(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている複数の表示装置（３０）と、
前記車両のドライバーの視線を検出する視線検出装置（１０）と、
前記車両の周辺に存在している物体の存在、および、前記車両を基点とした前記物体の方向を検出する周囲監視装置（２０）と、
前記周囲監視装置が検出した前記物体の存在を前記ドライバーに知らせるための注意喚起画像を前記表示装置に表示させる報知制御装置（５０）とを備え、
前記報知制御装置は、複数の前記表示装置のうち、２つ以上の前記表示装置を当初表示装置とし、前記当初表示装置に前記注意喚起画像を表示させ、次いで、複数の前記表示装置のうち、前記視線検出装置が検出した視線の方向にある１つの前記表示装置に前記注意喚起画像を表示させた後、複数の前記表示装置のうち、前記周囲監視装置が検出した前記物体の方向に基づいて定まる前記表示装置へ、前記注意喚起画像を順次移動させることを特徴とする車載注意喚起システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記当初表示装置は、前記ドライバーの視線が、前方上方向き、前方下向き、前方右向き、前方左向きであるときに、それぞれ前記ドライバーの中心視野に入る前記表示装置を含んでいることを特徴とする車載注意喚起システム。
【請求項３】
請求項１において、
前記当初表示装置は、前記視線検出装置が検出した前記ドライバーの視線を基準として定まる複数の前記表示装置であることを特徴とする車載注意喚起システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記報知制御装置は、前記表示装置に前記注意喚起画像を表示させることに加えて、前記車両に搭載されているスピーカから、注意喚起すべき状況を解消するための運転操作を表す音声を出力させることを特徴とする車載注意喚起システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記視線検出装置は、前記報知制御装置が前記注意喚起画像を前記表示装置に表示させている間も、逐次、前記ドライバーの視線を検出し、
前記報知制御装置は、前記注意喚起画像を順次移動させて前記表示装置に表示させている間であって、前記視線検出装置が検出した前記ドライバーの視線から定まる注視領域と前記表示装置において前記注意喚起画像を表示させている領域との乖離が閾値以上であることに基づいて、前記注意喚起画像を表示させている表示領域を、前記視線検出装置が検出した最新の前記ドライバーの視線に基づいて定まる前記表示領域に変更し、変更後の前記表示領域から、前記周囲監視装置が検出した前記物体の方向に基づいて定まる前記表示装置へ、前記注意喚起画像を順次移動させることを特徴とする車載注意喚起システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記報知制御装置は、前記注意喚起画像を前記表示装置に表示させた後、前記ドライバーに注意喚起すべき状況が解消したことに基づいて、前記注意喚起画像を前記表示装置から消去することを特徴とする車載注意喚起システム。
【請求項７】
車両に搭載されている複数の表示装置（３０）と、
前記車両のドライバーの視線を検出する視線検出装置（１０）と、
前記車両の周辺に存在している物体の存在、および、前記車両を基点とした前記物体の方向を検出する周囲監視装置（２０）と、を備えた車載注意喚起システムに用いられ、
前記周囲監視装置が検出した前記物体の存在を前記ドライバーに知らせるための注意喚起画像を前記表示装置に表示させる報知制御装置であって、
複数の前記表示装置のうち、２つ以上の前記表示装置を当初表示装置とし、前記当初表示装置に前記注意喚起画像を表示させ、次いで、複数の前記表示装置のうち、前記視線検出装置が検出した視線の方向にある１つの前記表示装置に前記注意喚起画像を表示させた後、複数の前記表示装置のうち、前記周囲監視装置が検出した前記物体の方向に基づいて定まる前記表示装置へ、前記注意喚起画像を順次移動させることを特徴とする報知制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の表示装置を備えた車載注意喚起システム、および、その車載注意喚起システムが備える報知制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転席から視認可能な位置に、車両外部の状況を撮影した複数の画像を表示する装置が知られている。たとえば、特許文献１では、車室内の運転席前方から助手席前方にかけて延びる横長のディスプレイに、右前方画像、右後方画像、左前方画像、左後方画像を表示する。また、このディスプレイには計器画像も表示する。
【０００３】
さらに、特許文献１では、ドライバーに、右前方画像、右後方画像、左前方画像、左後方画像のいずれを認識させたいかを決定し、決定した画像をドライバーに認識させるために、計器画像から認識させたい画像までマーカを移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１３６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両周辺の画像などの情報が運転席から視認可能な複数の位置に表示されていると、そのうちの一つの位置にドライバーが認識すべき情報が表示されていても、ドライバーが、その認識すべき情報を認識するまでに時間がかかる可能性がある。
【０００６】
特許文献１では、計器画像から認識させたい画像までマーカを移動させているが、ドライバーが計器画像を見ているとは限らない。そのため、計器画像を基点として、ドライバーに認識させたい画像までマーカを移動させても、ドライバーはマーカの移動に速やかには気付かず、結果として、ドライバーに認識させたい画像を、ドライバーが認識するまでの時間が長くなってしまうことがあった。
【０００７】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、ドライバーに認識させたい画像を、迅速にドライバーに認識させることができる車載注意喚起システムおよび報知制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００９】
上記目的を達成するための車載注意喚起システムに係る発明は、車両に搭載されている複数の表示装置（３０）と、車両のドライバーの視線を検出する視線検出装置（１０）と、車両の周辺に存在している物体の存在、および、車両を基点とした物体の方向を検出する周囲監視装置（２０）と、周囲監視装置が検出した物体の存在をドライバーに知らせるための注意喚起画像を表示装置に表示させる報知制御装置（５０）とを備え、報知制御装置は、複数の表示装置のうち、２つ以上の表示装置を当初表示装置とし、当初表示装置に注意喚起画像を表示させ、次いで、複数の表示装置のうち、視線検出装置が検出した視線の方向にある１つの表示装置に注意喚起画像を表示させた後、複数の表示装置のうち、周囲監視装置が検出した物体の方向に基づいて定まる表示装置へ、注意喚起画像を順次移動させることを特徴とする車載注意喚起システムである。
また、上記目的を達成するための報知制御装置に係る発明は、上記車載注意喚起システムに係る発明が備える報知制御装置である。すなわち、上記目的を達成するための報知制御装置に係る発明は、車両に搭載されている複数の表示装置（３０）と、車両のドライバーの視線を検出する視線検出装置（１０）と、車両の周辺に存在している物体の存在、および、車両を基点とした物体の方向を検出する周囲監視装置（２０）と、を備えた車載注意喚起システムに用いられ、周囲監視装置が検出した物体の存在をドライバーに知らせるための注意喚起画像を表示装置に表示させる報知制御装置であって、複数の表示装置のうち、２つ以上の表示装置を当初表示装置とし、当初表示装置に注意喚起画像を表示させ、次いで、複数の表示装置のうち、視線検出装置が検出した視線の方向にある１つの表示装置に注意喚起画像を表示させた後、複数の表示装置のうち、周囲監視装置が検出した物体の方向に基づいて定まる表示装置へ、注意喚起画像を順次移動させることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、報知制御装置は、周囲監視装置が車両周辺に検出した物体の存在をドライバーに知らせる場合、複数の表示装置のうち、視線検出装置が検出した視線の方向にある表示装置に注意喚起画像を表示させる。注意喚起画像を表示する表示装置を、ドライバーの視線の方向にある表示装置とすることから、ドライバーはその注意喚起画像に気づきやすい。
【００１１】
さらに、報知制御装置は、ドライバーの視線の方向にある表示装置に注意喚起画像を表示させた後、その注意喚起画像を、周囲監視装置が検出した物体の方向に基づいて定まる表示装置へ順次移動させる。注意喚起画像が移動することにより、ドライバーの視線も、注意喚起画像が移動する方向に移動する可能性が高い。よって、ドライバーに認識させたい状況を、迅速にドライバーに認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の車載注意喚起システム１の構成図である。
【図２】図１の表示装置３０Ａ〜３０Ｇの配置を説明する図である。
【図３】図１の処理結果出力部５６の処理を詳しく示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ１０を実行した場合の表示装置３０Ａ〜３０Ｇの表示例である。
【図５】図３のステップＳ３０を実行した場合の表示装置３０Ａ〜３０Ｇの表示例である。
【図６】図３のステップＳ５０〜Ｓ８０を繰り返している間の表示装置３０Ａ〜３０Ｇの表示例である。
【図７】第２実施形態において、図３に代えて実行するフローチャートの一部である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、第１実施形態の車載注意喚起システム１は、視線検出装置１０、周囲監視装置２０、表示装置３０、音声出力装置４０、報知制御装置５０を備える。これらは同じ車両に搭載される。以下、この車載注意喚起システム１を搭載した車両を自車両という。
【００１４】
（視線検出装置１０の構成）
視線検出装置１０は、運転席に座っているドライバーの視線を逐次検出する装置である。なお、視線検出は、電源オンである間、逐次実行する。この視線検出装置１０は、画像撮影部１１と、画像処理部１２と、特徴点検出部１３と、処理結果出力部１４とを備える。
【００１５】
画像撮影部１１は、車室内において、運転席に座っているドライバーの顔を撮影可能な位置に固定されたカメラであり、ドライバーの顔を含む画像を逐次撮影する。そして、撮影した画像を表した撮影画像信号を画像処理部１２に逐次出力する。
【００１６】
画像処理部１２、特徴点検出部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータにおいて、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行するソフトウェア処理により実現される。ただし、画像処理部１２、特徴点検出部１３が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００１７】
画像処理部１２は、画像撮影部１１から入力された撮影画像信号を、公知の画像処理手法を用いて処理する。ここでの画像処理は、特徴点検出部１３において特徴点を検出するための処理であり、たとえば、二値化処理などである。
【００１８】
特徴点検出部１３は、画像処理部１２が画像処理を行なった信号を用いて、画像撮影部１１が撮影した画像から、顔の種々の特徴点を検出する。そして、この特徴点の位置をもとに、画像における顔領域、顔の向き、顔領域における目領域、目頭、虹彩、顔の向きを基準とした視線などを検出する。さらに、顔の向きと、顔の向きを基準とした視線から、車室内における固定方向（たとえば車両前後方向）を基準とした視線を決定する。以下、単に視線というときは、この車室内における固定方向（たとえば車両前後方向）を基準とした視線を意味する。
【００１９】
処理結果出力部１４は、出力ポートであり、特徴点検出部１３が検出した視線を表す信号を出力する。この信号は報知制御装置５０のデータ入力部５１に入力される。
【００２０】
（周囲監視装置２０の構成）
周囲監視装置２０は、周辺映像撮影部２１、画像処理部２２、物体検出センサ２３、センサ信号処理部２４、対象物検出部２５、処理結果出力部２６を備える。
【００２１】
周辺映像撮影部２１は、自車両の周辺の映像（以下、周辺映像）を撮影する部分であり、少なくとも一台のカメラを備える。このカメラは、自車両の周辺が撮影範囲となるように車両に設定されている。カメラの具体例は、自車両の前方を撮影する前方カメラ、自車両の後方を撮影する後方カメラ、自車両の右側方から右後方の範囲を撮影する右側方カメラ、自車両の左側方から左後方の範囲を撮影する左側方カメラである。周辺映像撮影部２１は、カメラが撮影した周辺映像を表す信号（以下、周辺映像信号）を画像処理部２２に出力する。
【００２２】
画像処理部２２は、周辺映像撮影部２１から取得した周辺映像信号に対して、対象物を検出するための公知の画像処理を行う。この画像処理は、たとえば、エッジ検出処理などであり、画像処理部２２は、画像処理後の信号を対象物検出部２５へ出力する。
【００２３】
この画像処理部２２、および、後述する対象物検出部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータがソフトウェア処理により実現される。ただし、画像処理部２２、対象物検出部２５が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２４】
物体検出センサ２３は、所定の検知範囲にレーザ光、電波、超音波などの探査波を送信波として送信し、その探査波が自車両の外部の物体で反射して生じた反射波を受信する。そして、受信した信号をセンサ信号処理部２４へ出力する。
【００２５】
センサ信号処理部２４は、物体検出センサ２３から取得した信号に対して、フィルタ処理、増幅、ＡＤ変換等、所定の信号処理を行う。そして、処理後の信号を対象物検出部２５へ出力する。
【００２６】
対象物検出部２５は、自車両の周囲に存在している予め設定された種類の対象物を、画像処理部２２から取得した信号と、センサ信号処理部２４から取得した信号とを用いて検出する。また、自車両を基点として、対象物の存在している方向および距離も検出する。
【００２７】
予め設定された種類の対象物は、たとえば移動体全部である。あるいは、移動体のうちの一部、たとえば、車、人が対象物として設定されていてもよい。また、移動体だけではなく、静止物も対象物として設定されていてもよい。この場合、路上に存在する物体全部が対象物であることになる。
【００２８】
路上に存在する物体のうちの一部が対象物として設定されている場合、対象物の検出方法は、画像処理部２２から取得した信号を用いて、公知の物体認識手法、たとえば、ＳＨＩＦＴ法などである。センサ信号処理部２４から取得した信号を用いた物体検出手法は、たとえば、受信信号強度と物体検出閾値との比較などである。
【００２９】
さらに、対象物検出部２５は、検出した対象物の存在をドライバーに知らせる必要があるか否か、すなわち、検出した対象物に対する注意喚起をドライバーに対してすべきか否かを判断する。この判断においては、対象物までの距離、対象物が存在する方向に加えて、自車両の速度、自車両の進行方向など、自車両の位置の変化に関する情報を用いてもよい。
【００３０】
対象物の存在をドライバーに知らせる必要があると判断した場合、対象物に注意が必要であること、対象物が存在する方向、対象物までの距離を含んでいる対象物検出信号を生成し、この対象物検出信号を処理結果出力部２６に出力する。なお、以下、ドライバーに知らせる必要があると判断した対象物を報知対象物とする。
【００３１】
注意喚起すべきか否かの判断、対象物検出信号の生成と出力は、１秒以下の短周期で周期的に行い、注意喚起すべきと判断している間は、逐次、対象物検出信号を生成して処理結果出力部２６に出力する。注意喚起すべきと判断しなくなった場合には、対象物検出信号の生成、出力は行わない。
【００３２】
処理結果出力部２６は、出力ポートであり、対象物検出部２５から取得した対象物検出信号を報知制御装置５０に出力する。処理結果出力部２６から出力された対象物検出信号は、報知制御装置５０のデータ入力部５４に入力される。
【００３３】
（表示装置３０の構成）
車載注意喚起システム１は複数の表示装置３０Ａ〜３０Ｇを備えている。表示装置３０Ａは、図１に示しているように、データ入力部３１、元画像生成部３２、画像重畳部３３、画像表示部３４を備える。他の表示装置３０Ｂ〜３０Ｇも、同様に、データ入力部３１、元画像生成部３２、画像重畳部３３、画像表示部３４を備える。以下、複数の表示装置３０Ａ〜３０Ｇを特に区別しないときは、単に表示装置３０と記載する。
【００３４】
データ入力部３１は、入力ポートであり、報知制御装置５０の処理結果出力部５６が出力した注意喚起画像信号が入力される。
【００３５】
元画像生成部３２は、各表示装置３０Ａ〜３０Ｇが、注意喚起画像信号を取得していないときに画像表示部３４に表示する画像（以下、元画像）を表す信号を生成する。画像重畳部３３は、元画像に注意喚起画像６０（図４参照）を重畳させた重畳画像を表す重畳画像信号を生成し、この重畳画像信号を画像表示部３４に出力する。
【００３６】
画像表示部３４は、表示面と、その表示面に表示する画像を生成する表示パネルを備える。重畳画像信号が画像表示部３４に入力されると、表示パネルに重畳画像が生成され、表示面に重畳画像が表示される。
【００３７】
図２に表示装置３０Ａ〜３０Ｇの配置を示している。なお、表示装置３０Ａ〜３０Ｇのうちの一部を備えていない構成としてもよく、また、表示装置３０Ａ〜３０Ｇ以外の表示装置３０を備える構成としてもよい。
【００３８】
図２に示す例では、表示装置３０Ａ、３０Ｂは、センターディスプレイと称されることもある表示装置であり、車室内の前端において車幅方向中央に配置されている。また、表示装置３０Ａは、表示装置３０Ｂよりも上側に配置されている。これら表示装置３０Ａ、３０Ｂにおける元画像は、たとえば、地図画像、オーディオ機器の操作画像などである。
【００３９】
表示装置３０Ｃは、グラフィックスメーターと称されることもある表示装置であり、車室の前端において、運転席の前方正面に配置されている。この表示装置３０Ｃにおける元画像は、たとえば、計器画像である。
【００４０】
表示装置３０Ｄは、ヘッドアップディスプレイと称されることもある表示装置であり、自車両のフロントウィンドシールドに画像を表示させる。すなわち、フロントウィンドシールドの一部がこの表示装置３０Ｄの表示面である。図２の例では、表示装置３０Ｄの表示面は、フロントウィンドシールドのうち、運転席の正面方向であって、フロントウィンドシールドの下部である。この表示装置３０Ｄにおける元画像は、たとえば、速度表示画像、自車両の前方を撮影した前方画像である。
【００４１】
表示装置３０Ｅ、３０Ｆは、電子サイドミラーであり、鏡を備えている通常のサイドミラーの位置に配置されている。表示装置３０Ｅにおける元画像は、自車両の右側方から右後方の範囲を撮影した画像であり、表示装置３０Ｆにおける元画像は、自車両の左側方から左後方の範囲を撮影した画像である。
【００４２】
表示装置３０Ｇは、電子ルームミラーであり、鏡を備えている通常のルームミラーの位置に配置されている。表示装置３０Ｇにおける元画像は、自車両の後正面を撮影した画像である。
【００４３】
（音声出力装置４０の構成）
説明を図１に戻す。音声出力装置４０は、アンプ４１と、スピーカ４２を備えている。アンプ４１は、処理結果出力部５６が出力した操作案内音声を表す電気信号である音声信号を増幅してスピーカ４２に出力する。
【００４４】
スピーカ４２は、車室内に向けて音声を出力できる位置に配置されており、アンプ４１が出力した音声信号を音声に変換して出力する。なお、図１にはスピーカ４２は１つしか示していないが、スピーカ４２を複数備えていてもよい。
【００４５】
（報知制御装置５０の構成）
報知制御装置５０は、コンピュータであり、データ入力部５１、記憶部５２、注視領域判定部５３、データ入力部５４、注意喚起画像作成部５５、処理結果出力部５６を備える。これら各部のうち、注視領域判定部５３と、注意喚起画像作成部５５と、処理結果出力部５６の機能の一部は、ソフトウェア処理により実現される。ただし、このソフトウェア処理により実現する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００４６】
データ入力部５１は、入力ポートであり、視線検出装置１０の処理結果出力部１４が出力した視線を表す信号が入力される。記憶部５２には、この車載注意喚起システム１が備える複数の表示装置３０の表示面範囲を表す座標データが記憶されている。
【００４７】
注視領域判定部５３は、データ入力部５１に入力された信号が表すドライバーの視線と、記憶部５２に記憶されている表示装置３０の表示面範囲を表す座標データとから、ドライバーの視線の方向、すなわち、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０が、どの表示装置３０であるかを判定する。そして、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０を表す信号を、処理結果出力部５６に出力する。
【００４８】
ドライバーの視線がいずれかの表示装置３０の表示面と交差する場合には、表示面が視線と交差する表示装置３０を、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０とする。ドライバーの視線がいずれの表示装置３０の表示面とも交差しない場合には、表示面が視線から最も近い位置にある表示装置３０を、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０とする。あるいは、ドライバーの前方空間を複数の小領域に分割し、ドライバーの視線と同じ小領域に存在している表示装置３０を、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０としてもよい。
【００４９】
データ入力部５４は、入力ポートであり、周囲監視装置２０の処理結果出力部２６が出力した対象物検出信号が入力される。
【００５０】
注意喚起画像作成部５５は、データ入力部５４に対象物検出信号が入力された場合、注意喚起画像６０を表示装置３０に表示させるために、処理結果出力部５６に注意喚起画像信号を出力する。
【００５１】
処理結果出力部５６は、出力ポートを備えており、注意喚起画像作成部５５から取得した注意喚起画像信号を、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０に出力する。また、操作案内音声をスピーカ４２から出力させるために、操作案内音声を表す音声信号をアンプ４１に出力する。
【００５２】
（処理結果出力部５６の詳細処理）
図３は、処理結果出力部５６の処理を詳しく示すフローチャートである。処理結果出力部５６は、注意喚起画像信号を取得した場合に、図３に示す処理を開始する。
【００５３】
ステップＳ１０では、全ての表示装置３０Ａ〜３０Ｇに注意喚起画像６０を表示する処理を行う。具体的には、注意喚起画像作成部５５から取得した注意喚起画像信号を、全ての表示装置３０Ａ〜３０Ｇに出力する。このステップＳ１０を実行すると、図４に例示したように、全ての表示装置３０Ａ〜３０Ｇに、注意喚起画像６０が表示される。なお、本実施形態では、全ての表示装置３０Ａ〜３０Ｇが請求項の当初表示装置に相当する。
【００５４】
ステップＳ２０では、注視領域判定部５３からの信号を用いて、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０を特定する。ステップＳ３０では、ステップＳ２０で特定した表示装置３０以外からは、注意喚起画像６０を消去する。図５は、このステップＳ３０が実行されたときの表示例である。図５の例では、表示装置３０Ａのみ、注意喚起画像６０が表示されている。
【００５５】
ステップＳ４０では、回避操作を決定する。回避操作とは、周囲監視装置２０の対象物検出部２５が注意喚起すべきと判断した状況を解消するための運転操作である。回避操作は、対象物と自車両との距離、自車両の進行方向と自車両から対象物への方向との方向差、自車両と対象物との相対速度などから決定する。たとえば、回避操作はブレーキ操作や、操舵操作である。
【００５６】
ステップＳ５０では、注意喚起画像６０を対象物表示方向に所定移動量だけ移動させる。対象物表示方向とは、複数の表示装置３０において、前述の報知対象物が表示されている領域に向かう方向である。報知対象物が表示されている領域は、表示装置３０の表示面の一部領域である。
【００５７】
報知対象物は周囲監視装置２０が検出した物体であるので、対象物表示方向は、周囲監視装置２０が検出した物体の方向に基づいて定まることになる。所定移動量は、注意喚起画像６０を注視しているドライバーが、注意喚起画像６０を見失わない程度の移動量である。
【００５８】
報知対象物が表示される表示装置３０の具体例を説明すると、たとえば、報知対象物が自車両の前方に存在している場合、表示装置３０Ｄに報知対象物が表示される。報知対象物が自車両の右側方に存在している場合、表示装置３０Ｅに報知対象物が表示される。報知対象物が自車両の左側方に存在している場合、表示装置３０Ｆに報知対象物が表示される。報知対象物が自車両の後正面に存在している場合、表示装置３０Ｇに報知対象物が表示される。なお、これらは一例であり、報知対象物が存在する方向と、その報知対象物を表示する表示装置３０との関係は、上述の例に限られない。
【００５９】
ステップＳ６０では、ステップＳ４０で決定した回避操作を音声で案内する操作案内音声を表す電気信号を、アンプ４１に出力する。これにより、スピーカ４２から、操作案内音声が出力される。
【００６０】
ステップＳ７０では、注意喚起事象が解消したか否かを判断する。周囲監視装置２０から対象物検出信号が入力されなくなった場合に、注意喚起事象が解消したと判断する。注意喚起事象が解消していないと判断した場合（Ｓ７０：ＮＯ）、ステップＳ８０に進む。
【００６１】
ステップＳ８０では、注意喚起画像６０の移動が完了したか否か、すなわち、注意喚起画像６０の表示位置が、報知対象物が表示されている位置に到達したか否かを判断する。この判断がＮＯであればステップＳ５０に戻り、ＹＥＳであればステップＳ６０に戻る。したがって、注意喚起画像６０の移動が完了していなければ、さらに所定移動量だけ、注意喚起画像６０が報知対象物の表示方向に移動するとともに、操作案内音声がスピーカ４２から出力される。注意喚起画像６０の移動が完了していれば、注意喚起画像６０が同じ位置に表示され、操作案内音声がスピーカ４２から出力される。
【００６２】
図６にステップＳ６０〜Ｓ８０を繰り返している間における注意喚起画像６０の位置変化を概念的に示している。図６に示す例では、注意喚起画像６０は、表示装置３０Ａの表示面において、表示装置３０Ｄの方向に複数回移動して、その表示装置３０Ａの表示面において表示装置３０Ｄに最も近い位置まで注意喚起画像６０が移動している。この移動方向が対象物表示方向である。
【００６３】
注意喚起画像６０が表示装置３０Ａの表示面において表示装置３０Ｄに最も近い位置まで移動する。ドライバーがこの移動を注視していた場合、ドライバーは、破線の矢印で示す方向にさらに注意喚起画像６０が移動する感覚を覚える。そして、実際、注意喚起画像６０は、表示装置３０Ｄの表示面において、表示装置３０Ａに最も近い位置に移動する。さらに、その後も対象物表示方向に移動している。
【００６４】
ステップＳ６０〜Ｓ８０を繰り返しているうちに注意喚起事象が解消すると、ステップＳ７０の判断がＹＥＳになりステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、注意喚起画像６０を表示装置３０から消去する。
【００６５】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、周囲監視装置２０が、自車両の周辺に対象物を検出し、その対象物に対する注意喚起をドライバーに対してすべきと判断した場合、報知制御装置５０の処理結果出力部５６は、注意喚起画像６０を表示させる表示装置３０を特定する。
【００６６】
注意喚起画像６０を表示させる表示装置３０を特定する際、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０を注視領域判定部５３が判定する。そして、処理結果出力部５６は、注視領域判定部５３が判定した、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０に注意喚起画像６０を表示させる。
【００６７】
このように、注意喚起画像６０を表示する表示装置３０を、ドライバーが注視している表示装置３０、すなわち、ドライバーの視線の方向にある表示装置３０とすることから、ドライバーはその注意喚起画像６０に気づきやすい。
【００６８】
さらに、処理結果出力部５６は、ドライバーの視線の方向にある表示装置３０に注意喚起画像６０を表示させた後、その注意喚起画像６０を、周囲監視装置２０が検出した報知対象物が表示されている領域へ順次移動させる（Ｓ５０、Ｓ８０）。注意喚起画像６０が移動することにより、ドライバーの視線も、注意喚起画像６０が移動する方向に移動する可能性が高い。よって、ドライバーに認識させたい状況を、迅速にドライバーに認識させることができる。
【００６９】
また、第１実施形態では、ドライバーの視線の方向にある表示装置３０に注意喚起画像６０を表示させる前に、全ての表示装置３０Ａ〜３０Ｇに注意喚起画像６０を表示する（Ｓ１０）。これにより、ドライバーは、注意すべき状況が生じていることを明確に認識できる。
【００７０】
加えて、ステップＳ１０を実行することにより、対象物検出信号が周囲監視装置２０から入力されてから、注視領域判定部５３が、ドライバーが注視している方向にある表示装置３０を判定するまでの時間を確保することができる。したがって、注視領域判定部５３は、演算量が多いために演算に時間がかかるが、精度のよい手法を用いてドライバーが注視している方向にある表示装置３０を判定することが可能になる。あるいは、ドライバーが注視している方向を判定するまでの時間的余裕が生じるので、演算速度が遅い安価なコンピュータを用いてドライバーが注視している方向を判定することも可能になる。
【００７１】
また、第１実施形態では、注意喚起画像６０を表示装置３０に表示することに加えて、注意喚起すべき状況を解消するための運転操作を音声で案内する（Ｓ６０）。これにより、ドライバーは、注意すべき状況を解消させるための運転操作を迅速に行うことができる。
【００７２】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態を説明する。この第２実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
【００７３】
第２実施形態では、報知制御装置５０の処理結果出力部５６は、図３に示した処理に代えて、図７に示す処理を実行する。なお、図７において、ステップＳ５０よりも前の処理は図３と同じであるため、図示を省略している。図７の処理は、図３の処理に対して、ステップＳ５１、Ｓ５２が追加されている。その他は図３と同じである。
【００７４】
ステップＳ５１では、ドライバーの注視領域と表示装置３０において注意喚起画像６０を表示している表示領域との乖離が閾値以上であるか否かを判断する。ドライバーの注視領域は、注意喚起画像６０を表示している表示装置３０の表示面を含む平面において、ドライバーの視線を中心として決定できる領域であり、中心視野で認識できる領域である。乖離および閾値は、上記平面上における距離で表す。なお、視線検出装置１０は、処理結果出力部５６が図７の処理を実行している間も、ドライバーの視線検出を逐次行なっており、視線を表す信号を逐次、データ入力部５１に入力している。
【００７５】
ステップＳ５１の判断がＮＯであればステップＳ６０に進み、ＹＥＳであればステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、視線検出装置１０が検出した最新の視線に基づいて定まる最新の注視領域へ注意喚起画像６０を移動させる。その後、ステップＳ７０に進む。
【００７６】
（第２実施形態の効果）
この第２実施形態では、注意喚起画像６０を移動させている間、ドライバーの注視領域と注意喚起画像６０との乖離が閾値以上か否かを判断している（Ｓ５１）。そして、この乖離が閾値以上であると判断した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、注意喚起画像６０を注視領域へ移動させる（Ｓ５２）。したがって、注意喚起画像６０を移動させている間に、ドライバーが前方正面の状況を確認する等の理由により、注意喚起画像６０から目を離したとしても、ドライバーの視線を、迅速に、報知対象物が表示されている領域へ誘導することができる。
【００７７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【００７８】
＜変形例１＞
たとえば、前述の実施形態では、全ての表示装置３０Ａ〜３０Ｇが当初表示装置であった。しかし、当初表示装置は、複数であれば表示装置３０Ａ〜３０Ｇの一部でもよい。複数の表示装置３０に注意喚起画像６０を表示することで、ドライバーは注意喚起画像６０が表示されたことに気づきやすくなる。
【００７９】
＜変形例２、３＞
表示装置３０Ａ〜３０Ｇの一部を当初表示装置とする具体例として変形例２、３がある。たとえば、表示装置３０Ａ〜３０Ｇの一部であって、ドライバーの視線が、前方上方向き、前方下向き、前方右向き、前方左向きであるときにそれぞれドライバーの中心視野に入る少なくとも４つの表示装置３０を当初表示装置とする（変形例２）。ドライバーの視線が前方上方向き、前方下向き、前方右向き、前方左向きであるときにドライバーの中心視野に入る表示装置３０は、それぞれ、たとえば、表示装置３０Ｇ、３０Ａ、３０Ｅ、３０Ｆである。
【００８０】
また、当初表示装置を、表示装置３０Ａ〜３０Ｇの一部であって、視線検出装置１０が検出したドライバーの視線を基準として定まる複数の表示装置３０としてもよい（変形例３）。たとえば、視線に基づいてその時点のドライバーの視野を決定し、その視野に含まれている表示装置３０のうち、全表示装置の数よりも少ない所定数の表示装置３０を当初表示装置とする。視野に含まれている表示装置３０から所定数の表示装置３０を選択する基準は、たとえば、視線に近い順とする。
【００８１】
なお、変形例３の場合、視線検出装置１０は、注意喚起画像６０を表示する必要が生じるまでは、精度は劣化するが、演算量が少なく迅速に視線を決定できる手法で視線を検出するようにすれば、当初表示装置を迅速に決定することができる。そして、報知制御装置５０の処理結果出力部５６が図３のステップＳ２０以降を実行する状態になったら、演算量が多く視線検出までの時間が相対的に長くなるが、精度がよい手法で視線検出を行えばよい。
【００８２】
＜変形例４＞
前述の実施形態では、周囲監視装置２０が、対象物に対する注意喚起をドライバーに対してすべきか否かを判断していたが、この判断を、報知制御装置５０が行なってもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１：車載注意喚起システム、      １０：視線検出装置、      １１：画像撮影部、      １２：画像処理部、      １３：特徴点検出部、      １４：処理結果出力部、      ２０：周囲監視装置、      ２１：周辺映像撮影部、      ２２：画像処理部、      ２３：物体検出センサ、      ２４：センサ信号処理部、      ２５：対象物検出部、      ２６：処理結果出力部、      ３０：表示装置、      ３１：データ入力部、      ３２：元画像生成部、      ３３：画像重畳部、      ３４：画像表示部、      ４０：音声出力装置、      ４１：アンプ、      ４２：スピーカ、      ５０：報知制御装置、      ５１：データ入力部、      ５２：記憶部、      ５３：注視領域判定部、      ５４：データ入力部、      ５５：注意喚起画像作成部、      ５６：処理結果出力部、      ６０：注意喚起画像
【図１】
0006394281.tif 000002
【図２】
0006394281.tif 000003
【図３】
0006394281.tif 000004
【図４】
0006394281.tif 000005
【図５】
0006394281.tif 000006
【図６】
0006394281.tif 000007
【図７】
0006394281.tif 000008