(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周方向の座標データを得るために、構造体の曲線形状の縁（４３０）に沿って走行するように動作可能なモータ付き自動デバイス（２００）を備えた装置であって、モータ付き自動デバイス（２００）が、
構造体の曲線形状の縁（４３０）に沿ってモータ付き自動デバイス（２００）を移動させるように動作可能であって、第１ローラ機構と第２ローラ機構を含む移動コンポーネント、
自動デバイス（２００）を曲線形状の縁（４３０）の周りに移動可能に固定するように動作可能なクランピング構造（３５０）であって、クランピング構造（３５０）が第１クランピングアームと、第２クランピングアームと、第１クランピングアームと第２クランピングアームとの間に結合された中間サポートとを含み、第１クランピングアームが第１ローラ機構を構造体の第１の側に接触して動作可能に支持し、第２クランピングアームが第２ローラ機構を構造体の第２の側に接触して動作可能に支持し、第２の側が第１の側の反対であり、中間サポートが構造体の曲線形状の縁（４３０）に係合し、曲線形状の縁（４３０）が構造体の第１の側と第２の側との間に延在する、クランピング構造（３５０）、
信号を反射して信号源に戻すように動作可能な反射器（３２０）、及び
反射器（３２０）を移動させて、構造体の曲線状の縁（４３０）に対して特定の位置に位置決めすることを可能にするためのスライディングコンポーネントを備え、
モータ付き自動デバイス（２００）は、完全な周方向のデータ列が取得されるまで、曲線状の縁（４３０）に沿って移動することで、周方向の座標データを得ることを継続することを可能にし、
反射器（３２０）は、前記スライディングコンポーネントの前記特定の位置で、レーザ追跡装置（２１０）を使用して、モータ付き自動デバイス（２００）の移動中に周方向のデータ列を取得すること、及び、周方向のデータ列がさらに必要かどうかを決定することを可能にし、  
前記スライディングコンポーネントは、周方向のデータ列がさらに必要と決定された場合に、複数の追加の周方向のデータ列を取得するために、反射器（３２０）を移動させて、反射器（３２０）を他の複数の位置に再位置決めすることにより、前記他の複数の位置の各々において、周方向のデータ列を取得することを可能にする、
装置。
【請求項２】
反射器（３２０）がバネ懸架式である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
移動コンポーネントの第１ローラ機構と第２ローラ機構が複数のホイールを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記複数のホイールがモータ付き自動デバイス（２００）の１以上のモータで駆動される１以上の駆動ホイールを含む、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記移動コンポーネントが第３ローラ機構をさらに含み、前記中間サポートが第３ローラ機構を前記構造体の縁に接触して動作可能に支持する、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
モータ付き自動デバイス（２００）の反射器（３２０）を、構造体の曲線状の縁（４３０）に対して特定の位置に位置決めすること、及び
前記特定の位置における周方向のデータ列を、
モータ付き自動デバイス（２００）が曲線状の縁（４３０）の周りに移動可能にクランプされて、モータ付き自動デバイス（２００）の移動が曲線状の縁（４３０）に制限されて、モータ付き自動デバイス（２００）を曲線状の縁（４３０）に沿って移動させることと、
レーザ追跡装置（２１０）を使用して、モータ付き自動デバイス（２００）の移動中に周方向の座標データを得ることと、
完全な周方向のデータ列が取得されるまで、モータ付き自動デバイス（２００）を移動させること及び周方向の座標データを得ることを継続することと、
周方向のデータ列がさらに必要かどうかを決定することと、
により取得すること
を含み、
周方向のデータ列がさらに必要と決定された場合に、モータ付き自動デバイス（２００）の反射器（３２０）を、モータ付き自動デバイス（２００）が備えるスライディングコンポーネントを用いて移動させて、他の複数の位置に再位置決めすることと、
前記他の複数の位置の各々において周方向のデータ列を取得することと
により、複数の追加の周方向のデータ列を取得することをさらに含む、
方法。
【請求項７】
レーザ追跡装置（２１０）からの信号送信、及び
レーザ追跡装置（２１０）による、反射器（３２０）からの信号反射の受信
に基づいて周方向の座標データを得ることを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
モータ付き自動デバイス（２００）と通信することにより、ユーザ入力をモータ付き自動デバイス（２００）に送信する、及び／又はモータ付き自動デバイス（２００）から情報を取得することを含む、請求項６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の特定の実施形態は、製造に関し、具体的には製造段階での測定関連作業に関する。さらに具体的には、本発明の特定の実施形態は周方向レーザクローラのための装置と方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造者は、製造プロセスに関連するコスト削減、及び／又は製造プロセスの効率改善というプレッシャーに絶えずさらされている。これに関して、特定の物品の製造では、物品の完全実例を製造するために種々のステップを実行することが必要である。製造プロセスにおいて行われるステップの種類は、物品自体によって、及び／又は製造プロセスに関連する他の条件（物品のコンポーネントを生産する下請け業者の使用など）によって決定される。例えば、航空機を製造するには、胴体セクションのような、個別に、時には異なる下請け業者によって、及び／又は異なる場所で作製されうるコンポーネントを組み立てる必要がある。したがって、製造プロセスは、例えば航空機の組立ての間に種々の胴体セクションが適合することを保証するために、種々の測定ステップを含みうる。航空機の組立ての間に典型的に行われる測定の一種に円周測定があり、この測定は、胴体セクションのような円筒状又は円形の構造体の周囲に関する測定値を取得することを目的としている。円周測定を実行するための現在の方法は、典型的にレーダー計測技術を基にしており、長時間且つ高価な装備の使用を要する。
【０００３】
したがって、精度を維持しながら、又は場合によっては向上させながら、データ収集の時間を短縮し及び／又はコストを削減する円周測定装置及び方法を有することは有利である。
【０００４】
従来の常套的アプローチのさらなる限界及び欠点は、このようなシステムを、添付図面を参照して本明細書の後述部分に規定される本発明の幾つかの態様と比較すれば、当業者には明らかであろう。
【発明の概要】
【０００５】
周方向レーザクローラのための装置及び／又は方法が提供される。装置及び／又は方法は、大体において図面の少なくとも一つに関連して図示及び／又は説明され、さらに完全には請求の範囲に規定される。
【０００６】
本発明の一態様によれば、構造体の曲線形状の縁に沿って走行するように動作可能なモータ付き自動デバイスを備えた装置が提供される。モータ付き自動デバイスは、構造体の曲線形状の縁に沿って移動するように動作可能な移動コンポーネントと、信号を反射して信号源に戻すように動作可能な反射器とを備えている。
【０００７】
有利には、反射器にはバネによる荷重が掛けられる。有利には、モータ付き自動デバイスは、反射器の運動を可能にするためのスライディングコンポーネントを備えている。有利には、モータ付き自動デバイスは、モータ付き自動デバイスが縁に沿って移動する間にモータ付き自動デバイスを縁に緊密に留めるためのクランピングコンポーネントを備えている。有利には、移動コンポーネントは、複数のホイール及び／又はローラを備えており、前記ホイールは、前記モータ付き自動デバイス内の一又は複数のモータによって駆動される一又は複数の駆動ホイールを備えている。好ましくは、複数のホイール及び／又はローラは、前記モータ付き自動デバイス内の一又は複数のモータによって駆動される一又は複数の駆動ホイールを備えている。好ましくは、複数のホイール及び／又はローラは、構造体の縁に対して乗りかかる一又は複数の垂直ローラを備えている。好ましくは、複数のホイール及び／又はローラは、構造体の第１の表面上を走行する一又は複数の第１のホイールと、構造体の、前記第１の表面とは反対側の第２の表面上を走行する一又は複数の第２のホイールとを備え、一又は複数の第１のホイール、並びに一又は複数の第２のホイールの各々は、走行する表面内へと緊密に押し付けられる。好ましくは、複数のホイール及び／又はローラは、縁に対して一定の角度で、構造体中へと入る一又は複数のホイールを備えている。好ましくは、モータ付き自動デバイスは、ホイール及び／又はローラの少なくとも一部が他のホイール及び／又はローラから独立して動くことを可能にするための追従コンポーネントを備えている。有利には、モータ付き自動デバイスは、モータ付き自動デバイスのコンポーネントの少なくとも一部の動作を制御するためのコントローラを備えている。有利には、モータ付き自動デバイスは、ユーザ入力、フィードバック、及び／又はステータス情報を含むデータを受信及び／又は送信するための通信コンポーネントを備えている。好ましくは、通信コンポーネントは、モータ付き自動デバイスへ、及び／又はモータ付き自動デバイスから、前記データを無線で通信するように動作可能である。
【０００８】
本発明のさらなる態様によれば、モータ付き自動デバイスの反射器を、構造体の曲線状の縁に対して特定の位置に位置決めすることと、モータ付き自動デバイスを曲線状の縁に沿って移動させ、レーザ追跡装置計測システムを使用してモータ付き自動デバイスの移動中に周方向の座標データを獲得し、完全な周方向のデータの行が取得されるまで、モータ付き自動デバイスの移動及び周方向のデータの獲得を続けることにより、前記特定の位置における周方向のデータの行を取得することとを含む方法が提供される。
【０００９】
有利には、構造体は航空機の胴体セクションである。有利には、方法は、レーザ追跡装置計測システムからの信号送信と、レーザ追跡装置計測システムによる、反射器から反射された信号の受信とに基づいて周方向座標データを取獲得することを含む。有利には、方法は、モータ付き自動デバイスの反射器を複数の他の位置に再位置決めすること、及び前記複数の他の位置の各々において周方向のデータの行を取得することにより、新たに複数の周方向のデータの行を取得することを含む。有利には、方法は、モータ付き自動デバイスと通信することにより、ユーザ入力をモータ付き自動デバイスに送信する、及び／又はモータ付き自動デバイスから情報を取得することを含む。好ましくは、モータ付き自動デバイスと通信することは無線で行われる。有利には、ユーザ入力は、モータ付き自動デバイスの動作の少なくとも一部を制御するために利用される。
【００１０】
本発明の上記及び他の利点、態様、及び新規フィーチャ、並びに図示されるその実施形態の詳細は、後述の説明及び添付図面から完全に理解されるであろう。
【００１１】
上述のフィーチャ、機能及び利点は、様々な実施形態において独立に実現することが可能であるか、又はさらに別の実施形態において組み合わせることが可能である。これらの実施形態について、以下の説明及び添付図面を参照してさらに詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】円周測定を行うレーザレーダーの例示的使用を示している。
【図２】本発明の有利な一実施形態による、レーザ追跡装置と協働する周方向レーザクローラの例示的使用を示している。
【図３】本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラを示している。
【図４】本発明の有利な一実施形態による、周方向レーザクローラの様々な移動コンポーネント及び位置決めコンポーネントを示している。
【図５】本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの関節式組立てを示しており、このような組立てにより、表面に適合すること、及び／又は移動するコンポーネントを表面と接触させ続けることが可能になっている。
【図６】本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの追従調節コンポーネントを示しており、このコンポーネントにより、移動する部品を縁に対して横方向に変数調節することが可能になっている。
【図７】本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの反射器コンポーネントを示しており、このコンポーネントにより、表面に対する反射器の調節及びロックが可能になっている。
【図８】本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの反射器横断コンポーネントを示しており、このコンポーネントにより、縁にする反射器の位置決めが調節可能になっている。
【図９】本発明の有利な一実施形態に従って、測定中に周方向レーザクローラにより実行される例示的動作を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の特定の実施形態は、周方向レーザクローラのための方法及びシステムに見出される。本発明の特定の実施形態の具体的な詳細の多くは、このような実施形態の完全な理解を促すために、後述の説明及び添付図面に記載される。しかしながら、当業者であれば、本発明がさらなる実施形態を有しうること、又は本発明が後述の説明に記載されている幾つかの詳細なしで実施されうることを理解するであろう。全体を通して、同様の参照番号は同様の要素を示す。
【００１４】
レーザ追跡に基づく測定が、曲線形状を有するオブジェクトの内表面及び／又は外表面に関する周方向データを取得するために利用される。そのようなオブジェクトには、航空機の組立てに利用される胴体セクションのような、バレル様構造が含まれうる。これに関して、モータ付き自動デバイスは、曲線形状の縁に緊密に沿って横断するように動作可能であり、モータ付き自動デバイスに取り付け可能なレーザ反射器を、測定対象である構造体の縁に沿って移動させるために利用される。レーザ追跡装置は、モータ付き自動デバイスが縁上を横断するときに前記デバイスの縁に沿った移動に追従するレーザ反射器上にロックされていることにより、例えば縁に沿って完全に一周することにより、完全な周方向のデータの行が取得されるまで、周方向データを獲得する。デバイスが横断する縁に対して異なる位置にレーザ反射器を再位置決めし、それに対応する完全な周方向のデータの行が取得されるまで前記プロセスを繰り返すことにより、新たな周方向のデータの行を取得することができる。モータ付き自動デバイスは、曲線状の縁に沿った緊密な及び／又は安定した移動を可能にするように構成された移動コンポーネントを備えている。モータ付き自動デバイスは、例えば、複数の駆動ホイール及び／又はローラを備えている。
【００１５】
図１は、円周測定を行うレーザレーダーの使用を例示している。図１は、レーザレーダー１００及び胴体セクション１１０を示している。
【００１６】
レーザレーダー１００は、測定、特に曲線形状を有する構造体の円周測定を行うために利用され、そのような構造体には例えば胴体セクション１１０のようなバレル様構造が含まれる。これに関して、レーザレーダー１００は、表面の測定が行われる構造体以外に物理的ターゲットを必要としない表面測定に使用できるコンピュータ支援ポータブルデバイスとすることができる。具体的には、レーザレーザ１００は、構造体の表面に向かってレーザビームを発することにより動作し、次いで、表面から反射されて戻ってくる信号をレーザレーダで受信して処理することに基づくレーダ様方式で表面の測定を実行することができる。換言すれば、レーザレーダー１００は、レーザレーダー１００の指向する対象の水平角及び／又は鉛直角を算出し、表面からのレーザの反射に基づいて範囲を決定することにより、複数の固有表面点に基づいて円周測定を行う。これには、表面自体のトポロジーによる反射プロファイルの変動を補償することも必要である。このようにして、レーザレーダー１００を使用して周方向のデータの行をスキャンすることができ、各行は、構造体の縁（リム）からの様々な距離又は深度の各々に対応する。例えば、第１の行をリム自体に対応させ、その後連続的に、直前の行から固定距離だけリムから離間させた位置に各行を対応させることができる。これに関して、レーザレーダー１００は、構造体の縁（リム）に対して異なる深度又はレベルにある地点を測定するために、バレル様構造に対して前後に移動することができる。別の構成では、レーザレーダー１００は、例えばレーザトランスミッタ／レシーバコンポーネントに対する角度を調節することにより、スキャン角度の調節を可能にすることができる移動機構を備えることができる。これに関して、レーザレーダー１００は、構造体の縁から異なる深度にある地点を測定するために、物理的に前後に移動することができる。しかしながら、さらに一般的には、レーザレーダー（例えばレーザレーダー１００）を使用する測定にソフトウェアアプリケーションのような他の手段を組み込むことにより、レーザレーダー自体の物理的な移動の必要性が排除され、測定の定義位置として仮想位置を使用して様々な深度又は行における測定を行うようにレーザレーダーのコンポーネントを構成することが可能となる。
【００１７】
しかしながら、円周測定の実行におけるレーザレーダー１００の使用は幾つかの欠点を有している。一つには、レーザレーダーは通常高価な機器である。また、レーザレーダー１００を使用した円周測定は長時間を要する。これに関して、反射を処理する必要があるため、例えば表面自体のトポロジーにより生じるあらゆる変動を補償するために各測定地点の範囲を決定するには有意に長い時間を要する（例えば数秒）。したがって、特定の表面のデータの行を測定するためには、レーザレーダー１００は、多数の地点（例えば、典型的には一つの胴体セクションについて数百の地点）を測定しなければならないため、測定を完了させるためにかなりの時間を必要とし、測定時間短縮のために測定地点の数を減らすことは、測定の信頼性に悪影響を与えうるため、すなわち使用する測定地点が少ないと測定の信頼性が低下するため、望ましくない。さらに、測定用レーザレーダー、特に円周測定用レーザレーダーは、幾つかの固有の限界を有している。例えば、レーザレーダーの使用は、通常測定を内表面に限定する。これは、レーザレーダー１００が、同じ基準点から様々な地点の反射に基づいた測定を行うことしかできず、構造体（例えば胴体セクション）の内部全体にわたって走る軸に沿ってレーザレーダー１００を位置決めし及び／又は移動させなければならないためである。レーザレーダーの別の限界は、測定対象である表面に対する入射角によるものである。これに関して、レーダーに基づく機構を用いる場合、最良且つ最も精度の高い表面測定は、表面に対してレーザビームを直角又は垂直に当てた場合である。しかしながら、レーザビームが垂直な状態から離れ始めると、測定の不確かさが増大しうる。このように、バレル様形状を測定する場合、表面に対するレーザの垂直状態は、バレルの放射方向の形状とレーザレーダーシステムの現在の位置とによって変化する。このような状態に対応するため、レーザビームの垂直状態を改善して連続的にさらなる表面地点を測定するために、レーザレーダー１００を別の位置へと物理的に動かす必要がある。このような、外表面地点を測定するためにレーザレーダーを（物理的に）動かし続ける必要が、データ収集の時間を増大させる主な原因である。
【００１８】
図２は、本発明の有利な一実施形態による、レーザ追跡装置を伴う周方向レーザクローラの例示的使用を示している。図２は、胴体セクション１１０、クローラ２００、及びレーザ追跡装置２１０を示している。
【００１９】
レーザ追跡装置２１０は、表面に関連する測定値の算出に使用されるコンピュータ支援ポータブルデバイスとすることができる。これに関して、レーザ追跡装置２１０は、レーザ追跡装置２１０自体によって発せられたレーザといった信号の反射に基づいて表面測定値を決定するという点においてレーザレーダー１００と類似である。しかしながら、レーザレーダー１００とは異なり、レーザ追跡装置２１０は、測定対象である表面を持つ構造体以外の特定の物理的ターゲットからのその信号の反射を追跡することにより、その算出を実行して、例えば表面測定値を生成又は取得する。例えば、レーザ追跡装置２１０は、そのレーザビームを、レーザビームを反射するのに適した特定の反射器の上にロックするように構成されており、この反射器は、レーザ追跡装置２１０が発したビームをビーム源に戻すという特徴を有している。これに関して、レーザ追跡装置２１０が発したレーザビームは反射器によって反射され、レーザ追跡装置２１０は、レーザビームがその反射器まで進み、レーザ追跡装置２１０へと戻るのに必要な時間に基づいて範囲を算出する。レーザ追跡装置２１０は反射器上にロックされたままである。換言すれば、レーザ追跡装置２１０による測定は、反射器上に単純にロックし、次いで、例えば胴体セクションのような曲線形状を有する構造体の縁に沿った、反射器の移動を追跡することにより実行され、したがって、反射器に縁を完全に一周させることにより、周方向のデータの行を算出することができる。
【００２０】
クローラ２００は、表面測定を実行する際にレーザ追跡装置２１０を支援するために、レーザ反射器のような物理的ターゲットを制御下で移動させるように動作可能なモータ付き自動ポータブルデバイスとすることができる。これに関して、クローラ２００が、レーザ反射器を特定の位置に維持するように構成可能であり、反射器がその位置で構造体（例えば胴体セクション１１０）の縁に沿って移動することを可能にすることにより、レーザ追跡装置２１０は表面測定値（例えば円周測定値）を生成及び／又は取得することができる。
【００２１】
クローラ２００は、クローラ２００に意図された機能を支援する様々な動作を実行する複数のコンポーネントを備えている。例えば、クローラ２００は、反射器に関する必要な機能を提供する（例えば、反射器を特定の位置に保持すること、反射器を表面と接触した状態に維持することなどを行う）反射器ホルダコンポーネントを備えている。クローラ２００は、クローラ２００が、胴体セクションのような曲線形状を有する構造体を含む構造体の縁に沿って動くことを可能にする移動コンポーネントも備えることができる。これに関して、クローラ２００の移動コンポーネントは、クローラ２００が、胴体セクション１００又は他の同様のバレル状構造の内側又は外側を走行することを可能にするように構成されている。このために、クローラ２００は、横断する縁をクローラ２００が安定して及び／又は緊密に把持すること、並びに／若しくは反射器が縁に対して所定の位置に確実に維持されるようにクローラが一貫した様式で移動することを保証するクランピングコンポーネント及び／又は機能を備えることができる。
【００２２】
クローラ２００は、クローラ２００の種々の動作及び／又はコンポーネントを制御するコントローラコンポーネントも備えることができる。これに関して、コントローラコンポーネントは、クローラ２００のコンポーネントの少なくとも一部に制御信号を供給するプログラマブル回路を備えることができ、これによりこれらのコンポーネントがクローラ２００の機能を支援する様々な動作を実行することを可能にする。例えば、コントローラコンポーネントは、クローラ２００の移動コンポーネントの動作を制御する。
【００２３】
本発明の一実施形態では、クローラ２００は、クローラ２００への及び／又はクローラ２００からの通信を提供及び／又は操作する通信コンポーネントを組み込むことなどにより、情報を受信及び／又は送信するように構成される。これに関して、クローラ２００は、例えば、クローラ２００の様々な動作又は機能の制御及び／又は調節に使用されうるユーザ入力を受信することができる。例えば、ユーザ入力は、「開始」又は「停止」といった移動に関連するコマンド、並びに／若しくは他の同様の命令を含みうる。クローラ２００は、クローラの種々のコンポーネント又は機能に関する情報のようなステータス情報を送信するようにも動作可能である。ステータス情報は、レーザ追跡装置２００及び／又はユーザが利用できる他のデバイス（例えばコンピュータ）に送信される。受信及び／又は送信は、一又は複数の適切な技術を使用して無線で行うことができる。例えば、通信は赤外（ＩＲ）信号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ信号、及び／又はＷｉＦｉ信号を介してもよい。しかしながら、本発明は、いずれの特定の通信技術にも限定されない。
【００２４】
レーザ追跡装置２１０を、円周測定を実行するクローラ２００と併せて使用してもよい。これに関して、レーザ追跡装置２１０は、クローラのレーザ反射器から戻って来る反射を受信することにより得られるタイミング及び／又は距離情報を利用することにより、クローラの反射器に向けられるレーザビームを使用した範囲計算に基づいて円周測定値を生成及び／又は取得することができる。最初に、クローラ２００の反射器は胴体セクション１１０の縁に対して特定の位置に配置され、レーザ追跡装置２１０は反射器上にロックされる。すなわち、レーザ追跡装置２１０は、そのレーザビームを反射器に向けるように設定される。次いで、クローラ２００は胴体セクション１１０の縁に沿って移動し、レーザ追跡装置２１０は反射器上にロックされた状態を維持して（クローラ２００と一緒に）その移動に追従する。反射器のこのような追従を利用して、レーザ追跡装置は、反射位置に対応する行の円周測定値を生成及び／又は取得することができる。例えば反射器ホルダコンポーネントに組み合わせる又は取り付けることができるスライディングコンポーネントを組み込むことなどにより、反射器を異なる位置に移動させて前記プロセスを繰り返し、異なる行の円周測定値を生成及び／又は取得することができる。
【００２５】
円周測定を実行するためにクローラ２００と併せてレーザ追跡装置２１０を使用することにより、（例えばレーザレーダー１００を使用するとき）レーダー計測に基づく技術のような他の方法を上回る多数の利点が得られる。追跡に基づくデバイス又はシステム（例えばレーザ追跡装置２１０）は、レーザレーダーよりはるかに安価であるので、追跡に基づく作業に使用することが必要なほかのデバイス（例えばクローラ２００）に追加費用が掛かったとしても、レーザ追跡に基づく方法は、レーダーに基づく方法よりはるかに安価である。加えて、レーザ追跡技術の使用により、追跡に基づく範囲計算はレーダーに基づく算出より多くの場合速いので、時間が有意に短縮される。これは、レーザ追跡装置が最適なターゲット（例えば、クローラ２００のレーザ反射器）からの反射を利用し、且つ前記ターゲット上に既にロックされているために、レーダーに基づく動作に通常必要とされる複雑な処理の必要が排除されるためである。また、通常はバレル様（又は同様の形状を有する）構造の内表面の円周測定に限定されるレーダーに基づく技術とは異なり、本発明による追跡に基づく測定は、胴体セクション１１０のような構造体の内表面及び外表面の円周測定値を生成及び／又は取得することができる。例えば、外表面の円周測定値は、クローラ２００を、レーザ反射器が外表面上に（又は外表面に対して）直接位置決めされた状態で移動するように設定することにより取得することができる。これに関して、レーザ反射器がレーザ追跡装置２１０から見える状態に確実に維持するために、レーザ反射器を、例えば表面からの所定のオフセットを使用して、外表面から若干ずらして位置決めすることができ、これにより、確実に、レーザ反射器は、縁を横断する間のいずれの地点においても構造体によって遮断されることがない。この場合、レーザ追跡装置２１０は、外表面の測定値を生成するときに、このようなオフセットを補償するように構成されている。測定表面からレーザ反射器をずらして、すなわちレーザ反射器と測定表面とを直接接触させずに位置決めすることを可能にし、及び／又は補償するため、ホルダ機構のような物理的コンポーネントをクローラ２００に組み込むことができ、これにより、クローラ２００が測定表面上を横断するとき、レーザ反射器が特定且つ一定のオフセットに確実に維持される。さらに、このような位置決めのオフセットについて生じる誤差を防ぐため、測定値の算出を、オフセットが相殺されるように構成することができる。例えば、レーザ追跡装置２１０に、レーザ反射器保持コンポーネントにより適用されているレーザ反射器と測定表面との間の位置決めオフセットを通知することができ、この場合、レーザ追跡装置２１０は、円周測定値を算出するときに、このオフセットを取り込む及び／又は補償することができる。
【００２６】
追跡に基づくアプローチは、レーダーに基づく技術より信頼性も高めることができる。レーザ追跡装置２１０がロックされたレーザ反射器を測定対象である構造体の縁に沿って移動させるクローラ２００を使用することにより、特定の行の円周測定値を取得する際に読み取る測定地点の数を増加させることができる。これに関して、予測不能な信号反射を処理するために必要な複雑性の増大により、レーザレーダーに基づく方法では、一行の円周測定値の取得に要する時間を最小限に抑えるために、限定数の地点（例えば１インチ又は半インチ毎）を測定することしかできない。他方、信号の反射とそれに基づく計算の実行（すなわち測定）は、レーザ追跡装置によりずっと短時間で行われるので、レーザ追跡装置２１０とクローラ２００の組み合わせを使用することにより、時間及び／又は距離についてずっと高率で測定データを捕捉することができる。例えば、レーザ追跡装置２１０は、１秒の何分の１という短い時間で、及び／又は非常に小さな空間間隔で（例えば１０分の１インチ毎）測定関連読み取り値を取得することができる。換言すれば、レーザ追跡装置２１０は、クローラが縁に沿って動くときにはクローラ２００に取り付けられたレーザ反射器上にロックされた状態に維持されるので、どのような場合もデータを収集することができ、したがって、レーダーに基づく技術を用いて通常可能であるよりも大量のデータ収集が可能であり、しかも時機を逃さずに（例えばもっと短時間で）それが可能である。もう一つの利点は、クローラ２００及び／又はクローラ２００に利用可能な通信リンクを用いたその移動を制御及び／又は調節することにより、測定動作を制御及び／又は調節することができ、これにより非常に柔軟なデータ収集及び／又は測定が可能になることである。
【００２７】
図３は、本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラを示している。図３には、図２のクローラ２００が示されている。図３には、ユーザコントローラ３７０も示されている。
【００２８】
クローラ２００は、クローラ２００の様々な機能を実行及び／又は支援する複数のコンポーネントを備えている。クローラ２００は、例えば、コントローラボックス３００、複数のホイール３１０、レーザ反射器３２０、横断バー３３０、一又は複数のモータ３４０、一又は複数のクランピングアセンブリ３５０、並びにバッテリ／ホルダアセンブリ３６０を備えている。
【００２９】
コントローラボックス３００は、クローラ２００、及び／又はクローラのコンポーネントの動作及び／又は機能を制御するための適切なロジック、回路、インターフェース、及び／又はコードを含むことができる。このために、コントローラボックス３００は、クローラ２００の様々なコンポーネントへの内部接続を利用して、これらのコンポーネントとコントローラボックス３００との間の相互作用を可能にすることができる。コントローラボックス３００は、クローラ２００の動作を制御及び／又は管理するように動作可能なプロセッサ３０２を備えることができる。これに関して、プロセッサ３０２は、例えば制御信号を利用することにより、クローラ２００の様々なコンポーネント及び／又はサブシステムの動作を構成及び／又は制御するように動作することができる。本発明は、どのような特定の種類のプロセッサにも限定されることはなく、汎用プロセッサ、マイクロプロセッサ、及び／又はＡＳＩＣを含む様々な種類のプロセッサを使用することができる。コントローラボックス３００は、データの送信及び／又は受信を可能にする通信モジュール３０４も備えることができる。これに関して、通信モジュール３０４は、一又は複数の無線インターフェース、技術、及び／又は標準に従って、無線通信をサポートすることができる。例えば、通信モジュール３０４は、赤外（ＩＲ）信号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ信号、ＷｉＦｉ信号、及び／又は他の同種の信号を送信及び／又は受信するように構成される。
【００３０】
ホイール３１０は、クローラ２００を移動可能にするために使用できる。これに関して、ホイール３１０の一又は複数といったクローラ２００の移動コンポーネントの少なくとも一部を駆動することにより、クローラ２００を自動でモータにより移動させるために、モータ３４０（図４に示す）が利用可能である。モータ３４０は、ホイール３１０を連続的に及び／又は定速で回転させるように構成されている。クローラ２００の移動には、ホイール３１０以外にも、ホイール３１０が走行する表面以外の他の表面又は縁と接触する追加のホイール及び／又はローラの使用も含まれてよい。これに関して、追加のホイール及び／又はローラは、クローラ２００の移動の制御をサポートして、クローラ２００が移動中に表面及び／又は縁に緊密に留まっている状態を確実に維持させることができる。クローラ２００の移動の質がこのように改善されることにより、そのような移動に基づいて実行される測定の信頼性が向上する。追加のホイール及び／又はローラは必ずしもモータ付きである必要はない、すなわちモータ３４０によって駆動されなくともよい。しかしながら、本発明はそのように限定されるものではなく、モータ３４０を使用してクローラ２００の全ての移動コンポーネントを駆動してもよい。
【００３１】
クローラ２００の移動をさらに改善するために、クランピング機構を利用して、クローラ２００の様々な移動部品が、それらの走行する表面及び／又は縁と接触した状態を保つこと、及び／又はクローラ２００が、測定対象である構造体の縁に可能な限り緊密に走行し続けることをさらに保証することができる。例えば、クランピングアセンブリ３５０を利用して、ホイール３１０を、胴体セクション１１０の反対表面上を走行する対応するホイールに接続し、これらのホイールを胴体セクション１１０へと緊密に押し付けることにより、これらのホイールの両方を、走行中の表面に対して緊密に押し付けることができる。種々の機構を利用してクランピング機能を提供することができる。例えば、ねじりバネ、クラムシェル設計を利用することができ、この場合、バネ３５２を利用することで、異なる組のホイールを互いの中へと引き込むことにより、確実に、ホイールを、それが走行する表面内へ押すことができる。
【００３２】
クローラ２００の移動を他の手段によって更に改善することで、さらに、クローラ２００がその移動中に表面及び／又は縁に緊密に留まっている状態を確実に維持し、並びに／或いはレーザ反射器３２０の位置をクローラ２００の移動中にわたって確実に維持することができる。例えば、ホイール及び／又はローラの一部を別々の組にグループ化することができ、これらの組は、組同士の間に回転に関する柔軟性及び／又は側方柔軟性を提供するように構成されており、すなわち組同士を側方に（縁に対して、すなわち縁のあらゆる傾斜に応じて）ずらすこと、及び／又は組同士の回転をずらすことができる（これにより、ホイール及び／又はローラは、表面との接触状態を保持しながら、移動する表面にさらに適合することができる）。これは、ホイール及び／又はローラの組同士の間にこのような側方の及び／又は回転的なオフセットを提供する追従コンポーネントを組み込むことにより達成される。このようなフィーチャについては、後述の図面の一又は複数においてさらに詳細に説明する。
【００３３】
レーザ反射器３２０は、レーザ追跡装置２１０によって発せられたもののようなレーザビームを反射するように動作可能である。これに関して、レーザ反射器３２０は、レーザ追跡装置２１０によって生成された及び／又は発せられた信号を最適に反射するように構成される。保持アセンブリは、レーザ反射器３２０を保持するために利用される。これに関して、レーザ反射装置３２０の保持アセンブリを利用して、クローラ２００にレーザ反射装置３２０を取り付けることができ、レーザ反射器３２０が測定対象である表面と接触状態を保つことを保証することもできる。レーザ反射器３２０が横断する表面と接触状態を保つことを保証するために、種々の機構を利用することができる。例えば、レーザ反射器３２０にはバネ式設計を組み込むことができ、この場合ねじりバネを利用してレーザ反射器３２０を横断表面（例えば、胴体セクション１１０の内表面又は外表面）に対して緊密に押し付けることができる。幾つかの事例では、レーザ反射器３２０が構造体の縁に対して移動することにより、データの異なる行の測定が可能になる。これは、縁から遠ざかるように、及び／又は縁の方向へとレーザ反射器３２０の保持アセンブリがスライド可能にする横断バー３３０の使用によって達成される。このようなフィーチャについては、後述の図面の一又は複数においてさらに詳細に説明する。
【００３４】
バッテリ／ホルダアセンブリ３６０は、例えば一又は複数の電源ケーブル３６２を介してクローラ２００の種々のコンポーネントに電力を供給することによりそれらの動作を可能にする一又は複数のバッテリを含むことができる。これに関して、バッテリ／ホルダアセンブリ３６０は、クローラ２００、及び／又はそのいずれかのコンポーネントに電力を供給するのに適したいずれかの種類のバッテリを含むことができる。クローラ２００を、電源供給に基づくバッテリを有するものとして記載したが、本発明はそのように限定されない。したがって、クローラ２００に電力を供給するのに適した任意の種類の電源を利用することができる。これに関して、電源は、電力関連の要因及び電力に関連しない要因を含む様々な検討事項に基づいて適性とみなされうる。例えば、電源は、十分な及び／又は適切な電圧又はワット数を供給できるかどうかを決定するために評価することができるが、適切な大きさ及び／又は重量を有するかどうかを決定するために評価することもできる（例えば、電源は、一般に、重すぎたり大きすぎたりすると、クローラ２００の移動に悪影響を与えるため、大きすぎたり重すぎたりしてはならない）。
【００３５】
ユーザコントローラ３７０は、ユーザがクローラ２００と相互作用することを可能にするための適切なロジック、回路、インターフェース、及び／又はコードを備えることができる。これに関して、ユーザコントローラ３７０は、例えば、ユーザ入力をクローラ２００に送る、及び／又はクローラ２００から情報を取得するために利用することができる。ユーザ入力は、例えば、クローラ２００の様々な機能又は動作に関連するコマンドを含むことができる。例えば、コマンドは、「スタート」、「ポーズ」、及び「ストップ」といった移動関連コマンド、並びに／或いは速度関連コマンド（すなわち、クローラ２００の移動の特定の速度を特定する）を含みうる。ユーザコントローラ３７０とクローラ２００との相互作用は、無線通信によって実行される。例えば、ユーザコントローラ３７０は、赤外（ＩＲ）信号、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ信号、ＷｉＦｉ信号、及び／又は他の同種の信号を介してコマンドを送信するように構成される。
【００３６】
図４は、本発明の有利な一実施形態による、周方向レーザクローラの、様々な移動コンポーネント及び位置決めコンポーネントを示している。図４には、クローラ２００が示されている。
【００３７】
クローラ２００に、図３に記載されているホイール３１０に加えて、ホイール３１０が走行する表面以外の表面及び／又は縁に沿って進む追加のホイール及び／又はローラを組み込むことにより、クローラ２００の移動を改善することができる。例えば、上部ホイール３１０に加えて、クローラ２００は、ホイール３１０が走行する表面とは反対の表面上を移動することができる下部ホイール４２０、及び／又は周方向データを測定している構造体の縁と接触してその縁の上を走行することができる垂直ローラ４１０を含むことができる。「上部」、「下部」、及び「垂直」という用語の使用は説明及び例証のみを目的としているのであって、これらの用語は対応するアイテムに対する空間的制限を課しているのではない。換言すれば、「上部」ホイールは、図示されるクローラ２００の視点から上側表面上を走行するという意味で上部ホイールであるにすぎない。垂直ローラ４１０は、クローラ２００が縁に関連付けられて（すなわち、緊密に接触して）その上を走行することを保証するために利用される。上部ホイールに加えて下部ホイールを使用することにより、クローラの移動が容易になる。
【００３８】
クローラ２００の移動をさらに改善するために、クランピング機構を利用して、クローラ２００の様々な移動部品が、それらの走行する表面及び／又は縁と接触した状態を保つこと、及び／又はクローラ２００が、測定対象である構造体の縁に可能な限り緊密に走行し続けることをさらに保証することができる。例えば、ねじりバネ、クラムシェルクランピングアセンブリ３５０を利用して、上部ホイール３１０及び下部ホイール４２０を保持するアセンブリを接続することができ、それによりこれら両ホイールを、それらの走行する表面に対して緊密に押し付けることができる。
【００３９】
クローラ２００が構造体の縁４３０に緊密に沿って走行することをさらに保証するために、クローラ２００の移動コンポーネントに組み込まれる別の機構は、ホイールの角度付けである。これに関して、上部ホイール３１０及び／又は下部ホイール４２０が、（図４の上部斜視図に示すように）クローラ２００の移動方向４４０に沿って構造体内部へと入るように、ホイールが真っ直ぐではなく傾斜して走行できるように角度を付けた経路４５０を移動するように構成されることで、クローラ２００が縁４３０に沿って移動しながら構造体の縁４３０に緊密に留まった状態を維持することがさらに保証される。垂直ローラ４１０の使用は、ホイールが傾斜して移動することによりクローラが構造体内部に駆動されながら、クローラ２００が縁４３０に沿って滑らかに走行することを可能にすることにより、上部ホイール３１０及び／又は下部ホイール４１０が傾斜して移動することを援助する。
【００４０】
図５は、本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの関節式組立てを示しており、このような組立てにより、表面に適合すること、及び／又は移動するコンポーネントを表面と接触させ続けることが可能になっている。図５には、クローラ２００が示されている。
【００４１】
クローラ２００が、不均一でありうる縁を含む曲線状の縁を安定して且つ緊密に横断することをさらに保証するためにクローラ２００に組み込むことが可能な別のフィーチャは、クローラ２００の移動部品（ホイール及び／又はローラ）を別々の組にグループ化することである。例えば、クローラ２００のホイールの一部は別々のアセンブリにグループ化することができ（図５に第１の組５２０Ａ及び第２の組５２０Ｂとして示す）、これらの組の回転及び／又は側方位置を互いに対して調節可能に構成することにより、クローラ２００は横断する縁及び／又は表面にさらに適合することができる。第１の組５２０Ａ及び第２の組５２０Ｂは、クローラ２００の移動部品のいずれかの組み合わせを含む。例えば、第１の組５２０Ａ及び第２の組５２０Ｂは、上部ホイール３１０のグループだけ、下部ホイール４２０のグループだけ、及び／又は上部ホイール３１０と下部ホイール４２０両方からなるグループを含むことができ、したがって上部ホイール、下部ホイール、及び／又は垂直ローラを接続するクランピングコンポーネントの一部も含むことができる。
【００４２】
第１の組５２０Ａ及び第２の組５２０Ｂに、これらの組が互いに対して回転することを可能にする関節式アセンブリを組み込むことにより、両方の組（５２０Ａ及び５２０Ｂ）が、不均一な表面を有するセクションを横断しているときでも、ホイールの大部分（又は全部）が表面と接触した状態を保つことを保証できる。換言すれば、関節式アセンブリを組み込むことにより、第１の組５２０Ａ及び第２の組５２０Ｂは、独立に傾斜することができ（移動方向４４０に沿って右又は左に）、それによりこれらの組が所与のち天で接触する表面領域に適合する。これは、例えば、第１の組５２０Ａと第２の組５２０Ｂを接続するために、単一のアクスルロッド／ボルトを組み込むことにより達成され、それにより、各々が、クローラ２００の移動方向に平行なアクスルに沿って、互いに対して回転可能となる。（ホイールの）二つの組を有するクローラ２００が図示されているが、本発明は必ずしもそのように限定されない。したがって、異なる数の組が利用可能であり、クローラ２００の表面適合特性を最良にするために最適とみなされればこれらの組の全部又は一部を接続するために回転アセンブリが利用されてもよく、又は利用されなくてもよい。
【００４３】
図６は、本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの追従調節コンポーネントを示しており、このコンポーネントにより、移動するコンポーネントを縁に対して横方向に変数調節することが可能になっている。図６には、クローラ２００が示されている。また、図６には、第１の組５２０Ａと第２の組５２０Ｂとが示されており、これらはクローラ２００がグループに基づく移動コンポーネントの構成を組み込んでいるとき利用される。
【００４４】
第１の組５２０Ａと第２の組５２０Ｂとは、追従調節を組み込むように構成されていることにより互いに対して横方向に移動することができるので、どちらの組も、たとえ縁が不均一である（例えば縁が傾斜している、又は角度を有している）場合も、それぞれ独立して、横断する縁と常に接触を保とうとする。これに関して、第１の組５２０Ａと第２の組５２０Ｂとは、横方向にオフセットされることにより、確実に、それぞれ独立して可能な限り緊密に縁に留まった状態を保つ。反対に、このような横方向のオフセットが不可能であると、これらの組の一方は縁から離れるか、又は外れてしまう。したがって、追従調節を組み込むことにより、第１の組５２０Ａと第２の組５２０Ｂとは、縁が真っ直ぐでない場合も、それぞれ独立に縁と常に接触状態を保つことができる。これは、例えば、追従調節スロット６００を組み込んで二つの組を接続するあらゆる接続アセンブリを横方向に移動可能にすることにより達成される。例えば、第１の組５２０Ａと第２の組５２０Ｂとを（互いに対する回転を調節できるように）接続するために利用される単一のアクスルロッド／ボルトアセンブリ５１０を追従調節スロット６００と組み合わせることで横方向のオフセットが可能になり、追従調節スロット６００内部でアクスルロッド／ボルトアセンブリ５１０を移動可能にすることにより、これらの組のホイールが、ホイールが縁から離間する量を増減することができるような横方向のオフセットが可能となる。
【００４５】
図７は、本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの反射器コンポーネントを示しており、このコンポーネントにより、表面に対する反射器の調節及びロックが可能になっている。図７には、クローラ２００のレーザ反射器３２０が示されている。
【００４６】
レーザ反射器３２０は、その縁をクローラ２００が横断する構造体に関する測定データの生成及び／又は取得にレーザ追跡装置２１０を利用するために、クローラ２００に取り付けられる。保持アセンブリを利用して、レーザ反射器３２０を保持し、レーザ反射器３２０をクローラ２００に取り付け、及び／又は測定対象である構造体の表面に対するレーザ反射器３２０の位置を維持することができる。これに関して、反射器ホルダ７１０を利用して、クローラ２００が移動する間にレーザ反射器３２０を所定の位置に保持することができる。レーザ反射器３２０は、厳密には、測定対象である表面上にあるわけではないので、レーザ追跡装置２１０は、測定データの取得及び／又は生成の過程で実行される計算の間に表面とレーザ反射器２３０の中心とが離間した場合にそのような離間を補償するように構成することができる。レーザ反射器３２０が横断する表面と常に接触状態を保つこと、又はその位置を保つこと（例えば、外表面の測定中などに、レーザ反射器３２０を表面から離して位置決めするとき）を保証するために、反射器ホルダ７１０に様々な設計及び／又は機構を組み込むことができる。例えば、レーザ反射器３２０は、ロック機構に対してバネ荷重の力を掛けることによりレーザ反射器３２０を所定の位置に確実に保持するためにねじりバネ７３０と止めネジロック７２０とを利用するバネ式設計を組み込むことができる。ねじりバネ７３０を利用して反射器ホルダ７１０にねじり力を加えることにより、（ホルダ、すなわち反射器自体が）表面との接触を維持することができる。止めネジロック７２０は、ホルダアセンブリを所定の位置にロックするために利用することができる。場合によっては、止めネジロック７２０を利用して、レーザ反射器３２０が表面からオフセットされるように保持アセンブリをロックすることができる。これは、例えば、クローラの頂部が構造体の外表面に対応するようにクローラが縁に沿って動くときに行われ、外表面の測定データの生成を可能にする。これに関して、レーザ反射器３２０を表面から一定の距離に保持することにより、クローラが構造体（例えば胴体セクション１１０）の縁に沿って動くとき、レーザ反射器が、レーザ追跡装置２１０から確実に見える状態が維持される。このような場合には、レーザ追跡装置２１０は、測定データの取得及び／又は生成の過程で実行される計算の間に、増大した表面からの距離を補償するように構成できる。
【００４７】
レーザ反射装置３２０は、測定対象である構造体（例えば胴体セクション１１０）の表面上の、構造体の縁に対して異なる位置に移動させることができる。レーザ反射装置３２０を再位置決めすることにより、周方向のデータの行を複数個生成及び／取得することができる。例えば、反射器ホルダ７１０、止めネジロック７２０、及びねじりバネ７３０を備えうる保持アセンブリは、レーザ反射器３２０が縁から様々な距離に位置決めできるように、横断バー３３０に沿ってスライドするように構成することができる。
【００４８】
図８は、本発明の有利な一実施形態による周方向レーザクローラの反射器横断コンポーネントを示しており、このコンポーネントにより、縁に対する反射器の位置決めが調節可能になっている。図８には、クローラ２００の横断バー３３０が示されている。
【００４９】
横断バー３３０は、レーザ反射器３２０を保持する保持アセンブリが、測定対象である構造体の縁に近づくように及び／又は同縁から遠ざかるようにスライドすることを可能にするために利用することができ、これにより周方向のデータの行を数個生成することができる。例えば、クローラ２００の最初の設定では、レーザ反射器３２０は縁に最も近い位置に相当する縁近接位置８００に位置決めされる。クローラ２００が測定対象である構造体の縁を一周移動し終えたら、縁から最も遠い位置に相当する縁遠隔位置８２０までの複数の位置８１０の各々に、レーザ反射器を再位置決めすることができる。このような再位置決めは、横断バー３３０に沿って保持アセンブリを移動させることにより行われる。各位置で、クローラ２００は縁に沿った移動を完了して対応する周方向の測定データを生成し、その後次の位置に再位置決めされる。
【００５０】
図９は、本発明の有利な一実施形態に従って、測定中に周方向レーザクローラにより実行される例示的動作を示すフロー図である。図９は、複数のステップを含むフロー図９００を示している。
【００５１】
ステップ９０２では、レーザ反射器を、測定対象である構造体の縁に対して特定の位置に位置決めする。これに関して、レーザ反射器は、モータ付き自動デバイス（例えば、クローラ２００のレーザ反射器３２０）に取り付けられる。ステップ９０４では、クローラを構造体の縁に沿って移動させ、レーザ追跡装置計測システム（例えばレーザ追跡装置２１０）の使用によるなどしてクローラ移動の間に周方向座標データを取得する。ステップ９０６では、クローラの移動と、それに基づく周方向データの獲得を、完全な周方向のデータの行が取得及び／又は生成されるまで続ける。ステップ９０８では、周方向のデータの行がさらに必要かどうかを決定する。さらなる周方向のデータの行が必要でない場合は、これら複数のスッテプを終了する。
【００５２】
ステップ９０８でさらなる周方向のデータの行が必要である場合、これら複数のステップはステップ９１０に進む。ステップ９１０では、縁に対する別の位置にレーザ反射器を再位置決めする。例えば、縁近接位置８００に対応する周方向のデータの行を取得した後、レーザ反射器３２０を複数の位置８１０のうちの一又は複数へ及び／又は縁遠隔位置８２０に再位置決めする。次いでこれら複数のステップはステップ９０４に戻り、新しい位置に対応する周方向のデータの行の取得及び／又は生成が可能になる。
【００５３】
本発明の他の実施形態により、固定式のコンピュータ読込可能な媒体及び／又は記憶媒体、及び／又は固定式のマシン読込可能な媒体及び／又は記憶媒体が提供され、これらの媒体は、マシン及び／又はコンピュータによって実行可能な少なくとも一つのコードセクションを有することにより、マシン及び／又はコンピュータに、周方向レーザクローラに関して本明細書に記載のステップを実行させるマシンコード及び／又はコンピュータプログラムを格納する。
【００５４】
したがって、本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにおいて実現される。本発明は、少なくとも一つのコンピュータシステムに集中させて、又は相互接続した複数のコンピュータに異なる要素を分散させた分散型で実現される。本明細書に記載の方法の実行に適合させた任意の種類のコンピュータシステム又は他のシステムが適している。ハードウェアとソフトウェアの典型的な組み合わせは、汎用コンピュータシステムと、それにローディングして実行されると、本明細書に記載の方法を実行するようにコンピュータシステムを制御するコンピュータプログラムとの組み合わせである。
【００５５】
本発明は、本明細書に記載の方法の実施を可能にするすべてのフィーチャを含み、且つコンピュータシステムにローディングするとこのような方法を実行することができるコンピュータプログラム製品に埋め込むこともできる。本発明の文脈でいうコンピュータプログラムとは、情報処理能を有するシステムに、直接的に、或いはａ）別の言語、コード、又は表記法への変換と、ｂ）異なる材料形態での再生産の一方又は両方を行った後で、特定の機能を実行させることを目的とする一組の命令の、あらゆる言語、コード、又は表記法を意味する。
【００５６】
特定の実施形態を参照しながら本発明を説明してきたが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく変形例が可能であること、及び同等物を置換することが可能であることを理解するであろう。加えて、本発明の範囲から逸脱することなく、本発明の教示に多数の修正を加えて特定の状況又は材料に適応させることが可能である。したがって、本発明は、記載された特定の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に含まれるすべての実施形態を含むものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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