(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
揚収収容側船舶の甲板上や岸沿いの岸面上の基準設置面上や設置台（１）に、揚収小型艇（２６）の艇首側と艇尾側の位置に合わせた２連の回動可能な回動アーム（２）を取付、回動アーム（２）の回動角変動に影響されず基準設置面や設置台（１）に対して常時略鉛直方向に自力で伸縮する機構構造と動力部とを備え、回動アーム（２）の先端から下方に伸びた伸縮可能な多段伸縮フレーム（５０）を取付、多段伸縮フレーム（５０）の先端には、艇首側支持アーム（８ｂ）と艇尾側支持アーム（８ｃ）を正面側（Ｆｒ）に突出して取付、艇首側支持アーム（８ｂ）の前方向（Ｆ）には進入標識体（５１）を取付、回動アーム（２）を正面側へ振り出し、多段伸縮フレーム（５０）の各段を自力伸長させ所定の深度まで艇首側支持アーム（８ｂ）と艇尾側支持アーム（８ｃ）を水没させ、進入標識体（５１）を目標に揚収小型艇（２６）を進入させ揚収小型艇（２６）の左舷と右舷とを進入標識体（５１）に押し当てて前方向（Ｆ）と、後方向（Ｒ）との位置決め後、多段伸縮フレーム（５０）の各段を収縮させて、揚収小型艇（２６）に対して正面側（Ｆｒ）と、背面側（Ｒｅ）との位置決めを成しながら、揚収小型艇（２６）をすくい上げ、回動アーム（２）を背面側（Ｒｅ）へ振り戻し揚収する小型艇揚収装置。
【請求項２】
進入標識体（５１）は揚収小型艇（２６）の左舷側と右舷側に合わせて配され、艇首側支持アーム（８ｂ）から前方向（Ｆ）に伸び、上方へと曲がって伸びた２本のポール状の位置決め浮体マスト（１２）を備え、位置決め浮体マスト（１２）の鉛直部（１２ａ）には揚収小型艇（２６）の左舷用と右舷用の小型艇揚収位置決め浮体（１０）を上下方向に摺動可能に取付た請求項１に記載の小型艇揚収装置。
【請求項３】
２本の位置決め浮体マスト（１２）の鉛直部（１２ａ）を摺動可能な軌道案内ユニット（５５）を小型艇揚収位置決め浮体（１０）の下方に取付、軌道案内ユニット（５５）は、位置決め浮体マスト（１２）の鉛直部（１２ａ）を摺動する揚収小型艇の左舷用と右舷用の二つの軌道案内鉛直部（１０ａ）を繋ぐ軌道案内繋ぎ材（５２）からなり、軌道案内繋ぎ材（５２）には船底切っ先位置決め浮体（１０ｂ）を取付た請求項２に記載の小型艇揚収装置。
【請求項４】
前方向と、後方向に配置された２連の回動アーム（２）は回転機Ａ（２ａ）により回動される回動連結軸Ａ（２ｂ）をそれぞれ取付、それぞれの回動連結軸Ａ（２ｂ）を連結軸Ｂ（３１）により連結することにより、２連の回動アーム（２）が同期回動可能とし、回転機Ａ２ａは回動用移動歯車２ｃを取付た回動連結軸Ａ（２ｂ）とともに回動アーム（２）に取付けられ、回転機Ａ（２ａ）によって回動連結軸Ａ（２ｂ）を回転することにより、甲板上や岸沿いの岸面の基準設置面や設置台（１）の上面に設置された回動用固定側歯車（１ｃ）と、回動用移動歯車（２ｃ）との噛み合いによって回動アーム（２）を回動（正逆）する請求項１〜３のいずれか１項に記載の小型艇揚収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荒天時あるいは、揚収収納側の船舶が航行中であっても、あるいは無人の遠隔操作による小型艇であっても、揚収収納側船舶と揚収小型艇が並走しながら、素早く安全に小型艇の揚収を可能とする小型艇揚収装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の小型艇揚収装置は、種々のフックを装備したワイヤー等の吊り索を、揚収小型艇の吊り金具等に人力により装着後、吊り上げ揚収している、荒天時には揚収作業乗員の頭上をフックを装備したワイヤーが風等に煽られ、さらに波浪に揺られ、足元を視認しつつの作業は、揚収作業人員にとって大変危険でありその作業に手間（時間）を要し、あるいは無人の小型艇では、そのフック装着人員もなく揚収することが出来ない、本発明は小型艇揚収装置から、フックを装備したワイヤー等の吊り索を排除しさらに無人の小型艇でも揚収可能な、短時間において揚収可能な小型艇揚収装置とした。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２７９２８２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の小型艇揚収装置の、特許文献１に開示された技術には次のような欠点があった。
装置伸縮ブームを揚収小型艇に接近させ、フックを装備したワイヤー等の吊り索を吊り下げ作業人員により装着後、小型艇を吊り上げる揚収作業は、波浪に揺られ、足元を視認しつつの小型艇揚収作業人員にとって危険であることが想定できる。
【０００５】
フックを装備したワイヤー等の吊り索はその揚収作業人員不在のため、無人艇の揚収では役に立たない。
【０００６】
フックを装備したワイヤー等の吊り索での揚収は、荒天時であれば、波浪による吊り上げバランスを取りきれないことが想定される。
【０００７】
フックを装備したワイヤー等の吊り索の設置作業は時間を要し、緊急時の対応に問題が                                                                          想定される。
【０００８】
小型艇揚収時には揚収収納側船舶は微速あるいは停船状態での揚収作業に限られる。
本発明は、以上の問題点を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
揚収収容側船舶の甲板上や岸沿いの岸面上の基準設置面上や設置台に、揚収小型艇の艇首側と艇尾側の位置に合わせた回動可能な２連の回動アームをそれぞれ取付、それぞれの回動アームの先端には基準設置面に対して略鉛直方向に自力で伸縮する動力部を内部に備えた多段伸縮フレームを取付る。さらに揚収小型艇の艇首側の多段伸縮フレームの先端には、揚収小型艇船底の艇首側をすくい上げるための艇首側支持アームと、揚収小型艇船底の艇尾側をすくい上げるための艇尾側支持アームとを正面側に突出して取付る。さらに艇首側支持アームの前方向には、揚収小型艇の進入目標となる進入標識体を取付、それぞれの回動アームを振り出し、多段伸縮フレームを伸長させ、それぞれの支持アームを一定の深度まで水中に水没させ、水上面には進入標識体を視認可能に準備する。揚収小型艇を進入目標となる進入標識体の２本のポールの間の小型艇揚収位置決め浮体位置まで進入させ、揚収小型艇の推進力によって進入標識体に押し当てて揚収小型艇を揚収位置に保持した状態で、次に多段伸縮フレームを収縮させ、揚収小型艇の船底を艇首側支持アームと艇尾側支持アームとですくい上げる。揚収小型艇の船底が水面から離脱し、さらに波浪の影響の無い位置まで上昇確認出来れば２連の回動アームを揚収収容側船舶の甲板上や、岸沿いの岸床側へ回動振り戻し揚収完了とする。次にそれぞれの支持アーム上の揚収小型艇は、多段伸縮フレームを、再度伸長させ、小型艇収納設置台へと移載し固縛索等によって固縛し揚収完了となる。小型艇の繰り出し動作は、揚収動作の逆動作となる。
【００１０】
本発明を使用することにより、フックを装備したワイヤー等の吊り索を必要とせず、装着の手間もなく、しかるに無人小型艇であっても安全にさらに短時間に揚収繰り出し可能な小型艇揚収装置となる、また無人小型艇は作業者の視認によって遠隔操作されている。
【００１１】
揚収側船舶が一定の速度（小型艇揚収装置水流抵抗負荷に対する許容強度まで）での走
行中の小型艇揚収が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】小型艇揚収装置の正面斜視図例である。
【図２】小型艇揚収装置の背面斜視図例である。
【図３】小型艇揚収装置の図１に示すＡ−Ａ断面図例である。
【図４】小型艇揚収装置の１段目伸縮フレーム正面斜視図例である。
【図５】小型艇揚収装置の２段目伸縮フレーム正面斜視図例である。
【図６】小型艇揚収装置の３段目伸縮フレーム正面斜視図例である。
【図７】小型艇揚収装置の４段目後方側伸縮フレーム正面斜視図例である。
【図８】小型艇揚収装置の４段目前方側伸縮フレーム正面斜視図ａとＡ部透視拡大図ｂの例である。
【図９】小型艇揚収装置の小型艇揚収準備完了状態図例である。
【図１０】小型艇揚収装置の小型艇揚収中状態図例である。
【図１１】小型艇揚収装置の小型艇揚収完了状態図例である。
【図１２】小型艇揚収装置のストロークアクチュエータ設置状態図例である。
【図１３】小型艇収納台の設置図例である。
【図１４】小型艇揚収装置の回転機Ｂの設置状態図例である。
【図１５】小型艇揚収装置の回動アーム回動用ストロークアクチュエータ配置図 例である。
【図１６】小型艇揚収装置の回動アーム回動用連結軸Ａの配置図例である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
なお各部は模式的に示すものであって、本発明は図示また形態（形状、数量等）に限定するものではない。また本小型艇揚収装置に関する説明中の位置関係を、Ｆ（前方向）、Ｒ（後方向）、Ｆｒ（正面側）、Ｒｅ（背面側）について矢印によって図１に示し説明する。
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図１〜図１６を用いて説明する。
また本小型艇揚収装置は、４段目伸縮フレーム８、８ａの他は、揚収される小型艇の艇  首側と艇尾側に対称に設置され、乗艇台１１によって一体化されている、説明が重複するため形態の説明は主に艇尾側について説明する。
【００１４】
本小型艇揚収装置は、揚収収容側船舶の甲板上や岸沿いの岸床面等に図１に示す基準設
置面の設置台１や、あるいは甲板上や岸沿いの岸面の基準設置面に直接取付、小型艇の揚
収を行う。   
【００１５】
図１に示す回動アーム２は２列を１組として、前方向（Ｆ）と後方向（Ｒ）に２連の配
置構造を成している。
【００１６】
図１に示す回動アーム用固定軸１ａは、それぞれ前方向（Ｆ）、後方向（Ｒ）の回動アーム固定軸用軸受け１ｂに貫通させ回転可能に甲板上や岸沿いの岸面の基準設置面や設置台
に取り付けられている。
【００１７】
図１に示す回動アーム２は、回動アーム用固定軸１ａに回動可能に回動アーム用固定軸
１ａの軸上に拘束して取付けられている。
【００１８】
図１に示す回転機Ａ２ａは回動用移動歯車２ｃを取付た回動連結軸Ａ２ｂとともに回動アーム２に取付けられ、回転機Ａ２ａによって回動連結軸Ａ２ｂを回転することにより、甲板上や岸沿いの岸面の基準設置面や設置台１の上面に設置された回動用固定側歯車１ｃと図２に示す回動用移動歯車２ｃとの噛み合いによって回動アーム２を回動（正逆）する。
【００１９】
図１６に示す連結軸Ｂ３１によって回動連結軸Ａ２ｂを連結拘束することにより、前記２連の回動アーム２はともに同期して回動動作が出来る。
【００２０】
図１に示す回転機Ａ２ａに因らずとも図１５に示すストロークアクチュエータＢ３０をそれぞれの回動アーム２に取付、同期駆動することによって前記２連の回動アーム２はともに同期して回動動作が出来る。
【００２１】
図２に示す２列の固定リンク３は、図１に示す回動アーム用固定軸１ａに拘束して取付られ、図２に示す２列の第１連結ロッド３ａの第１連結ロッド二山ナックルＡ３ｂとピン接合し、さらに２列の第１連結ロッド３ａの第１連結ロッド二山ナックルＢ３ｃは２列の第１回動リンク３ｄとピン接合している。
【００２２】
図２に示す２列の第１回動リンク３ｄは図１に示す第１回動リンク用軸２ｄに回転可能
に取付られ、図２に示す２列の第２連結ロッド３ｅの第２連結ロッド二山ナックルＡ３ｆとピン接合し、さらに２列の第２連結ロッド３ｅの第２連結ロッド二山ナックルＢ３ｇは、２列の回動アーム２と回動可能に組み合った第２回動リンク４の左右にピン接合し、第２回動リンク４の下端面に備わった連結ブラケット４ａによって取付られた多段伸縮フレーム５０が基準設置面１の鉛直方向に対して平行に移動するリンク機構構造を成している。
【００２３】
図２に示す第２回動リンク４は、図１に示す２列の回動アーム２の前方向（Ｆ）と後方向（Ｒ）に取付られた第２回動リンク用軸受け５３に、図１に示す第２回動リンク４の前方向（Ｆ）と後方向  （Ｒ）に取付られた第２回動リンク取付軸５４を貫通させ回動可能に取付ている。
【００２４】
図２に示す第２回動リンク４は、図１に示す連結ブラケット４ａを介して１段目伸縮フレーム５を保持している。
【００２５】
図１に示す多段伸縮フレーム５０の段数には定数量の限定がなく何段であっても良い。
【００２６】
図３と図４に示す多段伸縮フレーム５０の、１段目伸縮フレーム５は、１段目伸縮フレーム５の上端の正面側（Ｆｒ）方向に伝動帯回転駆動機１３を取付、さらに１段目伸縮フレーム５の上端の背面側（Ｒｅ）方向には第１従動プーリ１４を取付、１段目伸縮フレーム５の下端の背面側（Ｒｅ）方向には第２従動プーリ１５を取付ている。
【００２７】
図３と図５に示す多段伸縮フレーム５０の、２段目伸縮フレーム６は、２段目伸縮フレー  ム６上端の背面側（Ｒｅ）方向には第３従動プーリ１６を取付、２段目伸縮フレーム６  下端の背面側（Ｒｅ）方向には第４従動プーリ１７を取付ている。
【００２８】
図３と図６に示す多段伸縮フレーム５０の３段目伸縮フレーム７は、３段目伸縮フレーム７上端の背面側（Ｒｅ）方向に第５従動プーリ１８を取付、さらに３段目伸縮フレーム７上端の正面側（Ｆｒ）方向には第６従動プーリ１９を取付、３段目伸縮フレーム７下端の正面側（Ｆｒ）方向に第７従動プーリ２０を取付ている。
【００２９】
図３と図７に示す多段伸縮フレーム５０の、４段目伸縮フレーム８は、４段目伸縮フレーム７上端の背面側（Ｒｅ）方向には伝動帯固定冶具２２を取付、らに４段目伸縮フレーム７下端の背面側（Ｒｅ）方向にも伝動帯固定冶具２２を取付ている。
【００３０】
図３に示す多段伸縮フレーム５０の伝動帯２１の通し方は、４段目伸縮フレーム７上端の背面側（Ｒｅ）伝動帯固定冶具２２に、伝動帯２１の一端をピン接合し、１段目伸縮フレーム５の上端の正面側（Ｆｒ）方向の伝動帯回転駆動機１３の上方を通し、さらに１段目伸縮フレーム５の上端の背面側（Ｒｅ）方向の第１従動プーリ１４の上方から１段目伸縮フレーム５下端の背面側（Ｒｅ）方向の第２従動プーリ１５の下方を通し、２段目伸縮フレーム６上端の背面側（Ｒｅ）方向の第３従動プーリ１６の上方へ通す、さらに２段目伸縮フレーム６下端の背面側（Ｒｅ）方向の第４従動プーリ１７の下方へ通し、さらに３段目伸縮フレーム７上端の背面側（Ｒｅ）方向の第５従動プーリ１８の上方を通し、３段目伸縮フレーム７の上端の正面側（Ｆｒ）方向の第６従動プーリ１９の上方へと通し３段目伸縮フレーム７のフレームの内部を下方向へ貫通して３段目伸縮フレーム７の下端の正面側（Ｆｒ）方向の第７従動プーリ２０の下方を通して４段目伸縮フレーム８下端の背面側（Ｒｅ）伝動帯固定冶具２２に伝動帯２１のもう一方の端をピン接合して一輪の輪形を成している。
【００３１】
前記、図３に示す伝動帯２１の通し方をすることによって、多段フレーム５０各段の  伸縮フレームは全て、伝動帯２１の正逆移動により同期して同じストローク量を伸縮可能となる。
【００３２】
前記、伸縮チェン伝動帯２１と各従動プーリは、揚収による負荷に応じた複数列とすることが出来る。
【００３３】
図３と図５に示す２段目伸縮フレーム６は、１段目伸縮フレーム５内の、前方向、後方向（Ｆ，Ｂ）規制伸縮軌道用ローラ２４と正面、背面方向（Ｆｒ，Ｒｅ）規制伸縮ローラ２３によって２段目伸縮フレーム６の外摺動面をそれぞれ規制され、伝動帯２１を図３と図４に示す第１従動プーリ１４の上方から第２従動プーリ１５の下方を通し、さらに図３と図５に示す第３従動プーリ１６の上方から第４従動プーリ１７の下方へ通し２段目伸縮フレーム６を吊下げた構造として上下方向を規制し保持されている。
【００３４】
図３と図６に示す３段目伸縮フレーム７は２段目伸縮フレーム６内の、前方向、後方向
（Ｆ，Ｒ）規制伸縮軌道用ローラ２４と正面、背面方向（Ｆｒ，Ｒｅ）規制伸縮ローラ２３によって３段目伸縮フレーム７の外摺動面をそれぞれ規制され、伝動帯２１を図３と図６に示す第５従動プーリ１８、の上方から第６従動プーリ１９の上方を通してさらに図３と図６に示す第７従動プーリ２０の下方を通し３段目伸縮フレーム７を吊下げた構造として上下方向を規制し保持されている。
【００３５】
図３と図７と図８に示す後方４段目伸縮フレーム８は、３段目伸縮フレーム７内の、前方向、後方向（Ｆ，Ｂ）規制伸縮軌道用ローラ２４と正面、背面方向（Ｆｒ，Ｒｅ）規制伸縮ローラ２３によって４段目伸縮フレーム８の外摺動面をそれぞれ規制され、伝動帯２１の両終端を図７に示す４段目伸縮フレーム８の上端、下端に取付られた伝動帯固定金具２２に固定して上下方向を規制し保持されている。
【００３６】
図１に示す後方４段目伸縮フレーム８及び前方４段目伸縮フレーム８ａには、緩衝材  ９を取付、揚収、繰り出し時の揚収小型艇２６との接触を和らげる。
【００３７】
図１に示す４段目伸縮フレーム８と８ａには揚収小型艇２６の艇首側と艇尾側の船底  をすくい上げる為の艇尾側支持アーム８ｃと艇首側支持アーム８ｂとを備えている。
【００３８】
図１と図８に示す前方４段目伸縮フレーム８ａの正面側（Ｆｒ）に突出して取付られた艇首側支持アーム８ｂには揚収小型艇２６の進入目標となる進入標識体５１を取付ている。
【００３９】
図８に示す進入標識体５１は艇首側支持アーム８ｂの前方面側（Ｆ）から、さらに前方向（Ｆ）に伸び、上方へと曲がって伸びた、揚収小型艇２６の左舷側と右舷側に合わせて配された２本のポール状の位置決め浮体マスト１２を備え、位置決め浮体マスト１２の鉛直部１２ａには揚収小型艇２６の左舷用と右舷用の水面波動に同期して上下方向に摺動可能な小型艇の進入目標となる小型艇揚収位置決め浮体１０を取付ている。
【００４０】
図８に示す進入標識体５１は位置決め浮体マスト１２のそれぞれの鉛直部１２ａを軌道
として、鉛直部１２ａの下端から小型艇揚収位置決め浮体１０の下端までの間を上下方向
に摺動可能な、軌道案内ユニット５５を取付ている。
【００４１】
図８に示す軌道案内ユニット５５は、揚収小型艇の左舷側と右舷側に合わせて配され
た２本のポール状の位置決め浮体マスト１２のそれぞれの鉛直部１２ａに軌道案内鉛直
部１０ａを取付、軌道案内繋ぎ材５２によって一体化させ、軌道案内繋ぎ材５２を中心
として揚収小型艇の左舷側と右舷側に渡る、揚収小型艇２６の船底切っ先が波浪上下動
による小形艇揚収位置決め浮体１０への不良食い込みを防止する、船底切っ先位置決め
浮体１０ｂを取付ている。
【００４２】
図１に示す多段伸縮フレーム５０の２段目伸縮フレーム６〜前方、後方４段目伸縮フレ
ーム８と８ａの全フレームは、１段目伸縮フレーム５に設置された、伝動帯回転駆動機１３
を正逆転することにより、各伸縮フレームが同ストローク分同時に伸縮する。
【００４３】
図１に示す多段伸縮フレーム５０は、２連の回動アーム２の回動中にあっても、２列の
固定リンク３と第１連結ロッド３ａと第１回動リンク３ｄと第２連結ロッド３ｅと第２回動リンク４とのリンク機構構造によって、常時基準設置面や設置台１の上面に対して略鉛直を維持できる。
【００４４】
図１に示す多段伸縮フレーム５０は、図１４に示す、回転機Ｂ２９による回転によって前記、形態説明のリンク機構に因らずとも常時、基準設置面や設置台１の平面に対して略鉛直を維持出来る。
【００４５】
図１に示す多段伸縮フレーム５０の伸縮動作は、伸縮チェン伝動帯回転駆動機１３に因らずとも、図１２に示すストロークアクチュエータＡ２８を、伸縮する段数に合わせた台
数を各段の伸縮フレームへの設置による、ストローク動作による伸縮動作としても良い。
【００４６】
図１に示す多段伸縮フレーム５０の伸縮動作は、伸縮チェン伝動帯回転駆動機１３に  よらずとも、図１２に示すストロークアクチュエータＡ２８と、伝動帯２１と併用することによっても、多段伸縮フレーム５０の各伸縮フレームを同ストローク分同時に伸縮する。
【００４７】
図３に示す伝動帯２１はチェンや両刃構造のタイミングベルトや単なるロープ及びベ  ルトであっても良い。
【００４８】
図３に示す各従動プーリ１４から２０は、伝動帯２１に合わせた形状で良い。
【００４９】
回動アーム２の振り出しと多段伸縮フレーム５０の伸長により進入標識体５１を水面  の一定の位置に待機し、揚収小型艇２６を進入させた後多段フレーム５０を収縮させす  くい上げ、回動フレーム２を振り戻し揚収小型艇２６を揚収する、またその逆動作によって揚収小型艇２６を繰り出すことが出来る。
【符号の説明】
【００５０】
１    設置台
１ａ  回動アーム用固定軸    
１ｂ  回動アーム用固定軸用軸受け
１ｃ  回動用固定側歯車
２    回動アーム
２ａ  回転機Ａ
２ｂ  回動連結軸Ａ
２ｃ  回動用移動歯車
２ｄ  第１回動リンク用軸
３    固定リンク
３ａ  第１連結ロッド
３ｂ  第１連結ロッド二山ナックルＡ
３ｃ  第３連結ロッド二山ナックルＢ
３ｄ  第１回動リンク
３ｅ  第２連結ロッド
３ｆ  第２連結ロッド二山ナックルＡ
３ｇ  第２連結ロッド二山ナックルＢ
４    第２回動リンク
４ａ  連結ブラケット
５    １段目伸縮フレーム
６    ２段目伸縮フレーム
７    ３段目伸縮フレーム
８    後方４段目伸縮フレーム
８ａ  前方４段目伸縮フレーム
８ｂ  艇首側支持アーム
８ｃ  艇尾側支持アーム
９    緩衝材
１０  小型艇揚収位置決め浮体
１０ａ軌道案内鉛直部
１０ｂ船底切っ先位置決め浮体
１１  乗艇台
１２  位置決め浮体マスト
１２ａ鉛直部
１３  伝動帯回転駆動機
１４  第１従動プーリ１
１５  第２従動プーリ２
１６  第３従動プーリ３
１７  第４従動プーリ４
１８  第５従動プーリ５
１９  第６従動プーリ６
２０  第７従動プーリ７
２１  伝動帯
２２  伝動帯固定冶具
２３  正面、背面方向規制伸縮軌道用ローラ
２４  前方向、後方向規制伸縮軌道用ローラ    
２５  小型艇収納設置台
２６  揚収小型艇
２７  水面
２８  ストロークアクチュエータＡ
２９  回転機Ｂ
３０  ストロークアクチュエータＢ
３１  連結軸Ｂ
５０  多段伸縮フレーム
５１  進入標識体
５２  軌道案内繋ぎ材
５３  第２回動リンク用軸受け
５４  第２回動リンク取付軸
５５  軌道案内ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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