(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援として車線維持支援を行う支援部と、
前記支援部による前記車線維持支援が実行中であり、且つ前記車線維持支援が停止する又は困難となる車線増減エリアとの距離が閾値以下である場合にドライバに報知する報知部と、を備える運転支援装置であって、
前記車両の走行する道路において前記車両が走行する走行車線を認識する車線認識部と、
前記車両の位置と地図情報とに基づいて、前記道路上で車線が増減する前記車線増減エリアの前記道路延在方向における位置情報、及び前記車線増減エリアの前記道路幅方向における車線情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記車線情報及び前記車線認識部で認識された前記走行車線に基づいて、前記走行車線が前記車線増減エリアを含むか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記報知部は、前記支援部による前記車線維持支援が実行中であり、且つ前記道路延在方向における前記車両の位置と前記車線増減エリアの前記位置情報とに基づいて前記車両と前記車両の前方に位置する前記車線増減エリアとの前記道路延在方向における距離が閾値以下である場合において、前記判定部によって前記走行車線が前記車線増減エリアを含まないと判定されたときには、前記判定部によって前記走行車線が前記車線増減エリアを含むと判定されたときと比べて前記報知の強度を弱くする、運転支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記走行車線が前記車線増減エリアを含まないと判定した場合に、前記取得部によって取得された前記車線情報及び前記車線認識部で認識された前記走行車線に基づいて、前記車線増減エリアを含まないと判定した前記走行車線が前記車線増減エリアを含む車線に隣接するか否かを判定し、
前記報知部は、前記判定部によって前記車線増減エリアを含まないと判定された前記走行車線が前記車線増減エリアを含む車線に隣接しない場合、前記判定部によって前記車線増減エリアを含まないと判定された前記走行車線が前記車線増減エリアを含む車線に隣接する場合と比べて前記報知の強度を弱くする、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載されているように、走行車線に沿って走行するように車両の運転を支援する運転支援装置がある。このような運転支援装置は、例えば、道路に車線が減少する地点が存在する等、車線が増減する場合に、運転支援を停止する或いは支援が困難となることがある。特許文献１に記載された運転支援装置は、運転支援が停止されるエリアに車両が進入した際に、運転支援停止の報知を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０２５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
引用文献１に記載された運転支援装置では、運転支援が停止されるエリアに車両が進入したとき（運転支援が停止されるエリアに近づいたとき）に一律に運転支援停止の報知が行われる。すなわち、車両の走行車線上に車線が増減することによって車線増減エリアがある場合と、車両の走行車線とは異なる車線上に車線増減エリアがある場合とで同じ報知が行われている。このため、車両のドライバは、走行車線上に車線増減エリアが存在するか否かを判断することができない。従って、本技術分野では、車線増減エリアの報知を行う際に、車線増減エリアが存在する車線に応じて適切な報知を行うことができる運転支援装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る運転支援装置は、車両の運転支援として車線維持支援を行う支援部と、支援部による車線維持支援が実行中であり、且つ車線維持支援が停止する又は困難となる車線増減エリアとの距離が閾値以下である場合にドライバに報知する報知部と、を備える運転支援装置であって、車両の走行する道路において車両が走行する走行車線を認識する車線認識部と、車両の位置と地図情報とに基づいて、道路上で車線が増減する車線増減エリアの道路延在方向における位置情報、及び車線増減エリアの道路幅方向における車線情報を取得する取得部と、取得部によって取得された車線情報及び車線認識部で認識された走行車線に基づいて、走行車線が車線増減エリアを含むか否かを判定する判定部と、を備え、報知部は、支援部による車線維持支援が実行中であり、且つ道路延在方向における車両の位置と車線増減エリアの位置情報とに基づいて車両と車両の前方に位置する車線増減エリアとの道路延在方向における距離が閾値以下である場合において、判定部によって走行車線が車線増減エリアを含まないと判定されたときには、判定部によって走行車線が車線増減エリアを含むと判定されたときと比べて報知の強度を弱くする。
【０００６】
この運転支援装置において報知部は、判定部によって走行車線が車線増減エリアを含まないと判定された場合、判定部によって走行車線が車線増減エリアを含むと判定された場合と比べて報知の強度を弱くする。これにより、車両のドライバは、報知部よって行われる報知の強度の違いにより、走行車線が車線増減エリアを含んでいるか否かを認識することができる。すなわち、車両のドライバは、報知部よって行われる報知の強度の違いにより、走行車線が車線増減エリアを含むために車線維持支援が停止又は困難となることを認識することができる。また、車両の走行車線とは異なる車線に車線増減エリアが存在しており、車線増減エリアの存在が現在の車両の走行には直接関係がないにもかかわらず、強度の強い報知がされてしまうことを抑制できる。このように、運転支援装置は、車線増減エリアが存在する車線に応じて適切な報知を行うことができる。
【０００７】
判定部は、走行車線が車線増減エリアを含まないと判定した場合に、取得部によって取得された車線情報及び車線認識部で認識された走行車線に基づいて、車線増減エリアを含まないと判定した走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接するか否かを判定し、報知部は、判定部によって車線増減エリアを含まないと判定された走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接しない場合、判定部によって車線増減エリアを含まないと判定された走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接する場合と比べて報知の強度を弱くしてもよい。この場合、車両の走行車線が車線増減エリアを含まない場合であったとしても、車両のドライバは、走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接しているか否かを認識することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面によれば、車線増減エリアの報知を行う際に、車線増減エリアが存在する車線に応じて適切な報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は車線が減少する道路において車両の走行車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図２（ｂ）は図２（ａ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図３】図３（ａ）は車線が減少する道路において車両の走行車線に隣接する車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図３（ｂ）は図３（ａ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図４】図４（ａ）は車線が減少する道路において車両の走行車線から２つ離れた車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図４（ｂ）は図４（ａ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図５】図５（ａ）は車線が増加する道路において車両の走行車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図５（ｂ）は車線が増加する道路において車両の走行車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図５（ｃ）は図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図６】図６（ａ）は車線が増加する道路において車両の走行車線に隣接する車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図６（ｂ）は車線が増加する道路において車両の走行車線に隣接する車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図６（ｃ）は図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図７】図７（ａ）は車線が分岐する道路において車両の走行車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図７（ｂ）は図７（ａ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図８】図８（ａ）は車線が分岐する道路において車両の走行車線に隣接する車線上に車線増減エリアが存在する場合を示す平面図である。図８（ｂ）は図８（ａ）に示す場合における表示部の表示画像例を示す図である。
【図９】車線増減エリアの存在を報知する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
図１に示す運転支援装置１００は、例えば、乗用車などの車両Ｍに搭載されており、ドライバによる車両Ｍの運転を支援する。運転支援装置１００は、運転支援として、走行車線に沿って走行するように車両Ｍの運転を支援する車線維持支援（ＬＫＡ：Lane  Keeping  Assist）を行う。
【００１２】
本実施形態に係る車線維持支援とは、車両Ｍの横位置が走行車線内の目標横位置となるように車両Ｍを制御すると共に、ドライバによる操舵があった場合には当該操舵を車両Ｍの走行に反映させる運転支援である。走行車線とは、車両Ｍが走行中の車線である。車両Ｍの横位置とは、走行車線の幅方向における車両Ｍの位置である。車両Ｍの横位置は、例えば、平面視における車両Ｍの中心位置を基準として認識される。目標横位置とは、車線維持支援において車両Ｍの制御目標となる位置である。目標横位置は、例えば、幅方向における走行車線の中央位置に設定される。また、目標横位置は、走行車線の中央位置から車線の幅方向にオフセットした位置に設定されてもよい。
【００１３】
運転支援装置１００は、例えば、車両Ｍに搭載されたカメラにより走行車線を形成する二本の白線を認識する。そして、運転支援装置１００は、認識した二本の白線に基づいて、二本の白線から車線幅方向において等距離の位置を走行車線の中央位置として、車線維持支援の目標横位置に設定する。また、運転支援装置１００は、例えば、カメラの撮像画像内における二本の白線の位置から、車両Ｍの横位置を認識する。運転支援装置１００は、車両Ｍの横位置が目標横位置となるように車両Ｍへ操舵トルクを付与することで、走行車線に沿った車両Ｍの走行を支援する。運転支援装置１００は、例えば、車両Ｍの操舵アクチュエータを制御することにより、車両Ｍの操舵装置に対して操舵トルクを付与する。
【００１４】
以下、運転支援装置１００の構成について説明する。運転支援装置１００は、カメラ１、ＧＰＳ［Global  Positioning  System］受信部２、ナビゲーションシステム３、通信部４、運転支援ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］５、操舵アクチュエータ６、及びＨＭＩ［Human  Machine  Interface］７を備えている。
【００１５】
カメラ１は、車両Ｍの前方の道路を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば、車両Ｍのフロントガラスよりも車室側に設けられている。カメラは、撮像した撮像情報を運転支援ＥＣＵ５へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１６】
ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｍの位置（例えば車両Ｍの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｍの位置情報を運転支援ＥＣＵ５へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部２に代えて、車両Ｍの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
【００１７】
ナビゲーションシステム３は、車両Ｍのドライバによって設定された目的地まで、車両Ｍのドライバに対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム３は、地図情報を記憶する地図記憶部３１を備えている。ナビゲーションシステム３は、ＧＰＳ受信部２が測定した車両Ｍの位置情報と地図記憶部３１が記憶する地図情報とに基づいて、車両Ｍの走行するルートを算出する。ナビゲーションシステム３は、例えば、車両Ｍの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、表示部の表示及び音出力部からの音声出力等によりドライバに対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム３は、目標ルートの報知を行う際に、後述するＨＭＩ７の表示部７１及び音出力部７２を用いてもよく、ナビゲーションシステム３に設けられた表示部及び音出力部を用いてもよい。なお、ナビゲーションシステム３は、車両Ｍと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに設けられていてもよい。
【００１８】
ここで、地図記憶部３１が記憶する地図情報には、目的地までの案内を行うための道路等の情報に加え、車線増減エリアの位置情報、及び車線増減エリアが存在する車線情報を含んでいる。車線増減エリアとは、具体的には、車線減少、車線増加、又は車線分岐が存在するエリアである。車両Ｍの走行車線上に車線減少、車線増加、又は車線分岐が存在する場合、運転支援装置１００は、車線増減エリア以降においてどの車線に沿って車両Ｍを走行させるべきかの判定ができなくなる場合が考えられる。このため、車線増減エリアにおいて、運転支援装置１００による車線維持支援が停止する、又は車線維持支援が困難となる。なお、車線維持支援が困難となるとは、例えば、車線維持支援の制御精度が低下することであってもよい。
【００１９】
車線増減エリアの位置情報は、車線減少、車線増加、又は車線分岐が存在するエリアの位置を特定する情報（例えば、緯度及び経度）を含んでいる。また、車線増減エリアの車線情報は、道路が複数の車線を有する場合、道路幅方向において車線増減エリアが存在する車線を特定するための情報である。
【００２０】
まず、車線減少によって生じる車線増減エリアの一例について説明する。車線が減少することとは、複数の車線が設けられている道路において、ある地点から車線が少なくなることである。すなわち、車線数が減少することとは、複数の車線のうち一部の車線が無くなることである。例えば、車線が減少することによって車線が無くなる車線を車両Ｍが走行していた場合、車線が無くなるために運転支援装置１００による車線維持支援が停止する又は困難となる。このため、車線が無くなる地点を含むエリアが、車線増減エリアとなる。具体的には、例えば、図２（ａ）に示すように、車線Ｌ１〜車線Ｌ３の３車線から、車線Ｌ２及び車線Ｌ３の２車線に車線が減少する道路Ｒ１があったとする。この場合、車線Ｌ１が無くなる地点（車線Ｌ１の終点）を含むエリアが、車線減少によって生じる車線増減エリアＰとなる。すなわち、車線増減エリアＰは、車線Ｌ１上に存在している。この車線増減エリアＰの車線情報は、車線増減エリアＰが存在する車線である車線Ｌ１の情報を含んでいる。なお、この車線増減エリアＰは、車線Ｌ１が無くなる地点を含むように設定された所定の広さを有するエリアであってもよい。
【００２１】
なお、図２（ａ）は、車両Ｍが図中の左側から右側に向かって走行している状態を示している。すなわち、車線増減エリアＰは、車両Ｍの進行方向の前方に位置しており、車両Ｍは車線増減エリアＰ側に向かって走行している。図３（ａ）、図４（ａ）、図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）、図６（ｂ）、図７（ａ）、及び図８（ａ）についても、図２（ａ）と同様に、車両Ｍが図中の左側から右側に向かって走行している状態を示している。
【００２２】
次に、車線増加によって生じる車線増減エリアの一例について説明する。車線が増加することとは、道路のある地点から車線が増加することである。車線が増加することとは、例えば、一つの車線が２つの車線になる場合がある。具体的には、例えば、図５（ａ）に示す道路Ｒ２のように、車線Ｌ１が車線Ｌ１ａと車線Ｌ１ｂの２つの車線に増加する場合である。また、車線が増加することとは、例えば、ある車線の側方の位置に、新たに車線が追加される場合がある。具体的には、例えば、図５（ｂ）に示す道路Ｒ３のように、道路Ｒ３のある地点から、車線Ｌ１の左側に新たに車線Ｌ３が追加される場合である。
【００２３】
例えば、道路のある地点から車線が増加する車線を車両Ｍが走行していた場合、運転支援装置１００は、図５（ａ）に示す例においては車線が増加する地点において車線Ｌ１ａ及び車線Ｌ１ｂのどちらの車線に沿って車両Ｍを走行させるべきかの判定が困難となる。同様に、例えば、運転支援装置１００は、図５（ｂ）に示す例においては車線Ｌ１及び新たに増えた車線Ｌ３のどちらの車線に沿って車両Ｍを走行させるべきかの判定が困難となる。このため、車線が増加する場合、運転支援装置１００による車線維持支援が停止する又は困難となる。このように、車線が増加する地点を含むエリアが、車線増減エリアとなる。
【００２４】
具体的には、例えば、図５（ａ）に示すように、車線Ｌ１が車線Ｌ１ａ及び車線Ｌ１ｂに増加する道路Ｒ２においては、車線Ｌ１が車線Ｌ１ａ及び車線Ｌ１ｂに増加する地点を含むエリアが車線増減エリアＰとなる。すなわち、車線増減エリアＰは、車線Ｌ１上に存在している。この車線増減エリアＰの車線情報は、車線増減エリアＰが存在する車線である車線Ｌ１の情報を含んでいる。なお、この車線増減エリアＰは、車線が増加する地点を含むように設定された所定の広さを有するエリアであってもよい。
【００２５】
同様に、例えば、図５（ｂ）に示すように、車線Ｌ１の左側に車線Ｌ３が新たに追加される道路Ｒ３においては、車線Ｌ１上において車線Ｌ３の始点（車線Ｌ３が始まる地点）と車線幅方向において対応する地点を含むエリアが車線増減エリアＰとなる。すなわち、車線増減エリアＰは、車線Ｌ１上に存在している。この車線増減エリアＰの車線情報は、車線増減エリアＰが存在する車線である車線Ｌ１の情報を含んでいる。なお、この車線増減エリアＰは、車線Ｌ１上において車線Ｌ３の始点と車線幅方向において対応する地点を含むように設定された所定の広さを有するエリアであってもよい。
【００２６】
次に、車線分岐によって生じる車線増減エリアの一例について説明する。車線が分岐することとは、ある車線の側方に分岐車線が接続されることである。車線が分岐することとは、分岐車線が増加しているため、車線増加の一種と考えることができる。具体的には、例えば、図７（ａ）に示す道路Ｒ４のように、車線Ｌ１の左側に分岐車線としての車線Ｌ３が接続される場合である。すなわち、車線Ｌ１は、車線Ｌ１と車線Ｌ３とに分岐している。
【００２７】
例えば、分岐する車線を車両Ｍが走行していた場合、運転支援装置１００は、図７（ａ）に示す例においては車線が分岐する地点において車線Ｌ１及び車線Ｌ３のどちらの車線に沿って車両Ｍを走行させるべきかの判定が困難となる。このため、車線が分岐する場合、運転支援装置１００による車線維持支援が停止する又は困難となる。このように、車線が分岐する地点を含むエリアが、車線増減エリアとなる。具体的には、例えば、図７（ａ）に示すように、車線Ｌ１の左側に分岐車線としての車線Ｌ３が接続される道路Ｒ４においては、車線Ｌ１上において車線Ｌ３の始点（車線Ｌ１に接続された側の端部）と車線幅方向において対応する地点を含むエリアが車線増減エリアＰとなる。すなわち、車線増減エリアＰは、車線Ｌ１上に存在している。この車線増減エリアＰの車線情報は、車線増減エリアＰが存在する車線である車線Ｌ１の情報を含んでいる。なお、この車線増減エリアＰは、車線が分岐する地点を含むように設定された所定の広さを有するエリアであってもよい。
【００２８】
また、地図記憶部３１が記憶する地図情報は、道路に設けられた白線の本数及び白線の種類を含んでいてもよい。更に、地図記憶部３１が記憶する地図情報は、道路に設けられた車線の数を含んでいてもよい。
【００２９】
通信部４は、車両Ｍ外の情報処理センター等の施設のコンピュータと通信を行うことによって、車線増減エリアの位置情報及び車線情報を含む地図情報を取得する。この情報処理センター等とは、例えば、車両Ｍ或いは車両Ｍ以外の車両が実際に走行した際に車線維持支援が停止した又は困難となったエリアの位置情報及び車線情報を収集する情報処理センター等であってもよい。これにより、運転支援装置１００は、ナビゲーションシステム３の地図記憶部３１が記憶する地図情報に加え、情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶された地図情報を利用することができる。
【００３０】
操舵アクチュエータ６は、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルク（アクチュエータの出力）を制御するアシストモータの駆動を、運転支援ＥＣＵ５からの指令制御値に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータ６は、車両Ｍの操舵トルクを制御する。
【００３１】
ＨＭＩ７は、車両Ｍの乗員（ドライバを含む）と運転支援装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、乗員に画像情報を表示するためのディスプレイ等の表示部７１、音声出力のためのスピーカ等の音出力部７２、及び乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ７は、乗員により車線維持支援の作動又は停止に係る入力操作がなされると、運転支援ＥＣＵ５に信号を出力して車線維持支援を開始又は停止させる。
【００３２】
運転支援ＥＣＵ５は、車両Ｍの走行の制御等を行う。運転支援ＥＣＵ５は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ５では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。運転支援ＥＣＵ５は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ５は、支援部５１、取得部５２、車線認識部５３、判定部５４、及び報知部５５を備えている。支援部５１は、走行車線に沿って走行するように車両Ｍの運転を支援する車線維持支援を行う。具体的には、支援部５１は、例えば、ドライバのスイッチ操作に基づいて車線維持支援を開始する。支援部５１は、例えば、カメラ１が撮像した車両Ｍの前方の画像に基づいて、画像解析により車両Ｍの走行車線の白線を認識する。支援部５１は、例えば、認識した白線の画像内における位置に基づいて、走行車線における車両Ｍの横位置を認識する。次に、支援部５１は、認識した車両Ｍの横位置が目標横位置となるように車両Ｍに操舵トルクを付与することで車両Ｍの走行を制御する。支援部５１は、操舵アクチュエータ６に制御信号を送信することにより、車両Ｍに操舵トルクを付与する。ここでの目標横位置は、例えば、幅方向における走行車線の中央位置に設定されていてもよく、走行車線の中央位置から車線の幅方向にオフセットした位置に設定されていてもよい。
【００３４】
取得部５２は、車両Ｍの位置と地図情報とに基づいて、車両Ｍの走行する道路上で車線増減エリアの道路延在方向（例えば、図２（ａ）において矢印Ｘで示す方向）における位置情報、及び車線増減エリアの道路幅方向（例えば、図２（ａ）において矢印Ｙで示す方向）における車線情報を取得する。取得部５２は、車両Ｍの位置をＧＰＳ受信部２の測位結果に基づいて取得することができる。取得部５２は、地図情報を、ナビゲーションシステム３の地図記憶部３１から取得する。また、取得部５２は、通信部４を用いて情報処理センター等の施設のコンピュータから地図情報を取得してもよい。取得部５２は、車両Ｍの進行方向の前方の道路上に存在する車線増減エリアの位置情報及び車線情報を取得する。取得部５２は、現在の車両Ｍの位置から進行方向の前方の所定距離内に存在する車線増減エリアの位置情報及び車線情報を取得してもよい。
【００３５】
車線認識部５３は、車両Ｍが走行する道路上において、車両Ｍが走行する走行車線を認識する。すなわち、車線認識部５３は、複数の車線を含む道路において、車両Ｍがどの車線を走行しているかを認識する。車線認識部５３は、例えば、カメラ１が撮像した車両Ｍの前方の画像に基づいて、既知の手法によって走行車線を認識する。具体的には、例えば、車線認識部５３は、カメラ１が撮像した車両Ｍの前方の画像に基づいて、画像解析により車両Ｍの前方の道路の白線を認識する。車線認識部５３は、認識した道路の白線の本数、及び、白線と車両Ｍとの位置関係等に基づいて、車両Ｍが走行する走行車線を認識することができる。また、ナビゲーションシステム３の地図記憶部３１が記憶する地図情報に、道路に設けられた白線の本数、白線の種類、及び車線の数等の情報が含まれている場合がある。この場合、車線認識部５３は、カメラ１が撮像した画像に加え、白線の本数、白線の種類、及び車線の数等の情報を考慮して車両Ｍの走行車線を認識してもよい。
【００３６】
判定部５４は、取得部５２によって取得された車線情報及び車線認識部５３で認識された走行車線に基づいて、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアを含むか否かを判定する。具体的には、判定部５４は、取得部５２によって取得された車線増減エリアの車線情報、及び車線認識部５３で認識された走行車線に基づいて、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアを含む対象車線であるか或いは走行車線が車線増減エリアを含まない対象外車線であるかを判定する。判定部５４は、車両Ｍの現在の位置から車両Ｍの前方における所定距離以内の走行車線を対象として、走行車線が車線増減エリアを含むか否かの判定を行うことができる。車両Ｍの走行車線が車線増減エリアを含む場合、すなわち、走行車線上に車線増減エリアが存在する場合、判定部５４は車両Ｍの走行車線を対象車線と判定する。車両Ｍの走行車線が車線増減エリアを含まない場合、すなわち、走行車線上に車線増減エリアが存在しない場合、判定部５４は、車両Ｍの走行車線を対象外車線と判定する。
【００３７】
例えば、図２（ａ）に示す例では、車両Ｍの走行車線である車線Ｌ１上に車線増減エリアＰが存在する。このため、判定部５４は、車両Ｍの走行車線（車線Ｌ１）を対象車線として判定する。図３（ａ）に示す例では、車両Ｍの走行車線である車線Ｌ２上に車線増減エリアＰが存在しない。このため、判定部５４は、車両Ｍの走行車線（車線Ｌ２）を対象外車線と判定する。図４（ａ）に示す例では、車両Ｍの走行車線である車線Ｌ３上に車線増減エリアＰが存在しない。このため、判定部５４は、車両Ｍの走行車線（車線Ｌ３）を対象外車線と判定する。
【００３８】
図５（ａ）、図５（ｂ）、及び図７（ａ）に示す例では、車両Ｍの走行車線である車線Ｌ１上に車線増減エリアＰが存在する。このため、判定部５４は、車両Ｍの走行車線（車線Ｌ１）を対象車線として判定する。図６（ａ）、図６（ｂ）、及び図８（ａ）に示す例では、車両Ｍの走行車線である車線Ｌ２上に車線増減エリアＰが存在しない。このため、判定部５４は、車両Ｍの走行車線（車線Ｌ２）を対象外車線と判定する。
【００３９】
また、判定部５４は、走行車線が対象外車線であると判定した場合に、対象外車線であると判定した走行車線が、車線増減エリアＰを含む車線に隣接するか否かを判定する。例えば、図３（ａ）及び図４（ａ）、に示す例では、車線Ｌ１上に車線増減エリアＰが存在する。このため、図３（ａ）に示すように車両Ｍが車線Ｌ２を走行している場合、判定部５４は、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線（車線Ｌ１）に隣接していると判定する。図４（ａ）に示すように車両Ｍが車線Ｌ３を走行している場合、判定部５４は、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線（車線Ｌ１）に隣接していないと判定する。
【００４０】
例えば、図６（ａ）、図６（ｂ）及び図８（ａ）に示す例では、車線Ｌ１上に車線増減エリアＰが存在する。このため、図６（ａ）、図６（ｂ）及び図８（ａ）に示すように車両Ｍが車線Ｌ２を走行している場合、判定部５４は、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線（車線Ｌ１）に隣接していると判定する。
【００４１】
報知部５５は、道路延在方向における車両Ｍの位置と車線増減エリアの位置情報とに基づいて、車両Ｍと車両Ｍの前方に位置する車線増減エリアとの距離が閾値以下であるか否かを判定する。車両Ｍと車線増減エリアとの距離とは、道路の延在方向に沿った距離とする。また、車両Ｍと車線増減エリアとの距離とは、車両Ｍから車線増減エリアに入った地点までの距離であってもよい。或いは、車両Ｍと車線増減エリアとの距離とは、車両Ｍから、車線が無くなる地点、車線が増加する地点、又は車線が分岐する地点までの距離であってもよい。報知部５５は、道路に沿った車両Ｍと車線増減エリアとの距離を、例えば、地図記憶部３１が記憶する地図データに基づいて算出することができる。報知部５５は、車両Ｍの位置をＧＰＳ受信部２の測位結果に基づいて取得することができる。
【００４２】
車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下である場合、報知部５５は、道路上における車線増減エリアの存在を車両Ｍのドライバに報知する。報知部５５は、車線増減エリアの存在を、表示部７１及び音出力部７２の少なくともいずれかを用いて報知する。また、報知部５５は、報知を行う際に、判定部５４によって走行車線が車線増減エリアを含まないと判定された場合は、判定部５４によって走行車線が車線増減エリアを含むと判定された場合と比べて報知の強度を弱くする。具体的には、報知部５５は、報知を行う際に、判定部５４によって走行車線が対象外車線であると判定された場合は、判定部５４によって走行車線が対象車線であると判定された場合と比べて報知の強度を弱くする。
【００４３】
なお、強度が強い報知とは、強度が弱い報知に比べて、報知がされていることをドライバが気付きやすい報知であってもよい。また、強度が強い報知とは、強度が弱い報知に比べて報知内容をドライバが認識し易い報知であってもよい。
【００４４】
更に、報知部５５は、判定部５４によって車線増減エリアを含まないと判定された走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接しない場合、判定部５４によって車線増減エリアを含まないと判定された走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接する場合と比べて報知の強度を弱くする。具体的には、報知部５５は、対象外車線と判定された場合に行う報知の強度を、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しているか否かに応じて変更してもよい。詳細には、報知部５５は、判定部５４によって対象外車線であると判定された走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しない場合、判定部５４によって対象外車線であると判定された走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接する場合と比べて、報知の強度を弱くしてもよい。
【００４５】
すなわち、報知部５５は、図２（ａ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象車線(車線Ｌ１)である場合、強度が強いレベルの報知を行う。報知部５５は、図３（ａ）に示すように、車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ車線増減エリアＰを含む車線(車線Ｌ１)に隣接する場合、強度が中レベルの報知を行う。報知部５５は、図４（ａ）に示すように、車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ車線増減エリアＰを含む車線(車線Ｌ１)に隣接しない場合、強度が弱いレベルの報知を行う。なお、強度が強いレベルの報知とは、強度が中レベルの報知よりも報知の強度が強い。強度が中レベルの報知とは、強度が弱いレベルの報知よりも報知の強度が強い。
【００４６】
これにより、車両Ｍのドライバは、報知の強度に基づいて、走行車線が対象車線であるか否かを認識することができる。また、車両Ｍのドライバは、車両Ｍの走行車線が対象外車線である場合であっても、報知の強度に基づいて、走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しているか否かを認識することができる。
【００４７】
具体的には、表示部７１を用いて報知を行う場合、報知部５５は、例えば、強度が強いレベルの報知を行うときには強度が中レベルの報知及び弱いレベルの報知を行うときよりも、表示部７１に表示するアイコンの彩度を高くする。また、報知部５５は、例えば、強度が中レベルの報知を行うときには強度が弱いレベルの報知を行うときよりも、表示部７１に表示するアイコンの彩度を高くする。このアイコンとは、道路上に車線増減エリアが存在し、且つ車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下であることをドライバに報知するためのマークである。
【００４８】
ドライバは、表示部７１に表示されたアイコンの彩度によって、走行車線が対象車線であるか或いは対象外車線であるかを認識することができる。また、ドライバは、車両Ｍの走行車線が対象外車線である場合であっても、表示部７１に表示されたアイコンの彩度によって、走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しているか否かを認識することができる。
【００４９】
表示部７１に表示されるアイコンの彩度は、報知の強度のレベルが高くなるに従って高くなる。これにより、ドライバは、報知の強度のレベルが高くなるに従ってアイコンを視認し易くなる。すなわち、ドライバは、報知に気付き易くなる。
【００５０】
音出力部７２を用いて報知を行う場合、報知部５５は、例えば、強度が強いレベルの報知を行うときには強度が中レベルの報知及び弱いレベルの報知を行うときよりも、音出力部７２から出力する音の音量を大きくする。また、報知部５５は、例えば、強度が中レベルの報知を行うときには強度が弱いレベルの報知を行うときよりも、音出力部７２から出力する音の音量を大きくする。音出力部７２から出力される音は、道路上に車線増減エリアが存在し、且つ車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下であることをドライバに報知するための音である。音出力部７２から出力される音とは、音声又は信号音であってもよく、音声と信号音とを組み合わせた音であってもよい。
【００５１】
ドライバは、音出力部７２から出力された音の音量によって、走行車線が対象車線であるか或いは対象外車線であるかを認識することができる。また、ドライバは、車両Ｍの走行車線が対象外車線である場合であっても、音出力部７２から出力された音の音量によって、走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しているか否かを認識することができる。音出力部７２から出力される音の音量は、報知の強度のレベルが高くなるに従って大きくなる。これにより、ドライバは、報知の強度のレベルが高くなるに従って音を聞き取りやすくなる。すなわち、ドライバは、報知に気付き易くなる。
【００５２】
次に、表示部７１を用いて報知を行う場合の表示画面の具体例について説明する。まず、図２（ａ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象車線(車線Ｌ１)である場合の報知について説明する。この場合、報知部５５は、図２（ｂ）に示すように、強度が強いレベルの報知として、高い彩度のアイコンＡを表示部７１に表示する。このアイコンＡは、車線が減少することを示すアイコンの一例である。なお、図２（ｂ）では、アイコンＡに加えて、車両Ｍの前端部分、及び車両Ｍの両脇の白線も表示されている。他の表示部７１の表示画像例についても同様とする。
【００５３】
図３（ａ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ走行車線が車線増減エリアＰを含む車線(車線Ｌ１)に隣接する場合の報知について説明する。この場合、報知部５５は、図３（ｂ）に示すように、強度が中レベルの報知として、図３（ａ）に示すアイコンＡよりも彩度の低いアイコンＡを表示部７１に表示する。図４（ａ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ走行車線が車線増減エリアＰを含む車線(車線Ｌ１)に隣接していない場合の報知について説明する。この場合、報知部５５は、図４（ｂ）に示すように、強度が弱いレベルの報知として、図３（ｂ）に示すアイコンＡよりも彩度の低いアイコンＡを表示部７１に表示する。
【００５４】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象車線(車線Ｌ１)である場合の報知について説明する。この場合、報知部５５は、図５（ｃ）に示すように、強度が強いレベルの報知として、高い彩度のアイコンＢを表示部７１に表示する。このアイコンＢは、車線が増加することを示すアイコンの一例である。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接する場合の報知について説明する。この場合、報知部５５は、図６（ｃ）に示すように、強度が中レベルの報知として、図５（ｃ）に示すアイコンＢよりも彩度の低いアイコンＢを表示部７１に表示する。
【００５５】
図７（ａ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象車線(車線Ｌ１)である場合について説明する。この場合、報知部５５は、図７（ｂ）に示すように、強度が強いレベルの報知として、高い彩度のアイコンＣを表示部７１に表示する。このアイコンＣは、車線が分岐することを示すアイコンの一例である。図８（ａ）に示すように車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接する場合の報知について説明する。この場合、報知部５５は、図８（ｂ）に示すように、強度が中レベルの報知として、図７（ｂ）に示すアイコンＣよりも彩度の低いアイコンＣを表示部７１に表示する。
【００５６】
報知部５５は、車両Ｍと車線増減エリアＰとの距離が閾値以下の場合に、上述した報知を行う。報知部５５は、車両Ｍが道路上において車線増減エリアＰを通り過ぎた場合に、報知を停止する。車両Ｍが車線増減エリアＰを通り過ぎたか否かの判定は、例えば、車両Ｍの位置、車線増減エリアＰの位置情報、及び地図記憶部３１が記憶する地図データ等に基づいて判定することができる。
【００５７】
次に、車線増減エリアの存在を報知する処理の流れについて説明する。図９に示すフローチャートは、支援部５１によって車両Ｍの車線維持支援が開始された場合に運転支援ＥＣＵ５によって実行される。運転支援ＥＣＵ５は、フローチャートの処理がＥＮＤに至った場合、再びＳＴＡＲＴから処理を繰り返す。或いは、運転支援ＥＣＵ５は、所定時間毎にＳＴＡＲＴから処理を繰り返し行ってもよい。所定時間毎に繰り返し処理を行う場合、運転支援ＥＣＵ５は、新たにＳＴＡＲＴから処理を開始する際に、以前の処理がＥＮＤに至っていなくても（処理の途中であっても）以前の処理を終了する。また、運転支援ＥＣＵ５は、車両Ｍの車線維持支援が終了した場合、途中であってもフローチャートの処理を終了する。更に、報知部５５は、車両Ｍが道路上において車線増減エリアＰを通り過ぎた場合、途中であってもフローチャートの処理を終了する。
【００５８】
図９に示すように、支援部５１による車線維持支援が開始されると、取得部５２は、車両Ｍの位置と地図情報とに基づいて、車両Ｍの走行する道路上における車線増減エリアの位置情報を取得する（Ｓ１０１）。報知部５５は、車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下でない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ５は、今回の処理を終了し、新たにＳＴＡＲＴから処理を開始する。なお、Ｓ１０１において車線増減エリアの位置情報が取得されなかった場合、報知部５５は、車両Ｍと車線増減エリアとの距離が算出できないため、Ｓ１０２の処理においてＮＯと判定してもよい。そして、運転支援ＥＣＵ５は、今回の処理を終了し、新たにＳＴＡＲＴから処理を開始してもよい。車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、車線認識部５３は、車両Ｍが走行する道路上において、車両Ｍが走行する走行車線を認識する（Ｓ１０３）。
【００５９】
判定部５４は、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む対象車線であるか、或いは走行車線が車線増減エリアＰを含まない対象外車線であるかを判定する（Ｓ１０４）。車両Ｍの走行車線が対象車線である場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、報知部５５は、強度が強いレベルの報知を行う（Ｓ１０６）。強度が強いレベルの報知を行った後、運転支援ＥＣＵ５は、今回の処理を終了し、新たにＳＴＡＲＴから処理を開始する。
【００６０】
車両Ｍの走行車線が対象車線ではなく、対象外車線である場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、判定部５４は、対象外車線であると判定した車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接するか否かを判定する（Ｓ１０７）。対象外車線であると判定した車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接する場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、報知部５５は、強度が中レベルの報知を行う（Ｓ１０８）。強度が中レベルの報知を行った後、運転支援ＥＣＵ５は、今回の処理を終了し、新たにＳＴＡＲＴから処理を開始する。
【００６１】
対象外車線であると判定した車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、報知部５５は、強度が弱いレベルの報知を行う（Ｓ１０９）。強度が弱いレベルの報知を行った後、運転支援ＥＣＵ５は、今回の処理を終了し、新たにＳＴＡＲＴから処理を開始する。
【００６２】
本実施形態は以上のように構成され、運転支援装置１００の報知部５５は、判定部５４によって走行車線が対象外車線であると判定された場合、判定部５４によって走行車線が対象車線であると判定された場合と比べて報知の強度を弱くする。これにより、車両Ｍのドライバは、報知部５５よって行われる報知の強度の違いにより、走行車線が車線増減エリアＰを含んでいるか否かを認識することができる。すなわち、車両Ｍのドライバは、報知部５５よって行われる報知の強度の違いにより、走行車線が車線増減エリアを含むために車線維持支援が停止又は困難となるか否かを認識することができる。また、車両Ｍの走行車線とは異なる車線に車線増減エリアＰが存在しており、車線増減エリアＰの存在が現在の車両Ｍの走行には直接関係がないにもかかわらず、強度の強い報知がされてしまうことを抑制できる。このように、運転支援装置１００は、車線増減エリアＰが存在する車線に応じて適切な報知を行うことができる。
【００６３】
報知部５５は、判定部５４によって対象外車線であると判定された走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しない場合、判定部５４によって対象外車線であると判定された走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接する場合と比べて報知の強度を弱くする。すなわち、報知部５５は、車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ車線増減エリアＰを含む車線に隣接する場合、強度が中レベルの報知を行う。また、報知部５５は、車両Ｍの走行車線が対象外車線であり、且つ車線増減エリアＰを含む車線に隣接しない場合、強度が弱いレベルの報知を行う。この場合、車両Ｍの走行車線が対象外車線であったとしても、車両Ｍのドライバは、走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接しているか否かを報知のレベルに基づいて認識することができる。
【００６４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、報知部５５は、車両Ｍと車線増減エリアとの距離が閾値以下である場合に報知を行ったが、車両Ｍが判定対象エリア内に進入した場合に報知を行ってもよい。具体的には、報知部５５は、取得部５２によって取得された車両Ｍの前方における車線増減エリアの位置情報に基づいて、車線増減エリアと、車線増減エリアから所定距離だけ車両Ｍ側の地点との間に判定対象エリアを設定する。報知部５５は、判定対象エリアを、車両Ｍが走行する道路に沿って設定することができる。判定対象エリアを道路に沿って設定する際に報知部５５は、例えば、地図記憶部３１が記憶する地図データに基づいて設定することができる。報知部５５は、車両Ｍの道路上の位置と設定した判定対象エリアとに基づいて、車両Ｍが判定対象エリア内に進入した場合に報知を行う。この報知を行う際に、報知部５５は、実施形態と同様に、車両Ｍの走行車線が対象車線であるか対象外車線であるかに基づいて報知の強さを変える。また、報知を行う際に、報知部５５は、実施形態と同様に、車両Ｍの走行車線が対象外車線である場合、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアを含む車線に隣接するか否かに基づいて報知の強度を変えてもよい。また、報知部５５は、車両Ｍの位置が判定対象エリア外となった場合に報知を停止する。なお、車両Ｍが判定対象エリア内に進入した場合に報知を行うこととは、領域内への進入の有無を判定するか或いは車両Ｍと車線増減エリアとの距離を用いて判定するかが異なるだけで、実施形態で説明したように車両Ｍと車線増減エリアＰとの距離が閾値以下である場合に報知を行うことと同等である。
【００６５】
なお、車両Ｍの走行車線が対象外車線である場合、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接するか否かの判定を判定部５４が行うことは必須ではない。また報知部が、車両Ｍの走行車線が対象外車線である場合、車両Ｍの走行車線が車線増減エリアＰを含む車線に隣接するか否かに応じて報知の強度を変えることは必須ではない。
【００６６】
また、表示部７１を用いて報知を行う場合、報知部５５は、報知の強弱としてアイコンの彩度を変更したが、彩度以外にも例えば明るさ等を変更してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
５１…支援部、５２…取得部、５３…車線認識部、５４…判定部、５５…報知部、１００…運転支援装置、Ｍ…車両、Ｐ…車線増減エリア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006304177.tif 000008
【図８】
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【図９】
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