(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチガイドと、前記パンチガイドに対し使用姿勢で上下動可能かつ付勢部材により上方付勢されたパンチヘッドと、を有するパンチ金型を、パンチ金型交換装置によりタレットのパンチホルダに装着するパンチ金型装着方法であって、
前記パンチ金型交換装置を、前記パンチヘッドを把持するクランパと、前記クランパを備えて上下動するアームと、前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無を検出するパンチ検出センサと、を備えるものとし、
前記クランパで前記パンチヘッドを把持し前記パンチ金型を前記パンチホルダに対し上方から挿入するようアームを下降させるアーム下降ステップと、
前記アームを、基準挿入高さ位置に下降させた後に、前記クランパの把持を解除してチェック用高さ位置まで上昇させるアーム反転上昇ステップと、
前記アームが前記チェック用高さ位置にある状態で、又は前記チェック用高さ位置への上昇中の状態で、前記パンチ検出センサにより前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無を検出するパンチ検出ステップと、
を含むことを特徴とするパンチ金型装着方法。
【請求項２】
前記チェック用高さ位置を、前記パンチ金型が前記パンチホルダに正常に装着されている状態での前記パンチヘッドの高さ位置である基準高さ位置よりも上方に設定することを特徴とする請求項１記載のパンチ金型装着方法。
【請求項３】
前記チェック用高さ位置及び前記基準高さ位置を、装着する前記パンチ金型毎に、前記パンチ金型の情報が格納されている金型情報データベースから取得することを特徴とする請求項２記載のパンチ金型装着方法。
【請求項４】
パンチガイドと、前記パンチガイドに対し使用姿勢で上下動可能かつ付勢部材により上方付勢されたパンチヘッドと、を有するパンチ金型を、タレットのパンチホルダに装着するパンチ金型交換装置であって、
前記パンチヘッドを把持するクランパと、
前記クランパを備えて上下動するアームと、
前記クランパで把持した前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無を検出するパンチ検出センサと、
前記パンチ金型交換装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記クランパで前記パンチヘッドを把持した前記パンチ金型を、前記パンチホルダに対し上方から挿入するようアームを下降させると共に、前記アームを、基準挿入高さ位置に下降させた後に前記クランパの把持を解除してチェック用高さ位置まで上昇させ、前記チェック用高さ位置において、又は前記チェック用高さ位置への上昇中の状態で、前記パンチ検出センサから出力された前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無情報に基づき前記パンチ金型の装着の成否を判定する成否判断部を備えることを特徴とするパンチ金型交換装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記チェック用高さ位置を、前記パンチ金型が前記パンチホルダに正常に装着されている状態での前記パンチヘッドの高さ位置である基準高さ位置よりも上方に設定すると共に、設定した前記チェック用高さ位置を記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項４記載のパンチ金型交換装置。
【請求項６】
前記チェック用高さ位置及び前記基準高さ位置を、装着する前記パンチ金型毎に前記制御部が取得するための前記パンチ金型の情報が格納されている金型情報データベースを備えることを特徴とする請求項５記載のパンチ金型交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンチ金型装着方法及びパンチ金型交換装置に係り、特に、パンチ金型を、バッファタレット等の金型収納部からタレットパンチプレスのタレットへ移動装着する際のパンチ金型装着方法とその動作を行うパンチ金型交換装置とに関する。
【背景技術】
【０００２】
タレットパンチプレスで用いられるパンチ金型の一般的構造が、特許文献１に記載されている。
特許文献１に示されるように、パンチ金型は、タレットへの装着時にタレットのパンチホルダに支持される筒状のパンチガイドと、パンチガイドに対し使用姿勢で上下動可能に支持されるパンチヘッドと、パンチヘッドをパンチガイドに対して常に上方に付勢するストリッパースプリングと、を備えて構成されている。
【０００３】
また、このようなパンチ金型を、加工待機時に格納しておくバッファタレット（ストレージタレット）が知られている。そして、パンチ金型を、バッファタレットからタレットパンチプレスのタレットに移動装着する金型交換装置の一例が、特許文献２に記載されている。
特許文献２に示されるように、金型交換装置は、パンチ金型のパンチヘッドを把持するパンチグリッパ（クランパ）と、パンチグリッパを先端側に備え、立設された軸に対して旋回及び昇降するアームと、を備えている。さらに、金型交換装置は、パンチグリッパで把持したパンチヘッドの上面の接触圧に基づいてパンチ金型の把持有無を検出するパンチ確認センサと、過負荷で生じるパンチグリッパのアームに対する折れ曲がりを検出する折れ検出センサと、を備えている。
【０００４】
特許文献２に記載された金型交換装置は、パンチ金型をタレットのパンチホルダへ上方から挿入して装着する際に、引っ掛かりなどの不具合で挿入が途中でできなくなると、下降を継続しようとするアームに対し、挿入抵抗が過大となることで下降できなくなったパンチグリッパが屈曲し、その屈曲を折れ検出センサによりエラー検出するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２５０２９０号公報
【特許文献２】特開２０１１−０７８９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献２に記載されたような従来技術では、パンチ金型の引っ掛かりが、挿入ストロークの最終段階で生じるとエラー検出できない場合があった。
詳しくは、挿入途中でパンチ金型が引っ掛かると、パンチガイドはそれ以降下降できないものの、アーム及びパンチグリッパは、ストリッパースプリングを圧縮させながらパンチヘッドと共に下降する。
そのため、パンチ金型の装着完了位置に対応したアームの下降目標位置がストリッパースプリングの圧縮ストローク範囲内にあると、パンチ金型が正常に挿入されてアームが下降目標位置に達したのか、パンチ金型が所定位置まで挿入されていない状態でストリッパースプリングの圧縮によりアームが下降目標位置に達したのか、が判別できない。
そのため、パンチ金型のタレットへの装着不具合をより確実に検出すべく改良の余地があった。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、パンチ金型のタレットへの装着不具合をより確実に検出できるパンチ金型装着方法及びパンチ金型交換装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順、構成を有する。
１）  パンチガイドと、前記パンチガイドに対し使用姿勢で上下動可能かつ付勢部材により上方付勢されたパンチヘッドと、を有するパンチ金型を、パンチ金型交換装置によりタレットのパンチホルダに装着するパンチ金型装着方法であって、
前記パンチ金型交換装置を、前記パンチヘッドを把持するクランパと、前記クランパを備えて上下動するアームと、前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無を検出するパンチ検出センサと、を備えるものとし、
前記クランパで前記パンチヘッドを把持し前記パンチ金型を前記パンチホルダに対し上方から挿入するようアームを下降させるアーム下降ステップと、
前記アームを、基準挿入高さ位置に下降させた後に、前記クランパの把持を解除してチェック用高さ位置まで上昇させるアーム反転上昇ステップと、
前記アームが前記チェック用高さ位置にある状態で、又は前記チェック用高さ位置への上昇中の状態で、前記パンチ検出センサにより前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無を検出するパンチ検出ステップと、
を含むことを特徴とするパンチ金型装着方法である。
２）  前記チェック用高さ位置を、前記パンチ金型が前記パンチホルダに正常に装着されている状態での前記パンチヘッドの高さ位置である基準高さ位置よりも上方に設定することを特徴とする１）に記載のパンチ金型装着方法である。
３）  前記チェック用高さ位置及び前記基準高さ位置を、装着する前記パンチ金型毎に、前記パンチ金型の情報が格納されている金型情報データベースから取得することを特徴とする２）に記載のパンチ金型装着方法である。  
４）  パンチガイドと、前記パンチガイドに対し使用姿勢で上下動可能かつ付勢部材により上方付勢されたパンチヘッドと、を有するパンチ金型を、タレットのパンチホルダに装着するパンチ金型交換装置であって、
前記パンチヘッドを把持するクランパと、
前記クランパを備えて上下動するアームと、
前記クランパで把持した前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無を検出するパンチ検出センサと、
前記パンチ金型交換装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記クランパで前記パンチヘッドを把持した前記パンチ金型を、前記パンチホルダに対し上方から挿入するようアームを下降させると共に、前記アームを、基準挿入高さ位置に下降させた後に前記クランパの把持を解除してチェック用高さ位置まで上昇させ、前記チェック用高さ位置において、又は前記チェック用高さ位置への上昇中の状態で、前記パンチ検出センサから出力された前記パンチヘッドの前記アームへの接触有無情報に基づき前記パンチ金型の装着の成否を判定する成否判断部を備えることを特徴とするパンチ金型交換装置である。
５）  前記制御部は、前記チェック用高さ位置を、前記パンチ金型が前記パンチホルダに正常に装着されている状態での前記パンチヘッドの高さ位置である基準高さ位置よりも上方に設定することを特徴とする４）に記載のパンチ金型交換装置である。
６）  前記チェック用高さ位置及び前記基準高さ位置を、装着する前記パンチ金型毎に、前記パンチ金型の情報が格納されている金型情報データベースから取得することを特徴とする５）に記載のパンチ金型交換装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、パンチ金型のタレットへの装着不具合をより確実に検出できる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るパンチ金型交換装置の実施例であるチェンジャ１を含むタレットパンチプレスシステムＴの模式的平面図である。
【図２】図２は、チェンジャ１を説明するための模式的側面図である。
【図３】図３は、チェンジャ１のブロック図である。
【図４】図４は、パンチ金型Ｐの正常装着状態を説明するための断面図である。
【図５】図５は、チェンジャ１によるパンチ金型Ｐの装着動作を説明するためのフロー図である。
【図６】図６は、パンチ金型Ｐの装着動作における挿入チェック動作を説明するための図４に対応した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態に係るパンチ金型交換装置の実施例として、パンチ金型交換装置であるチェンジャ１をその動作と共に図１〜図６を参照して説明する。
【００１２】
図１は、チェンジャ１を含むタレットパンチプレスシステムＴ（以下、プレスシステムＴと称する）の概略構成を説明する模式的平面図である。
プレスシステムＴは、タレットパンチプレス本体１１と、金型を保管格納するラック１２と、金型を加工待機時などにおいて一時保管するバッファタレット１３と、ラック１２とバッファタレット１３との間での金型交換を行うトラバーサ１４と、を備えている。さらに、プレスシステムＴは、バッファタレット１３とタレットパンチプレス本体１１のタレット１５との間での金型の交換をするチェンジャ１と、プレスシステムＴの全体動作を制御する制御部であるＮＣ装置１６と、を備えている。
【００１３】
バッファタレット１３には、パンチ金型Ｐ（図２参照）を装着するための装着孔としてバッファパンチホルダ１３ａが複数設けられている。
タレット１５には、パンチ金型Ｐを装着するための装着孔としてパンチホルダ１５ａが複数設けられている。
タレット１５は、パンチ金型装着用の上タレットとダイ金型装着用の下タレットとの上下二段構造になっているが、以下の説明では、上タレットのみをタレット１５として図示し説明する。
【００１４】
ＮＣ装置１６は、記憶部ＭＲを有する。記憶部ＭＲには、プレスシステムＴの動作プログラムＰＧ及びタレット１５に装着されるパンチ金型Ｐなどに関する情報が格納された金型情報データベースＤＢが記憶されている（図３参照）。
金型情報データベースＤＢに格納される金型に関する情報には、例えば、金型番号，金型種別，各部位の寸法（形状寸法），使用履歴がある。
【００１５】
タレットパンチプレス本体１１は、Ｘ−Ｙ平面状に延在しワークＷを支持するテーブル１１ａと、Ｘ軸方向の中央部においてテーブル１１ａをＹ軸方向でアーチ状に跨ぐよう延設された中央フレーム１１ｂと、を有する。
中央フレーム１１ｂにおけるラック１２側には、タレット１５が設けられている。
また、タレットパンチプレス本体１１は、テーブル１１ａ上をＹ方向に移動可能なキャリッジベース１１ｃと、キャリッジベース１１ｃに対しＸ方向に移動可能に支持されたキャリッジ１１ｄと、を有する。
キャリッジ１１ｄは、板状のワークＷを把持可能な複数のワーククランパ１１ｅを有している。
【００１６】
この構成により、ワーククランパ１１ｅに把持されたワークＷは、テーブル１１ａ上を任意の軌跡で移動し、かつ任意の位置に位置決め可能となっている。
キャリッジベース１１ｃ，キャリッジ１１ｄ，及びワーククランパ１１ｅの動作は、各動作に対応して設けられた駆動部により実行される。ここでは、各駆動部をまとめて本体駆動部ＭＨ（図３参照）と称する。本体駆動部ＭＨの動作は、ＮＣ装置１６により制御される。
ワークＷは、ＮＣ装置１６の制御により、タレット１５上の複数金型の中から加工のために選択された金型が位置決めされる所定の加工位置に移動されると共に、図示しないパンチ機構により、位置決めされた上タレットのパンチ金型及び下タレットのダイ金型の協働でのパンチ加工が施される。
【００１７】
図２は、チェンジャ１及び上タレット１５を説明するための模式的側面図である。
図２では、チェンジャ１がパンチ金型Ｐを把持し、タレット１５の一つのパンチホルダ１５ａの上方に位置決めさせた状態が示されている。
図２では、複数のパンチホルダ１５ａの内の、任意のパンチホルダについて示されている。
【００１８】
パンチホルダ１５ａは、下方側が小径の段付き孔として形成され、大径側の部分に、コイルばねであるリフタースプリング１５ｃが装着されている。
リフタースプリング１５ｃは、パンチ加工動作時にパンチ金型Ｐのフランジ２１ｂにより図２の下方に押されて圧縮されると共に、パンチ加工終了後にその反発力でフランジ２１ｂを上方付勢し、パンチガイド２１ａを通常位置へ復帰させる。
【００１９】
パンチ金型Ｐは、パンチホルダ１５ａに装着された際に支持される筒状のパンチガイド２１ａと、リフタースプリング１５ｃに当接支持されるフランジ２１ｂと、円板状のパンチヘッド２１ｃ及びパンチヘッド２１ｃから図２の下方に延出するパンチボディ２１ｃ２と、を有する。パンチヘッド２１ｃは、パンチボディ２１ｃ２と一体的にパンチガイド２１ａ側に挿入されて上下動可能に支持される。
さらに、パンチ金型Ｐは、パンチヘッド２１ｃをパンチガイド２１ａに対して常時離れる方向（使用姿勢で上方）に付勢する付勢部材であるコイル状のストリッパースプリング２１ｄを有している。
【００２０】
チェンジャ１は、例えばタレットパンチプレス本体１１側のフレームなどに立設された支柱３１と、支柱３１に対して回動（矢印Ｄａ参照）及び上下動(矢印Ｄｂ参照)可能に取り付けられたアームホルダ３２と、アームホルダ３２から径外方に延出したアーム３３と、を有している。また、アーム３３は、先端部にクランプ部３４を有している。
【００２１】
アームホルダ３２は、支柱３１に対し、昇降駆動部Ｍａの動作により上下動するようになっている。図３（プレスシステムＴのブロック図）に示されるように、昇降駆動部Ｍａの動作についての情報は、エンコーダＭａ１により昇降動作情報ＪＭａとしてＮＣ装置１６に向け送出される。
ＮＣ装置１６は、昇降駆動部Ｍａの動作を制御し、昇降動作情報ＪＭａに基づいて、アームホルダ３２、すなわちアーム３３の高さ位置を把握する。
【００２２】
アームホルダ３２は、支柱３１に対し、回動駆動部Ｍｂの動作により支柱３１の軸線ＣＬ１まわりの矢印Ｄａ方向に駆動部（図示せず）の動作で回動するようになっている。図３に示されるように、回動駆動部Ｍｂの動作についての情報は、エンコーダＭｂ１により回動動作情報ＪＭｂとしてＮＣ装置１６に向け送出される。
ＮＣ装置１６は、回動駆動部Ｍｂの動作を制御し、回動動作情報ＪＭｂに基づいて、アーム３３の回動位置を把握する。
【００２３】
アーム３３は、アームホルダ３２の昇降に伴い上下動する。また、アームホルダ３２の回動に伴い軸線ＣＬ１まわりに旋回する。
クランプ部３４は、パンチ金型Ｐのパンチヘッド２１ｃを直径方向に挟んで把持する一対のクランパ３４ａと、一対のクランパ３４ａを互いに離接（矢印Ｄｃ参照）させるクランパ駆動部３４ｂと、を有している。
クランパ駆動部３４ｂの動作は、ＮＣ装置１６により制御される。
【００２４】
クランプ部３４には、クランパ３４ａで把持したパンチ金型Ｐのパンチヘッド２１ｃの接触有無を検出するパンチ検出センサ３５が備えられている。
パンチ検出センサ３５の種類は限定されず、例えば圧力センサが用いられる。
パンチ検出センサ３５は、パンチヘッド２１ｃがアーム３３に接触していることを検出すると、パンチ検出情報Ｊ１としてＮＣ装置１６に向け送出する（図３参照）。
【００２５】
アーム３３は、クランプ部３４に対し所定の値以上の過剰な上向きの力が付与されたときに、アームホルダ３２に対し上方への回動が許容されるようになっている（図２の矢印Ｄｄ参照）。アームホルダ３２には、この上方回動の発生を検出する挿入負荷検出センサ３６が備えられている。
このアーム３３の上方回動は、例えばパンチホルダ１５ａへのパンチ金型Ｐの挿入負荷が異常に高くなって所定の値以上となった場合に生じるようになっている。
挿入負荷検出センサ３６は、アーム３３の上方回動を検出すると、挿入負荷検出情報Ｊ２としてＮＣ装置１６に向け送出する（図３参照）。
【００２６】
チェンジャ１は、上述の構成により、アーム３３の旋回及び一対のクランパ３４ａの把持で、パンチ金型Ｐを、バッファタレット１３のバッファパンチホルダ１３ａとタレット１５のパンチホルダ１５ａとの間で装脱かつ移動可能とされている。
【００２７】
ＮＣ装置１６は、パンチ金型Ｐがパンチホルダ１５ａへ正常に装着されたか否かを判断する成否判断部１６ａを備えている（図３参照）。
そして、ＮＣ装置１６は、パンチ金型Ｐのパンチホルダ１５ａへの装着動作を、次に説明する基準高さ位置ＨＢ，基準挿入高さ位置ＨＲ，及びチェック用高さ位置ＨＣの三つの高さ位置に基づいて実行する。
【００２８】
図４は、パンチホルダ１５ａにパンチ金型Ｐが正常に装着された状態（以下、正常装着状態と称する）が示されている。この正常装着状態で、パンチガイド２１ａは、リフタースプリング１５ｃに支持され高さ位置が規定されている。
ここで、パンチ金型Ｐの寸法において、パンチヘッド２１ｃが最上位置にある自然状態での全高を高さＨｐ、タレット１５の上面１５ｂから自然状態のパンチヘッド２１ｃの上面２１ｃ３の位置までの高さを高さＨｐ１とする。正常装着状態のこの上面２１ｃ３の高さ位置を、基準高さ位置ＨＢとする。
ＮＣ装置１６は、この基準高さ位置ＨＢの情報を、金型情報データベースＤＢに格納されたパンチ金型の全長（ハイト）に関する情報から装着するパンチ金型Ｐ毎に取得する。
【００２９】
基準挿入高さ位置ＨＲは、パンチ金型Ｐをパンチホルダ１５ａへ挿入する動作におけるアーム３３の下面３３ａの最下降位置であり、この実施例において基準高さ位置ＨＢと同じとされる。
チェンジャ１で行うパンチ金型Ｐのパンチホルダ１５ａへの挿入動作において、アーム３３の下面３３ａ（図２参照）が基準挿入高さ位置ＨＲまで下降できたことが、装着成功の一つの条件となっている。
アーム３３の下面３３ａは、パンチ金型Ｐの挿入動作においてパンチヘッド２１ｃの上面２１ｃ３が当接する面である。
【００３０】
基準挿入高さ位置ＨＲの基準点をどこにするかは限定されないが、例えば、タレット１５の上面１５ｂとする。
上面１５ｂを基準点とした場合、図４において、基準挿入高さ位置ＨＲは、上面１５ｂから上方に距離Ｈｈｒ＝Ｈｐ１となる位置である。
ＮＣ装置１６は、距離Ｈｈｒを、金型情報データベースＤＢにおける高さＨｐ１に設定する。この設定は、装着するパンチ金型Ｐ毎に行う。
【００３１】
チェック用高さ位置ＨＣは、後述するパンチ金型Ｐの挿入動作手順において、アーム３３を下降してその下面３３ａを基準挿入高さ位置ＨＲに到達させた後、アーム３３を上昇して下面３３ａを到達させる高さ位置である。
具体的には、図４に示されるように、チェック用高さ位置ＨＣは、正常装着状態のパンチ金型Ｐにおけるパンチヘッド２１ｃの上面２１ｃ３から、上方に距離Ｈｂ隔てた位置とされる。
すなわち、チェック用高さ位置ＨＣは、タレット１５の上面１５ｂから上方に距離Ｈｈｃ＝（Ｈｐ１＋Ｈｂ）となる位置である。
距離Ｈｂは、ストリッパースプリング２１ｄの圧縮ストロークＳＴａの範囲内で設定され、金型情報データベースＤＢに、金型の形状寸法の項目と紐付して予め格納しておく。
ＮＣ装置１６は、距離Ｈｈｃを、装着するパンチ金型Ｐの固有番号に基づき、金型情報データベースＤＢに格納された金型に関する情報の中の形状寸法を参照して取得する。この取得は、装着するパンチ金型Ｐ毎に行う。あるいは、距離Ｈｈｃを予め定め、一つの共通の値としてパラメータ設定しておき、ＮＣ装置１６の記憶部ＭＲに記憶させ、その値を複数の金型に使用することも可能である。
【００３２】
次に、チェンジャ１によるパンチ金型Ｐの、バッファパンチホルダ１３ａからパンチホルダ１５ａへの移動装着の動作について、図５及び図６も参照して説明する。
【００３３】
アーム３３は当初、待機位置（初期位置）にあるものとする。待機位置は、バッファタレット１３とタレット１５との間の中間回動位置である。
ＮＣ装置１６は、回動駆動部Ｍｂを動作させて、アーム３３を待機位置からバッファタレット１３側に旋回させる（Ｓｔｅｐ１）。
【００３４】
ＮＣ装置１６は、この旋回においてバッファタレット１３に装着されている所望のパンチ金型Ｐの直上にクランプ部３４を位置させる。そして、昇降駆動部Ｍａを動作させてアーム３３を下降し、クランパ駆動部３４ｂを動作させ一対のクランパ３４ａでパンチ金型Ｐのパンチヘッド２１ｃを把持させる。
この把持後、昇降駆動部Ｍａによりアーム３３を上昇させてパンチ金型Ｐをバッファタレット１３から抜き取る（Ｓｔｅｐ２）
【００３５】
ＮＣ装置１６は、回動駆動部Ｍｂを動作させて、アーム３３をタレット１５側に旋回させる（Ｓｔｅｐ３）。この旋回により、パンチ金型Ｐを、装着するパンチホルダ１５ａの直上に位置決めする（Ｓｔｅｐ４）。この位置決めした状態が図２に相当する。
【００３６】
ＮＣ装置１６は、昇降駆動部Ｍａを動作させて、アーム３３を降下させ、パンチ金型Ｐをパンチホルダ１５ａに挿入する（Ｓｔｅｐ５）。
【００３７】
ＮＣ装置１６は、下降するアーム３３の下面３３ａが、パンチ金型Ｐが所定の装着状態となる位置である基準挿入高さ位置ＨＲ（この例では基準高さ位置ＨＢと同じ）に達したか否かを、昇降動作情報ＪＭａに基づいて判定する（Ｓｔｅｐ６）。
（Ｓｔｅｐ６）の判定が否（Ｎｏ）の場合、挿入が過負荷になっているか否かを挿入負荷検出情報Ｊ２に基づいて判定する（Ｓｔｅｐ７）。
【００３８】
（Ｓｔｅｐ７）の判定が否（Ｎｏ）の場合、（Ｓｔｅｐ６）に戻る。
（Ｓｔｅｐ７）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、ＮＣ装置１６は、パンチ金型Ｐのパンチホルダ１５ａへの挿入が失敗したと判断して、アラーム処理を実行する（Ｓｔｅｐ８）。
アラーム処理では、例えば、プレスシステムＴの動作停止及びエラー発生を告知する音声の出力を行う処理である。
【００３９】
（Ｓｔｅｐ６）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、ＮＣ装置１６は、パンチ検出情報Ｊ１に基づいてパンチヘッド２１ｃがアーム３３に接触しているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ９）。
【００４０】
（Ｓｔｅｐ９）の判定が否（Ｎｏ）の場合、ＮＣ装置１６は、パンチ金型Ｐのパンチホルダ１５ａへの装着が失敗したと判断し、アラーム処理を実行する（Ｓｔｅｐ８）。この判定が否となる場合として、パンチ金型Ｐの破損、誤装着、パンチ検出センサ３５の故障、などの不具合発生が想定される。
（Ｓｔｅｐ９）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、ＮＣ装置１６は、チェック用高さ位置ＨＣのタレット１５の上面１５ｂからの距離Ｈｈｃを、金型情報データベースＤＢ、或いはパラメータ設定値を参照して取得する（Ｓｔｅｐ１０）。この取得は、装着するパンチ金型Ｐ毎に行う。
【００４１】
ＮＣ装置１６は、クランパ駆動部３４ｂを動作させてクランパ３４ａによるパンチヘッド２１ｃの把持を解除し（Ｓｔｅｐ１１）、その後、昇降駆動部Ｍａを動作させて、アーム３３を、その下面３３ａがチェック用高さ位置ＨＣになるよう上昇させる（Ｓｔｅｐ１２）。
【００４２】
下面３３ａがチェック用高さ位置ＨＣに達したら、ＮＣ装置１６は、パンチ検出情報Ｊ１に基づいてパンチヘッド２１ｃがアーム３３に接触しているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１３）。
【００４３】
（Ｓｔｅｐ１３）の判定が是（Ｙｅｓ）の場合、（Ｓｔｅｐ８）へ移行し、ＮＣ装置１６は、成否判断部１６ａにおいて、パンチ金型Ｐのパンチホルダ１５ａへの挿入が十分行われず装着が失敗したと判断してアラーム処理を実行する（Ｓｔｅｐ８）。
（Ｓｔｅｐ１３）の判定が否（Ｎｏ）の場合、ＮＣ装置１６は、成否判断部１６ａにおいて、パンチ金型Ｐがパンチホルダ１５ａへ正常に装着されたと判断し（Ｓｔｅｐ１４）、アーム３３をさらに上昇させると共に旋回して待機位置（初期位置）に移動させ（Ｓｔｅｐ１５）、動作を終了する。
【００４４】
この装着手順によれば、ＮＣ装置１６は、（Ｓｔｅｐ１０）〜（Ｓｔｅｐ１３）においてアーム３３の挿入チェック動作を実行させる。
挿入チェック動作は、（Ｓｔｅｐ５）の実行で、アーム３３の下面３３ａが所定の基準挿入高さ位置ＨＲに達したと判定された（Ｓｔｅｐ６：是）後に、アーム３３を反転上昇させ、下面３３ａを基準挿入高さ位置ＨＲからチェック用高さ位置ＨＣに移動（上昇）させる（図７：矢印Ｄｆ参照）。
さらに、チェック用高さ位置ＨＣにおいてパンチ検出情報Ｊ１に基づいてパンチヘッド２１ｃがアーム３３の下面３３ａに接触しているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１３）、という動作である。
【００４５】
例えば、パンチ金型Ｐが、パンチホルダ１５ａの挿入最終段階で何らかの理由で引っ掛かって挿入不能となった場合を、図６を参照して説明する。
パンチ金型Ｐが挿入不能となった位置の、フランジ２１ｂの下面からタレット１５の上面１５ｂまでの距離を距離Ｈｅとする。
ここで、距離Ｈｅが、距離Ｈｂより大きく、かつコイルばねＰｄの圧縮ストロークＳＴａよりも小さいとする。この場合、（Ｓｔｅｐ６）のアーム３３下降で、アーム３３の下面３３ａは、ストリッパースプリング２１ｄを圧縮させながら基準挿入高さ位置ＨＲに達することができ、判定が是（Ｙｅｓ）となる。
また、当然にパンチヘッド２１ｃの上面２１ｃ３は、ストリッパースプリング２１ｄの反発力でアーム３３の下面３３ａに接触するので、（Ｓｔｅｐ９）も是（Ｙｅｓ）となる。
すなわち、パンチ金型Ｐの装着が成功しているか不完全で失敗しているかは、ここまでの動作で判断されず、（Ｓｔｅｐ１０）〜（Ｓｔｅｐ１３）の挿入チェック動作によって判断される。
【００４６】
この挿入チェック動作において、ＮＣ装置１６は、まず、アーム３３をその下面３３ａがチェック用高さ位置ＨＣに達するよう上昇させる（矢印Ｄｆ参照）。
ここで、パンチ金型Ｐが、図４に示されるように正常装着されていれば、チェック用高さ位置ＨＣへの上昇の途中で、パンチヘッド２１ｃは、上下ストロークの上端位置に達して上昇が規制されるので、アーム３３の下面３３ａから離れる。
一方、パンチ金型Ｐが、図６に示されるように挿入が不完全で装着失敗している場合は、距離Ｈｅが、距離Ｈｂより大きいので、アーム３３の下面３３ａがチェック用高さ位置ＨＣに達してもまだパンチヘッド２１ｃは上下ストロークの上端位置に達してなく、アーム３３の下面３３ａに接触している。この接触が（Ｓｔｅｐ１３）での是判定で検出されるので、装着失敗であると判断できる。
【００４７】
上述のように、距離Ｈｂが小さいほど、小さい距離Ｈｅでの装着失敗を（Ｓｔｅｐ１３）の判定で検出可能となるので、距離Ｈｂをできるだけ小さく設定することが好ましい。
【００４８】
このように、チェンジャ１を用いた上述の装着方法によれば、パンチ金型のタレットへの装着不具合をより確実に検出することができる。
【００４９】
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００５０】
実施例では、チェック用高さ位置ＨＣを、対応するパンチ金型Ｐそれぞれに応じた位置として取得するが、これに限定されず、予め定めた一つの位置としてもよい。この場合の位置は、例えば、タレット１５に装着して加工に供されるすべてのパンチ金型Ｐのうちの、最も高い位置となるチェック用高さ位置ＨＣを採用する。
採用したチェック用高さ位置ＨＣの情報は、作業者が予め入力設定する、或いは、ＮＣ装置１６が動作開始前に金型情報データベースＤＢの全パンチ金型情報を参照して抽出設定する。
これにより、ＮＣ装置１６は、チェック用高さ位置ＨＣを、装着するパンチ金型Ｐ毎に参照して求める必要がなくなるので、ＮＣ装置１６のＣＰＵは、特に処理能力が高速でなくても利用可能となる。
また同様に、基準高さ位置ＨＢ，高さＨｐ１，及び距離Ｈｂの各値を予め定め一つの共通の値群としてパラメータ設定すると共にＮＣ装置１６の記憶部ＭＲに記憶させておき、その値群を複数の金型に使用することも可能である。
【００５１】
基準挿入高さ位置ＨＲは、図４に示された正常装着状態の基準高さ位置ＨＢに対し、パンチヘッド２１ｃを、所定の距離だけ下方へ押し込んだ位置としてもよい。所定の距離は、ストリッパースプリング２１ｄの圧縮ストロークＳＴａよりも小さい距離である。
この場合、挿入チェック動作を、（Ｓｔｅｐ１１）でクランプ解除した後に、アーム３３を上昇させ、アーム３３が上昇中の状態でパンチヘッド２１ｃがアーム３３の下面３３ａから離れた高さ位置（非接触高さ位置）を検出し、検出した高さ位置と該当するパンチ金型Ｐの基準高さ位置ＨＢとを比較し、両位置が合致しているか否かを判定してもよい。
ＮＣ装置１６は、成否判断部１６ａにおいて、この比較結果に基づいてパンチ金型Ｐの装着の成否を判定する。詳しくは、検出した非接触高さ位置が基準高さ位置ＨＢと合致していない場合に、装着失敗と判定する。
この動作の場合、挿入チェック動作におけるアーム３３の上昇距離が短くなるので、稼働効率が向上する。また、挿入失敗を早く検出することができ、この点でも稼働効率が向上する。
【００５２】
（Ｓｔｅｐ８）のアラーム処理の前に、一回又は複数回のリトライ動作を実行するようにしてもよい。
リトライ動作は、パンチヘッド２１ｃをクランプした状態で（クランプ解除後であれば再クランプして）アーム３３を上昇させて（Ｓｔｅｐ４）へ戻り、（Ｓｔｅｐ４）以降を再度実行する動作である。
リトライ動作を実行することで、挿入失敗が偶発的に発生した場合、次回以降の試行で成功するので、プレスシステムＴの動作を停止させることがなく、稼働効率が向上する。
【符号の説明】
【００５３】
１  チェンジャ（パンチ金型交換装置）、    １１  タレットパンチプレス本体
１１ａ  テーブル
１１ｂ  中央フレーム、    １１ｃ  キャリッジベース
１１ｄ  キャリッジ、    １１ｅ  ワーククランパ、    １２  ラック
１３  バッファタレット  １３ａ  バッファパンチホルダ
１４  トラバーサ、    １５  タレット（上タレット）
１５ａ  パンチホルダ、    １５ｂ  上面、    １５ｃ  リフタースプリング
１６  ＮＣ装置、    １６ａ  成否判断部
２１ａ  パンチガイド、    ２１ｂ  フランジ
２１ｃ  パンチヘッド、    ２１ｃ２  パンチボディ、    ２１ｃ３  上面
２１ｄ  ストリッパースプリング
３１  支柱、    ３２  アームホルダ、    ３３  アーム、    ３３ａ  下面
３４  クランプ部  ３４ａ  クランパ、    ３４ｂ  クランパ駆動部
３５  パンチ検出センサ  ３６  挿入負荷検出センサ
ＣＬ１  軸線
ＤＢ  金型情報データベース
Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｈｒ，Ｈｅ  距離、    Ｈｐ，Ｈｐ１  高さ
ＨＢ  基準高さ位置、  ＨＣ  チェック用高さ位置、  ＨＲ  基準挿入高さ位置
ＪＭａ  昇降動作情報、    ＪＭｂ  回動動作情報
Ｊ１  パンチ検出情報、    Ｊ２  挿入負荷検出情報
Ｍａ  昇降駆動部、    Ｍａ１  エンコーダ
Ｍｂ  回動駆動部、    Ｍｂ１  エンコーダ
ＭＨ  本体駆動部、    ＭＲ  記憶部
Ｐ  パンチ金型、    ＰＧ  動作プログラム、    ＳＴａ  圧縮ストローク
Ｔ  タレットパンチプレスシステム（プレスシステム）、    Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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