(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に用いるコイル持上げ検出方法であって、
予め、アームの上方にコイル表面までの距離を光または超音波を発信して測定する距離測定装置を設置しておき、
コイル搬送台車が上昇を開始する前の前記距離測定装置の測定値を演算処理装置にメモリーし、
コイル搬送台車が上昇している間は、常に、前記距離測定装置の測定値を前記演算処理装置がモニターし、
メモリーした測定値とモニターした測定値との差が予め決めておいた範囲の値になったら、前記演算処理装置はコイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたと判断することを特徴とするアンローダ設備のコイル持上げ検出方法。
【請求項２】
アンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に用いるコイル持上げ検出装置であって、
アームの上方に設置されて、コイル表面までの距離を光または超音波を発信して測定する距離測定装置と、
コイル搬送台車が上昇を開始する前の前記距離測定装置の測定値をメモリーし、コイル搬送台車が上昇している間は、常に、前記距離測定装置の測定値をモニターし、メモリーした測定値とモニターした測定値との差が予め決めておいた範囲の値になったら、コイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたと判断する演算処理装置と
を備えていることを特徴とするアンローダ設備のコイル持上げ検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冷延鋼板製造ラインのアンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に、コイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたことを検出するためのコイル持上げ検出方法および装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
まず、従来、アンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る様子を、図２に基づいて説明する。
【０００３】
図２（ａ）に示すように、アンローダ設備１１の支柱１２に取り付けられているアーム１４にコイルが差し込まれて載荷されている。
【０００４】
次に、図２（ｂ）に示すように、昇降ステージ（図示せず）上に待機していたコイル搬送台車１５を昇降ステージとともに上昇させて、アーム１４からコイル１を持上げ、コイル１とアーム１４の間に隙間を生じさせて、コイル１とアーム１４が触れ合わない状態にする。この状態で、コイル搬送台車１５の上昇を停止する。
【０００５】
そして、図２（ｃ）に示すように、コイル搬送台車１５を昇降ステージ上を走行させて、アーム１４からコイル１を抜き取る。
【０００６】
これらの一連の動作は、手動動作、自動動作に関わらず、冷延鋼板製造ラインでは広く一般的に行われている。
【０００７】
この一連の動作の中で、コイル搬送台車１５がアーム１４からコイル１を的確に持上げていることを検出することは、コイル１をアーム１４からスムースに抜き取るにあたって、非常に重要である。その理由は、もし、コイル１がアーム１４に接触しているような状態の場合は、コイル１をアーム１４から抜き取ろうとすると、コイル１の内面が傷ついてしまったり、コイル１をアーム１４から抜き取ることができなくなってしまうという問題が生じるからである。
【０００８】
次に、コイルの持上げ状態を検出する方法に関する先行技術について説明する。
【０００９】
コイルの持上げ状態を検出する方法に相当する技術は無いが、類似する技術として、例えば、特許文献１で提案されているような、円柱状物体（コイル等）の位置を測定する技術がある。
【００１０】
特許文献１に記載の技術は、円柱状物体（コイル等）に対して距離計から光または超音波を発信して距離を測定し、さらに距離計を水平方向に移動させて、同様に距離を測定し、それらの距離値の平均値を求め、円柱状物体の位置を測定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平７−８３６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、前記特許文献１に記載の技術では、平均処理により距離を算出するので、静置状態にある対象物にしか適用できない。
【００１３】
したがって、前記特許文献１に記載の技術は、対象物が移動状態にある場合には適用できず、上述したような、対象物（コイル）が静置状態から移動状態に変化する、コイルの持上げ状態の検出には適用することはできない。
【００１４】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、アンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に、コイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたことを的確に検出することができるアンローダ設備のコイル持上げ検出方法および装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するために、本発明は以下の特徴を有する。
【００１６】
［１］アンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に用いるコイル持上げ検出方法であって、
予め、アームの上方にコイル表面までの距離を測定する距離測定装置を設置しておき、
コイル搬送台車が上昇を開始する前の前記距離測定装置の測定値をメモリーし、
コイル搬送台車が上昇している間は常に前記距離測定装置の測定値をモニターし、
メモリーした測定値とモニターした測定値との差が予め決めておいた範囲の値になったら、コイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたと判断することを特徴とするアンローダ設備のコイル持上げ検出方法。
【００１７】
［２］アンローダ設備において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に用いるコイル持上げ検出装置であって、
アームの上方に設置されて、コイル表面までの距離を測定する距離測定装置と、
コイル搬送台車が上昇を開始する前の前記距離測定装置の測定値をメモリーし、コイル搬送台車が上昇している間は常に前記距離測定装置の測定値をモニターし、メモリーした測定値とモニターした測定値との差が予め決めておいた範囲の値になったら、コイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたと判断する演算処理装置と
を備えていることを特徴とするアンローダ設備のコイル持上げ検出装置。
【発明の効果】
【００１８】
本発明においては、アンローダ設備で、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る際に、コイル搬送台車がコイルを適正な位置に持上げたことを的確に検出することができる。その結果、アームとコイル内面との間に適切な隙間が確実にできた状態で、コイル内面をアームと接触させることなく、スムースにコイルを抜き取ることが可能になった。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態を示す図である。
【図２】従来技術を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態におけるアンローダ設備１０において、コイル搬送台車を用いてアームからコイルを持上げて抜き取る手順を示す図である。
【００２２】
（Ｓ１）予め、図１（ａ）に示すように、アンローダ設備１０の支柱１２に取り付けられているアーム１４の上方に位置する上部フレーム１３に、コイル１表面までの距離を測定する距離測定装置２１を設置しておく。そして、距離測定装置２１に演算処理装置（図示せず）を連結しておく。
【００２３】
（Ｓ２）そして、アーム１４にコイル１を差し込んで載荷させる。
【００２４】
（Ｓ３）次に、昇降ステージ（図示せず）上に待機していたコイル搬送台車１５が上昇を開始する直前の距離測定装置２１の測定値Ｌ１を演算処理装置にメモリーする。
【００２５】
（Ｓ４）そして、図１（ｂ）に示すように、コイル搬送台車１５が上昇している間は常に距離測定装置２１の測定値Ｌ２を演算処理装置がモニターする。
【００２６】
（Ｓ５）演算処理装置は、メモリーした測定値Ｌ１とモニターした測定値Ｌ２との差ΔＬ（＝Ｌ１−Ｌ２）が予め決めておいた範囲の値になったら、コイル搬送台車１５がコイル１を適正な位置に持上げたと判断して、コイル搬送台車１５の上昇を停止する。
【００２７】
（Ｓ６）そして、図１（ｃ）に示すように、コイル搬送台車１５を昇降ステージ上を走行させて、アーム１４からコイル１を抜き取る。
【００２８】
なお、上記（Ｓ５）において、「予め決めておいた範囲の値になる」というのは、下記（１）式のもとで、下記（２）式を満足するということである。
【００２９】
ΔＬ＝Ｌ１−Ｌ２  ・・・（１）
ａ１≦ΔＬ≦ａ２  ・・・（２）
【００３０】
ここで、ａ１、ａ２は、事前試験等に基づいて定めておけばよいが、例えば、コイル１の内径Ｄｃとアーム１４の外径Ｄａの差を基準にして、下記（３）式、（４）式のような値にすればよい。
【００３１】
ａ１＝０．３（Ｄｃ−Ｄａ）  ・・・（３）
ａ２＝０．７（Ｄｃ−Ｄａ）  ・・・（４）
【００３２】
ちなみに、（２）式において、ΔＬ≦ａ２として、ΔＬに上限値を設けているのは、何かのトラブルで、コイル搬送台車１５が上昇し過ぎて（すなわち、コイル１を持上げ過ぎて）、アーム１４の下端にコイル１の内面が接触した状態で抜き取ろうとすることが無いようにするためである。
【００３３】
このようにして、この実施形態におけるアンローダ設備１０においては、コイル搬送台車１５を用いてアーム１４からコイル１を持上げて抜き取る際に、コイル搬送台車１５がコイル１を適正な位置に持上げたことを的確に検出することができる。その結果、アーム１４とコイル１内面との間に適切な隙間が確実にできた状態で、コイル１内面をアーム１４と接触させることなく、スムースにコイル１を抜き取ることが可能になる。
【符号の説明】
【００３４】
１  コイル
１０  アンローダ設備
１１  アンローダ設備
１２  支柱
１３  上部フレーム
１４  アーム
１５  コイル搬送台車
２１  距離測定装置
【図１】
0006292150.tif 000002
【図２】
0006292150.tif 000003