(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置との間で通信を行うプログラマブルロジックコントローラと、
前記通信のための通信パラメータを定義した設定ファイルを読み込み、前記プログラマブルロジックコントローラに前記通信パラメータを設定する通信設定装置と、を備え、
前記ロボット制御装置は、該ロボット制御装置の内部状態に合わせて前記設定ファイルを出力するファイル出力部を備え、
前記ロボット制御装置の内部状態には、ソフト構成、ソフト版数、設定情報が含まれる、
ことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記ロボット制御装置は、前記設定ファイルを対話形式により前記ファイル出力部より取り出すユーザインタフェースを有する、請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
予め通信の設定が施されたプログラマブルロジックコントローラとの間で通信を行うロボット制御装置であって、
前記通信の設定は、前記通信のための通信パラメータを定義した設定ファイルが読み込まれた通信設定装置を介して実行され、
前記ロボット制御装置の内部状態に合わせて前記設定ファイルを出力するファイル出力部を備え、
前記ロボット制御装置の内部状態には、ソフト構成、ソフト版数、設定情報が含まれる、
ことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
前記設定ファイルを対話形式により前記ファイル出力部より取り出すユーザインタフェースを備えた、請求項３に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置及び通信システムに関し、特に、プログラマブルロジックコントローラとの通信機能を備えたロボット制御装置及び通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、工場の制御がプログラマブルロジックコントローラによって行われている場合がある。そのプログラマブルロジックコントローラをロボット制御装置と通信するように設定する時に、通信の設定を行うために設定ファイルというものを使用する場合がある（例えば、特許文献１）。この設定ファイルには、以下のデータ等が記述されている。例えば、ファイルのバージョン番号、ベンダーＩＤ、ベンダー名、イメージデータ、機器の説明、機器名称、機器のバージョン、会社のＵＲＬ、要求タイムアウト、応答タイムアウト、機器のタイプ、プロファイル、データ名、データのビットサイズ、配列情報、データのタイプ、サブアイテム、ビットオフセット、アクセス制限、プロダクトコード、シリアル番号、オブジェクト数、データセット名、デバイスタイプ、デバイス名、ソフトウエアバージョン、開始アドレス、ファームウエアデータサイズ、最大Ｉ／Ｏ接続数、最大メッセージ接続数、データ範囲、接続タイプ、サポートしている機能、転送タイプ、通信速度等である。
【０００３】
この設定ファイルは、ロボット、センサ、Ｉ／Ｏ機器等、プログラマブルロジックコントローラと通信する機器ごとに用意されている。ロボットと通信するプログラマブルロジックコントローラの設定を、プログラマブルロジックコントローラと接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に設定ファイルを読み込むことによって簡単に行うことができる。プログラマブルロジックコントローラに添付されたアプリケーションソフトウエア（以下、「アプリケーションソフト」ともいう）をＰＣにインストールし、そのアプリケーションソフト経由で設定ファイルはＰＣに読み込まれる。
【０００４】
プログラマブルロジックコントローラに添付されたアプリケーションソフトによって、ＰＣとプログラマブルロジックコントローラとの間の通信を行い、読み込んだ設定ファイルに従ってＰＣからプログラマブルロジックコントローラの設定が行われる。ＰＣとプログラマブルロジックコントローラとの間の接続は、ＵＳＢやイーサネット（登録商標）やシリアル通信によって行われる。プログラマブルロジックコントローラに添付されたアプリケーションソフトでは、設定ファイルを用いなくても手動で設定できるが、その場合、機器にあったアイコンが出てこなかったり、適切なデバイス名を設定できなかったりする場合がある。また、設定ファイルは、通信機能ごとに存在し、バージョンアップにより複数の版が存在する場合がある。
【０００５】
ＦＡ機器における通信機能は、ＰＣにおける通信機能ほどには統合が進んでおらず、ＣＣ−Ｌｉｎｋ，  ＣＣ−Ｌｉｎｋ ＩＥ Ｆｉｅｌｄ，  ＣＣ−Ｌｉｎｋ ＩＥ Ｃｏｎｔｒｏｌ，  ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ，  ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ Ｓａｆｅｔｙ，  ＥｔｈｅｒＣＡＴ，  ＥｔｈｅｒＮｅｔ（登録商標）／ＩＰ，  Ｐｒｏｆｉｂｕｓ，  ＰＲＯＦＩＮＥＴ Ｉ／Ｏ，  ＦＬ−ｎｅｔ，  Ｍｏｄｂｕｓ，  ＣｏｎｔｒｏｌＮｅｔ等と多数の種類がある。
【０００６】
現在、設定ファイル等は企業のホームページからダウンロードしたり、添付のＣＤやＵＳＢメモリ等から取得したりしている。または、サービス・セールス経由で設定ファイル等を取得している。設定ファイル等をホームペーからダウンロードする方法では、ユーザが適切な設定ファイル等を探し出すのに、ホームページのリンクをたどっていく必要があり、手間がかかっている。
【０００７】
また、この方法では、設定ファイル等がアップロードされているアドレスが変わるなどしてアクセスできなくなることがある。それを防ぐためには、設定ファイル等を提供する企業が、長期間同じアドレスに設定ファイル等をアップロードしておく必要がある。しかしながら、ホームページの大幅な改編などで、同じアドレスに設定ファイル等をアップロードしておくことが難しい場合がある。また、同じアドレスに設定ファイル等をアップロードできたとしても、それが制約条件となってしまい、ホームページ改編の柔軟性が失われてしまうという問題がある。さらに、ホームページに設定ファイル等をアップロードしておくための管理コストやメンテナンスコストもかかってしまうという問題もある。
【０００８】
ユーザにとっては、設定ファイル等を入手するために、ロボット制御装置のソフト構成、ソフト版数、設定情報等を調べる必要があり、それらの情報を基にホームページ上で検索したり、リンクをたどっていったりする必要があり、簡単にそのロボット制御装置に適合した設定ファイルを取得することができない。
【０００９】
ソフト構成には、ＣＣ−Ｌｉｎｋ ＩＥ Ｆｉｅｌｄ，  ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ，  ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ Ｓａｆｅｔｙ，  ＥｔｈｅｒＣＡＴ，  ＥｔｈｅｒＮｅｔ（登録商標）／ＩＰ ａｄａｐｔｅｒ，  Ｐｒｏｆｉｂｕｓ Ｍａｓｔｅｒ，  Ｐｒｏｆｉｂｕｓ Ｓｌａｖｅ，  ＰＲＯＦＩＮＥＴ Ｉ／Ｏ，  Ｄｕａｌ ｃｈａｎｎｅｌ ＰＲＯＦＩＮＥＴと多数の種類があり、さらに、これらのうちの複数の構成をとることもできる。そのため、どういったソフト構成なのかの調査に時間がかかり、間違いも発生している。
【００１０】
設定ファイル等をＣＤやＵＳＢメモリ等で提供した場合でも、設定ファイルを記憶したＣＤやＵＳＢメモリを作成する手間やコストがかかってしまうという問題がある。
【００１１】
設定ファイル等をサービス・セールス経由で提供する場合、ユーザはソフト構成、ソフト版数、設定情報等を伝える必要があり、ユーザにとって手間がかかるという問題がある。また、サービス・セールスにとっても、対応するための手間がかかるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２０１１−０６２７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明は、プログラマブルロジックコントローラとロボット制御装置との間で通信を行うための通信パラメータを適切に設定する設定ファイルを容易に作成することが可能なロボット制御装置及び通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一実施例に係る通信システムは、ロボット制御装置と、ロボット制御装置との間で通信を行うプログラマブルロジックコントローラと、ロボット制御装置とプログラマブルロジックコントローラとの間の通信のための通信パラメータを定義した設定ファイルを読み込み、プログラマブルロジックコントローラに通信パラメータを設定する通信設定装置と、を備え、ロボット制御装置は、該ロボット制御装置の内部状態に合わせて設定ファイルを出力するファイル出力部を備えている、ことを特徴とする。
【００１５】
本発明の一実施例に係るロボット制御装置は、予め通信の設定が施されたプログラマブルロジックコントローラとの間で通信を行うロボット制御装置であって、ロボット制御装置とプログラマブルロジックコントローラとの間の通信の設定は、通信のための通信パラメータを定義した設定ファイルが読み込まれた通信設定装置を介して実行され、ロボット制御装置は、該ロボット制御装置の内部状態に合わせて設定ファイルを出力するファイル出力部を備えている、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一実施例に係る通信システム及びロボット制御装置によれば、プログラマブルロジックコントローラとロボット制御装置との間で通信を行うための通信パラメータを適切に設定する設定ファイルを容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例に係る通信システムの構成図である。
【図２】本発明の実施例に係るロボット制御装置の構成図である。
【図３】本発明の実施例に係る通信システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明に係る通信システム及びロボット制御装置について説明する。
【００１９】
まず、本発明の実施例に係る通信システムについて説明する。図１に、本発明の実施例に係る通信システムの構成図を示す。本発明の実施例に係る通信システム１００は、ロボット制御装置２と、プログラマブルロジックコントローラ６と、通信設定装置１と、を備えている。
【００２０】
プログラマブルロジックコントローラ６は、ロボット制御装置２との間で通信を行う。
【００２１】
通信設定装置１は、ロボット制御装置２とプログラマブルロジックコントローラ６との間の通信のための通信パラメータを定義した設定ファイル３を読み込み、プログラマブルロジックコントローラ６に通信パラメータを設定する。
【００２２】
設定ファイル３は、ロボット制御装置２からＵＳＢメモリ、メモリカード、ＦＴＰ等により取り出すことができる。取り出される設定ファイル３は、ロボット制御装置２のソフト版数、ソフト構成、設定情報に適合したものとなっていることが好ましい。このようにすることにより、ユーザは簡単に適切なファイルを取得することができる。ここで、「ソフト版数」とは、ロボットの用途別機能を実現するためのソフトウエアの版数であり、「ソフト構成」とはロボットの用途別機能を実現するためのソフトウエアの構成である。
【００２３】
次に、本発明の実施例に係るロボット制御装置について説明する。図２に、本発明の実施例に係るロボット制御装置２の構成図を示す。ロボット制御装置２は、予め通信の設定が施されたプログラマブルロジックコントローラ６との間で通信を行う。この通信の設定は、ロボット制御装置２とプログラマブルロジックコントローラ６との間の通信のための通信パラメータを定義した設定ファイル３が読み込まれた通信設定装置１を介して実行される。ロボット制御装置２は、ロボット制御装置２の内部状態に合わせて設定ファイルを出力するファイル出力部１５を備えている。ロボット制御装置２の内部状態には、ソフト構成、ソフト版数、設定情報が含まれる。
【００２４】
ロボット制御装置２は、設定ファイル記憶部８、ファイル選択部９、ファイル作成部１２、ファイル出力部１５、デバイスドライバ１６を有する。ロボット制御装置２を作製する時に、設定ファイル記憶部８に、設定ファイル３を保存しておく。ユーザは、ファイル選択部９内の第１表示部１０と第１入力部１１を用いて設定ファイル３を出力する指示を入力する。設定ファイル３が複数種類ある場合は、質問文をファイル選択部９内の第１表示部１０に表示し、ユーザは適切な選択肢を第１入力部１１に入力することによって簡単にロボット制御装置２から適切な設定ファイル３を取り出すことができる。
【００２５】
選択肢によってファイルを作成する必要がある場合、ファイル作成部１２内の第２表示部１３に質問文を表示し、ユーザはファイル作成部１２内の第２入力部１４に選択肢を入力することによってファイル作成部１２においてファイル選択部９で選択されたファイルを基に適切な設定ファイル３を作成する。
【００２６】
前段からファイルを出力するように指示されたファイル出力部１５は、デバイスドライバ１６を介して、外部記憶装置１７に設定ファイルを出力する。デバイスドライバ１６を介することによって、さまざまな外部記憶装置１７（ＵＳＢメモリ、メモリカード等）に出力することが可能となる。
【００２７】
従来は、設定ファイル３は、ホームページ４や、ＣＤ、ＵＳＢメモリ等５や、セールス・サービス７等の設定ファイル供給源２０によって供給されていたが、この方法ではユーザが適切な設定ファイル３を探し出すのに、ホームページのリンクをたどっていく必要等があり、手間がかかってしまう。
【００２８】
また、設定ファイル３を企業のホームページ４にアップロードする方法では、アップロードされているアドレスが変わるなどしてアクセスできなくなることがある。それを防ぐためには、設定ファイル３を提供する企業が長期間同じアドレスに設定ファイル３をアップロードしておく必要がある。しかしながら、ホームページの改編などで、同じアドレスに設定ファイル３をアップロードしておくことが難しい場合がある。また、同じアドレスに設定ファイル３をアップロードできたとしても、それが制約条件となってしまい、ホームページ改編の柔軟性が失われてしまう。また、ホームページに設定ファイル３をアップロードしておくための管理や、メンテナンスコストがかかってしまうという問題があった。
【００２９】
このように、従来は、ユーザにとっては、設定ファイル３を入手するために、ロボット制御装置２のソフト構成、ソフト版数、設定情報等を調べる必要があり、それらの情報を基に設定ファイル３を入手するためにホームページ４上で検索したり、リンクを辿っていったりする必要があり、簡単に適切な設定ファイル３を取得できないという問題があった。
【００３０】
さらに、従来は、設定ファイル３をＣＤやＵＳＢメモリ等５で提供した場合でも、設定ファイルを記憶したＣＤやＵＳＢメモリ等５を作成する手間やコストがかかってしまうという問題があった。本発明によれば、ロボット制御装置２のソフトをインストールする時に設定ファイル３もロボット制御装置２にインストールできるため、設定ファイルを記憶したＣＤやＵＳＢメモリ等５を作成する手間やコストを省くことができる。
【００３１】
さらに、従来は、設定ファイル３をサービス・セールス７経由で提供する場合、ユーザはソフト構成、ソフト版数、設定情報等を伝える必要があり、ユーザにとって手間がかかるという問題があった。また、サービス・セールス７にとっても、対応するための手間がかかるという問題があった。
【００３２】
本発明によれば、ユーザがロボット制御装置２から、ロボット制御装置２の内部情報、即ち、ソフト構成、ソフト版数、設定情報に適合した設定ファイルを取り出すことができるため、サービス・セールス７にソフト構成、ソフト版数、設定情報を伝える必要がなくなり、サービス・セールス７が対応する手間がなくなる。
【００３３】
ロボット制御装置２は、設定ファイル３を対話形式によりファイル出力部１５より取り出すユーザインタフェース（図示せず）を備えていてもよい。
【００３４】
次に、本発明の実施例に係る通信システムの動作手順について、図３に示したフローチャートを用いて説明する。
【００３５】
まず、ステップＳ１０１において、ロボット制御装置２内にロボット制御装置２の内部情報、即ち、ソフト構成、ソフト版数、設定情報に適合した設定ファイル３を用意する。
【００３６】
次に、ステップＳ１０２において、ロボット制御装置２から設定ファイル３をＵＳＢメモリ、メモリカード、ＦＴＰ等により取り出す。
【００３７】
次に、ステップＳ１０３において、設定ファイル３を通信設定装置１に読み込む。
【００３８】
次に、ステップＳ１０４において、通信設定装置１によりプログラマブルロジックコントローラ６をロボット制御装置２と通信できるように設定する。
【００３９】
以上説明したように、本発明に係るロボット制御装置及び通信システムによれば、以下の効果が得られる。（１）ユーザが簡単に適切な設定ファイル等を取得できるようになる。（２）長期間ホームページに設定ファイル等をアップロードしておく必要がなくなり、それに伴うメンテナンスが不要になる。（３）マニュアルで指示されたアドレスから設定ファイルがなくなっているといったことがなくなる。（４）設定ファイルをアップロードしたアドレスを変更できないために、ホームページ改編時の制約事項になるといったことがなくなる。（５）セールス・サービスから設定ファイルを提供する際の人件費がかからなくなる。（６）セールス・サービスにロボット制御装置のソフト構成、ソフト版数、設定情報等を伝える必要がなくなる。（７）ユーザがすぐに設定ファイル等を入手することができる。（８）設定ファイルを記憶したＣＤやＵＳＢメモリ等を作成する手間やコスト及び媒体のコストがかからなくなる。
【符号の説明】
【００４０】
１    通信設定装置
２    ロボット制御装置
３    設定ファイル
６    プログラマブルロジックコントローラ
８    設定ファイル記憶部
９    ファイル選択部
１０    第１表示部
１１    第１入力部
１２    ファイル作成部
１３    第２表示部
１４    第２入力部
１５    ファイル出力部
１６    デバイスドライバ
１７    外部記憶装置
【図１】
0006352893.tif 000002
【図２】
0006352893.tif 000003
【図３】
0006352893.tif 000004