(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値以内か否かをチェックするステップと、
前記距離が前記所定値以内の場合に、前回のＧＰＳ受信位置から前記切り替え目標ポストＰまでの距離Ｃと、前記切り替え目標ポストＰから最新のＧＰＳ受信位置までの距離Ｄを比較するステップと、
前記距離Ｄが前記距離Ｃを上回ったときに、キロポスト値の更新を行うステップとから成り、
前記所定値は、車線数とＧＰＳ測位誤差を考慮して設定されることを特徴とする車載端末におけるキロポスト値更新方法。
【請求項２】
前記現在地Ｑのキロポスト値は、直前のキロポストから現在地Ｑまでの距離Ｅと、現在地Ｑから次のキロポストまでの距離Ｆの割合から演算する、請求項１に記載の車載端末におけるキロポスト値更新方法。
【請求項３】
前記現在地Ｑの特定は、余弦定理を用いることにより、直前のキロポストと次のキロポストとを結ぶ直線上においてなされる、請求項１又は２に記載の車載端末におけるキロポスト値更新方法。
【請求項４】
前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳレシーバがＧＰＳデータから緯度・経度情報を出力するまでの処理時間とキロポスト変換処理時間の合計処理時間が、車両走行速度に応じた走行距離分進めた位置の値とされる、請求項１乃至３のいずれかに記載の車載端末におけるキロポスト値更新方法。
【請求項５】
前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳ受信からの経過時間分進めた位置の値とされる、請求項１乃至３のいずれかに記載の車載端末におけるキロポスト値更新方法。
【請求項６】
前記キロポストそれぞれの情報を記録するキロポストデータは、ビデオ撮影した画像データと、前記画像データと同時に取得した緯度・経度データを整合させて作成される、請求項１乃至５のいずれかに記載の車載端末におけるキロポスト値更新方法。
【請求項７】
ＧＰＳレシーバと、キロポストデータ記憶部を含むキロポスト値変換処理部と、前記キロポスト値変換処理部に車速データを供給する車速計と、前記キロポスト値変換処理部において演算されたキロポスト値を表示する表示部と、前記表示部を制御する制御部とから成り、
前記キロポスト値変換処理部は、現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値以内か否かをチェックするステップと、前記距離が前記所定値以内の場合に、前回のＧＰＳ受信位置から前記切り替え目標ポストＰまでの距離Ｃと、前記切り替え目標ポストＰから最新のＧＰＳ受信位置までの距離Ｄを比較するステップとを実行し、前記距離Ｄが前記距離Ｃを上回ったときに、前記表示部に対してキロポスト値の更新指令を送信することを特徴とする車載用キロポスト値表示端末。
【請求項８】
前記所定値は、車線数とＧＰＳ測位誤差を考慮して設定される、請求項７に記載の車載用キロポスト値表示端末。
【請求項９】
前記現在地Ｑのキロポスト値は、直前のキロポストから現在地Ｑまでの距離Ｅと、現在地Ｑから次のキロポストまでの距離Ｆの割合から演算する、請求項７又は８に記載の車載用キロポスト値表示端末。
【請求項１０】
前記現在地Ｑの特定は、余弦定理を用いることにより、直前のキロポストと次のキロポストとを結ぶ直線上においてなされる、請求項７乃至９のいずれかに記載の車載用キロポスト値表示端末。
【請求項１１】
前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳレシーバがＧＰＳデータから緯度・経度情報を出力するまでの処理時間とキロポスト値変換処理時間の合計処理時間が、車両走行速度に応じた走行距離分進めた位置の値とキロポスト値変換処理時間の走行距離分進めた位置の値とされる、請求項７乃至１０のいずれかに記載の車載用キロポスト値表示端末。
【請求項１２】
前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳ受信からの経過時間分進めた位置の値とされる、請求項７乃至１０のいずれかに記載の車載用キロポスト値表示端末。
【請求項１３】
ＧＰＳ信号の一時的不受信状態遭遇時に、車速信号を利用して前記状態遭遇時直前のキロポスト値を補正し、現在地Ｑのキロポスト値を取得して表示する、請求項７乃至１２のいずれかに記載の車載用キロポスト値表示端末。
【請求項１４】
予めジャイロセンサー判定可能な線形情報データを用意しておくことで、旋回、トンネル内分岐、その他の特殊な形状路線において、ジャイロセンサーからの信号及び前記車速計からの車速データに基づいて補正したキロポスト値を補正して表示可能にした、請求項７乃至１３のいずれかに記載の車載用キロポスト値表示端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用キロポスト値表示端末及びそれに用いるキロポスト値更新方法に関するものであり、より詳細には、車両に搭載されて、高速道路等の路線に設置されているキロポスト標識、並びに、ＧＰＳを利用して、当該車両のステータス管理を行うための車載用キロポスト値表示端末及びそれに用いるキロポスト値更新方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高速道路その他の主要な幹線道路においては、作業車によって道路の保守・点検作業や除雪作業等の、道路に対する各種の保守管理作業が頻繁に行われる。この保守管理作業を的確に行わせるためには、作業車の運行状況や作業車の道路作業状況等の作業車のステータスを管理する必要があり、また、作業車の道路上における位置を正しく把握する必要がある。即ち、例えば、作業車が巡回中に、車両事故や車両故障の発生、道路や周辺施設の損傷、あるいは、落下物の存在等を発見した場合において、迅速に対処して適切な措置を講ずるためには、先ず、その個所を正確に特定して関係各所に報知する必要があるのである。
【０００３】
上記作業車のステータス管理に当たり、道路上の自車位置を把握するために、キロポストが利用される。このキロポストは、道路管理上の目的で、あるいは、車両事故や車両故障の発生時における当該車両の位置特定等の目的で、道路の特定の起点（例えば、東北道の場合の起点は川口ジャンクションであり、関越道の場合の起点は練馬インターチェンジである。）からの距離を表示するために道路沿いに、通例、１００ｍごとに設置される標識であり、キロポストが表示する数字は、原則として上り線と下り線で共通のものとされるが、路線の構造によっては別々とされることもある。
【０００４】
従来より、作業車のステータス管理のために、キロポスト標識や他の付属施設、並びにＧＰＳを利用した車載端末が用いられている。これは、キロポストの判定を行い、車載端末上に、該当位置のキロポスト値を表示させるものであるが、現行のものは、車載端末のキロポスト表示の切り替わりタイミングが、キロポストの横ではなくキロポスト間の中間付近であり、また、走行する車線（走行車線、追い越し車線等）によって、キロポスト値更新のタイミングにばらつきがあって精度がよくないという欠点がある。
【０００５】
図１３は、現行の車載端末におけるキロポスト値更新の切り替え条件の例を示すもので、その場合、車両の現在位置と手前のキロポスト（図では１００．０ＫＰ）までの距離をＡとし、車両の現在位置と次のキロポスト（図では１００．１ＫＰ）までの距離をＢとすると、Ａ＞Ｂ（補助的条件として、Ａが１００ｍを超えた場合）の条件が満たされたときに、車載端末のキロポスト値が更新される（図１３に示す例の場合は、表示が１００．０から１００．１に切り替わる。）。
【０００６】
このように、現行の作業車のステータス管理のための車載端末におけるキロポスト値の更新は、キロポスト通過時点ではなく、そのキロポストを過ぎた、次のキロポストとの間の中間地点において行われるため、精度に欠けたものとなる。
【０００７】
また、現行の車載端末における車両位置特定方法の場合は、当該車両がどの車線を走行しているか、即ち、キロポストに一番近い走行車線を走行しているのか、あるいは、３車線の場合において、キロポストから一番遠い追い越し車線を走行しているのか等について考慮されていないため、キロポストからの距離の差に起因する誤差が、キロポストの位置とキロポスト値の更新位置とのずれを一層助長している。
【０００８】
更に、各キロポストについての情報を記録したキロポストデータは、従来、専ら、路線図（紙）と電子地図を使用して、目測で取ったポイント間を等分割する方法で作成されていた。そのため、実際のキロポスト看板の位置とキロポストデータのポイントは必ずしも一致しておらず、このこともキロポスト値表示の正確性欠如の要因の一つとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２３０４６２号公報
【特許文献２】特開２００１−２６４０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、現行の作業車のステータス管理のための車載端末におけるキロポスト値の更新は、キロポスト通過時点ではなく、そのキロポストを過ぎた、次のキロポストとの間の中間付近地点において行われるため、精度に欠けたものとなる。また、現行の車載端末における車両位置特定方法の場合は、当該車両がどの車線を走行しているかについての考慮がなされておらず、更には、キロポストデータ自体が正確性を欠いており、これらの要因が累積して、キロポストの位置とキロポスト値の更新位置とのずれが助長されているというのが現状である。
【００１１】
本発明は、これら現行の作業車のステータス管理のための車載端末の有する問題を解消すべくなされたもので、各キロポストの情報を正確に把握し、また、作業車の走行車線を考慮することで、キロポスト値の更新がキロポスト通過時点において実行されることを可能にし、以て、作業車の正確な位置情報を発信して、必要な作業を迅速且つ適切に行うことを可能にする車載用キロポスト値表示端末及びそれに用いるキロポスト値の更新方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値以内か否かをチェックするステップと、前記距離が前記所定値以内の場合に、前回のＧＰＳ受信位置から前記切り替え目標ポストＰまでの距離Ｃと、前記切り替え目標ポストＰから最新のＧＰＳ受信位置までの距離Ｄを比較するステップと、前記距離Ｄが前記距離Ｃを上回ったときに、キロポスト値の更新を行うステップとから成り、前記所定値は、車線数とＧＰＳ測位誤差を考慮して設定されることを特徴とする車載端末におけるキロポスト値更新方法である。
【００１３】
一実施形態においては、前記現在地Ｑのキロポスト値は、直前のキロポストから現在地Ｑまでの距離Ｅと、現在地Ｑから次のキロポストまでの距離Ｆの割合から演算する。また、前記現在地Ｑの特定は、余弦定理を用いることにより、直前のキロポストと次のキロポストとを結ぶ直線上においてなされる。
【００１４】
また、一実施形態においては、前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳレシーバがＧＰＳデータから緯度・経度情報を出力するまでの処理時間とキロポスト値変換処理時間の合計処理時間が、車両走行速度に応じた走行距離分進めた位置の値とされ、他の実施形態においては、前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳ受信からの経過時間分進めた位置の値とされる。
【００１５】
更に一実施形態においては、前記キロポストそれぞれの情報を記録するキロポストデータは、ビデオ撮影した画像データと、前記画像データと同時に取得した緯度・経度データを整合させて作成される。
【００１６】
また、上記課題を解決するための請求項７に記載の発明は、ＧＰＳレシーバと、キロポストデータ記憶部を含むキロポスト値変換処理部と、前記キロポスト値変換処理部に車速データを供給する車速計と、前記キロポスト値変換処理部において演算されたキロポスト値を表示する表示部と、前記表示部を制御する制御部とから成り、前記キロポスト値変換処理部は、現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値以内か否かをチェックするステップと、前記距離が前記所定値以内の場合に、前回のＧＰＳ受信位置から前記切り替え目標ポストＰまでの距離Ｃと、前記切り替え目標ポストＰから最新のＧＰＳ受信位置までの距離Ｄを比較するステップとを実行し、前記距離Ｄが前記距離Ｃを上回ったときに、前記表示部に対してキロポスト値更新指令を送信することを特徴とする車載用キロポスト表示端末である。
【００１７】
一実施形態においては、前記所定値は、車線数とＧＰＳ測位誤差を考慮して設定される。
【００１８】
一実施形態においては、前記現在地Ｑのキロポスト値は、直前のキロポストから現在地Ｑまでの距離Ｅと、現在地Ｑから次のキロポストまでの距離Ｆの割合から演算することとされ、前記現在地Ｑの特定は、余弦定理を用いることにより、直前のキロポストと次のキロポストとを結ぶ直線上においてなされる。
【００１９】
一実施形態においては、前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳレシーバがＧＰＳデータから緯度・経度情報を出力するまでの処理時間とキロポスト値変換処理時間の合計処理時間が、車両走行速度に応じた走行距離分進めた位置の値とされ、他の実施形態においては、前記現在地Ｑのキロポスト値は、ＧＰＳ受信からの経過時間分進めた位置の値とされる。
【００２０】
更に一実施形態においては、ＧＰＳ信号の一時的不受信状態遭遇時に、車速信号を利用して前記状態遭遇時直前のキロポスト値を補正し、現在地Ｑのキロポスト値を取得して表示可能にされ、他の実施形態においては、予めジャイロセンサー判定可能な線形情報データを用意しておくことで、旋回、トンネル内分岐、その他の特殊な形状路線において、ジャイロセンサーからの信号及び前記車速計からの車速データに基づいて補正したキロポスト値を補正して表示可能にした
【発明の効果】
【００２１】
本発明は上記のとおりであって、本発明に係るキロポスト値更新方法によれば、正確に記録された各キロポストの情報を元にし、作業車の走行車線並びにＧＰＳ測位誤差を考慮してキロポスト値を演算してキロポスト値の更新を行うため、キロポスト値の更新がキロポスト通過時点において実行されることが可能となり、以て、作業車の正確な位置情報を発信して、必要な作業を迅速且つ適切に行うことを可能にする効果がある。
【００２２】
また、請求項３及び１０に係る発明においては、現在地Ｑの特定が、余弦定理を用いることにより、直前のキロポストと次のキロポストとを結ぶ直線上においてなされる効果があり、請求項４、５、１１及び１２に係る発明においては、現在地Ｑのキロポスト値は、キロポスト値変換処理時間の走行距離分進めた位置の値とされ、あるいは、ＧＰＳ受信からの経過時間分進めた位置の値とされるため、現在地Ｑのキロポスト値としてより一層精確な値が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る車載用キロポスト値表示端末の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明において、ＧＰＳデータと画像データから、各キロポスト看板の緯度・経度を特定していく方法を説明するための一画面を示す図である。
【図３】本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法の第二のステップを説明するための図である。
【図４】本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法の第三のステップを説明するための図である。
【図５】本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法における、余弦定理を用いて現在地のキロポスト値を求める方法を示す図である。
【図６】本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法における、余弦定理を用いて現在地のキロポスト値を求める方法を示す図である。
【図７】現状のシステムの場合に、ＧＰＳレシーバからのデータ受信周期、車両の速度及びキロポスト値変換処理部における処理時間により、キロポスト値更新時に誤差が発生する理由を示す図である。
【図８】現状のシステムの場合に、ＧＰＳレシーバからのデータ受信周期、車両の速度及びキロポスト値変換処理部における処理時間により、キロポスト値更新時に誤差が発生する理由を示す図である。
【図９】本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法において採用される、精度向上のための推測手法を示す図である。
【図１０】本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法において採用される、精度向上のための推測手法を示す図である。
【図１１】ＧＰＳ不測位時におけるキロポスト値計算のための処理を示すフロー図である。
【図１２】ジャイロセンサーを用いた分岐路対応方法を示す図である。
【図１３】現行の車載端末におけるキロポスト値更新条件の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明を実施するための形態につき、添付図面に依拠して説明する。本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法は、現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値以内か否かをチェックするステップと、前記距離が前記所定値以内の場合に、前回のＧＰＳ受信位置から前記切り替え目標ポストＰまでの距離Ｃと、前記切り替え目標ポストＰから最新のＧＰＳ受信位置までの距離Ｄを比較するステップと、前記距離Ｄが前記距離Ｃを上回ったときに、キロポスト値の更新を行うステップとから成り、前記所定値が、車線数とＧＰＳ測位誤差を考慮して設定されることを特徴とするものである。
【００２５】
また、本発明に係る車載用キロポスト値表示端末１は、上記キロポスト値更新方法を実施するためのもので、該端末１は、ＧＰＳアンテナ２を介してＧＰＳ信号を受信するＧＰＳレシーバ３と、キロポストデータ記憶部を含むキロポスト値変換処理部４と、キロポスト値変換処理部４に車速データを供給する車速計７と、キロポスト値変換処理部４において演算されたキロポスト値を表示する表示部５と、表示部５を制御する制御部６とで構成される（図１）。また、一実施形態においては、更にジャイロセンサー８を含む。
【００２６】
上述したように、従来の各キロポストについての情報を記録したキロポストデータは、専ら、路線図（紙）と電子地図を使用して、目測で取ったポイント間を等分割する方法で作成されていたため、実際のキロポスト看板の位置とキロポストデータのポイントは必ずしも一致していなかった。本発明においては、この点を是正するため、ビデオ撮影した画像データと、その画像データと同時に取得した緯度・経度データを整合させる方法で、新たに高精度のキロポストデータを作成することとした。
【００２７】
より具体的には、先ず、画像データを得るためのビデオカメラを車両に設置する。ビデオカメラは、前部もしくは後部座席の車内の両側窓ガラスに、レンズができるだけ窓に近付くようにして設置する。ビデオカメラは、車のフロントフェンダーに人が立って、カメラの右端に人が写る角度に調整する。また、車両の屋根に取り付けたＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ信号を受信する高精度ＧＰＳレシーバ（１０ミリ秒毎にデータ取得）を、車載パソコンに接続する。ＧＰＳレシーバへの給電はシガーソケットから行う。
【００２８】
上記関連機器のセッティング後、ＧＰＳレシーバからのＧＰＳデータのパソコンへの取り込みを開始し、また、ビデオカメラによる録画を開始して車両を走行させ、必要個所のＧＰＳデータの取り込み及び録画が完了した時点で、ＧＰＳデータの取り込み及び録画動作を停止させる。
【００２９】
このようにして得たＧＰＳデータと画像データとから、各キロポスト看板の緯度・経度を特定していくが、例えば、そのために、図２に示す操作画面において、キロポスト看板が右端部に設定される区画１１内に入った時点でＫＰ記録ボタン１２を押す操作を繰り返していく。画像データが進行するに伴ってＧＰＳデータが更新されていくため、ＫＰ記録ボタン１２を押すことにより、その時点で画面上に表示されているキロポスト看板の緯度・経度を特定することが可能となる。この操作は、画像再生につき、一時停止、早送り、巻き戻し、コマ送り等の機能を適宜利用しつつ行うことができる。このようにして得られたキロポストデータは、従来のものに比して、各段に高精度のものとなる。
【００３０】
次いで、本発明に係る車載端末におけるキロポスト値更新方法につき、ステップ順に詳細に説明する。
【００３１】
第一のステップ
第一のステップは、キロポスト値表示端末１のキロポスト値変換処理部４において、現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値以内か否かの判定が行われるステップである。ここにおける所定値は、例えば、２０ｍとされる。ここで所定値を２０ｍとするのは、以下の理由による。即ち、高速道路は３．５ｍ幅の車線が３車線というのが基本であり、その場合、目標キロポストから一番離れた場合の距離は１０．５ｍとなり、また、ＧＰＳ測位誤差は最大で６ｍであるので、合計で１６．５ｍ離れる可能性がある。そして更に、余裕を見て２割増しすると、概ね２０ｍということになる。現在地Ｑのキロポスト値の演算方法については後述する。
【００３２】
第二のステップ
第二のステップは、キロポスト値変換処理部４において、現在地Ｑから次の切り替え目標ポストＰまでの距離が所定値、即ち、２０ｍ以内と判定された場合に、前回のＧＰＳ受信位置Ｒ１から切り替え目標ポストＰまでの距離Ｃと、切り替え目標ポストＰから最新のＧＰＳ受信位置Ｒ２までの距離Ｄを比較する処理を行うステップである（図３参照）。
【００３３】
第三のステップ
第三のステップは、第二のステップにおいて、キロポスト値変換処理部４において、距離Ｄが距離Ｃを上回ったと判定されたときに、表示部５におけるキロポスト値の更新を行うステップである。ここにおいては、１つの切り替え目標キロポストＰに対して車両からの距離が今までより遠ざかることで、当該切り替え目標キロポストＰを通過したと判定し、キロポスト値の更新を行うのである。図３に示す例では、９９．９９から１００．００に切り替わることになる。
【００３４】
上述したように、キロポスト間の間隔は、必ずしも１００ｍとは限らない（図４の例の場合は１０６ｍ）。そこで、現在地Ｑのキロポスト値は、直前のキロポストから現在地までの距離Ｅと、次のキロポストまでの距離Ｆとの割合から算出することができる。即ち、図４に示す例の場合は、以下のとおりとなる。
Ｑ＝１００．０ＫＰ＋Ｅ／（Ｅ＋Ｆ）
＝１００．０ＫＰ＋７８ｍ／（７８ｍ＋２８ｍ）
＝１００．７３５８４９ＫＰ
小数点第三位以下切り捨て  ⇒  １００．７３ＫＰ
なお、ここでは小数点第三位以下を切り捨てて、小数点第二位まで求めることとしているが、より精度を高めるために、小数点第三位、あるいは、それ以下の位まで求めるようにすることができることは言うまでもない。
【００３５】
しかるに、上記方法によって特定される小数点第二位までの現在地Ｑのキロポスト値は、車両の位置から次キロポストの位置までの直線距離を元に切り替えを行うものであるが、その場合、次キロポストに近付くにつれ、車両と次キロポストとの間の直線距離が走行している車線によって変わってしまい、表示の切り替わりが速くなったり遅くなったりする事態が生ずる。特に、キロポスト近辺においてはその誤差が大きくなり、表示の切り替わりが早くなるおそれがある。
【００３６】
本発明においては、上記問題を余弦定理を用いることで解決することとした。即ち、図５に示される車両の現在地Ｑ（直前のキロポストと次のキロポストとを結ぶ直線上に位置する）を求めるために、余弦定理を用いて計算を行い、どの車線を走行していても、当該キロポスト間の直線上に配置するようにして計算することにより、キロポスト間の位置判定精度を高めることができるのである。その計算は、図６に示す状況において、下記式により、ａ及びｂの値を求めるものである。
ｃｏｓθ１＝（Ｂ２＋Ｃ２−Ａ２）／２ＢＣ      ｂ＝Ｂ＊ｃｏｓθ１
ｃｏｓθ２＝（Ａ２＋Ｃ２−Ｂ２）／２ＡＣ      ａ＝Ａ＊ｃｏｓθ２
【００３７】
この計算式で小数点第二位までのキロポスト表示を行った場合は、計算上の有効桁数により一部誤差が発生することがあるものの、下記表１（２車線の場合）及び表２（３車線の場合）に示すように、キロポスト値の違いはほとんどなく、ほぼ均一のタイミングで表示が更新される結果となった。
【００３８】
＜表１＞
0006313677.tif 000002
＜表２＞
0006313677.tif 000003
【００３９】
本発明においては更に、走行時精度向上のための推測手法が組み込まれる。現状のシステムの場合、ＧＰＳレシーバ３からのデータ受信周期、車両の速度、キロポスト値変換処理部４における処理時間などにより、キロポスト看板横のキロポスト値表示時に誤差が発生する。例えば、ＧＰＳレシーバ３におけるデータ受信周期が０．２秒（ＧＰＳレシーバ３は常にＧＰＳ信号を受信しているが、一般的性能のＧＰＳレシーバ３からの出力が０．２秒毎である。なお、周期が０．２秒以下のＧＰＳレシーバが一般化すれば、０．２秒以下の周期となる。）、ＧＰＳデータを元にキロポスト値を算出するのに要する時間（ＧＰＳレシーバ３からの出力を受けてからキロポスト値に変換処理するまでの時間）が最大０．０５秒の場合について考察する。
【００４０】
車両速度を１００ｋｍ／ｈとすると、車両が０．２秒間（ＧＰＳレシーバ３の周期）に移動する距離は約５．５６ｍであり、０．０５秒間（キロポスト算出時間）に移動する距離は約１．３９ｍである。この場合において最も誤差が小さいパターンは、キロポスト看板（１００．００ＫＰ）通過時にＧＰＳデータを受信した場合で、この場合に発生する誤差は、キロポスト値更新までの算出時間０．０５秒間における走行距離である、約１．３９ｍということになる（図７参照）。
【００４１】
また、最も誤差が大きいパターンは、キロポスト看板（１００．００ＫＰ）通過直前にＧＰＳデータを受信して、キロポスト看板を過ぎて０．１９９秒後に次のＧＰＳデータを受信した場合である。この場合に発生する誤差は、キロポスト値更新までの０．１９９秒分の移動距離と、キロポスト値算出時間の０．０５秒間の移動距離を合わせた、約６．９２ｍということになる（図８参照）。
【００４２】
上記のような誤差をなくすには、ＧＰＳレシーバ３からの出力が０．０１秒毎などの高性能なものを使用すればよいのであるが、そのようなシステムは高価なものとなり、実用的ではない。そこで本発明においては、上記誤差をできるだけ小さくするために、ＧＰＳレシーバ３からのデータ受信周期、車速計７から取り込む車両の速度、キロポスト値変換処理部４における処理時間などを考慮し、現在位置を推測してキロポスト値を算出することとする。
【００４３】
そのための第１の方法は、キロポスト値変換処理時間を考慮し、現在位置を変換処理時間分の距離を進めた位置の値とするものである。例えば、車速が１００ｋｍ／ｈでキロポスト値変換時間が最大０．０５秒の場合は、１．３９ｍ先に進めた位置とする。また、第２の方法は、ＧＰＳ受信からの経過時間分進めた位置の値とするものである。例えば、１００ｋｍ／ｈで前回のＧＰＳ受信時刻から０．１秒経過している場合は、２．７８ｍ先に進めた位置とする。
【００４４】
なお、トンネル通過時等において一時的測位不良状態が発生することがあるが、そのような場合は、車速信号を利用してそのような状態遭遇時直前のキロポスト値を補正し、現在地Ｑのキロポスト値とすることができる。。図１１は、そのようなＧＰＳ不測位時におけるキロポスト値計算のための処理を示すフロー図である。そこに示されるように、スタート後は、常時ＧＰＳ受信が行われてその解析処理が行われ（ステップＳ１０）、測位が有効か否かの判定がなされ（ステップＳ１１）、有効な場合はキロポストの演算処理がなされ、キロポスト値が確定する（ステップＳ１２）。また、測位不良の場合は車速に基づくキロポスト値の演算処理（前回のキロポスト値に車速移動距離が加算される）がなされる（ステップＳ１３）。
【００４５】
また、旋回やトンネル内で分岐する等の特殊な形状路線においても、ジャイロセンサー８を使用することで、複雑な線形ランプ（分岐）対応機能を具備させることができる。そのために、予めジャイロセンサー判定可能な線形情報データを作っておき、例えば、本線を黒、ランプを青表示とする。図１２の場合で、ランプ分岐開始点Ａ０から黒線で示される本線を走行していった場合は常に０度が続く。ランプ分岐開始点Ａ０から青線で示されるランプを走行していった場合は、次第に角度が変わっていくため、ランプを走行したと判断することができる。これに車速パルスデータの組み合わせで、どこまで進んだかを判定させる。ランプ角度のみで判定し難い場合は、縦断勾配、横断勾配、高さも判定データとして使い、総合的に判断する。
【００４６】
この発明をある程度詳細にその最も好ましい実施形態について説明してきたが、この発明の精神と範囲に反することなしに広範に異なる実施形態を構成することができることは言うまでもない。従って、この発明は、添付請求の範囲において限定した以外は、その特定の実施形態に制約されるものではない。
【符号の説明】
【００４７】
１    車載用キロポスト値表示端末  
２    ＧＰＳアンテナ
３    ＧＰＳレシーバ
４    キロポスト値変換処理部
５    表示部
６    制御部
７    車速計
１１  区画
１２  ＫＰ記録ボタン
【図１】
0006313677.tif 000004
【図２】
0006313677.tif 000005
【図３】
0006313677.tif 000006
【図４】
0006313677.tif 000007
【図５】
0006313677.tif 000008
【図６】
0006313677.tif 000009
【図７】
0006313677.tif 000010
【図８】
0006313677.tif 000011
【図９】
0006313677.tif 000012
【図１０】
0006313677.tif 000013
【図１１】
0006313677.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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