(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
径の異なる複数の配管、或いは前記径の異なる複数の配管が接続されるＴ字分岐部を有する配管、若しくは径が連続的に変化する曲がり部を有する配管、又は前記配管が組み合わされている配管内を移動して調査する配管内移動調査装置であって、
前記配管に密着する少なくとも２つのクローラと、該各クローラをそれぞれ保持し、軸方向に伸縮可能なリンク機構と、該各リンク機構を連結するジョイントと、該ジョイントに取付けられたカメラと、前記リンク機構に設置され、前記クローラ間の距離を変化させるクローラ距離調整機構とを備え、前記配管の径又は形状に合わせて前記リンク機構を伸縮及び／又は前記クローラ距離調整機構による前記クローラ間の距離を変化させながら前記配管内を移動し、前記カメラで前記配管内を調査するものであり、
前記リンク機構は、前記ジョイントに接続するジョイント側リンクと、前記クローラに接続するクローラ側リンクとが連結されて形成され、前記ジョイント側リンクは、内側にネジが切られ、前記クローラ側リンクを回転させることで、前記ジョイント側リンクの内側にクローラ側リンクが収納されて軸方向に伸縮し、前記リンク機構全体の長さが変えられるように構成されており、
前記クロ−ラ距離調整機構は、前記ジョイントに設置されたリンク角度調整モータを備え、該リンク角度調整モータを駆動することにより前記ジョイントを介して前記ジョイント側リンクが回転すると共に、前記ジョイント側リンクには、２つのボルト状のフレーム支持リングがフレーム支持リンクを介して接続され、かつ、前記リンク角度調整モータが回転すると、前記ジョイント側リンク上の前記フレーム支持リングの位置が変わることにより前記クローラ間の距離が変化することを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の配管内移動調査装置において、
前記クローラ側リンクに、前記クローラがユニバーサルジョイントを介して接続されていることを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の配管内移動調査装置において、
前記クローラは、中空の円筒であるクローラフレームの周りに、袋状のゴムシートを巻いて構成されていることを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の配管内移動調査装置において、
前記袋状のゴムシートは、無限軌道になっていることを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の配管内移動調査装置において、
前記クローラフレームには駆動ギアと受動ギアが設置されていると共に、前記駆動ギアにモータが取り付けられ、前記モータにより前記駆動ギアを駆動することにより、前記クローラの外表面と内表面を前記ゴムシートが移動することを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の配管内移動調査装置において、
前記ジョイントを介して接続されている前記リンク機構、該リンク機構に接続されている前記クローラ及び前記クローラ距離調整機構でパンタグラフ式に形成されていることを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の配管内移動調査装置を１ユニットとし、このユニットが２セットで構成され、前記２セットのユニットの前記クローラ同士がスプリングを介して接続されていることを特徴とする配管内移動調査装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の配管内移動調査装置を運用するに際し、
前記配管内移動調査装置の移動を開始した後、進入部配管よりも前記配管内移動調査装置を小さく調整すると共に、前記進入部配管に前記配管内移動調査装置を挿入し、その後、配管の径に合わせて前記配管内移動調査装置の径を拡張して前記配管に密着するまで拡張を継続し、前記配管内移動調査装置が前記配管に密着した後、前記配管内を走行させ、走行継続可能かどうかをカメラで判定し、走行継続できない場合は、前記配管の状態を確認して対応を決定し、前記配管にＴ字分岐部があった場合は、垂直配管に前記配管内移動調査装置に接続されているケーブルを保持しつつ落下させ、その配管の径に合わせて前記配管内移動調査装置の径を調整し、一方、前記配管に曲がり部があった場合には、クローラの内輪側と外輪側の速度を変えて進行させ、更に、前記配管の径が変化している場合には、前記配管の径に合わせて前記配管内移動調査装置の径を調整し、この調整を実施した後に、再度、前記配管内を走行させることを特徴とする配管内移動調査装置の運用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は配管内移動調査装置及びその運用方法に係り、特に、工業用の環境調査装置のように、調査領域へのアクセスが制限される例えば、異径配管、Ｔ字分岐部を有する配管、曲がり部を有する配管等のアクセス障害となる部位を移動可能な配管内移動調査装置及びその運用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
地中に埋設されているガス配管、水道管或いは地上のプラント配管等の配管内面を調査したり、補修等の種々作業を行う目的のために、配管の内部を走行する管内走行装置が提案されている。
【０００３】
このような管内走行装置として、小径部と大径部を有する配管領域においても円滑な走行が可能な管内走行台車が特許文献１に記載されている。
【０００４】
この特許文献１には、台車本体を持ち上げるジャッキ機器のような別個に制御される専用機器を備えずとも、小径部と大径部を有する配管領域においても円滑な走行が可能な管内走行台車を得るために、走行方向に延びた台車本体と、配管の周方向で分布するように台車本体に配置された複数のアームモジュールから成るアームユニットと、搖動変位するようにアームモジュールを取り付けるアームブラケットと、アームモジュールの先端部に取り付けられた球状駆動車輪と、アームモジュールの搖動変位と相互連動して回転するギヤを相互にかみ合わせることで全てのアームモジュールの搖動変位を同期させる搖動同期機構と、球状駆動車輪が配管の内周面に近づくようにアームモジュールを付勢手段とを備えた管内走行台車が記載されている。
【０００５】
一方、多種多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また、把持対象物の把持、操り、運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる内外連続式袋状構造体を用いた把持機構が、特許文献２に記載されている。
【０００６】
この特許文献２に記載されている把持機構は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている内外連続式袋状構造体と、内外連続式袋状構造体に内包されている状態変化部と、状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部とから成り、内外連続式袋状構造体と、この内外連続式袋状構造体に内包されている状態変化部により、多種多様な把持対象物に対してなじみ、その後、状態変化部の状態を状態変化発生部によって変化せるため、保持力を維持することができるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１４−１９３６７５号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０８００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載されている管内走行台車は、小径部と大径部を有する配管領域においても円滑な走行が可能ではあるが、その構造が複雑でコスト高につながる可能性があり、しかも、Ｔ字分岐部を有する配管は勿論、径の異なる配管、径の異なる複数の配管が接続されるＴ字分岐部を有する配管及び径が連続的に変化する曲がり部を有する配管が組み合わされている配管内を移動することについては、全く記載されていない。
【０００９】
また、特許文献２に記載されている把持機構は、袋状構造体を用いることで、把持対象物に密着させることが可能であるが、移動装置として活用するには、固定方法や運用方法を新たに考慮する必要がある。
【００１０】
本発明は上述の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、構造が複雑にならず、径の異なる複数の配管、或いは径の異なる複数の配管が接続されるＴ字分岐部を有する配管、若しくは径が連続的に変化する曲がり部を有する配管、又は前記配管が組み合わされている配管内を移動して調査することが可能な配管内移動調査装置及びその運用方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の配管内移動調査装置は、上記目的を達成するために、径の異なる複数の配管、或いは前記径の異なる複数の配管が接続されるＴ字分岐部を有する配管、若しくは径が連続的に変化する曲がり部を有する配管、又は前記配管が組み合わされている配管内を移動して調査する配管内移動調査装置であって、前記配管に密着する少なくとも２つのクローラと、該各クローラをそれぞれ保持し、軸方向に伸縮可能なリンク機構と、該各リンク機構を連結するジョイントと、該ジョイントに取付けられたカメラと、前記リンク機構に設置され、前記クローラ間の距離を変化させるクローラ距離調整機構とを備え、前記配管の径又は形状に合わせて前記リンク機構を伸縮及び／又は前記クローラ距離調整機構による前記クローラ間の距離を変化させながら前記配管内を移動し、前記カメラで前記配管内を調査するものであり、前記リンク機構は、前記ジョイントに接続するジョイント側リンクと、前記クローラに接続するクローラ側リンクとが連結されて形成され、前記ジョイント側リンクは、内側にネジが切られ、前記クローラ側リンクを回転させることで、前記ジョイント側リンクの内側にクローラ側リンクが収納されて軸方向に伸縮し、前記リンク機構全体の長さが変えられるように構成されており、前記クロ−ラ距離調整機構は、前記ジョイントに設置されたリンク角度調整モータを備え、該リンク角度調整モータを駆動することにより前記ジョイントを介して前記ジョイント側リンクが回転すると共に、前記ジョイント側リンクには、２つのボルト状のフレーム支持リングがフレーム支持リンクを介して接続され、かつ、前記リンク角度調整モータが回転すると、前記ジョイント側リンク上の前記フレーム支持リングの位置が変わることにより前記クローラ間の距離が変化することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の配管内移動調査装置は、上記目的を達成するために、上記の配管内移動調査装置を１ユニットとし、このユニットが２セットで構成され、前記２セットのユニットの前記クローラ同士がスプリングで接続されていることを特徴とする。
【００１３】
更に、本発明の配管内移動調査装置の運用方法は、上記の配管内移動調査装置を運用するに際し、前記配管内移動調査装置の移動を開始した後、進入部配管よりも前記配管内移動調査装置を小さく調整すると共に、前記進入部配管に前記配管内移動調査装置を挿入し、その後、配管の径に合わせて前記配管内移動調査装置の径を拡張して前記配管に密着するまで拡張を継続し、前記配管内移動調査装置が前記配管に密着した後、前記配管内を走行させ、走行継続可能かどうかをカメラで判定し、走行継続できない場合は、前記配管の状態を確認して対応を決定し、前記配管にＴ字分岐部があった場合は、垂直配管に前記配管内移動調査装置に接続されているケーブルを保持しつつ落下させ、その配管の径に合わせて前記配管内移動調査装置の径を調整し、一方、前記配管に曲がり部があった場合には、クローラの内輪側と外輪側の速度を変えて進行させ、更に、前記配管の径が変化している場合には、前記配管の径に合わせて前記配管内移動調査装置の径を調整し、この調整を実施した後に、再度、前記配管内を走行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、構造が複雑にならず、径の異なる複数の配管、或いは径の異なる複数の配管が接続されるＴ字分岐部を有する配管、若しくは径が連続的に変化する曲がり部を有する配管、又は前記配管が組み合わされている配管内を移動して調査することが可能となる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の配管内移動調査装置の実施例１を、異径配管内に挿入した状態のイメージを示す図である。
【図２】本発明の配管内移動調査装置の実施例１の具体的構成を示す図である。
【図３】本発明の配管内移動調査装置の実施例１が配管内で突っ張った状態を示す図である。
【図４】本発明の配管内移動調査装置の実施例１を太い配管に適用させた時の状態を示す図である。
【図５】本発明の配管内移動調査装置の実施例１を細い配管に適用させる時の状態を示す図である。
【図６】本発明の配管内移動調査装置の実施例１における密着クローラの構造を示す斜視図である。
【図７】本発明の配管内移動調査装置の実施例１における密着クローラの動作を説明するための図である。
【図８】本発明の配管内移動調査装置の実施例１における各種機器の接続を示す図である。
【図９】本発明の配管内移動調査装置の実施例１が異径配管内、Ｔ字分岐部、曲がり部を移動時する時の形状変化を説明ための図である。
【図１０】本発明の配管内移動調査装置の運用方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図示した実施例に基づいて本発明の配管内移動調査装置及びその運用方法について説明する。なお、各図において、同一構成部品には同符号を使用する。
【００１７】
図１は、後述する本発明の配管内移動調査装置の実施例１を、異径配管内に挿入した状態のイメージを示している。
【００１８】
一般に、工業用の配管は単一径ではなく、複数の異なる径の配管が接続されている。それらの配管を用いて、内部にアクセスするには、異径配管に対応可能な配管内移動装置が必要になる。
【００１９】
図１に示す本発明の対象である配管内移動調査装置５は、細い配管１から進入して太い配管２に進行し、配管内部を調査することを目的とする。細い配管１と太い配管２は、例えば、Ｔ字分岐部３のような形式で接続され、更に、細い配管１の曲がり部４のように、配管径が連続的に変化する部分も想定される。このような配管単独或いは配管が組み合わされている配管内を移動してアクセスして調査するため、他端が後述するコントローラに接続されているケーブル６で接続された本発明の配管内移動調査装置５が用いられる。
【実施例１】
【００２０】
図２に、本発明の配管内移動調査装置５の実施例１の具体的構成を示す。
【００２１】
該図に示す如く、本実施例の配管内移動調査装置５は、配管に密着する４つの密着クローラ１４（この密着クローラ１４は、円形状の配管内を走行するためには少なくとも２つあれば良く、配管内を円滑に走行するためには少なくとも３つあることが望ましい）と、４本の各密着クローラ１４をそれぞれ保持し、軸方向に伸縮可能なリンク機構１６と、各リンク機構１６を連結するジョイント１０ａ、１０ｂと、このジョイント１０ａ、１０ｂに取付けられたカメラ１１ａ、１１ｂと、リンク機構１６に設置され、密着クローラ１４間の距離を変化させるクロ−ラ距離調整機構（後述する）とを備え、配管の径又は形状に合わせてリンク機構１６を伸縮及び／又はクロ−ラ距離調整機構による密着クローラ１４間の距離を変化させながら配管内を移動し、カメラ１１ａ、１１ｂで配管内を調査するものである。
【００２２】
更に詳述すると、本実施例の配管内移動調査装置５は、配管内に密着して走行することを実現するため、ジョイント１０ａ、１０ｂにはカメラ１１ａ、１１ｂを取り付けられ、このジョイント１０ａ、１０ｂにはリンク機構１６を４本（図２は各３本表示）接続している。リンク機構１６は、ジョイント１０ａ、１０ｂに接続するジョイント側リンク１２と、クローラ側リンク１３とが連結されて形成されている。ジョイント側リンク１２には内側にネジを切ってあり、クローラ側リンク１３を回転させることで、ジョイント側リンク１２の内側にクローラ側リンク１３が収納されて軸方向に伸縮し、リンク機構１６全体の長さが変えられるように構成されている。また、クローラ側リンク１３の先端には、密着クローラ１４が取り付けてあり、配管の内側に密着して進行（移動）できる構造としている。また、配管の径又は形状は、ジョイント１０ａ、１０ｂを介して接続されているリンク機構１６、リンク機構１６に接続されている密着クロラ１４及びクロ−ラ距離調整機構で形成されるパンタグラフを配管内に突っ張る動作を行わせることで、密着クローラ１４が配管内に密着した時に過電流が流れ、この時のモータ電流値を検知して判断される。
【００２３】
なお、ジョイント１０ａ、カメラ１１ａ、リンク機構１６、密着クローラ１４による配管内移動調査装置５を１ユニットとし、このユニットが２セットで構成され、２セットのユニットも密着クローラ１４同士が、スプリング１５により接続されている。
【００２４】
図３に、本実施例の配管内移動調査装置５が配管内で突っ張った状態を示す。
【００２５】
該図に示す如く、太い配管２の中を進行する時は、リンク機構１６を開いた状態であり、密着クローラ１４間の距離が最も開いている（９０度間隔で開いている）状態である。
【００２６】
図４に、本実施例の配管内移動調査装置５を太い配管２に適用させた時の状態、図５に、本実施例の配管内移動調査装置５を細い配管１に適用させた時の状態の、配管内移動調査装置５の構造の片側のみをそれぞれ示す。
【００２７】
該図に示す如く、ジョイント１０ａにはカメラ１１ａが取り付けてあり、ジョイント側リンク１２とクローラ側リンク１３及びユニバーサルジョイント２０を介して、密着クローラ１４を接続している。
【００２８】
上述したクロ−ラ距離調整機構は、ジョイント１０ａに設置されたリンク角度調整モータ２１を備えており、このリンク角度調整モータ２１は、モータ支持リング２２とモータ支持リンク２３を用いて取り付けられ、リンク角度調整モータ２１によりジョイント１０ａが回転する。ジョイント１０ａとジョイント側リンク１２は、ユニバーサルリンクとなっており、リンク角度調整モータ２１を駆動すると、ジョイント１０ａを介してジョイント側リンク１２が回転すると共に、ジョイント側リンク１２には、２つのボルト状のフレーム支持リング２４がフレーム支持リンク２５を介して接続され、リンク角度調整モータ２１が回転すると、ジョイント側リンク１２上のフレーム支持リング２４の位置が変わることにより、密着クローラ１４間の距離が変化する。
【００２９】
図６に、本実施例の配管内移動調査装置５における密着クローラ１４の構造を示す。
【００３０】
該図に示す如く、本実施例の密着クローラ１４は、中空の円筒である密着クローラフレーム３０の周りに、袋状で無限軌道になっているゴムシート３１を巻いて構成されている。密着クローラフレーム３０には、駆動ギア３２と受動ギア３３が設置されており、駆動ギア３２にモータ３４を取り付けている。これにより、密着クローラ外表面３５と密着クローラ内表面３６を、袋状で無限軌道になっているゴムシート３１が移動することが可能になる。
【００３１】
図７を用いて、本実施例の配管内移動調査装置５における密着クローラ１４の動作を説明する。
【００３２】
先ず、モータ３４を回転させることで、例えば、外側の移動方向４０にゴムシート３１が移動すると、内側は反対方向４１に移動する。その結果、ゴムシート３１と配管の摩擦により、密着クローラ１４は進行方向４２に移動する。
【００３３】
図８に、本実施例の配管内移動調査装置５における各種機器の接続を示す。
【００３４】
該図に示す如く、密着クローラ１４は、配管内移動調査装置５の進行方向の前方に４つ、後方に４つの全体で８個で構成され、そのうち、配管の外側と内側では、密着クローラ１４の速度を変える必要があるため、速度を制御する必要がある。なお、図８において、密着クローラ１４は、図８の符号で５０〜５３の４個としているが、厳密には８個必要である。
【００３５】
また、リンク長調整用モータ（密着クローラ１４の中に内蔵され、クローラ側リンク１３を回転させることでリンク長を変えるモータ）は、配管内移動調査装置５の進行方向の前方にリンク長調整用モータ５４、後方にリンク長調整用モータ５５の２つ、リンク角調整モータは、配管内移動調査装置５の進行方向の前方にリンク角調整モータ５６、後方にリンク角調整モータ５７の２つで構成され、更に、カメラは、配管内移動調査装置５の進行方向の前方のカメラ５８、後方のカメラ５９の２つとする。
【００３６】
そして、それらをコントロールする方向制御部６０、６２、内外速度調整部６１、６３、リンク長調整部６４、６５、リンク角調整部６６、６７が、コントローラ４９上のパネルに配置されている。なお、２つのカメラ５８、５９は、カメラ切替え機６８で切替え、モニタ６９に出力される。また、方向制御部６０、６２は、極性のスイッチャーとなっており極性切替部７０、７２で切替えられ、内外速度調整部６１、６３は速度制御部７１、７３で、曲がり部４の内側を通る際の密着クローラ１４を駆動するモータと曲がり部４の外側を通る際の密着クローラ１４を駆動するモータへの印加電圧を調整している。即ち、曲がり部４の内側を通る際は遅く、外側を通る際は早く回転させることで曲がり部４を曲がることができる。
【００３７】
図９を用いて本実施例の配管内移動調査装置５が、異径配管（細い配管１及び太い配管２）内、Ｔ字分岐部３、曲がり部４を移動時する時の形状変化を説明する。
【００３８】
上述した本実施例の配管内移動調査装置５とすることにより、細い配管１内を配管内移動調査装置５が移動する際は符号８０の状態、太い配管２内を配管内移動調査装置５が移動する際は符号８１の状態、Ｔ字分岐部３を通り細い配管１から太い配管２内を配管内移動調査装置５が移動する際は符号８２の状態、曲がり部４を配管内移動調査装置５が移動する際は符号８３の状態を取ることが可能となる。
【００３９】
図１０に、本発明の配管内移動調査装置の運用方法の流れのフローチャートを示す。
【００４０】
該図に示す如く、移動開始（Ｓ０１）後、まず、進入部配管よりも装置を小さく調整する（Ｓ０２）。次に、進入部配管に手動で挿入する（Ｓ０３）。その後、配管径に合わせて装置径を拡張し（Ｓ０４）、配管に密着するまで継続する（Ｓ０５）。配管に密着した後、配管内を走行する（Ｓ０６）。ここで、走行継続可能かどうかをカメラで判定し（Ｓ０７）、走行継続できない場合は、管の状態を確認し対応を決定する（Ｓ０８）。Ｔ字分岐部３があった場合は、垂直管に配管内移動調査装置５に接続されているケーブル６を保持しつつ落下させ、配管径に合わせて装置径を調整する（Ｓ０９）。曲がり部４の場合には、内輪と外輪の速度を変えて進行させる（Ｓ１０）。更に、配管の径が変化している場合には、配管径に合わせて装置径を調整する（Ｓ１１）。以上の調整を実施した後、再度、配管内を走行する（Ｓ０６）。なお、Ｓ０７で走行継続可の場合は、Ｓ０６に進みＳ０７以降の動作を繰り返す。
【００４１】
このような本実施例のように構成することにより、構造が複雑にならず、径の異なる複数の配管、或いは径の異なる複数の配管が接続されるＴ字分岐部を有する配管、若しくは径が連続的に変化する曲がり部を有する配管、又は前記配管が組み合わされている配管内を移動して調査することが可能となる。
【００４２】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施例は本発明を分かりやすく説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１…細い配管、２…太い配管、３…Ｔ字分岐部、４…曲がり部、５…配管内移動調査装置、６…ケーブル、１０ａ、１０ｂ…ジョイント、１１ａ、１１ｂ、５８、５９…カメラ、１２…ジョイント側リンク、１３…クローラ側リンク、１４、５０、５１、５２、５３…密着クローラ、１５…スプリング、１６…リンク機構、２０…ユニバーサルジョイント、２１…リンク角度調整モータ、２２…モータ支持リング、２３…モータ支持リンク、２４…フレーム支持リング、２５…フレーム支持リンク、３０…密着クローラフレーム、３１…ゴムシート、３２…駆動ギア、３３…受動ギア、３４…モータ、３５…密着クローラ外表面、３６…密着クローラ内表面、４０…ゴムシートの外側の移動方向、４１…ゴムシートの内側の移動方向、４２…密着クローラの進行方向、４９…コントローラ、５４、５５…リンク長調整モータ、５６、５７…リンク角調整モータ、６０、６２…方向制御部、６１、６３…内外速度調整部、６４、６５…リンク長調整部、６６、６７…リンク角調整部、６８…カメラ切替え機、７０、７２…極性切替部、７１、７４…速度制御部、８０…細い配管内を配管内移動調査装置が移動する状態、８１…太い配管内を配管内移動調査装置が移動する状態、８２…Ｔ字分岐部を通り細い配管から太い配管内を配管内移動調査装置が移動する状態、８３…曲がり部を配管内移動調査装置が移動する状態。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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