(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が搭乗する移動体に搭載され、前記移動体の移動速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記移動速度で人が周期的動作を伴って移動する場合の単位時間当たりの歩数からなる歩調を前記速度情報を用いて演算する歩調演算部と、
前記歩調に基づいて前記移動体の存在を周囲に報知する報知周期を設定する報知周期設定部と、
設定された前記報知周期で報知を行う報知部と、
を備えた報知装置。
【請求項２】
前記移動速度を予め設定された区分で区分けし、当該区分毎に前記報知周期を記憶しておく報知周期テーブルが備えられ、
前記報知周期設定部は、前記報知周期テーブルに基づいて前記報知周期を設定する請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記報知周期は、１周期において報知を行う報知時間と報知を休止する休止時間とを規定する請求項１又は２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記報知部は、前記移動体に搭乗する人に応じた音で報知する請求項１から３のいずれか一項に記載の報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人が搭乗する移動体の存在を周囲に報知する報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車椅子や電動車両やハイブリッド車両等の移動体が普及し、これらを利用するユーザにとっては便利なものとなっている。しかしながら、このような移動体は電気エネルギーを利用したモータを動力源としているので、走行時でも周囲の人が移動体の存在に気付く程の音を発することは少ない。このため、人が移動体の接近に気付かずに、至近距離に達してから驚くこともあり得る。そこで、移動体の存在を周囲に知らせる技術が検討されてきた（例えば特許文献１及び２）。
【０００３】
特許文献１に記載の電気自動車用ダミー音発生装置は、例えば、電気自動車の車速、モータの回転数、アクセルペダルの踏み込み、ターンシグナルの方向、ハンドルの操作方向等を走行状態として検出した場合に、当該走行状態に応じたエンジン自動車のエンジン音、音楽、チャイム等のダミー音を車外に報知する。
【０００４】
特許文献２に記載の車載用発音装置は、車両が発生する音を集音して、音響信号処理を施して放音する。これにより、周囲の人にとって耳障りとならないように車両の存在を知らせている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６−７００９８号公報
【特許文献２】特開２００８−１１２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、特許文献１に記載の技術は、エンジン自動車のエンジン音、音楽、チャイム等のダミー音を車外に報知し、特許文献２に記載の技術は、周囲の人が耳障りとならないような音を放音する。しかしながら、このような音を聞いただけでは、周囲の人が電気自動車や車両がどのような速度で走行しているのかを直感的に把握することが容易ではない。
【０００７】
そこで、周囲の人がどのような速度で移動体が走行しているのかを直感的に把握することが可能な報知装置が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る報知装置の特徴構成は、人が搭乗する移動体に搭載され、前記移動体の移動速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、前記移動速度で人が周期的動作を伴って移動する場合の単位時間当たりの歩数からなる歩調を前記速度情報を用いて演算する歩調演算部と、前記歩調に基づいて前記移動体の存在を周囲に報知する報知周期を設定する報知周期設定部と、設定された前記報知周期で報知を行う報知部と、を備えている点にある。
【０００９】
このような特徴構成とすれば、移動体の周囲の人に対して存在を報知すると共に、移動体の移動速度を直感的に把握させることが可能となる。また、例えば移動体と並んで歩く人がいる場合には、非常に混み合った歩行者空間においても、前記歩く人が移動体の報知により直感的に移動体の移動速度を把握できるので、お互いに前を向きながらペース（移動ペース）を合わせることができる。したがって、移動しながらスムーズな意思疎通をはかることができ、歩行者空間の流れもスムーズなものとすることができる。
【００１０】
また、前記移動速度を予め設定された区分で区分けし、当該区分毎に前記報知周期を記憶しておく報知周期テーブルが備えられ、前記報知周期設定部は、前記報知周期テーブルに基づいて前記報知周期を設定すると好適である。
【００１１】
このような構成とすれば、移動体の移動速度を示す速度情報を取得することにより、容易に報知周期を設定することが可能となる。したがって、報知周期の演算に係る負荷を軽減することが可能となる。
【００１２】
また、前記報知周期は、１周期において報知を行う報知時間と報知を休止する休止時間とを規定すると好適である。
【００１３】
このような構成とすれば、予め報知するタイミングを設定することができるので、例えば状況毎に報知周期を設定しておくことで、報知部が適切に報知することが可能となる。
【００１４】
また、前記報知部は、前記移動体に搭乗する人に応じた音で報知すると好適である。
【００１５】
このような構成とすれば、移動体の周囲の人が報知部から出力される音を聞いただけで移動体に搭乗している人を把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】移動体の一例を示す図である。
【図２】報知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】報知装置による報知例を示す図である。
【図４】報知周期テーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る報知装置は、周囲に移動体の存在及び移動速度を報知する機能を備えている。以下、本実施形態の報知装置１について説明する。
【００１８】
報知装置１は、移動体に搭載される。移動体とは、人が搭乗可能な乗り物であり、本実施形態では電動車椅子１００が相当する。以下では、移動体を電動車椅子１００として説明する。図１には、報知装置１が搭載される電動車椅子１００の斜視図が示される。図１に示されるように、電動車椅子１００はシート部７０、駆動輪２０、駆動部３０、操作ボックス４０を備えている。
【００１９】
シート部７０は、車幅方向に引っ張って設けられる。このようなシート部７０は、乗員が腰を掛ける座部７１と、当該座部７１に乗員が腰を掛けた状態でもたれる背部７２とを有して構成される。これら座部７１及び背部７２は、車体を構成する車幅方向両外側に設けられたフレーム６０に取り付けられる。電動車椅子１００は、収納時や持ち運び時を容易に行うことができるように、車幅方向に沿って折り畳むことができる。このようなシート部７０は折り畳み可能な布又はビニール等により構成される。
【００２０】
電動車椅子１００には、４つの車輪２５が設けられる。この４つの車輪２５は、２つのキャスター２１と２つの駆動輪２０とから構成される。キャスター２１は電動車椅子１００の進行方向前側に設けられる。進行方向とは電動車椅子１００が前進走行する際の方向である。キャスター２１は車幅方向に沿って対向するように配設された左右一対で設けられる。なお、図１においては左側のキャスター２１の図示が省略されている。
【００２１】
駆動輪２０は電動車椅子１００の進行方向後ろ側に設けられる。駆動輪２０は、シート部７０の車幅方向外側に沿って対向するように配設された左駆動輪２０Ｌと右駆動輪２０Ｒの一対からなる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「駆動輪２０」として説明する。駆動輪２０は、電動車椅子１００を走行させる動力が伝達される車輪である。一方、本実施形態ではキャスター２１は動力が伝達されることはなく、電動車椅子１００の前部を支持するために設けられる。また、電動車椅子１００には、シート部７０が進行方向後ろ側に転倒することを防止するために、駆動輪２０の後方へ延在する転倒防止バー６１Ｌ，６１Ｒが設けられる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「転倒防止バー６１」として説明する。この転倒防止バー６１が規制手段となって後方への転倒を防止する。
【００２２】
駆動部３０は、バッテリ９１から供給される電力により駆動輪２０の夫々を駆動する。バッテリ９１は、電動車椅子１００の動力源となる電気エネルギーが予め蓄電され、背部７２の背面に設けられたホルダー９２を介して取り付けられる。駆動輪２０の夫々とは、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒである。このため、駆動部３０は、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを独立して駆動することが可能に一対で設けられる。独立して駆動するとは、左駆動輪２０Ｌと右駆動輪２０Ｒとを夫々異なる回転速度及び異なる回転方向で駆動することが可能であることを示す。このため、駆動部３０は、左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒの一対から構成される。以下では、特に区別をする必要がない場合には「駆動部３０」として説明する。
【００２３】
左駆動部３０Ｌには左駆動輪２０Ｌを回転させる回転力を出力するモータ３２Ｌを有して構成される。また、右駆動部３０Ｒには右駆動輪２０Ｒを回転させる回転力を出力するモータ３２Ｒを有して構成される。以下では、特に区別をする必要がない場合には「モータ３２」として説明する。左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒの夫々には、上述のバッテリ９１からの出力される電気エネルギーが伝達され、夫々左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを独立して駆動する。
【００２４】
操作ボックス４０はジョイスティック４１とコントローラ４２とを備えて構成される。ジョイスティック４１は中立状態が鉛直上方に向かって立設した状態であり、その状態から電動車椅子１００の乗員が所定の方向に向けて倒すことにより、当該倒した方向に電動車椅子１００を誘導することができる。また、鉛直上方から倒した角度に応じて移動速度が設定される。したがって、ジョイスティック４１は乗員の意図を入力する入力デバイスとして機能する。コントローラ４２は、ジョイスティック４１に対する入力を上述した駆動部３０に指示する。したがって、コントローラ４２は、前記設定された移動速度を駆動部３０に指示する速度指示部として機能する。駆動部３０を構成する左駆動部３０Ｌ及び右駆動部３０Ｒは、夫々ジョイスティック４１を介して入力された走行制御に係る駆動指令に基づいてモータ３２Ｌ及びモータ３２Ｒを駆動する。
【００２５】
次に、報知装置１について説明する。図２は、報知装置１の構成を模式的に示したブロック図である。報知装置１は、速度情報取得部１０、歩調演算部１２、報知周期設定部１４、報知部１６の各機能部を備えて構成され、これらの機能部は、電動車椅子１００の存在の報知に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。なお、図２には、上述した駆動輪２０、駆動部３０、モータ３２、及びコントローラ４２も示されている。
【００２６】
速度情報取得部１０は、電動車椅子１００に搭載され、当該電動車椅子１００の移動速度を示す速度情報を取得する。移動速度は駆動輪２０の回転数に基づき検出される。ここで、上述したように、電動車椅子１００は左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒを備え、夫々独立して駆動される。このため、左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒは常に同じように回転するとは限らないことから、本実施形態では、左駆動輪２０Ｌの回転数を検出する回転センサ１１Ｌと、右駆動輪２０Ｒの回転数を検出する回転センサ１１Ｒとが備えられる。以下では、特に区別をする必要がない場合には「回転センサ１１」として説明する。速度情報取得部１０は、回転センサ１１Ｌ、及び回転センサ１１Ｒによる左駆動輪２０Ｌ及び右駆動輪２０Ｒの回転数の検出結果が伝達され、これらの回転数を用いて電動車椅子１００の移動速度を検出（演算）する。速度情報取得部１０は、検出した移動速度を速度情報として後述する歩調演算部１２に伝達する。
【００２７】
ここで、上述したようにコントローラ４２は、ジョイスティック４１の操作に応じた移動速度を駆動部３０に指示する速度指示部として機能する。そこで、速度情報取得部１０は、上述した回転センサ１１の検出結果を用いた移動速度の演算に代えて、コントローラ４２による移動速度の指示内容を取得し、当該指示内容に含まれる移動速度を速度情報として後述する歩調演算部１２に伝達しても良い。
【００２８】
歩調演算部１２は、速度情報取得部１０が取得した移動速度で人が周期的動作を伴って移動する場合の歩調を演算する。人が周期的動作を伴って移動するとは、人が体の少なくとも一部を周期的に動かして移動することをいい、例えば、人が脚を動かして移動したり、手を振って移動したりすることをいう。もちろん、顔や腰等を振っての移動であっても良い。人が移動する場合の歩調とは、実際に人が移動するのではなく、速度情報取得部１０が取得した移動速度で、人が移動したと仮定した場合の当該人の歩調である。ここで、歩調とは、人が移動する時の調子を示すものであり、本実施形態では単位時間当たりの歩数からなる。なお、歩調とは人が歩く時の調子のみを意味するのではなく、本実施形態では人が走る時の調子も包含している。
【００２９】
ここで、人が歩く時や走る時の歩調（単位時間当たりの歩数）は人の身長や年齢や性別により異なる。例えば、報知装置１が電動車椅子１００に搭乗する人に応じた報知を行う場合には、報知装置１にどのような人が搭乗しているのかを示すために、人情報入力部１３を備えると良い。人情報入力部１３により、上述したような電動車椅子１００に搭乗する人の身長や年齢や性別を入力し、歩調演算部１２に伝達するように構成すると良い。この場合、歩調演算部１２は、このような人の身長や年齢や性別に応じて歩調を演算することができる。
【００３０】
ここで、人の歩行速度は、歩幅と歩調と積により決定される。歩幅は、一般的に身長から１００ｃｍを減じた値であると言われている。歩調とは、上述したように単位時間（１秒）当たりの歩数である。よって、歩調演算部１２は、速度情報取得部１０から伝達された速度情報に含まれる移動速度を、電動車椅子１００に搭乗する人の身長と性別に応じた歩幅で除して歩調を演算する。この演算結果の逆数が、人が移動する時の脚の送り周期となる。
【００３１】
報知周期設定部１４は、歩調演算部１２により演算された歩調に基づいて電動車椅子１００の存在を周囲に報知する報知周期を設定する。報知周期設定部１４は、歩調演算部１２により演算された脚の送り周期を報知周期に設定する。電動車椅子１００の存在を周囲に報知する場合には、音を出力して報知しても良いし、ＬＥＤ等を点滅させて報知しても良い。もちろん、その双方を用いて報知することも可能である。報知周期とは、報知装置１が、周囲に電動車椅子１００の存在を報知する周期である。また、本実施形態では、報知周期により、１周期において報知を行う報知時間と、報知を休止する休止時間とが規定される。音を出力して報知する場合には、１周期において音を出力する時間が報知時間となり、音の出力を停止している時間が休止時間となる。ＬＥＤ等を点滅させて報知する場合には、１周期においてＬＥＤ等を点滅させる時間が報知時間となり、ＬＥＤ等の点滅を停止している時間が休止時間となる。報知周期設定部１４により設定された報知周期は後述する報知部１６に伝達される。
【００３２】
報知部１６は、報知周期設定部１４により設定された報知周期で報知を行う。報知部１６が報知する方法として、ＬＥＤ１７を点滅する形態としたり、スピーカ１８から音を出力する形態とすることが可能である。例えばＬＥＤ１７を点滅させる場合には、報知周期設定部１４により設定された報知周期でＬＥＤを点滅させると良い。
【００３３】
また、例えばスピーカ１８から音を出力する場合には、報知音データ記憶部１９に予め報知音を記憶しておき、報知部１６は当該報知音データ記憶部１９から電動車椅子１００に搭乗する人に応じた音を選択し、当該音を報知周期設定部１４により設定された報知周期で出力すると良い。
【００３４】
電動車椅子１００に搭乗する人に応じた音とは、登場する人の性別や年齢に応じた音とすることが可能である。すなわち、搭乗する人が子供の場合には、例えば子供のように軽く飛び跳ねるような音とすると良く、搭乗する人が成年男性の場合には、例えば低音を重視した音とすると良く、搭乗する人が成年女性の場合には、例えば高音を重視した音とすると良い。これにより、電動車椅子１００の周囲に人が、音を聞いた時に当該電動車椅子１００に搭乗する人がどのような人であるのかを視認することなく特定することができる。
【００３５】
なお、報知部１６が行うＬＥＤ１７の点滅や、音の周期的な出力は、設定されたタイミングのみＬＥＤ１７を点灯させたり、スピーカ１８から音を出力する形態であっても良いし、報知することになった場合に、常時点灯しているＬＥＤ１７を報知周期で消灯させたり、常時出力している音を報知周期でミュートしたりする形態であっても良い。
【００３６】
図３には、報知周期を３種類で分けた場合の例が示される。すなわち、歩調演算部１２により、電動車椅子１００の移動速度が人が歩いて移動する程度の速度であると演算された場合（＃０１）、電動車椅子１００の移動速度が人が早歩きで移動する程度の速度であると演算された場合（＃０２）、電動車椅子１００の移動速度が人が駆け足で移動する程度の速度であると演算された場合（＃０３）の例が示される。このような場合、例えば＃０１の時に出力する音の長さ（四分音符）と、＃０２の時に出力する音の長さ（八分音符）と、＃０３の時に出力する音の長さ（十六分音符）を変更するように構成することも可能である。このように出力する音の長さを変えることにより、電動車椅子１００の移動速度を周囲の人に直感的に把握させることが可能となる。
【００３７】
これにより、電動車椅子１００の移動速度がゆっくりしたものである場合には、電動車椅子１００が死角で見え難くても当該電動車椅子１００の存在を死角にいる人に事前に知らせて安心感を与え、電動車椅子１００の移動速度が速いものである場合には、電動車椅子１００が死角で見え難くても当該電動車椅子１００の存在を死角にいる人に事前に知らせて、交差点での飛び出しを躊躇させたり、立ち止まらせたりすることができる。更には、電動車椅子１００には速度計を備えていない場合が多いが、係る場合でも電動車椅子１００に搭乗している人に、電動車椅子１００の移動速度を直感的に把握させることも可能となる。
【００３８】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、移動体として電動車椅子１００を例に挙げて説明したが、人が搭乗可能な乗り物であれば他の乗り物であっても良い。具体的には、例えば、電動車両、ハイブリッド車両、パーソナルモビリティ、自転車、非電動車椅子等、走行時に発する音を聞いて、周囲の人がその存在を把握し難い乗り物であっても良い。
【００３９】
上記実施形態では、報知周期は、１周期において報知を行う報知時間と報知を休止する休止時間とを規定するとして説明したが、１周期における報知時間と休止時間とが予め設定されている場合には、報知周期は報知するタイミングのみを規定するように構成することも可能である。
【００４０】
上記実施形態では、報知部１６は、移動体１００に搭乗する人に応じた音で報知するとして説明したが、報知部１６は移動体１００に搭乗する人に拘らず、一様な音で報知するように構成することも可能である。
【００４１】
上記実施形態では、報知周期設定部１４は歩調演算部１２により演算された脚の送り周期を報知周期として設定するとして説明したが、移動速度を予め設定された区分で区分けし、報知周期設定部１４は当該区分毎に報知周期を設定するように構成することも可能である。この場合には、移動速度を予め設定された区分で区分けし、当該区分毎に報知周期を記憶しておく報知周期テーブルを備えると良い。図４には、報知周期テーブルの一例が示される。図４の例では、移動速度をＡｋｍ／ｈとすると、０＜Ａ≦５ｋｍ／ｈの場合、５＜Ａ≦１０ｋｍ／ｈの場合、１０＜Ａの場合の３つの区分で区分けし、夫々の区分毎に報知周期が規定されている。具体的には、移動速度が速い区分程、報知周期が速く規定されている。すなわち、音や光を出力するタイミングをパルスで示すと、移動速度が速い区分程、単位時間当たりのパルスの数が多くなっている。報知周期設定部１４は、このような報知周期テーブルに基づいて報知周期を設定するように構成することも可能である。もちろん、上述した３つの区分は単なる一例であり、２つの区分で区分けすることも可能であるし、４つ以上の区分で区分けするように構成することも可能である。
【００４２】
また、速度情報取得部１０により取得された速度情報に含まれる電動車椅子１００の移動速度が、人の脚で移動することができないような移動速度である場合には（例えば速度が速すぎる等）、報知装置１は連続的に報知するように構成することも可能である。
【００４３】
上記実施形態では、報知部１６は報知音データ記憶部１９に予め記憶されている音を報知音として選択して出力すると説明したが、この音は予め録音しておいたモータの音やエンジンの音とすることができる。また、信号処理・統計処理ソフトで作成したホワイトノイズやピンクノイズ等のランダムノイズ、又はナレータによる音声ガイダンスであっても良い。或いは、報知装置１にマイクを搭載し、リアルタイムで収集した走行音やモータ音等とすることも可能である。
【００４４】
本発明は、人が搭乗する移動体の存在を周囲に報知する報知装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１：報知装置
１０：速度情報取得部
１２：歩調演算部
１４：報知周期設定部
１６：報知部
１００：電動車椅子（移動体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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