(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程において線材又は棒鋼である材を一方向に連続圧延する第１スタンドから第ｎスタンド（ｎ≧３）までの複数のスタンドと、前記複数のスタンドにそれぞれ設けられ、個別に算出される電動機トルク指示値に従ってスタンドを駆動する電動機とを有するブロックミルと、
前記複数のスタンドにそれぞれ設けられ、スタンドの圧延速度を検出する速度センサと、
前記材の先端が前記ブロックミルの第ｉスタンド（１≦ｉ≦ｎ−１）に噛み込まれる時に前記第ｉスタンドの前記速度センサにより検出される圧延速度に基づいて、前記第ｉスタンドにおける減速トルクを算出する減速トルク算出手段と、
前記材の先端が第ｉ＋１スタンドに噛み込まれる時のスタンドの速度目標値に応じて設定される前記第ｉ＋１スタンドの電動機のトルク目標値に、前記減速トルク算出手段により算出された前記第１スタンドから前記第ｉスタンド（ｉ≧２）までの各減速トルクを反映して、前記第ｉ＋１スタンドの電動機に与える電動機トルク指示値を算出するフィードフォワードトルク補償手段と、
を備えることを特徴とする線材又は棒鋼の仕上圧延装置。
【請求項２】
前記材の先端が前記第ｉ＋１スタンドに噛み込まれる時のスタンドの速度目標値が前記第ｉ＋１スタンドの前記速度センサにより検出される圧延速度よりも小さくなった場合に、前記トルク目標値に反映される前記減速トルクに応じたフィードフォワード補償トルクを低減する過補償抑制手段、
をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の線材又は棒鋼の仕上圧延装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、線材又は棒鋼の仕上圧延装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程に適用されるブロックミルが知られている。ブロックミルは、圧延ロールを有する複数のスタンドを備え、線材又は棒鋼である材を一方向に連続圧延する。
【０００３】
一般的に、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程に適用されるブロックミルは、１台の電動機により、ギアで機械的に接続された複数のスタンドを駆動するコモンドライブ型である（特許文献１）。
【０００４】
近年では、電動機および駆動制御装置の技術進歩に合わせて、ブロックミルの各スタンドに小容量かつ小スペースの電動機および高精度かつ高応答の駆動制御装置を適用することで、各スタンドを個別に駆動する機械構成のブロックミル（以下、個別駆動型のブロックミルと記す。）が提案されている（特許文献２）。
【０００５】
個別駆動型のブロックミルを採用することで、従来のコモンドライブ型のブロックミルでは機械構成上実現できなかった、各スタンドに配置された電動機の個別制御による高精度、高応答、高品質な圧延を実現できることが期待される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−３３６１１号公報
【特許文献２】特表２０１３−５０８１７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、個別駆動型のブロックミルを適用する上で課題もある。図８、図９を用いて個別駆動型のブロックミルの課題について説明する。
【０００８】
図８は、コモンドライブ型のブロックミルの構成図である。１台の電動機８１がギアボックス８２に接続され、ギア８３により各スタンド８４に動力が分配される。全スタンドがギアで接続されているため、スタンドハウジング８５は一体である。
【０００９】
図９は、個別駆動型のブロックミルの構成図である。電動機９１は１台ずつ各スタンド９２に接続され、スタンド９２はそれぞれのギア９３の接続により個別駆動される。スタンドハウジング９４はスタンドごとに分かれている。
【００１０】
図８において、１０００ｋＷの電動機１台で、１０台のスタンド（１台のスタンドあたり１００ｋＷ）を駆動する場合を考える。この場合、スタンドの圧延ロールが材を噛み込んだ時のインパクトの影響は、１０００ｋＷの電動機に対して１０％の１００ｋＷ分のみである。また、１０台のスタンドがギアで一体となっており、回転系における慣性モーメントは大きいため、圧延速度が目標速度より低下してしまうインパクトドロップの発生量は物理的に小さい。
【００１１】
一方、図９において、１００ｋＷの電動機１０台で、１０台のスタンド（１スタンドあたり１００ｋＷ）を個別に駆動する場合を考える。この場合、スタンドの圧延ロールが材を噛み込んだ時のインパクトの影響は、１００ｋＷの電動機に対して１００％の１００ｋＷ分となる。また、回転系における慣性モーメントも、図８の構成に比してかなり小さくなるため、インパクトドロップの発生量が増大する要因となる。
【００１２】
上記の理由により、インパクトドロップの特性は、コモンドライブ型と個別駆動型とで大きく異なる。しかしながら、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程に適用される個別駆動型のブロックミルに関して、インパクトドロップの発生量を抑制するためのインパクトドロップ補償が十分に検討されていないという問題がある。
【００１３】
例えば、個別駆動型のブロックミルに、板材の圧延ラインで用いられているようなフィードバック制御によるトルク補償を適用することも考えられる。しかしながら、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程においては、板材の圧延に比して圧延速度が高速（例えば、１００ｍ／ｓｅｃ）、かつ、ブロックミルのスタンド間が狭いという特徴があり、フィードバック制御では次のスタンドの噛み込み時までに圧延速度が目標速度に収束せず、速度低下がリカバーされる前に、次スタンドの噛み込みによるインパクトドロップが発生してしまい十分な速度制御を実現できない。そのため、他の手法によるインパクトドロップ補償が必要である。
【００１４】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程に適用される個別駆動型のブロックミルにおいて、高精度、高応答なインパクトドロップ補償を実現できる線材又は棒鋼の仕上圧延装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
第１の発明は、上記の目的を達成するため、線材又は棒鋼の仕上圧延装置であって、
線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程において線材又は棒鋼である材を一方向に連続圧延する第１スタンドから第ｎスタンド（ｎ≧３）までの複数のスタンドと、前記複数のスタンドにそれぞれ設けられ、個別に算出される電動機トルク指示値に従ってスタンドを駆動する電動機とを有するブロックミルと、
前記複数のスタンドにそれぞれ設けられ、スタンドの圧延速度を検出する速度センサと、
前記材の先端が前記ブロックミルの第ｉスタンド（１≦ｉ≦ｎ−１）に噛み込まれる時に前記第ｉスタンドの前記速度センサにより検出される圧延速度に基づいて、前記第ｉスタンドにおける減速トルクを算出する減速トルク算出手段と、
前記材の先端が第ｉ＋１スタンドに噛み込まれる時のスタンドの速度目標値に応じて設定される前記第ｉ＋１スタンドの電動機のトルク目標値に、前記減速トルク算出手段により算出された前記第１スタンドから前記第ｉスタンド（ｉ≧２）までの各減速トルクを反映して、前記第ｉ＋１スタンドの電動機に与える電動機トルク指示値を算出するフィードフォワードトルク補償手段と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記材の先端が前記第ｉ＋１スタンドに噛み込まれる時のスタンドの速度目標値が前記第ｉ＋１スタンドの前記速度センサにより検出される圧延速度よりも小さくなった場合に、前記トルク目標値に反映される前記減速トルクに応じたフィードフォワード補償トルクを低減する過補償抑制手段をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、前スタンドのインパクトドロップに影響する減速トルク分を検出・記憶し、後段のスタンドにフィードフォワード方式でインパクトドロップ補償を実施するようにしたので、従来のフィードバック制御では成し得なかった高応答のインパクトドロップ補償が実現できる。また、後段スタンドに行くにつれて、インパクトドロップ補償の効果が高まる構成であるため、寸法精度の高い仕上圧延が可能となる。個別駆動式のブロックミルに本発明を適用することで、コモンドライブ型のブロックミルでは機械構成上実現できなかった、各スタンドに配置された電動機の個別制御による、高精度、高応答、高品質の圧延を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１において、個別駆動型のブロックミルのインパクトドロップ補償を実現する信号の流れを示すフロー図である。
【図２】従来の圧延スタンド向けの速度制御のブロック線図である。
【図３】図２に示す速度制御を用いた圧延のタイミングチャートである。
【図４】図２の速度制御系にフィードフォワード補償トルクを加えた速度制御系のブロック線図である。
【図５】本発明の実施の形態１のシステムによる圧延のタイミングチャートである。
【図６】図４の速度制御系に過補償検出装置を設けた速度制御系のブロック線図である。
【図７】図１に示すフィードフォワードによるインパクトドロップ補償を実現する信号のフロー図に、調整装置を組み込んだフロー図である。
【図８】コモンドライブ型のブロックミルの構成図である。
【図９】個別駆動型のブロックミルの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００２０】
実施の形態１．
［実施の形態１のシステム構成］
図１は、本発明の実施の形態１において、個別駆動型のブロックミルのインパクトドロップ補償を実現する信号の流れを示すフロー図である。
【００２１】
図１に示す線材又は棒鋼の仕上圧延装置は、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程において線材又は棒鋼である材を一方向に連続圧延する個別駆動型のブロックミル１０を備える。ブロックミル１０は、ｎ台（ｎ≧３）の圧延スタンドを有する。図１に示す、第１スタンド１１、第２スタンド１２、第３スタンド１３、第ｎスタンド１４はそれぞれ圧延ロールを備える。
【００２２】
第１スタンド１１〜第ｎスタンド１４には、圧延ロールを駆動するための電動機がそれぞれ接続されている。具体的には、第１スタンド１１には第１電動機２１が、第２スタンド１２には第２電動機２２が、第３スタンドには第３電動機２３が、第ｎスタンドには第ｎ電動機２４が接続されている。なお、第１スタンド１１〜第ｎスタンド１４および第１電動機２１〜第ｎ電動機２４の配置は、例えば、図９に示すスタンドおよび電動機と同様である。
【００２３】
また、線材又は棒鋼の仕上圧延装置は、第１電動機２１〜第ｎ電動機２４に個別に接続する駆動装置を備えている。具体的には、第１電動機２１には第１駆動装置３１が、第２電動機２２には第２駆動装置３２が、第３電動機２３には第３駆動装置３３が、第ｎ電動機２４には第ｎ駆動装置３４が接続されている。各電動機２１〜２４は各駆動装置３１〜３４により個別に制御される。
【００２４】
また、第１電動機２１〜第ｎ電動機２４には、それぞれ速度センサが取り付けられている。具体的には、第１電動機２１には第１速度センサ４１が、第２電動機２２には第２速度センサ４２が、第３電動機２３には第３速度センサ４３が、第ｎ電動機２４には第ｎ速度センサ４４が取り付けられている。各スタンド１１〜１４の圧延ロールの圧延速度は、各速度センサ４１〜４４により常時検出可能である。
【００２５】
また、第１スタンド１１〜第ｎスタンド１４には、それぞれ噛み込み検出装置および記憶装置が設けられている。具体的には、第１スタンド１１には第１噛み込み検出装置５１および第１記憶装置６１が、第２スタンド１２には第２噛み込み検出装置５２および第２記憶装置６２が、第３スタンド１３には第３噛み込み検出装置５３および第３記憶装置６３が、第ｎスタンド１４には第ｎ噛み込み検出装置５４が設けられている。第１スタンド１１〜第ｎスタンド１４それぞれにおける材の噛み込みは、第１噛み込み検出装置５１〜第ｎ噛み込み装置５４により検出される。
【００２６】
第１スタンド１１〜第３スタンド１３において材が圧延ロールに噛み込こまれる時のトルク変動量である減速トルクは、第１記憶装置６１〜第３記憶装置６３によって記憶される。好ましくは、材の先端が第ｉスタンド（１≦ｉ≦ｎ−１）に噛み込まれる時から第ｉ＋１スタンドに噛み込まれる前までの間の複数点で圧延速度を検出し、検出した圧延速度毎に減速トルクを算出し、各点における減速トルクを時系列データとして記憶する。
【００２７】
［実施の形態１における特徴的制御］
（概要）
次に、本発明の実施の形態１のシステムにおける特徴的制御の概要について説明する。本発明の実施の形態１のシステムでは、まず、第１スタンド１１の圧延ロールが材を噛み込んだ時の減速トルク分を第１記憶装置６１に記憶させる。そして、第２スタンド１２の噛み込み時に、第１スタンド１１の減速トルク分の符号を反転させた第１フィードフォワード補償トルクを、第２電動機２２のトルク目標値に足し込むフィードフォワード制御によるトルク補償を行う。
【００２８】
第１スタンド１１と同様に、第２スタンド１２の噛み込み時の減速トルク分を第２記憶装置６２に記憶させる。第３スタンド１３の噛み込みの際は、第２スタンド１２の減速トルク分の符号を反転させた第２フィードフォワード補償トルクに加え、上述した第１フィードフォワード補償トルクを、第３電動機２３のトルク目標値に足し込むフィードフォワード制御によるトルク補償を行う。
【００２９】
このように、前スタンドの減速トルク分を符号反転させたものと、前スタンドまでのフィードフォワード補償トルクを、後段スタンドの噛み込みの時の電動機のトルク目標値に足し込む形でフィードフォワード制御によるトルク補償を行う。これを最終スタンド（第ｎスタンド１４）まで繰り返す。
【００３０】
（具体的説明）
より具体的に、本発明の実施の形態１のシステムにおける特徴的制御について説明する。まず、図２と図３を用いて、比較対象について説明する。
図２は、従来の圧延スタンド向けの速度制御のブロック線図である。この制御の目的は圧延速度の目標値への追従である。トルク制御は速度制御系の中のいわゆるマイナーループ制御であり、トルク制御系はメジャーループ制御である速度制御系の外に影響を及ぼすことはない。一般的に上位の速度制御系において、速度目標値は互いのスタンドで干渉して制御されているが、電動機のトルク制御はあくまでも速度追従のためのマイナーループ制御であるため、それぞれのスタンドで独立している。
【００３１】
図３は、図２に示す速度制御を用いた圧延のタイミングチャートである。目標（設定）速度で回転しているスタンドにおいて、圧延ロールが材を噛み込む時のインパクトにより速度低下（ドロップ）が発生する。速度低下はフィードバック速度制御によってある程度の時間を持ってリカバーされる。
【００３２】
しかしながら、上述したように、線材・棒鋼圧延ラインの仕上圧延工程では、板材の圧延に比して圧延速度が高速（例えば、１００ｍ／ｓｅｃ）、かつ、ブロックミルのスタンド間の距離も短いという特徴がある。そのため、フィードバック制御では、図３に示すように、インパクトドロップによる速度低下がリカバーされる前に、次スタンドの噛み込みよるインパクトドロップが発生してしまい、十分な速度制御を実現できないという問題がある。
【００３３】
本発明の実施の形態１のシステムでは、この問題を解決するため、上述したフィードフォワード制御によるトルク補償により、個別駆動型のブロックミルの各スタンド噛み込み時の速度低下を低減することとした。より具体的に、図４と図５を用いて説明する。
【００３４】
図４は、図２の速度制御系にフィードフォワード補償トルクを加えた速度制御系のブロック線図である。上述の通り、本発明は前スタンド応答実績からフィードフォワードトルク補償量を算出し、従来の速度制御系にトルク補償として足し込む形で実現される。したがって、比較対象のトルクのマイナーループ制御と異なり、積極的なトルク制御が必要となる。また、図１の通り、前スタンドの結果を直接、後段スタンドのトルク制御に使用しているため、比較対象と異なり電動機のトルク制御が後段スタンドに直接干渉することとなる。
【００３５】
図４は、第ｉスタンド（ｉ≧２）の速度制御系のブロック線図を示している。ここでは、第２スタンド１２を例示して説明する。図４に示す速度目標値Ｎｒｅｆは、第２駆動装置３２に接続されている上位のＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）から出力される。図４の速度制御装置７１、電動機トルク制御装置７２は、第２スタンド１２の第２駆動装置３２に含まれている。速度制御装置７１は、速度目標値Ｎｒｅｆを入力し、材噛み込み時の第２電動機２２のトルク目標値Ｔｒｅｆを算出する。フィードフォワードトルク補償手段としての電動機トルク制御装置７２は、トルク目標値Ｔｒｅｆと、第１スタンド（第ｉ−１スタンド）で算出されたフィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐとを入力して、電動機トルク指示値を算出する。第２電動機２２は、電動機トルク指示値に基づく電動機トルクＴｍで第２スタンド１２の圧延ロールを駆動させる。スタンドの圧延速度Ｎは、速度制御装置７１にフィードバックされ、速度目標値Ｎｒｅｆとの偏差は次回の速度目標値に加味される。なお、速度目標値Ｎｒｅｆは、材噛み込み時のほか、材噛み込み後も圧延条件に基づいて逐次更新される。
【００３６】
図５は、本発明の実施の形態１のシステムによる圧延のタイミングチャートである。
スタンド数をｎ台とする。第ｉスタンドの圧延速度をＮｉ（ｒｐｍ）、電動機トルクをＴｍ（ｉ）（Ｎｍ）、加減速トルクをＴａｃｃ（ｉ）（Ｎｍ）、圧延トルクをＴｌ（ｉ）（Ｎｍ）とする（ｉ＝１〜ｎ）。
【００３７】
電動機トルクＴｍ（ｉ）、加減速トルクＴａｃｃ（ｉ）、圧延トルクＴｌ（ｉ）の関係を式（１）に示す。なお、この説明では摩擦による速度低下は無視するため、噛み込み前のトルクは全て０である。
【００３８】
0006277903.tif 000002
【００３９】
電動機トルクＴｍ（ｉ）は、駆動装置により制御されており、数値として得ることができる。圧延トルクＴｌ（ｉ）を直接測定するためには専用のセンサが必要であることに加え、一般的に線材・棒鋼の仕上圧延のトルクを直接測定するのは困難であることから、ここでは圧延トルクＴｌ（ｉ）は測定不可とする。加減速トルクＴａｃｃ（ｉ）は、速度センサで検出できる圧延速度Ｎｉの数値微分と、既知である回転系の慣性モーメントＪｉ（ｋｇｍ２）とから、式（２）を用いて算出可能である。
【００４０】
0006277903.tif 000003
【００４１】
第１スタンドのインパクトドロップ特性は前スタンドのフィードフォワード要素がないため、無制御時と変わらず、大きなインパクトドロップが発生する。速度制御系の働きにより、速度低下はリカバーされ、圧延中の電動機トルクは最終的には一定の圧延トルクに落ち着く。
【００４２】
インパクトによる速度低下とは、電動機とスタンドからなる回転系において、減速方向のトルクが発生しているということである。ここで、第１スタンドでの噛み込み時から第２スタンドでの噛み込み前までの、減速トルク分である負の加減速トルクをＴｄｅｃ１と定義し、式（２）を用いてＴｄｅｃ１の時系列データを記憶しておく。
【００４３】
そして、第２スタンドでの噛み込み時のトルク目標値に、前スタンドの噛み込み時の減速トルク分であるＴｄｅｃ１の符号を反転させたフィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐ２を足し込むフィードフォワードトルク補償を行う。好ましくは、第１〜第２スタンド間の各時点の時系列データに基づくフィードフォワード補償トルクを第２〜第３スタンド間の各時点のトルク目標値に対応させて順に足し込む。このフィードフォワードトルク補償が有効なのは第２スタンドでの噛み込み時から第３スタンドでの噛み込み前までの間である。第２スタンドのフィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐ２は次式（３）で表される。
【００４４】
0006277903.tif 000004
【００４５】
電動機トルク制御装置７２によって、Ｔｃｏｍｐ２は足し込まれる形となるため、第２スタンドの各トルクの関係は次式（４）となる。
【００４６】
0006277903.tif 000005
【００４７】
このようなフィードフォワード制御を採用することで、フィードバック制御と異なり、フィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐ２により、電動機は噛み込みの瞬間からインパクトドロップを加味したトルクを出力するようになるため、材噛み込みによる速度低下を低減することができる。
【００４８】
第３スタンドのフィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐ３は、前スタンドの減速トルク分であるＴｄｅｃ２の符号を反転させた時系列データに、さらに前スタンドのフィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐ２を足し合わせたものとする（式（５））。
【００４９】
0006277903.tif 000006
【００５０】
第３スタンドの各トルクの関係は第２スタンドと同様に次式（６）となる。
【００５１】
0006277903.tif 000007
【００５２】
式（５）と式（６）による、フィードフォワードトルク補償を最終スタンドまで拡張したものが式（７）と式（８）である。フィードフォワードトルク補償が有効なのはｉ番目のスタンドの噛み込みから、ｉ＋１番目のスタンドの噛み込みまでの間である（ｉ＝３〜ｎ）。最終スタンドはタイマー後に制御を無効にする。
【００５３】
0006277903.tif 000008
【００５４】
0006277903.tif 000009
【００５５】
式（３）、（４）、（７）、（８）により、図１で示されるフィードフォワードトルク補償を実現する。
【００５６】
実施の形態２．
［実施の形態２における特徴的制御］
上述した実施の形態１においては、後段スタンドに行くにつれて、フィードフォワード補償トルクの量が蓄積されていくことになる。そうすると、蓄積されたフィードフォワード補償により、後段スタンドにおいて必要以上の電動機トルクを出力してしまう可能性がある。過補償（オーバコンペン）が発生すると、寸法精度の低下やスタンド間張力の変化を引き起こすため、過補償の発生を抑制する必要がある。
【００５７】
図６を参照して本発明の実施の形態２の特徴的制御について説明する。図６は、図４の速度制御系に過補償検出装置を設けた速度制御系のブロック線図である。過補償抑制手段としての過補償制御装置７３は、速度目標値Ｎｒｅｆと圧延速度Ｎとを比較し、Ｎｒｅｆ＜Ｎである場合に過補償であると判断する。過補償である場合には、フィードフォワード補償トルクＴｃｏｍｐを低減する。例えば、フィードフォワード補償トルクに係数α（０≦α＜１）を乗じた値を新たなフィードフォワード補償トルクとする。低減されたフィードフォワード補償トルクは、電動機トルク制御装置７２に入力される。
【００５８】
このように、過補償制御装置７３を設けることにより、過補償の発生を抑制することができる。
【００５９】
実施の形態３．
［実施の形態３における特徴的制御］
上述した実施の形態１においては、単純にインパクトドロップによる減速トルク分だけトルク補償を行う。しかしながら、実用上はトルク制御の遅れや各スタンドの調整項が必要である。
【００６０】
図７を参照して本発明の実施の形態３の特徴的制御について説明する。図７は、図１に示すフィードフォワードによるインパクトドロップ補償を実現する信号のフロー図に、調整装置を組み込んだフロー図である。図７に示すように各部に調整装置７４を設けることによって、制御開始のタイミングや各スタンドの特性の調整が可能となる。
【符号の説明】
【００６１】
１０  ブロックミル
１１−１４  第１スタンド、第２スタンド、第３スタンド、第ｎスタンド
２１−２４  第１電動機、第２電動機、第３電動機、第ｎ電動機
３１−３４  第１駆動装置、第２駆動装置、第３駆動装置、第ｎ駆動装置
４１−４４  第１速度センサ、第２速度センサ、第３速度センサ、第ｎ速度センサ
５１−５４  第１噛み込み検出装置、第２噛み込み検出装置、第３噛み込み検出装置、第ｎ噛み込み検出装置
６１−６３  第１記憶装置、第２記憶装置、第３記憶装置
７１  速度制御装置
７２  電動機トルク制御装置
７３  過補償制御装置
７４  調整装置
８１、９１  電動機
８２  ギアボックス
８３、９３  ギア
８４、９２  スタンド
８５、９４  スタンドハウジング
【図１】
0006277903.tif 000010
【図２】
0006277903.tif 000011
【図３】
0006277903.tif 000012
【図４】
0006277903.tif 000013
【図５】
0006277903.tif 000014
【図６】
0006277903.tif 000015
【図７】
0006277903.tif 000016
【図８】
0006277903.tif 000017
【図９】
0006277903.tif 000018