(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線加工装置に設けられるとともに、所定の配列方向に並ぶように基台部から突出して電線を挟持する複数の弾性片対を有する電線挟持部材から当該電線を取り出す電線取出装置であって、
前記弾性片対による前記電線の挟持を解除する挟持解除手段と、
前記電線を保持する電線保持手段と、
前記電線保持手段を移動させる移動手段と、
前記挟持解除手段、前記電線保持手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、を備え、
前記挟持解除手段は、前記弾性片対の間に前記基台部と反対側から挿入されることにより当該弾性片対を開く挿入部を有し、
前記制御手段は、前記挟持解除手段を制御して前記弾性片対の間に前記挿入部を挿入させて挟持を解除させるとともに、前記電線保持手段を制御して前記電線を保持させた状態において、前記移動手段を制御して前記電線保持手段を移動させることにより、前記電線挟持部材から前記電線を取り出させることを特徴とする電線取出装置。
【請求項２】
前記挟持解除手段及び前記電線保持手段は、前記配列方向に並設されるとともに互いに独立に動作可能な複数で構成され、
前記移動手段は、複数の前記電線保持手段を独立に移動可能に構成され、
前記制御手段は、前記挟持解除手段、前記電線保持手段及び前記移動手段を制御し、互いに隣り合わない複数の前記挟持解除手段及び前記電線保持手段によって、前記電線挟持部材から複数の前記電線をまとめて取り出させることを特徴とする請求項１に記載の電線取出装置。
【請求項３】
前記挿入部の先端部には、前記基台部から離れるにしたがって前記配列方向の寸法が大きくなるように傾斜面が形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電線取出装置。
【請求項４】
電線加工装置において、所定の配列方向に並ぶように基台部から突出して電線を挟持する複数の弾性片対を有する電線挟持部材から当該電線を取り出す電線取出方法であって、
前記弾性片対の間に挿入部を挿入して当該弾性片対を開くことによって電線の挟持を解除するとともに、電線を保持して移動させることにより、前記電線挟持部材から前記電線を取り出すことを特徴とする電線取出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線加工装置において電線挟持部材から電線を取り出す電線取出装置及び電線取出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ワイヤハーネスは、複数の電線に対して種々の加工が施されることで製作される。即ち、電線を加工する複数種類の電線加工装置が配置され、複数の電線が電線加工装置の間において一括して搬送される。電線加工装置の一例として、電線の先端に設けられた端子をコネクタハウジングの収容室に自動的に挿入する自動端子挿入機（例えば、特許文献１参照）が挙げられる。複数の電線は、前工程の電線加工装置において端子が加締められた後、特許文献１に記載された自動端子挿入機に搬送され、加工が施されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１６０４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電線加工装置間で複数の電線を搬送する際、複数の電線を一括して保持する保持部材を用いる方法が考えられる。このとき、保持部材の保持力が小さいと電線が落下してしまう可能性があるため、高い保持力が必要とされる。しかしながら、特許文献１に記載されたような自動端子挿入機においては、各電線を操作して端子を挿入するために、電線を保持部材から取り出さなければならない。このとき、保持部材の保持力が大きすぎると、電線を取り出す際に負荷がかかってしまい、電線が屈曲等の変形を起こしてしまうことが考えられる。また、他の電線加工装置においても、複数の電線を保持部材から別の位置に移送しなければならないことがあり、この場合も同様の不都合が生じ得る。
【０００５】
本発明の目的は、充分な保持力によって保持された電線を、変形を抑制しつつ取り出すことができる電線取出装置及び電線取出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載された発明は、電線加工装置に設けられ、所定の配列方向に並ぶように基台部から突出して電線を挟持する複数の弾性片対を有する電線挟持部材から当該電線を取り出す電線取出装置であって、前記弾性片対による前記電線の挟持を解除する挟持解除手段と、前記電線を保持する電線保持手段と、前記電線保持手段を移動させる移動手段と、前記挟持解除手段、前記電線保持手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、を備え、前記挟持解除手段は、前記弾性片対の間に前記基台部と反対側から挿入されることにより当該弾性片対を開いて挟持を解除する挿入部を有し、前記制御手段は、前記挟持解除手段を制御して前記弾性片対の間に前記挿入部を挿入させるとともに、前記電線保持手段を制御して前記電線を保持させた状態において、前記移動手段を制御して前記電線保持手段を移動させることにより、前記電線挟持部材から前記電線を取り出させることを特徴とする電線取出装置である。
【０００７】
請求項２に記載された発明は、請求項１に記載された発明において、前記挟持解除手段及び前記電線保持手段は、それぞれ、前記配列方向に並設されるとともに互いに独立に動作可能な複数で構成され、前記移動手段は、複数の前記電線保持手段を独立に移動可能に構成され、前記制御手段は、前記挟持解除手段、前記電線保持手段及び前記移動手段を制御し、互いに隣り合わない複数の前記挟持解除手段及び前記電線保持手段によって、前記電線挟持部材から複数の前記電線をまとめて取り出させることを特徴とするものである。
【０００８】
請求項３に記載された発明は、請求項１又は２に記載された発明において、前記挿入部の先端部には、前記基台部から離れるにしたがって前記配列方向の寸法が大きくなるように傾斜面が形成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項４に記載された発明は、電線加工装置において、所定の配列方向に並ぶように基台部から突出して電線を挟持する複数の弾性片対を有する電線挟持部材から当該電線を取り出す電線取出方法であって、前記弾性片対の間に挿入部を挿入して当該弾性片対を開くことによって電線の挟持を解除するとともに、電線を保持して移動させることにより、前記電線挟持部材から前記電線を取り出すことを特徴とする電線取出方法である。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１、４記載の発明によれば、挿入部を弾性片対の間に挿入して開き、電線の挟持を解除した状態で電線を保持して移動させることにより、電線挟持部材によって充分な挟持力（保持力）によって挟持された電線を、変形を抑制しつつ取り出すことができる。尚、挿入部を弾性片対の間に挿入するタイミングと、電線を保持するタイミングと、はいずれか一方が先であってもよいし、略同時であってもよく、電線の挟持が解除された状態において電線を移動させることで取り出せばよい。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、複数の電線をまとめて取り出すことで、各電線を独立に取り出す構成と比較して、作業効率を向上させることができる。さらに、互いに隣り合わない挟持解除手段を動作させる、即ち、互いに隣り合わない弾性片対の間に挿入部を挿入することで、開き変形した弾性片対同士が干渉しにくく、電線の挟持を解除させやすくすることができる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、挿入部が先端部に傾斜面を有することで、挿入部を弾性片対の間に挿入しやすくすることができる。尚、傾斜面は平面状であってもよいし、曲面状であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る電線取出装置が設けられた端子挿入装置全体を示す斜視図である。
【図２】前記端子挿入装置の電線保持部材を示す斜視図である。
【図３】前記電線取出装置を示す斜視図である。
【図４】前記端子挿入装置の第２保持手段を示す斜視図である。
【図５】前記端子挿入装置の挿入手段を示す斜視図である。
【図６】前記電線保持部材に保持された電線を前記電線取出装置が保持する様子を示す斜視図である。
【図７】前記電線を前記電線取出装置が保持する際の要部を示す正面図である。
【図８】前記電線取出装置によって複数の前記電線が保持された様子を示す斜視図である。
【図９】前記電線取出装置によって前記電線を前記第２保持手段に保持させる様子を示す斜視図である。
【図１０】前記挿入手段が前記電線を保持した様子を示す斜視図である。
【図１１】前記挿入手段が前記電線に設けられた端子をコネクタハウジングの収容室に挿入する様子を示す側面図である。
【図１２】図１１に示す状態から前記挿入手段がさらに挿入を継続した様子を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る電線取出装置５が設けられた端子挿入装置１全体を示す斜視図であり、図２は、端子挿入装置１の電線保持部材としての竿３を示す斜視図であり、図３は、端子挿入装置１の電線取出装置５を示す斜視図であり、図４は、端子挿入装置１の第２保持手段としての電線保持部４１を示す斜視図であり、図５は、端子挿入装置１の挿入手段６を示す斜視図であり、図６は、竿３に保持された電線１０１を電線取出装置５が保持する様子を示す斜視図であり、図７は、電線１０１を電線取出装置５が保持する際の要部を示す正面図であり、図８は、電線取出装置５によって複数の電線１０１が保持された様子を示す斜視図であり、図９は、電線取出装置５によって電線１０１を電線保持部４１に保持させる様子を示す斜視図であり、図１０は、挿入手段６が電線１０１を保持した様子を示す斜視図であり、図１１は、挿入手段６が電線１０１に設けられた端子１０２をコネクタハウジング２００の収容室２０１に挿入する様子を示す側面図であり、図１２は、図１１に示す状態から挿入手段６がさらに挿入を継続した様子を示す側面図である。
【００１５】
本実施形態の電線取出装置５は、シールド電線１００を構成する複数の電線１０１の先端に設けられた端子１０２をコネクタハウジング２００の収容室２０１に挿入する電線加工装置としての端子挿入装置１に設けられている。端子挿入装置１は、コネクタハウジング２００を保持するコネクタ保持手段２と、複数の電線１０１を保持する電線挟持部材としての竿３と、複数の電線１０１を保持する円筒保持部４と、電線挟持部材としての竿３から複数の電線１０１を取り出す電線取出装置５と、端子１０２を収容室２０１に挿入する挿入手段６と、検出手段としての図示しないカメラと、装置全体の制御を司る制御手段と、装置の外郭を構成するケース体１０と、を備える。本実施形態において、竿３に保持された複数の電線１０１の配列方向をＸ方向とし、その際の電線１０１の長手方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向に略直交する方向をＺ方向とする。また、Ｚ方向は鉛直方向と略一致しているものとする。
【００１６】
シールド電線１００は、複数（本実施形態では６）の電線１０１と、複数の電線１０１の外側を覆う編組等で構成された図示しないシールド部材と、シールド部材のさらに外側を覆う外側絶縁被覆１０３と、を備える。電線１０１は、素線と、素線の外側を覆う内側絶縁被覆１０４と、素線の先端に設けられた端子１０２と、を有した端子付電線である。各電線１０１の内側絶縁被覆１０４は互いに異なる色を有し、各電線１０１が識別できるようになっている。即ち、内側絶縁被覆１０４が識別部として機能する。また、電線１０１においてシールド部材及び外側絶縁被覆１０３から露出し、他の電線１０１と独立に動くことができる部分の長さを余長とする。
【００１７】
コネクタハウジング２００は、例えば絶縁樹脂によって直方体状に構成され、相手側のコネクタと嵌合することで、シールド電線１００の各電線１０１を相手側のコネクタの導電部と電気的に接続するためのものである。コネクタハウジング２００の一面には、この面において凹状に形成された複数の筒状の収容室２０１が設けられており、１つの端子１０２が１つの収容室２０１に挿入されることで収容され、完全収容された端子１０２が収容室２０１内で係止されるようになっている。尚、収容室２０１の数は、電線１０１の本数と同数以上であればよい。
【００１８】
コネクタ保持手段２は、図１１、１２に示すように、収容室２０１が形成された面をＸＺ平面に沿うように露出させてコネクタハウジング２００を保持する保持部２１と、保持部２１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に平行移動させる直動モータ等で構成された図示しない保持移動部と、を有する。また、コネクタ保持手段２は、ケース体１０におけるＹ方向の一方側（図１における奥側）の側面に設けられている。
【００１９】
竿３は、特に図２、６に示すように、基台部３０と、Ｘ方向を配列方向として並設されるとともに基台部３０から突出した複数の弾性片対３１と、を備える。弾性片対３１は、例えば軟質な樹脂によって形成されることでＸ方向に撓むように弾性変形可能な２つの弾性片３１１によって構成されている。１つの弾性片対３１において、２つの弾性片３１１の間に、弾性によって１本の電線１０１が挟持されるようになっており、隣り合う弾性片対３１同士の間には電線１０１は挟持されない。即ち、竿３によって複数の電線１０１が近接するとともにＸ方向に並べて保持されるようになっている。また、竿３はケース体１０におけるＹ方向の他方側（図１における手前側）の側面に設けられている。
【００２０】
円筒保持部４は、特に図４、９に示すように、それぞれ１本の電線１０１を保持する複数の電線保持部４１と、複数の電線保持部４１を支持する円柱状の支持部４２と、支持部４２を回動させるモータ等で構成された図示しない回動部と、を備え、電線保持部４１は、開閉することで１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込んで保持する一対の開閉保持部４１１を有する。また、円筒保持部４は、ケース体１０の底面から上方に延びるように設けられている。
【００２１】
複数の電線保持部４１は、隣り合う電線保持部４１によって保持された電線１０１の長手方向が所定の角度θで交差するように、支持部４２の周囲に円弧状に配置され、第２保持手段として機能する。略同一の長さを有する複数の電線１０１が各電線保持部４１によって保持されると、電線１０１の先端に設けられた端子１０２が、電線１０１における端子１０２の反対側を中心側として円弧状に並べられる。このとき隣り合う端子１０２同士の間には、コネクタハウジング２００の幅に対して充分な所定の間隔があけられている。また、複数の端子１０２によって形成される円弧の中心と、円筒状の支持部４２の中心軸と、は略一致し、回転部は、この中心軸を回動軸として支持部４２を回動させるように構成されている。従って、支持部４２が回動した際に端子１０２が円弧に沿って移動するようになっている。
【００２２】
電線取出装置５は、特に図３、６に示すように、電線１０１を保持する移送チャック部５１と、移送チャック部５１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に平行移動させる直動モータ等で構成された移送移動部と、を備える。移送チャック部５１は、電線１０１における先端側及び基端側をそれぞれ保持する電線保持手段としての複数の第１電線チャック５１１及び第２電線チャック５１２と、弾性片対３１による電線１０１の挟持を解除する複数の挟持解除手段５１３と、電線チャック５１１、５１２をＺ方向に動作させる移動手段としての上下動作部と、を有する。複数の電線チャック５１１、５１２及び挟持解除手段５１３は、Ｘ方向に並設されるとともに互いに独立に動作可能に構成され、上下動作部は、複数の電線チャック５１１、５１２を独立に移動可能に構成されている。また、電線取出装置５は、ケース体１０の天面から下方にぶら下がるように設けられている。
【００２３】
第１電線チャック５１１及び第２電線チャック５１２は、それぞれ、Ｘ方向に開閉することで１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込むチャック本体５１１Ａ、５１２Ａを有する。また、第１電線チャック５１１と第２電線チャック５１２とは、弾性片対３１のＹ方向寸法より若干大きい寸法だけ離隔している。
【００２４】
挟持解除手段５１３は、弾性片対３１における２つの弾性片３１１の間に基台部３０と反対側から挿入される挿入部５１３Ａと、挿入部５１３ＡをＺ方向に動作させる挿入動作部と、を有する。挿入部５１３Ａは、図７に示すように断面半円状に突出した先端部５１３Ｂを有しており、即ち、先端部５１３ＢのＸ方向の両側には、基台部３０から離れるにしたがって（基端側に向かうにしたがって）Ｘ方向寸法が大きくなるように傾斜面５１３Ｃが形成されている。挿入部５１３ＡがＺ方向に沿って下降することで、先端部５１３Ｂが弾性片対３１の２つの弾性片３１１の間に挿入され、弾性片対３１が開く（弾性片３１１が互いに離れる）ように変形し、電線１０１の挟持が解除され、竿３から電線１０１を容易に取り出すことができるようになる。このとき、先端部５１３Ｂに傾斜面５１３Ｃが形成されていることで、挿入部５１３Ａを弾性片対３１の間に挿入しやすくすることができる。また、挿入部５１３Ａは、電線チャック５１１、５１２とは、独立に動作可能に構成されている。
【００２５】
挿入手段６は、特に図５、１０に示すように、電線１０１を保持するための挿入チャック部６１と、挿入チャック部６１全体をＹ方向及びＺ方向に平行移動させる直動モータ、及び、Ｚ方向に沿った回動軸を中心に挿入チャック部６１全体を回動させるモータ等で構成された図示しない挿入移動部と、を備える。挿入チャック部６１は、端子１０２を保持する端子チャック６１１と、端子１０２をＺ方向上方から抑え込む端子押さえ部６１２と、電線１０１を保持する第３電線チャック６１３と、端子チャック６１１と端子押さえ部６１２と第３電線チャック６１３とを独立に動作させる挿入動作機構と、を有する。また、挿入手段６は、ケース体１０の天面から下方にぶら下がるように設けられている。
【００２６】
端子チャック６１１は、開閉することで１つの端子１０２を挟み込む一対のチャック本体６１１Ａを有し、一対のチャック本体６１１Ａの下端には、互いに近づくように突出した突起部６１１Ｂが形成され、当接又は近接した一対の突起部６１１Ｂに端子１０２が載置されるようになっている。端子押さえ部６１２は、Ｚ方向に延びる棒状の部材の先端に板状の押さえ部材が設けられたものであり、下降することで突起部６１１Ｂとの間に端子１０２を挟み込む。従って、端子チャック６１１と端子押さえ部６１２とによって端子１０２が２方向から挟まれて保持される。第３電線チャック６１３は、開閉することで１本の電線１０１の内側絶縁被覆１０４を挟み込む一対のチャック本体６１３Ａを有する。
【００２７】
カメラは、例えば竿３の近傍に設けられるとともに内側絶縁被覆１０４の色を識別できるように構成され、竿３に保持された電線１０１における内側絶縁被覆１０４を撮影し、撮影した画像を制御手段に送信する。
【００２８】
制御手段は、例えばマイクロコンピュータに設けられたＣＰＵ（中央演算処理装置）であって、端子挿入装置１の各部を予め定められた手順で動作させるように構成されている。尚、制御手段はケース体１０の内部に設けられていてもよいし外部に設けられていてもよい。
【００２９】
以下、端子挿入装置１が端子１０２を収容室２０１に挿入する方法及び手順、並びに、その際の各部の動作について説明する。前工程において電線１０１が竿３に保持され、竿３が搬送されて端子挿入装置１にセットされると、制御手段は、端子１０２を収容室２０１に挿入するための処理を開始する。前工程とは、シールド電線１００に適宜な加工を施す工程であればよく、端子１０２とは反対側の端部に外装部品等を取り付ける工程が例示される。このとき、複数の電線１０１は、図２に示すようにそれぞれ隣り合う弾性片対３１に保持されてＸ方向に並んでいる。まず、制御手段は、カメラを制御して電線１０１を撮影させることで、内側絶縁被覆１０４の色に基づいて竿３における複数の電線１０１の配列順序についての情報を取得する。
【００３０】
次に、図６に示すように、制御手段が電線取出装置５を制御し、複数の電線１０１を保持させて竿３から取り出す。具体的には、制御手段は、図６（Ａ）に示すように、電線取出装置５の移送移動部に移送チャック部５１を移動させ、電線チャック５１１、５１２を開いた状態で電線１０１のＺ方向上方に配置した後、図６（Ｂ）に示すように、１つの電線チャック５１１、５１２を下降させ、一対のチャック本体５１１Ａ、５１２Ａ閉じさせて内側絶縁被覆１０４を保持させる。さらに、制御手段は、図６（Ｃ）に示すように挿入動作部を制御して挿入部５１３Ａを下降させることにより、図７に示すように弾性片対３１の間に挿入部５１３Ａを挿入して電線の挟持を解除する。次に、制御手段は、電線チャック５１１、５１２を上昇させるとともに、上昇する電線１０１と干渉しないように挿入部５１３Ａも上昇させることで、図６（Ｄ）に示すように電線チャック５１１、５１２によって電線１０１が保持されて竿３から取り出される。
【００３１】
このような動作を繰り返すことにより、図８に示すように、全ての電線１０１が移送チャック部５１に保持されて竿から取り出され、移送可能な状態となる。尚、竿３から電線１０１を取り出す際、１本ずつ取り出してもよいし、Ｘ方向に隣り合わない（例えば１つずつ間隔をあけるように）電線チャック５１１、５１２及び挟持解除手段５１３によって複数の電線１０１をまとめて略同時にして取り出してもよい。挿入部５１３Ａによって弾性片対３１を開いた際、弾性片３１１がその両隣の弾性片対３１に干渉し、両隣の弾性片対３１が閉じようとするものの、隣り合わない挿入部５１３Ａを弾性片対３１の間に挿入すれば、開き変形した弾性片３１１同士が干渉しにくく、電線の挟持を解除させやすくすることができる。このように複数の電線１０１をまとめて取り出せば、作業効率を向上させることができる。
【００３２】
次に、制御手段は、電線取出装置５の移送移動部を制御し、移送チャック部５１を円筒保持部４のＺ方向上方に移動させる。このとき、移送チャック部５１に保持された電線１０１の長手方向はＹ方向に保たれる。また、円筒保持部４の開閉保持部４１１は全て開いているものとする。また、コネクタ保持手段２の保持部２１、及び、挿入手段６の挿入チャック部６１は、円筒保持部４から充分に離れた位置に退避させられている。次に、制御手段は、竿３における複数の電線１０１の配列順序に基づいて、円筒保持部４において複数の電線１０１が予め定められた正規の順序となるように、電線取出装置５から円筒保持部４に複数の電線１０１を順次受け渡す。即ち、対象となる電線保持部４１がＹ方向に延びる電線１０１を保持することができるように、制御手段は、円筒保持部４の回動部を制御して電線保持部４１及び支持部４２を適宜に回動させるとともに、電線取出装置５の移送移動部を制御して移送チャック部５１を移動させ、電線保持部４１に対して対象となる電線チャック５１１、５１２をＸＹ平面内で位置合わせする。
【００３３】
次に、制御手段は、図９（Ａ）に示すように、上下動作部を制御して電線チャック５１１、５１２を下降させて電線１０１を一対の開閉保持部４１１間に配置した後、一対の開閉保持部４１１を閉じさせ、一対のチャック本体５１１Ａ、５１２Ａを開かせる。制御手段は、このように電線保持部４１に電線１０１を保持させた後、上下動作部を制御して電線チャック５１１、５１２を元の位置まで上昇させる。以上のような動作を繰り返すことで、図９（Ｂ）に示すように、複数の電線１０１が各電線保持部４１に保持された状態となる。このとき、複数の電線１０１は、正規の順序で並べられるとともに、後述する工程においてこの順序で端子１０２が収容室２０１に挿入される。全ての電線１０１の受け渡し後、制御手段は、移送移動部を制御して移送チャック部５１を円筒保持部４の上方から退避させる。
【００３４】
次に、制御手段は、コネクタ保持手段２の保持移動部を制御して保持部２１を移動させるとともに、円筒保持部４の回動部を制御して電線保持部４１及び支持部４２を回動させることにより、最初に挿入される端子１０２が設けられた電線１０１の長手方向がＹ方向に対して所定の角度（例えば６０°）を有して交差するようにし、この電線１０１を、端子１０２が対応する収容室２０１と対向した状態から所定の角度だけ一方向（上方視時計回り方向）に回動した状態にする。即ち、コネクタ保持手段２の保持移動部と円筒保持部４の回動部と挿入手段６の挿入移動部とが、端子１０２を収容室２０１に接近させる。
【００３５】
次に、制御手段は、挿入手段６の挿入移動部を制御し、挿入チャック部６１を円筒保持部４のＺ方向上方に移動させる。さらに、制御手段は挿入移動部を制御し、端子チャック６１１及び第３電線チャック６１３を下降させ、チャック本体６１１Ａを閉じさせて端子１０２を突起部６１１Ｂに載置しつつ保持させるとともに、チャック本体６１３Ａを閉じさせて電線１０１を保持させる。さらに、制御手段は、端子押さえ部６１２を下降させ、突起部６１１Ｂと端子押さえ部６１２とによって端子１０２を挟み込む。次に、制御手段は、開閉保持部４１１を開かせて電線１０１の保持を解除し、図１０に示すように、挿入チャック部６１をＺ方向上方に移動させて電線１０１及び端子１０２を持ち上げる。さらに、制御手段は、挿入移動部を制御して挿入チャック部６１全体を所定の角度だけ他方向に回動させることで端子１０２を収容室２０１に対向させる。対向した端子１０２と収容室２０１とは、Ｘ方向において略同一位置に配置され、Ｙ方向において間隔をあけ、Ｚ方向において略同一位置に配置される。
【００３６】
次に、制御手段は、挿入手段６の挿入移動部を制御し、図１１に示すように挿入チャック部６１全体をＹ方向に移動させてコネクタハウジング２００に近づけ、端子１０２を収容室２０１に挿入していく。図１１（Ｂ）に示すように端子１０２の先端側の一部が挿入されたら、制御手段はチャック本体６１１Ａを開かせるとともに、図１２（Ａ）に示すように、挿入動作機構を制御して端子チャック６１１及び端子押さえ部６１２をＺ方向上方に退避させる。次に、制御手段は、挿入動作機構を制御して第３電線チャック６１３をＹ方向に移動させることで端子１０２をさらに挿入していく。
【００３７】
図１２（Ｂ）に示すように、端子１０２が収容室２０１に完全に挿入（収容）されて端子１０２が収容室２０１内で係止される位置まで第３電線チャック６１３を移動させたら、制御手段は、第３電線チャック６１３の移動を停止した後、収容室２０１による端子１０２の係止が解除されない程度の力で第３電線チャック６１３を逆方向（コネクタハウジング２００から離れる方向）に移動させようとする。即ち、端子１０２が収容室２０１に完全に収容されたか否かを確認するための確認動作を行う。このとき、端子１０２が完全収容されて収容室２０１に係止されている場合、第３電線チャック６１３は移動しないのに対し、端子１０２が収容室２０１によって係止されていない場合、第３電線チャック６１３が移動する。第３電線チャック６１３が移動してしまった場合、制御手段は、例えば第３電線チャック６１３を再度コネクタハウジング２００に近づけて端子１０２を挿入してもよいし、装置全体の動作を一時停止させるとともに作業者に対して警報を発してもよい。
【００３８】
端子１０２が完全収容されて第３電線チャック６１３が移動しない場合、制御手段は、チャック本体６１３Ａを開かせて電線１０１の保持を解除するとともに、挿入動作機構を制御して第３電線チャック６１３を退避させる。制御手段は、円筒保持部４の回動部を制御して電線保持部４１及び支持部４２を角度θだけ回転させることで、次に挿入する端子１０２を、直前に挿入された端子１０２を保持していた電線保持部４１と略同一位置に配置し、コネクタ保持手段２の保持移動部を制御して保持部２１を移動させ、所定角度だけ他方向に回動した端子１０２と対向するような位置まで収容室２０１を移動させる。次に、制御手段は、上記と同様に挿入手段６を制御して端子１０２を収容室２０１に挿入する。以上のように端子１０２と収容室２０１とを接近させてから挿入する動作を繰り返すことで、全ての端子１０２が収容室２０１に収容され、シールド電線１００の先端にコネクタハウジング２００が取り付けられる。
【００３９】
以上のようにコネクタハウジング２００が取り付けられたシールド電線１００は、図示しない搬送手段によって次工程に搬送される。端子挿入装置１は、各部を初期位置に戻し、再び竿３が前工程から搬送されることで、上記の動作を繰り返す。
【００４０】
このような本実施形態によれば、以下のような効果がある。即ち、竿３に複数の電線１０１が近接して保持されていることから、前工程において複数の電線１０１を保持する際に必要な余長を短くすることができる。さらに、電線取出装置５によって複数の電線１０１を竿３から円筒保持部４に同時に移送することにより、移送時に必要な余長を短くすることができる。また、円筒保持部４によって複数の電線１０１を保持した状態で円筒保持部４とコネクタ保持手段２とを相対移動させて１つの端子１０２を収容室２０１に接近させることにより、各電線１０１を独立に移動させて端子１０２を収容室２０１に接近させる構成と比較して、必要な余長を短くすることができる。このとき、端子１０２がコネクタハウジング２００の幅に対して充分な間隔をあけるように円筒保持部４によって複数の電線１０１が保持されていることで、収容室２０１と接近しない（挿入の対象でない）端子１０２をコネクタハウジング２００に干渉しにくくし、端子１０２の変形を抑制することができる。以上のように電線１０１の余長を短くすることで、シールド電線１００のシールド効果の低減を抑制することができる。
【００４１】
さらに、端子１０２が円弧状に並ぶように複数の電線１０１が円筒保持部４によって保持されていることで、端子１０２の間隔を大きくするとともに、円弧の中心側において各電線１０１を接近させることができる。従って、収容室２０１に接近しない端子１０２とコネクタハウジング２００との干渉をさらに抑制するとともに、必要な余長をさらに短くすることができる。
【００４２】
また、１つの端子１０２を挿入した後、電線保持部４１及び支持部４２を角度θだけ回転させることで、収容室２０１を端子１０２に接近させる際のコネクタ保持手段２の動作を小さくすることができ、端子挿入装置１全体を小型化することができる。
【００４３】
さらに、カメラによって竿３における複数の電線１０１の配列順序の情報を取得し、正規の順序となるように円筒保持部４に複数の電線１０１を保持させることで、各電線１０１の端子１０２が誤った収容室２０１に挿入されてしまうことを抑制することができる。
【００４４】
また、電線チャック５１１、５１２によって電線１０１を保持し、挿入部５１３Ａを弾性片対３１の間に挿入して開いて電線１０１の挟持を解除した状態において、電線チャック５１１、５１２を移動させることにより、竿３によって充分な挟持力（保持力）によって挟持された電線１０１を、変形を抑制しつつ取り出すことができる。
【００４５】
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
【００４６】
例えば、前記実施形態では、電線取出装置５が独立に動作可能な複数の電線チャック５１１、５１２及び複数の挟持解除手段５１３を備えるものとしたが、複数の電線チャック５１１、５１２及び複数の挟持解除手段５１３は、一体的に動作するものであってもよい。また、弾性片対３１同士が充分に離れて配置されている場合等、変形した弾性片３１１が隣の弾性片対３１に干渉しにくい場合には、隣り合う弾性片対３１からまとめて電線１０１を取り出してもよい。また、取り出した電線１０１の移送先が竿３から充分に近い場合には、各１つの電線チャック５１１、５１２及び挟持解除手段５１３を用いて１本の電線１０１を竿３から順次取り出して移送する構成としてもよい。
【００４７】
また、前記実施形態では、電線取出装置が設けられる電線加工装置として端子挿入装置１を例示したが、電線加工装置は、竿３から電線１０１を取り出して加工するものであればよく、端子挿入装置に限定されない。例えば、電線の被覆を剥離する装置や、電線の先端に端子を加締めて取り付ける装置等を電線加工装置として電線取出装置が設けられてもよい。
【００４８】
また、前記実施形態では、電線チャック５１１、５１２によって電線１０１を保持した後に、挟持解除手段５１３によって竿３による電線１０１の挟持を解除するものとしたが、電線１０１の挟持を解除した後に電線１０１を保持してもよいし、電線の挟持の解除と保持とを略同時に実行してもよい。
【００４９】
その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、且つ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。従って、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部、もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１          端子挿入装置（電線加工装置）
３          竿（電線挟持部材）
３０        基台部
３１        弾性片対
３１１      弾性片
５          電線取出装置
５１１      第１電線チャック（電線保持手段）
５１２      第２電線チャック（電線保持手段）
５１３      挟持解除手段
５１３Ａ    挿入部
５１３Ｂ    先端部
５１３Ｃ    傾斜面
１０１      電線
【図１】
0006265384.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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