(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
持ち上げホース（１５）の取り付けのための第一端（１５ａ）及び持ち上げホース（１５）を荷物（２５）に結合するように配置された手段（１７，１８）への接続のための第二端（１５ｂ）を有する持ち上げホース（１５）、持ち上げホース（１５）に接続された調整可能な真空源（１１）、持ち上げホース（１５）に接続された少なくとも第一弁（２２）、及び荷物（２５）の移動のための持ち上げホース（１５）の伸長又は収縮移動運動を達成する目的のために入力信号によって持ち上げホース（１５）の内側の圧力を調整するように配置された制御ユニット（１３）を含む、真空管持ち上げ装置において、真空管持ち上げ装置が、持ち上げホース（１５）の瞬間長さに比例する少なくとも一つのパラメーター又は持ち上げホース（１５）の瞬間長さの変化に比例する一つのパラメーターを進行時に検出し、制御ユニット（１３）に少なくとも第一信号を送るように配置された配置構成（２６；３１ａ；３１ｂ；３４；３６；３８；３９）を含み、第一信号が、前記制御ユニット（１３）において持ち上げホース（１５）の瞬間長さのための実際値を得るために制御ユニット（１３）によって使用されること、前記制御ユニット（１３）が、持ち上げホース（１５）の長さを瞬間実際値から所望の目標値に調整する目的のために真空源（１１）及び／又は第一弁（２２）を自動的に調整するように配置されていること、及び操作作動装置（２３）が、持ち上げホース（１５）の長さの伸長又は収縮運動のスピードに対する目標値を表わす第二信号を生成するように配置され、制御ユニット（１３）が、運動の速度を生成するように真空源（１１）を調整するように配置されることを特徴とする真空管持ち上げ装置。
【請求項２】
配置構成が、機械的測定ユニット（２６）を含むレンジファインダーを含み、その一方の端が、持ち上げホース（１５）の固定された第一端（１５ａ）から所定の距離の基準位置に取り付けられ、その他方の端が、持ち上げホース（１５）の可動性の第二端（１５ｂ）から所定の距離の位置に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項３】
配置構成が、持ち上げホースの可動性の端（１５ｂ）と基準位置（３３；３５）の間の持ち上げホース（１５）の瞬間長さを測定するように配置された非接触レンジファインダー（３１ａ；３１ｂ；３４）を含むことを特徴とする請求項１に記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項４】
配置構成が、持ち上げホースの可動性の端（１５ｂ）と基準位置（１５ａ）の間に接続された可撓性装置（３７）の張力を測定し、測定された張力から、持ち上げホースの固定された第一端（１５ａ）と可動性の第二端（１５ｂ）の間の持ち上げホース（１５）の瞬間長さに比例する信号を生成するように配置されたロードセル（３６）を含むことを特徴とする請求項１に記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項５】
配置構成が、荷物（２５）の重量を測定するように配置されたロードセル（３８）、及び持ち上げホース（１５）内の圧力レベルを測定するように配置された真空センサー（３９）を含み、制御ユニット（１３）が、持ち上げホース（１５）の瞬間長さを表わす実際値に対するセンサーの出力信号を一緒に評価するように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項６】
制御ユニット（１３）が、第一信号のみが生成されるなら、持ち上げホース（１５）の一定長さを保持するように真空源（１１）を調整するように配置されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項７】
制御ユニット（１３）が、操作作動装置（２３）の影響が停止するときに瞬間実際値に対応する目標値を選択するように配置されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項８】
操作作動装置（２３）が、持ち上げホース（１５）の長さの希望の変化に対する目標値を表わす第二信号を生成するように配置され、制御ユニット（１３）が、長さの変化を生成するように真空源（１１）を調整するように配置されることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項９】
制御ユニット（１３）が、生成された第一信号によって瞬間移動スピードに対応する実際値を計算するように配置されることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項１０】
制御ユニット（１３）が、もし第二信号が持ち上げホース（１５）の希望の収縮を表わすなら、真空源（１１）を増大した容量に調整するように配置されることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項１１】
制御ユニット（１３）が、もし第二信号が持ち上げホース（１５）の希望の伸長を表わすなら、少なくとも真空源（１１）を低下した容量に調整するように配置されることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項１２】
制御ユニット（１３）が、もし第二信号が持ち上げホース（１５）の希望の伸長を表わすなら、第一弁（２２）を調整するように配置されることを特徴とする請求項１１に記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項１３】
制御ユニット（１３）が、操作作動装置（２３）によって生成された第二信号に比例する希望の移動スピードに対応する目標値を計算するように配置されることを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の真空管持ち上げ装置。
【請求項１４】
持ち上げホース（１５）を取り付けるための第一端（１５ａ）及び持ち上げホース（１５）を荷物（２５）に結合するように配置された手段（１７，１８）への接続のための第二端（１５ｂ）を有する持ち上げホース（１５）、持ち上げホース（１５）に接続された調整可能な真空源（１１）、持ち上げホース（１５）に接続された少なくとも第一弁（２２）、持ち上げホース（１５）を垂直方向に制御するための操作作動装置（２３）、及び荷物（２５）の移動のために持ち上げホース（１５）の伸長又は収縮移動運動を生成する目的のために入力信号によって持ち上げホース（１５）の内側の圧力を調整するように配置された制御ユニット（１３）を含む真空管持ち上げ装置の制御のための方法であって、前記方法が以下の工程を含むことを特徴とする方法：
−  持ち上げホース（１５）の瞬間長さに比例するパラメーター、又は持ち上げホース（１５）の瞬間長さの変化に比例するパラメーターを測定すること、
−  持ち上げホース（１５）の瞬間長さを表わす実際値を得るように制御ユニット（１３）によって使用される少なくとも第一信号を生成し、制御ユニット（１３）が、生成された第一信号によって瞬間移動スピードに対応する実際値を計算すること、
−  持ち上げホース（１５）の長さの希望の変化を表わす目標値として第二信号を生成すること、
−  持ち上げホース（１５）の長さを瞬間実際値から希望の目標値に調整する目的のために真空源（１１）及び／又は第一弁（２２）を調整すること。
【請求項１５】
持ち上げホース（１５）の内側の圧力が、第一信号のみが生成されるときに前記実際値に対応する持ち上げホース（１５）の一定長さを保持するように真空源（１１）によって調整されることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
制御ユニット（１３）が、第二信号の生成が停止するときに瞬間実際値に対応する目標値を選択することを特徴とする請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
もし第二信号が持ち上げホース（１５）の希望の収縮を表わすなら、少なくとも真空源（１１）を増大した容量に調整することを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
もし第二信号が持ち上げホース（１５）の希望の伸長を表わすなら、少なくとも真空源（１１）を低下した容量に調整することを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
もし第二信号が持ち上げホース（１５）の希望の伸長を表わすなら、第一弁（２２）を調整することを特徴とする請求項１４又は１８に記載の方法。
【請求項２０】
制御ユニット（１３）が、操作作動装置（２３）によって生成された第二信号に比例する希望の移動スピードに対応する目標値を計算することを特徴とする請求項１７〜１９のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、真空管持ち上げ装置、真空管持ち上げ装置のための持ち上げホース、及び真空管持ち上げ装置をエネルギー効率的な方法で制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の真空管持ち上げ装置の一例は、可撓性の垂直方向に配置された持ち上げホースを有し、それは、その上部端で、持ち上げホース内の圧力を調整するための真空源に吊り下げられかつ接続されている。持ち上げツールの幾つかの形態は、持ち上げホースの下部端に配置される。持ち上げツールは、持ち上げられる荷物に接続されることができるフック又は吸引カップ又は類似物であることができる。
【０００３】
さらに、持ち上げホースは、伸長可能でありかつ収縮可能である。即ち、持ち上げホースは、その長手方向（垂直方向）で圧縮及び伸長されることができる。従って、持ち上げホースは、真空源によって操作されることができ、従って物体の持ち上げ時には、持ち上げホースは、持ち上げホースが最終的にその吊り下げ点で収縮されるようにその長さに沿って一緒に束ねられ、物体の下降時にはホースは伸長される。この目的のため、持ち上げホースは、通常、らせんばね（らせん体と称されることが多い）の形のワイヤー体、及びワイヤー体を包囲する実質的に気密の可撓性材料の鞘から構成される。
【０００４】
真空管持ち上げ装置の一つのタイプでは、持ち上げホースは、吸引カップの形の持ち上げツールを与えられ、それは、持ち上げられる物体を素早く吸引するために持ち上げホース内の真空を利用する。この種の持ち上げ装置は、簡単で確実な方法で持ち上げられる物体が持ち上げホース及び吸引カップの内側の圧力を調整することによって持ち上げホースに取り付けられ、持ち上げホースから離されることができる利点を持つ。
【０００５】
ＳＥ４４６６２１は、上で引用されたタイプの既知の真空管持ち上げ装置を記載する。このタイプの真空管持ち上げ装置での問題は、それらが、持ち上げ運動が漏出弁を制御することによってのみ持ち上げホース内の圧力レベルを調整することによって制御されるという事実のために相対的にエネルギー消費が強いことである。漏出弁は、環境から空気の漏出によって圧力レベルを調整し、一定容量で操作する制御されない真空源が、持ち上げホース内でその圧力レベルを達成することができる。従って、持ち上げホース内の特定の圧力レベルを達成するために使用される真空源の仕事を別として、真空源の仕事の大部分は、圧力レベルの調整を容易にするために制御された漏出流れの形で失われている。
【０００６】
さらなる問題は、漏出弁からの流動ノイズの結果としての相対的に高いノイズレベル、及び非制御出力で操作する真空源からの高いノイズレベルである。漏出ノイズ及び真空源からのノイズが持ち上げ作業中に存在するという事実を別として、設計は、持ち上げ作業サイクルがオペレーターによって開始されることになるときに真空管持ち上げ装置の作動装置のために利用される漏出弁及び真空源、及び好適な開始高さで位置される吸引カップを要求する。その結果として、このノイズは、活動的な持ち上げ作業が全く実施されないときであっても存在する。
【０００７】
ＳＥ５０６２４３は、さらに既知の真空管持ち上げ装置を記載し、それは、上記の問題の幾らかを解決する。なぜなら真空源が調整されることができるからである。記載された真空管持ち上げ装置での問題は、荷物の操作と関連して自動的に制御された高さ及びスピード調整を可能にしないことである。これは、オペレーターが荷物の持ち上げ及び配置と関連して持ち上げスピードと高さの両方を連続的に調整しなければならず、それは時間の経過でストレス及び疲労で望ましくない問題に導きうる。持ち上げられた荷物は、手動で補償されない突然起こる漏出によって荷物が意図せずに下降されるという事実によって監視が届かずに吊り下げられたままであることはできない。
【０００８】
さらなる問題は、オペレーターが満足のいく方法で真空管持ち上げの持ち上げ運動を制御していると感じるまでに幾らかのトレーニングがオペレーターに対して要求されることである。
【発明の概要】
【０００９】
本発明による解決策は、これらの問題を完全に又は部分的に除去する、改良された、よりエネルギー効率的な真空管持ち上げ装置に関する。
【００１０】
上述の問題は、添付された請求項に従った真空管持ち上げ装置、真空管持ち上げ装置のための持ち上げホース、及び真空管持ち上げ装置を制御するための方法によって解決される。
【００１１】
以下の文章において、用語「真空源」は、例えば圧縮空気駆動排出装置、モーター駆動真空ポンプ、又はモーター駆動ファンのような減圧を作るために好適な装置を示す。従って、本発明は、様々なタイプの真空源とともに適用可能である。以下の文章において、真空源によって実現される減圧／空気流れの調整は、その容量の変動（増加／減少）として記載される。例えば、真空ポンプについては、スピードの増加は、その容量が増加し、それによって強い減圧及び／又は空気流れが真空管持ち上げ装置にアクセス可能になることを意味する。持ち上げホース内の得られた圧力レベルは、真空源によって実現された容量によって、及び例えば弁を通して又は持ち上げられた荷物を通して環境から持ち上げホース中にどのくらい多く空気が漏れるかによって決定される。以下の文章において、用語「調整可能な真空源」は、ある形態の出力調整ユニットを備えた真空源を示す。用語「出力調整ユニット」は、入力信号の助けで、真空源に供給された出力を制御することによって前記入力信号のレベルに比例して真空源の容量を制御する装置を示す。供給された制御出力は、例えば電気エネルギー、圧縮空気、又は別のタイプのエネルギーからなることができる。出力調整ユニットは、真空源中に組み込まれるか又は真空源とは別個に接続されることができる。出力調整ユニットは、例えば周波数制御装置、サイリスタ制御装置、比例弁、又は燃焼機関のキャブレターからなることができる。用語「持ち上げツール」は、持ち上げられる荷物に隣接する装置を示す。持ち上げツールは、オペレーターが真空管持ち上げ装置を制御するために把持する操作装置に固定して又は交換可能に取り付けられることが好適である。操作装置は、真空管持ち上げ装置を様々な位置の間で移動するときに使用される一つ以上のハンドルなどを含む。操作装置はまた、一つ以上の操作作動装置を含み、それを用いてオペレーターは、真空管持ち上げ装置を垂直方向に制御する。操作作動装置は、例えばボタン、感圧性スイッチ、ロータリースイッチ、ロッカーコンタクト（ｒｏｃｋｅｒ  ｃｏｎｔａｃｔ）、ジョイスティック、又は他の好適な作動装置を含み、それを用いて信号を制御ユニットに送り、真空管持ち上げ装置の上昇又は下降を生み出す。真空管持ち上げ装置の上昇／下降のための操作作動装置は、無段階制御可能又は幾つかの段階で制御可能であることが好ましいが、必須ではない。以下の文章において、このタイプの作動装置は、「操作作動装置」と称するだろう。
【００１２】
本発明は、真空管持ち上げ装置（ｖａｃｕｕｍ  ｔｕｂｅ  ｌｉｆｔｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ又はｖａｃｕｕｍ  ｔｕｂｅ  ｌｉｆｔｅｒ）に関し、真空管持ち上げ装置は、持ち上げホースの取り付けのための第一端、及び持ち上げホースを荷物に結合するように配置された手段に接続するための第二端を有する持ち上げホースを含む。前記手段は、例えば持ち上げられる物体を素早く吸引するために持ち上げホース内の真空を利用する一つ以上の吸引カップの形の持ち上げツールを含むことができることが好ましい。持ち上げツールは、操作装置上に取り付けられ、操作装置は、少なくとも一つの操作作動装置及び手動的又は電気的に制御可能な第一弁、又は下降運動を達成するための下降弁、及び制御可能な第二弁、又は下部弁を含む。下部弁は、持ち上げツールが不活性であるときに持ち上げホース内の減圧を維持するために閉じられ、持ち上げツールが素早く吸引し、物体を持ち上げるときに開く。第一弁が操作装置に配置されることに対する代替策として、第一弁は、その出口が持ち上げホースに接続され、入口が環境に、例えば持ち上げホースの上部固定第一端で接続される、別の位置に配置されることができる。第二弁が操作装置に配置されることに対する代替策として、第二弁は、その入口が吸引カップに接続され、その出口が持ち上げホースに接続され、例えばそれが、吸引カップに配置されることができる、別の位置に配置されることができる。
【００１３】
持ち上げホースは、調整可能な真空源への接続のために適応され、荷物を垂直方向に移動するために持ち上げホースの伸長又は収縮移動運動を生み出すことを目的として真空源の容量及び／又は下降弁の開放の程度を調整することによって、入力信号の助けで持ち上げホースの内側の圧力を調整するために制御ユニットが与えられる。真空管持ち上げ装置は、持ち上げホースの瞬間長さに比例するパラメーター、又は持ち上げホースの瞬間長さの変化に比例するパラメーターを進行時に検出するように配置された配置構成を含み、その測定は、連続的に及び／又は間欠的に行なうことができる。前記配置構成は、少なくとも第一信号を送るように配置され、第一信号は、実際値を得るために制御ユニットによって使用され、それに従って制御ユニットは、持ち上げホースの長さを瞬間実際値から希望の目標値に調整する目的で真空源及び／又は第一弁を自動的に調整するように配置される。
【００１４】
第一信号は、多数の様々な方法で生成されることができ、それは、以下に与えられる例から明らかである。第一信号は、持ち上げホースの長さに比例し、かつ制御ユニットが実際値として使用することができる、検出されたパラメーターからなることができる。第一信号はまた、実際値として使用される制御ユニットによって一緒に評価される（ｗｅｉｇｈｅｄ  ｔｏｇｅｔｈｅｒ）幾つかの検出されたパラメーターからなることができる。代替的には、第一信号は、持ち上げホースの長さの変化に比例する、検出されたパラメーターからなることができる。この場合において、制御ユニットは、信号を、実際値として使用されることができる前に処理しなければならない。最後の代替策の一例は、多数のパルスによって表わされる長さの変化である。制御ユニットは、制御ユニットに記憶される既知の位置と組み合わせてこれらのパルスを使用して新しい位置を計算し、それは、持ち上げホースの長さを表わす。
【００１５】
第一例によれば、前記配置構成は、機械的測定ユニットからなるレンジファインダー、例えばドローワイヤーエンコーダー（ｄｒａｗ−ｗｉｒｅ  ｅｎｃｏｄｅｒ）を含む。ドローワイヤーエンコーダーは、ワイヤー又は糸を上に巻かれたリール、及びリールの回転を検出するためのセンサーからなる。ワイヤーの第一端は、リール上に固定される。そのときワイヤーの他端は、リールが第一方向に回転するようにリールから引っ張り出される。ワイヤーの端がリールの方に戻されるときにリールが第二方向に回転するように、ばねがリールに対して与えられる。リールの回転を検出するために与えられるセンサーは、どのくらい多くワイヤーがそのときに繰り出されているかを計算するために使用されることができる信号を発する。距離測定は、このようにして得られる。この用途では、ドローワイヤーエンコーダーは、持ち上げホースの固定された第一端から特定の距離の基準位置に取り付けられ、ドローワイヤーエンコーダーの第二の伸長可能な端は、持ち上げホースの可動性の第二端から所定の距離の位置に取り付けられる。代替的に、ドローワイヤーエンコーダーは、持ち上げホースの可動性の第二端から所定の距離の基準位置に取り付けられ、ドローワイヤーエンコーダーの第二の伸長可能な端は、持ち上げホースの固定された第一端から所定の距離の位置に取り付けられる。持ち上げホースの瞬間長さに比例する出力信号を直接生成するために絶対位置センサーをドローワイヤーエンコーダーに使用することができる。代替的に、パルス生成器をドローワイヤーエンコーダーに使用することができる。パルス生成器は、巻かれたワイヤーによるドローワイヤーエンコーダーのリールの回転の各予め決められた程度により、短い信号（以下の文章においてパルスとも称される）を発することによって持ち上げホースの長さの変化を測定する。例えば、生成器は、リールの各回転の各度に対して一つのパルスを発するように与えられることができる（即ち、各回転の一回転に対して３６０パルス）。リールの外周は知られており、それは、繰り出すワイヤーの長さが計算されることができることを意味する。リールの各回転の一回転に対して十分に大きい数のパルスを得るように選択することによって、持ち上げホースの瞬間長さについて測定された値は、希望の正確性を持つだろう。パルス生成器は、例えば光又は磁気センサーを使用することができる。パルス生成器からのパルスを含む測定された値から持ち上げホースの瞬間長さについての長さ値への変換は、パルス生成器中の回路で又は別個に接続された計算回路で又は制御ユニットで実施されることができる。この例では、持ち上げホースの瞬間長さは、制御ユニットに記憶され、そこでは瞬間長さの変化を示すパルスは、持ち上げホースの長さを希望の目標値に調整するために使用されることができる新しい瞬間長さを計算するために使用される。
【００１６】
第二例によれば、前記配置構成は、持ち上げホースの可動性の第二端と基準位置の間の持ち上げホースの長さを測定するように配置された非接触レンジファインダーを含む。基準位置は、環境において主に水平方向の基準面を含むことが好ましいが、それは必須ではない。かかる非接触レンジファインダーの例は、二つの位置間の距離が例えばレーザー又は超音波によって測定される計器である。
【００１７】
第三例によれば、前記配置構成は、持ち上げホースの固定された第一端と可動性の第二端の間の持ち上げホースの長さに比例する信号を生成するように配置された少なくとも一つのロードセルを含む。例えば、ロードセルは、線状の可撓性又は弾性要素（例えばらせんばね）に結合されることができ、それは、持ち上げホースの可動性の端と基準位置の間で、少なくとも部分的に持ち上げホースの垂直方向の範囲に沿って延びる。ロードセルは、可撓性要素においてばね力を測定し、可動性の端と基準位置の間で持ち上げホースの瞬間長さに比例する信号を生成する。この信号は制御ユニットに送られ、それは、可撓性要素のばね定数及び信号によって持ち上げホースの瞬間長さを計算する。
【００１８】
第四例によれば、前記配置構成は、これによって担持される可能な荷物の重量に比例する信号を生成するように配置された少なくとも一つのロードセル、及び持ち上げホース内の瞬間的な減圧を表わす信号を生成するように配置された、持ち上げホースの内側に取り付けられた減圧センサーを含む。前述の第一信号を表わす、これらの信号は、制御ユニットに送られ、それは、持ち上げホースの長さがどのようにしてこれらの信号のレベルの機能として変化されるかを記載する持ち上げホースのための特性データで荷物の重量及び持ち上げホースの減圧のための信号を一緒に評価することによって持ち上げホースの固定された第一端と可動性の第二端の間の持ち上げホースの瞬間長さを計算する。
【００１９】
第二例から第四例では、生成された信号は、持ち上げホースの瞬間長さに比例し、そこでは制御ユニットは、この信号を使用して持ち上げホースの長さを希望の目標値に調整することができる。
【００２０】
真空管持ち上げ装置が使用されないとき、又は一定の高さで移動されるとき、持ち上げホースの希望の収縮又は伸長運動を表わす信号は全く発生されない。制御ユニットが、第一信号だけが生成されることを検出するとき、オペレーターが操作作動装置によって持ち上げホースの長さを調整することを停止した最も近い先行時間に対する瞬間実際値に対応する目標値を選択するように配置される。持ち上げホースの瞬間長さに比例するパラメーターを進行時に測定するように配置される配置構成は、持ち上げホースの長さのいかなる変化も連続的に又は間欠的に監視し、第一信号について瞬間値を生成する。もし長さの変化が例えば接続、弁などの漏出流れのために起こるなら、第一信号が実際値として制御ユニットに発される。もし第一信号のみが生成されるなら、制御ユニットは、持ち上げホースの一定長さを保持するために真空源及び／又は第一弁を調整するように配置される。このようにして真空源及び／又は第一弁の自動調整が、前記実際値における開始点で持ち上げホースの前記長さを調整する目的で行なわれ、これは、持ち上げホースの長さが一定に保たれるようにする。制御ユニットは、真空源を最も低い容量に調整するように配置され、それは、第一信号が一定であるか又は予め決められた間隔内であることを意味する。この間隔は、真空源の短い繰り返される開始が回避されるように選択されることができる。但し、長さの対応する制限された変化が許容されうることが条件である。もし漏出流れが全く起こらないなら、かつもし第一信号が生成されることを意味する長さ変化が全く起こらないなら、制御ユニットは、真空源をゼロに調整し、それでこれは閉じられる。
【００２１】
真空管持ち上げ装置は、少なくとも一つの操作作動装置を有する操作装置を含む。オペレーターは、持ち上げホースの可動性の端の垂直方向の運動を制御する目的で、持ち上げホースの長さの変化を達成するために前記操作作動装置を使用する。オペレーターが操作作動装置に従って行動するとき、持ち上げホースの希望の収縮又は伸長運動を表わす少なくとも第二信号が生成され、それは、持ち上げホース内の圧力を調整することによって達成される。例えばボタン（オフ／オン）又は無段階調整可能な作動装置からなる操作作動装置は、オペレーターの行動後に第二信号をプログラム可能な制御ユニットに生成し、それは、作動装置の行動によってオペレーターによって希望される運動に対応するために持ち上げホースの長さ運動に対して真空源を制御する容量を計算する。一つの例によれば、制御ユニットはまた、第二信号に依存して第一弁の開放の程度を自動的に制御することができる。もし制御ユニットが第一弁が開放される第二信号の助けで判断するなら、制御信号が計算され、そのレベルは、第二信号の関数であるか、又は代替的に第二信号と第一信号の両方の関数である。上記の方法では、持ち上げホースの伸長及び収縮運動は、加速／減速及びスピードについて制御ユニットにおいて予めプログラムされた値に従うか又は最大限到達することによって制御されることができる。制御ユニットはまた、真空源及び／又は下降弁の容量を、第一信号が制御ユニットにおいて予めプログラムされた値に近づき、最終的にその値を達成することをもたらすレベルに制御することによって予め決められた高さへの上昇又は下降運動を自動的に実施するようにプログラムされることができる。
【００２２】
代替的に、操作作動装置は、持ち上げホースの伸長運動を達成するために、下降弁の開放の程度の電気的又は手動的直接制御のために好適な要素、例えばボタン（オフ／オン）又は無段階調整可能な作動装置を含むことができる。
【００２３】
持ち上げホースの希望の収縮は、オペレーターが操作作動装置に作用することによって達成されることができ、それは、希望の持ち上げを表わす第二信号を少なくとも生成する。制御ユニットは、もし第二信号が持ち上げツールの希望の持ち上げ及び可能な荷重を表わすなら、真空源を増大した容量に調整するように配置される。真空源が調整される増大した容量は、オペレーターの作動装置に対する作用に基づいた希望の持ち上げスピード及び／又は持ち上げ高さ（第二信号）及び実際の持ち上げスピード／持ち上げ高さ（測定された実際値、即ち第一信号）に依存する。漏れ及び荷物の重さのようなパラメーターは、どのように第一信号が変化されるかに影響する。最大加速度、スピード、及び持ち上げ運動に対する感度は、制御ユニットで設定されることができる。持ち上げホースの長さを測定するための配置構成から瞬間位置についての信号（第一信号）を制御ユニットに送ることによって、スピード及び加速度は、制御ユニットで計算されることができる。第二信号及び代替的に第一信号のレベルの助けで、制御ユニットは、好適な出力調整ユニット（例えば、周波数制御装置、サイリスタ制御装置、又は比例弁）への出力信号を達成することができ、それは、真空源に供給された出力を調整することによって、制御ユニットによって生成された信号に比例するレベルにその容量を調整する。
【００２４】
上方への持ち上げ運動の場合には、操作作動装置が解放され、それにより第二信号が停止し、制御ユニットは、持ち上げホースの収縮を自動的に停止するように配置されることができる。制御ユニットは、この位置において、第二信号が停止したときの持ち上げホースの長さに対して瞬間実際値に等しい目標値を設定するだろう。これは、真空源の容量が、いずれかの漏出流れの関数として低い値に又はゼロに調整されることを意味する。低い値は、第一信号（実際値）が一定に留まるか、又は制御ユニットで予めプログラムされた許容可能な間隔内で変化する真空源の最も低い容量を表わす。進行時に生成される第一信号によって、制御ユニットは、真空源の容量を制御して、起こりうる望ましくない高さ変化、例えば圧力が持ち上げホース内で増加すること及び荷物が突然下降されることを意味するシステム内の漏出流れを補償することができる。この目的のために、制御ユニットは、例えば、内蔵したＰＩＤ制御装置を含むことができる。ＰＩＤ制御装置は、出力調整ユニットへの制御ユニットの出力信号を計算し、それは、次に制御ユニットの出力信号に比例する容量レベルに真空源を制御する。
【００２５】
持ち上げホースの希望の伸長は、オペレーターが操作装置の操作作動装置に作用することによって達成されることができ、その作動装置は、希望の下降を表わす第二信号を少なくとも生成する。この第二信号は、制御ユニットに送られ、それは、第二信号が持ち上げホースの希望の伸長を表わすときにまず真空源を低い容量に調整するように配置される。もし真空源をその最も低い容量（ゼロレベル）に下げる調整が希望の下降スピードを達成するために十分でないなら、制御ユニットは、より迅速な下降を達成するために別個の第一弁又は下降弁を調整することができる。第一弁は、開放され、持ち上げホースの内側の圧力を増加するように配置され、それによって弁の開放の程度及び開閉のスピードは、それぞれ加速、減速及び下降スピードに影響する。代替的に、オペレーターは、希望の下降スピードを達成するために制御ユニットによって又は手動で下降弁に直接作用することができる。
【００２６】
下降又は持ち上げ運動が停止されるときに吊り下げられた荷物で持ち上げホースがばねのように揺動し始めることを避けるために、制御ユニットは、第一信号の助けで下降弁を調整するように配置されることができる。もし第一信号が持ち上げホースの長さの望ましくない周期的な変動を示すなら、制御ユニットは、下降弁を調整することができ、従ってこれは、制御ユニットで計算された揺動運動の周期中に開放され、揺動の効果的な減衰を達成することができる。
【００２７】
本発明はまた、真空管持ち上げ装置のために意図された持ち上げホースに関する。持ち上げホースは、持ち上げホースの取り付け及び真空源への接続のための第一端、及び持ち上げホースを荷物に結合するように配置された、持ち上げツールのような手段への接続のための第二端を含む。持ち上げホースは、持ち上げホースの瞬間長さに比例するパラメーターを測定するように配置された配置構成を含む。
【００２８】
前記配置構成は、機械的測定ユニット、例えばドローワイヤーエンコーダーを含むことができ、その一端は、持ち上げホースの固定された第一端に取り付けられ、その第二端は、持ち上げホースの可動性の第二端に取り付けられる。代替的に、前記配置構成は、持ち上げホースの可動性の端と環境における主に水平方向の基準面の間の持ち上げホースの長さを測定するように配置されたレンジファインダーを含む。さらなる代替例によれば、前記配置構成は、持ち上げホースの固定された第一端と可動性の第二端の間の持ち上げホースの長さに比例する信号を生成するように配置されたロードセルを含む。
【００２９】
本発明はまた、持ち上げホースを含む真空管持ち上げ装置の制御のための方法に関する。持ち上げホースは、持ち上げホースの取り付けのための第一端、及び持ち上げホースを荷物に結合するために配置された手段（例えば持ち上げツール）への接続のための第二端を持つ。持ち上げホースはまた、荷物の垂直方向の移動のために持ち上げホースの伸長又は収縮移動運動を達成する目的で入力信号によって持ち上げホースの内側の圧力を調整するように配置された調整可能な真空源及び制御ユニットへの接続のために適応されている。前記方法は、以下の工程を含む：
−  持ち上げホースの瞬間長さに比例するパラメーター、又は持ち上げホースの瞬間長さの変化に比例するパラメーターを検出すること、
−  持ち上げホースの瞬間長さを表わす実際値を得るために制御ユニットによって使用される第一信号を少なくとも生成すること、
−  前記実際値に反応して持ち上げホース内の圧力を調整すること。
【００３０】
前記方法によれば、持ち上げホースの内側の圧力は、持ち上げホースの一定長さを保持するように調整されることができる。第一信号のみが生成されることを制御ユニットが検出するとき、それは、持ち上げホースの長さの調整が停止したとき（即ち第二信号が停止したとき）の最も近い先行時間について瞬間実際値に対応する目標値を選択するように配置される。前記方法によれば、持ち上げホースの瞬間長さに比例するパラメーターは、持ち上げホースの長さのいかなる可能な変化も検出するために進行時に連続的に及び／又は間欠的に監視され測定される。真空源の容量は、第一信号が目標値に対応するか又は目標値に対して予め決められた間隔内にある容量レベルになる低い値に調整されることができる。もし持ち上げホース、関連のある構成要素、及び存在しうる荷物が緊密であるなら、そのときは持ち上げホースは漏出流れがなく、第一信号は一定長さを示す。この場合において真空源は、ゼロに等しい低い値に調整されることができる。もし可能な漏出がシステムに存在するなら、これは、漏出流れを生じるだろう。この漏出は、持ち上げホース内の圧力を増加し、第一信号が増大した長さを示すことを意味するだろう。この場合において真空源は、漏出流れに対応しかつそれを補償する低い値に調整されることができる。持ち上げホースは、それによって前記目標値に対応する一定長さを保持することができる。
【００３１】
持ち上げホースの内側の圧力を調整することによって、希望の移動運動を表わす第二信号に反応して持ち上げホースの長さの変化を達成することが可能である。制御ユニットは、操作作動装置によって生成される第二信号に比例する希望の移動スピードに対応する目標値を計算することができる。制御ユニットはまた、生成した第一信号によって瞬間移動スピードに対応する実際値を計算することができる。
【００３２】
持ち上げホースの希望の収縮は、オペレーターが操作作動装置に作用することによって達成されることができ、操作作動装置は、希望の持ち上げを表わす第二信号を少なくとも生成する。第二信号は、制御ユニットに送られ、制御ユニットは、出力調整ユニットによって真空源を調整する。荷物の希望の持ち上げを表わす第二信号に反応して、持ち上げホースの内側の圧力の低下が実施され、長さの減少を達成する。もし第二信号が持ち上げツール及び存在可能な荷物の希望の持ち上げを表わすなら、真空源の容量は、希望の持ち上げ運動をもたらす値まで調整される。最大加速度、スピード、及び持ち上げ運動に対する感度が制御ユニットで設定されることができる。持ち上げホースの長さを測定するための配置構成から制御ユニットに位置についての信号を送ることによって、スピード及び加速度が計算されることができ、制御ユニットから出力調整ユニットへの出力信号を達成することができ、出力調整ユニットは、制御ユニットからの信号に比例するレベルに真空源を制御し、それによって希望の持ち上げ運動を生成する。
【００３３】
持ち上げホースの希望の伸長は、オペレーターが操作作動装置に作用することによって達成されることができ、操作作動装置は、希望の下降を表わす第二信号を少なくとも生成する。制御ユニットは、そのとき、下降弁が希望の下降を達成するために開放されることが必要であるかどうかを決定するだろう。代替的に、オペレーターは、希望の下降を達成するために別個の第一弁、又は下降弁に直接作用することができる。両方の場合において、第二信号が生成され、それは制御ユニットに送られ、それは、出力調整ユニットによって真空源の容量を上又は下に調整する。荷物の希望の下降を表わす第二信号に反応して、持ち上げホースの内側の圧力の増加が実施され、長さの増加を達成する。もし第二信号が持ち上げツール及び存在可能な荷物の希望の下降を表わすなら、真空源は、希望の下降運動をもたらす低い値に、又はゼロに調整される。ゼロへの調整は、下降が可能な漏出流れによって達成されることを意味する。貫流及びレスポンス時間のような下降弁の特性は、加速度及び下降スピードに影響する。
【００３４】
相対的に高いエネルギー効率のため、本発明による真空管持ち上げ装置は、実際的な方法で設置することが可能であり、電池作動トラックで使用することが可能である。電池作動トラックでは、貯蔵されたエネルギー量は、現在の状況の従来の真空管持ち上げ装置の使用を多かれ少なかれ実際的でないレベルに制限する。
【００３５】
本発明による真空管持ち上げ装置の圧力を受ける部分は、スタンドバイ位置で十分に閉じられ、かつ少量のみの雰囲気空気の受け入れによる圧力調整に対して持ち上げサイクル時の特定の場合に依存するにすぎないので、ノイズレベルは、従来の真空管持ち上げ装置に対して極めて低いだろう。従来の真空管持ち上げ装置では、過剰容量の真空源は、弁を通して持ち上げホース内でずっと調整されなければならず、弁を通して大きい空気流れが周期的に経路指定されなければならず、それは弁からの流れノイズを起こす。空気は、スタンドバイ位置でかつ持ち上げサイクル時に、従来の真空管持ち上げ装置では前記弁を通して流すことが必要である。さらに、本発明による真空管持ち上げ装置の真空源からのノイズレベルは、これが希望の持ち上げサイクルを実施するために要求されるより多い容量を生成することを決して必要としないので、強く低下されるだろう。真空源によって起こされたノイズレベルは、通常、それが生成する容量に比例する。例えば、真空ポンプは、そのモーターが低いスピードで動作しかつ低い容量を生成するときよりそのモーターがフルスピードで動作しかつ最大容量を生成するときに高いノイズレベルを起こす。圧縮空気駆動排出装置は、それが少量の圧縮空気を供給されて低い容量を起こすときより供給された圧縮空気の量が最大容量を生成するレベルに達するときに多くのノイズを起こす。
【００３６】
連続的に又は間欠的に、持ち上げホースの瞬間長さに関して進行時のフィードバックを与え、それによってスピード及び加速度の制御ユニットにおける計算を容易にする、機械的測定ユニット又は対応するレンジファインダーのため、真空管持ち上げ装置の運動特性が異なるユーザーに適するように選択されることができるように、制御ユニットにプログラムされた選択可能な運動特性を使用して、調整可能な真空源及び／又は下降弁を制御する可能性が得られる。例えば、初心者は、相対的に遅い運動をもたらす特性を利用することができるが、熟練オペレーターは、迅速な反応及び高い持ち上げスピードを与える特性を使用する。この方法では、初心者は、特定の運動特性を持つ真空管持ち上げ装置を使用することを学習することが簡単であり、一方熟練者ユーザーは、別の運動特性を選択することによって生産性を最大化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
以下の文章において、本発明は、添付図面を参照して記載されるだろう。これらの概略図は、本発明を示すために意図されるにすぎず、いかなる方法でも本発明の保護範囲を制限することを意図していない。
【００３８】
【図１】図１は、本発明による真空管持ち上げ装置の概略図を示す。
【図２】図２は、本発明による別の真空管持ち上げ装置の概略図を示す。
【図３】図３は、本発明によるさらに別の真空管持ち上げ装置の概略図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
図１は、本発明による真空管持ち上げ装置の概略図を示す。真空管持ち上げ装置は、例えば電気的に駆動される真空ポンプの形の真空源１１を与えられた制御可能な真空生成ユニット１０を含み、その容量は、例えば周波数制御装置の形の出力調整ユニット１２によって調整されることができる。真空管持ち上げ装置は、操作作動装置２３からの少なくとも一つの入力信号、及び以下に記載のような一つ以上のセンサーからの信号に反応して、プログラム可能な制御ユニット１３、例えばマイクロコントローラーによって制御される。
【００４０】
真空源１１は、供給ホース１４に接続され、それは、次に持ち上げホース１５に接続される。持ち上げホース１５の上部端１５は、上部スイベル１６で吊り下げられ、その下部端１５ｂは、操作作動装置１７及び吸引カップ１８を担持する。上部スイベル１６は、供給ホース１４のための接続を別として、例えばトラバーシングシステム（図示せず）における吊り下げのための吊り下げ穴１９を含む。さらに、上部スイベル１６は、真空源１１が停止するとき又はその容量が落ちるときに持ち上げホース１５における真空損失を防止するための逆止め弁２０、及び持ち上げホース１５を吊り下げ穴１９のまわりで自由に回転可能にするためのベアリング２１を含む。逆止め弁２０は、ここではその開放位置で示され、その位置は、真空源１１が作動中であるときを想定している。逆止め弁２０は、その閉鎖位置で完全に機械的に制御されることが好ましく、その位置は、いかなる漏出流れもなく持ち上げホース１５が特定の高さで保持されるとき、又は持ち上げホース１５が下降されるときを想定している。逆止め弁は、供給ホース内の圧力が持ち上げホース内の圧力より高い場合に弁を通る圧力低下によって閉鎖される。
【００４１】
操作装置１７は、下降弁２２の形の第一弁を含み、それは、この例では電気的に制御される。操作装置１７は、持ち上げホース１５の伸長（即ち、持ち上げホース１５の可動性の端１５ｂの下降）を達成するためにプログラム可能な制御ユニット１３及び出力調整ユニット１２による真空源１１及び／又は下降弁２２の電気的制御のために、好適な要素（例えばボタン）を有する操作作動装置２３を与えられる。操作装置１７の操作作動装置２３はまた、持ち上げホース１５の収縮（即ち、持ち上げホース１５の可動性の端１５ｂの上昇）と関連してプログラム可能な制御ユニット１３及び出力調整ユニット１２による真空源１１の電気的制御のために好適な要素を与えられる。上昇及び下降のための操作作動装置２３は、同じ作動装置（例えばジョイスティック）又は別個の作動装置からなることができ、それらの作動装置は、無段階調整可能であることが好ましいが、必須ではない。
【００４２】
操作作動装置２３は、代替的に下降弁２２の電気的制御のための要素を含むことができ、又は下降弁２２は、手の力によって手で制御されることができる。図１は、制御ユニット１３の配置の一例を示すにすぎず、この場合において制御ユニットは、制御可能な真空生成ユニット１０に接続される。好適な代替配置は、上部スイベル１６又は操作装置１７と関連してなされることができる。図１は、操作装置１７の様々な構成要素とプログラム可能な制御ユニット１３の間の電気的結合又は信号線を示していない。制御信号、センサー信号などの送信は、各場合において最も好適な解決策に依存して物理的なケーブル又は無線で実施されることができる。
【００４３】
操作装置１７はまた、吸引カップ１８と持ち上げホース１５の間の開口を開閉するための下部弁２４の形の第二の弁を含む。下部弁２４は、この例では、センサー２７（概略的に示されず）の助けで電気的に制御され、それによって制御ユニット１３は、荷物２５が吸引カップ１８のすぐ真下に位置されるとき、又は吸引カップ１８が荷物１８と接触するとき、自動的に下部弁２４を開放する。代替的には、下部弁２４は、機械的に作用されることができ、それによってオペレーターは、この開閉を制御する。代替的には、機械的装置は、この装置が吸引カップ１８が荷物２５上に置かれることを感知するときに下部弁２４を開放することができる。下部弁２４が開放されると、プログラム可能な制御ユニット１３は、出力調整ユニット１２への出力信号を生成し、出力調整ユニット１２は、吸引カップ１８が荷物２５上の吸引によって素早く保持されるように真空源の容量を増加する。
【００４４】
本発明によれば、真空管持ち上げ装置は、持ち上げホース１５の瞬間長さＬに比例するパラメーターを進行時に測定するように配置された配置構成を含む。この例では、測定は、連続的に行なわれ、そこでは第一信号は、プログラム可能な制御ユニット１３に対して実際値として発され、それに従って制御ユニット１３は、持ち上げホース１５内の圧力を前記実際値から出発して目標値に調整する目的のために出力調整ユニット１２によって真空源１１を自動的に調整するように配置される。代替的には、測定は、装置の利用度に依存して、間欠的に、又は連続的な測定と間欠的な測定の組み合わせによって行なうことができる。
【００４５】
図１の例によれば、前記配置構成は、レンジファインダーを含み、レンジファインダーは、機械的測定ユニット２６、例えばドローワイヤーエンコーダーからなり、その一端は、上部スイベル２１で持ち上げホース１５の固定された第一端１５ａに取り付けられ、その第二端は、操作装置１７で持ち上げホースの可動性の第二端１５ｂに取り付けられる。絶対センサーは、持ち上げホース１５の瞬間長さＬについての正確な値を与えるために使用されることができる。パルス生成器は、希望の正確さで測定値を与え、例えば光学又は磁気センサーを使用することができる。
【００４６】
図２は、本発明による代替的な真空管持ち上げ装置の概略図を示す。真空管持ち上げ装置は、図１に対応するように、供給ホースに接続された真空源１１及び出力調整ユニット１２を有する制御可能な真空生成ユニット１０を含む。図２は、上の第一例に加えて持ち上げホースの長さを測定するための多数の代替的な配置構成を概略的に示す。
【００４７】
第二例によれば、前記配置構成は、持ち上げホースの可動性の端１５ｂと少なくとも一つの基準面の間の持ち上げホースの長さを測定するように配置された非接触レンジファインダーを含む。基準面は、環境において主に水平方向の基準面を含むことが好ましいが、必須ではない。例えば、持ち上げホースの下部端１５ｂに配置された送信機３１ａは、信号Ｓ１を受信器３２に送ることができ、その信号は、送信機３１ａの位置、それによって持ち上げホースの瞬間長さＬを計算するために使用される。代替的には、送信機／受信機３１ｂは、送信機／受信機３１ｂとこの垂直方向に上の基準面３３（例えば天井）の間の距離を測定するために信号Ｓ２を発するように使用されることができる。かかるレンジファインダーの例は、二つの点の間の距離が例えばレーザー又は超音波によって測定される非接触計測機である。代替的には、レンジファインダー３４は、基準位置上に配置され、信号Ｓ３によって持ち上げホースの下部分上の基準面３５への距離を測定することができる。
【００４８】
第三例によれば、前記配置構成は、持ち上げホースの固定された第一端１５ａと可動性の第二端１５ｂの間の持ち上げホースの長さＬ（図１参照）に比例する信号を生成するように配置された少なくとも一つのロードセル３６を含む。例えば、ロードセル３６は、可撓性又は弾性要素３７、例えばらせんばねに接続されることができ、それは、持ち上げホース１５の可動性の端１５ｂと基準位置の間の持ち上げホース１５の垂直方向の範囲に沿って少なくとも部分的に延びる。ロードセル３６は、可撓性要素３７においてばね力を測定し、持ち上げホース１５の瞬間長さＬに比例する信号を生成する。この信号は、制御ユニット１３に送られ、それは、信号及び可撓性要素３７のばね定数によって持ち上げホース１５の瞬間長さＬを計算する。
【００４９】
第四例によれば、前記配置構成は、真空管持ち上げ装置によって担持される存在可能な荷物の重量に比例する信号を生成するように配置された少なくとも一つのロードセル３８、及び持ち上げホース内の瞬間的な減圧を表わす信号を生成するように配置された、持ち上げホースの内側に装着された減圧センサー３９を含む。これらの信号は、制御ユニット１３に送られ、それは、荷物２５の重量及び持ち上げホース１５内の減圧についての信号を、持ち上げホース１５の長さがどのようにこれらの信号のレベルの関数として挙動するかを特徴づける所定のデータで一緒に評価することによって、持ち上げホース１５の固定された第一端１５ａと可動性の第二端１５ｂの間の持ち上げホース１５の瞬間長さＬ（図１参照）を計算する。重量及び減圧の両方についてセンサーを使用することによって、もし荷物の重量が例えば持ち上げ又は下降運動時に変化するなら、又はもし荷物の重量が荷物が一定の高さでつり合うときに変化するなら、この例では突然の垂直方向の運動を回避することができる。これは、持ち上げホースの長さを計算するために制御ユニットによって使用されるパラメーター（単数又は複数）に対してずっと更新された信号を制御ユニットが受けとることによって達成される。
【００５０】
装置の機能は、図１を参照して以下に記載される。最初に、オペレーターが真空管持ち上げ装置を活性化する前に、全ての弁２２，２４が閉鎖され、従って持ち上げホース１５及び供給ホース１４は、真空源１１に接続されただけの閉鎖容積を形成する。真空管持ち上げが開始されるとき、真空源１１は、制御ユニット１３が持ち上げホースの長さについての実際値（それは、持ち上げホースの長さＬについての制御ユニットで予めプログラムされた目標値に対応する値になる）に対応する機械的測定ユニット２６からの信号を受けるまで、持ち上げホース１５から空気を吸引することを開始する。実際値が制御ユニット１３で予めプログラムされた目標値になるとき、制御ユニット１３は、真空源１１の容量を出力調整ユニット１２によって持ち上げホース１５の長さが一定に保たれるレベルまで下がるように調整する。もし漏出が持ち上げホース１５中に起こるなら、これは、持ち上げホース１５内の圧力増加を起こすだろう。持ち上げホース１５内の圧力増加は、持ち上げホース１５の長さが増加されることを意味し、それは、機械的測定ユニット２６から生じる実際値によって制御ユニット１３に示される。制御ユニット１３は、次いで出力調整ユニット１２に対して変化した信号を生成し、それは、真空源１１の容量を、信号に比例して、実際値が目標値に等しいことを意味するレベルまで増加する。制御ユニット１３は、例えば真空源１１の容量レベルに関して最適な制御信号を生成するためにＰＩＤ制御装置を備える。
【００５１】
オペレーターが荷物２５の持ち上げを開始するとき、真空管持ち上げ装置は、オペレーターが操作作動装置２３を操作して荷物２５に例えば上から垂直方向に近づくようにすると同時に、おそらく荷物２５の方に水平方向に動かされる。吸引カップ１８中のセンサー２７が、吸引カップ１８が荷物２５の近く又は荷物２５上に位置されることを検出するとき、下部弁２４が開放され、空気が吸引カップ１８を通して吸引され始める。吸引カップ１８が荷物２５に付与されるとき、多かれ少なかれ緊密な結合が環境に対して吸引カップ１８と持ち上げられた荷物２５の間に形成され、それにより空気が吸引カップ１８及び持ち上げホース１５から吸引され、それは、環境より低い圧力レベルを吸引カップ１８及び持ち上げホース１５内にもたらす。持ち上げホース１５の有効面積ＡＳＬとともに荷物２５の重量を越える持ち上げホース１５の垂直方向の収縮力を形成する持ち上げホース１５内の圧力レベルで、持ち上げ運動が開始する。持ち上げホース１５及び吸引カップ１８内の圧力レベルは、同じ値になり、それは、吸引カップ１８が吸引カップ１８の有効面積ＡＳＫ及び持ち上げホース１５内の圧力レベルによって作られる力になる力で荷物２５に取り付けられることをもたらす。持ち上げホースの有効面積ＡＳＬより大きい有効面積ＡＳＫで吸引カップ１８を選択することによって、荷物２５が常に持ち上げホース１５の収縮力より大きい力で吸引カップ１８に取り付けられることを確実にする。下部弁２４は、荷物２５が吸引カップ１８に固定して保持される全時間中は開放されている。オペレーターは、操作作動装置２３を調整することによって持ち上げ運動の方向及びスピードを制御し、それは、制御ユニット１３によって及び出力調整ユニット１２によって真空源１１の容量を調整し、制御ユニット１３によって下降弁２２を調整する。最大加速度、スピード、及び感度は、制御ユニット１３中にプログラムされることができる。持ち上げホースの瞬間長さＬを示す信号を機械的測定ユニット２６から制御ユニット１３に送ることによって、スピード及び加速度が計算されることができ、制御ユニット１３から生成された出力信号が、下降弁２２に及び出力調整ユニット１２に送られ、それは、真空源１１の容量を制御ユニット１３によって計算されたレベルに調整する。操作作動装置２３が解放されるとき、制御ユニット１３は、持ち上げ運動を停止する。制御ユニット１３は、組み込まれたＰＩＤ制御装置によって、出力調整ユニット１２に対して信号を生成し、それによって真空源１１の容量を、持ち上げホース１５におけるいかなる望ましくない長さ変化に対しても補償するレベルに調整するだろう。望ましくない長さ変化は、例えば真空管持ち上げ装置のある部分もしくは持ち上げられた荷物が荷物２５の持ち上げ時に突然空気を漏出し始めることによって、又は持ち上げられた荷物の重量が持ち上げ時に変化されることによって起こりうる。
【００５２】
エネルギーの節約は、真空源１１の容量が、通常の真空管持ち上げ装置の場合のように全容量を常に生成する代わりに、持ち上げホース１５の希望の運動を達成するために要求されるレベルに持ち上げサイクル時に自動的に適応されることをもたらす。このレベルは、そのとき持ち上げホース１５内の希望の圧力レベルをもたらすために持ち上げホース１５内の手動制御された漏出流れによって得られる。真空源１１の全容量は、本発明で例外的に利用されることが必要であるにすぎず、例えば強く漏出する荷物２５での上方への持ち上げ運動で利用されることが必要である。真空源１１の容量は、全体として主に上方への持ち上げ運動で、即ち持ち上げホースが収縮されるときに利用されるだろう。荷物２５が垂直方向にじっとしているとき、真空源１１は、ゼロレベルに低下するように自動的に調整され、又は荷物２５を通してのいかなる漏出流れに対しても正確に対応する容量に低下するように自動的に調整される。荷物２５が下降されるとき、真空源１１は、ゼロレベルに低下するように調整されるか、又は漏出流れが完全に補償されないレベルに低下するように調整されることができ、それにより持ち上げホース内の圧力が増加し、ホースが伸長され、即ち持ち上げられた荷物２５が下降される。下降、即ち持ち上げホース１５の伸長は、真空源１１がゼロレベルに低下するように調整されること、及び下降弁２２が開放され、持ち上げホース１５内へ雰囲気圧の空気のちょうど合った量だけを放出し、持ち上げホース１５内の圧力の上昇を達成することをもたらし、それによって下降運動、最終的には荷物２５が解放されることをもたらす。エネルギー節約はまた、持ち上げホースの可動性の第二端１５ｂがスタンドバイ位置で、即ち荷物２５なしで、真空源１１の容量のある部分が例外的により多く利用される必要性なしで、好適な高さでつり合うことができる。真空源１１の容量のある部分は、真空管持ち上げで起こりうるいかなる小さな漏出に対しても経時的に補償するために短時間だけスタンドバイ位置で利用されるだろう。
【００５３】
図３は、持ち上げホース４１を含む概略的に示された代替的な真空管持ち上げ装置を示し、持ち上げホース４１は、第一端４２で、真空源４３に接続され、ブラケット４４に固定される。この配置構成は、制限された天井高さを有する空間、例えばコンテナなどにおいて荷物４７の持ち上げを可能にする。持ち上げホース４１の第二の可動性の端４５に配置されているのは、持ち上げホース４１を荷物４７に結合するための手段４６である。示された実施形態では、持ち上げホース４１は、ブラケット４４を介して真空源４３に接続され、そこではブラケット４４は、持ち上げホース４１及び真空源４３を接続するホース４８又は内部ダクトを有する。真空源４３は、例えば電気駆動真空ポンプの形の真空源５３を含む制御可能な真空生成ユニット４０の一部を形成し、その容量は、出力調整ユニット５３を使用して調整されることができる。真空源４３及び関連制御システム４９は、概略的に示されているだけである。制御ユニット４９は、図１の制御ユニット１３に相当する。真空源４３は、示されているように第一端４２に接続されることが好ましい。
【００５４】
持ち上げホース４１は、ブラケット４４上に配置され、それに対して支持ユニット５５がステーを介して固定される。持ち上げホース４１は、目的のために好適な吊り下げ装置によって別の方法で取り付けられることができること、及び様々な吊り下げ装置が持ち上げホース４１並びに支持ユニット５５のために使用されることができることが強調される。持ち上げホース４１及び／又は支持ユニット５５は、固定又は可動性ユニットに固定されることができる。可動性ユニットは、例えば旋回アーム又はトラバーシングシステムであることができる。固定ユニットに固定する場合には、床、壁上に配置されるか、又は天井から吊り下げられる形態のブラケットが使用されることが好ましい。持ち上げホース４１及び／又は支持ユニット５５は、天井もしくは壁上に実質的に直接及び／又は真空源４３上に実質的に直接に配置されることができるべきである。
【００５５】
図３に示された例では、吸引カップ５１は、制御ユニット４９によって持ち上げホース４１及び吸引カップ５１の内側の圧力の調整のために持ち上げホース４１を介して真空源４３に接続される。ある場合には接続手段４６が吸引カップ５１を含むことが有利であるとしても、本発明は吸引カップの使用を要求せず、幾つかの吸引カップ、例えばフックのような接続手段とともに適用されることができることが指摘されるべきである。
【００５６】
持ち上げホース４１は、荷物４７を移動するための持ち上げホース４１の伸長又は収縮移動運動を生成するために持ち上げホース４１の内側の圧力の調整によってその長手方向に順に伸長可能及び収縮可能である。持ち上げホース４１は、持ち上げ運動のある部分の間は実質的に垂直方向の移動のために、そして持ち上げ運動の別の部分の間は実質的に水平方向の移動のために配置される。図３の配置構成は、上記の図１と関連して記載されているように対応する弁及び操作作動装置を含む。
【００５７】
図１の例と同じように、図３の配置構成は、レンジファインダーを含み、それは、ドローワイヤーエンコーダー５０の形の（図３で点線で示されている）機械的測定ユニットからなり、その一端は、持ち上げホースの第一端４２から所定の距離の位置に取り付けられ、その他端は、操作装置の持ち上げホースの可動性の第二端５２に固定される。ドローワイヤー５０は、支持ユニット５５を過ぎて延び、かつこれが伸長又は収縮されるときに持ち上げホース４１に対してスライドする保護鞘内に配置されることができる。代替的には、ドローワイヤーは、持ち上げホースが伸長又は収縮されるときに支持ホイール上を走り、かつ支持ユニットを過ぎて延びることができる。さらなる代替例によれば、ドローワイヤーエンコーダーは、支持ユニットと持ち上げホースの可動性の第二端の間のホースの外側に沿って取り付けられることができる。さらなる代替例によれば、ドローワイヤーエンコーダーの第一端は、支持ユニットの近くの場所でこの目的のために与えられたブラケット上に持ち上げホースの内部に固定され、そしてその他端は、持ち上げホースの可動性の第二端の持ち上げホースの内部に固定されることができる。
【００５８】
図２と関連して記載された代替的な測定装置はまた、図３による真空管持ち上げ装置に適用されることができる。
【００５９】
本発明は、上で示した実施形態に制限されず、添付の請求項の範囲内で自由に変更されることができる。例えば、本発明は、上記のような真空管持ち上げ装置とともにのみ使用されることに制限されず、持ち上げツールに接続された持ち上げホースを含む全てのタイプの真空管持ち上げ装置に適用されることができる。代替的な真空管持ち上げ装置は、例えばスウェーデン特許ＳＥ５２５９０３Ｃに記載されている。
【図１】
0006304904.tif 000002
【図２】
0006304904.tif 000003
【図３】
0006304904.tif 000004