(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と、操作者により携帯されて前記車両を外部から操作するための操作画面をタッチパネル上に表示するとともに当該タッチパネルへの接触操作に対応する操作信号を前記車両に送信する制御部を有する携帯端末と、を備える車両遠隔操作システムであって、
前記制御部は、
予め設定された前記車両を自動モードで操作するための操作画面および前記車両を手動モードで操作するための操作画面のうち、前記操作者により選択された操作画面を前記タッチパネル上に表示させるとともに、
前記操作画面が前記車両を手動モードで操作する操作画面である場合に、前記操作者に認識可能に分割される複数の領域及び１つのアイコン画像を表示し、前記アイコン画像に対する前記接触操作により前記アイコン画像を前記複数の領域間で移動可能に表示し、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴わない接触操作である第１接触操作と、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴う接触操作である第２接触操作との、少なくとも一方を検出可能であるとともに、前記アイコン画像に対する前記第１接触操作及び前記第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、前記車両の前進及び後退のうち少なくともいずれか一方への走行を指示する走行操作信号と、前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示する転舵操作信号と、を前記車両に送信する、
ことを特徴とする車両遠隔操作システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記アイコン画像に対する前記第１接触操作を検出している間のみ、前記走行操作信号を前記車両に送信するとともに、前記アイコン画像に対する前記第２接触操作を検出したときに、前記転舵操作信号を前記車両に送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両遠隔操作システム。
【請求項３】
前記複数の領域は、前記操作画面上において基準となる第１基準軸と、該第１基準軸に交わる第２基準軸とのそれぞれに対して分割されており、
前記制御部は、
前記第１基準軸に対する前記アイコン画像への前記第１接触操作を検出した場合に前記走行操作信号を前記車両に送信するとともに、前記第２基準軸に対する前記アイコン画像への前記第２接触操作を検出した場合に前記転舵操作信号を前記車両に送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両遠隔操作システム。
【請求項４】
前記複数の領域は、中央位置の領域と該中央位置の領域を所定方向の両側から挟む領域とによって構成されており、
前記アイコン画像は、前記中央位置の領域以外の領域で前記タッチパネルへの接触が解除された場合に、当該接触が解除された時点で属する領域に留まる、
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項５】
前記携帯端末の大きさは、前記操作者の片手で保持できる大きさであり、
前記タッチパネルは、所定の縦横比を有するとともに、該縦横比の長辺および短辺のうち前記短辺の幅方向に前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示するための前記複数の領域を配置する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項６】
前記操作画面は、前記複数の領域間の境界近傍において誤操作防止領域を設定し、
前記制御部は、
前記誤操作防止領域において、前記アイコン画像への前記第２接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部を前記アイコン画像が跨いだときに前記車両に送信する前記走行操作信号および前記転舵操作信号のうち少なくとも一方の状態を切り替える、
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項７】
前記操作画面は、
前記複数の領域と前記誤操作防止領域とを、異なる背景色によって前記操作者に認識可能に表示する、
ことを特徴とする請求項６に記載の車両遠隔操作システム。
【請求項８】
前記操作画面は、前記車両の進行方向を示す図形または記号を表示し、
前記図形または前記記号は、前記走行操作信号または前記転舵操作信号に応じて変化する、
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項９】
前記操作画面は、
所定形状の車両画像を、前記車両画像が示す方向と前記複数の領域の各々との対応関係を認識可能な所定位置に表示し、
前記制御部は、
前記第２接触操作が行われる際に前記走行操作信号または前記転舵操作信号によって指示される前記車両の移動方向と、前記車両画像が示す方向とが一致するように、前記複数の領域の各々と前記車両の移動方向とを対応付ける、
ことを特徴とする請求項１から請求項８の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項１０】
前記携帯端末は、音声または信号音を再生可能なスピーカを備え、
前記制御部は、
前記走行操作信号または前記転舵操作信号が前記車両に送信されている間は、警報音を前記スピーカから出力する、
ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項１１】
前記車両は、
該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記走行操作信号または前記転舵操作信号を受信した際に、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合には、前記車両の移動を中断または前記障害物を回避して移動する車両制御部と、
を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項１２】
前記携帯端末は、音声または信号音を再生可能なスピーカを備え、
前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音を前記スピーカから出力する、
ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項１３】
前記携帯端末は、振動を発生可能な振動発生手段を備え、
前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記制御部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を前記振動発生手段から発生させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項１４】
前記複数の領域は、中央位置の領域と該中央位置の領域を所定方向の両側から挟む２つの領域とによって３分割に構成されており、
前記中央位置の領域は、前記車両の前後方向に対応付けられ、
前記２つの領域は、前記車両の左右方向に対応付けられている、
ことを特徴とする請求項１から請求項１３の何れか１つに記載の車両遠隔操作システム。
【請求項１５】
前記操作画面は、前記操作者が前記携帯端末を片手で保持した際に、前記操作者の親指の可動範囲となる位置に前記アイコン画像を表示する、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タッチスクリーンを有する携帯端末によって、車両と車両周囲の障害物とを含む俯瞰画像を表示し、タッチスクリーンに対する手指の接触操作に応じて車両の移動を指示する遠隔操作システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この遠隔操作システムは、俯瞰画像とともに車両が移動する方向の候補を表示し、操作者によって選択される方向の候補に応じて車両の移動を指示する。また、この遠隔操作システムは、操作者が俯瞰画像に含まれる車両の画像に触れたまま任意の方向へ手指を移動させる操作に応じて車両の移動を指示する。
また、従来、車載カメラを搭載せずに、車両に対する遠隔操作装置の相対位置を把握した状態で遠隔操作装置に対する操作に応じて車両を遠隔操作する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６５３９２号公報
【特許文献２】特開２００６−４４４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術に係る遠隔操作システムにおいては、携帯端末に俯瞰画像を表示させる必要があるので、車載カメラが必要になることに加えて、高精度な視点変換の画像処理が必要になり、演算能力を増大させることに伴って費用が嵩むという問題が生じる。
また、上記従来の技術に係る駐車支援装置においては、車両に対する遠隔操作装置の相対位置を把握した状態で車両の遠隔操作を行なうために専用の遠隔操作装置が必要になり、車両の前進、後退、停止、および左右への旋回の各々に相互に異なる操作子が設けられている。これにより遠隔操作装置を適正に操作するための習熟が要求されるという問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、構成が複雑になることを防止し、簡便かつ直感的な操作によって車両を遠隔操作することが可能な車両遠隔操作システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る車両遠隔操作システムは、車両（例えば、実施形態での車両１２）と、操作者により携帯されて前記車両を外部から操作するための操作画面をタッチパネル（例えば、実施形態でのタッチパネル２２）上に表示するとともに当該タッチパネルへの接触操作に対応する操作信号を前記車両に送信する制御部（例えば、実施形態での制御部２５）を有する携帯端末（例えば、実施形態での携帯端末１１）と、を備える車両遠隔操作システム（例えば、実施形態での車両遠隔操作システム１０）であって、前記制御部は、予め設定された前記車両を自動モードで操作するための操作画面および前記車両を手動モードで操作するための操作画面のうち、前記操作者により選択された操作画面を前記タッチパネル上に表示させるとともに、前記操作画面が前記車両を手動モードで操作する操作画面である場合に、前記操作者に認識可能に分割される複数の領域（例えば、実施形態での３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ））及び１つのアイコン画像（例えば、実施形態でのアイコン画像７３）を表示し、前記アイコン画像に対する前記接触操作により前記アイコン画像を前記複数の領域間で移動可能に表示し、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴わない接触操作である第１接触操作と、前記アイコン画像に対する前記複数の領域間の移動を伴う接触操作である第２接触操作との、少なくとも一方を検出可能であるとともに、前記アイコン画像に対する前記第１接触操作及び前記第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、前記車両の前進及び後退のうち少なくともいずれか一方への走行を指示する走行操作信号と、前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示する転舵操作信号と、を前記車両に送信する。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の車両遠隔操作システムでは、前記制御部は、前記アイコン画像に対する前記第１接触操作を検出している間のみ、前記走行操作信号を前記車両に送信するとともに、前記アイコン画像に対する前記第２接触操作を検出したときに、前記転舵操作信号を前記車両に送信する。
【０００８】
（３）上記（１）に記載の車両遠隔操作システムでは、前記複数の領域は、前記操作画面上において基準となる第１基準軸（例えば、実施形態での第１基準軸）と、該第１基準軸に交わる第２基準軸（例えば、実施形態での第２基準軸）とのそれぞれに対して分割されており、前記制御部は、前記第１基準軸に対する前記アイコン画像への前記第１接触操作を検出した場合に前記走行操作信号を前記車両に送信するとともに、前記第２基準軸に対する前記アイコン画像への前記第２接触操作を検出した場合に前記転舵操作信号を前記車両に送信する。
【０００９】
（４）上記（１）から（３）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記複数の領域は、中央位置の領域（例えば、実施形態での中央部７２ａ）と該中央位置の領域を所定方向の両側から挟む領域（例えば、実施形態での左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）とによって構成されており、前記アイコン画像は、前記中央位置の領域以外の領域で前記タッチパネルへの接触が解除された場合に、当該接触が解除された時点で属する領域に留まる。
【００１０】
（５）上記（１）から（４）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記携帯端末の大きさは、前記操作者の片手で保持できる大きさであり、前記タッチパネルは、所定の縦横比を有するとともに、該縦横比の長辺および短辺のうち前記短辺の幅方向に前記車両の左右方向のいずれか一方への転舵を指示するための前記複数の領域を配置する。
【００１１】
（６）上記（１）から（５）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記操作画面は、前記複数の領域間の境界近傍において誤操作防止領域（例えば、実施形態での左方誤操作防止領域７２ｇ、右方誤操作防止領域７２ｈ）を設定し、前記制御部は、前記誤操作防止領域において、前記アイコン画像への前記第２接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部を前記アイコン画像が跨いだときに前記車両に送信する前記走行操作信号および前記転舵操作信号のうち少なくとも一方の状態を切り替える。
【００１２】
（７）上記（６）に記載の車両遠隔操作システムでは、前記操作画面は、前記複数の領域と前記誤操作防止領域とを、異なる背景色によって前記操作者に認識可能に表示する。
【００１３】
（８）上記（１）から（７）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記操作画面は、前記車両の進行方向を示す図形または記号（例えば、実施形態での図形（または記号）７３ａ，７３ｂ，７３ｃ）を表示し、前記図形または前記記号は、前記走行操作信号または前記転舵操作信号に応じて変化する。
【００１４】
（９）上記（１）から（８）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記操作画面は、所定形状の車両画像（例えば、実施形態での車両画像７５）を、前記車両画像が示す方向と前記複数の領域の各々との対応関係を認識可能な所定位置に表示し、前記制御部は、前記第２接触操作が行われる際に前記走行操作信号または前記転舵操作信号によって指示される前記車両の移動方向と、前記車両画像が示す方向とが一致するように、前記複数の領域の各々と前記車両の移動方向とを対応付ける。
【００１５】
（１０）上記（１）から（９）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記携帯端末は、音声または信号音を再生可能なスピーカ（例えば、実施形態でのスピーカ２４）を備え、前記制御部は、前記走行操作信号または前記転舵操作信号が前記車両に送信されている間は、警報音を前記スピーカから出力する。
【００１６】
（１１）上記（１）から（１０）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段（例えば、実施形態での超音波センサ４２）と、前記走行操作信号または前記転舵操作信号を受信した際に、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合には、前記車両の移動を中断または前記障害物を回避して移動する車両制御部（例えば、実施形態での統合制御ユニット４８）と、を備える。
【００１７】
（１２）上記（１）から（９）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記携帯端末は、音声または信号音を再生可能なスピーカ例えば、実施形態でのスピーカ２４）を備え、前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段（例えば、実施形態での超音波センサ４２）を備え、前記制御部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音を前記スピーカから出力する。
【００１８】
（１３）上記（１）から（９）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記携帯端末は、振動を発生可能な振動発生手段（例えば、実施形態での振動制御ユニット２３）を備え、前記車両は、該車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段（例えば、実施形態での超音波センサ４２）を備え、前記制御部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を前記振動発生手段から発生させる。
【００１９】
（１４）上記（１）から（１３）の何れか１つに記載の車両遠隔操作システムでは、前記複数の領域は、中央位置の領域（例えば、実施形態での中央部７２ａ）と該中央位置の領域を所定方向の両側から挟む２つの領域（例えば、実施形態での左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）とによって３分割に構成されており、前記中央位置の領域は、前記車両の前後方向に対応付けられ、前記２つの領域は、前記車両の左右方向に対応付けられている。
【００２０】
（１５）上記（５）に記載の車両遠隔操作システムでは、前記操作画面は、前記操作者が前記携帯端末を片手で保持した際に、前記操作者の親指の可動範囲となる位置に前記アイコン画像を表示する。
【発明の効果】
【００２１】
上記（１）に記載の態様に係る車両遠隔操作システムによれば、１つのアイコン画像に対する２種類の接触操作（第１接触操作および第２接触操作）を検出可能な制御部を備えるので、複雑な操作および操作に対する習熟を必要とせずに簡便な接触操作によって、車両を操作することができる。アイコン画像に対する第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより走行操作信号および転舵操作信号を車両に送信する制御部を備えるので、携帯端末の構成が複雑になることを防止し、簡便かつ直感的な操作によって車両の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。タッチパネルへの簡便な接触操作によって車両を操作する制御部を備えるので、操作者が操作画面を視認する必要無しに、操作者の注意を実際の車両における周囲の安全性の確認に集中させることができる。
【００２２】
さらに、上記（２）の場合、第１接触操作に応じて走行操作信号を送信し、第２接触操作に応じて転舵操作信号を送信する制御部を備えるので、１つのアイコン画像に対する接触とスライド操作との組み合わせのみで、車両の走行と左右への転舵とを操作することができる。これにより携帯端末の操作が複雑になることを防止し、より一層、操作性を向上させることができる。
【００２３】
さらに、上記（３）の場合、相互に交わる２軸に対して複数の領域を設けた操作画面を表示する制御部を備えるので、例えば十字方向へのアイコン画像の移動操作などによって、車両の前進及び後退、並びに左右への転舵を遠隔操作することができる。これにより携帯端末の操作が複雑になることを防止し、より一層、直感的かつ容易に多様な機能な操作することができる。
【００２４】
さらに、上記（４）の場合、中央位置の領域以外の領域におけるタッチパネルへの接触解除に応じてアイコン画像の位置を自動的にホールドする制御部を備えるので、操作性を向上させることができる。
例えば、上記（２）の場合には、転舵状態の車両を停止させてから再度走行を再開させる際に転舵状態から再開させることができる。
例えば、上記（３）の場合には、携帯端末の操作画面から手を離しても車両の移動を継続するように設定してもよい。
【００２５】
さらに、上記（５）の場合、短辺の幅方向に転舵を指示するための複数の領域を配置するタッチパネルを備えるので、より一層、直感的かつ容易に車両の左右への転舵を遠隔操作することができる。つまり、操作者が非対称の縦横比を有する携帯端末を持った際に、タッチパネルの短辺方向が操作者の左右方向に向くようになり、車両の左右方向への転舵を短辺方向への操作により行うことができ、直感的な操作が容易となる。
【００２６】
さらに、上記（６）の場合、複数の領域間の境界近傍において誤操作防止領域（いわゆるヒステリシス領域）を設定する操作画面を備えるので、アイコン画像への接触状態がわずかに変化するだけでは、アイコン画像が領域間を移動したと誤検出されることがない。これにより車両に送信される走行操作信号および転舵操作信号の状態が頻繁に切り替わることを防止し、操作者が意図しない接触状態の変化に対して操作状態の保持を許容して、より一層、操作性を向上させることができる。
【００２７】
さらに、上記（７）の場合、複数の領域と誤操作防止領域とを異なる背景色によって表示する操作画面を備えるので、誤操作防止領域が存在することを操作者に容易に視認させることができる。
【００２８】
さらに、上記（８）の場合、走行操作信号または転舵操作信号に応じて変化する車両の進行方向を示す図形または記号を表示する操作画面を備えるので、車両に送信する走行操作信号および転舵操作信号の状態を操作者に容易に視認させることができる。
【００２９】
さらに、上記（９）の場合、車両に指示する移動方向と車両画像が示す方向とが一致するように、複数の領域の各々と車両の移動方向とを対応付ける制御部を備えるので、例えば実際の車両の俯瞰画像などを表示する必要無しに、車両に指示する移動方向を操作者に容易に視認させることができる。これにより、簡便かつ直感的な操作によって車両の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。
【００３０】
さらに、上記（１０）の場合、警報音を出力するスピーカを備えるので、車両自体に警報音を出力する機能を備えていない場合であっても、車両を遠隔操作中に周囲へ警報することができる。
【００３１】
さらに、上記（１１）の場合、障害物に対して移動を中断または障害物を回避して移動する車両制御部を備えるので、車両の周囲に障害物が存在する場合であっても、車両が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
【００３２】
さらに、上記（１２）の場合、障害物と車両との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音を出力するスピーカを備えるので、例えば操作者の死角に障害物が存在する場合などであっても、障害物と車両との相対位置を操作者に認識させることができる。これにより車両が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
【００３３】
さらに、上記（１３）の場合、障害物と車両との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を発生する振動発生手段を備えるので、例えば操作者の死角に障害物が存在する場合などであっても、障害物と車両との相対位置を操作者に認識させることができる。これにより車両が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
【００３４】
さらに、上記（１４）の場合、中央位置の領域を車両の前後方向に対応付け、中央位置の領域を挟む２つの領域を車両の左右方向に対応付ける操作画面を備えるので、簡便かつ直感的な操作によって車両の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。
【００３５】
さらに、上記（１５）の場合、操作者が片手で携帯端末を持った際に、この片手の親指の自然な動きによって車両の走行および左右への転舵を容易に遠隔操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの車両に搭載される複数の超音波センサの位置を示す図。
【図３】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの携帯端末の操作画面におけるタイトル画面およびモード選択画面の例を示す図。
【図４】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの自動モードの並列駐車および並列出庫における車両の移動の例を示す図。
【図５】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの自動モードの縦列駐車および縦列出庫における車両の移動の例を示す図。
【図６】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの自動モードでの携帯端末の操作画面における駐車方向選択画面、動作開始待ち画面、検出中画面、駐車動作中画面、および駐車完了画面の例を示す図。
【図７】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの自動モードでの携帯端末の操作画面における出庫方向選択画面、動作開始待ち画面、出庫動作中画面、および出庫完了画面の例を示す図。
【図８】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの自動モードでの携帯端末の操作画面における動作中画面および一時停止中画面の遷移の例を示す図。
【図９】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードのバック出庫における車両の移動の例を示す図。
【図１０】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における動作開始待ち画面、後退直進動作中画面、後退左旋回動作中画面、後退右旋回動作中画面、および出庫完了画面の例を示す図。
【図１１】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における後退直進動作中画面および一時停止中画面の遷移の例を示す図。
【図１２】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における左方誤操作防止領域および右方誤操作防止領域の例を示す図。
【図１３】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における中央部の中央位置からの左シフト量および右シフト量の変化と車両の動作モードの変化との対応の例を示す図。
【図１４】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における操作者の接触操作に応じたアイコン画像の位置の変化の例を示す図。
【図１５】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における操作者の接触操作に応じたアイコン画像の位置の変化の例を示す図。
【図１６】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードによる後退左旋回の出庫における車両の後輪車軸中心および車両右端点の軌跡と舵角の変化との対応の例を示す図。
【図１７】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードによる後退左旋回の出庫における車両の移動の例を示す図。
【図１８】本発明の実施形態に係る車両遠隔操作システムの手動モードによる後退出庫における車両の舵角指令値の変化の例を示す図。
【図１９】本発明の実施形態の第１変形例に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における動作開始待ち画面の例を示す図。
【図２０】本発明の実施形態の第２変形例に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における動作開始待ち画面、後退直進動作中画面、および前進直進動作中画面の例を示す図。
【図２１】本発明の実施形態の第２変形例に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における左方誤操作防止領域、右方誤操作防止領域、前方誤操作防止領域、および後方誤操作防止領域の例を示す図。
【図２２】本発明の実施形態の第３変形例に係る車両遠隔操作システムの手動モードでの携帯端末の操作画面における動作開始待ち画面、後退直進動作中画面、後退左旋回動作中画面、後退右旋回動作中画面、および出庫完了画面の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明の一実施形態に係る車両遠隔操作システムについて添付図面を参照しながら説明する。
【００３８】
実施形態による車両遠隔操作システム１０は、図１に示すように、携帯端末１１と、車両１２と、を備えている。
携帯端末１１は、車両１２の運転者が携帯する遠隔操作装置である。携帯端末１１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）などによって、車両１２との間で無線通信を行う。
携帯端末１１の大きさは、運転者が片手で握り持ちながら、この片手の手指で各種の操作を行なうことができる大きさに形成されている。
【００３９】
携帯端末１１は、通信部２１、タッチパネル２２、振動制御ユニット２３、スピーカ２４、および制御部２５を備えている。
通信部２１は、後述する車両１２の通信ユニット４１との間で無線通信を行なう。
タッチパネル２２は、車両１２を外部から遠隔操作するための操作画面を表示し、この操作画面に入力される運転者の手指による接触操作を受け付けて、車両１２の動作を指示する指令信号を出力する。タッチパネル２２の外形は、所定の長辺および短辺（＜長辺）による縦横比を有する矩形状に形成されている。
【００４０】
振動制御ユニット２３は、携帯端末１１本体またはタッチパネル２２などに振動を発生させるモータ（図示略）およびモータの制御回路（図示略）などを備えている。振動制御ユニット２３は、制御部２５からの制御信号に応じてモータを駆動することによって、携帯端末１１を保持する運転者が認識可能な振動を発生させる。
スピーカ２４は、制御部２５からの信号に応じて、制御部２５が記憶している各種の音声または信号音のデータを再生出力することによって、携帯端末１１を保持する運転者が認識可能な警報音を発生させる。
【００４１】
制御部２５は、携帯端末１１の動作を統括的に制御する。制御部２５は、運転者によるタッチパネル２２への接触操作に対応する操作信号を固有の識別情報とともに、通信部２１から車両１２に送信する。制御部２５は、車両１２から送信される各種の信号を通信部２１が受信した場合に、この信号に応じて振動制御ユニット２３およびスピーカ２４の動作を制御する。
【００４２】
車両１２は、通信ユニット４１、複数の超音波センサ４２、駆動制御ユニット４３、ブレーキ制御ユニット４４、ステアリング制御ユニット４５、警笛制御ユニット４６、灯体制御ユニット４７、および統合制御ユニット４８を備えている。
通信ユニット４１は、携帯端末１１の通信部２１との間で無線通信を行なう。
複数の超音波センサ４２は、図２に示すように、車両１２の前後左右の外表面上における複数箇所に配置されている。各超音波センサ４２は、車両１２の外部に向かって超音波を発信し、この超音波が車両１２の外部の物体（障害物など）によって反射されて得られる反射波を受信することによって、物体の有無および物体までの距離を検出する。各超音波センサ４２は、車両１２の外部の物体の有無および物体までの距離の検出信号を出力する。
【００４３】
駆動制御ユニット４３は、車両１２の走行駆動源（例えば、内燃機関およびモータなど）、動力伝達機構（例えば、トランスミッションなど）、および制御回路（図示略）などを備えている。駆動制御ユニット４３は、統合制御ユニット４８からの制御信号に応じて走行駆動源および動力伝達機構を駆動することによって、車両１２の走行を制御する。
ブレーキ制御ユニット４４は、ブレーキアクチュエータ（図示略）および制御回路（図示略）などを備えている。ブレーキ制御ユニット４４は、統合制御ユニット４８からの制御信号に応じてブレーキアクチュエータを駆動することによって、車両１２の減速および停止を制御する。
ステアリング制御ユニット４５は、ステアリングアクチュエータ（図示略）および制御回路（図示略）などを備えている。ステアリング制御ユニット４５は、統合制御ユニット４８からの制御信号に応じてステアリングアクチュエータを駆動することによって、車両１２の転舵を制御する。
【００４４】
警笛制御ユニット４６は、所定の警報音または警報音声を出力するブザー（図示略）またはスピーカ（図示略）などを備えている。警笛制御ユニット４６は、統合制御ユニット４８からの制御信号に応じて所定の警報音または警報音声を出力する。
灯体制御ユニット４７は、前照灯などの各種のランプ（図示略）および制御回路（図示略）を備えている。灯体制御ユニット４７は、統合制御ユニット４８からの制御信号に応じて各種のランプの点灯を制御する。
【００４５】
統合制御ユニット４８は、車両１２を統括的に制御する。統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される各種の操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、この操作信号に応じて各制御ユニット４３，…，４７の動作を制御する。統合制御ユニット４８は、携帯端末１１からの操作信号に応じて各制御ユニット４３，…，４７の動作を制御する際に、車両１２の状態に応じて制御内容を変更する。統合制御ユニット４８は、例えば、操作信号に応じて車両１２の移動を制御する際に、各超音波センサ４２により検出される障害物に応じて、車両１２の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両１２を移動させる。
統合制御ユニット４８は、車両１２の状態の情報を通信ユニット４１から携帯端末１１に送信する。統合制御ユニット４８は、例えば、各超音波センサ４２から出力される検出信号を通信ユニット４１から携帯端末１１に送信する。
【００４６】
実施形態による車両遠隔操作システム１０は上記構成を備えており、次に、この車両遠隔操作システム１０の動作の一例について説明する。
【００４７】
携帯端末１１のタッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、図３に示すように、車両１２を外部から遠隔操作するための操作画面として、タイトル画面５１およびモード選択画面５２を表示する。
タイトル画面５１は、車両１２を外部から遠隔操作する際の初期画面であり、携帯端末１１に対して所定操作が入力された場合、または携帯端末１１の状態が所定状態になった場合などに表示される。携帯端末１１の所定状態は、例えば、車両１２の全てのドアが閉じられた状態で携帯端末１１が車両１２の外部に存在する状態などである。タイトル画面５１は、操作ボタン画像５１ａを表示する。操作ボタン画像５１ａが接触操作されると制御部２５は車両１２の遠隔操作の実行開始を指示する操作信号を出力する。
モード選択画面５２は、タイトル画面５１の操作ボタン画像５１ａが接触操作された場合に表示される。モード選択画面５２は、操作ボタン画像５２ａ，５２ｂ，５２ｃ，５２ｄを表示する。操作ボタン画像５２ａが接触操作されると制御部２５は車両１２の遠隔操作の実行終了を指示する操作信号を出力する。操作ボタン画像５２ｂ，５２ｃの各々が接触操作されると制御部２５は自動モードでの駐車および出庫の各々の実行を指示する操作信号を出力する。操作ボタン画像５２ｄが接触操作されると制御部２５は手動モードでの出庫の実行を指示する操作信号を出力する。
【００４８】
自動モードでの駐車および出庫は、図４および図５に示すように、車両１２の後退（バック）による並列駐車および前進による並列出庫と、車両１２の後退（バック）による縦列駐車および前進による縦列出庫と、の各々を全自動的に実行する動作モードである。自動モードの駐車に対する操作ボタン画像５２ｂは、車両１２が駐車スペースＰの周辺に存在する状態で接触操作されるように表示される。自動モードの出庫に対する操作ボタン画像５２ｃは、車両１２が駐車スペースＰ内に存在する状態で接触操作されるように表示される。
【００４９】
モード選択画面５２において自動モードの駐車に対する操作ボタン画像５２ｂが接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、図６に示すように、駐車方法選択画面５３を表示する。駐車方法選択画面５３は、操作ボタン画像５３ａ，５３ｂ，５３ｃを表示する。操作ボタン画像５３ａ，５３ｂの各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の並列駐車および縦列駐車の各々の実行を選択する操作信号を出力する。操作ボタン画像５３ｃが接触操作されると制御部２５は駐車方法選択画面５３をモード選択画面５２に切り替えて表示する。駐車方法選択画面５３は、駐車方法の選択を促す所定メッセージ５３ｄ（例えば、「駐車方法を選択してください」など）を表示する。駐車方法選択画面５３は、操作信号によって指示される車両１２の動作を示す複数のメニュー項目の各々の画像５３ｅ，５３ｆ，５３ｇを表示する。画像５３ｅは、駐車スペースＰの探索動作を示すメニュー項目（例えば、「Ｓｅａｒｃｈ」）である。画像５３ｆは、駐車スペースＰ内への移動を示すメニュー項目（例えば、「Ｐａｒｋ  ｉｎ」）である。画像５３ｇは、駐車動作の完了を示すメニュー項目（例えば、「Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ」）である。
【００５０】
駐車方法選択画面５３において車両１２の並列駐車および縦列駐車の各々に対する操作ボタン画像５３ａ，５３ｂが接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、動作開始待ち画面５４を表示する。動作開始待ち画面５４は、操作ボタン画像５４ａ，５４ｂを表示する。操作ボタン画像５４ａ，５４ｂの各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の自動的な駐車動作の実行および実行中止の各々を指示する操作信号を出力する。動作開始待ち画面５４は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ５４ｃ（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。動作開始待ち画面５４は、操作信号によって指示される車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち、操作ボタン画像５４ａの接触操作時に先ず指示される動作のメニュー項目（例えば、「Ｓｅａｒｃｈ」）を強調表示する。
操作ボタン画像５４ａ，５４ｂは、例えば、運転者が片手で携帯端末１１を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能な位置に表示されている。操作ボタン画像５４ａ，５４ｂは、例えば、運転者が右の片手で携帯端末１１を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能に、タッチパネル２２の中央部から左下方の領域に表示されている。
【００５１】
動作開始待ち画面５４において操作ボタン画像５４ａが運転者の手指Ｆによって接触操作されると、制御部２５は、この接触操作が継続される期間に亘って、順次、駐車スペースＰの探索動作と、駐車スペースＰ内への移動とを、自動的に実行することを指示する操作信号を出力する。タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、駐車スペースＰの探索動作に対応する検出中画面５５と、駐車スペースＰ内への移動に対応する駐車動作中画面５６と、駐車動作の完了に対応する駐車完了画面５７とを、順次、表示する。
【００５２】
検出中画面５５は、操作ボタン画像５４ａに対する手指Ｆの接触操作が維持されていることを示す指示画像５５ａを表示する。指示画像５５ａは、例えば操作ボタン画像５４ａの輝度を低下させた画像などである。検出中画面５５は、制御部２５が車両１２に対して駐車スペースＰの探索動作の実行を指示する操作信号を出力していることを示す指示画像５５ｂを表示する。指示画像５５ｂは、例えば車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち駐車スペースＰの探索動作を示すメニュー項目（例えば、「Ｓｅａｒｃｈ」）を強調表示する画像などである。検出中画面５５は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ５５ｃ（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。
このとき車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、複数の超音波センサ４２の各々から出力される検出信号に基づいて車両１２の周辺の駐車スペースＰを探索する。
【００５３】
駐車動作中画面５６は、操作ボタン画像５４ａに対する手指Ｆの接触操作が維持されていることを示す指示画像５６ａを表示する。指示画像５６ａは、例えば操作ボタン画像５４ａの輝度を低下させた画像などである。駐車動作中画面５６は、制御部２５が車両１２に対して駐車スペースＰ内への移動の実行を指示する操作信号を出力していることを示す指示画像５６ｂを表示する。指示画像５６ｂは、例えば車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち駐車スペースＰ内への移動を示すメニュー項目（例えば、「Ｐａｒｋ  ｉｎ」）を強調表示する画像などである。駐車動作中画面５６は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ５６ｃ（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。
このとき車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、駐車スペースＰ内への移動軌跡を設定し、この移動軌跡に応じて車両１２を移動させる。統合制御ユニット４８は、各超音波センサ４２によって移動軌跡上に障害物が検出された場合には、車両１２の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両１２を移動させる。
【００５４】
駐車完了画面５７は、制御部２５が車両１２に対して駐車動作の完了を指示する操作信号を出力していることを示す指示画像５７ａを表示する。指示画像５７ａは、例えば車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち駐車動作の完了を示すメニュー項目（例えば、「Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ」）を強調表示する画像などである。駐車完了画面５７は、駐車動作の完了を示す所定メッセージ５７ｂ（例えば、「駐車完了しました」など）を表示する。
【００５５】
モード選択画面５２において自動モードの出庫に対する操作ボタン画像５２ｃが接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、図７に示すように、出庫方法選択画面５８を表示する。出庫方法選択画面５８は、操作ボタン画像５８ａ，５８ｂ，５８ｃを表示する。操作ボタン画像５８ａ，５８ｂの各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の並列出庫および縦列出庫の各々の実行を選択する操作信号を出力する。操作ボタン画像５８ｃが接触操作されると制御部２５は出庫方法選択画面５８をモード選択画面５２に切り替えて表示する。出庫方法選択画面５８は、出庫方法の選択を促す所定メッセージ５８ｄ（例えば、「出庫方法を選択してください」など）を表示する。出庫方法選択画面５８は、操作信号によって指示される車両１２の動作を示す複数のメニュー項目の各々の画像５８ｅ，５８ｆを表示する。画像５８ｅは、駐車スペースＰ外への移動を示すメニュー項目（例えば、「Ｐａｒｋ  ｏｕｔ」）である。画像５８ｆは、出庫動作の完了を示すメニュー項目（例えば、「Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ」）である。
【００５６】
出庫方法選択画面５８において車両１２の並列出庫および縦列出庫の各々に対する操作ボタン画像５８ａ，５８ｂが接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、動作開始待ち画面５９を表示する。動作開始待ち画面５９は、操作ボタン画像５９ａ，５９ｂを表示する。操作ボタン画像５９ａ，５９ｂの各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の自動的な出庫動作の実行および実行中止の各々を指示する操作信号を出力する。動作開始待ち画面５９は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ５９ｃ（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。動作開始待ち画面５９は、操作信号によって指示される車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち、操作ボタン画像５９ａの接触操作時に先ず指示される動作のメニュー項目（例えば、「Ｐａｒｋ  ｏｕｔ」）を強調表示する。
操作ボタン画像５９ａ，５９ｂは、例えば、運転者が片手で携帯端末１１を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能な位置に表示されている。操作ボタン画像５９ａ，５９ｂは、例えば、運転者が右の片手で携帯端末１１を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能に、タッチパネル２２の中央部から左下方の領域に表示されている。
【００５７】
動作開始待ち画面５９において操作ボタン画像５９ａが運転者の手指Ｆによって接触操作されると、制御部２５は、この接触操作が継続される期間に亘って、駐車スペースＰ外への移動を自動的に実行することを指示する操作信号を出力する。タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、駐車スペースＰ外への移動に対応する出庫動作中画面６０と、出庫動作の完了に対応する出庫完了画面６１とを、順次、表示する。
【００５８】
出庫動作中画面６０は、操作ボタン画像５９ａに対する手指Ｆの接触操作が維持されていることを示す指示画像６０ａを表示する。指示画像６０ａは、例えば操作ボタン画像５９ａの輝度を低下させた画像などである。出庫動作中画面６０は、制御部２５が車両１２に対して駐車スペースＰ外への移動の実行を指示する操作信号を出力していることを示す指示画像６０ｂを表示する。指示画像６０ｂは、例えば車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち駐車スペースＰ外への移動を示すメニュー項目（例えば、「Ｐａｒｋ  ｏｕｔ」）を強調表示する画像などである。出庫動作中画面６０は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ６０ｃ（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。
このとき車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、駐車スペースＰ外への移動軌跡を設定し、この移動軌跡に応じて車両１２を移動させる。統合制御ユニット４８は、各超音波センサ４２によって移動軌跡上に障害物が検出された場合には、車両１２の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両１２を移動させる。
【００５９】
出庫完了画面６１は、制御部２５が車両１２に対して出庫動作の完了を指示する操作信号を出力していることを示す指示画像６１ａを表示する。指示画像６１ａは、例えば車両１２の動作を示す複数のメニュー項目のうち出庫動作の完了を示すメニュー項目（例えば、「Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄ」）を強調表示する画像などである。出庫完了画面６１は、出庫動作の完了を示す所定メッセージ６１ｂ（例えば、「出庫完了しました」など）を表示する。
【００６０】
タッチパネル２２は、検出中画面５５、駐車動作中画面５６、および出庫動作中画面６０の各々において、操作ボタン画像５４ａまたは操作ボタン画像５９ａに対する手指Ｆの接触操作が中断されると、図８に示すように、各画面５５，５６，６０を一時停止中画面６２に切り替えて表示する。このとき制御部２５は、車両１２の動作の一時停止を指示する操作信号を車両１２に送信する。一時停止中画面６２は、操作ボタン画像６２ａ，６２ｂを表示する。操作ボタン画像６２ａ，６２ｂの各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の自動的な駐車動作または出庫動作の再開および終了の各々を指示する操作信号を出力する。一時停止中画面６２は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ６２ｃ（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。
操作ボタン画像６２ａ，６２ｂは、例えば、運転者が片手で携帯端末１１を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能な位置に表示されている。操作ボタン画像６２ａ，６２ｂは、例えば、運転者が右の片手で携帯端末１１を保持する際に、この片手の親指を伸ばしたままで接触操作可能に、タッチパネル２２の中央部から左下方の領域に表示されている。
【００６１】
手動モードでの出庫は、図９に示すように、車両１２の後退（バック）による並列出庫を手動操作に応じて実行する動作モードである。手動モードの出庫に対する操作ボタン画像５２ｄは、車両１２が駐車スペースＰ内に存在する状態で接触操作されるように表示される。
【００６２】
モード選択画面５２において手動モードの出庫に対する操作ボタン画像５２ｄが接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５からの制御信号に応じて、図１０に示すように、動作開始待ち画面７１を表示する。動作開始待ち画面７１は、運転者に認識可能に分割される複数の領域７２と、接触操作に応じて複数の領域７２間で移動可能な１つのアイコン画像７３と、を表示する。アイコン画像７３が接触操作されると制御部２５は車両１２の移動に関する各種の操作信号を出力する。動作開始待ち画面７１は、操作ボタン画像７４と、車両画像７５と、操作ボタン画像７６，７７と、を表示する。操作ボタン画像７４が接触操作されると制御部２５は手動モードの出庫の終了を指示する操作信号を出力する。車両画像７５は、所定形状を有する車両の図形などの画像であって、少なくとも車両の前後方向および左右方向を運転者が認識可能な形状を有し、画面上の所定位置に固定的に表示される。車両画像７５は、例えば、車両を上方から見た所定形状の画像などである。操作ボタン画像７６，７７の各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の警笛制御ユニット４６および灯体制御ユニット４７の各々の動作を指示する操作信号を出力する。動作開始待ち画面７１は、車両１２の周囲の安全確認を促す所定メッセージ７８（例えば、「周囲を確認してください」など）を表示する。
【００６３】
動作開始待ち画面７１は、例えば３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）を表示する。動作開始待ち画面７１は、所定の縦横比を有する矩形状に形成されたタッチパネル２２の短辺の幅方向（短辺方向）に３つの領域７２を配列して表示する。左方部７２ｂおよび右方部７２ｃは、短辺方向の両側から中央部７２ａを挟み込むように表示される。
動作開始待ち画面７１は、初期表示状態として、アイコン画像７３を中央部７２ａに表示する。アイコン画像７３は、初期表示状態として、車両１２の後退方向を示す図形（または記号）７３ａを表示する。この図形（または記号）７３ａが示す車両１２の後退方向は、車両画像７５が示す車両の後方に対応付けられている。車両画像７５は、例えば、動作開始待ち画面７１上に設定される上下方向および左右方向の各々を車両の前後方向および左右方向の各々に対応付けるように表示されている。動作開始待ち画面７１上に設定される上下方向および左右方向の各々は、タッチパネル２２の長辺方向および短辺方向の各々に対応付けられている。これにより運転者が携帯端末１１を片手で持った際に運転者の左右方向とタッチパネル２２の短辺方向とが平行であれば、車両画像７５による車両の左右方向が運転者の左右方向と平行になる。
【００６４】
動作開始待ち画面７１は、左方部７２ｂおよび右方部７２ｃと、車両画像７５が示す車両の左右方向との対応関係を認識可能な所定位置（例えば、中央部７２ａの近傍など）に車両画像７５を表示する。さらに、動作開始待ち画面７１は、左方部７２ｂおよび右方部７２ｃと、車両画像７５が示す車両の左右方向と、車両１２の転舵の左右方向と、を対応付けるように、左方部７２ｂおよび右方部７２ｃの各々に各図形（または記号）７２ｄ，７２ｅを表示する。図形（または記号）７２ｄは、左方部７２ｂにおいて車両１２の左旋回方向を示す。この図形（または記号）７２ｄが示す車両１２の左旋回方向は、車両画像７５が示す車両の左方向に対応付けられている。図形（または記号）７２ｅは、右方部７２ｃにおいて車両１２の右旋回方向を示す。この図形（または記号）７２ｅが示す車両１２の右旋回方向は、車両画像７５が示す車両の右方向に対応付けられている。
【００６５】
動作開始待ち画面７１は、アイコン画像７３に対する運転者の手指Ｆによる接触移動操作に追従してアイコン画像７３を３つの領域７２間で移動可能に表示する。制御部２５は、アイコン画像７３に対する３つの領域７２間の移動を伴わない接触操作である第１接触操作と、アイコン画像７３に対する３つの領域７２間の移動を伴う接触操作である第２接触操作との、少なくとも一方を検出可能である。制御部２５は、アイコン画像７３に対する第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、車両１２の後退走行の速度などを指示する走行操作信号と、車両１２の左右方向のいずれか一方への転舵を指示する転舵操作信号と、を車両１２に送信する。
動作開始待ち画面７１は、第２接触操作によるアイコン画像７３の移動可能方向を、３つの領域７２を配列表示する方向、つまりタッチパネル２２の短辺方向とする。動作開始待ち画面７１は、アイコン画像７３の移動可能方向に伸びる基準軸の画像７２ｆを表示する。この基準軸の画像７２ｆは、車両１２の左旋回方向を示す図形（または記号）７２ｄと右旋回方向を示す図形（または記号）７２ｅとを接続するように表示される。
【００６６】
動作開始待ち画面７１においてアイコン画像７３が運転者の手指Ｆによって接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５によって検出される第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方に応じて、車両１２の移動状態に対応する各画面を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、走行操作信号の指示値がゼロよりも大きい所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値がゼロとされる場合に、制御部２５が車両１２の後退直進を指示する状態に対応する後退直進動作中画面８１を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、走行操作信号の指示値がゼロよりも大きい所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値が左旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる場合に、制御部２５が車両１２の後退左旋回を指示する状態に対応する後退左旋回動作中画面８２を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、後退左旋回の実行時に操作ボタン画像７４が接触操作される場合に、制御部２５が後退左旋回の実行終了を指示する出庫完了状態に対応する出庫完了画面８３を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、走行操作信号の指示値がゼロよりも大きい所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値が右旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる場合に、制御部２５が車両１２の後退右旋回を指示する状態に対応する後退右旋回動作中画面８４を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、後退右旋回の実行時に操作ボタン画像７４が接触操作される場合に、制御部２５が後退右旋回の実行終了を指示する出庫完了状態に対応する出庫完了画面８５を表示する。
【００６７】
後退直進動作中画面８１は、動作開始待ち画面７１と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。
後退直進動作中画面８１は、中央部７２ａのアイコン画像７３に対して運転者の手指Ｆによる第１接触操作が維持されている場合に、中央部７２ａのアイコン画像７３に車両１２の後退方向を示す図形（または記号）７３ａを表示する。アイコン画像７３は図形（または記号）７３ａの表示によって、制御部２５が車両１２に対して後退直進の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
このとき車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される走行操作信号および転舵操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、各制御ユニット４３，４４，４５を制御して、車両１２を後退直進走行させる。統合制御ユニット４８は、各超音波センサ４２によって車両１２の進行方向前方に障害物が検出された場合には、車両１２の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両１２を移動させる。
【００６８】
後退左旋回動作中画面８２は、動作開始待ち画面７１と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。
後退左旋回動作中画面８２は、中央部７２ａのアイコン画像７３に対して左方部７２ｂへの移動を伴う運転者の手指Ｆによる第２接触操作が実行された後に、左方部７２ｂのアイコン画像７３に対して第１接触操作が維持されている場合に、左方部７２ｂのアイコン画像７３に車両１２の左旋回方向を示す図形（または記号）７３ｂを表示する。アイコン画像７３は図形（または記号）７３ｂの表示によって、制御部２５が車両１２に対して後退左旋回の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
このとき車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される走行操作信号および転舵操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、各制御ユニット４３，４４，４５を制御して、車両１２を後退左旋回させる。統合制御ユニット４８は、各超音波センサ４２によって車両１２の進行方向前方に障害物が検出された場合には、車両１２の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両１２を移動させる。
【００６９】
出庫完了画面８３は、後退左旋回動作中画面８２と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、アイコン画像７３、操作ボタン画像７４、車両画像７５、および操作ボタン画像７６，７７の各々を表示する。出庫完了画面８３は、車両１２に対して後退左旋回による出庫動作の完了を指示する操作信号を出力していることを示す所定メッセージ７８（例えば、「出庫完了しました」など）を表示する。
【００７０】
後退右旋回動作中画面８４は、動作開始待ち画面７１と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。
後退右旋回動作中画面８４は、中央部７２ａのアイコン画像７３に対して右方部７２ｃへの移動を伴う運転者の手指Ｆによる第２接触操作が実行された後に、右方部７２ｃのアイコン画像７３に対して第１接触操作が維持されている場合に、右方部７２ｃのアイコン画像７３に車両１２の右旋回方向を示す図形（または記号）７３ｃを表示する。アイコン画像７３は図形（または記号）７３ｃの表示によって、制御部２５が車両１２に対して後退右旋回の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
このとき車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１から送信される走行操作信号および転舵操作信号を通信ユニット４１が受信した場合に、各制御ユニット４３，４４，４５を制御して、車両１２を後退右旋回させる。統合制御ユニット４８は、各超音波センサ４２によって車両１２の進行方向前方に障害物が検出された場合には、車両１２の移動を中断または障害物を自動的に回避して車両１２を移動させる。
【００７１】
出庫完了画面８５は、後退右旋回動作中画面８４と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、アイコン画像７３、操作ボタン画像７４、車両画像７５、および操作ボタン画像７６，７７の各々を表示する。出庫完了画面８３は、車両１２に対して後退右旋回による出庫動作の完了を指示する操作信号を出力していることを示す所定メッセージ７８（例えば、「出庫完了しました」など）を表示する。
【００７２】
タッチパネル２２は、後退直進動作中画面８１、後退左旋回動作中画面８２、および後退右旋回動作中画面８４の各々において、アイコン画像７３に対する手指Ｆの接触操作（第１接触操作および第２接触操作）が解除されると、図１１に示すように、各画面８１，８２，８４を一時停止中画面８６に切り替えて表示する。
一時停止中画面８６は、各画面８１，８２，８４と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、アイコン画像７３、操作ボタン画像７４、車両画像７５、および操作ボタン画像７６，７７の各々を表示する。一時停止中画面８６は、３つの領域７２のうち接触操作（第１接触操作および第２接触操作）が解除された時点においてアイコン画像７３が属する領域７２の基準位置（例えば、図１１に示す中央部７２ａの中心位置など）にアイコン画像７３を留めるように表示する。このとき制御部２５は、車両１２の動作の一時停止を指示する操作信号、例えば互いの指示値がゼロとされる走行操作信号および転舵操作信号を車両１２に送信する。
一時停止中画面８６においてアイコン画像７３に対する接触操作が再開されると、タッチパネル２２は、一時停止中画面８６を各画面８１，８２，８４の何れかに復帰するように切り替えて表示する。これにより制御部２５は、アイコン画像７３に対する第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方に応じた走行操作信号および転舵操作信号を車両１２に送信する。
【００７３】
タッチパネル２２は、動作開始待ち画面７１、後退直進動作中画面８１、後退左旋回動作中画面８２、および後退右旋回動作中画面８４の各々において、図１２に示すように、中央部７２ａと左方部７２ｂとの間の境界近傍に左方誤操作防止領域７２ｇを表示し、中央部７２ａと右方部７２ｃとの間の境界近傍に右方誤操作防止領域７２ｈを表示する。タッチパネル２２は、中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ、左方誤操作防止領域７２ｇ、および右方誤操作防止領域７２ｈの各々を、相互に異なる背景色によって運転者に認識可能に表示する。
タッチパネル２２は、中央部７２ａの中心位置から左方部７２ｂおよび右方部７２ｃの各々に向かう方向における手指Ｆの接触移動操作の移動量を左シフト量および右シフト量とする。タッチパネル２２は、左シフト量の第１閾値ＴＨＬ１と右シフト量の第１閾値ＴＨＲ１との間の領域を中央部７２ａとする。タッチパネル２２は、左シフト量の第１閾値ＴＨＬ１と第１閾値ＴＨＬ１よりも大きい第２閾値ＴＨＬ２との間の領域を左方誤操作防止領域７２ｇとする。タッチパネル２２は、左シフト量が第２閾値ＴＨＬ２よりも大きい領域を左方部７２ｂとする。タッチパネル２２は、右シフト量の第１閾値ＴＨＲ１と第１閾値ＴＨＲ１よりも大きい第２閾値ＴＨＲ２との間の領域を右方誤操作防止領域７２ｈとする。タッチパネル２２は、右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２よりも大きい領域を右方部７２ｃとする。これにより３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）間を移動するようにアイコン画像７３への第２接触操作が行われる際には、アイコン画像７３が左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈの各々を跨ぐように移動する。
【００７４】
制御部２５は、左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈの各々において、アイコン画像７３への第２接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部をアイコン画像７３が跨いだときに車両１２に送信する転舵操作信号の状態を切り替える。
図１３に示すように、時刻ｔ０において中央部７２ａの中心位置に表示されるアイコン画像７３に対して右シフト量が増大傾向に変化する移動方向に第２接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域７２ｈの遠い側の端部は、右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２に一致する位置となる。これにより時刻ｔ０から右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２に到達する時刻ｔ１までの期間において、制御部２５は車両１２の後退直進を指示する転舵操作信号（例えば、指示値がゼロとされる転舵操作信号など）を出力する。そして、右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２から右方部７２ｃの右端に対応する最大値に向かって増大傾向に変化する時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間において、制御部２５は車両１２の後退右旋回を指示する転舵操作信号を出力する。この転舵操作信号は、例えば、指示値が右旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる転舵操作信号などである。
【００７５】
また、時刻ｔ２において右方部７２ｃの右端に表示されるアイコン画像７３に対して右シフト量が減少傾向に変化する移動方向に第２接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域７２ｈの遠い側の端部は、右シフト量が第１閾値ＴＨＲ１に一致する位置となる。これにより時刻ｔ２から右シフト量が第１閾値ＴＨＲ１に到達する時刻ｔ３までの期間において、制御部２５は車両１２の後退右旋回を指示する転舵操作信号を出力する。そして、右シフト量が第１閾値ＴＨＲ１から中央部７２ａの中心位置に対応するゼロに向かって減少傾向に変化する時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、制御部２５は車両１２の後退直進を指示する転舵操作信号を出力する。
【００７６】
また、時刻ｔ４において中央部７２ａの中心位置に表示されるアイコン画像７３に対して左シフト量が増大傾向に変化する移動方向に第２接触操作が行われると、この移動方向に対して左方誤操作防止領域７２ｇの遠い側の端部は、左シフト量が第２閾値ＴＨＬ２に一致する位置となる。これにより時刻ｔ４から左シフト量が第２閾値ＴＨＬ２に到達する時刻ｔ５までの期間において、制御部２５は車両１２の後退直進を指示する転舵操作信号を出力する。そして、左シフト量が第２閾値ＴＨＬ２から左方部７２ｂの左端に対応する最大値に向かって増大傾向に変化する時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間において、制御部２５は車両１２の後退左旋回を指示する転舵操作信号を出力する。この転舵操作信号は、例えば、指示値が左旋回の転舵に対応するゼロ以外の所定値とされる転舵操作信号などである。
【００７７】
また、時刻ｔ６において左方部７２ｂの左端に表示されるアイコン画像７３に対して左シフト量が減少傾向に変化する移動方向に第２接触操作が行われると、この移動方向に対して左方誤操作防止領域７２ｂの遠い側の端部は、左シフト量が第１閾値ＴＨＬ１に一致する位置となる。これにより時刻ｔ６から左シフト量が第１閾値ＴＨＬ１に到達する時刻ｔ７までの期間において、制御部２５は車両１２の後退左旋回を指示する転舵操作信号を出力する。そして、左シフト量が第１閾値ＴＨＬ１から中央部７２ａの中心位置に対応するゼロに向かって減少傾向に変化する時刻ｔ７以降の期間において、制御部２５は車両１２の後退直進を指示する転舵操作信号を出力する。
【００７８】
タッチパネル２２は、アイコン画像７３に対する手指Ｆによる接触操作時にタッチパネル２２への接触が解除された場合、アイコン画像７３を接触が解除された時点で属する領域に留める。制御部２５は、タッチパネル２２への接触が解除された時点においてアイコン画像７３が属する領域を、この時点で車両１２に送信している転舵操作信号の状態に応じて設定する。
例えば図１４に示すように、中央部７２ａの中心位置（左シフト量および右シフト量がゼロとなる位置）に表示されるアイコン画像７３に手指Ｆによる接触操作が行なわれる場合、制御部２５は、車両１２の後退直進を指示する転舵操作信号を出力する。このとき制御部２５は、アイコン画像７３が中央部７２ａに属すると判定する。これによりアイコン画像７３は、車両１２の後退方向を示す図形（または記号）７３ａを表示する。
そして、中央部７２ａの中心位置のアイコン画像７３に対して右シフト量が増大傾向に変化する移動方向に接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域７２ｈの遠い側の端部は、右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２に一致する位置となる。したがって右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２に到達するより前においてタッチパネル２２への接触が解除されると、制御部２５は車両１２の後退直進を指示する転舵操作信号の出力を維持している。これにより制御部２５は、アイコン画像７３が中央部７２ａに属すると判定し、アイコン画像７３を中央部７２ａの中心位置に表示させる。これによりアイコン画像７３は、車両１２の後退方向を示す図形（または記号）７３ａの表示を維持する。
【００７９】
例えば図１５に示すように、右方部７２ｃの中心位置（右シフト量が所定値Ｒ０に一致する位置）に表示されるアイコン画像７３に手指Ｆによる接触操作が行なわれる場合、制御部２５は、車両１２の後退右旋回を指示する転舵操作信号を出力する。このとき制御部２５は、アイコン画像７３が右方部７２ｃに属すると判定する。これによりアイコン画像７３は、車両１２の右旋回方向を示す図形（または記号）７３ｃを表示する。
そして、右方部７２ｃの中心位置のアイコン画像７３に対して右シフト量が減少傾向に変化する移動方向に接触操作が行われると、この移動方向に対して右方誤操作防止領域７２ｈの遠い側の端部は、右シフト量が第１閾値ＴＨＲ１に一致する位置となる。したがって右シフト量が第１閾値ＴＨＲ１に到達するより前においてタッチパネル２２への接触が解除されると、制御部２５は車両１２の後退右旋回を指示する転舵操作信号の出力を維持している。これにより制御部２５は、アイコン画像７３が右方部７２ｃに属すると判定し、アイコン画像７３を右方部７２ｃの中心位置に表示させる。これによりアイコン画像７３は、車両１２の右旋回方向を示す図形（または記号）７３ｃの表示を維持する。
【００８０】
車両１２の統合制御ユニット４８は、携帯端末１１からの転舵操作信号に応じて車両１２を後退左旋回または後退右旋回させる際に、車両１２の舵角指令値を所定の初期値から最大値に向かって増大傾向に変化させる。これにより統合制御ユニット４８は、車両１２を後退左旋回させる際の車両１２の右端点の軌跡が右方向に膨らむことを抑制し、車両１２を後退右旋回させる際の車両１２の左端点の軌跡が左方向に膨らむことを抑制する。
例えば図１６および図１７に示すように、車両１２を後退左旋回させる際に舵角指令値を徐々に増大させる場合の車両右端点Ｂ（除変舵角）の軌跡は、舵角指令値を所定の最大値に固定する場合の車両右端点Ｂ（最大舵角）の軌跡に比べて、車両１２の右方向への膨らみが低減されている。
統合制御ユニット４８は、例えば図１８に示すように、携帯端末１１からの転舵操作信号の受信を開始する時刻ｔａから所定時間後の時刻ｔｂまでに亘って、車両１２の舵角指令値を所定の初期値から最大値に向かって増大傾向に変化させる。
【００８１】
上述したように、実施形態による車両遠隔操作システム１０によれば、１つのアイコン画像７３に対する第１接触操作および第２接触操作を検出可能な制御部２５を備えるので、複雑な操作および操作に対する習熟を必要とせずに簡便な接触操作によって、車両１２を操作することができる。アイコン画像７３に対する第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより走行操作信号および転舵操作信号を車両１２に送信する制御部２５を備えるので、携帯端末１１の構成が複雑になることを防止し、簡便かつ直感的な操作によって車両１２の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。タッチパネル２２への簡便な接触操作によって車両１２を操作する制御部２５を備えるので、運転者が操作画面を視認する必要無しに、運転者の注意を実際の車両１２における周囲の安全性の確認に集中させることができる。
【００８２】
さらに、タッチパネル２２への接触解除に応じてアイコン画像７３の位置を自動的にホールドする制御部２５を備えるので、操作性を向上させることができる。例えば転舵状態の車両１２を停止させてから再度走行を再開させる際に転舵状態から再開させることができる。
さらに、短辺方向に転舵を指示するための複数の領域７２を配置するタッチパネル２２を備えるので、より一層、直感的かつ容易に車両１２の左右への転舵を遠隔操作することができる。つまり、運転者が非対称の縦横比を有する携帯端末１１を持った際に、タッチパネル２２の短辺方向が運転者の左右方向に向くようになり、車両１２の左右方向への転舵を短辺方向への操作により行うことができ、直感的な操作が容易となる。
【００８３】
さらに、中央部７２ａを車両１２の前後方向に対応付け、中央部７２ａをタッチパネル２２の短辺方向の両側から挟み込む左方部７２ｂおよび右方部７２ｃを車両１２の左右方向に対応付ける各画面を備えるので、簡便かつ直感的な操作によって車両１２の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。
さらに、複数の領域７２間の境界近傍において左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈ（いわゆるヒステリシス領域）を設定するタッチパネル２２を備えるので、アイコン画像７３への接触状態がわずかに変化するだけでは、アイコン画像７３が複数の領域７２間を移動したと誤検出されることがない。これにより車両１２に送信される転舵操作信号の状態が頻繁に切り替わることを防止し、運転者が意図しない接触状態の変化に対して操作状態の保持を許容して、より一層、操作性を向上させることができる。
さらに、複数の領域７２と、左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈとを異なる背景色によって表示するタッチパネル２２を備えるので、左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈが存在することを運転者に容易に視認させることができる。
【００８４】
さらに、走行操作信号または転舵操作信号に応じて変化する車両１２の進行方向を示す図形（または記号）７３ａ，７３ｂ，７３ｃを表示するタッチパネル２２を備えるので、車両１２に送信する走行操作信号および転舵操作信号の状態を運転者に容易に視認させることができる。
さらに、車両１２に指示する移動方向と車両画像７５が示す方向とが一致するように、複数の領域７２の各々と車両１２の移動方向とを対応付ける制御部２５を備えるので、例えば実際の車両１２の俯瞰画像などを表示する必要無しに、車両１２に指示する移動方向を運転者に容易に視認させることができる。これにより、簡便かつ直感的な操作によって車両１２の走行および左右への転舵を遠隔操作することができる。
【００８５】
さらに、障害物に対して車両１２の移動を中断または障害物を回避して車両１２を移動させる統合制御ユニット４８を備えるので、車両１２の周囲に障害物が存在する場合であっても、車両１２が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
【００８６】
以下、上述した実施形態の第１変形例および第２変形例について説明する。
上述した実施形態において、手動モードでの出庫を車両１２の後退（バック）による並列出庫としたが、これに限定されず、手動モードでの出庫を車両１２の後退に加えて、前進による並列出庫としてもよい。
第１変形例において、タッチパネル２２は、図１９に示すように、車両１２の後退および前進の何れか一方を選択するための操作ボタン画像９１ａ，９１ｂを表示する。
第２変形例において、タッチパネル２２は、図２０に示すように、アイコン画像７３をタッチパネル２２の短辺方向に加えて、長辺方向に移動可能に表示してもよい。
【００８７】
第１変形例において、タッチパネル２２は、モード選択画面５２において手動モードの出庫に対する操作ボタン画像５２ｄが接触操作されると、制御部２５からの制御信号に応じて、図１９に示すように、動作開始待ち画面９２を表示する。動作開始待ち画面９２は、上述した実施形態の動作開始待ち画面７１と同様に、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。動作開始待ち画面９２は、操作ボタン画像９１ａ，９１ｂを表示する。操作ボタン画像９１ａ，９１ｂの各々が接触操作されると制御部２５は車両１２の後退および前進の各々による手動モードの出庫を選択する。
【００８８】
車両１２の後退を示す操作ボタン画像９１ａが接触操作された場合、タッチパネル２２は、この操作ボタン画像９１ａを強調表示する。このときアイコン画像７３は、車両１２の後退方向を示す図形（または記号）７３ａを表示する。このアイコン画像７３が運転者の手指Ｆによって接触操作されると、制御部２５は、車両１２の後退直進、後退左旋回、および後退右旋回の何れかを指示する操作信号を出力する。
車両１２の前進を示す操作ボタン画像９１ｂが接触操作された場合、タッチパネル２２は、この操作ボタン画像９１ｂを強調表示する。このときアイコン画像７３は、車両１２の前進方向を示す図形（または記号）７３ｄを表示する。この図形（または記号）７３ｄが示す車両１２の前進方向は、車両画像７５が示す車両の前方に対応付けられている。このアイコン画像７３が運転者の手指Ｆによって接触操作されると、制御部２５は、車両１２の前進直進、前進左旋回、および前進右旋回の何れかを指示する操作信号を出力する。
【００８９】
第２変形例において、タッチパネル２２は、モード選択画面５２において手動モードの出庫に対する操作ボタン画像５２ｄが接触操作されると、制御部２５からの制御信号に応じて、図２０に示すように、動作開始待ち画面９３を表示する。動作開始待ち画面９３は、上述した実施形態の動作開始待ち画面７１と同様に、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。動作開始待ち画面９３は、運転者に認識可能に分割される５つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ、前方部７２ｊ、後方部７２ｋ）を表示する。動作開始待ち画面９３は、所定の縦横比を有する矩形状に形成されたタッチパネル２２の短辺方向に３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）を配列して表示する。左方部７２ｂおよび右方部７２ｃは、短辺方向の両側から中央部７２ａを挟み込むように表示される。動作開始待ち画面９３は、タッチパネル２２の長辺方向に３つの領域７２（中央部７２ａ、前方部７２ｊ、後方部７２ｋ）を配列して表示する。前方部７２ｊおよび後方部７２ｋは、長辺方向の両側から中央部７２ａを挟み込むように表示される。
【００９０】
動作開始待ち画面９３は、初期表示状態として、アイコン画像７３を中央部７２ａに表示する。アイコン画像７３は、初期表示状態として、車両１２の移動可能方向を示す図形（または記号）７３ｅを表示する。この図形（または記号）７３ｅが示す車両１２の後退方向、前進方向、左旋回方向、および右旋回方向の各々は、車両画像７５が示す車両の後方、前方、左方、および右方の各々に対応付けられている。
動作開始待ち画面９３は、左方部７２ｂおよび右方部７２ｃと、車両画像７５が示す車両の左右方向と、車両１２の転舵の左右方向と、を対応付けるように、左方部７２ｂおよび右方部７２ｃの各々に各図形（または記号）７２ｄ，７２ｅを表示する。図形（または記号）７２ｄは、左方部７２ｂにおいて車両１２の左旋回方向を示す。この図形（または記号）７２ｄが示す車両１２の左旋回方向は、車両画像７５が示す車両の左方向に対応付けられている。図形（または記号）７２ｅは、右方部７２ｃにおいて車両１２の右旋回方向を示す。この図形（または記号）７２ｅが示す車両１２の右旋回方向は、車両画像７５が示す車両の右方向に対応付けられている。
動作開始待ち画面９３は、前方部７２ｊおよび後方部７２ｋと、車両画像７５が示す車両の前後方向と、車両１２の前進方向および後退方向と、を対応付けるように、前方部７２ｊおよび後方部７２ｋの各々に各図形（または記号）７２ｍ，７２ｎを表示する。図形（または記号）７２ｍは、前方部７２ｊにおいて車両１２の前進方向を示す。この図形（または記号）７２ｍが示す車両１２の前進方向は、車両画像７５が示す車両の前方向に対応付けられている。図形（または記号）７２ｎは、後方部７２ｋにおいて車両１２の後退方向を示す。この図形（または記号）７２ｎが示す車両１２の後退方向は、車両画像７５が示す車両の後方向に対応付けられている。
【００９１】
動作開始待ち画面９３は、アイコン画像７３に対する運転者の手指Ｆによる接触移動操作に追従してアイコン画像７３を５つの領域７２間で移動可能に表示する。制御部２５は、アイコン画像７３に対する５つの領域７２間の移動を伴わない接触操作である第１接触操作と、アイコン画像７３に対する５つの領域７２間の移動を伴う接触操作である第２接触操作と、を検出可能である。制御部２５は、アイコン画像７３に対する第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、車両１２の後退走行および前進方向の何れか一方の速度などを指示する走行操作信号と、車両１２の左右方向のいずれか一方への転舵を指示する転舵操作信号と、を車両１２に送信する。
【００９２】
動作開始待ち画面９３は、第２接触操作によるアイコン画像７３の移動可能方向を、中央部７２ａ、左方部７２ｂ、および右方部７２ｃを配列表示するタッチパネル２２の短辺方向と、中央部７２ａ、前方部７２ｊ、および後方部７２ｋを配列表示するタッチパネル２２の長辺方向とする。動作開始待ち画面９３は、アイコン画像７３の第１の移動可能方向に伸びる第１基準軸の画像７２ｆを表示する。この第１基準軸の画像７２ｆは、車両１２の左旋回方向を示す図形（または記号）７２ｄと右旋回方向を示す図形（または記号）７２ｅとを接続するように表示される。動作開始待ち画面９３は、アイコン画像７３の第２の移動可能方向に伸びる第２基準軸の画像７２ｐを表示する。この第２基準軸は第１基準軸に直交する。第２基準軸の画像７２ｐは、車両１２の前進方向を示す図形（または記号）７２ｍと後退方向を示す図形（または記号）７２ｎとを接続するように表示される。
【００９３】
動作開始待ち画面９３においてアイコン画像７３が運転者の手指Ｆによって接触操作されると、タッチパネル２２は、制御部２５によって検出される第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方に応じて、車両１２の移動状態に対応する各画面を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、走行操作信号の指示値が後退に対応する所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値がゼロとされる場合に、制御部２５が車両１２の後退直進を指示する状態に対応する後退直進動作中画面９４を表示する。
タッチパネル２２は、例えば、走行操作信号の指示値が前進に対応する所定値とされ、かつ転舵操作信号の指示値がゼロとされる場合に、制御部２５が車両１２の前進直進を指示する状態に対応する前進直進動作中画面９５を表示する。
【００９４】
後退直進動作中画面９４は、動作開始待ち画面９３と同様に、５つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ、前方部７２ｊ、後方部７２ｋ）、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。
後退直進動作中画面９４は、後方部７２ｋのアイコン画像７３に対して運転者の手指Ｆによる第１接触操作が維持されている場合に、後方部７２ｋのアイコン画像７３に車両１２の後退方向を示す図形（または記号）７３ａを表示する。アイコン画像７３は図形（または記号）７３ａの表示によって、制御部２５が車両１２に対して後退直進の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
【００９５】
前進直進動作中画面９５は、動作開始待ち画面９３と同様に、５つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ、前方部７２ｊ、後方部７２ｋ）、操作ボタン画像７４、車両画像７５、操作ボタン画像７６，７７、および所定メッセージ７８の各々を表示する。
前進直進動作中画面９５は、前方部７２ｊのアイコン画像７３に対して運転者の手指Ｆによる第１接触操作が維持されている場合に、前方部７２ｊのアイコン画像７３に車両１２の前進方向を示す図形（または記号）７３ｄを表示する。アイコン画像７３は図形（または記号）７３ｄの表示によって、制御部２５が車両１２に対して前進直進の実行を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力していることを示す。
【００９６】
タッチパネル２２は、図２１に示すように、中央部７２ａと左方部７２ｂとの間の境界近傍に左方誤操作防止領域７２ｇを表示し、中央部７２ａと右方部７２ｃとの間の境界近傍に右方誤操作防止領域７２ｈを表示する。タッチパネル２２は、中央部７２ａと前方部７２ｊとの間の境界近傍に前方誤操作防止領域７２ｒを表示し、中央部７２ａと後方部７２ｋとの間の境界近傍に後方誤操作防止領域７２ｓを表示する。タッチパネル２２は、中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ、前方部７２ｊ、後方部７２ｋ、左方誤操作防止領域７２ｇ、右方誤操作防止領域７２ｈ、前方誤操作防止領域７２ｒ、および後方誤操作防止領域７２ｓの各々を、相互に異なる背景色によって運転者に認識可能に表示する。
【００９７】
タッチパネル２２は、中央部７２ａの中心位置から左方部７２ｂおよび右方部７２ｃの各々に向かう方向における手指Ｆの接触移動操作の移動量を左シフト量および右シフト量とする。タッチパネル２２は、左シフト量の第１閾値ＴＨＬ１と右シフト量の第１閾値ＴＨＲ１との間の領域を中央部７２ａとする。タッチパネル２２は、左シフト量の第１閾値ＴＨＬ１と第１閾値ＴＨＬ１よりも大きい第２閾値ＴＨＬ２との間の領域を左方誤操作防止領域７２ｇとする。タッチパネル２２は、左シフト量が第２閾値ＴＨＬ２よりも大きい領域を左方部７２ｂとする。タッチパネル２２は、右シフト量の第１閾値ＴＨＲ１と第１閾値ＴＨＲ１よりも大きい第２閾値ＴＨＲ２との間の領域を右方誤操作防止領域７２ｈとする。タッチパネル２２は、右シフト量が第２閾値ＴＨＲ２よりも大きい領域を右方部７２ｃとする。これにより３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）間を移動するようにアイコン画像７３への第２接触操作が行われる際には、アイコン画像７３が左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈの各々を跨ぐように移動する。
制御部２５は、左方誤操作防止領域７２ｇおよび右方誤操作防止領域７２ｈの各々において、アイコン画像７３への第２接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部をアイコン画像７３が跨いだときに車両１２に送信する転舵操作信号の状態を切り替える。
【００９８】
タッチパネル２２は、中央部７２ａの中心位置から前方部７２ｊおよび後方部７２ｋの各々に向かう方向における手指Ｆの接触移動操作の移動量を前シフト量および後シフト量とする。タッチパネル２２は、前シフト量の第１閾値ＴＨＦ１と後シフト量の第１閾値ＴＨＢ１との間の領域を中央部７２ａとする。タッチパネル２２は、前シフト量の第１閾値ＴＨＦ１と第１閾値ＴＨＦ１よりも大きい第２閾値ＴＨＦ２との間の領域を前方誤操作防止領域７２ｒとする。タッチパネル２２は、前シフト量が第２閾値ＴＨＦ２よりも大きい領域を前方部７２ｊとする。タッチパネル２２は、後シフト量の第１閾値ＴＨＢ１と第１閾値ＴＨＢ１よりも大きい第２閾値ＴＨＢ２との間の領域を後方誤操作防止領域７２ｓとする。タッチパネル２２は、後シフト量が第２閾値ＴＨＢ２よりも大きい領域を後方部７２ｋとする。これにより３つの領域７２（中央部７２ａ、前方部７２ｊ、後方部７２ｋ）間を移動するようにアイコン画像７３への第２接触操作が行われる際には、アイコン画像７３が前方誤操作防止領域７２ｒおよび後方誤操作防止領域７２ｓの各々を跨ぐように移動する。
制御部２５は、前方誤操作防止領域７２ｒおよび後方誤操作防止領域７２ｓの各々において、アイコン画像７３への第２接触操作が行われる際の移動方向に対して遠い側の端部をアイコン画像７３が跨いだときに車両１２に送信する走行操作信号の状態を切り替える。
【００９９】
なお、上述した実施形態においては、アイコン画像７３に対する手指Ｆの接触操作（第１接触操作および第２接触操作）が解除されると、制御部２５は、車両１２の動作の一時停止を指示する操作信号を出力するとしたが、これに限定されない。
例えば、上述した第２変形例においては、アイコン画像７３に対する手指Ｆの接触操作（第１接触操作および第２接触操作）が解除された場合であっても、アイコン画像７３が属する領域７２に応じて走行操作信号および転舵操作信号を車両１２に送信してもよい。すなわちアイコン画像７３が左方部７２ｂ、右方部７２ｃ、前方部７２ｊ、および後方部７２ｋの各々に属する場合には、制御部２５は車両１２の左旋回、右旋回、前進直進、および後退直進の各々を指示する走行操作信号および転舵操作信号を出力してもよい。また、アイコン画像７３が中央部７２ａに属する場合には、制御部２５は、車両１２の停止を指示する操作信号を出力してもよい。
【０１００】
なお、上述した実施形態においては、３つの領域７２（中央部７２ａ、左方部７２ｂ、右方部７２ｃ）の各々のアイコン画像７３に、各図形（または記号）７３ａ，７３ｂ、７３ｃを表示するとしたが、これに限定されない。
第３変形例において、タッチパネル２２は、図２２に示すように、アイコン画像７３の表示領域の外部（例えば、アイコン画像７３に対して接触操作する運転者の手指Ｆによって隠れない位置であって、アイコン画像７３の表示領域の上部など）に、各図形（または記号）９８ａ，９８ｂ、９８ｃを表示する。各図形（または記号）９８ａ，９８ｂ、９８ｃは、車両１２の後退方向、左旋回方向、および右旋回方向の各々を示す。各図形（または記号）９８ａ，９８ｂ、９８ｃは、運転者の手指Ｆによって接触操作されるアイコン画像７３が属する領域７２に応じて強調表示（例えば、拡大表示または輝度増大表示など）される。
後退直進動作中画面８１は、例えば、中央部７２ａのアイコン画像７３に対して運転者の手指Ｆによる接触操作が維持されている場合に、図形（または記号）９８ａを強調表示する。後退左旋回動作中画面８２は、例えば、左方部７２ｂのアイコン画像７３に対して運転者の手指Ｆによる接触操作が維持されている場合に、図形（または記号）９８ｂを強調表示する。後退右旋回動作中画面８４は、例えば、右方部７２ｃのアイコン画像７３に対して運転者の手指Ｆによる接触操作が維持されている場合に、図形（または記号）９８ｃを強調表示する。
【０１０１】
この第３変形例によれば、各図形（または記号）９８ａ，９８ｂ、９８ｃは、アイコン画像７３に対して接触操作する運転者の手指Ｆによって隠れない位置に表示されるので、車両１２に送信する走行操作信号および転舵操作信号の状態を運転者に容易に視認させることができ、操作性を向上させることができる。
【０１０２】
以下、上述した実施形態の他の変形例について説明する。
上述した実施形態および第２変形例においては、タッチパネル２２の短辺方向および長辺方向の各々を３つの領域７２に分割するとしたが、これに限定されず、さらに、３つよりも多い複数の領域７２に分割してもよい。この場合、制御部２５は、複数の領域７２の各々に対応して、車両１２に出力する走行操作信号および転舵操作信号の各々の指示値を段階的に変化させてもよい。
【０１０３】
上述した実施形態において、制御部２５は、走行操作信号または転舵操作信号を車両１２に送信している間は、所定の警報音をスピーカ２４から出力してもよい。
この場合、警報音を出力するスピーカ２４を備えるので、車両１２自体に警報音を出力する機能を備えていない場合であっても、車両１２を遠隔操作中に周囲へ警報することができる。
【０１０４】
上述した実施形態において、制御部２５は、車両１２の超音波センサ４２により検出された障害物と車両１２との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音をスピーカ２４から出力してもよい。
この場合、障害物と車両１２との間の距離に応じて出力間隔および音量の少なくとも何れかが変化する警報音を出力するスピーカ２４を備えるので、例えば運転者の死角に障害物が存在する場合などであっても、障害物と車両１２との相対位置を運転者に認識させることができる。これにより車両１２が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
また、制御部２５は、車両１２の超音波センサ４２により検出された障害物と車両１２との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を振動制御ユニット２３から発生させてもよい。
この場合、障害物と車両１２との間の距離に応じて周期および振幅の少なくとも何れかが変化する振動を発生する振動制御ユニット２３を備えるので、例えば運転者の死角に障害物が存在する場合などであっても、障害物と車両１２との相対位置を運転者に認識させることができる。これにより車両１２が障害物と接触する可能性を低減することができ、所望の安全性を確保することができる。
【０１０５】
上述した実施形態において、制御部２５は、アイコン画像７３に対する第１接触操作及び第２接触操作のいずれか一方または両方を検出することにより、走行操作信号と転舵操作信号とを車両１２に送信するとしたが、これに限定されない。
制御部２５は、アイコン画像７３に対する第１接触操作を検出している間のみ、走行操作信号を車両１２に送信するとともに、アイコン画像７３に対する第２接触操作を検出したときに、転舵操作信号を車両１２に送信してもよい。
また、上述した第２変形例において、制御部２５は、第１基準軸に対するアイコン画像７３への第２接触操作を検出した場合に走行操作信号を車両１２に送信するとともに、第２基準軸に対するアイコン画像７３への第２接触操作を検出した場合に転舵操作信号を車両１２に送信してもよい。
【０１０６】
上述した実施形態において、車両１２は、先行車両に追従して走行する追従制御などで用いるレーダ装置を備える場合には、超音波センサ４２に加えて、このレーダ装置を併用して車両１２の外部の物体の有無および物体までの距離を検出してもよい。
【０１０７】
上述した実施形態において、携帯端末１１の大きさを、運転者が片手で握り持ちながら、この片手の手指で各種の操作を行なうことができる大きさとしたが、これに限定されない。携帯端末１１の大きさは、運転者が片手で把持可能な大きさよりも大きい形状に形成されてもよい。
また、携帯端末１１は、例えば、車両１２に着脱可能に搭載されて、各種ディスプレイとして機能する情報端末などでもよい。
【０１０８】
本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１０９】
１０…車両遠隔操作システム、１１…携帯端末、１２…車両、２１…通信部、２２…タッチパネル、２３…振動制御ユニット（振動発生手段）、２４…スピーカ、２５…制御部、４１…通信ユニット、４２…超音波センサ（障害物検出手段）、４３…駆動制御ユニット、４４…ブレーキ制御ユニット、４５…ステアリング制御ユニット、４６…警笛制御ユニット、４７…灯体制御ユニット、４８…統合制御ユニット（車両制御部）７２ａ…中央部（中央位置の領域）、７２ｂ…左方部（中央位置の領域を所定方向の両側から挟む領域）、７２ｃ…右方部（中央位置の領域を所定方向の両側から挟む領域）、７２ｇ…左方誤操作防止領域（誤操作防止領域）、７２ｈ…右方誤操作防止領域（誤操作防止領域）、７３…アイコン画像、７３ａ，７３ｂ，７３ｃ…図形（または記号）、７５…車両画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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