(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の向かっている走行進路を交差するように前記走行進路に接近する対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物が検出された場合に、所定のタイミングで前記自車両のドライバーに向けて注意喚起を行う注意喚起手段と
を備えた運転支援装置において、
現時点の前記対象物の位置から、前記対象物が前記自車両の向かっている走行進路に交差すると予測される交差予測位置までの距離を表す余裕距離を取得する余裕距離取得手段と、
前記対象物の走行速度を取得する走行速度取得手段と、
前記余裕距離を前記対象物の走行速度で除算することにより、現時点から、前記対象物が前記交差予測位置に到達するまでの予測時間を表す余裕時間を取得する余裕時間取得手段と、
前記余裕時間が時間閾値以下になる第１タイミングと、前記余裕距離が距離閾値以下になる第２タイミングと、のうちの一方を、前記注意喚起を行う前記所定のタイミングとして選択する注意喚起タイミング決定手段と
を備え、
前記注意喚起タイミング決定手段は、前記対象物の走行速度が所定値を超えている場合には前記第１タイミングが選択され、前記対象物の走行速度が所定値以下である場合には前記第２タイミングが選択されるように構成された運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記注意喚起タイミング決定手段は、
前記対象物の走行速度が前記所定値と等しい速度閾値を超えているか否かを判断する速度判断手段を備え、
前記対象物の走行速度が前記速度閾値を超えていると判断された場合には、前記第１タイミングを前記所定のタイミングとして選択し、前記対象物の走行速度が前記速度閾値以下であると判断された場合には、前記第２タイミングを前記所定のタイミングとして選択するように構成された運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記注意喚起タイミング決定手段は、
前記第１タイミングと、前記第２タイミングとのうち、先に到来するタイミングを前記所定のタイミングとして選択するように構成された運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行進路に交差するように他車両等の対象物が接近してきている場合に、ドライバーに注意喚起を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に提案されているように、優先道路と非優先道路とが交差する交差点において、優先道路を走行する車両（優先車両）が交差点に進入するときに、非優先道路から交差点に進入しようとする車両（非優先車両）が検出された場合、優先車両から非優先車両に向けて警告を行う接触防止装置が知られている。この装置では、優先車両と非優先車両とが接触する危険性の高さを判定し、その危険性が高いほど警告を強める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９９２６４３号公報
【発明の概要】
【０００４】
上記装置は、優先車両から非優先車両に向けて警報音を鳴らすなど、非優先車両のドライバーに対して警告を行うものである。一方で、優先車両、非優先車両に関係なく、自車両の向かっている走行進路に、他車両が交差するように接近してきていることを検知した場合に、自車両のドライバーに対して注意喚起を行う運転支援装置が考えられる。
【０００５】
注意喚起は、ドライバーの感覚にあったタイミングで行われることが好ましく、早すぎる場合にはドライバーにとって煩わしく感じられ、逆に、遅すぎる場合には本来の機能が果たされなくなる（衝突回避操作が間に合わなくなる）。そこで、例えば、他車両が自車両の走行進路と交差する位置に到達するまでの予測時間（余裕時間と呼ぶ）を算出し、この余裕時間が閾値以下になったタイミングで注意喚起を行うことが考えられる。
【０００６】
しかし、余裕時間を使って注意喚起タイミングを決定した場合、例えば、他車両が低速で走行しているケースでは、実際に注意喚起が行われたときには他車両が自車両にかなり接近している。こうしたケースにおいては、ドライバーは、注意喚起のタイミングが遅いと感じてしまう。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、注意喚起のタイミングを適切にすることを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
自車両の向かっている走行進路を交差するように前記走行進路に接近する対象物を検出する対象物検出手段（１０，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，２１，２２，２３，２４）と、
前記対象物が検出された場合に、所定のタイミングで前記自車両のドライバーに向けて注意喚起を行う注意喚起手段（１０，Ｓ２１，３０，３１，３２）と
を備えた運転支援装置において、
現時点の前記対象物の位置から、前記対象物が前記自車両の向かっている走行進路に交差すると予測される交差予測位置までの距離を表す余裕距離（Ｄｘ）を取得する余裕距離取得手段（Ｓ１７）と、
前記対象物の走行速度を取得する走行速度取得手段（Ｓ１６）と、
前記余裕距離を前記対象物の走行速度で除算することにより、現時点から、前記対象物が前記交差予測位置に到達するまでの予測時間を表す余裕時間を取得する余裕時間取得手段（Ｓ１９）と、
前記余裕時間が時間閾値以下になる第１タイミングと、前記余裕距離が距離閾値以下になる第２タイミングと、のうちの一方を、前記注意喚起を行う前記所定のタイミングとして選択する注意喚起タイミング決定手段（Ｓ２０，Ｓ２２）と
を備え、
前記注意喚起タイミング決定手段は、前記対象物の走行速度が所定値を超えている場合には前記第１タイミングが選択され、前記対象物の走行速度が所定値以下である場合には前記第２タイミングが選択されるように構成されたことにある。
【０００９】
本発明の運転支援装置は、対象物検出手段と注意喚起手段とを備えている。対象物検出手段は、自車両の向かっている走行進路を交差するように走行進路に接近する対象物を検出する。この対象物は、例えば、主として車両であるが、人を含んでいてもよい。対象物の検出については、例えば、自車両（運転支援装置の搭載された車両）に設けられ、自車両の周囲に存在する対象物を検出するセンサにより行ってもよいし、例えば、路側機から送信される情報（道路を走行する車両等に関する情報）を自車両の受信機で受信して行ってもよい。
【００１０】
注意喚起手段は、対象物が検出された場合に、所定のタイミングで自車両のドライバーに向けて注意喚起を行う。注意喚起は、例えば、ブザー、音声アナウンス、表示（文字、マーク、イメージ画像など）、および、振動などを採用することができる。こうした注意喚起は、適切なタイミングで行われることが望まれる。そこで、本発明は、余裕距離取得手段と走行速度取得手段と余裕時間取得手段と注意喚起タイミング決定手段とを備えている。
【００１１】
余裕距離取得手段は、現時点の対象物の位置から、対象物が自車両の向かっている走行進路に交差すると予測される交差予測位置までの距離を表す余裕距離を取得する。例えば、余裕距離取得手段は、自車両の向かっている走行進路、対象物の向かっている走行進路、および、対象物の現在位置を取得し、２つの走行進路の交差位置である交差予測位置を求め、対象物の現在位置から交差予測位置までの距離を求めることによって、余裕距離を取得する。
【００１２】
走行速度取得手段は、対象物の走行速度を取得する。余裕時間取得手段は、余裕距離を対象物の走行速度で除算することにより、現時点から、対象物が前記交差予測位置に到達するまでの予測時間を表す余裕時間を取得する。
【００１３】
注意喚起タイミング決定手段は、余裕時間が時間閾値以下になる第１タイミングと、前記余裕距離が距離閾値以下になる第２タイミングと、のうちの一方を、前記注意喚起を行う前記所定のタイミングとして選択する。この場合、注意喚起タイミング決定手段は、対象物の走行速度が所定値を超えている場合には第１タイミングを選択し、対象物の走行速度が所定値以下である場合には第２タイミングを選択する。
【００１４】
時間閾値は、例えば、注意喚起によってドライバーが対象物（他車両等）との衝突回避操作を余裕をもって行うことができ、かつ、注意喚起が早すぎないような（ドライバーが煩わしさを感じない程度の）適切な時間に設定することができる。距離閾値は、例えば、ドライバーが余裕をもって衝突回避操作を行うことができるだけでなく、ドライバーに違和感を覚えさせない程度に、自車両と対象物との離隔が確保される距離に設定することができる。
【００１５】
従って、例えば、対象物が高速で走行している場合には、余裕時間が時間閾値以下になる第１タイミングで注意喚起が行われる。これにより、対象物が高速で走行している場合でも、ドライバーは、注意喚起によって、余裕をもって衝突回避操作を行うことができる。一方、対象物が低速走行している場合には、余裕距離が距離閾値以下になる第２タイミングで注意喚起が行われる。これにより、自車両と他車両との離隔が適切に確保されている状況で注意喚起を行うことができるため、できるだけドライバーに違和感を与えないようにすることができる。この結果、本発明によれば、対象物の走行速度に応じた適切なタイミングで注意喚起を行うことができる。
【００１６】
本発明の一側面の特徴は、
前記注意喚起タイミング決定手段は、
前記対象物の走行速度が前記所定値と等しい速度閾値を超えているか否かを判断する速度判断手段（Ｓ１８）を備え、
前記対象物の走行速度が前記速度閾値を超えていると判断された場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）には、前記第１タイミングを前記所定のタイミングとして選択し（Ｓ２０）、前記対象物の走行速度が前記速度閾値以下であると判断された場合（Ｓ１８：Ｎｏ）には、前記第２タイミングを前記所定のタイミングとして選択する（Ｓ２２）ように構成されたことにある。
【００１７】
本発明の一側面によれば、速度判断手段が対象物の走行速度が前記所定値と等しい速度閾値を超えているか否かを判断する。注意喚起タイミング決定手段は、対象物の走行速度が速度閾値を超えていると判断された場合には、第１タイミングを所定のタイミングとして選択し、対象物の走行速度が速度閾値以下であると判断された場合には、第２タイミングを所定のタイミングとして選択する。この結果、本発明の一側面によれば、対象物の走行速度に応じた適切なタイミングで注意喚起を行うことができる。
【００１８】
本発明の一側面の特徴は、
前記注意喚起タイミング決定手段は、
前記第１タイミングと、前記第２タイミングとのうち、先に到来するタイミングを前記所定のタイミングとして選択するように構成されたことにある。
【００１９】
本発明の一側面によれば、注意喚起タイミング決定手段は、第１タイミングと、第２タイミングとのうち、先に到来するタイミングを所定のタイミングとして選択する。例えば、対象物の走行速度が、距離閾値を時間閾値で除算した値と等しい場合には、第１タイミングと第２タイミングとは、同時に到来する。一方、対象物の走行速度が、距離閾値を時間閾値で除算した値よりも大きい場合には、第１タイミングが先に到来し、逆に、対象物の走行速度が、距離閾値を時間閾値で除算した値よりも小さい場合には、第２タイミングが先に到来する。
【００２０】
この距離閾値を時間閾値で除算した値は、本発明における所定値に相当する。これにより、対象物の走行速度が所定値を超えている場合には第１タイミングが所定のタイミングとして選択され、対象物の走行速度が所定値以下である場合には第２タイミングが所定のタイミングとして選択されることになる。この結果、本発明の一側面によれば、対象物の走行速度に応じた適切なタイミングで注意喚起を行うことができる。
【００２１】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。
【図２】レーダセンサがミリ波を照射する範囲を表す平面図である。
【図３】交差注意喚起制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図４】交差対象物、交差予測位置Ｐｘ、および、余裕距離Ｄｘを表す説明図である。
【図５】余裕時間Ｔｘのみに基づいて注意喚起タイミングを決定した場合の問題点を説明する説明図である。
【図６】変形例に係る交差注意喚起制御ルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の運転支援装置の概略システム構成図である。
【００２４】
運転支援装置は、マイクロコンピュータを主要部として備えた支援ＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵは、Electric  Control  Unitの略である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。また、運転支援援装置が搭載された車両を、他車両と区別する必要がある場合には、「自車両」と呼ぶ。
【００２５】
支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ２１、車速センサ２２、加速度センサ２３、および、ヨーレートセンサ２４に接続されている。周囲センサ２１は、自車両の周囲の前方側に存在する立体物に関する情報を取得する手段として設けられている。車速センサ２２、加速度センサ２３、および、ヨーレートセンサ２４は、自車両の走行状態を検出する手段として設けられている。
【００２６】
周囲センサ２１は、例えば、レーダセンサである。レーダセンサは、ミリ波帯の電波（ミリ波と呼ぶ）を自車両の少なくとも前方を含む周囲に放射し、放射範囲内にミリ波を反射する立体物が存在する場合、その反射波によって立体物との距離、立体物との相対速度、および、立体物の方向を検出する。立体物の方向は、反射波の角度にて検出することができる。立体物との距離は、ミリ波を放射してから反射波が戻ってくるまでの時間にて検出することができる。立体物との相対速度は、反射波の周波数変化（ドップラー効果）を利用して検出することができる。また、反射波に基づいて、立体物の大きさについても、推定することができる。
【００２７】
周囲センサ２１は、例えば、図２に示すように、車体のフロント中央、車体のフロント左端、および、車体のフロント右端の合計３か所に設けられたレーダセンサユニット２１Ｃ，２１Ｌ，２１Ｒを備えている。フロント中央のレーダセンサユニット２１Ｃは、放射軸ＡＣを車両の真正面に向けて、例えば、放射軸ＡＣの左右７５度の範囲にミリ波を放射する。フロント左右端に設けられたレーダセンサユニット２１Ｌ，２１Ｒは、それぞれ、放射軸ＡＬ，ＡＲを車両の前方に対して６０度外側に向けて、その放射軸ＡＬ，ＡＲの左右７５度の範囲にミリ波を放射する。各レーダセンサユニット２１Ｃ，２１Ｌ，２１Ｒの検出距離は、数十メートルから１００メートル程度である。これにより、自車両の周囲の少なくとも前方側に存在する立体物を検出することができる。
【００２８】
尚、周囲センサ２１は、レーダセンサに限るものでは無く、例えば、自車両の少なくとも前方を含む周囲を撮像するステレオカメラを有するカメラセンサであってもよい。また、周囲センサ２１は、レーダセンサとカメラセンサとを組み合わせて構成されてもよい。
【００２９】
周囲センサ２１によって取得された立体物に関する情報を物標情報と呼ぶ。周囲センサ２１は、物標情報を支援ＥＣＵ１０に所定の短い周期で繰り返し送信する。
【００３０】
車速センサ２２は、自車両の車速を検出し、その検出信号を支援ＥＣＵ１０に送信する。加速度センサ２３は、自車両の前後方向に作用している加速度である前後加速度、および、自車両の左右方向（車幅方向）に作用している加速である横加速度を検出し、その検出信号を支援ＥＣＵ１０に送信する。支援ＥＣＵ１０は、前後加速度と横加速度とを合成することにより、自車両に働く水平方向の加速度の向き、つまり、車両の走行方向を検出する。
【００３１】
ヨーレートセンサ２４は、自車両に作用しているヨーレートを検出し、その検出信号を支援ＥＣＵ１０に送信する。支援ＥＣＵ１０は、車速センサ２２によって検出される車速、および、ヨーレートセンサ２４によって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両の向かっている走行進路（円弧状となる）を予測演算する。支援ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサ２３によって検出されている加速度の方向に向いた直線進路を、自車両が向かっている走行進路であると予測する。また、支援ＥＣＵ１０は、自車両が停止している場合には、停止する直前に予測されていた走行進路を、自車両が向かっている走行進路であると予測する。
【００３２】
上述したように、支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ２１によって検出された立体物との距離、立体物との相対速度、および、立体物の方向を表す物標情報を所定の周期で取得するとともに、自車両の車速、および、自車両の走行方向を表す自車両情報を所定の周期で取得する。従って、立体物と自車両との相対関係と、自車両の車速および走行方向とから、検出されている立体物から移動している立体物（以下、移動体と呼ぶ）を抽出するとともに、その移動体が移動してきた軌跡、移動体の現時点における移動速度、および、移動体の現時点における移動方向を演算することができる。
【００３３】
支援ＥＣＵ１０は、報知ＥＣＵ３０に接続されている。運転支援装置は、自車両の走行進路を交差するように、移動体が自車両の走行進路に接近する場合、ドライバーに移動体の存在を知らせることにより、ドライバーに衝突回避操作をすべきか否か判断させ、衝突回避操作が遅れないように運転支援を行う装置である。そこで、支援ＥＣＵ１０は、自車両の走行進路と、移動体の走行方向とに基づいて、移動体が、自車両の走行進路を交差するか否かを判断する。そして、支援ＥＣＵ１０は、移動体が自車両の走行進路を交差すると予測される場合には、後述する所定のタイミングで、ドライバーに移動体の存在を知らせるための注意喚起指令を報知ＥＣＵ３０に送信する。
【００３４】
報知ＥＣＵ３０は、ブザー３１および表示器３２に接続されている。報知ＥＣＵ３０は、支援ＥＣＵ１０から送信された注意喚起指令にしたがって、ブザー３１を鳴動させてドライバーへの注意喚起を行うとともに、表示器３２により、自車両の走行進路を交差しようとする移動体が存在している旨を表示する。例えば、図示しないヘッドアップディスプレイを用いて、フロントガラスに、移動体が接近してくる方向をドライバーが認識できるようなイメージ画像を表示する。
【００３５】
尚、本実施形態においては、ブザー３１と表示器３２とによってドライバーへの注意喚起を行うが、何れか一方のみによって注意喚起を行ってもよい。また、ブザー３１に代えて、音声メッセージを発音させるようにしてもよい。また、ヘッドアップディスプレイに代えてメータディスプレイなど他の表示器を用いてもよい。表示形態としては、単なるランプの点灯表示であってもよいし、文字やマークの表示であってもよいし、ドットマトリックス等を用いたイメージ画像表示であってもよい。また、上述の構成に代えて、あるいは、加えて、操舵ハンドルあるいは運転座席を振動させて、ドライバーに注意喚起を行う構成であってもよい。
【００３６】
運転支援装置は、移動体が自車両の走行進路を交差すると予測される場合、ドライバーに注意喚起を行うが、この注意喚起を行うタイミングが早すぎる場合には、ドライバーに煩わしさを感じさせてしまう。逆に、注意喚起のタイミングが遅すぎる場合には、ドライバーの衝突回避操作（ハンドル操作、および、ブレーキペダル操作）が間に合わなくなってしまうおそれがある。従って、注意喚起のタイミングは、ドライバーが移動体との衝突回避操作を余裕をもって行うことができ、かつ、注意喚起が早すぎないような（ドライバーが煩わしさを感じない程度の）適切な時間に設定する必要がある。
【００３７】
しかし、こうした条件を満足するタイミングであっても、例えば、移動体の走行速度が低い場合には、ドライバーにとって、注意喚起のタイミングが遅いといった違和感を覚えることがある。つまり、移動体の走行速度が低い場合には、移動体が自車両にかなり接近していても、衝突回避操作に必要な十分な時間があるうちは、注意喚起が開始されない。この場合、衝突回避操作の面から考えれば問題はないものの、ドライバーにとっては、自身の視野に移動体が入ってきているのに、注意喚起が行われないため、注意喚起のタイミングが遅いと感じてしまう。
【００３８】
そこで、本実施形態の運転支援装置では、ドライバーに違和感を与えないような注意喚起のタイミングが設定されている。以下、注意喚起タイミングを設定する処理について説明する。図３は、支援ＥＣＵ１０によって実施される交差注意喚起制御ルーチンを表す。交差注意喚起制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされているあいだ、所定の短い演算周期にて繰り返し実施される。
【００３９】
交差注意喚起制御ルーチンが起動すると、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、周囲センサ２１によって検出される自車両周辺の立体物に関する情報である物標情報を取得する。続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、車速センサ２２、加速度センサ２３、および、ヨーレートセンサ２４によって検出される車速、加速度、および、ヨーレートを表す自車両情報を取得する。
【００４０】
続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、物標情報と自車両情報とに基づいて、自車両の周辺に存在する移動体（自動車、二輪車、通行人）であって、自車両の向かっている走行進路を交差するように、自車両の走行進路に接近する移動体（以下、交差対象物と呼ぶ）の有無を判断する。この場合、支援ＥＣＵ１０は、移動体が検出されている場合には、その移動体の走行方向と、自車両の走行進路とに基づいて、移動体が、自車両の走行進路を交差するか否かを判断する。
【００４１】
例えば、図４に示すように、自車両が交差点に進入しようとする場合に、その交差点を、自車両の走行している道路を交差する道路から進入しようとする他車両が存在する場合には、その他車両が交差対象物として検出される。この交差対象物は、本発明の対象物検出手段によって検出される対象物に相当する。
【００４２】
支援ＥＣＵ１０は、交差対象物が存在しないと判断した場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、本ルーチンを一旦終了する。支援ＥＣＵ１０は、こうした処理を繰り返し実施し、交差対象物を検出すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１５に進める。
【００４３】
支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５において、自車両の走行進路と、交差対象物の走行進路とを演算し、両走行進路が交差する位置（交差予測位置Ｐｘと呼ぶ）を演算する。続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６において、交差対象物と自車両との相対関係と、自車両情報とに基づいて、現時点における交差対象物の走行速度を表す対象物速度Ｖｘを演算する。
【００４４】
続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７において、現時点における交差対象物の位置から交差予測位置Ｐｘまでの距離を表す余裕距離Ｄｘを演算する。
【００４５】
続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８において、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖrefよりも大きいか否かについて判断し、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖrefよりも大きい場合には、その処理をステップＳ１９に進め、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖref以下である場合には、その処理をステップＳ２２に進める。
【００４６】
支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１９において、現時点から、交差対象物が交差予測位置Ｐｘに到達するまでの予測時間を表す余裕時間Ｔｘを演算する。この余裕時間Ｔｘは、対象物が、現時点における走行速度を維持して走行するものと想定して演算される。従って、余裕時間Ｔｘは、余裕距離Ｄｘを対象物速度Ｖｘで除算して算出される（Ｔｘ＝Ｄｘ／Ｖｘ）。
【００４７】
続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０において、算出した余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下であるか否かについて判断し、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔrefより長い場合には、本ルーチンを一旦終了する。この時間閾値Ｔrefは、注意喚起の行われるタイミングを設定した時間であって、注意喚起によってドライバーが交差対象物との衝突回避操作を余裕をもって行うことができ、かつ、注意喚起が早すぎないような（ドライバーが煩わしさを感じない程度の）適切な時間に設定されている。この余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になるタイミングが、本発明における第１タイミングに相当する。
【００４８】
従って、ステップＳ２０において、「Ｎｏ」と判断された場合には、注意喚起をすべきタイミングとしては早すぎる状況であるため、支援ＥＣＵ１０は、本ルーチンを一旦終了した後、上述した処理を繰り返す。
【００４９】
余裕時間Ｔｘは、時間の経過とともに短くなっていく。こうして、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、注意喚起指令を報知ＥＣＵ３０に送信する。報知ＥＣＵ３０は、注意喚起指令を受信すると、ブザー３１を鳴動させるとともに、交差対象物の接近を表す注意喚起表示を表示器３２に表示させる。これにより、ドライバーは、交差対象物の接近を認識し、必要に応じて衝突回避操作を行うことができる。
【００５０】
一方、ステップＳ１８において、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖref以下である場合、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２において、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下であるか否かについて判断し、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄrefよりも長い場合には、本ルーチンを一旦終了する。この余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になるタイミングが、本発明における第２タイミングに相当する。この距離閾値Ｄrefは、注意喚起の行われるタイミングを設定した距離であって、ドライバーが余裕をもって衝突回避操作を行うことができるだけでなく、ドライバーに違和感を覚えさせない程度に、自車両と他車両との離隔が確保される距離に設定されている。そのようにするために、距離閾値Ｄrefは、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖref以下である場合には、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になるタイミング（本発明における第１タイミングが到来する）よりも先に、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になる（本発明における第２タイミングが到来する）ような値に設定されている。
【００５１】
ステップＳ２２において、「Ｎｏ」と判断された場合には、注意喚起をすべきタイミングとしては早すぎる状況であるため、支援ＥＣＵ１０は、本ルーチンを一旦終了した後、上述した処理を繰り返す。
【００５２】
余裕距離Ｄｘは、時間の経過とともに短くなっていく。こうして、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になると（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、注意喚起指令を報知ＥＣＵ３０に送信する。これにより、報知ＥＣＵ３０は、ブザー３１を鳴動させるとともに、交差対象物の接近を表す注意喚起表示を表示器３２に表示させる。これにより、ドライバーは、交差対象物の接近を認識し、必要に応じて衝突回避操作を行うことができる。
【００５３】
支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において注意喚起指令を送信すると本ルーチンを一旦終了する。本ルーチンは所定の演算周期で繰り返されることから、交差対象物が交差予測位置Ｐｘを通過すると、ステップＳ１４の判断が「Ｎｏ」となって、注意喚起が行われなくなる。
【００５４】
以上説明した本実施形態の運転支援装置によれば、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖrefを超えているか否かに応じて、注意喚起のタイミングを決定するために使用するパラメータが、余裕時間Ｔｘと余裕距離Ｄｘとに切り替えられる。
【００５５】
例えば、仮に、余裕時間Ｔｘのみに基づいて注意喚起タイミングを決定すると、交差対象物が低速走行している場合には、図５に示すように、交差対象物が自車両にかなり接近していても、衝突回避操作に必要な十分な時間があるうちは、注意喚起が開始されない。この場合、衝突回避操作の面から考えれば問題はないものの、ドライバーにとっては、自身の視野に交差対象物が入ってきているのに、注意喚起が行われないため、注意喚起のタイミングが遅いと感じてしまう。
【００５６】
これに対して、本実施形態においては、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖrefを超えている場合には、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になった第１タイミングで注意喚起が行われ、対象物速度Ｖｘが速度閾値Ｖref以下である場合には、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になった第２タイミングで注意喚起が行われる。従って、交差対象物が低速走行（Ｖｘ≦Ｖref）している場合には、余裕時間Ｔｘが十分に確保されていても、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になった時点で注意喚起が行われるため、自車両と交差対象物との離隔が適切に確保されている状況で注意喚起を行うことができる。この結果、ドライバーに違和感を与えないようにすることができる。また、交差対象物が高速走行（Ｖｘ＞Ｖref）している場合には、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になった時点で注意喚起が行われるため、ドライバーは、余裕をもって衝突回避操作を行うことができる。
【００５７】
＜交差注意喚起制御ルーチンの変形例＞
次に、交差注意喚起制御ルーチンの変形例について説明する。上述した実施形態における交差注意喚起制御ルーチンにおいては、対象物速度Ｖｘに応じて、注意喚起のタイミングを決定するために使用するパラメータ（余裕時間、余裕距離）が切り替えられる。これに対して、この変形例では、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になる第１タイミングと、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になる第２タイミングとのうち、先に到来するタイミングによって注意喚起が行われる。
【００５８】
図６は、変形例に係る交差注意喚起制御ルーチンを表す。実施形態の交差注意喚起制御ルーチン（図３）における処理と同一の処理については、実施形態と同一のステップ符号を付して説明を省略する。
【００５９】
支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理によって交差対象物の有無を判断し、交差対象物を検出すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５〜Ｓ１７，Ｓ１９の処理を実施して、余裕距離Ｄｘ、および、余裕時間Ｔｘを演算する。
【００６０】
続いて、支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０において、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下であるか否かについて判断し、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔrefよりも長い場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、ステップＳ２２において、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下であるか否かについて判断する。支援ＥＣＵ１０は、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔrefよりも長く、かつ、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄrefよりも長い場合には、注意喚起をすべきタイミングとしては早すぎる状況であるため、本ルーチンを一旦終了する。尚、時間閾値Ｔrefおよび距離閾値Ｄrefは、実施形態の交差注意喚起制御ルーチンで用いた値と同一でよい。
【００６１】
支援ＥＣＵ１０は、こうした処理を所定の演算周期にて繰り返し、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下となった場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、あるいは、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下となった場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）に、その処理をステップＳ２１に進めて、注意喚起指令を報知ＥＣＵ３０に送信する。
【００６２】
従って、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になるという第１条件と、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になるという第２条件とのＯＲ条件の成立によって、ドライバーへの注意喚起が実施される。つまり、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になる第１タイミングと、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になる第２タイミングとのうち、先に到来するタイミングが、注意喚起を行うタイミングに設定される。
【００６３】
従って、例えば、交差対象物が高速で走行している場合には、余裕時間Ｔｘが時間閾値Ｔref以下になる第１タイミングで注意喚起が行われる。一方、交差対象物が低速走行している場合には、余裕距離Ｄｘが距離閾値Ｄref以下になる第２タイミングで注意喚起が行われる。この結果、本発明の一側面によれば、交差対象物の走行速度に応じた適切なタイミングで注意喚起を行うことができ、ドライバーに違和感を与えないようにすることができる。また、ドライバーは、余裕をもって衝突回避操作を行うことができる。
【００６４】
尚、余裕時間Ｔｘと余裕距離Ｄｘと対象物速度Ｖｘとの関係は、（Ｖｘ＝Ｄｘ／Ｔｘ）として表されるため、対象物速度Ｖｘが、距離閾値Ｄrefを時間閾値Ｔrefで除算した所定値（Ｄref／Ｔref）と等しい場合には、第１タイミングと第２タイミングとは同時に到来する。一方、対象物速度Ｖｘが、所定値（Ｄref／Ｔref）よりも大きい場合には、第１タイミングが先に到来し、逆に、対象物速度Ｖｘが、所定値（Ｄref／Ｔref）よりも小さい場合には、第２タイミングが先に到来する。
【００６５】
以上、本実施形態に係る運転支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６６】
例えば、交差対象物が検出されている場合であっても、自車両と交差予測位置Ｐｘとの距離が所定距離よりも長い場合、あるいは、自車両が交差予測位置Ｐｘに到達するまでに要する予測時間が所定時間よりも長い場合など、注意喚起の必要性が低い状況においては、注意喚起を禁止するようにしてもよい。
【００６７】
また、例えば、本実施形態においては、交差対象物の検出を自車両に搭載された周囲センサ２１（レーダセンサ、あるいは、カメラセンサ）によって行っているが、それに代えて、インフラ設備として道路に設定されている路側機から送信される情報（道路を走行する車両等に関する情報）を受信する車載受信器を周囲センサとして備えていてもよい。
【００６８】
路側機は、カメラセンサに接続され、カメラセンサによって撮像した路側機の周辺道路に存在する車両および歩行者等の対象物に関する情報を取得し、交差点基準位置、交差点基準位置から対象物までの距離、対象物が走行している道路に関する道路地図情報、および、対象物の走行速度等を表わす情報を所定の周期で繰り返し送信する。従って、これらの情報から、道路地図上における対象物の走行進路（道路の形成方向とすればよい）を予測することができる。また、この場合、自車両に搭載されたナビゲーション装置で検出される道路地図上における自車両の位置情報、および、自車両の走行方向情報から、自車両の走行進路を算出することができる。
【００６９】
従って、支援ＥＣＵ１０は、複数の対象物から、自車両の走行進路を交差するように自車両の走行進路に接近する対象物を交差対象物として検出することができる。更に、支援ＥＣＵ１０は、自車両の走行進路と交差対象物の走行進路とが交差する交差予測位置Ｐｘを求めることができ、また、交差対象物から交差予測位置Ｐｘまでの距離である余裕距離Ｄｘ、および、交差対象物の走行速度と余裕距離Ｄｘとに基づいて余裕時間Ｔｘも演算することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…支援ＥＣＵ、２１…周囲センサ、２２…車速センサ、２３…加速度センサ、２４…ヨーレートセンサ、３０…報知ＥＣＵ、３１…ブザー、３２…表示器、Ｄｘ…余裕距離、Ｄref…距離閾値、Ｐｘ…交差予測位置、Ｔｘ…余裕時間、Ｔref…時間閾値、Ｖｘ…対象物速度、Ｖref…速度閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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