(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置において、
前記複数個の超音波センサの中の少なくとも１個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を送信させる送信制御部と、
前記送信超音波センサに前記超音波を送信させてから、該超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外の少なくとも１個の受信超音波センサで受信するまでの時間を示す受信時間を算出する受信時間算出部と、
前記受信時間の値を用いて、前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する配線診断部と、
を備えることを特徴とするセンサ取付診断装置。
【請求項２】
前記送信制御部は、前記送信超音波センサとして選択する超音波センサを切替えながら前記超音波を順次送信させ、
前記受信時間算出部は、各々の前記送信超音波センサが前記超音波を出力するごとに前記受信時間を算出する
ことを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項３】
前記送信超音波センサから該送信超音波センサに隣接する超音波センサまでの取付距離は、前記受信超音波センサから該受信超音波センサに隣接する超音波センサまでの取付距離よりも長いことを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項４】
前記配線診断部は、前記移動体の前面又は後面の中央部に取り付けられた超音波センサを前記送信超音波センサとして選択した場合の前記受信時間を用いて、前記移動体の左半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤、又は、前記移動体の右半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断することを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項５】
前記配線診断部は、前記移動体前面又は後面と側面との間の角部に取り付けられた超音波センサを前記送信超音波センサとして選択した場合の前記受信時間を用いて、前記移動体の左半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤、又は、前記移動体の右半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断することを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項６】
前記配線診断部は、予め記憶された各々の前記超音波センサ間の前記直接波の伝搬時間の値と、前記受信超音波センサの前記受信時間の値とを用いて、前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断することを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項７】
前記送信制御部は、前記電子制御ユニットの検査時又は自己診断時に前記送信超音波センサに前記超音波を送信させることを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項８】
前記送信制御部は、前記移動体の始動スイッチがオフからオンに切替えられたときに前記送信超音波センサに前記超音波を送信させることを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項９】
前記電子制御ユニットは、前記複数個の超音波センサの中の少なくとも１個の超音波センサに信号を出力する送信部と、前記複数個の超音波センサと１対１に対応する複数個の受信部とを備え、
前記配線診断部が前記受信超音波センサに対する前記配線の接続誤りを診断した場合、前記受信超音波センサに対する前記送信部及び前記受信部の対応関係を正しい接続状態に修正する対応修正部を備える
ことを特徴とする請求項１記載のセンサ取付診断装置。
【請求項１０】
移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置において、
前記複数個の超音波センサの中のいずれか２個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させる送信制御部と、
一方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外のいずれか１個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波の前記直接波を前記受信超音波センサで受信した信号とを合成した合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出するパルス幅算出部と、
前記時間差の値を閾値と比較して、前記送信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する配線診断部と、
を備えることを特徴とするセンサ取付診断装置。
【請求項１１】
前記電子制御ユニットは、前記複数個の超音波センサの中の少なくとも１個の超音波センサに信号を出力する送信部と、前記複数個の超音波センサと１対１に対応する複数個の受信部とを備え、
前記配線診断部が前記送信超音波センサに対する前記配線の接続誤りを診断した場合、前記送信超音波センサに対する前記送信部及び前記受信部の対応関係を正しい接続状態に修正する対応修正部を備える
ことを特徴とする請求項１０記載のセンサ取付診断装置。
【請求項１２】
移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断方法において、
送信制御部が、前記複数個の超音波センサの中の少なくとも１個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を送信させ、
受信時間算出部が、前記送信超音波センサに前記超音波を送信させてから、該超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外の少なくとも１個の受信超音波センサで受信するまでの時間を示す受信時間を算出し、
配線診断部が、前記受信時間の値を用いて、前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する
ことを特徴とするセンサ取付診断方法。
【請求項１３】
移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断方法において、
送信制御部が、前記複数個の超音波センサの中のいずれか２個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させ、
パルス幅演算部が、一方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外のいずれか１個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波の前記直接波を前記受信超音波センサで受信した信号とを合成した合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出し、
配線診断部が、前記時間差の値を閾値と比較して、前記送信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する
ことを特徴とするセンサ取付診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に対する超音波センサの取り付けの正誤を診断するセンサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などの移動体に取り付けられた複数個の超音波センサを用いて、移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出装置が開発されている。障害物検出装置は、送信用の超音波センサが超音波を送信してから、受信用の超音波センサが障害物で反射された超音波（「間接波」と定義する）を受信するまでの時間を測定して、移動体と障害物間の距離などを検出している。
【０００３】
また、特許文献１の障害物検出装置は、送信用の超音波センサが送信した超音波のうち、移動体の外装部に沿って伝搬し、障害物で反射されることなく受信用の超音波センサに伝搬した超音波（「直接波」と定義する）を監視している。特許文献１の障害物検出装置は、直接波の減衰に応じて、超音波センサの送信面又は移動体の外装部への雪又は泥などの付着を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１３１４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
障害物検出装置の超音波センサは、移動体の予め設定された位置に取り付けられる。また、障害物検出装置の超音波センサは、移動体内に配線されたハーネスにより、移動体に搭載された電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）の予め設定された信号入出力端子に接続される。
【０００６】
一般に、障害物検出装置と超音波センサを移動体に取り付けるときは、まず、各々の超音波センサとＥＣＵ間のハーネスの配線経路を決めておき、配線経路に応じた長さのハーネスを用意する。次いで、このハーネスを移動体内に配線することで、ハーネスの一端部を超音波センサの取付位置の近傍に引き出し、この位置に固定しておく。次いで、取付位置に超音波センサを取り付けて、各取付位置の近傍に固定されていたハーネスを接続する。
【０００７】
近年、障害物検出装置の高機能化などの要求が強まり、１台当たりの移動体に取り付けられる超音波センサの個数が増加し、隣接する取付位置間の間隔が狭くなっている。このため、超音波センサにハーネスを接続する工程において、特に作業性を考慮してハーネスの長さに余裕を持たせていた場合、隣接する２つの超音波センサに対し、対応するハーネスを逆に接続する問題が発生しやすくなっている。
【０００８】
これに対し、超音波センサごとにハーネスと接続するコネクタの形状を変えたり、ハーネスの色を変えたりすることで、接続誤りの発生自体を防ぐ対策が取られる場合もある。しかしながら、このような対策では、１台当たりの移動体に使用するコネクタ又はハーネス等の部材の種類が増えるため、製造時の部材の管理が複雑になり、障害物検出装置を含む移動体全体の製造コストが高くなる課題があった。
【０００９】
また、特許文献１のような従来の障害物検出装置は、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する機能を有していない。このため、超音波センサを移動体に取り付けた後に、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを１つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要があり、確認に手間がかかる課題があった。
【００１０】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができるセンサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のセンサ取付診断装置は、移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置であって、複数個の超音波センサの中の少なくとも１個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状（実際は、一定波数の送信周波数からなるバースト波を用いる。図５に示す信号Ａの波形を参照。）の超音波を送信させる送信制御部と、送信超音波センサに超音波を送信させてから、超音波が移動体の外装部に沿って伝搬した直接波（図５に示す信号Ｂの波形を参照）を送信超音波センサ以外の少なくとも１個の受信超音波センサで受信するまでの時間を示す受信時間を算出する受信時間算出部と、受信時間の値を用いて、受信超音波センサに対する配線の接続の正誤を診断する配線診断部と、を備えるものである。
【００１２】
または、本発明のセンサ取付診断装置は、移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置であって、複数個の超音波センサの中のいずれか２個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させる送信制御部と、一方の送信超音波センサから出力した超音波が移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を送信超音波センサ以外のいずれか１個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の送信超音波センサから出力した超音波の直接波を受信超音波センサで受信した信号とを合成した合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出するパルス幅算出部と、時間差の値を閾値と比較して、送信超音波センサに対する配線の接続の正誤を診断する配線診断部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、送信送受信センサが超音波を送信してから受信超音波センサが直接波を受信するまでの受信時間の値を用いて、受信超音波センサに対する配線の接続の正誤を診断する。または、本発明によれば、２個の送信超音波センサが送信した超音波の直接波を１個の受信超音波センサで受信した信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差の値を閾値と比較して、送信超音波センサに対する配線の接続の正誤を診断する。これにより、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを１つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付取付装置が搭載される障害物検出装置の要部のハードウェア構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付取付装置を含むＥＣＵの要部の機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付取付装置を含むＥＣＵの要部のハードウェア構成図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の一例を示す説明図である。
【図６】超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の障害物検出装置の要部のハードウェア構成図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の一例を示す説明図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図９】超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の障害物検出装置の要部のハードウェア構成図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図１２】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態１に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図１５】本発明の実施の形態２に係るセンサ取付診断装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態２に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の一例を示す説明図である。
【図１７】本発明の実施の形態３に係るＥＣＵの要部の機能ブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態３に係るセンサ取付診断装置の動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態３に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の一例を示す説明図である。
【図２０】本発明の実施の形態３に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の一例を示す説明図である。
【図２１】本発明の実施の形態３に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがない場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図２２】本発明の実施の形態３に係るセンサ取付診断装置において、超音波センサに対するハーネスの接続の誤りがある場合の送信部の出力信号と受信部の受信信号との波形の他の例を示す説明図である。
【図２３】本発明の実施の形態４に係るＥＣＵの要部の機能ブロック図である。
【図２４】本発明の実施の形態４に係るセンサ取付診断装置の動作を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の実施の形態４に係る他のＥＣＵの要部の機能ブロック図である。
【図２６】本発明の実施の形態４に係る他のセンサ取付診断装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るセンサ取付診断装置が搭載される障害物検出装置の要部のハードウェア構成図である。図１を参照して、障害物検出装置１００について説明する。
車両３００のリアバンパの中央部に、左右１対の超音波センサ１１，１２が取り付けられている。リアバンパの左端部に超音波センサ１３が取り付けられており、右端部に超音波センサ１４が取り付けられている。車両３００のフロントバンパの中央部に、左右一対の超音波センサ１５，１６が取り付けられている。フロントバンパの左端部に超音波センサ１７が取り付けられており、右端部に超音波センサ１８が取り付けられている。車両３００の左側面の後端部に超音波センサ１９が取り付けられており、前端部に超音波センサ１１０が取り付けられている。車両３００の右側面の後端部に超音波センサ１１１が取り付けられており、前端部に超音波センサ１１２が取り付けられている。
【００１６】
すなわち、車両３００の左半部に６個の超音波センサ１１，１３，１５，１７，１９，１１０が取り付けられており、右半部に６個の超音波センサ１２，１４，１６，１８，１１１，１１２が取り付けられている。かつ、車両３００の後ろ半部に６個の超音波センサ１１〜１４，１９，１１１が取り付けられており、前半部に６個の超音波センサ１５〜１８，１１０，１１２が取り付けられている。このうち、２個の超音波センサ１３，１９は車両３００の左後ろの角部に近接して取り付けられており、２個の超音波センサ１４，１１１は車両３００の右後ろの角部に近接して取り付けられており、２個の超音波センサ１７，１１０は車両３００の左前の角部に近接して取り付けられており、２個の超音波センサ１８，１１２は車両３００の右前の角部に近接して取り付けられている。
【００１７】
車両３００には、ＥＣＵ２が搭載されている。ＥＣＵ２は、複数個の信号入出力端子２０１〜２０１２を有している。信号入出力端子２０１〜２０１２と超音波センサ１１〜１１２とは、ハーネス３１〜３１２によりそれぞれ１対１に、いわゆる「ＰｔｏＰ（Ｐｏｉｎｔ  ｔｏ  Ｐｏｉｎｔ）方式」で接続されている。
【００１８】
ＥＣＵ２は、超音波センサ１１〜１１２を用いて、車両３００の周囲に存在する障害物を検出する機能を有している。超音波センサ１１〜１１２、ＥＣＵ２及びハーネス３１〜３１２により、障害物検出装置１００が構成されている。
【００１９】
なお、障害物検出装置１００を搭載する移動体は車両３００に限定されるものではなく、車両、鉄道、船舶又は航空機等を含む如何なる移動体であっても良い。
【００２０】
また、移動体に取り付ける超音波センサの個数は１２個に限定されるものではなく、移動体の形状及び障害物検出装置１００の機能に応じて３個以上の如何なる個数であっても良い。また、超音波センサの取付位置は図１に示す１２箇所に限定されるものではなく、移動体の形状及び超音波センサの個数に応じて予め設定された如何なる取付位置であっても良い。
【００２１】
また、信号入出力端子２０１〜２０１２と超音波センサ１１〜１１２との接続方式はＰｔｏＰ方式に限定されるものではない。信号入出力端子２０１〜２０１２のうちいずれか２個の信号入出力端子を起点に、１本のハーネスで複数個の超音波センサを円環状に接続した、いわゆる「デジチェーン方式」であっても良い。
【００２２】
以下、図１に示す如く、１２個の超音波センサ１１〜１１２を接続するＥＣＵ２を車両３００に搭載し、信号入出力端子２０１〜２０１２と超音波センサ１１〜１１２とをＰｔｏＰ方式で接続した例について説明する。
【００２３】
図２は、ＥＣＵ２の機能ブロックのうち、センサ取付診断装置２００に関する要部の機能ブロックを示している。図２を参照して、実施の形態１のセンサ取付診断装置２００について説明する。
送信制御部２１は、送信部２２に、一定のパルス幅を有するパルス状の信号を出力させるものである。送信制御部２１が送信部２２に信号を出力させるタイミングは、配線診断部２７により制御される。
【００２４】
マルチプレクサ２３は、送信部２２の出力信号を、信号入出力端子２０１〜２０１２のうちの少なくとも１個に出力するものである。マルチプレクサ２３が信号を出力する信号入出力端子は、配線診断部２７により切替制御される。また、マルチプレクサ２３は、信号入出力端子２０１〜２０１２に入力された信号を、信号入出力端子２０１〜２０１２と１対１に対応する受信部２４１〜２４１２にそれぞれ出力するものである。
【００２５】
以下、信号入出力端子２０１〜２０１２のうち、マルチプレクサ２３が信号を出力する信号入出力端子を「送信用端子」といい、残余の信号入出力端子を「受信用端子」という。また、図１に示す超音波センサ１１〜１１２のうち、ハーネスを介して送信用端子と接続された超音波センサを「送信超音波センサ」といい、受信用端子と接続された超音波センサを「受信超音波センサ」という。
すなわち、図１に示す障害物検出装置１００において、１２個の超音波センサ１１〜１１２はいずれも超音波の送信に用いることも受信に用いることもできるが、このうちハーネスの誤接続の診断時にセンサ取付診断装置２００により超音波の送信用に選択されるものが送信超音波センサであり、それ以外の超音波センサが受信超音波センサとなる。
【００２６】
受信時間算出部２５は、送信制御部２１が送信部２２に信号を出力させたタイミングを監視するものである。また、受信時間算出部２５は、各々の受信部２４１〜２４１２が信号を受信したタイミングを監視するものである。受信時間算出部２５は、送信制御部２１が送信部２２に信号を出力させた時刻（以下「送信時刻」という）と、各々の受信部２４１〜２４１２が送信時刻の後に最初に信号を受信した時刻（以下「受信時刻」という）との時間差である受信時間を算出する。
【００２７】
送信時刻は、送信超音波センサが超音波を送信した時刻に対応している。また、超音波センサのセンシング範囲内に障害物がなく、かつ車両３００の外装部に付着物がない場合、受信用端子に対応する受信部が信号を受信した受信時刻は、送信超音波センサから送信された超音波が車両３００の外装部に沿って伝搬した直接波を各々の受信超音波センサで受信した時刻に対応している。すなわち、このときの受信時間は、送信超音波センサが超音波を送信してから、各々の受信超音波センサで直接波を受信するまでの時間に対応している。
【００２８】
伝搬時間記憶部２６は、全ての超音波センサ１１〜１１２が正常な取付位置に取り付けられ、かつ、車両３００の外装部に付着物がなく、全ての超音波センサ１１〜１１２にハーネス３１〜３１２が正常に接続された状態における、各々の超音波センサ１１〜１１２間の直接波の伝搬時間の値を記憶するものである。
【００２９】
配線診断部２７は、受信時間算出部２５が算出した受信時間の値と、伝搬時間記憶部２６に記憶された伝搬時間の値とを用いて、受信超音波センサに接続されたハーネスの接続の正誤を診断するものである。なお、配線診断部２７の詳細な動作については後述する。送信制御部２１、受信時間算出部２５及び配線診断部２７により、センサ取付診断装置２００が構成されている。
【００３０】
図３は、ＥＣＵ２の要部のハードウェア構成図である。
図２に示す送信部２２、マルチプレクサ２３及び受信部２４１〜２４１２は、例えば、送受信装置５０により構成される。送受信装置５０は、送信部２２を構成する送信回路と、マルチプレクサ２３を構成する信号切替回路と、受信部２４１〜２４１２を構成する受信回路とを有している。
図２に示す伝搬時間記憶部２６は、例えば、半導体メモリなどの記憶装置５１により構成される。
図２に示す送信制御部２１、受信時間算出部２５及び配線診断部２７の機能は、例えば、専用のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又は記憶装置５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの処理回路５２により実現される。なお、複数個の処理回路が連携して上記機能を実現するものとしても良く、このうち一部の処理回路はＥＣＵ２外の装置に設けられたものであっても良い。また、上記プログラムは複数個の記憶装置に分散して記憶されたものでも良く、このうち一部の記憶装置はＥＣＵ２外の装置に設けられたものであっても良い。
【００３１】
次に、図４のフローチャートを参照して、センサ取付診断装置２００の動作について説明する。
ここで、初期状態において、伝搬時間記憶部２６には伝搬時間の値が予め記憶されているものとする。
【００３２】
まず、ステップＳＴ１にて、配線診断部２７は、信号入出力端子２０１〜２０１２のうちいずれの信号入出力端子を送信用端子とするかを設定し、送信部２２の出力信号を送信用端子に出力するようにマルチプレクサ２３を設定する。また、送信制御部２１は、配線診断部２７からの指示により、一定のパルス幅を有するパルス状の信号を送信部２２に出力させる。ステップＳＴ１の処理により、送信部２２の出力信号はマルチプレクサ２３を介して送信用端子に出力され、送信超音波センサがパルス状の超音波を送信する。
【００３３】
車両３００の外装部に付着物がない場合、送信超音波センサが送信した超音波の直接波を、診断対象の受信超音波センサを含む少なくとも一部の受信超音波センサが受信する。これにより、少なくとも一部の受信用端子に信号が入力されて、対応する受信部が信号を受信する。ステップＳＴ１以降、受信時間算出部２５は、送信制御部２１が送信部２２に信号を出力させたタイミングと、各々の受信部２５１〜２５１２が信号を受信したタイミングとを監視する。
【００３４】
次いで、ステップＳＴ２にて、受信時間算出部２５は、送信制御部２１が送信部２２に信号を出力させた送信時刻と、各々の受信部２５１〜２５１２が送信時刻の後に最初に信号を受信した受信時刻との時間差である受信時間を算出する。
【００３５】
次いで、ステップＳＴ３にて、配線診断部２７は、受信時間算出部２５がステップＳＴ２で算出した受信時間の値と、伝搬時間記憶部２６に記憶された伝搬時間の値とを用いて、診断対象の受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
【００３６】
なお、配線診断部２７が送信制御部２１にステップＳＴ１の処理を開始させるタイミングは、如何なるタイミングであっても良い。例えば、障害物検出装置１００の製造時におけるＥＣＵ２の検査時、又は障害物検出装置１００の使用時におけるＥＣＵ２の自己診断時に、ＥＣＵ２が配線診断部２７に指示信号を出力し、配線診断部２７がこの指示信号に応じて送信制御部２１にステップＳＴ１の処理を開始させるものとしても良い。
【００３７】
あるいは、配線診断部２７は、車両３００のエンジンの始動スイッチがオフからオンに切替わるのを検出する機能を有し、この切替わりを検出したときに送信制御部２１にステップＳＴ１の処理を開始させるものとしても良い。
【００３８】
以下、図１〜図１４を参照して、配線診断部２７の詳細な動作について説明する。
図５は、３個の超音波センサ１２，１４，１１１にハーネス３２，３４，３１１が正常に接続された状態における、送信部２２から超音波センサ１２への出力信号と受信部２４４，２４１１の受信信号との波形の例を示している。図５は、１個の超音波センサ１２を送信超音波センサとして選択し、２個の超音波センサ１４，１１１を診断対象の受信超音波センサにした例を示している。
【００３９】
図１に示す如く、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１４との取付間隔は、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１１１との取付間隔よりも小さい。したがって、図５に示す如く、送信部２２が送信超音波センサ１２にパルス状の出力信号Ａを出力してから、受信部２４４が直接波に対応する受信信号Ｂを受信するまでの受信時間ｔ１と、受信部２４１１が直接波に対応する受信信号Ｃを受信するまでの受信時間ｔ２とは、以下の式（１）の関係を満たしている。
ｔ１＜ｔ２  （１）
【００４０】
伝搬時間記憶部２６には、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１４間の直接波の伝搬時間として図５に示すｔ１の値が記憶されており、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１１１間の直接波の伝搬時間として図５に示すｔ２の値が記憶されている。
【００４１】
ここで、図１に示す如く、車両３００において受信超音波センサ１４の取付位置と受信超音波センサ１１１の取付位置とは近接した位置に設定されている。このため、図６に示す如く、車両３００に障害物検出装置１００を搭載する際、誤って受信超音波センサ１４にハーネス３１１が接続されるとともに、受信超音波センサ１１１にハーネス３４が接続される場合がある。
【００４２】
ハーネス誤接続時における送信部２２から送信超音波センサ１２への出力信号と、受信部２４４，２４１１の受信信号との波形の例を図７に示す。各受信超音波センサ１４，１１１に対して、対応するハーネス３４，３１１が逆に接続されているため、図７に示す如く受信時間ｔ１，ｔ２の大小関係がｔ１＞ｔ２になり、式（１）を満たしていない。
【００４３】
すなわち、図４のステップＳＴ３における配線診断部２７の詳細な動作の一例は、以下のとおりである。
まず、配線診断部２７は、伝搬時間記憶部２６から、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１４，１１１の組み合わせに対応するｔ１，ｔ２の値を取得する。次いで、配線診断部２７は、取得したｔ１，ｔ２の大小関係を示す式（１）を算出する。次いで、配線診断部２７は、受信時間算出部２５から実際の受信時間ｔ１，ｔ２を取得する。
取得した受信時間ｔ１，ｔ２が式（１）を満たしている場合、配線診断部２７は、図１に示す如く受信超音波センサ１４，１１１にハーネス３４，３１１が正常に接続されていると診断する。一方、受信時間ｔ１，ｔ２が式（１）を満たしていない場合、配線診断部２７は、図６に示す如く受信超音波センサ１４，１１１にハーネス３４，３１１が誤って接続されていると診断する。
【００４４】
図８は、３個の超音波センサ１１，１３，１９にハーネス３１，３３，３９が正常に接続された状態における、送信部２２から超音波センサ１１への出力信号と受信部２４３，２４９の受信信号との波形の例を示している。図８は、１個の超音波センサ１１を送信超音波センサとして選択し、２個の超音波センサ１３，１９を診断対象の受信超音波センサにした例を示している。
【００４５】
図１に示す如く、送信超音波センサ１１と受信超音波センサ１３との取付間隔は、送信超音波センサ１１と受信超音波センサ１９との取付間隔よりも小さい。したがって、図８に示す如く、送信部２２が送信超音波センサ１１にパルス状の出力信号Ａを出力してから、受信部２４３が直接波に対応する受信信号Ｂを受信するまでの受信時間ｔ１と、受信部２４９が直接波に対応する受信信号Ｃを受信するまでの受信時間ｔ２とは、上記式（１）の関係を満たしている。
【００４６】
伝搬時間記憶部２６には、送信超音波センサ１１と受信超音波センサ１３間の直接波の伝搬時間として図８に示すｔ１の値が記憶されており、送信超音波センサ１１と受信超音波センサ１９間の直接波の伝搬時間として図８に示すｔ２の値が記憶されている。
【００４７】
ここで、図１に示す如く、車両３００において受信超音波センサ１３の取付位置と受信超音波センサ１９の取付位置とは近接した位置に設定されている。このため、図９に示す如く、車両３００に障害物検出装置１００を搭載する際、誤って受信超音波センサ１３にハーネス３９が接続されるとともに、受信超音波センサ１９にハーネス３３が接続される場合がある。
【００４８】
ハーネス誤接続時における送信部２２から送信超音波センサ１１への出力信号と、受信部２４３，２４９の受信信号との波形の例を図１０に示す。各受信超音波センサ１３，１９に対して、対応するハーネス３３，３９が逆に接続されているため、図１０に示す如く受信時間ｔ１，ｔ２の大小関係がｔ１＞ｔ２になり、式（１）を満たしていない。
【００４９】
すなわち、図４のステップＳＴ３における配線診断部２７の詳細な動作の他の例は、以下のとおりである。
まず、配線診断部２７は、伝搬時間記憶部２６から、送信超音波センサ１１と受信超音波センサ１３，１９の組み合わせに応じたｔ１，ｔ２の値を取得する。次いで、配線診断部２７は、取得したｔ１，ｔ２の大小関係を示す式（１）を算出する。次いで、配線診断部２７は、受信時間算出部２５から実際の受信時間ｔ１，ｔ２を取得する。
取得した受信時間ｔ１，ｔ２が式（１）を満たしている場合、配線診断部２７は、図１に示す如く受信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が正常に接続されていると診断する。一方、受信時間ｔ１，ｔ２が式（１）を満たしていない場合、配線診断部２７は、図９に示す如く受信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が誤って接続されていると診断する。
【００５０】
なお、送信超音波線センサと診断対象の受信超音波センサとの組み合わせは、上記２つの例に限定されるものではない。１２個の超音波センサ１１〜１１２のうち任意の１個を送信超音波センサとして選択して良く、また、送信超音波センサ以外の受信超音波センサのうち、送信超音波センサからの直接波が伝搬する位置にある任意の２個の受信超音波センサを診断対象の受信超音センサとして良い。
【００５１】
例えば、配線診断部２７は、超音波センサ１６を送信超音波センサとして選択し、式（１）を用いて受信超音波センサ１８，１１２に接続したハーネス３８，３１２の接続の正誤を診断するものであっても良い。あるいは、配線診断部２７は、超音波センサ１５を送信超音波センサとして選択し、式（１）を用いて受信超音波センサ１７，１１０に接続したハーネス３７，３１０の接続の正誤を診断するものであっても良い。
【００５２】
あるいは、配線診断部２７は、超音波センサ１１１を送信超音波センサとして選択し、式（１）を用いて受信超音波センサ１２，１４に接続したハーネス３２，３４の接続の正誤を診断するものであっても良い。あるいは、配線診断部２７は、超音波センサ１９を送信超音波センサとして選択し、式（１）を用いて受信超音波センサ１１，１３に接続したハーネス３１，３３の接続の正誤を診断するものであっても良い。
【００５３】
あるいは、配線診断部２７は、超音波センサ１１２を送信超音波センサとして選択し、式（１）を用いて受信超音波センサ１６，１８に接続したハーネス３６，３８の接続の正誤を診断するものであっても良い。あるいは、配線診断部２７は、超音波センサ１１０を送信超音波センサとして選択し、式（１）を用いて受信超音波センサ１５，１７に接続したハーネス３５，３７の接続の正誤を診断するものであっても良い。
【００５４】
なお、診断対象となる受信超音波センサの個数は２個に限定されるものではなく、配線診断部２７が診断に用いる数式は上記式（１）に限定されるものではない。例えば、以下のように、車両３００の後ろ半部又は前半部に取り付けられた受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を一度に診断するものとしても良い。
【００５５】
図１１は、６個の超音波センサ１１〜１４，１９，１１１にハーネス３１〜３４，３９，３１１が正常に接続された状態における、送信部２２から超音波センサ１１１への出力信号と受信部２４１〜２４４，２４９の受信信号との波形の例を示している。すなわち、図１１は、１個の超音波センサ１１１を送信超音波センサとして選択し、５個の超音波センサ１１〜１４，１９を診断対象の受信超音波センサにした例を示している。
【００５６】
図１に示す如く、送信超音波センサ１１１との取付間隔は受信超音波センサ１４が最も小さく、以下、受信超音波センサ１２、受信超音波センサ１１、受信超音波センサ１３、受信超音波センサ１９の順に大きくなっている。したがって、図１１に示す如く、送信部２２がパルス状の出力信号Ａを出力してから、受信部２４４が直接波に対応する受信信号Ｂを受信するまでの受信時間ｔ１と、受信部２４２が直接波に対応する受信信号Ｃを受信するまでの受信時間ｔ２と、受信部２４１が直接波に対応する受信信号Ｄを受信するまでの受信時間ｔ３と、受信部２４３が直接波に対応する受信信号Ｅを受信するまでの受信時間ｔ４と、受信部２４９が直接波に対応する受信信号Ｆを受信するまでの受信時間ｔ５とは、以下の式（２）の関係を満たしている。
ｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ４＜ｔ５  （２）
【００５７】
伝搬時間記憶部２６には、送信超音波センサ１１１と受信超音波センサ１４間の直接波の伝搬時間として図１１に示すｔ１の値が記憶されており、送信超音波センサ１１１と受信超音波センサ１２間の直接波の伝搬時間として図１１に示すｔ２の値が記憶されており、送信超音波センサ１１１と受信超音波センサ１１間の直接波の伝搬時間として図１１に示すｔ３の値が記憶されており、送信超音波センサ１１１と受信超音波センサ１３間の直接波の伝搬時間として図１１に示すｔ４の値が記憶されており、送信超音波センサ１１１と受信超音波センサ１９間の直接波の伝搬時間として図１１に示すｔ５の値が記憶されている。
【００５８】
ここで、図９に示したように、車両３００に障害物検出装置１００を搭載する際、誤って受信超音波センサ１３にハーネス３９が接続されるとともに、受信超音波センサ１９にハーネス３３が接続される場合がある。
【００５９】
ハーネス誤接続時における送信部２２から送信超音波センサ１１１への出力信号と、受信部２４１〜２４４，２４９の受信信号との波形の例を図１２に示す。各受信超音波センサ１３，１９に対して、対応するハーネス３３，３９が逆に接続されているため、図１２に示す如く受信時間ｔ１〜ｔ５の関係はｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ５＜ｔ４となる。したがって、受信時間ｔ１〜ｔ３は式（２）を満たしているが、受信時間ｔ４，ｔ５は式（２）を満たしていない。
【００６０】
すなわち、図４のステップＳＴ３における配線診断部２７の詳細な動作の他の例は、以下のとおりである。
まず、配線診断部２７は、伝搬時間記憶部２６から送信超音波センサ１１１と受信超音波センサ１１〜１４，１９の組み合わせに応じたｔ１〜ｔ５の値を取得する。次いで、配線診断部２７は、取得したｔ１〜ｔ５の大小関係を示す式（２）を算出する。次いで、配線診断部２７は、受信時間算出部２５から実際の受信時間ｔ１〜ｔ５を取得する。
全ての受信時間ｔ１〜ｔ５が式（２）を満たしている場合、配線診断部２７は、図１に示す如く受信超音波センサ１１〜１４，１９にハーネス３１〜３４，３９が正常に接続されていると診断する。一方、少なくとも一部の受信時間ｔ４，ｔ５が式（２）を満たしていない場合、配線診断部２７は、図９に示す如く対応する受信超音波センサ１４，１１１にハーネス３４，３１１が誤って接続されていると診断する。
【００６１】
図１３は、６個の超音波センサ１５〜１８，１１０，１１２にハーネス３５〜３８，３１０，３１２が正常に接続された状態における、送信部２２から超音波センサ１１２への出力信号と受信部２４５〜２４８，２４１０の受信信号との波形の例を示している。すなわち、図１３は、１個の超音波センサ１１２を送信超音波センサとして選択し、５個の超音波センサ１５〜１８，１１０を診断対象の受信超音波センサにした例を示している。
【００６２】
図１に示す如く、送信超音波センサ１１２との取付間隔は受信超音波センサ１８が最も小さく、以下、受信超音波センサ１６、受信超音波センサ１５、受信超音波センサ１７、受信超音波センサ１１０の順に大きくなっている。したがって、図１３に示す如く、送信部２２が送信超音波センサ１１２にパルス状の出力信号Ａを出力してから、受信部２４８が直接波に対応する受信信号Ｂを受信するまでの受信時間ｔ１と、受信部２４６が直接波に対応する受信信号Ｃを受信するまでの受信時間ｔ２と、受信部２４５が直接波に対応する受信信号Ｄを受信するまでの受信時間ｔ３と、受信部２４７が直接波に対応する受信信号Ｅを受信するまでの受信時間ｔ４と、受信部２４１０が直接波に対応する受信信号Ｆを受信するまでの受信時間ｔ５とは、上記式（２）の関係を満たしている。
【００６３】
伝搬時間記憶部２６には、送信超音波センサ１１２と受信超音波センサ１８間の直接波の伝搬時間として図１３に示すｔ１の値が記憶されており、送信超音波センサ１１２と受信超音波センサ１６間の直接波の伝搬時間として図１３に示すｔ２の値が記憶されており、送信超音波センサ１１２と受信超音波センサ１５間の直接波の伝搬時間として図１３に示すｔ３の値が記憶されており、送信超音波センサ１１２と受信超音波センサ１７間の直接波の伝搬時間として図１３に示すｔ４の値が記憶されており、送信超音波センサ１１２と受信超音波センサ１１０間の直接波の伝搬時間として図１３に示すｔ５の値が記憶されている。
【００６４】
ここで、図１に示す如く、車両３００において受信超音波センサ１７の取付位置と受信超音波センサ１１０の取付位置とは近接した位置に設定されている。このため、車両３００に障害物検出装置１００を搭載する際、誤って受信超音波センサ１７にハーネス３１０が接続されるとともに、受信超音波センサ１１０にハーネス３７が接続される場合がある。
【００６５】
ハーネス誤接続時における送信部２２から送信超音波センサ１１２への出力信号と受信部２４５〜２４８，２４１０の受信信号との波形の例を図１４に示す。各受信超音波センサ１７，１１０に対して、対応するハーネス３７，３１０が逆に接続されているため、図１４に示す如く、受信時間ｔ１〜ｔ５の関係はｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ５＜ｔ４となる。したがって、受信時間ｔ１〜ｔ３は式（２）を満たしているが、受信時間ｔ４，ｔ５は式（２）を満たしていない。
【００６６】
すなわち、図４のステップＳＴ３における配線診断部２７の詳細な動作の他の例は、以下のとおりである。
まず、配線診断部２７は、伝搬時間記憶部２６から、送信超音波センサ１１２と受信超音波センサ１５〜１８，１１０の組み合わせに応じたｔ１〜ｔ５の値を取得する。次いで、配線診断部２７は、取得したｔ１〜ｔ５の大小関係を示す式（２）を算出する。次いで、配線診断部２７は、受信時間算出部２５から実際の受信時間ｔ１〜ｔ５を取得する。
全ての受信時間ｔ１〜ｔ５が式（２）を満たしている場合、配線診断部２７は、図１に示す如く超音波センサ１５〜１８，１１０にハーネス３５〜３８，３１０が正常に接続されていると診断する。一方、少なくとも一部の受信時間ｔ４，ｔ５が式（２）を満たしていない場合、配線診断部２７は、対応する受信超音波センサ１７，１１０にハーネス３７，３１０が誤って接続されていると診断する。
【００６７】
なお、１個の送信超音波センサを用いて複数個の受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する場合、超音波センサ１１〜１１２の中からハーネスの接続を誤る可能性が低いものを送信超音波センサとして選択するのが好ましい。
一般に、隣接する超音波センサ間の取付間隔が狭いほどハーネスを逆に接続する可能性が高く、図１に示す車両３００の例では、超音波センサ１３，１９と、超音波センサ１４，１１１と、超音波センサ１７，１１０と、超音波センサ１８，１１２とは各々ハーネスを逆に接続する可能性が高い。したがって、隣接する超音波センサまでの取付距離がより長い、車両３００のフロントバンパの中央部に配置された超音波センサ１１，１２、又はリアバンパの中央部に配置された超音波センサ１５，１６のいずれかを送信超音波センサとして選択するのが好適である。
【００６８】
また、図４のステップＳＴ３において、配線診断部２７は、式（１）又は式（２）のような数式を用いず、受信時間算出部２５から取得した受信時間の値を、受信時間算出部２５から取得した伝搬時間の値と直接比較するものとしても良い。この場合、配線診断部２７は、例えば、受信時間の値と伝搬時間の値との差分が予め設定された閾値を超えている場合、受信時間に対応する受信超音波センサにハーネスが誤って接続されていると診断する。
【００６９】
以上のように、実施の形態１のセンサ取付診断装置２００は、車両３００の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサ１１〜１１２と、超音波センサ１１〜１１２の送受信を制御するＥＣＵ２とを繋ぐハーネス３１〜３１２の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置２００であって、複数個の超音波センサ１１〜１１２の中の少なくとも１個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を送信させる送信制御部２１と、送信超音波センサに超音波を送信させてから、超音波が車両３００の外装部に沿って伝搬した直接波を送信超音波センサ以外の少なくとも１個の受信超音波センサで受信するまでの時間を示す受信時間を算出する受信時間算出部２５と、受信時間の値を用いて、受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する配線診断部２７とを備える。
より具体的には、配線診断部２７は、予め記憶された各々の超音波センサ１１〜１１２間の直接波の伝搬時間の値と、受信超音波センサの受信時間の値とを用いて、受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
複数個の受信時間の値を用いて受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するので、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを１つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
【００７０】
また、送信超音波センサから当該送信超音波センサに隣接する超音波センサまでの取付距離が、受信超音波センサから当該受信超音波センサに隣接する超音波センサまでの取付距離よりも長くなるような組み合わせにする。
隣接する超音波センサからの取付距離が長い超音波センサを送信超音波センサに選択することで、ハーネスが正常に接続されている可能性が高い超音波センサが送信超音波センサとなり、受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤をより確実に診断することができる。
【００７１】
また、配線診断部２７は、車両３００のフロントバンパ又はリアバンパと側面との間の角部に取り付けられた超音波センサを送信センサとして選択した場合の受信時間を用いて、車両３００の左半部に取り付けられた受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤、又は、車両３００の右半部に取り付けられた受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
これにより、車両３００の左半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤と、右半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤とをそれぞれ診断することができる。
【００７２】
あるいは、配線診断部２７は、車両３００のフロントバンパ又はリアバンパの中央部に取り付けられた超音波センサを送信超音波センサとして選択した場合の受信時間を用いて、車両３００の左半部に取り付けられた受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤、又は、車両３００の右半部に取り付けられた受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
車両３００のフロントバンパ又はリアバンパの中央部に取り付けられた超音波センサを送信超音波センサとして選択することで、ハーネスが正常に接続されている可能性が高い超音波センサが送信超音波センサとなり、受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤をより確実に診断することができる。また、車両３００の左半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤と、右半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤とをそれぞれ診断することができる。
【００７３】
また、送信制御部２１は、ＥＣＵ２の検査時又は自己診断時に送信超音波センサに超音波を送信させる。これにより、障害物検出装置１００の製造時におけるＥＣＵ２の検査時、又は障害物検出装置１００の使用時におけるＥＣＵ２の自己診断時に、受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤を診断することができる。
【００７４】
あるいは、送信制御部２１は、車両３００の始動スイッチがオフからオンに切替えられたときに送信超音波センサに超音波を送信させる。これにより、車両３００が始動したタイミングで、受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤を診断することができる。
【００７５】
実施の形態２．
実施の形態２では、送信超音波センサとして選択する超音波センサを切替えながら超音波を順次送信させて、受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置２００について説明する。なお、実施の形態２において、障害物検出装置１００の要部のハードウェア構成並びにセンサ取付診断装置２００を含むＥＣＵ２の要部の機能ブロック及びハードウェア構成は実施の形態１と同様であるため、図１〜図３を援用して説明する。
【００７６】
図１５のフローチャートは、実施の形態２のセンサ取付診断装置２００の動作を示している。なお、図１５において、図４に示す実施の形態１のフローチャートと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。
【００７７】
まず、送信制御部２１及び配線診断部２７が、実施の形態１と同様のステップＳＴ１の処理を実行する。次いで、受信時間算出部２５が、実施の形態１と同様のステップＳＴ２の処理を実行する。
【００７８】
次いで、ステップＳＴ１１にて、配線診断部２７は、マルチプレクサ２３が送信部２２の出力信号を出力する送信用端子を、ステップＳＴ１と異なる送信用端子に切替える。送信制御部２１は、一定のパルス幅を有するパルス状の信号（バースト波、図５に示す信号Ａの波形を参照。）を送信部２２に再度出力させる。ステップＳＴ１１の処理により、ステップＳＴ１と異なる送信超音波センサが超音波を送信する。
【００７９】
次いで、ステップＳＴ１２にて、受信時間算出部２５は、送信制御部２１がステップＳＴ１１で送信部２２に信号を出力させた送信時刻と、各々の受信部２５１〜２５１２がこの送信時刻の後に最初に信号を受信した受信時刻との時間差である受信時間を算出する。
【００８０】
次いで、ステップＳＴ１３にて、配線診断部２７は、受信時間算出部２５がステップＳＴ２及びステップＳＴ１２で算出した受信時間の値と、伝搬時間記憶部２６に記憶された伝搬時間の値とを用いて、診断対象の受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
【００８１】
以下、図１、図２、図１５及び図１６を参照して、配線診断部２７の詳細な動作について説明する。
図１６は、４個の超音波センサ１１，１２，１４，１１１にハーネス３１，３２，３４，３１１が正常に接続された状態における超音波送受信の様子を示す図である。
図１６（ａ）は、送信部２２から超音波センサ１４への出力信号と受信部２４１，２４２，２４１１の受信信号との波形の例を示している。図１６（ａ）は、１個の超音波センサ１４を送信超音波センサとして選択し、３個の超音波センサ１１，１２，１１１を受信超音波センサにした例を示している。
【００８２】
図１に示す如く、送信超音波センサ１４との取付間隔は受信超音波センサ１１１が最も小さく、以下、受信超音波センサ１２、受信超音波センサ１１の順に大きくなっている。したがって、送信部２２が送信超音波センサ１４にパルス状の出力信号Ａを出力してから、受信部２４４が直接波に対応する受信信号Ｂを受信するまでの受信時間ｔ１と、受信部２４２が直接波に対応する受信信号Ｃを受信するまでの受信時間ｔ２と、受信部２４１が直接波に対応する受信信号Ｄを受信するまでの受信時間ｔ３とは、図１６（ａ）に示すような時間になる。
【００８３】
一方、図１６（ｂ）は、１個の超音波センサ１２を送信超音波センサとして選択し、３個の超音波センサ１１，１４，１１１を受信超音波センサにした例を示している。
【００８４】
図１に示す如く、送信超音波センサ１２との取付間隔は受信超音波センサ１１が最も小さく、以下、受信超音波センサ１４、受信超音波センサ１１１の順に大きくなっている。したがって、送信部２２が送信超音波センサ１２にパルス状の出力信号Ｅを出力してから、受信部２４１が直接波に対応する受信信号Ｆを受信するまでの受信時間ｔ４と、受信部２４４が直接波に対応する受信信号Ｇを受信するまでの受信時間ｔ５と、受信部２４１１が直接波に対応する受信信号Ｈを受信するまでの受信時間ｔ６とは、図１６（ｂ）に示すような時間になる。
【００８５】
伝搬時間記憶部２６には、送信超音波センサ１４と受信超音波センサ１１１間の直接波の伝搬時間として図１６（ａ）に示すｔ１の値が記憶されており、送信超音波センサ１４と受信超音波センサ１２間の直接波の伝搬時間として図１６（ａ）に示すｔ２の値が記憶されており、送信超音波センサ１４と受信超音波センサ１１間の直接波の伝搬時間として図１６（ａ）に示すｔ３の値が記憶されている。
【００８６】
また、伝搬時間記憶部２６には、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１１間の直接波の伝搬時間として図１６（ｂ）に示すｔ４の値が記憶されており、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１１間の直接波の伝搬時間として図１６（ｂ）に示すｔ５の値が記憶されており、送信超音波センサ１２と受信超音波センサ１１１間の直接波の伝搬時間として図１６（ｂ）に示すｔ６の値が記憶されている。
【００８７】
ここで、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示す如く、伝搬時間記憶部２６に記憶されているｔ１〜ｔ６の値は、以下の式（３）〜式（５）の関係を満たしている。
ｔ４＝ｔ３−ｔ２    （３）
ｔ５＝ｔ２          （４）
ｔ６＝ｔ１＋ｔ２    （５）
【００８８】
すなわち、図１５のステップＳＴ１で超音波センサ１４が送信超音波センサとして選択され、ステップＳＴ１１で超音波センサ１２が送信超音波センサとして選択された場合のステップＳＴ１３における配線診断部２７の詳細な動作の一例は、以下のとおりである。
まず、配線診断部２７は、伝搬時間記憶部２６からｔ１〜ｔ６の値を取得する。次いで、配線診断部２７は、受信時間算出部２５がステップＳＴ２で算出した実際の受信時間ｔ１〜ｔ３の値と、ステップＳＴ１２で算出した実際の受信時間ｔ４〜ｔ６の値とを取得する。
受信時間ｔ１〜ｔ６が式（３）〜式（５）を全て満たしている場合、配線診断部２７は、図１に示す如く受信超音波センサ１１，１２，１４，１１１にハーネス３１，３２，３４，３１１が正常に接続されていると診断する。一方、受信時間ｔ１〜ｔ６が式（３）〜式（５）のうちの少なくとも１式を満たしていない場合、配線診断部２７は、受信超音波センサ１１，１２，１４，１１１のいずれかにハーネス３１，３２，３４，３１１が誤って接続されていると診断する。
【００８９】
なお、診断対象の受信超音波センサの個数は４個に限定されるものではなく、任意の個数であって良い。また、診断に用いる数式は式（３）〜式（５）に限定されるものではなく、診断対象の受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断できるものであれば如何なる数式であっても良い。また、複数個の送信超音波センサを切替えながら超音波を順次出力させる回数は２回に限定されるものではなく、診断対象の受信超音波センサの個数及び診断に用いる数式などに応じて如何なる回数としても良い。
【００９０】
また、上記式（３）〜式（５）を用いた診断では、４個の受信超音波センサのいずれかにハーネスが誤って接続されていることは診断できるものの、４個の受信超音波センサのうち何れの受信超音波センサにハーネスが誤接続されているかまでは診断できない場合もある。そこで、センサ取付診断装置２００は、送信超音波センサと受信超音波センサの組み合わせを切替えながら図１５に示す処理を更に繰り返すか、あるいは実施の形態２の処理の後に実施の形態１の処理を更に実行するようにして、何れの受信超音波センサにハーネスが誤接続されているかまで診断できるようにしても良い。
【００９１】
以上のように、実施の形態２のセンサ取付診断装置２００は、送信制御部２１が、複数個の送信超音波センサを切替えながら超音波を順次送信させ、受信時間算出部２５は、各々の送信超音波センサが超音波を出力するごとに受信時間を算出する。
実施の形態１と同様に、複数個の受信時間の値を用いて受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するので、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを１つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
【００９２】
実施の形態３．
実施の形態３では、受信信号の立ち上がりと立ち下がりの時間差を用いて、送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置２００ａについて説明する。なお、実施の形態３において、障害物検出装置１００及びＥＣＵ２のハードウェア構成は実施の形態１と同様であるため、図１及び図３を援用して説明する。
図１７は、実施の形態３のＥＣＵ２の要部の機能ブロック図である。図１７において、図２に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【００９３】
送信制御部２１ａは、送信部２２に、一定のパルス幅を有するパルス状（バースト波、図５に示す信号Ａの波形を参照。）の信号を２回出力させるものである。送信制御部２１ａが送信部２２に信号を出力させるタイミングは、配線診断部２７ａにより制御される。また、配線診断部２７ａは、送信部２２に信号を出力させるタイミングを送信制御部２１ａに指示する度に、マルチプレクサ２３が送信部２２の出力信号を出力する送信用端子を切替えさせるものである。これにより、送信制御部２１ａは、超音波センサ１１〜１１２の中のいずれか２個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させるようになっている。
【００９４】
パルス幅算出部２５ａは、一方の送信超音波センサが送信した超音波の直接波をいずれか１個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の送信超音波センサが送信した超音波の直接波を同じ受信超音波センサで受信した信号との合成信号の立ち上がりと立ち下がりを検出するものである。パルス幅算出部２５ａは、検出した立ち上がりと立ち下がりの時間差を算出するものである。
【００９５】
閾値記憶部２６ａは、パルス幅算出部２５ａで算出した時間差の比較対象となる閾値を記憶するものである。閾値は、超音波センサ１１〜１１２の取付間隔及び送信部２２が出力する信号のパルス幅などに応じて予め設定された値である。
【００９６】
配線診断部２７ａは、パルス幅算出部２５ａが算出した時間差の値を、閾値記憶部２６ａに記憶された閾値と比較することで、２個の送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するものである。
【００９７】
次に、図１８のフローチャートを参照して、このように構成されたセンサ取付診断装置２００ａの動作について説明する。
まず、ステップＳＴ２１にて、配線診断部２７ａは、マルチプレクサ２３が送信部２２の出力信号を出力する送信用端子を切替えさせながら、送信部２２に信号を出力させるタイミングを送信制御部２１ａに２回指示する。これにより、送信制御部２１ａは、超音波センサ１１〜１１２の中のいずれか２個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させる。
【００９８】
次いで、ステップＳＴ２２にて、パルス幅算出部２５ａは、ステップＳＴ１で２個の送信超音波センサが順次送信した超音波の直接波をいずれか１個の受信超音波センサで受信した信号の立ち上がりと立ち下がりとを検出する。パルス幅算出部２５ａは、検出した立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出する。
【００９９】
次いで、ステップＳＴ２３にて、配線診断部２７ａは、パルス幅算出部２５ａが算出した時間差の値を、閾値記憶部２６ａに記憶された閾値と比較することで、２個の送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
【０１００】
以下、図１及び図１７〜図２０を参照して、センサ取付診断装置２００ａの詳細な動作について説明する。
図１９は、３個の超音波センサ１１，１３，１９にハーネス３１，３３，３９が正常に接続された状態における、送信部２２から超音波センサ１３，１９への出力信号と受信部２４１の受信信号との波形の例を示している。図１９は、２個の超音波センサ１３，１９を診断対象の送信超音波センサとして選択し、１個の超音波センサ１１を受信超音波センサにした例を示している。
【０１０１】
まず、送信制御部２１ａは、送信部２２から信号入出力端子２０３にパルス幅が０．２５ｍｓの出力信号Ａを出力させる。出力信号Ａの出力が終了すると、次いで、送信制御部２１ａは、送信部２２から信号入出力端子２０９にパルス幅が０．２５ｍｓの出力信号Ｂを出力させる。このように、送信制御部２１ａは、まず、受信超音波センサ１１との取付間隔が小さい送信超音波センサ１３に対応する信号入出力端子２０３に出力信号Ａを出力させ、次いで、受信超音波センサ１１との取付間隔がより大きい送信超音波センサ１９に対応する信号入出力端子２０９に出力信号Ｂを出力させる。
【０１０２】
次いで、受信部２４１は、超音波センサ１３が送信した超音波の直接波に対応する受信信号Ｃと、超音波センサ１９が送信した超音波の直接波に対応する受信信号Ｄとを受信する。なお、実際の受信信号は２つの受信信号Ｃ，Ｄを合成した波形となるが、図１９では各々の波形を見やすくするために受信信号Ｃ，Ｄを別個の波形として表現している。
【０１０３】
パルス幅算出部２５ａは、受信信号Ｃ，Ｄの合成信号の振幅が振幅閾値Ｖｔｈを超えたときに立ち上がりを検出し、その後振幅が振幅閾値Ｖｔｈ未満になったときに立ち下がりを検出する。パルス幅算出部２５ａは、立ち上がりと立ち下がりとの時間差Δｔ１を算出する。図１９の例では、時間差Δｔ１の値は概ね１ｍｓになっている。
【０１０４】
一方、図２０は、２個の送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が逆に接続された状態における、送信部２２から送信超音波センサ１３，１９へのへの出力信号と、受信部２４１の受信信号との波形の例を示している。各送信超音波センサ１３，１９に対して、対応するハーネス３３，３９が逆に接続されているため、図２０に示す如く、超音波センサ１３に出力信号Ａが出力されるタイミングと超音波センサ１９に出力信号Ｂが出力されるタイミングとが図１９に対して逆になっている。
【０１０５】
これにより、受信超音波センサ１１から離れた送信超音波センサ１９が先に超音波を送信し、受信超音波センサ１１により近い送信超音波センサ１３が後に超音波を送信する。このため、受信信号Ｃと受信信号Ｄとの立ち上がりのタイミングが図１９よりも近くなる。この結果、受信信号Ｄの立ち下がりが受信信号Ｃの立ち下がりよりも早くなり、受信信号Ｃ，Ｄの合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差Δｔ１が図１９の例よりも短くなる。図２０の例では、時間差Δｔ１は概ね０．７ｍｓになっている。
【０１０６】
閾値記憶部２６ａが記憶する閾値は、図１９に示す時間差Δｔ１の値（１．０ｍｓ）と、図２０に示す時間差Δｔ１の値（０．７ｍｓ）とを見分けることができる値（例えば１．０ｍｓ）に設定されている。
図１８のステップＳＴ２３において、配線診断部２７ａは、パルス幅算出部２５ａが算出した時間差Δｔ１の値を、閾値記憶部２６ａに記憶された閾値と比較する。時間差Δｔ１が閾値以上であれば、配線診断部２７ａは、送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が正常に接続されていると診断する。一方、時間差Δｔ１が閾値未満であれば、配線診断部２７ａは、送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が誤って逆に接続されていると診断する。
【０１０７】
なお、時間差Δｔ１と比較する閾値の値は１．０ｍｓに限定されるものではない。ＥＣＵ２及び障害物検出装置１００の構成に応じて、送信超音波センサに接続したハーネスの接続の正誤を診断できるものであれば、如何なる値であっても良い。
【０１０８】
また、送信部２２が出力する信号のパルス幅は、全ての送信超音波センサで一律の値（例えば０．２５ｍｓ）に限定されるものではなく、送信超音波センサごとに異なるパルス幅であっても良い。例えば、図２１及び図２２に示す如く、送信部２２が先に出力する信号のパルス幅を０．２５ｍｓとし、後に出力する信号のパルス幅を０．５ｍｓとしても良い。
【０１０９】
この場合、送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が正常に接続された状態では、図２１に示す如く受信信号Ｄのパルス幅が広くなる。一方、送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が逆に接続された状態では、図２２に示す如く受信信号Ｃのパルス幅が広くなる。この結果、ハーネスの誤接続がある場合とない場合との時間差Δｔ１の差が、図１９及び図２０に示す如く出力信号Ａ，Ｂのパルス幅をいずれも０．２５ｍｓとした例よりも広くなる。
【０１１０】
このように、送信制御部２１ａが、まず、受信超音波センサ１１との取付間隔が小さい送信超音波センサ１３に対応する信号入出力端子２０３に出力信号Ａを出力させ、次いで、受信超音波センサ１１との取付間隔がより大きい送信超音波センサ１９に対応する信号入出力端子２０９に出力信号Ｂを出力させる場合において、送信部２２が先に出力する信号のパルス幅よりも後に出力する信号のパルス幅を広くすることで、送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が正常に接続された状態における時間差Δｔ１と、送信超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が逆に接続された状態における時間差Δｔ１との差分が大きくなるため、配線診断部２７ａによる誤診断の発生を抑制し、診断の精度を向上することができる。
【０１１１】
なお、超音波センサ１１〜１１２のうちいずれを送信超音波センサ及び受信超音波センサに用いるかは任意である。しかしながら、１個の受信超音波センサを用いて２個の送信超音波センサへのハーネスの接続の正誤を診断する場合、車両３００のフロントバンパの中央部に配置された超音波センサ１１，１２、又はリアバンパの中央部に配置された超音波センサ１５，１６など、製造時にハーネスの接続を誤る可能性が低い超音波センサを受信超音波センサに用いるのが好ましい。
【０１１２】
また、センサ取付診断装置２００ａは、送信超音波センサ及び受信超音波センサに用いる超音波センサを切替えながら、図１８に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ２３の処理を複数回実行するものとしても良い。
【０１１３】
以上のように、実施の形態３のセンサ取付診断装置２００ａは、車両３００の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサ１１〜１１２と、超音波センサ１１〜１１２の送受信を制御するＥＣＵ２とを繋ぐハーネス３１〜３１２の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置２００ａであって、複数個の超音波センサ１１〜１１２の中のいずれか２個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させる送信制御部２１ａと、一方の送信超音波センサから出力した超音波が車両３００の外装部に沿って伝搬した直接波を送信超音波センサ以外のいずれか１個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の送信超音波センサから出力した超音波の直接波を受信超音波センサで受信した信号とを合成した合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出するパルス幅算出部２５ａと、時間差の値を閾値と比較して、送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する配線診断部２７ａとを備える。
時間差の値を閾値と比較して、送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するので、実施の形態１と同様に、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを１つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
【０１１４】
実施の形態４．
特許文献１のような従来の障害物検出装置は、超音波センサに対するハーネスの接続誤りがあった場合、誤りを修正するために移動体のバンパ等を外してハーネスと超音波センサを取り付けなおす必要がある。このため、接続誤りの確認に手間がかかるだけでなく、接続誤りの修正にも手間がかかる課題があった。
実施の形態４では、配線診断部がハーネスの接続誤りを診断した場合に、ＥＣＵ２の内部において超音波センサと送信部及び受信部との対応関係を修正する対応修正部を設けたセンサ取付診断装置２００ｂについて説明する。なお、実施の形態４において、障害物検出装置１００及びＥＣＵ２のハードウェア構成は実施の形態１と同様であるため、図１及び図３を援用して説明する。
図２３は、実施の形態４に係るＥＣＵ２の要部の機能ブロック図である。図２３において、図２に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
【０１１５】
対応修正部２８は、配線診断部２７が超音波センサ１１〜１１２のいずれかに対するハーネスの接続誤りを検出した場合、マルチプレクサ２３の設定を変更することで、超音波センサ１１〜１１２に対する送信部２２及び受信部２４１〜２４１２の対応関係を修正するものである。
【０１１６】
例えば、超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が正常に接続されている場合、送信部２２がマルチプレクサ２３を介して信号入出力端子２０３に出力した信号は、ハーネス３３を介して超音波センサ１３に出力される。同様に、送信部２２がマルチプレクサ２３を介して信号入出力端子２０９に出力した信号は、ハーネス３９を介して超音波センサ１９に出力される。
また、超音波センサ１３が超音波を受信すると、ハーネス３３を介して信号入出力端子２０３に信号が入力され、マルチプレクサ２３を介して受信部２４３が信号を受信する。同様に、超音波センサ１９が超音波を受信すると、ハーネス３９を介して信号入出力端子２０９に信号が入力され、マルチプレクサ２３を介して受信部２４９が信号を受信する。
【０１１７】
一方、超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が誤って逆に接続されている場合、送信部２２がマルチプレクサ２３を介して信号入出力端子２０３に出力した信号は、ハーネス３３を介して超音波センサ１９に出力される。同様に、送信部２２がマルチプレクサ２３を介して信号入出力端子２０９に出力した信号は、ハーネス３９を介して超音波センサ１３に出力される。
また、超音波センサ１３が超音波を受信すると、ハーネス３９を介して信号入出力端子２０９に信号が入力され、マルチプレクサ２３を介して受信部２４９が信号を受信する。同様に、超音波センサ１９が超音波を受信すると、ハーネス３３を介して信号入出力端子２０３に信号が入力され、マルチプレクサ２３を介して受信部２４３が信号を受信する。
【０１１８】
そこで、配線診断部２７で超音波センサ１３，１９にハーネス３３，３９が誤って逆に接続されていると診断された場合、当該診断以降、対応修正部２８は、信号入出力端子２０３に入力された信号を受信部２４９に出力し、かつ、信号入出力端子２０９に入力された信号を受信部２４３に出力するようにマルチプレクサ２３の設定を変更する。また、対応修正部２８は、超音波センサ１３に超音波を送信させるとき送信部２２の出力信号を信号入出力端子２０９に出力し、超音波センサ１９に超音波を送信させるとき送信部２２の出力信号を信号入出力端子２０３に出力するようにマルチプレクサ２３の設定を変更する。
【０１１９】
これにより、超音波センサ１９から超音波を送信する場合、送信部２２がマルチプレクサ２３に出力した信号は、信号入出力端子２０３からハーネス３３を介して超音波センサ１９に出力されるようになる。同様に、超音波センサ１３から超音波を送信する場合、送信部２２がマルチプレクサ２３に出力した信号は、信号入出力端子２０９からハーネス３９を介して超音波センサ１３に出力されるようになる。
また、超音波センサ１３が超音波を受信した場合、超音波センサ１３からハーネス３９を介して信号入出力端子２０９に入力された信号は、マルチプレクサ２３を介して受信部２４３で受信されるようになる。同様に、超音波センサ１９が超音波を受信した場合、超音波センサ１９からハーネス３３を介して信号入出力端子２０３に入力された信号は、マルチプレクサ２３を介して受信部２４９で受信されるようになる。
【０１２０】
図２４は、このように構成されたセンサ取付診断装置２００ｂの動作を示すフローチャートである。実施の形態１と同様に、送信制御部２１及び誤配線診断部２７がステップＳＴ１の処理を実行し、受信時間算出部２５がステップＳＴ２の処理を実行し、配線診断部２７がステップＳＴ３の処理を実行する。
【０１２１】
ステップＳＴ３において配線診断部２７が受信超音波センサに対するハーネスの接続誤りを検出しなかった場合（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）、センサ取付診断装置２００ｂは処理を終了する。一方、配線診断部２７が超音波センサ受信超音波センサのいずれかに対するハーネスの接続誤りを検出した場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ３２にて、対応修正部２８は、マルチプレクサ２３の設定を変更することで、ＥＣＵ２の内部において超音波センサ１１〜１１２に対する送信部２２及び受信部２４１〜２４１２の対応関係を修正する。
【０１２２】
ステップＳＴ３２の処理の後、センサ取付診断装置２００ｂは処理を終了するものとしても良いが、図２４に示す如くステップＳＴ１の処理に戻るものとしても良い。これにより、仮にステップＳＴ３において配線診断部２７による誤診断があった場合、又はステップＳＴ３２で対応修正部２８によるマルチプレクサ２３の誤設定があった場合でも、超音波センサ１１〜１１２に対する送信部２２及び受信部２４１〜２４１２の対応関係を正常にすることができる。
【０１２３】
なお、図２５に示す如く、実施の形態３の構成に対応修正部２８を追加したセンサ取付診断装置２００ｂとしても良い。この場合の動作のフローチャートを図２６に示す。センサ取付診断装置２００ｂは、実施の形態３と同様のステップＳＴ２１〜ＳＴ２３の処理を実行する。次いで、対応修正部２８が、図２４と同様のステップＳＴ３１，ＳＴ３２の処理を実行する。
【０１２４】
また、例えば、マルチプレクサ２３を有しておらず、ＥＣＵ内の記憶装置に超音波センサ１１〜１１２に対する送信部２２及び受信部２４１〜２４１２の対応関係を示す対応情報が記憶されており、対応情報を用いて超音波センサの送受信を制御するＥＣＵにセンサ取付診断装置２００ｂを搭載した場合、対応修正部２８は、配線診断部２７の診断結果に応じて対応情報を書き換えることで、ＥＣＵ２内において超音波センサ１１〜１１２に対する送信部２２及び受信部２４１〜２４１２の対応関係を修正するものとしても良い。
【０１２５】
以上のように、実施の形態４のセンサ取付診断装置２００ｂは、配線診断部２７が超音波センサに対するハーネスの接続誤りを診断した場合、超音波センサに対する送信部及び受信部の対応関係を正しい接続状態に修正する対応修正部２８を備える。
これにより、障害物検出装置１００を車両３００に搭載する際に超音波センサ１１〜１１２にハーネス３１〜３１２を誤って接続した場合であっても、超音波センサ１１〜１１２を取り付けなおすことなく簡単に超音波センサ１１〜１１２と送信部２２及び受信部２４１〜２４１２との対応関係を修正し、障害物検出装置１００を正常に動作させることができる。
【０１２６】
なお、実施の形態１，２の構成においては、配線診断部２７，２７ａが診断結果をＥＣＵ２外の検査装置又はカーナビゲーション装置などに出力して表示させ、ユーザが手動で超音波センサを取り付けなおしたり、ハーネスを接続し直したり、マルチプレクサ２３の設定を変更したりするものとしても良い。
【０１２７】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１１〜１１２  超音波センサ、２  ＥＣＵ（電子制御ユニット）、３１〜３１２  ハーネス（配線）、２０１〜２０１２  信号入出力端子、２１，２１ａ  送信制御部、２２  送信部、２３  マルチプレクサ、２４１〜２４１２  受信部、２５  受信時間算出部、２５ａ  パルス幅算出部、２６  伝搬時間記憶部、２６ａ  閾値記憶部、２７，２７ａ  配線診断部、２８  対応修正部、５０  送受信装置、５１  記憶装置、５２  処理回路、１００  障害物検出装置、２００，２００ａ，２００ｂ  センサ取付診断装置。
【図１】
0006265883.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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