(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラにより自車両の前方を撮影し、前記車載カメラにより撮影された画像から道路標識を認識する道路標識認識手段と、
前記道路標識認識手段によって認識された道路標識の情報を車載表示器に表示してドライバーに知らせる表示手段と
を備えた車両用運転支援装置において、
前記道路標識認識手段によって認識された道路標識が、予め設定された特定の種類の道路標識であって、その道路標識の設けられた地点のみに適用され車両が走行状態を維持したまま通過することを規制する特定標識であるか否かを判断する特定標識判断手段と、
前記自車両が走行している道路の制限速度、および、前記自車両が走行している道路の道路種別の少なくとも一方を取得する道路情報取得手段と、
前記道路標識認識手段によって認識された道路標識が前記特定標識であると判断された場合には、前記道路情報取得手段によって取得された制限速度が予め設定した表示禁止速度よりも高い場合において、あるいは、前記道路情報取得手段によって取得された道路種別が前記特定標識が設置されていないと推定される予め設定された特定の道路種別である場合において、前記車載表示器による前記特定標識の情報の表示を禁止する禁止手段と
を備えた車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用運転支援装置において、
前記道路情報取得手段は、前記自車両が走行している道路の制限速度、および、前記自車両が走行している道路の道路種別を取得し、
前記禁止手段は、前記道路標識認識手段によって認識された道路標識が前記特定標識であると判断された場合には、前記道路情報取得手段によって取得された制限速度が前記表示禁止速度よりも高い場合、あるいは、前記道路情報取得手段が前記制限速度を取得できない場合であって前記道路情報取得手段によって取得された道路種別が前記特定の道路種別である場合において、前記車載表示器による前記特定標識の情報の表示を禁止するように構成されている車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用運転支援装置において、
前記特定標識は、一時停止標識である、車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の車両用運転支援装置において、
前記特定標識は、進入禁止標識である、車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラによって撮影された道路標識の情報をドライバーに知らせる車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１に提案されているように、車載カメラによって撮影した画像から道路標識を認識して、その道路標識の情報を車載表示器に表示する車両用運転支援装置が知られている。こうした車両用運転支援装置によれば、ドライバーは、道路に設置されている道路標識を見落とした場合でも、車載表示器に表示された道路標識の情報に気付いて、適切に運転することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−６８９６２号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、自車両が走行している道路とは異なる別の道路に設けられている道路標識を車載カメラで撮影して、その撮影された道路標識の情報を車載表示器に表示してしまうという問題がある。つまり、自車両の走行している道路とは無関係の道路標識を、自車両の走行している道路に設けられている道路標識であると誤認識して、誤った道路標識に関する情報をドライバーに知らせてしまうことがある。
【０００５】
こうした問題は、主に、幹線道路に分岐道路が接続される地点において発生する。例えば、図３に示すように、幹線道路Ｒ１に接続される分岐道路Ｒ２には、その接続地点手前おいて一時停止標識ＲＳstopが設けられる。道路標識は、必ずしも走行路線側（左側通行であれば左側）に設置されているとは限らない。このため、図３の例のように、分岐道路Ｒ２に適用される道路標識(この例では、一時停止標識ＲＳstop）が、幹線道路Ｒ１の走行路線のすぐ傍に設置されていることがある。この場合、幹線道路Ｒ１に分岐道路Ｒ２が接続される角度θが小さい場合には、分岐道路Ｒ２に適用される道路標識が、幹線道路Ｒ１を走行している車両の車載カメラに撮影されてしまう。
【０００６】
例えば、自車両の走行進路において、自車両から車幅方向（左右方向）外側の所定の距離範囲（以下、認識範囲と呼ぶ）内に設置されている道路標識のみを対象として認識すれば、通常、誤認識は発生しない。しかし、上記のようなケースでは、認識範囲内に、自車両の走行している道路とは異なる道路の道路標識が設置されることがあり、上記の問題が発生する。
【０００７】
一方、制限速度標識ＲＳspeedなどの区間内の制限を示す道路標識（区間標識）は、上記のような接続地点において設置されない。仮に、設置されていたとしても、その道路標識（区間標識）は、幹線道路Ｒ１に適用される制限速度を表している。従って、区間標識については、誤認識による問題が発生しない。
【０００８】
こうした区間標識は、適用区間が長いため、認識されてから自車両がその道路標識を通過するまでの間にドライバーに知らせれば問題はない。しかし、一時停止標識など、その道路標識の設けられた地点を車両が走行状態を維持したまま通過することを規制する標識（道路標識の設けられた地点のみに適用される、いわゆる地点標識）については、道路標識を通過するときにドライバーに知らせていては遅く、認識された時点でドライバーに知らせることが要求される。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、地点標識の情報をドライバーに伝えつつ、誤認識した地点標識の情報をドライバーに伝えてしまう頻度を低減することを目的とする。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
車載カメラ（１１）により自車両の前方を撮影し、前記車載カメラにより撮影された画像から道路標識を認識する道路標識認識手段（１２）と、
前記道路標識認識手段によって認識された道路標識の情報を車載表示器（３０）に表示してドライバーに知らせる表示手段（１４）と
を備えた車両用運転支援装置において、
前記道路標識認識手段によって認識された道路標識が、予め設定された特定の種類の道路標識であって、その道路標識の設けられた地点のみに適用され車両が走行状態を維持したまま通過することを規制する特定標識であるか否かを判断する特定標識判断手段（Ｓ１２）と、
前記自車両が走行している道路の制限速度、および、前記自車両が走行している道路の道路種別の少なくとも一方を取得する道路情報取得手段（１２，１３）と、
前記道路標識認識手段によって認識された道路標識が前記特定標識であると判断された場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、前記道路情報取得手段によって取得された制限速度が予め設定した表示禁止速度よりも高い場合（Ｓ１９：Ｎｏ）において、あるいは、前記道路情報取得手段によって取得された道路種別が前記特定標識が設置されていないと推定される予め設定された特定の道路種別である場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）において、前記車載表示器による前記特定標識の情報の表示を禁止する禁止手段（Ｓ１５）と
を備えたことにある。
【００１１】
この場合、前記特定標識は、一時停止標識であるとよい。
あるいは、前記特定標識は、進入禁止標識であるとよい。
【００１２】
本発明においては、道路標識認識手段が、車載カメラにより自車両の前方を撮影し、車載カメラにより撮影された画像から道路標識を認識する。道路標識の認識とは、道路標識の示している情報（内容）を認識することを意味する。表示手段は、道路標識認識手段によって認識された道路標識の情報を車載表示器に表示してドライバーに知らせる。これにより、ドライバーは、道路標識を見落とした場合でも、車載表示器に表示された道路標識の情報に気付いて、適切に運転することができる。
【００１３】
例えば、幹線道路に分岐道路が接続されている地点などでは、分岐道路を走行する車両のドライバーに対して車両の通過を規制するための道路標識（一時停止標識など）が設けられる。こうした道路標識は、幹線道路を走行している車両に設けられた車両用運転支援装置において、自車両の走行している道路の道路標識であると誤認識されるおそれがある。
【００１４】
そこで、本発明においては、特定標識判断手段と道路情報取得手段と禁止手段とを備えている。特定標識判断手段は、道路標識認識手段によって認識された道路標識が、予め設定された特定の種類の道路標識であって、その道路標識の設けられた地点のみに適用され車両が走行状態を維持したまま通過することを規制する特定標識であるか否かを判断する。この特定標識は、例えば、一時停止標識、あるいは、進入禁止標識などである。
【００１５】
道路情報取得手段は、自車両が走行している道路の制限速度、および、自車両が走行している道路の道路種別の少なくとも一方を取得する。「制限速度を取得する」とは、制限速度を表す情報を取得することを表し、「道路種別を取得する」とは、道路種別を表す情報を取得することを表す。
【００１６】
制限速度の高い道路においては、通常、自車両の前方には、上記の特定標識は設けられていない。また、例えば、高速自動車国道、あるいは、都市高速道路においても、通常、自車両の前方には、上記の特定標識は設けられていない。そこで、禁止手段は、道路標識認識手段によって認識された道路標識が特定標識であると判断された場合には、道路情報取得手段によって取得された制限速度が予め設定した表示禁止速度よりも高い場合において、車載表示器による特定標識の情報の表示を禁止する。この表示禁止速度は、例えば、特定標識が設けられていないと推定できる道路の制限速度に基づいて設定される。
【００１７】
あるいは、禁止手段は、道路標識認識手段によって認識された道路標識が特定標識であると判断された場合には、道路情報取得手段によって取得された道路種別が特定標識が設置されていないと推定される予め設定された特定の道路種別である場合において、車載表示器による特定標識の情報の表示を禁止する。
【００１８】
従って、本発明によれば、特定標識（地点標識）の情報をドライバーに伝えつつ、誤認識した特定標識の情報をドライバーに伝えてしまう頻度を低減することができる。
【００１９】
尚、道路情報取得手段が、自車両が走行している道路における制限速度を取得する構成である場合には、道路情報取得手段は、例えば、道路標識認識手段が認識した制限速度標識によって表される制限速度を取得すればよい。この場合には、道路情報取得手段として道路標識認識手段を兼用することができるため、特別な構成を追加する必要はなく、簡易な構成となる。
【００２０】
本発明の一側面の特徴は、
前記道路情報取得手段（１２，１３）は、前記自車両が走行している道路の制限速度、および、前記自車両が走行している道路の道路種別を取得し、
前記禁止手段（Ｓ１５）は、前記道路標識認識手段によって認識された道路標識が前記特定標識であると判断された場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、前記道路情報取得手段によって取得された制限速度が前記表示禁止速度よりも高い場合（Ｓ１９：Ｎｏ）、あるいは、前記道路情報取得手段が前記制限速度を取得できない場合（Ｓ１８：Ｎｏ）であって前記道路情報取得手段によって取得された道路種別が前記特定の道路種別である場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）において、前記車載表示器による前記特定標識の情報の表示を禁止するように構成されていることにある。
【００２１】
本発明の一側面によれば、道路情報取得手段によって取得された制限速度が予め設定した表示禁止速度よりも高い場合において、特定標識の情報の表示が禁止される。しかし、道路情報取得手段が制限速度を取得できない場合が考えられる。そうした場合、禁止手段は、道路情報取得手段によって取得された道路種別が、特定標識が設置されていないと推定される予め設定された特定の道路種別である場合において、特定標識の情報の表示を禁止する。
【００２２】
従って、本発明によれば、制限速度を取得できない場合であっても、特定標識の情報をドライバーに伝えつつ、誤認識した特定標識の情報をドライバーに伝えてしまう頻度を低減することができる。
【００２３】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施形態に係る車両用運転支援装置の概略システム構成図である。
【図２】標識表示制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図３】道路標識を誤認識しやすい道路形状、道路標識の配置を表した説明図である。
【図４】標識表示制御ルーチンの変形例１を表すフローチャートである。
【図５】標識表示制御ルーチンの変形例２を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の車両用運転支援装置の概略システム構成図である。
【００２６】
車両用運転支援装置は、車載装置であって、カメラＥＣＵ１０を備えている。カメラＥＣＵ１０は、車載カメラ１１と、主としてマイクロコンピュータの機能によって実現される標識認識部１２、道路情報取得部１３、および、表示制御部１４とを備えている。ＥＣＵは、Electric  Control  Unitの略である。本明細書において、この車両用運転支援装置が搭載された車両を、他車両と区別する場合には、「自車両」と呼ぶ。
【００２７】
車載カメラ１１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備え、自車両の前方を撮影し、撮影して得られた画像情報を標識認識部１２に送信する。標識認識部１２は、画像解析機能を有し、車載カメラ１１から出力された画像情報を受信し、画像情報を解析処理することによって、撮影された画像に含まれている道路標識を認識する。つまり、標識認識部１２は、撮影された画像から道路標識を抽出し、その道路標識の表している情報（内容）を認識する。標識認識部１２は、認識した道路標識を表す情報（以下、道路標識情報と呼ぶ）を表示制御部１４に供給する。尚、標識認識部１２は、全ての種類の道路標識を、その種類を識別可能に認識する必要はなく、例えば、区間標識である制限速度標識および追い越し禁止標識と、地点標識である一時停止標識および進入禁止標識など、予め決められた道路標識を認識すればよい。
【００２８】
道路情報取得部１３は、ナビゲーション装置２０に接続されており、ナビゲーション装置２０から、自車両が現在走行している道路の道路種別等を表す道路情報を取得する。
【００２９】
ナビゲーション装置２０は、車載装置であって、自車両の位置を検出するＧＰＳ受信機２１と、地図情報等を記憶したデータベース２２と、経路案内等を行うためのヒューマンマシンインターフェースであるタッチパネル２３およびスピーカ２４と、データベース２２に記憶されている情報等に基づいて各種の演算処理を行うマイクロコンピュータを有する情報処理部２５とを備えている。尚、タッチパネル２３およびスピーカ２４は、本実施形態の車両用運転支援装置に必要とされる構成要素ではないため、省略することもできる。
【００３０】
データベース２２に記憶されている地図情報には、道路情報が含まれている。道路情報は、交差点その他道路網表現上の結節点を表すノードに関するノード情報と、ノード相互間の道路区間を表すリンクに関するリンク情報とが含まれている。また、リンク情報には、道路種別を表す情報が含まれている。道路は、例えば、高速自動車国道、都市高速道路、および、一般道（一般国道、主要地方道、一般都道府県道、市町村道）等に区分される。この区分が道路種別である。
【００３１】
情報処理部２５は、カメラＥＣＵ１０と相互に通信可能に接続されている。情報処理部２５は、ＧＰＳ受信機２１によって検出した自車両の位置情報に基づいて、ＤＢに記憶されている道路情報を参照することにより、自車両の走行している道路の道路種別を把握し、この道路種別を表す情報をカメラＥＣＵ１０（具体的には、道路情報取得部１３）に送信する。
【００３２】
カメラＥＣＵ１０に設けられた道路情報取得部１３は、ナビゲーション装置２０の情報処理部２５から送信された道路種別を表す情報を受信し、道路種別情報を表示制御部１４に供給する。
【００３３】
表示制御部１４は、車載表示器３０（以下、単に、表示器３０と呼ぶ）に接続されている。表示器３０は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと呼ぶ）である。ＨＵＤは、自車両内の各種ＥＣＵからの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部に設けた表示領域に映し出す。表示制御部１４は、自車両の前方に設置されている道路標識が認識された場合に、その道路標識を表す情報、例えば、道路標識のマークを表す画像データをＨＵＤに送信する。これにより、ＨＵＤは、表示領域の一部を使って、道路標識の情報を表示する。本実施形態においては、ＨＵＤは、道路標識のマーク（道路標識そのものの図柄）を表示するが、道路標識のマークに代えて、その道路標識が表している情報（内容）を、文字などを用いて表示してもよい。
【００３４】
尚、表示器３０としては、ＨＵＤに限るものでは無く、メータディスプレイ、あるいは、ナビゲーション装置のタッチパネル２３等を用いてもよい。メータディスプレイは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、および、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【００３５】
標識認識部１２は、車載カメラ１１で撮影された道路標識のうち、区間標識（制限車速標識、追い越し禁止標識）については、自車両の走行している道路（自車道路と呼ぶ）に隣接する道路の道路標識を、自車道路の道路標識であると誤認識する可能性は極めて低い。しかし、標識認識部１２は、自車道路に接続される分岐道路に適用される道路標識であって、その接続点近傍に配置された道路標識については、自車道路の道路標識であると誤認識するおそれがある。こうした誤認識されるおそれのある道路標識は、一時停止標識、および、進入禁止標識など、道路標識の配置された地点においてのみ走行制限をドライバーに課す地点標識である。
【００３６】
そこで、表示制御部１４は、地点標識については、後述する表示禁止条件が成立している場合には、表示器３０による表示を実施しない。その表示禁止条件の成立を判断するパラメータとして、ナビゲーション装置２０から送信される道路情報が用いられる。また、表示制御部１４は、車速センサ４０に接続されており、車速センサ４０から提供される車速についても、上記のパラメータの１つとして利用する。
【００３７】
図２は、表示制御部１４の実施する標識表示制御ルーチンを表す。表示制御部１４は、イグニッションスイッチがオン状態になっているときに、本ルーチンを所定の演算周期にて繰り返し実行する。
【００３８】
本ルーチンが起動すると、表示制御部１４は、ステップＳ１１において、標識認識部１２から道路標識情報を読み込み、新たに道路標識が認識されたか否かについて判断する。新たに道路標識が認識されていなければ（Ｓ１１：Ｎｏ）、表示制御部１４は、本ルーチンを一旦終了する。表示制御部１４は、ステップＳ１１の判断を所定の演算周期で繰り返し、標識認識部１２で新たに道路標識が認識されると、その処理をステップＳ１２に進める。表示制御部１４は、ステップＳ１２において、新たに認識された道路標識が、予め設定された特定の種類の地点標識であるか否かについて判断する。
【００３９】
本実施形態においては、このステップＳ１２において判断される特定の種類の地点標識は、一時停止標識であるが、一時停止標識に代えて進入禁止標識であってもよいし、一時停止標識および進入禁止標識であってもよいし、それら以外の地点標識を加えてもよい。以下、予め設定された特定の種類の地点標識を特定標識と呼ぶ。
【００４０】
自車道路に接続される道路の接続点近傍に地点標識が設けられている場合、その地点標識が自車道路の道路標識であると誤認識されるおそれがある。特に、一時停止標識に関しては、誤認識される頻度が高い。表示制御部１４は、新たに認識された道路標識が特定標識ではない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、誤認識のおそれが無いと推定して、その処理をステップＳ１３に進める。表示制御部１４は、ステップＳ１３において、新たに認識された道路標識のマークを表示器３０に表示するタイミングを演算し、表示タイミングが到来した時点でその道路標識のマークを表示器３０に表示する。
【００４１】
本ルーチンは、所定の演算周期で繰り返し実行されるものであるため、表示器３０に道路標識のマークが表示されるのは、演算された表示タイミングが到来した時となる。従って、表示制御部１４は、ステップＳ１３の処理により、その表示タイミングを記憶し、図示しない別ルーチンにて、その表示タイミングの到来を待ち、表示タイミングの到来が検出されたときに、表示器３０に道路標識のマークを表示する。表示制御部１４は、ステップＳ１３の処理を実行すると、本ルーチンを一旦終了する。
【００４２】
表示タイミングは、道路標識が区間標識である場合には、自車両が区間標識を通過する直前の位置（区間標識の設置位置の近傍であって、設置位置から所定距離だけ手前(自車両側）となる位置）に到達したタイミングに設定されている。例えば、標識認識部１２は、道路標識を認識した時に、車載カメラ１１で撮像した画像における道路標識の大きさに基づいて、自車両から道路標識までの距離を演算する。車載カメラ１１がステレオカメラであれば、２つのカメラの画像に基づいて自車両から道路標識までの距離を演算してもよい。標識認識部１２は、自車両から道路標識までの距離を演算すると、距離情報を含めた道路標識情報を表示制御部１４に供給する。表示制御部１４は、道路標識が認識されたときの距離情報と、その後の自車両の走行距離とに基づいて、表示タイミングの到来を判断する。走行距離は、車速センサ４０によって検出される車速の積分値を使ってもよいし、図示しない車輪速センサの出力するパルス信号の数の累積値などを使ってもよい。
【００４３】
また、道路標識が地点標識である場合には、表示タイミングは、標識認識部１２によって道路標識が認識されたタイミングに設定されている。従って、ステップＳ１３の実行と同時に地点標識のマークが表示器３０に表示される。
【００４４】
一方、新たに認識された道路標識が特定標識である場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、表示制御部１４は、ステップＳ１４において、車速センサ４０の検出する現時点における車速Ｖを読み込み、車速Ｖが予め設定された判定車速Ｖref（本実施形態においては、６０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かについて判断する。この判定車速Ｖrefは、自車道路が特定標識が設置されていると推定される道路か否かを判定する基準値である。車速Ｖが判定車速Ｖrefを超えている場合には、自車道路には、特定標識が設置されていないと推定できる。この場合、表示制御部１４は、ステップＳ１５において、特定標識の非表示処理を行う。つまり、表示制御部１４は、ステップＳ１１で認識された道路標識（特定標識）については誤認識のおそれがあるため、表示器３０に表示しないことを決定する。
【００４５】
一方、車速Ｖが予め設定された判定車速Ｖref以下である場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、表示制御部１４は、ステップＳ１６において、現在、自車両が走行している道路に関する道路情報を保有しているか否かについて判断する。例えば、表示制御部１４は、標識認識部１２において制限速度標識（車載カメラ１１で撮影した制限速度標識）を認識できているか否か、および、ナビゲーション装置２０のデータベース２２から自車両が現在走行している道路の道路種別情報を取得できているか否かについて判断する。
【００４６】
表示制御部１４は、自車両が走行している道路に関する道路情報を保有していない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１７において、特定標識の表示処理を行う。つまり、表示制御部１４は、ステップＳ１１で認識された道路標識（特定標識）のマークを表示器３０に表示させる処理を実行する。従って、特定標識のマーク（一時停止標識のマーク）が表示器３０に表示される。この特定標識のマークは、自車両が、その道路標識の設置されたポイントを通過するまで継続して表示される。
【００４７】
一方、自車両が走行している道路に関する道路情報を保有している場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、表示制御部１４は、ステップＳ１８において、その道路情報に、制限速度情報が含まれているか否かについて判断する。道路情報に、制限速度情報が含まれている場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、表示制御部１４は、ステップＳ１９において、制限速度Ｖlimが表示禁止速度Ｖlim_ref（本実施形態においては、４０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かについて判断する。この表示禁止速度は、自車道路が特定標識が設置されていると推定される道路か否かを判定する基準値である。制限速度Ｖlimが表示禁止速度Ｖlim_refを超えている場合（Ｓ１９：Ｎｏ）には、自車道路には、特定標識が設置されていないと推定できる。この場合、表示制御部１４は、その処理をステップＳ１５に進めて、特定標識の非表示処理を行う。従って、ステップＳ１１で認識された特定標識のマークは、表示器３０に表示されない。つまり、特定標識のマークの表示が禁止される。
【００４８】
一方、制限速度Ｖlimが表示禁止速度Ｖlim_ref以下である場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、表示制御部１４は、その処理をステップＳ１７に進めて、特定標識のマークを表示器３０に表示させる処理を実行する。
【００４９】
また、道路情報に制限速度情報が含まれていない場合（Ｓ１８：Ｎｏ）、表示制御部１４は、ステップＳ２０において、道路情報に道路種別情報が含まれているか否かについて判断する。ナビゲーション装置２０のデータベース２２に自車両が現在走行している道路の道路種別が記憶されている場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、表示制御部１４は、その処理をステップＳ２１に進める。
【００５０】
表示制御部１４は、ステップＳ２１において、自車両が現在走行している道路の道路種別が高速自動車道（高速自動車国道および都市高速道路）であるか否かについて判断する。自車道路の道路種別が高速自動車道である場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、自車道路には、特定標識が設置されていないと推定できる。この場合、表示制御部１４は、その処理をステップＳ１５に進めて、特定標識の非表示処理を行う。従って、ステップＳ１１で認識した特定標識のマークは、表示器３０に表示されない。
【００５１】
一方、自車道路の道路種別が高速自動車道でない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、表示制御部１４は、その処理をステップＳ１７に進め、特定標識のマークを表示器３０に表示させる処理を実行する。
【００５２】
尚、ステップＳ２１においては、道路種別が高速自動車道であるか否かについて判断するが、高速自動車道以外にも、予め、特定標識が設置されていないと推定できる道路種別を加えてもよい。
【００５３】
また、表示制御部１４は、道路情報に道路種別情報が含まれていないと判断した場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１７に進めて、上述した表示処理を実行する。
【００５４】
表示制御部１４は、ステップＳ１５、あるいは、ステップＳ１７の処理を実施すると、本ルーチンを一旦終了し、上述した処理を繰り返す。従って、次の新たな道路標識が認識されるまで、ステップＳ１１の判断処理が繰り返され、新たな道路標識が認識されると、その道路標識の種類、車速、制限速度、および、道路種別に応じた表示処理が実施される。
【００５５】
以上説明した本実施形態の車両用運転支援装置によれば、標識認識部１２にて特定標識が認識された場合、自車道路の制限速度Ｖlimが表示禁止速度Ｖlim_refよりも高ければ、その特定標識は誤認識されたものであると推定して、特定標識のマークの表示が禁止される。一方、自車道路の制限速度Ｖlimが表示禁止速度Ｖlim_ref以下であれば、その特定標識のマークが表示器３０に表示される。従って、特定標識の情報をドライバーに伝えつつ、誤認識した特定標識の情報をドライバーに伝えてしまう頻度を低減することができる。
【００５６】
また、自車道路の制限速度については、標識認識部１２によって認識した制限速度標識に基づいて取得できるため、カメラＥＣＵ１０の外部から制限速度を取得する必要がなく、簡易な構成にて表示禁止条件の成立を判断することができる。また、標識認識部１２から取得した制限速度は、実際の自車道路に設置されている制限速度標識の表している速度であるため、外部から取得した制限速度よりも信頼性が高い。
【００５７】
また、制限速度が取得できない場合に限って、自車道路の道路種別に基づいて、特定標識の表示処理／非表示処理が決定される。つまり、道路種別が高速自動車道である場合には、特定標識が誤認識されたものと判断されて、特定標識のマークの表示が禁止され、道路種別が高速自動車道でない場合には、特定標識が適正に認識されたものと判断されて、特定標識のマークが表示される。従って、制限速度が取得できない状況においても、特定標識の情報をドライバーに伝えつつ、誤認識した特定標識の情報をドライバーに伝えてしまう頻度を低減することができる。
【００５８】
例えば、道路が立体的に形成されている場合（上段に高速自動車道、下段に一般道が形成されている場合など）、ＧＰＳ受信機２１によって検出した自車両の位置からでは、道路種別を適正に特定することができないケースがある。そこで、本実施形態においては、特定標識が誤認識されたものか否かの判断については、制限速度を優先して用い、制限速度が取得できない場合に限って、道路種別を用いている。従って、できるだけ精度よく、特定標識が誤認識されたものか否かについて判断することができる。
【００５９】
以上、本実施形態に係る車両用運転支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６０】
例えば、本実施形態においては、車速、制限速度、および、道路種別に基づいて、特定標識の表示／非表示を切り替える制御を行うが、制限速度だけに基づいて上記の制御を行ってもよい。この場合、標識表示制御ルーチンについては、図４に示すように実施されるとよい。図４は、標識表示制御ルーチンの変形例１を表す。この変形例１では、実施形態(図２）のステップＳ１４，Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ２１の処理を省略したものである。この場合、車両用運転支援装置は、道路種別情報を必要としていないため、ナビゲーション装置２０を備えていなくてもよい。従って、簡易な構成、つまり、カメラＥＣＵ１０および表示器３０だけで実施することができる。
【００６１】
また、標識表示制御ルーチンについては、図５に示すように、道路種別だけに基づいて実施されるものであってもよい。図５は、標識表示制御ルーチンの変形例２を表す。この変形例２では、実施形態(図２）のステップＳ１４，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ１９の処理を省略したものである。
【００６２】
また、本実施形態においては、ナビゲーション装置２０から道路情報（道路種別）を取得するが、必ずしも、ナビゲーション装置２０を用いる必要ない。例えば、自車両の位置を検出するＧＰＳ受信機、および、外部通信機器と無線通信を行う無線通信装置を備えた車載通信端末装置（以上、図示略）を用いて、自車両の位置を外部通信機器に送信することにより、外部通信機器から自車道路の道路情報を取得することもできる。この場合、外部通信機器は、インフラ設備として道路に設けられた路側機であってもよいし、自車両の近傍を走行する他車両に設けられた車載通信端末装置であってもよいし、インターネット等の通信ネットワークに設けられる通信サーバーであってもよい。また、車載通信端末装置を備えた場合には、外部通信機器から、道路情報として自車道路における制限速度標識情報を取得してもよい。
【００６３】
また、本実施形態においては、ナビゲーション装置２０のデータベース２２に記憶されるリンク情報には道路種別が含まれており、この道路種別が標識表示制御ルーチンに用いられるが、リンク情報に制限速度標識情報が含まれていてもよい。その場合には、道路情報取得部１３は、ナビゲーション装置２０から、自車道路における制限速度を取得することができる。
【００６４】
従って、標識認識部１２で制限速度標識を認識できていない状況において、外部通信機器、あるいは、ナビゲーション装置２０から制限速度を取得することが可能となる。
【００６５】
また、本実施形態においては、道路情報として制限速度と道路種別とが用いられるが、更に他の道路情報を組み合わせることにより、特定標識の正しい認識精度を高めるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０…カメラＥＣＵ、１１…車載カメラ、１２…標識認識部、１３…道路情報取得部、１４…表示制御部、２０…ナビゲーション装置、２１…ＧＰＳ受信機、２２…データベース、２５…情報処理部、３０…車載表示器、Ｒ１…幹線道路、Ｒ２…分岐道路、ＲＳspeed…制限速度標識、ＲＳstop…一時停止標識。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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