(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブランクシート(10)を箱状体(23)に成形する製箱装置であって、
前記ブランクシート(10)を取り出し可能な積層状態で貯留するシートマガジン(11)と、
第１吸着手段(28)を移動可能に支持する第１移送手段(24)と、
所定間隔離間する第２吸着手段(38)および第３吸着手段(39)を一体的に移動可能に支持する第２移送手段(33)と、
前記箱状体(23)に合わせた収容部(20)を有する成形型(18)とを備え、
前記第１移送手段(24)は、前記第１吸着手段(28)を、前記シートマガジン(11)のブランクシート(10)を吸着保持するシート取出位置(H)と、吸着保持してシートマガジン(11)から取り出したブランクシート(10)を受渡す受渡位置(M)とに移動するよう構成されると共に、受渡位置(M)の変更に応じて第１吸着手段(28)の移動経路および向きを変更可能に構成され、
前記第２移送手段(33)は、前記第２吸着手段(38)を、前記受渡位置(M)の第１吸着手段(28)で吸着保持されているブランクシート(10)を吸着保持する受取位置(F)と、吸着保持したブランクシート(10)を前記成形型(18)の収容部(20)に押し込んで箱状体(23)に成形する成形位置(G)とに移動するよう構成され、
前記第３吸着手段(39)は、前記第２吸着手段(38)の受取位置(F)において前記成形型(18)の収容部(20)に位置して箱状体(23)を吸着保持すると共に、第２吸着手段(38)の受取位置(F)から成形位置(G)への移動に伴って箱状体(23)を収容部(20)外に取り出すよう構成され、
前記第１移送手段(24)は、前記受取位置(F)で第２吸着手段(38)がブランクシート(10)を吸着保持した後に前記第１吸着手段(28)の吸着を解除するよう構成された
ことを特徴とする製箱装置。
【請求項２】
前記第１移送手段(24)は、複数のアーム(26,27)を相互に回転自在に接続した作動部(32a)を備え、該作動部(32a)に前記第１吸着手段(28)が回転自在に支持されて、各アーム(26,27)および第１吸着手段(28)を夫々駆動手段(29,30,31)によって独立して回転駆動することで、第１吸着手段(28)の移動経路および向きを変更し得るよう構成されたことを特徴とする請求項１記載の製箱装置。
【請求項３】
前記第２移送手段(33)は、前記受渡位置(M)で第１吸着手段(28)が吸着保持しているブランクシート(10)を、第１吸着手段(28)の吸着側とは反対側から前記第２吸着手段(38)で吸着保持し、該第２吸着手段(38)で吸着保持したブランクシート(10)を前記成形型(18)の収容部(20)に押し込むよう構成したことを特徴とする請求項１または２記載の製箱装置。
【請求項４】
前記シートマガジン(11)から第１移送手段(24)で取り出されるブランクシート(10)の複数箇所に糊を付ける糊付手段(15,15)を備えたことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の製箱装置。
【請求項５】
前記成形型(18)は、支持台(17)に対して着脱自在に配設されるよう構成したことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の製箱装置。
【請求項６】
前記第１移送手段(24)は、前記第１吸着手段(28)の移動経路および向きを、ブランクシート(10)の品種に応じて変更可能に構成されたことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の製箱装置。
【請求項７】
前記第２移送手段(33)は、前記第２吸着手段(38)によるブランクシート(10)の前記収容部(20)に対する挿脱方向および該挿脱方向と交差する方向に第２吸着手段(38)および第３吸着手段(39)を移動するよう構成され、
前記第２移送手段(33)は、前記第２吸着手段(38)および第３吸着手段(39)の挿脱方向への移動距離を変更可能な構成としたことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の製箱装置。
【請求項８】
前記収容部(20)内の箱状体(23)を吸着保持する第４吸着手段(50)を備え、前記第２移送手段(33)は、前記第４吸着手段(50)が箱状体(23)を吸着保持した状態で第２吸着手段(38)を収容部(20)から離脱するよう構成したことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の製箱装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブランクシートを箱状体に成形する製箱装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
シートマガジンから取り出したブランクシートを成形する製箱装置として、特許文献１には、シートマガジンから取出装置によって取り出されて一対のガイドレール上に水平に載置されたブランクシートを、水平方向に進退するプッシャーによって成形位置まで移送し、両ガイドレール間を昇降動するマンドレルによって成形位置のブランクシートを押し下げて箱状に成形する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４８６７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ガイドレールに載置されたブランクシートを成形位置に移送する際に、ブランクシートが擦れて表面に傷が付く問題がある。また、ブランクシートの移送時における左右のガイドレールとの間の摩擦力に違いが生じて、ブランクシートが水平面上において斜めに傾いてしまい、成形位置に対するブランクシートの位置がずれてマンドレルでの成形精度が低下する難点が指摘される。
【０００５】
本発明は、前述した従来技術に係る製箱装置に内在している前記課題に鑑み、これを好適に解決するべく提案されたものであって、ブランクシートを良好に成形することができる製箱装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、請求項１の発明に係る製箱装置は、
ブランクシートを箱状体に成形する製箱装置であって、
前記ブランクシートを取り出し可能な積層状態で貯留するシートマガジンと、
第１吸着手段を移動可能に支持する第１移送手段と、
所定間隔離間する第２吸着手段および第３吸着手段を一体的に移動可能に支持する第２移送手段と、
前記箱状体に合わせた収容部を有する成形型とを備え、
前記第１移送手段は、前記第１吸着手段を、前記シートマガジンのブランクシートを吸着保持するシート取出位置と、吸着保持してシートマガジンから取り出したブランクシートを受渡す受渡位置とに移動するよう構成されると共に、受渡位置の変更に応じて第１吸着手段の移動経路および向きを変更可能に構成され、
前記第２移送手段は、前記第２吸着手段を、前記受渡位置の第１吸着手段で吸着保持されているブランクシートを吸着保持する受取位置と、吸着保持したブランクシートを前記成形型の収容部に押し込んで箱状体に成形する成形位置とに移動するよう構成され、
前記第３吸着手段は、前記第２吸着手段の受取位置において前記成形型の収容部に位置して箱状体を吸着保持すると共に、第２吸着手段の受取位置から成形位置への移動に伴って箱状体を収容部外に取り出すよう構成され、
前記第１移送手段は、前記受取位置で第２吸着手段がブランクシートを吸着保持した後に前記第１吸着手段の吸着を解除するよう構成されたことを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、第１吸着手段で吸着保持したブランクシートを、ブランクシートを成形型と協同して箱状体に成形する第２吸着手段に直接受渡すよう構成したので、ブランクシートがガイドレール等に擦れて傷付くことはない。また、第２吸着手段にブランクシートが受渡されるまで第１吸着手段による吸着保持を維持しているので、ブランクシートが受渡し時に位置ずれするのを防止でき、ブランクシートを精度よく折曲げて箱状体を成形できる。
【０００７】
請求項２に係る発明では、前記第１移送手段は、複数のアームを相互に回転自在に接続した作動部を備え、該作動部に前記第１吸着手段が回転自在に支持されて、各アームおよび第１吸着手段を夫々駆動手段によって独立して回転駆動することで、第１吸着手段の移動経路および向きを変更し得るよう構成されたことを特徴とする。
請求項２に係る発明によれば、ブランクシートを任意の経路および姿勢で移送することができる。
【０００８】
請求項３に係る発明では、前記第２移送手段は、前記受渡位置で第１吸着手段が吸着保持しているブランクシートを、第１吸着手段の吸着側とは反対側から前記第２吸着手段で吸着保持し、該第２吸着手段で吸着保持したブランクシートを前記成形型の収容部に押し込むよう構成したことを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、ブランクシートにおける第１吸着手段の吸着側とは反対側を第２吸着手段で吸着保持するよう構成したので、第１吸着手段と干渉することなく第２吸着手段によるブランクシートの吸着位置を任意に設定することができる。
【０００９】
請求項４に係る発明では、前記シートマガジンから第１移送手段で取り出されるブランクシートの複数箇所に糊を付ける糊付手段を備えたことを特徴とする。
請求項４に係る発明によれば、シートマガジンから取り出されるブランクシートに糊を付けるよう構成したので、シートマガジンから取り出されたブランクシートを別の場所にコンベヤで移送する際に糊付けする構成に比べて装置の小型化を図り得る。
【００１０】
請求項５に係る発明では、前記成形型は、支持台に対して着脱自在に配設されるよう構成したことを特徴とする。
請求項５に係る発明によれば、支持台に対して成形型を着脱自在に配設したので、ブランクシートの品種切替えに際して対応する成形型に簡単に交換することができる。
【００１１】
請求項６に係る発明では、前記第１移送手段は、前記第１吸着手段の移動経路および向きを、ブランクシートの品種に応じて変更可能に構成されたことを特徴とする。
請求項６に係る発明によれば、切替えられた品種のブランクシートの適正な位置を吸着保持することができる。
【００１２】
請求項７に係る発明では、前記第２移送手段は、前記第２吸着手段によるブランクシートの前記収容部に対する挿脱方向および該挿脱方向と交差する方向に第２吸着手段および第３吸着手段を移動するよう構成され、
前記第２移送手段は、前記第２吸着手段および第３吸着手段の挿脱方向への移動距離を変更可能な構成としたことを特徴とする。
請求項７に係る発明によれば、箱状体に成形された際に成形型からパネルやフラップが延出するブランクシートの品種切替えによってパネルやフラップの延出長が異なる場合であっても、品種切替えに容易に対応し得る。
【００１３】
請求項８に係る発明では、前記収容部内の箱状体を吸着保持する第４吸着手段を備え、前記第２移送手段は、前記第４吸着手段が箱状体を吸着保持した状態で第２吸着手段を収容部から離脱するよう構成したことを特徴とする。
請求項８に係る発明によれば、第２吸着手段が収容部内から離脱する際に発生する摩擦力や負圧などによって箱状体が収容部から引き出されてしまうのを防止できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る製箱装置によれば、ブランクシートを適正に折曲げ成形できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施例に係る製箱装置の概略側面図である。
【図２】実施例に係る製箱装置の概略平面図である。
【図３】実施例に係る製箱装置による製箱工程を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明に係る製箱装置につき、実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。
【実施例】
【００１７】
図１,図２は、実施例に係る製箱装置の概略構成を示すものであって、該製箱装置は、箱状体２３を展開した形状をなす複数のブランクシート１０を起立した積層状態で貯留すると共に移送するシートマガジン１１と、ブランクシート１０を箱状に成形する成形型１８と、シートマガジン１１に貯留されているブランクシート群の前端側(移送方向下流側)からブランクシート１０を１枚づつ取り出して受渡位置Ｍまで移送する第１移送手段２４と、受渡位置Ｍの第１移送手段２４から受取ったブランクシート１０を成形型１８に押し込んで箱状体２３に成形すると共に、該箱状体２３を搬送コンベヤ５１に移載する第２移送手段３３とを備えている。
【００１８】
前記シートマガジン１１に貯留されるブランクシート１０は、図３に示す如く、底面パネル１０ａにおけるブランクシート１０の長手方向の両側に折罫Ｋ,Ｋを介して第１側面パネル１０ｂと第２側面パネル１０ｃとが連設されると共に、第１側面パネル１０ｂおよび第２側面パネル１０ｃの幅方向の左右両側には折罫Ｋ,Ｋを介して糊代フラップ１０ｄ,１０ｄが夫々連設されている。また、底面パネル１０ａの幅方向の左右両側に折罫Ｋ,Ｋを介してフラップ１０ｅ,１０ｅが連設されると共に、前記第２側面パネル１０ｃにおける底面パネル１０ａとは反対側に折罫Ｋを介して天面パネル１０ｆが連設される。更に、天面パネル１０ｆにおける第２側面パネル１０ｃとは反対側に折罫Ｋを介してボディフラップ１０ｇが連設されると共に、天面パネル１０ｆの幅方向の左右両側に折罫Ｋ,Ｋを介してフラップ１０ｈ,１０ｈが連設されている。そして実施例では、ブランクシート１０は、製箱された際に内側となる内面がシートマガジン１１での移送方向の後側(上流側)を向くと共に外側となる外面が前側(下流側)を向き、第１側面パネル１０ｂが上側となる起立した姿勢でシートマガジン１１に整列積層状態で貯留される。
【００１９】
前記シートマガジン１１には、前記ブランクシート１０を起立した姿勢で送るシート送り手段１２が、取出口５２ａが画成されているマガジンフレーム５２の後側に配設されており、シート送り手段１２によりブランクシート群を取出口５２ａに向けて送って、先頭のブランクシート１０を取出口５２ａに臨ませるよう構成されている。シートマガジン１１の取出口５２ａには、先頭のブランクシート１０における天面パネル１０ｆに当接する位置に支持ローラ１３がブランクシート１０の幅方向に延在するように配置されている。また、シートマガジン１１の取出口５２ａには、支持ローラ１３より上方位置で第１側面パネル１０ｂの上端部を係止する支持具１４が設けられ、先頭のブランクシート１０は支持ローラ１３および支持具１４で支持されて起立状態に保持される(図３参照)。そして、先頭のブランクシート１０は、前記第１移送手段２４の後述する第１吸着手段２８で底面パネル１０ａの前側を向く外面が吸着保持された状態で、第１移送手段２４によってシートマガジン１１から前斜め上方に取り出されるよう構成される。
【００２０】
前記シートマガジン１１には、前記取出口５２ａの上方において左右方向(ブランクシート１０の幅方向)に離間して一対の糊付手段１５,１５が配設されている。両糊付手段１５,１５は、第１移送手段２４で取出口５２ａから取り出されるブランクシート１０における底面パネル１０ａに連設されるフラップ１０ｅ,１０ｅの後方に対応して位置しており、該糊付手段１５,１５の前方を指向するノズル１５ａ,１５ａによりホットメルト等の糊を、ブランクシート１０の取り出し中にフラップ１０ｅ,１０ｅに塗布するよう構成される(図３参照)。なお、実施例では、フラップ１０ｅ,１０ｅに、第１側面パネル１０ｂと第２側面パネル１０ｃに連設される各糊代フラップ１０ｄ,１０ｄを貼着し得るように、フラップ１０ｅ,１０ｅの長手方向に離間する２個所に糊を塗布するよう糊付手段１５,１５が作動制御される。
【００２１】
前記左右一対の糊付手段１５,１５は、ブランクシート１０のサイズや形状が異なる品種への切替えに対応し得るように、シートマガジン１１にボール螺子機構等の調節手段を介して相互に近接・離間移動調節自在に配設されている。また、調節手段は、目盛が付いたハンドルを備え、該ハンドルを回転することで、左右一対の糊付手段１５,１５が相互に近接・離間移動するよう構成されており、切替える品種に対応する目盛位置にハンドルの目印を合わせる簡単な回転操作で糊付手段１５,１５を切換える品種に対応する位置に調節することができる。また、実施例の糊付手段１５,１５は、上下方向および前後方向の位置についても、左右方向の調節手段と同様の調節手段によって切換える品種に対応する位置に調節し得るよう構成されている。なお、品種が切替えられた場合に、後述するように第１移送手段２４がブランクシート１０を取出口５２ａの上方に移送する際の動作に糊付手段１５,１５による糊の塗布タイミングを合わせることで、糊付手段１５,１５を上下方向および前後方向に位置調節することなく切替えられた品種のフラップ１０ｅ,１０ｅの適正位置に糊を塗布し得るので、上下方向および前後方向の調節手段については省略することができる。
【００２２】
前記シートマガジン１１から前方に離間する位置には、支持台１７が装置基台１６に配設され、該支持台１７に成形型１８が着脱自在に配設されている。成形型１８は、図２に示す如く、支持台１７に対してネジ等の固定手段によって着脱交換可能に取り付けられるベース体１９と、該ベース体１９に配設されて上下方向に開口する収容部２０を画成する複数(実施例では４つ)のガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄとを備えている。収容部２０は、前記ブランクシート１０における底面パネル１０ａのサイズおよび形状に対応する開口形状(実施例では四角形状)に形成されて、該底面パネル１０ａが挿入可能に構成され、収容部２０に底面パネル１０ａが挿入される際には、ブランクシート１０の第１および第２側面パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｅ,１０ｅが対応するガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄに上方から当接するよう構成されている。ブランクシート１０の長手方向に離間して収容部２０を画成する前後のガイド体２１ａ,２１ｂと、ブランクシート１０の幅方向に離間して収容部２０を画成する左右のガイド体２１ｃ,２１ｄとは、ベース体１９の上面からの突出寸法が異なるよう設定されて、後述する第１吸着手段２８に底面パネル１０ａが吸着保持されたブランクシート１０が収容部２０に押し込まれる際に、各ガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄに当接した第１および第２側面パネル１０ｂ,１０ｃとフラップ１０ｅ,１０ｅが夫々折罫Ｋで所定の順序で折曲げられて上方に開口する箱状体２３に成形されるようになっている。実施例では、前後のガイド体２１ａ,２１ｂの突出寸法が左右のガイド体２１ｃ,２１ｄの突出寸法より長く設定されて、第１および第２側面パネル１０ｂ,１０ｃの折曲げが開始された後に、フラップ１０ｅ,１０ｅの折曲げが開始されるよう構成される。また、ベース体１９の上面には、第１および第２側面パネル１０ｂ,１０ｃに連設されている各糊代フラップ１０ｄ,１０ｄ,１０ｄ,１０ｄに対応する位置に糊代用の折曲げガイド部材２２が夫々設けられ、第１吸着手段２８により収容部２０に押し込まれるブランクシート１０は、フラップ１０ｅ,１０ｅの折曲げに先立ち、４つの糊代用の折曲げガイド部材２２により対応する４枚の糊代フラップ１０ｄが内側に夫々折罫Ｋで折曲げられるよう構成される。なお、図示する実施例のブランクシート１０は、収容部２０に押し込まれることで、天面パネル１０ｆとボディフラップ１０ｇとが第２側面パネル１０ｃから上方に延在する上面開口状の箱状体２３に成形される(図３参照)。
【００２３】
前記第１移送手段２４は、図２,図３に示す如く、装置基台１６に設置した本体２５に対して左右方向に延在する水平な軸回りに回転自在に支持される第１アーム２６と、該第１アーム２６に対して左右方向に延在する水平な軸回りに回転自在に支持される第２アーム２７と、該第２アーム２７に対して左右方向に延在する水平な軸回りに回転自在に支持される第１吸着手段２８とを備える。第１吸着手段２８は、吸引孔が形成された複数(実施例では２つ)の吸着具２８ａを備え、該吸着具２８ａによってブランクシート１０を吸着し得るよう構成される。第１アーム２６、第２アーム２７および第１吸着手段２８は、駆動手段としてのサーボモータ２９,３０,３１によって夫々が独立して回転駆動されるよう構成される。そして、第１移送手段２４は、各サーボモータ２９,３０,３１を駆動制御することによって第１吸着手段２８を、前記シートマガジン１１のブランクシート１０を吸着保持するシート取出位置Ｈと、吸着保持してシートマガジン１１から取り出したブランクシート１０を前記第２移送手段３３へ受渡す受渡位置Ｍとに移動するよう構成される。実施例では、相互に回転自在に接続された複数のアーム２６,２７から作動部３２ａが構成されると共に、各アーム２６,２７と第１吸着手段２８を夫々独立して回転駆動するサーボモータ２９,３０,３１および作動部３２ａによって、第１吸着手段２８を鉛直面上に規定される二次元座標系において移動させる第１作動機構３２が構成される。そして、第１作動機構３２は、各サーボモータ２９,３０,３１の回転量、回転方向および回転速度等を変えることで、第１吸着手段２８の位置や向きを二次元座標系において自由に変更し得ると共に移動速度も自由に変更し得るようになっている。
【００２４】
前記第１吸着手段２８は、図示しないブロワや真空発生器等の負圧発生手段に接続されて、該負圧発生手段を適宜のタイミングでＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、第１吸着手段２８によるブランクシート１０の吸着と吸着解除とを行うよう設定してある。また、前記第１移送手段２４は、図３に示す如く、前記シートマガジン１１からのブランクシート１０の取り出し時には、前記第１吸着手段２８における吸着具２８ａをシートマガジン１１の取出口５２ａに位置する先頭のブランクシート１０の底面パネル１０ａを向く姿勢とされ、該シートマガジン１１から取り出したブランクシート１０を受渡位置Ｍに移送したときには、吸着具２８ａが上方を向く姿勢となるように前記第１作動機構３２により第１吸着手段２８が移動される。また、第１吸着手段２８は、シートマガジン１１からブランクシート１０を取り出す際には、シート取出位置Ｈから前方に離間移動して先頭のブランクシート１０の上端部を支持具１４から外して該先頭のブランクシート１０の上部側を後続のブランクシート１０から分離した後に上方移動するよう構成される。
【００２５】
ここで、前記第１吸着手段２８に接続する負圧発生手段は、第１吸着手段２８が吸着保持してシートマガジン１１から取り出したブランクシート１０を前記受渡位置Ｍで第２移送手段３３の後述する第２吸着手段３８が吸着した後のタイミングでＯＦＦ作動されるよう設定される。すなわち、第１吸着手段２８は、前記シート取出位置Ｈで吸着したブランクシート１０を第２吸着手段３８に受渡すまでは該ブランクシート１０の吸着を維持して、ブランクシート１０が位置ずれするのを防止し得るよう構成されている。また、第１吸着手段２８が受渡位置Ｍから前記シート取出位置Ｈに移動するまでの適宜のタイミングで、負圧発生手段がＯＮ作動されてシート取出しに際しブランクシート１０を確実に吸着保持し得るようになっている。
【００２６】
前記第２移送手段３３は、図２,図３に示す如く、前記装置基台１６に設置した本体３４に対して左右方向に延在する水平な軸回りに回転自在に支持される第３アーム３５と、該第３アーム３５に対して左右方向に延在する水平な軸回りに回転自在に支持される第４アーム３６と、該第４アーム３６に対して左右方向に延在する水平な軸回りに回転自在に支持される支持部材３７と、該支持部材３７に配設された第２吸着手段３８および第３吸着手段３９とを備える。第３アーム３５に対する第４アーム３６の回転軸にＬ字状の第１レバー４０が回転可能に支持されると共に、第４アーム３６に対する支持部材３７の回転軸に第２レバー４１が回転軸および支持部材３７と一体的に回転するよう配設されている。また、第１レバー４０における回転中心から径方向に延出する一方の延出部４０ａに一端部が回転自在に枢支された第１ロッド４２の他端部が本体３４の支持部３４ａに回転自在に枢支されると共に、第１レバー４０における回転中心から径方向に延出する他方の延出部４０ｂに一端部が回転自在に枢支された第２ロッド４３の他端部が第２レバー４１における回転中心から径方向に延出する延出部４１ａに回転自在に枢支されてリンク機構４４が構成されている。また、第３アーム３５および第４アーム３６は、駆動手段としてのサーボモータ４５,４６によって夫々が独立して回転駆動されるよう構成される。そして、第３アーム３５および第４アーム３６が夫々傾動する際に、前記リンク機構４４の作用下に支持部材３７に配設されている第２吸着手段３８および第３吸着手段３９は常に一定の姿勢に保持されるよう構成される。具体的に、リンク機構４４は、第３アーム３５、第１ロッド４２、支持部３４ａおよび第１レバー４０の一方の延出部４０ａからなる第１の平行リンク機構と、第４アーム３６、第２ロッド４３、第２レバー４１および第１レバー４０の他方の延出部４０ｂからなる第２の平行リンク機構とから構成されて、各アーム３５,３６を対応するサーボモータ４５,４６で回転駆動することで、支持部材３７、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９を常に一定の姿勢で平行移動し得るよう構成される。実施例では、第３アーム３５、第４アーム３６、支持部材３７、リンク機構４４およびサーボモータ４５,４６によって、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９を鉛直面上に規定される二次元座標系において移動させる第２作動機構４７が構成される。そして、第２作動機構４７は、各サーボモータ４５,４６の回転量、回転方向および回転速度等を変えることで、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９の位置を二次元座標系において自由に変更し得ると共に移動速度も自由に変更し得るようになっている。
【００２７】
前記第２吸着手段３８は、ブランクシート１０を前記成形型１８の収容部２０に押し込む折込み部材４８と、該折込み部材４８の内部に位置してブランクシート１０を吸着保持する吸着具３８ａとを備える。折込み部材４８は、実施例では下方に開口する箱型に形成され、前記吸着具３８ａは吸引孔を下向きとした姿勢で折込み部材４８の内部に配設されている。また、折込み部材４８は、前記成形型１８の収容部２０に対して挿脱可能で、その外形形状は、ブランクシート１０の底面パネル１０ａに対応する形状に設定されており、該底面パネル１０ａに連設する各側面パネル１０ｂ,１０ｃおよび各フラップ１０ｅ,１０ｅとの折罫位置(折曲げ基部)に折込み部材４８の各辺が合致するようになっている。
【００２８】
前記第３吸着手段３９は、吸着補助部材４９と、該吸着補助部材４９の内部に位置して箱状体２３を吸着保持する吸着具３９ａとを備える。吸着補助部材４９は、前記成形型１８の収容部２０に対して挿脱可能な寸法および形状に形成されている。実施例では、吸着補助部材４９は下方が開口する円筒形に形成され、前記吸着具３９ａは吸引孔を下向きとした姿勢で吸着補助部材４９の内部に配設されている。なお、前記支持部材３７に対して第２吸着手段３８および第３吸着手段３９は、ネジ等の固定手段によって夫々着脱自在に取り付けられており、ブランクシート１０の品種切替えによって底面パネル１０ａのサイズや形状等が変わった場合は、該切替えた品種に対応する形状およびサイズの折込み部材４８および吸着補助部材４９に簡単に交換することができるようになっている。
【００２９】
前記第２移送手段３３は、前記サーボモータ４５,４６を駆動制御することで、前記支持部材３７を、第１位置Ｎ１と第２位置Ｎ２との間を移動するよう構成されて、該支持部材３７に配設されている第２吸着手段３８および第３吸着手段３９を一体的に移動するよう構成される。支持部材３７の第１位置Ｎ１では、前記第２吸着手段３８が受渡位置Ｍの第１吸着手段２８で吸着保持されているブランクシート１０を吸着保持する受取位置Ｆに位置すると共に、前記第３吸着手段３９が成形型１８における収容部２０内の成形・取出位置(成形位置)Ｇに位置し、支持部材３７の第２位置Ｎ２では、第２吸着手段３８が収容部２０内の成形・取出位置Ｇに位置すると共に第３吸着手段３９が成形型１８より前側に配設された搬送コンベヤ５１の上方に位置するよう設定されている。また、第２吸着手段３８は、受取位置Ｆではブランクシート１０の底面パネル１０ａにおける前記第１吸着手段２８での吸着側とは反対側を、第１吸着手段２８の吸着位置と対向する位置で吸着し得るよう構成されている。なお、第２移送手段３３の第２吸着手段３８および第３吸着手段３９は、前記第１移送手段２４の第１吸着手段２８が移動する同じ鉛直面に沿って移動するよう構成されて、第１吸着手段２８、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９がブランクシート１０の幅方向にずれて移動しないようになっている。
【００３０】
前記第２移送手段３３は、支持部材３７を第２位置と第１位置との間を移動する際には、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９が、前記成形型１８の収容部２０に対する第２吸着手段３８の挿脱方向(実施例では鉛直方向)に移動すると共に、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９が収容部２０から離脱した後に挿脱方向と交差する方向(実施例では水平方向)に移動するよう構成される。実施例では、ブランクシート１０を収容部２０に押し込むことで成形された箱状体２３の第２側面パネル１０ｃから上方に延在する天面パネル１０ｆおよびボディフラップ１０ｇが成形型１８から上方に突出するよう構成されており、第２吸着手段３８が成形・取出位置Ｇから受取位置Ｆへ移動する際(支持部材３７が第２位置Ｎ２から第１位置Ｎ１に移動する際)の第２吸着手段３８および第３吸着手段３９の鉛直方向(天面パネル１０ｆおよびボディフラップ１０ｇの延在方向)の移動距離は、第２吸着手段３８がボディフラップ１０ｇの上を越える長さに設定されて、天面パネル１０ｆおよびボディフラップ１０ｇに第２吸着手段３８が接触干渉しないよう構成されている。なお、第２吸着手段３８が受取位置Ｆから成形・取出位置Ｇへ移動する際(支持部材３７が第１位置Ｎ１から第２位置Ｎ２に移動する際)の第２吸着手段３８および第３吸着手段３９の鉛直方向の移動距離は、第２吸着手段３８がボディフラップ１０ｇを越える長さに設定する必要はなく、第２吸着手段３８に吸着保持されているブランクシート１０が成形型１８の各ガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄの上を越える長さに設定して第２吸着手段３８を最短経路で移動させればよい。実施例では、前記第１吸着手段２８により受渡位置Ｍで吸着保持されているブランクシート１０を第２吸着手段３８が吸着保持する高さレベルと、収容部２０内に位置する箱状体２３における底面パネル１０ａを成形・取出位置Ｇに位置する第３吸着手段３９で吸着保持する高さレベルは同一に設定されている。なお、図３において実線で示す第２吸着手段３８および第３吸着手段３９は、第２吸着手段３８が受取位置Ｆから成形・取出位置Ｇへ移動する途中の状態を示すものであって、実際には第２吸着手段３８がブランクシート１０を吸着保持すると共に第３吸着手段３９が箱状体２３を吸着保持しているが、便宜上、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９からブランクシート１０および箱状体２３を離間して示している。
【００３１】
前記第２吸着手段３８および第３吸着手段３９は、図示しないブロワや真空発生器等の負圧発生手段に電磁弁を介して接続されて、対応する電磁弁を適宜のタイミングで開閉制御することにより、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９によるブランクシート１０または箱状体２３の吸着と吸着解除とを行うよう設定してある。第２吸着手段３８に対応する電磁弁は、第１移送手段２４の第１吸着手段２８により受渡位置Ｍで内面が上向きの姿勢で保持されているブランクシート１０の上面(内面)に第２吸着手段３８が当接する前(受取位置Ｆに到来する前)のタイミングで電磁弁が開放作動されて該ブランクシート１０を吸着保持する。また、受取位置Ｆで受取ったブランクシート１０を前記成形型１８の収容部２０に押し込んで箱状体２３に成形した第２吸着手段３８が上昇する前のタイミングで、電磁弁が閉成作動されて吸着解除するよう設定される。第３吸着手段３９に対応する電磁弁は、第３吸着手段３９が成形型１８の収容部２０内に挿入されるまでの適宜のタイミングで開放作動されて箱状体２３を吸着保持する。また、成形型１８から取り出した箱状体２３を搬送コンベヤ５１上まで第３吸着手段３９で移送したタイミングで電磁弁が閉成作動されて吸着解除するよう設定される。
【００３２】
ここで、実施例の製箱装置では、前記ブランクシート１０の品種切替えによってブランクシート１０のサイズや形状が変わった場合に、各品種に応じて前記第１移送手段２４における第１吸着手段２８の移動経路や吸着具２８ａの向き(角度)および第２移送手段３３の第２吸着手段３８および第３吸着手段３９の移動経路を設定変更可能に構成されている。具体的には、第１移送手段２４における各サーボモータ２９,３０,３１の回転量、回転方向および回転速度等の各種制御データ、第２移送手段３３における各サーボモータ４５,４６の回転量、回転方向および回転速度等の各制御データが、各品種に対応して図示しない制御手段の記憶部に記憶可能で、この制御データを基にサーボモータ２９,３０,３１,４５,４６を駆動制御するよう構成されている。すなわち、品種切替えに際しては、品種変更操作等により品種に対応する制御データに設定変更することで、切替えられた品種のブランクシート１０に対応する移動経路や向きとなるように第１吸着手段２８、第２吸着手段３８、第３吸着手段３９を移動させることができる。また、品種切替えに伴い前記受渡位置Ｍが変更されたり、機械構成に変更によって受渡位置Ｍが変更された場合においても、品種切替えの場合と同様に、第１吸着手段２８の移動経路や吸着具２８ａの向きを、変更された受渡位置Ｍに応じて変更し得るよう構成されている。
【００３３】
前記成形型１８が配設される支持台１７に、前記収容部２０の下端側において吸引孔を上向きとした姿勢で第４吸着手段５０の吸着具５０ａが設けられている。この第４吸着手段５０は、図示しないブロワや真空発生器等の負圧発生手段に接続されて、該負圧発生手段を適宜のタイミングでＯＮ−ＯＦＦ制御することにより、第４吸着手段５０による箱状体２３の吸着と吸着解除とを行うよう設定してある。実施例では、第２吸着手段３８によりブランクシート１０が収容部２０に押し込まれる適宜のタイミングで負圧発生手段がＯＮ作動されて箱状体２３の外面(底面パネル１０ａの下面)を吸着具５０ａで吸着保持すると共に、第２吸着手段３８が収容部２０から離脱するまでは吸着保持を維持して、第２吸着手段３８の移動に伴って箱状体２３が収容部２０から引き出されるのを防止するよう構成される。そして、第３吸着手段３９が箱状体２３を吸着保持するまでの適宜のタイミングで負圧発生手段がＯＦＦ作動されて吸着解除するよう設定される。
【００３４】
次に、このように構成した実施例に係る製箱装置の作用につき説明する。
【００３５】
前記製箱装置を稼働させると、図３に示す如く、前記第１移送手段２４は、前記シートマガジン１１に貯留されているブランクシート群の先頭のブランクシート１０における底面パネル１０ａの外面をシート取出位置Ｈで吸着保持した第１吸着手段２８を、シート取出位置Ｈから前方に離間移動して先頭のブランクシート１０の上端部を支持具１４から外して後続のブランクシート１０から分離した後に上方に移動する。これにより、第１吸着手段２８に吸着保持されている先頭のブランクシート１０がシートマガジン１１から取り出される。シートマガジン１１にはブランクシート１０を鉛直に起立させた姿勢で貯留しているので、先頭のブランクシート１０に後続するブランクシート群から加わる圧力は小さく、第１吸着手段２８で吸着保持した先頭のブランクシート１０を取り出す際の抵抗は小さいのでスムーズに取り出し得る。すなわち、ブランクシート１０に対する第１吸着手段２８の吸着位置がシート取り出し時にずれるのを防止することができ、受渡位置Ｍに移送したブランクシート１０を受取位置Ｆで第２吸着手段３８が吸着する際に吸着位置がずれるのを防ぐことができる。
【００３６】
前記第１吸着手段２８で吸着保持されて上方に移動されるブランクシート１０の底面パネル１０ａに連設されるフラップ１０ｅ,１０ｅが、前記糊付手段１５,１５の配設位置の前方を通過するタイミングで、各糊付手段１５が作動されてノズル１５ａから糊が対応するフラップ１０ｅ,１０ｅの上下２個所に塗布される。
【００３７】
前記第１移送手段２４は、第１吸着手段２８をシートマガジン１１から離間しつつ吸着具２８ａの向きを徐々に上向きとなる姿勢に変化させ、前記受渡位置Ｍにおいてブランクシート１０の内面が上向きとなる姿勢で該ブランクシート１０を第１吸着手段２８で吸着したまま保持する。第１移送手段２４によりブランクシート１０が受渡位置Ｍに移送されるのに同期して、第２移送手段３３は、前記サーボモータ４５,４６を駆動制御して第２作動機構４７により前記支持部材３７を第２位置Ｎ２から第１位置Ｎ１に移動する。これにより、前記第２吸着手段３８は、受渡位置Ｍにおいて第１吸着手段２８で下側から水平に支持されているブランクシート１０の底面パネル１０ａに上方から接近して受取位置Ｆに至り、該第２吸着手段３８でブランクシート１０の内面を吸着する。第２吸着手段３８は、前記折込み部材４８の下端の各辺が、ブランクシート１０の底面パネル１０ａとこれに連設する各側面パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｅ,１０ｅとの折罫位置に合致する内面に当接した状態で該底面パネル１０ａの中央部を吸着具３８ａで吸着保持する。そして、第２吸着手段３８がブランクシート１０を吸着保持した後のタイミングで第１吸着手段２８に接続する負圧発生手段がＯＦＦ作動し、該第１吸着手段２８によるブランクシート１０の吸着を解除する。すなわち、ブランクシート１０が第２吸着手段３８で吸着保持されるまでは第１吸着手段２８によるブランクシート１０の吸着が維持されるので、該ブランクシート１０の受渡し時にブランクシート１０の位置ずれが発生するのを防止することができる。
【００３８】
前記第２移送手段３３は、前記サーボモータ４５,４６を駆動制御することで、ブランクシート１０の底面パネル１０ａを吸着具３８ａで吸着保持すると共に折込み部材４８で支持する第２吸着手段３８を、第２作動機構４７により姿勢を維持したまま前記成形型１８における収容部２０の上方まで移動させた後、該第２吸着手段３８を下降する。第２吸着手段３８の下降により、前記ブランクシート１０の糊代フラップ１０ｄ,１０ｄ,１０ｄ,１０ｄが、前記糊代用の折曲げガイド部材２２,２２,２２,２２に対応的に当接して内側に夫々折曲げられる。また、第１および第２側面パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｅ,１０ｅの順で、該側面パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｅ,１０ｅが対応する前後および左右のガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄに当接して内側に夫々折曲げられる。このとき、ブランクシート１０の底面パネル１０ａの各折罫位置に第２吸着手段３８の前記折込み部材４８の各辺が位置しているから、該ブランクシート１０が位置ずれすることなく、各側面パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｅ,１０ｅや各糊代フラップ１０ｄの正確な折曲げが達成される。
【００３９】
前記第２吸着手段３８が成形・取出位置Ｇまで下降したときには、前記ブランクシート１０の底面パネル１０ａに連設されて糊付けされているフラップ１０ｅ,１０ｅが、既に折曲げられている糊代フラップ１０ｄ,１０ｄの外側に重ね合わされて貼着され、前記天面パネル１０ｆとボディフラップ１０ｇとが第２側面パネル１０ｃから上方に延在する上面開口状の箱状体２３に成形される(図３参照)。また、糊代フラップ１０ｄ,１０ｄ,１０ｄ,１０ｄは内側から折込み部材４８で支持されているので、該糊代フラップ１０ｄ,１０ｄ,１０ｄ,１０ｄにフラップ１０ｅ,１０ｅが確実に貼着される。また、成形された箱状体２３の底面パネル１０ａ外面は、前記第４吸着手段５０の吸着具５０ａにより吸着保持される。
【００４０】
前記第２移送手段３３が第２吸着手段３８で受取ったブランクシート１０を受取位置Ｆから成形型１８の上方まで移送すると共に該成形型１８で箱状に成形する動作を行っている間に、前記第１移送手段２４は、前記第１吸着手段２８を受渡位置Ｍとシート取出位置Ｈとの間を移動して次のブランクシート１０を受渡位置Ｍに移送する動作を行う。
【００４１】
次に、前記第４吸着手段５０による箱状体２３の吸着保持を維持したまま、前記第２吸着手段３８に対応する電磁弁が開放作動し、該第２吸着手段３８による箱状体２３の吸着を解除し、第２移送手段３３は第２吸着手段３８を成形型１８の収容部２０から上方に離脱させる動作を行う。すなわち、箱状体２３は第４吸着手段５０によって収容部２０内で吸着保持されているので、第２吸着手段３８が収容部２０から離脱する際に第２吸着手段３８における吸着具３８ａの残圧や折込み部材４８と箱状体２３との摩擦等によって箱状体２３が収容部２０から引き出されてしまうのを防止し得る。
【００４２】
前記第２吸着手段３８は、箱状体２３の第２側面パネル１０ｃから上方に延在する天面パネル１０ｆおよびボディフラップ１０ｇを越える位置まで上昇した後に、受取位置Ｆの上方位置まで水平移動し、既に受渡位置Ｍに第１吸着手段２８で移送されているブランクシート１０に向けて下降する。また、第２吸着手段３８と一体的に移動する第３吸着手段３９は、第２吸着手段３８の受取位置Ｆへの移動に伴って成形型１８の収容部２０内に位置する箱状体２３の内部に挿入されて、該第３吸着手段３９の吸着具３９ａにより箱状体２３の底面パネル１０ａ内面を吸着保持する。そして、第２吸着手段３８の受取位置Ｆから成形・取出位置Ｇへの移動に伴って第３吸着手段３９で吸着保持した箱状体２３は、収容部２０から取り出されて前記搬送コンベヤ５１の上方まで移送され、該第３吸着手段３９に対応する電磁弁が開放作動して吸着が解除されることで箱状体２３が搬送コンベヤ５１に移載される。
【００４３】
実施例の製箱装置では、シートマガジン１１から取り出したブランクシート１０を第２移送手段３３の第２吸着手段３８に受渡すまでの間、ブランクシート１０を第１吸着手段２８で吸着保持しているので、ブランクシート１０の位置ずれが生ずるのを防止し得る。すなわち、第２吸着手段３８によりブランクシート１０の適正な位置を吸着保持することができ、前記成形型１８の収容部２０にブランクシート１０を押し込む際に、各ガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄや折曲げガイド部材２２,２２,２２,２２と対応する各パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｄ,１０ｅとの位置関係が適正に保たれ、ブランクシート１０の成形不良が生ずるのを好適に防止し得る。また、シートマガジン１１から第１吸着手段２８で取り出したブランクシート１０を第２吸着手段３８に直接受渡すので、ブランクシート１０がガイドレール等に擦れて傷が付くのを防ぐことができる。
【００４４】
また、コンベヤで搬送しながら糊をフラップに付けたりフラップを折ったりする従来方式の装置では装置全体が大型を招くものであったが、実施例の製箱装置は、コンベヤを省いて第１吸着手段２８での移送中にフラップ１０ｅ,１０ｅに糊を塗布すると共に、第１吸着手段２８からブランクシート１０を直接受取った第２吸着手段３８で該ブランクシート１０を箱状体２３に成形するよう構成したので、装置全体を簡素な構造にすると共に小型化を図ることができる。また、前記第２移送手段３３によるブランクシート１０の成形動作中に、前記第１移送手段２４でのブランクシート１０の取出し動作を並行して行い得るので、高速処理に対応し得る。
【００４５】
品種切替えによりブランクシート１０のサイズや形状等が変わる場合は、前記第１移送手段２４および第２移送手段３３において、各サーボモータ２９,３０,３１,４５,４６の制御データの設定変更を行うことで、第１吸着手段２８、第２吸着手段３８、第３吸着手段３９を、切替えられた品種のブランクシート１０に適した移動経路や向きで移動させることができ、該ブランクシート１０の移送および成形を良好に行い得る。すなわち、箱状に成形された際に成形型１８から上方に延在する天面パネル１０ｆおよびボディフラップ１０ｇの長さが変わった場合は、第２移送手段３３におけるサーボモータ４５,４６の回転量および回転方向を変更するだけで、第２吸着手段３８を天面パネル１０ｆおよびボディフラップ１０ｆ,１０ｇに接触干渉させることなく移動することができる。また、第１移送手段２４は、第１吸着手段２８の移動経路および向きを任意に変更可能であるので、受渡位置Ｍが変更された場合において、変更された受渡位置Ｍに適切な経路および向きでブランクシート１０を移送することができる。
【００４６】
また、前記成形型１８は、ガイド体２１ａ,２１ｂ,２１ｃ,２１ｄ等の位置調節等を行うことなく、成形する箱状体２３に合った形状の収容部２０を備えたものと交換することで品種切替えに対応し得るので、品種切替えに要する時間を短縮することができる。また、第２移送手段３３における第２吸着手段３８および第３吸着手段３９についても、支持部材３７に対して着脱自在に配設されているので、ブランクシート１０の品種切替えに際して対応するサイズや形状の折込み部材４８や吸着補助部材４９に簡単に交換することができる。更に、前記糊付手段１５,１５は、調節手段のハンドル操作によって簡単に品種切替えに対応することができ、品種切替えに要する時間をより短縮し得る。
【００４７】
(変更例)
本発明は、以上に例示した実施例の構成に限定されるものではなく、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得るものであって、例えば、以下のようにも変更実施可能である。
(1) 第２吸着手段３８については、吸着具３８ａを連続的に囲う折込み部材４８を例示したが、ブランクシート１０の底面パネル１０ａに連設された側面パネル１０ｂ,１０ｃおよびフラップ１０ｅ,１０ｅとの折罫位置を支持し得るものであれば、複数の部材を離間して配置した構成の折込み部材を採用し得る。
(2) 第２吸着手段３８および第３吸着手段３９は、折込み部材４８や吸着補助部材４９の内部に吸着具３８ａ,３９ａを配置して構成したが、折込み部材４８や吸着補助部材４９の内部に負圧を形成し得るよう構成して、該折込み部材４８や吸着補助部材４９を吸着部材として機能させる構成を採用し得る。
(3) 第２吸着手段３８の向き(角度)を、別途サーボモータなどの駆動手段によって調節し得るようにしてもよい。
(4) 第２吸着手段３８および第３吸着手段３９の姿勢を一定に保つ手段としてリンク機構４４を採用したが、支持部材３７を独立したサーボモータ等の駆動手段によって第４アーム３６に対して回転することで第２吸着手段３８および第３吸着手段３９の姿勢を一定に保つ構成を採用し得る。
(5) 第１移送手段２４から第２移送手段３３へのブランクシート１０の受渡しに際し、第１吸着手段２８と第２吸着手段３８とでブランクシート１０の同じ側の面を吸着保持する構成としてもよい。このようにブランクシート１０の同一面を両吸着手段２８,３８で吸着保持する構成では、ブランクシート１０における底面パネル１０ａや天面パネル１０ｆ等の同じシート部分を吸着保持することが好ましい。なお、シートマガジン１１に対してブランクシート１０の表裏を実施例とは逆にして貯留すると共に、糊付手段１５の配設位置やノズル１５ａの向きを変更し、第１吸着手段２８によるブランクシート１０の吸着面が受渡位置Ｍで上側を向く姿勢となるように第１吸着手段２８を移動させれば、ブランクシート１０の同一面を２つの吸着手段２８,３８で吸着保持する構成とすることができる。
【００４８】
(6) 第１〜第３吸着手段２８,３８,３９を、水平面あるいは鉛直面や水平面に対して傾斜する傾斜面に沿って移動させる構成を採用し得る。すなわち、第１移送手段２４は、第１吸着手段２８を移動させる移動経路を任意に変更することができ、ブランクシート１０の品種切替えや受渡位置Ｍの変更等に応じて第１吸着手段２８を水平面、鉛直面、傾斜面等の任意の面に沿って移動させることで、ブランクシート１０を適切な移動経路や向きで移送することができる。
(7) 第１吸着手段２８と、第２吸着手段３８および第３吸着手段３９とを、異なる面に沿って移動してブランクシート１０の取り出し、ブランクシート１０の受渡しおよび成形を行う構成を採用し得る。
(8) 第２吸着手段３８の向きを前記(3)の変更例の構成によって変更可能とした場合は、第１吸着手段２８と第２吸着手段３８との受渡し時におけるブランクシート１０の姿勢は水平に限らず鉛直または傾斜した姿勢とすることができる。
(9) シートマガジン１１に対するブランクシート１０の貯留姿勢は、上端側または下端側が移送方向の下流側に傾斜した姿勢であってもよい。
(10) ブランクシート１０は、収容部２０に押し込まれた際に成形型１８からパネル１０ｆやフラップ１０ｇが突出しない形状であってもよい。
(11) 実施例では、支持部材３７に対して第２吸着手段３８および第３吸着手段３９を着脱自在に配設したが、第２吸着手段３８の折込み部材４８および第３吸着手段３９の吸着補助部材４９のみを支持部材３７に対して着脱自在に配設する構成を採用し得る。
(12) 第１移送手段２４として、支持体を第１サーボモータによって上下方向に直線移動し得るようにした昇降装置を、第２サーボモータによって水平方向に直線移動し得るよう構成すると共に、支持体に対して吸着具(第１吸着手段)を、支持体が移動する二次元座標系の面に沿う回転軸回りに第３サーボモータによって回転するよう構成した移送手段を採用し得る。この移送手段によれば、第１〜第３サーボモータの回転方向、回転量を変えることで、吸着部を任意の位置に移動し得ると共に、該吸着部の向きを任意に変えることができる。
また、第１移送手段２４としては、第１サーボモータによって回転される伸縮自在なアームの先端部に吸着具(第１吸着手段)を回転自在に支持し、アームを第２サーボモータによって伸縮すると共に、吸着具を第３サーボモータによって回転する構成を採用し得る。
【符号の説明】
【００４９】
１０ ブランクシート，１１ シートマガジン，１５ 糊付手段，１８ 成形型
２０ 収容部，２３ 箱状体，２４ 第１移送手段，２６ 第１アーム(アーム)
２７ 第２アーム(アーム)，２８ 第１吸着手段，３２ａ 作動部，３３ 第２移送手段
３８ 第２吸着手段，３９ 第３吸着手段，５０ 第４吸着手段，Ｆ 受取位置
Ｇ 成形・取出位置，Ｈ シート取出位置，Ｍ 受渡位置
【図１】
0006262173.tif 000002
【図２】
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【図３】
0006262173.tif 000004