(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する情報に基づく車両の走りやすさを示す走行環境を第１の走行環境としてその評価値を所定のエリアごとに算出する第１の走行環境評価部と、
車両の走行状態を示すパラメータに基づく車両の走りやすさを示す走行環境を第２の走行環境としてその評価値を所定のエリアごとに算出する第２の走行環境評価部と、
前記第１の走行環境の評価値を複数の段階に階層化した走りやすさのレベルを一乃至複数のエリアからなる単位エリアごとに表示するものであって、その表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大したときに前記階層化した走りやすさのレベルの中央値から外れたレベルのエリアを含む単位エリアについては、該中央値から外れたレベルのエリアを対象とした前記第２の走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルを代替表示する表示部とを備える
走行環境評価システム。
【請求項２】
前記第２の走行環境の評価値に基づく走りやすさのレベルの算出では、その評価値を複数の段階に階層化した走りやすさのレベルが中央値から外れていることを条件に、そのレベルを前記表示部への代替表示の対象レベルとする
請求項１に記載の走行環境評価システム。
【請求項３】
前記表示部は、表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大したときに前記中央値から外れたレベルのエリアを含まない単位エリアについては、その単位エリアを構成する各エリアにおける前記第１の走行環境の評価値の平均値に基づき算出される走りやすさのレベルを単位エリアごとに表示する
請求項１又は請求項２に記載の走行環境評価システム。
【請求項４】
前記表示部は、前記第１の走行環境評価部又は前記第２の走行環境評価部が所定のエリアごとに評価した車両の走りやすさのレベルを、対応するエリアの道路地図と併せて表示するものであり、表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大することが、該当する道路地図の縮尺の広域化と共に行われる
請求項１〜３の何れか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項５】
前記中央値から外れたレベルとは、車両の走りやすさのレベルが所定値未満のレベルである
請求項１〜４の何れか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項６】
前記車両は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）に接続された複数の車載制御装置を備えており、
前記車両の走行状態を示すパラメータは、ＣＡＮプロトコルに規定される通信によって前記各車載制御装置から収集される異なる複数のパラメータである
請求項１〜５の何れか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項７】
前記第１の走行環境評価部は、
ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及び
ｂ；道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する情報が示す走行環境の分析に基づき、車両の走りやすさの低下要因を数値化する処理、及び
ｃ；前記数値化された車両の走りやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、車両の走りやすさを数値評価した指数を算出する処理、
を通じて前記第１の走行環境の評価値を算出する
請求項１〜６の何れか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項８】
当該走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターを含んで構成され、
前記第２の走行環境評価部は、前記管理センターに設けられて前記複数の車両から受信した車両情報に基づき前記第２の走行環境を所定のエリアごとに評価し、その評価値を各車両に配信するものであり、
前記表示部は、前記車両に設けられて前記管理センターから配信される前記第２の走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルを代替表示する
請求項１〜７の何れか一項に記載の走行環境評価システム。
【請求項９】
当該走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターを含んで構成され、
前記第２の走行環境評価部は、前記車両に設けられて車両情報に基づく前記第２の走行環境を所定のエリアごとに評価し、その評価値を前記管理センターに転送するものであり、
前記表示部は、同じく車両に設けられて前記管理センターから配信される前記第２の走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルを代替表示する
請求項１〜７の何れか一項に記載の走行環境評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走りやすさを示す走行環境を評価してその結果を表示する走行環境評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の走行環境評価システムとしては、例えば特許文献１に記載のシステムが知られている。このシステムでは、複数の車両からそれら車両の走行時に収集した画像データを解析することにより所定のエリアごとの道路環境、交通状況、及び気象状況を特定し、それら特定した道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目に基づきそれら対応するエリアごとに車両の走りやすさを示す走行環境の評価値を算出している。そして、各エリアの評価値を複数の段階に規定された走りやすさのレベルに変換した上で、いわば走りやすさの目安を車両に搭載されたモニタに表示するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２０１４／１６７７０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記文献に記載のシステムも含め、従来のこの種のシステムでは、通常、車両の走りやすさのレベルを一乃至複数のエリアからなる単位エリアごとに区切って表示するようにしている。ここで、例えば表示縮尺の広域化等に伴って単位エリアのサイズを変更するときに、単位エリアを構成する複数のエリアの走りやすさのレベルの平均値、最小値、もしくは最大値を代表値として扱おうとしても、それら代表値がその単位エリアにおける実際の走行環境の走りやすさのレベルを的確に反映しているとは限らない。そのため、そのような代表値を用いて走りやすさのレベルを表示することは、車両の乗員にとって違和感を与えることにもなりかねない。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、表示対象とする単位エリアのサイズを変更する場合であれ、車両の乗員に違和感を与えることなく単位エリアごとの走りやすさの評価を表示することのできる走行環境評価システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する走行環境評価システムは、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する情報に基づく車両の走りやすさを示す走行環境を第１の走行環境としてその評価値を所定のエリアごとに算出する第１の走行環境評価部と、車両の走行状態を示すパラメータに基づく車両の走りやすさを示す走行環境を第２の走行環境としてその評価値を所定のエリアごとに算出する第２の走行環境評価部と、前記第１の走行環境の評価値を複数の段階に階層化した走りやすさのレベルを一乃至複数のエリアからなる単位エリアごとに表示するものであって、その表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大したときに前記階層化した走りやすさのレベルの中央値から外れたレベルのエリアを含む単位エリアについては、該中央値から外れたレベルのエリアを対象とした前記第２の走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルを代替表示する表示部とを備える。
【０００７】
一般に、ある単位エリアにおける車両の走りやすさのレベルの算出を、車両のその都度の走行状態に拘らず単に単位エリアの構成要素となる各エリアの外的な要素、例えば道路環境や交通状況、気象状況等の要素に基づく車両の走りやすさのレベルを平均化することにより行おうとすると、その算出されるレベルは複数に階層化したレベルの中央値側に偏りやすい。そのため、対象とする単位エリアにこの中央値から外れたレベルのエリアが含まれている場合には、平均化により得られる車両の走りやすさのレベルは、実際に走行状態にある車両の乗員にとっては違和感を覚えることにもなりかねない。この点、上記構成によれば、表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大したときに上記中央値から外れたレベルのエリアが含まれる場合には、このエリアを対象とした車両の走行状態を示すパラメータに基づく走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルに代替表示される。すなわち、こうして得られるレベルを単位エリアにおける走りやすさのレベルとして代替表示させることは、実際に走行状態にある車両の乗員にとっても感覚的になじみやすいものとなり、車両の乗員の体感値と表示値との乖離が抑えられる。したがって、表示対象とする単位エリアのサイズを広いサイズに拡大する場合であれ、車両の乗員に違和感を与えることなく単位エリアごとの車両の走りやすさの評価を表示することが可能となる。
【０００８】
上記走行環境評価システムにおいて、前記第２の走行環境の評価値に基づく走りやすさのレベルの算出では、その評価値を複数の段階に階層化した走りやすさのレベルが中央値から外れていることを条件に、そのレベルを前記表示部への代替表示の対象レベルとすることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する情報に基づく車両の走りやすさのレベル、及び、車両の走行状態を示すパラメータに基づく車両の走りやすさのレベルの何れもが階層化したレベルの中央値から外れたエリアを単位エリアが含むことを条件に、その中央値から外れたレベルを単位エリアにおける車両の走りやすさのレベルとして代替表示させることとなる。そのため、より一層車両の乗員の感覚に近い走りやすさのレベルを表示することが可能となる。
【００１０】
上記走行環境評価システムにおいて、前記表示部は、表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大したときに前記中央値から外れたレベルのエリアを含まない単位エリアについては、その単位エリアを構成する各エリアにおける前記第１の走行環境の評価値の平均値に基づき算出される走りやすさのレベルを単位エリアごとに表示することが好ましい。
【００１１】
一般に、単位エリアを構成するエリアの中に、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する情報に基づく車両の走りやすさのレベルが中央値から外れたエリアが含まれないのであれば、それらエリアのレベルはもともと中央値寄りの値となる。そのため、上記構成によるように、その単位エリアにおける車両の走りやすさのレベルの算出を平均化によって行ったとしても、その算出されるレベルが車両の乗員の体感値と乖離したものとはなりにくい。
【００１２】
上記走行環境評価システムにおいて、前記表示部は、前記第１の走行環境評価部又は前記第２の走行環境評価部が所定のエリアごとに評価した車両の走りやすさのレベルを、対応するエリアの道路地図と併せて表示するものであり、表示対象となる単位エリアのサイズを広いエリアに拡大することが、該当する道路地図の縮尺の広域化と共に行われることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、道路地図の縮尺を広域化するのと共に表示対象とする単位エリアのサイズを広いエリアに拡大する場合であれ、車両の乗員に違和感を与えることなく単位エリアごとの車両の走りやすさのレベルを表示することができる。
【００１４】
上記走行環境評価システムにおいて、前記中央値から外れたレベルとは、車両の走りやすさのレベルが所定値未満のレベルであることが好ましい。
一般に、走りにくい傾向にあるエリアの評価が平均化によって実情とは乖離したものとなると、実際に該当箇所を走行したときに車両の乗員に対して走りにくいという印象を強い違和感として与えかねない。この点、上記構成によれば、走りにくい傾向にあるエリアの評価、つまり車両の走りやすさのレベルが所定値未満のエリアの走りやすさのレベルの表示について車両の乗員の体感値と表示値との乖離を抑えることにより、車両の乗員に与える違和感を好適に抑えることができる。
【００１５】
上記走行環境評価システムにおいて、前記車両は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）に接続された複数の車載制御装置を備えており、前記車両の走行状態を示すパラメータは、ＣＡＮプロトコルに規定される通信によって前記各車載制御装置から収集される異なる複数のパラメータであることが好ましい。
【００１６】
上記構成によれば、車両に多く利用されている汎用性の高いＣＡＮプロトコルを利用して多岐に亘る車両の走行状態を示すパラメータを収集することができるため、単位エリアごとの車両の走りやすさのレベルの表示を車両の乗員に与える違和感をより一層抑えるかたちで実現することが可能となる。
【００１７】
上記走行環境評価システムにおいて、前記第１の走行環境評価部は、ａ；道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路の構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する処理、及びｂ；道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する情報が示す走行環境の分析に基づき、車両の走りやすさの低下要因を数値化する処理、及びｃ；前記数値化された車両の走りやすさの低下要因を前記ベース点数から減算することにより、車両の走りやすさを数値評価した指数を算出する処理、を通じて前記第１の走行環境の評価値を算出することが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、静的及び動的な要素を加味することにより、走行環境の評価を実情に合わせて行うことが可能となる。
上記走行環境評価システムにおいて、当該走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターを含んで構成され、前記第２の走行環境評価部は、前記管理センターに設けられて前記複数の車両から受信した車両情報に基づき前記第２の走行環境を所定のエリアごとに評価し、その評価値を各車両に配信するものであり、前記表示部は、前記車両に設けられて前記管理センターから配信される前記第２の走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルを代替表示することが好ましい。
【００１９】
上記構成によれば、第２の走行環境の評価値の演算を管理センターが実行するため、車両における処理負荷が抑えられる。また、複数の車両から受信した車両の走行状態を示すパラメータに基づく走行環境の評価値を管理センターが統合すれば、それら評価値が得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められる。
【００２０】
上記走行環境評価システムにおいて、当該走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターを含んで構成され、前記第２の走行環境評価部は、前記車両に設けられて車両情報に基づく前記第２の走行環境を所定のエリアごとに評価し、その評価値を前記管理センターに転送するものであり、前記表示部は、同じく車両に設けられて前記管理センターから配信される前記第２の走行環境の評価値に基づき算出される走りやすさのレベルを代替表示することが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、第２の走行環境の評価値の演算を車両が実行するため、車両から管理センターに車両の走行状態を示すパラメータを転送することが不要となり、車両と管理センターとの間での通信負荷が抑えられる。また、複数の車両から受信した走行環境の評価値を管理センターが統合すれば、それら評価値が得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】走行環境評価システムの第１の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施の形態の走行環境評価システムが用いる各種パラメータの内容を示す図。
【図３】車両の走行状態に関するパラメータの内容を示す図。
【図４】環境情報のうちの道路構造要因の分類例を示す図。
【図５】道路構造要因に基づき算出されるベース点数の階層を示す図。
【図６】環境情報からの走りやすさスコアとその付随情報との一例を示す図。
【図７】環境情報からの走りやすさスコアと、該走りやすさスコアに応じて段階的に規定された環境情報からの走りやすさレベルとの関係を示す図。
【図８】走りやすさレベルデータベースに登録されるデータ内容の一例を示す図。
【図９】車両情報からの走りやすさスコアと、該走りやすさスコアに応じて段階的に規定された車両情報からの走りやすさレベルとの関係を示す図。
【図１０】環境情報からの走りやすさレベル算出処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】車両から管理センターへのアップロード処理の一例を示すフローチャート。
【図１２】管理センターから車両へのダウンロード処理の一例を示すフローチャート。
【図１３】Ｌｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル算出処理の一例を示すフローチャート。
【図１４】Ｌｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベルの算出過程を示す説明図。
【図１５】走行環境評価システムの第２の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【図１６】走行環境評価システムの第３の実施の形態の概略構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１の実施の形態）
以下、走行環境評価システムの第１の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態の走行環境評価システムは、対象とする複数の車両と、それら複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センターとにより構成されている。管理センターは、道路種別、車線数等の道路構造要因に関する情報に基づき、走りやすさの評価のベースとなるベーススコアを静的走りやすさスコアとして評価する。この道路構造要因に関する情報は、地図データベースに交差点等の交通要素により区画されるエリアである道路リンクごとに登録されている。ここで、道路リンクの構成要素となるノード単位は、例えば高速道路や国道等を上位の道路レベルとするとともに一般県道や一般市道等を下位の道路レベルとした道路ノード種別ごとに分類されている。そして、上位の道路レベルのノード単位のみからなる道路リンクが上位の道路リンクとして設定されるとともに、上位の道路レベル及び下位の道路レベルの何れかに含まれるノード単位からなる道路リンクが下位の道路リンクとして設定されている。また、管理センターは、複数の車両が各道路リンクを走行するたびに取得した画像データを無線通信を通じて収集したり、道路交通情報センター（登録商標）から道路交通情報や気象情報を受信したりする。そして、管理センターは、収集したデータを解析することにより、道路環境、交通状況、気象状況等の車両の走りやすさを低下させる要因を動的走りやすさスコアとして道路リンクごとに数値評価する。また、管理センターは、静的走りやすさスコアから動的走りやすさスコアを減算して各該当する道路リンクにおける環境情報からの走りやすさスコアを算出する。この環境情報からの走りやすさスコアは、道路環境、交通状況、気象状況等の要素に関する情報である環境情報に基づく車両の走りやすさを示す評価値である。この評価値は、各該当する道路リンクの走行環境を第１の走行環境としてその車両の走りやすさを第１の走行環境の評価値として示している。また、車両は、管理センターから配信される画像データからの走りやすさスコアに基づき、各該当する道路リンクを走行するときの車両の経路案内を行う。この経路案内の際には、管理センターが収集した道路リンクに対応する画像データも用いる。また、車両は、自身の走行時における操舵角及び加速度等の車両の走行状態を示すパラメータに基づき、車両情報からの走りやすさスコアを道路リンクごとに算出する。この車両情報からの走りやすさスコアは、車両の走行状態を示すパラメータに基づく車両の走りやすさを示す評価値である。この評価値は、各該当する道路リンクの走行環境を第２の走行環境としてその車両の走りやすさを第２の走行環境の評価値として示している。そして、車両は、その算出した車両情報からの走りやすさスコアを管理センターに転送する。ここで、車両は、車両の経路案内に用いる地図データにおいて表示対象とする単位エリアのサイズを拡大するとき、つまり表示対象とする道路リンクを下位レベルから上位レベルに変更するときには、上位レベルの道路リンクに対応する走りやすさレベルを表示する。この走りやすさレベルの表示には、下位レベルの道路リンクにおける環境情報からの走りやすさスコアを複数の段階に階層化した走りやすさレベルだけでなく、それら下位レベルの道路リンクにおける車両情報からの走りやすさスコアを同じく複数の段階に階層化した走りやすさレベルも併せて用いられる。
【００２４】
具体的には、図１に示すように、車両１００は、当該車両１００の経路案内を行うナビゲーションシステム１１０を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、ＧＰＳ１１１（グローバルポジショニングシステム）を通じて特定される車両の現在位置に関する情報を取得する現在位置取得部１１２と、現在位置から入力部１１３を通じて入力操作される目的地までの最適経路を探索する経路探索部１１４とを有している。経路探索部１１４は、管理センター２００から配信される各エリアにおける環境情報からの走りやすさスコアを参照しつつダイクストラ法等を用いて、地図データベース１１５に登録された地図データ上における最適経路を探索する。そして、ナビゲーションシステム１１０は、経路探索部１１４が探索した最適経路に関する案内を、表示部１１６への案内画面の表示を通じて行ったり、音声出力部１１７からの音声案内の出力を通じて行ったりする。
【００２５】
また、車両１００は、当該車両１００の周囲の状況を撮像する画像取得部１２０を有している。画像取得部１２０は、例えば車載カメラにより構成されている。そして、車両１００は、画像取得部１２０を通じて画像データを取得したとき、その時点で現在位置取得部１１２を通じて取得した車両位置に関する情報に基づき地図データベース１１５を参照しつつ該当する道路リンクＩＤを割り出す。また、車両１００は、割り出した道路リンクＩＤと関連付けて画像データを記憶領域１２１に格納するとともに、この記憶領域１２１に格納された画像データを通信インターフェース（以下、「車両側通信Ｉ／Ｆ」と称する）１２２を通じて管理センター２００に転送する。
【００２６】
また、車両１００は、例えばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）等の車両ネットワークを通じて各種の車載制御装置から車両の走行状態を示すパラメータを取得する車両情報取得部１２３を有している。ここで、各種の車載制御装置には、エンジンの動作を制御するエンジン制御装置、ブレーキの動作を制御するブレーキ制御装置、及びステアリングの操作支援等を制御するステアリング制御装置が含まれる。また、これら車載制御装置から取得される車両の走行状態を示すパラメータは、それら取得時における車両の走行環境を第２の走行環境としてその車両の走りやすさを第２の走行環境の評価値として示す車両情報からの走りやすさスコアを算出する際に用いられる。この車両情報からの走りやすさスコアの算出は、所定のエリアごと、例えばＬｖ．２（レベル２）道路リンク等の下位レベルの道路リンクごとに行われる。ここで、Ｌｖ．２道路リンクとは、道路レベル「２」以上の道路に含まれるノード単位からなる道路リンクである。そして、この車両情報からの走りやすさスコアを算出する主体となる車両情報処理部１２４が第２の走行環境評価部として機能する。
【００２７】
図２に示すように、車両情報からの走りやすさスコアは、略号「ＣＥＯＤ」として表される数値データであり、その値が小さいほど車両が走りやすい傾向にあることを示す。そして、図３に示すように、その算出に際して用いられるパラメータの一例としては、「操舵角の最大最小差」、「操舵角の操作時間」、「推定車体加速度の最大最小差」、「推定車体加速度の最大値」、「アクセル開度の最大値」、「速度の最大最小差」等が挙げられる。
【００２８】
ここで、「操舵角の最大最小差」及び「操舵角の操作時間」が用いられる理由は、これらパラメータが車両の走りやすさに影響を及ぼす障害物の種類によって差が出るパラメータであり、車両の走りやすさを示す指標となり得るためである。例えば、「操舵角の最大最小差」が大きいときには、車両が障害物を左右に大きく避けたことを意味することから、そのエリアでは歩行者等の障害物が車両を避けない傾向にあることを示唆している。そのため、こうしたエリアでは車両の走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を大きく見積もるようにしている。その一方で、「操舵角の最大最小差」が小さいときには、車両が障害物を左右にあまり避けていないことを意味することから、そのエリアでは歩行者等の障害物が車両を避ける傾向にあることを示唆している。そのため、こうしたエリアでは車両の走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を小さく見積もるようにしている。
【００２９】
また、「推定車体加速度の最大最小差」及び「推定車体加速度の最大値」が用いられる理由は、これらパラメータが車両の走りやすさに影響を及ぼす障害物の有無やその種類によって差が出るパラメータであり、車両の走りやすさを示す指標となり得るためである。例えば、「推定車体加速度の最大最小差」が大きいときには、車両が減速状態と加速状態との間で急峻な切り替え等を行っていることを意味することから、そのエリアでは歩行者等の障害物が車両を避けない傾向にあることを示唆している。そのため、こうしたエリアでは車両の走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を大きく見積もるようにしている。その一方で、「推定車体加速度の最大最小差」が小さいときには、車両が減速状態と加速状態との間で緩慢な切り替え等を行っていることを意味することから、そのエリアでは歩行者等の障害物が車両を避ける傾向にあることを示唆している。そのため、こうしたエリアでは車両の走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を小さく見積もるようにしている。
【００３０】
また、「アクセル開度の最大値」が用いられる理由は、このパラメータが車体加速度と比例するパラメータであり、こうした車体加速度が上述したとおり車両の走りやすさを示す指標となり得るためである。また、「速度の最大最小差」が用いられる理由は、上述した「推定車体加速度の最大最小差」と同様にして、このパラメータが車両の走りやすさに影響を及ぼす障害物の有無やその種類によって差が出るパラメータであり、車両の走りやすさを示す指標となるためである。
【００３１】
そして、上述したパラメータを用いて車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」が以下の回帰式（１）に基づき算出される。
ＣＥＯＤ＝Ａ１×（操舵角の最大最小差）＋Ａ２×（操舵角の操作時間）＋Ａ３×（推定
車体加速度の最大最小差）＋Ａ４×（推定車体加速度の最大値）＋Ａ５×（ア
クセル開度の最大値）＋Ａ６×（速度の最大最小差）・・・（１）
なお、回帰式（１）にて用いられている重み付け係数Ａ１〜Ａ６は、対象となるパラメータが車両の走りやすさを促進するパラメータであればそれら重み付け係数として負の値が設定される。一方、対象となるパラメータが車両の走りやすさを阻害するパラメータであればそれら重み付け係数として正の値が設定される。また、説明変数となる上記パラメータの観測値と、それら観測値に対応する目的変数となる車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」の設定値とについて、この観測値と設定値との母平均との間に成り立つ関数関係について分析する手法である回帰分析を用いることにより、回帰式（１）の有意性は予め検証されている。
【００３２】
そして、図１に示すように、車両情報処理部１２４は、車両情報を取得したとき、その時点で現在位置取得部１１２を通じて取得した車両位置に関する情報に基づき地図データベース１１５を参照しつつ該当する道路リンクを割り出す。また、車両情報処理部１２４は、割り出した道路リンクと関連付けて車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を記憶領域１２１に格納する。そして、車両１００は、記憶領域１２１に格納された走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を道路リンクと関連付けた状態で車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて管理センター２００に転送する。
【００３３】
一方、管理センター２００は、車両側通信Ｉ／Ｆ１２２との通信を行う通信インターフェース（以下、「センター側通信Ｉ／Ｆ」と称する）２０１を有している。センター側通信Ｉ／Ｆ２０１は、例えば渋滞、工事、事故等に関する情報である道路交通情報、各エリアの天候及び地震速報等に関する情報である気象情報を管理する道路交通情報センターとの通信も併せて行う。
【００３４】
管理センター２００は、センター側通信Ｉ／Ｆ２０１によるデータの受信を管理するデータ受信管理部２０２と、センター側通信Ｉ／Ｆ２０１によるデータの送信を管理するデータ送信管理部２０３とを有している。データ受信管理部２０２は、道路リンクＩＤと関連付けられた画像データをセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて受信すると、その受信した画像データを画像管理部２０４に出力する。そして、画像管理部２０４は、データ受信管理部２０２から画像データが入力されると、その画像データを道路リンクＩＤと関連付けた状態で道路画像データベース２１０に出力する。なお、道路画像データベース２１０には、複数の車両１００から管理センター２００に収集された画像データが統合されて管理されている。
【００３５】
また、データ受信管理部２０２は、車両の現在位置に対応する道路リンクＩＤを画像データのリクエスト指令と併せてセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて受信すると、その受信した道路リンクＩＤを画像管理部２０４に出力する。そして、画像管理部２０４は、データ受信管理部２０２から入力された道路リンクＩＤに基づき地図データベース２２０を参照しつつ地図データ上における車両の現在位置を割り出し、その割り出した現在位置の周辺に対応する道路リンクＩＤを道路画像データベース２１０から抽出する。また、画像管理部２０４は、それら抽出された道路リンクＩＤに関連付けられた画像データを道路画像データベース２１０に管理されている画像データのうちから読み出してデータ送信管理部２０３に出力する。そして、データ送信管理部２０３は、画像管理部２０４から画像データが入力されると、それら画像データを道路リンクＩＤと関連付けた状態でセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて車両１００に配信する。こうして管理センター２００から車両１００に配信される画像データは、車両１００が備える画像処理部１２５に対して車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて出力される。そして、画像処理部１２５は、その入力された画像データを表示部１１６に出力して表示する。
【００３６】
管理センター２００は、道路画像データベース２１０に登録されている画像データ、及び、道路交通情報センターからデータ受信管理部２０２を通じて受信した道路交通情報及び気象情報を解析することにより、環境情報からの走りやすさレベルを算出する走りやすさレベル算出部２０５を有している。走りやすさレベル算出部２０５は、道路環境、交通状況、及び気象状況を認識する環境認識部２０６を有している。そして、走りやすさレベル算出部２０５は、環境認識部２０６の認識結果に基づき環境情報からの走りやすさスコアを走りやすさスコア算出部２０７を通じて数値評価する。
【００３７】
環境認識部２０６は、道路画像データベース２１０から画像ＩＤを指定して読み出した画像データに対して画像認識処理を行うことにより、画像データが示す状況を、例えば道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目ごとに解析を行い、その解析結果を走りやすさスコア算出部２０７に出力する。また、環境認識部２０６は、道路交通情報センターからセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて取得した道路交通情報及び気象情報についても同様に、例えば交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目ごとに解析を行い、その解析結果を走りやすさスコア算出部２０７に出力する。
【００３８】
なお、道路環境の項目としては、例えば電柱の設置状況、駐輪や露店等の道路へのはみだし状況、路上駐車、道路工事、建物の配置状況等、道路の見通しに影響を与える各種の要素が規定されている。また、交通状況の項目としては、例えば歩行者及び自転車の数や性質（車両を避ける／避けない等）、大型車両や路線バスの比率等、車両の走行の妨げとなる各種の要素が規定されている。さらに、気象状況の項目としては、逆光、豪雨、吹雪、及び濃霧等の視界不良の要因、強風や路面凍結等の運転操作への影響要因、並びに、雨天や降雪等の天候状態等の各種の要素が規定されている。
【００３９】
走りやすさスコア算出部２０７は、環境認識部２０６から解析結果が入力されると、指数テーブル２３０を参照して、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目ごとに指数を算出する。そして、各項目ごとに算出された指数の合算値を、図２に示すように略号「ＤＥＯＤ」として表される数値データである動的走りやすさスコアとして算出する。
【００４０】
また、走りやすさスコア算出部２０７は、対応する道路リンクＩＤの道路構造要因に関する情報を地図データベース２２０から読み出すとともに、指数テーブル２３０を参照して、読み出した道路構造要因に規定された項目ごとに指数を算出する。そして、各項目ごとに算出された指数の合算値を、図２に示すように略号「ＳＥＯＤ」として表される数値データである静的走りやすさスコアとして算出する。
【００４１】
図４に示すように、道路構造要因は、道路そのものに関する静的な要因であり、例えば、道路種別、車線数、歩道設置状況、路肩設置状況、道路幅員、及び勾配等の項目ごとに分類される。道路種別は、例えば、高速道路、国道、都道府県道等に分類される。車線数は、例えば車線の数ごとに分類される。歩道設置状況は、例えば、歩道の有無、及び歩道の幅の間隔ごとに分類される。路肩設置状況は、路肩の所定の幅ごとに分類され、道路幅員は所定の幅員ごとに分類される。
【００４２】
図５に示すように、本実施の形態では、静的走りやすさスコア「ＳＥＯＤ」の算出に際し、道路構造要因の各項目に基づき走りやすさのランク付けが行われる。そして、各ランクの道路には、環境情報からの走りやすさスコアの算出に際してベースとなる点数「１００」、「８０」、「６０」、及び「４０」がそれぞれ割り当てられる。なお、こうしたランク付けは、例えばＬｖ．２道路リンク等の下位レベルの道路リンクごとに行われる。
【００４３】
また、走りやすさスコア算出部２０７は、静的走りやすさスコア「ＳＥＯＤ」から動的走りやすさスコア「ＤＥＯＤ」を減算することにより、環境情報からの走りやすさスコアを算出する。この環境情報からの走りやすさスコアは、図２に示すように略号「ＴＥＯＤ」として表される数値データであって、それら環境情報に対応する車両の走行環境を第１の走行環境としてその車両の走りやすさを第１の走行環境の評価値として示すものである。この環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」の算出は、所定のエリアごと、例えばＬｖ．２道路リンク等の下位レベルの道路リンクごとに行われる。そして、この環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」を算出する主体となる走りやすさスコア算出部２０７が第１の走行環境評価部として機能する。なお、環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」は、その値が大きいほど車両が走りやすい傾向にあることを意味している。
【００４４】
図６に示す例では、道路環境に基づく減算要素「１５」、交通状況に基づく減算要素「１０」、及び気象状況に基づく減算要素「１０」がベース点数「８０」から減算された走りやすさスコア「４５」が算出されている。なお、本実施の形態では、こうした環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」の算出が、例えばＬｖ．２道路リンク等の下位レベルの道路リンクごとに行われる。
【００４５】
そして、図７に示すように、走りやすさレベル算出部２０５は、走りやすさスコア算出部２０７を通じて算出された環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」を「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」の５段階にランク付けし、図２に示すように略号「ＬＴＥＯＤ」として表される環境情報からの走りやすさレベルを算出する。ここで、レベル「Ａ」は、５段階に階層化したレベルの中央値であるレベル「Ｃ」から外れたレベルであり、上記算出された走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」が「８０以上」であるときの評価結果として用いられる。このレベル「Ａ」は、評価対象とされた道路の走りやすさの度合いが最も高いことを示している。また、レベル「Ｅ」も同様に、５段階に階層化したレベルの中央値であるレベル「Ｃ」から外れた所定値未満のレベルであり、上記算出された走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」が「２０未満」であるときの評価結果として用いられる。このレベル「Ｅ」は、評価対象とされた道路の走りやすさの度合いが最も低いことを示している。
【００４６】
また、図１に示すように、走りやすさレベル算出部２０５は、こうして算出した走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を、道路画像データベース２１０からの画像データの読出しに用いた画像ＩＤ、及び、解析対象とされる道路リンクＩＤと関連付けた状態で走りやすさレベル管理部２０８に出力する。
【００４７】
走りやすさレベル管理部２０８は、走りやすさレベル算出部２０５を通じて環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」が入力されると、その走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を当該走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」に関連付けられた画像ＩＤ及び道路リンクＩＤとともに走りやすさレベルデータベース２４０に出力する。また、走りやすさレベル管理部２０８は、データ受信管理部２０２を通じて受信した車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を、当該走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に関連付けられた道路リンクＩＤとともに走りやすさレベルデータベース２４０に出力する。
【００４８】
図８に示すように、走りやすさレベルデータベース２４０には、複数の車両１００から管理センター２００に収集された車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」が平均化処理により統合されて管理されている。また、走りやすさレベルデータベース２４０には、走りやすさレベル算出部２０５を通じて入力された環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」と、データ受信管理部２０２を通じて入力された車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」とが、各々の道路リンクＩＤを元に対応付けられて道路画像ＩＤ及びそれらの受信時刻とともに管理されている。
【００４９】
また、データ受信管理部２０２は、車両の現在位置に対応する道路リンクＩＤを走りやすさレベルのリクエスト指令と併せてセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて受信すると、その受信した道路リンクＩＤを走りやすさレベル管理部２０８に出力する。そして、走りやすさレベル管理部２０８は、その受信した道路リンクＩＤに基づき地図データベース２２０を参照しつつ地図データ上における車両の現在位置を割り出し、その割り出した現在位置の周辺に対応する道路リンクＩＤを走りやすさレベルデータベース２４０から抽出する。また、走りやすさレベル管理部２０８は、それら抽出された道路リンクＩＤに関連付けられた環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」、及び、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を、走りやすさレベルデータベース２４０に管理されているデータのうちから読み出してデータ送信管理部２０３に出力する。そして、データ送信管理部２０３は、走りやすさレベル管理部２０８から環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」、及び、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」が入力されると、それらデータを道路リンクＩＤと関連付けた状態でセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて車両１００に配信する。
【００５０】
そして、図９に示すように、走りやすさレベル処理部１２６は、こうして管理センター２００から車両１００に配信される車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」の５段階にランク付けし、図２に示すように略号「ＬＣＥＯＤ」として表される車両情報からの走りやすさレベルを算出する。この車両情報からの走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」は、同じく管理センターから車両１００に配信される環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」と併せて、図２に示すように略号「ＭＬＴＥＯＤ」として表されるＬｖ．４（レベル４）道路リンクごとの走りやすさレベルを走りやすさレベル処理部１２６を通じて算出する際に用いられる。ここで、Ｌｖ．４道路リンクとは、道路レベル「４」以上の道路に含まれるノード単位からなる道路リンクである。そして、Ｌｖ．４道路リンクは、上述のようにＬｖ．２道路リンクよりも上位の道路リンクであって、複数のＬｖ．２道路リンクを統合して構成されることから、その対応する地図データ上のエリアのサイズも大きい。こうして算出されるＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」は、画像処理部１２５に対して出力される。そして、画像処理部１２５は、その入力された走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を環境情報からの走りやすさスコア「ＬＴＥＯＤ」に代えて地図データと併せて表示部１１６に出力して代替表示する。なお、走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」の代替表示は、表示対象となる単位エリアのサイズ、すなわち道路リンクを下位レベルから上位レベルに変更して道路リンクに対応する地図データ上のエリアのサイズを拡大するときに行われる。こうした単位エリアのサイズの拡大は、例えば表示部１１６に表示する地図データの縮尺を広域化するときに行われる。
【００５１】
次に、本実施の形態の動作例として、管理センター２００が実行する環境情報からの走りやすさレベルの算出処理についてその具体的な処理手順を説明する。
図１０に示すように、管理センター２００は、環境情報の取得源である各種車両の位置情報に対応する道路リンクＩＤをデータ受信管理部２０２を通じて取得するとともに、その取得した道路リンクＩＤを元に地図データベース２２０に登録された地図データを参照して、道路構造要因をＬｖ．２道路リンクごとに特定する（ステップＳ１０）。そして、管理センター２００は、この特定した道路構造要因に基づき、指数テーブル２３０を参照しつつ静的走りやすさスコア「ＳＥＯＤ」を走りやすさスコア算出部２０７を通じて算出する。
【００５２】
続いて、管理センター２００は、道路画像データベース２１０に登録されている画像データを取得するとともに、その取得した画像データを環境認識部２０６を通じて解析することにより、道路環境、交通状況、及び気象状況をＬｖ．２道路リンクごとに特定する。また、管理センター２００は、道路交通情報センターから道路交通情報及び気象情報をデータ受信管理部２０２を通じて取得するとともに、それら取得した道路交通情報及び気象情報を環境認識部２０６を通じて解析することにより、道路環境、交通状況、及び気象状況をＬｖ．２道路リンクごとに特定する。そして、管理センター２００は、特定された道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに規定された項目ごとの指数を指数テーブル２３０を参照しつつ走りやすさスコア算出部２０７を通じて算出する。また、管理センター２００は、それら算出された指数の合算値を動的走りやすさスコア「ＤＥＯＤ」として算出する（ステップＳ１１）。
【００５３】
続いて、管理センター２００は、先のステップＳ１０において算出した静的走りやすさスコア「ＳＥＯＤ」から先のステップＳ１１において算出した動的走りやすさスコア「ＤＥＯＤ」を減算することにより、環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」を走りやすさスコア算出部２０７を通じて算出する（ステップＳ１２）。
【００５４】
また、管理センター２００は、この算出した走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」を複数の段階にレベル付けして環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を走りやすさレベル算出部２０５を通じて算出する（ステップＳ１３）。
【００５５】
次に、本実施の形態の動作例として、車両１００から管理センター２００へのアップロード処理についてその具体的な処理手順を説明する。
図１１に示すように、車両１００は、現在位置取得部１１２を通じてその都度の車両位置の情報を取得する（ステップＳ２０）。そして、車両１００は、取得した車両位置がＬｖ．２道路リンクのリンク端でないとき、すなわち下位の道路レベルの道路に含まれるノード単位に到達していないときには（ステップＳ２１＝ＮＯ）、その都度の車両位置の情報を取得しつつＬｖ．２道路リンクのリンク端に到達するまで待機する。その一方で、車両１００は、取得した車両位置がＬｖ．２道路リンクのリンク端であるときには（ステップＳ２１＝ＹＥＳ）、そのときに画像取得部１２０を通じて取得した車両周囲の画像データを車両位置に対応する道路リンクＩＤと関連付けて記憶領域１２１に格納する（ステップＳ２２）。
【００５６】
そして次に、車両１００は、車両情報取得部１２３を通じて車両情報を取得するとともに（ステップＳ２３）、その取得した車両情報を上述した回帰式に代入することにより、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を車両情報処理部１２４を通じて算出する（ステップＳ２４）。そして、車両１００は、算出した車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を車両位置に対応する道路リンクＩＤと関連付けて記憶領域１２１に格納する。
【００５７】
その後、車両１００は、定期的に又は管理センター２００からの要求に応じて、記憶領域１２１に格納されている画像データ及び走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」をそれらを取得したときの車両位置に対応する道路リンクＩＤと関連付けて車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて管理センター２００に転送する（ステップＳ２５）。
【００５８】
一方、管理センター２００は、車両１００からのデータ受信を待機している状態にある。そして、管理センター２００は、車両１００からセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて画像データを受信したときには（ステップＳ３０）、その受信した画像データを用いつつ図１０に示した環境情報からの走りやすさレベルの算出処理を実行する（ステップＳ３１）。
【００５９】
そして次に、管理センター２００は、先のステップＳ３０において車両１００から受信した画像データを、当該画像データに関連付けられている道路リンクＩＤとともに画像管理部２０４を通じて道路画像データベース２１０に格納する（ステップＳ３２）。
【００６０】
また、管理センター２００は、先のステップＳ３０において車両１００から受信した車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を、当該走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に関連付けられている道路リンクＩＤとともに走りやすさレベル管理部２０８を通じて走りやすさレベルデータベース２４０に格納する（ステップＳ３３）。また、管理センター２００は、先のステップＳ３１において算出した環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を、当該走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」に関連付けられた道路リンクＩＤ及び画像ＩＤとともに走りやすさレベル管理部２０８を通じて走りやすさレベルデータベース２４０に格納する（ステップＳ３３）。
【００６１】
次に、本実施の形態の動作例として、管理センター２００から車両１００へのダウンロード処理についてその具体的な処理手順を説明する。
図１２に示すように、車両１００は、その時点で管理センター２００から配信されて記憶領域１２１に格納されている環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を読み出すとともに、その読み出した走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を画像処理部１２５を通じて表示部１１６に出力して表示する（ステップＳ４０）。また、車両１００は、表示部１１６に表示する地図データの縮尺を広域化したときには、記憶領域１２１に格納されているＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を、環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」に代えて画像処理部１２５を通じて表示部１１６に出力して表示する（ステップＳ４０）。
【００６２】
そして次に、車両１００は、現在位置取得部１１２を通じてその都度の車両位置の情報を取得するとともに（ステップＳ４１）、その取得した車両位置に関する情報に基づき地図データベース１１５を参照しつつ該当する道路リンクＩＤを割り出す。また、車両１００は、割り出した道路リンクＩＤを走りやすさデータのリクエスト指令と併せて車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて管理センター２００に送信する（ステップＳ４２）。
【００６３】
管理センター２００は、車両１００からの走りやすさデータのリクエスト指令を待機している状態にある。そして、管理センター２００は、車両１００からセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じてリクエスト指令を受信したときには（ステップＳ５０）、そのリクエスト指令と併せて受信した道路リンクＩＤに基づき地図データベース２２０を参照しつつ地図データ上における車両の現在位置を走りやすさレベル管理部２０８を通じて割り出す。また、管理センター２００は、その割り出した現在位置の周辺に対応する道路リンクＩＤを走りやすさレベル管理部２０８を通じて走りやすさレベルデータベース２４０から抽出する。そして、管理センター２００は、それら抽出された道路リンクＩＤに関連付けられた環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」、及び、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を、走りやすさレベルデータベース２４０に管理されているデータのうちから走りやすさレベル管理部２０８を通じて読み出す（ステップＳ５１）。また、管理センター２００は、その読み出したデータをセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて車両１００に送信する（ステップＳ５２）。
【００６４】
また、管理センター２００は、車両１００からリクエスト指令と併せて受信した道路リンクＩＤに基づき地図データベース２２０を参照しつつ地図データ上における車両の現在位置を画像管理部２０４を通じて割り出す。また、管理センター２００は、その割り出した現在位置の周辺に対応する道路リンクＩＤを画像管理部２０４を通じて道路画像データベース２１０から抽出する。また、管理センター２００は、それら抽出された道路リンクＩＤに関連付けられた画像データを道路画像データベース２１０に管理されている画像データのうちから読み出すとともに（ステップＳ５１）、その読み出したデータをセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて車両１００に配信する（ステップＳ５２）。
【００６５】
その後、車両１００は、こうして管理センター２００からデータが配信されたときにはこれを受信し（ステップＳ４３）、それらデータを用いてＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」の算出処理を走りやすさレベル処理部１２６を通じて実行する（ステップＳ４４）。また、車両１００は、こうして算出されたＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」の他、管理センター２００から配信された画像データ、及び環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を道路リンクＩＤと関連付けて記憶領域１２１に格納する（ステップＳ４５）。
【００６６】
次に、本実施の形態の動作例として、車両１００が実行するＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベルの算出処理についてその具体的な処理手順を説明する。
図１３に示すように、車両１００は、記憶領域１２１にＬｖ．２道路リンク単位で格納されている環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」をＬｖ．４道路リンク単位で取得する（ステップＳ６０）。なお、Ｌｖ．４道路リンク単位で取得された走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」には、Ｌｖ．２道路リンク単位で格納されている複数の走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」が含まれている。
【００６７】
図１４に示す例では、探索された最適経路上の出発地から目的地までの間に、１２個のノードＮ１〜Ｎ１２が含まれており、その最適経路上にあるノードのうちドットのハッチングで示した二つのノードＮ４，Ｎ８がＬｖ．４道路リンクのリンク端である。また、最適経路上にある他のノードがＬｖ．２道路リンクのリンク端である。そして、これら隣り合うＬｖ．４道路リンクのリンク端同士の間の道路リンク、又は、出発地及び目的地に対応するＬｖ．２道路リンクのリンク端とＬｖ．４道路リンクのリンク端の間の道路リンクがＬｖ．４道路リンクとなる。一方、隣り合うＬｖ．２道路リンクのリンク端同士の間の道路リンク、又は、隣り合うＬｖ．２道路リンクのリンク端とＬｖ．４道路リンクのリンク端との間の道路リンクがＬｖ．２道路リンクとなる。なお、本実施の形態では、出発地に対応するノードＮ１とＬｖ．４道路リンクのリンク端となる一方のノードＮ４との間の第１の道路リンクがＬｖ．４道路リンクとなる。また、Ｌｖ．４道路リンクのリンク端となる双方のノードＮ４，Ｎ８の間の第２の道路リンクもＬｖ．４道路リンクとなる。また、Ｌｖ．４道路リンクのリンク端となる他方のノードＮ８と目的地に対応するノードＮ１２との間の第３の道路リンクもＬｖ．４道路リンクとなる。そして、それ以外の道路リンクがＬｖ．２道路リンクとなる。
【００６８】
そして次に、図１３に示すように、車両１００は、先のステップＳ６０においてＬｖ．４道路リンク単位で取得した走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」の中に「Ｅ」レベルのＬｖ．２道路リンクが含まれるか否かを判定する（ステップＳ６１）。そして、「Ｅ」レベルのＬｖ．２道路リンクが含まれないときには（ステップＳ６１＝ＮＯ）、そのＬｖ．４道路リンクに含まれる全てのＬＶ．２道路リンクの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を数値化する。また、その平均値をＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として走りやすさレベル処理部１２６を通じて変換する（ステップＳ６２）。
【００６９】
図１４に示す例では、Ｌｖ．４道路リンク単位で取得した上記第１の道路リンク及び上記第３の道路リンクには、「Ｅ」レベルのＬｖ．２道路リンクが含まれていない。そのため、例えば上記第１の道路リンクについては、その構成要素となる３つのＬｖ．２道路リンクの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」である「Ｃ」、「Ｂ」、「Ｂ」をそれぞれ「３」、「２」、「２」として数値化する。そして、それらの平均値（小数点以下は切り捨て）である「２」をＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として「Ｂ」に変換する。
【００７０】
その一方で、図１３に示すように、車両１００は、先のステップＳ６０においてＬｖ．４道路リンク単位で取得した走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」の中に「Ｅ」レベルのＬｖ．２道路リンクが含まれるときには（ステップＳ６１＝ＹＥＳ）、その該当するＬｖ．２道路リンクに対応する車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を記憶領域１２１から読み出す。また、車両１００は、その読み出した走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を５段階にランク付けして車両情報からの走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」として走りやすさレベル処理部１２６を通じて変換する（ステップＳ６３）。
【００７１】
図１４に示す例では、Ｌｖ．４道路リンク単位で取得した上記第２の道路リンクには、「Ｅ」レベルのＬｖ．２道路リンクが一つだけ含まれている。そのため、上記第２の道路リンクについては、その構成要素となる４つのＬｖ．２道路リンクのうち、破線で囲まれた「Ｅ」レベルのＬｖ．２道路リンクについて対応する車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を記憶領域１２１から読み出す。ここで、図１４において（１）として示す例のように、該当するＬｖ．２道路リンクの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」＝「４．６３」であれば、その走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を「Ｅ」にランク付けして走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」として変換する。その一方で、図１４において（２）として示す例のように、該当するＬｖ．２道路リンクの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」＝「４．１４」であれば、その走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を「Ｄ」にランク付けして走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」として変換する。
【００７２】
また、図１３に示すように、車両１００は、先のステップＳ６３において変換された走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」が「Ｅ」であれば（ステップＳ６４＝ＹＥＳ、図１４において（１）として示す例）、該当するＬｖ．２道路リンクを含むＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として「Ｅ」を走りやすさレベル処理部１２６を通じて設定する（ステップＳ６５）。すなわち、環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」、及び、車両情報からの走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」の何れもが階層化したレベルの中央値から外れた「Ｅ」レベルとなるＬｖ．２道路リンクをＬｖ．４道路リンクが含むことを条件に、その中央値から外れた「Ｅ」レベルをＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として設定する。これは、環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」だけでなく、車両情報からの走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」に鑑みてもなおそのレベルが「Ｅ」であるときには、該当するＬｖ．２道路リンクが真に走りにくい傾向にあることを意味している。そのため、こうしたＬｖ．２道路リンクの影響を十分に考慮して、Ｌｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を算出する必要があるためである。
【００７３】
その一方で、車両１００は、先のステップＳ６３において変換された走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」が「Ｅ」ではないならば（ステップＳ６４＝ＮＯ、図１４において（２）として示す例）、該当するＬｖ．２道路リンクを含むＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として「Ｄ」を走りやすさレベル処理部１２６を通じて設定する（ステップＳ６６）。
【００７４】
次に、本実施の形態の走行環境評価システムの作用について、特に道路リンクの表示縮尺を広域化することに伴って、Ｌｖ．４道路リンクに対応するエリアごとの走りやすさレベルを表示する場合を例に挙げて以下説明する。
【００７５】
一般に、上位レベルの道路リンクにおける車両の走りやすさレベルの算出を、車両のその都度の走行状態に拘らず単にＬｖ．４道路リンクの構成要素となるＬｖ．２道路リンクの外的な要素、例えば道路環境や交通状況、気象状況等の要素に基づく車両の走りやすさレベルを平均化することにより行おうとすると、その算出されるレベルは複数に階層化したレベルの中央値側に偏りやすい。そのため、対象とするＬｖ．４道路リンクにこの中央値から外れたレベルを有するＬｖ．２道路リンクが含まれている場合には、平均化により得られる車両の走りやすさレベルは、特に車両の乗員の印象に残りやすいこのＬｖ．２道路リンクについて十分に考慮されない可能性もある。その結果、実際に走行状態にある車両の乗員にとっては違和感を覚えることにもなりかねない。
【００７６】
この点、本実施の形態では、表示対象となる道路リンクの表示縮尺を広域化したときに上記中央値から外れたレベルを有するＬｖ．２道路リンクが含まれる場合には、このＬｖ．２道路リンクを対象として車両の走行状態を示すパラメータに基づく検証を行ってその検証により得られる走りやすさレベルに代替表示させる。すなわち、中央値から外れたレベルを有するＬｖ．２道路リンクが一部にでも含まれるのであれば、Ｌｖ．４道路リンクにおける車両の走りやすさレベルを車両情報に基づき検証する。ここで、車両情報に基づく車両の走りやすさの検証は、車両情報に基づく走行環境の評価値、つまり、過去に車両が実際に走行した後に結果として車両の乗員が感じた走行環境の評価値に基づき行われるものである。そのため、車両情報に基づく検証により得られるレベルをＬｖ．４道路リンクにおける走りやすさレベルとして代替表示させることは、Ｌｖ．４道路リンクの中に車両の乗員の印象に残りやすいＬｖ．２道路リンクが含まれるのであれば、そのＬｖ．２道路リンクについて十分に考慮することとなる。その結果、実際に走行状態にある車両の乗員にとっても感覚的になじみやすいものとなり、車両の乗員の体感値と表示値との乖離が抑えられる。
【００７７】
以上説明したように、上記第１の実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）表示対象となる道路リンクをＬｖ．２道路リンクからＬｖ．４道路リンクに変更したときに、階層化した走りやすさのレベルの中央値から外れたＬｖ．２道路リンクを含むＬｖ．４道路リンクについては、該中央値から外れたレベルのＬｖ．２道路リンクを対象とした車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に基づき算出されるＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を代替表示するようにしている。こうして得られるレベルをＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として代替表示させることは、実際に走行状態にある車両の乗員にとっても感覚的になじみやすいものとなり、車両の乗員の体感値と表示値との乖離が抑えられるようになる。したがって、表示対象とする道路リンクの縮尺を変更する場合であれ、車両の乗員に違和感を与えることなく道路リンクごとの車両の走りやすさの評価を表示することが可能となる。
【００７８】
（２）車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に基づくＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」の算出では、その走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を複数の段階に階層化した走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」が中央値から外れていることを条件に、そのレベルを表示部１１６への代替表示の対象レベルとするようにしている。すなわち、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する環境情報に基づく車両の走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」、及び、車両の走行状態を示すパラメータに基づく車両の走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」の何れもが階層化したレベルの中央値から外れたＬｖ．２道路リンクをＬｖ．４道路リンクが含むことを条件に、その中央値から外れたレベルをＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として代替表示させることとなる。そのため、より一層車両の乗員の感覚に近い走りやすさレベルを表示することが可能となる。
【００７９】
（３）表示対象となる道路リンクをＬｖ．２道路リンクからＬｖ．４道路リンクに変更したときに中央値から外れたレベルのＬｖ．２道路リンクを含まないＬｖ．４道路リンクについては、そのＬｖ．４道路リンクを構成するＬｖ．２道路リンクにおける環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」の平均値をＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として表示するようにしている。すなわち、Ｌｖ．４道路リンクを構成するＬｖ．２道路リンクの中に、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する環境情報に基づく車両の走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」が中央値から外れたＬｖ．２道路リンクが含まれないのであれば、それらＬｖ．２道路リンクのレベルはもともと中央値寄りの値となる。そのため、そのＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」の算出を平均化によって行ったとしても、その算出されるレベルと車両の乗員の体感値との乖離が抑えられるようになる。
【００８０】
（４）表示対象となる道路リンクの変更が、該当する道路地図の縮尺の広域化に伴って行われるようにしている。そのため、道路地図の縮尺を広域化することに伴って表示対象とする道路リンクを変更する場合であれ、車両の乗員に違和感を与えることなく道路リンクごとの車両の走りやすさのレベルを表示することができる。
【００８１】
（５）中央値から外れたレベルとして、車両の走りやすさレベルが所定値未満の「Ｅ」レベルが用いられている。すなわち、走りにくい傾向にあるエリアの評価が平均化によって実情とは乖離したものとなると、実際に該当箇所を走行したときに車両の乗員に対して走りにくいという印象を強い違和感として与えかねない。したがって、走りにくい傾向にあるエリアの評価、つまり車両の走りやすさレベルが所定値未満の「Ｅ」レベルであるＬｖ．２道路リンクを含むＬｖ．４道路リンクの走りやすさレベルの表示について車両の乗員の体感値と表示値との乖離を抑えることにより、車両の乗員に与える違和感を好適に抑えることができる。
【００８２】
（６）車両の走行状態を示すパラメータとして、ＣＡＮプロトコルに規定される通信によって複数の車載制御装置から収集されるパラメータが用いられている。そのため、車両に多く利用されている汎用性の高いＣＡＮプロトコルを利用して多岐に亘る車両の走行状態を示すパラメータを収集することができる。したがって、道路リンクごとの車両の走りやすさのレベルの表示を車両の乗員に与える違和感をより一層抑えるかたちで実現することが可能となる。
【００８３】
（７）環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」の算出の際には、まず道路地図に関する情報が登録された道路地図データに基づき、評価の対象となる道路構造要因を数値評価することによって、ベース点数を算出する。次いで、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素に関する環境情報の分析に基づき、車両の走りやすさの低下要因を数値化する。そして、数値化された車両の走りやすさの低下要因をベース点数から減算することにより、車両の走りやすさを数値評価した走りやすさスコアを算出するようにしている。したがって、静的及び動的な要素を加味することにより、環境情報からの車両の走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」の評価を実情に合わせて行うことが可能となる。
【００８４】
（８）走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センター２００を含んで構成される。車両１００は、車両情報からの車両の走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を道路リンクごとに評価し、その走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を管理センター２００に転送する。また、車両１００は、管理センター２００から配信される車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に基づき算出されるＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を表示部１１６に代替表示するようにしている。すなわち、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」の演算を車両１００が実行するため、車両１００から管理センター２００に車両情報を転送することが不要となり、車両１００と管理センター２００との間での通信負荷が抑えられる。また、複数の車両１００から受信した車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を管理センター２００が統合することにより、それら走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」が得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められるようになる。
【００８５】
（９）走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センター２００を含んで構成される。車両１００は、その走行時に取得した画像データを管理センター２００に転送するものであり、管理センター２００は、複数の車両１００から受信した画像データを統合して用いつつ環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を算出するようにしている。そのため、それら走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」が得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められるようになる。また、管理センター２００は、車両１００の走行位置に応じた画像データを各車両１００に配信するようにしている。この場合にも、管理センター２００が複数の車両１００から受信した画像データを統合することにより、それら画像データが得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められるようになる。
【００８６】
（第２の実施の形態）
次に、走行環境評価システムの第２の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第２の実施の形態は、管理センターが車両情報からの走りやすさスコアを算出する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００８７】
図１５に示すように、本実施の形態では、車両１００は、車両情報取得部１２３を通じて車両情報を取得したとき、その時点で現在位置取得部１１２を通じて取得した車両位置に関する情報に基づき地図データベース１１５を参照しつつ該当する道路リンクＩＤを割り出す。また、車両１００は、割り出した道路リンクＩＤと関連付けて車両情報を車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて管理センター２００に転送する。
【００８８】
一方、管理センター２００のデータ受信管理部２０２は、車両情報をセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて受信すると、その受信した車両情報を車両情報処理部２２４に出力する。車両情報処理部２２４は、入力された車両情報に基づき、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を算出する。そして、車両情報処理部２２４は、その算出した走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を走りやすさレベル管理部２０８に出力する。また、走りやすさレベル管理部２０８は、車両情報処理部２２４から走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」が入力されると、その走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を対応する道路リンクＩＤと関連付けた状態で走りやすさレベルデータベース２４０に格納する。
【００８９】
以上説明したように、上記第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態の上記（８）の効果に代えて、以下に示す効果を得ることができる。
（８Ａ）走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センター２００を含んで構成される。管理センター２００は、複数の車両から受信した車両情報に基づき車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を道路リンクごとに算出し、その算出した走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を各車両１００に配信するものである。そして、車両１００は、管理センター２００から配信される車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に基づき算出されるＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を表示部１１６に代替表示するようにしている。すなわち、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」の演算を管理センター２００が実行するため、車両１００における処理負荷が抑えられる。また、複数の車両１００から受信した車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」を管理センター２００が統合することにより、それら走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」が得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められるようになる。
【００９０】
（第３の実施の形態）
次に、走行環境評価システムの第３の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、第３の実施の形態は、車両が環境情報からの走りやすさレベルを算出する点が第１の実施の形態と異なる。したがって、以下の説明においては、第１の実施の形態と相違する構成について主に説明し、第１の実施の形態と同一の又は相当する構成については重複する説明を省略する。
【００９１】
図１６に示すように、本実施の形態では、車両１００は、車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて、センター側通信Ｉ／Ｆ２０１との通信だけでなく、例えば渋滞、工事、事故等に関する情報である道路交通情報、各エリアの天候及び地震速報等に関する情報である気象情報を管理する道路交通情報センターとの通信も併せて行う。また、車両１００は、管理センター２００から配信される画像データを記憶領域１２１に格納する。そして、車両１００の走りやすさレベル算出部１０５は、記憶領域１２１に格納されている画像データ、及び、道路交通情報センターから車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて受信した道路交通情報及び気象情報を環境認識部１０６を通じて解析する。また、管理センター２００は、その解析結果を用いて指数テーブル１３０を参照しつつ環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」を走りやすさスコア算出部１０７を通じて算出する。そして、走りやすさレベル算出部１０５は、その算出した走りやすさレベル「ＴＥＯＤ」を走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」に変換し、その走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を対応する道路リンクＩＤと関連付けて車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて管理センター２００に転送する。
【００９２】
管理センター２００は、車両１００から道路リンクＩＤと関連付けられた走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」をセンター側通信Ｉ／Ｆ２０１を通じて受信すると、その受信した走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」をデータ受信管理部２０２から走りやすさレベル管理部２０８に出力する。そして、走りやすさレベル管理部２０８は、データ受信管理部２０２から走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」が入力されると、その走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を道路リンクＩＤと関連付けた状態で走りやすさレベルデータベース２４０に格納する。
【００９３】
以上説明したように、上記第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態の上記（１）〜（８）の効果に加え、以下に示す効果を得ることができる。
（１０）走行環境評価システムは、対象とする複数の車両の走行情報を無線通信を通じて管理する管理センター２００を含んで構成される。車両１００は、車両側通信Ｉ／Ｆ１２２を通じて取得した環境情報に基づき環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を道路リンクごとに算出し、その算出した走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を管理センター２００に転送する。また、車両１００は、管理センター２００から配信される環境情報からの走りやすさスコア「ＬＴＥＯＤ」を参照しつつ、車両情報からの走りやすさスコア「ＣＥＯＤ」に基づきＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を算出する。すなわち、環境情報からの走りやすさスコア「ＬＴＥＯＤ」の演算を車両１００が実行するため、管理センター２００における処理負荷が抑えられる。また、複数の車両１００から受信した環境情報からの走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」を管理センター２００が統合することにより、それら走りやすさレベル「ＬＴＥＯＤ」が得られる地図範囲が拡大し、その汎用性も高められるようになる。
【００９４】
（その他の実施の形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
・上記各実施の形態では、道路構造要因に基づき静的走りやすさスコア「ＳＥＯＤ」を算出し、この静的走りやすさスコア「ＳＥＯＤ」から動的走りやすさスコア「ＤＥＯＤ」を減算することにより、環境情報からの走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」を算出するようにした。こうした減算方式に代えて、例えば加点方式を採用するようにしてもよい。これによれば、例えば道路構造要因、道路環境、交通状況、及び気象状況のそれぞれに指定された項目ごとに指数を算出するとともに、それら算出した指数の合計値又は平均値を走りやすさスコア「ＴＥＯＤ」として算出するようにしてもよい。
【００９５】
・上記実施の形態では、車両の走行状態に関するパラメータの収集経路がＣＡＮであった。これに限らず、こうしたパラメータの収集経路として、イーサネット（登録商標）をはじめ、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）やＬｉｎ（ローカルインターコネクトネットワーク）等の他の通信規格の通信バスを用いるようにしてもよい。
【００９６】
・上記実施の形態では、車両情報からの走りやすさレベル「ＣＥＯＤ」を変換した走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」が「Ｅ」ではないならば、該当するＬｖ．２道路リンクを含むＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として「Ｄ」を設定するようにしていた。これに限らず、車両情報からの走りやすさレベル「ＣＥＯＤ」を変換した走りやすさレベル「ＬＣＥＯＤ」自体を、該当するＬｖ．２道路リンクを含むＬｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」として設定するようにしてもよい。
【００９７】
・上記実施の形態では、環境情報の要素として、道路環境、交通状況、及び気象状況を含むようにした。これに限らず、環境情報は、道路環境、交通状況、及び気象状況の少なくとも一つの要素が含まれるものであればよい。
【００９８】
・上記実施の形態では、中央値から外れたレベルとして、車両の走りやすさレベルが所定値未満の「Ｅ」レベルを用いるようにしていた。これに限らず、中央値から外れたレベルとして、例えば、車両の走りやすさレベルが所定値以上の「Ａ」レベルを用いるようにしてもよい。
【００９９】
・上記実施の形態では、表示部１１６に表示する地図データの縮尺を広域化することに併せて道路リンクをＬｖ．２道路リンクからＬｖ．４道路リンクに変更するときに、Ｌｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を算出するようにしていた。これに限らず、地図データの縮尺とは無関係に、例えば車両の乗員による手動操作により道路リンクをＬｖ．２道路リンクからＬｖ．４道路リンクに変更するときにも、Ｌｖ．４道路リンクごとの走りやすさレベル「ＭＬＴＥＯＤ」を算出するようにしてもよい。
【０１００】
・上記各実施の形態では、ナビゲーションシステム１１０の搭載された車両１００周辺の地点の走りやすさの評価を行うようにした。これに限らず、ナビゲーションシステム１１０により探索された経路に関する走りやすさの評価を行うようにしてもよい。
【０１０１】
・上記各実施の形態では、環境情報の取得は、画像データ、道路交通情報、及び気象情報の解析により行うようにした。これに限らず、環境情報の取得は、ミリ波レーダ、ワイパーセンサ、スペクトルセンサ、インフラ通信、及び車車間通信等を通じて行うようにしてもよい。
【０１０２】
・上記各実施の形態では、環境情報の取得主体が車両１００又は管理センター２００であった。これに限らず、環境情報の取得主体は、例えば多機能電話機器等の情報端末であってもよい。
【０１０３】
・上記各実施の形態では、走りやすさスコアの算出を道路リンクごとに行うようにした。これに限らず、走りやすさスコアの算出を予め規定された走行距離ごとに行うようにしてもよい。
【０１０４】
・上記各実施の形態では、走りやすさレベルの変換を「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」の５段階で行うようにした。これに限らず、走りやすさレベルの変換を４段階以下で行うようにしてもよいし、６段階以上で行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１００…車両、１１０…ナビゲーションシステム、１１１…ＧＰＳ、１１２…現在位置取得部、１１３…入力部、１１４…経路探索部、１１５…地図データベース、１１６…表示部、１１７…音声出力部、１２０…画像取得部、１２１…記憶領域、１２２…車両側通信Ｉ／Ｆ、１２３…車両情報取得部、１２４…第２の走行環境評価部としての車両情報処理部、１２５…画像処理部、１２６…走りやすさレベル処理部、２００…管理センター、２０１…センター側通信Ｉ／Ｆ、２０２…データ受信管理部、２０３…データ送信管理部、２０４…画像管理部、２０５…走りやすさレベル算出部、２０６…環境認識部、２０７…第１の走行環境評価部としての走りやすさスコア算出部、２０８…走りやすさレベル管理部、２１０…道路画像データベース、２２０…地図データベース、２３０…指数テーブル、２４０…走りやすさレベルデータベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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