(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段を有する複数の中継装置と、移動手段を有し前記中継装置を介して制御元装置と通信を行う制御先装置とを備えた通信システムであって、
前記制御先装置は、
前記複数の中継装置それぞれとの無線通信における受信強度を計測する計測部と、
前記複数の中継装置のうち、第１中継装置と第２中継装置とを介した前記制御元装置および前記制御先装置との通信経路において、前記第２中継装置よりも先に切り離された、前記第１中継装置と前記制御先装置との受信強度が所定の値よりも高いことを検出すると、前記第２中継装置に対して、前記制御先装置の有する前記移動手段による移動の履歴を示す移動履歴情報を送信する送信部とを有し、
前記中継装置は、
前記移動履歴情報を前記制御先装置から受信した場合、前記制御先装置から送信された前記移動履歴情報に基づいて、前記制御先装置の位置に移動する移動制御部を有する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記計測部が計測した前記制御元装置と前記制御先装置との受信強度または前記制御先装置と該制御先装置から切り離された中継装置との受信強度に基づいて、前記制御先装置に接続された中継装置の切り離し制御を行う切り離し制御部を更に有することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記送信部は、前記切り離し制御部によって中継装置が切り離されてから、前記移動履歴情報を送信するまでの前記制御先装置の移動の履歴を前記移動履歴情報に設定することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
移動手段を有する複数の中継装置と、
移動手段を有し前記中継装置を介して制御元装置と通信を行う制御先装置と、を備えた通信システムにおける制御方法であって、
前記制御先装置が、
前記複数の中継装置それぞれとの無線通信における受信強度を計測し、
前記複数の中継装置のうち、第１中継装置と第２中継装置とを介した前記制御元装置および前記制御先装置との通信経路において、前記第２中継装置よりも先に切り離された、前記第１中継装置と前記制御先装置との受信強度が所定の値よりも高いことを検出すると、前記第２中継装置に対して、前記制御先装置の有する前記移動手段による移動の履歴を示す移動履歴情報を送信し、
前記複数の中継装置のそれぞれは、
前記移動履歴情報を前記制御先装置から受信した場合、前記制御先装置から送信された前記移動履歴情報に基づいて、前記制御先装置の位置に移動する
処理を実行することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の中継装置を連結した移動装置にアドホックネットワーク（ad  hoc  network）の技術を搭載し、無線の電波状態を基にして、中継装置を切り離す仕組みを設けることで、中継装置を介したネットワーク延長を行う従来技術が存在する。この従来技術は、制御端末と、移動装置との間の無線電波強度が低下した場合に、中継装置を順次切り離し、切り離した中継装置を中継してデータ通信を行うことで、ネットワークを延長する。
【０００３】
図１６は、従来技術を説明するための図である。図１６のステップＳ１０に示すように、移動装置１０には、中継装置１１，１２，１３が連結されている。移動装置１０は、制御装置２０に電波強度情報を送信する。
【０００４】
図１６のステップＳ１１の説明に移行する。移動装置１０は、移動を開始する。移動装置１０は、制御装置２０に電波強度情報を送信しつつ、電波強度が低下したか否かを判定する。移動装置１０は、電波強度が低下していない場合には移動を継続する。移動装置１０は、電波強度が低下した場合には、移動を停止し、ステップＳ１２に移行する。
【０００５】
図１６のステップＳ１２の説明に移行する。移動装置１０は、電波強度が低下した場合には、中継装置１３を切り離す。移動装置１０、中継装置１３、制御装置２０は、アドホックネットワークを形成する。移動装置１０は、中継装置１３を介して、制御装置２０との間で電波強度情報をやり取りする。
【０００６】
図１６のステップＳ１３の説明に移行する。移動装置１０は、移動を再開する。移動装置１０は、中継装置１３を介して、制御装置２０に電波強度情報を送信しつつ、電波強度が低下したか否かを判定する。移動装置１０は、電波強度が低下していない場合には移動を継続する。移動装置１０は、電波強度が低下した場合には、移動を停止し、ステップＳ１４に移行する。
【０００７】
図１６のステップＳ１４の説明に移行する。移動装置１０は、電波強度が低下した場合には、中継装置１２を切り離す。移動装置１０、中継装置１２，１３、制御装置２０は、アドホックネットワークを形成する。移動装置１０は、中継装置１２，１３を介して、制御装置２０に電波強度情報を送信する。
【０００８】
図１７は、従来技術によって形成されるアドホックネットワークの一例を示す図である。従来技術では、図１６に示した処理を繰り返し実行することで、図１７に示すようなアドホックネットワークを形成することができる。図１７に示す例では、制御装置２０、中継装置１１，１２，１３、移動装置１０が、アドホックネットワークを形成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−４１６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上述した従来技術では、活用されなくなった中継装置を再利用することができないという問題がある。
【００１１】
図１８は、従来技術の問題を説明するための図である。図１８のステップＳ２０に示すように、移動装置１０には、中継装置１１，１２，１３，１４が連結されている。移動装置１０は、制御装置２０に電波強度情報を送信する。
【００１２】
図１８のステップＳ２１の説明に移行する。移動装置１０は、電波強度が低下した場合に、中継装置１４を切り離す。移動端末１０、中継装置１４、制御装置２０は、アドホックネットワークを形成する。移動端末１０は、移動を再開する。
【００１３】
図１８のステップＳ２２の説明に移行する。移動端末１０は、電波強度が低下した場合に、中継装置１３を切り離す。移動端末１０、中継装置１３，１４、制御装置２０は、アドホックネットワークを形成する。移動端末１０は、移動を再開する。
【００１４】
図１８のステップＳ２３の説明に移行する。移動端末１０は、電波強度が低下した場合に、中継装置１２を切り離す。移動端末１０、中継装置１３，１４，１２、制御装置２０は、アドホックネットワークを形成する。ここで、移動端末１０と中継装置１４との電波強度が、移動端末と中継装置１２との電波強度よりも大きい場合には、移動端末１０は、中継装置１２，１３を介さず、中継装置１４を介して、制御装置２０と情報をやり取りすることになる。そうすると、中継装置１２，１３は、情報を中継する処理において不要あるいは余分な中継装置となりうる。
【００１５】
一つの側面では、利用されない中継装置の発生を抑止することができる通信システムおよび制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
第１の案では、通信システムは、移動手段を有する複数の中継装置と、移動手段を有し前記中継装置を介して制御元装置と通信を行う制御先装置とを有する。制御先装置は、計測部と、第１送信部と、第２送信部とを有する。計測部は、複数の中継装置それぞれとの無線通信における受信強度を計測する。第１送信部は、制御先装置の有する移動手段による移動の履歴を示す移動履歴情報を前記複数の中継装置にそれぞれ送信する。第２送信部は、中継装置を介した制御元装置との通信経路における制御先装置の１つ前段の中継装置よりも更に前段の中継装置との受信強度が所定の値よりも高いことを検出すると、さらに前段の中継装置よりも通信経路において後段の中継装置に対して通知情報を送信する。中継装置は、移動制御部を有する。移動制御部は、通知情報を制御先装置から受信すると、制御先装置から送信された移動履歴情報に基づいて、前記制御先装置の位置に移動する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の一つの側面では、利用されない中継装置の発生を抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本実施例に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、通信システムの処理を説明するための図（１）である。
【図３】図３は、通信システムの処理を説明するための図（２）である。
【図４】図４は、電波強度情報のデータ構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、本実施例に係る制御先装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、中継装置管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図７】図７は、移動履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図８】図８は、移動履歴作成部の処理の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、中継装置管理テーブルが更新される過程を示す図である。
【図１０】図１０は、中継装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】図１１は、制御元装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１２】図１２は、通信システムの処理手順を示す図（１）である。
【図１３】図１３は、通信システムの処理手順を示す図（２）である。
【図１４】図１４は、通信システムの処理手順を示す図（３）である。
【図１５】図１５は、制御プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【図１６】図１６は、従来技術を説明するための図である。
【図１７】図１７は、従来技術によって形成されるアドホックネットワークの一例を示す図である。
【図１８】図１８は、従来技術の問題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本願の開示する通信システムおよび制御方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００２０】
本実施例に係る通信システムの構成について説明する。図１は、本実施例に係る通信システムの構成を示す図である。図１に示すように、この通信システムは、制御元装置５０と、制御先装置１００とを有し、制御先装置１００は、中継装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄを連結する。ここでは、制御先装置１００に中継装置２００ａ〜２００ｄが連結される例を示すが、制御先装置１００は、その他の中継装置を更に連結してもよい。以下の説明では、中継装置２００ａ〜２００ｄをまとめて、適宜、中継装置２００と表記する。
【００２１】
制御先装置１００および中継装置２００は、移動装置を有しており、この移動装置によって移動する。制御元装置５０、制御先装置１００、中継装置２００は、アドホックネットワークの機能を有する。
【００２２】
制御先装置１００は、中継装置２００を牽引しつつ、制御元装置５０に電波強度情報を送信する。制御先装置１００は、電波強度が低下した場合には、中継装置を切り離し、切り離した中継装置を中継するアドホックネットワークを形成し、移動を再開する。また、制御先情報１００は、有効に活用されなくなった中継装置２００が存在する場合には、係る中継装置２００に、制御先情報１００の移動履歴情報を通知し、制御先装置１００の位置まで移動させる。制御先装置１００は、移動させた中継装置を再度連結し、上記処理を繰り返し実行する。
【００２３】
図２および図３は、通信システムの処理を説明するための図である。図２のステップＳ３０に示すように、制御先装置１００には、中継装置２００ａ〜２００ｄが連結されている。制御先装置１００は、制御元装置５０に電波強度情報を送信しつつ移動する。
【００２４】
図４は、電波強度情報のデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、この電波強度情報は、例えば、送信元情報と、隣接装置情報と、電波強度とを対応付ける。送信元情報は、電波強度情報を送信する制御先装置１００のアドレス情報を示す。隣接装置情報は、制御先装置１００に隣接する中継装置２００のアドレス情報を示す。電波強度は、制御先装置１００と、制御装置に隣接する中継装置２００との間の電波強度に対応する。
【００２５】
図２のステップＳ３１の説明に移行する。制御先装置１００は、電波強度が低下した場合に、中継装置２００ｄを切り離す。制御先装置１００、中継装置２００ｄ、制御元装置５０は、アドホックネットワークを形成する。制御先装置１００は、移動を再開する。
【００２６】
図２のステップＳ３２の説明に移行する、制御先装置１００は、電波強度が低下した場合に、中継装置２００ｃを切り離す。制御先装置１００、中継装置２００ｃ，２００ｄ、制御元装置５０は、アドホックネットワークを形成する。制御先装置１００は、移動を再開する。
【００２７】
図３のステップＳ３３の説明に移行する。制御先装置１００は、電波強度が低下した場合に、中継装置２００ｂを切り離す。制御先装置１００、中継装置２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ、制御元装置５０は、アドホックネットワークを形成する。ここで、制御先装置１００と中継装置２００ｄとの電波強度が、制御先装置１００と中継装置２００ｂとの電波強度よりも大きい場合には、制御先装置１００は、中継装置２００ｂ，２００ｃを介さずに、中継装置２００ｄを介して、制御元装置５０と情報をやり取りすることになる。この場合には、制御先装置１００は、中継装置２００ｂ，２００ｃが有効に活用されていないと判定し、中継装置２００ｂ，２００ｃに、移動履歴情報を送信する。移動履歴情報は、制御先情報１００の移動の履歴を示す情報である。
【００２８】
図３のステップＳ３４の説明に移行する。中継装置２００ｂ，２００ｃは、制御先装置１００から移動履歴情報を受信すると、制御先装置１００の位置まで移動し、制御先装置１００に連結する。移動先装置１００は、移動を再開し、上記処理を繰り返し実行する。
【００２９】
このように、本実施例に係る通信システムでは、制御先装置１００が牽引する中継装置２００を順次切り離してアドホックネットワークを形成する。そして、制御先装置１００は、データ通信の中継経路から外れた中継装置２００を検出した場合には、係る中継装置２００に移動履歴情報を通知して、制御先装置１００の位置まで移動させ、再利用する。このような処理を実行することで、活用されなくなった中継装置１００を再利用し、有効活用することができる。
【００３０】
次に、図１に示した制御先装置１００の構成の一例について説明する。図５は、本実施例に係る制御先装置の構成を示す機能ブロック図である。図５に示すように、この制御先装置１００は、通信部１１０、入力部１２０、表示部１３０、移動部１４０、記憶部１５０、制御部１６０を有する。
【００３１】
通信部１１０は、無線通信により制御元装置５０および中継装置２００とデータ通信を行う処理部である。通信部１１０は、通信装置等に対応する。
【００３２】
入力部１２０は、制御先装置１００に各種の情報を入力するための入力装置である。入力部１２０は、入力ボタン、タッチパネル等に対応する。
【００３３】
表示部１２０は、制御部１６０から出力される各種の情報を表示する表示装置である。表示部１２０は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。
【００３４】
移動部１４０は、制御先装置１００を移動させる移動手段である。例えば、移動部１４０は、制御部１６０から出力される制御情報に応じて、制御先装置１００に設置されたタイヤ等をモータなどで駆動させることで、制御先装置１００を移動させる。
【００３５】
記憶部１５０は、中継装置管理テーブル１５１と、移動履歴テーブル１５２と、経路テーブル１５３とを有する。記憶部１５０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。
【００３６】
中継装置管理テーブル１５１は、中継装置に関する情報を保持するテーブルである。図６は、中継装置管理テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、この中継装置管理テーブル１５１は、中継装置識別情報と、アドレス情報と、接続順と、切り離し順と、切り離しプロット番号と、状態とを対応付ける。このうち、中継装置識別情報は、中継装置２００を一意に識別する情報である。アドレス情報は、中継装置のＭＡＣ（Media  Access  Control）アドレスまたはＩＰ（Internet  Protocol）アドレスに対応する。接続順は、中継装置２００が、制御先装置１００に接続された順番を示すものである。切り離し順は、制御先装置１００が、中継装置２００を切り離した順番を示すものである。なお、切り離されていない中継装置２００の切り離し順を「０」とする。切り離しプロット番号は、中継装置２００が切り離されたタイミングにおけるプロット番号を示す。プロット番号は、周期的にインクリメントされる値であり、プロット番号がインクリメントされる度に、制御先装置１００の位置が測定され、記録される。状態は、中継装置２００の状態を識別する情報である。中継装置２００の状態には、例えば、接続、切断、移動が含まれる。
【００３７】
移動履歴テーブル１５２は、制御先装置１００の移動履歴の情報を有するテーブルである。図７は、移動履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図７に示すように、この移動履歴テーブル１５２は、プロット番号と、方位と、距離とを対応付ける。プロット番号に関する説明は、上述したプロット番号に関する説明と同様である。方位および距離は、一つ前のプロット番号に対応する位置から、今回のプロット番号が付与されるまでに、制御先装置１００が移動した方位および距離を示すものである。例えば、プロット番号「１」に対応する方位は「１２０」、距離「８０」であるため、プロット番号「０」が付与されてから、プロット番号「１」が付与されるまでに、制御先装置１００が、方位「１２０」に、距離「８０」に移動したことを示す。
【００３８】
経路テーブル１５３は、制御先装置１００から、制御元装置５０に至るまでの経路を示す情報である。
【００３９】
制御部１５０は、計測部１６１と、切り離し制御部１６２と、第１送信部１６３と、第２送信部１６４と、移動履歴作成部１６５と、アドホック通信処理部１６６と、移動制御部１６７とを有する。制御部１５０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積装置に対応する。また、制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路に対応する。
【００４０】
計測部１６１は、各中継装置２００との無線通信における電波強度を計測する処理部である。計測部１６１は、計測した電波強度を基にして、電波強度情報を生成し、生成した電波強度情報を、制御元装置５０に送信する。電波強度情報は、図４に示したものに対応する。計測部１６１は、電波強度の情報を、切り離し制御部１６２および第２送信部１６４に出力する。なお、計測部１６１は、中継装置２００の状態が全て接続である場合には、制御元装置５０との無線通信における電波強度を計測する。計測部１６１は、各中継装置２００の状態を、中継装置管理テーブル１５１を基に判定する。
【００４１】
切り離し制御部１６２は、電波強度の情報を取得し、中継装置２００の切り離しに関する各種の処理を実行する処理部である。以下において、切り離し制御部１６２の処理の一例について説明する。切り離し制御部１６２は、中継装置管理テーブル１５１を参照し、中継装置の状態が全て接続であるか否かを判定する。
【００４２】
まず、中継装置２００の状態が全て接続である場合の、切り離し制御部１６２の処理について説明する。切り離し制御部１６２は、制御先装置１００と制御元装置５０との電波強度が閾値未満となった場合に、各中継装置２００および移動部１４０に停止要求を出力することで、各中継装置２００と、制御先装置１００とを停止させる。
【００４３】
切り離し制御部１６２は、最後尾の中継装置２００ｄに無線活性化情報を送信することで、最後尾の中継装置２００ｄの無線を活性化させる。切り離し制御部１５２は、中継装置２００ｄから無線活性化が完了した旨の通知を受け付けた場合に、最後尾の中継装置２００ｄに、切り離し通知を行う。切り離し制御部１６２は、切り離し通知を行った後に、中継装置管理テーブルの中継装置２００ｄのレコードに含まれる状態を「切離」に更新し、現在のプロット番号を登録する。切り離し制御部１６２は、制御先装置１００に接続されている中継装置２００と、移動部１４０に移動再開要求を出力することで、移動を再開させる。なお、現在のプロット番号は、後述する移動履歴作成部１６５から取得する。
【００４４】
続いて、中継装置２００の状態が全て接続でない場合の、切り離し制御部１６２の処理について説明する。切り離し制御部１６２は、最後に切り離された中継装置２００と制御先装置１００との電波強度が閾値未満となった場合に、制御先装置１００に接続された中継装置２００および移動部１４０に停止要求を出力することで、各中継装置２００と、制御先装置とを停止させる。
【００４５】
切り離し制御部１６２は、中継装置管理テーブル１５１を参照し、最後尾の中継装置２００に無線活性化情報を送信することで、最後尾の中継装置２００の無線を活性化させる。切り離し制御部１５２は、中継装置２００から無線活性化が完了した旨の通知を受け付けた場合に、最後尾の中継装置２００に、切り離し通知を行う。切り離し制御部１６２は、切り離し通知を行った後に、中継装置管理テーブルの最後尾の中継装置２００のレコードに含まれる状態を「切離」に更新し、現在のプロット番号を登録する。切り離し制御部１６２は、制御先装置１００に接続されている中継装置２００と、移動部１４０に移動再開要求を出力することで、移動を再開させる。なお、切り離し制御部１６２は、現在のプロット番号を、後述する移動履歴作成部１６５から取得する。
【００４６】
第１送信部１６３は、各中継装置２００に移動履歴テーブル１５２の情報を送信する処理部である。例えば、第１送信部１６３は、制御先装置１００から切り離された中継装置２００に、かかる中継装置２００が切り離されてから制御先装置１００が移動した移動履歴情報を通知する。
【００４７】
例えば、第１送信部１６３は、中継装置管理テーブル１５１を参照し、状態が「切離」となる中継装置２００に移動履歴情報を送信する。なお、第１送信部１６３は、状態が「切離」となる中継装置２００のレコードを参照して、中継装置２００が切り離された時点のプロット番号を特定する。第１送信部１６３は、切り離された時点のプロット番号と、移動履歴テーブル１５２とを比較して、切り離された時点のプロット番号以降のレコードを、移動履歴テーブル１５２から抽出し、抽出した情報を移動履歴情報とする。
【００４８】
第１送信部１６３は、上記の処理を、切り離された中継装置２００毎に実行し、切り離された中継装置２００に対して、移動履歴情報を送信する。
【００４９】
第２送信部１６４は、有効に活用されていない中継装置２００を検出した場合に、係る中継装置２００に対して経路再構築要求を送信することで、有効に活用されていない中継装置２００を、制御先装置１００の位置まで移動させる処理部である。
【００５０】
例えば、第２送信部１６４は、中継装置管理テーブル１５１、経路テーブル１５３、各中継装置２００との電波強度を基にして下記の判定を行う。第２送信部１６４は、中継装置２００を介した制御元装置５０との通信経路における制御先装置１００の１つ前段の中継装置２００よりも更に前段の中継装置２００との電波強度が所定の値よりも高いか否かを判定する。第２送信部１６４は、さらに前段の中継装置２００との電波強度が所定の値よりも高い場合に、さらに前段の中継装置２００よりも通信経路において後段の中継装置２００に対して経路再構築要求を送信する。なお、一つ前段の中継装置２００、更に前段の中継装置２００、後段の中継装置２００は、状態が「切離」となる中継装置２００を対象とする。
【００５１】
図３のステップＳ３３を用いて、第２送信部１６４の処理の一例を説明する。上述したように、中継装置２００ｂ，２００ｃ，２００ｄは切り離された状態であるものとする。第２送信部１６４は、制御先装置１００の一つ前段の中継装置２００ｂよりもさらに前段の中継装置２００ｄとの電波強度が所定の値よりも高い場合に、中継装置２００ｂ，２００ｃに対して、経路再構築要求を送信する。
【００５２】
移動履歴作成部１６５は、移動履歴テーブル１５２を生成する処理部である。移動履歴作成部１６５は、周期的にプロット番号をインクリメントし、プロット番号をインクリメントするタイミングで、一つ前のプロット番号から今回のプロット番号となるまでに、制御先装置１００が移動した方位と距離を測定する。例えば、移動履歴作成部１６５は、移動制御部１６７から、方位と距離との情報を取得する。移動履歴作成部１６５は、測定した方位と距離とプロット番号とを対応付けて、移動履歴テーブル１５２に登録する。なお、移動履歴作成部１６５は、現在のプロット番号の情報を、切り離し制御部１６２に出力する。
【００５３】
図８は、移動履歴作成部の処理の一例を説明するための図である。例えば、移動履歴作成部１６５は、１秒毎にプロット番号をインクリメントする。移動履歴作成部１６５は、制御先装置１００が位置（１）から移動を開始し、１秒後に位置（２）に移動した場合に、位置（２）のプロット番号を「０」とする。移動履歴作成部１６５は、位置（１）から位置（２）に移動した際の方位と距離とを測定し、プロット番号「０」と対応付けて移動履歴テーブル１５２に登録する。
【００５４】
続いて、制御先装置１００が１秒後に位置（２）から位置（３）に移動した場合に、位置（３）のプロット番号を「１」とする。移動履歴作成部１６５は、位置（２）から位置（３）に移動した際の方位と距離とを測定し、プロット番号「１」と対応付けて移動履歴テーブル１５２に登録する。移動履歴作成部１６５は、プロット番号をインクリメントする度に、上記処理を繰り返し実行する。
【００５５】
アドホック通信処理部１６６は、制御元装置５０と、制御先装置１００から切り離された中継装置２００と、制御先装置１００との間でアドホックネットワークを形成する処理部である。アドホック通信処理部１６６は、アドホックネットワークに存在する制御元装置５０、中継装置２００とハローパケットを送受信することで、経路テーブル１５３を生成する。アドホックネットワーク処理部１６６が、アドホックネットワークに含まれるノードとパケット通信を行って経路テーブル１５３を生成する処理は、従来のアドホックネットワーク技術と同様である。
【００５６】
移動制御部１６７は、移動部１４０に制御情報を出力して、制御先装置１００を移動させる処理部である。移動制御部１６７は、どのように制御先装置１００を移動させてもよい。例えば、予め指摘された条件に従って、制御先装置１００を移動させてもよいし、センサなどを用いて、障害物をよけながら、制御先装置１００を移動させてもよい。
【００５７】
次に、中継装置管理テーブル１５１が更新される過程について説明する。図９は、中継装置管理テーブルが更新される過程を示す図である。ここでは、図２および図３を用いつつ、図９の説明を行う。図２のステップＳ３０に示したように、全ての中継装置が連結されている場合には、中継装置管理テーブル１５１は、図９のステップＳ４０に示すように初期状態となる。
【００５８】
図２のステップＳ３１に示したように、制御先装置１００が、中継装置２００ｄを切り離したとすると、中継装置管理テーブル１５１は、図９のステップ４１に示すものに更新される。例えば、現在のプロット番号を２０とする。制御先装置１００は、中継装置管理テーブル１５１の中継装置識別装置「２００ｄ」のレコードについて、切り離し順「１」、切り離しプロット番号「２０」、状態「切離」に更新する。
【００５９】
図２のステップ３２に示したように、制御先装置１００が、中継装置２００ｃを切り離し、続いて、中継装置２００ｂを切り離したとすると、中継装置管理テーブル１５１は、図９のステップＳ４２に示すものに更新される。例えば、中継装置２００ｃが切り離された時点のプロット番号を「３５」とし、中継装置２００ｂが切り離された時点のプロット番号を「４０」とする。制御先装置１００は、中継装置管理テーブル１５１の中継装置識別装置「２００ｃ」のレコードについて、切り離し順「２」、切り離しプロット番号「３５」、状態「切離」に更新する。制御先装置１００は、中継装置管理テーブル１５１の中継装置識別装置「２００ｂ」のレコードについて、切り離し順「３」、切り離しプロット番号「４０」、状態「切離」に更新する。
【００６０】
図３のステップ３４に示したように、制御先装置１００が、移動履歴情報を中継装置２００ｂ，２００ｃに送信し、中継装置２００ｂ，２００ｃが制御装置１００の位置まで移動して、制御先装置１００に再接続したとすると、中継装置管理テーブル１５１は、図９のステップＳ４３に示すものに更新される。制御先装置１００は、中継装置管理テーブル１５１の中継装置識別装置「２００ｂ」のレコードについて、切り離し順「０」、切り離しプロット番号「０」、状態「接続」に更新する。制御先装置１００は、中継装置管理テーブル１５１の中継装置識別装置「２００ｃ」のレコードについて、切り離し順「０」、切り離しプロット番号「０」、状態「接続」に更新する。
【００６１】
次に、図１に示した中継装置２００の構成の一例について説明する。図１０は、中継装置の構成を示す機能ブロック図である。ここでは一例として、中継装置２００ａを例に説明する。中継装置２００ｂ〜２００ｄの構成は、中継装置２００ａの構成と同様である。図１０に示すように、この中継装置２００ａは、通信部２１０、入力部２２０、表示部２３０、移動部２４０を有する。
【００６２】
通信部２１０は、無線通信により制御元装置５０、他の中継装置２００、制御先装置１００とデータ通信を行う処理部である。通信部２１０は、通信装置等に対応する。
【００６３】
入力部２２０は、中継装置１００に各種の情報を入力するための入力装置である。入力部１２０は、入力ボタン、タッチパネル等に対応する。
【００６４】
表示部２３０は、制御部２６０から出力される各種の情報を表示する表示装置である。表示部２３０は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。
【００６５】
移動部２４０は、中継装置２００を移動させる移動手段である。例えば、移動部２４０は、制御部２６０から出力される制御情報に応じて、中継装置２００に設置されたタイヤ等をモータなどで駆動させることで、中継装置２００を移動させる。
【００６６】
記憶部２５０は、移動履歴情報２５１および経路テーブル２５２を有する。記憶部２５０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。
【００６７】
移動履歴情報２５１は、上述した制御先装置１００から中継装置２００に通知される移動履歴情報である。移動履歴情報２５１は、中継装置２００が切り離されてから、制御先装置１００が移動した履歴の情報を含む。
【００６８】
経路テーブル２５２は、中継装置２００から制御先装置１００に至る経路や、中継装置２００から制御元装置５０に至るまでの経路を示す情報である。
【００６９】
制御部２６０は、切り離し受付部２６１と、アドホック通信処理部２６２と、移動制御部２６３とを有する。制御部２６０は、例えば、ＡＳＩＣや、ＦＰＧＡなどの集積装置に対応する。また、制御部１５０は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等の電子回路に対応する。
【００７０】
切り離し受付部２６１は、制御先装置１００と情報をやり取りして、中継装置２００の切り離しに関する各種の処理を実行する処理部である。切り離し受付部２６１は、制御先装置１００から停止要求を受信した場合に、移動部２４０に制御情報を出力して、中継装置２００を停止させる。切り離し受付部２６１は、制御先装置１００から、無線活性化情報を受信した場合に、アドホック通信処理部２６２に、無線活性化指示を行う。また、切り離し受付部２６１は、無線活性化が完了した後に、制御先装置１００から切り離し指示を受け付けた場合に、制御先装置１００から自中継装置２００を切り離す。例えば、切り離し受付部２６１は、図示しない連結部を解除することで、制御先装置１００から自中継装置２００を切り離す。
【００７１】
なお、切り離し受付部２６１は、制御先装置１００から停止要求を受信し、切り離し要求を受けることなく、移動再開要求を受信した場合には、移動部２４０に制御情報を出力して、中継装置２００の移動を再開する。
【００７２】
アドホック通信処理部２６２は、無線活性化指示を受け付けた場合に、無線活性化を行う処理部である。例えば、アドホック通信処理部２６２は、制御元装置５０と、制御先装置１００から切り離された中継装置２００と、制御先装置との間でアドホックネットワークを形成する。アドホック通信処理部２６２は、アドホックネットワークに存在する制御元装置５０、中継装置２００、制御先装置１００とハローパケットを送受信することで、経路テーブル２５２を生成する。アドホックネットワーク処理部２６２が、アドホックネットワークに含まれるノードとパケット通信を行って経路テーブル２５２を生成する処理は、従来のアドホックネットワーク技術と同様である。
【００７３】
移動制御部２６３は、移動部２４０に制御情報を出力して、中継装置２００を移動させる処理部である。また、移動制御部２６３は、制御先装置１００から移動履歴情報を受信した場合には、受信した移動履歴情報を記憶部２５０に格納する。移動制御部２６３は、制御先装置１００から、経路再構築要求を受信した場合には、移動履歴情報２５１に基づいて、制御信号を移動部２４０に出力し、中継装置２００を、制御先装置１００の位置まで移動させる。移動制御部２６３は、制御先装置１００の位置まで移動した場合には、連結部を用いて、制御先装置１００または中継装置２００の最後尾に連結する。
【００７４】
次に、図１に示した制御元装置５０の構成の一例について説明する。図１１は、制御元装置の構成を示す機能ブロック図である。図１１に示すように、この制御元装置５０は、通信部５１、入力部５２、表示部５３、記憶部５４、制御部５５を有する。
【００７５】
通信部５１は、無線通信により制御先装置１００、中継装置２００とデータ通信を行う処理部である。通信部５１は、通信装置等に対応する。
【００７６】
入力部５２は、制御元装置５０に各種の情報を入力するための入力装置である。入力部５２、キーボード、マウス、タッチパネル等に対応する。
【００７７】
表示部５３は、制御部５５から出力される各種の情報を表示する表示装置である。表示部５３は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。
【００７８】
記憶部５４は、各種データ５４ａおよび経路テーブル５４ｂを記憶する。記憶部５４は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。
【００７９】
各種データ５４ａは、制御先装置１００から送信される電波情報や、各中継装置２００から送信されるセンサ情報等を含む。
【００８０】
経路テーブル５４ｂは、経路元装置５０から制御先装置１００に至る経路や、制御元装置５０から中継装置２００に至るまでの経路を示す情報である。
【００８１】
制御部５５は、アドホック通信処理部５５ａを有する。制御部５５は、例えば、ＡＳＩＣや、ＦＰＧＡなどの集積装置に対応する。また、制御部５５は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等の電子回路に対応する。
【００８２】
アドホック通信処理部５５ａは、制御先装置１００から切り離された中継装置２００と、制御先装置１００との間でアドホックネットワークを形成する処理部である。アドホック通信処理部５５ａは、アドホックネットワークに存在する制御先装置１００、中継装置２００とハローパケットを送受信することで、経路テーブル５４ｂを生成する。アドホックネットワーク処理部５５ａが、アドホックネットワークに含まれるノードとパケット通信を行って経路テーブル５４ｂを生成する処理は、従来のアドホックネットワーク技術と同様である。
【００８３】
次に、本実施例に係る通信システムの処理手順について説明する。図１２は、通信システムの処理手順を示す図である。図１２では、制御先装置１００が、電波強度に基づき、中継装置２００を切り離す処理手順を示す。
【００８４】
図１２に示すように、制御先装置１００および中継装置２００は移動を開始する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において、中継装置２００は、制御先装置１００に連結されているものとする。制御先装置１００は、電波強度を測定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、制御先装置１００は、中継装置２００が全て連結されている場合には、制御先装置１００と、制御元装置５０との電波強度を測定する。制御先装置１００は、中継装置２００を切り離している場合には、最後に切り離した中継装置と、制御先装置１００との電波強度を測定する。
【００８５】
制御先装置１００は、電波強度が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御先装置１００は、電波強度が閾値以下でない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０２に移行する。一方、制御先装置１００は、電波強度が閾値以下である場合には（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０４に移行する。制御先装置１００および中継装置２００は、移動を停止する（ステップＳ１０４）。
【００８６】
制御先装置１００は、中継装置２００が制御先装置１００に接続されているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御先装置１００は、中継装置２００が制御先装置に接続されていない場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、処理を終了する。
【００８７】
一方、制御先装置１００は、中継装置２００が制御先装置１００に接続されている場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、最後尾の中継装置２００に、無線活性化情報を送信する（ステップＳ１０６）。
【００８８】
最後尾の中継装置２００は、無線活性化情報を受信する（ステップＳ１０７）。最後尾の中継装置２００は、無線を活性化させ（ステップＳ１０８）、制御先装置１００は、無線活性化の確立が完了した旨を受信する（ステップＳ１０９）。制御先装置１００は、切り離し指示通知を、最後尾の中継装置２００に通知し（ステップＳ１１０）、移動を再開し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０２に移行する。
【００８９】
最後尾の中継装置２００は、切り離し通知を受信し（ステップＳ１１２）、切り離し制御を行い、待機する（ステップＳ１１３）。残りの中継装置２００は、移動を再開し（ステップＳ１１４）、ステップ１０４に移行する。なお、移動を再開した中継装置２００は、停止要求を制御先装置から受信した場合に、移動を停止する。
【００９０】
図１３および図１４は、通信システムの処理手順を示す図である。図１３および図１４では、制御先装置１００が、有効活用されていない中継装置２００を検出したことをトリガとして処理を開始する処理手順である。図１３および図１４では一例として、有効活用されていない中継装置を、中継装置２００ｂ，２００ｃとする。
【００９１】
図１３に示すように、制御先装置１００は、経路再構築要求を中継装置２００ｂに送信し（ステップＳ２０１）、中継装置２００ｂは、経路再構築要求を受信する（ステップＳ２０２）。中継装置２００ｂは、経路再構築要求を中継装置２００ｃに送信し（ステップＳ２０３）、中継装置２００ｃは、経路再構築要求を受信する（ステップＳ２０４）。
【００９２】
中継装置２００ｃは、経路再構築応答を中継装置２００ｂに送信し（ステップＳ２０５）、中継装置２００ｂは、経路再構築応答を受信する（ステップＳ２０６）。中継装置２００ｂは、経路再構築応答を制御先装置１００に送信する（ステップＳ２０７）。制御先装置１００は、経路再構築応答を受信する（ステップＳ２０８）。
【００９３】
制御先装置１００は、移動履歴情報を中継装置２００ｂに送信し（ステップＳ２０９）、中継装置２００ｂは、移動履歴情報を受信する（ステップＳ２１０）。中継装置２００ｂは、移動履歴情報を中継装置２００ｃに送信し（ステップＳ２１１）、中継装置２００ｃは、移動履歴情報を受信する（ステップＳ２１２）。
【００９４】
中継装置２００ｃは、移動履歴情報の応答を中継装置２００ｂに送信し（ステップＳ２１３）、中継装置２００ｂは、移動履歴情報の応答を受信する（ステップＳ２１４）。中継装置２００ｂは、移動履歴情報の応答を、制御先装置１００に送信し（ステップＳ２１５）、制御先装置１００は、移動履歴情報の応答を受信する（ステップＳ２１６）。
【００９５】
一方、中継装置２００ｃは、移動履歴情報を基にして移動を行い（ステップＳ２１７）、移動後に、移動結果を中継装置２００に送信する（ステップＳ２１８）。中継装置２００ｂは、移動結果を受信する（ステップＳ２１９）。中継装置２００ｂは、移動結果を制御先装置１００に送信し（ステップＳ２２０）、制御先装置１００は、監査チェックを行う（ステップＳ２２１）。例えば、ステップＳ２２１において、制御先装置１００は、中継装置２００ｃが、移動履歴情報に合わせて移動したか否かをチェックする。監査チェックの結果、移動履歴情報に合わせて移動していない場合には、処理を終了する。一方、制御先装置１００は、中継装置２００ｃが、移動履歴情報に合わせて移動している場合には、図１４のステップ２２２に移行する。
【００９６】
図１４の説明に移行する。制御先装置１００は、移動履歴情報を中継装置２００ｂに送信し（ステップＳ２２２）、中継装置２００ｂは、移動履歴情報を受信する（ステップＳ２２３）。中継装置２００ｂは、移動履歴情報を中継装置２００ｃに送信し（ステップＳ２２４）、中継装置２００ｃは、移動履歴情報を受信する（ステップＳ２２５）。
【００９７】
中継装置２００ｃは、移動履歴情報の応答を中継装置２００ｂに送信し（ステップＳ２２６）、中継装置２００ｂは、移動履歴情報の応答を受信する（ステップＳ２２７）。中継装置２００ｂは、移動履歴情報の応答を制御先装置１００に送信し（ステップＳ２２８）、制御先装置１００は、移動履歴情報の応答を受信する（ステップＳ２２９）。
【００９８】
一方、中継装置２００ｃは、移動履歴情報を基にして移動を行い（ステップＳ２３０）、移動後に、移動結果を中継装置２００ｂに送信する（ステップＳ２３１）。中継装置２００ｃは、移動結果を受信する（ステップＳ２３２）。中継装置２００ｃは、移動結果を制御先装置１００に送信し（ステップＳ２３３）、制御先装置１００は、監査チェックを行う（ステップＳ２３４）。
【００９９】
図１３および図１４では、制御先装置１００が２回に分けて移動履歴情報を、中継装置２００ｂを介して、中継装置２００ｃに送信し、中継装置２００ｃを移動させたがこれに限定されるものではない。制御先装置１００は、１回のみ移動履歴情報を中継装置２００ｃに送信して、中継装置２００ｃを、制御先装置１００の位置まで移動させてもよい。また、図１３および図１４では、中継装置２００ｃを、制御先装置１００の位置まで移動させる手順を示したが、中継装置２００ｂを、制御先装置１００の位置まで移動させる処理も、図１３および図１４に対応する処理となる。
【０１００】
次に、本実施例に係る通信システムの効果について説明する。通信システムは、制御先装置１００が牽引する中継装置２００を順次切り離してアドホックネットワークを形成する。そして、制御先装置１００は、データ通信の中継経路から外れた中継装置２００を検出した場合には、係る中継装置２００に移動履歴情報を通知して、制御先装置１００の位置まで移動させ、再利用する。このような処理を実行することで、活用されなくなった中継装置２００を再利用し、有効活用することができる。
【０１０１】
制御先装置１００は、制御元装置５０または切り離した中継装置２００と、制御先装置１００との間の電波強度が低下した場合に、中継装置を順次切り離し、切り離した中継装置を中継してデータ通信を行うので、データ通信の範囲を広げることができる。
【０１０２】
制御先装置１００は、切り離し制御によって中継装置２００を切り離してから、移動履歴情報を送信するまでの制御先装置１００の移動の履歴を移動履歴情報に設定して、切り離した中継装置２００に通知するので、中継装置２００を適切に制御先装置１００の位置まで移動させることができる。
【０１０３】
次に、上記実施例に示した制御先装置１００と同様の機能を実現する制御プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図１５は、制御プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【０１０４】
図１５に示すように、コンピュータ３００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ３０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置３０２と、ディスプレイ３０３とを有する。また、コンピュータ３００は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置３０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置３０５とを有する。また、コンピュータ２００は、移動装置３０６を有する。また、コンピュータ３００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ３０７と、ハードディスク装置３０８とを有する。そして、各装置３０１〜３０８は、バス３０９に接続される。
【０１０５】
ハードディスク装置３０８は、計測プログラム３０８ａ、第１送信プログラム３０８ｂ、第２送信プログラム３０８ｃを読み出してＲＡＭ３０７に展開する。計測プログラム２０８ａは、計測プロセス３０７ａとして機能する。第１送信プログラム３０８ｂは、第１送信プロセス３０７ｂとして機能する。第２送信プログラム３０８ｃは、第２送信プロセス３０７ｃとして機能する。例えば、計測プロセス３０７ａは、計測部１６１に対応する。第１送信プロセス３０７ｂは、第１送信部１６３に対応する。第２送信プロセス３０７ｃは、第２送信部１６４に対応する。
【０１０６】
なお、計測プログラム３０８ａ、第１送信プログラム３０８ｂ、第２送信プログラム３０８ｃについては、必ずしも最初からハードディスク装置３０８に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ３００が計測プログラム３０８ａ、第１送信プログラム３０８ｂ、第２送信プログラム３０８ｃを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１０７】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１０８】
（付記１）移動手段を有する複数の中継装置と、移動手段を有し前記中継装置を介して制御元装置と通信を行う制御先装置とを備えた通信システムであって、
前記制御先装置は、
前記複数の中継装置それぞれとの無線通信における受信強度を計測する計測部と、
前記制御先装置の有する前記移動手段による移動の履歴を示す移動履歴情報を前記複数の中継装置にそれぞれ送信する第１送信部と、
前記中継装置を介した前記制御元装置との通信経路における前記制御先装置の１つ前段の中継装置よりもさらに前段の中継装置との前記受信強度が所定の値よりも高いことを検出すると、前記さらに前段の中継装置よりも前記通信経路において後段の中継装置に対して通知情報を送信する第２送信部とを有し、
前記中継装置は、
前記通知情報を前記制御先装置から受信すると、前記制御先装置から送信された前記移動履歴情報に基づいて、前記制御先装置の位置に移動する移動制御部を有する
ことを特徴とする通信システム。
【０１０９】
（付記２）前記計測部が計測した前記制御元装置と前記制御先装置との受信強度または前記制御先装置と該制御先装置から切り離された中継装置との受信強度に基づいて、前記制御先装置に接続された中継装置の切り離し制御を行う切り離し制御部を更に有することを特徴とする付記１に記載の通信システム。
【０１１０】
（付記３）前記第１送信部は、前記切り離し制御部によって中継装置が切り離されてから、前記移動履歴情報を送信するまでの前記制御先装置の移動の履歴を前記移動履歴情報に設定することを特徴とする付記２に記載の通信システム。
【０１１１】
（付記４）移動手段を有する複数の中継装置と、
移動手段を有し前記中継装置を介して制御元装置と通信を行う制御先装置と、を備えた通信システムにおける制御方法であって、
前記制御先装置が、
前記複数の中継装置それぞれとの無線通信における受信強度を計測し、
前記制御先装置の有する前記移動手段による移動の履歴を示す移動履歴情報を前記複数の中継装置にそれぞれ送信し、
前記中継装置を介した前記制御元装置との通信経路における前記制御先装置の１つ前段の中継装置よりもさらに前段の中継装置との前記受信強度が所定の値よりも高いことを検出すると、前記さらに前段の中継装置よりも前記通信経路において後段の中継装置に対して通知情報を送信し、
前記複数の中継装置のそれぞれは、
前記通知情報を前記制御先装置から受信すると、前記制御先装置から送信された前記移動履歴情報に基づいて、前記制御先装置の位置に移動する
処理を実行することを特徴とする制御方法。
【０１１２】
（付記５）前記制御元装置と前記制御先装置との受信強度または前記制御先装置と該制御先装置から切り離された中継装置との受信強度に基づいて、前記制御先装置に接続された中継装置の切り離し制御を行う処理を更に実行することを特徴とする付記４に記載の制御方法。
【０１１３】
（付記６）前記移動履歴情報を送信する処理は、前記切り離し制御を行う処理によって中継装置が切り離されてから、移動履歴情報を送信するまでの前記制御先装置の移動の履歴を前記移動履歴情報に設定することを特徴とする付記５に記載の制御方法。
【符号の説明】
【０１１４】
５０  制御元装置
１００  制御先装置
２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ  中継装置
【図１】
0006398542.tif 000002
【図２】
0006398542.tif 000003
【図３】
0006398542.tif 000004
【図４】
0006398542.tif 000005
【図５】
0006398542.tif 000006
【図６】
0006398542.tif 000007
【図７】
0006398542.tif 000008
【図８】
0006398542.tif 000009
【図９】
0006398542.tif 000010
【図１０】
0006398542.tif 000011
【図１１】
0006398542.tif 000012
【図１２】
0006398542.tif 000013
【図１３】
0006398542.tif 000014
【図１４】
0006398542.tif 000015
【図１５】
0006398542.tif 000016
【図１６】
0006398542.tif 000017
【図１７】
0006398542.tif 000018
【図１８】
0006398542.tif 000019