(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った第一回動軸を中心に回動することにより挿入される第一係合部材を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と前記第一回動軸との距離よりも長い回転半径となる位置に設けられ、前記第一顎部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる第一押上部を備え、
さらに、
移載方向に沿って配置される第二回動軸を中心に前記第一係合部材とは逆方向に回動する第二係合部材を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一壁部の側端部に対し当該第一係合部材の回動により前記荷物の幅方向に押し付ける第一押圧部を備え、
前記第二係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第二壁部の側端部に対し当該第二係合部材の回動により前記荷物の幅方向において前記第一押圧部と逆方向に押し付ける第二押圧部を備える
移載装置。
【請求項２】
第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った第一回動軸を中心に回動することにより挿入される第一係合部材を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と前記第一回動軸との距離よりも長い回転半径となる位置に設けられ、前記第一顎部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる第一押上部を備え、
前記第一係合部材は、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一規制部の上端部に係合し前記第一面部の上方向への移動を規制する第一被規制部を備える
移載装置。
【請求項３】
第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、前記荷物の幅方向に沿った第三回動軸を中心に前記第三回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第三係合部材を備え、
前記第三係合部材は、
前記第三回動軸に沿って延在し、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる
移載装置。
【請求項４】
第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、
前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部、および、第二被係合部を有しており、
前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第四回動軸を中心に前記第四回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第四係合部材と、
前記荷物の第二被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第五回動軸を中心に前記第五回動軸から離れた位置で前記第四係合部材とは逆方向に回動することにより挿入される第五係合部材とを備え、
前記第四係合部材、および、前記第五係合部材は、
前記第四回動軸、および、前記第五回動軸に沿ってそれぞれ上方突出状態で延在し、
前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記荷物の幅方向に傾斜する第一顎部の下端部、および、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記第一顎部と逆方向に傾斜する第二顎部の下端部と、前記第四係合部材、および、前記第五係合部材の上端部とがそれぞれ接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる
移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、第一保持部と前記第一保持部の近傍に配置される第二保持部との間で荷物を滑らせて移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物が上下方向、および、左右方向に並べて保管可能な保管棚と、前記保管棚との間で移載する荷物を保持し搬送するスタッカクレーンなどの搬送装置と、前記搬送装置に設けられる移載装置とを備えた自動倉庫が物流業界などで用いられている。
【０００３】
このような自動倉庫では収納効率の向上が望まれており、その一つの方策として、特許文献１に次の技術が提案されている。つまり、保管棚に保管されている荷物の前面に設けられた第一被係合部にフックをかけ、当該フックを移載方向に移動させて荷物を搬送装置側に引き込むことで荷物を保管棚から搬出し、また、搬送装置に保持されている荷物の前面を押すことで荷物を保管棚に搬入する技術である。
【０００４】
当該技術を採用することにより、並べて保持される荷物の間にアームを挿入する必要が無いため、上下方向や左右方向に密に配置された荷物でも搬出することができ、また、搬入することができるため、自動倉庫の収納効率を向上させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３２８７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、従来の技術では、荷物の前面に設けられた第一被係合部にフックをかけて保管棚から荷物を引き出すため、荷物を棚板などの上を滑らせて移載することとなる。従って、地震などの揺れから荷物の落下を防止する突起などを棚板に設けると、当該突起に荷物が当接して移載が妨げられていた。
【０００７】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、自動倉庫の高い収納効率を維持しつつ、棚板の上で荷物を滑らせて移載する移載装置であっても、簡単な構成で落下防止用の突起を回避して荷物を移載することのできる移載装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、移載方向に沿った第一回動軸を中心に回動することにより挿入される第一係合部材を備え、前記第一係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と前記第一回動軸との距離よりも長い回転半径となる位置に設けられ、前記第一顎部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げる第一押上部を備えることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、第一被係合部に係合させるために第一係合部材を回動させる力を利用して、荷物の第一面部を持ち上げることが可能となる。従って、荷物の第一面部を持ち上げるための機構を別途設ける必要が無く、また、移載装置の昇降を制御する必要も無く、簡単な構造で落下防止用の突起を越えて荷物を滑らせながら移載することが可能となる。
【００１０】
さらに、移載方向に沿って配置される第二回動軸を中心に回動する第二係合部材を備え、前記第一係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一壁部の側端部に対し当該第一係合部材の回動により前記荷物の幅方向に押し付ける第一押圧部を備え、前記第二係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第二壁部の側端部に対し当該第二係合部材の回動により前記荷物の幅方向において前記第一押圧部と逆方向に押し付ける第二押圧部を備えてもよい。
【００１１】
これによれば、荷物を移載している間において、移載方向と交差する幅方向の荷物のがたつきを抑制することができる。さらに、第一押圧部、および、第二押圧部を第一壁部、および、第二壁部に強く押し当てることにより、荷物を幅方向の所定の位置にセンタリングすることも可能となる。
【００１２】
また、前記第一係合部材は、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一規制部の上端部に係合し前記第一面部の上方向への移動を規制する第一被規制部を備えてもよい。
【００１３】
これによれば、荷物を移載している間において、上下方向の荷物のがたつきを抑制することができ、第一係合部材と第一被係合部との係合が不本意に解除されることを抑制できる。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部を有しており、前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、前記荷物の幅方向に沿った第三回動軸を中心に前記第三回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第三係合部材を備え、前記第三係合部材は、前記第三回動軸に沿って延在し、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられる第一顎部の下端部と接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げることを特徴とする。
【００１５】
これによれば、第一被係合部に係合させるために第三係合部材を回動させる力を利用して、荷物の第一面部を持ち上げることが可能となる。従って、荷物の第一面部を持ち上げるための機構を別途設ける必要が無く、また、移載装置の昇降を制御する必要も無く、簡単な構造で落下防止用の突起を越えて荷物を滑らせながら移載することが可能となる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる移載装置は、第一保持部との間で滑らせて移載する荷物を保持する第二保持部を有する移載装置であって、前記荷物は、移載方向と交差する面にある第一面部から移載方向外側に向かって所定距離離れた状態で配置される第一被係合部、および、第二被係合部を有しており、前記荷物の第一被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第四回動軸を中心に前記第四回動軸から離れた位置で回動することにより挿入される第四係合部材と、前記荷物の第二被係合部と前記第一面部との間に、上下方向に沿った第五回動軸を中心に前記第五回動軸から離れた位置で前記第四係合部材とは逆方向に回動することにより挿入される第五係合部材とを備え、前記第四係合部材、および、前記第五係合部材は、前記第四回動軸、および、前記第五回動軸に沿ってそれぞれ上方突出状態で延在し、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記荷物の幅方向に傾斜する第一顎部の下端部、および、前記第一面部から外側に向かって突出状態で前記荷物に設けられ、下端が前記第一顎部と逆方向に傾斜する第二顎部の下端部と、前記第四係合部材、および、前記第五係合部材の上端部とがそれぞれ接触することで前記荷物の前記第一面部を持ち上げることを特徴とする。
【００１７】
これによれば、第一被係合部に係合させるために第四係合部材、および、第五係合部材を回動させる力を利用して、荷物の第一面部を持ち上げることが可能となる。従って、荷物の第一面部を持ち上げるための機構を別途設ける必要が無く、また、移載装置の昇降を制御する必要も無く、簡単な構造で落下防止用の突起を越えて荷物を滑らせながら移載することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本願発明によれば、荷物の保管密度が高く落下防止用の突起を備えた保管棚に対しても簡単な構成で荷物を移載することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
【図２】図２は、荷物を示す斜視図である。
【図３】図３は、第一保持部を示す斜視図である。
【図４】図４は、第一係合部材を示す斜視図である。
【図５】図５は、第一係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第一被係合部を省略して示す平面図である。
【図６】図６は、第二係合部材を示す斜視図である。
【図７】図７は、第二係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第二被係合部を省略して示す平面図である。
【図８】図８は、移載装置の動作を段階的に示す図である。
【図９】図９は、他の態様の第一係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第一被係合部を省略して示す平面図である。
【図１０】図１０は、他の態様の第一係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第一被係合部を省略して示す平面図である。
【図１１】図１１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
【図１２】図１２は、荷物を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
【図１４】図１４は、荷物の被係合部近傍を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本願発明に係る移載装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る移載装置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２１】
また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００２２】
（実施の形態１）
図１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
【００２３】
図２は、荷物を示す斜視図である。
【００２４】
まず、移載装置１００の移載対象である荷物２００を説明する。
【００２５】
荷物２００は、第一保持部３００に保持され、移載装置１００との間で移載される対象であり、移載装置１００に適合した部分を備えている。この移載装置１００に適合した部分とは、第一被係合部２０１、第一顎部２１１である。また本実施の形態の場合、荷物２００は、移載装置１００に適合した部分として、第一壁部２２１、第一規制部２３１を備え、さらに、第二被係合部２０２、第二顎部２１２、第二壁部２２２、第二規制部２３２を備えている。
【００２６】
なお、第一被係合部２０１、第二被係合部２０２を総称して被係合部と、第一顎部２１１、第二顎部２１２を総称して顎部と、第一壁部２２１、第二壁部２２２を総称して壁部と、第一規制部２３１、第二規制部２３２を総称して規制部と記載する場合がある。
【００２７】
第一被係合部２０１は、荷物２００の移載方向（図中Ｙ軸方向）と交差する面にある第一面部２９１から移載方向の外側（図中Ｙ軸方向負の向き）に向かって所定距離離れた状態で荷物２００に設けられる部分であり、移載装置１００に備わる後述の第一係合部材１２１と移載方向に係合し第一係合部材１２１から荷物２００を移載するための力が付与される部分である。本実施の形態の場合、第一被係合部２０１は、第一顎部２１１を介して荷物２００の第一面部２９１に一体に取り付けられている。
【００２８】
本実施の形態の荷物２００は、第一被係合部２０１と面対称に配置され、第一被係合部２０１と同様の機能を有する第二被係合部２０２も備えている。
【００２９】
第一顎部２１１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、第一係合部材１２１の第一押上部１４１（後述）と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合し第一係合部材１２１から荷物２００の第一面部２９１を押し上げるための力が付与される部分である。第一顎部２１１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、第一顎部２１１の下端部は、水平面に沿って拡がる下端面を備えている。
【００３０】
本実施の形態の荷物２００は、第二被係合部２０２と同様に、第一顎部２１１と面対称に配置された第二顎部２１２を備えている。
【００３１】
第一壁部２２１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の第一係合部材１２１の第一押圧部１５１が荷物２００幅方向（図中Ｘ軸方向）に押し当てられる部分である。第一壁部２２１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し上下方向（図中Ｚ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、第一壁部２２１の側端部は、第一面部２９１に垂直かつ鉛直軸を含む平面に沿って拡がる側端面を備えている。
【００３２】
本実施の形態の荷物２００は、第一壁部２２１と面対称に配置された第二壁部２２２を備えており、第一壁部２２１の側端面と第二壁部２２２の側端面とは対向している。また、第二壁部２２２は、第二係合部材１２２の第二押圧部１５２が押し付けられる部分であり、第一係合部材１２１からの力を第一壁部２２１が受け、第二係合部材１２２からの力を第二壁部２２２が受けることにより荷物２００をセンタリングすることができるものとなっている。
【００３３】
第一規制部２３１は、第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の第一係合部材１２１の第一被規制部１６１と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合する部分である。第一規制部２３１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。また、第一顎部２１１よりも幅方向において短くなっている。また、第一規制部２３１の上端部は、水平面に沿って拡がる上端面を備えている。なお、第一規制部２３１は第一被規制部１６１から下方向に向かう力が付与されてもかまわない。
【００３４】
本実施の形態の荷物２００は、第一規制部２３１と面対称に配置された第二規制部２３２とを備えている。
【００３５】
図３は、第一保持部を示す斜視図である。
【００３６】
これらの図に示すように、第一保持部３００は、荷物２００を保持する部分である。本実施の形態の場合、第一保持部３００は、荷物２００を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物２００の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。また、第一保持部３００は、移載装置１００側の端縁部に地震などの震動によって荷物２００が第一保持部３００から落下することを抑制するストッパ３０１が上方突出状態で設けられている。
【００３７】
また、第一保持部３００は、保管棚（図示せず）の一部であり、保管棚は、第一保持部３００を上下方向に複数段備え、さらに、荷物２００の幅方向にも複数列にわたって並べて保持している。
【００３８】
次に、移載装置１００について説明する。
【００３９】
図１に示すように、移載装置１００は、第一保持部３００に対し荷物２００を滑らせながら移載する装置であり、例えば、スタッカクレーンや走行車など荷物２００を搬送することができる搬送装置（図示せず）などに取り付けられる装置である。また、移載装置１００は、搬送装置によって第一保持部３００に対応する位置に移動することが可能となっている。移載装置１００は、第二保持部１０１と第一係合部材１２１とを備えている。本実施の形態の場合、移載装置１００はさらに、第二係合部材１２２と、回動駆動装置１０３と、移載駆動装置１０４とを備えている。
【００４０】
第二保持部１０１は、荷物２００を保持する部分である。本実施の形態の場合、第二保持部１０１は、基体１０５の上方であって基体１０５の幅方向（図中Ｘ軸方向）の両端に取り付けられている。また、第二保持部１０１は、第一保持部３００に対応し、荷物２００を載置状態で保持する板状の部分であり、荷物２００の幅方向の両端部を下方から保持するものとなっている。
【００４１】
図４は、第一係合部材を示す斜視図である。
【００４２】
図５は、第一係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第一被係合部を省略して示す平面図である。
【００４３】
これらの図に示すように第一係合部材１２１は、移載方向（図中Ｙ軸方向）に沿った第一回動軸１３１を中心に回動することにより荷物２００の第一面部２９１と第一被係合部２０１との間に挿入され、第一被係合部２０１に対し荷物２００を移載するための力を付与する部材である。また、第一係合部材１２１は、第一顎部２１１を押し上げる第一押上部１４１を備えている。本実施の形態の場合、第一係合部材１２１は、第一押圧部１５１と、第一被規制部１６１と、第一傾斜部１７１とを備えている。
【００４４】
第一押上部１４１は、荷物２００に設けられた第一顎部２１１に対し上方向の力を付与する部分であり、荷物２００が第一保持部３００に保持され、移載装置１００が第一保持部３００との間で荷物２００を移載することができる位置に配置された状態において、荷物２００の第一顎部２１１の下端部と第一回動軸１３１との距離Ｈ（図８参照）よりも長い回転半径Ｒとなる位置に設けられる部分である。
【００４５】
本実施の形態の場合、第一押上部１４１は、第一顎部２１１と面接触するように平面となっている。また、第一押上部１４１は、板状の第一係合部材１２１の周縁部の一部である。
【００４６】
第一押圧部１５１は、第一壁部２２１の側端部に対し第一係合部材１２１の回動により荷物２００の幅方向に押し付けられる部分である。第一押圧部１５１は、第一押上部１４１が第一顎部２１１と接触し第一面部２９１を持ち上げた状態において、第一壁部２２１の側端面と接触し荷物２００の幅方向に力を付与する部分となっている。従って、荷物２００が幅方向において所定の位置に配置されていなかった場合、第一押圧部１５１からの力により荷物２００は幅方向に移動させることが可能となっている。
【００４７】
第一被規制部１６１は、第一規制部２３１の上端部に係合し第一面部２９１の上方向への移動を規制する部分である。第一被規制部１６１は、第一押上部１４１が第一顎部２１１と接触し第一面部２９１を持ち上げた状態において、第一顎部２１１と第一規制部２３１との間に挿入される部分となっている。従って、第一係合部材１２１が第一面部２９１を持ち上げる以上に第一面部２９１が何らかの振動などにより上昇しようとした場合、第一被規制部１６１と第一規制部２３１とが係合し、それ以上第一面部２９１が上昇することを第一被規制部１６１が抑制している。また、第一被規制部１６１が第一規制部２３１に当接した状態を維持することにより、第一係合部材１２１が荷物２００の第一面部２９１を固定状態で保持することが可能となる。
【００４８】
第一傾斜部１７１は、第一押上部１４１から周方向に沿って徐々に回転半径が短くなる部分であり、荷物２００が第一保持部３００に保持され、移載装置１００が第一保持部３００との間で荷物２００を移載することができる位置に配置された状態において、荷物２００の第一顎部２１１の下端部と第一回動軸１３１との距離よりも短い回転半径となる部分を備えている。
【００４９】
第一傾斜部１７１は、荷物２００の第一面部２９１を持ち上げるに際し、第一押上部１４１よりも先に第一顎部２１１に当接し、第一係合部材１２１の回動に従い徐々に第一面部２９１を持ち上げる部分である。具体的に第一傾斜部１７１は、第一回動軸１３１とは異なる位置に中心を備えた円弧形状となっている。
【００５０】
図６は、第二係合部材を示す斜視図である。
【００５１】
図７は、第二係合部材と移載装置に適合した荷物の部分との関係を第二被係合部を省略して示す平面図である。
【００５２】
本実施の形態の場合、移載装置１００は、第一係合部材１２１とは面対称の第二係合部材１２２を備えている。第二係合部材１２２は、移載方向（図中Ｙ軸方向）に沿った第二回動軸１３２を中心に回動することにより荷物２００の第一面部２９１と第二被係合部２０２との間に挿入され、第二被係合部２０２に対し荷物２００を移載するための力を付与する部材である。また、第二係合部材１２２は、第二押上部１４２、第二押圧部１５２、第二被規制部１６２と、第二傾斜部１７２を備えている。
【００５３】
第二押圧部１５２は、第二壁部２２２の側端部に対し第二係合部材１２２の回動により荷物２００の幅方向において第一押圧部１５１と逆方向に押し付ける部分である。なお、これらは、第一係合部材１２１における、第一押上部１４１、第一被規制部１６１、第一傾斜部１７１と同様の機能を有するものでありその説明を省略する。
【００５４】
なお、本実施の形態の場合、移載装置１００は、第一係合部材１２１と第二係合部材１２２を移載方向に並んで二つ備えている。これにより、移載装置１００の全体の厚み（図中Ｚ軸方向の長さ）を薄くすることができる。
【００５５】
回動駆動装置１０３は、第一回動軸１３１を中心に第一係合部材１２１を回動揺動させることができる装置である。本実施の形態の場合、回動駆動装置１０３は、第一係合部材１２１と同時に第二係合部材１２２を第二回動軸１３２を中心に回動揺動させることができるものとなっている。さらに、回動駆動装置１０３は、平行に配置される第一回動軸１３１と第二回動軸１３２の中央に拡がる面において、第一係合部材１２１の動きと第二係合部材１２２の動きとが対称となるように第一係合部材１２１と第二係合部材１２２とを駆動している。具体的に回動駆動装置１０３は、第一回動軸１３１、および、第二回動軸１３２に交差方向に回動軸が配置されるモータとモータの駆動力を伝達するシャフトや継手とを備え、モータを第一係合部材１２１と第二係合部材１２２との間に配置することで、前記対称の動作を実現している。
【００５６】
移載駆動装置１０４は、第一係合部材１２１を移載方向に往復動させる装置であり、荷物２００の第一被係合部２０１、または、第一面部２９１と係合する第一係合部材１２１を介して荷物２００を移載方向に往復動させることができる装置である。本実施の形態の場合、移載駆動装置１０４は、第一係合部材１２１と同時に第二係合部材１２２を移載方向に往復動させ、またこれに伴って回動駆動装置１０３も往復動させる。具体的に例えば移載駆動装置１０４は、第一係合部材１２１、第二係合部材１２２、および、回動駆動装置１０３を移載方向に案内するレールやこれらを往復動させる直動ユニットを備えている。
【００５７】
次に、移載装置１００の動作について説明する。
【００５８】
図８は、移載装置の動作を段階的に示す図である。
【００５９】
同図の上段に示すように、第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２は、荷物２００と干渉しない位置に回動駆動装置１０３により配置される。また、第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２は、第一面部２９１と第一被係合部２０１、および、第二被係合部２０２との間に移載駆動装置１０４により配置される。
【００６０】
次に、同図中段に示すように、回動駆動装置１０３は、第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２を対称に回動させる。これにより、第一傾斜部１７１が第一顎部２１１と当接し、同時に第二傾斜部１７２が第二顎部２１２と当接する。さらに、第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２を回動させると、第一傾斜部１７１が第一顎部２１１を徐々に押上、同時に第二傾斜部１７２が第二顎部２１２を徐々に押し上げる。
【００６１】
以上により、荷物２００の第一面部２９１側は、徐々に持ち上げられる。また、第一係合部材１２１と第二係合部材１２２とが逆方向に回転しながら顎部と擦れるため、荷物２００の第一面部２９１側を幅方向にあまりずらすことなく持ち上げることが可能となる。
【００６２】
次に、回動駆動装置１０３が第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２をさらに回動させることにより、同図下段に示すように、第一押上部１４１と第一顎部２１１が当接し、第二押上部１４２と第二顎部２１２が当接する状態となる。
【００６３】
この状態で、荷物２００の第一面部２９１側は、ストッパ３０１よりも高い位置に持ち上げられる。
【００６４】
また、第一押圧部１５１が第一壁部２２１を荷物２００の幅方向外向き（図中Ｘ軸方向正の向き）に押圧し、第二押圧部１５２が第二壁部２２２を荷物２００の幅方向外向き（図中Ｘ軸方向負の向き）に押圧する。これにより、荷物２００がセンタリングされ、幅方向のずれが解消される。
【００６５】
また、第一被規制部１６１が第一規制部２３１と当接、または、ほぼ当接状態となり、かつ、第二被規制部１６２が第二規制部２３２と当接、または、ほぼ当接状態となるため、荷物２００の第一面部２９１側がこれ以上上昇することがなく、荷物２００を移載する場合の上下方向のがたつきを抑制することができる。
【００６６】
また、第一係合部材１２１と第二係合部材１２２とにより荷物２００の第一面部２９１側を固定状態で保持するため、第一係合部材１２１および第二係合部材１２２から荷物２００脱落することを防止できる。
【００６７】
以上の状態で、移載駆動装置１０４が第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２を移載方向（図中Ｙ軸方向）に移動させることにより、第一係合部材１２１、および、第二係合部材１２２が第一被係合部２０１、および、第二被係合部２０２、または、第一面部２９１に係合し、荷物２００を滑らせながら移載方向に移動させることができる。
【００６８】
以上により、荷物２００の第一面部２９１側がストッパ３０１よりも高いため、ストッパ３０１により荷物２００の移動が阻止されることはない。また、荷物２００全体が傾くため第一保持部３００と荷物２００との接触面積が少なくなり、荷物２００を移載する際の摩擦抵抗を低減させることが可能となる。
【００６９】
（実施の形態２）
続いて、移載装置の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００７０】
図１１は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
【００７１】
図１２は、荷物を示す斜視図である。
【００７２】
荷物２００は、本実施の形態２の移載装置１００に適合した部分を備えている。この移載装置１００に適合した部分とは、第一被係合部２０１、第一顎部２１１であり、第一壁部２２１を備えている。さらに荷物２００は、第二被係合部２０２、第二顎部２１２、第二壁部２２２を備えている。
【００７３】
第一被係合部２０１は、移載装置１００に備わる後述の第三係合部材１２３と移載方向に係合し第三係合部材１２３から荷物２００を移載するための力が付与される部分である。
【００７４】
また、荷物２００は、第一被係合部２０１と面対称に配置され、第一被係合部２０１と同様の機能を有する第二被係合部２０２も備えている。
【００７５】
第一顎部２１１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、第三係合部材１２３と上下方向（図中Ｚ軸方向）に係合し第一係合部材１２１から荷物２００の第一面部２９１側を押し上げるための力が付与される部分である。第一顎部２１１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に延在する板状の部分となっている。
【００７６】
また荷物２００は、第二被係合部２０２と同様に、第一顎部２１１と面対称に配置された第二顎部２１２を備えている。
【００７７】
第一壁部２２１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の第三係合部材１２３の先端が当接する場合がある部分である。第一壁部２２１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し下方から上方に向かうに従い第三係合部材１２３に近づく斜面（曲面）を備える部分となっている。また、荷物２００は、第一壁部２２１と面対称に配置された第二壁部２２２を備えている。
【００７８】
第一壁部２２１が備える斜面（曲面）、および、第二壁部２２２が備える斜面（曲面）と、荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に沿って逆向きに突出する二つの第三係合部材１２３とがそれぞれ当接して滑ることで、荷物２００をセンタリングすることができるものとなっている。
【００７９】
次に、移載装置１００について説明する。
【００８０】
移載装置１００は、第二保持部１０１と第三係合部材１２３とを備えている。
【００８１】
第三係合部材１２３は、荷物の幅方向（図中Ｘ軸方向）に沿った第三回動軸１３３を中心に第三回動軸１３３から離れた位置で回動することにより荷物２００の第一面部２９１と第一被係合部２０１との間に挿入され、第一被係合部２０１に対し荷物２００を移載するための力を付与する部材である。また、第三係合部材１２３は、第一顎部２１１を押し上げるものとなっている。
【００８２】
具体的に第三係合部材１２３は、回動駆動装置１０３に接続される円盤１３９の周縁部に取り付けられており、円盤１３９から第三回動軸１３３に沿って突出状態で取り付けられる棒状（柱状）の部材である。
【００８３】
本実施の形態の場合、第三係合部材１２３は丸棒状の部材として図中に示している。また、第三係合部材１２３は、円盤１３９に二本取り付けられている。また、移載装置１００は、二つの円盤１３９を備えており、それぞれの円盤１３９に面対称の第三係合部材１２３が取り付けられている。また、二つの円盤１３９は、一つの回転駆動装置１０３に取り付けられており、面対称に配置される第三係合部材１２３は同時に回動するものとなっている。
【００８４】
（実施の形態３）
続いて、移載装置の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態１、２と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの（部分）には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態１と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
【００８５】
図１３は、移載装置を荷物、および、第一保持部と共に示す斜視図である。
【００８６】
図１４は、荷物の被係合部近傍を示す斜視図である。
【００８７】
荷物２００は、本実施の形態２の移載装置１００に適合した部分を備えている。この移載装置１００に適合した部分とは、第一被係合部２０１、第一顎部２１１であり、第一壁部２２１を備えている。さらに荷物２００は、第二被係合部２０２、第二顎部２１２、第二壁部２２２を備えている。
【００８８】
第一被係合部２０１は、移載装置１００に備わる後述の第四係合部材１２４と移載方向に係合し第四係合部材１２４から荷物２００を移載するための力が付与される部分である。
【００８９】
また、荷物２００は、第一被係合部２０１と面対称に配置され、第一被係合部２０１と同様の機能を有する第二被係合部２０２も備えている。第二被係合部２０２は、移載装置１００に備わる後述の第五係合部材１２５と移載方向に係合し第五係合部材１２５から荷物２００を移載するための力が付与される部分である。
【００９０】
第一顎部２１１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、下端面は第四係合部材１２４の先端と滑りながら当接することで荷物２００の第一面部２９１側を押し上げるための力を発生させるように傾斜している。
【００９１】
また荷物２００は、第二被係合部２０２と同様に、第一顎部２１１と面対称に配置された第二顎部２１２を備えている。
【００９２】
第一壁部２２１は、荷物２００の第一面部２９１から外側に向かって突出状態で荷物２００に設けられる部分であり、後述の第四係合部材１２４の側端面が当接する部分である。第一壁部２２１は、第一面部２９１に対し垂直に突出し上下方向に延在する平面を備える部分となっている。また、荷物２００は、第一壁部２２１と面対称に配置された第二壁部２２２を備えている。
【００９３】
第一壁部２２１、および、第二壁部２２２と、第四係合部材１２４、および、第五係合部材１２５とが荷物２００の幅方向（図中Ｘ軸方向）に沿って逆向きにそれぞれ当接することで、荷物２００をセンタリングすることができるものとなっている。
【００９４】
次に、移載装置１００について説明する。
【００９５】
移載装置１００は、第二保持部１０１と第四係合部材１２４と第五係合部材１２５とを備えている。
【００９６】
第四係合部材１２４は、上下方向（図中Ｚ軸方向）に沿った第四回動軸１３４を中心に第四回同軸１３４から離れた位置で回動することにより荷物２００の第一面部２９１と第一被係合部２０１との間に挿入され、第一被係合部２０１に対し荷物２００を移載するための力を付与する部材である。また、第四係合部材１２４の回動により第一顎部２１１を押し上げるものとなっている。
【００９７】
具体的に第四係合部材１２４は、回動駆動装置１０３に接続される円盤１３８の周縁部に取り付けられており、円盤１３８から第四回同軸１３４に沿って突出状態で取り付けられる棒状（柱状）の部材である。
【００９８】
本実施の形態の場合、第四係合部材１２４は先端が半球状の丸棒状の部材として図中に示している。また、第四係合部材１２４は、円盤１３８に二本取り付けられている。また、移載装置１００は、もう一つ円盤１３７を備えており、円盤１３７には、第五係合部材１２５が取り付けられている。
【００９９】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【０１００】
第一係合部材１２１は、上記形状に限定されるものではない。例えば、図９に示すように、第一被規制部１６１が第一押上部１４１よりも回転半径の長い位置に配置される形状や、図１０に示す形状などでもかまわない。
【０１０１】
また、第一壁部２２１と第二壁部２２２とを近くに配置、または、一体とし、第一面部２９１側を押し上げる際に、第一押圧部１５１と第二押圧部１５２とが近づくように第一係合部材１２１と第二係合部材１２２とを回動させてもよい。これにより第一壁部２２１と第二壁部２２２とを挟むようにして荷物２００をセンタリングすることができる。当該構成は、荷物２００の幅が狭い場合に特に有効である。
【０１０２】
また、第一係合部材１２１と第二係合部材１２２とは必ずしも対称である必要は無く、非対称であっても同様の作用効果を実現することができる。
【０１０３】
また、荷物２００は、載置状態で保持するばかりでなく、吊り下げた状態で保持するなど任意の保持状態の荷物２００に適用可能である。
【０１０４】
また、第一面部２９１に第一係合部材１２１、第一顎部２１１などを備える荷物２００を例示したが、荷物２００は、移載方向と交差する面の第一面部２９１と異なる面である第二面部にも第一係合部材１２１、第一顎部２１１などを備えてもかまわない。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本願発明は、自動倉庫や物流拠点のステーションなどにおいて荷物を移載する移載装置に適用可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１００  移載装置
１０１  第二保持部
１０３  回動駆動装置
１０４  移載駆動装置
１０５  基体
１２１  第一係合部材
１２２  第二係合部材
１２３  第三係合部材
１２４  第四係合部材
１２５  第五係合部材
１３１  第一回動軸
１３２  第二回動軸
１３３  第三回動軸
１３４  第四回動軸
１３５  第五回動軸
１４１  第一押上部
１４２  第二押上部
１５１  第一押圧部
１５２  第二押圧部
１６１  第一被規制部
１６２  第二被規制部
１７１  第一傾斜部
１７２  第二傾斜部
２００  荷物
２０１  第一被係合部
２０２  第二被係合部
２１１  第一顎部
２１２  第二顎部
２２１  第一壁部
２２２  第二壁部
２３１  第一規制部
２３２  第二規制部
２９１  第一面部
３００  第一保持部
３０１  ストッパ
【図１】
0006296028.tif 000002
【図２】
0006296028.tif 000003
【図３】
0006296028.tif 000004
【図４】
0006296028.tif 000005
【図５】
0006296028.tif 000006
【図６】
0006296028.tif 000007
【図７】
0006296028.tif 000008
【図８】
0006296028.tif 000009
【図９】
0006296028.tif 000010
【図１０】
0006296028.tif 000011
【図１１】
0006296028.tif 000012
【図１２】
0006296028.tif 000013
【図１３】
0006296028.tif 000014
【図１４】
0006296028.tif 000015