(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モータ用の制御システムであって、電気モータの第１コイルセットに流れる電流を制御するよう構成した第１制御デバイスと、電気モータの第２コイルセットに流れる電流を制御するよう構成した第２制御デバイスと、を備え、前記第１制御デバイスは、前記第１制御デバイスが第１コントローラからのデータを受け取って前記第１コイルセットに流れる必要電流を決定できるようにする第１インタフェース構成を有し、前記第１インタフェース構成は、データを前記第２制御デバイスに通信して前記第２制御デバイスが前記第２コイルセットに流れる必要電流を決定できるよう構成し、
前記第２制御デバイスは、前記第１コントローラからデータを受け取って、第２制御デバイスが前記第２コイルセットに流れる必要電流を決定できるようにする第２インタフェース構成を有し、前記第２インタフェース構成は、データを前記第１制御デバイスに通信して、前記第１制御デバイスが前記第１コイルセットに流れる必要電流を決定できるよう構成されている、制御システム。
【請求項２】
請求項１記載の制御システムにおいて、前記第１インタフェース構成は、前記コントローラと通信するよう構成した第１インタフェースと、前記第２制御デバイスと通信するよう構成した第２インタフェースとを有する、制御システム。
【請求項３】
請求項２記載の制御システムにおいて、前記第２インタフェースは、シリアル周辺インタフェースバスを介して通信するよう構成する、制御システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の制御システムにおいて、前記第１インタフェースは、ＣＡＮバスを介して通信するよう構成する、制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項記載の制御システムにおいて、前記第１制御デバイスが受け取るデータは、前記電気モータが発生するトルク値に対応する、制御システム。
【請求項６】
請求項１記載の制御システムにおいて、前記第２インタフェース構成は、前記コントローラと通信するよう構成した第３インタフェースと、前記第１制御デバイスと通信するよう構成した第４インタフェースとを有する、制御システム。
【請求項７】
請求項６記載の制御システムにおいて、前記第４インタフェースは、シリアル周辺インタフェースバスを介して通信するよう構成する、制御システム。
【請求項８】
請求項６又は７記載の制御システムにおいて、前記第３インタフェースは、ＣＡＮバスを介して通信するよう構成する、制御システム。
【請求項９】
請求項１〜８のうちいずれか一項記載の制御システムにおいて、前記第２制御デバイスが受け取るデータは、前記電気モータが発生するトルク値に対応する、制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、とくに、電気モータ用の制御システム関する。
【背景技術】
【０００２】
電気モータシステムは、電気モータと、この電気モータによって生じた動力／トルクを制御するよう構成した制御ユニットとを有するのが一般的である。既知のタイプの例としては、誘導モータ、同期ブラシレス永久磁石モータ、スイッチドリラクタンス・モータ、及びリニアモータがある。商業的分野において、３相電気モータが利用可能な最も一般的な種類である。
【０００３】
３相電気モータは、一般的に３個のコイルセットを有し、各コイルセットは、３相の交流電圧のうち１つに関連する磁界を発生するよう配列する。
【０００４】
電気モータ内に形成される磁極の数を増加するため、各コイルセットは、一般的に電気モータの周囲に分布させ、回転磁界を生ずるよう駆動される多数のコイルサブセットを有する。
【０００５】
３相電気モータの３個のコイルセットは、一般的にデルタ形又はＹ形のどちらかで構成する。
【０００６】
ＤＣ電源を有する３相電気モータ用の制御ユニットは、一般的に電気モータを駆動する３相電圧源を発生する３相ブリッジインバータを有する。対応する電圧相それぞれは電気モータの対応するコイルセットに供給される。
【０００７】
３相ブリッジインバータとしては、多数のスイッチングデバイス、例えば、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）スイッチのような電子的電力スイッチがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、電子的電力スイッチは、一般的にスイッチング損失及び導通損失を呈する。
【０００９】
スイッチング損失及び導通損失を含むと、総損失は電力の二乗にほぼ比例する。このことは、モータ及びインバータにとって深刻な熱管理の問題を課すおそれがあり、なぜなら、例えば、電力が２倍になると熱損失が４倍に増大するからである。安全な動作レベルを越えるデバイスの温度上昇を伴わずに熱を抽出することは、デバイスの許容電力量を制限する要因となる。実際、例えば、５００Ａの固有電流取扱い能力を有する最近の大型電力デバイスは、熱制約に起因して２００Ａに制限されている。
【００１０】
所定電力定格を有する普通の３相モータに関しては、より大きい電力定格が望ましい場合、これは、より大きい直径のモータを作製することによって達成することができる。より大きいモータ直径に関しては、ロータの周速が所定角速度に対して増大する。しかし、所定供給電圧に関しては、モータコイルは巻回数を減らす必要がある。
【００１１】
この制限を克服するのに提案された１つの解決策は、互いに独立して動作でき、１つのサブモータのコイルサブセットに流れる電流が他のサブモータのコイルサブセットに流れる電流とは独立している（すなわち、対応するコイルサブセットが直列接続されていない）、多数のサブモータを有する電気モータを開発することであった。これにより、各コイルサブセットのコイルは、すべての対応するコイルサブセットが直列接続されている等価のモータよりも多くの巻回数を有し得る。各コイルにおける増加した巻回数は、モータの総インダクタンスを増大させる。このことは各コイルサブセットのコイルにより低い電流を使用できることを意味し、熱消散問題を少なくし、より小さいスイッチングデバイスを使用できるようになる。より小さいスイッチングデバイスの使用は、より速いスイッチング速度及びより低いスイッチング損失を可能にする。
【００１２】
しかし、多数の独立したサブモータを有する電気モータに関しては、遠隔場所に取り付けた車両コントローラと直接通信するため、サブモータ自体の通信インタフェースを各サブモータに設ける場合、車両コントローラと電気モータとの間に敷設すべき通信ラインを余分に延長することになり、車両の重量及びコストを増大させることになる。
【００１３】
この状況を改善することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の態様によれば、特許請求の範囲による制御システムを提供する。
【００１５】
特許請求した本発明は、複数個のサブモータを有する電気モータの動作を制御する通信システムを提供し、各サブモータは、電気モータへの単独通信インタフェースのみを使用して外部コントローラにより独立的に制御できるという利点を有する。さらに、１つのサブモータの動作を制御するのに使用される通信ラインに障害が発生した場合にも、依然としてそのサブモータが制御データを受け取ることができる。
【００１６】
以下に添付図面につき例として本発明を説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に使用する電気モータの分解斜視図を示す。
【図２】図１に示す電気モータの他の角度から見た分解斜視図を示す。
【図３】本発明の実施形態による電気モータのコイルセットの構成例を示す。
【図４】本発明の実施形態による電気モータの第１駆動構成を示す。
【図５】本発明の実施形態による電気モータの第２駆動構成を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本明細書で説明する本発明の実施形態は、車両用のホイールに使用する電気モータの制御システムであるが、電気モータは車両内で任意の場所に配置することができる。モータは、車両に取り付けるためのステータの一部であるコイルのセットを有するタイプであり、これらコイルはロータによって半径方向に包囲され、このロータはホイールに取り付ける端面の磁石のセットを担持する。誤解を避けるために述べると、本発明の様々な態様は、同一構成を有する発電機にも同じように適用可能である。このように、電気モータの定義は発電機を含むことを意図する。さらに、本発明の態様の幾つかは、半径方向に包囲するコイル配列の中心にロータを有する構成に適用可能である。当業者であれば、本発明は他のタイプの電気モータに適用可能であることは理解できるであろう。
【００１９】
図１に示す実施形態を説明する目的のため、ホイール内の電気モータ４０はステータ２５２を備えるものとし、このステータ２５２は、ヒートシンク２５３、複数のコイル２５４、及びこれらコイルを駆動するようステータの後方部分に取り付けた電子モジュール２５５を有する。コイル２５４は、ステータ歯積層体（ラミネーション）上に形成し、コイル巻線を形成する。ステータカバー２５６をステータ２５２の後方部分に取り付け、電子モジュール２５５を包囲してステータ２５２を形成し、このステータ２５２を、次に車両に固着することができ、使用中に車両に対して回転不能にする。
【００２０】
好適な実施形態において、電子モジュール２５５に２個の制御デバイス４００を設け、制御デバイス４００それぞれは、２個のインバータ４１０、及び制御ロジック４２０を有し、この制御ロジック４２０は、本実施形態においては、図４及び図５に示すように、インバータ４１０の動作を制御するプロセッサを有する。
【００２１】
ロータ２４０は、前方部分２２０と、カバーを形成してステータ２５２をほぼ包囲する円筒形部分２２１とを有する。ロータは、円筒形部分２２１の内側に配列した複数個の永久磁石２４２を有する。本発明の実施形態を説明する目的のため、３２個の磁石対を円筒形部分２２１の内側に取り付けるものとする。しかし、任意の数の磁石対を使用することができる。
【００２２】
磁石はステータ２５２におけるコイル巻線に近接し、これによりコイルによって発生する磁界がロータ２４０の円筒形部分２２１の内側に配列した磁石２４２と相互作用し、ロータ２４０を回転させる。永久磁石２４２を用いて電気モータを駆動する駆動トルクを発生するので、永久磁石は一般的に駆動磁石と称される。
【００２３】
ロータ２４０は軸受ブロック２２３によってステータ２５２に取り付ける。軸受ブロック２２３は、このモータ組立体を装着すべき車両に使用するとき、標準の軸受ブロックとすることができる。軸受ブロックは、２個の部分、すなわち、ステータに固着する第１部分と、ロータに固着する第２部分とを有する。軸受ブロックは、ステータ２５２の壁の中心部分２３３に固着し、またロータ２４０のハウジング壁２２０の中心部分２２５にも固着する。ロータ２４０は、このようにして、ロータ２４０の中心部分２２５で軸受ブロック２２３を介して使用すべき車両に回転可能に固着される。このことは、この後ホイールリム及びタイヤを中心部分２２５でロータ２４０に固着することができ、この固着は、通常のホイールボルトを用いて、ホイールリムをロータの中心部分に固着し、次に軸受ブロック２２３の回転可能サイドに強固に固着することによって行う。ホイールボルトはロータの中心部分２２４から軸受ブロック自体に嵌挿することができる。ロータ２４０及びホイールの双方を軸受ブロック２２３に取り付けた状態では、ロータ及びホイールの回転角度間に１対１の対応を生ずる。
【００２４】
図２は、図１と同一の組立体を反対側から見たステータ２５２及びロータを示す分解斜視図を示す。ロータ２４０は、ロータ外壁２２０及び周壁２２１を有し、周壁２２１内に磁石２４２を周方向に配設する。上述のように、ステータ２５２は、ロータの中心部分及びステータ壁において、軸受ブロックを介してロータ２４０に連結する。
【００２５】
Ｖ字状シールをロータの周壁２２１とステータの外端縁との間に設ける。
【００２６】
ロータは、さらに、位置感知用の、又は転流磁石として知られている磁石２２７のセットを有し、この磁石２２７のセットによれば、ステータに取り付けたセンサと関連してロータの磁束角度を予測することができる。ロータ磁束角度は、コイル巻線に対する駆動磁石の位置関係を規定する。代案として、個別の磁石セットの代わりに、ロータは磁気材料のリングを有することができ、このリングは、個別磁石のセットとして作用する複数の磁極を有するものとする。
【００２７】
ロータ磁束角度を計算するのに転流磁石を使用できるようにするため、好適には、各駆動磁石が関連の転流磁石を有するものとし、測定した転流磁石の磁束角度を計算することによって、転流磁石のセットに関連する磁束角度からロータ磁束角度を導き出す。転流磁石の磁束角度とロータの磁束角度との間における相間関係を簡素化するため、好適には、転流磁石のセットが駆動磁石対のセットと同一数の磁石対又は磁極対を有するものとし、転流磁石及び関連の駆動磁石を互いにほぼ半径方向に整列させる。したがって、本実施形態を説明する目的のため、転流磁石のセットは３２個の磁石対を有するものとし、各磁石対を対応の駆動磁石対に対してほぼ半径方向に整列させる。
【００２８】
センサ、本実施形態におけるホールセンサを、ステータに取り付ける。このセンサは、ロータが回転するとき、それぞれ転流磁石のリングを形成する各転流磁石が回転してこのセンサを通過するように位置決めする。
【００２９】
ロータがステータに対して回転するとき、これに対応して転流磁石が回転してセンサを通過し、ホールセンサがＡＣ電圧信号を出力し、センサは、センサを通過する各磁石対の３６０゜にわたる電気角度の全電圧サイクルを出力する。
【００３０】
ロータの方向を決定する補助を行うため、センサは、さらに、９０゜電気角度だけ離して配置した関連の第２センサを有することができる。
【００３１】
図３に示すように、本実施形態におけるモータ４０は８個のコイルセット６０を有し、各コイルセット６０は、３相サブモータを形成するY字形態に接続した３個のコイルサブセット６１，６２，６３を有し、これにより８個の３相サブモータを有するモータとなる。
【００３２】
図４は、対応のコイルセット６０と電子モジュール２５５に収容した制御デバイス４００との間の接続状況を示し、コイルセット６０の対は、制御デバイス４００に設けた対応の３相インバータ４１０に接続する並列接続したコイルセット６０の対それぞれに並列接続する。当業者には既知のように、３相インバータは６個のスイッチを有し、６個のスイッチの制御された動作によって３相の交流電圧を発生することができる。
【００３３】
並列接続したコイルセット６０のスターポイント（星形結線中性点）は電気的に接続しない。代替的実施形態において、各コイルセット６０は個別のインバータに接続することができる。
【００３４】
上述したように、電子モジュール２５５は２個の制御デバイス４００を有し、各制御デバイス４００は２個のインバータ４１０を有し、これらインバータ４１０は並列接続コイルセット６０の対応の対に接続する。さらに、各制御デバイス４００はインタフェース構成を有し、第１実施形態における各制御デバイス４００のインタフェース構成は、電子モジュール２５５に収容した対応の制御デバイス４００相互間の通信を可能にし、１つの制御デバイス４００は、電気モータ外部に取り付けた車両コントローラと通信するよう構成し、各制御デバイス４００におけるプロセッサ４２０は、以下に詳細に説明するように、インタフェース構成上の通信を処理するよう構成する。
【００３５】
対応する制御デバイス４００におけるプロセッサ４２０は、対応する制御デバイス４００に設けたインバータ４１０を制御して、電気モータの各コイルセット６０が３相電圧源を供給できるよう構成し、これにより対応するコイルサブセット６１，６２，６３が回転磁界を発生できるようになる。本実施形態は、各コイルセット６０が３個のコイルサブセット６１，６２，６３を有するものとして記載するが、本発明はこれに限定せず、各コイルセット６０が２個又はそれ以上のコイルサブセットを有することができると理解されたい。同様に、本実施形態は、８個のコイルセット６０（すなわち、８個のサブモータ）を有する電気モータを記載したが、モータは、関連の制御デバイスに１個又はそれ以上のコイルセットを有することができる。
【００３６】
対応するプロセッサ４２０の制御の下に、各３相ブリッジインバータ４１０は対応するコイルサブセット６１，６２，６３に対してＰＷＭ電圧制御を与えるよう構成し、これにより対応するコイルサブセットに電流の流れを発生して、対応するサブモータに必要なトルクを付与する。
【００３７】
所定のコイルセット６０に対して、３相ブリッジインバータ４１０のスイッチを配置し、各コイルサブセット６１，６２，６３に単一電圧相を供給できるようにする。
【００３８】
インバータスイッチとしては、ＭＯＳＦＥＴ又はＩＧＢＴのような半導体デバイスがあり得る。本実施形態において、スイッチはＩＧＢＴとする。しかし、任意の適当な既知のスイッチング回路を使用して電流を制御することができる。このようなスイッチング回路の１つの既知の例としては、３相電気モータを駆動するよう構成した６個のスイッチを有する３相ブリッジ回路がある。６個のスイッチは２個のスイッチによる３個の並列セットとして構成し、各スイッチ対は、３相ブリッジ回路の脚から直列にして配置する。
【００３９】
複数個のスイッチは、対応するコイルサブセットに対して交流電圧を供給するよう配列する。
【００４０】
上述したように、複数個のスイッチは、ｎ相ブリッジ回路を形成するよう構成する。したがって、当業者には既知のように、スイッチの数は、対応するサブモータに供給すべき電圧相の数に基づく。電流設計は、各サブモータが３相構造を有するものとして示したが、サブモータは任意の数の相を有するよう構成することができる。
【００４１】
コイルサブセット６１，６２，６３のワイヤ（例えば、銅線）はスイッチングデバイスに直接接続して、適切にインバータ４１０の一部をなすようにすることができる。
【００４２】
以下に記載するように、本実施形態において、電子モジュール２５５に設けた一方の制御デバイス４００は、車両コントローラからの通信ラインを介してトルク要求リクエストを受け取るよう構成し、制御デバイス４００で受け取ったトルク要求リクエストを制御デバイス４００が異なる通信ラインによって電子モジュール２５５に収容した他方の制御デバイス４００に伝達する。随意的に、状態情報も制御デバイスから車両コントローラに供給する。
【００４３】
一方の制御デバイス４００が外部車両コントローラと通信できるようにするため、この制御デバイス４００のインタフェース構成は、制御デバイス４００がＣＡＮバス４３０を介して外部車両コントローラと通信できるようにするコントローラ区域ネットワークＣＡＮインタフェースを有する。ＣＡＮバス４３０に接続した制御デバイス４００はマスター制御デバイスとして指定され、電子モジュール２５５に収容された他方の制御デバイス４００は２次制御デバイスとして指定される。
【００４４】
さらに、電子モジュール２５５内に収容した双方の制御デバイス４００のインタフェース構成は２個のシリアル周辺インタフェースＳＰＩ（serial peripheral interface）デバイスを有し、２個のＳＰＩバス４４０を介して電子モジュールにおける双方の制御デバイス相互間の通信を可能にする。
【００４５】
本実施形態のインタフェース構成は、２個のＳＰＩバス４４０を介して通信する２個のＳＰＩインタフェースを有するが、第２ＳＰＩインタフェースは、通信冗長性を増すためのものであり、第１ＳＰＩバスに障害を生じた場合に第２ＳＰＩバスを使用する。代替的実施形態において、インタフェース構成は、単独のＳＰＩバスを使用して電子モジュールに収容した双方の制御デバイス４００相互間の通信を可能にする単独ＳＰＩインタフェースを有することができる。
【００４６】
当業者にはよく知られているように、ＣＡＮバスはマルチ−マスター・ブロードキャスト・シリアルバスであり、ＳＰＩバスは全二重モードで動作する同期シリアルデータリンク標準である。
【００４７】
本実施形態は、制御デバイス４００と外部車両コントローラとの間における通信のためにＣＡＮバスを使用し、また電子モジュール内に収容した２個の制御デバイス４００相互間における通信のためにＳＰＩバスを使用することを記載するが、本発明は他のタイプの通信バスを使用するのにも適用できる。
【００４８】
第１動作モードにおいて、車両コントローラは、ＣＡＮバス４３０を介してマスター制御デバイス４００にトルク要求リクエストを伝達するよう構成する。ＣＡＮバス４３０を介して伝達されたトルク要求リクエストは、電気モータが、運転手入力に基づいて、例えば、車両内で生じたスロットル要求に基づいて発生するのが必要な総トルクに対応する。
【００４９】
好適には、車両コントローラによってＣＡＮバス４３０を介して伝達された制御データはイネーブル信号を含み、このイネーブル信号は、イネーブル信号がアクティブ状態又は非アクティブ状態にセットされたか否かに基づいてモータを有効又は無効にするよう構成する。
【００５０】
他のデータもＣＡＮバスを介して通信できるが、本発明に特有ではないので、これ以上詳細に説明しない。
【００５１】
マスター制御デバイス４００は、ＣＡＮバス４３０を介して伝達されたイネーブル信号及び総トルク要求リクエストを読み取り、受け取ったデータ、すなわち、イネーブル信号及び総トルク要求リクエストを一方のＳＰＩバス４４０のうちの一方を介して２次制御デバイス４００に通信するよう構成する。
【００５２】
２次制御デバイス４００は、ＳＰＩバス４４０を介して受取った総トルク要求リクエスト及びイネーブル信号を読み取るよう構成する。
【００５３】
ＣＡＮバス４３０におけるイネーブル信号がアクティブ状態にセットされた場合、マスター制御デバイスにおけるプロセッサ４２０は、マスター制御デバイス４００におけるインバータスイッチを制御して、マスター制御デバイス４００に接続した４個のコイルセット６０に流れる電流を制御するよう構成し、この流れる電流は、ＣＡＮバス４３０を介して伝達されたトルク要求に基づいて必要な駆動トルクを生ずるよう制御される。とくに、複数個のコイルセット６０に流れる電流が２個の制御デバイス４００を用いて制御される本実施形態に関して、マスター制御デバイス４００は、マスター制御デバイス４００に接続したコイルセット６０に流れる電流を制御して、ＣＡＮバス４３０を介して受け取った総トルク要求の半分を発生するよう構成する。したがって、２次制御デバイス４００におけるプロセッサ４２０は、２次制御デバイス４０のインバータスイッチを制御して、２次制御デバイス４０に接続した４個のコイルセット６０に流れる電流を制御するよう構成し、外部車両コントローラによって伝達され、またＳＰＩバス４４０を介して２次制御デバイス４００が受け取った総トルク要求の他の半分を２次制御デバイス４００が発生する。
【００５４】
電子モジュール２５５に設けた制御デバイス４００は、車両コントローラによってＣＡＮバスを介して伝達された総トルク要求リクエストの所定の比を生ずるよう予め構成し、この場合、任意の所定比を使用することができる。例えば、４個の制御デバイスを有する電気モータに関して、各制御デバイスの所定比は、総トルク要求リクエストの１／４とすることができる。代案として、対応する制御デバイス４００が発生する総トルク要求リクエストの比は、動的に割り当てられ、この割当ては、外部車両コントローラを用いて、又は一方の制御デバイス４００によって設定することができる。
【００５５】
したがって、第１動作モードにおいて、電気モータの外部における車両コントローラによって発生するトルク要求リクエストは、２個又はそれ以上の制御デバイス４００、すなわち、電気モータにおける２個又はそれ以上のサブモータに、単独ＣＡＮバス４３０を用いて供給することができ、これにより車両内におけるＣＡＮバスの必要数を減少することができる。
【００５６】
好適には、冗長性を増すためマスター制御デバイス４００は、総トルク要求リクエスト及びイネーブル信号を２次制御デバイス４００に双方のＳＰＩバス４４０を介して伝達することができ、２次制御デバイス４００が一方のＳＰＩバス４４０の一方における障害を検出する場合、２次制御デバイス４００が他方のＳＰＩバス４４０を介して通信された総トルク要求リクエスト及びイネーブル信号を読み取ることができる。
【００５７】
さらに他の実施形態において、図５に示すように、通信冗長性を増すため、電子モジュール２５５に収容した各制御デバイス４００は、個別のＣＡＮインタフェースを有して、双方の制御デバイス４００がＣＡＮバスを介して外部車両コントローラと通信できるようにし、この場合、外部車両コントローラは、総トルク要求リクエストを電子モジュール２５５に収容した双方の制御デバイス４００に伝達するよう構成する。
【００５８】
個の実施形態において、上述の実施形態と同様に、マスター制御デバイス４００は、ＣＡＮバス４３０を介して伝達された総トルク要求リクエストの読み取りを継続し、また受け取ったデータを少なくとも一方のＳＰＩバス４４０を介して２次制御デバイス４００に供給する。トルク要求リクエスト及びイネーブル信号も２次制御デバイス４００に接続したＣＡＮバス４３０を介して２次制御デバイス４００に通信するが、マスター制御デバイス４００は、このデータをマスター制御デバイス４００に接続したＣＡＮバス４３０を介して受け取ることができるとともに、２次制御デバイス４００は、２次制御デバイス４００の接続したＣＡＮバス４３０を介して受け取ったデータを処理しないよう構成する。
【００５９】
しかし、マスター制御デバイス４００がマスター制御デバイス４００に接続したＣＡＮバス４３０に関連する障害を検出する場合、例えば、指定時間の期間内に何らデータを受け取らない場合、マスター制御デバイス４００は少なくとも一方のＳＰＩバス４４０を介して障害指標を２次制御デバイス４００に伝達する。
【００６０】
１個又は複数個のＳＰＩバス４４０を介してマスター制御デバイス４００がマスター制御デバイス４００に接続したＣＡＮバス４３０に障害があることを検出したことを示す障害指標を２次制御デバイス４００が受け取る際に、２次制御デバイス４００は、マスター制御デバイス４００の通信機能を引き継ぐよう構成する。とくに、２次制御デバイス４００は、２次制御デバイス４００に接続したＣＡＮバス４３０を介して通信されたイネーブル信号及び総トルク要求リクエストを読み取り、またこのデータを少なくとも一方のＳＰＩバス４４０を介してマスター制御デバイス４００に伝達するよう構成する。
【００６１】
マスター制御デバイス４００は、ＳＰＩバス４４０を介して受け取った総トルク要求リクエスト及びイネーブル信号を読み取るよう構成する。
【００６２】
この実施形態において、マスター制御デバイス４００は、マスター制御デバイス４００に接続したＣＡＮバス４３０をモニタリングし続け、ＣＡＮバス４３０に関連する障害が解決されたか否かを決定することができる。マスター制御デバイス４００が障害は解決されたと決定する場合、通常の動作モードを再確立することができる。
【００６３】
上述の実施形態と同様に、この実施形態においてイネーブル信号がＣＡＮバス４３０にアクティブ状態にセットされたとき、２次制御デバイス４００におけるプロセッサ４２０は、２次制御デバイス４００におけるインバータスイッチを制御して、２次制御デバイス４００に接続した４個のコイルセット６０に流れる電流を制御し、ＣＡＮバス４３０を介して受け取った総トルク要求リクエストに含まれる総トルクの半分のトルクを発生することができる。
【００６４】
これに従って、マスター制御デバイス４００におけるプロセッサ４２０は、マスター制御デバイス４００におけるインバータスイッチを制御して、マスター制御デバイス４００に接続した４個のコイルセット６０に流れる電流を制御し、ＳＰＩバス４４０を介して受け取った総トルク要求リクエストに含まれる総トルクの半分のトルクを発生することができる。
【００６５】
当業者であれば、本発明の要旨は種々のやり方で変更できることは明らかであろうし、また上述した特別な好適実施形態以外の実施形態も想定でき、例えば、電子モジュール２５５は、１個又は複数個のコイルセットを駆動するよう構成した２個より多い数の制御デバイス４００を有することができ、この場合、制御デバイスのサブセットのみを、外部車両コントローラと直接通信するよう構成する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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