(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、
近距離無線通信によって他車両の通信機器（１ｂ）から、その他車両で撮像されたその他車両の前方画像を受信する通信部（１１４ａ）と、
前記通信部で受信した前記前方画像を表示装置（１５ａ）に表示させる表示処理部（１１８ａ）とを備える車載器であって、
前記近距離無線通信の対象となる前記通信機器が複数存在する場合に、それら通信機器について、前記前方画像を受信する優先順位を決定する優先順位決定部（１１７ａ）を備え、
前記通信部は、前記通信機器から前記前方画像の撮像位置の高さを示す高さ情報が前記近距離無線通信によって送信される場合には、この高さ情報を受信し、
前記優先順位決定部は、前記通信部で受信した前記高さ情報が示す前記前方画像の撮像位置の高さが高い前記通信機器ほど、前記優先順位を高く決定し、
前記表示処理部は、前記優先順位決定部で決定した前記優先順位が最も高い前記通信機器から前記通信部で受信する前記前方画像を優先して表示させることを特徴とする車載器。
【請求項２】
請求項１において、
前記通信部は、前記優先順位決定部で決定した前記優先順位の高い前記通信機器から順番に前記前方画像を受信し、
前記表示処理部は、前記通信部で前記前方画像を受信する順番に従ってその前方画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする車載器。
【請求項３】
請求項２において、
前記車両のドライバからの操作入力を受け付ける操作入力部（１６ａ）を備え、
前記表示処理部は、前記通信部で前記前方画像を受信する順番に従ってその前方画像を前記表示装置に表示させている際に前記操作入力部で前記操作入力を受け付けた場合、前記操作入力部で前記操作入力を受け付けたときに前記表示装置に表示させていた前記前方画像の送信元の前記通信機器から受信する前記前方画像を表示させ続けるように表示を固定させることを特徴とする車載器。
【請求項４】
請求項３において、
前記表示処理部は、前記前方画像の表示を固定させた後に前記操作入力部で前記操作入力を受け付けた場合、前記操作入力部で前記操作入力を受け付けるごとに、前記通信部で前記前方画像を受信する順番に沿って、前記表示装置に表示させる前記前方画像を切り替えることを特徴とする車載器。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記通信部は、前記近距離無線通信ができる状況が所定時間未満しか継続しない前記通信機器を、前記前方画像を受信する対象から除外することを特徴とする車載器。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記通信部は、前記高さ情報に加え、前記通信機器からその通信機器を用いる前記他車両の、前後方向及び左右方向の少なくともいずれかの方向の加速度である対象加速度の時系列情報が前記近距離無線通信によって送信される場合には、この対象加速度の時系列情報も受信するものであり、
自車としての前記車両の前記対象加速度を逐次取得する加速度取得部（１１２ａ）と、
前記加速度取得部で逐次取得する前記車両の前記対象加速度の変化と、前記通信部で受信した前記対象加速度の時系列情報が示す前記他車両の前記対象加速度の変化とから、前記車両及び前記他車両の前記対象加速度の変化のタイミングを特定するタイミング特定部（１１５ａ）とを備え、
前記優先順位決定部は、前記通信部で受信した前記高さ情報が示す前記前方画像の撮像位置の高さが同じ前記通信機器については、前記タイミング特定部で特定した前記タイミングが前記車両よりも早く、且つ、前記車両との前記タイミングのずれが最も小さい前記他車両に用いられるものを最も優先順位を高く決定し、最も優先順位を高く決定したもの以外は、前記車両との前記タイミングのずれが小さい前記他車両に用いられるものほど前記優先順位を高く決定することを特徴とする車載器。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記通信機器から前記通信部が前記近距離無線通信によって情報を受信した際の受信電波強度を特定する受信電波強度特定部（１１６ａ）を備え、
前記優先順位決定部は、前記通信部で受信した前記高さ情報が示す前記前方画像の撮像位置の高さからは優先順位を決定できない前記通信機器同士については、前記受信電波強度特定部で特定した前記受信電波強度が高い前記通信機器ほど、前記優先順位を高く決定することを特徴とする車載器。
【請求項８】
請求項６において、
前記通信機器から前記通信部が前記近距離無線通信によって情報を受信した際の受信電波強度を特定する受信電波強度特定部（１１６ａ）を備え、
前記優先順位決定部は、前記通信部で受信した前記高さ情報が示す前記前方画像の撮像位置の高さ及び前記タイミング特定部で特定した前記タイミングからは優先順位が決定できない前記通信機器同士については、前記受信電波強度特定部で特定した前記受信電波強度が高い前記通信機器ほど、前記優先順位を高く決定することを特徴とする車載器。
【請求項９】
請求項７又は８において、
前記優先順位決定部は、
前記近距離無線通信の対象となる前記通信機器として、前記高さ情報を含む情報を送信する通信機器と、前記高さ情報を含まない情報を送信する通信機器とが混在する場合、
前記前方画像の撮像位置の高さが所定の高さ以上を示す前記高さ情報を送信する通信機器があれば、その通信機器の優先順位を、前記高さ情報を含まない情報を送信する通信機器よりも高く決定する一方、
前記前方画像の撮像位置の高さが前記所定の高さ未満を示す前記高さ情報を送信する通信機器、及び前記高さ情報を含まない情報を送信する通信機器については、前記受信電波強度特定部で特定した前記受信電波強度が高い前記通信機器ほど、前記優先順位を高く決定することを特徴とする車載器。
【請求項１０】
第１車両で用いられ、
その第１車両で用いられるカメラ（１２ｂ）でその第１車両の前方を撮像した前方画像を取得する前方画像取得部（１１１ｂ）と、
前記前方画像の撮像位置の高さを示す高さ情報を近距離無線通信によって送信させる第１通信部（１１４ｂ）とを備え、
前記第１通信部は、前記近距離無線通信によって、前記前方画像取得部で取得した前記前方画像を送信させる通信機器（１ｂ）と、
第２車両で用いられ、
前記近距離無線通信によって前記通信機器から、前記前方画像を受信する第２通信部（１１４ａ）と、
前記第２通信部で受信した前記前方画像を表示装置（１５ａ）に表示させる表示処理部（１１８ａ）とを備える車載器（１ａ）とを含み、
前記車載器は、
前記近距離無線通信の対象となる前記通信機器が複数存在する場合に、複数のそれら通信機器について、前記前方画像を受信する優先順位を決定する優先順位決定部（１１７ａ）をさらに備え、
前記第２通信部は、前記通信機器から送信される前記高さ情報を受信し、
前記優先順位決定部は、前記第２通信部で受信した前記高さ情報が示す前記前方画像の撮像位置の高さが高い前記通信機器ほど、前記優先順位を高く決定し、
前記表示処理部は、前記優先順位決定部で決定した前記優先順位が最も高い前記通信機器から前記第２通信部で受信する前記前方画像を優先して表示させることを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの運転を支援する車載器及び運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車直近の前方車両（以下、単に前方車両）のカメラで撮像された前方画像を無線通信によって取得して自車のカメラで撮像された前方画像に合成して表示する技術が開示されている。これにより、前方車両に隠れた信号機の灯火といった景色を自車のドライバが視認できるようにし、前方の見通しを改善することを試みている。
【０００３】
さらに、特許文献１には、前後方向に縦列して走行する車両間で、前方車両で合成された前方画像に自車のカメラで撮像された前方画像を合成し、合成した前方画像を更に後方の車両に送信する処理を、先頭から最後尾まで順次繰り返すことで、最後方の車両も最前車両の前方画像を取得できるようにする技術も開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−４４６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示の技術では、前方車両のカメラで撮像された前方画像を取得して自車の前方画像に合成して表示するが、前方車両のカメラで撮像された前方画像が必ずしも前方の見通しを改善できる画像とは限らない。詳しくは、以下の通りである。例えば、前方車両よりも前に信号機の灯火を遮るほど大きな車両が存在すると、前方車両のカメラで撮像された前方画像に信号機の灯火が映りこまず、隠れた信号機の灯火をドライバが視認できない。
【０００６】
これに対して、特許文献１に開示の別の技術のように、前後方向に縦列して走行する車両間で、先頭から最後尾までの前方画像を順次合成しながら後方に送信していけば、信号機の灯火が映りこんだ前方画像が合成される確率が上がり、前方の見通しを改善できる確率も上がる。
【０００７】
しかしながら、先頭から最後尾までの前方画像を順次合成しながら後方に送信する場合、複数台分の前方画像を合成することにより、処理負荷が大きくなってしまうという問題点がある。また、前方の見通しを改善する目的を叶えるのに前方車両１台分の前方画像しか必要ない場合であっても前方車両複数台分の前方画像を合成するので、無駄な処理が多くなるという問題点もある。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、無駄な処理や処理負荷を抑えながら、前方の見通しをより確実に改善することを可能にする車載器及び運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車載器は、車両で用いられ、近距離無線通信によって他車両の通信機器（１ｂ）から、その他車両で撮像されたその他車両の前方画像を受信する通信部（１１４ａ）と、通信部で受信した前方画像を表示装置（１５ａ）に表示させる表示処理部（１１８ａ）とを備える車載器であって、近距離無線通信の対象となる通信機器が複数存在する場合に、それら通信機器について、前方画像を受信する優先順位を決定する優先順位決定部（１１７ａ）を備え、通信部は、通信機器から前方画像の撮像位置の高さを示す高さ情報が近距離無線通信によって送信される場合には、この高さ情報を受信し、優先順位決定部は、通信部で受信した高さ情報が示す前方画像の撮像位置の高さが高い通信機器ほど、優先順位を高く決定し、表示処理部は、優先順位決定部で決定した優先順位が最も高い通信機器から通信部で受信する前方画像を優先して表示させることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明の運転支援システムは、第１車両で用いられ、その第１車両で用いられるカメラ（１２ｂ）でその第１車両の前方を撮像した前方画像を取得する前方画像取得部（１１１ｂ）と、前方画像の撮像位置の高さを示す高さ情報を近距離無線通信によって送信させる第１通信部（１１４ｂ）とを備え、第１通信部は、近距離無線通信によって、前方画像取得部で取得した前方画像を送信させる通信機器（１ｂ）と、第２車両で用いられ、近距離無線通信によって通信機器から、前方画像を受信する第２通信部（１１４ａ）と、第２通信部で受信した前方画像を表示装置（１５ａ）に表示させる表示処理部（１１８ａ）とを備える車載器（１ａ）とを含み、車載器は、近距離無線通信の対象となる通信機器が複数存在する場合に、複数のそれら通信機器について、前方画像を受信する優先順位を決定する優先順位決定部（１１７ａ）をさらに備え、第２通信部は、通信機器から送信される高さ情報を受信し、優先順位決定部は、第２通信部で受信した高さ情報が示す前方画像の撮像位置の高さが高い通信機器ほど、優先順位を高く決定し、表示処理部は、優先順位決定部で決定した優先順位が最も高い通信機器から第２通信部で受信する前方画像を優先して表示させることを特徴としている。
【００１１】
これらによれば、前方画像の撮像位置の高さが高い通信機器ほど優先順位決定部で優先順位を高く決定し、決定した優先順位が最も高い通信機器から受信する前方画像を優先して表示させることになる。前方画像の撮像位置の高さが高いほど、前方の車両などによって景色が遮られにくくなり、前方の見通しをより確実に改善することが可能になるので、優先順位決定部で決定した優先順位が最も高い通信機器から受信する前方画像を優先して表示させることで、前方の見通しをより確実に改善することが可能になる。
【００１２】
また、優先順位決定部で決定した優先順位が最も高い通信機器から受信する前方画像を優先して表示させるので、近距離無線通信の対象となる通信機器が複数存在する場合であっても、近距離無線通信の対象となる通信機器から受信した全ての前方画像を表示させずに、前方の見通しを改善する前方画像を表示できる可能性が高い。よって、近距離無線通信の対象となる通信機器から受信した全ての前方画像を表示させる場合に比べ、無駄な処理を軽減することが可能になる。その結果、無駄な処理や処理負荷を抑えながら、前方の見通しをより確実に改善することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】車載器１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】制御部１１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図４】路面に対するカメラ１２の撮像位置の高さを特定する処理について説明を行うための図である。
【図５】車載器１ａでの接続関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】車載器１ａでの優先順位決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】撮像位置の高さによる順位付けの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】前後方向加速度変化タイミングリストの一例を説明するための図である。
【図１０】受信電波強度による順位付けの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】車載器１ａでの前方画像表示関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１５】
（実施形態１）
＜運転支援システム１００の概略構成＞
図１は、本発明が適用された運転支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す運転支援システム１００は、車両ＨＶで用いられる車載器１ａ、及び車両ＯＶ１〜ＯＶ４の各々で用いられる車載器１ｂを含んでいる。車載器１ａ、１ｂは例えば外部通信機能付きのドライブレコーダであって、自装置を用いる車両の前方画像を撮像して、その前方画像を無線通信で送信したりなどする。
【００１６】
車両ＯＶ１が車両ＨＶの１台前（つまり、直近）の前方車両、車両ＯＶ２が車両ＨＶの１台後ろの後方車両、車両ＯＶ３が車両ＨＶ１の２台前の前方車両、車両ＯＶ４が車両ＨＶの２台後ろの後方車両である。また、車両ＨＶ、車両ＯＶ４は普通自動車、車両ＯＶ１は中型自動車、車両ＯＶ２、車両ＯＶ３は大型自動車であり、各車両における撮像位置の高さは、「高」、「中」、「低」の３段階に分類した場合に、車両ＨＶ、車両ＯＶ４は「低」、車両ＯＶ１は「中」、車両ＯＶ２、車両ＯＶ３は「高」であるものとする。
【００１７】
ここでは、便宜上、車両ＯＶ１〜ＯＶ４で用いられる車載器１ｂから前方画像が送信され、送信された前方画像を車両ＨＶで用いられる車載器１ａで受信する場合を例に挙げて以降の説明を行う。車両ＨＶが請求項の車両及び第２車両に相当し、車載器１ａが請求項の車載器に相当する。また、車両ＯＶ１〜ＯＶ４が請求項の第１車両に相当し、車載器１ｂが請求項の通信機器に相当する。
【００１８】
本実施形態では、車両ＨＶの車載器１ａでは、車両ＯＶ３に遮られて前方の信号機Ｓｉの灯火が前方画像に映りこまないものとする。また、車両ＯＶ１の車載器１ｂでも、車両ＯＶ３に遮られて前方の信号機Ｓｉの灯火が前方画像に映りこまないものとする。一方、車両ＯＶ２の車載器１ｂでは、車両ＯＶ３に遮られず、前方の信号機Ｓｉの灯火が前方画像に映りこむものとする。なお、車両ＯＶ４の車載器１ｂでは、車両ＯＶ２に遮られて前方の信号機Ｓｉの灯火が前方画像に映りこまないものとする。
【００１９】
＜車載器１＞
ここで、図２を用いて、車両ＨＶで用いられる車載器１ａ、及び車両ＯＶ１〜ＯＶ４で用いられる車載器１ｂについての説明を行う。車載器１ａと車載器１ｂとの区別は便宜上行うものであって、お互いに共通な内容についての説明を行う場合には、車載器１ａと車載器１ｂとの区別を行わずに車載器１と以降では表現する。
【００２０】
車載器１は、通信エリア内の他の車載器１との間で無線通信を行う。車載器１は、車両に常時設置される構成に限らず、携行可能なものが車両に持ち込まれて用いられる構成であってもよい。車載器１は、図２に示すように、制御部１１、カメラ１２、通信装置１３、加速度センサ１４、ディスプレイ１５、スイッチ１６、及び記憶装置１７を備えている。車載器１は、カメラ１２の撮像方向が、車載器１を用いる車両（つまり、自車）の前方を向くように用いられるものとする。
【００２１】
カメラ１２（１２ａ、１２ｂ）は、撮像方向が自車の前方を向くように用いられることで、自車前方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。本実施形態では、一例としてカメラ１２の光軸が略水平になるように用いられるものとする。なお、カメラ１２ｂが請求項のカメラに相当する。
【００２２】
通信装置１３（１３ａ、１３ｂ）は、送受信アンテナを備え、通信エリア内の他の車載器１との間で、通信網を介さずに、例えば双方向通信型の近距離無線通信によって情報の送受信を行う。ここで言うところの近距離無線通信は、通信エリアが半径数十ｍ〜数百ｍ程度の無線通信であって、一例として通信エリアが半径１００ｍ程度であるものとして以降の説明を行う。なお、近距離無線通信としては、ＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格を採用した無線通信を用いればよい。
【００２３】
加速度センサ１４（１４ａ、１４ｂ）は、ＸＹＺ軸の３方向の加速度を検出する３軸加速度センサである。本実施形態の例では、カメラ１２の撮像方向が自車の前方を向くように用いられる場合に、自車の前後方向がＸ軸、自車の左右方向がＹ軸、自車の上下方向がＺ軸となるものとする。つまり、加速度センサ１４は、自車の前後方向、左右方向、上下方向の加速度を検出することになる。
【００２４】
ディスプレイ１５（１５ａ、１５ｂ）は、制御部１１の指示に従って画像を表示する。ディスプレイ１５はフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ等を用いればよい。なお、ディスプレイ１５ａが請求項の表示装置に相当する。
【００２５】
スイッチ１６（１６ａ、１６ｂ）は、自車のドライバからの操作入力を受け付けるスイッチである。スイッチ１６は、車載器１と一体となっている構成に限らず、例えば自車のステアリングホイールのスポーク部やハブ部に設けられたステアリングスイッチであってもよい。記憶装置１７（１７ａ、１７ｂ）は、他車両の車載器１から受信した情報などが記憶される。
【００２６】
制御部１１（１１ａ、１１ｂ）は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。制御部１１は、カメラ１２、通信装置１３、加速度センサ１４、スイッチ１６、記憶装置１７から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
【００２７】
なお、制御部１１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２８】
＜制御部１１＞
続いて、制御部１１の詳細な構成について説明を行う。制御部１１は、図３に示すように前方画像取得部１１１、加速度取得部１１２、撮像高さ特定部１１３、通信部１１４、タイミング特定部１１５、受信電波強度特定部１１６、優先順位決定部１１７、及び表示処理部１１８を備えている。
【００２９】
前方画像取得部１１１（１１１ａ、１１１ｂ）は、カメラ１２で逐次撮像する自車の前方画像を逐次取得し、記憶装置１７に記憶する。例えば、前方画像の記憶装置１７への記憶は、古い前方画像に新しい前方画像を上書きして行うことにより、直近の前方画像のみが記憶されるようにすればよい。
【００３０】
加速度取得部１１２（１１２ａ、１１２ｂ）は、加速度センサ１４で逐次検出する自車の前後方向、左右方向、上下方向の加速度を逐次取得し、前後方向及び左右方向の加速度を、加速度を検出した時刻を示すタイムスタンプと紐付けて記憶装置１７に記憶する。前後方向及び左右方向の加速度の記憶装置１７への記憶は、時系列に沿って複数回分の加速度が記憶されるように行う。例えば、所定回数分の前後方向及び左右方向の加速度が記憶装置１７に記憶された場合には、最も古い記憶を消去してから、新たに取得した前後方向及び左右方向の加速度を記憶することで、所定回数分の加速度が記憶されるようにすればよい。この所定回数分の加速度を以降では加速度の時系列情報と呼ぶ。
【００３１】
撮像高さ特定部１１３（１１３ａ、１１３ｂ）は、カメラ１２で撮像された直近の前方画像を記憶装置１７から読み出し、この前方画像をもとに、カメラ１２の撮像位置の高さを特定する。そして、特定した撮像位置の高さを記憶装置１７に記憶する。一例としては、以下のようにして撮像位置の高さを特定すればよい。
【００３２】
まず、画像認識処理によって前方画像中のガードレールのビーム（図４のＢｅ参照）を抽出し、ビームの上下幅（つまり、天地方向の幅）が規定幅（図４のＲＷ参照）となっている部分における、ビームの上下幅の中心位置（図４のＣｅ参照）に対する撮像位置の高さ（図４のＨｉ参照）の相対値（図４のＲＰ参照）を算出する。例えば規定幅は、カメラ１２から規定距離（例えば１０ｍ）だけ先にある一般的なガードレールのビームが前方画像中に映り込んだ場合の、このビームの上下幅（例えば０．３５ｍ）に相当する画素数とすればよい。また、前方画像中における撮像位置の高さは、本実施形態の例のようにカメラ１２の光軸が略水平になるように用いられている場合には、前方画像の上下方向における中心位置とする。
【００３３】
続いて、規定幅の画素数と、ガードレールのビームの実際の上下幅との対応関係をもとに、前述した撮像位置の高さの相対値の画素数から、ガードレールのビームの上下幅の中心位置から撮像位置の高さまでの実際の高低差を算出する。そして、算出した高低差と、路面に対する一般的なガードレールのビームの上下幅の中心位置の高さとを足し合わせることで、路面に対する撮像位置の高さを特定する。一般的なガードレールのビームの上下幅（例えば０．３５ｍ）の中心位置は、路面から０．６ｍであることから、例えば、算出した高低差に０．６ｍを足し合わせることで、路面に対する撮像位置の高さを特定すればよい。
【００３４】
なお、本実施形態では、カメラ１２の光軸が略水平になるように用いられている場合について述べたが、カメラ１２の光軸が略水平になるように用いられていない場合を考慮した処理を追加する構成としてもよい。具体例としては、加速度取得部１１２で取得したＸＹＺ軸の３方向の加速度からカメラ１２の光軸の水平に対する傾きを算出し、算出した傾きから路面に対する撮像位置の高さのオフセット量を設定して、路面に対する撮像位置の高さの補正を行う処理を追加する。規定距離が１０ｍで、カメラ１２の光軸の水平に対する傾きがθｄｅｇであった場合、オフセット量は１０×ｓｉｎθ［ｍ］となる。
【００３５】
撮像高さ特定部１１３は、カメラ１２の撮像位置の高さを逐次特定し、撮像位置の高さを特定するごとに過去に特定した撮像位置の高さとの平均値を算出し、その平均値を撮像位置の高さとして記憶装置１７に記憶することが好ましい。これは、一般的なガードレールのビームの上下幅やその上下幅の中心位置（つまり、ビームの設置高さ）は前述した通りであるが、必ずしも一定ではないため、平均値を算出することが望ましいことによる。
【００３６】
撮像位置の高さの平均値を算出する場合、撮像高さ特定部１１３は、最新の撮像位置の高さの平均値と、撮像位置の高さの累積特定数を制御部１１のＲＡＭや記憶装置１７などのメモリに記憶しておく。そして、新しく撮像位置の高さを特定した場合に、（最新の撮像位置の高さの平均値×累積特定数＋新しく特定した撮像位置の高さ）／（累積特定数＋１）で表される加重平均の算出式によって、撮像位置の高さの平均値を算出すればよい。
【００３７】
なお、車載器１への車載バッテリからの給電が停止した場合には、累積特定数を保持しない構成とし、その後給電が開始され、かつ車載器１の電源がオンになったときに、累積特定数を１と設定する構成とすればよい。これは、車載器１への車載バッテリからの給電が停止した場合、他の車両への設置を含めて車載器１のカメラ１２の撮像位置の高さが変化している場合があるため、累積特定数を１とすることで加重平均の悪影響を減らすためである。
【００３８】
図３に戻って、通信部１１４（１１４ａ、１１４ｂ）は、通信装置１３から情報を送信させたり、通信装置１３を介して他車両の車載器１から送信される情報を受信したりする。通信部１１４の詳細については後述する。また、タイミング特定部１１５（１１５ａ、１１５ｂ）、受信電波強度特定部１１６（１１６ａ、１１６ｂ）、優先順位決定部１１７（１１７ａ、１１７ｂ）、及び表示処理部１１８（１１８ａ、１１８ｂ）の詳細についても後述する。
【００３９】
＜車載器１同士の接続／切断の流れ＞
続いて、車載器１ａでの車載器１ｂとの無線での接続に関連する接続関連処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明を行う。本実施形態では、車載器１ａでの車載器１ｂとの間で無線ＬＡＮ規格を採用した近距離無線通信が行われる場合を例に挙げて説明を行う。図５のフローチャートは、例えば車載器１ａの電源がオンになったときに開始する。
【００４０】
まず、ステップＳ１では、通信部１１４ａが、近距離無線通信の対象（以下、接続対象）となる車載器１ｂの数（以下、接続数）を示す接続数カウンタを０とする。ステップＳ２では、新規にリンクが確立した車載器１ｂがあった場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、新規にリンクが確立した車載器１ｂがなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。一例として、通信部１１４ａと車載器１ｂの通信部１１４ｂとでアソシエーションが行われた場合にリンクが確立したものとする。
【００４１】
ステップＳ３では、通信部１１４ａが、新規にリンクが確立した車載器１ｂの機器アドレスを取得する。ステップＳ４では、通信部１１４が、タイマ回路のカウントを開始させる（つまり、タイマスタート）。
【００４２】
ステップＳ５では、Ｓ３で機器アドレスを取得した車載器１ｂとのリンクが継続している場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、リンクが継続していない場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。リンクが継続しているか否かは、対象の車載器１ｂから定期的（例えば１００ｍｓｅｃごと）に送信されるビーコン情報を定期的に通信部１１４ａで受信しているか否かによって判断すればよい。
【００４３】
ステップＳ６では、タイマ回路のカウントが規定値を超えてタイムアウトとなった場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。一方、タイムアウトになっていない場合（Ｓ６でＮＯ）には、Ｓ５に戻って処理を繰り返す。ここで言うところの規定値は、対向車線を走行中の他車両で用いられている車載器１ｂがタイムアウトによって接続対象から除外できる程度の値とすればよい。
【００４４】
例えば、車両ＨＶと他車両とが４０ｋｍ／ｈ同士ですれ違うと仮定した場合には、本実施形態の例での車載器１の通信エリアは半径１００ｍ程度であるので、およそ９ｓｅｃでお互いが通信エリア外になる。よって、規定値として例えば１０ｓｅｃにあたるカウントを用いることで、車両ＨＶとすれ違う他車両で用いられる車載器１ｂを接続対象から極力除外することが可能になる。
【００４５】
ステップＳ７では、通信部１１４ａが、Ｓ３で機器アドレスを取得した車載器１ｂの機器アドレスを、接続対象の機器アドレスとして制御部１１のＲＡＭや記憶装置１７といったメモリに記憶する。ステップＳ８では、通信部１１４ａが、接続数カウンタをインクリメントする。
【００４６】
ステップＳ９では、接続関連処理の終了タイミングである場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、接続関連処理を終了する。また、接続関連処理の終了タイミングでない場合（Ｓ９でＮＯ）には、Ｓ２に戻って処理を繰り返す。接続関連処理の終了タイミングとしては、車載器１ａの電源がオフになったときなどがある。
【００４７】
Ｓ２で新規にリンクが確立した車載器１ｂがなかった場合のステップＳ１０では、それまで継続していたリンクが切断された場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、それまで継続していたリンクが切断されていない場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ９に移る。リンクが切断されたことは、対象の車載器１ｂから定期的に送信されるビーコン情報を定期的に通信部１１４ａで受信できなくなったことで判断すればよい。
【００４８】
ステップＳ１１では、リンクが切断された車載器１ｂの機器アドレスを、接続対象の機器アドレスの記憶から消去する。ステップＳ１２では、通信部１１４ａが、接続数カウンタをデクリメントし、Ｓ９に移る。
【００４９】
なお、Ｓ３〜Ｓ８の処理については、新規にリンクが確立した車載器１ｂごとに並列に処理を行う構成としてもよい。
【００５０】
＜優先順位決定処理＞
続いて、車載器１ａでの優先順位決定処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明を行う。優先順位決定処理は、接続対象となる車載器１ｂが複数存在する場合に、それら車載器１ｂについて、前方画像を受信する優先順位を決定する処理である。図６のフローチャートは、前述の接続関連処理において接続対象となる車載器１ｂの数に変化があり、且つ、接続数カウンタの値が２以上であったときに開始する。
【００５１】
ステップＳ２１では、優先順位決定部１１７ａが、接続対象となる複数の車載器１ｂのうちから、撮像位置の高さによる順位付けの処理を行う。ここで、図７のフローチャートを用いて、撮像位置の高さによる順位付けの処理の概略について説明を行う。
【００５２】
まず、ステップＳ１０１では、通信部１１４ａ及び通信装置１３ａを介して、全接続対象の車載器１ｂに撮像位置の高さの送信を要求し、全接続対象から撮像位置の高さを取得する。この撮像位置の高さが請求項の高さ情報に相当する。撮像位置の高さの送信の要求を受けた車載器１ｂでは、記憶装置１７ｂに記憶されている撮像位置の高さを読み出して、通信部１１４ｂが通信装置１３ｂを介して、この撮像位置の高さを車載器１ａに送信する。
【００５３】
ステップＳ１０２では、取得した撮像位置の高さを「高」、「中」、「低」の３段階に分類する。一例としては、１．５ｍ未満を「低」、１．５ｍ〜１．８ｍを「中」、１．８ｍを超えるものを「高」と分類すればよい。撮像位置の高さの分類は、３段階よりも多い段階に分類する構成としてもよいが、撮像位置の高さの特定誤差や順位付けの処理負荷を考慮すると３段階程度が好ましい。
【００５４】
なお、本実施形態では、接続対象の車載器１ｂから取得した撮像位置の高さを「高」、「中」、「低」といった複数段階に分類する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載器１ｂの撮像高さ特定部１１３ｂにおいて、撮像位置の高さを「高」、「中」、「低」といった複数段階に分類して記憶装置１７ｂに記憶しておくことで、車載器１ｂから「高」、「中」、「低」といった複数段階に分類済みの撮像位置の高さを示す情報を車載器１ａに送信する構成としてもよい。この場合、複数段階に分類済みの撮像位置の高さを示す情報が請求項の高さ情報に相当する。
【００５５】
ステップＳ１０３では、撮像位置の高さが「高」の接続対象があった場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）には、ステップＳ１０４に移る。一方、「高」の接続対象がなかった場合（Ｓ１０３でＮＯ）には、ステップＳ１０５に移る。
【００５６】
ステップＳ１０４では、撮像位置の高さが「高」であった車載器１ｂを優先順位が最上位群のグループと決定し、このグループのリスト（以下、「高」グループリスト）を作成する。撮像位置の高さが「高」であった車載器１ｂが１つしか存在しなかった場合、その車載器１ｂの優先順位は１番と決定される。グループのリストは、例えば、車載器１ｂの機器アドレスのリストとすればよい。
【００５７】
ステップＳ１０５では、撮像位置の高さが「中」の接続対象があった場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）には、ステップＳ１０６に移る。一方、「中」の接続対象がなかった場合（Ｓ１０５でＮＯ）には、ステップＳ１０７に移る。
【００５８】
ステップＳ１０６では、撮像位置の高さが「中」であった車載器１ｂを優先順位が中位群のグループと決定し、このグループのリスト（以下、「中」グループリスト）を作成する。撮像位置の高さが「中」であった車載器１ｂが１つしか存在しなかった場合、その車載器１ｂの優先順位は、「高」グループリストに含まれる車載器１ｂの数に１を加算した順位と決定される。
【００５９】
ステップＳ１０７では、撮像位置の高さが「低」の接続対象があった場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）には、ステップＳ１０８に移る。一方、「低」の接続対象がなかった場合（Ｓ１０７でＮＯ）には、ステップＳ２２に移る。
【００６０】
ステップＳ１０８では、撮像位置の高さが「低」であった車載器１ｂを優先順位が最下位群のグループと決定し、このグループのリスト（以下、「低」グループリスト）を作成する。撮像位置の高さが「低」であった車載器１ｂが１つしか存在しなかった場合、その車載器１ｂの優先順位は、「高」グループリスト及び「中」グループリストに含まれる車載器１ｂの数に１を加算した順位と決定される。
【００６１】
図６に戻って、ステップＳ２２では、「高」グループリストに含まれる車載器１ｂが複数であった場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、複数でなかった場合（Ｓ２２でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。
【００６２】
ステップＳ２３では、「高」グループリストに含まれる車載器１ｂのうちから、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理を行う。ここで、図８のフローチャートを用いて、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理の概略について説明を行う。
【００６３】
まず、ステップＳ２０１では、タイミング特定部１１５ａが、通信部１１４ａ及び通信装置１３ａを介して、同じグループリストに含まれる全接続対象の車載器１ｂに前後方向及び左右方向の加速度の時系列情報の送信を要求し、同グループの接続対象から前後方向及び左右方向の加速度の時系列情報を取得する。ここでは、この前後方向及び左右方向の加速度が請求項の対象加速度に相当する。
【００６４】
前後方向及び左右方向の加速度の時系列情報の送信の要求を受けた車載器１ｂでは、記憶装置１７ｂに記憶されている前後方向及び左右方向の加速度の時系列情報とそのタイムスタンプとを読み出して、通信部１１４ｂが通信装置１３ｂを介して、この加速度の時系列情報とタイムスタンプとを車載器１ａに送信する。
【００６５】
ステップＳ２０２では、タイミング特定部１１５ａが、記憶装置１７ａに記憶されている自車の前後方向及び左右方向の加速度の時系列情報とそのタイムスタンプとを読み出して取得する。
【００６６】
ステップＳ２０３では、タイミング特定部１１５ａが、Ｓ２０１で取得した前後方向の加速度の時系列情報、及びＳ２０２で取得した前後方向の加速度の時系列情報のうちに、規定以上の変化があるか否かを判定する。ここで言うところの規定以上の変化は、任意に設定可能であって、誤差程度の加速度の変化を排除する程度の変化量とすればよい。そして、規定以上の変化があったと判定した場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）には、ステップＳ２０４に移る。一方、規定以上の変化がなかったと判定した場合（Ｓ２０３でＮＯ）には、ステップＳ２０５に移る。
【００６７】
ステップＳ２０４では、タイミング特定部１１５ａが、Ｓ２０１で取得した前後方向の加速度の時系列情報と、Ｓ２０２で取得した前後方向の加速度の時系列情報と、それらのタイムスタンプとをもとに、自車と他車両との前後方向の加速度の変化のタイミングを示した前後方向加速度変化タイミングリストを作成する。
【００６８】
ここで、図９を用いて、前後方向加速度変化タイミングリストの一例について説明を行う。前後方向加速度変化タイミングリストでは、タイムスタンプごとに、自車と、同グループの接続対象の車載器１ｂ（図９の対象Ａ〜対象Ｃ参照）を用いる他車両との前後方向の加速度の変化を対応付けることで、自車と他車両との前後方向の加速度の変化のタイミングを示す。例えば、前後方向の加速度の規定以上の変化がない場合には「変化なし」、正の値をとる規定以上の変化があった場合には「加速」、負の値をとる規定以上の変化があった場合には「減速」を対応付ける。図９の例では、「加速」、「変化なし」、「変化なし」、「減速」という順に生じる加速度の変化のタイミングが、対象Ａ、対象Ｃ、自車、対象Ｂの順にずれていっている。
【００６９】
Ｓ２０３で規定以上の変化がなかったと判定した場合のステップＳ２０５では、タイミング特定部１１５ａが、Ｓ２０１で取得した左右方向の加速度の時系列情報、及びＳ２０２で取得した左右方向の加速度の時系列情報のうちに、規定以上の変化があるか否かを判定する。ここで言うところの規定以上の変化も、誤差程度の加速度の変化を排除する程度の変化量とすればよい。そして、規定以上の変化があったと判定した場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）には、ステップＳ２０６に移る。一方、規定以上の変化がなかったと判定した場合（Ｓ２０５でＮＯ）には、優先順位決定部１１７ａが、同じグループリストに含まれる全接続対象の車載器１ｂの順位を同順位と仮に決定してＳ２４に移る。
【００７０】
ステップＳ２０６では、タイミング特定部１１５ａが、Ｓ２０１で取得した左右方向の加速度の時系列情報と、Ｓ２０２で取得した左右方向の加速度の時系列情報と、それらのタイムスタンプとをもとに、自車と他車両との左右方向の加速度の変化のタイミングを示した左右方向加速度変化タイミングリストを作成する。左右方向加速度変化タイミングリストの作成については、前述した前後方向加速度変化タイミングリストと同様にして作成すればよい。
【００７１】
ステップＳ２０７では、タイミング特定部１１５ａが、Ｓ２０４若しくはＳ２０６で作成したタイミングリストにおいて、自車よりも加速度の変化のタイミングが早いものがあるか判定する。そして、自車よりも加速度の変化のタイミングが早いものがある場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）には、ステップＳ２０８に移る。一方、自車よりも加速度の変化のタイミングが早いものがなかった場合（Ｓ２０７でＮＯ）には、ステップＳ２０９に移る。
【００７２】
例えば、図９の例では、「加速」、「変化なし」、「変化なし」、「減速」という加速度の変化のタイミングが自車よりも早い対象Ａ、対象Ｃが存在するので、自車よりも加速度の変化のタイミングが早いものがあると判定されることになる。自車よりも加速度の変化のタイミングが早いものとは、自車と同車線を走行する自車よりも前方の他車両に用いられる車載器１ｂと言い換えることができる。
【００７３】
ステップＳ２０８では、優先順位決定部１１７ａが、自車よりも加速度の変化のタイミングが早いとタイミング特定部１１５ａで特定した車載器１ｂのうち、タイミング特定部１１５ａで特定した加速度の変化のタイミングの自車とのずれが最も少ないものを、同じグループリストに含まれる全接続対象の車載器１ｂで最も優先順位を高く決定する。
【００７４】
図９の例では、加速度の変化のタイミングが自車よりも早い車載器１ｂは、対象Ａと対象Ｃであり、対象Ａと自車とのタイミングのずれは５ｓｅｃ、対象Ｃと自車とのタイミングのずれは２．８ｓｅｃである。よって、同じグループリストに含まれる対象Ａ、Ｂ、Ｃのうちの対象Ｃの優先順位が最も高く決定される。
【００７５】
ステップＳ２０９では、優先順位決定部１１７ａが、タイミング特定部１１５ａで特定した加速度の変化のタイミングの自車とずれが最も少ないものほど優先して車載器１ｂの順位を決定する。自車と同車線を走行する他車両は、自車に近いものほど加速度の変化のタイミングの自車とずれが少なくなる筈である。よって、Ｓ２０９では、自車と同車線を走行する自車により近い他車両に用いられている車載器１ｂほど優先して順位を決定すると言い換えることができる。
【００７６】
Ｓ２０８の処理が行われている場合には、同じグループリストに含まれる全接続対象の車載器１ｂのうち、Ｓ２０８で優先順位が最も高く決定されたもの以外について、加速度の変化のタイミングの自車とずれが最も少ないものほど順位を高く決定する。
【００７７】
図９の例では、Ｓ２０８で対象Ｃの優先順位が最も高く決定され、対象Ａと自車とのタイミングのずれは５ｓｅｃ、対象Ｂと自車とのタイミングのずれは１．５ｓｅｃであるので、同じグループリストに含まれる対象Ａ、Ｂ、Ｃの順位は、上位から対象Ｃ、対象Ｂ、対象Ａと決定される。
【００７８】
一方、Ｓ２０８の処理が行われていない場合には、同じグループリストに含まれる全接続対象の車載器１ｂのうち、加速度の変化のタイミングの自車とずれが最も少ないものほど順位を高く決定する。加速度の変化のタイミングの自車とずれが同一の車載器１ｂが複数存在する場合には、仮に同順位と決定する。
【００７９】
図６に戻って、ステップＳ２４では、Ｓ２３で同順位に決定された車載器１ｂがあった場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、Ｓ２３で同順位に決定された車載器１ｂがなかった場合（Ｓ２４でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。
【００８０】
ステップＳ２５では、Ｓ２３で同順位に決定された車載器１ｂのうちから、受信電波強度による順位付けの処理を行う。ここで、図１０のフローチャートを用いて、受信電波強度による順位付けの処理の概略について説明を行う。
【００８１】
まず、ステップＳ３０１では、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理によって同順位に決定された車載器１ｂについて、受信電波強度特定部１１６ａが受信電波強度を特定する。車載器１ｂについての受信電波強度は、車載器１ｂから通信部１１４ａで情報を受信した際のＲＳＳＩ強度から特定する。
【００８２】
ステップＳ３０２では、優先順位決定部１１７ａが、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理によって同順位に決定された車載器１ｂのうち、Ｓ３０１で特定した受信電波強度が高いものほど順位を高く決定する。一般的に、自車との距離が近いほど受信電波強度は高くなる傾向があるので、Ｓ３０２では、自車により近い他車両に用いられている車載器１ｂほど順位を高く決定すると言い換えることができる。
【００８３】
図６に戻って、ステップＳ２６では、「中」グループリストに含まれる車載器１ｂが複数であった場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、ステップＳ２７に移る。一方、複数でなかった場合（Ｓ２６でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。
【００８４】
ステップＳ２７では、Ｓ２３の処理と同様にして、「中」グループリストに含まれる車載器１ｂのうちから、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理を行う。「中」グループリストに含まれる車載器１ｂの順位付けは、「高」グループリストに含まれる車載器１ｂのうちの最下位のものの順位の次の順位を最上位として行われる。
【００８５】
ステップＳ２８では、Ｓ２７で同順位に決定された車載器１ｂがあった場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、Ｓ２７で同順位に決定された車載器１ｂがなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。ステップＳ２９では、Ｓ２５の処理と同様にして、Ｓ２７で同順位に決定された車載器１ｂのうちから、ＲＳＳＩによる順位付けの処理を行う。
【００８６】
ステップＳ３０では、「低」グループリストに含まれる車載器１ｂが複数であった場合（Ｓ３０でＹＥＳ）には、ステップＳ３１に移る。一方、複数でなかった場合（Ｓ３０でＮＯ）には、優先順位決定処理を終了する。
【００８７】
ステップＳ３１では、Ｓ２３の処理と同様にして、「低」グループリストに含まれる車載器１ｂのうちから、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理を行う。「低」グループリストに含まれる車載器１ｂの順位付けは、「中」グループリストに含まれる車載器１ｂのうちの最下位のものの順位の次の順位を最上位として行われる。
【００８８】
ステップＳ３２では、Ｓ３１で同順位に決定された車載器１ｂがあった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、ステップＳ３３に移る。一方、Ｓ３２で同順位に決定された車載器１ｂがなかった場合（Ｓ３２でＮＯ）には、優先順位決定処理を終了する。ステップＳ３３では、Ｓ２５の処理と同様にして、Ｓ３２で同順位に決定された車載器１ｂのうちから、ＲＳＳＩによる順位付けの処理を行う。
【００８９】
優先順位決定部１１７ａは、優先順位決定処理を終了し、接続対象となる全車載器１ｂの優先順位を決定した場合に、例えば、各車載器１ｂについての優先順位と機器アドレスとの対応関係を示す情報を表示処理部１１８ａに出力すればよい。
【００９０】
＜前方画像表示関連処理＞
続いて、車載器１ａでの前方画像表示関連処理について、図１１に示すフローチャートを用いて説明を行う。前方画像表示関連処理は、接続対象の車載器１ｂから前方画像を受信してディスプレイ１５ａに表示させる処理に関連する処理である。図１１のフローチャートは、前述の優先順位決定処理が終了したときに開始する。
【００９１】
ステップＳ４１では、表示処理部１１８ａが、前方画像を受信する対象となる優先順位を示す優先順位カウンタを１とする。ステップＳ４２では、表示処理部１１８ａが、通信部１１４ａ及び通信装置１３ａを介して、優先順位決定処理で決定した優先順位が１番であった車載器１ｂに前方画像の送信を要求し、その車載器１ｂから前方画像を取得する。前方画像の送信の要求を受けた車載器１ｂでは、記憶装置１７ｂに記憶されている直近の前方画像を読み出して、通信部１１４ｂが通信装置１３ｂを介して、この前方画像を車載器１ａに送信する。
【００９２】
ステップＳ４３では、表示処理部１１８ａが、Ｓ４２で取得した前方画像をディスプレイ１５ａに表示させる。ステップＳ４４では、表示処理部１１８ａが、タイマ回路のカウントを開始させる（つまり、タイマスタート）。
【００９３】
ステップＳ４５では、スイッチ１６ａのスイッチ操作があった場合（Ｓ４５でＹＥＳ）には、ステップＳ５３に移る。一方、スイッチ１６ａのスイッチ操作がなかった場合（Ｓ４５でＮＯ）には、ステップＳ４６に移る。スイッチ１６ａのスイッチ操作があったか否かは、スイッチ１６ａが操作されたことを示す信号がスイッチ１６ａから表示処理部１１８ａに入力されたか否かによって判定すればよい。スイッチ１６ａが請求項の操作入力部に相当する。
【００９４】
ステップＳ４６では、タイマ回路のカウントが規定値を超えてタイムアウトとなった場合（Ｓ４６でＹＥＳ）には、ステップＳ４７に移る。一方、タイムアウトになっていない場合（Ｓ４６でＮＯ）には、Ｓ４５に戻って処理を繰り返す。ここで言うところの規定値は、任意に設定可能な値であって、例えば３ｓｅｃにあたるカウント値とすればよい。なお、タイマスタートとしてからタイムアウトとなるまでの間、前方画像を受信する対象となる車載器１ｂからは前方画像を逐次取得することで、リアルタイムな前方画像をディスプレイ１５ａに表示させることが好ましい。
【００９５】
ステップＳ４７では、表示処理部１１８ａが、優先順位カウンタをインクリメントする。ステップＳ４８では、優先順位カウンタのカウンタ値が、前述の接続関連処理において通信部１１４ａがカウントしている接続数カウンタのカウンタ値（つまり、接続数）以上となった場合（Ｓ４８でＹＥＳ）には、ステップＳ４９に移る。一方、優先順位カウンタのカウンタ値が、接続数カウンタのカウンタ値（つまり、接続数）未満の場合（Ｓ４８でＮＯ）には、ステップＳ５０に移る。
【００９６】
ステップＳ４９では、表示処理部１１８ａが優先順位カウンタを１とする。ステップＳ５０では、表示処理部１１８ａが、通信部１１４ａ及び通信装置１３ａを介して、優先順位カウンタのカウンタ値に相当する優先順位の車載器１ｂに前方画像の送信を要求し、その車載器１ｂから前方画像を取得する。例えば、優先順位カウンタのカウンタ値が２であった場合には、優先順位が２番であった車載器１ｂに前方画像の送信を要求し、その車載器１ｂから前方画像を取得する。ステップＳ５１では、表示処理部１１８ａが、Ｓ５０で取得した前方画像をディスプレイ１５ａに表示させる。
【００９７】
ステップＳ５２では、前方画像表示関連処理の終了タイミングである場合（Ｓ５２でＹＥＳ）には、前方画像表示関連処理を終了する。また、前方画像表示関連処理の終了タイミングでない場合（Ｓ５２でＮＯ）には、Ｓ４４に戻って処理を繰り返す。前方画像表示関連処理の終了タイミングとしては、車載器１ａの電源がオフになったときなどがある。
【００９８】
これにより、前方画像のディスプレイ１５ａへの表示中にスイッチ操作があるまでは、例えば３ｓｅｃごとといった所定時間ごとに、優先順位決定処理で決定した優先順位に沿って、前方画像を受信する車載器１ｂが切り換わり、表示される前方画像も切り換わる。また、優先順位が最下位の車載器１ｂから取得した前方画像を表示させた後は、優先順位カウンタを１とすることで、優先順位が最上位の車載器１ｂから取得した前方画像の表示に戻って、処理を繰り返すことになる。
【００９９】
Ｓ４５でスイッチ１６ａのスイッチ操作があった場合のステップＳ５３では、スイッチ１６ａの再度のスイッチ操作があったか否かを表示処理部１１８ａが判定する。そして、スイッチ１６ａの再度のスイッチ操作があった場合（Ｓ５３でＹＥＳ）には、ステップＳ５４に移る。一方、スイッチ１６ａの再度のスイッチ操作がなかった場合（Ｓ５３でＮＯ）には、ステップＳ５３の処理を繰り返す。
【０１００】
ステップＳ５４〜ステップＳ５７までの処理は、Ｓ４７〜Ｓ５１までの処理と同様にして行う。ステップＳ５８では、前方画像表示関連処理の終了タイミングである場合（Ｓ５８でＹＥＳ）には、前方画像表示関連処理を終了する。また、前方画像表示関連処理の終了タイミングでない場合（Ｓ５８でＮＯ）には、Ｓ５３に戻って処理を繰り返す。
【０１０１】
これにより、前方画像のディスプレイ１５ａへの表示中に一旦スイッチ操作があった場合には、ディスプレイ１５ａに表示させていた前方画像の送信元の車載器１ｂからの前方画像を表示させ続けるように表示が固定される。再度のスイッチ操作があった場合には、ディスプレイ１５ａに表示させていた前方画像の送信元の車載器１ｂの次の優先順位の車載器１ｂからの前方画像が表示されることになる。そして、スイッチ操作が行われるごとに、優先順位決定処理で決定した優先順位に沿って、前方画像を受信する車載器１ｂが切り換わり、表示される前方画像も切り換わる。
【０１０２】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、前方画像の撮像位置の高さ「高」に該当する車載器１ｂから受信する前方画像を優先してディスプレイ１５ａに表示させることになる。前方画像の撮像位置の高さが高いほど、前方の車両などによって景色が遮られにくくなり、前方の見通しをより確実に改善することが可能になるので、実施形態１の構成によれば、前方の見通しをより確実に改善することが可能になる。
【０１０３】
図１を用いて具体例を説明する。車両ＨＶからは、前方車両である車両ＯＶ１や車両ＯＶ３に遮られることによって、前方の信号機Ｓｉの灯火をドライバが視認することができない。ここで、単純に車両ＨＶの直近の前方車両である車両ＯＶ１で用いられる車載器１ｂで撮像した前方画像を取得して表示させたとしても、車両ＯＶ１の車載器１ｂでも、車両ＯＶ３に遮られて前方の信号機Ｓｉの灯火が前方画像に映りこまないため、車両ＨＶにおいて前方の信号機Ｓｉの灯火をドライバが視認することができない。
【０１０４】
これに対して、実施形態１の構成によれば、前方画像の撮像位置の高さの「高」に該当する車載器１ｂから受信する前方画像を優先してディスプレイ１５ａに表示させるので、撮像位置の高さ「高」に該当する車両ＯＶ２の車載器１ｂから取得した前方画像を優先して表示させることになる。車両ＯＶ２の車載器１ｂでは、車両ＯＶ３に遮られず、前方の信号機Ｓｉの灯火が前方画像に映りこむため、車両ＨＶにおいて前方の信号機Ｓｉの灯火をドライバが視認することが可能になる。このように、実施形態１の構成によれば、前方の見通しをより確実に改善することが可能になる。
【０１０５】
さらに、実施形態１の構成によれば、優先順位決定部１１７ａで決定した優先順位が高い車載器１ｂから順番に前方画像を受信し、受信した順に前方画像をディスプレイ１５ａに表示させるので、近距離無線通信の対象となる車載器１ｂが複数存在する場合であっても、これら車載器１ｂからの全ての前方画像を表示させずに、前方の見通しを改善する前方画像を表示できる可能性が高い。よって、近距離無線通信の対象となる車載器１ｂから受信した全ての前方画像を表示させる場合に比べ、無駄な処理を軽減することが可能になる。その結果、無駄な処理や処理負荷を抑えながら、前方の見通しをより確実に改善することが可能になる。
【０１０６】
また、前方画像の取得先の他車両が自車よりも前方過ぎると、自車のドライバが視認したい対象をその他車両が通り過ぎてしまっており、前方画像に視認したい対象が映り込んでいない問題が生じやすくなる。一方、前方画像の取得先の他車両が自車よりも後方過ぎると、自車のドライバが視認したい対象が前方画像に小さく映り込み過ぎて視認しにくい問題が生じやすくなる。これに対して、実施形態１の構成によれば、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理や受信電波強度による順位付けの処理によって、自車により近い他車両の車載器１ｂの優先順位ほど高く決定するので、上述の問題を生じにくくすることが可能になる。
【０１０７】
加えて、実施形態１の構成によれば、自車により近い他車両の車載器１ｂの優先順位ほど高く決定するのに、ＧＰＳ受信機といった衛星測位システムの受信機で検出した測位位置を用いずに済む。衛星測位システムの受信機で検出した測位位置を用いて自車と他車両との相対位置を特定する場合、測位衛星からの電波を受信しづらいトンネル内やビル街では自車と他車両との相対位置を精度良く特定できない。よって、トンネル内やビル街では、自車により近い他車両の車載器１ｂを精度良く特定できない問題が生じるが、実施形態１の構成によれば、トンネル内やビル街であっても、自車により近い他車両の車載器１ｂを精度良く特定することが可能である。また、衛星測位システムの受信機を用いないことにより、衛星測位システムの受信機を用いる場合に生じるコスト増加を抑えることができる。
【０１０８】
（変形例１）
実施形態１では、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理において、前後方向及び左右方向の加速度の時系列情報を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、前後方向及び左右方向のうちの一方のみの加速度の時系列情報を用いる構成としてもよい。
【０１０９】
（変形例２）
実施形態１では、優先順位決定処理において、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、優先順位決定処理において、加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理を行わない構成としてもよい。この場合、撮像位置の高さが同じ車載器１ｂ同士については、受信電波強度による順位付けの処理によって順位付けを行えばよい。
【０１１０】
（変形例３）
実施形態１では、優先順位決定処理において、受信電波強度による順位付けの処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、優先順位決定処理において、受信電波強度による順位付けの処理を行わない構成としてもよい。この場合、加速度の変化のタイミングの自車とずれが同一の車載器１ｂについて、例えば自車よりもタイミングが早いものを、自車よりもタイミングが遅いものよりも優先順位を高く決定するなどすればよい。
【０１１１】
（変形例４）
実施形態１では、複数の他車両で用いられる全ての車載器１ｂが、撮像位置の高さ及び加速度の時系列情報を送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数の車載器１ｂのうちの一部が、前方画像の送信を行うことはできるが、撮像位置の高さや加速度の時系列情報を送信しない構成（以下、変形例４）としてもよい。
【０１１２】
変形例４では、撮像位置の高さ及び加速度の時系列情報を送信する車載器１ｂ、撮像位置の高さは送信するが加速度の時系列情報を送信しない車載器１ｂ、撮像位置の高さは送信しないが加速度の時系列情報を送信する車載器１ｂ、撮像位置の高さ及び加速度の時系列情報のいずれも送信しない車載器１ｂが混在する場合、優先順位決定処理において以下のようにして優先順位を決定すればよい。
【０１１３】
まず、所定の高さ以上の撮像位置の高さを送信する車載器１ｂがあれば、その車載器１ｂを、優先順位が上位群のグループと決定する。所定の高さは任意に設定可能な値であって、例えば撮像位置の高さの「高」に該当する高さとすればよい。上位群のグループに該当する車載器１ｂが複数存在した場合には、前述した受信電波強度による順位付けの処理によって順位付けを行えばよい。また、上位群のグループに該当する車載器１ｂの全てが加速度の時系列情報を送信する場合には、前述の加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理によって順位付けを行ってもよい。優先順位決定部１１７ａは、上位群のグループで最も優先順位の高い車載器１ｂを優先順位１番の車載器１ｂと決定する。
【０１１４】
一方、所定の高さ未満の撮像位置の高さを送信する車載器１ｂがあれば、その車載器１ｂを、優先順位が下位群のグループと決定する。また、撮像位置の高さを送信しない車載器１ｂも、優先順位が下位群のグループと決定する。下位群のグループに該当する車載器１ｂが複数存在した場合には、前述した受信電波強度による順位付けの処理によって順位付けを行えばよい。また、下位群のグループに該当する車載器１ｂの全てが加速度の時系列情報を送信する場合には、前述の加速度の変化のタイミングによる順位付けの処理によって順位付けを行ってもよい。優先順位決定部１１７ａは、下位群のグループで最も優先順位の高い車載器１ｂの優先順位を、上位群のグループに該当する車載器１ｂの数に１を加えた優先順位と決定する。
【０１１５】
（変形例５）
実施形態１では、優先順位決定処理で決定した優先順位に沿って、前方画像を受信する車載器１ｂを順次切り換え、ディスプレイ１５ａに表示させる前方画像を切り替える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、接続対象となる車載器１ｂのうち、優先順位決定処理で決定した優先順位が最上位の車載器１ｂからの前方画像に限ってディスプレイ１５ａに表示させる構成としてもよい。この場合、優先順位決定処理において、優先順位が最上位の車載器１ｂを決定できた後は、それに続く優先順位の車載器１ｂの決定は省略すればよい。
【０１１６】
（変形例６）
実施形態１では、カメラ１２で撮像した前方画像をもとに撮像高さ特定部１１３で撮像位置の高さを特定して記憶装置１７に記憶する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載器１の車両への設置時にユーザ操作によって撮像位置の高さを記憶装置１７に記憶する構成としてもよい。一例として、撮像位置の高さを「高」、「中」、「低」の３段階から選択するスイッチなどを車載器１に備えることで、このスイッチの操作に応じた撮像位置の高さを撮像高さ特定部１１３で特定して記憶装置１７に記憶する構成とすればよい。
【０１１７】
（変形例７）
実施形態１では、車載器１にカメラ１２を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ１２が車載器１とは別体となっている構成としてもよい。
【０１１８】
（変形例８）
実施形態１では、車載器１にディスプレイ１５を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ディスプレイ１５が車載器１とは別体となっている構成としてもよい。一例として、ディスプレイ１５がＨＵＤ（Head-Up Dispray）であったり、インストゥルメントパネルに配置されるセンターディスプレイであったり、車載ナビゲーション装置のディスプレイであったりしてもよい。
【０１１９】
（変形例９）
実施形態１では、車載器１に通信装置１３を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信装置１３が車載器１とは別体となっている構成としてもよい。
【０１２０】
（変形例１０）
実施形態では、車載器１に加速度センサ１４を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、加速度センサ１４が車載器１とは別体となっている構成としてもよい。
【０１２１】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２２】
１ａ  車載器、１ｂ  車載器（通信機器）、１２ｂ  カメラ、１５ａ  ディスプレイ（表示装置）、１６ａ  スイッチ（操作入力部）、１００  運転支援システム、１１１ｂ  前方画像取得部、１１２ａ  加速度取得部、１１４ａ  通信部（第２通信部）、１１４ｂ  通信部（第１通信部）、１１５ａ  タイミング特定部、１１６ａ  受信電波強度特定部、１１７ａ  優先順位決定部、１１８ａ  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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