(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知手段（１１）及び撮像手段（１２）を備える移動体（３０）に搭載され、前記検知手段によって探査波を送信するとともに、物体（５０）により反射された反射波を受信し、その反射波に基づく位置を前記物体の第１検知情報として取得することで、検知範囲内に存在する前記物体を検知する物体検知装置（１３）であって、
前記撮像手段により撮像された前記検知範囲の画像に基づく位置を、前記物体の第２検知情報として取得する画像情報取得手段と、
前記検知範囲内の一部に判定領域（４０）を設定する領域設定手段と、
前記判定領域内に第１検知情報及び第２検知情報が存在する場合に、前記第１検知情報に基づいて前記物体の位置を特定する特定手段と、を備え、
前記特定手段は、前記第２検知情報に基づいて、前記判定領域内において前記物体が存在していると認識される領域を特定領域とし、その特定領域と前記第１検知情報とに基づいて、前記物体の位置を特定し、前記第１検知情報に基づく位置が前記特定領域よりも前記移動体から遠い側にある場合に、前記第１検知情報に基づく前記物体の位置の特定を実施することを特徴とする、物体検知装置。
【請求項２】
検知手段（１１）によって探査波を送信するとともに、物体（５０）により反射された反射波を受信し、その反射波に基づく位置を前記物体の第１検知情報として取得することで、検知範囲内に存在する前記物体を検知する物体検知装置（１３）であって、
撮像手段（１２）により撮像された前記検知範囲の画像に基づく位置を、前記物体の第２検知情報として取得する画像情報取得手段と、
前記検知範囲内の一部に判定領域（４０）を設定する領域設定手段と、
前記判定領域内に第１検知情報及び第２検知情報が存在する場合に、前記第１検知情報に基づいて前記物体の位置を特定する特定手段と、を備え、
前記第１検知情報が、前記判定領域よりも遠方に位置する場合に、該第１検知情報に基づいて、前記物体の位置を特定することを特徴とする、物体検知装置。
【請求項３】
前記特定手段は、前記第２検知情報に基づいて、前記判定領域内において前記物体が存在していると認識される領域を特定領域とし、その特定領域と前記第１検知情報とに基づいて、前記物体の位置を特定することを特徴とする、請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記検知手段及び前記撮像手段を備える移動体（３０）に搭載される物体検知装置であって、
前記特定手段は、前記第１検知情報に基づく位置が前記特定領域よりも前記移動体に近い側にある場合に、前記第１検知情報に基づく前記物体の位置の特定を実施しないことを特徴とする、請求項３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記特定手段は、前記第１検知情報に基づく位置が前記特定領域と同じ領域にある場合、又は前記特定領域よりも前記移動体から遠い側にある場合に、前記第１検知情報に基づく前記物体の位置の特定を実施することを特徴とする、請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記領域設定手段は、前記検知範囲内に複数の領域を区画設定しておき、前記複数の領域における前記第２検知情報の数に基づいて、前記複数の領域のうちいずれかを前記特定領域とすることを特徴とする、請求項１，３〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載され、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲の所定角度に渡り、一定期間ごとにミリ波などを探査波として送信し、反射波を受信することによって車両周囲の物体を検出する物体検知装置が知られている。
【０００３】
この種の物体検知装置が搭載された車両では、自車両の進行方向前方に存在する他車両（先行車両）の位置、方位、及び相対速度を算出し、先行車両との距離を一定に保つように、車速の制御が行われる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１６４３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した通り、特許文献１に記載の物体検知装置では、ミリ波などを用いて先行車両を検出している。そのため、先行車両の後端の反射面が小さい場合等では、先行車両の後端からの反射波が弱くなる。この点、反射波を受信する際の振幅に対する閾値を下げ、弱い反射波に基づく位置の検出を可能とすることで、先行車両の後端の反射面が小さい場合においても、その位置を検出することができる。
【０００６】
ところが、閾値を下げた場合、自車両と先行車両との間の路面により反射された反射波を受信し、その路面の位置に先行車両が存在すると誤検知する可能性がある。また、自車両の斜め前方については探査波の強度が弱く検知範囲外であるものの、自車両の斜め前方を走行している車両の、探査波に対する反射率が高い場合には、その反射波を受信することがある。このとき、反射波に基づく位置の算出は、検知範囲内から反射されたものとして行われる。そのため、反射波に基づいて位置を算出すると、実際には自車両の前方に先行車両が存在しないにも関わらず、自車両の前方に先行車両が存在すると誤検知する可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、物体の位置の誤検知を抑制することが可能な物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、検知手段によって探査波を送信するとともに、物体により反射された反射波を受信し、その反射波に基づく位置を物体の第１検知情報として取得することで、検知範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であって、撮像手段により撮像された検知範囲の画像に基づく位置を、物体の第２検知情報として取得する画像情報取得手段と、検知範囲内の一部に判定領域を設定する領域設定手段と、判定領域内に第１検知情報及び第２検知情報が存在する場合に、第１検知情報に基づいて物体の位置を特定する特定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
周囲に存在する物体により反射された反射波に基づく第１検知情報により物体の位置を検出する場合、その物体以外のものから反射された反射波を受信し、その位置に物体が存在すると誤検知する可能性がある。この点、上記構成では、撮像した画像に基づく位置を物体の第２検知情報を取得しており、周囲に判定領域を設け、判定領域内に、第１検知情報及び第２検知情報が含まれる場合に、第１検知情報を用いて物体の位置を特定している。このため、物体以外のものから反射された反射波に基づく第１検知情報を、制御対象から除外することができ、制御の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る車両制御装置の構成図である。
【図２】判定領域を示す図である。
【図３】判定領域内に先行車両が存在する場合の、反射位置と特徴点とを示す図である。
【図４】第１領域と第２領域との関係を説明する図である。
【図５】反射位置と判定領域との一方を補正する際の位置関係を示す図である。
【図６】実施形態の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。物体検知装置を備える車両制御装置は車両に搭載されており、ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を有し、検出した先行車両との距離が車速に応じた車間距離の目標値となるように、自車両を追従走行させる。また、先行車両が検出されない場合には、目標値として設定された車速となるように制御を行う。
【００１２】
図１において、車間距離装置は、レーダ装置１１、画像取得装置１２、車間制御ＥＣＵ１３、エンジンＥＣＵ１４、及び、ブレーキＥＣＵ１５を備えている。そして、車間制御ＥＣＵ１３が、レーダ装置１１及び画像取得装置１２から得た情報を用いて物体検知装置として機能し、エンジンＥＣＵ１４及びブレーキＥＣＵ１５と協働して車間距離制御を実施する。
【００１３】
レーダ装置１１及び画像取得装置１２と各ＥＣＵ１３〜１５とは、車載ネットワークを介して相互に通信可能に接続されている。車間制御ＥＣＵ１３にはＡＣＣスイッチ１６が、エンジンＥＣＵ１４にはトランスミッション１７、スロットルモータ１８及びスロットルセンサ１９が、ブレーキＥＣＵ１５には車速センサ２０及びブレーキＡＣＴ（アクチュエータ）２１が、それぞれシリアル通信などの専用線で接続されている。
【００１４】
レーダ装置１１、画像取得装置１２、及び各ＥＣＵ１２〜１４はマイコン、ワイヤハーネスのインタフェースなどを搭載した情報処理装置である。また、マイコンは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、ＣＡＮ通信装置等を備えた公知の構成を有する。
【００１５】
レーダ装置１１は、先行車両の位置を検出する検知手段であり、先行車両ごとに距離、相対速度、及び、横位置を検出して車間制御ＥＣＵ１３に提供する。画像取得装置１２は、撮像手段であり、自車両の周囲の画像を取得して処理を行い、その処理結果を車間制御ＥＣＵ１３に提供する。
【００１６】
車間制御ＥＣＵ１３は、レーダ装置１１及び画像取得装置１２から送信される先行車両の情報や、現在の車速、加速度等に基づき、加速度指示値をエンジンＥＣＵ１４及びブレーキＥＣＵ１５に送信する。
【００１７】
ＡＣＣスイッチ１６は、ＡＣＣについて運転者の操作、例えば、ＡＣＣのＯＮ／ＯＦＦ、車間距離を一定に保つモードと車速を一定に保つモードとの切り替え、車速の指示値等を受け付け、エンジンＥＣＵ１４及びブレーキＥＣＵ１５へ加速度指示値を送信する。
【００１８】
エンジンＥＣＵ１４は、スロットルセンサ１９が検出するスロットル開度を監視しながらスロットルモータ１８を制御する。例えば、車速と加速度指示値にスロットル開度が対応づけられたテーブルに基づき、車間制御ＥＣＵ１３から受信した加速度指示値と現在の車速に応じてスロットル開度を決定する。また、エンジンＥＣＵ１４は車速とスロットル開度に基づいて変速段の切り替えの必要性を判断し、必要であればトランスミッション１７に変速段を指示する。
【００１９】
ブレーキＥＣＵ１５は、ブレーキＡＣＴ２０のバルブの開閉及び開度を制御することで自車両を制動する。ブレーキＡＣＴ２０は、ポンプが作動流体に発生させた油圧により各輪のホイルシリンダ圧を増圧・維持・減圧することで、自車両の加速度（減速度）を制御する。ブレーキＥＣＵ１５は車間制御ＥＣＵ１３が送信する加速度指示値に応じて自車両を制動する。
【００２０】
レーダ装置１１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のレーダ装置であり、自車両の前方において、所定の検知角に入る領域を検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検出する。具体的には、探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する送受信部１１ａと、先行車両との距離を算出する距離算出部１１ｂと、先行車両との相対速度を算出する相対速度算出部１１ｃと、先行車両の自車両に対する方位を算出する方位算出部１１ｄとを備えている。距離算出部１１ｂは、探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、先行車両との距離を算出する。相対速度算出部１１ｃは、先行車両に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。方位算出部１１ｄは、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、先行車両の方位を算出する。なお、先行車両の位置及び方位が算出できれば、その先行車両の、自車両に対する相対位置を特定することができる。なお、レーダ装置１１は、所定周期毎に、探査波の送信、反射波の受信、反射位置及び相対速度の算出を行い、探査波が反射された位置である反射位置を含む情報を第１検知情報として、車間制御ＥＣＵ１３に送信する。
【００２１】
画像取得装置１２は、撮像部１２ａを有しており、撮像部１２ａは単眼の撮像装置であり、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等である。撮像部１２ａは、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。画像処理部１２ｂは、撮像部１２ａが撮像した画像における、先行車両の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。なお、画像取得装置１２は、レーダ装置１１と同じ若しくは異なる制御周期毎に、撮像及び特徴点の抽出を行い、特徴点の抽出結果を第２検知情報として車間制御ＥＣＵ１３へ送信する。
【００２２】
続いて、車間制御ＥＣＵ１３が実行する、反射位置と特徴点とを用いた先行車両の位置の特定処理について図２及び図３を用いて説明する。自車両３０のフロントバンパには、レーダ装置１１の送受信部１１ａが設けられており、フロントガラス上方に位置するルームミラーには、画像取得装置１２の撮像部１２ａが設けられている。
【００２３】
自車両３０の前方には、レーダ装置１１の検知範囲内に、仮想の領域である判定領域４０が設定されている。この判定領域４０を設定するうえで、車間制御ＥＣＵ１３は領域設定手段として機能する。判定領域４０は自車両３０のフロントバンパからＬ１［ｍ］離れた位置から、Ｌ２［ｍ］離れた位置までの範囲に設定されている。上述した通り、撮像部１２ａは、自車両３０の前方を俯瞰視点から撮影するものであるため、自車両３０のフロント部分により一部が遮られ、Ｌ２［ｍ］未満の範囲については撮影することができない。そのため、判定領域４０に下限を設定する。
【００２４】
一方、判定領域４０の上限は、反射波を受信する際の振幅の閾値等に基づいて定められている。反射波を受信する際にその振幅に対する閾値を低く設定し、先行車両の後端のような、面積が小さい面（反射率の低い面）からの反射波に基づく位置を取得可能とした場合、所定距離以遠の反射率が低い面により反射された反射波は、距離により減衰してその振幅が閾値未満となり、検出しなくなる。一方、所定距離以遠の反射波を受信する場合、その反射波は反射率が高い面により反射されている。このとき、道路上において、車両進行方向の前方に位置する反射率が高い物体は、先行車両である可能性が高い。そのため、反射率が低い面に反射された反射波を受信することがない距離を、判定領域４０の上限として設定する。
【００２５】
なお、判定領域４０の、自車両３０の進行方向に直交する方向である横方向の幅は、レーダ装置１１の送受信可能な範囲に基づいて定められた範囲である。また、白線等の走行区画線４１を検出して走行区画線４１間の距離を算出し、その距離に基づいて判定領域４０の幅を設定してもよい。
【００２６】
加えて、判定領域４０は、Ａ領域４０ａ、Ｂ領域４０ｂ、Ｃ領域４０ｃ、Ｄ領域４０ｄの４つの領域に分割されて設定される。このとき、各領域４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの車両進行方向の長さは均等に設定されていることから、それらの自車両３０の進行方向における長さは、（Ｌ１−Ｌ２）／４［ｍ］である。
【００２７】
車間制御ＥＣＵ１３は、レーダ装置１１から反射位置Ｐを第１検知情報として、画像取得装置１２から特徴点Ｑを第２検知情報としてそれぞれ取得し、判定領域４０内に反射位置Ｐ及び特徴点Ｑが存在するか否かを判定することにより、先行車両５０の位置を特定する。先行車両５０が存在し、反射位置Ｐ及び特徴点Ｑが取得された場合について図３を用いて説明する。
【００２８】
先行車両５０により探査波が反射された位置を示す反射位置Ｐは、一般的には先行車両５０の後部等の位置を示すことになる。このとき、各領域のうち、反射位置Ｐが存在する領域を第１領域として特定する。すなわち、図３で示した例では、第１領域はＢ領域４０ｂである。
【００２９】
一方、特徴点Ｑは、上述した通り、先行車両５０の直線部分や直角部分において抽出される。図３では、特徴点Ｑが、Ａ領域４０ａでは０個抽出され、Ｂ領域４０ｂでは３個抽出され、Ｃ領域４０ｃでは１個抽出され、Ｄ領域４０ｄでは３個抽出された例を示している。このとき、抽出された特徴点Ｑの数が所定数よりも少なければ、その領域に先行車両５０が存在するか否かを判断することが困難である。そのため、特徴点Ｑが所定数以上抽出された領域に先行車両５０が存在するものとする。また、特徴点Ｑは、先行車両５０の直線部分や直角部分に抽出されるものであり、撮像部１２ａは先行車両５０を俯瞰視点で撮影するものであるため、先行車両５０の後部に特徴点Ｑが多く抽出されやすい。また、車間距離を一定に保つ制御は、先行車両５０の後部を基準にして行われる。そのため、特徴点Ｑが所定数以上抽出された領域のうち、最も自車両３０に近い領域を、特徴点Ｑが抽出された領域である第２領域（特定領域）として特定する。すなわち、図３で示した例では、第２領域はＢ領域４０ｂである。なお、特徴点Ｑが複数存在することを条件に、先行車両５０が実在するか否かの判定をしていることから、第２領域は、その先行車両５０の実在領域ということもできる。
【００３０】
このとき、第１領域と第２領域とが同じ領域であれば、反射位置Ｐを先行車両５０の位置として用いればよい。ところが、俯瞰視点から先行車両５０を撮像し、平面上で先行車両５０の特徴点Ｑを抽出する場合、実際に先行車両５０が存在する位置から乖離した位置に特徴点Ｑが抽出され得る。そのため、第１領域と第２領域との位置関係に基づいて、反射位置Ｐを先行車両５０の位置の特定に用いるかを決定する。
【００３１】
図４（ａ）〜（ｃ）を用いて、第１領域と第２領域との位置関係に基づいて行われる処理について説明する。図４（ａ）は、第１領域がＡ領域４０ａであり、第２領域がＢ領域４０ｂである例を示している。この場合には、反射波が地面により反射されたものである可能性があり、この反射位置Ｐを先行車両５０の位置とすると、先行車両５０が、実際の位置よりも近くに存在すると判定される。したがって、第１領域が第２領域よりも自車両３０の近傍に位置する場合には、その反射位置Ｐを先行車両５０の位置の特定に用いないものとする。
【００３２】
図４（ｂ）は、第１領域及び第２領域が共にＢ領域４０ｂである例を示している。この場合には、反射位置Ｐに先行車両５０が存在する可能性が高いため、その反射位置Ｐを先行車両５０の位置として用いる。
【００３３】
図４（ｃ）は、第１領域がＣ領域４０ｃであり、第２領域がＢ領域４０ｂである例を示している。この場合には、反射位置Ｐは、特徴点Ｑが複数検出された領域よりも遠方に位置している。上述したとおり、先行車両５０の実際の位置と特徴点Ｑが抽出された位置とは、乖離が生ずる場合がある。そのため、位置の誤差は、レーダ装置１１が算出した位置に比べて大きい。しかしながら、特徴点Ｑが抽出されているため、第２領域より遠方に先行車両５０が存在する可能性は高く、反射位置Ｐは、先行車両５０に反射されたものであると判断することができる。このため、その反射位置Ｐを先行車両５０の位置として用いる。
【００３４】
ところで、撮像部１２ａは、車両前方を俯瞰視点から撮影して平面画像として取得するものであるため、レーダ装置１１により得られた反射位置Ｐと自車両３０との距離と、画像取得装置１２により得られた特徴点Ｑと自車両３０との距離には、乖離が生ずる。そのため、反射位置Ｐが各領域４０ａ〜４０ｄのいずれに存在するかを判定する際に、補正を行う。
【００３５】
図５では、レーダ装置１１により得られた反射位置Ｐと、その反射位置Ｐに基づく特徴点Ｑとの位置関係を示している。撮像部１２ａの路面からの高さをａ（ｍ）、送受信部１１ａの路面からの高さをｂ（ｍ）、送受信部１１ａと撮像部１２ａとの水平距離をｃ（ｍ）、送受信部１１ａから特徴点Ｑまでの水平距離をｄ（ｍ）、送受信部１１ａと反射位置Ｐとの距離をＸとすると、三角形の相似形を利用して、次式（１）が成立する。
【００３６】
ａ：（ｃ＋ｄ）＝（ａ−ｂ）：（ｃ＋Ｘ）・・・（１）
この式（１）を、Ｘについて解くことで、次式（２）を得ることができる。
【００３７】
Ｘ＝（ａ−ｂ）＊（ｃ＋ｄ）／ａ−ｃ・・・（２）
判定領域４０を、送受信部１１ａを通る水平面に設定する場合には、式（２）を用いて特徴点Ｑの位置を変換すればよい。また、判定領域４０を路面に設定し、式（１）をｄについて解いて反射位置Ｐを変換するものとしてもよい。
【００３８】
続いて、図６のフローチャートを用いて、本実施形態に係る車間制御ＥＣＵ１３が実行する処理を説明する。なお、図６のフローチャートは、所定の制御周期で実行されるものである。
【００３９】
まず、レーダ装置１１から反射位置Ｐを取得したか否かを判定する（Ｓ１０１）。反射位置Ｐを取得していない場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、この制御周期のみでは先行車両５０の位置を特定できないため、一連の処理を終了する。なお、この場合には、図６には記載していないが、以前の制御周期において先行車両５０の位置を特定していた場合には、その位置を用いて先行車両５０の位置を推定すればよい。
【００４０】
反射位置Ｐを取得していれば（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、反射位置Ｐが、判定領域４０よりも遠方であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。反射位置Ｐが判定領域４０よりも遠方であれば（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、上述したとおり、その反射位置Ｐは先行車両５０により反射された可能性が高い。したがって、その反射位置Ｐを用いて先行車両５０の位置を特定する（Ｓ１１０）。一方、反射位置Ｐが判定領域４０よりも遠方でないと判定されれば（Ｓ１０２：ＮＯ）、反射位置Ｐが判定領域４０内であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。なお、Ｓ１０２及びＳ１０３の処理は、反射位置Ｐが判定領域４０内であるか。判定領域４０よりも遠方であるか、判定領域４０よりも近傍であるかを判定するためになされる処理であるため、この順序で行われる必要はない。また、判定領域４０よりも近傍であるか否かの判定を行ってもよい。反射位置Ｐが判定領域４０内であるとの判定がなされれば（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、反射位置Ｐが含まれる領域である第１領域を特定する（Ｓ１０４）。
【００４１】
続いて、画像取得装置１２から、特徴点Ｑに関する情報を取得する（Ｓ１０５）。このとき、車間制御ＥＣＵ１３は、画像情報取得手段として機能する。そして、特徴点ＱがＡ領域〜Ｄ領域４０ａ〜４０ｄの少なくともひとつに所定数以上含まれるか否かを判定することにより、判定領域４０内に先行車両５０等の物体が検出されたかを判定する（Ｓ１０６）。特徴点Ｑが所定数以上含まれる領域が存在すれば（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、その領域のうち、最も自車両３０に近い領域を第２領域として特定する（Ｓ１０７）。
【００４２】
第１領域及び第２領域が特定されれば、第１領域が、第２領域よりも手前、すなわち自車両３０側であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。
【００４３】
第１領域が第２領域よりも自車両３０側に位置すると判定された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、反射位置Ｐは、自車両３０と先行車両５０との間の地面で反射されたもの等である可能性が高い。そのため、その反射位置Ｐを先行車両５０の位置の特定処理から除外する（Ｓ１０９）。なお、反射位置Ｐが判定領域４０よりも自車両３０側に位置すると判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、及び、特徴点Ｑが所定数以上含まれる領域が存在せず、判定領域４０内に先行車両５０等の物体を検出しなかった場合（Ｓ１０６：ＮＯ）においても、反射位置Ｐは、自車両３０と先行車両５０との間の地面で反射されたもの等である可能性が高い。そのため、その反射位置Ｐを先行車両５０の位置を特定する処理から除外する（Ｓ１０９）。この場合には、以前の制御周期において先行車両５０の位置を特定していた場合には、その位置を用いて先行車両５０の位置を推定する等の処理を行えばよい。なお、車間制御ＥＣＵ１３はＳ１０２〜Ｓ１０４、及び、Ｓ１０６〜Ｓ１１０の処理を実行する際に、特定手段として機能する。
【００４４】
一方、第１領域が第２領域よりも自車両３０側に位置すると判定しなかった場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、反射位置Ｐは、先行車両５０により反射された位置を示す可能性が高い。そのため、その反射位置Ｐを先行車両５０の位置とし（Ｓ１１０）、自車両３０の制御を行う。
【００４５】
上記構成により、本実施形態に係る物体検知装置は、以下の効果を奏する。
【００４６】
・先行車両５０により反射された反射波により先行車両５０の位置を検出する場合、先行車両５０と自車両３０との間の地面により反射された反射波を受信し、その地面の位置に先行車両５０が存在すると誤検知する可能性がある。この点、上記実施形態では、自車両３０の前方を撮像して先行車両５０の特徴点Ｑを取得するとともに、自車両３０の周囲に判定領域４０を設け、判定領域４０内に、先行車両５０の存在を示す特徴点Ｑが含まれ、且つ反射位置Ｐが存在する場合に、その反射位置Ｐを用いて先行車両５０の位置を特定している。このため、地面等の、先行車両５０以外のものから反射された反射波を、制御対象から除外することができ、制御の精度を向上させることができる。
【００４７】
・上記実施形態では、判定領域４０を、Ａ領域〜Ｄ領域４０ａ〜４０ｄに区分しているため、反射位置Ｐが先行車両５０の位置を示しているか否かを判定する処理の精度をより向上させることができる。
【００４８】
・自車両３０を先行車両５０に追従させる制御を行う場合、先行車両５０の位置の探査は自車両３０の進行方向前方について行われ、制御は、進行方向前方の他車両との距離に基づいて行われる。そのため、進行方向前方における、先行車両５０との距離の誤検出を抑制する必要が生ずる。この点、上記実施形態では、自車両３０の進行方向前方における距離に基づいてＡ領域〜Ｄ領域４０ａ〜４０ｄを設定しているため、他車両との距離の誤検出を抑制することができる。
【００４９】
・第１領域が第２領域よりも近い場合には、反射波が地面などにより反射されたものである可能性がある。この点、上記実施形態では、第１領域が第２領域よりも自車両３０に近い領域である場合には、その反射位置Ｐを除外し、先行車両５０の位置の特定に用いないものとしているため、先行車両５０の位置の誤検知を抑制することができ、制御の精度を向上させることができる。
【００５０】
・画像の特徴点Ｑを用いて第２領域を特定するうえで、座標変換等に伴って実際の位置と特徴点Ｑの乖離が生ずる場合がある。このとき、特徴点Ｑが複数検出されていれば、先行車両５０が存在する可能性は高い。この点、上記実施形態では、第２領域よりも遠方の第１領域が存在する場合には、反射位置Ｐを用いて先行車両５０の位置を求めているため、先行車両５０の位置の未検出を抑制することができる。
【００５１】
・判定領域４０よりも遠方に反射位置Ｐが存在する場合、反射波は反射率の高い物体に反射された可能性が高く、その物体は先行車両５０である可能性が高い。そのため、判定領域４０よりも遠方に反射位置Ｐが存在する場合、判定領域４０内の特徴点Ｑに関わらずその反射位置Ｐを用いて先行車両５０の位置を特定することにより、判定領域４０よりも遠方に存在する先行車両５０の位置を特定するうえで、その反射位置Ｐを除外することがなくなり、先行車両５０の検知精度を向上させることができる。
【００５２】
・先行車両５０の長さによっては、先行車両５０を撮像してその特徴点Ｑを抽出する場合、複数の領域において特徴点Ｑが抽出されることとなる。自車両３０を先行車両５０に追従させる制御を行う場合、先行車両５０の後端の位置の検出が必要であるため、複数の領域において特徴点Ｑが抽出された場合、自車両３０に最も近い領域を第２領域としている。このため、先行車両５０の後端の位置に基づく反射位置Ｐを先行車両５０の位置とすることができ、先行車両５０との車間距離をより正確に得ることができる。
【００５３】
＜変形例＞
・上記実施形態では、反射位置Ｐが含まれる領域を第１領域しているが、この処理は省略してもよい。すなわち、反射位置Ｐが特定領域である第２領域に含まれるか否か、反射位置Ｐが特定領域である第２領域よりも自車両３０に近い領域に存在するか、及び、反射位置Ｐが特定領域である第２領域よりも自車両３０から遠い領域に存在するか否かに基づいて、反射位置Ｐを先行車両５０の位置の検出に用いるか否かを判定してもよい。
【００５４】
・上記実施形態では、判定領域４０を均等に４分割してＡ領域〜Ｄ領域４０ａ〜４０ｄとしているが、判定領域４０を均等に分割しなくてもよく、分割数はこれに限られない。また、判定領域４０を分割しなくてもよい。この場合には、レーダ装置１１により検出された距離が、判定領域４０内であるか、判定領域４０よりも自車両３０側であるか、判定領域４０以遠であるかを判定し、判定領域以遠であればその距離を採用し、判定領域４０内であり、特徴点Ｑが検出されていれば、その距離を採用し、判定領域４０よりも自車両３０側であれば、その距離を採用しないものとすればよい。
【００５５】
・上記実施形態では、判定領域４０を略台形の形状としているが、判定領域４０の形状はこれに限られない。例えば、自車両３０の先端を中心とする扇型形状とし、判定領域４０に含まれる各領域４０ａ〜４０ｄを平行な円弧により区分するものとしてもよい。
【００５６】
・上記実施形態では、特徴点Ｑが所定数以上含まれる領域を第２領域としているが、特徴点Ｑがひとつでも含まれていれば、その領域を第２領域としてもよい。
【００５７】
・上記実施形態において、レーダ装置１１がミリ波を送受信するものとしたが、ミリ波以外の電磁波を送受信するものとしてもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、物体検知装置を車両に搭載するものとしたが車両以外の移動体、例えば、飛行機や船等に設けてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１１…レーダ装置、１２…画像取得装置、１３…車間制御ＥＣＵ、４０…判定領域、５０…先行車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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