(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピューティングデバイスのタッチスクリーン上で入力ジェスチャを受け取ることであって、前記入力ジェスチャが、前記タッチスクリーン上の第２の位置までの前記タッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置における前記タッチスクリーン上の接触を含むことと、
前記入力ジェスチャが認証されていること及び前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、前記コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を可能にすることと、
前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記コンピューティングデバイスによる前記機械の動作制御を不能にすることと、
を含み、
前記入力ジェスチャが、第２の位置までの前記タッチスクリーン上の前記パターンに沿った移動が後に続く、スワイプモーションを使用する前記タッチスクリーン上でのパスコードの入力を含む、
方法。
【請求項２】
前記タッチスクリーン上の前記パターンに沿った前記移動が前記パターンに沿った前記タッチスクリーン上の一定の接触を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記コンピューティングデバイスによる前記機械の動作制御を可能にすることが、
前記コンピューティングデバイスが前記入力ジェスチャを認証することと、
前記コンピューティングデバイスが前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触を検出することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記コンピューティングデバイスを前記機械にリンクするための資格情報を交換するために前記機械と通信することと、
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記コンピューティングデバイスによる前記機械の動作制御を可能にすることが、
入力ジェスチャが前記タッチスクリーン上の前記第２の位置で終了し、前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における継続的な接触が前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における接触の中断なしに検出されたと判断すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記コンピューティングデバイスによる前記機械の動作制御を不能にすることが、前記機械と前記コンピューティングデバイスとの間の通信を不能にすることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記機械の動作を休止することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記持続的接触に対応する前記第２の位置におけるタッチ入力がしきい時間量より長い間、欠如していると判断することと、
それに応答して前記機械の動作を休止することと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記機械の動作を再開するために、
前記コンピューティングデバイスの前記タッチスクリーン上で第２の入力ジェスチャを受け取ることと、
前記第２の入力ジェスチャが認証されていること及び前記第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、前記機械の動作を再開することと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記タッチスクリーン上で複数の入力を受け取ることであって、前記複数の入力が前記機械が１つ以上のアクションを実行するための１つ以上の命令を示す１つ以上の追加の入力と前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触とを含むことと、
前記複数の入力の中から前記１つ以上の追加の入力と前記第２の位置における前記持続的接触とを区別することと、
前記１つ以上の追加の入力を使用して前記機械に特定の機能を実行させることと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記コンピューティングデバイスのオペレーティングシステムが前記入力ジェスチャを認証し、前記持続的接触について前記第２の位置における入力をモニターすることと、
前記オペレーティングシステムが前記コンピューティングデバイス上のアプリケーションに前記機械の制御を提供することと、
前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記オペレーティングシステムが前記タッチスクリーンをロックすることにより前記コンピューティングデバイスによる前記機械の動作制御を不能にすることと、
を更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記コンピューティングデバイス上のディスプレイをロック状態に変更すること、前記機械の動作が休止されたことを示すメッセージを表示すること、及び機械の動作が休止されたことを示すために振動又は音声警告を前記コンピューティングデバイスにおいて提供することを含む、１つ以上のアクションを行わせることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
コンピューティングデバイスによって実行された時に前記コンピューティングデバイスに機能を実行させる命令がその上に記憶されている非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記機能が、
前記コンピューティングデバイスのタッチスクリーン上で入力ジェスチャを受け取ることであって、前記入力ジェスチャが、前記タッチスクリーン上の第２の位置までの前記タッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置における前記タッチスクリーン上の接触を含むことと、
前記入力ジェスチャが認証されていること及び前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、機械の動作制御を可能にすることと、
前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記機械の動作制御を不能にすることと、
を含み、
前記入力ジェスチャが、第２の位置までの前記タッチスクリーン上の前記パターンに沿った移動が後に続く、スワイプモーションを使用する前記タッチスクリーン上でのパスコードの入力を含む、
非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
前記機能が、
前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、特定の機能を実行するための命令を前記機械に送信すること
を更に含む、請求項１２に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
前記機能が、前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記機械の動作を休止することを更に含む、請求項１２に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
前記機能が、
前記持続的接触に対応する前記第２の位置におけるタッチ入力が約１〜２秒の間、欠如していると判断することと、
それに応答して前記機械の動作を休止することと、
を更に含む、請求項１２に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
タッチスクリーンと、
１つ以上のプロセッサと、
システムに機能を実行させるために前記１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令を含むデータ記憶装置とを含み、前記機能が、
前記タッチスクリーン上で入力ジェスチャを受け取ることであって、前記入力ジェスチャが、前記タッチスクリーン上の第２の位置までの前記タッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置における前記タッチスクリーン上の接触を含むことと、
前記入力ジェスチャが認証されていること及び前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、機械の動作制御を可能にすることと、
前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触の検出の欠如に基づいて、前記機械の動作制御を不能にすることと、
を含み、
前記入力ジェスチャが、第２の位置までの前記タッチスクリーン上の前記パターンに沿った移動が後に続く、スワイプモーションを使用する前記タッチスクリーン上でのパスコードの入力を含む、
システム。
【請求項１７】
前記機械の動作制御を可能にすることが、
前記入力ジェスチャを認証することと、
前記タッチスクリーン上の前記第２の位置における前記持続的接触を検出することと、
前記機械にリンクするための資格情報を交換するために前記機械と通信することと、
を含む、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記機能が、前記機械の動作を再開するために、
前記タッチスクリーン上で第２の入力ジェスチャを受け取ることと、
前記第２の入力ジェスチャが認証されていること及び前記第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、前記機械の動作を再開することと、
を更に含む、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１９】
前記機能が、
前記パターンを前記タッチスクリーン上に表示することと、
前記入力ジェスチャの認証に基づいて、デッドマンスイッチ接触域である前記第２の位置を知らせるアイコンを前記タッチスクリーン上に表示することと、
を更に含む、請求項１６に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械制御のためのジェスチャベースのスイッチに関する方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0001]  本明細書に他の指示がない限り、本項に記載されている題材は、本出願の特許請求の範囲に対する従来技術ではなく、本項に含まれることにより従来技術であると認められるわけではない。
【０００３】
[0002]  ロボットシステムは、とりわけ、材料処理、溶接、組立、及び製造を含む、様々な適用例に使用することができる。作業を完了するためにロボットシステムに対する依存度が増すことにより、より効率的かつ信頼できるものになっているロボット装置（ｒｏｂｏｔｉｃ  ｄｅｖｉｃｅ）の更なる開発が行われている。二足構成、四足構成、及びグリップ製造構成を含む、種々のタイプのロボット装置が開発されている。種々のタイプが開発されているので、効率的なロボットシステムに対する需要がロボットシステム開発における革新の分野を切り開くのに役立っている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
[0003]  実施形態の例は、機械制御のためのジェスチャベースのスイッチ（ｇｅｓｔｕｒｅ  ｂａｓｅｄ  ｓｗｉｔｃｈ）に関する方法及びシステムに関連する可能性がある。方法の一例は、コンピューティングデバイス（ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ）のタッチスクリーン（ｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎ）上で入力ジェスチャ（ｉｎｐｕｔ  ｇｅｓｔｕｒｅ）を受け取ることを含み、入力ジェスチャは、タッチスクリーン上の第２の位置までのタッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置におけるタッチスクリーン上の接触を含む。この例の方法は、入力ジェスチャが認証されていること及びタッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触（ｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔ  ｃｏｎｔａｃｔ）が検出されていることに基づいて、コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を可能にすることと、タッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を不能にすることも含む。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[0004]  その他の例では、コンピューティングデバイスによって実行された時にコンピューティングデバイスに機能を実行させる命令がその上に記憶されている非一時的なコンピュータ可読媒体が記載されている。この機能は、コンピューティングデバイスのタッチスクリーン上で入力ジェスチャを受け取ることを含み、入力ジェスチャは、タッチスクリーン上の第２の位置までのタッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置におけるタッチスクリーン上の接触を含む。この機能は、入力ジェスチャが認証されていること及びタッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、機械の動作制御を可能にすることと、タッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、機械の動作制御を不能にすることも含む。
【０００６】
[0005]  更にその他の例では、タッチスクリーンと、１つ以上のプロセッサと、システムに機能を実行させるために１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令を含むデータ記憶装置とを含むシステムが記載されている。この機能は、タッチスクリーン上で入力ジェスチャを受け取ることを含み、入力ジェスチャは、タッチスクリーン上の第２の位置までのタッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置におけるタッチスクリーン上の接触を含む。この機能は、入力ジェスチャが認証されていること及びタッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、機械の動作制御を可能にすることと、タッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、機械の動作制御を不能にすることも含む。
【０００７】
[0006]  上記並びにその他の態様、利点、及び代替例は、適宜添付図面に関連して以下の詳細な説明を読むことにより、当業者にとって明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】[0007]コンピューティングデバイスの一例のブロック図である。
【図２】[0008]機械の一例の簡略ブロック図である。
【図３】[0009]本明細書に記載されている少なくともいくつかの実施形態による機械制御のためのジェスチャベースのスイッチに関する方法の一例のブロック図である。
【図４Ａ】[0010]コンピューティングデバイスの一例及び入力ジェスチャの例を示している。
【図４Ｂ】[0010]コンピューティングデバイスの一例及び入力ジェスチャの例を示している。
【図４Ｃ】[0010]コンピューティングデバイスの一例及び入力ジェスチャの例を示している。
【図５Ａ】[0011]ロボット装置の無線制御に従事するコンピューティングデバイスを示すシナリオの一例を示している。
【図５Ｂ】[0012]ロボット装置の直接無線制御に従事するコンピューティングデバイスを示すシナリオの一例を示している。
【図６】[0013]コンピューティングデバイスによって制御されているロボット装置の他の例を示している。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
[0014]  方法及びシステムの例について本明細書で説明する。「例」、「模範的」、及び「例示的」という単語は「例、事例、又は例証として働くこと」を意味するために本明細書で使用することを理解されたい。「例」である、「模範的」である、又は「例示的」であるものとして本明細書に記載されている任意の実施形態又は特徴は必ずしも他の実施形態又は特徴より好ましい又は有利なものであると解釈されるわけではない。本明細書に記載されている実施形態の例は制限するものではない。本明細書に一般的に記載され、図面に例示されているように、本発明の諸態様は多種多様な構成で配置、置換、結合、分離、及び設計することができ、そのいずれも明示的に本明細書で企図されていることは容易に理解されるであろう。
【００１０】
[0015]  機械のための機械的切断スイッチ（時にはデッドマンスイッチともいう）は、オペレータが手動でスイッチを解除した場合に自動的に動作するようにプログラム可能なスイッチである。これらのスイッチはフェイルセーフの一形式として使用することができ、そのスイッチは解除された場合に機械が動作するのを阻止することになる。切断スイッチの例は、機関車、貨物エレベータ、トレッドミルなどで使用することができる。いくつかの機械では、このようなスイッチは、制御が回復された時に動作を再開する準備をして機械を依然として動作したままにしながら、スロットルをアイドルまで絞るか又はブレーキをかけるなど、機械の動作を既知の安全な状態に戻すものである。
【００１１】
[0016]  いくつかの機械は、タッチスクリーンを含むコンピューティングデバイスによって操作することができ、機械の制御を可能にするためにグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）が提供される。本明細書に記載されている例の範囲内では、切断スイッチはＧＵＩ内に取り入れることができる。一例として、ロボット装置などの機械の動作を開始するために、ユーザは指定の位置においてタッチスクリーンに接触し、特定の経路を辿ることにより「迷路（ｍａｚｅ）」又はその他のパターンを追跡するように要求される可能性がある。機械の継続動作を可能にするために、ＧＵＩは、迷路の「目標」位置においてタッチスクリーンとの接触を維持するようにユーザに要求する可能性がある。タッチスクリーンとの接触が（しきい時間量より長い間）切られた場合、機械動作は一時停止する可能性があり、動作を開始するためのプロセスをタッチスクリーン上でもう一度実行して、機械に動作を再開させる（そして機械の制御を取り戻す）ことができる。
【００１２】
[0017]  特定の一例として、ロボット装置はタッチベースのタブレット装置を使用して制御することができ、ロボット装置を起動するために、ユーザはタッチスクリーンに接触し、迷路を辿り、スクリーン上のボタンにおいて迷路を完了するように要求される可能性がある。ユーザがそのボタン位置においてタッチスクリーンに接触している限り、ロボット装置は起動されたままになる。タッチスクリーンとの接触の喪失が発生した場合、ロボット装置は動作を一時停止する。ロボット装置を再起動するために、ユーザはもう一度迷路を実行してボタン位置に戻る。従って、ロボット装置の動作を開始して維持するために、タッチスクリーン上のアクティブモーション又は移動が必要になる。ロボット装置の動作は急速に一時停止する可能性があり、再始動するためにユーザアクションを必要とする。
【００１３】
[0018]  動作を開始するための迷路又は特定のパターンの使用は、ロボット装置の偶発的な動作又は意図的でない動作を防止するのに有用である可能性がある。コンピューティングデバイスは、動作を開始して維持するためにこのようなマルチタッチジェスチャ（例えば、持続的接触が後に続くパターン）を要求する可能性がある。その他のジェスチャを使用できる場合もあれば、スクリーン上での持続的接触が後に続く入力パスワードを要求するなど、その他の入力が要求される場合もある。ロボット装置の開始に続いてスクリーン上の接触が検出されない場合はいつでも、機械の制御が不能になる。このような動作は、一方の手又は１本の指が持続的接触を提供するために存在し、もう一方の手又は他の指が機械の特定のアクションを制御するためのその他のジェスチャに使用されることをユーザに要求する可能性がある。
【００１４】
[0019]  これらの例のいずれでも、動作中に目標又はスイッチ位置から接触が除去された場合、コンピューティングデバイス上のディスプレイはロック状態に戻る可能性があり、動作が一時停止されたことを示すメッセージが表示される可能性があり、及び／又はコンピューティングデバイスはロボット装置の動作が休止したことを示すために振動又は音声警告などのその他の警告を提供する可能性がある。
【００１５】
[0020]  次に図面を参照すると、図１はコンピューティングデバイス１００の一例のブロック図である。コンピューティングデバイス１００のブロック図は、コンピューティングデバイスの多くの可能な構成例の１つを表しており、少なくとも本明細書に記載されている動作を実行するように構成されたコンピューティングデバイスの一例を示している。このため、コンピューティングデバイス１００は、携帯電話、ウェアラブルコンピューティングデバイス、モーションコントロールデバイス、又はタブレットコンピュータを含むがこれらに限定されない様々な形で存在することができる。更に、コンピューティングデバイス１００は、本明細書では、コンピュータ、電話、ウェアラブルコンピューティングデバイス、デバイス、又はタブレットなどと呼ぶこともある。
【００１６】
[0021]  図１に示されているように、コンピューティングデバイス１００は、プロセッサ１０２と、データ記憶装置１０４と、プログラム命令１０６と、センサ１０８と、通信インターフェース１１０と、ユーザインターフェース１１２とを含む。コンピューティングデバイス１００は、上記で列挙したコンポーネントを有するものとして例示目的で示されているが、その他の例では図１に示されているものより多いか又は少ないコンポーネントを含んでもよい。加えて、コンピューティングデバイス１００の様々なコンポーネントは、有線又は無線接続などを含む任意の方式で接続してもよい。更に、いくつかの例では、コンピューティングデバイス１００のコンポーネントは、単一のエンティティではなく、複数のエンティティ上に位置決めしてもよい。コンピューティングデバイス１００のその他の構成が存在してもよい。
【００１７】
[0022]  示されているように、コンピューティングデバイス１００はプロセッサ１０２を含むことができる。プロセッサ１０２は汎用プロセッサ又は専用プロセッサ（例えば、デジタル信号プロセッサ、特定用途向け集積回路など）として動作することができる。更に、任意の数のプロセッサが存在してもよく、プロセッサ１０２はデータ記憶装置１０４に記憶されているコンピュータ可読プログラム命令１０６を実行するように構成することができる。コンピューティングデバイス１００は例の範囲内で１つ以上のプロセッサを含んでもよい。
【００１８】
[0023]  データ記憶装置１０４は、記憶を保持するように構成された任意の１つ以上の様々なタイプの記憶装置として存在することができる。例えば、データ記憶装置１０４は、プロセッサ１０２によって読み取り又はアクセス可能な１つ以上の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含むか又はその形を取ってもよい。１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体は、全部又は一部をプロセッサ１０２と一体化することができる、光、磁気、有機、又はその他のメモリ又はディスク記憶装置などの揮発性及び／又は不揮発性記憶コンポーネントを含むことができる。いくつかの実施形態では、データ記憶装置１０４は単一の物理装置（例えば、１つの光、磁気、有機、又はその他のメモリ又はディスク記憶ユニット）にすることができる。その他の実施形態例では、データ記憶装置１０４は、有線又は無線通信を介して通信可能な２つ以上の物理装置を使用して実現してもよい。更に、非一時的なコンピュータ可読プログラム命令１０６に加えて、データ記憶装置１０４は、数ある可能性の中で診断データなどの追加のデータを含んでもよい。
【００１９】
[0024]  コンピューティングデバイス１００は、数ある可能性の中で力覚センサ、近接センサ、モーションセンサ、位置センサ、及び接触センサなどの様々なセンサ１０８を含むことができる。センサ１０８は、モーション、向き、及び様々な環境条件を測定するように構成することができる。このため、種々のタイプのセンサは、コンピューティングデバイス１００のプロセッサ１０２及びその他のコンポーネントに高い精度及び正確さで生データを提供するように構成することができる。更に、センサ１０８は、情報を収集して１人以上のユーザに提供するように構成してもよい。
【００２０】
[0025]  センサ１０８は、ディスプレイ上での接触の検出により命令を受け取ることができるタッチスクリーンディスプレイを含むことができる。タッチスクリーンディスプレイは、スタイラス／ペン及び／又は１本以上の指によるスクリーンとの接触によりタッチ又はマルチタッチジェスチャを受け取るディスプレイにすることができる。タッチスクリーンは、抵抗、表面弾性波（ＳＡＷ）、又は容量感知技術により接触を検出することができる。
【００２１】
[0026]  通信インターフェース１１０は、その他のデバイスとの通信を可能にするように構成された１つ以上のコンポーネントを含むことができる。特に、通信インターフェース１１０は、数ある可能性の中で携帯電話、コンピューティングデバイス、サーバ、制御システム、及び／又はロボット装置との通信を可能にすることができる。通信インターフェース１１０は、デバイス間でデータを送信／受信するように構成されたそれぞれのコンポーネントを含むことができ、更に送信／受信されたデータの記録を維持し管理することができる。また、通信インターフェース１１０は、コンピューティングデバイス１００が有線（例えば、ＵＳＢ接続）又は無線接続を確立できるようにすることもできる。無線接続は、数ある可能性の中でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）無線技術、ＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１の任意の改訂版を含む）に記載されている通信プロトコル、又はセルラー技術（ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、又はＬＴＥなど）などの様々な技術のうちの１つ以上を使用することを必要とする場合もある。
【００２２】
[0027]  加えて、通信インターフェース１１０は近距離無線通信（ＮＦＣ）技術を含むことができる。ＮＦＣは、接続を開始するためにしきい距離（例えば、２〜３フィート）に基づいて動作可能な１組の短距離無線技術である。ＮＦＣ技術は、コンピューティングデバイス１００がＮＦＣ機能を有する他のデバイス、サーバ、制御システム、ロボット装置、及び／又はその他のエンティティとの通信を開始し確立できるようにすることができる。ＮＦＣは、コンピューティングデバイス１００が小さいペイロードのデータを他のコンピューティングデバイスと共有することを許可することができる。更に、コンピューティングデバイス１００は、コンピューティングデバイス同士が無線方式で通信できるようにする「クラウド」ネットワークを介して他のデバイスと対話してもよい。
【００２３】
[0028]  コンピューティングデバイス１００は、ユーザがコンピューティングデバイス１００を操作できるようにするために構成されたユーザインターフェース１１２を含むことができる。数ある可能な例の中で、ユーザインターフェース１１２は、入力を受け取るために任意のタイプのグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）、ボタン、タッチスクリーンインターフェース、マイクロホン、カメラ、モーションセンサ、及び／又は任意のその他の要素を含むことができる。いくつかの例では、コンピューティングデバイス１００は、例えば、サーチ、コールルーティング、ボイスダイヤリング、単純データ入力、文書作成、及び／又は音声・テキスト処理などの音声ユーザインターフェースを含む音声認識モジュールを含んでもよい。更に、コンピューティングデバイス１００は、スピーカ、グラフィカルインターフェースなど、ユーザ及び／又はその他のデバイスに出力を提供するための様々なコンポーネントを含んでもよい。
【００２４】
[0029]  図２は機械２００の一例の簡略ブロック図である。特に、機械２００のブロック図は、少なくとも本明細書に記載されている動作を実行するように構成されたロボットシステムの一例を表すことができる。いくつかの例では、機械２００は、自律的に、半自律的に、及び／又は様々なインターフェースを介してユーザによる制御を可能にすることにより動作するように構成することができる。図１のコンピューティングデバイスは機械２００の動作を制御するために使用することができる。更に、機械２００は、数ある可能な構成例の中でマニピュレーティングアーム構成、人型ロボット、又は四足ロボット構成を含むがこれらに限定されない様々な物理的な形で存在してもよい。その上、機械２００は、本明細書では、ロボット装置、移動ロボット、又はロボットなどのその他の可能な名称で呼ぶこともある。
【００２５】
[0030]  図２に示されているように、機械２００は、機械システム２０２、センサシステム２０４、通信システム２０６、動力供給システム２０８、及び制御システム２１０などの様々なサブシステムを含むように構成することができる。その他の例では、機械２００はそれより多いか又は少ないサブシステムを含む場合があり、それぞれのサブシステムは複数のコンポーネントを含む可能性がある。更に、サブシステム同士及びサブシステム内のコンポーネント同士は、無線及び／又は有線接続を含む、様々なタイプの接続を介して相互接続してもよい。
【００２６】
[0031]  機械システム２０２は、ボディ、脚、アーム、ジョイント、グリッパ、ホイール、ベース、マニピュレータなどを含むがこれらに限定されない、機械２００が動作を実行できるようにする様々なコンポーネントを含むことができる。様々な機械的及び／又は電気的コンポーネント同士は、様々な作業に関連する動作を機械２００が実行できるように相互接続することができる。例えば、グリッパは、変化する自由度で動作を可能にするために様々なタイプのジョイント及びリンクを使用して機械２００のベースに接続するアームに接続することができる。加えて、機械システム２０２は、機械システム２０２のコンポーネントが動作を実行できるようにするために１つ以上のモータを含んでもよい。異なるコンポーネント同士は、所望の自由度を可能にするジョイント及び／又はその他のタイプの接続部を使用して相互接続してもよい。
【００２７】
[0032]  センサシステム２０４は、機械２００の機械システム２０２のコンポーネントの環境及び動作に関する情報を検出するように構成された１つ以上のセンサを含むことができる。１つ以上のセンサは機械システム２０２の様々なコンポーネントに接続することができる。センサシステム２０４は、機械２００の周囲の環境に関する情報を得るために、２次元（２Ｄ）センサ及び／又は３次元（３Ｄ）深さセンサを含む、１つ以上のボディ搭載センサを使用することができる。センサは、グリップ動作に関連するパラメータを測定するためにグリッパなどの機械システム２０２の他のコンポーネントに結合することができる。センサは、対象物又は接触センサに対するコンポーネントの近接性に関する警告を提供することを含む作業を機械２００が遂行するのを支援することができる。
【００２８】
[0033]  センサシステム２０４は、数ある可能なセンサの中で加速度計及び／又はジャイロスコープを含む可能性のある慣性測定装置（ＩＭＵ）を含むことができる。ＩＭＵは、機械２００の向き、位置、速度、及び／又は加速度を決定するように構成することができる。更に、センサシステム２０４は、数ある可能性の中で磁力計及び圧力センサなどのその他のタイプのセンサを含んでもよい。
【００２９】
[0034]  通信システム２０６は、機械２００が他のデバイスと通信できるようにする１つ以上のコンポーネントを含むことができる。通信システム２０６は、ＮＦＣ技術などの無線通信技術を含む種々のタイプの通信インターフェースを含むことができる。このため、通信システム２０６は、通信システム２０６が情報を送受信するための能力を可能にすることを含み、機械２００が他のデバイス、サーバと通信することを許可することができる。いくつかの例では、通信システム２０６は、機械２００の制御システムが「クラウド」ネットワークにより他のデバイスと通信できるようにする技術を含んでもよい。その他のコンポーネントが通信システム２０６内に存在してもよい。
【００３０】
[0035]  動力供給部２０８は、機械２００のコンポーネントに動力を提供するように構成された様々なタイプの動力源を含むことができる。動力供給部２０８は、例えば充電式リチウムイオン又は鉛蓄電池などの電源を含むことができる。動力供給部２０８は、例えば油圧システム、空気圧システム、ソーラーパワー、及び／又は蓄電池バンクを含むことができる。その他の動力供給資材及びタイプも可能である。更に、いくつかの例では、動力供給部２０８は、機械２００が例えばコンピューティングデバイス１００などの外部装置に動力を提供できるようにするコンポーネントを含んでもよい。
【００３１】
[0036]  制御システム２１０は、機械２００の動作を制御するように構成された１つ以上のコンポーネントにすることができる。このため、制御システム２１０は、機械２００の種々の動作を制御するように構成された１つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができる。制御システム２１０内の１つ以上のコンピューティングデバイスは、数ある可能な計算コンポーネントの中で１つ以上のプロセッサ、データ記憶装置、及び命令（例えば、プログラム論理）を含むことができる。更に、１つ以上のプロセッサは１つ以上のマイクロプロセッサを含んでもよい。
【００３２】
[0037]  示されているように、制御システム２１０は、本明細書に記載されている機能を含む機械２００の様々な機能を実行するために１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令を含む可能性のある様々なタイプのメモリを含むことができる。メモリは、データを送信／受信するため、機械システム２０２、センサシステム２０４、通信システム２０６、及び動力供給部２０８のうちの１つ以上と対話するため、及び／又はこれらを制御するための命令を含む、追加の命令を含むことができる。
【００３３】
[0038]  事例によっては、制御システム２１０は、機械システム２０２のコンポーネントを制御するための動作を決定するためにセンサシステム２０４から情報を受信することができる。制御システム２１０は、機械２００上及び／又は機械２００内に位置する場合もあれば、機械２００から物理的に分離している場合もある。制御システム２１０は、機械２００の動作を制御するために通信システム２０６の１つ以上のコンポーネントを使用することができる。このため、制御システム２１０は、有線又は無線通信により機械２００を制御することができる。
【００３４】
[0039]  制御システム２１０は、ＮＦＣ技術によることを含み、通信システム２０６により他のデバイスと通信するように構成することができる。例えば、制御システム２１０は、ＮＦＣなどの様々な有線及び／又は無線技術により信号送出及び／又はコンピューティングデバイス１００とのその他の形式の通信に従事することができる。
【００３５】
[0040]  図３は、本明細書に記載されている少なくともいくつかの実施形態による機械制御のためのジェスチャベースのスイッチに関する方法の一例のブロック図である。方法３００は、ブロック３０２〜３０８のうちの１つ以上によって示される１つ以上の動作、機能、又はアクションを含むことができる。ブロックは順番に示されているが、これらのブロックは事例によっては並行して及び／又は本明細書に記載されているものとは異なる順序で実行することができる。また、これらの様々なブロックは、所望の実施形態に基づいて、より少ないブロックに結合するか、追加のブロックに分割するか、及び／又は除去することもできる。
【００３６】
[0041]  加えて、方法３００並びに本明細書に開示されているその他のプロセス及び方法について、このフローチャートは現在の諸実施形態の１つの可能な実施形態の機能性及び動作を示している。この点に関しては、それぞれのブロックは、そのプロセス内の特定の論理機能又はステップを実現するためにプロセッサによって実行可能な１つ以上の命令を含む、モジュール、セグメント、又はプログラムコードの一部分を表すことができる。プログラムコードは、例えば、ディスク又はハードドライブを含む記憶装置など、任意のタイプのコンピュータ可読媒体に記憶することができる。コンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のように短期間の間データを記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的なコンピュータ可読媒体を含むことができる。また、コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光又は磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のように二次記憶装置又は持続的長期記憶装置などの非一時的な媒体を含んでもよい。また、コンピュータ可読媒体は任意のその他の揮発性又は不揮発性記憶システムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、有形記憶装置、又はその他の製品と見なすこともできる。
【００３７】
[0042]  加えて、方法３００並びに本明細書に開示されているその他のプロセス及び方法について、図３のそれぞれのブロックは、そのプロセス内の特定の論理機能を実行するために配線された回路を表すこともできる。
【００３８】
[0043]  方法３００などの例示的な方法は、図１に示されているコンピューティングデバイス１００のコンポーネントのうちの１つ以上によるか、又は図２に示されている機械のコンポーネントのうちの１つ以上によるなど、コンピューティングデバイス、クラウド、及び／又はロボットシステム内の１つ以上のコンポーネントによって、全部又は一部を遂行することができる。しかしながら、方法３００などの方法の例は、その他のエンティティ又はエンティティの組み合わせによって（即ち、その他のコンピューティングデバイス及び／又はコンピューティングデバイスの組み合わせによって）遂行できることを理解されたい。
【００３９】
[0044]  例えば、方法３００の機能は、コンピューティングデバイス（又は１つ以上のプロセッサなどのコンピューティングデバイスのコンポーネント）によって完全に実行される場合もあれば、コンピューティングデバイスの複数のコンポーネントにわたって、複数のコンピューティングデバイスにわたって、及び／又はサーバを介して分散される場合もある。いくつかの例では、コンピューティングデバイスはコンピューティングデバイスのセンサから情報を受け取ることができ、コンピューティングデバイスがサーバである場合は情報を収集する他のデバイスからその情報を受け取ることができる。他の例として、方法３００は、コンピューティングデバイス、サーバ、又はロボット装置によって実行してもよい。
【００４０】
[0045]  ブロック３０２では、方法３００は、コンピューティングデバイスのタッチスクリーン上で入力ジェスチャを受け取ることを含む。コンピューティングデバイスは機械、ロボット装置、又は任意のその他のデバイスを制御できる可能性があり、入力ジェスチャは制御を可能にするための認証のための第１のプロセスにすることができる。
【００４１】
[0046]  入力ジェスチャは、タッチスクリーン上の第２の位置までのタッチスクリーン上のパターンに沿った移動が後に続く、第１の位置におけるタッチスクリーン上の接触を含むことができる。タッチスクリーン上のパターンに沿った移動はパターンに沿ったタッチスクリーン上の一定の接触を含む。また、入力ジェスチャは、第２の位置までのタッチスクリーン上のパターンに沿った移動が続く、スワイプモーションを使用したタッチスクリーン上でのパスコードの入力も含むことができる。
【００４２】
[0047]  図４Ａ〜図４Ｃは、コンピューティングデバイスの一例及び入力ジェスチャの例を示している。図４Ａでは、タッチスクリーン４０４を有するコンピューティングデバイス４０２が示されている。ユーザは、英数字パスコードなど、デバイスをロック解除又は認証するためのパスコード４０６をタッチスクリーン上で入力することができる。その他の例では、ユーザ４０８は、生体認証センサ４１０において生体認証入力を提供することによりデバイスをロック解除又は認証してもよい。
【００４３】
[0048]  前に示されているように、コンピューティングデバイス４０２などのコンピューティングデバイスの一例は、ユーザからの様々なタイプの入力又は接触ジェスチャを検出するか及び／又は受け取るように構成することができる。種々のタイプのジェスチャは、図４Ａにおいてコンピューティングデバイス４０２のグラフィカルディスプレイ上に示されている英数字パスコード４０６などのパスコードの入力及び／又は指紋入力などの生体認証入力（即ち、生体認証入力４０８）を含むことができる。その他のタイプのジェスチャは、１つ以上のロボット装置の無線制御に従事するように構成されたコンピューティングデバイスの例によって検出するか及び／又は受け取ることができる。パスコード入力は、例えば英数字キーボードディスプレイにおいてスワイプモーションを使用して実行してもよい。
【００４４】
[0049]  例えば、図４Ｂは、タッチスクリーン上の任意のパターンを含む可能性のある入力ジェスチャの他の例を示している。パターン４１２の一例は、スクリーン４０４におけるジグザグのモーションとして示されている。ある形状（円形パターン）を辿る任意のモーション又はカスタマイズされたモーション（例えば、筆記体の署名を使用する名前の入力）を含む任意のパターンを、入力ジェスチャに結びつけられたものとして、使用するか又は相関させることもできる。従って、ユーザは、第２の位置４１６までのタッチスクリーン４０４上のパターン４１２に沿った移動が後に続く、第１の位置４１４におけるタッチスクリーン４０４への接触を行うことができる。タッチスクリーン上のパターン４１２に沿った移動は、例えばユーザが指を上げずにパターン４１２に沿ったタッチスクリーン４０４上での一定の接触を含む。パターンのいくつかの例は、複数回タッチスクリーン４０４をタップするためのマルチタッチパターンなど、パターン４１２に沿った一定ではない接触も見越しておくことができる。
【００４５】
[0050]  入力ジェスチャは、例えば、機械の制御を開始する意図を決定するために、偶発的ではなさそうなユーザによる何らかのアクティブモーションを要求することができる。
【００４６】
[0051]  入力ジェスチャは、機械の様々な情報又は制御を提供するために解釈し認証することができる。例えば、コンピューティングデバイスは、ロボット装置の制御を得ることに関するプロセスを開始するための信号として入力ジェスチャを解釈することができる。同様に、入力ジェスチャは、ロボット装置の制御を受け取ることをユーザが許可されたことをコンピューティングデバイスに対して確認することができる。更に、事例によっては、入力ジェスチャは、何らかの量の制御をロボット装置の制御システムに返したいというユーザによる要望を表すか及び／又は制御を返すためにコンピューティングデバイスに信号送出することができる。他の例では、ジェスチャは、コンピューティングデバイスが使用し処理するためのその他の情報を表すこともできる。
【００４７】
[0052]  図３に戻って参照すると、ブロック３０４では、方法３００は、入力ジェスチャが認証されていること及びタッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を可能にすることを含む。従って、例の範囲内では、方法３００は、受け取ったタッチスクリーン上での接触を記憶しているジェスチャと比較し、受け取った接触が記憶しているジェスチャと実質的に一致する時に入力ジェスチャを認証することにより入力ジェスチャを認証することを含む。実質的に一致するということは、正確に一致するわけではないことを含むことができ、例えば、許容差、測定誤差、測定精度限界、及び当業者にとって既知のその他の要因を含む偏差又は変動がその効果又はおよそ入力ジェスチャを妨げない量で発生することを見越しておくことを含むことができる。従って、いくつかの偏差は、入力ジェスチャが例えばタッチスクリーン上の予想された領域から約０．１ｃｍ〜約０．５ｃｍの範囲内になることを見越しておくことができる。その他の偏差は、入力ジェスチャの詳細次第で、それより小さいか又は大きくてもよい。
【００４８】
[0053]  入力ジェスチャが認証されると、方法３００は、接触を検出し、接触が連続的に存在するかどうかをモニターすることによりタッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触が存在するかどうかを判断することを含む。持続的接触は、例えば連続的に又は中断なく存在するタッチスクリーン上の接触を含むことができる。持続的接触は、例えば約１〜２秒未満など、しきい時間量より短い中断など、接触におけるある程度の偏差又は変動が許されるように、実質的に連続的な接触又は継続的な接触を見越しておくこともできる（例えば、約１〜２秒未満の間、指が第２の位置からスリップ又はスライドして離れる場合）。
【００４９】
[0054]  持続的接触が検出され、例えば第２の位置における接触が検出され、中断が全く検出されない（或いは中断が実質的に全く検出されない）場合、コンピューティングデバイスにおいて機械の動作制御を可能にすることができる。まず第２の位置において接触が検出され、入力ジェスチャの認証後に持続的接触を引き起こすと、制御を可能にすることができる。
【００５０】
[0055]  いくつかの例では、動作制御を可能にするために、コンピューティングデバイスは、無線通信情報、私用暗号化キー、又はその他のリンク情報の交換など、機械へのリンクに関する資格情報を交換するために機械と通信することができる。
【００５１】
[0056]  更なる例では、コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を可能にすることは、コンピューティングデバイスが入力ジェスチャを認証し、タッチスクリーン上の第２の位置における接触を検出し、その接触が持続的である（例えば、約１秒より長い）と判断し、コンピューティングデバイスを機械にリンクするための資格情報を交換するために機械と通信することを含む。
【００５２】
[0057]  機械の動作制御を可能にすることは、機械上のスイッチを起動し、機械の電源を投入し、機械の動作を制御するようにプログラムされたコンピューティングデバイス上のアプリケーションを起動／ロック解除することなどを含むことができる。
【００５３】
[0058]  コンピューティングデバイスは、予想される入力ジェスチャをユーザに知らせるためのパターンをタッチスクリーン上に表示することができ、次に、入力ジェスチャの認証に基づいて、コンピューティングデバイスは、デッドマンスイッチ接触域である第２の位置を知らせるアイコンをタッチスクリーン上に表示することができる。
【００５４】
[0059]  図４Ｃは、タッチスクリーン４０４上の第２の位置領域の一例を示している。例えば、第２の位置４１６は第２の位置領域４１８の内側の任意の場所で検出することができる。第２の位置における持続的接触として資格を得る接触入力のための境界をユーザに知らせるために点線枠を使用して、タッチスクリーン４０４上に第２の位置領域４１８を表示することができる。
【００５５】
[0060]  図３に戻って参照すると、ブロック３０６では、方法３００は、タッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を不能にすることを含む。従って、第２の位置における持続的接触が検出されない場合、制御は不能になる。上述のように、持続的接触は約１〜２秒間の検出の何らかの変動又は偏差を見越しておくことができるが、このような変動より長い間（例えば、しきい時間量より長い間）接触が検出されない場合、制御は不能になる。
【００５６】
[0061]  持続的接触は、機械の動作をモニターするために人間のオペレータが存在することを保証するために実現される。その他の例では、これは、コンピューティングデバイスと機械が一定の間隔で通信を交換するという「ハートビート」をコンピューティングデバイスと機械が維持することにより実行することもできる。コンピューティングデバイスからの通信の間隔がしきい値を超える（例えば、数秒より長い）場合、動作制御は不能になる。コンピューティングデバイスは、タッチスクリーンデバイスで受け取った入力に基づいて通信を交換するようにプログラムすることができる。
【００５７】
[0062]  コンピューティングデバイスによる機械の動作制御を不能にすることは、機械とコンピューティングデバイスとの間の通信を不能にすることを含むことができる。更に、タッチスクリーン上の第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、コンピューティングデバイスは、機械の動作を休止すること、機械を安全構成にすること、機械をオフにすることなど、特定の機能を実行するための命令を機械に送信することができる。
【００５８】
[0063]  機械の操作制御を不能にすることは、機械上のスイッチを機能停止させ、機械の電源を切り、機械の動作を制御するようにプログラムされたコンピューティングデバイス上のアプリケーションを機能停止／ロックすることなどを含むこともできる。その他の例では、動作制御を不能にすることは、第２の位置における接触の喪失を判断する責任があるものとして登録され、コンピューティングデバイス上で実行されているアプリケーションによる特定のプログラムサブルーチン（コールバック）を実行することを含んでもよい。
【００５９】
[0064]  ブロック３０８では、方法３００は、第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、コンピューティングデバイス上のディスプレイをロック状態に変更すること、機械の動作が休止されたことを示すメッセージを表示すること、機械の動作が休止されたことを示すために振動又は音声警告をコンピューティングデバイスにおいて提供することを含む１つ以上のアクションを行わせることを含む。これは、機械の制御が一時停止され、もう一度機械を制御するには、コンピューティングデバイスを再認証することがユーザに要求されることを、ユーザに知らせることができる。
【００６０】
[0065]  従って、例の範囲内では、機械の動作を再開するために、コンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイスのタッチスクリーン上で第２の入力ジェスチャを受け取り、第２の入力ジェスチャが認証されていること及び第２の位置における持続的接触が検出されていることに基づいて、機械の動作を再開することができる。第２のジェスチャは、第２のジェスチャと同じである場合もあれば、異なる要求されたジェスチャである場合もある。
【００６１】
[0066]  方法３００を使用する場合、機械制御のための模擬デッドマンスイッチにはタッチスクリーンデバイスが設けられる。ユーザは、タッチスクリーン上の指定の位置に指を置き、指定の経路を辿ることにより「迷路」を追跡する。次にユーザは、例えば、迷路の「目標」位置に指を入れたままにして（又は接触を除去せずに指を目標位置まで引いて）機械の制御を続行することを要求される。指の接触が切られた場合、機械の制御を取り戻す前にプロセスがもう一度実行される。これは、特定の位置に保持すべき機械的ボタンを備えた伝統的な物理的デッドマンスイッチを使用する代わりに機械制御を停止するための迅速なやり方を可能にするものである。タッチスクリーンデバイスでは、ボタン位置において接触が適用される限り、機械／ロボットは起動されたままになる。これは、一方の手又は１本の指がデッドマンスイッチの場合にプロキシとして存在することをユーザに要求し、もう一方の手又は他の指はタッチスクリーン上の他の入力に使用することができる。
【００６２】
[0067]  従って、方法３００は、タッチスクリーンデバイス上で非機械式デッドマンスイッチの機能性を可能にする。
【００６３】
[0068]  持続的接触に関するタッチスクリーン入力の解釈及び動作の可能化はアプリケーションレベルで実行することができる。一例として、コンピューティングデバイス上のアプリケーションは、ロック解除ジェスチャが入力され、タッチスクリーン上の持続的接触がタッチスクリーン上の所定の位置に存在すると判断して、ロボット装置の動作を可能にするように構成することができる。また、アプリケーションは、ロボット装置の制御のためのタッチ入力（タッチスクリーン上の他の領域で受け取られるもの）とロボット装置の制御を可能にするために必要なスクリーン上の持続的接触とを区別するように構成することもできる。このようにするために、アプリケーションは、タッチスクリーン上のすべての接触を受け取り、「スイッチ位置」で検出された接触を取り去り、残りのタッチ入力を機械の制御に使用することができる。従って、方法３００は、タッチスクリーン上で複数の入力を受け取ることと、その複数の入力の中からいくつかの入力と第２の位置における持続的接触とを区別することと、追加の入力を使用して機械に特定の機能を実行させることとを含むことができる。
【００６４】
[0069]  その他の例では、持続的接触に関するタッチスクリーン入力の解釈及び制御動作の可能化はコンピューティングデバイス上のオペレーティングシステム（ＯＳ）レベルで実行することができる。一例として、ロック解除ジェスチャ又はコードの入力及びスイッチ位置における持続的接触に続いて、コンピューティングデバイスのＯＳは機械の動作のためにコンピューティングデバイス上のアプリケーションに制御を渡すことができる。ＯＳはスイッチ位置における入力をモニターすることができ、接触が検出されない場合、ＯＳはタッチスクリーン上のいずれかの領域へのすべてのタッチイベントを不能にする場合もあれば、スクリーンをロックして、例えば入力ジェスチャの入力を要求する初期状態に戻る場合もある。従って、方法３００は、コンピューティングデバイスのオペレーティングシステムが入力ジェスチャを認証し、持続的接触のために第２の位置における入力をモニターすることと、オペレーティングシステムがコンピューティングデバイス上のアプリケーションに機械の制御を提供することと、第２の位置における持続的接触の検出の欠如に基づいて、オペレーティングシステムがタッチスクリーンをロックすることによりコンピューティングデバイスによる機械の動作制御を不能にすることとを含むことができる。
【００６５】
[0070]  図５Ａは、ロボット装置の無線制御に従事するコンピューティングデバイスを示すシナリオの一例を示している。このシナリオ５００の例は、コンピューティングデバイス５０２が制御システム５０６を介した通信によりロボット装置５０４の何らかの量の制御に従事し、おそらくそれを引き受けることを含む。製造環境内などでコンピューティング５０２を使用してロボット装置５０４の制御を得るユーザは、ロボット装置５０４の１つ以上の動作又はその他の局面を制御するように構成された制御システム５０６への通信により、入力ジェスチャを提供し、コンピューティングデバイス５０２上での接触を保持してロボット装置５０４の制御を開始することができる。制御システム５０６はロボット装置５０４から分離して示されているが、ロボット装置５０４と物理的に一緒に構成される場合もあれば、ロボット装置５０４と無線又は有線で通信している場合もある。更に、事例によっては、制御システム５０６は単にロボット装置５０４の１つ以上の内部コンポーネントを表している場合もある。シナリオ５００の例は、コンピューティングデバイス５０２が無線接続を介して制御システム５０６と通信し、おそらくロボット装置５０４の何らかの量の制御を受け取ることを示している。事例によっては、コンピューティングデバイス５０２はＮＦＣ技術を介して制御システム５０６と通信している可能性があり、これはコンピューティングデバイス５０２がユーザからの１つ以上のジェスチャを検出した結果として行われる可能性がある。
【００６６】
[0071]  図５Ｂは、制御システムなしにロボット装置５０４の直接無線制御に従事するコンピューティングデバイス５０２を示すシナリオの一例を示している（又は制御システムはロボット装置５０４内に含まれる場合もある）。その他の例では、コンピューティングデバイス５０２とロボット装置５０４との間の通信又は接続はＵＳＢ、イーサネット（登録商標）などを介した有線接続にすることもできる。
【００６７】
[0072]  図６は、コンピューティングデバイス６０２によって制御されているロボット装置６００の他の例を示している。コンピューティングデバイス６０２は、ロボット装置６００を制御するために手持ちして使用することができる。ユーザは、認可、認証、又はその他の入力ジェスチャを入力し、次にタッチスクリーンの領域６０４上でコンピューティングデバイス６０２に接触して、ロボット装置６００の制御を可能にすることができる。ロボット装置６００は、コンピューティングデバイス６０２への通信に関連する視覚フィードバックを提供するように構成されたインジケータ６０６も含むことができる。
【００６８】
[0073]  本発明は、様々な態様の例示として意図され、本出願に記載されている特定の実施形態に関して限定されるものではない。当業者にとって明らかになるように、その範囲を逸脱せずに多くの変更及び変形が可能である。本明細書に列挙されているものに加えて、本発明の範囲内で機能的に同等の方法及び装置は上記の説明から当業者にとって明らかになるであろう。このような変更及び変形は特許請求の範囲の範囲内に含まれるものである。
【００６９】
[0074]  上記の詳細な説明は、添付図面に関連して開示されているシステム、装置、及び方法の様々な特徴及び機能を記載するものである。図面では、文脈が他の指示を示さない限り、同様の記号は典型的に同様のコンポーネントを識別する。本明細書及び図面に記載されている実施形態の例は限定的であることを意味するものではない。本明細書に提示されている主題の範囲を逸脱せずに、その他の実施形態を使用することができ、その他の変更を行うことができる。本明細書に一般的に記載され、図面に例示されているように、本発明の諸態様は多種多様な構成で配置、代用、結合、分離、及び設計できるものであり、そのいずれも明示的に本明細書で企図されていることは容易に理解されるであろう。
【００７０】
[0075]  図面に示されている特定の配置は限定的と見なすべきではない。その他の実施形態は所与の図面に示されているそれぞれの要素をより多く又はより少なく含むことができることを理解されたい。更に、例示されている要素のいくつかを結合又は省略することができる。更に、実施形態の一例は、図面に例示されていない要素を含むことができる。
【００７１】
[0076]  様々な態様及び実施形態が本明細書に開示されているが、その他の態様及び実施形態は当業者にとって明らかになるであろう。本明細書に開示されている様々な態様及び実施形態は例示目的のものであって限定的なものではなく、その範囲は特許請求の範囲によって示されている。
【図１】
0006405052.tif 000002
【図２】
0006405052.tif 000003
【図３】
0006405052.tif 000004
【図４Ａ】
0006405052.tif 000005
【図４Ｂ】
0006405052.tif 000006
【図４Ｃ】
0006405052.tif 000007
【図５Ａ】
0006405052.tif 000008
【図５Ｂ】
0006405052.tif 000009
【図６】
0006405052.tif 000010