(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シールド電線を構成する複数の端子付電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの複数の収容室のそれぞれに挿入する端子挿入装置であって、
前記コネクタハウジングを保持するコネクタ保持手段と、
前記複数の端子付電線を近接させて保持する第１保持手段と、
前記端子が所定の間隔をあけるように前記複数の端子付電線を保持する第２保持手段と、
前記第１保持手段に保持された前記複数の端子付電線を同時に移送して前記第２保持手段に保持させる移送手段と、
前記第２保持手段と前記コネクタ保持手段とを相対移動させることにより１つの前記端子を対応する前記収容室に接近させる移動手段と、
前記収容室に接近した前記端子を当該収容室に挿入する挿入手段と、を備えることを特徴とする端子挿入装置。
【請求項２】
前記第２保持手段は、前記端子付電線における前記端子の反対側を中心側として複数の当該端子が円弧状に並ぶように、当該複数の端子付電線を保持することを特徴とする請求項１に記載の端子挿入装置。
【請求項３】
前記移動手段は、前記端子が前記円弧に沿って移動するように前記第２保持手段を回動させることを特徴とする請求項２に記載の端子挿入装置。
【請求項４】
前記移動手段は、前記端子付電線の長手方向と前記収容室の挿入方向とが所定の角度を有して交差するように前記第２保持手段と前記コネクタ保持手段とを相対移動させ、
前記挿入手段は、前記端子付電線を前記所定の角度だけ回動させた後に、前記長手方向に沿って前記端子付電線と前記収容室とを接近させ、前記端子を前記収容室に挿入するように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の端子挿入装置。
【請求項５】
前記複数の端子付電線は、それぞれを識別可能な識別部を有したものであって、
前記移送手段による前記端子付電線の移送前に前記識別部を検出する検出手段をさらに備え、
前記移送手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記複数の端子付電線を予め定められた順番に並べて前記第２保持手段に保持させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の端子挿入装置。
【請求項６】
シールド電線を構成する複数の端子付電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの複数の収容室のそれぞれに挿入する端子挿入方法であって、
前記複数の端子付電線を近接させて保持した状態から当該複数の端子付電線を同時に移送し、前記端子が所定の間隔をあけるように当該複数の端子付電線を保持し、
保持した前記複数の端子付電線と前記コネクタハウジングとを相対移動させることにより、１つの前記端子を対応する前記収容室に接近させ、
前記収容室に接近した前記端子を当該収容室に挿入することを特徴とする端子挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シールド電線を構成する複数の電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの収容室に挿入する端子挿入装置及び端子挿入方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電線の先端にコネクタが取り付けられたコネクタ付電線を作製するために、電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの収容室に自動的に挿入する自動端子挿入機（端子挿入装置）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された自動端子挿入機では、端子チャック及び電線チャックによって端子及び電線を保持し、端子チャック及び電線チャックを移動させることで電線をコネクタハウジングに近づけ、端子を収容室に挿入している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１６０４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、複数の電線の外側がシールド部材によって覆われたシールド電線の先端にコネクタが取り付けられることがある。このようなシールド電線に対して、特許文献１のような端子挿入装置を用いると、電線を１本ずつ移動させて端子を挿入するため、各電線を独立に移動させるために必要な余長が長くなり、電線のうちシールド部材が除去されて露出した部分が長くなってシールド効果が低減してしまう。そこで、複数の電線を同時に移動させてコネクタハウジングに近づけてから端子を収容室に順次挿入することで、必要な余長を短くする構成が考えられる。しかしながら、このような構成では、挿入されていない端子がコネクタハウジングに接近してしまい、端子がコネクタハウジングに干渉して変形が生じてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、シールド効果の低減及び端子の変形を抑制しつつ、シールド電線を構成する複数の電線に設けられた端子をコネクタハウジングの収容室に挿入することができる端子挿入装置及び端子挿入方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載された発明は、シールド電線を構成する複数の端子付電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの複数の収容室のそれぞれに挿入する端子挿入装置であって、前記コネクタハウジングを保持するコネクタ保持手段と、前記複数の端子付電線を近接させて保持する第１保持手段と、前記端子が所定の間隔をあけるように前記複数の端子付電線を保持する第２保持手段と、前記第１保持手段に保持された前記複数の端子付電線を同時に移送して前記第２保持手段に保持させる移送手段と、前記第２保持手段と前記コネクタ保持手段とを相対移動させることにより１つの前記端子を対応する前記収容室に接近させる移動手段と、前記収容室に接近した前記端子を当該収容室に挿入する挿入手段と、を備えることを特徴とする端子挿入装置である。
【０００７】
請求項２に記載された発明は、請求項１に記載の発明において、前記第２保持手段は、前記端子付電線における前記端子の反対側を中心側として複数の当該端子が円弧状に並ぶように、当該複数の端子付電線を保持することを特徴とするものである。
【０００８】
請求項３に記載された発明は、請求項２に記載の発明において、前記移動手段は、前記端子が前記円弧に沿って移動するように前記第２保持手段を回動させることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項４に記載された発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明において、前記移動手段は、前記端子付電線の長手方向と前記収容室の挿入方向とが所定の角度を有して交差するように前記第２保持手段と前記コネクタ保持手段とを相対移動させ、前記挿入手段は、前記端子付電線を前記所定の角度だけ回動させた後に、前記長手方向に沿って前記端子付電線と前記収容室とを接近させ、前記端子を前記収容室に挿入するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載された発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明において、前記複数の端子付電線は、それぞれを識別可能な識別部を有したものであって、前記移送手段による前記端子付電線の移送前に前記識別部を検出する検出手段をさらに備え、前記移送手段は、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記複数の端子付電線を予め定められた順番に並べて前記第２保持手段に保持させることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項６に記載された発明は、シールド電線を構成する複数の端子付電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの複数の収容室のそれぞれに挿入する端子挿入方法であって、前記複数の端子付電線を近接させて保持した状態から当該複数の端子付電線を同時に移送し、前記端子が所定の間隔をあけるように当該複数の端子付電線を保持し、保持した前記複数の端子付電線と前記コネクタハウジングとを相対移動させることにより、１つの前記端子を対応する前記収容室に接近させ、前記収容室に接近した前記端子を当該収容室に挿入することを特徴とする端子挿入方法である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１、６記載の発明によれば、最初に複数の電線が近接して保持されていることから、前工程において複数の電線を保持する際に必要な余長を短くすることができる。さらに、複数の電線を同時に移送することにより、移送時に必要な余長を短くすることができる。また、保持した複数の電線とコネクタハウジングとを相対移動させて１つの端子を対応する収容室に接近させることにより、各電線を独立に移動させて端子を収容室に接近させる構成と比較して、必要な余長を短くすることができる。このとき、端子が所定の間隔をあけるように複数の電線が保持されていることで、収容室と接近しない（挿入の対象でない）端子をコネクタハウジングに干渉しにくくし、端子の変形を抑制することができる。尚、端子を収容室に接近させた際、収容室の挿入方向に対して電線の長手方向が交差していたり、挿入方向に交差する面内において端子と収容室とが多少のずれを有していたりしてもよく、電線を収容室に対して回動させたり、面内におけるずれを解消したりし、端子を挿入すればよい。このように端子を収容室に挿入することで、端子が収容室に接近した状態から挿入が完了するまでの間のみ電線を独立に移動させればよく、必要な余長を短くすることができ、シールド電線のシールド効果の低減を抑制することができる。以上のように１つの端子を収容室に接近させて挿入する動作を繰り返すことにより、複数の電線のそれぞれに設けられた端子を各収容室に挿入し、シールド電線の先端にコネクタハウジングを取り付けることができる。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、端子が円弧状に並ぶように複数の電線が保持されていることで、端子の間隔を大きくするとともに、円弧の中心側において各電線を接近させることができる。従って、収容室に接近しない端子とコネクタハウジングとの干渉をさらに抑制するとともに、必要な余長をさらに短くすることができる。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、移動手段が第２保持手段を回動させることによって端子が円弧に沿って移動することで、１つの端子を収容室に挿入した後、第２保持手段をその場で適宜な角度だけ回動させることで、次に挿入する端子を対応する収容室に接近させることができる。従って、第２保持手段とコネクタ保持手段とを平行移動させる必要がなく、平行移動のためのスペースを省略して装置全体を小型化することができる。
【００１５】
請求項４記載の発明によれば、第２保持手段に保持された電線の長手方向が、収容室の挿入方向と所定の角度を有して交差していることで、挿入手段が第２保持手段から電線を受け取る際に、この電線とコネクタハウジングとを干渉しにくくすることができる。さらに、挿入手段によって電線を所定の角度だけ回動させることで、端子と収容室とを容易に対向させることができる。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、検出手段が移送前に識別部を検出し、検出結果に基づいて複数の電線を並べて第２保持手段に保持させることで、端子の挿入前に正規の順序に並べることができる。従って、前工程において複数の電線が正規の順序とは異なる順序で第１保持手段に配列されてしまっても、第２保持手段において正規の順序に並べ替えることができ、各電線の端子が誤った収容室に挿入されてしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る端子挿入装置全体を示す斜視図である。
【図２】前記端子挿入装置の第１保持部材を示す斜視図である。
【図３】前記端子挿入装置の移送手段を示す斜視図である。
【図４】前記端子挿入装置の第２保持手段を示す斜視図である。
【図５】前記端子挿入装置の挿入手段を示す斜視図である。
【図６】前記第１保持手段に保持された電線を前記移送手段が保持する様子を示す斜視図である。
【図７】前記電線を前記移送手段が保持する際の要部を示す正面図である。
【図８】前記移送手段によって複数の前記電線が保持された様子を示す斜視図である。
【図９】前記移送手段によって前記電線を前記第２保持手段に保持させる様子を示す斜視図である。
【図１０】前記挿入手段が前記電線を保持した様子を示す斜視図である。
【図１１】前記挿入手段が前記電線に設けられた端子をコネクタハウジングの収容室に挿入する様子を示す側面図である。
【図１２】図１１に示す状態から前記挿入手段がさらに挿入を継続した様子を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る端子挿入装置１全体を示す斜視図であり、図２は、端子挿入装置１の第１保持部材としての竿３を示す斜視図であり、図３は、端子挿入装置１の移送手段５を示す斜視図であり、図４は、端子挿入装置１の第２保持手段としての電線保持部４１を示す斜視図であり、図５は、端子挿入装置１の挿入手段６を示す斜視図であり、図６は、竿３に保持された電線１０１を移送手段５が保持する様子を示す斜視図であり、図７は、電線１０１を移送手段５が保持する際の要部を示す正面図であり、図８は、移送手段５によって複数の電線１０１が保持された様子を示す斜視図であり、図９は、移送手段５によって電線１０１を電線保持部４１に保持させる様子を示す斜視図であり、図１０は、挿入手段６が電線１０１を保持した様子を示す斜視図であり、図１１は、挿入手段６が電線１０１に設けられた端子１０２をコネクタハウジング２００の収容室２０１に挿入する様子を示す側面図であり、図１２は、図１１に示す状態から挿入手段６がさらに挿入を継続した様子を示す側面図である。
【００１９】
本実施形態の端子挿入装置１は、シールド電線１００を構成する複数の電線１０１の先端に設けられた端子１０２をコネクタハウジング２００の収容室２０１に挿入するための装置であって、コネクタハウジング２００を保持するコネクタ保持手段２と、複数の電線１０１を保持する第１保持手段としての竿３と、複数の電線１０１を保持する円筒保持部４と、竿３に保持された複数の電線１０１を円筒保持部４に移送する移送手段５と、端子１０２を収容室２０１に挿入する挿入手段６と、検出手段としての図示しないカメラと、装置全体の制御を司る制御手段と、装置の外郭を構成するケース体１０と、を備える。本実施形態において、竿３に保持された複数の電線１０１の配列方向をＸ方向とし、その際の電線１０１の長手方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向に略直交する方向をＺ方向とする。また、Ｚ方向は鉛直方向と略一致しているものとする。
【００２０】
シールド電線１００は、複数（本実施形態では６）の電線１０１と、複数の電線１０１の外側を覆う編組等で構成された図示しないシールド部材と、シールド部材のさらに外側を覆う外側絶縁被覆１０３と、を備える。電線１０１は、素線と、素線の外側を覆う内側絶縁被覆１０４と、素線の先端に設けられた端子１０２と、を有した端子付電線である。各電線１０１の内側絶縁被覆１０４は互いに異なる色を有し、各電線１０１が識別できるようになっている。即ち、内側絶縁被覆１０４が識別部として機能する。また、電線１０１においてシールド部材及び外側絶縁被覆１０３から露出し、他の電線１０１と独立に動くことができる部分の長さを余長とする。
【００２１】
コネクタハウジング２００は、例えば絶縁樹脂によって直方体状に構成され、相手側のコネクタと嵌合することで、シールド電線１００の各電線１０１を相手側のコネクタの導電部と電気的に接続するためのものである。コネクタハウジング２００の一面には、この面において凹状に形成された複数の筒状の収容室２０１が設けられており、１つの端子１０２が１つの収容室２０１に挿入されることで収容され、完全収容された端子１０２が収容室２０１内で係止されるようになっている。尚、収容室２０１の数は、電線１０１の本数と同数以上であればよい。
【００２２】
コネクタ保持手段２は、図１１、１２に示すように、収容室２０１が形成された面をＸＺ平面に沿うように露出させてコネクタハウジング２００を保持する保持部２１と、保持部２１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に平行移動させる直動モータ等で構成された図示しない保持移動部と、を有する。また、コネクタ保持手段２は、ケース体１０におけるＹ方向の一方側（図１における奥側）の側面に設けられている。
【００２３】
竿３は、特に図２、６に示すように、Ｘ方向に並設された複数の弾性保持部３１を備え、弾性保持部３１は、例えば軟質な樹脂によってＸ方向に弾性変形可能に構成された一対の保持片３１１を有する。一対の保持片３１１は、その弾性によって１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込んで保持するように構成されている。即ち、竿３によって複数の電線１０１が近接するとともにＸ方向に並べて保持される。また、竿３はケース体１０におけるＹ方向の他方側（図１における手前側）の側面に設けられている。
【００２４】
円筒保持部４は、特に図４、９に示すように、それぞれ１本の電線１０１を保持する複数の電線保持部４１と、複数の電線保持部４１を支持する円柱状の支持部４２と、支持部４２を回動させるモータ等で構成された図示しない回動部と、を備え、電線保持部４１は、開閉することで１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込んで保持する一対の開閉保持部４１１を有する。また、円筒保持部４は、ケース体１０の底面から上方に延びるように設けられている。
【００２５】
複数の電線保持部４１は、隣り合う電線保持部４１によって保持された電線１０１の長手方向が所定の角度θで交差するように、支持部４２の周囲に円弧状に配置され、第２保持手段として機能する。略同一の長さを有する複数の電線１０１が各電線保持部４１によって保持されると、電線１０１の先端に設けられた端子１０２が、電線１０１における端子１０２の反対側を中心側として円弧状に並べられる。このとき隣り合う端子１０２同士の間には、コネクタハウジング２００の幅に対して充分な所定の間隔があけられている。また、複数の端子１０２によって形成される円弧の中心と、円筒状の支持部４２の中心軸と、は略一致し、回転部は、この中心軸を回動軸として支持部４２を回動させるように構成されている。従って、支持部４２が回動した際に端子１０２が円弧に沿って移動するようになっている。
【００２６】
移送手段５は、特に図３、６に示すように、電線１０１を保持する移送チャック部５１と、移送チャック部５１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に平行移動させる直動モータ等で構成された図示しない移送移動部と、を備える。移送チャック部５１は、電線１０１における先端側を保持する複数の第１電線チャック５１１と、電線１０１における基端側を保持する複数の第２電線チャック５１２と、第１電線チャック５１１と第２電線チャック５１２との間に設けられて一対の保持片３１１間に挿入される複数の挿入部５１３と、電線チャック５１１、５１２及び挿入部５１３をＺ方向に動作させる図示しない複数の上下動作部と、を有する。複数の電線チャック５１１、５１２及び挿入部５１３は、Ｘ方向に並設されている。また、移送手段５は、ケース体１０の天面から下方にぶら下がるように設けられている。
【００２７】
第１電線チャック５１１及び第２電線チャック５１２は、それぞれ、Ｘ方向に開閉することで１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込むチャック本体５１１Ａ、５１２Ａを有する。また、第１電線チャック５１１と第２電線チャック５１２とは、弾性保持部３１のＹ方向寸法より若干大きい寸法だけ離隔している。挿入部５１３は、図７に示すように下端において断面半円状に突出した突出部５１３Ａを有しており、挿入部５１３がＺ方向に沿って下降することで、突出部５１３Ａが一対の保持片３１１間に挿入され、一対の保持片３１１が開いて電線１０１が保持されなくなり、竿３から電線１０１を容易に取り出すことができるようになる。複数の上下動作部は、複数の電線チャック５１１、５１２及び挿入部５１３のそれぞれに設けられるとともに、電線チャック５１１、５１２と挿入部５１３とを独立に動作させるように構成されている。
【００２８】
挿入手段６は、特に図５、１０に示すように、電線１０１を保持するための挿入チャック部６１と、挿入チャック部６１全体をＹ方向及びＺ方向に平行移動させる直動モータ、及び、Ｚ方向に沿った回動軸を中心に挿入チャック部６１全体を回動させるモータ等で構成された図示しない挿入移動部と、を備える。挿入チャック部６１は、端子１０２を保持する端子チャック６１１と、端子１０２をＺ方向上方から抑え込む端子押さえ部６１２と、電線１０１を保持する第３電線チャック６１３と、端子チャック６１１と端子押さえ部６１２と第３電線チャック６１３とを独立に動作させる挿入動作機構と、を有する。また、挿入手段６は、ケース体１０の天面から下方にぶら下がるように設けられている。
【００２９】
端子チャック６１１は、開閉することで１つの端子１０２を挟み込む一対のチャック本体６１１Ａを有し、一対のチャック本体６１１Ａの下端には、互いに近づくように突出した突起部６１１Ｂが形成され、当接又は近接した一対の突起部６１１Ｂに端子１０２が載置されるようになっている。端子押さえ部６１２は、Ｚ方向に延びる棒状の部材の先端に板状の押さえ部材が設けられたものであり、下降することで突起部６１１Ｂとの間に端子１０２を挟み込む。従って、端子チャック６１１と端子押さえ部６１２とによって端子１０２が２方向から挟まれて保持される。第３電線チャック６１３は、開閉することで１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込む一対のチャック本体６１３Ａを有する。
【００３０】
カメラは、例えば竿３の近傍に設けられるとともに内側絶縁被覆１０４の色を識別できるように構成され、竿３に保持された電線１０１における内側絶縁被覆１０４を撮影し、撮影した画像を制御手段に送信する。
【００３１】
制御手段は、例えばマイクロコンピュータに設けられたＣＰＵ（中央演算処理装置）であって、端子挿入装置１の各部を予め定められた手順で動作させるように構成されている。尚、制御手段はケース体１０の内部に設けられていてもよいし外部に設けられていてもよい。
【００３２】
以下、端子挿入装置１が端子１０２を収容室２０１に挿入する方法及び手順、並びに、その際の各部の動作について説明する。前工程において電線１０１が竿３に保持され、竿３が搬送されて端子挿入装置１にセットされると、制御手段は、端子１０２を収容室２０１に挿入するための処理を開始する。前工程とは、シールド電線１００に適宜な加工を施す工程であればよく、端子１０２とは反対側の端部に外装部品等を取り付ける工程が例示される。このとき、複数の電線１０１は、図２に示すようにそれぞれ隣り合う弾性保持部３１に保持されてＸ方向に並んでいる。まず、制御手段は、カメラを制御して電線１０１を撮影させることで、内側絶縁被覆１０４の色に基づいて竿３における複数の電線１０１の配列順序についての情報を取得する。
【００３３】
次に、図６に示すように、制御手段が移送手段５を制御し、複数の電線１０１を保持させて竿３から取り出す。具体的には、図６（Ａ）に示すように、移送手段５の移送移動部に移送チャック部５１を移動させ、電線チャック５１１、５１２を開いた状態で電線１０１のＺ方向上方に配置した後、図６（Ｂ）に示すように、１つの電線チャック５１１、５１２を下降させ、一対のチャック本体５１１Ａ、５１２Ａ閉じさせて内側絶縁被覆１０４を保持させる。さらに、制御手段は、図６（Ｃ）に示すように上下動作部を制御して挿入部５１３を下降さることにより、図７に示すように一対の保持片３１１を開く。次に、制御手段は、電線チャック５１１、５１２を上昇させ、上昇する電線１０１と干渉しないように挿入部５１３も上昇させることで、図６（Ｄ）に示すように電線チャック５１１、５１２によって電線１０１が保持されて竿３から取り出される。
【００３４】
このような動作を繰り返すことにより、図８に示すように、全ての電線１０１が移送チャック部５１に保持されて竿から取り出され、移送可能な状態となる。尚、竿３から電線１０１を取り出す際、１本ずつ取り出してもよいし、隣り合わない複数の電線１０１を同時に取り出してもよい。挿入部５１３によって一対の保持片３１１を開いた際、その両隣の弾性保持部３１において保持片３１１が閉じようとするものの、隣り合わない弾性保持部３１は保持片３１１を開いた際に互いに影響を及ぼしにくく、電線１０１を同時に取り出すことができる。
【００３５】
次に、制御手段は、移送手段５の移送移動部を制御し、移送チャック部５１を円筒保持部４のＺ方向上方に移動させる。このとき、移送チャック部５１に保持された電線１０１の長手方向はＹ方向に保たれる。また、円筒保持部４の開閉保持部４１１は全て開いているものとする。また、コネクタ保持手段２の保持部２１、及び、挿入手段６の挿入チャック部６１は、円筒保持部４から充分に離れた位置に退避させられている。次に、制御手段は、竿３における複数の電線１０１の配列順序に基づいて、円筒保持部４において複数の電線１０１が予め定められた正規の順序となるように、移送手段５から円筒保持部４に複数の電線１０１を順次受け渡す。即ち、対象となる電線保持部４１がＹ方向に延びる電線１０１を保持することができるように、制御手段は、円筒保持部４の回動部を制御して電線保持部４１及び支持部４２を適宜に回動させるとともに、移送手段５の移送移動部を制御して移送チャック部５１を移動させ、電線保持部４１に対して対象となる電線チャック５１１、５１２をＸＹ平面内で位置合わせする。
【００３６】
次に、制御手段は、図９（Ａ）に示すように、上下動作部を制御して電線チャック５１１、５１２を下降させて電線１０１を一対の開閉保持部４１１間に配置した後、一対の開閉保持部４１１を閉じさせ、一対のチャック本体５１１Ａ、５１２Ａを開かせる。制御手段は、このように電線保持部４１に電線１０１を保持させた後、上下動作部を制御して電線チャック５１１、５１２を元の位置まで上昇させる。以上のような動作を繰り返すことで、図９（Ｂ）に示すように、複数の電線１０１が各電線保持部４１に保持された状態となる。このとき、複数の電線１０１は、正規の順序で並べられるとともに、後述する工程においてこの順序で端子１０２が収容室２０１に挿入される。全ての電線１０１の受け渡し後、制御手段は、移送移動部を制御して移送チャック部５１を円筒保持部４の上方から退避させる。
【００３７】
次に、制御手段は、コネクタ保持手段２の保持移動部を制御して保持部２１を移動させるとともに、円筒保持部４の回動部を制御して電線保持部４１及び支持部４２を回動させることにより、最初に挿入される端子１０２が設けられた電線１０１の長手方向がＹ方向に対して所定の角度（例えば６０°）を有して交差するようにし、この電線１０１を、端子１０２が対応する収容室２０１と対向した状態から所定の角度だけ一方向（上方視時計回り方向）に回動した状態にする。即ち、コネクタ保持手段２の保持移動部と円筒保持部４の回動部と挿入手段６の挿入移動部とが、端子１０２を収容室２０１に接近させ、移動手段として機能する。
【００３８】
次に、制御手段は、挿入手段６の挿入移動部を制御し、挿入チャック部６１を円筒保持部４のＺ方向上方に移動させる。さらに、制御手段は挿入移動部を制御し、端子チャック６１１及び第３電線チャック６１３を下降させ、チャック本体６１１Ａを閉じさせて端子１０２を突起部６１１Ｂに載置しつつ保持させるとともに、チャック本体６１３Ａを閉じさせて電線１０１を保持させる。さらに、制御手段は、端子押さえ部６１２を下降させ、突起部６１１Ｂと端子押さえ部６１２とによって端子１０２を挟み込む。次に、制御手段は、開閉保持部４１１を開かせて電線１０１の保持を解除し、図１０に示すように、挿入チャック部６１をＺ方向上方に移動させて電線１０１及び端子１０２を持ち上げる。さらに、制御手段は、挿入移動部を制御して挿入チャック部６１全体を所定の角度だけ他方向に回動させることで端子１０２を収容室２０１に対向させる。対向した端子１０２と収容室２０１とは、Ｘ方向において略同一位置に配置され、Ｙ方向において間隔をあけ、Ｚ方向において略同一位置に配置される。
【００３９】
次に、制御手段は、挿入手段６の挿入移動部を制御し、図１１に示すように挿入チャック部６１全体をＹ方向に移動させてコネクタハウジング２００に近づけ、端子１０２を収容室２０１に挿入していく。図１１（Ｂ）に示すように端子１０２の先端側の一部が挿入されたら、制御手段はチャック本体６１１Ａを開かせるとともに、図１２（Ａ）に示すように、挿入動作機構を制御して端子チャック６１１及び端子押さえ部６１２をＺ方向上方に退避させる。次に、制御手段は、挿入動作機構を制御して第３電線チャック６１３をＹ方向に移動させることで端子１０２をさらに挿入していく。
【００４０】
図１２（Ｂ）に示すように、端子１０２が収容室２０１に完全に挿入（収容）されて端子１０２が収容室２０１内で係止される位置まで第３電線チャック６１３を移動させたら、制御手段は、第３電線チャック６１３の移動を停止した後、収容室２０１による端子１０２の係止が解除されない程度の力で第３電線チャック６１３を逆方向（コネクタハウジング２００から離れる方向）に移動させようとする。即ち、端子１０２が収容室２０１に完全に収容されたか否かを確認するための確認動作を行う。このとき、端子１０２が完全収容されて収容室２０１に係止されている場合、第３電線チャック６１３は移動しないのに対し、端子１０２が収容室２０１によって係止されていない場合、第３電線チャック６１３が移動する。第３電線チャック６１３が移動してしまった場合、制御手段は、例えば第３電線チャック６１３を再度コネクタハウジング２００に近づけて端子１０２を挿入してもよいし、装置全体の動作を一時停止させるとともに作業者に対して警報を発してもよい。
【００４１】
端子１０２が完全収容されて第３電線チャック６１３が移動しない場合、制御手段は、チャック本体６１３Ａを開かせて電線１０１の保持を解除するとともに、挿入動作機構を制御して第３電線チャック６１３を退避させる。制御手段は、円筒保持部４の回動部を制御して電線保持部４１及び支持部４２を角度θだけ回転させることで、次に挿入する端子１０２を、直前に挿入された端子１０２を保持していた電線保持部４１と略同一位置に配置し、コネクタ保持手段２の保持移動部を制御して保持部２１を移動させ、所定角度だけ他方向に回動した端子１０２と対向するような位置まで収容室２０１を移動させる。次に、制御手段は、上記と同様に挿入手段６を制御して端子１０２を収容室２０１に挿入する。以上のように端子１０２と収容室２０１とを接近させてから挿入する動作を繰り返すことで、全ての端子１０２が収容室２０１に収容され、シールド電線１００の先端にコネクタハウジング２００が取り付けられる。
【００４２】
以上のようにコネクタハウジング２００が取り付けられたシールド電線１００は、図示しない搬送手段によって次工程に搬送される。端子挿入装置１は、各部を初期位置に戻し、再び竿３が前工程から搬送されることで、上記の動作を繰り返す。
【００４３】
このような本実施形態によれば、以下のような効果がある。即ち、竿３に複数の電線１０１が近接して保持されていることから、前工程において複数の電線１０１を保持する際に必要な余長を短くすることができる。さらに、移送手段５によって複数の電線１０１を竿３から円筒保持部４に同時に移送することにより、移送時に必要な余長を短くすることができる。また、円筒保持部４によって複数の電線１０１を保持した状態で円筒保持部４とコネクタ保持手段２とを相対移動させて１つの端子１０２を収容室２０１に接近させることにより、各電線１０１を独立に移動させて端子１０２を収容室２０１に接近させる構成と比較して、必要な余長を短くすることができる。このとき、端子１０２がコネクタハウジング２００の幅に対して充分な間隔をあけるように円筒保持部４によって複数の電線１０１が保持されていることで、収容室２０１と接近しない（挿入の対象でない）端子１０２をコネクタハウジング２００に干渉しにくくし、端子１０２の変形を抑制することができる。以上のように電線１０１の余長を短くすることで、シールド電線１００のシールド効果の低減を抑制することができる。
【００４４】
さらに、端子１０２が円弧状に並ぶように複数の電線１０１が円筒保持部４によって保持されていることで、端子１０２の間隔を大きくするとともに、円弧の中心側において各電線１０１を接近させることができる。従って、収容室２０１に接近しない端子１０２とコネクタハウジング２００との干渉をさらに抑制するとともに、必要な余長をさらに短くすることができる。
【００４５】
また、１つの端子１０２を挿入した後、電線保持部４１及び支持部４２を角度θだけ回転させることで、収容室２０１を端子１０２に接近させる際のコネクタ保持手段２の動作を小さくすることができ、端子挿入装置１全体を小型化することができる。
【００４６】
さらに、カメラによって竿３における複数の電線１０１の配列順序の情報を取得し、正規の順序となるように円筒保持部４に複数の電線１０１を保持させることで、各電線１０１の端子１０２が誤った収容室２０１に挿入されてしまうことを抑制することができる。
【００４７】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【００４８】
例えば、前記実施形態では、第２保持手段としての円筒保持部４に、複数の端子１０２が円弧状に並ぶように電線１０１が保持されるものとしたが、第２保持手段は、端子１０２同士が充分な間隔をあけるように複数の電線１０１を保持すればよく、例えば複数の端子１０２が一列に並ぶように（即ち、保持した部分から先端にかけて複数の電線１０１が略平行に並ぶように）複数の電線１０１を保持してもよい。
【００４９】
また、前記実施形態では、コネクタ保持手段２の保持移動部と円筒保持部４の回動部とが移動手段として機能するものとしたが、移動手段は、コネクタ保持手段２と円筒保持部４とを相対移動させて端子１０２と収容室２０１とを接近させるものであればよく、コネクタ保持手段２と円筒保持部４とのうち一方のみを移動させる構成であってもよい。また、挿入手段６によって１つの電線を保持する前に、電線保持部４１に保持された電線１０１の端子１０２を収容室２０１に対向させてもよい。
【００５０】
また、前記実施形態では、複数の電線１０１の内側絶縁被覆１０４の色がそれぞれ異なることで内側絶縁被覆１０４が識別部として機能するものとしたが、例えば各電線１０１の適宜な位置にそれぞれ形状の異なる印（円形や多角形状等の印）を形成し、これらの印を識別部として電線を識別してもよく、識別部に応じた検出手段が設けられていればよい。また、検出手段は移送手段５による電線１０１の移送前に識別部を検出すればよく、前工程に設けられていてもよい。また、前工程において竿３に電線１０１が正規の順序に並び替えられる場合や、順序の乱れが生じにくい場合には、検出手段が省略されてもよい。
【００５１】
また、前記実施形態では、挿入手段６が端子チャック６１１と第３電線チャック６１３とを有して端子１０２及び電線１０１を保持するものとしたが、挿入手段は電線１０１のみを保持して端子１０２を挿入する構成であってもよい。また、第２保持手段としての複数の電線保持部４１によって電線１０１を保持した状態でコネクタ保持手段２と複数の電線保持部４１とを相対移動させ、端子１０２を収容室２０１に挿入する構成、即ち、コネクタ保持手段２と複数の電線保持部４１とを相対移動させる機構が挿入手段として機能する構成としてもよい。
【００５２】
その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１          端子挿入装置
２          コネクタ保持手段
３          竿（第１保持手段）
５          移送手段
６          挿入手段
４１        複数の電線保持部（第２保持手段）
１００      シールド電線
１０１      電線
１０２      端子
２００      コネクタハウジング
２０１      収容室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006276242.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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