(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の巻線組（２１、２２）を有し、運転者による操舵部材（１０）の操舵を補助するアシストトルクを発生するモータ（２０）、および、前記巻線組ごとに対応して設けられるインバータ（３１、３２）を有する電動パワーステアリングシステム（１）における前記モータを制御する制御装置であって、
基本アシスト指令値、および、少なくとも１つの補正指令値を演算する指令演算部（５１）と、
前記基本アシスト指令値および前記補正指令値を、それぞれ前記巻線組ごとに分配し、前記巻線組ごとの分配指令値を演算する分配部（５５）と、
前記分配指令値に基づき、前記巻線組に流れる電流を制御する電流制御部（７０、７５）と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記基本アシスト指令値および前記補正指令値のそれぞれの前記巻線組への分配に係る分配係数は、０以上１以下であって、
前記基本アシスト指令値および前記補正指令値ごとの前記分配係数の和は１であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記分配部は、前記基本アシスト指令値および前記補正指令値を、直流成分であるか交流成分であるかに応じて分配することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記分配部は、前記基本アシスト指令値および前記補正指令値を、含まれる周波数成分または扱う周波数帯域に応じて分配することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記電流制御部は、周波数応答を決定する制御定数が前記巻線組ごとに設定されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記巻線組または当該巻線組に対応する前記インバータに故障が生じた場合、
前記分配部は、当該巻線組への前記基本アシスト指令値および前記補正指令値の分配を停止することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置のモータの駆動を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータを駆動源とする電動パワーステアリング装置が知られている。例えば特許文献１では、第１の巻線に電圧を印加する第１のインバータおよび第２の巻線に電圧を印加する第２のインバータを備え、第１の巻線に給電される電流と第２の巻線に給電される電流との偏差に基づいて第２の巻線に電圧を印加する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１５３６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の交流回転機の制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。引用文献１では、ステアリング系の操舵トルクを補助するトルクを交流電動機が発生するように、電流指令値を演算している。しかしながら、操舵トルクを補助するアシストトルクを、系統毎にどのように分配するかについては、何ら言及されていない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、アシストトルクに係る指令値を巻線組ごとに適切に分配可能な制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の制御装置は、複数の巻線組を有し、運転者による操舵部材の操舵を補助するアシストトルクを発生するモータ、および、巻線組ごとに対応して設けられるインバータを有する電動パワーステアリングシステムにおけるモータを制御する制御装置であって、指令演算部と、分配部と、電流制御部と、を備える。
【０００６】
指令演算部は、基本アシスト指令値、および、少なくとも１つの補正指令値を演算する。
分配部は、基本アシスト指令値および補正指令値を、それぞれ巻線組ごとに分配し、巻線組ごとの分配指令値を演算する。
電流制御部は、分配指令値に基づき、巻線組に流れる電流を制御する。
【０００７】
本発明の制御装置は、分配部を備えており、分配部は、例えば各指令値の特性等に応じ、基本アシスト指令値および補正指令値のそれぞれについて、巻線組ごとに分配している。
これにより、基本アシスト指令値および補正指令値が巻線組ごとに適切に分配されて分配指令値が演算されるので、アシスト制御における制御間の干渉を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態による制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるモータおよびインバータを説明する回路図である。
【図３】本発明の第１実施形態による分配部を説明するブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態による電流制御部を説明するブロック図である。
【図５】本発明の第２実施形態による分配処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態による分配処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第４実施形態による電流制御部を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明による制御装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による制御装置を図１〜図４に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態の制御装置５０は、電動パワーステアリングシステム１に用いられるモータ２０の駆動を制御する。
【００１０】
電動パワーステアリングシステム１は、操舵部材としてのハンドル１０、入力軸１１、コラム軸１２、インターミディエイトシャフト１３、トーションバー１４、モータ２０、ギア２５、転舵装置１５、電流センサ４１、トルクセンサ４２、および、モータ回転角センサ（以下単に「回転角センサ」という。）４３等を含む。
【００１１】
運転者により操舵されるハンドル１０は、入力軸１１の一端に連結される。入力軸１１は、トーションバー１４により、コラム軸１２と接続される。
コラム軸１２は、入力軸１１のハンドル１０と反対側に、トーションバー１４を介して接続される。コラム軸１２には、ギア２５を介してモータ２０が接続される。モータ２０が出力するトルクは、アシストトルクとして、ギア２５を経由してコラム軸１２に伝達され、コラム軸１２の回転を補助する。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリングシステム１は、モータ２０のアシストトルクによってコラム軸１２の回転を補助するコラムアシストタイプである。なお、コラムアシストタイプに替えて、ラックアシストタイプとしてもよい。
【００１２】
インターミディエイトシャフト１３は、コラム軸１２と転舵装置１５とを連結し、コラム軸１２の回転を転舵装置１５に伝達する。
転舵装置１５は、図示しないラックおよびピニオンを有するラックアンドピニオン機構により構成され、インターミディエイトシャフト１３を経由して伝達されるコラム軸１２の回転運動を、ラックの往復運動に変換する。ラックの両端には、タイロッド１６が設けられる。タイロッド１６は、ラックとともに左右に往復運動し、タイロッド１６と車輪１９との間に設けられるナックルアーム１７を引っ張ったり押したりする。これにより、路面ｒｄと当接する車輪１９が転舵される。
【００１３】
図２に示すように、モータ２０は、３相交流の電動機であって、図示しないロータおよびステータを有する。ステータには、第１系統巻線組２１および第２系統巻線組２２が巻回される。
第１系統巻線組２１は、Ｕ１コイル２１１、Ｖ１コイル２１２、および、Ｗ１コイル２１３から構成される。第２系統巻線組２２は、Ｕ２コイル２２１、Ｖ２コイル２２２、および、Ｗ２コイル２２３から構成される。
【００１４】
第１系統インバータ３１は、６つのスイッチング素子３１１〜３１６を有し、第１系統巻線組２１の通電を切り替える。
高電位側に設けられるスイッチング素子である高電位側スイッチング素子３１１、３１２、３１３のドレインは、上側母線３１８を経由してバッテリ３５の正極側と接続される。高電位側スイッチング素子３１１、３１２、３１３のソースは、低電位側に設けられるスイッチング素子である低電位側スイッチング素子３１４、３１５、３１６のドレインと接続される。低電位側スイッチング素子３１４、３１５、３１６のソースは、下側母線３１９を経由してグランドと接続される。対になる高電位側スイッチング素子３１１、３１２、３１３と低電位側スイッチング素子３１４、３１５、３１６との接続点は、それぞれ、Ｕ１コイル２１１、Ｖ１コイル２１２、Ｗ１コイル２１３の一端と接続される。
【００１５】
第２系統インバータ３２は、６つのスイッチング素子３２１〜３２６を有し、第２系統巻線組２２への通電を切り替える。
高電位側に設けられるスイッチング素子である高電位側スイッチング素子３２１、３２２、３２３のドレインは、上側母線３２８を経由してバッテリ３５の正極側と接続される。高電位側スイッチング素子３２１、３２２、３２３のソースは、低電位側に設けられるスイッチング素子である低電位側スイッチング素子３２４、３２５、３２６のドレインと接続される。低電位側スイッチング素子３２４、３２５、３２６のソースは、下側母線３２９を経由してグランドと接続される。対になる高電位側スイッチング素子３２１、３２２、３２３と低電位側スイッチング素子３２４、３２５、３２６との接続点は、それぞれ、Ｕ２コイル２２１、Ｖ２コイル２２２、Ｗ２コイル２２３の一端と接続される。
【００１６】
上側母線３１８には、リレー部３３が設けられる。リレー部３３は、電源リレー３３１および逆接保護リレー３３２からなる。電源リレー３３１は、第１系統インバータ３１とバッテリ３５との間の電流を導通または遮断する。逆接保護リレー３３２は、第１系統インバータ３１と電源リレー３３１との間に設けられる。
上側母線３２８には、リレー部３４が設けられる。リレー部３４は、電源リレー３４１および逆接保護リレー３４２からなる。電源リレー３４１は、第２系統インバータ３２とバッテリ３５との間の電流を導通または遮断する。逆接保護リレー３４２は、第２系統インバータ３２と電源リレー３４１との間に設けられる。
【００１７】
スイッチング素子３１１〜３１６、３２１〜３２６、および、リレー３３１、３３２、３４１、３４２は、いずれもＭＯＳＦＥＴ（金属酸化物半導体電界効果トランジスタ）であるが、ＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）等の他の素子を用いてもよい。
逆接保護リレー３３２、３４２は、寄生ダイオードの向きが電源リレー３３１、３４１と反対向きとなるように接続される。これにより、誤ってバッテリ３５が逆向きに接続された場合に逆向きの電流が流れるのを防ぎ、第１系統インバータ３１および第２系統インバータ３２等の電子部品を保護する。
【００１８】
コンデンサ３６およびチョークコイル３７は、第１系統インバータ３１および第２系統インバータ３２とバッテリ３５との間に設けられる。コンデンサ３６およびチョークコイル３７は、フィルタ回路を構成し、バッテリ３５を共有する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、モータ２０およびインバータ３１、３２からバッテリ３５を共有する他の装置に伝わるノイズを低減する。
【００１９】
図１に示すように、電流センサ４１は、第１系統巻線組２１の各相に通電されるＵ１電流Ｉｕ１、Ｖ１電流Ｉｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１、および、第２系統巻線組２２の各相に通電されるＵ２電流Ｉｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２、Ｗ２電流Ｉｗ２を検出する。以下適宜、Ｕ１電流Ｉｕ１、Ｖ１電流Ｉｖ１、Ｗ１電流Ｉｗ１、Ｕ２電流Ｉｕ２、Ｖ２電流Ｉｖ２、および、Ｗ２電流Ｉｗ２を、相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２という。
【００２０】
トルクセンサ４２は、トーションバー１４の捩れ角に基づき、トーショントルクを検出する。本実施形態では、トルクセンサ４２が検出したトーショントルクを、「操舵トルクＴｓ」とする。
回転角センサ４３は、モータ２０の回転角であるモータ回転角θｍを検出する。本実施形態では、モータ回転角θｍは機械角とする。
電流センサ４１により検出された相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１、Ｉｕ２、ＩＶ２、Ｉｗ２に係る検出信号、トルクセンサ４２により検出された操舵トルクＴｓに係る検出信号、および、回転角センサ４３により検出されたモータ回転角θｍに係る検出信号は、制御装置５０に出力される。
【００２１】
図１〜図３に示すように、制御装置５０は、モータ２０の制御を司るものであり、各種演算を実行する例えばマイクロプロセッサ等として構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備える。制御装置５０における各処理は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
【００２２】
制御装置５０は、電流センサ４１、トルクセンサ４２、および、回転角センサ４３からの検出値等に基づき、スイッチング素子３１１〜３１６、３２１〜３２６のオンオフを制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、駆動回路（プリドライバ）４９を経由して、スイッチング素子３１１〜３１６、３２１〜３２６のゲートに出力される。
また、制御装置５０は、リレー３３１、３３２、３４１、３４２のオンオフ作動を制御する。なお、煩雑になることを避けるため、図２において、リレー３３１、３３２、３４１、３４２への制御線は省略した。また、図１および図４等においては、駆動回路４９の記載を省略した。
本実施形態では、第１系統巻線組２１、第１系統インバータ３１、および、リレー部３３を「第１系統１０１」とし、第２系統巻線組２２、第２系統インバータ３２、および、リレー部３４を「第２系統１０２」とする。
【００２３】
図１および図３に示すように、制御装置５０は、モータ角速度演算部４４、操舵角速度演算部４５、指令演算部５１、分配部５５、および、電流制御部７０等を有する。
モータ角速度演算部４４は、モータ回転角θｍに基づき、モータ角速度ωｍを演算する。
操舵角速度演算部４５は、モータ角速度ωｍをギア２５のギア比等に基づき、操舵角速度ωｓに換算する。
【００２４】
指令演算部５１は、基本指令演算部５２、第１補正指令演算部５３および第２補正指令演算部５４を有する。基本指令演算部５２、第１補正指令演算部５３および第２補正指令演算部５４は、例えば車速、ハンドル角度、モータ回転角θｍ、モータ角速度ωｍ、操舵角速度ωｓの少なくとも一部や、その他のパラメータを用いて演算を行う。
基本指令演算部５２は、操舵トルクＴｓに応じた基本アシスト指令値Ｂ０を演算する。
【００２５】
第１補正指令演算部５３は、基本アシスト指令値Ｂ０を補正する補正指令値Ｃ１０を演算する。第２補正指令演算部５４は、基本アシスト指令値Ｂ０を補正する補正指令値Ｃ２０を演算する。補正指令演算部５３、５４では、それぞれ、操舵の収斂性を向上させる制御や、車両運動に係る制御等がなされ、各制御に対応する補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０が演算される。本実施形態では、補正指令演算部５３、５４が２つの例を説明するが、補正制御の数に応じて、ｎ（ｎは任意の自然数）の補正指令値が演算される。
【００２６】
本実施形態のアシスト制御は、基本アシスト制御と補正アシスト制御から構成されるが、アクチュエータであるモータ２０が１つであるため、制御間の干渉が生じ、意図した制御状態とならないことがある。
そこで本実施形態では、指令値Ｂ０、Ｃ１０、Ｃ２０を各系統１０１、１０２に均等に分配することに替えて、制御間の干渉が低減されるように、各指令値Ｂ０、Ｃ１０、Ｃ２０の特性等に応じ、第１系統１０１と第２系統１０２とに分配する。
【００２７】
図３に示すように、分配部５５は、基本分配部６０、第１補正分配部６１、第２補正分配部６２、第１系統指令演算部６５、および、第２系統指令演算部６６を有し、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*、および、第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を演算する。本実施形態では、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*が「分配指令値」に対応する。
基本分配部６０は、基本分配係数演算部６００、および、乗算器６０１、６０２を有する。
基本分配係数演算部６００は、評価関数に応じ、基本アシスト指令値Ｂ０の分配に係る分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２を演算する。本実施形態では、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２は、評価関数の出力である。他の分配係数についても同様である。
分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２は、いずれも０以上１以下であって、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２の和は１である。すなわち、０≦Ｋｂ１≦１、０≦Ｋｂ２≦１であり、Ｋｂ１＋Ｋｂ２＝１である。
【００２８】
乗算器６０１は、基本アシスト指令値Ｂ０に分配係数Ｋｂ１を乗算し、第１系統アシスト指令値Ｂ１を演算する。
乗算器６０２は、基本アシスト指令値Ｂ０に分配係数Ｋｂ２を乗算し、第２系統アシスト指令値Ｂ２を演算する。
これにより、基本アシスト指令値Ｂ０は、評価関数に応じて、第１系統アシスト指令値Ｂ１と第２系統アシスト指令値Ｂ２とに分配される。
【００２９】
第１補正分配部６１は、第１分配係数演算部６１０、および、乗算器６１１、６１２を有する。
第１分配係数演算部６１０は、評価関数に応じ、第１補正指令値Ｃ１０の分配に係る分配係数Ｋｃ１１、Ｋｃ１２を演算する。分配係数Ｋｃ１１、Ｋｃ１２は、いずれも０以上１以下であって、分配係数Ｋｃ１１、Ｋｃ１２の和は１である。すなわち、０≦Ｋｃ１１≦１、０≦Ｋｃ１２≦１であり、Ｋｃ１１＋Ｋｃ１２＝１である。
【００３０】
乗算器６１１は、第１補正指令値Ｃ１０に分配係数Ｋｃ１１を乗算し、第１系統補正指令値Ｃ１１を演算する。
乗算器６１２は、第１補正指令値Ｃ１０に分配係数Ｋｃ１２を乗算し、第２系統補正指令値Ｃ１２を演算する。
【００３１】
第２補正分配部６２は、第２分配係数演算部６２０、および、乗算器６２１、６２２を有する。
第２分配係数演算部６２０は、評価関数に応じ、第２補正指令値Ｃ２０の分配に係る分配係数Ｋｃ２１、Ｋｃ２２を演算する。分配係数Ｋｃ２１、Ｋｃ２２は、いずれも０以上１以下であって、分配係数Ｋｃ２１、Ｋｃ２２の和は１である。すなわち、０≦Ｋｃ２１≦１、０≦Ｋｃ２２≦１であり、Ｋｃ２１＋Ｋｃ２２＝１である。
【００３２】
乗算器６２１は、第２補正指令値Ｃ２０に分配係数Ｋｃ２１を乗算し、第１系統補正指令値Ｃ２１を演算する。
乗算器６２２は、第２補正指令値Ｃ２０に分配係数Ｋｃ２２を乗算し、第２系統補正指令値Ｃ２２を演算する。
なお、補正分配部は、演算される補正指令値の数に応じて設けられる。
【００３３】
分配係数の演算に用いられる評価関数は、基本アシスト制御、各補正制御間の干渉を低減するように適宜設定される。また、各評価関数は、基本アシスト指令値Ｂ０、および、各補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０に基づき、モータ２０にて出力可能な最大指令等を考慮して設定されることが望ましい。
【００３４】
第１系統指令演算部６５は、第１系統アシスト指令値Ｂ１、第１系統補正指令値Ｃ１１、Ｃ２１を加算し、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*を演算する。
第２系統指令演算部６６は、第２系統アシスト指令値Ｂ２、第２系統補正指令値Ｃ１２、Ｃ２２を加算し、第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を演算する。
【００３５】
電流制御部７０は、第１系統電流制御部７１および第２系統電流制御部７２を有し、巻線組２１、２２に流れる電流を制御する。
図４に示すように、第１系統電流制御部７１は、電流指令演算部７１０、ｄｑ変換部７１１、減算器７１２、ＰＩ演算部７１３、および、ＰＷＭ制御部７１４を有し、第１系統巻線組２１に流れる電流の制御に係る制御信号を生成する。
電流指令演算部７１０は、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*に基づき、第１系統１０１のｄ軸電流指令値Ｉｄ１*およびｑ軸電流指令値Ｉｑ１*をマップ演算等により演算する。
ｄｑ変換部７１１は、電流センサ４１（図１参照、図４中は不図示。）にて検出された相電流Ｉｕ１、Ｉｖ１、Ｉｗ１をｄｑ変換し、第１系統１０１のｄ軸電流検出値Ｉｄ１およびｑ軸電流検出値Ｉｑ１を演算する。
【００３６】
減算器７１２は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ１*とフィードバックされるｄ軸電流検出値Ｉｄ１との偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩｄ１、および、ｑ軸電流指令値Ｉｑ１*とフィードバックされるｑ軸電流検出値Ｉｑ１との偏差であるｑ軸電流偏差ΔＩｑ１を演算する。
ＰＩ演算部７１３は、電流偏差ΔＩｄ１、ΔＩｑ１が０に収束するように、ＰＩ演算等により、電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を演算する。演算された電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*は、３相の電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｑ１*、Ｖｗ１*に変換される。
【００３７】
ＰＷＭ制御部７１４は、３相の電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*とキャリア波とを比較し、スイッチング素子３１１〜３１６のオンオフを制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、駆動回路４９（図１参照）を経由して第１系統インバータ３１に出力される。これにより、第１系統巻線組２１の通電が制御される。
【００３８】
第２系統電流制御部７２は、電流指令演算部７２０、ｄｑ変換部７２１、減算器７２２、ＰＩ演算部７２３、および、ＰＷＭ制御部７２４を有し、第２系統巻線組２２に流れる電流の制御に係る制御信号を生成する。
電流指令演算部７２０は、第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*に基づき、第２系統１０２のｄ軸電流指令値Ｉｄ２*およびｑ軸電流指令値Ｉｑ２*をマップ演算等により演算する。
ｄｑ変換部７２１は、電流センサ４１にて検出された相電流Ｉｕ２、Ｉｖ２、Ｉｗ２をｄｑ変換し、第２系統１０２のｄ軸電流検出値Ｉｄ２およびｑ軸電流検出値Ｉｑ２を演算する。
【００３９】
減算器７２２は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ２*とフィードバックされるｄ軸電流検出値Ｉｄ２との偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩｄ２、および、ｑ軸電流指令値Ｉｑ２*とフィードバックされるｑ軸電流検出値Ｉｑ２との偏差であるｑ軸電流偏差ΔＩｑ２を演算する。
ＰＩ演算部７２３は、電流偏差ΔＩｄ２、ΔＩｑ２が０に収束するように、ＰＩ演算等により、電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算する。演算された電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*は、３相の電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*に変換される。
【００４０】
ＰＷＭ制御部７２４は、３相の電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*とキャリア波とを比較し、スイッチング素子３２１〜３２６のオンオフを制御する制御信号を生成する。生成された制御信号は、駆動回路４９（図２参照）を経由して第２系統インバータ３２に出力される。これにより、第２系統巻線組２２の通電が制御される。
【００４１】
第１系統電流制御部７１の応答性と、第２系統電流制御部７２の応答性とは、等しくてもよいし、異なっていてもよい。換言すると、周波数応答を決定する制御定数が、第１系統電流制御部７１と第２系統電流制御部７２とで等しくてもよいし、異なっていてもよい。
電流制御の応答性が異なっている場合、例えば、第１系統電流制御部７１は、指令値を実現する最低限の電流応答となる程度の低域応答とし、第２系統電流制御部７２は、高域まで応答するように設定する。第１系統電流制御部７１および第２系統電流制御部７２において、一方を低域応答とし、他方を高域応答とすることで、両方を高域応答とする場合と比較し、振動や音を低減することができる。
また、第１系統電流制御部７１および第２系統電流制御部７２において、系統間の相互干渉を抑制する非干渉制御をを行ってもよい。
【００４２】
以上詳述したように、本実施形態の制御装置５０は、モータ２０およびインバータ３１、３２を有する電動パワーステアリングシステム１におけるモータ２０を制御するものである。モータ２０は、複数の巻線組２１、２２を有し、運転者によるハンドル１０の操舵を補助するアシストトルクを発生する。インバータ３１、３２は、巻線組２１、２２ごとに対応して設けられる。具体的には、第１系統インバータ３１が第１系統巻線組２１に対応して設けられ、第２系統インバータ３２が第２系統巻線組２２に対応して設けられる。
【００４３】
制御装置５０は、指令演算部５１と、分配部５５と、電流制御部７０と、を備える。
指令演算部５１は、基本アシスト指令値Ｂ０、および、少なくとも１つの補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０を演算する。
分配部５５は、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０のそれぞれを、巻線組２１、２２ごとに分配し、巻線組２１、２２ごとのトルク指令値ｔｒｑ１*、ｔｒｑ２*を演算する。
【００４４】
電流制御部７０は、トルク指令値ｔｒｑ１*、ｔｒｑ２*に基づき、巻線組２１、２２に流れる電流を制御する。具体的には、第１系統電流制御部７１は、第１系統巻線組２１に係る第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*に基づいて第１系統巻線組２１に流れる電流を制御し、第２系統電流制御部７２は、第２系統巻線組２２に係る第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*に基づいて第２系統巻線組２２に流れる電流を制御する。
【００４５】
本実施形態の制御装置５０は、分配部５５を備えており、分配部５５は、例えば各指令値の特性等に応じ、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０のそれぞれについて、巻線組２１、２２ごとに分配している。
これにより、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０が巻線組２１、２２ごとに適切に分配されてトルク指令値ｔｒｑ１*、ｔｒｑ２*が演算されるので、アシスト制御における制御間の干渉を低減することができる。
【００４６】
基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０のそれぞれの巻線組２１、２２への分配に係る分配係数は、０以上１以下である。
また、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０ごとの分配係数の和は、１である。
これにより、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０を適切に分配することができる。
【００４７】
電流制御部７０は、周波数応答を決定する制御定数が、巻線組２１、２２ごとに設定される。換言すると、第１系統電流制御部７１の周波数応答特性を決定する制御定数と、第２系統電流制御部７２の周波数応答特性を決定する制御定数とは異なっている。
これにより、例えば一方を低域応答とし、他方を高域応答とすることで、振動や音を低減することができる。
【００４８】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図５に示す。
本実施形態は、分配部５５における制御が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。本実施形態では、指令演算部５１の各制御における出力が直流成分（以下、「ＤＣ成分」という。）か、交流成分（以下、「ＡＣ成分」という）かに応じて、指令値の分配を制御する。ここでは、基本アシスト指令値Ｂ０がＤＣ成分であり、補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０がＡＣ成分である場合について説明する。
【００４９】
前提条件として、操舵トルクＴｓが判定閾値より小さい場合を操舵初期とすると、操舵初期において、基本アシスト指令値Ｂ０と、補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０との差が小さい。換言すると、Ｂ０≒Ｃ１０＋Ｃ２０である。一方、操舵トルクＴｓが判定閾値以上である通常操舵時において、基本アシスト指令値Ｂ０は、補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０より十分に大きい。換言すると、Ｂ０＞＞Ｃ１０＋Ｃ２０である。
【００５０】
本実施形態における分配処理を図５に示すフローチャートに基づいて説明する。分配処理は、分配部５５にて所定の間隔にて実行される。
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。）では、いずれかの系統の故障が発生しているか否かを判断する。故障が発生していないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行する。故障が発生していると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。
Ｓ１０２では、アシスト指令合計値ＡＴを演算する。アシスト指令合計値ＡＴは、式（１）で演算される。
ＡＴ＝Ｂ０＋Ｃ１０＋Ｃ２０    ・・・（１）
【００５１】
Ｓ１０３では、アシスト指令合計値ＡＴがモータ２０の定格トルクの１／２より大きいか否かを判断する。アシスト指令合計値ＡＴが、定格トルクの１／２以下であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行する。アシスト指令合計値ＡＴが、定格トルクの１／２より大きいと判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。
Ｓ１０４では、故障が生じている第１系統１０１または第２系統１０２が使えないので、アシスト指令合計値ＡＴを、定格トルクの１／２に制限する。
【００５２】
Ｓ１０５では、故障が発生している系統が第１系統１０１であるか否かを判断する。フローチャート中では、第１系統１０１を「系統１」と記載する。故障が生じている系統が第１系統１０１であると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。故障が生じている系統が第１系統１０１ではないと判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、すなわち故障が生じている系統が第２系統１０２である場合、Ｓ１０７へ移行する。
【００５３】
Ｓ１０６では、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を演算する。ここでは、故障が生じている第１系統１０１に係る第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*をゼロとし、第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*をアシスト指令合計値ＡＴとする。すなわち、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*は、式（２−１）、（２−２）で表される。
ｔｒｑ１*＝０      ・・・（２−１）
ｔｒｑ２*＝ＡＴ    ・・・（２−２）
【００５４】
Ｓ１０７では、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を演算する。ここでは、故障が生じている第２系統１０２に係る第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*をゼロとし、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*をアシスト指令合計値ＡＴとする。すなわち、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*は、式（３−１）、（３−２）で表される。
ｔｒｑ１*＝ＡＴ    ・・・（３−１）
ｔｒｑ２*＝０      ・・・（３−２）
【００５５】
故障が発生していないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）に移行するＳ１０８では、アシスト制限があるか否かを判断する。例えば、スイッチング素子３１１〜３１６、３２１〜３２６や巻線組２１、２２の温度が高く、過熱状態である場合、アシスト指令合計値ＡＴが制限される。アシスト制限がないと判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１１４へ移行する。アシスト制限があると判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０９へ移行する。
【００５６】
Ｓ１０９では、アシスト制限値ＡＴ＿Ｌを取得する。
Ｓ１１０では、Ｓ１０２と同様、アシスト指令合計値ＡＴを演算する。
Ｓ１１１では、アシスト指令合計値ＡＴが、アシスト制限値ＡＴ＿Ｌより大きいか否かを判断する。アシスト指令合計値ＡＴがアシスト制限値ＡＴ＿Ｌ以下であると判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１３へ移行する。アシスト指令合計値ＡＴがアシスト制限値ＡＴ＿Ｌ以下であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。
Ｓ１１２では、アシスト指令合計値ＡＴをアシスト制限値ＡＴ＿Ｌに制限する。
【００５７】
Ｓ１１３では、アシスト指令合計値ＡＴを所定の比率で分配し、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を演算する。ここでは、アシスト指令合計値ＡＴを均等分配し、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を、それぞれアシスト指令合計値ＡＴの１／２とする。すなわち、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*は、式（４−１）、（４−２）で表される。
ｔｒｑ１*＝ＡＴ／２    ・・・（４−１）
ｔｒｑ２*＝ＡＴ／２    ・・・（４−２）
すなわち本実施形態では、アシスト制限がかかる状況においては、分配制御による制御間の機能干渉低減効果が低減するため、指令値Ｂ０、Ｃ１０、Ｃ２０ごとの分配を行わず、アシスト指令合計値ＡＴを、各系統１０１、１０２に所定の比率で分配する。
【００５８】
故障が発生しておらず（Ｓ１０１：ＮＯ）、かつ、アシスト制限がないと判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）に移行するＳ１１４では、操舵状態によらず、系統間の不均等を許可するか否かを判断する。操舵状態によらず、系統間の不均等を許可すると判断された場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、Ｓ１１７へ移行する。操舵状態によっては系統間の不均等を許可しないと判断された場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、Ｓ１１５へ移行する。
【００５９】
Ｓ１１５では、操舵初期における系統間の不均等を許可するか否かを判断する。操舵初期における系統間の不均等を許可しないと判断された場合（Ｓ１１５：ＮＯ）、Ｓ１１８へ移行する。
Ｓ１１６では、操舵初期であるか否かを判断する。本実施形態では、操舵トルクＴｓが判定閾値以下である場合、操舵初期であるとみなす。操舵初期であると判断された場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、すなわち操舵トルクＴｓが判定閾値以下である場合、Ｓ１１７へ移行する。操舵初期ではないと判断された場合（Ｓ１１６：ＮＯ）、すなわち操舵トルクＴｓが判定閾値より大きい場合、Ｓ１１８へ移行する。
【００６０】
系統間の不均等が許可される場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ、または、Ｓ１１５およびＳ１１６：ＹＥＳ）に移行するＳ１１７では、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２、Ｋｃ１１、Ｋｃ１２、Ｋｃ２１、Ｋｃ２２を演算する。本実施形態では、系統間の不均等が許可される場合、一方の系統（本実施形態では第１系統１０１）にてＤＣ成分を出力させ、他方の系統（本実施形態では第２系統１０２）にてＡＣ成分を出力させる。ＤＣ成分を第１系統１０１にて出力させるべく、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２を式（５−１）、（５−２）とする。また、ＡＣ成分を第２系統１０２にて出力させるべく、分配係数Ｋｃ１１、Ｋｃ１２を式（６−１）、（６−２）、分配係数Ｋｃ２１、Ｋｃ２２を式（７−１）、（７−２）とする。
Ｋｂ１＝１    ・・・（５−１）
Ｋｂ２＝０    ・・・（５−２）
Ｋｃ１１＝０    ・・・（６−１）
Ｋｃ１２＝１    ・・・（６−２）
Ｋｃ２１＝０    ・・・（７−１）
Ｋｃ２２＝１    ・・・（７−２）
【００６１】
系統間の不均等が許可されない場合（Ｓ１１４、Ｓ１１５：ＮＯ、または、Ｓ１１４：ＮＯ、Ｓ１１５：ＹＥＳ、Ｓ１１６：ＮＯ）に移行するＳ１１８では、アシスト指令合計値ＡＴのＤＣ成分（以下、単に「ＤＣ成分」という。）Ｔｄｃ、および、アシスト指令合計値ＡＴのＡＣ成分（以下、単に「ＡＣ成分」という。）Ｔａｃを演算する。ＤＣ成分ＴｄｃおよびＡＣ成分Ｔａｃは、式（８）、（９）により演算される。
Ｔｄｃ＝Ｂ０    ・・・（８）
Ｔａｃ＝Ｃ１０＋Ｃ２０    ・・・（９）
【００６２】
Ｓ１１９では、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２、Ｋｃ１１、Ｋｃ１２、Ｋｃ２１、Ｋｃ２２を演算する。ここでは、ＤＣ成分ＴｄｃがＡＣ成分Ｔａｃより大きい（すなわちＴｄｃ＞Ｔａｃ）ことを前提とし、第１系統１０１にてできるだけＤＣ成分Ｔｄｃを出力させ、第２系統１０２にて第１系統１０１にて出力しきれない分のＤＣ成分ＴｄｃとＡＣ成分とを出力させるべく、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２を式（１０−１）、（１０−２）とする。分配係数Ｋｃ１１、Ｋｃ１２、Ｋｃ２１、Ｋｃ２２は、Ｓ１１７と同様、式（６−１）、（６−２）、（７−１）、（７−２）で表される。
Ｋｂ１＝（Ｔｄｃ＋Ｔａｃ）／（２×Ｔｄｃ）    ・・・（１０−１）
Ｋｂ２＝（Ｔｄｃ−Ｔａｃ）／（２×Ｔｄｃ）    ・・・（１０−２）
【００６３】
Ｓ１２０では、Ｓ１１７またはＳ１１９にて演算された分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２、Ｋｃ１１、Ｋｃ１２、Ｋｃ２１、Ｋｃ２２を用い、第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*を演算する。第１系統トルク指令値ｔｒｑ１*および第２系統トルク指令値ｔｒｑ２*は、式（１１−１）、（１１−２）で演算される。
ｔｒｑ１*＝Ｂ０×Ｋｂ１＋Ｃ１０×Ｋｃ１１＋Ｃ２０×Ｋｃ２１
・・・（１１−１）
ｔｒｑ２*＝Ｂ０×Ｋｂ２＋Ｃ１０×Ｋｃ１２＋Ｃ２０×Ｋｃ２２
・・・（１１−２）
【００６４】
本実施形態では、分配部５５は、直流成分であるか交流成分であるかに応じ、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０を分配する。
これにより、直流成分と交流成分との干渉を低減することができる。
【００６５】
第１系統巻線組２１または第１系統巻線組２１に対応する第１系統インバータ３１に故障が生じた場合、第１系統巻線組２１への基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０の分配を停止する（図５中のＳ１０５：ＹＥＳ、Ｓ１０６）。また、第２系統巻線組２２または第２系統巻線組２２に対応する第２系統インバータ３２に故障が生じた場合、第２系統巻線組２２への基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０の分配を停止する（Ｓ１０５：ＮＯ、Ｓ１０７）。換言すると、分配部５５は、故障が生じた系統に対し、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０を分配しない、ということである。
これにより、故障した系統を用いることなく、正常な系統にてモータ２０の駆動を継続することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００６６】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図６に示す。
第２実施形態では、指令演算部５１の各制御における出力が直流成分か交流成分かに応じて指令値を分配する。本実施形態では、指令演算部５１の各制御における出力が低周波か高周波かに応じて指令値の分配を制御する。ここでは、基本アシスト指令値Ｂ０が低周波、補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０が高周波である場合について説明する。
指令値Ｂ０、Ｃ１０、Ｃ２０の前提条件は、第２実施形態と同様とする。
【００６７】
本実施形態における分配処理を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ２０１〜Ｓ２１７、Ｓ２２０は、図５中のＳ１０１〜Ｓ１１７、Ｓ１２０と同様である。
Ｓ２１８では、アシスト指令合計値ＡＴの低周波成分ＴＬおよび高周波成分ＴＨを演算する。低周波成分ＴＬおよび高周波成分ＴＨは、式（１２）、式（１３）により演算される。
ＴＬ＝Ｂ０    ・・・（１２）
ＴＨ＝Ｃ１０＋Ｃ２０    ・・・（１３）
【００６８】
Ｓ２１９では、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２、Ｋｃ１１、Ｋｃ１２、Ｋｃ２１、Ｋｃ２２を演算する。ここでは、低周波成分ＴＬが高周波成分ＴＨより大きい（すなわちＴＬ＞ＴＨ）ことを前提とし、第１系統１０１にてできるだけ低周波成分ＴＬを出力され、第２系統１０２にて第１系統１０１にて出力しきれない分の低周波成分ＴＬと高周波成分ＴＨとを出力させるべく、分配係数Ｋｂ１、Ｋｂ２を式（１４−１）、（１４−２）とする。分配係数Ｋｃ１１、Ｋｃ１２、Ｋｃ２１、Ｋｃ２２は、式（６−１）、（６−２）、（７−１）、（７−２）で表される。
Ｋｂ１＝（ＴＬ＋ＴＨ）／（２×ＴＬ）    ・・・（１４−１）
Ｋｂ２＝（ＴＬ−ＴＨ）／（２×ＴＬ）    ・・・（１４−２）
【００６９】
本実施形態では、分配部５５は、基本アシスト指令値Ｂ０および補正指令値Ｃ１０、Ｃ２０を、含まれる周波数成分または扱う周波数帯域に応じて分配する。これにより、低周波成分と高周波成分との干渉を抑制することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７０】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態を図７に示す。
本実施形態では、電流制御部７５が上記実施形態と異なる。分配部５５における分配処理等は、第１実施形態〜第３実施形態のいずれとしてもよい。なお、本実施形態では、第１系統１０１に係る電流制御の応答性と、第２系統１０２に係る電流制御の応答性とは、同等であるものとする。
電流制御部７５は、電流指令演算部７１０、７２０、ｄｑ変換部７１１、７２１、加算器７５１、減算器７５２、指令加算部７５３、指令減算部７５４、減算器７５５、７５６、ＰＩ演算部７５７、７５８、加算器７６１、減算器７６６、換算部７６２、７６７、ＰＷＭ制御部７６３、７６８を有する。
【００７１】
加算器７５１は、ｄｑ変換部７１１にてｄｑ変換された第１系統１０１に係るｄ軸電流検出値Ｉｄ１と、ｄｑ変換部７２１にてｄｑ変換された第２系統１０２に係るｄ軸電流検出値Ｉｄ２とを加算し、ｄ軸電流加算値Ｉｄ＋を演算する。また、加算器７５１は、ｄｑ変換部７１１にてｄｑ変換された第１系統１０１に係るｑ軸電流検出値Ｉｑ１と、ｄｑ変換部７２１にてｄｑ変換された第２系統１０２に係るｑ軸電流検出値Ｉｑ２とを加算し、ｑ軸電流加算値Ｉｑ＋を演算する。
減算器７５２は、第１系統１０１のｄ軸電流検出値Ｉｄ１から第２系統１０２のｄ軸電流検出値Ｉｄ２を減算し、ｄ軸電流減算値Ｉｄ−を演算する。また、減算器７５２は、第１系統１０１のｑ軸電流検出値Ｉｑ１から第２系統１０２のｑ軸電流検出値Ｉｑ２を減算し、ｑ軸電流減算値Ｉｑ−を演算する。
【００７２】
指令加算部７５３は、第１系統１０１のｄ軸電流指令値Ｉｄ１*と第２系統１０２のｄ軸電流指令値Ｉｄ２*とを加算し、ｄ軸加算電流指令値Ｉｄ＋*を演算する。また、指令加算部７５３は、第１系統１０１のｑ軸電流指令値Ｉｑ１*と第２系統１０２のｑ軸電流指令値Ｉｑ２*とを加算し、ｑ軸加算電流指令値Ｉｑ＋*を演算する。
指令減算部７５４は、第１系統１０１のｄ軸電流指令値Ｉｄ１*から第２系統１０２のｄ軸電流指令値Ｉｄ２*を減算し、ｄ軸減算電流指令値Ｉｄ−*を演算する。また、指令減算部７５４は、第１系統１０１のｑ軸電流指令値Ｉｑ１*から第２系統１０２のｑ軸電流指令値Ｉｑ２*を減算し、ｑ軸減算電流指令値Ｉｑ−*を演算する。
【００７３】
減算器７５５は、ｄ軸加算電流指令値Ｉｄ＋*とｄ軸電流加算値Ｉｄ＋との偏差であるｄ軸加算電流偏差ΔＩｄ＋を演算する。また、減算器７５５は、ｑ軸加算電流指令値Ｉｑ＋*とｑ軸電流加算値Ｉｑ＋との偏差であるｑ軸加算電流偏差ΔＩｑ＋を演算する。
減算器７５６は、ｄ軸減算電流指令値Ｉｄ−*とｄ軸電流減算値Ｉｄ−との偏差であるｄ軸減算電流偏差ΔＩｄ−を演算する。また、減算器７５６は、ｑ軸減算電流指令値Ｉｑ−*とｑ軸電流減算値Ｉｑ−との偏差であるｑ軸減算電流偏差ΔＩｑ−を演算する。
【００７４】
ＰＩ演算部７５７は、加算電流偏差ΔＩｄ＋、ΔＩｑ＋が０に収束するように、ＰＩ演算等により、加算電圧指令値Ｖｄ＋*、Ｖｑ＋*を演算する。
ＰＩ演算部７５８は、減算電流偏差ΔＩｄ−、ΔＩｑ−が０に収束するように、ＰＩ演算等により、減算電圧指令値Ｖｄ−*、Ｖｑ−*を演算する。
【００７５】
加算器７６１は、ｄ軸の加算電圧指令値Ｖｄ＋*と減算電圧指令値Ｖｄ−*とを加算して換算前第１系統電圧指令値Ｖｄ１*＿ｂを演算し、ｑ軸の加算電圧指令値Ｖｑ＋*と減算電圧指令値Ｖｑ−*とを加算して換算前第１系統電圧指令値Ｖｑ１*＿ｂを演算する。
換算部７６２では、換算前第１系統電圧指令値Ｖｄ１*＿ｂ、Ｖｑ１*＿ｂに換算係数０．５を乗じ、第１系統電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*を演算する。また、演算された電圧指令値Ｖｄ１*、Ｖｑ１*は、３相の電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*に変換される。
ＰＷＭ制御部７６３は、図４中のＰＷＭ制御部７１４と同様、電圧指令値Ｖｕ１*、Ｖｖ１*、Ｖｗ１*とキャリア波とを比較し、スイッチング素子３１１〜３１６のオンオフを制御する制御信号を生成する。
【００７６】
減算器７６６は、ｄ軸の加算電圧指令値Ｖｄ＋*から減算電圧指令値Ｖｄ−*を減算して換算前第２系統電圧指令値Ｖｄ２*＿ｂを演算し、ｑ軸の加算電圧指令値Ｖｑ＋*から減算電圧指令値Ｖｑ−*を減算して換算前第２系統電圧指令値Ｖｑ２*＿ｂを演算する。
換算部７６７では、換算前第２系統電圧指令値Ｖｄ２*＿ｂ、Ｖｑ２*＿ｂに換算係数０．５を乗じ、第２系統電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*を演算する。また、演算された電圧指令値Ｖｄ２*、Ｖｑ２*は、３相の電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*に変換される。
【００７７】
ＰＷＭ制御部７６８は、図４中のＰＷＭ制御部７２４と同様、電圧指令値Ｖｕ２*、Ｖｖ２*、Ｖｗ２*とキャリア波とを比較し、スイッチング素子３２１〜３２６のオンオフを制御する制御信号を生成する。
電流制御部７５において、第１実施形態と同様、系統間の相互干渉を抑制する非干渉制御を行ってもよい。
【００７８】
本実施形態では、和と差の制御により電流制御を行っている。これにより、温度変化や素子間のばらつき等の影響を軽減することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７９】
（他の実施形態）
（ア）系統数
上記実施形態では、系統数は２である。他の実施形態では、系統数は３以上であってもよい。すなわち、巻線組の数が３以上であり、巻線組に対応してそれぞれインバータが設けられるようにしてもよい。
（イ）指令演算部
上記実施形態では、補正指令演算部が２つである。他の実施形態では、補正指令演算部を３つ以上とし、３つ以上の補正指令値が演算されるようにしてもよい。
【００８０】
（ウ）分配部
第３実施形態では、基本アシスト指令値を直流成分、補正指令値を交流成分とする。他の実施形態では、補正指令値の少なくとも一部を直流成分としてもよい。また、直流成分のうち、基本アシスト指令値よりも補正指令値について、交流成分との干渉を避けたい場合、補正指令値を優先的に一方の系統から出力させるようにしてもよい。
【００８１】
第４実施形態では、基本アシスト指令値を低周波成分、補正指令値を高周波成分とする。他の実施形態では、補正指令値の少なくとも一部を低周波成分としてもよい。また、低周波成分のうち、基本アシスト指令値よりも補正指令値について、高周波成分との干渉を避けたい場合、補正指令値を優先的に一方の系統から出力させるようにしてもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１・・・電動パワーステアリングシステム
２０・・・モータ
２１・・・第１系統巻線組            ２２・・・第２系統巻線組
３１・・・第１系統インバータ    ３２・・・第２系統インバータ
５０・・・制御装置
５１・・・指令演算部
５５・・・分配部
７０、７５・・・電流制御部
【図１】
0006344255.tif 000002
【図２】
0006344255.tif 000003
【図３】
0006344255.tif 000004
【図４】
0006344255.tif 000005
【図５】
0006344255.tif 000006
【図６】
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【図７】
0006344255.tif 000008