(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの脚部に装着され、前記ユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置と、
前記脚部を、上方かつ前方に引張する引張手段と、
前記歩行補助装置の重量を低減させる第１引張力を前記引張手段に発生させる制御手段と、
前記脚部の足裏からの荷重量を検出する複数の荷重センサと、
前記複数の荷重センサが検出した総荷重量が判定閾値を超えた場合に前記脚部が接地したと判定する接地判定手段と、
前記複数の荷重センサが検出した荷重量と前記複数の荷重センサの位置とを用いて前記足裏における荷重中心位置を計算する荷重中心計算手段と、
前記荷重中心位置が前記足裏の踵領域から爪先領域に推移する荷重推移を検出する荷重推移検出手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記接地判定手段が前記脚部の接地を判定した場合において、
前記荷重推移検出手段が前記荷重推移を検出すると前記第１引張力より大きい第２引張力を前記引張手段に発生させ、
前記接地判定手段が前記脚部の接地を判定してから前記荷重推移検出手段が前記荷重推移を検出しないままで所定時間が経過すると前記第１引張力より大きい第２引張力を前記引張手段に発生させる、
歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが歩行訓練を行うための歩行訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザの脚部に装着され、ユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置を用いた歩行訓練が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０９５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行補助装置はある程度の重量を有するため、その重量が歩行補助装置を装着したユーザの負担となる。このことに加えて、ユーザが歩行補助装置を装着した状態で歩行動作を行う場合は、歩行補助装置から受ける慣性力もユーザの負担となる。すなわち、歩行における脚部の振り出し開始は、後方移動している脚部を前方移動に反転させるタイミングでもある。このため、歩行補助装置が装着された脚部は、この反転のタイミングで、歩行補助装置から後方への慣性力を受けることとなる。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、歩行補助装置の重量によるユーザの負担を軽減するとともに、歩行補助装置が装着された脚部の振り出し開始時におけるユーザの負担を軽減するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による歩行訓練装置は、ユーザの脚部に装着され、前記ユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置と、前記脚部を、上方かつ前方に引張する引張手段と、前記歩行補助装置の重量を低減させる第１引張力を前記引張手段に発生させる制御手段と、前記脚部の足裏からの荷重量を検出する複数の荷重センサと、前記複数の荷重センサが検出した総荷重量が判定閾値を超えた場合に前記脚部が接地したと判定する接地判定手段と、前記複数の荷重センサが検出した荷重量と前記複数の荷重センサの位置とを用いて前記足裏における荷重中心位置を計算する荷重中心計算手段と、前記荷重中心位置が前記足裏の踵領域から爪先領域に推移する荷重推移を検出する荷重推移検出手段と、を備える。前記制御手段は、前記接地判定手段が前記脚部の接地を判定した場合において、前記荷重推移検出手段が前記荷重推移を検出すると前記第１引張力より大きい第２引張力を前記引張手段に発生させ、前記接地判定手段が前記脚部の接地を判定してから前記荷重推移検出手段が前記荷重推移を検出しないままで所定時間が経過すると前記第１引張力より大きい第２引張力を前記引張手段に発生させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行補助装置の重量によるユーザの負担が軽減されるとともに、歩行補助装置が装着された脚部の振り出し開始時におけるユーザの負担が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図２】歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図３】ソールセンサユニットの爪先側及び踵側に設けられた荷重センサを示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るコンピュータの概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図６】接地判定部が実行する判定フローの一例を示すフローチャートである。
【図７】足裏の爪先領域、中間領域、及び踵領域を示す図である。
【図８】振出しタイミング判定部が実行する判定フローの一例を示すフローチャートである。
【図９】振出しタイミング判定部が実行する判定フローの一例を示すフローチャートである。
【図１０】脚部の振出し開始のタイミングの一例を示す図である。
【図１１】振出しタイミング判定部が判定フローで用いる所定の時間とトレッドミル速度との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置は、例えば、脳卒中片麻痺患者などのユーザの歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置は、ユーザの脚部に装着された歩行補助装置２と、ユーザの歩行訓練を行う訓練装置３と、を備えている。
【００１０】
歩行補助装置２は、例えば、歩行訓練を行うユーザの患脚に装着され、ユーザの歩行を補助する（図２）。歩行補助装置２は、上腿フレーム２１と、上腿フレーム２１に膝関節部２２を介して連結された下腿フレーム２３と、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結されたソールセンサユニット（足部装着部の一具体例）２５と、膝関節部２２を回転駆動するモータユニット２６と、足首関節部２４の可動範囲を調整する調整機構２７と、を有している。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。例えば、歩行補助装置２は、足首関節部２４を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。
【００１１】
ソールセンサユニット２５には、爪先側及び踵側に一対の荷重センサ２８が設けられている（図３）。荷重センサ２８は、例えば、足裏から受ける垂直荷重を検出する垂直荷重センサである。なお、ソールセンサユニット２５に設けられる荷重センサ２８の数及び位置は、足裏の荷重中心（ＣＯＰ：Center of Pressure）の位置（以下、ＣＯＰ位置と称す）を精度よく求めることができる配置であれば任意でよい。例えば、荷重センサ２８は３個以上配置される必要があり、それぞれの荷重センサ２８が一直線上にならないように各荷重センサ２８を配置する。荷重センサ２８は、配置した荷重センサ２８を直線で結んでできる多角形の面積がより大きくなるように配置するのが好ましい。これにより、ＣＯＰ位置をより広い範囲で高精度に検出できる。ＣＯＰ位置の計算方法は後述される。
【００１２】
上腿フレーム２１は、ユーザの脚部の上腿部に取り付けられ、下腿フレーム２３はユーザの脚部の下腿部に取り付けられる。上腿フレーム２１には、例えば、上腿部を固定するための上腿装具２１２が設けられている。上腿フレーム２１には、後述の第１引張部３３のワイヤ３６を接続するための、左右方向に延在する横長の第１フレーム２１１が設けられている。
【００１３】
なお、上記第１引張部３３の接続部は一例であり、これに限らない。例えば、第１引張部３３のワイヤ３６を上腿装具２１２に接続してもよく、第１引張部３３の引張点を歩行補助装置２の任意の位置に設けることができる。
【００１４】
モータユニット２６は、ユーザの歩行動作に応じて膝関節部２２を回転駆動することでユーザの歩行を補助する。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。ユーザの脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置が適用可能である。
【００１５】
訓練装置３は、トレッドミル３１と、フレーム本体３２と、第１及び第２引張部３３、３４と、制御装置３５と、を有している。トレッドミル３１は、リング状のベルト３１１を回転させる。ユーザは、ベルト３１１上に乗り該ベルト３１１の移動に応じて歩行を行い、その歩行訓練を行う。
【００１６】
フレーム本体３２は、トレッドミル３１上に立設された２対の柱フレーム３２１と、各柱フレーム３２１に接続され前後方向に延在する一対の前後フレーム３２２と、各前後フレーム３２２に接続され左右方向に延在する３つの左右フレーム３２３と、を有している。なお、上記フレーム本体３２の構成は、これに限られない。後述の第１及び第２引張部３３、３４が適切に固定できれば、フレーム本体３２は任意のフレーム構成であってもよい。
【００１７】
前方の左右フレーム３２３には、ワイヤ３６を上方かつ前方に引張する第１引張部３３が設けられている。第１引張部３３は、第１引張手段の一具体例である。第１引張部３３は、例えば、ワイヤ３６を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。第１引張部３３が引張するワイヤ３６の一端は、歩行補助装置２に接続されている。第１引張部３３は、ワイヤ３６を介して歩行補助装置２を上方かつ前方に引張する。尚、ワイヤ３６は、歩行補助装置２を介さずにユーザの患脚に取り付けられてもよい。すなわち、第１引張部３３は、歩行補助装置２が装着された脚部を上方かつ前方に引張する。
【００１８】
第１引張部３３による引張力の鉛直上方成分が歩行補助装置２の重さを支える。第１引張部３３による引張力の水平前方成分により、脚部の振出しを補助する。これにより、歩行訓練時におけるユーザの歩行負荷を軽減できる。
【００１９】
第２引張部３４は、後方の左右フレーム３２３に設けられ、ワイヤ３７を上方に引張する。ワイヤ３７の一端は、例えば、ユーザの腰部付近に装着されたベルトに接続されている。第２引張部３４は、例えば、ワイヤ３７を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。第２引張部３４は、ワイヤ３７を介してユーザの腰部を上方に引張する。これにより、ユーザの自重による負荷を軽減できる。第１及び第２引張部３３、３４は、配線などを介して制御装置３５に夫々接続されている。
【００２０】
制御装置３５は、第１及び第２引張部３３、３４の引張力と、トレッドミル３１の駆動と、歩行補助装置２と、を夫々制御する。制御装置３５は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、各種のデータなどを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２１】
図４は、本実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
制御装置３５は、例えば、第１引張部３３を制御する脚部免荷制御ユニット３５１と、第２引張部３４を制御する人免荷制御ユニット３５２と、歩行補助装置２を制御する脚部制御ユニット３５３と、トレッドミル３１を制御するトレッドミル制御ユニット３５４と、これらユニットを制御するコンピュータ（PersonalComputer）３５５と、コンピュータ３５５を操作するための操作パネル３５６と、から構成されている。操作パネル３５６は、訓練指示、訓練メニュー、訓練情報（歩行速度、生体情報等）などの情報を表示する。操作パネル３５６は、例えば、タッチパネルとして構成されており、ユーザは操作パネル３５６を介して各種の情報（第１及び第２引張部３３、３４の引張力など）を入力できる。
【００２２】
ところで、ユーザの歩容動作において、脚部の振出し開始は、後方移動している脚部を前方移動に反転させるタイミングでもある。このため、歩行補助装置２が装着された脚部は、この反転のタイミングで、歩行補助装置２から後方への慣性力を受け、脚部に負担が掛かることとなる。また、脚部を上に持ち上げる際には下方向の慣性力もユーザが脚部を振り出す際の負荷となる。
したがって、この慣性力の負担を軽減するために、歩行補助装置２が装着された脚部の振出し開始を精度よく判定し、その振出し開始時に、慣性力を軽減するように引張手段の引張力を増加させるのが好ましい。
【００２３】
これに対し、本実施形態においては、人間の歩行中、足部の接地からその振出し開始にかけて、ＣＯＰ位置が踵領域から爪先領域に遷移するという人間工学的特性に着目し、この特性を利用して、その振出し開始を高精度に判定する。すなわち、本実施形態において、歩行補助装置２のソールセンサユニット２５が足裏に生じる荷重を検出し、検出された足裏の荷重に基づいて該足裏に掛かるＣＯＰ位置を計算し、計算されたＣＯＰ位置が足裏の踵領域内に位置した状態から爪先領域内へ推移したとき、歩行補助装置２が装着された脚部の前方への振出し開始のタイミングと判定する。これにより、歩行補助装置２が装着された脚部の振出し開始を精度よく判定できる。さらに、その精度よく判定された振出し開始時に第１引張部３３による引張力ｆを増加させ、追加の引張力を発生させることで、脚部の振出し開始時における慣性力を軽減することができる。
【００２４】
図５は、本実施形態に係るコンピュータの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係るコンピュータ３５５は、歩行補助装置２が装着された脚部の接地を判定する接地判定部３６１と、ＣＯＰ位置を計算するＣＯＰ計算部３６２と、ＣＯＰ位置が足裏の踵領域から爪先領域に推移する荷重推移を検出する荷重推移検出部３６３と、歩行補助装置２が装着された脚部の振出し開始を判定する振出しタイミング判定部３６４と、振出し開始時に第１引張部３３による引張力ｆを増加させる引張力計算部３６５と、を有している。
【００２５】
図６を参照して、接地判定部３６１が実行する判定フローを説明する。接地判定部３６１は、歩行補助装置２が装着された脚部が接地状態か離地状態かを判定する。接地判定部３６１は、前回の判定結果を取得する（ステップＳ１０１）。接地判定部３６１は、前回の判定結果が接地状態である場合（ステップＳ１０１の接地状態）、ソールセンサユニット２５の荷重センサ２８が検出する足裏からの総荷重量（以下、足裏総荷重量と称す）と離地判定閾値を比較する（ステップＳ１０２）。接地判定部３６１は、足裏総荷重量が離地判定閾値より小さい場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、離地状態と判定する（ステップＳ１０３）。接地判定部３６１は、足裏総荷重量が離地判定閾値より小さくない場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、接地状態と判定する（ステップＳ１０５）。
【００２６】
接地判定部３６１は、前回の判定結果が離地状態である場合（ステップＳ１０１の離地状態）、足裏総荷重量と接地判定閾値を比較する（ステップＳ１０４）。接地判定部３６１は、足裏総荷重量が接地判定閾値より大きい場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、接地状態と判定する（ステップＳ１０５）。接地判定部３６１は、足裏総荷重量が接地判定閾値より大きくない場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、離地状態と判定する（ステップＳ１０３）。すなわち、接地判定部３６１は、複数の荷重センサ２８が検出した足裏総荷重量が接地判定閾値を超えた場合に歩行補助装置２が装着された脚部が接地したと判定する。
【００２７】
ＣＯＰ計算部３６２は、荷重中心計算手段の一具体例であり、ソールセンサユニット２５の荷重センサ２８により検出された足裏の荷重と荷重センサ２８の位置とに基づいて、ユーザの歩行動作中の足裏のＣＯＰ位置を連続的に計算する。
【００２８】
例えば、図３に示す如く、ソールセンサユニット２５の足裏の中心位置を２次元ＸＹ座標の原点として、爪先側の第１荷重センサ２８の位置（ｘ１、ｙ１）、爪先側の第２荷重センサ２８の位置（ｘ２、ｙ２）、踵側の第３荷重センサ２８の位置（ｘ３、ｙ３）、踵側の第４荷重センサ２８の位置（ｘ４、ｙ４）とする。第１乃至第４荷重センサ２８に掛かる荷重量をＮｉ（ｉ＝１〜４）とする。ＣＯＰ計算部３６２は、例えば、下記式を用いて、ＣＯＰ位置（ｘＣＯＰ、ｙＣＯＰ）を計算する。
【数１】
0006398928.tif 000002
【００２９】
荷重推移検出部３６３は、ＣＯＰ位置が足裏の踵領域から爪先領域に推移する荷重推移を検出する。
【００３０】
例えば、図７に示す如く、ソールセンサユニット２５の足裏の中心を原点としたＸＹ座標系が設定されている。Ｘ軸は足裏の前後方向に平行であり、Ｙ軸は足裏の左右方向に平行である。そして、ＸＹ座標系の足裏において、爪先領域、中間領域、及び踵領域が夫々設定されている。足裏において、Ｘ座標の値が爪先領域判定閾値以上となる領域が、爪先領域（斜線部）となる。Ｘ座標の値が踵領域判定閾値以下となる領域が、踵領域（斜線部）となる。Ｘ座標の値が踵領域判定閾値より大きく、かつ爪先領域判定閾値よりも小さい領域（爪先領域と踵領域との間の領域）が、中間領域となる。荷重推移検出部３６３は、ＣＯＰ位置のＸ座標の値ｘＣＯＰが踵領域判定閾値以下の値から爪先領域判定閾値以上の値になると、踵領域から爪先領域への荷重推移を検出する。なお、上記爪先領域判定閾値及び踵領域判定閾値は、例えば、予め実験的に求められ、上記ＲＯＭやＲＡＭなどに設定されている。また、上記爪先領域判定閾値及び踵領域判定閾値は、例えば、操作パネル３５６などを介して、ユーザが任意に設定変更できる。
【００３１】
次に、振出しタイミング判定部３６４が実行する判定フローを図８及び９を参照して説明する。
【００３２】
図８を参照して、振出しタイミング判定部３６４は、歩行補助装置２が装着された脚部が接地状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による最新の判定結果が接地状態であるか否かを判定する。振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による最新の判定結果が接地状態である場合（ステップＳ２０１のＹＥＳ）、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出したか否か判定する（ステップＳ２０２）。一方、振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による最新の判定結果が離地状態である場合（ステップＳ２０１のＮＯ）、後述のステップＳ２０４に移行する。
【００３３】
振出しタイミング判定部３６４は、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出した場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、歩行補助装置２が装着された脚部が振出し開始したと判定する（ステップＳ２０３）。一方、振出しタイミング判定部３６４は、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出していない場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、歩行補助装置２が装着された脚部が振出し開始していないと判定する（ステップＳ２０４）。
【００３４】
ユーザが歩行時に踵から着地する場合、図８の判定フローにより脚部の振出し開始を高精度に判定することができる。しかしながら、麻痺の程度によってユーザの歩容が異なるため、ユーザが歩行時に踵から着地しない場合がある。例えば、足裏全体で着地する場合である。この場合、図８の判定フローでは脚部の振出し開始を判定することができない。振出しタイミング判定部３６４は、ユーザが歩行時に踵から着地しない場合であっても振り出し開始を判定できるように、図８の判定フローに加えて図９の判定フローを実行する。
【００３５】
図９を参照して、振出しタイミング判定部３６４は、歩行補助装置２が装着された脚部が接地状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による最新の判定結果が接地状態であるか否かを判定する。振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による最新の判定結果が接地状態である場合（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出していないかどうか判定する（ステップＳ３０２）。一方、振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による最新の判定結果が離地状態である場合（ステップＳ３０１のＮＯ）、後述のステップＳ３０５に移行する。
【００３６】
振出しタイミング判定部３６４は、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出していない場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、歩行補助装置２が装着された脚部が接地状態に遷移してから所定の時間が経過したか否か判定する（ステップＳ３０３）。具体的には、振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による判定結果が離地状態から接地状態に遷移してから所定の時間が経過したか否か判定する。所定の時間は、例えば、操作パネル３５６から設定可能である。所定の時間は、振り出し開始時間と称される場合がある。一方、振出しタイミング判定部３６４は、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出している場合（ステップＳ３０２のＮＯ）、後述のステップＳ３０５に移行する。
【００３７】
振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による判定結果が離地状態から接地状態に遷移してから所定の時間が経過した場合（ステップＳ３０３のＹＥＳ）、歩行補助装置２が装着された脚部が振出し開始したと判定する（ステップＳ３０４）。例えば図１０に示すように、足裏総荷重量が接地判定閾値を超えると接地判定部３６１による判定結果が離地状態から接地状態に遷移し、接地状態に遷移してから所定の時間（振り出し開始時間）が経過すると、振出しタイミング判定部３６４は、歩行補助装置２が装着された脚部が振出し開始したと判定する。一方、振出しタイミング判定部３６４は、接地判定部３６１による判定結果が離地状態から接地状態に遷移してから所定の時間が経過していない場合（ステップＳ３０３のＮＯ）、歩行補助装置２が装着された脚部が振出し開始していないと判定する（ステップＳ３０５）。
【００３８】
引張力計算部３６５は、引張力指令値を計算する。脚部免荷制御ユニット３５１は、引張力指令値に対応する引張力ｆを第１引張部３３に発生させる。
【００３９】
引張力計算部３６５は、通常、第１引張部３３による引張力ｆの鉛直上方成分ｆ２が歩行補助装置２の重量を低減するように引張力指令値を計算する。例えば、引張力計算部３６５は、通常、第１引張部３３による引張力ｆの鉛直上方成分ｆ２が歩行補助装置２の重量と等しくなるように、あるいは、歩行補助装置２の重量の１／２と等しくなるように引張力指令値を計算する。
さらに、引張力計算部３６５は、振出しタイミング判定部３６４により、歩行補助装置２が装着された脚部の振出しを開始したと判定されると、第１引張部３３による引張力ｆを増加させるように引張力指令値を計算する。
【００４０】
すなわち、脚部免荷制御ユニット３５１は、歩行補助装置２の重量を低減させる第１引張力を第１引張部３３に発生させる。脚部免荷制御ユニット３５１は、接地判定部３６１が歩行補助装置２が装着された脚部の接地を判定した場合において、荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出すると、第１引張力より大きい第２引張力を第１引張部３３に発生させる。さらに、脚部免荷制御ユニット３５１は、接地判定部３６１が歩行補助装置２が装着された脚部の接地を判定した場合において、接地判定部３６１が脚部の接地を判定してから荷重推移検出部３６３が踵領域から爪先領域への荷重推移を検出しないままで所定の時間（振り出し開始時間）が経過すると、第１引張力より大きい第２引張力を第１引張部３３に発生させる。
【００４１】
このように、本実施形態によれば、第１引張部３３による引張力ｆの鉛直上方成分ｆ２が歩行補助装置２の重量を低減するように第１引張部３３を制御することで、ユーザの歩行に対する歩行補助装置２の重量負荷を軽減することができる。さらに、本実施形態によれば、振出し開始を判定し、この判定した振出し開始時に第１引張部３３による引張力ｆを増加させ、その水平前方成分ｆ１を増加させることで、振出し開始時における歩行補助装置２からの慣性力の負荷を軽減することができる。
【００４２】
引張力計算部３６５は、振出しタイミング判定部３６４による脚部の振出し開始の判定に応じて、引張力指令値を、例えばパルス状に短時間かつ急激に増加させる。なお、引張力指令値の増加量は、例えば、トレッドミル３１のベルト３１１の移動速度から計算される歩行補助装置２の慣性力に基づいて設定されてもよい。引張力計算部３６５は、脚部の振出し開始後、一定時間経過すると、通常の引張力指令値を出力する。
【００４３】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、振出しタイミング判定部３６４は、上述した所定の時間（振り出し開始時間）をトレッドミル３１の速度に基づいて決定してもよい。例えば、振出しタイミング判定部３６４は、図１１に示す所定の関数により所定の時間（振り出し開始時間）を決定する。所定の関数は、トレッドミル３１の速度の単調減少関数である。
【符号の説明】
【００４４】
２  歩行補助装置
２５  ソールセンサユニット
２８  荷重センサ
３  訓練装置
３３  第１引張部
３５１  脚部免荷制御ユニット
３６１  接地判定部
３６２  ＣＯＰ計算部
３６３  荷重推移検出部
３６４  振出しタイミング判定部
【図１】
0006398928.tif 000003
【図２】
0006398928.tif 000004
【図３】
0006398928.tif 000005
【図４】
0006398928.tif 000006
【図５】
0006398928.tif 000007
【図６】
0006398928.tif 000008
【図７】
0006398928.tif 000009
【図８】
0006398928.tif 000010
【図９】
0006398928.tif 000011
【図１０】
0006398928.tif 000012
【図１１】
0006398928.tif 000013