(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置を変えることができ第１カメラを具備する筐体と通信可能であり、ユーザの頭部に装着され得るウェアラブル端末であって、
ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、
ユーザの視線上に位置し、前記第１カメラ又は前記第２カメラの撮影画像を表示する表示部と、
前記ウェアラブル端末の位置と向きを検出する機能を有し、前記第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段により検出された撮影位置に前記筐体を移動し、前記第１検出手段により検出された撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影するコントローラと、
を具備し、
前記コントローラは、
前記第２カメラの撮影位置情報を記憶するメモリと、
前記メモリに記憶されている１又は複数の撮影位置情報を前記表示部に表示する手段と、
前記表示部に表示される１又は複数の撮影位置情報のいずれかをユーザ操作に基づいて選択する選択手段と、を具備し、
前記コントローラは、
前記選択手段により選択された撮影位置情報に基づいて前記筐体を移動する
ウェアラブル端末。
【請求項２】
位置を変えることができ第１カメラを具備する筐体と通信可能であり、ユーザの頭部に装着され得るウェアラブル端末であって、
ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、
ユーザの視線上に位置し、前記第１カメラ又は前記第２カメラの撮影画像を表示する表示部と、
前記ウェアラブル端末の位置と向きを検出する機能を有し、前記第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段により検出された撮影位置に前記筐体を移動し、前記第１検出手段により検出された撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影するコントローラと、
を具備し、
前記コントローラは、
前記第１カメラあるいは前記第２カメラにより撮影された画像と画像の撮影位置情報とを記憶するメモリと、
前記メモリに記憶されている１又は複数の画像を前記表示部に表示する手段と、
前記表示部に表示される１又は複数の画像のいずれかをユーザ操作に基づいて選択する選択手段と、を具備し、
前記コントローラは、
前記選択手段により選択された画像の撮影位置情報に基づいて前記筐体を移動する
ウェアラブル端末。
【請求項３】
前記筐体は、歩行ロボット、自走物体、飛行物体のいずれかを具備する請求項１又は請求項２記載のウェアラブル端末。
【請求項４】
前記選択手段は、前記ウェアラブル端末に設けられた前記ウェアラブル端末の動きを検出する第２検出手段の検出結果と、前記ウェアラブル端末に設けられたタッチパネルまたはスイッチの操作と、前記ウェアラブル端末に設けられたマイクからの音声入力の少なくとも１つに基づいて選択する請求項１、請求項２又は請求項３記載のウェアラブル端末。
【請求項５】
前記筐体の位置、前記第１カメラの撮影方向、撮影画角の少なくとも１つを遠隔制御できる調整手段をさらに具備する請求項１、請求項２、請求項３又は請求項４記載のウェアラブル端末。
【請求項６】
位置を変えることができ第１カメラを具備する筐体と通信可能であり、ユーザの頭部に装着され得て、ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、ユーザの視線上に位置し前記第１カメラ又は前記第２カメラの撮影画像を表示する表示部とを具備するウェアラブル端末の位置と向きを検出することにより、前記第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出することと、
検出された前記撮影位置に前記筐体を移動し、検出された前記撮影位置と前記撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影することと、
を具備し、
前記第１カメラにより画像を撮影することは、
前記第２カメラの撮影位置情報をメモリに記憶することと、
前記メモリに記憶されている１又は複数の撮影位置情報を、前記ウェアラブル端末に取り付けられ、ユーザの視線上に位置する表示部に表示することと、
前記表示部に表示される１又は複数の撮影位置情報のいずれかをユーザ操作に基づいて選択することと、
選択された前記撮影位置情報に基づいて前記筐体を移動することを具備する方法。
【請求項７】
位置を変えることができ第１カメラを具備する筐体と通信可能であり、ユーザの頭部に装着され得て、ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、ユーザの視線上に位置し前記第１カメラ又は前記第２カメラの撮影画像を表示する表示部とを具備するウェアラブル端末の位置と向きを検出することにより、前記第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出することと、
検出された前記撮影位置に前記筐体を移動し、検出された前記撮影位置と前記撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影することと、
を具備し、
前記第１カメラにより画像を撮影することは、
前記第１カメラあるいは前記第２カメラにより撮影された画像と画像の撮影位置情報とをメモリに記憶することと、
前記メモリに記憶されている１又は複数の画像を、前記ウェアラブル端末に取り付けられ、ユーザの視線上に位置する表示部に表示することと、
前記表示部に表示される１又は複数の画像のいずれかをユーザ操作に基づいて選択することと、
選択された前記画像の撮影位置情報に基づいて前記筐体を移動することを具備する方法。
【請求項８】
前記筐体は歩行ロボット、自走物体、飛行物体のいずれかに取り付けられる請求項６又は請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記選択することは、前記ウェアラブル端末の動きと、前記ウェアラブル端末に設けられたタッチパネルまたはスイッチの操作と、前記ウェアラブル端末に設けられたマイクからの音声入力の少なくとも１つに基づいて選択することを具備する請求項６、請求項７又は請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記筐体の位置、前記第１カメラの撮影方向、撮影画角の少なくとも１つを遠隔制御することをさらに具備する請求項６、請求項７、請求項８又は請求項９記載の方法。
【請求項１１】
位置を変えることができ、第１カメラを具備する筐体と、
前記筐体と通信可能であり、ユーザの頭部に装着され得て、ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、ユーザの視線上に位置し、前記第１カメラ又は前記第２カメラの撮影画像を表示する表示部とを具備するウェアラブル端末と、
前記ウェアラブル端末の位置と向きを検出する機能を有し、前記第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段により検出された撮影位置に前記筐体を移動し、前記第１検出手段により検出された撮影位置と撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影するコントローラと、
を具備し、
前記コントローラは、
前記第２カメラの撮影位置情報を記憶するメモリと、
前記メモリに記憶されている１又は複数の撮影位置情報を前記表示部に表示する手段と、
前記表示部に表示される１又は複数の撮影位置情報のいずれかをユーザ操作に基づいて選択する選択手段と、を具備し、
前記コントローラは、
前記選択手段により選択された撮影位置情報に基づいて前記筐体を移動する
システム。
【請求項１２】
位置を変えることができ、第１カメラを具備する筐体と、
前記筐体と通信可能であり、ユーザの頭部に装着され得て、ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、ユーザの視線上に位置し、前記第１カメラ又は前記第２カメラの撮影画像を表示する表示部とを具備するウェアラブル端末と、
前記ウェアラブル端末の位置と向きを検出する機能を有し、前記第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段により検出された撮影位置に前記筐体を移動し、前記第１検出手段により検出された撮影位置と撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影するコントローラと、
を具備し、
前記コントローラは、
前記第１カメラあるいは前記第２カメラにより撮影された画像と画像の撮影位置情報とを記憶するメモリと、
前記メモリに記憶されている１又は複数の画像を前記表示部に表示する手段と、
前記表示部に表示される１又は複数の画像のいずれかをユーザ操作に基づいて選択する選択手段と、を具備し、
前記コントローラは、
前記選択手段により選択された画像の撮影位置情報に基づいて前記筐体を移動する
システム。
【請求項１３】
前記筐体は、歩行ロボット、自走ロボット、飛行ロボットのいずれかを具備する請求項１１又は請求項１２記載のシステム。
【請求項１４】
前記選択手段は、前記ウェアラブル端末に設けられた前記ウェアラブル端末の動きを検出する第２検出手段の検出結果と、前記ウェアラブル端末に設けられたタッチパネルまたはスイッチの操作と、前記ウェアラブル端末に設けられたマイクからの音声入力の少なくとも１つに基づいて選択する請求項１１、請求項１２又は請求項１３記載のシステム。
【請求項１５】
前記ウェアラブル端末は、前記筐体の位置、前記第１カメラの撮影方向、撮影画角の少なくとも１つを遠隔制御できる調整手段をさらに具備する請求項１１、請求項１２、請求項１３又は請求項１４記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はウェアラブル端末、方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造業の製造現場において製造装置の点検、修理等の作業を支援するために、作業員から離れた場所の映像を作業員に提供する表示システムが開発されている。
【０００３】
このシステムは、撮像装置と、ユーザの頭部に装着される表示装置と、撮像装置による撮像によって生成された画像データを表示装置に伝送する伝送装置と、撮像装置と表示装置とを収納可能であり、かつ、撮像装置の支持台を兼用するケースとを備え、撮像装置から離れた位置に配置される表示装置により、画像データに対応する画像を形成可能な表示システムである。このシステムによれば、撮像装置による撮像によって生成された画像データを、離れた場所に配置された表示装置に伝送し、その画像データに対応する画像を観察者に視認させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２８７２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このシステムでは、雲台上のカメラをユーザが設定する必要があり、準備に手間が必要である。
【０００６】
本発明の目的は、ユーザから離れた位置の画像を簡単に表示することができるウェアラブル端末、方法及びシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、ユーザの頭部に装着されるウェアラブル端末は、位置を変えることができ第１カメラを具備する筐体と通信可能である。ウェアラブル端末は、ユーザの視線に沿った画像を撮影する第２カメラと、ユーザの視線上に位置し第１カメラ又は第２カメラの撮影画像を表示する表示部と、ウェアラブル端末の位置と向きを検出する機能を有し第２カメラの撮影位置と撮影方向を検出する第１検出手段と、第１検出手段により検出された撮影位置に筐体を移動し第１検出手段により検出された撮影方向で前記第１カメラにより画像を撮影するコントローラと、を具備する。コントローラは、第２カメラの撮影位置情報を記憶するメモリと、メモリに記憶されている１又は複数の撮影位置情報を表示部に表示する手段と、表示部に表示される１又は複数の撮影位置情報のいずれかをユーザ操作に基づいて選択する選択手段と、を具備し、選択手段により選択された撮影位置情報に基づいて筐体を移動する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態のウェアラブル端末の一例を示す斜視図である。
【図２】ウェアラブル端末の一例を示す正面図と断面構成を示す図である。
【図３】ウェアラブル端末の位置検出の一例を示す図である。
【図４】ウェアラブル端末の位置検出の原理を示す図である。
【図５】ウェアラブル端末の位置検出の際の信号波形を示す図である。
【図６】ウェアラブル端末とコミュニケーションサーバとを含むシステムの一例を示す図である。
【図７】ウェアラブル端末の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】ドローンの電気的構成を示すブロック図である。
【図９】システムによるドローンの撮影制御の一例の前半を示すフローチャートである。
【図１０】システムによるドローンの撮影制御の一例の後半を示すフローチャートである。
【図１１】システムによるドローンの撮影制御の他の例の前半を示すフローチャートである。
【図１２】システムによるドローンの撮影制御の他の例の後半を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施の形態について説明する。
【００１０】
ウェアラブル端末は、頭部装着型（これにはメガネ型、ゴーグル型、ヘルメット型等が含まれるが、これらを総称してメガネ型と称する場合もある）、リストバンド型、ペンダント型等があるが、ここでは、メガネ型ウェアラブル端末の実施形態を説明する。メガネ型ウェアラブル端末には、透明なレンズを介して視線の先の風景が見えるタイプと、視界が遮られ、風景が見えないヘッドマウントディスプレイと称されるタイプがあるが、ここでは、一例として風景が見えるタイプを説明する。
【００１１】
図１はメガネ型ウェアラブル端末（以下、単にウェアラブル端末と称する）１０の斜視図、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は上から見た断面構造を示す図である。
【００１２】
ウェアラブル端末１０は通常のメガネとほぼ同じ形状であるが、一方、ここでは右眼側のテンプルの外側に投影装置１２が取り付けられている。フレームにはガラス１４、１６が嵌め込まれている。左眼側のガラス１４はユーザが景色を見ることができるように通常の透明ガラスである。右眼側のガラス１６は、少なくとも一部がスクリーン１６となっている。スクリーン１６は、投影装置１２が投影している画像をユーザが見ることができるようにするものである。スクリーン１６は投影装置１２が画像を投影しない時は透明であり、ユーザが右眼側のガラス（スクリーン）１６を介して景色を見ることができる。
【００１３】
投影装置１２は、電子部品として電源部２２、制御部２４を含む。電源部２２はボタン型の電池、充電可能な電池、非接触給電可能な二次電池等を含むことができる。あるいは、電源は内蔵せず、外部電源から電源ラインを介して投影装置１２に給電してもよい。制御部２４は、後述するネットワークを介してサーバや他の電子機器との間で通信を行い、情報を送受信する。この通信は、有線又は無線のいずれであってもよい。無線の場合、使用環境に応じてBluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、UWB等の近距離無線通信、WiFi（登録商標）等の中距離無線通信、3G/4G、WiMAX（登録商標）等の遠距離無線通信のいずれを利用してもよい。
【００１４】
投影装置１２は、さらに、光学部品として光源２８、表示部３０、プリズム３２、レンズ群３４等を含む。光源２８は、互いに発光色が異なり、それぞれの出力光量を独立して変更可能な複数、例えば３個のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含む調光型白色ＬＥＤ光源であってもよい。調光型白色ＬＥＤ光源によれば、ウェアラブル端末１０の使用環境が、例えばオレンジ色が主体の照明が用いられることの多いクリーンルーム内、等である場合においても、使用環境に応じて発光色を変更することができ、鮮明な投影像が得られる。さらに、調光型白色ＬＥＤ光源によれば、ユーザが見易い表示色を出力することができ、ユーザが見辛い表示色を出力する場合に比較して、目の疲れや、それに伴う偏頭痛、等のユーザにとって支障となる要因の発生を避けることが可能である。
【００１５】
表示部３０は、例えば反射型のＬＣＤ（Liquid Crystal Display）モジュールであり、制御部２４による表示制御に基づいて、所定のテキスト、画像等（以下、表示部３０が表示されるものを表示像と総称することもある）を表示する。光源２８から出射される非平行光（発散性の光、以下発散光と称することもある）は、プリズム３２のハーフミラー面３２ａで反射され、表示部３０の表示像を照明する。表示部３０の反射光は、表示像に対応した光（画像光と称する場合もある）としてハーフミラー面３２ａを透過して、出射面３２ｃから出射され、レンズ群３４を介して所定サイズの投影像としてスクリーン１６に投影される。
【００１６】
スクリーン１６は、手前側透明屈折体４２、フレネルレンズ形ハーフミラー面４４及び奥側透明屈折体４６を有する。フレネルレンズ形ハーフミラー面４４に到達した画像光の一部は、フレネルレンズ形ハーフミラー面４４で反射され、表示部３０の表示像に対応する虚像（投影像）を数メートル先に形成する。なお、スクリーン１６は、ウェアラブル端末１０を装着したユーザの視線の先の風景も一部透過することができ、スクリーン１６には投影像とともにユーザが視認可能な風景が表示されるように構成してもよい。
【００１７】
光源２８から出射され、ハーフミラー面３２ａを通過した画像光（発散光）の一部は、全反射面３２ｂで全反射し、出射面３２ｃで屈折して光源２８からの発散光である漏れ光５０となる。漏れ光５０は、投影部１２の正面に形成された開口又は隙間（誘導部）５２を通ってスクリーン１６とは異なる方向へ出射される。
【００１８】
ウェアラブル端末１０は、投影装置１２の所定の位置、たとえば底面部に、スピーカ５４Ａ、イヤホンジャック５４Ｂ、マイクジャック５６、スライド式スイッチ５７及び回転式スイッチ５８等を有する。マイクジャック５６には、図示しないハンズフリーマイクが接続され、ユーザの音声が収集される。スライド式スイッチ５７は、例えば投影装置１２の投影像の輝度や色調等を調整可能である。回転式スイッチ５８は、例えば投影像の投影角度等を調整可能である。スライド式スイッチ５７及び回転式スイッチ５８のように異なる動作により異なる調整量を設定可能とすることで、投影像を目視しながら、ユーザが、ブラインドタッチで、投影像を調整可能である。例えば、スライド式スイッチ５７を操作することにより、ユーザの好みに合わった表示輝度や色調の投影像を提供できる。回転式スイッチ５８を操作することにより、ユーザの頭部の形状やサイズに合わせて、最適な位置に画像を表示するように投影角度を調整できる。なお、スライド式スイッチ５７と回転式スイッチ５８による調整対象が逆であってもよいことはもちろんであるし、スライド式スイッチ５７と回転式スイッチ５８の位置が逆であってもよいし、両者を１つの操作部材の２種類の操作に割り当ててもよい。
【００１９】
これらのスイッチ５７、５８による選択は投影像のみを見ながら施行錯誤的に行ってもよいが、調整の効率を上げるために、メニュー画面を投影して、その画面内で項目を選択することにより調整してもよい。表示部３０がメニュー画面を表示することにより、メニュー画面がスクリーン１６に投影される。
【００２０】
さらに、メニュー項目の選択は、スイッチ５７、５８の操作によらず、タッチ操作によってもよい。このため、投影装置１２の外側には、タッチパッド５５も設けられる。表示部３０がメニュー等を表示し、メニュー内の項目の表示位置に応じたタッチパッド５５内の位置をタッチすることにより、簡単かつ効率よくユーザ操作を入力できる。
【００２１】
正面中央部の外側にはカメラ５９が設けられ、ユーザの視線の先の画像（静止画、動画のいずれも可）を撮影可能である。なお、図示していないが、正面中央部の内側（カメラ５９の配置位置と対応する位置）にユーザの顔に対向してカメラを設け、ユーザの眼球を撮影し、ユーザの虹彩を検出可能としてもよい。虹彩はユーザ認証に使うことができる。
【００２２】
ウェアラブル端末１０からの漏れ光５０を利用することで、ウェアラブル端末１０の状態、すなわちユーザの状態を検出できる。図３、図４、図５を参照して、ウェアラブル端末の状態の検出原理を説明する。ここで、状態は位置と、位置の移動等を含む。
【００２３】
ウェアラブル端末の使用例の一例を図３に示す。例えば、工場の部品ヤード、通販会社の商品倉庫、小売業の配送部署等のワークエリア６０内に任意数の作業スペース又は商品棚Ａ０１〜Ａｘｙ（ｘ，ｙはともに正の整数）、Ｂ０１〜Ｂｘｙ、Ｃ０１〜Ｃｘｙが配置される。作業スペース又は商品棚は、例えば工場の作業テーブルや生産ライン内の製造装置又は学校の机や会議室の着席位置、等であってもよい。
【００２４】
ワークエリア６０には少なくとも１つの光センサ６２−１〜６２−ｎ（ｎは正の整数）が配置される。光センサ６２−１〜６２−ｎは、ウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍ（ｍは正の整数）の位置、個数、位置の変化（移動）及び向きの変化等を、図４、図５に示す検出方法により、個々に検出できる。ウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍの位置、個数、移動及び向きの変化等を検出することにより。ウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍを装着した任意数のユーザの位置、移動等の状態を認識できる。
【００２５】
ユーザは、ワークエリア６０内を自在に移動できる。ユーザは、予め定められた作業を、予め定められた位置、例えばステーション（カート）、それに準じた収容器又は可動式のテーブル等である作業スペース６４において実行する。なお、作業スペース６４は、移動可能ではなく、固定された机やその着席位置等であってもよい。
【００２６】
図３、図４に示すように、検出システムは、１以上のウェアラブル端末１０、１以上の光センサ６２を含む。光センサ６２は、漏れ光５０を検出する機能と、検出結果をサーバ等に送信する通信機能を有する。この通信機能も、ウェアラブル端末１０の通信機能と同じく、有線又は無線のいずれであってもよい。無線の場合、使用環境に応じてBluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、UWB等の近距離無線通信、WiFi（登録商標）等の中距離無線通信、3G/4G、WiMAX（登録商標）等の遠距離無線通信のいずれを利用してもよい。以下に説明する実施形態は通信機能を有する種々のユニット、モジュールを有するが、これらのユニット、モジュールの通信機能も、同様に、有線又は無線のいずれであってもよい。無線の場合、使用環境に応じてBluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、UWB等の近距離無線通信、WiFi（登録商標）等の中距離無線通信、3G/4G、WiMAX（登録商標）等の遠距離無線通信のいずれを利用してもよい。
【００２７】
光センサ６２が受信した漏れ光５０からウェアラブル端末１０を特定できるように、ウェアラブル端末１０は、端末の識別情報（Identification、以下端末ＩＤと称する場合もある）を含む情報を用いて漏れ光５０を間欠的に変調する。変調方式の典型的な一例は、発光量をゼロまで落とすチョッパー形変調方式があるが、ここでは、発光量が低い状態でも所定量以上の発光量を確保できる変調方式が採用される。これにより、ユーザの目に対する負担を軽減できる。変調方式として、例えばＤＳＶ（Digital Sum Value）フリーの変調方式（すなわち常に変調信号のＤＳＶを計算し、適宜ビット反転コードを挿入可能にして直流成分をゼロとする変調方式）が採用されると、比較的ロングレンジでの発光量変化が抑えられ、巨視的に常に発光量変化がゼロにでき、ユーザの目への負担が一層軽減される。人間の目は、０．０２秒程度の変化まで認識できるので、上記変調の基準周波数を１０Ｈｚ以上、例えば２０Ｈｚ以上、より好ましくは６０Ｈｚ以上に設定することで、ユーザの目に対する負担を軽減する効果も生まれる。一方、光源２８に使用されるＬＥＤは、内部インピーダンスと接続容量を持つため、精度よい変調周波数は、１００ＭＨｚ未満、望ましくは１０ＭＨｚ以下が望ましい。従って、実施形態の検出システムにて用いる光源２８の変調周波数は、１０Ｈｚ〜１００ＭＨｚ、望ましくは１０Ｈｚ〜１０ＭＨｚの範囲が好ましい。
【００２８】
光源２８からの発散光の漏れ光５０を利用しているので、光センサ６２が検出する光量がウェアラブル端末１０と光センサ６２との間の距離に応じて変化する。この現象を利用すると、ウェアラブル端末１０と光センサ６２との間の距離又は光センサ６２に対するウェアラブル端末１０の向きを求めることができる。光センサ６２の位置（高さも含む）は固定であるので、光センサ６２とウェアラブル端末１０との距離が分かると、ウェアラブル端末１０の位置（ｘ，ｙ，ｚ）が検出できる。
【００２９】
さらに、光源２８からの発散光の漏れ光５０を利用しているので、漏れ光５０を比較的広い範囲で検出できる。その結果、比較的少数の光センサ６２−１〜６２−ｎを設置するだけで、ワークエリア６０内のウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍの位置、ウェアラブル端末１０と光センサ６２との距離、ウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍの向き、又は光センサ６２に対するウェアラブル端末１０の方位が検出できる。これにより、検出システムを設置するために必要となる設備費用を低減できる。
【００３０】
光センサ６２が検出した漏れ光５０の光量情報は、所定のタイミングで、光センサ６２から後述するサーバへ送信される。サーバは、収集した光センサ６２からの情報を解析する。これにより、任意のウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍすなわちユーザの位置及び状態が検出できる。
【００３１】
図４は、実施形態に係るウェアラブル端末を認識するシステムの具体的な利用例を説明する概略図である。４個の光センサ６２−１〜６０−４の周囲にウェアラブル端末１０−１〜１０−３を装着した３人のユーザがいる状況を想定する。ウェアラブル端末１０−１、１０−２からの漏れ光５０は、光センサ６２−１〜６０−４にて検出される。光センサ６２−１〜６０−４は、それぞれにおいて検出した漏れ光５０の光量をＡ−Ｄ（Analog - Digital）変換し、光量に対応する光量情報として、所定のタイミングで、例えば近距離無線通信によりサーバへ送信する。
【００３２】
ユーザの移動に応じてウェアラブル端末１０−１が光センサ６２−１へ移動する一方、ユーザの任意の動作、例えば首振り（頭部の旋回）に応じてウェアラブル端末１０−２の向きが一時的に変化したとする。この時の検出情報の変化を図５に示す。
【００３３】
図５では、ウェアラブル端末１０−１〜１０−３のそれぞれの漏れ光５０の変調方式として、間欠的な時間変化方式を用いた例を示している。すなわち、ウェアラブル端末１０−１〜１０−３のそれぞれにおいて、ＩＤ変調期間がずれている。
【００３４】
図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、１番目〜３番目のウェアラブル端末１０−１〜１０−３について、間欠的にウェアラブル端末のＩＤ変調期間が設定され、それ以外の期間は無変調期間である。各ＩＤ変調期間内では、同期信号ＳＹＮＣとウェアラブル端末１０−１〜１０−３の端末ＩＤが一つの組を構成し（１対１で対応し）、その組が複数回（図５に示すようにセンサが４個の場合、４の倍数回）、繰り返される。
【００３５】
１番目のウェアラブル端末１０−１が無変調期間に入ると同時に、２番目のウェアラブル端末１０−２のＩＤ変調期間が開始する。同様に２番目のウェアラブル端末１０−２が無変調期間に入ると同時に、３番目のウェアラブル端末１０−３のＩＤ変調期間が開始する。
【００３６】
２番目のウェアラブル端末１０−２のＩＤ変調期間内と３番目のウェアラブル端末１０−３のＩＤ変調期間内とにおいては、同期信号ＳＹＮＣとウェアラブル端末１０−２、１０−３の端末ＩＤが繰り返し変調される。このように、ウェアラブル端末１０の端末ＩＤを変調信号内に乗せることで、端末ＩＤが検出可能である。
【００３７】
上記の例では、ウェアラブル端末１０−１〜１０−３のそれぞれの変調タイミングは、時分割（間欠化）されている。しかし、例えば全てのウェアラブル端末１０−１〜１０−３について、連続的に変調されるものとし、ウェアラブル端末１０−１〜１０−３のそれぞれの変調基準周波数が変化されてもよい。また、スペクトル拡散時のそれぞれの周波数スペクトル特性が変化されてもよい。
【００３８】
図５（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）、（ｇ）が示すように、光センサ６２−１〜６２−４からの情報通信期間は、各ＩＤ変調期間において細かく分割されている。
【００３９】
図４に示すように、初期の時点では、ウェアラブル端末１０−１からの漏れ光の一部が、光センサ６２−４に到達する。そのため、初期の時点では、図５（ｋ）に示すように、光センサ６２−４がウェアラブル端末１０−１からの漏れ光を検出する。しかし、ウェアラブル端末１０−１が光センサ６２−１へ向かって移動するにつれて、光センサ６２−４が検出するウェアラブル端末１０−１からの漏れ光の変調信号振幅が減少して行く。一方、図５（ｈ）に示すように、光センサ６２−１が検出するウェアラブル端末１０−１からの漏れ光の変調信号振幅は、時間の経過と共に増加する。このように、光センサ６２−１〜６２−ｎが検出する変調信号振幅の時間変化を比較することで、検出対象であるウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍの位置の時間変化（移動状態）が検出できる。
【００４０】
一方、初期の時点で、ウェアラブル端末１０−２が光センサ６２−３に向いているので、漏れ光から得られる変調信号振幅に関して、光センサ６２−２での検出値より光センサ６２−３での検出値の方が大きい。この後、例えば２番目のユーザが首を振り、一時的に光センサ６２−２を向いたとする。すると、光センサ６２−２が出力するウェアラブル端末１０−２の検出出力は、図５（ｉ）に示すように、一時的に増加した後、減少する。他方、光センサ６２−３が出力するウェアラブル端末１０−２の検出出力は、図５（ｊ）に示すように、一時的に減少した後、増加する。
【００４１】
このように、光センサ６２が検出する変調信号振幅の時間変化を比較することで、検出対象であるウェアラブル端末１０−１〜１０−ｍの向きの時間変化も推定できる。
【００４２】
上記の検出例は、ユーザの動きとして、移動や首振りである場合の例である。しかしそれに限らず、ユーザのさまざまな別の行動を利用してもよい。例えば、ユーザの手の移動や上体（身体）のひねり、等により漏れ光を一時的に遮光してもよい。この場合、全ての光センサ６２−１〜６０−４において、共通に、同一の時間帯に、変調信号振幅の一時的な減少が生じる。このように、全ての光センサ６２−１〜６０−４の変調信号振幅の変化の関連性を比較することで、ユーザの異なる行動パターンが識別可能である。
【００４３】
以上の方法を利用することにより、単なるユーザの行動を検出するだけでなく、ユーザの意思も認識することが可能である。
【００４４】
なお、ウェアラブル端末１０の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を検出する方法として、ビーコンを用いてもよい。上述の例では、多数のウェアラブル端末１０から端末識別情報が変調された光が多数の光センサ６０に出射され、多数の光センサ６０が受信した情報を比較処理して、ウェアラブル端末１０の位置、状態を検出したが、多数の位置情報発信器をワークエリア６０内に配置し、発信器から配置位置に応じたビーコンを、例えば数メートルの到達距離のＲＦ−ＩＤ等の近距離無線通信により送信すれば、それを受信したウェアラブル端末１０は発信器の位置とほぼ同じ位置であると見なすことができる。さらに、ＧＰＳを利用してウェアラブル端末の位置を検出することもできる。位置検出は、一種類の方法のみに基づく必要は無く、複数の方法を併用すると、検出精度を向上できる。
【００４５】
図６は、ウェアラブル端末を使用するシステム全体の一例を示す。システムは、１又は複数のＬＡＮ１０２と、１つの広域ネットワーク１０４からなる。広域ネットワーク１０４は工場、ビル、企業毎のネットワークでもよいし、インターネットでもよい。ＬＡＮ１０２は、例えば、工場の建屋、部署、ビルのフロア、企業の営業所等の単位であってもよい。各ＬＡＮ１０２は複数のウェアラブル端末１０、ドローン２０２、複数の光センサ６２、アクセスポイント１１２、複数の位置情報発信器１１３、複数のカメラ１１４等からなる。ウェアラブル端末１０の数は作業者の数だけ用意しておく必要はなく、所定個数だけ用意しておき、必要な作業者が空いている共有ウェアラブル端末を装着すればよい。ドローン２０２も同様に１又は数個だけ用意しておき、必要な作業者が空いている共有ドローンを使用すればよい。ウェアラブル端末１０、ドローン２０２、光センサ６２、位置情報発信器１１３、カメラ１１４等は無線によりアクセスポイント１１２に接続される。ＬＡＮ１０２は広域ネットワーク１０４を介してコミュニケーションサーバ１０６に接続される。位置情報発信器１１３は、位置に応じたビーコンを、例えば数メートルの到達距離のＲＦ−ＩＤ等の近距離無線通信により送信する。カメラ１１４は、ＬＡＮ１０２のエリア内を撮影するものであり、その画像を解析することにより、ユーザの行動を知ることができる。例えば、ユーザ毎の標準画像を記憶しておいて、ユーザがウェアラブル端末１０を取り付ける際の画像又は取り外す際の画像と比較することにより、装着ユーザを特定できる。多数のカメラを配置できない場合は、撮影方向が可変で、一台で広範囲のユーザを撮影できるカメラ１１４を配置する。
【００４６】
ドローン２０２は遠隔操作される小型の飛行物体であるが、目的地がセットされると目的地まで自律的に飛行することもできる。通常、４つのプロペラを有するが、プロペラの個数は限定されない。ドローン２０２はカメラを搭載し、ＬＡＮ１０２を介して撮影画像をウェアラブル端末１０に送信し、さらにはネットワーク１０４を介して撮影画像をコミュニケーションサーバ１０６へ送信する。ドローン２０２は空中で静止したり、地上に着陸したりし、固定位置から撮影することもできる。例えば、図３に示すようなワークエリア６０が１つのＬＡＮ１０２のエリアとなっている場合、ドローン２０２は、ワークエリア６０内を自在に移動し、例えば製造装置Ａ０２の裏側を撮影することができ、撮影した画像を、他の場所、例えば製造装置Ａ０４の前に居るユーザのウェアラブル端末１０−３に送信する。これにより、作業者は自分が実際に見ることができない風景をスクリーン１６上で見ることができる。なお、ドローン２０２の個数は、作業者の個数だけ用意する必要はなく、必要な数でよい。
【００４７】
コミュニケーションサーバ１０６は情報検索部１２０、位置・情報管理部１２２、装着者推定部１２４、スケジュール管理部１２６、画像保管部１２８、撮影制御部１３０等を含む。
【００４８】
位置・状態管理部１２２は、ウェアラブル端末１０や管理者端末２０２の位置及び状態に関する情報を収集し、管理する。また、情報検索部１２０からそれらの情報を抽出する。スケジュール管理部１２６は、端末を装着する従業員の予定情報・出退勤記録を管理・提供するための機能を持つ。予定情報は、従業員の作業予定（何時から何時までは何処エリアにいて○○作業に従事する予定等）と、出／退勤時刻、作業記録（何時から何時までは何処エリアにいて○○作業に従事した等）を含む。また、情報検索部１２０からそれらの情報を抽出する。情報検索部１２０は、位置・状態管理部１２２やスケジュール管理部１２６の持つ情報を検索・処理するための機能を持つ。装着者推定部１２４は、管理している従業員の既存の特徴量データと与えられたユーザの特徴量データとの相関をとることで、装着者が誰であるかを決定する。撮影制御部１３０は、ドローン２０２の飛行目的地、撮影方向、撮影ズームレンズの倍率等を設定し、ドローン２０２の動きを制御する。画像保管部１２８は、ドローン２０２で撮影した画像又はウェアラブル端末１０のカメラで撮影した画像を撮影日時、撮影機器のＩＤ、撮影位置、撮影方向、その他の撮影条件（ユーザＩＤ、作業エリア名、ユーザが操作している装置名、ズーム倍率等）等とともに保管することができる。実施の形態によっては、これらの情報の一部を保管するだけの場合もある。
【００４９】
図７は、ウェアラブル端末１０の電気的な構成の一例を示す。ウェアラブル端末１０は、ＣＰＵ１４０、システムコントローラ１４２、メインメモリ１４４、ストレージデバイス１４６、マイク１４８、スピーカ５４、画像処理部１５０（光源２８、表示部３０を制御する）、カメラ５９、無線通信デバイス１５２、モーションセンサ１５４、視線検出センサ１５６、ジェスチャセンサ１５８、タッチパッド５５、バイブレータ６８、位置情報受信器１５９、ＧＰＳモジュール１５５等を備える。
【００５０】
ＣＰＵ１４０は、ウェアラブル端末１０内の各種モジュールの動作を制御するプロセッサであり、ＳＳＤ又はフラッシュアレイ等の不揮発性の半導体メモリからなるストレージデバイス１４６からメインメモリ１４４にロードされるコンピュータプログラムを実行する。これらプログラムには、オペレーティングシステム（ＯＳ）、および各種アプリケーションプログラムが含まれている。ＣＰＵ１４０は、各種アプリケーションプログラムを実行し、無線通信デバイス１５２を使ってネットワーク経由でコミュニケーションサーバ１０６と通信することにより、例えば以下のような処理を行う。例えば、ＣＰＵ１４０は、マイク１４８を使って音声入力を行い、音声データをコミュニケーションサーバ１０６へ送ったり、イヤホンジャック５４Ｂに接続される図示しないステレオイヤホン又はスピーカ５４から音を鳴らす等、様々の制御を行う。ステレオスピーカが必要である場合、図１、図２には図示しないが、左眼側のテンプルにもスピーカを設けてもよい。
【００５１】
システムコントローラ１４２は、ＣＰＵ１４０のローカルバスと各種コンポーネントとの間を接続するデバイスである。マイク１４８はマイクジャック５６に接続され、ユーザが発する音声又は環境音を収集する。ユーザの発する音声を音声認識すること又は環境音を分析することにより、ユーザの行動の推定ができ、ユーザを特定できる。例えば、ユーザ毎の標準音声を記憶しておいて、装着者が発生する音声と比較することにより、装着ユーザを特定できる。また、環境音を分析することにより、装着者が位置する作業場所を特定することができ、ユーザの行動予定から当該場所にいる筈のユーザを絞り込むことができる。スピーカ５４はユーザの注意を喚起するアラーム等を出力する。画像処理部１５０は、表示部３０に画像信号を出力し、光源２８を点灯することにより、スクリーン１６に表示部３０の画像を投影する。この画像は静止画のみならず、動画も含むことができる。無線通信デバイス１５２は、例えば無線ＬＡＮ機能を有し、ウェアラブル端末１０とアクセスポイント１１２とを無線で接続する。
【００５２】
モーションセンサ１５４は、３軸加速度、３軸ジャイロ、３軸地磁気センサを統合したセンサであり、ウェアラブル端末１０を使用するユーザの頭の動きを検出でき、その結果、顔が向いている方角を判別する。視線検出センサ１５６は、メガネのフレーム中心の内側にユーザの顔に向けて設けられ、ユーザの眼球を撮影し、視線の動きを検出する。さらに、視線検出センサ１５６は、ユーザの虹彩を検出可能としてもよい。ジェスチャセンサ１５８は、指の動きによるジェスチャを判別するセンサである。具体的には、投影装置１２に設けられたタッチバッド５５上の指の動きや、カメラ５９の画像を解析することにより、ユーザのジェスチャを判別するセンサの総称である。バイブレータ６８は、投影装置１２を振動させることによりウェアラブル端末１０のテンプルを振動させ、ユーザに何かの情報を伝える。位置情報受信器１５９は、ＬＡＮ１０２のエリア内に複数配置された位置情報発信器１１３からＲＦ−ＩＤ等の近距離無線通信を利用して発信される位置情報を含むビーコンを受信する。近距離無線通信なので、発信器と受信器（ウェアラブル端末）との位置はほぼ同じと見做すことができる。ＧＰＳモジュール１５５は、ウェアラブル端末１０の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を検出する。この検出結果と、位置情報受信器１５９の検出結果と、図３の光センサ６２の検出結果を総合することにより、より正確にユーザの位置、その変化を検出できる。
【００５３】
図８は、ドローン２０２の電気的な構成の一例を示す。ドローン２０２は、ウェアラブル端末２０２と同様に、ＣＰＵ１４０Ａ、システムコントローラ１４２Ａ、メインメモリ１４４Ａ、ストレージデバイス１４６Ａ、無線通信デバイス１５２Ａ、モーションセンサ１５４Ａ、ＧＰＳモジュール１５５Ａ等を備える。ドローン２０２のＣＰＵ１４０Ａ、システムコントローラ１４２Ａ、メインメモリ１４４Ａ、ストレージデバイス１４６Ａ、無線通信デバイス１５２Ａ、モーションセンサ１５４Ａ、ＧＰＳモジュール１５５Ａは、ウェアラブル端末１０のＣＰＵ１４０、システムコントローラ１４２、メインメモリ１４４、ストレージデバイス１４６、無線通信デバイス１５２、モーションセンサ１５４、ＧＰＳモジュール１５５と対応する。ＧＰＳモジュール１５５は、ドローン２０２の現在位置を検出し、目的地への自律的な飛行を可能とする。
【００５４】
ドローン２０２は、さらに、カメラ１５６、モータ１５７等を備えてもよい。カメラ１５６はウェアラブル端末１０のカメラ５９と同機能であることが好ましいが、機能が異なっていても良く、例えばカメラ１５６の方が解像度が高く高機能であってもよい。カメラ１５６は撮影方向が可変であることは勿論であるが、レンズの焦点距離が可変であってもよい。カメラ１５６は静止画、動画のいずれも撮影可能であってもよいし、動画のみが撮影可能であってもよい。モータ１５７はドローン２０２を飛行させるための駆動源であり、複数のプロペラそれぞれを駆動可能である。
【００５５】
次に、このように構成されたウェアラブル端末１０、コミュニケーションサーバ１０６、ドローン２０２による映像配信処理を説明する。ここでは、ウェアラブル端末１０の使用環境は、多数の製造装置がある製造工場であるとする。製造現場においては、製造装置の稼働率が製品の生産量に影響を及ぼす大きな要因となる。製造装置は定期的な保守点検が必要であるが、保守点検時は装置を停止するので、保守点検作業の効率化が望まれている。また、製造装置に突発的な不具合が発生した場合の復旧作業も効率化が望まれている。このような保守点検、復旧作業の際、装置の裏側とか他の装置のメータの値等を参照したい要求がある。従前は、他の作業者に手伝って貰ったり、本人が他の箇所まで移動する必要がある。この実施形態では、自律飛行するドローン２０２のカメラ１５６により本人に代わって他の場所の映像を撮影する。
【００５６】
図９、図１０のフローチャートを参照して、作業開始前に、ユーザが作業現場とは異なる箇所、すなわち作業中に見たい箇所に移動して見たい画像（静止画）を先ず撮影し、その情報に基づいてドローン２０２を制御してドローン２０２の撮影を開始してから、作業現場に移動し、作業を行いながら他の箇所の映像を見る場合の処理の流れを説明する。例えば、図３の製造装置Ａ０４の裏側にメータがあり、このメータの値が装置Ａ０４の点検等の作業に必要であるとする。
【００５７】
ウェアラブル端末１０を使用するユーザは、図３の製造装置Ａ０４の裏側へまわり、メータを観察する。ブロックＢ１２で、ユーザは、ウェアラブル端末１０のフレーム中央のカメラ５９を操作してメータを撮影する。撮影画像は、投影装置１２によりスクリーン１６に投影される。ユーザは、ブロックＢ１４で、スクリーン１６上の撮影画像を見て、最適な画像が得られるように、撮影位置、撮影方向、すなわち顔の位置、向きを調整する。カメラ５９がズーム機能を有する場合は、レンズの焦点距離を調節して最適な画像を得てもよい。ズーム調整はタッチバッド５５の操作等により行ってもよい。スクリーン１６への投影においては、スイッチ５７、５８により輝度、色調、角度等が調整可能であるが、調整した場合、調整値は記憶され、ドローン２０２の撮影映像を表示する際に同じ調整値が適用されるように構成してもよい。
【００５８】
所望の画像が得られると、ユーザは、タッチバッド５５の操作等によりシャッタ操作をする。シャッタ操作がされると、ウェアラブル端末１０のＣＰＵ１４０は、ブロックＢ１６で、撮影画像（静止画）をその時の撮影方向情報とともにストレージデバイス１４６に保存する。撮影方向情報は、モーションセンサ１５４により検出された顔の向きにより得られ、カメラ５９を始点とする３次元ベクトルで表される。シャッタ操作の他の例は、マイク１４８から音声コマンドを入力し、音声認識によりコマンドを検出すること、顔を所定の方向に振り、モーションセンサ１５４により顔の所定の動きを検出すること、指、手を所定の方向に振り、カメラ５９で撮影し、画像解析により指、手の所定の動きを検出すること等がある。
【００５９】
その後、ＣＰＵ１４０は、ブロックＢ１８で、画像と撮影方向情報とをコミュニケーションサーバ１０６へ送信し、ドローン撮影を要求する。すなわち、シャッタ操作がドローン撮影を要求するユーザ操作となる。この後、ユーザは撮影場所から移動する。例えば、ユーザは、図３の製造装置Ａ０４の表側へまわり、保守点検又は復旧作業を行う。
【００６０】
コミュニケーションサーバ１０６では、位置・状態管理部１２２が、ブロックＢ２０で多数の光センサ６２の出力を受信して演算処理して、ドローン撮影を要求したウェアラブル端末１０の位置：撮影位置（ｘ，ｙ，ｚ）を検出する。
【００６１】
撮影位置が検出されると、撮影制御部１３０は、ブロックＢ２４で、ドローン２０２を起動し、ブロックＢ３６で、ウェアラブル端末１０から送信された撮影画像、撮影方向情報とともに、ブロックＢ２０で検出した撮影位置情報をドローン２０２へ送信する。ドローン２０２の起動はブロックＢ２４のタイミングではなく、ブロックＢ３６の撮影画像、撮影方向情報、撮影位置情報の送信タイミングでも良いし、その後でもよい。
【００６２】
ドローン２０２は、ブロックＢ３２で起動すると、撮影画像、撮影方向情報、撮影位置情報を受信する。
【００６３】
ドローン２０２は、ブロックＢ３８で、受信した撮影位置情報に応じた位置まで飛行して、静止する。これにより、静止画を撮影した時のウェアラブル端末１０の位置にユーザはもう居ないが、その代りにドローン２０２がその場所に位置することになる。
【００６４】
次に、ドローン２０２は、ブロックＢ４０で、受信した撮影方向情報に応じてカメラ１５６の向きを調整する。これにより、静止画を撮影した時のウェアラブル端末１０の位置と同じ場所に位置するドローン２０２のカメラ１５６が、静止画を撮影したウェアラブル端末１０のカメラ５９と同じ向きとなる。
【００６５】
ブロックＢ４２で、ドローン２０２は、カメラ１５６による撮影を開始する。この時に撮影される動画に含まれる静止画は、ウェアラブル端末１０が撮影した画像と同じであるはずである。しかし、ウェアラブル端末１０の位置・撮影方向検出の誤差、ドローン２０２の位置・撮影方向制御の誤差等により、程度は様々であるが、ウェアラブル端末１０が撮影した画像と若干異なる可能性がある。そのため、ドローン２０２又はコミュニケーションサーバ１０６で、両画像の特徴量を計算し、特徴量マッチングを実行して、両画像が一致しているか否かを調べることとする。ここでは、ドローン２０２で特徴量マッチングを実行する例を説明するが、コミュニケーションサーバ１０６で特徴量マッチングを実行してもよい。
【００６６】
ドローン２０２は、ブロックＢ４４で、コミュニケーションサーバ１０６から送信されたウェアラブル端末１０の撮影画像の特徴量と、ブロックＢ４２で撮影した画像の特徴量を計算し、特徴量マッチング処理により両画像の一致度を判定し、判定結果に応じて、ドローン２０２の位置、撮影カメラ１５６の向き又は必要に応じてその他の撮影条件を調整して、ウェアラブル端末１０が撮影した画像と同じ画像が撮影されるようにする。
【００６７】
同じ画像が得られたら、ドローン２０２は、ブロックＢ４６で映像配信通知をコミュニケーションサーバ１０６へ送信する。コミュニケーションサーバ１０６は、ブロックＢ４８で、映像配信通知をウェアラブル端末１０へ送信する。ウェアラブル端末１０が通知に応答すると、ドローン２０２は、ブロックＢ５４で映像配信を開始し、ウェアラブル端末１０は、ブロックＢ５６で映像受信を開始する。映像配信は、ウェアラブル端末１０が終了要求を送信するまで続く。配信された映像は、画像処理部１５０によりスクリーン１６に投影される。
【００６８】
なお、ウェアラブル端末１０は、配信された映像の撮影を遠隔制御する機能を備えてもよい。例えば、ユーザは作業の進行状況に応じて、異なる撮影方向、異なる場所の映像を見たいことがある。撮影方向、撮影場所の調整操作の具体例は、スイッチ５７、５８の操作、タッチパッド５５の操作、音声入力、顔の動作、指の動作等がある。音声入力の場合、マイク１４８から入力した音声が認識され、調整コマンドが検出される。顔の動作の場合、上下左右に動かすと位置・方向、前後に動かすとズーム等を調整してもよい。ジェスチャ操作の場合、指の動きがカメラ５９で撮影され、画像の解析により特定のジェスチャが認識されると、調整コマンドが検出される。
【００６９】
このように、ウェアラブル端末１０のカメラ５９によりユーザが撮影した現場の撮影位置、撮影方向等がドローン２０２に送信されると、ドローン２０２が同じ撮影位置に移動し、同じ撮影方向となるようにドローン２０２のカメラ１５６が制御される。したがって、ユーザがその現場を離れる前にその現場を撮影しておくだけで、ユーザに代わってドローン２０２がその現場の撮影を行う。ユーザは、ウェアラブル端末１０の左眼側のレンズを介して、現在の視線の先の風景を見ることができると同時に、右眼側のスクリーン１６でドローン２０２が撮影している離れた現場の画像を見ることができる。これにより、作業員は、三脚等のカメラを固定して所望の画像を撮影できるように調整してから現場を離れる必要が無く、異なる箇所の画像を容易に参照しながら、作業を行うことができ、作業の効率が上がる。しかも、特徴量マッチングを使って２枚の画像の撮影位置、撮影方向等を微調整するので、ドローン２０２は、ユーザがウェアラブル端末１０で撮影した画像と同じ画像を確実に撮影できる。
【００７０】
ユーザから離れた場所を撮影するためにドローン２０２を利用したが、ドローンに限らず、他の飛行物体でもよいし、飛行物体に限らず、地上を走行する自走式の物体や、地上を歩行するロボット等にカメラを取り付けてもよい。
【００７１】
図９、図１０は、作業開始前にユーザが撮影した画像を引き続き撮影するようにドローン２０２を設定してから、ユーザが移動する例を説明したが、このシステムの使用例はこれに限定されない。図１１、図１２のフローチャートを参照して、他の使用例を説明する。この例は、コミュニケーションサーバ１０６の画像保管部１２８に記憶されている画像の中から画像を選択して、その画像と同じ画像をドローン２０２が撮影するように構成される。この例によれば、事前にドローン２０２を設定することなく、作業中にユーザが見たい画像又は箇所を指定すると、必要な画像が配信される。
【００７２】
ブロックＢ１０２で、ユーザは、ウェアラブル端末１０のフレーム中央のカメラ５９を操作してメータを撮影する。撮影画像は、投影装置１２によりスクリーン１６に投影される。ユーザは、ブロックＢ１０４で、スクリーン１６上の撮影画像を見て、最適な画像が得られるように、撮影位置、撮影方向、すなわち顔の位置、向きを調整する。カメラ５９がズーム機能を有する場合は、レンズの焦点距離を調節して最適な画像を得てもよい。ズーム調整はタッチバッド５５の操作等により行ってもよい。スクリーン１６への投影においては、スイッチ５７、５８により輝度、色調、角度等が調整可能であるが、調整した場合、調整値は記憶され、ドローン２０２の撮影画像を表示する際に同じ調整値が適用されるように構成してもよい。
【００７３】
所望の画像が得られると、ユーザは、タッチバッド５５の操作等によりシャッタ操作をする。シャッタ操作がされると、ウェアラブル端末１０のＣＰＵ１４０は、ブロックＢ１０６で、撮影画像（静止画）をその時の撮影方向情報とともにストレージデバイス１４６に保存するとともに、コミュニケーションサーバ１０６へ送信する。
【００７４】
コミュニケーションサーバ１０６では、位置・状態管理部１２２が、ブロックＢ１０８で多数の光センサ６２の出力を受信して演算処理して、各ウェアラブル端末１０の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を検出して、管理している。ウェアラブル端末１０から送信された撮影画像と撮影方向情報を受信すると、画像保管部１２８は、ブロックＢ１１２で、送信端末の位置情報を位置・状態管理部１２２から読み出し、受信した撮影画像と撮影方向情報、その他の情報とともに、表１に示すように撮像画像データベースとして記憶する。
【表１】
0006352874.tif 000002
【００７５】
画像ＩＤと関連づけて多くの情報を記憶するのは、これらの情報に基づいて画像を検索するためである。撮影方向は、前の例では、撮影位置を始点とする３次元ベクトルである。ユーザＩＤは撮影者を示し、画像データベースから自分の撮影画像のみならず、他者の撮影画像も検索するために記憶される。作業位置は、撮影位置から一義的に導かれるが、検索の便宜のために記憶される。撮影画像のみならずサムネイル画像も保管する理由は、保管画像一覧を表示するためである。
【００７６】
いずれのウェアラブル端末１０においても上述の動作が繰り返され、多数の撮影画像がコミュニケーションサーバ１０６の画像保管部１２８に蓄積される。
【００７７】
ウェアラブル端末１０のＣＰＵ１４０は、ブロックＢ１１４で、タッチバッド５５の操作等によりドローン撮影が要求されたか否かを判定する。否の場合、ブロックＢ１０２の処理に戻り、撮影画像の蓄積が継続する。なお、この間、ユーザは移動してもよい。
【００７８】
ドローン撮影が要求された場合、ＣＰＵ１４０は、ブロックＢ１１８で、コミュニケーションサーバ１０６へ画像選択メニューを要求する。
【００７９】
ドローン撮影要求を受けると、コミュニケーションサーバ１０６では、ブロックＢ１２２で、ドローン２０２を起動するとともに、撮影画像データベースに基づいて画像選択メニューを生成し、ウェアラブル端末１０へ送信する。
【００８０】
ウェアラブル端末１０は、画像選択メニューを受信すると、画像処理部１５０は、ブロックＢ１２６で、画像選択メニューをスクリーンに投影する。選択メニューは種々用意されており、予め選択、あるいはメニュー表示中に他の選択メニューに変更可能である。
【００８１】
選択メニューの例：
・同じユーザの同じ装置の異なる撮影方向のサムネイル画像の一覧
・同じユーザの異なる装置の同じ撮影方向のサムネイル画像の一覧
・同じユーザ又は特定の他のユーザの同じ装置に関するサムネイル画像の一覧
・同じユーザ又は特定の他のユーザの特定の日のサムネイル画像の一覧
ユーザは、メニュー内のいずれかの画像を選択する。選択操作は、タッチバッド５５の操作以外に、マイク１４８から音声コマンドを入力し、音声認識によりコマンドを検出すること、顔を所定の方向に振り、モーションセンサ１５４により顔の所定の動きを検出すること、指、手を所定の方向に振り、カメラ５９で撮影し、画像解析により指、手の所定の動きを検出すること等がある。いずれかのサムネイル画像が選択されると、ＣＰＵ１４０は、ブロックＢ１３０で、選択結果をコミュニケーションサーバ１０６へ送信する。
【００８２】
なお、選択メニューは、サムネイル画像の一覧ではなく、表１に示す画像の属性の一覧でもよい。例えば、「見たい作業装置を選んで下さい：（１）装置Ａ、（２）装置Ｂ、…」のテキストが表示され、装置が選択されると、「見たい撮影方向を選んで下さい：（１）正面、（２）背面、（３）右斜め上、…」の画面に変わり、画像を特定する属性の一覧が次々に表示されてもよい。
【００８３】
コミュニケーションサーバ１０６は、選択結果を受信すると、ブロックＢ１４６で、撮影制御部１３０は、画像保管部１２８の撮像画像データベースから選択画像に応じた撮影位置と撮影方向情報を読み出す。あるいは、画像ではなく、属性が選択された場合は、ブロックＢ１４６で、撮影制御部１３０は、画像保管部１２８の撮像画像データベースから選択された属性に応じた画像を読み出す。次いで、ブロックＢ１４８で、撮影制御部１３０は、画像、撮影位置情報、撮影方向情報をドローン２０２へ送信する。
【００８４】
ドローン２０２は、ブロックＢ１３８で起動し、ブロックＢ１５０で、受信した撮影位置情報に応じた位置まで飛行して、静止する。これにより、ユーザが選択メニューで選択した画像を撮影した時のウェアラブル端末１０の場所にドローン２０２が位置する。
【００８５】
次に、ドローン２０２は、ブロックＢ１５２で、受信した撮影方向情報に応じてカメラ１５６の向きを調整する。これにより、選択した静止画を撮影した時のウェアラブル端末１０の位置と同じ場所に位置するドローン２０２のカメラ１５６が、静止画を撮影したウェアラブル端末１０のカメラ５９と同じ向きとなる。
【００８６】
ブロックＢ１５４で、ドローン２０２は、カメラ１５６による撮影を開始する。この時に撮影される動画に含まれる静止画は、ウェアラブル端末１０が撮影した画像と同じであるはずである。しかし、ウェアラブル端末１０の位置・撮影方向検出の誤差、ドローン２０２の位置・撮影方向制御の誤差等により、程度は様々であるが、ウェアラブル端末１０が撮影した画像と若干異なる可能性がある。そのため、ドローン２０２又はコミュニケーションサーバ１０６で、両画像の特徴量を計算し、特徴量マッチングを実行して、両画像が一致しているか否かを調べることとする。ここでは、ドローン２０２で特徴量マッチングを実行する例を説明するが、コミュニケーションサーバ１０６で特徴量マッチングを実行してもよい。
【００８７】
ドローン２０２は、ブロックＢ１５６で、コミュニケーションサーバ１０６から送信されたウェアラブル端末１０の撮影画像の特徴量と、ブロックＢ４２で撮影した画像の特徴量を計算し、特徴量マッチング処理により両画像の一致度を判定し、判定結果に応じて、ドローン２０２の位置、撮影カメラ１５６の向き又は必要に応じてその他の撮影条件を調整して、ウェアラブル端末１０が撮影した画像と同じ画像が撮影されるようにする。
【００８８】
同じ画像が得られたら、ドローン２０２は、ブロックＢ１５８で映像配信通知をコミュニケーションサーバ１０６へ送信する。コミュニケーションサーバ１０６は、ブロックＢ１６２で、映像配信通知をウェアラブル端末１０へ送信する。ウェアラブル端末１０が通知に応答すると、ドローン２０２は、ブロックＢ１６６で映像配信を開始し、ウェアラブル端末１０は、ブロックＢ１６８で映像受信を開始する。映像配信は、ウェアラブル端末１０が終了要求を送信するまで続く。配信された映像は、画像処理部１５０によりスクリーン１６に投影される。
【００８９】
このように、画像保管部１３０がウェアラブル端末１０で撮影した多数の静止画を保管しているので、作業中にユーザが装置の裏側等の実際に見ることができない場所の映像を見たい場合、保管画像の中から見たい映像に近い画像を選択することにより、その画像と同じ画像をドローン２０２が撮影して、ユーザのウェアラブル端末に配信される。この例によれば、作業前にドローン２０２の撮影を開始させることもできるので、ユーザは、作業前に画像を選択して映像配信を開始しておけば、作業開始とともに必要な映像を見ることができる、作業効率が向上する。
【００９０】
図１１、図１２のフローチャートでは、ドローン撮影を要求すると、画像選択メニューが表示され、ユーザが選択することを説明したが、選択不要とすることもできる。例えば、ユーザ毎の作業対象の装置又はユーザのスケジュールによって、次に参照すべき箇所が決まっている場合は、それに応じてドローン２０２を自動的に制御して、参照すべき映像を撮影するようにしてもよい。撮影制御部１３０は、表２のようなユーザ毎の参照画像データベースを記憶し、現在の作業内容に応じてドローン２０２の移動先、撮影方向を制御してもよい。
【表２】
0006352874.tif 000003
【００９１】
また、定期点検等のように作業手順が細かく決まっている場合は、スケジュール管理部１２６がユーザ毎の作業スケジュールを管理している。したがって、そのスケジュールに応じて順次ドローン２０２の移動先、撮影方向を自動的に決めてもよい。
【００９２】
なお、このように配信映像を自動的に決める場合でも、ユーザの操作により、配信映像に代えて選択メニューを表示するにしてもよい。
【００９３】
実施形態としてメガネ型ウェアラブル端末を説明したが、ゴーグル型、ヘルメット型等の他の頭部装着型でもよいし、リストバンド型、ペンダント型等にも本発明は適用可能である。例えば、ヘルメット型又はゴーグル型にすると、投影装置１２、カメラ５９をヘルメット又はゴーグルに取り付けることができ、通常のメガネユーザも使用できる。さらに、ヘルメット型にすると、スピーカ５４をヘルメットの内側に取り付けることができるので、よりクリアな音を聴くことができるとともに、マイクをヘルメットに取り付け、しかも位置を調整できるので、マイクの集音能力が向上する。
【００９４】
また、頭部装着型以外のウェアラブル端末にも本発明は適用可能である。
【００９５】
さらに、ウェアラブルでなくても携帯可能な小型軽量で、常にユーザとともにある電子機器、例えば、ノートブック型パソコン、タブレット型パソコン、スマートフォンにも本発明は適用可能である。
【００９６】
ウェアラブル端末とコミュニケーションサーバとの機能分担は上述した説明の通りに限定されず、ウェアラブル端末の機能として説明したものの一部をコミュニケーションサーバの機能として実現してもよいし、コミュニケーションサーバの機能として説明したものの一部をウェアラブル端末の機能として実現してもよい。
【００９７】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１０…ウェアラブル端末、１２…投影装置、１６…スクリーン、５４…スピーカ、５５…パッチパッド、５９…カメラ、６２…光センサ、１０６…コミュニケーションサーバ、１１４…カメラ、１４８…マイク、１５２…無線通信デバイス、２０２…ドローン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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