(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の離着座動作を補助する電動の離着座補助装置であって、
床面上に載置されるベースフレームと、
該ベースフレームに立設された支柱フレームと、
該支柱フレームに固定された昇降ガイドと、
該昇降ガイドに対し上下方向に移動可能に取り付けられた昇降フレームと、
該昇降フレームに取り付けられた昇降バーと、
電動モータによって駆動され、前記昇降バーを上下方向に作動させる駆動力を付与するリニアアクチュエータと、を有し、
前記ベースフレームは、平面視コの字形に形成され、左右一対の側方フレームと、該側方フレーム間に配された接続フレームとを備え、
前記支柱フレームは、前記接続フレームの両端部にそれぞれ立設され、下端側が前記接続フレームに固定された垂直フレームと、該垂直フレームの上端側に固定された水平フレームと、を備え、
前記昇降ガイドは、前記水平フレーム上に一対設けられ、
前記昇降バーは、前記昇降フレームの上端にそれぞれ取り付けられることを特徴とする離着座補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の離着座補助装置において、
前記リニアアクチュエータは、前記支柱フレームと前記昇降バーとの間に配置されることを特徴とする離着座補助装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の離着座補助装置において、
前記昇降フレームは、前記被介護者が把可能なグリップを有し、
該グリップには、当該離着座補助装置の操作スイッチが配置されてなることを特徴とする離着座補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の離着座補助装置において、
前記昇降ガイドと前記昇降フレームと間に設けられ、嵌合構造により、前記昇降フレームが前記昇降ガイドに沿って上下動可能に形成された昇降レール部を有することを特徴とする離着座補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の離着座補助装置において、
前記支柱フレーム、前記昇降フレーム、前記昇降バー及び前記リニアアクチュエータは、前記被介護者を挟んで左右に配置されるように左右一対に設けられることを特徴とする離着座補助装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の離着座補助装置において、
前記昇降フレームは、前記一対の前記各昇降ガイドの内側にそれぞれ設けられることを特徴とする離着座補助装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載の離着座補助装置において、
前記ベースフレームは、立ち上がり動作を補助した被介護者の歩行動作を補助する歩行器として当該離着座補助装置を使用可能なよう、該離着座補助装置を床面上にて移動可能とするキャスターを有することを特徴とする離着座補助装置。
【請求項８】
請求項７記載の離着座補助装置において、
前記キャスターは、前記離着座補助装置の移動を規制するロック機構を有することを特徴とする離着座補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者の離着席動作を補助する電動の離着座補助装置に関し、特に、安心感のある安定した離着席動作が可能な離着座補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
患者や要介護者等の被介護者にとって、椅子やベッド等（以下、椅子等）から立ち上がることは、自立を意識し、リハビリや用務等に対する意欲の向上にもつながる。ところが、被介護者を椅子やベッド等（以下、椅子等）から立ち上がらせたり、椅子等に座らせたりする際の動作の介助は、介護者にとってかなりの負担となる。特に、介護者が小柄な女性の場合、体重の重い被介護者の介助は大きな負担となる。そのために、その軽減手段として、被介護者の離着席の際には、その立ち上がり（あるいは着座）動作を補助する立ち上がり補助機（離着座補助装置）を使用する介護現場も多く存在する。立ち上がり補助機には、手動のものと電動のものがあり、従来より、電動のものとしては、座椅子の昇降によって立ち上がり補助を行う昇降座椅子や、座面が昇降するリフトアップチェアなどが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2006-102403号公報
【特許文献２】実用新案登録第3160122号公報
【特許文献３】特開2007-154854号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の立ち上がり補助機は、単体の重量や体積が大きく、装置を移動させるのにも相当の労力を必要とする。このため、決まった場所への設置・使用となり、価格的にもかなり高価なものとなっていた。また、電動の立ち上がり補助機は、基本的に臀部を昇降させる構造であり、離着席の際、臀部に違和感や不安感を覚えるという問題があった。さらに、一部の装置では、スムーズな離着席のため臀部を傾斜させる構造も採用されているが、かかる構造の場合、立ち上がり後の離座時に臀部がズレ落ちるような状態となる場合があり、使用者に不安感を与えるおそれがあるという問題もあった。
【０００５】
本発明の目的は、軽量で移動自在であり、安心感のある安定した離着席動作が可能な電動の離着座補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の離着座補助装置は、被介護者の離着座動作を補助する電動の離着座補助装置であって、床面上に載置されるベースフレームと、該ベースフレームに立設された支柱フレームと、該支柱フレームに固定された昇降ガイドと、該昇降ガイドに対し上下方向に移動可能に取り付けられた昇降フレームと、該昇降フレームに取り付けられた昇降バーと、電動モータによって駆動され、前記昇降バーを上下方向に作動させる駆動力を付与するリニアアクチュエータと、を有し、前記ベースフレームは、平面視コの字形に形成され、左右一対の側方フレームと、該側方フレーム間に配された接続フレームとを備え、前記支柱フレームは、前記接続フレームの両端部にそれぞれ立設され、下端側が前記接続フレームに固定された垂直フレームと、該垂直フレームの上端側に固定された水平フレームと、を備え、前記昇降ガイドは、前記水平フレーム上に一対設けられ、前記昇降バーは、前記昇降フレームの上端にそれぞれ取り付けられることを特徴とする。
【０００７】
本発明の離着座補助装置は、被介護者の離着座動作、すなわち、被介護者が椅子等から立ち上がったり、椅子等に座ったりする際の動作の補助を行う。本発明にあっては、ベースフレーム上に支柱フレームを立設し、支柱フレームに昇降ガイドを固定すると共に、昇降ガイドに対し上下方向に移動可能に昇降フレームを取り付ける。昇降フレームには昇降バーが取り付けられ、昇降バーは、電動モータによって駆動されるリニアアクチュエータによって上下方向に作動する。例えば、被介護者が椅子等から立ち上がる場合は、昇降バーを両手、両腕、両肘等で受ける様に身体を支え、当該装置を起立方向に動作させる。リニアアクチュエータが作動すると、昇降バーが昇降フレームと共に上昇する。昇降フレームが上昇すると、それに伴って、昇降バーを両手、両腕、両肘等で受ける様に身体を支えた被介護者の上半身が持ち上げられ、起立状態となる。
【０００８】
前記離着座補助装置において、前記リニアアクチュエータを、前記支柱フレームと前記昇降バーとの間に配置しても良く、前記昇降フレームや昇降バーに、前記被介護者が把可能なグリップを設け、該グリップに、当該離着座補助装置の操作スイッチが配置しても良い。また、前記昇降ガイドと前記昇降フレームと間に、嵌合構造により、前記昇降フレームが前記昇降ガイドに沿って上下動可能に形成された昇降レール部を設けても良い。さらに、前記支柱フレーム、前記昇降フレーム、前記昇降バー及び前記リニアアクチュエータを、前記被介護者を挟んで左右に配置されるように左右一対に設けても良い。なお、昇降フレーム等の可動部については、カバーを施し、被介護者や介護者の身体の一部を挟み込まない構造としてもよい。また、可動部最下面に圧力を検知するセンサを設けることにより、挟み込みを防止する構造も可能である。
【０００９】
加えて、前記昇降フレームを前記一対の前記各昇降ガイドの内側にそれぞれ設けても良い。アクチュエータは、昇降フレームを直接昇降させる構造の他、途中にリンク構造を挟むことにより、昇降高さの変更や定格体重の増加にも対応可能である。
【００１０】
一方、立ち上がり動作を補助した被介護者の歩行動作を補助する歩行車として当該離着座補助装置を使用可能なよう、前記ベースフレームに、該離着座補助装置を床面上にて移動可能とするキャスターを取り付けても良く、前記キャスターに、前記離着座補助装置の移動を規制するロック機構を設けても良い。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の離着座補助装置によれば、リニアアクチュエータによって昇降する昇降バーにより、臀部でなく、両脇下と腕を保持しつつ被介護者を昇降させる機構としたので、臀部昇降の離着座時の不安が解消され、安心感のある安定した離着席動作が可能となる。また、軽量化により移動も簡単であり、従来使用している椅子やソファーでも使用することができ、価格もリーズナブルなものに抑えられるので、広範囲な普及も図られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１である離着座補助装置の全体構成を示す説明図である。
【図２】図１の離着座補助装置を側面方向から見た構成を示す説明図であり、（ａ）は着座状態、（ｂ）は起立状態における離着座補助装置の状態をそれぞれ示している。
【図３】図２のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図４】リニアアクチュエータの制御系の構成を示すブロック図である。
【図５】図１の離着座補助装置における補助動作を示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態２である離着座補助装置における補助動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態１である離着座補助装置１の全体構成を示す説明図、図２は、離着座補助装置１を側面方向から見た構成を示す説明図であり、（ａ）は着座状態、（ｂ）は起立状態における離着座補助装置１の状態をそれぞれ示している。離着座補助装置１は、被介護者が椅子等から立ち上がる（立ち上がらせる）際に使用され、平面視コの字形のベースフレーム２によって床面上に載置される。ベースフレーム２は、金属製の平板にて形成されており、左右一対の側方フレーム２ａと、側方フレーム２ａ間に配された接続フレーム２ｂとから構成されている。ベースフレーム２の四隅には、ロック機構付きのキャスター３が取り付けられている。離着座補助装置１は、このキャスター３により、床面上を自由に移動可能である一方、ロック機構によって所望の位置で停止させることも可能である。
【００１４】
ベースフレーム２には、Ｌ字形に形成された支柱フレーム４が立設されている。離着座補助装置１は基本的に左右対称構造となっており、支柱フレーム４は、接続フレーム２ｂの両端部に対称に取り付けられている。支柱フレーム４は、垂直フレーム４ａと水平フレーム４ｂから構成されており、Ｌ字を上下逆にした形でベースフレーム２上に固定されている。水平フレーム４ｂには、一対の昇降ガイド５（５ａ,５ｂ）が立設されている。昇降ガイド５の内側には、昇降フレーム６（６ａ,６ｂ）が上下方向に移動自在に取り付けられている。昇降フレーム６ａには、グリップ７が取り付けられている。グリップ７の先端部には、離着座補助装置１のＯＮ／ＯＦＦや上下動の切り替えを行うための操作スイッチ８が取り付けられている。操作スイッチ８は、左右のグリップ７の両方に取り付けられている。昇降フレーム６の上端には、左右の昇降フレーム６ａ,６ｂを接続するように昇降バー９が取り付けられている。また、グリップ７は、昇降バー９に取り付けても良く、その向きは、用途に合わせ適宜変更可能である。さらに、操作スイッチ８は、介護者が操作することを考慮した位置に別途設けても良い。
【００１５】
図３は、図２のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図３に示すように、昇降ガイド５と昇降フレーム６との間には昇降レール部１１が設けられている。昇降レール部１１は、昇降ガイド５に形成された嵌合溝１２と、昇降フレーム６の側方に突設された嵌合凸部１３とから構成されている。嵌合溝１２は、内側（昇降フレーム６側）が開口する形で上下方向に沿って延びている。嵌合凸部１３もまた上下方向に沿って延びており、嵌合溝１２内に摺動自在に装着されている。なお、嵌合溝１２と嵌合凸部１３の凹凸関係は図３とは逆であっても良い。
【００１６】
水平フレーム４ｂと昇降バー９との間にはリニアアクチュエータ１４（１４ａ,１４ｂ）が取り付けられている。リニアアクチュエータ１４には、特許文献３のような、いわゆる電動送りねじ式のリニアアクチュエータが使用される。電動送りねじ式のリニアアクチュエータでは、雄ねじ部を備えたシャフトを電動モータによって回転駆動し、シャフトに螺合装着された雌ねじ部材をシャフトに沿って駆動させる。雌ねじ部材には、伸縮ロッド１５が取り付けられており、電動モータの回転に伴い、伸縮ロッド１５が軸方向に伸縮する。リニアアクチュエータ１４の下端側は、水平フレーム４ｂに固定されたアクチュエータ取付ブラケット１６にピン１７によって回動自在に取り付けられている。また、伸縮ロッド１５の上端側も、昇降バー９にピン１８によって回動自在に取り付けられている。
【００１７】
図４は、リニアアクチュエータ１４の制御系の構成を示すブロック図である。リニアアクチュエータ１４は、コントロールボックス１９内に収容されたコントローラ２１によって制御される。リニアアクチュエータ１４には、伸縮ロッド１５の作動量を検出するセンサ２２（例えば、電動モータやシャフトの回転角度を検知するポテンショメータ）が設けられており、コントローラ２１は、左右のリニアアクチュエータ１４ａ,１４ｂのセンサ２２から、各伸縮ロッド１５の作動量を取得する。センサ２２としては、例えば、ポテンショメータが使用され、その場合、電動モータやシャフトの回転角度を検知することにより、伸縮ロッド１５の作動量が検出される。
【００１８】
コントローラ２１にはＣＰＵ２３が搭載されており、ＣＰＵ２３には、操作スイッチ８やセンサ２２から信号が入力される。ＣＰＵ２３内には、まず、操作スイッチ８からの信号に基づき、リニアアクチュエータ１４の動作方向を切り替える動作方向切替部２４が設けられている。また、ＣＰＵ２３には、リニアアクチュエータ１４ａ,１４ｂの各センサ２２から信号を比較するコンパレータ２５と、コンパレータ２５による比較結果に基づき、リニアアクチュエータ１４ａ,１４ｂの動作を同期させるアクチュエータ同期部２６が設けられている。加えて、ＣＰＵ２３には、動作方向切替部２４やアクチュエータ同期部２６の指示に基づき電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部２７が設けられている。一方、コントローラ２１にはさらに、ＣＰＵ２３における制御動作データが格納されたＲＯＭ２８と、リニアアクチュエータ１４の動作状態等の各種データを一時保存するＲＡＭ２９が設けられている。離着座補助装置１では、電源として充電式バッテリーを搭載しており、ＡＣ電源コードの接続や取り回し、収納等の煩わしさを解消している。
【００１９】
このような離着座補助装置１では、次のようにして立ち上がり動作の補助が行われる。図５は、離着座補助装置１における補助動作を示す説明図である。なお、ここでは、離着座補助装置１における被介護者１０の起立動作補助の一例について述べるが、着座動作においても同様の動作補助が可能である（上述とは逆の動作：図５（ｂ）→（ａ））。被介護者１０が椅子３０から立ち上がる場合、図５（ａ）に示すように、昇降バー９を両脇にて抱えるようにし、グリップ７を持つ。次に、グリップ７の先端部ある操作スイッチ８を操作し、離着座補助装置１を起立方向に動作させる。操作スイッチ８がＯＮされ起立方向に操作されると、ＣＰＵ２３により電動モータが駆動され、リニアアクチュエータ１４が作動する。リニアアクチュエータ１４が作動すると、伸縮ロッド１５が軸方向に伸び、昇降フレーム６と共に昇降バー９も上昇する。リニアアクチュエータ１４は、逆転防止機構を備えており、定格体重の４倍の荷重を受けてもリニアアクチュエータ１４は逆転せず、操作スイッチにより停止させた位置を保つ構造となっている。
【００２０】
昇降フレーム６の動作は、伸縮ロッド１５の伸縮量という形で常にＣＰＵ２３にてモニタされており、左右の昇降フレーム６は同期した状態で上昇する。昇降フレーム６が上昇すると、それに伴って、昇降バー９によって身体を支えられた被介護者１０の上半身が持ち上げられ、図５（ｂ）に示すような起立状態となる。この際、被介護者１０は、両脇と腕が保持された状態で上半身が移動するため、臀部昇降の不安もなく、安定した形で離着座動作が補助される。この場合、昇降フレーム６の上昇量は、被介護者１０の体格に応じて適宜設定可能であり、昇降フレーム６の動作も操作スイッチ８の操作により随時停止させることが可能である。なお、左右の操作スイッチ８は、先に操作された方の動作が優先するよう設定されている。
【００２１】
離着座補助装置１ではこのようにして被介護者１０の起立動作を補助するが、当該離着座補助装置１はさらに、歩行車としても機能する。前述のように、離着座補助装置１にはロック機構付きのキャスター３が取り付けられている。従って、キャスター３をロックした状態で起立補助を行い、起立後にロックを解除することにより、被介護者１０は離着座補助装置１に支えられた状態でそのまま移動することが可能である。また、歩行ではなく、被介護者１０の方向転換も容易に行うことができ、椅子やベッドから立ち上がり車椅子に移乗するなどの動作の補助も可能である。すなわち、離着座補助装置１は、起立補助のみならず、歩行器機能や移乗機機能も併せ持った構成となっており、起立・着座・移動の３動作を１装置にて補助することができる。従って、被介護者１０の「ベッド⇔便座・車椅子・椅子・ソファー等」、「便座⇔車椅子・椅子・ソファー等」、「車椅子⇔椅子・ソファー等」など、日常生活の多様な場面での補助を１装置にて行うことが可能となる。
【００２２】
また、離着座補助装置１では、昇降動作の際にグリップ７を握り、操作スイッチ８によって被介護者１０が装置動作を自分の意思でコントロールできる。しかも、臀部を昇降させる構造ではなく、通常の介助と同様に脇を抱え上げる動作を行うため、離着席の際、席から放り出されるような不安感や、臀部に違和感を覚えたりすることがなく、安心感のある安定した離着席動作が可能となる。また、軽量な構造でキャスターも取り付け可能であることから、移動も簡単であり、現在使用している椅子やソファーにも使用でき、個人家庭にも容易に導入することができる。さらに、補助機構がシンプルであるため、価格もリーズナブルに抑えられるため、広範囲な普及も期待でき、足や足関節等の病気・障害、腰痛など、比較的軽微な障害者のニーズにも応えられる。
【００２３】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２である離着座補助装置３１について説明する。実施の形態２の離着座補助装置３１は、昇降バー部分に前後スライド機能を付加したものであり、これにより、頭を前方に出しつつ立ち上がる、という形での自然に近い起立動作が可能となり、立たせてもらう、ではなく、自分で立ち上がるという自立心ができる。また、リハビリも意識した動作となり、早期社会復帰が見込める。なお、以下の実施の形態では、実施の形態１と同様の部材、部分については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００２４】
図６は、離着座補助装置３１における補助動作を示す説明図である。図６に示すように、離着座補助装置３１では、昇降バー３２がグリップを兼ねる形で設けられており、前後方向（図中左右方向）に移動可能となっている。昇降バー３２のスライド動作は、スライドボタン３３によってロックとその解除が可能となっている。昇降バー３２は、昇降フレーム３４の上端に取り付けられている。ここでは、図１の離着座補助装置１と異なり、昇降フレーム３４は一体化されており、昇降バー３２と昇降フレーム３４はＴ字形に構成されている。また、昇降フレーム３４は、リニアアクチュエータ１４の伸縮ロッド１５の上端部に取り付けられている。なお、昇降バー３２やリニアアクチュエータ１４等は、離着座補助装置１と同様に左右一対に設けられている。
【００２５】
離着座補助装置３１を用いて起立動作を行う場合は、まず、図６（ａ）に示すように、スライドボタン３３を押しながら昇降バー３２を前方にスライドさせる。昇降バー３２を前方に移動させた後、図６（ｂ）のように、両脇を昇降バー３２に載せ、前屈みのような姿勢を取る。そして、昇降バー３２に設けられた操作スイッチ８を操作し、離着座補助装置１を起立方向に動作させる。操作スイッチ８がＯＮされ起立方向に操作されると、リニアアクチュエータ１４が作動し、昇降フレーム６が上昇する（図６（ｃ））。この際、被介護者１０は、頭を前方に出しつつ立ち上がる形となり、健常者の通常の起立動作に近い形で立ち上がることができる。
【００２６】
そして、好みの高さにて操作スイッチ８の操作を止め、昇降バー３２を停止させる（図６（ｄ））。その後、立ち上がった被介護者１０は適宜歩行することが可能となる（図６（ｅ））。なお、離着座補助装置３１にキャスターを取り付け、歩行器を兼ねるようにすることも可能である。また、着座動作も前述の逆の動作にて補助される（図６（ｄ）→（ａ））。
【００２７】
本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、センサ２２の一例としてポテンショメータを挙げたが、センサの種類はこれには限定されず、磁気センサなど、モータ回転数を検知し、伸縮ロッド１５の作動量を検出可能なものであれば他のセンサも使用可能である。また、離着座補助装置１,３１において、昇降フレーム６の上昇速度を操作スイッチ８の操作や、他の設定スイッチなどにより変更できるようにしても良い。さらに、離着座補助装置１の昇降バー９を前後にスライド可能に設けても良い。その場合、前方に突出した昇降バー９を支えとして、被介護者１０が向きを９０°転換できるようにしても良い。
【符号の説明】
【００２８】
１    離着座補助装置
２    ベースフレーム
２ａ  側方フレーム
２ｂ  接続フレーム
３    キャスター
４    支柱フレーム
４ａ  垂直フレーム
４ｂ  水平フレーム
５    昇降ガイド
５ａ,５ｂ    昇降ガイド
６    昇降フレーム
６ａ,６ｂ    昇降フレーム
７    グリップ
８    操作スイッチ
９    昇降バー
１０    被介護者
１１    昇降レール部
１２    嵌合溝
１３    嵌合凸部
１４    リニアアクチュエータ
１４ａ,１４ｂ    リニアアクチュエータ
１５    伸縮ロッド
１６    アクチュエータ取付ブラケット
１７    ピン
１８    ピン
１９    コントロールボックス
２１    コントローラ
２２    センサ
２３    ＣＰＵ
２４    動作方向切替部
２５    コンパレータ
２６    アクチュエータ同期部
２７    モータ駆動制御部
２８    ＲＯＭ
２９    ＲＡＭ
３０    椅子
３１    離着座補助装置
３２    昇降バー
３３    スライドボタン
３４    昇降フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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