(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを通る基準線を挟んでワークの両側に配置され、ワークに対して作業を行う少なくとも２つのロボットと、
前記基準線を挟んでワークの両側に配置され、ワークを撮像する少なくとも２つのカメラと、
前記カメラの撮像画像に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備えた作業装置であって、
前記ロボットは、前記基準線を挟んで対称な位置で前記カメラの撮像画像から特定されるワークの位置に基づいてワークに対して作業を行うように構成され、
前記少なくとも２つのカメラは、ワークのうち、前記基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像し、
前記カメラは、前記基準線を挟んだそれぞれの側に複数設けられ、該基準線に対して千鳥状に配置され、
前記制御部は、搬送中のワークを撮像するカメラを順次切り替えて、搬送中のワークの位置を追跡する作業装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業装置において、
ワークを前記基準線に沿う搬送方向に搬送する搬送部をさらに備え、
前記ロボットは、前記搬送部により搬送中のワークに対して作業を行う作業装置。
【請求項３】
請求項２に記載の作業装置において、
前記ロボットは、前記搬送部により搬送されるワークに追従して移動するように構成されている作業装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか１つに記載の作業装置において、
前記制御部は、予めワークの特徴点を複数設定し、前記カメラに複数の特徴点を順次撮像させる作業装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１つに記載の作業装置において、
前記ロボットが行う作業は、塗装である作業装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１つに記載の作業装置において、
ワークは、自動車の車体である作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、ロボットを用いた作業装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ワークに対して作業を行う複数のロボットを備えた作業装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の作業装置は、自動車の車体をコンベア装置によって所定の搬送方向に搬送しつつ、搬送方向の両側に配置された塗装用ロボットによって車体に塗装を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０５８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークに対してロボットを用いて作業を行う構成において作業を正確に行うためには、ワークの位置を正確に特定する必要がある。
【０００５】
ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ワークの位置を正確に特定することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された技術は、ワークを通る基準線を挟んでワークの両側に配置され、ワークに対して作業を行う少なくとも２つのロボットと、前記基準線を挟んでワークの両側に配置され、ワークを撮像する少なくとも２つのカメラと、前記カメラの撮像画像に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備えた作業装置であって、前記ロボットは、前記基準線を挟んで対称な位置で前記カメラの撮像画像から特定されるワークの位置に基づいてワークに対して作業を行うように構成され、前記少なくとも２つのカメラは、ワークのうち、前記基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像し、前記カメラは、前記基準線を挟んだそれぞれの側に複数設けられ、該基準線に対して千鳥状に配置され、前記制御部は、搬送中のワークを撮像するカメラを順次切り替えて、搬送中のワークの位置を追跡する。
【０００７】
この構成によれば、ワークは、基準線を挟んで両側からロボットにより作業が行われる。その際、ワークの位置は、カメラの撮像画像から特定される。例えば、ワークの位置を特定する方法としては、ワークに取り付けたセンサを検出する方法や、ワークが台に設置されている場合には台の位置からワークの位置を特定する方法等が考えられる。しかし、ワークに取り付けたセンサを検出する方法では、センサの取付けという工程の増加や、センサの検出精度という問題がある。一方、台の位置からワークの位置を特定する方法では、台に対するワークの位置決め精度や、様々な形状のワークへの対応が煩雑になる等の問題がある。それに対し、本構成によるカメラでワークを撮像する方法では、ワークそのものの画像を捉えることができるので、ワークの位置を正確に特定することができる。また、形状が異なるワークであっても、その形状をそのまま画像として捉えることができるので、様々な形状のワークに対応することができる。
【０００８】
しかしながら、カメラでワークを撮像する構成においては、ロボットの動作によっては、ロボットがカメラの死角を形成する虞がある。それに対し、前記の構成によれば、カメラは基準線を挟んでワークの両側に配置されている。このように、撮像する角度が異なる少なくとも２つのカメラを設けることによって、一方のカメラがロボットに起因する死角によりワークを適切に撮像できない場合でも、他方のカメラでワークを適切に撮像できる可能性がある。つまり、ロボットによる死角のためにカメラでワークを適切に撮像できないという事態が生じる可能性を低減することができる。
【０００９】
それに加えて、基準線の両側に配置された少なくとも２つのカメラは、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像する。つまり、ワークにおいて、２つのカメラが撮像する部分の位置は、基準線に対して非対称となっている。これにより、基準線に対して対称な位置で２つのロボットが作業を行う場合であっても、２つのカメラに同時に死角が生じることを防止することができる。仮に、２つのカメラがワークのうち基準線に沿う方向の位置が同じ部分をそれぞれ撮像するような構成においては、一方のロボットがそれと同じ側のカメラの死角を形成すると同時に、他方のロボットがそれと同じ側のカメラの死角を形成する事態が起こり得る。特に、２つのカメラが基準線に対して実質的に対称な動作で作業を行う、即ち、両方のロボットが実質的に同じ動作を行う場合には、２つのカメラに同時に死角が形成される事態が生じ易くなる。それに対し、２つのカメラが、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像することによって、２つのロボットが実質的に対称な動作を行う際に一方のカメラにロボットによる死角が生じたとしても、他方のカメラにもロボットにより同様の死角が生じる可能性を低減することができる。
【００１０】
別の観点から見れば、２つのカメラが、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像することによって、ワークの位置を適切に特定しつつ、２つのロボットに基準線の両側において実質的に対称な位置で且つ実質的に対称な動作でワークに作業を行うことができる。その結果、ロボットのレイアウトをコンパクトにでき、且つ、ロボットのティーチングを容易にすることができる。
【００１１】
さらに、前記の構成によれば、カメラは基準線に対して千鳥状に配置される。このような配置とすることによって、基準線を挟んだ一方側のカメラと他方側のカメラとで、ワークのうち、基準線に沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像しやすくなる。
【００１２】
また、前記作業装置は、ワークを前記基準線に沿う搬送方向に搬送する搬送部をさらに備え、前記ロボットは、前記搬送部により搬送中のワークに対して作業を行うものであってもよい。
【００１３】
この構成によれば、ロボットによる作業中にワークが移動しているので、ワークの位置の特定精度がより重要になる。つまり、基準線の両側のカメラを前述の構成とすることによって、搬送中のワークであっても、該ワークの位置を的確に特定して、該ワークに対して正確に作業を行うことができる。
【００１４】
さらに、前記ロボットは、前記搬送部により搬送されるワークに追従して移動するように構成されていてもよい。
【００１５】
この構成によれば、ロボット自体もワークに追従して移動するので、ワークの位置の特定精度の重要性がより増加する。
【００１６】
また、前記制御部は、予めワークの特徴点を複数設定し、前記カメラに複数の特徴点を順次撮像させるようにしてもよい。
【００１７】
また、例えば、前記ロボットが行う作業は、塗装であってもよい。また、ワークは、自動車の車体であってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
前記作業装置によれば、ワークの位置を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】塗装装置の概略的な平面図である。
【図２】塗装装置の概略的な正面図である。
【図３】図２におけるカメラ周辺の拡大図である。
【図４】制御装置のブロック図である。
【図５】車体の特徴点を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１に、塗装装置１００の概略構成を示す。塗装装置１００は、ワークとしての自動車の車体１に対して塗装を行う塗装ラインに設けられている。車体１の各パネルには、下塗り（電着）塗膜、中塗り塗膜及び上塗り塗膜が形成される。上塗り塗膜は、ベース塗膜と、ベース塗膜上のクリア塗膜とを有する。この塗装装置１００では、車体１の内板に対するクリア塗装が行われる。塗装装置１００は、作業装置の一例である。
【００２２】
塗装装置１００は、車体１を搬送するチェーンコンベア２と、車体１を塗装するための塗装ロボット３，３と、車体１のドアを開閉するための開閉ロボット４，４と、車体１の位置を特定するためのカメラ５，５，…と、車体１を照らす照明６，６と、チェーンコンベア２、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４を収容するブース７と、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４を制御する制御装置１０（図４参照）とを備えている。
【００２３】
塗装ブース７は、図２に示すように、天井７１と、床７２と、側壁７３，７３とによって画成されている。天井７１の上方には、下降気流を発生させるためのファン７４，７４，…が設けられている。天井７１は、フィルタ７５で構成されている。ファン７４，７４，…による下降気流は、フィルタ７５を通過して塗装ブース７内に流入していく。床７２は、金網で形成されており、金網の下には余剰塗料を排出するための排出溝が形成された塗料受け部７５が設けられている。塗料受け部７５には、水が流れている。塗装ブース７内で飛散する塗料は、ファン７４，７４，…の下降気流によって下方に流れていき、床７２の金網を通過して、塗料受け部７５に落下する。そして、塗料受け部７５に落下した塗料は、排出溝を介して排出される。
【００２４】
各側壁７３は、段差形状をしており、２つの側壁７３，７３の間の間隔は、上部において狭く、下部において広くなっている。詳しくは、側壁７３は、鉛直方向に延びる上部壁７３ａと、上部壁７３ａよりも下方において鉛直方向に延びる下部壁７３ｃと、水平方向に延び、上部壁７３ａと下部壁７３ｃとを連結する中間壁７３ｂとを有している。上部壁７３ａ，７３ａ同士の間隔は、下部壁７３ｃ，７３ｃ同士の間隔よりも狭くなっている。
【００２５】
チェーンコンベア２は、図１に示すように、基準線Ｘに沿って延びており、車体１を基準線Ｘに沿った方向に搬送する。チェーンコンベア２は、搬送部の一例である。以下、基準線ＸをＸ軸と称することもある。Ｘ軸に直交する方向にＹ軸を規定し、Ｘ軸及びＹ軸の両方に直交する方向にＺ軸を規定する。Ｘ軸及びＹ軸は、水平に延びており、Ｚ軸は、上下方向に延びている。また、基準線Ｘに沿った方向を搬送方向と、Ｙ軸方向を幅方向と称することもある。
【００２６】
塗装ロボット３は、基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に１台ずつ配置されている。塗装ロボット３は、移動装置３１と、移動装置３１に連結されたベース３２と、ベース３２に連結された第１アーム３３と、第１アーム３３に連結された第２アーム３４と、第２アーム３４に連結された塗装機３５と、ベース３２と第１アーム３３とを連結する第１ジョイント３６と、第１アーム３３と第２アーム３４とを連結する第２ジョイント３７と、第２アーム３４と塗装機３５とを連結する第３ジョイント３８とを有している。
【００２７】
移動装置３１は、基準線Ｘと平行に延びるレール３１ａと、レール３１ａに沿って並進可能な架台３１ｂとを有している。架台３１ｂがレール３１ａに沿って移動することによって、塗装ロボット３が基準線Ｘと平行に移動する。
【００２８】
ベース３２は、架台３１ｂに対してＺ軸と平行な軸周りに回転可能に取り付けられている。第１アーム３３の一端部は、第１ジョイント３６を介してベース３２に対して水平な軸周りに回転可能に取り付けられている。第１アーム３３の他端部には、第２アーム３４の一端部が第２ジョイント３７を介して水平な軸周りに回転可能に取り付けられている。第２アーム３４の他端部には、塗装機３５が第３ジョイント３８を介して直交３軸周りに回転可能に取り付けられている。塗装機３５は、静電塗装機であり、回転ベル型塗装ガンを有している。
【００２９】
開閉ロボット４の基本的な構成は、塗装ロボット３と同様であるが、塗装機３５の代わりに、車体１のドアを開閉するためのハンド部が設けられている。開閉ロボット４は、移動装置３１のレール３１ａを共用しており、レール３１ａに沿って並進可能に構成されている。
【００３０】
カメラ５，５，…は、基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に８台ずつ配置されている。基準線Ｘの各側の８台のカメラ５，５，…は、等間隔に基準線Ｘと平行に配列されている。基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に８台ずつのカメラ５，５，…を配置することによって、搬送中の車体１を何れかのカメラ５で撮像することができる。
【００３１】
より詳しくは、カメラ５，５，…は、基準線Ｘに対して千鳥状に配置されている。つまり、基準線Ｘを挟んだ一方側のカメラ５，５，…と他方側のカメラ５，５，…とで、Ｘ軸方向位置が異なっている。それに加えて、カメラ５，５，…は、その光学系の光軸ＡがＹＺ平面と平行に延びるように配置されている。その結果、基準線Ｘを挟んで配置されたカメラ５，５，…は、車体１のうちＸ軸方向位置が異なる部分をそれぞれ撮像するように配置されている。すなわち、各カメラ５の視野の中心のＸ軸方向位置が異なっている。
【００３２】
また、カメラ５は、図２に示すように、塗装ブース７の上部壁７３ａと中間壁７３ｂとで形成される隅部、即ち、塗装ブース７の外側に配置されている。より詳しくは、図３に示すように上部壁７３ａと中間壁７３ｂとの隅部には、水平方向に対して傾斜した傾斜壁７３ｄが設けられている。傾斜壁７３ｄには、透光性を有する（具体的には、透明な）防汚板７３ｅが設けられている。例えば、防汚板７３ｅは、ガラス板又はアクリル板で形成されている。カメラ５のレンズ面５１は、防汚板７３ｅと対向し、カメラ５の光学系の光軸Ａは、防汚板７３ｅと直交している。カメラ５は、防汚板７３ｅを介して、車体１を撮像する。つまり、防汚板７３ｅは、カメラ５が車体１を撮像するための窓を構成しており、塗装ブース７内を飛散する塗料の噴霧からカメラ５を保護している。尚、塗料が有機溶剤系塗料の場合には、防汚板７３ｅは、防爆の機能も有する。
【００３３】
この位置は、図２に示すように、Ｙ軸方向において、塗装ロボット３と概ね同じ位置か、塗装ロボット３よりも幅方向外側（チェーンコンベア２から離れる側）の位置であり、Ｚ軸方向については、Ｚ軸方向に延びた状態（図２に示す状態）の第１アーム３３の上端よりも高い位置であって且つ、塗装ブース７の天井７１よりは低い位置に配置されている。その位置において、カメラ５，５，…は、光軸ＡがＹＺ平面内において斜め下方を向くように配置されている。つまり、カメラ５は、車体１を斜め上方から撮像する。尚、天井７１には、ファン７４，７４，…及びフィルタ７５が設けられており、カメラ５を配置することが困難であるため、カメラ５は、このように天井７１より低い位置であって車体１を斜め上方から撮像する位置に配置されている。また、車体１をカメラ５により斜め上方から撮像することによって、１台のカメラ５で車体１の上面と側面との両方を撮像することができる。詳しくは後述するが、車体１には、車体１の位置を特定するための特徴点が複数設定されている。車体１を斜め上方から撮像することによって、車体１の上面と側面との両方の特徴点を１台のカメラ５で捉えることができる。
【００３４】
また、図３に示すように、傾斜壁７３ｄの、塗装ブース７の内側の面には、パージボックス７６が設けられている。パージボックス７６は、箱状に形成されており、カメラ５の光軸Ａが通過する開口７６ａを有している。開口７６ａは、カメラ５の視野を遮らない程度の大きさを有している。パージボック７６には、空気が供給されるエアホース７６ｂが接続されている。パージボックス７６内には、エアホース７６ｂを介して空気が供給され、該空気は、開口７６ａを介してパージボックス７６から流出していく。つまり、パージボックス７６は、カメラ５のレンズ面５１から離れる方向への気流を発生させている。パージボックス７６は、第２気流装置の一例である。
【００３５】
照明６，６は、図１に示すように、基準線Ｘを挟んでチェーンコンベア２の両側に配置されている。照明６は、複数のＬＥＤライト６１，６１，…を含んでいる。照明６は、図２に示すように、塗装ブース７の側壁７３に設けられている。側壁７３の下部壁７３ｃには、幅方向に凹んだ凹部７３ｆが設けられており、照明６は、凹部７３ｆ内に配置されている。照明６の光軸は、ＹＺ平面内で斜め上方を向いている。つまり、照明６は、塗装ブース７の天井７１を照射している。照明６から天井７１に向かって出射された光は、天井７１で反射し、車体１を間接的に照射する。ここで、天井７１は、フィルタ７５が設けられているので、天井７１で反射する光はフィルタ７５によって散乱する。そのため、車体１にはぼやけた反射光が照射している。
【００３６】
また、凹部７３ｆを区画する底壁は、遮光板７３ｇで形成されている。遮光板７３ｇは、幅方向内側ほど上側に位置するように傾斜している。つまり、遮光板７３ｇは、照明６が車体１を直接照らさないように、照明６の光を遮っている。
【００３７】
さらに、上部壁７３ａのうち天井７１よりも下方の部分、中間壁７３ｂ、及び下部壁７３ｃのうち凹部７３ｆよりも上方の部分の色は、白色となっている。つまり、照明６から斜め上方に出射した光は、上部壁７３ａ、中間壁７３ｂ及び下部壁７３ｃにおいても反射し、車体１を間接的に照らす。これにより、間接照明で車体１を照らす構成であっても、暗くなり過ぎることを防止している。
【００３８】
こうして、車体１をぼやけた反射光で照射することによって、車体１に照明が映り込むことを抑制し、仮に照明が映り込んだとしてもその明度を抑制することができる。
【００３９】
制御装置１０は、図４に示すように、カメラ５，５，…の撮像画像に基づいてワークの位置を特定する位置特定部１０１と、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４を制御するロボットコントローラ１０２とを有している。位置特定部１０１及びロボットコントローラ１０２は、それぞれプロセッサ及びメモリ等を有し、演算処理や制御プログラム等を実行する。制御装置１０は、制御部の一例である。尚、位置特定部１０１及びロボットコントローラ１０２は、個別の装置として構成されてもよいし、１台の装置として構成されてもよい。
【００４０】
位置特定部１０１は、所定の時間間隔でカメラ５に撮像を行わせ、カメラ５からの撮像画像を受け取る。そして、位置特定部１０１は、撮像画像に画像処理を施した後、ワークの特徴点を抽出し、該特徴点のカメラ座標系における座標（カメラ座標）を特定する。ワークには、予め複数の特徴点が設定されている。例えば、車体１の場合、図５に示すような、ルーフ１１の境界線と、リアピラー１２の境界線と、リフトゲート１３の境界線との交点Ｐが特徴点の１つとして設定されている。このように、パネルとその境界線とではコントラストが大きくことなるため、境界線上に特徴点を設定することにより、撮影画像から特徴点を抽出しやすくなる。車体１には、左右に５個ずつ合計１０個の特徴点が設定されている。何れか１つの特徴点の位置がわかれば、車体１の位置を特定することができる。位置特定部１０１には、塗装ブース７に搬送されてくる車体１の情報が作業員から、又は上位のＰＣから入力される。位置特定部１０１は、車体１ごとの特徴点を記憶しており、車体１の情報に基づいて特徴点を読み出し、撮像画像から特徴点を抽出する。位置特定部１０１は、特徴点のカメラ座標をロボットコントローラ１０２へ出力する。
【００４１】
ここで、車体１の移動に応じて、車体１の特徴点を撮像するカメラ５が順次切り替えられる。カメラ５，５，…を切り替える順番は、車体１の形状に応じて予め決められている。位置特定部１０１は、設定された順番に従って、対応するカメラ５に車体１を撮像させる。このとき、特徴点は車体１の左右片側につき複数個（具体的には５個）設けられているので、車体１の移動により１つの特徴点がカメラ５の視野からフレームアウトしたとしても、別の特徴点が視野中に存在することは十分にあり得る。そのため、該対応するカメラ５の視野に特徴点が存在する場合には、該対応するカメラ５で撮像を継続する。すなわち、位置特定部１０１は、該対応するカメラ５に複数の特徴点を順次撮像させる。該対応するカメラ５の視野に特徴点が含まれないようになったり、該対応するカメラ５が何らかのエラーにより撮像画像を適切に取得できなくなったりした場合には、位置特定部１０１は、位置の特定に用いるカメラ５を別のカメラ５に瞬時に切り替える。こうして、車体１の特徴点を撮像するカメラ５を順次切り替えていくことによって、位置特定部１０１は、搬送されていく車体１の位置を常に特定していく。
【００４２】
ロボットコントローラ１０２は、特徴点のカメラ座標をロボット座標系の座標（ロボット座標）に変換する。ロボットコントローラ１０２は、ティーチング情報及び特徴点のロボット座標に基づいて塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４へ指令を出力する。塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４は、ロボットコントローラ１０２の指令に基づいて動作する。例えば、車体１が塗装ブース１００内に搬送されてくると、開閉ロボット４，４が車体１のドアを開く。その後、塗装ロボット３，３が車体１の内板部分に対し、予め設定された軌跡を描いて塗装作業を行う。
【００４３】
このとき、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４は、搬送される車体１に追従してレール３１ａに沿って移動しながら作業を行う。そのとき、一対の塗装ロボット３，３はそれぞれ、基準線Ｘを挟んで対称な位置に位置し、且つ、基準線Ｘを挟んで対称な動作を行う。同様に、一対の開閉ロボット４，４はそれぞれ、基準線Ｘを挟んで対称な位置に位置し、且つ、基準線Ｘを挟んで対称な動作を行う。
【００４４】
このように塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４に基準線Ｘを挟んで対称な位置で対称な動作を行わせることによって、ロボットへのティーチングの容易化を図ると共に、基準線Ｘの両側で同時に作業を行うため、レイアウトのコンパクト化及びサイクルタイムの延長の防止を図っている。
【００４５】
しかし、塗装ロボット３，３及び開閉ロボット４，４に、基準線Ｘを挟んで対称な位置で対称な動作を行わせる構成においては、カメラ５，５，…も同様に基準線Ｘに対して対称な位置に配置すると、基準線Ｘを挟んだ両側のカメラ５，５で同時に死角が生じる虞がある。以下、この点について詳しく説明する。尚、塗装ロボット３と開閉ロボット４とで同様の事態が起こり得るので、以下では塗装ロボット３についてのみ説明する。
【００４６】
詳しくは、塗装ロボット３は作業を行う際に車体１とカメラ５との間に位置するので、カメラ５から見て塗装ロボット３と車体１の特徴点とが重なった場合には、カメラ５は該特徴点を撮像することができない。カメラ５は基準線Ｘを挟んで両側に設けられているので、一方のカメラ５が塗装ロボット３の死角により車体１の特徴点を撮像できなくても、他方のカメラ５が車体１の別の特徴点を撮像できれば、車体１の位置を特定することができる。しかし、一対のカメラ５，５が基準線Ｘを挟んで対称な位置に配置され且つ、塗装ロボット３，３も基準線Ｘに対して対称な位置で対称な動作を行う場合には、一方のカメラ５に塗装ロボット３による死角が生じたときには、他方のカメラ５にも塗装ロボット３による死角が生じてしまう。
【００４７】
それに対し、基準線Ｘを挟んで配置されたカメラ５，５は、車体１のうち、基準線Ｘに沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像するように配置されている。例えば、車体１の右側に設けられたカメラ５が車体１のフロントドア周辺を撮像するときに、車体１の左側に設けられたカメラ５が車体１のリフトゲート周辺を撮像するように、カメラ５，５が配置されている。より詳しくは、カメラ５，５，…は、基準線Ｘに対して千鳥状に（即ち、基準線Ｘを挟んだカメラ５，５同士で搬送方向の位置が一致しないように）配置されている。このとき、各カメラ５は、その光学系の光軸ＡがＹＺ平面と略平行となるように配置されている。
【００４８】
これにより、例えば、基準線Ｘを挟んだ一方のカメラ５に塗装ロボット３による死角が生じたとしても、他方のカメラ５には、同様の位置には塗装ロボット３による死角が生じない。つまり、基準線Ｘを挟んだカメラ５，５のうち何れかのカメラ５で車体１を適切に撮像することができ、塗装ロボット３，３の作業の如何にかかわらず車体１の位置を特定することができる。
【００４９】
観点を変えれば、カメラ５，５を前述のような配置にすることによって、車体１の位置を適切に特定しつつ、塗装ロボット３，３に基準線Ｘを挟んで対称な位置で対称な動作を行わせることができる。これにより、ティーチングを容易にすることができ、レイアウトのコンパクト化を図ることができ、サイクルタイムの延長化も防止できる。
【００５０】
《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００５１】
前記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
【００５２】
前記実施形態では、クリア塗装を行う塗装作業を行うロボットについて説明しているが、これに限られるものではない。例えば、塗装ロボット３は、クリア塗装以外の塗装を行ってもよい。また、塗装に限らず、様々な作業に本技術を適用することができる。例えば、ワークに加工を施すロボットについても本技術を適用できる。また、搬送中のワークに対する作業に限られず、静止したワークに対して作業する場合にも本技術を適用できる。
【００５３】
また、カメラ５及び照明６の構成は一例にすぎず、異なる構成であってもよい。例えば、カメラ５は、天井７１に配置できる場合には、天井７１に配置してもよい。また、カメラ５は、塗装ブース７内に配置されてもよい。その場合、噴霧からのカメラ５の汚損を防止するために、カメラ５をケース等で覆うことが好ましい。また、パージボックス７６を省略してもよい。
【００５４】
また、カメラ５は、その光軸ＡがＹＺ平面に対して平行となるように配置されているが、これに限られるものではない。基準線Ｘを挟んだカメラ５，５が、ワークのうち基準線Ｘに沿う方向の位置が異なる部分をそれぞれ撮像する限りは、光軸Ａは任意の方向を向いていてもよい。また、複数のカメラ５，５，…の光軸Ａ，Ａ，…は、それぞれ平行となっているが、互いに平行でなくてもよい。さらに、基準線Ｘの各片側において、複数のカメラ５，５，…が等間隔に配置されているが、これに限られるものではなく、間隔が等しくなくてもよい。さらにまた、カメラ５の個数は、任意に設定することができる。ただし、基準線Ｘを挟んで少なくとも２つのカメラ５，５を設ける必要がある。尚、カメラ５，５，…を千鳥状に配置するためには、少なくとも３つのカメラ５，５，５が必要となる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
以上説明したように、ここに開示された技術は、ロボットを用いた作業装置について有用である。
【符号の説明】
【００５６】
１００    塗装装置（作業装置）
１        車体（ワーク）
２        チェーンコンベア（搬送部）
３        塗装ロボット（ロボット）
４        開閉ロボット（ロボット）
５        カメラ
５１      レンズ面
７        塗装ブース
１０      制御装置（制御部）
Ｐ        特徴点
Ｘ        基準線
【図１】
0006430744.tif 000002
【図２】
0006430744.tif 000003
【図３】
0006430744.tif 000004
【図４】
0006430744.tif 000005
【図５】
0006430744.tif 000006