(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載する荷物の側方にアームを進退させるサイドアーム式移載装置であって、
前記アームを伸縮可能に支持するとともに、前記荷物が載置される載置台と、
前記載置台に設けられ、レーザーの照射線上における物体の有無を検出するレーザーセンサと、
前記レーザーセンサを水平旋回させる旋回機構と、
前記レーザーセンサを水平旋回させて棚の上の複数の位置において物体の有無を検出することにより、荷物の載置場所における物体の有無及び前記載置場所の側方の前記アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を判定するコントローラと、
を備え、
前記アームは、前記棚の手前側と奥側の２箇所の載置場所へ荷物を移載可能であり、
前記コントローラは、前記レーザーセンサからの距離が異なる２つの領域での物体の有無を判定することにより、前記手前側の載置場所における物体の有無と、前記奥側の載置場所における物体の有無を判定し、
３本の前記アームは、第１アーム、第２アーム及び第３アームとして前記載置台に所定の間隔を空けて互いに平行に配置されており、
中央に配置されている前記第２アームと前記第１アームによって、前記棚の手前側と奥側の２つの載置場所へ荷物を移載可能であり、
前記第２アームと前記第１アームによる前記２つの載置場所への荷物の移載と同時に、前記第２アームと前記第３アームによって、前記２つの載置場所に隣り合う手前側と奥側の２つの載置場所へ荷物を同時に移載可能であり、
前記レーザーセンサは、前記第２アームの近傍に配置されており、
前記コントローラは、前記レーザーセンサを用いて、前記棚の４箇所の前記載置場所における物体の有無を判定するとともに、前記第２アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を判定する、
サイドアーム式移載装置。
【請求項２】
前記第１アームの近傍であって前記載置台に配置され、前記棚の手前側の載置場所の側方の前記第１アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する第１光電センサと、
前記第１アームの近傍であって前記載置台に配置され、前記棚の奥側の載置場所の側方の前記第１アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する第２光電センサと、
前記第３アームの近傍であって前記載置台に配置され、前記棚の手前側の載置場所の側方の前記第３アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する第３光電センサと、
前記第３アームの近傍であって前記載置台に配置され、前記棚の奥側の載置場所の側方の前記第３アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する第４光電センサと、を備え、
前記コントローラは、前記第１光電センサ、前記第２光電センサ、前記第３光電センサ、及び前記第４光電センサの検出結果に基づいて、それぞれの前記領域における物体の有無を判定する、
請求項１に記載のサイドアーム式移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の移載を行うサイドアーム式移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫には、内部に設置されている棚に荷物を出し入れするためにスタッカクレーンが設けられている。スタッカクレーンは、走行台車と、走行台車に設けられたマストに昇降可能に装着された昇降台と、昇降台に設けられたサイドアーム式移載装置を有している（例えば、特許文献１参照。）。
サイドアーム式移載装置は、一対のアームを備えており、それぞれのアームにはフックが設けられている。フックにより荷物の端部を引っ掛けてアームの進退により荷物を押し出し、または引っ張ることにより荷物が移載される。
【０００３】
このようなサイドアーム式移載装置では、荷物を棚へ移載する際に、移載予定の場所に荷物が存在するか否かが予め検出される（先入品検出）とともに、各々のアームが進入可能な隙間が存在するか否かも予め検出されている（スキマ検出）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０３４１７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記先入品検出とスキマ検出を行うためには、それぞれの検出用に別々の光電センサを用いる必要があった。
このため、サイドアーム式移載装置を組み立てる際に、複数個の光電センサを組み付ける必要があり、配線の引き回し、光軸合わせ等に時間がかかり、コストが増加していた。特に、棚の手前側と奥側の２つの載置場所に荷物を同時に移動可能な構成のサイドアーム式移載装置の場合、手前側の先入品検知ならびに奥側の先入品検知、及び各アームについて手前側のスキマ検知並びに奥側のスキマ検知を行うために光電センサがそれぞれ必要となるため、光電センサの数がより増加し、組立により時間がかかっていた。
【０００６】
本発明の課題は、従来のサイドアーム式移載装置の課題を考慮し、より容易に組立を行うことが可能なサイドアーム式移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るサイドアーム式移載装置は、移載する荷物の側方にアームを進退させるサイドアーム式移載装置であって、載置台と、レーザーセンサと、旋回機構と、コントローラと、を備えている。載置台は、アームを伸縮可能に支持するとともに、荷物が載置される。レーザーセンサは、載置台に設けられ、レーザーの照射線上における物体の有無を検出する。旋回機構は、レーザーセンサを水平旋回させる。コントローラは、レーザーセンサを水平旋回させて、棚上の複数の位置において物体の有無を検出することにより、荷物の載置場所における物体の有無及び載置場所の側方のアームを伸ばす予定の位置における物体の有無を判定する。
【０００８】
レーザーセンサを水平旋回させることにより、１つのレーザーセンサによって、先入品検出として荷物の載置場所における物体の有無の検出を行い、且つスキマ検出として載置場所の側方のアームを伸ばす予定の位置における物体の有無の検出ができる。
このように１つのレーザーセンサによって先入品検出とスキマ検出を兼ねることが出来るので、従来と比較してセンサの数を減少でき、組立時間を減少することが可能となる。
【０００９】
アームは、棚の手前側と奥側の２つの載置場所へ荷物を移載可能であってもよい。その場合、コントローラは、レーザーセンサからの距離が異なる２つの領域での物体の有無を判定することにより、手前側の載置場所における物体の有無と、奥側の載置場所における物体の有無を判定する。
このようにレーザーの照射線上においてレーザーセンサからの距離が異なる２つの領域における物体の有無を検出でき、更にレーザーセンサを水平旋回させることによってレーザーセンサの向きを変更することができる。すなわち、手前側の載置場所における物体の有無と、奥側の載置場所における物体の有無を検知できる。
【００１０】
従来技術であれば、光電センサを用いて距離が異なる手前側の載置場所と奥側の載置場所の２つの載置場所における物体の有無を検出する場合には、載置場所毎に光電センサを設ける必要がある。それに対して、本発明のサイドアーム式移載装置では、上述したように１つのレーザーセンサによって検出できるので、従来のように光電センサを用いた場合と比較してセンサの数を減らせる。
載置台には、３本のアームが第１アーム、第２アーム及び第３アームとして所定の間隔を空けて互いに平行に配置されていてもよい。この場合、中央に配置されている第２アームと第１アームによって、棚の手前側と奥側の２つの載置場所へ荷物を移載可能である。第２アームと第１アームによる２つの載置場所への荷物の移載と同時に、第２アームと第３アームによって、２つの載置場所に隣り合う手前側と奥側の２つの載置場所へ荷物を同時に移載可能である。レーザーセンサは、第２アームの近傍に配置されている。コントローラは、レーザーセンサを用いて、棚の４つの載置場所における物体の有無を判定するとともに、第２アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を判定する。
【００１１】
従来技術であれば、光電センサを用いて、４箇所の載置場所における物体の有無の検知と、４箇所の載置場所の側方のアームを伸ばす予定の位置における物体の有無の検知を行う場合には、それぞれの検知を行うために１つずつ光電センサが必要となるため、８個の光電センサが必要となる。
それに対して、本発明のサイドアーム式移載装置では、１つのレーザーセンサで行うことができるため、センサの数を減らせる。
【００１２】
サイドアーム式移載装置は、第１光電センサと、第２光電センサと、第３光電センサと、第４光電センサとを備えていてもよい。その場合、第１光電センサは、アームの伸縮方向を基準にして、第１アームの近傍であって載置台に配置され、棚の手前側の載置場所の側方の第１アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する。第２光電センサは、第１アームの近傍であって載置台に配置され、棚の奥側の載置場所の側方の第１アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する。第３光電センサは、第３アームの近傍であって載置台に配置され、棚の手前側の載置場所の側方の第３アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する。第４光電センサは、第３アームの近傍であって載置台に配置され、棚の奥側の載置場所の側方の第３アームを伸ばす予定の位置における物体の有無を検出する。コントローラは、第１光電センサ、第２光電センサ、第３光電センサ、及び第４光電センサの検出結果に基づいて、それぞれの領域における物体の有無を判定する。
上記第１アーム及び第３アームは、第２アームと比べて、検出する箇所の数が少なく、更にその片側にしか荷物が配置されないためセンサを配置するスペースを確保可能である、したがって、レーザーセンサを用いずに、上記のように光電センサを用いても問題が無い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、１つのレーザーセンサによって先入品検出とスキマ検出を兼ねることが出来るので、より容易に組立を行うことが可能なサイドアーム式移載装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る一実施形態のサイドアーム式移載装置が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図であり、ラックとスタッカクレーンを説明するための図。
【図４】本発明に係る実施形態のサイドアーム式移載装置示す模式平面図。
【図５】図４に示すサイドアーム式移載装置の右側アームの断面模式図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）図５に示す右側アームの伸縮動作を説明するための模式図。
【図７】図４に示すサイドアーム式移載装置のレーザーセンサにより検出部分を示す図。
【図８】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの前端部を示す正面図。
【図９】図４に示すサイドアーム式移載装置の中央アームの前端部近傍を示す側面図。
【図１０】図４に示すサイドアーム式移載装置の制御ブロックを示す図。
【図１１】物体の有無を判定する判定領域を説明するための図。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）図４に示すサイドアーム式移載装置を用いて荷物収納棚に荷物を移載する動作を説明するための図。
【図１３】図４に示すサイドアーム式移載装置の先入品検出及びスキマ検出を説明するための図。
【図１４Ａ】図４に示すサイドアーム式移載装置の先入品検出及びスキマ検出の制御フロー図。
【図１４Ｂ】図４に示すサイドアーム式移載装置の先入品検出及びスキマ検出の制御フロー図。
【図１５】本発明にかかる実施形態の変形例のサイドアーム式移載装置を示す図。
【図１６】本発明にかかる実施形態の変形例のサイドアーム式移載装置を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜１．構成＞
（１）自動倉庫１全体
以下、本発明に係る実施形態が採用された自動倉庫１について説明する。図１は、自動倉庫１の概略平面図である。なお、本実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後Ｘ方向とし、Ｘ１を前方向とし、Ｘ２が後方向を示す。また、図１の左右方向が自動倉庫１の左右Ｙ方向とし、右方向をＹ１、左方向をＹ２で示す。なお、見る方向を指定した場合を除き、前側とはＸ１方向側を、後側とはＸ２方向側を、右側とはＹ１方向側を、左側とはＹ２方向側を示す。
図１に示すように、本実施形態における自動倉庫１は、前ラック２ａおよび後ラック２ｂと、その間を走行するスタッカクレーン３を主に備えている。
【００１６】
（２）前ラック２ａ、後ラック２ｂ
前ラック２ａ及び後ラック２ｂは、左右Ｙ方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むように、走行通路５の前後に配置されている。前ラック２ａおよび後ラック２ｂは、走行通路５側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第１支柱７と、走行通路５の反対側に所定間隔を空けて左右に並ぶ多数の第２支柱９と、隣り合う第１支柱７と第２支柱の９の間に設けられた多数の荷物収納棚１１とを有している。荷物収納棚１１には、図１に示すように、４つの荷物Ｗを１組として３組の荷物Ｗが配置されている。４つの荷物Ｗは、前後、左右方向に所定の間隔を空けて配置されている。ここで、図１では、スタッカクレーン３から４つの荷物を見て、右手前側に配置されている荷物がＷ１、右奥側に配置されている荷物がＷ２、左手前側に配置されている荷物がＷ３、左奥側に配置されている荷物がＷ４と示されている。
前ラック２ａの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを入庫するための入庫ステーション１７が配置されている。後ラック２ｂの左側の最下段の荷物収納棚１１には、荷物Ｗを出庫するための出庫ステーション１９が配置されている。これら入庫ステーション１７および出庫ステーション１９においても、４つの荷物Ｗが入出庫可能である。
【００１７】
（３）スタッカクレーン３
図２は、図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ矢視図である。図１〜図３に示すように、走行通路５に沿って、上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂが設けられている。上ガイドレール２１ａおよび下ガイドレール２１ｂには、スタッカクレーン３が左右Ｙ方向に移動可能に案内されている。スタッカクレーン３は、多数の荷物収納棚１１と入庫ステーション１７と出庫ステーション１９との間に荷物Ｗを搬送する。
スタッカクレーン３は、図２および図３に示すように、サイドアーム式移載装置２９と、サイドアーム式移載装置２９を左右方向に走行させる走行台車２２と、サイドアーム式移載装置２９を昇降させる昇降部１０を有している。
走行台車２２は、左右Ｙ方向の両端部に左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂを有している。左走行車輪２３ａ及び右走行車輪２３ｂは、走行台車２２に軸受により回転自在に支持され、下ガイドレール２１ｂ上を走行する。
【００１８】
走行台車２２は、図３に示すように、下ガイドレール２１ｂを挟んで両端に一対配置された前ガイドローラ２３ｃ及び後ガイドローラ２３ｄにより下ガイドレール２１ｂに案内される。前ガイドローラ２３ｃは、図２において、下ガイドレール２１ｂを挟んで後ガイドローラ２３ｄと同じ位置に配置されている。右走行車輪２３ｂは、走行モータ８７により駆動される。
昇降部１０は、上下方向に延びた左マスト２５ａと右マスト２５ｂを有している。左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂは、走行台車２２の左走行車輪２３ａと右走行車輪２３ｂの内側に固定されている。
【００１９】
サイドアーム式移載装置２９の一部を構成する昇降台２７は、走行台車２２に設けられた左マスト２５ａ及び右マスト２５ｂに昇降自在に装着されている。なお、昇降台２７を昇降するための機構（例えば、モータ等）については説明を省略する。
又、右マスト２５ｂには、スタッカクレーン３を制御するためのクレーン制御部８１が収納された制御盤８０が取り付けられている。
【００２０】
（４）サイドアーム式移載装置２９
サイドアーム式移載装置２９は、左マスト２５ａおよび右マスト２５ｂに昇降可能に取り付けられており、入庫ステーション１７、荷物収納棚１１及び出庫ステーション１９との間において荷物Ｗを移動する。
サイドアーム式移載装置２９は、昇降台２７と、右側アーム１００と、中央アーム１１０と、左側アーム１２０と、コンベア２００とを備えている。
【００２１】
（５）コンベア２００
図４は、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９の平面模式図である。
コンベア２００は、昇降台２７の上面側に設けられており、図４に示すように、右側の前側コンベア２１０と、右側の後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０と、左側の後側コンベア２４０とを備えている。
右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０は、昇降台２７の右寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２１０は、無端状のベルト２１１と、ベルト２１１を回転させるモータ２１２とを有する。モータ２１２の回転によりベルト２１１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２２０は、無端状のベルト２２１と、ベルト２２１を回転させるモータ２２２とを有する。モータ２２２の回転によりベルト２２１が前後方向に回転し、ベルト２２１上の荷物Ｗを移動できる。
【００２２】
左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０は、昇降台２７の左寄りであって、前後方向に沿って所定の間隔を空けて配置されている。前側コンベア２３０は、無端状のベルト２３１と、ベルト２３１を回転させるモータ２３２とを有する。モータ２３２の回転によりベルト２３１が前後方向に回転し、荷物Ｗを移動できる。また、後側コンベア２４０は、無端状のベルト２４１と、ベルト２４１を回転させるモータ２４２とを有する。モータ２４２の回転によりベルト２４１が前後方向に回転し、ベルト２４１上の荷物Ｗを移動できる。
右側の前側コンベア２１０の前側には、ローラ２１３ａ、２１３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２１３ａ、２１３ｂによって、前側コンベア２１０と前ラック２ａの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の前側コンベア２３０の前側には、ローラ２３３ａ、２３３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
【００２３】
右側の後側コンベア２２０の後側には、ローラ２２３ａ、２２３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。ローラ２２３ａ、２２３ｂによって、後側コンベア２２０と後ラック２ｂの荷物収納棚１１との間における荷物Ｗの移動をスムーズに行うことができる。同様に、左側の後側コンベア２４０の後側には、ローラ２４３ａ、２４３ｂが昇降台２７に回転可能に支持されている。
（６）アーム
右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は、図４に示すように、互いに平行に所定の距離を空けて昇降台２７上に配置されている。右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は、前後Ｘ方向に伸縮可能に構成されており、右側アーム１００及び左側アーム１２０は荷物Ｗの左右方向の両側に進退可能である。
【００２４】
右側アーム１００は、右側の前側コンベア２１０と後側コンベア２２０の右側であって、前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０に沿って昇降台２７に配置されている。右側アーム１００と、前側コンベア２１０および後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、右側アーム１００に沿って前後Ｘ方向に右側ガイド１３０が設けられている。右側ガイド１３０は、荷物Ｗが右側アーム１００に接触することを防ぐ。
左側アーム１２０は、左側の前側コンベア２３０と後側コンベア２４０の左側に、前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０に沿って昇降台２７に配置されている。左側アーム１２０と、前側コンベア２３０および後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、左側アーム１２０に沿って前後Ｘ方向に左側ガイド１５０が設けられている。左側ガイド１５０は、荷物Ｗが左側アーム１２０に接触することを防ぐ。
【００２５】
右側アーム１００及び右側ガイド１３０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８０ａ及び後側ガイドレール１８０ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。また、左側アーム１２０及び左側ガイド１５０は、昇降台２７に設けられた前側ガイドレール１８１ａ及び後側ガイドレール１８１ｂに沿って左右方向に移動可能に構成されている。
中央アーム１１０は、右側の前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０と、左側の前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０との間であって、その長手方向が前後Ｘ方向と略一致するように昇降台２７に配置されている。中央アーム１１０と、右側の前側コンベア２１０及び後側コンベア２２０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第１中央ガイド１４１が設けられている。また、中央アーム１１０と、左側の前側コンベア２３０及び後側コンベア２４０との間の昇降台２７には、中央アーム１１０に沿って前後Ｘ方向に第２中央ガイド１４２が設けられている。これら第１中央ガイド１４１及び第２中央ガイド１４２は、荷物Ｗが中央アーム１１０に接触することを防ぐ。
【００２６】
図４に示すように、右側アーム１００は、右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と、右側トップ部材１０３とを有している。右側ベース部材１０１と、右側ミドル部材１０２と右側トップ部材１０３の前後方向の長さは概ね同じ長さである。右側ベース部材１０１は、昇降台２７に固定されている。右側アーム１００を伸張した状態では、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に伸張方向に配置されている。
図５は、右側アーム１００の断面を模式的に示した図である。図５に示すように、右側ベース部材１０１、右側ミドル部材１０２、右側トップ部材１０３の順に左方向に向かって配置されている。
右側ベース部材１０１には、右側駆動モータ１６０と、ギヤ部１６１が設けられている。ギヤ部１６１は、右側ベース部材１０１の左側面に設けられたギヤ１６１ａを有している。ギヤ１６１ａは水平方向を軸として回転可能である。ギヤ１６１ａは右側ベース部材１０１を貫通した軸１６１ｂによって右側駆動モータ１６０に連結されている。ギヤ１６１ａは、その上側で右側ミドル部材１０２の下端と接している。
また、右側ベース部材１０１の左側面の下方には、右側ガイド１３０と連結する連結部１０１ａが突出して形成されている。
【００２７】
右側ミドル部材１０２には、その左側面にギヤ部１６３が設けられている。ギヤ部１６３は、ギヤ１６３ａを有しており、ギヤ１６３ａは水平方向を回転軸として回転可能に配置されている。
右側ベース部材１０１の連結部１０１ａには、その途中から上方に向って突起部１０１ｂが形成されており、突起部１０１ｂの上端がギヤ１６３ａの下側と接している。また、ギヤ１６３ａは、その上側で右側トップ部材１０３と接触している。
右側ベース部材１０１の左側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０１ｃが埋め込まれている。右側ミドル部材１０２の右側面には、ガイドレール１０１ｃに嵌合されたローラ１０２ａが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ａとガイドレール１０１ｃによって、右側ミドル部材１０２は、右側ベース部材１０１に移動可能に支持されている。
右側トップ部材１０３の右側面には、前後方向に沿ってガイドレール１０３ｃが埋め込まれている。右側ミドル部材１０２の左側面には、ガイドレール１０３ｃに嵌合されたローラ１０２ｂが前後方向に沿って複数個設けられている。このローラ１０２ｂとガイドレール１０３ｃによって、右側トップ部材１０３は、右側ミドル部材１０２に移動可能に支持されている。
なお、本実施形態では、説明の簡略化のために、上記ギヤ部１６１及びギヤ部１６３に設けられているギヤの数をそれぞれ１つとしているが、これらの数に限られず、より多くのギヤが設けられていてもよい。
図６（ａ）は、図５のＥＥ間矢視図であり、右側アーム１００の構造を模式的に示した図である。図６（ａ）では説明のために、ローラ１０３ａなどは適宜省略している。また、図６（ａ）〜図６（ｃ）では、右側ベース部材１０１を実線で示し、右側ミドル部材１０２を点線で示し、右側トップ部材１０３を一点鎖線で示している。
【００２８】
このような構成において、右側駆動モータ１６０が移載制御部８１ｃによって駆動されるとギヤ１６１ａが回転する。ここで図６（ａ）に示すようにギヤ１６１ａが左回転した場合、右側ミドル部材１０２が矢印Ｘ１方向（前方向）に移動する。この右側ミドル部材１０２のＸ１方向への移動により、ギヤ１６３ａは、その下側において右側ベース部材１０１の突起部１０１ｂと接触しているため左回転する。ギヤ１６３ａの左回転により、ギヤ１６３ａと接触している右側トップ部材１０３も矢印Ｘ１方向へと移動する。右側アーム１００がＸ１方向に伸びている状態が図６（ｂ）に示されている。右側アーム１００を縮める際には、右側駆動モータ１６０の回転方向を反対にすればよい。また、図６（ａ）の状態からギヤ１６１ａを右回転するように右側駆動モータ１６０を駆動することによって、図６（ｃ）に示すように、右側アーム１００をＸ１と反対側のＸ２方向（後方向）に伸ばせる。
以上のように、右側アーム１００を前後方向に伸縮させることができる。
【００２９】
なお、左側アーム１２０は、右側アーム１００と線対称に構成されており、図４に示すように、左側ベース部材１２１と、左側ミドル部材１２２と、左側トップ部材１２３とを有している。又、左側アーム１２０を伸縮させるための左側駆動モータ１７０が設けられている。
中央アーム１１０は、右側アーム１００と同様の構成であり、中央ベース部材１１１と、中央ミドル部材１１２と、中央トップ部材１１３とを有している。又、中央アーム１１０を伸縮させるための中央駆動モータ１６５が設けられている（図４参照）。中央アーム１１０と左側アーム１２０の伸縮の構造は、右側アーム１００と同様のため説明を省略する。
【００３０】
（７）フック
右側トップ部材１０３には、図４に示すように、第１フック部１０４、第２フック部１０５、第３フック部１０６が設けられている。第１フック部１０４、第２フック部１０５、第３フック部１０６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。第１フック部１０４は、右側トップ部材１０３の前側端部に設けられており、第２フック部１０５は、右側トップ部材１０３の前後方向における中央に設けられており、第３フック部１０６は、右側トップ部材１０３の後側端部に設けられている。
第１フック部１０４と第２フック部１０５の間と、第２フック部１０５と第３フック部１０６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
【００３１】
左側トップ部材１２３には、図４に示すように、第１フック部１２４、第２フック部１２５、第３フック部１２６が設けられている。第１フック部１２４、第２フック部１２５、第３フック部１２６は、中央トップ部材１１３に向かって突出するような位置に回動可能である。第１フック部１２４は、左側トップ部材１２３の前側端部に設けられており、第２フック部１２５は、左側トップ部材１２３の前後方向における中央に設けられており、第３フック部１２６は、左側トップ部材１２３の後側端部に設けられている。
第１フック部１２４と第２フック部１２５の間と、第２フック部１２５と第３フック部１２６の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。
【００３２】
中央トップ部材１１３には、図４に示すように右側第１フック部１１４ａ、左側第１フック部１１４ｂ、右側第２フック部１１５ａ、左側第２フック部１１５ｂ、右側第３フック部１１６ａ、及び左側第３フック部１１６ｂが設けられている。右側第１フック部１１４ａ、右側第２フック部１１５ａ、右側第３フック部１１６ａは、右側トップ部材１０３に向かって突出するような位置に回動可能である。左側第１フック部１１４ｂ、左側第２フック部１１５ｂ、左側第３フック部１１６ｂは、左側トップ部材１２３に向かって突出するような位置に回動可能である。右側第１フック部１１４ａ及び左側第１フック部１１４ｂは、中央トップ部材１１３の前側端部に設けられており、右側第２フック部１１５ａ及び左側第２フック部１１５ｂは、中央トップ部材１１３の前後方向における中央に設けられており、右側第３フック部１１６ａ及び左側第３フック部１１６ｂは、中央トップ部材１１３の後側端部に設けられている。なお、右側第１フック部１１４ａは第１フック部１０４に対向し、右側第２フック部１１５ａは、第２フック部１０５に対向し、右側第３フック部１１６ａは、第３フック部１０６に対向する。また、左側第１フック部１１４ｂは第１フック部１２４に対向し、左側第２フック部１１５ｂは、第２フック部１２５に対向し、左側第３フック部１１６ｂは、第３フック部１２６に対向する。
上記右側第１フック部１１４ａ、左側第１フック部１１４ｂの構成について、後述する図８を用いて説明する。図８は、中央トップ部材１１３を前側から見た図である。
【００３３】
図８に示すように、中央トップ部材１１３の先端には、２つの右側第１フック部１１４ａ、左側第１フック部１１４ｂが設けられている。右側第１フック部１１４ａ、左側第１フック部１１４ｂは、下側の回動軸Ｏ１、Ｏ２を中心にして上端が左右に回動することにより、右側第１フック部１１４ａは、右側アーム１００に向かって突出し、左側第１フック部１１４ｂは、中央アーム１１０に向かって突出する。
なお、それぞれのフック部には、駆動モータが設けられており、後述する移載制御部８１ｃによって制御されている。
【００３４】
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０を用いることによって、４つの荷物Ｗを同時に荷物収納棚１１に移載できる。
（８）センサ
本実施形態のサイドアーム式移載装置２９には、６個のレーザーセンサ３０１〜３０６が設けられている。６個のレーザーセンサ３００〜３０６は昇降台２７に配置されている。
【００３５】
図７は、本実施形態のサイドアーム式移載装置の平面模式図であり、レーザーセンサ３０１〜３０６の配置を示す図である。図７では、荷物Ｗが配置される載置場所がＳで示されており、荷物Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４が配置される予定の載置場所がＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４でそれぞれ示されている。なお、載置場所Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４は、スタッカクレーン３から４つの載置場所を見て、右手前側の載置場所がＳ１、右奥側の載置場所がＳ２、左手前側の載置場所がＳ３、左奥側の載置場所がＳ４と示されている。
図７に示すように、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０のそれぞれの前端近傍にレーザーセンサ３０１、３０２、３０３が設けられている。また、右側アーム１００、中央アーム１１０、及び左側アーム１２０のそれぞれの後端近傍にレーザーセンサ３０４、３０５、３０６が設けられている。
【００３６】
レーザーセンサ３０１〜３０６は、いずれもＴＯＦ（Time Of Flight）方式のレーザーセンサであって、レーザーセンサ３０１〜３０６から所定の距離における物体の有無を検知することが可能である。詳しくは後述するが、サイドアーム式移載装置２９の移載制御部８１ｃには、レーザーセンサ３０１〜３０６の検出を判定する距離領域が２つ設定されており、移載制御部８１ｃは、レーザーセンサ３０１〜３０６の照射線上における距離が異なる２つの領域における物体の有無を判定できる。なお、本実施の形態では、例えば、物体としては、荷物Ｗ、第１支柱７、第２支柱８及び他の障害物等が挙げられる。
また、レーザーセンサ３０１〜３０６のそれぞれには、センサを水平方向に旋回する旋回機構が設けられている。旋回機構については、レーザーセンサ３０２を例に挙げて後述する。
【００３７】
（９）各センサを用いた検出部分
次に、それぞれのレーザーセンサ３０１〜３０６を用いて物体の有無を検出する部分について説明する。なお、検出する部分は、後述する図１３において説明するように、実際にはレーザーの照射線上において幅（領域）を有しているが、図７においては、概略を説明するために点で示されている。
レーザーセンサ３０１は、前ラック２ａの載置場所Ｓ１の右側の検出部分Ｐ１における物体の有無の検出に用いられる。この検出により、載置場所Ｓ１の右側に右側アーム１００が進入する部分が確保できているか否かの検出（スキマ検出）ができる。また、レーザーセンサ３０１は、載置場所Ｓ２の右側の検出部分Ｐ２における物体の有無の検出に用いられる。この検出により、載置場所Ｓ２の右側に右側アーム１００が進入する部分が確保できているか否かの検出（スキマ検出）ができる。
【００３８】
レーザーセンサ３０３は、前ラック２ａの載置場所Ｓ３の左側の検出部分Ｐ３における物体の有無の検出と、載置場所Ｓ２の左側の検出部分Ｐ４における物体の有無の検出に用いられる。この検出により、載置場所Ｓ３、Ｓ４の左側に左側アーム１２０が進入する部分が確保できているか否かの検出（スキマ検出）ができる。
レーザーセンサ３０２は、前ラック２ａの載置場所Ｓ１の後端の検出部分Ｐ９、載置場所Ｓ２の後端の検出部分Ｐ１０、載置場所Ｓ３の後端の検出部分Ｐ１１、載置場所Ｓ４の後端の検出部分Ｐ１２、載置場所Ｓ１の左側の検出部分Ｐ５、載置場所Ｓ２の左側の検出部分Ｐ６、載置場所Ｓ３の右側の検出部分Ｐ７、載置場所Ｓ４の右側の検出部分Ｐ８における物体の有無の検出に用いられる。検出部分Ｐ９、Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２における物体の有無の検出により、載置場所Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４における先入品の検出ができる。また、載置場所Ｓ１の左側の検出部分Ｐ５、載置場所Ｓ２の左側の検出部分Ｐ６、載置場所Ｓ３の右側の検出部分Ｐ７、載置場所Ｓ４の右側の検出部分Ｐ８における物体の有無の検出により、中央アーム１１０が進入する空間（スキマ）が確保できているか否かの検出ができる。
【００３９】
上記と同様に、レーザーセンサ３０６は、後ラック２ｂの載置場所Ｓ１の左側の検出部分Ｑ１における物体の有無の検出と、載置場所Ｓ２の左側の検出部分Ｑ２における物体の有無の検出に用いられる。この検出により、載置場所Ｓ１、Ｓ２の左側に左側アーム１２０が進入する部分が確保できているか否かの検出（スキマ検出）ができる。
レーザーセンサ３０４は、後ラック２ｂの載置場所Ｓ３の右側の検出部分Ｑ３における物体の有無の検出と、載置場所Ｓ４の右側の検出部分Ｑ４における物体の有無の検出に用いられる。この検出により、載置場所Ｓ３、Ｓ４の右側に右側アーム１００が進入する部分が確保できているか否かの検出（スキマ検出）できる。
【００４０】
レーザーセンサ３０５は、後ラック２ｂの載置場所Ｓ１の前端の検出部分Ｑ９、載置場所Ｓ２の前端の検出部分Ｑ１０、載置場所Ｓ３の前端の検出部分Ｑ１１、載置場所Ｓ４の前端の検出部分Ｑ１２、載置場所Ｓ１の右側の検出部分Ｑ５、載置場所Ｓ２の右側の検出部分Ｑ６、載置場所Ｓ３の左側の検出部分Ｑ７、載置場所Ｓ４の左側の検出部分Ｑ８における物体の有無の検出に用いられる。検出部分Ｑ９、Ｑ１０、Ｑ１１、Ｑ１２における物体の有無の検出により、載置場所Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４における先入品の検出ができる。また、載置場所Ｓ１の右側の検出部分Ｑ５、載置場所Ｓ２の右側の検出部分Ｑ６、載置場所Ｓ３の左側の検出部分Ｑ７、載置場所Ｓ４の左側の検出部分Ｑ８における物体の有無の検出により、中央アーム１１０が進入する空間（スキマ）が確保できているか否かの検出を行うことができる。
次に、レーザーセンサ３０２を例に挙げて、その構成について詳細に説明する。
【００４１】
図８は、中央アーム１１０を前側から見た図である。図９は、中央アーム１１０の前端近傍を右側からみた図である。
図８に示すように、中央アーム１１０の左右の昇降台２７には、図４で示した第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２が設けられている。第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２の間であって、昇降台２７上にレーザーセンサ３０２が配置されている。また、図９に示すように、レーザーセンサ３０２は、中央アーム１１０の前端よりも若干内側に配置されている。
【００４２】
レーザーセンサ３０２は、その前面３０２ｓにレーザーを照射する投光部３０２ａと、投光部３０２ａから照射されたレーザーを受光する受光部３０２ｂとを有している。投光部３０２ａは円形状であって、受光部３０２ｂは、投光部３０２ａを囲むように形成されている。レーザーセンサ３０２の下側には、レーザーセンサ３０２を水平方向に旋回する旋回機構３２０が設けられている。旋回機構３２０は、レーザーセンサ３０２が配置された旋回部３２１と、昇降台２７の下側に設けられ旋回部３２１を回転させるモータ３２２とを有している。また、レーザーセンサ３０２が旋回した際に、レーザーを遮らないように、第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２には、先端から後側に向かって切り欠き１４１ａ、１４１ｂが設けられている。
他のレーザーセンサ３０１、３０３、３０４、３０５、３０６も同様に旋回機構３１０、３３０、３４０、３５０、３６０のモータ３１２、３３２、３４２、３５２、３６２によって、水平方向に旋回するように構成されており、それぞれの旋回機構は、後述する移載制御部８１ｃによって制御されている。
【００４３】
（１０）制御構成
図１０は、主にスタッカクレーン３の制御構成を示すブロック図である。図１０に示すように、スタッカクレーン３のクレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御する制御部８２と通信可能である。クレーン制御部８１は、ＣＰＵやメモリなどのコンピュータハードウェアを含んでいるが、図１０においてはコンピュータハードウェアとソフトウェアの協働によって実現される機能ブロックとして表現されている。
クレーン制御部８１は、走行台車２２の走行および停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、サイドアーム式移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）とを機能構成として有している。走行制御部８１ａには、走行モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８が接続されている。昇降制御部８１ｂには、昇降用モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０が接続されている。
【００４４】
移載制御部８１ｃには、ベルト２１１、２２１、２３１、２４１を回転させるためのモータ２１２、２２２、２３２、２４２と、各アームを伸縮するための右側駆動モータ１６０、中央駆動モータ１６５及び左側駆動モータ１７０と、図４に示す前側ガイドレール１８０ａ、１８１ａ及び後側ガイドレール１８０ｂ、１８１ｂに沿って右側アーム１００及び左側アーム１２０を左右方向に移動する開閉モータ９９（図４には図示せず）と、レーザーセンサ３０１〜３０６を水平旋回するためのモータ３１２、３２２、３３２、３４２、３５２、３６２が接続されている。
また、移載制御部８１ｃには、各アームの移動量を検出するロータリエンコーダ９１と、アームの左右方向への移動量を検出するロータリエンコーダ９２と、レーザーセンサ３０１〜３０６と、レーザーセンサ３０１〜３０６の旋回量を検出するロータリエンコーダ９３、９４、９５、９６、９７、９８と、が接続されている。
【００４５】
（１１）レーザーセンサを用いた検出
次に、レーザーセンサを用いた先入品検出及びスキマ検出について詳細に説明する。
図１１は、レーザーセンサ３０２のレーザー照射線上における２つの領域での物体の有無の検出を説明するための図である。上述したようにレーザーセンサ３０２は、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式のレーザーセンサであって、レーザーセンサ３０２のレーザー照射線上における所定の距離での物体の有無を検知できる。
【００４６】
レーザーセンサ３０２は、投光部３０２ａからレーザー光が出射されてから、物体で反射されたレーザー光を受光部３０２ｂが受光するまでの時間によって生じる位相差から物体までの距離情報を得ることができる。
図１１では、レーザーの照射線がＬ１で示されている。移載制御部８１ｃには、レーザーの照射線上においてレーザーセンサ３０２からの２つの距離幅が設定されている。この２つの距離幅は、レーザーセンサ３０２からの距離がｄ１〜ｄ２の間と、ｄ３〜ｄ４の間である。なお、ｄ１、ｄ２、ｄ３、ｄ４の順に、レーザーセンサ３０２からの距離が遠く設定されている。そして、ｄ１〜ｄ２の間を第１判定領域Ｌｎとし、ｄ３〜ｄ４の間を第２判定領域Ｌｆとする。
【００４７】
移載制御部８１ｃは、物体の有無の判定を行う領域を、第１判定領域Ｌｎと第２判定領域Ｌｆの間で切り替えることができる。
移載制御部８１ｃは、物体の有無の判定を行う領域を第１判定領域Ｌｎに設定した場合、レーザーセンサ３０２から得られる距離に関する情報に基づいて、レーザーセンサ３０２が検出した物体までの距離が第１判定領域Ｌｎ内の場合、物体が存在すると判断する。すなわち、レーザーセンサ３０２が物体を検出した場合であっても、その物体までの距離がｄ１〜ｄ２（第１判定領域）以外の場合、移載制御部８１ｃは物体を検出したとは判定しない。
【００４８】
また、移載制御部８１ｃは、物体の有無の判定を行う領域を第２判定領域Ｌｆに設定した場合、レーザーセンサ３０２から得られる距離に関する情報に基づいて、レーザーセンサ３０２が検出した物体までの距離が第２判定領域Ｌｆ内の場合、物体が存在すると判断する。すなわち、レーザーセンサ３０２が物体を検出した場合であっても、その物体までの距離がｄ３〜ｄ４（第２判定領域）以外の場合、移載制御部８１ｃは物体を検出したとは判定しない。
以上のように、移載制御部８１ｃは、レーザーセンサ３０２からの距離が近いｄ１〜ｄ２の領域（Ｌｎ）と、レーザーセンサ３０２からの距離が遠いｄ３〜ｄ４の領域（Ｌｆ）における物体の有無の判断を行うことができる。
【００４９】
なお、図７で説明した検出部分Ｐ５、Ｐ７、Ｐ９、Ｐ１１は、レーザーセンサ３０２からの距離が同一であり、上記ｄ１〜ｄ２（第１判定領域Ｌｎ）に対応する。検出部分Ｐ６、Ｐ８、Ｐ１０、Ｐ１２は、レーザーセンサ３０２からの距離が同一であり、上記ｄ３〜ｄ４（第２判定領域Ｌｆ）に対応する。検出部分Ｐ１は、レーザーセンサ３０１からの距離が上記ｄ１〜ｄ２（第１判定領域Ｌｎ）に対応する。検出部分Ｐ２は、レーザーセンサ３０１からの距離が上記ｄ３〜ｄ４（第２判定領域Ｌｆ）に対応する。検出部分Ｐ３は、レーザーセンサ３０３からの距離が上記ｄ１〜ｄ２（第１判定領域Ｌｎ）に対応する。検出部分Ｐ４は、レーザーセンサ３０３からの距離が上記ｄ３〜ｄ４（第２判定領域Ｌｆ）に対応する。
また、検出部分Ｑ５、Ｑ７、Ｑ９、Ｑ１１は、レーザーセンサ３０５からの距離が同一であり、上記ｄ１〜ｄ２（第１判定領域Ｌｎ）に対応する。また、検出部分Ｑ６、Ｑ８、Ｑ１０、Ｑ１２は、レーザーセンサ３０５からの距離が同一であり、上記ｄ３〜ｄ４（第２判定領域Ｌｆ）に対応する。検出部分Ｑ１は、レーザーセンサ３０６からの距離が上記ｄ１〜ｄ２（第１判定領域Ｌｎ）に対応する。検出部分Ｑ２は、レーザーセンサ３０６からの距離が上記ｄ３〜ｄ４（第２判定領域Ｌｆ）に対応する。検出部分Ｑ３は、レーザーセンサ３０４からの距離が上記ｄ１〜ｄ２（第１判定領域Ｌｎ）に対応する。検出部分Ｑ４は、レーザーセンサ３０４からの距離が上記ｄ３〜ｄ４（第２判定領域Ｌｆ）に対応する。
【００５０】
＜２．動作＞
次に、先入品検出及びスキマ検出の動作について説明する。
先入品検出及びスキマ検出は、入庫ステーション１７で昇降台２７上に載置された荷物Ｗ１〜Ｗ４がサイドアーム式移載装置２９によって荷物収納棚１１の載置場所Ｓ１〜Ｓ４に降ろす前に行われる。
【００５１】
はじめに、載置場所Ｓ１〜Ｓ４について説明するために、荷物収納棚１１への荷物の移載動作について説明する。
（２−１）移載動作
図１２は、載置場所Ｓ１〜Ｓ４に荷物Ｗ１〜Ｗ４を載置する際の基準について説明するための図である。
【００５２】
載置場所Ｓ１において、荷物Ｗ１を載置する位置の基準は、左後側の角Ｃ１となっており、この角Ｃ１に合わせるように荷物Ｗ１が載置される。また、載置場所Ｓ２では、荷物Ｗ２を載置する位置の基準は左後側の角Ｃ２となっており、載置場所Ｓ３では荷物Ｗ３を載置する位置の基準は右後側の角Ｃ３となっており、載置場所Ｓ４では荷物Ｗ４を載置する位置の基準は右後側の角Ｃ４となっている。
荷物Ｗ１〜Ｗ４をサイドアーム式移載装置２９で荷物収納棚１１に載置する際には、図１２（ａ）に示すように、右側アーム１００と左側アーム１２０が中央アーム１１０側に移動し、荷物Ｗ１〜Ｗ４は中央アーム１１０の第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２に押し当てられている。なお、第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２の間隔は、角Ｃ１と角Ｃ３の間隔と同じであり、角Ｃ２と角Ｃ４の間隔と同じである。
【００５３】
次に、図１２（ｂ）に示すように、荷物Ｗ１は、伸張する右側アーム１００の第３フック部１０６と伸張する中央アーム１１０の右側第３フック部１１６ａによって荷物収納棚１１に押し出される。同様に、荷物Ｗ２は、伸張する右側アーム１００の第２フック部１０５と伸張する中央アーム１１０の右側第２フック部１１５ａによって荷物収納棚１１に押し出され、荷物Ｗ３は、伸張する中央アーム１１０の左側第３フック部１１６ｂと伸張する左側アーム１２０の第３フック部１２６によって荷物収納棚１１に押し出され、荷物Ｗ４は、伸張する中央アーム１１０の左側第２フック部１１５ｂと伸張する左側アーム１２０の第２フック部１２５によって荷物収納棚１１に押し出される。なお、第２フック部１０５、１１５a、１１５ｂ、１２５と第３フック部１０６、１１６ａ、１１６ｂ、１２６との間隔は、角Ｃ１と角Ｃ２の間隔と同じであり、角Ｃ３と角Ｃ４の間隔と同じである。
そして、図１２（ｃ）に示すように、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０を同時に伸ばすことによって荷物Ｗ１〜Ｗ４は第１中央ガイド１４１と第２中央ガイド１４２に沿って前後方向に移動する。前後方向において右側第２フック部１１５ａが角Ｃ２に到達し、左側第２フック部１１５ｂが角Ｃ４に到達し、右側第３フック部１１６ａが角Ｃ１に到達し、右側第３フック部１１６ａが角Ｃ２に到達すると、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０は停止される。
【００５４】
以上のような動作により、角Ｃ１〜Ｃ４に合わせるように荷物Ｗ１〜Ｗ４が、それぞれの載置場所Ｓ１〜Ｓ４に載置される。
（２−２）先入品検出及びスキマ検出
以下に、先入品検出及びスキマ検出の動作について説明する。
【００５５】
図１３は、レーザーセンサ３０２による先入品検出及びスキマ検出を説明するための平面図である。図１３では、レーザーセンサ３０１、３０３は示さず、レーザーセンサ３０２のみ示している。図１４は、先入品検知及びスキマ検知を行う際の制御フロー図である。
スタッカクレーン３が入庫ステーション１７において荷物Ｗ１〜Ｗ４を載置されると、制御部８２からの通信によってスタッカクレーン３は入庫予定の荷物収納棚１１へと移動する。
【００５６】
スタッカクレーン３が移載予定の荷物収納棚１１の後側に移動すると、サイドアーム式移載装置２９によって先入品検出及びスキマ検出が行われる。
はじめに、移載制御部８１ｃによって、モータ３２２が駆動され、レーザーセンサ３０２が、載置場所Ｓ１における物体の有無を検査するために検出部分Ｐ９（図７参照）の方向Ｇ１に向けられる（ステップＳ１）。
【００５７】
そして、レーザーセンサ３０２が方向Ｇ１を向くと、移載制御部８１ｃは、物体の有無を判定する領域を第１判定領域Ｌｎに設定する（ステップＳ２）。
次に、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第１判定領域Ｌｎにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５８】
第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ１に物体（例えば、荷物Ｗ）が載置されていると判断し、先入品が存在するとして自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２０）。
一方、第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ１に物体が存在しないと判断し、次に、検出部分Ｐ５（図７参照）における物体の有無の検出を行うため、モータ３２２を駆動し、レーザーの照射方向が検出部分Ｐ５の方向Ｇ２に一致するようにレーザーセンサ３０２を左回転方向に水平旋回する（ステップＳ４）。
【００５９】
レーザーセンサ３０２がＴ２方向を向くと、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第１判定領域Ｌｎにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ５）。
第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ１の左側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在しないと判断し、自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２１）。
【００６０】
一方、第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ１の左側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在すると判断する。
スキマが存在すると判断されると、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ２における物体の有無の検出、すなわち検出部分Ｐ１０（図７参照）における物体の有無の検出を行う。
【００６１】
移載制御部８１ｃは、レーザーセンサ３０２からの距離が遠い第２判定領域Ｌｆ（図１１参照）における物体の有無を判定するために、物体の有無の検出を判定する領域を第２判定領域に設定する（ステップＳ６）。ここで、Ｐ１０は、レーザーセンサ３０２からの方向が、Ｐ５と同じ方向Ｇ２であるため、移載制御部８１ｃは、モータ３２２によるレーザーセンサ３０２の水平旋回を行わない。
次に、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第２判定領域Ｌｆにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００６２】
第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ２に物体（例えば、荷物Ｗ）が載置されていると判断し、先入品が存在するとして自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２２）。
一方、第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ２に物体が存在しないと判断し、次に、検出部分Ｐ６（図７参照）における物体の有無の検出を行うため、モータ３２２を駆動し、レーザーの照射方向が検出部分Ｐ６の方向Ｇ３に一致するようにレーザーセンサ３０２を左回転方向に水平旋回する（ステップＳ８）。
【００６３】
レーザーセンサ３０２が方向Ｇ３を向くと、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第２判定領域Ｌｆにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ９）。
第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ２の左側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在しないと判断し、自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２３）。
【００６４】
一方、第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ２の左側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在すると判断する。
スキマが存在すると判断されると、移載制御部８１ｃは、検出部分Ｐ８（図７参照）における物体の有無の検出を行うため、モータ３２２を駆動し、レーザーの照射方向が検出部分Ｐ８の方向Ｇ４に一致するようにレーザーセンサ３０２を左回転方向に水平旋回する（ステップＳ１０）。
【００６５】
レーザーセンサ３０２が方向Ｇ４を向くと、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第２判定領域Ｌｆにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ１１）。
第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ４の右側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在しないと判断し、自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２４）。
【００６６】
一方、第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ４の右側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在すると判断する。
スキマが存在すると判断されると、移載制御部８１ｃは、検出部分Ｐ１２（図７参照）における物体の有無の検出を行うため、モータ３２２を駆動し、レーザーの照射方向が検出部分Ｐ１２の方向Ｇ５に一致するようにレーザーセンサ３０２を左回転方向に水平旋回する（ステップＳ１２）。
【００６７】
レーザーセンサ３０２が方向Ｇ５を向くと、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第２判定領域Ｌｆにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ１３）。
第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ４に物体（例えば、荷物Ｗ）が載置されていると判断し、先入品が存在するとして自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２５）。
【００６８】
一方、第２判定領域Ｌｆにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ４には先入品が存在しないと判断する。
先入品が存在しないと判断されると、移載制御部８１ｃは、検出部分Ｐ７（図７参照）における物体の有無の検出を行う。
【００６９】
検出部分Ｐ７は、レーザーセンサ３０２からの距離が近い第１判定領域Ｌｎ（図１１参照）であるため、第１判定領域Ｌｎにおける物体の有無を判定するために、移載制御部８１ｃは、物体の有無を判定する領域を第１判定領域Ｌｎに設定する（ステップＳ１４）。ここで、Ｐ７は、レーザーセンサ３０２からの方向が、Ｐ１２と同じ方向Ｇ５であるため、移載制御部８１ｃは、モータ３２２によるレーザーセンサ３０２の水平旋回を行わない。
判定領域が切り替えられると、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第１判定領域Ｌｎにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００７０】
第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ３の右側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在しないと判断し、自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２６）。
一方、第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ４の右側に中央アーム１１０の進入するスキマが存在すると判断する。
【００７１】
スキマが存在すると判断されると、移載制御部８１ｃは、検出部分Ｐ１１（図７参照）における物体の有無の検出を行うために、モータ３２２を駆動し、レーザーの照射方向が検出部分Ｐ１１の方向Ｇ６に一致するようにレーザーセンサ３０２を左回転方向に水平旋回する（ステップＳ１６）。
レーザーセンサ３０２が方向Ｇ６を向くと、移載制御部８１ｃは、投光部３０１ａからレーザー光を発射し、第１判定領域Ｌｎにおいて、レーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われたか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００７２】
第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われた場合、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ３に物体（例えば、荷物Ｗ）が載置されていると判断し、先入品が存在するとして自動倉庫１全体を制御する制御部８２へとアラームを発信するとともに、動作を停止する（ステップＳ２７）。
一方、第１判定領域Ｌｎにおいてレーザーセンサ３０２によって物体の検出が行われていない場合には、移載制御部８１ｃは、載置場所Ｓ３に先入品が存在しないと判断する。
【００７３】
載置場所Ｓ３に物体が存在しないと判断すると、レーザーセンサ３０２による先入品検出及びスキマ検出は終了する。
上記レーザーセンサ３０２を用いた先入品検出及びスキマ検出と同時に、レーザーセンサ３０１を旋回させることによる検出部分Ｐ１、Ｐ２における物体の有無の検出と、レーザーセンサ３０３を旋回させることによるＰ３、Ｐ４における物体の有無の検出が行われる。全ての検出部分において物体が検出されない場合に、移載制御部８１ｃは、荷物Ｗ１〜Ｗ４を図１２で説明したように荷物収納棚１１へと移載する。
【００７４】
なお、後ラック２ｂの荷物収納棚１１に荷物Ｗ１〜Ｗ４を移載する場合には、レーザーセンサ３０４、３０５、３０６によって。上記と同様に先入品検出及びスキマ検出が行われる。
以上のように、レーザーセンサ３０２によって、検出部分Ｐ５〜Ｐ１２を検出でき、レーザーセンサ３０１によって検出部分Ｐ１、Ｐ２を検出でき、レーザーセンサ３０３によって検出部分Ｐ３、Ｐ４を検出できる。更に、レーザーセンサ３０５によって、検出部分Ｑ５〜Ｑ１２を検出でき、レーザーセンサ３０６によって検出部分Ｑ１、Ｑ２を検出でき、レーザーセンサ３０４によって検出部分Ｑ３、Ｑ４を検出できる。
【００７５】
このように、少なくとも２箇所の検出部分の検出が１つのレーザーセンサによって行われるため、センサの数を少なくでき、組立にかかる時間を減少できる。
また、荷物を載置する基準が載置場所Ｓ１〜Ｓ４の中央よりの角Ｃ１〜Ｃ４に設定されているため、少ない旋回角度で１つのレーザーセンサ３０２によって検出部分Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９、Ｐ１０、Ｐ１１、Ｐ１２における物体の有無の検出ができる。
【００７６】
＜３．特徴等＞
（３−１）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９は、移載する荷物の側方に右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０（アームの一例）を進退させるサイドアーム式移載装置であって、昇降台２７（載置台の一例）と、レーザーセンサ３０１〜３０６と、旋回機構３２０と、移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）と、を備えている。昇降台２７は、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０を伸縮可能に支持するとともに、荷物が載置される。レーザーセンサ３０１〜３０６は、昇降台２７に設けられ、レーザーの照射線上における物体の有無を検出する。旋回機構３２０は、レーザーセンサ３０１〜３０６を水平旋回させる。移載制御部８１ｃは、レーザーセンサ３０１〜３０６を水平旋回させて、荷物収納棚１１（棚の一例）上の複数の検出部分Ｐ１〜Ｐ１２（位置の一例）において物体の有無を検出することにより、載置場所Ｓ１〜Ｓ４（載置場所の一例）における物体の有無及び載置場所Ｓ１〜Ｓ４の側方の右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０を伸ばす予定の位置における物体の有無を判定する。
これにより、レーザーセンサ３０１〜３０６を水平旋回させることにより、１つのレーザーセンサ３０１〜３０６によって先入品検出として載置場所Ｓ１〜Ｓ４における物体の有無の検出を行い、且つスキマ検出として載置場所Ｓ１〜Ｓ４の側方の右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０を伸ばす予定の検出部分Ｐ１〜Ｐ８（位置の一例）における物体の有無の検出ができる。
【００７７】
このように１つのレーザーセンサ３０２（又はレーザーセンサ３０５）によって先入品検出とスキマ検出を兼ねることが出来るので、従来と比較してセンサの数を減少でき、組立時間を減少することが可能となる。
（３−２）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９では、右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０（アームの一例）は、荷物収納棚１１（棚の一例）の手前側の載置場所Ｓ１、Ｓ３と奥側の載置場所Ｓ２、Ｓ４へ荷物Ｗを移載可能である。移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）は、レーザーセンサ３０２からの距離が異なる第１判定領域Ｌｎと第２判定領域Ｌｆ（２つの領域の一例）での物体の有無を判定することにより、手前側の載置場所Ｓ１、Ｓ３における物体の有無と、奥側の載置場所Ｓ２、Ｓ４における物体の有無を判定する。
【００７８】
このようにレーザーの照射線上においてレーザーセンサ３０２からの距離が異なる２つの領域Ｌｎ、Ｌｆにおける物体の有無を検出でき、更にレーザーセンサ３０２を水平旋回させることにより、レーザーセンサ３０２からの方向が異なり、且つ照射線上における距離が異なる２つの載置場所Ｓ１とＳ２における物体の有無を検出できる。又、レーザーセンサ３０２からの方向が異なり、且つ照射線上における距離が異なる２つの載置場所Ｓ３とＳ４における物体の有無を検出できる。
すなわち、手前側の載置場所Ｓ１、Ｓ３における物体の有無と、奥側の載置場所Ｓ２、Ｓ４における物体の有無を検出できる。
仮に光電センサを用いて距離が異なる手前側の載置場所Ｓ１と奥側の載置場所Ｓ２の２つの載置場所における物体の有無を検出する場合には、載置場所毎に光電センサを設ける必要があるが、本発明のサイドアーム式移載装置では、上述したように１つのレーザーセンサによって検出することが出来るため、従来のように光電センサを用いた場合と比較してセンサの数を減らせる。
【００７９】
（３−３）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置２９では、３本のアームが右側アーム１００（第１アームの一例）、中央アーム１１０（第２アームの一例）及び左側アーム１２０（第３アームの一例）として昇降台２７（載置台の一例）に所定の間隔を空けて互いに平行に配置されている。中央に配置されている中央アーム１１０と右側アーム１００によって、荷物収納棚１１（棚の一例）の手前側と奥側の２つの載置場所Ｓ１、Ｓ２へ荷物Ｗ１、Ｗ２を移載可能である。中央アーム１１０と右側アーム１００による２つの載置場所Ｓ１、Ｓ２への荷物の移載と同時に、中央アーム１１０と左側アーム１２０によって、２つの載置場所Ｓ１、Ｓ２に隣り合う手前側と奥側の２つの載置場所Ｓ３、Ｓ４へ荷物Ｗ３、Ｗ４を同時に移載可能である。レーザーセンサ３０２は、中央アーム１１０の近傍に配置されている。移載制御部８１ｃ（コントローラの一例）は、レーザーセンサ３０２を用いて、棚の４つの載置場所Ｓ１〜Ｓ４における物体の有無を判定するとともに、検出部分Ｐ５〜Ｐ８（第２アームを伸ばす予定の位置の一例）における物体の有無を判定する。
仮に光電センサを用いて、４箇所の載置場所Ｓ１〜Ｓ４における物体の有無の検知と、４箇所の載置場所Ｓ１〜Ｓ４の側方の中央アーム１１０を伸ばす予定の位置における物体の有無の検知を行う場合には、それぞれの検知を行うために１つずつ光電センサが必要となるため、８個の光電センサが必要となる。
【００８０】
それに対して、本実施形態のサイドアーム式移載装置２９では、１つのレーザーセンサで行うことができるため、センサの数を減らせる。
＜４．他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００８１】
（Ａ）
上記実施形態では、右側アーム１００の前部近傍並びに後部近傍および左側アーム１２０の前部近傍並びに後部近傍に、レーザーセンサ３０１、３０３、３０４、３０５が設けられているが、レーザーセンサでなく光電センサが設けられていてもよい。
図１５は、光電センサを備えた構成のサイドアーム式移載装置２９０を模式的に示す平面図である。図１５に示すように、右側アーム１００の前部近傍には、検出部分Ｐ１における物体の有無を検出するための光電センサ４０１と、検出部分Ｐ２における物体の有無を検出するための光電センサ４０２が設けられている。左側アーム１２０の前部近傍には、検出部分Ｐ３における物体の有無を検出するための光電センサ４０３と、検出部分Ｐ４における物体の有無を検出するための光電センサ４０４が設けられている。
【００８２】
また、右側アーム１００の後部近傍には、検出部分Ｐ３における物体の有無を検出するための光電センサ５０３と、検出部分Ｑ４における物体の有無を検出するための光電センサ５０４が設けられている。左側アーム１２０の後部近傍には、検出部分Ｑ１における物体の有無を検出するための光電センサ５０１と、検出部分Ｑ２における物体の有無を検出するための光電センサ５０２が設けられている。
サイドアーム式移載装置２９０の前側のセンサについて述べると、以上のようにサイドアーム式移載装置２９０は、光電センサ４０１（第１光電センサの一例）と、光電センサ４０２（第２光電センサの一例）と、光電センサ４０３（第３光電センサの一例）と、光電センサ４０４（第４光電センサの一例）とを備えている。
【００８３】
光電センサ４０１は、アームの伸縮方向を基準にして、右側アーム１００（第１アームの一例）の近傍であって昇降台２７（載置台の一例）に配置され、棚の手前側の載置場所Ｓ１の側方の検出部分Ｐ１（第１アームを伸ばす予定の位置の一例）における物体の有無を検出する。光電センサ４０２は、右側アームの近傍であって昇降台２７に配置され、棚の奥側の載置場所Ｓ２の側方の検出部分Ｐ２（第１アームを伸ばす予定の位置の一例）における物体の有無を検出する。光電センサ４０３は、左側アーム１２０（第３アームの一例）の近傍であって昇降台２７に配置され、棚の手前側の載置場所Ｓ３の側方の検出部分Ｐ３（第３アームを伸ばす予定の位置）における物体の有無を検出する。光電センサ４０４は、左側アーム１２０の近傍であって昇降台２７に配置され、棚の奥側の載置場所Ｓ４の側方の検出部分Ｐ４（第３アームを伸ばす予定の位置）における物体の有無を検出する。移載制御部８１ｃは、光電センサ４０１、光電センサ４０２、光電センサ４０３、及び光電センサ４０４の検出結果に基づいて、それぞれの位置における物体の有無を判定する。
上記右側アーム１００及び左側アーム１２０は、中央アーム１１０（第２アームの一例）と比べて、検出する箇所の数が少なく、更にその片側にしか荷物Ｗが配置されないためセンサを配置するスペースを確保可能であるため、レーザーセンサを用いずに、光電センサを用いてもよい。
【００８４】
（Ｂ）
上記実施形態では、レーザーセンサ３０２からの距離がｄ１〜ｄ２の第１判定領域Ｌｎのように、物体を検出する領域に幅をもたせていたが、幅をもたせずに例えば、ｄ１とｄ２の中間位置だけの一点で検出するようにしてもよい。第２判定領域に対しても同様である。
（Ｃ）
また、上記実施形態では、物体の検出の有無を判定する領域としてレーザーセンサ３０２からの距離に対して幅を持たせている一方、レーザーセンサ３０２の旋回角度については幅をもたせていないが、物体の検出の有無を判定する領域としてレーザーセンサ３０２の旋回角度についても幅をもたせてもよい。
【００８５】
（Ｄ）
また、上記実施形態のサイドアーム式移載装置は右側アーム１００、中央アーム１１０及び左側アーム１２０の３本のアームを備えた構成となっているが、中央アーム１１０の代わりに２つのアームが設けられていてもよい。この２つのアームのうち一方のアームが右側アーム１００と一対になって動作し、他方のアームが左側アーム１２０と一対になって動作を行う。
この場合、移載装置の前側では、中央の２つのアームのうち右側のアームの前端に図７に示す検出部分Ｐ５、Ｐ６、Ｐ９、Ｐ１０を検出するレーザーセンサが設けられ、左側のアームの前端にＰ７、Ｐ８、Ｐ１１、Ｐ１２を検出するレーザーセンサが設けられている。また、後側では、中央の２つのアームのうち左側のアームの後端に図７に示す検出部分Ｑ５、Ｑ６、Ｑ９、Ｑ１０を検出するレーザーセンサが設けられ、右側のアームの前端にＱ７、Ｑ８、Ｑ１１、Ｑ１２を検出するレーザーセンサが設けられている。
【００８６】
（Ｅ）
上記実施の形態のサイドアーム式移載装置では、荷物収納棚１１の手前側と奥側の２箇所に荷物を移載できるが、１箇所にしか荷物を移載できない構成のサイドアーム式移載装置であってもよい。図１６は、１つの荷物の移載を行うサイドアーム式移載装置１０２９の模式平面図である。図１６に示すサイドアーム式移載装置１０２９は、昇降台２７上に右側アーム１１００と左側アーム１１２０が伸縮自在に配置されており、昇降台２７上には、１つの荷物Ｗのみを載置できる。右側アーム１１００の前端部近傍にレーザーセンサ１３０１が設けられており、後端部近傍にレーザーセンサ１３０４が設けられている。また、左側アーム１１２０の前端部近傍にレーザーセンサ１３０３が設けられており、後端部近傍にレーザーセンサ１３０６が設けられている。
荷物Ｗを前ラック２ａ´の荷物収納棚１１´に載置する際には、右後端の角Ｃ１０１を基準に荷物が載置されるとすると、レーザーセンサ１３０１によって載置場所Ｓの右側の検出部分Ｐ１０１における物体の有無を検出して右側アーム１１００の進入するスキマを検出し、載置場所Ｓの後側の検出部分Ｐ１０２における物体の有無を検出し、載置場所Ｓにおける物体の有無の検出を行う。また、レーザーセンサ１３０３によって載置場所の左側の検出部分Ｐ１０３における物体の有無を検出して左側アーム１１２０の進入するスキマを検知する。
なお、上記構成では、レーザーセンサ１３０３、１３０４にのみ旋回機構が設けられていればよい。
【００８７】
荷物Ｗを後ラック２ｂ´の荷物収納棚１１´に載置する際には、右前端の角Ｃ２０１を基準に荷物が載置されるとすると、レーザーセンサ１３０４によって載置場所Ｓの右側の検出部分Ｑ１０１における物体の有無を検出して右側アーム１１００の進入するスキマを検出し、載置場所Ｓの前側の検出部分Ｑ１０２における物体の有無を検出し、載置場所Ｓにおける物体の有無の検出を行う。また、レーザーセンサ１３０６によって載置場所Ｓの左側の検出部分Ｑ１０３における物体の有無を検出して左側アーム１１２０の進入するスキマを検知する。
（Ｆ）
上記実施形態では、入庫前の先入品検出を行っているが、出庫前に荷物Ｗ１〜Ｗ４が載置されているか否かの検出とスキマ検出を行ってもよい。この場合、手前側の荷物Ｗ１、Ｗ３が存在する場合、荷物Ｗ１、Ｗ３によってレーザー光が遮られて奥側の荷物Ｗ２、Ｗ４の検出を行うことができないが、荷物収納棚に荷物を収納する際には、一般的に奥側から詰めて載置するため、手前側に荷物が存在する場合にはその奥側に荷物が存在すると判断できる。
【００８８】
（Ｇ）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置では、移載制御部８１ｃがレーザーセンサ３０２から距離に関する情報を受け取り、物体が第１判定領域Ｌｎまたは第２判定領域Ｌｆに存在するか否かを判定していたが、レーザーセンサ３０２から時間に関する情報を受け取り、時間に基づいて第１判定領域Ｌｎまたは第２判定領域Ｌｆに物体が存在するか否かについて判定してもよい。
例えば、図１１に示す距離ｄ１をレーザー光が往復する時間をｔ１とし、距離ｄ２をレーザー光が往復する時間をｔ２とし、距離ｄ３をレーザー光が往復する時間をｔ３とし、距離ｄ４をレーザー光が往復する時間をｔ４とする。投光部３０２ａからレーザー光を投射した時から受光部３０２ｂがレーザー光を受光する時までの時間をｔｘとする。
【００８９】
移載制御部８１ｃは、投光部３０２ａからレーザー光を投射した時から受光部３０２ｂがレーザー光を受光する時までの時間に関する情報（例えば、ｔｘ）をレーザーセンサ３０２から受け取る。
移載制御部８１ｃが、第１判定時間としてｔ１〜ｔ２の範囲を設定した場合、ｔｘがｔ１とｔ２の範囲内のとき、移載制御部８１ｃは、第１判定領域Ｌｎに物体が存在すると判定する。一方、ｔｘがｔ１〜ｔ２の範囲外である場合、移載制御部８１ｃは、第１判定領域Ｌｎに物体が存在しないと判定する。
【００９０】
また、移載制御部８１ｃが、第２判定時間としてｔ３〜ｔ４の範囲を設定した場合、ｔｘがｔ３とｔ４の範囲内である場合、移載制御部８１ｃは、第２判定領域Ｌｆに物体が存在すると判定する。一方、ｔｘがｔ３〜ｔ４の範囲外である場合、移載制御部８１ｃは、第１判定領域Ｌｎに物体が存在しないと判定する。
尚、時間に関する情報として、時間ｔｘを例に挙げたが、レーザー光の位相差であってもよく、移載制御部８１ｃにおいて時間を導くことができる情報であればよい。
【００９１】
（Ｈ）
上記実施形態のサイドアーム式移載装置は、フックを用いて荷物Ｗを移載していたが、荷物をアームによって挟み込むクランプ方式が用いられてもよい。
（Ｉ）
上記実施の形態では、サイドアーム式移載装置はスタッカクレーンに設けられ、上下方向にも移動可能となっていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック２ａおよび後ラック２ｂの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、載置台の一例としてシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。このように、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、載置台の一例としてシャトル台車が設けられている。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明によれば、より容易に組立を行うことが可能なサイドアーム式移載装置を提供でき、自動倉庫などのスタッカクレーンに適用でき有用である。
【符号の説明】
【００９３】
１    自動倉庫
２ａ  前ラック
２ａ´  前ラック
２ｂ  後ラック
２ｂ´  後ラック
３  スタッカクレーン
５  走行通路
７  第１支柱
９  第２支柱
１０  昇降部
１１  荷物収納棚
１１´  荷物収納棚
１７  入庫ステーション
１９  出庫ステーション
２１ａ  上ガイドレール
２１ｂ  下ガイドレール
２２  走行台車
２３ａ  左走行車輪
２３ｂ  右走行車輪
２３ｃ  前ガイドローラ
２３ｄ  後ガイドローラ
２５ａ  左マスト
２５ｂ  右マスト
２７  昇降台
２９  サイドアーム式移載装置
８０  制御盤
８１  クレーン制御部
８１ａ  走行制御部
８１ｂ  昇降制御部
８１ｃ  移載制御部（コントローラの一例）
８２  制御部
８７  走行モータ
８８  ロータリエンコーダ
８９  昇降用モータ
９０  ロータリエンコーダ
９１  ロータリエンコーダ
９２  ロータリエンコーダ
９３  ロータリエンコーダ
９４  ロータリエンコーダ
９５  ロータリエンコーダ
９６  ロータリエンコーダ
９７  ロータリエンコーダ
９８  ロータリエンコーダ
９９  開閉モータ
１００  右側アーム（第１アームの一例）
１０１  右側ベース部材
１０１ａ  連結部
１０１ｂ  突起部
１０１ｃ  ガイドレール
１０２  右側ミドル部材
１０２ａ  ローラ
１０２ｂ  ローラ
１０３  右側トップ部材
１０３ｃ  ガイドレール
１０４  第１フック部
１０５  第２フック部
１０６  第３フック部
１１０  中央アーム（第２アームの一例）
１１１  中央ベース部材
１１２  中央ミドル部材
１１３  中央トップ部材
１１４ａ  右側第１フック部
１１４ｂ  左側第１フック部
１１５ａ  右側第２フック部
１１５ｂ  左側第２フック部
１１６ａ  右側第３フック部
１１６ｂ  左側第３フック部
１１６ｂ  右側第３フック部
１２０  左側アーム（第３アームの一例）
１２１  左側ベース部材
１２２  左側ミドル部材
１２３  左側トップ部材
１２４  第１フック部
１２５  第２フック部
１２６  第３フック部
１３０  右側ガイド
１４１  第１中央ガイド
１４１ａ  切り欠き
１４１ｂ  切り欠き
１４２  第２中央ガイド
１５０  左側ガイド
１６０  右側駆動モータ
１６１  ギヤ部
１６１ａ  ギヤ
１６１ｂ  軸
１６３  ギヤ部
１６３ａ  ギヤ
１６５  中央駆動モータ
１７０  左側駆動モータ
１８０ａ  前側ガイドレール
１８０ｂ  後側ガイドレール
１８１ａ  前側ガイドレール
１８１ｂ  後側ガイドレール
２００  コンベア
２１０  前側コンベア
２１１  ベルト
２１２  モータ
２１３ａ  ローラ
２１３ｂ  ローラ
２２０  後側コンベア
２２１  ベルト
２２２  モータ
２２３  モータ
２２３ａ  ローラ
２２３ｂ  ローラ
２２４  モータ
２３０  前側コンベア
２３１  ベルト
２３２  モータ
２３３ａ  ローラ
２３３ｂ  ローラ
２４０  後側コンベア
２４１  ベルト
２４２  モータ
２４３ａ  ローラ
２４３ｂ  ローラ
２９０  サイドアーム式移載装置
３００  レーザーセンサ
３０１  レーザーセンサ
３０１ａ  投光部
３０２  レーザーセンサ
３０２ａ  投光部
３０２ｂ  受光部
３０２ｓ  前面
３０３  レーザーセンサ
３０４  レーザーセンサ
３０５  レーザーセンサ
３０６  レーザーセンサ
３１０  旋回機構
３１２  モータ
３２０  旋回機構
３２１  旋回部
３２２  モータ
３３０  旋回機構
３３２  モータ
３４０  旋回機構
３４２  モータ
３５０  旋回機構
３５２  モータ
３６０  旋回機構
３６２  モータ
４０１  光電センサ（第１光電センサの一例）
４０２  光電センサ（第２光電センサの一例）
４０３  光電センサ（第３光電センサの一例）
４０４  光電センサ（第４光電センサの一例）
５０１  光電センサ
５０２  光電センサ
５０３  光電センサ
５０４  光電センサ
１０２９  サイドアーム式移載装置
１１００  右側アーム
１１２０  左側アーム
１３０１  レーザーセンサ
１３０３  レーザーセンサ
１３０４  レーザーセンサ
１３０６  レーザーセンサ
【図１】
0006398680.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006398680.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0006398680.tif 000012
【図１２】
0006398680.tif 000013
【図１３】
0006398680.tif 000014
【図１４Ａ】
0006398680.tif 000015
【図１４Ｂ】
0006398680.tif 000016
【図１５】
0006398680.tif 000017
【図１６】
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