(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者支援システム（２）によって、自動車両（１）の周辺区域（７）内における少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）を検出するための方法であって、時系列的に連続した計測サイクルのそれぞれにおいて、距離センサ（４）を通じて送信信号が送信され、前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）によって反射された前記送信信号の一次および二次反射波が受信され、制御装置（３）によって、前記一次反射波に基づいて第１距離値（ａ１）が決定され、前記二次反射波に基づいて第２距離値（ａ２）が決定されると共に、前記第１距離値（ａ１）および前記第２距離値（ａ２）に基づいて前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）の高さが決定される、方法において、
前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）に対する前記自動車両（１）の相対運動中に前記計測サイクルが実行され、
前記計測サイクルのうち少なくとも２つにおいて、それぞれの場合における、前記第２距離値（ａ２）と前記第１距離値（ａ１）との間の差を表す差の値が決定され、
前記少なくとも２つの計測サイクルにおいて決定されたそれぞれの前記差の値の変化に基づいて、前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）の高さが決定される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記差の値の変化が所定の閾値を超えている場合には、前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）が高いものと特徴付けられることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記計測サイクルのそれぞれについて、前記差の値に対する基準値が決定され、前記基準値が前記決定された差の値と比較されることを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記基準値の前記決定された差の値との比較時に許容誤差値が考慮されることを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記第１距離値（ａ１）を基にして算出された、前記第２距離値（ａ２）についての推定値に基づいて、前記基準値が決定されることを特徴とする請求項３または４記載の方法。
【請求項６】
前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）の底部箇所（１０）の区域における前記送信信号の反射から前記二次反射波が生じるとの想定の下で、前記第２距離値（ａ２）についての前記推定値が決定されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記自動車両（１）上の、および／または前記自動車両（１）内の前記距離センサ（４）の設置高（ｈ）の関数として、前記基準値が決定されることを特徴とする請求項３から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
少なくとも１つの距離センサ（４）を含むと共に、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法を実行するために設計された制御装置（３）を含む運転者支援システム（２）。
【請求項９】
前記制御装置（３）は、前記少なくとも１つの距離センサ（４）を用いて測定された前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）の高さに基づいて、前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）に近接した駐車スペースを検出するように設計されていることを特徴とする請求項８記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１０】
前記制御装置（３）は、前記少なくとも１つの距離センサ（４）を用いて測定された前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）の高さに基づいて、緊急制動を行うように設計されていることを特徴とする請求項８または９記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１１】
前記制御装置（３）は、前記少なくとも１つの距離センサ（４）を用いて測定された前記少なくとも１つの物体（９ａ，９ｂ，９ｃ）の高さに基づいて、前記自動車両（１）の操舵システムおよび／または制動システムおよび／または駆動装置への介入を行うように設計されていることを特徴とする請求項８から１０のいずれか一項に記載の運転者支援システム（２）。
【請求項１２】
請求項８から１１のいずれか一項に記載の運転者支援システム（２）を含んだ自動車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者支援システムによって、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を検出するための方法であって、時系列的に連続した計測サイクルのそれぞれにおいて、距離センサを通じて送信信号が送信され、少なくとも１つの物体によって反射された送信信号の一次および二次反射波が受信され、制御装置によって、一次反射波に基づいて第１距離値が決定され、二次反射波に基づいて第２距離値が決定されると共に、第１および第２距離値に基づいて少なくとも１つの物体の高さが決定される、方法に関する。本発明はまた、自動車両用の運転者支援システムにも関する。最後に本発明は、そのような運転者支援システムを含んだ自動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車両の物体からの距離を測定するのに用いられ得る距離センサに対して、特に関心が向けられている。そのような距離センサは、例えば超音波センサ、レーダーセンサ、または光学式センサとして構成され得る。そのような距離センサのデータに基づいて自動車両の運転中に運転者を支援する運転者支援システムが、先行技術より知られている。例えば、自動車両の周辺区域内における障害物からの距離を検出するのに、超音波センサが用いられる。自動駐車などの特定の用途のため、或いは自動制動操作のために、距離センサの助けを借りて物体の高さを測定するための様々なアプローチが存在している。かくして、例えば高い障害物や物体と、低い障害物や物体との間での識別を行うことが可能である。ここでは特に、推定ないし測定された物体の高さが、実際の物体の高さに対応していることが決定的に重要なことである。この情報の要素に基づいて、例えば、ある物体が通り越すことのできるものであるか否か、即ち低い物体であるか否かを定める、制動への介入についての判断が成される。
【０００３】
物体の高さを推定するための目下の方法は、物体への接近と移動した距離との間の差を計算している。この方法は、車両自体の運動の、優れて、性能に左右されやすい計算を想定しており、この場合、決定的な問題点は物体それ自体の未知の運動である。かくして、この方法は、静止した物体類でしか有効ではない。また、距離センサによって送信された送信信号における複数の反射波が検出され、二次反射波の高さが測定される方法が、先行技術より知られている。この場合、高い障害物の場合には一般的に障害物までの複数の信号経路が存在する、という認識が用いられる。第１の経路は直接反射波であり、第２の信号経路は、例えば地面を介した反射の反射波である。この信号経路は、かくして、やや長めのものである。２つの反射波が、特定方向で急速に連続して互いに続いている場合には、例えば物体が高いもの解釈されてよい、と想定され得る。
【０００４】
この状況において、特許文献１（EP 1 308 751 B1）は、自動車両用の短距離認識システムを操作するための方法を記述している。ここでは、距離センサの反射波信号に基づいて物体の高さが測定される。この場合、被検出物体に向かって自動車両が進行するものと規定されてもいる。
【０００５】
さらに、特許文献２（EP 1 643 271 B1）が、自動車両を駐車するためのシステム用に、駐車スペースにおける側方の境界を分類するための方法を記述している。この場合、確かめられた側方の境界を分類するために、距離センサの各反射波パルスが評価される。ここでは特に、反射波パルスの振幅とパルス長とが、予め規定可能な各閾値と比較される。
【０００６】
また、特許文献３（EP 1 910 866 B1）は、超音波式車両センサによって駐車スペースの奥行き測定するための方法を記述している。この場合、超音波センサの反射波信号の分散および／または分布が検査される。全てのおよび／または複数の伝播時間、および／または分布内での集中を形成する各距離が、予め規定可能な閾値を下回る場合には、奥行きが測定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】欧州特許第１３０８７５１号明細書
【特許文献２】欧州特許第１６４３２７１号明細書
【特許文献３】欧州特許第１９１０８６６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、距離センサを用いる運転者支援システムにおいて物体の高さをより確実に測定するためのアプローチを明示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的は、本発明により、それぞれの独立請求項に記載の諸特徴を有した方法、運転者支援システム、および自動車両を通じて達成される。本発明の有利な諸実施形態が、各従属請求項、明細書、および図面の主題となっている。
【００１０】
本発明による一方法は、運転者支援システムによって、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体を検出するために用いられる。ここでは、時系列的に連続した計測サイクルのそれぞれにおいて、距離センサを通じて送信信号が送信され、少なくとも１つの物体によって反射された送信信号の一次および二次反射波が受信される。また、制御装置によって、一次反射波に基づいて第１距離値が決定され、二次反射波に基づいて第２距離値が決定されると共に、第１距離値および第２距離値に基づいて少なくとも１つの物体の高さが決定される。少なくとも１つの物体に対する自動車両の相対運動中に計測サイクルが実行される。計測サイクルのうち少なくとも２つについて、それぞれの場合における、第２距離値と第１距離値との間の差を表す差の値が決定され、少なくとも２つの計測サイクルにおいて決定されたそれぞれの差の値の変化に基づいて、少なくとも１つの物体の高さが決定される。
【００１１】
本方法は、自動車両の周辺における少なくとも１つの物体を検出するために用いられる。自動車両の周辺区域内における１つないし複数の物体が、かくして特徴付けられる。特に、少なくとも１つの物体の高さが測定されるべきものである。この目的のために、運転者支援システムの距離センサを用いて、複数の計測サイクルが実行される。距離センサは、例えばレーダーセンサ、レーザーセンサ、または超音波センサである。計測サイクルのそれぞれにおいて、距離センサを通じて送信信号が送信される。この送信信号は、自動車両の周辺区域内における少なくとも１つの物体によって反射され、反射波として再び距離センサに到達する。この場合、一般的に送信信号の複数の反射波が受信される。送信信号の送信と、それぞれの反射波の受信との間の伝播時間に基づいて、距離センサと物体との間の距離が決定される。一次反射波を基礎として、送信信号の送信と一次反射波の受信との間の伝播時間に基づき第１距離値が決定される。また、送信信号の送信と二次反射波の受信との間の伝播時間に基づいて、第２距離値が決定される。
【００１２】
各計測サイクルが実行されている間に、少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされてよい。自動車両は、かくして少なくとも１つの物体に向かって動かされ得る。或いは、自動車両は少なくとも１つの物体から遠ざかって動かされ得る。少なくとも１つの物体が動くことになっていてもよい。計測サイクルのそれぞれにおいて、第２距離値と第１距離値との間の差を表す差の値が決定される。少なくとも２つの計測サイクル、特に時系列的に連続した計測サイクルからの差の値が比較される。かくして、第１の計測サイクル中に測定された第１の差の値が、第２の計測サイクル中に測定された第２の差の値と比較される。それにより、２つの計測サイクル同士の間における差の値の変化が決定される。そして、この差の値の変化が、物体の高さを測定するのに用いられる。
【００１３】
本発明は、異なる物体同士は、一次反射波と二次反射波との間の違いを明示する、という認識に基づいている。少なくとも１つの物体に対して自動車両が動かされることのない一度の計測しか行われない場合には、例えば当該物体が高い物体であるか、それとも複数の低い物体であるかを識別することは不可能である。この目的のために、異なる位置に基づいて、反射波同士の間の差が測定される。かくして、物体がより精確に特徴付けられ得るし、特に物体の高さがより確実に推定され得る。
【００１４】
差の値の変化が所定の閾値を超えている場合には、少なくとも１つの物体が高いものと特徴付けられることが好ましい。少なくとも１つの物体に対する自動車両の相対運動に伴って差の値が変化する場合には、それが高い物体であると想定され得る。この場合、第１距離値と第２距離値との比率が、自動車両の物体からの距離の関数として変化する、ということが考慮される。差の値が時間の関数として本質的に一定のままである場合には、各反射波が、高い物体からの反射より生じてはいないと想定され得る。
【００１５】
付加的な実施形態においては、計測サイクルのそれぞれについて、差の値に対する基準値が決定され、その基準値が、決定された差の値と比較される。基準値は、高い物体が自動車両の前方に存在するということに基づいて作られてよい。それにより、どのように送信信号が物体によって反射され、送信信号のどの反射を通じて一次および二次反射波がもたらされているかが、高い蓋然性で計算され得る。かくして、基準値を用いて、差の値の妥当性検査が成し遂げられ得る。かくして、物体が確実に特徴付けられ得る。
【００１６】
別の実施形態においては、基準値の差の値との比較時に許容誤差値が考慮される。この許容誤差値が、決定された差の値から差し引かれてよい。それに代えて、或いはそれに加えて、決定された差の値が許容誤差値に加えられてもよい。このようにして、第１および第２距離値の測定中における計測の不正確性が考慮されるのである。
【００１７】
第１距離値を基にして算出された第２距離値の推定値に基づいて、基準値が決定されることが好ましい。一次反射波は、距離センサによってしかるべく受信され得る。第１距離値は、一次反射波に基づいて算出され得る。第２距離値については推定値が算出される。この値は、自動車両と物体との間の幾何学的特性に基づいて決定され得る。その場合、物体は高いものと想定されている。超音波信号の伝播経路は、予め高い信号に対してしかるべく決められていてよい。かくして、第２距離値について推定値が決定され得る。この推定値は、二次反射波に基づいて測定される測定第２距離値に対する妥当性検査を行うのにも用いられてよい。
【００１８】
少なくとも１つの物体の底部箇所の区域からの送信信号の反射より二次反射波が生じるとの想定の下で、第２距離値についての推定値が決定されることが好ましい。「底部箇所」はここでは、物体が例えば表面(特に路面)に隣接しているところの当該物体の区域を意味するものと理解されたい。かくして、例えば第１距離値が距離センサと物体との間の最短距離を表すものと想定され得る。さらに、第２距離値が距離センサと物体の底部箇所との間の距離を表すものと想定され得る。従って、第２距離値についての推定値が、かくして差の値の基準値が、簡素かつ確実な方式で決定され得る。
【００１９】
さらに、自動車両上の、および／または自動車両内の距離センサの設置高の関数として、基準値が決定されることが有利である。距離センサは、例えば自動車両のバンパーの内部や背後に配置されてよい。或いは、距離センサは、自動車両の車体部分（例えばドア）の内部や背後に配置されてもよい。距離センサの設置位置に関する情報の要素に基づいて、距離センサと物体との間の相対位置が決定され得る。特に、物体からの最短距離と、物体の底部箇所からの最短距離とが、測定ないしは算出され得る。このようにして、基準値が確実に確かめられ得る。
【００２０】
本発明による運転者支援システムは、少なくとも１つの距離センサと、本発明による方法を実行するために設計された制御装置とを含む。制御装置は、例えば自動車両の制御装置（電子制御ユニット、ＥＣＵ）によって形成されていてよい。
【００２１】
制御装置は、少なくとも１つの距離センサを用いて測定された少なくとも１つの物体の高さに基づいて、少なくとも１つの物体に近接した駐車スペースを検出するように設計されていることが好ましい。制御装置は、第１および第２距離値に基づいて物体の高さを測定するように設計されている。かくして、例えば高い物体が低い物体から識別され得る。特に、それにより縁石が検出され得る。特に、障害物が乗り越えられ得るかどうか、ないしは自動車両が物体を越えて動かされ得るかどうかが検出されてもよい。かくして、例えば駐車スペースの目印や、縁石や、駐車車両の間での識別を行うことが可能となる。このようにして、駐車スペース、即ち無料駐車場が確実に検出され得る。
【００２２】
別の実施形態において、制御装置は、少なくとも１つの距離センサを用いて測定された少なくとも１つの物体の高さに基づいて、緊急制動を行うように設計されている。測定された物体の高さに基づいて、当該物体が、衝突の差し迫った障害物を構成するかどうかが識別され得る。さらに、自動車両が当該物体を乗り越え得るかどうかが確かめられてよい。この情報の要素に基づいて、自動緊急制動が開始されるか否かが判断され得る。
【００２３】
さらに、制御装置は、少なくとも１つの距離センサを用いて測定された少なくとも１つの物体の高さに基づいて、自動車両の操舵システムおよび／または制動システムおよび／または駆動装置への介入を行うように設計されているのが有利である。換言すれば、少なくとも１つの物体の測定された高さに基づいて、自動車両が少なくとも半自動的（半自律的）に操作され得るのである。例えば、運転者が加速ペダルおよびブレーキ（制動機）を操作し続ける一方で、自動車両の操舵システムへの介入が生じ得る。制御装置によって自動車両が自動的（自律的）に操作されることも考えられる。この場合は、運転者支援システムが、車両のブレーキ、および駆動装置ないし駆動機関への介入をも引き受ける。
【００２４】
本発明による自動車両は、本発明による運転者支援システムを含むものである。自動車両は、特に乗用車として構成される。
【００２５】
本発明による方法に関して与えられる諸実施形態と、それらの利点とは、本発明による運転者支援システム、および本発明による自動車両に対して相応に当て嵌まる。
【００２６】
本発明の付加的な諸特徴は、特許請求の範囲、図面、および図面の説明から結果として得られるものである。明細書において上述した全ての特徴および特徴同士の組み合わせ、並びに、図面の説明において後述され、および／または図面だけに以下で示される各特徴および特徴同士の組み合わせは、それぞれの特定された組合せだけでなく、その他の組合せや単独でも適用可能である。
【００２７】
ここで、好適な例示実施形態に基づいて、また添付図面を参照して、本発明がずっと詳細に説明されることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態による自動車両の模式的表現。
【図２】第１物体に向かって移動する、図１による自動車両。
【図３】第２および第３物体に向かって移動する、図１による自動車両。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１は、本発明の一実施形態による自動車両１を示している。本例示実施形態において、自動車両１は乗用車として構成されている。自動車両１は運転者支援システム２を含んでいる。運転者支援システム２は、例えば緊急制動を自動的に行うように構成されていてよい。それに代えて、或いはそれに加えて、運転者支援システム２は、駐車スペースを検出するように、また検出した駐車スペースに自動車両１を少なくとも半自動的に駐車させるように設計されていてもよい。
【００３０】
運転者支援システム２が今度は、制御装置３を含んでいる。制御装置３は、例えば自動車両１の制御ユニットによって形成されていてもよい。また、運転者支援システム２は、少なくとも１つの距離センサ４を含んでいる。本例示実施形態において、運転者支援システム２は８つの距離センサ４を含んでいる。４つの距離センサ４が自動車両１の前方部分５に配置され、４つの距離センサ４が自動車両１の後方部分６に配置されている。距離センサ４は特に、自動車両１の周辺区域７内における少なくとも１つの物体９ａ，９ｂ，９ｃを検出するように構成されている。また、距離センサ４は特に、自動車両１の周辺区域７内における少なくとも１つの物体９ａ，９ｂ，９ｃからの距離を検出するように設計され得る。距離センサ４は、例えば超音波センサ、レーダーセンサ、レーザーセンサなどとして構成されていてよい。
【００３１】
さらに、自動車両１ないし運転者支援システム２は、作動装置８を含んでいる。作動装置８は、自動車両１の操舵および／若しくは制動システム、並びに／または駆動機関への介入を行うように設計されている。作動装置８は、データ通信のために、対応するデータケーブルを介して制御装置３に接続されている。さらに、各距離センサ４が、データ通信のために制御装置３に接続されている。対応する各データラインは、明瞭性のために図示されていない。
【００３２】
少なくとも１つの距離センサ４は、ここでは物体９ａ，９ｂ，９ｃの高さを測定するのに用いられるべきものである。この目的のために、少なくとも１つの距離センサ４が、時系列的に連続した計測サイクルにおいて作動される。当該計測サイクルのそれぞれにおいて、距離センサ４によって送信信号が送信される。この送信信号は、少なくとも１つの物体９ａ，９ｂ，９ｃから反射されて、再び距離センサ４に到達する。送信信号は、一般的に複数回反射され、その結果、送信信号の複数の反射波が距離センサ４に到達する。
【００３３】
少なくとも１つの物体９ａ，９ｂ，９ｃの高さを測定するために、自動車両１が当該物体９ａ，９ｂ，９ｃに対して動かされる。自動車両１は、例えば少なくとも１つの物体９ａ，９ｂ，９ｃに向かって動かされてよい。計測サイクルのそれぞれにおいて、送信信号の送信と一次反射波の受信との間の伝播時間に基づいて、第１距離値ａ１が決定される。また、送信信号の送信と二次反射波の受信との間の伝播時間に基づいて、第２距離値ａ２が決定される。また、制御装置３によって、第２距離値ａ２と第１距離値ａ１との間の差を表す差の値が決定される。
【００３４】
目下の場合、少なくとも２つの計測サイクル同士の間における差の値の変化が、ここで決定される。当該差の値の変化に基づいて、物体９ａ，９ｂ，９ｃが高い物体であるか、それとも低い物体であるかが検査され得る。差の値に対する妥当性検査を行うために、基準値が用いられてもよい。この基準値は、例えば第２距離値ａ２についての推定値に基づいて決定されてよい。この第２距離値ａ２についての推定値は、物体９ａ，９ｂ，９ｃが高い物体であるとの想定の下で決定され得る。このことが、図２に基づいて以下で説明されることとなる。
【００３５】
図２は、第１物体９ａに向かって動いている自動車両１を示している。物体９ａは高い物体である。本概略は、ある計測サイクルの実行を示している。この場合、送信信号が送信される。この信号は物体９ａによって反射される。ここで、第１距離値ａ１は、距離センサ４と第１物体９ａとの間の最短距離を表すものと想定されている。さらに、第２距離値ａ２は、距離センサ４と、第１物体９ａの底部箇所１０との間の最短距離を表すものと想定されている。底部箇所１０は、表面１１（特に路面）に隣接した第１物体９ａの区域に相当している。さらに、距離センサ４の設置高ｈは既知である。設置高ｈは、表面１１に始まって車両の垂直軸線に沿って伸びるものとして規定される。本例示実施形態において、設置高ｈは、例えば４０ｃｍであってよい。
【００３６】
第１距離値ａ１については、例えば１００ｃｍの値という結果となり、第２距離値ａ２については、例えば１０９ｃｍの値という結果となり得る。第２距離値ａ２についての推定値を算出するために、ここでは、第１距離値ａ１、第２距離値ａ２、および設置高ｈによって直角三角形が形成されるものと想定され得る。この場合、第１距離値ａ１は隣辺を表し、設置高ｈは対辺を表し、第２距離値ａ２は斜辺を表す。送信信号の送信と一次反射波の受信との間の伝播時間に基づいて第１距離値ａ１が決定されるならば、第２距離値ａ２は算出され得る。この値は、設置高ｈの自乗に第１距離値ａ１の自乗を加えたものの平方根より算出される。上述した例については、１０７．７ｃｍの推定値が得られる。計測された第２距離値ａ２は１０９ｃｍである。許容誤差値の適用により、ここでは第２距離値ａ２についての推定値が、本質的には計測された距離値ａ２に対応するものと判断されてよい。かくして、当該物体は高い物体であると想定され得る。
【００３７】
図３は、自動車両１が第２物体９ｂおよび第３物体９ｃに向かって動く、付加的な例示実施形態を示している。この場合、第２物体９ｂおよび第３物体９ｃは、自動車両１によって通り越され得る低い障害物である。この場合、第１距離値ａ１の計測については１００ｃｍの値という結果となり、第２距離値ａ２の計測については１１９ｃｍの値という結果となっている。ここで、上述した計算に従えば、第２距離値ａ２の推定値については１０７．７ｃｍの値という結果が得られる。しかしながら、１１９ｃｍの第２距離値ａ２が計測されていた。許容誤差値の適用をしたとしても、測定された第２距離値ａ２は、第２距離値ａ２についての推定値と合っていない。二次反射波が単一の物体から生じておらず、特に高い物体からのものではないと想定され得る。
【００３８】
ここで、距離値ａ１およびａ２に基づいて、第２物体９ｂと第３物体９ｃとの間の距離を測定することも可能である。この場合、差の値（即ち、第２距離値ａ２と第１距離値ａ１との間の差）が、距離センサ４と物体９ａ，９ｂ，９ｃとの間における距離の範囲に渡って様々な仕方で変化する、ということが考慮される。図３による例示実施形態については、（この場合は約２０ｃｍである）当該の差が、全距離範囲に渡って略一定のままである。その結果、距離センサ４と物体９ａ，９ｂ，９ｃとの間における、短い距離（例えば１００ｃｍ）だけでなく、例えば３００ｃｍの距離についても、同じ差の値が結果として得られる。
【００３９】
図２に基づく例による（この場合は９ｃｍである）差の値は、距離の範囲に渡って変化する。差の値は、距離センサ４と物体９ａとの間での長い距離に対しては大きく、物体９ａ，９ｂ，９ｃ距離センサ４と物体９ａとの間での短い距離に対しては小さい。この特性がここでは、物体９ａ，９ｂ，９ｃ同士を区別するのに用いられ得る。特に、差の値（即ち、一次反射波と二次反射波との間の距離）が、偶然の一致により、高い物体と低い物体とで同一である場合には、本方法が用いられ得る。ここで、計算に基づくだけでは区別を行うのを可能とすることはできない。但し、自動車両１が物体９ａ，９ｂ，９ｃに対して動いている場合には、差の値が変化し、かくして判断が可能となる。これは特に、距離センサ４と物体９ａ，９ｂ，９ｃとの間における短い距離の場合に生じる。
【００４０】
かくして、物体９ａ，９ｂ，９ｃの高さを測定するための簡素なアルゴリズムが与えられ得る。これは、自動車両１における距離センサ４の数とは無関係である。また、物体９ａ，９ｂ，９ｃの高さの迅速な推定が可能となり得る。本方法は、経済的なやり方で、僅かな計算能力を用いて成すことを可能とされ得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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