(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄道の駅で用いられる軌道接近警告システムであって、
ホームに立設される筐体と、
前記筐体に設けられる人検知センサと、
ホームに近接する軌道における車両の進入、在線停止及び出発を検知する車両検知部と、
ホーム上の人に警報を報知するための報知部と、
前記車両の運転士に通知を表示するための運転士通知表示灯と、
前記人検知センサ及び車両検知部からの情報を処理して前記報知部及び運転士通知表示灯を制御する制御装置とを備え、
前記人検知センサは、複数の検知範囲が設定され、各々の前記検知範囲に存在する人を検知し、
前記複数の検知範囲には、ホーム上に設定されるホーム上検知範囲と、ホームに近接する軌道上に設定される軌道上検知範囲とがあり、
前記制御装置は、前記人検知センサが人を検知したとき、人が検知された検知範囲と、前記車両検知部の検知結果とに応じて、前記報知部及び運転士通知表示灯を制御することを特徴とする軌道接近警告システム。
【請求項２】
前記ホーム上検知範囲には、軌道からの距離が異なる複数のホーム上検知範囲があることを特徴とする請求項１に記載の軌道接近警告システム。
【請求項３】
前記複数のホーム上検知範囲として、軌道から遠い側の第１のホーム上検知範囲と、前記第１のホーム上検知範囲よりも軌道に近い側の第２のホーム上検知範囲とがあることを特徴とする請求項２に記載の軌道接近警告システム。
【請求項４】
前記人検知センサによって前記ホーム上検知範囲に人が検知され、かつ、前記車両検知部によって車両の在線停止が検知されていないとき、前記制御装置は、前記報知部に警報を報知させることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の軌道接近警告システム。
【請求項５】
前記人検知センサによって前記軌道上検知範囲に人が検知され、かつ、前記車両検知部によって車両の在線停止が検知されていないとき、前記制御装置は、前記運転士通知表示灯に通知を表示させることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の軌道接近警告システム。
【請求項６】
前記車両の車掌に警告を表示するための車掌警告表示灯をさらに備え、
前記制御装置は、前記人検知センサが人を検知したとき、人が検知された検知範囲と、前記車両検知部の検知結果とに応じて、前記車掌警告表示灯を制御することを特徴とする請求項３に記載の軌道接近警告システム。
【請求項７】
前記車両の車掌に警告を表示するための車掌警告表示灯をさらに備え、
前記制御装置は、前記人検知センサが人を検知したとき、人が検知された検知範囲と、前記車両検知部の検知結果とに応じて、前記車掌警告表示灯を制御することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の軌道接近警告システム。
【請求項８】
前記人検知センサによって前記第２のホーム上検知範囲に人が検知され、かつ、前記車両検知部によって車両の進入、在線停止及び出発のいずれかが検知されたとき、前記制御装置は、前記車掌警告表示灯に警告を表示させることを特徴とする請求項６に記載の軌道接近警告システム。
【請求項９】
前記筐体は、板状の外形を有し、ホームの長手方向に略平行に、ホームの線路側縁部に立設されることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の軌道接近警告システム。
【請求項１０】
前記制御装置及び報知部は、前記筐体に設けられることを特徴とする請求項９に記載の軌道接近警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道の駅で用いられる軌道接近警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道の車両は、列車として駅間を運転される。駅には、旅客が乗降するためのホーム（プラットホーム）がある。ホームは軌道に近接しているので、ホーム上の人が軌道に接近し過ぎると、ホームから転落するおそれや、動いている車両に接触するおそれがある。
【０００３】
従来から、軌道内及びホーム上を撮影したカメラからの画像を画像処理し、人及び物のホームからの落下予測を行う監視装置が知られている（特許文献１参照）。しかしながら、この監視装置は、電車の接近時と判断した時、カメラが撮影した画像の入力を停止するので（特許文献１の図２参照）、近付いてくる電車に人が接触することを防止できない。
【０００４】
ＣＣＤカメラからの画像を画像処理し、人のホームからの転落や列車との接触を防止する転落防止システムが提案されている（特許文献２参照）。この転落防止システムは、ホームの屋根に設けられたＣＣＤカメラを有し、列車及びホーム上の人を検知する。しかしながら、この転落防止システムは、ホームから転落した人を検知しない。この転落防止システムにおいて、ＣＣＤカメラは、人を検知するので、大変重要な部分であり、点検やレンズの清掃等の保守が不可欠である。屋根に設けられるＣＣＤカメラは、保守に高所作業（高さ２ｍ以上の場所でする作業）が必要であり、保守が容易ではない。
【０００５】
ステレオカメラによりホーム端を撮像する安全監視装置が提案されている（特許文献３参照）。しかしながら、この安全監視装置において、ステレオカメラは、人の頭より高い位置に下向きに複数設置されるので（特許文献３の図１参照）、保守に高所作業が必要であり、保守が容易ではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２２８２５０号公報
【特許文献２】特開２０１１−１８９９２１号公報
【特許文献３】特開２００４−５８７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するものであり、ホームからの人の転落及び動いている車両への人の接触を防止し、ホームからの人の転落を検知し、保守が容易な軌道接近警告システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の軌道接近警告システムは、鉄道の駅で用いられるものであって、ホーム立設される筐体と、前記筐体に設けられる人検知センサと、ホームに近接する軌道における車両の進入、在線停止及び出発を検知する車両検知部と、ホーム上の人に警報を報知するための報知部と、前記車両の運転士に通知を表示するための運転士通知表示灯と、前記人検知センサ及び車両検知部からの情報を処理して前記報知部及び運転士通知表示灯を制御する制御装置とを備え、前記人検知センサは、複数の検知範囲が設定され、各々の前記検知範囲に存在する人を検知し、前記複数の検知範囲には、ホーム上に設定されるホーム上検知範囲と、ホームに近接する軌道上に設定される軌道上検知範囲とがあり、前記制御装置は、前記人検知センサが人を検知したとき、人が検知された検知範囲と、前記車両検知部の検知結果とに応じて、前記報知部及び運転士通知表示灯を制御することを特徴とする。
【０００９】
この軌道接近警告システムにおいて、前記ホーム上検知範囲には、軌道からの距離が異なる複数のホーム上検知範囲があることが好ましい。
【００１０】
この軌道接近警告システムにおいて、前記複数のホーム上検知範囲として、軌道から遠い側の第１のホーム上検知範囲と、前記第１のホーム上検知範囲よりも軌道に近い側の第２のホーム上検知範囲とがあることが好ましい。
【００１１】
この軌道接近警告システムにおいて、前記人検知センサによって前記ホーム上検知範囲に人が検知され、かつ、前記車両検知部によって車両の在線停止が検知されていないとき、前記制御装置は、前記報知部に警報を報知させることが好ましい。
【００１２】
この軌道接近警告システムにおいて、前記人検知センサによって前記軌道上検知範囲に人が検知され、かつ、前記車両検知部によって車両の在線停止が検知されていないとき、前記制御装置は、前記運転士通知表示灯に通知を表示させることが好ましい。
【００１３】
この軌道接近警告システムにおいて、前記車両の車掌に警告を表示するための車掌警告表示灯をさらに備え、前記制御装置は、前記人検知センサが人を検知したとき、人が検知された検知範囲と、前記車両検知部の検知結果とに応じて、前記車掌警告表示灯を制御することが好ましい。
【００１４】
この軌道接近警告システムにおいて、前記人検知センサによって前記第２のホーム上検知範囲に人が検知され、かつ、前記車両検知部によって車両の進入、在線停止及び出発のいずれかが検知されたとき、前記制御装置は、前記車掌警告表示灯に警告を表示させることが好ましい。
【００１５】
この軌道接近警告システムにおいて、前記筐体は、板状の外形を有し、ホームの長手方向に略平行に、ホームの線路側縁部に立設されることが好ましい。
【００１６】
この軌道接近警告システムにおいて、前記制御装置及び報知部は、前記筐体に設けられることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の軌道接近警告システムによれば、ホーム上検知範囲に存在する人を人検知センサで検知することにより、ホーム上の人に警報を報知してホームからの転落及び動いている車両への接触を防止することが可能になる。また、軌道上検知範囲に存在する人を人検知センサで検知することにより、ホームからの人の転落を検知することができ、制御装置が運転士通知表示灯を制御することにより、ホームからの人の転落を運転士に通知することが可能になる。人が検知された検知範囲と、車両検知部の検知結果とに応じて、制御装置が報知部を制御することにより、単に人が検知された検知範囲に基づいて警報を報知するよりも的確な警報を報知することができ、ホームにおける安全性が一層向上する。また、人検知センサが設けられた筐体がホームに立設されるので、保守が容易である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る軌道接近警告システムのブロック構成図。
【図２】同軌道接近警告システムの筐体の正面図。
【図３】同軌道接近警告システムの筐体の側面図。
【図４】同軌道接近警告システムにおける検知範囲を示す平面図。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る軌道接近警告システムの筐体の正面図。
【図６】同軌道接近警告システムの筐体の側面図。
【図７】同軌道接近警告システムにおける検知範囲を示す平面図。
【図８】本発明の第３の実施形態に係る軌道接近警告システムの筐体の正面図。
【図９】同軌道接近警告システムにおける検知範囲を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る軌道接近警告システムを図１乃至図４を参照して説明する。本発明の軌道接近警告システムは、鉄道の駅で用いられる。図１に示されるように、本実施形態の軌道接近警告システム１は、筐体２と、人検知センサ３と、車両検知部４と、報知部５と、運転士通知表示灯６と、制御装置７とを有する。図２及び図３に示されるように、筐体２は、ホームＰに立設される。人検知センサ３は、筐体２に設けられる。車両検知部４は、ホームに近接する軌道における車両の進入、在線停止及び出発を検知する（図１参照）。報知部５は、ホーム上の人に警報を報知するためのものである。運転士通知表示灯６は、車両の運転士、特にホームに近接する軌道に進入する車両の運転士に通知を表示するための表示灯である。制御装置７は、人検知センサ３及び車両検知部４からの情報を処理して報知部５及び運転士通知表示灯６を制御する。
【００２０】
筐体２は、板状の外形を有し、ホームＰの長手方向に略平行に、ホームＰの線路側縁部に立設される（図２及び図３参照）。
【００２１】
本実施形態では、制御装置７及び報知部５は、筐体２に設けられる。
【００２２】
図４に示されるように、人検知センサ３は、複数の検知範囲が設定され、各々の検知範囲に存在する人を検知する。複数の検知範囲には、ホーム上検知範囲Ｄｐと、軌道上検知範囲Ｄ３とがある。ホーム上検知範囲Ｄｐは、ホームＰ上に設定される。軌道上検知範囲Ｄ３は、ホームＰに近接する軌道Ｔ上に設定される。
【００２３】
ホーム上検知範囲Ｄｐには、軌道からの距離が異なる複数のホーム上検知範囲Ｄ１、Ｄ２がある。
【００２４】
複数のホーム上検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）として、軌道Ｔから遠い側の第１のホーム上検知範囲Ｄ１と、第１の検知範囲Ｄ１よりも軌道Ｔに近い側の第２のホーム上検知範囲Ｄ２とがある。
【００２５】
制御装置７は、人検知センサ３が人を検知したとき、人が検知された検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）、Ｄ３と、車両検知部４の検知結果とに応じて、報知部５及び運転士通知表示灯６を制御する（図１参照）。
【００２６】
軌道接近警告システム１は、筐体２、人検知センサ３、車両検知部４、報知部５、運転士通知表示灯６及び制御装置７以外に、車掌警告表示灯８を有する。車掌警告表示灯８は、車両の車掌、特にホームＰに近接する軌道Ｔに在線する車両の車掌に警告を表示するための表示灯である。この車掌警告表示灯８は、制御装置７によって制御される。制御装置７は、人検知センサ３が人を検知したとき、人が検知された検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）、Ｄ３と、車両検知部４の検知結果とに応じて、車掌警告表示灯８を制御する。
【００２７】
軌道接近警告システム１についてさらに詳述する。本発明の軌道接近警告システム１は、ホームの幅員や構造等により、可動式ホーム柵や転落防止抑止型可動式防護柵等の設置が困難な駅、及び、比較的ご利用客が少ない駅に適用するために開発された。
【００２８】
筐体２は、人検知センサ３等を収容するものである（図２及び図３参照）。筐体２は、底部に平板状のベースプレート部２１を有する。ベースプレート部２１がアンカーボルトによってホームＰに固定されることによって、筐体２が立った状態で設けられる（立設される）。筐体２は、立設されるので、「ポスト」とも呼ばれる。本実施形態では、筐体２の外形寸法は、例えば、ホームＰの長手方向における幅が約０．５ｍ、高さが約１．１ｍ、ホームＰの幅員方向における奥行が約１７ｃｍ、ベースプレート部２１の奥行が約２２ｃｍであり、これらの数値に限定されない。筐体２は、駅に在線停止している車両のドアに対向しないように設けられる。ホームが長いので、人検知センサ３が設けられた筐体２は、通常、複数用いられる。駅に停車する全ての車種のドアの位置と、停車位置のずれの許容値とを考慮して、その駅における筐体２の設置可能位置が決められる。筐体２は、機械的動作をしないので、可動式ホーム柵や転落防止抑止型可動式防護柵よりも薄くでき、ホームＰ上の通路幅員を大きく確保できる。
【００２９】
人検知センサ３は、「お客様検知センサ」とも呼ばれる。第１の実施形態では、人検知センサ３は、２次元ＴＯＦセンサを有する。２次元ＴＯＦセンサは、レーザ光を平面上（円周状）に走査し、対象物までの距離を測定し、平面上における所定の大きさ以上の物体を検出する。２次元ＴＯＦセンサが出射する光は、赤外線のレーザ光である。距離の測定は、光の飛行時間（ＴＯＦ：Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）に基づく光飛行時間測距法によって行われる。人検知センサ３は、２次元ＴＯＦセンサによる測定データを人が存在しないときのデータと比較して物体等を検知し、光の出射方向と測定した距離から被検知物の位置を算出し、被検知物の大きさから被検知物が人であるか否かを判定する。人検知センサ３は、検知範囲が予め設定されており、各々の検知範囲に存在する人を検知する。本実施形態の人検知センサ３では、検知精度を向上するために、２台の２次元ＴＯＦセンサが上下に並べて設けられる。人検知センサ３は、１台であっても構わない。なお、人検知センサ３におけるデータ処理のために、専用のハードウェアを設けても、制御装置７の処理機能を用いてもよい。
【００３０】
人検知センサ３の検知範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、ホームＰの長手方向に平行な細長い領域である。これらの検知範囲のうち、第１のホーム上検知範囲Ｄ１は、お客様に注意を喚起するために設定されるので、「注意喚起エリア」とも呼ばれる（図４参照）。第１のホーム上検知範囲Ｄ１を設けて注意喚起することによって、第２のホーム上検知範囲Ｄ２への立入が未然に防止される。第２のホーム上検知範囲は、お客様に警告するために設定されるので、「警告エリア」とも呼ばれ、例えば、ホームＰ上において、白線の外側、すなわち白線よりもホーム端に近い範囲に設定される。軌道上検知範囲Ｄ３は、人のホームＰからの転落を検知するために設定されるので、「転落検知エリア」とも呼ばれる。
【００３１】
車両検知部４は、進入検知部４１と、在線停止検知部４２と、出発検知部４３とを有する（図１参照）。進入検知部４１は、ホームに近接する軌道における車両の進入を検知する。ホームに近接する軌道における車両の進入は、ホームへの車両の進入と呼ばれる。在線停止検知部４２は、ホームに近接する軌道における車両の在線かつ停止（在線停止）を検知する。出発検知部４３は、ホームに近接する軌道における車両の出発を検知する。なお、本実施形態では、車両の通過は、在線停止のない、進入及び出発として車両検知部４によって検知される。
【００３２】
進入検知部４１は、本実施形態では、２次元ＴＯＦセンサを有する。進入検知部４１の２次元ＴＯＦセンサは、ホーム最後部建築固定柵に取り付けられ、ホームに進入する車両前面を検知する。なお、２次元ＴＯＦセンサの代わりに、ビデオカメラを用いてもよい。車両の進入を検知できる他のシステム（例えば、車両停止検知システム）が駅に設けられている場合、進入検知部４１として、２次元ＴＯＦセンサを有する代わりに、そのシステムに接続される入力インターフェース等を有してもよい。
【００３３】
在線停止検知部４２は、本実施形態では、２次元ＴＯＦセンサを有する。在線停止検知部４２の２次元ＴＯＦセンサは、ホーム最前部建築固定柵に取り付けられ、ホームに在線する車両前面を検知する。なお、２次元ＴＯＦセンサの代わりに、ビデオカメラを用いてもよい。車両の在線停止を検知できる他のシステム（例えば、車両停止検知システム）が駅に設けられている場合、在線停止検知部４２として、２次元ＴＯＦセンサを有する代わりに、そのシステムに接続される入力インターフェース等を有してもよい。
【００３４】
本実施形態では、出発検知部４３は、在線停止検知部４２と２次元ＴＯＦセンサを共有する。なお、２次元ＴＯＦセンサの代わりに、ビデオカメラを用いてもよい。車両の出発を検知できる他のシステム（例えば、車両停止検知システム）が駅に設けられている場合、出発検知部４３として、そのシステムに接続される入力インターフェース等を有してもよい。また、出発検知部４３として、車両が出発する際に車掌が操作する入力装置（押しボタン）を筐体２等に設けてもよい。
【００３５】
報知部５は、表示灯５１及びスピーカ５２を有し、表示灯５１による表示及びスピーカ５２による音声出力によって警報を報知する。これにより、表示灯５１による表示及びスピーカ５２による音声出力の内容及び組み合わせによって、的確な警報を報知することができる。
【００３６】
表示灯５１は、「注意喚起・警告表示灯」とも呼ばれる。本実施形態では、表示灯５１は、複数のＬＥＤ素子を有し、複数色（例えば、白色と橙色）の表示色の表示が可能である（図３参照）。
【００３７】
スピーカ５２は、音を発生するスピーカユニットと、スピーカユニットを駆動する電子回路とを有し、複数パターンの音声出力が可能である。本実施形態では、スピーカ５２は、狭指向性スピーカである。
【００３８】
運転士通知表示灯６は、ホームからの人の転落を運転士に通知する表示灯であるので、「運転士転落通知表示灯」とも呼ばれる。運転士通知表示灯６は、表示のためのＬＥＤを有し、建屋吊下げ、ホーム最後部建築固定柵に取り付け又は自立等により、ホームに進入する列車の運転士から視認し易い位置に設けられる。
【００３９】
制御装置７は、ＣＰＵ、メモリ等を有し、プログラムを実行することによって動作する。制御装置７を各筐体２に設けて分散処理をしてもよく、１台の制御装置７で集中処理をしてもよい。また、制御装置７として、各筐体２に個別制御装置を設け、それら個別制御装置を統括する総合制御装置を別に設け、制御内容に応じて分散処理と集中処理とを適宜に組み合わせてもよい。
【００４０】
車掌警告表示灯８は、表示のためのＬＥＤを有し、建屋吊下げ、自立又は筐体２に組み込み等により、設けられる。
【００４１】
上記のように構成された軌道接近警告システム１における、人が検知された検知範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３と車両検知部４の検知結果に対応する制御装置７による報知部５の表示灯５１、スピーカ５２、運転士通知表示灯６及び車掌警告表示灯８の制御の例を表１に示す。
【００４２】
【表１】
0006426438.tif 000002
【００４３】
車両検知部４の検知結果は、進入検知部４１、在線停止検知部４２及び出発検知部４３による検知結果であり、表１に示されるように、車両が検知されない、車両の進入を検知、車両の在線停止を検知、車両の出発を検知の４つの検知結果がある。
【００４４】
軌道接近警告システム１において、人検知センサ３によってホーム上検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）に人が検知され、かつ、車両検知部４によって車両の在線停止が検知されていないとき、制御装置７は、報知部５に警報を報知させる。報知部５のスピーカ５２による音声出力は、車両が検知されない場合、車両の進入が検知された場合、及び車両の出発が検知された場合の各々に応じて、予め内容が制御装置７に設定されている。
【００４５】
人検知センサ３によって第２のホーム上検知範囲Ｄ２に人が検知され、かつ、車両検知部４によって車両の在線停止が検知されていないときは、車両が停止していないのに、人がホーム端に接近している状態である。このため、スピーカ５２による音声出力は、第１のホーム上検知範囲Ｄ１に人が検知されたときよりも危険性を認識させる内容に設定される。
【００４６】
軌道接近警告システム１は、人検知センサ３によって第２のホーム上検知範囲Ｄ２に人が検知され、かつ、車両検知部４によって車両の進入、在線停止及び出発のいずれかが検知されたとき、制御装置７は、車掌警告表示灯８に警告を表示させる。
【００４７】
軌道接近警告システム１は、人検知センサ３によって軌道上検知範囲Ｄ３に人が検知され、かつ、車両検知部４によって車両の在線停止が検知されていないとき、制御装置７は、運転士通知表示灯６に通知を表示させる。これは、人がホームから転落等をして軌道上にいる状態であり、運転士通知表示灯６による通知を認識した運転士は、非常ブレーキを掛けて、車両を停止させる。
【００４８】
以上、本実施形態に係る軌道接近警告システム１によれば、ホーム上検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）に存在する人を人検知センサ３で検知することにより、ホーム上の人に警報を報知してホームからの転落及び動いている車両への接触を防止することが可能になる。また、軌道上検知範囲Ｄ３に存在する人を人検知センサ３で検知することにより、ホームからの人の転落を検知することができ、制御装置７が運転士通知表示灯６を制御することにより、ホームからの人の転落を運転士に通知することが可能になる。人が検知された検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）、Ｄ３と、車両検知部４の検知結果とに応じて、制御装置７が報知部５を制御することにより、単に人が検知された検知範囲Ｄｐ（Ｄ１、Ｄ２）、Ｄ３に基づいて警報を報知するよりも的確な警報を報知することができ、ホームにおける安全性が一層向上する。また、人検知センサ３が設けられた筐体２がホームに立設されるので、人を検知するという重要部分である人検知センサ３の保守が容易である。
【００４９】
ホーム上検知範囲Ｄｐに軌道からの距離が異なる複数のホーム上検知範囲があるので、検知された人のホーム端への近さに応じて報知部５を制御することができる。
【００５０】
ホーム上検知範囲Ｄｐとして、軌道から遠い側の第１のホーム上検知範囲Ｄ１と、第１の検知範囲Ｄ１よりも軌道に近い側の第２のホーム上検知範囲Ｄ２とがあることにより、第２のホーム上検知範囲Ｄ２での警報によって、ホームからの人の転落を防止することが可能になり、第１のホーム上検知範囲Ｄ１での警報によって、第２のホーム上検知範囲への立入を防止することが可能になる。
【００５１】
車掌に警告を表示するための車掌警告表示灯８を備えることにより、警告を受けた車掌が適切な対応をすることが可能になる。
【００５２】
筐体２が板状の外形を有し、ホームの長手方向に略平行に、ホームの線路側縁部に立設されるので、ホーム上の通路幅員を確保することが容易となるとともに、筐体２が転落防止柵のように機能し、ホームからの人の転落を防止する。
【００５３】
制御装置７及び報知部５が筐体２に設けられることにより、軌道接近警告システム１の設置が容易になる。
【００５４】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係る軌道接近警告システム１を図５乃至図７を参照し、図１を流用して説明する。本実施形態の軌道接近警告システム１は、第１の実施形態と同様の構成を有する（図１参照）。第２の実施形態では、人検知センサ３が２次元ＴＯＦセンサではなく、図５及び図６に示されるように、３次元ＴＯＦセンサである。本実施形態では、第１の実施形態と同等の箇所には同じ符号を付している。以下の説明において、第１の実施形態と同等の箇所の詳細な説明は省略する。
【００５５】
３次元ＴＯＦセンサは、レーザ光を２次元走査ミラーにて上下、左右にリサージュ走査し、各走査角における距離を計測し、走査範囲内における所定の大きさ以上の物体を検出する。距離の測定は、光の飛行時間（ＴＯＦ：Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）に基づく光飛行時間測距法によって行われる。人検知センサ３において、３次元ＴＯＦセンサによる光の走査は、所定の走査範囲ωで行われる。人検知センサ３は、３次元ＴＯＦセンサによる測定データを人が存在しないときのデータと比較して物体等を検知し、光の出射方向と測定した距離から被検知物の位置を算出し、被検知物の大きさから被検知物が人であるか否かを判定する。人検知センサ３は、検知範囲が予め設定されており、各々の検知範囲に存在する人を検知する。なお、人検知センサ３におけるデータ処理のために、専用のハードウェアを設けても、制御装置７の処理機能を用いてもよい。
【００５６】
図７に示されるように、検知範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、３次元ＴＯＦセンサによる光の走査の角度範囲の制限を受け、人検知センサ３の近傍で狭くなることがある。しかし、人検知センサ３が筐体２に設けられ、筐体２が転落防止柵のように機能するので、人検知センサ３の近傍で検知範囲がこのように制限されても安全上の問題は無い。
【００５７】
第２の実施形態の軌道接近警告システム１は、第１の実施形態と同様に動作し、第１の実施形態と同じ効果を奏する。
【００５８】
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係る軌道接近警告システム１を図８及び図９を参照し、図１を流用して説明する。本実施形態の軌道接近警告システム１は、第１の実施形態と同様の構成を有する（図１参照）。第３の実施形態では、人検知センサ３が２次元ＴＯＦセンサではなく、図８に示されるように、ビデオカメラである。本実施形態では、第１の実施形態と同等の箇所には同じ符号を付している。以下の説明において、第１の実施形態と同等の箇所の詳細な説明は省略する。
【００５９】
人検知センサ３は、ビデオカメラによって検知範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を含む所定の撮像範囲Ｓの画像を取得し、画像処理によって、各々の検知範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３における人の存在を検知する。人検知センサ３のビデオカメラとして、単眼式ビデオカメラを用いても、ステレオビデオカメラを用いてもよい。ステレオビデオカメラを用いると、被撮像物までの距離測定の精度が容易に高められる。なお、人検知センサ３における画像処理のために、専用のハードウェアを設けても、制御装置７の処理機能を用いてもよい。
【００６０】
図９に示されるように、検知範囲Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、ビデオカメラによる撮像可能範囲の制限を受け、人検知センサ３の近傍で狭くなることがある。しかし、人検知センサ３が筐体２に設けられ、筐体２が転落防止柵のように機能するので、人検知センサ３の近傍で検知範囲がこのように制限されても安全上の問題は無い。
【００６１】
第３の実施形態の軌道接近警告システム１は、第１の実施形態と同様に動作し、第１の実施形態と同じ効果を奏する。
【００６２】
なお、本発明は、上記の実施形態の構成に限られず、発明の要旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、人検知センサ３のホーム上検知範囲Ｄｐをホーム端からの距離に応じて３つ以上設定してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  軌道接近警告システム
２  筐体
３  人検知センサ
４  車両検知部
５  報知部
６  運転士通知表示灯
７  制御装置
８  車掌警告表示灯
Ｄｐ  ホーム上検知範囲
Ｄ１  第１のホーム上検知範囲
Ｄ２  第２のホーム上検知範囲
Ｄ３  軌道上検知範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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