(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
側面に被係合部を有する荷物を移載方向に移載するための移載装置であって、
前記荷物を載置するための荷載置面を有する荷載置部と、
前記荷載置面よりも上側に突出することにより各々の先端部が前記被係合部に係合する突出位置と、前記荷載置面よりも下側に退避することにより各々の前記先端部が前記被係合部から離脱する退避位置との間を、各々の基端部を中心に回転する一対のフックと、
前記一対のフックを前記荷載置部に対して前記移載方向に移動させる移動機構と、を備え、
前記一対のフックは、前記退避位置に位置した際には、互いに近付く方向に横向きに倒れることにより、上下に重なるように配置される
移載装置。
【請求項２】
前記一対のフックの各々の前記先端部は、前記一対のフックの各々の前記基端部よりも前記移載方向に階段状に折れ曲がっている
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記一対のフックの各々の前記先端部には、前記移載方向に対して略垂直な方向に向けて膨出した膨出部が設けられており、
前記一対のフックの各々が前記退避位置に位置した際に、下側に重なった前記フックの前記膨出部は上向きに配置され、上側に重なった前記フックの前記膨出部は下向きに配置される
請求項１又は２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記移載装置は、さらに、前記一対のフックの各々の回転を制御するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記一対のフックの各々を前記退避位置から前記突出位置に回転させる際に、上側に重なった前記フックの回転を開始してから所定時間が経過したタイミングで、下側に重なった前記フックの回転を開始する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移載装置。
【請求項５】
天井側に配置されたレールと、
前記レールに沿って走行する走行車、及び、前記走行車から吊り下げられた状態で昇降する昇降台を有する搬送車と、
前記昇降台との間で荷物が移載されるラックと、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の前記移載装置であって、前記昇降台に設けられ、且つ、前記昇降台と前記ラックとの間で前記荷物を載置するための前記移載装置と、を備え、
前記移載装置の前記一対のフックは二組設けられ、前記二組の一対のフックはそれぞれ、前記昇降台の左右両側へ移動可能に配置されている
搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を移載するための移載装置及びこれを備えた搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
天井側に配置されたレールに沿って走行する搬送車により荷物の搬送及び移載を行う搬送車システムが知られている。搬送車は、天井側に配置されたレールに沿って走行する走行車と、走行車から吊り下げられた状態で昇降する昇降台と、を有している。レールの下方には、荷物を収納するための収納棚が複数段配置されたラックが設置されている。
【０００３】
昇降台には、昇降台と収納棚との間で荷物を移載するための移載装置が設けられている（例えば、特許文献１参照）。従来の移載装置は、荷物を載置するための荷載置部と、荷載置部の両側にそれぞれ配置された一対のフォークと、一対のフォークの各々の先端部にそれぞれ設けられた一対の爪と、を備えている。
【０００４】
例えば荷物を収納棚から昇降台に移載する際には、まず、一対のフォークの各々が収納棚に載置された荷物の両側面に沿って前進し、一対の爪の各々が荷物の後面を越えたタイミングで、一対の爪の各々が内側に回転する。その後、一対の爪の各々が荷物の後面に引っ掛かった状態で一対のフォークの各々が後退することにより、荷物が収納棚から昇降台の荷載置部に移載される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１５３５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の移載装置では、一対のフォークの占有スペースが比較的大きいため、荷載置部における荷物を載置するためのスペースに制約が生じるという課題がある。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決しようとするものであり、その目的は、一対のフックの占有スペースを小さく抑えることができる移載装置及びこれを備えた搬送車システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る移載装置は、側面に被係合部を有する荷物を移載方向に移載するための移載装置であって、前記荷物を載置するための荷載置面を有する荷載置部と、前記荷載置面よりも上側に突出することにより各々の先端部が前記被係合部に係合する突出位置と、前記荷載置面よりも下側に退避することにより各々の前記先端部が前記被係合部から離脱する退避位置との間を、各々の基端部を中心に回転する一対のフックと、前記一対のフックを前記荷載置部に対して前記移載方向に移動させる移動機構と、を備え、前記一対のフックは、前記退避位置に位置した際には、互いに近付く方向に横向きに倒れることにより、上下に重なるように配置される。
【０００９】
本態様によれば、一対のフックは、退避位置に位置した際には、互いに近付く方向に横向きに倒れることにより、上下に重なるように配置される。これにより、一対のフックの占有スペースを小さく抑えることができる。その結果、荷載置部における荷物を載置するためのスペースを確保することができ、比較的サイズの小さい荷物であっても移載することができる。
【００１０】
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記一対のフックの各々の前記先端部は、前記一対のフックの各々の前記基端部よりも前記移載方向に階段状に折れ曲がっているように構成してもよい。
【００１１】
本態様によれば、一対のフックの各々の先端部は、一対のフックの各々の基端部よりも移載方向に階段状に折れ曲がっている。これにより、一対のフックの各々が退避位置に位置した際に、一対のフックが相互に干渉するのを抑制することができる。その結果、一対のフックの配置間隔を小さくすることができ、一対のフックの占有スペースをより一層小さく抑えることができる。
【００１２】
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記一対のフックの各々の前記先端部には、前記移載方向に対して略垂直な方向に向けて膨出した膨出部が設けられており、前記一対のフックの各々が前記退避位置に位置した際に、下側に重なった前記フックの前記膨出部は上向きに配置され、上側に重なった前記フックの前記膨出部は下向きに配置されるように構成してもよい。
【００１３】
本態様によれば、一対のフックの各々の先端部には、移載方向に対して略垂直な方向に向けて膨出した膨出部が設けられている。これにより、一対のフックの各々の先端部を荷物の被係合部に安定して係合させることができる。さらに、一対のフックの各々が退避位置に位置した際に、下側に重なったフックの膨出部は上向きに配置され、上側に重なったフックの膨出部は下向きに配置される。これにより、一対のフックの各々の先端部に膨出部が設けられているにも拘らず、一対のフックの占有スペースを小さく抑えることができる。
【００１４】
例えば、本発明の一態様に係る移載装置において、前記移載装置は、さらに、前記一対のフックの各々の回転を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記一対のフックの各々を前記退避位置から前記突出位置に回転させる際に、上側に重なった前記フックの回転を開始してから所定時間が経過したタイミングで、下側に重なった前記フックの回転を開始するように構成してもよい。
【００１５】
本態様によれば、コントローラは、一対のフックの各々を退避位置から突出位置に回転させる際に、上側に重なったフックの回転を開始してから所定時間が経過したタイミングで、下側に重なったフックの回転を開始する。これにより、一対のフックが回転時に互いに干渉するのを抑制することができる。
【００１６】
本発明の一態様に係る搬送車システムは、天井側に配置されたレールと、前記レールに沿って走行する走行車、及び、前記走行車から吊り下げられた状態で昇降する昇降台を有する搬送車と、前記昇降台との間で荷物が移載されるラックと、上述したいずれかの前記移載装置であって、前記昇降台に設けられ、且つ、前記昇降台と前記ラックとの間で前記荷物を載置するための前記移載装置と、を備え、前記移載装置の前記一対のフックは二組設けられ、前記二組の一対のフックはそれぞれ、前記昇降台の左右両側へ移動可能に配置されている。
【００１７】
本態様によれば、一対のフックは、退避位置に位置した際には、互いに近付く方向に横向きに倒れることにより、上下に重なるように配置される。これにより、一対のフックの占有スペースを小さく抑えることができる。その結果、荷載置部における荷物を載置するためのスペースを確保することができ、比較的サイズの小さい荷物であっても移載することができる。さらに、二組の一対のフックはそれぞれ、昇降台の左右両側へ移動可能に配置されているので、荷物を昇降台とラックとの間でスムーズに移載することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の一態様に係る移載装置によれば、一対のフックの占有スペースを小さく抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態に係る移載装置を搭載した搬送車システムの構成を示す斜視図である。
【図２】図１の昇降台及び荷物を拡大して示す斜視図である。
【図３】図１中のＡ−Ａ線による昇降台及び荷物の断面図である。
【図４】スライドアームのトップ部の内部機構を示す図である。
【図５】一対のフックの各々が突出位置に位置した状態での、図２中のＢ−Ｂ線による昇降台の断面図である。
【図６】一対のフックの各々が退避位置に位置した状態での、図１の昇降台及び荷物を拡大して示す斜視図である。
【図７】一対のフックの各々が退避位置に位置した状態での、図２中のＣ−Ｃ線による昇降台の断面図である。
【図８】一対のフックの動作を説明するための図である。
【図９】実施の形態の変形例に係る一対のフックを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２１】
（実施の形態）
［１．搬送車システムの構成］
まず、図１〜図３を参照しながら、実施の形態に係る移載装置２を搭載した搬送車システム４の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る移載装置２を搭載した搬送車システム４の構成を示す斜視図である。図２は、図１の昇降台２４及び荷物１０を拡大して示す斜視図である。図３は、図１中のＡ−Ａ線による昇降台２４及び荷物１０の断面図である。
【００２２】
図１に示すように、搬送車システム４は、例えば自動倉庫等において、天井側に配置されたレール６に沿って走行する搬送車８により荷物１０（図２及び図３参照）を搬送するとともに、搬送車８とラック１２ａ（又はラック１２ｂ）との間で荷物１０を移載するためのシステムである。図２及び図３に示すように、荷物１０の前面１０ａ（側面）及び後面１０ｂ（側面）にはそれぞれ取っ手１４ａ及び１４ｂ（被係合部）が設けられている。取っ手１４ａ及び１４ｂの各々の断面形状は、略Ｌ字状に構成されている。
【００２３】
レール６は、例えば自動倉庫等の天井から吊り下げられた状態で設置されている。レール６は、例えばＹ軸方向に直線状に延びている。
【００２４】
ラック１２ａ及び１２ｂは、複数の荷物１０を保管するための設備であり、レール６の下方における地上側に設置されている。図３に示すように、ラック１２ａ及び１２ｂは、レール６の両側にそれぞれ配置され、且つ、搬送車８の走行方向（Ｙ軸方向）に沿って配置されている。ラック１２ａ及び１２ｂにはそれぞれ、荷物１０を収納するための収納棚１６が鉛直方向（Ｚ軸方向）に複数段、及び、水平方向（Ｙ軸方向）に複数列配置されている。図１〜図３に示すように、各収納棚１６には、荷物１０を下方より支持するための一対の棚板１８が配置されている。一対の棚板１８は、例えばＹ軸方向に間隔を置いて配置されている。
【００２５】
図１に示すように、搬送車８は、走行車２０、複数（本実施の形態では４本）の吊り部材２２及び昇降台２４を有している。
【００２６】
走行車２０は、レール６にぶら下がった状態で、レール６に沿って図１中の矢印Ｐで示す方向に走行する。走行車２０の内部には、走行車２０を走行させるための駆動源となる走行用モータ（図示せず）が搭載されている。上述した走行用モータは、レール６に沿って配線された給電線（図示せず）を介して供給される電力により駆動される。なお、走行車２０の内部に蓄電池（図示せず）を搭載し、この蓄電池からの電力を走行用モータに供給するようにしてもよい。
【００２７】
走行車２０の内部には、さらに、ドラム（図示せず）及び昇降用モータ（図示せず）が搭載されている。ドラムには、複数の吊り部材２２の各々が巻き回されている。ドラムは、昇降用モータによって巻き出し方向又は巻き取り方向に回転する。ドラムが巻き出し方向に回転した場合には、ドラムに巻き回されている複数の吊り部材２２の各々がドラムから巻き出される。一方、ドラムが巻き取り方向に回転した場合には、複数の吊り部材２２の各々がドラムに巻き取られる。このように複数の吊り部材２２の各々がドラムから巻き出される又はドラムに巻き取られることにより、昇降台２４が鉛直方向に昇降する。
【００２８】
複数の吊り部材２２は、昇降台２４を走行車２０から吊り下げるためのものである。複数の吊り部材２２の各々の一端部は、走行車２０のドラムに連結され、それらの他端部は、昇降台２４の四隅にそれぞれ連結されている。複数の吊り部材２２の各々は、例えば金属製のワイヤ、チェーン又はベルト等である。
【００２９】
昇降台２４は、荷物１０を載置するための略矩形状の台である。昇降台２４は、複数の吊り部材２２によって走行車２０から昇降自在に吊り下げられている。昇降台２４は、複数の吊り部材２２の各々が走行車２０のドラムに巻き取られた場合には図１中の矢印Ｑで示す方向に上昇し、複数の吊り部材２２の各々が走行車２０のドラムから巻き出された場合には図１中の矢印Ｒで示す方向に下降する。昇降台２４には、ラック１２ａ（又はラック１２ｂ）の収納棚１６と昇降台２４との間で荷物１０を移載するための移載装置２が配置されている。移載装置２の構成については後述する。
【００３０】
［２．移載装置の構成］
次に、図２〜図７を参照しながら、上述した移載装置２の構成について説明する。図４は、スライドアーム２８のトップ部４２の内部機構を示す図である。図５は、一対のフック３０及び３２の各々が突出位置に位置した状態での、図２中のＢ−Ｂ線による昇降台２４の断面図である。図６は、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置した状態での、図１の昇降台２４及び荷物１０を拡大して示す斜視図である。図７は、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置した状態での、図６中のＣ−Ｃ線による昇降台２４の断面図である。
【００３１】
図２及び図３に示すように、移載装置２は、一対の荷載置部２６と、スライドアーム２８（移動機構）と、複数のフック３０，３２，３４及び３６と、を有している。
【００３２】
一対の荷載置部２６は、テーブル状に構成され、昇降台２４の上端部に配置されている。一対の荷載置部２６は、例えばＹ軸方向に間隔を置いて配置されている。一対の荷載置部２６の各々の上面には、荷物１０を載置するための荷載置面２６ａが形成されている。なお、荷載置面２６ａは、水平（ＸＹ平面上）に配置されている。
【００３３】
スライドアーム２８は、一対の荷載置部２６の間の領域において、一対の荷載置部２６よりも下側に配置されている。スライドアーム２８は、ベース部３８、ミドル部４０及びトップ部４２を有している。ベース部３８は、昇降台２４に対して固定されており、Ｘ軸方向に延びている。ミドル部４０は、ベース部３８に対してＸ軸方向にスライド自在に支持されている。トップ部４２は、ミドル部４０に対してＸ軸方向にスライド自在に支持されている。昇降台２４に搭載された駆動用モータ（図示せず）によって、ミドル部４０がベース部３８に対してＸ軸方向にスライドするとともに、トップ部４２がミドル部４０に対してＸ軸方向にスライドする。これにより、図３に示すように、トップ部４２は、ラック１２ａの近傍の位置（図３において実線で示す位置）とラック１２ｂの近傍の位置（図３において一点鎖線で示す位置）との間をＸ軸方向に往復移動するようになる。これに伴って、トップ部４２に搭載された複数のフック３２〜３６は、一対の荷載置部２６に対して荷物１０の移載方向（Ｘ軸方向）に往復移動する。
【００３４】
図２〜図４に示すように、トップ部４２には、複数のフック３０〜３６が搭載されている。一対のフック３０及び３２は、トップ部４２のＸ軸方向における一方の端部に配置され、且つ、Ｙ軸方向に間隔を置いて配置されている。一対のフック３４及び３６は、トップ部４２のＸ軸方向における他方の端部に配置され、且つ、Ｙ軸方向に間隔を置いて配置されている。すなわち、二組の一対のフック３０，３２と一対のフック３４，３６とはそれぞれ、昇降台２４の左右両側（Ｘ軸方向における両側）に移動可能に配置されている。なお、説明の都合上、図２及び図６では、一対のフック３４及び３６の図示を省略してある。
【００３５】
フック３０の形状は、全体としてクランク状に構成されている。すなわち、フック３０の先端部３０ａは、フック３０の基端部３０ｂ（先端部３０ａと反対側の端部）よりも荷物１０の移載方向に階段状に折れ曲がっている。さらに、フック３０の先端部３０ａには、荷物１０の移載方向に対して略垂直な方向（Ｙ軸方向）に向けて膨出した膨出部３０ｃが設けられている。さらに、フック３０の先端部３０ａのうち荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）に係合する部位には、アール面３０ｄが形成されている。
【００３６】
フック３２の形状は、フック３０と同様に、全体としてクランク状に構成されている。すなわち、フック３２の先端部３２ａは、フック３２の基端部３２ｂよりも荷物１０の移載方向に階段状に折れ曲がっている。フック３２の先端部３２ａには、荷物１０の移載方向に対して略垂直な方向に向けて膨出した膨出部３２ｃが設けられている。さらに、フック３２の先端部３２ａのうち荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）に係合する部位には、アール面３２ｄが形成されている。
【００３７】
フック３４の形状は、フック３０の形状とＹ軸に対して対称であり、フック３６の形状は、フック３２の形状とＹ軸に対して対称である。例えば、フック３４の先端部３４ａには膨出部（図示せず）が設けられ、フック３６の先端部３６ａには膨出部３６ｃ（図４参照）が設けられている。そのため、一対のフック３４及び３６の各々の形状については説明を省略する。
【００３８】
図４に示すように、トップ部４２の内部には、さらに、一対のシャフト４４及び４６と、一対の駆動用モータ４８及び５０と、コントローラ５２とが搭載されている。なお、説明の都合上、図２及び図６では、一対の駆動用モータ４８，５０及びコントローラ５２の図示を省略してある。本実施の形態では、コントローラ５２をトップ部４２の内部に配置したが、これに限定されず、コントローラ５２を任意の箇所に配置することができる。例えば、コントローラ５２を昇降台２４の側面に配置してもよい。
【００３９】
シャフト４４は、トップ部４２の内部に回転自在に支持されている。シャフト４４は、Ｘ軸方向に延びており、フック３０の基端部３０ｂとフック３４の基端部３４ｂとを相互に連結する。シャフト４４には、ギア５４が固定されている。
【００４０】
駆動用モータ４８は、Ｘ軸を中心として正方向又は逆方向に回転する。駆動用モータ４８には、シャフト４４のギア５４と噛み合わされたギア５６が固定されている。駆動用モータ４８の回転は、ギア５６及び５４を介してシャフト４４に伝達される。シャフト４４が回転することにより、フック３０及び３４がそれぞれ基端部３０ｂ及び３４ｂを中心として連動して回転する。
【００４１】
駆動用モータ４８の回転は、コントローラ５２により制御される。駆動用モータ４８が正方向に回転した際には、フック３０及び３４の各々は、図５中の矢印Ｓで示す方向に退避位置（図４、図６及び図７参照）から突出位置（図２、図３及び図５参照）まで連動して回転する。一方、駆動用モータ４８が逆方向に回転した際には、フック３０及び３４の各々は、図７中の矢印Ｔで示す方向に突出位置から退避位置まで連動して回転する。
【００４２】
シャフト４６は、トップ部４２の内部に回転自在に支持されている。シャフト４６は、Ｘ軸方向に延びており、フック３２の基端部３２ｂとフック３６の基端部３６ｂとを相互に連結する。シャフト４６には、ギア５８が固定されている。
【００４３】
駆動用モータ５０は、Ｘ軸を中心として正方向又は逆方向に回転する。駆動用モータ５０には、シャフト４６のギア５８と噛み合わされたギア６０が固定されている。駆動用モータ５０の回転は、ギア６０及び５８を介してシャフト４６に伝達される。シャフト４６が回転することにより、フック３２及び３６がそれぞれ基端部３２ｂ及び３６ｂを中心として連動して回転する。
【００４４】
駆動用モータ５０の回転は、コントローラ５２により制御される。駆動用モータ５０が正方向に回転した際には、フック３２及び３６の各々は、図５中の矢印Ｕで示す方向に退避位置から突出位置まで回転する。一方、駆動用モータ５０が逆方向に回転した際には、フック３２及び３６はそれぞれ、図７中の矢印Ｖで示す方向に突出位置から退避位置まで回転する。
【００４５】
［３．一対のフックの動作］
次に、図２〜図８を参照しながら、一対のフック３０及び３２の動作について説明する。図８は、一対のフック３０及び３２の動作を説明するための図である。なお、一対のフック３４及び３６の動作については、一対のフック３０及び３２の動作と同様であるため、説明を省略する。
【００４６】
上述したように、一対のフック３０及び３２はそれぞれ、基端部３０ｂ及び３２ｂを中心として突出位置と退避位置との間を回転する。
【００４７】
図２、図３及び図５に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が突出位置に位置している際には、一対のフック３０及び３２の各々は、荷載置面２６ａよりも上側に突出する。これにより、一対のフック３０及び３２の各々の先端部３０ａ及び３２ａは、荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）に下方より係合するようになる。
【００４８】
一方、図４、図６及び図７に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置している際には、一対のフック３０及び３２の各々は、互いに近付く方向に横向きに倒れることにより上下に重なるように配置され、荷載置面２６ａよりも下側に退避する。これにより、一対のフック３０及び３２の各々の先端部３０ａ及び３２ａは、荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）から離脱するようになる。なお、このとき、図６に示すように、下側に重なったフック３２の膨出部３２ｃは上向きに配置され、上側に重なったフック３０の膨出部３０ｃは下向きに配置される。
【００４９】
一対のフック３０及び３２の各々が退避位置から突出位置まで回転する際には、コントローラ５２は、駆動用モータ５０の回転を開始するタイミングを、駆動用モータ４８の回転を開始するタイミングよりも遅延させる。図８の（ａ）に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置している状態から、コントローラ５２は、駆動用モータ４８の正方向への回転を開始させる。これにより、図８の（ｂ）に示すように、上側に重なったフック３０が退避位置から突出位置に向けて回転を開始する。その後、コントローラ５２は、上側に重なったフック３０が回転を開始してから所定時間（例えば数秒程度）が経過したタイミングで、駆動用モータ５０の正方向への回転を開始させる。これにより、図８の（ｃ）に示すように、下側に重なったフック３２が退避位置から突出位置に向けて回転を開始する。その後、コントローラ５２は、フック３０が突出位置に位置したタイミングで駆動用モータ４８の回転を停止させ、次いで、フック３２が突出位置に位置したタイミングで駆動用モータ５０の回転を停止させる。これにより、図８の（ｄ）に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が突出位置に位置するようになる。
【００５０】
一方、一対のフック３０及び３２の各々が突出位置から退避位置まで回転する際には、コントローラ５２は、駆動用モータ４８の回転を開始するタイミングを、駆動用モータ５０の回転を開始するタイミングよりも遅延させる。図８の（ｄ）に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が突出位置に位置している状態から、コントローラ５２は、駆動用モータ５０の逆方向への回転を開始させる。これにより、図８の（ｃ）に示すように、フック３２が突出位置から退避位置に向けて回転を開始する。その後、コントローラ５２は、フック３２が回転を開始してから所定時間（例えば数秒程度）が経過したタイミングで、駆動用モータ４８の逆方向への回転を開始させる。これにより、図８の（ｂ）に示すように、フック３０が突出位置から退避位置に向けて回転を開始する。その後、コントローラ５２は、フック３２が退避位置に位置したタイミングで駆動用モータ５０の回転を停止させ、次いで、フック３０が退避位置に位置したタイミングで駆動用モータ４８の回転を停止させる。これにより、図８の（ａ）に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置するようになる。
【００５１】
［４．荷物の移載方法］
次に、図１〜図３及び図５〜図７を参照しながら、上述した移載装置２による荷物１０の移載方法について説明する。
【００５２】
図１に示すように、例えば荷物１０をラック１２ａの特定の収納棚１６ａから搬出する際には、まず、走行車２０をレール６に沿って特定の収納棚１６ａに対応する位置まで走行させながら、昇降台２４を特定の収納棚１６ａに対応する高さまで下降させる。このとき、図６及び図７に示すように、複数のフック３０〜３６の各々は退避位置に位置している。次に、走行車２０の走行を上記位置で停止させるとともに、昇降台２４の昇降を上記高さで停止させた状態で、スライドアーム２８のトップ部４２を待機位置からラック１２ａの近傍の位置まで移動させる。その後、図２、図３及び図５に示すように、複数のフック３０〜３６の各々を退避位置から突出位置に回転させることにより、一対のフック３０及び３２の各々の先端部３０ａ及び３２ａは、特定の収納棚１６ａに載置された荷物１０の取っ手１４ａに係合される。
【００５３】
この状態から、スライドアーム２８のトップ部４２をラック１２ａの近傍の位置からラック１２ｂの近傍の位置まで移動させることにより、荷物１０は、一対のフック３０及び３２によりＸ軸方向に引っ張られるようになる。これにより、荷物１０は、図３中の矢印Ｗ１で示すように、特定の収納棚１６ａから昇降台２４の一対の荷載置部２６に引き摺られながら移載される。なお、荷物１０の移載が完了した際には、複数のフック３０〜３６の各々を突出位置から退避位置に回転させた後に、スライドアーム２８のトップ部４２を待機位置に戻す。その後、昇降台２４を走行車２０の近傍まで上昇させながら、走行車２０の走行を開始させる。
【００５４】
一方、図３に示すように、例えば荷物１０をラック１２ｂの特定の収納棚１６ｂに搬入する際には、まず、荷物１０が載置された昇降台２４を走行車２０の近傍まで上昇させた状態で、走行車２０をレール６に沿って特定の収納棚１６ｂに対応する位置まで走行させる。このとき、複数のフック３０〜３６の各々は退避位置に位置している。次に、走行車２０を上記位置まで走行させながら、昇降台２４を特定の収納棚１６ｂに対応する高さまで下降させる。走行車２０の走行を上記位置で停止させるとともに、昇降台２４の昇降を上記高さで停止させた状態で、スライドアーム２８のトップ部４２を待機位置からラック１２ａの近傍の位置まで移動させる。このとき、荷物１０の搬入先が特定の収納棚１６ａ及び１６ｂのいずれであるかに応じて、スライドアーム２８のトップ部４２は、荷物１０の下方を通ってラック１２ｂの近傍の位置からラック１２ａの近傍の位置まで（又は、ラック１２ａの近傍の位置からラック１２ｂの近傍の位置まで）移動する場合がある。その後、複数のフック３０〜３６の各々を退避位置から突出位置まで回転させることにより、一対のフック３４及び３６の各々の先端部３４ａ及び３６ａは、昇降台２４の一対の荷載置部２６に載置された荷物１０の取っ手１４ｂに係合される。
【００５５】
この状態から、スライドアーム２８のトップ部４２をラック１２ａの近傍の位置からラック１２ｂの近傍の位置まで移動させることにより、荷物１０は、一対のフック３４及び３６によりＸ軸方向に押し込まれるようになる。これにより、荷物１０は、図３中の矢印Ｗ２で示すように、昇降台２４の一対の荷載置部２６から特定の収納棚１６ｂに引き摺られながら移載される。なお、荷物１０の移載が完了した際には、複数のフック３０〜３６の各々を突出位置から退避位置に回転させた後に、スライドアーム２８のトップ部４２を待機位置に戻す。その後、昇降台２４を走行車２０の近傍まで上昇させながら、走行車２０の走行を開始させる。
【００５６】
［５．効果］
次に、本実施の形態の移載装置２により得られる効果について説明する。上述したように、一対のフック３０及び３２は、退避位置に位置した際には、互いに近付く方向に横向きに倒れることにより、上下に重なるように配置される。これにより、一対のフック３０及び３２の占有スペースを小さく抑えることができる。その結果、一対の荷載置部２６における荷物１０を載置するためのスペースを確保することができ、比較的サイズの小さい荷物１０であっても移載することができる。なお、一対のフック３４及び３６についても上述と同様の効果を得ることができ、このことは以下で述べる効果についても同様である。
【００５７】
さらに、上述したように、フック３０の先端部３０ａは、フック３０の基端部３０ｂよりも荷物１０の移載方向に階段状に折れ曲がっている。これにより、図４及び図６に示すように、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置した際に、フック３０の先端部３０ａをフック３２の基端部３２ｂから逃がすことができる。同様に、フック３２の先端部３２ａは、フック３２の基端部３２ｂよりも荷物１０の移載方向に階段状に折れ曲がっている。これにより、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置した際に、フック３２の先端部３２ａをフック３０の基端部３０ｂから逃がすことができる。その結果、一対のフック３０及び３２のＹ軸方向における配置間隔を小さくすることができ、一対のフック３０及び３２の占有スペースをより一層小さく抑えることができる。
【００５８】
さらに、上述したように、フック３０の先端部３０ａ及びフック３２の先端部３２ａにはそれぞれ、膨出部３０ｃ及び膨出部３２ｃが設けられている。これにより、一対のフック３０及び３２の各々の先端部３０ａ及び３２ａをそれぞれ荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）に安定して係合させることができる。さらに、上述したように、一対のフック３０及び３２の各々が退避位置に位置した際に、下側に重なったフック３２の膨出部３２ｃは上向きに配置され、上側に重なったフック３０の膨出部３０ｃは下向きに配置される。これにより、一対のフック３０及び３２の各々の先端部３０ａ及び３２ａにそれぞれ膨出部３０ｃ及び３２ｃが設けられているにも拘らず、一対のフック３０及び３２の占有スペースを小さく抑えることができる。
【００５９】
さらに、上述したように、フック３０の先端部３０ａ及びフック３２の先端部３２ａにはそれぞれ、アール面３０ｄ及び３２ｄが形成されている。これにより、フック３０の先端部３０ａ及びフック３２の先端部３２ａをそれぞれ荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）に深く係合させることができる。さらに、フック３０の先端部３０ａにアール面３０ｄが形成されていることに起因して、次のような効果を得ることもできる。仮に、フック３０の先端部３０ａにアール面３０ｄが形成されておらず、角部（図示せず）が形成されている場合には、フック３０が退避位置から突出位置まで回転した際、フック３０の角部が荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）のＺ軸方向における位置よりも高い位置に位置するようになる。これにより、フック３０と取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）とが相互に干渉することにより荷物１０が浮き上がり、他方のフック３２が荷物１０の取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）に係合できないおそれがある。本実施の形態の移載装置２では、フック３０の先端部３０ａにアール面３０ｄを形成することにより、フック３０が退避位置から突出位置まで回転した際に、アール面３０ｄと取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）との間に隙間が形成される。その結果、フック３０と取っ手１４ａ（又は取っ手１４ｂ）とが相互に干渉するのを抑制することができる。
【００６０】
さらに、上述したように、コントローラ５２は、一対のフック３０及び３２の各々を退避位置から突出位置に回転する際に、上側に重なったフック３０の回転を開始してから所定時間が経過したタイミングで、下側に重なったフック３２の回転を開始する。これにより、一対のフック３０及び３２が回転時に互いに干渉するのを抑制することができる。
【００６１】
また、移載装置２は、ラック１２ａ（又はラック１２ｂ）の収納棚１６と昇降台２４との間で荷物１０を引き摺りながら移載する。これにより、収納棚１６及び昇降台２４で荷物１０の荷重を下方より支持しながら荷物１０を移載することができる。その結果、荷物１０を昇降台２４と収納棚１６との間で移載する際に荷物１０から受ける反力を抑えることができ、昇降台２４が揺れるのを抑制することができる。
【００６２】
（実施の形態の変形例）
次に、図９を参照しながら、上記実施の形態の変形例について説明する。図９は、実施の形態の変形例に係る一対のフック３０Ａ及び３２Ａを示す斜視図である。
【００６３】
本変形例では、図９に示すように、フック３０Ａのアール面３０ｄの角部には、面取り面３０ｅが形成されている。面取り面３０ｅは、アール面３０ｄの角部の延びる方向に沿って延びている。さらに、フック３２Ａの膨出部３２ｃの角部には、面取り面３２ｅが形成されている。面取り面３２ｅは、膨出部３２ｃの角部の延びる方向に沿って延びている。
【００６４】
これにより、一対のフック３０Ａ及び３２Ａの各々を退避位置から突出位置まで回転させる際に、例えば一対のフック３０Ａ及び３２Ａの各々の位置が荷物１０の取っ手１４ａの位置に対してずれた場合であっても、面取り面３０ｅ及び３２ｅがそれぞれ取っ手１４ａ上を滑るようになる。これにより、一対のフック３０Ａ及び３２Ａの各々を荷物１０の取っ手１４ａに確実に係合させることができる。
【００６５】
（他の変形例等）
以上、本発明の移載装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態に対して当業者が思い付く変形を施して得られる形態、及び、上記実施の形態における構成要素を任意に組み合わせて実現される別の形態も本発明に含まれる。
【００６６】
上記実施の形態では、移載装置２を搬送車システム４に搭載したが、これに限定されず、例えばスタッカークレーン等に搭載してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明の移載装置は、例えば搬送車システム又はスタッカークレーン等に搭載することができる。
【符号の説明】
【００６８】
２  移載装置
４  搬送車システム
６  レール
８  搬送車
１０  荷物
１０ａ  前面
１０ｂ  後面
１２ａ，１２ｂ  ラック
１４ａ，１４ｂ  取っ手（被係合部）
１６  収納棚
１６ａ，１６ｂ  特定の収納棚
１８  棚板
２０  走行車
２２  吊り部材
２４  昇降台
２６  荷載置部
２６ａ  荷載置面
２８  スライドアーム（移動機構）
３０，３０Ａ，３２，３２Ａ，３４，３６  フック
３０ａ，３２ａ，３４ａ，３６ａ  先端部
３０ｂ，３２ｂ，３４ｂ，３６ｂ  基端部
３０ｃ，３２ｃ，３６ｃ  膨出部
３０ｄ，３２ｄ  アール面
３０ｅ，３２ｅ  面取り面
３８  ベース部
４０  ミドル部
４２  トップ部
４４，４６  シャフト
４８，５０  駆動用モータ
５２  コントローラ
５４，５６，５８，６０  ギア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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