(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御する制御部、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１方向の重なり幅が前記第２方向の重なり幅よりも小さい場合に、前記保持部を前記第１方向に移動させ、前記第２方向の重なり幅が前記第１方向の重なり幅よりも小さい場合に、前記保持部を前記第２方向に移動させる、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
少なくとも前記第１物品および前記第２物品に関する情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記保持部の移動を制御する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記第１方向の重なり幅と、前記第２方向の重なり幅とを算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第１方向の重なり幅と前記第２方向の重なり幅とを比較することで、前記保持部の移動方向を決定する決定部と、
を有した、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記第１物品および前記第２物品を含む複数の物品に関する情報を取得し、
前記第２物品は、前記複数の物品において、前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置する物品のなかで最も高い位置に天面を有した物品である、
請求項３または請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記複数の物品は、前記第２物品の天面よりも低く、且つ、前記第１物品の底面よりも高い位置に天面を有した第３物品を含み、
前記制御部は、前記第１物品の底面が前記第３物品の天面を超える高さまで引き上げられた状態で、前記第１方向の重なり幅と前記第２方向の重なり幅とに基づき、前記保持部の移動方向を決定する、
請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記複数の物品は、前記第１物品に対して前記搬送方向に位置する前方領域と、前記搬送方向とは交差する方向で前記第１物品の両側および前記前方領域の両側に位置する側方領域との少なくとも一方に置かれた複数の周辺物品を含み、
前記第３物品は、前記複数の周辺物品のなかで、前記第２物品の次に高い位置に天面を有した物品である、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２物品の天面よりも高い部分を含む障害物が存在する場合、前記第１方向の重なり幅および前記第２方向の重なり幅に代えて、前記第１物品と前記障害物との前記第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記障害物との前記第２方向の重なり幅とに基づき、前記保持部の移動を制御する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記第２物品は、前記搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有し、
前記制御部は、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される前記高さよりも小さく、且つ、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される前記長さよりも長い場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す前記取出対象物品に決定する、
請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記保持部によって取り出された前記第１物品を受け取り、前記第１物品を搬送するコンベアをさらに備えた、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項１２】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御する制御部、
を備えた搬送システム。
【請求項１３】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御する、
搬送方法。
【請求項１４】
第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とが存在し、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する制御部、
を備えた搬送装置。
【請求項１５】
少なくとも前記第１物品および前記第２物品に関する情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記取出対象物品を決定する、
請求項１４に記載の搬送装置。
【請求項１６】
第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の領域で外部に露出した露出部分を少なくとも一部に有するとともに、前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とが存在し、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の前記露出部分の長さが予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する制御部、
を備えた搬送装置。
【請求項１７】
少なくとも前記第１物品および前記第２物品に関する情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記取出対象物品を決定する、
請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項１８】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差した第２方向の重なり幅との少なくとも一方に基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御する制御部、
を備えた搬送装置。
【請求項１９】
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差した第２方向の重なり幅との少なくとも一方に基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御する制御部、
を備えた制御装置。
【請求項２０】
コンピュータに、
第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差した第２方向の重なり幅との少なくとも一方に基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置、搬送システム、搬送方法、制御装置、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットから物品を取り出す搬送装置が知られている。
搬送装置は、物品の取り出しを高速で行うことが難しい場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４４４１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、物品の取り出しの高速化を図ることができる搬送装置、搬送システム、搬送方法、制御装置、およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の搬送装置は、制御部を持つ。前記制御部は、第１物品に対して第２物品が前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向から見た前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動を制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態の搬送装置を示す側面図。
【図２】第１の実施形態の保持部の構成例を示す側面図。
【図３】第１の実施形態の搬送装置のシステム構成を示すブロック図。
【図４】第１の実施形態の搬送方法の流れの一例を示すフローチャート。
【図５】第１の実施形態のチェック領域の例を示す平面図。
【図６】第１の実施形態の物品の積載状態の例を示す斜視図。
【図７】第１の実施形態の物品の積載状態の例を示す斜視図。
【図８】第１の実施形態の回避動作の流れの一例を示すフローチャート。
【図９】第１の実施形態の回避動作を模式的に示す斜視図。
【図１０】第１の実施形態の搬送装置の第１動作例を模式的に示す斜視図。
【図１１】第１の実施形態の搬送装置の第２動作例を模式的に示す斜視図。
【図１２】第１の実施形態の搬送装置の第３動作例を模式的に示す斜視図。
【図１３】第１の実施形態の搬送装置のシステム構成の変形例を示すブロック図。
【図１４】第１の実施形態の搬送方法の変形例を示す斜視図。
【図１５】第２の実施形態の取出対象物品の決定方法を模式的に示す斜視図。
【図１６】第２の実施形態の取出対象物品の決定方法を模式的に示す斜視図。
【図１７】第２の実施形態の搬送方法の流れの一例を示すフローチャート。
【図１８】第３の実施形態の物品の積載状態の例を示す斜視図。
【図１９】第３の実施形態の物品の積載状態の判定方法を模式的に示す図。
【図２０】第３の実施形態の搬送方法の流れの一例を示すフローチャート。
【図２１】実施形態の変形例の搬送装置を示す側面図。
【図２２】実施形態の変形例の搬送装置のシステム構成を示すブロック図。
【図２３】実施形態の変形例の第１載置領域の一例を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の搬送装置、搬送システム、および搬送方法を、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１から図１２を参照して、第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の搬送装置１を示す。
図１に示すように、搬送装置１は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置１は、第１載置領域Ｓ１と、図示しない第２載置領域との間に設置される。搬送装置１は、第１載置領域Ｓ１に置かれた物品（搬送対象物、保持対象物）Ｍを取り出し、第２載置領域に移動させる。第１載置領域Ｓ１には、例えば、大きさおよび形状などが異なる複数の物品Ｍが不規則に置かれる。搬送装置１は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置１が搬送する物品Ｍは、梱包された荷物に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。物品Ｍは、立方体状の物品に限らず、形状は問わない。例えば、物品Ｍは、台形状の物品や、一部に丸みを有した物品などでもよい。本実施形態の搬送装置、搬送システム、および搬送方法は、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などに広く適用可能である。
【０００９】
本願で言う「載置領域」とは、物品が置かれる場所を広く意味し、特定の形状や機能を有する領域に限定されない。また、本願で言う「載置領域に置かれた（または位置する）」とは、載置領域の載置面に直接に置かれる場合に加えて、載置面に先に置かれた物品の上に置かれる場合も含む。本願で言う「載置領域」は、「積載部」または「積載領域」と称されてもよい。ただし、本願で言う「積載」とは、複数の物品が上下に積まれる場合に限定されず、複数の物品が平面上に並べて置かれる場合も含む。
【００１０】
本実施形態では、第１載置領域Ｓ１は、例えばボックスパレットＢＰである。ボックスパレットＢＰの一例は、車輪を有するロールボックスパレット（ＲＢＰ）である。一方で、第２載置領域は、例えばベルトコンベアである。搬送装置１およびベルトコンベアは、床面に固定される。ただし、搬送装置１は、車輪またはレールなどによって移動可能でもよい。なお、第１載置領域Ｓ１および第２載置領域の各々は、上記例に限らず、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかであってもよい。
【００１１】
ここで、説明の便宜上、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向、＋Ｚ方向、および−Ｚ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、および−Ｙ方向は、例えば略水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、搬送装置１から第１載置領域Ｓ１に向かう方向である。＋Ｘ方向は、「アプローチ方向」と称されてもよい。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。−Ｘ方向は、物品Ｍの搬送方向である。なお本願で言う「物品の搬送方向」とは、載置領域Ｓ１から取り出された物品Ｍが搬送装置１に向けて搬送される方向である。＋Ｙ方向は、＋Ｘ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば物品Ｍの幅方向である。−Ｙ方向（図５参照）は、＋Ｙ方向の反対方向である。＋Ｚ方向は、＋Ｘ方向および＋Ｙ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば略鉛直下向きの方向である。−Ｚ方向は、＋Ｚ方向の反対方向であり、例えば略鉛直上向きの方向である。また以下の説明では、搬送装置１から第１載置領域Ｓ１に向かう方向（＋Ｘ方向）を基準にして、手前側を「前」、奥側を「後」、左側を「左」、右側を「右」と称する。
【００１２】
図１に示すように、搬送装置１は、基台１１、アーム１２、保持部（把持部）１３、検出部１４（図３参照）、制御部１５（図３参照）、およびコンベア１６を有する。
【００１３】
基台（本体フレーム）１１は、床面に設置される。基台１１は、−Ｚ方向に沿って延びた支柱１１ａを含み、例えば枠状に形成されている。
【００１４】
アーム（アーム装置）１２は、例えば直交ロボットアームであり、多関節アームの一例である。アーム１２は、基台１１に接続されている。例えば、アーム１２は、第１部材１２ａ、第２部材１２ｂ、および第３部材１２ｃを含む。第１部材１２ａは、基台１１の支柱１１ａに設けられたガイドに案内されて、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能である。第２部材１２ｂは、第１部材１２ａに支持および案内されて、＋Ｙ方向および−Ｙ方向に移動可能である。第３部材１２ｃは、第２部材１２ｂに支持および案内されて、＋Ｘ方向および−Ｘ方向に移動可能である。アーム１２の先端部には、後述する保持部１３が取り付けられる。アーム１２は、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向、＋Ｚ方向、および−Ｚ方向の所望の位置に、保持部１３を移動させる。なお、本願で言う「アーム」とは、保持部１３を所望の位置に移動させる部材を広く意味し、必ずしも棒状の部材に限られない。アーム１２は、保持部１３を移動させる「駆動部」、「移動機構」、または「保持部移動機構」と称されてもよい。
【００１５】
保持部１３は、物品Ｍを保持可能なエンドエフェクタである。保持部１３の一例は、真空ポンプに連結された複数の吸盤２１と、吸盤２１の吸引動作を制御する電磁弁とを有する。保持部１３は、物品Ｍに接した吸盤２１が真空吸引されることで、物品Ｍを保持する（把持する）。なお本願で言う「把持」とは、「物品を持つ」という広い意味で用いられるものであり、「握り持つ」のような意味に限定されるものではない。保持部１３は、第１載置領域Ｓ１の一例であるボックスパレットＢＰの開口面に向けて配置される。保持部１３は、アーム１２によって第１載置領域Ｓ１に向けて移動され、第１載置領域Ｓ１に置かれた物品Ｍを保持する。また、保持部１３は、アーム１２によって移動されることで、保持した物品Ｍを第２載置領域に向けて運ぶ。
【００１６】
図２は、保持部１３のいくつかの構成例を示す。
図２中の（ａ）に示す例では、保持部１３は、物品Ｍの端面（前面）Ｍｆを吸着可能な吸盤２１を有する。図２中の（ｂ）に示す例では、保持部１３は、物品Ｍの天面Ｍａを吸着可能な吸盤２１を有する。本願で言う「天面」とは、物品Ｍにおいて最も高い位置にある上面を意味する。なお本願で言う「天面」とは、幾何学的な平面に限定されない。本願で言う「天面」は、曲面でもよく、凹凸が存在する表面であってもよい。言い換えると、「天面」は、一方向から接近する保持部１３によって保持可能な保持領域を意味する。
図２中の（ｃ）に示す例では、保持部１３は、物品Ｍを挟持する複数の支持部２２を有する。すなわち、保持部１３は、吸引に限らず、物品Ｍを挟持することで物品Ｍを保持するものでもよい。なお、保持部１３の構成は、これら以外の構成でもよい。
【００１７】
ここで、コンベア１６について先に説明する。
図１に示すように、コンベア１６は、基台１１に設けられている。コンベア１６は、基台の支柱１１ａに沿って＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能であってもよい。コンベア１６は、例えばベルトコンベアであるが、これに限定されない。コンベア１６は、能動的に回転される複数のローラを含むローラコンベアでもよい。コンベア１６の上には、保持部１３によって第１載置領域Ｓ１から取り出されて運ばれる物品Ｍが載せられる。すなわち、コンベア１６は、保持部１３によって運ばれた物品Ｍを保持部１３から受け取り、物品Ｍを−Ｘ方向に搬送し、第２載置領域に移動させる。なお、コンベア１６は、省略されてもよい。この場合、物品Ｍは、アーム１２および保持部１３によって直接に第２載置領域に移動されてもよい。
【００１８】
次に、検出部１４について説明する。
検出部１４は、「情報取得部」の一例である。検出部１４は、少なくとも後述する第１物品および第２物品に関する情報を取得する。検出部１４は、例えば、第１物品、第２物品、第３物品を含む複数の物品Ｍに関する情報を取得する。本願で言う「物品に関する情報」とは、例えば、第１載置領域Ｓ１に置かれた物品Ｍの位置（例えば、搬送方向における物品Ｍの位置や、物品Ｍの天面Ｍａの位置、および搬送方向における物品Ｍの前縁部Ｍｓの位置などの少なくとも一つ）を認識するための情報である。「物品に関する情報」とは、例えば、物品Ｍのサイズや物品Ｍの積載順序など、物品Ｍの積載状態に関する情報を含む。
【００１９】
本実施形態では、検出部１４は、カメラのようなセンサを含む。検出部１４は、物品Ｍに関する情報として、物品Ｍを直接に検出した情報（例えばカメラによって撮影された情報）を取得する。なお本願で言う「情報取得部」は、カメラのようなセンサに限られない。本願で言う「情報取得部」は、物品Ｍに関する情報が格納されたデータベースから情報を受け取ることで物品Ｍに関する情報を取得する情報取得部でもよい。また、本願で言う「情報取得部」は、搬送装置１とは別に設けられ、物品Ｍの積み込み時（例えば、第１載置領域Ｓ１に対する物品Ｍの積み込み時）の状態を検出するセンサなどでもよい。なお、データベースから情報を受け取ることで物品Ｍに関する情報を取得する情報取得部については、後述する変形例のなかで詳しく説明する。
【００２０】
図３は、搬送装置１のシステム構成を示すブロック図である。
図３に示すように、検出部１４は、第１検出部１４Ａと、第２検出部１４Ｂとを含む。
第１検出部１４Ａは、第１載置領域Ｓ１に置かれた複数の物品Ｍを検出する。例えば、第１検出部１４Ａは、第１載置領域Ｓ１に置かれた複数の物品Ｍの全体配置（積載状態）に関する情報を検出する。詳しく述べると、第１検出部１４Ａは、第１センサ２５Ａと、第１認識部２６Ａとを有する。
【００２１】
第１センサ２５Ａは、複数の物品Ｍの画像データを取得する第１画像取得部２７Ａを含む。第１センサ２５Ａは、例えば第１載置領域Ｓ１を上方から撮影するカメラである（図１参照）。例えば、第１センサ２５Ａは、三次元位置計測が可能な赤外線ドットパターン投影方式のカメラである。赤外線ドットパターン投影方式のカメラは、赤外線のドットパターンを対象物体に投影した状態で対象物体の赤外線画像を撮影する。第１センサ２５Ａは、取得したデータを第１認識部２６Ａに送る。なお、第１センサ２５Ａは、光学式のカメラであってもよく、またはカメラ以外のセンサであってもよい。
【００２２】
第１認識部（第１解析部）２６Ａは、例えば、後述する回路基板３１に含まれる一部の回路によって実現される。例えば、第１認識部２６Ａは、回路基板３１のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵ(Central Processing Unit)のようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、第１認識部２６Ａは、回路基板３１に実装されるＬＳＩ(Large Scale Integration)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなハードウェアによって実現されてもよい。また、第１機能部２６Ａは、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。第１認識部２６Ａは、第１センサ２５Ａが取得したデータに基づき、複数の物品Ｍの位置情報を検出する。複数の物品Ｍの位置情報は、例えば、各物品Ｍの外形の端部（縁部）の位置および各物品Ｍの天面Ｍａの高さ位置の情報などを含む。なお本願で言う「物品の天面の高さ（または高さ位置）」とは、予め設定された１つの基準面（例えば床面または載置領域の載置面）から、載置領域に積載された各物品の天面までの高さ（絶対高さ）を意味する。また、第１認識部２６Ａは、第１センサ２５Ａが取得したデータに基づき、各物品Ｍの前縁部Ｍｓ（図１参照）の位置を検出する。各物品Ｍの前縁部Ｍｓは、物品Ｍの搬送方向における物品Ｍの下流側の縁部（下流側に向いた縁部）である。例えば、前縁部Ｍｓは、物品Ｍの天面Ｍａの輪郭を規定する縁部のなかで、−Ｘ方向側の縁部である。また別の観点では、前縁部Ｍｓは、前記搬送方向の下流側に向いた物品Ｍの端面（前面）Ｍｆの輪郭の一部を規定する縁部である。前縁部Ｍｓは、「搬送方向における物品の下流側の端部」の一例である。なお、上記端部は、角部を有する端部に限定されず、丸みを有する端部でもよい。本願で言う「搬送方向における物品の下流側の端部」とは、物品のなかで前記搬送方向において最も下流側に位置する部分のことを意味する。
【００２３】
一方で、第２検出部１４Ｂは、保持部１３によって引き上げられる物品Ｍの下端部と、その周囲の情報とを検出する。詳しく述べると、図３に示すように、第２検出部１４Ｂは、第２センサ２５Ｂと、第２認識部２６Ｂとを有する。
【００２４】
第２センサ２５Ｂは、複数の物品Ｍの画像データを取得する第２画像取得部２７Ｂを含む。第２センサ２５Ｂは、例えばアーム１２の基部（根本部）に設けられ、第１載置領域Ｓ１を斜め上方から撮影するカメラである（図１参照）。第２センサ２５Ｂは、積み重ねられた複数の物品Ｍを、水平方向に視野に入れて撮影する。第２センサ２５Ｂは、第１センサ２５Ａと同様に、例えば赤外線ドットパターン投影方式のカメラである。なお、第２センサ２５Ｂは、光学式のカメラであってもよく、またはカメラ以外のセンサであってもよい。また、例えば画角がやや下方に向くように第２センサ２５Ｂが設置され、複数の物品Ｍの全体配置が第２センサ２５Ｂによって取得可能であれば、第１センサ２５Ａは省略されてもよい。
【００２５】
第２認識部（第２解析部）２６Ｂは、第１認識部２６Ａと同様に、後述する回路基板３１に含まれる一部の回路によって実現される。例えば、第２認識部２６Ｂは、回路基板３１のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、第２認識部２６Ｂは、回路基板３１に実装されるＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現されてもよい。また、第２機能部２６Ｂは、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。第２認識部２６Ｂは、第２センサ２５Ｂが取得したデータに基づき、保持部１３によって引き上げられる物品Ｍの底辺（底面）Ｍｂ（図９参照）の位置を検出する。また、第２認識部２６Ｂは、第２センサ２５Ｂが取得したデータに基づき、保持部１３によって引き上げられる物品Ｍの底辺（底面）Ｍｂの位置と、その周囲に位置する物品Ｍとの位置関係を検出する。本願で言う「底面」とは、物品Ｍにおいて最も低い位置にある下面を意味する。なお本願で言う「底面」とは、幾何学的な平面に限定されない。本願で言う「底面」は、曲面でもよく、凹凸が存在する表面であってもよい。また本願で言う「底辺」とは、物品Ｍの底面の輪郭を規定する辺を意味する。
例えば、第２認識部２６Ｂは、保持部１３によって物品Ｍを引き上げる動作が行われる場合に、第２センサ２５Ｂが取得するリアルタイムのデータに基づき、指定された（設定された）絶対高さに関するデータの変化を監視する。第２認識部２６Ｂは、例えば第２センサ２５Ｂが取得する三次元観測データが不連続になることで、保持部１３によって引き上げられた物品Ｍの底辺（底面）Ｍｂが前記指定された絶対高さよりも上方に移動したことを検出する。
【００２６】
制御部（制御回路）１５は、搬送装置１の全体の動作を制御する。すなわち、制御部１５は、アーム１２、保持部１３、および検出部１４の各種動作を制御する。制御部１５は、図３に示すように、ＣＰＵのようなプロセッサを含む回路基板（制御基板）３１の全部または一部によって実現される。例えば、制御部１５は、回路基板３１のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、制御部１５は、回路基板３１に実装されるＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現されてもよい。また、制御部１５は、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。なお、第１認識部２６Ａ、第２認識部２６Ｂ、および制御部１５は、ひとつのチップ部品によって纏めて実現されてもよく、２つ以上のチップ部品によって別々に実現されてもよい。
【００２７】
制御部１５は、アーム１２を制御することで、保持部１３を移動させる。例えば、制御部１５は、＋Ｘ方向に沿って、保持部１３を第１載置領域Ｓ１にアプローチさせる。また、制御部１５は、保持部１３を制御することで、保持部１３によって物品Ｍを保持する。制御部１５は、保持部１３と物品Ｍとが一体と見做せる状態で、アーム１２を制御することで、保持部１３によって保持された物品Ｍを−Ｚ方向に引き上げる。そして、制御部１５は、保持部１３を−Ｘ方向に移動させることで、物品Ｍを第１載置領域Ｓ１から取り出す。制御部１５は、アーム１２の制御に関する機能部として、選定部１５ａ、障害物検出部１５ｂ、算出部１５ｃ、および移動方向決定部１５ｄを有する。なお、選定部１５ａ、障害物検出部１５ｂ、算出部１５ｃ、および移動方向決定部１５ｄの機能は、以下の搬送方法の説明のなかで説明する。
【００２８】
ここで、本実施形態の制御部１５は、保持部１３によって物品Ｍを保持した後に、第１載置領域Ｓ１に存在する障害物に対する回避動作を行う。本実施形態の制御部１５は、情報取得部（例えば検出部１４）により取得された情報から、物品Ｍの搬送方向と略平行な方向で見た投影面における第１物品と第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部１３の移動方向を決定する。以下、この回避動作を含む物品Ｍの搬送方法の一例について説明する。なお、本実施形態の構成は、以下の例に限定されない。
【００２９】
図４は、本実施形態の搬送方法の一例を示すフローチャートである。
図４に示すように、制御部１５の選定部１５ａは、まず、保持部１３によって保持する取出対象物品（保持対象物品、把持対象物品）ＯＭを選定する（ステップＳ１１）。すなわち、制御部１５の選定部１５ａは、検出部１４の検出結果（複数の物品Ｍの位置を認識した認識情報）に基づき、検出部１４によって検出された複数の物品Ｍ（第１載置領域Ｓ１に置かれた複数の物品Ｍ）のなかから、取出対象物品ＯＭを選定する。なお、本願で言う「検出部１４の検出結果」とは、「情報取得部により取得された情報」の一例である。また、取出対象物品ＯＭは、「第１物品」の一例である。本願で言う「取出対象物品」とは、ある時点において搬送装置１によって取り出される優先順位（搬送の優先順位）が最も上位の物品を意味する。本実施形態では、制御部１５の選定部１５ａは、検出部１４によって検出された複数の物品Ｍのなかで、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍを取出対象物品ＯＭに選ぶ。なお本願で言う「ある高さ位置に天面を有する」とは、上述したように、予め設定された１つの基準面（例えば床面または載置領域の載置面）に対するある高さに天面が位置することを意味する。制御部１５の選定部１５ａは、検出部１４の検出結果に基づき、取出対象物品ＯＭの表面のなかで保持部１３が保持可能な領域（保持可能部）を算出し、保持部１３による保持の目標位置を決める。なお以下に説明するいくつかの図では、説明の便宜上、取出対象物品ＯＭにハッチングを施している。
【００３０】
次に、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、取出対象物品ＯＭに対する障害物を検出する（ステップＳ１２）。すなわち、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、検出部１４の検出結果に基づき、取出対象物品ＯＭの搬送において接触を回避すべき障害物の有無を検出する。なお本願で言う「障害物」とは、第１載置領域Ｓ１を形成する部材の一部（例えばボックスパレットＢＰのかご枠）に加え、第１検出部１４Ａによって検出された複数の物品Ｍのなかで取出対象物品ＯＭに選ばれなかった物品Ｍも含む。言い換えると、物品Ｍの搬送方向において取出対象物品ＯＭと重なる（干渉する）物品Ｍは、障害物の一例に該当する。
【００３１】
ここで、図５は、制御部１５の障害物検出部１５ｂによって設定される障害物のチェック領域４１の一例を示す。なお、図５中の（ａ）は、障害物となる部材が物品Ｍ以外に存在しない場合を示す。一方で、図５中の（ｂ）は、物品Ｍ以外にも障害物となる部材（例えばボックスパレットＢＰのかご枠の一部であるポールＰ１，Ｐ２）が第１載置領域Ｓ１に存在する場合を示す。
【００３２】
図５に示すように、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、障害物の有無を検出する領域として、チェック領域４１を設定する。チェック領域４１は、取出対象物品ＯＭの「周辺領域」の一例である。チェック領域４１は、前方領域（第１領域）４１ａ、左領域（第２領域）４１ｂ、および右領域（第３領域）４１ｃを含む。
【００３３】
図５中の（ａ）に示す例では、チェック領域４１は、＋Ｙ方向および−Ｙ方向において、第１載置領域Ｓ１の略全体を覆う。この例では、前方領域４１ａは、取出対象物品ＯＭの−Ｘ方向側の端面（前面）Ｍｆと、第１載置領域Ｓ１の−Ｘ方向側の端部（前端部）との間に位置する。一方で、左領域４１ｂは、取出対象物品ＯＭの−Ｙ方向側の端面（左側面）と、第１載置領域Ｓ１の−Ｙ方向側の端部（左端部）との間に位置する。右領域４１ｃは、取出対象物品ＯＭの＋Ｙ方向側の端面（右側面）と、第１載置領域Ｓ１の＋Ｙ方向側の端部（右端部）との間に位置する。なお、左領域４１ｂおよび右領域４１ｃの各々は、＋Ｘ方向においては、第１載置領域Ｓ１の−Ｘ方向側の端部（前端部）と、取出対象物品ＯＭの＋Ｘ方向側の端面（後面）に対応する位置との間に亘る。
【００３４】
一方で、図５中の（ｂ）に示す例では、第１載置領域Ｓ１は、取出対象物品ＯＭに対する障害物としてボックスパレットＢＰの一対のポールＰ１，Ｐ２を有する。一対のポールＰ１，Ｐ２は、第１載置領域Ｓ１の−Ｘ方向側の端部において、＋Ｙ方向および−Ｙ方向の両端部に分かれて位置する。ポールＰ１，Ｐ２は、取出対象物品ＯＭの天面Ｍａよりも上方に位置した部分を含む。チェック領域４１は、一対のポールＰ１，Ｐ２のなかで、取出対象物品ＯＭに近い方のポールを含むとともに、取出対象物品ＯＭから遠い方のポールを含まない大きさに設定される。この例では、前方領域４１ａは、取出対象物品ＯＭの−Ｘ方向側の端面（前面）Ｍｆと、第１載置領域Ｓ１の−Ｘ方向側の端部（前端部）との間に位置する。左領域４１ｂは、取出対象物品ＯＭの−Ｙ方向側の端面（左側面）から予め設定される所定距離までの領域、または取出対象物品ＯＭの−Ｙ方向側の端面（左側面）と第１載置領域Ｓ１の−Ｙ方向側の端部（左端部）との間に亘る領域のうち、小さい方の領域である。また、右領域４１ｃは、取出対象物品ＯＭの＋Ｙ方向側の端面（右側面）から予め設定される所定距離までの領域、または取出対象物品ＯＭの＋Ｙ方向側の端面（右側面）と第１載置領域Ｓ１の＋Ｙ方向側の端部（右端部）との間に亘る領域のうち、小さい方の領域である。なお、チェック領域４１の左領域４１ｂおよび右領域４１ｃの大きさは、第１載置領域Ｓ１に置かれる物品Ｍの大きさなどに基づき適宜設定される。左領域４１ｂおよび右領域４１ｃの各々は、＋Ｘ方向においては、第１載置領域Ｓ１の−Ｘ方向側の端部（前端部）と、取出対象物品ＯＭの＋Ｘ方向側の端面（後面）に対応する位置との間に亘る。
【００３５】
なお、ポールや転落防止の柵などの、障害物となる部材は、物品Ｍを検出する検出部（例えば、検出部１４）と同じ検出部で検出することも可能である。この場合、検出部の検出範囲限界を超え、ポール天面を捉えられない状態がありうるが、例えば、検出範囲の上方縁に検出対象が存在する場合、これを簡易的に天面が無限に上方にあると定義することで最も高い物品（障害物）として登録され、容易に他の物品（例えば、搬送対象物品ＯＭや、障害物となる物品Ｍ）との比較を行う。あるいは、ポールや転落防止の柵などの、障害物となる部材は、あらかじめデータベース（例えば、データベースＤＢ、図２２参照）に登録された、天面高さを含む部材情報が利用されることで検出されてもよい。
【００３６】
以上を言い換えると、図５に示すように、前方領域４１ａは、取出対象物品ＯＭに対して取出対象物品ＯＭの搬送方向に位置する。左領域４１ｂおよび右領域４１ｃは、取出対象物品ＯＭの搬送方向とは交差する方向で、取出対象物品ＯＭの両側および前方領域４１ａの両側に位置する。左領域４１ｂおよび右領域４１ｃは、「側方領域」の一例である。また本願では、前方領域４１ａ、左領域４１ｂ、および右領域４１ｃに置かれた物品Ｍを、「周辺物品ＣＭ」と称する。
【００３７】
図４に示すように、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、検出部１４の検出結果に基づき、チェック領域４１内に位置する障害物のなかから、第１および第２の障害物５１，５２（図６参照）を設定する（ステップＳ１３）。例えば、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、チェック領域４１内に位置する物品Ｍ（周辺物品ＣＭ）のなかで、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍを第１障害物５１に設定する。言い換えると、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、周辺物品ＣＭのなかで、取出対象物品ＯＭの次に高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍを第１障害物５１に設定する。第１障害物５１に設定される物品Ｍは、「第２物品」の一例である。また、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、チェック領域４１内に位置するボックスパレットＢＰのポールＰ１（またはポールＰ２）が検出部１４によって検出される場合、そのポールＰ１（またはポールＰ２）を第１障害物５１に設定する。
【００３８】
また、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、チェック領域４１内に位置する障害物のなかで、２番目に高い位置に天面を有した障害物を第２障害物５２に設定する。例えば、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、周辺物品ＣＭのなかで、第１障害物５１の次に高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍを第２障害物５２に設定する。第２障害物５２に設定される物品Ｍは、「第３物品」の一例である。また、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、ポールＰ１（またはポールＰ２）が第１障害物５１に設定される場合には、周辺物品ＣＭのなかで、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍを第２障害物５２に設定する。なお、第１および第２の障害物５１，５２の各々は、取出対象物品ＯＭの底面Ｍｂよりも高い位置に天面Ｍａを有する。
【００３９】
次に、図４に示すように、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、検出部１４の検出結果に基づき、第１および第２の障害物５１，５２の少なくとも一方が前方領域４１ａに存在するか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ここで図６および図７は、第１および第２の障害物５１，５２の積載状態の例を示す。
図６は、第１および第２の障害物５１，５２の少なくとも一方が前方領域４１ａに位置する例を示す。例えば、図６中の（ａ）では、第１障害物５１が右領域４１ｃに位置し、第２障害物５２が前方領域４１ａに位置する。図６中の（ｂ）では、第１障害物５１が前方領域４１ａに位置し、第２障害物５２が右領域４１ｃに位置する。図６中の（ｃ）では、第１および第２の障害物５１，５２の両方が前方領域４１ａに位置する。図６中の（ｄ）では、第１障害物５１としてのボックスパレットＢＰのポールＰ２が左領域４１ｂに位置し、第２障害物５２が前方領域４１ａに位置する。
一方で、図７は、第１および第２の障害物５１，５２の両方が前方領域４１ａに存在しない例を示す。例えば、図７中の（ａ）では、第１障害物５１が右領域４１ｃに位置し、第２障害物５２が左領域４１ｂに位置する。図７中の（ｂ）では、第１および第２の障害物５１，５２の両方が存在しない。
【００４０】
図４に示すように、第１および第２の障害物５１，５２の少なくとも一方が前方領域４１ａに存在する場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、制御部１５は、第１および第２の障害物５１，５２を回避する回避動作を行う。なお、回避動作については後述する。一方で、第１および第２の障害物５１，５２の両方が前方領域４１ａに存在しない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、制御部１５の障害物検出部１５ｂは、前方領域４１ａに第３障害物５３（図７中の（ａ）参照）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５）。第３障害物５３は、例えば、前方領域４１ａに位置する障害物のなかで、第１および第２の障害物５１，５２の次に高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍである。第３障害物５３は、取出対象物品ＯＭの底面Ｍｂよりも高い位置に天面Ｍａを有する。
【００４１】
前方領域４１ａに第３障害物５３が存在する場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１５は、第３障害物５３の天面Ｍａの高さに、物品下部検出位置を設定する（ステップＳ１６）。「物品下部検出位置」とは、第２検出部１４Ｂによって三次元観測データの変化を監視する対象である。制御部１５は、第３障害物５３の天面Ｍａの高さに物品下部検出位置を設定することで、保持部１３によって引き上げられた取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第３障害物５３の天面Ｍａの高さよりも上方に移動した場合に、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂを検出する。
【００４２】
一方で、前方領域４１ａに第３障害物５３が存在しない（すなわち、いかなる障害物も存在しない）場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１５は、認識し得る取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂに、物品下部検出位置を設定する（ステップＳ１７）。制御部１５は、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂに物品下部検出位置を設定することで、保持部１３によって取出対象物品ＯＭが引き上げられた場合に、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂを検出する。
【００４３】
次に、制御部１５は、アーム１２を制御することで、保持部１３に保持された取出対象物品ＯＭを引き上げる（ステップＳ１８）。制御部１５は、取出対象物品ＯＭを引き上げる動作が行われる間、第２検出部１４Ｂが取得する三次元観測データの変化をリアルタイムで監視する。そして、制御部１５は、予め設定される所定のサンプリング周期で、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが検出されたか否か、すなわち上記三次元観測データに変化があるか否かを判定する（ステップＳ１９）。
【００４４】
取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが検出されない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を続ける。一方で、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが検出された場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を終了する。そして、制御部１５は、アーム１２を制御することで、取出対象物品ＯＭを第１載置領域Ｓ１から引き抜く。すなわち、制御部１５は、取出対象物品ＯＭを−Ｘ方向に移動させることで、取出対象物品ＯＭを第１載置領域Ｓ１から取り出す。
【００４５】
次に、障害物５１，５２を回避する回避動作について説明する。
図８は、回避動作の流れの一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、制御部１５は、まず、アーム１２および保持部１３を制御することで、取出対象物品ＯＭを保持する（ステップＳ２１）。この場合、制御部１５は、例えば第２障害物５２の天面Ｍａの高さに、物品下部検出位置を設定する。制御部１５は、第２障害物５２の天面Ｍａの高さに物品下部検出位置を設定することで、保持部１３によって引き上げられた取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａの高さよりも上方に移動した場合にその旨を検出可能である。
【００４６】
次に、制御部１５は、アーム１２を制御することで、保持部１３によって保持された取出対象物品ＯＭを引き上げる（ステップＳ２２）。制御部１５は、取出対象物品ＯＭを引き上げる動作が行われる間、第２検出部１４Ｂが取得する三次元観測データの変化をリアルタイムで監視する。そして、制御部１５は、第２検出部１４Ｂの検出結果に基づき、予め設定される所定のサンプリング周期で、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａの高さをよりも上方に移動した否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４７】
取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａの高さよりも上方に移動したことが検出されない場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を続ける。一方で、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａの高さよりも上方に移動したことが検出された場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、制御部１５は、その後の保持部１３の移動方向を決定する以下の判定動作を行う。
【００４８】
図９は、回避動作を模式的に示す斜視図である。なお図９中の（ａ）は、取出対象物品ＯＭを引き上げる前の状態を示す。図９中の（ｂ）は、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａの高さよりも上方に移動した状態を示す。
【００４９】
制御部１５の算出部１５ｃは、図９中の（ｂ）に示すように、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた状態で、検出部１４の検出結果に基づき、取出対象物品ＯＭをそのまま上方に引き上げて第１障害物５１を回避させる引き上げ推定量Ａと、第１障害物５１から離れる方向に取出対象物品ＯＭを略水平方向に移動させて第１障害物５１を回避させる水平移動推定量Ｂとを算出する（検出する）。なお、引き上げ推定量Ａは、＋Ｘ方向に沿って見た場合の、取出対象物品ＯＭと第１障害物５１との鉛直方向干渉量である。言い換えると、引き上げ推定量Ａは、取出対象物品ＯＭの搬送方向と略平行な方向で見た投影面における取出対象物品ＯＭと第１障害物５１との第１方向（例えば−Ｚ方向）の重なり幅（重なり量、被り量）の一例である。なお、「搬送方向と略平行な方向で見た投影面」とは、「搬送方向に対して略垂直な投影面」を意味する。一方で、水平移動推定量Ｂは、＋Ｘ方向に沿って見た場合の、取出対象物品ＯＭと第１障害物５１との水平方向干渉量である。例えば、水平移動推定量Ｂは、取出対象物品ＯＭの搬送方向とは略直交する略水平方向に取出対象物品ＯＭを移動させて第１障害物５１を回避させる移動量である。言い換えると、水平移動推定量Ｂは、前記投影面における取出対象物品ＯＭと第１障害物５１との第２方向（例えば＋Ｙ方向または−Ｙ方向）の重なり幅（重なり量、被り量）の一例である。本実施形態の算出部１５ｃは、例えば、検出部１４によって得られた第１物品に関する情報および第２物品に関する情報に基づいて演算を行うことで、引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂを算出する。ただし、制御部１５による引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂの検出は、上記例に限定されない。例えば、制御部１５は、引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂに関する測定結果に基づいて引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂを認識してもよい。このため、算出部１５ｃは、「検出部」または「認識部」などと称されてもよい。そして、図８に示すように、制御部１５の移動方向決定部１５ｄは、引き上げ推定量Ａと水平移動推定量Ｂとを比較し、どちらの移動量が少ないかを判定する（ステップＳ２４）。制御部１５の移動方向決定部１５ｄは、引き上げ推定量Ａが水平移動推定量Ｂよりも小さい場合に、保持部１３を−Ｚ方向に移動させることを決定する。一方で、制御部１５の移動方向決定部１５ｄは、水平移動推定量Ｂが引き上げ推定量Ａよりも小さい場合に、保持部１３を＋Ｙ方向（または−Ｙ方向）に移動させることを決定する。
【００５０】
より詳しく述べると、引き上げ推定量Ａよりも水平移動推定量Ｂが大きい場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部１５は、アーム１２を制御することで、保持部１３に保持された取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を継続する（ステップＳ２５）。この場合、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を継続しながら、例えば取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂの位置を検出部１４によって検出することで、第１障害物５１を回避するために必要な引き上げ推定量Ａの変化を監視する。すなわち、制御部１５は、予め設定される所定のサンプリング周期で、第１障害物５１を回避するための引き上げ推定量Ａがゼロに達したか否かを判定する（ステップＳ２６）。そして、引き上げ推定量Ａがゼロに達していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を継続する。一方で、引き上げ推定量Ａがゼロに達した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの引き上げを終了する。これにより、第１障害物５１に対する回避動作が終了する。その後、制御部１５は、アーム１２を制御することで、取出対象物品ＯＭを第１載置領域Ｓ１から引き抜く。すなわち、制御部１５は、取出対象物品ＯＭを−Ｘ方向に移動させることで、取出対象物品ＯＭを第１載置領域Ｓ１から取り出す。
【００５１】
一方で、水平移動推定量Ｂよりも引き上げ推定量Ａが大きい場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、制御部１５は、アーム１２を制御することで、保持部１３に保持された取出対象物品ＯＭの引き上げ動作を停止し、第１障害物５１から離れる方向に取出対象物品ＯＭを略水平方向に移動させる（ステップＳ２７）。例えば、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの搬送方向とは略直交する略水平方向に取出対象物品ＯＭを移動させる。この場合、制御部１５は、取出対象物品ＯＭを略水平方向に移動させながら、例えば取出対象物品ＯＭの側辺（側面）の位置を検出部１４によって検出することで、第１障害物５１を回避するために必要な水平移動推定量Ｂの変化を監視する。すなわち、制御部１５は、予め設定される所定のサンプリング周期で、第１障害物５１を回避するための水平移動推定量Ｂがゼロに達したか否かを判定する（ステップＳ２８）。そして、水平移動推定量Ｂがゼロに達していない場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの略水平移動を継続する。一方で、水平移動推定量Ｂがゼロに達した場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの略水平移動を終了する。これにより、第１障害物５１に対する回避動作が終了する。その後、制御部１５は、アーム１２を制御することで、取出対象物品ＯＭを第１載置領域Ｓ１から引き抜く。すなわち、制御部１５は、取出対象物品ＯＭを−Ｘ方向に移動させることで、取出対象物品ＯＭを第１載置領域Ｓ１から取り出す。
【００５２】
図１０から図１２は、本実施形態の搬送装置１の具体的な動作例を示す。
図１０は、取出対象物品ＯＭの前方領域４１ａに障害物が存在せず、回避動作が行われない例を示す。この例では、取出対象物品ＯＭは、例えば第１載置領域Ｓ１の最前列に位置する（図１０中の（ａ）参照）。保持部１３は、取出対象物品ＯＭを保持し（図１０中の（ｂ）参照）、僅かに引き上げる（図１０中の（ｃ）参照）。そして、保持部１３は、取出対象物品ＯＭをそのまま−Ｘ方向に引き抜く（図１０中の（ｄ）参照）。これにより、取出対象物品ＯＭが第１載置領域Ｓ１から取り出される。
【００５３】
図１１は、取出対象物品ＯＭの前方領域４１ａに障害物が存在し、回避動作が行われる例を示す。この例では、取出対象物品ＯＭの前方領域４１ａに第１障害物５１が存在し、取出対象物品ＯＭの右領域４１ｃに第２障害物５２が存在する（図１１中の（ａ）参照）。保持部１３は、取出対象物品ＯＭを保持し（図１１中の（ｂ）参照）、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超える位置まで取出対象物品ＯＭを引き上げる（図１１中の（ｃ）参照）。制御部１５は、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超えた時点で、引き上げ推定量Ａと水平移動推定量Ｂとを比較する。この例では、引き上げ推定量Ａよりも水平移動推定量Ｂが小さいため、制御部１５は、アーム１２を制御することで、取出対象物品ＯＭを略水平方向に移動させる（図１１中の（ｄ）参照）。これにより、取出対象物品ＯＭは、第１障害物５１を回避する。そして、保持部１３は、取出対象物品ＯＭを−Ｘ方向に引き抜く（図１１中の（ｅ）参照）。これにより、取出対象物品ＯＭが第１載置領域Ｓ１から取り出される。
【００５４】
図１２は、第１載置領域Ｓ１がボックスパレットＢＰによって形成され、障害物としてのポールＰ２が存在する場合である。この例では、取出対象物品ＯＭの前方領域４１ａに、第１障害物５１としてのポールＰ２が存在し、取出対象物品ＯＭの右領域４１ｃに第２障害物５２が存在する（図１２中の（ａ）参照）。保持部１３は、取出対象物品ＯＭを保持し（図１２中の（ｂ）参照）、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超える位置まで取出対象物品ＯＭを引き上げる（図１２中の（ｃ）参照）。制御部１５は、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超えた時点で、引き上げ推定量Ａと水平移動推定量Ｂとを比較する。この例では、引き上げ推定量Ａよりも水平移動推定量Ｂが小さいため、制御部１５は、アーム１２を制御することで、取出対象物品ＯＭを略水平方向に移動させる（図１２中の（ｄ）参照）。これにより、取出対象物品ＯＭは、第１障害物５１としてのポールＰ２を回避する。そして、保持部１３は、取出対象物品ＯＭを−Ｘ方向に引き抜く（図１２中の（ｅ）参照）。これにより、取出対象物品ＯＭがポールＰ２に接触することなく第１載置領域Ｓ１から取り出される。
【００５５】
このような構成によれば、物品Ｍの取り出しの高速化を図ることができる。
ここで、比較例として、工場や倉庫内の搬送作業において、物品サイズが予め登録されたり、積載状態および物品配置が予め既定される搬送装置について考える。このような搬送装置では、ランダムな積載状態や、不定形の物品が混ざった積載状態の場合、物品を認識することが難しい。このため、物品を保持する保持部の性能上、保持が可能な場合であっても、物品の取り出し動作が停止される場合がある。
【００５６】
一方で、本実施形態では、搬送装置１は、検出部１４（情報取得部）と、制御部１５とを持つ。検出部１４は、少なくとも第１物品（例えば取出対象物品ＯＭ）および第２物品（例えば第１障害物５１となる物品Ｍ）に関する情報を取得する。制御部１５は、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置するときに、検出部１４により取得された情報から、前記搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅（例えば引き上げ推定量Ａ）と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅（例えば水平移動推定量Ｂ）とに基づき、前記第１物品を保持した保持部１３の移動方向を決定する。例えば、制御部１５は、前記第１方向の重なり幅が前記第２方向の重なり幅よりも小さい場合に、保持部１３を前記第１方向に移動させ、前記第２方向の重なり幅が前記第１方向の重なり幅よりも小さい場合に、保持部１３を前記第２方向に移動させる。なお、制御部１５による保持部１３の移動方向の決定は、上記例に限定されない。例えば、制御部１５は、第１方向の重なり幅と第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１方向および前記第２方向とは異なる第３方向を保持部１３の移動方向として決定してもよい。また、制御部１５は、例えば、水平移動推定量Ｂが引き上げ推定量Ａよりも大きい場合であっても、水平移動推定量Ｂが予め設定される閾値よりも小さい場合（または、引き上げ推定量Ａと水平移動推定量Ｂとの差分が予め設定される閾値よりも小さい場合）、保持部１３を水平方向に移動させてもよい。また、別の観点で見ると、制御部１５は、水平移動推定量Ｂが予め設定される閾値よりも小さい場合、引き上げ推定量Ａと水平移動推定量Ｂとの比較を行わずに、保持部１３を水平方向に移動させてもよい。
【００５７】
本実施形態では、例えば、検出部１４は、第１物品（例えば取出対象物品ＯＭ）および第２物品（例えば第１障害物５１となる物品Ｍ）を検出する。制御部１５は、検出部１４の検出結果を参照し、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向（例えば−Ｘ方向）に位置する場合に、前記第１物品を第１方向（例えば−Ｚ方向）に移動させて前記第２物品を回避させる第１移動量（例えば引き上げ推定量Ａ）と、前記第１物品を前記第１方向とは交差する第２方向（例えば＋Ｙ方向または−Ｙ方向）に移動させて前記第２物品を回避させる第２移動量（例えば水平移動推定量Ｂ）とを算出する。制御部１５は、前記第１移動量と前記第２移動量との比較に基づき、前記第１物品を保持する保持部１３の移動方向を決定する。
【００５８】
このような構成によれば、ランダムに積載された複数の物品Ｍを、安全かつ確実に順次取り出していく効率的な動作を行うことができる。また上記構成によれば、多種類の物品Ｍ、および物品Ｍの複雑な積載状態に対して、物品Ｍを取り出すために必要な物品Ｍの移動量を少なくすることができる。これにより、物品Ｍの取り出しの高速化を図ることができる。また上記構成によれば、物品Ｍの引き上げ量を抑えることができるので、物品Ｍの取り出しにおける安全性をさらに高めることができる。なお、制御部１５は、引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂを算出しなくてもよい。この場合、搬送装置１の情報取得部（例えば後述する情報取得部１１０）は、外部装置によって算出（検出、測定）された引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂを外部装置またはデータベースなどから取得してもよい。そして、制御部１５は、情報取得部によって取得された引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂに基づき、保持部１３の移動方向を決定してもよい。
【００５９】
本実施形態では、検出部１４は、前記第１物品および前記第２物品を含む複数の物品Ｍを検出する。前記第１物品は、複数の物品Ｍのなかで最も高い位置に天面Ｍａを有した物品である。前記第２物品は、複数の物品Ｍにおいて、前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向（例えば−Ｘ方向）に位置した物品のなかで最も高い位置に天面Ｍａを有した物品である。このような構成によれば、前記第１物品は、前記第２物品を回避することで、載置領域Ｓ１からそのまま取り出すことができる。このため、前記第２物品を効率的に回避する前記第１物品の移動方向を判定することで、前記第１物品を効率的に載置領域Ｓ１から取り出すことができる。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【００６０】
本実施形態では、検出部１４によって検出される複数の物品Ｍは、前記第２物品の天面Ｍａよりも低く、且つ、前記第１物品の底面Ｍｂよりも高い位置に天面Ｍａを有した第３物品（第２障害物５２となる物品）を含む。制御部１５は、前記第１物品の底面Ｍｂが前記第３物品の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた状態で、例えば前記第１移動量と前記第２移動量とを算出し、前記第１移動量と前記第２移動量とに基づき（例えば、前記第１移動量と前記第２移動量との比較に基づき）、前記第１物品を保持する保持部１３の移動方向を決定する。ここで、第１物品の底面Ｍｂが第３物品の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた状態であれば、第１物品は、略水平方向に移動されても第３物品に接触しない。このような構成によれば、２つの障害物（第２物品、第３物品）を効率的に回避する第１物品の移動方向を判定することができる。これにより、物品Ｍの取り出しの高速化を図ることができる。またこのような構成によれば、第１物品が２つの障害物を回避する回避動作の計算や判定を単純化することができる。これにより、例えば処理速度があまり速くない制御部１５であっても、計算に必要な処理時間を短縮することができる。この観点でも物品Ｍの取り出しの高速化を図ることができる。
【００６１】
本実施形態では、複数の物品Ｍは、前記第１物品に対して前記搬送方向に位置する前方領域４１ａと、前記搬送方向とは交差する方向で前記第１物品の両側および前記前方領域４１ａの両側に位置する側方領域（左領域４１ｂおよび右領域４１ｃ）との少なくとも一方に置かれた複数の周辺物品ＣＭを含む。前記第３物品は、複数の周辺物品ＣＭのなかで、前記第２物品の次に高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍである。このような構成によれば、前記第１物品の底面Ｍｂを前記第３物品の天面Ｍａを超える高さまで引き上げることで、前記第１物品を略水平方向に移動させても前記第１物品がいかなる周辺物品ＣＭにも接触しない。このため、回避動作の計算や判定をさらに単純化することができる。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【００６２】
本実施形態では、検出部１４は、前記第２物品の天面Ｍａよりも高い部分を含む障害物（例えばボックスパレットＢＰのポールＰ１）を検出する。制御部１５は、検出部１４によって前記障害物が検出された場合（情報取得部によって障害物に関する情報が取得された場合）、前記第１移動量および前記第２移動量に代えて、前記第１物品を前記第１方向に移動させて前記障害物を回避させる第３移動量（例えばポールＰ１を回避するための引き上げ推定量Ａ、上記投影面における取出対象物品と障害物との第１方向の重なり幅）と、前記第１物品を前記第２方向に移動させて前記障害物を回避させる第４移動量（例えばポールＰ１を回避するための水平移動推定量Ｂ、上記投影面における取出対象物品と障害物との第２方向の重なり幅）とを算出し、前記第３移動量と前記第４移動量とに基づき（例えば、前記第３移動量と前記第４移動量との比較に基づき）、前記第１物品を保持する保持部１３の移動方向を決定する。このような構成によれば、物品Ｍとは異なる障害物が存在する場合でも、同じアルゴリズムによって障害物を効率的に回避することができ、物品Ｍの取り出しの高速化を図ることができる。なお、制御部１５は、障害物を回避するための引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂを算出しなくてもよい。例えば、搬送装置１の情報取得部（例えば後述する情報取得部１１０）は、外部装置によって算出（検出、測定）された、障害物を回避するための引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂを外部装置またはデータベースなどから取得してもよい。そして、制御部１５は、情報取得部によって取得された引き上げ推定量Ａおよび水平移動推定量Ｂに基づき、保持部１３の移動方向を決定してもよい。
【００６３】
本実施形態の搬送システム１００は、決定部（例えば移動方向決定部１５ｄ）を含む。前記決定部は、第１物品および第２物品に関する情報から、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部１３の移動方向を決定する。これにより、物品Ｍの取り出しの高速化および安全性の向上を図ることができる。なお、搬送システム１００は、検出部１４や制御部１５に関するその他の機能（例えば、選定部１５ａ、障害物検出部１５ｂ、および算出部１５ｃ）を有してもよい。
【００６４】
本実施形態の搬送方法は、第１物品および第２物品に関する情報から、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置するときに、前記搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部１３の移動方向を決定することを含む。これにより、物品Ｍの取り出しの高速化および安全性の向上を図ることができる。
【００６５】
次に、第１の実施形態のいくつかの変形例について説明する。なお以下に説明する以外の構成は、上記第１の実施形態の構成と同様である。
【００６６】
（第１の変形例）
図１３は、第１の変形例の搬送装置１のシステム構成を示すブロック図である。
図１３に示すように、本変形例では、第１検出部１４Ａの第１認識部２６Ａは、第１センサ（例えばカメラ）２５Ａの内部に設けられている。同様に、第２検出部１４Ｂの第２認識部２６Ｂは、第２センサ（例えばカメラ）２５Ｂの内部に設けられている。このような構成によっても、上記第１の実施形態と同様の第１および第２の検出部１４Ａ，１４Ｂを実現することができる。
【００６７】
（第２の変形例）
図１４は、第２の変形例の搬送装置１の搬送方法を模式的に示す。
図１４に示すように、本変形例では、周辺物品ＣＭは、第１障害物５１、第２障害物５２、および第３障害物５３を含む。第１障害物５１は、周辺物品ＣＭのなかで、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍである。なお、ポールＰ１のような障害物が存在する場合、第１障害物５１は、ポールＰ１に設定されてもよい。第２障害物５２は、周辺物品ＣＭのなかで、第１障害物５１の次に高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍである。第３障害物５３は、周辺物品ＣＭのなかで、第２障害物５２の次に高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍである。
【００６８】
図１４中の（ａ）に示す例では、第１障害物５１が左領域４１ｂに位置し、第２および第３の障害物５２，５３が前方領域４１ａに位置する。図１４中の（ｂ）に示す例では、第１および第３の障害物５１，５３が前方領域４１ａに位置し、第２障害物５２が左領域４１ｂに位置する。図１４中の（ｃ）に示す例では、第１および第２の障害物５１，５２が前方領域４１ａに位置し、第３障害物５３が右領域４１ｃに位置する。
【００６９】
上記第１の実施形態では、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた状態で、第１障害物５１を回避するために必要な引き上げ推定量Ａと水平移動推定量Ｂとを算出する。
一方で、本変形例では、制御部１５は、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第３障害物５３の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられ状態（すなわち取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａよりも低い状態）で、取出対象物品ＯＭを第１方向（例えば−Ｚ方向）に移動させて第１および第２の障害物５１，５２を回避させる第１移動量（例えば引き上げ推定量Ａ）と、取出対象物品ＯＭを前記第１方向とは交差した第２方向（例えば＋Ｙ方向または−Ｙ方向）に移動させて第１および第２の障害物５１，５２を回避させる第２移動量（例えば水平移動推定量Ｂ）とを算出する。そして、制御部１５は、前記第１移動量と前記第２移動量との比較に基づき、取出対象物品ＯＭを保持する保持部１３の移動方向を決定する。
なお、制御部１５は、水平移動推定量Ｂよりも引き上げ推定量Ａが小さく前記第１物品の引き上げ動作を継続する場合、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第２障害物５２の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた状態で再び上記判定処理を行ってもよい。
【００７０】
このような構成によれば、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂが第３障害物５３の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた段階で、その後の保持部１３の移動方向が判定される。このため、上記第１の実施形態に比べて、早いタイミングで取出対象物品ＯＭを略水平方向に移動させて障害物を回避することができる場合がある。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる場合がある。
なお、上記と同様の考え方で、第３障害物５３の天面Ｍａよりも低い位置に天面Ｍａを有した各障害物（第４障害物、第５障害物、…）に注目し、取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂがそれらの障害物の天面Ｍａを超える高さまで引き上げられた段階毎に、その後の保持部１３の移動方向が判定されてもよい。このような構成によっても、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる場合がある。
【００７１】
（第２の実施形態）
次に、図１５から図１７を参照して、第２の実施形態について説明する。
本実施形態は、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍとは異なる物品Ｍが優先して取り出される場合がある点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００７２】
本実施形態の制御部１５は、予め設定される所定条件が満たされる場合に、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍ（以下、第１高さ物品６１と言う。）ではなく、第１高さ物品６１の天面Ｍａよりも低い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍ（以下、第２高さ物品６２と言う。）を取出対象物品ＯＭに選定する。例えば、第２高さ物品６２は、第１高さ物品６１の搬送方向において第１高さ物品６１よりも下流側の位置（領域）で第１高さ物品６１の天面Ｍａよりも低い位置に天面Ｍａを有する。例えば、第２高さ物品６２は、第１高さ物品６１の搬送方向において第１高さ物品６１よりも下流側に位置する複数の物品Ｍのなかで、最も高い位置に天面Ｍａを有した物品Ｍである。また、第２高さ物品６２は、第１高さ物品６１の搬送方向において第１高さ物品６１よりも下流側の位置（領域）で外部（例えば上方）に露出した露出部分Ｍｅを少なくとも一部に有する（図１５参照）。なお、「外部に露出した」とは、他の物品Ｍなどによって上方が覆われていないことを意味する。
【００７３】
例えば、第２高さ物品６２は、第１高さ物品６１の搬送方向において第１高さ物品６１が重なる（面する）物品Ｍ（すなわち第１高さ物品６１の前方領域４１ａに位置する物品Ｍ）である。なお本願で言う「第１物品（第１高さ物品）の搬送方向において第１物品（第１高さ物品）よりも下流側に位置する第２物品（第２高さ物品）」とは、前記搬送方向において第１物品が重なる（面する）物品に限らない。「第１物品（第１高さ物品）の搬送方向において第１物品（第１高さ物品）よりも下流側に位置する第２物品（第２高さ物品）」とは、第１物品に対して＋Ｙ方向または−Ｙ方向にずれて位置し、前記搬送方向において前記第１物品が重ならない（面しない）第２物品でもよい。なお以下では、第１高さ物品６１の搬送方向を単に「前記搬送方向」と称する。
【００７４】
次に、第２高さ物品６２が取出対象物品ＯＭに選ばれる所定条件について説明する。
図１５は、取出対象物品の決定方法を模式的に示す。
図１５中の（ａ）は、前記所定条件が満たされない場合の一例を示す。前記所定条件が満たされない場合とは、例えば、第１高さ物品６１の天面Ｍａが、第２高さ物品６２の天面Ｍａに比べて明らかに高い位置にある場合である。すなわち、前記所定条件が満たされない場合とは、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さの差Ｈが予め設定される所定高さ（予め設定される所定値）以上である場合である。例えば、前記所定高さは、搬送対象として搬送装置１に登録される物品Ｍの外形サイズに基づいて設定される。例えば、前記所定高さは、搬送装置１に登録される物品Ｍの外形における最も短い辺の長さと略同じ大きさに設定される。例えば、搬送対象として、縦幅１００ｍｍ、横幅２００ｍｍ、奥行き幅１５０ｍｍの立方体状の物品Ｍが登録される場合、本願で言う「物品の外形における最も短い辺」とは、縦幅、横幅、奥行き幅のなかで最も小さな１００ｍｍである。そして、制御部１５は、前記所定条件が満たされない場合、第１高さ物品６１を、第２高さ物品６２よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。この場合、第２高さ物品６２は、例えば第１障害物５１となる。
【００７５】
一方で、図１５中の（ｂ）は、前記所定条件が満たされる場合の一例を示す。前記所定条件が満たされる場合とは、例えば、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さ差Ｈが予め設定される前記所定高さよりも小さく、且つ、前記搬送方向における第２高さ物品６２の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）と第１高さ物品６１の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が予め設定される所定長さ（予め設定される所定値）よりも長い場合である。例えば、前記所定長さは、搬送対象として搬送装置１に登録される物品Ｍの外形サイズに基づいて設定される。例えば、前記所定長さは、搬送装置１に登録される物品Ｍの外形における最も短い辺の長さと略同じ長さに設定される。そして、制御部１５は、前記所定条件が満たされる場合、第２高さ物品６２を、第１高さ物品６１よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。この場合、第２高さ物品６２に対して設定されるチェック領域４１に位置する物品Ｍが第１障害物５１などになる。
なお、「前記搬送方向における第２高さ物品６２の下流側の端部と第１高さ物品６１の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離Ｌ１」とは、例えば「前記搬送方向の下流側に向いた第２高さ物品６２の端面（前面）Ｍｆと、前記搬送方向の下流側に向いた第１高さ物品６１の端面（前面）Ｍｆとの間の前記搬送方向の距離である。また「搬送方向の距離」とは、−Ｘ方向に沿う距離を意味する。
【００７６】
また別の観点では、制御部１５は、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さ差Ｈが予め設定される前記所定高さよりも小さく、且つ、前記搬送方向における第２高さ物品６２の露出部分Ｍｅの長さＬ２が予め設定される所定長さ（予め設定される所定値）よりも長い場合に、前記所定条件が満たされると判定してもよい。すなわち、以下の説明における「前記搬送方向における第２高さ物品６２の下流側の端部と第１高さ物品６１の下流側の端部の間の前記搬送方向の距離Ｌ１」との記載は、「前記搬送方向における第２高さ物品６２の露出部分Ｍｅの長さＬ２」と読み替えられてもよい。なお、前記搬送方向において第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが隣接している場合、「前記搬送方向における第２高さ物品６２の露出部分Ｍｅの長さＬ２」は、上述の距離Ｌ１に略一致する。例えば、制御部１５は、検出部１４の検出結果に基づき、前記搬送方向における第２高さ物品６２の露出部分Ｍｅの長さＬ２を認識する。
【００７７】
なお、第２高さ物品６２を取出対象物品ＯＭに選ぶ前記所定条件は、上記例に限られない。例えば、制御部１５は、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さの差Ｈ、および前記搬送方向における第２高さ物品６２の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）と第１高さ物品６１の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）との間の前記搬送方向の距離Ｌ１のいずれか一方の条件に基づいて、取出対象物品ＯＭに選んでもよい。すなわち、制御部１５は、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さの差Ｈが予め設定される高さよりも小さい場合、または、前記搬送方向における第２高さ物品６２の下流側の端部（前縁部Ｍｓ）と第１高さ物品６１の下流側の端部（前縁部Ｍｓ）との間の距離Ｌ１が予め設定される長さよりも長い場合に、第２高さ物品６２を取出対象物品ＯＭに選定してもよい。
【００７８】
次に、前記搬送方向における第１高さ物品６１の下流側に、複数の第２高さ物品６２が存在する場合について説明する。複数の第２高さ物品６２は、例えば互いに略同じ高さに天面Ｍａを有する。
【００７９】
図１６は、第１高さ物品６１と、複数の第２高さ物品６２とを模式的に示す。
本実施形態の制御部１５は、検出部１４によって複数の第２高さ物品６２が検出された場合、複数の第２高さ物品６２のなかで、第１載置領域Ｓ１の中央部（例えば第１高さ物品６１の搬送方向とは交差する方向の中央部）に最も近い第２高さ物品６２を取出対象物品ＯＭに決定する。なお、第１高さ物品６１の搬送方向とは交差する方向とは、例えば＋Ｙ方向である。
【００８０】
図１７は、本実施形態の搬送方法の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する動作（第１高さ物品６１および第２高さ物品６２から取出対象物品ＯＭを選定する動作）は、上記第１の実施形態のステップＳ１１に対応する。
【００８１】
図１７に示すように、制御部１５は、まず、検出部１４の検出結果に基づき、検出部１４によって検出された複数の物品Ｍ（第１載置領域Ｓ１に置かれた複数の物品Ｍ）の高さ順を認識する（ステップＳ３１）。そして、制御部１５は、検出部１４によって検出された複数の物品Ｍのなかから、最も高い位置に天面Ｍａを有する第１高さ物品６１を認識する。
【００８２】
次に、制御部１５は、検出部１４の検出結果に基づき、前記搬送方向において第１高さ物品６１よりも下流側の領域（以下では単に「第１高さ物品６１の下流側の領域」と言う。）をチェックする（ステップＳ３２）。なお本願で言う「チェック」とは、情報を解析することで必要な情報を取得することを意味する。そして、制御部１５は、前記領域をチェックした結果に基づき、第１高さ物品６１の下流側の領域に他の物品Ｍが存在するか否かを判定する（ステップＳ３３）。第１高さ物品６１の下流側の領域に物品Ｍが存在しない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部１５は、第１高さ物品６１を取出対象物品ＯＭに設定する。そして、制御部１５は、上記第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００８３】
一方で、第１高さ物品６１の下流側の領域に物品Ｍ（すなわち第２高さ物品６２）が存在する場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、制御部１５は、検出部１４の検出結果に基づき、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａの高さの差Ｈが前記所定高さよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３４）。そして、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａの高さの差Ｈが前記所定高さ以上である場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御部１５は、第１高さ物品６１を取出対象物品ＯＭに設定する。そして、制御部１５は、上記第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００８４】
一方で、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａの高さの差Ｈが前記所定高さよりも小さい場合、制御部１５は、前記搬送方向における第２高さ物品６２の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）と第１高さ物品６１の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が前記所定長さよりも長いか否かを判定する（ステップＳ３５）。そして、第２高さ物品６２の下流側の端部と第１高さ物品６１の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が前記所定長さ以下である場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、制御部１５は、第１高さ物品６１を取出対象物品ＯＭに設定する。そして、制御部１５は、上記第１の実施形態と同様の処理を行う。一方で、第２高さ物品６２の下流側の端部と第１高さ物品６１の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が前記所定長さよりも長い場合、制御部１５は、複数の第２高さ物品６２が存在するか否かを判定する（ステップＳ３６）。なお、上記ステップＳ３４と、ステップＳ３５とは、行われる順序が逆でもよいし、同時に行われてもよい。
【００８５】
第２高さ物品６２が１つだけの場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、制御部１５は、その第２高さ物品６２を取出対象物品ＯＭに設定する。そして、制御部１５は、上記第１の実施形態と同様の処理を行う。一方で、複数の第２高さ物品６２が存在する場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、制御部１５は、複数の第２高さ物品６２のなかで、第１載置領域Ｓ１の中央部に最も近い第２高さ物品６２を取出対象物品ＯＭに設定する。そして、制御部１５は、上記第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００８６】
このような構成によれば、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
ここで、複雑に積載された複数の物品に対しても、最も高い位置に天面を有した物品を保持して直上へ十分に引き上げることで、複数の物品の取り出しを順に行うことができる。しかしながら、比較的重量のある物品を必要以上に高く引き上げることは避けたほうがよい場合がある。また、人間が行うように、明らかに手前に飛び出た物品がある場合には、手前の物品から取り出すほうが、物品の取り出しの高速化を図りやすく、また安全性も高めることができる。
【００８７】
そこで本実施形態では、検出部１４は、第１物品（例えば第１高さ物品６１）と、前記第１物品の搬送方向（例えば−Ｘ方向）において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面Ｍａよりも低い位置に天面Ｍａを有した第２物品（例えば第２高さ物品６２）とを検出する。制御部１５は、検出部１４の検出結果に基づき、前記第１物品の天面Ｍａと前記第２物品の天面Ｍａとの高さの差Ｈが予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）と前記第１物品の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。
【００８８】
すなわち、例えば、制御部１５は、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さの差Ｈと、または、第２高さ物品６２の下流側の端部と第１高さ物品６１の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離Ｌ１との少なくとも一方に基づき、第２高さ物品６２を第１高さ物品６１よりも先に取り出しても安全か否かを判定する。例えば、第１高さ物品６１の天面Ｍａと第２高さ物品６２の天面Ｍａとの高さの差Ｈが予め設定される所定高さよりも小さい場合、第２高さ物品６２の上に第１高さ物品６１が載っている蓋然性が小さいと判断することができる。同様に、第２高さ物品６２の下流側の端部と第１高さ物品６１の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が予め設定される長さよりも長い場合、第２高さ物品６２の上に第１高さ物品６１が載っている蓋然性が小さいと判断することができる。すなわち、本実施形態では、上記２つの条件の少なくとも一方を用いることで、第２高さ物品６２を第１高さ物品６１よりも先に取り出しても安全か否かを高い精度で判定することができる。これにより、第１高さ物品６１よりも先に第２高さ物品６２を取り出すことで、より少ない回避動作で全物品Ｍの取り出し動作が可能になる。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【００８９】
また別の観点では、検出部１４は、第１物品（例えば第１高さ物品６１）と、前記第１物品の搬送方向（例えば−Ｘ方向）において前記第１物品よりも下流側の領域で外部に露出した露出部分Ｍｅを少なくとも一部に有するとともに、前記第１物品の天面Ｍａよりも低い位置に天面Ｍａを有した第２物品（例えば第２高さ物品６２）とを検出する。制御部１５は、検出部１４の検出結果に基づき、前記第１物品の天面Ｍａと前記第２物品の天面Ｍａとの高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の露出部分Ｍｅの長さＬ２が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。このような構成によっても、上記と同様に、第２高さ物品６２を第１高さ物品６１よりも先に取り出しても安全か否かを高い精度で判定することができる。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【００９０】
本実施形態では、制御部１５は、上記２つの条件の両方が満たされた場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。すなわち、本実施形態では、上記２つの条件を用いて二重に確認することで、第２高さ物品６２を第１高さ物品６１よりも先に取り出しても安全か否かをさらに高い精度で確認することができる。
【００９１】
本実施形態では、複数の物品Ｍは、第３物品（別の第２高さ物品６２）を含む。前記第３物品は、前記第１物品の搬送方向における前記第１物品よりも下流側の位置で前記第２物品の天面Ｍａと略同じ高さに天面Ｍａを有する。制御部１５は、前記第１物品の搬送方向における前記第３物品の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）と前記第１物品の下流側の端部（前縁部Ｍｓ）との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が予め設定される前記長さよりも長い場合に、前記第２物品および前記３物品のうち載置領域Ｓ１の中央部に近い一方を、前記第２物品および前記第３物品の他方よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。言い換えると、制御部１５は、前記搬送方向における前記第３物品の露出部分Ｍｅの長さＬ２が予め設定される前記長さよりも長い場合に、前記第２物品および前記３物品のうち載置領域Ｓ１の中央部に近い一方を、前記第２物品および前記第３物品の他方よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定する。
【００９２】
このような構成によれば、例えば第１載置領域Ｓ１の中央部の近くに位置する物品Ｍが先に取り出される。このため、第１載置領域Ｓ１の中央部の近くに位置する物品Ｍを比較的早く減らすことができる。第１載置領域Ｓ１の中央部の近くの物品Ｍを減らすことができると、他の物品Ｍの回避動作の移動量をより少なくすることができる。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【００９３】
本実施形態の搬送方法は、第１物品（例えば第１高さ物品６１）と、前記第１物品の搬送方向（例えば−Ｘ方向）において前記第１物品よりも下流側に位置して前記第１物品の天面Ｍａよりも低い位置に天面を有した第２物品（例えば第２高さ物品６２）とを検出することを含む。そして、本実施形態の搬送方法は、前記第１物品の天面Ｍａと前記第２物品の天面Ｍａとの高さの差Ｈが予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）と前記第１物品の下流側の端部（例えば前縁部Ｍｓ）との間の前記搬送方向の距離Ｌ１が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定することを含む。
また別の観点では、本実施形態の搬送方法は、第１物品（例えば第１高さ物品６１）と、前記第１物品の搬送方向（例えば−Ｘ方向）において前記第１物品よりも下流側の領域で外部に露出した露出部分Ｍｅを少なくとも一部に有するとともに、前記第１物品の天面Ｍａよりも低い位置に天面Ｍａを有した第２物品（例えば第２高さ物品６２）とを検出することを含む。そして、本実施形態の搬送方法は、前記第１物品の天面Ｍａと前記第２物品の天面Ｍａとの高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の露出部分Ｍｅの長さＬ２が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品ＯＭに決定することを含む。
これらのような構成によれば、第１高さ物品６１よりも先に第２高さ物品６２を取り出すことで、より少ない回避動作で全物品Ｍの取り出し動作が可能になる。これにより、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【００９４】
（第３の実施形態）
次に、図１８から図２０を参照して、第３の実施形態について説明する。
本実施形態は、第２高さ物品６２が取出対象物品ＯＭに選定される場合に、追加的な判定処理が行われる点で、第２の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第２の実施形態と同様である。
【００９５】
図１８は、物品Ｍの積載状態のいくつかの例を示す。
図１８中の（ａ）に示す例では、＋Ｘ方向に比較的長い第２高さ物品６２の上に、比較的薄い第１高さ物品６１が載せられている。一方で、図１８中の（ｂ）に示す例では、第１および第２の高さ物品６１，６２が＋Ｘ方向に並べられている。
【００９６】
図１８中の（ａ）に示す例では、第１高さ物品６１よりも先に第２高さ物品６２を取り出そうとすると、第１高さ物品６１が第２高さ物品６２の上から落下する。このため、図１８中の（ａ）に示す例では、第２高さ物品６２よりも先に第１高さ物品６１を取り出さなければならない。一方で、図１８中の（ｂ）に示す例では、第１高さ物品６１よりも先に第２高さ物品６２を取り出すことで、第１および第２の高さ物品６１，６２の取り出し時間を短縮することができる場合がある。ただし、現状の三次元計測技術で取得される画像情報からでは、図１８中の（ａ）に示す状態と、図１８中の（ｂ）に示す状態とを判別することが困難な場合がある。そこで、本実施形態の制御部１５は、さらなる判定条件を加えることで、図１８中の（ａ）に示す状態と、図１８中の（ｂ）の状態とを精度良く判別する。
【００９７】
図１９は、物品Ｍの積載状態の判定方法を模式的に示す。
まず、上記判定条件の第１の例について説明する。
図１９中の（ａ）は、上記判定条件の第１の例を示す。この第１の例では、制御部１５は、第１検出部１４Ａによって取得された第１載置領域Ｓ１を上方から見た画像情報に基づき、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２との間の隙間ｇの有無を判定する。制御部１５は、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２との間に隙間ｇが検出された場合に、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが前後に並んだ状態であると判定する。
【００９８】
次に、上記判定条件の第２の例について説明する。
図１９中の（ｂ）は、上記判定条件の第２の例を示す。この第２の例では、制御部１５は、第２検出部１４Ｂによって取得された複数の物品Ｍを前方から見た画像情報に基づき、第２高さ物品６２の天面Ｍａとは異なる高さに第１高さ物品６１の底面Ｍｂが存在するか否かを判定する。すなわち、積載状態によっては、第２高さ物品６２の後方に第１高さ物品６１の下部を検出することができる場合がある。制御部１５は、第２高さ物品６２の天面Ｍａの高さよりも低い位置に第１高さ物品６１の底辺（底面）Ｍｂが検出された場合、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが前後に並んだ状態であると判定する。なお、この第２の例で用いられる画像情報は、複数の物品Ｍを前方から見た画像情報に限定されず、複数の物品Ｍを側方または後方から見た画像情報でもよい。すなわち、この第２の例で用いられる画像情報は、複数の物品Ｍを水平方向の視野に含む検出部によって取得された画像情報であればよい。
【００９９】
次に、上記判定条件の第３の例について説明する。
ここで、搬送装置１は、取出対象物品ＯＭを保持して引き上げ動作を試みたが、アーム１２の可動限界（保持部１３の上昇限界）まで取出対象物品ＯＭを引き上げてもその取出対象物品ＯＭの底辺（底面）Ｍｂを検出することができない場合がある。この場合、制御部１５は、取出対象物品ＯＭを元の位置に戻し、別の物品Ｍを取出対象物品ＯＭに設定し直す。このとき、制御部１５は、取り出しを１度試行して元の位置に戻した物品Ｍの履歴を履歴情報として保存する。この第３の例では、制御部１５は、取出対象物品ＯＭを選定する際に、第１高さ物品６１について上記履歴情報が確認できた場合、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが前後に並んだ状態であると判定する。
【０１００】
図２０は、本実施形態の搬送方法の一例を示すフローチャートである。
本実施形態の搬送装置１による搬送方法は、第２の実施形態の搬送方法において、ステップＳ３３とステップＳ３４との間に、上記判定条件を用いた判定処理が行われるステップＳ４１が加わる。なお、ステップＳ４１以外の部分は、第２の実施形態の搬送方法と同様であるので、詳しい説明は省略する。
【０１０１】
図２０に示すように、本実施形態では、制御部１５は、第１高さ物品６１の下流側の領域に第２高さ物品６２が検出された場合、第２高さ物品６２の取り出しが可能であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。具体的には、制御部１５は、上記判定条件の第１から第３の例に基づき、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが前後に並んだ状態であるか否かを判定する。そして、前記３つの例に含まれる１つ以上の判定条件によって、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが前後に並んだ状態であると判定された場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、制御部１５は、第２高さ物品６２を取出対象物品ＯＭに設定する。一方で、前記３つの例に含まれるいずれの判定条件によっても、第１高さ物品６１と第２高さ物品６２とが前後に並んだ状態にあると判定されない場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、制御部１５は、第１高さ物品６１を取出対象物品ＯＭに設定する。
【０１０２】
このような構成によれば、上記第２の実施形態よりもさらに高い精度で第１高さ物品６１と第２高さ物品６２の積載状態を判定することができる。これにより、搬送装置１の信頼性をさらに高めつつ、物品Ｍの取り出しのさらなる高速化を図ることができる。
【０１０３】
次に、第１から第３の実施形態の変形例を説明する。なお、本変形例において以下に説明する以外の構成は、第１から第３の実施形態のいずれか一つの構成と略同じである。
【０１０４】
図２１は、本変形例の搬送装置１を示す側面図である。図２２は、本変形例の搬送装置１のシステム構成を示すブロック図である。なお、図２１では、説明の便宜上、コンベア１６の図示を省略している。
【０１０５】
図２２に示すように、本変形例の搬送装置１は、情報取得部１１０を有する。情報取得部１１０は、例えば、回路基板３１のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、情報取得部１１０は、回路基板３１に実装されるＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現されてもよい。また、情報取得部１１０は、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。情報取得部１１０は、インターフェース１２０および有線または無線を通じて、データベースＤＢに接続可能である。なお本願で言う「情報を取得する」とは、能動的に情報を取得する場合に限らず、受動的に情報を取得する場合も含む。
【０１０６】
データベースＤＢには、上述の第１物品、第２物品、および第３物品を含む複数の物品Ｍに関する情報、および障害物（例えばポールＰ）に関する情報が格納されている。すなわち、本願で言う「物品に関する情報」とは、物品Ｍの搬送時に検出される情報に限らず、予め与えられる情報でもよい。例えば、データベースＤＢには、「物品に関する情報」として、物品Ｍの積み荷が作られる際（例えば物品Ｍの集荷時や積み込み時）の、カメラ映像、荷物タグ情報、あるいは積み込みロボットの軌跡情報などの少なくとも一つを含んでもよい。上記カメラ映像は、例えば、複数の物品Ｍが積まれる過程が撮影された映像など、複数の物品Ｍの積載状態が分かる映像である。上記荷物タグ情報は、例えば、各物品Ｍに取り付けられたＩＣタグ（例えばＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier））に記憶された情報である。上記荷物タグ情報は、例えば、物品Ｍのサイズ情報や、物品Ｍが位置に積載されたか、または物品Ｍの積載順序などを示す情報を含んでもよい。上記ロボットの軌跡情報は、各物品Ｍを積載したときのロボットアームの位置情報や高さ情報、積んでいった物品Ｍの順番などの情報を含んでもよい。制御部１５は、上記のような情報を、情報取得部１１０を通じてデータベースＤＢから得ることで、積載されて運ばれてきた複数の物品Ｍの積載状態を予め知ることができる。
【０１０７】
ここで、制御部１５は、上記のような物品Ｍに関する情報を、実際に物品Ｍが運ばれて来る前に取得してもよい。この場合、制御部１５は、実際に物品Ｍが運ばれてくる前に、上述したルールに従った物品Ｍの取り出し順や取り出し経路を前もって決定することができる。これにより、実際に物品Ｍを取り出す際にリアルタイムで行う計算量を減らすことができ、より迅速に処理が可能になる。また、データベースＤＢには、物品宛先情報や物品種別情報などが含まれてもよい。この場合、制御部１５は、物品宛先情報に基づき、物品Ｍの宛先毎に保持部１３による保持解放位置（把持解放位置）を変えてもよい。これにより、物品Ｍの宛先毎によりスムーズに物品Ｍを搬送することができる。また、制御部１５は、物品種別情報に基づき、保持部１３による物品Ｍの保持方法やアーム１２の移動速度などを変えてもよい。物品種別情報は、例えば、物品Ｍの柔らかさや、脆さ、重量などの情報を含んでもよい。例えば、制御部１５は、物品Ｍが柔らかかったり、脆かったりする場合に、保持部１３による物品Ｍの保持力を小さくしてもよい。また、制御部１５は、物品Ｍが柔らかかったり、脆かったり、重かったりする場合に、アーム１２の移動速度を遅くしてもよい。これにより、物品Ｍの処理をさらに適切にすることができる。
【０１０８】
また、データベースＤＢに記憶される情報は、物品Ｍに関する情報に限られない。データベースＤＢには、第１載置領域Ｓ１の形状、領域区数、領域種別、物品Ｍの取り出し時に障害物となる部分（例えば落下防止用のバー）Ｓ１ａなどの情報が含まれてもよい。
【０１０９】
図２３は、実施形態の変形例の第１載置領域Ｓ１の一例を示す斜視図である。
図２３に示すように、第１載置領域Ｓ１の領域区数とは、第１載置領域Ｓ１が複数の領域Ｓ１ｂに区分されている場合に、区分けされた領域Ｓ１ｂの数である。領域種別とは、領域Ｓ１ｂ毎に載置される物品Ｍの種別が異なる場合に、その物品Ｍの種別を示す情報である。物品Ｍの取り出し時に障害物となる部分Ｓ１ａとは、物品Ｍの搬送方向において物品Ｍの下流側に位置する部分である。制御部１５は、第１載置領域Ｓ１の形状、領域区数、領域種別、物品Ｍの取り出し時に障害物となる部分Ｓ１ａなどの情報に基づき、保持部１３による保持方法（例えば保持力）やアーム１２の移動経路や移動速度などを変えてもよい。
【０１１０】
本変形例のような情報取得部１１０が設けられる場合、カメラなどのセンサを含む検出部１４は、省略されてもよい。ただし、情報取得部１１０に加えて検出部１４が併用されることで、制御部１５は、検出部１４の検出結果に基づき、保持部１３による保持位置（把持位置）や保持力（把持力）を調整してもよい。例えば、ロボットハンドなどで正確に積まれた状態の物品Ｍであっても、輸送時の揺れなどで微妙に姿勢が変わっていることが考えられる。例えば、これは、第１載置領域Ｓ１を規定する壁などの仕切りと物品Ｍとの間に隙間が多い場合に生じることがある。このような状況に対処するために、制御部１５は、データベースＤＢを参照することで得られる取出対象物品Ｍの選定や、取り出しの軌道の迅速な決定とは別に、データベースＤＢから得られる情報と検出部１４によって得られた実際の情報とのずれを検出し、そのずれを補正するように保持部１３による保持位置（把持位置）や保持力（把持力）を調整する。これにより、より正確な搬送が可能になる。また、検出部１４によって物品Ｍの大幅な姿勢のずれ（例えば荷崩れ）が検出された場合、制御部１５は、作業員を呼ぶアラームを出すようにアラーム機器を制御してもよい。また、検出部１４によって物品Ｍの大幅な姿勢のずれ（例えば荷崩れ）が検出された場合、制御部１５は、荷崩れ処理モード（例えば低速モード）に運転モードを変更することで、安全に、各積載状態に対して適した対応を行うことができる。また、制御部１５は、物品Ｍの取り出しを行った際に利用した認識情報（例えば検出部１４による検出結果）や、アーム１２および保持部１３の軌跡情報などを、インターフェース１２０を通じてデータベースＤＢにアップロードする。これにより、搬送システム全体の稼働状況把握や、個別の荷物管理がしやすくなる。
【０１１１】
本変形例の搬送システム１００は、第１の実施形態と同様に、移動方向決定部１５ｄを含む。これにより、物品Ｍの取り出しの高速化および安全性の向上を図ることができる。なお、第１から第３の実施形態および変形例に係る搬送システム１００の一部または全部は、ＣＰＵのようなプロセッサによってプログラムが実行されることで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、搬送システム１００の一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、またはＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現されてもよい。また、搬送システム１００の一部または全部は、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。例えば、搬送システム１００の一部または全部は、搬送装置１とは独立して（物理的に離れて）設けられてもよい。例えば、搬送システム１００の一部または全部は、物流センターの管理システムの一部として設けられてもよい。例えば、搬送システム１００の一部または全部は、インターネットのようなネットワークを介して機能するシステムとして設けられてもよい。
【０１１２】
以上、第１から第３の実施形態の搬送装置および搬送方法について説明したが、実施形態は上記例に限られない。例えば、第１物品が第２物品を回避する第１方向および第２方向は、略鉛直方向と略水平方向とに限られるものではなく、例えば互いに斜めに交差する方向でもよい。
【０１１３】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、搬送装置は、情報取得部と、制御部とを持つ。前記情報取得部は、少なくとも第１物品および第２物品に関する情報を取得する。前記制御部は、前記情報取得部により取得された情報から、前記第１物品の搬送方向と略平行な方向で見た投影面における前記第１物品と前記第２物品との第１方向の重なり幅と、前記投影面における前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向とは交差する第２方向の重なり幅とに基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する。このような構成によれば、物品の取り出しの高速化を図ることができる。
【０１１４】
以下、いくつかの搬送装置および搬送方法の例を付記する。
［１］第１物品および第２物品を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を参照し、前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置する場合に、前記第１物品を第１方向に移動させて前記第２物品を回避させる第１移動量と、前記第１物品を前記第１方向とは交差する第２方向に移動させて前記第２物品を回避させる第２移動量とを算出し、前記第１移動量と前記第２移動量との比較に基づき、前記第１物品を保持する保持部の移動方向を決定する制御部と、
を備えた搬送装置。
［２］、［１］に記載の搬送装置であって、
前記検出部は、前記第１物品および前記第２物品を含む複数の物品を検出し、
前記第２物品は、前記複数の物品において、前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置する物品のなかで最も高い位置に天面を有した物品である。
［３］、［２］に記載の搬送装置であって、
前記複数の物品は、前記第２物品の天面よりも低く、且つ、前記第１物品の底面よりも高い位置に天面を有した第３物品を含み、
前記制御部は、前記第１物品の底面が前記第３物品の天面を超える高さまで引き上げられた状態で、前記第１移動量と前記第２移動量とを算出し、前記第１移動量と前記第２移動量との比較に基づき、前記第１物品を保持する前記保持部の移動方向を決定する。
［４］、［３］に記載の搬送装置であって、
前記複数の物品は、前記第１物品に対して前記搬送方向に位置する前方領域と、前記搬送方向とは交差する方向で前記第１物品の両側および前記前方領域の両側に位置する側方領域との少なくとも一方に置かれた複数の周辺物品を含み、
前記第３物品は、前記複数の周辺物品のなかで、前記第２物品の次に高い位置に天面を有した物品である。
［５］、［１］から［４］のいずれか一つに記載の搬送装置であって、
前記検出部は、前記第２物品の天面よりも高い部分を含む障害物を検出し、
前記制御部は、前記検出部によって前記障害物が検出された場合、前記第１移動量および前記第２移動量に代えて、前記第１物品を前記第１方向に移動させて前記障害物を回避させる第３移動量と、前記第１物品を前記第２方向に移動させて前記障害物を回避させる第４移動量とを算出し、前記第３移動量と前記第４移動量との比較に基づき、前記第１物品を保持する前記保持部の移動方向を決定する。
［６］、［１］に記載の搬送装置であって、
前記第２物品は、前記搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有し、
前記制御部は、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する。
［７］、［６］に記載の搬送装置であって、
前記制御部は、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される前記高さよりも小さく、且つ、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される前記長さよりも長い場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す前記取出対象物品に決定する。
［８］第１物品および第２物品を検出し、
前記第２物品が前記第１物品に対して前記第１物品の搬送方向に位置する場合に、前記第１物品を第１方向に移動させて前記第２物品を回避させる第１移動量と、前記第１物品を前記第１方向とは交差する第２方向に移動させて前記第２物品を回避させる第２移動量とを算出し、
前記第１移動量と前記第２移動量との比較に基づき、前記第１物品を移動させる移動方向を決定する、
搬送方法。
［９］第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づき、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する制御部と、
を備えた搬送装置。
［１０］第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の位置で前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とを検出し、
前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の下流側の端部と前記第１物品の下流側の端部との間の前記搬送方向の距離が予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する、
搬送方法。
［１１］第１物品と、前記第１物品の搬送方向において前記第１物品よりも下流側の領域で外部に露出した露出部分を少なくとも一部に有するとともに、前記第１物品の天面よりも低い位置に天面を有した第２物品とを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づき、前記第１物品の天面と前記第２物品の天面との高さの差が予め設定される高さよりも小さいこと、および、前記搬送方向における前記第２物品の前記露出部分の長さが予め設定される長さよりも長いことの少なくとも一方の条件が満たされる場合に、前記第２物品を前記第１物品よりも先に取り出す取出対象物品に決定する制御部と、
を備えた搬送装置。
【０１１５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１１６】
１…搬送装置、１３…保持部、１４…検出部（情報取得部）、１５…制御部、１６…コンベア、Ｓ１…載置領域、Ｍ…物品、Ｍａ…天面、Ｍｂ…底辺（底面）、Ｍｓ…前縁部（端部）、Ｍｅ…露出部分、ＯＭ…取出対象物品（第１物品）、５１…第１障害物（第２物品）、５２…第２障害物（第３物品）、Ｐ１…ポール（障害物）、ＣＭ…周辺物品、６１…第１高さ物品（第１物品）、６２…第２高さ物品（第２物品）、１００…搬送システム、１１０…情報取得部、ＤＢ…データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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