(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部に物品が収容され、溶着シールされる領域が形成された包装袋のシール状態を検査するシール検査方法であって、
物品が収容された包装袋に放射線を照射して撮影する第１撮影工程と、撮影された包装袋に衝撃を付与する工程と、衝撃が付与された包装袋に再度放射線を照射して撮影する第２撮影工程と、前記第１撮影工程で得られた第１画像と第２撮影工程で得られた第２画像から包装袋の良否を判定する良否判定工程とを有し、
前記良否判定工程は、第１画像から認識された包装袋内における物品の位置と第２画像から認識された包装袋内における物品の位置とを比較し、包装袋のシール領域近傍において、位置が変わらない部分を有する物品が収容された包装袋を、シール領域に物品が噛み込んでいると判断することを特徴とする包装袋の検査方法。
【請求項２】
内部に物品が収容され、溶着シールされる領域が形成された包装袋のシール状態を検査するシール検査装置であって、
物品が収容された包装袋に放射線を照射する放射線照射手段と、放射線が照射された包装袋を撮影する撮影手段と、撮影された包装袋に衝撃を与える衝撃付与手段と、前記撮影手段によって得られた画像から包装袋の良否を判定する良否判定手段とを備え、
前記衝撃付与手段によって衝撃を付与された包装袋に再度放射線を照射して撮影するとともに、前記良否判定手段は、前記撮影手段によって１回目に撮影した画像から認識された包装袋内における物品の位置と２回目に撮影した画像から認識された包装袋内における物品の位置とを比較し、包装袋のシール領域近傍において、位置が変わらない部分を有する物品が収容された包装袋を、シール領域に物品が噛み込んでいると判断することを特徴とする包装袋の検査装置。
【請求項３】
内部に物品が収容され、溶着シールされる領域が形成された包装袋のシール状態を検査するシール検査装置であって、
物品が収容された包装袋を搬送する搬送手段と、包装袋に放射線を照射する第１放射線照射手段と、第１放射線照射手段によって放射線が照射された包装袋を撮影する第１撮影手段と、第１撮影手段によって撮影された包装袋に衝撃を与える衝撃付与手段と、衝撃付与手段によって衝撃が付与された包装袋に再度放射線を照射する第２放射線照射手段と、第２放射線照射手段によって放射線が照射された包装袋を撮影する第２撮影手段と、第１撮影手段によって得られた第１画像と第２撮影手段によって得られた第２画像とから包装袋の良否を判定する良否判定手段とを備え、
前記良否判定手段は、第１画像から認識された包装袋内における物品の位置と第２画像から認識された包装袋内における物品の位置とを比較し、包装袋のシール領域近傍において、位置が変わらない部分を有する物品が収容された包装袋を、シール領域に物品が噛み込んでいると判断することを特徴とする包装袋の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は包装袋の検査方法および包装袋の検査装置に係り、特に、コーヒーやお茶などの食品が充填された抽出バッグ等の製品を収容し周辺をシールした包装袋の、シール箇所に製品が噛み込んでいるか否かを検査する包装袋の検査方法および包装袋の検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、抽出バッグの製造ラインにおいて、抽出バッグの酸化を防ぐために包装袋に収容するようにしたものが知られている。このように包装袋に抽出バッグを収容する場合に包材のコストを下げるために、抽出バッグと包装袋とのクリアランスを小さくすることが好ましいが、抽出バッグと包装袋とのクリアランスが小さいと、包装袋の周縁部をシールする際に、抽出バッグを噛み込んでしまう場合がある。包装袋のシール部に抽出バッグを噛み込んでしまうと、包装袋を破いて抽出バッグを取り出す際に、抽出バッグも一緒に破いてしまうという危険性がある。そのために、抽出バッグを包装袋に収容して周縁部をシールした後に、噛み込んでいるか否かを検査装置により検査して、抽出バッグを噛み込んでシールしたものはリジェクトするようにしている。このような検査装置が従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、物品にＸ線を照射する照射手段と、物品を透過したＸ線を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果に基づいてＸ線透過画像を作成する画像作成手段と、前記Ｘ線透過画像に基づいてパッケージの封止部分への内容物の噛み込みを判定する判定手段を備え、この判定手段が、前記パッケージの外縁から前記内容物の外縁までの長さを前記Ｘ線透過画像に基づいて算出し、算出された長さに基づいて前記内容物の噛み込みを判定する物品検査装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５３２４３２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、アルミや樹脂製フィルムで製作された包装袋にＸ線を照射しても、包装袋が熱によって溶着されたシール領域の境界を正確に認識することはできない。前記特許文献１に記載された検査装置は、パッケージの外縁と物品外縁との距離を算出して、パッケージ内に収容された物品がシール部分に噛み込んでいるかどうかを判定している。しかしながら、この特許文献１に記載された構成では、内容物がパッケージのシール部分に接触している場合に、内容物が一緒にシールされているのか否かの判別が困難であり、判断の確実性が欠けるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、内部に物品が収容され、溶着シールされる領域が形成された包装袋のシール状態を検査するシール検査方法であって、物品が収容された包装袋に放射線を照射して撮影する第１撮影工程と、撮影された包装袋に衝撃を付与する工程と、衝撃が付与された包装袋に再度放射線を照射して撮影する第２撮影工程と、前記第１撮影工程で得られた第２画像と第２撮影工程で得られた第２画像から包装袋の良否を判定する良否判定工程とを有し、前記良否判定工程は、第１画像から認識された包装袋内における物品の位置と第２画像から認識された包装袋内における物品の位置とを比較し、包装袋のシール領域近傍において、位置が変わらない部分を有する物品が収容された包装袋を、シール領域に物品が噛み込んでいると判断することを特徴とするものである。
【０００７】
また、第２の発明は、内部に物品が収容され、溶着シールされる領域が形成された包装袋のシール状態を検査するシール検査装置であって、物品が収容された包装袋に放射線を照射する放射線照射手段と、放射線が照射された包装袋を撮影する撮影手段と、撮影された包装袋に衝撃を与える衝撃付与手段と、前記撮影手段によって得られた画像から包装袋の良否を判定する良否判定手段とを備え、前記衝撃付与手段によって衝撃を付与された包装袋に再度放射線を照射して撮影するとともに、前記良否判定手段は、前記撮影手段によって１回目に撮影した画像から認識された包装袋内における物品の位置と２回目に撮影した画像から認識された包装袋内における物品の位置とを比較し、包装袋のシール領域近傍において、位置が変わらない部分を有する物品が収容された包装袋を、シール領域に物品が噛み込んでいると判断することを特徴とするものである。
【０００８】
さらに、第３の発明は、内部に物品が収容され、溶着シールされる領域が形成された包装袋のシール状態を検査するシール検査装置であって、物品が収容された包装袋を搬送する搬送手段と、包装袋に放射線を照射する第１放射線照射手段と、第１放射線照射手段によって放射線が照射された包装袋を撮影する第１撮影手段と、第１撮影手段によって撮影された包装袋に衝撃を与える衝撃付与手段と、衝撃付与手段によって衝撃が付与された包装袋に再度放射線を照射する第２放射線照射手段と、第２放射線照射手段によって放射線が照射された包装袋を撮影する第２撮影手段と、第１撮影手段によって得られた第１画像と第２撮影手段によって得られた第２画像とから包装袋の良否を判定する良否判定手段とを備え、前記良否判定手段は、第１画像から認識された包装袋内における物品の位置と第２画像から認識された包装袋内における物品の位置とを比較し、包装袋のシール領域近傍において、位置が変わらない部分を有する物品が収容された包装袋を、シール領域に物品が噛み込んでいると判断することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の包装袋の検査方法は、物品が収容された包装袋を撮影した後、この包装袋に衝撃を付与し、その後、再度包装袋の撮影を行い、これら２回の撮影工程によって得られた画像を比較して、包装袋のシール領域の境界の近傍において内部の物品が移動したか否かを判断するようにしたので、外装袋に物品が噛み込んだ状態でシールされたことを確実に検出することができる。また。本発明の包装袋の検査装置は、放射線照射手段から放射線が照射された包装袋を撮影手段により撮影し、この包装袋に衝撃を付与した後、再度包装袋に放射線を照射して撮影手段により２度目の撮影を行って、２回の撮影画像を比較して包装袋の良否を判定するようにしたので、外装袋に物品が噛み込んだ状態でシールされたことを確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施例における包装袋の検査装置の全体の構成を簡略化して示す概略構成図である。
【図２】包装袋の製造工程を説明する図である。
【図３】撮影画像により噛み込んでいるか否かを判断する工程を説明する図である。
【図４】第２実施例における包装袋の検査領域を示す図である。
【図５】検査領域の撮影画像を示す図である。
【図６】図５に示す撮影画像を二値化処理して得られた画像示す図である。
【図７】第３実施例における包装袋の検査装置の概略構成を示す平面図である。
【図８】第３実施例の要部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
包装袋の検査装置の上流側で、充填包装装置によって三角形状の面を４つ有する四面体状の抽出バッグが製造され、次の外装袋製造装置で外装フィルム内に前記抽出バッグを挿入し、縦方向および横方向のシールを行った後切断して、抽出バッグを収容した包装袋が形成される。この包装袋が検査装置の第１搬送コンベヤ上に供給されて搬送される。第１搬送コンベヤによる包装袋の搬送経路に、搬送されている包装袋に上方からＸ線を照射するＸ線照射装置と包装袋に照射されて透過したＸ線を受けるラインカメラからなる第１撮影装置が配置されており、この第１撮影装置で撮影された画像を制御装置の画像処理部に送って処理し、良否判定部に送る。
【００１２】
第１搬送コンベヤの下流端の下方に、第２搬送コンベヤの上流部が配置されており、第１撮影装置で第１回目の撮影が行われた包装袋が、第１搬送コンベヤから第２搬送コンベヤ上に落下する。これら第１搬送コンベヤと第２搬送コンベヤとは、落下した包装袋の内部で抽出バッグが移動する程度の衝撃を与えることができる高低差を有しており、これら両搬送コンベヤの高低差が衝撃付与手段を構成している。
【００１３】
第１搬送コンベヤから第２搬送コンベヤに落下して衝撃を付与された包装袋が、第２搬送コンベヤに設けられている第２撮影装置により第２回目の撮影が行われる。この撮影画像も画像処理部で処理された後前記良否判定部に送られる。良否判定部では、第１回目の撮影画像と第２回目の撮影画像とを比較し、包装袋内のシール領域の境界の近傍において、収容されている抽出バッグに位置が変わらない部分がある場合には、シール領域に抽出バッグが噛み込んでいる可能性が高いと判断し、リジェクトする。また、包装袋内のシール領域の近傍において、収容されている抽出バッグに位置が変わらない部分がない場合には、シール領域に抽出バッグが噛み込んでいないので良品と判断する。
【実施例１】
【００１４】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１の左側に配置された第１搬送コンベヤ２の上流側に、図示しない充填包装装置が配置されており、この充填包装装置によってコーヒーや茶が充填されてシールされた抽出バッグ４（図２参照）が形成されて、外装袋製造装置（図示せず）に送られる。外装袋製造装置では、帯状の外装フィルム６の長手方向中央部を折り曲げて、上方が開放した二つ折りの状態にし（外装フィルム６は図２の下部側６ａが折り曲げられ、上部側６ｂが開放している）、上部側開放部６ｂから外装フィルム６内に前記抽出バッグ４を挿入する。その後、外装フィルム６の、抽出バッグ４を挿入した位置の前後を縦シール（縦シール位置を符号６ｃで示す）し、さらに、上部の開放部６ｂを横シール（横シール位置を符号６ｄで示す）した後、縦シール位置６ｃで切断して、抽出バッグ４が収容され周囲が密封された包装袋８（図２の右端参照）が形成される。この切断された包装袋８が本実施例に係る包装袋の検査装置１に供給される。なお、包装袋８内に収容される抽出バッグ４は、いわゆる三角パックで、三角形状の面を４つ有する四面体の形状をしており、図示しない折り畳み手段により２つ折りされて外装フィルム６へ挿入される。また、三角パックは外表面にタグＴが付けられた吊し糸Ｓが取り付けられている。
【００１５】
この実施例に係る包装袋の検査装置１は、第１搬送手段（第１搬送コンベヤ２）と、この第１搬送コンベヤ２の下流端２ａの下方に上流端１０ａが配置された第２搬送手段(第２搬送コンベヤ１０）を有している。第１搬送コンベヤ２は、上流側プーリ（図示せず）と下流側プーリ１２に掛け回された無端状ベルト１４を有しており、このベルト１４上に物品が収容された包装袋８を載せて搬送する。また、第２搬送コンベヤ１０は、上流側プーリ１６と下流側プーリ（図示せず）に掛け回された無端状ベルト１８を有しており、このベルト１８上に包装袋８を載せて搬送する。これら第１搬送コンベヤ２と第２搬送コンベヤ１０とは、第１搬送コンベヤ２によって搬送されてきた包装袋８が下流端２ａから下方の第２搬送コンベヤ１０上に落下した際に、包装袋８内に収容されている抽出バッグ４が移動する程度の衝撃を与える高低差を有している。この実施例では、第１搬送コンベヤ２と第２搬送コンベヤ１０との高低差により衝撃付与手段１１が構成されている。
【００１６】
第１搬送コンベヤ２の包装袋搬送経路に、第１搬送コンベヤ２上を搬送されている包装袋８に放射線（この実施例ではＸ線）を照射して撮影する第１撮影装置２０が配置されている。この第１撮影装置２０は、第１搬送コンベヤ２の搬送面の上方に配置された第１Ｘ線照射装置２２と、搬送面の下側に配置され、包装袋８を透過してきたＸ線を検出する第１ラインカメラ２４を備えている。この第１撮影装置２０が配置された位置のやや上流側に、第１搬送コンベヤ２上を搬送されてくる包装袋８を検出する第１センサ２６が配置されており、この第１センサ２６が包装袋８を検出すると、第1制御装置２８の指令部３０から第１Ｘ線照射装置２２に指令信号が送られ、包装袋８に対しＸ線が照射される。第１搬送コンベヤ２による包装袋８の搬送位置は、エンコーダ３２により常時検出されており、このエンコーダ３２からの信号によって包装袋８が第１Ｘ線撮影装置２０の位置に到達したときに、第１Ｘ線照射装置２２からＸ線が照射される。なおラインカメラ２４に代えて、エリアカメラを用いてもよい。
【００１７】
第１撮影手段２０の第１ラインカメラ２４によって検出された画像は、第1制御装置２８の画像処理部３４に送られ、所定の処理をされた後良否判定手段（良否判定部３６）に送られる。
【００１８】
第１搬送コンベヤ２の下流側プーリ１２の下方に第２搬送コンベヤ１０の上流側プーリ１６が配置されており、第１搬送コンベヤ２の下流側プーリ１２を通過した包装袋８は、下方の第２搬送コンベヤ１０の上流端に落下して受け取られる。この第２搬送コンベヤ１０の包装袋搬送経路に、搬送されている包装袋８を撮影する第２撮影装置３８が配置されている。第２撮影装置３８は、第２搬送コンベヤ１０の搬送面の上方に配置された第２Ｘ線照射装置４０と、搬送面の下側に配置され、包装袋８を透過してきたＸ線を検出する第２ラインカメラ４２を備えている。この第２撮影装置３８の配置された位置のやや上流側に、搬送されてくる包装袋８を検出する第２センサ４４が配置されており、この第２センサ４４が包装袋８を検出すると、第２制御装置２９の第２指令部３１から第２Ｘ線照射装置４０に指令信号が送られ、包装袋８に対しＸ線が照射される。第２搬送コンベヤ１０による包装袋８の搬送位置は、エンコーダ４６により常時検出されており、このエンコーダ４６からの信号によって包装袋８が第２撮影装置３８の位置に到達したときに、第２Ｘ線照射装置４０からＸ線が照射される。
【００１９】
第２撮影装置３８の第２ラインカメラ４２によって検出された画像は、前記第２制御装置２９の第２画像処理部３５に送られ、所定の処理をされた後良否判定手段（良否判定部３６）に送られる。前記第１撮影装置２０から送られた映像と、同一の包装袋８を撮影した第２撮影装置３８からの映像を比較して良否判定部３６で判定する。良否判定部３６で良品と判定された包装袋８は、そのまま第２搬送コンベヤ１０によって搬送されて次の工程に送られる。また、第２搬送コンベヤ１０の下流部には、リジェクト装置４８が配置されており、良否判定部３６で不良品であると判定された包装袋８はリジェクト信号出力部５０からリジェクト装置４８に送られた信号によりリジェクトされる。
【００２０】
この実施例装置では、抽出バッグ４を収容した包装袋８を作成する工程で、外装フィルム６の縦方向と横方向のシール６ｃ、６ｄを行った後切断するようになっており、シールする際にシール領域（前記シール６ｃ、６ｄを行った部分であり、図２では黒く塗りつぶしてある）に抽出バッグ４が噛み込んでいるか否かを検査する。例えば、抽出バッグ４が、図３（ａ）に示す状態（抽出バッグ４の角部Ａ、Ｂ、Ｃが包装袋８のシール領域６ｃ、６ｄに噛み込んでいない状態）で収容されているときは良品であり、噛み込んでいる場合には不良品と判断する。そのために第１撮影装置２０によって一度撮影した包装袋８を、第１搬送コンベヤ２から第２搬送コンベヤ１０へ落下させることにより包装袋８に衝撃を与え、その後、第２撮影装置３８によって同じ包装袋８の２度目の撮影を行って、これら両画像を比較する。
【００２１】
第１撮影装置２０による撮影画像が図３（ａ）であり、同一の包装袋８に衝撃を与えた後の第２撮影装置３８による撮影画像が図３（ｂ）の状態である場合、第１撮影装置２０によって撮影された画像図３（ａ）は第１画像処理部３４において抽出バッグ４の３箇所の角部Ａ、Ｂ、Ｃの座標が算出され、第２撮影装置３８によって撮影された画像図３（ｂ）は第２画像処理部３５において抽出バッグ４の３箇所の角部Ａ、Ｂ、Ｃの座標が算出される。これらの画像データは良否判定部３６に送られ、良否判定部３６では、これら両画像データを比較して包装袋８内に収容されている抽出バッグ４の３箇所の角部Ａ、Ｂ、Ｃがそれぞれ移動していると認識し、抽出バッグ４は包装袋８のシール領域６ｃ、６ｄに全く噛み込まれていないと判断して良品と判定する。
【００２２】
また、第１撮影装置２０により撮影した包装袋８の画像が図３（ｃ）に示す状態であり、同一の包装袋８に衝撃を与えた後第２撮影装置３８によって撮影した画像が、図３（ｄ）に示す状態である場合、第１撮影装置２０によって撮影された画像図３（ｃ）は第１画像処理部３４において抽出バッグ４の３箇所の角部Ａ、Ｂ、Ｃの座標が算出され、第２撮影装置３８によって撮影された画像図３（ｄ）は第２画像処理部３５において抽出バッグ４の３箇所の角部Ａ、Ｂ、Ｃの座標が算出される。良否判定部３６では、これら両画像データを比較し、抽出バッグ４の３箇所の角部Ａ、Ｂ、Ｃのうち、２箇所の角部Ｂ、Ｃは移動しているが、シール領域６の近傍に位置する角部Ａの座標が移動していないので、この抽出バッグ８は包帯袋８のシール領域６に噛み込んでいる可能性が高いと判定する。
【実施例２】
【００２３】
図４〜図６は第1実施例と異なる画像処理を行って噛み込みを判断する第２実施例の工程を表す図である。第1実施例で説明した画像処理は第１撮影装置２０と第２撮影装置３８によって撮影された抽出バッグ４の画像から３箇所の座標を算出して比較を行っていたが、第２実施例では、得られた画像に検査領域を設定して検査領域内に存在する抽出バッグ４の位置により噛み込んでいるか否かを判定するものである。なお、第２実施例と第１実施例とは画像処理のみが異なり、その他の構成は同じである。
【００２４】
図４は検査領域を示す図であり、第１撮影装置２０と第２撮影装置３８で撮影された画像は、第１画像処理部３４と第２画像処理部３５によって検査領域が設定される。具体的には、包装袋８の外縁から所定の値内側の領域、例えば、シール領域のバラツキを考慮してシールする予定の領域に数ｍｍほど加えた値をシール領域と設定する。なお、本実施例では、横シール領域６ｄの設定を５ｍｍとし、５ｍｍに２ｍｍを加算して横シール領域６ｄの外縁から７ｍｍの領域を横シールの検査領域としている。また、縦シール領域６ｃの設定を３ｍｍとし、３ｍｍに２ｍｍを加算して縦シール領域６ｃの外縁から５ｍｍの領域を検査領域に設定している。図４において、斜線部分が横シールおよび縦シールを合わせた検査領域であり、検査領域内に見える線Ｌ１は予想される横シールの境界線、Ｌ２は予想される縦シールの境界線を示している。第１画像処理部３４と第２画像処理部３５は得られた画像から検査領域を設定し、検査領域内に抽出バッグ４が存在するか否か、存在する場合はどの位置に存在するかを算出する。
【００２５】
第１撮影装置２０による撮影画像が図５（ａ）であり、同一の包装袋８に衝撃を与えた後の第２撮影装置３８による撮影画像が図５（ｂ）の状態である場合、第１画像処理部３４では、画像図５（ａ）に検査領域を設定するとともに、二値化処理を行う。図５（ａ）では検査領域内に抽出バッグ４がＰ部分とＱ部分に存在しているので、二値化処理を行うと図６（ａ）のように抽出バッグ４が存在する部分が黒く表示される。また、第２画像処理部３５においても、画像図５（ｂ）に検査領域を設定するとともに、二値化処理を行うことにより、抽出バッグ４が存在するＲ部分が黒く表示された図６（ｂ）の画像を得る。
【００２６】
良否判定部３６では、第１画像処理部３４と第２画像処理部３５から送られてくる図６（ａ）と図６（ｂ）の画像データを差分処理することによって、抽出バッグ４が包帯袋８内で移動しているか否かを判定する。図６（ｃ）は図６（ａ）と図６（ｂ）を差分処理した画像であるが、Ｐ部分では図６（ａ）の黒く表示された部分がそのまま残っており、抽出バッグ４が移動したと認識する。それに対してＱ部分では、図６（ａ）や図６（ｂ）で黒く表示された部分のうち、わずかな部分しか残っていないので、Ｑ部分においては抽出バッグ４の大部分が移動していないと認識する。このように、第１撮影装置２０による画像の検査領域に抽出バッグ４を認識し、第２撮影画像３８による画像と差分処理した結果、抽出バッグ４に移動していない部分があると認識すると、この包装袋８内の抽出バッグ４はシール領域に噛み込んでいる可能性があると判定する。
【００２７】
なお、三角パックのタグＴや吊し糸Ｓの噛み込みを検出することも可能である。また、抽出バッグ４の形状としては三角パック以外の形状の抽出バッグでもよい。
【実施例３】
【００２８】
図７は、第３実施例に係る包装袋の検査装置１０１を示す図である。第１実施例では、第１搬送コンベヤ２上に、抽出バッグ４を収容した包装袋８を撮影する第１撮影装置２０を設け、また、第２搬送コンベヤ１０上に、同じ包装袋８を撮影する第２撮影装置３８を設けるとともに、第１搬送コンベヤ２と第２搬送コンベヤ１０との高低差を衝撃付与手段１１として利用して衝撃を与えるようにしたが、この第３実施例に係る装置では、１箇所の撮影装置により２回の撮影を行うようにしている。
【００２９】
抽出バッグなどの製品を内部に収容した包装袋１０８を搬送する搬送コンベヤ１０２の搬送経路に、第１実施例と同様なＸ線照射装置とラインカメラを備えた撮影装置１２２が配置されており、上流側から搬送されてきた包装袋１０８にＸ線を照射するとともに撮影を行って検査画像を得る。撮影装置１２２の下流にはカメラ１２４が配置されており、搬送コンベヤ１０２上を搬送される包装袋１０８の位置を検出する。また、搬送コンベヤ１０２の側部に衝撃付与手段としてのロボット１５２が配置されており、カメラ１２４からの信号を基に撮影装置１２２による撮影（第１回目の撮影）が済んだ包装袋１０８を取り上げて何回か振ることにより衝撃を与える（図８参照）。
【００３０】
搬送コンベヤ１０２の撮影装置１２２とカメラ１２４が配置されている位置の下流側から上流側へ包装袋１０８を搬送することができるリターンコンベヤ（第１リターンコンベヤ１５４Ａ、第２リターンコンベヤ１５４Ｂ、第３リターンコンベヤ１５４Ｃ）が設けられている。第１回目の撮影が済んでロボット１５２により衝撃を付与された包装袋１０８は、ロボット１５２によって第１リターンコンベヤ１５４Ａ上に載せられ、第1リターンコンベヤ１５４Ａによって搬送された後、第２リターンコンベヤ１５４Ｂおよび第３リターンコンベヤ１５４Ｃによって順次搬送されて、搬送コンベヤ１０２の前記Ｘ線照射装置１２２よりも上流側に戻される。
【００３１】
衝撃を付与された包装袋１０８は、撮影装置１２２によってＸ線を照射されるとともに、２回目の撮影が行われた後、今度はそのまま搬送コンベヤ１０２によって下流側へ搬送される。このように２回の撮影が行われた包装袋１０８は、図示しない画像処理部で処理された後良否判定部に送られて２回の撮影画像の比較が行われる。第１実施例や第２実施例と同様に、包装袋１０８の内部に収容されている抽出バッグの一部がシール領域の近傍で位置が変わらない場合には、噛み込んでいると判断し、位置が変わった場合には噛み込んでいないと判断する。
【００３２】
なお、第１実施例および第２実施例の画像処理において、説明の便宜上、２つに折り畳まれた抽出バッグ４が三角形を呈するとしたが、実際は三角形になることはなく、きちんと折り畳まれるとホームベースの形状になる。また、抽出バッグ４がきちんと折り畳まれない場合は、角がずれるので画像は複雑な多角形となる。
【符号の説明】
【００３３】
４    物品（抽出バッグ）
６ｃ  溶着シールされる領域
６ｄ  溶着シールされる領域
８    包装袋
１１    衝撃付与手段
２２    放射線照射手段（第１Ｘ線照射装置）
２４    撮影手段（第１ラインカメラ）
３６    良否判定手段
４０    放射線照射手段（第２Ｘ線照射装置）
４２    撮影手段（第２ラインカメラ）
【図１】
0006318037.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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