(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のフィーダ部に対して変位することで前記フィーダ部に保持された無端状のベルトを取り出す動作を行うように構成された取出部と、
前記フィーダ部に保持された前記ベルトの位置を検出するための検出部と、
を備え、
前記検出部は、前記フィーダ部に保持されている複数の前記ベルトのうち前記フィーダ部の最も先端側の前記ベルトの位置を検出するように構成され、
前記取出部は、前記ベルトを掴むベルト掴み機構を有し、
前記ベルト掴み機構は、前記ベルトの内周面および外周面の何れか一方を受ける第１受け部と、前記内周面および前記外周面の何れか他方を受ける第２受け部と、を有し、
前記ベルト掴み機構は、前記最も先端側の前記ベルトが検出された後、この一本の前記ベルトの一端位置からこの一本の前記ベルトの幅分このベルト側に変位し、その後、前記第１受け部および前記第２受け部で前記ベルトを掴み、その後、このベルトを取り出すことを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベルト取出装置であって、
前記取出部は、前記ベルトを前記フィーダ部から引き抜く動作を行うように構成されていることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項３】
請求項２に記載のベルト取出装置であって、
前記取出部は、前記ベルトを前記フィーダ部から引き抜いた後に前記ベルトを鉛直方向に変位させる動作を行うように構成されていることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項４】
請求項１に記載のベルト取出装置であって、
前記検出部は、前記取出部と一体的に変位可能に構成されていることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項５】
請求項４に記載のベルト取出装置であって、
前記取出部および前記検出部は、前記フィーダ部における複数の前記ベルトの並び方向に沿って前記フィーダ部に対して変位可能に構成されており、
前記並び方向に沿って前記検出部が前記フィーダ部側に変位し、前記ベルトの存在を検出することで、前記検出部が前記ベルトの位置を検出することを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項６】
請求項５に記載のベルト取出装置であって、
前記検出部は、前記取出部に対して前記並び方向における前記フィーダ部側に配置されていることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載のベルト取出装置であって、
前記検出部は、非接触センサーを含むことを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項８】
請求項７に記載のベルト取出装置であって、
前記非接触センサーは、光学センサーを含んでいることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載のベルト取出装置であって、
前記フィーダ部に保持された複数の前記ベルトのうち前記取出部で取り出される前記ベルトに隣接する前記ベルトとしての押さえ対象ベルトを押さえるための、ベルト押さえ部を更に備えていることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のベルト取出装置であって、
前記ベルト押さえ部は、前記押さえ対象ベルトに接触するための接触部と、この接触部を前記押さえ対象ベルトに対して変位させるための接触部変位機構と、を有していることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のベルト取出装置であって、
前記接触部変位機構は、前記接触部を前記フィーダ部における複数の前記ベルトの並び方向に変位させるための第１変位機構と、前記接触部を前記押さえ対象ベルトに対して近接する方向および離隔する方向に変位させるための第２変位機構と、を有していることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のベルト取出装置であって、
前記第１変位機構は、前記並び方向に延びるベース部材と、このベース部材によって前記並び方向に変位可能に支持されたスライダと、を有していることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１３】
請求項１１または請求項１２に記載のベルト取出装置であって、
前記第２変位機構は、前記接触部を前記押さえ対象ベルトに対して近接する方向および離隔する方向に変位させるためのアクチュエータ、を有していることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１４】
請求項１１ないし請求項１３の何れか１項に記載のベルト取出装置であって、
前記第１変位機構は、前記並び方向を向く変位力を前記接触部に付与するための駆動部材、を有していることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載のベルト取出装置であって、
前記駆動部材は、前記取出部と一体的に変位可能に連結されていることを特徴とする、ベルト取出装置。
【請求項１６】
請求項１ないし請求項１５の何れか１項に記載のベルト取出装置と、
前記ベルト取出装置によって前記フィーダ部から取り出された後の前記ベルトを搬送するためのベルト搬送装置と、を備え、
前記ベルト搬送装置は、前記ベルトの搬送時に前記ベルトを保持するための第１保持機構を含み、
前記第１保持機構は、前記取出部と一体的に変位可能に連結されていることを特徴とする、ベルト搬送システム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のベルト搬送システムであって、
前記フィーダ部に保持された複数の前記ベルトのうち前記取出部で取り出される前記ベルトに隣接する前記ベルトとしての押さえ対象ベルトを押さえるための、ベルト押さえ部を更に備え、
前記ベルト押さえ部は、前記押さえ対象ベルトに接触するための接触部と、この接触部を前記押さえ対象ベルトに対して変位させるための接触部変位機構と、を有し、
前記接触部変位機構は、前記フィーダ部における複数の前記ベルトの並び方向を向く変位力を前記接触部に付与するための駆動部材を含み、
前記第１保持機構が、前記駆動部材を形成していることを特徴とする、ベルト搬送システム。
【請求項１８】
請求項１６または請求項１７に記載のベルト搬送システムであって、
前記ベルト取出装置は、前記ベルトを前記フィーダ部から所定のベルト保持装置へ搬送するように構成され、
前記ベルト搬送装置は、前記ベルトを前記ベルト保持装置から所定のカット装置へ搬送するように構成されており、
前記カット装置は、前記ベルトの側面をカットすることで前記ベルトをＶベルトにすることを特徴とする、ベルト搬送システム。
【請求項１９】
請求項１８に記載のベルト搬送システムであって、
前記第１保持機構および前記取出部を一括して変位させるための主変位機構をさらに備えていることを特徴とする、ベルト搬送システム。
【請求項２０】
請求項１９に記載のベルト搬送システムであって、
前記Ｖベルトを保持しこのＶベルトを前記カット装置から所定の排出部へ排出するための第２保持機構をさらに備え、
前記第２保持機構は、前記主変位機構によって前記カット装置から前記排出部へ変位されるように構成されていることを特徴とする、ベルト搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無端状のベルトをフィーダ部から取り出すためのベルト取出装置、および、これを備えるベルト搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｖベルトを含む伝動ベルトなどのベルトの製造時、成形・加硫により得られたベルトスリーブを所定幅毎に切断（直角カット）することで、矩形状の断面を有する複数本のベルトを形成する場合がある。複数本のベルトは、たとえば、水平に延びる軸状のフィーダ部に引っ掛けられ、フィーダ部の長手方向に沿って整列される。そして、複数本のベルトのうち最も先端側のベルトが、ベルト取出装置によってフィーダ部から取り出される。その後、各ベルトの両側面をバイアス状に切断するバイアスカットが施されることで、略台形状の断面を有するＶベルトが形成される（たとえば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
バイアスカットは、たとえば、上記のベルトを一対のローラ（ベルト走行部）に巻き掛けて回転させた状態で、一対の切削刃を回転させることによりベルトの両側面を切削する処理である。これにより、ベルトの両側面はテーパ状に形成される。すなわち、ベルトの両側面のうち三角形断面の部分がカットされ、カットされた部分が無端状のカット屑として取り除かれる。バイアスカット装置へのベルトの挿入作業、および、バイアスカット後のＶベルトおよびカット屑をバイアスカット装置から取り出す作業は、人の手作業で行われる。
【０００４】
一方で、工場での物品搬送をロボットにより自動で行う構成が知られている（たとえば、特許文献４，５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平４−２４２５号公報
【特許文献２】特開２００６−２００７３２号公報
【特許文献３】特開２００６−２０５３３５号公報
【特許文献４】実開平４−４２３９０号公報
【特許文献５】特開平１１−５１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
伝動ベルトなどのベルトの製造時において、ベルトの搬送の自動化を達成できることが、ベルトの生産性向上の観点から求められている。しかしながら、特許文献４，５は、一般的な物品搬送装置について開示されているに過ぎず、フィーダ部からのベルトの取出に適した取出装置を開示しているとはいえない。
【０００７】
ここで、フィーダ部からのベルトの取出動作を自動化する構成が考えられる。このような構成として、たとえば、フィーダ部に吊下げされたベルトを一本ずつ、サーボシリンダ装置で送り出し、別のシリンダ装置でこのベルトを受け取る構成が考えられる。しかしながら、幅の細いベルトを一本ずつ送り出して動かす構成の場合、ベルトを精度よく変位させるための構成が必要となり、上記のサーボシリンダなどの取り扱いが難しい。また、シリンダ装置の数が多くなり、自動化のためのコストが高くついてしまう。
【０００８】
本発明の目的は、上記課題を解決することであり、伝動ベルトなどの無端状のベルトをフィーダ部から取り出す動作に対してより適した構成を有するベルト取出装置、および、これを備えるベルト搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るベルト搬送装置は、所定のフィーダ部に対して変位することで前記フィーダ部に保持された無端状のベルトを取り出す動作を行うように構成された取出部と、前記フィーダ部に保持された前記ベルトの位置を検出するための検出部と、を備え、前記検出部は、前記フィーダ部に保持されている複数の前記ベルトのうち前記フィーダ部の最も先端側の前記ベルトの位置を検出するように構成され、前記取出部は、前記ベルトを掴むベルト掴み機構を有し、前記ベルト掴み機構は、前記ベルトの内周面および外周面の何れか一方を受ける第１受け部と、前記内周面および前記外周面の何れか他方を受ける第２受け部と、を有し、前記ベルト掴み機構は、前記最も先端側の前記ベルトが検出された後、この一本の前記ベルトの一端位置からこの一本の前記ベルトの幅分このベルト側に変位し、その後、前記第１受け部および前記第２受け部で前記ベルトを掴み、その後、このベルトを取り出す。
【００１０】
この構成によると、フィーダ部に保持された無端状のベルトは、取出部が変位することで、フィーダ部から取り出される。このため、フィーダ部に保持されているベルトを高精度で変位させるサーボシリンダ装置などの、高度に精密な機器を用いることなく、ベルトをフィーダ部から自動的に取り出すことができる。よって、ベルトをフィーダ部から取り出すための構成について、取り扱いをより容易にできる。また、フィーダ部側にシリンダ装置を設ける必要がないため、ベルトを取り出すためのアクチュエータの数をより少なくできる。これにより、ベルトの自動化のためのコストをより少なくできる。以上の次第で、本発明によると、無端状のベルトをフィーダ部から取り出す動作に対してより適した構成を有するベルト取出装置を実現できる。
また、ベルト掴み機構が設けられていることで、ベルトを搬送している最中において、ベルトが取出部から落下することをより確実に抑制できる。
また、ベルト掴み機構は、ベルトの種類やサイズ（ベルトの厚み、幅、周長など）の制限をうけずに、ベルトを掴むことができる。これにより、ベルト取出装置の汎用性をより高くできる。
また、取出部のベルト掴み機構は、検出部の検出結果に基づいてベルトを掴む。この構成によると、フィーダ部に保持されているベルトとベルト掴み機構との相対位置を精度よく設定できる。これにより、ベルト掴み機構は、より正確にベルトを取り出すことができる。
また、ベルト掴み機構は、最も先端側のベルトが検出された後、この一本のベルトの一端位置からこの一本のベルトの幅分このベルト側に変位し、その後このベルトを取り出す。この構成によると、ベルト掴み機構は、ベルトを一本づつより正確にフィーダ部から取り出すことができる。
【００１５】
（２）好ましくは、前記取出部は、前記ベルトを前記フィーダ部から引き抜く動作を行うように構成されている。
【００１６】
この構成によると、取出部は、ベルトをフィーダ部から直線状に変位させる簡易な構成で、ベルトをフィーダ部から取り出すことができる。
【００１７】
（３）より好ましくは、前記取出部は、前記ベルトを前記フィーダ部から引き抜いた後に前記ベルトを鉛直方向に変位させる動作を行うように構成されている。
【００１８】
この構成によると、ベルトがフィーダ部に引っ掛かることをより確実に防止できる位置で、ベルトを搬送するための動作を行わせることができる。
【００２３】
（４）好ましくは、前記検出部は、前記取出部と一体的に変位可能に構成されている。
【００２４】
この構成によると、検出部を取出部のより近くに配置できる。これにより、ベルトの近傍に取出部が到達したときにおいて、ベルトをより精度よく検出できる。また、検出部と取出部とを全体としてよりコンパクトに配置できる。これにより、ベルト取出装置をよりコンパクトにできる。
【００２５】
（５）より好ましくは、前記取出部および前記検出部は、前記フィーダ部における複数の前記ベルトの並び方向に沿って前記フィーダ部に対して変位可能に構成されており、前記並び方向に沿って前記検出部が前記フィーダ部側に変位し、前記ベルトの存在を検出することで、前記検出部が前記ベルトの位置を検出する。
【００２６】
この構成によると、検出部によるベルトの位置検出動作と、取出部の変位動作とを、一括して行うことができる。これにより、ベルト取出装置の構成をより簡素にできる。
【００２７】
（６）より好ましくは、前記検出部は、前記取出部に対して前記並び方向における前記フィーダ部側に配置されている。
【００２８】
この構成によると、検出部は、取出部が邪魔にならない態様で、ベルトを検出することができる。
【００２９】
（７）好ましくは、前記検出部は、非接触センサーを含む。
【００３０】
この構成によると、検出部がベルトに接触しないので、検出部がベルトとの接触によって汚れることを抑制できる。よって、検出部は、メンテナンスフリーの状態でベルトを長期間に亘って精度よく検出できる。
【００３１】
（８）より好ましくは、前記非接触センサーは、光学センサーを含んでいる。
【００３２】
この構成によると、検出部は、ベルトに磁性などの性質が備えられていない場合でも、ベルトを検出することができる。
【００３３】
（９）好ましくは、前記ベルト取出装置は、前記フィーダ部に保持された複数の前記ベルトのうち前記取出部で取り出される前記ベルトに隣接する前記ベルトとしての押さえ対象ベルトを押さえるための、ベルト押さえ部を更に備えている。
【００３４】
この構成によると、取出部が取り出すベルト以外のベルト（押さえ対象ベルト）が誤って取出部で取り出されることを抑制できる。これにより、ベルト取出装置は、所望のベルトをより正確に取り出すことができる。
【００３５】
（１０）より好ましくは、前記ベルト押さえ部は、前記押さえ対象ベルトに接触するための接触部と、この接触部を前記押さえ対象ベルトに対して変位させるための接触部変位機構と、を有している。
【００３６】
この構成によると、取出部がフィーダ部からベルトを順次取り出す際に、接触部変位機構の動作によって、接触部をフィーダ部に対して変位させることができる。
【００３７】
（１１）より好ましくは、前記接触部変位機構は、前記接触部を前記フィーダ部における複数の前記ベルトの並び方向に変位させるための第１変位機構と、前記接触部を前記押さえ対象ベルトに対して近接する方向および離隔する方向に変位させるための第２変位機構と、を有している。
【００３８】
この構成によると、２軸変位機構を実現できる。これにより、第１変位機構の動作によって、接触部を並び方向に変位させることができる。そして、第２変位機構の動作によって、接触部を押さえ対象ベルトに接触させる動作と、この接触を解除させる動作と、を行うことができる。
【００３９】
（１２）より好ましくは、前記第１変位機構は、前記並び方向に延びるベース部材と、このベース部材によって前記並び方向に変位可能に支持されたスライダと、を有している。
【００４０】
この構成によると、ベース部材上でスライダをスライドさせるという簡易な構成で、接触部を並び方向に変位させることができる。
【００４１】
（１３）好ましくは、前記第２変位機構は、前記接触部を前記押さえ対象ベルトに対して近接する方向および離隔する方向に変位させるためのアクチュエータ、を有している。
【００４２】
この構成によると、アクチュエータの動作によって、接触部を押さえ対象ベルトと相対変位させることができる。
【００４３】
（１４）好ましくは、前記第１変位機構は、前記並び方向を向く変位力を前記接触部に付与するための駆動部材、を有している。
【００４４】
この構成によると、駆動部材からの変位力によって、接触部を並び方向に変位させることができる。
【００４５】
（１５）より好ましくは、前記駆動部材は、前記取出部と一体的に変位可能に連結されている。
【００４６】
この構成によると、取出部が変位する動作と併せて駆動部材が変位することで、接触部を並び方向に変位させることができる。これにより、取出部によるベルトの取出動作と、接触部を押さえ対象ベルトに接触させる動作とを、並行して行うことができる。
【００４７】
（１６）また、上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るベルト搬送システムは、前記ベルト取出装置と、前記ベルト取出装置によって前記フィーダ部から取り出された後の前記ベルトを搬送するためのベルト搬送装置と、を備え、前記ベルト搬送装置は、前記ベルトの搬送時に前記ベルトを保持するための第１保持機構を含み、前記第１保持機構は、前記取出部と一体的に変位可能に連結されている。
【００４８】
この構成によると、第１保持機構と取出部とを１つの変位機構（ロボットなど）で変位させることができる。このため、第１保持機構を変位させるための変位装置と取出部を変位させるための変位装置とを別々に設ける必要がない。よって、ベルト搬送システムをより簡素且つコンパクトにできる。
【００４９】
（１７）より好ましくは、前記ベルト搬送システムは、前記フィーダ部に保持された複数の前記ベルトのうち前記取出部で取り出される前記ベルトに隣接する前記ベルトとしての押さえ対象ベルトを押さえるための、ベルト押さえ部を更に備え、前記ベルト押さえ部は、前記押さえ対象ベルトに接触するための接触部と、この接触部を前記押さえ対象ベルトに対して変位させるための接触部変位機構と、を有し、前記接触部変位機構は、前記フィーダ部における複数の前記ベルトの並び方向を向く変位力を前記接触部に付与するための駆動部材を含み、前記第１保持機構が、前記駆動部材を形成している。
【００５０】
この構成によると、第１保持機構は、駆動部材としても用いられる。これにより、ベルト搬送システムの部品点数をより少なくできる。この場合、第１保持機構（駆動部材）がフィーダ部に対して並び方向に変位することで、接触部を並び方向に変位させることができる。
【００５１】
（１８）好ましくは、前記ベルト取出装置は、前記ベルトを前記フィーダ部から所定のベルト保持装置へ搬送するように構成され、前記ベルト搬送装置は、前記ベルトを前記ベルト保持装置から所定のカット装置へ搬送するように構成されており、前記カット装置は、前記ベルトの側面をカットすることで前記ベルトをＶベルトにする。
【００５２】
この構成によると、ベルトにカット加工を施すことでＶベルトを形成するベルト製造装置に適したベルト搬送システムを実現できる。
【００５３】
（１９）より好ましくは、前記ベルト搬送システムは、前記第１保持機構および前記取出部を一括して変位させるための主変位機構をさらに備えている。
【００５４】
この構成によると、第１保持機構と取出部とを１つの主変位機構で変位させることができる。このため、第１保持機構を変位させるための変位機構と取出部を変位させるための変位機構とを別々に設ける必要がない。よって、ベルト搬送システムをよりコンパクトにできる。
【００５５】
（２０）より好ましくは、前記ベルト搬送システムは、前記Ｖベルトを保持しこのＶベルトを前記カット装置から所定の排出部へ排出するための第２保持機構をさらに備え、前記第２保持機構は、前記主変位機構によって前記カット装置から前記排出部へ変位されるように構成されている。
【００５６】
この構成によると、ベルト搬送システムは、ベルトからＶベルトとなった当該Ｖベルトを、排出部に自動的に排出することができる。
【発明の効果】
【００５７】
本発明によると、無端状のベルトをフィーダ部から取り出す動作に対してより適した構成を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係る伝動ベルト製造装置の模式的な平面図である。
【図２】（ａ）は、フィーダ部などの側面図であり、（ｂ）は、フィーダ部などの正面図である。
【図３】（ａ）は、二軸伸張装置の側面図であり、（ｂ）は、二軸伸張装置の正面図である。
【図４】バイアスカット装置の側面図である。
【図５】排出部の側面図である。
【図６】主変位機構の模式的な斜視図である。
【図７】フィーダ部、ベルト取出装置、および挿入ハンドの側面図である。
【図８】ベルトチャックの斜視図である。
【図９】ベルトチャックの側面図である。
【図１０】挿入ハンドおよび取出ハンドの平面図である。
【図１１】図１０の挿入ハンドを拡大した図である。
【図１２】挿入ハンドの正面図である。
【図１３】挿入ハンドの側面図である。
【図１４】図１０の取出ハンドを拡大した図である。
【図１５】取出ハンドの側面図である。
【図１６】フィーダ部、およびベルト取出装置の側面図であり、（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、ベルトをフィーダ部からベルトチャックの取出部へ受け渡す状態を示している。
【図１７】フィーダ部、およびベルト取出装置の側面図であり、（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、ベルトをフィーダ部からベルトチャックの取出部へ受け渡す状態を示している。
【図１８】二軸伸張装置、ベルトチャックおよび挿入ハンドの側面図であり、（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、ベルトを二軸伸張装置に受け渡す状態を示している。
【図１９】二軸伸張装置および挿入ハンドの側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、ベルトを二軸伸張装置から挿入ハンドへ受け渡す状態を示している。
【図２０】挿入ハンドにベルトが保持された状態を示す模式的な斜視図である。
【図２１】バイアスカット装置および挿入ハンドの側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、ベルトを挿入ハンドからバイアスカット装置へ受け渡す状態を示している。
【図２２】バイアスカット装置および取出ハンドの側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、Ｖベルトおよびカット屑をバイアスカット装置から取出ハンドへ受け渡す状態を示している。
【図２３】取出ハンドがＶベルトおよびカット屑を保持している状態を示す平面図である。
【図２４】取出ハンドおよび排出部の側面図であり、（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は、それぞれ、Ｖベルトおよびカット屑を取出ハンドから排出部へ受け渡す状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００５９】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００６０】
図１は、本発明の一実施形態に係る伝動ベルト製造装置１の模式的な平面図である。図１を参照して、伝動ベルト製造装置１（以下、単に製造装置１ともいう。）は、動力を伝えるための伝動ベルトとしてのＶベルトを製造するために用いられる。このようなＶベルトとして、一般産業機械、自動車などの動力伝達用途で用いられるＶベルトを例示することができる。より具体的には、上記のＶベルトとして、ラップドＶベルト、ローエッジＶベルト、Ｖリブドベルトなどを例示することができる。
【００６１】
製造装置１は、無端環状で矩形断面のベルト１０１の幅方向Ｗにおける当該ベルト１０１の両側面を傾斜状にカットすることにより、ベルト１０１をＶベルト１０２にする。なお、ベルト１０１とベルト１０２を総称していう場合、「ベルト１００」という場合がある。後述するように、製造装置１でベルト１０１がＶベルト１０２となる際、Ｖベルト１０２とともにカット屑１０３も生じる。本実施形態では、製造装置１からＶベルト１０２とカット屑１０３とが別々に排出される。
【００６２】
なお、ベルト１０１は、無端環状のシートの内部に心線が螺旋状に巻き掛けられた構成を有している。このシートは、たとえば、天然ゴム（ＮＲ）、スチレンブタジエンゴム（ＳＢＲ）などを用いて形成されている。心線は、ベルト１０１（Ｖベルト１０２）の破断を防止する補強部材として用いられる。心線の材質は、たとえば、ポリエステルである。
【００６３】
製造装置１は、フィーダ部２と、二軸伸張装置３と、バイアスカット装置４と、排出部５と、ベルト搬送システム６と、操作盤（制御部）７と、を有している。
【００６４】
ベルト搬送システム６は、主変位機構２０と、ベルトチャック２０１と、挿入ハンド２１と、取出ハンド２２と、を有している。
【００６５】
本実施形態における製造装置１の動作の概要は、以下のとおりである。すなわち、製造装置１においては、フィーダ部２に保持されたベルト１０１が、ベルト搬送システム６のベルトチャック２０１によって取り出され、二軸伸張装置３に供給される。次に、二軸伸張装置３に保持されたベルト１０１が、ベルト搬送システム６の挿入ハンド２１によってバイアスカット装置４に搬送される。そして、バイアスカット装置４がベルト１０１の両側面を傾斜状にカットする。これにより、ベルト１０１の断面がＶ字状に形成され、ベルト１０１がＶベルト１０２となる。
【００６６】
また、バイアスカット装置４におけるカット動作によって、Ｖベルト１０２の両側方にカット屑１０３が生じる。Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、ベルト搬送システム６の取出ハンド２２によって掛け台１１に搬送され、Ｖベルト１０２とカット屑１０３とが別々に仕分けられる。
【００６７】
操作盤７は、製造装置１における各種機器の動作を制御するために設けられている。操作盤７は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および、ＲＯＭ（Read Only Memory）を含むコンピュータ、または、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて形成されている。操作盤７は、作業員によって操作される操作ボタンを有しており、この操作ボタンが操作されることに基づいて、所定の電気信号を上記各種機器に出力する。操作盤７は、二軸伸張装置３、バイアスカット装置４、および、ベルト搬送システム６に接続されている。
【００６８】
図２（ａ）は、フィーダ部２などの側面図である。図２（ｂ）は、フィーダ部２などの正面図である。図１、図２（ａ）および図２（ｂ）を参照して、フィーダ部２は、ベルト製造装置１への、ベルト１０１の入口部として設けられている。フィーダ部２には、複数のベルト１０１が吊下げられている。各ベルト１０１は、ドラム状（円筒状）のゴム層に心線が埋設された構成のドラムを所定の幅毎にカットすることで形成されている。そして、フィーダ部２には、１ドラム分のベルト１０１を保持することが可能に構成されている。また、フィーダ部２は、ベルト１０１をベルトチャック２０１に受け渡すことが可能に構成されている。
【００６９】
フィーダ部２は、架台２ａと、フィーダアーム２ｂと、を有している。
【００７０】
架台２ａは、フィーダアーム２ｂと、後述するベルト押さえ部２０２と、を支持するために設けられている。架台２ａは、たとえば、金属板などを用いて形成されており、本実施形態では、側面視においてＬ字状に形成されている。そして、架台２ａのうちの上下方向に延びる部分の中間部から、フィーダアーム２ｂが延びている。
【００７１】
フィーダアーム２ｂは、複数の（１ドラム分の）ベルト１０１を吊下げた状態で保持するために設けられている。フィーダアーム２ｂは、水平方向に直線状に延びる軸（梁）状に形成されている。フィーダアーム２ｂは、架台２ａに片持ち支持されている。具体的には、フィーダアーム２ｂの基端（根元）は、架台２ａに溶接などによって固定されている。
【００７２】
フィーダアーム２ｂは、アームベース２ｃと、一対の凸条部２ｄ，２ｄと、を有している。
【００７３】
アームベース２ｃは、フィーダアーム２ｂの長手方向に延びる部材であり、たとえば、四角柱状に形成されている。アームベース２ｃの上部に、一対の凸条部２ｄ，２ｄが固定されている。各凸条部２ｄ，２ｄは、フィーダアーム２ｂの長手方向に延びる部材であり、たとえば、四角柱状に形成されている。一対の凸条部２ｄ，２ｄ間には隙間ＳＰが形成されている。この隙間ＳＰは、後述するベルトチャック２０１の取出部２０３が挿入される部分として設けられている。
【００７４】
フィーダアーム２ｂにベルト１０１が吊下げられているとき、各ベルト１０１の上端部の内周面が、各凸条部２ｄ，２ｄに受けられることとなる。フィーダアーム２ｂに保持されたベルト１０１は、ベルト搬送システム６によって、二軸伸張装置３に送られる。
【００７５】
図３（ａ）は、二軸伸張装置３の側面図である。図３（ｂ）は、二軸伸張装置３の正面図である。図１、図３（ａ）および図３（ｂ）を参照して、二軸伸張装置３は、ベルト１０１を所定の長手方向（本実施形態では、上下方向）に沿って細長く伸ばすために設けられている。
【００７６】
二軸伸張装置３は、支柱３ａと、主軸３ｂと、副軸３ｃと、を有している。
【００７７】
支柱３ａは、地面から上方に延びており、主軸３ｂおよび副軸３ｃを支持している。主軸３ｂおよび副軸３ｃは、ベルト１０１の内周部が掛けられる部分として設けられている。主軸３ｂおよび副軸３ｃは、支柱３ａの一側面から延びており、互いに平行に配置されている。副軸３ｃは、駆動機構（図示せず）を介して支柱３ａに支持されており、支柱３ａに対して、副軸３ｃと主軸３ｂとが向かい合う方向（本実施形態では、上下方向）に相対変位可能である。これにより、副軸３ｃは、主軸３ｂに近づく方向（上方向）、および、主軸３ｂから遠ざかる方向（下方向）に変位可能である。
【００７８】
主軸３ｂおよび副軸３ｃには、フィーダ部２に貯められたベルト１０１が、ベルトチャック２０１を用いて供給される。この際、副軸３ｃが主軸３ｂ寄りに配置されることで、主軸３ｂと副軸３ｃとの距離が短くされている。この状態で、ベルトチャック２０１がベルト１０１を主軸３ｂ上に載せる。次に、副軸３ｃが下方に変位する。これにより、ベルト１０１は、主軸３ｂと副軸３ｃとによって張られて撓み、長手方向（上下方向）に細長い形状となる。
【００７９】
このベルト１０１は、ベルト搬送システム６の挿入ハンド２１を用いて、バイアスカット装置４に搬送される。二軸伸張装置３から挿入ハンド２１にベルト１０１が渡される際、副軸３ｃは、主軸３ｂ側に変位し、ベルト１０１への張力の付与を解除する。これにより、ベルト１０１は、上下に細長い形状から水平方向に膨らむように変形し、挿入ハンド２１に挟まれる。
【００８０】
図４は、バイアスカット装置４の側面図である。図１および図４を参照して、バイアスカット装置４は、ベルト１０１の幅方向両端部を傾斜状にカットすることで、ベルト１０１の断面形状（ベルト１０１の周方向と直交する断面での形状）をＶ字状にするために用いられる。バイアスカット装置４は、「ベルトの側面をカットすることでベルトをＶベルトにするカット装置」の一例である。バイアスカット装置４は、二軸伸張装置３に隣接しており、フィーダ部２および二軸伸張装置３とともに、ベルト搬送システム６の主変位機構２０の周囲に並んでいる。
【００８１】
バイアスカット装置４は、ベース４ａと、主軸４ｂと、副軸４ｃと、カッター４ｄと、カット屑押し出し部４ｅと、を有している。
【００８２】
ベース４ａは、地面から上方に延びており、主軸４ｂ、副軸４ｃ、カッター４ｄ、および、カット屑押し出し部４ｅを支持している。主軸４ｂおよび副軸４ｃは、ベルト１０１（Ｖベルト１０２）の内周部が掛けられる部分として設けられている。主軸４ｂおよび副軸４ｃは、ベース４ａの一側面から延びており、互いに平行に配置されている。副軸４ｃは、駆動機構（図示せず）を介してベース４ａに支持されており、ベース４ａに対して、副軸４ｃと主軸４ｂとが向かい合う方向（本実施形態では、上下方向）に相対変位可能である。これにより、副軸４ｃは、主軸４ｂに近づく方向（上方向）、および、主軸４ｂから遠ざかる方向（下方向）に変位可能である。
【００８３】
主軸４ｂおよび副軸４ｃは、円柱状に形成されている。そして、主軸４ｂの中間部および副軸４ｃの中間部には、それぞれ、環状の溝が形成されており、これらの溝にベルト１０１が掛けられる。これにより、ベルト１０１は、主軸４ｂおよび副軸４ｃに安定した姿勢で保持される。
【００８４】
前述したように、主軸４ｂおよび副軸４ｃには、二軸伸張装置３からのベルト１０１が、ベルト搬送システム６の挿入ハンド２１を用いて供給される。この際、副軸４ｃが主軸４ｂ寄りに配置されることで、主軸４ｂと副軸４ｃとの距離が短くされる。この状態で、挿入ハンド２１がベルト１０１を主軸４ｂ上に載せる。次に、副軸４ｃが下方に変位する。
【００８５】
これにより、ベルト１０１は、主軸４ｂと副軸４ｃとによって張られて撓み、長手方向（上下方向）に細長い形状となる。主軸４ｂは、図示しない電動モータによって回転動作される。主軸４ｂおよび副軸４ｃに張られたベルト１０１は、カッター４ｄによってカット処理を施される。
【００８６】
カッター４ｄは、主軸４ｂおよび副軸４ｃに掛けられて張力与えられた状態のベルト１０１の両側面をカットするために設けられている。カッター４ｄは、たとえば、図示しないアクチュエータに取り付けられており、ベルト１０１の両側面をカットする位置と、ベルト１０１から離隔した位置とに変位可能である。カッター４ｄは、主軸４ｂおよび副軸４ｃによって回転駆動された状態のベルト１０１の両側面に接触することで、ベルト１０１の両側面をカットする。
【００８７】
これにより、ベルト１０１は、Ｖベルト１０２となる。また、ベルト１０１の幅方向ＷにおけるＶベルト１０２の両側方に、無端状のカット屑１０３が発生する。カット屑１０３の断面形状（カット屑１０３の長手方向と直交する断面でのカット屑１０３の形状）は、三角形状である。Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、ベルト搬送システム６の取出ハンド２２を用いて、排出部５に搬送される。
【００８８】
バイアスカット装置４から取出ハンド２２にＶベルト１０２およびカット屑１０３が渡される際、副軸４ｃは、主軸４ｂ側に変位し、Ｖベルト１０２への張力の付与を解除する。これにより、Ｖベルト１０２は、上下に細長い形状から水平方向に膨らむように変形し、取出ハンド２２に挟まれる。また、カット屑押し出し部４ｅが、カット屑１０３を取出ハンド２２側に押し出すことで、カット屑１０３は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２に受け渡される。カット屑押し出し部４ｅは、たとえば、主軸４ｂに隣接して配置されており、ベース４ａに支持されている。
【００８９】
カット屑押し出し部４ｅは、たとえば、エアシリンダー装置を用いて形成されており、可動部４ｈを有している。可動部４ｈは、主軸４ｂと略平行に延びており、ベース４ａに対して進退変位可能である。
【００９０】
この可動部４ｈがベース４ａから突出するように変位することで、カット屑１０３は、主軸４ｂから押し出される。このようにして、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２に受け渡され、その後、排出部５に搬送される。
【００９１】
図５は、排出部５の側面図である。図１および図５を参照して、排出部５は、製造装置１からＶベルト１０２およびカット屑１０３が排出される部分として設けられており、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を互いに別個に仕分けた状態で保持する。排出部５は、バイアスカット装置４に隣接しており、バイアスカット装置４とともに、ベルト搬送システム６の主変位機構２０の周囲に並んでいる。
【００９２】
排出部５は、掛け台１１と、カット屑入れ１２と、を有している。
【００９３】
掛け台１１は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２を用いて搬送されたＶベルト１０２が掛けられる部分として設けられている。掛け台１１は、支柱１１ａと、Ｖベルト掛け部１１ｂと、邪魔板１１ｃと、を有している。支柱１１ａは、地面から上方に延びており、この支柱１１ａにＶベルト掛け部１１ｂが固定されている。
【００９４】
Ｖベルト掛け部１１ｂは、支柱１１ａから主変位機構２０側に向けて延びる部分であり、Ｖベルト１０２を受ける部分である。Ｖベルト掛け部１１ｂは、支柱１１ａから水平に延びた後、支柱１１ａから遠ざかるに従い上方に向かうように傾斜した形状に形成されている。Ｖベルト１０２は、当該Ｖベルト１０２の内周面をＶベルト掛け部１１ｂの先端部に引っ掛けられることで、Ｖベルト掛け部１１ｂに保持される。Ｖベルト掛け部１１ｂの先端部の下部には、邪魔板１１ｃが固定されている。
【００９５】
邪魔板１１ｃは、取出ハンド２２から落下したカット屑１０３がＶベルト掛け部１１ｂに引っ掛かることを防止するために設けられている。邪魔板１１ｃは、板状部材であり、Ｖベルト掛け部１１ｂが延びる方向と平行に延びている。本実施形態では、邪魔板１１ｃは、所定の厚みを有する三角形の板状部分として設けられている。
【００９６】
後述するように、Ｖベルト１０２が取出ハンド２２からＶベルト掛け部１１ｂに排出される際、Ｖベルト１０２の高さ位置は、カット屑１０３の高さ位置よりも高い。このため、Ｖベルト１０２が取出ハンド２２からＶベルト掛け部１１ｂに引っ掛かるように落下する際、カット屑１０３は、Ｖベルト掛け部１１ｂには引っ掛からず、邪魔板１１ｃに当たることで、Ｖベルト掛け部１１ｂのカット屑入れ１２に落下する。カット屑入れ１２は、取出ハンド２２から落下したカット屑１０３が貯められる容器として設けられている。
【００９７】
以上が、フィーダ部２、二軸伸張装置３、バイアスカット装置４、および、排出部５の概略構成である。次に、ベルト搬送システム６について、より詳細に説明する。
【００９８】
図１を参照して、ベルト搬送システム６は、前述したように、無端状のベルト１０１をフィーダ部２から二軸伸張装置３へ搬送し、さらに、二軸伸張装置３からバイアスカット装置４へ搬送する。そして、ベルト搬送システム６は、バイアスカット装置４で形成されたＶベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から排出部５へ搬送する。
【００９９】
本実施形態では、平面視において、フィーダ部２、二軸伸張装置３、バイアスカット装置４、および、排出部５は、時計回り方向に順に配置されている。フィーダ部２は、入口位置Ｐ０に設置されており、二軸伸張装置３は、第１位置Ｐ１に設置されており、バイアスカット装置４は、第２位置Ｐ２に設置されており、排出部５は、第３位置Ｐ３に設置されている。第３位置Ｐ３は、ベルト製造装置１における出口位置でもある。入口位置Ｐ０と第１位置Ｐ１は、互いに隣接した位置である。また、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２は、互いに隣接した位置である。また、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３とは、互いに隣接した位置である。
【０１００】
前述したように、ベルト搬送システム６は、主変位機構（変位機構）２０と、ベルトチャック２０１と、挿入ハンド（第１保持機構）２１と、取出ハンド（第２保持機構）２２と、を有している。
【０１０１】
なお、以下では、ベルト１００がフィーダ部２、挿入ハンド２１または取出ハンド２２に保持された状態を基準として説明する。
【０１０２】
ベルトチャック２０１は、ベルト１０１をフィーダ部２（入口位置Ｐ０）から二軸伸張装置３（第１位置Ｐ１）へ搬送するために設けられている。また、挿入ハンド２１は、ベルト１０１を二軸伸張装置３（第１位置Ｐ１）からバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）へ搬送するために設けられている。また、取出ハンド２２は、Ｖベルト１０２をバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）から排出部５（第３位置Ｐ３）へ搬送するために設けられている。主変位機構２０は、ベルトチャック２０１、挿入ハンド２１および取出ハンド２２に連結され、且つ、ベルト１０１およびＶベルト１０２を搬送するためにベルトチャック２０１、挿入ハンド２１および取出ハンド２２を変位させる。
【０１０３】
より詳細に説明すると、ベルトチャック２０１は、入口位置Ｐ０において、ベルト１０１をフィーダ部２から受け取り、主変位機構２０は、ベルト１０１を保持したベルトチャック２０１を入口位置Ｐ０から第１位置Ｐ１の二軸伸張装置３（ベルト保持装置）へ受け渡す。次に、挿入ハンド２１は、第１位置Ｐ１において、ベルト１０１を二軸伸張装置３から受け取り、主変位機構２０は、ベルト１０１を保持した挿入ハンド２１を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ変位させる。そして、挿入ハンド２１は、第２位置Ｐ２においてバイアスカット装置４にベルト１０１を受け渡す。
【０１０４】
取出ハンド２２は、バイアスカット装置４でのカットによって形成されたＶベルト１０２、および、バイアスカット装置４でのカットによって生じたカット屑１０３を、バイアスカット装置４から受け取る。取出ハンド２２は、第３位置Ｐ３において、Ｖベルト１０２を排出部５のＶベルト掛け部１１ｂに渡し、且つ、カット屑１０３をカット屑入れ１２に排出するように構成されている。
【０１０５】
図６は、主変位機構２０の模式的な斜視図である。図１および図６を参照して、主変位機構２０は、たとえば、多軸関節機構を用いて形成されている。この多軸関節機構は、たとえば、６軸関節機構である。主変位機構２０は、ベルト取出装置２００のベルトチャック２０１（後述する取出部２０３）と、挿入ハンド２１と、取出ハンド２２とを一括して変位させるために設けられている。
【０１０６】
主変位機構２０は、固定部２３と、この固定部２３に旋回可能に支持された可動部２４と、を有している。
【０１０７】
固定部２３は、地面に固定されている。この固定部２３に、可動部２４が連結されている。可動部２４は、ロボットアームとして設けられている。可動部２４は、旋回動作を用いて、ベルトチャック２０１をフィーダ部２（入口位置Ｐ０）と二軸伸張装置３（第１位置Ｐ１）との間に変位させる。また、可動部２４は、旋回動作を用いて、挿入ハンド２１を二軸伸張装置３（第１位置Ｐ１）とバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）との間に変位させ、且つ、取出ハンド２２をバイアスカット装置４（第２位置Ｐ２）と排出部５（第３位置Ｐ３）との間に変位させる。
【０１０８】
可動部２４は、第１関節部２５と、第２関節部２６と、第１部分２７と、第３関節部２８と、第２部分２９と、第４関節部３０と、ブラケット支持部３１と、を有している。
【０１０９】
第１関節部２５は、固定部２３に支持されており、固定部２３に対して、鉛直方向に延びる軸線回りを旋回可能である。この第１関節部２５に第２関節部２６が取り付けられている。第２関節部２６は、略水平に延びる軸線回りを第１部分２７が旋回可能なように、第１部分２７を支持している。
【０１１０】
第１部分２７は、直線状に延びる梁状に形成されている。第１部分２７の先端部に、第３関節部２８が取り付けられている。第３関節部２８は、たとえば、第２関節部２６における旋回軸線と平行な軸線回りを第２部分２９が旋回可能なように、第２部分２９の基端部を支持している。第２部分２９は、直線状に延びる梁状に形成されている。第２部分２９の先端部に、第４関節部３０が取り付けられている。第４関節部３０は、たとえば、第２関節部２６における旋回軸線と平行な軸線回りをブラケット支持部３１が旋回可能なように、ブラケット支持部３１を支持している。ブラケット支持部３１は、軸状に形成されており、図示しない電動モータを用いてこの軸回りを旋回可能なように構成されている。
【０１１１】
このブラケット支持部３１は、挿入ハンド２１の後述する第１ブラケット３３および取出ハンド２２の後述する第２ブラケット５０を、ブラケット支持部３１回りに旋回可能に支持している。これにより、可動部２４のブラケット支持部３１（可動部２４の先端部）は、ベルトチャック２０１、挿入ハンド２１および取出ハンド２２をブラケット支持部３１回りに変位可能である。
【０１１２】
なお、主変位機構２０の一例について説明したけれども、この通りでなくてもよい。主変位機構２０は、ベルトチャック２０１をフィーダ部２から二軸伸張装置３へ搬送し、挿入ハンド２１を二軸伸張装置３からバイアスカット装置４へ搬送し、且つ、取出ハンド２２をバイアスカット装置４から排出部５へ搬送できる構成であれば、上記の構成でなくてもよい。
【０１１３】
図７は、フィーダ部２、ベルト取出装置２００、および挿入ハンド２１の側面図である。図８は、ベルトチャック２０１の斜視図である。図９は、ベルトチャック２０１の側面図である。
【０１１４】
図１、図７、図８および図９を参照して、ベルトチャック２０１と、ベルト押さえ部２０２と、主変位機構２０によって、ベルト１０１をフィーダ部２から取り出すためのベルト取出装置２００が形成されている。ベルト取出装置２００は、ベルト１０１をフィーダ部２から所定のベルト保持装置としての二軸伸張装置３へ搬送するように構成されている。
【０１１５】
ベルト取出装置２００は、ベルトチャック２０１と、ベルト押さえ部２０２と、主変位機構２０と、を有している。
【０１１６】
ベルトチャック２０１は、フィーダ部２に保持されている複数のベルト１０１のうちのフィーダアーム２ｂにおける最も先端側のベルト１０１（１０１ａ）を検出し、このベルト１０１を取り出すように構成されている。ベルトチャック２０１は、挿入ハンド２１を介して、主変位機構２０の可動部２４のブラケット支持部３１に支持されている。これにより、ベルトチャック２０１は、挿入ハンド２１と一体的に変位可能に連結されている。ベルトチャック２０１は、挿入ハンド２１の下方に配置されている。
【０１１７】
ベルトチャック２０１は、ベースブロック２２０と、取出部２０３と、検出部２０４と、を有している。
【０１１８】
ベースブロック２２０は、ブロック状の部材であり、挿入ハンド２１の後述するアクチュエータ４１の固定部４１ａの底面に固定されている。ベースブロック２２０は、取出部２０３と、検出部２０４と、を保持している。
【０１１９】
取出部２０３は、地面に固定されたフィーダ部２に対して変位することで、フィーダ部２に保持されたベルト１０１を取り出す動作を行うように構成されている。すなわち、取出部２０３は、ベルト１０１を保持しているフィーダ部２を変位させることなく、ベルト１０１をこのフィーダ部２から取り出すように構成されている。
【０１２０】
また、本実施形態では、取出部２０３は、ベルト１０１をフィーダ部２から引き抜く動作を行うように構成されている。さらに、取出部２０３は、ベルト１０１をフィーダ部２から引き抜いた後に、ベルト１０１を鉛直方向に変位させる動作を行うように構成されている。
【０１２１】
取出部２０３は、ベルト１０１を掴むためのベルト掴み機構２０５を有している。
【０１２２】
本実施形態では、ベルト掴み機構２０５は、ベルト１０１を当該ベルト１０１の厚み方向に挟むことで、ベルト１０１を保持する。
【０１２３】
ベルト掴み機構２０５は、ベルト１０１の外周面を受ける第１受け部２０６と、ベルト１０１の内周面を受ける第２受け部２０７と、第２受け部２０７を第１受け部２０６に対して近接する方向および離隔する方向（チャック方向ＣＫ）に相対変位させるための、チャック用変位機構２０８と、を有している。
【０１２４】
なお、本実施形態では、第１受け部２０６がベルト１０１の外周面を受け、第２受け部２０７がベルト１０１の内周面を受ける形態を例に説明する。しかしながら、この通りでなくてもよい。たとえば、第１受け部２０６がベルト１０１の内周面を受け、第２受け部２０７がベルト１０１の外周面を受けてもよい。
【０１２５】
チャック用変位機構２０８は、たとえば、サーボシリンダ装置などのアクチュエータであり、サーボモータを用いて第２受け部２０７の位置調整を行う。なお、チャック用変位機構２０８は、電磁ソレノイドを用いたアクチュエータなどであってもよい。チャック用変位機構２０８は、本実施形態では、ペン型シリンダである。
【０１２６】
チャック用変位機構２０８は、固定部２０８ａと、可動部２０８ｂと、を有している。
【０１２７】
固定部２０８ａは、たとえば、円柱状に形成されており、フィーダ部２における複数のベルト１０１の並び方向ＡＬにおけるベースブロック２２０の一端に固定されている。固定部２０８ａには、可動部２０８ｂを駆動するためのサーボモータ、またはソレノイドなどの動力源が収容されている。固定部２０８ａは、可動部２０８ｂを支持している。
【０１２８】
可動部２０８ｂは、前述したように、第２受け部２０７をチャック方向ＣＫに変位させるために設けられている。可動部２０８ｂは、たとえば、軸状に形成されており、固定部２０８ａによって、チャック方向ＣＫに直線往復移動可能に支持されている。可動部２０８ｂは、上記の動力源に接続されており、この動力源からの出力によって、第２受け部２０７をチャック方向ＣＫに変位させる。
【０１２９】
第１受け部２０６および第２受け部２０７は、協働してベルト１０１を当該ベルト１０１の厚み方向に挟むことで、ベルト１０１を掴むように構成されている。第１受け部２０６および第２受け部２０７は、たとえば、金属板を用いて形成されており、略Ｕ字状に形成されている。そして、各受け部２０６，２０７のうち、平面視でＵ字の開口部が、フィーダ部２側を向くように配置されている。第１受け部２０６の基端部は、固定部２０８ａに固定されている。
【０１３０】
また、第２受け部２０７の基端部は、可動部２０８ｂに固定されており、可動部２０８とチャック方向ＣＫに一体的に変位する。各受け部２０６，２０７の幅（フィーダ部２の長手方向と直交する方向で且つ水平方向の幅）は、フィーダ部２の凸条部２ｄ，２ｄ間の間隔よりも小さく設定されている。これにより、各受け部２０６，２０７は、これらの凸条部２ｄ，２ｄ間に挿入され、フィーダ部２に吊り下げられている。ベルト１０１の上端部を挟むことが可能である。上記の構成を有するベルト掴み機構２０５がベルト１０１を取り出す動作は、検出部２０４での検出結果に基づいて、操作盤７で制御される。
【０１３１】
検出部２０４は、フィーダ部２に保持されたベルト１０１の位置を検出するために設けられている。本実施形態では、検出部２０４は、フィーダ部２に保持されている複数のベルト１０１のうちフィーダ部２の最も先端側のベルト１０１（１０１ａ）の位置を検出するように構成されている。そして、取出部２０３は、この最も先端側のベルト１０１（１０１ａ）が検出された後、この一本のベルト１０１ａの一端位置（フィーダ部先端側位置）からこの一本のベルト１０１ａの幅分このベルト１０１ａ側に変位する。取出部２０３は、その後このベルト１０１ａを取り出すように動作する。
【０１３２】
検出部２０４は、取出部２０３に対して並び方向ＡＬにおけるフィーダ部２側に配置されている。本実施形態では、検出部２０４は、非接触センサーであり、より具体的には、光学センサーである。この光学センサーは、発した光を受信し、この光の変化を検出することで、ベルト１０１の位置を検出する。検出部２０４は、矩形の箱形状の外形を有しており、並び方向ＡＬにおけるベースブロック２２０の他端に固定されている。
【０１３３】
検出部２０４は、発光部２０４ａおよび受光部２０４ｂを含んでいる。発光部２０４ａは、光が発射される部分として設けられており、検出部２０４の下面に配置されている。また、受光部２０４ｂは、発光部２０４ａから発射された光を受信する部分として設けられており、検出部２０４の下面に配置されている。発光部２０４ａおよび受光部２０４ｂは、取出部２０３の各受け部２０６，２０７の先端に対して並び方向ＡＬにおけるフィーダ部２側に配置されている。検出部２０４は、たとえば、受光部２０４ｂで受信される光に所定の変化が生じたとき（たとえば、輝度が所定のしきい値以下になったとき）に、ベルト１０１を検出したことを示す信号を操作盤７に出力する。
【０１３４】
検出部２０４は、ベースブロック２２０を介して取出部２０３と一体的に変位可能に構成されている。また、取出部２０３および検出部２０４は、フィーダ部２における複数のベルト１０１の並び方向ＡＬに沿ってフィーダ部２に対して変位可能に構成されている。また、並び方向ＡＬに沿って検出部２０４がフィーダ部２側に変位し、ベルト１０１の存在を検出することで、検出部２０４がベルト１０１の位置を検出する。
【０１３５】
上記の構成を有するベルトチャック２０１からベルト１０１が取り出される際、取り出されるベルト１０１（１０１ａ）以外の所定のベルト１０１（１０１ｂ）が変位することを抑制するための構成が設けられている。具体的には、ベルト押さえ部２０２が設けられている。
【０１３６】
図２（ａ）、図２（ｂ）および図７を参照して、ベルト押さえ部２０２は、フィーダ部２に保持された複数のベルト１０１のうち取出部２０３で取り出されるベルト１０１（１０１ａ）に隣接するベルト１０１としての押さえ対象ベルト１０１（１０１ｂ）を押さえるために設けられている。
【０１３７】
ベルト押さえ部２０２は、フィーダ部２のたとえば上方に配置されている。ベルト押さえ部２０２は、本実施形態では、側面視においてＬ字状に形成されている。ベルト押さえ部２０２は、ベルト製造装置１の動作開始時（初期状態）において、作業員による手動操作により、フィーダアーム２ｂの先端側に配置される。
【０１３８】
ベルト押さえ部２０２は、押さえ対象ベルト１０１に接触するための接触部２０９と、この接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１ｂに対して変位させるための、接触部変位機構２１０と、を有している。
【０１３９】
接触部２０９は、たとえば、ゴムなどの弾性部材を用いて形成された、ブロック状の部材である。接触部２０９の下面２０９ａは、押さえ対象ベルト１０１ｂに直接接触する部分であり、たとえば、水平に延びている。なお、接触部２０９は、少なくとも、取出部２０３によって取り出されるベルト１０１ａの直ぐ隣にある１つのベルト１０１ｂを押さえることができればよく、２つ以上のベルト１０１を押さえるように構成されていてもよい。本実施形態では、接触部２０９は、２つ以上の押さえ対象ベルト１０１ｂを同時に押さえることが可能に構成されている。
【０１４０】
接触部２０９は、フィーダ部２に吊下げられている押さえ対象ベルト１０１の外周面の上端をフィーダ部２側に向けて加圧するように構成されている。接触部２０９は、接触部変位機構２１０によって支持されている。
【０１４１】
接触部変位機構２１０は、接触部２０９を並び方向ＡＬに変位させるための第１変位機構２１１と、接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１に対してチャック方向ＣＫ（ベルト１０１に対して近接する方向および離隔する方向）に変位させるための第２変位機構２１２と、を有している。
【０１４２】
第１変位機構２１１は、１軸スライド機構を用いて形成されている。そして、接触部２０９を並び方向ＡＬの一方ＡＬ１（フィーダ部２の基端側）に変位させるための駆動源として、挿入ハンド２１を利用している。
【０１４３】
第１変位機構２１１は、並び方向ＡＬに延びるベース部材２１１ａと、このベース部材２１１ａによって並び方向ＡＬに変位可能に支持されたスライダ２１１ｂと、挿入ハンド２１の可動ベース４０（駆動部材）と、を有している。
【０１４４】
ベース部材２１１ａは、フィーダ部２と平行に延びるレール部材として設けられている。ベース部材２１１ａは、並び方向ＡＬに沿って延びている。ベース部材２１１ａの基端部（一端部）は、フィーダ部２の架台２ａの上端部に固定されており、この架台２ａに支持されている。
【０１４５】
ベース部材２１１ａは、フィーダ部２側（下方）を向いており、スライダ２１１ｂを並び方向ＡＬに沿って直線往復移動可能に支持している。
【０１４６】
スライダ２１１ｂは、たとえば、ブロック状の部材として設けられており、ベース部材２１１ａに吊下げられている。スライダ２１１ｂは、ベース部材２１１ａに連結されるブロック状のスライダ本体２１１ｃと、このスライダ本体２１１ｃからフィーダ部２側に延びるスライダアーム２１１ｄと、を有している。
【０１４７】
スライダアーム２１１ｄは、並び方向ＡＬにおけるベース部材２１１ａのたとえば一端部に固定された、柱状の部材である。このスライダアーム２１１ｄは、並び方向ＡＬに沿って挿入ハンド２１の後述する可動ベース４０と向かい合っており、当該可動ベース４０によって並び方向ＡＬの一方ＡＬ１に押されて変位することが可能である。すなわち、挿入ハンド２１の可動ベース４０は、並び方向ＡＬを向く変位力を接触部２０９に付与するための駆動部材として機能する。スライダアーム２１１ｄは、第２変位機構２１２を支持している。
【０１４８】
第２変位機構２１２は、たとえば、サーボシリンダ装置などのアクチュエータであり、サーボモータを用いて、押さえ対象ベルト１０１ｂに対するチャック方向ＣＫにおける接触部２０９の位置調整を行う。なお、第２変位機構２１２は、電磁ソレノイドを用いたアクチュエータなどであってもよい。
【０１４９】
第２変位機構２１２は、固定部２１２ａと、可動部２１２ｂと、を有している。
【０１５０】
固定部２１２ａは、第２変位機構２１２のベース部材として設けられている。固定部２１２ａは、たとえば、金属製の四角柱状のケースなどであり、スライダアーム２１１ｄに固定されている。固定部２１２ａには、可動部２１２ｂを駆動するためのサーボモータ、またはソレノイドなどの動力源が収容されている。固定部２１２ａは、可動部２１２ｂを支持している。
【０１５１】
可動部２１２ｂは、接触部２０９をチャック方向ＣＫに変位させるために設けられている。可動部２１２ｂは、たとえば、Ｌ字状に形成されており、チャック方向ＣＫに沿って延びる部分の先端に、並び方向ＡＬに沿って延びる部分の基端部が固定されている。この並び方向ＡＬに沿って延びる部分に、接触部２０９が固定されている。この可動部２１２ｂは、固定部２１２ａによって、チャック方向ＣＫに直線往復移動可能に支持されている。可動部２１２ｂは、上記の動力源に接続されており、この動力源からの出力によって、接触部２０９をチャック方向ＣＫに変位させる。
【０１５２】
なお、本実施形態では、第１変位機構２１１が第２変位機構２１２を支持する形態を例に説明するけれども、この通りでなくてもよい。たとえば、第２変位機構２１２が第１変位機構２１１を支持する構成であってもよい。より具体的には、第２変位機構２１２の可動部２１２ｂにベース部材２１１ａおよびスライダ２１１ｂを設置し、さらに、スライダ２１１ｂに接触部２０９を設置してもよい。
【０１５３】
図１０は、挿入ハンド２１および取出ハンド２２の平面図である。図１１は、図１０の挿入ハンド２１を拡大した図である。図１２は、挿入ハンド２１の正面図である。図１３は、挿入ハンド２１の側面図である。
【０１５４】
図１および図１０〜図１３を参照して、挿入ハンド２１と主変位機構２０によって、ベルト１０１を搬送するためのベルト搬送装置３２が形成されている。ベルト搬送装置３２は、ベルト取出装置２００によってフィーダ部２から取り出されて二軸伸張装置（ベルト保持装置）３に保持された後のベルト１０１を、バイアスカット装置４に搬送するために設けられている。すなわち、ベルト搬送装置３２は、ベルト１０１を二軸伸張装置３からバイアスカット装置４へ搬送するように構成されている。挿入ハンド２１は、「ベルト１０１を当該ベルト１０１の径方向に撓ませた状態で保持する保持機構」の一例であり、「ベルトの搬送時にベルトを保持するための第１保持機構」の一例である。挿入ハンド２１は、取出部２０３と一体的に変位可能に連結されている。
【０１５５】
挿入ハンド２１は、第１ブラケット３３と、支持部材３４と、加圧部３５と、ベルト掴み機構３６と、を有している。
【０１５６】
第１ブラケット３３は、たとえば、金属板を用いて形成されており、所定の長手方向Ｎ１に細長く延びている。第１ブラケット３３の一端部は、ボルトおよびナットなどの固定部材を用いて、主変位機構２０の可動部２４の先端に設けられたブラケット支持部３１に連結されている。第１ブラケット３３の他端部には、支持部材３４が固定されている。
【０１５７】
支持部材３４は、矩形状の金属板などを用いて形成されている。本実施形態では、支持部材３４は、第１ブラケット３３と直交するように配置されている。支持部材３４は、加圧部３５を支持している。
【０１５８】
加圧部３５は、ベルト１０１の外周面を当該外周面の径方向内方へ加圧させてベルト１０１を撓ませるために設けられている。加圧部３５がベルト１０１を撓ませることで、ベルト１０１は、当該ベルト１０１の径方向外方に向かう弾性反発力を生じる。これにより、ベルト１０１は、加圧部３５に押し付けられるようにして保持される。加圧部３５は、支持部材３４と直交するように延びている。
【０１５９】
加圧部３５は、複数の加圧片３５ａ〜３５ｄを有している。各加圧片３５ａ〜３５ｄは、ベルト１０１が加圧部３５に保持されているときにおけるベルト１０１の周方向に離隔して配置されベルト１０１の外周面に接触可能である。各加圧片３５ａ〜３５ｄは、支持部材３４に固定されており、これらの加圧片３５ａ〜３５ｄが一括して支持部材３４に支持されている。各加圧片３５ａ〜３５ｄは、何れも、ベルト１０１の外周面に直接接触する。加圧片３５ａ〜３５ｄは、協働してベルト１０１を保持する。
【０１６０】
加圧片３５ａは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の１つの縁部３４ａに隣接している。加圧片３５ａは、矩形の平板状部材を用いて形成されている。加圧片３５ａは、ベルト１０１と接触する内側面が、平坦面を形成している。加圧片３５ａとはベルト１０１の周方向に離隔して並ぶようにして、加圧片３５ｂが配置されている。
【０１６１】
加圧片３５ｂは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の縁部３４ａに隣接している。加圧片３５ａと加圧片３５ｂは、加圧部３５でベルト１０１を保持しているときにおいて、鉛直方向に離隔して並んでいる。
【０１６２】
加圧片３５ｂは、矩形の平板状部材を用いて形成されている。加圧片３５ｂは、ベルト１０１と接触する内側面が、平坦面を形成している。加圧片３５ｂとはベルト１０１の周方向に離隔して並ぶようにして、加圧片３５ｃが配置されている。
【０１６３】
加圧片３５ｃは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の１つの縁部３４ｂに隣接している。縁部３４ａと縁部３４ｂは平行である。加圧片３５ｃは、矩形の平板状部材を用いて形成されている。加圧片３５ｃは、ベルト１０１と接触する内側面が、平坦面を形成している。加圧片３５ｃとはベルト１０１の周方向に離隔して並ぶようにして、加圧片３５ｄが配置されている。
【０１６４】
加圧片３５ｄは、支持部材３４の４つの隅部のうちの１つに隣接して配置されており、支持部材３４の縁部３４ｂに隣接している。加圧片３５ｃと加圧片３５ｄは、鉛直方向に離隔して並んでいる。加圧片３５ｄは、円柱状部材を用いて形成されている。加圧片３５ｄの外周面が、ベルト１０１と接触する。
【０１６５】
加圧片３５ａ〜３５ｄは、ベルト１０１を挟んで互いに向かい合うように配置された構成を有している。具体的には、加圧片３５ａ，３５ｄは、ベルト１０１を挟んで略水平に向かい合うように配置されている。同様に、加圧片３５ｂ，３５ｃは、ベルト１０１を挟んで向かい合うように配置されている。
【０１６６】
また、加圧片３５ａ〜３５ｄは、対角状に配置された構成を有している。具体的には、加圧片３５ａの内側面の中心と、加圧片３５ｃの内側面の中心とを結ぶ仮想の線分が、対角線Ｘ１として規定される。また、加圧片３５ｂの内側面の中心と、加圧片３５ｄの外周面とを結ぶ仮想の線分が、対角線Ｘ２として規定される。これら対角線Ｘ１，Ｘ２は、ベルト１０１の内側で交差する。上記の構成により、加圧片３５ａ，３５ｃが対角状に配置されるととともに、加圧片３５ｂ，３５ｄが対角状に配置される。
【０１６７】
また、挿入ハンド２１は、ベルト１０１を所定の長手方向（本実施形態では、上下方向）に細長く撓ませ、且つ、この所定の長手方向におけるベルト１０１の中間部をベルトの径方向内方へ撓ませて保持する。具体的には、加圧片３５ａ，３５ｂの内側面が、支持部材３４の中心から遠ざかるに従い縁部３４ａに近づくように傾斜している。また、加圧片３５ｃの内側面が、支持部材３４の中心から遠ざかるに従い縁部３４ｂに近づくように傾斜している。
【０１６８】
この構成により、ベルト１０１は、加圧片３５ａ，３５ｂの間でＶ字状に撓むとともに、加圧片３５ｃ，３５ｄの間で略Ｖ字状に撓む。その結果、ベルト１０１は、上下方向に細長く撓み、且つ、上下方向におけるベルト１０１の中間部がベルト１０１の径方向内方へ撓む。上記の構成を有する加圧部３５にベルト１０１が保持された状態において、ベルト掴み機構３６は、ベルト１０１を当該ベルト１０１の幅方向Ｗに挟んで保持することで、ベルト１０１の落下を防止する。
【０１６９】
ベルト掴み機構３６は、第１受け部３７と、第２受け部３８と、変位機構３９と、を有している。
【０１７０】
第１受け部３７は、ベルト１０１の幅方向Ｗにおけるベルト１０１の一対の側面の一方を受けるために設けられている。本実施形態では、第１受け部３７は、加圧部３５に設けられている。具体的には、第１受け部３７は、複数（本実施形態では、２つ）設けられており、加圧片３５ａ，３５ｃにそれぞれ配置されている。２つの第１受け部３７は、ベルト１０１の周方向において離隔して配置されている。
【０１７１】
一方の第１受け部３７は、加圧片３５ａの先端部に設けられており、当該加圧片３５ａの内側面から突出する小片状に形成されている。また、他方の第１受け部３７は、加圧片３５ｃの先端部に設けられており、当該加圧片３５ｃの内側面から突出する小片状に形成されている。
【０１７２】
上記の構成により、第１受け部３７を幅方向Ｗから見て、第１受け部３７は、ベルト１０１を挟むように複数設けられている。また、第１受け部３７は、加圧片３５ａ、３５ｃに設けられていることにより、対角状に配置されている。第１受け部３７と向かい合うようにして、第２受け部３８が配置されている。
【０１７３】
第２受け部３８は、ベルト１０１の幅方向Ｗにおけるベルト１０１の一対の側面の他方を受けるために設けられている。本実施形態では、第２受け部３８は、変位機構３９に設けられている。具体的には、第２受け部３８は、複数（本実施形態では、２つ）設けられている。本実施形態では、第２受け部３８の数は、第１受け部３７の数と同じである。各第１受け部３７は、対応する第２受け部３８と幅方向Ｗに並んで対に配置されている。
【０１７４】
各第２受け部３８は、平板状に形成されており、対応する第１受け部３７と幅方向Ｗに向かい合うように配置されている。一方の第２受け部３８は、加圧片３５ａの内側面と重なるように配置されている。他方の第２受け部３８は、加圧片３５ｃの内側面と重なるように配置されている。各第２受け部３８は、変位機構３９の動作によって、幅方向Ｗ（長手方向Ｎ１）に変位される。変位機構３９は、第２受け部３８を第１受け部３７に対して幅方向Ｗに相対変位させるために設けられている。
【０１７５】
変位機構３９は、可動ベース４０と、アクチュエータ４１と、を有している。
【０１７６】
可動ベース４０は、２つの第２受け部３８を支持する部分として設けられている。可動ベース４０は、支持部材３４に隣接して配置されている。可動ベース４０は、板部材を用いて形成されており、幅方向Ｗから見て、支持部材３４の中心から加圧片３５ａに延びるともに、加圧片３５ｃに延びる形状に形成されている。本実施形態では、幅方向Ｗから見て、可動ベース４０は、略Ｓ字状に形成されている。
【０１７７】
また、図７を参照して、可動ベース４０は、前述したように、ベルト取出装置２００の接触部２０９に並び方向ＡＬの一方ＡＬ１を向く変位力を付与するための駆動部材として設けられており、主変位機構２０などを介して、取出部２０３と一体的に変位可能に連結されている。
【０１７８】
図１および図１０〜図１３を参照して、可動ベース４０の一端部に、一方の第２受け部３８が固定されている。また、可動ベース４０の他端部に、他方の第２受け部３８が固定されている。これにより、可動ベース４０は、第２受け部３８と幅方向Ｗに一体的に変位可能である。可動ベース４０は、アクチュエータ４１によって幅方向Ｗに変位される。
【０１７９】
アクチュエータ４１は、たとえば、エアシリンダ装置であり、空気などの作動流体を用いて動作するように構成されている。アクチュエータ４１は、固定部４１ａと、可動部４１ｂとを有している。固定部４１ａは、たとえば、第１ブラケット３３に固定されている。また、固定部４１ａの下面には、前述したように、ベルト取出装置２００のベースブロック２２０が固定されている。これにより、取出部２０３と挿入ハンド２１とが一体的に変位可能に連結されている。固定部４１ａは、可動部４１ｂを、幅方向Ｗ１に変位可能に支持している。可動部４１ｂは、支持部材３４に形成された貫通孔を貫通している。可動部４１ｂの先端部に可動ベース４０が固定されている。
【０１８０】
以上が、挿入ハンド２１の概略構成である。次に、取出ハンド２２の概略構成を説明する。
【０１８１】
図１４は、図１０の取出ハンド２２を拡大した図である。図１５は、取出ハンド２２の側面図である。図１、図１０、図１４および図１５を参照して、取出ハンド２２は、第２位置Ｐ２において、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から受け取るように構成されている。取出ハンド２２と主変位機構２０によって、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から取り出して搬送するためのＶベルト搬送装置４５が形成されている。
【０１８２】
取出ハンド２２は、「カット装置から受け取ったＶベルトおよびカット屑を互いに異なる位置に配置した状態で保持する保持機構」の一例である。また、取出ハンド２２は、「Ｖベルトを保持しこのＶベルトをカット装置から排出部へ排出するための第２保持機構」の一例である。取出ハンド２２は、主変位機構２０によってバイアスカット装置４から排出部５へ変位されるように構成されている。Ｖベルト搬送装置４５は、Ｖベルト１０２の高さ位置と、カット屑１０３の高さ位置とが異なるようにＶベルト１０２およびカット屑１０３を保持する。
【０１８３】
取出ハンド２２は、第２ブラケット５０と、第１ベース部材５１と、第２ベース部材５２と、Ｖベルト保持部５３と、カット屑保持部５４と、を有している。
【０１８４】
第２ブラケット５０は、取出ハンド２２のうち主変位機構２０に連結される部分として設けられている。第２ブラケット５０は、たとえば、金属板を用いて形成されており、所定の長手方向Ｎ２に細長く延びている。第２ブラケット５０の一端部は、ボルトおよびナットなどの固定部材を用いて、主変位機構２０の可動部２４の先端に設けられたブラケット支持部３１に固定されている。
【０１８５】
本実施形態では、ブラケット支持部３１から第１ブラケット３３が延びる方向（長手方向Ｎ１）と、ブラケット支持部３１から第２ブラケット５０が延びる方向（長手方向Ｎ２）とは、異なっている。本実施形態では、平面視（図１０に示す状態）において、長手方向Ｎ１と長手方向Ｎ２とは、劣角θにおいて、たとえば、１１０度程度の角度をなして交差している。なお、劣角θは、上記例示した値に限定されない。第２ブラケット５０の他端部には、第１ベース部材５１が固定されている。
【０１８６】
第１ベース部材５１は、第２ブラケット５０の一側面（図１４における裏面）にねじなどの固定部材を用いて固定されている。第１ベース部材５１は、第２ブラケット５０から長手方向Ｎ２に沿って当該第２ブラケット５０から遠ざかるように延びている。第１ベース部材５１には、第２ベース部材５２が固定されている。
【０１８７】
第２ベース部材５２は、第１ベース部材５１のうち、第２ブラケット５０に固定されている一側面とは反対の他側面に取り付けられている。第２ベース部材５２は、長手方向Ｎ２に沿って、第２ブラケット５０から遠ざかるように延びている。第１ベース部材５１および第２ベース部材５２に、Ｖベルト保持部５３が取り付けられている。
【０１８８】
Ｖベルト保持部５３は、取出ハンド２２においてＶベルト１０２を保持するための部分として設けられている。Ｖベルト保持部５３は、Ｖベルト１０２を当該Ｖベルト１０２の径方向に撓むように変形させた状態でＶベルト１０２の外周面を保持するように構成されている。
【０１８９】
Ｖベルト保持部５３は、一対のＶベルト保持プレート５５と、一対の保持プレート用アクチュエータ５６と、一対の爪部材５７と、一対の爪部材用アクチュエータ５８と、Ｖベルト掴み機構５９と、を有している。
【０１９０】
一対の保持プレート用アクチュエータ５６は、一対のＶベルト保持プレート５５を開閉動作させるために設けられている。一対の保持プレート用アクチュエータ５６は、平面視において、長手方向Ｎ２と直交する方向（バイアスカット装置４の左右方向と平行な左右方向ＬＲ）に離隔して配置されている。
【０１９１】
各保持プレート用アクチュエータ５６は、たとえば、ロータリーアクチュエータであり、空気圧などの流体圧を用いて動作するように構成されている。各保持プレート用アクチュエータ５６は、第２ベース部材５２に支持されている。各保持プレート用アクチュエータ５６は、対応するＶベルト保持プレート５５を、上下方向ＵＤに延びる軸部５６ａ回りに回転させることが可能である。軸部５６ａは、ブラケット支持部３１と平行である。
【０１９２】
一対のＶベルト保持プレート５５は、Ｖベルト１０２の外周面を受けてＶベルト１０２を挟むように配置されている。一対のＶベルト保持プレート５５は、対応するベルト保持プレート用アクチュエータ５６の軸部５６ａに固定されており、軸部５６ａと一体的に、軸部５６ａ回りを揺動可能に構成されている。一対のＶベルト保持プレート５５の揺動動作によって、一対のＶベルト保持プレート５５が開閉動作される。
【０１９３】
一対のＶベルト保持プレート５５は、平面視において、長手方向Ｎ２と直交する方向（左右方向ＬＲ）に離隔して配置されている。各Ｖベルト保持プレート５５は、金属板などを用いて形成されている。各Ｖベルト保持プレート５５においては、互いに向かい合う一側面が内側面５５ａとして規定されており、内側面５５ａとは反対向きの一側面が外側面５５ｂとして規定されている。本実施形態では、一側面５５ａおよび他側面５５ｂは、互いに平行な平坦面である。
【０１９４】
各Ｖベルト保持プレート５５は、第１部分５５ｃと、第２部分５５ｄと、第３部分５５ｅと、を有している。
【０１９５】
第１部分５５ｃ、第２部分５５ｄおよび第３部分５５ｅは、長手方向Ｎ２に沿ってこの順に配列されている。第１部分５５ｃ、第２部分５５ｄおよび第３部分５５ｅは、それぞれ、略矩形状に形成されている。第１部分５５ｃは、Ｖベルト保持プレート５５の基端部を構成している。第１部分５５ｃの内側面５５ａは、ねじなどの固定部材を用いて軸部５６ａに固定されている。第１部分５５ｃは、第２部分５５ｄに連続している。
【０１９６】
第２部分５５ｄは、Ｖベルト保持プレート５５の中間部を形成している。上下方向ＵＤにおいて、第２部分５５ｄの長さは、第１部分５５ｃの長さよりも長く設定されている。第２部分５５ｄの上端部は、第１部分５５ｃの上端部と面一に延びている。第２部分５５ｄの下端部は、第１部分５５ｃの下端部の下方に位置している。第２部分５５ｄは、第３部分５５ｅに連続している。
【０１９７】
第３部分５５ｅは、Ｖベルト保持プレート５５の先端部を形成している。上下方向ＵＤにおいて、第３部分５５ｅの長さは、第２部分５５ｄの長さよりも長く設定されている。第３部分５５ｅの上端部は、第２部分５５ｄの上端部の上方に位置している。第３部分５５ｅの下端部は、第２部分５５ｄの下端部と面一に延びている。
【０１９８】
第３部分５５ｅは、Ｖベルト１０２が直接接触する部分である。第３部分５５ｅにおける内側面５５ａがＶベルト１０２を撓ませることで、Ｖベルト１０２は、当該Ｖベルト１０２の径方向外方に向かう弾性反発力を生じる。これにより、Ｖベルト１０２は、Ｖベルト保持プレート５５に押し付けられるようにして保持される。
【０１９９】
上記の構成を有する一対のＶベルト保持プレート５５に隣接するようにして、一対の爪部材５７が配置されており、また、一対のベルト保持プレート用アクチュエータ５６に隣接するようにして、一対の爪部材用アクチュエータ５８が配置されている。
【０２００】
一対の爪部材用アクチュエータ５８は、一対の爪部材５７を開閉動作させるために設けられている。一対の爪部材用アクチュエータ５８は、平面視において、左右方向ＬＲに離隔して配置されている。
【０２０１】
各爪部材用アクチュエータ５８は、たとえば、エアシリンダであり、空気圧などの流体圧を用いて動作するように構成されている。各爪部材用アクチュエータ５８は、たとえば、第１ベース部材５１に支持されている。各爪部材用アクチュエータ５８は、対応する爪部材５７、特に爪部材５７の先端部を、対応するＶベルト保持プレート５５に対して近接する方向または離隔する方向に変位させる。
【０２０２】
一対の爪部材５７は、一対のＶベルト保持プレート５５間に配置されている。各爪部材５７は、対応するＶベルト保持プレート５５との協働によって、Ｖベルト１０２が通される通し孔部６０を形成する。
【０２０３】
各爪部材５７の基端部は、対応する爪部材用アクチュエータ５８に支持されている。これにより、一対のＶベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７とは、互いに接近する方向および互いに離隔する方向に相対変位可能に構成されている。
【０２０４】
一対の爪部材５７は、平面視において、左右方向ＬＲに離隔して配置されている。各爪部材５７は、金属棒などを用いて形成されている。各爪部材５７は、長手方向Ｎ２に沿って延びており、一対のＶベルト保持プレート５５のうち、上下方向ＵＤの中間部の間を通っている。各爪部材５７は、略Ｖ字状に形成されている。
【０２０５】
各爪部材５７は、第１部分５７ａと、第２部分５７ｂと、を有している。
【０２０６】
第１部分５７ａは、爪部材５７の基端部および中間部を構成している。第１部分５７ａは、対応する軸部５６ａから延びるに従い、一対の第１部分５７ａ間の間隔が狭くなるように延びている。第１部分５７ａは、一対のＶベルト保持プレート５５の第３部分５５ｅにまで延びている。第１部分５７ａの先端部から、第２部分５７ｂが延びている。
【０２０７】
第２部分５７ｂは、爪部材５７の先端部を構成している。第２部分５７ｂは、対応する第１部分５７ａから延びるに従い、一対の第２部分５７ｂ間の間隔が拡がるように延びている。第２部分５７ｂの先端部は、一対のＶベルト保持プレート５５の先端部間から長手方向Ｎ２の一方（バイアスカット装置４側）に突出している。上記の構成を有する爪部材５７に隣接して、Ｖベルト掴み機構５９が配置されている。
【０２０８】
Ｖベルト掴み機構５９は、Ｖベルト１０２をＶベルト１０２の幅方向Ｗ（長手方向Ｎ２）に挟んで保持するために設けられている。
【０２０９】
Ｖベルト掴み機構５９は、第１受け部６１と、第２受け部６２と、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３と、を有している。
【０２１０】
第１受け部６１は、Ｖベルト１０２の幅方向ＷにおけるＶベルト１０２の一対の側面の一方を受けるために設けられている。本実施形態では、第１受け部６１は、Ｖベルト保持プレート５５の第３部分５５ｅの内側面５５ａに設けられている。本実施形態では、第１受け部６１は、複数（本実施形態では、２つ）設けられており、各Ｖベルト保持プレート５５の内側面５５ａにそれぞれ配置されている。
【０２１１】
なお、第１受け部６１は、一対のＶベルト保持プレート５５の何れか一方にのみ設けられていてもよい。各第１受け部６１は、上下方向ＵＤに沿って延びる突起状に形成されており、内側面５５ａの上端部から下端部にかけて延びている。各第１受け部６１は、対応する爪部材５７の第２部分５７ｂと左右方向ＬＲに向かい合うように配置されている。第１部分５７ａと向かい合うようにして、第２部分５７ｂが配置されている。
【０２１２】
第２受け部６２は、Ｖベルト１０２の幅方向ＷにおけるＶベルト１０２の一対の側面の他方を受けるために設けられている。本実施形態では、第２受け部６２は、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３に支持されている。具体的には、第２受け部６２は、複数（本実施形態では、２つ）設けられている。本実施形態では、第２受け部６２の数は、第１受け部６１の数と同じである。即ち、第２受け部６２は、一対の第１受け部６１と長手方向Ｎ２に対向するように一対設けられている。
【０２１３】
各第２受け部６２は、金属板を用いて平板状に形成されている。各第２受け部６２の一側面は、対応するＶベルト保持プレート５５の内側面５５ａに沿わされており、この内側面５５ａと摺動可能である。各第２受け部６２は、Ｖベルト掴み機構用変位機構６３の動作によって、長手方向Ｎ２に変位される。
【０２１４】
Ｖベルト掴み機構用変位機構６３は、第２受け部６２を第１受け部６１に対して幅方向Ｗに相対変位させるために設けられている。Ｖベルト掴み機構用変位機構６３は、「第２受け部を第１受け部に対してＶベルトの幅方向に変位させるための変位機構」の一例である。
【０２１５】
Ｖベルト掴み機構用変位機構６３は、可動ベース６４と、この可動ベース６４を幅方向Ｗに変位させるためのＶベルト掴み機構用アクチュエータ６５と、を有している。
【０２１６】
可動ベース６４は、第１部分６４ａと、第２部分６４ｂとを有している。第１部分６４ａは、各第２受け部６２に取り付けられている。第１部分６４ａは、たとえば、平面視においてＬ字状に形成されており、当該第１部分６４ａの一側面が、対応する第２受け部６２の一側面に固定されている。
【０２１７】
各第１部分６４ａのうち、第２ブラケット５０側を向く一側面に、第２部分６４ｂが固定されている。第２部分６４ｂは、左右方向ＬＲに延びる平板状に形成されている。左右方向ＬＲにおける第２部分６４ｂの両端部が、対応する第１部分６４ａに固定されている。左右方向ＬＲにおける第２部分６４ｂの中間部は、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５に連結されている。
【０２１８】
Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５は、たとえば、エアシリンダ装置であり、空気などの作動流体を用いて動作するように構成されている。Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５は、固定部６５ａと、可動部６５ｂとを有している。固定部６５ａは、第２ブラケット５０に固定されている。固定部６５ａは、可動部６５ｂを、幅方向Ｗ（長手方向Ｎ２）に変位可能に支持している。可動部６５ｂは、固定部６５ａから可動ベース６４側に突出しており、固定部６５ａにスライド可能に支持されている。可動部６５ｂの先端部に、可動ベース６４の第２部分６４ｂが固定されている。上記の構成を有するＶベルト保持部５３とともに、カット屑保持部５４が設けられている。
【０２１９】
カット屑保持部５４は、バイアスカット装置４から取出ハンド２２に渡されたカット屑１０３を垂れ下がるように保持する。
【０２２０】
カット屑保持部５４は、一対のＶベルト保持プレート５５と、一対の保持プレート用アクチュエータ５６と、一対の爪部材５７と、一対の爪部材用アクチュエータ５８と、一対のガイド部材６６と、を有している。
【０２２１】
すなわち、カット屑保持部５４は、Ｖベルト保持部５３の構成要素としての一対のＶベルト保持プレート５５と、一対の保持プレート用アクチュエータ５６と、一対の爪部材５７と、一対の爪部材用アクチュエータ５８と、を有している。よって、以下では、カット屑保持部５４のうちＶベルト保持部５３の構成要素と同じ構成要素については、再度の詳細な説明を省略する。
【０２２２】
カット屑保持部５４においては、各Ｖベルト保持プレート５５と対応する爪部材５７との協働によって、カット屑１０３が通される通し孔部６０が形成される。すなわち、通し孔部６０は、カット屑１０３が通されるとともに、Ｖベルト１０２が通される孔部として形成されている。通し孔部６０は、各爪部材５７の先端が対応するＶベルト保持プレート５５に接触しているときにおいて、各爪部材５７と対応するＶベルト保持プレート５５との間に形成される。
【０２２３】
各爪部材５７は、前述したように、長手方向Ｎ２（Ｖベルト１０２の幅方向Ｗ）に沿って延びる棒状に形成されており、Ｖベルト保持部５３に保持されたＶベルト１０２に対してＶベルト１０２の幅方向Ｗの両側に亘って延びるように配置されている。これにより、取出ハンド２２がバイアスカット装置４からＶベルト１０２およびカット屑１０３を受け取る際、各爪部材５７は、Ｖベルト１０２の両側のカット屑１０３を受けることができる。爪部材５７に隣接して、一対のガイド部材６６が配置されている。
【０２２４】
ガイド部材６６は、カット屑保持部５４からのカット屑１０３の排出方向（長手方向Ｎ２の一方）に沿って延び当該排出方向へのカット屑１０３の変位を案内するために設けられている。なお、本実施形態では、ガイド部材６６が一対設けられているけれども、この通りでなくてもよい。ガイド部材６６の数は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。
【０２２５】
各ガイド部材６６は、長手方向Ｎ２に沿って延びる棒状に形成されている。各ガイド部材６６の基端部は、第１ベース部材５１に固定されている。各ガイド部材６６は、左右方向ＬＲに離隔して配置されており、一対の爪部材５７の上側に位置している。一対の爪部材５７が対応するＶベルト保持プレート５５から離隔している状態において、一対のガイド部材６６は、平面視で一対の爪部材５７を挟むように配置されている。
【０２２６】
以上が、ベルト搬送システム６の概略構成である。次に、ベルト搬送システム６の動作の一例を説明する。
【０２２７】
図１６は、フィーダ部２、およびベルト取出装置２００の側面図であり、図１６（ａ）および図１６（ｂ）は、それぞれ、ベルト１０１をフィーダ部２からベルトチャック２０１の取出部２０３へ受け渡す状態を示している。同様に、図１７は、フィーダ部２、およびベルト取出装置２００の側面図であり、図１７（ａ）および図１７（ｂ）は、それぞれ、ベルト１０１をフィーダ部２からベルトチャック２０１の取出部２０３へ受け渡す状態を示している。
【０２２８】
図１８は、二軸伸張装置３、ベルトチャック２０１および挿入ハンド２１の側面図であり、図１８（ａ）〜図１８（ｃ）は、それぞれ、ベルト１０１を二軸伸張装置３に受け渡す状態を示している。
【０２２９】
図１９は、二軸伸張装置３および挿入ハンド２１の側面図であり、図１９（ａ）、図１９（ｂ）および図１９（ｃ）は、それぞれ、ベルト１０１を二軸伸張装置３から挿入ハンド２１へ受け渡す状態を示している。図２０は、挿入ハンド２１にベルト１０１が保持された状態を示す模式的な斜視図である。
【０２３０】
図２１は、バイアスカット装置４および挿入ハンド２１の側面図であり、図２１（ａ）、図２１（ｂ）および図２１（ｃ）は、それぞれ、ベルト１０１を挿入ハンド２１からバイアスカット装置４へ受け渡す状態を示している。
【０２３１】
図２２は、バイアスカット装置４および取出ハンド２２の側面図であり、図２２（ａ）、図２２（ｂ）および図２２（ｃ）は、それぞれ、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３をバイアスカット装置４から取出ハンド２２へ受け渡す状態を示している。図２３は、取出ハンド２２がＶベルト１０２およびカット屑１０３を保持している状態を示す平面図である。
【０２３２】
図２４は、取出ハンド２２および排出部５の側面図であり、図２４（ａ）、図２４（ｂ）および図２４（ｃ）は、それぞれ、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を取出ハンド２２から排出部５へ受け渡す状態を示している。
【０２３３】
図１６（ａ）を参照して、ベルト製造装置１において、ベルト搬送システム６は、フィーダ部２からベルト１０１を受け取る。具体的には、まず、フィーダ部２は、複数のベルト１０１を並び方向ＡＬに並べた状態で保持している。そして、ベルト押さえ部２０２の接触部２０９は、フィーダ部２の最も先端側のベルト１０１ａの付近に配置されている。
【０２３４】
この状態において、ベルトチャック２０１は、フィーダアーム２ｂと並び方向ＡＬに対向するように配置される。また、挿入ハンド２１は、ベルト押さえ部２０２と並び方向ＡＬに対向するように配置される。ここで、ベルトチャック２０１の第１受け部２０６と第２受け部２０７とは、ベルト１０１の厚みより大きい間隔で離隔して配置されている。
【０２３５】
この状態から、主変位機構２０の可動部２４の動作により、図１６（ｂ）に示すように、ベルトチャック２０１および挿入ハンド２１が、並び方向ＡＬの一方ＡＬ１に変位する。これにより、ベルトチャック２０１の第２受け部２０７は、フィーダアーム２ｂの一対の凸条部２ｄ，２ｄ間に挿入される。また、挿入ハンド２１の可動ベース４０が、ベルト押さえ部２０２のスライダアーム２１１ｄに接触する。
【０２３６】
そして、可動ベース４０は、スライダアーム２１１ｄを並び方向ＡＬの一方ＡＬ１に変位させる変位力をスライダアーム２１１ｄに付与する。これにより、スライダ２１１ｂが並び方向ＡＬにスライドし、その結果、スライダ２１１ｂ、第２変位機構２１２、および、接触部２０９は、並び方向ＡＬの一方ＡＬ１に変位する。
【０２３７】
そして、図１６（ｂ）に示すように、検出部２０４の発光部２０４ａおよび受光部２０４ｂがフィーダ部２の最も先端側のベルト１０１（１０１ａ）の一端と並び方向ＡＬの位置が揃うと、検出部２０４は、このベルト１０１を検出する。この後、ベルト掴み機構２０５は、所定量（１本のベルト１０１ａが第１受け部２０６と第２受け部２０７との間に挟まれる状態となる量）だけ、並び方向ＡＬの一方ＡＬ１に変位する。これにより、ベルト掴み機構２０５の第１受け部２０６および第２受け部２０７は、フィーダ部２における最も先端側のベルト１０１ａを挟むように配置される。
【０２３８】
その後、第２変位機構２１２の可動部２１２ｂは、チャック方向ＣＫに沿ってフィーダアーム２ｂ側に変位する。これにより、可動部２１２ｂとともに接触部２０９がベルト１０１側に変位する。その結果、接触部２０９は、図１７（ａ）に示すように、上記最も先端側のベルト１０１ａに隣接する押さえ対象ベルト１０１ｂを押さえる。これにより、１または複数（本実施形態では、複数）の押さえ対象ベルト１０１ｂが、フィーダアーム２ｂから外れないように保持される。
【０２３９】
次に、ベルト掴み機構２０５のチャック用変位機構２０８の可動部２０８ｂが動作することで、第２受け部２０７が、第１受け部２０６側に変位する。これにより、第１受け部２０６および第２受け部２０７によってベルト１０１ａが掴まれる。
【０２４０】
この状態から、図１７（ｂ）に示すように、ベルトチャック２０１および挿入ハンド２１は、主変位機構２０の動作によって並び方向ＡＬの他方ＡＬ２に変位し、ベルト掴み機構２０５で掴んでいるベルト１０１をフィーダアーム２ｂから引き抜く。これに伴い、挿入ハンド２１は、ベルト押さえ部２０２から離隔する。また、ベルト掴み機構２０５で掴まれたベルト１０１がフィーダアーム２ｂから引き抜かれた後、ベルトチャック２０１は、上昇する。この動作に伴い、ベルト押さえ部２０２の可動部２１２ｂは、接触部２０９とともに、チャック方向ＣＫに沿って変位し、押さえ対象ベルト１０１ｂから離隔する。
【０２４１】
次に、図１８（ａ）に示すように、主変位機構２０は、主軸３ｂと副軸３ｃとが近づけられた状態の二軸伸張装置３側に、ベルトチャック２０１を変位させる。これにより、ベルト１０１は、主軸３ｂと副軸３ｃとを取り囲むように配置される。
【０２４２】
次に、図１８（ｂ）に示すように、ベルトチャック２０１の取出部２０３の可動部２０８ｂが変位することで、ベルト掴み機構２０５の第２受け部２０７が第１受け部２０６から遠ざかるように変位する。これにより、ベルト掴み機構２０５による、ベルト１０１の挟み状態が解除される。次に、主変位機構２０の動作により、ベルトチャック２０１は、ベルト１０１を主軸３ｂに掛けた状態で、二軸伸張装置３から離隔する。これにより、ベルトチャック２０１の取出部２０３から二軸伸張装置３へ、ベルト１０１が受け渡される。
【０２４３】
次に、図１８（ｃ）に示すように、二軸伸張装置３の副軸３ｃが主軸３ｂから遠ざかるように変位することで、ベルト１０１が張られる。これにより、二軸伸張装置３において、ベルト１０１が主軸３ｂと副軸３ｃによって張られて張力を付与された状態となる。
【０２４４】
図１９（ａ）を参照して、次に、ベルト搬送システム６は、二軸伸張装置３からベルト１０１を受け取る。具体的には、まず、挿入ハンド２１は、主変位機構２０の動作によって、二軸伸張装置３側へ変位される。
【０２４５】
これにより、図１９（ａ）に示すように、挿入ハンド２１の加圧部３５が、ベルト１０１の側方に配置される。次に、図１９（ｂ）に示すように、二軸伸張装置３の副軸３ｃが、主軸３ｂ側へ変位する。これにより、ベルト１０１への張力の付与が解除される。その結果、ベルト１０１は、円形状になるように弾性変形し、加圧部３５の加圧片３５ａ〜３５ｄに接触する。これにより、ベルト１０１は、加圧片３５ａ〜３５ｄに押し当てられた状態となり、挿入ハンド２１に保持される。
【０２４６】
さらに、ベルト掴み機構３６の第２受け部３８が、ベルト掴み機構用アクチュエータ４１の動作によって、二軸伸張装置３側へ前進する。これにより、ベルト１０１は、ベルト掴み機構３６の各第１受け部３７と対応する第２受け部３８とによって掴まれる。すなわち、ベルト１０１は、加圧部３５とベルト掴み機構３６の双方によって保持され、挿入ハンド２１からの落下を防止される。次に、図１９（ｃ）に示すように、主変位機構２０の動作によって、挿入ハンド２１は、二軸伸張装置３から後退するように変位する。図１９（ｃ）および図２０を参照して、この際、前述したように、ベルト１０１は、加圧部３５およびベルト掴み機構３６によって保持される結果、上下方向に細長く撓み、且つ、上下方向におけるベルト１０１の中間部がベルト１０１の径方向内方へ撓んだ状態となる。本実施形態では、ベルト１０１は、挿入ハンド２１において、８の字状に保持される。これにより、ベルト１０１は、挿入ハンド２１に高い保持力で保持される。
【０２４７】
この挿入ハンド２１は、主変位機構２０の動作によって、図２１（ａ）に示すように、バイアスカット装置４へ搬送される。図２１（ａ）を参照して、主変位機構２０は、主軸４ｂと副軸４ｃとが互いに近接した状態のバイアスカット装置４に、挿入ハンド２１を挿入する。これにより、ベルト１０１は、バイアスカット装置４の主軸４ｂおよび副軸４ｃを取り囲むように配置される。この状態で、ベルト掴み機構３６の第２受け部３８は、第１受け部３７から遠ざかるように変位される。これにより、ベルト掴み機構３６によるベルト１０１の保持が解除される。
【０２４８】
次に、バイアスカット装置４の副軸４ｃが、主軸４ｂから遠ざかるように変位する。これにより、図２１（ｂ）に示すように、ベルト１０１は、主軸４ｂと副軸４ｃとによって張力を付与され、細長く延びた形状となる。これにより、ベルト１０１は、加圧部３５の各加圧片３５ａ〜３５ｄとの接触を解除され、加圧部３５によるベルト１０１の保持が解除される。
【０２４９】
その後、図２１（ｃ）に示すように、主変位機構２０は、挿入ハンド２１をバイアスカット装置４から離隔させるように後退させる。この状態で、バイアスカット装置４は、ベルト１０１にバイアスカット処理を施す。
【０２５０】
次に、主変位機構２０は、ブラケット支持部３１を回転させることで、バイアスカット装置４に挿入ハンド２１が向かい合っている状態から、バイアスカット装置４に取出ハンド２２を向かい合わせる。そして、図２２（ａ）に示すように、主変位機構２０は、取出ハンド２２をバイアスカット装置４に挿入する。
【０２５１】
これにより、図２２（ａ）に示すように、取出ハンド２２の一対のＶベルト保持プレート５５は、ベルト１０１から生じたＶベルト１０２およびＶベルト１０２の幅方向Ｗの両側方のカット屑１０３を挟むように配置される。次に、一対のカット屑１０３のうち主軸４ｂの奥側のカット屑１０３が、バイアスカット装置４のカット屑押し出し部４ｅによって主軸４ｂの先端側（取出ハンド２２側）に押し出される。
【０２５２】
次に、図２３に示すように、取出ハンド２２の一対の爪部材５７が、一対の爪部材用アクチュエータ５８の動作によって対応するＶベルト保持プレート５５側に変位する。これにより、各爪部材５７と対応するＶベルト保持プレート５５とによって通し孔部６０が形成され、カット屑１０３およびＶベルト１０２がこの通し孔部６０に通される。これにより、一対のＶベルト保持プレート５５と一対の爪部材５７とが協働して、Ｖベルト１０２およびカット屑１０３を掴む。
【０２５３】
この状態で、図２２（ｂ）および図２３に示すように、バイアスカット装置４の副軸４ｃが、主軸４ｂ側へ変位する。これにより、Ｖベルト１０２への張力の付与が解除される。その結果、Ｖベルト１０２は、円形状になるように弾性変形し、一対のＶベルト保持プレート５５の内側面５５ａに接触する。これにより、Ｖベルト１０２は、一対のＶベルト保持プレート５５に押し当てられた状態となり、取出ハンド２２に保持される。
【０２５４】
さらに、Ｖベルト掴み機構５９の第２受け部６２が、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５の動作によって、バイアスカット装置４側へ前進する。これにより、Ｖベルト１０２は、Ｖベルト掴み機構５９の各第１受け部６１と対応する第２受け部６２とによって掴まれる。すなわち、Ｖベルト１０２は、一対のＶベルト保持プレート５５とＶベルト掴み機構５９の双方によって保持され、取出ハンド２２からの落下を防止される。
【０２５５】
次に、図２２（ｃ）に示すように、主変位機構２０の動作によって、取出ハンド２２は、上昇しながらバイアスカット装置４から後退するように変位する。この際、主変位機構２０は、取出ハンド２２を一度上下に振動させるように主変位機構２０を動作させる。これにより、カット屑１０３は、Ｖベルト１０２から確実に離され、一対の爪部材５７および一対のガイド部材６６に掛けられる。すなわち、主変位機構２０は、Ｖベルト保持部５３およびカット屑保持部５４に振動を加える震動源として動作する。その結果、カット屑１０３は、Ｖベルト１０２の下方に位置した状態で、取出ハンド２２に保持される。
【０２５６】
この取出ハンド２２は、主変位機構２０の動作によって、図２４（ａ）に示すように、排出部５へ搬送される。主変位機構２０は、Ｖベルト１０２が排出部５の掛け台１１を取り囲むように、且つ、カット屑１０３の上端部が排出部５の邪魔板１１ｃに向かい合うように、取出ハンド２２を配置する。
【０２５７】
次に、Ｖベルト掴み機構用アクチュエータ６５の動作により、Ｖベルト掴み機構５９の第２受け部６２が第１受け部６１から後退するように変位する。これにより、Ｖベルト掴み機構５９によるＶベルト１０２の保持が解除される。次いで、一対のＶベルト保持プレート用アクチュエータ５６の動作によって、図２４（ｂ）に示すように、一対のＶベルト保持プレート５５が開かれる。なお、図２４（ｂ）および図２４（ｃ）では、取出ハンド２２は、簡略化して示されている。
【０２５８】
これにより、一対のＶベルト保持プレート５５に保持されていたＶベルト１０２は、落下することで掛け台１１に掛けられ、掛け台１１に保持される。次に、図２４（ｃ）に示すように、主変位機構２０の動作により、取出ハンド２２（カット屑保持部５４）は、カット屑保持部５４の先端を下向きに変位させる動作によって、カット屑１０３をカット屑保持部５４から落下させる。
【０２５９】
この際、カット屑１０３は、掛け台１１の先端の下方に位置しており、且つ、邪魔板１１ｃと向かい合っている。このため、カット屑１０３は、掛け台１１に誤って掛けられることがなく、カット屑入れ１２に落下する。この際、カット屑１０３は、ガイド部材６６に案内されながら、略真っ直ぐに落下する。
【０２６０】
以上説明したように、本実施形態によると、ベルト取出装置２００の取出部２０３は、フィーダ部２に対して変位することで、フィーダ部２に保持されたベルト１０１を取り出す動作を行うように構成されている。この構成によると、フィーダ部２に保持された無端状のベルト１０１は、取出部２０３が変位することで、フィーダ部２から取り出される。このため、フィーダ部２に保持されている幅の細いベルト１０１を高精度で変位させるサーボシリンダ装置などの、高度に精密な機器を用いることなく、ベルト１０１をフィーダ部２から自動的に取り出すことができる。よって、ベルト１０１をフィーダ部２から取り出すための構成について、取り扱いをより容易にできる。また、フィーダ部２側にシリンダ装置を設ける必要がないため、ベルト１０１を取り出すためのアクチュエータの数をより少なくできる。これにより、ベルト１０１の自動化のためのコストをより少なくできる。以上の次第で、無端状のベルト１０１をフィーダ部２から取り出す動作に対してより適した構成を有するベルト取出装置２００を実現できる。
【０２６１】
また、ベルト取出装置２００によると、取出部２０３は、ベルト掴み機構２０５を有している。この構成によると、ベルト１０１を搬送している最中において、ベルト１０１が取出部２０３から落下することをより確実に抑制できる。
【０２６２】
また、ベルト取出装置２００によると、ベルト掴み機構２０５のチャック用変位機構２０８の動作によって、第１受け部２０６と第２受け部２０７とでベルト１０１が掴まれた状態と、第２受け部２０７を第１受け部２０６から離隔してベルト掴み機構２０５によるベルト１０１の保持が解除された状態と、を切り替えることができる。また、ベルト掴み機構２０５は、ベルト１０１の種類やサイズ（ベルト１０１の厚み、幅、周長など）の制限をうけずに、ベルト１０１を掴むことができる。これにより、ベルト取出装置２００の汎用性をより高くできる。
【０２６３】
また、ベルト取出装置２００によると、取出部２０３は、ベルト１０１をフィーダ部２から引き抜く動作を行うように構成されている。この構成によると、取出部２０３は、ベルト１０１をフィーダ部２から直線状に変位させる簡易な構成で、ベルト１０１をフィーダ部２から取り出すことができる。
【０２６４】
また、ベルト取出装置２００によると、取出部２０３は、ベルト１０１をフィーダ部２から引き抜いた後にベルトを鉛直方向（本実施形態では、上方）に変位させる動作を行うように構成されている。この構成によると、ベルト１０１がフィーダ部２に引っ掛かることをより確実に防止できる位置で、ベルト１０１を搬送するための動作を行わせることができる。
【０２６５】
また、ベルト取出装置２００によると、取出部２０３は、検出部２０４の検出結果に基づいてベルト１０１を取り出す動作を行うように構成されている。この構成によると、フィーダ部２に保持されているベルト１０１と取出部２０３との相対位置を精度よく設定できる。これにより、取出部２０３は、より正確にベルト１０１を取り出すことができる。
【０２６６】
また、ベルト取出装置２００によると、検出部２０４は、フィーダ部２に保持されている複数のベルト１０１のうちフィーダ部２の最も先端側のベルト１０１ａの位置を検出するように構成されている。また、取出部２０３は、最も先端側のベルト１０１ａが検出された後、この一本のベルト１０１ａの一端位置からこの一本のベルト１０１の幅分このベルト１０１ａ側に変位し、その後このベルト１０１ａを取り出すように動作する。この構成によると、取出部２０３は、ベルト１０１を一本づつ、より正確にフィーダ部２から取り出すことができる。
【０２６７】
また、ベルト取出装置２００によると、検出部２０４は、取出部２０３と一体的に変位可能に構成されている。この構成によると、検出部２０４を取出部２０３のより近くに配置できる。これにより、ベルト１０１の近傍に取出部２０３が到達したときにおいて、ベルト１０１をより精度よく検出できる。また、検出部２０４と取出部２０３とを全体としてよりコンパクトに配置できる。これにより、ベルト取出装置２００をよりコンパクトにできる。
【０２６８】
また、ベルト取出装置２００によると、取出部２０３および検出部２０４は、並び方向ＡＬに沿ってフィーダ部２に対して変位可能に構成されている。そして、並び方向ＡＬに沿って検出部２０４がフィーダ部２側に変位し、ベルト１０１の存在を検出することで、検出部２０４がベルト１０１の位置を検出する。この構成によると、検出部２０４によるベルト１０１の位置検出動作と、取出部２０３の変位動作とを、一括して行うことができる。これにより、ベルト取出装置２００の構成をより簡素にできる。
【０２６９】
また、ベルト取出装置２００によると、検出部２０４は、取出部２０３に対して並び方向ＡＬにおけるフィーダ部２側に配置されている。この構成によると、検出部２０４は、取出部２０３が邪魔にならない態様で、ベルト１０１を検出することができる。
【０２７０】
また、ベルト取出装置２００によると、検出部２０４は、非接触センサーを含む。この構成によると、検出部２０４がベルト１０１に接触しないので、検出部２０４がベルト１０１との接触によって汚れることを抑制できる。よって、検出部２０４は、メンテナンスフリーの状態でベルト１０１を長期間に亘って精度よく検出できる。
【０２７１】
また、ベルト取出装置２００によると、上記非接触センサーは、光学センサーを含んでいる。この構成によると、検出部２０４は、ベルト１０１に磁性などの性質が備えられていない場合でも、ベルト１０１を検出することができる。
【０２７２】
また、ベルト取出装置２００によると、ベルト押さえ部２０２が設けられている。この構成によると、取出部２０３が取り出すベルト１０１ａ以外のベルト１０１（押さえ対象ベルト１０１ｂ）が誤って取出部２０３で取り出されることを抑制できる。これにより、ベルト取出装置２００は、所望のベルト１０１ａをより正確に取り出すことができる。
【０２７３】
また、ベルト取出装置２００によると、ベルト押さえ部２０２は、接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１ｂに対して変位させるための接触部変位機構２１０を有している。この構成によると、取出部２０３がフィーダ部２からベルト１０１を順次取り出す際に、接触部変位機構２１０の動作によって、接触部２０９をフィーダ部２に対して変位させることができる。
【０２７４】
また、ベルト取出装置２００によると、接触部変位機構２１０は、２軸変位機構を構成している。これにより、接触部変位機構２１０においては、第１変位機構２１１の動作によって、接触部２０９を並び方向ＡＬに変位させることができる。そして、第２変位機構２１２の動作によって、接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１ｂに接触させる動作と、この接触を解除させる動作と、を行うことができる。
【０２７５】
また、ベルト取出装置２００によると、第１変位機構２１１は、並び方向ＡＬに延びるベース部材２１１ａと、このベース部材２１１ａによって並び方向ＡＬに変位可能に支持されたスライダ２１１ｂと、を有している。この構成によると、ベース部材２１１ａ上でスライダ２１１ｂをスライドさせるという簡易な構成で、接触部２０９を並び方向ＡＬに変位させることができる。
【０２７６】
また、ベルト取出装置２００によると、第２変位機構２１２は、接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１ｂに対して近接する方向および離隔する方向に変位させるためのアクチュエータ（接触部変位機構２１０）を有している。この構成によると、このアクチュエータの動作によって、接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１と相対変位させることができる。
【０２７７】
また、ベルト取出装置２００によると、第１変位機構２１１は、並び方向ＡＬを向く変位力を接触部２０９に付与するための可動ベース４０（駆動部材）を有している。この構成によると、可動ベース４０（駆動部材）からの変位力によって、接触部２０９を並び方向ＡＬに変位させることができる。
【０２７８】
また、ベルト取出装置２００によると、可動ベース４０は、主変位機構２０の可動部２４によって、取出部２０３と一体的に変位可能に連結されている。この構成によると、取出部２０３が変位する動作と併せて可動ベース４０が変位することで、接触部２０９を並び方向ＡＬに変位させることができる。これにより、取出部２０３によるベルト１０１の取出動作と、接触部２０９を押さえ対象ベルト１０１ｂに接触させる動作とを、並行して行うことができる。
【０２７９】
また、ベルト搬送システム６によると、挿入ハンド２１と取出部２０３とを１つの主変位機構２０で変位させることができる。このため、挿入ハンド２１を変位させるための変位装置と取出部２０３を変位させるための変位装置とを別々に設ける必要がない。よって、ベルト搬送システム６をより簡素且つコンパクトにできる。
【０２８０】
また、ベルト搬送システム６によると、挿入ハンド２１は、フィーダ部２における複数のベルト１０１の並び方向ＡＬを向く変位力を接触部２０９に付与するための駆動部材としても用いられる。これにより、ベルト搬送システム６の部品点数をより少なくできる。この場合、挿入ハンド２１がフィーダ部２に対して並び方向ＡＬに変位することで、接触部２０９を並び方向ＡＬに変位させることができる。
【０２８１】
また、ベルト搬送システム６によると、ベルト取出装置２００は、ベルト１０１をフィーダ部２から二軸伸張装置３へ搬送するように構成され、ベルト搬送装置３２は、ベルト１０１を二軸伸張装置３からバイアスカット装置４へ搬送するように構成されている。また、バイアスカット装置４は、ベルト１０１の側面をカットすることでベルト１０１をＶベルト１０１にする。この構成によると、ベルト１０１にカット加工を施すことでＶベルト１０２を形成するベルト製造装置１に適したベルト搬送システム６を実現できる。
【０２８２】
また、ベルト搬送システム６によると、挿入ハンド２１と取出部２０３とを１つの主変位機構２０で変位させることができる。このため、挿入ハンド２１を変位させるための変位機構と取出部２０３を変位させるための変位機構とを別々に設ける必要がない。よって、ベルト搬送システム６をよりコンパクトにできる。
【０２８３】
また、ベルト搬送システム６は、Ｖベルト１０２を保持しこのＶベルト１０２をバイアスカット装置４から排出部５へ排出するための取出ハンド２２を有している。この取出ハンド２２は、主変位機構２０によってバイアスカット装置４から排出部５へ変位されるように構成されている。この構成によると、ベルト搬送システム６は、ベルト１０１からＶベルト１０２となった当該Ｖベルト１０２を、排出部５に自動的に排出することができる。
【０２８４】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかしながら、本発明は上述の実施の形態に限られず、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。たとえば、次のように変更してもよい。
【０２８５】
上述の実施形態では、ベルト搬送システムは、ベルトにバイアスカットを施すために用いられた。しかしながら、この通りでなくてもよい。ベルト搬送システムは、ベルトを２つの軸で伸張して作業を行う装置（たとえば、研磨機、検尺機、結束機など）に適用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２８６】
本発明は、ベルト取出装置、および、ベルト搬送システムとして広く適用することができる。
【符号の説明】
【０２８７】
２        フィーダ部
３        二軸伸張装置（ベルト保持装置）
４        バイアスカット装置（所定のカット装置）
５        排出部
６        ベルト搬送システム
２０      主変位機構
２１      挿入ハンド（第１保持機構）
２２      取出ハンド（第２保持機構）
３２      ベルト搬送装置
４０      可動ベース（駆動部材）
１０１    ベルト
１０２    Ｖベルト
２００    ベルト取出装置
２０２    ベルト押さえ部
２０３    取出部
２０４    検出部
２０５    ベルト掴み機構
２０６    第１受け部
２０７    第２受け部
２０８    チャック用変位機構（変位機構）
２０９    接触部
２１０    接触部変位機構
２１１ａ  ベース部材
２１１ｂ  スライダ
２１１    第１変位機構
２１２    第２変位機構（アクチュエータ）
ＡＬ      並び方向
ＣＫ      チャック方向（近接する方向および離隔する方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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