(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一及び第二の在庫施設に在庫品目を保管するように構成された複数のポータブル在庫ホルダと、
前記第一の在庫施設内に前記ポータブル在庫ホルダを移動するように構成された第一の無人駆動装置と、
前記第二の在庫施設内に前記ポータブル在庫ホルダを移動するように構成された第二の無人駆動装置と、
前記第一の無人駆動装置に指示して、
前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものを前記第一の在庫施設のワークステーションに移動すること、
指定された在庫品目を前記ポータブル在庫ホルダのうちの１つまたは複数のストックされたものから前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものに移すために、前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記１つまたは複数のストックされたものを、前記ワークステーションに移動すること、及び
前記第二の在庫施設に輸送するために、施設間積荷輸送装置に前記第一の無人駆動装置のうちの１つで入ることにより前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを前記施設間積荷輸送装置上に載置すること、
を含む第一のアクションを行うように構成された制御論理と、
を含み、
前記制御論理がさらに、前記第二の無人駆動装置に指示して、
前記施設間積荷輸送装置に前記第二の無人駆動装置のうちの１つで入ることにより前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを前記施設間積荷輸送装置から取り外すこと、
を含む１つまたは複数の第二のアクションを行うように構成され、
前記施設間積荷輸送装置内への載置用に構成された１つまたは複数の基準表面をさらに含み、前記１つまたは複数の基準表面が前記施設間積荷輸送装置内での前記第一または第二の無人駆動装置によるナビゲーションのために基準マークを有しており、前記１つまたは複数の基準表面は、前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが前記１つまたは複数の基準表面をまたぐことができるように、前記施設間積荷輸送装置の中に載置される、注文履行システム。
【請求項２】
前記１つまたは複数の基準表面は、前記施設間積荷輸送装置の中で、前記施設間積荷輸送装置の前から後ろに向けて載置される、請求項１に記載の注文履行システム。
【請求項３】
前記制御論理が、前記第一の在庫施設の在庫品をモニタリングするように構成された第一の制御論理及び前記第二の在庫施設の在庫品をモニタリングするように構成された第二の制御論理を含み、
前記第一の制御論理が、前記ポータブル在庫ホルダのうちの受取用のものに保持された在庫品目を示す在庫データを提供するように構成され、かつ、
前記第二の制御論理が、前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受取用のものから前記第二の在庫施設で注文履行に使用するための前記在庫データを受信するように構成される、
請求項１に記載の注文履行システム。
【請求項４】
前記施設間積荷輸送装置が、以下の
道路車両、
船、
飛行機、
運送用コンテナ、または
貨物室
のうちの１つまたは複数を含む、請求項１に記載の注文履行システム。
【請求項５】
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記第一及び第二の無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
前記施設間積荷輸送装置上に載置するために前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含む、請求項１に記載の注文履行システム。
【請求項６】
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記第一及び第二の無人駆動装置とドッキングする土台部、
前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含み、かつ
前記施設間積荷輸送装置上に載置するために、前記保管部が前記土台部から離れた有人リフトにより移動されるように構成される、請求項１に記載の注文履行システム。
【請求項７】
無人駆動装置を制御して第一の在庫エリア内で複数のポータブル在庫ホルダを移動すること、
前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものを、前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで前記第一の在庫エリアのワークステーションに移動すること、
前記ポータブル在庫ホルダのうちの１つまたは複数のストックされたものを、指定された在庫品目を前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記１つまたは複数のストックされたものから前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものに移すための前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで前記ワークステーションに移動すること、及び
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを第二の在庫エリアに移すために、少なくとも１つの前記無人駆動装置で前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを積荷輸送装置に移動すること、
を含み、
前記積荷輸送装置内に１つまたは複数の取り外し可能な基準表面を載置することをさらに含み、前記１つまたは複数の取り外し可能な基準表面が前記積荷輸送装置内の前記無人駆動装置のナビゲーションのために基準マークを有しており、前記１つまたは複数の基準表面は、前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが前記１つまたは複数の基準表面をまたぐことができるように、前記積荷輸送装置の中に載置される、方法。
【請求項８】
前記１つまたは複数の基準表面は、前記積荷輸送装置の中で、前記積荷輸送装置の前から後ろに向けて載置される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを、１つまたは複数の前記無人駆動装置で前記積荷輸送装置上に載置することをさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記ポータブル在庫ホルダが、
無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
土台部から取り外し可能である保管部、
を前記積荷輸送装置上に載置するために含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含み、
前記積荷輸送装置上に載置するために、前記保管部が有人リフトにより移動されるように構成される、請求項７に記載の方法。
【請求項１２】
前記無人駆動装置が前記第一の在庫エリア内の基準マークに少なくとも一部基づいてナビゲートするように構成され、前記積荷輸送装置内の前記無人駆動装置のナビゲーションのために前記積荷輸送装置内に基準マークを載置することをさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１３】
前記無人駆動装置が前記第一の在庫エリア内の基準マークに少なくとも一部基づいてナビゲートするように構成される、請求項７に記載の方法。
【請求項１４】
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものからの注文を履行する際に前記第二の在庫エリアで使用するための在庫データを提供することをさらに含み、前記在庫データが前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものによって保持された在庫品目を示す、請求項７に記載の方法。
【請求項１５】
前記積荷輸送装置により前記１つまたは複数の無人駆動装置及び１つまたは複数の前記ポータブル在庫ホルダを前記第一及び第二の在庫エリア間で輸送することをさらに含む、請求項７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本出願は、全体が本明細書に参照により組み込まれている、２０１３年９月２３日に出願された「在庫管理システム及び履行システムにおける施設間輸送」という名称の米国特許出願番号第１４／０３４，２５５号公報の優先権を主張するものである。
【背景技術】
【０００２】
通信販売倉庫、サプライ・チェーン流通センタ、空港荷物システム及びカスタム・オーダ製造設備の中で使用されるものなどの現代の在庫システムは、在庫品目の要求に応答する際に深刻な課題に直面する。在庫システムが成長するにつれて、多くの梱包、保管及び他の在庫関連の作業を同時に完了する課題は、簡単ではなくなる。多様な在庫の多数の要求に応答することでタスクが課される在庫システムでは、スペース、設備及び人材を含むシステム・リソースの非効率的な利用は、より低い処理能力、容認しがたいほど長い応答時間、常に増加する未完了の仕事の滞り、及び、一般に貧弱なシステム性能に帰着し得る。
【０００３】
移動式注文履行システムは、これら及び他の懸念に対処するために、在庫施設内で次第に使用されてきている。移動式注文履行システムは、中央ワークステーションに注文された品目を運ぶ自動化を提供して、作業者が注文された品目を選択し出荷に備えて梱包することができる。このような移動式注文履行システムは、注文履行施設内の効率を大幅に向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
詳細な説明は添付図面を参照してなされる。図面では、参照番号の左端の数字は、参照番号が最初に現われる図を識別する。異なる図面での同一の参照番号は類似のまたは同一の品目を示す。
【０００５】
【図１】２つの在庫施設を含む在庫保管及び注文履行システムの比喩的な透視図である。
【図２】図１の在庫施設のそれぞれに実装することができる在庫管理及び注文履行システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図１及び２のシステムで使用することができる在庫ホルダ及びロボット駆動装置を示す側面図である。
【図４ａ】図１及び２のシステムと協働した在庫ホルダの取り扱い及び輸送を示すフロー図である。
【図４ｂ】図１及び２のシステムと協働した在庫ホルダの取り扱い及び輸送を示すフロー図である。
【図５ａ】図１及び２のシステムと協働するロボット駆動装置のガイダンス及びナビゲーション用の基準マークの使用を示す比喩的な図である。
【図５ｂ】図１及び２のシステムと協働するロボット駆動装置のガイダンス及びナビゲーション用の基準マークの使用を示す比喩的な図である。
【図５ｃ】図１及び２のシステムと協働するロボット駆動装置のガイダンス及びナビゲーション用の基準マークの使用を示す比喩的な図である。
【図６】在庫管理及び注文履行システムと協働する在庫取り扱い方法の例を示すフローチャートである。
【図７】ロボット駆動装置のコンポーネントの例を示すブロック図である。
【図８】管理コンポーネントのコンポーネント例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本明細書では、保管施設内及び保管施設間で在庫品目を移動するのにロボット駆動装置を使用する在庫管理システムが記載される。在庫品目は、移動可能な在庫ホルダに格納される。一方の施設から他方に品目を移動するために、ロボット駆動装置は、他方の施設に出荷される在庫ホルダに所望の品目が移送されるワークステーションに様々な在庫ホルダを運ぶ。その後、ロボット駆動装置の１つが新たにストックされた在庫ホルダを積載用輸送車両に移動するように命令を受ける。ある場合には、ロボット駆動装置は、命令を受けて、輸送車両に入りストックされた在庫ホルダを輸送車両内に載置することができる。同様に、ロボット駆動装置が用いられて、受入施設で輸送車両からポータブルな在庫ホルダを荷降ろしし、受入施設全体にわたる在庫ホルダに在庫品目を分配することができる。
【０００７】
図１は、複数の在庫施設１０２を含む在庫保管及び発注履行システムまたはインフラストラクチャ１００のコンポーネントを示す。議論を進めるために２つの在庫施設１０２（ａ）、１０２（ｂ）が示されているが、インフラストラクチャ１００は任意の数の在庫施設またはエリアを含むことができる。
【０００８】
在庫施設１０２は顧客あるいは他の機関によって注文され、顧客に出荷される在庫品目を保管するために使用される。説明された実施形態では、各在庫施設１０２は、在庫品目がポータブル在庫ホルダ１０４に保管され、無人ロボット駆動装置１０６によって施設１０２の周りに移動されている自動ロボット・モバイル履行システムを使用する。例えば、在庫ホルダ１０４は、作業員が注文履行システムの指示のもと在庫ホルダ１０４から手動で注文品を引き出す、すなわち「取り出す」ことができるように人間の作業員１０８まで移動することができる。
【０００９】
特定の例としては、受けた注文が複数の在庫品目を指定することができる。かかる注文に応答して、在庫品目を含む在庫ホルダ１０４を、ロボット駆動装置１０６によってワークステーションまたは他のエリア１１０に移動することができる。ワークステーション１１０では、作業員１０８は、注文履行システムに指示を受けて注文されたある在庫品目を取り出すことができる。ある実施形態では、注文品または在庫ホルダ１０４上の注文品の場所は、作業員１０８がどの品目を取り出すべきかが分かるように、一覧にするかまたは視覚的に示すことができる。例として、品目を取り出す在庫ホルダ１０４上の位置をレーザ照明などの照明によって作業員１０８に示すことができる。さらに別の実施形態として、在庫ホルダ１０４は、システムによって制御されて、発注された在庫品目を取り出す位置に関して作業員１０８に知らせる一体化指示器または読み出しを有することができる。
【００１０】
ある実装形態では、このようにして引き出された在庫品目を、１つまたは複数の持ち帰り注文を含む追加の在庫ホルダ１０４上に載置することができる。完了すると、追加の在庫ホルダ１０４は、ロボット駆動装置１０６によって出荷ワークステーションまたは他の処理ポイントに移動することができる。以下により詳細に説明されるように、指定された在庫品目が積載されたある在庫ホルダ１０４もまた、異なる在庫施設に出荷するために、輸送車両にまたはその上に移動することができる。
【００１１】
別の例として、在庫施設１０２で新しい在庫品を受け取るときに在庫補充を行うことができる。移動式履行システムは、入庫する在庫品目の保管に使用すべき１つまたは複数の在庫ホルダ１０４を識別する。ロボット駆動装置１０６は、新しい在庫品目の場所で作業員１０８に識別された在庫ホルダ１０４を運ぶ。その後、作業員１０８は、移動式履行システムの指示のもとで、注文履行システムによって指定された位置で在庫ホルダ１０４に新しい在庫品目を積載することができる。積載された後で、ロボット駆動装置１０６が使用されて、将来の注文履行時に後で引き出すことができる在庫施設１０２内の適切な場所に在庫ホルダ１０４を移動することができる。
【００１２】
図示した実施形態では、類似のまたは同一の移動式履行システムが、２つの在庫施設１０２（ａ）及び１０２（ｂ）のそれぞれにおいて使用される。２つの在庫施設１０２（ａ）及び１０２（ｂ）は、オンライン小売業者の２つの注文履行施設などの単一の機関の個別のまたは地理的に離れた施設であってよい。あるいは、２つの施設は、小売り業者と供給業者などの２つの異なる業態の施設であってもよい。どちらの場合でも、在庫品目は、時々、道路車両またはトラックなどの施設間または地域間の積荷輸送装置１１２を用いて第一の在庫施設１０２（ａ）から第二の在庫施設１０２（ｂ）に移動することができる。在庫品目は、第一の在庫施設１０２（ａ）で積荷輸送装置１１２に積載され第二の在庫施設１０２（ｂ）で荷降しされる。
【００１３】
ある実施形態では、在庫ホルダ１０４は、第一の在庫施設１０２（ａ）から第二の在庫施設１０２（ｂ）まで在庫品目を移すのに用いることができる。例として、以前にストックされた既存の在庫ホルダ１０４は、積荷輸送装置１１２によって多重の場所の間で在庫品目を均衡させるために積荷輸送装置１１２によってある在庫施設から別の在庫施設に移動することができる。別の例として、発注によって、第一の在庫施設１０２（ａ）の多数の在庫ホルダ１０４から第二の在庫施設１０２（ｂ）に移すことになっているある在庫品目を指定することができる。このような発注は、第一の施設で在庫ホルダに移すことになっている在庫品目をストックし、その後、新たにストックされた在庫ホルダを第二の施設に移動することによって履行することができる。
【００１４】
図１に示すように、ロボット駆動装置１０６は、積荷輸送装置１１２に及びそこから在庫ホルダ１０４を移動するのに使用することができる。在庫ホルダ１０４は、積荷輸送装置１１２の内部またはその上に載置することができ、積荷輸送装置１１２で在庫施設１０２間を移動することができる。いくつかの場合には、ロボット駆動装置１０６が、積荷輸送装置１１２に入って在庫ホルダ１０４を積荷輸送装置１１２上に移動するかまたは積荷輸送装置１１２から離して移動することができる。他の場合では、ロボット駆動装置１０６は、在庫ホルダ１０４を積荷輸送装置１１２に隣接する積載ドックに及びそこから移動することができる。そして、他の機器を用いて、在庫ホルダを積荷輸送装置１１２内に及びそこから外に在庫ホルダを移動することができる。
【００１５】
図２は、上述した、各在庫施設１０２内に実装することができる在庫管理及び／または注文履行システム２００の構成例を示す。図２のシステム２００では、ロボット駆動装置１０６は、在庫施設の作業スペース２０２内のポイント間で在庫ホルダ１０４を輸送するために使用される。作業スペースは、ワークステーション１１０、１つまたは複数の積載ドック２０４、及び図１の積荷輸送装置１１２などの１つまたは複数の輸送車両の貨物室２０６を含むことができる。作業スペース２０２はまた、在庫ホルダ１０４を載置し保管するための指定の場所２０８を含むこともできる。
【００１６】
ロボット駆動装置１０６は、本明細書で制御論理とも呼ばれる管理コンポーネント２１０の一般的な指示と制御のもとで作業スペース２０２内の場所間で在庫ホルダ１０４を移動する。管理コンポーネント２１０は、関連する作業スペース内で在庫ホルダ１０４及びそれらの居場所を継続的に追跡する。加えて、管理コンポーネント２１０は、在庫施設の在庫を監視し、各在庫ホルダ１０４に保持される在庫品目を継続的に追跡し、かつ、在庫ホルダ内の在庫品目の具体的な位置を継続的に追跡もする。
【００１７】
管理コンポーネント２２０はまた、ロボット駆動装置１０６及びシステムの他のコンポーネントにタスク２１２を割り当てて、タスク２１２を完了する際にロボット駆動装置１０６のオペレーションを調整する。タスク２１２は、在庫ホルダ１０４の移動及び処理だけでなくシステム２００のコンポーネントの管理及び維持に関係することができる。例えば、管理コンポーネント２１０は、作業スペース２０２の一部を、ロボット駆動装置１０６の駐車スペース、ロボット駆動装置バッテリのスケジュール化された再充電または交換、空の在庫ホルダ１０４の保管庫、またはシステム２００とその様々なコンポーネントによって支援される機能に関連する他の任意のオペレーションに割り当てることができる。
【００１８】
管理コンポーネント２２０は、また、作業員が在庫ホルダ１０４のどの品目を選択または「取り上げる」べきか、選択された品目をどこに載置すべきか（別の在庫ホルダの指定された場所など）を示すことなどによって、手動オペレーションを監督または指示する。
【００１９】
図２に単一の個別のコンポーネントとして示したが、管理コンポーネント２１０は、多重のコンポーネントを表わしてもよいし、ロボット駆動装置１０６の一部またはシステム２００の他の要素を表わしてもよいしまたは含んでもよい。その結果、特別なロボット駆動装置１０６と下記に述べられる管理モジュール２１０との間の相互作用のうちの任意のものまたはすべてが、特別な実施形態において、そのロボット駆動装置１０６と１つまたは複数の他のロボット駆動装置１０６との間でのピアツーピア通信を表わしてもよい。加えて、制御論理２１０は、多重の施設が単一の管理モジュールまたは１組の協働する管理モジュールに制御されるように施設間で共有されてもよい。
【００２０】
ロボット駆動装置１０６は、在庫ホルダ１０４及び／またはシステム２００の他の要素の特性及び構成に基づいてシステム２００で使用するのに適切な任意の装置またはコンポーネントを含んでよい。特別な実施形態では、ロボット駆動装置１０６は、人間の直接的な監督なしで作業スペース２０２のまわりを自主的に移動するように構成された電源内蔵型の車輪付装置である。一般に、ロボット駆動装置１０６は、システム２００の構成及び特性に基づいた適切な任意の方法で、電力供給され、推進され、制御され得る。
【００２１】
ロボット駆動装置１０６は、選択された在庫ホルダ１０４を識別する情報を得るため、ロボット駆動装置１０６の位置を送信するため、及び／またはオペレーションの際に管理コンポーネント２１０またはロボット駆動装置１０６によって使用される他の任意の適切な情報を交換するために管理コンポーネント２１０と通信することが可能であってよい。ロボット駆動装置１０６は、管理コンポーネント２１０と無線あるいは他の適切な方法で通信可能であってよい。一例として、特別な実施形態でのロボット駆動装置１０６は、８０２．１１，ブルーツースまたは赤外線通信協会（ＩｒＤＡ）の基準、または他の任意の適切な無線通信プロトコルを用いて、管理コンポーネント２１０と通信することができる。さらに、上述したように、管理コンポーネント２１０は、個々のロボット駆動装置１０６のコンポーネントを含んでよい。したがって、本明細書及びそれに続く請求項にとっては、管理コンポーネント２１０と特別なロボット駆動装置１０６との間の通信は、特別なロボット駆動装置１０６間の通信を表わす。
【００２２】
在庫ホルダ１０４は、在庫品目を保管する。在庫品目は、保管、引き出し、及び／またはシステム２００による処理に適した任意のオブジェクトを含んでよい。特別な実施形態では、在庫ホルダ１０４は、それぞれが１つまたは複数のタイプの在庫品目を保持することができる多数の収納ビンを含む。在庫ホルダ１０４は、ロボット駆動装置１０６によって、運ばれ、回転され、かつ／または他の方法で移動されることが可能である。
【００２３】
一実装例では、システム２００は、メールまたはオンラインの発注倉庫施設によって実装され得る。また、在庫品目は、倉庫施設に保管された商品を含んでよい。オペレーション時に、ロボット駆動装置１０６は、発注で顧客に配達するために梱包するように要求された１つまたは複数の在庫品目を含む在庫ホルダ１０４を引き出すことができる。さらに、システム２００の特別な実施形態では、完了した注文を含む箱が、それら自身で在庫品目を表わすことができる。
【００２４】
別の例として、システム２００は商品返品施設によって実装され得る。かかる実施形態では、在庫品目は、顧客によって返された商品を表わすことができる。これらの在庫品目のユニットは、作業スペース２０２で受け取られた時、在庫ホルダ１０４に保管することができる。適切な時に、多数のユニットを特別な在庫ホルダ１０４から取り出して元の倉庫へ戻すかまたは他の施設に出荷するために梱包することができる。例えば、特別な在庫品目の個々のユニットは、閾値の在庫品目ユニット数が受け入れられるまで在庫ホルダ１０４に受け入れて保管することができる。ロボット駆動装置１０６は、その後、この状態の在庫ホルダ１０４を引き出すタスクを課すことができる。在庫ホルダ１０４は、その後、通信販売倉庫などの別の施設に出荷することができる。
【００２５】
別の例として、システム２００は空港荷物施設によって実装され得る。かかる実施形態では、在庫品目は、荷物施設に保管された幾つかの荷物を表わすことができる。ロボット駆動装置１０６は、特定のフライトで到着及び／または出発する荷物、またはＸ線検査または手による検査などの特別なタイプの処理をすることになっている荷物を保管する在庫ホルダを引き出すことができる。同様に、システム２００は、輸送品目を追跡し移送する税関施設内で実装することができる。
【００２６】
さらに別の例として、システム２００は製造施設によって実装されることができる。そして、在庫品目は、製造キットの個々のコンポーネントを表わすことができる。より具体的には、在庫品目は、カスタマイズされたコンピュータ・システム用の電子部品などの組立品に含めることを意図したコンポーネントを表わすことができる。かかる実施形態では、システム２００は、製品のカスタマイズされたバージョンが構築され得るように製品の注文に関連した仕様によって識別された特別なコンポーネントを引き出すことができる。
【００２７】
より一般的には、システム２００は在庫品目の保管及び処理をするための任意の施設またはシステムによってあるいはそれらの内部で実装されることができる。そして、在庫品目は、特別なシステム２００における保管、引き出し、及び／または処理に適した任意のタイプのオブジェクトを表わすことができる。
【００２８】
ワークステーション１１０は、在庫品目に関与する特別なタスクを完了するための指定された場所を含むことができる。かかるタスクには、在庫ホルダ１０４からの在庫品目の除去、在庫ホルダ１０４への在庫品目の導入、在庫ホルダ１０４内の在庫品目の計数、在庫品目の分解（例えば、パレットまたは箱サイズのグループから個々の在庫品目に）、及び／または、他の任意の適切な方法での在庫品目の処理または取り扱いが含まれ得る。特別な実施形態では、ワークステーション１１０は、在庫品目に関する特別なタスクを作業スペース２０２内で完了させることができる物理的な場所を表わすことができる。代替実施形態では、ワークステーション１１０は、物理的な場所と他の任意の適当な機器との両方を代表することができ、他の任意の適当な機器は、在庫品目を処理しまたは取り扱うためのもので、例えば、在庫品目のシステム２００の内外へのフローをモニタリングするスキャナ、管理コンポーネント２１０と通信する通信インタフェース、及び／または他の任意の適切なコンポーネントなどである。
【００２９】
ワークステーション１１０は、人間の作業員が完全にまたは部分的にコントロールすることができるか、あるいは完全に自動化することができる。また、ワークステーション１１０の人間または自動のオペレータは、在庫品目の梱包または計数などの在庫品目に対するあるタスクを、システム２００のオペレーションの一部として実施可能になり得る。人間のオペレータの場合、システム２００は、行われるべき活動に関する詳細な命令または指示を提供することができる。命令は、言葉の形で、制御パネルを介して、または、在庫ホルダ上での表示、または在庫品目自体上での表示により提供することができる。一般的に、作業員は、在庫ホルダの指定された場所から品目を取り出し、その後、その品目を別の在庫ホルダの指定された場所などの別の指定された場所に置くように命令を受けることができる。
【００３０】
作業スペース２０２は、ロボット駆動装置１０６が移動することができかつ／または在庫ホルダ１０４を保管することができるシステム２００に関連したエリアを含むことができる。例えば、作業スペース２０２は、システム２００が動作する通信販売倉庫フロアのすべてまたは一部を表わすことができる。図２は、作業スペース２０２が、固定され、あらかじめ定められ、有限の物理的なスペースであるシステム２００の実施形態を示すが、システム２００の特別な実施形態は、寸法が可変でかつ／または任意の幾何形状の作業スペース２０２内で動作するように構成された無人ロボット駆動装置１０６及び在庫ホルダ１０４を含むことができる。また、作業スペース２０２は建物内に囲まれ得るが、代替実施形態では、そのすべてまたは一部が屋外に位置し、（カーゴ・シップなどの）車両内にあり、または、さもなければ、いかなる固定された構造にも拘束されない作業スペース２０２を用いることができる。また、特別な実施形態では、作業スペース２０２は、限定はされないが、別個のフロア、部屋、建物、及び／または任意の他の適した方法で分割された部分を含む、物理的に互いに分離された多重の部分を含むことができる。
【００３１】
作業スペース２０２内の異なる場所に在庫ホルダ１０４を移動するとき、ロボット駆動装置１０６は在庫ホルダ１０４とドッキングして在庫ホルダ１０４を輸送することができる。ロボット駆動装置１０６は、在庫ホルダ１０４と接続し、それを持ち上げ、及び／または他の方法で相互作用すること、あるいは、ロボット駆動装置１０６が、ドッキングするとき在庫ホルダ１０４と結合し、かつ／またはそれを支え、作業スペース２０２内で在庫ホルダ１０４を移動することができるような他の任意の適切な方法で在庫ホルダ１０４とドッキングすることができる。以下の説明では、特別な方法でドッキングするように構成されたロボット駆動装置１０６と在庫ホルダ１０４の特別な実施形態に着目するが、ロボット駆動装置１０６と在庫ホルダ１０４の代替実施形態では、ロボット駆動装置１０６が作業スペース２０２内で在庫ホルダ１０４を移動するのに適した任意の方法でドッキングするように構成することができる。加えて、以下に述べるように、特別な実施形態では、ロボット駆動装置１０６が、在庫ホルダ１０４のすべてまたは一部を表わすことができる。かかる実施形態では、ロボット駆動装置１０６は在庫ホルダ１０４を輸送する前に在庫ホルダ１０４とドッキングすることができない、かつ／または、各ロボット駆動装置１０６は特別な在庫ホルダ１０４と持続的にドッキングを保つことができる。
【００３２】
図３は、在庫ホルダ１０４及びロボット駆動装置１０６の実施例を示す。在庫ホルダ１０４は土台または土台部３０２と保管部３０４を含む。保管部は、１つまたは複数のビンまたは棚３０６を含む。ビンまたは棚３０６は、土台３０２と一体に及び互いが一体に形成することができる、あるいは、互いに分離可能でかつ／または土台部３０２と分離可能な、別個の積層可能なトレイを含むことができる。
【００３３】
いくつかの実施形態では、保管部は、フォークリフトまたは他の駆動リフトなどの有人リフトが使用するのに適した穴、フック等などの接続点を有することができる。例えば、保管部は、フォークリフトまたは他の機器による係合用のスロットまたはチャネル３０８を有することができる。土台部３０２と保管部３０４が一体の実施形態では、スロットまたはチャネル３０８による保管部３０４の持ち上げは、土台部３０２も持ち上げる。土台部３０２と保管部３０４が分離可能な実施形態では、スロットまたはチャネル３０８による保管部３０４の持ち上げは、保管部が土台部３０２に独立して動けるように保管部３０４を土台部３０２から分離させることができる。
【００３４】
複数の在庫品目３１０が、ビンまたは棚３０６によって保持されるかまたは保管される。いくつかの場合では、ビンまたは棚３０６は、個々のビンまたは棚３０６上に異なる在庫品目の空間を提供するために調整可能な仕切りを有することができる。
【００３５】
在庫ホルダ１０４または在庫ホルダ１０４の土台部３０２は、土台３０２から下方に延在して在庫施設１０２及び／または積荷輸送装置１１２のフロアまたは表面３１４の上の在庫ホルダを支える複数の脚３１２を有することができる。これらの脚３１２は、ロボット駆動装置１０６が土台部３０２の下方で自身を操作することができるようにフロア３１４の上方及び互いの間に空間を提供する。
【００３６】
ロボット駆動装置１０６は、複数の車輪３１６及びリフト表面３１８を有する電動リフトを含むことができる。１つまたは複数の車輪３１６が駆動されてフロアまたは表面３１４上でロボット駆動装置１０６を動かすことができる。１つまたは複数の車輪３１６は、操縦可能であって、異なる方角あるいは経路にロボット駆動装置１０６をガイドすることができる。
【００３７】
リフト表面３１８は、リフト表面３１８を持ち上げて土台３０２に係合させることにより、在庫ホルダ１０４とドッキングするように構成することができる。操作において、ロボット駆動装置１０６は、管理コンポーネント２１０の指示により、または管理コンポーネント２１０からの命令に応答して、在庫ホルダ１０４の下方に自身を移動させて、在庫ホルダ１０４を表面３１４から離して持ち上げて、在庫ホルダ１０４を任意の所望の場所に移動するように構成することができる。所望の場所に到達した後で、ロボット駆動装置１０６は、リフト表面３１８を下降させて在庫ホルダ１０４とのドッキングを外し、それによって、在庫ホルダ１０４をフロア３１４に戻して載置する。
【００３８】
図３は、あるコンポーネントを含み特別な方法で作動するように構成されたロボット駆動装置１０６の特別な実施形態を示すが、ロボット駆動装置１０６は、在庫ホルダ１０４を輸送、及び／または在庫ホルダ１０４の輸送を促進するように構成された任意の適切なコンポーネント及び／またはコンポーネントの集合を含むことができる。
【００３９】
図４ａ及び４ｂは、トラックまたは他の道路ベース車両などの地域間または施設間積荷輸送装置１１２を用いて、第一の在庫領域または施設１０２（ａ）から第二の在庫領域または施設１０２（ｂ）に在庫品目を輸送する方法を示す。積荷輸送装置はまた、道路車両、船、飛行機、列車、運送用コンテナ、貨物室，等を含む他の任意のタイプの輸送機構を含むこともできる。
【００４０】
図４ａは、第一の在庫施設１０２（ａ）で行なわれるアクションを示す。図４ｂは、第二の在庫施設または領域１０２（ｂ）で行なわれるアクションを示す。第一の在庫施設１０２（ａ）のロボット駆動装置１０６のアクションは、第一の在庫施設１０２（ａ）の管理コンポーネント２１０（ａ）により制御される。第二の在庫施設１０２（ｂ）のロボット駆動装置１０６のアクションは、第二の在庫施設１０２（ｂ）の管理コンポーネント２１０（ｂ）により制御される。いくつかの場合では、第一及び第二の在庫施設の管理コンポーネント２１０は、互いに通信して施設間の移送を調整することができる。さらに、それぞれの施設の管理コンポーネント２１０の機能は、いくつかの場合では、両施設のロボット駆動装置の制御に責任を負う一元管理されたコントローラによって、部分的にまたは全体が実施される。
【００４１】
図４ａを参照すると、第一の在庫施設１０２（ａ）は、在庫品目を保管するように構成された複数のポータブル在庫ホルダ１０４（ａ）を有する。第一の在庫施設１０２（ａ）は、また、第一の在庫施設１０２（ａ）の管理コンポーネント２１０（ａ）により制御されて第一の在庫施設１０２（ａ）内およびその周囲に在庫ホルダ１０４（ａ）を移動する複数のロボット駆動装置１０６（ａ）も有する。
【００４２】
第一の在庫施設１０２（ａ）から第二の在庫施設１０２（ｂ）に在庫品目を移す指令または命令の受信に応答して、ロボット駆動装置１０６（ａ）のうちの１つが急送され、本明細書で受入用在庫ホルダ４０２または移送用在庫ホルダ４０２と称される空の在庫ホルダ１０４（ａ）の１つを第一の在庫施設１０２（ａ）のワークステーション１１０（ａ）に移動する命令を受ける。
【００４３】
加えて、１つまたは複数のロボット駆動装置１０６（ａ）は、急送され、図４ａの参照番号４０４で指される１つまたは複数のストックされた在庫ホルダをワークステーション１１０（ａ）に移動する命令を受ける。人間の作業員または自動システムは、その後、指定された在庫品目をストックされた在庫ホルダ４０４から受入用在庫ホルダ４０２に移動する。在庫品目の選択及び載置は、上記で説明したような施設の管理コンポーネント２１０が監督または指示することができる。例えば、取り出すべき品目をストックする在庫ホルダ４０４の場所、及び、取り出された品目が載置される受入用在庫ホルダ４０２の場所をオペレータに知らせる指示を提供することができる。
【００４４】
すべての指定された在庫品目が受入用在庫ホルダ４０２に載置されたとき、ロボット駆動装置１０６（ａ）のうちの１つが急送され、受入用在庫ホルダ４０２を積荷運送装置１１２に移動する命令を受ける。いくつかの実装形態では、ロボット駆動装置１０６（ａ）は積荷運送装置１１２に入り、積荷運送装置１１２上に受入用在庫ホルダ４０２を載置することができる。他の場合では、ロボット駆動装置１０６（ａ）は、受入用在庫ホルダ４０２を、図２に示す積載ドック２０４などの施設間積荷運送装置１１２に隣接するエリアに移動することができる。そこから、人間の作業員がフォークリフトまたは他のユーザ操作駆動リフトなどのパワー機器を用いて、受入用在庫ホルダ４０２を積荷運送装置１１２の中に移動することができる。
【００４５】
このようにして、多重の在庫ホルダ１０４（ａ）は、積荷運送装置１１２に満たされ、積載され得、その後、積荷運送装置は、第二の在庫施設１０２（ｂ）に駆動され得る。
【００４６】
特定の例では、指令により、既存のストックされた在庫ホルダ４０４が第二の施設に移されることになっていることを指定できる。この場合、ロボット駆動装置１０６（ａ）のうちの１つが急送され、ストックされた在庫ホルダ４０４を施設内の場所から待機輸送運搬装置１１２内に直接移動する命令を受けることができる。
【００４７】
ある実装形態では、積荷運送装置に在庫ホルダを移動するのに使用されるロボット駆動装置は、在庫ホルダを移動させた後に、積荷運送装置に残ることもでき目的地在庫施設内で使用するための目的地施設に輸送されることもできる。
【００４８】
ある実装形態では、図３に関して上述したように、在庫ホルダ１０４は、ロボット駆動装置１０６と、在庫品目用のビンまたは保管庫を含む取り外し可能な保管部をドッキングするのに使用される土台部とを含むことができる。かかる実装形態では、取り外し可能な保管部は、積荷運送装置１１２内に載置するために土台から外すことができ、したがって、積荷運送装置１１２の保管庫内の垂直空間が節約される。
【００４９】
ここで、図４ｂを参照すると、第二の在庫施設１０２（ｂ）は、在庫品目を保管するように構成された複数のポータブル在庫ホルダ１０４（ｂ）を有する。第二の在庫施設１０２（ｂ）はまた、第二の在庫施設１０２（ｂ）の管理コンポーネント２１０（ｂ）により制御されて在庫ホルダ１０４（ｂ）を第二の在庫施設１０２（ｂ）内またはその周りに移動する複数のロボット駆動装置１０６（ｂ）も有する。
【００５０】
第一の在庫施設の管理コンポーネント２１０は、第二の在庫施設の管理コンポーネント２１０に移送データを供給するように構成することができる。移送データは、積荷運送装置が含む在庫ホルダを識別することができる。移送データはまた、在庫ホルダが保持する在庫品目及び在庫ホルダ上の在庫品目の場所を識別することもできる。駆動装置がそれ自体積荷運送装置によって輸送される場合に、移送データはまた、駆動装置を識別することもできる。
【００５１】
積荷運送装置１１２が第二の在庫施設１０２（ｂ）に到着すると、管理コンポーネント２１０（ｂ）は、ロボット駆動装置１０６（ｂ）を急送して第二の在庫施設１０２（ｂ）内の積荷運送装置１１２から保管場所に受入用在庫ホルダ４０２を移動することができる。ある場合には、ロボット駆動装置１０６（ｂ）は、積荷運送装置１１２の貨物室に入り、積荷運送装置１１２の貨物室から受入用在庫ホルダ４０２を取り外すように構成することができる。他の場合では、人間のオペレータは、フォークリフトまたは他のユーザ操作リフトを使用して積荷運送装置１１２から受入用在庫ホルダ４０２を取り外し、積荷運送装置１１２に隣接する積載ドックに受入用在庫ホルダ４０２を載置することができる。その後、ロボット駆動装置１０６（ｂ）は、第二の在庫施設１０２（ｂ）内の積載ドックから保管場所に受入用在庫ホルダ４０２を移動するように命令を受けることができる。ある場合には、在庫ホルダの上部が積荷運送装置１１２から取り外され、続いて在庫ホルダがロボット駆動装置１０６（ｂ）とドッキングされ、ロボット駆動装置により移動され得るように、土台部に載置されることができる。
【００５２】
図５ａ及び５ｂは、ロボット駆動装置１０６が在庫ホルダ１０４を積荷運送装置１１２上及び／または内部に移動することができるように、ロボット駆動装置１０６を積荷運送装置１１２のベッドまたは内部５０２の上及び／または内部にナビゲートする技術の例を示す。
【００５３】
ある実装形態では、作業スペース２０２は、作業スペース２０２のフロア５０６のすべてまたは一部をカバーする二次元グリッド上の点を示すいくつかの基準マーク５０４を含むことができる。かかる実装形態のロボット駆動装置１０６は、基準マーク５０４を検出するように構成されたポジショニング・センサを含むことができる。基準マーク５０４は、作業スペース２０２内のロボット駆動装置１０６の位置を示すのに使用することができる。また、ロボット駆動装置１０６が作業スペース２０２を通り抜けるのに使用することができる。
【００５４】
ロボット駆動装置１０６を用いて、在庫ホルダ１０４などの品目を積荷運送装置１１２のベッド上または貨物エリア内に積載するとき、基準マークが予め用意されたマットまたは他の表面５０８が、ロボット駆動装置１０６が積荷運送装置１１２に入る前に人間の作業員により積荷運送装置１１２のベッド５０２上に、永久的、一時的、または取り外し可能に載置され得る。その後、ロボット駆動装置１０６は、マット５０８の基準マークを感知することができ、そして、基準マークを積荷運送装置１１２の貨物エリア内で在庫ホルダ１０４のナビゲーション及び載置に使用することができる。
【００５５】
図５ａに示すように、マット５０８は、いくつかの実施形態では、積荷運送装置１１２のベッド５０２上に広げることができ使用後に取り外すことができるシート状材料のロール５１０を含むことができる。
【００５６】
図５ｂは、積荷運送装置１１２のベッド５０２上でのマット５０８の可能な配置を示す。この実施形態では、単一のマット５０８がベッド５０２の、全てまたはほぼ全てを、カバーするように構成される。
【００５７】
図５ｃは、別の可能なマット構成を示す。この実装形態では、いくつかの標準マット５０８をベッド５０２内に使用することができる。例えば、多重の狭いマット５０８を、在庫ホルダ１０４の脚３１２がマット５０８をまたぐようにベッド５０２の前から後ろに縦方向に載置することができる。一旦、在庫ホルダ１０４が積荷運送装置１１２に積載されると、在庫ホルダ１０４の下から引くことによりマット５０８を取り外すことができる。
【００５８】
ある他の実施形態では、標準マークを、積荷運送装置１１２のベッド５０２に永久に載置または取り付けることができる。あるいは、積荷運送装置１１２のベッド５０２に入るときにロボット駆動装置１０６が使用する積荷運送装置１１２の他の部分に載置することができる。
【００５９】
駆動装置を積荷運送装置内に局在させる特別な方法が上述されているが、様々な実施形態が、積荷運送装置内の駆動装置を位置決めするための様々な異なる手段を利用することができる。
【００６０】
図６は、上述された環境の中で行なうことができる、モバイルの注文履行システムの素子を使用して第一の在庫施設から第二の在庫施設まで在庫品を移送する方法６００の例を示す。図６の左側に沿って示されたアクションは、上述した管理コンポーネント２１０などの第一の制御論理の制御または指示の下で、第一の在庫施設で行なわれる。図６の右側に沿って示されたアクションは、同様に管理コンポーネント２１０の例を含むことができる第二の制御論理の制御または指示の下で、第二の在庫施設で行なわれる。
【００６１】
前の図の状況でも記載されているが、方法６００は、具体的に示され述べられたもの以外の様々なタイプの機器及びリソースと協働して別の環境でも実施することができる。さらに、ある実施形態は、示したアクションの１つまたは複数を省略することができ、アクションは示したのとは異なる順番となることができる。
【００６２】
アクション６０２は、注文履行及び／または他の在庫管理目的のために、複数の無人ロボット駆動装置をコントロールして第一の在庫エリア内でポータブル在庫ホルダを移動することを含む。１つまたは複数のロボット駆動装置により実行されるアクション６０４は、在庫ホルダ間で在庫品目を移すために１つまたは複数のロボット駆動装置をワークステーションに移動することを含む。在庫ホルダは、積荷運送装置によって第二の在庫エリアに輸送されるであろう受入用在庫ホルダと同様に１つまたは複数のストックされた在庫ホルダを含むことができる。
【００６３】
アクション６０６は、第二の在庫エリアへ出荷されることになっている在庫品目を受入用在庫ホルダに積載することを含む。これらの在庫品目は、人間の作業員、または上述したような自動化装置によって他の在庫ホルダまたは他の出所から積載され得る。
【００６４】
ロボット駆動装置によるナビゲーションのために積荷運送装置を準備することを含むアクション６０８は、いくつかの状況で行なうことができる。アクション６０８は、積荷運送装置内に基準マークを載置することを含むことができる。いくつかの状況では、アクション６０８は、１つまたは複数の取り外し可能な基準マットを一時的に積荷運送装置内に位置決めすることを含むことができる。
【００６５】
アクション６１０は、受入用在庫ホルダ及び受入用在庫ホルダの中または上に載置されていた品目に関する情報を示す移送データ６１２を準備することを含むことができる。具体的には、移送データ６１２は、ホルダ識別子（ＩＤ）などにより在庫ホルダを識別することができる。加えて、移送データ６１２は、在庫ホルダが保持する在庫品目、及び在庫ホルダ上の在庫品目の具体的な場所を識別することができる。駆動装置自体が施設間で輸送されるいくつかの場合では、移送データはまた、駆動装置識別子（ＩＤ）を含むこともできる。
【００６６】
１つまたは複数のロボット駆動装置によって行なわれるアクション６１４は、受入用在庫ホルダを積荷運送装置に及び／または積荷運送装置内に移動することを含む。いくつかの状況では、積荷運送装置に入って受入用在庫ホルダを積荷運送装置の輸送手段内または輸送手段上に載置するためにロボット駆動装置を用いることができる。他の状況では、ロボット駆動装置は積荷運送装置の近くに受入用在庫ホルダを載置することができ、他の機器を用いて受入用在庫ホルダまたは受入用在庫ホルダの一部を積荷運送装置内に移動することができる。他の場合には、ロボット駆動装置は、積荷運送装置上へ在庫ホルダを載置した後、第一の在庫施設内でさらに用いるために積荷運送装置から出ることができる。
【００６７】
積荷運送装置によって行なわれるアクション６１６は、第二の在庫施設に受入用在庫ホルダを輸送することを含む。いくつかの場合には、アクション６１６は、また、在庫ホルダを移動するのに使用されたロボット駆動装置を輸送することを含むこともできる。
【００６８】
第二の在庫施設で、アクション６１８は、注文履行または他の在庫管理の目的で、複数の無人ロボット駆動装置を制御してポータブル在庫ホルダを移動させことを含む。アクション６２０は、第一の在庫施設によって準備され提供されている移送データを受け取ることを含むことができる。
【００６９】
積荷運送装置の到着の際に行われるアクション６２２は、積荷運送装置から受入用在庫ホルダを取り外すことを含む。アクション６２２は、ロボット駆動装置で積荷運送装置に入りロボット駆動装置で受入用在庫ホルダを取り外すことを含むことができる。あるいは、在庫ホルダを、他のタイプの有人及び／または自動化機器などの他の手段で取り外すことができ、ロボット駆動装置を用いて在庫ホルダを積荷運送装置のエリアから移動することができる。ロボット駆動装置が積荷運送装置上で在庫ホルダに付き添った場合には、アクション６２２は、このロボット駆動装置を用いて在庫ホルダを積荷運送装置から取り外すことを含むことができる。
【００７０】
アクション６２４は、第二の在庫施設内の保管エリアに在庫ホルダをロボット駆動装置で移動することを含み、そこから在庫ホルダにアクセスして第二の在庫施設での将来の注文を履行できる。第二の在庫施設の管理コンポーネントは、受信した移送データを利用して、在庫ホルダ、自身の在庫品目、及び在庫ホルダに随伴した任意のロボット駆動装置の識別を判断することができる。
【００７１】
図７は、上述した技術及びシステムと共に使用することができる、ロボット駆動装置１０６の例の関連する操作コンポーネントを示す。極めて基礎的な構成では、ロボット駆動装置１０６の例は、１つまたは複数のプロセッサ７０２及びメモリ７０４の形態の制御論理を有することができる。駆動装置及び制御論理の構成に応じて、メモリ７０４は、コンピュータ記憶媒体のタイプでよく、揮発性及び非揮発性メモリを含むことができる。したがって、限定はされないが、メモリ７０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュ・メモリまたは他のメモリ技術を含むことができる。
【００７２】
メモリ７０４は、プロセッサ７０２が実行可能な任意の数の実行可能コンポーネント７０６を格納するために使用することができる。多くの実施形態では、これらの実行可能コンポーネントは、プロセッサ７０２が実行可能で、実行されたときに、上記したアクション及び機能を果たす操作論理を実装する命令またはプログラムを含む。
【００７３】
メモリ７０４に格納された実行可能コンポーネントは、ナビゲーション・コンポーネント、通信コンポーネント、コンポーネント、パワー管理コンポーネント、デバイス・ドライバ、及び他のソフトウェアまたはファームウェアを含むことができる。一般的に、駆動装置１０６は、実行可能コンポーネント７０６により管理コンポーネント２１０からの命令を受信しそれに基づいて行動し、管理コンポーネント２１０に状況の情報を戻すように構成される。
【００７４】
駆動装置１０６は、無線ネットワーキング・コンポーネント、または駆動装置１０６と管理コンポーネント２１０との間の無線通信を提供する他のコンポーネントなどの通信コンポーネント７０８を有することができる。
【００７５】
駆動装置１０６の物理的なコンポーネントは、光学センサ、カメラ、位置センサ、ジャイロスコープ、コンパス、位置受信機、加速度計、マイクロホンその他、などの多重のセンサ７１０を含むことができる。センサ７１０は、ナビゲーションの目的と、在庫ホルダ１０４を識別する、様々なシステムの状況、装置要素の状況、サブシステムの状況を確認するなどの他の目的のために使用することができる。
【００７６】
物理的なコンポーネントは、また、１つまたは複数のアクチュエータ及び／またはモータ７１２を含むこともでき、これらは、在庫ホルダ１０４と係合またはドッキングする、表面上で駆動装置を移動するなどに使用することができる。駆動装置１０６は、また、上述の様々なコンポーネントを操作するバッテリ７１４または別のタイプのエネルギ蓄積装置を含むこともできる。
【００７７】
駆動装置１０６は、勿論、図示しない多くの他の要素及びコンポーネントを含むことができる。
【００７８】
図８は、上述の技術及びシステムと共に使用することができる管理コンポーネント２１０の例の関連する操作コンポーネントを示す。極めて基礎的な構成では、管理コンポーネント２１０の例は、１つまたは複数のプロセッサ８０２及びメモリ８０４の形態の制御論理を有することができる。管理コンポーネント２１０及びその制御論理の構成に応じて、メモリ８０４は、コンピュータ記憶媒体のタイプでよく、揮発性及び非揮発性メモリを含むことができる。したがって、限定はされないが、メモリ８０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュ・メモリまたは他のメモリ技術を含むことができる。
【００７９】
メモリ８０４は、プロセッサ８０２が実行可能な任意の数の実行可能コンポーネント８０６を格納するために使用することができる。多くの実施形態では、これらの実行可能コンポーネントは、プロセッサ８０２が実行可能で、実行されたときに、上記したアクション及び機能を果たす操作論理を実装する命令またはプログラムを含む。
【００８０】
メモリ８０４に格納された実行可能コンポーネントは、多重のロボット駆動装置を管理するように構成することができる。例えば、管理コンポーネントは、ロボット駆動装置に命令、場所、経路、在庫ホルダ及び他の情報を指定することができる。加えて、管理コンポーネントは、在庫品目及びそれらの在庫施設内への保管を管理するデータベースまたは他のタイプの論理を実装することができる。いくつかの実施形態では、管理コンポーネント２１０は、ロボット駆動装置及び関連する在庫ホルダに関する全てまたはほとんどの自動化された活動を調整し指示するように構成することができる。
【００８１】
管理コンポーネント２１０は、無線ネットワーキング・コンポーネント、または駆動装置と管理コンポーネント２１０との間の無線通信を提供する他のコンポーネントなどの通信コンポーネント８０８を有することができる。
【００８２】
管理コンポーネント２１０は、勿論、具体的に示さない多くの他の素子、コンポーネント及び機能を含むことができる。
【００８３】
主題を構造的特徴に特有の言語で説明してきたが、添付の請求項で規定された主題は、必ずしも説明した具体的な特徴に限定されないことを理解すべきである。より正確に言えば、具体的な特徴は請求項を実施する例示の形態である。
【００８４】
条項
１．第一及び第二の在庫施設に在庫品目を保管するように構成された複数のポータブル在庫ホルダ、
前記第一の在庫施設内に前記ポータブル在庫ホルダを移動するように構成された第一の無人駆動装置、
前記第二の在庫施設内に前記ポータブル在庫ホルダを移動するように構成された第二の無人駆動装置、
前記第一の無人駆動装置に指示して、
前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものを前記第一の在庫施設のワークステーションに移動すること、
指定された在庫品目を前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記１つまたは複数のストックされたものから前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものに移すために、前記ポータブル在庫ホルダのうちの１つまたは複数のストックされたものを、前記ワークステーションに移動すること、及び
前記第二の在庫施設に輸送するために、施設間積荷輸送装置に前記第一の無人駆動装置のうちの１つで入ることにより前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを前記施設間積荷輸送装置上に載置すること、
を含む第一のアクションを行うように構成された制御論理、
を含み、
前記制御論理がさらに、前記第二の無人駆動装置に指示して、
前記施設間積荷輸送装置に前記第二の無人駆動装置のうちの１つで入ることにより前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを前記施設間積荷輸送装置から取り外すこと、
を含む１つまたは複数の第二のアクションを行うように構成される、注文履行システム。
【００８５】
２．前記制御論理が、前記第一の在庫施設の在庫品をモニタリングするように構成された第一の制御論理及び前記第二の在庫施設の在庫品をモニタリングするように構成された第二の制御論理を含み、
前記第一の制御論理が、前記ポータブル在庫ホルダのうちの受取用のものに保持された在庫品目を示す在庫データを提供するように構成され、かつ、
前記第二の制御論理が、前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受取用のものから前記第二の在庫施設で注文履行に使用するための前記在庫データを受信するように構成される、
１項に記載の注文履行システム。
【００８６】
３．前記施設間積荷輸送装置内への載置用に構成された１つまたは複数の基準表面をさらに含み、前記１つまたは複数の基準表面が前記施設間積荷輸送装置内での前記第一及び第二の無人駆動装置によるナビゲーションのために基準マークを有している、１項に記載の注文履行システム。
【００８７】
４．前記無人駆動装置が、前記第一及び第二の在庫施設のフロア上の基準マークに少なくとも一部基づいてナビゲートするように構成され、かつ
基準マークが、前記施設間積荷輸送装置内での前記無人駆動装置によるナビゲーションのために前記施設間積荷輸送装置のフロアに位置される、
１項に記載の注文履行システム。
【００８８】
５．前記施設間積荷輸送装置が、以下の
道路車両、
船、
飛行機、
列車、
運送用コンテナ、または
貨物室
のうちの１つまたは複数を含む、１項に記載の注文履行システム。
【００８９】
６．前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記第一及び第二の無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
前記施設間積荷輸送装置上に載置するために前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含む、１項に記載の注文履行システム。
【００９０】
７．前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記第一及び第二の無人駆動装置とドッキングする土台部、
前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含み、かつ
前記施設間積荷輸送装置上に載置するために、前記保管部が前記土台部から離れた有人リフトにより移動されるように構成される、１項に記載の注文履行システム。
【００９１】
８．無人駆動装置を制御して第一の在庫エリア内で複数のポータブル在庫ホルダを移動すること、
前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものを、前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで前記第一の在庫エリアのワークステーションに移動すること、
前記ポータブル在庫ホルダのうちの１つまたは複数のストックされたものを、指定された在庫品目を前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記１つまたは複数のストックされたものから前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものに移す
ための前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで前記ワークステーションに移動すること、及び
前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを第二の在庫エリアに移すために、少なくとも１つの前記無人駆動装置で前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを積荷輸送装置に移動すること、
を含む、方法。
【００９２】
９．前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを、１つまたは複数の前記無人駆動装置で前記積荷輸送装置上に載置することをさらに含む、８項に記載の方法。
【００９３】
１０．前記積荷輸送装置が、
道路車両、
船、
飛行機、
列車、
運送用コンテナ、または
貨物室
のうちの１つまたは複数を含む、８項に記載の方法。
【００９４】
１１．前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
前記積荷輸送装置内に載置するために前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含む、８項に記載の方法。
【００９５】
１２．前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものが、
前記無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含み、
前記積荷輸送装置上に載置するために、前記保管部が有人リフトにより移動されるように構成される、８項に記載の方法。
【００９６】
１３．前記無人駆動装置が前記第一の在庫エリア内の基準マークに少なくとも一部基づいてナビゲートするように構成され、前記積荷輸送装置内の前記無人駆動装置のナビゲーションのために前記積荷輸送装置内に基準マークを載置することをさらに含む、８項に記載の方法。
【００９７】
１４．前記無人駆動装置が前記第一の在庫エリア内の基準マークに少なくとも一部基づいてナビゲートするように構成され、前記積荷輸送装置内に１つまたは複数の取り外し可能な基準表面を載置することをさらに含み、前記１つまたは複数の取り外し可能な基準表面が前記積荷輸送装置内の前記無人駆動装置のナビゲーションのために基準マークを有する、８項に記載の方法。
【００９８】
１５．前記在庫ホルダのうちの前記受入用のものからの注文を履行する際に前記第二の在庫エリアで使用するための在庫データを提供することをさらに含み、前記在庫データが前記在庫ホルダのうちの前記受入用のものによって保持された在庫品目を示す、８項に記載の方法。
【００９９】
１６．複数の無人駆動装置を制御して第一の在庫エリア内で複数のポータブル在庫ホルダを移動すること、及び
前記第一の在庫エリアと第二の在庫エリアとの間で前記１つまたは複数の前記ポータブル在庫ホルダを輸送するために、１つまたは複数の前記無人駆動装置で１つまたは複数の前記ポータブル在庫ホルダを積荷輸送装置上に、またはそこから離して移動すること、
を含む方法。
【０１００】
１７．前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものを、前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで、前記第一の在庫エリアのワークステーションに移動すること、
指定された在庫品目を前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記１つまたは複数のストックされたものから前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものに移すために、前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを前記ワークステーションに移動すること、及び
前記ポータブル在庫ホルダのうちの受入用のものを前記第二の在庫エリアに輸送するために、前記無人駆動装置のうちの少なくとも１つで前記ポータブル在庫ホルダのうちの前記受入用のものを前記積荷輸送装置にすること、
をさらに含む、１６項に記載の方法。
【０１０１】
１８．前記１つまたは複数の無人駆動装置及び前記１つまたは複数の在庫ホルダを前記積荷輸送装置により前記第一及び第二の在庫エリア間で輸送することをさらに含む、１６項に記載の方法。
【０１０２】
１９．前記積荷輸送装置が、
道路車両、
船、
飛行機、
運送用コンテナ、または
貨物室
のうちの１つまたは複数を含む、１６項に記載の方法。
【０１０３】
２０．前記ポータブル在庫ホルダが、
前記無人駆動装置とドッキングする土台部、及び
前記積荷輸送装置内に載置するために前記土台部から取り外し可能である保管部、
を含み、かつ
前記保管部が、有人リフトにより移動されるように構成される、１６項に記載の方法。
【０１０４】
２１．前記無人駆動装置が前記第一の在庫エリア内の基準マークに少なくとも一部基づいてナビゲートするように構成され、前記積荷輸送装置内の前記無人駆動装置のナビゲーションのために前記積荷輸送装置内に基準マークを載置することをさらに含む、１６項に記載の方法。
【０１０５】
２２．第一及び第二の在庫エリア間で在庫データを伝達することをさらに含み、前記在庫データは前記１つまたは複数の前記ポータブル在庫ホルダにより保持される、１６項に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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