(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下動可能なセンターフレーム（９）と、センターフレーム（９）の下部に設けられた固定側設置ブロック（２２）と、固定側設置ブロック（２２）に上下方向に反転（回動）可能に取付けられ前方向に延びた連結軸Ａ（１２）と、連結軸Ａ（１２）の軸上を移動可能な反転（回動）側設置ブロック（１０）とを備え、固定側設置ブロック（２２）には、左右一対の開閉可能な人体リフトアームＡ（１３），Ｂ（１４）と、人体リフトアームＡ（１３），Ｂ（１４）それぞれの先端に開閉可能に取付けられたリフトパームＡ（４９），Ｂ（５０）を設け、反転（回動）側設置ブロック（１０）には、左右一対の開閉可能な人体リフトアームＣ（１５），Ｄ（１６）と、人体リフトアームＣ（１５），Ｄ（１６）それぞれの先端に開閉可能に取付けられたリフトパームＣ（４７），Ｄ（４８）を設け、リフトパームＡ（４９），Ｂ（５０）が人体の臀部付近に，リフトパームＣ（４７），Ｄ（４８）が人体の背部付近になるように全てのリフトパームＡ（４９），Ｂ（５０），Ｃ（４７），Ｄ（４８）を人体下面と、人体設置面との間に差し込み、人体を抱き上げた状態で連結軸Ａ（１２）を上下方向に反転（回動）する事によって反転（回動）側設置ブロック（１０）を反転（回動）させ、要介護人を横臥状態から座位状態へ、あるいは座位状態から横臥状態へと変形移動が可能な多目的介護リフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者、要介護人、身体事情により、自力起床、及び歩行移動の困難な人達の移動身体介助装置として、又介護人にとっても、介護作業を容易にし、力作業を軽減するベッド、椅子等からの自力、また介護人補助による移動動作達成可能な多目的移動介護補助装置である。
【背景技術】
【０００２】
従来高齢者、要介護人のベッドからの起床、移動について、介護人の介助無しでは達成不可能であり、さらに現状での移動介助装置では、介護人の身体背面部への吊り用スリング等、身体吊り上げ帯を手作業によって通して準備し、吊り上げ装置を介して介護人身体を吊り上げ移動、その後、椅子または車椅子等への載せ替え、身体吊り上げ布を取り出してベッドから移動させている。またその逆の椅子等からのベッド等他の目的場所への移動介護補助は手間が多く、さらに介護人の体力を要する装置であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１７２８９８号公報
【特許文献２】特許弟４４３２１５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の介護用リフトの、公開文献には次のような欠点があった。高齢者、要介護人の身体の移動目的は多々であるが、そのすべての移動目的に対して、床面走行の移載装置であり室内段差、階段、スロープの昇り等に対して走行困難となる場所が多い。    
【０００５】
リフト完了後、走行移動時に人体落下カバー等の装置がないため危険を伴う。
【０００６】
自力による、移動操作が不可能であり、自由な自分の意思による移動実行が出来ない。
【０００７】
ハンガー吊り上げ方式はそのスリングの着脱に、介護者の力技が必要とされ介護作業の改善につながらない。
【０００８】
単機能とした装置のため、限られた介護作業にしか対応させる事が出来ないため、数種の介護装置を必要とする介護では、その作業毎に人力による乗降作業が必要となり介護作業改善に繋がっていない。
本発明は、以上の問題点解決、及び、提案追加により発明されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明の多目的介護リフト装置は、上下動用ストロークシリンダに連結され上下動可能な反転（回動）支持ピンを備えたセンターフレームと、センターフレーム下部に設置された固定側設置ブロックと、固定側設置ブロックの前方向に配された反転（回動）支持ピンに連結された連結軸上を移動するとともに、反転（回動）ストロークシリンダにより反転（回動）支持ピンを中心として反転（回動）可能に設けられた反転（回動）側設置ブロックとを備え、固定側設置ブロックにはリフトアーム開閉用ストロークシリンダによって開閉する左側、右側一対の人体リフトアームＢ、人体リフトアームＡと、それぞれの先端部に取り付けられ、リフトパーム開閉用ストロークシリンダＢによって開閉するリフトパームＢ、リフトパームＡを設け、同様に反転（回動）側設置ブロックにも、リフトアーム開閉用ストロークシリンダによって開閉する左側、右側一対の人体リフトアームＣ、人体リフトアームＤと、それぞれの先端部に取り付けられリフトパーム開閉用ストロークシリンダＡによって開閉するリフトパームＣ、リフトパームＤを設け、横臥状態または座位状態の要介護人の抱き上げまたは抱き下ろしを行う。
これにより、要介護人がベッド、椅子等から移動するための、人体へのスリング、拘束ベルト等を装着する必要から開放される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明を使用することにより、ベッド、椅子等から移動するための、人体へのスリング、拘束ベルト等を装着する必要から開放される。
【００１１】
要介護人、身体事情により自力での室内移動の困難な人の自分の意思と操作によって移動することが可能となり、また介護人にはその作業の体力的な軽減とともに、各目的によるリフト装置からの乗降をする作業から開放される。
【００１２】
本多目的介護リフト装置での移動を、レールに懸架して移動することにより、移動ルートの状態や形状（スロープ、階段、室内エレベータ）に左右されることなく移動が可能である。
【００１３】
本多目的介護リフト装置は昇降機能も備えているため、入浴、トイレ用の他の装置を必要としない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】多目的介護リフト装置例図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はＡ部拡大図である。
【図２】図１のＢ部拡大図である。
【図３】多目的介護リフト装置例図の平面図である。
【図４】図２側面例図の右側、手前位置のリフトパーム図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）はリフトパーム断面図、（D）は側面図、（Ｅ）はＡ部拡大図である。
【図５】図２側面例図の右側、向側位置のリフトパーム図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）はリフトパーム断面図、（D）は側面図、（Ｅ）はＡ部拡大図である。
【図６】図２側面例図の左側、手前置のリフトパーム図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）はリフトパーム断面図、（D）は側面図、（Ｅ）はＡ部拡大図である。
【図７】図２側面例図の左側、向側位置のリフトパーム図である（Ａ）は平面図、（Ｂ）は正面図、（Ｃ）はリフトパーム断面図、（D）は側面図、（Ｅ）はＡ部拡大図である。
【図８】多目的介護リフト装置例正面図による、上下動動作説明図である。
【図９】多目的介護リフト装置例正面図による、（Ａ）はベッド横臥状態からのリフトアップ、（Ｂ）はリフトダウンの動作説明図である。
【図１０】多目的介護リフト装置例側面図による、（Ａ）は椅子座位状態からのリフトアップ、（Ｃ）はリフトダウンの動作説明図であり、（Ｂ）はリフトアップ後の正面図、図（Ｄ）は介護人体リフトアーム及び、リフトパームの動作軌跡図である。
【図１１】多目的介護リフト装置による横臥人体リフトアップ直後の状態図である。
【図１２】多目的介護リフト装置による横臥人体リフトアップから、右側人体リフトアーム及びリフトパーム部を定量反転（回動）傾斜した状態図である。
【図１３】多目的介護リフト装置による横臥人体リフトアップから、右側人体リフトアーム及びリフトパーム部をさらに定量反転（回動）傾斜した状態図である。
【図１４】多目的介護リフト装置による横臥人体リフトアップから、右側人体リ）フトアーム及びリフトパーム部をさらに最終位置まで、定量反転（回動）傾斜し、椅子と同様な機能へと、反転変形させた人体座位状態図である。
【図１５】右側人体リフトアームとリフトパーム部が位置決めストロークシリンダの出動作により、人体背面部がベストの状態位置へ移動途中の状態図である。
【図１６】右側人体リフトアームとリフトパーム部を位置決めストロークシリンダの出動作により移動させ、人体背面部がベストの状態位置の状態図である。
【図１７】方向切り替えポイントの例図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は平面図である。
【図１８】多目的介護リフト装置走行例図であり、（Ａ）は走行装置、左右移動装置正面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）はブラシブレーキ平面図、（Ｄ）はブラシブレーキ正面図、（Ｅ）はＡ部拡大図である。
【図１９】単独走行用台車及びレールレベル位置合わせ例図である。
【図２０】ストロークシリンダの機能を回転機とした例図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
なお各部は模式的に示すものであって、本発明は図示また形態（形状、数量等）に限定するものではない。また本多目的介護リフト装置に関する説明中の位置関係は、対象要介護者の頭部から脚部の背骨軸方向を前後方向とし、人体頭部側を前方向、脚部側を後方向さらに右手側を右側、左手側を左側とする。
（実施の形態１） 
以下、本発明の実施の形態１を図１〜図１８を用いて説明する。
図１の走行用レール１は曲げ板、引き抜き材、または型材で形成し、建屋天井部等に単列、または複列に設置させる、スロープ部、階段部では図１８（Ａ）に示すスリップ動力伝達方式または人力による走行方式や、駆動車輪を設け床面走行としても良く、降りによる急激な走行加速を防止する構造とする。
【００１６】
図１の走行用レール１の降り部や、コーナー部直前には、図１８（Ｂ）、（Ｃ），（Ｄ），（Ｅ）に示す、ブラシ式ブレーキ装置を設け急激な加速を防止する。
【００１７】
図１の走行マスト６に、上下動用ストロークシリンダ８を設置し同じく走行マスト６に、スライドレール軸受ユニットＡ７を設け、その上面にセンターフレーム９を設置し上下動用ストロークシリンダ８と連結具２６とピン連結させ、上下動の動作可能な構造とする。
【００１８】
走行マスト６を図１８（Ａ）に示すレール軸受けユニットＢ６２を介して設置し、左側右側方向芯だし用ストロークシリンダ６３によってストローク範囲内で自由に移動可能な構造とすることにより多目的介護リフト装置の左側右側方向に対して芯だし出来る構造とすることが出来る。
【００１９】
図１（Ｂ）の、センターフレーム９の下部に連結軸Ｂ５１が貫通装着された固定側設置ブロック２２を設置し、さらに連結軸Ｂ５１軸上に、左右一対の人体リフトアームＡ１３、Ｂ１４、を貫通装着し、その人体リフトアームＡ１３、Ｂ１４の先端部にはリフトパームＡ４９，Ｂ５０を設置する。                                    
【００２０】
センターフレーム９に設置されたストロークシリンダブラケット１８ａと左右一対の人体リフトアームＡ１３，Ｂ１４との間にスラスト負荷測定ロードセル５２と、動作位置検出センサー７２を装備した、リフトアーム開閉用ストロークシリンダ１７をそれぞれピン接合し、人体リフトアームＡ１３，Ｂ１４のスラスト負荷を測定し、動作位置を検出しながら開閉リフト可能な構造とする。
【００２１】
同様にリフトパームＡ４９，Ｂ５０もスラスト負荷測定ロードセル５２と、動作位置検出センサー７２を装備したリフトパーム開閉用ストロークシリンダＢ２１、Ａ２０の一端を連結軸Ｂ５１に貫通装着し、もう一端を開閉用ブラケット３６に同じくピン接合し、スラスト負荷を測定し、動作位置を検出しながら開閉動作する構造とする。
【００２２】
図１（Ｂ）センターフレーム９の前方向に、反転側（回動）側設置ブロック１０を、反転（回動）支点となる反転（回動）支持ピン２５に装着され前後方向に延びた連結軸Ａ１２を貫通して設置する。
さらに反転（回動）側設置ブロック１０の上面に設置された位置決め用ストロークシリンダ１９に付属の移動テーブル６５上に反転（回動）ブラケット５３を設置し、センターフレーム９に設けられた、反転（回動）ストロークシリンダブラケット６４のピン穴と反転（回動）ブラケット５３のピン穴との間に、スラスト負荷測定ロードセル５２と、動作位置検出センサー７２を装備した反転（回動）用ストロークシリンダ１１を取り付け、反転（回動）ストロークシリンダ１１の伸縮動作によって反転（回動）側設置ブロック１０と反転（回動）側設置ブロック１０に設置されている、人体リフトアームＣ１５、Ｄ１６及びその先端部に設置された、リフトパームＣ４７、Ｄ４８が一体となって、吊り用スリング等、身体吊り上げ用帯を使用することなくスラスト負荷を測定し、動作位置を検出しながら反転（回動）動作可能な構造とする。
【００２３】
反転（回動）の機構の構造は反転（回動）ストロークシリンダブラケット６４のピン穴と、反転（回動）ブラケット５３のピン穴及び反転（回動）支持ピン２５のピン穴の３ピンを支点とし、固定側設置ブロック２２をローラ構造支持とした、反転（回動）用ストロークシリンダ１１をラーメン材１、反転（回動）ブラケット５３から、反転（回動）側設置ブロック１０を略ラーメン材２とし連結軸Ａ１２を反転（回動）側設置ブロック１０に貫通ローラ支持構造のラーメン材３とした、略３ピンラーメン構造としている。反転（回動）側設置ブロック１０にも左右一対の人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６を連結軸Ａ１２に貫通して取り付け、その人体リフトアームＣ１５，１６の先端部にはリフトパームＣ４７，Ｄ４８を設置する。
【００２４】
反転（回動）ブラケット５３に設置されたストロークシリンダブラケット１８ｂと左右一対の人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６との間にスラスト負荷測定ロードセル５２と、動作位置検出センサー７２を装備した、リフトアーム開閉用ストロークシリンダ１７をそれぞれピン接合し、人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６のスラスト負荷を測定し動作位置を検出しながら開閉可能な構造とする。
【００２５】
同様にリフトパームＣ４７，Ｄ４８もスラスト負荷測定ロードセル５２と、動作位置検出センサー７２を装備したリフトパーム開閉用ストロークシリンダＢ２１、Ａ２０の一端を連結軸１２に貫通装着し、もう一端を開閉用ブラケット３６に同じくピン接合し、スラスト負荷を測定し動作位置を検出しながら開閉動作する構造とする。
【００２６】
固定側設置ブロック２２に左右一対に設置された人体リフトアームＡ１３，Ｂ１４及びリフトパームＡ４９，Ｂ５０と、反転（回動）側設置ブロック１０の左右一対に設置された人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６及び、リフトパームＣ４７，Ｄ４８とをリフトパームＡ（４９），Ｂ（５０）が人体の臀部付近に，Ｃ（４７），Ｄ（４８）が人体の背部付近になるように人体とその接地面との間に挿入して開閉動作させ抱き上げることにより、吊り上げ用のシートやスリング等の吊り帯を使用しなくとも人体を抱き上げ、抱き下ろし、リフト可能な構造とする。
【００２７】
人体リフトアームＡ１３、Ｂ１４、Ｃ１５、Ｄ１６を開閉するリフトアーム開閉用ストロークシリンダ１７と、リフトパームＣ４７、Ｄ４８、Ａ４９，Ｂ５０を開閉するリフトパーム開閉用ストロークシリンダＡ２０、Ｂ２１と、反転（回動）側設置ブロック１０を反転（回動）する、反転（回動）用ストロークシリンダ１１と、反転（回動）側設置ブロック１０の位置決め用ストロークシリンダ１９はストローク出、縮作動方式でなく、回転原動機としても良く、またその場合のロードセル５２はトーションバー式での捻り負荷ロードセルとし、動作位置検出センサーを装備したものでも良い。
【００２８】
人体リフトアーム開閉と、リフトパーム開閉と、多目的介護リフトの上下動と左右方向芯だし動作は、その開閉作動時に各ロードセル５２と動作位置検出センサー７２によって測定された数値によってデジタル制御される。
デジタル制御とは、各部に装備されたロードセル５２と動作位置検出センサー７２によって測定された装置作動のデータを数値変換し、そのデータを演算することにより、例えば人体抱き上げ時のリフトアームとリフトパームの動作による演算数値を平均化するようにリフトアームとリフトパームの関係を動作させることにより対象人体にソフトにアプローチさせることが可能となる、又は、左右方向のリフトアップ時のセンターリングは、左右に装備されたリフトアームやリフトパームが先行して人体へ接触した一方のロードセル５２負荷数値を検出すれば、もう一方のリフトアームやリフトパームが優先して回動し、互いに左右同時にその計測負荷が平均化するような回動動作することである。
【００２９】
デジタル 制御によって、人体抱き上げ、抱き起こし時に人体側又は人体設置面側に生ずる反力をロードセル５２によって測定された測定値を演算処理し、反力が平均する位置、又は要介護人等にとって楽な、違和感の無い多目的介護リフトの動作を実現出来る。        また、人体リフトアーム作動時にリフトパームのロードセル５２に圧縮力又は、引張力のいずれかが生ずることになるが、圧縮側の力は人体横臥ベッド上面からの反発力であり、引張側の力は人体からの反発力である、このときのそれぞれの反発力をデジタル測定し、ロードセル５２出力数値を演算することにより装置に反映させ、動作位置検出センサー７２によって検出された位置データと比較しながら動作することが可能となる。
【００３０】
上下動用ストロークシリンダ８及び、左右方向芯だし用ストロークシリンダ６３も各、人体リフトアーム、リフトパームに設けられたロードセル５２の出力デジタル数値によって上下動、又は左右芯だし動作をデジタル制御される。
【００３１】
反転（回動）側設置ブロック１０を、反転（回動）支持ピン２５を開閉支点として反転（回動）動作することにより、人体を横臥状態から座位状態に、あるいは座位状態から横臥状態へと体位を変形移動できる構造となる。
【００３２】
反転（回動）側設置ブロック１０と反転（回動）側人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６及びリフトパームＣ４７，Ｄ４８は位置決めストロークシリンダ１９によって、人体身長差や、反転（回動）による位置変化に対応して連結軸Ａ１２上を移動できる構造とする。
【００３３】
リフトパームＣ４７，Ｄ４８，Ａ４９，Ｂ５０は駆動プーリ３７と先端ローラ３８をトラフ板４０とサイドフレーム４４にラジアル軸受け３５及び半円軸受け３９、ピボット軸受け４３を介して設置し、トラフ板４０  の両面にクッション材４１を貼り付けベルト走行面を形成し、駆動プーリ３７と先端ローラ３８間にベルト４２を掛ける、またリフトパームは全て上下２段構造のベルトコンベヤとし上下連結材４５によってクサビ形状の構造
としても良く、または単なるクサビ形状のトラフ板４０の上下を厚手のクッション材４１を挟んでその表面を滑らかなシート等で包んだ固定式ものであっても良い。
【００３４】
全てのリフトパームの２段ベルトコンベヤはそれぞれ人体リフトアームに回転機ブラケット４６を介して設置された各１台のブレーキまたは、ロック機能付き回転機２７により回転伝達継ぎ手２８を介しサイドフレーム４４に設置された軸受け３０に支えられた駆動軸２９から歯車Ａ３１，Ｂ３２，Ｃ３３、Ｄ３４に接続して伝達駆動され、それぞれ相接するベルトは同方向に同速で走行し、接触したベルトとベルト間の表面摩擦熱等を生じない構造とする。
【００３５】
全てのリフトパームは、２段重ねのクサビ状ベルトコンベヤとして人体接触面側と、ベッド、椅子、人体設置床面側との間に、互いに２段重ねのクサビ状ベルトコンベヤのそれぞれの速度と走行方向を同速、同一方向とし、さらにそれぞれのリフトアーム、リフトパームの回動速度と略同速、ベルト走行方向をリフトアーム、リフトパームの進行方向と逆方向として、人体とベッド、椅子、人体設置床面の間へ、人体への接触引き力を軽減しながら差込み、ひき抜きして要介護人の衣服やベッドに敷かれたシーツ等の巻き込みを防止して抱き上げまたは抱き下ろし動作が出来る構造とする。  
【００３６】
上下動用ストロークシリンダ８、リフトアーム開閉ストロークシリンダ１７、リフトパーム開閉ストロークシリンダＡ２０、Ｂ２１、位置決めストロークシリンダ１９、左右方向芯だし用ストロークシリンダ６３のすべては動作限界位置検出センサーを装備している。
【００３７】
リフトパームＣ４７，Ｄ４８，Ａ４９，Ｂ５０はその先端部の一部を耐水構造として入浴層の水中に投入しても良い。
【００３８】
人体リフトアーム  にはその閉動作の限界位置に閉動作限界位置機械ブロック２３を設け閉動作限界を機械的に安全のため制限する。
【００３９】
多目的介護リフト装置の動作は全て、パーソナルコンピュータ、シーケンスコントロー
ラ又は電磁、空圧リレー等の制御装置を内蔵した制御盤５４に付属の操作箱５５に設置された、各入力スイッチを操作することによりコントロールされる。
【００４０】
人体リフトアームの人体面側には、柔軟な緩衝材を配した安全カバー２４を設ける。  
【００４１】
本装置の動力源は、電力、油圧、空圧、水圧等のいずれかで実行可能な装置とする。
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２を図１〜２０を用いて説明する。
【００４２】
各動作負荷測定ロードセル５２は、各種圧力センサー（ダイヤフラム、検出電流数値）
としても良い。
【００４３】
多目的介護リスト装置の制御は、ロードセル５２や、トーションバー７７による負荷測定値によるデジタル制御に限らず、予め試運転実行した上で例えば、試運転実行時に要介護人等の痛点値と対象ベッドや椅子等の強度許容負荷値を測定する事により、それぞれの状態に応じた出力をそれぞれの動作用のストロークシリンダや回転機等に施す制御でも良い。
【００４４】
多目的介護リフト装置は、設置建屋等の都合により天井面、床面、壁面への走行用レール１の施工が不都合な場合には図１９に示す単独走行用台車６６を設け、介護人による手押し走行、又は単独走行回転駆動機６９による走行可能な単独走行台車６６としても良い。
【００４５】
図１９に示す、単独走行用台車６６に補助レール７１を設け吊り具５に懸架された多目的介護リフト装置とし、走行レール１とレールレベル合わせ台７０によって位置合わせ出来る構造とすることにより、天井等に設置された走行用レール１での走行と単独走行用台車６６による自由な単独走行可能な構造とする。
【００４６】
反転（回動）ストロークシリンダ１１は、図２０に示す反転（回動）用回転機７３の中空出力軸を反転（回動）支持ピン２５に挿入し回転機設置金具７８を介してセンターフレーム９に固定させ、出力軸の一方の端面に設置されたトーションバー７７を介して連結軸Ａ１２に固定させ、回転力を計測しながら回転動作することにより、反転（回動）ストロークシリンダ１１の代用が可能で、リフトアーム開閉用ストロークシリンダ１７も同様にリフトアーム開閉用回転機７４の中空出力軸を、反転（回動）側設置ブロック１０に設置された人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６であれば、連結軸Ａ１２に挿入し、反転（回動）側設置ブロック１０の略コの字状の一方の面Ａ７９に回転機設置金具７８を介して固定させ、出力軸の一方の端面に設置されたトーションバー７７を介して人体リフトアームＣ１５，Ｄ１６と固定させ、トーションバー７７によって回転力を計測しながら回転動作することにより、リフトアーム開閉用ストロークシリンダ１７の代用が可能で、同様に固定側設置ブロック２２に取付けられた人体リフトアームＡ１３，Ｂ１４もリフトアーム開閉用回転機７４の中空出力軸を、固定側設置ブロック２２に設置された連結軸Ｂ５１に挿入し、固定側設置ブロック２２の略コの字状の一方の面Ａ７９に回転機設置金具７８を介して固定させ、出力軸の一方の端面に設置されたトーションバー７７を介して人体リフトアームＡ１３，Ｂ１４とそれぞれ固定させ、トーションバー７７によって回転力を計測しながら回転動作することにより、リフトアーム開閉用ストロークシリンダ１７の代用が可能で、同様に反転（回動）側設置ブロック１０、固定側設置ブロック２２の各人体リフトアームに設置された、リフトパームＣ４７，Ｄ４８、Ａ４９，Ｂ５０の開閉用ストロークシリンダである、リフトパーム開閉用ストロークシリンダＡ２０、Ｂ２１も、リフトパーム開閉用回転機Ａ７５、Ｂ７６の中空出力軸を駆動軸２９に挿入し回転機設置金具７８を介してそれぞれの人体リフトアームＡ１３，Ｂ１４，Ｃ１５，Ｄ１６に固定させ、出力軸の一方の端面に設置されたトーションバー７７を介してリフトパームＣ４７，Ｄ４８、Ａ４９，Ｂ５０とそれぞれ固定させ、それぞれのトーションバー７７によって回転力を計測しながら回転動作することにより、リフトパーム開閉用ストロークシリンダＡ２０，リフトパーム開閉用ストロークシリンダＢ２１の代用が可能となり当然ロードセル５２もトーションバー７７で代用可能ですべてのデジタル動作も可能となる。
【符号の説明】
【００４７】
１    走行用レール
２    滑車連結軸
３    走行用滑車
４    走行用滑車軸受け
５    吊り具
６    走行マスト
７    スライドレール軸受けユニットＡ
８    上下動用ストロークシリンダ
９    センターフレーム
１０  反転（回動）側設置ブロック
１１  反転（回動）ストロークシリンダ
１２  連結軸Ａ
１３  人体リフトアームＡ
１４  人体リフトアームＢ
１５  人体リフトアームＣ
１６  人体リフトアームＤ
１７  リフトアーム開閉用ストロークシリンダ
１８  ストロークシリンダブラケットａ
ストロークシリンダブラケットｂ
１９  位置決めストロークシリンダ
２０  リフトパーム開閉用ストロークシリンダＡ
２１  リフトパーム開閉用ストロークシリンダＢ
２２  固定側設置ブロック
２３  閉動作限界位置機械ブロック
２４  安全カバー
２５  反転（回動）支持ピン
２６  連結具
２７  回転機
２８  回転伝達継ぎ手
２９  駆動軸
３０  フランジ軸受け
３１  歯車Ａ
３２  歯車Ｂ                                                                    ３３  歯車Ｃ
３４  歯車Ｄ
３５  軸受け
３６  開閉用ブラケット
３７  駆動プーリ
３８  先端ローラ
３９  半円軸受け
４０  トラフ板
４１  クッション材
４２  ベルト
４３  ピボット軸受け
４４  サイドフレーム
４５  上下連結材
４６  回転機ブラケット
４７  リフトパームＣ
４８  リフトパームＤ
４９  リフトパームＡ
５０  リフトパームＢ
５１  連結軸Ｂ
５２  ロードセル
５３  反転（回動）ブラケット
５４  制御盤
５５  操作箱
５６  切り替えポイントレール
５７  レール切り替え用ストロークシリンダ
５８  切り替えレールフレーム
５９  切り替えレールフレームガイドローラ
６０  走行駆動輪
６１  ブレーキ付き走行回転機Ａ
６２  レール軸受けユニットＢ
６３  左右方向芯だし用ストロークシリンダ
６４  反転（回動）ストロークシリンダブラケット
６５  移動テーブル
６６  単独走行用台車
６７  取っ手
６８  単独走行車輪
６９  単独走行回転駆動機
７０  レールレベル合わせ台
７１  補助レール
７２  動作位置検出センサー
７３  反転（回動）用回転機
７４  リフトアーム開閉用回転機
７５  リフトパーム開閉用回転機Ａ
７６  リフトパーム開閉用回転機Ｂ
７７  トーションバー
７８  回転機設置金具
７９  略コの字状の一方の面Ａ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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