(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相巻線（３６、３７、３８）が巻回された複数の突極（３２、３３、３４）を内周部に有するステータ（３１）、及び、複数の突極（４２）を外周部に有するロータ（４１）を含むモータ（３０）と、
前記ロータの回転に伴ってＨｉ又はＬｏのいずれかの値を取るＡ相信号及びＢ相信号を所定の角度間隔で出力するエンコーダ（４４）と、
を備える作動装置（１０）に適用され、前記モータを駆動するモータ制御装置であって、
電源投入後の初期駆動時に、三相のうちいずれか二相に通電した状態で前記エンコーダから取得した前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号に基づいて前記ロータの初期位置を学習し、且つ、初期駆動後の通常駆動時に、前記ロータの回転位置に基づいて通電相を決定する制御部（５１）と、
前記制御部が決定した通電相に通電するようにスイッチング動作する駆動回路（５５）と、
を有し、
前記制御部は、前記初期位置の学習において、
前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号の値がいずれもＨｉ又はＬｏの一方であるとき、前記ロータの初期位置が、前記ロータの隣接する二つの突極と前記ステータの二相の通電相の突極とが対向する二相対向位置であることを学習し、
前記Ａ相信号及び前記Ｂ相信号の値がいずれもＨｉ又はＬｏの他方であるとき、前記ロータの初期位置が、前記ロータの一つの突極と前記ステータの一相の非通電相の突極とが対向する一相対向位置であることを学習することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータは、前記ステータの突極数と前記ロータの突極数との比が３対２に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータは、スイッチトリアクタンスモータであることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記作動装置として自動変速機（２７）のレンジ切替装置に適用され、
前記モータは、前記レンジ切替装置においてレンジを切り替える駆動源として用いられることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダの出力信号に基づいてモータの通電相を順次切り替え、ロータを回転駆動するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スイッチトリラクタンスモータ等のモータを駆動する制御装置において、ロータの回転に同期してエンコーダが出力するパルス信号をカウントし、そのカウント値に基づいてロータの回転位置を検出して通電相を順次切り替えることでロータを回転駆動するモータ制御装置が知られている。
【０００３】
この種のモータは、起動後のエンコーダの出力信号のカウント値に基づいてロータの起動位置からの回転量（回転角度）を検出することができるだけであるため、起動開始時に何らかの方法でロータの絶対的な初期位置を学習し、ロータの回転位置と通電相との対応関係を決める必要がある。
例えば特許文献１に開示されたスイッチトリラクタンスモータの角度センサ整合方法では、起動開始時に、二つの相に同時に通電し、所定時間経過後のロータの回転位置を基準にして通電相を決めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−６９７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１によると、ロータの停止位置が不安定平衡点にあると、起動時に二つの相に同時に通電したとき、ロータがその位置から全く動かないと考える。そこで、「実施の形態１」では、まず一つの相に通電した後、二つの相に通電する二段階の駆動をしている。また、「実施の形態２」では、ロータが不安定平衡点で停止しないように、スプリングでロータ軸を押さえ付けて製品を組み付けている。
【０００６】
特許文献１に開示された二段階の駆動方法は初期駆動に時間を要する。また、スプリング等を用いて製品の組み付けを工夫する方法は、製品によって適用の可能性が限られる。
本発明は上述の課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、二段階駆動や製品組み付けの工夫を要することなく、起動開始時にロータの初期位置を簡便に学習するモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、モータとエンコーダとを備える作動装置に適用され、モータを駆動するモータ制御装置に係る発明である。
モータは、三相巻線が巻回された複数の突極を内周部に有するステータ、及び、複数の突極を外周部に有するロータを含む。エンコーダは、ロータの回転に伴ってＨｉ又はＬｏのいずれかの値を取るＡ相信号及びＢ相信号を所定の角度間隔で出力する。
一般にこの種のモータ制御装置は、通常駆動時に、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてロータの回転位置を検出し、通電相を順次切り替えてモータを駆動する。
典型的には、モータはスイッチトリラクタンスモータである。また、このモータ制御装置は、例えば作動装置として車両の自動変速機のレンジ切替装置に適用され、モータは、
レンジ切替装置においてレンジを切り替える駆動源として用いられる。
【０００８】
本発明のモータ制御装置は、制御部及び駆動回路を有する。
制御部は、電源投入後の初期駆動時に、三相のうちいずれか二相に通電した状態でエンコーダから取得したＡ相信号及びＢ相信号に基づいてロータの初期位置を学習し、且つ、初期駆動後の通常駆動時に、ロータの回転位置に基づいて通電相を決定する。
駆動回路は、制御部が決定した通電相に通電するようにスイッチング動作する。
【０００９】
制御部は、初期位置の学習において、次のように学習することを特徴とする。
Ａ相信号及びＢ相信号の値がいずれもＨｉ又はＬｏの一方であるとき、ロータの初期位置が、ロータの隣接する二つの突極とステータの二相の通電相の突極とが対向する「二相対向位置」であることを学習する。
Ａ相信号及びＢ相信号の値がいずれもＨｉ又はＬｏの他方であるとき、ロータの初期位置が、ロータの一つの突極とステータの一相の非通電相の突極とが対向する「一相対向位置」であることを学習する。
【００１０】
ここで、モータは、ステータの突極数とロータの突極数との比が「３対２」に設定されていることが好ましい。例えばステータの突極数を１２、ロータの突極数を８に設定するとこの条件に該当する。
【００１１】
本発明によると、三相のうち二相に通電したときのＡ相信号及びＢ相信号の値に基づいて、ロータの初期位置が二相対向位置又は一相対向位置であることを学習することができる。したがって、従来技術のように二段階駆動や製品組み付けの工夫を要することなく、起動開始時にロータの初期位置を簡便に学習することができる。
また、本発明では、初期位置の学習において三相のうち二相に通電するため、一相が断線していても初期位置を学習することができる。したがって、例えば車両のレンジ切替装置に適用された場合、退避走行時にレンジ切替を実施可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態によるモータ制御装置が適用されるレンジ切替装置の全体構成図。
【図２】レンジ切替装置の斜視図。
【図３】モータ制御装置の概略回路構成図。
【図４】ＳＲモータの構成を説明する図。
【図５】ＳＲモータのロータを径方向から視た図
【図６】ロータリマグネットの模式図。
【図７】ロータ回転位置が二相対向位置にあるときのＳＲモータの図。
【図８】二相対向位置におけるステータとロータとの対向関係を示す模式図。
【図９】ロータ回転位置が一相対向位置にあるときのＳＲモータの図。
【図１０】一相対向位置におけるステータとロータとの対向関係を示す模式図。
【図１１】本発明の一実施形態による初期位置学習処理のタイムチャート。
【図１２】本発明の一実施形態による初期位置学習処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態によるモータ制御装置を図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
本発明の一実施形態によるモータ制御装置、及び、このモータ制御装置が適用される自動変速機のレンジ切替装置の構成について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１４】
まず、「作動装置」としてのレンジ切替装置１０の全体構成について、図１、図２を参照して説明する。
図１に示すように、レンジ切替装置１０は、レンジ切替機構１１の駆動源となるモータ３０、及び、モータ３０のロータ回転位置を検出するエンコーダ４４を備える。モータ３０は、例えばスイッチトリラクタンスモータ（以下「ＳＲモータ」と記す）により構成され、減速機構１２を内蔵している。
【００１５】
ＳＲモータ３０の減速機構１２に接続された出力軸１３には出力軸センサ１４が設けられている。出力軸センサ１４は、例えばポテンショメータによって構成され、出力軸１３の回転角を検出する。出力軸センサ１４によって検出されたＳＲモータ３０の回転角に基づき、現状の自動変速機２７のレンジを確認することが可能である。
【００１６】
モータ制御装置５０は、制御部５１及び駆動回路５５を含む。
制御部５１は、エンコーダ４４から出力されたＡ相信号及びＢ相信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジをカウントする。そして、そのカウント値に応じて、駆動回路５５からＳＲモータ３０に通電する通電相を決定し、駆動回路５５に指令する。
駆動回路５５は、制御部５１からの指令に基づきスイッチング動作し、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三相交流電力をＳＲモータ３０へ供給する。
【００１７】
ここで、図２を参照し、レンジ切替機構１１の構成を説明する。
出力軸１３にはディテントレバー１５が固定されている。ディテントレバー１５には、マニュアルバルブ１６のスプール弁１７が接続されている。ＳＲモータ３０がディテントレバー１５を回転させると、それに応じてマニュアルバルブ１６のスプール弁１７の位置が切り替わる。
【００１８】
ディテントレバー１５にはＬ字形のパーキングロッド１８が固定されている。パーキングロッド１８の先端部に設けられた円錐体１９は、ロックレバー２１に当接している。ロックレバー２１は、円錐体１９の位置に応じて軸２２を中心にして上下動し、パーキングギヤ２０をロック又はロック解除する。パーキングギヤ２０は、自動変速機２７の出力軸に設けられる。パーキングギヤ２０がロックレバー２１によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされたパーキング状態に保持される。
【００１９】
また、ディテントレバー１５をパーキングレンジ（以下「Ｐレンジ」と記す）、及び、他のレンジ（以下「ＮｏｔＰレンジ」と記す）に保持するためのディテントバネ２３がマニュアルバルブ１６に固定されている。ディテントバネ２３の先端に設けられた係合部２３１がディテントレバー１５の凹部２４に嵌まり込んだとき、ディテントレバー１５はＰレンジの位置に保持される。係合部２３１がディテントレバー１５の凹部２５に嵌まり込んだとき、ディテントレバー１５はＮｏｔＰレンジの位置に保持される。
【００２０】
Ｐレンジでは、パーキングロッド１８がロックレバー２１に接近する方向に移動し、円錐体１９の太い部分がロックレバー２１を押し上げる。すると、ロックレバー２１の凸部２１１がパーキングギヤ２０に嵌まり込みパーキングギヤ２０をロックした状態となる。その結果、自動変速機２７の出力軸（駆動輪）がロックされ、パーキング状態に保持される。
【００２１】
ＮｏｔＰレンジでは、パーキングロッド１８がロックレバー２１から離れる方向に移動し、円錐体１９の太い部分がロックレバー２１から抜け出てロックレバー２１が下降する。すると、ロックレバー２１の凸部２１１がパーキングギヤ２０から外れてパーキングギヤ２０のロックが解除される。その結果、自動変速機２７の出力軸が回転可能となり、走行可能な状態に保持される。
【００２２】
図１に戻り、モータ制御装置５０には、Ｐレンジへの切替操作を行うＰレンジスイッチ５２、及び、ＮｏｔＰレンジへの切替操作を行うＮｏｔＰレンジスイッチ５３の操作信号が入力される。Ｐレンジスイッチ５２又はＮｏｔＰレンジスイッチ５３の操作により選択されたレンジは、インストルメントパネル（図示しない）に設けられたレンジ表示部５４に表示される。
【００２３】
次に、図３、図４を参照し、ＳＲモータ３０の構成を説明する。ＳＲモータ３０は、ステータ３１及びロータ４１が共に突極構造を持つモータであり、永久磁石が不要で構造が簡単である。
図４に示すように、ステータ３１及びロータ４１は、中心軸Ｏに対し同軸に設けられている。ステータ３１の内周部には、１２個の突極３２、３３、３４が周方向に３０°等間隔に形成されている。ロータ４１の外周部には、８個の突極４２が周方向に４５°等間隔に形成されている。ステータ３１の突極数とロータ４１の突極数との比は、「３対２」に設定されている。ロータ４１の回転に伴い、ロータ４１の各突極４２は、ステータ３１の各突極３２、３３、３４と微小ギャップを介して順番に対向する。
【００２４】
ステータ３１の突極３２、３３、３４には、それぞれ、Ｕ相巻線３６、Ｖ相巻線３７、Ｗ相巻線３８が巻回されている。言い換えれば、Ｕ相巻線３６が巻回された突極の符号を３２、Ｖ相巻線３７が巻回された突極の符号を３３、Ｗ相巻線３８が巻回された突極の符号を３４とする。
【００２５】
図３に示すように、Ｕ相巻線３６、Ｖ相巻線３７、Ｗ相巻線３８は、各４個が直列接続され、直列接続された計１２個の各相巻線３６、３７、３８が中性点３９でＹ結線され、三相巻線組３５を構成する。これに対応して、ステータ３１の突極３２、３３、３４は、３個を一組として周方向に四組が順に配置されている。
三相巻線３６、３７、３８は、車両に搭載されたバッテリ５９を電源として、駆動回路５５から通電される。以下、ＳＲモータ３０のステータ３１の巻線３６、３７、３８に通電することを、単に「ＳＲモータ３０に通電する」という。また、三相巻線３６、３７、３８のうちいずれか二相の巻線に通電することを、単に「二相に通電する」という。
【００２６】
図３に示す駆動回路５５の回路構成例では、各相にトランジスタ等のスイッチング素子５６、５７、５８を１個ずつ設けたユニポーラ駆動方式の回路構成としている。ただし、各相にスイッチング素子を２個ずつ設けたバイポーラ駆動方式の回路構成を採用してもよい。駆動回路５５の各相スイッチング素子５６、５７、５８のＯＮ／ＯＦＦは、制御部５１によって制御される。
【００２７】
続いて、図５、図６を参照し、ロータ４１の回転位置を検出する構成を説明する。
図５に示すように、ＳＲモータ３０には、磁気式のエンコーダ４４が設けられている。エンコーダ４４は、円環状のロータリマグネット４５、及び、ホールＩＣ等の磁気センサ４７、４８等から構成される。ロータリマグネット４５は、Ｎ極及びＳ極が円周方向に交互に等ピッチで着磁され、ロータ４１の側面に、同軸上に固定されている。
【００２８】
磁気センサ４７、４８は、ロータリマグネット４５に対向する位置に配置されている。磁気センサ４７、４８は、対向する位置のロータリマグネット４５磁極に基づいて、それぞれ、Ａ相信号及びＢ相信号を出力する。
本実施形態では、Ａ相磁気センサ４７及びＢ相磁気センサ４８は、Ｎ極と対向したときハイレベルの値「Ｈｉ」を出力し、Ｓ極と対向したときローレベルの値「Ｌｏ」を出力するように設定されている。
【００２９】
図６に示すように、ロータリマグネット４５のＮ極及びＳ極は、計４８極（２４極対）設けられており、Ｎ極とＳ極との着磁ピッチが７．５°に設定されている。この着磁ピッチ（７．５°）は、ＳＲモータ３０の励磁１回当たりのロータ４１の回転角度と同じに設定されている。
Ａ相磁気センサ４７とＢ相磁気センサ４８とは、ロータ４１の突極４２同士の間隔である４５°と、ロータリマグネット４５の着磁ピッチの２分の１に相当する３．７５°とを加えた４８．７５°ずらして配置されている。
【００３０】
ロータ４１の回転に伴って、磁気センサ４７、４８は、Ａ相信号及びＢ相信号を所定の角度間隔でモータ制御装置５０の制御部５１に出力する（図１参照）。ＳＲモータ３０の通常駆動時、制御部５１は、Ａ相信号及びＢ相信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジをカウントし、そのカウント値に応じて通電相を切り替えることでＳＲモータ３０を回転駆動する。なお、エンコーダ４４のカウント値に基づくモータ駆動方法については周知技術であるため、詳細な説明を省略する。
【００３１】
ここで、エンコーダ４４のカウント値は制御部５１のＲＡＭに記憶されるため、例えばイグニッション電源をオフすると、カウント値の記憶データが消える。したがって、次回の電源投入後に、エンコーダ４４のカウント値と実際のロータ４１の回転位置とを対応させ、カウント値と通電相との対応関係を学習する初期位置学習処理が必要となる。
以下、本実施形態に特有の初期位置学習処理について説明する。
【００３２】
本実施形態のモータ制御装置５０は、電源投入後の初期駆動時に、ＳＲモータ３０の三相のうち二相に通電した状態でエンコーダ４４から取得したＡ相信号及びＢ相信号に基づいてロータ４１の初期位置を学習する。
まず、二相通電による初期駆動においてロータ４１が安定する位置について、図７〜図１０を参照して説明する。以下の説明では、Ｕ相及びＶ相の二相に通電するものとする。
【００３３】
図７及び図９は、図４に対し、Ｕ相及びＶ相に通電した状態でのロータ４１の回転位置を示す。通電相であるＵ相及びＶ相の巻線３６、３７を太実線で記載し、非通電相であるＷ相の巻線３８を細破線で記載する。また、中心点Ｏを通る破線は、ステータ３１の突極３２、３３、３４とロータ４１の突極４２とが対向する方向を示す。
【００３４】
図８及び図１０は、ＳＲモータ３０の周方向の一部（約１１０〜１２０°範囲）を展開した模式図であり、ステータ３１の突極３２、３３、３４とロータ４１の突極４２との位置関係、及び、ロータリマグネット４５の磁極（図６参照）と磁気センサ４７、４８との位置関係を示す。ここで、ロータ４１の複数の突極４２について、説明上、符号の３桁目に数字を追記して区別する。
また、図７及び図９と同様に、通電相であるＵ相及びＶ相の巻線３６、３７を太実線で記載し、非通電相であるＷ相の巻線３８を細破線で記載する。さらに、磁気吸引力による結合Ｍを模式的に示す。
【００３５】
図７、図８に示す位置では、ロータ４１の隣接する二つの突極４２１、４２２と、ステータ３１の二相の通電相（Ｕ相、Ｖ相）の突極３２、３３とが対向する。このとき、ロータ４１の突極４２１は、ステータ３１のＵ相突極３２と磁気結合し、突極４２１に隣接する突極４２２は、Ｖ相突極３３と磁気結合する。本明細書では、ロータ４１のこの回転位置を「二相対向位置」という。
二相対向位置では、Ａ相センサ４７及びＢ相センサ４８は、いずれもロータリマグネット４５のＮ極に対向する。したがって、Ａ相信号及びＢ相信号の値として、いずれも「Ｈｉ」が出力される。
【００３６】
図９、図１０に示す位置では、ロータ４１の一つの突極４２３（又は４２５）と、ステータ３１の一相の非通電相（Ｗ相）の突極３４とが対向する。詳しくは、ロータ４１の周方向に一つおきに配置された突極４２３、４２５がステータ３１のＷ相突極３４と対向する。そして、その間の突極４２４は、Ｕ相突極３２とＶ相突極３３との中間に位置し、Ｕ相突極３２及びＶ相突極３３の両方と磁気結合する。本明細書では、ロータ４１のこの回転位置を「一相対向位置」という。
一相対向位置では、Ａ相センサ４７及びＢ相センサ４８は、いずれもロータリマグネット４５のＳ極に対向する。したがって、Ａ相信号及びＢ相信号の値として、いずれも「Ｌｏ」が出力される。
【００３７】
次に、制御部５１が実行する初期位置学習処理について、図１１のタイムチャート及び図１２のフローチャートを参照して説明する。
図１１（ａ）〜（ｃ）の共通の横軸は時間を示す。（ａ）の縦軸は、各相の通電ＯＮ／ＯＦＦを示し、（ｂ）、（ｃ）の縦軸は、Ａ相信号及びＢ相信号のＨｉ／Ｌｏ値を示す。
また、図１２のフローチャートの説明で記号「Ｓ」はステップを意味する。
【００３８】
図１１において、初期位置学習処理は、時刻ｔ１に開始され、時刻ｔ２に終了する。時刻ｔ１におけるロータ４１の停止位置は不明である。時刻ｔ１にＵ相及びＶ相の二相に通電を開始すると、ＳＲモータ３０は初期駆動を開始する。初期駆動の間、ロータ４１はいずれかの方向に回転し、或いは全く回転せず、時刻ｔ２までに二相対向位置又は一相対向位置のいずれかの初期位置にて安定する。
【００３９】
図１１（ｂ）、（ｃ）のＡ相信号及びＢ相信号は、ロータ４１の初期位置が安定した後の値を示す。図１１（ｂ）に示すように、二相対向位置に安定した場合、Ａ相信号及びＢ相信号の値は、いずれもＨｉとなる。一方、図１１（ｃ）に示すように、一相対向位置に安定した場合、Ａ相信号及びＢ相信号の値は、いずれもＬｏとなる。
制御部５１は、時刻ｔ２で二相通電による初期駆動を終了するとともに、時刻ｔ２におけるＡ相信号及びＢ相信号の値に基づいて、ロータ４１の初期位置が、二相対向位置又は一相対向位置のいずれであるかを学習する。
【００４０】
図１２に示すように、初期位置学習処理のＳ１では、ＳＲモータ３０の三相のうち二相に通電し、初期駆動する。Ｓ１の実行時は、図１１の時刻ｔ１に相当する。このとき、他の検出手段によって例えばＷ相が断線していることがわかっている場合、必然的に、断線していないＵ相及びＶ相の二相に通電する。また、いずれの相も正常である場合、どの二相を選択してもよい。ここでは、Ｕ相及びＶ相の二相に通電する例を想定する。
Ｓ２は、所定時間経過を待つ。Ｓ２の所定時間は、図１１の時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間に相当する。
【００４１】
時刻ｔ２に実行されるＳ３の判定において、Ａ相信号及びＢ相信号がいずれもＨｉの場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部５１は、ロータ４１の初期位置が二相対向位置であると学習する（Ｓ４）。一方、Ａ相信号及びＢ相信号がいずれもＬｏの場合（Ｓ３：ＮＯ）、制御部５１は、ロータ４１の初期位置が一相対向位置であると学習する（Ｓ５）。
【００４２】
Ｓ６では、学習した初期位置を基準として、ＳＲモータ３０の通常駆動を開始する。通常駆動では、エンコーダ４４の出力信号のカウント値に基づいて、初期位置からのロータ４１の回転角度を検出し、ロータ４１の現在の回転位置を算出する。制御部５１は、ロータ４１の回転位置に基づいて、通電相が順次切り替わるように通電相を決定し、駆動回路５５に指令する。駆動回路５５は、制御部５１が決定した通電相に通電するようスイッチング動作する。
なお、例えばＷ相が断線している場合、Ｕ相及びＶ相の二相に交互に通電しＳＲモータ３０を回転させる。通電のタイミングや通電量を適切に調節することにより、二相通電でＳＲモータ３０を通常駆動することができる。
【００４３】
（効果）
本実施形態のモータ制御装置５０は、ＳＲモータ３０の駆動制御において、電源投入後の初期駆動時に三相のうちいずれか二相に通電する。そして、ロータ４１の隣接する二つの突極４２とステータ３１の二相の通電相の突極とが対向する位置にあるとき、その位置を初期位置として学習する。この点では特許文献１（特開２０００−６９７７９号公報）の従来技術と同様である。
【００４４】
しかし、特許文献１の従来技術では、「ロータ４１の一つの突極４２とステータ３１の一相の非通電相の突極とが対向する一相対向位置」を学習に用いることについて全く考慮していない。むしろ、ロータ４１を必ず二相対向位置に導くように、まず一相に通電してから二相に通電するという二段階駆動や、スプリング等による製品組み付けの工夫を実施している。そのため、初期駆動に時間を要したり、適用可能な製品が限られたりするという問題があった。
【００４５】
それに対し本実施形態は、二相対向位置を初期位置とする学習に加え、一相対向位置を初期位置とする学習を積極的に採用したことを特徴とする。二相通電による初期駆動後、ロータ４１は必ず二相対向位置又は一相対向位置のいずれかの位置で安定する。そして、その判定は、エンコーダ４４のＡ相信号及びＢ相信号の値がいずれもＨｉであるか、又はいずれもＬｏであるかに基づき、容易に実施可能である。したがって、従来技術のように二段階駆動や製品組み付けの工夫を要することなく、起動開始時にロータ４１の初期位置を簡便に学習することができる。
【００４６】
また、特許第３８００５２９号公報や特許第４９３６０６９号公報に開示された従来技術は、初期駆動時に三相を一巡するように通電するため、時間がかかり消費電流が大きくなるということに加え、一相が断線していた場合、初期位置を学習することができない。
それに対し本実施形態は、初期位置の学習において三相のうち二相に通電するため、一相が断線していても初期位置を学習することができる。したがって、例えば車両のレンジ切替装置に適用された場合、退避走行時にレンジ切替を実施可能となる。
【００４７】
（その他の実施形態）
（ア）上記実施形態では、磁気センサ４７、４８はＮ極と対向したとき「Ｈｉ」を出力し、Ｓ極と対向したとき「Ｌｏ」を出力するように設定されている。これに対し、ロータリマグネット４５の磁極配置を図６と同じとし、磁気センサ４７、４８がＮ極と対向したとき「Ｌｏ」、Ｓ極と対向したとき「Ｈｉ」を出力するように設定する構成を想定する。この構成では、初期位置学習処理において、Ａ相信号及びＢ相信号がいずれもＬｏの場合にロータ４１の初期位置が二相対向位置であり、Ａ相信号及びＢ相信号がいずれもＨｉの場合にロータ４１の初期位置が一相対向位置であると判定される。また、ロータリマグネット４５の磁極配置を図６と逆とし、磁気センサ４７、４８の出力値を上記実施形態と同じ設定にした場合にも同様である。
このように、初期位置学習処理における判定基準は、ロータリマグネット４５の磁極配置、及び、磁気センサ４７、４８の出力設定に応じて適宜変更してよい。
【００４８】
（イ）モータは、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてロータの回転位置を検出し通電相を順次切り替えるブラシレス型の同期モータであれば、ＳＲモータに限らず、他の種類のブラシレス型の同期モータであってもよい。
また、ステータの突極数、及び、ロータの突極数は、上記実施形態で例示した１２個と８個に限らず、いくつに設定してもよい。
【００４９】
（ウ）エンコーダは、Ａ相信号及びＢ相信号に加え、周知のように、基準信号としてのＺ相信号を出力してもよい。また、磁気式のエンコーダに限らず、光学式やブラシ式等のエンコーダを用いてもよい。
（エ）複数の巻線組によってモータを構成し、巻線組の数に対応してモータ制御装置の駆動回路を複数系統設けてもよい。これにより、一部の駆動回路又は巻線組が故障したとき、他の正常な駆動回路及び巻線組を用いてモータの駆動を継続することができるため、信頼性が向上する。
【００５０】
（オ）本発明のモータ制御装置が適用されるレンジ切替装置は、上記実施形態のようにＰレンジ及びＮｏｔＰレンジの２つのレンジを切り替える構成に限らず、例えば、ディテントレバーの回動動作に連動して自動変速機のレンジ切替弁とマニュアルバルブとを切り替え、自動変速機のＰ、Ｒ、Ｎ、Ｄ等の各レンジを切り替える構成であってもよい。
【００５１】
（オ）本発明のモータ制御装置は、車両のレンジ切替装置に限らず、ＳＲモータ等のブラシレス型の同期モータを駆動する各種の作動装置に適用可能である。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０・・・レンジ切替装置（作動装置）、
３０・・・ＳＲモータ、スイッチトリラクタンスモータ（モータ）、
３１・・・ステータ、
３２、３３、３４・・・（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）突極、
３６、３７、３８・・・（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）巻線、
４１・・・ロータ、
４２・・・突極、
４４・・・エンコーダ、
５０・・・モータ制御装置、
５１・・・制御部、  ５５・・・駆動回路。
【図１】
0006398782.tif 000002
【図２】
0006398782.tif 000003
【図３】
0006398782.tif 000004
【図４】
0006398782.tif 000005
【図５】
0006398782.tif 000006
【図６】
0006398782.tif 000007
【図７】
0006398782.tif 000008
【図８】
0006398782.tif 000009
【図９】
0006398782.tif 000010
【図１０】
0006398782.tif 000011
【図１１】
0006398782.tif 000012
【図１２】
0006398782.tif 000013