(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
静電潜像が現像されたトナー像を担持する感光体ドラムと、
前記感光体ドラムを回転させるドラムモーターと、
前記ドラムモーターのＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御するドラム制御部と、
駆動ローラーを含む複数のローラーによって張架され、前記感光体ドラムと接し、前記感光体ドラムのトナー像の１次転写を受け、用紙にトナー像を２次転写するための中間転写ベルトと、
前記駆動ローラーを回転させることにより前記中間転写ベルトを周回させるベルトモーターと、
速度センサー部の出力に基づき、前記中間転写ベルトの周速度を逐次検知する速度検知部と、
ＰＷＭ信号を前記ベルトモーターに入力し、前記ベルトモーターの回転のＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御し、印刷時には、前記速度検知部により検知された周速度に基づき、前記ＰＷＭ信号のデューティ比を増減して前記中間転写ベルトの周速度を目標速度で維持するベルト制御部と、
前記ＰＷＭ信号のデューティ比を認識するデューティ比認識部と、
前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となるときを判定し、判定結果に基づき新たな前記目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記速度検知部により検知された周速度を記憶する記憶部と、を含み、
前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となるように調整する等速制御を行うとき、
前記ドラム制御部は、
印刷時の前記感光体ドラムの周速度として予め定められたドラム基準速度に、予め定められ、１よりも大きい調整時倍率を乗じた調整時ドラム速度を等速制御時の基準の前記感光体ドラムの周速度とし、前記感光体ドラムの周速度が調整時ドラム速度のときの前記ドラムモーターの回転速度を予め定められた速度幅で段階的に変化させ、
前記駆動ローラーが１回転するごとに前記ドラムモーターの回転速度を次の段階に変化させ、
前記ベルト制御部は、前記中間転写ベルトの周速度が前記目標速度に前記調整時倍率を乗じた調整時ベルト速度となるように前記ベルトモーターの回転速度を制御し、
前記記憶部は、前記駆動ローラーが１回転する間の各前記ＰＷＭ信号のデューティ比の変化量の絶対値の累計を前記段階ごとに記憶し、
前記速度検知部は、前記段階ごとに、前記段階中に認識した前記中間転写ベルトの周速度を前記記憶部に記憶させ、
前記目標速度設定部は、
前記累計が最も大きい前記段階を前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となる前記段階と判定し、
前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となると判定した前記段階での前記中間転写ベルトの複数の周速度の平均値、又は、複数の周速度の中央値を等速時周速度と定め、
前記等速時周速度を前記調整時倍率で除した速度を新たな前記目標速度に設定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記目標速度設定部は、
前記調整時倍率の倍率が大きいほど、前記等速時周速度を前記調整時倍率で除した値に大きな若しくは小さな値を加算した速度を新たな前記目標速度に設定するか、
前記調整時倍率の倍率が大きいほど、前記等速時周速度を前記調整時倍率で除した値に大きな若しくは小さな値を減算した速度を新たな前記目標速度に設定するか、
前記調整時倍率の倍率が小さいほど、前記等速時周速度を前記調整時倍率で除した値に大きな若しくは小さな値を加算した速度を新たな前記目標速度に設定するか、
又は、前記調整時倍率の倍率が小さいほど、前記等速時周速度を前記調整時倍率で除した値に大きな若しくは小さな値を減算した速度を新たな前記目標速度に設定することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中間転写ベルトを利用し、トナー像を用紙に転写するプリンター、複合機、複写機、ファクシミリのような画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カラー対応の画像形成装置には、複数本の像担持体（感光体ドラム）と中間転写ベルト備えるものがある。このような画像形成装置では、中間転写ベルトは各感光体ドラムに接する。そして、形成した複数色のトナー像は重ね合わせられつつ中間転写ベルトに１次転写され、中間転写ベルト上のトナー像は用紙に２次転写される。そして、感光体ドラムと中間転写ベルトとの周速度差が大きいほど、中間転写ベルトに転写されるトナー像が乱れやすくなる。このような感光体ドラムと中間転写ベルトの周速度差に関する技術の一例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
具体的に、特許文献１には、像保持体に接触し像保持体から転写された像あるいは像保持体から像が転写された記録材を搬送する搬送部材を含み、所定の周速度差をつけて像保持体および搬送部材を駆動し、像保持体と搬送部材との周速度差の増加に伴って像保持体または搬送部材の駆動に要する負荷トルクが増加する範囲内に所定の周速度差を設定する
画像形成装置が記載されている。この構成により、像保持体への異物の付着を抑制するとともに搬送部材に生じる振動を抑制しようとする（特許文献１：請求項１、段落［０００４］等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０４８０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
画像の品質や振動の観点から見て、中間転写ベルトと感光体ドラムの周速度の差はできるだけ小さくすることが好ましい。そこで、中間転写ベルトの周速度と感光体ドラムの周速度が同じ速度となるように設計し、製造することがある。言い換えると、設計上、中間転写ベルトと感光体ドラムの周速度が等しくなるような中間転写ベルトを回転させるモーターの回転速度と感光体ドラムを回転させるモーターの回転速度をメモリーに初期値として記憶させる。
【０００６】
しかし、実際に製造、組立が完了した画像形成装置で、中間転写ベルト用のモーターと感光体ドラム用のモーターをそれぞれの初期値の速度で回転させても、中間転写ベルトの周速度と感光体ドラムの周速度の差が等速にならない場合がある。言い換えると、速度差が等速とみなす許容範囲を超えてしまう場合がある（許容範囲は画像のずれ、乱れのような観点から予め定められる。）。等速にならない要因は様々であり、中間転写ベルトの形状のばらつき、感光体ドラムの形状のばらつき、製造組立時の中間転写ベルトや感光体ドラムの微妙な取り付け位置のずれとのような要因がある。
【０００７】
そこで、生産ラインでは、組立を完了した画像形成装置に対し、感光体ドラムの周速度と中間転写ベルトの周速度を等速とする（等速とみなす範囲内に収まるようにする）調整が行われる。この調整を以下の説明では「等速制御」と称する。等速制御は、各画像形成装置の個体差（バラツキ）を解消する工程で行われる各種調整の１つとして行われる。
【０００８】
速度センサーのような検知部材を用いつつ、感光体ドラムと等速になるような適切な中間転写ベルトの周速度を見つけ出す（探し当てる）には、感光体ドラム及び中間転写ベルトを実際に回転させる必要がある。言い換えると、等速制御では、適切な中間転写ベルトの周速度を設定するのに必要な量（距離、長さ）だけ、中間転写ベルトを感光体ドラムとともに回転させる必要がある。
【０００９】
ここで、画像形成装置の印刷速度（単位時間あたりの印刷枚数）には、差がある。一般的に、印刷速度が遅い画像形成装置ほど中間転写ベルトや感光体ドラムの周速度は遅い。そのため、中間転写ベルトや感光体ドラムの周速度が遅い画像形成装置ほど等速制御に時間を要する。１分当たりの印刷枚数が３０枚の画像形成装置は、６０枚の画像形成装置に比べ、中間転写ベルトや感光体ドラムの周速度は１／２程度であり、等速制御の所要時間が２倍程度になる。
【００１０】
従って、印刷速度が遅い画像形成装置ほど出荷前の調整に時間を要し、生産効率が低下するという問題がある。また、工場の生産ラインで、印刷速度が異なる複数種の画像形成装置を生産しているとき、製品の種類（形式）ごとに等速制御の所要時間に差があり過ぎると、生産ラインの管理が難しくなるという問題もある。
【００１１】
ここで、特許文献１記載の画像形成装置は、感光体ドラムと中間転写ベルトを意図的にずらし、同じ周速度にしない。また、特許文献１記載の画像形成装置では、感光体ドラム５２や中間転写ベルト１４をある程度回転させて周速度差を設定する（特許文献１：図８、図１０）。従って、特許文献１記載の技術でも印刷速度が遅い画像形成装置ほど設定に時間を要する。このように、特許文献１記載の技術では、上記の問題を解決できない。
【００１２】
本発明は、上記問題点を鑑み、中間転写ベルトと感光体ドラムの周速度を等速とする調整（等速制御）の所要時間を短くする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために請求項１に係る画像形成装置は、感光体ドラム、ドラムモーター、ドラム制御部、中間転写ベルト、ベルトモーター、速度検知部、ベルト制御部、デューティ比認識部、目標速度設定部、記憶部を含む。前記感光体ドラムは、静電潜像が現像されたトナー像を担持する。前記ドラムモーターは、前記感光体ドラムを回転させる。前記ドラム制御部は、前記ドラムモーターのＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御する。前記中間転写ベルトは、駆動ローラーを含む複数のローラーによって張架され、前記感光体ドラムと接し、前記感光体ドラムのトナー像の１次転写を受け、用紙にトナー像を２次転写する。前記ベルトモーターは、前記駆動ローラーを回転させることにより前記中間転写ベルトを周回させる。速度検知部は、速度センサー部の出力に基づき、前記中間転写ベルトの周速度を逐次検知する。前記ベルト制御部は、ＰＷＭ信号を前記ベルトモーターに入力し、前記ベルトモーターの回転のＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御し、印刷時には、前記速度検知部により検知された周速度に基づき、前記ＰＷＭ信号のデューティ比を増減して前記中間転写ベルトの周速度を目標速度で維持する。前記デューティ比認識部は、前記ＰＷＭ信号のデューティ比を認識する。前記目標速度設定部は、前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となるときを判定し、判定結果に基づき新たな前記目標速度を設定する。前記記憶部は、前記速度検知部により検知された周速度を記憶する。そして、前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となるように調整する等速制御を行うとき、前記ドラム制御部は、印刷時の前記感光体ドラムの周速度として予め定められたドラム基準速度に、予め定められ、１よりも大きい調整時倍率を乗じた調整時ドラム速度を等速制御時の基準の前記感光体ドラムの周速度とし、前記感光体ドラムの周速度が調整時ドラム速度のときの前記ドラムモーターの回転速度を予め定められた速度幅で段階的に変化させる。前記ドラム制御部は、前記駆動ローラーが１回転するごとに前記ドラムモーターの回転速度を次の段階に変化させる。前記ベルト制御部は、前記中間転写ベルトの周速度が前記目標速度に前記調整時倍率を乗じた調整時ベルト速度となるように前記ベルトモーターの回転速度を制御する。前記記憶部は、前記駆動ローラーが１回転する間の各前記ＰＷＭ信号のデューティ比の変化量の絶対値の累計を前記段階ごとに記憶する。前記速度検知部は、前記段階ごとに、前記段階中に認識した前記中間転写ベルトの周速度を前記記憶部に記憶させる。前記目標速度設定部は、前記累計が最も大きい前記段階を前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となる前記段階と判定する。前記目標速度設定部は、前記感光体ドラムの周速度と前記中間転写ベルトの周速度が等速となると判定した前記段階での前記中間転写ベルトの複数の周速度の平均値、又は、複数の周速度の中央値を等速時周速度と定める。前記目標速度設定部は、前記等速時周速度を前記調整時倍率で除した速度を新たな前記目標速度に設定する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、中間転写ベルトと感光体ドラムの周速度を等速とする調整の所要時間が短い画像形成装置を提供することができる。また、中間転写ベルトの目標の周速度と感光体ドラムの周速度と等速になるように、新たな目標速度を正確に定めることができる画像形成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係るプリンターの一例を示す図である。
【図２】実施形態に係るプリンターの一例を示す図である。
【図３】画像形成ユニットの一例を示す図である。
【図４】感光体ドラムと中間転写ベルトを回転させる部分の一例を示す図である。
【図５】等速制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】ＰＷＭ信号のデューティの変化傾向の一例を示す図である。
【図７】ＰＷＭ信号のデューティの変化傾向と、ＰＷＭ信号のデューティの差分値の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図１〜図７に用いて説明する。本説明では、タンデム型のカラーのプリンター１００（画像形成装置に相当）を例に挙げ説明する。なお、本発明は、複合機、複写機、ＦＡＸ装置のような他の画像形成装置にも適用できる。但し、本実施形態に記載されている構成、配置等の各要素は、発明の範囲を限定するものではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１７】
（プリンター１００の概略）
まず、図１〜図３を用いて、実施形態に係るプリンター１００の概略を説明する。図１、図２は、実施形態に係るプリンター１００の一例を示す図である。図３は、画像形成ユニット５０の部分の一例を示す図である。
【００１８】
プリンター１００は、制御部１と記憶部２を含む（図１参照）。制御部１は、ＣＰＵ１１、画像処理部１２のような回路を含みプリンター１００の動作を制御する。記憶部２は、ＲＯＭ、ＨＤＤのような不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭのような揮発性の記憶装置を組み合わせである。記憶部２は、制御用の各種のプログラムやデータ、設定データ、画像データのような各種データを記憶する。ＣＰＵ１１は、記憶部２に記憶されるプログラム、データに基づきプリンター１００の各部の制御や、各種の演算処理を行う。画像処理部１２は、濃度変換、拡大、縮小、回転、データ形式変換のような印刷に用いる画像データへの画像処理を施す。処理後の画像データは画像形成部５でのトナー像形成に用いられる。
【００１９】
図２に示すように、本実施形態のプリンター１００は、最上部に操作パネル３が設けられる。また、プリンター１００内部には、給紙部４ａ、搬送路４ｂ、画像形成部５、中間転写部６、定着部４ｃを含む印刷部４が設けられる。
【００２０】
図２に示すように、操作パネル３は、プリンター１００の右側に設けられる。操作パネル３は、プリンター１００の状態や各種メッセージを表示する表示パネル３１を備える。また、操作パネル３には、プリンター１００の設定を行うためのハードキー３２が複数設けられる。制御部１は、表示パネル３１の表示を制御し、操作されたハードキー３２を認識する。
【００２１】
また、制御部１は、印刷部４の動作を制御する。なお、制御部１の指示をうけて印刷部４の動作を制御するエンジン制御部（エンジン基板）を別途設け、制御部１の機能を分割してもよい。印刷部４の給紙部４ａは、各種用紙を収容する。制御部１は、印刷時、給紙部４ａに１枚ずつ用紙を送り出させる。また、制御部１は、プリンター１００内で用紙を搬送路４ｂに搬送させる。
【００２２】
また、プリンター１００は、画像処理部１２が生成した画像データに基づき、トナー像を形成する部分として画像形成部５を有する。画像形成部５は、４色分の画像形成ユニット５０と露光装置５１を含む。具体的に、プリンター１００は、ブラックの画像を形成する画像形成ユニット５０Ｂｋと、イエローの画像を形成する画像形成ユニット５０Ｙと、シアンの画像を形成する画像形成ユニット５０Ｃと、マゼンタの画像を形成する画像形成ユニット５０Ｍを備える。ここで、図３に基づき、各画像形成ユニット５０Ｂｋ〜５０Ｍを詳述する。尚、各画像形成ユニット５０Ｂｋ〜５０Ｍは、形成するトナー像の色が異なるだけで、いずれも基本的に同様の構成である。そこで、以下の説明では、各画像形成ユニット５０のＢｋ、Ｙ、Ｃ、Ｍの符号は、特に説明する場合を除き省略する。
【００２３】
各画像形成ユニット５０には、感光体ドラム５２が設けられる。各画像形成ユニット５０では、感光体ドラム５２の周りに、帯電装置５３、現像装置５４、クリーニング装置５５が設けられる。制御部１は、各感光体ドラム５２の一定の電位での帯電を各帯電装置５３に行わせる。画像形成部５の下方の露光装置５１は、画像処理部１２から入力されるカラー色分解された画像信号を光信号にそれぞれ変換し、変換された光信号であるレーザビーム（破線で図示）を対応する感光体ドラム５２に向けて出力する。制御部１は、帯電後の各感光体ドラム５２の走査露光を露光装置５１に行わせ、静電潜像を各感光体ドラム５２に形成する。
【００２４】
各現像装置５４は、対応する色の現像剤を収納する。そして、制御部１は、トナー像の現像のため、感光体ドラム５２（静電潜像）へのトナー供給（現像）を各現像装置５４に行わせる。その結果、各感光体ドラム５２は、周面にトナー像を担持する。また、感光体ドラム５２は、印刷時、ドラムモーター５ｍによって所定の周速度で回転する（詳細は後述）。制御部１は、転写後の感光体ドラム５２の清掃を清掃装置５５に行わせる。
【００２５】
中間転写部６は、感光体ドラム５２からトナー像の１次転写を受けて、シートに２次転写を行う。中間転写部６は、中間転写ベルト６１、駆動ローラー６２、１次転写ローラー６３Ｂｋ、６３Ｙ、６３Ｃ、６３Ｍ（回転体に相当）、複数本の従動ローラー６４、６５、６６を含む。中間転写ベルト６１は、駆動ローラー６２、各１次転写ローラー６３Ｂｋ〜６３Ｍ、各従動ローラー６４〜６６に張架される。又、中間転写部６は、２次転写ローラー６７、ベルト清掃装置６８を含む。各１次転写ローラー６３Ｂｋ〜６３Ｍは、対応する感光体ドラム５２と無端状の中間転写ベルト６１を挟む。制御部１は、１次転写用電源（不図示）を動作させ、１次転写用電圧（転写バイアス）を各１次転写ローラー６３Ｂｋ〜６３Ｍに印加する。その結果、感光体ドラム５２のトナー像は中間転写ベルト６１に１次転写される。
【００２６】
駆動ローラー６２は、ベルトモーター６ｍの駆動を受けて回転する。駆動ローラー６２の回転によって、中間転写ベルト６１が周回する。又、駆動ローラー６２と２次転写ローラー６７は、中間転写ベルト６１を挟み込む。用紙は、中間転写ベルト６１と２次転写ローラー６７のニップを通過する。制御部１は、２次転写用電源（不図示）を動作させ、１次転写用電圧を２次転写ローラー６７に印加する。その結果、中間転写ベルト６１に１次転写されたトナー像は、用紙に２次転写される。定着部４ｃは、用紙に２次転写されたトナー像を加熱・加圧して定着させる。定着後の用紙は、排出トレイ４１に排出され画像形成処理（印刷処理）が完了する。
【００２７】
図１に示すように、プリンター１００は、通信部１３を含む。通信部１３は、各種コネクタ、ソケット、通信制御用のチップを備える。通信部１３は、ネットワークや公衆回線やケーブルを介し、コンピューター２００と通信可能に接続される。通信部１３は、コンピューター２００から印刷用データを受信する。印刷用データは、コンピューター２００でなされた印刷設定を示すデータや画像データやテキストデータのような印刷内容を示すデータを含むデータである。制御部１は、通信部１３で受信された印刷用データに基づく印刷を印刷部４に行わせる。
【００２８】
（感光体ドラム５２を回転させる構成）
次に、図４に基づき、実施形態に係るプリンター１００での感光体ドラム５２を回転させる構成を説明する。図４は、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を回転させる部分の一例を示す図である。
【００２９】
上述のように、プリンター１００の内部には、感光体ドラム５２が複数設けられる。各感光体ドラム５２は、形成された静電潜像をトナーで現像したトナー像を担持する。そして、各感光体ドラム５２は、印刷のときや等速制御（詳細は後述）のとき回転する。感光体ドラム５２を回転させるため、ドラムモーター５ｍとドラム制御部１５がプリンター１００内に設けられる。
【００３０】
ドラムモーター５ｍ（ドラム駆動源）は、各感光体ドラム５２を回転駆動する。各感光体ドラム５２（４本の感光体ドラム５２）を１つのドラムモーター５ｍで回転させる。なお、ドラムモーター５ｍは、感光体ドラム５２ごとに１つ設けてもよい。
【００３１】
ドラム制御部１５は、ドラムモーター５ｍの回転のＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御する。言い換えると、ドラム制御部１５は、ドラムモーター５ｍを駆動制御し、感光体ドラム５２の周速度（周面の移動速度）を制御する。ドラムモーター５ｍがそれぞれの感光体ドラム５２に対して設けられている場合、ドラム制御部１５は、全ドラムモーター５ｍを制御する。そして、ドラム制御部１５は、印刷時、予め定められた周速度（印刷時のドラムモーター５ｍの基準回転速度、ドラム基準速度）で感光体ドラム５２を回転させる。
【００３２】
（中間転写ベルト６１の回転に関する構成）
次に、図４に基づき、実施形態に係るプリンター１００での中間転写ベルト６１の回転に関する構成を説明する。
【００３３】
上述のように、プリンター１００の内部には、中間転写ベルト６１が設けられる。中間転写ベルト６１は、駆動ローラー６２を含む複数のローラーによって張架される。また、中間転写ベルト６１は、感光体ドラム５２と接する。そして、中間転写ベルト６１は、感光体ドラム５２のトナー像の１次転写を受け、用紙にトナー像を２次転写する。
【００３４】
中間転写ベルト６１は、印刷のときや等速制御（詳細は後述）のとき回転（周回）する。中間転写ベルト６１を回転させるため、ベルトモーター６ｍ、ベルト制御部１６がプリンター１００内に設けられる。また、中間転写ベルト６１の回転に関して、ロータリーエンコーダー７（速度センサー部に相当）と、速度検知部１７と、デューティ比認識部１８、目標速度設定部１９が設けられる。
【００３５】
ベルトモーター６ｍ（ベルト駆動源）は、駆動ローラー６２を回転させることにより中間転写ベルト６１を周回させる。ベルト制御部１６は、ベルトモーター６ｍの回転のためＰＷＭ信号をベルトモーター６ｍに供給する。ＰＷＭ信号の周期（周波数）は予め定められている。ベルト制御部１６は、ＰＷＭ信号のデューティ比によって、ベルトモーター６ｍの回転のＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度（中間転写ベルト６１の周回速度、ベルト表面の移動速度）を制御する。ベルト制御部１６には、ＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号をベルトモーター６ｍに入力するＰＷＭ信号生成部１６ａが設けられる。
【００３６】
印刷時、ベルト制御部１６は、中間転写ベルト６１を予め定められた目標速度Ｄ１で回転させる。記憶部２は、目標速度Ｄ１を示すデータを記憶する。言い換えると、ベルト制御部１６は、ベルトモーター６ｍに入力するＰＷＭ信号のデューティ比を制御し、中間転写ベルト６１の周速度を目標速度Ｄ１で維持する。
【００３７】
中間転写ベルト６１の周速度を目標速度Ｄ１で維持するため、速度検知部１７は、中間転写ベルト６１の周速度を検知する。中間転写ベルト６１の周速度検知用のセンサーとして、ロータリーエンコーダー７が設けられる。
【００３８】
ロータリーエンコーダー７は、回転板７１を含む。回転板７１は、駆動ローラー６２に取り付けられる。回転板７１は、駆動ローラー６２の上流側の従動ローラー６４、６５、６６のように中間転写ベルト６１を張架する何れかのローラーの回転軸に取り付けてもよい。図１では、駆動ローラー６２にロータリーエンコーダー７を設ける例示している。回転板７１は、ローラーの周方向と平行に（回転軸と垂直に）取り付けられる。回転板７１は、取り付けられたローラーの回転に合わせて回転する。そして、回転板７１は、スリット（開口）を有する。スリットは、取り付けられたローラーの駆動軸周りで（周方向に）一定間隔（一定角度）ごとに設けられる。
【００３９】
また、ロータリーエンコーダー７は、発光部７２と受光部７３を含む。発光部７２と受光部７３は、回転板７１を挟むように設けられる。例えば、発光部７２は、ＬＥＤであり、受光部７３は、フォトダイオードやフォトトランジスタである。発光部７２は、回転板７１に光を照射する。スリットを照射している状態では、発光部７２の光は回転板７１を通過して受光部７３で受光される。スリットでない部分を照射している状態では、発光部７２の光は回転板７１を通過せず、受光部７３で受光されない。ローラーの回転によって、スリットからの光の透過と、スリットで無い部分による遮光が繰り返されるので、ロータリーエンコーダー７の受光部７３の出力レベル（Ｈｉｇｈ、Ｌｏｗ）は、ローラーが一定角度回転するごとに変化する。受光部７３の出力は、ベルト速度信号Ｓ１として、速度検知部１７に入力される。
【００４０】
速度検知部１７は、受光部７３からのベルト速度信号Ｓ１に基づき、中間転写ベルト６１の周速度を検知する。ベルト速度信号Ｓ１の立ち上がり又は立ち下がりの間隔は、回転板７１のスリットの間隔に対応する。スリットは、一定角度ごとに設けられ、一定角度に対応する中間転写ベルト６１の移動距離は決まっているので、速度検知部１７は、一定角度に対応する中間転写ベルト６１の移動距離をベルト速度信号Ｓ１の立ち上がり又は立ち下がりの間隔（周期）で除すことにより、中間転写ベルト６１（駆動ローラー６２）の周速度を求めることができる。光がスリットを通過するごとに（スリットの間隔分ローラーが回転するごとに）、中間転写ベルト６１の周速度を求めることができる。
【００４１】
また、速度検知部１７は、複数回のベルト速度信号Ｓ１の立ち上がり又は立ち下がりに要する時間を測り、複数回のベルト速度信号Ｓ１の立ち上がり又は立ち下がりに対応する中間転写ベルト６１の移動距離を、測った時間で除すことによって、中間転写ベルト６１の周速度を求めてもよい。また、速度検知部１７は、予め定められた一定期間内における信号が立ち上がった回数をカウントし、立ち上がり回数に対応する中間転写ベルト６１の移動距離を一定期間で除して中間転写ベルト６１の周速度を算出してもよい。
【００４２】
速度検知部１７が検知した中間転写ベルト６１の周速度は、ベルト制御部１６に通知される。印刷のとき、ベルト制御部１６は、通知された中間転写ベルト６１の周速度と目標速度Ｄ１を比較する。そして、ベルト制御部１６（デューティ比演算部１６ｂ）は、中間転写ベルト６１の周速度が目標速度Ｄ１となるように、次に入力するＰＷＭ信号のデューティ比を求める。
【００４３】
記憶部２は、中間転写ベルト６１の周速度を目標速度Ｄ１で維持するためのデータであって、検知された中間転写ベルト６１の周速度と目標速度Ｄ１との差に応じたデューティ比の増減量を定めたベルト制御データＤ２を記憶する。そして、ベルト制御部１６（デューティ比演算部１６ｂ）は、ベルト制御データＤ２を参照して次のＰＷＭ信号のデューティ比を決定する。ベルト制御部１６のＰＷＭ信号生成部１６ａは、デューティ比演算部１６ｂが定めたデューティ比のＰＷＭ信号をベルトモーター６ｍに入力する。このように、ベルト制御部１６は、印刷時には、速度検知部１７による速度検知結果に基づき、ＰＷＭ信号のデューティ比を増減するフィードバック制御を行い、中間転写ベルト６１の周速度を目標速度Ｄ１で維持する。
【００４４】
具体的に、中間転写ベルト６１の周速度が目標速度Ｄ１よりも遅いとき、デューティ比演算部１６ｂは、直前のＰＷＭ信号よりもＯＮデューティを増やす。デューティ比演算部１６ｂは、中間転写ベルト６１の周速度が目標速度Ｄ１よりも遅ければ遅いほど、ＯＮデューティの増加量を大きくする。反対に、中間転写ベルト６１の周速度が目標速度Ｄ１よりも速いとき、デューティ比演算部１６ｂは、直前のＰＷＭ信号よりもＯＮデューティを減らす。デューティ比演算部１６ｂは、中間転写ベルト６１の周速度が目標速度Ｄ１よりも速ければ速いほど、ＯＮデューティの減少量を大きくする。
【００４５】
デューティ比認識部１８は、ベルト制御部１６がベルトモーター６ｍに入力する各ＰＷＭ信号（駆動電流）のデューティを認識する。そして、デューティ比認識部１８は、等速制御のとき、認識した各ＰＷＭ信号のデューティ比を記憶部２に入力し、記憶させる。
【００４６】
目標速度設定部１９は、感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速と判定した段階での中間転写ベルト６１の周速度に基づく等速時周速度を定め、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した速度を新たな目標速度Ｄ１に設定する（詳細は後述）。
【００４７】
ドラム制御部１５、ベルト制御部１６、速度検知部１７、デューティ比認識部１８、目標速度設定部１９は、制御部１内に設けられる。これらの何れか又は全てについて、処理を実行するハードウェアが制御部１の基板内に設けてもよい。また、これらの何れか又は全ては、ＣＰＵ１１、記憶部２、プログラム、データによって、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【００４８】
（等速制御）
次に、図５〜図７を用いて、実施形態に係るプリンター１００での等速制御を説明する。図５は、等速制御の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、ＰＷＭ信号のデューティの変化傾向の一例を示す図である。図７は、ＰＷＭ信号のデューティの変化傾向と、ＰＷＭ信号のデューティの差分値の一例を示す図である。
【００４９】
実施形態に係るプリンター１００では、感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度を等速にする調整を行うことができる。言い換えると、実施形態に係るプリンター１００では、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度差が等速とみなす範囲内に収まるようにする調整を行うことができる。
【００５０】
感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度を等速とするので、トナー像は乱れることなく中間転写ベルト６１に転写することができる。また、感光体ドラム５２や中間転写ベルト６１の表面の摩擦（摩耗）も減る。
【００５１】
生産時には、プリンター１００の記憶部２には、設計上、感光体ドラム５２の周速度と等速になる目標速度Ｄ１が書き込まれる。言い換えると、生産ラインでの組立完了時点では、プリンター１００と同型のプリンター１００の記憶部２には、設計上、計算上、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度が等速になると認められる目標速度Ｄ１の初期値が書き込まれている。
【００５２】
しかし、画像形成部５や中間転写部６に用いられる部材の理想的な形状からずれ、ローラーのような回転部材の取り付け位置の微妙なずれ、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１が接する圧力の程度のような様々な要因によって、初期値の目標速度Ｄ１で中間転写ベルト６１を回転させても等速にならない場合がある。つまり、感光体ドラム５２の周速度と等速になる中間転写ベルト６１の目標速度Ｄ１は、画像形成装置ごとにばらつきがあり、適切な目標速度Ｄ１には個体差がある。
【００５３】
そこで、生産ラインでは、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を回転させ、回転状態を確認し、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を等速にする等速制御が行うことがある。等速制御では、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を回転させるが、仕様上の印刷速度によって、印刷時の感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度は異なる。中間転写ベルト６１と感光体ドラム５２のサイズが同じ場合、１分間に２５枚印刷可能な画像形成装置は、１分間に６０枚印刷可能な画像形成装置に比べ、周速度は５／１２（２５／６０）程度となる。
【００５４】
印刷速度が遅いほど、組立後の出荷前調整に時間がかかることになる。従って、印刷速度が遅いほど、生産効率が下がる。また、印刷速度に応じて組立後の出荷前調整に要する時間がばらつき、生産ラインの管理が難しくなる。
【００５５】
そこで、本実施形態のプリンター１００では、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度を印刷時よりも速くして等速制御を行う。以下、図５〜図７を用いて説明する。
【００５６】
図５は、等速制御の流れの一例を示すフローチャートである。図５のスタートは、感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速となるように調整を行う等速制御の開始時である。
【００５７】
等速制御を開始するには、操作パネル３に対し予め定められた操作（等速制御開始指示）を行う。制御部１は、操作パネル３からの信号に基づき、等速制御開始指示がなされたことを認識する。等速制御開始指示の認識に基づき、制御部１は、等速制御を開始する。なお、等速制御は、生産ラインだけではなく、顧客先にプリンター１００を設置（納入）した後でも行うことができる。例えば、中間転写部６や画像形成部５の交換が行われたとき、等速制御が行われる。
【００５８】
まず、制御部１（ドラム制御部１５、ベルト制御部１６）は、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の回転を開始させ、加速させる（ステップ♯１）。そして、制御部１（ドラム制御部１５、ベルト制御部１６）は、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を印刷時よりも速い速度で高速回転させる（ステップ♯２）。
【００５９】
具体的に、制御部１（ドラム制御部１５）は、印刷時の感光体ドラム５２の周速度として予め定められたドラム基準速度に、予め定められた調整時倍率Ｄ３を乗じた調整時ドラム速度を等速制御時の感光体ドラム５２の基準の周速度とする。調整時倍率Ｄ３は、記憶部２に記憶される。
【００６０】
「調整時倍率Ｄ３」は１よりも大きい値であって、適宜定めることができる。生産ラインで最も印刷速度が速い画像形成装置の印刷速度と、プリンター１００の印刷速度との比を調整時倍率Ｄ３としてもよい。１分あたりの印刷枚数が６０枚の画像形成装置が生産ラインで最も印刷速度が速い画像形成装置であり、プリンター１００の印刷速度が１分あたり３０枚のとき、６０を３０で除した比である「２」を調整時倍率Ｄ３とする。これにより、生産ラインで最も印刷速度が速い画像形成装置とほぼ同じ時間でプリンター１００の等速制御を完了させることができる。
【００６１】
また、制御部１（ベルト制御部１６）は、目標速度Ｄ１に調整時倍率Ｄ３を乗じた調整時ベルト速度で中間転写ベルト６１が回転するように、ベルトモーター６ｍの回転速度を制御（維持）する。具体的に、ベルト制御部１６は、速度検知部１７から通知される中間転写ベルト６１の周速度を認識し、調整時ベルト速度と検知された速度差に基づき、ＰＷＭ信号のデューティ比を増減する。そして、ベルト制御部１６は、中間転写ベルト６１の周速度を調整時ベルト速度で維持する。言い換えると、ベルト制御部１６は、印刷時よりも（現在設定されている目標速度Ｄ１よりも）、調整時倍率Ｄ３だけ速い速度で中間転写ベルト６１を周回させる。
【００６２】
等速制御では、調整時ドラム速度を基準に、ドラムモーター５ｍの回転速度を予め定められた速度幅で段階的に変化させる。そこで、制御部１（ドラム制御部１５）は、感光体ドラム５２の周速度を予め定められた変化開始時点の速度に合わせる（ステップ♯３）。
【００６３】
制御部１（ドラム制御部１５）は、ドラムモーター５ｍの回転速度を、予め定められた速度幅で段階的に変化させる。本実施形態のプリンター１００では、ドラム制御部１５は、感光体ドラム５２を等速制御時の基準の周速度（調整時ドラム速度）としたときのドラムモーター５ｍの回転速度の±1％範囲を複数の段階に分け、所定のタイミングで（駆動ローラー６２が１周するごとに）段階的に変化させる。本実施形態のプリンター１００では、ドラム制御部１５は、調整時ドラム速度としたときのドラムモーター５ｍの回転速度の−１％から＋１％の範囲を２００で均等分割する。その結果、ドラムモーター５ｍの回転速度は、１段階の変化で、ドラムモーター５ｍの回転速度が０．０１％変化する。なお、予め定められた速度幅、１段階あたりの変化量は適宜定めることができる。
【００６４】
そして、本実施形態のプリンター１００では、ドラム制御部１５は、感光体ドラム５２を等速制御時の基準の周速度としたときのドラムモーター５ｍの回転速度の−１％から＋１％に向けて、ドラムモーター５ｍの回転速度（ドラムの周速度）を段階的に上げていく。そのため、変化開始時点のドラムモーター５ｍの回転速度は、感光体ドラム５２を等速制御時の基準の周速度としたときのドラムモーター５ｍの回転速度の（調整時ドラム速度の９９％）である。
【００６５】
そして、ドラム制御部１５は、変化開始時点の速度としてから駆動ローラー６２が一回転すると、１段階分、ドラムモーター５ｍの回転速度（感光体ドラム５２の周速度）を変える（上昇させる。ステップ♯４）。ここで、ロータリーエンコーダー７が出力するベルト速度信号Ｓ１の立ち上がり（又は立ち下がり）が、回転板７１に設けられたスリットの個数分カウントされるごとに、駆動ローラー６２が１周したことになる。そこで、速度検知部１７は、駆動ローラー６２が１周したことを認識し、駆動ローラー６２が１周したことをドラム制御部１５に通知する。この通知を受けてドラム制御部１５は、ドラムモーター５ｍの回転速度を変化させる。
【００６６】
そして、ベルト制御部１６は、中間転写ベルト６１の周速度が調整時ドラム速度を維持するようにＰＷＭ信号のデューティ比を定め、定めたデューティ比のＰＷＭ信号を出力する（ステップ♯５）。駆動ローラー６２が１周する間、ベルト制御部１６は、複数回ＰＷＭ信号をベルトモーター６ｍに入力する。
【００６７】
デューティ比認識部１８は、ＰＷＭ信号が出力されるごとに、出力されたＰＷＭ信号のデューティ比（ＯＮデューティ）を認識し、直前のＰＷＭ信号のデューティ比と出力されたＰＷＭ信号のデューティ比の差分を求める。そして、デューティ比認識部１８は、現在の段階（駆動ローラー６２が１回転する間）の各ＰＷＭ信号のデューティ比の変化量の絶対値の累計である積算値Ｄ４（ＯＮデューティの変化量の絶対値の累計）を求める。デューティ比認識部１８は、現在の段階の積算値Ｄ４を記憶部２に記憶させる。（ステップ♯６）。また、駆動ローラー６２が１周する間、速度検知部１７は、複数回、中間転写ベルト６１の周速度を認識する。速度検知部１７は、段階ごとに、段階中に認識した中間転写ベルト周速度Ｄ５（各ＰＷＭ信号のデューティ比に対応する中間転写ベルト６１の周速度）を記憶部２に記憶させる(ステップ♯７)。
【００６８】
続いて、速度検知部１７は、現在の段階となってから駆動ローラー６２が１周したか否かを確認する(ステップ♯８)。駆動ローラー６２がまだ１周していなければ（ステップ♯８のＮｏ）、フローは、ステップ♯５に戻る。これにより、駆動ローラー６２が１周する間、デューティ比の積算と中間転写ベルト６１の周速度の記憶が続けられる。
【００６９】
駆動ローラー６２が１周したとき（ステップ♯８のＹｅｓ）、制御部１（目標速度設定部１９）は、現在の段階が最後の段階であるか否かを確認する（ステップ♯９）。最後の段階で無ければ（ステップ♯９のＮｏ）、フローは、ステップ♯４に戻る。
【００７０】
一方、最後の段階であれば（ステップ♯９のＹｅｓ）、制御部１（目標速度設定部１９）は、中間転写ベルト６１の周速度が等速となる段階を判定する（ステップ♯１０）。
【００７１】
以下、図６、図７を参考に用いて判定の手法を説明する。図６、図７は、感光体ドラム５２の周速度を変化させたときのＰＷＭ信号のデューティ比の変化の傾向を示す。図６、図７において、横軸は、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速差を示す。「０％」は感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速が接触面で等速であることを示す。
【００７２】
感光体ドラム５２の周速度が中間転写ベルト６１の周速度よりも遅い場合(図６、図７の横軸のマイナス方向)、感光体ドラム５２によって中間転写ベルト６１に負荷がかかる。言い換えると、感光体ドラム５２の接触は、中間転写ベルト６１の周速度を遅らせる作用がある。そのため、この場合、ＰＷＭ信号のデューティ比は大きくなる。
【００７３】
感光体ドラム５２の周速度が中間転写ベルト６１の周速度よりも速い場合（図６、図７の横軸のプラス方向）、中間転写ベルト６１の回転が感光体ドラム５２に補助される。そのため、この場合、ＰＷＭ信号のデューティ比は小さくなる。
【００７４】
また、中間転写ベルト６１と感光体ドラム５２が等速であるとき、感光体ドラム５２の回転によって中間転写ベルト６１に負荷がかかっていない状態といえる。そのため、中間転写ベルト６１単体で周回させたときのトルク（感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を接触させないで調整時ベルト速度で周回させた場合）のトルクに一致する（対応する）デューティ比(図６で破線で図示)が、等速時のデューティ比に対応する。
【００７５】
そして、目標速度設定部１９は、各段階の積算値Ｄ４を用いて、中間転写ベルト６１の周速度と感光体ドラム５２の周速度が等速となる段階を判定する（ステップ♯１０）。図６、図７に示すように、感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度差に対応するＰＷＭ信号のデューティ比の変化（推移）は、シグモイド曲線の傾向を示す。つまり、ＰＷＭ信号のデューティ比の推移を示す曲線傾きが最大となるポイントが、理論上、中間転写ベルト６１の周速度と感光体ドラム５２の周速度が等速になる条件となる。
【００７６】
このため、等速の近傍では、デューティ比の変化量が大きくなり、デューティ比の変化量の絶対値の累計である積算値Ｄ４が最も大きい段階が各段階のうち、ＰＷＭ信号のデューティ比の推移を示す曲線傾きが最大となる段階に対応する。そこで、制御部１（目標速度設定部１９）は、積算値Ｄ４が最も大きい段階を中間転写ベルト６１と感光体ドラム５２の周速度が等速となった段階と判定する。
【００７７】
そして、制御部１（目標速度設定部１９）は、感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速と判定した段階での中間転写ベルト６１の周速度に基づき中間転写ベルト６１の等速時周速度を定める（ステップ♯１１）。
【００７８】
等速と判定した段階に関し、複数の中間転写ベルト６１の周速度が記憶部２に記憶されているとき、目標速度設定部１９は、複数の中間転写ベルト６１の周速度のうちの何れか１つの周速度、複数の中間転写ベルト６１の周速度の平均値、又は、複数の中間転写ベルト６１の周速度の中央値を等速時周速度と定める。
【００７９】
なお、制御部１（速度検知部１７）は、１段階につき、１つの中間転写ベルト６１の周速度を記憶させるようにしてもよい。この場合、速度検知部１７は、駆動ローラー６２１周に対応する中間転写ベルト６１の移動距離を、駆動ローラー６２の１周に要した時間で除して得られた速度をその段階での中間転写ベルト６１の周速度として記憶部２に記憶させる。これにより、記憶部２に記憶される中間転写ベルト６１の周速度は、各段階に１つとなる。目標速度設定部１９は、等速と判定した段階に対し１つ記憶された中間転写ベルト６１の周速度を等速時周速度と定める。
【００８０】
続いて、制御部１（目標速度設定部１９）は、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した速度を新たな目標速度Ｄ１に設定する（ステップ♯１２）。これにより、記憶部２の目標速度Ｄ１は新たな目標速度Ｄ１に書き換えられる。
【００８１】
このようにして、実施形態にかかる画像形成装置（プリンター１００）は、静電潜像が現像されたトナー像を担持する感光体ドラム５２と、感光体ドラム５２を回転させるドラムモーター５ｍと、ドラムモーター５ｍのＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御するドラム制御部１５と、駆動ローラー６２を含む複数のローラーによって張架され、感光体ドラム５２と接し、感光体ドラム５２のトナー像の１次転写を受け、用紙にトナー像を２次転写するための中間転写ベルト６１と、駆動ローラー６２を回転させることにより中間転写ベルト６１を周回させるベルトモーター６ｍと、ロータリーエンコーダー７（速度センサー部）の出力に基づき、中間転写ベルト６１の周速度を逐次検知する速度検知部１７と、ＰＷＭ信号をベルトモーター６ｍに入力し、ベルトモーター６ｍの回転のＯＮ／ＯＦＦ及び回転速度を制御し、印刷時には、速度検知部１７により検知された周速度に基づき、ＰＷＭ信号のデューティ比を増減して中間転写ベルト６１の周速度を目標速度Ｄ１で維持するベルト制御部１６と、ＰＷＭ信号のデューティ比を認識するデューティ比認識部１８と、感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速となるときを判定し、判定結果に基づき新たな目標速度Ｄ１を設定する目標速度設定部１９と、速度検知部１７により検知された周速度を記憶する記憶部２と、を含む。感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速となるように調整する等速制御を行うとき、ドラム制御部１５は、印刷時の感光体ドラム５２の周速度として予め定められたドラム基準速度に、予め定められ、１よりも大きい調整時倍率Ｄ３を乗じた調整時ドラム速度を等速制御時の基準の感光体ドラム５２の周速度とし、感光体ドラム５２の周速度が調整時ドラム速度のときのドラムモーター５ｍの回転速度を予め定められた速度幅で段階的に変化させる。ベルト制御部１６は、中間転写ベルト６１の周速度が目標速度Ｄ１に調整時倍率Ｄ３を乗じた調整時ベルト速度となるようにベルトモーター６ｍの回転速度を制御する。目標速度設定部１９は、隣接する段階とＰＷＭ信号のデューティ比の差が最大となるような段階を感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速となる段階として判定し、記憶部２に記憶された感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速となると判定した段階での中間転写ベルト６１の周速度に基づき等速時周速度を定め、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した速度を新たな目標速度Ｄ１に設定する。
【００８２】
これにより、印刷時よりも感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１の周速度を上げて等速制御を行うことができる。従って、印刷時の速度で感光体ドラム５２と中間転写ベルト６１を回転させて等速制御を行う場合に比べ、等速制御の所要時間を短くすることができる。また、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して新たな目標速度Ｄ１を設定するだけで、中間転写ベルト６１と感光体ドラム５２の周速度が等速となり、速度差が許容範囲に収まるような適切な目標速度Ｄ１を設定することができる。
【００８３】
また、等速制御の所要時間が、生産ラインで最も印刷速度が速い画像形成装置の等速制御の所要時間と同じになるように調整時倍率Ｄ３を設定することもできる。この場合、画像形成装置の印刷速度（性能）によらず等速制御の所要時間を統一することができる。従って、容易に生産ラインを管理できるようになる。
【００８４】
駆動ローラー６２の軸の偏心や、駆動ローラー６２の周面断面の真円からのずれなど、実際の駆動ローラー６２は、理想的な形状とのずれが含まれる。この理想的な形状とのずれに起因して、駆動ローラー６２の１回転中に中間転写ベルト６１の速度が変化する場合がある。そのため、駆動ローラー６２の１回転中に複数段階感光体ドラム５２の速度を変化させたとき、得られた等速時周速度は、駆動ローラー６２の形状に起因する速度変化の影響を大きく受けている場合がある。そして、得られた新たな目標速度Ｄ１で中間転写ベルト６１を回転させても、中間転写ベルト６１の周速度は、感光体ドラム５２の周速度と等速とはならない場合がある。
【００８５】
そこで、等速制御を行うとき、ドラム制御部１５は、駆動ローラー６２が１回転するごとにドラムモーター５ｍの回転速度を次の段階に変化させる。記憶部２は、駆動ローラー６２が１回転する間の各ＰＷＭ信号のデューティ比の変化量の絶対値の累計（積算値Ｄ４）を段階ごとに記憶する。目標速度設定部１９は累計（積算値Ｄ４）が最も大きい段階を感光体ドラム５２の周速度と中間転写ベルト６１の周速度が等速となる段階と判定する。
【００８６】
これにより、駆動ローラー６２の１周する間のデューティ比の差分の累計に基づき、等速となった段階を判定するので、理想的な形状とのずれに起因する駆動ローラー６２の１回転中の速度変化の影響を除外して、正確に感光体ドラム５２の周速度と等速になるような中間転写ベルト６１の目標速度Ｄ１を定めることができる。
【００８７】
次に、他の実施形態を説明する。上記の実施形態では、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した速度を新たな目標速度Ｄ１に設定する例を説明した。しかし、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した値を更に微調整した値を新たな目標速度Ｄ１に設定してもよい。
【００８８】
経験的に、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した値を新たな目標速度Ｄ１に設定すると、中間転写ベルト６１の周速度と感光体ドラム５２の周速度を等速にできることがわかっている。しかし、画像形成装置に用いられているベルトモーター６ｍの特性によっては、調整時倍率Ｄ３に応じて
等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した値を微調整することが好ましい場合もありえる。この微調整により、画像形成装置の機種によっては、感光体ドラム５２の周速度と等速になるような中間転写ベルト６１の目標速度Ｄ１をより正確に定めることができる。
【００８９】
調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど、等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値が感光体ドラム５２の周速度と等速となる中間転写ベルト６１の周速度からずれやすい傾向が現れる可能性はゼロではない。そして、ずれは遅れる方向でずれる場合もあれば、速い方向でずれる場合もある。
【００９０】
調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど遅れる方向のずれが大きくなるとき、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値に大きな値を加算して目標速度Ｄ１を微調整する。この場合、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど遅れる方向のずれが小さくなるので、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値に小さな値を加算して目標速度Ｄ１を微調整する。
【００９１】
また、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど速い方向でずれが大きくなるとき、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値を大きな値で減算して目標速度Ｄ１を微調整する。この場合、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど速い方向でのずれは小さくなるので、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値を小さな値で減算して目標速度Ｄ１を微調整する。
【００９２】
また、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど遅れる方向のずれが大きくなるとき、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値に大きな値を加算して目標速度Ｄ１を微調整する。この場合、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど遅れる方向のずれが小さくなるので、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値に小さな値を加算して目標速度Ｄ１を微調整する。
【００９３】
また、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど速い方向でのずれが大きくなるとき、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値を大きな値で減算して目標速度Ｄ１を微調整する。この場合、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど速い方向でのずれは小さくなるので、制御部１（目標速度設定部１９）は、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除して得られる値を小さな値で減算して目標速度Ｄ１を微調整する。
【００９４】
このように、目標速度設定部１９は、調整時倍率Ｄ３の倍率が大きいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した速度に大きな若しくは小さな値を加算した若しくは又は減算した速度を新たな目標速度Ｄ１に設定してもよい。又は、目標速度設定部１９は、調整時倍率Ｄ３の倍率が小さいほど等速時周速度を調整時倍率Ｄ３で除した速度に大きな若しくは小さな値を加算した若しくは又は減算した速度を新たな目標速度Ｄ１に設定してもよい。
【００９５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明は、感光体ドラム、中間転写ベルトを含む画像形成装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１００  プリンター（画像形成装置）      １      制御部
１５    ドラム制御部                    １６    ベルト制御部
１７    速度検知部                      １８    デューティ比認識部
１９    目標速度設定部                  ２      記憶部
５２    感光体ドラム                    ５ｍ    ドラムモーター
６１    中間転写ベルト                  ６ｍ    ベルトモーター
６２    駆動ローラー
７      ロータリーエンコーダー（速度センサー部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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