(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行時に、前記車両の運転者が注意すべき複数の事象の内、いずれかの事象が発生したとき、聴覚及び触覚の少なくとも一方を通じて、前記運転者に警告する警告手段（１４）と、
前記複数の事象にそれぞれ対応する複数の警告メッセージを集中表示するものであって、前記運転者の前方に配置され、前記警告手段による警告が行われるとき、発生した前記事象に応じた警告メッセージを表示する表示部（２０）と、
前記表示部の近傍に配置され、前記警告メッセージの表示と同期して、前記運転者が注意を向けるべき方向を指し示す注意方向指示部（２１〜２４）と、を備え、
前記運転者が注意を向けるべき方向として、左右のサイドミラーの方向を含み、
前記左右のサイドミラーは、作動したとき、視覚的に前記運転者の注意を喚起する注意喚起部（１６、１７）を有し、
前記注意方向指示部が、前記左右のサイドミラーのいずれかの方向を指し示すとき、連動して、該当するサイドミラーの注意喚起部が作動し、
最初に、前記警告手段が警告を行い、次いで、前記注意方向指示部が方向の指示を行い、その後、前記注意喚起部が作動することで、前記運転者の視線を前記注意喚起部へと誘導することを特徴とする車両用警告システム。
【請求項２】
車両の走行時に、前記車両の運転者が注意すべき複数の事象の内、いずれかの事象が発生したとき、聴覚及び触覚の少なくとも一方を通じて、前記運転者に警告する警告手段（１４）と、
前記複数の事象にそれぞれ対応する複数の警告メッセージを集中表示するものであって、前記運転者の前方に配置され、前記警告手段による警告が行われるとき、発生した前記事象に応じた警告メッセージを表示する表示部（２０）と、
前記表示部の近傍に配置され、前記警告メッセージの表示と同期して、前記運転者が注意を向けるべき方向を指し示す注意方向指示部（２１〜２４）と、を備え、
前記運転者が注意を向けるべき方向として、ルームミラーの方向を含み、
前記ルームミラーは、作動したとき、視覚的に前記運転者の注意を視覚的に喚起する注意喚起部（１８）を有し、
前記注意方向指示部が、前記ルームミラーの方向を指し示すとき、連動して、当該ルームミラーの注意喚起部が作動し、
最初に、前記警告手段が警告を行い、次いで、前記注意方向指示部が方向の指示を行い、その後、前記注意喚起部が作動することで、前記運転者の視線を前記注意喚起部へと誘導することを特徴とする車両用警告システム。
【請求項３】
前記注意方向指示部は、前記表示部の周囲に配置された複数の発光部を有し、前記運転者が注意を向けるべき方向に対応する発光部を発光させることにより、前記運転者が注意を向けるべき方向を指し示すことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用警告システム。
【請求項４】
前記警告手段は、警告音を発生する警告音発生手段を備え、前記警告音発生手段によって発生される警告音により、注意すべき前記事象の発生を警告して、前記運転者に、前記表示部の警告メッセージを確認するよう促すことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用警告システム。
【請求項５】
前記警告手段は、前記運転者が接している部位を振動させる振動発生手段を備え、前記振動発生手段によって発生される振動により、注意すべき前記事象の発生を警告して、前記運転者に、前記表示部の警告メッセージを確認するよう促すことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用警告システム。
【請求項６】
前記車両に搭載された表示装置（３５）と、
前記車両の周囲を撮影する撮影手段（３１〜３４）と、
前記車両の運転者が注意すべき事象が発生したとき、前記撮影手段によって撮影される画像を保存する保存手段（Ｓ２２０）と、
前記運転者の指示に応じて、前記保存手段に保存されている画像を前記表示装置において再生する再生手段（Ｓ２６０）と、を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両用警告システム。
【請求項７】
前記保存手段は、前記車両の運転者が注意すべき事象が発生したとき、前記表示部に表示される警告メッセージも、前記画像に関連付けて保存するものであり、
前記再生手段は、前記画像の再生時に、前記表示装置に、前記警告メッセージも表示することを特徴とする請求項６に記載の車両用警告システム。
【請求項８】
前記車両の運転者が注意すべき事象が発生して、前記保存手段に画像が保存されている場合、画像が保存されている旨を示す履歴表示を前記表示装置において行う履歴表示制御手段（Ｓ２４０）を備え、
前記履歴表示を選択することにより、前記再生手段によって前記画像の再生が行われることを特徴とする請求項６又は７に記載の車両用警告システム。
【請求項９】
前記履歴表示の選択は、前記車両の状態及び前記運転者の状態の少なくとも一方が、所定の条件を満たしたときに可能となることを特徴とする請求項８に記載の車両用警告システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行時に、当該車両の運転者が注意すべき事象が発生したとき、その発生した事象に応じた警告メッセージを表示するとともに、運転者に対し、注意を向けるべき方向を指し示す車両用警告システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両の運転者が認識すべき対象物が検出されたとき、その対象物に対して、運転者の視線を短時間の内に誘導することが可能な装置が開示されている。この装置においては、例えば二輪車が車両後方の周辺領域に侵入したことを検知すると、ルームミラーに設けられたＬＥＤを点滅させて、運転者の意識をルームミラーに誘導する。そして、二輪車が、より車両に接近して、車両の側後方の周辺領域に侵入したことを検知すると、二輪車が侵入した側のフロントスピーカから警告音を発生させて、運転者の意識を二輪車が侵入した側のドアミラーに誘導する。このようにして、運転者の意識を誘導することで、認識すべき対象物を短時間の内に認識できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９９０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、各種の走行支援装置が開発され、いくつかの装置は実際に車両に搭載されるようになってきている。例えば、上述した特許文献１に記載されるような、車両の後方から接近している物体を運転者に認識させる装置の他、車両が走行している車線の区画線を認識し、車線に沿った走行を支援する装置、前方の障害物との衝突を回避、軽減するための装置、あるいは、夜間、見えにくい前方の歩行者を近赤外線カメラで撮影して検出する装置など、多種多様な走行支援装置が開発され、実用に供されるようになっている。
【０００５】
この内、例えば、車両の後方から接近している物体を運転者に認識させる装置では、特許文献１に記載されているように、接近物体を検出した場合に、運転者に警告を発するとともに、接近物体を運転者が認識できるよう、運転者が注意を向けるべき方向を指し示すことが望まれる。また、車線に沿った走行を支援する装置では、例えば、前方に急カーブがあったり、区画線が不明瞭となっていたりして区画線を認識できない場合、制御を終了せざるを得ないため、運転者に警告するとともに、運転者に対し、注意を向けるべき方向として、進行方向前方を指し示すことが求められる。さらに、前方の障害物との衝突を回避、軽減するための装置では、衝突する可能性がある障害物が検出された場合に、運転者に警告を発するとともに、前方に注意を向けるよう促すことが求められる。また、夜間に歩行者等を検出する装置においても、歩行者等が検出された場合に、運転者に警告を発するとともに、前方に注意を向けるよう促すことが求められる。
【０００６】
これらの走行支援装置が、多数、車両に搭載されるようになると、それぞれの装置において、運転者に警告を発する必要が生じたとき、単に警告音を発生させただけでは、運転者は、その警告音の意味を把握することが困難である。そのため、各装置ごとに警告表示部や、注意を向けるべき方向を示すための指示部を設けることが考えられる。しかしながら、この場合、運転者が確認すべき対象が多くなってしまう。そのため、運転者は、いずれの装置においてどのような警告がなされているかや、いずれの方向に注意を向けるべきかを一見して判別することが困難になってしまう。
【０００７】
このような問題は、車両に搭載される走行支援装置の数によらず、運転者が注意すべき事象が複数あり、それら複数の事象のいずれかが発生したときに、運転者に警告を行う場合、同様に生じうるものである。
【０００８】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、運転者が注意すべき事象が発生したとき、その事象に応じた警告内容と、注意を向けるべき方向を一見して判別することが可能な車両用警告システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明による車両用警告システム（１０）は、
車両の走行時に、車両の運転者が注意すべき複数の事象の内、いずれかの事象が発生したとき、聴覚及び触覚の少なくとも一方を通じて、運転者に警告する警告手段（１４）と、
複数の事象にそれぞれ対応する複数の警告メッセージを集中表示するものであって、運転者の前方に配置され、警告手段による警告が行われるとき、発生した事象に応じた警告メッセージを表示する表示部（２０）と、
表示部の近傍に配置され、警告メッセージの表示と同期して、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す注意方向指示部（２１〜２４）と、を備え、
運転者が注意を向けるべき方向として、左右のサイドミラーの方向を含み、
左右のサイドミラーは、作動したとき、視覚的に運転者の注意を喚起する注意喚起部（１６、１７）を有し、
注意方向指示部が、左右のサイドミラーのいずれかの方向を指し示すとき、連動して、該当するサイドミラーの注意喚起部が作動し、
最初に、警告手段が警告を行い、次いで、注意方向指示部が方向の指示を行い、その後、注意喚起部が作動することで、運転者の視線を注意喚起部へと誘導することを特徴とする。
【００１０】
本発明による車両用警告システムは、上述したように、複数の警告メッセージを集中表示する表示部を備えている。この表示部は、運転者が注意すべき複数の事象の内、いずれかの事象が発生したことを警告手段が警告したときに、発生した事象に応じた警告メッセージを表示する。このため、運転者は、警告手段による警告が行われたとき、表示部を見て、警告メッセージを読み取りさえすれば、なぜ警告が行われたか、その理由を即座に把握することができる。換言すると、本発明では、警告手段によって警告が行われたときに、運転者が確認すべき対象を表示部に定めているので、運転者は、警告が行われると、即座に表示部を確認するようになる。そのため、運転者は、極めて短時間の内に、警告が行われた理由を把握することができる。
【００１１】
さらに、本発明による車両用警告システムでは、表示部の近傍に、警告メッセージの表示と同期して、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す注意方向指示部を設けている。このため、運転者は、表示部における警告メーセッジの確認時に、併せて、注意方向指示部によって指し示される方向を把握することが可能である。従って、運転者は、警告メッセージにより発生した事象を把握した上で、その事象に対して適切な方向へ即座に注意を向けるが可能となる。
【００１２】
上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。
【００１３】
また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る車両用警告システムを含む車載機器の構成の一例を示す構成図である。
【図２】警告メッセージの表示部及び運転者が注意を向けるべき方向を指し示す方向指示部を有する警告表示部の構成の一例を示す図である。
【図３】サイドミラーにおける注意喚起表示の一例を示す図である。
【図４】、警告ＥＣＵによって実行される処理を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る車両用警告システムの構成を示す構成図である。
【図６】運転者が注意すべき事象が発生したときの車両周囲の状況を写しだした画像を、運転者が確認できるようにするための処理を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は、警告履歴ボタンの一例を示す図であり、（ｂ）は、画像の再生表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る車両用警告システムを、図面を参照しつつ、詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両用警告システムを含む車載機器の構成の一例を示す構成図である。まず、この図１を参照しつつ、車両用警告システムの構成について説明する。
【００１６】
近年、車両に、各種の走行支援装置が搭載されるようになってきている。図１には、４つの走行支援装置を車両に搭載した例を示している。第１の走行支援装置は、後方接近物体検出装置１である。この後方接近物体検出装置１は、車両の後方（右後方、左後方を含む）から接近する物体を検出する。その検出結果は車両用警告システム１０に与えられ、車両用警告システム１０が、後方から車両が接近していることを運転者に警告するとともに、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す。
【００１７】
後方接近物体検出装置１は、例えば、ミリ波やレーザ光を用いた後方監視レーダーを備える。この後方監視レーダーは、ミリ波やレーザ光を後方に向けて送信するとともに、自車両の後方に存在する物体によって反射される反射ミリ波や反射レーザ光を受信する。後方接近物体検出装置１は、この送受信結果に基づき、後方から接近している物体（自車両に対する方向、距離）を検出する。
【００１８】
なお、後方接近物体検出装置１は、後方監視レーダーに代えて、あるいは、後方監視レーダーとともに、車両の後方を撮像する後方監視カメラを用いても良い。この場合、後方監視カメラによって撮像された画像において、画像処理により、移動物体を抽出する。そして、抽出した移動物体の中に、自車両に接近してくる物体が存在する場合、その物体を接近物体として検出すれば良い。
【００１９】
後方監視レーダーや後方監視カメラは、１台だけであっても良いが、死角となる範囲を極力小さくするために、複数台設けても良い。例えば、後方監視レーダーや後方監視カメラを３台設けて、自車両の真後ろ、右後方、左後方の領域を、各レーダーやカメラの監視領域としても良い。
【００２０】
第２の走行支援装置は、衝突回避支援装置２である。この衝突回避支援装置２は、自車両前方の車両などの物体と衝突可能性がある場合に、いわゆるブレーキアシスト制御や自動ブレーキ制御を実行するものである。また、衝突回避支援装置２は、前方物体との衝突可能性ありと判定した時点で、車両用警告システム１０に警告を行うよう指示する。すると、車両用警告システム１０は、前方物体と衝突の可能性があることを運転者に警告するとともに、前方に注意を向けるよう、運転者に促す。
【００２１】
衝突回避支援装置２は、自車両前方を撮影するカメラ、及び／又は、自車両前方の物体を検出するレーダー装置などを有する。そして、前方物体が検出された場合、自車両の操舵角に関する情報に基づいて、その前方物体が自車両の進路上に存在するか否かを判断する。自車両の進路上に存在すると判断した前方物体に関して、自車両と前方車両との相対速度及び相対距離に基づいて、いわゆる衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出する。衝突回避支援装置２は、算出した衝突予測時間に基づき、段階的に、警告、ブレーキアシスト制御、自動ブレーキなどの制御を実行する。
【００２２】
第３の走行支援装置は、レーンキープアシスト装置３である。レーンキープアシスト装置３は、自車両が走行する車線を区画する区画線をカメラで認識しつつ、自車両が車線を逸脱しないようにアシストする制御を行う。より具体的には、レーンキープアシスト装置３は、自車両が車線を逸脱しそうになると、車両用警告システム１０に警告を行うよう指示する。同時に、レーンキープアシスト装置３は、走行車線からの逸脱を抑制するように、パワーステアリング装置によりステアリング操作のアシストを行う。
【００２３】
ただし、レーンキープアシスト装置３は、自車両の進行方向前方に急カーブがあったり、区画線が不明瞭となっていたりして区画線を認識できない場合、レーンキープアシスト制御を終了する。この場合、レーンキープアシスト装置３は、車両用警告システム１０に制御を終了する旨を伝える。すると、車両用警告システム１０は、レーンキープアシスト制御が終了することを運転者に警告するとともに、前方に注意を向けるよう、運転者に促す。
【００２４】
第４の走行支援装置は、夜間歩行者検出装置４である。この夜間歩行者検出装置４は、赤外線カメラを備え、夜間、見えにくい前方の歩行者などを赤外線カメラで撮影して検出する。赤外線カメラで撮影された画像に歩行者が映し出されていることを検出すると、夜間歩行者検出装置４は、車両用警告システム１０に警告を行うよう指示する。すると、車両用警告システム１０は、前方に歩行者がいることを運転者に警告するとともに、前方に注意を向けるよう、運転者に促す。
【００２５】
車両用警告システム１０は、上述した各種の走行支援装置による検出結果や、警告指示に基づいて、運転者に警告を行うとともに、運転者が注意を向けるべき方向を指し示すものである。以下、車両用警告システム１０の構成について説明する。
【００２６】
車両用警告システム１０は、警告処理を司る警告ＥＣＵ１１を備えている。警告ＥＣＵ１１は、機能ブロックとして、図１に示すように、警告判断部１２と、警告処理部１３を有している。
【００２７】
警告判断部１２は、各走行支援装置から検出結果を示す信号やその他の信号（制御終了信号や警告指示信号など）が入力されたとき、その信号に基づいて、運転者に警告すべき事象が発生したか否かを判断する。また、警告判断部１２は、警告すべき事象が発生したと判断した場合、どのような警告を行うかを決定する。そして、警告判断部１２は、決定した警告内容を警告処理部１３に与える。警告処理部１３は、警告判断部１２から与えられた警告内容に従った警告を行うべく、後述する警告音発生部１４に警告音信号を出力したり、各表示部１５〜１８に表示信号を出力したりする。
【００２８】
警告音発生部１４は、警告処理部１３から出力される警告音信号に基づき、運転者が十分に聞き取れる音量にて、警告音を発生する。警告判断部１２は、運転者に警告すべき事象が発生したと判断すると、必ず、警告音発生部１４から警告音が発せられるように、警告内容を決定する。このように、警告時には、必ず警告音が発せられるようにすることで、運転者が、いずれの方向を向いている場合であっても、警告音によって、運転者に、注意すべき事象が発生したことを気づかせることができる。
【００２９】
なお、警告音発生部１４が発生する警告音は、連続音であっても良いし、周期的に断続する周期音であっても良い。ただし、周期音としたときには、警告音の発生周期に同期して、後述する各表示部１５〜１８における表示を点滅させるようにすると、警告音と、表示部１５〜１８における表示とが関連したものであると、運転者が理解しやすくなるため好ましい。
【００３０】
警告表示部１５は、運転者の前方の、例えばインストルメントパネル内に配置される。あるいは、警告表示部１５は、いわゆるヘッドアップディスプレイに表示しても良い。そして、警告表示部１５は、図２に示すように、警告音が発せられた理由を運転者が即座に理解できるように、運転者が注意すべき事象に応じた警告メッセージを表示する表示部２０と、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す方向指示部２１〜２４を有する。図２に示す例では、方向指示部２１〜２４は、表示部２０の周囲に配置された複数の発光部からなっており、運転者が注意を向けるべき方向に対応する発光部を発光させることにより、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す。
【００３１】
例えば、運転者が、前方に注意を向けるべきときには、表示部２０の上側に設けられた発光部２１を発光させる。左右のいずれかの方向に注意を向けるべきときには、表示部２０の左側もしくは右側に設けられた発光部２２、２３を発光させる。後方に注意を向けるべきときには、表示部２０の下側に設けられた発光部２４を発光させる。このような方向指示部２１〜２４の動作により、運転者は、警告メッセージを確認するために表示部２０に視線を移したときに、注意を向けるべき方向を、直感的に即座に把握することができる。なお、方向指示部２１〜２４は、表示部２０の近傍であれば、必ずしも表示部２０の周囲に設けられていなくても良い。方向指示部２１〜２４が表示部２０の近傍に設けられていれば、運転者は、表示部２０の警告メッセージを確認したとき、併せて、方向指示部２１〜２４によって指し示される方向を認識することができるためである。また、各発光部の発光は、連続的な発光の他、間欠的な発光（つまり、点滅）も含む概念である。
【００３２】
また、本実施形態の車両用警告システム１０は、左右のサイドミラー内及びルームミラー内に、それぞれミラー内表示部１６〜１８を備えている。これらミラー内表示部１６〜１８は、警告処理部１３からの表示信号により、運転者の注意を喚起するための注意喚起表示を行う。すなわち、これらミラー内表示部１６〜１８が、本発明の注意喚起部に相当する。
【００３３】
本実施形態では、上述したように、警告表示部１５の方向指示部２１〜２４が、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す。この方向指示部２１〜２４は、運転者がサイドミラーを確認すべき状況のとき、確認すべきサイドミラーがある方向を、注意を向けるべき方向とする。ただし、方向指示部２１〜２４による方向指示だけでは、運転者はサイドミラーをみれば良いのか明らかではない。そのため、本実施形態では、運転者に対して、サイドミラーを確認すべきであることを明瞭に伝えるために、サイドミラー内の表示部１６、１７により注意喚起表示を行い、運転者にサイドミラーを確認すべきであることを明瞭に示すのである。同様に、方向指示部２１〜２４が、車両の後方を運転者が注意すべき方向として指し示した場合には、ルームミラーを確認すべきことを運転者に明瞭に伝えるために、ルームミラー内表示部１８により注意喚起表示を行う。
【００３４】
注意喚起表示の一例が図３に示されている。図３に示す例では、後方接近物体検出装置１により右側後方から接近する車両が検知されたとき、右側サイドミラー２５のミラー内表示部１７に、運転者の注意を惹きつけるため、注意喚起マーク２６を表示している。この注意喚起マーク２６は、ミラー内表示部１７に連続的に表示されても良いし、点滅表示されても良い。注意喚起マーク２６を点滅表示する場合には、上述したように、警告音の発生周期と同期させることが好ましい。
【００３５】
なお、ミラー内表示部１６〜１８による注意喚起表示に代えて、例えば、各ミラーに、運転者に対して光を発する発光部を設け、当該発光部の点灯や点滅により、確認すべきミラーであることを運転者に示しても良い。この場合、各ミラーに設けた発光部が、注意喚起部に相当する。
【００３６】
以上のように構成された、車両用警告システム１０による作動について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図４のフローチャートに示す処理は、警告ＥＣＵ１１によって実行される。
【００３７】
まず、ステップＳ１００では、各走行支援装置１〜４から、検出結果を示す信号やその他の信号を受信する。続くステップＳ１１０では、受信した信号に基づいて、運転者に警告すべき事象が発生したか否かを判断する。後方接近物体検出装置１から接近物体の検出信号を受信したり、レーンキープアシスト装置３から制御終了信号を受信したり、あるいは各装置から警告指示信号を受信したりした場合、運転者に警告すべき事象が発生したと判定して、ステップＳ１２０の処理に進む。一方、そのような事象は発生していないと判定した場合、ステップＳ１００の処理に戻る。
【００３８】
ステップＳ１２０では、警告音発生部１４に対して警告音信号を出力して、警告音を発生させる。次いで、ステップＳ１３０では、発生した事象に基づき、その事象に応じた警告メッセージと、運転者の視線誘導方向を決定する。例えば、後方接近物体検出装置１が、右後方から接近してくる物体を検出した場合には、警告メッセージを「右後ろ接近」と決定し、運転者の視線誘導方向を右側のサイドミラーの方向に決定する。
【００３９】
続くステップＳ１４０では、警告表示部１５の表示部２０に警告メッセージを表示する。さらに、決定された視線誘導方向に基づき、方向指示部２１〜２４の該当する発光部を点灯もしくは点滅させる。
【００４０】
そして、ステップＳ１５０において、決定された視線誘導方向が、左右のサイドミラー及びルームミラーのいずれかの方向であるか否かを判定する。視線誘導方向が、左右のサイドミラー及びルームミラーのいずれかの方向であると判定された場合には、ステップＳ１６０の処理に進み、該当するミラー内表示部１６〜１８に注意喚起マーク２６を表示して、運転者の注意を惹きつける。
【００４１】
以上の処理を実行することにより、運転者は、警告音が発せられたとき、警告表示部１５を見て、警告メッセージを読み取りさえすれば、なぜ警告が行われたか、その理由を即座に把握することができる。つまり、警告音が発せられたときに、運転者が確認すべき対象を警告表示部１５に定めているので、運転者は、警告が行われたとき、即座に警告表示部１５を確認するようになる。そのため、運転者は、極めて短時間の内に、警告が行われた理由を把握することができる。
【００４２】
さらに、警告表示部１５において、警告メッセージを表示する表示部２０の近傍に、警告メッセージの表示と同期して、運転者が注意を向けるべき方向を指し示す方向指示部２１〜２４を設けている。このため、運転者は、表示部２０における警告メーセッジの確認時に、併せて、方向指示部２１〜２４によって指し示される方向を把握することが可能である。従って、運転者は、警告メッセージにより発生した事象を把握した上で、その事象に対して適切な方向へ即座に注意を向けるが可能となる。
【００４３】
なお、上述した実施形態に係る車両用警告システムは、運転者が注意すべき事象が発生したとき、警告音を発生させることにより、運転者に、表示部２０の警告メッセージを確認するよう促すものであった。しかしながら、運転者に、注意すべき事象の発生を警告する手法は、警告音の発生に限られない。例えば、警告音発生部１４に加えて、もしくは警告音発生部１４に代えて、運転者が接している部位、例えばステアリングやシートを振動させる振動発生部を設け、この振動発生部によって発生される振動により、注意すべき記事象の発生を警告しても良い。このように振動発生部を設けた場合、車室内外の騒音が大きい状況においても、運転者に対して、確実に注意すべき事象が発生したことを伝えることができる。
【００４４】
また、上述した実施形態に係る車両用警告システムでは、警告音の発生と、表示部２０の警告メッセージの表示及び方向指示部２１〜２４の方向指示と、ミラー内表示部１６〜１８の注意喚起表示とを、ほぼ同じタイミングで開始する例について説明した。しかしながら、それぞれの開始タイミングをずらせても良い。より具体的には、最初に、警告音を発生させ、次いで、警告メッセージの表示及び方向指示部２１〜２４による方向の指示を行い、その後、ミラー内表示部１６〜１８が注意喚起表示を行うようにしても良い。このように開始タイミングをずらすことで、運転者の視線を、まずは警告表示部１５へ誘導し、その後ミラー内表示部１６〜１８（すなわち、各ミラー）へと効果的に誘導することができる。
【００４５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る車両用警告システムについて説明する。なお、上述した第１実施形態と対応、類似する構成については、同一の参照番号を付与することで、詳細な説明は省略する。また、第２実施形態に係る車両用警告システムの構成を示す図５においては、第１実施形態の車両用警告システムの警告ＥＣＵ以外の構成の図示を省略している。
【００４６】
上述した第１実施形態に係る車両用警告システムは、運転者が注意すべき事象が発生したとき、その事象に対応する警告メッセージを表示するとともに、運転者に注意を向けるべき方向を指し示すものであった。
【００４７】
しかしながら、車両を運転している最中に、運転者は、どのような状況で警告が行われたのかを詳細に確認することは困難である。そこで、本実施形態では、運転者が注意すべき事象が生じたときの状況を、後に、運転者に余裕が生じたときに、運転者が確認できるようにしたものである。
【００４８】
図５は、第２実施形態に係る車両用警告システムの構成を示す構成図である。図５に示すように、本実施形態に係る車両用警告システムは、車両の周囲の状況を撮影するため、前方カメラ３１、後方カメラ３２、右後方カメラ３３、及び左後方カメラ３４を備える。各カメラ３１〜３４によって撮影された画像は、警告履歴管理装置３０に入力される。なお、カメラの台数は任意であり、例えば前方カメラ３１と後方カメラ３２のみ備えるものであっても良い。
【００４９】
警告履歴管理装置３０は、各カメラ３１〜３４によって撮影された画像を保存するための内蔵メモリを有する。この警告履歴管理装置３０は、第１実施形態において説明した警告ＥＣＵ１１が、運転者が注意すべき事象が発生し、運転者に警告を行うと判定した場合に、その旨を示す信号を受信する。そして、警告ＥＣＵ１１によって警告が行われている間、警告履歴管理装置３０は、各カメラ３１〜３４から入力された画像を、内蔵メモリに保存する。さらに、警告履歴管理装置３０は、内蔵メモリに保存された画像を、車室に設置された表示装置３５において再生する再生機能を有する。
【００５０】
なお、警告履歴管理装置３０は、警告ＥＣＵ１１から警告メッセージ及び方向指示部２１〜２４による指示内容を受信し、内蔵メモリに、画像と関連付けて保存する。そして、警告履歴管理装置３０は、内蔵メモリに保存した画像を再生するときに、表示装置３５に、警告メッセージも併せて表示する。これにより、運転者は、どのような状況で、どのような警告メッセージが発せられたのかをより明確に確認することができる。
【００５１】
上述した構成において、運転者が注意すべき事象が発生したときの車両周囲の状況を写しだした画像を、運転者が確認できるようにするための処理について、図６のフローチャートに基づき説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ２００において、各カメラ３１〜３４によって撮影を行い、撮影された画像を入力する。そして、ステップＳ２１０において、警告ＥＣＵ１１によって警告が行われたか否かを判定する。警告が行われたと判定された場合、ステップＳ２２０において、警告が行われている間の、各カメラ３１〜３４による撮影画像及び警告メッセージを内蔵メモリに保存する。なお、各カメラ３１〜３４による撮影は、常に行われても良いし、警告ＥＣＵ１１によって警告判定がなされている間だけ行われても良い。
【００５３】
続くステップＳ２３０では、警告が行われ、そのときの画像が保存されていることを示す警告履歴表示を行う条件が成立したか否かを判定する。この警告履歴表示条件としては、例えば、トランスミッションのギヤ位置がパーキングとなったことを採用することができる。車両が停車しているとき、運転者は、安全に画像表示に注意を集中することができるためである。その他にも、警告履歴表示条件として、特開２０１０−３３５４９に開示されている手法で、運転者の運転負荷状態を推定し、運転負荷が所定値より低いことを採用しても良い。
【００５４】
ステップＳ２３０において、警告履歴表示条件が成立したと判定されると、ステップＳ２４０に進んで、表示装置３５に警告履歴ボタンを表示する。図７（ａ）は、警告履歴ボタンの一例を示している。図７（ａ）に示す例では、画面の下方部分に、警告が行われた回数に対応する警告履歴ボタンが表示されている。
【００５５】
続くステップＳ２５０では、運転者により警告履歴ボタンが選択操作されたか否かを判定する。いずれかの警告履歴ボタンが選択操作されたと判定すると、ステップＳ２６０の処理に進む。ステップＳ２６０では、選択操作された警告履歴ボタンに対応して内蔵メモリに保存されている画像が表示装置３５に再生表示される。図７（ｂ）は、画像の再生表示の一例を示している。各カメラ３１〜３４によって撮影され、内蔵メモリに保存されている各画像が、同時に、表示装置３５に再生表示される。その際、警告メッセージ及び方向指示部２１〜２４の方向指示が前方画像に重畳表示される。最後に、ステップＳ２７０において、再生処理された画像に対応する警告履歴ボタンの表示を消去する。
【００５６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００５７】
例えば、上述した実施形態では、車両に複数の走行支援装置が搭載される例を示したが、走行支援装置の数は１台であっても良い。車両に搭載される走行支援装置の数によらず、運転者が注意すべき事象が複数あり、それら複数の事象のいずれかが発生したときには、本発明の車両用警告システムは、十分に効果を発揮するためである。
【００５８】
また、上述した第２実施形態では、第１実施形態の車両用警告システムの構成を備えることを前提とした例について説明したが、第２実施形態に係る車両用警告システムは、第１実施形態の車両用警告システムとは独立して実施しても良い。すなわち、警告表示部１５において、警告メッセージを集中表示したり、運転者が注意すべき方向を指し示したりするものではなくとも、車両の走行中に何らかの警告を行う車両に第２実施形態に係る車両用警告システムを適用し、その警告時の状況を後に確認できるようにしても良い。
【００５９】
さらに、上述した第２実施形態では、ステップＳ２３０において警告履歴表示条件が成立したか否かを判定しているが、警告履歴表示は、無条件に行い、警告履歴表示の選択操作を有効とするか否かを判定しても良い。結局のところ、S２３０の条件が成立しない場合に、警告時の状況を示す画像の表示が行われないようにすれば良いためである。
【符号の説明】
【００６０】
１０  車両用警告システム
１１  警告ＥＣＵ
１２  警告判断部
１３  警告処理部
１４  警告音発生部
１５  警告表示部
１６  左ミラー内表示部
１７  右ミラー内表示部
１８  ルームミラー内表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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