(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、
平面に格子状の光線が照射された状態において前記平面を撮像した画像である基準画像を取得するステップと、
前記平面に載置された物体に格子状の光線が照射された状態において前記物体及び前記物体の周囲の前記平面を撮像することにより、測定画像を取得するステップと、
前記平面又は前記物体を撮像する位置と前記基準画像における前記格子状の光線の交点である基準交点の位置との間の水平方向の第１距離と、前記基準交点の位置と前記測定画像における前記格子状の交線の交点である測定交点の位置との間の水平方向の第２距離とに基づいて、前記物体の高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定するステップと、
を実行させるための画像処理用プログラム。
【請求項２】
前記輪郭線を特定するステップにおいて、前記第１距離と前記第２距離との比が所定範囲内の前記測定交点を含む領域の輪郭線を特定することにより、前記物体の高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定する、
請求項１に記載の画像処理用プログラム。
【請求項３】
コンピュータに、
前記測定画像における前記格子状の光線の画像が不連続である位置に対応する複数の特徴点を抽出するステップと、
前記物体の輪郭線を特定するステップにおいて、前記複数の特徴点に基づいて、前記物体の輪郭線を特定するステップと、
をさらに実行させるための、
請求項１又は２に記載の画像処理用プログラム。
【請求項４】
コンピュータに、
前記基準画像の形状に基づいて、前記測定画像に含まれる前記物体の輪郭線を補正するステップをさらに実行させるための、
請求項１から３のいずれか１項に記載の画像処理用プログラム。
【請求項５】
コンピュータに、
前記測定画像を撮像した撮像位置の前記平面に対する高さ、及び前記第１距離と前記第２距離との比に基づいて、前記物体の高さを特定するステップをさらに実行させるための、
請求項１から４のいずれか１項に記載の画像処理用プログラム。
【請求項６】
格子状の光線を照射する照射装置と、
前記照射装置が平面に前記格子状の光線が照射された状態において前記平面を撮像した画像である基準画像を生成し、かつ前記平面に載置された物体に格子状の光線が照射された状態において前記物体及び前記物体の周囲の前記平面を撮像した画像である測定画像を生成する撮像装置と、
前記平面又は前記物体を撮像する位置と前記基準画像における前記格子状の光線の交点である基準交点の位置との間の水平方向の第１距離と、前記基準交点の位置と前記測定画像における前記格子状の交線の交点である測定交点の位置との間の水平方向の第２距離とに基づいて、前記物体の高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定する画像処理装置と、
を有する画像処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理用プログラム及び画像処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、格子状に配列された輝点を物体に投影して、輝点を投影した状態で物体の画像を撮影し、撮影した画像中の輝点の位置が基準位置から変化したことに基づいて、物体の高さを検出する方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２２４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フロアレイアウトのような平面図をコンピュータ上で作成する場合、フロアに配置する物品の平面図形データを作成する必要がある。平面図に配置する物品の図形データは、実際の物品を上方から視認した場合の形状であることが望ましい。そこで、図形データの作成者は、カタログに記載された物品の寸法及び形状写真に基づいて、平面図に物品が配置された場合の形状をイメージしながら図形データを作成する必要があった。したがって、図形データの作成者の空間認識能力及び経験により、作成される図形データにばらつきが生じていた。
【０００５】
特許文献１に記載の方法により、物体の高さを検出することはできるが、物体の輪郭線を抽出することが考慮されていなかった。特に、物体が、高さが異なる複数の領域を有する場合に、物体の形状の特徴を適切に表現できるように輪郭線を抽出することができなかった。例えば、物体の高さが水平方向の位置によって細かく変化する場合、同一の高さの位置を結ぶ線を用いて等高線を描くことにより物体の形状を表現しようとすると、等高線の数が多くなり過ぎて、物体の特徴が端的に示された図形データとならないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、物体の形状がわかりやすく表現された図形データを作成できる画像処理用プログラム及び画像処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様においては、コンピュータに、平面に格子状の光線が照射された状態において前記平面を撮像した画像である基準画像を取得するステップと、前記平面に載置された物体に格子状の光線が照射された状態において前記物体及び前記物体の周囲の前記平面を撮像することにより、測定画像を取得するステップと、前記平面又は前記物体を撮像する位置と前記基準画像における前記格子状の光線の交点である基準交点の位置との間の水平方向の第１距離と、前記基準交点の位置と前記測定画像における前記格子状の交線の交点である測定交点の位置との間の水平方向の第２距離とに基づいて、前記物体の高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定するステップと、を実行させるための画像処理用プログラムを提供する。
【０００８】
上記の画像処理用プログラムは、前記輪郭線を特定するステップにおいて、コンピュータに、前記第１距離と前記第２距離との比が所定範囲内の前記測定交点を含む領域の輪郭線を特定することにより、前記物体の高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定させてもよい。
【０００９】
また、上記の画像処理用プログラムは、コンピュータに、前記測定画像における前記格子状の光線の画像が不連続である位置に対応する複数の特徴点を抽出するステップと、前記物体の輪郭線を特定するステップにおいて、前記複数の特徴点に基づいて、前記物体の輪郭線を特定するステップと、をさらに実行させてもよい。
【００１０】
また、上記の画像処理用プログラムは、コンピュータに、前記基準画像の形状に基づいて、前記測定画像に含まれる前記物体の輪郭線を補正するステップをさらに実行させてもよい。
【００１１】
また、上記の画像処理用プログラムは、コンピュータに、前記測定画像を撮像した撮像位置の前記平面に対する高さ、及び前記第１距離と前記第２距離との比に基づいて、前記物体の高さを特定するステップをさらに実行させてもよい。
【００１２】
本発明の第２の態様においては、格子状の光線を照射する照射装置と、前記照射装置が平面に前記格子状の光線が照射された状態において前記平面を撮像した画像である基準画像を生成し、かつ前記平面に載置された物体に格子状の光線が照射された状態において前記物体及び前記物体の周囲の前記平面を撮像した画像である測定画像を生成する撮像装置と、前記平面又は前記物体を撮像する位置と前記基準画像における前記格子状の光線の交点である基準交点の位置との間の水平方向の第１距離と、前記基準交点の位置と前記測定画像における前記格子状の交線の交点である測定交点の位置との間の水平方向の第２距離とに基づいて、前記物体の高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定する画像処理装置と、を有する画像処理システムを提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、物体の形状がわかりやすく表現された図形データを作成できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係る画像処理システムＳの概要を示す図である。
【図２】撮像装置２が生成する撮像画像の一例である。
【図３】画像処理装置３の構成を示す図である。
【図４Ａ】特定部３２２が輪郭線を特定する方法を示す図である。
【図４Ｂ】特定部３２２が輪郭線を特定する方法を示す図である。
【図５Ａ】基準交点及び測定交点を示す図である。
【図５Ｂ】基準交点及び測定交点を示す図である。
【図６】特定部３２２が特定した輪郭線を示す図である。
【図７】抽出部３２３が特徴点を抽出し、輪郭線を生成する手順を示す図である。
【図８】補正部３２４が輪郭線を変形させる手順を示す図である。
【図９】画像処理システムＳが図形データを生成する動作手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１の実施形態＞
［画像処理システムＳの概要］
図１は、第１の実施形態に係る画像処理システムＳの概要を示す図である。図１（ａ）は、本実施形態において撮影対象となる物体Ｂの形状を示す図である。図１（ｂ）及び図１（ｃ）は、物体Ｂの輪郭線を特定する画像処理システムＳの動作の概要を示す図である。図１（ｂ）は、図１（ａ）のＹ方向において物体Ｂを見た状態を示す図であり、図１（ｃ）は、Ｘ方向において物体Ｂを見た状態を示す図である。
【００１６】
画像処理システムＳは、照射装置１と、撮像装置２と、画像処理装置３とを備える。照射装置１は、格子状の光線を物体Ｂに照射する。具体的には、照射装置１は、Ｘ方向及びＹ方向に照射方向を変化させることができるレーザ光線を照射する。照射装置１は、Ｙ方向の位置を固定した状態で、Ｘ方向の位置を順次変化させながら光線を照射し、Ｘ方向の位置を固定した状態で、Ｙ方向の位置を順次変化させながら光線を照射することで、格子状に光線を照射する。照射装置１は、１本のレーザ光線の照射位置を移動させるのではなく、格子状の模様の光線を継続的に照射してもよい。
【００１７】
撮像装置２は、照射装置１の近傍に設置されており、照射装置１が格子状の光線を照射した状態において、物体Ｂ及び物体Ｂの周囲を撮像するカメラである。撮像装置２は、物体Ｂが載置されていない状態において、物体Ｂが載置される平面Ｈを撮像することにより、基準画像を生成する。また、撮像装置２は、物体Ｂが平面Ｈに載置された状態において、物体Ｂ及び物体Ｂの周囲の平面Ｈを撮像することにより、測定画像を生成する。撮像装置２は、照射装置１が光線を照射している間に連続的に撮像することにより動画像を生成し、動画像のそれぞれのフレーム画像に含まれている光線画像を結合することにより、基準画像及び測定画像を生成する。
【００１８】
図２は、撮像装置２が生成する撮像画像の一例である。図２（ａ）は、物体Ｂが載置されていない状態において撮像装置２が撮像した基準画像である。図２（ａ）においては、下底が上底よりも長い台形の中に、格子状の光線画像が描かれている。図１（ｃ）に示すように、本実施形態における撮像装置２は、物体Ｂの手前側から物体Ｂを撮像しているので、手前側のＸ方向の光線画像が、奥側のＸ方向の光線画像よりも長くなっている。
【００１９】
図２（ｂ）は、物体Ｂが載置された状態において撮像装置２が撮像した測定画像である。物体Ｂの段差がある箇所で光線画像が不連続になっていることがわかる。また、物体Ｂ上の光線画像の交点の位置は、図２（ａ）に示す基準画像における光線画像の交点の位置と異なる。画像処理システムＳは、基準画像における光線画像の交点の位置と測定画像における光線画像の交点の位置との差、及び光線画像が不連続になっている位置に基づいて、図２（ｃ）の太線で示すような物体Ｂの輪郭線を特定する。
【００２０】
図１（ｂ）に示す画像処理装置３は、例えばコンピュータである。画像処理装置３は、撮像装置２が生成した基準画像及び測定画像に基づいて、物体Ｂの輪郭線を特定する。以下、画像処理装置３の構成及び動作について説明する。
【００２１】
［画像処理装置３の構成及び動作］
図３は、画像処理装置３の構成を示す図である。画像処理装置３は、記憶部３１及び制御部３２を有する。記憶部３１は、ハードディスク、ＲＯＭ及びＲＡＭを含む記憶媒体である。制御部３２は、例えばＣＰＵである。記憶部３１は、制御部３２により実行される画像処理用プログラムを記憶している。制御部３２は、画像処理用プログラムを実行することにより、取得部３２１、特定部３２２、抽出部３２３及び補正部３２４として機能する。
【００２２】
取得部３２１は、平面Ｈに格子状の光線が照射された状態において平面Ｈを撮像することにより、平面Ｈに投影された光線を示す光線画像を含む基準画像を取得する。また、取得部３２１は、平面Ｈに載置された物体Ｂに格子状の光線を照射した状態において物体Ｂ及び物体Ｂの周囲の平面Ｈを撮像することにより、物体Ｂに投影された光線を示す光線画像を含む測定画像を取得する。具体的には、取得部３２１は、照射装置１を制御して、格子状の光線を照射させ、照射装置１が光線を照射している間に、撮像装置２に物体Ｂ及び平面Ｈを撮像させる。取得部３２１は、照射装置１が光線を照射している間に撮像装置２が撮像した画像に基づく基準画像及び測定画像を取得する。
【００２３】
なお、取得部３２１は、記憶部３１に予め記憶された基準画像を取得してもよい。また、取得部３２１は、撮像装置２から動画像を取得し、動画像のそれぞれのフレーム画像に含まれている光線画像を合成して１枚の画像を作成することにより、基準画像及び測定画像を生成してもよい。
【００２４】
特定部３２２は、平面Ｈ又は物体Ｂを撮像する撮像装置２の位置と、基準画像における格子状の光線の交点である基準交点の位置との間の水平方向の第１距離を特定する。また、特定部３２２は、基準交点の位置と、測定画像における格子状の交線の交点である測定交点の位置との間の水平方向の第２距離を特定する。特定部３２２は、第１距離及び第２距離に基づいて、物体Ｂの高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定する。具体的には、特定部３２２は、第１距離と第２距離との比が所定範囲内の測定交点を含む領域の輪郭線を特定することにより、物体Ｂの高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定する。
【００２５】
特定部３２２は、基準画像における格子状の光線の交点である基準交点の位置と、測定画像における格子状の光線の交点である測定交点の位置との関係に基づいて、物体Ｂの高さを特定してもよい。具体的には、特定部３２２は、測定画像を撮像した撮像位置の平面Ｈに対する高さ（図４Ａ及び図４Ｂにおけるｈ０）、及び第１距離（例えば、図４Ａにおけるｄ１１）と第２距離（例えば、図４Ａにおけるｄ１２）との比に基づいて、物体Ｂの高さ（例えば、図４Ａにおけるｈ１）を特定する。特定部３２２は、夫々の測定交点の位置における平面Ｈからの高さを特定し、特定した高さを分類することにより、物体Ｂにおける最も高い領域Ｂ１の高さｈ１及び２番目に高い領域Ｂ２の高さｈ２を特定する。特定部３２２は、特定した高さに基づいて、輪郭線を特定してもよい。
【００２６】
図４Ａ及び図４Ｂは、特定部３２２が輪郭線を特定する方法を示す図である。図４Ａは、物体Ｂにおける領域Ｂ１の輪郭線の特定に用いられる照射位置を示す図であり、図４Ｂは、物体Ｂにおける領域Ｂ２の輪郭線の特定に用いられる照射位置を示す図である。
【００２７】
図４Ａ（ａ）に示すように、照射装置１及び撮像装置２は平面Ｈからｈ０の高さに設置されている。照射装置１から照射された光線が領域Ｂ１と交差する点が測定交点であり、測定交点を通る光線が平面Ｈと交差する点が基準交点である。撮像装置２の位置（すなわち撮像装置２を通る鉛直線と平面Ｈとの交点の位置）と基準交点の位置との水平方向の第１距離はｄ１１である。また、撮像装置２の位置と測定交点の位置との水平方向の第２距離はｄ１２である。この場合、特定部３２２は、領域Ｂ１の高さｈ１を、ｈ１＝ｈ０×ｄ１２／ｄ１１により算出する。
【００２８】
図４Ａ（ｂ）においては、領域Ｂ１の異なる位置に光線が照射されている。図４Ａ（ｂ）における第１距離はｄ２１であり、第２距離はｄ２２である。この場合、特定部３２２は、領域Ｂ１の高さｈ１を、ｈ１＝ｈ０×ｄ２２／ｄ２１により算出する。
【００２９】
図４Ｂ（ａ）及び図４Ｂ（ｂ）においては、領域Ｂ２のいずれかの位置で光線が交差している。図４Ｂ（ａ）の状態において、特定部３２２は、領域Ｂ２の高さｈ２を、ｈ２＝ｈ０×ｄ３２／ｄ３１により算出する。また、図４Ｂ（ｂ）の状態において、特定部３２２は、領域Ｂ２の高さｈ２を、ｈ２＝ｈ０×ｄ４２／ｄ４１により算出する。
【００３０】
特定部３２２は、基準画像及び測定画像の夫々に含まれる複数の基準交点及び測定交点に基づいて、物体Ｂの複数の位置における高さを算出し、算出した高さが、どの数値範囲に含まれるかに基づいて、複数の位置における高さを分類する。例えば、特定部３２２は、３０ｃｍ±１ｃｍの範囲に高さが含まれている位置を、領域Ｂ１に含まれる位置であると特定する。また、特定部３２２は、２０ｃｍ±１ｃｍの範囲に高さが含まれている位置を、領域Ｂ２に含まれる位置であると特定する。特定部３２２は、このようにして特定した領域の最も外側及び内側を、領域の輪郭線として特定する。
【００３１】
図５Ａ及び図５Ｂは、基準交点及び測定交点を示す図である。図５Ａ（ａ）は、物体Ｂを測定する際の全ての基準交点及び測定交点を示す図である。黒丸は基準交点を示しており、白丸は測定交点を示している。図５Ａ（ａ）に示すように、物体Ｂの高さに応じて、測定交点が基準交点からずれた位置にある。
【００３２】
図５Ａ（ｂ）は、特定部３２２が算出した、図５Ａ（ａ）に示した測定交点の夫々の高さを示す図である。高さが０（第１距離と第２距離との比が０）の測定交点と、高さが３０ｃｍ±１ｃｍの範囲（第１距離と第２距離との比が第１の範囲）に含まれる測定交点と、高さが２０ｃｍ±１ｃｍの範囲（第１距離と第２距離との比が第２の範囲）に含まれる測定交点とがあることがわかる。
【００３３】
図５Ｂ（ａ）は、図５Ａ（ｂ）における高さが０ｃｍとなっている位置の基準交点及び測定交点を示している。特定部３２２は、これらの位置には物体Ｂが存在していないことを特定する。
【００３４】
図５Ｂ（ｂ）は、高さが３０ｃｍ±１ｃｍの範囲の領域Ｂ１に含まれる基準交点及び測定交点の位置を示している。特定部３２２は、図５Ｂ（ｂ）に示される複数の測定交点のうち、最も外側の測定交点を結ぶことにより、領域Ｂ１の輪郭線を特定する。
【００３５】
図５Ｂ（ｃ）は、高さが２０ｃｍ±１ｃｍの範囲の領域Ｂ２に含まれる基準交点及び測定交点の位置を示している。特定部３２２は、図５Ｂ（ｃ）の複数の測定交点のうち、最も外側の測定交点を結ぶことにより、領域Ｂ２の外側の輪郭線を特定する。特定部３２２は、図５Ｂ（ｃ）の複数の測定交点のうち、最も内側の測定交点を結ぶことにより、領域Ｂ２の内側の輪郭線を特定する。
【００３６】
図６は、特定部３２２が特定した輪郭線を示す図である。図６（ａ）は、領域Ｂ１の輪郭線Ｒ１を示す図である。図６（ｂ）は、領域Ｂ２の外側の輪郭線Ｒ２１及び内側の輪郭線Ｒ２２を示す図である。
【００３７】
特定部３２２は、隣接する複数の領域の輪郭線が一致しない場合、複数の領域の輪郭線の中間の位置を結ぶ線を、複数の領域の輪郭線としてもよい。図６（ｃ）は、輪郭線Ｒ１、輪郭線Ｒ２１及び輪郭線Ｒ２２を示す図である。図６（ｄ）は、輪郭線Ｒ１と輪郭線Ｒ２２との中間の位置を結ぶことにより、特定部３２２が輪郭線Ｒ３を特定した状態を示す図である。このようにすることで、特定部３２２は、輪郭線の精度を高めることができる。
【００３８】
図３に戻り、抽出部３２３は、測定画像における格子状の光線の画像が不連続である位置に対応する複数の特徴点を抽出する。抽出部３２３は、抽出した複数の特徴点を結ぶことにより、輪郭線を生成する。
【００３９】
図７は、抽出部３２３が特徴点を抽出し、輪郭線を生成する手順を示す図である。抽出部３２３は、図７（ａ）に示す×印の位置を、光線画像が不連続な特徴点として抽出する。抽出部３２３は、図７（ｂ）に示すように、複数の特徴点を結ぶことにより、輪郭線を生成する。図７（ｂ）においては、領域Ｂ１に対応する輪郭線Ｒ４と、領域Ｂ２に対応する輪郭線Ｒ５とが示されている。
【００４０】
抽出部３２３は、特定部３２２が特定した輪郭線（例えば、図６（ｄ）に示した輪郭線Ｒ３）と、抽出部３２３が特徴点に基づいて特定した輪郭線Ｒ４とに基づいて、図７（ｃ）に示すように、精度を向上させた輪郭線Ｒ６を生成してもよい。図７（ｃ）の左側には、輪郭線Ｒ３及び輪郭線Ｒ４が示されている。これらの輪郭線の中間点を結ぶことで、抽出部３２３は、図７（ｃ）の右側に示す輪郭線Ｒ６を生成することができる。輪郭線Ｒ６は、輪郭線Ｒ３及び輪郭線Ｒ４よりも滑らかな形状になっていることがわかる。
【００４１】
また、抽出部３２３は、複数の特徴点を制御点とするベジェ曲線を生成することにより、曲線状の輪郭線を生成してもよい。図７（ｄ）に示す輪郭線Ｒ７は、領域Ｂ１と領域Ｂ２との間における複数の特徴点を制御点とするベジェ曲線により生成されている。輪郭線Ｒ７は、輪郭線Ｒ６よりもさらに滑らかな形状になっていることがわかる。
【００４２】
図３に戻り、補正部３２４は、基準画像の形状に基づいて、測定画像に含まれる物体Ｂの輪郭線を補正する。具体的には、補正部３２４は、基準画像における隣接する光線画像が平行でない場合に、隣接する光線画像が平行になるように（すなわち、基準画像が長方形になるように）、光線画像の間隔を調整する。また、補正部３２４は、基準画像における隣接する光線画像の間隔が一定の大きさでない場合に、隣接する光線画像の間隔が一定の大きさになるように、光線画像の間隔を調整する。補正部３２４は、光線画像の間隔の拡大率又は縮小率と同じ拡大率又は縮小率により、特定部３２２又は抽出部３２３により生成された輪郭線を変形させる。
【００４３】
図８は、補正部３２４が輪郭線を変形させる手順を示す図である。図８（ａ）は、図７（ａ）と同一の図であり、基準画像が台形である。図８（ｂ）においては、基準画像が長方形に変形されている。補正部３２４は、基準画像における隣接する複数のＸ方向の光線画像の間隔を、撮像装置２の位置（撮像装置２を通る鉛直線と平面Ｈとの交点の位置）の両側のＸ方向の光線画像の間隔に合わせるように補正することにより、基準画像の形状を補正している。具体的には、補正部３２４は、隣接する夫々のＸ方向の光線画像の間隔を、図８（ａ）に示す間隔Ｌに補正している。また、補正部３２４は、基準画像における隣接する複数のＹ方向の光線画像の間隔を、撮像装置２の位置の両側のＹ方向の光線画像の間隔に合わせるように補正することにより、隣接するＹ方向の光線画像が平行になっている。
【００４４】
また、補正部３２４が、図７（ｄ）に示した物体Ｂの領域Ｂ１の輪郭線Ｒ７を、基準画像における輪郭線Ｒ７に対応する位置の周辺の光線画像の間隔の拡大率又は縮小率と同じ拡大率又は縮小率により、補正することにより、輪郭線Ｒ７が変形され、輪郭線Ｒ７’となっている。同様に、図７（ｄ）に示した物体Ｂの領域Ｂ２の輪郭線Ｒ５が、台形から長方形に変形され、輪郭線Ｒ５’となっている。補正部３２４は、輪郭線Ｒ７’及び輪郭線Ｒ５’を含む画像を図形データとして出力する。
【００４５】
［画像処理システムＳの動作手順］
図９は、画像処理システムＳが図形データを生成する動作手順を示すフローチャートである。
まず、画像処理装置３は、予め撮像装置２により撮像された基準画像を取得する（Ｓ１０１）。続いて、画像処理装置３は、照射装置１に、格子状の光線を物体Ｂに照射させ、撮像装置２に、光線が照射された物体Ｂを撮像させる。画像処理装置３は、撮像装置２が撮像した測定画像を取得する（Ｓ１０２）。
【００４６】
次に、特定部３２２は、撮像画像に含まれる測定交点の位置を特定する（Ｓ１０３）。特定部３２２は、特定した複数の測定交点の位置と基準画像における複数の基準位置との関係に基づいて、同一の高さの領域を特定する（Ｓ１０４）。特定部３２２は、同一の高さの領域に含まれる複数の測定交点のうち、最も外側の測定交点又は最も内側の測定交点を結ぶことにより、第１の輪郭線（例えば、図６における輪郭線Ｒ１、Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ３）を特定する（Ｓ１０５）。
【００４７】
続いて、抽出部３２３は、測定画像に含まれる特徴点を抽出する（Ｓ１０６）。抽出部３２３は、複数の特徴点を結ぶことにより、第２の輪郭線（例えば、図７におけるＲ４、Ｒ６、Ｒ７）を特定する（Ｓ１０７）。続いて、補正部３２４は、第２の輪郭線を補正することにより、図形データを生成する（Ｓ１０８）。
【００４８】
なお、以上の説明においては、第１の輪郭線を特定した後に第２の輪郭線を特定する場合について説明したが、輪郭線の特定方法は、これに限らない。例えば、画像処理システムＳは、Ｓ１０３〜Ｓ１０５を実行することなく、特徴点を抽出することにより特定した輪郭線に基づいて、図形データを生成してもよい。また、画像処理システムＳは、Ｓ１０６及びＳ１０７を実行することなく、測定交点の位置と基準交点の位置との関係を用いて特定した輪郭線に基づいて、図形データを生成してもよい。
【００４９】
［第１の実施形態における効果］
以上説明したように、第１の実施形態に係る画像処理システムＳは、物体Ｂ又は平面Ｈを撮像する位置と基準交点の位置との間の水平方向の第１距離と、基準交点の位置と測定交点の位置との間の第２距離とに基づいて、物体Ｂの高さが所定範囲内の領域の輪郭線を特定する。このようにすることで、画像処理システムＳは、物体Ｂの高さが大きく変化する位置が輪郭線として示される、ユーザが物体Ｂの特徴を把握しやすい図形データを生成することができる。
【００５０】
また、画像処理システムＳは、測定画像における格子状の光線画像が不連続になっている位置に対応する複数の特徴点に基づいて輪郭線を特定することにより、輪郭線の精度を向上させることができる。さらに、画像処理システムＳは、基準画像の形状に基づいて特定した輪郭線の形状を補正することにより、物体Ｂに対して斜め方向から光線が照射された場合であっても、真上から見た時の物体Ｂの形状を示す図形データを生成することができる。
【００５１】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態においては、画像処理システムＳは、物体Ｂを上方から視認した場合の輪郭線を特定し、上方から視認した物体Ｂの形状に対応する図形データを生成した。これに対して、第２の実施形態においては、図１（ａ）に示すように、斜め方向から視認した物体Ｂの形状に対応する図形データを生成する点で、第１の実施形態と異なる。
【００５２】
特定部３２２は、既知の基準交点間の距離と、第１の実施形態と同様にして特定した輪郭線とに基づいて、物体Ｂの水平方向の角部の長さを特定する。例えば、図８（ａ）に示す例の場合、基準交点間の距離が５ｃｍであるとすると、輪郭線Ｒ２１で示される領域Ｂ２のＸ方向の長さは約４０ｃｍであり、Ｙ方向の長さは約２５ｃｍである。
【００５３】
補正部３２４は、特定部３２２が特定した、物体Ｂに含まれる各領域の高さ、Ｘ方向の長さ、及びＹ方向の長さに基づいて、物体Ｂを斜め方向から視認した場合の図形データを生成する。補正部３２４は、例えば、ユーザにより、物体Ｂを視認する角度を特定するための角度情報を取得し、角度情報にさらに基づいて、図形データを生成してもよい。このようにすることで、補正部３２４は、図１（ａ）に示したような図形データを生成することができる。
【００５４】
［第２の実施形態における効果］
以上説明したように、第２の実施形態に係る画像処理システムＳは、物体Ｂに含まれる複数の領域の高さ、Ｘ方向の長さ、及びＹ方向の長さを特定し、特定した高さ及び長さに基づいて、物体Ｂを斜め方向から視認した場合の図形データを生成することができる。このようにすることで、画像処理システムＳは、斜め方向から視認した場合のレイアウト図に適した図形データを容易に生成することが可能になる。
【００５５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００５６】
１  照射装置
２  撮像装置
３  画像処理装置
３１  記憶部
３２  制御部
３２１  取得部
３２２  特定部
３２３  抽出部
３２４  補正部
Ｓ  画像処理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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