(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の計算ノードを有するタイム・トリガ型分散リアルタイムコンピュータアーキテクチャにおいて、不定の所要時間を有する計算を実行する方法であって、
前記計算ノードは、既知の精度を有し且つ前記計算ノードに共通のグローバル時間を利用でき、
前記計算ノードの少なくとも一部は、周囲を観察するセンサシステムを備え、
前記計算ノードは、通信システムを介してメッセージを交換するという構成であり、
前記計算ノードのうちセンサシステムを備えた前処理計算ノードは、期間dを有する各周期的フレームFiの開始時にセンサシステムを用いて生の入力データを取得し、
フレームFiの開始時刻は、前記グローバル時間の経過から導出され、
前記生の入力データの前処理は、所要時間が前記入力データに依存するアルゴリズムによって実行され、
フレームFiの開始時に入力データが取得され、該フレームFiの期間内に生成された前処理結果には、経時インデックスの値AI = 0が割り当てられ、
前記取得が行われたフレームの次のフレームの期間内に生成された前処理結果には、経時インデックスの値AI = 1が割り当てられ、
データ取得後のn番目のフレームにおいて生成された前処理結果には、値AI = nが割り当てられ、
前処理結果の経時インデックスは、前記計算ノードのうち前記センサシステムの前処理結果を融合する融合計算ノードで考慮されること、及び、
前処理結果を融合する場合、前処理結果の重み付けは、AI = 0の前処理結果が最大の重み付けを有し、値AIが増大するに従ってAI > 0の前処理結果に関する重み付けが減少するように決定される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
AI > 0の前処理結果を融合する場合、当該前処理結果に含まれる、速度ベクトルvで移動する動的オブジェクトの位置は、dをフレームの期間として、値v×AI×dだけ補正される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
同時刻に取得されたデータに対するすべての前処理結果がフレームの期間中に揃ったときの当該フレームの終了後に、前処理結果の融合が行われる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
データ取得後のl番目のフレームの終了時に前処理を完了しいていない前処理計算ノードは、当該前処理計算ノードのリセットを実行する、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
データ取得後のl番目のフレームの終了時に前処理を完了していない前処理プロセスは、リスタートされる、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
リセットを行った前処理計算ノードは、再起動後、直ちに診断メッセージを診断計算部に送信する、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
所定のパーセンテージPの前処理結果が経時インデックスAI ≧ 1を有する場合、融合計算ノード（１４１）の監視プロセスは、フレーム期間を長くするフレーム制御メッセージを前処理計算ノード（１２１−１２３）に送信する、
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前処理計算ノード（１２１−１２３）と融合計算ノード（１４１）の間でメッセージを送信するために、TTEthernetプロトコルが使用される、
ことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
前処理計算ノードは、各々、周囲を観察する異なるセンサシステムを備える、
ことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不定の所要時間を有する計算を、複数の計算ノードを有するタイム・トリガ型（zeitgesteuert）分散リアルタイムコンピュータアーキテクチャに統合する方法に関する。複数の計算ノードは既知の精度を有するグローバル時間（globale Zeit）を利用でき、複数の計算ノードの少なくとも一部はセンサシステム、特に周囲を観察する異なるセンサシステムを備え、複数の計算ノードは通信システムを介してメッセージを交換する。
【背景技術】
【０００２】
分散型コンピュータシステムによって実行される多くの技術的なプロセスでは、周囲を記述する３次元データ構造を単一の計算機で構築可能とするために、様々なセンサシステム、例えば、光学カメラ、レーザセンサ、レーダセンサなどの撮像センサの結果がセンサフュージョン（センサ融合、Sensor Fusion）によって統合される。かかるプロセスの例として、障害物を検知して事故を回避すべく自動車の周囲を観察することが挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第７２８３９０４号明細書（Benjamin, et al. Multi-Sensor Fusion. Granted Oct.16, 2007）
【特許文献２】米国特許第８２４５２３９号明細書（Garyali, et al.  Deterministic Run-Time Execution Environment and Method.  Granted  Aug. 14, 2012）
【特許文献３】米国特許第８０９０５５２号明細書（Henry, et al. Sensor Fusion using Self-Evaluating Process Sensors. Granted Jan. 3, 2012）
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Kopetz, H. Real-Time Systems, Design Principles for Distributed Embedded Applications. Springer Verlag. 2011.
【非特許文献２】SAE Standard  AS6802 von TT Ethernet. URL: http://standards.sae.org/as6802
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
撮像センサのデータを処理する場合、２つの処理フェーズ、すなわち前処理（Vorverarbeitung）または感知（Perzeption）と、知覚（Wahrnehmung）または認識（Kognition）とが区別される。前処理において、例えば、線、線の間の角度、影等の関連する構造の位置を算出するために、センサによって供給された生の（roh）入力データであるビットマップの分析が行われる。前処理は、センサに関連付けられた前処理プロセスで実行される。後段の知覚フェーズにおいて、対象物の認識と場所の特定を可能とするために、様々なセンサの前処理結果が融合される。
【０００６】
タイム・トリガ型（zeitgesteuert）リアルタイムシステム（Echtzeitsystem）では、すべての計算ノードとセンサは既知の精度を有するグローバル時間（globale Zeit）にアクセスすることができる。一定期間の離散的かつ周期的な間隔のフレームにおいて処理が進行し、フレームの開始はグローバル時間を介して同期している。フレームの開始時に、すべてのセンサによって同時にデータが取得される。フレームの期間は、フレームの開始時に取得したセンサデータの前処理が、通常の場合、そのフレームの終了前に完了するように選択される。次のフレームが開始され、すべてのセンサの前処理結果が揃うと、関連する対象物（Objekt）の構造と位置を認識するために、前処理結果を融合する知覚フェーズが開始される。周期的に周囲を観測した場合、一連の観測（フレーム）から、周辺で移動する対象物の速度ベクトルvが算出される。
【０００７】
生の（roh）入力データの前処理を行うアルゴリズムを計算機で実行する所要時間（Laufzeit）は、通常、センサで取得したデータに依存する。複数の異なる撮像センサが同時に周囲を観測する場合、これらの観測に関する前処理結果は、異なる時刻に得られる。
【０００８】
本発明の課題は、タイム・トリガ型分散リアルタイムシステムにおいて、様々なセンサによって得られ、前処理に要する時間が異なる結果を、センサフュージョン（Sensor Fusion）の枠組みに統合可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様によると、複数の計算ノードを有するタイム・トリガ型分散リアルタイムコンピュータアーキテクチャにおいて、不定の所要時間を有する計算を実行する方法であって、前記計算ノードは、既知の精度を有し且つ前記計算ノードに共通のグローバル時間を利用でき、前記計算ノードの少なくとも一部は、周囲を観察するセンサシステムを備え、前記計算ノードは、通信システムを介してメッセージを交換するという構成であり、前記計算ノードのうちセンサシステムを備えた前処理計算ノードは、期間dを有する各周期的フレームFiの開始時にセンサシステムを用いて生の入力データを取得し、フレームFiの開始時刻は、前記グローバル時間の経過から導出され、前記生の入力データの前処理は、所要時間が前記入力データに依存するアルゴリズムによって実行され、フレームFiの開始時に入力データが取得され、該フレームFiの期間内に生成された前処理結果には、経時インデックスの値AI = 0が割り当てられ、前記取得が行われたフレームの次のフレームの期間内に生成された前処理結果には、経時インデックスの値AI = 1が割り当てられ、データ取得後のn番目のフレームにおいて生成された前処理結果には、値AI = nが割り当てられ、前処理結果の経時インデックスは、前記計算ノードのうち前記センサシステムの前処理結果を融合する融合計算ノードで考慮されること、及び、前処理結果を融合する場合、前処理結果の重み付けは、AI = 0の前処理結果が最大の重み付けを有し、値AIが増大するに従ってAI > 0の前処理結果に関する重み付けが減少するように決定されることを特徴とする方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】分散コンピュータシステムの構成を示す。
【図２】データ取得およびセンサフュージョンの時間経過を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、単独で、または、任意の組み合わせとして実現可能な、本発明に係る方法の有利な実施形態について説明する。
【００１２】
前処理結果を融合する場合、前処理結果の重み付け（Gewichtung）は、AI = 0の前処理結果が最大の重み付けを有し、AI > 0の前処理結果に関する重み付けが値AIの増大に伴って減少するように決定される。
【００１３】
AI > 0の前処理結果を融合する場合、当該前処理結果に含まれる速度ベクトルvで移動する動的オブジェクトの位置は、dをフレーム期間として値v×AI×dだけ補正される。
【００１４】
同時に取得したデータに対するすべての前処理結果がフレームの期間中に揃ったときの当該フレームの終了後に、前処理結果の融合が行われる。
【００１５】
データ取得後のl番目のフレームの終了時に前処理を完了しいていない計算ノードは、当該計算ノードのリセット（Reset）を実行する。
【００１６】
データ取得後のl番目のフレームの終了時に前処理を完了していない前処理プロセスは、リスタートされる。
【００１７】
リセットを行った計算ノードは、再起動（Wiederanlauf）の後、直ちに、診断メッセージを診断計算部に送信する。
【００１８】
所定のパーセンテージPの前処理結果が経時インデックスAI ≧ 1を有する場合、計算ノード（１４１）の監視プロセスは、フレーム期間を延長するフレーム制御メッセージ（Framekontrollnachricht）を計算ノード（１２１、１２２、１２３）に送信する。
【００１９】
ノード上での計算間のメッセージを送信するために、TTEthernetプロトコルが使用される。
【００２０】
あるセンサにおける前処理は、フレーム期間よりも長い時間を要する場合がある。この場合、本発明では以下の場合を区別することが重要である。
【００２１】
ａ）通常の場合
フレームの開始時に取得したデータのすべての前処理結果が当該フレーム終了前に得られる。
【００２２】
ｂ）迅速な（schnell）応答
１または２以上のセンサは、フレームの開始時に取得したデータについて、当該フレーム終了時にまだ完了していない。現フレームの終了時に、処理の遅いセンサの古い前処理データ、すなわち、以前の観察によるデータを用いて、適時にセンサフュージョン（センサ融合、Sensor Fusion）が行われる。時間的な非一貫性（Inkonsistenz）が生じた場合（例えば、移動する対象物を観察する場合、または、センサが移動する場合）、センサフュージョンにおいて、古い前処理データの重み付け（Gewichtung）が削減される。観測が過去に遡るに従って、重み付けはより大幅に削減される。
【００２３】
ｃ）移動する対象物の補正（Korrektur）を含む迅速な応答
迅速な応答が必要とされ、移動する対象物のおおよその速度ベクトルvが既知である場合、対象物の速度と元の観測からの時間経過から生じた、過去の位置に対する補正値によって、過去に観測された対象物の現在位置を補正することができる。
【００２４】
ｄ）一貫性のある（konsistent）応答
観測の時間的な一貫性がコンピュータシステムの応答速度よりも重要である場合、すべての前処理結果が利用可能となる最初のフレームの開始時まで、センサフュージョンを待機させる。
【００２５】
個々の場合において上記のいずれの戦略を採用するかは、迅速性（Geschwindigkeit）と一貫性（Konsistenz）について内在する競合（Konflikt）にいかに対処するかという具体的な問題の状況に依存する。調査した特許文献１−３には、ここで説明した問題を扱う方法は記載されていない。
【００２６】
本発明は、周期的に（zyklisch）動作する分散型コンピュータシステムにおいて、様々な撮像センサシステムの前処理結果を、センサフュージョンの枠組みに統合可能とする方法を開示する。前処理結果を計算する期間は取得したセンサデータに依存するため、データの取得が同期しているにも関わらず、様々なセンサの前処理結果が異なる時刻に完成することがあり得る。様々なセンサによる前処理結果の時間的な非一貫性（Inkonsistenz）をセンサフュージョンの枠組みで扱う革新的な方法が提示される。応用の視点では、与えられた適用状況において、システムの迅速な応答、または、データの時間的な一貫性のいずれがより重要であるかを決定することになる。
【実施例】
【００２７】
以下では、本発明について、例として図面に基づいてより詳細に論じる。
【００２８】
以下の具体例は、新規な方法の多くの可能な実現化のうちの１つを扱う。
【００２９】
図１は、周期的な分散リアルタイムシステムの構成図を示す。３つのセンサ１１１（例えばカメラ）、１１２（例えばレーダセンサ）、および、１１３（例えばレーザセンサ）は、計算ノード１２１上のプロセスＡ、計算ノード１２２上のプロセスＢ、および、計算ノード１２３上のプロセスＣによって周期的に読み出される。通常、読み出し時刻はフレームFiの開始時であり、すべての計算ノードがアクセス可能なグローバル時間に同期しており、その結果、３つのセンサ（センサシステム）によるデータ取得は、疎な（sparse）グローバル時間の精度内でほとんど同時に行われる（非特許文献１、６４頁）。フレームの期間dは初めに所定の値とされ、計算ノード１４１の監視プロセスによって生成されるフレーム制御メッセージを介して変更される。計算ノード１２１−１２３において、センサデータは前処理される。通常、計算ノード１２１−１２３の前処理結果は、現フレームの終了前に、計算ノード１２１−１２３の出力バッファ内の３つのタイム・トリガ型の状態メッセージ（state message、非特許文献１、９１頁）において利用可能となる。次フレームの開始時に、前処理結果を含む３つの状態メッセージは、タイム・トリガ型スイッチ１３１を経由して、センサフュージョンコンポーネント（Sensor-Fusion-Komponente）１４１に送信される。センサフュージョンコンポーネント１４１はセンサフュージョンを実行し、アクチュエータに対する設定値を算出し、算出した設定値をタイム・トリガ型メッセージに含めて、アクチュエータ１７１を駆動する計算ノード１６１に受け渡す。
【００３０】
タイム・トリガ型スイッチ１３１は、計算ノード１２１−１２３および１４１の間で状態メッセージを転送するために、標準化されたTTEthernetプロトコル（非特許文献２）を使用することができる。
【００３１】
計算ノード１２１−１２３で実行中の前処理結果のうちの１つまたは複数は、現フレーム内に完了しないことが起こり得る。このような特別な場合は、生の入力データの前処理のためのアルゴリズムの所要時間が取得された入力データの構成に依存し、例外的な場合には、フレーム期間を決定するために考慮した平均計算期間よりも最長の計算時間がはるかに長くなり得るという事実によるものである。
【００３２】
図２は、前処理の計算プロセスについて考えられる場合の時間経過を示す。リアルタイム（実時間）の進行は、図２の横軸２００によって示される。フレームi - 2は時刻２０８に開始し、フレームi - 1の開始に伴って時刻２０９に終了する。フレームi - 1は時刻２１０に終了し、フレームiが開始する。センサフュージョンが開始される時刻２１１に、フレームiは終了し、フレームi + 1が開始する。センサフュージョンはフレームi + 1において行われ、時刻２１２まで継続する。図２の矢印は、前処理プロセスの所要時間を表す。菱形２０１の中心点は、データが取得され、前処理プロセスが開始された時点を示す。矢印の終端２０２は、処理プロセスが完了する時点を示す。図２には、３つの処理プロセスが示されている。プロセスＡは計算ノード１２１で、プロセスＢは計算ノード１２２で、プロセスＣは計算ノード１２３で実行される。
【００３３】
各前処理結果には、計算ノード（好ましくは計算ノードのミドルウェア）によって経時インデックス（Alterungsindex）AIが割り当てられる。経時インデックスAIは、前処理結果を計算する際に基礎とした入力データの古さを示す。フレームの開始時に入力データを取得し、当該フレームの終了前に結果が利用可能となる場合、前処理結果には値AI = 0が割り当てられる。一方、結果が１フレーム分遅延した場合、AI = 0が設定され、結果が２フレーム分遅延した場合、AI = 2が設定される。さらに、結果がnフレーム分遅延した場合、対応するAIの値はAI = nに設定される。
【００３４】
図２の（ａ）のような通常の場合、生の入力データは、フレームiの開始時、すなわち時刻２１０に取得され、時刻２１１にセンサフュージョンコンポーネント１４１に転送される。この場合、すべての前処理には値AI = 0が割り当てられる。
【００３５】
計算ノードがフレームの開始時に取得したデータの前処理を当該フレームの終了時に完了しておらず、当該前処理結果を含む新しい状態メッセージをまだ生成していない場合、計算ノードの出力バッファにおける先行するフレームのタイム・トリガ型状態メッセージは変更されない。したがって、タイム・トリガ型通信システムは、次フレームの開始時に、先行するフレームの状態メッセージを転送する。
【００３６】
計算ノードがフレームの開始時に取得したデータの前処理を当該フレームの終了時に完了していない場合、計算ノードは次のフレームの開始時に新しいデータを取得しない。
【００３７】
図２の（ｂ）の場合、計算ノード１２２上のプロセスＢによる処理結果は１フレームだけ遅延し、AIBは値AIB = 1となる。計算ノード１２３上のプロセスＣによる処理結果は２フレームだけ遅延し、AICは値AIC = 2となる。計算ノード１２１上のプロセスＡによる処理結果は遅延しないことから、値AIA = 0となる。センサフュージョンの枠組みでは、プロセスＡによる処理結果に対して、最大の重み付けが付与される。プロセスＢおよびプロセスＣによる処理結果は、より大きいAIB-およびAICに基づき、センサフュージョン結果において、対応するより小さい重み付けを有する。
【００３８】
図２の（ｃ）の場合、プロセスＡおよびＢによる処理結果は遅延していない。したがって、値AIA = 0および値AIB = 0が設定される。計算ノード１２３上のプロセスＣによる処理結果は２フレーム分遅延し、したがって、AICは値AIC = 2となる。過去のフレームを評価することにより、観察した環境に速度ベクトルvで変位する移動中の対象物が存在すると判明した場合、この対象物の位置を第１近似として値v×AI×dだけ補正することができる。ここで、dはフレームの期間を示す。この補正によって、対象物の位置は対象物が時刻２１０に近似的に到達する位置に近づけられ、データの時間経過が補償される。一方、適時に得られた処理結果、すなわち、値AI = 0を有する処理結果は、この補正によって影響を受けない。
【００３９】
図２の（ｄ）の場合、最も遅いプロセス（具体的な図のプロセスＣ）が前処理結果を提供するまで、センサフュージョンは遅延する。これにより、同時刻２０８にすべての観測が行われ、同時刻２１１にフュージョンが開始されるため、入力データの時間的な一貫性が得られる。データは時刻２１１に初めて融合されるため、データフュージョンの結果は時刻２１２に初めて使用可能となる。データの一貫性を向上させると、一方では、システムの応答が遅延する。
【００４０】
遅延した前処理結果を扱うために上記の戦略（ｂ）、（ｃ）または（ｄ）のいずれを選択するかは、与えられた適用時のシナリオに依存する。例えば、フレーム期間が10ミリ秒であり、自動車が速度40 m/s（すなわち、144 km/h）で走行する場合、戦略（ｄ）の制動距離は戦略（ｂ）と比較して40 cmだけ長くなる。精度が特に重要とされる、速度1 m/sec（3.6 km/h）で駐車する場合、制動距離が1cm長くなることは特別な意味を持たない。
【００４１】
計算ノード１２１−１２３のうちの１ノードがデータ取得後のl番目のフレーム（lは1よりも大きい所定のパラメータである）の終了時にまだ結果を提供していない場合、当該計算機における前処理プロセスは計算ノードで稼働する監視プロセスによって中止され、プロセスはリスタートされるか、または、当該前処理プロセスを実行する計算ノードのリセットが行われる。リセットに続く計算ノードの再起動の後、直ちに診断メッセージが診断用計算機に送信される。
【００４２】
上述した計算ノード１４１の監視プロセスが、処理結果の所定のパーセンテージPに経時インデックス AI ≧ 1が割り当てられていることを確認した場合、計算ノード１４１の監視プロセスは、フレーム期間を延長する（例えば２倍にする）ために、計算ノード１２１−１２３にフレーム制御メッセージを送信することができる。これによって応答時間は犠牲にされるものの、データの時間的な一貫性は向上する。
【００４３】
提案する本発明に係る方法によれば、様々なセンサによって取得され、割り当てられた計算ノードで前処理が行われるセンサデータに関して、時間的な一貫性がないという問題が解消される。したがって、かかる方法は経済的に重大な意味を有する。
【００４４】
本発明は、周期的に動作する分散コンピュータシステムにおいて、様々な撮像センサシステムの前処理結果をセンサフュージョンの枠組みに統合可能とする方法を開示する。前処理結果を計算する期間は取得したセンサデータに依存するため、データの取得が同期しているにも関わらず、様々なセンサの前処理結果が異なる時刻に完成することがあり得る。様々なセンサによる前処理結果の時間的な非一貫性をセンサフュージョンの枠組みで扱う革新的な方法が提示される。適用する視点では、与えられた適用状況において、システムの迅速な応答、または、データの時間的な一貫性のいずれがより重要であるかを決定することになる。
なお、特許請求の範囲に付記した図面参照符号は、図示した形態に限定することを意図するものではなく、専ら理解を助けるためのものである。
また、本発明において、さらに以下の形態が可能である。
［形態１］
不定の所要時間を有する計算を、複数の計算ノードを有するタイム・トリガ型分散リアルタイムコンピュータアーキテクチャに統合する方法であって、
前記複数の計算ノードは、既知の精度を有するグローバル時間を利用でき、
前記複数の計算ノードの少なくとも一部は、センサシステム、特に周囲を観察する異なるセンサシステムを備え、
前記複数の計算ノードは、通信システムを介してメッセージを交換し、
前記複数の計算ノードは、期間dを有する各周期的フレームFiの開始時にセンサシステムを用いて生の入力データを取得し、
フレームFiの開始時刻は、前記グローバル時間の経過から導出され、
前記生の入力データの前処理は、所要時間が前記入力データに依存するアルゴリズムによって実行され、
フレームFiの開始時に入力データが取得され、該フレームFiの期間内に生成された前処理結果には、経時インデックスの値AI = 0が割り当てられ、
前記取得が行われたフレームの次のフレームの期間内に生成された前処理結果には、経時インデックスの値AI = 1が割り当てられ、
データ取得後のn番目のフレームにおいて生成された前処理結果には、値AI = nが割り当てられ、
前記前処理結果の経時インデックスは、前記センサシステムの前処理結果を融合する計算ノードで考慮される、
ことを特徴とする計算統合方法。
［形態２］
前処理結果を融合する場合、前処理結果の重み付けは、AI = 0の前処理結果が最大の重み付けを有し、値AIが増大するに従ってAI > 0の前処理結果に関する重み付けが減少するように決定される、
ことを特徴とする形態１に記載の計算統合方法。
［形態３］
AI > 0の前処理結果を融合する場合、当該前処理結果に含まれる、速度ベクトルvで移動する動的オブジェクトの位置は、dをフレームの期間として、値v×AI×dだけ補正される、
ことを特徴とする形態１または２に記載の計算統合方法。
［形態４］
同時に取得されたデータに対するすべての前処理結果がフレームの期間中に揃ったときの当該フレームの終了後に、前処理結果の融合が行われる、
ことを特徴とする形態１ないし３のいずれか一に記載の計算統合方法。
［形態５］
データ取得後のl番目のフレームの終了時に前処理を完了しいていない計算ノードは、当該計算ノードのリセットを実行する、
ことを特徴とする形態１ないし４のいずれか一に記載の計算統合方法。
［形態６］
データ取得後のl番目のフレームの終了時に前処理を完了していない前処理プロセスは、リスタートされる、
ことを特徴とする形態１ないし５のいずれか一に記載の計算統合方法。
［形態７］
リセットを行った計算ノードは、再起動後、直ちに診断メッセージを診断計算部に送信する、
ことを特徴とする形態１ないし６のいずれか一に記載の計算統合方法。
［形態８］
所定のパーセンテージPの前処理結果が経時インデックスAI ≧ 1を有する場合、計算ノード（１４１）の監視プロセスは、フレーム期間を長くするフレーム制御メッセージを計算ノード（１２１−１２３）に送信する、
ことを特徴とする形態１ないし７のいずれか一に記載の計算統合方法。
［形態９］
ノード上での計算間のメッセージを送信するために、TTEthernetプロトコルが使用される、
ことを特徴とする形態１ないし８のいずれか一に記載の計算統合方法。
【符号の説明】
【００４５】
１１１−１１３    センサ
１２１−１２３、１６１    計算ノード
１３１    タイム・トリガ型スイッチ
１４１    センサフュージョンコンポーネント（計算ノード）
１７１    アクチュエータ
２００    横軸
２０１    菱形
２０２    矢印の終端
２０８−２１２    時刻
Ａ−Ｃ    プロセス
【図１】
0006359089.tif 000002
【図２】
0006359089.tif 000003