(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ（１５、３３）を用いて障害物を検出する障害物検出ユニット（３）と、
前記障害物検出ユニットで検出した前記障害物が、予め設定された信号出力条件を充足する場合、信号を出力する信号出力ユニット（５）と、
ユーザの入力に応じて前記信号出力条件の少なくとも一部の要素を設定する条件設定ユニット（７）と、
自車両の前後方向（Ｒ）に対する前記センサの軸方向（Ｑ、Ｑ’）のずれを検出する軸方向ずれ検出ユニット（９）と、
前記軸方向ずれ検出ユニットで検出した前記軸方向のずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合は、前記ずれ閾値以下の場合に比べて、前記条件設定ユニットにおいて前記要素を設定可能な範囲を、前記信号出力条件を充足しにくくなるように制限する設定可能範囲制限ユニット（１１）と、
を備えることを特徴とする障害物検出装置（１、１０１）。
【請求項２】
請求項１に記載の障害物検出装置であって、
前記信号出力条件は、前記障害物と自車両との衝突予測時間が予め設定された時間閾値以下であるという条件を含み、
前記条件設定ユニットは、前記要素として前記時間閾値を設定し、
前記設定可能範囲制限ユニットは、前記時間閾値の設定可能範囲における上限値を低下させることを特徴とする障害物検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の障害物検出装置であって、
前記信号出力条件は、自車両から見た前記障害物の方向と前記軸方向とが成す角度が、予め設定された角度閾値以下であるという条件を含み、
前記条件設定ユニットは、前記要素として前記角度閾値を設定し、
前記設定可能範囲制限ユニットは、前記角度閾値の設定可能範囲における上限値を低下させることを特徴とする障害物検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の障害物検出装置であって、
前記センサは、電磁波を発射し、前記電磁波が前記障害物で反射した反射波を受信することで前記障害物を検出するセンサ（１５）であり、
前記軸方向は、前記電磁波の発射強度が最大である方向であることを特徴とする障害物検出装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の障害物検出装置であって、
前記センサは画像センサ（３３）であり、
前記軸方向は、前記画像センサが作成する画像における中心（３７）を通る方向であることを特徴とする障害物検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の障害物検出装置であって、
前記ユーザが入力した前記要素と、前記条件設定ユニットが設定した前記要素とが異なる場合、その場合に特有の報知を行う報知ユニット（１３）を備えることを特徴とする障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダを用いて障害物を検出し、その障害物までの衝突予測時間が所定の閾値以下であると、警報を作動させる車載装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１１９６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の車載装置において、警報を作動させるタイミングに関与する閾値を、ユーザの好みに応じて変更可能とすることが考えられる。この場合、以下のような問題が生じる。レーダの軸方向は、本来、車両の前後方向と一致するはずであるが、何らかの理由によりずれることがある。レーダの軸方向がずれていると、実際には車両の正面にない障害物（例えばガードレール等）が、車両の正面にあると誤認してしまう。このとき、ユーザが閾値を低く設定していると、実際には車両の正面にない障害物に対し、警報を作動してしまう。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、上記の問題を解決できる障害物検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の障害物検出装置は、センサを用いて障害物を検出する障害物検出ユニットと、障害物検出ユニットで検出した障害物が、予め設定された信号出力条件を充足する場合、信号を出力する信号出力ユニットと、ユーザの入力に応じて信号出力条件の少なくとも一部の要素を設定する条件設定ユニットと、自車両の前後方向に対するセンサの軸方向のずれを検出する軸方向ずれ検出ユニットと、軸方向ずれ検出ユニットで検出した軸方向のずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合は、ずれ閾値以下の場合に比べて、条件設定ユニットにおいて要素を設定可能な範囲を、信号出力条件を充足しにくくなるように制限する設定可能範囲制限ユニットとを備える。
【０００６】
本発明の障害物検出装置は、軸方向のずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合、ユーザの入力に応じて任意に設定された信号出力条件における要素を設定可能な範囲を制限し、信号出力条件を充足しにくくする。そのことにより、軸方向のずれがある場合でも、不要な信号出力を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】障害物検出装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】障害物検出装置１が実行する信号出力処理を表すフローチャートである。
【図３】信号出力条件Ｊ２を表す平面図である。
【図４】障害物検出装置１が実行する信号出力条件設定処理を表すフローチャートである。
【図５】図５Ａ、図５Ｂは、軸方向Ｑのずれの検出方法を表す平面図である。
【図６】時間閾値Ｔの設定可能範囲を表す説明図である。
【図７】角度閾値αの設定可能範囲を表す説明図である。
【図８】障害物検出装置１０１の構成を表すブロック図である。
【図９】障害物検出装置１０１が実行する信号出力処理を表すフローチャートである。
【図１０】信号出力条件Ｊ２’を表す平面図である。
【図１１】信号出力条件Ｊ２’、及び軸方向Ｑ’のずれを表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．障害物検出装置１の構成
障害物検出装置１の構成を図１に基づき説明する。障害物検出装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、障害物検出装置１を搭載する車両を自車両とする。障害物検出装置１はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えるコンピュータである。障害物検出装置１は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。
【０００９】
障害物検出装置１は、機能的に、障害物検出ユニット３、信号出力ユニット５、条件設定ユニット７、軸方向ずれ検出ユニット９、設定可能範囲制限ユニット１１、及び報知ユニット１３を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１０】
自車両は、障害物検出装置１に加えて、ミリ波レーダ１５、ディスプレイ１７、入力装置１９、車両制御装置２１、及び危険報知装置２３を備えている。ミリ波レーダ１５は、ミリ波（電磁波の一例）を発射し、そのミリ波が障害物で反射した反射波を受信することで、障害物を検出する。ミリ波レーダ１５は、ミリ波を発射してから、反射波を受信するまでの時間に基づき、自車両から障害物までの距離を算出することができる。また、ミリ波レーダ１５は、反射波が自車両に飛来する方向に基づき、自車両を基準とした障害物の方向を推定することができる。
【００１１】
ディスプレイ１７は自車両の車室内に設置されており、信号出力ユニット５や報知ユニット１３から入力する信号に基づき、画像を表示する。詳しくは後述する。入力装置１９は自車両の車室内に設置され、ドライバによる操作入力を受け付ける装置である。入力装置１９は、例えば、ステアリングスイッチとすることができる。入力装置１９は、後述する時間閾値Ｔの入力を受け付ける。
【００１２】
車両制御装置２１は、信号出力ユニット５から入力する信号に基づき、障害物との衝突を防止するための車両制御を行う。車両制御としては、例えば、自動ブレーキ、自動操舵等が挙げられる。危険報知装置２３は、信号出力ユニット５から入力する信号に基づき、危険報知を行う。危険報知としては、例えば、音声や画像による報知等が挙げられる。なお、ミリ波レーダ１５はセンサの一例である。
【００１３】
２．障害物検出装置１が実行する信号出力処理
障害物検出装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する信号出力処理を、図２、図３に基づき説明する。図２のステップ１では、障害物検出ユニット３が、ミリ波レーダ１５の出力を取得する。
【００１４】
ステップ２では、前記ステップ１で取得したミリ波レーダ１５の出力により、障害物を検出できたか否かを障害物検出ユニット３が判断する。障害物を検出できた場合はステップ３に進み、障害物を検出できなかった場合は本処理を終了する。
【００１５】
ステップ３では、信号出力ユニット５が、その時点で設定されている信号出力条件を取得する。信号出力条件としては、以下のものがある。
(信号出力条件Ｊ１) 障害物と自車両との衝突予測時間（ＴＴＣ）が予め設定された時間閾値Ｔ以下である。
【００１６】
(信号出力条件Ｊ２) 図３に示すように、自車両２５から見た障害物２７の方向Ｐと、ミリ波レーダ１５の軸方向Ｑとが成す角度θが、予め設定された角度閾値α以下である。
ここで、障害物と自車両との距離をＤとし、障害物と自車両との相対速度をｖとしたとき、ＴＴＣは、Ｄ／ｖで表される。なお、距離Ｄは、ミリ波レーダ１５を用いて取得できる。また、相対速度ｖは、距離Ｄの単位時間あたりの変化量として算出できる。また、ミリ波レーダ１５の軸方向Ｑとは、ミリ波の発射強度が最大である方向である。軸方向Ｑは、本来（軸方向Ｑのずれがない場合）、自車両の前後方向と一致する。角度θは、ミリ波レーダ１５を用いて取得できる。時間閾値Ｔは、信号出力条件Ｊ１を構成する要素である。また、角度閾値αは、信号出力条件Ｊ２を構成する要素である。信号出力条件Ｊ１における時間閾値Ｔは、後述する信号出力条件設定処理により設定される。
【００１７】
図２に戻り、ステップ４では、前記ステップ２で検出したと判断した障害物が、信号出力条件Ｊ１及び信号出力条件Ｊ２を充足するか否かを信号出力ユニット５が判断する。信号出力条件Ｊ１及び信号出力条件Ｊ２を充足する場合はステップ５に進む。信号出力条件Ｊ１及び信号出力条件Ｊ２の一方でも充足しない場合は本処理を終了する。
【００１８】
ステップ５では、信号出力ユニット５が、ディスプレイ１７、車両制御装置２１、及び危険報知装置２３に、それぞれ、信号を出力する。ディスプレイ１７は信号に応じて、警報画像を表示する。車両制御装置２１は信号に応じて車両制御を行う。危険報知装置２３は信号に応じて危険報知を行う。
【００１９】
３．障害物検出装置１が実行する信号出力条件設定処理
障害物検出装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する信号出力条件設定処理を図４、図５Ａ、図５Ｂ、及び図６に基づき説明する。図４のステップ１１では、入力装置１９に対し、ユーザによる時間閾値Ｔの入力があったか否かを条件設定ユニット７が判断する。時間閾値Ｔの入力があった場合はステップ１２に進み、入力がなかった場合は本処理を終了する。
【００２０】
ステップ１２では、ミリ波レーダ１５における軸方向Ｑのずれが検出済みであるか否かを、軸方向ずれ検出ユニット９が判断する。ここで、軸方向Ｑとは、上述したように、ミリ波レーダ１５においてミリ波の発射強度が最大である方向である。軸方向ずれ検出ユニット９は、信号出力条件設定処理とは別に、周期的に、軸方向Ｑのずれを検出している。軸方向Ｑのずれの検出方法を図５Ａ、図５Ｂに基づき説明する。
【００２１】
図５Ａにおいて、Ｒは自車両の前後方向である。方向Ｒと軸方向Ｑとが成す角度φが、軸方向Ｑのずれである。
軸方向Ｑのずれを検出するためには、自車両２５が走行中の道路上又はその周囲において位置が変わらない物標２９（例えばガードレール２８の一部分）の位置を、ミリ波レーダ１５を用いて継続的に検出する。その結果、図５Ｂに示すように、自車両２５を基準とする、物標２９の相対的な移動の軌跡３１が得られる。その軌跡３１は、軸方向Ｑのずれがない場合（軸方向Ｑが方向Ｒと一致する場合）は、軸方向Ｑと平行になる。一方、軸方向Ｑのずれがある場合、軌跡３１は、軸方向Ｑと非平行になり、軌跡３１と軸方向Ｑとが成す角度は、軸方向Ｑのずれが大きいほど、大きくなる。軸方向ずれ検出ユニット９は、軌跡３１と軸方向Ｑとが成す角度から、軸方向Ｑのずれの有無、及びずれの大きさを検出する。
【００２２】
図４に戻り、軸方向Ｑのずれが検出済みであると判断した場合はステップ１３に進み、未検出の場合はステップ１７に進む。
ステップ１３では、軸方向ずれ検出ユニット９が、検出した軸方向Ｑのずれの大きさを、ディスプレイ１７に表示する。
【００２３】
ステップ１４では、検出した軸方向Ｑのずれが、予め設定されたずれ閾値以下であるか否かを、設定可能範囲制限ユニット１１が判断する。ずれ閾値以下である場合はステップ１５に進み、ずれ閾値を超える場合はステップ１７に進む。
【００２４】
ステップ１５では、設定可能範囲制限ユニット１１が、時間閾値Ｔを設定可能な範囲として、通常の設定可能範囲を決定する。具体的には、図６に示すように、下限値Ａから上限値Ｃまでの設定可能範囲を決定する。ここで、下限値Ａ、上限値Ｃは正の数であり、上限値Ｃは下限値Ａより大きい数である。
【００２５】
ステップ１６では、条件設定ユニット７が、前記ステップ１５で決定した設定可能範囲内で、ユーザが入力装置１９に入力した値に応じて、時間閾値Ｔを設定する。すなわち、ユーザが入力装置１９に入力した値が、前記ステップ１５で決定した設定可能範囲内であれば、その値を時間閾値Ｔとして設定する。一方、ユーザが入力装置１９に入力した値が上限値Ｃより大きい場合は、上限値Ｃを時間閾値Ｔとする。また、ユーザが入力装置１９に入力した値が下限値Ａより小さい場合は、下限値Ａを時間閾値Ｔとする。
【００２６】
また、前記ステップ１２又は１４で否定判断した場合はステップ１７に進み、設定可能範囲制限ユニット１１が、時間閾値Ｔを設定可能な範囲として、通常より制限された設定可能範囲を決定する。具体的には、図６に示すように、下限値Ａから上限値Ｂまでの設定可能範囲を決定する。ここで、上限値Ｂは、下限値Ａより大きく、上限値Ｃより小さい数である。
【００２７】
ステップ１８では、条件設定ユニット７が、前記ステップ１７で決定した設定可能範囲内で、ユーザが入力装置１９に入力した値に応じて、時間閾値Ｔを設定する。すなわち、ユーザが入力装置１９に入力した値が、前記ステップ１７で決定した設定可能範囲内である場合（例えば、図６に示すＹを入力した場合）は、その入力した値を時間閾値Ｔとして設定する。一方、ユーザが入力装置１９に入力した値が、上限値Ｂより大きい場合（例えば、図６に示すＸを入力した場合）は、上限値Ｂを時間閾値Ｔとする。また、ユーザが入力装置１９に入力した値が下限値Ａより小さい場合は、下限値Ａを時間閾値Ｔとする。
【００２８】
ステップ１９では、ユーザが入力装置１９に入力した値と、実際に設定した時間閾値Ｔとが異なるか否かを、条件設定ユニット７が判断する。なお、ユーザが入力装置１９に入力した値が、前記ステップ１７で決定した設定可能範囲内である場合は、ユーザが入力装置１９に入力した値と、実際に設定した時間閾値Ｔとが一致する。一方、ユーザが入力装置１９に入力した値が、上限値Ｂより大きい場合、又は下限値Ａより小さい場合は、ユーザが入力装置１９に入力した値と、実際に設定した時間閾値Ｔとが異なる。ユーザが入力装置１９に入力した値と、実際に設定した時間閾値Ｔとが異なる場合はステップ２０に進み、それらが一致する場合は本処理を終了する。
【００２９】
ステップ２０では、ユーザが入力した値と、条件設定ユニット７が実際に設定した時間閾値Ｔとが異なる場合に特有の報知を、報知ユニット１３が行う。その報知は、ディスプレイ１７に表示される。
【００３０】
４．障害物検出装置１が奏する効果
（１Ａ）軸方向Ｑのずれが大きい場合、実際には自車両の正面にない障害物（例えばガードレール等）を、自車両の正面にあると誤認してしまう。この場合、時間閾値Ｔが大きいと、実際には自車両の正面にない障害物が信号出力条件Ｊ１、Ｊ２を充足し、不必要な信号を出力することになってしまう。
【００３１】
障害物検出装置１は、軸方向Ｑのずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合、時間閾値Ｔを設定可能な範囲を制限する。制限された範囲は、制限されない場合の範囲に比べて、上限値が低い。信号出力条件Ｊ１は、時間閾値Ｔが大きいほど充足されやすいが、上記のように、時間閾値Ｔを設定可能な範囲を制限することで、過大な時間閾値Ｔが設定されることはなくなり、信号出力条件Ｊ１は充足されにくくなる。その結果、上述した不要な信号の出力を抑制できる。
【００３２】
（１Ｂ）障害物検出装置１は、ミリ波レーダ１５を用いて障害物を検出する。そのため、軸方向Ｑのずれを容易に検出することができる。また、障害物までの距離や障害物の方向を正確に検出できる。
【００３３】
（１Ｃ）障害物検出装置１は、ユーザが入力した値と、条件設定ユニット７が実際に設定した時間閾値Ｔとが異なる場合、その場合に特有の報知を行う。そのため、ユーザは、入力した値とは異なる時間閾値Ｔが設定されていることを容易に知ることができる。
＜第２の実施形態＞
１．障害物検出装置１の構成
本実施形態の障害物検出装置１の構成は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、共通する点については説明を省略し、相違点を中心に説明する。本実施形態において、入力装置１９は、角度閾値αの入力を受け付ける。
【００３４】
２．障害物検出装置１が実行する信号出力処理
本実施形態の障害物検出装置１が実行する信号出力処理は前記第１の実施形態と同様である。
【００３５】
３．障害物検出装置１が実行する信号出力条件設定処理
本実施形態の障害物検出装置１が実行する信号出力条件設定処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、共通する点については説明を省略し、相違点を中心に説明する。本実施形態では、前記ステップ１１において、入力装置１９に対し、ユーザによる角度閾値αの入力があったか否かを条件設定ユニット７が判断する。なお、角度閾値αは、信号出力条件Ｊ２の要素である。角度閾値αの入力があった場合は前記ステップ１２に進み、入力がなかった場合は本処理を終了する。
【００３６】
また、前記ステップ１５では、設定可能範囲制限ユニット１１が、角度閾値αを設定可能な範囲として、通常の設定可能範囲を決定する。具体的には、図７に示すように、下限値Ａ’から上限値Ｃ’までの設定可能範囲を決定する。ここで、下限値Ａ’、上限値Ｃ’は正の数であり、上限値Ｃ’は下限値Ａ’より大きい数である。
【００３７】
また、前記ステップ１６では、条件設定ユニット７が、前記ステップ１５で決定した設定可能範囲内で、ユーザが入力装置１９に入力した値に応じて、角度閾値αを設定する。すなわち、ユーザが入力装置１９に入力した値が、前記ステップ１５で決定した設定可能範囲内であれば、その値を角度閾値αとして設定する。一方、ユーザが入力装置１９に入力した値が上限値Ｃ’より大きい場合は、上限値Ｃ’を角度閾値αとする。また、ユーザが入力装置１９に入力した値が下限値Ａ’より小さい場合は、下限値Ａ’を角度閾値αとする。
【００３８】
また、前記ステップ１７では、設定可能範囲制限ユニット１１が、角度閾値αを設定可能な範囲として、通常より制限された設定可能範囲を決定する。具体的には、図７に示すように、下限値Ａ’から上限値Ｂ’までの設定可能範囲を決定する。ここで、上限値Ｂ’は、下限値Ａ’より大きく、上限値Ｃ’より小さい数である。
【００３９】
また、前記ステップ１８では、条件設定ユニット７が、前記ステップ１７で決定した設定可能範囲内で、ユーザが入力装置１９に入力した値に応じて、角度閾値αを設定する。すなわち、ユーザが入力装置１９に入力した値が、前記ステップ１７で決定した設定可能範囲内である場合（例えば、図７に示すＹ’を入力した場合）は、その入力した値を角度閾値αとして設定する。一方、ユーザが入力装置１９に入力した値が、上限値Ｂ’より大きい場合（例えば、図７に示すＸ’を入力した場合）は、上限値Ｂ’を角度閾値αとする。また、ユーザが入力装置１９に入力した値が下限値Ａ’より小さい場合は、下限値Ａを角度閾値αとする。
【００４０】
また、前記ステップ１９では、ユーザが入力装置１９に入力した値と、実際に設定した角度閾値αとが異なるか否かを、条件設定ユニット７が判断する。ユーザが入力装置１９に入力した値と、実際に設定した角度閾値αとが異なる場合は前記ステップ２０に進み、それらが一致する場合は本処理を終了する。
【００４１】
また、前記ステップ２０では、ユーザが入力した値と、条件設定ユニット７が実際に設定した角度閾値αとが異なる場合に特有の報知を、報知ユニット１３が行う。その報知は、ディスプレイ１７に表示する。
【００４２】
４．障害物検出装置１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ｂ）に加え、以下の効果が得られる。  
【００４３】
（２Ａ）軸方向Ｑのずれが大きい場合、実際には自車両の進行方向から大きく離れた方向にある障害物（例えばガードレール等）を、自車両の進行方向付近にあると誤認してしまう。この場合、角度閾値αが大きいと、実際には自車両の進行方向から大きく離れた方向にある障害物が信号出力条件Ｊ１、Ｊ２を充足し、不必要な信号を出力することになってしまう。
【００４４】
障害物検出装置１は、軸方向Ｑのずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合、角度閾値αを設定可能な範囲を制限する。制限された範囲は、制限されない場合の範囲に比べて、上限値が低い。信号出力条件Ｊ２は、角度閾値αが大きいほど充足されやすいが、上記のように、角度閾値αを設定可能な範囲を制限することで、過大な角度閾値αが設定されることはなくなり、信号出力条件Ｊ２は充足されにくくなる。その結果、上述した不要な信号の出力を抑制できる。
【００４５】
（２Ｂ）障害物検出装置１は、ユーザが入力した値と、条件設定ユニット７が実際に設定した角度閾値αとが異なる場合、その場合に特有の報知を行う。そのため、ユーザは、入力した値とは異なる角度閾値αが設定されていることを容易に知ることができる。
＜第３の実施形態＞
１．障害物検出装置１０１の構成
障害物検出装置１０１の構成を図８に基づき説明する。障害物検出装置１０１の構成は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、共通する点については説明を省略し、相違点を中心に説明する。障害物検出装置１０１は、ミリ波レーダ１５に代えて、画像センサ３３を備える。画像センサ３３は、自車両の前方の風景を撮影し、画像を作成する。
【００４６】
２．障害物検出装置１０１が実行する信号出力処理
障害物検出装置１０１が所定時間ごとに繰り返し実行する信号出力処理を、図９〜図１１に基づき説明する。図９のステップ２１では、障害物検出ユニット３が、画像センサ３３を用いて、自車両の前方を撮影した画像を取得する。
【００４７】
ステップ２２では、障害物検出ユニット３が、前記ステップ２１で取得した画像データに対し、周知の画像認識処理を実行し、障害物を検出できるか否かを判断する。障害物を検出できた場合はステップ２３に進み、障害物を検出できなかった場合は本処理を終了する。
【００４８】
ステップ２３では、信号出力ユニット５が、その時点で設定されている信号出力条件を取得する。信号出力条件としては、以下のものがある。
(信号出力条件Ｊ１) 障害物と自車両との衝突予測時間（ＴＴＣ）が予め設定された時間閾値Ｔ以下である。
【００４９】
(信号出力条件Ｊ２’) 図１０に示すように、自車両２５から見た障害物２７の方向Ｐと、画像センサ３３の軸方向Ｑ’とが成す角度θが、予め設定された角度閾値α以下である。
【００５０】
ここで、障害物と自車両との距離をＤとし、障害物と自車両との速度をｖとしたとき、ＴＴＣは、Ｄ／ｖで表される。なお、距離Ｄは、画像センサ３３で取得した画像を用いて取得できる。例えば、画像における消失点と、障害物との、画像における上下方向での位置関係から、距離Ｄを算出できる。また、相対速度ｖは、距離Ｄの単位時間あたりの変化量として算出できる。
【００５１】
また、画像センサ３３の軸方向Ｑ’とは、図１１に示すように、自車両から、画像センサ３３で取得した画像３５の中心３７に向う方向である。また、方向Ｐは、自車両から、画像３５上の障害物２７に向う方向である。角度θは、画像３５上での中心３７と障害物２７との位置関係から算出できる。
【００５２】
なお、軸方向Ｑ’は、本来（軸方向Ｑ’のずれがない場合）、自車両の前後方向Ｒと一致する。方向Ｒは、自車両から、画像３５における消失点（一対の白線３７、３９が無限遠で交差する点）４１に向う方向である。信号出力条件Ｊ１における時間閾値Ｔは、後述する信号出力条件設定処理により設定される。
【００５３】
図９に戻り、ステップ２４では、前記ステップ２２で検出したと判断した障害物が、信号出力条件Ｊ１及び信号出力条件Ｊ２’を充足するか否かを信号出力ユニット５が判断する。信号出力条件Ｊ１及び信号出力条件Ｊ２’を充足する場合はステップ２５に進む。信号出力条件Ｊ１及び信号出力条件Ｊ２’の一方でも充足しない場合は本処理を終了する。
【００５４】
ステップ２５では、信号出力ユニット５が、ディスプレイ１７、車両制御装置２１、及び危険報知装置２３に、それぞれ、信号を出力する。ディスプレイ１７は信号に応じて、警報画像を表示する。車両制御装置２１は信号に応じて車両制御を行う。危険報知装置２３は信号に応じて危険報知を行う。
【００５５】
３．障害物検出装置１０１が実行する信号出力条件設定処理
本実施形態の障害物検出装置１０１が実行する信号出力条件設定処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、共通する点については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５６】
本実施形態において軸方向ずれ検出ユニット９は、画像センサ３３の軸方向Ｑ’と、自車両の前後方向Ｒとのずれを検出する。その検出方法は、前記第１の実施形態において、ミリ波レーダ１５の軸方向Ｑと、自車両の前後方向Ｒとのずれを検出する方法と同様である。ただし、ただし、本実施形態では、物標２９を継続的に検出し、物標２９の相対的な移動の軌跡３１を得る処理は、画像センサ３３を用いて行う。また、軸方向ずれ検出ユニット９は、軌跡３１と軸方向Ｑ’とが成す角度から、軸方向Ｑ’のずれの有無、及びずれの大きさを検出する。
【００５７】
４．障害物検出装置１０１が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）、（１Ｃ）に加え、以下の効果が得られる。  
【００５８】
（３Ａ）障害物検出装置１０１は、画像センサ３３を用いて障害物を検出する。そのため、障害物の存在、及び障害物の種類を一層正確に検出できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５９】
（１）前記第１〜第３の実施形態において、障害物を検出するセンサは、ミリ波レーダ１５、画像センサ３３以外のものであってもよい。例えば、ミリ波以外の電磁波を用いるレーダ（例えばレーザレーダ等）、ソナー、ライダー等を使用することができる。
【００６０】
（２）前記第１〜第３の実施形態において、信号出力条件は、その他のものであってもよい。例えば、「障害物と自車両との距離がβｍ以下」のような条件であってもよい。ここで、βは正の値である。この場合、βの値を、ユーザの入力に応じて設定することができる。そして、軸方向Ｑ、Ｑ’のずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合、βを設定可能な範囲を制限することができる。設定可能な範囲の制限方法としては、範囲の上限値を小さくする方法が挙げられる。
【００６１】
（３）前記第１、第３の実施形態において、信号出力条件は、信号出力条件Ｊ１のみであってもよい。また、前記第２の実施形態において、信号出力条件は、信号出力条件Ｊ２のみであってもよい。
【００６２】
（４）前記第１〜第３の実施形態において、入力装置１９は、時間閾値Ｔと、角度閾値αとの両方の入力を受け付けてもよい。そして、軸方向Ｑ、Ｑ’のずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合、時間閾値Ｔを設定可能な範囲と、角度閾値αを設定可能な範囲との両方を制限してもよい。
【００６３】
（５）前記第１〜第３の実施形態において、入力した値が設定可能な範囲から外れる場合の閾値（時間閾値Ｔ、角度閾値α）の設定方法は適宜選択できる。例えば、デフォルトの閾値を設定したり、閾値の新規な設定を行わないようにしたりすることができる。
【００６４】
（６）前記第１〜第３の実施形態において、軸方向Ｑ、Ｑ’のずれが予め設定されたずれ閾値を越える場合に時間閾値Ｔや角度閾値αを設定可能な範囲を制限する方法は、上述した方法には限定されず、適宜選択できる。
【００６５】
（７）前記第１〜第３の実施形態において、障害物検出装置１、１０１は、軸方向Ｑ、Ｑ’のずれを低減し、方向Ｒに近づける手段を備えていてもよい。また、軸方向Ｑ、Ｑ’のずれに応じて、検出した障害物２７の位置を補正する手段を備えていてもよい。
【００６６】
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６７】
（９）上述した障害物検出装置の他、当該障害物検出装置を構成要素とするシステム、当該障害物検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、信号出力条件制御方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６８】
１、１０１…障害物検出装置、３…障害物検出ユニット、５…信号出力ユニット、７…条件設定ユニット、９…軸方向ずれ検出ユニット、１１…設定可能範囲制限ユニット、１３…報知ユニット、１５…ミリ波レーダ、１７…ディスプレイ、１９…入力装置、２１…車両制御装置、２３…危険報知装置、２５…自車両、２７…障害物、２８…ガードレール、２９…物標、３１…軌跡、３３…画像センサ、３５…画像、３７…中心、３７、３９…白線、４１…消失点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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