(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を投影する投影装置であって、
前記画像を投影する領域に存在する特定のオブジェクトを検出する検出部と、
第１の投影画像を投影する投影部と、
前記第１の投影画像の投影位置を変更するために前記投影部の向きを変更する駆動部と、
前記検出部で検出した特定のオブジェクトの動きに追従して前記第１の投影画像が投影されるように前記駆動部を制御する制御部と、
他の投影装置が投影する第２の投影画像の情報を受信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記第２の投影画像の位置に関する情報を取得し、
前記制御部は、前記第１の投影画像と前記第２の投影画像間の距離が所定距離より小さくなったときに、前記第１の投影画像が前記第２の投影画像の周囲を迂回して移動するように、前記駆動部を制御する、
投影装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の投影画像の投影位置の移動速度が前記第２の投影画像の投影位置の移動速度よりも速い場合に、前記第１の投影画像を迂回動作させる、
請求項１記載の投影装置。
【請求項３】
画像を投影する投影装置であって、
前記画像を投影する領域に存在する特定のオブジェクトを検出する検出部と、
第１の投影画像を投影する投影部と、
前記第１の投影画像の投影位置を変更するために前記投影部の向きを変更する駆動部と、
前記検出部で検出した特定のオブジェクトの動きに追従して前記第１の投影画像が投影されるように前記駆動部を制御する制御部と、
他の投影装置が投影する第２の投影画像の情報を受信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記第２の投影画像の位置および移動速度に関する情報を取得し、
前記制御部は、前記第１の投影画像と前記第２の投影画像が衝突すると判断した場合、前記第１の投影画像の移動速度と前記第２の投影画像の移動速度とに基づいて前記第１の投影画像が前記第２の投影画像に反発する速度を算出し、前記算出した反発する速度を前記第１の投影画像の移動速度に加算して前記駆動部を制御する、
投影装置。
【請求項４】
画像を投影する投影装置であって、
前記画像を投影する領域に存在する特定のオブジェクトを検出する検出部と、
第１の投影画像を投影する投影部と、
前記第１の投影画像の投影位置を変更するために前記投影部の向きを変更する駆動部と、
前記検出部で検出した特定のオブジェクトの動きに追従して前記第１の投影画像が投影されるように前記駆動部を制御する制御部と、
他の投影装置が投影する第２の投影画像の情報を受信する通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記第２の投影画像の位置に関する情報を取得し、
前記制御部は、前記第１の投影画像と前記第２の投影画像の移動速度の比較に基づいて、前記第１の投影画像から、前記第１の投影画像と前記第２の投影画像が重複する部分を削除した画像を生成し、前記生成した画像を前記投影部に投影させる、
投影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、所定の対象物を検出し、検出した対象物に追従して画像を投影する投影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、一定枠内を背景とする壁面もしくは床面に対して通過する移動体を撮像するビデオカメラと、ビデオカメラにより順次撮像した現在画像内に進入してきた移動体の位置座標を順次抽出し、抽出された各位置座標に基づいて当該各位置座標と離れたそれぞれの表示用位置座標を算出し、算出された各表示用位置座標にテキストおよび画像等の情報を所定の表示サイズで順次挿入して映像情報として出力するイメージプロセッサと、壁面もしくは床面に表示画面を有し、当該表示画面上に所定の表示サイズのテキストおよび画像等の映像情報を移動体の移動に従って表示する映像表示装置と、を備えた移動体付随情報表示装置を開示する。
【０００３】
特許文献１の映像表示装置によれば、ビデオカメラ１台で複数の移動体を認識でき、認識した複数の移動体のそれぞれに付随して、提供する情報を個別に表示可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１５２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数の移動体のそれぞれに対して、移動体の位置に応じて提供する情報を個別に表示する場合、移動体の位置によっては、表示される情報が重なってしまう場合がある。情報が重なって表示されると、情報の内容が識別できず、情報の内容が正確に伝わらないという問題がある。
【０００６】
本開示は、複数の移動体のそれぞれに個別の画像が投影される状況において、投影された画像が重なって投影されることを防止できる投影装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の第１の態様において、画像を投影する投影装置が提供される。投影装置は、画像を投影する領域に存在する特定のオブジェクトを検出する検出部と、第１の投影画像を投影する投影部と、第１の投影画像の投影位置を変更するために投影部の向きを変更する駆動部と、検出部で検出した特定のオブジェクトの動きに追従して第１の投影画像が投影されるように駆動部を制御する制御部と、他の投影装置が投影する第２の投影画像の情報を受信する通信部と、を備える。制御部は、通信部を介して、第２の投影画像の位置に関する情報を取得し、制御部は、第１の投影画像と第２の投影画像間の距離が所定距離より小さくなったときに、第１の投影画像が第２の投影画像の周囲を迂回して移動するように、駆動部を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、複数の移動体（特定のオブジェクト）の各々に個別の画像が投影される状況において、投影された画像が重なって投影されることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】プロジェクタ装置が壁面に映像を投影する状況を示す模式図である。
【図２】プロジェクタ装置が床面に映像を投影する状況を示す模式図である。
【図３】プロジェクタ装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】距離検出部の電気的構成を示すブロック図である。
【図４Ｂ】距離検出部により取得された距離情報を説明するための図である。
【図５】プロジェクタ装置の光学的構成を示すブロック図である。
【図６】プロジェクタ装置の利用例を説明した図である。
【図７】実施の形態１におけるプロジェクタ装置による画像の迂回による衝突回避動作を説明した図である。
【図８】実施の形態１における画像の迂回による回避動作を行うための制御部の機能的構成を示すブロック図である。
【図９】画像の投影経路の変更（迂回）を説明するための図である。
【図１０】実施の形態２における画像間の斥力による回避動作を行うための制御部の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態３におけるプロジェクタ装置による画像の消滅による衝突回避動作を説明した図である。
【図１２】実施の形態３における画像の消滅による回避動作を行うための制御部の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１３】実施の形態４における画像サイズの変更による障害物の回避動作を行うための制御部の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１４】プロジェクタ装置による画像の反発による衝突回避動作を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１１】
なお、出願人は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００１２】
（実施の形態１）
以下、添付の図面を用いて実施の形態１を説明する。以下では、本開示にかかる投影装置の具体的な実施の形態としてプロジェクタ装置を説明する。
【００１３】
［１−１．概要］
図１及び図２を用いて、プロジェクタ装置１００による映像投影動作の概要を説明する。図１は、プロジェクタ装置１００が壁面に映像を投影するイメージ図である。図２は、プロジェクタ装置１００が床面に映像を投影するイメージ図である。
【００１４】
図１及び図２に示すように、プロジェクタ装置１００は、駆動部１１０とともに筐体１２０に固定されている。プロジェクタ本体部１００ｂ及び駆動部１１０を構成する各部と電気的に接続される配線は、筐体１２０及び配線ダクト１３０を介して電源と接続される。これにより、プロジェクタ本体部１００ｂ及び駆動部１１０に対して電力が供給される。プロジェクタ装置１００は、プロジェクタ本体部１００ｂに開口部１０１を有している。プロジェクタ装置１００は、開口部１０１を介して映像の投影を行う。
【００１５】
駆動部１１０は、プロジェクタ本体部１００ｂの向き（姿勢）を変更するよう駆動することにより、プロジェクタ装置１００の投影方向を変更することができる。駆動部１１０は、図１に示すようにプロジェクタ装置１００の投影方向を壁１４０の方向になるよう駆動することができる。これにより、プロジェクタ装置１００は、壁１４０に対して映像１４１を投影することができる。同様に、駆動部１１０は、図２に示すようにプロジェクタ装置１００の投影方向を床面１５０の方向になるよう駆動することができる。これにより、プロジェクタ装置１００は、床面１５０に対して映像１５１を投影することができる。駆動部１１０は、ユーザのマニュアル操作に基づいて駆動してもよいし、所定のセンサの検出結果に応じて自動的に駆動してもよい。また、壁１４０に投影する映像１４１と、床面１５０に投影する映像１５１とは、内容を異ならせてもよいし、同一にしてもよい。駆動部１１０は電動モータを含み、プロジェクタ本体部１００ｂを水平方向（パン方向）及び垂直方向（チルト方向）に回動することにより、プロジェクタ装置１００の向き（姿勢）を変更し、映像の投影方向や投影位置を変化させることができる。
【００１６】
プロジェクタ装置１００は、特定のオブジェクトを検出し、検出したオブジェクトの動きに追従して、特定のオブジェクトの位置を基準とした所定の位置関係を有する位置または領域に映像（コンテンツ）を投影することができる。なお、以下では、特定のオブジェクトとして「人」を検出する。検出した人の動きに追従して映像を投影させる制御を「人追従制御」という。
【００１７】
［１−２．構成］
以下、プロジェクタ装置１００の構成及び動作について詳細を説明する。図３は、プロジェクタ装置１００の電気的構成を示すブロック図である。プロジェクタ装置１００は、駆動制御部２００と、光源部３００と、映像生成部４００と、投影光学系５００とを備えている。以下、順にプロジェクタ装置１００を構成する各部の構成について説明する。
【００１８】
駆動制御部２００は、制御部２１０と、メモリ２２０と、距離検出部２３０と、通信部２４０とを備えている。
【００１９】
制御部２１０は、プロジェクタ装置１００全体を制御する半導体素子である。すなわち、制御部２１０は、駆動制御部２００を構成する距離検出部２３０、メモリ２２０等の各部の動作と、光源部３００、映像生成部４００、投影光学系５００の動作を制御する。また、制御部２１０は、投影画像を映像信号処理により縮小・拡大するデジタルズーム制御や、投影面の向きを考慮して投影映像に対し幾何補正を行うことができる。また、制御部２１０は、プロジェクタ装置１００からの投影光の投影方向や投影位置を変更するために駆動部１１０を制御する。制御部２１０は、パン方向及びチルト方向における駆動部１１０の現在の制御位置に関する情報と、パン方向及びチルト方向における駆動部１１０がプロジェクタ本体部１００ｂの向きを変更する際の速度に関する情報を駆動部１１０から取得する。制御部２１０は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組合せることにより実現してもよい。例えば、制御部２１０は、１つまたは複数の、ＣＰＵ，ＭＰＵなどで構成することができる。
【００２０】
メモリ２２０は、各種の情報を記憶する記憶素子である。メモリ２２０は、フラッシュメモリや強誘電体メモリなどで構成される。メモリ２２０は、プロジェクタ装置１００を制御するための制御プログラム等を記憶する。また、メモリ２２０は、制御部２１０から供給された各種の情報を記憶する。更に、メモリ２２０は、投影すべき静止画や動画の画像データや、映像を投影すべき位置や投影サイズなど設定を含んだ参照テーブルや、物体検出の対象物体の形状のデータなどを記憶している。
【００２１】
距離検出部２３０は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ−ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）方式の距離画像センサ（以下「ＴＯＦセンサ」という）から構成され、対向する投影面や物体までの距離を直線的に検出する。距離検出部２３０が壁１４０と対向しているときは、距離検出部２３０から壁１４０までの距離を検出する。壁１４０に絵画が吊り掛けられていれば、距離検出部２３０は、絵画の表面までの距離を検出することができる。同様に、距離検出部２３０が床面１５０と対向しているときは、距離検出部２３０から床面１５０までの距離を検出する。床面１５０に物体が載置されていれば、距離検出部２３０は、物体の表面までの距離を検出することができる。
【００２２】
通信部２４０は、所定の通信規格に準拠して他のプロジェクタ装置と通信を行うモジュールである。通信部２４０は有線の通信回線を介して他のプロジェクタ装置と通信を行っても良いし、無線回線を介して通信を行っても良い。通信部２４０は、例えば、無線ＬＡＮやＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｈ等の規格に準拠してデータ通信を行う。
【００２３】
図４Ａは、距離検出部２３０の電気的構成を示すブロック図である。図４Ａに示すように、距離検出部２３０は、赤外検出光を照射する赤外光源部２３１と、対向する面（又は物体）で反射した赤外検出光を受光する赤外受光部２３２と、センサ制御部２３３とから構成される。赤外光源部２３１は、開口部１０１を介して、赤外検出光を周囲一面に拡散されるように照射する。赤外光源部２３１は、例えば、８５０ｎｍ〜９５０ｎｍの波長の赤外光を、赤外検出光として用いる。制御部２１０は、赤外光源部２３１が照射した赤外検出光の位相を内部のメモリに記憶しておく。対向する面が距離検出部２３０から等距離になく、傾きや形状を有する場合、赤外受光部２３２の撮像面上に配列された複数の画素は、それぞれ別々のタイミングで反射光を受光する。別々のタイミングで受光するため、赤外受光部２３２で受光する赤外検出光は、各画素で位相が異なってくる。センサ制御部２３３は、赤外受光部２３２が各画素で受光した赤外検出光の位相をメモリに記憶する。
【００２４】
センサ制御部２３３は、赤外光源部２３１が照射した赤外検出光の位相と、赤外受光部２３２が各画素で受光した赤外検出光の位相とをメモリから読出す。センサ制御部２３３は、距離検出部２３０が照射した赤外検出光と、受光した赤外検出光との位相差に基づいて、距離検出部２３０から対向する面までの距離を測定し、距離情報（距離画像）を生成することができる。
【００２５】
図４Ｂは、距離検出部２３０の赤外受光部２３２により生成された距離情報を説明するための図である。距離検出部２３０は、受光した赤外検出光による赤外画像を構成する画素の一つ一つについて上述した位相差に基づいて赤外検出光を反射した物体との距離を検出する。これにより、センサ制御部２３３は、距離検出部２３０が受光した赤外画像の画角全域についての距離の検出結果を画素単位で得ることができる。制御部２１０は、距離検出部２３０から距離情報を取得できる。
【００２６】
制御部２１０は、距離情報に基づいて、壁１４０、床面１５０等の投影面や、人、物等の特定の物体を検出できる。
【００２７】
上記では、距離検出部２３０としてＴＯＦセンサを例示したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、ランダムドットパターンのように、既知のパターンを投光してそのパターンのズレから距離を算出するものであっても良いし、ステレオカメラによる視差を利用したものであってもよい。また、プロジェクタ装置１００は、距離検出部２３０とともに、図示しないＲＧＢカメラを備えてもよい。その場合、プロジェクタ装置１００は、ＴＯＦセンサが出力する距離情報と併せてＲＧＢカメラが出力する画像情報を用いて、物体の検出を行ってよい。ＲＧＢカメラを併用することにより、距離情報から得られる物体の三次元形状の情報に加え、物体が有する色彩や物体に記載された文字等の情報を利用して物体検出を行うことができる。
【００２８】
続いて、プロジェクタ装置１００の光学的な構成を説明する。すなわち、プロジェクタ装置１００における、光源部３００、映像生成部４００および投影光学系５００の構成について説明する。図５は、プロジェクタ装置１００の光学的構成を示すブロック図である。図５に示すように、光源部３００は、投影映像を生成するために必要な光を映像生成部４００に供給する。映像生成部４００は生成した映像を投影光学系５００に供給する。投影光学系５００は、映像生成部４００から供給された映像に対してフォーカシング、ズーミング等の光学的変換を行う。投影光学系５００は、開口部１０１と対向しており、開口部１０１から映像を投影する。
【００２９】
光源部３００の構成について説明する。図５に示すように、光源部３００は、半導体レーザー３１０、ダイクロイックミラー３３０、λ／４板３４０、蛍光体ホイール３６０などを備えている。
【００３０】
半導体レーザー３１０は、例えば、波長４４０ｎｍ〜４５５ｎｍのＳ偏光の青色光を発光する固体光源である。半導体レーザー３１０から出射されたＳ偏光の青色光は、導光光学系３２０を介してダイクロイックミラー３３０に入射される。
【００３１】
ダイクロイックミラー３３０は、例えば、波長４４０ｎｍ〜４５５ｎｍのＳ偏光の青色光に対しては９８％以上の高い反射率を有する一方、波長４４０ｎｍ〜４５５ｎｍのＰ偏光の青色光及び、波長４９０ｎｍ〜７００ｎｍの緑色光〜赤色光に対しては偏光状態に関わらず９５％以上の高い透過率を有する光学素子である。ダイクロイックミラー３３０は、半導体レーザー３１０から出射されたＳ偏光の青色光を、λ／４板３４０の方向に反射する。
【００３２】
λ／４板３４０は、直線偏光を円偏光に変換又は、円偏光を直線偏光に変換する偏光素子である。λ／４板３４０は、ダイクロイックミラー３３０と蛍光体ホイール３６０との間に配置される。λ／４板３４０に入射したＳ偏光の青色光は、円偏光の青色光に変換された後、レンズ３５０を介して蛍光体ホイール３６０に照射される。
【００３３】
蛍光体ホイール３６０は、高速回転が可能なように構成されたアルミ平板である。蛍光体ホイール３６０の表面には、拡散反射面の領域であるＢ領域と、緑色光を発光する蛍光体が塗付されたＧ領域と、赤色光を発光する蛍光体が塗付されたＲ領域とが複数形成されている。蛍光体ホイール３６０のＢ領域に照射された円偏光の青色光は拡散反射されて、円偏光の青色光として再びλ／４板３４０に入射する。λ／４板３４０に入射した円偏光の青色光は、Ｐ偏光の青色光に変換された後、再びダイクロイックミラー３３０に入射する。このときダイクロイックミラー３３０に入射した青色光は、Ｐ偏光であるためダイクロイックミラー３３０を透過して、導光光学系３７０を介して映像生成部４００に入射する。
【００３４】
蛍光体ホイール３６０のＧ領域又はＲ領域上に照射された青色光又は赤色光は、Ｇ領域又はＲ領域上に塗付された蛍光体を励起して緑色光又は赤色光を発光させる。Ｇ領域又はＲ領域上から発光された緑色光又は赤色光は、ダイクロイックミラー３３０に入射する。このときダイクロイックミラー３３０に入射した緑色光又は赤色光は、ダイクロイックミラー３３０を透過して、導光光学系３７０を介して映像生成部４００に入射する。
【００３５】
蛍光体ホイール３６０は高速回転しているため、光源部３００から映像生成部４００へは、青色光、緑色光、赤色光が時分割されて出射する。
【００３６】
映像生成部４００は、制御部２１０から供給される映像信号に応じた投影映像を生成する。映像生成部４００は、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ−Ｍｉｒｒｏｒ−Ｄｅｖｉｃｅ）４２０などを備えている。ＤＭＤ４２０は、多数のマイクロミラーを平面に配列した表示素子である。ＤＭＤ４２０は、制御部２１０から供給される映像信号に応じて、配列したマイクロミラーのそれぞれを偏向させて、入射する光を空間的に変調させる。光源部３００は、青色光、緑色光、赤色光を時分割で出射する。ＤＭＤ４２０は、導光光学系４１０を介して、時分割に出射されてくる青色光、緑色光、赤色光を順に繰り返し受光する。ＤＭＤ４２０は、それぞれの色の光が出射されてくるタイミングに同期して、マイクロミラーのそれぞれを偏向させる。これにより、映像生成部４００は、映像信号に応じた投影映像を生成する。ＤＭＤ４２０は、映像信号に応じて、投影光学系５００に進行させる光と、投影光学系５００の有効範囲外へと進行させる光とにマイクロミラーを偏向させる。これにより、映像生成部４００は、生成した投影映像を、投影光学系５００に供給することができる。
【００３７】
投影光学系５００は、ズームレンズ５１０やフォーカスレンズ５２０などの光学部材を備える。投影光学系５００は、映像生成部４００から入射した光を拡大して投影面へ投影する。制御部２１０は、ズームレンズ５１０の位置を調整することで、所望のズーム値になるよう投影対象に対して投影領域を制御できる。ズーム値を大きくする場合、制御部２１０は、ズームレンズ５１０の位置を画角が狭くなる方向へ移動させて、投影領域を狭くする。一方、ズーム値を小さくする場合、制御部２１０は、ズームレンズ５１０の位置を画角が広くなる方向に移動させて、投影領域を広くする。また、制御部２１０は、ズームレンズ５１０の移動に追従するよう、所定のズームトラッキングデータに基づきフォーカスレンズ５２０の位置を調整することで、投影映像のフォーカスを合わせることができる。
【００３８】
上記では、プロジェクタ装置１００の一例として、ＤＭＤ４２０を用いたＤＬＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ−Ｌｉｇｈｔ−Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）方式による構成を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、プロジェクタ装置１００として、液晶方式による構成を採用しても構わない。
【００３９】
上記では、プロジェクタ装置１００の一例として、蛍光体ホイール３６０を用いた光源を時分割させた単板方式による構成を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、プロジェクタ装置１００として、青色光、緑色光、赤色光の各種光源を備えた三板方式による構成を採用しても構わない。
【００４０】
上記では、投影映像を生成するための青色光の光源と、距離を測定するための赤外光の光源とを別ユニットとする構成を説明したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、投影映像を生成するための青色光の光源と、距離を測定するための赤外光の光源とを統合したユニットとしても構わない。三板方式を採用するのであれば、各色の光源と赤外光の光源とを統合したユニットとしても構わない。
【００４１】
［１−３．動作］
以下、上記の構成を有するプロジェクタ装置１００の動作を説明する。本実施形態のプロジェクタ装置１００は、特定のオブジェクトとして人を検出し、検出した人の動きに追従し、人の位置と所定の位置関係にある位置（例えば、検知した人の位置から進行方向において１ｍ前の位置）に、所定の映像を投影させることができる。
【００４２】
具体的には、距離検出部２３０は、ある領域（例えば、店舗や建物の入り口）に向けて赤外検出光を照射して、その領域における距離情報を取得する。制御部２１０は、距離検出部２３０により取得された距離情報に基づき、人とその人の位置及び進行方向、速度等を検出する。尚、進行方向及び速度は、複数フレームの距離情報から検出する。制御部２１０は、検知した人の位置や進行方向等に基づいて、投影画像を投影する位置を決定する。制御部２１０は、その決定した位置に投影画像を投影するように駆動部１１０を制御し、プロジェクタ本体部１００ｂをパン方向やチルト方向に移動させる。制御部２１０は、所定期間（例えば１／６０秒）毎に人物の位置を検出し、検出した人物の位置に基づき、投影画像を人物に追従させるように、画像を投影する。
【００４３】
例えば、図６に示すように、プロジェクタ装置１００は、建物内の通路やホール等の天井や壁などに設置され、人６を検出すると、その人６の動きに追従して投影画像８を投影する。投影画像（コンテンツ画像）８は、例えば、人６を所定の場所や店舗に誘導、案内する矢印等の図形やメッセージ、人６を歓迎するメッセージ、宣伝広告のテキスト、レッドカーペットなどの人６の移動を演出する図形や画像を含む。投影画像８は静止画であってもよいし、動画であってもよい。これにより、検出した人６に対して、所望の情報を、検出した人６の動きに応じて常に見やすい位置に提示することができ、所望の情報を確実にその人６に伝えることが可能となる。
【００４４】
ここで、このような人追従制御による映像の投影を行うプロジェクタ装置１００を複数配置した場合の問題点について説明する。
【００４５】
複数のプロジェクタ装置１００を配置した場合、各プロジェクタがそれぞれ人を検出し、検出した人に追従してそれぞれの画像を表示する。この場合、各プロジェクタが追従する人の位置によっては、一つのプロジェクタにより投影された画像と、他のプロジェクタにより投影された画像とが重なって投影されてしまう場合がある。投影した画像が重なると、画像の内容が見難くなり、画像を提示したい人に対して、画像が示す情報を正しく伝達できないという問題がある。
【００４６】
そこで、本開示のプロジェクタ装置１００は、自装置が投影した画像が他のプロジェクタ装置が投影した画像と重なって投影される可能性がある場合、画像が重ならないように画像の投影方法を制御する。これにより、自装置からの投影画像が、他のプロジェクタ装置からの投影画像と重なって見難くなることを防止する。
【００４７】
具体的には、図７に示すように、プロジェクタ装置１００Ａ、１００Ｂからそれぞれ投影画像８Ａ、８Ｂが投影されている場合、投影画像８Ａ、８Ｂが互いに近づき重なりそうになった場合、一方のプロジェクタ装置１００Ａは、投影画像８Ａを他方の投影画像８Ｂを迂回するように図７（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の順番に移動させる。これにより、投影画像８Ａと投影画像８Ｂが重ならないようにする。以下、図７に示すような、迂回による回避動作について説明する。
【００４８】
図８は、迂回による回避動作を実現するための制御部２１０の機能的な構成を示した図である。制御部２１０は、人追従制御を行う制御ブロック１０と、回避動作のための制御を行う制御ブロック２０とを含む。制御部２１０は、制御ブロック１０で生成された駆動指令（電圧）と制御ブロック２０で生成された駆動指令（電圧）とを加算部３７で加算して最終的な駆動指令（電圧）を生成し、この駆動指令（電圧）を駆動部１１０に対して出力して駆動部１１０を駆動する。
【００４９】
最初に、人追従制御のための駆動指令を生成する制御ブロック１０の動作を説明する。なお、以下の説明において、位置、速度は大きさと方向を持った２次元ベクトルである。
【００５０】
人位置検出部１１は、距離検出部２３０からの距離情報（距離画像）により、人を検出する。人の検出は、予め人を示す特徴量をメモリ２２０に記憶しておき、その特徴量を示すオブジェクトを距離情報（距離画像）から検出することにより行う。人位置検出部１１は、さらに検出した人の位置（相対位置）を算出する。ここでの「相対位置」とは、駆動部１１０の位置を中心とした座標系での位置をいう。投影目標位置算出部１３は、検出した人の位置を基準として投影画像の目標投影位置（相対位置）を算出する。例えば、検出した人の位置から進行方向において所定距離（例えば、１ｍ）だけ離れた位置が、目標投影位置として算出される。駆動指令算出部１５は、プロジェクタ装置１００からの投影画像が目標投影位置（相対位置）に投影されるような向きにプロジェクタ装置１００の向きを制御するように、駆動部１１０を駆動するための駆動指令（電圧）を算出する。
【００５１】
次に、回避動作のための駆動指令を生成する制御ブロック２０の動作を説明する。位置・速度通信部２１は、他のプロジェクタ装置と通信して、他のプロジェクタ装置が現在投影している画像に関して、その投影位置（絶対位置）、サイズ、移動速度に関する情報を受信する。ここで、「絶対位置」とは、複数のプロジェクタ装置を含む空間全体を示す絶対座標系での位置をいう。また、位置・速度通信部２１は、他のプロジェクタ装置に対して、自装置が投影している画像に関して、その投影位置、サイズ、移動速度に関する情報を送信する。
【００５２】
仮想質量Ｂ算出部２５は、他のプロジェクタ装置の投影画像の投影位置の移動速度に基づき、その投影画像の仮想質量を算出する。ここで、仮想質量は速度が速いほど軽い値をとるように算出する。仮想質量（ｍ）は次の数式で算出できる。
【００５３】
仮想質量（ｍ）＝係数（Ｋ）／画像の移動投影速度（ｖ）
位置・速度取得部２３は、距離検出部２３０から距離情報を取得する。また、位置・速度取得部２３は、駆動部１１０から、駆動部１１０の位置（パン・チルト方向の位置）及び駆動速度に関する情報を取得する。位置・速度取得部２３は、距離検出部２３０及び駆動部１１０のそれぞれから取得した情報と、駆動部１１０が設置されている位置（絶対位置）を示す設置位置情報２２とに基づき、自装置が現在投影している画像について、その投影位置（絶対位置）及び移動速度を算出する。なお、設置位置情報２２はメモリ２２０に格納されている。
【００５４】
相対位置算出部２７は、位置・速度通信部２１から、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置を取得する。相対位置算出部２７は、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置（絶対位置）と、算出した自装置の投影画像の位置（絶対位置）とに基づき、他のプロジェクタ装置による投影画像と、自装置による投影画像と間の相対的な位置関係（相対位置、距離）を算出する。
【００５５】
仮想質量Ａ算出部２９は、自装置の現在の投影画像の投影位置の移動速度に基づき、自装置の投影画像の仮想質量を算出する。
【００５６】
経路算出部３０は、仮想質量Ａ算出部２９からの質量と、仮想質量Ｂ算出部２５からの質量と、相対位置算出部２７からの位置関係とに基づいて、自装置による投影画像の投影経路を算出する。経路算出部３０は、自装置による投影画像の仮想質量と、他のプロジェクタ装置による投影画像の仮想質量とを比較する。比較の結果、自装置による投影画像の仮想質量が、他のプロジェクタ装置による投影画像の仮想質量よりも軽い場合に、経路算出部３０は、自装置による投影画像の経路を迂回させると判定し、迂回経路を算出する。迂回経路の算出について図９を用いて説明する。
【００５７】
自装置が投影する投影画像８Ａと、他のプロジェクタ装置が投影する投影画像８Ｂとに基づいて、投影画像８Ａの迂回経路の算出について説明する。人追従制御による投影画像８Ａの本来の軌道Ｘに対して、同じ角度だけ軌道をずらした右回避の軌道Ｙ１と左回避の軌道Ｙ２を設定する。これらの軌道Ｙ１，Ｙ２について画像の衝突の有無を評価する。具体的には、投影画像８Ａが軌道Ｙ１、Ｙ２のそれぞれを辿った際に投影画像８Ｂとの衝突が発生するかどうかを判断し、衝突が発生しない方の経路（軌道）を選択する。右左どちらの軌道Ｙ１、Ｙ２も衝突が発生する場合、回避角度をさらに広げて再度評価する。回避角度は最初小さい値に設定しておき、衝突を回避できる軌道が得られないときに段階的に増加していくようにする。これにより、できるだけ小さい回避角度での回避軌道を求めることができ、速度変化（加速度）の少ない回避軌道を求めることができる。
【００５８】
図８に戻り、経路算出部３０により算出された経路の情報に基づき、投影加速度算出部３１は、投影画像の加速度を算出する。さらに、角加速度算出部３３は、投影画像の加速度から、駆動部１１０の駆動に関する角加速度を算出する。続いて、駆動指令算出部３５は、この角加速度に基づき、駆動部１１０を駆動するための駆動指令（電圧）を算出する。このようにして、制御ブロック２０により、回避動作のための駆動部１１０の駆動に関する駆動指令を算出する。
【００５９】
加算部３７は、制御ブロック１０により算出された人追従制御のための駆動指令（電圧）と、制御ブロック２０により算出された回避動作のための駆動指令（電圧）とを加算して、駆動部１１０に対する駆動指令（電圧）を生成して出力する。駆動部１１０は、駆動指令（電圧）に基づいてパン方向、チルト方向に回動する。これにより、プロジェクタ装置１００は、人に追従させながら投影画像を投影しつつ、自装置からの投影画像を、他のプロジェクタ装置からの投影画像と重ならないように投影することができる。
【００６０】
［１−４．効果、等］
以上のように、本実施形態のプロジェクタ装置１００は、画像を投影する投影装置であって、特定のオブジェクトを検出する人位置検出部１１と、第１の投影画像を投影する投影部（映像生成部４００、投影光学系５００）と、第１の投影画像の投影位置を変更するために投影部の向きを変更する駆動部１１０と、検出した特定のオブジェクトの動きに追従して第１の投影画像が投影されるように駆動部１１０を制御する制御部２１０と、他の投影装置が投影する第２の投影画像の情報を受信する通信部２４０と、を備える。制御部２１０は、通信部２４０を介して、第２の投影画像の位置に関する情報を取得し、第１の投影画像及び第２の投影画像の位置に基づき、第１の投影画像と第２の投影画像とが重なって投影されないように第１の投影画像の投影方法（本例では、投影画像の経路）を制御する。
【００６１】
上記の構成により、検出した人に対して人追従制御を行う複数のプロジェクタ装置を配置した場合であっても、プロジェクタ装置は、他のプロジェクタ装置の映像と重ならないように映像を投影することが可能となり、情報を確実に、検出した人に伝えることが可能となる。
【００６２】
（実施の形態２）
投影画像が重なって投影されないようにするための投影方法の別の例を説明する。本実施形態では、２つの投影画像に対して互いの距離に逆比例した斥力を付加して移動させることで、２つの投影画像が重ならないようにする。
【００６３】
図１０は、このような画像間の互いに離す方向の斥力による回避動作を実現するための制御部２１０の機能的な構成を示した図である。制御部２１０における人追従制御に関する制御ブロック１０の構成、動作は実施の形態１で説明したものと同様であるので、ここでの説明は省略する。以下、回避動作に関する制御ブロック２０ｂの構成、動作について説明する。
【００６４】
制御ブロック２０ｂにおいて、位置・速度取得部２３は、距離検出部２３０及び駆動部１１０のそれぞれから取得した情報と、駆動部１１０の設置位置を示す設置位置情報２２とに基づき、自装置が現在投影している画像について、投影位置（絶対位置）、画像のサイズ、移動速度を算出する。また、位置・速度通信部２１は、他のプロジェクタ装置から、他のプロジェクタ装置が投影している画像について、投影位置（絶対位置）、画像のサイズ、移動速度に関する情報を受信する。
【００６５】
相対位置算出部２７は、位置・速度取得部２３から自装置の投影画像の位置（絶対位置）及びサイズを受信し、また、位置・速度通信部２１から、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置（絶対位置）及びサイズを受信する。このとき、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置は、絶対位置で表されている。相対位置算出部２７は、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置と、自装置の投影画像の現在の位置（絶対位置）とに基づき、他のプロジェクタ装置の投影画像と自装置の投影画像それぞれの相対位置を算出する。例えば、一方の投影画像の位置を基準（原点）として、他方の投影画像の相対的な位置を求める。
【００６６】
斥力算出部３９は、他のプロジェクタ装置による投影画像と自装置による投影画像の相対位置に基づき距離を算出し、その距離に基づき自装置の投影画像に作用する斥力（反発する力）を算出する。斥力は、他のプロジェクタ装置の投影画像と、自装置の投影画像との間の距離が大きくなるほど、小さくなるように算出される。例えば、斥力は、他のプロジェクタ装置の投影画像と、自装置の投影画像との間の距離または距離の二乗に反比例するような値として算出できる。このように斥力を算出することで投影画像間の距離が小さくなったときに大きな斥力が投影画像に加わる。このため、２つの投影画像が非常に近づいたときには、投影画像に対して大きな斥力が加わり、投影画像が離れる方向に移動するよう表示される。なお、２つの投影画像間の距離は、投影画像のサイズを考慮して算出される。
【００６７】
投影加速度算出部３１は、斥力算出部３９からの斥力と、仮想質量Ａ算出部２９からの質量とから投影画像の加速度（＝力／質量）を算出する。
【００６８】
角加速度算出部３３は、投影加速度算出部３１で算出された加速度から、駆動部１１０の駆動に関する角加速度を算出する。駆動指令算出部３５は、角加速度算出部３３で算出された角加速度に基づき、駆動部１１０を駆動するための駆動指令（電圧）を算出する。このようにして、制御ブロック２０ｂにより、回避動作のための駆動部１１０の駆動に関する駆動指令が算出される。
【００６９】
加算部３７は、制御ブロック１０により算出された人追従動作のための駆動指令（電圧）と、制御ブロック２０ｂにより算出された回避動作のための駆動指令（電圧）とを加算して、駆動部１１０に対する駆動指令（電圧）を生成して出力する。
【００７０】
以上のように投影画像の仮想的な斥力を付加して軌道を制御することにより、２つの投影画像が衝突しそうになる前に２つの投影画像を互いに離す方向に移動させることができ、投影画像が重なって表示されることを防止できる。
【００７１】
（実施の形態３）
投影画像が重なって投影されないようにするための投影方法のさらに別の例を説明する。図１１（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、本実施形態における回避動作を説明した図である。本実施形態では、２つの投影画像８Ａ、８Ｂが重なりそうになったときに、一方の投影画像８Ａにおいて重なり部分を消去することで（図１１（Ｂ）参照）、投影画像８Ａ、８Ｂが重ならないようにする。
【００７２】
図１２は、投影画像８Ａ、８Ｂの重なり部分を消去する回避動作を実現するための制御部２１０の機能ブロック図である。制御部２１０における人追従制御に関する構成（制御ブロック１０）及び動作については、前述のとおりであるので、説明は省略する。図１２では、投影画像の編集処理にかかる機能に関して、制御部２１０の機能的な構成を示している。以下、本実施形態の回避動作について説明する。
【００７３】
位置・速度取得部２３は、距離検出部２３０から距離情報を取得する。また、位置・速度取得部２３は、駆動部１１０から、駆動部１１０の位置（パン・チルト方向の位置）及び駆動速度に関する情報を取得する。位置・速度取得部２３は、距離検出部２３０及び駆動部１１０のそれぞれから取得した情報と、駆動部１１０が設置されている位置（絶対位置）を示す設置位置情報２２とに基づき、自装置が現在投影している画像についての投影位置及びサイズを算出する。位置・速度通信部２１は、他のプロジェクタ装置から、他のプロジェクタ装置が現在投影している画像の位置および画像のサイズを受信する。
【００７４】
仮想質量Ｂ算出部２５は、他のプロジェクタ装置の投影画像の投影位置の移動速度に基づき、他のプロジェクタ装置の投影画像の仮想質量を算出する。
【００７５】
重複領域算出部４１は、位置・速度通信部２１から、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置、サイズを受信する。重複領域算出部４１は、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置、サイズと、自装置の現在の投影画像の位置、サイズとに基づいて重複領域を算出する。
【００７６】
仮想質量Ａ算出部２９は、自装置の現在の投影画像の投影位置の移動速度に基づき、自装置の投影画像の仮想質量を算出する。
【００７７】
マスク画像生成部４３は、自装置の投影画像の質量と、他プロジェクタ装置の投影画像の質量と、重複領域算出部４１からの重複領域とに基づいてマスク画像を生成する。具体的には、マスク画像生成部４３は、自装置の投影画像の質量と、他プロジェクタ装置の投影画像の質量とを比較し、自装置の投影画像の方が軽ければ、自装置の投影画像の重複部分を削除するようなマスク画像を生成する。一方、自装置の投影画像の方が重ければ、自装置の投影画像を全て透過させるようなマスク画像を生成する。なお、マスク画像とは、画素毎に透過か削除を選択するための画像である。
【００７８】
投影マスク部４５はマスク画像を用いて画像（映像信号）をマスクして投影する。
【００７９】
以上のような方法により、２つの投影画像が重なる場合に、一方の投影画像の重複部分を削除して投影することから、投影画像が重なって表示されることを防止できる。
【００８０】
上記の例では、仮想質量の軽い方の画像、すなわち、動きの速い方の投影画像を削除し、動きの遅い方の投影画像は削除しないようにした。動きが速い投影画像の方が、動きが遅い投影画像よりも画像の内容を把握し難いことから、視認性の観点から、動きの速い方の投影画像を削除している。しかしながら、動きの遅い方の投影画像の重複部分を削除して表示するようにしてもよい。
【００８１】
（実施の形態４）
投影画像が重なって投影されないようにするための投影方法のさらに別の例を説明する。本実施形態では、投影画像を床面等の投影面に投影する際に投影面に、投影の妨げとなる障害物が載置されているような場合に、投影画像が障害物により妨げられずに投影されるようにする方法を説明する。
【００８２】
具体的には、投影画像を床面等の投影面に投影する際に投影面に、投影の妨げとなる障害物が載置されているような場合に、障害物に投影されずに、投影面の障害物がない平らな領域に投影画像が投影されるように投影画像のサイズを小さくする。
【００８３】
図１３は、投影画像のサイズを変更する動作を実現するための制御部２１０の機能的な構成を示す図である。制御部２１０における、人に追従して画像を投影する制御ブロック１０の構成及び動作は前述のとおりであるので、説明は省略する。図１３は、投影画像の編集処理にかかる機能についての制御部２１０の機能的な構成を示している。
【００８４】
障害物検出部５１は、距離検出部２３０からの距離情報から障害物の有無を検出する。障害物とは投影画像の投影面への投影光の到達を遮蔽する物体である。特定オブジェクトとして検出する“人”以外のオブジェクトを、距離情報から障害物として検出する。
【００８５】
位置・速度取得部２３は、距離検出部２３０からの距離情報に基づき、自装置が現在投影している画像についての投影位置を算出する。
【００８６】
投影平面検出部５３は、自装置が現在投影している投影画像の位置と、障害物検出部５１で検出された障害物の位置とを受信する。投影平面検出部５３は、障害物の位置の情報を参照して、現在の投影画像の投影位置の周辺において、平面領域すなわち障害物のない領域（以下「空き領域」という）を検出する。投影サイズ算出部５５は平面領域すなわち障害物のない領域のサイズを算出する。
【００８７】
投影サイズ変更部５７は、投影画像４７を、平面領域すなわち障害物のない領域として算出した領域に投影できるように、投影画像４７のサイズを調整して投影する。
【００８８】
以上のような方法により、投影面において、投影の障害となるような物体が載置されている場合であっても、その障害となる物体を回避して画像を投影させることができ、視認し易い投影画像を表示することができる。
【００８９】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１〜４を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１〜４で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
（１）本開示におけるプロジェクタ装置１００は投影装置の一例である。本開示における人位置検出部１１は特定のオブジェクトを検出する検出部の一例である。本開示における映像生成部４００と投影光学系５００は投影部の一例である。本開示における駆動部１１０は、投影部の向きを変更する駆動部の一例である。本開示における制御部２１０は、駆動部を制御する制御部の一例である。本開示における通信部２４０は、他の投影装置が投影する投影画像の情報を受信する通信部の一例である。
（２）投影画像の衝突回避動作の別の例として、図１４（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、人追従制御による軌道制御により２つの投影画像８Ａ、８Ｂが衝突する場合には、反発する回避動作を行っても良い。この場合、投影画像の跳ね返り係数を事前に定義しメモリ２２０に記憶しておく。制御部２１０は、他のプロジェクタ装置から、他のプロジェクタ装置の投影画像の位置、速度、サイズの情報を取得する。そして、制御部２１０は、自装置の投影画像と他のプロジェクタ装置の投影画像の位置とサイズに基づき、２つの投影画像が衝突するか否かを判断する。衝突すると判断した場合、制御部２１０は、跳ね返り係数と２つの投影画像の投影位置の移動速度を考慮して、自装置の投影画像の反発に起因する速度を算出する。この速度に基づき、反発に起因する駆動部１１０の駆動指令値を求め、人追従制御による駆動指令値と加算することで、最終的な駆動部１１０の駆動指令値を求める。
（３）上記の実施形態において仮想質量は投影画像の投影位置の移動速度のみに基づいて算出したが、仮想質量の算出方法はこれに限定されない。例えば、投影画像の投影位置の移動速度に代えて、または、それに加えて、投影画像の空間周波数を考慮して仮想質量を算出してもよい。具体的には、投影画像の空間周波数が高いほど、質量が大きくなるように仮想質量を算出する。これにより、実施の形態１では、空間周波数が低い画像の方が回避動作を行うことになる。また、実施の形態２では、空間周波数が低いほど、より大きい加速度を受けることになり、より大きい回避動作を行うことになる。空間周波数がより高いほど、画像の内容がより細かくなるため、画像を大きく動かすと、空間周波数が低い画像と比べて視認性が低下する。このため、視認性の観点から、空間周波数が低い方の画像を回避動作において大きく動かすようにするのが適切であると考えられるからである。
（４）上記実施の形態において、投影画像の加速度（速度の変化）に上限を設けても良い。すなわち、図８、１０において、投影加速度算出部３１において、算出した加速度が上限に達したときは、加速度を上限に制限するようにしてもよい。これにより、急激な画像の移動を低減できる。
（５）上記の実施形態では、各プロジェクタ装置が、他のプロジェクタ装置から他のプロジェクタ装置の投影画像の情報を取得し、その取得した情報に基づき自装置の投影画像の軌道等を制御した。これに対して、複数のプロジェクタ装置の投影画像の位置を集中的に管理する中央管理装置を設けてもよい。中央管理装置は、各プロジェクタ装置と通信し、各プロジェクタ装置の投影画像の位置の情報を収集し、収集した情報に基づいて上述の方法で、画像の軌道や画像サイズを算出して、各プロジェクタに指示するようにしてもよい。
（６)上記の実施形態では、特定のオブジェクトとして人を検出し、人の動きに追従して所定の画像（コンテンツ）を表示させたが、特定のオブジェクトは人に限定されない。例えば、自動車や動物等の人以外の動くものであってもよい。
（７）上記の実施形態では、特定のオブジェクトの検出のために距離情報を用いたが、特定のオブジェクトの検出手段はこれに限定されない。距離検出部２３０の代わりに、ＲＧＢ光による画像を撮像可能な撮像装置を用いても良い。撮像装置により撮像された画像から特定のオブジェクトを検出し、さらに、特定オブジェクトの位置、速度等を検出してもよい。
（８）上記の実施形態１〜４にそれぞれ開示した技術は適宜組み合わせることが可能である。
【００９０】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【００９１】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００９２】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本開示における投影装置は、投影面へと映像を投影する種々の用途に適用可能である。
【符号の説明】
【００９４】
６    人
８，８Ａ，８Ｂ，４７    投影画像
１０，２０，２０ｂ    制御ブロック
１１    人位置検出部
１５，３５    駆動指令算出部
２１    位置・速度通信部
２３    位置・速度取得部
２５    仮想質量Ｂ算出部
２７    相対位置算出部
２９    仮想質量Ａ算出部
３０    経路算出部
３１    投影加速度算出部
３３    角加速度算出部
３７    加算部
３９    斥力算出部
４１    重複領域算出部
４３    マスク画像生成部
４５    投影マスク部
５１    障害物検出部
５３    投影平面検出部
５７    投影サイズ変更部
１００，１００Ａ，１００Ｂ    プロジェクタ装置
１００ｂ    プロジェクタ本体部
１０１    開口部
１１０    駆動部
１２０    筐体
１３０    配線ダクト
１４０    壁
１４１，１５１    映像
１５０    床面
２００    駆動制御部
２１０    制御部
２２０    メモリ
２３０    距離検出部
２３１    赤外光源部
２３２    赤外受光部
２３３    センサ制御部
２４０    通信部
３００    光源部
３１０    半導体レーザー
３２０    導光光学系
３３０    ダイクロイックミラー
３４０    λ／４板
３５０    レンズ
３６０    蛍光体ホイール
３７０    導光光学系
４００    映像生成部
４１０    導光光学系
４２０    ＤＭＤ
５００    投影光学系
５１０    ズームレンズ
５２０    フォーカスレンズ
Ｘ，Ｙ１，Ｙ２    軌道
【図１】
0006307706.tif 000002
【図２】
0006307706.tif 000003
【図３】
0006307706.tif 000004
【図４Ａ】
0006307706.tif 000005
【図４Ｂ】
0006307706.tif 000006
【図５】
0006307706.tif 000007
【図６】
0006307706.tif 000008
【図７】
0006307706.tif 000009
【図８】
0006307706.tif 000010
【図９】
0006307706.tif 000011
【図１０】
0006307706.tif 000012
【図１１】
0006307706.tif 000013
【図１２】
0006307706.tif 000014
【図１３】
0006307706.tif 000015
【図１４】
0006307706.tif 000016