(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動減速制御装置であって、
前記車両の走行中の道路の種別情報を取得する道路種別情報取得手段と、
前記道路の種別情報に基づいて最大減速度を設定する最大減速度設定手段と、
前記車両の実車速が前記車両の目標車速を上回るとき、前記最大減速度以下の減速度にて前記車両の減速を実行する車両減速手段と
を含み、
前記最大減速度設定手段が前記車両のエンジンブレーキのみにより発生させる第一の最大減速度と前記車両のエンジンブレーキとフットブレーキとにより発生させる第二の最大減速度とのいずれかを前記道路の種別情報に基づいて前記最大減速度として設定する装置。
【請求項２】
請求項１の装置であって、前記最大減速度が前記道路の種別情報によって互いに異なる値に設定される装置。
【請求項３】
車両の自動減速制御装置であって、
前記車両の走行中の道路の種別情報を取得する道路種別情報取得手段と、
前記道路の種別情報に基づいて前記車両のエンジンブレーキのみを発生させる第一の減速動作モードと前記車両のエンジンブレーキとフットブレーキとを発生させる第二の減速動作モードとのいずれかを選択する減速動作モード選択手段と、
前記車両の実車速が前記車両の目標車速を上回るとき、前記選択された減速動作モードにて前記車両の減速を実行する車両減速手段と
を含む装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の運転支援のための制御装置に係り、より詳細には、車両の走行中に車速を自動的に減速する構成を含む車両の自動減速制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転支援制御の分野に於いて、ＧＰＳ装置から得られる道路地図情報或いは車載のビデオカメラやレーダーセンサにより得られる情報を用いて、走行中の車両の周辺状況や環境を参照して、車両の走行を制御する手法が提案されている。例えば、特許文献１に於いては、ＧＰＳナビゲーション装置から車両の走行中の道路種別情報を取得し、道路種別毎に予め設定された車速に一致するように車速を制御する構成が提案されている。その際、道路種別毎に予め設定された車速としては、運転者の希望する車速と道路の制限車速とを比較して、低い方の車速が採用されることが記載されている。また、特許文献２に於いては、自車両の周辺の他車両の車速等を参照して、車両の制御を実行することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９３０９５
【特許文献２】特表２０１５−５１６６２３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動車等の車両の運転者は、車両を減速させる場合、車両の走行中の道路の種類に応じて、適当な程度（減速度）にて車両の減速操作を行うのが一般的である。ここで、道路の種類とは、高速道路又は一般道に於ける本線、ジャンクション地点、合流地点、出口点、橋、トンネル、登坂、車線数、幅員、曲率などの違いにより分類した場合の種類のことである。より具体的には、例えば、高速道路の本線の走行中に制限車速が低下する場面では、周辺の交通流を乱さないように比較的低い減速度にて車両の制動が行われる一方、インターチェンジ出口ヘの分岐路では、高い減速度にて車両の制動が行われる。即ち、運転者は、車両の現在の走行中の道路種別に応じて、周辺車両や自車両の搭乗者が違和感を覚えないように配慮して車両の減速操作を実行することが多いということがいえる。実際、もし或る車両（自車）の減速度が、その周辺の交通流に照らして、過大である場合、後続の車両に於いても、先行する車両（自車）の車速のやや急激な低下に応答して、減速が実行されたり、操舵が実行されることにより、走行路に於ける交通流の乱れを生じてしまう場合もある。また、運転者の制動操作に関して、道路の種類から判断して、比較的低い減速度にて車両の制動を行う場合には、フットブレーキの踏込みを実行せずにアクセルペダルの踏込みの解除のみが実行され、これにより、エンジンブレーキのみで車両の制動が行われ、比較的大きな減速度が必要と判断された場合に初めてフットブレーキの踏込みが行われるなど、走行中の道路の種類に応じて、制動操作も異なる場合がある。このような運転者の車両の減速に際して取る操作行動の態様は、車両の運転支援制御に於いて、運転者及び／又は乗員の違和感を生じないように自動的に車速の制御が行われる場合にも、実現されることが好ましい。
【０００５】
かくして、本発明の一つの課題は、運転支援制御の一つとして実行される自動車速制御又は自動減速制御に於いて、自動的に車両の減速を行う場合に、車両の走行中の道路の種別に応じて、減速の程度を適宜選択又は調節できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題は、本発明の一つの態様によれば、車両の自動減速制御装置であって、前記車両の走行中の道路の種別情報を取得する道路種別情報取得手段と、前記道路の種別情報に基づいて最大減速度を設定する最大減速度設定手段と、前記車両の実車速が前記車両の目標車速を上回るとき、前記最大減速度以下の減速度にて前記車両の減速を実行する車両減速手段とを含む装置によって達成される。上記の構成に於いて、「道路の種別情報」とは、上記の如く、高速道路又は一般道に於ける本線、ジャンクション地点、合流地点、出口点、橋、トンネル、登坂、車線数、曲率、幅員の違い等を表す情報であり、例えば、ＧＰＳナビゲーション装置の道路地図情報などから得られるようになっていてよい。車両の目標車速は、任意の手法にて設定されてよく、例えば、運転者により設定される希望車速、道路毎に設定されている制限車速、道路形状（曲率、幅員、勾配等）に照らして適正な車速（理想車速）であってよい。特に、制限車速が設定されている道路に於いて、希望車速又は理想車速が、制限車速を超えている場合には、目標車速として制限車速が強制的に設定されるようになっていてもよい。実車速の値は、車輪速などから、この分野に於いて知られている任意の手法により取得されてよい。
【０００７】
上記の装置によれば、運転支援制御として、車速を自動的に低減する場合に、道路の種別情報が参照され、かかる情報に於ける道路の種類に応じて減速度の最大値（最大減速度）が適宜設定され、実際に発生される減速度は、最大減速度以下となるように制御されることとなる。かかる構成によれば、車両を自動的に減速する場合も、運転者が直接に減速する場合と同様に、走行中の道路の種類に適した減速度にて車両が減速されることとなり、運転者の違和感や交通流の乱れの発生が防止されることが期待される。
【０００８】
上記の構成に於いて、より詳細には、最大減速度は、道路の種別情報によって互いに異なる値に設定されてよい。また、通常、減速度を急激に変化させることは好ましくないので、実際に車両の減速を実行する場合には、典型的には、まず、道路の種別情報を参照して道路の種類に応じて適宜設定された最大減速度に向かって変化率が過大とならないように減速度が増大され、最大減速度に達した段階で減速度がその値に維持され、実車速が目標車速に達するか或いは近接したときに、減速度は、その変化率が過大とならないように低減されることとなる（もし実際の減速度が最大減速度に達する前に、実車速が目標車速に達するか或いは近接したときには、実際の減速度は最大減速度に到達する前に低減されることとなる。）。
【０００９】
実施の形態に於いて、最大減速度設定手段は、車両のエンジンブレーキ（駆動装置に於ける制動）のみにより発生させる第一の最大減速度と、車両のエンジンブレーキとフットブレーキ（車輪の制動装置の制動）により発生させる第二の最大減速度とのいずれかを道路の種別情報に基づいて最大減速度として設定するようになっていてよい。既に触れた如く、運転者が車両の減速操作を実施する場合、或る種類の道路上では、アクセルペダルの踏込みの解除のみ、即ち、エンジンブレーキにより車両を制動し、別の種類の道路上では、フットブレーキ（車輪の制動装置による制動）の踏込みにより、より大きな制動力にて車両の制動が行われる。そこで、自動的に減速を行う制御に於いても、最大減速度として、エンジンブレーキのみにより発生させる第一の最大減速度とエンジンブレーキとフットブレーキとにより発生させる第二の最大減速度とのいずれかを選択し、かかる最大減速度以下にて、車両の減速が実行されるようになっていてよい。
【００１０】
ところで、上記の如く、車両の減速に際しては、通常、制動の方法として、エンジンブレーキのみの制動と、エンジンブレーキとフットブレーキとを併用した制動とのいずれかのモードが実行される。そして、走行中の道路の種類は、いずれの制動方法によるべきかを選択する一つの要因となる。そこで、運転支援制御として、車速を自動的に低減する本発明のもう一つの態様に於いては、上記の課題は、車両の自動減速制御装置は、前記車両の走行中の道路の種別情報を取得する道路種別情報取得手段と、前記道路の種別情報に基づいて前記車両のエンジンブレーキのみを発生させる第一の減速動作モードと前記車両のエンジンブレーキとフットブレーキとを発生させる第二の減速動作モードとのいずれかを選択する減速動作モード選択手段と、前記車両の実車速が前記車両の目標車速を上回るとき、前記選択された減速動作モードにて前記車両の減速を実行する車両減速手段とを含む装置によっても解決される。道路の種別情報に於ける道路の種類と減速動作モードとの対応（いずれの種類の道路のときに、いずれの減速動作モードを選択するか）は、予め設定されてよい。この場合、実際に車両の減速を実行する場合の減速度の大きさは、減速度又は制動力は、その変化率が過大とならないように増大され、低減されるようになっていてよい（従って、フットブレーキを作動させる場合にも、制動開始直後は、エンジンブレーキのみの作動であってよい。）
【発明の効果】
【００１１】
かくして、上記の本発明によれば、運転支援制御の一つとして、自動的に車速を低下させる場合に、車両の走行中の道路の種別に応じて、減速の程度が適宜選択又は調節されることとなる。例えば、本発明では、車両の走行路の制限車速が変わる場合に、このことに応答して車両の減速を実行する際に、運転者が通常実行していた如く、制限車速が変わるそのときの道路の種類によって異なる減速時の減速度及び／又は減速動作モードが選択されることとなるので、車両の減速時の挙動が道路の種類に対応した運転者若しくは乗員或いは周辺の他車の予測に沿うものとすることができ、運転者の違和感や交通流の乱れの発生の防止が期待される。
【００１２】
本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１（Ａ）は、本発明による車両の自動減速制御装置の好ましい実施形態が搭載される車両の模式的な平面図であり、図１（Ｂ）は、本発明による車両の自動減速制御装置の構成をブロック図の形式にて示した図である。
【図２】図２（Ａ）は、本発明による車両の自動減速制御装置に於ける処理をフローチャートの形式にて示した図である。図２（Ｂ）は、最大減速度を設定して自動的な減速処理を実行した場合の減速度の時間変化を模式的に説明する図である。図２（Ｃ）は、減速動作モードを設定して自動的な減速処理を実行した場合の車両に発生する制動力の時間変化を模式的に説明する図である。
【図３】図３（Ａ）は、道路の種類に応じて、最大減速度を設定する場合に於いて参照される道路の種類と最大減速度との対応リストである。図３（Ｂ）は、道路の種類に応じて、減速動作モードを選択する場合に於いて参照される道路の種類と減速動作モード（油圧ブレーキの使用の有無）との対応リストである。
【符号の説明】
【００１４】
１０…車両
１２ＦＬ〜１２ＲＲ…車輪
１４…エンジン又は電動機
１６…変速機
２８…差動歯車装置
４０…制動系装置
４２…ホイールシリンダ
４４…ブレーキペダル
４５…マスタシリンダ
４６…油圧回路
５０…電子制御装置
５４…ＧＰＳ装置
６２…センサ群又はスイッチ群
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。図中、同一の符号は、同一の部位を示す。
【００１６】
装置の構成
図１（Ａ）は、本発明の車両の運転支援制御装置の好ましい実施形態が組み込まれる自動車等の車両１０を模式的に示している。同図に於いて、左右前輪１２ＦＬ、１２ＦＲ、左右後輪１２ＲＬ、１２ＲＲを有する車両１０には、通常の態様にて、運転者によるアクセルペダル（図示せず）の踏込みに応じて各輪（図示の例では、後輪駆動車であるから、後輪のみ）に制駆動力を発生するエンジン１４を有する駆動系装置と、前輪の舵角を制御するための操舵装置（図示せず）と、各輪に制動力を発生する制動系装置４０とが搭載される。駆動系装置は、通常の態様にて、エンジン又は電動機１４（エンジンと電動機との双方を有するハイブリッド式の駆動装置であってもよい。）から、変速機１６、差動歯車装置２８等を介して、駆動トルク或いは回転力が後輪１２ＲＬ、１２ＲＲへ伝達されるよう構成されている。また、エンジン又は電動機１４及びその他の装置の作動制御は、電子制御装置５０の指令に基づいて実行される。操舵装置は、運転者によって作動されるハンドル（ステアリングホイール）の回転をタイロッドへ伝達して前輪１２ＦＬ、１２ＦＲを転舵する通常の操舵装置であってよい（任意の形式のパワーステアリング装置であってよい。）。
【００１７】
制動系装置４０は、運転者によりブレーキペダル４４の踏込みに応答して作動されるマスタシリンダ４５に連通した油圧回路４６によって、各輪に装備をされたホイールシリンダ４２ｉ（ｉ＝ＦＬ、ＦＲ、ＲＬ、ＲＲ  以下同様。）内のブレーキ圧、即ち、各輪に於ける制動力が調節される形式の電子制御式の油圧式制動装置である。油圧回路４６には、通常の態様にて、各輪のホイールシリンダ４２ｉを選択的に、マスタシリンダ４５、オイルポンプ又はオイルリザーバ（図示せず）へ連通する種々の弁（マスタシリンダカット弁、油圧保持弁、減圧弁）が設けられており、通常の作動に於いては、ブレーキペダル４４の踏込みに応答して、マスタシリンダ４５の圧力がそれぞれのホイールシリンダ４２ｉへ供給される。また、車両の減速制御又はその他の任意の制動力制御を実行するべく、各輪の制動力を調節する場合には、電子制御装置５０の指令に基づいて、前記の種々の弁が作動され、各輪のホイールシリンダ４２ｉ内のブレーキ圧が、対応する圧力センサの検出値に基づいて、それぞれの目標圧に合致するよう制御される。なお、制動系装置４０は、空気圧式又は電磁式に各輪に制動力を与える形式又はその他当業者にとって任意の形式のものであってよい。
【００１８】
また、本発明に於ける自動減速制御に於いては、走行路の道路の種類の情報（道路種別情報）が参照されるので、車両１０に於いては、ＧＰＳ人工衛星と通信して道路地図情報等の種々の情報を取得するＧＰＳ装置（カーナビゲーションシステム）５４又は車両周囲の状況を検出するためのカメラ、レーザー／レーダー装置等の任意の装置（図示せず）が設けられ（以下、「ＧＰＳ装置等」と称する。）、これらの取得された情報が電子制御装置５０へ提供される。
【００１９】
本発明による自動減速制御及びその他の車両の各部の作動制御は、電子制御装置５０により実行される。電子制御装置５０は、通常の形式の、双方向コモン・バスにより相互に連結されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力ポート装置を有するマイクロコンピュータ及び駆動回路を含んでいてよい。後に説明される本発明の自動減速制御に関わる各種の制御部の構成及び作動は、それぞれ、プログラムに従った電子制御装置（コンピュータ）５０の作動により実現されてよい。電子制御装置５０には、ＧＰＳ装置５４等からの道路地図情報の他に、各輪に設けられた車輪速センサからの車輪速値VwFL,FR,RL,RR、ホイールシリンダ圧PbL,FR,RL,RR、車両の各部に設けられたセンサ群又はスイッチ群６２の検出値が入力される。そして、電子制御装置５０からは、減速が実行される際には、エンジン又は電動機１４への制御指令（アクセル開度θａ等）、油圧回路４６への制御指令が与えられる。
【００２０】
上記の電子制御装置５０のうち、特に、本発明の自動減速制御に関連する構成に於いては、図１（Ｂ）に示されている如く、自動減速制御部がＧＰＳ装置５４からの道路地図情報、目標車速値、実車速値を受容し、後に説明される態様にて、自動的な減速を実行するか否かを判定し、かかる自動的な減速が実行される際には、車輪の制動装置を制御する制動制御部と、エンジン・電動機等の駆動系装置の制御を実行する駆動制御部とへ制御指令が適宜与えられる。目標車速値は、任意の方法で設定された値であってよく、例えば、運転者によりその希望に従って適時設定された希望車速、道路地図情報から得られる走行路の制限車速、道路形状を参照して車両の安定な走行を実現するよう算出された理想車速などであってよい。また、希望車速、理想車速が制限車速を超えるときには、目標車速値が強制的に制限車速に設定されるようになっていてもよい。実車速は、例えば、車両の転動輪の車輪速値又はその値を用いて任意の手法で算定された値であってよい。道路地図情報から得られる道路の種類は、図３（Ａ）、（Ｂ）に例示されている如く、高速道路と一般道との区別の他に、高速道路に於いて、合流地点、退出地点、トンネル、橋、登坂車線、片側車線数、勾配、幅員、曲線半径など、一般道に於いて、スクールゾーン、トンネル、橋、片側車線数、勾配、幅員、曲線半径、標識の有無、自転車及び歩行者専用道の有無など、の道路の特徴によって分類した場合の種類であり、現在又は進行方向の道路の種類は、ＧＰＳ装置等の道路情報又は車両の周辺情報を用いて任意の手法にて特定される。自動減速制御部には、道路地図情報から取得され得る道路の種類（道路種別情報）の各々に対応した最大減速度又は減速動作モードの設定を記憶したメモリが設けられ、後に説明される処理に於いて、現在の走行路について取得された道路種別情報に応じて設定された最大減速度又は減速動作モードが選択される。
【００２１】
装置の作動
「発明の概要」の欄に於いて述べた如く、車両の走行中に減速を行う場合、運転者は走行中の道路の状況に応じて異なる程度にて減速を実行するのが一般的である。例えば、高速道路の本線の走行中に減速する場合には、ブレーキペダルの踏込みはせずに、アクセルペダルの踏込みを解除してエンジンブレーキのみで車両の減速が図られる一方、高速道路から退出する場合などは、エンジンブレーキとブレーキペダルの踏込みによるフットブレーキとによって、車両の減速が図られる。また、車両の減速の際には、多くの運転者が走行中の道路の状況に応じた異なる程度にて減速を実行するので、或る走行路上にて走行する車両が減速する際には、その車両（自車）の運転者及び乗員並びに近くで走行している他車は、減速する車両（自車）の減速の程度がその走行路の状況に見合った程度となることを期待すると考えられる。もし或る走行路上に於ける車両の減速の際の減速の程度が通常の程度と異なる場合には、運転者及び乗員は違和感を覚えるとともに、自車の周囲の他車の予想に反する状況となるので、周囲の交通流の乱れの原因ともなり得る。即ち、走行中の車両の減速の際、その減速の程度は、道路の状況、特に、道路の種類によって調節されることが好ましい。そこで、本発明では、車両の運転支援制御の一つとして、自動的に、即ち、運転者の直接の制動操作によらずに、車両の減速を実行する場合には、そのときの道路の種類によって異なる程度又は異なる方法によって車両の減速が実行される。
【００２２】
なお、本発明に於いて、車両の減速を実行する場合の減速の程度の設定について、いくつかの態様が提案される。第一の態様に於いては、道路の種類に対応して、最大減速度、即ち、減速度の上限が設定され、減速時には、実際の減速度が最大減速度を超えないように車両に制動力が発生される。第二の態様に於いては、道路の種類に対応して、エンジンブレーキのみを使用する第一の減速動作モードと、エンジンブレーキとフットブレーキを使用する第二の減速動作モードとのいずれかが選択され、減速時には、選択された減速動作モードにより車両に制動力が発生される。この場合、制動力は、エンジンブレーキ及び／又はフットブレーキの限界の制動力まで使用されてよい（ただし、増減時には、変化率の制限がかけられる。）。また、第二の態様に於いても、最大減速度が設定されてもよく、また、フットブレーキが使用される第二の減速動作モードに於いてのみ最大減速度が設定されてもよい。
【００２３】
図２（Ａ）は、本発明の自動減速制御部に於ける具体的な処理作動をフローチャートの形式にて示したものである。同図の処理は、車両の走行中に、所定のサイクル時間毎に反復して実行されてよい。
【００２４】
同図を参照して、まず、ＧＰＳ装置等からの道路地図情報等を参照して、現在の走行路の種類を表す道路種別情報の取得が為される（ステップ１０）。道路種別情報は、既に触れた如く、図３（Ａ）、（Ｂ）に列記されている如き、道路の特徴により分類された種類を表す情報であり、かかる道路種別情報が取得されると、メモリ部に記憶された道路種別情報に対する最大減速度又は減速動作モードの設定が参照されて、得られた道路種別情報の道路の種類に対応した減速実行時の最大減速度又は減速動作モードの選択が為される（ステップ１２）。ここに於いて、最大減速度の選択が為される態様の場合、より詳細には、図３（Ａ）に例示されている如く、メモリ部に於いて、道路種別情報の道路の種類の各々について、最大減速度の値として、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３のいずれかが設定されており、ステップ１２の処理に於いては、得られた道路種別情報の道路の種類に対応して、これらの値のいずれかが選択されることとなる。Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３の値は、それぞれ、予め、実験的に又は経験的に決定されてよい。また、減速動作モードの選択が為される態様の場合、より詳細には、図３（Ｂ）に例示されている如く、メモリ部に於いて、道路種別情報の道路の種類の各々について、エンジンブレーキのみの減速動作モード（図示の表の油圧使用の欄に於いて、×）と、エンジンブレーキとフットブレーキとを併用する減速動作モード（図示の表の油圧使用の欄に於いて、○）とのいずれかが設定され、ステップ１２の処理に於いては、得られた道路種別情報の道路の種類に対応して、いずれかのモードが選択されることとなる。或る種類の道路に於いて、いずれのモードを割り当てるかは、予め実験的に又は経験的に決定されてよい。なお、減速動作モードの選択の場合にも、既に触れた如く、最大減速度が設定されていてもよい。
【００２５】
かくして、道路種別情報の道路の種類に対応した最大減速度又は減速動作モードの選択が為されると、目標車速が、これまでよりも低下するか否かが判定される（ステップ１４）。ここで、目標車速は、既に述べた如く、希望車速、理想車速又は制限車速等から任意の手法にて決定されてよく、本発明による自動減速制御部とは別の任意の装置で決定されたものであってもよい。この点に関し、自動減速制御が実行される状況に於いては、運転支援制御として、車速制御が実行されており、その場合、通常、何等かの手法にて目標車速が決定され、その目標車速に合わせて実車速が調節される。本発明の自動減速制御に於ける目標車速は、そのような任意の目標車速であってよいことは理解されるべきである。なお、希望車速は、運転者が適時入力した値であってよい。理想車速は、ＧＰＳ装置５４等から取得される道路形状（曲率、幅員等）から車両が安定に走行できるように任意の手法で算定される車速であってよい。制限速度は、ＧＰＳ装置５４等から取得される道路地図情報等に含まれる情報から取得されるようになっていてよい。また、既に触れた如く、実車速が道路の制限速度以下に自動的に調節される制御である場合には、制限速度が目標車速となるので、そのような場合、制限速度がこれまでよりも低下するか否かが判定されるようになっていてもよい。
【００２６】
上記のステップ１４の処理に於いて、目標車速がこれまでよりも低下すると判定された場合には、実車速が目標車速より高いか否かが判定され（ステップ１６）、実車速が目標車速より高いときには、エンジンブレーキ及び／又はフットブレーキを発生させて、自動減速処理が実行される（ステップ１８）。エンジンブレーキの発生は、駆動制御部に、フットブレーキの発生は、制動制御部に、それぞれ、制御指令を与えることにより任意の態様にて達成されてよい。
【００２７】
上記の自動減速処理に於いて、最大減速度を選択した態様の場合には、最大減速度を超えないように、エンジンブレーキ及び／又はフットブレーキにより車両に制動力が付与される。ここに於いて、実際に発生させる減速度は、その急激な変化を回避すべく、図２（Ｂ）中のａ１に例示されている如く、変化率が制限された状態で増大され、最大減速度に到達した時点でその値に維持され、実車速が目標車速まで低減するか近接した段階で変化率が制限された状態で低減されるよう制御されてよい。従って、図２（Ｂ）中のａ２に例示されている如く、減速度が最大減速度に到達する前に、実車速が目標車速まで低減するか近接すると、減速度は、最大減速度に到達することなく、低減されることとなる。なお、車両の制動に於いては、典型的には、アクセル開度を０にしただけで、エンジンブレーキを発生するので、フットブレーキは、エンジンブレーキでは発生できない制動力が必要になったときに、使用されることとなる。即ち、図２（Ｂ）の如く、減速度を制御する場合、まず、エンジンブレーキが発生され、更に、減速度を大きくする必要がある場合に、フットブレーキが使用されることとなる。
【００２８】
自動減速処理に於いて、減速動作モードを選択した態様の場合には、選択された減速動作モードに従って、エンジンブレーキ及び／又はフットブレーキの発生が為される。この場合、エンジンブレーキのみ使用するモードの場合には、図２（Ｃ）のＥＢにて模式的に描かれている如く、エンジンブレーキが、その変化率が制限された状態で増大され、実車速が目標車速まで低減する前に、エンジンブレーキが、その上限に達した場合には、その状態で車両の制動が継続されることとなる。また、エンジンブレーキとフットブレーキとを併用する場合には、エンジンブレーキが上限に達した後に、図２（Ｃ）のＦＢにて模式的に描かれている如く、フットブレーキの増大が開始され、実車速が目標車速まで低減する前に、フットブレーキが、その上限に達した場合には、その状態（フットブレーキとエンジンブレーキとが上限に達した状態）で車両の制動が継続されることとなる。なお、エンジンブレーキとフットブレーキとについて、それぞれ、上限よりも低いレベルに相当する減速度を最大減速度としてエンジンブレーキとフットブレーキの増大に制限が設けられていてもよい（フットブレーキが使用される場合にのみ、最大減速度が設定されてもよい。）。また、エンジンブレーキが上限に達する前に、フットブレーキを動作させてもよい。
【００２９】
かくして、上記の本発明の構成によれば、自動的な減速を実行する場合に、道路の種類によって、異なる程度にて減速が実行されることとなり、減速時の車両の挙動を、運転者が減速操作を行なった場合に、より近いものとすることが可能となり、従って、自動的な減速に於いて、運転者の違和感や交通流の乱れの発生が防止されることが期待される。
【００３０】
以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。
【図１】
0006292200.tif 000002
【図２】
0006292200.tif 000003
【図３】
0006292200.tif 000004