(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方から到来する電磁波を検知して生成された電波画像と前記車両前方を撮像した可視画像とから画像を生成する画像生成装置であって、
前記車両前方から到来する電磁波の水平偏波成分及び垂直偏波成分を受信して電波画像を生成する電波受信部と、
前記車両前方の可視画像を撮像する可視画像撮像部と、
前記電波受信部で生成された電波画像上の物体を前記水平偏波成分及び前記垂直偏波成分に基づいて分類し、分類された領域を物体領域と設定する物体分類部と、
前記可視画像撮像部で撮像された可視画像上においてコントラストが低下している低コントラスト領域を検出するコントラスト検出部と、
前記可視画像に対して、前記可視画像上の低コントラスト領域のうち前記電波画像上の物体領域に対応する領域のコントラストを向上させた出力画像を生成する画像生成部と
を備えたことを特徴とする画像生成装置。
【請求項２】
前記電波受信部は、前記物体領域について高解像度の電波画像を生成し、
前記画像生成部は、前記可視画像上の低コントラスト領域のうち前記電波画像上の物体領域に対応する領域に前記電波画像を合成して前記出力画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項３】
前記可視画像撮像部は、前記可視画像上の低コントラスト領域のうち前記電波画像上の物体領域に対応する領域の輝度を増大させた輝度増大可視画像を撮像し、
前記画像生成部は、前記輝度増大可視画像を前記出力画像として生成することを特徴とする請求項１に記載の画像生成装置。
【請求項４】
前記可視画像撮像部で撮像された可視画像上に車線検出領域を設定し、前記車線検出領域の画像解析結果から車線の位置を推定する車線推定部をさらに備え、
前記画像生成部は、前記可視画像上の低コントラスト領域に前記車線検出領域が少なくとも一部で設定された場合には、少なくとも前記車線検出領域を含む領域のコントラストを向上させた出力画像を生成し、
前記車線推定部は、前記出力画像上に前記車線検出領域を設定して車線の位置を推定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像生成装置。
【請求項５】
車両前方から到来する電磁波を検知して生成された電波画像と前記車両前方を撮像した可視画像とから画像を生成する画像生成装置による画像生成方法であって、
前記画像生成装置は、
前記車両前方から到来する電磁波の水平偏波成分及び垂直偏波成分を受信して電波画像を生成し、
前記車両前方の可視画像を撮像し、
生成された前記電波画像上の物体を前記水平偏波成分及び前記垂直偏波成分に基づいて分類して分類された領域を物体領域と設定し、
撮像された前記可視画像上においてコントラストが低下している低コントラスト領域を検出し、
前記可視画像に対して、前記可視画像上の低コントラスト領域のうち前記電波画像上の物体領域に対応する領域のコントラストを向上させた出力画像を生成する
ことを特徴とする画像生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方から到来する電磁波を検知して生成された電波画像と車両前方を撮像した可視画像とから画像を生成する画像生成装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、複数枚の画像を合成して合成画像を生成する技術として特許文献１が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された撮像装置では、撮像素子の感度が閾値よりも低い低感度である場合に、標準露光よりも少ない露光量で複数回撮像した複数枚の画像を合成して１枚のノイズ軽減用画像を生成していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３９０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の撮像装置では、夜間や逆光等の場合には画像を合成しても画像上のコントラストが低下してしまう。そのため、車両に搭載した場合では車両の走行に必要となる路面の状態を撮像した画像を運転者に提供することができないという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、夜間や逆光等の場合でも車両の走行に必要となる路面の状態を撮像した画像を運転者に提供することのできる画像生成装置及びその方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る画像生成装置及びその方法は、車両前方から到来する電磁波の水平偏波成分及び垂直偏波成分を受信して電波画像を生成し、電波画像上の物体を水平偏波成分及び垂直偏波成分に基づいて分類して物体領域を設定する。また、車両前方の可視画像を撮像して可視画像上においてコントラストが低下している低コントラスト領域を検出する。そして、可視画像上の低コントラスト領域のうち電波画像上の物体領域に対応する領域のコントラストを向上させた出力画像を生成する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、夜間や逆光等で画像上のコントラストが低下した場合でも車両の走行に必要となる路面の状態を撮像した画像を運転者に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る画像生成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態に係る画像生成装置による画像生成処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る画像生成装置によって生成及び撮像された電波画像及び可視画像を示す図である。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態に係る画像生成装置による物体の分類方法を説明するための図である。
【図５】図５は、本発明の第１実施形態に係る画像生成装置によって生成された出力画像を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置による画像生成処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置によって生成及び撮像された電波画像及び可視画像を示す図である。
【図８】図８は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置によって生成及び撮像された電波画像及び可視画像を示す図である。
【図９】図９は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置によって撮像された可視画像の画素位置と輝度値との間の関係を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置によって生成された出力画像を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置によって撮像された可視画像の画素位置と輝度値との間の関係を示す図である。
【図１２】図１２は、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置によって生成された出力画像を示す図である。
【図１３】図１３は、本発明の第３実施形態に係る画像生成装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】図１４は、本発明の第３実施形態に係る画像生成装置による車線推定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、本発明の第３実施形態に係る画像生成装置によって生成及び撮像された電波画像及び可視画像を示す図である。
【図１６】図１６は、本発明の第３実施形態に係る画像生成装置によって生成された出力画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した第１〜第３実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
［画像生成装置の構成］
図１は、本実施形態に係る画像生成装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る画像生成装置１は、電波受信部３と、可視画像撮像部５と、物体分類部７と、コントラスト検出部９と、画像生成部１１とを備えている。
【００１２】
ここで、本実施形態に係る画像生成装置１は、車両に搭載されて車両前方の画像を生成して運転者に提供する。この際、夜間や逆光等によって画像のコントラストが低下すると、コントラストが低下した領域のうち路面や立体物が撮像された領域のコントラストを向上させて出力画像を生成する。
【００１３】
電波受信部３は、車両前方から到来する電磁波の主に水平偏波成分を検知する水平偏波アンテナと、車両前方から到来する電磁波の主に垂直偏波成分を検知する垂直偏波アンテナとを備えており、これらのアンテナで受信した水平偏波成分及び垂直偏波成分から電波画像を生成する。ここで、電波受信部３は、電波画像を生成する際に、通常の解像度で生成した基準画像と、高解像度で生成した高解像度画像とを生成することができる。例えば、通常時は１画素ずつ飛ばしてアンテナを走査することで基準画像を生成し、必要なときにはアンテナの全画素を走査することで高解像度画像を生成する。特に、本実施形態では、物体分類部７で路面領域に分類された領域について高解像度の電波画像を生成する。
【００１４】
可視画像撮像部５は、車両前方の可視画像を撮像するための通常の可視カメラである。
【００１５】
物体分類部７は、電波受信部３で生成された電波画像上の物体を水平偏波成分及び垂直偏波成分に基づいて分類する。具体的に説明すると、物体分類部７は、電波受信部３で生成された電波画像上の各画素において、水平偏波成分と垂直偏波成分との比を示す偏波比を算出し、この偏波比と垂直偏波成分の強度とに基づいて電波画像に撮像された物体を分類する。例えば、物体分類部７は、偏波比と垂直偏波成分の強度とに応じて設定されたテーブルを予め備えており、このテーブルを用いて電波画像上の各画素を空や立体物、路面、不整地等に分類する。そして、それぞれ分類された領域を、それぞれの物体領域として設定する。例えば、これらのうち路面に分類された領域を路面領域と設定する。
【００１６】
コントラスト検出部９は、可視画像撮像部５で撮像された可視画像上においてコントラストが低下している低コントラスト領域を検出する。コントラスト検出部９は、可視画像の各画素の輝度を検出し、可視画像の各行において輝度の標準偏差を算出する。そして、この標準偏差が所定値以下となった領域を低コントラスト領域として検出する。
【００１７】
画像生成部１１は、可視画像上の低コントラスト領域のうち電波画像上の路面領域に対応する領域のコントラストを向上させて出力画像を生成する。本実施形態では、可視画像上の低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域に、電波受信部３で生成された高解像度の電波画像を合成することで、路面領域のコントラストを向上させた出力画像を生成する。
【００１８】
ここで、画像生成装置１は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路と周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、電波受信部３、可視画像撮像部５、物体分類部７、コントラスト検出部９及び画像生成部１１として動作する。
【００１９】
［画像生成処理の手順］
次に、本実施形態に係る画像生成装置１による画像生成処理の手順を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
図２に示すように、まずステップＳ１０１において、電波受信部３は、車両前方から到来する電磁波の主に水平偏波成分と垂直偏波成分を受信して電波画像を生成する。例えば、電波受信部３は、図３（ａ）に示すような電波画像を生成する。図３（ａ）の電波画像には、空３１と、アスファルト等の平坦な路面３３と、緑地帯等の不整地３５が撮像されている。
【００２１】
ステップＳ１０２において、可視画像撮像部５は、車両前方の可視画像を撮像する。例えば、可視画像撮像部５は、図３（ｂ）に示すような可視画像を撮像する。図３（ｂ）の可視画像には、手前側にヘッドライトによって照らされた明るい部分が撮像されており、その先には夜間の暗闇が撮像されている。
【００２２】
ステップＳ１０３において、物体分類部７は、電波受信部３で生成された電波画像の各画素において水平偏波成分と垂直偏波成分との比を示す偏波比を算出する。この偏波比は、垂直偏波成分強度に対する水平偏波成分強度の割合を示したものであり、
偏波比＝水平偏波成分強度／垂直偏波成分強度        （１）
として表される。
【００２３】
そして、偏波比を算出すると、物体分類部７は、算出した偏波比と垂直偏波成分強度とに基づいて電波画像に撮像された物体を分類する。ここで、物体分類部７は、図４に示すように偏波比と垂直偏波成分強度とに応じて設定されたテーブルを予め備えており、このテーブルを用いて電波画像上の各画素を空や立体物、路面、不整地等に分類する。
【００２４】
まず、物体分類部７は、電波画像上の各画素について、図４（ａ）のテーブルを用いて条件０〜５のいずれに該当するかを判定する。すなわち、各画素の垂直偏波成分強度が黒体輻射の８０％未満の場合には条件０と判定する。同様に、垂直偏波成分強度が黒体輻射の８０％以上８５％未満の場合には条件１、８５％以上９０％未満の場合には条件２、９０％以上９５％未満の場合には条件３、９５％以上１００％未満の場合には条件４、１００％のときには条件５と判定する。
【００２５】
次に、物体分類部７は、電波画像上の各画素について、図４（ｂ）のテーブルを用いて条件ａ〜ｅのいずれに該当するかを判定する。すなわち、各画素の偏波比が０．８未満の場合には条件ａと判定する。同様に、偏波比が０．９未満０．８以上の場合には条件ｂ、０．９以上１．１以下の場合には条件ｃ、１．１より大きく１．２以下の場合には条件ｄ、１．２より大きい場合には条件ｅと判定する。
【００２６】
そして、物体分類部７は、電波画像上の各画素について、条件０〜５と条件ａ〜ｅの組み合わせを求め、図４（ｃ）のテーブルを用いて物体を分類する。すなわち、条件１かつ条件ｄの場合にはその画素を立体物であると判定する。同様に、条件３かつ条件ａの場合には路面と判定し、条件１〜５かつ条件ｃの場合には不整地と判定し、条件０かつ条件ｃの場合には空と判定する。その結果、物体分類部７は、図３（ａ）の電波画像の各画素を空３１と路面３３と不整地３５にそれぞれ分類し、さらに路面３３を含む行、すなわち路面３３を含む横方向の領域を路面領域３７として設定する。したがって、図３（ａ）では、路面３３を含むＳ１行目からＳｎ行目までの間が路面領域３７として設定される。このようにして物体分類部７は、電波画像上に撮像された物体を分類する。
【００２７】
ステップＳ１０４において、コントラスト検出部９は、可視画像上においてコントラストが低下している低コントラスト領域を検出する。まず、コントラスト検出部９は、可視画像の各画素の輝度を検出し、可視画像の横方向、すなわち各行において輝度の標準偏差を算出する。そして、この標準偏差が所定値以下となった行を低コントラスト領域として検出する。例えば、図３（ｂ）の可視画像では、ヘッドライトに照らされた明るい部分より上に位置するＳｊ行目からＳｘ行目までの領域が低コントラスト領域３９として検出される。
【００２８】
ステップＳ１０５において、画像生成部１１は、可視画像上の低コントラスト領域のうち電波画像上の路面領域に対応する領域を検出する。例えば、図３では、低コントラスト領域３９のうち路面領域３７に対応する領域は、Ｓｊ行目からＳｎ行目までの領域４１となる。
【００２９】
ステップＳ１０６において、電波受信部３は、路面領域３７について高解像度の電波画像を生成する。通常、電波受信部３は１画素ずつ飛ばしてアンテナを走査することで基準画像を生成しているが、高解像度の電波画像を生成する場合にはアンテナの全画素を走査して高解像度画像を生成する。尚、路面領域３７の全体で高解像度画像を生成するのではなく、領域４１についてのみ高解像度画像を生成してもよい。
【００３０】
ステップＳ１０７において、画像生成部１１は、可視画像に対して、可視画像上の低コントラスト領域のうち電波画像上の路面領域に対応する領域のコントラストを向上させた出力画像を生成する。特に、本実施形態では、可視画像上の低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域に、ステップＳ１０６で生成した高解像度の電波画像を合成して路面領域に対応する領域のコントラストを向上させている。例えば、画像生成部１１は、図３（ｂ）の可視画像に、図３（ａ）の電波画像のうち領域４１の部分の高解像度画像を合成して、図５に示す出力画像を生成する。これにより、可視画像上でコントラストが低下して見えなくなっていた領域を電波画像で補完して見やすくすることができる。このようにして出力画像が生成されると、本実施形態に係る画像生成処理を終了する。
【００３１】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る画像生成装置１では、可視画像上においてコントラストが低下している低コントラスト領域を検出し、可視画像に対して、低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域のコントラストを向上させた出力画像を生成する。これにより、夜間や逆光等で画像上のコントラストが低下しても車両の走行に必要となる路面の状態を撮像した画像を運転者に提供することができる。
【００３２】
また、本実施形態に係る画像生成装置１では、路面領域について高解像度の電波画像を生成し、可視画像上の低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域に高解像度の電波画像を合成して出力画像を生成する。これにより、夜間や逆光等で画像上のコントラストが低下しても高解像度の電波画像によって車両の走行に必要となる路面の状態を撮像した画像を運転者に提供することができる。
【００３３】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る画像生成装置について図面を参照して説明する。ただし、本実施形態に係る画像生成装置の構成は第１実施形態と同一なので詳細な説明は省略する。
【００３４】
［画像生成処理の手順］
次に、本実施形態に係る画像生成装置による画像生成処理の手順を図６のフローチャートを参照して説明する。ただし、第１実施形態と同一の処理が行われるステップについては詳細な説明は省略する。
【００３５】
図６に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２０１、２０２では、図２のステップＳ１０１、１０２と同一の処理が実行され、電波画像を生成して可視画像を撮像する。
【００３６】
ステップＳ２０３において、物体分類部７は、図２のステップＳ１０３と同様に電波画像に撮像された物体を分類し、路面に分類された領域を路面領域と設定する。例えば、図７（ａ）に示すように、電波画像上において路面領域７１を設定する。さらに、本実施形態では、電波画像上において立体物に分類された領域に立体物検知領域を設定する。例えば、図８（ａ）に示すように、電波画像上において立体物検知領域８１、８３を設定する。
【００３７】
ステップＳ２０４において、コントラスト検出部９は、図２のステップＳ１０４と同様に可視画像上において各画素の輝度を検出し、コントラストが低下している低コントラスト領域を検出する。そして、本実施形態ではさらにコントラストの高い高コントラスト領域についても検出する。例えば、図７（ｂ）に示すように、可視画像上において低コントラスト領域７３と高コントラスト領域７５を設定する。さらに、本実施形態では、可視画像上にステップＳ２０３で設定された立体物検知領域に対応する領域を設定し、この領域のコントラストを検出する。例えば、図８（ｂ）に示すように、図８（ａ）の立体物検知領域８１、８３に対応する領域８５、８７を可視画像上に設定し、この領域８５、８７のコントラストを検出する。
【００３８】
次に、ステップＳ２０５では、図２のステップＳ１０５と同一の処理が実行され、可視画像上の低コントラスト領域のうち電波画像上の路面領域に対応する領域を検出する。
【００３９】
ステップＳ２０６において、可視画像撮像部５は、可視画像の低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域の輝度が増大するように露光量を増加させて可視画像を撮像する。ただし、図７では可視画像の低コントラスト領域７３は路面領域７１にほぼ対応しているので、低コントラスト領域７３の輝度が増大するように露光量を増加させて可視画像を撮像すればよい。また、低コントラスト領域の輝度を増大させることができれば、露光量を増加させるのではなく、利得を増加させてもよいし、露光量と利得の両方を増加させてもよい。
【００４０】
ここで、低コントラスト領域７３と高コントラスト領域７５の輝度を比較すると、図９に示すような結果を得ることができる。図９は、可視画像の行方向の画素位置とその画素位置における輝度値との間の関係を示したグラフであり、低コントラスト領域７３では標準偏差が１１、高コントラスト領域７５では標準偏差が７４となっている。
【００４１】
そこで、可視画像撮像部５は、低コントラスト領域７３の標準偏差が高コントラスト領域７５の標準偏差まで増大するように露光量を増加させて可視画像を撮像する。また、高コントラスト領域の標準偏差まで増大させるのではなく、露光量や利得を予め設定された割合、例えば３倍に増加させて可視画像を撮像してもよい。この結果、撮像された可視画像は、図１０に示すような画像となる。通常の方法で撮像した図７（ｂ）の可視画像では、逆光で高コントラスト領域７５に合わせて露光量が決められていたため低コントラスト領域７３は暗くなっていた。しかし、図１０では低コントラスト領域７３に合わせて露光量が決められているので、低コントラスト領域７３の輝度が増大してコントラストが向上している。
【００４２】
また、可視画像撮像部５は、立体物検知領域に対応する領域の輝度が増大するように露光量を増加させて可視画像を撮像してもよい。ここで、立体物検知領域８１に対応する領域８５の輝度を図１１に示す。図１１は、領域８５を含む可視画像の行方向の画素位置とその画素位置における輝度値との間の関係を示したグラフであり、符号９０で示す範囲内が領域８５の輝度値を示している。図１１の場合では、領域８５の標準偏差は１２となる。
【００４３】
そこで、可視画像撮像部５は、領域８５の標準偏差が高コントラスト領域の標準偏差まで増大するように露光量を増加させて可視画像を撮像する。この結果、図１２に示すような可視画像を撮像することができる。通常の方法で撮像した図８（ｂ）の可視画像では、逆光で高コントラスト領域に合わせて露光量が決められていたため立体物が撮像された領域８５は暗くなっていた。しかし、図１２では領域８５に合わせて露光量が決められているので、領域８５の輝度が増大してコントラストが向上している。
【００４４】
こうしてステップＳ２０６において可視画像が撮像されると、ステップＳ２０７において、画像生成部１１は、輝度が増大するように撮像した可視画像（輝度増大可視画像）を出力画像として生成して本実施形態に係る画像生成処理を終了する。
【００４５】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る画像生成装置では、可視画像上の低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域の輝度が増大するように可視画像を撮像し、この可視画像を出力画像として生成する。これにより、夜間や逆光等で画像上のコントラストが低下しても路面領域に対応する領域の輝度を増大させた可視画像（輝度増大可視画像）を撮像することで、車両の走行に必要となる路面の状態を撮像した画像を運転者に提供することができる。
【００４６】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る画像生成装置について図面を参照して説明する。ただし、上述した第１実施形態と同一の構成については同一の番号を付して詳細な説明は省略する。
【００４７】
［画像生成装置の構成］
図１３は本実施形態に係る画像生成装置の構成を示すブロック図である。図１３に示すように、本実施形態に係る画像生成装置２１は、画像生成部１１内に車線推定部２３をさらに備えたことが第１及び第２実施形態と相違している。
【００４８】
車線推定部２３は、可視画像撮像部５で撮像された可視画像上に車線検出領域を設定し、この車線検出領域の画像解析結果から車線の位置を推定する。このとき、画像生成部１１は、可視画像上の低コントラスト領域に車線検出領域が少なくとも一部で設定された場合には、少なくとも車線検出領域を含む領域のコントラストを向上させた出力画像を生成し、車線推定部２３は、この出力画像上に車線検出領域を設定して車線の位置を推定する。なお、少なくとも車線検出領域を含む領域のコントラストを向上させた出力画像とは、少なくとも車線検出領域を含んだ画像領域で可視画像に電波画像を合成して生成した出力画像であってもよいし、全画像領域で電波画像に置き換えた出力画像であってもよい。
【００４９】
［車線推定処理の手順］
次に、本実施形態に係る画像生成装置２１の車線推定部２３による車線推定処理の手順を図１４のフローチャートを参照して説明する。
【００５０】
図１４に示すように、ステップＳ３０１において、車線推定部２３は、可視画像上に車線検出領域を設定する。例えば、図１５（ａ）に示すように道路の路面があると推定される位置に、矩形上の車線検出領域１０１を複数設定する。
【００５１】
ステップＳ３０２において、車線推定部２３は、低コントラスト領域に車線検出領域が少なくとも一部で設定されているか否かを判定する。車線推定部２３は、コントラスト検出部９によって低コントラスト領域が検出されているので、その領域に車線検出領域を設定したか否かによって判断する。そして、図１５（ａ）に示すように、低コントラスト領域１０３に車線検出領域１０１が少なくとも一部で設定されている場合にはステップＳ３０３に進み、設定されていない場合にはステップＳ３０４に進む。
【００５２】
ステップＳ３０３において、画像生成部１１は、少なくとも車線検出領域を含んだ画像領域で可視画像に電波画像を合成して出力画像を生成し、車線推定部２３は、電波画像の合成された出力画像上に車線検出領域を設定する。例えば、全画像領域で電波画像に置き換えた場合には、図１５（ｂ）に示すように、低コントラスト領域１０３に対応する電波画像上の領域に車線検出領域１０５が設定される。
【００５３】
ステップＳ３０４において、車線推定部２３は、車線の位置を推定して画像生成部１１の出力画像上に表示する。ステップＳ３０２で低コントラスト領域に車線検出領域が設定されていないと判定された場合には、可視画像上に設定された車線検出領域に対して画像解析を行って車線の位置を推定する。
【００５４】
一方、ステップＳ３０２で低コントラスト領域に車線検出領域が設定されていると判定された場合には、可視画像上と出力画像上（電波画像上）に設定された車線検出領域に対して画像解析を行って車線の位置を推定する。例えば、図１５（ａ）の可視画像上に設定された車線検出領域１０１に対して画像解析を行うとともに、図１５（ｂ）の電波画像上に設定された車線検出領域１０５に対しても画像解析を行って車線の位置を推定する。その結果、図１６に示すように、電波画像上で推定した車線位置１０７を可視画像上に重畳して表示する。また、図１６には車線の境界を画像解析で推定した結果である境界点１０９が表示されている。これにより、低コントラスト領域１０３の部分でも車線の位置を推定して表示することが可能となる。
【００５５】
こうして車線の位置が表示されると、本実施形態に係る車線推定処理を終了する。この後、画像生成部１１は、車線の位置が表示された出力画像を出力する。
【００５６】
［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る画像生成装置２１では、可視画像上に車線検出領域を設定して車線の位置を推定する車線推定部２３をさらに備えている。そして、画像生成部１１は、可視画像の低コントラスト領域に車線検出領域が少なくとも一部で設定された場合には、少なくとも車線検出領域を含む領域のコントラストを向上させた出力画像を生成し、車線推定部２３は、出力画像上に車線検出領域を設定して車線の位置を推定する。これにより、夜間や逆光等によって可視画像上に低コントラスト領域がある場合でも、車線の位置を推定して表示することができる。
【００５７】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５８】
１、２１  画像生成装置
３  電波受信部
５  可視画像撮像部
７  物体分類部
９  コントラスト検出部
１１  画像生成部
２３  車線推定部
３１  空
３３  路面
３５  不整地
３７、７１  路面領域
３９、７３、１０３  低コントラスト領域
４１  低コントラスト領域のうち路面領域に対応する領域
７５  高コントラスト領域
８１、８３  立体物検知領域
８５、８７  立体物検知領域に対応する領域
１０１、１０５  車線検出領域
１０７  車線位置
１０９  境界点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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