(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
タレット駆動源の出力を伝達する伝達機構によりタレットを旋回させて工具割り出しを行う工作機械の工具交換装置において、
前記タレットの旋回中に、予め定められた位相において、前記タレット駆動源の負荷を変動させる負荷変動機構と、
前記負荷変動機構による前記タレット駆動源の負荷を検知するタレット駆動源の負荷検知部と、
工作機械の制御装置が認識するタレットの位相と実際のタレットの位相とに差が無い状態における、タレット旋回動作中のタレット駆動源の負荷を記憶するタレット旋回動作基準負荷記憶部と、
前記検知した負荷と前記記憶しておいた基準負荷との差分をとる負荷の差分演算部と、
閾値を設定する閾値設定部と、
前記差分演算部によって求めた差分が閾値を越えた際、基準位相を誤検出する可能性があると判定する基準位相誤検出検知部と、
を有する事を特徴とする工作機械の工具交換装置。
【請求項２】
タレット駆動源の出力を伝達する伝達機構によりタレットを旋回させて工具割り出しを行う工作機械の工具交換装置において、
前記タレットの旋回中に、予め定められた位相において、前記タレット駆動源の負荷を変動させる負荷変動機構と、
前記負荷変動機構による前記タレット駆動源の負荷を検知するタレット駆動源の負荷検知部と、
工作機械の制御装置が認識するタレットの位相と実際のタレットの位相とに差が無い状態における、タレット旋回動作中のタレット駆動源の負荷を記憶するタレット旋回動作基準負荷記憶部と、
前記検知した負荷と前記記憶しておいた基準負荷との差分をとる負荷の差分演算部と、
該差分の値を積分する差分の積分値演算部と、
閾値を設定する閾値設定部と、
前記差分の積分値演算部によって求めた積分値が閾値を越えた際、基準位相を誤検出する可能性があると判定する基準位相誤検出検知部と、
を有する事を特徴とする工作機械の工具交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工具交換装置に関し、特にタレットの旋回により工具割り出しを行う工作機械の工具交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械の主軸に取り付けられる工具を自動的に交換する工具交換装置が従来から用いられている。この工具交換装置には、作業に必要な複数の工具が予めセットされており、工作機械の主軸に取り付ける工具を、加工の工程に応じて指定された工具に自動的に交換するように構成されている。
従来の工具交換装置を備えた工作機械においては、工作機械の制御装置はタレット駆動源の位置や位相のみを認識しており、タレットの実際の位置を直接認識しないものが一般的であった。そのため、工作機械の制御装置が認識するタレット位相と、実際のタレット位相間に差が生じると、工具交換を正常に行えなくなる為、その差を解消する作業が必要となる。
【０００３】
上記問題を解決するために、特許文献１に開示される技術では、タレットが旋回する事により周期的に発生する負荷の変動を検出し、検出結果に基づいて、タレット割り出しの基準位相を設定する事により、その差を解消する作業を自動で行う機能を有する工作機械を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１３９８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示される方法では、タレット割り出しを行う機構部への異物侵入によりタレットの旋回時に周期的に発生する負荷変動の発生位置に変化が生じた場合、その変化した負荷の変動を元に基準位相を設定してしまう、基準位相誤検出の問題があった。また、タレット機構部品に摩耗が発生することによりタレットの旋回時に周期的に発生する負荷変動が小さくなることで基準位相の検出が困難になるという問題があった。
【０００６】
そこで本発明の目的は、タレット機構部への異物の侵入やタレット機構部品の摩耗を検出することが可能な工具交換装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、タレット駆動源の出力を伝達する伝達機構によりタレットを旋回させて工具割り出しを行う工作機械の工具交換装置において、前記タレットの旋回中に、予め定められた位相において、前記タレット駆動源の負荷を変動させる負荷変動機構と、前記負荷変動機構による前記タレット駆動源の負荷を検知するタレット駆動源の負荷検知部と、工作機械の制御装置が認識するタレットの位相と実際のタレットの位相とに差が無い状態における、タレット旋回動作中のタレット駆動源の負荷を記憶するタレット旋回動作基準負荷記憶部と、前記検知した負荷と前記記憶しておいた基準負荷との差分をとる負荷の差分演算部と、閾値を設定する閾値設定部と、前記差分演算部によって求めた差分が閾値を越えた際、基準位相を誤検出する可能性があると判定する基準位相誤検出検知部と、を有する事を特徴とする工作機械の工具交換装置である。
【０００８】
本願の請求項２に係る発明は、タレット駆動源の出力を伝達する伝達機構によりタレットを旋回させて工具割り出しを行う工作機械の工具交換装置において、前記タレットの旋回中に、予め定められた位相において、前記タレット駆動源の負荷を変動させる負荷変動機構と、前記負荷変動機構による前記タレット駆動源の負荷を検知するタレット駆動源の負荷検知部と、工作機械の制御装置が認識するタレットの位相と実際のタレットの位相とに差が無い状態における、タレット旋回動作中のタレット駆動源の負荷を記憶するタレット旋回動作基準負荷記憶部と、前記検知した負荷と前記記憶しておいた基準負荷との差分をとる負荷の差分演算部と、該差分の値を積分する差分の積分値演算部と、閾値を設定する閾値設定部と、前記差分の積分値演算部によって求めた積分値が閾値を越えた際、基準位相を誤検出する可能性があると判定する基準位相誤検出検知部と、を有する事を特徴とする工作機械の工具交換装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、タレット割り出しの機構部へ異物が侵入した場合、差分（＝変動の検出値−通常時の変動値）の値が大きく変動する為、差分値が閾値を越えた事を検知した場合に、タレット機構部へ異物が侵入したと判断することができ、該判断後に検出した変動に基づいて基準位相を設定せず、工具交換動作を停止する事で、基準位相誤検出を防ぐ事ができる。
【００１０】
また、タレット機構部品の摩耗が進行すると、工具交換時の変動の仕方が変化し、変動に基づいた基準位相を検出できない場合があるが、差分値の積分値を演算し、該積分値に関する閾値を越える事を検知する事により、タレット機構部品の摩耗が進行している事を検知でき、検知後に検出した変動に基づいて基準位相を設定せず、工具交換動作を停止する事で、基準位相誤検出を防ぐ事ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態による工具交換装置のタレット駆動源とタレットとの関係を示した図である。
【図２】図１のタレット駆動源によりタレットを旋回させた場合のタレット駆動源の負荷の変動を示す図である。
【図３】本発明の第１の負荷変動検出方法に係る工具交換装置の制御部の機能を示す概略ブロック図である。
【図４】基準負荷との仮位相合わせ処理について説明する図である。
【図５】第１の負荷変動検出方法について説明する図である。
【図６】第１の負荷変動検出方法におけるタレット駆動源に発生する負荷の変動と負荷の差分値とを示す図である。
【図７】図３の工具交換装置の制御部で実行される第１の負荷変動検出方法のフローチャートを示す図である。
【図８】本発明の第２の負荷変動検出方法に係る工具交換装置の制御部の機能を示す概略ブロック図である。
【図９】第２の負荷変動検出方法について説明する図である。
【図１０】第２の負荷変動検出方法におけるタレット駆動源に発生する負荷の変動と負荷の差分の絶対値の積分値とを示す図である。
【図１１】図８の工具交換装置の制御部で実行される第２の負荷変動検出方法のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
本発明の工具交換装置では、タレットの旋回時に所定の位相で負荷の変動が発生する機構を設けた上で通常時の負荷の変動と異なる事を検出可能とし、通常時の負荷の変動と異なる場合には検出した該負荷の変動を基準とした位相設定処理を行わずに、工具交換動作を停止したり警報を通知したりする事で、基準位相誤検出を防ぐ。
本発明の工具交換装置による通常時の負荷の変動と異なる負荷変動の第１の検出方法では、工具交換装置に、通常時における変動を記憶する機能と、工具交換時に検知した変動と該記憶しておいた変動との差分を演算する機能と、該差分値に対する閾値を設定できる機能と、該差分値が該閾値を越えた事を検知できる機能と、を持たせ、これら機能によりタレット割り出しの機構部への異物の侵入などを検出する。
本発明の工具交換装置による通常時の負荷の変動と異なる負荷変動の第２の検出方法では、通常時における変動を記憶する機能と、工具交換時に検出した変動と該記憶しておいた変動との差分の絶対値を積分する演算機能と、該積分値に対する閾値を設定できる機能と、該積分値が該閾値を越えた事を検知できる機能と、を持たせ、これら機能によりタレット機構部品の摩耗などを検出する。
【００１３】
＜タレット旋回時の負荷変動機構及び負荷検出部＞
図１は、本発明の一実施形態による工具交換装置のタレット駆動源とタレットとの関係を示した図であり、図１の（ａ）は側面図、図１の（ｂ）はタレットをタレット駆動源側の矢印Ａ側から見た矢視図である。図１において、１はタレットであり、２はタレット１を駆動するタレット駆動源であり、タレット１とは固定部４をはさんで伝達機構を介して接続されている。タレット１は、旋回中心８を中心に右方向、左方向のいずれにも回転可能であり、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３・・・は、主軸とタレット１との間で工具を受け渡し可能となる位相を表している。
【００１４】
タレット１のタレット駆動源２側の面には、端部を固定部４に固定されたばね５によって、ボール６はタレット１側に押し付けられており、タレット１が回転することにより、ボール６はタレット１の点線で囲まれた二重の円周のいずれかの位置を押圧することとなる。また、タレット１上のボール６が移動する円周経路には、例えば、主軸とタレット１との間で工具を受け渡し可能となる位相の数で等分（図１では８等分）するように、溝３が設けられている。
【００１５】
タレット駆動源２の動力によりタレット１の旋回動作が行われると、ボール６はタレット１を押圧しながら円周経路上を通り、その際に溝３上を通過する。ボール６が溝３以外の箇所を通過するときには、ボール６とタレット１との間に働く摩擦力により、一定の負荷がタレット駆動源２にかかる。
【００１６】
ボール６が溝３上を通過する際には、最初、溝３へとボール６が入り込んでばね５が伸びるように変化する。ボール６が溝３に重なっているときには、溝３の形状に合わせてボール６が移動し、ばね５が伸びるように変化した後に、ばね５が縮むように変化する。溝３からボールが出るときには、ばね５が縮むように変化する。この一連の移動において、ばね５が伸びる際には、ボール６はタレット１に対して、その旋回方向と同じ向きに力を働かせることとなり、タレット駆動源２にかかる負荷は低下する。逆にばね５が縮む際には、ばね５を縮めるための力がタレット１からボール６を介してばね５に加えられるため、その反作用としての力がタレット１の旋回に対して抵抗となる向きに働く。このため、タレット駆動源２にかかる負荷は増加する。
【００１７】
これにより、タレット駆動源２によりタレット１を旋回させると、図２に示したように、ボール６が溝３と重なる位置において、タレット駆動源２の負荷が変動することとなる。このタレット駆動源２の負荷の変動を検出することによって、実際のタレット１の位置を検出することが可能となる。
【００１８】
次に、タレット駆動源２の負荷を変動させる機構によるタレット駆動源２の負荷を検出する方法を説明する。
タレット駆動源２は、予め工作機械の制御装置において設定された、決められた速度でタレット１を旋回させるように、出力する動力が工作機械の制御装置によって制御されている。例えば、決められた速度より旋回が遅くなる場合には出力が大きくなり、決められた速度より旋回が速くなる場合には、出力を抑えるように制御されることで、制御装置はタレット１の旋回速度が決められた速度となるように制御する。このため、タレット１の旋回動作に対する抵抗が小さくなる場合には、タレット駆動源２の出力は小さくなり、抵抗が大きくなる場合にはタレット駆動源２の出力は大きくなる。
図１に示された機構の場合、タレット１の旋回動作中によってボール６が溝３へ出たり入ったりすることにより、タレット１の旋回動作中におけるタレット駆動源２への負荷が変動するため、この変動に従い、工作機械の制御装置からタレット駆動源２への指令値が変化し、タレット駆動源２に供給される電流値も変化する。この指令値や、タレット駆動源２に入力される電流値の変化を検出することにより、溝３によるタレット駆動源２への負荷の変動を検出することができる。
【００１９】
＜第１の負荷変動検出方法＞
以下では、第１の負荷変動検出方法について説明する。
図３は、本発明の一実施形態による工具交換装置の制御部の機能を示す概略ブロック図である。本実施形態の工具交換装置１００が備えるタレット駆動源２は制御部２０によりその駆動を制御されている。また、制御部２０は、工具交換制御部２１、差分演算部２２、基準位相誤検出検知部２３、タレット旋回動作基準負荷記憶部３０、閾値設定部３１を備える。
【００２０】
工具交換制御部２１は、図示しないメモリから読み出して実行されるプログラムのブロックによる指令や、信号による指令に基づいて工具交換の制御を行う。工具交換制御においては、制御部２０側で認識しているタレット１の位相と、交換対象となる工具を交換可能とするタレット１の位相との差に基づいてタレット１を回転させるようにタレット駆動源２を制御する。また、工具交換制御部２１は、タレット駆動源２に設けられた負荷検知部が検知した負荷に基づいてタレット駆動源２の負荷の変動を検出し、検出した結果に基づいてタレット１の位相とタレット駆動源２の位相との間の差を調整乃至補正する制御を行う。工具交換制御部２１によるタレット駆動源２の制御方法は、特許文献１に開示された制御方法と同様のものである。
【００２１】
差分演算部２２は、工具交換制御部２１がタレット駆動源２を駆動制御してタレットが旋回動作をしている際に、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷を取得し、タレット旋回動作基準負荷記憶部３０に記録された基準負荷との間で差分を演算して基準位相誤検出検知部２３へと出力する。タレット旋回動作基準負荷記憶部３０に記録された基準負荷は、制御部２０が認識するタレット１の位相と実際のタレットの位相とに差が無い状態におけるタレット旋回動作中のタレット駆動源の負荷を計測したものである。基準負荷はタレット駆動源２の回転方向毎（時計回り、反時計回り）に計測され、それぞれが区別できるようにタレット旋回動作基準負荷記憶部３０に記憶される。差分演算部２２は、タレット駆動源２の回転方向に合わせてタレット旋回動作基準負荷記憶部３０に記録されたいずれかの基準負荷を用いる。
【００２２】
差分演算部２２は、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と、基準負荷との差分を算出する際に、まず負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との間での「仮位相合わせ」処理を行う。「仮位相合わせ」処理の例としては、図４に示すように、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷の最大値を示す位相ｐrmaxを選択し、当該位相ｐrmaxが最も近い基準負荷の最大値を示す位相ｐsmaxと同じ位相になるように負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷全体の位相をずらすようにしてもよい。「仮位相合わせ」処理の別の例としては、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との各位相における差分の合計値（積分値）が最も小さくなるように負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷全体の位相をずらすようにしてもよい。
差分演算部２２は、上記した「仮位相合わせ」処理を実行した後に、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との各位相における差分を算出し、その結果を基準位相誤検出検知部２３へと出力する。なお、差分演算部２２は、タレット駆動源２の回転が開始された直後の加速時の負荷、およびタレット駆動源２の回転が停止する直前の減速時の負荷については、基準負荷との差分を演算する対象としないようにする。このようにすることで、加速時及び減速時の不安定な負荷変動に基づいた異物等の誤検出を防ぐことができる。
【００２３】
基準位相誤検出検知部２３は、差分演算部２２が出力した、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との各位相における差分を受け付け、それぞれの位相において差分と閾値設定部３１に設定されている閾値Ｔｈdとを比較する。そして、いずれかの位相において負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との差分が閾値Ｔｈdを越えていた場合、工具交換制御部２１が基準位相を誤検出する可能性があると判定し、工具交換制御部２１に対して基準位相の補正や調整などをしないように指令すると共に、工具交換制御を停止するように指令する。この時、基準位相誤検出検知部２３は、図示しない表示装置や警報装置に対して基準位相を誤検出する可能性があることを通知してオペレータに知らせるようにしてもよい。
【００２４】
図５に、タレット割り出しの機構部へ異物が侵入した状態の一例を示す。また、図６（ａ）に、図５の状態の時に、検出されるタレット駆動源の負荷変動の様子を示す。
タレット１が回転し、ボール６が、タレット１の点線で囲まれた二重の円周の間を、タレット１を押圧しながら移動した時、図５に示す様なタレット機構部に侵入した異物１０が、ボール６とタレット１の点線で囲まれた二重の円周の間に挟み込まれた場合、ばね５を押し込む様に作用するため、タレット駆動源２がタレットを旋回させる事に対し、抵抗となる向きの力を発生させる。そのため、図６（ａ）に示す様に、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷にタレット機構部に侵入した異物１０による負荷変動１１が生じる。これを割り出し基準の位相として検出すると、タレット機構部に侵入した異物１０による負荷変動１１の位相がタレットの割り出し基準の位相として誤検出されてしまう。
【００２５】
図６（ｂ）に、通常時のタレット駆動源２の負荷変動の様子である基準負荷を示す。また、図６（ｃ）に、差分演算部２２が演算する負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との差分を示す。図６（ｃ）に示すように、差分が閾値Ｔｈdを越えている場合、これを検知する事によりタレット機構部に異物が侵入したことを検出することができ、基準位相の補正や調整などをしないようにすることで基準位相の誤検出を防ぐ事ができる。
【００２６】
図７は、本実施形態による工具交換制御処理のフローチャートである。
●［ステップＳＡ０１］工具交換制御部２１は、指令に基づいてタレット１の旋回動作制御を行う。
●［ステップＳＡ０２］基準位相誤検出検知部２３は、差分演算部２２が演算した旋回時の負荷と基準負荷との差分に基づいて、タレット機構部への異物の侵入の検知をしたかどうかを判定する。検知した場合はステップＳＡ０３へ処理を移行し、検出しない場合にはステップＳＡ０１へ処理を移行する。
●［ステップＳＡ０３］基準位相誤検出検知部２３は、工具交換制御部２１に対して検出したタレットの割り出し基準位相をタレットの割り出し基準の位相として設定しないように指令する。
●［ステップＳＡ０４］工具交換制御部２１は、工具交換動作を停止する制御を行う。
【００２７】
このようにタレット割り出しの機構部へ異物が侵入した場合、差分（＝変動の検出値−通常時の変動値）の値が大きく変動する為、上記した構成により、差分値が閾値を越えた事を検知した場合に、タレット機構部への異物が侵入したと判断でき、該判断後に検出した変動に基づいて基準位相を設定せず、工具交換動作を停止する事で、基準位相誤検出を防ぐ事ができる。
【００２８】
＜第２の負荷変動検出方法＞
以下では、上記した第２の負荷変動検出方法について説明する。
図８は、本発明の一実施形態による工具交換装置の制御部の機能を示す概略ブロック図である。本実施形態の工具交換装置１００が備えるタレット駆動源２は制御部２０によりその駆動を制御されている。また、制御部２０は、工具交換制御部２１、差分演算部２２、基準位相誤検出検知部２３、タレット旋回動作基準負荷記憶部３０、閾値設定部３１に加えて、更に積分値演算部２４を備える。なお、積分値演算部２４と基準位相誤検出検知部２３以外の機能手段の動作は、図３で説明したものと同様である。
【００２９】
積分値演算部２４は、差分演算部２２が演算した負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との差分の絶対値について、タレット１の旋回動作が開始されてからの積分値を算出する。
【００３０】
本実施形態の基準位相誤検出検知部２３は、積分値演算部２４が出力した、負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との差分の絶対値の積分値を受け付け、それぞれの位相において積分値と閾値設定部３１に設定されている閾値Ｔｈiとを比較する。そして、いずれかの位相において積分値が閾値Ｔｈiを越えていた場合、タレット機構部の摩耗が進行している可能性があると判定し、工具交換制御部２１に対して基準位相の補正や調整などをしないように指令すると共に、工具交換制御を停止するように指令する。この時、基準位相誤検出検知部２３は、図示しない表示装置や警報装置に対してタレット機構部の摩耗が進行している可能性があることを通知してオペレータに知らせるようにしてもよい。
【００３１】
図９に、タレット割り出しの機構部品が摩耗した様子の一例を示す。タレット１とボール６は、タレット１が旋回する事を繰り返す事で擦れ合い、摩耗が進行し、タレット１の旋回の回転動作の中心８を中心とした摩耗の進行による溝１２が生じる。
図１０（ａ）に図９の状態の時に、検出されるタレット駆動源の負荷変動の様子を示す。タレット１が回転し、ボール６が、タレット１の点線で囲まれた二重の円周の間を、タレット１を押圧しながら移動した時、摩耗の進行により生じた溝１２がある場合、摩耗が生じる前に比べて、ばね５が伸びた状態となるため、ボール６により生じる摩擦力が小さくなる。また、ボール６が溝３を通過する時、ばねの伸び縮みする変化量が、摩耗が生じる前に比べて小さくなるため、検知される変動の変化量も小さくなる。このため、変動に基づいた基準位相を検出できなくなる。
【００３２】
図１０（ｂ）に、通常時のタレット駆動源２の負荷変動の様子を示す。また、図１０（ｃ）に、差分演算部２２が演算する負荷検出部９が検出したタレット駆動源２の負荷と基準負荷との差分の絶対値を積分値演算部２４が積分した積分値の変動の様子を示す。図１０（ｃ）に示す、差分の絶対値の積分値の変動に対する閾値Ｔｈiを越える事を検知する事により、タレット機構部に進行した摩耗を検知することができ、基準位相の誤検出を防ぐ事ができる。
【００３３】
図１１は、本実施形態による工具交換制御処理のフローチャートである。
●［ステップＳＢ０１］工具交換制御部２１は、指令に基づいてタレット１の旋回動作制御を行う。
●［ステップＳＢ０２］基準位相誤検出検知部２３は、積分値演算部２４が演算した旋回時の負荷と基準負荷との差分の絶対値の積分値に基づいて、タレット機構部に進行した摩耗を検知したかどうかを判定する。検知した場合はステップＳＢ０３へ処理を移行し、検出しない場合にはステップＳＢ０１へ処理を移行する。
●［ステップＳＢ０３］基準位相誤検出検知部２３は、工具交換制御部２１に対して検出したタレットの割り出し基準位相をタレットの割り出し基準の位相として設定しないように指令する。
●［ステップＳＢ０４］工具交換制御部２１は、工具交換動作を停止する制御を行う。
【００３４】
このように、タレット機構部品の摩耗が進行すると、工具交換時の変動の仕方が変化し、変動に基づいた基準位相を検出できない場合があるが、上記構成により、差分値の積分値を演算し、該積分値に関する閾値を越える事を検知する事により、タレット機構部品の摩耗が進行している事を検知でき、検知後に検出した変動に基づいて基準位相を設定せず、工具交換動作を停止する事で、基準位相誤検出を防ぐ事ができる。
【００３５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態の例にのみ限定されるものでなく、適宜の変更を加えることにより様々な態様で実施することができる。
【００３６】
例えば、上記実施形態においてタレットの円周経路上に設けた溝３のつけ方は一例にすぎず、必ずしも円周上に等間隔で溝をつける必要はなく、異なった間隔でつけることも可能である。また、上記実施形態においては、溝３の深さや形状はいずれも同一としているが、溝３ごとに深さや形状、数などを変更することもでき、このようにすることで工具が受け渡しを可能とする複数の位相を区別して検出することも可能となる。さらに、溝３の部分の摩擦係数を他の部分と異なる値とするように、溝３の部分の面の粗さを変えたり、溝３部分と他の部分との素材を変更したり、溝３部分と他の部分との表面処理を変えることによって、タレット駆動源２にかかる負荷の変動の様子を変えることもできる。
【００３７】
また、溝３に代えて、山型のような凸形状を設けて、タレット駆動源２の負荷を変動させることもできる。また、ボール６に代えてローラーを使用したり、ばね５とボール６を用いる代わりに、固定部側に支持端を持った片持ち梁を同心円上部分に押しつけるなどの方法によって、タレット駆動源２の負荷を変動させるようにすることもできる。
【００３８】
更に、上記した第１の負荷変動検出方法と第２の負荷変動検出方法を制御部で同時に実行するようにしてもよい。その場合、閾値設定部３１には閾値Ｔｈdと閾値Ｔｈiの両方を予め設定して記憶しておき、基準位相誤検出検知部２３は、差分演算部２２が出力した差分値と、積分値演算部２４が演算した積分値との両方を、それぞれの閾値と比較することで、タレット機構部への異物の侵入と、タレット機構部品の摩耗との両方を検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００３９】
１  タレット
２  タレット駆動源
３  溝
４  固定部
６  ボール
８  旋回中心
９  負荷検出部
１０  異物
１１  負荷変動
１２  溝
２０  制御部
２１  工具交換制御部
２２  差分演算部
２３  基準位相誤検出検知部
２４  積分値演算部
３０  タレット旋回動作基準負荷記憶部
３１  閾値設定部
１００  工具交換装置
【図１】
0006426641.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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