(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両に設けられ、周辺情報を検出する複数の車両側周辺情報検出センサと、
前記自動運転車両の後端部に固定されると共に被牽引車両を牽引する牽引装置に設けられ、前記被牽引車両の車両幅方向外側端部よりも車両幅方向外側に延出された左右一対の延出部と、
前記左右一対の延出部のそれぞれに設けられ、周辺情報を検出する左右一対の装置側周辺情報検出センサと、
前記自動運転車両に設けられ、前記車両側周辺情報検出センサと電気的に接続され、前記車両側周辺情報検出センサの検出結果に基づいて前記自動運転車両の走行を制御すると共に、前記装置側周辺情報検出センサが電気的に接続された場合は、前記車両側周辺情報検出センサが検出した周辺情報に加え、前記装置側周辺情報検出センサが検出した周辺情報にも基づいて前記自動運転車両の走行を制御する制御装置と、
を備える自動運転装置。
【請求項２】
前記装置側周辺情報検出センサの検出信号を伝達する電線に設けられた装置側コネクタと、
前記自動運転車両の後端部に設けられ、前記装置側コネクタが着脱可能に接続され、前記制御装置と電気的に接続された車両側コネクタと、
を備える請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記牽引装置は、車両幅方向に延在するクロスメンバーを有し、
前記クロスメンバーの延在端部が、前記装置側周辺情報検出センサが設けられる前記延出部を構成し、
前記電線は、前記クロスメンバーの断面内を配策されている、
請求項２に記載の自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両のルーフパネル上に設ける全方位を監視する高精細ライダシステムに関する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、牽引車の左右固定部材の幅に対応する間隔を有する左右一対の固定部材と、この左右一対の固定部材に渡るクロスメンバーと、トレーラから前方へ延びる連結部材が回動可能に連結されるヒッチ部材を有する牽引装置に関する技術が開示されている。この先行技術では、クロスメンバーへの取り付け部と、ヒッチ部材と、牽引車側の電気ケーブルとトレーラ側の電気ケーブルとを着脱可能に連結するコネクタ部とを一体化してベース体を構成し、このベース体をクロスメンバーに固定装置によって取り付けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＵＳ２０１０／００２０３０６号公報
【特許文献２】特開２００２−３３１９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、周辺情報検出センサが検出した周辺情報に基づいて走行が制御される自動運転車両で被牽引車両を牽引した場合、周辺情報の情報量の不足によって、自動運転機能の全部又は一部を停止する必要が生じる場合がある。
【０００６】
例えば、周辺情報検出センサの車両後方側の検出範囲の一部が被牽引車両で遮られると、車両後方側の周辺情報の情報量が不足する。このため牽引時には、自動運転機能の全部又は一部を停止する必要が生じる。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮し、被牽引車両を牽引する自動運転車両の車両後方側の周辺情報の情報量の不足を補うことができる自動運転装置を提供することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の自動運転装置は、自動運転車両に設けられ、周辺情報を検出する複数の車両側周辺情報検出センサと、前記自動運転車両の後端部に固定されると共に被牽引車両を牽引する牽引装置に設けられ、前記被牽引車両の車両幅方向外側端部よりも車両幅方向外側に延出された左右一対の延出部と、前記左右一対の延出部のそれぞれに設けられ、周辺情報を検出する左右一対の装置側周辺情報検出センサと、前記自動運転車両に設けられ、前記車両側周辺情報検出センサと電気的に接続され、前記車両側周辺情報検出センサの検出結果に基づいて前記自動運転車両の走行を制御すると共に、前記装置側周辺情報検出センサが電気的に接続された場合は、前記車両側周辺情報検出センサが検出した周辺情報に加え、前記装置側周辺情報検出センサが検出した周辺情報にも基づいて前記自動運転車両の走行を制御する制御装置と、を備えている。
【０００９】
請求項１に記載の発明では、牽引装置における被牽引車両よりも車両幅方向外側に延出された左右一対の延出部に設けられた装置側周辺情報検出センサで、車両後方側の周辺情報が検出される。そして、牽引時には、車両側周辺情報検出センサが検出した周辺情報に加え、装置側周辺情報検出センサが検出した周辺情報にも基づいて制御装置が自動運転車両の走行を制御する。よって、牽引時の車両後方側の周辺情報の情報量が増加する。したがって、被牽引車両を牽引する自動運転車両の車両後方側の情報量の不足を補うことができる。
【００１０】
請求項２の自動運転装置は、請求項１に記載の構成において、前記装置側周辺情報検出センサの検出信号を伝達する電線に設けられた装置側コネクタと、前記自動運転車両の後端部に設けられ、前記装置側コネクタが着脱可能に接続され、前記制御装置と電気的に接続された車両側コネクタと、を備えている。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、装置側周辺情報検出センサの電線の装置側コネクタが、自動運転車両の後端部に設けられた車両側コネクタと着脱可能となっている。よって、牽引時には装置側周辺情報検出センサと制御装置とを容易に接続できると共に、非牽引時にはこれらの接続を容易に解除することができる。
【００１２】
請求項３の自動運転装置は、請求項２に記載の構成において、前記牽引装置は、車両幅方向に延在するクロスメンバーを有し、前記クロスメンバーの延在端部が、前記装置側周辺情報検出センサが設けられる前記延出部を構成し、前記電線は、前記クロスメンバーの断面内を配策されている。
【００１３】
請求項３に記載の発明では、装置側周辺情報検出センサの電線がクロスメンバーの断面内を配策されているので、電磁波ノイズの電線への侵入が抑制又は防止される。よって、電磁波ノイズによる装置側周辺情報検出センサの検出精度の低下が抑制又は防止される。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、被牽引車両を牽引する自動運転車両の車両後方側の情報量の不足を補うことができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、牽引時に装置側周辺情報検出センサと制御装置とを容易に接続できると共に、非牽引時にはこれらの接続を容易に解除することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、電磁波ノイズによる装置側周辺情報検出センサの検出精度の低下を抑制又は防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態の自動運転装置を備える自動運転車両の側面図である。
【図２】本発明の一実施形態の自動運転装置を備える牽引装置の斜視図である。
【図３】図１の自動運転車両の後端部に図２の牽引装置を固定して牽引車両を牽引している状態の（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は車両幅方向外側から見た側面図である。
【図４】自動運転車両の後端部に参考例のサイクルキャリアを固定した状態の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜実施形態＞
以下、図１〜図３を参照して本発明の一実施形態に係る自動運転装置について説明する。なお、各図において適宜示される矢印ＦＲは、自動運転車両の車両前後方向前側を示しており、矢印ＵＰは、車両上下方向上側を示しており、矢印ＯＵＴは、車両幅方向外側を示している。また、以下の説明で特記なく前後、上下、内外及び左右の方向を用いる場合は、車両前後方向の前後、車両上下方向の上下、車両幅方向の内外、及び進行方向を向いた場合の車両幅方向の左右を示すものとする。
【００１９】
［自動運転装置］
先ず、自動運転装置５０の概要について説明する。
【００２０】
図３（Ａ）に示すように、自動運転装置５０は、後述する自動運転車両１０に設けられた周辺情報検出センサ５２及び周辺情報検出センサ５４と、後述する牽引装置７０に設けられた周辺情報検出センサ６０Ｌ及び周辺情報検出センサ６０Ｒと、図３（Ｂ）に示す制御装置５６と、を含んで構成されている。
【００２１】
なお、周辺情報検出センサ５２、５４、６０Ｌ、６０Ｒには、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ、及び光学カメラ等を用いることができる。
【００２２】
［自動運転車両］
次に、自動運転車両１０について説明する。
【００２３】
図１に示すように、自動運転車両１０には、自動運転装置５０を構成する制御装置５６、周辺情報検出センサ５２及び周辺情報検出センサ５４が設けられている。
【００２４】
自動運転車両１０の車両上部における前端部の車両幅方向中央部に周辺情報検出センサ５２が設けられ、後端部の車両幅方向中央部に周辺情報検出センサ５４が設けられている。前端部の周辺情報検出センサ５２は自動運転車両１０の前方側の周辺情報を検出し、後端部の周辺情報検出センサ５４は自動運転車両１０の後方側の周辺情報を検出する。
【００２５】
なお、前端部の周辺情報検出センサ５２の検出範囲をＭＡで示し、後端部の周辺情報検出センサ５４の検出範囲をＭＢで示している。
【００２６】
制御装置５６は、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）やブレーキＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等と電気的に接続されており、周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に基づいて、運転者が自動運転車両１０を運転することなく、自動運転車両１０の走行を制御できるように構成されている。
【００２７】
なお、本実施形態では、周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に基づいて制御装置５６が自動運転車両１０の走行を制御する自動運転モードと、運転者が自ら図示しないハンドルを操作して自動運転車両１０を走行させる手動運転モードと、を切り替えることができるように構成されている。また、これら運転モードに加え、周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に基づいて、高速道路での定速走行、車間距離制御（ＡＣＣ）、車線逸脱防止システム（ＬＫＡＳ）などの運転支援モードも有している。
【００２８】
制御装置５６と周辺情報検出センサ５２、５４とは、ワイヤーハーネス４０によって電気的に接続されている。ワイヤーハーネス４０は、図示されていないルーフサイドレール等の金属製の骨格部材と外板との間に配設されている。
【００２９】
ワイヤーハーネス４０を構成する延長ハーネス４２は、自動運転車両１０の後端部１２まで配策され、先端部に車両側コネクタ４６が設けられている。この車両側コネクタ４６は、自動運転車両１０の後端部１２の幅方向端部における図示していないバンパーの裏側に固定され、後述する装置側コネクタ６６（図２参照）が着脱可能に接続される。
【００３０】
自動運転車両１０の車両後部の下部における車両幅方向両外側には、車両前後方向に沿ってリアサイドメンバ１４Ｌ及びリアサイドメンバ１４Ｒ（図２、図３（Ａ）参照）が設けられている。そして、リアサイドメンバ１４Ｌ、１４Ｒの後端部に後述する牽引装置７０の固定部材７２Ｌ及び固定部材７２Ｒ（図２参照）が固定される。
【００３１】
なお、図３（Ａ）に示すように、本実施形態の自動運転車両１０は、意匠上、車両幅は、車両前後方向の中間部１６よりも後端部１２が狭くなっている。
【００３２】
［牽引装置及び被牽引車両］
次に牽引装置７０及び被牽引車両１００について説明する。
【００３３】
図２に示すように、牽引装置７０は、左右一対の固定部材７２Ｌ、７２Ｒとクロスメンバー８０とフック部８２とを有している。
【００３４】
固定部材７２Ｌ、７２Ｒは、自動運転車両１０の左右のリアサイドメンバ１４Ｌ、１４Ｒに対応する位置に設けられている。これら固定部材７２Ｌ、７２Ｒは、アーム部７４Ｌ、７４Ｒと、アーム部７４Ｌ、７４Ｒの先端部に設けられた接合部７６Ｌ、７６Ｒと、を有している。
【００３５】
アーム部７４Ｌ、７４Ｒは、下側凸に湾曲した金属製の筒状の部材とされている。また、接合部７６Ｌ、７６Ｒは、車両幅方向から見た側面視においてＬ字形状とされている。そして、この接合部７６Ｌ、７６Ｒがリアサイドメンバ１４Ｌ、１４Ｒにボルト接合されることで、牽引装置７０が自動運転車両１０に固定される。
【００３６】
固定部材７２Ｌ、７２Ｒのアーム部７４Ｌ、７４Ｒの後端部には、車両幅方向に延在するクロスメンバー８０が接合されている。クロスメンバー８０は金属製の筒状の部材で構成されている。そして、このクロスメンバー８０の車両幅方向の中央部に、フック部８２が設けられている。
【００３７】
図３に示すように、このフック部８２に被牽引車両１００の前端に設けられた連結部材１０２が連結される。図３（Ａ）に示すように、牽引装置７０のクロスメンバー８０の両端部８４Ｌ、８４Ｒは、被牽引車両１００の車両幅方向の最外部よりも外側に延出されている。
【００３８】
図２に示すように、クロスメンバー８０の両端部８４Ｌ、８４Ｒに後方側の周辺情報を検出する左右一対の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒがそれぞれ設けられている。
【００３９】
なお、図３（Ａ）に示すように、左側の周辺情報検出センサ６０Ｌの検出範囲をＮＬで示し、右側の周辺情報検出センサ６０Ｒの検出範囲をＮＲで示している。
【００４０】
図２に示すように、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒから延びるワイヤーハーネス６２は、クロスメンバー８０の内部（断面内）を配策され、更に左側の固定部材７２Ｌのアーム部７４Ｌの内部（断面内）に配策されたのちアーム部７４Ｌから引き出されている。
【００４１】
引き出されたワイヤーハーネス６２の先端部には、装置側コネクタ６６が設けられている。この装置側コネクタ６６は、前述したように自動運転車両１０の後端部１２（図１参照）の車両側コネクタ４６に着脱可能に接続される。
【００４２】
また、図１及び図３（Ｂ）に示す制御装置５６は、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６に装置側コネクタ６６が接続され、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ，６０Ｒが検出した周辺情報が入力される状態になると、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に加え、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが検出した周辺情報にも基づいて、自動運転車両１０の走行を制御するように構成されている。
【００４３】
また、制御装置５６は、被牽引車両１００の挙動（特に、後進、右折及び左折等おける被牽引車両１００の挙動）を、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５４及び牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒによって検出し、この検出結果にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御する。
【００４４】
なお、図２（Ａ）に示すように、本実施形態では、自動運転車両１０の後端部１２に設けられた周辺情報検出センサ５４の検出範囲ＭＢの一部が被牽引車両１００によって遮られる。
【００４５】
［作用及び効果］
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４６】
図１に示す自動運転車両１０に牽引装置７０（図２及び図３参照）が固定されておらず、被牽引車両１００（図３参照）が牽引されていない非牽引時においては、自動運転モード及び運転支援モードでは、自動運転車両１０に設けられた周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に基づいて、制御装置５６が自動運転車両１０の走行を制御する。
【００４７】
図２に示す自動運転車両１０に牽引装置７０（図２も参照）を固定し、牽引装置７０を介して被牽引車両１００を牽引する牽引時においては、自動運転モード及び運転支援モードでは、制御装置５６は、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２、５４が検出した周辺情報に加え、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが検出した周辺情報にも基づいて、自動運転車両１０の走行を制御する。
【００４８】
別言すると前述したように、制御装置５６は、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６に装置側コネクタ６６が接続され、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ，６０Ｒが検出した周辺情報が入力される状態になると、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に加え、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが検出した周辺情報にも基づいて、自動運転車両１０の走行を制御する。
【００４９】
また、制御装置５６は、被牽引車両１００の挙動（特に、後進、右折及び左折等おける被牽引車両１００の挙動）を自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５４及び牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒによって検出し、この検出結果（被牽引車両１００の挙動）にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御する。
【００５０】
ここで、牽引装置７０に周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが設けられていないと仮定した場合、図３（Ａ）に示すように、牽引時には、自動運転車両１０の後端部１２に設けられた周辺情報検出センサ５４の検出範囲ＭＢの一部が被牽引車両１００によって遮られるので、自動運転車両１０及び被牽引車両１００の後方側の周辺情報の情報量が不足する。よって、牽引時には、自動運転機能の全部又は一部を停止する必要が生じる場合がある。
【００５１】
しかし、本実施形態では、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが検出した周辺情報を用いることで車両後方側の周辺情報の情報量が増加し、周辺情報の情報量の不足が補われる。
【００５２】
更に、図３（Ａ）に示すように、牽引装置７０のクロスメンバー８０の両端部８４Ｌ、８４Ｒは、被牽引車両１００の車両幅方向の最外部よりも外側まで延出され、図２に示すように、クロスメンバー８０の両端部８４Ｌ、８４Ｒに周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒがそれぞれ設けられている。つまり、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒは、被牽引車両１００の車両幅方向の最外部よりも外側に配置されている。
【００５３】
よって、仮に図３（Ａ）に示す周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが被牽引車両１００の車両幅方向の最外部よりも内側に配置されていた場合と比較し、周辺情報検出センサ６０Ｌの検出範囲ＮＬ及び周辺情報検出センサ６０Ｒの検出範囲ＮＲが、被牽引車両１００によって遮られない又は遮られる範囲が少なく、また、被牽引車両１００の後方の周辺情報を検出することができる。よって、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒが被牽引車両１００の車両幅方向の最外部の内側に配置されていた場合と比較し、車両後方側の情報量が増加する。
【００５４】
したがって、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒを有しない場合と比較し、自動運転車両１０及び被牽引車両１００の後方側の周辺情報の情報量が増加し、情報量の不足が補われている。
【００５５】
なお、制御装置５６は、被牽引車両１００の全長が想定よりも長い等で車両後方側の周辺情報の情報量が十分でないと判断した場合は、自動運転機能の全部又は一部（例えば、追い越し機能）を停止する。
【００５６】
また、図２に示すように、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒから延びるワイヤーハーネス６２は、導電性を有する金属製のクロスメンバー８０の内部（断面内）を配策されたのち、左側の金属製の固定部材７２Ｌのアーム部７４Ｌの内部（断面内）に配策されている。よって、電磁波ノイズのワイヤーハーネス６２への侵入が抑制又は防止されるので、電磁波ノイズによる周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒの検出精度の低下が抑制又は防止される。更に、ワイヤーハーネス６２は、クロスメンバー８０及びアーム部７４Ｌによって保護されているので、ワイヤーハーネス６２の破損が抑制又は防止される。
【００５７】
また、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒの装置側コネクタ６６は、自動運転車両１０の後端部１２に設けられた車両側コネクタ４６と着脱可能となっている。よって、牽引装置７０の周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒと制御装置５６とを牽引時には容易に接続できると共に、非牽引時にはこれらの接続を容易に解除することができる。
【００５８】
ここで、図３（Ａ）に示すように、自動運転車両１０は、意匠上、車両幅は、車両前後方向の中間部１６よりも後端部１２が狭くなっている。よって、周辺情報を増加させるために周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒはより幅方向外側に配置したいが、自動運転車両１０の後端部１２への周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒの設置では限界があった。
【００５９】
これに対し、本実施形態では、牽引装置７０のクロスメンバー８０の両端部８４Ｌ、８４Ｒに周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒを設けているので、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒをより幅方向外側に配置することができる。
【００６０】
＜その他＞
尚、本発明は上記実施形態に限定されない。
【００６１】
例えば、上記実施形態では、周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒから延びるワイヤーハーネス６２は、クロスメンバー８０の内部（断面内）を配策されたのち、左側の固定部材７２Ｌのアーム部７４Ｌの内部（断面内）に配策されているが、これに限定されない。クロスメンバー８０の内部（断面内）及びアーム部７４Ｌの外側に配策されていてもよい。なお、この場合、導電性を有する金属などのプロテクターでワイヤーハーネス６２が覆われていることが望ましい。
【００６２】
また、例えば、上記実施形態では、牽引装置７０のクロスメンバー８０における被牽引車両１００の車両幅方向の最外部よりも外側に延出されたクロスメンバー８０の両端部８４Ｌ、８４Ｒに周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒがそれぞれ設けられているが、これに限定されない。クロスメンバー８０の以外の被牽引車両１００の最外部よりも車両幅方向外側に延出した部位に周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒを設けてもよい。或いは、被牽引車両１００の最外部よりも車両幅方向外側に延出する延出部を別部品として接合し、この別部品の延出部に周辺情報検出センサ６０Ｌ、６０Ｒを設けてもよい。
【００６３】
更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは言うまでもない。
【００６４】
＜参考例＞
次に、参考例について説明する。なお、上記実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００６５】
［第一参考例］
図４に示すように、自動運転車両１０の後端部１２には、リアキャリアの一例としてのサイクルキャリア１５０が固定されている。このサイクルキャリア１５０には、自転車１４０が積まれている。
【００６６】
なお、自動運転車両１０の後端部１２に設けられた周辺情報検出センサ５４の検出範囲ＭＢ（図２参照）の一部が、サイクルキャリア１５０に積まれた自転車１４０によって遮られる。
【００６７】
サイクルキャリア１５０の後端部には、車両幅方向に沿って延在する金属製の筒状のクロスバー１５２が設けられている。このクロスバー１５２の幅方向の端部１５４Ｌ、１５４Ｒに周辺情報検出センサ１６０Ｒ、１６０Ｌが設けられている。
【００６８】
周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒから延びるワイヤーハーネス１６２は、クロスバー１５２の内部（断面内）を配策されたのち、サイクルキャリア１５０の左側部に沿って配策されている。そして、ワイヤーハーネス１６２の先端部には、キャリア側コネクタ１６６が設けられている。このキャリア側コネクタ１６６は、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６に着脱可能に接続される。
【００６９】
また、制御装置５６は、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６にキャリア側コネクタ１６６が接続され、サイクルキャリア１５０の周辺情報検出センサ１６０Ｌ，１６０Ｒが検出した周辺情報が入力される状態になると、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２（図１参照）及び周辺情報検出センサ５４によって検出された周辺情報に加え、サイクルキャリア１５０の周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒが検出した周辺情報にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御するように構成されている。
【００７０】
（作用及び効果）
次に、第一参考例の作用及び効果について説明する。
【００７１】
自動運転車両１０の後端部１２に設けられた周辺情報検出センサ５４の検出範囲ＭＢ（図２参照）の一部が、サイクルキャリア１５０に積まれた自転車１４０によって遮られる。
【００７２】
しかし、制御装置５６は、自動運転車両１０の車両側コネクタ４６にキャリア側コネクタ１６６が接続され、サイクルキャリア１５０の周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒが検出した周辺情報が入力される状態になると、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２（図１参照）及び周辺情報検出センサ５４によって検出された周辺情報に加え、サイクルキャリア１５０の周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒが検出した周辺情報にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御する。
【００７３】
したがって、周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒを有しない場合と比較し、自動運転車両１０及びサイクルキャリア１５０の後方側の周辺情報の情報量が増加し、情報量の不足が補われる。
【００７４】
また、周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒから延びるワイヤーハーネス１６２は、導電性を有する金属製のクロスバー１５２の内部（断面内）を配策されているので、電磁波ノイズのワイヤーハーネス１６２への侵入が抑制又は防止される。よって、電磁波ノイズによる周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒの検出精度の低下が抑制又は防止される。
【００７５】
また、サイクルキャリア１５０の周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒのキャリア側コネクタ１６６は、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６に着脱可能となっている。よって、サイクルキャリア１５０の周辺情報検出センサ１６０Ｌ、１６０Ｒと制御装置５６とをサイクルキャリア１５０の固定時には容易に接続できると共に、非固定時にはこれらの接続を容易に解除することができる。
【００７６】
なお、本参考例では、サイクルキャリア１５０の後端部のクロスバー１５２の幅方向の端部１５４Ｌ、１５４Ｒに、周辺情報検出センサ１６０Ｒ、１６０Ｌが設けられているが、これに限定されない。サイクルキャリア１５０の他の部位に設けられていてもよい。また、サイクルキャリア１５０に設ける周辺情報検出センサは、一であってもよいし、三以上であってもよい。
【００７７】
［第二参考例］
第二参考例では、図示は省略するが、被牽引車両１００（図３参照）の後端部に、一又は複数の周辺情報検出センサが設けられている。周辺情報検出センサは、自動運転車両１０の制御装置５６（図３参照）に電気的に接続される。
【００７８】
制御装置５６は、牽引時には、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に加え、被牽引車両１００の周辺情報検出センサが検出した周辺情報にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御する。
【００７９】
また、被牽引車両１００の挙動を自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５４によって検出し、この検出結果にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御する。
【００８０】
更に、後進、右折及び左折時などにおける被牽引車両１００の挙動により、被牽引車両１００の周辺情報検出センサの位置が変化する。よって、制御装置５６は、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５４によって被牽引車両１００の検出結果に基づいて、或いは、道路上の物体（例えば、電信柱）を基準にして、被牽引車両１００の周辺情報検出センサの位置を補正している。
【００８１】
被牽引車両１００の周辺情報検出センサから延びるワイヤーハーネス先端部には、被牽引側コネクタが設けられている。この被牽引側コネクタは、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６（図１参照）に着脱可能に接続される。
【００８２】
（作用及び効果）
次に、第二参考例の作用及び効果について説明する。
【００８３】
制御装置５６は、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５２、５４によって検出された周辺情報に加え、被牽引車両１００の周辺情報検出センサが検出した周辺情報にも基づいて自動運転車両１０の走行を制御する。
【００８４】
また、制御装置５６は、自動運転車両１０の周辺情報検出センサ５４によって被牽引車両１００の検出結果に基づいて、或いは、道路上の物体（例えば、電信柱）を基準にして、被牽引車両１００の周辺情報検出センサの位置を補正している。
【００８５】
また、被牽引車両１００の周辺情報検出センサの被牽引側コネクタは、自動運転車両１０の後端部１２の車両側コネクタ４６に着脱可能と着脱可能となっている。よって、被牽引車両１００の周辺情報検出センサと制御装置５６とを、牽引時には容易に接続できると共に、非牽引時にはこれらの接続を容易に解除することができる。
【符号の説明】
【００８６】
１０      自動運転車両
４６      車両側コネクタ
５０      自動運転装置
５２      周辺情報検出センサ（車両側周辺情報検出センサ）
５４      周辺情報検出センサ（車両側周辺情報検出センサ）
５６      制御装置
６０Ｌ    周辺情報検出センサ（装置側周辺情報検出センサ）
６０Ｒ    周辺情報検出センサ（装置側周辺情報検出センサ）
６２      ワイヤーハーネス（電線の一例）
６６      装置側コネクタ
７０      牽引装置
８０      クロスメンバー
８４Ｌ    端部（延出部及び延在端部の一例）
８４Ｒ    端部（延出部及び延在端部の一例）
１００      被牽引車両
【図１】
0006265186.tif 000002
【図２】
0006265186.tif 000003
【図３】
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【図４】
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