(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降リンク機構を介して作業機が連結される走行機体と、
作業機の牽引負荷を検出するドラフトセンサと、
ドラフトセンサのセンサ値に基いて作業機を自動的に昇降制御するドラフト自動制御手段とを備えるトラクタであって、
前記ドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れ、且つ、正常範囲を外れた状態が所定の異常判定時間を越えた場合に、ドラフトセンサが異常であると判定するドラフトセンサ異常判定手段を備え、該ドラフトセンサ異常判定手段は、押し方向の負荷によってドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れた場合、異常判定時間を遅延させることを特徴とするトラクタ。
【請求項２】
前記ドラフトセンサ異常判定手段は、昇降リンク機構が最上げ状態であることを条件として異常判定時間を遅延させることを特徴とする請求項１に記載のトラクタ。
【請求項３】
前記ドラフトセンサ異常判定手段は、昇降リンク機構が最上げ状態であり、且つ、前進方向の急停止時又は後進方向の急発進時であることを条件として異常判定時間を遅延させることを特徴とする請求項１又は２に記載のトラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドラフトセンサ異常判定手段を備えたトラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタが備える自動制御機能の１つとして、作業機（例えば、プラウ）の牽引負荷を検出するドラフトセンサのセンサ値に基いて作業機を自動的に昇降制御するドラフト自動制御が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種のトラクタは、ドラフトセンサの異常（故障）に伴う作業精度の低下を防止するために、ドラフトセンサの異常を判定するドラフトセンサ異常判定手段を備えるとともに、該異常判定に基いて警報などによる異常報知を行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２９２８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のドラフトセンサ異常判定手段は、ドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れ、且つ、正常範囲を外れた状態が所定の異常判定時間を越えた場合に、ドラフトセンサが異常であると判定するので、押し方向の負荷によってドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れた場合であっても、異常状態であると誤判定する虞があった。例えば、作業機を最上げ位置まで上昇させた状態で機体を急停止した場合に、押し方向の負荷を検出してドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れ、異常判定を行う可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、昇降リンク機構を介して作業機が連結される走行機体と、作業機の牽引負荷を検出するドラフトセンサと、ドラフトセンサのセンサ値に基いて作業機を自動的に昇降制御するドラフト自動制御手段とを備えるトラクタであって、前記ドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れ、且つ、正常範囲を外れた状態が所定の異常判定時間を越えた場合に、ドラフトセンサが異常であると判定するドラフトセンサ異常判定手段を備え、該ドラフトセンサ異常判定手段は、押し方向の負荷によってドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れた場合、異常判定時間を遅延させることを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のトラクタにおいて、前記ドラフトセンサ異常判定手段は、昇降リンク機構が最上げ状態であることを条件として異常判定時間を遅延させることを特徴とする。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のトラクタにおいて、前記ドラフトセンサ異常判定手段は、昇降リンク機構が最上げ状態であり、且つ、前進方向の急停止時又は後進方向の急発進時であることを条件として異常判定時間を遅延させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、ドラフトセンサ異常判定手段は、押し方向の負荷によってドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れた場合、異常判定時間を遅延させるので、ドラフトセンサの誤った異常判定を防止することができる。例えば、作業機を最上げ位置まで上昇させた状態で機体を急停止した場合に、押し方向の負荷によってドラフトセンサのセンサ値が正常範囲を外れても、通常よりも長い異常判定時間が適用されるので、異常と判定されない。
また、請求項２の発明によれば、誤った異常判定が行われやすい状況、つまり昇降リンク機構が最上げ状態であることを条件として異常判定時間を遅延させるので、誤った異常判定を防止しつつ、通常の異常判定は迅速に行うことができる。
また、請求項３の発明によれば、誤った異常判定が行われやすい状況、つまり昇降リンク機構が最上げ状態であり、且つ、前進方向の急停止時又は後進方向の急発進時であることを条件として異常判定時間を遅延させるので、誤った異常判定を防止しつつ、通常の異常判定は迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】トラクタの平面図である。
【図３】作業機連結部の側面図である。
【図４】作業機連結部の平面図である。
【図５】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図６】ドラフトセンサ異常判定の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１はクローラトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して各種の作業機（図示せず）が連結される。図３及び図４に示すように、昇降リンク機構２は、単一のトップリンク６と、左右一対のロワリンク７とを備えた３点リンク機構であり、左右のロワリンク７は、それぞれリフトロッド８を介してリフトアーム９で吊持されており、リフトシリンダ１０の油圧伸縮動作に伴うリフトアーム９の上下回動に応じて作業機を昇降させる。
【０００９】
走行機体１の後部には、左右一対のロワリンクブラケット１１が突設されており、左右のロワリンク７の前端部は、それぞれ作業機の牽引負荷を検出するドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒを介して左右のロワリンクブラケット１１に上下回動自在に連結されている。ドラフトセンサ１２としては、例えば、ロワリンクブラケット１１とロワリンク７とを連結する連結部材の歪み量を検出する歪みセンサ（ロードセル）が用いられる。
【００１０】
図５に示すように、走行機体１には、マイコンなどを用いて構成される制御部１３が設けられている。制御部１３の入力側には、前述した左右のドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒに加え、作業機を手動で昇降操作するポジションレバー（図示せず）の操作位置を検出するポジションセンサ１４、リフトアーム９の上下回動位置を検出するリフトアームセンサ１５、深さ自動制御の目標深さを設定する深さ設定ボリューム１６、深さ自動制御の作業種別を切換える深さ作業切換ボリューム１７、深さ自動制御をＯＮ／ＯＦＦする深さ自動スイッチ１８、走行機体１の車速を検出する車速センサ１９などが接続される一方、制御部１３の出力側には、警報用のブザー２０、リフトシリンダ１０を上昇側に動作させる上昇用比例制御バルブ２１、リフトシリンダ１０を下降側に動作させる下降用比例制御バルブ２２、深さ自動制御のＯＮ／ＯＦＦ状態を表示する深さ自動ランプ２３などが接続されている。
【００１１】
制御部１３は、ハードウエアとソフトウエアの協働により、ドラフト自動制御（ドラフト自動制御手段）などの自動制御機能を実現する。ドラフト自動制御は、作業機（例えば、プラウ）の牽引負荷を検出するドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値に基いて作業機を自動的に昇降制御する自動制御機能であり、本実施形態では、深さ作業切換ボリューム１７でドラフトを選択し、深さ自動スイッチ１８をＯＮとすることによりドラフト自動制御が実行され、ドラフト自動制御における目標牽引負荷（目標深さ）は、深さ設定ボリューム１６で調整される。
【００１２】
制御部１３は、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒの異常（故障）に伴う作業精度の低下を防止するために、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒの異常を判定するドラフトセンサ異常判定手段を備えるとともに、該異常判定に基いてブザー２０などによる異常報知を行うようになっている。
【００１３】
ドラフトセンサ異常判定手段は、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れ、且つ、正常範囲を外れた状態が所定の異常判定時間Ｔ１を越えた場合に、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒが異常であると判定する。そのため、押し方向の負荷によってドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れた場合であっても、異常状態であると誤判定する虞があった。例えば、作業機を最上げ位置まで上昇させた状態で機体を急停止した場合に、押し方向の負荷を検出してドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れ、異常判定を行う可能性があった。
【００１４】
そこで、本発明の実施形態に係るドラフトセンサ異常判定手段は、押し方向の負荷によってドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れた場合、異常判定時間Ｔ２を遅延させるようになっている。このようなドラフトセンサ異常判定手段によれば、例えば、作業機を最上げ位置まで上昇させた状態で機体を急停止した場合に、押し方向の負荷によってドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れても、通常よりも長い異常判定時間Ｔ２が適用されるので、異常と判定されない。
【００１５】
また、本実施形態のドラフトセンサ異常判定手段は、昇降リンク機構２が最上げ状態であることを条件として異常判定時間Ｔ２を遅延させる。したがって、誤った異常判定が行われやすい状況、つまり昇降リンク機構２が最上げ状態のときだけ異常判定時間Ｔ２を遅延させるので、誤った異常判定を防止しつつ、通常の異常判定は迅速に行うことができる。
【００１６】
さらに、本実施形態のドラフトセンサ異常判定手段では、昇降リンク機構２が最上げ状態であり、且つ、前進方向の急停止時又は後進方向の急発進時であることを条件として異常判定時間Ｔ２を遅延させる。したがって、誤った異常判定が行われやすい状況、つまり昇降リンク機構２が最上げ状態であり、且つ、前進方向の急停止時又は後進方向の急発進時にのみ異常判定時間Ｔ２を遅延させるので、誤った異常判定を防止しつつ、通常の異常判定は迅速に行うことができる。以下、このようなドラフトセンサ異常判定手段を実現するドラフトセンサ異常判定の処理手順について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００１７】
図６に示すように、本実施形態のドラフトセンサ異常判定では、まず、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲であるか否かを判断し（Ｓ１）、この判断結果がＮＯの場合、つまりドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲から外れていると判断した場合は、その外れ方向を判断する（Ｓ２）。この判断結果が引き方向である場合は、外れ状態の継続時間を計測するとともに
、この継続時間が異常判定時間Ｔ１を越えたか否かを判断し（Ｓ３）、この判断結果がＹＥＳとなった場合、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒが異常であると判定し、所定の異常判定時処理（Ｓ４）を実行する。
【００１８】
一方、ステップＳ２の判断結果が押し方向である場合は、リフトアームセンサ１５のセンサ値に基いて作業機が最上げ状態であるか否かを判断し（Ｓ５）、この判断結果がＮＯの場合は、引き方向に外れている場合と同様にステップＳ３の判断（異常判定時間Ｔ１による異常判定）に移行するが、作業機が最上げ状態であると判断した場合は、車速センサ１９のセンサ値に基いて前進急停止時又は後進急発進時であるか否かを判断する（Ｓ６、Ｓ７）。そして、前進急停止時、後進急発進時のいずれでもないと判断した場合は、引き方向に外れている場合と同様にステップＳ３の判断（異常判定時間Ｔ１による異常判定）に移行する一方、前進急停止時又は後進急発進時であると判断した場合は、異常判定時間Ｔ１よりも遅延された異常判定時間Ｔ２に基いて異常判定を行う（Ｓ８）。
【００１９】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、昇降リンク機構２を介して作業機が連結される走行機体１と、作業機の牽引負荷を検出するドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒと、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値に基いて作業機を自動的に昇降制御するドラフト自動制御機能とを備えるトラクタであって、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れ、且つ、正常範囲を外れた状態が所定の異常判定時間Ｔ１を越えた場合に、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒが異常であると判定するドラフトセンサ異常判定手段を備え、該ドラフトセンサ異常判定手段は、押し方向の負荷によってドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れた場合、異常判定時間Ｔ２を遅延させるので、ドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒの誤った異常判定を防止することができる。例えば、作業機を最上げ位置まで上昇させた状態で機体を急停止した場合に、押し方向の負荷によってドラフトセンサ１２Ｌ、１２Ｒのセンサ値が正常範囲を外れても、通常よりも長い異常判定時間Ｔ２が適用されるので、異常と判定されない。
【００２０】
また、本実施形態のドラフトセンサ異常判定手段は、誤った異常判定が行われやすい状況、つまり昇降リンク機構２が最上げ状態であり、且つ、前進方向の急停止時又は後進方向の急発進時であることを条件として異常判定時間Ｔ２を遅延させるので、誤った異常判定を防止しつつ、通常の異常判定は迅速に行うことができる。
【符号の説明】
【００２１】
１  走行機体
２  昇降リンク機構
１２Ｌ、１２Ｒ  ドラフトセンサ
１３  制御部
１５  リフトアームセンサ
１９  車速センサ
２０  ブザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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