(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後方向に対して９０°の方向を検知範囲に含むように前記車両に取り付けられ、レーダ波を送受信する車載レーダ装置（４）であって、
前記検知範囲内で前記レーダ波を反射した観測点までの距離である観測点距離と、前記観測点が存在する方位である観測点方位とを検出する観測点検出手段（Ｓ１０〜Ｓ５０）と、
前記観測点距離と前記観測点方位に基づいて、前記観測点の位置である観測点位置を特定する位置特定手段（Ｓ６０）と、
前記位置特定手段により特定された前記観測点位置に基づいて、前記車両の側方において前記車両の前後方向に対して９０°の方向に沿って延びるように予め設定された追越判定ラインを含むように設定された側方判定範囲内に含まれる前記観測点の数が、予め設定された走行車両判定数未満である状態から前記走行車両判定数以上である状態になった場合に、走行車両を検出したと判断する走行車両検出手段（Ｓ８０〜Ｓ１００）とを備える
ことを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項２】
前記走行車両検出手段は、
前記観測点の数が前記走行車両判定数以上であり、且つ、前記観測点で反射した前記レーダ波の反射強度が予め設定された走行車両判定強度以上である場合に、前記走行車両を検出したと判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
【請求項３】
前記観測点検出手段は、ＦＭＣＷ方式により前記レーダ波を送受信することにより前記観測点距離を検出し、
複数の前記観測点について、ＦＭＣＷ方式に基づいて生成されるビート信号の周波数と、前記ビート信号の強度であるビート信号強度との対応関係を示す強度分布を作成する強度分布作成手段（Ｓ１０）を備え、
前記観測点検出手段は、前記強度分布において、前記側方判定範囲に対応するように予め設定された検出周波数範囲内に存在する前記ビート信号強度のピークに基づいて、前記観測点距離を検出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載レーダ装置。
【請求項４】
前記観測点検出手段は、ＦＭＣＷ方式に基づいて生成される上りビート信号および下りビート信号のうち、前記下りビート信号を用いて前記観測点方位を検出する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車載レーダ装置。
【請求項５】
前記観測点検出手段は、ＦＭＣＷ方式により前記レーダ波を送受信することにより前記観測点距離を検出し、
前記走行車両検出手段は、ＦＭＣＷ方式に基づいて生成される上りビート信号および下りビート信号のうち、前記下りビート信号を用いて、前記レーダ波の反射強度が前記走行車両判定強度以上であるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項２に記載の車載レーダ装置。
【請求項６】
前記側方判定範囲における前記追越判定ラインに沿った長さは、前記車両の幅程度である
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車載レーダ装置。
【請求項７】
前記観測点検出手段は、２周波ＣＷ方式により前記レーダ波を送受信することにより、前記観測点距離と前記観測点方位とを検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
【請求項８】
前記走行車両検出手段は、
前記観測点の数が前記走行車両判定数以上であり、且つ、前記観測点で反射した前記レーダ波の反射強度が前記走行車両判定強度以上であると連続して判断した回数が、予め設定された車両存在判定回数以上である場合に、前記走行車両を検出したと判断する
ことを特徴とする請求項２に記載の車載レーダ装置。
【請求項９】
前記観測点の数が前記走行車両判定数未満であるか、または、前記観測点で反射した前記レーダ波の反射強度が前記走行車両判定強度未満であると判断した回数が、予め設定された車両非存在判定回数以上である場合に、前記走行車両を検出していないと判断する回数非検出手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の車載レーダ装置。
【請求項１０】
前記観測点で反射した前記レーダ波の反射強度が、前記走行車両を検出したと前記走行車両検出手段が判断したときの前記反射強度である到達時反射強度よりも予め設定された判定用減少量を超えて小さくなった場合に、前記走行車両を検出していないと判断する強度非検出手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の車載レーダ装置。
【請求項１１】
前記走行車両を検出したと前記走行車両検出手段が判断してから、前記走行車両を検出していないと前記強度非検出手段が判断するまでの間に、前記反射強度が前記到達時反射強度よりも大きくなった場合には、前記到達時反射強度が現時点での前記反射強度と等しくなるように、前記到達時反射強度を更新する更新手段を備える
ことを特徴とする請求項１０に記載の車載レーダ装置。
【請求項１２】
前記観測点検出手段は、ＦＭＣＷ方式により前記レーダ波を送受信することにより前記観測点距離を検出し、
複数の前記観測点について、ＦＭＣＷ方式に基づいて生成されるビート信号の周波数と、前記ビート信号の強度であるビート信号強度との対応関係を示す強度分布を作成する強度分布作成手段を備え、
前記観測点検出手段は、前記強度分布において、前記側方判定範囲に対応するように予め設定された検出周波数範囲内に存在する前記ビート信号強度のピークに基づいて、前記観測点距離を検出し、
前記走行車両検出手段は、
前記観測点の数が前記走行車両判定数以上であり、且つ、前記検出周波数範囲の周波数の反射強度が予め設定された判定強度以上である場合に、前記走行車両を検出したと判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
【請求項１３】
前記観測点検出手段は、ＦＭＣＷ方式により前記レーダ波を送受信することにより前記観測点距離を検出し、
複数の前記観測点について、ＦＭＣＷ方式に基づいて生成されるビート信号の周波数と、前記ビート信号の強度であるビート信号強度との対応関係を示す強度分布を作成する強度分布作成手段を備え、
前記観測点検出手段は、前記強度分布において、前記側方判定範囲に対応するように予め設定された検出周波数範囲内に存在する前記ビート信号強度のピークに基づいて、前記観測点距離を検出し、
前記検出周波数範囲の周波数における前記観測点で反射した前記レーダ波の反射強度が予め設定された判定強度未満である場合に、前記走行車両を検出していないと判断する手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
【請求項１４】
前記走行車両検出手段は、
前記側方判定範囲内に含まれる前記観測点のうち、前記観測点で反射した前記レーダ波の反射強度が予め設定された走行車両判定強度以上である前記観測点の数が予め設定された車両存在強度判定数以上である状態になった場合に、前記走行車両を検出したと判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
【請求項１５】
請求項１〜請求項１４の何れか１項に記載の車載レーダ装置と、
前記走行車両を検出したと前記走行車両検出手段が判断した場合に、その旨を前記車両の乗員に報知する報知装置（２）とを備える
ことを特徴とする報知システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲に存在する物体を検出する車載レーダ装置および報知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲の所定角度に渡ってレーダ波を送信波として照射し、反射波を受信することによって、車両周囲の物体を検出する車載レーダ装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４３９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーダ装置は、アンテナ面に向かってくる方向の速度成分を検出する。このため車載レーダ装置は、自車両の真横に位置する物体を検出した場合に、この物体の相対速度が０であると判断する。すなわち車載レーダ装置は、自車両の真横に位置する物体が、停止している停止物であるのか、自車両と同じ走行速度で併走している移動物であるのかを判別することができない。
【０００５】
このため、車両の前後方向に対して９０°の方向を検知範囲に含むように車載レーダ装置を自車両に取り付けることにより、自車両に接近する他車両が自車両の側方を通過したか否かを検出する場合には、以下の問題が考えられる。
【０００６】
自車両の側方で他車両が長時間併走している場合には、自車両の車載レーダ装置で検出される相対速度が０である状態が継続する。このため、例えば、他車両が自車両の側方に存在しているのにも関わらず他車両が自車両の側方を通過し終わったと判断してしまうおそれがある。また、他車両が自車両の側方を通過し終わった直後に、自車両の側方付近に停止物が存在すると、他車両が自車両の側方に存在していないのにも関わらず他車両が存在していると判断してしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、自車両の側方における他車両の通過を検出する精度を向上させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の車載レーダ装置は、車両の前後方向に対して９０°の方向を検知範囲に含むように車両に取り付けられ、レーダ波を送受信する。そして、本発明の車載レーダ装置は、観測点検出手段と、位置特定手段と、走行車両検出手段とを備える。
【０００９】
観測点検出手段は、検知範囲内でレーダ波を反射した観測点までの距離である観測点距離と、観測点が存在する方位である観測点方位とを検出する。
位置特定手段は、観測点距離と観測点方位に基づいて、観測点の位置である観測点位置を特定する。
【００１０】
走行車両検出手段は、位置特定手段により特定された観測点位置に基づいて、車両の側方において車両の前後方向に対して９０°の方向に沿って延びるように予め設定された追越判定ラインを含むように設定された側方判定範囲内に含まれる観測点の数が、予め設定された走行車両判定数以上である場合に、走行車両を検出したと判断する。
【００１１】
このように構成された本発明の車載レーダ装置は、側方判定範囲内に含まれる観測点の数が走行車両判定数以上である場合に、走行車両の前端部または後端部に位置する複数の観測点が追越判定ラインに沿って並んだと判断することにより、走行車両が車両の側方を通過したと検出することができる。
【００１２】
このため本発明の車載レーダ装置は、検出物体との相対速度を用いることなく、観測点距離と観測点方位に基づいて、車両の側方における走行車両の通過を検出することができ、これにより、走行車両の通過を検出する精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両警報システム１の構成を示すブロック図である。
【図２】受信アンテナ１３の取付位置を示す説明図である。
【図３】走行車両検出処理を示すフローチャートである。
【図４】車両検出方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車両警報システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、警報装置２と、レーダ装置４とを備える。
【００１５】
警報装置２は、車室内に設置された音声出力装置であり、車両警報システム１を搭載した車両（以下、自車両という）の乗員に対して、警報を発する。
レーダ装置４は、周知のＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式を採用しており、送信回路１１と、送信アンテナ１２と、受信アンテナ１３と、受信回路１４と、信号処理部１５とを備える。
【００１６】
送信回路１１は、送信アンテナ１２に対して送信信号Ｓｓを供給するものであり、発振器２１と増幅器２２と分配器２３とを備える。発振器２１は、時間に対して周波数が直線的に増加する上り変調区間および周波数が直線的に減少する下り変調区間を有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成して出力する。増幅器２２は、発振器２１から出力される上記高周波信号を増幅する。分配器２３は、増幅器２２の出力信号を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。
【００１７】
送信アンテナ１２は、この送信回路１１から供給される送信信号Ｓｓに基づいて、送信信号Ｓｓに対応する周波数のレーダ波を照射する。これにより、周波数が直線的に増加するレーダ波と、周波数が直線的に減少するレーダ波とが交互に出力される。
【００１８】
受信アンテナ１３は、複数のアンテナ素子を一列に配列して構成されたアレーアンテナである。
受信回路１４は、受信スイッチ３１と、増幅器３２と、ミキサ３３と、フィルタ３４と、Ａ／Ｄ変換器３５とを備える。
【００１９】
受信スイッチ３１は、受信アンテナ１３を構成する複数のアンテナ素子の何れか一つを順次選択し、選択されたアンテナ素子からの受信信号Ｓｒを増幅器３２へ出力する。
増幅器３２は、受信スイッチ３１から入力した受信信号Ｓｒを増幅してミキサ３３へ出力する。
【００２０】
ミキサ３３は、増幅器３２にて増幅された受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとを混合してビート信号ＢＴを生成する。
フィルタ３４は、ミキサ３３が生成したビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する。
【００２１】
Ａ／Ｄ変換器３５は、フィルタ３４から出力されたビート信号ＢＴをサンプリングしてデジタルデータに変換し、このデジタルデータを信号処理部１５へ出力する。
信号処理部１５は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２およびＲＡＭ４３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。信号処理部１５は、ＲＯＭ４２が記憶するプログラムに基づく処理をＣＰＵ４１が実行することにより、信号解析を行ったり、レーダ装置４の動作の制御を行ったりする。
【００２２】
具体的には、信号処理部１５は、送信回路１１を制御して、上り変調区間のレーダ波と下り変調区間のレーダ波が送信アンテナ１２から変調周期Ｔｍで交互に照射されるようにする。また信号処理部１５は、受信アンテナ１３を構成する複数のアンテナ素子のそれぞれのビート信号ＢＴが受信回路１４においてサンプリングされるようにする。そして信号処理部１５は、ビート信号ＢＴのサンプリングデータを解析することにより、レーダ波を反射した地点（以下、観測点という）までの距離と、観測点との相対速度と、観測点が存在する方位を計測する。
【００２３】
ＦＭＣＷ方式では、ビート信号ＢＴとして、上りビート信号および下りビート信号が生成される。上りビート信号は、上り変調区間のレーダ波が送信されている期間において受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとを混合することにより生成される。同様に下りビート信号は、下り変調区間のレーダ波が送信されている期間において受信信号Ｓｒとローカル信号Ｌとを混合することにより生成される。
【００２４】
そして、上りビート信号の周波数ｆｂｕおよび下りビート信号の周波数ｆｂｄと、観測点の距離Ｌ（以下、観測点距離Ｌという）および相対速度ｖ（以下、観測点相対速度ｖという）との間には、下式（１），（２）の関係が成立する。なお、式（１），（２）において、ｃは光速、Δｆは送信信号Ｓｓの周波数変動幅、ｆ０は送信信号Ｓｓの中心周波数である。
【００２５】
【数１】
0006394138.tif 000002
したがって、観測点距離Ｌと観測点相対速度ｖは、下式（３），（４）により算出される。
【００２６】
【数２】
0006394138.tif 000003
受信アンテナ１３は、自車両の後方の左右端にそれぞれ設けられ、図２に示すように、受信アンテナ１３の検知範囲の中心軸ＣＡが、車両の左右方向ＨＤに対して後方に取付角度φ傾いた方向（左端に位置するものは左側方、右端に位置するものは右側方）を向くように取り付けられている。また検知範囲は、車両の前後方向に対して９０°の方向を含むように設定されている。本実施例では、中心軸ＣＡを中心として±約９０°の範囲をカバーするものを用いている。
【００２７】
このように構成された車両警報システム１において、信号処理部１５は、自車両の付近で走行している車両を検出する走行車両検出処理を実行する。この走行車両検出処理は、信号処理部１５の動作中において変調周期Ｔｍ毎に実行される処理である。
【００２８】
この走行車両検出処理が実行されると、信号処理部１５は、図３に示すように、まずＳ１０にて、受信回路１４から入力したビート信号の周波数解析（本実施形態では、高速フーリエ変換（ＦＦＴ））を実行して、ビート信号ＢＴのパワースペクトルを求める。このパワースペクトルは、上りビート信号および下りビート信号の周波数と、各周波数におけるビート信号の強度とを表したものである。
【００２９】
なお、ビート信号は実信号である。このため、ビート信号に対してフーリエ変換を行うと、ビート信号の周波数スペクトルは、周波数の絶対値が互いに等しい正の周波数成分と負の周波数成分を有する。
【００３０】
Ｓ１０では、ビート信号に対してＩＱ検波を行うことによりビート信号の位相を検出し、ビート信号の位相の時間変化に基づいて、ＩＱ平面上におけるビート信号の位相の回転方向を検出する。そしてＳ１０では、検出した回転方向に基づいて、ビート信号の周波数スペクトルの正の周波数成分と負の周波数成分のうち何れか一方の周波数成分を採用する。
【００３１】
そしてＳ２０にて、上りビート信号について、パワースペクトル上に存在する各周波数ピークｆｂｕ１〜ｍを検出するとともに、下りビート信号について、パワースペクトル上に存在する各周波数ピークｆｂｄ１〜ｍを検出する。なお、検出された周波数ピークｆｂｕ，ｆｂｄの各々は、観測点の候補が存在する可能性があることを意味する。また観測点は、１つの物体から１または複数検出される。
【００３２】
さらにＳ３０にて、下りビート信号の周波数ピークｆｂｄの各々について、受信アンテナ１３を構成する複数のアンテナ素子から取得した同一ピーク周波数の信号成分間の位相差情報などに基づいて、そのピーク周波数で特定される観測点の方位（以下、観測点方位θという）を算出する。
【００３３】
そしてＳ４０にて、同一観測点に基づく周波数ピークｆｂｕと周波数ピークｆｂｄとを組み合わせるペアマッチングを実行する。具体的には、上り区間の周波数ピークｆｂｕと下り区間の周波数ピークｆｂｄとの組合せについて、ピーク強度の差、および観測点方位の角度差が予め設定された許容範囲内であるか否かを判定する。その判定の結果、ピーク強度の差および観測点方位の角度差がともに、許容範囲内であれば、対応する周波数ピークの組を観測点として登録する。
【００３４】
その後Ｓ５０にて、登録された観測点について、ＦＭＣＷ方式のレーダ装置における周知の手法により（上式（１）〜（４）を参照）、レーダ装置４から観測点までの距離（観測点距離Ｌ）と、観測点と自車両との相対速度（観測点相対速度ｖ）を算出する。そしてＳ６０にて、登録された観測点について、Ｓ６０で算出された観測点距離Ｌと、Ｓ３０で算出された観測点方位θとに基づいて、観測点横位置ｘと観測点縦位置ｙを算出する。観測点横位置ｘは、受信アンテナ１３を起点として自車両の車幅方向に沿った位置である。観測点縦位置ｙは、受信アンテナ１３を起点として自車両の進行方向に沿った位置である。これにより、登録された観測点について、観測点横位置ｘと観測点縦位置ｙと観測点相対速度ｖが特定される。
【００３５】
なお、観測点距離Ｌと観測点方位θと取付角度φにより、観測点横位置ｘと観測点縦位置ｙは下式（５），（６）により算出される（図４を参照）。
ｘ＝  Ｌ×ｃｏｓ（θ−φ）    ・・・（５）
ｙ＝  Ｌ×ｓｉｎ（θ−φ）    ・・・（６）
次にＳ７０にて、自車両の側方で車両を検出したか否かを示す検出フラグＦｄがセットされているか否かを判断する。ここで、検出フラグＦｄがセットされている場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０に移行する。一方、検出フラグＦｄがセットされていない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ８０にて、予め設定された側方判定範囲Ｒｃ内に存在する観測点が、予め設定された車両存在判定数Ｎｃ以上であるか否かを判断する。なお車両存在判定数Ｎｃは、１以上の整数である。
【００３６】
側方判定範囲Ｒｃは、図４に示すように、自車両の付近の側方において自車両の左右方向に沿うように設定された追越判定ラインＰＬの全てを含むように設定される。なお、本実施形態の追越判定ラインＰＬは、一端の位置が（ｘ１，ｙ１）であり、他端の位置が（ｘ２，ｙ１）である直線である。また、追越判定ラインＰＬの長さは、車両の幅程度となるように設定される。さらに、本実施形態の側方判定範囲Ｒｃは、長手方向の長さが追越判定ラインＰＬの長さに等しい矩形である。
【００３７】
そして図３に示すように、Ｓ８０にて、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する観測点が車両存在判定数Ｎｃ未満である場合には（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。一方、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する観測点が車両存在判定数Ｎｃ以上である場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ９０にて、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する全ての観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であるか否かを判断する。
【００３８】
観測点の反射強度とは、観測点に対応する周波数ピークの組を構成する上りビート信号および下りビート信号の強度である。Ｓ９０では、観測点の反射強度として下りビート信号の強度を用いて、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であるか否かを判断する。
【００３９】
そして、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点のうち、反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満であるものが存在する場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。一方、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する全ての観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１００にて、検出フラグＦｄをセットし、Ｓ１４０に移行する。
【００４０】
またＳ７０にて、検出フラグＦｄがセットされていない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ１１０にて、Ｓ８０と同様にして、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する観測点が車両存在判定数Ｎｃ以上であるか否かを判断する。ここで、観測点が車両存在判定数Ｎｃ未満である場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１３０に移行する。一方、観測点が車両存在判定数Ｎｃ以上である場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０にて、Ｓ９０と同様にして、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する全ての観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であるか否かを判断する。
【００４１】
ここで、全ての観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０に移行する。一方、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点のうち、反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満であるものが存在する場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０に移行する。
【００４２】
そしてＳ１３０に移行すると、検出フラグＦｄをクリアし、Ｓ１４０に移行する。
そしてＳ１４０に移行すると、検出フラグＦｄがセットされているか否かを判断する。ここで、検出フラグＦｄがセットされている場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にて、自車両の付近に走行車両が存在している旨の報知（以下、他車両存在報知という）を警報装置２に実行させ（他車両存在報知を実行している場合には、他車両存在報知を実行している状態を継続させ）、走行車両検出処理を一旦終了する。一方、検出フラグＦｄがセットされていない場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１６０にて、警報装置２に他車両存在報知を終了させ（他車両存在報知を実行していない場合には、他車両存在報知を実行していない状態を継続させ）、走行車両検出処理を一旦終了する。
【００４３】
このように構成された車両警報システム１のレーダ装置４は、車両の前後方向に対して９０°の方向を検知範囲に含むように車両に取り付けられ、レーダ波を送受信する。
そしてレーダ装置４は、観測点距離Ｌと観測点方位θとを検出する（Ｓ１０〜Ｓ５０）。またレーダ装置４は、観測点距離Ｌと観測点方位θに基づいて、観測点横位置ｘと観測点縦位置ｙを算出する（Ｓ６０）。
【００４４】
さらにレーダ装置４は、観測点横位置ｘと観測点縦位置ｙに基づいて、車両の側方において車両の前後方向に対して９０°の方向に沿って延びるように予め設定された追越判定ラインＰＬを含むように設定された側方判定範囲Ｒｃ内に含まれる観測点の数が、予め設定された車両存在判定数Ｎｃ以上である場合に（Ｓ８０：ＹＥＳ）、走行車両を検出したと判断する（Ｓ１００）。
【００４５】
このようにレーダ装置４は、側方判定範囲Ｒｃ内に含まれる観測点の数が車両存在判定数Ｎｃ以上である場合に、走行車両の後端部に位置する複数の観測点が追越判定ラインＰＬに沿って並んだと判断することにより、走行車両が車両の側方を通過したと検出することができる。
【００４６】
このためレーダ装置４は、検出物体との相対速度を用いることなく、観測点距離Ｌと観測点方位θに基づいて、車両の側方における走行車両の通過を検出することができ、これにより、走行車両の通過を検出する精度を向上させることができる。
【００４７】
またレーダ装置４は、側方判定範囲Ｒｃ内に含まれる観測点の数が車両存在判定数Ｎｃ以上であり（Ｓ８０：ＹＥＳ）、且つ、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する全ての観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である場合に（Ｓ９０：ＹＥＳ）、走行車両を検出したと判断する（Ｓ１００）。これにより、反射強度が小さい観測点を、走行車両を検出のための判断対象から除外することができ、ノイズに起因した走行車両の誤検出を低減することができる。
【００４８】
またレーダ装置４は、下りビート信号を用いて観測点方位を検出する（Ｓ３０）。さらにレーダ装置４は、下りビート信号を用いて、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であるか否かを判断する（Ｓ９０）。これにより、上りビート信号を用いる場合よりも、観測点方位を検出することが可能な時間と、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であるか否かを判断することが可能な時間を遅らせることができる。この理由を以下に説明する。
【００４９】
まず、検出物体が自車両に接近している場合には、パワースペクトル上において、上り区間の周波数ピークｆｂｕ（以下、上り周波数ピークｆｂｕという）が下り区間の周波数ピークｆｂｄ（以下、下り周波数ピークｆｂｄ）よりも負側に位置する状態を維持しながら、正の周波数側から負の周波数側に向かって移動する。そして、負の周波数側に近付くにつれて、上り周波数ピークｆｂｕの方が下り周波数ピークｆｂｄよりも先に、低周波数領域に存在する低周波数ピークと重なり検出できなくなる。
【００５０】
一方、検出物体が自車両から遠ざかっている場合には、パワースペクトル上において、上り周波数ピークｆｂｕが下り周波数ピークｆｂｄよりも正側に位置する状態を維持しながら、負の周波数側から正の周波数側に向かって移動する。そして、正の周波数側に向かって移動するにつれて、上り周波数ピークｆｂｕの方が下り周波数ピークｆｂｄよりも先に、検出可能な周波数範囲の上限値に到達して検出できなくなる。
【００５１】
このように、上り周波数ピークｆｂｕの方が下り周波数ピークｆｂｄよりも、ピークを検出できなくなるタイミングが早いため、上記のように、上りビート信号と下りビート信号のうち、下りビート信号を用いる。
【００５２】
また車両警報システム１では、警報装置２は、走行車両を検出したとレーダ装置４が判断した場合に、車両の乗員に対して、他車両存在報知を実行する。これにより、自車両の付近に走行車両が存在している場合に、その旨を車両の乗員に知らせることができる。
【００５３】
以上説明した実施形態において、レーダ装置４は本発明における車載レーダ装置、Ｓ１０〜Ｓ５０の処理は本発明における観測点検出手段、Ｓ６０の処理は本発明における位置特定手段、Ｓ８０〜Ｓ１００の処理は本発明における走行車両検出手段、Ｓ１０の処理は本発明における強度分布作成手段、警報装置２は本発明における報知装置、車両警報システム１は本発明における報知システムである。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、ＦＭＣＷ方式を採用して観測点の位置を検出するものを示したが、検出方式はこれに限定されるものではなく、例えば２周波ＣＷ（Two-Frequency Continuous Wave）方式を採用して観測点の位置を検出するようにしてもよい。
【００５５】
また上記実施形態では、受信アンテナ１３を自車両の後方に向けて取り付けるものを示したが、受信アンテナ１３を自車両の前方に向けて取り付けた場合でも本発明を適用可能である。
【００５６】
また上記実施形態では、変調周期Ｔｍ毎に実行される走行車両検出処理において、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点が車両存在判定数Ｎｃ以上であり（Ｓ８０：ＹＥＳ）、且つ、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である場合に（Ｓ９０：ＹＥＳ）、他車両存在報知を実行するものを示した。しかし、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点が車両存在判定数Ｎｃ以上であり、且つ、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であると連続して判断した回数が、予め設定された車両存在判定回数以上である場合に、他車両存在報知を実行するようにしてもよい。
【００５７】
また上記実施形態では、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点が車両存在判定数Ｎｃ未満である場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、または、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満である場合に（Ｓ１２０：ＮＯ）、他車両存在報知を終了するものを示した。しかし、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点が車両存在判定数Ｎｃ未満であると判断するか、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満であると連続して判断した回数が、予め設定された車両非存在判定回数以上である場合に、他車両存在報知を終了するようにしてもよい。
【００５８】
また上記実施形態では、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満である場合に（Ｓ１２０：ＮＯ）、他車両存在報知を終了するものを示した。しかし、観測点の反射強度が、検出フラグＦｄがセットされたとき（すなわち、他車両が追越判定ラインに到達したとき）の反射強度（以下、到達時反射強度という）よりも予め設定された判定用減少量を超えて小さくなった場合に、他車両存在報知を終了するようにしてもよい。例えば、到達時反射強度をＰｓとし、判定用減少量をＰｄとし、現時点での反射強度をＰｎとすると、Ｐｎ＜Ｐｓ−Ｐｄが成立したときに、検出フラグＦｄをクリアするようにするとよい。
【００５９】
また、検出フラグＦｄがセットされている状態が継続しているときに、観測点の反射強度が到達時反射強度よりも大きくなった場合には、到達時反射強度が現時点での反射強度と等しくなるように、到達時反射強度を更新するようにしてもよい。すなわち、観測点の反射強度が、更新された到達時反射強度よりも上記の判定用減少量を超えて小さくなった場合に、他車両存在報知を終了するようにしてもよい。
【００６０】
また上記実施形態では、パワースペクトル上に存在する各周波数ピークに基づいて観測点を検出するものを示した。しかし、パワースペクトル上において観測点を検出する周波数範囲を、予め設定された検出周波数範囲に限定するようにしてもよい。この検出周波数範囲は、追越判定ラインＰＬの一端の位置（ｘ１，ｙ１）の観測点距離Ｌ１（図４を参照）に対応する周波数Ｆ１から、追越判定ラインＰＬの他端の位置（ｘ２，ｙ１）の観測点距離Ｌ２（図４を参照）に対応する周波数Ｆ２までの範囲である。
【００６１】
これにより、観測点を検出するための周波数範囲が狭くなるため、レーダ装置４の演算処理負荷を低減することができる。
また上記実施形態では、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点が車両存在判定数Ｎｃ以上であり（Ｓ８０：ＹＥＳ）、且つ、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である場合に（Ｓ９０：ＹＥＳ）、他車両存在報知を実行するものを示した。しかし、上記の検出周波数範囲に限定して観測点を検出する場合には、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上であるか否かを判断する代わりに、検出周波数範囲の周波数の反射強度が予め設定された判定強度以上であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００６２】
また上記実施形態では、側方判定範囲Ｒｃ内の観測点が車両存在判定数Ｎｃ未満である場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、または、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満である場合に（Ｓ１２０：ＮＯ）、他車両存在報知を終了するものを示した。しかし、上記の検出周波数範囲に限定して観測点を検出する場合には、観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ未満であるか否かを判断する代わりに、検出周波数範囲の周波数の反射強度が予め設定された判定強度未満であるか否かを判断するようにしてもよい。
【００６３】
また上記実施形態では、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する全ての観測点の反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である場合に（Ｓ９０：ＹＥＳ）、走行車両を検出したと判断するものを示した。しかし、側方判定範囲Ｒｃ内に存在する観測点のうち、反射強度が車両存在強度Ｐｃ以上である観測点の数が予め設定された車両存在強度判定数以上である場合に、走行車両を検出したと判断するようにしてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両警報システム、２…警報装置、４…レーダ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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