(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のフロントガラスに表示を投影する表示投影部を備えた表示装置であって、
前記自車両の走行する走行車線で前記自車両の一つ前を走行する先行車を検出する先行車検出部と、
前記先行車検出部により前記先行車が検出された場合に、前記自車両と前記先行車との車間距離を算出する車間距離算出部と、
前記先行車検出部により前記先行車が検出された場合に、前記自車両の前方を撮像するカメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の車内に予め設定された運転者アイポイントから前記自車両の運転者が見たときの前記フロントガラスにおける前記先行車の像を認識する像認識部と、
前記像認識部により前記先行車の像が認識された場合に、前記表示投影部によって、前記先行車の像の下端に沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示を前記先行車の像の下の位置に投影させる表示制御部と、
前記車間距離が下限閾値未満になったか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記車間距離が短いほど前記左右方向の幅の長い前記先行車距離表示を投影させ、
前記表示制御部は、前記判定部により前記車間距離が前記下限閾値未満になったと判定された場合、前記先行車距離表示の投影を停止させると共に、前記先行車が監視対象であることを示す先行車監視表示を投影させる、表示装置。
【請求項２】
自車両のフロントガラスに表示を投影する表示投影部を備えた表示装置であって、
前記自車両の走行する走行車線で前記自車両の一つ前を走行する先行車を検出する先行車検出部と、
前記先行車検出部により前記先行車が検出された場合に、前記自車両と前記先行車との車間距離を算出する車間距離算出部と、
前記先行車検出部により前記先行車が検出された場合に、前記自車両の前方を撮像するカメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の車内に予め設定された運転者アイポイントから前記自車両の運転者が見たときの前記フロントガラスにおける前記先行車の像を認識する像認識部と、
前記像認識部により前記先行車の像が認識された場合に、前記表示投影部によって、前記先行車の像の下端に沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示を前記先行車の像の下の位置に投影させる表示制御部と、
前記走行車線を形成する二本の白線を認識する白線認識部と、
前記白線認識部により前記二本の白線が認識された場合に、前記自車両と前記二本の白線との横方向距離を算出する横方向距離算出部と、
前記横方向距離に基づいて、前記自車両が前記二本の白線の何れか一方に至るまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であるか否かを判定する白線到達時間判定部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記車間距離が短いほど前記左右方向の幅の長い前記先行車距離表示を投影させ、
前記像認識部により前記先行車の像が認識された場合に、前記表示投影部によって、前記自車両の運転者に対して前記自車両の前記走行車線からの逸脱を警告するためのレーン逸脱警告表示を前記先行車距離表示の左右の位置に投影させ、
前記レーン逸脱警告表示の投影中に、前記白線到達時間判定部により前記自車両が前記二本の白線の何れか一方に至るまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であると判定された場合、前記一方の白線に対応する前記レーン逸脱警告表示の色を変更させる又は前記一方の白線に対応する前記レーン逸脱警告表示を点滅させる、表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示装置に関する技術文献として、特許５３２７１８２号公報が知られている。この公報には、先行車等の障害物を検出する障害物検出手段からの信号に基づいて自車両に対する先行車のリスクポテンシャルを算出すると共に、リスクポテンシャルに応じたマーク（表示）を自車両のフロントガラスに投影するＨＵＤ［HeadUp Display］を備えた装置が示されている。この装置では、一例として、自車両のフロントガラス上で運転者から見て先行車に重なる位置にマークを投影している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５３２７１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の装置のように、運転者から見て先行車と重なる位置にマークを投影すると、運転者による先行車の視認を妨げるおそれがある。先行車の前方を走行する先々行車に対しても、運転者から見て先々行車と重なる位置にマークを投影すると、同様の問題が発生する。また、前述した従来の装置では、先行車と自車両の相対速度及び車間距離などから算出されたリスクポテンシャルに応じたマークが投影されるため、運転者はマークの意味を直感的に理解しにくいという問題もあった。
【０００５】
そこで、本発明の一態様は、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅が長くなる先行車距離表示を運転者から見て先行車及び先々行車に重ならないようにフロントガラスに投影することができる表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示投影部を備えた表示装置であって、自車両の走行する走行車線で自車両の一つ前を走行する先行車を検出する先行車検出部と、先行車検出部により先行車が検出された場合に、自車両と先行車との車間距離を算出する車間距離算出部と、先行車検出部により先行車が検出された場合に、自車両の前方を撮像するカメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の車内に予め設定された運転者アイポイントから自車両の運転者が見たときのフロントガラスにおける先行車の像を認識する像認識部と、像認識部により先行車の像が認識された場合に、表示投影部によって、先行車の像の下端に沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示を先行車の像の下の位置に投影させる表示制御部と、車間距離が下限閾値未満になったか否かを判定する判定部と、を備え、表示制御部は、車間距離が短いほど左右方向の幅の長い先行車距離表示を投影させ、表示制御部は、判定部により車間距離が下限閾値未満になったと判定された場合、先行車距離表示の投影を停止させると共に、先行車が監視対象であることを示す先行車監視表示を投影させる。
【０００７】
本発明の一態様に係る表示装置によれば、自車両の走行する走行車線において自車両の一つ前を走行する先行車を検出した場合に、運転者アイポイントから運転者が見たときのフロントガラスにおける先行車の像を認識し、先行車の像の下端に沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示を先行車の像の下の位置に投影するので、先行車の像の上の位置又は左右の位置に投影する場合と異なり、運転者から見て先行車及び先々行車（先行車の前を走行する車両）に重ならないように先行車距離表示を投影することができる。また、この表示装置によれば、自車両と先行車との車間距離を算出し、車間距離が短いほど先行車距離表示の左右方向の幅を長くするので、運転者は先行車と自車両との車間距離を容易に理解することができる。従って、この表示装置によれば、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅が長くなる先行車距離表示を運転者から見て先行車及び先々行車に重ならないようにフロントガラスに投影することができる。
【００１０】
本発明の他の態様に係る表示装置は、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示投影部を備えた表示装置であって、自車両の走行する走行車線で自車両の一つ前を走行する先行車を検出する先行車検出部と、先行車検出部により先行車が検出された場合に、自車両と先行車との車間距離を算出する車間距離算出部と、先行車検出部により先行車が検出された場合に、自車両の前方を撮像するカメラの撮像画像に基づいて、自車両の車内に予め設定された運転者アイポイントから自車両の運転者が見たときのフロントガラスにおける先行車の像を認識する像認識部と、像認識部により先行車の像が認識された場合に、表示投影部によって、先行車の像の下端に沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示を先行車の像の下の位置に投影させる表示制御部と、走行車線を形成する二本の白線を認識する白線認識部と、白線認識部により二本の白線が認識された場合に、自車両と二本の白線との横方向距離を算出する横方向距離算出部と、横方向距離に基づいて、自車両が二本の白線の何れか一方に至るまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であるか否かを判定する白線到達時間判定部と、を備え、表示制御部は、車間距離が短いほど左右方向の幅の長い先行車距離表示を投影させ、像認識部により先行車の像が認識された場合に、表示投影部によって、自車両の運転者に対して自車両の走行車線からの逸脱を警告するためのレーン逸脱警告表示を先行車距離表示の左右の位置に投影させ、レーン逸脱警告表示の投影中に、白線到達時間判定部により自車両が二本の白線の何れか一方に至るまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であると判定された場合、一方の白線に対応するレーン逸脱警告表示の色を変更させる又は一方の白線に対応するレーン逸脱警告表示を点滅させる。
この表示装置によれば、運転者の視界内にレーン逸脱警告表示を投影することで、自車両が走行車線から逸脱しそうなときに運転者に警告を行うことができる。また、この表示装置では、先行車距離表示の左右の位置にレーン逸脱警告表示を投影するので、運転者は先行車距離表示及びレーン逸脱警告表示を一度に視認することができ、運転者に対して自車両の走行車線からの逸脱の警告を気づき易くすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様に係る表示装置は、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅が長くなる先行車距離表示を運転者から見て先行車及び先々行車に重ならないようにフロントガラスに投影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る表示装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）フロントガラスに対する表示の投影を説明するための図である。（ｂ）運転者アイポイントから先行車の下端を見たときの俯角を説明するための図である。
【図３】（ａ）自車両と先行車との車間距離が長い場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。（ｂ）先行車の像を基準として設定された表示エリアを説明する図である。
【図４】（ａ）自車両と先行車との車間距離が短い場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。（ｂ）先行車の像を基準として設定された表示エリアを説明する図である。
【図５】先行車の像の下端がフロントガラスの下限位置より下に位置する場合を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る先行車距離表示の投影処理を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）第１の実施形態に係る表示切替処理を示すフローチャートである。（ｂ）表示切替処理の他の例を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態に係る表示装置を示すブロック図である。
【図９】（ａ）隣接車線を走行する隣接先行車と自車両との車間距離が長い場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。（ｂ）隣接車線を走行する隣接先行車と自車両との車間距離が短い場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。
【図１０】（ａ）自車両が走行車線の左側に寄っている場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。（ｂ）自車両が走行車線の右側に寄っている場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。
【図１１】第２の実施形態に係るレーン逸脱警告表示の表示変更処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る表示装置１を示すブロック図である。例えば乗用車等の車両（以下、自車両と言う）に搭載され、自車両のフロントガラスに各種情報の表示を投影する装置である。各種情報には、少なくとも先行車に関する情報が含まれる。本実施形態における先行車とは、自車両の走行する走行車線において自車両の一つ前を走行する他車両である。
【００１５】
表示装置１は、例えば、自車両の前方を撮像するカメラの撮像画像又は自車両の前方の物体を検出するレーザレーダの検出結果に基づいて先行車を検出する。表示装置１は、先行車を検出した場合、先行車に関する情報として自車両と先行車との車間距離を算出する。
【００１６】
ここで、図２（ａ）は、フロントガラスに対する表示の投影を説明するための図である。図２（ａ）において、運転者Ｄ、運転者Ｄの視点に対応する運転者アイポイントＥｐ、自車両のフロントガラスＷ、フロントガラスＷに表示される先行車距離表示Ｐ、及び表示投影部６を示す。また、図２（ａ）に、地面に相当するグランドラインＧ、運転者アイポイントＥｐの高さＥｈ、運転者アイポイントＥｐを通り自車両の前後方向に延びる直線Ｈｐ、運転者アイポイントＥｐと先行車距離表示Ｐの上端とを結ぶ直線Ｈｕ、直線Ｈｐと直線Ｈｕのなす角θｅ、運転者アイポイントＥｐと自車両先端までの距離Ｌｐを示す。図２（ｂ）については後述する。
【００１７】
運転者アイポイントＥｐは、例えば、通常の運転状態における運転者Ｄの目の位置を代表する仮想的な点（一つの点）である。運転者アイポイントＥｐは、例えば、自車両の車室において予め設定された位置に決められる。運転者アイポイントＥｐは、例えば、自車両の設計時又は自車両の出荷時に位置が決められている。先行車距離表示Ｐは、フロントガラスＷに投影された虚像である。先行車距離表示Ｐについて詳しくは後述する。
【００１８】
表示投影部６は、自車両に搭載され、各種情報の表示をフロントガラスＷに投影するＨＵＤ［Head UpDisplay］である。図２（ａ）に示されるように、表示投影部６は、反射光が運転者アイポイントＥｐに向かうようにフロントガラスＷに光を照射することで、運転者Ｄの視野内に先行車距離表示Ｐを含む各種の表示を投影する。
【００１９】
図３（ａ）は、自車両と先行車との車間距離が長い場合におけるフロントガラスＷの表示を示す図である。図３（ａ）における自車両と先行車との車間距離は、例えば３５ｍである。図３（ａ）において、自車両の走行する走行車線Ｒ、走行車線Ｒを構成する左側の白線Ｌ１、走行車線Ｒを構成する右側の白線Ｌ２、フロントガラスＷにおける先行車の像Ｎ、先行車の像Ｎを中心とした楕円状の外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を示す。先行車の像Ｎは、運転者アイポイントＥｐから見た場合に透明なフロントガラスＷを通して運転者Ｄが実際に視認する先行車の像に相当する。
【００２０】
表示装置１は、先行車を検出した場合、自車両の前方を撮像するカメラの撮像画像に基づいて、運転者アイポイントＥｐから見たフロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを認識する。表示装置１は、例えば、先行車の画像を含むカメラの撮像画像に対して周知の画像処理（視点変換処理等）を施すことで、運転者アイポイントＥｐから見たフロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを認識する。表示装置１は、例えば、周知の演算処理により、フロントガラスＷにおける先行車の像Ｎの位置及び大きさを取得する。
【００２１】
図３（ｂ）は、先行車の像Ｎを基準として設定された表示エリアを説明する図である。図３（ｂ）において、先行車の像Ｎの下端Ｎｂ、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃ、運転者アイポイントＥｐから見て中心位置Ｎｃを通って上下方向（鉛直方向）に延びる第１の基準線Ｄ１、運転者アイポイントＥｐから見て中心位置Ｎｃを通って車幅方向に延びる第２の基準線Ｄ２を示す。また、図３（ｂ）に、外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、及び第２の基準線Ｄ２によって囲まれた表示エリアＡＣを示す。なお、外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、第１の基準線Ｄ１、第２の基準線Ｄ２、及び表示エリアＡＣは、フロントガラスＷに投影される表示ではなく、先行車距離表示Ｐが投影される位置の設定のために利用される。
【００２２】
図３（ｂ）に示すように、表示装置１は、例えば、フロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを認識した場合、先行車の像Ｎを基準とした楕円状の外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を設定する。図３（ｂ）では、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを中心とした楕円状の外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を示している。楕円状の外枠Ｃ１は、予め設定された大きさを有する枠である。楕円状の外枠Ｃ１は、例えば、運転者アイポイントＥｐから見た運転者Ｄの有効視野に応じた大きさを有している。有効視野は、例えば、運転者Ｄが眼球運動だけで先行車等の対象を注視して視認可能な範囲である。有効視野は、例えば、上下の俯角８°、左右の俯角１５°の範囲である。また、外枠Ｃ１は、運転者アイポイントＥｐから見た運転者Ｄの弁別視野に応じた大きさを有していてもよい。弁別視野は、例えば、運転者Ｄが眼球を大きく動かすことなく対象を注視して高精度に視認可能な範囲である。弁別視野は、例えば上下の俯角５°、左右の俯角５°の円状の範囲とすることができる。この場合には、内枠Ｃ２は円状の枠となる。
【００２３】
楕円状の内枠Ｃ２は、例えば、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを中心として外枠Ｃ１の内側に設定される枠である。内枠Ｃ２の形状は、外枠Ｃ１と相似の形状となっている。内枠Ｃ２は、自車両と先行車との車間距離に応じて大きさが変化する。表示装置１は、例えば、自車両と先行車との車間距離が短いほど大きい内枠Ｃ２を設定する。すなわち、表示装置１は、例えば、自車両と先行車との車間距離が長いほど小さい内枠Ｃ２を設定する。なお、内枠Ｃ２は外枠Ｃ１と重ならない。また、内枠Ｃ２は、先行車の像Ｎの下端Ｎｂに接するほどに小さくなることはない。
【００２４】
なお、表示装置１は、必ずしも先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを中心として外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を設定する必要はない。表示装置１は、例えば、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃより下の位置を中心として外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を設定してもよい。
【００２５】
表示装置１は、設定した外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２と、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを通る第２の基準線Ｄ２とによって囲まれた領域を表示エリアＡＣとして設定する。表示エリアＡＣは、フロントガラスＷにおいて先行車距離表示Ｐが投影される領域である。なお、表示装置１は、外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２で囲まれる領域を表示エリアＡＣとしてもよい。また、表示装置１は、必ずしも外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、及び表示エリアＡＣを設定する必要はない。
【００２６】
表示装置１は、フロントガラスＷに対して先行車の像Ｎの下の位置に先行車距離表示Ｐを投影する。表示装置１は、先行車の像Ｎの下端Ｎｂに沿って左右方向（自車両の車幅方向）に延在する長尺状の先行車距離表示Ｐを投影する。表示装置１は、先行車の像Ｎと重ならないように先行車距離表示Ｐを投影する。表示装置１は、表示エリアＡＣを設定した場合、先行車の像Ｎの下の位置で表示エリアＡＣ内に先行車距離表示Ｐを投影させる。
【００２７】
先行車距離表示Ｐは、自車両と先行車との車間距離を運転者Ｄに伝えるための表示である。表示装置１は、自車両と先行車との車間距離に応じて、左右方向の幅の異なる先行車距離表示Ｐを投影する。表示装置１は、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅の長い先行車距離表示Ｐを投影する。表示装置１は、自車両と先行車との車間距離が長いほど左右方向の幅の短い先行車距離表示Ｐを投影する。先行車距離表示Ｐの上下方向の幅は、例えば一定である。
【００２８】
先行車距離表示Ｐの形状は、左右方向に延びる長尺状であれば限定されない。図３（ａ）及び図３（ｂ）では、左右方向に延びる長方形状の先行車距離表示Ｐが示されている。先行車距離表示Ｐの形状は、両端が丸まった長円の形状であってもよい。先行車距離表示Ｐの形状は、上下方向の幅の狭いバー形状であってもよい。
【００２９】
表示装置１は、例えば、自車両と先行車との車間時間に応じて先行車距離表示Ｐの色及び点灯態様（点滅しない点灯表示又は点滅表示）を変更する。車間時間とは、自車両と先行車との車間距離を自車両の車速で除して得られる時間である。表示装置１は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第１の閾値以上である場合、先行車距離表示Ｐを白色の表示とする。第１の閾値は、予め設定された値である。第１の閾値は、例えば１.５秒とすることができる。第１の閾値は、固定値であってもよく、車速等に応じて変動する値であってもよい。表示装置１は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第１の閾値未満である場合、先行車距離表示Ｐを赤色の点滅表示（例えば１秒毎に点滅する表示）とする。なお、表示装置１は、車間時間に代えて、自車両と先行車との車間距離に応じて先行車距離表示Ｐの色及び点灯態様を変更してもよい。表示装置１は、色のみを変更してもよく、点灯態様のみを変更してもよい。
【００３０】
図４（ａ）は、自車両と先行車との車間距離が短い場合におけるフロントガラスＷの表示を示す図である。図４（ａ）における自車両と先行車との車間距離は、例えば１７ｍである。図４（ａ）では、自車両と先行車との車間距離が短いため、図３（ａ）と比べて左右方向に長い先行車距離表示Ｐが示されている。また、図４（ａ）は、自車両と先行車との車間時間が第１の閾値未満の場合を示しており、先行車距離表示Ｐが赤色の点滅表示となっている。
【００３１】
図４（ｂ）は、先行車の像Ｎを基準として設定された表示エリアを説明する図である。図４（ｂ）に示すように、自車両と先行車との車間距離が短いため、図３（ａ）と比べて大きい内枠Ｃ２が設定されている。この場合、表示装置１は、外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、及び第２の基準線Ｄ２によって囲まれた領域を表示エリアＡＣとして設定する。表示装置１は、図３（ｂ）の場合と同様に、例えば、先行車の像Ｎの下の位置で表示エリアＡＣ内に先行車距離表示Ｐを投影する。
【００３２】
続いて、図５は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置より下に位置する場合を示す図である。図５は、自車両と先行車との車間距離が十分に短くなり、先行車距離表示Ｐを示さなくても、運転者Ｄが自車両と先行車との車間距離を把握できる状況を示している。
【００３３】
図５に、フロントガラスＷの下縁Ｗｂ、フロントガラスＷに設定された下限位置Ｗｕ、先行車監視表示Ｋを示す。フロントガラスＷの下縁Ｗｂは、自車両のフロントガラスＷの下側の縁である。フロントガラスＷの下縁Ｗｂは、フロントガラスＷを通して運転者Ｄが前方を視認できる範囲の下限である。フロントガラスＷの下縁Ｗｂは、例えば、フロントガラスＷの下側におけるガラスの透明部位と不透明部位（例えばマスキングされた部位）との境界に相当する。
【００３４】
下限位置Ｗｕは、フロントガラスＷの上下方向における位置（高さ）である。下限位置Ｗｕは、フロントガラスＷに対して予め設定されている。下限位置Ｗｕは、例えば、フロントガラスＷの下縁Ｗｂを基準として設定される。下限位置Ｗｕは、例えば、運転者アイポイントＥｐから見てフロントガラスＷの下縁Ｗｂから所定距離（例えば５ｃｍ）上の位置に予め設定されている。なお、下限位置Ｗｕは、フロントガラスＷの下縁Ｗｂと一致していてもよい。
【００３５】
表示装置１は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置するか否かを判定する。表示装置１は、自車両と先行車が接近して、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置すると判定した場合、先行車距離表示Ｐの投影を停止すると共に、フロントガラスＷに先行車監視表示Ｋを投影する。なお、表示装置１は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置すると判定した場合には、内枠Ｃ２及び表示エリアＡＣの設定を行わない。
【００３６】
先行車監視表示Ｋは、表示装置１が先行車を監視していることを運転者Ｄに示すための表示である。先行車監視表示Ｋは、表示装置１が運転支援システム（例えば衝突回避支援システム）の一部を構成している場合、運転支援システムが先行車を監視していることを運転者Ｄに伝えるために表示される。先行車監視表示Ｋは、自車両と先行車との車間距離に応じて左右方向の長さが変更されない。表示装置１は、例えば、先行車の像Ｎ及び外枠Ｃ１の下の位置に先行車監視表示Ｋを投影する。
【００３７】
先行車監視表示Ｋの形状は、表示装置１が先行車を監視していることを運転者Ｄに示すことができる形状であれば特に限定されない。図５では、左右方向に延びる長方形状の先行車監視表示Ｋの形状が示されている。先行車監視表示Ｋは、先行車の像Ｎを囲む枠のような形状であってもよい。先行車監視表示Ｋは、大きさが変化しない固定の表示である。また、先行車監視表示Ｋは、色が固定された表示とすることができる。先行車監視表示Ｋの色は、例えば緑色である。
【００３８】
また、表示装置１は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置するか否かの判定に代えて、自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になったか否かを判定してもよい。下限閾値は、予め設定された距離であり、例えば１０ｍである。下限閾値は、自車両と先行車との接近によって先行車距離表示Ｐを投影するスペースが無くなる前に先行車距離表示Ｐの投影を停止できるように適切に設定される。なお、表示装置１は、先行車を検出しなくなった場合、先行車距離表示Ｐ又は先行車監視表示Ｋの投影を停止する。
【００３９】
〈第１の実施形態に係る表示装置の構成〉
以下、第１の実施形態に係る表示装置１の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、表示装置１は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［ElectronicControl Unit］２を備えている。
【００４０】
ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[ReadOnly Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ２は、ステレオカメラ（撮像部）３、レーザレーダ４、車速センサ５、及び表示投影部６と接続されている。
【００４１】
ステレオカメラ３は、自車両の前方を撮像する撮像機器である。ステレオカメラ３は、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像カメラを有している。二つの撮像カメラは、例えば、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。ステレオカメラ３は、自車両前方の撮像情報をＥＣＵ２に送信する。ステレオカメラ３の撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。なお、ステレオカメラ３に代えて単眼カメラを用いてもよい。
【００４２】
レーザレーダ４は、例えば、自車両の前端に設けられ、レーザーを利用して自車両前方の障害物を検出する。レーザレーダ４は、例えば、レーザーを自車両前方に送信し、他車両等の障害物に反射したレーザーを受信することで障害物を検出する。レーザレーダ４は、検出した障害物に関する障害物情報をＥＣＵ２に送信する。なお、レーザレーダ４に代えて、ミリ波レーダ等を用いてもよい。なお、表示装置１は、必ずしもレーザレーダ４を備える必要はない。
【００４３】
車速センサ５は、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサ５としては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ５は、検出した車速情報をＥＣＵ２に送信する。なお、表示装置１は、必ずしも車速センサ５を備える必要はない。
【００４４】
表示投影部６は、自車両に搭載され、各種情報の表示をフロントガラスＷに投影するＨＵＤ［Head UpDisplay］である。表示投影部６は、ＨＵＤとして周知の構成を採用することができる。表示投影部６は、例えば、自車両のダッシュボード内に埋め込まれた埋め込み式のＨＵＤであってもよい。表示投影部６は、ＥＣＵ２からの制御信号に基づいて、各種情報の表示をフロントガラスＷに投影する。
【００４５】
次に、ＥＣＵ２の機能的構成について説明する。なお、ＥＣＵ２の機能の一部は、自車両と通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、自車両と通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。ＥＣＵ２は、先行車検出部１０、車間距離算出部１１、像認識部１２、表示エリア設定部１３、判定部１４、及び表示制御部１５を有している。
【００４６】
先行車検出部１０は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両の走行車線Ｒにおいて自車両の一つ前を走行する先行車を検出する。先行車検出部１０は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、自車両の前方の撮像画像の画像処理（エッジ処理、パターン認識処理等）により先行車を検出する。先行車検出部１０は、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両の前方を走行する障害物を先行車として認識してもよい。その他、先行車検出部１０は、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、周知の手法により先行車を検出してもよい。
【００４７】
車間距離算出部１１は、先行車検出部１０により先行車が検出された場合、自車両と先行車との車間距離を算出する。車間距離算出部１１は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両と先行車との車間距離を算出する。車間距離算出部１１は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に含まれる奥行き方向の情報に基づいて、自車両と先行車との車間距離を算出する。車間距離算出部１１は、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、レーダ波の送受信の時間差から自車両と先行車との車間距離を算出してもよい。
【００４８】
なお、車間距離算出部１１は、先行車検出部１０により先行車が検出された場合、自車両と先行車との車間時間を算出してもよい。車間距離算出部１１は、車速センサ５の車速情報に基づいて、自車両の車速を認識する。車間距離算出部１１は、自車両と先行車との車間距離を自車両の車速で除することで、自車両と先行車との車間時間を算出する。
【００４９】
像認識部１２は、先行車検出部１０により先行車が検出された場合、運転者アイポイントＥｐから運転者Ｄが見たときのフロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを算出する（図３（ａ）及び図４（ａ）参照）。像認識部１２は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理（視点変換処理等）により、運転者アイポイントＥｐから運転者Ｄが見たときのフロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを認識する。像認識部１２は、フロントガラスＷにおける先行車の像Ｎの位置及び大きさを取得する。像認識部１２は、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃ及び先行車の像Ｎの下端Ｎｂの位置も取得する。
【００５０】
表示エリア設定部１３は、像認識部１２により先行車の像Ｎが認識された場合、先行車の像Ｎを基準として表示エリアＡＣを設定する（図３（ｂ）及び図４（ｂ）参照）。表示エリア設定部１３は、例えば、先行車の像Ｎを中心として楕円状の外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を設定する。外枠Ｃ１は、例えば、運転者アイポイントＥｐから見た場合の運転者Ｄの有効視野に対応する予め設定された大きさを有している。表示エリア設定部１３は、外枠Ｃ１より小さい枠として内枠Ｃ２を設定する。表示エリア設定部１３は、車間距離算出部１１の算出した自車両と先行車との車間距離に基づいて、車間距離に応じた大きさの内枠Ｃ２を設定する。表示エリア設定部１３は、車間距離が短いほど大きい内枠Ｃ２を設定する。
【００５１】
また、表示エリア設定部１３は、例えば、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを通り左右方向に延びる第２の基準線Ｄ２を設定する。表示エリア設定部１３は、例えば、外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、及び第２の基準線Ｄ２によって囲まれた領域を表示エリアＡＣとして設定する。
【００５２】
表示エリア設定部１３は、後述する判定部１４により先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置すると判定された場合、内枠Ｃ２及び表示エリアＡＣの設定を行わない（図５参照）。この場合、表示エリア設定部１３は、例えば、外枠Ｃ１のみを設定する。なお、表示エリア設定部１３は、判定部１４により先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置より下に位置すると判定された場合、外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、及び表示エリアＡＣの何れも設定しない態様であってもよい。なお、ＥＣＵ２は、必ずしも表示エリア設定部１３を有する必要はない。すなわち、表示装置１は、必ずしも表示エリアＡＣを設定する必要はない。
【００５３】
判定部１４は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置するか否かを判定する。判定部１４は、像認識部１２により先行車の像Ｎが認識された場合、先行車の像Ｎの下端Ｎｂの位置に基づいて、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置するか否かを判定する。下限位置Ｗｕは、上下方向においてフロントガラスＷに予め設定された位置（高さ）である。
【００５４】
或いは、判定部１４は、自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になったか否かを判定してもよい。判定部１４は、車間距離算出部１１の算出した自車両と先行車との車間距離に基づいて、車間距離が下限閾値未満になったか否かを判定する。下限閾値は、予め設定された閾値である。
【００５５】
表示制御部１５は、表示投影部６を制御する。表示制御部１５は、表示投影部６に対して制御信号を送信することで、フロントガラスＷに対して各種情報の表示を投影させる。表示制御部１５は、例えば、像認識部１２により先行車の像Ｎが認識された場合又は表示エリア設定部１３により表示エリアＡＣが設定された場合、フロントガラスＷに先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、先行車の像Ｎの下の位置に先行車の像Ｎの下端Ｎｂに沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、先行車の像Ｎに重ならないように先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、例えば、表示エリアＡＣが設定されている場合には、先行車の像Ｎの下の位置で表示エリアＡＣ内に先行車距離表示Ｐを投影させる。
【００５６】
表示制御部１５は、以下の手法を利用して、先行車距離表示Ｐを投影させてもよい。ここで、図２（ａ）に示すように、自車両を側方から見た状態を考える。図２（ａ）に示す運転者アイポイントＥｐの高さＥｈと運転者アイポイントＥｐから自車両先端までの距離Ｌｐは、例えば車種によって決まる固有値である。運転者アイポイントＥｐから見たときとフロントガラスＷから見たときの先行車の像の見え方の違い（縮尺の違い）は、上述した固有値によって決まっている。自車両から先行車までの距離と上述した固有値とによって先行車の像の縮尺が変更される。
【００５７】
図２（ｂ）は、運転者アイポイントＥｐから先行車の下端Ｎｔを見たときの俯角θを説明するための図である。図２（ｂ）に、先行車の下端（後輪の下端）Ｎｔ、自車両の前後方向における自車両の先端から先行車の下端までの距離Ｌ、運転者アイポイントＥｐと先行車の下端Ｎｔとを結ぶ直線Ｈｎ、及び、直線Ｈｎと直線Ｈｐとのなす角θを示す。直線Ｈｐは、運転者アイポイントＥｐを通り自車両の前後方向に延びる直線である。先行車の下端Ｎｔは、三次元空間における先行車の下端である。先行車の下端Ｎｔは、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理により特定することができる。また、自車両の前後方向における自車両の先端から先行車の下端Ｎｔまでの距離Ｌは、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像（奥行情報を含む撮像画像）又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて検出することができる。なお、単純に、自車両と先行車との車間距離を距離Ｌとして用いてもよい。直線Ｈｎと直線Ｈｐとのなす角θは、運転者Ｄが運転者アイポイントＥｐから先行車の下端Ｎｔを見たときの俯角に相当する。俯角θは、例えば、下記の式（１）によって求めることができる。
θ＝Ｔａｎ−１｛Ｅｈ／（Ｌ＋Ｌｐ）｝・・・（１）
【００５８】
一方、図２（ａ）に示すように、運転者アイポイントＥｐと先行車距離表示Ｐの上端とを結ぶ直線Ｈｕと直線Ｈｐとのなす角（俯角）θｅとする。この場合、表示制御部１５は、俯角θ＜俯角θｅとなるように、先行車距離表示ＰをフロントガラスＷに投影させる。すなわち、表示制御部１５は、運転者Ｄが運転者アイポイントＥｐから先行車の下端Ｎｔを見たときの俯角θより、先行車距離表示Ｐの上端を見たときの俯角θｅが大きい角度（直線Ｈｐを基準として下向きの角度）となるように、先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、例えば、上記の式（１）から求めた俯角θに基づいて、俯角θ＜俯角θｅとなるように先行車距離表示Ｐの上端の位置（上下方向の位置）を決定する。また、表示制御部１５は、像認識部１２により認識された先行車の像Ｎに基づいて、先行車距離表示Ｐの左右方向の位置を決定する。この場合、表示制御部１５は、決定した先行車距離表示Ｐの上端の位置及び左右方向の位置に基づいて、先行車の像Ｎの下の位置に先行車距離表示Ｐを投影させることができる。
【００５９】
図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、表示制御部１５は、車間距離算出部１１の算出した自車両と先行車との車間距離に応じて左右方向の幅の異なる先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅の長い先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離が長いほど左右方向の幅の短い先行車距離表示Ｐを投影させる。
【００６０】
表示制御部１５は、例えば、上下方向の幅を一定とした先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離に応じて上下方向の幅の異なる先行車距離表示Ｐを投影させてもよい。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間距離が短いほど上下方向の幅が大きい先行車距離表示Ｐを投影させてもよい。
【００６１】
また、表示制御部１５は、車間距離算出部１１の算出した自車両と先行車との車間時間に応じて先行車距離表示Ｐの色及び点灯態様を変更させる。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間時間が予め設定された第１の閾値以上であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを白色の表示とする。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第１の閾値未満であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを赤色の点滅表示とする。
【００６２】
また、表示制御部１５は、第１の閾値よりも小さい第２の閾値を用いて車間時間を判定してもよい。第２の閾値は、例えば１.０秒である。第２の閾値は、固定値であってもよく、自車両の車速等に応じて変動する値であってもよい。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第１の閾値未満であり、且つ、予め設定された第２の閾値以上であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを黄色の点滅表示又は赤色の点灯表示（点滅しない表示）とする。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第２の閾値未満であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを赤色の点滅表示とする。
【００６３】
なお、表示制御部１５は、車間時間に代えて、自車両と先行車との車間距離に応じて先行車距離表示Ｐの色及び点灯態様を変更してもよい。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離が予め設定された第１の距離閾値以上であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを白色の表示とする。第１の距離閾値は、例えば３５ｍである。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離が第１の距離閾値未満であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを赤色の点滅表示とする。
【００６４】
また、表示制御部１５は、第１の距離閾値よりも小さい第２の距離閾値を用いて車間時間を判定してもよい。第２の距離閾値は、例えば１７ｍである。第２の距離閾値は、固定値であってもよく、自車両の車速等に応じて変動する値であってもよい。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第１の距離閾値未満であり、且つ、予め設定された第２の距離閾値以上であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを黄色の点滅表示又は赤色の点灯表示とする。表示制御部１５は、例えば、自車両と先行車との車間時間が第２の距離閾値未満であると判定した場合、先行車距離表示Ｐを赤色の点滅表示とする。なお、表示制御部１５は、車間時間又は車間距離に応じて先行車距離表示Ｐの色のみを変更させてもよく、点灯態様のみを変更させてもよい。表示制御部１５は、必ずしも先行車距離表示Ｐの色及び点灯態様を変更させる必要はない。
【００６５】
図５に示すように、表示制御部１５は、判定部１４により先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置すると判定された場合、又は、判定部１４により自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になったと判定された場合、先行車距離表示Ｐの投影を停止させると共に、フロントガラスＷに先行車監視表示Ｋを投影させる。表示制御部１５は、例えば、表示投影部６に制御信号を送信することで、先行車距離表示Ｐの投影を停止させると共に先行車監視表示Ｋを投影させる。
【００６６】
表示制御部１５は、例えば、先行車の像Ｎ及び外枠Ｃ１の下の位置に先行車監視表示Ｋを投影させる。表示制御部１５は、車間距離に応じて先行車監視表示Ｋの大きさを変更しない。表示制御部１５は、自車両と先行車とが接近し過ぎて外枠Ｃ１の下に先行車監視表示Ｋを投影するスペースが存在しない場合には、外枠Ｃ１と重なるように先行車監視表示Ｋを投影させてもよい。表示制御部１５は、外枠Ｃ１の内側に先行車監視表示Ｋを投影させてもよい。
【００６７】
また、表示制御部１５は、例えば、先行車の像Ｎに重ならないように先行車監視表示Ｋを投影させる。表示制御部１５は、先行車の像Ｎの下に先行車監視表示Ｋを投影するスペースが存在しない場合には、先行車監視表示Ｋの投影する位置を変更してもよい。表示制御部１５は、フロントガラスＷにおける先行車の像Ｎより上の位置に先行車監視表示Ｋを投影させてもよい。表示制御部１５は、先行車の像Ｎの左の位置又は右の位置に先行車監視表示Ｋを投影させてもよい。この場合、表示制御部１５は、例えば、上下方向に延びる長尺状の先行車監視表示Ｋを投影することができる。
【００６８】
〈第１の実施形態に係る先行車距離表示の投影処理〉
次に、第１の実施形態に係る表示装置１の先行車距離表示の投影処理について図６を参照して説明する。図６は、第１の実施形態における先行車距離表示の投影処理を示すフローチャートである。図６に示す投影処理は、例えば、自車両のエンジンの駆動開始等により表示装置１が起動された場合に、ＥＣＵ２によって実行される。ＥＣＵ２は、自車両のエンジン停止等により表示装置１が停止された場合、途中であっても投影処理を終了する。
【００６９】
図６に示すように、表示装置１のＥＣＵ２は、Ｓ１０１において、先行車検出部１０により先行車の検出を行う。先行車検出部１０は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両の走行車線Ｒにおいて自車両の一つ前を走行する先行車を検出する。ＥＣＵ２は、先行車を検出した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２に移行する。ＥＣＵ２は、先行車を検出しない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０５に移行する。
【００７０】
Ｓ１０２において、ＥＣＵ２は、車間距離算出部１１により自車両と先行車との車間距離の算出を行う。車間距離算出部１１は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両と先行車との車間距離を算出する。また、車間距離算出部１１は、算出した車間距離と車速センサ５の車速情報に基づいて、自車両と先行車との車間時間を算出してもよい。Ｓ１０２において、ＥＣＵ２は、像認識部１２により運転者アイポイントＥｐから運転者Ｄが見たときのフロントガラスＷにおける先行車の像Ｎの認識を行う。像認識部１２は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、フロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを認識する。また、像認識部１２は、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃ、先行車の像Ｎの下端Ｎｂの位置を取得する。ＥＣＵ２は、車間距離の算出及び先行車の像Ｎの認識を行った場合、Ｓ１０３に移行する。
【００７１】
Ｓ１０３において、ＥＣＵ２は、表示エリア設定部１３により表示エリアＡＣを設定する。表示エリア設定部１３は、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを中心として楕円状の外枠Ｃ１及び内枠Ｃ２を設定すると共に、先行車の像Ｎの中心位置Ｎｃを通って左右方向に延びる第２の基準線Ｄ２を設定する。表示エリア設定部１３は、例えば、外枠Ｃ１、内枠Ｃ２、及び第２の基準線Ｄ２によって囲まれた領域を表示エリアＡＣとして設定する。ＥＣＵ２は、表示エリアＡＣを設定した場合、Ｓ１０４に移行する。なお、Ｓ１０３は省略してもよい。
【００７２】
Ｓ１０４において、ＥＣＵ２は、表示制御部１５によりフロントガラスＷに先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、表示投影部６に制御信号を送信することで、先行車の像Ｎの下の位置に先行車の像Ｎの下端Ｎｂに沿って左右方向に延在する長尺状の先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、表示エリアＡＣが設定されている場合には、先行車の像Ｎの下の位置で表示エリアＡＣ内に先行車距離表示Ｐを投影させる。
【００７３】
また、表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離に応じた左右方向の幅の先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅の長い長尺状の先行車距離表示Ｐを投影させる。表示制御部１５は、自車両と先行車との車間時間に応じて先行車距離表示Ｐの色及び点灯態様を変更させてもよい。表示制御部１５は、既に先行車距離表示Ｐを投影中である場合には投影を継続する。ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐを投影させた場合又は先行車距離表示Ｐが投影中である場合、今回の先行車距離表示の投影処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ１０１から処理を繰り返す。
【００７４】
Ｓ１０５において、ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐが投影中である場合、表示制御部１５により先行車距離表示Ｐの投影を停止させる。表示制御部１５は、表示投影部６に表示停止のための制御信号を送信することで、先行車距離表示Ｐの投影を停止させる。また、Ｓ１０５において、ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐに代えて先行車監視表示Ｋが投影中である場合、表示制御部１５により先行車監視表示Ｋの投影を停止させる。ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐ又は先行車監視表示Ｋの投影を停止させた場合、今回の先行車距離表示の投影処理を終了する。ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐ及び先行車監視表示Ｋの何れも投影中ではない場合、Ｓ１０５の処理を実行することなく、今回の先行車距離表示の投影処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ１０１から処理を繰り返す。
【００７５】
〈第１の実施形態に係る表示切替処理〉
次に、第１の実施形態に係る表示装置１の表示切替処理について図７（ａ）を参照して説明する。図７（ａ）は、第１の実施形態に係る表示切替処理を示すフローチャートである。図７（ａ）に示す表示切替処理は、例えば、先行車距離表示Ｐが投影された場合に開始される。ＥＣＵ２は、例えば、表示装置１が停止した場合又は図６のＳ１０５の処理が行われた場合、途中であっても表示切替処理を終了する。
【００７６】
図７（ａ）に示すように、ＥＣＵ２は、Ｓ２０１において、判定部１４により、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置するか否かを判定する。判定部１４は、像認識部１２の認識した先行車の像Ｎの下端Ｎｂの位置に基づいて判定を行う。ＥＣＵ２は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置すると判定した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２に移行する。ＥＣＵ２は、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置しないと判定した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０４に移行する。
【００７７】
Ｓ２０２において、ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐが投影中である場合、表示制御部１５により先行車距離表示Ｐの投影を停止させる。ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐの投影を停止させた場合、Ｓ２０３に移行する。ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐが投影中ではなく、既に先行車監視表示Ｋが投影中である場合にも、Ｓ２０３に移行する。
【００７８】
Ｓ２０３において、ＥＣＵ２は、表示制御部１５により先行車監視表示Ｋを投影させる。表示制御部１５は、例えば、先行車の像Ｎの下の位置に先行車監視表示Ｋを投影させる。表示制御部１５は、既に先行車監視表示Ｋを投影中である場合には投影を継続する。ＥＣＵ２は、先行車監視表示Ｋを投影させた場合又は先行車監視表示Ｋを投影中である場合、今回の表示切替処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ２０１から処理を繰り返す。
【００７９】
Ｓ２０４において、ＥＣＵ２は、先行車監視表示Ｋが投影中である場合、表示制御部１５により先行車監視表示Ｋの投影を停止させる。ＥＣＵ２は、先行車監視表示Ｋの投影を停止させた場合、Ｓ２０５に移行する。ＥＣＵ２は、先行車監視表示Ｋが投影中ではなく、先行車距離表示Ｐが投影中である場合にも、Ｓ２０５に移行する。
【００８０】
Ｓ２０５において、ＥＣＵ２は、表示制御部１５により先行車距離表示Ｐを投影させる。この処理は、Ｓ１０４と同様の処理である。ＥＣＵ２は、先行車距離表示Ｐを投影させた場合又は先行車距離表示Ｐを投影中である場合、今回の表示切替処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ２０１から処理を繰り返す。
【００８１】
〈表示切替処理の他の例〉
続いて、表示切替処理の他の例について図７（ｂ）を参照して説明する。図７（ｂ）は、表示切替処理の他の例を示すフローチャートである。図７（ｂ）に示す表示切替処理は、例えば、先行車距離表示Ｐが投影中である場合に開始される。ＥＣＵ２は、例えば、表示装置１が停止された場合又は図６のＳ１０５の処理が行われた場合、途中であっても表示切替処理を終了する。
【００８２】
図７（ｂ）に示すように、ＥＣＵ２は、Ｓ３０１において、判定部１４により、自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になったか否かを判定する。判定部１４は、車間距離算出部１１により算出された自車両と先行車との車間距離に基づいて判定を行う。ＥＣＵ２は、自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になったと判定した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、Ｓ３０２に移行する。ＥＣＵ２は、自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になっていないと判定した場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０４に移行する。
【００８３】
Ｓ３０２及びＳ３０３は、図７（ａ）に示すＳ２０２及びＳ２０３と同じ処理内容であるため説明を省略する。同様に、Ｓ３０４及びＳ３０５は、図７（ａ）に示すＳ２０４及びＳ２０５と同じ処理内容であるため説明を省略する。ＥＣＵ２は、Ｓ３０３又はＳ３０５の処理を行った場合、今回の表示切替処理を終了する。その後、ＥＣＵ２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ３０１から処理を繰り返す。
【００８４】
〈第１の実施形態に係る表示装置１の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る表示装置１によれば、自車両の走行する走行車線において自車両の一つ前を走行する先行車を検出した場合に、運転者アイポイントＥｐから運転者Ｄが見たときのフロントガラスＷにおける先行車の像Ｎを認識し、先行車の像Ｎの下の位置に長尺状の先行車距離表示Ｐを投影するので、先行車の像Ｎの上の位置又は左右の位置に投影する場合と異なり、運転者Ｄから見て先行車及び先々行車に重ならないように先行車距離表示ＰをフロントガラスＷに投影することができる。また、この表示装置１によれば、自車両と先行車との車間距離を算出し、車間距離が短いほど先行車距離表示Ｐの左右方向の幅を長くするので、運転者Ｄは先行車と自車両との車間距離を容易に理解することができる。従って、この表示装置１によれば、自車両と先行車との車間距離が短いほど左右方向の幅が長くなる先行車距離表示Ｐを運転者Ｄから見て先行車及び先々行車に重ならないようにフロントガラスＷに投影することができる。
【００８５】
また、この表示装置１によれば、自車両と先行車とが接近してフロントガラスにおける先行車の像Ｎの大きさが拡大することで、先行車の像Ｎの下端ＮｂがフロントガラスＷの下限位置Ｗｕより下に位置する場合、又は、自車両と先行車との車間距離が下限閾値未満になったと判定された場合には、運転者Ｄは目の前の先行車と自車両の車間距離を把握できると考えられることから、車間距離に応じて左右方向の幅が長くなる先行車距離表示Ｐの投影を停止することで、運転者Ｄが煩わしさを感じることを避けることができる。また、この表示装置１では、先行車距離表示Ｐの投影を停止すると共に、先行車が監視対象であることを示す先行車監視表示Ｋを投影させることで、表示装置１が先行車を監視していることを運転者Ｄに伝えることができる。
【００８６】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る表示装置２１について図面を参照して説明する。図８は、第２の実施形態に係る表示装置２１を示すブロック図である。なお、第１の実施形態と同じ構成については同じ符号を付して重複する説明を省略する。
【００８７】
図９（ａ）は、隣接車線を走行する隣接先行車と自車両との車間距離が長い場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。図９（ｂ）は、隣接車線を走行する隣接先行車と自車両との車間距離が短い場合におけるフロントガラスの表示を示す図である。図９（ａ）及び図９（ｂ）において、隣接車線Ｒｍ、隣接車線Ｒｍを走行する隣接先行車の像Ｍ、隣接先行車の像Ｍの下に投影された隣接先行車距離表示Ｐｍ、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を示す。隣接車線Ｒｍは、自車両の走行する走行車線Ｒに隣接する車線である。隣接車線Ｒｍは、対向車線ではなく走行車線Ｒと同じ向きに車両が走行する車線である。隣接車線Ｒｍと走行車線Ｒとは、白線Ｌ２によって区切られている。
【００８８】
隣接先行車とは、隣接車線Ｒｍにおいて自車両よりも前方を走行する車両である。隣接先行車の像Ｍとは、運転者アイポイントＥｐから見た場合に透明なフロントガラスＷを通して運転者Ｄが実際に視認する隣接先行車の像に相当する。隣接先行車距離表示Ｐｍは、自車両と隣接先行車との車間距離（自車両の前後方向における車間距離）を感覚的に運転者に伝えるための表示である。
【００８９】
図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように、表示装置２１は、先行車距離表示Ｐと同様に、隣接先行車の像Ｍの下の位置で隣接先行車の像Ｍの下端Ｍｂに沿って左右方向に延在する長尺状の隣接先行車距離表示Ｐｍを投影する。表示装置２１は、先行車距離表示Ｐと同様に、自車両と隣接先行車との車間距離に応じて左右方向の長さの異なる隣接先行車距離表示Ｐｍを投影する。表示装置２１は、表示エリアＡＣが設定されている場合、表示エリアＡＣ内に隣接先行車距離表示Ｐｍを投影する。
【００９０】
レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２とは、自車両の走行車線からの逸脱を運転者Ｄに警告するための表示である。レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２は、例えば、運転者Ｄから見て左側のレーン逸脱警告表示Ｑ１及び運転者Ｄから見て右側のレーン逸脱警告表示Ｑ２を有している。レーン逸脱警告表示Ｑ１は、例えば、左側の白線Ｌ１に沿って傾いた長尺状の表示とすることができる。また、レーン逸脱警告表示Ｑ２は、例えば、右側の白線Ｌ２に沿って傾いた長尺状の表示とすることができる。表示装置２１は、例えば、先行車の像Ｎより下の位置で先行車距離表示Ｐを挟むように先行車距離表示Ｐの左右の位置にレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２をそれぞれ投影する。表示装置２１は、表示エリアＡＣが設定されている場合、先行車の像Ｎより下の位置で表示エリアＡＣ内にレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を表示してもよい。レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２は、先行車の像Ｎの移動に合わせて投影される位置が移動する。
【００９１】
図１０（ａ）は、自車両が走行車線Ｒの左側に寄っている場合におけるフロントガラスＷの表示を示す図である。図１０（ａ）に、走行車線Ｒにおいて先行車よりも前を走行する先々行車の像Ｍｐを示す。図１０（ｂ）は、自車両が走行車線Ｒの右側に寄っている場合におけるフロントガラスＷの表示を示す図である。
【００９２】
表示装置２１は、自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離を算出する。横方向距離とは、走行車線Ｒの車線幅方向における自車両と白線との距離である。横方向距離は、例えば、平面視で白線に直交する方向において、白線と自車両の最も白線に近い部位（自車両の左端部又は右端部）との距離とすることができる。表示装置２１は、自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離に基づいて、自車両の横速度を算出する。本実施形態における横速度とは、走行車線Ｒの車線幅方向における自車両の速度である。表示装置２１は、例えば、横方向距離の時間変化に基づいて自車両の横速度を算出する。
【００９３】
表示装置２１は、自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離及び自車両の横速度を算出した場合、横方向距離及び横速度に基づいて、自車両が白線Ｌ１又は白線Ｌ２に到達するまでの白線到達時間を算出する。表示装置２１は、白線到達時間を算出した場合、自車両が何れか一方の白線に到達するまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であるか否かを判定する。到達時間閾値は、予め設定された閾値である。到達時間閾値は、例えば、１秒である。到達時間閾値は、固定値であってもよく、自車両の車速等に応じて変動する値であってもよい。なお、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）では、自車両と先行車との車間時間が第１の閾値未満であるため、先行車距離表示Ｐは赤色の点滅表示となっている。
【００９４】
図１０（ａ）に示すように、表示装置２１は、自車両が白線Ｌ１に到達するまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であると判定した場合、左側のレーン逸脱警告表示Ｑ１を赤色の点滅表示とする。また、図１０（ｂ）に示すように、表示装置２１は、自車両が白線Ｌ２に到達するまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であると判定した場合、右側のレーン逸脱警告表示Ｑ２を赤色の点滅表示とする。
【００９５】
なお、表示装置２１は、図１０（ａ）に示す先々行車の像Ｍｐに対して先行車距離表示Ｐを投影する必要はない。また、図１０（ｂ）に示すように、表示装置２１は、先行車の像Ｎに設定された内枠Ｃ２の内側に隣接先行車の像Ｍの一部が入り込む場合、隣接先行車距離表示Ｐｍを投影しない。これにより、隣接先行車距離表示Ｐｍが先行車の像Ｎに重なることで、隣接先行車距離表示Ｐｍが運転者Ｄによる先行車の視認を妨げることを避けることができる。
【００９６】
〈第２の実施形態に係る表示装置の構成〉
図８に示すように、第２の実施形態に係る表示装置２１は、第１の実施形態に係る表示装置１と比べて、操舵センサ７を更に備えている。操舵センサ７は、例えば、自車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者Ｄがステアリングホイールに与える操舵トルク又は操舵角を検出する。操舵センサ７は、運転者Ｄの操舵トルク又は操舵角に関する操舵情報をＥＣＵ２へ送信する。なお、表示装置２１は、必ずしも操舵センサ７を備える必要はない。
【００９７】
また、第２の実施形態に係る表示装置２１は、第１の実施形態に係る表示装置１と比べて、先行車検出部２３、車間距離算出部２４、像認識部２５、表示エリア設定部２６、及び表示制御部３０の機能が異なっている。また、第２の実施形態に係る表示装置２１は、第１の実施形態に係る表示装置１と比べて、白線認識部２７、横方向距離算出部２８、及び白線到達時間判定部２９を更に備えている。
【００９８】
先行車検出部２３は、第１の実施形態の機能に加えて、少なくとも隣接先行車を検出する。先行車検出部２３は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、隣接先行車を検出する。なお、先行車検出部２３は、先々行車を検出してもよい。
【００９９】
車間距離算出部２４は、第１の実施形態の機能に加えて、自車両と隣接先行車との車間距離を算出する。車間距離算出部２４は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、自車両と隣接先行車との車間距離を算出する。また、車間距離算出部２４は、自車両と隣接先行車との車間距離と車速センサ５の車速情報に基づいて、自車両と隣接先行車との車間時間を算出してもよい。
【０１００】
像認識部２５は、第１の実施形態の機能に加えて、隣接先行車の像Ｍを認識する。像認識部２５は、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理により、運転者アイポイントＥｐから運転者Ｄが見たときのフロントガラスＷにおける隣接先行車の像Ｍを認識する。
【０１０１】
表示エリア設定部２６は、第１の実施形態の機能に加えて、隣接先行車の像Ｍに対する表示エリアを設定してもよい。表示エリア設定部２６は、例えば、先行車の像Ｎに対する表示エリアＡＣの設定と同様にして、隣接先行車の像Ｍに対する表示エリアを設定する。
【０１０２】
白線認識部２７は、ステレオカメラ３の撮像画像又はレーザレーダ４の障害物情報に基づいて、走行車線Ｒを形成する二本の白線Ｌ１，Ｌ２を認識する。白線認識部２７は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理（エッジ処理、パターン認識処理等）により白線Ｌ１，Ｌ２を認識する。白線認識部２７は、レーザレーダ４の障害物情報に基づいて、周知の解析手法により、白線Ｌ１，Ｌ２を認識する。白線認識部２７は、自車両（ステレオカメラ３又はレーザレーダ４）に対する白線Ｌ１，Ｌ２の位置を認識する。
【０１０３】
横方向距離算出部２８は、白線認識部２７により白線Ｌ１，Ｌ２が認識された場合、白線Ｌ１，Ｌ２の何れか一方と自車両との横方向距離を算出する。横方向距離算出部２８は、例えば、白線認識部２７の認識した白線Ｌ１，Ｌ２とステレオカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の手法により自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離を算出する。横方向距離算出部２８は、例えば、撮像画像内における白線Ｌ１，Ｌ２の位置（例えば画像中心と白線Ｌ１、Ｌ２との位置関係）から、周知の手法によって自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離を算出する。
【０１０４】
横方向距離算出部２８は、自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離に基づいて、自車両の横速度を算出する。横方向距離算出部２８は、例えば、自車両と白線Ｌ１との横方向距離の時間変化から、白線Ｌ１に向かう左方向の横速度を算出する。同様に、表示装置２１は、例えば、自車両と白線Ｌ２との横方向距離の時間変化から、白線Ｌ２に向かう右方向の横速度を算出する。なお、横方向距離算出部２８は、走行車線Ｒに対する自車両の向きと自車両の車速に基づいて、自車両の横速度を算出してもよい。横方向距離算出部２８は、例えば、ステレオカメラ３の撮像画像に基づいて走行車線Ｒ（白線Ｌ１，Ｌ２）に対する自車両の向きを認識すると共に、車速センサ５の車速情報に基づいて自車両の車速を認識する。横方向距離算出部２８は、走行車線Ｒに対する自車両の向きと自車両の車速に基づいて、周知の手法により、車速の車線幅方向の成分である自車両の横速度を認識することができる。
【０１０５】
白線到達時間判定部２９は、自車両と白線Ｌ１，Ｌ２との横方向距離及び自車両の横速度に基づいて、自車両が白線Ｌ１又は白線Ｌ２に到達するまでの白線到達時間を算出する。白線到達時間判定部２９は、例えば、自車両と白線Ｌ１との横方向距離を白線Ｌ１に向かう左方向の横速度（左方向を正の値とした横速度）で除すことで、自車両が白線Ｌ１に到達するまでの白線到達時間を算出する。同様に、白線到達時間判定部２９は、例えば、自車両と白線Ｌ２との横方向距離を白線Ｌ２に向かう右方向の横速度（右方向を正の値とした横速度）で除すことで、自車両が白線Ｌ２に到達するまでの白線到達時間を算出する。白線到達時間判定部２９は、白線到達時間を算出した場合、自車両が何れか一方の白線に到達するまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であるか否かを判定する。
【０１０６】
表示制御部３０は、例えば、像認識部１２により先行車の像Ｎが認識された場合、先行車距離表示Ｐと共に、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を投影させる（図９（ａ）及び図９（ｂ）参照）。表示制御部３０は、例えば、先行車の像Ｎより下の位置で先行車距離表示Ｐの左右の位置にレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２をそれぞれ投影させる。表示装置２１は、表示エリアＡＣが設定されている場合、先行車の像Ｎより下の位置で表示エリアＡＣ内にレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を投影させてもよい。表示制御部３０は、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を白色の点灯表示として投影させる。白色の点灯表示を標準状態とする。
【０１０７】
図１０（ａ）に示すように、表示制御部３０は、白線到達時間判定部２９により自車両が左側の白線Ｌ１に到達するまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であると判定された場合、左側のレーン逸脱警告表示Ｑ１を赤色の点滅表示とする。また、図１０（ｂ）に示すように、表示制御部３０は、自車両が右側の白線Ｌ２に到達するまでの白線到達時間が到達時間閾値未満であると判定された場合、右側のレーン逸脱警告表示Ｑ２を赤色の点滅表示とする。なお、表示制御部３０は、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を赤色の点滅表示とする代わりに、赤色の点灯表示としてもよい。或いは、表示制御部３０は、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を白色の点滅表示としてもよい。表示制御部３０は、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を黄色の点滅表示としてもよい。
【０１０８】
表示制御部３０は、例えば、左側のレーン逸脱警告表示Ｑ１が赤色の点滅表示である場合、操舵センサ７の操舵情報に基づいて、運転者Ｄが白線Ｌ１から離れる方向（右方向）に操舵したか否かを判定する。表示制御部３０は、運転者Ｄが右方向に操舵したと判定した場合、左側のレーン逸脱警告表示Ｑ１を白色の点灯表示（標準状態）に復帰させてもよい。同様に、表示制御部３０は、例えば、右側のレーン逸脱警告表示Ｑ２が赤色の点滅表示である場合、操舵センサ７の操舵情報に基づいて、運転者Ｄが白線Ｌ２から離れる方向（左方向）に操舵したか否かを判定する。表示制御部３０は、運転者Ｄが左方向に操舵したと判定した場合、右側のレーン逸脱警告表示Ｑ２を白色の点灯表示に復帰させてもよい。
【０１０９】
また、表示制御部３０は、第１の実施形態と同様に、判定部１４の判定結果に基づいて先行車距離表示Ｐの投影停止及び先行車監視表示Ｋの投影をさせる上述の表示切替処理を行う。表示制御部３０は、先行車距離表示Ｐの投影を停止させるとき、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２の投影も停止させる。表示制御部３０は、先行車の像Ｎを隣接先行車の像Ｍに置き換えると共に、先行車距離表示Ｐを隣接先行車距離表示Ｐｍに置き換えて上述の表示切替処理を適用してもよい。
【０１１０】
表示制御部３０は、第１の実施形態の機能に加えて、像認識部２５により隣接先行車の像Ｍが認識された場合に、隣接先行車距離表示Ｐｍを投影させる。表示制御部３０は、表示投影部６に制御信号を送信することで、隣接先行車の像Ｍの下の位置で隣接先行車の像Ｍの下端に沿って左右方向に延びる長尺状の隣接先行車距離表示Ｐｍを投影させる。表示制御部３０は、隣接先行車の像Ｍに重ならないように隣接先行車距離表示Ｐｍを投影させる。表示制御部３０は、隣接先行車の像Ｍに表示エリアが設定されている場合、表示エリア内に隣接先行車距離表示Ｐｍを投影させる。
【０１１１】
表示制御部３０は、先行車距離表示Ｐと同様に、自車両と隣接先行車との車間時間に応じて色及び点灯態様を変更してもよい。図９（ａ）に示すように、表示制御部３０は、例えば、自車両と隣接先行車との車間時間が第１の閾値以上であると判定した場合、隣接先行車距離表示Ｐｍを白色の点灯表示とする。図９（ｂ）に示すように、表示制御部３０は、例えば、自車両と隣接先行車との車間時間が第１の閾値未満であると判定した場合、隣接先行車距離表示Ｐｍを赤色の点滅表示とする。第１の閾値は、先行車距離表示Ｐと異なる値としてもよい。その他、表示制御部３０は、隣接先行車距離表示Ｐｍの色及び点灯態様の変更について、先行車距離表示Ｐと同様とすることができる。
【０１１２】
また、表示制御部３０は、先行車の像Ｎに設定された内枠Ｃ２の内側に隣接先行車の像Ｍの一部が入り込むか否かを判定する。表示制御部３０は、内枠Ｃ２の内側に隣接先行車の像Ｍの一部が入り込むと判定した場合、隣接先行車距離表示Ｐｍを投影しない。
【０１１３】
〈第２の実施形態に係るレーン逸脱警告表示の表示変更処理〉
次に、第２の実施形態に係る表示装置２１の先行車距離表示の投影処理について図１１を参照して説明する。図１１は、レーン逸脱警告表示の表示変更処理を示すフローチャートである。図１１に示す表示変更処理は、レーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２が投影された場合に開始される。ＥＣＵ２２は、例えば、表示装置１が終了された場合又は図６のＳ１０５の処理が行われた場合、途中であっても表示切替処理を終了する。
【０１１４】
図１１に示すように、表示装置２１のＥＣＵ２２は、Ｓ４０１において、横方向距離算出部２８により二本の白線Ｌ１，Ｌ２の何れか一方と自車両との横方向距離が到達時間閾値未満であるか否かを判定する。横方向距離算出部２８は、例えば、白線認識部２７により認識された自車両に対する白線Ｌ１，Ｌ２の位置に基づいて判定を行う。ＥＣＵ２２は、白線Ｌ１，Ｌ２の何れか一方と自車両との横方向距離が到達時間閾値未満であると判定した場合（Ｓ４０１:ＹＥＳ）、Ｓ４０２に移行する。ＥＣＵ２２は、白線Ｌ１，Ｌ２と自車両との横方向距離が何れも到達時間閾値未満ではないと判定した場合（Ｓ４０１:ＮＯ）、Ｓ４０３に移行する。
【０１１５】
Ｓ４０２において、ＥＣＵ２２は、表示制御部３０により横方向距離が到達時間閾値未満であると判定された白線に対応するレーン逸脱警告表示を赤色の点滅表示とする。表示制御部３０は、表示投影部６に制御信号を送信することで、レーン逸脱警告表示を赤色の点滅表示とする。ＥＣＵ２２は、レーン逸脱警告表示を赤色の点滅表示とした場合、或いは、既に対応するレーン逸脱警告表示が赤色の点滅表示である場合、今回の表示変更処理を終了する。その後、ＥＣＵ２２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ４０１から処理を繰り返す。
【０１１６】
Ｓ４０３において、ＥＣＵ２２は、レーン逸脱警告表示を赤色の点滅表示である場合、表示制御部３０によりレーン逸脱警告表示を標準状態に復帰させる。標準状態とは、例えば、レーン逸脱警告表示を白色の点灯態様とすることである。表示制御部３０は、例えば、表示投影部６に制御信号を送信することで、レーン逸脱警告表示を標準状態に復帰させる。ＥＣＵ２２は、レーン逸脱警告表示を標準状態に復帰させた場合、或いは、赤色の点滅表示のレーン逸脱警告表示が存在しない場合、今回の表示変更処理を終了する。その後、ＥＣＵ２２は、予め設定された時間の経過後に、再びＳ４０１から処理を繰り返す。
【０１１７】
〈第２の実施形態に係る表示装置の作用効果〉
以上説明した第２の実施形態に係る表示装置２１によれば、運転者Ｄの視界内にレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を投影することで、自車両が走行車線Ｒから逸脱しそうなときに運転者Ｄに警告を行うことができる。また、この表示装置２１では、表示エリアＡＣ内で先行車距離表示Ｐを挟むようにレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２を投影するので、運転者Ｄは、先行車距離表示Ｐ及びレーン逸脱警告表示Ｑ１，Ｑ２の両方を一度に視認することができる。また、この表示装置２１では、隣接先行車の像Ｍに対して隣接先行車距離表示Ｐｍを投影するので、運転者Ｄは自車両と隣接先行車との車間距離を容易に理解することができる。更に、この表示装置２１では、内枠Ｃ２の内側に隣接先行車の像Ｍの一部が入り込むと判定した場合、隣接先行車距離表示Ｐｍを投影しないので、隣接先行車距離表示Ｐｍが先行車の像Ｎに重なることを抑制することができる。
【０１１８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１，２１…表示装置、２…ＥＣＵ、３…ステレオカメラ、４…レーザレーダ、５…車速センサ、５…表示投影部、７…操舵センサ、１０，２３…先行車検出部、１１，２４…車間距離算出部、１２，２５…像認識部、１３，２６…表示エリア設定部、１４…判定部、１５，３０…表示制御部、２７…白線認識部、２８…横方向距離算出部、ＡＣ…表示エリア、Ｃ１…外枠、Ｃ２…内枠、Ｄ…運転者、Ｅｐ…運転者アイポイント、Ｋ…先行車監視表示、Ｌ１，Ｌ２…白線、Ｍ…隣接先行車の像、Ｍｐ…先々行車の像、Ｎ…先行車の像、Ｎｂ…下端、Ｎｃ…中心位置、Ｐ…先行車距離表示、Ｐｍ…隣接先行車距離表示、Ｑ１，Ｑ２…レーン逸脱警告表示、Ｒ…走行車線、Ｒｍ…隣接車線、Ｗ…フロントガラス、Ｗｂ…下縁、Ｗｕ…下限位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0006265179.tif 000009
【図９】
0006265179.tif 000010
【図１０】
0006265179.tif 000011
【図１１】
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