(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される物体検出装置（７）であって、
レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物体、および単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物体が近接しているか否かを判定する近接判定手段（Ｓ３１０）と、
前記第２の物体の種類を取得する種類取得手段（Ｓ１３０）と、
前記第１の物体に対する第１の衝突時間、および前記第２の物体に対する第２の衝突時間を取得する衝突時間取得手段（Ｓ３２０，Ｓ３３０）と、
前記第１の物体および前記第２の物体が近接すること、かつ前記第１の衝突時間および前記第２の衝突時間の差分が基準値未満であることを条件として、前記第１の物体と前記第２の物体とが同一の物体であると判定する同一判定手段（Ｓ３４０〜Ｓ３６０）と、
を備え、
前記衝突時間取得手段は、前記第２の物体の種類が歩行者である場合に、歩行者の高さに基づく前記第２の衝突時間を取得すること
を特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記第１の物体について、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する前記第１の物体の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する第１特定手段（Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
前記第２の物体について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物体の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する第２特定手段（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
を備え、
前記近接判定手段は、前記ＸＹ平面において、前記第１領域と前記第２領域とに重複部が存在することを条件として前記第１の物体および前記第２の物体が近接すると判定すること
を特徴とする物体検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の物体検出装置において、
前記第２の衝突時間を、前記撮像画像中における第２の物体の大きさの変化率に基づいて演算する第２衝突時間演算手段（Ｓ３３０）、を備え、
前記衝突時間取得手段は、前記第２の物体の大きさの変化率に基づいて演算された第２の衝突時間を取得すること
を特徴とする物体検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の物体検出装置において、
前記第２衝突時間演算手段は、時刻ｔ１において取得された撮像画像における物体の長さをＡ、時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ２において取得された撮像画像における物体の長さをＢとしたときに、下記式を用いて前記第２の衝突時間であるＴＴＣを演算すること
を特徴とする物体検出装置。
ＴＴＣ＝Ａ／（Ｂ−Ａ）＊（ｔ２−ｔ１）
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の物体検出装置において、
前記第２の物体の種類に応じて前記物体の大きさの測定方法を設定する測定方法設定手段（Ｓ３３０）と、
を備え、
前記第２衝突時間演算手段は、前記測定方法設定手段にて設定された測定方法で前記物体の大きさを測定すること
を特徴とする物体検出装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の物体検出装置において、
前記衝突時間取得手段は、前記第２の物体の種類が車両である場合に、車両の幅に基づく前記第２の衝突時間を取得すること
を特徴とする物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダおよびカメラを用いて物体を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば車両の衝突回避システムでは、他の車両や歩行者等の物体を精度よく検出することが求められる。そこで、レーダおよびカメラを用いて物体を検出する構成が提案されている（特許文献１参照）。具体的には、特許文献１に記載の構成では、ミリ波レーダおよび単眼カメラによりそれぞれ独立して物体が検出され、それら物体の位置関係が判断基準を満たしている場合（特に、近接している場合）に、それらの物体が同一物体であると判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２２８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記システムでは、レーダおよびカメラを用いて検出された物体が近接していると、これらが異なる物体であるとしても同一の物体であると誤認識する虞があった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、レーダおよびカメラを用いて物体を検出する技術において、同一物体であるか否かの判定を良好に実施できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物体検出装置において、第１特定手段は、レーダによる検出情報に基づいて検出された第１の物体について、車両の車幅方向をＸ軸、車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する第１の物体の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する。また、第２特定手段は、単眼カメラによる撮像画像に基づいて検出された第２の物体について、ＸＹ平面における基準点に対する第２の物体の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する。そして、衝突時間取得手段は、第１の物体に対する第１の衝突時間、および第２の物体に対する第２の衝突時間を取得し、同一判定手段は、ＸＹ平面において、第１領域と第２領域とに重複部が存在すること、かつ第１の衝突時間および第２の衝突時間の差分が基準値未満であることを条件として、第１の物体と第２の物体とが同一の物体であると判定する。
【０００７】
このような物体検出装置によれば、第１領域と第２領域とに重複部が存在することだけでなく、第１の衝突時間および第２の衝突時間の差分が基準値未満であることも条件として、第１の物体と第２の物体とが同一の物体であると判定するので、第１の物体と第２の物体とが同一であるか否かをより精度よく判定することができる。
【０００８】
なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明が適用された衝突軽減装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】衝突軽減ＥＣＵ７が実行する衝突軽減処理を示すフローチャートである。
【図３】誤差領域を示す平面図である。
【図４】衝突軽減処理のうちの同一判定処理を示すフローチャートである。
【図５】物体が車両である場合において幅の変化率を示す画像図である。
【図６】物体が歩行者である場合において高さの変化率を示す画像図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用された衝突軽減装置１は、車両等の移動体に搭載された装置である。衝突軽減装置１は、レーダおよびカメラ画像を用いて物体（他車両や歩行者等の物体に関する情報）を検出し、この物体と衝突する虞がある場合に、衝突を回避または衝突する際の衝撃を軽減するために、自車両を制動する等の制御を行う機能を有する。特に、本実施形態の衝突軽減装置１においては、レーダによって検出された物体とカメラによって検出された物体とが、１つの物体（同一物体）であるのか、異なる物体であるのかを精度よく認識する機能を備えている。
【００１１】
衝突軽減装置１は、図１に示すように、ミリ波レーダ２と、単眼カメラ３と、ブレーキＥＣＵ４と、エンジンＥＣＵ５と、報知装置６と、衝突軽減ＥＣＵ７と、を備える。衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２、単眼カメラ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５および報知装置６のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。
【００１２】
ミリ波レーダ２は、ミリ波を利用して物体（他車両や歩行者等）を検出するためのレーダであって、自車両（衝突軽減装置１が搭載された車両）の前側における中央（先端位置）に取り付けられている。ミリ波レーダ２は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信することによって得られる送受信データを、レーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。
【００１３】
単眼カメラ３は、１台のＣＣＤカメラを備え、自車両の車室内の前側における中央に取り付けられている。単眼カメラ３は、ＣＣＤカメラで撮像した画像のデータを、画像信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。
【００１４】
ブレーキＥＣＵ４は、自車両の制動を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、ブレーキＥＣＵ４は、ブレーキ液圧回路に設けられた増圧制御弁および減圧制御弁を開閉するアクチュエータであるブレーキＡＣＴを、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、ブレーキＥＣＵ４は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、自車両の制動力を増加させるようにブレーキＡＣＴを制御する。
【００１５】
エンジンＥＣＵ５は、エンジンの始動／停止、燃料噴射量、点火時期等を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、エンジンＥＣＵ５は、吸気管に設けられたスロットルを開閉するアクチュエータであるスロットルＡＣＴを、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、エンジンＥＣＵ５は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、内燃機関の駆動力を減少させるようにスロットルＡＣＴを制御する。
【００１６】
報知装置６は、衝突軽減ＥＣＵ７から警報信号を受信すると、音や光などで車両の運転者に対する報知を行う。
衝突軽減ＥＣＵ７は、衝突軽減装置１を統括制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。衝突軽減ＥＣＵ７は、ＣＰＵのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ２からのレーダ信号および単眼カメラ３からの画像信号を取り入れる。
【００１７】
［本実施形態の処理］
次に、衝突軽減装置１による物体検出方法および衝突軽減方法について説明する。衝突軽減ＥＣＵ７には、衝突軽減装置１による物体検出を実現するため、および衝突を軽減するためのプログラムである衝突軽減プログラムが記憶されている。以下、衝突軽減プログラムに従い衝突軽減ＥＣＵ７が実行する衝突軽減処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２に示す処理は、所定サイクルで繰り返し実行される。
【００１８】
衝突軽減処理では、図２に示すように、まず、ミリ波レーダ２から送信されるレーダ信号（ミリ波レーダ２による検出情報）に基づいて、物体を検出する（Ｓ１１０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ信号に基づいて、まず、自車両から物体までの直線距離と、その物体の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）と、を算出（特定）する。
【００１９】
そして、これらの算出値に基づき、図３に示すように、ＸＹ平面における物体の位置座標（Ｘ座標およびＹ座標）を、ＸＹ平面における物体の検出点Ｐｒとして算出（特定）する。このＸＹ平面は、自車両の車幅方向（横方向）をＸ軸、自車両の車長方向（前方方向）をＹ軸、としたものである。ミリ波レーダ２により物体の幅方向において複数の検出点が得られた物体について、物体の検出点Ｐｒは、例えば、それらの複数の検出点の中央に設定される。
【００２０】
また、このＸＹ平面では、自車両の先端位置（ミリ波レーダ２が設けられた位置）が基準点Ｐｏとして設定され、物体の検出点Ｐｒは基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。なお、図３は、自車両の前方かつ右寄りに位置する物体の例である。また、このＳ１１０において、物体の検出点Ｐｒに加え、物体との相対速度等を算出してもよい。また、以下の説明では、Ｓ１１０で検出した物体（ミリ波レーダ２による検出情報に基づいて検出した物体）を「レーダ物体」という。
【００２１】
続いて、図３に示すように、Ｓ１１０で算出したレーダ物体の検出点Ｐｒを中心とする誤差領域２１を設定する（Ｓ１２０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物体の検出点ＰｒのＸ座標およびＹ座標を基準として、Ｘ座標およびＹ座標のそれぞれについて、ミリ波レーダ２の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分（Δθ）の幅を持たせた領域を、誤差領域２１として設定する。
【００２２】
続いて、単眼カメラ３から送信される画像信号（単眼カメラ３による撮像画像）に基づいて、物体を検出する（Ｓ１３０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像信号の表す撮像画像を解析して物体を識別する。この識別は、例えば、あらかじめ登録されている物体モデルを用いたマッチング処理により行われる。
【００２３】
物体モデルは、物体の種類（車両、歩行者等）ごとに用意されているため、物体の種類（種別）も特定される。そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、撮像画像における物体の上下方向の位置に基づいて、前述したＸＹ平面におけるＹ座標を特定し、撮像画像における物体の左右方向の位置に基づいて、その物体の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）を特定する。
【００２４】
すなわち、自車両の前方方向における物体の位置が遠い（Ｙ座標が大きい）ほど、撮像画像におけるその物体の下端位置が高くなる傾向にある。このため、撮像画像における物体の下端位置の高さに基づいて、Ｙ座標を特定することができる。ただし、このような特定方法は、物体の下端位置が正確に検出されない場合に、Ｙ座標の検出精度が下がるという特性がある。
【００２５】
また、自車両の前方方向（詳細にはＸ＝０の直線）を基準とする物体の角度方向のずれ（傾き）が大きいほど、単眼カメラ３の無限遠点（ＦＯＥ：Ｆｏｃｕｓ  ｏｆ  Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）を基準とするその物体の左右方向へのずれが大きくなる傾向にある。このため、撮像画像における無限遠点から物体の中心を通る鉛直線までの距離に基づいて、物体の水平方位位置を特定することができる。
【００２６】
つまり、このＳ１３０においては、図３に示すように、ＸＹ平面における物体のＹ座標および水平方位位置（角度位置）を、ＸＹ平面における物体の検出点Ｐｉとして特定する。なお、物体の検出点Ｐｉは、例えば物体の幅方向の中心に設定される。また、物体の検出点Ｐｉは基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。なお、以下の説明では、Ｓ１３０で検出した物体（単眼カメラ３による撮像画像に基づいて検出した物体）を「画像物体」という。
【００２７】
続いて、図３に示すように、Ｓ１３０で算出した画像物体の検出点Ｐｉを中心とする誤差領域２２を設定する（Ｓ１４０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、検出点ＰｉのＹ座標および水平方位位置を基準として、Ｙ座標および水平方位位置のそれぞれについて、単眼カメラ３の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域を、誤差領域２２として設定する。
【００２８】
続いて、同一判定処理を実施する（Ｓ１５０）。同一判定処理は、レーダ物体と画像物体とが同一の物体であるか否かを判定する処理である。
同一判定処理では、図４に示すように、まず、ＸＹ平面において、レーダの誤差領域２１と画像誤差領域２２とに重複部（重なり領域）が存在するか否かを判定する（Ｓ３１０）。
【００２９】
重複部が存在しなければ（Ｓ３１０：ＮＯ）、後述するＳ３６０の処理に移行する。また、重複部が存在すれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、レーダ物体に対するＴＴＣ（レーダＴＴＣ）を演算する（Ｓ３２０）。ここで、ＴＴＣとは、Time To Collisionの略であり、自車両が物体に衝突するまでの予測時間を表す。
【００３０】
ＴＴＣは、自車両から物体までの相対距離を、自車両および物体の相対速度で除すことで求めることができる。特に、レーダＴＴＣは、ミリ波レーダ２による検出結果に基づいて求められる。
【００３１】
続いて、画像物体に対するＴＴＣ（画像ＴＴＣ）を演算する（Ｓ３３０）。この処理では、物体の大きさの変化率に基づいて画像ＴＴＣを求める。
例えば、図５に示すように、画像物体の種類が車両である場合には、車両の高さよりも車両の幅のほうが認識しやすい傾向がある。そこで、本処理による演算では、大きさの変化率を演算する際に車両の幅の変化率を用いる。また、図６に示すように、画像物体の種類が歩行者である場合には、歩行者の幅よりも歩行者の高さのほうが認識しやすい傾向がある。そこで、本処理による演算では、大きさの変化率を演算する際に歩行者の高さの変化率を用いる。
【００３２】
具体的に画像ＴＴＣを求めるには、時刻ｔ１において取得された撮像画像における物体の長さ（高さまたは幅）をＡ、時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ２において取得された撮像画像における物体の長さをＢとしたときに、下記式を用いて第２の衝突時間である画像ＴＴＣを演算することができる。
【００３３】
画像ＴＴＣ＝Ａ／（Ｂ−Ａ）＊（ｔ２−ｔ１）
このようにして画像ＴＴＣを求めることができることは下記式で証明できる。すなわち、
画像ＴＴＣ
＝  −（相対距離）／相対速度
≒ −（ｔ２のときの相対距離）／（ｔ２のときの相対距離−ｔ１のときの相対距離）＊撮像時間差
となる。ここで、
相対距離  ＝  焦点距離  ／  水平解像度  ＊  実際の横幅  ／  物体の長さ
であることを考慮すると、
＝ −(ｔ２のときの実際の物体の長さ／Ｂ)／（ｔ２のときの実際の物体の長さ／Ｂ−ｔ１のときの実際の物体の長さ／Ａ）＊（ｔ２−ｔ１）
と記述できる。
【００３４】
さらに、
ｔ１のときの実際の物体の長さ＝ｔ２のときの実際の物体の長さ
であるため、
＝  −（１／Ｂ）／（１／Ｂ−１／Ａ) ＊（ｔ２−ｔ１）
となり、最終的には、
画像ＴＴＣ＝Ａ／（Ｂ−Ａ）＊（ｔ２−ｔ１）
となる。つまり、物体までの相対距離や相対速度を直接的に利用することなく、画像ＴＴＣを求めることができることが分かる。
【００３５】
続いて、レーダＴＴＣと画像ＴＴＣとの組み合わせが同一物体として妥当か否かを判定する（Ｓ３４０）。すなわち、図３に示すように、画像物体が自車両に接近する矢印３３の方向に相対移動している際に、レーダ物体も同様に自車両に接近する矢印３１の方向に相対移動していれば、同一物体である可能性が高いが、レーダ物体が自車両から遠ざかる矢印３２の方向に相対移動していれば、同一物体とはいえない可能性が高い。
【００３６】
よって、例えば、レーダＴＴＣと画像ＴＴＣとの差分を演算し、この差分が所定の閾値以内であれば同一物体と判断することが妥当であるとし、この差分が所定の閾値を超えていれば同一物体と判断することが妥当でないとする。
【００３７】
同一物体として妥当であれば（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、レーダ物体と画像物体とを同一物体として設定し（Ｓ３５０）、同一判定処理を終了する。また、同一物体として妥当でなければ（Ｓ３４０：ＮＯ）、レーダ物体と画像物体とを同一ではない他の物体として設定し（Ｓ３６０）、同一判定処理を終了する。
【００３８】
続いて、図２に戻り、検出した物体の位置および信頼度に応じた衝突軽減制御を行う（Ｓ１９０）。例えば、物体に衝突する可能性がある場合（衝突する可能性の値が所定の閾値以上である場合等）に、報知装置６へ警報信号を送信して、運転者に対する報知を行わせる。また、物体に衝突する可能性が高い場合には、エンジンＥＣＵ５へ内燃機関の駆動力を減少させる指示を行い、また、ブレーキＥＣＵ４へ自車両の制動力を増加させる指示を行う。
【００３９】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２による検出情報に基づいて検出された第１の物体について、車両の車幅方向をＸ軸、車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における基準点に対する第１の物体の相対位置を表す検出点である第１の検出点を含む第１領域を特定する。また、単眼カメラ３による撮像画像に基づいて検出された第２の物体について、ＸＹ平面における基準点に対する第２の物体の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２領域を特定する。そして、第１の物体に対する第１の衝突時間、および第２の物体に対する第２の衝突時間を取得し、ＸＹ平面において、第１領域と第２領域とに重複部が存在すること、かつ第１の衝突時間および第２の衝突時間の差分が基準値未満であることを条件として、第１の物体と第２の物体とが同一の物体であると判定する。
【００４０】
このような物体検出装置によれば、第１領域と第２領域とに重複部が存在することだけでなく、第１の衝突時間および第２の衝突時間の差分が基準値未満であることも条件として、第１の物体と第２の物体とが同一の物体であると判定するので、第１の物体と第２の物体とが同一であるか否かをより精度よく判定することができる。
【００４１】
また、上記衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、第２の衝突時間を、撮像画像中における第２の物体の大きさの変化率に基づいて演算する。
このような衝突軽減装置１によれば、第２の物体までの距離を測定することなく第２の衝突時間を得ることができる。
【００４２】
また、上記衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、時刻ｔ１において取得された撮像画像における物体の長さをＡ、時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ２において取得された撮像画像における物体の長さをＢとしたときに、下記式を用いて第２の衝突時間であるＴＴＣを演算する。
【００４３】
ＴＴＣ＝Ａ／（Ｂ−Ａ）＊（ｔ２−ｔ１）
このような衝突軽減装置１によれば、物体の長さを用いた簡素な演算式で第２の衝突時間を演算することができる。
【００４４】
また、上記衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、第２の物体の種類を取得し、第２の物体の種類に応じて前記物体の大きさの測定方法を設定する。そして、設定された測定方法で物体の大きさを測定する。
【００４５】
このような衝突軽減装置１によれば、物体の種類に応じた適切な測定方法を設定することができるので、物体の大きさをより正確に認識することができる。
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００４６】
上述した衝突軽減装置１の他、当該衝突軽減装置１を構成要素とするシステム、当該衝突軽減装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突軽減方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００４７】
例えば、上記実施形態において、画像ＴＴＣを求める際には、物体の幅または高さを利用したが、幅および高さの両方など、撮像画像中の物体の大きさを示すパラメータを利用すればよい。また、画像ＴＴＣを求める際に、相対速度や相対距離が検出できている場合には、相対速度および相対距離を利用して画像ＴＴＣを求めてもよい。
【００４８】
また、上記実施形態においては、第１領域と第２領域とに重複部が存在するか否かによって画像物体とレーダ物体との近接判定を行ったが、その他の近接判定方法を採用することができる。例えば、レーダ物体の座標Ｐｒと画像物体の座標Ｐｉとの距離が予め設定された閾値未満である場合に、画像物体とレーダ物体とが近接していると判定してもよい。
【００４９】
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態における衝突軽減ＥＣＵ７は本発明でいう物体検出装置に相当する。また、上記実施形態において衝突ＥＣＵ７が実行する処理のうちのＳ１１０〜Ｓ１２０の処理は本発明でいう第１特定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１３０〜Ｓ１４０の処理は本発明でいう第２特定手段に相当する。
【００５０】
また、上記実施形態におけるＳ１３０の処理は本発明でいう種類取得手段に相当し、上記実施形態におけるＳ３３０の処理は本発明でいう測定方法設定手段に相当する。さらに、上記実施形態におけるＳ３２０，Ｓ３３０の処理は本発明でいう衝突時間取得手段に相当し、上記実施形態におけるＳ３１０の処理は、本発明でいう近接判定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ３４０〜Ｓ３６０の処理は本発明でいう同一判定手段に相当する。
【００５１】
また、上記実施形態におけるＳ３３０の処理は本発明でいう第２衝突時間演算手段に相当する。
【符号の説明】
【００５２】
１…衝突軽減装置、２…ミリ波レーダ、３…単眼カメラ、４…ブレーキＥＣＵ、５…エンジンＥＣＵ、６…報知装置、７…衝突軽減ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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