(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信装置であって、
前記カメラを少なくとも鉛直方向の位置及びチルト方向の傾きを変更可能に保持する保持装置と、
前記カメラの少なくとも鉛直方向の位置を変更するための駆動装置と、
前記カメラのチルト方向の傾きを検出するセンサと、
前記センサでの検出結果、及び前記カメラと前記被写体の特定箇所との距離に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える通信装置。
【請求項２】
前記保持装置は、
支持体と、
前記支持体に一端が支持され、前記カメラがチルト方向の傾きを変更可能に他端に設けられた伸縮可能なアームと、を含み、
前記駆動装置は、前記アームを伸縮駆動可能であることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記保持装置は、
支持体と、
一端が回動可能に前記支持体に支持された第１アームと、該第１アームの他端に一端が回動可能に接続され、前記カメラがチルト方向の傾きを変更可能に他端に設けられた第２アームとを含むアーム装置と、を含み、
前記駆動装置は、前記第１アームを前記支持体に対して回動させるための第１駆動部と、前記第２アームを前記第１アームに対して回動させるための第２駆動部とを含むことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記被写体の特定箇所及び前記カメラのレンズ面の中心を通る直線と、前記カメラのレンズの光軸との位置関係を考慮して前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項５】
前記制御装置は、水平方向から見て、前記直線と前記光軸とが略平行になるように前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記制御装置は、水平方向から見て、前記直線と前記光軸とが略一致するように前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
【請求項７】
前記カメラは、オートフォーカス装置を有し、
前記制御装置は、前記オートフォーカス装置でのオートフォーカスの設定値に基づいて前記距離を取得することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項８】
少なくとも鉛直方向の位置及びチルト方向の傾きが変更可能に支持されたカメラで被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信方法であって、
前記カメラのチルト方向の傾きを取得する工程と、
前記カメラと前記被写体の特定箇所との距離を取得する工程と、
取得された前記傾き及び前記距離に基づいて前記カメラの鉛直方向の目標位置を算出する工程と、
前記カメラの鉛直方向の位置が前記目標位置に一致していない場合、前記カメラを前記目標位置に移動させる工程と、を含む通信方法。
【請求項９】
前記目標位置を設定する工程では、前記被写体の特定箇所及び前記カメラのレンズ面の中心を通る直線と、前記カメラのレンズの光軸との位置関係を考慮して前記目標位置を算出することを特徴とする請求項８に記載の通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置及び通信方法に係り、更に詳しくは、被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信装置及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラで被写体を撮影し、得られた画像を送信する会議装置（通信装置）が知られている（例えば特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に開示されている会議装置では、送信される被写体の画像が不快感を与えるものとなるおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、カメラで被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信装置であって、前記カメラを少なくとも鉛直方向の位置及びチルト方向の傾きを変更可能に保持する保持装置と、前記カメラの少なくとも鉛直方向の位置を変更するための駆動装置と、前記カメラのチルト方向の傾きを検出するセンサと、前記センサでの検出結果、及び前記カメラと前記被写体の特定箇所との距離に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える通信装置である。
【発明の効果】
【０００５】
これによれば、送信される被写体の画像が不快感を与えるものとなるのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、一実施形態に係るテレビ会議装置の不使用状態における平面図（上面図）である。
【図２】テレビ会議装置の制御の構成を示すブロック図である。
【図３】画像入力ユニットの動作を説明するための図（その１）である。
【図４】画像入力ユニットの動作を説明するための図（その２）である。
【図５】図５（Ａ）は、カメラの基準状態を示す図であり、図５（Ｂ）は、カメラのパン動作を説明するための図であり、図５（Ｃ）は、カメラのチルト動作を説明するための図である。
【図６】図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、伸縮アームの伸縮動作を説明するための図（その１及びその２）である。
【図７】複数のテレビ会議装置を含むテレビ会議システムについて説明するための図である。
【図８】テレビ会議装置を用いたテレビ会議について説明するための図である。
【図９】図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、カメラで被写体を撮影する際に生じる問題について説明するための図である。
【図１０】カメラのＺ位置の制御について説明するためのフローチャートである。
【図１１】カメラのＺ位置を設定した状態を示す図である。
【図１２】図１２（Ａ）は、カメラのＺ位置を初期設定後、カメラと被写体との距離が長くなったときの状態を示す図であり、図１２（Ｂ）は、カメラのＺ位置を再設定した状態を示す図である。
【図１３】図１３（Ａ）は、カメラのＺ位置を設定後、カメラと被写体との距離が短くなったときの状態を示す図であり、図１３（Ｂ）は、カメラのＺ位置を再設定した状態を示す図である。
【図１４】図１４（Ａ）は、カメラのＺ位置を設定後、カメラのチルト角を小さくしたときの状態を示す図であり、図１４（Ｂ）は、カメラのＺ位置を再設定した状態を示す図である。
【図１５】図１５（Ａ）は、カメラのＺ位置を設定後、カメラのチルト角を大きくしたときの状態を示す図であり、図１５（Ｂ）は、カメラのＺ位置を再設定した状態を示す図である。
【図１６】変形例におけるカメラのＺ位置の制御について説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）は、画像入力ユニットが複数のアームを有する例（その１及びその２）を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、一実施形態を図１〜図１５（Ｂ）に基づいて説明する。図１には、一実施形態に係る通信装置としてのテレビ会議装置の不使用状態における上面図（平面図）が示されている。テレビ会議装置１０は、不使用状態において、全体として、薄い略直方体形状（略平板状）の外形を有している。図１では、テレビ会議装置１０は、例えば机、テーブルなどの上面（載置面）上に水平面に平行に載置されている。以下、テレビ会議装置の長手方向をＸ軸方向、水平面内でＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸方向に直交する方向（鉛直方向）をＺ軸方向として説明する。
【０００８】
テレビ会議装置１０は、一例として、図１及び図２に示されるように、筐体２５、カメラ１６を含む画像入力ユニット１９、スピーカ１８、マイク２０、制御装置２４などを備えている。
【０００９】
筐体２５は、一例として、薄型の箱形中空部材（略直方体形状の部材）から成る。筐体２５は、図１に示されるように、平面視で、例えばほぼＡ４版サイズの矩形の外形を有し、その厚さが、概ね一定（例えば１５ｍｍ〜４５ｍｍ）となっている。
【００１０】
また、一例として、筐体２５の上壁の−Ｙ側の端部近傍には、Ｘ軸方向のほぼ全域に亘って延び、Ｘ軸方向を長手方向とする平面視矩形の＋Ｚ側及び−Ｘ側に開口する凹部３１が形成されている。
【００１１】
また、一例として、筐体２５の上壁は、凹部３１の＋Ｙ側に、複数の操作部材が設けられた操作パネル部２５ａを有する。操作パネル部２５ａ及び複数の操作部材については、後述する。
【００１２】
また、一例として、筐体２５の＋Ｙ側の側壁（前壁）のＸ軸方向中間部には、後述するメインボード１２に実装される、例えばＵＳＢフラッシュメモリ等の記録メディアＭや外部機器との間の入出力用の２つのＵＳＢ端子４９、及び通信用のＬＡＮ端子５１が嵌め込まれている（図３参照）。
【００１３】
また、一例として、筐体２５の−Ｙ側の側壁（後壁）には、後述するメインボード１２に実装される画像出力端子、通信用のＬＡＮ端子などが嵌め込まれている。また、筐体２５の−Ｘ側の側壁には、電源ジャック６０が嵌め込まれている（図３参照）。
【００１４】
図１に戻り、操作パネル部２５ａには、そのＸ軸方向中央に、−Ｙ側から＋Ｙ側にかけて、上述した複数の操作部材としての電源ボタン３５、回線ボタン３７及び決定ボタン３９が、この順に、一列に並べて配置されている。
【００１５】
電源ボタン３５は、テレビ会議装置１０に対する電源のＯＮ／ＯＦＦを切り換えるために用いられる操作部材である。
【００１６】
また、操作パネル部２５ａにおける電源ボタン３５に隣接する箇所（電源ボタン３５の−Ｘ側近傍）には、電源のＯＮ／ＯＦＦに応じて点灯／消灯する小型の確認用ランプ４２が取り付けられている。
【００１７】
回線ボタン３７は、インターネットを介して双方向通信中の相手側とのインターネット回線を切断するために用いられる操作部材である。
【００１８】
決定ボタン３９は、例えば画像表示装置としてのプロジェクタＰ（図８参照）によりスクリーンＳ上に表示されるメニュー画面内においてカーソル４０が操作されることにより選択された項目を決定するための操作部材である。決定ボタン３９の詳細は、後述する。なお、カーソル４０は、決定ボタン３９の周囲に配置されている。なお、上記画像表示装置として、プロジェクタＰに代えて、例えば、モニタ装置、テレビ、パソコン等を用いても良い。
【００１９】
また、操作パネル部２５ａにおけるカーソル４０の＋Ｘ側には、操作部材としてのメニューボタン４５が配置されている。メニューボタン４５は、例えばスクリーンＳ上にメニュー画面を呼び出すために用いられる操作部材である。
【００２０】
また、操作パネル部２５ａにおけるカーソル４０の−Ｘ側には、一対のボリュームボタン６２ａ、６２ｂが配置されている。
【００２１】
一対のボリュームボタン６２ａ、６２ｂは、スピーカ１８の音量を調整するための操作部材である。一対のボリュームボタン６２ａ、６２ｂのうち、＋Ｘ側のボリュームボタン６２ｂを押圧することで、上記音量を下げることができ、−Ｘ側のボリュームボタン６２ａを押圧することで、上記音量を上げることができる。
【００２２】
また、操作パネル部２５ａにおけるカーソル４０の＋Ｘ側には、マイクミュートボタン６４が配置されている。
【００２３】
マイクミュートボタン６４は、マイク２０のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための操作部材である。なお、マイク２０がＯＮとは、マイク２０により音声が入力される状態を意味し、マイク２０がＯＦＦとは、マイク２０により音声が入力されない状態を意味する。
【００２４】
また、操作パネル部２５ａにおけるマイクミュートボタン６４の＋Ｘ側近傍には、マイク２０のＯＮ／ＯＦＦ状態に応じて点灯／消灯が切り替わる小型の確認用ランプ６５が設けられている。
【００２５】
制御装置２４は、筐体２５内における操作パネル部２５ａの−Ｚ側に配置され、音声データ及び画像データをエンコード処理またはデコード処理をして、通信網としてのネットワーク、例えばインターネットを介した音声及び画像の双方向通信を制御する。なお、上記画像データは、動画または間欠画像（一定時間間隔の静止画像）のデータである。
【００２６】
制御装置２４は、一例として、図２に示されるように、制御用基板としてのメインボード１２、音声処理用及び操作用基板としてのサブボード１３などを含む。
【００２７】
メインボード１２には、ＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ)１０１、ＲＯＭ(Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ)１０２、ＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ)１０４、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）１０６、データ入出力Ｉ／Ｆ１０８、ネットワークＬＡＮＩ／Ｆ１１０、画像入力Ｉ／Ｆ１１２、画像出力Ｉ／Ｆ１１４、コントローラ１１５（マイクロコンピュータ）の各構成要素が、アドレスバス、データバス等のバスライン１１６を介して、双方向通信可能に接続された状態で実装されている。
【００２８】
ＣＰＵ１０１は、所定のプログラム（テレビ会議装置用プログラム）に基づいてテレビ会議装置１０全体の動作を制御する。なお、テレビ会議装置用プログラムに従ったＣＰＵ１０１の命令による、インターネットを介した音声及び画像の双方向通信にかかる一連の動作は後述する。
【００２９】
ＲＯＭ１０２には、ＩＰＬ（Ｉｎｉｔｉａｌ  Ｐｒｏｇｒａｍ  Ｌｏａｄｅｒ）等のＣＰＵ１０１の駆動に用いられるプログラムが記憶されている。
【００３０】
ＲＡＭ１０４は、ＣＰＵ１０１のワークエリアとして使用される。
【００３１】
ＨＤＤ１０６は、上記テレビ会議装置用プログラム、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。なお、ＨＤＤに限らず、例えばＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等を用いてもよい。上記テレビ会議装置用プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで、例えば記録メディア等の、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。また、上記テレビ会議装置用プログラムは、ＨＤＤ１０６ではなく、ＲＯＭ１０２に記憶されるようにしてもよい。ＨＤＤ１０６は、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってＨＤＤ１０６に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。
【００３２】
データ入出力Ｉ／Ｆ１０８は、前述したＵＳＢ端子４９を含み、例えばＵＳＢフラッシュメモリ等の記録メディアＭに対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。記録メディアＭは、ＵＳＢ端子４９に着脱自在となっている。なお、記録メディアＭは、ＣＰＵ１０１の制御にしたがってデータの読み出し又は書き込みを行う不揮発性メモリであれば、フラッシュメモリに限らず、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）等を用いてもよい。
【００３３】
ネットワークＩ／Ｆ１０９は、前述したＬＡＮ端子５１（例えばイーサネット（登録商標）端子）を含み、ＬＡＮケーブルを介してネットワーク例えば、インターネットに接続され、該インターネットを介した他のテレビ会議装置との間のデータ（画像データ及び音声データ）の入出力を行う。上記イーサネット（登録商標）端子の規格としては、例えば１０Ｂａｓｅ−Ｔ、１００ＢａｓｅＴＸ、１０００ＢａｓｅＴが挙げられる。なお、ネットワークＩ／Ｆ１０９に代えて又は加えて、無線ＬＡＮのインターフェースが設けられても良い。
【００３４】
画像入力Ｉ／Ｆ１１２は、カメラ１６から出力される画像信号を所定の画像データとして取り込む。
【００３５】
画像出力Ｉ／Ｆ１１４は、前述した画像出力端子を含み、テレビ会議を行う相手方の会議装置の宛先や画質調整、出力信号の選択などの操作用アイコン等のメニュー画面、通信網を介して受信されたデータのうちエンコードされた画像データ、及びカメラ１６により入力された画像データを、画像出力端子に接続される例えばモニタ装置、テレビ、プロジェクタＰ（図８参照）などの表示装置が受け入れ可能な所定のアナログまたはデジタルの画像信号に変換して出力するようになっている。なお、エンコードされた画像データを所定のコーデックを用いてデコードするのはＣＰＵ１０１による。この所定の画像信号としては、アナログＲＧＢ信号（ＶＧＡ）、コンポーネントビデオ信号、ＨＤＭＩ（登録商標）(Ｈｉｇｈ―Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ)信号、ＤＶＩ(Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ)信号が挙げられる。
【００３６】
コントローラ１１５については、後述する。
【００３７】
サブボード１３には、一例として、複数の操作部材それぞれに個別に対応する複数の操作端子、音声入出力Ｉ／Ｆ１２０、音声制御部１２３の各構成要素が実装されている。上記複数の操作端子、音声入出力Ｉ／Ｆ１２０、音声制御部１２３は、バスライン１１６を介して、互いに双方向通信可能に接続され、かつメインボード１２に実装された上記各構成要素と双方向通信可能に接続されている。
【００３８】
音声入出力Ｉ／Ｆ１２０は、マイク２０により入力された音声を音声データとして取り込んで、該音声データを、音声制御部１２３を介してネットワークＩ／Ｆ１１０に送るとともに、ネットワークＩ／Ｆ１１０で受信され音声制御部１２３を介した他の拠点の音声データをスピーカ１８で再生可能な音声信号に変換する。
【００３９】
音声制御部１２３は、他のテレビ会議装置との双方向通信時に、スピーカ１８から出力された音がマイク２０で入力され、該他のテレビ会議装置との間で音波のループを形成して発生するエコー、ハウリングを抑制するエコーキャンセル処理機能を有するとともに、例えば室内の空調の作動音などのマイク２０で入力されたノイズを低減させるノイズキャンセル処理機能を有する。
【００４０】
また、音声制御部１２３は、一対のボリュームボタン６２ａ、６２ｂが操作されるのに伴いスピーカ１８から出力される音の音量を調整し、後述するマイクミュートボタン６４が押し下げられる（ＯＮ／ＯＦＦされる）のに伴いマイク２０による音の入力／非入力を切り替える。
【００４１】
画像入力ユニット１９は、図３及び図４から分かるように、カメラ１６に加えて、該カメラ１６が収容されるカメラハウジング６３と、カメラ１６が収容されたカメラハウジング６３（以下では、カメラ部とも称する）を二軸トルクヒンジを介して一端に保持する伸縮アーム３４と、アーム伸縮装置３６とを有している。伸縮アーム３４の他端は、該伸縮アーム３４の幅方向（Ｙ軸方向）を軸方向とする一軸トルクヒンジを介して筐体２５に接続されている。
【００４２】
以上のように構成される画像入力ユニット１９は、筐体２５に形成された凹部３１内に収容される収容位置（図１参照）と、凹部３１内から突出する突出位置（図３及び図４参照）との間で筐体２５に対してＹ軸周りに回動可能となっている。なお、一軸トルクヒンジには、画像入力ユニット１９を収容位置から突出位置に向けて付勢する弾性部材（例えばねじりコイルばね）が設けられている。
【００４３】
ここで、操作パネル部２５ａの−Ｙ側の端部のＸ軸方向中央には、画像入力ユニット１９を筐体２５に係止するための、係止解除ボタン３２ａを含む係止装置が設けられている。
【００４４】
すなわち、画像入力ユニット１９は、収容位置（図１参照）に位置するとき、伸縮アーム３４が最も縮んだ状態で上記係止装置によって筐体２５に機械的に係止されている。このとき、係止解除ボタン３２ａが押し下げられると、画像入力ユニット１９の筐体２５に対する係止が解除され、上記弾性部材の作用により、画像入力ユニット１９がポップアップする（図３参照）。そこで、画像入力ユニット１９を掴んでＹ軸周りに所望の角度だけ回動させることができる。回動された画像入力ユニット１９から手を離すと、一軸トルクヒンジの作用により、画像入力ユニット１９は、その位置でホールドされる。
【００４５】
また、画像入力ユニット１９では、カメラ部は、上記二軸トルクヒンジの作用により、伸縮アーム３４に対して該伸縮アーム３４の長手方向に平行な軸周り及び該軸に直交する軸周りに独立に回動可能となっている。回動されたカメラ部から手を離すと、上記二軸トルクヒンジの作用により、カメラ部は、その位置でホールドされる。
【００４６】
すなわち、画像入力ユニット１９が筐体２５に対して収容位置からＹ軸周りに９０°回動され伸縮アーム３４が直立状態になったとき、カメラ１６は、伸縮アーム３４に対してパン回転可能（図５（Ｂ）参照）かつチルト回転可能（図５（Ｃ）参照）となっている。このように、カメラ１６は、パン動作及びチルト動作が可能であり、パン方向及びチルト方向にカメラ１６の向きを調整することができる。なお、図５（Ａ）には、カメラ１６の伸縮アーム３４に対するパン角が０°かつチルト角が０°の状態である基準状態が示されている。カメラ１６のパン角（Ｚ軸周りの角度）及びチルト角（水平軸周りの角度）は、手動で調整可能である。
【００４７】
以上の説明から分かるように、筐体２５、一軸トルクヒンジ、伸縮アーム３４、二軸トルクヒンジ及びカメラハウジング６３を含んで、カメラ１６をＺ位置及びチルト角θを変更可能に保持する保持装置が構成されている。
【００４８】
ここで、伸縮アーム３４の筐体２５に対するＹ軸周りの回転角（画像入力ユニット１９が収容位置に位置するときを０°とする）が９０°になったこと、すなわち伸縮アーム３４が直立状態になったことを検出する検出部が設けられており、検出時に検出部からＣＰＵ１０１に検出信号が出力される。なお、検出部としては、伸縮アーム３４が直立状態になったことを検出するスイッチ装置やセンサ装置が挙げられる。
【００４９】
伸縮アーム３４は、一例として、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示されるように、上記一軸トルクヒンジを介して筐体２５に接続された中空の支持アーム部材３４ａと、上記二軸トルクヒンジを介してカメラ部を保持し、支持アーム部材３４ａにスライド可能に支持された中空の可動アーム部材３４ｂとを含む。すなわち、可動アーム部材３４ｂは、支持アーム部材３４ａ内に少なくとも一部が挿入され、図６（Ａ）に示される支持アーム部材３４ａに対する挿入量が最大の位置（突出量が最小の位置）と、図６（Ｂ）に示される支持アーム部材３４ａに対する挿入量が最小の位置（突出量が最大の位置）との間でスライド可能（移動可能）となっている。
【００５０】
アーム伸縮装置３６は、可動アーム部材３４ｂに一端が固定されたベルト３６ａ、支持アーム部材３４ａに収容され、ベルト３６ａの他端を含む部分が巻き付けられたプーリ３６ｂと、該プーリ３６ｂが回転軸に取り付けられたモータ３６ｃと、支持アーム部材３４ａに収容され可動アーム部材３４ｂを突出方向に付勢する圧縮コイルばね３６ｄとを有する。なお、モータ３６ｃとしては、いずれのモータでも用いることができるが、高精度な位置決めが可能なステッピングモータやサーボモータを用いることが好ましい。
【００５１】
そこで、モータ３６ｃを制御することで、可動アーム部材３４ｂの支持アーム部材３４ａに対する突出量（挿入量）を調整できる。
【００５２】
具体的には、図６（Ａ）に示される状態からモータ３６ｃの回転軸及びプーリ３６ｂを図６（Ａ）の矢印Ｐ方向に回転させてプーリ３６ｂに対するベルト３６ａの巻き付け量を減少させることで、圧縮コイルばね３６ｄの弾性力（復元力）により可動アーム部材３４ｂを突出方向にスライドさせることできる。一方、図６（Ｂ）に示される状態からモータ３６ｃの回転軸及びプーリ３６ｂを圧縮コイルばね３６ｄの弾性力に抗して図６（Ｂ）の矢印Ｑ方向に回転させてプーリ３６ｂに対するベルト３６ａの巻き付け量を増加させることで、可動アーム部材３４ｂを挿入方向にスライドさせることができる。
【００５３】
以上の説明から分かるように、アーム伸縮装置３６では、伸縮アーム３４が直立状態にあるときにモータ３６ｃが駆動されることで伸縮アーム３４をＺ軸方向に伸縮させることができる。なお、モータ３６ｃは、コントローラ１１５により制御される。結果として、コントローラ１１５は、モータ３６ｃを制御することで、カメラ１６のＺ位置（Ｚ軸方向の位置）を調整できる。
【００５４】
ここで、カメラ１６には、チルト角θ（チルト方向の回転角）を検出する加速度センサ１５（図２参照）が設けられている。加速度センサ１５での検出結果（チルト角θ）は、コントローラ１１５に送られる。なお、加速度センサ１５に代えて、チルト角θを検出可能な例えばジャイロセンサ等の他のセンサを用いても良い。
【００５５】
カメラ１６は、撮影レンズ１６ａを介して被写体としての対象物（例えばユーザ、書画等）の画像を取り込み、取り込まれた画像を画像信号（電気信号）に変換して画像入力Ｉ／Ｆ１１２に出力する（図２参照）。カメラ１６の撮像素子としては、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどが用いられている。
【００５６】
カメラ１６は、撮影レンズ１６ａの焦点を被写体に自動的に合わせるオートフォーカス装置を有している。ここでは、オートフォーカス装置として、被写体に向けて赤外線や超音波を送出し、被写体からの反射波を検出して被写体までの距離を測る「アクティブ方式」が採用されている。オートフォーカス装置でのフォーカス設定値（オートフォーカスの設定値）は、コントローラ１１５に送られる。このフォーカス設定値は、被写体までの距離に１対１で対応するため、フォーカス設定値から被写体までの距離を求めることができる。なお、この距離の算出方法については、特開２０００−４７２９３号公報に開示されている。
【００５７】
また、カメラ１６は、被写体の明度に応じた露光が得られるように絞りを制御する自動露出機能を有している。
【００５８】
撮影レンズ１６ａとしては、一例として、水平方向の視野角が例えば１２０°で、鉛直方向の視野角が例えば１００°の広角レンズが用いられている。なお、撮影レンズ１６ａの視野角は、適宜変更可能である。
【００５９】
スピーカ１８は、一例として、フルレンジタイプの丸型のものであり、音声出力方向が概ね＋Ｚ方向になるように筐体２５内の−Ｘ側かつ＋Ｙ側の隅部に配置されている（図１参照）。スピーカ１８は、ネットワークＩ／Ｆ１１０、音声制御部１２３、音声入出力Ｉ／Ｆ１２０を介して送られてくる他の拠点の音声データを音声に変換して出力する。
【００６０】
操作パネル部２５ａにおけるスピーカ１８の＋Ｚ側には、スピーカ１８から出力された音声を放出するための複数の貫通孔から成る音声放出口１７が設けられている。
【００６１】
マイク２０は、一例として、単一指向性のものであり、音声入力方向が概ね−Ｙ方向になるように、筐体２５の＋Ｙ側の側壁の内側面の−Ｘ側の端部に設けられている（図１参照）。このように、マイク２０の音声入力方向は、スピーカ１８の音声出力方向と概ね直交するため、スピーカ１８から出力された音声が該マイクにより入力され難く、エコー、ハウリングを効果的に抑制できる。マイク２０は、音声を入力し、該音声を、音声入出力Ｉ／Ｆ１２０に出力する。なお、マイク２０は、無指向性のものであっても良い。
【００６２】
筐体２５の＋Ｙ側の側壁におけるマイク２０に対応する位置に該マイク２０により入力される音声を取り込むための、複数（例えば３つ）の貫通孔から成る音声取込口７７が形成されている（図３及び図４参照）。
【００６３】
以下に、複数のテレビ会議装置１０を含む会議システム１００について説明する。この会議システム１００は、図７に示されるように、インターネットに接続された末端の複数（例えば２つ）のルータＲ１と、該複数のルータＲ１それぞれに接続された複数（例えば２つ）のルータＲ２とを有する通信網としてのＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、複数のルータＲ２それぞれに接続された複数（例えば３つ）のテレビ会議装置１０及び中継装置４と、インターネットに接続された通信管理装置５と、各テレビ会議装置１０に接続されたプロジェクタＰとを含む。
【００６４】
中継装置４は、所定の制御プログラムに従って、各種機能を実現させるコンピュータであり、通信網の品質（伝送速度）を常時モニタし、その伝送速度に適した解像度の画像データを設定するようになっている。すなわち、この中継装置４は、通信網の状態、テレビ会議装置１０の処理状況などの影響により、双方向通信時のテレビ会議装置１０同士において、画像データと音声データとにずれ（遅延）が生じていないかを常時検知し、音声データと画像データとにずれが生じている場合、高解像度の画像データ、中解像度の画像データ、低解像度の画像データの中から、そのずれが生じているテレビ会議装置１０に対し、最も適した解像度を選択し、相手側のテレビ会議装置１０に送信するようになっている。これにより、通信網の品質が悪化した場合でも、途切れずに動画像の通信が可能になっている。
【００６５】
また、この中継装置４は、画像データと音声データとのずれを解消するために、上述した解像度の変更の他、フレームレートの変更、両者のバランスを重視した解像度及びフレームレートの変更が可能になっている。このように中継装置４は、通信網の品質（伝送速度）を常時モニタし、ずれ検知、解像度の指定など、動画像および音声の転送にかかわる管理を行なっている。
【００６６】
通信管理装置５は、所定の制御プログラムに従って、全てのテレビ会議装置１０を管理するコンピュータであり、全てのテレビ会議装置１０の現在の動作状況（双方向通信中、通信待機中、非通電状態など）の把握、テレビ会議装置１０のデバイス認証、デバイス認証されたテレビ会議装置１０への宛先リストの付与、中継装置４の選定、テレビ会議装置１０同士の双方向通信に対する課金など、テレビ会議装置１０と中継装置４とを一元的に管理する。
【００６７】
以上のように構成される会議システム１００を用いるテレビ会議の一例を、以下に説明する。このテレビ会議は、複数拠点間（例えば１２拠点間）で、各拠点に配置されたテレビ会議装置１０を用いて行われる（図８参照）。各拠点のユーザ（会議参加者）の人数は、例えば３人とされている。
【００６８】
各拠点の３人のユーザは、図８に示されるように、例えば一室内に配置されたテーブルＴの＋Ｘ側、＋Ｙ側、−Ｘ側にそれぞれテーブルＴ側を向いた状態で着座する。テーブルＴの上面における−Ｙ側の端部には、テレビ会議装置１０が、当初、画像入力ユニット１９が収容位置に位置した状態で載置されている。また、テーブルＴの−Ｙ側には、短焦点型のプロジェクタＰが設置され、プロジェクタＰの−Ｙ側かつ＋Ｚ側の斜め上方にはスクリーンＳが張設されている。なお、テレビ会議装置１０に対する電気及び通信に関する配線の接続（例えば、ルータＲ２に光ケーブル等を介して有線接続された端子とネットワークＩ／Ｆ１１０との結線、プロジェクタＰと画像出力端子との結線、電源ジャック６０と外部電源との結線など）は、予め行われている。
【００６９】
先ず、ユーザは、係止解除ボタン３２ａを押して、画像入力ユニット１９をポップアップさせ、該画像入力ユニット１９を収容位置から手動でＹ軸周りに９０°回動させ伸縮アーム３４を直立状態にするとともに、カメラ部を伸縮アーム３４に対してＺ軸周り（パン方向）に例えば９０°回動させる。この結果、撮影レンズ１６ａの撮影視野内に、着座した３人のユーザが入る（図８参照）。このとき、伸縮アーム３４は最も縮んだ状態になっており、カメラ１６のパン角は、９０°、チルト角は０°（カメラ１６の光軸が略水平）となっている。また、このとき、オートフォーカス装置によるオートフォーカスが行われる。ここでは、３人のユーザのうち１人のユーザ（例えば中央のユーザ）の顔に対してオートフォーカスが行われる。
【００７０】
次いで、ユーザは、電源ボタン３５を押してテレビ会議装置１０を起動させる。テレビ会議装置１０が起動されると、制御装置２４は、カメラ１６のＺ位置（Ｚ軸方向の位置）の制御を行う。この制御については、後に詳述する。
【００７１】
テレビ会議装置１０が起動されると、プロジェクタＰによってスクリーンＳにメニュー画面が表示される。このメニュー画面は、各種調整、会議の開始（双方向通信の開始）等の各項目がアイコンと文字情報で表示される。そこで、ユーザは、カーソル４０を操作して、上記メニュー画面上の会議の開始に関する項目を選択し、決定ボタン３９を押して、会議の開始を決定する。
【００７２】
会議の開始が決定されると、一のテレビ会議装置１０は、その旨の信号を、通信網（ＬＡＮ、インターネット）介して、通信管理装置５に送信する。このとき、通信管理装置５は、一のテレビ会議装置１０に対しデバイス認証を行い、その認証後、一のテレビ会議装置１０に、該一のテレビ会議装置１０以外の複数の他のテレビ会議装置１０（通信管理装置５に登録されているテレビ会議装置１０）の現在の動作状況を示した宛先リストを送信する。このとき、一のテレビ会議装置１０は、この宛先リストを、プロジェクタＰを介してスクリーンＳ上に表示させる。この宛先リストは、直感的な操作が可能なアイコン表示と文字情報とからなり、適宜、更新される。
【００７３】
ここで、ユーザは、カーソル４０を操作して、上記宛先リストからテレビ会議（双方向通信）を行いたい他の拠点のテレビ会議装置１０を選択して、決定ボタン３９を押して決定する。
【００７４】
このようにして、宛先リスト中の非通電状態でない複数の他のテレビ会議装置１０の中から、双方向通信を行ないたい他の拠点のテレビ会議装置１０が選択、決定されると、通信管理装置５は、複数の中継装置４の中から最適な中継装置４を選択する。通常は、一のテレビ会議装置１０と物理的に近い中継装置４が選択されるが、その中継装置４に何らかの不具合がある場合、他の中継装置４が選択される。例えば、図１０に示されるように、一のテレビ会議装置１０のＩＰアドレスが（１．２．１．５）の場合、ＩＰアドレスが（１．２．１．２）の中継装置４が選択されるが、その中継装置４がダウンしているときは、ＩＰアドレスが（１．２．２．２）の中継装置４が選択される。なお、ＩＰアドレスは、説明の便宜上、個々のテレビ会議装置１０に割り振られた固有のＩＰアドレスである（図７では、ＩＰアドレスが括弧内の４つの数字で表されている。例えば通信管理装置５は（１．１．１．２））。
【００７５】
通信管理装置５により中継装置４が選択されると、即座に、その中継装置４を介して、ＩＰアドレスに基づいて他のテレビ会議装置１０へ双方向通信の要求が送信される。他のテレビ会議装置１０では、その双方向通信の要求が着信すると、その要求の容認及び拒否それぞれに関する項目を、プロジェクタＰを介してスクリーンＳ上に映し出されたメニュー画面上に表示する。
【００７６】
そこで、他の拠点のユーザは、他のテレビ会議装置１０のカーソル４０及び決定ボタン３９を操作することにより、上記容認及び拒否それぞれに関する項目のうちのいずれかを選択、決定する。そして、容認に関する項目が選択・決定されると、一及び他のテレビ会議装置１０間の双方向通信が開始される。
【００７７】
このとき、中継装置４は、上述したように、通信網の品質（伝送速度）を常時モニタしており、通信網の品質が悪化した場合、現在の解像度より一段下げた解像度の画像データに切り替えた中継、または、フレームレートを下げた中継、または、両者を下げた中継を行なう。通信管理装置５は、テレビ会議装置１０同士の双方向通信の開始と共に、そのテレビ会議装置１０同士の特定、通信時間の計測など、本実施形態にかかる会議システム１００の使用に対する課金のための処理が実行される。
【００７８】
複数の拠点のテレビ会議装置１０間で双方向通信が開始されると、各拠点のテレビ会議装置１０のカメラ１６で取り込まれた該拠点の３人のユーザの画像がインターネットを介して他の拠点のテレビ会議装置１０に送信され、該テレビ会議装置１０に接続されたプロジェクタＰによってスクリーンＳに表示される。
【００７９】
また、各拠点のテレビ会議装置１０のマイク２０により入力された該拠点のユーザの音声が、インターネットを介して他の拠点のテレビ会議装置１０に送信され、該テレビ会議装置１０のスピーカ１８から出力される。
【００８０】
このようにして、複数拠点間での画像データ及び音声データの双方向通信（送受信）によるテレビ会議が行われる。
【００８１】
ここで、直立状態の伸縮アーム３４は最も縮んでいるときの長さが例えば３０ｃｍ程度であり、このときのカメラ１６の高さは着座したユーザの顔と概ね同じ高さとなる（図９（Ａ）参照）。
【００８２】
しかしながら、カメラ１６の向きが水平（撮影レンズ１６ａの光軸が水平）であると、上方（例えば天井）に設置された照明器具（例えば蛍光灯）からの光が撮影レンズ１６ａを介して多量に取り込まれカメラ１６の自動露出機能が働く結果、カメラ１６で撮影された画像（撮影画像）が全体的に暗くなり、ユーザの表情がわかり難くなるおそれがある。
【００８３】
そこで、図９（Ｂ）に示されるように、カメラ１６の向きを下向きにすることで、照明器具からの光を撮影レンズ１６ａを介して取り込み難くすることができ、撮影画像が暗くなるのを抑制できる。
【００８４】
しかしながら、この場合、ユーザが撮影レンズ１６ａに対して上方から視線を落とすことになり、すなわちユーザの視線（ユーザの顔と撮影レンズ１６ａのレンズ面の中心とを通る直線）と撮影レンズ１６ａの光軸とが非平行となり、テレビ会議の相手（他拠点のユーザ）に、威圧的な印象等の不快感を与えてしまう。なお、撮影レンズ１６ａの光軸は、撮影レンズ１６ａのレンズ面の中心を通る。
【００８５】
そこで、本実施形態では、コントローラ１１５よりカメラ１６のＺ位置を制御する。すなわち、コントローラ１１５は、以下に詳細に説明するように、加速度センサ１５での検出結果及びオートフォーカス装置のフォーカス設定値に基づいて、必要に応じてモータ３６ｃを駆動して伸縮アーム３４を伸縮させることで、カメラ１６のＺ位置を制御する。
【００８６】
以下に、コントローラ１１５によるカメラ１６のＺ位置の制御について、図１０を参照して説明する。図１０のフローチャートは、コントローラ１１５によって実行される処理アルゴリズムに基づいている。ここでの制御は、ＣＰＵ１０１からコントローラ１１５に制御開始信号が出力されたときに開始される。ＣＰＵ１０１は、テレビ会議装置１０が起動され、かつ伸縮アーム３４が直立状態になっていることが検出されたときにコントローラ１１５に制御開始信号を出力する。制御開始時、伸縮アーム３４は最も縮んでおり、カメラ１６のＺ位置は基準Ｚ位置（Ｚ＝０）となっている。なお、前述した伸縮アーム３４が直立状態になったことを検出する検出部を設けることに代えて、ユーザが伸縮アーム３４を直立状態にしたときにカメラ１６のＺ位置の制御を開始する指令をボタン操作等によりコントローラ１１５に送り、制御を開始させるようにしても良い。また、直立した伸縮アーム３４が最も縮んだ状態から幾分伸びた状態でのカメラ１６のＺ位置を基準Ｚ位置としても良い。
【００８７】
最初のステップＳ１では、通信中であるか否かを判断する。ここでの判断は、自拠点のテレビ会議装置１０と他拠点のテレビ会議装置１０とがインターネット回線で接続されているときに肯定され、接続されていないときに否定される。ステップＳ１での判断が肯定されると、ステップＳ２に移行する。一方、ステップＳ１での判断が否定されると、同じ判断を再び行う。すなわち、通信接続待ちの状態となる。
【００８８】
ステップＳ２では、カメラ１６が下向きか否かを判断する。すなわち、カメラ１６のチルト角θが正か否かを判断する。ここでは、チルト角θ、すなわち加速度センサ１５での検出結果（検出値）は、カメラ１６が水平（チルト角θ＝０°）のときを基準として、カメラ１６が下向きのときに正の値となり、カメラ１６が上向きのときに負の値となる。具体的には、−９０°≦θ≦９０°とされている。そこで、ステップＳ２での判断は、ユーザによってカメラ１６が下向きにされ加速度センサ１５の検出値が正の値である場合に肯定され、カメラ１６が水平又はユーザによって上向きにされ加速度センサ１５の検出値が０又は負の値である場合に否定される。ステップＳ２での判断が肯定されると、ステップＳ３に移行する。ステップＳ２での判断が否定されると、同じ判断を再び行う。
【００８９】
ステップＳ３では、カメラ１６のチルト角θを取得する。具体的には、加速度センサ１５の検出値を取得する。
【００９０】
次のステップＳ４では、ユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌを取得する。具体的には、カメラ１６のフォーカス設定値から距離Ｌを取得する。上述したように３人のユーザのうち１人のユーザ（例えば中央のユーザ）の顔に対してオートフォーカス装置によるオートフォーカスが行われフォーカス設定値が得られる。また、フォーカス設定値と被写体までの距離Ｌとの対応関係を示すテーブルが予めコントローラ１１５が有するメモリに格納されており、該テーブルを参照することで当該フォーカス設定値に対応する距離Ｌを容易に取得することができる。なお、フォーカス設定値を距離Ｌに変換する式を用いて、フォーカス設定値から距離Ｌを随時算出するようにしても良い。
【００９１】
次のステップＳ５では、カメラ１６の目標Ｚ位置を算出する。具体的には、直立状態にある伸縮アーム３４が最も縮んでいるときのカメラ１６のＺ位置を基準Ｚ位置（Ｚ＝０）とし、ユーザの顔とカメラ１６との水平距離をＸとすると、目標Ｚ位置は、Ｘｔａｎθとなる。すなわち、目標Ｚ位置は、水平方向（例えばＸ軸方向）から見て、ユーザの顔及び撮影レンズ１６ａのレンズ面の中心を通る直線（ユーザの視線）と、撮影レンズ１６ａの光軸とが略平行となる（好ましくは略一致する）カメラ１６のＺ位置を意味する（図１１参照）。この場合、上述した不快感を与える問題が解消される。コントローラ１１５は、目標Ｚ位置をメモリに記憶させる。なお、水平距離Ｘは、後述する方法でコントローラ１１５により求められる。
【００９２】
次のステップＳ６では、カメラ１６の現在のＺ位置が目標Ｚ位置であるか否かを判断する。コントローラ１１５は、現在のＺ位置をメモリに記憶させる。ステップＳ６での判断が肯定されると、ステップＳ８に移行する。一方、ステップＳ６での判断が否定されると、ステップＳ７に移行する。
【００９３】
ステップＳ７では、カメラ１６を目標Ｚ位置に移動させる。具体的には、モータ３６ｃを駆動して伸縮アーム３４を伸縮させて、カメラ１６を現在のＺ位置から目標Ｚ位置に向けて両者（両Ｚ位置）の高さの差だけ移動させる。
【００９４】
次のステップＳ８では、通信中であるか否かを判断する。ここでの判断は、自拠点のテレビ会議装置１０と他拠点のテレビ会議装置１０とがインターネット回線で接続されているときに肯定され、接続されていないときに否定される。ステップＳ８での判断が肯定されると、ステップＳ２に戻る。一方、ステップＳ８での判断が否定されると、フローは終了する。
【００９５】
ここで、ユーザの顔とカメラ１６との水平距離Ｘの求め方について説明する。先ず、ステップＳ５が最初に実行される際、直立状態にある伸縮アーム３４が最も縮んでおり、ユーザの顔とカメラ１６との水平距離Ｘ１は、ユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌ１に等しいと考えて良い（図９（Ｂ）参照）。
【００９６】
そして、最初のステップＳ５、Ｓ６、Ｓ７が実行され、ステップＳ８での判断が肯定され、ステップＳ５が再び実行される際、ユーザの顔とカメラ１６との水平距離Ｘ２は、ユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌ２の２乗から、最初のステップＳ５で算出された目標Ｚ位置であるＸ１ｔａｎθの２乗を引いた値の平方根となる（図１２（Ａ）、図１３（Ａ）、図１４（Ａ）、図１５（Ａ）参照）。
【００９７】
すなわち、ステップＳ５が２回以上実行される場合（ｎ≧２の場合）、ユーザの顔とカメラ１６との水平距離Ｘｎは、ユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌｎの２乗から、前回のステップＳ５で算出された目標Ｚ位置であるＸ（ｎ−１）ｔａｎθの２乗を引いた値の平方根となる。
【００９８】
以上の説明から分かるように、図１０のフローチャートに示される制御によって、ユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌやカメラ１６のチルト角θによらず、カメラ１６のＺ位置が適正な高さに調整される。すなわち、テレビ会議中に、ユーザの着座位置が変わったり、テレビ会議装置１０が移動されたりしてユーザとカメラ１６との距離Ｌが変わったり、カメラ１６のチルト角θが変更されても、カメラ１６のＺ位置を距離Ｌやチルト角θに応じた適正な高さに調整することができる。
【００９９】
例えば、チルト角θがθ１のときに距離Ｌが距離Ｌ１から距離Ｌａ（＞Ｌ１）に増加された場合（図１２（Ａ）参照）、目標Ｚ位置がＸ１ｔａｎθ１からＸａｔａｎθ１に上げられる（図１２（Ｂ）参照）。
【０１００】
例えばチルト角θがθ１のときに距離Ｌが距離Ｌ１から距離Ｌｂ（＜Ｌ１）に減少された場合（図１３（Ａ）参照）、目標Ｚ位置がＸ１ｔａｎθ１からＸｂｔａｎθ１に下げられる（図１３（Ｂ）参照）。
【０１０１】
例えば距離ＬがＬ１（＝Ｘ１）のときにチルト角θがθ１からθ２（＜θ１）に減少された場合（図１４（Ａ）参照）、目標Ｚ位置がＸ１ｔａｎθ１からＸ１ｔａｎθ２に下げられる（図１４（Ｂ）参照）。
【０１０２】
例えば距離ＬがＬ１（＝Ｘ１）のときにチルト角θがθ１からθ３（＞θ１）に増加された場合（図１５（Ａ）参照）、目標Ｚ位置がＸ１ｔａｎθ１からＸ１ｔａｎθ３に上げられる（図１５（Ｂ）参照）。
【０１０３】
以上説明した本実施形態のテレビ会議装置１０は、カメラ１６で被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信装置であって、カメラ１６をＺ位置（鉛直方向の位置）及びチルト角θ（チルト方向の傾き）を変更可能に保持する、筐体２５及び伸縮アーム３４を含む保持装置と、カメラ１６のＺ位置を変更するためのアーム伸縮装置３６と、カメラ１６のチルト角θを検出する加速度センサ１５と、該加速度センサ１５での検出結果（チルト角θ）、及びカメラ１６とユーザの顔との距離Ｌに基づいてアーム伸縮装置３６を制御する制御装置２４と、を備えている。
【０１０４】
また、本実施形態のテレビ会議装置１０を用いる通信方法は、Ｚ位置（鉛直方向の位置）及びチルト角θ（チルト方向の傾き）が変更可能に支持されたカメラ１６で被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信方法であって、カメラ１６のチルト角θを取得する工程と、カメラ１６と被写体の顔との距離Ｌを取得する工程と、チルト角θ及び距離Ｌに基づいてカメラ１６の目標Ｚ位置（鉛直方向の目標位置）を設定する工程と、カメラ１６のＺ位置が目標Ｚ位置に一致していない場合、カメラ１６を目標Ｚ位置に移動させる工程と、を含む。
【０１０５】
本実施形態のテレビ会議装置１０及び通信方法では、カメラ１６のＺ位置を、チルト角θ及び距離Ｌに応じた適正な高さ（画像の送信先に不快感を与えないような位置）に制御できる。
【０１０６】
この結果、送信される被写体の画像が不快感を与えるものとなるのを防止できる。
【０１０７】
また、保持装置は、筐体２５に一端が支持され、カメラ１６がチルト方向の傾きを変更可能に他端に設けられた伸縮アーム３４を含み、アーム伸縮装置３６は、伸縮アーム３４を伸縮駆動可能である。
【０１０８】
この場合、簡易な構成により、カメラ１６のＺ位置を制御できる。
【０１０９】
また、制御装置２４は、被写体の特定箇所とカメラ１６のレンズ面の中心を通る直線と、カメラ１６のレンズの光軸との位置関係を考慮してアーム伸縮装置３６を制御するため、送信される被写体の画像が不快感を与えるものとなるのを確実に防止できる。
【０１１０】
また、制御装置２４は、水平方向から見て、直線と光軸とが略平行になるように（好ましくは略一致するように）アーム伸縮装置３６を制御するため、送信される被写体の画像が不快感を与えるものとなるのをより確実に防止できる。
【０１１１】
また、カメラ１６は、オートフォーカス装置を有し、制御装置２４は、オートフォーカス装置でのフォーカス設定値に基づいて距離Ｌを取得するため、距離Ｌを検出する専用のセンサ等を別途設けることなく、距離Ｌを取得できる。
【０１１２】
なお、上記実施形態における図１０のフローチャートに示される制御に代えて、図１６のフローチャートに示される変形例の制御を行っても良い。
【０１１３】
以下に、変形例におけるコントローラ１１５によるカメラ１６のＺ位置の制御について、図１６を参照して説明する。図１６のフローチャートは、コントローラ１１５によって実行される処理アルゴリズムに基づいている。ここでの制御は、ＣＰＵ１０１からコントローラ１１５に制御開始信号が出力されたときに開始される。ＣＰＵ１０１は、テレビ会議装置１０が起動され、かつ伸縮アーム３４が直立状態になっていることが検出されたときにコントローラ１１５に制御開始信号を出力する。制御開始時、伸縮アーム３４は、最も縮んだ状態になっており、カメラ１６のＺ位置は、基準Ｚ位置（Ｚ＝０）となっている。なお、前述した伸縮アーム３４が直立状態になったことを検出する検出部を設けることに代えて、ユーザが伸縮アーム３４を直立状態にしたときにカメラ１６のＺ位置の制御を開始する指令をボタン操作等によりコントローラ１１５に送り、制御を開始させるようにしても良い。また、直立した伸縮アーム３４が最も縮んだ状態から幾分伸びた状態でのカメラ１６のＺ位置を基準Ｚ位置としても良い。
【０１１４】
最初のステップＳ１１では、通信中であるか否かを判断する。ここでの判断は、自拠点のテレビ会議装置１０と他拠点のテレビ会議装置１０とがインターネット回線で接続されているときに肯定され、接続されていないときに否定される。ステップＳ１１での判断が肯定されると、ステップＳ１２に移行する。一方、ステップＳ１１での判断が否定されると、同じ判断を再び行う。すなわち、通信接続待ちの状態となる。
【０１１５】
ステップＳ１２では、カメラ１６が下向きか否かを判断する。すなわち、カメラ１６のチルト角θが正か否かを判断する。ここでは、チルト角θ、すなわち加速度センサ１５での検出結果（検出値）は、カメラ１６が水平（チルト角θ＝０°）のときを基準として、カメラ１６が下向きのときに正の値となり、カメラ１６が上向きのときに負の値となる。具体的には、−９０°≦θ≦９０°とされている。そこで、ステップＳ１２での判断は、ユーザによってカメラ１６が下向きにされ加速度センサ１５での検出値が正の値である場合に肯定され、カメラ１６が水平又はユーザによって上向きにされ加速度センサ１５での検出値が０又は負の値である場合に否定される。ステップＳ１２での判断が肯定されると、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１２での判断が否定されると、同じ判断を再び行う。
【０１１６】
ステップＳ１３では、カメラ１６のチルト角θを取得する。具体的には、加速度センサ１５の検出値を取得する。
【０１１７】
次のステップＳ１４では、カメラ１６の現在のＺ位置が基準Ｚ位置か否かを判断する。コントローラ１１５は、現在のＺ位置をメモリに記憶させる。ステップＳ１４での判断が肯定されると、ステップＳ１６に移行する。一方、ステップＳ１４での判断が否定されると、ステップＳ１５に移行する。
【０１１８】
ステップＳ１５では、カメラ１６を基準Ｚ位置に移動させる。具体的には、現在のＺ位置の分だけカメラ１６を下降させる。
【０１１９】
ステップＳ１６では、ユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌを取得する。具体的には、カメラ１６のフォーカス設定値から距離Ｌを取得する。上述したように３人のユーザのうち１人のユーザ（例えば中央のユーザ）の顔に対してオートフォーカス装置によるオートフォーカスが行われフォーカス設定値が得られる。また、フォーカス設定値と被写体までの距離Ｌとの対応関係を示すテーブルが予めコントローラ１１５が有するメモリに格納されており、該テーブルを参照することで当該フォーカス設定値に対応する距離Ｌを容易に取得することができる。なお、フォーカス設定値を距離Ｌに変換する式を用いて、フォーカス設定値から距離Ｌを随時算出するようにしても良い。
【０１２０】
次のステップＳ１７では、カメラ１６の目標Ｚ位置を算出する。具体的には、ユーザの顔とカメラ１６との水平距離Ｘ（＝Ｌ）を用いて、目標Ｚ位置は、Ｘｔａｎθとなる。すなわち、目標Ｚ位置は、ユーザの顔及び撮影レンズ１６ａのレンズ面の中心を通る直線（ユーザの視線）と、撮影レンズ１６ａの光軸とが略平行となる（好ましくは略一致する）カメラ１６のＺ位置を意味する（図１１参照）。この場合、上述した他拠点のユーザに不快感を与える問題が解消される。コントローラ１１５は、目標Ｚ位置をメモリに記憶させる。
【０１２１】
次のステップＳ１８では、カメラ１６の現在のＺ位置が目標Ｚ位置であるか否かを判断する。コントローラ１１５は、現在のＺ位置をメモリに記憶させる。ステップＳ１８での判断が肯定されると、ステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ１８での判断が否定されると、ステップＳ１９に移行する。
【０１２２】
ステップＳ１９では、カメラ１６を目標Ｚ位置に移動させる。具体的には、モータ３６ｃを駆動して伸縮アーム３４を伸縮させて、カメラ１６を現在のＺ位置から目標Ｚ位置に向けて両者（両Ｚ位置）の高さの差だけ移動させる。
【０１２３】
次のステップＳ２０では、通信中であるか否かを判断する。ここでの判断は、自拠点のテレビ会議装置１０と他拠点のテレビ会議装置１０とがインターネット回線で接続されているときに肯定され、接続されていないときに否定される。ステップＳ２０での判断が肯定されると、ステップＳ１２に戻る。一方、ステップＳ２０での判断が否定されると、フローは終了する。
【０１２４】
以上の説明から分かるように、変形例では、カメラ１６を基準Ｚ位置に位置させた状態でユーザの顔とカメラ１６との距離Ｌを取得するため、取得された距離Ｌをそのまま水平距離Ｘとして用いることができる。
【０１２５】
また、上記実施形態及び変形例では、直立させた伸縮アーム３４を伸縮させることのみでカメラ１６のＺ位置を制御（カメラ１６を単純に上下動）しているが、これに限られない。例えば、直列に接続された複数のアームを含むアーム装置を動作させることで、カメラ１６のＺ位置を制御しても良い。
【０１２６】
具体的には、図１７（Ａ）に示されるように、筐体に一端がＹ軸周りに回動可能に接続された伸縮アーム３４（第１アーム）の他端にアーム３８（第２アーム）の一端をＹ軸周りに回動可能に接続し、アーム３８の他端にカメラをチルト回転可能に設け、伸縮アーム３４を筐体に対して第１駆動部によりＹ軸周りに駆動可能とし、アーム３８を伸縮アーム３４に対して第２駆動部によりＹ軸周りに駆動可能とし、制御装置により第１及び第２駆動部を制御してカメラのＺ位置を調整しても良い。第１及び第２駆動部としては、例えばモータ（好ましくはステッピングモータやサーボモータ）を含むものが挙げられる。この場合も、制御装置により、チルト角θ及び距離Ｌに基づいて、好ましくはユーザの視線と撮影レンズの光軸とが略平行となるように（より好ましくは略一致するように）、第１及び第２駆動装置を制御することが好ましい。なお、第１及び第２駆動装置は、一部（例えば駆動源）を共有しても良い。
【０１２７】
また、図１７（Ｂ）に示されるように、筐体に一端がＹ軸周りに回動可能に設けられた第１アームの他端に第２アームの一端をＹ軸周りに回動可能に接続し、第２アームの他端にカメラをチルト回転可能に設け、第１アームを筐体に対して第１駆動装置によりＹ軸周りに駆動可能とし、第２アームを第１アームに対して第２駆動装置によりＹ軸周りに駆動可能とし、第１及び第２駆動装置を制御してカメラのＺ位置を調整しても良い。第１及び第２駆動装置としては、例えばモータ（好ましくはステッピングモータやサーボモータ）を含むアクチュエータが挙げられる。この場合も、制御装置により、チルト角θ及び距離Ｌに基づいて、好ましくはユーザの視線と撮影レンズの光軸とが略平行となるように（より好ましくは略一致するように）、第１及び第２駆動装置を制御することが好ましい。なお、第１及び第２駆動装置は、一部（例えば駆動源）を共有しても良い。
【０１２８】
なお、図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）に示される場合、カメラのＺ位置の変更前後でチルト角θを不変にするためには、回動可能に接続された２つのアームを同じ角度だけ反対向きに回転させる必要がある。この際、カメラのＺ位置に加えてＸ位置が変更されても良い。
【０１２９】
また、上記実施形態及び変形例では、カメラ１６を保持する保持装置として、筐体及びアームを含む装置が採用されているが、これに限らず、要は、カメラ１６を少なくともＺ位置及びチルト角θを変更可能に保持する装置であれば良い。そして、カメラ１６の少なくともＺ位置を変更するための駆動装置としては、例えば、複数のリンクが接続されて成るリンク機構（例えばパンタグラフ）のような屈伸構造体を駆動源により駆動する装置であっても良いし、エアシリンダやオイルシリンダを有する装置であっても良い。
【０１３０】
また、アーム伸縮装置（駆動装置）は、上記実施形態で説明したものに限らず、伸縮アームを伸縮可能なアクチュエータであれば良く、例えば、コイルに通電したときの磁界と永久磁石の磁界とを利用するソレノイドアクチュエータや、駆動源としてのモータ（好ましくはステッピングモータやサーボモータ）とラック＆ピニオン機構やボールねじ機構とを含む回転運動を直線運動に変換するアクチュエータであっても良い。
【０１３１】
また、上記実施形態及び変形例では、カメラ１６のオートフォーカス装置のフォーカス設定値から距離Ｌを取得しているが、これに代えて、例えば光波（例えば赤外線）、音波、電波等の電磁波を送出し、反射波を検出して距離を測定する測距装置をカメラ１６に設け、該測距装置により距離Ｌを測定しても良い。この場合には、カメラ１６は、オートフォーカス装置を有していなくても良い。
【０１３２】
また、上記実施形態及び変形例では、伸縮アーム３４は、筐体２５の凹部３１に収容可能となっているが、筐体に外付けされても良い。
【０１３３】
また、上記実施形態及び変形例では、伸縮アーム３４は、筐体２５に支持されているが、筐体２５とは別体の支持部材に支持されても良い。
【０１３４】
また、上記実施形態及び変形例では、伸縮アーム３４の一端は、筐体２５に回動可能に接続されているが、伸縮アームの一端が該伸縮アームが直立状態となるように筐体に固定されていても良い。
【０１３５】
また、上記実施形態及び変形例では、カメラ１６のＺ位置は、コントローラ１１５により制御されているが、これに代えて、例えばＣＰＵ１０１により制御されても良い。
【０１３６】
また、上記実施形態及び変形例では、カメラ１６の自動露出機能の働きを考慮してカメラ１６が下向きのときにのみカメラ１６のＺ位置を制御しているが、例えば、カメラ１６が照明光を多量に取り込み難い状態（例えば照明光の光量が少ない状態やカメラ１６の向きが照明光を取り込み難い向きの状態）での使用も想定されるため、カメラ１６の向きが水平、上向きのときにもカメラ１６のＺ位置を制御することとしても良い。この場合も、ユーザの顔とカメラ１６のレンズ面の中心を通る直線（ユーザの視線）と、カメラ１６の光軸との位置関係を考慮して（好ましくは両者が略平行になるように、より好ましくは両者が略一致するように）カメラ１６のＺ位置を制御することが望ましい。
【０１３７】
また、図１０のステップＳ８の後、及び図１６のステップＳ２０の後に、カメラ１６のＺ位置が基準Ｚ位置であるか否かを判断し、その判断結果が肯定的である場合にフローを終了させ、否定的である場合にカメラ１６を初期位置としての基準Ｚ位置に移動させることが望ましい。この場合、テレビ会議終了後、ユーザが画像入力ユニット１９を回動させて凹部３１に収容することができる。
【０１３８】
また、テレビ会議装置１０に用いる会議装置用プログラムを、パソコンを利用したソフトウェアベースのものと同等とすることで、中継装置４や通信管理装置５の不要な会議システムが構築可能（ＬＡＮやＷＡＮのみを用いた会議システムも構築可能）となる。このようにテレビ会議装置１０は、上述した会議システム１００の構築に用いることに限定されない。
【０１３９】
また、上記実施形態及び変形例では、テレビ会議装置１０は、一室内で用いられているが、これに限定されない。テレビ会議装置１０は、上述の如く、小型で携帯性に優れるため、特定の箇所に据え置かれる必要はなく、自由に持ち運びし、様々な場所で用いられることが期待できる。
【０１４０】
また、上記実施形態及び変形例では、いわゆるポータブルタイプ（可搬型）のテレビ会議装置１０について説明したが、本発明は、いわゆる据え置き型のテレビ会議装置にも適用できる。
【０１４１】
また、上記実施形態及び変形例では、テレビ会議装置１０について説明したが、本発明の通信装置は、例えば会社、学校、病院、公共施設等の受付け窓口や集合住宅のエントランスに配置され、カメラで来訪者を撮影し、得られた画像をモニタ装置等に送信する通信装置であっても良い。この場合も、上記実施形態及び変形例と同様にしてカメラのＺ位置を制御することで、来訪者の姿を送信先に不快感を与えない画像として取込み、モニタ装置等に送信することができる。
【０１４２】
以上の説明から分かるように、本発明は、カメラで被写体を撮影し、得られた画像を送信する通信装置全般に適用可能である。
【符号の説明】
【０１４３】
１０…テレビ会議装置（通信装置）、１５…加速度センサ（センサ）、１６…カメラ、１６ａ…撮影レンズ（カメラのレンズ）、２４…制御装置、２５…筐体（支持体、保持装置の一部）、３４…伸縮アーム（伸縮可能なアーム、保持装置の一部）、３６…アーム伸縮装置（駆動装置）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１４４】
【特許文献１】特開２０１２−２３５２６４号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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