(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端状のベルトを搬送するためのベルト搬送装置であって、
前記ベルトを前記ベルトの径方向に撓ませた状態で保持する保持機構を備え、
前記保持機構は、前記ベルトを前記ベルトの幅方向に挟んで保持するためのベルト掴み機構を含み、
前記ベルト掴み機構は、前記ベルトの幅方向における前記ベルトの一対の側面の一方を受ける第１受け部と、前記一対の側面の他方を受ける第２受け部と、前記第２受け部を前記第１受け部に対して前記幅方向に相対変位させるための変位機構と、を有していることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベルト搬送装置であって、
前記保持機構は、前記ベルトの外周面を前記外周面の径方向内方へ加圧させて前記ベルトを撓ませる加圧部を含んでいることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載のベルト搬送装置であって、
前記加圧部は、前記ベルトの周方向に離隔して配置され前記ベルトの外周面に接触可能な複数の加圧片を有していることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載のベルト搬送装置であって、
前記保持機構は、前記複数の加圧片を一括して支持する支持部材を含んでいることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載のベルト搬送装置であって、
前記複数の加圧片は、前記ベルトを挟んで互いに向かい合うように配置された加圧片を含んでいることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項６】
請求項３ないし請求項５の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記複数の加圧片は、対角状に配置された加圧片を含んでいることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記保持機構は、前記ベルトの外周面を前記外周面の径方向内方へ加圧させて前記ベルトを撓ませる加圧部を含み、
前記加圧部は、前記ベルトの周方向に離隔して配置され前記ベルトの外周面に接触可能な複数の加圧片を有し、
前記第１受け部は、所定の前記加圧片に設けられていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１受け部と前記第２受け部とが前記ベルトの幅方向に並んで対に配置されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１受け部は、前記ベルトの周方向において離隔して複数設けられていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１受け部を前記ベルトの幅方向から見て、前記第１受け部は、前記ベルトを挟むように複数設けられていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のベルト搬送装置であって、
前記第１受け部は、対角状に配置されていることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項１１の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記変位機構は、複数の前記第２受け部が固定された可動ベースと、この可動ベースを前記幅方向に変位させるためのアクチュエータと、を有していることを特徴とする、ベルト搬送装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項１２の何れか１項に記載のベルト搬送装置であって、
前記保持機構は、前記ベルトを所定の長手方向に細長く撓ませ、且つ、この所定の長手方向における前記ベルトの中間部を前記ベルトの径方向内方へ撓ませて保持することを特徴とする、ベルト搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端状のベルトを搬送するためのベルト搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｖベルトを含む伝動ベルトなどのベルトの製造時、成形・加硫により得られたベルトスリーブを所定幅毎に切断（直角カット）することで、矩形状の断面を有する複数本のベルトを形成する場合がある。この場合、各ベルトの両側面をバイアス状に切断するバイアスカットが施されることで、略台形状の断面を有するＶベルトが形成される（たとえば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
バイアスカットは、たとえば、上記のベルトを一対のローラ（ベルト走行部）に巻き掛けて回転させた状態で、一対の切削刃を回転させることによりベルトの両側面を切削する処理である。これにより、ベルトの両側面はテーパ状に形成される。すなわち、ベルトの両側面のうち三角形断面の部分がカットされ、カットされた部分が無端状のカット屑として取り除かれる。バイアスカット装置へのベルトの挿入作業、および、バイアスカット後のＶベルトおよびカット屑をバイアスカット装置から取り出す作業は、人の手作業で行われる。
【０００４】
一方で、工場での物品搬送をロボットにより自動で行う構成が知られている（たとえば、特許文献４，５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平４−２４２５号公報
【特許文献２】特開２００６−２００７３２号公報
【特許文献３】特開２００６−２０５３３５号公報
【特許文献４】実開平４−４２３９０号公報
【特許文献５】特開平１１−５１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
伝動ベルトなどのベルトの製造時において、ベルトの搬送の自動化を達成できることが、ベルトの生産性向上の観点から求められている。しかしながら、特許文献４，５は、一般的な物品搬送装置について開示されているに過ぎず、ベルトの搬送に適した搬送装置を開示しているとはいえない。
【０００７】
本発明の目的は、上記課題を解決することであり、伝動ベルトなどの無端状のベルトの搬送に対してより適した構成を有するベルト搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るベルト搬送装置は、無端状のベルトを搬送するためのベルト搬送装置であって、前記ベルトを前記ベルトの径方向に撓ませた状態で保持する保持機構を備え、前記保持機構は、前記ベルトを前記ベルトの幅方向に挟んで保持するためのベルト掴み機構を含み、前記ベルト掴み機構は、前記ベルトの幅方向における前記ベルトの一対の側面の一方を受ける第１受け部と、前記一対の側面の他方を受ける第２受け部と、前記第２受け部を前記第１受け部に対して前記幅方向に相対変位させるための変位機構と、を有している。
【０００９】
この構成によると、ベルトは、当該ベルトの径方向に撓まされた状態で搬送される。これにより、たとえば、互いに近接または離隔するように相対変位可能な２つの軸でベルトを保持した状態でこのベルトに所定の処理を施す装置などへ、ベルトを掛け易くできる。このように、保持機構を用いることで、ベルトを受け渡す対象へのベルトの受け渡し作業をより容易にできる。よって、本発明によると、無端状のベルトの搬送に対してより適した構成を有するベルト搬送装置を提供することができる。
さらに、ベルト掴み機構が設けられている。これにより、ベルトを搬送している最中において、ベルトが保持機構から落下することをより確実に抑制できる。この場合、保持機構がベルトを受け取る際、または、ベルトを受け渡す際には、ベルト掴み機構によるベルトの保持を解除しつつ、加圧部によって、ベルトを保持機構に出し入れし易い状態で保持しておくことも可能である。
さらにまた、変位機構の動作によって、第１受け部と第２受け部とでベルトが掴まれた状態と、第２受け部をベルトから離隔して掴み機構によるベルトの保持が解除された状態とを、切り替えることができる。また、ベルト掴み機構は、ベルトの種類やサイズ（ベルトの厚み、周長など）の制限をうけずに、ベルトを掴むことができる。これにより、ベルト搬送装置の汎用性をより高くできる。
【００１０】
（２）好ましくは、前記保持機構は、前記ベルトの外周面を前記外周面の径方向内方へ加圧させて前記ベルトを撓ませる加圧部を含んでいる。
【００１１】
この構成によると、加圧部がベルトを加圧した状態で保持することで、ベルトは、弾性反発力を加圧部に付与する。これにより、加圧部とベルトとの間で摩擦力が生じる結果、加圧部は、ベルトを保持することができる。
【００１２】
（３）より好ましくは、前記加圧部は、前記ベルトの周方向に離隔して配置され前記ベルトの外周面に接触可能な複数の加圧片を有している。
【００１３】
この構成によると、複数の加圧片の協働によってベルトを保持することができる。
【００１４】
（４）より好ましくは、前記保持機構は、前記複数の加圧片を一括して支持する支持部材を含んでいる。
【００１５】
この構成によると、複数の加圧片を支持部材によって堅固に支持できる。これにより、加圧片は、より大きな重量のベルトを保持することができる。
【００１６】
（５）好ましくは、前記複数の加圧片は、前記ベルトを挟んで互いに向かい合うように配置された加圧片を含んでいる。
【００１７】
この構成によると、互いに向かい合う加圧片によって、ベルトをより安定した姿勢で保持することができる。
【００１８】
（６）好ましくは、前記複数の加圧片は、対角状に配置された加圧片を含んでいる。
【００１９】
この構成によると、対角状に配置された加圧片によって、ベルトをより安定した姿勢で保持することができる。
【００２４】
（７）より好ましくは、前記保持機構は、前記ベルトの外周面を前記外周面の径方向内方へ加圧させて前記ベルトを撓ませる加圧部を含み、前記加圧部は、前記ベルトの周方向に離隔して配置され前記ベルトの外周面に接触可能な複数の加圧片を有し、前記第１受け部は、所定の前記加圧片に設けられている。
【００２５】
この構成によると、加圧部がベルトを保持する位置と、ベルト掴み機構がベルトを保持する位置とを揃えることができる。これにより、ベルト掴み機構がベルトを保持する動作の前後、および、ベルトの保持を解除する動作の前後において、ベルトの姿勢変化を抑制できる。その結果、保持機構は、ベルトをより安定した姿勢で、受け取りおよび受け渡しすることができる。
【００２６】
（８）好ましくは、前記第１受け部と前記第２受け部とが前記ベルトの幅方向に並んで対に配置されている。
【００２７】
この構成によると、１つの第１受け部毎に１つの第２受け部が設けられる。これにより、第１受け部と第２受け部との協働によってベルトをより確実に掴むことができる。
【００２８】
（９）より好ましくは、前記第１受け部は、前記ベルトの周方向において離隔して複数設けられている。
【００２９】
この構成によると、対をなす第１受け部および第２受け部が複数箇所に設けられることとなり、掴み機構によってベルトをより安定した姿勢で保持することができる。
【００３０】
（１０）好ましくは、前記第１受け部を前記ベルトの幅方向から見て、前記第１受け部は、前記ベルトを挟むように複数設けられている。
【００３１】
この構成によると、ベルト掴み機構は、ベルトをよりバランス良く保持することができる。その結果、ベルト掴み機構は、ベルトをより安定した姿勢で保持することができる。これにより、保持機構は、ベルトをより高速で搬送することができる。
【００３２】
（１１）好ましくは、前記第１受け部は、対角状に配置されている。
【００３３】
この構成によると、第１受け部および第２受け部の協働によって、ベルトをより安定した姿勢で保持できる。
【００３４】
（１２）好ましくは、前記変位機構は、複数の前記第２受け部が固定された可動ベースと、この可動ベースを前記幅方向に変位させるためのアクチュエータと、を有している。
【００３５】
この構成によると、アクチュエータの動作によって、第２受け部がベルトの側面を受けて第１受け部と第２受け部とでベルトを掴んだ状態と、第２受け部がベルトから離隔してベルトの掴み動作が解除された状態と、を容易に切り替えることができる。
【００３６】
（１３）好ましくは、前記保持機構は、前記ベルトを所定の長手方向に細長く撓ませ、且つ、この所定の長手方向における前記ベルトの中間部を前記ベルトの径方向内方へ撓ませて保持する。
【００３７】
この構成によると、作業員の手作業でベルトを装置に挿入するときのベルトの形状に近い形状で、ベルトを保持できる。これにより、ベルトの搬送を作業員の手作業に代えて搬送装置の動作で行うようにしても、搬送装置以外の装置の構成を変更する必要が無い。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によると、伝動ベルトなどの無端状のベルトの搬送に対してより適した構成を有するベルト搬送装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係る伝動ベルト製造装置の模式的な平面図である。
【図２】（ａ）二軸伸張装置の側面図であり、（ｂ）二軸伸張装置の正面図である。
【図３】バイアスカット装置の側面図である。
【図４】排出部の側面図である。
【図５】主変位機構の模式的な斜視図である。
【図６】挿入ハンドおよび取出ハンドの平面図である。
【図７】図６の挿入ハンドを拡大した図である。
【図８】挿入ハンドの正面図である。
【図９】挿入ハンドの側面図である。
【図１０】図６の取出ハンドを拡大した図である。
【図１１】取出ハンドの側面図である。
【図１２】二軸伸張装置および挿入ハンドの側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）それぞれ、ベルトを二軸伸張装置から挿入ハンドへ受け渡す状態を示している。
【図１３】挿入ハンドにベルトが保持された状態を示す模式的な斜視図である。
【図１４】バイアスカット装置および挿入ハンドの側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）それぞれ、ベルトを挿入ハンドからバイアスカット装置へ受け渡す状態を示している。
【図１５】バイアスカット装置および取出ハンドの側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）それぞれ、Ｖベルトおよびカット屑をバイアスカット装置から取出ハンドへ受け渡す状態を示している。
【図１６】取出ハンドがＶベルトおよびカット屑を保持している状態を示す平面図である。
【図１７】取出ハンドおよび排出部の側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）それぞれ、Ｖベルトおよびカット屑を取出ハンドから排出部へ受け渡す状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００４１】
図１は、本発明の一実施形態に係る伝動ベルト製造装置１の模式的な平面図である。図１を参照して、伝動ベルト製造装置１（以下、単に製造装置１ともいう。）は、動力を伝えるための伝動ベルトとしてのＶベルトを製造するために用いられる。このようなＶベルトとして、一般産業機械、自動車などの動力伝達用途で用いられるＶベルトを例示することができる。より具体的には、上記のＶベルトとして、ラップドＶベルト、ローエッジＶベルト、Ｖリブドベルトなどを例示することができる。
【００４２】
製造装置１は、無端環状で矩形断面のベルト１０１の幅方向Ｗにおける当該ベルト１０１の両側面を傾斜状にカットすることにより、ベルト１０１をＶベルト１０２にする。なお、ベルト１０１とベルト１０２を総称していう場合、「ベルト１００」という場合がある。後述するように、製造装置１でベルト１０１がＶベルト１０２となる際、Ｖベルト１０２とともにカット屑１０３も生じる。本実施形態では、製造装置１からＶベルト１０２とカット屑１０３とが別々に排出される。
【００４３】
なお、ベルト１０１は、無端環状のシートの内部に心線が螺旋状に巻き掛けられた構成を有している。このシートは、たとえば、天然ゴム（ＮＲ）、スチレンブタジエンゴム（ＳＢＲ）などを用いて形成されている。心線は、ベルト１０１（Ｖベルト１０２）の破断を防止する補強部材として用いられる。心線の材質は、たとえば、ポリエステルである。
【００４４】
製造装置１は、操作盤（制御部）２と、二軸伸張装置３と、バイアスカット装置４と、排出部５と、ベルト搬送システム６と、を有している。
【００４５】
ベルト搬送システム６は、主変位機構２０と、挿入ハンド２１と、取出ハンド２２と、を有している。
【００４６】
本実施形態における製造装置１の動作の概要は、以下のとおりである。すなわち、製造装置１においては、二軸伸張装置３に保持されたベルト１０１が、ベルト搬送システム６の挿入ハンド２１によってバイアスカット装置４に搬送される。そして、バイアスカット装置４がベルト１０１の両側面を傾斜状にカットする。これにより、ベルト１０１の断面がＶ字状に形成され、ベルト１０１がＶベルト１０２となる。
【００４７】
また、バイアスカット装置４におけるカット動作によって、Ｖベルト１０２の両側方にカット屑１０３が生じる。Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、ベルト搬送システム６の取出ハンド２２によって掛け台１１に搬送され、Ｖベルト１０２とカット屑１０３とが別々に仕分けられる。
【００４８】
操作盤２は、製造装置１における各種機器の動作を制御するために設けられている。操作盤２は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含むコンピュータ、または、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて形成されている。操作盤２は、作業員によって操作される操作ボタンを有しており、この操作ボタンが操作されることに基づいて、所定の電気信号を上記各種機器に出力する。操作盤２は、二軸伸張装置３、バイアスカット装置４、および、ベルト搬送システム６に接続されている。
【００４９】
図２（ａ）は、二軸伸張装置３の側面図である。図２（ｂ）は、二軸伸張装置３の正面図である。図１、図２（ａ）および図２（ｂ）を参照して、二軸伸張装置３は、ベルト１０１を所定の長手方向（本実施形態では、上下方向）に沿って細長く伸ばすために設けられている。
【００５０】
二軸伸張装置３は、支柱３ａと、主軸３ｂと、副軸３ｃと、を有している。
【００５１】
支柱３ａは、地面から上方に延びており、主軸３ｂおよび副軸３ｃを支持している。主軸３ｂおよび副軸３ｃは、ベルト１０１の内周部が掛けられる部分として設けられている。主軸３ｂおよび副軸３ｃは、支柱３ａの一側面から延びており、互いに平行に配置されている。副軸３ｃは、駆動機構（図示せず）を介して支柱３ａに支持されており、支柱３ａに対して、副軸３ｃと主軸３ｂとが向かい合う方向（本実施形態では、上下方向）に相対変位可能である。これにより、副軸３ｃは、主軸３ｂに近づく方向（上方向）、および、主軸３ｂから遠ざかる方向（下方向）に変位可能である。
【００５２】
主軸３ｂおよび副軸３ｃには、フィーダー部（図示せず）に貯められたベルト１０１が、チャック部材（図示せず）を用いて供給される。この際、副軸３ｃが主軸３ｂ寄りに配置されることで、主軸３ｂと副軸３ｃとの距離が短くされている。この状態で、チャック部材がベルト１０１を主軸３ｂ上に載せる。次に、副軸３ｃが下方に変位する。これにより、ベルト１０１は、主軸３ｂと副軸３ｃとによって張られて撓み、長手方向（上下方向）に細長い形状となる。
【００５３】
このベルト１０１は、ベルト搬送システム６の挿入ハンド２１を用いて、バイアスカット装置４に搬送される。二軸伸張装置３から挿入ハンド２１にベルト１０１が渡される際、副軸３ｃは、主軸３ｂ側に変位し、ベルト１０１への張力の付与を解除する。これにより、ベルト１０１は、上下に細長い形状から水平方向に膨らむように変形し、挿入ハンド２１に挟まれる。
【００５４】
図３は、バイアスカット装置４の側面図である。図１および図３を参照して、バイアスカット装置４は、ベルト１０１の幅方向両端部を傾斜状にカットすることで、ベルト１０１の断面形状（ベルト１０１の周方向と直交する断面での形状）をＶ字状にするために用いられる。バイアスカット装置４は、二軸伸張装置３に隣接しており、二軸伸張装置３とともに、ベルト搬送システム６の主変位機構２０の周囲に並んでいる。
【００５５】
バイアスカット装置４は、ベース４ａと、主軸４ｂと、副軸４ｃと、カッター４ｄと、カット屑押し出し部４ｅと、を有している。
【００５６】
ベース４ａは、地面から上方に延びており、主軸４ｂ、副軸４ｃ、カッター４ｄ、および、カット屑押し出し部４ｅを支持している。主軸４ｂおよび副軸４ｃは、ベルト１０１（Ｖベルト１０２）の内周部が掛けられる部分として設けられている。主軸４ｂおよび副軸４ｃは、ベース４ａの一側面から延びており、互いに平行に配置されている。副軸４ｃは、駆動機構（図示せず）を介してベース４ａに支持されており、ベース４ａに対して、副軸４ｃと主軸４ｂとが向かい合う方向（本実施形態では、上下方向）に相対変位可能である。これにより、副軸４ｃは、主軸４ｂに近づく方向（上方向）、および、主軸４ｂから遠ざかる方向（下方向）に変位可能である。
【００５７】
主軸４ｂおよび副軸４ｃは、円柱状に形成されている。そして、主軸４ｂの中間部および副軸４ｃの中間部には、それぞれ、環状の溝が形成されており、これらの溝にベルト１０１が掛けられる。これにより、ベルト１０１は、主軸４ｂおよび副軸４ｃに安定した姿勢で保持される。
【００５８】
前述したように、主軸４ｂおよび副軸４ｃには、二軸伸張装置３からのベルト１０１が、ベルト搬送システム６の挿入ハンド２１を用いて供給される。この際、副軸４ｃが主軸４ｂ寄りに配置されることで、主軸４ｂと副軸４ｃとの距離が短くされる。この状態で、挿入ハンド２１がベルト１０１を主軸４ｂ上に載せる。次に、副軸４ｃが下方に変位する。
【００５９】
これにより、ベルト１０１は、主軸４ｂと副軸４ｃとによって張られて撓み、長手方向（上下方向）に細長い形状となる。主軸４ｂは、図示しない電動モータによって回転動作される。主軸４ｂおよび副軸４ｃに張られたベルト１０１は、カッター４ｄによってカット処理を施される。
【００６０】
カッター４ｄは、主軸４ｂおよび副軸４ｃに掛けられて張力与えられた状態のベルト１０１の両側面をカットするために設けられている。カッター４ｄは、たとえば、図示しないアクチュエータに取り付けられており、ベルト１０１の両側面をカットする位置と、ベルト１０１から離隔した位置とに変位可能である。カッター４ｄは、主軸４ｂおよび副軸４ｃによって回転駆動された状態のベルト１０１の両側面に接触することで、ベルト１０１の両側面をカットする。
【００６１】
これにより、ベルト１０１は、Ｖベルト１０２となる。また、ベルト１０１の幅方向ＷにおけるＶベルト１０２の両側方に、無端状のカット屑１０３が発生する。カット屑１０３の断面形状（カット屑１０３の長手方向と直交する断面でのカット屑１０３の形状）は、三角形状である。Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、ベルト搬送システム６の取出ハンド２２を用いて、排出部５に搬送される。
【００６２】
バイアスカット装置４から取出ハンド２２にＶベルト１０２およびカット屑１０３が渡される際、副軸４ｃは、主軸４ｂ側に変位し、Ｖベルト１０２への張力の付与を解除する。これにより、Ｖベルト１０２は、上下に細長い形状から水平方向に膨らむように変形し、取出ハンド２２に挟まれる。また、カット屑押し出し部４ｅが、カット屑１０３を取出ハンド２２側に押し出すことで、カット屑１０３は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２に受け渡される。カット屑押し出し部４ｅは、たとえば、主軸４ｂに隣接して配置されており、ベース４ａに支持されている。
【００６３】
カット屑押し出し部４ｅは、たとえば、エアシリンダー装置を用いて形成されており、可動部４ｈを有している。可動部４ｈは、主軸４ｂと略平行に延びており、ベース４ａに対して進退変位可能である。
【００６４】
この可動部４ｈがベース４ａから突出するように変位することで、カット屑１０３は、主軸４ｂから押し出される。このようにして、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２に受け渡され、その後、排出部５に搬送される。
【００６５】
図４は、排出部５の側面図である。図１および図４を参照して、排出部５は、製造装置１からＶベルト１０２およびカット屑１０３が排出される部分として設けられており、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を互いに別個に仕分けた状態で保持する。排出部５は、バイアスカット装置４に隣接しており、バイアスカット装置４とともに、ベルト搬送システム６の主変位機構２０の周囲に並んでいる。
【００６６】
排出部５は、掛け台１１と、カット屑入れ１２と、を有している。
【００６７】
掛け台１１は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２を用いて搬送されたＶベルト１０２が掛けられる部分として設けられている。掛け台１１は、支柱１１ａと、Ｖベルト掛け部１１ｂと、邪魔板１１ｃと、を有している。支柱１１ａは、地面から上方に延びており、この支柱１１ａにＶベルト掛け部１１ｂが固定されている。
【００６８】
Ｖベルト掛け部１１ｂは、支柱１１ａから主変位機構２０側に向けて延びる部分であり、Ｖベルト１０２を受ける部分である。Ｖベルト掛け部１１ｂは、支柱１１ａから水平に延びた後、支柱１１ａから遠ざかるに従い上方に向かうように傾斜した形状に形成されている。Ｖベルト１０２は、当該Ｖベルト１０２の内周面をＶベルト掛け部１１ｂの先端部に引っ掛けられることで、Ｖベルト掛け部１１ｂに保持される。Ｖベルト掛け部１１ｂの先端部の下部には、邪魔板１１ｃが固定されている。
【００６９】
邪魔板１１ｃは、取出ハンド２２から落下したカット屑１０３がＶベルト掛け部１１ｂに引っ掛かることを防止するために設けられている。邪魔板１１ｃは、板状部材であり、Ｖベルト掛け部１１ｂが延びる方向と平行に延びている。本実施形態では、邪魔板１１ｃは、所定の厚みを有する三角形の板状部分として設けられている。
【００７０】
後述するように、Ｖベルト１０２が取出ハンド２２からＶベルト掛け部１１ｂに排出される際、Ｖベルト１０２の高さ位置は、カット屑１０３の高さ位置よりも高い。このため、Ｖベルト１０２が取出ハンド２２からＶベルト掛け部１１ｂに引っ掛かるように落下する際、カット屑１０３は、Ｖベルト掛け部１１ｂには引っ掛からず、邪魔板１１ｃに当たることで、Ｖベルト掛け部１１ｂのカット屑入れ１２に落下する。カット屑入れ１２は、取出ハンド２２から落下したカット屑１０３が貯められる容器として設けられている。
【００７１】
以上が、二軸伸張装置３、バイアスカット装置４、および、排出部５の概略構成である。次に、ベルト搬送システム６について、より詳細に説明する。
【００７２】
図１を参照して、ベルト搬送システム６は、前述したように、無端状のベルト１０１を二軸伸張装置３からバイアスカット装置４へ搬送し、さらに、バイアスカット装置４で形成されたＶベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から排出部５へ搬送するために設けられている。
【００７３】
本実施形態では、平面視において、二軸伸張装置３、バイアスカット装置４、および、排出部５は、時計回り方向に順に配置されている。二軸伸張装置３は、第１位置Ｐ１に設置されており、バイアスカット装置４は、第２位置Ｐ２に設置されており、排出部５は、第３位置Ｐ３に設置されている。第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、互いに隣接した位置である。また、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３とは、互いに隣接した位置である。
【００７４】
前述したように、ベルト搬送システム６は、主変位機構（変位機構）２０と、挿入ハンド（第１保持機構）２１と、取出ハンド（第２保持機構）２２と、を有している。
【００７５】
なお、以下では、ベルト１００が挿入ハンド２１または取出ハンド２２に保持された状態を基準として説明する。
【００７６】
挿入ハンド２１は、ベルト１０１を二軸伸張装置３（第１位置Ｐ１）からバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）へ搬送するために設けられている。また、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２をバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）から排出部５（第３位置Ｐ３）へ搬送するために設けられている。主変位機構２０は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２に連結され、且つ、ベルト１０１およびＶベルト１０２を搬送するために挿入ハンド２１および取出ハンド２２を変位させる。
【００７７】
より詳細に説明すると、挿入ハンド２１は、第１位置Ｐ１において、ベルト１０１を二軸伸張装置３（ベルト保持装置）から受け取り、主変位機構２０は、ベルト１０１を保持した挿入ハンド２１を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ変位させる。そして、挿入ハンド２１は、第２位置Ｐ２においてバイアスカット装置４にベルト１０１を受け渡す。
【００７８】
取出ハンド２２は、バイアスカット装置４でのカットによって形成されたＶベルト１０２、および、バイアスカット装置４でのカットによって生じたカット屑１０３を、バイアスカット装置４から受け取る。取出ハンド２２は、第３位置Ｐ３において、Ｖベルト１０２を排出部５のＶベルト掛け部１１ｂに渡し、且つ、カット屑１０３をカット屑入れ１２に排出するように構成されている。
【００７９】
図５は、主変位機構２０の模式的な斜視図である。図１および図５を参照して、主変位機構２０は、たとえば、多軸関節機構を用いて形成されている。この多軸関節機構は、たとえば、６軸関節機構である。
【００８０】
主変位機構２０は、固定部２３と、この固定部２３に旋回可能に支持された可動部２４と、を有している。
【００８１】
固定部２３は、地面に固定されている。この固定部２３に、可動部２４が連結されている。可動部２４は、ロボットアームとして設けられている。可動部２４は、旋回動作を用いて、挿入ハンド２１を二軸伸張装置３（第１位置Ｐ１）とバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）との間に変位させ、且つ、取出ハンド２２をバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）と排出部５（第３位置Ｐ３）との間に変位させる。
【００８２】
可動部２４は、第１関節部２５と、第２関節部２６と、第１部分２７と、第３関節部２８と、第２部分２９と、第４関節部３０と、ブラケット支持部３１と、を有している。
【００８３】
第１関節部２５は、固定部２３に支持されており、固定部２３に対して、鉛直方向に延びる軸線回りを旋回可能である。この第１関節部２５に第２関節部２６が取り付けられている。第２関節部２６は、略水平に延びる軸線回りを第１部分２７が旋回可能なように、第１部分２７を支持している。
【００８４】
第１部分２７は、直線状に延びる梁状に形成されている。第１部分２７の先端部に、第３関節部２８が取り付けられている。第３関節部２８は、たとえば、第２関節部２６における旋回軸線と平行な軸線回りを第２部分２９が旋回可能なように、第２部分２９の基端部を支持している。第２部分２９は、直線状に延びる梁状に形成されている。第２部分２９の先端部に、第４関節部３０が取り付けられている。第４関節部３０は、たとえば、第２関節部２６における旋回軸線と平行な軸線回りをブラケット支持部３１が旋回可能なように、ブラケット支持部３１を支持している。ブラケット支持部３１は、軸状に形成されており、図示しない電動モータを用いてこの軸回りを旋回可能なように構成されている。
【００８５】
このブラケット支持部３１は、挿入ハンド２１の後述する第１ブラケット３３および取出ハンド２２の後述する第２ブラケット５０を、ブラケット支持部３１回りに旋回可能に支持している。これにより、可動部２４のブラケット支持部３１（可動部２４の先端部）は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２をブラケット支持部３１回りに変位可能である。
【００８６】
なお、主変位機構２０の一例について説明したけれども、この通りでなくてもよい。主変位機構２０は、挿入ハンド２１を二軸伸張装置３からバイアスカット装置４へ搬送し、且つ、取出ハンド２２をバイアスカット装置４から排出部５へ搬送できる構成であれば、上記の構成でなくてもよい。
【００８７】
図６は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２の平面図である。図７は、図６の挿入ハンド２１を拡大した図である。図８は、挿入ハンド２１の正面図である。図９は、挿入ハンド２１の側面図である。
【００８８】
図１および図６〜図９を参照して、挿入ハンド２１と主変位機構２０によって、ベルト１０１を搬送するためのベルト搬送装置３２が形成されている。挿入ハンド２１は、「ベルト１０１を当該ベルト１０１の径方向に撓ませた状態で保持する保持機構」の一例であり、「第１保持機構」の一例である。
【００８９】
挿入ハンド２１は、第１ブラケット３３と、支持部材３４と、加圧部３５と、ベルト掴み機構３６と、を有している。
【００９０】
第１ブラケット３３は、たとえば、金属板を用いて形成されており、所定の長手方向Ｎ１に細長く延びている。第１ブラケット３３の一端部は、ボルトおよびナットなどの固定部材を用いて、主変位機構２０の可動部２４の先端に設けられたブラケット支持部３１に連結されている。第１ブラケット３３の他端部には、支持部材３４が固定されている。
【００９１】
支持部材３４は、矩形状の金属板などを用いて形成されている。本実施形態では、支持部材３４は、第１ブラケット３３と直交するように配置されている。支持部材３４は、加圧部３５を支持している。
【００９２】
加圧部３５は、ベルト１０１の外周面を当該外周面の径方向内方へ加圧させてベルト１０１を撓ませるために設けられている。加圧部３５がベルト１０１を撓ませることで、ベルト１０１は、当該ベルト１０１の径方向外方に向かう弾性反発力を生じる。これにより、ベルト１０１は、加圧部３５に押し付けられるようにして保持される。加圧部３５は、支持部材３４と直交するように延びている。
【００９３】
加圧部３５は、複数の加圧片３５ａ〜３５ｄを有している。各加圧片３５ａ〜３５ｄは、ベルト１０１が加圧部３５に保持されているときにおけるベルト１０１の周方向に離隔して配置されベルト１０１の外周面に接触可能である。各加圧片３５ａ〜３５ｄは、支持部材３４に固定されており、これらの加圧片３５ａ〜３５ｄが一括して支持部材３４に支持されている。各加圧片３５ａ〜３５ｄは、何れも、ベルト１０１の外周面に直接接触する。加圧片３５ａ〜３５ｄは、協働してベルト１０１を保持する。
【００９４】
加圧片３５ａは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の１つの縁部３４ａに隣接している。加圧片３５ａは、矩形の平板状部材を用いて形成されている。加圧片３５ａは、ベルト１０１と接触する内側面が、平坦面を形成している。加圧片３５ａとはベルト１０１の周方向に離隔して並ぶようにして、加圧片３５ｂが配置されている。
【００９５】
加圧片３５ｂは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の縁部３４ａに隣接している。加圧片３５ａと加圧片３５ｂは、加圧部３５でベルト１０１を保持しているときにおいて、鉛直方向に離隔して並んでいる。
【００９６】
加圧片３５ｂは、矩形の平板状部材を用いて形成されている。加圧片３５ｂは、ベルト１０１と接触する内側面が、平坦面を形成している。加圧片３５ｂとはベルト１０１の周方向に離隔して並ぶようにして、加圧片３５ｃが配置されている。
【００９７】
加圧片３５ｃは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の１つの縁部３４ｂに隣接している。縁部３４ａと縁部３４ｂは平行である。加圧片３５ｃは、矩形の平板状部材を用いて形成されている。加圧片３５ｃは、ベルト１０１と接触する内側面が、平坦面を形成している。加圧片３５ｃとはベルト１０１の周方向に離隔して並ぶようにして、加圧片３５ｄが配置されている。
【００９８】
加圧片３５ｄは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の縁部３４ｂに隣接している。加圧片３５ｃと加圧片３５ｄは、鉛直方向に離隔して並んでいる。加圧片３５ｄは、円柱状部材を用いて形成されている。加圧片３５ｄの外周面が、ベルト１０１と接触する。
【００９９】
加圧片３５ａ〜３５ｄは、ベルト１０１を挟んで互いに向かい合うように配置された構成を有している。具体的には、加圧片３５ａ，３５ｄは、ベルト１０１を挟んで略水平に向かい合うように配置されている。同様に、加圧片３５ｂ，３５ｃは、ベルト１０１を挟んで向かい合うように配置されている。
【０１００】
また、加圧片３５ａ〜３５ｄは、対角状に配置された構成を有している。具体的には、加圧片３５ａの内側面の中心と、加圧片３５ｃの内側面の中心とを結ぶ仮想の線分が、対角線Ｘ１として規定される。また、加圧片３５ｂの内側面の中心と、加圧片３５ｄの外周面とを結ぶ仮想の線分が、対角線Ｘ２として規定される。これら対角線Ｘ１，Ｘ２は、ベルト１０１の内側で交差する。上記の構成により、加圧片３５ａ，３５ｃが対角状に配置されるととともに、加圧片３５ｂ，３５ｄが対角状に配置される。
【０１０１】
また、挿入ハンド２１は、ベルト１０１を所定の長手方向（本実施形態では、上下方向）に細長く撓ませ、且つ、この所定の長手方向におけるベルト１０１の中間部をベルトの径方向内方へ撓ませて保持する。具体的には、加圧片３５ａ，３５ｂの内側面が、支持部材３４の中心から遠ざかるに従い縁部３４ａに近づくように傾斜している。また、加圧片３５ｃの内側面が、支持部材３４の中心から遠ざかるに従い縁部３４ｂに近づくように傾斜している。
【０１０２】
この構成により、ベルト１０１は、加圧片３５ａ，３５ｂの間でＶ字状に撓むとともに、加圧片３５ｃ，３５ｄの間で略Ｖ字状に撓む。その結果、ベルト１０１は、上下方向に細長く撓み、且つ、上下方向におけるベルト１０１の中間部がベルト１０１の径方向内方へ撓む。上記の構成を有する加圧部３５にベルト１０１が保持された状態において、ベルト掴み機構３６は、ベルト１０１を当該ベルト１０１の幅方向Ｗに挟んで保持することで、ベルト１０１の落下を防止する。
【０１０３】
ベルト掴み機構３６は、第１受け部３７と、第２受け部３８と、変位機構３９と、を有している。
【０１０４】
第１受け部３７は、ベルト１０１の幅方向Ｗにおけるベルト１０１の一対の側面の一方を受けるために設けられている。本実施形態では、第１受け部３７は、加圧部３５に設けられている。具体的には、第１受け部３７は、複数（本実施形態では、２つ）設けられており、加圧片３５ａ，３５ｃにそれぞれ配置されている。２つの第１受け部３７は、ベルト１０１の周方向において離隔して配置されている。
【０１０５】
一方の第１受け部３７は、加圧片３５ａの先端部に設けられており、当該加圧片３５ａの内側面から突出する小片状に形成されている。また、他方の第１受け部３７は、加圧片３５ｃの先端部に設けられており、当該加圧片３５ｃの内側面から突出する小片状に形成されている。
【０１０６】
上記の構成により、第１受け部３７を幅方向Ｗから見て、第１受け部３７は、ベルト１０１を挟むように複数設けられている。また、第１受け部３７は、加圧片３５ａ、３５ｃに設けられていることにより、対角状に配置されている。第１受け部３７と向かい合うようにして、第２受け部３８が配置されている。
【０１０７】
第２受け部３８は、ベルト１０１の幅方向Ｗにおけるベルト１０１の一対の側面の他方を受けるために設けられている。本実施形態では、第２受け部３８は、変位機構３９に設けられている。具体的には、第２受け部３８は、複数（本実施形態では、２つ）設けられている。本実施形態では、第２受け部３８の数は、第１受け部３７の数と同じである。各第１受け部３７は、対応する第２受け部３８と幅方向Ｗに並んで対に配置されている。
【０１０８】
各第２受け部３８は、平板状に形成されており、対応する第１受け部３７と幅方向Ｗに向かい合うように配置されている。一方の第２受け部３８は、加圧片３５ａの内側面と重なるように配置されている。他方の第２受け部３８は、加圧片３５ｃの内側面と重なるように配置されている。各第２受け部３８は、変位機構３９の動作によって、幅方向Ｗ（長手方向Ｎ１）に変位される。変位機構３９は、第２受け部３８を第１受け部３７に対して幅方向Ｗに相対変位させるために設けられている。
【０１０９】
変位機構３９は、可動ベース４０と、アクチュエータ４１と、を有している。
【０１１０】
可動ベース４０は、２つの第２受け部３８を支持する部分として設けられている。可動ベース４０は、支持部材３４に隣接して配置されている。可動ベース４０は、板部材を用いて形成されており、幅方向Ｗから見て、支持部材３４の中心から加圧片３５ａに延びるともに、加圧片３５ｃに延びる形状に形成されている。本実施形態では、幅方向Ｗから見て、可動ベース４０は、略Ｓ字状に形成されている。可動ベース４０の一端部に、一方の第２受け部３８が固定されている。また、可動ベース４０の他端部に、他方の第２受け部３８が固定されている。これにより、可動ベース４０は、第２受け部３８と幅方向Ｗに一体的に変位可能である。可動ベース４０は、アクチュエータ４１によって幅方向Ｗに変位される。
【０１１１】
アクチュエータ４１は、たとえば、エアシリンダ装置であり、空気などの作動流体を用いて動作するように構成されている。アクチュエータ４１は、固定部４１ａと、可動部４１ｂとを有している。固定部４１ａは、たとえば、第１ブラケット３３に固定されている。固定部４１ａは、可動部４１ｂを、幅方向Ｗ１に変位可能に支持している。可動部４１ｂは、支持部材３４に形成された貫通孔を貫通している。可動部４１ｂの先端部に可動ベース４０が固定されている。
【０１１２】
以上が、挿入ハンド２１の概略構成である。次に、取出ハンド２２の概略構成を説明する。
【０１１３】
図１０は、図６の取出ハンド２２を拡大した図である。図１１は、取出ハンド２２の側面図である。
【０１１４】
図１、図６、図１０および図１１を参照して、取出ハンド２２は、第２位置Ｐ２において、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から受け取るように構成されている。取出ハンド２２と主変位機構２０によって、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から取り出して搬送するためのＶベルト搬送装置４５が形成されている。取出ハンド２２は、「カット装置から受け取ったＶベルトおよびカット屑を互いに異なる位置に配置した状態で保持する保持機構」の一例である。Ｖベルト搬送装置３２は、Ｖベルト１０２の高さ位置と、カット屑１０３の高さ位置とが異なるようにＶベルト１０２およびカット屑１０３を保持する。
【０１１５】
取出ハンド２２は、第２ブラケット５０と、第１ベース部材５１と、第２ベース部材５２と、Ｖベルト保持部５３と、カット屑保持部５４と、を有している。
【０１１６】
第２ブラケット５０は、取出ハンド２２のうち主変位機構２０に連結される部分として設けられている。第２ブラケット５０は、たとえば、金属板を用いて形成されており、所定の長手方向Ｎ２に細長く延びている。第２ブラケット５０の一端部は、ボルトおよびナットなどの固定部材を用いて、主変位機構２０の可動部２４の先端に設けられたブラケット支持部３１に固定されている。
【０１１７】
本実施形態では、ブラケット支持部３１から第１ブラケット３３が延びる方向（長手方向Ｎ１）と、ブラケット支持部３１から第２ブラケット５０が延びる方向（長手方向Ｎ２）とは、異なっている。本実施形態では、平面視（図６に示す状態）において、長手方向Ｎ１と長手方向Ｎ２とは、劣角θにおいて、たとえば、１１０度程度の角度をなして交差している。なお、劣角θは、上記例示した値に限定されない。第２ブラケット５０の他端部には、第１ベース部材５１が固定されている。
【０１１８】
第１ベース部材５１は、第２ブラケット５０の一側面（図１１における裏面）にねじなどの固定部材を用いて固定されている。第１ベース部材５１は、第２ブラケット５０から長手方向Ｎ２に沿って当該第２ブラケット５０から遠ざかるように延びている。第１ベース部材５１には、第２ベース部材５２が固定されている。
【０１１９】
第２ベース部材５２は、第１ベース部材５１のうち、第２ブラケット５０に固定されている一側面とは反対の他側面に取り付けられている。第２ベース部材５２は、長手方向Ｎ２に沿って、第２ブラケット５０から遠ざかるように延びている。第１ベース部材５１および第２ベース部材５２に、Ｖベルト保持部５３が取り付けられている。
【０１２０】
Ｖベルト保持部５３は、取出ハンド２２においてＶベルト１０２を保持するための部分として設けられている。Ｖベルト保持部５３は、Ｖベルト１０２を当該Ｖベルト１０２の径方向に撓むように変形させた状態でＶベルト１０２の外周面を保持するように構成されている。
【０１２１】
Ｖベルト保持部５３は、一対のＶベルト保持プレート５５と、一対の保持プレート用アクチュエータ５６と、一対の爪部材５７と、一対の爪部材用アクチュエータ５８と、Ｖベルト掴み機構５９と、を有している。
【０１２２】
一対の保持プレート用アクチュエータ５６は、一対のＶベルト保持プレート５５を開閉動作させるために設けられている。一対の保持プレート用アクチュエータ５６は、平面視において、長手方向Ｎ２と直交する方向（バイアスカット装置４の左右方向と平行な左右方向ＬＲ）に離隔して配置されている。
【０１２３】
各保持プレート用アクチュエータ５６は、たとえば、ロータリーアクチュエータであり、空気圧などの流体圧を用いて動作するように構成されている。各保持プレート用アクチュエータ５６は、第２ベース部材５２に支持されている。各保持プレート用アクチュエータ５６は、対応するＶベルト保持プレート５５を、上下方向ＵＤに延びる軸部５６ａ回りに回転させることが可能である。軸部５６ａは、ブラケット支持部３１と平行である。
【０１２４】
一対のＶベルト保持プレート５５は、Ｖベルト１０２の外周面を受けてＶベルト１０２を挟むように配置されている。一対のＶベルト保持プレート５５は、対応するベルト保持プレート用アクチュエータ５６の軸部５６ａに固定されており、軸部５６ａと一体的に、軸部５６ａ回りを揺動可能に構成されている。一対のＶベルト保持プレート５５の揺動動作によって、一対のＶベルト保持プレート５５が開閉動作される。
【０１２５】
一対のＶベルト保持プレート５５は、平面視において、長手方向Ｎ２と直交する方向（左右方向ＬＲ）に離隔して配置されている。各Ｖベルト保持プレート５５は、金属板などを用いて形成されている。各Ｖベルト保持プレート５５においては、互いに向かい合う一側面が内側面５５ａとして規定されており、内側面５５ａとは反対向きの一側面が外側面５５ｂとして規定されている。本実施形態では、一側面５５ａおよび他側面５５ｂは、互いに平行な平坦面である。
【０１２６】
各Ｖベルト保持プレート５５は、第１部分５５ｃと、第２部分５５ｄと、第３部分５５ｅと、を有している。
【０１２７】
第１部分５５ｃ、第２部分５５ｄおよび第３部分５５ｅは、長手方向Ｎ２に沿ってこの順に配列されている。第１部分５５ｃ、第２部分５５ｄおよび第３部分５５ｅは、それぞれ、略矩形状に形成されている。第１部分５５ｃは、Ｖベルト保持プレート５５の基端部を構成している。第１部分５５ｃの内側面５５ａは、ねじなどの固定部材を用いて軸部５６ａに固定されている。第１部分５５ｃは、第２部分５５ｄに連続している。
【０１２８】
第２部分５５ｄは、Ｖベルト保持プレート５５の中間部を形成している。上下方向ＵＤにおいて、第２部分５５ｄの長さは、第１部分５５ｃの長さよりも長く設定されている。第２部分５５ｄの上端部は、第１部分５５ｃの上端部と面一に延びている。第２部分５５ｄの下端部は、第１部分５５ｃの下端部の下方に位置している。第２部分５５ｄは、第３部分５５ｅに連続している。
【０１２９】
第３部分５５ｅは、Ｖベルト保持プレート５５の先端部を形成している。上下方向ＵＤにおいて、第３部分５５ｅの長さは、第２部分５５ｄの長さよりも長く設定されている。第３部分５５ｅの上端部は、第２部分５５ｄの上端部の上方に位置している。第３部分５５ｅの下端部は、第２部分５５ｄの下端部と面一に延びている。
【０１３０】
第３部分５５ｅは、Ｖベルト１０２が直接接触する部分である。第３部分５５ｅにおける内側面５５ａがＶベルト１０２を撓ませることで、Ｖベルト１０２は、当該Ｖベルト１０２の径方向外方に向かう弾性反発力を生じる。これにより、Ｖベルト１０２は、Ｖベルト保持プレート５５に押し付けられるようにして保持される。
【０１３１】
上記の構成を有する一対のＶベルト保持プレート５５に隣接するようにして、一対の爪部材５７が配置されており、また、一対のベルト保持プレート用アクチュエータ５６に隣接するようにして、一対の爪部材用アクチュエータ５８が配置されている。
【０１３２】
一対の爪部材用アクチュエータ５８は、一対の爪部材５７を開閉動作させるために設けられている。一対の爪部材用アクチュエータ５８は、平面視において、左右方向ＬＲに離隔して配置されている。
【０１３３】
各爪部材用アクチュエータ５８は、たとえば、エアシリンダであり、空気圧などの流体圧を用いて動作するように構成されている。各爪部材用アクチュエータ５８は、たとえば、第１ベース部材５１に支持されている。各爪部材用アクチュエータ５８は、対応する爪部材５７、特に爪部材５７の先端部を、対応するＶベルト保持プレート５５に対して近接する方向または離隔する方向に変位させる。
【０１３４】
一対の爪部材５７は、一対のＶベルト保持プレート５５間に配置されている。各爪部材５７は、対応するＶベルト保持プレート５５との協働によって、Ｖベルト１０２が通される通し孔部６０を形成する。
【０１３５】
各爪部材５７の基端部は、対応する爪部材用アクチュエータ５８に支持されている。これにより、一対のＶベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７とは、互いに接近する方向および互いに離隔する方向に相対変位可能に構成されている。
【０１３６】
一対の爪部材５７は、平面視において、左右方向ＬＲに離隔して配置されている。各爪部材５７は、金属棒などを用いて形成されている。各爪部材５７は、長手方向Ｎ２に沿って延びており、一対のＶベルト保持プレート５５のうち、上下方向ＵＤの中間部の間を通っている。各爪部材５７は、略Ｖ字状に形成されている。
【０１３７】
各爪部材５７は、第１部分５７ａと、第２部分５７ｂと、を有している。
【０１３８】
第１部分５７ａは、爪部材５７の基端部および中間部を構成している。第１部分５７ａは、対応する軸部５６ａから延びるに従い、一対の第１部分５７ａ間の間隔が狭くなるように延びている。第１部分５７ａは、一対のＶベルト保持プレート５５の第３部分５５ｅにまで延びている。第１部分５７ａの先端部から、第２部分５７ｂが延びている。
【０１３９】
第２部分５７ｂは、爪部材５７の先端部を構成している。第２部分５７ｂは、対応する第１部分５７ａから延びるに従い、一対の第２部分５７ｂ間の間隔が拡がるように延びている。第２部分５７ｂの先端部は、一対のＶベルト保持プレート５５の先端部間から長手方向Ｎ２の一方（バイアスカット装置４側）に突出している。上記の構成を有する爪部材５７に隣接して、Ｖベルト掴み機構５９が配置されている。
【０１４０】
Ｖベルト掴み機構５９は、Ｖベルト１０２をＶベルト１０２の幅方向Ｗ（長手方向Ｎ２）に挟んで保持するために設けられている。
【０１４１】
Ｖベルト掴み機構５９は、第１受け部６１と、第２受け部６２と、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３と、を有している。
【０１４２】
第１受け部６１は、Ｖベルト１０２の幅方向ＷにおけるＶベルト１０２の一対の側面の一方を受けるために設けられている。本実施形態では、第１受け部６１は、Ｖベルト保持プレート５５の第３部分５５ｅの内側面５５ａに設けられている。本実施形態では、第１受け部６１は、複数（本実施形態では、２つ）設けられており、各Ｖベルト保持プレート５５の内側面５５ａにそれぞれ配置されている。
【０１４３】
なお、第１受け部６１は、一対のＶベルト保持プレート５５の何れか一方にのみ設けられていてもよい。各第１受け部６１は、上下方向ＵＤに沿って延びる突起状に形成されており、内側面５５ａの上端部から下端部にかけて延びている。各第１受け部６１は、対応する爪部材５７の第２部分５７ｂと左右方向ＬＲに向かい合うように配置されている。第１部分５７ａと向かい合うようにして、第２部分５７ｂが配置されている。
【０１４４】
第２受け部６２は、Ｖベルト１０２の幅方向ＷにおけるＶベルト１０２の一対の側面の他方を受けるために設けられている。本実施形態では、第２受け部６２は、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３に支持されている。具体的には、第２受け部６２は、複数（本実施形態では、２つ）設けられている。本実施形態では、第２受け部６２の数は、第１受け部６１の数と同じである。即ち、第２受け部６２は、一対の第１受け部６１と長手方向Ｎ２に対向するように一対設けられている。
【０１４５】
各第２受け部６２は、金属板を用いて平板状に形成されている。各第２受け部６２の一側面は、対応するＶベルト保持プレート５５の内側面５５ａに沿わされており、この内側面５５ａと摺動可能である。各第２受け部６２は、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３の動作によって、長手方向Ｎ２に変位される。
【０１４６】
Ｖベルト掴み機構用変位機構６３は、第２受け部６２を第１受け部６１に対して幅方向Ｗに相対変位させるために設けられている。Ｖベルト掴み機構用変位機構６３は、「第２受け部を第１受け部に対してＶベルトの幅方向に変位させるための変位機構」の一例である。
【０１４７】
Ｖベルト掴み機構用変位機構６３は、可動ベース６４と、この可動ベース６４を幅方向Ｗに変位させるためのＶベルト掴み機構用アクチュエータ６５と、を有している。
【０１４８】
可動ベース６４は、第１部分６４ａと、第２部分６４ｂとを有している。第１部分６４ａは、各第２受け部６２に取り付けられている。第１部分６４ａは、たとえば、平面視においてＬ字状に形成されており、当該第１部分６４ａの一側面が、対応する第２受け部６２の一側面に固定されている。
【０１４９】
各第１部分６４ａのうち、第２ブラケット５０側を向く一側面に、第２部分６４ｂが固定されている。第２部分６４ｂは、左右方向ＬＲに延びる平板状に形成されている。左右方向ＬＲにおける第２部分６４ｂの両端部が、対応する第１部分６４ａに固定されている。左右方向ＬＲにおける第２部分６４ｂの中間部は、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５に連結されている。
【０１５０】
Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５は、たとえば、エアシリンダ装置であり、空気などの作動流体を用いて動作するように構成されている。Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５は、固定部６５ａと、可動部６５ｂとを有している。固定部６５ａは、第２ブラケット５０に固定されている。固定部６５ａは、可動部６５ｂを、幅方向Ｗ（長手方向Ｎ２）に変位可能に支持している。可動部６５ｂは、固定部６５ａから可動ベース６４側に突出しており、可動部６５ｂにスライド可能に支持されている。可動部６５ｂの先端部に、可動ベース６４の第２部分６４ｂが固定されている。上記の構成を有するＶベルト保持部５３とともに、カット屑保持部５４が設けられている。
【０１５１】
カット屑保持部５４は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２に渡されたカット屑１０３を垂れ下がるように保持する。
【０１５２】
カット屑保持部５４は、一対のＶベルト保持プレート５５と、一対の保持プレート用アクチュエータ５６と、一対の爪部材５７と、一対の爪部材用アクチュエータ５８と、一対のガイド部材６６と、を有している。
【０１５３】
すなわち、カット屑保持部５４は、Ｖベルト保持部５３の構成要素としての一対のＶベルト保持プレート５５と、一対の保持プレート用アクチュエータ５６と、一対の爪部材５７と、一対の爪部材用アクチュエータ５８と、を有している。よって、以下では、カット屑保持部５４のうちＶベルト保持部５３の構成要素と同じ構成要素については、再度の詳細な説明を省略する。
【０１５４】
カット屑保持部５４においては、各Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７との協働によって、カット屑１０３が通される通し孔部６０が形成される。すなわち、通し孔部６０は、カット屑１０３が通されるとともに、Ｖベルト１０２が通される孔部として形成されている。通し孔部６０は、各爪部材５７の先端が対応するＶベルト保持プレート５５に接触しているときにおいて、各爪部材５７と対応するＶベルト保持プレート５５との間に形成される。
【０１５５】
各爪部材５７は、前述したように、長手方向Ｎ２（Ｖベルト１０２の幅方向Ｗ）に沿って延びる棒状に形成されており、Ｖベルト保持部５３に保持されたＶベルト１０２に対してＶベルト１０２の幅方向Ｗの両側に亘って延びるように配置されている。これにより、取出ハンド２２がバイアスカット装置４からＶベルト１０２およびカット屑１０３を受け取る際、各爪部材５７は、Ｖベルト１０２の両側のカット屑１０３を受けることができる。爪部材５７に隣接して、一対のガイド部材６６が配置されている。
【０１５６】
ガイド部材６６は、カット屑保持部５４からのカット屑１０３の排出方向（長手方向Ｎ２の一方）に沿って延び当該排出方向へのカット屑１０３の変位を案内するために設けられている。なお、本実施形態では、ガイド部材６６が一対設けられているけれども、この通りでなくてもよい。ガイド部材６６の数は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。
【０１５７】
各ガイド部材６６は、長手方向Ｎ２に沿って延びる棒状に形成されている。各ガイド部材６６の基端部は、第１ベース部材５１に固定されている。各ガイド部材６６は、左右方向ＬＲに離隔して配置されており、一対の爪部材５７の上側に位置している。一対の爪部材５７が対応するＶベルト保持プレート５５から離隔している状態において、一対のガイド部材６６は、平面視で一対の爪部材５７を挟むように配置されている。
【０１５８】
以上が、ベルト搬送システム６の概略構成である。次に、ベルト搬送システム６の動作の一例を説明する。
【０１５９】
図１２は、二軸伸張装置３および挿入ハンド２１の側面図であり、図１２（ａ）、図１２（ｂ）および図１２（ｃ）は、それぞれ、ベルト１０１を二軸伸張装置３から挿入ハンド２１へ受け渡す状態を示している。図１３は、挿入ハンド２１にベルト１０１が保持された状態を示す模式的な斜視図である。
【０１６０】
図１４は、バイアスカット装置４および挿入ハンド２１の側面図であり、図１４（ａ）、図１４（ｂ）および図１４（ｃ）は、それぞれ、ベルト１０１を挿入ハンド２１からバイアスカット装置４へ受け渡す状態を示している。
【０１６１】
図１５は、バイアスカット装置４および取出ハンド２２の側面図であり、図１５（ａ）、図１５（ｂ）および図１５（ｃ）は、それぞれ、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から取出ハンド２２へ受け渡す状態を示している。図１６は、取出ハンド２２がＶベルト１０２およびカット屑１０３を保持している状態を示す平面図である。
【０１６２】
図１７は、取出ハンド２２および排出部５の側面図であり、図１７（ａ）、図１７（ｂ）および図１７（ｃ）は、それぞれ、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を取出ハンド２２から排出部５へ受け渡す状態を示している。
【０１６３】
図１２（ａ）を参照して、ベルト製造装置１において、ベルト搬送システム６は、二軸伸張装置３からベルト１０１を受け取る。具体的には、まず、二軸伸張装置３は、主軸３ｂと副軸３ｃとが所定の距離をあけて配置されており、ベルト１０１は、主軸３ｂおよび副軸３ｃに所定の張力を付与された状態で細長く延びる形状に張られている。この状態において、挿入ハンド２１は、主変位機構２０の動作によって、二軸伸張装置３側へ変位される。
【０１６４】
これにより、図１２（ａ）に示すように、挿入ハンド２１の加圧部３５が、ベルト１０１の側方に配置される。次に、図１２（ｂ）に示すように、二軸伸張装置３の副軸３ｃが、主軸３ｂ側へ変位する。これにより、ベルト１０１への張力の付与が解除される。その結果、ベルト１０１は、円形状になるように弾性変形し、加圧部３５の加圧片３５ａ〜３５ｄに接触する。これにより、ベルト１０１は、加圧片３５ａ〜３５ｄに押し当てられた状態となり、挿入ハンド２１に保持される。
【０１６５】
さらに、ベルト掴み機構３６の第２受け部３８が、ベルト掴み機構用アクチュエータ４１の動作によって、二軸伸張装置３側へ前進する。これにより、ベルト１０１は、ベルト掴み機構３６の各第１受け部３７と対応する第２受け部３８とによって掴まれる。すなわち、ベルト１０１は、加圧部３５とベルト掴み機構３６の双方によって保持され、挿入ハンド２１からの落下を防止される。次に、図１２（ｃ）に示すように、主変位機構２０の動作によって、挿入ハンド２１は、二軸伸張装置３から後退するように変位する。図１２（ｃ）および図１３を参照して、この際、前述したように、ベルト１０１は、加圧部３５ベルト掴み機構３６によって保持される結果、上下方向に細長く撓み、且つ、上下方向におけるベルト１０１の中間部がベルト１０１の径方向内方へ撓んだ状態となる。本実施形態では、ベルト１０１は、挿入ハンド２１において、８の字状に保持される。これにより、ベルト１０１は、挿入ハンド２１に高い保持力で保持される。
【０１６６】
この挿入ハンド２１は、主変位機構２０の動作によって、図１４（ａ）に示すように、バイアスカット装置４へ搬送される。図１４（ａ）を参照して、主変位機構２０は、主軸４ｂと副軸４ｃとが互いに近接した状態のバイアスカット装置４に、挿入ハンド２１を挿入する。これにより、ベルト１０１は、バイアスカット装置４の主軸４ｂおよび副軸４ｃを取り囲むように配置される。この状態で、ベルト掴み機構３６の第２受け部３８は、第１受け部３７から遠ざかるように変位される。これにより、ベルト掴み機構３６によるベルト１０１の保持が解除される。
【０１６７】
次に、バイアスカット装置４の副軸４ｃが、主軸４ｂから遠ざかるように変位する。これにより、図１４（ｂ）に示すように、ベルト１０１は、主軸４ｂと副軸４ｃとによって張力を付与され、細長く延びた形状となる。これにより、ベルト１０１は、加圧部３５の各加圧片３５ａ〜３５ｄとの接触を解除され、加圧部３５によるベルト１０１の保持が解除される。
【０１６８】
その後、図１４（ｃ）に示すように、主変位機構２０は、挿入ハンド２１をバイアスカット装置４から離隔させるように後退させる。この状態で、バイアスカット装置４は、ベルト１０１にバイアスカット処理を施す。
【０１６９】
次に、主変位機構２０は、ブラケット支持部３１を回転させることで、バイアスカット装置４に挿入ハンド２１が向かい合っている状態から、バイアスカット装置４に取出ハンド２２を向かい合わせる。そして、図１５（ａ）に示すように、主変位機構２０は、取出ハンド２２をバイアスカット装置４に挿入する。
【０１７０】
これにより、図１５（ａ）に示すように、取出ハンド２２の一対のＶベルト保持プレート５５は、ベルト１０１から生じたＶベルト１０２およびＶベルト１０２の幅方向Ｗの両側方のカット屑１０３を挟むように配置される。次に、一対のカット屑１０３のうち主軸４ｂの奥側のカット屑１０３が、バイアスカット装置４のカット屑押し出し部４ｅによって主軸４ｂの先端側（取出ハンド２２側）に押し出される。
【０１７１】
次に、図１６に示すように、取出ハンド２２の一対の爪部材５７が、一対の爪部材用アクチュエータ５８の動作によって対応するＶベルト保持プレート５５側に変位する。これにより、各爪部材５７と対応するＶベルト保持プレート５５とによって通し孔部６０が形成され、カット屑１０３およびＶベルト１０２がこの通し孔部６０に通される。これにより、一対のＶベルト保持プレート５５と一対の爪部材５７とが協働して、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を掴む。
【０１７２】
この状態で、図１５（ｂ）および図１６に示すように、バイアスカット装置４の副軸４ｃが、主軸４ｂ側へ変位する。これにより、Ｖベルト１０２への張力の付与が解除される。その結果、Ｖベルト１０２は、円形状になるように弾性変形し、一対のＶベルト保持プレート５５の内側面５５ａに接触する。これにより、Ｖベルト１０２は、一対のＶベルト保持プレート５５に押し当てられた状態となり、取出ハンド２２に保持される。
【０１７３】
さらに、Ｖベルト掴み機構５９の第２受け部６２が、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５の動作によって、バイアスカット装置４側へ前進する。これにより、Ｖベルト１０２は、Ｖベルト掴み機構５９の各第１受け部６１と対応する第２受け部６２とによって掴まれる。すなわち、Ｖベルト１０２は、一対のＶベルト保持プレート５５とＶベルト掴み機構５９の双方によって保持され、取出ハンド２２からの落下を防止される。
【０１７４】
次に、図１５（ｃ）に示すように、主変位機構２０の動作によって、取出ハンド２２は、上昇しながらバイアスカット装置４から後退するように変位する。この際、主変位機構２０は、取出ハンド２２を一度上下に振動させるように主変位機構２０を動作させる。これにより、カット屑１０３は、Ｖベルト１０２から確実に離され、一対の爪部材５７および一対のガイド部材６６に掛けられる。すなわち、主変位機構２０は、Ｖベルト保持部５３およびカット屑保持部５４に振動を加える震動源として動作する。その結果、カット屑１０３は、Ｖベルト１０２の下方に位置した状態で、取出ハンド２２に保持される。
【０１７５】
この取出ハンド２２は、主変位機構２０の動作によって、図１７（ａ）に示すように、排出部５へ搬送される。主変位機構２０は、Ｖベルト１０２が排出部５の掛け台１１を取り囲むように、且つ、カット屑１０３の上端部が排出部５の邪魔板１１ｃに向かい合うように、取出ハンド２２を配置する。
【０１７６】
次に、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５の動作により、Ｖベルト掴み機構５９の第２受け部６２が第１受け部６１から後退するように変位する。これにより、Ｖベルト掴み機構５９によるＶベルト１０２の保持が解除される。次いで、一対のＶベルト保持プレート用アクチュエータ５６の動作によって、図１７（ｂ）に示すように、一対のＶベルト保持プレート５５が開かれる。なお、図１７（ｂ）および図１７（ｃ）では、取出ハンド２２は、簡略化して示されている。
【０１７７】
これにより、一対のＶベルト保持プレート５５に保持されていたＶベルト１０２は、落下することで掛け台１１に掛けられ、掛け台１１に保持される。次に、図１７（ｃ）に示すように、主変位機構２０の動作により、取出ハンド２２（カット屑保持部５４）は、カット屑保持部５４の先端を下向きに変位させる動作によって、カット屑１０３をカット屑保持部５４から落下させる。
【０１７８】
この際、カット屑１０３は、掛け台１１の先端の下方に位置しており、且つ、邪魔板１１ｃと向かい合っている。このため、カット屑１０３は、掛け台１１に誤って掛けられることがなく、カット屑入れ１２に落下する。この際、カット屑１０３は、ガイド部材６６に案内されながら、略真っ直ぐに落下する。
【０１７９】
以上説明したように、本実施形態によると、ベルト搬送装置３２は、挿入ハンド２１を有している。この構成によると、ベルト１０１は、当該ベルト１０１の径方向に撓まされた状態で挿入ハンド２１によって搬送される。これにより、バイアスカット装置４へ、ベルト１０１を掛け易くできる。このように、挿入ハンド２１を用いることで、バイアスカット装置４へのベルト１０１の受け渡し作業をより容易にできる。よって、無端状のベルト１０１の搬送に対してより適した構成を有するベルト搬送装置３２を提供することができる。
【０１８０】
また、ベルト搬送装置３２によると、挿入ハンド２１は、加圧部３５を含んでいる。この構成によると、加圧部３５がベルト１０１を加圧した状態で保持することで、ベルト１０１は、弾性反発力を加圧部３５に付与する。これにより、加圧部３５とベルト１０１との間で摩擦力が生じる結果、加圧部３５は、ベルト１０１を保持することができる。
【０１８１】
また、ベルト搬送装置３２によると、加圧部３５は、複数の加圧片３５ａ〜３５ｄを有している。この構成によると、複数の加圧片３５ａ〜３５ｄの協働によってベルト１０１を保持することができる。
【０１８２】
また、ベルト搬送装置３２によると、複数の加圧片３５ａ〜３５ｄを支持部材３４によって堅固に支持できる。これにより、加圧片３５ａ〜３５ｄは、より大きな重量のベルト１０１を保持することができる。
【０１８３】
また、ベルト搬送装置３２によると、加圧片３５ａ，３５ｄおよび加圧片３５ｂ，３５ｃは、それぞれ、ベルト１０１を挟んで互いに向かい合うように配置されている。この構成によると、互いに向かい合う加圧片３５ａ，３５ｄおよび加圧片３５ｂ，３５ｃによって、ベルト１０１をより安定した姿勢で保持することができる。
【０１８４】
また、ベルト搬送装置３２によると、加圧片３５ａ，３５ｃおよび加圧片３５ｂ，３５ｄは、それぞれ、対角状に配置されている。この構成によると、対角状に配置された加圧片３５ａ，３５ｃおよび加圧片３５ｂ，３５ｄによって、ベルト１０１をより安定した姿勢で保持することができる。
【０１８５】
また、ベルト搬送装置３２によると、挿入ハンド２１は、ベルト掴み機構３６を含んでいる。この構成によると、ベルト１０１を搬送している最中において、ベルト１０１が挿入ハンド２１から落下することをより確実に抑制できる。この場合、挿入ハンド２１がベルト１０１を受け取る際、または、ベルト１０１を受け渡す際には、ベルト掴み機構３６によるベルト１０１の保持を解除しつつ、加圧部３５によって、ベルト１０１を挿入ハンド２１に出し入れし易い状態で保持しておくことも可能である。
【０１８６】
また、ベルト搬送装置３２によると、ベルト掴み機構用変位機構３９の動作によって、第１受け部３７と第２受け部３８とでベルト１０１が掴まれた状態と、第２受け部３８をベルト１０１から離隔してベルト掴み機構３６によるベルト１０１の保持が解除された状態とを、切り替えることができる。また、ベルト掴み機構３６は、ベルト１０１の種類やサイズ（ベルト１０１の厚み、周長など）の制限をうけずに、ベルト１０１を掴むことができる。これにより、ベルト搬送装置３２の汎用性をより高くできる。
【０１８７】
また、ベルト搬送装置３２によると、ベルト掴み機構３６の第１受け部３７は、加圧片３５ａ，３５ｃに設けられている。この構成によると、加圧部３５がベルト１０１を保持する位置と、ベルト掴み機構３６がベルト１０１を保持する位置とを揃えることができる。これにより、ベルト掴み機構３６がベルト１０１を保持する動作の前後、および、ベルト１０１の保持を解除する動作の前後において、ベルト１０１の姿勢変化を抑制できる。その結果、挿入ハンド２１は、ベルト１０１をより安定した姿勢で、受け取りおよび受け渡しすることができる。
【０１８８】
また、ベルト搬送装置３２によると、ベルト掴み機構３６において、１つの第１受け部３７毎に１つの第２受け部３８が設けられる。これにより、第１受け部３７と第２受け部３８との協働によってベルト１０１をより確実に掴むことができる。
【０１８９】
また、ベルト搬送装置３２のベルト掴み機構３６によると、対をなす第１受け部３７および第２受け部３８が複数箇所（２箇所）に設けられることとなり、ベルト掴み機構３６によってベルト１０１をより安定した姿勢で保持することができる。
【０１９０】
また、ベルト搬送装置３２のベルト掴み機構３６によると、第１受け部３７をベルト１０１の幅方向Ｗから見て、第１受け部３７は、ベルト１０１を挟むように複数設けられている。この構成によると、ベルト掴み機構３６は、ベルト１０１をよりバランス良く保持することができる。その結果、ベルト掴み機構３６は、ベルト１０１をより安定した姿勢で保持することができる。これにより、挿入ハンド２１は、ベルト１０１をより高速で搬送することができる。
【０１９１】
また、ベルト搬送装置３２によると、ベルト掴み機構３６の第１受け部３７は、対角状に配置されている。この構成によると、第１受け部３７および第２受け部３８の協働によって、ベルト１０１をより安定した姿勢で保持できる。
【０１９２】
また、ベルト搬送装置３２によると、ベルト掴み機構用アクチュエータ４１の動作によって、第２受け部３８がベルト１０１の側面を受けて第１受け部３７と第２受け部３８とでベルト１０１を掴んだ状態と、第２受け部３８がベルト１０１から離隔してベルト１０１の掴み動作が解除された状態と、を容易に切り替えることができる。
【０１９３】
また、ベルト搬送装置３２によると、挿入ハンド２１は、ベルト１０１を上下方向に細長く、且つ、上下方向におけるベルト１０１の中間部をベルト１０１の径方向内方に撓ませて保持する。この構成によると、作業員の手作業でベルト１０１をバイアスカット装置４に挿入するときのベルト１０１の形状に近い形状で、ベルト１０１を保持できる。これにより、ベルト１０１の搬送を作業員の手作業に代えてベルト搬送システム６の動作で行うようにしても、ベルト搬送システム６以外の装置の構成を変更する必要が無い。
【０１９４】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、取出ハンド２２は、バイアスカット装置４で形成されたＶベルト１０２およびカット屑１０３を一括して搬送できる。また、取出ハンド２２においては、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、互いに異なる高さ位置に配置した状態で保持される。これにより、取出ハンド２２からＶベルト１０２とカット屑１０３とを別個に取り出す動作を行い易くできる。その結果、取出ハンド２２によって、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を迅速に自動搬送できるので、Ｖベルト１０２の生産効率をより高くできる。以上の次第で、Ｖベルト１０２およびＶベルト１０２の形成に伴って生じるカット屑１０３の搬送に対してより適した構成を有するＶベルト搬送装置４５を実現できる。
【０１９５】
前述したように、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２の高さ位置と、カット屑１０３の高さ位置とが異なるようにＶベルト１０２およびカット屑１０３を保持する。これにより、取出ハンド２２から排出部５の掛け台１１へＶベルト１０２が受け渡される際のＶベルト１０２の高さ位置と、取出ハンド２２から排出部５のカット屑入れ１２へカット屑１０３が受け渡される際のカット屑１０３の高さ位置とが異なっている。これにより、Ｖベルト１０２が取出ハンド２２から排出部５に受け渡される際に、カット屑１０３が当該排出部５に誤って受け渡されることを抑制できる。
【０１９６】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２を保持するためのＶベルト保持部５３と、カット屑１０３を保持するためのカット屑保持部５４と、を有している。この構成によると、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２とカット屑１０３とをより確実に別々に保持しておくことができる。
【０１９７】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト保持部５３は、Ｖベルト１０２をＶベルト１０２の径方向に撓むように変形させた状態でＶベルト１０２の外周面を保持するように構成されている。これにより、Ｖベルト１０２は、弾性反発力をＶベルト保持部５３に付与する。Ｖベルト保持部５３とＶベルト１０２との間で摩擦力が生じる結果、Ｖベルト保持部５３は、Ｖベルト１０２を保持することができる。
【０１９８】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、一対のＶベルト保持プレート５５によってＶベルト１０２を挟むという簡易な構成でＶベルト１０２を保持できる。
【０１９９】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、一対のＶベルト保持プレート５５の揺動動作（開閉動作）によって、Ｖベルト保持部５３がＶベルト１０２を保持した状態と、この保持を解除する状態とを、容易に切り替えることができる。
【０２００】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、各Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７との協働によって、Ｖベルト１０２が通される通し孔部６０が形成される。この構成によると、Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７によって、Ｖベルト１０２を挟むようにしてＶベルト１０２を保持できる。これにより、一対のＶベルト保持プレート５５に対するＶベルト１０２の不用意な位置ずれが生じることを抑制できる。よって、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２をより安定した姿勢で搬送できる。
【０２０１】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト保持プレート５５と爪部材５７との相対変位によって、Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７とでＶベルト１０２が挟まれた状態と、この挟んだ状態が解除された状態と、を切り替えることができる。
【０２０２】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト保持部５３は、Ｖベルト掴み機構５９を含んでいる。この構成によると、Ｖベルト１０２を搬送している最中において、Ｖベルト１０２が取出ハンド２２から落下することをより確実に抑制できる。この場合、取出ハンド２２がＶベルト１０２を受け取る際、または、Ｖベルト１０２を受け渡す際には、Ｖベルト掴み機構５９がＶベルト１０２を掴んだ状態を解除することで、Ｖベルト１０２を取出ハンド２２から取り外し易い状態でＶベルト１０２をＶベルト保持部５３で保持しておくことも可能である。
【０２０３】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３の動作によって、第１受け部６１と第２受け部６２とでＶベルト１０２が掴まれた状態と、第２受け部６２をＶベルト１０２から離隔してＶベルト掴み機構５９によるＶベルト１０２の保持が解除された状態とを、切り替えることができる。また、Ｖベルト掴み機構５９は、Ｖベルト１０２の種類やサイズ（Ｖベルト１０２の厚み、周長など）の制限をうけずに、Ｖベルト１０２を掴むことができる。これにより、Ｖベルト搬送装置３２の汎用性をより高くできる。
【０２０４】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト掴み機構５９の第１受け部６１は、各Ｖベルト保持プレート５５に設けられている。この構成によると、Ｖベルト保持プレート５５がＶベルト１０２を保持する位置と、Ｖベルト掴み機構５９がＶベルト１０２を保持する位置とを揃えることができる。これにより、Ｖベルト掴み機構５９がＶベルト１０２を保持する動作の前後、および、Ｖベルト１０２の保持の解除する動作の前後において、Ｖベルト１０２の姿勢変化を抑制できる。その結果、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２をより安定した姿勢で、受け取りおよび受け渡しすることができる。
【０２０５】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト掴み機構５９の第１受け部６１および第２受け部６２は、何れも、２つのＶベルト保持プレート５５のそれぞれに設けられている。これにより、Ｖベルト掴み機構５９は、２箇所でＶベルト１０２を保持することができるので、Ｖベルト１０２をより安定して保持することができる。
【０２０６】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５の動作によって、第２受け部６２がＶベルト１０２の側面を受けて第１受け部６１と第２受け部６２とでＶベルト１０２が掴まれた状態と、第２受け部６２がＶベルト１０２から離隔してＶベルト１０２の掴み動作が解除された状態と、を容易に切り替えることができる。
【０２０７】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、カット屑保持部５４は、カット屑１０３を垂れ下がるように保持する。この構成によると、取出ハンド２２は、カット屑１０３をより低い高さ位置で保持できる。これにより、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２の高さ位置とカット屑１０３の高さ位置とをより確実に異ならせることができる。その結果、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２とカット屑１０３とを異なる箇所に仕分けて排出する動作をより行い易くなる。
【０２０８】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、カット屑保持部５４においては、Ｖベルト１０２の幅方向Ｗに延びるように配置された爪部材５７によって、カット屑１０３を保持できる。
【０２０９】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、爪部材５７は、Ｖベルト保持部５３に保持されたＶベルト１０２に対してＶベルト１０２の幅方向Ｗの両側に亘って延びている。この構成によると、Ｖベルト１０２の幅方向両側で生じたカット屑１０３の双方を、爪部材５７によってより確実に保持できる。
【０２１０】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、カット屑保持部５４においては、各Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７との協働によってカット屑１０３が通される通し孔部６０が形成されている。この構成によると、一対のＶベルト保持プレート５５によって、Ｖベルト１０２を挟むという簡易な構成でＶベルト１０２を保持できる。また、Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７によって、カット屑１０３を挟むようにしてカット屑１０３を保持できる。これにより、一対のＶベルト保持プレート５５に対するカット屑１０３の不用意な位置ずれが生じることを抑制できる。よって、取出ハンド２２は、カット屑１０３をより意図した通りの姿勢で搬送できる。
【０２１１】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、Ｖベルト保持プレート５５と爪部材５７との相対変位によって、Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７とでカット屑１０３が挟まれた状態と、この挟んだ状態が解除された状態と、を切り替えることができる。
【０２１２】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、カット屑保持部５４からカット屑１０３が排出される際、ガイド部材６６によって、カット屑１０３の変位を案内できる。これにより、カット屑保持部５４は、カット屑１０３をより確実にカット屑入れ１２へ受け渡すことができる。
【０２１３】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、カット屑保持部５４の先端が下向きに変位するようにカット屑保持部５４が動作するという簡易な動作で、カット屑保持部５４からカット屑１０３を排出することができる。
【０２１４】
また、Ｖベルト搬送装置４５によると、主変位機構２０が取出ハンド２２に振動を与えることで、Ｖベルト保持部５３に保持されているＶベルト１０２と、カット屑保持部５４に保持されているカット屑１０３とを、より確実に分離させることができる。
【０２１５】
また、ベルト搬送システム６によると、挿入ハンド２１および取出ハンド２２によって、ベルト１００（ベルト１０１）は、第１位置Ｐ１から、第２位置Ｐ２および第３位置Ｐ３へと順に搬送される。また、主変位機構２０は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２の双方を動作させる。これにより、挿入ハンド２１と取出ハンド２２とを別々の機構によって変位させる必要がなく、ベルト１００（ベルト１０１およびＶベルト１０２）をより効率的に自動搬送することができる。その結果、ベルト１００の搬送効率をより高くできる。以上の次第で、無端状のベルト１００の搬送に対してより適した構成を有するベルト搬送システム６を提供することができる。
【０２１６】
また、ベルト搬送システム６によると、主変位機構２０の可動部２４は、旋回動作を用いて、挿入ハンド２１を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に変位させ、且つ、取出ハンド２２を第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との間に変位させる。この構成によると、主変位機構２０の可動部２４が変位する領域を、固定部２３の周囲の比較的狭い領域に限定することができる。これにより、可動部２４の変位量を少なくできる。すなわち、ベルト１００の搬送長さをより短くできる。これにより、ベルト搬送システム６の搬送効率をより高くできる。また、ベルト搬送システム６をよりコンパクトにできる。
【０２１７】
また、ベルト搬送システム６によると、主変位機構２０の可動部２４の先端部のブラケット支持部３１は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２をブラケット支持部３１回りに変位可能に構成されている。この構成によると、可動部２４が固定部２３に対して旋回動作する構成に加えて、可動部２４の先端は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２をブラケット支持部３１回りに変位させることが可能である。これにより、主変位機構２０は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２の移動経路をより短くできる。したがって、ベルト１００の搬送長さをより短くできる。これにより、主変位機構２０を用いたベルト１００の搬送効率をより高くできる。また、ベルト搬送システム６をよりコンパクトにできる。
【０２１８】
また、ベルト搬送システム６によると、主変位機構２０は、複数の関節機構を含んでいる。この構成によると、可動部２４の先端の経路、すなわち、挿入ハンド２１および取出ハンド２２の経路の自由度を格段に高くできる。これにより、ベルト搬送システム６におけるベルト搬送経路の設定の自由度をより高くできる。
【０２１９】
また、ベルト搬送システム６によると、第１ブラケット３３および第２ブラケット５０をブラケット支持部３１に取り付けることで、挿入ハンド２１および取出ハンド２２を主変位機構２０の可動部２４に取り付けることができる。
【０２２０】
また、ベルト搬送システム６によると、ブラケット支持部３１から第１ブラケット３３が延びる方向（長手方向Ｎ１）と、ブラケット支持部３１から第２ブラケット５０が延びる方向（長手方向Ｎ２）とは、異なっている。この構成によると、第１ブラケット３３とブラケット支持部３１との連結位置と、第２ブラケット５０とブラケット支持部３１との連結位置とを同じにできる。これにより、ブラケット支持部３１をよりコンパクトにできる。
【０２２１】
また、ベルト搬送システム６によると、挿入ハンド２１は、第１位置Ｐ１でベルト１０１を受け取った後に、このベルト１０１を第２位置Ｐ２へ搬送できる。
【０２２２】
また、ベルト搬送システム６によると、挿入ハンド２１からバイアスカット装置４へベルト１０１が渡された後、このベルト１０１にカット処理が施されることでＶベルト１０２およびカット屑１０３が形成される。そして、これらＶベルト１０２およびカット屑１０３は、取出ハンド２２が受け取る。これにより、ベルト１０１をＶベルト１０２にするカット処理（バイアスカット）に伴うベルト１００の搬送を自動化できる。
【０２２３】
また、ベルト搬送システム６によると、取出ハンド２２は、第３位置Ｐ３において、Ｖベルト１０２を排出部５の掛け台１１に渡し、且つ、カット屑１０３をカット屑入れ１２に排出する。この構成によると、取出ハンド２２は、第３位置Ｐ３において、ベルト１０１とカット屑１０３とを別々に排出できる。
【０２２４】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかしながら、本発明は上述の実施の形態に限られず、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。たとえば、次のように変更してもよい。
【０２２５】
上述の実施形態では、ベルト搬送システムは、ベルトにバイアスカットを施すために用いられた。しかしながら、この通りでなくてもよい。ベルト搬送装置は、ベルトを２つの軸で伸張して作業を行う装置（たとえば、研磨機、検尺機、結束機など）に適用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２２６】
本発明は、ベルト搬送装置として広く適用することができる。
【符号の説明】
【０２２７】
２１    挿入ハンド（保持機構）
３２    ベルト搬送装置
３４    支持部材
３５    加圧部
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ  加圧片
３６    ベルト掴み機構
３７    第１受け部
３８    第２受け部
３９    変位機構
４０    可動ベース
４１    アクチュエータ
１０１  ベルト
Ｗ      ベルトの幅方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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