回操舵開始マーク１３を検出する。この検出信号は車載コントローラ２１に送信される。
次に、ステップＳ１０２において、車載コントローラ２１は、無人搬送車１０の走行モードを誘導線追従モードから自動旋回操舵モードでの走行に切換え、自動旋回操舵モードでの走行がスタートする。
次に、ステップＳ１０３において、自動旋回操舵モードでは、無人搬送車１０は車載コントローラ２１に予め記憶された走行距離と操舵角度との関係を定めたプログラムテーブルに基づき走行する。
【００２８】
図４（ａ）に示すように、自動旋回操舵モードでの走行経路１４上において、マーク検出センサ２３が自動旋回操舵開始マーク１３を検出した地点をＱ０とし、旋回走行から直進走行に切換わる地点をＱ１とする。
走行経路１４上における無人搬送車１０の地点Ｑ０からの走行距離ｄは、マーク検出センサ２３が自動旋回操舵開始マーク１３を検出した地点Ｑ０を基準として、ロータリエンコーダ２０から発信されるパルス信号に基づいて求められる。走行距離ｄは、無人搬送車１０が走行した際の実際の走行距離である。
このとき、地点Ｑ０から地点Ｑ１までの走行距離ｄは予め定められた一定距離（設定距離ｄ０）に設定されている。設定距離ｄ０は地点Ｑ０−地点Ｑ１間の軌道距離に相当する。なお、地点Ｑ１は、第２の誘導線１２に対して常にマーク検出センサ２３側に来るように設定されている。
また、無人搬送車１０における操舵角度の制御は、左右の電動モータ１９の回転速度に差を設けることにより行われる。
地点Ｑ０から地点Ｑ１の区間においては、走行距離ｄに応じて操舵角度が変更され、無人搬送車１０は、右方向に操舵され旋回して走行する。このとき、左側の電動モータ１９の回転速度は右側の電動モータ１９の回転速度より高くなるように設定される。
【００２９】
次に、ステップＳ１０４において、車載コントローラ２１は、走行距離ｄが設定距離ｄ０より大きいかどうか（走行距離ｄ≧設定距離ｄ０）の判断を行う。
走行距離ｄが設定距離ｄ０より大きい場合（走行距離ｄ≧設定距離ｄ０）には、ステップＳ１０５に進み、直進走行に切換えて走行する。すなわち、左側の電動モータ１９の回転速度及び右側の電動モータ１９の回転速度が同一の回転速度（操舵角度＝０）となるように制御され、無人搬送車１０は走行経路１４に沿って直進走行する。
ステップＳ１０４において、走行距離ｄが設定距離ｄ０より小さい場合（走行距離ｄ＜設定距離ｄ０）には、ステップＳ１０３にリターンし、無人搬送車１０は旋回走行を続行する。
【００３０】
そして、地点Ｑ１から走行経路１４に沿って直進走行する無人搬送車１０は、誘導線センサ２２における無人搬送車１０の旋回方向と反対側（左側）にあるセンサ部２２Ｅ、２２Ｆで第２の誘導線１２を最初に検出するがそのまま直進走行を続行する。
次に、誘導線センサ２２の左右方向の中心にあるセンサ部２２Ｃ、２２Ｄで第２の誘導線１２を検出するがそのまま直進走行を続行する。
【００３１】
次に、ステップＳ１０６において、車載コントローラ２１は、誘導線センサ２２における無人搬送車１０の旋回方向と同一側（右側）にあるセンサ部２２Ａ、２２Ｂで第２の誘導線１２を検出したかどうかの判断を行う。
図４（ａ）に示すように、センサ部２２Ａ、２２Ｂで第２の誘導線１２を検出した場合には、ステップＳ１０７に進み、自動旋回操舵モードでの走行が終了し、誘導線追従モードに切換わる。
【００３２】
走行経路１４上において、センサ部２２Ａ、２２Ｂにより第２の誘導線１２を検出した地点をＱ２とすると、地点Ｑ２で自動旋回操舵モードから誘導線追従モードに切換わる。
ところで、誘導線追従モードにおいては、センサ部２２Ａ、２２Ｂにより第２の誘導線１２を検出した場合には、車載コントローラ２１は、第２の誘導線１２の位置が車体１５の右側にあると判断する。その場合、図４（ａ）に矢印Ｆ２で示すように、無人搬送車１０は右方向に操舵され、第２の誘導線１２に近づくように軌道修正される。
その結果、図４（ｂ）に示すように、軌道修正が終わると無人搬送車１０は、第２の誘導線１２上を矢印Ｆ３方向に走行する。このとき、第２の誘導線１２の位置は車体１５の中央にあり、図４（ｂ）で拡大して示すように、センサ部２２Ｃ、２２Ｄにより第２の誘導線１２を検出した状態にある。
【００３３】
ステップＳ１０６において、誘導線センサ２２における旋回方向と同一側（右側）にあるセンサ部２２Ａ、２２Ｂで第２の誘導線１２を検出していない場合には、ステップＳ１０５にリターンし、無人搬送車１０は直進走行を続行する。
なお、ステップＳ１０７にて、自動旋回操舵モードから誘導線追従モードに切換わり、第２の誘導線１２上を誘導線追従モードで走行する無人搬送車１０は、所定距離又は、所定時間の間、通常の走行速度より低速で走行する。なお、所定距離又は、所定時間は、無人搬送車１０の仕様及び使用条件などにより予め設定されている。
【００３４】
本実施形態における無人搬送車１０の制御方法について、作用説明を行う、
図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、自動旋回操舵モードで直進走行する無人搬送車１０は、無人搬送車１０の旋回方向と同一側（右側）で第２の誘導線１２を検出した時点で、自動旋回操舵モードを終了し、走行モードは誘導線追従モードに切換わる。無人搬送車１０は旋回方向と同一方向（右方向）に操舵されて、第２の誘導線１２に近づくよう軌道修正される。よって、自動旋回操舵モードから誘導線追従モードへの切換えをスムーズに行うことが可能であり、切換え時の蛇行を防止できる。
【００３５】
上記実施形態に対して本発明に含まれない比較例を図５で説明する。
図５で示す比較例１では、地点Ｑ１から走行経路１４に沿って直進走行する無人搬送車１０が、誘導線センサ２２における無人搬送車１０の旋回方向と反対側（左側）にあるセンサ部２２Ｅ、２２Ｆで第２の誘導線１２を検出した時点で、自動旋回操舵モードを終了し誘導線追従モードに切換わる。
この場合には、車載コントローラ２１は、第２の誘導線１２の位置が車体１５の左側にあると判断し、図５に矢印Ｆ４で示すように、無人搬送車１０は左方向に操舵され、第２の誘導線１２から遠ざかる方向に旋回して走行する。その後、センサ部２２Ａ、２２Ｂにより第２の誘導線１２を検出することにより、右方向に操舵され第２の誘導線１２に近づくよう軌道修正される。このように、無人搬送車１０は本実施形態と比較して大きく蛇行しながら走行する。
【００３７】
自動旋回操舵モードから誘導線追従モードに切換わり、第２の誘導線１２上を誘導線追従モードで走行する無人搬送車１０は、所定距離又は、所定時間の間、低速で走行する。よって、無人搬送車１０は第２の誘導線１２に沿って一層安定して走行することが可能である。
【００３８】
無人搬送車１０における操舵角度の制御は、左右の電動モータ１９の回転速度の差により行っているので、操舵用モータが不必要であり、装置の簡略化を図れる。
【００３９】
本実施形態に係る無人搬送車１０の制御方法によれば以下の効果を奏する。
（１）自動旋回操舵モードで直進走行する無人搬送車１０は、誘導線センサ２２における無人搬送車１０の旋回方向と同一側（右側）により第２の誘導線１２を検出した時点で、自動旋回操舵モードを終了し誘導線追従モードに切換わる。その結果、無人搬送車１０は旋回方向と同一方向（右方向）に操舵されて、第２の誘導線１２に近づくように軌道修正される。よって、自動旋回操舵モードから誘導線追従モードへの切換えをスムーズに行うことができ、切換え時の無人搬送車１０の蛇行を防止することが可能である。
（２）自動旋回操舵モードから誘導線追従モードに切換わってから、無人搬送車１０は、
所定距離又は、所定時間の間、通常の走行速度より低速で走行する。よって、無人搬送車１０は第２の誘導線１２に沿って一層安定して走行することが可能である。
（３）無人搬送車１０における操舵角度の制御は、電動モータ１９により駆動される左右一対の駆動輪１８の回転速度の差により行っているので、操舵用モータが不必要であり、装置の簡略化を図れる。
（４）誘導線センサ２２（センサ部２２Ａ〜２２Ｆ）は、車体１５の前後方向に対して直交する左右方向に複数個配置され、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）の位置を車体１５に対する右側、左側及び中央として検出可能となっている。よって、誘導線追従モードでは、検出された位置に応じて無人搬送車１０を左右方向に操舵することにより、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）に沿って走行させることが可能である。
（５）自動旋回操舵開始マーク１３の位置は、多少手前すぎても（交差点Ｐから遠ざかる方向にばらついても）、自動旋回操舵モードへの切換えタイミングが多少早くなるだけである。よって、自動旋回操舵開始マーク１３の設置位置の位置精度を高める必要がなく、設置が簡単である。
【００４０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の実施形態では、第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２は直角に交差している（９０°）として説明したが、第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２の角度は９０°以外の角度でも良い。また、第１の誘導線１１及び第２の誘導線１２は非交差であっても良い。
○  上記の実施形態では、誘導線センサ２２における無人搬送車１０の旋回方向と同一側（右側）にあるセンサ部２２Ａ、２２Ｂで第２の誘導線１２を検出した時点で、自動旋回操舵モードを終了し誘導線追従モードに切換えるとして説明したが、無人搬送車１０が左方向に旋回しつつ走行する場合には、次のように制御される。すなわち、無人搬送車１０の旋回方向と同一側（左側）にあるセンサ部２２Ｅ、２２Ｆで第２の誘導線１２を検出した時点で、自動旋回操舵モードを終了し誘導線追従モードに切換える。
○  上記の実施形態では、無人搬送車１０における操舵角度の制御は、左右の電動モータ１９の回転速度の差により行い、操舵用モータが不必要として説明したが、操舵用モータを有していても良い。
○  上記の実施形態では、誘導線センサ２２は、６個のセンサ部２２Ａ〜２２Ｆから構成されるとして説明したが、誘導線センサ２２のセンサ部の数は、第１の誘導線１１（第２の誘導線１２）の位置を車体１５に対する右側、左側及び中央として検出可能であれば特に限定されない。
○  上記の実施形態では、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２を磁気テープで構成し、誘導線センサ２２を磁気センサとして説明したが、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２を反射テープとし、誘導線センサ２２を光センサとして、光センサで反射テープの反射光を受光することにより、第１の誘導線１１又は第２の誘導線１２を検出しても良い。
○  自動旋回操舵モードにおける旋回走行から直進走行に切換えるタイミングを変更することで、例えば、平行に配置され非交差の一方の誘導線から他方の誘導線へ無人搬送車を移動させることが可能である。
○  自動旋回操舵モードにおける旋回走行から直進走行に切換えるタイミングを変更することで、例えば、一つの誘導線上をＵターンさせて逆方向に走行させることが可能である。
○  上記の実施形態では、無人搬送車の搬送対象は組立部品としたが、搬送対象は組立部品に限定されない。無人搬送車の搬送対象は、無人搬送車が搬送可能な物品であれば特に制限されない。
【符号の説明】
【００４１】
１０  無人搬送車
１１  第１の誘導線（一方の誘導線）
１２  第２の誘導線（他方の誘導線）
１３  自動旋回操舵開始マーク
１４  走行経路
１５  車体
１８  駆動輪
１９  電動モータ
２１  車載コントローラ
２２  誘導線センサ
２２Ａ〜２２Ｆ  センサ部
２３  マーク検出センサ
ｄ  走行距離
ｄ０  設定距離
Ｑ０、Ｑ１、Ｑ２  走行経路上における各地点
【図１】
0006405760.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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