(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による複数種の運転操作について個々に運転技量を評価する運転技量評価手段と、
運転者による運転状況を検出する運転状況検出手段と、
前記運転技量評価手段で評価された複数種の運転操作についての運転技量を順番に報知する報知手段と、
前記報知手段に報知する複数種の運転技量の報知順を、前記運転状況検出手段により検出された運転状況に応じて、前記運転技量評価手段により評価される複数種の運転操作のうち車両の挙動安定に重要なものから順に行うように優先付けする報知順決定手段と、
運転者が漫然状態であるか否かを判定する漫然態判定手段と、
を備え、
前記漫然状態判定手段によって運転者が漫然状態であると判定されたことを条件として、前記報知順決定手段による報知順の順位付けが行われるようにされ、
さらに、
運転者の状態を検出する運転者状態検出手段と、
運転者による運転操作状態を検出する運転状態検出手段と、
運転者による運転操作とは無関係な車載機器の操作状態を検出する機器操作状態検出手段と、
前記各検出手段での検出結果に基づいて、運転者の運転に対する集中度合いと運転に対する余裕度合いとをパラメータとする複数の類型に分類する分類手段と、
を備え、
前記分類手段は、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが低くなって運転以外への集中度合いが高くなる第１類型と、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転に対する余裕が十分にある第２類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが低くて外的要因によって運転への外的集中が高くなっている第３類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転への内的な集中が高くなっている第４類型と、に分類し、
前記漫然状態判定手段は、前記分類手段によって前記第２類型であると分類されたときに運転者が漫然状態であると判定する、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
運転技量の評価対象とされる前記複数種の運転操作として、少なくとも、ハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作を含むものとされている、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記運転状況検出手段によって前方車両との車間距離が接近し過ぎていることが検出されたときに、前記報知順決定手段は、ブレーキ操作に関する運転技量の評価を報知順位の１番目として決定する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２において、
前記運転状況検出手段によって急ハンドル操作が検出されたときに、前記報知順決定手段は、ハンドル操作に関する運転技量の評価を報知順位の１番目として決定する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２において、
前記運転状況検出手段によって急加速が検出されたときに、前記報知順決定手段は、アクセル操作に関する運転技量の評価を報知順位の１番目として決定する、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、
前記報知手段による前記複数種の運転技量の評価の報知が、運転者によりマニュアル操作されるスイッチ手段による操作に応じて順次変更される、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、
前記複数種の運転操作についての運転技量の評価が所定のしきい値以下となる低レベルであることを条件に、前記報知順決定手段による報知順の順位付けが行われる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項において、
前記複数種の運転操作についての運転技量の評価が所定のしきい値以下となる低レベルであるときは、直ちに前記報知手段による報知が行われる、ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両では運転支援を行うものが多くなっており、例えば車線維持制御、自動ブレーキ制御、追従式の定速走行制御（オートクルーズ制御）等が既に実用化されている。特許文献１には、運転者の緊張状態を緩和するために、周辺環境への注意を低減させるものが開示されている。特許文献２には、制御介入により運転状態での筋緊張を緩和するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−２５５５１９号公報
【特許文献２】特開平０７−０６９２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、最近では、例えばハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作といった複数種の運転操作について個々に運転技量を評価すると共に、複数種の運転操作を総合した運転技量の評価を行うようにした車両が実用化されている。運転者は、運転技量の評価（評価値）を知ることにより、自分が行っている運転操作についての反省点を見いだして、運転技量を向上させることが可能となる。とりわけ、車両の挙動を不安定化する運転操作を行ってしまったときに、この不安定化の原因となる運転操作を知ることは、車両の挙動安定を確保できる運転操作を知得させることとなって、運転への集中を高める上でも好ましいものとなる。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、複数種の運転操作についての個々の運転技量の評価を報知する場合に、運転状況に応じて車両の挙動安定化の上で重要なものから優先して報知できるようにした運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
運転者による複数種の運転操作について個々に運転技量を評価する運転技量評価手段と、
運転者による運転状況を検出する運転状況検出手段と、
前記運転技量評価手段で評価された複数種の運転操作についての運転技量を順番に報知する報知手段と、
前記報知手段に報知する複数種の運転技量の報知順を、前記運転状況検出手段により検出された運転状況に応じて、前記運転技量評価手段により評価される複数種の運転操作のうち車両の挙動安定に重要なものから順に行うように優先付けする報知順決定手段と、
運転者が漫然状態であるか否かを判定する漫然態判定手段と、
を備え、
前記漫然状態判定手段によって運転者が漫然状態であると判定されたことを条件として、前記報知順決定手段による報知順の順位付けが行われるようにされ、
さらに、
運転者の状態を検出する運転者状態検出手段と、
運転者による運転操作状態を検出する運転状態検出手段と、
運転者による運転操作とは無関係な車載機器の操作状態を検出する機器操作状態検出手段と、
前記各検出手段での検出結果に基づいて、運転者の運転に対する集中度合いと運転に対する余裕度合いとをパラメータとする複数の類型に分類する分類手段と、
を備え、
前記分類手段は、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが低くなって運転以外への集中度合いが高くなる第１類型と、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転に対する余裕が十分にある第２類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが低くて外的要因によって運転への外的集中が高くなっている第３類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転への内的な集中が高くなっている第４類型と、に分類し、
前記漫然状態判定手段は、前記分類手段によって前記第２類型であると分類されたときに運転者が漫然状態であると判定する、
ようにしてある。
【０００７】
上記解決手法によれば、運転者は、複数種の運転操作に関する運転技量の評価のうち、運転状況に応じて車両の挙動安定に重要な運転技量の評価を優先して知ることができる。これにより、運転者は、運転状況に応じて車両の挙動安定のために必要な運転操作について的確に学習して、効果的に運転技量の向上が図られるのみならず、早期に車両の挙動安定を可能として運転そのものに対する集中を高める上でも好ましいものとなり、さらには運転者に対して車両の挙動を安定させる方向へ運転操作するように促して安全確保の上でも好ましいものとなる。以上に加えて、運転状況に応じて車両の挙動安定に重要な運転操作についての運転技量の評価を優先して知ることにより、漫然状態から運転に対して集中する状態へと運転者状態を移行させる上で好ましいものとなる。また、運転者状態について、運転への集中度合いと運転への余裕度合いとをパラメータとして４種類の類型に分類して、漫然状態であることを精度よく判定することができる。
【０００８】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
運転技量の評価対象とされる前記複数種の運転操作として、少なくとも、ハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作を含むものとされている、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、運転操作として頻繁に行われることが多くしかも車両の挙動に大きな影響を与えるハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作についての運転技量を高める上で、また急ハンドル、急ブレーキ、急加減速を防止あるいは抑制して車両の挙動安定や安全確保の上で好ましいものとなる。
【０００９】
前記運転状況検出手段によって前方車両との車間距離が小さし過ぎていることが検出されたときに、前記報知順決定手段は、ブレーキ操作に関する運転技量の評価を報知順位の１番目として決定する、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、ブレーキ操作についての運転技量の評価を優先して知ることにより、車間距離を小さくし過ぎてしまう事態を防止あるいは抑制して、安全確保の上で好ましいものとなり、また車両走行時に発生する急減速や急加速を防止あるいは抑制して前後方向における車両の挙動を安定させる上で好ましいものとなる。
【００１０】
前記運転状況検出手段によって急ハンドル操作が検出されたときに、前記報知順決定手段は、ハンドル操作に関する運転技量の評価を報知順位の１番目として決定する、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、ハンドル操作についての運転技量の評価を優先して知ることにより、急ハンドルを行ってしまう事態を防止あるいは抑制して、安全確保の上で好ましいものとなり、また横方向における車両の挙動を安定させる上で好ましいものとなる。
【００１１】
前記運転状況検出手段によって急加速が検出されたときに、前記報知順決定手段は、アクセル操作に関する運転技量の評価を報知順位の１番目として決定する、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、アクセル操作についての運転技量の評価を優先して知ることにより、急加速を行ってしまう事態を防止あるいは抑制して、安全確保や前後方向における車両の挙動安定を確保する上で好ましいものとなる。
【００１２】
前記報知手段による前記複数種の運転技量の評価の報知が、運転者によりマニュアル操作されるスイッチ手段による操作に応じて順次変更される、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、１番目に報知される運転操作とは異なる運転操作についての運転技量の評価を、運転者の要望に応じて適宜報知することができる。
【００１３】
【００１４】
前記複数種の運転操作についての運転技量の評価が所定のしきい値以下となる低レベルであることを条件に、前記報知順決定手段による報知順の順位付けが行われる、ようにしてある（請求項７対応）。この場合、不必要に優先順位付けすることを防止して、制御系の負担軽減等の上で好ましいものとなる。
【００１５】
前記複数種の運転操作についての運転技量の評価が所定のしきい値以下となる低レベルであるときは、直ちに前記報知手段による報知が行われる、ようにしてある（請求項８対応）。この場合、運転者は、評価が低くなる運転操作について即座に反省して、より効果的に運転技量の向上を図りつつ、すみやかに車両の挙動安定を図る上で好ましいものとなる。
【００１６】
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数種の運転操作についての個々の運転技量の評価を報知する場合に、運転状況に応じて車両の挙動安定化の上で重要なものから優先して報知して、運転技量の向上の上で、また車両の挙動を安定させて運転に対する集中を高めたり安全確保の上で好ましいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の制御系統例を示す図。
【図２】４つの類型の内容をまとめて示す図。
【図３】４つの類型を判定するための各種パラメータの例を示す図。
【図４】本発明の制御例を示す図。
【図５】図４におけるドライバ状態を判定するためのフローチャート。
【図６】図５の続きを示すフローチャート。
【図７】図６の続きを示すフローチャート。
【図８】運転スキル判定の制御例を示すフローチャート。
【図９】運転スキルを判定するための具体例を示す図。
【図１０】運転技量の報知の一例を示す図。運転意欲向上のための制御例を図式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明の制御系統例を示すもので、図中Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ８からの信号が入力される。Ｓ１は、アクセル開度を検出するアクセルセンサである。Ｓ２は、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサである。Ｓ３は、舵角を検出するステアリングセンサである。Ｓ４は、運転者の顔部分を撮像する撮像手段としての車室内カメラである。Ｓ５は、車両外部の状況、特に自車両の前方の状況を撮像するための車外カメラである。Ｓ６は、自車両前方の障害物等までの距離を検出するレーダである。Ｓ７は、ナビゲーション装置であり、地図情報と自車両の現在位置情報とが取得される。Ｓ８は、運転者によりマニュアル操作されて、複数種ある運転技量の評価について、報知するものを順次変更するためのものとなっている。
【００２０】
コントローラＵは、後述する運転支援のために、各種機器類Ｓ１１〜Ｓ１６を制御する。Ｓ１１は、運転席の前方に設けられたヘッドアップディスプレイである。Ｓ１２は、車室内に向けて音声を発するスピーカである。Ｓ１３は、追従式の定速走行装置（オートクルーズ装置）であり、実施形態では全車速域（０ｋｍ／ｈを超える極低車速から最高車速の範囲）でもって作動されるものとなっている。Ｓ１４は、パワーステアリング装置であり、特に自動操舵を行うためのものとなっている。Ｓ１５は、スロットルアクチュエータであり、スロットル特性を変更するためのものとなっている（アクセル開度に対するスロットル開度の特性を変更するためのもの）。Ｓ１６は、ルームミラーであり、例えば液晶表示方式によって反射率が変更可能となっていて、運転者が目視したときの後方の状況（特に後続車両）の見え方を変更するためのものとなっている。
【００２１】
コントローラＵは、後述する各種の運転支援のために、２種類のデータベース（ＤＢ）Ｄ１、Ｄ３を有する。このデータベースＤ１、Ｄ３は、実際には、外部接続された大容量の記憶手段により構成されている。データベースＤ１は、エキスパート（ベテラン）ドライバが運転したときに行われる模範の運転操作（アクセルペダルの踏み込み具合、ブレーキペダルの踏み込み具合、ステアリングハンドルの操作タイミングや操作量等）を記憶しているもので、各種の走行状況に対応した模範の運転操作が記憶している。データベースＤ３は、運転者により行われが実際の運転操作を記憶しておくものであり、実施形態ではアクセルペダルおよびブレーキペダルについての操作状況を記憶するものとなっている。なお、図１に示す各出力機器類Ｓ１〜Ｓ８、Ｓ１１〜Ｓ１６の中には、本発明では用いないものも含まれている。
【００２２】
次に、図２を参照しつつ、運転者の状態がどのような状態であるかを、４種類の類型に分類する点について説明する。この類型への分類を行う前提として、運転者の運転に対する集中度合いと余裕度合いの点についてまず説明する。
【００２３】
運転に対する集中としては、その内容に応じて、以下のような第１〜第４の４種類の集中が設定される。すなわち、第１に、運転への外的な（受動的な）集中であり、外的要因によって運転操作を強いられるような状況であり、運転意欲が低い状態となる。第２に、内的な（能動的な）集中であり、運転者自らが積極的な意思をもって運転操作している状態で、運転意欲が高くて好ましい状態となる。第３に、運転以外の集中が設定される（例えば、ナビゲーション装置の画面操作や、電話による対話等への集中）。第４に、集中に対する余裕分で、何に対しても集中していない状態である（運転の集中に対するスペアの余裕分で、図面中の記載においてスペアキャパと称することもある）。
【００２４】
上記４種類の各集中度合いの合計を１００％としたとき、運転への集中度合いが、外的な集中と内的な集中との加算値分の割合とされる。また、運転者の運転に対する余裕度合いが、内的な集中とスペアの余裕分との加算値分の割合とされる。
【００２５】
４種類の類型として、第１類型〜第４類型が設定される。第１類型は、運転への集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが低い場合であり、具体的には脇見運転しているようなときが想定される。第２類型は、運転への集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが高い場合で、具体的には自動運転や漫然状態のときが想定される。第３類型は、運転への集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが低い場合とされる。この第３類型に該当するときは、例えば、後続車両に接近されているようなときで、運転者が緊張状態であると判定されるようになっている。第４類型は、運転への集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高い場合であり、理想的な運転状態とされる。
【００２６】
図３は、車内カメラＳ４によって撮像された画像から得られる運転者状態、つまり運転者の顔表情や視線方向、瞳孔状態等と、アクセルペダル（Ａペダル）やブレーキペダル（Ｂペダル）の操作状況とに基づいて、外的な集中度合い、内的な集中度合い、運転以外への集中度合いおよびスペアの余裕度合いがそれぞれ判定される。そして、各判定結果を総合して、前述した４種類の類型のうち現在どの類型に該当するかが判定される。
【００２７】
コントローラＵは、運転者が第２類型に該当する場合、つまり漫然状態にあると判定したときに、複数種の運転操作について個々行われる運転技量の評価を報知する順について優先付けして、運転に対する集中（内的集中）を高められるように制御する。以下、図４〜図７のフローチャートを参照しつつ、コントローラＵによる制御例について説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。なお、実施形態では、ハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作の少なくとも３種類の運転操作について、個々に運転技量の評価を行うようになっている。なお、運転技量の評価の点については後述する。
【００２８】
まず、図４のＱ１において、後述するように、ドライバ状態の判定が行われる。このＱ１での判定は、４種類の類型のうち運転者が現在どの類型に該当するかを判定するものである。Ｑ２では、運転者が漫然状態であるか否か、つまり前述した第２類型に該当するか否かが判別される。このＱ２の判別でＮＯのときは、運転支援は行わないということで、Ｑ１に戻る。
【００２９】
Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、前方車両の車間距離が近すぎるか否かが判別される。このＱ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、複数種の運転技量の評価の報知順についての順位付けが、パターンＡとして設定される。具体的には、報知する順番として、１番目がブレーキ操作、２番目がアクセル操作、３番目がハンドル操作とされる。
【００３０】
前記Ｑ３の判別でＮＯのときは、Ｑ５において、急ハンドル操作が行われか否かが判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、複数種の運転技量の評価の報知順についての順位付けが、パターンＢとして設定される。具体的には、報知する順番として、１番目がハンドル操作、２番目がアクセル操作、３番目がブレーキ操作とされる。
【００３１】
前記Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ７において、急加速が行われたか否かが判別される。このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、複数種の運転技量の評価の報知順についての順位付けが、パターンＣとして設定される。具体的には、報知する順番として、１番目がアクセル操作、２番目がブレーキ操作、３番目がハンドル操作とされる。
【００３２】
前記Ｑ４、Ｑ６あるいはＱ８の後は、それぞれ、Ｑ９において、優先順位付けされた順でもって、運転技量の評価がヘッドアップディスプレイＳ１１に行われる。具体的には、Ｑ６で設定された優先順位付けのパターンＢのときは、例えば図１０に示すように、「ハンドル操作の評価（評価値）が１．５」で、「急ハンドルです」、という報知（表示）が行われる。なお、運転技量は、例えば５点が満点（最良で、お手本のドライバと同程度のレベル）で、２．５点が標準であり、例えば所定のしきい値となる２．０点以下のときが、運転技量が劣るために運転者に対して今後の修正（反省）が要求される運転技量のレベルとなる。
【００３３】
図１０においては、急ハンドルを避けるために注意すべき運転操作に対する修正内容として、例えば「カーブのもう少し手前から、ゆっくりとハンドル操作を行いましょう。」のように報知（表示）される。なお、上記修正内容は、例えばナビゲーション装置Ｓ７等からの道路状況や車速等に応じて適宜設定される。例えば、カーブの進入前の車速が高すぎることによって急ハンドルとなってしまった場合は、例えば、「カーブの手前では、車速を十分に低下するように心がけましょう。」というような表示が行われる。
【００３４】
上述のように、優先順位パターンＢでは、１番目つまり当初はハンドル操作についての運転技量の評価が報知されている状態である。この状態から、運転者がマニュアルスイッチＳ８を操作することにより、２番目の優先順位となるアクセル操作についての運転技量の評価が報知され、さらにマニュアルスイッチＳ８を操作することにより３番目の優先順位となるブレーキ操作についての運転技量の評価が報知される。
【００３５】
Ｑ４で設定される優先順位パターンＡでは、まずブレーキ操作についての運転技量が報知される（マニュアルスイッチＳ８の操作によって、順次他の運転操作についての運転技量の評価が報知される）。また、Ｑ８で設定される優先順位パターンＣでは、まずアクセル操作についての運転技量が報知される（マニュアルスイッチＳ８の操作によって、順次他の運転操作についての運転技量の評価が報知される）。ブレーキ操作について運転技量の報知は、例えば、「車間距離を十分にとるようにしましょう」とか「ブレーキの踏み始めはもう少しゆっくりと行いましょう」のように行われる。
【００３６】
前記Ｑ７の判別でＮＯのとき、あるいはＱ９の後は、リターンされる。
【００３７】
図５〜図７は、図４のＱ１の詳細を示すものである。すなわち、図５のＱ１１において、データ入力された後、Ｑ１２において、運転者の顔向きオフセット（脇見対応）が大きいか否かが判別される。このＱ１２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１３において、運転以外の集中量について加点される（例えば２０点）。
【００３８】
Ｑ１３の後、あるいはＱ１２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１４において、主運転操作（例えばアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作等の車両の挙動を変化させるための運転操作）以外の操作頻度が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判別される。このＱ１４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１５において、運転以外の集中量について加点される（例えば２０点）。
【００３９】
Ｑ１５の後、あるいはＱ１４の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１６において、主運転操作以外の操作時間が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ１６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１７において、運転以外の集中量について加点される（例えば２０点）。
【００４０】
Ｑ１７の後、あるいはＱ１６の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１８において、運転者の頭部の揺れが大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ１８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１９において、スペアの余裕量について加点される（例えば２０点）。
【００４１】
Ｑ１９の後、あるいはＱ１８の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２０において、アクセルペダルとブレーキペダルとの間での踏み替え遅れ時間が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ２０の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２１において、スペアの余裕量について加点される（例えば２０点）。
【００４２】
Ｑ２１の後、あるいはＱ２０の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２２において、運転者の視線移動速度が低いか否か（あらかじめ設定されたしきい値以下であるか否か）が判定される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において、スペアの余裕量について加点される（例えば２０点）。
【００４３】
Ｑ２３の後、あるいはＱ２２の判別でＮＯのときは、それぞれ、図６のＱ３１において、運転者の顔向き方向と視線方向との一致度が高いか否か（一致度があらかじめ設定されたしきい値範囲内であるか否か）が判定される。このＱ３１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３２において、運転に対する能動的な（内的な）集中量について加点される（例えば２０点）。
【００４４】
Ｑ３２の後、あるいはＱ３１の判別でＮＯのときは、それぞれＱ３３において、アクセル開度の保持時間が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ３３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３４において、運転に対する能動的な（内的な）集中量について加点される（例えば２０点）。
【００４５】
Ｑ３４の後、あるいはＱ３３の判別でＮＯのときは、それぞれＱ３５において、アクセルペダルとブレーキペダルとの間での踏み替え時間のばらつき（標準偏差）が小であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以下であるか否か）が判定される。このＱ３５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３６において、運転に対する能動的な（内的な）集中量について加点される（例えば２０点）。
【００４６】
Ｑ３５の判別でＮＯのときは、Ｑ３７において、受動的な（外的な）運転集中量について加点される（例えば５０点）。
【００４７】
Ｑ３７の後は、図７におけるＱ４１において、運転以外の集中量（の合計点）が０よりも大きいか否かが判別される。このＱ４１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４２において、運転者が脇見状態、つまり第１類型に該当すると判定される。
【００４８】
Ｑ４１の判別でＮＯのときは、Ｑ４３において、スペア余裕量（の合計値）が、受動的運転集中量（の合計値）と能動的運転集中量（の合計値）との加算値よりも大きいか否かが判別される。このＱ４３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４４において、運転者が漫然状態、つまり第２類型に該当すると判定される。
【００４９】
Ｑ４３の判別でＮＯのときは、Ｑ４５において、能動的集中量（の合計値）が受動的集中量（の合計値）よりも大きいか否かが判別される。このＱ４５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４６において、運転者が理想状態（第４類型）であると判定される。一方、Ｑ４５の判別でＮＯのときは、Ｑ４７において、運転者が、緊張状態（第３類型）であると判定される。
【００５０】
次に、各運転操作についての運転技量の評価を判定する手法について、図８のフローチャートおよび図９を参照しつつ説明する。なお、運転技量の評価は、図４に示す制御とは独立して（並列に）行われる。まず、図８のＱ５１において、運転評価の実行指令が行われる（運転評価のためのデータ取得に要する所定時間を設定）。この後、Ｑ５２において、一定時間分について、ステアリングハンドルとアクセルペダルとブレーキペダルの操作状況が蓄積される（実操作データベースＤ３への記憶）。この後Ｑ５３において、データベースＤ１から読み出されたエキスパートドライバによる操作状況と、データベースＤ３に記憶されている運転者の操作状況とを比較して、運転評価点が算出される。そして、Ｑ５４において、運転評価点に基づいて、運転スキルが高いか低いかの判定が行われる（０〜５Ｃ点の間での点数付けによる評価）。
【００５１】
上記Ｑ５３での運転評価点の算出は、例えば図９に示すように行われる。なお、図９では、簡単化のために、ステアリングハンドルの操作に関しては省略してある。すなわち、アクセルペダルについて開度保持時間と踏み込み遅れ時間、およびアクセルペダルとブレーキペダルとの間での踏み替え時間との３つの要素について、エキスパートドライバとの時間差分（実施形態では３段階の時間差を設定）に応じて評価点が付与される。そして、Ｑ５４での運転スキルの判定は、上記３つの要素についての各評価点の合計点が所定のしきい値以上であれば高スキルであると判定され、当該所定のしきい値未満であれば低スキルであると判定される。
【００５２】
図９に示す運転技量の評価は、複数種（アクセル操作とブレーキ操作）の運転操作を総合したものとなる。この図９の場合とは別に、ブレーキ操作とアクセル操作とハンドル操作とについて、個々に、運転技量が評価される。そして、個々の運転技量の評価が所定のしきい値（前述したように、０〜５点の間で評価する場合に２．０）以下の場合に、図４のＱ４、Ｑ６あるいはＱ８で示すように複数種の運転技量の評価について優先順位付けが行われて、この優先順位付けされた順番でもってＱ９での報知が行われる。
【００５３】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。図４において、Ｑ２の判別を有しないものであってもよい（運転技量の評価を報知する際の優先順位付けのパターンの設定を、漫然状態であることを条件としない）。運転技量の評価の報知は、複数種の運転操作のうち任意の１つの運転操作について、運転技量の評価が所定のしきい値以下の場合にただちに行うのが好ましいが、車両が安定した状態（例えば直進の定常走行となった時）を待って行うようにしてもよく、あるいはエンジン停止時（アイドルストップによる自動停止時を含む）に行うようにしてもよい。運転技量の評価の報知（特に満点でない運転操作に関する評価の報知）を複数種の運転操作の間において変更するには、運転者によるマニュアルスイッチの操作に応じて順次変更する他、所定時間（例えば５秒）経過毎に、優先順位にしたがって自動的に順次変更するようにしてもよい。運転技量の評価の報知は、ヘッドアップディスプレイＳ１１に限らず、例えばインストルメントパネルの車幅方向略中央部に設けたディスプレイに対して行うようにしてもよく、ナビゲーション装置Ｓ７用のディスプレイに対して行うようにしてもよい。運転技量の評価の報知は、ディスプレイによる報知（表示）に限らず、音声による報知とすることもできる．特に、音声による報知は、運転技量が低いと判定された直後に行う場合に効果的であり、ディスプレイによる報知と音声による報知との両方を行うようにしてもよい。音声による報知を行う場合は、報知の優先順位で１番目のものについてのみ行うこともできる。マニュアル変速機を有する車両の場合は、シフト操作についての運転技量の評価を行うようにすることもできる。運転技量の評価の報知についての優先順位付けが行われるときの運転状況としては、図４に示す場合（Ｑ３、Ｑ５、Ｑ７の場合）はあくまで例示であり、この他に種々の場合を設定できる。フローチャートに示す各ステップあるいはステップ群は、コントローラＵの有する機能を示すもので、この機能を示す名称に手段あるいは部の文字を付して、コントローラＵの有する構成要件として把握することができる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明は、運転技量の向上を得つつ車両の挙動安定化を図る上で好ましいものとなる。
【符号の説明】
【００５５】
Ｕ：コントローラ
Ｓ１：アクセルセンサ
Ｓ２：ブレーキセンサ
Ｓ３：舵角センサ
Ｓ４：車内カメラ（運転集中度合い、楽しさの感情検出等）
Ｓ５：車外カメラ（周囲状況検出）
Ｓ６：レーダ
Ｓ７：ナビゲーション装置
Ｓ１１：ヘッドアップディスプレイ
Ｓ１２：スピーカ
Ｓ１３：オートクルーズ
Ｓ１４：パワーステアリング装置
Ｓ１５：スロットルアクチュエータ
Ｄ１：第１データベース
Ｄ３：第３データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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