(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報を取得する取得手段と、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定手段と、
前記推定手段によって前記位置情報を取得した際のユーザの行動が非移動状態であると推定された場合には、非移動状態となる直前に前記ユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置に前記非移動状態であると推定された位置情報をマップマッチングするマッチング手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記推定手段は、カーブや曲がり角を曲がった動作を前記ユーザの行動として推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記マッチング手段は、前記曲がった動作を前記ユーザの行動として推定した場合には、マップマッチングをノードの位置に対して行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記取得手段は、所定の時間間隔で間欠的に位置情報を取得し、
前記マッチング手段は、ノードをマッチング位置とした位置情報以外で且つ連続して同一の歩行又は走行が推定された複数の位置情報については、当該複数の位置情報を均等な間隔でリンク上にマップマッチングする、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記マッチング手段は、
前記取得手段によって取得した連続する複数の位置情報が、最も近くのリンク上にマップマッチングすると同一位置の位置にマップマッチングされる場合に、
前記取得手段により取得した前記位置情報と、前記推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行う、
ことを特徴とする請求項１乃至４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記取得手段により前記位置情報がマップマッチングを行うマップ上において交差点付近であるか否かを判定する判定手段を備え、
前記マッチング手段は、前記判定手段により交差点付近であると判定された場合に、前記取得手段により取得した前記位置情報と、前記推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行う、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
位置情報を取得する取得ステップと、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにおいて前記取得ステップにより前記位置情報を取得した際のユーザの行動が非移動状態であると推定された場合には、非移動状態となる直前に前記ユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置に前記非移動状態であると推定された位置情報をマップマッチングするマッチングステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
コンピュータを、
位置情報を取得する取得手段、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定手段、
前記推定手段によって前記位置情報を取得した際のユーザの行動が非移動状態であると推定された場合には、非移動状態となる直前に前記ユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置に前記非移動状態であると推定された位置情報をマップマッチングするマッチング手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や加速度や地磁気を使った自律航法から得られる位置と周辺の地図情報を用いて、地図のどのあたりにいるのかを特定するマップマッチングという技術がある（特許文献１を参照）。最近傍探索を用いたマップマッチングにおいて、一度、全リンクを探索して、候補となるリンク（候補リンク）を複数に絞って、その中から最尤リンクを見つける。次から候補リンクに接続するリンクのみを探索することで、対象となるリンク数を減らし、高速化を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８０５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＧＰＳや自律航法によって得られた位置には誤差があるため、交差点付近ではマップマッチング結果は一点に滞留したり、突然ジャンプする軌跡になりやすかったりして、適切な位置にマップマッチングを行うことができない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、適切な位置にマップマッチングを行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に一態様の情報処理装置は、
位置情報を取得する取得手段と、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定手段と、
前記推定手段によって前記位置情報を取得した際のユーザの行動が非移動状態であると推定された場合には、非移動状態となる直前に前記ユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置に前記非移動状態であると推定された位置情報をマップマッチングするマッチング手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、適切な位置にマップマッチングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態におけるマップマッチングの原理を説明するための模式図である。
【図３】本実施形態におけるマップマッチングの原理を説明するための模式図である。
【図４】本実施形態におけるマップマッチングの原理を説明するための模式図である。
【図５】本実施形態におけるマップマッチングの原理を説明するための模式図である。
【図６】本実施形態におけるマップマッチングの原理を説明するための模式図である。
【図７】図１の情報処理装置の機能的構成のうち、位置軌跡補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図８】マッチング位置の補正について説明するための模式図である。
【図９】図７の機能的構成を有する図１の情報処理装置が実行する位置軌跡補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】位置軌跡補正処理のうち、全リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】位置軌跡補正処理のうち、候補リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１２】位置軌跡補正処理のうち、補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
情報処理装置１は、例えばＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）として構成される。
【００１１】
情報処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、センサ部１６と、入力部１７と、出力部１８と、記憶部１９と、通信部２０と、ドライブ２１と、を備えている。
【００１２】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１９からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００１３】
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００１４】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、センサ部１６、入力部１７、出力部１８、記憶部１９、通信部２０及びドライブ２１が接続されている。
【００１５】
センサ部１６は、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、気圧センサ等の各種機器により構成され、自機の位置情報、移動ベクトル、行動推定情報の取得を可能にする。
【００１６】
入力部１７は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１８は、ＬＥＤランプ、ディスプレイ、スピーカ等で構成され、光や音声等で警告を報知出力する。
記憶部１９は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部２０は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。
【００１７】
ドライブ２１には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２１によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１９にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部１９に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部１９と同様に記憶することができる。
【００１８】
このように構成される情報処理装置１では、センサ部を介して取得した位置情報と移動ベクトルを用いて、マップ情報にマップマッチングを行う機能を有する。
【００１９】
ここで、本実施形態におけるマップマッチングの原理について説明する。
図２乃至図８は、本実施形態におけるマップマッチングの原理を説明するための模式図である。
【００２０】
マップマッチングの対象となるマップ情報は、主に、道路を位置情報と対応可能な情報を付与してネットワーク化したルートにより構成される。ルートは、リンクとノードからなり、リンクには方位と長さの情報が付与され、リンクの端部でリンク間に位置するノードには緯度、経度、高度の情報が付与される。
【００２１】
このようなマップ情報に対して、図２に示すようにマップマッチングを行う。
即ち、マップ情報に対するマップマッチングは、観測時間に対応付けられた観測位置をマップ情報のリンクに対応付けてマップマッチングを行う。
例えば、位置情報ＰＧｔ−１の場合には、当該位置の近傍にあるリンク上の位置にマッチング位置ＰＭｔ−１（緯度：ＰＭｔ−１＿ｌａｔ，緯度：ＰＭｔ−１＿ｌｏｎ）が対応付けられる。また、位置情報ＰＧｔの場合には、近傍に複数のマッチング位置の候補（Ｐ１ｔ，Ｐ２ｔ，Ｐ３ｔ）があることになる。この場合、位置情報ＰＧｔ−１と位置情報ＰＧｔから導き出される位置情報ＰＧｔ−１・位置情報ＰＧｔ間の移動ベクトル等から候補の中からマッチング位置ＰＭｔを決定することになる。なお、時刻ｔにおける観測位置（緯度：ＰＧｔ＿ｌａｔ，緯度：ＰＧｔ＿ｌｏｎ）の移動ベクトルは、加速度センサ等から取得したセンサ値や時刻間の観測位置の情報から以下の式（１）により導き出すことができる。
移動ベクトルＶｔ＝（ｄｔ，θｔ）・・・（１）
なお、「ｄ」は距離、「ｔ」は時刻、「θ」は角度を示す。
【００２２】
マッチングの候補からマッチング位置を決定する手法は、本実施形態においては、最もらしさを度合いで表した尤度（ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ）を用いる。
観測位置から各リンクへの尤度は、以下の式（２）により導き出すことができる。
尤度（ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ）＝１／Ｄ×ｃｏｓ（角度差Δθ）・・・（２）
なお、「Ｄ」は時刻ｔにおける位置情報ＰＧｔと時刻ｔにおけるリンク＊上の候補点Ｐ＊ｔの２点間の距離、「Δθ」は、リンクの角度とθｔ−１との差を示す。つまり、近いリンクほど尤度が高いものとなる。
このような尤度では、値が高いほど、観測位置と距離が近く、移動ベクトルとリンクの方位が同じであり、候補としてマッチング位置となる蓋然性が高いものとなる。即ち、リンクの候補のうち、最も尤度が高いリンク（以下、「最尤リンク」という。）をマッチング位置とする。
【００２３】
上述したような手法を使ってマップマッチングした場合、以下のような問題が生じる。即ち、複数の道路から１つの道を選択した角を曲がるようなルートを辿った場合に、尤度によりマッチング位置を決定すると、マッチング位置が滞留するようなマッチング結果となるときがあるという問題が生じる。具体的には、図３に示すように、角を曲がって歩いた観測位置１乃至７をマップマッチングした場合に、マッチング結果において、滞留しているマッチング位置３乃至６となり、マッチング位置７とマッチング位置６をつなぐとジャンプが発生することになり、正解ルートと異なる結果となる。これは上述したように観測位置から近いリンクほど尤度が高くなるために生じる問題である。つまり曲がり角のようなルートでは、観測位置を最も近くのリンク上にマップマッチングしただけでは、実際は移動しているにも関わらず同一位置にマップマッチングされてしまう場合がある。
【００２４】
このような状況に対して、例えば、図４に示すように、滞留しているマッチング位置をリンク上に均等に割り振るという手法でマッチング位置が一部に滞留する状況を解消することができる。しかしながら、曲がり角の付近においては、程度は小さくなるがジャンプは発生してしまう。また、実際の行動の状態（歩く状態、静止した状態）で見てみると、均等に割り振ったことで、静止した状態であるのにも関わらず、歩行しているようにマッチング位置が決定されるために、行動の状態とは異なった結果となってしまう。
【００２５】
そこで、本実施形態においては、滞留によりジャンプが発生するような場合には、推定した行動のうち、曲り動作に対応する観測位置を、ノードをマッチング位置とするマップマッチングを行う。その際、滞留してしまうような他の観測位置は、滞留していない観測位置との間で均等に割り振るようにマッチング位置を決定する補正を行う。また、移動ベクトル等から推定される静止の行動と観測位置とを対応付け、マッチング位置の決定の際には、静止前の移動のマッチング位置とする。静止時は、過去の移動動作とグルーピングを行って、過去の移動動作と同じに扱う。これにより、静止状態の観測位置が適切なマッピング位置となる。
即ち、本実施形態においては、上述したマップマッチングの手法に加えて、行動推定により取得した観測位置での状態（移動状態［歩行］や［走行］と、非移動状態［静止］）を加味し、ルートが曲がり角を辿る場合には、方向動作の状態（［直進動作］と、［曲り動作］）を加味してマップマッチングを行う。
【００２６】
具体的には、図５に示すように、観測位置１乃至８（ｔ−７乃至ｔ）があり、尤度によると観測位置１乃至７（ｔ−７乃至ｔ−１）が停滞位置となる。また、行動推定［歩行］となるのは、観測位置１乃至４，７，８（ｔ−７乃至ｔ−４，ｔ−１，ｔ）であり、行動推定［静止］となるのは、観測位置５，６（ｔ−３，ｔ−２）であり、行動推定［曲り動作］となるのは、観測位置３（ｔ−５）である場合について説明する。なお、観測位置８（ｔ）のマッチング位置は確定している。
この場合、行動推定［静止］の観測位置５，６（ｔ−３，ｔ−２）と、一つ前の観測位置４（ｔ−４）との行動状態でグルーピングする。そして、行動推定［曲り動作］の観測位置３（ｔ−５）を、曲り角であるノードをマッチング位置として決定する。その後、観測位置３（ｔ−５）以外の観測位置を、ノードに決定されたマッチング位置を基準にして、ノードを通過前（過去側）のリンクと、通過後（未来側）のリンクについて観測位置をリンク上に均等に割り振る。ノードを通過前（過去側）のリンクに観測位置５，６（ｔ−３，ｔ−２）を割り振り、通過後（未来側）のリンクに観測位置４（ｔ−４），７（ｔ−１）を均等に割り振る。その際、観測位置５，６（ｔ−３，ｔ−２）は、観測位置４（ｔ−４）とグルーピングされているために、観測位置４（ｔ−４）と同じ位置をマッピング位置とする。
その結果、ジャンプの発生がなく、行動推定に即したマッチング位置を決定することができ、適切なマップマッチングを行うことができるようになる。
【００２７】
また、他の例として、従来の手法と比較して説明する。図６の例では、観測位置１乃至７のうち、行動推定［歩行］が観測位置１乃至３、６，７であり、行動推定［静止］が観測位置５，６であり、行動推定［曲り動作］の観測位置６となっている。
この場合において、従来の手法として尤度でマップマッチングをした場合、観測位置３乃至６において停滞する状況が生じると共に、曲がり角を経由せずに大きく観測位置６から７にジャンプが発生する。
さらに、他の従来の手法を用いて、停滞しているマッチング位置を均等に割り振った場合でも、停滞部分が分散するが、大きなジャンプが発生しないが観測位置４と観測位置５との間でジャンプが発生する。また、行動推定結果で見た場合には、行動推定［静止］でも、移動しているような位置にマッチング位置が決定してしまう。
【００２８】
これに対して、本手法では、行動推定［曲り動作］の観測位置６を通過するノードに必ず１つ設定するために、ジャンプが発生しない。また、行動推定［静止］の観測位置を１つ前の行動推定［歩行］にグルーピング（観測位置３と観測位置４，５をグルーピング）して扱うために行動に即した位置をマッチング位置として決定することができる。
このように本実施形態においては、移動状態（移動状態と非移動状態）と、動作状態（直進動作と曲り動作）をマッチング位置決定の要素とすることで、実際の移動に即した適切なマップマッチングを行うことができる。
【００２９】
図７は、このような情報処理装置１の機能的構成のうち、位置軌跡補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
位置軌跡補正処理とは、取得したセンサ情報から決定したマッチング位置を補正して、適切な位置にマップマッチングを行うまでの一連の処理をいう。
【００３０】
位置軌跡補正処理を実行する場合は、図７に示すように、ＣＰＵ１１において、センサ情報取得部５１と、全リンク探索処理部５２と、候補リンク探索処理部５３と、マッチング位置決定部５４と、補正処理部５５と、が機能する。
また、記憶部１９の一領域には、センサ情報記憶部７１と、マップ情報記憶部７２と、が設定される。
センサ情報記憶部７１には、センサ部１６から取得したセンサ情報が記憶される。
マップ情報記憶部７２は、リンクやノードにより構成されるネットワーク化したマップ情報が記憶される。
【００３１】
センサ情報取得部５１は、センサ部１６から取得したＧＰＳや自律航法（デッドレコニング）による現在の位置情報を取得する。また、センサ情報取得部５１は、取得した位置情報から移動ベクトルを上述した式１により算出して取得する。また、センサ情報取得部５１は、取得した位置情報、移動ベクトル等から行動（歩行，走行，静止，曲がり角の動作）を推定する。また、センサ情報取得部５１は、取得した位置情報、移動ベクトル、行動推定情報をセンサ情報記憶部７１に記憶させる。
【００３２】
全リンク探索処理部５２は、全リンク探索処理を実行する。「全リンク探索処理」は、既に最尤リンクが決定している場合（前回のマッチング位置で最尤リンクがある場合）にマッチング位置決定対象の最近傍リンクを最尤リンクとし、当該リンクとマッチングした位置をＰＭｔとするまでの処理である。
【００３３】
候補リンク探索処理部５３は、候補リンク探索処理を実行する。「候補リンク探索処理」は、最尤リンクが決定していない場合（前回のマッチング位置で最尤リンクがない場合）マッチング位置決定対象の尤度が最も高いリンクを最尤リンクとし、当該リンクとのマッチングした位置をＰＭｔとするまでの処理である。なお、尤度は、上述した式２により求め、候補のリンクのうち最大の尤度の値を最尤リンクとする。
【００３４】
マッチング位置決定部５４は、全リンク探索処理又は候補リンク探索処理でＰＭｔとされた位置をマッチング位置として決定する。
【００３５】
補正処理部５５は、補正処理を実行する。「補正処理」は、マッチング位置決定部５４により決定されたマッチング位置ＰＭｔの補正が行われて、マップ上に割り振るまでの処理である。具体的には、補正処理部５５は、マップマッチングを行う位置が交差点付近であるか否かの判定を行う。また、補正処理部５５は、マッチング位置の補正として、グルーピングと、曲り動作位置補正と、その他の位置補正を行う。
【００３６】
ここで、マッチング位置の補正（グルーピング・曲り動作位置補正・その他の位置補正）について説明する。
図８は、マッチング位置の補正について説明するための模式図である。
マッチング位置の補正は、（１）グルーピングと、（２）曲り動作位置補正と、（３）その他の位置補正とで構成される。
「グルーピング」は、行動推定［静止］の位置と、その直前の行動推定［歩行］の位置とを同一のものとして扱う設定をする。具体的には、行動推定［静止］の観測位置（ｔ−２）ｓ，（ｔ−３）ｓと、行動推定［歩行］の観測位置（ｔ−４）ｓとを同一のものとして扱う設定を行う。
「曲り動作位置補正」は、行動推定［曲り動作］の位置を、交差点を示すノード位置に設定する。具体的には、行動推定［曲り動作］の観測位置（ｔ−５）ｓをノードに設定する。
「その他の位置補正」は、ノード以外の位置を均等に割り振る。具体的には、ノード通過前の観測位置（ｔ−６）ｓを、ノートの位置（観測位置（ｔ−５）ｓ）と、観測位置（ｔ−７）ｓとの間に均等に割り振り、ノード通過後の観測位置（ｔ−２）ｓ乃至（ｔ−４）ｓを、ノートの位置（観測位置（ｔ−５）ｓ）と、観測位置（ｔ）ｓとの間に均等に振り分ける。
【００３７】
図９は、図７の機能的構成を有する図１の情報処理装置１が実行する位置軌跡補正処理の流れを説明するフローチャートである。
位置軌跡補正処理は、ユーザによる入力部１７への位置軌跡補正処理開始の操作により開始される。
【００３８】
ステップＳ１１において、センサ情報取得部５１は、センサ部１６から現在の位置、移動ベクトルを取得する（ＧＰＳもしくは、デッドレコニング）。また、センサ情報取得部５１は、位置情報や移動ベクトルから行動を推定した行動推定情報を取得する。取得した位置情報、移動ベクトル、行動推定情報をセンサ情報記憶部７１に記憶させる。
【００３９】
ステップＳ１２において、全リンク探索処理部５２は、前回最尤リンクがあるか否かを判定する。
前回最尤リンクがない場合には、ステップＳ１２においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１３に進む。
前回最尤リンクがある場合には、ステップＳ１２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１４に進む。
【００４０】
ステップＳ１３において、全リンク探索処理部５２は、全リンク探索処理を実行する。その結果、マッチング位置決定対象の最近傍リンクを最尤リンクとし、当該リンクとマッチングした位置をＰＭｔとする。
全リンク探索処理の詳細な流れについては、後述する。
【００４１】
ステップＳ１４において、候補リンク探索処理部５３は、候補リンク探索処理を実行する。その結果、マッチング位置決定対象の尤度が最も高いリンクを最尤リンクとし、当該リンクとのマッチングした位置をＰＭｔとする。
候補リンク探索処理の詳細な流れについては、後述する。
【００４２】
ステップＳ１５において、マッチング位置決定部５４は、全リンク探索処理又は候補リンク探索処理でＰＭｔとされた位置をマッチング位置ＰＭｔとして決定する。
【００４３】
ステップＳ１６において、補正処理部５５は、補正処理を実行する。その結果、決定されたマッチング位置ＰＭｔの補正が行われて、マップ上に割り振る。
補正処理の詳細な流れについては後述する。
その後、位置軌跡補正処理は、終了する。
【００４４】
図１０は、位置軌跡補正処理のうち、全リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
【００４５】
ステップＳ３１において、全リンク探索処理部５２は、ネットワークデータ内のリンクを全探索する。
【００４６】
ステップＳ３２において、全リンク探索処理部５２は、最近傍リンクを最尤リンクとし、当該リンクとマッチングした位置をＰＭｔとする。
その後、処理は位置軌跡補正処理に戻る。
【００４７】
図１１は、位置軌跡補正処理のうち、候補リンク探索処理の流れを説明するフローチャートである。
【００４８】
ステップＳ５１において、候補リンク探索処理部５３は、前回の最尤リンクに接続しているリンクを探索対象とする。
【００４９】
ステップＳ５２において、候補リンク探索処理部５３は、対象となる各リンクの尤度を算出する。尤度は、上述した式２を用いて算出する。
【００５０】
ステップＳ５３において、候補リンク探索処理部５３は、尤度が最も高いものを最尤リンクとし、当該リンクとマッチングした位置をＰＭｔとする。
その後、処理は位置軌跡補正処理に戻る。
【００５１】
図１２は、位置軌跡補正処理のうち、補正処理の流れを説明するフローチャートである。
【００５２】
ステップＳ７１において、補正処理部５５は、交差点ノードを通過したか否かを判定する。
交差点ノードを通過してない場合には、ステップＳ７１においてＮＯと判定されて、処理は位置軌跡補正処理に戻る。
交差点ノードを通過している場合には、ステップＳ７１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ７２に進む。
【００５３】
ステップＳ７２において、補正処理部５５は、過去ｎ秒分のデータＭＭ＿ＰＯＳ［ｔ］（ｔ＝０〜ｎ−１）を補正対象とする。即ち、交差点ノードを通過しているため、現在位置から過去ｎ秒分のマッチング位置を補正の対象として決定する。具体的には、図６の例に示すように、観測位置７を現在位置とした場合、過去ｎ秒分に相当する観測位置１乃至６を補正対象とする。
【００５４】
ステップＳ７３において、補正処理部５５は、グルーピング対象となるデータを行動推定結果からグルーピングする。具体的には、図８の例に示すように、行動推定［静止］の観測位置（ｔ−２）ｓ，（ｔ−３）ｓと、行動推定［歩行］の観測位置（ｔ−４）ｓとを同一のものとして扱う設定（グルーピング）を行う。
【００５５】
ステップＳ７４において、補正処理部５５は、曲がり動作位置補正として曲がり動作を含む場合、交差点ノードの位置に補正する。具体的には、図８の例に示すように、行動推定［曲り動作］の観測位置（ｔ−５）ｓをノードに設定する。
【００５６】
ステップＳ７５において、補正処理部５５は、その他の位置の補正として残りのグルーピングした集合を割り振る。具体的には、図８の例に示すように、ノード通過前の観測位置（ｔ−６）ｓを、ノートの位置（観測位置（ｔ−５）ｓ）と、観測位置（ｔ−７）ｓとの間に均等に割り振り、ノード通過後の観測位置（ｔ−２）ｓ乃至（ｔ−４）ｓを、ノートの位置（観測位置（ｔ−５）ｓ）と、観測位置（ｔ）ｓとの間に均等に振り分ける。
その後、処理は位置軌跡補正処理に戻る。
【００５７】
マップマッチング技術において、交差点付近ではＧＰＳ測位位置のオフセット誤差の影響でマッチング位置が一点で滞留したり、リンク間をジャンプしたりしてしまい、違和感のある軌跡をなることがある。しかし、情報処理装置１においては、過去数秒分の位置を行動推定結果でグルーピングし、各グループ毎に位置を補正することで、違和感のない軌跡を作成して、適切なマップマッチングを行うことができる。
【００５８】
以上のように構成される情報処理装置１は、センサ情報取得部５１と、補正処理部５５と、を備える。
センサ情報取得部５１は、間欠的に位置情報を取得する。また、センサ情報取得部５１は、位置情報を取得した際のユーザの行動を推定した行動推定情報を取得する。
補正処理部５５は、センサ情報取得部５１により取得した位置情報と、行動推定情報に基づいて、マップマッチングを行う。
これにより情報処理装置１においては、実際の行動に即した適切なマップマッチングを行うことができる。
【００５９】
補正処理部５５は、センサ情報取得部５１によって、位置情報を取得した際のユーザの行動が非移動状態であると推定された場合には、非移動状態となる直前にユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置に当該位置情報をマップマッチングする。
これにより情報処理装置１においては、非移動状態をユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置として扱わないために、より実際の行動に即した適切なマップマッチングを行うことができる。
【００６０】
センサ情報取得部５１は、カーブや曲がり角を曲がった動作をユーザの行動として推定する。
これにより情報処理装置１においては、より実際の行動に即した適切なマップマッチングを行うことができる。
これにより情報処理装置１においては、カーブや曲がり角を曲がった動作における非移動状態を扱うことができるために、適切なマップマッチングを行うことができる。
【００６１】
補正処理部５５は、曲がった動作をユーザの行動として推定した場合には、マップマッチング位置をノードの位置に対して行う。
これにより情報処理装置１においては、確実にノードを通過するために、経路の中飛びや誤ったマップマッチングを抑制することができ、違和感のない経路となり、適切なマップマッチングを行うことができる。
【００６２】
センサ情報取得部５１は、所定の時間間隔で間欠的に位置情報を取得する。
補正処理部５５は、で且つ連続して同一の行動が推定された複数の位置情報については、当該複数の位置情報を均等な間隔でリンク上にマップマッチングする。
これにより情報処理装置１においては、確定しているリンク内の配置を適切に行えるため、より適切なマップマッチングを行うことができる。
【００６３】
補正処理部５５は、センサ情報取得部５１によって取得した連続する複数の位置情報が、最も近くのリンク上にマップマッチングすると同一位置の位置にマップマッチングされる場合に、センサ情報取得部５１により取得した位置情報と、推定された行動に基づいて、マップマッチングを行う。
これにより情報処理装置１においては、最も近くのリンク上にマップマッチングすると同一位置の位置にマップマッチングされる場合により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行うため、適切なマップマッチングを行うことができる。
【００６４】
補正処理部５５は、センサ情報取得部５１により位置情報がマップマッチングを行うマップ上において交差点付近であるか否かを判定する。
補正処理部５５は、交差点付近であると判定された場合に、センサ情報取得部５１により取得した位置情報と、推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行う。
これにより情報処理装置１においては、適切なマップマッチングが行えない場合が多い、交差点付近で行動推定に基づいたマップマッチングを行うことで、効率的に適切なマップマッチングを行うことができる。
【００６５】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００６６】
上述の実施形態では、センサ部１６からリアルタイムに取得した位置情報等を用いて、マップマッチングを行ったが、外部から取得した位置情報等を用いて事後的にマップマッチングを行うように構成してもよい。
【００６７】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される情報処理装置１は、デジタルカメラを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置軌跡補正処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００６８】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図７の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図７の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００６９】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００７０】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１２や、図１の記憶部１９に含まれるハードディスク等で構成される。
【００７１】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
【００７２】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００７３】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
位置情報を取得する取得手段と、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定手段と、
前記取得手段により取得した前記位置情報と、前記推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行うマッチング手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
［付記２］
前記マッチング手段は、
前記推定手段によって、前記位置情報を取得した際のユーザの行動が非移動状態であると推定された場合には、非移動状態となる直前に前記ユーザが歩行又は走行していると推定した位置と同一の位置に当該位置情報をマップマッチングする、
ことを特徴とする付記１に記載の情報処理装置。
［付記３］
前記推定手段は、カーブや曲がり角を曲がった動作を前記ユーザの行動として推定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の情報処理装置。
［付記４］
前記マッチング手段は、前記曲がった動作を前記ユーザの行動として推定した場合には、マップマッチングをノードの位置に対して行う、
ことを特徴とする付記３に記載の情報処理装置。
［付記５］
前記取得手段は、所定の時間間隔で間欠的に位置情報を取得し、
前記マッチング手段は、前記ノードをマッチング位置とした位置情報以外で且つ連続して同一の行動が推定された複数の位置情報については、当該複数の位置情報を均等な間隔でリンク上にマップマッチングする、
ことを特徴とする付記４に記載の情報処理装置。
［付記６］
前記マッチング手段は、
前記取得手段によって取得した連続する複数の位置情報が、最も近くのリンク上にマップマッチングすると同一位置の位置にマップマッチングされる場合に、
前記取得手段により取得した前記位置情報と、前記推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行う、
ことを特徴とする付記１乃至５に記載の情報処理装置。
［付記７］
前記取得手段により前記位置情報がマップマッチングを行うマップ上において交差点付近であるか否かを判定する判定手段を備え、
前記マッチング手段は、前記判定手段により交差点付近であると判定された場合に、前記取得手段により取得した前記位置情報と、前記推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行う、
ことを特徴とする付記１乃至６の何れか１つに記載の情報処理装置。
［付記８］
位置情報を取得する取得ステップと、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定ステップと、
前記取得ステップにより取得した前記位置情報と、前記推定ステップにより推定された行動に基づいて、マップマッチングを行うマッチング手段と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
［付記９］
コンピュータを、
位置情報を取得する取得手段、
前記位置情報を取得した際のユーザの行動を推定する推定手段、
前記取得手段により取得した前記位置情報と、前記推定手段により推定された行動に基づいて、マップマッチングを行うマッチング手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００７４】
１・・・情報処理装置，１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・バス，１５・・・入出力インターフェース，１６・・・センサ部，１７・・・入力部１７・・・出力部，１９・・・記憶部，２０・・・通信部，２１・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・センサ情報取得部，５２・・・全リンク探索処理部，５３・・・候補リンク探索処理部，５４・・・マッチング位置決定部，５５・・・補正処理部，７１・・・センサ情報記憶部，７２・・・マップ情報記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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