(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位装置から送られてくる弁開度設定値と調節弁からフィードバックされてくる実開度値との偏差に応じた電気信号を制御出力として出力する制御部と、この制御部からの制御出力を空気圧に変換し前記調節弁の操作器へ出力する電空変換部とを備えたポジショナにおいて、
前記調節弁に用いられる操作器のサイズ毎に前記調節弁の弁軸の摺動抵抗のレベルと前記調節弁の弁開度を制御する際に使用する制御パラメータとの対応を記憶する制御パラメータ記憶部と、
前記調節弁に用いられる操作器のサイズ毎にその操作器のサイズと動作時間との対応を記憶する操作器サイズ−動作時間記憶部と、
前記調節弁に用いられる操作器のサイズに対応して定められた動作時間領域と前記調節弁の弁軸の摺動抵抗が取り得る範囲を区分して定められた摺動抵抗領域とに対応して定められた補正値を第１の補正値として記憶する第１の補正値記憶部と、
前記調節弁に用いられる操作器のサイズに対応して定められた動作時間領域と前記電空変換部に供給される計装空気の圧力が取り得る範囲を区分して定められた供給空気圧領域とに対応して定められた補正値を第２の補正値として記憶する第２の補正値記憶部と、
前記調節弁を実駆動し、前記調節弁に用いられている操作器の動作時間を計測する動作時間計測部と、
前記調節弁を実駆動し、前記調節弁の弁軸の摺動抵抗を計測する摺動抵抗計測部と、
前記電空変換部に供給されている計装空気の圧力を供給空気圧として計測する供給空気圧計測部と、
前記動作時間計測部によって計測された動作時間と前記摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する第１の補正値を前記第１の補正値記憶部から取得する第１の補正値取得部と、
前記動作時間計測部によって計測された動作時間と前記供給空気圧計測部によって計測された供給空気圧とに対応する第２の補正値を前記第２の補正値記憶部から取得する第２の補正値取得部と、
前記動作時間計測部によって計測された動作時間を前記第１の補正値取得部によって取得された第１の補正値と前記第２の補正値取得部によって取得された第２の補正値とによって補正する動作時間補正部と、
前記動作時間補正部によって補正された動作時間に対応する操作器のサイズを前記操作器サイズ−動作時間記憶部より取得する操作器サイズ取得部と、
前記操作器サイズ取得部によって取得された操作器のサイズと前記摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する制御パラメータを前記制御パラメータ記憶部から選択する制御パラメータ選択部とを備え、
前記制御部は、
前記制御パラメータ選択部によって選択された制御パラメータを使用して前記調節弁の弁開度を制御する
ことを特徴とするポジショナ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、調節弁の開度を制御するポジショナに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、流体が流れる管路に設けられる調節弁に対してポジショナを取り付け、このポジショナによって調節弁の開度を制御するようにしている。
【０００３】
このポジショナは、上位装置から送られてくる弁開度設定値と調節弁からフィードバックされてくる実開度値との偏差を求め、この偏差に所定の演算を施して得られる電気信号を制御出力として出力する制御部と、この制御部からの制御出力を空気圧信号に変換する電空変換器と、この電空変換器が変換した空気圧信号を増幅し調節弁の操作器へ出力するパイロットリレーとを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
図９に従来のポジショナの要部の構成を示す。同図において、１はポジショナ、２は調節弁であり、調節弁２にはその弁開度（バルブの開度）を検出する開度センサ３が設けられている。ポジショナ１は、制御部１１と、電空変換器（ＥＰＭ）１２と、パイロットリレー１３とを備えており、開度センサ３が検出する調節弁２の弁開度が実開度値θｐｖとして制御部１１へフィードバックされるようになっている。
【０００５】
ポジショナ１において、制御部１１は、上位装置（図示せず）からの弁開度設定値θｓｐと開度センサ３からの実開度値θｐｖとの偏差を求め、この偏差にＰＩＤ制御演算を施して得られる電気信号を制御出力ＭＶとして出力する。
【０００６】
電空変換器１２は、制御部１１からの制御出力ＭＶを空気圧信号（ノズル背圧）Ｐｎに変換する。パイロットリレー１３は、電空変換器１２からの空気圧信号Ｐｎを増幅し、空気圧Ｐｏとして調節弁２の操作器２ａへ出力する。これにより、操作器２ａ内のダイアフラム室に空気圧Ｐｏの空気が流入し、調節弁２のバルブ２ｂの開度が調整される。
【０００７】
なお、このポジショナ１において、電空変換器１２とパイロットリレー１３とによって、制御部１１からの制御出力ＭＶを調節弁２への空気圧（出力空気圧）Ｐｏに変換する電空変換部１４が構成されている。また、電空変換器１２およびパイロットリレー１３には、外部からの供給空気圧（計装空気）Ｐｓが供給される。
【０００８】
また、調節弁２は、図１０にその要部の構成を示すように、操作器２ａ内のダイアフラム室２ｃに供給されるポジショナ１からの空気圧Ｐｏによって上下動させる弁軸（ステム）２ｄが設けられており、弁軸２ｄの外周面と軸挿通孔２ｅの内周面との間にはグランドパッキン２ｆが設けられている。グランドパッキン２ｆは弁軸２ｄの軸方向に密着して設けられた複数のリング状のパッキンから構成されており、その隙間から流体が外部に漏洩することを防止する。
【０００９】
このポジショナ１において、制御部１１には、調節弁２の適切な開度制御を実行するために、調節弁２の特性に応じた適切な制御パラメータを設定しなければならない。このため、現場に設置（新規あるいは交換）して実際に調節弁２の開度制御を行う前や定期のメンテナンスなどに際して、制御部１１で使用する制御パラメータのチューニングを行うようにしている。この制御パラメータのチューニングは、オートセットアップ時などに、自動的に行われる（例えば、特許文献２参照）。
【００１０】
この場合、制御部１１は、自動チューニング指令を受けると、調節弁２を実駆動し、調節弁２の弁開度が例えば１０％位置から９０％位置へと連続的に移行する際の応答時間を動作時間として求め、この求めた動作時間より操作器のサイズと動作時間との対応を定めた操作器サイズ−動作時間テーブルを参照して、操作器２ａのサイズを決定する（図１１に示すステップＳ１０１）。なお、この場合の動作時間は一般に動作スピードと呼ばれているが、この明細書では動作時間という言葉で統一する。
【００１１】
そして、制御部１１は、調節弁２の弁開度位置の例えば４０％位置から６０％位置へのステップ応答から調節弁２の弁軸２ｄの摺動抵抗（ステム往復動抵抗）をフリクションとして求め（ステップＳ１０２）、この求めたフリクションよりヒステリシスレベル（ＨＹＳ）−フリクションテーブルを参照して、ヒステリシスレベル（Ｈ／Ｍ／Ｌ）を決定する（ステップＳ１０３）。
【００１２】
そして、制御部１１は、ステップＳ１０１で決定した操作器のサイズとステップＳ１０３で決定したヒステリシスレベルとから、操作器のサイズとヒステリシスレベルと制御パラメータとの対応を定めた制御パラメータテーブルを参照して対応する制御パラメータを選択し（ステップＳ１０４）、この選択した制御パラメータを調節弁２の弁開度の制御に際して使用する適切な制御パラメータとして設定する（ステップＳ１０５）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】実開昭６２−２８１１８号公報
【特許文献２】特許第３５１１４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、このようなポジショナによって弁開度が制御される調節弁において、操作器の動作時間は、供給空気圧（Ｐｓ）と調節弁の弁軸の摺動抵抗（フリクション）とによって変動する。操作器の動作時間は、供給空気圧が高い程短くなり、フリクションが大きい程、すなわちヒステリシスが大きい程、長くなる傾向がある。供給空気圧が高い（＞４００ｋＰａ）又は、ヒステリシスが大きい（＞１０％）場合、動作時間への影響が大きくなる。
【００１５】
供給空気圧やフリクションによって操作器の動作時間が変動すると、図１１に示したステップＳ１０１での操作器サイズの決定に際し、動作時間が正規の動作時間の区分を外れ、誤った操作器サイズを決定していまい、ステップＳ１０４で選択した制御パラメータが最適な制御パラメータとならず、ポジショナの動特性に問題（整定時間大、オーバーシュート大、ハンチング）が発生する場合があった。
【００１６】
なお、この問題の対応として、制御パラメータを手動調整することが考えられるが、設定項目が多く、調整経験を必要とする作業の為、サービス部門やユーザー側での対応は困難である場合が多い。
【００１７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、供給空気圧やフリクションによって操作器の動作時間が変動しても、最適な制御パラメータを選択・設定することが可能なポジショナを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
このような目的を達成するために本発明は、上位装置から送られてくる弁開度設定値と調節弁からフィードバックされてくる実開度値との偏差に応じた電気信号を制御出力として出力する制御部と、この制御部からの制御出力を空気圧に変換し調節弁の操作器へ出力する電空変換部とを備えたポジショナにおいて、調節弁に用いられる操作器のサイズ毎に調節弁の弁軸の摺動抵抗のレベルと調節弁の弁開度を制御する際に使用する制御パラメータとの対応を記憶する制御パラメータ記憶部と、調節弁に用いられる操作器のサイズ毎にその操作器のサイズと動作時間との対応を記憶する操作器サイズ−動作時間記憶部と、調節弁に用いられる操作器のサイズに対応して定められた動作時間領域と調節弁の弁軸の摺動抵抗が取り得る範囲を区分して定められた摺動抵抗領域とに対応して定められた補正値を第１の補正値として記憶する第１の補正値記憶部と、調節弁に用いられる操作器のサイズに対応して定められた動作時間領域と電空変換部に供給される計装空気の圧力が取り得る範囲を区分して定められた供給空気圧領域とに対応して定められた補正値を第２の補正値として記憶する第２の補正値記憶部と、調節弁を実駆動し、調節弁に用いられている操作器の動作時間を計測する動作時間計測部と、調節弁を実駆動し、調節弁の弁軸の摺動抵抗を計測する摺動抵抗計測部と、電空変換部に供給されている計装空気の圧力を供給空気圧として計測する供給空気圧計測部と、動作時間計測部によって計測された動作時間と摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する第１の補正値を第１の補正値記憶部から取得する第１の補正値取得部と、動作時間計測部によって計測された動作時間と供給空気圧計測部によって計測された供給空気圧とに対応する第２の補正値を第２の補正値記憶部から取得する第２の補正値取得部と、動作時間計測部によって計測された動作時間を第１の補正値取得部によって取得された第１の補正値と第２の補正値取得部によって取得された第２の補正値とによって補正する動作時間補正部と、動作時間補正部によって補正された動作時間に対応する操作器のサイズを操作器サイズ−動作時間記憶部より取得する操作器サイズ取得部と、操作器サイズ取得部によって取得された操作器のサイズと摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する制御パラメータを制御パラメータ記憶部から選択する制御パラメータ選択部とを備え、制御部は、制御パラメータ選択部によって選択された制御パラメータを使用して調節弁の弁開度を制御することを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、動作時間計測部によって計測された動作時間と摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する第１の補正値が第１の補正値記憶部から取得され、動作時間計測部によって計測された動作時間と供給空気圧計測部によって計測された供給空気圧とに対応する第２の補正値が第２の補正値記憶部から取得され、動作時間計測部によって計測された動作時間が第１の補正値取得部によって取得された第１の補正値と第２の補正値取得部によって取得された第２の補正値とによって補正され、この補正された動作時間に対応する操作器のサイズが操作器サイズ−動作時間記憶部より取得される。
【００２０】
この場合、動作時間は第１の補正値と第２の補正値とによって補正されているので、第１の補正値記憶部および第２の補正値記憶部に記憶させる第１の補正値および第２の補正値を適切な値として定めておくことにより、正しい操作器のサイズが取得されるものとなる。そして、この取得された操作器のサイズと摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する制御パラメータが制御パラメータ記憶部から選択され、この選択された制御パラメータを使用して調節弁の弁開度が制御される。この制御パラメータは、操作器サイズ取得部において正しい操作器のサイズが取得されていることから、適切な制御パターンとして設定される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、動作時間計測部によって計測された動作時間と摺動抵抗計測部によって計測された摺動抵抗とに対応する第１の補正値を第１の補正値記憶部から取得し、動作時間計測部によって計測された動作時間と供給空気圧計測部によって計測された供給空気圧とに対応する第２の補正値を第２の補正値記憶部から取得し、動作時間計測部によって計測された動作時間を第１の補正値取得部によって取得された第１の補正値と第２の補正値取得部によって取得された第２の補正値とによって補正するようにしたので、第１の補正値記憶部および第２の補正値記憶部に記憶させる第１の補正値および第２の補正値を適切な値として定めておくことにより、正しい操作器のサイズを取得するようにして、供給空気圧やフリクションによって操作器の動作時間が変動しても、最適な制御パラメータを選択・設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るポジショナの一実施の形態の要部を示す図である。
【図２】このポジショナにおける制御部の要部の機能ブロック図である。
【図３】このポジショナの制御パラメータ記憶部に記憶させる制御パラメータテーブルを示す図である。
【図４】このポジショナの操作器サイズ−動作時間記憶部に記憶させる操作器サイズ−動作時間テーブルを示す図である。
【図５】このポジショナの第１の補正値記憶部に記憶させる第１の補正値テーブルを示す図である。
【図６】操作器のサイズ毎に求められたフリクションと動作時間の変化量との関係を示す図である。
【図７】このポジショナの第２の補正値記憶部に記憶させる第２の補正値テーブルを示す図である。
【図８】操作器のサイズ毎に求められた供給空気圧と動作時間の変化量との関係を示す図である。
【図９】従来のポジショナの要部の構成を示す図である。
【図１０】調節弁の要部の構成を示す図である。
【図１１】従来のポジショナにおける自動チューニングを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１は本発明に係るポジショナの一実施の形態の要部を示す図である。同図において、図９と同一符号は図９を参照して説明した構成要素と同一或いは同等の構成要素を示し、その説明は省略する。
【００２５】
本実施の形態のポジショナ１では、ポジショナ１の電空変換部１４への計装空気の圧力を供給空気圧Ｐｓpvとして計測する供給空気圧計測部１５を設け、この供給空気圧計測部１５が計測する供給空気圧Ｐｓpvを制御部１１へ与えるようにしている。
【００２６】
また、このポジショナ１において、制御部１１は、本実施の形態特有の機能として、操作器サイズの決定に際する動作時間を補正して調節弁２の弁開度を制御する際に使用する最適な制御パラメータを選択・設定する制御パラメータ選択設定機能Ｆ１を備えている。
【００２７】
以下、本実施の形態のポジショナ１を１Ａとし、図９に示した従来のポジショナ１（１Ｂ）と区別する。また、本実施の形態の制御部１１を１１Ａとし、図９に示した従来のポジショナ１Ｂにおける制御部１１（１１Ｂ）と区別する。制御部１１Ａは、プロセッサや記憶装置からなるハードウェアと、これらのハードウェアと協働して各種機能を実現させるプログラムとによって実現される。
【００２８】
図２に制御部１１Ａの要部の機能ブロック図を示す。制御部１１Ａは、制御パラメータ選択設定機能Ｆ１を実現するために、制御パラメータ記憶部１６と、操作器サイズ−動作時間記憶部１７と、第１の補正値記憶部１８と、第２の補正値記憶部１９と、動作時間計測部２０と、摺動抵抗計測部２１と、第１の補正値取得部２２と、第２の補正値取得部２３と、動作時間補正部２４と、操作器サイズ取得部２５と、制御パラメータ選択部２６と、制御パラメータ設定部２７とを備えている。
【００２９】
制御パラメータ記憶部１６には、本発明でいう調節弁の弁軸の摺動抵抗のレベルをヒステリシスレベル（ＨＹＳ）とし、調節弁２に用いられる操作器のサイズ毎にヒステリシスレベル（ＨＹＳ）と制御パラメータ（ＫＰ、ＴＩ、ＴＤ、ＧＥ、ＧＫＰ、ＧＴＩ、ＧＴＤ）との対応を定めた制御パラメータテーブルＴＡ（図３参照）が記憶されている。本実施の形態では、ヒステリシスレベル（ＨＹＳ）をＨ／Ｍ／Ｌの３段階に分け、この３段階のヒステリシスレベル（ＨＹＳ）に対応する制御パラメータを定めている。
【００３０】
操作器サイズ−動作時間記憶部１７には、調節弁２に用いられる操作器のサイズと動作時間との対応を定めた操作器サイズ−動作時間テーブルＴＢ（図４参照）が記憶されている。本実施の形態では、操作器Ｘに対してその動作時間の取り得る範囲（動作時間領域）がａ〜ｂとして、操作器Ｙに対してその動作時間の取り得る範囲（動作時間領域）がｂ〜ｃとして、操作器Ｙに対してその動作時間の取り得る範囲（動作時間領域）がｃ〜として定められている。
【００３１】
第１の補正値記憶部１８には、調節弁２に用いられる操作器のサイズに対応して定められた動作時間領域と調節弁２の弁軸２ｄの摺動抵抗（フリクション）が取り得る範囲を区分して定められた摺動抵抗領域とに対応する補正値を第１の補正値α１として定めた第１の補正値テーブルＴＣ（図５参照）が記憶されている。この第１の補正値α１は、操作器のサイズ毎にフリクションと動作時間の変化量（フリクションが０であるときの動作時間との差）との関係を求め（図６参照）、フリクションの各区分毎の動作時間の変化量の例えば平均値として定めている。
【００３２】
第２の補正値記憶部１９には、調節弁２に用いられる操作器のサイズに対応して定められた動作時間領域と電空変換部１４に供給される計装空気の圧力（供給空気圧）Ｐｓが取り得る範囲を区分して定められた供給空気圧領域とに対応する補正値を第２の補正値α２として定めた第２の補正値テーブルＴＤ（図７参照）が記憶されている。この第２の補正値α２は、操作器のサイズ毎に供給空気圧Ｐｓと動作時間の変化量（供給空気圧Ｐｓが基準値（例えば、２００ｋＰａ）であるときの動作時間との差）との関係を求め（図８参照）、供給空気圧Ｐｓの各区分毎の動作時間の変化量の例えば平均値として定めている。
【００３３】
以下、図２に示した制御部１１Ａにおける動作時間計測部２０，摺動抵抗計測部２１，第１の補正値取得部２２，第２の補正値取得部２３，動作時間補正部２４，操作器サイズ取得部２５，制御パラメータ選択部２６および制御パラメータ設定部２７の機能について、その動作を交えながら説明する。
【００３４】
制御部１１Ａは、自動チューニング指令を受けると、調節弁２を実駆動し、調節弁２の弁開度が例えば１０％位置から９０％位置へと連続的に移行する際の応答時間を操作器２ａの動作時間Ｓ１として求める。この動作時間Ｓ１を求める役割を果たすのが動作時間計測部２０である。この実施の形態において、動作時間計測部２０は、弁開度が１０％位置から９０％位置へと連続的に移行する際の往復の応答時間の平均値を動作時間Ｓ１として計測する。なお、往復ではなく、片道の応答時間であっても構わない。
【００３５】
また、制御部１１Ａは、自動チューニング指令を受けると、調節弁２を実駆動し、調節弁２の弁軸２ｄの摺動抵抗（ステム往復動抵抗）をフリクションＦとして求める。このフリクションＦを求める役割を果たすのが摺動抵抗計測部２１である。この実施の形態において、摺動抵抗計測部２１は、調節弁２の弁開度位置の例えば４０％位置から６０％位置へのステップ応答からフリクションＦを計測する。
【００３６】
動作時間計測部２０が計測した操作器２ａの動作時間Ｓ１は第１の補正値取得部２２と第２の補正値取得部２３と動作時間補正部２４とに送られ、摺動抵抗計測部２１が計測したフリクションＦは第１の補正値取得部２２と制御パラメータ選択部２６とに送られる。
【００３７】
第１の補正値取得部２２は、動作時間計測部２０によって計測された動作時間Ｓ１と摺動抵抗計測部２１によって計測されたフリクションＦとを入力とし、この動作時間Ｓ１とフリクションＦとに対応する第１の補正値α１を第１の補正値記憶部１８に記憶されている第１の補正値テーブルＴＣから取得する。この第１の補正値取得部２２が取得した第１の補正値α１は動作時間補正部２４に送られる。
【００３８】
第２の補正値取得部２３は、動作時間計測部２０によって計測された動作時間Ｓ１と供給空気圧計測部１５によって計測された供給空気圧Ｐｓpvとを入力とし、この動作時間Ｓ１と供給空気圧Ｐｓpvとに対応する第２の補正値α２を第２の補正値記憶部１９に記憶されている第２の補正値テーブルＴＤから取得する。この第２の補正値取得部２３が取得した第２の補正値α２は動作時間補正部２４に送られる。
【００３９】
動作時間補正部２４は、動作時間計測部２０によって計測された動作時間Ｓ１と第１の補正値取得部２２によって取得された第１の補正値α１と第２の補正値取得部２３によって取得された第２の補正値α２とを入力とし、動作時間計測部２０によって計測された動作時間Ｓ１を第１の補正値取得部２２が取得した第１の補正値α１と第２の補正値取得部２３が取得した第２の補正値α２とで補正する。この場合、フリクションＦが大きければ動作時間Ｓ１は長くなっていると考えられるので、動作時間Ｓ１から第１の補正値α１を減算する。また、供給空気圧Ｐｓpvが高ければ、動作時間Ｓ１は短くなっていると考えられるので、動作時間Ｓ１に第２の補正値α２を加算する。動作時間補正部２４で補正された動作時間Ｓ１はＳ１’として操作器サイズ取得部２５に送られる。
【００４０】
操作器サイズ取得部２５は、動作時間補正部２４によって補正された動作時間Ｓ１’に対応する操作器のサイズを操作器サイズ−動作時間記憶部１７に記憶されている操作器サイズ−動作時間テーブルＴＢから取得する。この場合、動作時間Ｓ１’は動作時間補正部２４において第１の補正値α１と第２の補正値α２とによって補正されているので、正しい操作器のサイズが取得されるものとなる。この操作器サイズ取得部２５で取得された操作器のサイズは制御パラメータ選択部２６に送られる。
【００４１】
制御パラメータ選択部２６は、操作器サイズ取得部２５によって取得された操作器のサイズと摺動抵抗計測部２１によって計測されフリクションＦとを入力とし、入力された操作器のサイズとフリクションＦが属するヒステリシスレベル（ＨＹＳ）とに対応する制御パラメータを制御パラメータ記憶部１６に記憶されている制御パラメータテーブルＴＡから選択する。この制御パラメータ選択部２６が選択した制御パラメータは制御パラメータ設定部２７に送られる。
【００４２】
制御パラメータ設定部２７は、パラメータ選択部２６から制御パラメータが送られてくると、その制御パラメータを調節弁２の弁開度を制御する際に使用する制御パラメータとして設定する。この制御パラメータは、操作器サイズ取得部２５において正しい操作器のサイズが取得されていることから、適切な制御パターンとして設定される。このようにして、本実施の形態によれば、供給空気圧ＰｓやフリクションＦによって操作器２ａの動作時間Ｓが変動しても、最適な制御パラメータが選択・設定されるものとなる。
【００４３】
〔実施の形態の拡張〕
以上、実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明の技術思想の範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、各実施の形態については、矛盾しない範囲で任意に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１（１Ａ）…ポジショナ、２…調節弁、２ａ…操作器、２ｂ…バルブ、２ｄ…弁軸（ステム）、２ｆ…グランドパッキン、３…開度センサ、１１（１１Ａ）…制御部、１２…電空変換器、１３…パイロットリレー、１４…電空変換部、１５…供給空気圧計測部、１６…制御パラメータ記憶部、１７…操作器サイズ−動作時間記憶部、１８…第１の補正値記憶部、１９…第２の補正値記憶部、２０…動作時間計測部、２１…摺動抵抗計測部、２２…第１の補正値取得部、２３…第２の補正値取得部、２４…動作時間補正部、２５…操作器サイズ取得部、２６…制御パラメータ選択部、２７…制御パラメータ設定部、Ｆ１…制御パラメータ選択設定機能、ＴＡ…制御パラメータテーブル、ＴＢ…操作器サイズ−動作時間テーブル、ＴＣ…第１の補正値テーブル、ＴＤ…第２の補正値テーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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