(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象物が配置された移動体と、
前記移動体を移動させる駆動部と、
前記作業対象物の前記移動体に対する位置を決める治具と、
前記移動体の位置に関して予め設定された３次元の目標座標に基づいて又はユーザの操作に応じて、前記駆動部を駆動させ前記移動体を移動させる第一制御部と、
前記移動体に設置された３つ以上のマーカと、
前記マーカを検出する３台以上のカメラと、
所定のタイミングで又はユーザの操作に応じて、３台以上の前記カメラの検出結果に基づいて前記移動体の位置に関する３次元座標を演算する座標演算部と、
前記目標座標と前記３次元座標との差分を演算する差分演算部と、
前記差分に応じて前記差分が減少するように前記駆動部を駆動させ前記移動体を移動させる第二制御部と、
を備え、
前記座標演算部、前記差分演算部、及び前記第二制御部は、前記差分が所定値以下となるまで前記移動体の位置に対してフィードバック制御を実行し、
前記移動体は、複数配置され、
前記第一制御部は、第一の前記移動体に関して絶対座標における前記差分が前記所定値以下となって位置決めされた後に、当該第一の前記移動体の位置を基準とした相対座標で表された第二の前記移動体の前記目標座標に基づいて当該第二の前記移動体を移動させ、
前記座標演算部は、前記第一制御部が第二の前記移動体を移動させた後、前記カメラの検出結果に基づいて第二の前記移動体の位置に関する前記３次元座標を、前記基準に基づく相対座標で演算し、
前記第二制御部は、第二の前記移動体の相対位置における前記差分に応じて前記差分が減少するように第二の前記移動体を移動させることを特徴とする位置決めシステム。
【請求項２】
前記第一制御部は、
第一の前記移動体に関する前記差分が前記所定値以下となった場合、前記第二制御部が第一の前記移動体を移動させた前記差分の合計を記録し、次回、第一の前記移動体を移動させる際、前記目標座標及び前記差分の合計に基づいて第一の前記移動体を移動させ、
第二の前記移動体に関する前記差分が前記所定値以下となった場合、前記第二制御部が第二の前記移動体を移動させた前記差分の合計を記録し、次回、第二の前記移動体を移動させる際、前記目標座標及び前記差分の合計に基づいて第二の前記移動体を移動させる請求項１に記載の位置決めシステム。
【請求項３】
前記移動体は、ロボットアームの把持部分を構成する請求項１又は２に記載の位置決めシステム。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の位置決めシステムと、
第一の前記移動体に把持された前記作業対象物と、第二の前記移動体に把持された前記作業対象物とを溶接するアーム型の溶接ロボットと、
を備える溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決めシステム、及び当該位置決めシステムを用いた溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の製造ライン等において、ロボットアーム等のロボットを用いて作業対象物（ワーク）を所望の位置に移動させる場合、位置決め治具が複数用いられている。この位置決め治具は、作業後に製品となる作業対象物の大きさや形状等により異なり、製品毎に形成された専用品であることが多い。治具を用いた位置決め構造としては、位置決め対象の大きさは大きいが、例えば特開２００１−３４０９９３号公報に記載されている。作業対象物をロボット等により移動させてから作業する場合、製品の大きさに関わらず、移動体（ロボット又は作業対象物）を精度良く所望の位置に配置するために、複数の専用の位置決め治具が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４０９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、上記位置決め構造では、１つの製品の作業に対して複数の位置決め治具が必要である上、多数の製品を扱う場合には多数の専用の位置決め治具が必要となる。製造ライン全体に多数の位置決め治具を配置することにより、製造ライン及びシステムは大型化（長大化）してしまう。また、多数の位置決め治具が必要であるため、製造コストの抑制が困難となる。また、位置決め治具には複雑な形状のものもあり、位置決め治具の形状や大きさによっては、製造ラインやシステムにおける作業性が低下する。例えば、溶接工程を行う溶接システムでは、位置決め治具により溶接トーチの進入が阻害されるおそれがある。
【０００５】
一方、位置決め治具を用いず、目視や数値制御のみで移動体をコントロールすることも考えられる。しかしながら、目視であればユーザの熟練度により精度にばらつきが生じ、数値制御であっても移動体の実際の位置やロボット固有のずれ要因（例えば撓み、ガタ、温度変化、又は経年変化等）が考慮されず、高い位置決め精度の確保が困難である。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、移動制御される移動体を所望の位置に停止（配置）させるための位置決め治具を用いることなく、位置決め精度の向上が可能な位置決めシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の位置決めシステムは、作業対象物が配置された移動体と、前記移動体を移動させる駆動部と、前記作業対象物の前記移動体に対する位置を決める治具と、前記移動体の位置に関して予め設定された３次元の目標座標に基づいて又はユーザの操作に応じて、前記駆動部を駆動させ前記移動体を移動させる第一制御部と、前記移動体に設置された３つ以上のマーカと、前記マーカを検出する３台以上のカメラと、所定のタイミングで又はユーザの操作に応じて、３台以上の前記カメラの検出結果に基づいて前記移動体の位置に関する３次元座標を演算する座標演算部と、前記目標座標と前記３次元座標との差分を演算する差分演算部と、前記差分に応じて前記差分が減少するように前記駆動部を駆動させ前記移動体を移動させる第二制御部と、を備え、前記座標演算部、前記差分演算部、及び前記第二制御部は、前記差分が所定値以下となるまで前記移動体の位置に対してフィードバック制御を実行し、前記移動体は、複数配置され、前記第一制御部は、第一の前記移動体に関して絶対座標における前記差分が前記所定値以下となって位置決めされた後に、当該第一の前記移動体の位置を基準とした相対座標で表された第二の前記移動体の前記目標座標に基づいて当該第二の前記移動体を移動させ、前記座標演算部は、前記第一制御部が第二の前記移動体を移動させた後、前記カメラの検出結果に基づいて第二の前記移動体の位置に関する前記３次元座標を、前記基準に基づく相対座標で演算し、前記第二制御部は、第二の前記移動体の相対位置における前記差分に応じて前記差分が減少するように第二の前記移動体を移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の位置決めシステムによれば、カメラにより移動体の移動後の実際の位置が検出され、実際の位置と目標座標とのずれ（差分）があった場合でも、差分が減少するように、すなわち実際の移動体の位置が目標座標に到達するように、移動体が移動する。これにより、移動体のずれ要因による位置ずれの発生が抑制され、位置決め精度の向上が可能となる。そして、本発明によれば、カメラ等の構成により高い位置決め精度が確保されるため、移動する移動体を所望の位置で停止させるための位置決め治具が不要となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一実施形態の位置決めシステムの構成を示す構成図である。
【図２】第一実施形態の把持ロボットを説明するための説明図である。
【図３】第一実施形態の把持部分を説明するための説明図である。
【図４】第一実施形態の制御装置の構成を示す構成図である。
【図５】第一実施形態の位置決めシステムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】第二実施形態の制御装置の構成を示す構成図である。
【図７】第二実施形態の位置決めシステムの動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。また、説明に用いる各図は概念図であり、各部の形状は厳密なものではない。図１は、製造ラインの一部を上方から見た概念図である。
【００１１】
＜第一実施形態＞
第一実施形態の位置決めシステム１は、溶接システム１０の一部として用いられている。位置決めシステム１は、図１〜図４に示すように、作業台２と、把持ロボット３１、３２と、治具４と、マーカ５と、カメラ６と、制御装置７と、を備えている。なお、溶接システム１０は、位置決めシステム１と、溶接ロボット９１、９２を備えている。溶接ロボット９１、９２は、アーム型であり、例えば６軸ロボットである。
【００１２】
作業台２は、その上で作業工程（ここでは溶接工程）を行うための台座である。作業台２上で、作業対象物Ｗが所望の位置に搬送され、配置される。具体的に、第一実施形態の作業台２は、並列して配置された２つのレール部材２１と、レール部材２１上に移動可能に支持された台座部材２２と、を備えている。台座部材２２には、複数の作業穴（貫通孔）が設けられている。作業台２は、座標の基準となり得る。
【００１３】
把持ロボット３１、３２は、作業対象物Ｗを把持し運搬することができるロボットアームである。把持とは、作業対象物Ｗを把持ロボット３１、３２に固定可能であるとともに、固定解除可能であることを意味する。把持ロボット３１、３２は、図２に示すように、作業対象物Ｗを把持する把持部分（「移動体」に相当する）３ａと、把持部分３ａの位置を３次元で移動させることができるアーム部分３ｂと、把持部分３ａ及びアーム部分３ｂを駆動させる駆動部３ｃと、を備えている。
【００１４】
把持部分３ａは、把持ロボット３１、３２の先端部分である。アーム部分３ｂは、腕の部分であり、複数の関節を有している。アーム部３ｂの末端部は、レール部材２１に対して平行に移動可能に床面に設置されている。アーム部３ｂの先端部には、把持部分３ａが駆動可能に装着されている。
【００１５】
駆動部３ｃは、把持ロボット３１、３２を移動させ、把持ロボット３１、３２の関節を駆動（例えば伸縮や回転等）させるものである。第一実施形態の駆動部３ｃは、複数のモータで構成されている。駆動部３ｃは、制御装置７からの指令に基づいて駆動し、把持した作業対象物Ｗを移動させる。駆動部３ｃは、アーム部分３ｂの内部、又は把持部分３ａ及びアーム部分３ｂの内部に配置されている。把持ロボット３１は、作業台２の一方側（図１の左側）に配置されている。把持ロボット３２は、作業台２の他方側（図１の右側）に配置されている。
【００１６】
治具４は、把持ロボット３１、３２に対する作業対象物Ｗの位置を決めるための簡易治具である。第一実施形態の治具４は、図２及び図３に示すように、各把持ロボット３１、３２に設けられたピンである。治具４は、作業対象物Ｗ側に形成された孔に挿入されて、把持ロボット３１、３２に対する作業対象物Ｗの位置を決定する。治具４により、把持部分３ａの位置の認識から作業対象物Ｗの位置の認識が可能となる。なお、図３は、把持部分３ａを説明する図であり、図２を左方から見た図である。
【００１７】
マーカ５は、反射体であり、球状に形成されている。マーカ５は、各把持ロボット３１、３２の把持部分３ａに３つずつ設置されている。マーカ５は、カメラ６により把持部分３ａ（作業対象物Ｗ）の位置を認識するためのものであり、赤外線を反射する。少なくとも３つのマーカ５により、３次元の位置データが取得可能となる。
【００１８】
カメラ６は、撮像範囲内のマーカ５を検出する３次元位置認識用の撮像装置である。第一実施形態では、４台のカメラ６が作業台２に対して設置されている。カメラ４の撮像面（レンズ面）は、作業台２の方向を向いている。４台のカメラ６は、作業対象物Ｗが作業台２上の作業される領域を撮像できるように、当該領域の四方に配置されている。４台のカメラ６は、両方の把持部分３ａに対して三角測量が可能な配置で設置されている。カメラ６は、検出結果を制御装置７に送信する。
【００１９】
制御装置７は、主に把持ロボット３１、３２の駆動を制御する装置である。つまり、制御装置７は、把持部分３ａの位置、及び／又は当該位置から計算できる作業対象物Ｗの位置を制御する。制御装置７は、ＣＰＵ、メモリ、及び操作手段等を備えるコンピュータである。制御装置７は、把持ロボット３１、３２及び全カメラ６に、有線又は無線により通信可能に接続されている。具体的に、制御装置７は、図４に示すように、第一制御部７１と、座標演算部７２と、差分演算部７３と、第二制御部７４と、を備えている。各部７１〜７４は、コンピュータにおける機能としてソフトウェアによって実現されても良い。
【００２０】
第一制御部７１は、把持部分３ａの位置に関して予め設定された目標座標に基づいて、駆動部３ｃを駆動させ、作業対象物Ｗを移動させる。目標座標は、３次元の座標データであり、第一制御部７１、制御装置７のメモリ、又は外部記録媒体に記録されている。第一制御部７１は、把持ロボット３１、３２の目標座標を順番に又は同時に読み出し、一方又は両方の作業対象物Ｗが目標座標に位置するように駆動部３ｃに指令する。
【００２１】
座標演算部７２は、所定のタイミングで又はユーザの操作に連動して、４台のカメラ６の検出結果に基づいて、把持部分３ａの位置に関する３次元座標を演算する。座標演算部７２は、第一制御部７１の指令により移動した対象の把持ロボット３１、３２について、移動後の把持部分３ａの３次元の座標データを算出する。座標演算部７２は、所定のタイミング、すなわち第一実施形態では第一制御部７１又は第二制御部の指令が実行された後に、カメラ６から検出結果（撮像データ）を受信し３次元座標を演算する。換言すると、座標演算部７２は、作業対象物Ｗが停止した後のカメラ６の検出結果に基づいて、３次元座標を演算する。座標演算部７２は、少なくとも第一制御部７１の指令が実行される毎に３次元座標を演算する。
【００２２】
第一実施形態の座標演算部７２は、少なくとも３台のカメラ６で検出した検出結果を用いて、三角測量により把持部分３ａの位置を計測し、当該計測データを３次元座標に変換する。目標座標及び３次元座標は、例えば（Ｘ、Ｙ、Ｚ、φ、θ、Ψ）で表すことができる。Ｘ、Ｙ、Ｚはそれぞれ互いに直交する軸の座標であり、φ、θ、Ψは対応する軸回りの回転を表す。座標は、絶対座標及び相対座標の少なくとも一方を用いることができる。目標座標及び３次元座標の範囲は、把持ロボット３１、３２の可動性能、作業対象物Ｗの形状、及び／又は必要な作業精度に応じて設定できる。
【００２３】
差分演算部７３は、予め設定された目標座標と、座標演算部７２で算出された３次元座標との差分を演算する。この差分は、目標座標と、実際の現在座標（カメラ６上の現在座標）との差分である。差分演算部７３は、演算した差分のデータを第二制御部７４に送信する。
【００２４】
第二制御部７４は、差分演算部７３が演算した差分に応じて、当該差分が減少するように、駆動部３ｃを駆動させ、把持部分３ａを移動させる。換言すると、第二制御部７４は、差分が所定値より大きい場合（所定範囲外である場合）、差分に基づいて駆動部３ｃに駆動指令を発信する。所定値とは、予め設定されたずれの許容量（例えば許容距離）である。所定値は、座標毎に設定されても良く、距離に換算したものでも良い。第一実施形態では、所定値が０すなわち（０、０、０、０、０、０）に設定されている。第二制御部７４は、差分のデータを受信すると、差分と所定値（０）とを比較する。第二制御部７４は、差分がある場合、当該差分が０になるように駆動部３ｃを駆動させ、作業対象物Ｗを移動させる。
【００２５】
ここで、位置決めシステム１の動作（位置決め制御）例について図５を参照して説明する。まず、第一制御部７１が目標座標に基づいて駆動部３ｃを駆動させ把持部分３ａを移動させる（Ｓ１０１）。第一制御部７１による移動が完了すると、完了後のカメラ６の検出結果に基づいて、座標演算部７２が把持部分３ａの３次元座標を演算する（Ｓ１０２）。続いて、差分演算部７３が目標座標と３次元座標との差分を演算する（Ｓ１０３）。差分が０でない場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、第二制御部７４が、当該差分に基づいて、差分を０にする方向に駆動部３ｃを駆動させ、把持部分３ａを移動させる（Ｓ１０５）。
【００２６】
第二制御部７４による移動が完了した後、再び座標演算部７２が把持部分３ａの３次元座標（第二の３次元座標）を演算する（Ｓ１０２）。そして、差分演算部７３は、第二の３次元座標と目標座標との差分（第二の差分）を演算する（Ｓ１０３）。このように、位置決め制御は、差分が所定値以下となるまで（第一実施形態では差分が０になるまで）実行される。つまり、第一実施形態では、移動後の把持部分３ａの３次元座標（実際位置）に基づいて、把持部分３ａが実際に目標座標（指示値）に位置するようにフィードバック制御が為される。３次元座標と目標座標が一致し、差分が０になると（Ｓ１０４：Ｎｏ）、位置決め制御は終了する。
【００２７】
上記の動作例では、まず把持ロボット３１、３２のうちの１つ（ここでは把持ロボット３１）に対して位置決め制御が実行される。そして、把持ロボット３１の位置決め制御が終了した後、他の把持ロボット３２の位置決め制御が実行される。本動作例の座標計算において、把持ロボット３１に対しては絶対座標が用いられ、把持ロボット３２に対しては把持ロボット３１の位置を基準とした相対座標が用いられる。つまり、図２の動作フローにおける目標座標及び３次元座標は、最初の制御対象（把持ロボット３１）に対しては絶対座標で計算され、次以降の制御対象（把持ロボット３２）に対しては相対座標で計算される。
【００２８】
把持ロボット３２に対する目標座標は、把持ロボット３１の目標座標（差分０の時の３次元座標）を基準とした相対座標に変換され、あるいは予め相対座標で設定されている。また、座標演算部７２が演算する３次元座標は、把持ロボット３１の目標座標（差分０の時の３次元座標）を基準とした相対座標である。
【００２９】
第一実施形態の位置決めシステム１によれば、カメラ６により検出された把持部分３ａ（作業対象物Ｗ）の移動後の実際の位置に基づいて、実際の位置と目標座標の差分が減少するように、すなわち実際の把持部分３ａの位置が目標座標に到達するように把持部分３ａが移動する。これにより、把持ロボット３１、３２個体のずれ要因（撓み、ガタ、温度変化、又は経年変化等）による位置ずれの発生が抑制され、位置決め精度の向上が可能となる。特に、先端部分で作業対象物Ｗを把持することによりずれ要因が発生しやすいと考えられるロボットアームに対して、第一実施形態は有効である。
【００３０】
また、第一実施形態によれば、上記のように位置決め精度が確保されるため、作業台２に対して作業対象物Ｗを位置決めするための位置決め治具が不要となる。位置決めシステム１は作業対象物Ｗの形状等によらず適用でき、作業対象物Ｗ（製品）毎の専用の位置決め治具も不要となる。つまり、従来必要であった製品専用の位置決め治具が不要となり、位置決めシステムの小型化、製造ラインの小型化、及び製造コストの削減が可能となる。位置決めシステム１は、作業対象物Ｗを作業台２に対して位置決めする治具が不要であり、製品の大きさに関わらず使用でき、汎用性が高いシステムである。
【００３１】
また、専用の位置決め治具が不要となるため、その分作業対象物Ｗ周辺の作業スペースが確保され、治具の大きさや形状による作業性の低下が防止される。このような治具の削減や簡易化により、特に溶接システム１０においては、溶接ロボット９１、９２の先端溶接部位（例えば溶接トーチ）９ａの進入性（アプローチ性）が向上し、作業性は向上する。これにより、溶接品質の向上が可能となる。製品が大きく、多数の溶接ロボットが必要な場合でも、治具に邪魔されることなく溶接作業を実行することができる。このように、第一実施形態によれば、治具レス溶接システム１０を確立することができる。
【００３２】
また、第一実施形態では、移動後の把持部分３ａの実際の位置に基づいたフィードバック制御が実行されるため、位置決め精度のさらなる向上が可能となる。第一実施形態では、差分がなくなるまで、すなわち３次元座標が目標座標に一致するまでフィードバック制御が為されるため、位置決めはより高精度となる。
【００３３】
また、第一実施形態では相対座標が用いられるため、移動対象物（把持ロボット３２の把持部分３ａ）と基準（把持ロボット３１の把持部分３ａ）との位置関係が重要な位置決め制御においては、相対座標により基準と移動対象物との位置関係を直接的に制御することができるため、絶対座標よりも有利となり得る。相対座標の利用は、例えば溶接工程や組み立て工程のような作業対象物Ｗ同士を接触させる作業において、特に有利である。
【００３４】
＜第二実施形態＞
第二実施形態の位置決めシステム１は、第一制御部７１Ａが上記制御において「差分の合計」を考慮する点で第一実施形態と異なっている。したがって、異なっている部分について図６及び図７を参照して説明する。なお、第一実施形態と同じ符号は、第一実施形態と同様の構成を示すものであって、先行する説明が参照される。
【００３５】
第二実施形態の第一制御部７１Ａは、差分が０になった（差分≦所定値）場合、第二制御部７４が把持部分３ａを移動させた差分の合計を記録し、次回以降、目標座標及び差分の合計に基づいて把持部分３ａを移動させる。
【００３６】
具体的に、図７に示すように、第一制御部７１Ａは、３次元座標と目標座標が一致した場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、これまで第二制御部７４が指令してきた差分の合計（総和）を計算し、メモリに記録する（Ｓ１０６）。そして、次回、第一制御部７１が目標座標に基づいて駆動部３ｃを駆動させる際、第一制御部７１は、目標座標と、記録された差分の合計に基づいて駆動部３ｃを駆動させ、把持部分３ａを移動させる。これにより、次回以降の位置決め制御では、最初からずれ要因による位置ずれが考慮された指示値（目標座標＋差分和）により把持部分３ａが制御される。
【００３７】
第二実施形態によれば、第一実施形態の効果に加えて、作業の効率化が可能となる。また、第二実施形態によれば、把持ロボット３１、３２毎に、差分の合計が考慮されるため、各把持ロボット３１、３２の状態に応じた効率化制御が可能となる。
【００３８】
＜その他＞
本発明は、上記実施形態に限られない。位置決めシステム１は、溶接システム１０に限らず、例えば組み立て工程や搬送工程など、他のシステム、工程、又はラインに適用できる。また、制御装置７は、すべての把持ロボット３１、３２に対して絶対座標で制御しても良い。この場合、制御装置７は、位置決め制御を、すべての把持ロボット３１、３２に対して同時に実行しても良い。また、例えば、位置要素（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に関しては相対座標を用いるように設定し、回転要素（φ、θ、Ψ）に関しては絶対座標を用いるように設定しても良い。また、位置要素（Ｘ、Ｙ、Ｚ）のみを制御対象にしても良い。
【００３９】
また、第一制御部７１は、制御装置７の操作手段（コントローラ）を操作するユーザの操作に応じて、駆動部３ｃを駆動しても良い。この場合、例えば、ユーザが目視で把持部分３ａを操作し、目標座標付近で停止させる。その後、座標演算部７２が３次元座標を演算し、位置決め制御が実行される。また、座標演算部７２は、ユーザの操作手段の操作に応じて、例えば操作されたタイミングの撮像データに基づいて、３次元座標を演算しても良い。また、本実施形態において、所定値の設定や記録は必須ではない。本実施形態の位置決め制御は、所定値が設定されていない場合あるいは設定する手段が実装されていない場合でも、性能に応じて差分が０になる方向に実行される。
【００４０】
また、治具４は、位置決めピンに限らず、把持部分３ａに対して作業対象物Ｗの位置を決定するものであれば良い。例えば、把持部分３ａが把持した時点で作業対象物Ｗの位置が確定する場合、把持部分３ａは治具４を兼ねていることとなる。把持部分３ａと治具４が一体であっても良い。また、カメラ６は、３台以上設置されれば良い。少なくとも３台のカメラ６により、対象の３次元の位置が測定できる。カメラ６の台数が増えることで、測量範囲や測量精度は向上する。また、マーカ５は、把持部分３ａに対して４つ以上設けられても良い。例えば４つ目のマーカ５は、制御装置７がどのロボットの位置かを容易に認識するために使用することもできる。また、溶接は、例えば、レーザ溶接、アーク溶接、ガス溶接、プラズマ溶接、電子ビーム溶接、抵抗溶接、はんだ付け、ろう付け、又はその他の公知の溶接でも良い。制御装置７は、複数のコンピュータで構成されていても良い。
【００４１】
また、目標座標は、把持部分３ａの位置に関する３次元データであればよく、上記実施形態のように把持部分３ａの目標座標でも、あるいは把持部分３ａに把持された作業対象物Ｗの目標座標であっても良い。後者の場合、座標演算部７２は、撮像データ及び治具４のデータに基づいて、把持部分３ａの位置から計算される作業対象物Ｗの３次元座標を演算する。この場合であっても、上記実施形態同様の効果が発揮される。
【００４２】
また、上記実施形態は、位置決めシステム１を用いた位置決め方法としても記載できる。すなわち、本実施形態の位置決め方法は、移動体３ａの位置に関して予め設定された３次元の目標座標に基づいて、駆動部３ｃを駆動させて移動体３ａを移動させる第一移動工程（Ｓ１０１）と、前記第一移動工程の後にカメラ６により移動体３ａの位置を検出する位置検出工程（Ｓ１０２）と、前記位置検出工程での検出結果に基づいて移動体３ａの位置に関する３次元座標を演算する座標演算工程（Ｓ１０２）と、前記目標座標と前記３次元座標との差分を演算する差分演算工程（Ｓ１０３）と、前記差分がある場合に前記差分が減少するように駆動部３ｃを駆動させ移動体３ａを移動させる第二移動工程（Ｓ１０５）と、を含む。これによっても、上記実施形態同様の効果が発揮される。また、上記位置決め方法は、フィードバック制御を加えても良い。また、上記位置決め方法は、差分がなくなった場合に移動体３ａを移動させた差分の合計を記録する記録工程（Ｓ１０６）を含み、次回以降の第一移動工程では、目標座標及び記録された差分の合計に基づいて移動体３ａを移動させても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１：位置決めシステム、  ２：作業台、  ３１、３２：把持ロボット、３ａ：把持部分（移動体）、  ３ｂ：アーム部分、  ３ｃ：駆動部、４：治具、  ５：マーカ、  ６：カメラ、  ７：制御装置、７１、７１Ａ：第一制御部、  ７２：座標演算部、  ７３：差分演算部、  ７４：第二制御部、  ９１、９２：溶接ロボット、  ９ａ：先端溶接部位、１０：溶接システム、  Ｘ：作業対象物Ｗ
【図１】
0006367702.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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