(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
探査波を送信し前記探査波の反射波を物体の検知情報として受信する物体検知センサ（２０）を備える移動体（３０）に適用され、前記検知情報に基づき前記移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置（１０）であって、
所定の時間間隔で前記探査波を送信している場合に、前記探査波の送信周期を基準に定めた所定の送信期間における同じ時期での外乱信号の発生頻度を検出する頻度検出手段と、
前記頻度検出手段により検出した前記発生頻度に基づいて、外乱発生の有無を判定する外乱判定手段と、
を備えることを特徴とする物体検知装置。
【請求項２】
前記反射波の受信時刻に基づいて前記移動体と前記物体との距離を算出する距離算出手段を備え、
前記頻度検出手段は、前記所定の送信期間において前記物体の検知期間の開始時期を含む所定の短距離検知期間（Ｔｈ）に受信した前記反射波を前記外乱信号とし、該外乱信号の発生頻度を検出する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
探査波を送信し前記探査波の反射波を物体の検知情報として受信する物体検知センサ（２０）を備える移動体（３０）に適用され、前記検知情報に基づき前記移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置（１０）であって、
前記探査波の送信周期を基準に定めた所定の送信期間における同じ時期での外乱信号の発生頻度を検出する頻度検出手段と、
前記頻度検出手段により検出した前記発生頻度に基づいて、外乱発生の有無を判定する外乱判定手段と、
前記反射波の受信時刻に基づいて前記移動体と前記物体との距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
前記頻度検出手段は、前記所定の送信期間において前記物体の検知期間の開始時期を含む所定の短距離検知期間（Ｔｈ）に受信した前記反射波を前記外乱信号とし、該外乱信号の発生頻度を検出することを特徴とする物体検知装置。
【請求項４】
前記移動体の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記外乱判定手段は、前記速度が所定速度以上であることを条件に外乱発生の有無を判定する請求項２又は３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記頻度検出手段は、前記所定の送信期間において前記探査波の送信期間及び前記物体の検知期間とは異なる期間に定めたノイズ検知期間（Ｔｎ）での受信信号を前記外乱信号とし、該外乱信号の発生頻度を検出する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記物体検知センサは、前記探査波として超音波を送信する超音波センサである請求項１〜５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、車両周辺に存在する先行車両や歩行者、障害物等の物体を検知するとともに、その物体の検知結果に基づいて車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の物体検知装置では、複数個の測距センサを車両に搭載し、三角測量の原理により物体の車幅方向における位置を算出している。また、物体の車幅方向の位置が車幅の範囲内である場合には物体検知と判定し、物体の車幅方向の位置が車幅の範囲を超えた場合には物体非検知と判定している。こうした制御により、接触するおそれの少ない位置に存在する物体を誤検知することを防止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−８９０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
測距センサを用いて物体を検知する場合、雪や雨、あるいは他車のセンサとの相互干渉などといった外部環境の影響により、間違った位置に物体を検知してしまう場合がある。かかる場合、検知した物体に対して、例えば接触回避のための制御を行う必要がないにも関わらず該制御が不要に作動したり、あるいは接触回避のための制御を行う必要があるにも関わらず該制御が作動しなかったりすることが懸念される。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、外部環境の影響により物体の検知情報の信頼性が低下する状況を的確に判断することができる物体検知装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００８】
本発明は、探査波（２５）を送信し前記探査波の反射波（２８）を物体（５０）の検知情報として受信する物体検知センサ（２０）を備える移動体（３０）に適用され、前記検知情報に基づき前記移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置（１０）に関する。第１の構成は、前記探査波の送信周期を基準に定めた所定の送信期間における同じ時期での外乱信号の発生頻度を検出する頻度検出手段と、前記頻度検出手段により検出した前記発生頻度に基づいて、外乱発生の有無を判定する外乱判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
物体検知センサでは、雪や雨、他車のセンサとの相互干渉などの外部環境の影響を受けることで、例えば極端に短い距離を検知したり、ノイズが発生したりすることがある。また、検知距離が極端に短い状態やノイズの発生の原因が外部環境である場合、その外部環境が継続している限り、検知距離が極端に短い状態やノイズが頻繁に続くことになる。こうした点に着目し、上記構成では、探査波の送信周期を基準に定めた所定の送信期間における同じ時期での外乱信号の発生頻度を検出し、その検出した発生頻度に基づいて外乱の有無を判定する構成とした。こうした構成によれば、外部環境の影響の有無と、実際の障害物とを切り分けて検知することができ、その結果、外部環境の影響により物体の検知情報の信頼性が低下する状況を的確に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物体検知装置の概略構成を示す図。
【図２】物体位置の算出方法を説明するための図。
【図３】探査波及び反射波を時間軸上で表した図。
【図４】外乱判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、物体検知センサとしての測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体（例えば、他の車両や道路構造物等）を検知する。まずは、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。
【００１２】
図１において、測距センサ２０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両３０の前部（例えば前方バンパ）に、車両３０の進行方向に直交する方向である車幅方向に並ぶようにして、４つのセンサが所定の間隔を開けて取り付けられている。具体的には、測距センサ２０は、車幅の中心線３１の近傍に、中心線３１に対して対称位置に取り付けられた２つのセンタセンサ（第１センタセンサ２１，第２センタセンサ２２）と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２３，２４とを備えている。なお、車両３０には、後部（例えば後方バンパ）にも測距センサ２０が取り付けられているが、センサの取り付け位置及び機能は車両前部のセンサと同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００１３】
測距センサ２０の各々には、自らが送信した探査波の反射波（直接波）を受信可能なエリアとして直接検知範囲４０が設定されており、隣り合う２つの測距センサ２０の直接検知範囲４０の一部が重複するように測距センサ２０が取り付けられている。なお、図１では、２つのセンタセンサ２１，２２の直接検知範囲４１，４２のみを図示しているが、コーナセンサ２３，２４についても直接検知範囲４０が設定されており、かつ隣り合うセンサ同士で互いの直接検知範囲４０の一部が重複している。測距センサ２０には、反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２０が受信した場合に、反射波の受信時刻を含む検知情報を、物体検知装置としてのＥＣＵ１０に送信する。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０から受信した物体の検知情報に基づいて、車両周辺の物体５０の有無を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に制御信号を出力し、所定の送信周期で（例えば、数百ミリ秒間隔で）測距センサ２０のそれぞれから超音波を送信するよう指令する。また、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から受信した物体の検知情報により、車両周辺に物体が存在するか否かを判断する。そして、車両周辺に物体５０が存在すると判断した場合には、車両３０が物体５０に接触しないように、接触回避制御として車両３０の操舵角制御や減速制御を行ったり、あるいは車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったりする。
【００１５】
測距センサ２０は、ＥＣＵ１０からの送信指令に伴い、予め設定された順序に従って各センサ２１〜２４から所定の時間間隔で超音波を送信する。本実施形態では、ＥＣＵ１０からの指令に伴い、まず第１センタセンサ２１から超音波を送信し、続いて第２センタセンサ２２、最後に２つのコーナセンサ２３，２４の順に超音波を送信する。なお、各センサ２１〜２４からは、互いに干渉しない時間間隔で探査波が送信される。
【００１６】
ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から受信した物体の検知情報を用い、三角測量の原理を利用して、車両３０に対する物体５０の相対的な位置（座標）を算出する。三角測量の原理は、公知のとおり、既知の２点間の距離、及び既知の２点のそれぞれと測定点との距離を測定することで測定点の座標を算出するものである。この原理により、ＥＣＵ１０は、直接検知範囲４０が重複する２つの測距センサ２０の間の距離、及び測距センサ２０の各々と物体５０との距離を用いて、車幅方向における物体５０の推定位置を算出する。
【００１７】
図２は、物体５０の検知位置の算出方法を説明する図であり、２つのセンタセンサ２１，２２と、各センサ２１，２２の前方に位置する物体５０とを平面視で表している。なお、図２では、第１センタセンサ２１を、探査波を送信して直接波を受信する直接検知センサとし、第２センタセンサ２２を、他のセンサが送信した超音波の反射波（間接波）を受信する間接検知センサとしている。直接検知センサ及び間接検知センサは、三角測量を行う２つのセンサである。
【００１８】
ＥＣＵ１０は、２つのセンタセンサ２１，２２を結ぶ直線をＸ軸とし、センタセンサ２１，２２の中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標（ｘ）及びＹ座標（ｙ）を物体５０の検知位置として算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、直接検知センサ（図２では第１センタセンサ２１）から探査波２５を送信させる。そして、探査波２５が反射して直接波２６としてセンサで受信されると、その受信された直接波２６に基づいて、第１センタセンサ２１から物体５０までの距離Ｌ１を算出する。また、探査波２５の反射波が間接波２７としてセンサで受信されると、その受信された間接波２７に基づいて、第２センタセンサ２２から物体５０までの距離Ｌ２を算出する。
【００１９】
Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Ｏと第１センタセンサ２１との距離、及び原点Ｏと第２センタセンサ２２との距離は等しく、この距離ｄは予めＥＣＵ１０に記憶されている。また、ＥＣＵ１０は、第１センタセンサ２１が直接波２６を受信した時刻、及び、第２センタセンサ２２が間接波２７を受信した時刻から、第１センタセンサ２１が探査波２５を送信した時刻を減算した時間を、それぞれ第１時間ｔ１、第２時間ｔ２として算出する。このとき、第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１距離Ｌ１の２倍の値であり、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との合計の値である。ＥＣＵ１０は、センタセンサ２１，２２間の距離２ｄ、第１時間ｔ１、及び第２時間ｔ２を用いて三角測量の演算を行うことにより、物体５０の座標（ｘ，ｙ）を算出する。
【００２０】
なお、図２では、第１センタセンサ２１が直接検知センサ、第２センタセンサ２２が間接検知センサである場合を一例に挙げて説明したが、４つのセンサ２１〜２４の間で隣り合う２つのセンサの全ての組み合わせで、直接検知センサ及び間接検知センサの組み合わせが成立する。これにより、第１センタセンサ２１及び第２センタセンサ２２の組み合わせに限らず、他の全ての組み合わせでも同様に、直接波及び間接波を用いた三角測量の原理により物体の検知位置の演算が行われる。また、車両後部の測距センサ２０についても同様に、隣り合う２つのセンサの全ての組み合わせで、三角測量の原理により、車両周辺に存在する物体の検知位置が算出される。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、測距センサ２０で同一の物体を検知した回数に基づいて、物体が存在することの確からしさを表す指標としての信頼レベル判定カウンタＮを設定している。本実施形態では、センサごとに信頼レベル判定カウンタＮの増減が行われるようになっており、同一センサによる同一物体の検知回数が多いほど、カウンタ値が大きい値に（信頼レベルが高い側に）設定される。そして、信頼レベル判定カウンタＮが閾値を超えた場合に、車両３０の周辺に制御対象の物体有りと確定され、接触回避制御の介入が許可される。また、前回の演算周期で検知された物体と、今回の演算周期で検知された物体とが別物体であると判断された場合には、信頼レベル判定カウンタＮがリセットされる。信頼レベル判定カウンタＮが「物体の信頼度」に相当する。
【００２２】
図３は、探査波２５及び反射波２８の波形を時間軸上で表した図である。なお、図３では、１つのセンサ２０における探査波２５の送信周期の一周期分を示している。センサ２０は、送信開始時刻ｔｓで探査波２５の送信を開始し、一定の送信時間Ｔｂの間、探査波２５の送信を継続する。また、送信した探査波２５が物体５０で反射されることにより、センサ２０は、探査波２５の送信後における所定の物体検知期間Ｔｄ（例えば数十ｍｓｅｃ）内に、物体５０との距離に応じた時間が経過した時刻ｔｘで反射波２８を受信する。なお、車両３０と物体５０との距離が長いほど、物体検知期間Ｔｄの開始時刻ｔｗから反射波２８の受信時刻ｔｘまでの時間が長くなる。物体検知期間Ｔｄは、車両３０の障害物となり得る物体５０の有無を検知するための反射波２８の受信期間である。
【００２３】
本実施形態では、探査波２５の送信周期を基準に定めた送信期間において、物体検知期間Ｔｄ及び探査波２５の送信期間Ｔｂとは異なる期間にノイズ検知期間Ｔｎが設定されている。ＥＣＵ１０は、このノイズ検知期間Ｔｎ内における受信信号（ノイズ信号）の有無によってノイズ検知処理を実施している。具体的には、図３に示すように、探査波２５の送信開始時刻ｔｓの直前の所定期間にノイズ検知期間Ｔｎが定められており、ノイズ検知期間Ｔｎ内に閾値以上の振幅の受信信号を検知した場合に、ノイズ有りと判定する。なお、「探査波２５の送信周期を基準に定めた送信期間」とは、ある一つのセンサ２０で探査波２５を送信した後、同一センサで次回の探査波２５を送信するまでの期間をいう。
【００２４】
ここで、測距センサ２０に雪や雨が衝突した場合、極端に短い距離をセンサ２０で検知することがある。また、測距センサ２０のセンサ面に雪や雨が衝突したり、あるいは他車のセンサと相互干渉が起きたりした場合には、これらがノイズとして現れることがある。検知距離が極端に短い状態やノイズの発生の原因が、雪や雨、他車のセンサとの相互干渉などの外部環境である場合、その外部環境が継続している限り、検知距離が極端に短い状態やノイズが頻繁に続くことになる。
【００２５】
そこで本実施形態では、探査波２５の送信周期を基準に定めた送信期間内における同じ時期での外乱信号の発生頻度を検出し、該検出した発生頻度に基づいて、外乱発生の有無を判定することとしている。具体的には、（１）物体検知期間Ｔｄにおいてその開始時刻ｔｗを含む所定の短距離検知期間Ｔｈ（図３参照）で受信した反射波、又は（２）ノイズ検知期間Ｔｎで受信したノイズ信号、を外乱信号とし、所定の判定期間内における外乱信号の発生回数（発生頻度）を検出する。そして、外乱信号の発生回数が閾値以上となった場合に外乱有りと判定する。
【００２６】
次に、本実施形態の外乱判定処理の処理手順について図４のフローチャートを用いて説明する。この処理は、ＥＣＵ１０により所定の演算周期（例えば、センサ２０による探査波の送信周期よりも短い周期（例えば数〜数十ｍｓｅｃ間隔））で実行される。なお、本実施形態では、センサごとに図４の外乱判定処理を実施しており、各センサで外乱の有無を判断している。
【００２７】
図４において、ステップＳ１０１では、現在、物体検知期間Ｔｄであるか否かを判定する。物体検知期間ＴｄであればステップＳ１０２へ進み、センサ２０で反射波を受信し、かつその受信した反射波に基づき算出した検知距離Ｄが判定距離閾値Ｄｔｈ（例えば数十ｃｍ）以下であるか否かを判定する。ここでは特に、車両３０の前部に取り付けられたセンタセンサ２１，２２で反射波を受信したか否かを判定する。ステップＳ１０２で否定判定された場合にはそのまま本ルーチンを終了し、肯定判定された場合にはステップＳ１０３へ進む。
【００２８】
ステップＳ１０３では、車両３０の速度（車速Ｖ）が距離判定許可車速Ｖｔｈ（例えば数十ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。なお、車両３０には車速センサ３２が取り付けられており、ここでは、車速Ｖとして車速センサ３２による検出値を用いる。
【００２９】
Ｖ≧Ｖｔｈである場合にはステップＳ１０４へ進み、距離判定カウンタＣＡを所定値（例えば１）だけカウントアップする。続くステップＳ１０５では、距離判定カウンタＣＡが第１外乱判定閾値ＣＡｔｈ以上か否かを判定する。ＣＡ＜ＣＡｔｈであればステップＳ１０７へ進み、検知距離に基づく外乱判定期間Ｔ１が経過したか否かを判定する。外乱判定期間Ｔ１としては、距離判定カウンタＣＡのリセット後において、反射波に基づき算出した検知距離Ｄが判定距離閾値Ｄｔｈ以下であると最初に判定された時点を起点とし、該起点から所定時間が経過するまでの期間が設定されている。
【００３０】
ステップＳ１０７で外乱判定期間Ｔ１の経過前であると判定された場合には一旦本ルーチンを終了する。一方、外乱判定期間Ｔ１が経過すると、ステップＳ１０８へ進み、距離判定カウンタＣＡをリセットし、本ルーチンを終了する。この場合、外乱判定期間Ｔ１において検知距離Ｄが極端に短い状態の発生頻度は少なく、外乱ありと判定しない。なお、ステップＳ１０３で車速Ｖが距離判定許可車速Ｖｔｈ未満であると判定された場合にも同様に、ステップＳ１０８で距離判定カウンタＣＡをリセットする。
【００３１】
これに対し、外乱判定期間Ｔ１の経過前に距離判定カウンタＣＡが第１外乱判定閾値ＣＡｔｈ以上になった場合には、ステップＳ１０５で肯定判定されてステップＳ１０６へ進み、外乱有りと判定する。
【００３２】
ステップＳ１０１で物体検知期間Ｔｄでないと判定された場合、ステップＳ１０９へ進む。ステップＳ１０９では、現在、ノイズ検知期間Ｔｎであるか否かを判定する。ノイズ検知期間ＴｎであればステップＳ１１０へ進み、ノイズ信号を受信したか否かを判定する。ノイズ信号の受信がなければ、一旦そのまま本ルーチンを終了する。
【００３３】
一方、ノイズ検知期間Ｔｎにノイズ信号を受信した場合にはステップＳ１１１へ進み、ノイズ判定カウンタＣＢを所定値（例えば１）だけカウントアップする。続くステップＳ１１２では、ノイズ判定カウンタＣＢが第２外乱判定閾値ＣＢｔｈ以上か否かを判定する。ＣＢ＜ＣＢｔｈであればステップＳ１１４へ進み、ノイズに基づく外乱判定期間Ｔ２が経過したか否かを判定する。外乱判定期間Ｔ２としては、ノイズ判定カウンタＣＢのリセット後において、ノイズ検知期間Ｔｎでノイズ信号の受信ありと最初に判定された時点を起点とし、該起点から所定時間が経過するまでの期間が設定されている。
【００３４】
ステップＳ１１４で外乱判定期間Ｔ２の経過前であると判定された場合には一旦本ルーチンを終了する。一方、外乱判定期間Ｔ２が経過した後であればステップＳ１１５へ進み、ノイズ判定カウンタＣＢをリセットし、本ルーチンを終了する。また、外乱判定期間Ｔ２の経過前にノイズ判定カウンタＣＢが第２外乱判定閾値ＣＢｔｈ以上になった場合には、ステップＳ１１２で肯定判定されてステップＳ１１３へ進み、外乱有りと判定する。
【００３５】
雪や雨、他車のセンサの相互干渉などといった外部環境の影響を受ける状況では、測距センサ２０による物体の検知情報の信頼度が低くなる。したがって、本実施形態では、ステップＳ１０６又はステップＳ１１３で外乱有りと判定された場合には、接触回避制御の介入を許可するための信頼レベル判定カウンタＮの閾値を増大側に変更する。これにより、測距センサ２０による物体の検知情報の信頼度が低い状況では、制御介入までに必要な検知回数を多くするようにしている。
【００３６】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００３７】
探査波２５の送信周期を基準に定めた所定の送信期間における同じ時期での外乱信号の発生頻度を検出し、その検出した発生頻度に基づいて外乱の有無を判定する構成とした。測距センサ２０では、雪や雨、他車のセンサとの相互干渉などの外部環境の影響を受けることで、極端に短い距離を検知したり、ノイズが発生したりすることがある。また、検知距離が極端に短い状態やノイズの発生の原因が外部環境である場合、その外部環境が継続している限り、検知距離が極端に短い状態やノイズが頻繁に続くことになる。こうした点に着目し、上記構成とすることにより、外部環境の影響の有無と、実際の障害物とを切り分けることができる。その結果、外部環境の影響により物体の検知情報の信頼性が低下する状況を的確に判断することができる。
【００３８】
具体的には、外乱判定の一つの態様として、探査波２５の送信周期を基準に定めた送信期間において物体検知期間Ｔｄの開始時刻ｔｘを含む期間に定めた短距離検知期間Ｔｈで受信した反射波を外乱信号とし、この外乱信号の発生頻度により外乱の有無を判定する構成とした。測距センサ２０に雪や雨が衝突した場合には、極端に短い距離をセンサ２０で検知することがある。また、雪や雨が原因であれば、検知距離が極端に短い状態が頻繁に起きる。こうした点に着目し、上記構成とすることにより、雪や雨の影響によって物体の検知情報の信頼性が低下する状況を的確に判断することができる。
【００３９】
また、外乱判定の別の態様として、探査波２５の送信周期を基準に定めた送信期間において探査波２５の送信期間Ｔｂ及び物体検知期間Ｔｄとは異なる期間に定めたノイズ検知期間Ｔｎでの受信信号を外乱信号とし、この外乱信号の発生頻度により外乱の有無を判定する構成とした。測距センサ２０に雪や雨が衝突したり、あるいは他車のセンサとの相互干渉が起きたりした場合、その影響がノイズとして現れることがある。また、雪や雨、他車のセンサとの相互干渉が原因であれば、ノイズの発生が頻繁に起きる。こうした点に着目し、上記構成とすることにより、雪や雨、他車のセンサとの相互干渉の影響によって物体の検知情報の信頼性が低下する状況を的確に判断することができる。
【００４０】
検知距離Ｄに基づく外乱判定処理では、車速Ｖが距離判定許可車速Ｖｔｈ（例えば数十ｋｍ／ｈ）以上であることを条件に外乱判定を実施する構成とした。こうした構成によれば、外部環境に起因する信号と実際の障害物との切り分けを的確に行うことができ、物体の検知漏れを抑制することができる。
【００４１】
車両前部に設けられたセンタセンサ２１，２２を対象として、検知距離Ｄに基づく外乱判定を実施する構成とした。雪や雨による影響は、車両前部に取り付けられたセンサでは大きいのに対し、車両３０の後部やコーナに取り付けられたセンサでは、雪や雨による影響が比較的小さい。そのため、車両後部やコーナに取り付けられたセンサで検知距離Ｄに基づく外乱判定を実施した場合、実際の障害物との切り分けが十分にできないことが考えられる。また、コーナセンサ２３，２４の場合、車両３０の近距離（例えば数十センチの範囲）に障害物が存在していることがあり、実際の障害物と外部環境とを切り分けにくい。こうした点に鑑み、上記構成とすることにより、実際の障害物の検知漏れを抑制しつつ、外乱判定を精度良く実施することができる。
【００４２】
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、検知距離に基づく外乱判定と、ノイズに基づく外乱判定とのいずれか一方でも外乱有りと判定された場合には、信頼レベル判定カウンタＮの閾値を増大側に変更する構成とした。これを変更し、検知距離に基づく外乱判定と、ノイズに基づく外乱判定との両方で外乱判定ありと判定された場合に外乱ありの本判定を行い、信頼レベル判定カウンタＮの閾値を増大側に変更する構成としてもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、検知距離に基づく外乱判定及びノイズに基づく外乱判定のそれぞれで判定カウンタＣＡ，ＣＢを設定し、外乱判定閾値ＣＡｔｈ，ＣＢｔｈとそれぞれ比較する構成とした。これを変更し、検知距離に基づく外乱判定及びノイズに基づく外乱判定で共通のカウンタを設け、検知距離が極端に短い状態の発生回数及びノイズの発生回数の合計と判定閾値とを比較することにより外乱判定を行う構成としてもよい。
【００４５】
・上記実施形態において、車両３０の速度が閾値（ノイズ判定許可車速）以上であることを条件にノイズ信号に基づく外乱判定を実施する構成としてもよい。なお、ノイズ判定許可車速は距離判定許可車速Ｖｔｈと同じ値でも異なる値でもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、外乱ありと判定された場合には信頼レベル判定カウンタＮの閾値を増大側に変更したが、接触回避制御の介入を許可されにくくする構成であればこれに限定されない。例えば、外乱ありと判定された場合には、外乱ありと判定されていない場合に比べて、物体５０を検知したときの信頼レベル判定カウンタＮの増加量を小さくする構成としてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、車速Ｖが距離判定許可車速Ｖｔｈ以上であることを条件に検知距離に基づく外乱判定を実施する構成としたが、車速条件が成立しているかしていないかに関わらず、検知距離に基づく外乱判定を実施する構成としてもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、外乱判定期間Ｔ１，Ｔ２として、判定カウンタのリセット後において外乱信号の受信ありと最初に判定された時点を起点とし、該起点から所定時間が経過するまでの期間を設定したが、これに限定しない。例えば、予め定めた所定時間が経過する毎に判定カウンタをリセットする構成とし、判定カウンタがリセットされるまでの一期間を外乱判定期間Ｔ１，Ｔ２として外乱判定処理を実行してもよい。
【００４９】
・上記実施形態において、外乱信号の受信ありと判定された時点から所定時間が経過するまでの期間を外乱判定期間Ｔ１，Ｔ２とする構成に代えて、探査波２５の送信回数が所定回数になるまでの期間を外乱判定期間Ｔ１，Ｔ２としてもよい。
【００５０】
・上記実施形態において、複数の測距センサ２０で外乱ありと判定された場合に、外乱ありの本判定を行い、例えば信頼レベル判定カウンタＮの閾値を増大側に変更することにより、接触回避制御の介入が許可されにくいようにしてもよい。雪や雨などの外部環境が原因であれば、他のセンサでも同様に外乱ありと判定される可能性が高い。したがって、上記構成とすることにより、外乱の有無をより的確に判断することができる。
【００５１】
・上記実施形態では、物体検知センサとしての測距センサ２０を車両３０の前部及び後部に備える場合について説明したが、センサの取り付け位置はこれに限らず、例えば、車両３０の前後に代えて又はこれに加えて、車両３０の左右の側面部に備えていてもよい。
【００５２】
・上記実施形態では、測距センサ２０として、探査波に超音波を用いて物体を検出する超音波センサを備える構成に適用したが、探査波を送信し、該送信した探査波の反射波を受信することで物体を検知するセンサであればよく、例えば探査波に電磁波を用いて物体を検出するミリ波レーダやレーザレーダ等を採用してもよい。
【００５３】
・上記実施形態では、車両に搭載された物体検知装置を一例に挙げて説明したが、例えば、鉄道車両、船舶、航空機、ロボット等の移動体に搭載することもできる。
【符号の説明】
【００５４】
１０…ＥＣＵ（物体検知装置、頻度算出手段、外乱判定手段、距離算出手段、速度検出手段）、２０…測距センサ（物体検知センサ）、２１，２２…センタセンサ、２３，２４…コーナセンサ、２５…探査波、２６…直接波、２７…間接波、３０…車両（移動体）、５０…物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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