(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロードを搭載するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するピッチ軸とを備える安定プラットホームの追従制御システムであって、
前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、ロードが上又は下に向かうような姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出モジュールと、
前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定モジュールと、
前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従モジュールとを含む、
ことを特徴とする安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項２】
前記追従モジュールは、さらに、
前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記平行移動軸の相対位置情報が、予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記ピッチ軸の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続ける
ことを特徴とする請求項１記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項３】
前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が０ではない場合に、前記横ロール軸が追従し、
前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸が追従し、
前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始する、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が０ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する
ことを特徴とする請求項２記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項４】
前記特定モジュールは、さらに、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び
前記追従モジュールは、さらに、
前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項５】
前記特定モジュールは、さらに、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び
前記追従モジュールは、さらに、
前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項６】
前記検出モジュールは、さらに、
前記安定プラットホームが三軸追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項７】
前記予め設定される条件は、
水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度ｇａｍａであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度ｐｓｉであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度ｔｈｅｔａであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度ｐｈｉである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項６記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項８】
前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは−３０度超３０度未満であり、
前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは−６０度超６０度未満であり、或いは
前記予め設定される角度ｐｈｉは−４０度超４０度未満である
ことを特徴とする請求項７記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項９】
前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
【請求項１０】
ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するピッチ軸とを含む安定プラットホームの追従制御方法であって、
前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出ステップと、
前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定ステップと、
前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従ステップとを含む、
ことを特徴とする安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１１】
前記追従ステップは、さらに、
前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、
満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
ことを特徴とする請求項１０記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１２】
前記予め設定される横ロール軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は
前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が０ではない場合に、前記横ロール軸が追従する
ことを特徴とする請求項１１記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１３】
前記特定ステップは、さらに、前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得することを含み、
前記追従ステップは、さらに、前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御することを含む
ことを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１４】
前記の前記相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御するステップは、
前記平行移動軸の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、
満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
ことを特徴とする請求項１３記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１５】
前記予め設定される平行移動軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は
前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸が追従する、
ことを特徴とする請求項１４記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１６】
前記特定ステップは、さらに、前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得することを含み、
前記追従ステップは、さらに、前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御することを含む
ことを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１７】
前記の前記相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御するステップは、
前記ピッチ軸の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御し、
満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
ことを特徴とする請求項１６記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１８】
前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始し、又は
前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が０ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する、
ことを特徴とする請求項１７記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項１９】
前記検出ステップは、さらに、
前記安定プラットホームが追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定されることを含む
ことを特徴とする請求項１０乃至１８のいずれか１項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項２０】
前記予め設定される条件は
水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度ｇａｍａであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度ｐｓｉであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度ｔｈｅｔａであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度ｐｈｉである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項１９記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項２１】
前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは−３０度超３０度未満であり、
前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは−６０度超６０度未満であり、或いは、
前記予め設定される角度ｐｈｉは−４０度超４０度未満である
ことを特徴とする請求項２０記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項２２】
前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
ことを特徴とする請求項１０乃至２１のいずれかの１項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
【請求項２３】
ロードを載置するための安定プラットホームであって、
平行移動軸と、
前記平行移動軸に接続される横ロール軸と、
前記横ロール軸に接続され、ロードを接続するためのピッチ軸と、
前記ロードの位置姿勢を検出するための慣性計測装置と、
前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出し、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出し、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行するように配置されるプロセッサと、を含む、
ことを特徴とする安定プラットホーム。
【請求項２４】
前記プロセッサは、さらに、
前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記平行移動軸の相対位置情報が、予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記ピッチ軸の相対位置情報が、予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続ける
ことを特徴とする請求項２３記載の安定プラットホーム。
【請求項２５】
前記予め設定される横ロール軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が０ではない場合に、前記横ロール軸が追従し、或いは、
前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸が追従し、或いは、
前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が０ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する
ことを特徴とする請求項２４記載の安定プラットホーム。
【請求項２６】
前記プロセッサは、さらに、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御し、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御する、
ことを特徴とする請求項２３乃至２５のいずれか１項に記載の安定プラットホーム。
【請求項２７】
前記プロセッサは、さらに、
前記安定プラットホームが追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項２３乃至２５のいずれか１項に記載の安定プラットホーム。
【請求項２８】
前記予め設定される条件は、
水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度ｇａｍａであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度ｐｓｉであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度ｔｈｅｔａであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度ｐｈｉである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項２７記載の安定プラットホーム。
【請求項２９】
前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは−３０度超３０度未満であり、
前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは−６０度超６０度未満であり、或いは、
前記予め設定される角度ｐｈｉは−４０度超４０度未満である
ことを特徴とする請求項２８記載の安定プラットホーム。
【請求項３０】
前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
ことを特徴とする請求項２３乃至２９のいずれか１項に記載の安定プラットホーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は安定プラットホームに関し、特に、安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の雲台（例えば、三軸手持ち雲台）を操作して追従撮像を行う際、雲台に載置されるレンズの下向きの追従撮像を実現しようとする場合に、雲台の通常モードでリモートコントローラを起動し、予め設定されるリモートコントロールコマンド（ｔｉｌｔコマンド）により前記レンズを下向きの位置まで回動させ、平行移動軸（Ｐａｎ又はｙａｗ軸）の位置センサにより追従の位置差を測定することによって、該測定された位置差に基づいて駆動装置を駆動してレンズの下向きの位置への追従を実現する必要がある。レンズの上向きの追従撮像を実現しようとする場合に、反転モードでリモートコントローラを起動し、予め設定されるリモートコントロールコマンド（ｔｉｌｔコマンド）により前記レンズを上向きの位置まで回動させ、追従の位置差を前記平行移動軸の位置センサにより測定することによって、該位置差に基づいて駆動装置を駆動してレンズの上向きの位置への追従を実現する必要がある。ユーザは、さらに、幾つかの正常な位置姿勢の撮像を行う必要があれば、リモートコントローラを再度利用して雲台を相応の正常状態に戻す必要がある。他の処理方式において、ユーザが、リモートコントローラで遠隔制御を行いたくなく、レンズを上へ向かって又は下へ向かって追従させることを実現しようとする場合に、起動時の予め設定される状態を予め記憶する必要があり、それにより、起動時に、レンズの上向き又は下向きの撮像を自動的に実現する。しかし、ユーザは、さらに、幾つかの正常な位置姿勢の撮像を行いたければ、新たに起動して雲台を相応の正常状態に戻す必要がある。
【０００３】
従来技術では、レンズが上へまたは下へ追従撮像を行うことを問わず、何れもユーザがリモートコントローラを操作して実現する必要があるか、又はユーザが雲台を便宜に用いることができず、通常モード又は反転モードでの他の位置姿勢の機能使用が制限され、利用者の操作に不都合がもたらされていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記内容に鑑み、操作者がリモートコントローラを用いる必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、安定プラットホームに載置されるレンズの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホーム及びその追従制御システムを提供する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸とを含む安定プラットホームの追従制御システムであって、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下へ向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出モジュールと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定モジュールと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従モジュールと、を含む安定プラットホームの追従制御システムである。
【０００６】
また、操作者がリモートコントローラを用いる必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、レンズの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホーム追従撮像の制御方法をさらに提供する必要がある。
【０００７】
ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸とを含む安定プラットホーム追従撮像の制御方法であって、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下へ向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出するステップと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定ステップと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従ステップと、を含む安定プラットホーム追従撮像の制御方法である。
【０００８】
より一層、操作者がリモートコントローラを使用する必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、前記安定プラットホームのロードの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホームをさらに提供する必要がある。
【０００９】
ロードを載置するための安定プラットホームであって、平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸と、プロセッサとを含み、該プロセッサは、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出することと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出することと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行することとに用いられる安定プラットホームである。
【発明の効果】
【００１０】
従来技術に比べて、本発明に記載されている安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法によれば、安定プラットホームを回転した後、及び前記安定プラットホームが追従姿勢であると検出された際、横ロール軸（Ｒｏｌｌ軸）の相対位置情報により横ロール軸のモータを回動させるように制御することによって、前記安定プラットホームに載置されるロードが上又は下へ撮像する時の横ロール軸の自動追従を実現する。前記制御システム及び方法によれば、操作者がリモートコントローラを用いて補助操作を行う必要がなく、通常モード又は反転モードでの他の位置姿勢の機能使用に影響が与えられない又は制限されておらず、ユーザの使用が便宜になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例のシステムのアーキテクチャ図である。
【図２】本発明の安定プラットホームの好ましい実施例の模式図である。
【図３】本発明安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例の機能モジュール図である。
【図４】図２に示す安定プラットホームのロードが下へ向かう模式図である。
【図５】図２に示す安定プラットホームのロードが上へ向かう模式図である。
【図６】本発明の安定プラットホーム追従制御方法の好ましい実施例のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下のように、発明を実施するための形態について前記図面を結合して本発明をさらに説明する。
【００１３】
以下、本発明の実施例における技術案について、本発明の実施例における図面を結合して、明瞭で完全に説明する。説明された実施例は明らかに本発明の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提の下で得られる全ての他の実施例はいずれも本発明の保護する範囲に属する。
【００１４】
以下、本発明の実現について発明を実施するための形態を結合して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例のシステムのアーキテクチャ図である。前記安定プラットホームの追従制御システム１８（以下、追従制御システム１８と略称される）は安定プラットホーム１に応用される。前記安定プラットホーム１はロード１４を載置するためのものである。前記ロード１４は、カメラ、撮像機又はレンズ等の他の任意に適用されるイメージング装置であってもよい。本発明の好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１は雲台であり、具体的に、前記安定プラットホーム１は手持ち雲台（図２に示すようなものである）である。前記ロード１４は画像取得装置である。
【００１６】
図１及び図２を組み合わせて示すように、前記安定プラットホーム１は、少なくとも、順次に接続される平行移動軸１１（Ｐａｎ又はｙａｗ軸であり、ヘッディング軸と称されてもよい）、横ロール軸１２（Ｒｏｌｌ軸）、ピッチ軸１３（Ｐｉｔｃｈ又はＴｉｌｔ軸）、第一の駆動装置１１０、第一の位置検出装置１１１、第二の駆動装置１２０、第二の位置検出装置１２１、第三の駆動装置１３０、及び第三の位置検出装置１３１を含んでいるが、これに限られるものではない。前記安定プラットホーム１は前記第一の駆動装置１１０、第二の駆動装置１２０、及び第三の駆動装置１３０を利用して、前記安定プラットホーム１の三軸（平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３）を回動させるように駆動し制御することができることにより、前記ロード１４の撮像角度及び／又は位置を調整し、即ちロード１４の角度及び／又は位置を調整する。前記ピッチ軸１３は前記ロード１４に接続される。
【００１７】
なお、第一の駆動装置１１０、第二の駆動装置１２０、第三の駆動装置１３０はブラシレスモータであってもよく、ブラシ付きモータ等の駆動装置であってもよい。
【００１８】
本発明に記載されている安定プラットホーム１に用いられたものは、予め設定された自在継手システムである。前記安定プラットホーム１が起動した後、前記安定プラットホーム１は、自動校正を行い、かつ安定プラットホーム１の正常状態に復帰することができ、この時、前記平行移動軸１１、横ロール軸１２及びピッチ軸１３の状態が、前記安定プラットホーム１の零点位置を示す。前記第一の位置検出装置１１１は、前記零点位置に対する前記平行移動軸１１の位置情報（即ち、回動角度）を検出するためのものである。前記第二の位置検出装置１２１は、前記零点位置に対する前記横ロール軸１２の位置情報（即ち、回動角度）を検出するためのものである。前記第三の位置検出装置１３１は、前記零点位置に対する前記ピッチ軸１３の位置情報（即ち、回動角度）を検出するためのものである。上述の位置検出装置は対応する上述の駆動装置上に設けられてもよい。本発明の好ましい実施例において、上述の位置検出装置はエンコーダであってもよい。他の好ましい実施例において、上述の位置検出装置は位置センサであってもよい。上述の各位置検出装置は、上述の各駆動装置の駆動軸の回転角度を検出することにより、零点位置に対する上述の各軸の位置情報を取得する。
【００１９】
なお、本発明に記載されている安定プラットホーム１は、三軸追従（Ｆｏｌｌｏｗ）モードを有しており、該モードをオンにした際には、安定プラットホーム１が回動（例えば回転又はピッチ）すると、前記安定プラットホーム１のプロセッサ１６も、前記三軸を相応に回動させるように制御することにより、前記ロード１４を滑らかに相応の回転及びピッチ動作を行わせるように制御し、前記ロード１４と前記安定プラットホーム１との相対位置を変化させないように保持している。前記回動の速度を、安定プラットホームのプロセッサ１６により正確に設定することができる。
【００２０】
この好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１は、さらに、慣性計測装置１５（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）及び記憶装置１７を含んでいるが、これに限られるものではない。前記慣性計測装置１５は前記安定プラットホーム１上に載置されるロード１４の位置姿勢を検出することに用いられており、前記位置姿勢は前記ロード１４の位置及び角度を含むことができるが、これに限られるものではない。前記プロセッサ１６は、前記安定プラットホーム１の各種のコマンド及びデータを実行し処理するためのものである。前記記憶装置１７は前記安定プラットホーム１の各種のデータを記憶するためのものである。他の実施例において、前記記憶装置１７は、前記安定プラットホーム１に外接されるメモリであってもよい。本実施例において、前記追従制御システム１８は、１つ又は複数のモジュールに分けられてもよく、本発明を仕上げるように、前記１つ又は複数のモジュールは、前記安定プラットホーム１の記憶装置１７に記憶され、かつ１つ又は複数のプロセッサ（本実施例では、１つのプロセッサ１６である）により実行されるように配置される。
【００２１】
図３に示すように、本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例の機能モジュール図である。前記追従制御システム１８は、検出モジュール１８０、特定モジュール１８１、及び追従モジュール１８２を含む。上述の各機能モジュール１８０〜１８１は、特定の機能を仕上げる各プログラムセグメントであり、ソフトウェアプログラム自身よりもコンピュータにおけるソフトウェアの実行過程を説明するのにより好適であり、例えば安定プラットホーム１のプロセッサ１６に実行されるので、本発明ではソフトウェアプログラムに対する説明は、何れもモジュールで説明される。
【００２２】
なお、ユーザが前記安定プラットホーム１により、ロード１４の上又は下への追従撮像を行う必要がある場合に、ユーザは、前記安定プラットホーム１を起動した後、前記安定プラットホーム１をピッチ軸１３の方向に沿って回動させることにより、安定プラットホーム１に載置されるロード１４が下（図４参照）又は上（図５参照）に向かうようにすることによって、現在、ロード１４が下又は上へ向かう姿勢にある前記安定プラットホーム１を用いて、ロード１４の下又は上への追従撮像を行う。
【００２３】
この好ましい実施例において、前記検出モジュール１８０は前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを検出することに用いられる。前記追従姿勢は、前記安定プラットホーム１がピッチ軸１３の方向に沿って回動した後、前記安定プラットホーム１のロード１４が上又は下へ向かうようにする時の姿勢である。この好ましい実施例において、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１に載置されるロード１４の現在位置姿勢を検出するように前記慣性計測装置１５を制御し、かつそれぞれ前記平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報を検出するように前記第一の位置検出装置１１１、第二の位置検出装置１２１及び第三の位置検出装置１３１を制御して、前記安定プラットホーム１の現在姿勢を特定し、かつ前記安定プラットホーム１の現在姿勢と前記安定プラットホーム１の追従姿勢とを照合して、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを判定する。
【００２４】
この好ましい実施例において、前記追従姿勢は、変化しなくてもよい。即ち、前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢、三軸の位置情報は、予め設定された固定値である。前記安定プラットホーム１の現在姿勢が対応するロード１４の現在位置姿勢及び三軸の現在位置情報は、それぞれ前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢及び三軸の位置情報と同一の場合に、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあると特定している。
【００２５】
他の好ましい実施例において、前記追従姿勢はリアルタイムで更新されてもよい。即ち、前記追従姿勢は、前記ロード１４の現在位置姿勢情報、及び前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報が予め設定される条件を満たすか否かに基づいて、リアルタイムで更新することができる。前記予め設定される条件は、水平面に対する前記ロード１４の傾斜角度が予め設定される傾斜角度ｇａｍａであり、前記安定プラットホーム１の零点位置に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度ｐｓｉであり、前記零点位置に対する前記横ロール軸１２の回動角度が予め設定される角度ｐｈｉであり、及び前記零点位置に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度ｔｈｅｔａである、ということである。そのうち、水平面に対する前記安定プラットホーム１のロード１４の傾斜角度は、安定プラットホーム１に外接又は内蔵される水平角度計（図示せず）により測定することができる。水平面に対する前記ロード１４の現在傾斜角度、及び前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報が上述の予め設定される条件を満たす場合に、前記安定プラットホーム１の現在姿勢が追従姿勢として特定される。
【００２６】
この好ましい実施例において、前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは、−３０度超３０度未満である。前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは、−６０度超６０度未満である。前記予め設定される角度ｐｈｉは、−４０度超４０度未満である。前記予め設定される角度ｐｓｉは、任意の角度値であることが可能となる。前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａ、前記予め設定される角度ｔｈｅｔａ、前記予め設定される角度ｐｈｉ、前記予め設定される角度ｐｓｉが対応する範囲は、実際の必要に応じて相応に調整することができる。
【００２７】
前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると特定された場合に、前記特定モジュール１８１は、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の相対位置情報を算出することに用いられる。
【００２８】
前記追従モジュール１８２は、前記特定した横ロール軸１２の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第二の駆動装置１２０の回動を制御することにより、前記横ロール軸１２を回動させるように駆動して、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸１２の自動追従を実行することに用いられる。具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判定することにより、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する横ロール軸１２の位置情報とを一致させて、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在姿勢を変化させないように保持し、横ロール軸１２の追従を実行していない。
【００２９】
この好ましい実施例において、前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸１２の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の回動角度が０ではない場合に、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する、ということである。
【００３０】
例えば、前記追従姿勢が対応する横ロール軸１２の位置情報が１０度であるが、前記特定モジュール１８１は、前記横ロール軸１２の現在の位置情報が２５度であると特定した場合に、前記特定モジュール１８１は、前記追従姿勢に対する横ロール軸１２の相対位置情報が−１０度であると算出する。該相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の位置情報が１０度であるまで前記第二の駆動装置１２０の回動を制御する。該相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の現在の位置情報を変化させないように保持している。
【００３１】
なお、この時、ユーザは、前記安定プラットホーム１によりロード１４の下又は上への追従撮像を行っているので、本発明は、この時、主に、横ロール軸１２の位置差により、ロード１４の下へ又は上への追従撮像を実現している。他の好ましい実施例において、この時、ユーザは、安定プラットホーム１を操作してロード１４の下又は上への追従撮像を行っている場合に、安定プラットホーム１の平行移動軸１１、ピッチ軸１３の位置情報を変化させるか又は変化が予め設定される範囲を超えると、前記特定モジュール１８１及び追従モジュール１８２は、同様に、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１及びピッチ軸１３の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸１１及びピッチ軸１３を相応に回動させるように駆動する。
【００３２】
具体的に、本発明の別の好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１は、さらに、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の相対位置情報を算出することに用いられる。
【００３３】
前記追従モジュール１８２は、さらに、前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することに用いられる。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の第一の駆動装置１１０の回動を制御し、前記平行移動軸１１を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する平行移動軸１１の位置情報とを一致させて、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在姿勢を変化させないように保持し、平行移動軸１１の追従を実行していない。
【００３４】
この好ましい実施例において、前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸１１の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する、ということである。
【００３５】
本発明のより更なる好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１は、さらに、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の相対位置情報を算出することに用いられる。
【００３６】
前記追従モジュール１８２は、さらに、前記特定したピッチ軸１３の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第三の駆動装置１３０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することに用いられる。具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かに基づいて、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報と前記追従姿勢が対応するピッチ軸１３の位置情報とを一致させて、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が前記予め設定されるピッチ軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在姿勢を変化させないように保持し、ピッチ軸１３の追従を実行していない。
【００３７】
この好ましい実施例において、前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が０ではない場合に、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する、ということである。
【００３８】
なお、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にないと判定された場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の三軸の追従を制御していない。
【００３９】
図６に示すように、本発明の安定プラットホーム追従撮像の制御方法の好ましい実施例のフロー図である。なお、本発明の前記安定プラットホーム追従撮像の制御方法は、図６に示すフロー図におけるステップ及び順番に限られるものではない。異なる実施例によって、図６に示すフロー図におけるステップについて、追加、削除、又は順番の変更を行うことができる。前記安定プラットホーム追従撮像の制御方法６００は、以下のステップを含むことができる。
【００４０】
ステップＳ６０１において、前記安定プラットホーム１を起動し、安定プラットホーム１の三軸追従モードをオンにする。この時、ユーザは、安定プラットホーム１全体をピッチ軸１３に沿って回動させることにより、安定プラットホーム１に載置されるレンズ１４０が下又は上へ向かうようにして、レンズ１４０の上又は下への追従撮像を行う。
【００４１】
ステップＳ６０２において、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを検出する。前記追従姿勢は、前記安定プラットホーム１がピッチ軸１３の方向に沿って回動した後、前記安定プラットホーム１のロード１４が上又は下へ向かうようにする時の姿勢である。
【００４２】
この好ましい実施例において、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１に載置されるロード１４の現在位置姿勢をリアルタイムで検出するように前記慣性計測装置１５を制御し、かつそれぞれ前記平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報をリアルタイムで検出するように前記第一の位置検出装置１１１、第二の位置検出装置１２１及び第三の位置検出装置１３１を制御することにより、前記安定プラットホーム１の現在姿勢を特定し、かつ前記安定プラットホーム１の現在姿勢と前記安定プラットホーム１の追従姿勢とを照合して、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを判定する。
【００４３】
この好ましい実施例において、前記追従姿勢は変化しなくてもよい。即ち、前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢、三軸の位置情報は予め設定される固定値である。前記安定プラットホーム１の現在姿勢が対応するロード１４の現在位置姿勢及び三軸の現在位置情報は、それぞれ前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢及び三軸の位置情報と同一の場合に、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあると特定する。
【００４４】
他の好ましい実施例において、前記追従姿勢はリアルタイムで更新されてもよい。即ち、前記追従姿勢は、前記ロード１４の現在位置姿勢情報、及び前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報が予め設定される条件を満たすか否かに基づいて、リアルタイムで更新することができる。前記予め設定される条件は、水平面に対する前記ロード１４の傾斜角度が予め設定される傾斜角度ｇａｍａであり、前記安定プラットホーム１の零点位置に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度ｐｓｉであり、前記零点位置に対する前記横ロール軸１２の回動角度が予め設定される角度ｐｈｉであり、及び前記零点位置に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度ｔｈｅｔａである、ということである。そのうち、水平面に対する前記安定プラットホーム１のロード１４の傾斜角度は、安定プラットホーム１に外接又は内蔵される水平角度計（図示せず）により測定することができる。水平面に対する前記ロード１４の現在傾斜角度、及び前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報が上述の予め設定される条件を満たす場合に、前記安定プラットホーム１の現在姿勢が追従姿勢として特定される。
【００４５】
この好ましい実施例において、前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは、−３０度超３０度未満である。前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは、−６０度超６０度未満である。前記予め設定される角度ｐｈｉは、−４０度超４０度未満である。前記予め設定される角度ｐｓｉは、任意の角度値である。前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａ、前記予め設定される角度ｔｈｅｔａ、前記予め設定される角度ｐｈｉ、前記予め設定される角度ｐｓｉが対応する範囲は、実際の必要に応じて相応に調整することができる。
【００４６】
ステップＳ６０３において、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると特定された場合、前記特定モジュール１８１は、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の相対位置情報を算出する。
【００４７】
ステップＳ６０４において、前記追従モジュール１８２は、前記特定した横ロール軸１２の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第二の駆動装置１２０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸１２を回動させるように駆動する。具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する横ロール軸１２の位置情報とを一致させて、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在姿勢を変化させないように保持し、横ロール軸１２の追従を実行していない。
【００４８】
この好ましい実施例において、前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸１２の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の回動角度が０ではない場合に、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する、ということである。
【００４９】
なお、本発明の他の好ましい実施例において、前記ステップ６０３は、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１が、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１的の平行移動軸１１の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の相対位置情報を算出することをさらに含む。前記ステップ６０４は、前記追従モジュール１８２が前記特定した平行移動軸１１の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第一の駆動装置１１０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸１１を回動させるように駆動することをさらに含む。
【００５０】
具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記平行移動軸１１を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する平行移動軸１１の位置情報とを一致させて、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在姿勢を変化させないように保持し、平行移動軸１１の追従を実行していない。
【００５１】
この好ましい実施例において、前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸１１的の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する、ということである。
【００５２】
本発明のより更なる実施例において、前記ステップＳ６０３は、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１が前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の相対位置情報を算出することをさらに含む。前記ステップＳ６０４は、前記追従モジュール１８２が前記特定したピッチ軸１３の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第一の駆動装置１１０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することをさらに含む。
【００５３】
具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報と前記追従姿勢が対応するピッチ軸１３の位置情報とを一致させて、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が前記予め設定されるピッチ軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在姿勢を変化せないように保持し、平行移動軸１１の追従を実行していない。
【００５４】
この好ましい実施例において、前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が０ではない場合、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する、ということである。
【００５５】
本発明の安定プラットホームの追従制御システム１８によれば、ユーザは、ロード１４の下又は上への追従撮像を自由、便宜に行うことができ、かつ横ロール軸１２の位置差により、横ロール軸の駆動装置を自動追従させるように制御する。三軸追従モードをオンにすることで、他の位置姿勢の機能使用に影響を与えず、ユーザの使用が便宜になる。
【００５６】
上述の実施形態は、本発明の技術案を説明するに過ぎず、これに限られるものではなく、本発明について上述の好ましい実施形態を参照して詳細に説明しているが、当業者にとって、本発明の技術案に対して補正又は同等の置換を行うことができるが、何れも本発明の技術案の精神と範囲を逸脱しないことを理解されたい。
【符号の説明】
【００５７】
１  安定プラットホーム
１１  平行移動軸  
１１０  第一の駆動装置  
１１１  第一の位置検出装置  
１２  横ロール軸  
１２０  第二の駆動装置  
１２１  第二の位置検出装置  
１３  ピッチ軸  
１３０  第三の駆動装置  
１３１  第三の位置検出装置  
１４  ロード
１５  慣性計測装置  
１６  プロセッサ  
１７  記憶装置  
１８  追従制御システム  
１８０  検出モジュール  
１８１  特定モジュール  
１８２  追従モジュール  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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