(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信バスに接続された複数のノードの一つであり、前記通信バスに流れている伝送信号を受信するとともに、前記通信バスに送信信号を送信する複数のマイコン（１０，２０）を備え、前記通信バスに送信する送信信号が前記通信バスを介することなく各マイコンに送信され、各マイコンが送信信号を受信するように構成された電子制御装置であって、
複数の前記マイコンの夫々は、前記通信バスに送信信号を送信し、前記通信バスに接続された他の前記ノードから受信完了を示す応答信号を受信したか否かによって、前記通信バスに異常が発生しているか否かを検出するものであり、
他の前記ノードの少なくとも一つから予め設定された送信周期で送信される伝送信号を受信できない未受信時間が前記送信周期を超えた場合、前記通信バスに異常が生じていると推定する推定手段（Ｓ１１）と、
前記推定手段で前記通信バスに異常が生じていると推定した場合、複数の前記マイコンにおける一つである主マイコン（１０）のみを送受信可能状態とし、前記主マイコンを除く他マイコン（２０）を送信不可状態とする送信不可手段（Ｓ１４）と、
を備えていることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記主マイコンは、前記推定手段と前記送信不可手段とを備えており、
前記送信不可手段は、前記推定手段で前記通信バスに異常が生じていると推定した場合、前記他マイコンに対して送信不可状態となるように要求することを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記主マイコンは、前記他マイコンが送信不可状態の場合に、前記通信バスに異常が発生していないと検出すると、前記他マイコンに対して送受信可能な状態となるように要求する復帰要求手段（Ｓ２１）を備えていることを特徴とする請求項２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記主マイコンと前記他マイコンは、互いに電気的に接続されたポートを備えており、
前記主マイコンは、前記ポートのオン及びオフすることで前記他マイコンへの要求を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記主マイコンと前記他マイコンは、シリアル通信を行うものであり、
前記主マイコンは、前記シリアル通信によって前記他マイコンへの要求を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記通信バスに加えて、第２通信バスにも接続されており、
前記主マイコンは、前記第２通信バスを介した通信によって前記他マイコンへの要求を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の電子制御装置。
【請求項７】
複数の前記マイコンの夫々は、前記応答信号を受信できなかった回数が所定回数に達した場合に前記通信バスに異常が発生していると判定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【請求項８】
複数の前記マイコンの夫々は、伝送信号が入力されるとともに送信信号を出力する通信部を備えており、前記通信バスに異常が発生していると判定した場合、自身の前記通信部をリセットすることを特徴とする請求項７に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記応答信号を受信できなかった回数が所定回数に達した場合に、一時的に異常状態がセットされるレジスタを備えており、
複数の前記マイコンの夫々は、前記レジスタに異常状態がセットされていると、前記応答信号を受信できなかった回数が所定回数に達したとみなして前記通信バスに異常が発生していると判定し、前記通信バスに異常が発生していると推定している状態で、所定時間以上、前記レジスタに異常状態がセットされない場合、前記通信バスに異常が発生していないと判定することを特徴とする請求項７又は８に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
複数の前記マイコンの夫々は、前記通信バスに異常が発生していると判定した場合、前記通信バスにおける通信に参加できない状態とすることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか一項に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信バスを介して外部装置との間で通信可能な電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、通信バスを介して外部装置との間で通信可能な電子制御装置の一例として、特許文献１に記載された電子制御装置がある。この電子制御装置は、通信バスを介した通信を行う機能を有する複数のマイコンと、外部の通信バスに接続され、通信バスに流れる伝送信号を取り込むとともに、各マイコンにて生成された送信信号を通信バスに出力する通信トランシーバとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電子制御装置は、通信バスに異常が発生することで、通信バスに送信信号を送信できない状態が起こることもありうる。そして、電子制御装置は、自身のマイコンが通信バスに送信信号を送信し、通信バスに接続された他の電子制御装置から受信完了を示す応答信号を受信したか否かによって、通信バスに異常が発生しているか否かを検出することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、電子制御装置は、各マイコンが通信バスに送信信号を送信する際のラインと、各マイコンが通信バスから伝送信号を受信する際のラインとが接続されている。つまり、各マイコンは、電子制御装置内で通信可能に接続されている。このため、電子制御装置は、通信バスに異常が発生している場合であっても、あるマイコンが送信信号を送信すると、他のマイコンが応答信号を返信してしまい、正常に送信が行われたと判断することになる。従って、電子制御装置は、通信バスの異常を検出できないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、複数のマイコンを備えつつ、通信バスの異常を検出できる電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明は、
通信バスに接続された複数のノードの一つであり、通信バスに流れている伝送信号を受信するとともに、通信バスに送信信号を送信する複数のマイコン（１０，２０）を備え、通信バスに送信する送信信号が通信バスを介することなく各マイコンに送信され、各マイコンが送信信号を受信するように構成された電子制御装置であって、
複数のマイコンの夫々は、通信バスに送信信号を送信し、通信バスに接続された他のノードから受信完了を示す応答信号を受信したか否かによって、通信バスに異常が発生しているか否かを検出するものであり、
他のノードの少なくとも一つから予め設定された送信周期で送信される伝送信号を受信できない未受信時間が送信周期を超えた場合、通信バスに異常が生じていると推定する推定手段（Ｓ１１）と、
推定手段で通信バスに異常が生じていると推定した場合、複数のマイコンにおける一つである主マイコン（１０）のみを送受信可能状態とし、主マイコンを除く他マイコン（２０）を送信不可状態とする送信不可手段（Ｓ１４）と、
を備えていることを特徴とする。
【０００８】
このように、本発明は、他のノードの少なくとも一つから予め設定された送信周期で送信される伝送信号を受信することになる。そして、本発明は、送信周期で送信される伝送信号を受信できない未受信時間が送信周期を超えた場合、通信バスに異常が生じていると推定する。よって、本発明は、他のノードとの通信ができない異常が実際に生じている場合に、通信バスに異常が生じていると推定することができる。
【０００９】
ところで、本発明は、通信バスに送信する送信信号が通信バスを介することなく各マイコンに送信され、各マイコンが送信信号を受信するように構成されている。しかしながら、本発明は、通信バスに異常が生じていると推定した場合、主マイコンのみを送受信可能状態とし、他マイコンを送信不可状態とする。よって、他マイコンは、通信バスに異常が生じていると推定されている場合、主マイコンが送信した送信信号を受信したとしても、自身は送信信号を送信できない。また、主マイコンは、通信バスに異常が生じていると推定されている場合、送信信号を送信でき、且つ、通信バスに流れている伝送信号のみを受信することになる。従って、主マイコンは、通信バスの異常が実際に生じていた場合であっても、通信バスに送信信号を送信し、通信バスに接続された他のノードから受信完了を示す応答信号を受信したか否かによって、通信バスに異常が発生しているか否かを検出できる。
【００１０】
なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態における電子制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態における第１マイコンの処理動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態における第２マイコンの処理動作を示すフローチャートである。
【図４】実施形態における第１マイコンのバスオフ推定処理を示すフローチャートである。
【図５】実施形態における第１マイコンのバスオフ異常判定処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における第１マイコンの制御処理を示すフローチャートである。
【図７】変形例における電子制御装置を含む通信ネットワークの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【００１３】
本実施形態では、本発明を電子制御装置１００に適用した例を採用する。電子制御装置１００は、例えば車両に搭載された車載制御装置などを採用できる。電子制御装置１００は、図１に示すように、第１マイコン１０、第２マイコン２０、アンド回路３０、通信インタフェース４０などを備えて構成されている。また、電子制御装置１００は、通信バス２００に接続されている。なお、以下においては、第１マイコン１０と第２マイコン２０とを区別する必要がない場合、単に各マイコン１０，２０と記載することもある。
【００１４】
この通信バス２００は、高電位側ライン２１０と低電位側ライン２２０とを含む二線式の通信線である。なお、高電位側ライン２１０及び低電位側ライン２２０における高電位と低電位とは、各ライン間における相対的な電位を示すものである。通信バス２００を介した通信は、高電位側ライン２１０と低電位側ライン２２０との間に発生する差動電圧（電位差）によって通信を成立させる通信方式である。電子制御装置１００は、この通信方式によって、通信バス２００に接続された他の装置と通信可能に構成されている。つまり、電子制御装置１００は、通信バス２００に接続された複数のノードの一つである。なお、各ノードは、自身に固有の識別情報（以下、ＩＤ）を含む送信信号を送信する。
【００１５】
このような通信方式は、一例としてＣＡＮ通信がある。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略称である。また、ＣＡＮは、登録商標である。よって、通信バス２００としては、例えばＣＡＮバスを採用できる。本実施形態では、通信バス２００を介して行われる通信の一例として、ＣＡＮ通信を採用する。
【００１６】
第１マイコン１０は、特許請求の範囲における主マイコンに相当する。一方、第２マイコン２０は、特許請求の範囲における他マイコンに相当する。各マイコン１０，２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、レジスタなどを備えた所謂マイクロコンピュータである。また、各マイコン１０，２０は、通信バス２００に流れている伝送信号を受信するとともに、通信バス２００に送信信号を送信するものである。よって、各マイコン１０，２０は、通信バス２００を介した通信を行うための通信コントローラを備えている。通信コントローラは、特許請求の範囲における通信部に相当する。各マイコン１０，２０は、例えば、受信した伝送信号に含まれる情報を制御値として各種制御を実行する。なお、伝送信号に含まれる情報は、受信値と言うこともできる。
【００１７】
なお、ＣＰＵは、Central Processing Unitの略称である。ＲＯＭは、Read Only Memoryの略称である。ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。
【００１８】
更に、第１マイコン１０は、第１入出力ポート１１、第１送信ポートＴｘ１、第１受信ポートＲｘ１を備えている。一方、第２マイコン２０は、第２入出力ポート２１、第２送信ポートＴｘ２、第２受信ポートＲｘ２を備えている。
【００１９】
第１入出力ポート１１及び第２入出力ポート２１は、周知のＩ／Ｏポートであり、特許請求の範囲におけるポートに相当する。第１入出力ポート１１及び第２入出力ポート２１は、互いに電気的に接続されている。よって、第１マイコン１０と第２マイコン２０は、第１入出力ポート１１と第２入出力ポート２１を介して電気的に接続されている。例えば、第１マイコン１０は、第１入出力ポート１１をオン及びオフすることで、第２入出力ポート２１を介して第２マイコン２０に指示を行うことができる。
【００２０】
第１送信ポートＴｘ１及び第２送信ポートＴｘ２は、通信バス２００で送信する送信信号を出力するためのポートである。第１送信ポートＴｘ１は、アンド回路３０の一方の入力端に接続されている。一方、第２送信ポートＴｘ２は、アンド回路３０の他方の入力端に接続されている。よって、第１マイコン１０の送信信号と第２マイコン２０の送信信号は、アンド回路３０で合成される。
【００２１】
なお、アンド回路３０は、出力端が通信インタフェース４０に接続されている。アンド回路３０は、各マイコン１０，２０からの送信信号のいずれかがローレベルである場合にはローレベルと出力し、各マイコン１０，２０からの送信信号が共にハイレベルである場合にはハイレベルを出力する。
【００２２】
第１受信ポートＲｘ１及び第２受信ポートＲｘ２は、通信バス２００に流れている伝送信号が入力されるポートである。第１受信ポートＲｘ１及び第２受信ポートＲｘ２は、通信インタフェース４０に接続されている。よって、各マイコン１０，２０は、通信インタフェース４０を介して伝送信号が入力される。
【００２３】
通信インタフェース４０は、アンド回路３０の出力レベル（論理レベル）に応じて、高電位側ライン２１０と低電位側ライン２２０に電位差を生じさせることで、通信バス２００での通信を成立させる。つまり、通信インタフェース４０は、アンド回路３０の出力レベルに応じて、通信バス２００をドミナントあるいはリセッシブのいずれかの電位とする。また、通信インタフェース４０は、高電位側ライン２１０と低電位側ライン２２０との電位差を各マイコン１０，２０における論理レベルに変換し、第１受信ポートＲｘ１及び第２受信ポートＲｘ２に出力する。なお、通信インタフェース４０は、ＣＡＮ−ＩＣと称することもできる。
【００２４】
通信インタフェース４０とアンド回路３０とを接続している送信ラインは、通信インタフェース４０を介して通信バス２００と接続されている。また、通信インタフェース４０と第１受信ポートＲｘ１及び第２受信ポートＲｘ２とを接続している受信ラインは、通信インタフェース４０を介して通信バス２００と接続されている。更に、送信ラインと受信ラインとは、通信インタフェース４０内で接続されている。
【００２５】
このため、電子制御装置１００は、通信バス２００に送信する送信信号が通信バス２００を介することなく各マイコン１０，２０に送信され、各マイコン１０，２０が送信信号を受信するように構成されている。例えば、第１マイコン１０が送信する送信信号は、通信バス２００に出力されるとともに、通信バス２００を介することなく第２マイコン２０に送信される。なお、第１マイコン１０と第２マイコン２０は、通信バス２００を介して通信することもできる。
【００２６】
なお、本実施形態では、二つのマイコン１０，２０を備えた電子制御装置１００を採用した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。電子制御装置１００は、三つ以上のマイコンを備えていてもよい。
【００２７】
ここで、電子制御装置１００の処理動作に関して説明する。まず、各マイコン１０，２０における異常検出処理に関して説明する。各マイコン１０，２０は、通信バス２００に送信信号を送信し、通信バス２００に接続された他のノードから受信完了を示す応答信号を受信したか否かによって、通信バス２００に異常が発生しているか否かを検出する。言い換えると、各マイコン１０，２０は、応答信号を受信したか否かによって、バスオフを検出する。例えば、各マイコン１０，２０は、応答信号を受信できなかった回数が所定回数に達した場合に通信バスに異常が発生していると判定する。詳述すると、各マイコン１０，２０は、応答信号を受信できなかった場合、送信エラーカウントレジストの値がインクリメントされる。そして、各マイコン１０，２０は、送信ユニットが異常を検出すると、送信エラーカウンタのカウント値がインクリメントされる。そして、各マイコン１０，２０は、カウント値＞２５５になると、一時的にバスオフフラグレジスタがバスオフ状態となる。このバスオフフラグレジスタは、特許請求の範囲におけるレジスタに相当する。また、バスオフ状態とは、特許請求の範囲における異常状態に相当する。
【００２８】
なお、バスオフとは、通信バス２００上の通信に参加できない状態を示す。つまり、各マイコン１０，２０は、上記のように通信バス２００に異常が発生していると判定した場合、通信バス２００における通信に参加できない状態とする。よって、バスオフは、高電位側ライン２１０が低電位に固着したり、低電位側ライン２２０が高電位に固着したり、高電位側ライン２１０と低電位側ライン２２０とが短絡した場合などに起こる。
【００２９】
次に、図２を用いて、第１マイコン１０の処理動作に関して説明する。第１マイコン１０は、所定時間毎に、図２のフローチャートで示す処理を実行する。
【００３０】
ステップＳ１０では、バスオフ推定フラグがオンであるか否かを判定する。第１マイコン１０は、バスオフ推定フラグがオンと判定した場合はステップＳ１５へ進み、バスオフ推定フラグがオフと判定した場合はステップＳ１１へ進む。バスオフ推定フラグに関しては、後程説明する。
【００３１】
ステップＳ１１では、バスオフ推定処理を行う（推定手段）。バスオフ推定処理は、第１マイコン１０がバスオフになるか否かを推定する処理であり、言い換えると、通信バス２００に異常が生じているか否かを推定する処理である。
【００３２】
このバスオフ推定処理に関しては、図４を用いて説明する。なお、第１マイコン１０は、他のノードの少なくとも一つから予め設定された送信周期、すなわち規定の送信周期で伝送信号が送信されるように設定されている。また、第１マイコン１０は、受信周期を計測しており、且つ、予め設定された送信周期を把握している。ここでは、第１マイコン１０は、第１ＩＤのノードから予め設定された送信周期で伝送信号が送信されるとともに、第２ＩＤのノードから予め設定された送信周期で伝送信号が送信されるように設定されている。
【００３３】
ステップＳ４０では、第１ＩＤの未受信時間が送信周期の２倍以上であるか否かを判定する。第１マイコン１０は、２倍以上であると判定した場合はステップＳ４１へ進み、２倍以上でないと判定した場合はステップＳ４３へ進む。
【００３４】
ステップＳ４１では、第２ＩＤの未受信時間が送信周期の２倍以上であるか否かを判定する。第１マイコン１０は、２倍以上であると判定した場合はステップＳ４２へ進む。しかしながら、第１マイコン１０は、２倍以上でないと判定した場合はステップＳ４３へ進む。
【００３５】
ステップＳ４２では、バスオフ推定異常と判定する。第１マイコン１０は、例えば、バスオフ推定異常であることをＲＡＭなどに記憶する。一方、ステップＳ４３では、バスオフ推定正常と判定する。第１マイコン１０は、例えば、バスオフ推定正常であることをＲＡＭなどに記憶する。そして、第１マイコン１０は、ステップＳ４２やステップＳ４３での処理の後、図４の処理を終了して図２のステップＳ１２に戻る。
【００３６】
なお、ここでの２倍というのは、一例である。また、第１マイコン１０は、ステップＳ４０とステップＳ４１の一方のみを実行するものであってもよい。つまり、第１マイコン１０は、他のノードの少なくとも一つから予め設定された送信周期で送信される伝送信号を受信できない未受信時間が送信周期を超えた場合、通信バス２００に異常が生じていると推定するものであればよい。なお、この時点では、通信バス２００に異常が生じていると決定するのではなく推定するだけである。これは、未受信時間が送信周期を超えた原因が通信バス２００の異常ではなく、伝送信号を送信するノード側の故障という可能性もあるからである。
【００３７】
ステップＳ１２では、バスオフ推定異常であるか否かを判定する。第１マイコン１０は、バスオフ推定異常であると判定した場合はステップＳ１３へ進み、バスオフ推定異常でないと判定した場合は図２の処理を終了する。つまり、第１マイコン１０は、ステップＳ１１での処理でバスオフ推定異常と判定した場合にステップＳ１３へ進むことになる。また、第１マイコン１０は、ステップＳ１１での処理でバスオフ推定正常と判定した場合に図２の処理を終了することになる。なお、第１マイコン１０は、ステップＳ１３で、バスオフ推定フラグにオンをセットする。
【００３８】
ステップＳ１４では、第２マイコン２０へのバス離脱要求処理を行う（送信不可手段）。第１マイコン１０は、第２マイコン２０に対して、送信不可状態となるように要求する。送信不可状態とは、送信信号が出力できない状態であり、言い換える送信信号の出力が禁止された状態である。また、送信不可状態とは、伝送信号の受信のみ可能な状態、リセット状態と言うこともできる。更に、第１マイコン１０は、第２送信ポートＴｘ２からの出力ができない状態となるように、第２マイコン２０に対して要求すると言える。つまり、第１マイコン１０は、第２マイコン２０に対して、通信バス２００から離脱するように要求する。このように、電子制御装置１００は、第１マイコン１０のみを送受信可能状態とし、第２マイコン２０を送信不可状態とする。なお、送受信可能状態とは、送信信号の送信及び伝送信号の受信が可能な状態である。よって、第１マイコン１０は、送受信可能状態の場合、第１送信ポートＴｘ１からの出力、及び第１受信ポートＲｘ１への入力が可能である。
【００３９】
第１マイコン１０は、第２マイコン２０に対してバス離脱を要求する場合、第１入出力ポート１１を介して行うことができる。つまり、第１マイコン１０は、第１入出力ポート１１をオフ及びオンすることで、第２マイコン２０にバス離脱を要求する。よって、電子制御装置１００は、簡易なロジックでの実装が可能である。言い換えると、電子制御装置１００は、簡易なロジックで、第１マイコン１０から第２マイコン２０に対してバス離脱を要求できる。
【００４０】
なお、電子制御装置１００が第１マイコン１０と第２マイコン２０の他にも通信バス２００を介して通信可能なマイコンを備えていた場合、第１マイコン１０は、そのマイコンに対してもバス離脱要求を行う。つまり、電子制御装置１００は、第１マイコン１０のみを送受信可能状態とし、第１マイコン１０を除く他マイコンを送信不可状態とする。
【００４１】
また、本発明は、バスオフ推定処理と、バス離脱要求処理とを行う専用の装置を備えた電子制御装置であっても採用できる。しかしながら、電子制御装置１００は、第１マイコン１０がバスオフ推定処理とバス離脱要求を行うため専用の装置を備える必要がなく好ましい。
【００４２】
ステップＳ１５では、バスオフ異常判定処理を行う。このバスオフ異常判定処理に関しては、図５を用いて説明する。
【００４３】
ステップＳ５０では、診断条件が成立しているか否かを判定する。第１マイコン１０は、診断条件が成立していると判定した場合はステップＳ５１へ進み、診断条件が成立していないと判定した場合は図５の処理を終了する。なお、診断条件とは、バスオフの検出を実施する条件である。第１マイコン１０は、診断条件が成立しているか否かによって、バスオフの検出を実施しているか否かを判定する。診断条件の一例としては、イグニッションスイッチがオンや、バッテリ電圧が所定値以上などである。
【００４４】
ステップＳ５１では、バスオフ状態であるか否かを判定する。第１マイコン１０は、バスオフフラグレジスタがバスオフ状態であるか否かを判定し、バスオフ状態であると判定した場合はステップＳ５２へ進み、バスオフ状態でないと判定した場合はステップＳ５４へ進む。つまり、第１マイコン１０は、バスオフフラグレジスタがバスオフ状態の場合に、応答信号を受信できなかった回数が所定回数に達したとみなし、通信バス２００に異常が発生していると判定する。よって、第１マイコン１０は、バスオフフラグレジスタを確認することで、簡単にバスオフ異常を検出できる。
【００４５】
ステップＳ５２では、バスオフ異常と判定する。第１マイコン１０は、例えば、バスオフ異常であることをＲＡＭなどに記憶する。
【００４６】
ステップＳ５３では、通信コントローラをリセットする。バスオフフラグレジスタがバスオフ状態となった原因は、第１マイコン１０の通信コントローラの異常であることもありうる。よって、第１マイコン１０は、通信コントローラの異常が発生した場合であっても、自身の通信コントローラをリセットすることで、その異常を解消できる可能性がある。そして、第１マイコン１０は、ステップＳ５３での処理の後、図５の処理を終了して図２のステップＳ１６に戻る。なお、第２マイコン２０は、バスオフフラグレジスタをバスオフ状態にした場合、自身の通信コントローラをリセットしてもよい。
【００４７】
ステップＳ５４では、非バスオフ状態が所定時間以上継続か否かを判定する。第１マイコン１０は、バスオフフラグレジスタが所定時間以上、バスオフ状態にならなかった場合、非バスオフ状態が所定時間以上継続とみなしてステップＳ５５へ進む。つまり、第１マイコン１０は、通信バス２００に異常が発生していると推定している状態で、所定時間以上、バスオフフラグレジスタがバスオフ状態にならない場合、通信バス２００に異常が発生していないと判定する。
【００４８】
また、第１マイコン１０は、バスオフフラグレジスタが所定時間経過することなくバスオフ状態になった場合、非バスオフ状態が所定時間以上継続していないとみなして図５の処理を終了する。なお、第１マイコン１０は、ステップＳ５４でＮＯ判定して図５の処理を終了すると、図２のステップＳ１６に戻る。
【００４９】
ステップＳ５５では、バスオフ正常と判定する。第１マイコン１０は、例えば、バスオフ正常であることをＲＡＭなどに記憶する。そして、第１マイコン１０は、ステップＳ５５での処理の後、図５の処理を終了して図２のステップＳ１６に戻る。
【００５０】
ステップＳ１６では、バスオフ異常であるか否かを判定する。第１マイコン１０は、バスオフ異常であると判定した場合はステップＳ１７へ進み、バスオフ異常でないと判定した場合はステップＳ１８へ進む。つまり、第１マイコン１０は、ステップＳ１５での処理でバスオフ異常と判定した場合にステップＳ１７へ進むことになる。なお、第１マイコン１０は、ステップＳ１７でバスオフ異常フラグにオンをセットする。
【００５１】
ステップＳ１８では、バスオフ正常であるか否かを判定する。第１マイコン１０は、バスオフ正常であると判定した場合はステップＳ１９へ進み、バスオフ正常でないと判定した場合は図２の処理を終了する。つまり、第１マイコン１０は、ステップＳ１５での処理でバスオフ正常と判定した場合にステップＳ１９へ進むことになる。また、第１マイコン１０は、ステップＳ１５での処理でバスオフ異常ともバスオフ正常とも判定しなかった場合に図２の処理を終了する。
【００５２】
第１マイコン１０は、ステップＳ１９でバスオフ異常フラグにオフをセットし、ステップＳ２０でバスオフ推定フラグにオフをセットする。
【００５３】
ステップＳ２１では、第２マイコン２０へのバス復帰要求処理を行う（復帰要求手段）。第１マイコン１０は、第２マイコン２０に対して、送受信可能状態となるように要求する。つまり、第１マイコン１０は、ステップＳ１４で通信バス２００から離脱するように要求した第２マイコン２０に対して、通信バス２００に復帰するように要求する。このように、第１マイコン１０は、第２マイコン２０が送信不可状態の場合に、通信バス２００に異常が発生していないと検出すると、第２マイコン２０に対して送受信可能な状態となるように要求する。よって、電子制御装置１００は、第２マイコン２０を送信不可状態にしたとしても、通信バス２００に異常がない場合は、第２マイコン２０を送受信可能な状態に復帰させることができる。
【００５４】
第１マイコン１０は、第２マイコン２０に対してバス復帰を要求する場合、第１入出力ポート１１を介して行うことができる。つまり、第１マイコン１０は、第１入出力ポート１１をオン及びオフすることで、第２マイコン２０にバス復帰を要求する。よって、電子制御装置１００は、簡易なロジックでの実装が可能である。言い換えると、電子制御装置１００は、簡易なロジックで、第１マイコン１０から第２マイコン２０に対してバス復帰を要求できる。
【００５５】
なお、電子制御装置１００が第１マイコン１０と第２マイコン２０の他にも通信バス２００を介して通信可能なマイコンを備えていた場合、第１マイコン１０は、そのマイコンに対してもバス復帰要求を行う。
【００５６】
次に、図３を用いて、第２マイコン２０の処理動作に関して説明する。第２マイコン２０は、所定時間毎に、図３のフローチャートで示す処理を実行する。
【００５７】
ステップＳ３０では、バス離脱要求ありか否かを判定する。第２マイコン２０は、第２入出力ポート２１の状態に基づいて、第１マイコン１０からバス離脱要求があるのか否かを判定する。つまり、第２マイコン２０は、第２入出力ポート２１のオン及びオフによって、第１マイコン１０からバス離脱要求があるのか否かを判定する。第２マイコン２０は、バス離脱要求ありと判定した場合はステップＳ３１へ進み、バス離脱要求なしと判定した場合はステップＳ３２へ進む。
【００５８】
ステップＳ３１では、バス離脱処理を行う。第２マイコン２０は、自身で送信不可状態となるように設定する。なお、バス離脱処理の方法は、特に限定されない。
【００５９】
ステップＳ３２では、バス復帰要求ありか否かを判定する。第２マイコン２０は、第２入出力ポート２１の状態に基づいて、第１マイコン１０からバス復帰要求があるのか否かを判定する。つまり、第２マイコン２０は、第２入出力ポート２１のオン及びオフによって、第１マイコン１０からバス復帰要求があるのか否かを判定する。第２マイコン２０は、バス復帰要求ありと判定した場合はステップＳ３３へ進み、バス復帰要求なしと判定した場合は図３の処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ３３では、バス復帰処理を行う。第２マイコン２０は、自身で送受信可能状態となるように設定する。なお、バス復帰処理の方法は、特に限定されない。
【００６１】
なお、第１マイコン１０は、通信バス２００を介して受信した伝送信号を用いて、各種制御を行うものである。例えば、第１マイコン１０は、車両に搭載されたエンジンやモータなどの車載機器の制御を行う。つまり、第１マイコン１０は、図６に示す制御処理を実行する。この制御処理は、バスオフ検出とは独立で行われる。
【００６２】
ステップＳ６０では、正常受信できたか否かを判定する。第１マイコン１０は、通信バス２００を介して送信された伝送信号を正常に受信できたか否かを判定する。そして、第１マイコン１０は、正常に受信できたと判定した場合はステップＳ６１及びステップＳ６２へ進み、正常に受信できなかったと判定した場合はステップＳ６３及びステップＳ６４へ進む。
【００６３】
ステップＳ６１では、第１制御値を受信値で更新する。同様に、ステップＳ６２では、第２制御値を受信値で更新する。第１マイコン１０は、第１制御値や第２制御値を用いて各種制御を実行する場合、第１制御値や第２制御値を受信した伝送信号に含まれている受信値で更新する。そして、第１マイコン１０は、更新した第１制御値や第２制御値を用いて各種制御を実行する。つまり、第１マイコン１０は、第１制御値や第２制御値を更新するための受信値を受信した場合、第１制御値や第２制御値を受信値で更新する。
【００６４】
しかしながら、バスオフ異常時は、伝送信号を正常に受信できない。このような場合、第１マイコン１０は、ステップＳ６３及びステップＳ６４を実行することになる。つまり、第１マイコン１０は、第１制御値を前回値に保持したり、第２制御値を無効値で更新したりする。
【００６５】
以上のように、電子制御装置１００は、他のノードの少なくとも一つから予め設定された送信周期で送信される伝送信号を受信することになる。そして、電子制御装置１００は、送信周期で送信される伝送信号を受信できない未受信時間が送信周期を超えた場合、通信バス２００に異常が生じていると推定する。よって、電子制御装置１００は、他のノードとの通信ができない異常が実際に生じている場合に、通信バス２００に異常が生じていると推定することができる。
【００６６】
ところで、電子制御装置１００は、通信バス２００に送信する送信信号が通信バス２００を介することなく各マイコン１０，２０に送信され、各マイコン１０，２０が送信信号を受信するように構成されている。しかしながら、電子制御装置１００は、通信バス２００に異常が生じていると推定した場合、第１マイコン１０のみを送受信可能状態とし、第２マイコン２０を送信不可状態とする。よって、第２マイコン２０は、通信バス２００に異常が生じていると推定されている場合、第１マイコン１０が送信した送信信号を受信したとしても、自身は送信信号を送信できない。また、第１マイコン１０は、通信バス２００に異常が生じていると推定されている場合、送信信号を送信でき、且つ、通信バス２００に流れている伝送信号のみを受信することになる。従って、第１マイコン１０は、通信バス２００の異常が実際に生じていた場合であっても、通信バス２００に送信信号を送信できる。そして、第１マイコン１０は、通信バス２００に接続された他のノードから受信完了を示す応答信号を受信したか否かによって、通信バス２００に異常が発生しているか否かを検出できる。このように、電子制御装置１００は、複数のマイコン１０，２０を備えつつ、通信バス２００の異常を検出できる。
【００６７】
また、第１マイコン１０は、通信バス２００の異常が実際に生じていた場合、応答信号を受信できないので、送信エラーカウンタのカウント値がインクリメントされ続けて、
バスオフフラグレジスタをバスオフ状態とすることができる。よって、電子制御装置１００は、通信バス２００における通信に参加できない状態とすることができる。
【００６８】
また、電子制御装置１００は、周期的に送信される伝送信号を監視することによって、通信バス２００に異常が生じているか否かを推定するものである。つまり、電子制御装置１００は、通信バス２００に流れている既存の伝送信号だけを使用して通信バス２００に異常が生じているか否かを推定できる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上記した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。
【００７０】
第１マイコン１０から第２マイコン２０への要求は、第１入出力ポート１１のオン及びオフに限定されない。
【００７１】
例えば、電子制御装置１００は、第１マイコン１０と第２マイコン２０とがシリアル通信可能に構成されているものとする。つまり、第１マイコン１０は、バス離脱の要求やバス復帰の要求とは異なる目的で、第２マイコン２０とシリアル通信を行っている。この場合、第１マイコン１０は、シリアル通信によって第２マイコン２０への要求を行ってもよい。例えば、第１マイコン１０は、バス離脱の要求やバス復帰の要求とは異なる目的のシリアル通信データに、バス離脱の要求やバス復帰の要求を示す情報を含ませることで、第２マイコン２０にバス離脱の要求やバス復帰の要求を行うことができる。このようにすることで、電子制御装置１００は、余分なポートを準備せずに、第１マイコン１０から第２マイコン２０に対して、バス離脱の要求やバス復帰の要求を行うことができる。つまり、電子制御装置１００は、第１入出力ポート１１や第２入出力ポート２１を用いることなく、第１マイコン１０から第２マイコン２０に対して、バス離脱の要求やバス復帰の要求を行うことができる。なお、シリアル通信としては、例えばＳＰＩ通信などを採用できる。
【００７２】
また、電子制御装置１００は、図７に示すように、通信バス２００に加えて、第２通信バス３００にも接続されているものとする。つまり、電子制御装置１００は、通信バス２００に接続されているノードである外部制御装置１１０，１２０に加えて、第２通信バス３００に接続されているノードである外部制御装置１３０，１４０と通信可能に構成されている。第２通信バス３００は、通信バス２００と同様にＣＡＮバスであり、高電位側ライン３１０と低電位側ライン３２０とを備えている。
【００７３】
この場合、第１マイコン１０は、第２通信バス３００を介した通信によって第２マイコン２０への要求を行ってもよい。つまり、第１マイコン１０は、第２通信バス３００に出力する送信信号に、バス離脱の要求やバス復帰の要求を示す情報を含ませることで、第２マイコン２０にバス離脱の要求やバス復帰の要求を行うことができる。
【００７４】
このようにしても、電子制御装置１００は、第１入出力ポート１１や第２入出力ポート２１を用いることなく、第１マイコン１０から第２マイコン２０に対して、バス離脱の要求やバス復帰の要求を行うことができる。また、上記シリアル通信の場合、第１マイコン１０は、所定時間毎に第２マイコン２０と通信を行う。これに対して、第２通信バス３００を介した通信の場合、第１マイコン１０は、速やかにバス離脱の要求やバス復帰の要求を行うことができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０  第１マイコン、１１  第１入出力ポート、Ｔｘ１  第１送信ポート、Ｒｘ１  第１受信ポート、２０  第２マイコン、２１  第２入出力ポート、Ｔｘ２  第２送信ポート、Ｒｘ２  第２受信ポート、３０  アンド回路、４０  通信インタフェース、１００  電子制御装置、１１０〜１４０  外部制御装置、２００  通信バス、２１０  高電位側ライン、２２０  低電位側ライン、３００  第２通信バス、３１０  高電位側ライン、３２０  低電位側ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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