(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングを介して入力される操舵トルクの検出値に基づき同期電動機から出力されるアシストトルクを制御するために該同期電動機の各端子に電圧を印加する電力変換回路を操作する電動パワーステアリング装置であって、
前記同期電動機の回転角度の検出値を用いることなく前記アシストトルクを制御するために前記電力変換回路を操作するセンサレス処理部と、
前記センサレス処理部によってセンサレス制御がなされているときに、前記同期電動機の少なくとも２個の端子を流れる電流の検出値を入力とし、前記同期電動機の回転速度を推定する速度推定処理部と、
該推定した回転速度と前記操舵トルクとの関係に基づき、前記センサレス制御に異常があるか否かを判断する異常判断処理部とを備える電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記速度推定処理部は、前記電流の検出値に基づき前記同期電動機を流れる電流の変動周期から前記回転速度の絶対値の情報を抽出して且つ、前記同期電動機の互いに異なる端子を流れる電流の位相差から回転方向の情報を抽出することで、前記回転速度の推定値としての電流ベクトル角速度を算出する請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記速度推定処理部は、前記少なくとも２個の端子を流れる電流の検出値を固定２相座標系の成分に変換し、該変換した一対の成分同士の比に基づき、前記電流ベクトル角速度を算出する請求項２記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記センサレス処理部は、前記電力変換回路の操作信号を生成するための演算パラメータを所定の回転角度で座標変換する変換処理部を備え、前記変換処理部の入力となる前記所定の回転角度を、前記操舵トルクを目標操舵トルクにフィードバック制御するために操作する請求項２または３記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記異常判断処理部は、前記推定した回転速度の符号が前記操舵トルクの符号と逆である第１異常状態となることを条件に、前記センサレス制御に異常があると判断する請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記異常判断処理部は、前記推定した回転速度の絶対値が規定値以下であって且つ前記操舵トルクの絶対値が規定値以上である第２異常状態となることを条件に、前記センサレス制御に異常があると判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記異常判断処理部は、前記操舵トルクの絶対値が所定値以下であって且つ前記推定した回転速度の絶対値が所定値以上である第３異常状態であることを条件に、前記センサレス制御に異常があると判断する請求項１〜６のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記異常判断処理部は、前記推定した回転速度の符号が前記操舵トルクの符号と逆である第１異常状態、前記推定した回転速度の絶対値が規定値以下であって且つ前記操舵トルクの絶対値が規定値以上である第２異常状態、および前記操舵トルクの絶対値が所定値以下であって且つ前記推定した回転速度の絶対値が所定値以上である第３異常状態のいずれかが所定時間継続する場合、前記センサレス制御に異常があると判断する請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記センサレス処理部は、前記同期電動機を流れる電流と前記電力変換回路によって前記同期電動機の各端子に印加される電圧とに基づき誘起電圧を推定し、該推定される誘起電圧に基づき回転速度を推定する機能を備え、前記所定の回転角度の操作に際し、前記誘起電圧に基づき推定された回転速度を参照するものである請求項４記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
回転角度検出装置を備え、
前記センサレス処理部によるセンサレス制御は、前記回転角度検出装置に異常がある場合に実行される請求項１〜９のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサレス制御機能を搭載した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１には、同期電動機の回転角度を検出する回転角センサに異常が生じた場合に、同期電動機をセンサレス制御する電動パワーステアリング装置が提案されている。ここで、センサレス制御は、回転座標系において同期電動機を流れる電流を指令電流にフィードバック制御するために同期電動機に印加する指令電圧を操作する制御器を用い、操舵トルクをその指令値にフィードバック制御するための操作量を、座標変換に用いる回転角度とするものである。そして、この装置では、センサレス制御を実行している場合、同期電動機を流れる電流の絶対値が小さいにもかかわらず指令電圧の絶対値が大きいことに基づき、同期電動機の巻き線の断線異常を検出する。すなわち、断線が生じると、同期電動機に電流が流れないため、電流のフィードバック制御によって電流を流すように指令電圧が大きな値に操作される。このため、電流の絶対値が小さいにもかかわらず指令電圧の絶対値が大きい場合に断線異常を検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１５７０９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし、上記の異常検出は、断線時に特有の現象に着目したものであるため、センサレス制御時に断線以外の異常が生じた場合にこれを検出できないことが懸念される。
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、センサレス制御時に断線以外の異常についてもこれを検出することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．電動パワーステアリング装置は、ステアリングを介して入力される操舵トルクの検出値に基づき同期電動機から出力されるアシストトルクを制御するために該同期電動機の各端子に電圧を印加する電力変換回路を操作する電動パワーステアリング装置であって、前記同期電動機の回転角度の検出値を用いることなく前記アシストトルクを制御するために前記電力変換回路を操作するセンサレス処理部と、前記センサレス処理部によってセンサレス制御がなされているときに、前記同期電動機の少なくとも２個の端子を流れる電流の検出値を入力とし、前記同期電動機の回転速度を推定する速度推定処理部と、該推定した回転速度と前記操舵トルクとの関係に基づき、前記センサレス制御に異常があるか否かを判断する異常判断処理部とを備える。
【０００６】
同期電動機の回転角度は、同期電動機の２個以上の端子を流れる電流のみから、またはこれに各端子に印加される電圧を加味することで推定可能である。この点に着目することで、速度推定処理部は、回転速度を推定する。
【０００７】
一方、ステアリングを介して入力される操舵トルクに基づき同期電動機のアシストトルクを制御する場合、操舵トルクの符号に応じて同期電動機の回転速度の符号が定まり、また、操舵トルクの絶対値と同期電動機の回転速度の絶対値との間にも相関がある。このため、操舵トルクと回転速度との関係は、センサレス制御の異常の有無を示すものとなる。
【０００８】
上記構成では、この点に着目し、回転角度の検出値を用いることなく速度推定処理部によって推定された回転速度と、操舵トルクとの関係に基づき、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。しかも、ここで異常と判断される現象は、断線に限らないため、センサレス制御時に断線以外の異常についてもこれを検出することができる。
【０００９】
２．上記１記載の電動パワーステアリング装置において、前記速度推定処理部は、前記電流の検出値に基づき前記同期電動機を流れる電流の変動周期から前記回転速度の絶対値の情報を抽出して且つ、前記同期電動機の互いに異なる端子を流れる電流の位相差から回転方向の情報を抽出することで、前記回転速度の推定値としての電流ベクトル角速度を算出する。
【００１０】
上述したように、同期電動機を流れる電流が電気角の周期で変動するため、同期電動機を流れる電流の変動周期から回転速度の絶対値を抽出することができる。
一方、同期電動機の１の端子を流れる電流のみからは、同期電動機の回転方向の情報を抽出することはできない。しかし、互いに異なる端子を流れる電流同士の位相差は、回転方向に応じて異なるものとなるため、互いに異なる端子を流れる電流の位相差から回転方向の情報を抽出することができる。こうして回転速度の絶対値の情報と回転方向の情報とを抽出することで、同抽出された絶対値および方向を有するベクトル量としての電流ベクトル角速度を算出することができる。
【００１１】
３．上記２記載の電動パワーステアリング装置において、前記速度推定処理部は、前記少なくとも２個の端子を流れる電流の検出値を固定２相座標系の成分に変換し、該変換した一対の成分同士の比に基づき、前記電流ベクトル角速度を算出する。
【００１２】
上記一対の成分同士の比は、ベクトル量であり、その絶対値の増減が回転方向に応じたものとなっている。このため、上記比によれば、電流ベクトル角速度を容易に算出することができる。
【００１３】
４．上記２または３記載の電動パワーステアリング装置において、前記センサレス処理部は、前記電力変換回路の操作信号を生成するための演算パラメータを所定の回転角度で座標変換する変換処理部を備え、前記変換処理部の入力となる前記所定の回転角度を、前記操舵トルクを目標操舵トルクにフィードバック制御するために操作する。
【００１４】
上記操作信号は、電力変換回路の出力電圧を定めるものである。このため、上記演算パラメータの座標変換に用いる回転角度を操作すると、出力電圧の位相が操作され、ひいては同期電動機を流れる電流の位相が操作される。ここで、同一の大きさを有する電流であっても、同期電動機が生成するトルクは、その電流の位相に応じて変化する。このため、上記所定の回転角度を操作することで、同期電動機の回転角度の検出値を用いることなく、アシストトルクを制御することができる。
【００１５】
５．上記１〜４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記異常判断処理部は、前記推定した回転速度の符号が前記操舵トルクの符号と逆である第１異常状態となることを条件に、前記センサレス制御に異常があると判断する。
【００１６】
アシストトルクの制御は、操舵トルクをアシストするためになされるものであるため、センサレス制御が正常であるなら、アシストトルクの制御の結果として生じる同期電動機の回転状態は、操舵トルクに応じたものとなる。このため、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクの符号と同期電動機の回転速度の符号とが一致すると考えられる。上記構成では、この点に鑑み、推定した回転速度の符号が操舵トルクの符号と逆である第１異常状態に着目することで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。
【００１７】
６．上記１〜５のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記異常判断処理部は、前記推定した回転速度の絶対値が規定値以下であって且つ前記操舵トルクの絶対値が規定値以上である第２異常状態となることを条件に、前記センサレス制御に異常があると判断する。
【００１８】
アシストトルクの制御は、操舵トルクをアシストするためになされるものであるため、センサレス制御が正常であるなら、アシストトルクの制御の結果として生じる同期電動機の回転状態は、操舵トルクに応じたものとなる。このため、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクの絶対値と回転速度の絶対値との間に正の相関があると考えられる。上記構成では、この点に鑑み、推定した回転速度の絶対値が規定値以下であって且つ操舵トルクの絶対値が規定値以上である第２異常状態に着目することで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。
【００１９】
７．上記１〜６のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記異常判断処理部は、前記操舵トルクの絶対値が所定値以下であって且つ前記推定した回転速度の絶対値が所定値以上である第３異常状態であることを条件に、前記センサレス制御に異常があると判断する。
【００２０】
アシストトルクの制御は、操舵トルクをアシストするためになされるものであるため、センサレス制御が正常であるなら、アシストトルクの制御の結果として生じる同期電動機の回転状態は、操舵トルクに応じたものとなる。このため、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクの絶対値と回転速度の絶対値との間に正の相関があると考えられる。上記構成では、この点に鑑み、操舵トルクの絶対値が所定値以下であって且つ推定した回転速度の絶対値が所定値以上である第３異常状態に着目することで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。
【００２１】
８．上記１〜４のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記異常判断処理部は、前記推定した回転速度の符号が前記操舵トルクの符号と逆である第１異常状態、前記推定した回転速度の絶対値が規定値以下であって且つ前記操舵トルクの絶対値が規定値以上である第２異常状態、および前記操舵トルクの絶対値が所定値以下であって且つ前記推定した回転速度の絶対値が所定値以上である第３異常状態のいずれかが所定時間継続する場合、前記センサレス制御に異常があると判断する。
【００２２】
アシストトルクの制御は、操舵トルクをアシストするためになされるものであるため、センサレス制御が正常であるなら、アシストトルクの制御の結果として生じる同期電動機の回転状態は、操舵トルクに応じたものとなる。このため、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクの符号と同期電動機の回転速度の符号とは一致すると考えられる。上記構成では、この点に鑑み、推定した回転速度の符号が操舵トルクの符号と逆である第１異常状態に着目することで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。また、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクの絶対値と回転速度の絶対値との間に正の相関があると考えられる。上記構成では、この点に鑑み、推定した回転速度の絶対値が規定値以下であって且つ操舵トルクの絶対値が規定値以上である第２異常状態に着目することで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。また、操舵トルクの絶対値が所定値以下であって且つ推定した回転速度の絶対値が所定値以上である第３異常状態に着目することで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。
【００２３】
ただし、ステアリングを介して入力される操舵トルクが急変する場合には、操舵トルクと同期電動機の回転状態とが過渡的に整合しない現象が生じうる。たとえば、ステアリングが右側に切られていた状態から急きょ左側に切られる状態に変わる場合、操舵トルクに対するアシストトルクの応答遅れが生じ、これによって、第１異常状態となることがある。またたとえば、ノイズの影響によって、一時的に異常状態となることも考えられる。この点、上記構成では、第１異常状態、第２異常状態、および第３異常状態のいずれかが所定時間継続する場合に異常と判断するため、過渡的に整合しない現象やノイズに起因して異常である旨判断される事態を抑制することができる。
【００２４】
９．上記４記載の電動パワーステアリング装置において、前記センサレス処理部は、前記同期電動機を流れる電流と前記電力変換回路によって前記同期電動機の各端子に印加される電圧とに基づき誘起電圧を推定し、該推定される誘起電圧に基づき回転速度を推定する機能を備え、前記所定の回転角度の操作に際し、前記誘起電圧に基づき推定された回転速度を参照するものである。
【００２５】
電動パワーステアリング装置の同期電動機は、その回転速度が極低速から高回転速度まで変動するものである。これに対し、誘起電圧の絶対値は回転速度の絶対値と正の相関を有する。このため、同期電動機の回転速度が極低速となる場合には、誘起電圧が小さく、これに基づく回転速度の推定精度が低下する。この点、上記構成では、変換処理部の入力となる所定の回転速度を目標操舵トルクへのフィードバック制御の操作量としているため、誘起電圧の推定精度の影響を直接受けることはない。そして、所定の回転角度を操作する際、誘起電圧に基づき推定される回転速度を参照することで、誘起電圧から推定できる回転速度情報を用いた制御を行うこともできる。
【００２６】
このように誘起電圧に基づく回転速度の推定処理を実行しているにもかかわらず、上記構成では、敢えて電流ベクトル角速度を算出し、異常判断処理の入力としている。このため、センサレス処理部との独立性を確保することができることから、異常判断処理部の異常の有無の判断精度を向上させることができる。
【００２７】
１０．上記１〜９のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置において、回転角度検出装置を備え、前記センサレス処理部によるセンサレス制御は、前記回転角度検出装置に異常がある場合に実行される。
【００２８】
上記構成では、センサレス処理部によるセンサレス制御は、回転角度検出装置に異常がある場合に実行されるものであるため、アシスト制御の信頼性を高める冗長設計部分となる。そして、これに対し異常判断処理部を備えることで、アシスト制御の信頼性を一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】一実施形態にかかる電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】同実施形態にかかるＥＣＵの制御ブロック図。
【図３】同実施形態にかかるセンサレス制御の異常検出手法を示す図。
【図４】同実施形態にかかるセンサレス制御の異常判断処理の手順を示す流れ図。
【図５】同実施形態の変形例にかかる回転速度の推定手法を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、電動パワーステアリング装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ１０）において、ステアリング１２が固定されたステアリングシャフト１４は、ラックアンドピニオン機構１６を介してラック軸１８と連結されている。そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト１４の回転は、ラックアンドピニオン機構１６によりラック軸１８の往復直線運動に変換される。なお、本実施形態のステアリングシャフト１４は、コラムシャフト１４ａ、インターミディエイトシャフト１４ｂ、およびピニオンシャフト１４ｃを連結してなる。そして、ステアリングシャフト１４の回転に伴うラック軸１８の往復直線運動が、同ラック軸１８の両端に連結されたタイロッド２０を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪２２の転舵角が変更される。
【００３１】
また、ＥＰＳ１０は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するＥＰＳアクチュエータ３０と、ＥＰＳアクチュエータ３０を制御対象とする制御装置（ＥＣＵ４０）とを備えている。
【００３２】
ＥＰＳアクチュエータ３０は、駆動源であるモータ３２が減速機構３４を介してコラムシャフト１４ａと駆動連結された所謂コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。ＥＰＳアクチュエータ３０は、モータ３２の回転を減速してコラムシャフト１４ａに伝達することにより、モータ３２のトルクに応じたアシスト力を操舵系に付与する。なお、本実施形態では、モータ３２として、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）を想定している。さらに、本実施形態では、モータ３２として３個のステータコイルがＹ結線されたものを想定している。また、モータ３２には、その回転軸の回転角度θｍを検出するレゾルバ３８が備えられている。
【００３３】
モータ３２は、インバータＩＮＶを介してバッテリ３９に接続されている。インバータＩＮＶは、バッテリ３９の正極および負極のそれぞれとモータ３２の３個の端子のそれぞれとの間を開閉する回路である。
【００３４】
なお、図１においては、インバータＩＮＶを構成するＭＯＳ電界効果トランジスタ（スイッチング素子）の符号のうちモータ３２の３個の端子のそれぞれに接続されるものに、「ｕ，ｖ，ｗ」のそれぞれを付与し、また、上側アームに「ｐ」を、下側アームに「ｎ」を付与している。なお、以下では、「ｕ，ｖ，ｗ」を総括して「￥」と表記し、「ｐ，ｎ」を総括して「＃」と表記する。すなわち、インバータＩＮＶは、バッテリ３９の正極とモータ３２の端子との間を開閉するスイッチング素子Ｓ￥ｐと、バッテリ３９の負極とモータ３２の端子との間を開閉するスイッチング素子Ｓ￥ｎとの直列接続体を備えて構成されている。
【００３５】
ＥＣＵ４０には、レゾルバ３８によって検出される回転角度θｍや、トルクセンサ４２によって検出される操舵トルクＴｒｑ、操舵角センサ４４により検出される操舵角θs、車速センサ４６により検出される車速Ｖ、電流センサ４８によって検出されるモータ３２の電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが入力される。そして、ＥＣＵ４０は、これら各検出値に基づき、モータ３２のトルクを制御すべく、モータ３２に接続されたインバータＩＮＶに操作信号ｇ￥＃を出力してインバータＩＮＶを操作する。
【００３６】
図２に、ＥＣＵ４０の制御ブロック図を示す。図２に示す各制御ブロックは、ＥＣＵ４０によって実行されるものである。
図２に示すように、ＥＣＵ４０の制御ブロックは、レゾルバ制御部５０と、セレクタ５２と、センサレス処理部６０と、速度推定処理部１００と、異常判断処理部１０８とを備えている。以下、これらについて順に説明する。
１．レゾルバ制御部５０
レゾルバ制御部５０は、レゾルバ３８によって検出される回転角度θｍや、電流センサ４８によって検出される電流ｉ￥、車速センサ４６によって検出される車速Ｖ、トルクセンサ４２によって検出される操舵トルクＴｒｑ、操舵角センサ４４によって検出される操舵角θｓを入力とし、アシストトルクを制御するための操作信号ｇ￥＃を生成する。
２．セレクタ５２
センサレス処理部６０は、レゾルバ３８に異常が生じた場合に、レゾルバ３８による回転角度θｍを用いることなく、アシストトルクを制御するものである。このため、レゾルバ制御部５０の出力する操作信号ｇ￥＃とセンサレス処理部６０の出力する操作信号ｇ￥＃とのいずれかがインバータＩＮＶに出力されることを記載すべく、セレクタ５２を記載している。ただし、実際には、レゾルバ３８に異常が生じる前には、センサレス処理部６０が操作信号ｇ￥＃を算出する処理を実行しておらず、また、レゾルバ３８に異常が生じた後には、レゾルバ制御部５０が操作信号ｇ￥＃を算出する処理を実行しない。
３．センサレス処理部６０
目標操舵トルク設定部６２は、トルクセンサ４２によって検出される操舵トルクＴｒｑに基づき目標操舵トルクＴｒｑ＊を設定する。γδ変換部６４は、３相固定座標系の電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、回転座標系であるγδ座標系におけるγ軸の電流ｉγとδ軸の電流ｉδとに変換する。ここで、γδ変換部６４が座標変換に利用する所定の回転角度は、後述する制御角θｃである。
【００３７】
一方、指令電流設定部６６は、目標操舵トルクＴｒｑ＊に基づき、γδ座標系におけるγ軸の指令電流ｉγ＊とδ軸の指令電流ｉδ＊とを設定する。なお、この際、本実施形態では、車速センサ４６によって検出される車速Ｖを加味する。偏差算出部６８は、γ軸の指令電流ｉγ＊から電流ｉγを減算して出力し、偏差算出部７０は、δ軸の指令電流ｉδ＊から電流ｉδを減算して出力する。電流フィードバック制御部７２は、偏差算出部６８の出力を取り込み、γ軸の電流ｉγを指令電流ｉγ＊にフィードバック制御するための操作量として、γ軸上の指令電圧ｖγ＊を出力する。電流フィードバック制御部７４は、偏差算出部７０の出力を取り込み、δ軸の電流ｉδを指令電流ｉδ＊にフィードバック制御するための操作量として、δ軸上の指令電圧ｖδ＊を出力する。電流フィードバック制御部７２，７４は、入力に対する比例要素の出力値および積分要素の出力値の和を操作量として出力するものとすればよい。
【００３８】
αβ変換部７６は、γδ軸上の指令電圧ｖγ＊，ｖδ＊を、αβ軸上の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊に変換して出力する。ここで、α軸は、スイッチング素子Ｓｕ＃に接続されるモータ３２の端子に接続されるステータコイルに電流が流れた際の磁束の方向であり、β軸は、α軸に対して反時計回りに「９０°」回転した方向である。なお、αβ変換部７６が座標変換に利用する所定の回転角度は、後述する制御角θｃである。
【００３９】
ｕｖｗ変換部７８は、αβ軸上の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊を、３相固定座標系の指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に変換する。ＰＷＭ処理部８０は、３相の指令電圧ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊に基づき、３相のＰＷＭ信号ｇｕ，ｇｖ，ｇｗを生成する。ＰＷＭ信号ｇ￥は、論理Ｈ期間によって、デッドタイムを除き上側アームのスイッチング素子Ｓ￥ｐのオン操作期間を規定する。デッドタイム生成部８２は、ＰＷＭ信号ｇ￥に基づき、スイッチング素子Ｓ￥＃の操作信号ｇ￥＃を生成し、インバータＩＮＶに出力する。操作信号ｇ￥＃には、上側アームのスイッチング素子Ｓ￥ｐと下側アームのスイッチング素子Ｓ￥ｎとのいずれか一方がオフ操作からオン操作に切り替わるに先立って、他方がオフ操作されるようにデットタイムが付与されている。
【００４０】
αβ変換部８４は、電流センサ４８によって検出された電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、αβ座標系の電流ｉα、ｉβに変換する。誘起電圧オブザーバ８６は、αβ変換部８４の出力する電流ｉα，ｉβと、指令電圧ｖα＊，ｖβ＊と、後述する推定速度ωｅ１とに基づき、αβ軸上の誘起電圧ｅα，ｅβを推定する。誘起電圧ベクトル角度算出部８８は、推定された誘起電圧ｅα，ｅβの比「ｅβ／ｅα」を入力する逆正接関数の出力値として、推定角度θｅ１を算出する。誘起電圧ベクトル速度算出部９０は、推定角度θｅ１を入力として、推定速度ωｅ１を算出する。
【００４１】
一方、偏差算出部９２は、目標操舵トルクＴｒｑ＊から操舵トルクＴｒｑを減算した値を算出して出力する。更新量算出部９４は、偏差算出部９２の出力を取り込み、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、制御角θｃの更新量Δθｃを算出する。なお、本実施形態では、更新量算出部９４は、更新量Δθｃの算出に際し、推定速度ωｅ１を参照する。詳しくは、たとえば、上記誘起電圧ｅα，ｅβのベクトルノルムが所定の大きさ以上である場合、上記フィードバック操作量を推定速度ωｅ１に基づく補正量で補正する。
【００４２】
更新処理部９６は、前回の周期における制御角θｃに今回の更新量Δθｃを加算することで、制御角θｃを更新する。
こうした構成によれば、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するために、γδ変換部６４やαβ変換部７６が座標変換する際に用いる所定の回転角度（制御角θｃ）が操作される。このため、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するために、ｄ軸に対するγ軸の回転量が操作される。このため、たとえばγ軸の指令電流ｉγ＊を負で絶対値がゼロよりも大きい値に設定して且つ、δ軸の指令電流ｉδ＊をゼロに設定する場合、制御角θｃによってｄ軸とγ軸とが一致する場合には、モータ３２に無効電流のみが流れ、モータ３２にトルクが生じない。これに対し、ｄ軸に対してγ軸が正方向に所定量（＜９０°）回転する場合、ｑ軸の負方向に電流が流れてモータ３２にトルクが生じる。また、ｄ軸に対してγ軸が負方向に所定量（＜９０°）回転する場合、ｑ軸の正方向に電流が流れてモータ３２にトルクが生じる。
４．速度推定処理部１００
速度推定処理部１００は、センサレス処理部６０の生成する操作信号ｇ￥＃によってインバータＩＮＶが操作されるときに、モータ３２の回転速度を推定する。ここで、推定速度ωｅ１を用いないのは、第１に、センサレス処理部６０との独立性を保つためである。第２に、モータ３２は、ステアリング１２の操作に応じた動作をするものであるため、回転速度が極低速となることがあり、この場合、誘起電圧が過度に小さくなり、誘起電圧に基づく回転速度の推定精度が低下するためである。
【００４３】
αβ変換部１０２は、電流センサ４８によって検出された電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、αβ座標系の電流ｉα、ｉβに変換する。なお、αβ変換部１０２を実行するＣＰＵ等のハードウェアと、αβ変換部８４を実行するＣＰＵ等のハードウェアとは同一でもよいが、その場合、これらは互いに異なるタイミングで実行されるものとする。さらに、ＣＰＵによるソフトウェア処理とする場合、プログラム自体、独立に用意することが望ましい。
【００４４】
電流ベクトル角算出部１０４は、αβ変換部１０２の出力する電流ｉα，ｉβを入力として、それらの比「ｉβ／ｉα」の逆正接関数の出力値として、電流ベクトル角θｅ２を算出する。なお、電流ベクトル角算出部１０４は、電流ｉα，ｉβの絶対値が小さい場合、電流ベクトル角θｅ２を算出しない。電流ベクトル角速度算出部１０６は、電流ベクトル角θｅ２に基づき、電流ベクトル角速度ωｅ２を算出して、異常判断処理部１０８に出力する。
【００４５】
ここで、電流ベクトル角速度ωｅ２は、モータ３２の電気角速度の推定値である。これに対し、電流ベクトル角θｅ２は、モータ３２の電気角の推定値ではなく、電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗから抽出された回転速度情報と回転方向とを表現するパラメータである。ここで、これについて説明する。
【００４６】
上述したように、センサレス処理部６０による処理がなされる場合、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するために制御角θｃが操作される。このため、モータ３２に流れる電流の電流ベクトルとｑ軸とのなす角である位相Δは、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するために操作される。このため、電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、モータ３２の電気角θｅを用いると、以下の式（ｃ１）〜（ｃ３）にて表現される。
ｉｕ＝ｃｏｓ（θｅ＋Δ）  …（ｃ１）
ｉｖ＝ｃｏｓ（θｅ＋１２０＋Δ）  …（ｃ２）
ｉｗ＝ｃｏｓ（θｅ＋２４０＋Δ）  …（ｃ３）
この場合、αβ軸の電流ｉα，ｉβは、以下の式（ｃ４），（ｃ５）にて表現される。
ｉα＝ｃｏｓ（θｅ＋Δ）  …（ｃ４）
ｉβ＝ｓｉｎ（θｅ＋Δ）  …（ｃ５）
上記電流ベクトル角θｅ２は、「θｅ＋Δ」に対応することとなり、電気角θｅとは相違する。ただし、電流ベクトル角θｅ２は、電流ベクトル角速度ωｅ２を算出するための中間変数に過ぎない。そして、電流ベクトル角θｅ２は、電気角θｅに対して位相がずれているものの、周期は電気角θｅと一致するため、位相Δの変化速度が小さい限り、電流ベクトル角速度ωｅ２の絶対値と実際の電気角速度の絶対値とのずれは小さくなる。また、電流ベクトル角θｅ２は、モータ３２の回転方向に応じて増減する量であるため、電流ベクトル角速度ωｅ２の符号は、実際の電気角速度の符号と等しくなる。
５．異常判断処理部１０８
異常判断処理部１０８は、センサレス処理部６０によってインバータＩＮＶが操作されている期間、電流ベクトル角速度ωｅ２と操舵トルクＴｒｑとに基づき、センサレス処理部６０によるセンサレス制御に異常があるか否かを判断する処理を実行する。
【００４７】
図３に、異常判断処理部１０８が異常を検出する領域を示す。なお、図３において、ステアリング１２が右側に切られた場合の操舵トルクＴｒｑを正としてゼロよりも右側とし、またこれに対応する電流ベクトル角速度ωｅ２を正としてゼロよりも紙面上側としている。
【００４８】
図３に示される異常状態は、いずれもアシストトルクの制御が操舵トルクＴｒｑをアシストするためになされるものであることに鑑み、センサレス制御が正常であるなら、アシストトルクの制御の結果として生じるモータ３２の回転状態が操舵トルクＴｒｑに応じたものとなることに着目して設定されたものである。
【００４９】
具体的には、図３に示される第１異常状態は、電流ベクトル角速度ωｅ２の符号が操舵トルクＴｒｑの符号と逆である異常状態である。これは、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクＴｒｑの符号とモータ３２の回転速度の符号とが一致すると考えられることに鑑みたものである。
【００５０】
詳しくは、操舵トルクＴｒｑが正でその絶対値が、高トルク閾値ＴＨｐの絶対値よりも大きい場合、電流ベクトル角速度ωｅ２が負でその絶対値が第１低速度閾値ωＬｎ１の絶対値以上の領域が第１異常状態の領域である。また、操舵トルクＴｒｑが正でその絶対値が低トルク閾値ＴＬｐの絶対値以上且つ高トルク閾値ＴＨｐの絶対値以下である場合、電流ベクトル角速度ωｅ２が負でその絶対値が第２低速度閾値ωＬｎ２の絶対値以上となる領域が第１異常状態の領域である。
【００５１】
同様に、操舵トルクＴｒｑが負でその絶対値が、高トルク閾値ＴＨｎの絶対値よりも大きい場合、電流ベクトル角速度ωｅ２が正でその絶対値が第１低速度閾値ωＬｐ１の絶対値以上の領域が第１異常状態の領域である。また、操舵トルクＴｒｑが負でその絶対値が低トルク閾値ＴＬｎの絶対値以上且つ高トルク閾値ＴＨｎの絶対値以下である場合、電流ベクトル角速度ωｅ２が正でその絶対値が第２低速度閾値ωＬｐ２の絶対値以上となる領域が第１異常状態の領域である。
【００５２】
図３に示される第２異常状態は、電流ベクトル角速度ωｅ２の絶対値が規定値以下であって且つ操舵トルクの絶対値が規定値以上である異常状態である。これは、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクＴｒｑの絶対値と回転速度の絶対値との間に正の相関があると考えられることに着目したものである。なお、図３において、第１低速度閾値ωＬｐ１，ωＬｎ１の絶対値が速度に関する上記規定値であり、高トルク閾値ＴＨｐ，ＴＨｎの絶対値がトルクに関する上記規定値である。
【００５３】
図３に示す第３異常状態は、操舵トルクＴｒｑの絶対値が所定値以下であって且つ電流ベクトル角速度ωｅ２の絶対値が所定値以上である異常状態である。これは、センサレス制御が正常であるなら、操舵トルクＴｒｑの絶対値と回転速度の絶対値との間に正の相関があると考えられることに着目したものである。なお、図３において、低トルク閾値ＴＬｐ，ＴＬｎの絶対値がトルクに関する上記所定値であり、高速度閾値ωＨｐ，ωＨｎの絶対値が速度に関する上記所定値である。
【００５４】
なお、第１低速度閾値ωＬｎ１，ωＬｐ１や第２低速度閾値ωＬｎ２，ωＬｐ２、低トルク閾値ＴＬｐ，ＴＬｎ、高トルク閾値ＴＨｐ，ＴＨｎは、異常検出精度に基づき、異常でないものを正常と検出することを抑制できる値に設定すればよい。
【００５５】
図４に、異常判断処理部１０８による異常判断処理の手順を示す。この処理は、異常判断処理部１０８によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。
図４に示す一連の処理において、異常判断処理部１０８は、まず、第１異常状態が所定時間以上継続したか否かを判断する（Ｓ１０）。この処理は、異常がある旨判断するか否かを決定するためのものである。ここで、所定時間は、ステアリング１２を右に切っていた状態から急に左に切る等、操舵トルクＴｒｑの急変に伴う過渡現象やノイズ等によって第１異常状態であると誤判断がなされることを抑制する値に設定される。ちなみに、操舵トルクＴｒｑの急変時には、アシストトルクの応答遅れによって、操舵トルクＴｒｑの符号とモータ３２の回転方向とが逆となる過渡現象が生じうる。
【００５６】
異常判断処理部１０８は、ステップＳ１０において否定判断する場合、第２異常状態が所定時間以上継続したか否かを判断する（Ｓ１２）。この処理は、異常がある旨判断するか否かを決定するためのものである。ここで、所定時間は、操舵トルクＴｒｑの急変に伴う過渡現象やノイズ等によって第２異常状態であると誤判断がなされることを抑制する値に設定される。
【００５７】
異常判断処理部１０８は、ステップＳ１２において否定判断する場合、第３異常状態が所定時間以上継続したか否かを判断する（Ｓ１４）。この処理は、異常がある旨判断するか否かを決定するためのものである。ここで、所定時間は、操舵トルクＴｒｑの急変に伴う過渡現象やノイズ等によって第３異常状態であると誤判断がなされることを抑制する値に設定される。
【００５８】
異常判断処理部１０８は、ステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１４のいずれかで肯定判断する場合、センサレス制御に異常があると判断する（Ｓ１６）。ここでセンサレス制御の異常とは、センサレス処理部６０による制御がなされているときに生じる異常のことであり、センサレス処理部６０の異常のみに限らず、たとえばインバータＩＮＶの異常等も含まれる。ちなみに、異常がある旨判断される場合、ユーザにその旨を通知したり、アシスト制御を停止したりする。
【００５９】
なお、異常判断処理部１０８は、ステップＳ１６の処理が完了する場合や、ステップＳ１４において否定判断する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
【００６０】
レゾルバ３８に異常が生じると、センサレス処理部６０によってインバータＩＮＶが操作されることで、アシストトルクの制御が継続される。そしてこの場合、速度推定処理部１００によって電流ベクトル角速度ωｅ２が算出され、異常判断処理部１０８によって、センサレス制御の異常の有無が判断される。そしてたとえば、ステアリング１２が右に切られているにもかかわらず、モータ３２が左側に回転を続け、アシスト制御の異常状態が継続するような場合には、異常判断処理部１０８によって異常がある旨判断される。
【００６１】
以上説明した本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）電流ベクトル角速度ωｅ２と操舵トルクＴｒｑとの関係を用いることで、センサレス制御に異常があるか否かを判断することができる。しかも、ここで異常と判断される現象は、モータ３２およびインバータＩＮＶ間の断線に限らないため、センサレス制御時に断線以外の異常についてもこれを検出することができる。
【００６２】
（２）αβ軸上の電流ｉα，ｉβの比「ｉβ／ｉα」の逆正接関数から、電流ベクトル角速度ωｅ２を算出するうえでの中間変数としての電流ベクトル角θｅ２を算出した。電流ベクトル角θｅ２は、その周期が電気角周期と一致して且つ、その増減が回転方向に応じたものとなるベクトル量であることから、電流ベクトル角θｅ２を用いることで電流ベクトル角速度ωｅ２を容易に算出することができる。
【００６３】
（３）γδ変換部６４とαβ変換部７６とのそれぞれの入力となる所定の回転角度（θｃ）を、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するために操作した。ここで、制御角θｃを操作すると、モータ３２に流れる電流の電流ベクトルとｑ軸とのなす角度が変化するため、モータ３２のトルクが変化する。このため、回転角度の検出値を用いることなく、アシストトルクを制御することができる。
【００６４】
また、この場合、目標操舵トルクＴｒｑ＊に応じてｑ軸方向の電流を流す場合と比較して、目標操舵トルクＴｒｑ＊が小さい場合であっても、モータ３２に流れる電流の絶対値が大きくなる。このため、モータ３２の駆動時において、常時、電流ベクトル角θｅ２の算出精度をある程度高く維持することができ、ひいては電流ベクトル角速度ωｅ２の算出精度をある程度高く維持することができる。したがって、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するための操作量として制御角θｃを用いる場合、異常判断処理部１０８にとって電流ベクトル角速度ωｅ２の利用価値が特に大きくなる。
【００６５】
（４）センサレス処理部６０に、誘起電圧オブザーバ８６を備えた。これにより、少なくともモータ３２の電気角速度が高い場合には、推定速度ωｅ１の精度が高くなり、これを参照することでモータ３２の制御性を高めることができる。
【００６６】
また、本実施形態では、異常判断処理部１０８の入力にあえて推定速度ωｅ１を用いることなく、これとは独立に電流ベクトル角速度ωｅ２を算出する速度推定処理部１００を備えた。このため、異常の有無の判断精度がセンサレス処理部６０の異常によって影響を受ける事態を好適に抑制することができる。
【００６７】
（５）異常判断処理部１０８を、センサレス処理部６０によるセンサレス制御時に行った。センサレス処理部６０によるセンサレス制御は、レゾルバ３８に異常がある場合に実行されるものであるため、アシスト制御の信頼性を高める冗長設計部分となる。そして、これに対し異常判断処理部１０８を備えることで、アシスト制御の信頼性をいっそう高めることができる。
【００６８】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・「第１異常状態、第２異常状態、および第３異常状態について」
第１異常状態、第２異常状態、および第３異常状態の区別の仕方は上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、操舵トルクＴｒｑが低トルク閾値ＴＬｐ未満であって且つゼロよりも大きく、電流ベクトル角速度ωｅ２が負でありその絶対値が高速度閾値ωＨｎの絶対値以上である領域を、第１異常状態に含めてもよい。
【００６９】
・「異常判断処理部について」
第１異常状態、第２異常状態、および第３異常状態の全てを検出するものに限らず、それらのうちの少なくとも１つを検出するものであればよい。
【００７０】
第１異常状態、第２異常状態、または第３異常状態のいずれかが所定時間継続する場合に異常であると判断するものに限らない。たとえば、電流ベクトル角速度ωｅ２と、操舵トルクＴｒｑとの双方をローパスフィルタ処理し、ローパスフィルタ処理後の電流ベクトル角速度ωｅ２と操舵トルクＴｒｑとの組が、第１異常状態、第２異常状態、または第３異常状態を示す場合、直ちに異常があると判断してもよい。
【００７１】
・「速度推定処理部について」
電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの検出値を用いるものに限らず、たとえばそれらのうちの２個の検出値を用いて、残りの１個はキルヒホッフの法則から推定してもよい。
【００７２】
固定２相座標系としては、α軸およびβ軸によって張られる座標系に限らない。たとえばこれに対して所定角度回転した座標系であってもよい。こうした場合であっても、その座標系の２成分の逆正接関数は、電流ベクトル角θｅ２に対して所定角度だけずれた値となるにすぎないため、これに基づき電流ベクトル角速度ωｅ２を算出することができる。
【００７３】
固定２相座標系の電流を用いるものとしては、αβ軸上の電流ｉα，ｉβの比の逆正接関数を用いて電流ベクトル角θｅ２を算出するものに限らない。たとえば、電流ｉαのゼロクロスタイミング間の時間差や電流ｉβのゼロクロスタイミングの時間差と、電流ｉαと電流ｉβとの位相差とに基づき、電流ベクトル角速度ωｅ２を算出するものであってもよい。すなわち、上記の式（ｃ４），（ｃ５）からもわかるように、モータ３２が反転する場合、電流ベクトル角θｅ２を「−θｅ２」とすることに対応することから、この場合、電流ｉα，ｉβは、「ｃｏｓθｅ２，−ｓｉｎθｅ２」となる。したがって、図５に示すように、たとえば、電流ｉαが極大となった直後の期間における電流ｉβの符号に基づき、モータ３２の回転方向の情報を抽出することができる。
【００７４】
また、固定２相座標系の電流を用いるものにも限らない。たとえば、電流ｉｕや電流ｉｖ、電流ｉｗのゼロクロスタイミング間の時間差と、電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの位相差とに基づき電流ベクトル角速度ωｅ２を算出してもよい。ここで位相差は、たとえば電流ｉｕが極大値となった後、次に極大となるのが電流ｉｖであるか電流ｉｗであるかとすればよく、これによって、モータ３２の回転方向の情報を抽出することができる。
【００７５】
このように、モータ３２の少なくとも２個の端子を流れる電流の変動周期から回転速度の絶対値の情報を抽出し、同電流の位相差から回転方向の情報を抽出することができる。ちなみに、上記実施形態における電流ベクトル角θｅ２は、上記絶対値の情報と前記回転方向の情報とを含むものであり、電流ｉα，ｉβから上記絶対値の情報と前記回転方向の情報とを抽出して単一のパラメータにて定量化できるという意味で優れたものである。
【００７６】
モータ３２に印加する電圧を参照することなく、モータ３２に流れる電流を入力として電流ベクトル角θｅ２を算出するものに限らない。たとえば、操作信号ｇ￥＃の時比率に基づきモータ３２の電圧を算出し、これとモータ３２を流れる電流とを入力として誘起電圧オブザーバによって回転角度を推定してもよい。この場合であっても、図２に示したセンサレス処理部６０の指令電圧ｖα＊，ｖβ＊を用いて回転角度を推定する場合と比較すると、センサレス処理部６０に対する独立性を保つことができるため、速度推定処理部１００によって算出される回転速度の信頼性を高く維持することができる。
【００７７】
・「センサレス処理部について」
たとえば、更新量算出部９４の入力を、目標操舵トルクＴｒｑ＊から操舵トルクＴｒｑを減算した値とする代わりに、操舵トルクＴｒｑから目標操舵トルクＴｒｑ＊を減算した値とし、制御角θｃの更新処理を前回の制御角θｃから更新量Δθｃを減算する処理としてもよい。
【００７８】
誘起電圧の推定手法としては、オブザーバを利用するものに限らず、モータ３２を流れる電流と電圧との関係を定めた固定座標系での電圧方程式の未知数を誘起電圧として、同電圧方程式の代数演算に基づき誘起電圧の推定値を算出するものであってもよい。ちなみに、電圧方程式には電気角速度が用いられるが、これについては、誘起電圧の推定値から定まる推定角度等に基づき算出した値を用いる。
【００７９】
更新量算出部９４が、推定速度ωｅ１を参照することなく更新量Δθｃを算出するものであってもよい。この場合、誘起電圧オブザーバ等を削除してよい。
変換処理部を、γδ変換部６４およびαβ変換部７６とするものに限らない。たとえば、センサレス処理部６０に、速度推定処理部１００とは独立に、速度推定処理部１００と同様のロジックを備えて、電流ベクトル角速度を算出し、電流ベクトル角速度の速度で変化する推定角度を、γδ変換部６４およびαβ変換部７６に入力してもよい。この場合、更新量Δθｃにて指令電流設定部によって設定される指令電流ｉγ＊，ｉδ＊を座標変換したものを偏差算出部６８，７０に入力すればよく、この場合、この座標変換をするものが、変換処理部となる。
【００８０】
さらに、操舵トルクＴｒｑを目標操舵トルクＴｒｑ＊にフィードバック制御するために座標変換に用いる所定の回転角度を操作するものにも限らない。たとえば、誘起電圧から算出した回転速度の推定値に基づき、更新量Δθｃを算出し、これに基づき制御角θｃを更新するものであってもよい。ここで、上記回転速度の推定値から定まる値を電気角誤差量に応じて補正して更新量Δθｃを算出するなら、モータ３２のトルクを制御することも可能となる。ここで、電気角誤差量は、誘起電圧の絶対値とγ軸の誘起電圧との比等として定量化して算出することができる。
【００８１】
・「同期電動機（３２）について」
３相同期電動機としては、ステータコイルがＹ結線されたものに限らず、たとえばΔ結線されたものであってもよい。３相同期電動機に限らず、たとえば５相同期電動機であってもよい。また、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭであってもよい。
【００８２】
・「電力変換回路について」
直流電圧源（バッテリ３９）の正極および負極のそれぞれと同期電動機の各端子との間を開閉するスイッチング素子Ｓ￥＃を備えるものに限らない。たとえば、３レベルインバータであってもよい。またこれに限らず、同期電動機の各端子毎に周知のＤＣＤＣコンバータと同様の回路構成の回路を接続したものであってもよい。この場合であっても、それらコンバータの出力電圧を高速で変化させることで、各コンバータの出力電圧を指令電圧ｖ￥＃とすることができるため、上記実施形態に準じた効果を得ることができる。
【００８３】
・「そのほか」
モータ３２の回転角度を検出するハードウェア（回転角度検出装置）としてはレゾルバに限らない。また、レゾルバ制御部５０を備えること自体必須ではない。電動パワーステアリング装置としては、コラム型のものに限らず、たとえばピニオン型のものやラックアシスト型のものであってもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１０…ＥＰＳ、１２…ステアリング、１４…ステアリングシャフト、１４ａ…コラムシャフト、１４ｂ…インターミディエイトシャフト、１４ｃ…ピニオンシャフト、１６…ラックアンドピニオン機構、１８…ラック軸、２０…タイロッド、２２…転舵輪、３０…ＥＰＳアクチュエータ、３２…モータ、３４…減速機構、３８…レゾルバ、３９…バッテリ、４０…ＥＣＵ、４２…トルクセンサ、４４…操舵角センサ、４６…車速センサ、４８…電流センサ、５０…レゾルバ制御部、５２…セレクタ、６０…センサレス処理部、６２…目標操舵トルク設定部、６４…γδ変換部、６６…指令電流設定部、６８，７０…偏差算出部、７２，７４…電流フィードバック制御部、７６…αβ変換部、８０…ＰＷＭ処理部、８２…デッドタイム生成部、８４…αβ変換部、８６…誘起電圧オブザーバ、８８…誘起電圧ベクトル角度算出部、９０…誘起電圧ベクトル速度算出部、９２…偏差算出部、９４，９６…更新処理部、１００…速度推定処理部、１０２…αβ変換部、１０４…電流ベクトル角算出部、１０６…電流ベクトル角速度算出部、１０８…判断処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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