(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得手段と、
前記動作時刻が所定基準以上近似している複数の前記動作履歴を単一の前記動作履歴に統合する統合手段と、
を備え、
統合前の前記動作履歴は、前記挙動制御装置の間欠的な動作のそれぞれに対応し、
前記動作時刻が所定基準以上近似している統合前の複数の前記動作履歴は、単一の運転操作に起因して行われた一連の動作に対応する、
動作履歴管理システム。
【請求項２】
前記統合手段は、前記動作時刻および前記動作位置が所定基準以上近似している複数の前記動作履歴を単一の前記動作履歴に統合する、
請求項１に記載の動作履歴管理システム。
【請求項３】
前記統合手段は、統合対象の複数の前記動作履歴のうち、前記動作時刻が最も早い前記動作履歴を保持し、前記動作時刻が２番以降の前記動作履歴を無効化する、
請求項１または請求項２に記載の動作履歴管理システム。
【請求項４】
前記統合手段は、統合対象の複数の前記動作履歴の前記動作時刻のうち、最も早い前記動作時刻から、最も遅い前記動作時刻までの期間である継続期間を、統合後の前記動作履歴に対応付ける、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の動作履歴管理システム。
【請求項５】
前記統合手段は、統合対象の複数の前記動作履歴の前記動作位置のうち、前記動作時刻が最も早い前記動作履歴の前記動作位置から、前記動作時刻が最も遅い前記動作履歴の前記動作位置までの距離である継続距離を、統合後の前記動作履歴に対応付ける、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の動作履歴管理システム。
【請求項６】
前記統合手段は、統合対象の複数の前記動作履歴の前記動作時刻のうち、最も遅い前記動作時刻での車両の速度を、統合後の前記動作履歴に対応付ける、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の動作履歴管理システム。
【請求項７】
所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得工程と、
前記動作時刻が所定基準以上近似している複数の前記動作履歴を単一の前記動作履歴に統合する統合工程と、
を含み、
統合前の前記動作履歴は、前記挙動制御装置の間欠的な動作のそれぞれに対応し、
前記動作時刻が所定基準以上近似している統合前の複数の前記動作履歴は、単一の運転操作に起因して行われた一連の動作に対応する、
動作履歴管理方法。
【請求項８】
所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得機能と、
前記動作時刻が所定基準以上近似している複数の前記動作履歴を単一の前記動作履歴に統合する統合機能と、
をコンピュータに実現させ、
統合前の前記動作履歴は、前記挙動制御装置の間欠的な動作のそれぞれに対応し、
前記動作時刻が所定基準以上近似している統合前の複数の前記動作履歴は、単一の運転操作に起因して行われた一連の動作に対応する、
動作履歴管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、間欠的に動作する挙動制御装置の動作履歴を管理する動作履歴管理システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両からＡＢＳ作動情報を取得し、当該ＡＢＳ作動情報に基づいてすべり情報を生成する技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、ＡＢＳ作動情報に基づいて生成したすべり情報を運転者に提供している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８７３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ＡＢＳのように間欠的に動作する挙動制御装置の場合、間欠的に動作するたびに動作情報が生成されてしまい、動作情報を適正に管理できなくなるという問題があった。具体的に、ＡＢＳが間欠的に動作（制動）するたびに動作情報が生成されると、ＡＢＳの動作回数が不当に大きくなり、動作情報を適正に統計処理できなくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、間欠的に動作する挙動制御装置の動作履歴を適切に管理できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の動作履歴管理システムは、所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得手段と、動作時刻または動作位置が所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合する統合手段と、を備える。
【０００６】
また、前記の目的を達成するため、本発明の動作履歴管理方法は、所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得工程と、動作時刻または動作位置が所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合する統合工程と、を含む。
【０００７】
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の動作履歴管理プログラムは、所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作位置と動作位置とを示す動作履歴情報を取得する動作履歴取得機能と、動作位置または動作位置が所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合する統合機能と、をコンピュータに実現させる。
【０００８】
以上の動作履歴管理システム、方法、プログラムにおいて、動作時刻が所定基準以上近似している場合、車両の挙動を制御するための一連の動作を挙動制御装置が行ったと見なすことができる。一連の動作とは、例えば単一の運転操作に起因して挙動制御装置が間欠的に行う動作であってもよいし、単一の地点において挙動制御装置が間欠的に行う動作であってもよい。このような一連の動作についての動作履歴を単一の動作履歴として管理できるため、挙動制御装置の動作履歴を適切に管理できる。これにより、例えば挙動制御装置が一連の動作を一度行ったに過ぎないのに、複数回の動作を行ったかのように統計処理が行われることを防止できる。同様に、動作位置が所定基準以上近似している場合にも、車両の挙動を制御するための一連の動作を挙動制御装置が行ったと見なすことができる。従って、動作位置が所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合することによっても、一連の動作についての動作履歴を単一の動作履歴として管理できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】動作履歴管理システムのブロック図である。
【図２】（２Ａ）は道路の模式図、（２Ｂ）〜（２Ｄ）は動作履歴情報ＤＢを示す図である。
【図３】動作履歴管理処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）全体構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）動作履歴管理システムの構成：
（２）動作履歴管理処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）全体構成：
図１は、本実施形態にかかる動作履歴管理システム１０を含むシステム全体の構成を示すブロック図である。本実施形態における動作履歴管理システム１０は車両に備えられたナビゲーション端末１００と協働する。
【００１２】
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。
【００１３】
車両は、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０と挙動制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とユーザＩ／Ｆ部４６０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して動作履歴管理システム１０と通信を行う。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部２００に出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。
【００１４】
記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両が走行する道路上に設定されたノード（交差点）の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。
【００１５】
制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。
【００１６】
挙動制御ＥＣＵ４４０は、車両の挙動を制御するための回路である。本実施形態の挙動制御ＥＣＵ４４０は、挙動制御装置としてのＡＢＳ（Antilock Brake System）の動作を監視し、ＡＢＳが制動力を車輪に伝達する動作（所定の動作）を行うごとに動作履歴情報を生成する。ＡＢＳは、車輪がロックしている度合いを示すパラメータであるロック指標値を取得し、ロック指標値が閾値以上となった場合に動作を開始する。そして、ロック指標値が閾値以上となっている期間において制動力を車輪に伝達させず、ロック指標値が閾値未満となっている期間において制動力を車輪に伝達する動作を行う。ロック指標値は、例えば加速度センサ等に基づく車両の速度から、車輪の回転速度に基づく車両の速度を減算した速度差であってもよい。制動力が車輪に伝達されている状態においてはロック指標値が増大し、制動力が車輪に伝達されている状態ではロック指標値が減少する。従って、ロック指標値が閾値付近で変動し、ＡＢＳが制動力を車輪に伝達する動作は間欠的となる。
【００１７】
挙動制御ＥＣＵ４４０は、ＡＢＳが制動力を車輪に伝達した動作履歴ごとに、当該動作を行った時刻（制動力を車輪に伝達し始めた時刻）を動作時刻として取得する。また、挙動制御ＥＣＵ４４０は、動作履歴ごとに動作時刻における車両の現在位置を動作位置としてナビゲーション端末１００から取得する。そして、挙動制御ＥＣＵ４４０は、動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とナビゲーション端末１００のユーザＩＤを示す動作履歴情報を生成する。ナビゲーション端末１００のユーザＩＤとは、ナビゲーション端末１００を使用するユーザごとに固有の符号である。通常、ナビゲーション端末１００は車両ごとに搭載されるため、ユーザＩＤと車両とが一対一に対応すると見なすことができる。
【００１８】
図２Ａは、動作位置Ｋが存在する道路の模式図である。同図に示すように、道路上に凍結面Ｆが形成されており、凍結面Ｆにてスリップが生じやすくなっている。また、停止線Ｓが設けられており、停止線Ｓの手前（紙面左側）の凍結面Ｆにて車両が減速することとなる。従って、車輪のロックが生じやすくなり、ＡＢＳが動作しやすくなっている。上述したようにＡＢＳは間欠的に動作するため、凍結面Ｆ上における複数の動作位置ＫにてＡＢＳによって制動力が車輪に伝達されることとなる。
【００１９】
ユーザＩ／Ｆ部４６０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ナビゲーションプログラム２１０の機能により制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４６０に対して車両の現在位置および現在位置周辺の地図を表示させる。すなわち、制御部２００は、車両の現在位置を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４６０に対して出力する。
【００２０】
ナビゲーションプログラム２１０は、動作履歴情報送信部２１０ａと運転支援部２１０ｂとを含む。動作履歴情報送信部２１０ａは、動作履歴情報を動作履歴管理システム１０に送信する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。動作履歴情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、挙動制御ＥＣＵ４４０が生成した動作履歴情報を通信部２２０を介して動作履歴管理システム１０に送信する。なお、制御部２００は、挙動制御ＥＣＵ４４０にて動作履歴情報が生成されるごとに動作履歴情報を動作履歴管理システム１０に送信してもよい。また、制御部２００は、動作履歴情報を記録媒体３００に蓄積しておき、所定の時間周期や走行距離周期ごとに当該蓄積した動作履歴情報を動作履歴管理システム１０に送信してもよい。さらに、制御部２０は、ナビゲーション端末１００の電源がＯＮとなった直後またはＯＦＦとなる直前に、記録媒体３００に蓄積しておいた動作履歴情報を動作履歴管理システム１０に送信してもよい。
【００２１】
運転支援部２１０ｂは、ＡＢＳが動作した地点である注意喚起地点にて運転支援を実行する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。注意喚起地点とは、動作履歴情報が示す動作位置Ｋのうち、動作履歴管理システム１０によって注意喚起が必要であると判定された動作位置Ｋである。動作履歴管理システム１０は、判定した注意喚起地点の位置情報をナビゲーション端末１００に送信する。運転支援部２１０ｂの機能により制御部２００は、車両が注意喚起地点の存在する道路区間を走行し、かつ、注意喚起地点に対して所定距離以内に接近した場合に、スリップが生じやすい地点を走行することを示すメッセージをユーザＩ／Ｆ部４６０に出力させる。なお、運転支援部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意喚起地点を走行する前に車速が所定値以下となるまで減速する運転支援を行ってもよい。
【００２２】
（１−２）動作履歴管理システムの構成：
次に、動作履歴管理システム１０について説明する。動作履歴管理システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。通信部２２は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両と通信を行う。制御部２０は、動作履歴管理プログラム２１を実行する。
【００２３】
記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。また、記録媒体３０には、動作履歴情報ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。動作履歴情報ＤＢ３０ｂは、動作履歴ごとに動作時刻と動作位置Ｋとナビゲーション端末１００のユーザＩＤを示す動作履歴情報を蓄積したデータベースである。動作履歴情報ＤＢ３０ｂには、複数の車両から送信された動作履歴情報が蓄積されている。すなわち、動作履歴情報ＤＢ３０ｂにおいて、複数のナビゲーション端末１００のユーザＩＤが対応付けられた動作履歴情報が混在して蓄積されていることとなる。
【００２４】
図２Ｂは、動作履歴情報ＤＢ３０ｂを示す図である。同図に示すように、例えば動作履歴情報ＤＢ３０ｂにおいて動作履歴情報は動作時刻の早い順に蓄積されており、動作時刻の昇順の連番である履歴ＩＤが各動作履歴情報に付されている。図２Ｂの例では、ユーザＩＤ（Ａ〜Ｃ）に対応する各車両に搭載されたナビゲーション端末１００から送信された動作履歴情報が動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている。ここで、動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積された動作履歴情報の全個数をＬと表記する。また、動作位置Ｋを表す経度と緯度の単位は１／１２８秒とする。
【００２５】
動作履歴管理プログラム２１は、動作履歴情報取得部２１ａと統合部２１ｂと運転支援指示部２１ｃとを含む。
動作履歴情報取得部２１ａは、所定の動作を間欠的に行う挙動制御装置の動作履歴ごとに動作時刻と動作位置Ｋとを示す動作履歴情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、動作履歴情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴ごとの動作履歴情報を取得する。
【００２６】
統合部２１ｂは、動作時刻が所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、動作時刻同士の差が閾値以下である動作履歴を単一の動作履歴に統合する。ここで、動作時刻同士の差が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻から、最も早い動作時刻を減算した時刻差が閾値以下であることを意味する。
【００２７】
統合部２１ｂの機能により制御部２０は、動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報をユーザＩＤ順および動作時刻の昇順でソートする。当該ソートにおいては、ユーザＩＤを動作時刻よりも優先して動作履歴情報が並べ替えられる。図２Ｃは、ソートの動作履歴情報ＤＢ３０ｂを示す。ソートＩＤは、ソート後の動作履歴情報の昇順の連番である。図２Ｃにおいては、統合対象の動作履歴情報を太枠で囲んでいる。図２Ｃに示すように、統合対象の動作履歴情報は、すべて同一のユーザＩＤが対応付けられている動作履歴情報である。すなわち、統合対象の動作履歴情報は、すべて同一の車両において生成された動作履歴情報である。また、統合対象の動作履歴情報は、すべて時刻差が閾値（本実施形態では３０秒）以下となっている。ここで、時刻差とは、各動作履歴情報の動作時刻から、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻を減算した時刻差を意味する。
【００２８】
図２Ｃにおいて、ソートＩＤが１番の動作履歴情報の動作時刻が、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻となる。ここで、ソートＩＤが８番の動作履歴情報の動作時刻から、ソートＩＤが１番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差は閾値の３０秒よりも大きくなっており、ソートＩＤが８番の動作履歴情報は、ソートＩＤが１番の動作履歴情報と統合する対象となっていない。一方、ソートＩＤが２〜７番の動作履歴情報の動作時刻から、ソートＩＤが１番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差はすべて閾値の３０秒以下となっており、ソートＩＤが２〜７番の動作履歴情報は、ソートＩＤが１番の動作履歴情報と統合する対象となっている。ソートＩＤが８番の動作履歴情報は、ソートＩＤが９番以降の動作履歴情報とともに統合対象となり得るが、ソートＩＤが９番以降の動作履歴情報とはユーザＩＤが異なるため、ソートＩＤが８番の動作履歴情報は９番以降の動作履歴情報との統合対象とならない。
【００２９】
統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴を保持し、動作時刻が２番以降の動作履歴を無効化する。具体的に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が２番以降の動作履歴情報（有効フラグが付されていない動作履歴情報）を動作履歴情報ＤＢ３０ｂから削除する。図２Ｄは、統合後の動作履歴情報ＤＢ３０ｂを示す。図２Ｃ，２Ｄを対比すると、ソートＩＤが１〜７番となっている統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が２番以降の動作履歴情報が動作履歴情報ＤＢ３０ｂから削除されている。
【００３０】
また、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も早い動作時刻から、最も遅い動作時刻までの期間である継続期間を、統合後の動作履歴に対応付ける。すなわち、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻から、最も早い動作時刻を減算した時刻差を動作履歴情報ＤＢ３０ｂから取得し、当該時刻差を継続期間として取得する。そして、制御部２０は、統合対象の動作履歴情報のうち、保持する動作履歴情報（動作時刻が最も早い）に対して継続期間を対応付ける。図２Ｃ，２Ｄに示すように、ソートＩＤが１番の動作履歴情報に対して、ソートＩＤが７番の動作履歴情報の動作時刻から、ソートＩＤが１番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差が継続期間として対応付けられている。
【００３１】
さらに、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の複数の動作履歴の動作位置Ｋのうち、動作時刻が最も早い動作履歴の動作位置Ｋから、動作時刻が最も遅い動作履歴の動作位置Ｋまでの距離である継続距離を、統合後の動作履歴に対応付ける。すなわち、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の動作履歴情報の動作位置Ｋのうち、最も遅い動作時刻に対応する動作位置Ｋから、最も早い動作時刻に対応する動作位置Ｋまでの距離を継続距離として取得する。そして、制御部２０は、統合対象の動作履歴情報のうち、保持する動作履歴情報（動作時刻が最も早い）に対して継続距離を対応付ける。図２Ｃ，２Ｄに示すように、ソートＩＤが１番の動作履歴情報に対して、ソートＩＤが７番の動作履歴情報の動作位置Ｋから、ソートＩＤが１番の動作履歴情報の動作位置Ｋまでの距離が継続距離として対応付けられている。なお、継続距離は、統合対象の動作履歴情報のうち、ソートＩＤが連続する２個の動作履歴情報で構成される組の動作位置Ｋ間の距離をそれぞれ算出し、各組について算出した距離を合計することによって得られてもよい。
【００３２】
運転支援指示部２１ｃは、動作履歴情報に基づいてナビゲーション端末１００に運転支援を指示する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。運転支援指示部２１ｃの機能により制御部２０は、統合後の動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報を取得し、継続期間が所定期間（例えば５秒）以上、かつ、継続距離が所定距離（例えば１０ｍ）以上の動作履歴情報を抽出する。そして、制御部２０は、抽出した動作履歴情報が示す動作位置Ｋの密集度が閾値以上である地点を注意喚起地点として検出する。動作位置Ｋの密集度が閾値以上であるとは、単位距離（例えば１００ｍ）内における動作位置Ｋの個数が閾値（例えば３個）以上であることであってもよい。運転支援指示部２１ｃの機能により制御部２０は、密集度が閾値以上の動作位置Ｋの平均地点を注意喚起地点として検出し、当該注意喚起地点の位置情報をナビゲーション端末１００に送信する。これにより、ナビゲーション端末１００では、車両が注意喚起地点の存在する道路区間を走行し、かつ、注意喚起地点に対して所定距離以内に接近した場合に、スリップが生じやすい地点を走行することを示すメッセージをユーザＩ／Ｆ部４６０に出力させることができる。
【００３３】
以上説明した本実施形態において、動作時刻が所定基準以上近似している場合、車両の挙動を制御するための一連の動作を挙動制御装置としてのＡＢＳが行ったと見なすことができる。このような一連の動作についての動作履歴を単一の動作履歴として管理できるため、ＡＢＳの動作履歴を適切に管理できる。例えば、ＡＢＳが一連の動作を一度行ったに過ぎないのに、複数回の動作を行ったかのように統計処理が行われることを防止できる。具体的に、一連の動作を行ったに過ぎないにも拘わらず、動作位置Ｋの密集度が過剰に大きくなることを防止し、注意喚起地点が過剰に検出されることを防止できる。本実施形態において、一連の動作とは、単一の凍結面Ｆ上にて制動を行う場合において、ロックが生じないようになるまでＡＢＳが減速を行う動作である。
【００３４】
また、統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が最も早い動作履歴情報を保持することにより、所定の動作が間欠的に行われた区間のうちできるだけ手前の位置を動作位置Ｋとする動作履歴を保持できる。図２Ａの例では、統合対象となっているソートＩＤが１〜７番の動作位置Ｋのうち、ソートＩＤが１番の動作位置Ｋが保持されることとなる。
そのため、ソートＩＤが１番の動作位置Ｋに基づいて注意喚起地点が検出されることとなり、ＡＢＳが動作した区間のうちできるだけ手前の位置にて注意喚起が行われるようにすることができる。
【００３５】
ここで、動作履歴を統合すると単一の動作時刻のみが有効となるが、継続期間を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた期間の大きさを把握できる。また、動作履歴を統合すると単一の動作位置Ｋのみが有効となるが、継続距離を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた距離の大きさを把握できる。具体的に、本実施形態のように、制御部２０は、統合後の動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報のうち、継続期間が所定期間（例えば５秒）以上、かつ、継続距離が所定距離（例えば１０ｍ）以上の動作履歴情報のみを対象として、動作位置Ｋの密集度が閾値以上である地点を注意喚起地点として検出することが可能となる。
【００３６】
（２）動作履歴管理処理：
次に、動作履歴管理システム１０にて実行される動作履歴管理処理について説明する。図３は、動作履歴管理処理のフローチャートである。例えば、動作履歴管理処理は、動作履歴情報ＤＢ３０ｂに所定数以上の動作履歴情報が蓄積された場合に実行されてもよいし、所定の時間周期ごとに実行されてもよい。
【００３７】
まず、動作履歴情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報を取得する（ステップＳ１００）。ここでは、図２Ｂに示すように、ユーザＩＤが混在した状態で動作履歴情報が並んだ動作履歴情報ＤＢ３０ｂが取得されることとなる。
【００３８】
次に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報をユーザＩＤ順および動作時刻の昇順でソートする（ステップＳ１０５）。当該ソートにおいては、ユーザＩＤを動作時刻よりも優先して動作履歴情報が並べ替えられる。これにより、図２Ｃに示すように動作履歴情報ＤＢ３０ｂがソートされることとなる。
【００３９】
次に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、先頭（ソートＩＤ：１番）の動作履歴情報に有効フラグを添付し、当該動作履歴情報を基準時刻と設定する（ステップＳ１１０）。基準時刻とは、時刻差を算出する際に基準となる時刻であり、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻を意味する。また、基準時刻は、有効フラグが新たに添付されるごとに、当該有効フラグが添付された動作履歴情報の動作時刻で更新される。有効フラグが動作履歴情報は、後続（動作時刻が遅い）の動作履歴情報とともに統合対象となり得る動作履歴情報であり、統合対象の動作履歴情報のうち動作時刻が最も早い動作履歴情報となり得る動作履歴情報である。
【００４０】
次に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、判定対象カウンタＮに２を設定する（ステップＳ１１５）。判定対象カウンタＮとは、統合するか否かの判定対象の動作履歴情報のソートＩＤを表す自然数である。従って、Ｎ番の動作履歴情報であることは、判定対象の動作履歴情報であることを意味する。
【００４１】
次に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、Ｎ番の動作履歴情報と、Ｎ−１番の動作履歴情報とに対して同一のユーザＩＤが対応付けられているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。図２Ｃの例では、Ｎ＝２番の動作履歴情報と、Ｎ−１＝１番の動作履歴情報とに対して同一のユーザＩＤ（Ａ）が対応付けられていることとなる。
【００４２】
Ｎ番の動作履歴情報と、Ｎ−１番の動作履歴情報とに対して同一のユーザＩＤが対応付けられていると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻から基準時刻を減算した時刻差が閾値（本実施形態では３０秒）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、判定対象の動作履歴情報の動作時刻から、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち最も早い動作時刻（基準時刻）を減算した時刻差が閾値以下であるか否かを判定する。なお、当該時刻差が閾値以下であることは、判定対象の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻とが所定基準以上近似していることを意味する。最初の段階ではステップＳ１１５にて判定対象カウンタＮに２が設定されているため、図２Ｃの例では、時刻差が閾値以下であると判定されることとなる。
【００４３】
Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、判定対象カウンタＮが動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報の全個数Ｌと等しいか否かを判定する（ステップＳ１３５）。最初の段階ではステップＳ１１５にて判定対象カウンタＮに２が設定されているため、判定対象カウンタＮが全個数Ｌと等しいと判定されないこととなる。
【００４４】
判定対象カウンタＮが動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報の全個数Ｌと等しいと判定されなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、判定対象カウンタＮに１を加算する（ステップＳ１４０）。そして、制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。
【００４５】
図２Ｃの例では、ソートＩＤが７番の動作履歴情報が判定対象となっている時点までは、ユーザＩＤがＡのまま継続し（ステップＳ１２０：Ｙ）、かつ、基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定される（ステップＳ１３０：Ｙ）状態が継続することとなる。従って、ソートＩＤが２〜７番の動作履歴情報に対しては、ステップＳ１２０，Ｓ１３０の判定のみが行われ、有効フラグを添付する処理（後述するステップＳ１２５）はスキップされることとなる。しかし、ソートＩＤが８番の動作履歴情報が判定対象となっている時点では、ユーザＩＤがＡのまま継続するが（ステップＳ１２０：Ｙ）、Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定されなくなる（ステップＳ１３０：Ｎ）。
【００４６】
Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、Ｎ番の動作履歴情報に有効フラグを添付し、Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻で基準時刻を更新する（ステップＳ１２５）。すなわち、Ｎ番の動作履歴情報を、動作時刻が最も早い統合対象の動作履歴情報であるとして有効フラグを添付し、当該最も早い動作時刻を基準時刻として設定する。図２Ｃの例では、Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻と基準時刻との時刻差が閾値以下でないとして、ソートＩＤが８番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。同様に、図２Ｃの例では、ソートＩＤが１０，１９番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。
【００４７】
図２Ｃの例では、ソートＩＤが８番の動作履歴情報が判定対象となっている時点までは、ユーザＩＤがＡのまま継続することとなる（ステップＳ１２０：Ｙ）。しかし、ソートＩＤが９番の動作履歴情報が判定対象となっている時点では、ソートＩＤがＮ−１＝８番の動作履歴情報とＮ＝９番の動作履歴情報とでユーザＩＤが同一であると判定されないこととなる（ステップＳ１２０：Ｎ）。この場合も、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、Ｎ番の動作履歴情報に有効フラグを添付し、Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻で基準時刻を更新する（ステップＳ１２５）。図２Ｃの例では、Ｎ−１番の動作履歴情報のユーザＩＤと、Ｎ番の動作履歴情報のユーザＩＤとが同一でないとして、ソートＩＤが９番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。同様に、図２Ｃの例では、ソートＩＤが１８番の動作履歴情報に対して有効フラグが添付されることとなる。
【００４８】
以上の処理を繰り返して実行することにより、ソートＩＤを昇順に検索しながら、ユーザＩＤが切り替わった直後の動作履歴情報に有効フラグを添付できる。さらに、ソートＩＤを昇順に検索しながら、有効フラグが添付された動作履歴情報とユーザＩＤは同一であるが、有効フラグが添付された動作履歴情報の動作時刻である基準時刻との時刻差が閾値よりも大きい動作時刻が対応付けられた動作履歴情報に有効フラグを添付できる。
【００４９】
そして、判定対象カウンタＮが動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報の全個数Ｌと等しいと判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、削除対象カウンタＭに１を設定する（ステップＳ１４５）。削除対象カウンタＭとは、削除対象の動作履歴情報のソートＩＤを表す自然数である。従って、Ｍ番の動作履歴情報であることは、削除対象の動作履歴情報であることを意味する。
【００５０】
次に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されているか否かを判定する（ステップＳ１５０）。そして、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていると判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、継続期間と継続距離とを対応付けてＭ番の動作履歴情報を保持する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されている場合、Ｍ番の動作履歴情報を削除しない。
【００５１】
また、制御部２０は、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていると判定した場合、Ｍ番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より１だけソートＩＤが小さい動作履歴情報を検索し、当該検索した動作履歴情報について算出された時刻差を継続期間として取得する。ここで、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されている場合、Ｍ番の動作履歴情報は、Ｍ番の動作履歴情報に統合される統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が最も早い動作履歴情報を意味する。一方、Ｍ番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より１だけソートＩＤが小さい動作履歴情報は、Ｍ番の動作履歴情報に統合される統合対象の動作履歴情報のうち、動作時刻が最も遅い動作履歴情報を意味する。従って、Ｍ番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より１だけソートＩＤが小さい動作履歴情報について算出された時刻差は、統合対象の動作履歴情報の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻から、最も早い動作時刻（基準時刻）を減算した時刻差、すなわち継続期間を意味することとなる。
【００５２】
さらに、制御部２０は、Ｍ番の動作履歴情報の動作位置Ｋと、Ｍ番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より１だけソートＩＤが小さい動作履歴情報の動作位置Ｋとの間の距離を継続距離として取得する。そして、制御部２０は、以上のようにして取得した継続期間と継続距離とをＭ番の動作履歴情報に対応付ける。図２Ｃの例では、ソートＩＤが７番の動作履歴情報について算出された時刻差が継続期間として、Ｍ＝１番の動作履歴情報に対応付けられるとともに、１番の動作履歴情報の動作位置Ｋと７番の動作履歴情報の動作位置Ｋとの間の距離が継続距離として、Ｍ＝１番の動作履歴情報に対応付けられることとなる。
【００５３】
一方、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていると判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、Ｍ番の動作履歴情報を削除する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、Ｍ番の動作履歴情報に有効フラグが添付されていない場合、有効フラグが添付された動作履歴情報のうち、Ｍ番よりも小さい範囲でソートＩＤが最も大きい動作履歴情報に、Ｍ番の動作履歴情報を統合する。図２Ｃの例では、ソートＩＤが２〜７番の動作履歴情報が、有効フラグが添付された動作履歴情報のうち、２〜７番よりも小さい範囲でソートＩＤが最も大きい１番の動作履歴情報に動作履歴情報に統合されることとなる。また、図２Ｃの例では、ソートＩＤが１１〜１７番の動作履歴情報が、有効フラグが添付された動作履歴情報のうち、１１〜１７番よりも小さい範囲でソートＩＤが最も大きい１０番の動作履歴情報に動作履歴情報に統合されることとなる。
【００５４】
以上のようにして、ステップＳ１５５にて動作履歴情報の保持、または、ステップＳ１６０にて動作履歴情報の削除を行うと、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、削除対象カウンタＭが動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報の全個数Ｌと等しいか否かを判定する（ステップＳ１６５）。削除対象カウンタＭが動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報の全個数Ｌと等しいと判定されなかった場合（ステップＳ１６５：Ｎ）、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、削除対象カウンタＭに１を加算する（ステップＳ１７０）。そして、制御部２０は、ステップＳ１５０に戻る。
【００５５】
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、動作時刻同士の差が閾値以下である動作履歴を単一の動作履歴に統合した。ここで、動作時刻同士の差が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴のうち、動作時刻が連続している２個の動作履歴の動作時刻同士の差がいずれも閾値以下であることであってもよい。すなわち、制御部２０は、Ｎ番の動作履歴情報の動作時刻から、Ｎ−１番の動作履歴情報の動作時刻を減算した時刻差が閾値（例えば３秒）以下である場合に、Ｎ−１番の動作履歴情報とＮ番の動作履歴情報とを統合してもよい。
【００５６】
また、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、動作位置Ｋが所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合してもよい。例えば、制御部２０は、動作位置Ｋ間の距離が閾値以下である動作履歴を単一の動作履歴に統合してもよい。ここで、動作位置Ｋ間の距離が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴の動作位置Ｋと、動作時刻が最も遅い動作履歴の動作位置Ｋとの間の距離が閾値以下であることであってもよい。具体的に、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、有効フラグを添付した動作履歴情報の動作位置Ｋを基準位置として設定し、Ｎ番の動作履歴情報の動作位置Ｋと基準位置との間の距離が閾値（例えば３００ｍ）以下である場合に、有効フラグを添付した動作履歴情報にＮ番の動作履歴情報を統合するようにしてもよい。Ｎ番の動作履歴情報の動作位置Ｋと基準位置との間の距離とは、動作位置Ｋと基準位置とが存在するリンク上の距離であってもよいし、動作位置Ｋと基準位置とを接続する車両の軌跡上の距離であってもよいし、動作位置Ｋと基準位置との間の直線距離であってもよい。
【００５７】
また、動作位置Ｋ間の距離が閾値以下であるとは、統合対象の動作履歴のうち、動作時刻が連続している２個の動作履歴の動作位置Ｋ間の距離がいずれも閾値以下であることであってもよい。具体的に、制御部２０は、Ｎ番の動作履歴情報の動作位置Ｋと、Ｎ−１番の動作履歴情報の動作位置Ｋとの間の距離が閾値（例えば３０ｍ）以下である場合に、Ｎ−１番の動作履歴情報とＮ番の動作履歴情報とを統合してもよい。
【００５８】
以上説明した構成において、動作位置Ｋが所定基準以上近似している場合にも、車両の挙動を制御するための一連の動作を挙動制御装置が行ったと見なすことができる。従って、動作位置Ｋが所定基準以上近似している複数の動作履歴を単一の動作履歴に統合することによっても、一連の動作についての動作履歴を単一の動作履歴として管理できる。
【００５９】
また、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻での車両の速度を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。例えば、車両の挙動制御ＥＣＵ４４０は、統合対象の複数の動作履歴情報の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻における車両の速度を統合後の動作履歴情報に対応付けてもよい。そして、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、図３のステップＳ１５５において、Ｍ番の動作履歴情報の次に有効フラグが添付されている動作履歴情報より１だけソートＩＤが小さい動作履歴情報に対応付けられている車両の速度を、Ｍ番の動作履歴情報に対応付けてもよい。ここで、ＡＢＳの動作時における動作履歴情報に対応付けられる車両の速度は、車速センサではなく、加速度センサに基づいて特定された速度であることが望ましい。以上の構成により、一連の動作が行われた期間の最後における車両の速度を把握することができ、例えば車両が停止するほどの状況で一連の動作が行われか否かを把握できる。具体的に、制御部２０は、統合後の動作履歴情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている動作履歴情報を取得し、最も遅い動作時刻における車両の速度が所定速度（例えば１０ｋｍ／時）以下の動作履歴情報を抽出し、当該抽出した動作履歴情報に基づいて注意喚起地点を検出してもよい。
【００６０】
さらに、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴以外の動作履歴を保持してもよい。例えば、統合対象の複数の動作履歴情報のうち、動作時刻や動作位置Ｋが最も平均に近い動作履歴情報を保持してもよいし、動作時刻が最も遅い動作履歴情報を保持してもよい。また、統合部２１ｂの機能により制御部２０は、必ずしも統合後の動作履歴情報に継続期間と継続距離との双方を対応付けなくてもよい。例えば、制御部２０は、継続期間と継続距離とのうち、統合後の動作履歴情報に継続期間のみを対応付けてもよいし、継続距離のみを対応付けてもよいし、いずれも対応付けなくてもよい。むろん、制御部２０は、統合後の動作履歴情報に継続期間と継続距離以外の情報を対応付けてもよい。
【００６１】
ここで、挙動制御装置は、所定の動作を間欠的に行う装置であればよく、所定の動作とは車両の挙動を制御するための動作である。例えば、所定の動作とは、全車輪または一部の車輪に対するトルク（駆動トルク，制動トルク）の伝達を有効化または無効化することであってもよい。挙動制御装置が所定のパラメータを監視し、当該パラメータが所定の条件を満足した期間では所定の動作を行い、当該パラメータが所定の条件を満足しない期間では所定の動作を行わないことによって、所定の動作が間欠的に行われてもよい。この場合、所定のパラメータが所定の条件を満足した期間では所定の動作が行われるため、当該パラメータが所定の条件を満足するごとに動作履歴が生成されることとなる。例えば、挙動制御装置は、ＡＢＳであってもよいし、トラクションコントロールシステム（Traction Control System）であってもよいし、横滑り防止装置であってもよい。
【００６２】
動作履歴取得手段は、動作履歴ごとに動作時刻と動作位置とを示す動作履歴情報を取得すればよく、車両から無線通信を介して動作履歴情報を取得してもよいし、車両から可搬の記録媒体を介して動作履歴情報を取得してもよいし、予めデータベースに蓄積された動作履歴情報を記録媒体から取得してもよい。また、動作履歴取得手段は車両に備えられてもよく、車両にて生成された動作履歴情報を取得してもよい。動作時刻とは、所定の動作が行われた期間中の時刻であり、所定の動作の開始時刻であってもよいし、所定の動作の終了時刻であってもよい。動作位置とは、動作時刻における車両または車載装置の位置であり、例えば動作時刻において車載のナビゲーション端末が特定している車両の現在位置であってもよい。
【００６３】
さらに、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴のうち、動作時刻が最も早い動作履歴を保持し、動作時刻が２番以降の動作履歴を無効化してもよい。このように、動作時刻が最も早い動作履歴を保持することにより、所定の動作が間欠的に行われた区間のうちできるだけ手前の位置を動作位置とする動作履歴を保持できる。動作履歴を無効化するとは、動作履歴情報を使用して統計処理等をする際に有効な情報として取り扱われないようにすることであってもよい。例えば、動作履歴を無効化するとは、動作履歴情報が蓄積されたデータベースにおいて、無効化する動作履歴情報を削除することであってもよいし、無効化する動作履歴情報に無効であることを示すフラグを添付する（有効であることを示すフラグを添付しない）ことであってもよい。
【００６４】
また、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も早い動作時刻から、最も遅い動作時刻までの期間である継続期間を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。ここで、動作履歴を統合すると単一の動作時刻のみが有効となるが、継続期間を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた期間の大きさを把握できる。例えば、一連の動作が行われた期間が大きいほど、車両の挙動を安定した状態に制御するのに要した期間が大きいと見なし、統合後の動作履歴の動作位置における運転支援を強く行うようにしてもよい。
【００６５】
さらに、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴の動作位置のうち、動作時刻が最も早い動作履歴の動作位置から、動作時刻が最も遅い動作履歴の動作位置までの距離である継続距離を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。ここで、動作履歴を統合すると単一の動作位置のみが有効となるが、継続距離を対応付けておくことにより、一連の動作が行われた距離の大きさを把握できる。例えば、一連の動作が行われた期間が大きいほど、車両の挙動を安定した状態に制御するのに要した距離が大きいと見なし、統合後の動作履歴の動作位置における運転支援を強く行うようにしてもよい。
【００６６】
また、統合手段は、統合対象の複数の動作履歴の動作時刻のうち、最も遅い動作時刻での車両の速度を、統合後の動作履歴に対応付けてもよい。これにより、一連の動作が行われた期間の最後における車両の速度を把握することができ、例えば車両が停止するほどの状況で一連の動作が行われたか否かを把握できる。例えば、統合後の動作履歴の動作位置にて運転支援を行う際に、一連の動作が行われた期間の最後における車両の速度に応じた運転支援を実行することができる。
【００６７】
さらに、本発明のように、動作履歴情報を管理する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、動作履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１０…動作履歴管理システム、２０…制御部、２１…動作履歴管理プログラム、２１ａ…動作履歴情報取得部、２１ｂ…統合部、２１ｃ…運転支援指示部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…動作履歴情報送信部、２１０ｂ…運転支援部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４６０…ユーザＩ／Ｆ部、３０ｂ…動作履歴情報ＤＢ、４４０…挙動制御ＥＣＵ、Ｆ…凍結面、Ｋ…動作位置、Ｌ…全個数、Ｍ…削除対象カウンタ、Ｎ…判定対象カウンタ、Ｓ…停止線。
【図１】
0006265074.tif 000002
【図２】
0006265074.tif 000003
【図３】
0006265074.tif 000004