(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地中内のコンクリート壁面の画像を取得する壁面画像取得装置において、
前記コンクリート壁面を持つ地中内構造物の高さ方向へ伸縮する棒状の第１の伸縮体と、
前記第１の伸縮体に取り付けられ、前記地中内構造物の奥行方向へ伸縮する第２の伸縮体と、
前記第２の伸縮体に固定され、前記第２の伸縮体を成す軸以外の任意の軸を中心に回転する回転機構体と、
前記回転機構体に固定され、前記地中内構造物のコンクリート壁面を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置から送信された前記コンクリート壁面の画像を画像処理する画像処理装置と、
前記撮像装置に隣接配置され、前記撮像装置と前記コンクリート壁面との間の距離を測定する距離センサと、を有し、
前記撮像装置は、隣り合う撮像対象の壁面領域の一部が重なり合うように連続するコンクリート壁面を撮像し、
前記撮像装置は、前記距離が予め設定された一定距離の場合に前記コンクリート壁面を撮影し、
前記画像処理装置は、
前記一定距離と前記撮像装置のカメラパラメータを用いて前記コンクリート壁面の画像の大きさを算出し、前記コンクリート壁面の画像の大きさと前記コンクリート壁面とを併せて画面に表示することを特徴とする壁面画像取得装置。
【請求項２】
前記第１の伸縮体と前記第２の伸縮体との間に制御信号に基づき伸縮する直動機構体を更に有することを特徴とする請求項１に記載の壁面画像取得装置。
【請求項３】
前記第１の伸縮体に取り付けられ、前記壁面画像取得装置を前記地中内構造物の開口部に固定するための固定体を更に有することを特徴とする請求項１又は２に記載の壁面画像取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリート壁面の画像を取得する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
戦後の高度成長期に建設された高速道路等、老朽化したコンクリート構造物に対する不安が社会問題化している。コンクリート構造物の耐久性を検査する際の最重要項目のひとつとして、コンクリート表面のひび割れ検査が挙げられる。ひび割れは、地震等によって構造物に応力が加わるとコンクリートが破断して生じる。コンクリートの表面でひび割れが発生すると、そこから雨水等が入り込み、内部の鉄筋に到達すると腐食が始まり、鉄筋の強度が落ちて構造物の耐久性低下を引き起こす。このような構造物の耐久性低下を未然に防ぐには、表面のひび割れの早期発見と補修の実施が重要となる。
【０００３】
補修が必要となるひび割れの程度を示すには、コンクリート表面に現れたひび割れの「幅」を指標として用いる場合が多い。鉄筋への到達と直接的に関わる「深さ」も重要な指標であるが、ひび割れ幅から深さをある程度予測できるため、表面のひび割れ幅を用いて補修実施の要否を判断するのが一般的となっている。
【０００４】
さて、構造物の耐久性に関する許容ひび割れ幅に関しては、各国の提案基準によって若干のばらつきがある。おおよそ、乾燥空気中であれば幅０．３〜０．４ｍｍ、湿空中であればそれ以下の値を許容ひび割れ幅と規定しているものが多い。幅が０．２ｍｍ以上に達したひび割れについては、充填材や被覆による補修、あるいは鋼製アンカー等による補強を実施する対象としている。また、ひび割れが進行すると、表面のコンクリートがはがれて鉄筋が露出するいわゆる露筋状態に至ることがある。この露筋状態での露出幅が設計値を超えると補修が必要となる。
【０００５】
このように、設置から数十年が経過したインフラ構造物の設備の状況を監視する必要性が年々増加する傾向にある。代表的な設備としてマンホールを取り上げる。一般に老朽化したマンホールを新たなものへ代えることは、大掛かりな工事を伴い困難であるため、今後も安全に使い続けるための監視や、マンホールに設置される設備や種類の増加に対応する点検などが必要である。
【０００６】
現在、マンホール点検においては、現地に作業員が行き、マンホールにたまった雨水をポンプでくみ出した後、作業員がマンホール内に入坑して目視でチェックすることが多い。対象となる設備が道路の下の地中にあるため、金属製マンホール蓋の開閉等の点検付帯作業を伴い、交通整理員が必須となることや、道路許可申請が事前に必要となる等、非常に手間がかかるものとなっている。なかでも、人がマンホール内に入坑して点検作業をするため、酸欠防止のための安全確保を行い、水抜きをする時間と費用がかなりの部分を占めている。よって、頻繁に点検することはコスト高となり困難なものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−２４２３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、現在行われているひび割れの診断方法は人による目視が主流である。そのため、高スキルを有する点検作業者の確保が必要なことや、マンホール点検の準備作業に手間がかかる等、非常にコスト高となるという課題があった。また、熟練した作業員であっても長時間の作業においてサブミリメートル幅のひび割れを見落とさない集中力を維持することは困難である。ゆえに、機械によるひび割れ検査の自動化が望まれている。
【０００９】
ここで、コンクリート柱の点検に関しては、機材の入手し易さや現場作業の簡易さという観点から、デジタルカメラによって構造物の壁面を遠隔撮影し、その画像から画像処理ソフトウエアによってひび割れの自動検知を試みるというアプローチが有力視されている（特許文献１）。この方法により、コンクリート壁面にあるひび割れを自動検知することは可能である。ただし、ある設定した幅のひびを抽出可能なようにプログラミングされているため、設定基準値以上のひびを抽出するが、寸法の絶対値や測定対象間との距離情報は保持していない。何らかの基準スケールを測定対象に埋め込む処理等を行わない限り、ひび長さ等の寸法の絶対値の算出は不可能である。そのため、そのまま流用したとしても、マンホール壁面のひび長さや露筋長さの算出には適用できない。
【００１０】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の壁面画像取得装置は、地中内のコンクリート壁面の画像を取得する壁面画像取得装置において、前記コンクリート壁面を持つ地中内構造物の高さ方向へ伸縮する棒状の第１の伸縮体と、前記第１の伸縮体に取り付けられ、前記地中内構造物の奥行方向へ伸縮する第２の伸縮体と、前記第２の伸縮体に固定され、前記第２の伸縮体を成す軸以外の任意の軸を中心に回転する回転機構体と、前記回転機構体に固定され、前記地中内構造物のコンクリート壁面を撮影する撮像装置と、前記撮像装置から送信された前記コンクリート壁面の画像を画像処理する画像処理装置と、前記撮像装置に隣接配置され、前記撮像装置と前記コンクリート壁面との間の距離を測定する距離センサと、を有し、前記撮像装置は、隣り合う撮像対象の壁面領域の一部が重なり合うように連続するコンクリート壁面を撮像し、前記撮像装置は、前記距離が予め設定された一定距離の場合に前記コンクリート壁面を撮影し、前記画像処理装置は、前記一定距離と前記撮像装置のカメラパラメータを用いて前記コンクリート壁面の画像の大きさを算出し、前記コンクリート壁面の画像の大きさと前記コンクリート壁面とを併せて画面に表示することを要旨とする。
【００１２】
本発明によれば、コンクリート壁面を持つ地中内構造物の高さ方向へ伸縮する棒状の第１の伸縮体と、第１の伸縮体に取り付けられ、地中内構造物の奥行方向へ伸縮する第２の伸縮体と、第２の伸縮体に固定され、第２の伸縮体を成す軸以外の任意の軸を中心に回転する回転機構体と、回転機構体に固定され、地中内構造物のコンクリート壁面を撮影する撮像装置と、撮像装置から送信された前記コンクリート壁面の画像を画像処理する画像処理装置と、を有するため、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。
【００１３】
請求項２に記載の壁面画像取得装置は、請求項１に記載の壁面画像取得装置において、前記第１の伸縮体と前記第２の伸縮体との間に制御信号に基づき伸縮する直動機構体を更に有することを要旨とする。
【００１４】
本発明によれば、第１の伸縮体と第２の伸縮体との間に制御信号に基づき伸縮する直動機構体を更に有するため、細分化され、より高精細な壁面画像を取得できる。
【００１５】
請求項３に記載の壁面画像取得装置は、請求項１又は２に記載の壁面画像取得装置において、前記第１の伸縮体に取り付けられ、前記壁面画像取得装置を前記地中内構造物の開口部に固定するための固定体を更に有することを要旨とする。
【００１６】
本発明によれば、第１の伸縮体に取り付けられ、壁面画像取得装置を地中内構造物の開口部に固定するための固定体を更に有するため、壁面画像取得装置を地上部で把持しながら向きを操作する作業者の手間を排除でき、手振れの発生を軽減でき、作業効率を向上できる。
【００１９】
請求項１の本発明によれば、撮像装置は、当該撮像装置とコンクリート壁面との間の距離が予め設定された一定距離の場合にコンクリート壁面を撮影し、画像処理装置は、当該一定距離と撮像装置のカメラパラメータを用いてコンクリート壁面の画像の大きさを算出するため、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸を推定できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１の実施の形態に係る壁面画像取得装置の構成を示す図である。
【図２】マンホールのモデル構造を示す図である。
【図３】第１の実施の形態に係る制御装置の機能ブロック構成を示す図である。
【図４】画像処理の手順を示したフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態に係るマンホール側壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図６】第１の実施の形態に係るマンホール上壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図７】第２の実施の形態に係る壁面画像取得装置の構成を示す図である。
【図８】第２の実施の形態に係る制御装置の機能ブロック構成を示す図である。
【図９】第２の実施の形態に係るマンホール側壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図１０】第２の実施の形態に係るマンホール上壁面の撮像方法を説明する際の参照図である。
【図１１】第３の実施の形態に係る壁面画像取得装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を実施する一実施の形態について図面を用いて説明する。
【００２３】
〔第１の実施の形態〕
図１は、第１の実施の形態に係る壁面画像取得装置１００の構成を示す図である。図２は、撮像対象であるマンホールのモデル構造を示す図である。
【００２４】
壁面画像取得装置１００は、マンホールの高さ以内で当該高さ方向に伸縮可能な第１の棒部材１と、第１の棒部材１の先端に取り付けられ、マンホールの奥行方向に伸縮可能な第２の棒部材２と、第２の棒部材２の先端に固定され、少なくとも第２の棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能な回転機構部３と、回転機構部３に固定され、マンホール内の壁面を撮影する撮像デバイス４と、壁面画像取得装置１００の動作を制御し、撮像デバイス４からの画像情報を画像処理する制御装置５と、撮像デバイス４に隣接配置され、撮像デバイス４のカメラ面を原点としてマンホール内の壁面との距離を測定する距離センサ６と、第１の棒部材１の他方の先端に取り付けられた端部７と、を備えて構成される。これらはコンピュータや工作機械に関する技術、産業用ロボット技術等を用いて実現される。なお、第２の棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能とは、三次元空間の直交座標系を図１，図２のように設定した場合、例えば、Ｘ軸やＺ軸等、図１に示したＹ軸以外の任意の軸を中心に回転可能であることを意味する。
【００２５】
次に、制御装置５について説明する。図３は、制御装置５の機能ブロック構成を示す図である。この制御装置５は、回転機構部３等の動作を制御する制御機能部と、撮像デバイス４からの画像を画像処理する画像処理機能部とを備えて構成される。
【００２６】
具体的には、撮像デバイス４からの画像情報を受信する画像情報受信・保存機能部５１と、距離センサ６からの距離情報を受信する距離情報受信・保存機能部５２と、受信した画像情報及び距離情報と撮像デバイス４のカメラパラメータ情報から受信画像の画像サイズを演算する画像サイズ演算機能部５３と、演算した画像サイズと共に受信画像を表示する画像表示機能部５４と、複数種のデータを記憶するデータ記憶部５５と、回転機構部３の回転動作を制御する回転制御機能部５６と、を備えて構成される。データ記憶部５５は、例えば、撮像デバイス４のカメラパラメータが設定されたカメラパラメータ情報テーブル、受信画像やその画像サイズを記憶する画像ＤＢを記憶する。
【００２７】
これらはコンピュータにより実現される。回転機構部３は自身を回転させるための回転部を備えており、回転制御機能部５６は当該回転部に回転用の制御信号を送信することにより回転機構部３を回転動作させる。
【００２８】
続いて、図４を参照しながら、制御装置５で行う画像処理方法について説明する。図４は、画像処理の手順を示したフローチャートである。
【００２９】
まず、撮像デバイス４からマンホール壁面の画像情報が送信され、距離センサ６からマンホール壁面との距離情報が送信されると、画像情報受信・保存機能部５１と距離情報受信・保存機能部５２は、それぞれ、その画像情報と距離情報を受信してデータ記憶部５５の画像ＤＢに保存する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）。
【００３０】
次に、画像サイズ演算機能部５３は、データ記憶部５５のカメラパラメータ情報テーブルから撮像デバイス４のカメラパラメータ（例えば、焦点距離や絞り値等）を読み出して、受信した画像情報及び距離情報から画像サイズを演算し、演算した画像サイズを画像情報に付与してデータ記憶部５５の画像ＤＢに保存する（ステップＳ１０４〜Ｓ１０６）。
【００３１】
最後に、画像表示機能部５４は、画像サイズと画像情報（受信画像）を併せて画面に表示する（ステップＳ１０７）。
【００３２】
続いて、図５を参照しながら、壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の側壁面撮像方法について説明する。図５は、マンホール側壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００３３】
まず、端部７を手に把持して撮像デバイス４をマンホールの入り口の開口部２０（図２参照）からマンホール内に降下させていき、回転機構部３により、撮像デバイス４のカメラをマンホール内の第１の側壁面１０のある第１の方向Ａに向けて回転させる（ステップＳ２０１）。
【００３４】
次に、作業者の腕部動作により、距離センサ６で測定された撮像デバイス４と第１の側壁面１０間の計測距離が予め設定された距離になるまで撮像デバイス４を第１の側壁面１０の近傍へ水平移動させる（ステップＳ２０２）。
【００３５】
次に、撮像デバイス４により、第１の側壁面１０を撮像し、撮像した画像を制御装置５に転送して保存させる（ステップＳ２０３）。第１の側壁面１０のＸ方向の幅全体が画像の撮影範囲に入るようにレンズパラメータが設定されており、第１の側壁面１０の全体が１つの画像内に撮像される。
【００３６】
その後、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３をマンホール内の第２の方向Ｂ，第３の方向Ｃ，第４の方向Ｄ（図２参照）の順に繰り返して実行し、第２の側壁面１１，第３の側壁面１２，第４の側壁面１３をそれぞれ撮影し、各画像情報を制御装置５に転送して保存させる。
【００３７】
以上より、マンホール内の全側壁面の画像を取得できる。撮像デバイス４と各側壁面１０，１１，１２，１３間の距離を一定間隔（制御装置５に予め設定された距離）保持した状態で撮像するため、撮像デバイス４のカメラサイズやレンズ等のパラメータ（例えば、焦点距離等）から撮像画像の外形サイズを推定できる。すなわち、制御装置５により、その一定間隔の距離とカメラサイズとレンズパラメータを用いて撮影画像の外形サイズを推定計算するため、推定した外形サイズを用いることにより画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。なお、外形サイズの推定計算は任意の演算方法を用いて計算する。
【００３８】
引き続き、図６を参照しながら、壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の上壁面の撮像方法について説明する。図６は、マンホール上壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００３９】
まず、端部７を手に把持して撮像デバイス４をマンホールの開口部２０からマンホール内に降下させていき、回転機構部３により、撮像デバイス４のカメラをマンホール内の第１の上壁面１４のある上方向に向けて回転させる（ステップＳ３０１）。
【００４０】
次に、作業者の腕部動作により、距離センサ６で測定された撮像デバイス４と第１の上壁面１４間の計測距離が予め設定された距離になるまで撮像デバイス４を第１の上壁面１４の近傍へ垂直移動させる（ステップＳ３０２）。このとき、第１の上壁面１４を含む矩形状の上壁面の短辺が撮影範囲に入るようにレンズパラメータを調整しておく。
【００４１】
次に、撮像デバイス４により、第１の上壁面１４を撮像し、撮像した画像を制御装置５に転送して保存させる（ステップＳ３０３）。
【００４２】
その後、作業者の腕部動作により、第１の上壁面１４の領域に重なる領域を持つ第２の上壁面１５が映し出されるように撮像デバイス４を水平移動させながら、最初に画像を取得した部分と反対側の第ｎの上壁面１６（図２参照）に到達するまでステップＳ３０１〜ステップＳ３０３を繰り返して実行する。
【００４３】
以上より、マンホール内の全上壁面の画像を取得できる。撮像デバイス４と各上壁面１４，１５，１６間の距離を一定間隔保持した状態で撮像するため、撮像デバイス４のカメラサイズやレンズパラメータから撮像画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。
【００４４】
本実施の形態によれば、マンホールの高さ以内で当該高さ方向に伸縮可能な第１の棒部材１と、第１の棒部材１に取り付けられ、マンホールの奥行方向に伸縮可能な第２の棒部材２と、第２の棒部材２の先端に固定され、少なくとも第２の棒部材周りの回転軸以外の２軸方向に回転可能な回転機構部３と、回転機構部３に固定され、マンホール内の壁面を撮影する撮像デバイス４と、撮像デバイス４からの画像情報を画像処理する制御装置５と、を有するので、地中内のコンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。これにより、人手によるマンホール内での作業が必要とされている保守点検や検査作業などについて、マンホールに入坑する必要がなく、地上でマンホール外から容易に対象とする壁面画像を取得できる。また、マンホール点検ついて低コスト化や作業時間の短縮が可能となり、定期的な点検の頻度を大幅に増加させることができ、マンホール内の保守対象に対して経過観察を必要とするような点検項目についてもよりきめ細かな確認把握が可能になる。よって、インフラ構造物老朽化対策という社会的課題の解決に寄与するものとなる。
【００４５】
また、本実施の形態によれば、撮像デバイス４は、当該撮像デバイス４とコンクリートの各壁面１０〜１６間の距離が予め設定された一定距離の場合にコンクリート壁面を撮影し、制御装置５は、当該一定距離と撮像デバイス４のカメラパラメータを用いてコンクリート壁面の画像の大きさを算出するので、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸を推定できる。これにより、コンクリートに生じたひび長さや露筋長さを正確に自動で抽出でき、高スキル作業者でなくともコンクリート壁面の劣化状態に係る点検作業を容易に実施可能となる。
【００４６】
〔第２の実施の形態〕
次に、第２の実施の形態について説明する。図７は、第２の実施の形態に係る壁面画像取得装置１００の構成を示す図である。この壁面画像取得装置１００は、第１の棒部材１と第２の棒部材２との接続部に設けられ、制御信号に基づきマンホールの奥行方向に伸縮可能な直動機構部８を更に備えて構成される。図８は、第２の実施の形態に係る制御装置５の機能ブロック構成を示す図である。この制御装置５は、直動機構部８の伸縮動作を制御する伸縮制御機能部５７を更に備えて構成される。直動機構部８は自身を伸縮させるための伸縮部を備えており、伸縮制御機能部５７は当該伸縮部に伸縮用の制御信号を送信することにより直動機構部８を伸縮動作させる。他の構成要素は第１の実施の形態で説明したものと同じである。
【００４７】
次に、図９を参照しながら、この壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の側壁面撮像方法について説明する。図９は、マンホール側壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００４８】
まず、端部７を手に把持して撮像デバイス４をマンホールの開口部２０からマンホール内に降下させていき、回転機構部３により、撮像デバイス４のカメラをマンホール内の第１の側壁面１０のある第１の方向Ａに向けて回転させる（ステップＳ４０１）。
【００４９】
次に、作業者の腕部動作に頼る代わりに、直動機構部８により、距離センサ６で測定された撮像デバイス４と第１の側壁面１０間の計測距離が予め設定された距離になるまで撮像デバイス４を第１の側壁面１０の近傍へ水平移動させる（ステップＳ４０２）。
【００５０】
次に、撮像デバイス４により、第１の側壁面１０を撮像し、撮像した画像を制御装置５に転送して保存させる（ステップＳ４０３）。第１の側壁面１０のＸ方向の幅全体が画像の撮影範囲に入るようにレンズパラメータが設定されており、第１の側壁面１０の全体が１つの画像内に撮像される。
【００５１】
その後、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０３をマンホール内の第２の方向Ｂ，第３の方向Ｃ，第４の方向Ｄ（図２参照）の順に繰り返して実行し、第２の側壁面１１，第３の側壁面１２，第４の側壁面１３をそれぞれ撮影し、各画像情報を制御装置５に転送して保存させる。
【００５２】
以上より、マンホール内の全側壁面の画像を取得できる。撮像デバイス４と各側壁面１０，１１，１２，１３間の距離を一定間隔保持した状態で撮像するため、撮像デバイス４のカメラサイズやレンズパラメータから撮像画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。また、直動機構部８を用いて制御装置５により撮像デバイス４を移動する、すなわち、壁面画像取得装置１００の移動をコンピュータで精密制御するため、細分化され、より高精細な壁面画像を取得できる。
【００５３】
次に、図１０を参照しながら、壁面画像取得装置１００で行うマンホール内の上壁面の撮像方法について説明する。図１０は、マンホール上壁面撮像方法を説明する際の参照図である。
【００５４】
まず、端部７を手に把持して撮像デバイス４をマンホールの開口部２０からマンホール内に降下させていき、回転機構部３により、撮像デバイス４のカメラをマンホール内の第１の上壁面１４のある上方向に向けて回転させる（ステップＳ５０１）。
【００５５】
次に、作業者の腕部動作により、距離センサ６で測定された撮像デバイス４と第１の上壁面１４間の計測距離が予め設定された距離になるまで撮像デバイス４を第１の上壁面１４の近傍へ垂直移動させる（ステップＳ５０２）。このとき、第１の上壁面１４を含む矩形状の上壁面の短辺が撮影範囲に入るようにレンズパラメータを調整しておく。
【００５６】
次に、撮像デバイス４により、第１の上壁面１４を撮像し、撮像した画像を制御装置５に転送して保存させる（ステップＳ５０３）。
【００５７】
その後、作業者の腕部動作に頼る代わりに、直動機構部８により、第１の上壁面１４の領域に重なる領域を持つ第２の上壁面１５が映し出されるように撮像デバイス４を水平移動させながら、最初に画像を取得した部分と反対側の第ｎの上壁面１６に到達するまでステップＳ５０１〜ステップＳ５０３を繰り返して実行する。
【００５８】
以上より、マンホール内の全上壁面の画像を取得できる。撮像デバイス４と各上壁面１４，１５，１６間の距離を一定間隔保持した状態で撮像するため、撮像デバイス４のカメラサイズやレンズパラメータから撮像画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。また、直動機構部８を用いて制御装置５により撮像デバイス４を移動する、すなわち、壁面画像取得装置１００の移動をコンピュータで精密に制御するため、細分化され、より高精細な壁面画像を取得できる。
【００５９】
本実施の形態によれば、第１の棒部材１と第２の棒部材２との接続部に制御信号に基づきマンホールの奥行方向に伸縮可能な直動機構部８を更に有するので、細分化され、より高精細な壁面画像を取得できる。
【００６０】
〔第３の実施の形態〕
次に、第３の実施の形態について説明する。図１１は、第３の実施の形態に係る壁面画像取得装置１００の構成を示す図である。この壁面画像取得装置１００は、作業者が把持する端部７の代わりに、第１の棒部材１の端部に取り付けられ、マンホールの開口部２０よりも大きい直径を有する固定機構部９を更に備えて構成される。他の構成要素は第２の実施の形態で説明したものと同じである。固定機構部９により、壁面画像取得装置１００がマンホールの入り口で固定された状態でマンホール内のコンクリート各壁面（側面及び上面）が撮影される。コンクリート内の壁面を撮影する方法は、これまでに説明した各実施の形態での方法と同じである。
【００６１】
以上より、固定機構部９により壁面画像取得装置１００を固定した状態でコンクリートの各壁面を撮影するため、壁面画像取得装置１００を地上部で把持しながら向きを操作する作業者の手間を排除できる。また、手振れの発生を軽減でき、作業効率を向上できる。
【００６２】
本実施の形態によれば、第１の棒部材１の端部に取り付けられ、壁面画像取得装置１００をマンホールの入り口の開口部２０に固定するための固定機構部９を更に有するので、壁面画像取得装置１００を地上部で把持しながら向きを操作する作業者の手間を排除でき、手振れの発生を軽減でき、作業効率を向上できる。
【００６３】
最後に、各実施の形態では、地中内の点検対象構造物としてマンホールを例に説明したが、地中内の道路やトンネル等、地中内の鉄筋コンクリート壁面を備えた任意のインフラ設備を対象とする。また、各実施の形態では、マンホールの側壁面及び上壁面を撮影する例を説明したが、下壁面等を撮影してもよい。さらに、第２の実施の形態では、マンホールの奥行方向に伸縮可能な直動機構部８を例に説明したが、マンホールの高さ方向に伸縮可能な直動機構部を更に設けてもよい。又は、直動機構部８の向きをＹ−Ｚ平面で９０°回転させてもよい。また、第１の棒部材１と第２の棒部材２について、作業者の伸縮作業に頼るような単純な伸縮部材を用いる代わりに、制御信号に基づき自身を自動で伸縮させる伸縮部を備えた棒部材を用いてもよい。その場合、制御装置５の伸縮制御機能部５７は、直動機構部８のみではなく、当該棒部材の伸縮動作を制御するための制御信号を送信することにより制御する。
【符号の説明】
【００６４】
１００…壁面画像取得装置
１…第１の棒部材
２…第２の棒部材
３…回転機構部
４…撮像デバイス
５…制御装置
５１…画像情報受信・保存機能部
５２…距離情報受信・保存機能部
５３…画像サイズ演算機能部
５４…画像表示機能部
５５…データ記憶部
５６…回転制御機能部
５７…伸縮制御機能部
６…距離センサ
７…端部
８…直動機構部
９…固定機構部
１０…第１の側壁面
１１…第２の側壁面
１２…第３の側壁面
１３…第４の側壁面
１４…第１の上壁面
１５…第２の上壁面
１６…第ｎの上壁面
２０…開口部
Ｓ１０１〜Ｓ１０７、Ｓ２０１〜Ｓ２０３、Ｓ３０１〜Ｓ３０３、Ｓ４０１〜Ｓ４０３、Ｓ５０１〜Ｓ５０３…ステップ
【図１】
0006374230.tif 000002
【図２】
0006374230.tif 000003
【図３】
0006374230.tif 000004
【図４】
0006374230.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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