(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
観測対象に対する観測要求を示すデータ、及び当該観測対象の観測に用いられるセンサの観測諸元を示すデータを格納するデータ格納部と、
前記データ格納部に格納されたデータに基づいて、前記観測要求毎に、前記観測対象に関する観測指標及び前記センサに関する観測指標を含み、当該観測要求に応じるためのタスク情報を作成するタスク情報作成部と、
前記タスク情報作成部により作成されたタスク情報に基づいて、前記観測対象の観測を行う観測計画を作成する観測計画作成部とを備え、
前記観測対象に関する観測指標は、前記センサによる当該観測対象の追尾誤差に基づいて算出された観測効果の高さを示す指標であることを特徴とする観測計画作成装置。
【請求項２】
前記センサに関する観測指標は、
前記観測対象の予測軌道、及び当該観測対象と前記センサとの位置関係に基づいて当該観測対象の等級数を算出し、当該観測対象の等級数に対する当該センサの限界等級数の比に基づいて算出された当該センサの観測性能を示す指標と、
前記センサの設置位置における複数の天気予報に基づいて算出された当該センサの周辺環境を示す指標とから成る
ことを特徴とする請求項１記載の観測計画作成装置。
【請求項３】
観測対象に対する観測要求を示すデータ、及び当該観測対象の観測に用いられるセンサの観測諸元を示すデータを格納するデータ格納部と、
前記データ格納部に格納されたデータに基づいて、前記観測要求毎に、前記観測対象に関する観測指標及び前記センサに関する観測指標を含み、当該観測要求に応じるためのタスク情報を作成するタスク情報作成部と、
前記タスク情報作成部により作成されたタスク情報に基づいて、前記観測対象の観測を行う観測計画を作成する観測計画作成部とを備え、
前記センサに関する観測指標は、
前記観測対象の予測軌道、及び当該観測対象と前記センサとの位置関係に基づいて当該観測対象の等級数を算出し、当該観測対象の等級数に対する当該センサの限界等級数の比に基づいて算出された当該センサの観測性能を示す指標と、
前記センサの設置位置における複数の天気予報に基づいて算出された当該センサの周辺環境を示す指標とから成ることを特徴とする観測計画作成装置。
【請求項４】
前記観測対象は、周回軌道上に存在する物体、又は当該物体を一つ以上含む空間である
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の観測計画作成装置。
【請求項５】
前記センサは光学センサであり、
前記観測計画作成部は、前記物体の周回軌道単位、又は当該周回軌道を前記光学センサの露光時間に基づいて分割した単位で、前記観測計画を作成する
ことを特徴とする請求項４記載の観測計画作成装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の観測計画作成装置と、
前記観測計画作成装置により作成された観測計画を実行する前記センサを有する観測計画実行部と
を備えた観測装置。
【請求項７】
前記タスク情報作成部からの前記観測要求毎に作成されたタスク情報をリスト化し、タスクリストを作成するリスト化部を備え、
前記観測計画作成部における前記タスク情報作成部により作成されたタスク情報は前記タスクリスト作成部により作成されたタスクリストであり、前記観測計画作成部における前記観測対象の観測を行う観測計画の作成は前記タスクリストに基づいて観測優先度を算出しての作成であることを特徴とする請求項１記載の観測計画作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、観測対象と当該観測対象を観測するセンサとの組み合わせを最適化する観測計画を作成する観測計画作成装置、及び観測計画作成装置を備えた観測装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
宇宙監視（ＳＳＡ：Ｓｐａｃｅ  Ｓｉｔｕａｔｉｏｎａｌ  Ａｗａｒｅｎｅｓｓ）において、地球を周回する衛星及びその破片等の宇宙飛翔物体（ＲＳＯ：Ｒｅｓｉｄｅｎｔ  Ｓｐａｃｅ  Ｏｂｊｅｃｔ）の監視は、限られた時間内に限られたセンサで行う必要がある。そのため、ユーザからの膨大な量の監視要求に対して、いつ、どのセンサで観測を行うのかを効率的に計画（スケジューリング）する必要がある。
【０００３】
この観測計画の作成は、地上にあるレーダ又は光学望遠鏡等の光学センサを含む複数のセンサを統括する中央処理部で行われ、当該センサに対して適当なＲＳＯの観測を当該センサの空き観測時間に割当てていくことで行われる。
従来の観測計画の作成では、ある天球上の特定位置を通過するＲＳＯを観測し続けるように指示するという単純な方法が取られていた（例えば特許文献１参照）。また、Ｃｏｖａｒｉａｎｃｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ  Ａｌｇｏｒｉｔｈｍを用い、センサによる観測対象の追尾誤差に基づいて算出される観測効果の高さを示す観測有効度と呼ばれる指標のみを考慮して観測計画を作成することによって、物理的な精度のみを満足する方法が取られていた（例えば非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２２００９９号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】K. Hill, etc. "Covariance-based Network Tasking of Optical Sensors," AAS １０-１５０, AAS/AIAA Space Flight Mechanics Conference, San Diego, CA, Feb. １４-１７, ２０１０.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の特許文献１又は非特許文献１に挙げられるような観測装置では、観測計画の作成において考慮される指標が、各ＲＳＯの追尾誤差といった観測対象主体の指標であることが一般的であり、センサ側の指標は存在しなかった。そのためセンサ側の状況次第では観測計画を作成したにも関わらず観測が失敗してしまうケースが想定されるという課題があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、観測対象及びセンサの指標を考慮して観測計画を作成することで、従来構成に対して観測の失敗を抑制することができる観測計画作成装置及び観測装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の第１の発明に係る観測計画作成装置は、観測対象に対する観測要求を示すデータ、及び当該観測対象の観測に用いられるセンサの観測諸元を示すデータを格納するデータ格納部と、データ格納部に格納されたデータに基づいて、観測要求毎に、観測対象に関する観測指標及びセンサに関する観測指標を含み、当該観測要求に応じるためのタスク情報を作成するタスク情報作成部と、タスク情報作成部により作成されたタスク情報に基づいて、観測対象の観測を行う観測計画を作成する観測計画作成部とを備え、観測対象に関する観測指標は、センサによる当該観測対象の追尾誤差に基づいて算出された観測効果の高さを示す指標であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、上記のように構成したので、観測対象及びセンサの指標を考慮して観測計画を作成することで、従来構成に対して観測の失敗を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る観測計画作成装置を実装した観測装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるデータ格納部の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるタスクリスト作成部の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る観測計画作成装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る観測計画作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１におけるデータ格納部に格納される観測要求データの一例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１におけるデータ格納部に格納されるセンサ諸元データ（レーダ）の一例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１におけるデータ格納部に格納されるセンサ諸元データ（光学センサ）の一例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１におけるタスクリスト作成部で作成されるタスクリストの一例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１におけるタスクリスト作成部で作成される光学センサ観測指標リストの一例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１におけるタスクリスト作成部による光度量の算出を説明する図である。
【図１２】この発明の実施の形態１におけるタスクリスト作成部による観測環境度の算出を説明する図である。
【図１３】この発明の実施の形態１における観測計画作成部の動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態１における観測計画作成部でのタスクリストのグループ分けを示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態１に係る観測計画作成装置で作成された観測計画の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る観測計画作成装置２を実装した観測装置１の構成を示すブロック図である。
観測装置１は、図１に示すように、観測計画作成装置２及び観測計画実行部３を備えている。
【００１２】
観測計画作成装置２は、観測計画対象期間（２４時間又は数日間）毎に、観測可能な観測対象と、当該観測対象を観測するセンサ８との組み合わせを最適化するための観測計画（スケジュール）を作成するものである。なお、観測計画作成装置２での観測計画作成処理は、ユーザからの観測要求の入力を受けてから、観測計画を作成し、観測計画実行部３に観測計画を送るまでの処理を指す。
【００１３】
観測計画実行部３は、観測計画作成装置２により作成された観測計画に従い、観測対象の観測を行うものである。
【００１４】
観測計画作成装置２は、図１に示すように、データ格納部４、タスクリスト作成部５及び観測計画作成部６を備えている。
【００１５】
データ格納部４は、ユーザにより入力された観測対象に対する観測要求を示すデータ（以下、観測要求データ）、及びセンサ８の観測諸元を示すデータ（以下、センサ諸元データ）を格納するものである。このデータ格納部４は、図２に示すように、観測要求データを格納する観測要求データ格納部４１と、センサ諸元データを格納するセンサ諸元データ格納部４２とを有している。
【００１６】
タスクリスト作成部５は、データ格納部４に格納されたデータに基づいて、観測要求毎にタスク情報を作成し、当該タスク情報をリスト化したタスクリストを作成するものである。タスク情報は、観測要求に応じるためのものであり、観測要求データと、当該観測要求データに記された観測対象及びセンサ諸元データに基づく観測指標を示すデータとが含まれている。この観測指標を示すデータは、観測対象に関する観測指標を示すデータと、センサ８に関する観測指標を示すデータとから成る。このタスクリスト作成部５は、図３に示すように、タスク情報を作成するタスク情報作成部５１と、タスク情報をリスト化したタスクリストを作成するリスト化部５２とを有している。このタスクリスト作成部５によりタスクリストを作成することで、様々な観測要求をリスト化することができ、観測計画作成部６での観測計画の作成が容易となる。
【００１７】
観測計画作成部６は、タスクリスト作成部５により作成されたタスクリストに基づいて、観測計画を作成するものである。
【００１８】
また、観測計画実行部３は、図１に示すように、センサ制御部７及び複数のセンサ８を備えている。
センサ制御部７は、観測計画作成装置２の観測計画作成部６により作成された観測計画に従い、対象のセンサ８に観測時間の割当て情報を通知するものである。
センサ８は、センサ制御部７により通知された情報に従い、観測対象の観測を行うものである。このセンサ８は、地上に配置されたレーダ、光学センサから成る。
【００１９】
次に、上記のように構成された観測装置１を実現するためのハードウェア構成の一例を、図４を参照しながら説明する。
観測装置１のハードウェア構成は、例えば図４に示すように、プロセッサ１０１、メモリ１０２及びセンサ８から構成されている。
【００２０】
この図４において、図１に示す観測計画作成装置２のデータ格納部４はメモリ１０２で実現される。また、図１に示す観測計画作成装置２のタスクリスト作成部５及び観測計画作成部６と、観測計画実行部３のセンサ制御部７は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ１０１により実現される。また、複数のプロセッサ１０１及び複数のメモリ１０２が連携して上記機能を実行してもよい。
【００２１】
次に、上記のように構成された観測計画作成装置２の動作について、図５〜１１を参照しながら説明する。
なお、観測計画作成装置２のデータ格納部４では、事前に、観測要求データ格納部４１に観測要求データを格納し、センサ諸元データ格納部４２にセンサ諸元データを格納している。以下、データ格納部４に格納される観測要求データ及びセンサ諸元データについて説明する。
【００２２】
まず、観測要求データについて、図６を参照しながら説明する。
観測要求データには、ユーザにより入力された観測対象及び観測方法等を示す情報が含まれている。図６に示す観測要求データにおいて、第１項目６０１の「対象」には、観測対象が記される。なお、観測対象としては、例えば、周回軌道上に存在する物体（衛星、デブリ等）であるＲＳＯ、当該物体を一つ以上含む空間（宇宙空間）等が挙げられる。デブリとは、宇宙ゴミのことである。
【００２３】
また、第２項目６０２から第７項目６０７には、観測方法の内容が記される。ここで、ユーザは、観測方法として、一定期間の観測を行う方法、一定期間内に一定回数の観測を行う方法、一定期間内に測定誤差が一定以下になるまで観測を行う方法の３種類のうち一つを選択する。
【００２４】
そして、ユーザが一定期間の観測を行う方法を選択した場合、図６の観測要求データの１行目に示すように、第２項目６０２の「達成条件」には「期間」が記され、第３項目６０３の「所要時間・期限」には観測期間が記される。一方、第４，５項目６０４，６０５には何も記されない。
【００２５】
また、ユーザが一定期間内に一定回数の観測を行う方法を選択した場合、図６の観測要求データの３行目に示すように、第２項目６０２の「達成条件」には「回数」が記され、第３項目６０３の「所要期間・期限」には観測期間が記され、第４項目６０４の「所要回数」には観測回数が記される。一方、第５項目６０５には何も記されない。
【００２６】
また、ユーザが一定期限内に測位誤差が一定以下になるまで観測を行う方法を選択した場合、図６の観測要求データの２行目に示すように、第２項目６０２の「達成条件」には「精度」が記され、第３項目６０３の「所要期間・期限」には観測期限が記され、第５項目６０５の「所要精度」には観測精度が記される。一方、第４項目６０４には何も記されない。
【００２７】
また、第６項目６０６の「光学同時観測要求」には、観測対象が低軌道のＲＳＯであり、且つ、センサ８としてレーダ及び光学センサの両方を用いた詳細な観測が要求された場合に、「有」が記され、それ以外の場合には何も記されない。
【００２８】
また、第７項目６０７の「希望優先度」には、観測計画作成部６で観測計画を作成する際に参照する、ユーザが任意に設定可能な優先度が記される。この希望優先度には、基本的には、第２項目６０２の「達成条件」に応じたデフォルト値が設定される。例えば、「達成条件」が「期間」の場合には、「希望優先度」に「高」が記される。また、「達成条件」が「回数」の場合には、「希望優先度」に「中」が記される。また、「達成条件」が「精度」の場合には、「希望優先度」に「低」が記される。図６の例では、希望優先度に、デフォルト値以外の値を設定した場合を示している。
【００２９】
次に、センサ諸元データについて、図７，８を参照しながら説明する。
このセンサ諸元データには、例えば図７に示すようなレーダの観測諸元を示すデータ（以下、レーダ諸元データ）と、例えば図８に示すような光学センサの観測諸元を示すデータ（以下、光学センサ諸元データ）が含まれている。
【００３０】
図７に示すレーダ諸元データにおいて、第１項目７０１の「センサ番号」には、レーダを識別するための番号が記される。また、第２項目７０２の「同時観測可能数」には、レーダが同時に観測可能な観測対象の数が記される。また、第３項目７０３の「緯度」及び第４項目７０４の「経度」には、レーダの設置位置である緯度、経度が記される。
【００３１】
また、図８に示す光学センサ諸元データにおいて、第１項目８０１の「センサ番号」には、光学センサを識別するための番号が記される。また、第２項目８０２の「限界等級数」には、光学センサの露出時間と、この露出時間で光学センサが観測可能な最暗のＲＳＯの等級数が記される。この限界等級数は、光学センサの露光時間の長さに依存する。また、第３項目８０３の「緯度」及び第４項目８０４の「経度」には、光学センサの設置位置である緯度、経度が記される。また、第５項目８０５の「天気予報１」及び第６項目８０６の「天気予報２」には、光学センサの設置位置での天気予報が提供元毎に記される。なお、図８の例では２つの天気予報を記した場合について示したが、３つ以上の天気予報を記してもよい。
【００３２】
そして、観測計画作成装置２の動作では、図５に示すように、まず、タスクリスト作成部５のタスク情報作成部５１は、データ格納部４の観測要求データ格納部４１及びセンサ諸元データ格納部４２から、観測要求データ及びセンサ諸元データを読出す（ステップＳＴ５０１）。
【００３３】
次いで、タスク情報作成部５１は、読出した観測要求データ及びセンサ諸元データに基づいて、観測要求毎にタスク情報を作成する（ステップＳＴ５０２）。
次いで、リスト化部５２は、タスク情報作成部５１により作成されたタスク情報をリスト化したタスクリストを作成する（ステップＳＴ５０３）。これにより、例えば図９に示すようなタスクリストが作成される。
【００３４】
図９に示すタスクリストにおいて、第１項目９０１の「タスク番号」には、観測要求毎のタスク情報を識別するための番号が記される。このタスク番号は、観測要求の入力順に割振られる。そして、主に第２項目９０２から第８項目９０８に観測要求データが記され、主に第９項目９０９から第１５項目９１５に観測指標（観測対象に関する観測指標及びセンサ８に関する観測指標）を示すデータが記される。
【００３５】
このタスクリストの第２項目９０２から第７項目９０７には、図６に示す観測要求データの第１項目６０１から第６項目６０６に記された内容がそれぞれ記載される。
また、第８項目９０８の「固定タスク優先度」には、「デフォルト値」に固定タスク優先度のデフォルト値が記され、「希望優先度」に図６に示す観測要求データの第７項目６０７に記された希望優先度が記され、最終列に固定タスク優先度が記される。なお、固定タスク優先度のデフォルト値は、図６に示す観測要求データの第７項目６０７のデフォルト値と同じ値である。また、固定タスク優先度には、希望優先度が設定されている場合にはその値が優先的に設定され、希望優先度が設定されていない場合にはデフォルト値が設定される。
【００３６】
また、第９項目９０９の「パス・ピリオド」には、観測計画対象期間において観測対象を観測可能な観測区間が記される。ここで、観測区間としては、観測対象のパス（周回軌道）又はピリオドが挙げられる。ピリオドとは、パスを１時間毎に区切った単位である。ここで、低軌道の観測対象を観測する場合には、観測区間としてパスを用いる。一方、中軌道から高軌道の観測対象を観測する場合には、パスが長期間となるため、観測区間としてピリオドを用いる。図９の例では、「パス・ピリオド」に複数のピリオドを記した場合を示している。
【００３７】
また、第１０項目９１０の「観測可能センサ」には、観測区間毎に、観測対象を観測可能なセンサ８が記される。なお、センサ８がレーダである場合において、観測区間毎の観測対象を観測可能なレーダの組み合わせの単位をジョブと称す。そして、第１５項目の「ジョブ番号」には、このジョブを識別するための番号が記される。
【００３８】
また、第１１項目９１１から第１５項目９１５については、観測可能センサがレーダである場合に参照する。
この第１１項目９１１の「観測期間」には、ジョブ毎に、レーダによる観測期間が記される。また、第１２項目９１２の「観測有効度」には、ジョブ毎に、観測対象に関する観測指標である観測有効度が記される。なお、観測有効度は、レーダによる観測対象の追尾誤差に基づいて算出された観測効果の高さを示す値である。一方、第１３，１４項目９１３，９１４には何も記されない。
【００３９】
一方、観測可能センサが光学センサである場合には、図１０に示す光学センサ観測指標リストを参照する。図１０に示す光学センサ観測指標リストは、光学センサ毎に作成される。
図１０に示す光学センサ観測指標リストにおいて、第１項目１００１の「対象」には、観測対象が記される。また、第２項目１００２の「パス・ピリオド」には、観測計画対象期間において観測対象を観測可能な観測区間が記される。
【００４０】
また、第３項目１００３の「セクション」には、観測計画対象期間において観測対象を観測可能なセクションが記される。このセクションは、光学センサの露光時間に基づいて、観測対象のパスを一定時間で区切った単位である。
また、第４項目１００４の「観測期間」には、セクション毎に、光学センサによる観測期間が記されている。また、第５項目１００５の「観測有効度」には、セクション毎に、観測有効度が記される。
【００４１】
また、第６項目１００６の「検出度」には、セクション毎に、センサ８に関する性能面の観測指標である検出度が記される。検出度とは、光度量に対する光学センサの限界等級数の比に基づいて算出される値であり、光学センサがどの程度余裕をもってＲＳＯを検出できるかを示す値である。また、光度量とは、ＲＳＯが太陽光を受けどの程度の光を反射しているかを示す値であり、恒星における等級数と同じ値である。
【００４２】
この光度量は、図１１に示すように、観測対象（ＲＳＯ１１０１）の予測軌道、及び当該観測対象と地球１１０２上に設置されたセンサ８との位置関係に基づいて、下式（１），（２）より、当該観測対象の等級数を算出することで求められる。なお符号１１０３は太陽（光源）である。
Ｍｖ＝−２６．７４−２．５ｌｏｇ１０（ＡαＦ（φ））＋５．０ｌｏｇ１０（Ｒ）              （１）
Ｆ（φ）＝（２／３π２）｛（π―φ）ｃｏｓφ＋ｓｉｎφ｝              （２）
ここで、Ｍｖは光度量（等級数）であり、Ｆ（φ）は位相関数であり、ＡはＲＳＯに光が反射する実際の面積であり、αはアルベド（光が反射する割合）であり、φは位相角であり、Ｒは観測者からＲＳＯまでの距離である。
【００４３】
また、第７項目１００７の「観測環境度」には、セクション毎に、センサ８に関する周辺環境の観測指標である観測環境度が記される。観測環境度とは、観測に用いる光学センサの設置位置での環境（天候）の良さを示す値である。この観測環境度は、例えば図１２に示すように、複数の団体が公開するピンポイントの天気予報を利用し、１時間毎の天気予報に基づいて算出される。そして、この観測環境度を数値化し、観測有効度又は検出度にかけ合わせる形で使用する。このように、観測環境度を数値化し、観測有効度又は検出度にかけ合わせることで、環境の良し悪しを指標の一部として扱うことが可能となる。
【００４４】
そして、タスクリスト作成部５は、作成したタスクリストを示すデータを観測計画作成部６へ送る。なお、このタスクリストは、ジョブ及びセクション単位で扱われる。
【００４５】
次いで、観測計画作成部６は、タスクリスト作成部５により作成されたタスクリストに基づいて観測計画を作成し、この観測計画を観測計画実行部３に送る（ステップＳＴ５０４，５０５）。以下、ステップＳＴ５０４の観測計画作成部６による観測計画作成動作について、図１３を参照しながら説明する。
【００４６】
観測計画作成部６による観測計画作成動作では、図１３に示すように、まず、初期化を行い、観測計画を空にする（ステップＳＴ１３０１）。
次いで、タスクリストに記された固定タスク優先度に基づいて、タスクリストを複数のグループに分ける（ステップＳＴ１３０２）。この際、分割するグループの数は、ユーザの要求の度合いに応じて最も適した値とする。図１４では、タスクリストを、高、中、低の３つの優先度でグループ分けした場合を示している。
【００４７】
次いで、タスクリストに記された観測有効度、検出度及び観測環境度の３つの指標に基づいて、ジョブ及びセクション毎に、観測優先度を算出する(ステップＳＴ１３０３)。この際、指標が観測有効度のみの場合には、その観測有効度がそのまま観測優先度となる。すなわち、ＲＳＯをレーダで観測する場合には観測有効度のみが得られ、その値をそのまま観測優先度とする。また、複数の指標がある場合には、ユーザにより設定された算出式により観測優先度を求める。すなわち、ＲＳＯを光学センサで観測する場合には観測有効度、検出度及び観測環境度が得られ、例えば観測有効度と検出度をそれぞれ正規化したものの平均に観測環境度を掛け合わせた値を観測優先度とする。また、空間を光学センサで観測する場合には観測環境度のみが得られ、その値をそのまま観測優先度とする。このように、検出度及び観測環境度を指標として用いることで、観測計画を作成する際に観測対象主体の指標だけではなくセンサ８主体の指標も考慮することができ、性能及び周辺環境のよいセンサ８が選択されやすくなる。その結果、観測の失敗を抑制できる観測計画を作成することが可能となる。
【００４８】
次いで、タスクリスト内にグループが残っているかを判断する（ステップＳＴ１３０４）。
このステップＳＴ１３０４において、タスクリスト内にグループが残っていると判断した場合には、タスクリスト内のグループのうち、固定タスク優先度が一番高いグループを処理対象として選択する（ステップＳＴ１３０５）。以降、処理対象のグループに対し、ジョブ及びセクション毎に観測を行うセンサ８を割当てる処理に移行する。
【００４９】
次いで、処理対象のグループ内にタスク情報が残っているかを判断する（ステップＳＴ１３０６）。
このステップＳＴ１３０６において、処理対象のグループ内にタスク情報が残っていると判断した場合には、グループ内のタスク情報のうち、観測優先度が高いジョブ又はセクションを選択する（ステップＳＴ１３０７）。
【００５０】
次いで、選択したジョブ又はセクションの観測が可能なセンサ８に対し、当該ジョブ又はセクションの観測を仮に割当てる（ステップＳＴ１３０８）。
次いで、ジョブ又はセクションの観測を仮に割当てたセンサ８について、既に割当てられているジョブ及びセクションの観測数が最大同時観測数を超えていないかを判断する（ステップＳＴ１３０９）。
【００５１】
このステップＳＴ１３０９において、センサ８に既に割当てられている観測数が最大同時観測数を超えていると判断した場合には、その仮割り当てを放棄して、そのジョブ又はセクションを処理対象のグループから削除する（ステップＳＴ１３１０）。その後、シーケンスはステップＳＴ１３０７に戻り、次のジョブ又はセクションの選択に移る。
【００５２】
一方、ステップＳＴ１３０９において、センサ８に既に割当てられている観測数が最大同時観測数を超えていないと判断した場合には、このセンサ８で観測可能であると判断し、センサ８に対するジョブ又はセクションの観測の割当てを確定する。（ステップＳＴ１３１１）。
【００５３】
次いで、該当するタスク情報について、割当てた観測によって、タスクリストに記載された第３項目９０３から第６項目９０６に示される達成条件を満足しているかを判断する（ステップＳＴ１３１２）。このステップＳＴ１３１２において、達成条件を満足していないと判断した場合には、シーケンスはステップＳＴ１３０７に戻り、次のジョブ又はセクションの選択に移る。
【００５４】
一方、ステップＳＴ１３１２において、達成条件を満足していると判断した場合には、そのタスク情報は達成したと判断し、当該タスク情報を処理対象のグループから削除する（ステップＳＴ１３１３）。その後、シーケンスはステップＳＴ１３０６に戻り、次のタスク情報の選択に移る。
【００５５】
また、ステップＳＴ１３０６において、グループ内にタスク情報が残っていない場合（１つのグループのタスク情報を全て処理し終えた場合）には、当該グループをタスクリストから削除する（ステップＳＴ１３１４）。その後、シーケンスはステップＳＴ１３０４に戻り、次に固定タスク優先度が高いグループに対する処理に移行する。その後、全グループに対して同様の処理を繰り返す。
【００５６】
そして、ステップＳＴ１３０４において、タスクリスト内にグループがないと判断した場合（タスクリスト内の全てのグループを処理し終えた場合）には、観測計画対象期間における観測計画の作成を終了する。
【００５７】
以上の動作により、例えば図１５に示すような観測計画が作成される。この観測計画は、図１５に示すように、各センサ８に対し、時系列に、観測対象を識別する番号と、観測区間（パス、セクション）を識別する番号とを割当てていくことで作成される。
【００５８】
その後、観測計画作成部６は、完成した観測計画を観測計画実行部３へ送る。そして、観測計画実行部３のセンサ制御部７は、完成した観測計画に基づいて、各センサ８へ観測時間割当て情報を通知する。そして、各センサ８は通知された内容に基づいて、観測対象の観測を行う。
【００５９】
以上のように、この実施の形態１によれば、観測要求毎に、観測対象に関する観測指標及びセンサに関する観測指標を含むタスク情報を作成し、このタスク情報に基づいて観測計画を作成するように構成したので、観測対象及びセンサ側の指標を考慮したスケジューリングすることで、従来構成に対して観測の失敗を抑制することができる。
【００６０】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１  観測装置、２  観測計画作成装置、３  観測計画実行部、４  データ格納部、５  タスクリスト作成部、６  観測計画作成部、７  センサ制御部、８  センサ、４１  観測要求データ格納部、４２  センサ諸元データ格納部、５１  タスク情報作成部、５２  リスト化部、１０１  プロセッサ、１０２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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