(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器を使ってドライバーに注意喚起を行う車両用注意喚起装置において、
前記検知された注意喚起対象物の方向を取得する方向取得手段と、
第１の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第１の方向にドライバーの視線を誘導させる第１表示を行い、前記第１の方向とは異なる第２の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第２の方向にドライバーの視線を誘導させる第２表示を行い、前記第１の方向と前記第２の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合、第３表示を行う表示制御手段と
を備え、
前記第３表示は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示である、車両用注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用注意喚起装置において、
前記表示制御手段は、前記第３表示として、前記第１の方向と前記第２の方向との何れか一方のみにドライバーの視線を誘導させる表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示との何れかを選択するように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用注意喚起装置において、
前記注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合を演算する必要度合演算手段を備え、
前記表示制御手段は、前記第１の方向と前記第２の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合には、前記第３表示として、前記必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示を行い、前記必要度合の相互の差が前記閾値を超えない場合には、前記第３表示として、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための表示を行う車両用注意喚起装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用注意喚起装置において、
前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、現時点から、前記自車両が前記注意喚起対象物と衝突すると予測される時刻までの余裕時間が短いほど高い値に設定するように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項５】
請求項３記載の車両用注意喚起装置において、
前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物とが接近する方向における前記自車両と前記注意喚起対象物との相対速度が速いほど高い値に設定するように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項６】
請求項３記載の車両用注意喚起装置において、
前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物との間の距離が短いほど高い値に設定するように構成された車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器を使ってドライバーに注意喚起を行う車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、特許文献１に提案されているように、自車両前方に歩行者等の障害物を検知した場合に、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）に障害物虚像を表示してドライバーに注意喚起を行う装置が知られている。この装置では、ドライバーの視線方向を検出し、ドライバーの視線が障害物虚像に向く頻度を検出し、その頻度に応じて障害物虚像の輝度レベルを変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−６１２５７号公報
【発明の概要】
【０００４】
上記装置は、フロントガラス全体をＨＵＤ表示画面としているが、そのような広い表示領域を確保できない場合には、例えば、障害物の存在する方向を指し示す矢印等のアイコンを使って表示することにより、ドライバーの視線を障害物の存在する方向に誘導させることができる。
【０００５】
しかし、複数の方向に障害物が検知されている場合には、それぞれの障害物に対して、その存在する方向を同時に表示すると、反って、ドライバーへの注意喚起が適切に行われなくなくおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の方向に障害物が検知されている場合に、注意喚起の表示を適切に行うことを目的とする。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器（２０）を使ってドライバーに注意喚起を行う車両用注意喚起装置において、
前記検知された注意喚起対象物の方向を取得する方向取得手段（１１，１２）と、
第１の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第１の方向にドライバーの視線を誘導させる第１表示を行い、前記第１の方向とは異なる第２の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第２の方向にドライバーの視線を誘導させる第２表示を行い、前記第１の方向と前記第２の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合、第３表示を行う表示制御手段（１０）と
を備え、
前記第３表示は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示であることにある。
【０００８】
本発明の車両用注意喚起装置は、自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器を使ってドライバーに注意喚起を行う装置である。この注意喚起対象物とは、自車両の走行の障害となる立体物である。車両用注意喚起装置は、方向取得手段と表示制御手段とを備えている。方向取得手段は、検知された注意喚起対象物の方向を取得する。例えば、方向取得手段は、レーダーセンサあるいはカメラセンサ等の周囲センサによって、自車両周辺の注意喚起対象物を検知し、その周囲センサにて検知された注意喚起対象物の方向を取得する。
【０００９】
表示制御手段は、第１の方向に注意喚起対象物が検知された場合、第１の方向にドライバーの視線を誘導させる第１表示を行い、第１の方向とは異なる第２の方向に注意喚起対象物が検知された場合、第２の方向にドライバーの視線を誘導させる第２表示を行い、第１の方向と第２の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合、第３表示を行う。例えば、第１表示および第２表示は、矢印等のアイコンを用いるとよい。ドライバーは、そうした表示に誘導されて、視線を注意喚起物に移動させ、注意喚起物を認識することができる。
【００１０】
第１の方向と第２の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合に、第１表示と第２表示とを同時に表示してしまうと、ドライバーを混乱させてしまうおそれがある。そこで、表示制御手段は、第１の方向と第２の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合には、第１表示と第２表示とを同時に表示しない第３表示を行う。この第３表示は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示である。つまり、第３表示は、ドライバーの視線を、第１の方向だけに、および、第２の方向だけに誘導させないように、自車両走行方向における車幅方向全体にわたって注視するように注意喚起を行う表示である。
【００１１】
これにより、表示器の表示面積の制約がある中で、注意喚起の表示を適切に行うことができ、ドライバーに対して適切に注意喚起をすることができる。
【００１２】
本発明の一側面の特徴は、
前記表示制御手段は、前記第３表示として、前記第１の方向と前記第２の方向との何れか一方のみにドライバーの視線を誘導させる表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示との何れかを選択する（Ｓ２０）ように構成されたことにある。
【００１３】
本発明の一側面においては、表示制御手段が、第３表示として、第１の方向と第２の方向との何れか一方のみにドライバーの視線を誘導させる表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示との何れかを選択する。
【００１４】
これにより、表示器の表示面積の制約がある中で、注意喚起の表示を更に適切に行うことができ、ドライバーに対して適切に注意喚起をすることができる。
【００１５】
本発明の一側面の特徴は、
前記注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合を演算する必要度合演算手段（Ｓ１２）を備え、
前記表示制御手段は、前記第１の方向と前記第２の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、前記両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、前記第３表示として、前記必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示を行い（Ｓ２２）、前記必要度合の相互の差が前記閾値を超えない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、前記第３表示として、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための表示を行う（Ｓ２３）ことにある。
【００１６】
本発明の一側面においては、必要度合演算手段が、注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合を演算する。注意喚起の必要度合とは、ドライバーに対して注意喚起対象物の存在を認識させる必要性の高さ表す指標である。表示制御手段は、第１の方向と第２の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合、両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合には、必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる第３表示を行う。一方、必要度合の相互の差が閾値を超えない場合には、表示制御手段は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための第３表示を行う。
【００１７】
従って、本発明の一側面によれば、注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差に応じて、注意喚起対象物の何れか一方にドライバーの視線を誘導させる第３表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる第３表示との何れかが選択されるため、ドライバーに対して、一層、適切に注意喚起をすることができる。
【００１８】
本発明の一側面の特徴は、
前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、現時点から、前記自車両が前記注意喚起対象物と衝突すると予測される時刻までの余裕時間が短いほど高い値に設定するように構成されたことにある。
あるいは、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物とが接近する方向における前記自車両と前記注意喚起対象物との相対速度が速いほど高い値に設定するように構成されたことにある。
あるいは、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物との間の距離が短いほど高い値に設定するように構成されたことにある。
【００１９】
本発明の一側面によれば、注意喚起の必要度合を適切に演算することができる。
【００２０】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係る車両用注意喚起装置の概略システム構成図である。
【図２】レーダーセンサ、および、カメラセンサの取付位置を表す平面図である。
【図３】レーダーセンサの検知領域を表す平面図である。
【図４】表示器に表示されるアイコンを表す図である。
【図５】自車両と注意喚起対象物との位置関係を表す平面図である。
【図６】注意喚起メイン制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図７】両側対応サブルーチンを表すフローチャートである。
【図８】片側対応サブルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の車両用注意喚起装置の概略システム構成図である。
【００２３】
車両用注意喚起装置は、マイクロコンピュータを主要部として備えた注意喚起ＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵは、Electric  Control  Unitの略である。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。また、この車両用注意喚起装置が搭載された車両を、他車両と区別する必要がある場合には、「自車両」と呼ぶ。
【００２４】
注意喚起ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１、前方レーダーセンサ１２Ｃ、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、車両状態センサ１３、および、表示器２０に接続されている。カメラセンサ１１は、例えば、自車両前方を撮影する車載ステレオカメラと、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（以上、図示略）とを備える。カメラセンサ１１は、画像処理装置によって、撮影領域に存在する障害物の有無を判定し、障害物が存在する場合には、その障害物の位置を演算するとともに、障害物の種類（歩行者、二輪車、自動車等）を判別する。障害物の位置は、例えば、自車両に対する方向、および、自車両からの距離で特定される。カメラセンサ１１は、障害物の位置および障害物の種類を表す情報を注意喚起ＥＣＵ１０に所定の短い周期で送信する。従って、注意喚起ＥＣＵ１０は、障害物に関する情報の推移から、障害物の自車両に対する相対速度、移動軌跡を把握することができる。
【００２５】
前方レーダーセンサ１２Ｃ、および、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒは、いずれも、ミリ波帯の電波（ミリ波と呼ぶ）を放射し、放射範囲内にミリ波を反射する物体（障害物）が存在する場合には、その反射波によって、自車両と障害物との距離、自車両に対する障害物の方向を検出する。前方レーダーセンサ１２Ｃは、図２に示すように、自車両フロントバンパーの車幅方向中心位置に設けられ、前側方レーダーセンサ１２Ｒは、自車両フロントバンパーの右コーナー部に設けられ、前側方レーダーセンサ１２Ｌは、自車両フロントバンパーの左コーナー部に設けられる。以下、前方レーダーセンサ１２Ｃおよび前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒを合わせてレーダーセンサ１２と呼ぶ。
【００２６】
前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域は、図３に示すように、車両前後軸から（前方側を０degとする）、左右方向に±θ１deg（０deg＜θ１＜９０deg）の範囲である（図３は、左方向の範囲の記載を省略している）。従って、前方レーダーセンサ１２Ｃは、主に、自車両前方の障害物を検知する。一方、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域は、車両前後軸から右方向にθ２deg（９０deg＜θ２＜１８０deg）、左方向に−θ３deg（０deg＜θ３＜９０deg）である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｒは、主に、自車両右側方の障害物を検知する。前側方レーダーセンサ１２Ｌの検知領域は、図示していないが、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域を、車両前後軸を対称軸として、左右対称とした領域である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｌは、主に、自車両左側方の障害物を検知する。また、各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒの検知距離は、例えば、数十メートルである。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒは、検知した障害物の位置情報（自車両と障害物との距離、自車両に対する障害物の方向）を注意喚起ＥＣＵ１０に所定の短い周期で送信する。従って、注意喚起ＥＣＵ１０は、障害物の位置情報の推移から、障害物の自車両に対する相対的な速度、相対的な移動軌跡を把握することができる。
【００２７】
以下、カメラセンサ１１およびレーダーセンサ１２によって検知された障害物の情報を物標情報と呼ぶ。
【００２８】
車両状態センサ１３は、自車両の走行進路を推定するために必要となる車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ１３は、例えば、車体速度を検出する車速センサ、車体の水平方向の加速度を検出する加速度センサ、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、および、操舵輪の舵角を検出する舵角センサなどである。注意喚起ＥＣＵ１０は、車両状態センサ１３から所定の短い周期にて車両状態情報を受信する。注意喚起ＥＣＵ１０は、例えば、車速センサによって検出される車速、および、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両の向かっている走行進路（円弧状となる）を推定する。また、注意喚起ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路であると推定する。
【００２９】
表示器２０は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと呼ぶ）である。ＨＵＤは、自車両内の各種ＥＣＵおよびナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に映し出す。注意喚起ＥＣＵ１０は、後述する注意喚起対象物が検知されたときに、注意喚起用表示情報をＨＵＤに送信する。これにより、ＨＵＤは、表示領域の一部を使って、注意喚起用アイコンを表示する。
【００３０】
尚、表示器２０としては、ＨＵＤに限るものでは無く、メータディスプレイ、あるいは、ナビゲーション装置のタッチパネル等を用いてもよい。メータディスプレイは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、および、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【００３１】
次に、注意喚起ＥＣＵ１０について説明する。注意喚起ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１およびレーダーセンサ１２から取得した物標情報に基づいて、自車両と衝突する可能性のある障害物を抽出し、その障害物をドライバーに知らせる必要度合が基準値を超えたときに、この障害物を注意喚起対象物と認定し、表示器２０を使って注意喚起を行う。例えば、注意喚起ＥＣＵ１０は、自車両の車両状態情報に基づいて、自車両の走行進路を予測するとともに、自車両と障害物との相対関係（相対位置、相対速度、および、それらの推移）に基づいて、自車両の走行予測進路上に入っている障害物、および、走行予測進路に進入してくると予測される障害物を抽出する。
【００３２】
この場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域に関しては、カメラセンサ１１による判別情報を参照して、歩行者のみを抽出する。また、前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域を除く前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒの検知領域に関しては、歩行者、自動車等を区別することなく、走行予測進路に進入してくると予測される全ての障害物を抽出する。例えば、自車両が交差点に進入する場合においては、その交差点に側方から進入してくる障害物を抽出する。従って、注意喚起ＥＣＵ１０は、自車両の前方に存在する歩行者、および、自車両の側方から自車両の走行予測進路に交差するように走行予測進路に接近してくる移動体を抽出する。
【００３３】
注意喚起ＥＣＵ１０は、障害物が抽出された場合には、現時点から、自車両が障害物と衝突すると予測される時点までの予測時間を表す余裕時間Ｔを演算する。この余裕時間Ｔは、障害物が、現時点における走行速度を維持して走行するものと想定して演算される。例えば、余裕時間Ｔは、自車両と障害物との相対距離を、自車両と障害物との相対速度で除算することで算出することができる。
【００３４】
注意喚起ＥＣＵ１０は、各障害物の余裕時間Ｔを所定の短い周期で繰り返し演算し、余裕時間Ｔが基準値Ｔ１を下回っている障害物について、注意喚起対象物と認定し、表示器２０を使って注意喚起を行う。この余裕時間Ｔは、ドライバーが自車両を注意喚起対象物から衝突回避操作するために必要となる時間的余裕、つまり、緊急度合を表すパラメータであって、本発明における注意喚起の必要度合に相当する。注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物として認定した障害物であっても、その後、余裕時間Ｔが基準値Ｔ１以上になった場合には、注意喚起対象物としての認定を解除する。
【００３５】
注意喚起対象物が検知されている場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、図４（ａ１），（ａ２）に示すような、注意喚起対象物の存在する方向を表すアイコンｉ１を表示器２０に表示させる。このアイコンｉ１は、注意喚起対象物の存在する方向を複数通り指し示すことができるように、複数用意されている。注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物の存在する方向に最も近い方向を指し示しているアイコンｉ１を選択して表示器２０に表示される。この例では、図４（ａ１）は、注意喚起対象が前方やや左に存在する場合に表示されるアイコンｉ１を表し、図４（ａ２）は、注意喚起対象が前方やや右に存在する場合に表示されるアイコンｉ１を表す。従って、ドライバーの視線を、このアイコンｉ１の指し示す方向に誘導させることができる。
【００３６】
注意喚起ＥＣＵ１０は、ドライバーのアイポイントから前方に対して左右に一定角度（例えば、±７deg）の範囲内に検知された注意喚起対象物については、図４（ａ１），（ａ２）に示すアイコンｉ１を表示するが、それよりも側方に検知された注意喚起対象物については、図４（ｂ１），（ｂ２）に示すアイコンｉ２を表示する。このアイコンｉ２は、注意喚起対象物の存在する方向が横方向であること、および、注意喚起対象物の動いてくる方向を表す。この例では、図４（ｂ１）は、自車両の左側方から自車両の走行進路を交差するように移動してくる障害物が存在することを表し、図４（ｂ２）は、自車両の右側方から自車両の走行進路を交差するように移動してくる障害物が存在することを表している。従って、ドライバーは、このアイコンｉ２の表示によって、自車両に接近してくる障害物の動きを認識することができる。人間の視覚としては、上記の一定角度（例えば、±７deg）の範囲の外側の物体については、横方向に存在するものとして感じられる。従って、一定角度（例えば、±７deg）の範囲の外側の注意喚起対象物については、こうしたアイコンｉ２の表示によって、ドライバーの視線を注意喚起対象物の方向に誘導させることができる。
【００３７】
ところで、注意喚起対象物は１つに限るものではない。例えば、自車両前方（前側方も含めて）において左右全体にわたって注意喚起対象物が検知されている場合がある。そうした場合を想定して、図４（ｃ）に示すように、自車両の前方における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるためのアイコンｉ３が用意されており、注意喚起ＥＣＵ１０は、状況に応じて、このアイコンｉ３を表示させる。これにより、ドライバーに対して、特定の方向ではなく、全体的に障害物に対しての注意を促すことができる。
【００３８】
ところで、図５（ａ）に示すように、左右片側に広い角度範囲で複数の注意喚起対象物が検知されることがある。この図５（ａ）の例では、左前方に歩行者Ａが、左側方に自車両の走行予測進路に接近移動する歩行者Ｂが検知されている。こうした状況においては、例えば、左前方に検知された注意喚起対象物を指し示すアイコンｉ１（図４（ａ１））と、左側方に検知された注意喚起対象物を指し示すアイコンｉ２（図４（ｂ１）との２つを同時に重ねて表示してしまうと、ドライバーにとって表示が見づらくなり、また、煩わしさを感じさせてしまう。また、同じタイプのアイコンｉ１であっても、指し示す方向の異なるアイコンｉ１を同時に表示してしまうと、同様の問題が生じる。
【００３９】
そこで、注意喚起ＥＣＵ１０は、左右片側に複数の注意喚起対象物が検知される場合には、そのうちの１つを選択し、その選択した注意喚起対象物に対応するアイコンｉ１あるいはアイコンｉ２を表示器２０に表示させる。
【００４０】
また、図５（ｂ），図５（ｃ）に示すように、左右全体にわたって注意喚起対象物（図５（ｂ）の例では歩行者Ａ，Ｂ、図５（ｃ）の例では歩行者Ａ，Ｂ，Ｃ）が検知されている場合、状況によっては、図４（ｃ）に示すアイコンｉ３を表示させるよりも、特定の注意喚起対象物に的を絞ってドライバーに注意を払わさせたほうが良い場合もある。
【００４１】
こうしたことを考慮して、注意喚起ＥＣＵ１０は、状況に応じて表示器２０に表示させるアイコンを切り替える、つまり、ドライバーに注意を促す対象を切り替える。
【００４２】
図６〜図８は、注意喚起ＥＣＵ１０の実施する制御処理であって、図６は、注意喚起メイン制御ルーチン、図７は、両側対応サブルーチン、図８は、片側対応サブルーチンを表す。
【００４３】
まず、注意喚起メイン制御ルーチン（図６）から説明する。注意喚起ＥＣＵ１０は、予め設定された所定車速以上で走行している期間において、所定の短い演算周期にて注意喚起メイン制御ルーチン（サブルーチンも含める）を実施する。
【００４４】
本ルーチンが起動すると、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、カメラセンサ１１、および、レーダーセンサ１２から送信される物標情報を読み取り、ステップＳ１２において、注意喚起対象物が存在するか否かについて判断する。この場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、検知されている全ての障害物について余裕時間Ｔを演算し、余裕時間Ｔが基準値Ｔ１未満となっている障害物（つまり、注意喚起対象物）が存在するか否かについて判断する。注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物が存在しないと判断した場合は、本ルーチンを一旦終了する。
【００４５】
注意喚起ＥＣＵ１０は、こうした処理を繰り返し、注意喚起対象物が存在すると判断した場合には、その処理をステップＳ１３に進めて、注意喚起対象物が左側および右側のそれぞれに少なくとも一つ存在しているのか、あるいは、左右片側にしか存在しないかについて判断する。例えば、注意喚起ＥＣＵ１０は、自車両前方を左右に区分し（前方レーダーセンサ１２Ｃの検知範囲を左右に二等分し）、その区分された右の領域と左の領域とにそれぞれ少なくとも１つの注意喚起対象物が存在するか否かについて判断する。
【００４６】
注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物が左右両側にそれぞれ存在している場合には、図７に示す両側対応サブルーチン（Ｓ２０）を実施し、注意喚起対象物が左右片側にしか存在しない場合には、図８に示す片側対応サブルーチン（Ｓ３０）を実施する。注意喚起ＥＣＵ１０は、両側対応サブルーチン、あるいは、片側対応サブルーチンを実施すると、注意喚起メイン制御ルーチンを一旦終了し、所定のインターバル（演算周期に相当する時間）をあけて、注意喚起メイン制御ルーチンを再開する。
【００４７】
まず、両側対応サブルーチン（図７）から説明する。注意喚起ＥＣＵ１０は、両側対応サブルーチンを開始すると、ステップＳ２１において、複数の注意喚起対象物の余裕時間Ｔの相互の差（余裕時間差ΔＴと呼ぶ）を演算し、その余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１よりも大きいか否かについて判断する。この場合、注意喚起対象物が２つであれば、その２つの注意喚起対象物の余裕時間Ｔの相互の差を演算すればよいが、注意喚起対象物が３つ以上ある場合には、右の領域に検知されている注意喚起対象物のうち余裕時間Ｔが最も短い注意喚起対象物の余裕時間Ｔと、左の領域に検知されている注意喚起対象物のうち余裕時間Ｔが最も短い注意喚起対象物の余裕時間Ｔとの差を余裕時間差ΔＴとして演算すればよい。
【００４８】
注意喚起ＥＣＵ１０は、余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１よりも大きい場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２２において、個別表示を行う。つまり、注意喚起ＥＣＵ１０は、全ての注意喚起対象物のうち余裕時間Ｔが最も短い注意喚起対象物を指し示すアイコンｉ１またはｉ２を表示する。以下、アイコンの表示対象として設定された注意喚起対象物を注意喚起確定対象物と呼ぶ。
【００４９】
従って、余裕時間Ｔが最も短い注意喚起対象物が注意喚起確定対象物となる。例えば、注意喚起確定対象物が、自車両前方（±７degの範囲内）に存在する注意喚起対象物であれば、アイコンｉ１が表示され、自車両前側方（±７degの範囲外）に存在する注意喚起対象物であればアイコンｉ２が表示される。
【００５０】
一方、余裕時間差ΔＴが閾値ΔＴ１以下である場合（Ｓ２１：Ｎｏ）には、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ３２において、全体表示を行う。つまり、注意喚起ＥＣＵ１０は、図４（ｃ）に示すように、自車両前方における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるためのアイコンｉ３を表示する。
【００５１】
注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２あるいはステップＳ２３においてアイコンを表示すると、両側対応サブルーチンを一旦終了する。
【００５２】
余裕時間Ｔは、ドライバーに対して注意喚起を行う緊急度合を表すパラメータであって、注意喚起の必要度合を表す。つまり、余裕時間Ｔが短いほど注意喚起の必要度合が高くなる。このため、余裕時間差ΔＴが大きい場合は、注意喚起の必要度合の差が大きい状況であるため、注意喚起の必要度合の高い特定の注意喚起対象物の方向に、ドライバーの視線を誘導させることが好ましい。そこで、そうした状況においては、ステップＳ２２において、余裕時間Ｔの最も短い注意喚起対象物が注意喚起確定対象物に設定され、注意喚起確定対象物の方向に対応する１つのアイコンｉ１（あるいはアイコンｉ２）が表示される。これにより、ドライバーは、最も注意しなければならない障害物を認識することができ、衝突回避操作を適切に実施することができる。
【００５３】
一方、余裕時間差ΔＴが小さい場合は、注意喚起の必要度合の差が小さい状況であるため、特定の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させないようにすること、つまり、自車両前方における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせることが好ましい。そこで、こうした状況においては、ステップＳ２３において、１つのアイコンｉ３が表示される。これにより、ドライバーは、自車両前方における車幅方向全体にわたって注意を払うことができる。
【００５４】
このように、例えば、左の方向である第１の方向と、右の方向である第２の方向との両方に注意喚起対象物が検知されている場合には、両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合、必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示（アイコンｉ１あるいはアイコンｉ２の表示）が行われ、必要度合の相互の差が閾値を超えない場合、特定の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させないように車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための表示（アイコンｉ３の表示）が行われる。
【００５５】
また、左右の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合であって、注意喚起すべき側（右側または左側）において、複数の注意喚起対象物が検知されている場合には、注意喚起の必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示（アイコンｉ１あるいはアイコンｉ２の表示）が行われる。
【００５６】
次に、片側対応サブルーチン（図８）について説明する。片側対応サブルーチンは、注意喚起対象物が左右片側にしか存在しない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）に実施される。注意喚起ＥＣＵ１０は、片側対応サブルーチンを開始すると、ステップＳ３１において、注意喚起確定対象物が存在していないか否かについて判断する。注意喚起確定対象物は、アイコンの表示対象として設定された注意喚起対象物である。従って、ここでは、アイコンｉ１（またはｉ２）を表示して注意喚起している注意喚起対象物が存在するか否かについて判断される。注意喚起確定対象物が存在している場合（Ｓ３１：Ｎｏ）、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ３２において、その注意喚起確定対象物を維持する。従って、直前回（１演算周期前）と同じ注意喚起確定対象物に対してアイコンｉ１（またはｉ２）の表示が行われることになる。
【００５７】
一方、注意喚起確定対象物が存在していない場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ３３に進める。注意喚起確定対象物が存在していない場合とは、例えば、直前回（１演算周期前）まで注意喚起対象物が存在していなく、今回の演算タイミングにおいて、初めて注意喚起対象物が検知された場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、あるいは、直前回までは注意喚起確定対象物が設定されており、今回の演算タイミングにおいて、その注意喚起確定対象物が注意喚起対象から除外された場合（余裕時間Ｔが基準値Ｔ１以上となりステップＳ１２でＮｏと判定された場合）が該当する。
【００５８】
この場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、注意喚起対象物が複数あって、それらの方向が互いに異なっている場合には、それらの注意喚起対象物から、最も余裕時間Ｔの短い注意喚起対象物を選択し、その選択した注意喚起対象物を注意喚起確定対象物に設定する。従って、設定された注意喚起確定対象物に対応した方向を表す１つのアイコンｉ１（あるいはｉ２）が表示される。
【００５９】
注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ３２あるいはステップＳ３３においてアイコンを表示すると、片側対応サブルーチンを一旦終了する。
【００６０】
従って、この片側対応サブルーチンによれば、注意喚起対象物が左右片側にのみ存在する場合には、最も余裕時間Ｔの短い注意喚起対象物が注意喚起確定対象物に設定され、一旦、注意喚起確定対象物に設定された後は、注意喚起対象物と判定されているあいだ、継続して、その注意喚起確定対象物についてのアイコンｉ１（あるいはｉ２）が表示される。これにより、ドライバーに対して適切に注意喚起をすることができる。
【００６１】
以上説明した本実施形態の車両用注意喚起装置によれば、複数の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、それら注意喚起対象物の位置する方向、注意喚起の必要度合（余裕時間Ｔ）、および、注意喚起の必要度合の差（余裕時間差ΔＴ）に基づいて、表示器２０に表示する１つのアイコンが設定される。このため、表示器２０の表示面積の制約がある中で、状況に応じた適切な注意喚起を行うことができる。
【００６２】
尚、本実施形態の車両用注意喚起装置が搭載された車両は、車両用注意喚起装置とは別に、自車両に衝突する可能性が高い障害物（他車両等）が検知されたときに、自動ブレーキを作動させる衝突回避支援装置が設けられている。従って、車両用注意喚起装置では、自車両前方の注意喚起対象物を歩行者に限定しているが、自車両の前方に衝突する可能性の高い障害物が存在する場合には、衝突回避支援装置が機能して障害物との衝突回避を行うことができる。
【００６３】
以上、本実施形態に係る車両用注意喚起装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６４】
例えば、本実施形態においては、注意喚起の必要度合については、余裕時間Ｔを用いているが、それに代えて、自車両と注意喚起対象物とが接近する方向における自車両と注意喚起対象物との相対速度Ｖｒ、あるいは、自車両と注意喚起対象物との距離Ｄを用いてもよい。従って、例えば、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、相対速度Ｖｒが基準値Ｖｒ１を超えている障害物、あるいは、距離Ｄが基準値Ｄ１より短い障害物を、注意喚起対象物として認識するようにしてもよい。また、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２、あるいは、ステップＳ３３において、相対速度Ｖｒの最も大きな注意喚起対象物、あるいは、距離Ｄの最も短い注意喚起対象物を、注意喚起確定対象物に設定するようにしてもよい。
【００６５】
また、注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差についても、余裕時間差ΔＴに代えて、相対速度差ΔＶｒ、つまり、複数の注意喚起対象物の相対速度Ｖｒの相互の差ΔＶｒを用いてもよい。この場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１においては、相対速度差ΔＶｒが閾値ΔＶｒ１よりも大きいか否かについて判断すればよい（ΔＶｒ＞ΔＶｒ１？）。また、余裕時間差ΔＴに代えて、距離差ΔＤ、つまり、複数の注意喚起対象物の距離Ｄの相互の差ΔＤを用いてもよい。この場合、注意喚起ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１においては、距離差ΔＤが閾値ΔＤ１よりも大きいか否かについて判断すればよい（ΔＤ＞ΔＤ１？）。
【００６６】
また、本実施形態においては、左右の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、注意喚起の必要度合の差（余裕時間差ΔＴ）に基づいて、特定の注意喚起対象物にドライバーの視線を誘導させるアイコン表示と、車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるアイコン表示とを選択するが、必ずしも、そうした選択をしなくてもよい。例えば、複数の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、常に、注意喚起の必要度合の最も高い注意喚起対象物にドライバーの視線を誘導させる１つのアイコン（例えば、アイコンｉ１あるいはアイコンｉ２）を表示するようにしてもよい。あるいは、左右の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、常に、車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる１つのアイコン（例えば、アイコンｉ３）を表示するようにしてもよい。
【００６７】
また、表示器２０に表示されるアイコンは、任意にデザインできるものである。
【００６８】
また、本実施形態においては、前方に検出される障害物については、歩行者のみを注意喚起対象物としている（二輪車、自動車を注意喚起対象物から外している）が、必ずしも、そのようにする必要はなく、例えば、全ての障害物を注意喚起対象物としてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１０…注意喚起ＥＣＵ、１１…カメラセンサ、１２Ｃ…前方レーダーセンサ、１２Ｌ，１２Ｒ…前側方レーダーセンサ、１３…車両状態センサ、２０…表示器、ｉ１，ｉ２，ｉ３…アイコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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