(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されたセンサを用いて、自車両および自車両周辺の状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得部（２１）と、
前記周辺情報取得部が取得する周辺情報より広い範囲の状況を含んだ環境情報に従って車両の運転行動を決定する行動決定部（２３）と、
前記行動決定部で決定された運転行動に従って自車運転を実施する走行制御部（２２）と、
前記行動決定部で決定された運転行動が、前記周辺情報取得部により取得された周辺情報から推定される許容範囲内の行動から外れた非日常行動である場合、前記非日常行動を実施する理由を事前に通知する事前通知部（２４）と、
を備え、
前記非日常行動には、ブラインドカーブにおいて、ドライバが対向車を視認できず、前記周辺情報からも対向車を把握できない状況での、他車両通過待ちによる一時停車が含まれることを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
前記非日常行動には、前記周辺情報に含まれるドライバが視認可能な範囲内の情報から判断して不必要な地点での減速や停車を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記行動決定部は、車両の外部に設置され前記周辺情報を収集して前記環境情報を生成する外部装置または他車両との無線通信によって前記環境情報を取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部、前記事前通知部は、車両に搭載された車載システム（１）に設けられると共に、前記行動決定部は、車両の外部に設置された外部装置（３，５）に設けられ、
前記車載システムは、前記行動決定部で決定された運転行動を前記外部装置との無線通信により取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を実現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点に進入しようとする車両の挙動が、道路構造等から決まる車両挙動条件を満たさない場合に、「一時停止をしてください」などの注意喚起を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術は、道路構造と自車両の挙動から注意喚起の要否を判断するものであり、他車両や歩行者が存在する可能性があることを前提とした注意喚起を行うことは可能であるが、時々刻々と変化する状況（他車両や歩行者との位置関係等）に応じた的確な注意喚起を行うことができないという問題があった。
【０００５】
特に、自動運転では、車両周囲の状況を表す情報を収集し、その時々の状況に応じた運転行動が選択される。このとき、例えば、一時停止の道路標識に基づいて停車した場合、ドライバは道路標識を視認可能であるため、自動運転で実施される運転行動（ここでは停車）を予測することができる。しかし、ブラインドカーブでの対向車の存在により、その対向車両が通過するまで待機するために停車した場合、ドライバは対向車を視認できないため、自動運転でその運転行動（ここでは停車）を実施する理由がわからない場合がある。このような場合、その運転行動が正常な判断に基づくものであるか、システムの動作異常によるものであるかがわからず、ドライバに不安を与えてしまう可能性があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、自動運転時に実施される運転行動に対するドライバの安心感を向上させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動運転制御装置は、周辺情報取得部と、行動決定部と、走行制御部と、事前通知部とを備える。周辺情報取得部は、自車両に搭載されたセンサを用いて、自車両および自車両周辺の状況を表す周辺情報を取得する。行動決定部は、周辺情報取得部が取得する周辺情報より広い範囲の状況を含んだ環境情報に従って車両の運転行動を決定する。走行制御部は、行動決定部で決定された運転行動に従って自車運転を実施する。事前通知部は、行動決定部で決定された運転行動が、周辺情報取得部により取得された周辺情報から推定される許容範囲内の行動から外れた非日常行動である場合、非日常行動を実施する理由を事前に通知する。
【０００８】
このような構成によれば、自動運転制御装置による自動運転を実施中の車両である自動運転車両のドライバに対して、自動運転車両が非日常行動を実施する際に、事前にその理由が事前に通知されるため、自動運転時に実施される運転行動に対するドライバの安心感を向上させることができる。
【０００９】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自動運転制御システムの概要を示すブロック図である。
【図２】車載システムの構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ）がコントロールセンタ、（ｂ）がインフラの構成を示すブロック図である。
【図４】事前通知ユニットが実行する非日常行動事前通知処理のフローチャートである。
【図５】非日常行動が実施される可能性のあるすれ違いが困難なブラインドコーナーの状況を示す説明図である。
【図６】非日常行動が実施される状況を例示する説明図であり、（ａ）がシステム判断による経路変更が発生した場合、（ｂ）が横断歩道の手前にいる車両の死角に、横断歩道を渡る可能性のある歩行者がいる場合、（ｃ）が視覚では識別不能な悪路が存在する場合である。
【図７】非日常行動が実施される可能性のあるすれ違いが困難な直線道路の状況を示す説明図である。
【図８】非日常行動事前通知の内容を示す説明図であり、（ａ）は非日常行動の実施に急操作が伴わない場合、（ｂ）が非日常行動の実施に急操作が伴う場合である。
【図９】事前通知ユニットが実行する関連行動事前通知処理のフローチャートである。
【図１０】事前通知の具体例であり、（ａ）（ｃ）が非日常行動事前通知、（ｂ）が関連行動事前通知である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す自動運転制御システムは、車載システム１と、コントロールセンタ３と、インフラ５とを備える。
【００１２】
車載システム１は各車両に搭載され、図１（ａ）に示すように、それぞれがコントロールセンタ３との無線通信により、自動運転で使用する走行経路の設定等を行う。また、車載システム１は、コントロールセンタ３との無線通信に加え、図１（ｂ）（ｃ）に示すように、走行路に設置されたインフラ５との無線通信（いわゆる路車間通信）や他車両に搭載された車載システム１との無線通信（いわゆる車々間通信）により、自車両や自車両周辺の状況を表す周辺情報を相互に提供しあう。また、コントロールセンタ３およびインフラ５は、周辺情報を収集して統合した環境情報を生成し、走行経路の設定などに使用する。更に、自動運転機能を利用中の車両である自動運転車両は、コントロールセンタ３やインフラ５から環境情報を取得し、その環境情報に基づいて決定した、加速、減速、停車、発進、右折、左折、車線変更等の運転行動に従った走行制御を実施する。なお、車載システム１を搭載した車両によるコントロールセンタ３、インフラ５、他車両への周辺情報の提供は、自動運転車両に限らず、自動運転の機能を停止している手動操作車両も実施する。
【００１３】
［２．車載システム］
車載システム１は、図２に示すように、通信器１１、ＧＮＳＳ１２、センサ１３、高度地図情報記憶部１４、室内ディスプレイ１５、スピーカ１６、入力装置１７、自動運転制御装置２を備える。
【００１４】
通信器１１は、無線通信によって、他車両との車車間通信（Ｖ２Ｖ：Vehicle to Vehicle）およびインフラ５との路車間通信（Ｖ２Ｘ：Vehicle to X）、コントロールセンタ３との通信（例えば、ＷｉＦｉ：Wireless Fidekity、ＬＴＥ：Long Term Evolution、３Ｇ：第３世代移動通信システム等）を実行する。ＧＮＳＳ１２は、準天頂衛星やＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の位置情報等を取得する。センサ１３は、画像センサ、ミリ波レーダ、ライダーのうち少なくとも一つを備え、自車両の周辺に存在する障害物、歩行者、標識等の各種物標を検出する。更に、センサ１３は、ドライバによる操作や車両の挙動を検出するセンサも備える。高度地図情報記憶部１４は、一般的な地図情報に環境情報を対応づけた高度地図情報を記憶する。環境情報には、例えば、自車両から所定範囲内に存在する他車両の走行状態（位置、走行速度等）、道路状況（路面状態、工事中）、交通規制等の交通管理情報、車両や歩行者等の交通状況の情報、詳細な道路管理情報等が含まれる。環境情報は、通信器１１を介してコントロールセンタ３、インフラ５、他車両から取得する情報によって逐次更新される。室内ディスプレイ１５は、自車両の車室内に設けられた、画像を表示可能なディスプレイであり、ナビゲーション用の地図等を表示するディスプレイの他、メータディスプレイやヘッドアップディスプレイ等を含む。スピーカ１６は、自車両の車室内に設けられ、各種音声案内や警報等を発生させる。入力装置１７はユーザの入力操作を受け付け、その入力操作に応じた入力信号を生成する。
【００１５】
自動運転制御装置２は、周辺情報ユニット２１、自動走行制御ユニット２２、運転行動ユニット２３、事前通知ユニット２４を備える。自動運転制御装置２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータからなり、各ユニット２１〜２４の機能は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実現される。
【００１６】
周辺情報ユニット２１は、ＧＮＳＳ１２からの情報に基づいて自車両の現在位置を表す位置情報を生成すると共に、センサ１３から得られる自車両周囲に存在する各種物標に関する情報や自車両の共同を表す情報からなる周辺情報を生成する。なお、物標に関する情報には、例えば、物標が車両や歩行者等の場合は、その物標までの距離、方位、移動速度等であり、物標が標識である場合は、その標識に示された内容等が挙げられる。また、周辺情報ユニット２１は、これら位置情報および周辺情報と自車両を識別する車両ＩＤとを対応づけた情報を、通信器１１を介して、定期的にコントロールセンタ３やインフラ５に送信する。
【００１７】
運転行動ユニット２３は、自動運転機能の利用中にコントロールセンタ３またはインフラ５から送信されてくる各種情報（例えば、環境情報や走行経路の更新情報）に基づき、自動運転中の自車両の運転行動を決定する。運転行動として、具体的には、加減速、停止、発進、右左折、車線変更等が挙げられる。これと共に、送信されてくる各種情報により、高度地図情報記憶部１４の記憶内容等を逐次更新する。
【００１８】
自動走行制御ユニット２２は、入力装置１７を介して自動運転機能の利用意志が確認されると、コントロールセンタ３またはインフラ５に対して、自車両の車両ＩＤ、現在位置を表す位置情報、自動運転の目的地を示した開始要求通知を送信する。その後、コントロールセンタ３またはインフラ５から送信されてくる走行経路を取得し、その走行経路に沿って目的地までの自動運転を実施する。具体的には、走行中に遭遇する様々な状況に応じた運転行動が運転行動ユニット２３にて決定されるため、その運転行動を実現するように、エンジン、制動装置、操舵装置等を制御する。
【００１９】
事前通知ユニット２４は、運転行動ユニット２３で決定された運転行動が、周辺状況から推定される許容範囲内の行動から外れている場合を非日常行動とし、自車両が非日常行動を実施する場合や、自車両が他車両の非日常行動に関わっている場合に、その非日常行動に関する情報、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６を介して通知する。その処理の詳細については後述する。
【００２０】
［３．コントロールセンタ］
コントロールセンタ３は、予め設定されたエリア内での車両の自動走行を監視、制御するセンタ型装置である。コントロールセンタ３は、図３（ａ）に示すように、通信器３１、データベース３２、および高度地図情報記憶部３３、演算ユニット４を備える。
【００２１】
通信器３１は、車載システム１との間の無線通信、および公衆通信網等を介したインフラ５との通信を行う。データベース３２は、通信器３１を介して開始要求通知を受信すると、その開始要求通知に示された車両ＩＤ，位置情報，目的地を関連付けて記憶する。高度地図情報記憶部３３は、高度地図情報を記憶する。高度地図情報の内容は、上述の高度地図情報記憶部１４で説明したとおりである。
【００２２】
演算ユニット４は、環境情報ユニット４１、経路ユニット４２を備える。演算ユニット４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータからなり、各ユニット４１，４２の機能は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実現される。なお、環境情報ユニット４１および経路ユニット４２の処理は後述する。
【００２３】
［４．インフラ］
インフラ５は、路車間通信により各車両から提供される周辺情報を収集すると共に、自動運転に必要な走行経路や環境情報などの情報を、路車間通信により各車両に提供する装置である。インフラ５は、例えば、車載システム１とコントロールセンタ３との通信や、車載システム１同士の通信が困難な通信困難地点等に設置される。
【００２４】
インフラ５は、図３（ｂ）に示すように、インフラ本体５ａと、複数のインフラ路側器５ｂ，５ｃ，…とを備える。
インフラ路側器５ｂ，５ｃ，…は、通信困難地点の道路を走行する車両との無線通信が可能な場所に設置され、車載システム１を構成する通信器１１との間で路車間通信を行う。
【００２５】
インフラ本体５ａは、通信器５１、データベース５２、高度地図情報記憶部５３、演算ユニット６を備える。通信器５１は、コントロールセンタ３との通信を行う。データベース５２および高度地図情報記憶部５３は、コントロールセンタ３のデータベース３２および高度地図情報記憶部３３と同様のものであり、その記憶内容は、コントロールセンタ３のデータベース３２および高度地図情報記憶部３３のものと同期したものとなるように通信器５１を介して更新処理が逐次行われる。
【００２６】
演算ユニット６は、環境情報ユニット６１、経路ユニット６２を備える。演算ユニット６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えた公知のコンピュータからなり、各ユニット６１，６２の機能は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって実現される。なお、環境情報ユニット６１および経路ユニット６２は、コントロールセンタ３の環境情報ユニット４１、経路ユニット４２と同様のものである。
【００２７】
［５．コントロールセンタ／インフラでの処理］
コントロールセンタ３の環境情報ユニット４１は、通信器３１を介して取得した各車両からの周辺情報を統合することによって環境情報を生成し、高度地図情報記憶部３３に記憶された環境情報の内容を逐次更新する。また、環境情報ユニット４１は、周辺情報に示された車両ＩＤおよび位置情報に基づき、データベース３２に登録されている車両ＩＤの位置情報を逐次更新する。
【００２８】
経路ユニット４２は、通信器３１を介して開始要求通知を受信すると、その開始要求通知に示された車両ＩＤ，位置情報，目的地を、データベース３２に登録すると共に、高度地図情報記憶部３３に記憶された情報を利用して、位置情報が示す現在位置から目的地に至る走行経路を生成し、その走行経路を、走行経路に関わる環境情報と共に、開始要求通知の送信元車両に送信する。以後、予め決められた更新タイミング毎に、登録された全ての自動運転車両について走行経路の再計算を行って、その結果を環境情報と共に、各自動運転車両に送信する。更新タイミングとしては、車両からの更新要求の受信時、高度地図情報記憶部３３に記憶された環境情報の更新時などが考えられる。また、環境情報には、走行経路を走行中または走行経路に進入しようとしている他車両の情報、道路状況、天候等が含まれる。また、環境情報は、各車両からの周辺情報に限らず路側に設けられた各種センサから得られる情報に基づいて更新してもよい。
【００２９】
インフラ５の環境情報ユニット６１および経路ユニット６２は、上述の環境情報ユニット４１および経路ユニット４２と同様の処理を実行する。但し、インフラ５では、車載システム１との通信は、インフラ路側器５ｂ，５ｃ，…を介して行う。つまり、コントロールセンタ３は、インフラ５が担当するエリアについては、車載システム１との直接的な通信ではなく、インフラ５を介して通信を行う。また、インフラ５のデータベース５２および高度地図情報記憶部５３の記憶内容は、コントロールセンタ３のデータベース３２および高度地図情報記憶部３３の記憶内容のうち、インフラ５の路側器５ｂが担当するエリアに関する情報をコピーしたものとなる。
【００３０】
［６．事前通知ユニットの処理］
車載システム１の事前通知ユニット２４は、非日常行動事前通知処理および関連行動事前通知処理を実行する。これらの処理は、入力装置１７を介して自動運転機能を利用する旨の指令が入力され、自動走行制御ユニット２２による開始要求通知の送信後、その指令が解除されるまでの間、繰り返し実行される。
【００３１】
まず、非日常行動事前通知処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。
事前通知ユニット２４として機能するＣＰＵは、本処理が起動すると、Ｓ１１０にて、運転行動ユニット２３にて決定された運転行動を取得すると共に、周辺情報ユニット２１が生成した周辺情報を取得する。
【００３２】
続くＳ１２０では、取得した運転行動が非日常行動であるか否かを判断する。運転行動が非日常行動でなければＳ２５０に移行し、自動走行制御ユニット２２に運転行動を実施させる指示を出して１１０に戻る。一方、運転行動が非日常行動であればＳ１３０に移行する。
【００３３】
なお、非日常行動とは、周辺情報から把握される状況毎に規定された許容範囲から外れた運転行動のことをいう。つまり、周辺情報より広い範囲についての情報である環境情報から決定される運転行動のうち、周辺情報から把握される状況、即ち、ほぼドライバが視認可能な範囲の状況からは理解が困難であると推定されるものを非日常行動とする。具体的には、非日常行動とされる運転行動として、例えば、以下のものが挙げられる。（Ａ）路地などの狭い小道におけるブラインドカーブにおいて、ドライバが対向車を視認できず、周辺情報からも対向車の存在を把握できない状況での、他車両通過待ちによる一時停車（図５参照）。（Ｂ）コントロールセンタ３において渋滞が検知される等して、システム判断で走行経路が変更され、その旨が対象となる車両に交差点手前で通知された場合の操舵（図６（ａ）参照）。（Ｃ）車両（ドライバ）から死角となる位置の歩行者の存在による横断歩道の手前での減速あるいは一時停車（図６（ｂ）参照）。（Ｄ）視覚的には把握できないが、実際に走行した車両からの情報により生成された環境情報に、悪路であると示された地点での減速または低速走行（図６（ｃ）参照）。
【００３４】
Ｓ１３０では、非日常行動であると判断された運転行動の実施区間、および事前通知区間を算出する。図７に示すように、実施区間は、対象となる運転行動を開始してから終了するまでの区間であり、事前通知区間は、実施区間の開始地点より早く開始され、実施区間の終了地点までには終了するように設定される。
【００３５】
続くＳ１４０では、周辺情報ユニット２１にて生成される位置情報を取得し、続くＳ１５０では、先のＳ１３０にて求めた事前通知区間に自車両が進入したか否かを判断する。事前通知区間に進入していなければＳ１４０に戻り、事前通知区間に進入していればＳ１６０に進む。
【００３６】
Ｓ１６０では、実施区間内で非日常行動を完了させるためには、急ブレーキ、急ハンドルなどの急操作が必要であるか否かを判断する。なお、急操作か否かは、例えば、非日常行動の実施により、車両の進行方向や車幅方向への加速度または減速度が予め設定された閾値以上となるか否かにより判断する。
【００３７】
急操作が必要なければＳ１７０に移行し、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６に非日常行動事前通知を行わせる指示を出してＳ１９０に進む。一方、急操作が必要であれば、Ｓ１８０に移行し、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６に急操作＆非日常行動事前通知を行わせる指示を出してＳ１９０に進む。
【００３８】
なお、非日常行動事前通知では、例えば、室内ディスプレイ１５に、図８（ａ）に示す内容の表示を行う。また、急操作＆非日常行動事前通知では、例えば、図８（ｂ）に示す内容の表示を行う。図では、非日常行動が「停車」である場合を示しており、『（非日常行動の理由）』には、例えば、「前方車通過待ちのため」や「歩行者横断待ちのため」などが示される。
【００３９】
Ｓ１９０では、先のＳ１４０と同様に位置情報を取得し、続くＳ２００では、先のＳ１３０にて求めた実施区間に自車両が進入したか否かを判断する。実施区間に進入していなければＳ１９０に戻り、実施区間に進入していればＳ２１０に進む。
【００４０】
Ｓ２１０では、非日常行動の実施を自動走行制御ユニットに指示する。
続くＳ２２０では、車両の状態を取得し、続くＳ２３０では、非日常行動が完了したか否かを判断する。非日常行動が完了していなければＳ２２０に戻り、非日常行動が完了していれば、Ｓ２４０に進む。
【００４１】
Ｓ２４０では、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６に、先のＳ１７０またはＳ１８０による事前通知を終了させる指示を出して本処理を一旦終了する。
次に、関連行動事前通知処理を、図９のフローチャートに沿って説明する。
【００４２】
事前通知ユニットとして機能するＣＰＵは、本処理が起動すると、Ｓ３１０にて、通信器１１を介して取得した環境情報または他車両の周辺情報から、自車両に関わる他車両の非日常行動を検出したか否かを判断する。自車両に関わる他車両の非日常行動が検出されなかった場合、本処理を一旦終了する。自車両に関わる他車両の非日常行動を検出した場合、Ｓ３２０にて、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６に、その非日常行動に応じた関連行動事前通知を行わせる指令を出して、Ｓ３３０に進む。
【００４３】
Ｓ３３０では、周辺情報ユニット２１にて生成される位置情報を取得し、続くＳ３４０では、通知終了条件が成立しているか否かを判断する。通知終了条件が成立していなければＳ３３０に戻り、通知終了条件が成立していればＳ３５０に移行する。
【００４４】
Ｓ３５０では、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６に、先のＳ３２０による事前通知を終了させる指示を出して本処理を一旦終了する。
［７．動作例］
ここで動作例について説明する。
【００４５】
図５は、車両Ｂが、すれ違いが困難な道路幅のブラインドコーナーを走行している状況で、そのブラインドコーナーに車両Ａが進入しようとしている場面を示したものである。この場合、インフラ５は、各車両Ａ，Ｂから車両の位置や挙動が示された周辺情報を取得し、その取得した周辺情報が反映された環境情報を、各車両Ａ，Ｂに通知する。この通知された環境情報に基づいて、各車両Ａ，Ｂは運転行動を決定する。
【００４６】
車両Ｂでは、自車両以外にブラインドコーナーを走行中の車両が存在しないため、走行状態を維持する旨の運転行動が決定される。一方、ブラインドコーナーに接近中の車両Ａでは、ブラインドコーナーを走行中の車両Ｂの存在により、車両がすれ違う余裕のある道路幅があるブラインドコーナーの手前の地点で停車する旨の運転行動が決定される。このとき、車両Ａのドライバは車両Ｂを視認できないが、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６を介して、図１０（ａ）に示すように、「前方車通過待ちのため停車します」との非日常行動事前通知が行われ、停車（非日常行動）の理由がドライバに通知されると共に、その非日常行動が実行される。
【００４７】
一方、車両Ｂは、インフラ５から取得した環境情報から、自車両Ｂに関わる車両Ａの非日常行動（ここでは停車）を検出すると、室内ディスプレイ１５やスピーカ１６を介して、図１０（ｂ）に示すように、「前方車は停車しているので通過します」との関連行動事前通知が、終了通知条件（例えば、車両Ａの横を通過）が成立するまで行われる。
【００４８】
また、図７は、すれ違いが困難な道路幅の直線道路を、車両Ａ，Ｂが互いに接近する方向に走行している場面を示したものである。この場合、各車両Ａ，Ｂは、それぞれの位置や挙動が示された周辺情報を車車間通信によって交換しあう。なお、図示しないコントロールセンタ３を介して、環境情報を取得することで互いの情報を取得してもよい。この場合、予め決められた共通の判断基準によって、一方の車両Ａでは路肩に停車する旨の運転行動が決定され、他方の車両Ｂでは走行状態を維持する、または減速する旨の運転行動が決定される。この場合、車両Ａでは、先の説明と同様に、図１０（ａ）に示す非日常行動事前通知が行われる。また、車両Ｂでは、走行状態を維持する場合は、先の説明と同様に、図１０（ｂ）に示す関連行動事前通知が行われ、減速する場合は、非日常行動であるため、例えば、図１０（ｃ）に示すように、「前方車は路肩停車していますので減速して通過します」との非日常行動事前通知が行われる。
【００４９】
［８．効果］
以上説明したように、車載システム１では、自動運転機能を利用中の車両である自動運転車両のドライバに対して、自動運転車両が非日常行動を実施する際に、その非日常行動、つまり自動運転車両がおかれた状況からは予測され難い運転行動を実施する理由が事前に通知されるため、自動運転時に実施される非日常行動に対するドライバの安心感を向上させることができる。また、非日常行動に急操作が伴う場合は、その旨も事前通知されるため、より一層、ドライバに安心感を与えることができる。
【００５０】
［９．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５１】
（１）上記実施形態では、車載システム１は、コントロールセンタ３やインフラ５から環境情報を取得して、各車両にて運転行動を決定するように構成されているが、コントロールセンタ３やインフラ５にて運転行動を決定し、その決定した結果を各車両に通知するように構成してもよい。
【００５２】
（２）上記実施形態では、自動運転制御装置２、演算ユニット４，６をコンピュータにより構成し、各ユニット２１〜２４，４１，４２，６１，６２の機能をソフトウェアにて実現するものとして説明したが、これらの機能の全体または一部を、例えばロジック回路等のハードウェアにて実現するようにしてもよい。
【００５３】
（３）上記実施形態では、車載システム１とは別に、コントロールセンタ３やインフラ５を設けているが、コントロールセンタ３やインフラ５の機能を車載システム１に搭載し、車車間通信を利用して、上記実施形態と同様の作用効果を実現するように構成してもよい。
【００５４】
（４）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５５】
（５）自動運転制御装置２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、自動運転制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５６】
１…車載システム、２…自動運転制御装置、３…コントロールセンタ、４，６…演算ユニット、５…インフラ、５ａ…インフラ本体、５ｂ…インフラ路側器、１１，３１，５１…通信器、１３…センサ、１４，３３，５３…高度地図情報記憶部、１５…室内ディスプレイ、１６…スピーカ、１７…入力装置、２１…周辺情報ユニット、２２…自動走行制御ユニット、２３…運転行動ユニット、２４…事前通知ユニット、３２，５２…データベース、４１，６１…環境情報ユニット、４２，６２…経路ユニット。
【図１】
0006398877.tif 000002
【図２】
0006398877.tif 000003
【図３】
0006398877.tif 000004
【図４】
0006398877.tif 000005
【図５】
0006398877.tif 000006
【図６】
0006398877.tif 000007
【図７】
0006398877.tif 000008
【図８】
0006398877.tif 000009
【図９】
0006398877.tif 000010
【図１０】
0006398877.tif 000011