(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される第１及び第２油圧ポンプと、
前記第１及び第２油圧ポンプの吐出油がそれぞれ供給される第１及び第２ポンプ油路と、
前記第１ポンプ油路から供給される圧油によって駆動される少なくとも１つの第１アクチュエータと、
前記第２ポンプ油路から供給される圧油によって駆動される複数の第２アクチュエータと、
前記第１ポンプ油路に設けられ、前記第１アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１方向制御弁と、
前記第２ポンプ油路に設けられ、前記複数の第２アクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の第２方向制御弁と、
前記第１方向制御弁及び前記複数の第２方向制御弁をそれぞれ切換操作することにより前記第１アクチュエータ及び前記複数の第２アクチュエータを操作する複数の操作装置と、
電動機と、
前記電動機によって駆動される第３油圧ポンプと、
前記第３油圧ポンプの吐出油が供給される第３ポンプ油路と、
前記第３ポンプ油路に設けられ、前記複数の第２アクチュエータのうちの特定のアクチュエータを操作する前記複数の操作装置のうちの特定の操作装置によって切換操作され、前記第３油圧ポンプから前記特定のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第３方向制御弁と、
前記複数の第２アクチュエータの操作に応じて前記電動機を駆動制御する制御装置と、
前記複数の操作装置の操作量をそれぞれ検出する複数の操作量検出装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の操作量検出装置によって前記複数の第２アクチュエータのうち前記特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合操作が検出されたときに、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動することを特徴とすることを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記特定のアクチュエータの負荷圧を検出する負荷圧検出装置を更に備え、
前記制御装置は、前記複数の操作量検出装置によって前記複数の第２アクチュエータのうち前記特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合操作が検出され、かつ前記負荷圧検出装置によって検出された前記特定のアクチュエータの負荷圧が所定の負荷圧より高いときは、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動しないことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１記載の油圧駆動装置において、
前記特定のアクチュエータがアームシリンダであることを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記電動機を含む電動系統の異常を検出する異常検出装置を更に備え、
前記制御装置は、前記異常検出装置によって前記電動系統の異常が検出されたときは、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動しないことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記電動機を駆動するための電力を蓄えるバッテリと、
前記バッテリの充電率を検出する充電率検出装置とを更に備え、
前記制御装置は、前記充電率検出装置によって検出されたバッテリ充電率が所定の充電率よりも低いときは、前記電動機で第３油圧ポンプを駆動しないことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルやクレーン等の作業機械に搭載される油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの油圧式作業機械では、エンジンで油圧ポンプを回転駆動し、油圧ポンプから吐出された圧油により、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを操作するものが一般的である。このような作業機械に搭載される油圧駆動装置として、例えば特許文献１及び２に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の油圧駆動装置は、１台の油圧ポンプから吐出される圧油を分流して複数のアクチュエータに供給することにより複合動作を可能としている。
【０００４】
一方、特許文献２に記載の油圧駆動装置は、エンジン駆動の油圧ポンプ２台と電動式油圧ポンプ１台とを備え、各アクチュエータを別々の油圧ポンプで駆動することにより、複合動作における操作の独立性を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１０５０７８
【特許文献２】特許第４５０９８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の油圧駆動装置では、１台の油圧ポンプで複数のアクチュエータを駆動するため、油圧ポンプを回転駆動する際に生じる引きずり損失が小さい。しかし、複数のアクチュエータを駆動する複合動作時に、油圧ポンプの吐出油を分流する制御絞りにおいて圧力損失が生じる。
【０００７】
一方、特許文献２に記載の油圧駆動装置では、各アクチュエータが別々の油圧ポンプで駆動されるため、複合動作時も分流に伴う圧力損失は生じない。しかし、電動式油圧ポンプで駆動するように構成されたバケットのみを操作する単独動作時に、エンジン駆動の油圧ポンプと合わせて３台の油圧ポンプが駆動されることとなり、引きずり損失が大きくなる。
【０００８】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、油圧ポンプの圧力損失及び引きずり損失を低減することにより、作業機械の燃費を改善できる油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するために、本発明は、エンジンと、前記エンジンによって駆動される第１及び第２油圧ポンプと、前記第１及び第２油圧ポンプの吐出油がそれぞれ供給される第１及び第２ポンプ油路と、前記第１ポンプ油路から供給される圧油によって駆動される少なくとも１つの第１アクチュエータと、前記第２ポンプ油路から供給される圧油によって駆動される複数の第２アクチュエータと、前記第１ポンプ油路に設けられ、前記第１アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第１方向制御弁と、前記第２ポンプ油路に設けられ、前記複数の第２アクチュエータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の第２方向制御弁と、前記第１方向制御弁及び前記複数の第２方向制御弁をそれぞれ切換操作することにより前記第１アクチュエータ及び前記複数の第２アクチュエータを操作する複数の操作装置と、電動機と、前記電動機によって駆動される第３油圧ポンプと、前記第３油圧ポンプの吐出油が供給される第３ポンプ油路と、前記第３ポンプ油路に設けられ、前記複数の第２アクチュエータのうちの特定のアクチュエータを操作する前記複数の操作装置のうちの特定の操作装置によって切換操作され、前記第３油圧ポンプから前記特定のアクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第３方向制御弁と、前記複数の第２アクチュエータの操作に応じて前記電動機を駆動制御する制御装置と、前記複数の操作装置の操作量をそれぞれ検出する複数の操作量検出装置とを備え、前記制御装置は、前記複数の操作量検出装置によって前記複数の第２アクチュエータのうち前記特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合操作が検出されたときに、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動するものとする。
【００１０】
このように構成した本発明においては、特定のアクチュエータをエンジン駆動の第２油圧ポンプと電動機駆動の第３油圧ポンプとで選択的に駆動可能としたことにより、第２油圧ポンプの圧力損失及び第３油圧ポンプの引きずり損失が抑えられ、作業機械の燃費を改善できる。
【００１１】
また、本発明は、前記複数の操作装置の操作量をそれぞれ検出する複数の操作量検出装置を更に備え、前記制御装置は、前記複数の操作量検出装置によって前記複数の第２アクチュエータのうち前記特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合操作が検出されたときに、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動する。
【００１２】
このように、特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合動作時は、第３油圧ポンプによって特定のアクチュエータが駆動され、第２油圧ポンプから特定のアクチュエータに圧油が供給されないため、第２油圧ポンプの圧力損失が抑えられる。
【００１３】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記特定のアクチュエータの負荷圧を検出する負荷圧検出装置を更に備え、前記制御装置は、前記複数の操作量検出装置によって前記複数の第２アクチュエータのうち前記特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合操作が検出され、かつ前記負荷圧検出装置によって検出された前記特定のアクチュエータの負荷圧が所定の負荷圧より高いときは、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動しない。
【００１４】
このように、特定のアクチュエータを含む２つ以上の第２アクチュエータの複合動作時でかつ重負荷作業時は、エンジン駆動の第２油圧ポンプで特定のアクチュエータを駆動することにより、電動機の電力損失を抑えるとともに、従来と同等の操作性を維持することができる。
【００１５】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記第特定のアクチュエータがアームシリンダである。
【００１６】
このように、軽負荷作業時に複合操作される頻度が高くかつ大流量を要するアームシリンダを、エンジン駆動の第２油圧ポンプと電動機駆動の第３油圧ポンプとで選択的に駆動可能な特定のアクチュエータとすることで、第２油圧ポンプの圧力損失及び第３油圧ポンプの引きずり損失の低減効果を向上できる。
【００１７】
（４）上記（１）において、好ましくは、前記電動機を含む電動系統の異常を検出する異常検出装置を更に備え、前記制御装置は、前記異常検出装置によって前記電動系統の異常が検出されたときは、前記電動機で前記第３油圧ポンプを駆動しない。
【００１８】
このように、電動機を含む電動系統に異常が生じた場合は、エンジン駆動の第２油圧ポンプで特定のアクチュエータを駆動することにより、電動系統に関わる重大な故障を防ぐとともに、従来と同等の操作性を維持することができる。
【００１９】
（５）上記（１）において、好ましくは、前記電動機を駆動するための電力を蓄えるバッテリと、前記バッテリの充電率を検出する充電率検出装置とを更に備え、前記制御装置は、前記充電率検出装置によって検出されたバッテリ充電率が所定の充電率よりも低いときは、前記電動機で第３油圧ポンプを駆動しない。
【００２０】
このように、バッテリの残量が不足している場合は、エンジン駆動の第２油圧ポンプで特性のアクチュエータを駆動することにより、従来と同等の操作性を維持することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、油圧ポンプの圧力損失または引きずり損失を低減することにより、作業機械の燃費を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態に係る油圧駆動装置を備えた油圧ショベルの側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る油圧駆動装置の構成図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるメインコントローラによる制御を示すフロー図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるエンジン回転数と第１及び第２ポンプの基準動力との関係、及び、バッテリＳＯＣと第３ポンプの基準動力との関係を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるポンプ基準流量の演算フロー図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるアーム負荷圧と第３ポンプの基準流量の補正ゲインとの関係を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における電動系統からメインコントローラへのデータフローを示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるメインコントローラによる電動系統異常フラグの設定処理を示すフロー図である。
【図９】アームシリンダの駆動モードとエネルギー損失との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態として、本発明を油圧ショベルの油圧駆動装置に適用した場合を例に説明する。
【００２４】
〜構成〜
図１は、本実施の形態に係る油圧ショベルの外観を示す図である。油圧ショベルは、下部走行体１と、上部旋回体２と、フロント作業装置３とを備えている。
【００２５】
下部走行体１は、左右の履帯１１ａ，１１ｂ（左側のみ図示）と左右の走行油圧モータ１２ａ，１２ｂ（左側のみ図示）とを備え、左右の走行油圧モータ１２ａ，１２ｂで左右の履帯１１ａ，１１ｂをそれぞれ駆動することにより走行する。
【００２６】
上部旋回体２は、支持機構としての旋回フレーム２ａを有し、旋回フレーム２ａ上には、原動機としてのエンジン１３、電動機Ｍ（図示せず）、エンジン１３に連結された発電電動機ＧＭ（図示せず）、エンジン１３により駆動される油圧ポンプＰ１，Ｐ２、電動機により駆動される油圧ポンプＰ３（図示せず）、下部走行体１に対して上部旋回体２（旋回フレーム２ａ）を旋回駆動する旋回油圧モータ１０、油圧ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出油を各アクチュエータ７〜１０，１２ａ，１２ｂに分配して供給するコントロールバルブ１５等が搭載されている。
【００２７】
フロント作業装置３は、上部旋回体２に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム４と、ブーム４の先端に回動可能に取り付けられたアーム５と、アーム５の先端に回動可能に取り付けられたバケット６とを有している。ブーム４はブームシリンダ７の伸縮により上下方向に回動し、アーム５はアームシリンダ８の伸縮により上下・前後方向に回動し、バケット６はバケットシリンダ９の伸縮により上下・前後方向に回動する。
【００２８】
図２は、本発明の実施の形態に係る油圧駆動装置の構成図である。油圧駆動装置は、エンジン１３と、発電電動機ＧＭと、電動機Ｍと、３つの油圧ポンプ（以下、適宜第１〜第３ポンプという）Ｐ１〜Ｐ３と、コントロールバルブ１５と、複数のアクチュエータ８〜１０と、各アクチュエータ８〜１０をそれぞれ操作する複数の操作装置１９〜２１と、制御装置としてのメインコントローラ（以下、適宜コントローラという）１８とを備えている。
【００２９】
なお、図１に示したブームシリンダ７及び左右の走行油圧モータ１２ａ，１２ｂは第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２のいずれかで駆動されるが、アクチュエータ７，１２ａ，１２ｂの動作は以下の議論に影響しないため、図２ではアクチュエータ７，１２ａ，１２ｂの駆動に関わる部分は省略している。
【００３０】
エンジン１３の出力軸には発電電動機ＧＭが連結されており、発電電動機ＧＭの出力軸には第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２が連結されている。発電電動機ＧＭは、エンジン１３の駆動力及びバッテリ１４に蓄えられた電気エネルギーのいずれか一方又は双方によって作動し、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２を駆動する。発電電動機ＧＭは、第１インバータＩＮＶ１を介してバッテリ１４及び第２インバータＩＮＶ２に接続されており、エンジン１３の動力を電気エネルギーに変換してバッテリ１４又は第２インバータＩＮＶ２に出力する発電機としての機能と、第１インバータＩＮＶ１を介して供給されるバッテリ１４の電気エネルギーによって第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２をアシスト駆動する電動機としての機能とを有する。
【００３１】
電動機Ｍの出力軸には、第３ポンプＰ３が連結されている。電動機Ｍは、第２インバータＩＮＶ２を介してバッテリ１４及び第１インバータＩＮＶ１に接続されており、バッテリ１４に蓄えられた電気エネルギー及び発電電動機ＧＭで発電した電気エネルギーのいずれか一方又は双方によって作動し、第３ポンプＰ３を駆動する。
【００３２】
第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２は、可変容量型の油圧ポンプであり、それぞれ第１、第２ポンプレギュレータＲ１，Ｒ２を介してポンプ容量（押しのけ容積）を調整することにより吐出流量が制御される。第３ポンプＰ３は、固定容量型の油圧ポンプであり、第２インバータＩＮＶ２を介して電動機Ｍの回転数を調整することにより吐出流量が制御される。
【００３３】
コントロールバルブ１５は、第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３と複数のアクチュエータ８〜１０との間に配置され、第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出油を各アクチュエータ８〜１０に分配して供給する。コントロールバルブ１５の内部には、複数のポンプ油路（以下、適宜第１〜第３ポンプ油路という）Ｌ１〜Ｌ３が形成されており、第１ポンプ油路Ｌ１にはバケットシリンダ９に供給する圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁Ｖ２が配置され、第２ポンプ油路Ｌ２にはアームシリンダ８に供給する圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁Ｖ１と旋回油圧モータ１０の供給する圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁Ｖ３とが配置され、第３ポンプ油路Ｌ３にはアームシリンダ８に供給する圧油の方向及び流量を制御する方向制御弁Ｖ４が配置されている。第１〜第３油圧ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出油は、第１〜第３ポンプ油路Ｌ１〜Ｌ３にそれぞれ導かれ、各方向制御弁Ｖ１〜Ｖ４を介して各アクチュエータ８〜１０に供給される。
【００３４】
第１〜第３ポンプ油路Ｌ１〜Ｌ３には、第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出圧を検出するポンプ圧センサＳ１〜Ｓ３がそれぞれ取り付けられており、アームシリンダ８と方向制御弁Ｖ１，Ｖ４とを接続するヘッド側油路Ｌ５及びロッド側油路Ｌ６には、アームシリンダ８の負荷圧を検出する負荷圧センサＳ４，Ｓ５がそれぞれ取り付けられている。ポンプ圧センサＳ１〜Ｓ３及び負荷圧センサＳ４，Ｓ５の検出信号は、コントローラ１８に入力される。
【００３５】
操作装置（以下、適宜アーム操作装置という）１９は、パイロットバルブ１９ａと、パイロットバルブ１９ａに連結された操作レバー（以下、適宜アーム操作レバーという）１９ｂとを備えている。パイロットバルブ１９ａは、パイロットポンプ及びパイロットリリーフ弁等で構成されるパイロット油圧源１７に接続されており、操作レバー１９ｂの操作方向及び操作量に応じてパイロット油圧源１７から入力されるパイロット一次圧を減圧し、パイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２として出力する。パイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２は、方向制御弁Ｖ１，Ｖ４の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、アーム操作用の方向制御弁Ｖ１，Ｖ４を右左いずれかの方向に切換操作する。パイロットバルブ１９ａに接続された２つのパイロット油路には、パイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２を検出するパイロット圧センサＳ６，Ｓ７がそれぞれ取り付けられており、パイロット圧センサＳ６，Ｓ７の検出信号は、コントローラ１８に入力される。
【００３６】
操作装置２０（以下、適宜バケット操作装置という）は、パイロットバルブ２０ａと、パイロットバルブ２０ａに連結された操作レバー（以下、適宜バケット操作レバーという）２０ｂとを備えている。パイロットバルブ２０ａは、パイロット油圧源１７に接続されており、操作レバー２０ｂの操作方向及び操作量に応じてパイロット油圧源１７から入力されるパイロット一次圧を減圧し、パイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４として出力する。パイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４は、バケット操作用の方向制御弁Ｖ２の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ２を右左いずれかの方向に切換操作する。パイロットバルブ２０ａに接続された２つのパイロット油路には、パイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４を検出するパイロット圧センサＳ８，Ｓ９がそれぞれ取り付けられており、パイロット圧センサＳ８，Ｓ９の検出信号は、コントローラ１８に入力される。
【００３７】
操作装置２１（以下、適宜旋回操作装置という）は、パイロットバルブ２１ａと、パイロットバルブ２１ａに連結された操作レバー（以下、適宜旋回操作レバーという）２１ｂとを備えている。パイロットバルブ２１ａは、パイロット油圧源１７に接続されており、操作レバー２１ｂの操作方向及び操作量に応じてパイロット油圧源１７から入力されるパイロット一次圧を減圧し、パイロット圧ＰＬ５，ＰＬ６として出力する。パイロット圧ＰＬ５，ＰＬ６は、旋回操作用の方向制御弁Ｖ３の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ３を右左いずれかの方向に切換操作する。パイロットバルブ２１ａに接続された２つのパイロット油路には、パイロット圧ＰＬ５，ＰＬ６を検出するパイロット圧センサＳ１０，Ｓ１１がそれぞれ取り付けられており、パイロット圧センサＳ１０，Ｓ１１の検出信号は、コントローラ１８に入力される。
【００３８】
コントローラ１８は、第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３が制限値を超えないようにポンプ圧センサＳ１〜Ｓ３の検出値（第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出圧）を監視するとともに、ポンプ圧センサＳ１〜Ｓ３の検出値（第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出圧）、負荷圧センサＳ４，Ｓ５の検出値（アーム負荷圧）及びパイロット圧センサＳ６〜Ｓ１１の検出値（パイロット圧Ｐ１〜Ｐ６）に応じて第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の目標流量を設定し、第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出流量がそれぞれの目標流量と一致するように、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の容量（押しのけ容積）及び電動機Ｍの回転数を制御する。第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２のポンプ容量（押しのけ容積）は、コントローラ１８が第１、第２ポンプレギュレータＲ１，Ｒ２に傾転制御信号を送信することで制御され、電動機Ｍの回転数は、コントローラ１８が第２インバータＩＮＶ２に回転数制御信号を送信することで制御される。
【００３９】
〜制御〜
本実施の形態に係る油圧駆動装置の制御方法を、図３を用いて説明する。
【００４０】
図３は、コントローラ１８による制御を示すフロー図である。図３の制御フローを構成する各ステップについて、以下順に説明する。
【００４１】
ステップＳ１０１では、予め設定したテーブル（一例を図４（ａ）に示す）を参照して、エンジン現在回転数またはエンジン回転数目標値から第１・第２ポンプ基準動力Ｐｏｗ１２を決定する。ここで、前記テーブルは、第１・第２ポンプ基準動力Ｐｏｗ１２がエンジン最大出力ＨＰ１を超えないように設定されている。
【００４２】
ステップＳ１０２では、予め設定したテーブル（一例を図４（ｂ）に示す）を参照して、バッテリ充電量（Ｓ０Ｃ）から第３ポンプ基準動力Ｐｏｗ３を決定する。ここで、前記テーブルは、第３ポンプ基準動力Ｐｏｗ３が電動機Ｍの最大出力ＨＰ２を超えないように、かつ、所定のバッテリ残量（ＳＯＣ２）を下回ると、第３ポンプ基準動力がゼロとなるように設定されている。
【００４３】
ステップＳ１０３では、電動系統異常フラグがオフか否かを判定し、電動系統異常フラグがオフの場合はステップＳ１０５へ進む。電動系統異常フラグがオンの場合はステップＳ１０４へ進み、第３ポンプ基準動力Ｐｏｗ３をゼロに設定してステップＳ１０５に進む。
【００４４】
ステップＳ１０５では、図５に示す演算フローに基づいて、各種操作信号と、第１〜第３ポンプ吐出圧（ポンプ圧センサＳ１〜Ｓ３の検出値）Ｓｖ１〜Ｓｖ３と、ポンプ基準動力Ｐｏｗ１２，Ｐｏｗ３とから、各ポンプの基準流量Ｑ１ｃ，Ｑ２ｃ，Ｑ３ｃを決定する。
【００４５】
図５の演算フローにおいて、まず、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の基準流量を演算するフローを説明する。
【００４６】
初めに、テーブルＴ１を参照し、第１ポンプＰ１に接続されたアクチュエータの操作パイロット圧の最大値ＰＬｍ１から流量Ｑ１ａを決定する。同様にテーブルＴ２を参照し、第２ポンプＰ２に接続されたアクチュエータの操作パイロット圧の最大値ＰＬｍ２から流量Ｑ２ａを決定する。
【００４７】
次に、第１、第２ポンプ吐出圧Ｓｖ１，Ｓｖ２と第１・第２ポンプ基準動力Ｐｏｗ１２とから、以下の式に従って流量Ｑ１２ｂを計算する（流量演算Ｃ１）。
【００４８】
Ｐ１２  ＝  （Ｓｖ１＋Ｓｖ２）／２
Ｑ１２ｂ  ＝  Ｐｏｗ１２ｂ／Ｐ１２×６０
最後に、Ｑ１ａ，Ｑ１２ｂの最小値を第１ポンプ基準流量Ｑ１ｃに設定し、Ｑ２ａ，Ｑ１２ｂの最小値を第２ポンプ基準流量Ｑ２ｃに設定する。
【００４９】
次に、図５の演算フローにおいて，第３ポンプＰ３の基準流量を演算するフローを説明する。
【００５０】
初めに、テーブルＴ３を参照し、第３ポンプＰ３に接続されたアクチュエータの操作パイロット圧の最大値ＰＬｍ３から流量Ｑ３ａを決定する。
【００５１】
次に、第３ポンプ吐出圧Ｓｖ３と第３ポンプ基準動力Ｐｏｗ３とから、以下の式に従って流量Ｑ３ｂを計算する（流量演算Ｃ２）。
【００５２】
Ｑ３ｂ  ＝  Ｐｏｗ３ｂ／Ｓｖ２×６０
最後に、Ｑ３ａ，Ｑ３ｂの最小値を第３ポンプ基準流量Ｑ３ｃに設定する。ここで、特にステップＳ１０２およびＳ１０４で第３ポンプ基準動力Ｐｏｗ３がゼロになった場合は、第３ポンプ基準流量Ｑ３ｃがゼロとなる。
【００５３】
ステップＳ１０６では、操作パイロット圧センサ値から、アーム操作と旋回操作とが同時に行われているかを判定し、同時に行われている場合はステップＳ１０８へ進む。同時に行われていない場合はステップＳ１０７へ進み、第３ポンプ基準流量Ｑ３ｃをゼロに設定する。
【００５４】
ステップＳ１０８では、予め設定したテーブル（一例を図６に示す）を参照し、負荷圧センサＳ４，Ｓ５の検出値Ｓｖ４，Ｓｖ５から補正ゲインＧを決定し、以下の式で第３ポンプ基準流量を補正する。
【００５５】
Ｑ３ｃ’＝  Ｑ３ｃ×Ｇ
ここで、Ｇは０から１の値をとり、アクチュエータ負荷圧がある一定以上の値（図６におけるＰａｍ２）では０となる。
【００５６】
ステップＳ１０９では、第２ポンプ基準流量から補正後の第３ポンプ基準流量Ｑ３ｃ’を減算し、補正後第２ポンプ基準流量Ｑ２ｃ’を演算する。
【００５７】
Ｑ２ｃ’＝  Ｑ２ｃ−Ｑ３ｃ’
ステップＳ１１０では、第１〜第３ポンプ目標流量Ｑ１ｄ，Ｑ２ｄ，Ｑ３ｄを決定する。ここで、第１ポンプ目標流量Ｑ１ｄはＱ１ｃ、第２ポンプ目標流量Ｑ２ｄは補正後第２ポンプ基準流量Ｑ２ｃ’とし、第３ポンプ目標流量Ｑ３ｄは補正後第３ポンプ基準流量ポンプＱ３ｃ’とする。
【００５８】
ステップＳ１１１では、第１、第２ポンプ目標流量Ｑ１ｄ，Ｑ２ｄとエンジン現在回転数またはエンジン目標回転数から第１及び第２ポンプ目標押しのけ容積を演算し、第１、第２ポンプレギュレータＲ１，Ｒ２に傾転指令を送信する。
【００５９】
ステップＳ１１２では、第３ポンプ目標流量Ｑ３ｄと第３ポンプ押しのけ容積から電動機目標回転数を演算し、第２インバータＩＮＶ２に電動機回転数指令を送信して電動機回転数を制御し、フローを終了する。
【００６０】
次に、メインコントローラ１８によるバッテリ充電率の取得方法および電動系統異常フラグの設定方法について、図７および図８を用いて説明する。
【００６１】
図７は、電動系統３０からメインコントローラ１８へのデータフローを示すブロック図である。電動系統３０は、バッテリ１４、発電電動機ＧＭ、電動機Ｍ、第１インバータＩＮＶ１、第２インバータＩＮＶ２等の第３ポンプＰ３の駆動に関わる装置で構成されている。バッテリ１４に搭載されたバッテリコントローラ２２は、バッテリ温度、バッテリ電圧及びバッテリ電流値に基づいてバッテリ充電率を計算し、メインコントローラ１８に送信する。また、バッテリコントローラ２２は、バッテリ温度に基づいてバッテリ異常フラグをオフまたはオンに設定し、メインコントローラ１８に送信する。ここで、バッテリ異常フラグは、バッテリ温度が正常な温度範囲にある場合はオフに設定され、バッテリ温度が正常な温度範囲から外れた場合はオンに設定される。
【００６２】
第１インバータＩＮＶ１に搭載された第１インバータ用コントローラ２３は、インバータ温度と発電電動機ＧＭに取り付けられた発電電動機用サーミスタ２５から受信した発電電動機温度とに基づいて発電電動機異常フラグをオフまたはオンに設定し、メインコントローラ１８に送信する。ここで、発電電動機異常フラグは、インバータ温度および発電電動機温度がそれぞれ正常な温度範囲にある場合はオフに設定され、インバータ温度または発電電動機温度のいずれかが正常な温度範囲から外れた場合はオンに設定される。
【００６３】
第２インバータＩＮＶ２に搭載された第２インバータ用コントローラ２４は、インバータ温度と電動機Ｍに取り付けられた電動機用サーミスタ２６から受信した電動機温度とに基づいて電動機異常フラグをオフまたはオンに設定し、メインコントローラ１８に送信する。ここで、電動機異常フラグは、インバータ温度および電動機温度がそれぞれ正常な温度範囲にある場合はオフに設定され、インバータ温度または電動機温度のいずれかが正常な温度範囲から外れた場合はオンに設定される。
【００６４】
図８は、メインコントローラ１８による電動系統異常フラグの設定処理を示すフロー図である。図８のフローを構成する各ステップについて、以下順に説明する。
【００６５】
メインコントローラ１８は、まず、バッテリコントローラ２２から受信したバッテリ異常フラグがオフか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００６６】
ステップＳ２０１でＹＥＳ（バッテリ異常フラグがオフ）と判定された場合は、第１インバータ用コントローラ２３から受信した発電電動機異常フラグがオフか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６７】
ステップＳ２０２でＹＥＳ（バッテリ異常フラグがオフ）と判定された場合は、第２インバータ用コントローラ２４から受信した電動機異常フラグがオフか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００６８】
ステップＳ２０３でＹＥＳ（電動機異常フラグがオフ）と判定された場合は、電動機器異常フラグをオフに設定し（ステップＳ２０４）、フローを終了する。
【００６９】
一方、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３のいずれかでＮＯと判定された場合は、電動系統異常フラグをオンに設定し（ステップＳ２０５）、フローを終了する。
【００７０】
以上のフローにより、電動系統３０を構成する機器の全てが正常な場合は、電動系統異常フラグはオフに設定され、電動系統３０を構成する機器のいずれかに異常が生じた場合は、電動系統異常フラグがオンに設定される。
【００７１】
〜動作〜
上述したコントローラ１８の制御フローによって実現される油圧駆動装置の動作を、図２を用いて説明する。
【００７２】
（アーム・バケット複合動作）
アーム操作レバー１９ｂ及びバケット操作レバー２０ｂが同時に操作されると、各レバーの操作方向及び操作量に応じてパイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２及びパイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４がパイロットバルブ１９ａ，２０ａからそれぞれ出力される。
【００７３】
コントローラ１８は、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の吐出圧（ポンプ圧センサＳ１，Ｓ２の検出値）に応じて第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の目標流量を設定し、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の吐出流量がそれぞれの目標流量と一致するように、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の傾転角を制御する。また、旋回・アーム複合操作ではないため、第３ポンプＰ３の目標流量をゼロに設定し、電動機Ｍを作動させない。
【００７４】
アーム操作装置１９から出力されたアームパイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２は、方向制御弁Ｖ１，Ｖ４を左右いずれかの方向に切換操作する。バケット操作装置２０から出力されたバケットパイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４は、方向制御弁Ｖ２を左右いずれかの方向に切換操作する。
【００７５】
これにより、アーム操作レバー１９ｂの操作に応じて第２ポンプ油路Ｌ２からアームシリンダ８に圧油が供給されるとともに、バケット操作レバー２０ｂの操作に応じて第１ポンプ油路Ｌ１からバケットシリンダ９に圧油が供給され、アーム・バケット複合操作が実現される。このとき、電動機Ｍは作動しないため、第３油圧ポンプＰ３からアームシリンダ８に圧油が供給されることはない。
【００７６】
（アーム・バケット・旋回複合動作（軽負荷））
アーム操作レバー１９ｂ、バケット操作レバー２０ｂ及び旋回操作レバー２１ｂが同時に操作されると、各レバーの操作方向及び操作量に応じてパイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２、パイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４、及びパイロット圧ＰＬ５，ＰＬ６がパイロットバルブ１９ａ〜２１ａからそれぞれ出力される。
【００７７】
コントローラ１８は、図３の制御フローに基づいて第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出流量を制御する。まず、エンジン回転数からＰｏｗ１２を決定し、バッテリ充電量からＰｏｗ３を決定する。バッテリ充電量が所定の値（図４（ｂ）のＳＯＣ２）を下回るとＰｏｗ３はゼロとなり、後に演算される第３ポンプ目標流量がゼロとなることから、バッテリ充電量が所定の値以下になると第３ポンプＰ３を駆動する電動機Ｍは作動しない。
【００７８】
図４における各ポンプの基準流量の演算について説明する。テーブルＴ１を参照し、第１ポンプＰ１に接続されたアクチュエータの最大操作圧ＰＬｍ１（この場合は、バケット操作パイロット圧）からＱａ１を決定する。また、テーブルＴ２を参照し、第２ポンプＰ２に接続されたアクチュエータの最大操作圧ＰＬｍ２（この場合は、アーム操作パイロット圧、旋回操作パイロット圧の最大値）からＱａ２を決定する。流量演算Ｃ１により、第１、第２ポンプ吐出圧Ｓｖ１，Ｓｖ２と第１・第２ポンプ基準動力Ｐｏｗ１２とからＱ１２ｂを決定し、Ｑ１ａ，Ｑ１２ｂの最小値を第１ポンプ基準流量Ｑ１ｃとし、Ｑ２ａ，Ｑ１２ｂの最小値を第２ポンプ基準流量Ｑ２ｃとする。
【００７９】
また、テーブルＴ３を参照し、第３ポンプＰ３に接続されたアクチュエータの最大操作圧ＰＬｍ３（この場合は、アーム操作パイロット圧）から基準流量Ｑａ３を決定する。流量演算Ｃ２により、第３ポンプ吐出圧Ｓｖ３と第３ポンプ基準動力Ｐｏｗ３とから基準流量Ｑ３ｂを決定し、基準流量Ｑ３ａ，Ｑ３ｂの最小値を第３ポンプ基準流量Ｑ３ｃとする。ここで、旋回・アーム複合操作がなされており、かつアーム負荷圧が軽負荷（図６におけるＰａｍ１以下）とすると、第３ポンプ目標流量Ｑ３ｄはＱ３ｃとなり、第２ポンプ目標流量Ｑ２ｄは第２ポンプ基準流量Ｑ２ｃからＱ３ｃを減算したものとなる。第１ポンプ目標流量は補正されず、Ｑ１ｄ＝Ｑ１ｃとなる。
【００８０】
以上のように計算した各ポンプ目標流量に基づいて、第１、第２ポンプＰ１，Ｐ２の傾転角および第３ポンプＰ３を駆動する電動機Ｍの回転数を制御する。
【００８１】
アーム操作装置１９から出力されるパイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２は、方向制御弁Ｖ１，Ｖ４の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ１，Ｖ４を左右いずれかの方向に切換操作する。バケット操作装置２０から出力されるパイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４は、方向制御弁Ｖ２の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ２を左右いずれかの方向に切換操作する。旋回操作装置２１から出力されるパイロット圧ＰＬ５，ＰＬ６は、方向制御弁Ｖ３の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ３を左右いずれかの方向に切換操作する。
【００８２】
これにより、アーム操作レバー１９ｂの操作に応じて第３ポンプＰ３からアームシリンダ８に圧油が供給され、バケット操作レバー２０ｂの操作に応じて第１ポンプＰ１からバケットシリンダ９に圧油が供給され、旋回操作レバー２１ｂの操作に応じて第２ポンプＰ２から旋回油圧モータ１０に圧油が供給され、軽負荷作業におけるアーム・バケット・旋回の複合動作が実現される。このとき、第２ポンプ油路Ｌ２が方向制御弁Ｖ１，Ｖ２を介してアームシリンダ８及び旋回油圧モータ１０の双方と連通することとなるが、方向制御弁Ｖ１は方向制御弁Ｖ３に対してタンデム接続の下流側に設けられており、かつパラレル油路Ｌ４に絞りが設けられているため、第２ポンプＰ２の吐出油はアームシリンダ８にほとんど供給されない。従って、第２ポンプＰ２の吐出油をアームシリンダ８に分流する制御絞りにおいて圧力損失はほとんど生じない。
【００８３】
（アーム・バケット・旋回複合動作（重負荷））
アーム操作レバー１９ｂ、バケット操作レバー２０ｂ及び旋回操作レバー２１ｂが同時に操作されると、各操作レバーの操作に応じてパイロット圧ＰＬ１〜ＰＬ６がパイロットバルブ１９ａ〜２１ａから出力される。
【００８４】
コントローラ１８は、図３の制御フローに基づいて、第１〜第３ポンプＰ１〜Ｐ３の吐出流量を制御する。ここで、アーム負荷圧が所定の値以上（図６におけるＰａｍ２以上）となると、第３ポンプ補正ゲインＧがゼロとなり、補正後第３ポンプ基準流量がゼロとなる。これにより、第３ポンプ目標流量はゼロとなり、第２ポンプ目標流量は第２ポンプ基準流量に一致する。
【００８５】
アーム操作装置１９から出力されたパイロット圧ＰＬ１，ＰＬ２は、方向制御弁Ｖ１，Ｖ４の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ１，Ｖ４を左右いずれかの方向に切換操作する。バケット操作装置２０から出力されたパイロット圧ＰＬ３，ＰＬ４は、方向制御弁Ｖ２の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ２を左右いずれかの方向に切換操作する。旋回操作装置２１から出力されたパイロット圧ＰＬ５，ＰＬ６は、方向制御弁Ｖ３の左右のパイロット受圧部にそれぞれ導かれ、方向制御弁Ｖ３を左右いずれかの方向に切換操作する。
【００８６】
これにより、アーム操作レバー１９ｂ及び旋回操作レバー２１ｂの操作に応じて第２ポンプＰ２の吐出油がアームシリンダ８及び旋回油圧モータ１０に分流して供給され、バケット操作レバー２０ｂの操作に応じて第１ポンプＰ１の吐出油がバケットシリンダ９に供給され、重負荷作業におけるアーム・バケット・旋回の複合動作が実現される。このとき、電動機Ｍは作動しないため、第３ポンプＰ３からアームシリンダ８に圧油が供給されることはない。
【００８７】
図９は、本実施の形態に係る油圧駆動装置において、アーム負荷圧（軽負荷／重負荷）、アーム操作（単独／複合）及びアーム駆動源（第２ポンプＰ２／第３ポンプＰ３）に組合せによって定まる駆動モードＭ１〜Ｍ８と各駆動モードにおいて生じるエネルギー損失（引きずり損失、圧力損失及び電力損失）との関係を示す図である。
【００８８】
（駆動モードＭ１，Ｍ２）
アーム単独の軽負荷作業において、アームシリンダ８をエンジン駆動の第２ポンプＰ２で駆動した場合（駆動モードＭ１）、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失は生じない。また、第２ポンプＰ２の吐出油はアームシリンダ８にのみ供給されるため、分流に伴う圧力損失は生じない。一方、アームシリンダ８を電動機駆動の第３ポンプＰ３で駆動した場合（駆動モードＭ２）、駆動モードＭ１と同じく分流に伴う圧力損失は生じないものの、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失が生じる。従って、アーム単独の軽負荷作業においては、エンジン駆動の第２ポンプＰ２でアームシリンダ８を駆動（駆動モードＭ５を選択）した方が、エネルギー損失が小さい（燃費が良い）。
【００８９】
（駆動モードＭ３，Ｍ４）
旋回・アーム複合の軽負荷作業において、アームシリンダ８と旋回油圧モータ１０とをエンジン駆動の第２ポンプＰ２で駆動した場合（駆動モードＭ３）、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失は生じない。しかし、第２ポンプＰ２がアームシリンダ８と旋回油圧モータ１０とに連通するとともに、第２ポンプＰ２から負荷圧の小さいアームシリンダ８に多量の圧油が分流して供給されるため、大きな圧力損失が生じる。一方、旋回油圧モータ１０を第２ポンプＰ２で駆動し、アームシリンダ８を第３ポンプＰ３で駆動した場合（駆動モードＭ４）、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失が生じるものの、アーム負荷圧が低く電動機Ｍの消費電力が小さいため、電力損失は小さい。また、第２ポンプＰ２の吐出油は旋回油圧モータ１０にのみ供給されるため、分流に伴う圧力損失は生じない。従って、旋回・アーム複合の軽負荷作業においては、電動機駆動の第３ポンプＰ３でアームシリンダ８を駆動（駆動モードＭ４を選択）した方が、エネルギー損失が小さい（燃費が良い）。
【００９０】
（駆動モードＭ５，Ｍ６）
アーム単独の重負荷作業において、アームシリンダ８をエンジン駆動の第２ポンプＰ２で駆動した場合（駆動モードＭ５）、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失は生じない。また、第２ポンプＰ２の吐出油はアームシリンダ８にのみ供給されるため、分流に伴う圧力損失は生じない。一方、アームシリンダ８を電動機駆動の第３ポンプＰ３で駆動した場合（駆動モードＭ６）、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失が生じるものの、アームシリンダ８の負荷圧が低く電動機Ｍの消費電力が小さいため、電力損失は小さい。従って、アーム単独の重負荷作業においては、エンジン駆動の第２ポンプＰ２でアームシリンダ８を駆動（駆動モードＭ５を選択）した方が、エネルギー損失は小さい（燃費が良い）。
【００９１】
（駆動モードＭ７，Ｍ８）
旋回・アーム複合の重負荷作業において、アームシリンダ８と旋回油圧モータ１０をエンジン駆動の第２ポンプＰ２で同時に駆動した場合（駆動モードＭ７）、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失及び電動機Ｍの作動に伴う電力損失は生じない。また、第２ポンプＰ２はアームシリンダ８と旋回油圧モータ１０とに連通することとなるが、アーム負荷圧が高く第２ポンプＰ２からアームシリンダ８に分流して供給される圧油が少量であるため、大きな圧力損失は生じない。一方、旋回油圧モータ１０を第２ポンプＰ２で駆動し、アームシリンダ８を第３ポンプＰ３で駆動した場合（駆動モードＭ８）、第２ポンプＰ２の吐出油は旋回油圧モータ１０にのみ供給されるため、分流に伴う圧力損失は生じない。しかし、第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失が生じるとともに、負荷圧の高いアームシリンダ８を電動機駆動の第３ポンプＰ３で駆動することにより、電動機Ｍの消費電力が増大し、大きな電力損失が生じる。従って、旋回・アーム複合の重負荷作業においては、エンジン駆動の第２ポンプＰ２でアームシリンダ８を駆動（駆動モードＭ７を選択）した方が、エネルギー損失が小さい（燃費が良い）。
【００９２】
本実施の形態に係る油圧駆動装置では、コントローラ１８が図３で示した制御フローを実行することにより、アーム操作、旋回操作及びアーム負荷圧に応じてエネルギー損失の小さい（燃費の良い）駆動モードＭ１，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ７のいずれかが選択される。
【００９３】
〜効果〜
上述した本発明の実施の形態によれば、第２ポンプ油路Ｌ２に接続された複数のアクチュエータ８，１０のうちアームシリンダ８のみが操作される単独動作時は、電動機Ｍを作動させず、第２ポンプＰ２でアームシリンダ８を駆動することにより、第３油圧ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失の発生を抑えることができる。一方、第２ポンプ油路Ｌ２に接続されたアームシリンダ８を含む複数のアクチュエータ８，１０が同時に操作される複合動作時は、電動機Ｍを作動させ、第３ポンプＰ３でアームシリンダ８を駆動することにより、第２ポンプＰ２の吐出油を分流してアームシリンダ８に供給した場合に発生する圧力損失を抑えることできる。このように、アーム操作及び旋回操作に応じてアームシリンダ８をエンジン駆動の第２ポンプＰ２と電動機駆動の第３ポンプＰ３とで選択的に駆動し、分流に伴う圧力損失及び第３ポンプＰ３の駆動に伴う引きずり損失を抑えることにより、作業機械の燃費を改善することができる。なお、軽負荷作業において複合操作される頻度が高くかつ大流量を要するアームシリンダ８を、第２ポンプＰ２と第３ポンプＰ３とで選択的に駆動可能な特定のアクチュエータとすることで、その他のアクチュエータを特定のアクチュエータとした場合よりも圧力損失及び引きずり損失の抑制効果を高めることができる。
【００９４】
また、上述した本発明の実施の形態によれば、重負荷作業（アームシリンダ８の負荷圧がＰａｍ２以上）において、電動機Ｍを作動させず、第２ポンプＰ２でアームシリンダ８を駆動することにより、電動機Ｍの消費電力が過度に上昇することを防ぎ、電動機Ｍの作動に伴う電力損失の増大を防ぐことができる。
【００９５】
さらに、上述した本発明の実施の形態によれば、第３ポンプＰ３の駆動に関わる電動系統に異常が生じた場合は、電動機Ｍを作動させず、エンジン駆動の第２ポンプＰ２の吐出油をアームシリンダ８と旋回油圧モータ１０とに分流して供給することにより、電動系統に関わる重大な故障を防ぐとともに、従来と同等の操作性を維持することができる。また、バッテリ１４の残量が不十分な場合も同様に、電動機Ｍを作動させず、エンジン駆動の第２ポンプＰ２の吐出油をアームシリンダ８と旋回油圧モータ１０とに分流して供給することにより、従来と同等の操作性を維持することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１：下部走行体
２：上部旋回体
２ａ：旋回フレーム
３：フロント作業装置
４：ブーム
５：アーム
６：バケット
７：ブームシリンダ
８：アームシリンダ（第２アクチュエータ／特定のアクチュエータ）
９：バケットシリンダ（第１アクチュエータ）
１０：旋回油圧モータ（第２アクチュエータ）
１１ａ，１１ｂ：履帯
１２ａ，１２ｂ：走行油圧モータ
１３：エンジン
１４：バッテリ
１５：コントロールバルブ
１７：パイロット油圧源
１８：メインコントロ一ラ（制御装置）
１９：アーム操作装置
２０：バケット操作装置
２１：旋回操作装置
１９ａ〜２１ａ：パイロットバルブ
１９ｂ：アーム操作レバー
２０ｂ：バケット操作レバー
２１ｂ：旋回操作レバー
２２：バッテリコントローラ（充電率検出装置）
２３：第１インバータ用コントローラ
２４：第２インバータ用コントローラ
２５：発電電動機用サーミスタ
２６：電動機用サーミスタ
３０：電動系統
ＧＭ：発電電動機
ＩＮＶ１：第１インバータ
ＩＮＶ２：第２インバータ
Ｌ１：第１ポンプ油路
Ｌ２：第２ポンプ油路
Ｌ３：第３ポンプ油路
Ｌ４：パラレル油路
Ｌ５：ヘッド側油路
Ｌ６：ロッド側油路
Ｍ：電動機
Ｍ１〜Ｍ８：駆動モード
Ｐ１：第１ポンプ
Ｐ２：第２ポンプ
Ｐ３：第３ポンプ
ＰＬ１〜ＰＬ６：パイロット圧
Ｒ１：第１ポンプレギュレータ
Ｒ２：第２ポンプレギュレータ
Ｓ１〜Ｓ３：ポンプ圧センサ
Ｓ４，Ｓ５：負荷圧センサ（負荷圧検出装置）
Ｓ６〜Ｓ１１：パイロット圧センサ（操作量検出装置）
Ｔ１，Ｔ２：変換テーブル
Ｖ１：方向制御弁（第２方向制御弁）
Ｖ２：方向制御弁（第１方向制御弁）
Ｖ３：方向制御弁（第２方向制御弁）
Ｖ４：方向制御弁（第３方向制御弁）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006356634.tif 000007
【図７】
0006356634.tif 000008
【図８】
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【図９】
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