(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する車線である自車線と同じ車線を走行する車両であって、自車両の進行方向の後方を走行する後続車両の有無に関する情報を含む後続情報を取得する後続情報取得手段（４０、Ｓ１２０、Ｓ１４０）と、
自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であって、自車両の後方を走行する隣接後方車両、を検出する隣接後方検出手段（１２）と、
前記自車線と前記隣接車線とを区分する境界線の位置を表す境界線情報を取得する境界線情報取得手段（１１、Ｓ１３０）と、
前記後続情報が後続車両の存在を表すとき（Ｓ１２５；ＹＥＳ）、前記境界線情報に基づいて、前記境界線に近づけて自車両を走行させる境界走行制御手段（Ｓ１５５）と、
自車両について車線変更を行う必要があるか否かを表す車線変更情報を取得する車線変更情報取得手段（１３、Ｓ１１５）と、
前記隣接後方検出手段による検出範囲が後続車両によって遮られることにより、前記隣接後方検出手段によって前記隣接後方車両の検出もれの生じる可能性がある状態を非検出状態として、自車両が前記非検出状態にあるか否かを、前記境界線情報を用いて特定される自車両から境界線までの距離、及び前記後続情報の少なくとも一方に基づいて判断する非検出状態判断手段（Ｓ１４５）と、
を備え、
前記後続情報取得手段は、車線変更情報取得手段によって、車線変更を行う必要があることを表す前記車線変更情報が取得された後に（Ｓ１２０）、前記後続情報を取得し、
前記境界走行制御手段は、前記後続情報が後続車両の存在を表し（Ｓ１２５；ＹＥＳ）、且つ、前記車線変更情報が車線変更を行う必要があることを表し（Ｓ１１５；ＹＥＳ）、且つ、前記非検出状態判断手段によって自車両が非検出状態にあると判断された場合（Ｓ１４５；ＹＥＳ）、前記車線変更情報に基づいて車線変更先の車線を前記隣接車線として、該隣接車線と前記自車線との前記境界線に近づけて自車両を走行させ、
前記非検出状態判断手段（Ｓ１４５）は、前記後続情報と前記境界線情報とに基づいて、自車両から予め定められた検出用距離だけ後方において、前記隣接後方検出手段による検出範囲のうち後続車両によって遮られる範囲を遮蔽範囲として、該遮蔽範囲において、前記境界線を基準として隣接車線側の端部が前記隣接車線内に位置し、且つ、該端部から前記隣接車線における前記境界線と反対側の端部までの距離が予め定められた判断閾値未満であることが検出された場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断し、
前記判断閾値は、四輪車両の車幅以上に設定されており、且つ、隣接後方車両が二輪車の場合は隣接後方車両が四輪車の場合よりも大きい値である
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記車線変更情報が車線変更を行う必要があることを表す場合（Ｓ１１５；ＹＥＳ）、前記境界走行制御手段により前記境界線に自車両を近づけて、前記隣接後方検出手段に前記隣接後方車両を検出させる隣接検出制御手段（Ｓ１６５）
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記後続情報取得手段（Ｓ１４０）は、後続車両から前記境界線までの距離を表す情報を前記後続情報として取得し、
前記非検出状態判断手段は、前記後続情報に基づいて、前記後続車両から境界線までの距離が予め設定された第１の閾値未満である場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記後続情報取得手段（Ｓ１２０）は、自車両から後続車両までの距離を表す情報を前記後続情報として取得し、
前記非検出状態判断手段は、前記後続情報に基づいて、自車両から後続車両までの距離が予め設定された第２の閾値未満である場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
自車両から前記境界線までの距離を取得する自車境界距離取得手段（Ｓ１３５）を備え、
前記非検出状態判断手段は、前記境界線までの距離が予め設定された第３の閾値以上である場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置であって、
前記境界走行制御手段が前記境界線に自車両を近づける際に報知を行う報知手段（Ｓ１５０）
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転を支援する技術として、自車両の周囲の状況や走行状況に基づいて、自車両の操舵制御を行う技術が知られている。特許文献１では、先行車両に自車両を追従させる操舵制御において、自車両の進行方向前方の視界が先行車両によって遮られた場合、運転者による自車両前方の視界が確保されるように自車両の横位置を変化させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９３０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば車線変更が行われる際のように進行方向後方における自車両の周囲状況を認識する必要がある場合、運転者による後方視認だけでは無く、進行方向後方における自車両の周囲状況を検出する検出手段を備えることが望ましい。しかしながら、自車両の後方に自車両と同じ車線を走行する車両（以下、後続車両という）が存在する場合、検出手段の検出範囲が該後続車両によって遮られて、例えば車線変更先のような隣接車線において後続車両よりも後方に位置する車両（以下、隣接後方車両という）の検出もれが生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、自車両の後方に後続車両が存在する場合に、隣接車線において後続車両よりも後方に位置する隣接後方車両の検出もれを抑制する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、運転支援装置であって、後続情報取得手段と、隣接後方検出手段と、境界線情報取得手段と、境界走行制御手段と、を備える。後続情報取得手段は、自車両が走行する車線である自車線と同じ車線を走行する車両であって、自車両の進行方向の後方を走行する後続車両に関する後続情報を取得する。隣接後方検出手段は、自車線に隣接する車線である隣接車線を走行する車両であって、自車両の後方を走行する隣接後方車両、を検出する。境界線情報取得手段は、自車線と隣接車線とを区分する境界線の位置を表す境界線情報を取得する。境界走行制御手段は、後続情報が後続車両の存在を表すとき、境界線情報に基づいて、境界線に自車両を近づけて自車両を走行させる。
【０００７】
このような構成では、仮に隣接後方検出手段による検出範囲の一部が後続車両によって遮られることがあったとしても、自車両を境界線に近づけて走行させるため、後続車両により遮られる範囲が低減される。これによれば、自車両の後方に後続車両が存在する場合に、隣接車線において後続車両よりも後方に位置する隣接後方車両の検出もれを抑制することができる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】車線変更処理の一例を示すフローチャート（１／２）。
【図３】車線変更処理の一例を示すフローチャート（２／２）。
【図４】非検出状態を説明するための図。
【図５】横位置の制御が行われたときの効果を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援装置１は、車両に搭載された装置であって、例えば、運転支援装置１を搭載した車両（以下、自車両という）が走行する車線である自車線から該自車線に隣接する車線である隣接車線への車線変更のような、複数の車線を有する道路を自車両が走行する際の運転操作について、運転支援を行う装置である。運転支援装置１は、検出部１０と、運転支援実行部２０と、制御部３０と、を備える。
【００１１】
検出部１０は、一例として、前方検出部１１と、後方検出部１２と、車線変更情報出力部１３と、を備える。
前方検出部１１は、自車両の進行方向の前方において、少なくとも自車線と隣接車線とを区分する境界線を検出するためのものである。なお、本実施形態では、前方検出部１１は、境界線に加えて、自車両の進行方向前方を走行する車両の有無を検出する。
【００１２】
具体的には、前方検出部１１はカメラを備え、該カメラは、自車両の進行方向の前方における境界線を撮像可能なように、自車両の前側に設置される。前方検出部１１は、境界線を含む自車両前方の道路の路面及び自車両前方をカメラによって繰り返し撮像し、撮像した画像を表す画像データである前方撮像画像データを制御部３０へ出力する。
【００１３】
後方検出部１２は、自車両の進行方向の後方において、後続車両及び隣接後方車両を検出するためのものである。後続車両とは、自車両の後方を走行する車両であって、且つ、自車線と同じ車線を走行する車両をいう。隣接後方車両とは、自車両の後方を走行する車両であって、且つ、隣接車線を走行する車両をいう。
【００１４】
具体的には、後方検出部１２は、前方検出部１１と同様にカメラを備え、該カメラは、後続車両及び隣接後方車両を撮像可能なように、自車両の後ろ側に設置される。後方検出部１２は、カメラによって自車両の進行方向後方を繰り返し撮像し、撮像した画像を表す画像データである後方撮像画像データを制御部３０へ出力する。
【００１５】
車線変更情報出力部１３は、車線変更情報を出力する。車線変更情報は、自車両について車線変更を行う必要があるか否かを表す情報である。車線変更情報出力部１３は、図示しないが、一例として、自車両の右側部及び左側部に配置された方向指示器である右方向指示器及び左方向指示器を備える。
【００１６】
例えば、右方向指示器及び左方向指示器は、車線変更を行うときのように自車両の運転者によって操作された場合は、運転者による操作が有ったことを示す信号を出力し、自車両の運転者によって操作されない場合は、運転者による操作が無いことを示す信号を出力する。車線変更情報出力部１３は、右方向指示器及び左方向指示器から出力されるこれらの信号を、車線変更情報として制御部３０へ出力する。
【００１７】
運転支援実行部２０は、自車両におけるボディ系、パワートレイン系、シャーシ系等の制御対象の挙動を制御する複数の装置を備えるものである。その制御対象には、操舵装置２１、スピーカ２２、図示しないブレーキ等の制動装置、アクセル等の駆動装置、ディスプレイ、エンジン、等が少なくとも含まれていてもよい。また、運転支援実行部２０を構成する各装置は、車両の走行状態に応じて制御対象の挙動を制御する他、制御部３０からの指令によって制御対象の挙動を制御することにより、操舵制御及びエンジン制御や、速度警報、追突警報及び車間警報のような各種警報制御、等の周知の車両制御を実行するものであってもよい。また、運転支援実行部２０を構成する各装置は、制御対象の状態を検出し、検出結果を制御部３０へ出力するものであってもよい。
【００１８】
制御部３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、画像メモリ３４等を有する周知のマイクロコンピュータを備える。画像メモリ３４は画像を表すデータを記録するためのメモリである。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２等の記録媒体に記録されているプログラムに従った各種処理を実行することにより、運転支援装置１を制御する。例えば、制御部３０は、上述の各種車両制御を実現するための指令を出力する処理を行う。また、制御部３０は、これらの処理と並行して、後述する車線変更処理を実行する。
【００１９】
［２．処理］
次に、制御部３０（ＣＰＵ３１）が実行する車線変更処理の一例について、図２〜図３のフローチャートとともに、適宜、図４を用いて説明する。車線変更処理は、例えば図４に示すような、複数の車線を有する道路を自車両１０１が走行する際、自車両１０１に安全に車線変更を行わせるための処理である。車線変更処理は、自車両１０１のＡＣＣスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。
【００２０】
本実施形態では、一例として図４に示すように、道路２００は片側二車線の道路であり、自車両１０１が自車線２０１から自車線よりも右側に位置する隣接車線２０２への車線変更を行おうとする場合について説明する。ここでは、自車両１０１の進行方向前方に対して左を単に左といい、自車両１０１の進行方向前方に対して右を単に右という。境界線９２は、道路２００が有する２つの車線、すなわち自車線２０１と隣接車線２０２とを区切る線であり、図４では破線状の白線として表されている。
【００２１】
自車両１０１は、制御部３０によって、具体的には該制御部３０から操舵装置２１へ出力される指令によって、走行中は原則として自車線の中央を基準位置として、該基準位置付近を走行するように制御されているものとする。
【００２２】
なお、以下のフローチャートの説明において、主語が省略されている場合は、制御部３０（ＣＰＵ３１）を主語とする。
はじめに、Ｓ（ステップ）１００では、前方検出部１１から前方撮像画像データを取得し、画像メモリ３４に記録する。
【００２３】
Ｓ１０５では、後方検出部１２から後方撮像画像データを取得し、画像メモリ３４に記録する。
Ｓ１１０では、車線変更情報出力部１３から車線変更情報を取得する。
【００２４】
Ｓ１１５では、Ｓ１１０にて取得した車線変更情報に基づいて、車線変更の必要が有るか否かを判断する。具体的には、車線変更情報出力部１３が備える右側方向指示器又は左側方向指示器のいずれか一方から、運転者による操作が有ったことを示す信号が車線変更情報として出力された場合、車線変更の必要が有ると判断する。
【００２５】
なお、右側方向指示器又は左側方向指示器の両方から、運転者による操作が有ったことを示す信号が出力されなかった場合、車線変更の必要が無いと判断する。車線変更の必要が無いと判断された場合は本車線変更処理を終了し、車線変更の必要が有ると判断された場合は処理をＳ１２０へ移行させる。
【００２６】
Ｓ１１５にて車線変更の必要が有ると判断された場合に移行するＳ１２０では、後続情報を取得し、ＲＡＭ３３に記録する。後続情報は、例えば、後続車両１０２の有無、後続車両１０２と自車両１０１との相対距離（以下、単に距離という）、相対速度、後述する相対横位置量等、後続車両１０２の走行状況に関する情報である。本ステップでは、Ｓ１０５にて取得した後方撮像画像データに基づいて、画像認識処理を行うことによって、後続車両の存在の有無を表す情報を後続情報として取得する。そして、後続車両が存在する場合は、更に、自車両から後続車両までの距離ｘ2を表す情報と、自車両と後続車両との相対横位置量を表す情報とを、後続情報として取得する。相対横位置量とは、境界線９２に対して垂直な方向である道路２００の幅方向における、自車両１０１に対する後続車両１０２の位置のずれ量をいうものとする。
【００２７】
なお、以下では、一例として図４に示すように、自車両１０１が備える後方検出部１２の位置を道路２００の境界線９２を含む水平面上に垂直に投影した位置を、自車両１０１の位置という。また、簡単のため直方体と仮定した後続車両１０２の前方右側端部を、同じく道路２００の境界線９２を含む水平面上に投影した位置を、後続車両１０２の位置という。
【００２８】
Ｓ１２５では、後続車両１０２を検出したか否かを判断する。本ステップでは、Ｓ１２０にて取得した後続情報のうち、後続車両の存在の有無を表す情報に基づいて、後続車両１０２を検出したか否かを判断する。後続車両１０２を検出した場合は処理をＳ１３０へ移行させ、検出しなかった場合は処理をＳ１６５へ移行させる。
【００２９】
Ｓ１２５にて後続車両１０２を検出した場合に移行するＳ１３０では、境界線情報を取得する。境界線情報は、自車線と自車線に隣接する隣接車線とを区切る線である境界線９２の位置を表す情報である。
【００３０】
なお、本実施形態では前述のように道路２００が片側二車線の道路である場合について説明しているが、仮に道路２００が片側三車線以上の道路である場合は、Ｓ１１５にて取得した車線変更情報に基づいて車線変更先の車線を特定する。具体的には、方向指示器が示す方向の車線を隣接車線とする。そして、この車線変更先の車線を隣接車線として、該隣接車線と自車線とを区分する線を境界線として、以降の処理を実行すればよい。
【００３１】
境界線情報は、境界線９２の位置を、予め定められた基準からの距離や座標によって表すものであってもよいし、絶対座標で表すものであってもよい。ただし、本実施形態では一例として、境界線情報は、ＲＯＭ３２に予め記録されており、該境界線情報において、境界線９２は、その中心線である境界中心線９２１が、予め想定された座標系におけるｘ軸に相当するもの、として表されている（図４参照）。
【００３２】
以下では、一例として図４に示すような座標系を想定し、説明を行う。すなわち、境界中心線９２１の長さ方向をｘ軸方向とする。また、境界線９２を含む水平面における、自車両１０１の位置から境界中心線９２１へ引いた垂線の交点を原点Ｏとする。そして、境界中心線９２１に垂直な方向である道路２００の幅方向であって、原点Ｏを通る方向を、ｙ軸方向とする。
【００３３】
Ｓ１３５では、自車両１０１の横位置を取得する。自車両１０１の横位置は、Ｓ１０５にて取得した前方撮像画像データに基づいて特定される。横位置とは、境界線９２を含む水平面において、ｙ軸に平行な方向である道路２００の幅方向における、境界中心線９２１からの距離で表される。例えば、図４において、自車両１０１の横位置ｙ0は、原点Ｏから自車両１０１の位置までの距離で表される。
【００３４】
Ｓ１４０では、後続車両１０２の横位置を後続情報として取得し、ＲＡＭ３３に記録する。後続車両１０２の横位置とは、境界線９２を含む水平面において、ｙ軸に平行な方向である道路２００の幅方向における、境界中心線９２１から後続車両１０２までの距離で表される。具体的には、Ｓ１２０にて後続情報として取得した相対横位置量と、Ｓ１３５にて取得した自車両１０１の横位置ｙ0とに基づいて、後続車両１０２の横位置ｙrを特定する。
【００３５】
Ｓ１４５では、後続情報と境界線情報とに基づいて、自車両１０１が非検出状態にあるか否かを判断する。非検出状態とは、後方検出部１２による検出範囲Ｓ0が後続車両１０２によって遮られることにより、自車両１０１の位置からでは、後方検出部１２によって隣接後方車両１０３を検出する際に該隣接後方車両１０３の検出もれが生じ得る状態をいう。
【００３６】
具体的には、一例として図４に示すように、自車両から境界線９２と平行に予め定められた後方検出距離ｘ1だけ後方において、後方検出部１２による検出範囲Ｓ0のうち後続車両１０２によって遮られる範囲を遮蔽範囲Ｓ1というものとする。ここで、検出用距離ｘ1は、予め設定された任意の値であってよい。例えば、後方検出距離ｘ1は、安全に自車両１０１が隣接車線２０２へ車線変更をするために検出すべき隣接後方車両１０３と自車両１０１との距離に基づいて定められる、所定の値であってもよい。
【００３７】
そして、この遮蔽範囲Ｓ1において、境界線９２を基準として隣接車線２０２側の端部が該隣接車線２０２内に位置し、且つ、該端部から隣接車線２０２における境界線９２と反対側の端部までの距離（検出可能幅という）ｗnが予め定められた判断閾値ｗth未満であることが検出された場合に、自車両１０１が非検出状態にあると判断する。
【００３８】
例えば、仮に、判断閾値ｗthが一般的な四輪車両の車幅以上に設定されており、隣接後方車両１０３が一般的な四輪車両であったとすると、検出可能幅ｗnが判断閾値ｗth以上である場合は、後方検出部１２によって隣接後方車両１０３を検出可能であると言える。検出可能幅ｗnは、後方検出部１２による検出可能な範囲内に含まれており、該検出可能な幅として四輪車両の車幅以上が確保されるからである（ｗn≧ｗth）。
【００３９】
判断閾値ｗthは、一般的な四輪車両の車幅に限るものではなく、後方検出部１２の検出性能や隣接後方車両１０３の車種等に応じて任意に設定されてよい。ただし、隣接後方車両１０３が二輪車両である場合は、判断閾値ｗthは、隣接後方車両１０３が四輪車両である場合よりも大きい値に設定されることが望ましい。つまり、判断閾値ｗthは、例えば、隣接車線２０２の車線幅ｗlと同様の値に設定されることが望ましい。二輪車両は四輪車両に比べて車幅が狭く、後方検出部１２による検出もれが生じ易いため、後方検出部１２による検出可能な範囲をできるだけ広く確保したいからである。
【００４０】
本ステップでは、はじめに、後方検出部１２による検出範囲Ｓ0のうちの遮蔽範囲Ｓ1における隣接車線２０２側の端部の横位置である検出不可横位置ｙnを、（１）式に基づいて算出する。
【００４１】
【数１】
0006387910.tif 000002
前述のように、ｙ0は自車両１０１の横位置であり、ｙrは後続車両１０２の横位置であり、ｘ1は後方検出距離であり、ｘ2は自車両１０１から後続車両１０２までの距離である。
【００４２】
次に、（２）式に基づいて、隣接車線２０２の道路幅ｗlから検出不可横位置ｙnを減算した値を検出可能幅ｗnとして算出する。
【００４３】
【数２】
0006387910.tif 000003
そして、検出可能幅ｗnが判断閾値ｗth未満となる場合（ｗn＜ｗth）、自車両１０１が非検出状態にあると判断する。非検出状態にあると判断された場合、処理をＳ１５０へ移行させ、非検出状態にないと判断された場合、処理をＳ１６５へ移行させる。
【００４４】
なお、一例として示す図４の場合とは異なり、距離をあけず自車両１０１のすぐ後ろを後続車両１０２が走行するような場合には、自車両から境界線９２と平行に後方検出距離ｘ1だけ後方において、遮蔽範囲Ｓ1のうちの、境界線９２を基準として隣接車線２０２側の端部は、隣接車線２０２内に位置しない状況が生じ得る。つまり、自車両から境界線９２と平行に後方検出距離ｘ1だけ後方において、遮蔽範囲Ｓ1の隣接車線２０２側の端部が、自車線２０１外且つ隣接車線２０２外（自車線２０１から見て隣接車線２０２を越えた位置）に位置する状況が生じ得る。このような状況は、当然のことながら、非検出状態にあると判断される。
【００４５】
Ｓ１４５にて非検出状態にあると判断されて移行するＳ１５０では、自車両１０１が境界線９２に自車両１０１を近づける制御を行うことを、スピーカ２２を用いて自車両１０１の乗員に報知する。これにより、自車両１０１の乗員を驚かせること無く、次のＳ１５５以降で自車両１０１を基準位置よりも境界線９２に近づけて走行させる制御が実行される。
【００４６】
Ｓ１５５では、基準位置よりも境界線９２に近づけて自車両１０１を走行させるように、操舵装置２１の制御を行う。具体的には、操舵装置２１に、自車両１０１の横位置が０に近い値となるように制御を行わせるための指令を出力する。これにより、自車両１０１は境界線９２に沿って走行する。
【００４７】
Ｓ１６０では、Ｓ１５５にて操舵装置２１に横位置の制御を行わせるための指令を初めて出力してからの経過時間が、予め定められた時間である待機時間以上であるか否かを判断する。経過時間が待機時間未満である場合は処理をＳ１５０へ移行させ、待機時間以上である場合は処理をＳ１６５へ移行させる。つまり、待機時間が経過するまでの間、境界線９２に自車両１０１を近づける制御を行うことを報知しつつ、自車両１０１を境界線９２に近づけて走行させることを継続する。なお、待機時間は、後方検出部１２のカメラによって撮像画像を取得可能な時間以上に、例えば数秒間に、設定される。
【００４８】
Ｓ１６０にて経過時間が待機時間以上である場合に移行するＳ１６５では、隣接情報を取得する。隣接情報は、少なくとも、隣接後方車両１０３の存在の有無を表す情報を含む。本ステップでは、後方検出部１２から最新の後方撮像画像データを取得し、画像メモリ３４に記録し、該後方撮像画像データに基づく画像認識処理によって、隣接後方車両１０３の有無を検出し、検出結果を隣接情報としてＲＡＭ３３に記録する。
【００４９】
なお、本ステップでは、隣接後方車両１０３の存在が検出された場合は、更に、本ステップで取得した後方撮像画像データに基づいて、隣接後方車両１０３と自車両１０１との距離、及び相対速度を検出し、これらの検出結果についても隣接情報としてＲＡＭ３３に記録する。
【００５０】
Ｓ１７０では、Ｓ１６５にて取得した隣接情報に基づいて、隣接後方車両１０３を検出したか否かを判断する。隣接後方車両１０３を検出した場合は処理をＳ１７５へ移行させ、検出しない場合は処理をＳ１８５へ移行させる。
【００５１】
隣接後方車両１０３が存在する場合に移行するＳ１７５では、隣接車線への車線変更の際に、自車両１０１と隣接後方車両１０３との衝突の危険性が有るか否かを判断する。具体的には、隣接車線２０２を走行する車両に対するＴＴＣを演算して、衝突の危険性の有無を判断する。ここで、ＴＴＣとは、Time To Collisionの略であり、自車両が物体に衝突するまでの予測時間を表す。ＴＴＣは、自車両から隣接車線２０２を走行する車両までの距離を、自車両および隣接車線２０２を走行する車両の相対速度で除すことで求めることができる。
【００５２】
隣接後方車両１０３に対するＴＴＣが、予め定められた値である衝突基準値未満である場合、衝突の危険性が有ると判断する。隣接車線への車線変更の際に隣接後方車両１０３との衝突の危険性が有ると判断した場合は処理をＳ１８０へ移行させ、危険性が無いと判断した場合は処理をＳ１８５へ移行させる。
【００５３】
Ｓ１８５では、隣接車線への車線変更の際に、自車両１０１と隣接前方車両との衝突の危険性が有るか否かを判断する。隣接前方車両とは、隣接車線２０２を走行する車両であって自車両１０１の前方を走行する車両をいう（図示せず）。具体的には、本ステップでは、前方検出部１１から前方撮像画像データを取得し、画像メモリ３４に記録し、該前方撮像画像データに基づく画像認識処理によって、隣接前方車両の有無を検出する。隣接前方車両が検出された場合は、更に、隣接前方車両に対するＴＴＣを演算する。
【００５４】
そして、隣接前方車両に対するＴＴＣが予め定められた値である衝突基準値未満である場合、衝突の危険性が有ると判断する。隣接車線への車線変更の際に隣接前方車両との衝突の危険性が有ると判断した場合は処理をＳ１８０へ移行させ、危険性が無いと判断した場合は処理をＳ１９０へ移行させる。
【００５５】
Ｓ１７５及びＳ１８５にて衝突の危険性が有ると判断された場合に移行するＳ１８０では、車線変更を行うことが適切ではないことを、スピーカ２２を用いて自車両１０１の乗員に報知する。そして、本車線変更処理を終了する。
【００５６】
Ｓ１７５及びＳ１８５にて衝突の危険性が無いと判断された場合に移行するＳ１８５では、自車両１０１に隣接車線２０２を走行させるように、操舵装置２１の制御を行う。具体的には、操舵装置２１に、自車両１０１の横位置が隣接車線２０２の中心線付近となるように制御を行わせるための指令を出力する。そして、本車線変更処理を終了する。
【００５７】
これにより、自車両１０１は、境界線９２を超えて車線変更を行って、隣接車線２０２の中心線に沿って走行するようになる。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
【００５８】
［３Ａ］仮に、後方検出部１２による検出範囲Ｓ0の一部が後続車両１０２によって遮られることがあったとしても（図４参照）、自車両１０１を境界線９２に近づけて走行させる。これにより、図５に示すように、後続車両１０２により遮られる範囲Ｓ1が低減される。したがって、自車両１０１の後方に後続車両１０２が存在する場合に、隣接車線２０２において後続車両１０２よりも後方に位置する隣接後方車両１０３についての後方検出部１２による検出もれを抑制することができる。
【００５９】
［３Ｂ］車線変更を行う必要がある場合（Ｓ１２０；ＹＥＳ）に、自車両１０１を境界線９２に近づけて走行させる（Ｓ１５５）。例えば車線変更のときは、進行方向後方における自車両１０１の周囲状況の検出が重要となる。これによれば、後方検出部１２による隣接後方車両１０３の検出もれを抑制することができるため、精度よく、進行方向後方における自車両１０１の周囲状況を検出することができる。そして、検出結果に基づいて、安全に、自車両１０１に車線変更を行わせることができる。
【００６０】
［３Ｃ］車線変更を行う必要がある場合（Ｓ１２０；ＹＥＳ）、一旦、境界線９２に自車両１０１を近づけて走行させてから（Ｓ１５５）、待機時間の経過後に（Ｓ１６０；ＹＥＳ）、後方検出部１２から隣接後方車両１０３の有無を表す隣接情報を取得する（Ｓ１６５）。これによれば、後続車両１０２により遮られる範囲Ｓ1が低減された状態で隣接情報を取得するため、後方検出部１２による隣接後方車両１０３の検出もれを抑制することができる。
【００６１】
［３Ｄ］後方検出部１２の検出範囲Ｓ0が後続車両１０２によって遮られることにより、後方検出部１２によって隣接後方車両１０３の検出もれの生じる可能性がある状態を非検出状態としてもよい。そして、自車両１０１が非検出状態にあるか否かを、境界線情報を用いて特定される自車両１０１から境界線９２までの距離、及び後続情報の少なくとも一方に基づいて判断してもよい（Ｓ１４５）。
【００６２】
さらに、後続情報が後続車両１０２の存在を表し（Ｓ１２５；ＹＥＳ）、且つ、自車両１０１が非検出状態にあると判断された場合（Ｓ１４５；ＹＥＳ）に、境界線情報に基づいて、境界線９２に近づけて自車両１０１を走行させてもよい。これによれば、後方検出部１２によって隣接後方車両１０３の検出もれの生じる可能性がある非検出状態において、後方検出部１２による隣接後方車両１０３の検出もれを抑制することができる。
【００６３】
［３Ｅ］後続情報と境界線情報とに基づいて、自車両１０１から予め定められた検出用距離ｘ1だけ後方において、自車両１０１が非検出状態にあるか否かを判断してもよい。例えば、検出用距離ｘ1だけ後方での後方検出部１２の遮蔽範囲Ｓ1において、境界線９２から見て隣接車線２０２側の端部が該隣接車線２０２内に位置し、且つ、該端部か隣接車線２０２における境界線９２と反対側の端部までの距離が予め定められた判断閾値ｗth未満であることが検出された場合に、自車両が前記非検出状態にあると判断してもよい（式（１）、（２）参照）。
【００６４】
これによれば、後続車両１０２の横位置ｙrと、自車両１０１と後続車両１０２との距離ｘ2と、自車両１０１の横位置ｙ0とに基づいて、自車両１０１が非検出状態にあるか否かを判断することができる。
【００６５】
［３Ｆ］自車両１０１を境界線９２に近づける制御を行うことを、予め自車両１０１の乗員に報知してもよい。これによれば、境界線９２に自車両１０１を近づける制御が行われる際に、自車両１０１の乗員を驚かせてしまうことを抑制できる。
【００６６】
なお、実施形態では、後方検出部１２が隣接後方検出手段としての一例に相当し、制御部３０が、車線変更情報取得手段、境界線情報取得手段、後続情報取得手段、自車境界距離取得手段、非検出状態判断手段、報知手段、境界走行制御手段、隣接検出制御手段、としての一例に相当する。また、Ｓ１００が車線変更情報取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１５が境界線情報取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１２０が後続情報取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１３５が自車境界距離取得手段としての処理の一例に相当する。
【００６７】
また、Ｓ１４５が非検出状態判断手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５０が報知手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５５が境界走行制御手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１６５が隣接検出制御手段としての処理の一例に相当する。
【００６８】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００６９】
［４Ａ］上記実施形態では、制御部３０は、検出可能幅ｗnが判断閾値ｗth未満となる場合（ｗn＜ｗth）、自車両１０１が非検出状態にあると判断した（Ｓ１４５）。ただし（１）式及び（２）式の意味から考えて、非検出状態を次に示す（状態１）〜（状態３）のように言い換えることが可能である。そこで、制御部３０は、（１）式及び（２）式に基づいて非検出状態を判断する代わりに、次に示す（状態１）〜（状態３）のいずれかが検出された場合、及び（状態１）〜（状態３）を組み合わせた状態が検出された場合に、自車両１０１が非検出状態にあると判断してもよい。
【００７０】
（状態１）後続車両１０２が境界線９２に近寄って走行している状態を示す。言い換えれば、後続車両１０２と境界線９２との距離が、すなわち図４に示す後続車両１０２の横位置ｙrが、予め定められた値である第１の閾値Ａ未満である状態を示す。第１の閾値Ａは、例えば、車線の中央よりも境界線９２に近づいて後続車両１０２が走行する状態を示す横位置であれば、任意の値に定められてもよい。
【００７１】
（状態２）自車両１０１と後続車両１０２との距離ｘ2が、後方検出部１２による検出範囲Ｓ0の一部が後続車両１０２によって遮られることによって隣接後方車両１０３の検出もれが生じうる程度に、短い状態を示す。言い換えれば、図４に示す自車両１０１と後続車両１０２との距離ｘ2が、予め定められた値である第２の閾値未満である状態を示す。第２の閾値は、例えば、後方検出距離ｘ1よりも小さい値であれば、任意の値に定められてもよい。
【００７２】
（状態３）自車両１０１が、自車線２０１の中央（基準位置）よりも境界線９２から見て反対側（遠い側）に近寄って走行している状態を示す。言い換えれば、図４に示す自車両１０１と境界線９２との距離、すなわち自車両１０１の横位置ｙ0が、予め定められた値である第３の閾値Ｂ以上である状態を示す。第３の閾値Ｂは、第１の閾値Ａよりも大きい値であって、境界線９２から見て遠い横位置を示す値であれば、任意に定められてもよい（Ｂ＞Ａ）。
【００７３】
［４Ｂ］上記実施形態では、車線変更情報は、運転者によって操作される右方向指示器及び左方向指示器から入力される情報であったが、運転者よって入力される情報に限るものではない。例えば、自車線２０１の前方を走行する車両である前方車両に対するＴＴＣを表す情報を車線変更情報として用いてもよい。この場合、運転支援装置１は、前方車両に対するＴＴＣを検出する構成として、自車両の進行方向前方を撮像するカメラや、レーザレーダ装置、ミリ波レーダ装置等を備えるものであってもよい。
【００７４】
そして、制御部３０は、車線変更情報が表すＴＴＣが、自車両１０１と前方車両との衝突のおそれがあることを示す所定値未満である場合に、基準位置よりも境界線９２に近づけて自車両１０１を走行させるものであってもよい。
【００７５】
［４Ｃ］上記実施形態では、後方検出部１２は、カメラを備えていたが、これに限らず、カメラに代えて、レーザレーダ装置を備えるものであってもよい。また、後方検出部１２は、カメラと共に、レーザレーダ装置やミリ波レーダ装置等を備えるものであってもよい。
【００７６】
［４Ｄ］上記実施形態では、後方検出部１２は、後続車両１０２及び隣接後方車両１０３の両方を検出するものであったが、これに限らず、少なくとも隣接後方車両１０３を検出するものであってもよい。この場合、運転支援装置１は、後続車両１０２を検出するために、自車両の後部に、他のカメラや、レーザレーダ装置、ミリ波レーダ装置等を備えていてもよい。
【００７７】
［４Ｅ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７８】
［４Ｆ］本発明は、前述した制御部３０、運転支援装置１の他、制御部３０を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…運転支援装置  １０…検出部  １２…後方検出部  ２０…運転支援実行部  ３０…制御部  ３１…ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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