(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方における物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
ハイビーム光を照射する第１照明装置と、
レーザ光源、２軸まわりに回転可能であって前記レーザ光源から発せられるレーザ光を前記自車前方に反射させる可動ミラー素子、及び前記可動ミラー素子を駆動するアクチュエータを有する第２照明装置と、
前記物体情報取得手段から得られた情報に基づいて、前記第１照明装置による前記ハイビーム光の照射を禁止する照射禁止対象物の照射禁止部位が含まれる照射禁止領域を設定する照射禁止領域設定部と、
前記照射禁止領域設定部により設定された前記照射禁止領域が、前記ハイビーム光により照射されない暗領域に含まれるように、前記第１照明装置から発せられる前記ハイビーム光により形成される配光パターンを制御する照明配光パターン制御装置と、
前記照射禁止領域以外の領域であって前記暗領域に含まれる領域に、前記レーザ光を照射するレーザ配光パターンを設定するレーザ配光パターン設定部と、
前記レーザ配光パターン設定部により設定された前記レーザ配光パターンに前記レーザ光が反射されるように前記第２照明装置を制御するレーザ配光パターン制御部とを含む、車両用前照灯装置。
【請求項２】
前記第１照明装置は、横方向に一列に配置された複数の発光ダイオードを含み、
前記照明配光パターン制御装置は、複数の前記発光ダイオードのうちの、一部の前記発光ダイオードを消灯することで、前記暗領域を形成する、請求項１に記載の車両用前照灯装置。
【請求項３】
前記照射禁止領域設定部は、前記照射禁止部位を検出する照射禁止部位検出部を含み、
前記照射禁止領域設定部は、前記照射禁止部位検出部の検出結果に基づいて、前記照射禁止領域を設定する、請求項１又は２に記載の車両用前照灯装置。
【請求項４】
前記照射禁止対象物は、先行車、対向車及び人を含み、
前記先行車の前記照射禁止部位は、前記先行車のリアガラスであり、前記対向車の前記照射禁止部位は、前記対向車のフロントウインドシールドガラスであり、前記人の前記照射禁止部位は、前記人の顔である、請求項３に記載の車両用前照灯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザ光源、可動ミラー素子、及び、アクチュエータを含み、多様な配光パターンを形成する車両用前照灯装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、複数の発光ダイオード（ＬＥＤ：Light-Emitting Diode）のそれぞれのＬＥＤ照射可能領域を合体させて自車前方を照明する車両用前照灯装置において、自車前方の前方車両（照射禁止対象物の一例）に対する眩惑を低減するために、前方車両を検出した場合に、前方車両に応じた領域が配光パターンの暗領域（ハイビーム光が照射されない領域）に含まれるように、複数のＬＥＤの一部を消灯又は減光する車両用前照灯装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、可動シェードにより照射可能領域を垂直方向に区切って遮蔽することで暗領域を形成できる車両用前照灯装置において、前方車両に対する眩惑を低減するために、前方車両を検出した場合に、前方車両に応じた領域が配光パターンの暗領域に含まれるように可動シェードの位置及びスイブル角（水平面内における光軸の向き）を制御する車両用前照灯装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2015-38885号公報
【特許文献２】特開2015-016773号公報
【特許文献３】特開2009-227088号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に記載の車両用前照灯装置では、車両用前照灯装置が故障した場合、レーザ光源が点光源であることから、車両用前照灯装置による照射領域が実質的に無くなり、視認性が悪化するという問題がある。
【０００７】
また、上述の特許文献２及び特許文献３に記載の車両用前照灯装置では、ＬＥＤの構成や可動シェードの構成に関する制約に起因して、配光パターンの暗領域を高い分解能で設定できないため、本来ハイビーム光で照射してもよい領域まで、暗領域に含まれてしまうという問題がある。即ち、本来ハイビーム光で照射してもよい領域も、ＬＥＤの消灯又は可動シェードによる遮光の影響を受けて暗くなってしまうという問題がある。
【０００８】
例えば、上述の特許文献２に記載の車両用前照灯装置では、複数のＬＥＤの各ＬＥＤ照射可能領域は水平方向に一列に並ぶのみであり、垂直方向には暗領域の分解能が無いため、ＬＥＤの消灯に起因して前方車両の上側及び下側の領域が暗くなる。また、上述の特許文献３に記載の車両用前照灯装置では、可動シェードは、照射可能領域を区切る方向は垂直方向のみであり、垂直方向には暗領域の分解能が無いため、可動シェードによる遮光に起因して前方車両よりも上側及び下側の領域が暗くなる。
【０００９】
このように、上述の特許文献２及び特許文献３に記載されるような従来の車両用前照灯装置では、照射禁止対象物に対する眩惑を低減できるものの、暗領域に起因して自車の運転者の視認性が悪化するという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は、照射禁止対象物に対する眩惑を低減しつつ、暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる車両用前照灯装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第１側面は、自車前方における物体の情報を取得する物体情報取得手段と、
ハイビーム光を照射する第１照明装置と、
レーザ光源、２軸まわりに回転可能であって前記レーザ光源から発せられるレーザ光を前記自車前方に反射させる可動ミラー素子、及び前記可動ミラー素子を駆動するアクチュエータを有する第２照明装置と、
前記物体情報取得手段から得られた情報に基づいて、前記第１照明装置による前記ハイビーム光の照射を禁止する照射禁止対象物の照射禁止部位が含まれる照射禁止領域を設定する照射禁止領域設定部と、
前記照射禁止領域設定部により設定された前記照射禁止領域が、前記ハイビーム光により照射されない暗領域に含まれるように、前記第１照明装置から発せられる前記ハイビーム光により形成される配光パターンを制御する照明配光パターン制御装置と、
前記照射禁止領域以外の領域であって前記暗領域に含まれる領域に、前記レーザ光を照射するレーザ配光パターンを設定するレーザ配光パターン設定部と、
前記レーザ配光パターン設定部により設定された前記レーザ配光パターンに前記レーザ光が反射されるように前記第２照明装置を制御するレーザ配光パターン制御部とを含む、車両用前照灯装置である。
【００１２】
本発明の第１側面においては、自車前方における物体の情報を取得する物体情報取得手段を備える。照射禁止対象物は、例えば、自車前方の車両（前方車両）及び歩行者であり、物体情報取得手段は、例えば画像センサである。照射禁止領域設定部は、物体情報取得手段からの物体の情報に基づいて、照射禁止対象物の照射禁止部位が含まれる照射禁止領域を設定する。照射禁止部位は、例えば、対向車のフロントウインドシールドガラスや、歩行者の顔などである。照射禁止領域は、照射禁止対象物全体を含む態様で設定されてもよいし、照射禁止対象物の照射禁止部位を含むが同照射禁止対象物の他の部位を含まない態様で設定されてもよい。照明配光パターン制御装置は、照射禁止領域設定部により設定された禁止対象領域が暗領域に含まれるように、第１照明装置から発せられるハイビーム光により形成される配光パターンを制御する。暗領域は、例えば横方向に複数のＬＥＤが並んだＬＥＤアレイにおける一部のＬＥＤの消灯により実現でき、この場合、暗領域の位置や範囲は、消灯するＬＥＤを変化させることで調整できる。或いは、暗領域は、可動シェードによる遮蔽により実現でき、この場合、暗領域の位置や範囲は、可動シェードによる遮蔽状態で第１照明装置の光軸を水平方向で変化させることで調整できる。これにより、第１照明装置を用いて、遠方の良好な視認性を確保しつつ、照射禁止対象物に対する眩惑を低減できる。
【００１３】
更に、本発明の第１側面においては、レーザ光源、可動ミラー素子、及び、アクチュエータを含む第２照明装置を備える。レーザ配光パターン設定部は、照射禁止領域以外の領域であって暗領域に含まれる領域に、レーザ光を照射するレーザ配光パターンを設定する。尚、照射禁止領域以外の領域であって暗領域に含まれる領域とは、暗領域における照射禁止領域以外の領域全体、及び、暗領域における照射禁止領域以外の領域の一部を含む概念である。レーザ配光パターン制御部は、レーザ配光パターン設定部により設定されたレーザ配光パターンにレーザ光が反射されるように第２照明装置を制御する。これにより、第２照明装置を用いて、照射禁止領域以外の領域であって暗領域に含まれる領域を照射できる。この結果、暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる。
【００１４】
このようにして、本発明の第１側面によれば、照射禁止対象物に対する眩惑を低減しつつ、暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、照射禁止対象物に対する眩惑を低減しつつ、暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる車両用前照灯装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１による車両用前照灯装置の構成図を示す図である。
【図２】制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】左右の前照灯の概略構成図である。
【図４Ａ】ＬＥＤユニットの構成を概略的に示す上面図である。
【図４Ｂ】ＬＥＤユニットのＬＥＤ照射可能領域の一例を概略的に示す図である。
【図５Ａ】レーザユニットの構成を概略的に示す上面図である。
【図５Ｂ】ＭＥＭＳミラーの駆動原理を概略的に示す概念図である。
【図５Ｃ】レーザユニットのレーザ照射可能領域の一例を概略的に示す図である。
【図６Ａ】レーザユニットの蛍光体の正面図である。
【図６Ｂ】図６ＡにおけるラインＡ−Ａに沿った蛍光体の断面図である。
【図７】実施例１による制御装置の配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図８Ａ】照射禁止対象物情報の生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図８Ｂ】照射禁止対象物情報の説明図である。
【図９】ＬＥＤ配光パターンの決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】一部非照射パターンの決定に用いられるマップデータＭ１の一例を示す図である。
【図１１】実施例１によるレーザ光の照射パターンの決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施例１による配光制御処理により実現される配光パターンの説明図である。
【図１３】図１２に示す配光パターンにより実現される照射領域の説明図である。
【図１４】比較例による配光制御処理により実現される照射領域の説明図である。
【図１５】本発明の実施例２による車両用前照灯装置の構成図を示す図である。
【図１６】実施例２による制御装置の配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】実施例２によるレーザ光の照射パターンの決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】実施例２による配光制御処理により実現される配光パターンの説明図である。
【図１９】本発明の実施例３による車両用前照灯装置の構成図を示す図である。
【図２０】シェード式ランプユニットの構成を概略的に示す図である。
【図２１Ａ】配光切替シェードの動作の一例を概略的に示す図である。
【図２１Ｂ】配光切替シェードの動作の一例を概略的に示す図である。
【図２１Ｃ】配光切替シェードの動作の一例を概略的に示す図である。
【図２２Ａ】ハイビームパターンの照射領域の例を概略的に示す図である。
【図２２Ｂ】スプリットビームパターンの照射領域の例を概略的に示す図である。
【図２２Ｃ】ロービームパターンの照射領域の例を概略的に示す図である。
【図２３】実施例３による制御装置の配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２４】ベース配光パターンの決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図２５】レーザ光の照射パターンの決定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１８】
［実施例１］
図１は、本発明の実施例１による車両用前照灯装置１の構成図を示す図である。図２は、制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２には、情報記録ＥＣＵ７のハードウェア構成に関連付けて、車載電子機器群９が模式的に図示されている。
【００１９】
車両用前照灯装置１は、車両に搭載される。車両用前照灯装置１が搭載される車両を「自車」と称する。
【００２０】
車両用前照灯装置１は、制御装置７と、左右の前照灯８０Ｌ及び８０Ｒと、走行状態検出センサ９０と、第１画像センサ９１（物体情報取得手段の一例）と、第２画像センサ９２（物体情報取得手段の他の一例）とを含む。
【００２１】
制御装置７は、図２に示すように、バス１５で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３、補助記憶装置１４、及び通信インターフェース１６、並びに、通信インターフェース１６に接続された有線送受信部１７を含む。補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。有線送受信部１７は、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車両ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。尚、有線送受信部１７に加えて、近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）部、ブルーツース（Bluetooth、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless-Fidelity）送受信部、赤外線送受信部などの無線送受信部が設けられてもよい。
【００２２】
制御装置７には、前照灯８０Ｌ及び８０Ｒ、走行状態検出センサ９０、第１画像センサ９１、及び第２画像センサ９２が接続される。前照灯８０Ｌ及び８０Ｒ、走行状態検出センサ９０、第１画像センサ９１、及び第２画像センサ９２は、図２における車載電子機器群９を形成する。
【００２３】
前照灯８０Ｌは、自車前部の左側に設けられる。前照灯８０Ｌは、自車前方を照明する。前照灯８０Ｌは、ロービーム（すれ違い前照灯）ユニット１０Ｌと、近赤外投光装置１１Ｌと、ＬＥＤユニット２０Ｌ（第１照明装置の一例）と、レーザユニット３０Ｌ（第２照明装置の一例）とを含む。
【００２４】
前照灯８０Ｒは、自車前部の右側に設けられる。前照灯８０Ｒは、自車前方を照明する。前照灯８０Ｒは、ロービームユニット１０Ｒと、近赤外投光装置１１Ｒと、ＬＥＤユニット２０Ｒ（第１照明装置の一例）と、レーザユニット３０Ｒ（第２照明装置の一例）とを含む。
【００２５】
走行状態検出センサ９０は、車速センサ、及びステアリングセンサを含む。車速センサは、車速を検出する。ステアリングセンサは、舵角を検出する。走行状態検出センサ９０の検出結果は、前照灯８０Ｌ及び８０Ｒの照射方向（光軸）を自車が曲がる方向に向ける制御（AFS(Adaptive Front-lighting System)）で使用される。この制御は、公知であるので、更なる説明は省略する。
【００２６】
第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２は、それぞれ、自車前方における物体の情報を取得する。具体的には、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２は、それぞれ、自車前方の画像を取得するカメラである。第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２の撮像範囲（画角）は、少なくとも前照灯８０Ｌ及び８０Ｒの照射可能領域（後述）を内包する。以下では、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２の搭載位置、及び撮像範囲（画角及び光軸）は、略同一であるものとし、同一視する。また、以下では、第１画像センサ９１で捉えられる自車前方の風景は、一般的な運転者の目により捉えられる自車前方の風景と同一視できるものとする。
【００２７】
第１画像センサ９１は、前方車両のランプ（ヘッドランプやテールランプ）の色の相違を識別できるカラーカメラである。尚、前方車両とは、先行車及び対向車を含む概念である。本実施例１では、第１画像センサ９１は、色再現性確保のために７００ｎｍ以上の赤外波長をカットする赤外カットフィルタが設けられる。第１画像センサ９１は、例えば車室内のインナミラーに自車前方の向きで取り付けられる。
【００２８】
第２画像センサ９２は、赤外感度を有する。第２画像センサ９２は、可視光カットフィルタを備え、近赤外画像を取得する。第２画像センサ９２は、例えば車室内のインナミラーに自車前方の向きで取り付けられる。
【００２９】
制御装置７は、図１に示すように、データ取得部１００、第１情報生成部１０１（照射禁止領域設定部の一例）、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２（照明配光パターン制御装置の一部の一例）、ＬＥＤ配光制御部１０３（照明配光パターン制御装置の他の一部の一例）、路面描画情報生成部１０４、レーザ照射パターン決定部（レーザ配光パターン設定部の一例）１０５、レーザ照射制御部１０６、及び記憶部１１０を含む。データ取得部１００、第１情報生成部１０１、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２、ＬＥＤ配光制御部１０３、路面描画情報生成部１０４、レーザ照射パターン決定部１０５、及びレーザ照射制御部１０６は、それぞれ、図２に示すＣＰＵ１１が図２に示すＲＯＭ１３に記憶された１つ以上のプログラムを実行することでそれぞれ実現できる。記憶部１１０は、ＲＯＭ１３により実現できる。
【００３０】
データ取得部１００は、走行状態検出センサ９０、第１画像センサ９１、及び第２画像センサ９２からセンサ情報を取得する。
【００３１】
第１情報生成部１０１は、データ取得部１００により取得した第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２からのセンサ情報（画像）に基づいて、自車前方範囲内における照射禁止対象物に関する情報（以下、「照射禁止対象物情報」と称する）を生成する。本実施例１では、照射禁止対象物は、前方車両、及び歩行者である。照射禁止対象物情報は、照射禁止対象物の有無に関する情報、及び照射禁止対象物の位置に関する情報を含む。尚、照射禁止対象物情報を生成する処理は、後述のように、照射禁止領域（後述）を設定する処理を含む。
【００３２】
第１情報生成部１０１は、照射禁止対象物検出部１０１１と、照射禁止部位検出部１０１２とを含む。
【００３３】
照射禁止対象物検出部１０１１は、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２からの情報（画像）に基づいて、後述のＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射可能領域内の照射禁止対象物を特定する。照射禁止対象物の特定方法の具体例は後述する。
【００３４】
照射禁止部位検出部１０１２は、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２からの情報に基づいて、照射禁止対象物検出部１０１１により特定された照射禁止対象物の一部である所定部位（照射禁止部位）を特定する。照射禁止対象物が対向車であるとき、所定部位は、例えば、フロントウインドシールドガラスの全体、又はフロントウインドシールドガラスの一部(例えば左右方向で運転席側の半分)である。また、照射禁止対象物が先行車であるとき、所定部位は、例えばリアガラスの全体、又は、リアガラスの中央部である。また、照射禁止対象物が歩行者であるとき、所定部位は、例えば歩行者の顔である。所定部位の特定方法の具体例は後述する。
【００３５】
ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、第１情報生成部１０１からの照射禁止対象物情報（照射禁止対象物検出部１０１１の特定結果）に基づいて、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０ＲのそれぞれのＬＥＤ配光パターンを決定する。ＬＥＤ配光パターンとは、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの前方の仮想的な鉛直スクリーン上に投影されるＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射光が形成するパターンを表す。ＬＥＤ配光パターンは、通常配光パターンと、通常配光パターンの照射領域の一部を暗領域（後述）とする一部非照射パターンとを選択的に含む。ＬＥＤ配光パターンの決定方法の具体例は後述する。
【００３６】
ＬＥＤ配光制御部１０３は、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２により決定されたＬＥＤ配光パターンに一致するようにＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの各配光パターンを制御する。即ち、ＬＥＤ配光制御部１０３は、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２により決定されたＬＥＤ配光パターンが実現されるように、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒを制御する。この方法の具体例は後述する。
【００３７】
路面描画情報生成部１０４は、レーザ光による路面描画のための情報（以下、「路面描画情報」と称する）を生成する。レーザ光による路面描画は、自車前方の道路の路面を所定のパターンで照射することで（路面上に光で所定のパターンを描くことで）実現できる。路面描画情報生成部１０４は、レーザ光による路面描画により自車の乗員に伝達すべき情報を、路面描画情報として生成する。路面描画情報は、例えばナビゲーション装置（図示せず）の案内情報である。
【００３８】
レーザ照射パターン決定部１０５は、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのそれぞれのレーザ光の照射パターンを決定する。レーザ照射パターン決定部１０５は、第１照射パターン決定部１０５１（レーザ配光パターン設定部の一例）と、第２照射パターン決定部１０５２とを含む。
【００３９】
第１照射パターン決定部１０５１は、第１情報生成部１０１からの照射禁止対象物情報と、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２により決定されたＬＥＤ配光パターンとに基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのそれぞれのレーザ光の照射パターンを決定する。レーザ光の照射パターンとは、後述の蛍光体３４へのレーザ光の照射パターン（走査パターン）を表す。レーザ光の照射パターンと、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒの前方の仮想的な鉛直スクリーン上に投影されるレーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒの照射光が形成するパターン（即ちレーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒの配光パターン）とは、一対一の対応関係である。従って、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのレーザ光の照射パターンを決定することは、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒの配光パターンを決定することと実質的に同義である。以下、第１照射パターン決定部１０５１が決定するレーザ光の照射パターンを「第１レーザ照射パターン」と称する。第１レーザ照射パターンによる照射によって実現される配光パターン（鉛直スクリーン上のパターン）が、「レーザ配光パターン」の一例である。第１レーザ照射パターンの決定方法の具体例は後述する。
【００４０】
第２照射パターン決定部１０５２は、路面描画情報生成部１０４からの路面描画情報に基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのそれぞれのレーザ光の照射パターンを決定する。以下、第２照射パターン決定部１０５２が決定するレーザ光の照射パターンを「第２レーザ照射パターン」と称する。例えば、上述のように路面描画情報がナビゲーション装置の案内情報としての右左折マークである場合、第２照射パターン決定部１０５２は、路面上に右左折マークを視認できるような第２レーザ照射パターンを決定する。これにより、自車の乗員に、路面描画情報に係る情報を効果的に伝達できる。尚、路面描画情報と第２レーザ照射パターンとの対応関係は、予めマップデータとして記憶部１１０に記憶される。
【００４１】
レーザ照射制御部１０６は、レーザ照射パターン決定部１０５により決定された照射パターンに基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを制御する。レーザ照射制御部１０６は、第１レーザ照射制御部１０６１（レーザ配光パターン制御部の一例）と、第２レーザ照射制御部１０６２とを含む。第１レーザ照射制御部１０６１は、第１照射パターン決定部１０５１により第１レーザ照射パターンが決定された場合、該第１レーザ照射パターンに基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを制御する。また、第２レーザ照射制御部１０６２は、第２照射パターン決定部１０５２により第２レーザ照射パターンが決定された場合、該第２レーザ照射パターンに基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを制御する。
【００４２】
記憶部１１０には、マップデータＭ１（後述）のようなマップデータ等が記憶される。マップデータＭ１については後述する。
【００４３】
次に、図３乃至図６Ｂを参照して、前照灯８０Ｌ及び８０Ｒの構成について説明する。
【００４４】
図３は、前照灯８０Ｌ及び８０Ｒの構成を概略的に示す上面図である。
【００４５】
左側の前照灯８０Ｌのロービームユニット１０Ｌ、近赤外投光装置１１Ｌ、ＬＥＤユニット２０Ｌ、及びレーザユニット３０Ｌは、図３に概略的に示すように、横方向に並んで設けられる。同様に、右側の前照灯８０Ｒのロービームユニット１０Ｒ、近赤外投光装置１１Ｒ、ＬＥＤユニット２０Ｒ、及びレーザユニット３０Ｒは、図３に概略的に示すように、横方向に並んで設けられる。尚、並び順や並び方向は、図３に示す態様以外であってもよい。
【００４６】
近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒは、それぞれ、自車前方に向けて近赤外光を放つ。近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒは、それぞれ、オン／オフの切換が可能であり、オン時に近赤外光を照射する。近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒは、それぞれ、水平方向に（ロービームユニット１０Ｌ及び１０Ｒよりも上方）に自車前方に近赤外光を投光する。
【００４７】
ロービームユニット１０Ｌ及び１０Ｒは、それぞれ、例えば、ハロゲンランプ、ＨＩＤ（High Intensity Discharge）ランプ、ＬＥＤランプ等により形成される。
【００４８】
ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒは、それぞれ、ＬＥＤを複数個横方向に一列に並べたアレイにより形成される。ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒは、水平方向に（ロービームユニット１０Ｌ及び１０Ｒよりも上向きの光軸で）自車前方にハイビーム光を照射する。
【００４９】
図４Ａは、ＬＥＤユニット２０Ｌの構成を概略的に示す上面図である。ここでは、ＬＥＤユニット２０Ｌの構成について説明するが、ＬＥＤユニット２０Ｒの構成も実質的に同一である。
【００５０】
ＬＥＤユニット２０Ｌは、図４Ａに示すように、一例として１０個のＬＥＤ２３１乃至２４０と、レンズ２６とを含む。１０個のＬＥＤ２３１乃至２４０は、横方向に一列に配置される。尚、１０個のＬＥＤ２３１乃至２４０は、例えば水平面上に一列に配置されるが、水平面に対して微小な角度をなすライン上に並べられてもよい。
【００５１】
レンズ２６は、ＬＥＤ２３１乃至２４０からの光を自車前方へ投光する。
【００５２】
ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ２３１乃至２４０の点灯状態（点灯／消灯、及び点灯時の発光強度）は、ＬＥＤ配光制御部１０３により制御される。ＬＥＤ２３１乃至２４０のの点灯状態は、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）制御方式で制御できる。ＬＥＤユニット２０Ｌは、ＬＥＤ配光制御部１０３による制御下で、ＬＥＤ２３１乃至２４０からの光を自車前方に照射する。
【００５３】
図４Ｂは、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域の一例を概略的に示す図である。図４Ｂにおいて、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０は、運転者の視点から自車前方を視た概略的なＬＥＤ照射可能領域であり、ラインＶは、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体のＬＥＤ照射可能領域の中心位置に対応する鉛直線を表し、Ｈは水平線を表す。図４Ｂにおいて、ＬＥＤ照射可能領域は、自車前方の所定位置の仮想的な鉛直スクリーン上に形成される２次元領域として示されている。
【００５４】
ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域は、図４Ｂに示すように、垂直方向に区切られる複数のＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の集合からなる。尚、垂直方向に区切られるとは、配光特性上、正確に直線で区切られる必要はなく、全体として垂直方向に区切られる概念を含む。図４Ｂにおいて、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０は、１０個のＬＥＤ２３１乃至２４０のそれぞれが点灯したときの照射領域に対応する。具体的には、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１は、ＬＥＤ２３１が点灯したときの照射領域に対応し、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ２は、ＬＥＤ２３２が点灯したときの照射領域に対応し、以下同様である。ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体は、基本的には一般的なハイビーム（走行用前照灯）による照射領域に対応する。図４Ａに示すように、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体は、水平線よりも上方及び下方の領域を含む。ＬＥＤユニット２０Ｒの各ＬＥＤ照射可能領域（図示せず）は、基本的に、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０とそれぞれ重なる領域である。従って、以下では、ＬＥＤユニット２０Ｒの各ＬＥＤ照射可能領域とＬＥＤユニット２０Ｌの各ＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０とを区別せずに説明を行う。
【００５５】
図５Ａは、レーザユニット３０Ｌの構成を概略的に示す上面図であり、図５Ｂは、ＭＥＭＳミラー３３の駆動原理を概略的に示す概念図であり、図５Ｃは、運転者の視点から自車前方を視たレーザユニット３０Ｌのレーザ照射可能領域の一例を概略的に示す図である。図６Ａは、レーザユニット３０Ｌの蛍光体３４の正面図であり、図６Ｂは、図６ＡにおけるラインＡ−Ａに沿った蛍光体３４の断面図である。ここでは、レーザユニット３０Ｌの構成について説明するが、レーザユニット３０Ｒの構成も実質的に同一である。図５Ａには、レーザ光源３２からのレーザ光の反射方向が矢印で模式的に示されている。
【００５６】
レーザユニット３０Ｌは、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、レーザ光源３２と、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラー３３（可動ミラー素子の一例）と、蛍光体３４と、レンズ３６と、アクチュエータ３７及び３８（図５Ａには図示されず）と、を含む。
【００５７】
レーザ光源３２は、例えば半導体レーザであり、レーザ光（例えば青色光）を発生する。
【００５８】
ＭＥＭＳミラー３３は、２軸まわりで回転可能（傾倒可能）であり、図５Ｂに回転方向Ｐ及びＱにより概略的に示すように、アクチュエータ３７及び３８により２軸まわりに回転駆動される。２軸は、ＭＥＭＳミラー３３の反射面に含まれ、互いに直交する２軸である。アクチュエータ３７及び３８は、例えば圧電ＰＺＴ（チタン酸ジルコニウム酸鉛）膜であり、電圧が印加されることで伸縮し、その伸縮が回転軸３９ａ及び３９ｂに伝わることでＭＥＭＳミラー３３の反射面が回転される。ＭＥＭＳミラー３３は、レーザ光源３２からのレーザ光を、蛍光体３４上の任意の点に向けて反射する。ＭＥＭＳミラー３３の角度（２軸まわりの各角度）と、ＭＥＭＳミラー３３により反射されたレーザ光が到達する蛍光体３４上の位置との関係は、幾何学的に決まる。
【００５９】
蛍光体３４は、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、枠体３４１により蛍光体材料３４２を保持する構成を有する。蛍光体３４は、図６Ａに示すように、プレートの形態であり、レーザ光が到達する蛍光体３４上の位置が発光する。具体的には、蛍光体３４の蛍光体材料３４２は、レーザ光源３２から出射された青色光を受けることで励起されて黄色光を発する。黄色光は、青色光と補色の関係にあるため、蛍光体３４からは青色光と黄色光とが混色して白色光が出射される。
【００６０】
レンズ３６は、蛍光体３４からの光を自車前方へ投光する。
【００６１】
レーザユニット３０Ｌのレーザ光源３２の点灯状態（点灯／消灯）、及びＭＥＭＳミラー３３の２軸まわりの各角度は、レーザ照射制御部１０６により制御される。レーザユニット３０Ｌは、レーザ照射制御部１０６による制御下で、ＭＥＭＳミラー３３の２軸まわりの各角度を変化させながらレーザ光源３２からのレーザ光を自車前方に反射させることで、自車前方にレーザ光（点光源であるレーザ光源３２からのレーザ光）を拡散して照射する。
【００６２】
図５Ｃに示すレーザユニット３０Ｌのレーザ照射可能領域Ｂ１は、蛍光体３４の全体が発光しているときの照射領域に対応する。レーザユニット３０Ｌのレーザ照射可能領域Ｂ１は、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体のＬＥＤ照射可能領域全体を含む。また、レーザユニット３０Ｒのレーザ照射可能領域（図示せず）は、レーザユニット３０Ｌのレーザ照射可能領域Ｂ１と略同一である。従って、以下では、レーザユニット３０Ｒのレーザ照射可能領域とレーザユニット３０Ｌのレーザ照射可能領域とを区別せずに説明を行う。
【００６３】
蛍光体３４の一部のみが発光しているときは、レーザ照射可能領域Ｂ１のうちの、対応する一部領域が、レーザユニット３０Ｌの照射領域となる。従って、ＭＥＭＳミラー３３及びレーザ光源３２を制御し、蛍光体３４へのレーザ光の照射パターン（走査パターン）を変化させることによって、レーザ照射可能領域Ｂ１のうちの、所望の領域をレーザユニット３０Ｌの照射領域とすることができる。
【００６４】
次に、図７乃至図１３を参照して、制御装置７の処理について説明する。以下では、前照灯８０Ｌに対する配光制御処理について説明するが、前照灯８０Ｒに対する配光制御処理についても同様である。
【００６５】
図７は、制御装置７の配光制御処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す配光制御処理は、例えば前照灯８０Ｌがオンであり、且つ、配光制御スイッチ（図示せず）がオンである場合に、所定周期毎に繰り返し実行される。尚、配光制御スイッチがオンであるときは、近赤外投光装置１１Ｌがオンされる。
【００６６】
ステップＳ７００では、データ取得部１００は、走行状態検出センサ９０、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２からセンサ情報を取得する。
【００６７】
ステップＳ７０２では、第１情報生成部１０１は、ステップＳ７００で得られたセンサ情報に基づいて、照射禁止対象物情報の生成処理を行う。照射禁止対象物情報の生成処理の例は後述する。
【００６８】
ステップＳ７０４では、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、ステップＳ７０２で得られた照射禁止対象物情報に基づいて、ＬＥＤ配光パターンの決定処理を行う。ＬＥＤ配光パターンは、上述のように、通常配光パターンと、通常配光パターンの照射領域の一部を暗領域とする一部非照射パターンとを選択的に含む。通常配光パターンは、ＬＥＤユニット２０Ｌの全てのＬＥＤ２３１乃至２４０が点灯するときのパターンに対応する。一部非照射パターンは、ＬＥＤユニット２０Ｌの全てのＬＥＤ２３１乃至２４０のうちの、一部のＬＥＤが点灯しないときのパターンに対応する。ＬＥＤ配光パターンの決定処理の例は後述する。
【００６９】
ステップＳ７０６では、ＬＥＤ配光制御部１０３は、ステップＳ７０４で得られたＬＥＤ配光パターンに基づいて、ＬＥＤユニット２０Ｌの点灯状態を制御する。例えば、ステップＳ７０４で得られたＬＥＤ配光パターンが通常配光パターンであるとき、ＬＥＤ配光制御部１０３は、ＬＥＤユニット２０Ｌの全てのＬＥＤ２３１乃至２４０を点灯させる。この際、ＬＥＤ配光制御部１０３は、ＬＥＤユニット２０Ｌの各ＬＥＤ２３１乃至２４０の明るさを同一に点灯させてもよいし、各ＬＥＤ２３１乃至２４０の明るさを独立に調整することで、ＬＥＤユニット２０Ｌの全体の照射領域の明るさの均一化を実現してもよい。ステップＳ７０４で得られたＬＥＤ配光パターンが一部非照射パターンであるとき、ＬＥＤ配光制御部１０３は、ＬＥＤユニット２０Ｌの各ＬＥＤ２３１乃至２４０のうちの、対応するＬＥＤを消灯させる。例えば、ステップＳ７０４で得られたＬＥＤ配光パターンが、図４Ｂに示すＬＥＤ照射可能領域Ａ６を暗領域とする一部非照射パターンであるとき、ＬＥＤ配光制御部１０３は、ＬＥＤ２３１乃至２４０のうちの、ＬＥＤ照射可能領域Ａ６に対応するＬＥＤ２３６を消灯させる。
【００７０】
ステップＳ７０８では、路面描画情報生成部１０４は、路面描画情報を生成する。路面描画情報は上述のとおりである。尚、路面描画情報は、路面描画情報の生成条件が成立したときだけ生成される。路面描画情報の生成条件は、例えばナビゲーション装置から要求があったときに満たされる。
【００７１】
ステップＳ７１０では、レーザ照射パターン決定部１０５は、レーザ光の照射パターンの決定処理を行う。レーザ光の照射パターンは、上述のように、第１レーザ照射パターン及び第２レーザ照射パターンを含む。レーザ照射パターン決定部１０５の第１照射パターン決定部１０５１は、ステップＳ７０２で得られた照射禁止対象物情報と、ステップＳ７０４で得られたＬＥＤ配光パターンとに基づいて、第１レーザ照射パターンを決定する。レーザ照射パターン決定部１０５の第２照射パターン決定部１０５２は、ステップＳ７０８で得られた路面描画情報に基づいて、第２レーザ照射パターンを決定する。レーザ光の照射パターンの決定処理の例は後述する。
【００７２】
ステップＳ７１２では、レーザ照射制御部１０６は、ステップＳ７１０で得られたレーザ光の照射パターンに基づいて、レーザユニット３０Ｌを制御する。レーザ照射制御部１０６は、ステップＳ７１０で得られたレーザ光の照射パターンに基づいて、レーザ光源３２の点灯状態及びＭＥＭＳミラー３３の２軸まわりの各角度を制御する。例えば、第１レーザ照射制御部１０６１は、レーザ光源３２からのレーザ光が蛍光体３４上でラスタースキャン方式で走査されるようにＭＥＭＳミラー３３の２軸まわりの各角度を制御しつつ、ＭＥＭＳミラー３３の２軸まわりの各角度に応じてレーザ光源３２を点灯又は消灯させる。或いは、第１レーザ照射制御部１０６１は、レーザ光源３２を点灯させた状態を保ちつつ、レーザ光源３２からのレーザ光が蛍光体３４上でベクタースキャン方式で走査されるようにＭＥＭＳミラー３３の２軸まわりの各角度を制御する。
【００７３】
図８Ａは、照射禁止対象物情報の生成処理（ステップＳ７０２）の一例を示すフローチャートである。図８Ｂは、照射禁止対象物情報の説明図である。
【００７４】
ステップＳ８００では、第１情報生成部１０１の照射禁止対象物検出部１０１１は、ステップＳ７００で得られたセンサ情報に基づいて、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域（ＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体のＬＥＤ照射可能領域）内に照射禁止対象物が存在するか否かを判定する。本実施例１では、照射禁止対象物は、前方車両（先行車及び対向車）及び歩行者である。前方車両は、例えば、以下のようにして特定できる。照射禁止対象物検出部１０１１は、第１画像センサ９１が取得した画像において先行車のテールランプに対応する画素群（赤色系の高輝度画素のまとまり）を探索する。画像における探索領域は、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域に対応する画素領域である。この際、照射禁止対象物検出部１０１１は、先行車の左右一対のテールランプに対応する画素群が存在するか否かを判定する。このような判定は、先行車が、左右一対のテールランプを備える４輪自動車であるときに有効となる。先行車の左右一対のテールランプに対応する画素群が存在する場合、照射禁止対象物検出部１０１１は、該画素群に基づいて先行車に係る画素群を特定する。また、照射禁止対象物検出部１０１１は、対向車のヘッドランプに対応する画素群（白色系の高輝度画素のまとまり）を探索する。同様に、画像における探索領域は、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域に対応する画素領域である。この際、照射禁止対象物検出部１０１１は、対向車の左右一対のヘッドランプに対応する画素群が存在するか否かを判定する。このような判定は、対向車が、左右一対のヘッドランプを備える４輪自動車であるときに有効となる。対向車の左右一対のヘッドランプに対応する画素群が存在する場合、照射禁止対象物検出部１０１１は、該画素群に基づいて対向車に係る画素群を特定する。歩行者の存否は、例えば、以下のようにして判定できる。照射禁止対象物検出部１０１１は、第２画像センサ９２が取得した近赤外画像に基づいて、歩行者に対応する画素群を探索する。同様に、近赤外画像における探索領域は、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域に対応する画素領域である。歩行者に対応する画素群が存在する場合、照射禁止対象物検出部１０１１は、該画素群を歩行者に係る画素群として特定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８０１に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ８１４に進む。尚、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域内に照射禁止対象物が複数存在する場合は、該複数の照射禁止対象物が照射禁止対象物検出部１０１１により特定されうる。
【００７５】
ステップＳ８０１では、第１情報生成部１０１は、値Ｎ１を、ステップＳ８００で特定した照射禁止対象物の個数にセットする。
【００７６】
ステップＳ８０２では、第１情報生成部１０１は、値ｊを"１"にセットする。
【００７７】
ステップＳ８０４では、第１情報生成部１０１の照射禁止部位検出部１０１２は、ｊ番目の照射禁止対象物を選択し、ｊ番目の照射禁止対象物における所定部位を特定できるか否かを判定する。例えば、照射禁止対象物の個数が２以上の場合、照射禁止部位検出部１０１２は、任意の順に照射禁止対象物をソートし、ｊ番目の照射禁止対象物を選択する。所定部位は、上述のとおりである。所定部位は、パターンマッチングにより特定できる。例えば、前方車両に係る所定部位は、テールランプやヘッドランプの画素群に対してマスタパターンの同部位を対応付けることで特定できる。この場合、対向車の運転席側の部位は、右ハンドル車を前提として特定されてもよい。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８０６に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ８０８に進む。
【００７８】
ステップＳ８０６では、第１情報生成部１０１の照射禁止部位検出部１０１２は、ｊ番目の照射禁止対象物の所定部位に係る画素群に外接する矩形（図８Ｂ参照）の四隅の座標値を算出する。
【００７９】
ステップＳ８０８では、第１情報生成部１０１の照射禁止対象物検出部１０１１は、ｊ番目の照射禁止対象物に係る画素群に外接する矩形（照射禁止領域）の四隅の座標値を算出する。例えば、図８Ｂには、照射禁止対象物である歩行者に係る画素群に外接する矩形の四隅Ｐ１乃至Ｐ４が図示されている。以下では、照射禁止対象物又はその所定部位に係る画素群に外接する矩形内の領域を「照射禁止領域」と称する。以下では、一例として、照射禁止対象物の位置に関する情報は、図８Ｂに示すような画像の横方向に対応するＸ軸及び画像の垂直方向に対応するＹ軸を持ち画像の左上の角を原点とする２次元座標系で表されるものとする。尚、図８Ｂに示す画像は、第１画像センサ９１の画像又は第２画像センサ９２の画像に対応する。
【００８０】
ステップＳ８１０では、第１情報生成部１０１は、値ｊが値Ｎ１であるか否かを判定する。即ち、第１情報生成部１０１は、全ての照射禁止対象物に対して照射禁止領域の四隅の座標値を算出したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８１４に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ８１２に進む。
【００８１】
ステップＳ８１２では、第１情報生成部１０１は、値ｊを"１"だけインクリメントし、ステップＳ８０４からの処理を行う。このようにして、照射禁止対象物が複数検出された場合、それぞれの照射禁止対象物に対して照射禁止領域の四隅の座標値が算出される。
【００８２】
ステップＳ８１４では、第１情報生成部１０１は、ステップＳ８００の判定結果と、ステップＳ８０６及びステップＳ８０８の算出結果とに基づいて、照射禁止対象物情報を生成する。照射禁止対象物情報は、上述のように、照射禁止対象物の有無に関する情報、及び照射禁止対象物の位置（照射禁止領域の四隅の座標値）に関する情報を含む。
【００８３】
図９は、ＬＥＤ配光パターンの決定処理（ステップＳ７０４）の一例を示すフローチャートである。
【００８４】
以下の説明において、ＬＥＤ照射可能領域（他の照射可能領域、照射領域、暗領域も同様）と物体（例えば、照射禁止対象物）との位置関係は、第１画像センサ９１（又は第２画像センサ９２）で捕捉される画像上における同関係を表す。従って、以下では、例えば、暗領域と物体との位置関係は、第１画像センサ９１で捕捉される画像中の仮想的な鉛直スクリーン上の暗領域と、同画像中の物体に係る領域との位置関係を表す。
【００８５】
ステップＳ９０２では、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、ステップＳ７０２で得られた照射禁止対象物情報が照射禁止対象物の位置情報（照射禁止領域の位置情報）を含むか否かを判定する。即ち、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、第１情報生成部１０１により照射禁止対象物が特定されたか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ９０４に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ９０６に進む。
【００８６】
ステップＳ９０４では、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、照射禁止領域を照射しない一部非照射パターン（即ち暗領域に照射禁止領域が含まれる一部非照射パターン）を、ＬＥＤ配光パターンとして決定する。例えば、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、図１０に示すようなマップデータＭ１に基づいて、一部非照射パターンを決定する。図１０に示す例では、照射禁止領域のＸ座標の各範囲に、各パターン（パターン１，２，３...）が対応付けられている。各パターンは、例えばＬＥＤユニット２０Ｌの各ＬＥＤ２３１乃至２４０のうちの、消灯するＬＥＤを規定する。Ｘ座標の各範囲は、画像の座標系（図８Ｂ参照）における各ＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０のＸ座標の各範囲に対応する。例えば、Ｘ座標がｄ１〜ｄ２の範囲は、ＬＥＤ照射可能領域Ａ１に対応し、Ｘ座標がｄ２〜ｄ３の範囲は、ＬＥＤ照射可能領域Ａ２に対応し、以下同様である。この場合、照射禁止領域のＸ座標がｄ１〜ｄ２の範囲のみに属する場合、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、ＬＥＤ２３１が消灯するパターン１である一部非照射パターンを、ＬＥＤ配光パターンとして決定する。また、照射禁止領域のＸ座標がｄ１〜ｄ２の範囲及びｄ２〜ｄ３の範囲に属する場合、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、ＬＥＤ２３１が消灯するパターン１及びＬＥＤ２３２が消灯するパターン２の組み合わせである一部非照射パターンを、ＬＥＤ配光パターンとして決定する。尚、照射禁止領域（照射禁止対象物）が複数存在する場合は、横方向に連続しない複数の暗領域を有する一部非照射パターンが決定される場合がある。例えば、第１の照射禁止領域のＸ座標がｄ１〜ｄ２の範囲のみに属し、且つ、第２の照射禁止領域のＸ座標がｄ３〜ｄ４の範囲のみに属する場合、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、ＬＥＤ２３１及び２３３が消灯するパターン１及びパターン３の組み合わせである一部非照射パターンを、ＬＥＤ配光パターンとして決定する。即ち、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、ＬＥＤ照射可能領域Ａ１及びＡ３が暗領域となる一部非照射パターンを決定する。以下では、このようにして横方向に連続しない複数の暗領域は、それぞれ、別の暗領域として扱う。従って、一部非照射パターンに含まれる暗領域の個数は、２以上となる場合がある。
【００８７】
ステップＳ９０６では、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２は、通常配光パターンを、ＬＥＤ配光パターンとして決定する。通常配光パターンは、上述した通りである。
【００８８】
図９に示す処理によれば、照射禁止対象物情報に基づいて、照射禁止対象物がＬＥＤユニット２０Ｌにより照射されないようにＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ配光パターンを決定できる。
【００８９】
図１１は、レーザ光の照射パターンの決定処理（ステップＳ７１０）の一例を示すフローチャートである。
【００９０】
ステップＳ１１０２では、レーザ照射パターン決定部１０５は、ステップＳ７０４で得られたＬＥＤ配光パターンが、一部非照射パターンであるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１０３に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合（即ち、ＬＥＤ配光パターンが通常配光パターンである場合）は、ステップＳ１１１４に進む。
【００９１】
ステップＳ１１０３では、レーザ照射パターン決定部１０５は、値Ｎ２を、一部非照射パターンに含まれる暗領域の個数にセットする。
【００９２】
ステップＳ１１０４では、レーザ照射パターン決定部１０５は、値ｋを"１"にセットする。
【００９３】
ステップＳ１１０６では、レーザ照射パターン決定部１０５は、ｋ番目の暗領域を選択し、ｋ番目の暗領域のうちの照射禁止領域（照射禁止領域の四隅の座標値）を特定する。例えば、暗領域の個数が２以上の場合、レーザ照射パターン決定部１０５は、任意の順に暗領域をソートし、ｋ番目の暗領域を選択する。照射禁止領域（図８Ｂ参照）は、照射禁止対象物情報に基づいて特定できる。
【００９４】
ステップＳ１１０８では、レーザ照射パターン決定部１０５は、ｋ番目の暗領域に対する第１レーザ照射パターンを決定する。レーザ照射パターン決定部１０５は、ｋ番目の暗領域のうちの、照射禁止領域を除く領域を照射する照射パターンを、ｋ番目の暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定する。即ち、レーザ照射パターン決定部１０５は、ｋ番目の暗領域のうちの、照射禁止領域を非照射領域とし、且つ、照射禁止領域を除く領域を照射領域とする照射パターンを、ｋ番目の暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定する。レーザ照射パターン決定部１０５は、ｋ番目の暗領域のうちの、照射禁止領域を除く領域全体を照射する照射パターンを、ｋ番目の暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定してもよいが、マージンを設定してもよい。即ち、レーザ照射パターン決定部１０５は、ｋ番目の暗領域のうちの、照射禁止領域以外の領域であって、照射禁止領域に対して所定マージン以上離れた領域を照射する照射パターンを、ｋ番目の暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定してもよい。
【００９５】
例えば、レーザ照射パターン決定部１０５は、画像の座標系（図８Ｂ参照）と、蛍光体３４上の座標系（図６Ａ参照）との対応関係（座標変換行列Ｈ）に基づいて、蛍光体３４上の走査範囲（第１レーザ照射パターン）を決定する。尚、座標変換行列Ｈは、予め導出され、記憶部１１０に記憶される。ここで、例えば、画像の座標系における第１レーザ照射パターンに基づく照射範囲が、４つの点の座標（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）、及び（Ｘ４，Ｙ４）で囲まれた矩形範囲であるとする。このとき、蛍光体３４上の走査範囲は、蛍光体３４上の座標系で（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、及び（ｘ４，ｙ４）で囲まれた矩形範囲である。ここで、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、及び（ｘ４，ｙ４）は、以下のとおりである。
【００９６】
【数１】
0006265183.tif 000002
ステップＳ１１１０では、レーザ照射パターン決定部１０５は、値ｋが値Ｎ２であるか否かを判定する。即ち、レーザ照射パターン決定部１０５は、全ての暗領域に対する第１レーザ照射パターンを決定したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１１４に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ１１１２に進む。
【００９７】
ステップＳ１１１２では、レーザ照射パターン決定部１０５は、値ｋを"１"だけインクリメントし、ステップＳ１１０６からの処理を行う。このようにして、一部非照射パターンに複数の独立した暗領域が含まれる場合、それぞれの暗領域に対して第１レーザ照射パターンが決定される。
【００９８】
ステップＳ１１１４では、レーザ照射パターン決定部１０５は、今回の周期のステップＳ７０８において路面描画情報が生成されたか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１１６に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ１１２２に進む。
【００９９】
ステップＳ１１１６では、レーザ照射パターン決定部１０５は、路面描画情報に基づいて第２レーザ照射パターンを生成する。第２レーザ照射パターンは上述の通りである。
【０１００】
ステップＳ１１２２では、レーザ照射パターン決定部１０５は、今回の周期で得られたレーザ照射パターンに基づいて、最終のレーザ照射パターンを決定する。例えば、今回の周期で得られたレーザ照射パターンが、１つ以上の第１レーザ照射パターンのみである場合、１つ以上の第１レーザ照射パターンが最終のレーザ照射パターンとなる。また、今回の周期で得られたレーザ照射パターンが、１つ以上の第１レーザ照射パターンと、第２レーザ照射パターンである場合、１つ以上の第１レーザ照射パターンと、第２レーザ照射パターンとの組み合わせが、最終のレーザ照射パターンとなる。また、今回の周期で得られたレーザ照射パターンがなかった場合（例えばステップＳ１１０２、及びステップＳ１１１４の全ての判定結果が"ＮＯ"の場合）、最終のレーザ照射パターンは、"照射なし"となる。
【０１０１】
図１１に示す処理によれば、暗領域のうちの照射禁止領域の周辺を照射する第１レーザ照射パターンを生成できる。また、路面描画情報が生成されたときには、路面描画情報に基づく第２レーザ照射パターンを生成できる。
【０１０２】
図１２は、実施例１による配光制御処理（図７）により実現される配光パターンの説明図である。図１３は、図１２に示す配光パターンにより実現される照射領域の説明図である。図１４は、比較例による配光制御処理により実現される照射領域の説明図である。比較例は、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを備えない構成であるとする。即ち、比較例は、図７のステップＳ７０８乃至ステップＳ７１２を実行しない構成である。図１２乃至図１４は、自車の運転者から視た自車前方のシーンを概略的に示す。図１２乃至図１４には、説明用に、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ６及びＡ１０の各境界を示すラインが一点鎖線で図示されると共に、暗領域が、斜め線のハッチングにより図示されている。
【０１０３】
図１２及び図１３に示す例では、自車前方に、歩行者Ｐｄと、対向車Ｖｈ１と、先行車Ｖｈ２とが存在するシーンが想定される。ここでは、歩行者Ｐｄの顔の位置情報、先行車の位置情報、及び、対向車のフロントウインドシールドガラスの位置情報を含む照射禁止対象物情報が生成された場合を想定する。
【０１０４】
この場合、上述の如く、歩行者Ｐｄの顔、先行車の全体、及び対向車のフロントウインドシールドガラスがそれぞれ暗領域に含まれる一部非照射パターンが決定される。従って、本実施例１及び比較例においては、共に、図１２及び図１３に示すように、各ＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０のうちの、ＬＥＤ照射可能領域Ａ２、Ａ５、及びＡ７乃至Ａ９が暗領域となる一部非照射パターンが、ＬＥＤ配光パターンとして決定される。
【０１０５】
他方、本実施例１によれば、車両用前照灯装置１は、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒ、レーザ照射パターン決定部１０５、及びレーザ照射制御部１０６を備え、図７のステップＳ７１０及びステップＳ７１２が実行される。これにより、図１２に示すように、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ２、Ａ５、及びＡ７乃至Ａ９のうちの、照射禁止領域を除く部分を照射する第１レーザ照射パターンが決定される。具体的には、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ２に対しては、歩行者Ｐｄの顔に係る照射禁止領域４００を除く部分として、照射禁止領域４００よりも上側の領域８０１、照射禁止領域４００よりも下側の領域８０２、照射禁止領域４００よりも左側の領域８２０及び右側の領域８２１を照射する第１レーザ照射パターンが決定される。また、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ５に対しては、先行車に係る照射禁止領域４０２を除く部分として、照射禁止領域４０２よりも上側、左側、及び下側の各領域８０３、８０４、及び８０５を照射する第１レーザ照射パターンが決定される。また、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ７乃至Ａ９に対しては、対向車のフロントウインドシールドガラスに係る照射禁止領域４０４を除く部分として、照射禁止領域４０４よりも上側、左側、右側、及び下側の各領域８０６、８０７、８０８、及び８０９を照射する第１レーザ照射パターンが決定される。
【０１０６】
従って、本実施例１によれば、図１３に示すように、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ２、Ａ５、及びＡ７乃至Ａ９の全体が暗くなるのではなく、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを用いて、ＬＥＤ照射可能領域Ａ２、Ａ５、及びＡ７乃至Ａ９のうちの、照射禁止領域の周辺を明るくできる。他方、比較例では、図１４にて示すように、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ２、Ａ５、及びＡ７乃至Ａ９の全体が暗く、照射禁止領域の周辺が暗いままである。
【０１０７】
このようにして、本実施例１によれば、暗領域により照射禁止対象物に対する眩惑を低減できる一方で、該暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる。また、本実施例１によれば、照射禁止部位検出部１０１２により照射禁止対象物の所定部位が検出された場合には、そうでない場合に比べて、狭い照射禁止領域が設定される可能性が高い。かかる狭い照射禁止領域が設定された場合には、暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を更に低減できる。また、照射禁止対象物の所定部位が検出された場合には、照射禁止対象物の一部にもレーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒにより照射できる場合があり、かかる場合には、照射禁止対象物に対する自車の運転者の視認性の悪化も低減できる。
【０１０８】
尚、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒを備えずに、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのみを備える比較構成においても、レーザ照射可能領域Ｂ１のうちの照射禁止領域を除く領域をレーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒにより照射することで、照射禁止対象物に対する眩惑を低減しつつ、照射禁止領域の周辺に対する自車の運転者の視認性の悪化を低減できる。しかしながら、かかる比較構成においては、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒが故障した場合に、ハイビーム相当の照射が実現できなくなる問題がある。
【０１０９】
この点、本実施例１によれば、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのみならず、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒをも備えるので、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒが故障した場合であっても、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒによって、一般的なハイビームと同様の水平方向への照射が可能である。
【０１１０】
尚、図１２に示す例では、路面描画情報に対応する領域８１０を照射する第２レーザ照射パターンが決定される。従って、図１３に示すように、領域８１０が周辺よりも明るくなり、路面描画情報を自車の運転者に伝達できる。
【０１１１】
尚、図１２及び図１３に示す例では、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ２に対しては、領域８０１、領域８０２、領域８２０及び領域８２１を照射する第１レーザ照射パターンが決定されるが、領域８０１、領域８０２、領域８２０及び領域８２１のいずれか１つのみ、２つのみ又は３つのみを照射する第１レーザ照射パターンが決定されてもよい。また、同様に、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ５に対しては、領域８０３，８０４、及び８０５を照射する第１レーザ照射パターンが決定されるが、領域８０３，８０４、及び８０５のいずれか１つ又は２つのみを照射する第１レーザ照射パターンが決定されてもよい。また、同様に、暗領域となるＬＥＤ照射可能領域Ａ７乃至Ａ９に対しては、領域８０６，８０７、８０８、及び８０９を照射する第１レーザ照射パターンが決定されるが、領域８０６，８０７、８０８、及び８０９のいずれか１つのみ、２つのみ又は３つのみを照射する第１レーザ照射パターンが決定されてもよい。
【０１１２】
［実施例２］
図１５は、本発明の実施例２による車両用前照灯装置１Ａの構成図を示す図である。
【０１１３】
車両用前照灯装置１Ａは、上述した実施例１による車両用前照灯装置１に対して、制御装置７が制御装置７Ａで置換された点が異なる。制御装置７Ａは、上述した実施例１による制御装置７に対して、第１情報生成部１０１が第１情報生成部１０１Ａ（照射禁止領域設定部の他の一例）で置換され、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２がＬＥＤ配光パターン決定部１０２Ａで置換され、レーザ照射パターン決定部１０５がレーザ照射パターン決定部１０５Ａで置換され、レーザ照射制御部１０６がレーザ照射制御部１０６Ａで置換され、且つ、第２情報生成部１０８が追加された点が異なり、他の構成は同一である。レーザ照射パターン決定部１０５Ａは、第３照射パターン決定部１０５３が追加された点が、上述した実施例１によるレーザ照射パターン決定部１０５と異なる。レーザ照射制御部１０６Ａは、第３レーザ照射制御部１０６３が追加された点が、上述した実施例１によるレーザ照射制御部１０６と異なる。以下の実施例２の説明においては、上述した実施例１と同一の要素については同一の参照符号を付して説明を省略する。尚、制御装置７Ａにおける記憶部１１０を除く各部は、図２に示すＣＰＵ１１が図２に示すＲＯＭ１３に記憶された１つ以上のプログラムを実行することでそれぞれ実現できる。
【０１１４】
第１情報生成部１０１Ａは、データ取得部１００により取得した第１画像センサ９１からのセンサ情報に基づいて、照射禁止対象物情報を生成する。第１情報生成部１０１Ａは、照射禁止対象物検出部１０１１Ａと、照射禁止部位検出部１０１２Ａとを含む。本実施例２では、照射禁止対象物は、前方車両（先行車及び対向車）であり、歩行者を含まない。即ち、照射禁止対象物検出部１０１１Ａ及び照射禁止部位検出部１０１２Ａは、上述した実施例１による照射禁止対象物検出部１０１１及び照射禁止部位検出部１０１２に対して、照射禁止対象物が前方車両であり、歩行者を含まない点だけが異なる。
【０１１５】
ＬＥＤ配光パターン決定部１０２Ａは、第１情報生成部１０１Ａからの照射禁止対象物情報（第１画像センサ９１の検出結果）に基づいて、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０ＲのそれぞれのＬＥＤ配光パターンを決定する。本実施例２では、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２Ａは、前方車両（先行車及び対向車）、及び歩行者のうちの、前方車両に対してのみ、前方車両に係る照射禁止領域が暗領域に含まれる一部非照射パターンを決定する。
【０１１６】
第３照射パターン決定部１０５３は、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒにより照射される領域（照射領域）のうちの一部を追加的に照射するレーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのレーザ光の照射パターンを決定する。以下、第３照射パターン決定部１０５３が決定するレーザ光の照射パターンを「第３レーザ照射パターン」と称する。具体的には、第３照射パターン決定部１０５３は、第２情報生成部１０８からの注意喚起対象物情報（顔検出部１０８２の特定結果）に基づいて、歩行者の顔以外の部位（例えば顔から下の部位）を照射する第３レーザ照射パターンを決定する。また、第３照射パターン決定部１０５３は、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒにより照射された領域のうちの一部の暗い領域（具体的には遠方領域）を照射する第３レーザ照射パターンを決定する。
【０１１７】
第３レーザ照射制御部１０６３は、第３照射パターン決定部１０５３により第３レーザ照射パターンが決定された場合に、該第３レーザ照射パターンに基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを制御する。
【０１１８】
第２情報生成部１０８は、データ取得部１００により取得した第２画像センサ９２からのセンサ情報に基づいて、注意喚起対象物に関する情報（以下、「注意喚起対象物情報」と称する）を生成する。注意喚起対象物は、歩行者である。注意喚起対象物情報は、注意喚起対象物の有無に関する情報、及び注意喚起対象物の位置に関する情報を含む。
【０１１９】
第２情報生成部１０８は、歩行者検出部１０８１と、顔検出部１０８２とを含む。
【０１２０】
歩行者検出部１０８１は、第２画像センサ９２からの情報（画像）に基づいて、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射可能領域内の歩行者を特定する。歩行者の特定方法は、上述のとおりである。
【０１２１】
顔検出部１０８２は、歩行者検出部１０８１により特定された歩行者の顔を特定する。歩行者の顔は、上述のように、第２画像センサ９２からの画像に基づいて、パターンマッチングにより特定できる。歩行者の顔は、歩行者に係る画素群の上部として特定（推定）されてもよい。
【０１２２】
次に、図１６乃至図１８を参照して、制御装置７Ａの処理について説明する。以下では、前照灯８０Ｌに対する配光制御処理について説明するが、前照灯８０Ｒに対する配光制御処理についても同様である。
【０１２３】
図１６は、制御装置７Ａの配光制御処理の一例を示すフローチャートである。図１６に示す配光制御処理は、上述した実施例１による図７の配光制御処理に対して、ステップＳ７０２がステップＳ７０２１で置換され、ステップＳ７０３が追加され、ステップＳ７０４がステップＳ７０４１で置換され、ステップＳ７１０がステップＳ７１０１で置換され、且つ、ステップＳ７１２がステップＳ７１２１で置換された点が、異なり、他は同一である。図１６に示す配光制御処理は、同様に、例えば前照灯８０Ｌがオンであり、且つ、配光制御スイッチ（図示せず）がオンである場合に、所定周期毎に繰り返し実行される。
【０１２４】
ステップＳ７０２１では、第１情報生成部１０１Ａは、ステップＳ７００で得られたセンサ情報に基づいて、照射禁止対象物情報を生成する。この処理は、図８Ａに示した処理に対して、照射禁止対象物に歩行者が含まない点だけが異なるので、更なる説明を省略する。
【０１２５】
ステップＳ７０３では、第２情報生成部１０８は、ステップＳ７００で得られたセンサ情報に基づいて、注意喚起対象物情報を生成する。この処理は、図８Ａに示した処理に対して、「照射禁止対象物」を「注意喚起対象物（歩行者）」と読み替える点だけが異なるので、更なる説明を簡略化する。具体的には、第２情報生成部１０８の歩行者検出部１０８１は、第２画像センサが取得した近赤外画像に基づいて、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域（ＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体のＬＥＤ照射可能領域）内に歩行者に対応する画素群が存在するか否かを判定し、歩行者に対応する画素群が存在する場合は、顔検出部１０８２は、歩行者の顔（所定部位）を特定する。第２情報生成部１０８は、顔検出部１０８２が歩行者の顔を特定できない場合、歩行者に係る画素群に外接する矩形の四隅の座標値を、注意喚起対象物の位置に関する情報として生成する。また、第２情報生成部１０８は、顔検出部１０８２が歩行者の顔を特定できた場合、歩行者の顔に係る画素群に外接する矩形の四隅の座標値を、注意喚起対象物の位置に関する情報として生成する。同様に、注意喚起対象物の位置に関する情報は、図８Ｂに示すような画像の横方向に対応するＸ軸及び画像の垂直方向に対応するＹ軸を持ち画像の左上の角を原点とする２次元座標系で表されるものとする。
【０１２６】
ステップＳ７０４１では、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２Ａは、ステップＳ７０２１で得られた照射禁止対象物情報に基づいて、ＬＥＤ配光パターンの決定処理を行う。この処理は、上述のステップＳ７０４の処理に対して、前方車両に係る照射禁止領域が暗領域に含まれる一部非照射パターンを決定する点だけが異なるので、更なる説明を省略する。
【０１２７】
ステップＳ７１０１では、レーザ照射パターン決定部１０５Ａは、レーザ光の照射パターンの決定処理を行う。レーザ光の照射パターンは、上述のように、第１乃至第３レーザ照射パターンを含む。レーザ照射パターン決定部１０５Ａの第１照射パターン決定部１０５１は、ステップＳ７０２１で得られた照射禁止対象物情報と、ステップＳ７０４１で得られたＬＥＤ配光パターンとに基づいて、第１レーザ照射パターンを決定する。また、レーザ照射パターン決定部１０５Ａの第３照射パターン決定部１０５３は、ステップＳ７０３で得られた注意喚起対象物情報に基づいて、第３レーザ照射パターンを決定する。レーザ光の照射パターンの決定処理の例は後述する。
【０１２８】
ステップＳ７１２１では、レーザ照射制御部１０６Ａは、ステップＳ７１０１で得られたレーザ光の照射パターンに基づいて、レーザユニット３０Ｌを制御する。本実施例２では、ステップＳ７１０１で得られるレーザ光の照射パターンには、第３レーザ照射パターンが含まれる場合がある。
【０１２９】
図１７は、レーザ照射パターン決定部１０５Ａにより実行されるレーザ光の照射パターンの決定処理の一例を示すフローチャートである。図１７に示す処理は、上述した実施例１による図１１に示した処理に対して、ステップＳ１１１８乃至ステップＳ１１２１が追加された点が異なり、他は同一である。従って、以下では、異なる点を説明する。
【０１３０】
ステップＳ１１１４の判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１１６に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ１１１８に進む。
【０１３１】
ステップＳ１１１８では、レーザ照射パターン決定部１０５Ａの第３照射パターン決定部１０５３は、注意喚起対象物情報に歩行者の顔（所定部位）の位置情報が含まれているか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１１９に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ１１２０に進む。
【０１３２】
ステップＳ１１１９では、第３照射パターン決定部１０５３は、注意喚起対象物情報に基づいて、歩行者の顔よりも下側の所定照射対象領域を照射する第３レーザ照射パターンを決定する。所定照射対象領域は、歩行者が含まれるＬＥＤ照射可能領域における歩行者の顔よりも下側の領域に対応する。レーザ照射パターン決定部１０５Ａは、画像の座標系における所定照射対象領域の規定する座標値を、上述と同様に座標変換行列Ｈにより蛍光体３４上の座標系に変換することで、蛍光体３４上の走査範囲（第３レーザ照射パターン）を決定する。
【０１３３】
ステップＳ１１２０では、第３照射パターン決定部１０５３は、ステップＳ７０４１で得られたＬＥＤ配光パターンに基づいて、遠方領域に対応するＬＥＤ照射可能領域が、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射領域であるか否かを判定する。遠方領域に対応するＬＥＤ照射可能領域は、例えばＬＥＤ照射可能領域Ａ５及びＡ６であり、予め規定される。この場合、第３照射パターン決定部１０５３は、ＬＥＤ照射可能領域Ａ５及びＡ６に対応するＬＥＤ２３５及び２３６が点灯しているか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１２１に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ１１２２に進む。
【０１３４】
ステップＳ１１２１では、レーザ照射パターン決定部１０５Ａは、遠方領域を照射する第３レーザ照射パターンを決定する。遠方領域は、例えばＬＥＤ照射可能領域Ａ５及びＡ６における水平線から所定高さまでの領域である。遠方領域に対する蛍光体３４上の走査範囲（第３レーザ照射パターン）は予め導出され、記憶部１１０に記憶される。
【０１３５】
図１７に示す処理によれば、暗領域のうちの前方車両の周辺を照射する第１レーザ照射パターンを生成できる。また、路面描画情報が生成されたときには、路面描画情報に基づく第２レーザ照射パターンを生成できる。また、注意喚起対象物情報に歩行者の顔の位置情報が含まれる場合には、歩行者の顔よりも下側を照射する第３レーザ照射パターンを生成できる。また、ＬＥＤ配光パターンが通常配光パターンである場合や、ＬＥＤ配光パターンが一部非照射パターンであるが遠方領域が該一部非照射パターンの照射領域に含まれる場合には、遠方領域を照射する第３レーザ照射パターンを生成できる。
【０１３６】
図１８は、実施例２による配光制御処理（図１６）により実現される配光パターンの説明図である。図１８には、説明用に、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ６及びＡ１０の各境界を示すラインが一点鎖線で図示されると共に、第３レーザ照射パターンの照射領域が、"なし地"のハッチングにより図示されている。
【０１３７】
図１８に示す例では、自車前方に、歩行者Ｐｄが存在するシーンが想定される。ここでは、歩行者Ｐｄの顔の位置情報を含む注意喚起対象物情報が生成された場合を想定する。
【０１３８】
実施例２の場合、上述の如く、歩行者Ｐｄは照射禁止対象物ではなく注意喚起対象物であるので、歩行者Ｐｄは、基本的には（歩行者Ｐｄは、自車前方の車両と重なる位置に存在しない場合が多いので）、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射領域に含まれる。また、図１８に示す例では、ＬＥＤ配光パターンは通常配光パターンとなる。このため、遠方領域は、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射領域に含まれる。
【０１３９】
この場合、上述の如く、歩行者Ｐｄの顔よりも下側を照射する第３レーザ照射パターンが決定される。また、遠方領域を照射する第３レーザ照射パターンが決定される。具体的には、図１８に示すように、歩行者Ｐｄが含まれるＬＥＤ照射可能領域Ａ２における歩行者Ｐｄの顔よりも下側の領域８１２を照射する第３レーザ照射パターンが決定される。また、ＬＥＤ照射可能領域Ａ５及びＡ６における遠方領域に対応する領域８１４を照射する第３レーザ照射パターンが決定される。
【０１４０】
従って、本実施例２によれば、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを用いて、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射領域の一部を明るくできる。これにより、歩行者Ｐｄの顔よりも下側の領域８１２を周辺よりも明るくでき、自車の運転者に対して歩行者への注意喚起を効果的に促すことができる。また、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒにより十分の照度を確保することが困難な領域（本実施例２では遠方領域）が存在する場合は、該領域を明るくでき、視認性を高めることができる。
【０１４１】
尚、本実施例２において、第３レーザ照射パターンに基づいて歩行者の顔よりも下側の領域を照射する際、歩行者の顔よりも下側の領域を点滅させることとしてもよい。これにより、自車の運転者に対して歩行者への注意喚起を効果的に促すことができる。
【０１４２】
［実施例３］
図１９は、本発明の実施例３による車両用前照灯装置１Ｂの構成図を示す図である。
【０１４３】
車両用前照灯装置１Ｂは、上述した実施例１による車両用前照灯装置１に対して、制御装置７が制御装置７Ｂで置換され、且つ、前照灯８０Ｌ及び８０Ｒが前照灯８１Ｌ及び８１Ｒで置換された点が異なる。前照灯８１Ｌ及び８１Ｒは、上述した実施例１による前照灯８０Ｌ及び８０Ｒに対して、ロービームユニット１０Ｌ及び１０Ｒ並びにＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒが、シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒ（第１照明装置の他の一例）で置換された点が異なる。制御装置７Ｂは、上述した実施例１による制御装置７に対して、第１情報生成部１０１が第１情報生成部１０１Ｂ（照射禁止領域設定部の他の一例）で置換され、ＬＥＤ配光パターン決定部１０２がベース配光パターン決定部３０２（照明配光パターン制御装置の一部の他の一例）で置換され、ＬＥＤ配光制御部１０３がベース配光制御部３０３（照明配光パターン制御装置の他の一部の他の一例）で置換され、且つ、レーザ照射パターン決定部１０５がレーザ照射パターン決定部１０５Ｂで置換された点が異なり、他の構成は同一である。第１情報生成部１０１Ｂは、上述した実施例１による第１情報生成部１０１に対して、照射禁止対象物検出部１０１１が照射禁止対象物検出部１０１１Ｂで置換された点が異なり、他の構成は同一である。レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、上述した実施例１によるレーザ照射パターン決定部１０５に対して、第１照射パターン決定部１０５１が第１照射パターン決定部１０５１Ｂ（レーザ配光パターン設定部の他の一例）で置換された点が異なり、他の構成は同一である。以下の実施例３の説明においては、上述した実施例１と同一の要素については同一の参照符号を付して説明を省略する。尚、制御装置７Ｂにおける記憶部１１０を除く各部は、図２に示すＣＰＵ１１が図２に示すＲＯＭ１３に記憶された１つ以上のプログラムを実行することでそれぞれ実現できる。
【０１４４】
照射禁止対象物検出部１０１１Ｂは、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２からの情報（画像）に基づいて、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒのハイビームパターンによる照射可能領域内の照射禁止対象物を特定する。
【０１４５】
ベース配光パターン決定部３０２は、第１情報生成部１０１Ｂからの照射禁止対象物情報（照射禁止対象物検出部１０１１Ｂの特定結果）に基づいて、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒのそれぞれの配光パターン（以下、「ベース配光パターン」と称する）を決定する。ベース配光パターンとは、上述のＬＥＤ配光パターンと同様、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの前方の仮想的な鉛直スクリーン上に投影されるシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの照射光が形成する照射領域のパターンを表す。ベース配光パターンは、ハイビームパターン、ロービームパターン、及びスプリットビームパターンを選択的に含む。ベース配光パターンの決定方法の具体例は後述する。
【０１４６】
ベース配光制御部３０３は、ベース配光パターン決定部３０２により決定されたベース配光パターンにシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの各配光パターンを制御する。即ち、ベース配光制御部３０３は、ベース配光パターン決定部３０２により決定されたベース配光パターンが実現されるように、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒを制御する。この方法の具体例は後述する。
【０１４７】
第１照射パターン決定部１０５１Ｂは、第１情報生成部１０１Ｂからの照射禁止対象物情報と、ベース配光パターン決定部３０２により決定されたベース配光パターンとに基づいて、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのそれぞれのレーザ光の照射パターン（第１レーザ照射パターン）を決定する。第１レーザ照射パターンの決定方法の具体例は後述する。
【０１４８】
次に、図２０乃至図２２Ｃを参照して、シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒの構成について説明する。
【０１４９】
図２０は、シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒの構成を概略的に示す図である。図２０では、シェード式ランプユニット４０Ｌの構成について説明するが、シェード式ランプユニット４０Ｒについても同様である。
【０１５０】
シェード式ランプユニット４０Ｌは、スイブルモータ４２Ｌと、配光切替シェード（可動シェード）４４Ｌと、ランプ（光源）４６Ｌと、シェード駆動用アクチュエータ４８Ｌとを含む。
【０１５１】
スイブルモータ４２Ｌは、シェード式ランプユニット４０Ｌの光軸の向きを略水平面内で変化させる。スイブルモータ４２Ｌは、例えば、シェード式ランプユニット４０Ｌのホルダ（図示せず）の下底部に取り付けられる。ホルダがスイブルモータ４２Ｌにより回転駆動（スイブル）されることで、シェード式ランプユニット４０Ｌの光軸の向きが略水平面内で変化される。
【０１５２】
配光切替シェード４４Ｌは、シェード駆動用アクチュエータ４８Ｌにより回転駆動されることで、ハイビームパターン、ロービームパターン、及びスプリットビームパターンの３種類のパターンを選択的に生成する。配光切替シェード４４Ｌの構造および各ビームパターンの一例については、図２１Ａ乃至図２１Ｃ及び図２２Ａ乃至図２２Ｃを参照して後述する。
【０１５３】
ランプ４６Ｌは、例えば、ハロゲンランプ、ＨＩＤランプ、ＬＥＤランプ等により形成される。
【０１５４】
シェード駆動用アクチュエータ４８Ｌは、配光切替シェード４４Ｌを回転させるための駆動力を発生する。
【０１５５】
図２１Ａ乃至図２１Ｃは、配光切替シェード４４Ｒの動作の一例を概略的に示す図であり、自車前方から光軸方向に配光切替シェード４４Ｒを視た図である。図２１Ａ乃至図２１Ｃでは、配光切替シェード４４Ｒの構成について説明するが、配光切替シェード４４Ｌは、配光切替シェード４４Ｒに対して左右対称な実質的に同様の構成である。図２１Ａ乃至図２１Ｃには、概略的に、配光切替シェード４４Ｒとの関係でシェード式ランプユニット４０Ｒの照射部分の範囲が示される。尚、照射部分は、レンズ（図示せず）により反転される。図２１において、図２１Ａは、ハイビームパターンを形成する配光切替シェード４４Ｒの状態を示し、図２１Ｂは、スプリットビームパターンを形成する配光切替シェード４４Ｒの状態を示し、図２１Ｃは、ロービームパターンを形成する配光切替シェード４４Ｒの状態を示す。
【０１５６】
図２１Ａ乃至図２１Ｃに示す配光切替シェード４４Ｒは、２つのサブシェードとして、片側ハイビーム用シェード７４と、ロービーム用シェード７６とを備える。片側ハイビーム用シェード７４は、シェード式ランプユニット４０Ｒの照射部分の下半分の水平方向の片側のみを遮蔽するような長さを有する。片側ハイビーム用シェード７４は、シェード式ランプユニット４０Ｒにおいて、自車中心側が遮蔽されるように左右逆側（外側）に設けられる。他方、ロービーム用シェード７６は、シェード式ランプユニット４０Ｒの照射部分の下半分の水平方向の全体を遮蔽するような長さを有する。片側ハイビーム用シェード７４は、回転軸７４ａまわりに回転可能に支持され、ロービーム用シェード７６は、回転軸７６ａまわりに回転可能に支持される。片側ハイビーム用シェード７４及びロービーム用シェード７６は、それぞれに対して設けられるシェード駆動用アクチュエータ４８Ｒ（図２０参照）により回転駆動される。これにより、片側ハイビーム用シェード７４及びロービーム用シェード７６は、それぞれ退避位置と遮蔽位置との間で独立して切替可能となる。
【０１５７】
図２２Ａ乃至図２２Ｃは、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒにより実現される照射領域の例を概略的に示す図である。図２２Ａ乃至図２２Ｃには、運転者の視点から自車前方を視た概略的な照射領域が示されている。
【０１５８】
図２２Ａは、ハイビームパターンの照射領域の一例を示す。ハイビームパターンの照射領域Ｐｔ１は、左右のシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの双方の片側ハイビーム用シェード７４及びロービーム用シェード７６を退避位置（図２１Ａ参照）に保持することにより形成される。尚、ハイビームパターンの照射領域Ｐｔ１の下方には、図２２Ａに示すように、ロービームパターン（図２２Ｃ参照）の照射領域Ｐｔ３と同等の照射領域Ｐｔ４が追加的に形成される。このようにして、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒは、ハイビームパターンによる照射時、ロービームよりも上向きの光軸で自車前方にハイビーム光を照射する。
【０１５９】
図２２Ｂは、スプリットビームパターンの照射領域の一例を示す。図２２Ｂには、片側ハイビーム用シェード７４の縁部７４ｂ（図２１Ｂ参照）により境界付けられるカットオフラインＣＬ及びＣＲが示されている。スプリットビームパターンの照射領域Ｐｔ２は、左右のシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの片側ハイビーム用シェード７４を遮蔽位置に保持すると共に、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒのロービーム用シェード７６を退避位置（図２１Ｂ参照）に保持することにより形成される。スプリットビームパターンの照射領域Ｐｔ２は、ハイビームパターンの照射領域Ｐｔ１の一部領域がカットオフラインＣＬ及びＣＲを境界にして遮蔽されたパターンである。図２２Ｂに示す例では、スプリットビームパターンの照射領域Ｐｔ２は、ハイビームパターンの照射領域Ｐｔ１における左右方向の中心側の領域が遮蔽されている。これにより、スプリットビームパターンにおける左右方向のカットオフラインＣＬ及びＣＲの間に、暗領域が形成される。カットオフラインＣＬ及びＣＲの左右方向の位置は、左右のシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒのスイブル角（即ち光軸の向き）を制御することで可変となる。同様に、スプリットビームパターンの照射領域Ｐｔ２の下方には、図２２Ｂに示すように、ロービームパターン（図２２Ｃ参照）の照射領域Ｐｔ３と同等の照射領域Ｐｔ４が追加的に形成される。このようにして、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒは、スプリットビームパターンによる照射時、ロービームよりも上向きの光軸で自車前方にハイビーム光を照射する。
【０１６０】
図２２Ｃは、ロービームパターンの照射領域の一例を示す。ロービームパターンの照射領域Ｐｔ３は、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの片側ハイビーム用シェード７４を退避位置に保持すると共に、左右のシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒのロービーム用シェード７６を遮蔽位置（図２１Ｃ参照）に保持することにより形成される。
【０１６１】
次に、図２３乃至図２５を参照して、制御装置７Ｂの処理について説明する。以下では、前照灯８１Ｌに対する配光制御処理について説明するが、前照灯８１Ｒに対する配光制御処理についても同様である。
【０１６２】
図２３は、制御装置７Ｂの配光制御処理の一例を示すフローチャートである。図２３に示す配光制御処理は、上述した実施例１による図７の配光制御処理に対して、ステップＳ７０２がステップＳ７０２３で置換され、ステップＳ７０４がステップＳ７０４３で置換され、ステップＳ７０６がステップＳ７０６３で置換され、且つ、ステップＳ７１０がステップＳ７１０３で置換される点が、異なり、他は同一である。図２３に示す配光制御処理は、同様に、例えば前照灯８１Ｌがオンであり、且つ、配光制御スイッチ（図示せず）がオンである場合に、所定周期毎に繰り返し実行される。
【０１６３】
ステップＳ７０２３では、第１情報生成部１０１Ｂは、ステップＳ７００で得られたセンサ情報に基づいて、照射禁止対象物情報の生成処理を行う。照射禁止対象物情報の生成処理は、上述した実施例１による図８Ａに示した同処理に対して、照射禁止対象物の特定のための探索領域（ステップＳ８００参照）が、ＬＥＤユニット２０Ｌの照射可能領域（ＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０の全体のＬＥＤ照射可能領域）に代えて、シェード式ランプユニット４０Ｌのハイビームパターンによる照射可能領域（照射領域Ｐｔ１に対応する領域）となる点だけが異なる。従って、更なる詳細な説明は省略する。
【０１６４】
ステップＳ７０４３では、ベース配光パターン決定部３０２は、ステップＳ７０２３で得られた照射禁止対象物情報に基づいて、ベース配光パターンの決定処理を行う。ベース配光パターンは、上述のように、ハイビームパターン、ロービームパターン、及びスプリットビームパターンを選択的に含む。ベース配光パターンの決定処理の例は後述する。
【０１６５】
ステップＳ７０６３では、ベース配光制御部３０３は、ステップＳ７０４３で得られたベース配光パターンに基づいて、シェード式ランプユニット４０Ｌを制御する。例えば、ステップＳ７０４３で得られたベース配光パターンがハイビームパターンであるとき、ベース配光制御部３０３は、シェード駆動用アクチュエータ４８Ｌ（及びそれに伴い配光切替シェード４４Ｌ）を制御してハイビームパターン（図２２Ａ）を形成する。また、ステップＳ７０４３で得られたベース配光パターンがロービームパターンであるとき、ベース配光制御部３０３は、シェード駆動用アクチュエータ４８Ｌ（及びそれに伴い配光切替シェード４４Ｌ）を制御してロービームパターン（図２２Ｃ）を形成する。また、ステップＳ７０４３で得られたベース配光パターンがスプリットビームパターンであるとき、ベース配光制御部３０３は、シェード駆動用アクチュエータ４８Ｌ（及びそれに伴い配光切替シェード４４Ｌ）及びスイブルモータ４２Ｌを制御してスプリットビームパターン（図２２Ｂ）を形成する。
【０１６６】
ステップＳ７１０３では、レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、レーザ光の照射パターンの決定処理を行う。レーザ光の照射パターンは、上述のように、第１レーザ照射パターン及び第２レーザ照射パターンを含む。レーザ照射パターン決定部１０５Ｂの第１照射パターン決定部１０５１Ｂは、ステップＳ７０２３で得られた照射禁止対象物情報と、ステップＳ７０４３で得られたベース配光パターンとに基づいて、第１レーザ照射パターンを決定する。レーザ光の照射パターンの決定処理の例は後述する。
【０１６７】
図２４は、ベース配光パターンの決定処理（ステップＳ７０４３）の一例を示すフローチャートである。
【０１６８】
ステップＳ２４０２では、ベース配光パターン決定部３０２は、ステップＳ７０２で得られた照射禁止対象物情報が照射禁止対象物（照射禁止領域）の位置情報を含むか否かを判定する。即ち、ベース配光パターン決定部３０２は、第１情報生成部１０１Ｂにより照射禁止対象物が特定されたか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ２４０４に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ２４０６に進む。
【０１６９】
ステップＳ２４０４では、ベース配光パターン決定部３０２は、照射禁止対象物を照射しないスプリットビームパターンを、ベース配光パターンとして決定する。具体的には、ベース配光パターン決定部３０２は、特定された１つ以上の照射禁止領域のＸ座標の各範囲よりも外側に、カットオフラインＣＬが来るスプリットビームパターンを、ベース配光パターンとして決定する。
【０１７０】
ステップＳ２４０６では、ベース配光パターン決定部３０２は、ハイビームパターンをベース配光パターンとして決定する。
【０１７１】
図２４に示す処理によれば、照射禁止対象物情報に基づいて、シェード式ランプユニット４０Ｌにより照射されないようにシェード式ランプユニット４０Ｌのベース配光パターンを決定できる。
【０１７２】
図２５は、レーザ光の照射パターンの決定処理（ステップＳ７１０３）の一例を示すフローチャートである。
【０１７３】
ステップＳ２５０２では、レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、ステップＳ７０４３で得られたベース配光パターンが、スプリットビームパターンであるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ２５０６に進み、判定結果が"ＮＯ"の場合は、ステップＳ２５１４に進む。
【０１７４】
ステップＳ２５０６では、レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、ベース配光パターンの暗領域のうちの照射禁止領域を特定する。照射禁止領域（図８Ｂ参照）は、照射禁止対象物情報に基づいて特定できる。
【０１７５】
ステップＳ２５０８では、レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、ベース配光パターンの暗領域に対する第１レーザ照射パターンを決定する。レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、ベース配光パターンの暗領域のうちの、照射禁止領域を除く領域を照射する照射パターンを、暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定する。スプリットビームパターンの暗領域は、左右方向のカットオフラインＣＬ及びＣＲの間の領域に対応する。画像の座標系（図８Ｂ参照）における暗領域の位置は、カットオフラインＣＬ及びＣＲの各位置に応じて導出できる。レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、暗領域のうちの、照射禁止領域を除く領域全体を照射する照射パターンを、暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定してもよいが、マージンを設定してもよい。即ち、レーザ照射パターン決定部１０５Ｂは、暗領域のうちの、照射禁止領域以外の領域であって、照射禁止領域に対して所定マージン以上離れた領域を照射する照射パターンを、暗領域に対する第１レーザ照射パターンとして決定してもよい。画像の座標系における第１レーザ照射パターンに基づく照射範囲は、上述のように座標変換行列Ｈに基づいて、蛍光体３４上の座標系における照射範囲（走査範囲）に変換できる。
【０１７６】
ステップＳ２５１４乃至ステップＳ２５２２の各処理は、図１１に示したステップＳ１１１４及びステップＳ１１２２の各処理と同一である。
【０１７７】
図２５に示す処理によれば、暗領域のうちの照射禁止領域の周辺を照射する第１レーザ照射パターンを生成できる。また、路面描画情報が生成されたときには、路面描画情報に基づく第２レーザ照射パターンを生成できる。
【０１７８】
本実施例３によれば、上述した実施例１と同様の効果が得られる。即ち、暗領域により照射禁止対象物に対する眩惑を低減できる一方で、該暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる。具体的には、スプリットビームパターンにより照射禁止対象物に対する眩惑を低減できる。また、スプリットビームパターンによる暗領域のうちの照射禁止領域を除く部分を照射する第１レーザ照射パターンが決定されるので、該暗領域に起因した自車の運転者の視認性の悪化を低減できる。また、同様に、本実施例３によれば、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのみならず、シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒをも備えるので、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒが故障した場合（例えばロービームパターンしか形成できないような故障が生じた場合）であっても、シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒによって、一般的なハイビームと同様の水平方向への照射が可能である。
【０１７９】
尚、本実施例３は、上述した実施例２と組み合わせることも可能である。即ち、本実施例３においても、第３レーザ照射パターンに基づいてシェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒの照射領域の一部を更に明るくしてもよい。
【０１８０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１８１】
例えば、上述した実施例１及び実施例２では、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの一部のＬＥＤを消灯することで暗領域を形成しているが、これに限られない。例えば、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒのそれぞれに対して別々に赤外線透過フィルタを設け、各赤外線透過フィルタをオン位置及びオフ位置間で切り替え可能とする構成とし、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの一部のＬＥＤに対して赤外線透過フィルタをオン位置（光路上に来る位置）に切り替えることで、同様の暗領域を形成してもよい。この場合、一部非照射パターンによる暗領域において歩行者検出機能を維持できる。従って、この場合、上述した実施例１においては、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒが省略されてもよい。
【０１８２】
また、上述した実施例１及び実施例２では、ＬＥＤユニット２０Ｌ（ＬＥＤユニット２０Ｒについても同様）は、複数個のＬＥＤを横方向に一列並べたアレイにより形成されるが、複数個のＬＥＤを横方向に二列以上並べたアレイにより形成されてもよい。例えば、図４Ａに示す例において、ＬＥＤ２３１乃至２４０に加えて、ＬＥＤ２３１乃至２４０のそれぞれに対して横方向で同一の位置に、１つずつＬＥＤが新たに設けられてもよい。この場合、ＬＥＤごとに点灯状態を同様に制御することで、垂直方向の暗領域の分解能を増加できる。この場合であっても、暗領域の分解能が依然として十分でない場合は、上述した実施例１及び実施例２と同様に暗領域の一部を照射する第１レーザ照射パターンを決定することで、本発明を適用できる。
【０１８３】
また、上述した実施例１及び実施例２では、ＬＥＤユニット２０Ｒの各ＬＥＤ照射可能領域は、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０とそれぞれ重なる領域であるが、ＬＥＤユニット２０Ｒの各ＬＥＤ照射可能領域は、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０に対して、重ならない態様で設定されてもよい。また、ＬＥＤユニット２０Ｒの各ＬＥＤ照射可能領域は、ＡＦＳの作動に伴い、ＬＥＤユニット２０ＬのＬＥＤ照射可能領域Ａ１乃至Ａ１０に対して、重ならない位置へと相対的に変化されてもよい。いずれの場合であっても、上述した態様で、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒ全体により形成される配光パターンにおける暗領域の一部を照射する第１レーザ照射パターンを決定することで、本発明を適用できる。
【０１８４】
また、上述した実施例１及び実施例２では、レーザユニット３０Ｒのレーザ照射可能領域は、レーザユニット３０Ｌのレーザ照射可能領域Ｂ１と略同一であるが、異なってもよい。この場合、重複しない領域を照射する第１レーザ照射パターン等が決定された場合は、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒのうちの、対応する一方のみが照射を実現する。
【０１８５】
また、上述した実施例１乃至３では、第１画像センサ９１は、前方車両の検出機能を高めるために、赤外カットフィルタを備えるカラーカメラであるが、これに限られない。例えば、第１画像センサ９１は、赤外カットフィルタを備えないカラーカメラであってもよいし、カラーカメラでなくてもよい。
【０１８６】
また、上述した実施例１乃至３では、歩行者検出機能を高めるために、第２画像センサ９２が設けられるが、例えば、第１画像センサ９１が赤外カットフィルタを備えない場合等であって、第１画像センサ９１からの画像に基づいて歩行者を必要な精度で検出できる場合には、第２画像センサ９２は省略されてもよい。或いは、上述した実施例１及び実施例３において歩行者を照射禁止対象物から除外する場合、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒと共に、第２画像センサ９２は省略されてもよい。
【０１８７】
また、上述した実施例１乃至３では、歩行者検出機能を高めるために、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒが設けられるが、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒは省略されてもよい。特に、上述した実施例２では、歩行者が照射禁止対象物から除外されるので、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒは省略されてもよい。尚、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒ（シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒについても同様）からの光には、可視光から近赤外光までの波長が含まれているため、第２画像センサ９２による近赤外画像の取得は可能である。即ち、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒが設けられない場合でも、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの照射領域内の歩行者は、第２画像センサ９２からの近赤外画像に基づいて検出可能である。
【０１８８】
また、上述した実施例１乃至３では、歩行者検出機能を高めるために、近赤外投光装置１１Ｌ及び１１Ｒが設けられるが、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒの比較的長い照射距離に対応して更に遠方の領域における歩行者検出機能を高めるために、遠赤外投光装置が設けられてもよい。
【０１８９】
また、上述した実施例１乃至３では、路面描画によって情報を乗員に伝達できるように、路面描画情報生成部１０４が設けられるが、路面描画情報生成部１０４は省略されてもよい。
【０１９０】
また、上述した実施例１乃至２において、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒの少なくともいずれかが故障した場合に、レーザ照射可能領域Ｂ１の全体、又は、レーザ照射可能領域Ｂ１の全体のうちの照射禁止領域を除く領域を、照射するレーザ照射パターン（第４レーザ照射パターン）が決定されてもよい。この場合、同様に第４レーザ照射パターンに基づいてレーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒを制御することで、ＬＥＤユニット２０Ｌ及び２０Ｒが故障した場合でも、レーザユニット３０Ｌ及び３０Ｒにより遠方の視認性を高めることができる。これは、上述した実施例３において、シェード式ランプユニット４０Ｌ及び４０Ｒの少なくともいずれかが故障した場合においても同様である。
【０１９１】
また、上述した実施例１乃至３では、物体情報取得手段として、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２が用いられるが、物体情報取得手段としては、これらに加えて又は代えて、自車前方に検出領域を有するレーダセンサが用いられてもよい。レーダセンサから得られる物体情報（自車に対する物体の距離及び方向）は、照射禁止対象物の３次元位置（空間座標系の座標値）を表すことができる。空間座標系の座標値と、蛍光体３４上の座標系（図６Ａ参照）の座標値とは、所定の変換式で座標変換できる。即ち、照射禁止対象物の反射点の集合の各３次元位置に基づいて、蛍光体３４上の座標系（図６Ａ参照）における非照射範囲（照射禁止領域に対応する範囲）を算出できる。また、蛍光体３４上の座標系における暗領域（一部非照射パターン又はスプリットビームパターンよる暗領域）に対応する範囲も、画像の座標系（図８Ｂ参照）のような２次元座標系を介して、上述のような座標変換行列Ｈにより導出できる。従って、レーダセンサを用いる場合でも、上述と同様に第１レーザ照射パターンを決定できる。但し、レーダセンサを単独で用いる場合、上述した実施例１乃至３における照射禁止部位検出部１０１２、１０１２Ａ及び１０１２Ｂや、上述した実施例２における顔検出部１０８２は省略されてよい。
【０１９２】
また、上述した実施例１において、制御装置７の機能の一部は、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２に内蔵されうるコンピューターにより実現されてもよい。例えば、第１情報生成部１０１は、第１画像センサ９１及び第２画像センサ９２に内蔵されうるコンピューターにより実現されてもよい。これは、上述した実施例２及び実施例３においても同様である。
【０１９３】
また、上述した実施例１及び３において、自転車に乗っている人についても、歩行者と同様に扱ってもよい。また、上述した実施例２において、注意喚起対象物は、歩行者、及び、自転車に乗っている人を含んでよい。自転車に乗っている人は、歩行者と同様に第２画像センサ９２からの情報に基づいて検出できる。また、上述した実施例２において、動物についても、注意喚起対象物として歩行者と同様に扱ってもよい。但し、動物の場合は、顔を含む動物全体を照射する第３レーザ照射パターンが決定されてよい。動物は、歩行者と同様に第２画像センサ９２からの情報に基づいて検出できる。
【０１９４】
また、上述した実施例２では、第３照射パターン決定部１０５３は、歩行者の顔以外の部位を照射する第３レーザ照射パターン、及び、遠方領域を照射する第３レーザ照射パターンを決定しているが、歩行者の顔以外の部位を照射する第３レーザ照射パターンのみを決定することとしてもよい。
【０１９５】
また、上述した実施例２では、所定照射対象領域は、歩行者が含まれるＬＥＤ照射可能領域における歩行者の顔よりも下側の領域に対応するが、これに限られない。所定照射対象領域は、画像の座標系における歩行者全体の領域から歩行者の顔の領域を除いた領域に対応してもよい。即ち、所定照射対象領域は、歩行者に係る画素群から同歩行者の顔に係る画素群を除いた画素群に係る領域に対応してもよい。
【０１９６】
また、図２０乃至図２２Ｃでは、特定の構成のシェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒが図示されているが、シェード式ランプユニット４０Ｌ、４０Ｒの構成は、図示されたものに限られない。例えば、シェード式ランプユニットは、ハイビームパターン及びスプリットビームパターン用の光源と、ロービーム用の光源とを別々に備えてもよい。
【０１９７】
また、図７に示す例において、ステップＳ７０６は、ステップＳ７１０の後に実行されてもよい。同様に、図１６に示す例において、ステップＳ７０６は、ステップＳ７１０１の後に実行されてもよい。同様に、図２３に示す例において、ステップＳ７０６３は、ステップＳ７１０３の後に実行されてもよい。
【符号の説明】
【０１９８】
１，１Ａ，１Ｂ  車両用前照灯装置
７，７Ａ，７Ｂ  制御装置
２０Ｌ，２０Ｒ  ＬＥＤユニット
２３１乃至２４０  ＬＥＤ
３０Ｌ，３０Ｒ  レーザユニット
３２  レーザ光源
３３  ＭＥＭＳミラー
３７，３８  アクチュエータ
４０Ｌ，４０Ｒ  シェード式ランプユニット
８０Ｌ，８０Ｒ，８１Ｌ，８１Ｒ  前照灯
９１  第１画像センサ
９２  第２画像センサ
１０１，１０１Ａ，１０１Ｂ  第１情報生成部
１０１１，１０１１Ａ，１０１２Ｂ  照射禁止対象物検出部
１０１２，１０１２Ａ  照射禁止部位検出部
１０２，１０２Ａ  ＬＥＤ配光パターン決定部  
１０３    ＬＥＤ配光制御部
１０５，１０５Ａ，１０５Ｂ    レーザ照射パターン決定部
１０５１，１０５１Ｂ  第１照射パターン決定部
１０５３  第３照射パターン決定部
１０６，１０６Ａ  レーザ照射制御部
１０６１  第１レーザ照射制御部
１０６３  第３レーザ照射制御部
１０８    第２情報生成部
１０８１  歩行者検出部
１０８２  顔検出部
３０２    ベース配光パターン決定部
３０３    ベース配光制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
0006265183.tif 000009
【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
0006265183.tif 000012
【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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