(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレート状のワークピース、特に金属薄板（２）の２つのワークピース部分を相互に離間させる装置であって、
ワークピース載置部（１７）であって、載置平面（１８）を確定し、かつ相互に離間させられる前記２つのワークピース部分の載置時に、該両方のワークピース部分を、前記載置平面（１８）に対して垂直な方向において互いに合致した状態で支持するワークピース載置部（１７）と、
持上げ装置（２２，２３）であって、前記載置平面（１８）の一方の側に配置されていて、相互に離間させられる前記両方のワークピース部分の一方を取出し部分（１４）として、前記載置平面（１８）に対して垂直に持上げ方向（４８）において押圧することができる持上げ装置（２２，２３）と、
対応保持体（２４，２５）であって、前記載置平面（１８）の、前記持上げ装置（２２，２３）の側とは反対の側に配置されていて、前記持上げ装置（２２，２３）によって押圧される前記取出し部分（１４）の、前記持上げ方向（４８）において有効な支持のために設けられていて、かつ固定状態と解放状態とに移行可能である対応保持体（２４，２５）と、を備えており、
一方では前記持上げ装置（２２，２３）によって押圧されかつ他方では前記対応保持体（２４，２５）によって支持された前記取出し部分（１４）は、前記対応保持体（２４，２５）の固定状態時に該対応保持体（２４，２５）に固定され、かつ前記対応保持体（２４，２５）の解放状態時に該対応保持体（２４，２５）から解放されており、前記持上げ装置（２２，２３）を用いて前記載置平面（１８）に対して垂直に、残留部分（１５）として設けられた他方のワークピース部分に対して、前記持上げ方向（４８）における取出し運動によって移動可能であり、かつこれによって前記残留部分（１５）から離間可能である、装置において、
前記対応保持体（２４，２５）は、少なくとも、前記持上げ装置（２２，２３）によって前記持上げ方向（４８）に押圧された前記取出し部分（１４）のための解放状態において、前記持上げ方向（４８）において不動の接触体（３７）を形成しており、該接触体（３７）は、前記取出し部分（１４）を前記取出し運動中に、前記載置平面（１８）に対して平行な方向付けで支持することを特徴とする、プレート状のワークピースの２つのワークピース部分を相互に離間させる装置。
【請求項２】
前記対応保持体（２４，２５）は、前記取出し運動の開始時に前記解放状態に移行可能であり、かつ前記取出し運動の少なくとも一部の経過後に前記固定状態に移行可能であり、前記対応保持体（２４，２５）は、前記取出し運動中に前記解放状態において、かつ場合によっては前記固定状態においても、前記取出し部分（１４）のための前記不動の接触体（３７）を形成する、請求項１記載の装置。
【請求項３】
前記取出し部分（１４）のための前記不動の接触体（３７）は、保持装置（３９ａ）を形成していて、該保持装置（３９ａ）は、前記対応保持体（２４，２５）の固定状態に対応する作動状態と、前記対応保持体（２４，２５）の前記解放状態に対応する不作動状態とに移行可能であり、前記取出し部分（１４）は、前記保持装置（３９ａ）の作動状態時に該保持装置（３９ａ）を用いて前記対応保持体（２４，２５）に固定可能であり、かつ前記保持装置（３９ａ）の不作動状態時に前記対応保持体（２４，２５）から解離されている、請求項１または２記載の装置。
【請求項４】
前記対応保持体（２４，２５）は、前記取出し部分（１４）のための前記不動の接触体（３７）に加えて、保持装置（３９）を有しており、該保持装置（３９）は、前記対応保持体（２４，２５）の前記固定状態に対応する作動状態と、前記対応保持体（２４，２５）の前記解放状態に対応する不作動状態とに移行可能であり、前記取出し部分（１４）は、前記保持装置（３９）の作動状態時に該保持装置（３９）を用いて前記対応保持体（２４，２５）に固定可能であり、かつ前記保持装置（３９）の不作動状態時に前記対応保持体（２４，２５）から解離されている、請求項１または２記載の装置。
【請求項５】
前記対応保持体（２４，２５）は、前記取出し部分（１４）のための前記不動の接触体（３７）を、前記持上げ方向（４８）において不動の支持体によって形成し、前記対応保持体（２４，２５）の前記保持装置（３９）は、前記支持体に対して持上げ方向（４８）と該持上げ方向（４８）とは逆方向において可動である、請求項４記載の装置。
【請求項６】
前記支持体は、該支持体と前記保持装置（３９）との相対運動により該保持装置（３９）に対して、前記支持体が前記保持装置（３９）に対して前記持上げ方向（４８）とは逆方向にずらされている位置に、移動可能である、請求項５記載の装置。
【請求項７】
前記取出し部分（１４）のための、前記対応保持体（２４，２５）によって形成された前記不動の接触体（３７）は、複数の接触箇所を有しており、該接触箇所は、前記載置平面（１８）に対して平行に互いに間隔をおいて配置されていて、前記接触箇所に、前記不動の接触体（３７）は前記取出し部分（１４）を取出し運動中に、前記載置平面（１８）に対して平行な方向付けで前記持上げ方向（４８）において支持する、請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項８】
移動ユニット（２６）が設けられており、該移動ユニット（２６）を用いて、前記持上げ装置（２２，２３）と、前記残留部分（１５）から離間される前記取出し部分（１４）とは、調節運動によって相対的に持上げ位置に移動可能であり、該持上げ位置において、前記残留部分（１５）から離間される前記取出し部分（１４）は、前記持上げ装置（２２，２３）によって前記持上げ方向（４８）において押圧可能であり、かつ前記取出し運動によって、前記載置平面（１８）に対して平行な方向付けで前記持上げ方向（４８）において可動である、請求項１から７までのいずれか１項記載の装置。
【請求項９】
前記移動ユニット（２６）は、運動制御装置（３５）を有していて、該運動制御装置（３５）を用いて、前記移動ユニット（２６）によって生ぜしめられる前記調節運動が、前記取出し部分（１４）の固有剛性に関連して制御可能である、請求項８記載の装置。
【請求項１０】
前記持上げ装置（２２，２３）は調節装置を有していて、該調節装置を用いて、前記持上げ装置（２２，２３）が前記取出し部分（１４）を前記持上げ方向（４８）において押圧する力が調節可能である、請求項１から９までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１１】
前記持上げ装置（２２，２３）は、制御されて作動可能な少なくとも１つの持上げ機構（４７）を有しており、前記取出し部分（１４）は、作動させられた前記持上げ機構（４７）を用いて押圧可能であり、かつ前記取出し運動によって、前記載置平面（１８）に対して平行な方向付けで前記持上げ方向（４８）において可動である、請求項１から１０までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１２】
前記持上げ機構（４７）として持上げピンが設けられている、請求項１１記載の装置。
【請求項１３】
前記持上げ装置（２２，２３）は、互いに無関係に独立して制御されて作動可能な複数の持上げ機構（４７）を有している、請求項１１または１２記載の装置。
【請求項１４】
前記持上げ機構（４７）は、前記ワークピース載置部を形成している、請求項１３記載の装置。
【請求項１５】
前記ワークピース載置部（１７）は、前記載置平面（１８）に対して平行に延びるプレート主平面を備えたプレート状のワークピース支持部を有しており、前記持上げ装置（２２，２３）は、前記プレート状のワークピース支持部の一方の側に配置され、かつ前記対応保持体（２４，２５）は、前記プレート状のワークピース支持部の、前記持上げ装置（２２，２３）の側とは反対に位置する側に配置されており、前記プレート状のワークピース支持部は、少なくとも１つの貫通開口（１９）を有していて、該貫通開口（１９）を通して前記取出し部分（１４）は、前記持上げ装置（２２，２３）を用いて前記持上げ方向（４８）において押圧可能である、請求項１から１４までのいずれか１項記載の装置。
【請求項１６】
調節装置（１０，１０ａ）が設けられていて、該調節装置（１０，１０ａ）を用いて、相互に離間させるべき前記ワークピース部分と前記プレート状のワークピース支持部とは、相対的に前記プレート主平面に対して平行に位置決め可能である、請求項１５記載の装置。
【請求項１７】
プレート状のワークピース、特に金属薄板（２）を切離し加工する加工装置（３）であって、プレート状のワークピースから２つのワークピース部分を形成することができる加工装置（３）と、
前記両方のワークピース部分を相互に離間させる装置（１６，５６，６６）と、を備えた機械装置であって、
前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）は、請求項１から１６までのいずれか１項記載の装置であることを特徴とする、機械装置。
【請求項１８】
前記加工装置（３）はワークピース載置部を有しており、１つの共通のワークピース載置部が、前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）のワークピース載置部（１７）として、かつ前記加工装置（３）の前記ワークピース載置部として設けられており、前記加工装置（３）が前記プレート状のワークピースから前記両方のワークピース部分を形成する間、前記加工装置（３）において前記プレート状のワークピースが前記共通のワークピース載置部に載置される、請求項１７記載の機械装置。
【請求項１９】
前記両方のワークピース部分は、当該機械装置において加工位置と取出し位置とに配置可能であり、前記両方のワークピース部分は、前記加工位置において、プレート状のワークピースを切離し加工する前記加工装置（３）を用いて形成可能であり、かつ前記取出し位置において、前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）を用いて相互に離間可能であり、
前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）の対応保持体（２４，２５）が、前記加工位置と、前記両方のワークピース部分のうちの少なくとも１つのワークピース部分の取出し位置とに移動可能である、請求項１７または１８記載の機械装置。
【請求項２０】
前記両方のワークピース部分は、プレート状のワークピースを切離し加工する前記加工装置（３）を用いたその加工時に、前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）の、前記両方のワークピース部分の少なくとも１つのワークピース部分の前記加工位置に移動させられた前記対応保持体（２４，２５）を用いて、目標位置で相対的に位置決め可能である、請求項１９記載の機械装置。
【請求項２１】
ワークピース搬送装置（１０，３１）が設けられていて、該ワークピース搬送装置（１０，３１）を用いて前記両方のワークピース部分はその形成後に一緒に、各加工位置から各取出し位置に移動可能であり、前記両方のワークピース部分は、各加工位置から各取出し位置への一緒の移動時に、前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）の一緒に移動させられる前記対応保持体（２４，２５）を用いて、目標位置で相対的に位置決め可能である、請求項１９または２０記載の機械装置。
【請求項２２】
前記両方のワークピース部分は、前記両方のワークピース部分を相互に離間させる前記装置（１６，５６，６６）の、固定状態に移行された前記対応保持体（２４，２５）を用いて、目標位置で相対的に位置決め可能である、請求項２０または２１記載の機械装置。
【請求項２３】
プレート状のワークピース、特に金属薄板（２）の２つのワークピース部分を相互に離間させる方法であって、
相互に離間させられる両方のワークピース部分を、ワークピース載置部（１７）を用いて、該ワークピース載置部（１７）によって確定された載置平面（１８）に対して垂直な方向において互いに合致した状態で支持し、
相互に離間させられる前記ワークピース部分のうちの一方を取出し部分（１４）として設け、前記載置平面（１８）の一方の側に配置された持上げ装置（２２，２３）によって、前記載置平面（１８）に対して垂直に持上げ方向（４８）において押圧し、
前記持上げ装置（２２，２３）によって前記持上げ方向（４８）において押圧された前記取出し部分（１４）を、固定状態と解放状態とに移行可能な対応保持体（２４，２５）によって、前記持上げ方向（４８）において支持し、前記対応保持体（２４，２５）は、前記載置平面（１８）の、前記持上げ装置（２２，２３）の側とは反対に位置する側に、配置されており、前記対応保持体（２４，２５）は、前記固定状態においては前記取出し部分（１４）に保持力を及ぼし、解放状態においては前記取出し部分（１４）に保持力を及ぼすことはなく、
一方では前記持上げ装置（２２，２３）によって押圧されかつ他方では前記対応保持体（２４，２５）によって支持された前記取出し部分（１４）を、前記持上げ装置（２２，２３）によって、前記載置平面（１８）に対して垂直に、残留部分（１５）として設けられた他方のワークピース部分に対して、前記持上げ方向（４８）における取出し運動によって移動させ、これによって前記残留部分（１５）から離間させ、前記対応保持体（２４，２５）の固定状態時に該対応保持体（２４，２５）によって固定し、かつ前記対応保持体（２４，２５）の解放状態時に該対応保持体（２４，２５）から解放する、方法において、
前記持上げ装置（２２，２３）によって前記持上げ方向（４８）に押圧された前記取出し部分（１４）を、少なくとも前記対応保持体（２４，２５）の解放状態時に、前記対応保持体（２４，２５）によって前記持上げ方向（４８）において、前記載置平面（１８）に対して平行な方向付けで不動に支持することを特徴とする方法。
【請求項２４】
前記対応保持体（２４，２５）を前記取出し運動の開始前に解放状態に移行させ、かつ前記取出し運動の少なくとも一部の経過後に前記固定状態に移行させ、前記取出し部分（１４）を前記取出し運動中に、前記解放状態に移行させられた前記対応保持体（２４，２５）によって、かつ場合によっては前記固定状態に移行させられた前記対応保持体（２４，２５）によっても、前記持上げ方向（４８）において、前記載置平面（１８）に対して平行な方向付けで不動に支持する、請求項２３記載の方法。
【請求項２５】
機械装置（１）を用いて実施される機械的な製造方法であって、
プレート状のワークピース、特に金属薄板（２）から、該ワークピースの切離し加工によって、２つのワークピース部分を形成し、
該両方のワークピース部分を、形成後に相互に離間させる、という方法ステップを含む機械的な製造方法において、
前記両方のワークピース部分を、請求項２３または２４記載の方法に基づいて相互に離間させることを特徴とする、機械的な製造方法。
【請求項２６】
前記両方のワークピース部分を１つの加工位置において加工し、かつ取出し位置において相互に離間させ、対応保持体（２４，２５）を、前記両方のワークピース部分のうちの少なくとも１つのワークピース部分の加工位置と取出し位置とに移動させる、
請求項２５記載の機械的な製造方法。
【請求項２７】
前記両方のワークピース部分を、その加工時に、前記両方のワークピース部分の少なくとも１つのワークピース部分の前記加工位置に移動させられた前記対応保持体（２４，２５）を用いて、目標位置で相対的に位置決めする、請求項２６記載の機械的な製造方法。
【請求項２８】
前記両方のワークピース部分を、その加工後に一緒に、各加工位置から各取出し位置に移動させ、かつ前記両方のワークピース部分を、各加工位置から各取出し位置への一緒の移動時に、一緒に移動させられる前記対応保持体（２４，２５）を用いて、目標位置で相対的に位置決めする、請求項２６または２７記載の機械的な製造方法。
【請求項２９】
前記両方のワークピース部分を、前記固定状態に移行させられた前記対応保持体（２４，２５）を用いて、目標位置で相対的に位置決めする、請求項２７または２８記載の機械的な製造方法。
【請求項３０】
前記移動ユニット（２６）は、運動制御装置（３５）を有していて、該運動制御装置（３５）を用いて、前記移動ユニット（２６）によって生ぜしめられる前記調節運動が、前記取出し部分（１４）の形状に関連して制御可能である、請求項８記載の装置。
【請求項３１】
前記移動ユニット（２６）は、運動制御装置（３５）を有していて、該運動制御装置（３５）を用いて、前記移動ユニット（２６）によって生ぜしめられる前記調節運動が、前記取出し部分（１４）の長さに関連して制御可能である、請求項８記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレート状のワークピース、特に金属薄板の２つのワークピース部分を相互に離間させる装置であって、
ワークピース載置部であって、載置平面を確定し、かつ相互に離間させられる両方のワークピース部分の載置時に、該両方のワークピース部分を、載置平面に対して垂直な方向において互いに合致した状態で、即ち水平方向で互いに整列した状態で支持するワークピース載置部と、
持上げ装置であって、載置平面の一方の側に配置されていて、相互に離間させられる両方のワークピース部分の一方を取出し部分として、載置平面に対して垂直に持上げ方向において押圧することができる持上げ装置と、
対応保持体であって、載置平面の、持上げ装置の側とは反対の側に配置されていて、持上げ装置によって押圧される取出し部分の、持上げ方向において有効な支持のために設けられていて、かつ固定状態と解放状態とに移行可能である対応保持体と、を備えており、
一方では持上げ装置によって押圧されかつ他方では対応保持体によって支持された取出し部分は、対応保持体の固定状態時に該対応保持体に固定され、かつ対応保持体の解放状態時に該対応保持体から解離されており、さらに持上げ装置を用いて載置平面に対して垂直に、残留部分として設けられた他方のワークピース部分に対して、持上げ方向における取出し運動によって移動可能であり、かつこれによって残留部分から離間可能である、装置に関する。
【０００２】
本発明はさらに、冒頭に述べた形式の装置を備えた、プレート状のワークピース、特に金属薄板を切断加工する機械装置に関する。
【０００３】
さらに本発明は、プレート状のワークピース、特に金属薄板の２つのワークピース部分を相互に離間させる方法であって、
相互に離間させられる両方のワークピース部分を、ワークピース載置部を用いて、ワークピース載置部によって確定された載置平面に対して垂直な方向において互いに合致した状態で支持し、
相互に離間させられるワークピース部分のうちの一方を取出し部分として設け、載置平面の一方の側に配置された持上げ装置によって、載置平面に対して垂直に持上げ方向において押圧し、
持上げ装置によって持上げ方向において押圧された取出し部分を、固定状態と解放状態とに移行可能な対応保持体によって、持上げ方向において支持し、対応保持体は、載置平面の、持上げ装置の側とは反対に位置する側に、配置されており、
一方では持上げ装置によって押圧されかつ他方では対応保持体によって支持された取出し部分を、持上げ装置によって、載置平面に対して垂直に、残留部分として設けられた他方のワークピース部分に対して、持上げ方向における取出し運動によって移動させ、これによって残留部分から離間させ、対応保持体の固定状態時に該対応保持体によって固定し、かつ対応保持体の解放状態時に該対応保持体から解離する、方法に関する。
【０００４】
本発明はまた、最後に、機械的な製造方法であって、該機械的な製造方法の枠内において、プレート状のワークピースの２つのワークピース部分を相互に離間させる前記方法を実施する、機械的な製造方法に関する。
【０００５】
ワークピースの切離し加工時に、例えば金属薄板の打抜き加工または（レーザ）切断時に形成されるワークピース部分を、残留ワークピースから、手動でかつ特に自動化して取り出すことは、困難である。それというのは、ワークピース部分と残留ワークピースとは、通常、ワークピース載置部によって確定された共通の平面に位置していて、細い切離し間隙だけによって互いに切り離されているからである。ワークピース部分と残留ワークピースとは、同じ高さに位置していて、従って、ワークピース載置部によって確定された平面に対して垂直な方向において互いに合致している。ワークピース部分の取出し時に、ワークピース部分は特に残留ワークピースに引っ掛かることがある。その結果、製造が中断し、しかもまた、取り出されるワークピース部分が、かつ場合によってはワークピース部分を取り出すのに使用される装置が、損傷してしまう。
【０００６】
残留ワークピースからのワークピース部分を自動化して取り出す場合における、可能な限り高いプロセス確実性を保証する手段は、欧州特許出願公開第２１７７２９３号明細書（EP 2177293 A1）に記載の冒頭に述べた従来技術に基づいて公知である。従来技術の場合、１つのワークピース部分は、先行したワークピース加工時に同じく形成された残留ワークピースと一緒に、工作機械のワークピース載置部上に位置している。ワークピース部分と残留ワークピースとを相互に離間させる装置は、ワークピース部分の下側に配置された高さ調節可能な載置エレメントと、ワークピース部分の上側における、対応保持体として働くサクショングリッパとを有している。残留ワークピースからワークピース部分を取り出すためには、まず、サクショングリッパがワークピース部分上に載置される。次いでサクショングリッパに負圧が供給される。これによってサクショングリッパは、最初の解放状態から固定状態に移行させられ、サクショングリッパは、ワークピース部分を吸着する。サクショングリッパによるワークピース部分の吸着後に、載置エレメントは持ち上げられてワークピース部分の下側面に接触し、引き続き固定状態にあるサクショングリッパおよび、載置エレメントとサクショングリッパとの間においてクランプされたワークピース部分と共に同期的に、持上げ方向に移動させられる。これによって載置エレメントとサクショングリッパとの間においてクランプされたワークピース部分は、残留ワークピースから持ち上げられる。最後に、載置エレメントはその出発位置に下降させられ、サクショングリッパは、該サクショングリッパに固定されたワークピース部分と一緒に、マガジンに向かって移動し、このマガジンにおいてサクショングリッパはワークピース部分を下ろす。
【０００７】
従来技術の場合、ワークピース部分に接触させられたサクショングリッパは、ワークピース部分を越えて横方向に突出してはいけない。それというのは、さもないと、サクショングリッパに供給された負圧に基づいて、ワークピース部分を取り囲む残留ワークピースも一緒に吸い付けられるからであり、これによってワークピース部分の取出しが困難になるまたは不可能になってしまう。そこで、既に公知のサクショングリッパは、吸着されるワークピース部分に合わせられた大きさを有していなくてはならず、さらにワークピース部分に対して、サクショングリッパが横方向においてワークピース部分を越えて突出することが回避されるように、位置決めされねばならない。
【０００８】
ゆえに本発明の課題は、従来技術をさらに改良して、ワークピース部分と残留ワークピースとを相互に切り離す場合におけるプロセス確実性を、さらに高めることである。
【０００９】
この課題は、本発明によれば、独立形式の請求項１および１７に記載の装置によって、かつ独立形式の請求項２３および２５に記載の方法によって解決される。
【００１０】
本発明の場合には、選択的に解放状態または固定状態に切換え可能な対応保持体が、少なくとも解放状態において、残留部分から離間される取出し部分のための、持上げ方向において不動の接触体（Anlage）を形成している。従って本発明によれば、固定状態への対応保持体の移行は不要であり、これによって、持上げ装置によって持上げ方向に押圧された取出し部分を、残留部分に対して平行に方向付けることができ、かつこれにより、離間プロセスを損なう引っ掛かりおよび／または離間プロセスを損なう変形を防止することができる。
【００１１】
本発明に係る装置のワークピース載置部の載置平面の方向付け、ひいては持上げ装置の形状もまた任意である。ワークピース載置部は、相互に離間させられるワークピース部分を例えば水平方向に方向付けることも、鉛直方向に方向付けることもできる。最初に述べた場合には、持上げ装置は取出し部分を残留部分から、上に向かうまたは下に向かう取出し運動によって離間させ、２番目に述べた場合には、右に向かうまたは左に向かう取出し運動によって離間させる。ワークピース載置部によって確定された載置平面に対して垂直な直線的な取出し運動が、好ましい。
【００１２】
対応保持体の固定機能は、取出し部分を残留部分からの離間後に残留部分の近傍領域から排出するのに利用される。取出し部分は持上げ装置を用いて、鉛直方向で上方に向かって方向付けられた取出し運動、または水平方向の取出し運動によって、残留部分から離間され、対応保持体が固定状態に移行させられる場合、取出し部分は重力の作用に抗して対応保持体に固定されている。その結果持上げ装置は、対応保持体に固定された取出し部分から離されて、その出発位置に戻されることができる。対応保持体を用いて、該対応保持体に固定された取出し部分を、最終的に、ワークピース載置部から、ひいては場合によっては、取出し部分および残留部分を形成するのに使用される機械装置の作業領域から、排出することが可能である。
【００１３】
対応保持体によって形成された不動の接触体の特性は、支持される取出し部分に合わせられていてよい。特に不動の接触体は、この不動の接触体に支持された取出し部分が不所望に滑ることを阻止する摩擦ライニングを有していてよい。不動の接触体としては、例えば面状の一体的な接触体や、複数の接触エレメントによって形成される接触体が挙げられる。接触エレメントが相対的に位置決め可能であると、不動の接触体を、支持されるワークピース部分の変化する幾何学形状に合わせることができる。平らな接触面を備えた不動の接触体は、不規則に成形された三次元の接触面を備えた不動の接触体と同じに考えることができる。
【００１４】
独立形式の請求項において記載した本発明の特別な態様は、従属形式の請求項２〜１６、１８〜２２、２４および２６〜２９に記載されている。
【００１５】
請求項２および請求項２４によれば、取出し部分を持上げ装置から離れた側において支持する対応保持体は、取出し運動の開始時に解放状態に切り換えられている。従って、対応保持体の固定機能は、取出し部分に接触させられた対応保持体が取出し部分に隣接した残留ワークピースの直ぐ近傍にある時点において、不活性である。対応保持体の固定機能は、対応保持体が少なくとも取出し運動の一部を実行し、その結果対応保持体が、固定状態への対応保持体の移行に基づいて単に取出し部分だけが固定され、かつ残留部分が対応保持体に固定されない程度に、残留部分から間隔をおいた時に初めて、活性化される。
【００１６】
請求された本発明の特徴は特に、対応保持体がそれ自体の寸法に基づいてかつ持ち上げられる取出し部分の寸法に基づいて、取出し運動の開始時に取出し部分の上にだけでなく残留部分の上にも位置しているような使用例に対して、重要である。もしこのような場合に対応保持体の固定機能が既に取出し運動の開始時に活性化されると、対応保持体は次いで行われる運動時に、取出し部分だけではなく、不都合に残留部分をも一緒に連行することになる。その結果、プロセスの実行が甚だしく妨害されることになる。本発明によれば、対応保持体の大きさを、支持すべき取出し部分の大きさを上回らないように選択する必要がなくなる。
【００１７】
本発明によれば対応保持体は、その時点の機能状態とは無関係に、持上げ方向において不動の接触体を、持上げ装置によって持上げ方向に押圧された取出し部分に対して形成する。全取出し運動中、対応保持体における不動の接触体は、取出し部分の、載置平面に対して平行な方向付けのために役立つ。その結果、全取出し運動中に、取出し部分の傾倒および変形、ならびにこれに結び付く離間プロセスに対する妨害が、阻止される。
【００１８】
対応保持体は、残留部分からの十分な間隔を、既に取出し運動の一部の後で、場合によってはしかしながらまた、取出し部分が残留部分から完全に離間され、つまり取出し部分と残留部分とが持上げ方向においてもはや互いに合致していない場合に、初めて有することができる。
【００１９】
最大のプロセス確実性を得るために、本発明に係る方法の好適な態様では、対応保持体を、取出し運動の終了後に初めて固定状態に移行させる。
【００２０】
請求項３記載のように、対応保持体によって形成された、取出し部分のための不動の接触体は、本発明の好適な態様では、同時に、作動状態と不作動状態とに切換え可能な保持装置として設けられている。作動状態において保持装置は、対応保持体における取出し部分の固定を可能にする。保持装置の不作動状態において、取出し部分は対応保持体から解離されている。取出し部分のための不動の接触体としてならびに活性可能および不活性化可能な保持装置としての、上に述べたようなダブル機能は、例えば静電式のグリッパ、電磁石または負圧源に接続可能な焼結スポンジ（Sinterschwamm）によって引き受けることができる。
【００２１】
本発明の別の態様として、請求項４には、取出し部分のための不動の接触体に加えて、１つまたは複数の保持装置を有する装置が記載されている。このような別体の保持装置としては、上に挙げた装置の形態の他に、例えば、弾性変形可能なサッカカラーで取出し部分に接触させられる汎用のサクショングリッパも挙げることができる。
【００２２】
請求項４に記載の本発明の態様の別の態様として、請求項５記載の態様では、対応保持体は、取出し部分のための不動の接触体を、持上げ方向において不動の支持体によって形成し、対応保持体の、不動の接触体に加えて設けられた保持装置は、支持体に対して持上げ方向と該持上げ方向とは逆方向において可動である。保持装置はその可動性に基づいて、取出し部分が一方では持上げ装置によって押圧されかつ他方では対応保持体によって支持された場合に、支持体に対して特定の位置を、つまり保持装置が、支持体の支持作用を損なうことなしに、取出し部分を固定することができる位置をとる。例えば、対応保持体が取出し部分を支持する、取出し部分の面が、非理想的に平らでない場合に、保持装置はその可動性に基づいて取出し部分の該当する面の形状に適合することができ、かつ取出し部分に接触している支持体に対して相対的に特定の位置、つまり保持装置が取出し部分の凹凸にもかかわらず、支持体に持上げ方向において不動に支持された取出し部分を固定することができる位置に移動することができる。
【００２３】
好ましくは、対応保持体の不動の支持体としては、形状安定性の接触プレートが設けられ、保持装置としては、ばね弾性的なサッカカラーを備えたサクショングリッパが設けられており、これらのサクショングリッパは、形状安定性の接触プレートの孔内に収容されている。対応保持体が、対応配置された取出し部分から間隔をおいて位置している場合には、サッカカラーは形状安定性の接触プレートから突出している。形状安定性の接触プレートが取出し運動の開始前に取出し部分に装着されると、サッカカラーは取出し部分に接触した状態で、形状安定性の接触プレートの孔の内部に後退することができる。次いで取出し運動中に、形状安定性の接触プレートは、持上げ装置によって押圧された取出し部分を、損傷なしに、サッカカラーによって載置平面に対して平行な方向付けで支持する。同時にサクショングリッパはサッカカラーで、取出し部分の表面に接触している。サクショングリッパが取出し運動の一部の後でまたは取出し運動の終了後に活性化されると、サクショングリッパにおいて、取出し部分を固定するのに必要な保持力を、機能確実に形成することができる。
【００２４】
本発明の別の態様におけるように、支持体を該支持体と保持装置との相対運動によって、支持体が保持装置に対して持上げ方向とは逆方向にずらされている位置に、移動可能である（請求項６）と、必要な場合には、残留部分から離間された取出し部分を保持装置から解離するためもしくは保持装置からの取出し部分の解離を促進するために、支持体を使用することもできる。持上げ方向とは逆方向に支持体を移動させることによって、取出し部分を保持装置から押し離すことができる。択一的に、対応保持体に、特にそのために押離しエレメントを設けることも可能である。
【００２５】
請求項７に記載の本発明の態様は、対応保持体による取出し部分の支持が、広幅の底面を有していることによって傑出している。相応に機能確実に、取出し部分は載置平面に対して平行に方向付けられている。
【００２６】
本発明の特に好適な態様では、請求項８記載のように、持上げ装置は、取出し運動の開始前に、まず、残留部分から離間される取出し部分を調節運動によって、初期移動させることができる。従って、加工されたワークピースにおいて相互に離間させられるワークピース部分が配置され得る領域全体を覆うような大きさを、持上げ装置が有することは、不要になる。むしろ、比較的小さな構造を有する持上げ装置で十分であり、このような持上げ装置は、持上げ装置によって取出し部分が持上げ方向において押圧されかつ移動させられる位置において、シャトルの形式で所望のように運動させられる。
【００２７】
請求項９に記載の本発明の態様では、持上げ装置の調節運動は、取出し部分の特性に関連して制御される。例えば該当する取出し部分の特性、形状および／または長さに関連して、持上げ装置は、取出し部分がワークピース載置部を用いて水平に方向付けられかつ持上げ装置によって押圧および移動させられると、多かれ少なかれ正確に取出し部分に対して位置決めされることができる。持上げ装置は、残留部分における取出し部分の引っ掛かりが阻止されるように、取出し部分に対して作用しなくてはならない。小さな取出し部分では、場合によっては、中心もしくは面重心における押圧で十分である。長く延びた取出し部分の場合および／または取出し部分の固有剛性が比較的低い場合には、押圧を可能な限り面でおよび／または取出し部分全体に分配された複数の位置において行うと、取出し部分の撓みまたは傾倒が阻止され、好適である。
【００２８】
持上げ装置によって取出し部分に対して加えられる力は、本発明の別の態様では、その値が調節可能である（請求項１０）。持上げ装置が取出し部分を持上げ方向において押圧する力は、特に、取出し部分の耐負荷能力に関連して選択され、この耐負荷能力は、例えば取出し部分の厚さまたは材料によって確定される。
【００２９】
好ましくは、持上げ装置は、制御されて作動可能な少なくとも１つの持上げ機構を有しており、この持上げ機構を用いて、取出し部分は押圧可能であり、かつ取出し運動によって、載置平面に対して平行な方向付けで持上げ方向において可動である（請求項１１）。このような持上げ機構の作用形式は、種々様々に可能である。例えば空気力式の持上げ機構も、機械式の持上げ機構同様、可能である。
【００３０】
持上げ機構として設けられた持上げエレメントは、持上げ方向とは逆方向において弾性的であってよい。さらに持上げエレメントのためには、複数部分から成る構成も可能であり、持上げエレメントは、好ましくは交換可能な接触部分を有しており、この接触部分において作動させられた持上げエレメントは取出し部分を押圧する。交換可能な接触部分は例えば、硬度、摩擦係数または幾何学形状に関して、押圧される取出し部分に合わせられていてよい。
【００３１】
持上げ機構もしくは持上げエレメントとしては、好ましくは、本発明によれば持上げピンが挙げられる（請求項１２）。点で作用するこのような持上げ機構によって、構造的に簡単な形式で、変化する幾何学形状および大きさを有する取出し部分を、残留部分から離間させることができる。
【００３２】
変化する使用例に対して、本発明に係る装置の構造形式もしくは態様を適合させることができ、このような態様の持上げ装置は、互いに無関係に独立して制御されて作動可能な複数の持上げ機構を有している（請求項１３）。使用例に応じて、取出し部分と残留部分とを相互に離間させるのに、すべての持上げ機構を使用することも、またはそのうちの幾つかだけを使用することも可能である。持上げ装置が持上げ機構として複数の持上げピンを有していると、取出し部分と残留部分とを相互に離間させるために、持上げピンは、取出し部分の大きさおよび形状に関連した範囲において操作される。
【００３３】
本発明の別の態様では、互いに無関係に独立して作動可能な持上げ機構は、ワークピース載置部を形成し、従ってダブル機能を引き受ける（請求項１４）。
【００３４】
全般的に、本発明に係る装置のワークピース載置部のためには、種々様々な態様が可能である。本発明によれば好ましくは、請求項１５記載のように、ワークピース載置部はプレート状のワークピース支持部として形成され、このワークピース支持部のプレート主平面は、載置平面に対して平行に延びている。持上げ装置は、プレート状のワークピース支持部の一方の側に配置され、かつ対応保持体は、プレート状のワークピース支持部の反対に位置する側に配置されている。プレート状のワークピース支持部上に載置された取出し部分は、持上げ装置のために、プレート状のワークピース支持部の貫通開口を介して接近可能であり、これらの貫通開口を通して取出し部分は、持上げ装置によって持上げ方向において押圧されることができる。貫通開口の横断面は、貫通開口を貫いて係合する持上げ機構の横断面を大きく上回っていてよい。このようになっていると、持上げ機構を、その都度の使用例に合わせてフレキシブルに、貫通開口の内部において位置決めすることができる。
【００３５】
プレート状のワークピース支持部の貫通開口は、持上げ装置が取出し部分に対して作用することができる箇所を、提供する。請求項１６記載の本発明の別の態様では、調節装置が設けられていて、この調節装置は、相互に離間させられるワークピース部分とプレート状のワークピース支持部とを相互にプレート主平面に対して平行に、次のように位置決めするのに、すなわち取出し部分がプレート状のワークピース支持部の貫通開口の領域に配置され、かつこれによって持上げ装置のために接近可能であるように、位置決めするのに役立つ。
【００３６】
請求項１８記載の機械装置では、１つの共通のワークピース載置部が、場合によっては１つの共通のプレート状のワークピース支持部が、同時に、２つのワークピース部分を相互に離間させるための装置のワークピース載置部として、かつワークピースを切断加工する機械装置の加工装置のワークピース載置部として働く。
【００３７】
請求項１９および請求項２５に記載のように、機械装置において、取出し部分および残留部分は、加工装置を用いたその形成時にそれぞれ加工位置をとり、かつその相互の離間時にそれぞれ取出し位置をとり、このとき加工位置と取出し位置とは、通常、空間的に互いに離間されているが、しかしながらこのことは、必ずしも必要なことではない。両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体は、特に取出し部分の加工位置および取出し位置に移動することができる。従って、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体は、加工装置の領域において、後の時点で互いに離間させられるワークピース部分を形成する機能をも引き受けることができる。
【００３８】
好ましくは、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体は、特に、加工位置にある取出し部分において、取出し部分と残留部分とをその形成時に相対的に目標位置で位置決めするために使用される（請求項２０、請求項２７）。この発明の特徴は特に、薄いワークピースを加工する場合に重要である。それというのは、このような場合には、取出し部分は切抜き直後に、残留部分からの取出し部分の後の離間を困難にするまたはそれどころかまったく不可能にするように、残留部分に対して方向付けられているおそれがあるからである。例えば金属薄板のレーザ切断時には、取出し部分のこのような誤った方向付けが、切断ガス噴流による取出し部分の押圧に起因して生ぜしめられることがある。
【００３９】
ワークピースの切離し加工時に生ぜしめられるワークピース部分相互の誤った方向付けのおそれは、さらに、取出し部分および残留部分の加工位置と取出し位置とが空間的に互いに隔てられていて、かつ取出し部分および残留部分が一緒にそれぞれの加工位置からそれぞれの取出し位置に移動させられる場合に、発生する。このような事情を考慮して、本発明の別の好適な態様では、両方のワークピース部分は、その加工位置から取出し位置への一緒の移動時に、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の一緒に移動させられる対応保持体を用いて、目標位置で相対的に位置決めされる（請求項２１、請求項２８）。このようにすることによって、特に両方のワークピース部分が搬送時に相対的に傾いたりまたは滑ったりすること、または両方のワークピース部分のうちの一方が他方のワークピース部分の下に入り込んだりすることを、阻止することができる。
【００４０】
両方のワークピース部分を形成時および／または搬送時に目標位置で相対的に位置決めするために、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体は、両方のワークピース部分の一方に対してだけ、しかしながらまた両方のワークピース部分に対して同時に作用することができる。
【００４１】
加工装置を用いて両方のワークピース部分を形成する場合に、本発明に係る機械装置において加工シーケンスの相応なプログラミングによって、取出し部分が完全な切抜きの時点に、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体を用いて、残留部分に対して目標位置に位置決めされていることを、保証することができる。
【００４２】
基本的には、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体が、両方のワークピース部分の形成時および／またはその加工位置から取出し位置への搬送時に目標位置において相対的に位置決めしている時に、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体を解放状態に移動させる、という可能性がある。本発明によれば好ましくは、固定状態に移行された対応保持体が、両方のワークピース部分の相対的な位置決めのために使用される（請求項２２、請求項２９）。この場合、本発明に係る製造方法の枠内において、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の対応保持体は、まず、取出し部分および／または残留部分の加工位置に移動させられ、この加工位置において対応保持体は、固定状態に移行させられ、かつ固定状態において両方のワークピース部分は、既にその形成時に目標位置で相対的に位置決めされる。次いで、依然として固定状態に切り換えられている対応保持体は、それぞれの加工位置からそれぞれの取出し位置への両方のワークピース部分の搬送時に、相対的に位置決めされたワークピース部分と一緒に移動させられる。次いで取出し側において対応保持体は、解放状態に移行させられ、この解放状態において対応保持体は、両方のワークピース部分を相互に離間させる装置の持上げ装置によって押圧された、取出し部分として設けられたワークピース部分を、取出し運動中に、載置平面に対して平行な方向付けで支持する。
【００４３】
次に例として示した図面を参照しながら、本発明を詳説する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】レーザ切断装置によって金属薄板をレーザ切断する機械装置を示す図である。
【図２】レーザ切断装置を用いて金属薄板から形成された完成部品と残留格子とを相互に離間させる第１形態の装置を備えた、図１に示した機械装置を示す図である。
【図３】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の対応保持体を示す図である。
【図４】図３に示した切断平面で断面して、図３に示した対応保持体を示す図である。
【図５】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の作動形式を示す図である。
【図６】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の作動形式を示す図である。
【図７】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の作動形式を示す図である。
【図８】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の作動形式を示す図である。
【図９】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の作動形式を示す図である。
【図１０】完成部品と残留格子とを相互に離間させる、図２に示した装置の作動形式を示す図である。
【図１１】図１１ａおよび図１１ｂは、図３に示した対応保持体の特別な形態を示す図である。
【図１２】図１２ａ〜図１２ｆは、完成部品と残留格子とを相互に離間させる装置の第２形態の作動形式を示す図である。
【図１３】完成部品と残留格子とを相互に離間させる装置の第３形態を示す図である。
【図１４】図１〜図１０に示した機械装置の対応保持体を、完成部品および残留格子の加工位置において示す図である。
【図１５】図１〜図１０に示した機械装置の対応保持体を、完成部品および残留格子の取出し位置において示す図である。
【図１６】図１〜図１０に示した機械装置の対応保持体を、完成部品および残留格子の両方を固定している位置において示す図である。
【００４５】
図１に示すように、金属薄板２を切断加工する機械装置１は、加工装置としてレーザ切断装置３を有している。このレーザ切断装置３は、門形のガイド構造体４を有していて、このガイド構造体４は、門形クロスビーム５と、この門形クロスビーム５に沿って案内されるレーザ切断ヘッド６とを有している。互いに垂直に延びる方向において、レーザ切断ヘッド６は門形クロスビーム５に対して、双方向矢印７，８の方向に可動である。光導体４９を介してレーザ切断ヘッド６は、汎用の固体レーザ５０として形成されたレーザ光源に接続されている。
【００４６】
門形のガイド構造体４は、２部分から成るワークピーステーブル９を覆うように設けられていて、ワークピーステーブル９上には、金属薄板２が、切断加工前、切断加工中および切断加工後に支持されている。機械装置１のレーザ切断ヘッド６を用いて、金属薄板２は切断加工される。このとき金属薄板２は、ワークピーステーブル９上に支持されている。金属薄板加工後に、レーザ切断ヘッド６を用いて切り抜かれた完成部品は、金属薄板加工時に同じく形成された残留格子から離間され、次いで機械装置１の近傍領域から排出される。
【００４７】
加工前、加工中および加工後に金属薄板２を移動させるためには、図１において大幅に略示された金属薄板移動ユニット１０が用いられる。この金属薄板移動ユニット１０はレール１１を有しており、このレール１１は、ガイド装置（図示せず）によって双方向矢印１２の方向で可動に案内されていて、かつレール１１には金属薄板２を、クランプ１３を用いて固定することができる。
【００４８】
金属薄板移動ユニット１０を用いて金属薄板２は、加工のためにレーザ切断ヘッド６の作業領域において位置決めされる。加工中、金属薄板２は、金属薄板移動ユニット１０によって双方向矢印１２の方向に移動することができる。これによって、必要な場合には重畳される、双方向矢印１２の横方向における加工移動が、レーザ切断ヘッド６によって双方向矢印７の方向において実施される。さらにレーザ切断ヘッド６は、追加軸線を有しており、この追加軸線は、双方向矢印８の方向における、ひいては金属薄板移動ユニット１０の移動方向における、レーザ切断ヘッド６のハイダイナミックな短い移動を可能にする。最終的な切断によって、レーザ切断ヘッド６は完成部品を、この完成部品を取り囲む残留格子から切り離す。このとき完成部品および残留格子は、機械装置１においてそれぞれ加工位置に位置している。金属薄板加工の終了後に金属薄板移動ユニット１０は、いまや切り離されている完成部品と残留格子とを一緒に、それぞれの加工位置から取出し位置に移動させる。
【００４９】
切り離された完成部品および残留格子がその取出し位置に移動させられると、図２に示された状態が生ぜしめられる。図面を見易くするために、図２において加工された金属薄板２には、残留格子１５によって取り囲まれる単に１つの完成部品１４だけが示されている。
【００５０】
取出し装置を用いて完成部品１４は、最初に残留格子１５から離間させることができ、その後で完成部品１４は、機械装置１の近傍領域から搬出することができる。従って取出し装置は、完成部品１４と残留格子１５とを相互に離間させる装置１６として機能する。この離間工程時に完成部品１４は、残留格子１５からの取出し部分として取り出され、残留格子１５自体は、残留部分１５としてワークピーステーブル９上に残り、この残留部分である残留格子１５は、すべての完成部品の取出し後に同様に機械装置１の近傍領域から排出される。
【００５１】
残留格子１５および完成部品１４のワークピース貯蔵部としては、ワークピーステーブル９のプレート状のワークピース載置部１７が用いられる。公知のようにワークピース載置部１７は、その上側に、図２において認識不能な剛毛またはローラを備えており、このような剛毛またはローラは、定置のワークピース載置部１７を介した、加工された金属薄板２の摩擦および引っかき傷のない移動を可能にする。ワークピース載置部１７の剛毛またはローラ上における加工された金属薄板２の載置箇所は、ワークピース載置部１７の、図２に略示された載置平面１８を確定する。載置平面１８は、ワークピース載置部１７のプレート主平面に対して平行に延びている。載置平面１８に沿って、完成部品１４と残留格子１５とは互いに整合している。従って完成部品１４および残留格子１５は、載置平面１８に対して垂直な方向において互いに合致した状態で配置されている。
【００５２】
図２から明らかなように、機械装置１のワークピース載置部１７は、図示の実施形態では多数の貫通開口１９を備えた孔付プレートとして形成されている。
【００５３】
ワークピース載置部１７の下には持上げユニット２０が配置され、ワークピース載置部１７の上には、装置１６の対応保持ユニット２１が配置されている。
【００５４】
持上げユニット２０は、同一構造の２つの持上げ装置２２，２３を有しており、対応保持ユニット２１は、同一構造の２つの対応保持体２４，２５を有している。
【００５５】
持上げ装置２２，２３は、持上げ移動ユニット２６を用いて載置平面１８に対して平行に、ワークピース載置部１７の下における任意の位置に移動可能である。そのために持上げ移動ユニット２６は、長手方向レール２７を有していて、この長手方向レール２７に沿って持上げ装置２２，２３はモータによって駆動されて走行することができる。持上げ装置２２，２３の駆動モータ２８を図２において認識することができる。持上げ装置２２，２３と一緒に長手方向レール２７は、持上げ移動ユニット２６の、長手方向レール２７に対して垂直に延びる２つの横方向レール２９，３０に沿って、走行可能である。横方向レール２９，３０は、長手方向レール２７および該長手方向レール２７によって案内された持上げ装置２２，２３と一緒に、ワークピース載置部１７もしくは載置平面１８に対して垂直に昇降させることができる。
【００５６】
相応な形式で、対応保持ユニット２１の対応保持体２４，２５は、載置平面１８に対して平行に、加工された金属薄板２における如何なる任意の位置にも接近走行することができ、かつ載置平面１８に対して垂直に昇降させることができる。対応保持体移動ユニット３１が、長手方向レール３２を有していて、この長手方向レール３２に沿って対応保持体２４，２５はモータによって駆動されて移動させることができる。対応保持体２４，２５と一緒に、長手方向レール３２はモータによって駆動されて、第２の横方向レール３３，３４に沿って走行可能であり、これらの横方向レール３３，３４自体は、長手方向レール３２に対して垂直に延びていて、長手方向レール３２および該長手方向レール３２に沿って案内される対応保持体２４，２５と一緒に、鉛直方向において昇降させることができる。
【００５７】
機械装置１のすべての重要な機能、ひいては特に装置１６のすべての重要な機能は、数値制御されている。数値制御ユニット３５は、図１に略示されている。機械装置１もしくは装置１６の数値制御の座標軸は、図１においてｘ，ｙ，ｚで示されている。
【００５８】
図３および図４には、取出し装置１６の同一構造の対応保持体２４，２５のうちの１つが詳しく示されている。
【００５９】
図３および図４によれば対応保持体２４，２５は、ボックス状の対応保持体ハウジング３６を有していて、この対応保持体ハウジング３６は、支持体として働く平らな接触プレート３７を備えており、この接触プレート３７には多数の孔３８が設けられている。これらの孔３８は、サクショングリッパ３９として形成された保持装置を収容している。サクショングリッパ３９の折り畳まれたサッカカラー４０は、対応保持体２４，２５の出発状態において接触プレート３７に比べて突出していて、接触プレート３７に対して垂直方向に弾性変形可能である。各サッカカラー４０の内部における吸込み室４１は、切換え可能な弁４２を介して、図４に示した負圧発生装置４３に接続されてよい。図４において弁４２は開放している。その結果、サクショングリッパ３９の吸込み室４１と負圧発生装置４３とは接続されている。負圧発生装置４３は、吸込み室４１を介して空気を吸い込むことができる。
【００６０】
サクショングリッパ３９のサッカカラー４０の入口側が開放している状態で、負圧発生装置４３がスイッチオンされると、該当する弁４２は閉鎖される。このとき、負圧発生装置４３によって発生させられかつ負圧発生装置４３に向かって流れる空気流の作用により、弁４２のシールリップ４４が対応保持体ハウジング３６のシール面４５に引き付けられる。これによって最初に存在していた、該当する吸込み室４１と負圧発生装置４３との間における流れ接続が中断される。
【００６１】
サクショングリッパ３９のサッカカラー４０の入口側が閉鎖されると、負圧発生装置４３のスイッチオン時に該当する吸込み室４１に負圧が供給される。負圧発生装置４３に向かってはほとんど空気流が発生せず、弁４２のシールリップ４４は、シール面４５からの間隔を維持する。これによって弁４２は開放されたままであり、サクショングリッパ３９において保持力を形成することができる。
【００６２】
同一構造の持上げ装置２２，２３は、図２から分かるように持上げハウジング４６を有しており、この持上げハウジング４６において、持上げ装置２２，２３は持上げ移動ユニット２６の長手方向レール２７に結合されている。持上げハウジング４６の内部には、図面には詳しく示されていない、複数の汎用の空気力式のピストンシリンダユニットが収容されており、これらのピストンシリンダユニットは、複動式に作用する各１つのシリンダを備えている。それぞれのピストンには、持上げピン４７として形成された持上げ装置が結合されている。
【００６３】
持上げハウジング４６の内部におけるピストンシリンダユニットは、個別に制御可能であり、かつ互いに無関係に独立して、詳細には図示されていない圧力源に接続されていてよい。ピストンシリンダユニットの作動によって、持上げピン４７は鉛直方向で持上げハウジング４６から進出するかまたは持上げハウジング４６内に戻される。持上げピン４７の横断面は、最大で、ワークピース載置部１７における貫通開口１９の横断面に相当していてよい。図示の実施形態では、持上げピン４７の横断面は、貫通開口１９の横断面よりも小さい。
【００６４】
図５〜図１０に示すように、完成部品１４と残留格子１５とは、以下に記載のように離間させられる：
金属薄板２においてレーザ切断ヘッド６を用いて完成部品１４が切り離され、かつこのときにまた残留格子１５が生ぜしめられた後で、完成部品１４および残留格子１５は、金属薄板移動ユニット１０を用いて一緒にワークピース載置部１７に載置されて、それぞれの加工位置からそれぞれの取出し位置に移動させられる（図２参照）。このとき加工された金属薄板２とワークピース載置部１７とは、完成部品１４がワークピース載置部１７の十分な数の貫通開口１９を覆うように、相対的に位置決めされる。互いに離間させられるワークピース部分とワークピース載置部１７とを相対的に位置決めする調節装置としては、完成部品１４および残留格子１５を備えた加工された金属薄板２を機械装置１の座標系のｘ方向に移動させることができる金属薄板移動ユニット１０が機能する。別の調節装置として、載置部移動ユニット１０ａが設けられており、この載置部移動ユニット１０ａは、機械装置１の座標系のｙ方向における、ひいては金属薄板移動ユニット１０の移動方向に対して垂直な方向におけるワークピース載置部１７の位置決めを可能にする。機械装置１の数値制御の座標系において完成部品１４が占めている位置は、確定されている。
【００６５】
数値制御されて持上げ移動ユニット２６はワークピース載置部１７の下において、持上げ装置２３が完成部品１４の下における持上げ位置に接触するように作動させられる。持上げ装置２３の位置決めと同時にワークピース載置部１７の反対側においては、対応保持体２５が、対応保持体移動ユニット３１の数値制御された作動によって、取出し位置に位置する完成部品１４の上における位置に移動させられる。これによって図２および図５に示した状態が生ぜしめられ、このとき図５は、全配置形態に加えて、大幅に略示された持上げ装置２３と、完成部品１４および残留格子１５を挟んで持上げ装置２３とは反対側に位置する対応保持体２５とが部分図で示されている。ワークピース載置部１７は、この図においては図面を簡単にするために示されていない。相応の部分図は、図６〜図１０に示されている。
【００６６】
対応保持体２４，２５のための負圧発生装置４３は、この時点においてスイッチオフされており、対応保持体２５におけるサクショングリッパ３９は、完成部品１４から、かつ同様に取出し位置に配置された残留格子１５からも間隔をおいている。その結果サクショングリッパ３９は、不作動状態にあり、これにより対応保持体２５は解放状態にある。サクショングリッパ３９のサッカカラー４０は、対応保持体ハウジング３６の接触プレート３７に対して、加工された金属薄板２に向かって突出している。
【００６７】
この作動状態で対応保持体２５は、図２および図５に示した位置から、対応保持体移動ユニット３１の相応の鉛直方向運動によって下降させられ、これによって加工された金属薄板２の上に載置される（図６）。下降運動中にまず対応保持体２５のサクショングリッパ３９が、サッカカラー４０の自由端部で、加工された金属薄板２の上面に接触する。対応保持体２５のさらに続く下降運動時に、サクショングリッパ３９のサッカカラー４０は圧縮され、その結果比較的強く折り畳まれて、対応保持体２５の接触プレート３７における孔３８の内部に押し戻される。この押戻しは、サッカカラー４０が加工された金属薄板２と接触している状態において、最終的に対応保持体２５の接触プレート３７が、金属薄板表面に載置されるまで続く。
【００６８】
加工された金属薄板２に対して平行な方向における、対応保持体２５の平面的な延在長さは、完成部品１４の寸法を著しく上回っているので、対応保持体２５のサクショングリッパ３９の一部だけが完成部品１４に接触している。残りのサクショングリッパ３９は、残留格子１５に支持されている。
【００６９】
図７に示すように、いまや持上げ装置２３において、完成部品１４の下に位置している持上げピン４７が作動させられ、この持上げピン４７にとって、完成部品１４は、ワークピース載置部１７の貫通開口１９を介して接近可能である。
【００７０】
持上げ装置２３の残りの持上げピン４７は、これらの持上げピン４７が持上げハウジング４６内に引き戻されている出発位置を維持している。
【００７１】
持上げ装置２３の、持上げハウジング４６から進出した持上げピン４７は、持上げ移動ユニット２６の相応の上昇運動によって、図７に示した位置から図８に示した位置に持ち上げられる。このとき進出した持上げピン４７は、ワークピース載置部１７の、最初に持上げピン４７に向かい合って位置している貫通開口１９内に導入され、これらの貫通開口１９を通して完成部品１４の下側に接触させられる。完成部品１４は、いまやその下面において持上げ装置２３によって持上げ方向４８に押圧され、かつ上面においては対応保持体２５によって、詳細には対応保持体２５の接触プレート３７によって、大面積で持上げ方向４８において支持される。このとき、依然として解放状態に切り換えられている対応保持体２５の接触プレート３７は、持上げ装置２３によって持上げ方向４８において押圧されている完成部品１４のために、持上げ方向４８において不動の接触体を形成しており、この接触体は、ワークピース載置部１７の載置平面１８に対して平行な方向付けで完成部品１４を支持する支持体として形成されている。依然として不作動状態にある、対応保持体２５のサクショングリッパ３９は、載置平面１８に対して平行に方向付けられた完成部品１４の上面に、当該サクショングリッパ３９の弾性変形によって生じる予荷重をもって接触している。
【００７２】
持上げ装置２３の持上げピン４７による完成部品１４の押圧と、同時に行われる、持上げ装置２３の圧力供給部における対応保持体２５の接触プレート３７による完成部品１４の支持と、によって生じる圧力上昇は、装置１６の数値制御のために、完成部品１４が、進出させられた持上げピン４７と対応保持体２５の接触プレート３７との間において緊締され、かつその結果載置平面１８に対して平行に方向付けられていることを示す。
【００７３】
前記圧力上昇の結果として発生させられた制御信号によって、持上げ装置２３および対応保持体２５は、持上げ移動ユニット２６および対応保持体移動ユニット３１を用いて、持上げ方向４８における取出し運動と同期して移動させられる。このとき、最初に残留格子１５の平面に配置されていた完成部品１４は、残留格子１５から持ち上げられ、残留格子１５から離間させられる（図９）。完成部品１４によって覆われていない自由なサクショングリッパ３９の、対応保持体２５の接触プレート３７における孔３８の内部に予め押し戻されていたサッカカラー４０は、取出し運動の開始段階において長くなり、このときワークピース載置部１７に残っている残留格子１５に対する抑えとして作用する。
【００７４】
装置１６の数値制御の距離測定系を用いて、持上げ装置２３と、対応保持体２５と、持上げ装置２３と対応保持体２５との間にクランプされた完成部品１４との一緒の行程運動中に、行程運動の絶対値に対して、完成部品１４のそばに配置されていて対応保持体２５の接触プレート３７に対して突出している、対応保持体２５のサクショングリッパ３９も、ワークピース載置部１７上に留まっている残留格子１５の表面から十分な間隔を有していることを保証する、値が求められるや否や、対応保持体２４，２５の負圧発生装置４３がスイッチオンされる。その結果、完成部品１４に接触しているサクショングリッパ３９は、不作動状態から作動状態に切り換えられる。これによって対応保持体２５は、解放状態から、完成部品１４が対応保持体２５に固定されている固定状態へと移行させられる。完成部品１４が対応保持体２５に固定された状態になると、予め完成部品１４を押圧していた持上げピン４７は、持上げ装置２３の持上げハウジング４６内に引き戻され、持上げ装置２３は、持上げ移動ユニット２６の相応の下降運動によって図１０に示した位置に下降させられる。
【００７５】
基本的に、例えば相応の大きさを有するワークピース厚さでは、対応保持体２５の、完成部品によって覆われていない自由なサクショングリッパは、既に取出し運動の終了前に、つまり持上げ装置において完成部品と残留格子とが依然として互いに合致している場合に、残留格子から大きな間隔を、つまり自由なサクショングリッパが、残留格子を不所望に吸着することなしに不作動状態から作動状態に切り換えられ得るような、大きな間隔を有することができる。
【００７６】
対応保持体２５は、該対応保持体２５に固定された完成部品１４と一緒に、対応保持体移動ユニット３１を用いてワークピース載置部１７の近傍領域から移動する。
【００７７】
完成部品１４を完成部品１４のための置き場において対応保持体２５から解放するために、完成部品１４を保持するサクショングリッパ３９は無圧に切り換えられる。
【００７８】
ワークピース載置部１７の近傍領域から搬出された完成部品１４の解放を特に機能確実に構成するのに役立つ、特別な構造的な手段は、図１１ａおよび図１１ｂに示した、対応保持体２５の形態において設けられている。
【００７９】
図１１ａおよび図１１ｂの対応保持体２５では、接触プレート３７が対応保持体２５のベース体５１に対して移動可能である。そのために調節シリンダ５２が設けられていて、この調節シリンダ５２を用いて接触プレート３７は、図１１ａに示したベース体近傍の位置から、図１１ｂに示したベース体から離間した位置に移動することができる。
【００８０】
対応保持体２５の１つまたは複数のサクショングリッパ３９に保持された完成部品１４を解放するために、最初に、該当するサクショングリッパ３９が無圧に切り換えられる。次いで接触プレート３７が調節シリンダ５２を用いて、図１１ａに示した位置から図１１ｂに示した位置に移動させられ、この図１１ｂに示した位置において接触プレート３７は、サクショングリッパ３９に対して持上げ方向４８とは逆方向にずらされている。接触プレート３７がサクショングリッパ３９に対して実施する移動に基づいて、完成部品１４は該当するサクショングリッパ３９から押し離される。これによって、完成部品１４を対応保持体２５から確実に自由にすることが保証される。
【００８１】
本実施形態では各１つの持上げ装置２２，２３と対応保持体２４，２５を備えた２つの装置対が設けられているので、装置１６は同時に２つの完成部品１４を上述のように残留格子１５から取り出して、ワークピース載置部１７の近傍領域から搬出することができる。
【００８２】
図１２ａ〜図１２ｆに大幅に略示された、完成部品１４と残留格子１５とを相互に離間させる装置５６は、装置１６に対して次の点で異なっている。すなわち装置５６では、残留格子１５から完成部品１４を離間させるために、持上げ装置２３全体が持ち上げられるのではなく、その代わりに持上げ装置２３の持上げピン４７が、図２〜図１０に示した状態に対して増大された行程を実施する。さらに、完成部品１４のために接触プレート３７を有する対応保持体２５が設けられており、接触プレート３７は、面状の電磁石３９ａとして形成されていて、その結果、完成部品１４のための面状の形状安定的な保持装置を直接形成している。
【００８３】
図１３には、完成部品１４と残留格子１５とを相互に離間させる装置６６が示されており、この装置６６では、装置１６，５６とは異なり、持上げ装置２３の持上げピン４７は直接ワークピース載置部１７を形成している。装置６６の持上げピン４７もまた個々に制御可能である。残留格子１５から完成部品１４を離間させるために、それぞれの使用例において必要な持上げピン４７が作動させられ、持上げ方向４８において持ち上げられる。
【００８４】
図１４〜図１６に示すように、完成部品１４と残留格子１５とを相互に離間させる装置１６の対応保持体２４，２５は、単に取出し位置において移動させられる完成部品１４においてのみならず、加工位置にある完成部品１４においても使用することができる。図面において対応保持体２５だけが詳細に示されている。
【００８５】
図１４に示すように、対応保持体２５は対応保持体移動ユニット３１を用いて、レーザ切断ヘッド６近傍の位置に移動させられている。対応保持体２５は、なお完全には残留格子１５から離間されていない完成部品１４上に下降されていて、固定状態にある。従って完成部品１４は対応保持体２５に固定されている。完成部品１４は、機械装置１において加工位置を占め、対応保持体２５に比べてレーザ切断ヘッド６に向かって大きく突出していて、完成部品１４を残留格子１５から切り離す、最終的な切離しが実施され得るようになっている。残留格子１５は、金属薄板移動ユニット１０のクランプ１３によって加工位置に保持される。対応保持体２５における固定に基づいて、完成部品１４は残留格子１５からの最終的な切断の後で残留格子１５に対して方向付けを維持し、この方向付けに基づいて完成部品１４は、残留格子１５と整合し、特に残留格子１５の内部において傾けられない。
【００８６】
完成部品１４が完全に切り離されると、残留格子１５が固定されている金属薄板移動ユニット１０と、完成部品１４が固定されていて依然として固定状態に切り換えられている対応保持体２５とは、互いに同期して機械装置１の座標系のｘ方向に移動する。これによって完成部品１４および残留格子１５は、図１４に示したその加工位置から図１５に示した取出し位置に達する。いまや完成部品１４および残留格子１５は、その加工位置から取出し位置に搬送されている。ワークピース搬送装置としては、金属薄板移動ユニット１０および対応保持体移動ユニット３１が働く。
【００８７】
搬送中、残留格子１５に対する完成部品１４の位置は、たとえ変わったとしても僅かしか変わらない。その結果完成部品１４は取出し位置において残留格子１５に対して、完成部品１４を上述のように問題なく残留格子１５から取り出すことができるように位置決めされている。
【００８８】
そのために、今まで固定状態にあった対応保持体２５のサクショングリッパ３９は、無圧に切り換えられる。これによって、完成部品１４に接触していた対応保持体２５は、図６、図７および図８に示すような解放状態になる。固定状態から解放状態への対応保持体２５の切換えの時点に、持上げ装置２３はワークピース載置部１７の下側において既に持上げ位置を占めることできる。持上げ装置２３が対応保持体２５の切換え時に既に持上げ位置に移動させられている場合に、残留格子１５から完成部品１４を離間させるために使用される持上げピン４７は、最初にまだ持上げハウジング４６内に引き戻されていてよい（図６に示した状態）。択一的に、残留格子１５から完成部品１４を離間させるために使用される持上げピン４７が、固定状態から解放状態への対応保持体２５の切換え時に、既に持上げハウジング４６から進出させられていて、このとき完成部品１４から間隔をおいて位置する（図７に示した状態）かまたは既に完成部品１４を持上げ方向４８に押圧する（図８に示した状態）ような態様も可能である。いずれにせよ、完成部品１４は、対応保持体２５の切換え時に存在する状態を起点として上述のように残留格子１５から離間させられることができる。
【００８９】
図１４とは異なり、図１６には、完成部品１４と残留格子１５とを相互に離間させる装置１６の、固定状態に切り換えられた対応保持体２５が示されており、このとき対応保持体２５は、加工位置にある完成部品１４と加工位置に配置された残留格子１５とに接触させられている。対応保持体２５は完成部品１４を固定し、かつ同時に残留格子１５にも固定されているので、対応保持体２５は特に機能確実に完成部品１４を、最終的な切離し後に残留格子１５に対する目標位置で位置決めすることができ、かつこの目標位置における位置決めを、それぞれの加工位置からそれぞれの取出し位置への完成部品１４および残留格子１５の共通の搬送中に維持することができる。
【００９０】
完成部品１４および残留格子１５がその取出し位置に搬送されると、完成部品１４および残留格子１５を覆っている対応保持体２５は、まず固定状態から解放状態に移行させられる。この時点において持上げ装置２３は、ワークピース載置部１７の下側において既に持上げ位置に移動させられていてよい。
【００９１】
相応の特性において、特に完成部品１４の相応の固有剛性において、残留格子１５から完成部品１４を離間させるために使用される、持上げ装置２３の持上げピン４７は、対応保持体２５の切換え時に、完成部品１４を既に持上げ方向４８において押圧してもよい。それというのは、完成部品１４は特に十分な固有剛性を有しているので、対応保持体２５が、持上げ装置２３によって押圧される完成部品１４の比較的小さな領域だけを持上げ方向４８において支持しても、残留格子１５に対して完成部品１４を目標方向に方向付けるのにまったく害を及ぼさないからである。さもなければ、解放状態に切り換えられた対応保持体２５は図８に示すような作動状態への持上げ装置２３の切換え前にまず、完成部品１４の上側において、対応保持体２５が完成部品１４を前よりも大きな面積で持上げ方向４８において支持するような位置に、切り換えられねばならない。その他の点については、残留格子１５から完成部品１４を離間させる機械装置１において、既に述べたように行われる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１２ａ】
0006355832.tif 000014
【図１２ｂ】
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【図１２ｃ】
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【図１２ｄ】
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【図１２ｅ】
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【図１２ｆ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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