(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
嚥下可能な生体内装置によってコマンドを実行するための生体内装置の作動方法であって、前記作動方法が、
非定常の３次元基準フレームに対して動き、且つ、動きセンサーとコントローラとを含む、嚥下可能な生体内装置内で、前記コントローラは、
コマンドと関連付けられている、潜在的なコマンド呼び出し動きを検出するために、動きセンサーから出力された動き信号を基準コマンド呼び出し動きに関してスペクトル的に分析することと、
潜在的なコマンド呼び出し動きを１つ以上の干渉動きに関して時間的に分析して、潜在的なコマンド呼び出し動きをコマンド呼び出し動きとして、または干渉動きとして分類することと、
潜在的なコマンド呼び出し動きがコマンド呼び出し動きとして分類される場合に、コマンドを実行し、潜在的なコマンド呼び出し動きが干渉動きとして分類される場合に、コマンドを実行するのをやめることと、
を実行すること、を含む、
嚥下可能な生体内装置によってコマンドを実行するための生体内装置の作動方法。
【請求項２】
動き信号のスペクトル分析前に、干渉動きを動き信号から濾過し去ることを含み、
濾過し去ることが、
（ｉ）動き信号を、スペクトル的に、または時間的に、またはスペクトル的および時間的の両方で、干渉動きの、スペクトル特性、または時間特性、またはスペクトル特性および時間特性の両方に関して、分析すること；
（ｉｉ）関連したスペクトル特性および時間特性を使用して動き信号を、スペクトル的に、次いで、時間的に、または、時間的、次いでスペクトル的に、分析すること；
（ｉｉｉ）生体内装置の、位置、または向き、または位置および向きの両方、を示す情報を使用すること；および
（ｉｖ）動き信号を、スペクトル分析および時間的分析を反復して実行することにより、分析すること、
のうちのいずれかを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
非定常の３次元基準フレームに対する、生体内装置の位置、または向き、または位置および向きの両方に依存して、潜在的なコマンド呼び出し動きをコマンド呼び出し動きとして、または干渉動きとして分類することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
潜在的なコマンド呼び出し動きがコマンド呼び出し動きかどうかを決定することが、
（ｉ）動き信号を、スペクトル的に、次いで時間的に、または、時間的に、次いでスペクトル的に、分析すること、および
（ｉｉ）動き信号を、スペクトル分析および時間的分析を反復して実行することにより、分析すること、
のいずれかを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
非定常の３次元基準フレームが、生体内装置を含む消化管または消化管の一部である、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
コマンド呼び出し動きと関連付けられたコマンドが：生体内装置のカメラの画像捕捉レートを変更するコマンド、生体内装置の動作モードまたは状態を変更するコマンド、および生体内装置の外部の受信装置にメッセージを送信するコマンド、から成るグループから選択される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
コマンド呼び出し動きが：小腸の収縮に起因した動き、結腸の収縮に起因した動き、胃の収縮に起因した動き、および腸便秘症に起因した動き、から成るグループから選択され、
干渉動きが：人間の身振りに起因した動き、人間の歩行または走りに起因した動き、呼吸に起因した動き、咳嗽に起因した動き、指タップに起因した動き、および心臓の鼓動に起因した動き、から成るグループから選択された動きである、
請求項１に記載の方法。
【請求項８】
動き信号が、三方向における動きに対応する３つの動き信号を含む、請求項１に記載の方法であって、
生体内装置が胃内にある場合に、コマンド呼び出し動きを検出するために３つの動き信号を分析することと、生体内装置が小腸内にある場合に、コマンド呼び出し動きを検出するために１つの動き信号を分析することと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
嚥下可能な生体内装置であって、
（ｉ）それぞれがコマンドを呼び出す装置の動きを表す、基準コマンド呼び出し動きのスペクトル特性および時間特性、ならびに（ｉｉ）干渉動きのスペクトル特性および時間特性、を記憶するためのメモリ装置と、
生体内装置の動きを表す動き信号を出力する動きセンサーと、
コントローラであって、
（ｉ）動き信号を基準コマンド呼び出し動きに関してスペクトル的に分析して、各コマンド呼び出し動きが１つのコマンドと関連付けられた、１つ以上の潜在的なコマンド呼び出し動きを検出することと、
（ｉｉ）１つ以上の潜在的なコマンド呼び出し動きの特定の１つを１つ以上の干渉動きに関して時間的に分析して、特定の潜在的なコマンド呼び出し動きがコマンド呼び出し動きであるか、または干渉動きであるかを決定することと、
（ｉｉｉ）スペクトル分析および時間的分析の結果に基づいて、コマンド呼び出し動きと関連付けられたコマンドを実行するか、または任意のコマンド呼び出し動きに関連したコマンドの実行をやめることと、
を行うように構成されたコントローラと
を含む、嚥下可能な生体内装置。
【請求項１０】
動きセンサーが、加速度計、磁力計およびジャイロスコープから成るグループから選択されたセンサーを含む、請求項９に記載の嚥下可能な生体内装置。
【請求項１１】
可撓接続装置によって相互接続された取付け装置と、第１の取付け装置上に装着されたプロセッサと、第２の取付け装置上に装着された第１の動きセンサーと、を含む一次ブランチと、
第１の二次ブランチであって、可撓接続装置によって相互接続された取付け装置と、前記第１の二次ブランチの取付け装置上に装着された第２の動きセンサーと、を含み、前記第１の二次ブランチは前記一次ブランチに共通の取付け装置を介して接続される、第１の二次ブランチと、
第２の二次ブランチであって、可撓接続装置によって相互接続された取付け装置と、前記第２の二次ブランチの取付け装置上に装着された撮像素子と、を含み、前記第２の二次ブランチは前記一次ブランチに共通の取付け装置を介して接続される、第２の二次ブランチと、
を含む、生体内検知装置のための回路基板であって、
一次ブランチの取付け装置および２つの二次ブランチの取付け装置が折り畳み後に共通の縦軸に沿って積み重ねられるように、回路基板が折り畳み可能であり、
プロセッサが、
（ｉ）生体内検知装置の一連の動きを、第１のセンサーおよび／または第２のセンサーから取得された情報から検出することと、
（ｉｉ）潜在的なコマンド呼び出し動きを検出するために一連の動きを基準コマンド呼び出し動きに関してスペクトル的に分析することであって、各基準コマンド呼び出し動きが、関連付けられたコマンドを呼び出す装置の動きを表す、分析することと、
（ｉｉｉ）一連の動きを時間的に分析して、潜在的なコマンド呼び出し動きが、コマンド呼び出し動きであるか、または否かを決定することと、
（ｉｖ）時間的分析に基づき、潜在的なコマンド呼び出し動きが、本物のコマンド呼び出し動きであると決定される場合に、潜在的なコマンド呼び出し動きと関連付けられたコマンドを実行することと、
を行うように構成されている、
回路基板。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、オブジェクト（例えば、生体内検知カプセル、内視鏡検査カプセルなど）の動きの検出に関し、より詳細には、非定常の３次元フレーム内で、３次元フレームの動きに関係なく、その動きを検出可能なオブジェクトに関する。
【背景技術】
【０００２】
生体内測定システムは、当技術分野で周知である。胃腸（「ＧＩ」）系を横断する、生体内装置のような、ある自律的カプセルは、ＧＩ系の内部を撮像する（例えば、その画像を取得する）ための画像センサー、または撮像素子、および画像フレームを外部システム（例えば、データ受信装置／記録装置）に伝送するための送信機を含み得る。生体内装置は、他のタイプ（例えば、ｐＨ、圧力、および温度）のセンサー、ならびに／または、例えば、体内で外科手術を実行するため、および／もしくは、ＧＩ系内で薬剤を、例えば、生体内装置に含まれている容器から、管理するための、様々なタイプのツール（例えば、微小電気機械システム）を含み得る。生体内装置は、画像フレームが取得されるレートを変更することが可能であり得る。
【０００３】
いくつかの生体内装置は、画像フレームを（追加の知覚データの有無に関わらず）外部システム（例えば、データ受信装置／記録装置）に、１秒あたりある一定のフレーム（「ＦＰＳ」）レートで、例えば、４ＦＰＳのレートで、送信するように構成される。他の装置は、画像フレームを、例えば、生体内装置の動きに依存するか、または、その関数であるレートで、送信するように構成され得る。例えば、装置がゆっくりと移動する場合、比較的低速のＦＰＳレートが（例えば、バッテリーエネルギーを節約するために）望ましくあり得、他方、装置がもっと速く移動する場合には、より高いＦＰＳレートが（例えば、腸の長さの単位あたり、あるレートのフレームを得るか、または維持するために）望ましくあり得る。
【０００４】
そのＦＰＳレートを変更可能な生体内装置、およびそのＦＰＳレートを変更するためにコマンドを生体内装置に送信可能な外部システム（例えば、受信装置／記録装置）は、適応フレームレート（「ＡＦＲ」）機能を有すると言われ得る。（通常、ＡＦＲ機能を有する生体内装置の動きに関する決定は、例えば、外部受信装置または記録装置により、例えば、外部システムが生体内装置から受信し得る画像データまたは他の情報に基づき、外部的に行われる）。
【０００５】
生体内装置のＡＦＲ機能は有益であるが、この機能は、生体内装置が協働する外部受信装置／記録装置がＡＦＲ機能を有していない場合、使用できない。たとえ、外部受信装置／記録装置がＡＦＲと互換性がなくても、ＡＦＲを使用できる生体内装置を有することは有益であり、また、一般に、外部受信装置／記録装置とは無関係に（例えば、自律的に）他の動きに依存するコマンドも実行できる生体内装置を有することは有益であろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
嚥下可能な生体内装置によるコマンドの条件付き実行のための方法の実施形態が提供され、装置は、非定常の３次元基準フレーム（例えば、ＧＩ系、地球）に対して動き、コマンド保証の動きに応答してコマンドを実行するように構成され得る。方法の実施形態を使用または実行する、システムの実施形態も提供される。
【０００７】
本発明の実施形態は、生体内検知装置の、または生体内検知装置のための、基準のコマンド呼び出し動き（「ＣＩＭ」）のグループを事前定義すること、および各基準ＣＩＭをスペクトル的および／または時間的に特性化することを含み得る。基準ＣＩＭは、生体内検知装置の動きが（潜在的に）ＣＩＭであるかどうかを決定するために、生体内検知装置の動きが、それと同等と見なされる参照ＣＩＭである。（基準ＣＩＭは、他の基準ＣＩＭとは無関係に、または他の基準ＣＩＭに応じて、または他の基準ＣＩＭとともに、スペクトル的に、または時間的に、またはスペクトル的および時間的の両方で、特性化され得る）。基準ＣＩＭ、または基準ＣＩＭによって表されるＣＩＭは、装置のセンサーによって検出される場合に、検出された動きと関連付けられた所定のコマンドを呼び出し得る、装置の動きであるか、それを表すか、それを含むか、または他の方法でそれと関連付けられている可能性がある。（かかる装置の動きは、本明細書では、「コマンド呼び出し動き（ｃｏｍｍａｎｄ−ｉｎｖｏｋｉｎｇ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）」、すなわちＣＩＭと呼ぶ）。特定のＣＩＭ、またはＣＩＭのグループと関連付けられた所定のコマンドは、例えば、生体内装置の撮像素子もしくはカメラが、ＧＩ系内で画像を取得するか、もしくは捕捉するレートを変更するためのコマンド、または生体内装置の動作もしくは状態モードを変更するためのコマンド（例えば、装置がＧＩ管内の特定の位置にある場合に装置を「オフ」にするか、または参照データを置換するか、または生体内装置のシステムもしくはセンサーを作動もしくは停止させるためのコマンドなど）、またはメッセージを生体内装置の外部にある受信装置に送信するためのコマンドなど、であり得る。所定のコマンドは、実行される場合に、一連の所定の操作をトリガーするコマンドであり得る。
【０００８】
基準ＣＩＭは同様に、または追加として、生体内装置の向きおよび／もしくは位置に従って特性化されるか、またはそれらを考慮に入れ得る。例えば、生体内装置のある動きは、装置がＧＩ系内の特定の位置（例えば、胃、小腸など）にあり、かつ／または特定の空間的定位を有する場合にのみ、ＣＩＭと分類もしくは見なされるか、またはＣＩＭと決定され得る。特定の装置の動きは、その装置の動きがＧＵ系内の特定の位置および／もしくはある向きで生じる場合にＣＩＭと見なされ得、またはそれが別の位置もしくは別の向きで生じる場合にはＣＩＭでないと（例えば、ノイズとして）見なされ得る。基準ＣＩＭは、生体内検知装置の位置および／または向きに従って使用のために選択され得、例えば、生体内装置の（例えば、ＧＩ系内での）位置および／または向きに応じて、ＣＩＭを検出するために使用され得るか、または使用されるのをやめ得る。例えば、装置が胃内にある、一実施形態では、装置の動きの３次元の動き（すなわち、３方向における動き）に対応する３つの動き信号を含む動き信号が、ＣＩＭを検出するために分析され得る。装置が、例えば、小腸内にある場合、一実施形態では、装置の１次元の動きを表す動き信号のみが、ＣＩＭを検出するために分析され得る。
【０００９】
本発明の実施形態は、生体内装置の動きを代表するか、または示す動き信号を（例えば、生体内装置によって生体内で捕捉された画像を使用することにより、または加速度センサー、磁力計、ジャイロスコープを使用することにより、など）取得すること、動き信号内で、または動き信号から動きを検出すること、および検出された動きが、ＣＩＭであるか、または、例えば、干渉動きであるかを決定することを含み得る。（言い換えれば、検出された動きは、検出された動きの分析に応じて、それをＣＩＭとして、または干渉動きとして分類するために分析され得る）。検出された動きがＣＩＭであるか否かの決定は、検出された装置の動きのスペクトル特性もしくは時間特性、またはスペクトル特性および時間特性の両方と、基準ＣＩＭの、ならびに任意選択として、同様に干渉動きの、事前に格納されたスペクトル特性および／もしくは時間特性との比較に基づき得る。比較結果に基づき、検出された装置の動きがＣＩＭであると決定される（すなわち、ＣＩＭと分類される）場合、生体内装置は、そのＣＩＭと関連付けられた所定のコマンドを実行し得、検出された装置の動きがＣＩＭではないと決定される（例えば、干渉動きと分類される）場合、生体内装置は、動きによって呼び出し可能ないずれのコマンドの実行もやめ得る（例えば、生体内装置は、かかる動きを無視し得る）。ＣＩＭ（および対応する基準ＣＩＭがそれに応じて特性化され得る）は：小腸の筋収縮（複数可）に起因した生体内装置の動き、結腸の筋収縮（複数可）に起因した生体内装置の動き、胃の筋収縮（複数可）に起因した生体内装置の動き、および腸便秘症に起因した生体内装置の動き、から成るグループから使用のために選択可能であり得る。（装置の動きは；例えば、それを１つ以上の基準ＣＩＭと比較した後、他の基準もしくは追加の基準を使用するか、またはそれらの基準により、ＣＩＭと見なされ得る）。
【００１０】
本発明の実施形態は、生体内装置によって検知された、ＣＩＭまたは複数のＣＩＭ上に、時折、重ね合わされて、それに干渉し得る、干渉動きのグループを定義することも含み得る。コマンドを呼び出すべきでない装置の動きである、各干渉動きは、スペクトル的および／または時間的に特性化され得る。干渉動きは：人間の身振りに起因した生体内装置の動き（例えば、任意の方向および任意の速度で手を動かすこと、被験者の体を前に曲げること、姿勢を変えること、など）、歩行に起因した生体内装置の動き、呼吸および心臓の鼓動、から成るグループから選択可能な動きであり得る。一般に、生体内装置を含んでいるＧＩ部位の動きに重なっている任意の動きは、外部からの動きとして、従って、干渉動きとして見なされ得る。ＧＩ系／解剖学的構造の活動に起因していな生体内装置の動き、およびＧＩ系の遠隔部位（例えば、生体内装置を含んでいないＧＩ部位）の動きに起因する生体内装置の動きは、外部からの動き／干渉動きの例である。（他の、または追加の、タイプの動きは、外部からの動き／干渉動きと見なされ得る）。
【００１１】
動き信号内で、または動き信号からＣＩＭを検出することは、動き信号から干渉動きを、例えば、干渉動きを特性化することが分かっている、事前に格納されたスペクトル特性および／または時間特性に関して、動き信号をスペクトル的および／または時間的に分析することにより、濾過し去るか、または除去することを含み得る。動き信号を事前に格納された特性に関して分析することは、本明細書で使用するように、場合によっては、検出された動きもしくは動き信号の、スペクトル特性、または時間特性、またはスペクトル特性および時間特性の両方を、所定の干渉動きまたは所定のＣＩＭを、スペクトル的に、または時間的に、またはスペクトル的および時間的の両方で、特性化することが分かっている、格納された特性と比較することを含む、分析プロセスを指し得る。干渉動き（複数可）を動き信号から濾過し去るか、または除去することは、干渉動きが含まれていない動き信号をもたらし得る。干渉動き（複数可）が動き信号から除去された（濾過し去られた）後、干渉動き（複数可）が含まれていない信号は、潜在的にＣＩＭであり得る動きを表すか、具現化するか、または含み得る。干渉動き（複数可）が含まれていない信号内で検出される動きは、検出された動きがスペクトル的に基準ＣＩＭに似ている場合、潜在的なＣＩＭと見なされ得る。潜在的なＣＩＭがＣＩＭであるか否かに関する、最終的な決定は、干渉動きの事前に格納された時間特性に関する、潜在的なＣＩＭの時間的分析に基づき行われ得る。潜在的なＣＩＭがＣＩＭであるか否かに関する、決定は、ＧＩ系内での生体内装置の位置および／または生体内装置の空間的定位にも基づき得る。動き信号、またはその暫定的な処理結果は、最終的な決定が行われる前に、スペクトル的および／または時間的に、１回以上、または反復もしくは繰り返して、任意の順序で（例えば、最初にスペクトル的に、次いで時間的に、またはその逆に）分析され得る。例えば、干渉動きを動き信号から除去することは、動き信号を、既知のスペクトル特性および時間特性を使用し、かつ／または生体内装置の位置および／もしくは向きを示す情報を使用して、スペクトル的に、次いで時間的に、または時間的に、次いでスペクトル的に、分析することを含み得る。別の例によれば、干渉動きを動き信号から除去することは、スペクトル分析および時間的分析を反復的または繰り返して実行することにより、動き信号を分析することを含み得る。
【００１２】
動き信号内、または干渉動きが含まれていない動き信号内で検出された動きが、ＣＩＭであるかどうかを決定することが、繰り返して、または反復的にスペクトル分析および／または時間的分析を、既知または基準の、スペクトル特性および／または時間特性に関して、動き信号に適用することを含み得る。検出された動きがＣＩＭであるかどうかを決定することが、関連した動き信号をスペクトル的に、次いで時間的に、または時間的に、次いでスペクトル的に、分析することを含み得る。検出された動きがＣＩＭであるかどうかを決定することが、スペクトル分析および時間的分析を反復的または交互に実行することにより、動き信号を分析することを含み得る。動き信号は、それぞれ３つの方向に対応するか、または動きが３方向であることを表す、３つの動き信号を含み得る。
【００１３】
生体内装置の動きは、生体内装置の３次元基準フレームに対する位置および／または向きにも応じて、または基づき、ＣＩＭとして、または干渉動きとして分類され得る。３次元基準フレームは、ＧＩ管、もしくは生体内装置を含んでいるその一部、または地球であり得る。
【００１４】
生体内装置は、生体内装置の動きを検出するための１つ以上の動きセンサー（例えば、加速度センサー（複数可））を含み得る動き検出装置（「ＭＤＵ」）、ＭＤＵの出力をスペクトル的および／または時間的に分析し、その分析に基づき、動きのタイプ（ＣＩＭまたは非ＣＩＭ；例えば、干渉動き）を（周波数分析装置（「ＦＡＵ」）および時間分析装置（「ＴＡＵ」）とともに）決定するためのプロセッサ、ならびにプロセッサが、検出された動きがＣＩＭであると決定する場合に、所定の関連付けられたコマンドを実行するためのコントローラを含み得る。生体内装置は縦軸を有し得、その感度方向／軸が生体内装置の縦軸と一致するか、または縦軸に対してある角をなしている、１つの加速度センサーを含み得る。生体内装置は、ＭＤＵ、ＦＡＵ、ＴＡＵ、プロセッサおよび／またはコントローラなど（例えばカメラ、その他のセンサー）がその上に装着されている折り畳み可能なプリント基板（「ＰＣＢ」）も含み得る。
【００１５】
様々な例示的な実施形態が添付の図内に示されているが、これらの例は制限的でないことを意図する。説明を単純かつ明確にするため、以下で参照する図に示される要素は、必ずしも縮尺通りに描かれていないことが理解されるであろう。また、適切と考えられる場合、参照番号は、同様の、対応するか、または類似した要素を示すために、図を通して繰り返され得る。添付の図は、以下の通りである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１Ａ】本発明の実施形態に従った、重力に対する３つの典型的な位置における、カプセルタイプの生体内装置を示す。
【図１Ｂ】本発明の実施形態に従った、重力に対する３つの典型的な位置における、カプセルタイプの生体内装置を示す。
【図１Ｃ】本発明の実施形態に従った、重力に対する３つの典型的な位置における、カプセルタイプの生体内装置を示す。
【図２】Ａ〜Ｃは本発明の実施形態に従った、自律的生体内装置の動きと関連した、速度、加速度および距離の曲線をそれぞれ示し、Ｄ〜Ｇは本発明の実施形態に従った、自律的生体内装置の動きと関連した、典型的な動きを示す。
【図３Ａ】本発明の実施形態に従った、典型的な動きのスペクトル成分例を示す。
【図３Ｂ】本発明の実施形態に従った、典型的な動きのスペクトル成分例を示す。
【図４】本発明の一実施形態に従った動き検出装置（「ＭＤＵ」）を示す。
【図５】本発明の一実施形態に従った周波数分析装置（「ＦＡＵ」）を示す。
【図６Ａ】本発明の一実施形態に従った時間分析装置（「ＴＡＵ」）を示す。
【図６Ｂ】本発明の実施形態に従った、典型的な動き決定を示す。
【図６Ｃ】本発明の実施形態に従った、典型的な動き決定を示す。
【図７】本発明の一実施形態に従ったＴＡＵを示す。
【図８】本発明の実施形態例に従った、生体内システム例のブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態に従った、生体内装置（例えば、図８の装置）のコマンド呼び出し動き（ＣＩＭ）を検出するための方法を示す。
【図１０Ａ】本発明の実施形態例に従ったプリント基板を示す。
【図１０Ｂ】本発明の実施形態例に従ったプリント基板を示す。
【図１０Ｃ】本発明の実施形態例に従ったプリント基板を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下の記述は、例示的な実施形態の様々な詳細を提供する。しかし、この記述は、請求項の範囲を制限することを意図せず、代わりに、本発明の様々な原理、およびそれを実施する方法を説明することを意図する。
【００１８】
ＧＩ蠕動の本質に起因して、加速度計は、胃腸系内で自律的生体内装置（例えば、生体内撮像カプセル）の動きを検知するための「当然の」候補である。すなわち、生体内装置の動きは、動的に変化する体勢を有する、ＧＩ管に対して検出されるので、加速度計は、自律的生体内装置の動きを検知するための当然の候補である。それ故、ＧＩ管は、非定常の３次元基準フレームと見なすことができる。すなわち、ＧＩ管基準フレームは、次の２つの理由で「非定常」である：（１）ＧＩ管は、（例えば、腸活動または体の動きの結果として）その体勢を変えることができ、かつ（２）基準フレームは「ローカル」であり得、基準フレームの座標空間方向が、生体内装置を現在含んでいるＧＩ部位により決定されることを意味する。（基準フレームは、生体内装置と一緒に動くと見なされ得る）。
【００１９】
加えて、身体または身体部位（例えば、腕、脚、など）の加速度は、ＧＩ管内での生体内装置の加速度よりもはるかに低い（従って、それに比べて無視できる）ので、加速度計の使用は、本質的に、かかる外部からの動きに起因した加速度の何らかのフィルター処理を提供する。加速度計は通常、加速力に応答して、ある方向にだけ移動できるか、または感知できる、錘または歪みゲージを使用し、そのため、加速度計は、本明細書で「感度方向」または「検知方向」と呼ぶ、特定の方向においてのみ、加速度を検知できる。
【００２０】
図１Ａ〜図１Ｃは、本発明の一実施形態に従った、地球の重力の方向に対する３つの典型的な位置における、カプセルタイプの生体内検知装置１００を示す。図１Ａは、重力の方向１１０と垂直な平面Ｘ−Ｙ１３０における、生体内装置１００の方向１２０での動きを示す。図１Ａでは、加速度を検知／測定するために使用される錘は、例えば、重力の方向である方向１１０などの、他の方向ではなく、水平に（方向１２０に）移動できるので、Ｘ−Ｙ平面１３０と一致するか、またはその上に横になっている方向で加速度を感知できる加速度センサーは、重力に反応しない。歩行ステップは通常、センサーの感度／検知方向１３０と直交する、重力の方向１１０と実質的に一致する方向で、加速／減速力を生じる／生み出すので、その感度／検知方向が重力の方向に垂直な加速度センサーから出力され得る動き信号は、歩行ステップの影響に反応しないであろう。（異なる状況が図１Ｂに示されており、その図では、センサーの感度／検知方向１５０は実質的に重力の方向１１０と一致する）。
【００２１】
加速度計が出力する、加速度信号が、ある所定の正の閾値Ｖｔｈよりも大きいか、または負値−Ｖｔｈよりも小さい、値Ｖ（ａｃｃ）を有する場合、すなわち、条件（１）：
Ｖ（ａｃｃ）＞Ｖｔｈ  （またはＶ（ａｃｃ）＜−Ｖｔｈ）    （１）
が満足される場合、カプセル１００の方向１２０での動きが、（例えば、それが、コマンド呼び出し動きか、または干渉動きであるかを決定するために）分析に値する動きと見なされ得ると決定され得る。
【００２２】
図１Ｂは、重力の方向１１０と一致するＺ軸／方向１５０における、生体内装置１００の方向１４０での動きを示す。Ｚ方向１５０と一致する方向での加速度に反応する加速度センサーは、図１Ｂでは、加速度を検知／測定するために使用される錘が、垂直に、重量の方向である方向１４０に移動できるので、重力に反応する。加速度計の重力に対する感度は、加速度計の錘が、重力に起因して、錘のバランスが取れているか、または中立的な位置から、外れているか、または偏っているか、または偏心化されていることを意味する。かかる偏りは、（補正されなければ）加速度計を含む装置が加速していることを誤って示し得る。重力に起因した加速度計の誤った位置は、それ故、補正する必要がある。
【００２３】
図１Ａにおけるように、装置１００の方向１４０への動きは、加速度計が出力する、加速度信号が、重力（ｇ）の（この場合、最大効果）によって偏向されたある所定の閾値よりも大きい値を有する場合；すなわち、条件（２）：
Ｖ（ａｃｃ）＞ｇ＋Ｖｔｈ  （またはＶ（ａｃｃ）＜ｇ−Ｖｔｈ）    （２）
が満足される場合、（例えば、それが、コマンド呼び出し動きか、または干渉動きであるかを決定するために）分析に値する動きと見なされ得ると決定され得る。
【００２４】
図１Ｂは、センサーの感度／検知方向１５０が実質的に重力の方向１１０と一致する状況を示す。これらの状況下で、加速度センサーからの出力であり得る動き信号は、歩行ステップの影響に最も敏感であろう。
【００２５】
図１Ｃは、生体内装置１００の方向１７０での動き１６０を示し、方向１７０は、重力方向１１０に対して４５度の角度（その角度は１８０で示される）である。重力ベクトルは、加速度計の感度／検知方向である、方向１７０の成分を有するので、加速度計は、加速度計の感度／検知方向が重力の方向と一致する（図１Ｂによって示されるような）場合よりも少ないけれど、重力に反応する。重力の方向と垂直ではない、全ての加速度計の感度／検知方向は、何らかの重力効果に起因して、加速度計を含む装置が加速している（動いている）という、誤った指示となる。（加速度計の感度／検知方向が重力方向と平行であるほど、重力が加速度計の出力信号に及ぼす影響が大きくなり、従って、加速度測定誤差が大きくなる）。重力に起因した加速度計の誤った位置は、それ故、補正する必要がある。
【００２６】
図１Ａおよび図１Ｂにおけるように、カプセルの方向１７０における動きは、加速度計が出力する、加速度信号が、加速度計の感度／検知方向１７０と重力の方向１１０との間の角度α（図１Ｃ、１８０で示す）に依存する、重力（ｇ）の何らかの効果（Ｅ）に起因して偏向される、ある所定の閾値よりも大きい値を有する場合；すなわち、条件（３）：
Ｖ（ａｃｃ）＞ｇ＊ｃｏｓ（α）＋Ｖｔｈ
（またはＶ（ａｃｃ）＞ｇ＊ｃｏｓ（α）−Ｖｔｈ）    （３）
が満足される場合、（例えば、それが、ＣＩＭか、または干渉動きであるかをそこから決定するために）分析に値する動きと見なされ得ると決定され得る。
【００２７】
Ｖ（加速度計）が比較される閾値が角度α（１８０、図１Ｃ）に依存し、αは、生体内装置の向きが決定できない場合に決定できないので、前述の条件（３）は、生体内装置の動きに関して誤った決定となり得る。角度アルファ（１８０）に関わらず、生体内装置の動きの信頼できる測定値を取得するために、重力の影響は、角度αの値に関わらず完全に、無効にされるか、または補正される必要がある。図１Ｃは、センサーの感度／検知方向１７０が、重力の方向１１０に対して傾斜している状況を示す。これらの状況下では、加速度センサーからの出力であり得る動き信号は、歩行ステップの影響にある程度、敏感であろう。
【００２８】
図２Ａ〜図２Ｃは、本発明の実施形態に従った、自律的生体内装置の動きと関連した、速度（２０２）、加速度（２０４）および距離（２０６）の曲線をそれぞれ示す。嚥下可能な自律的生体内センサー（例えば、生体内撮像装置）は、通常、ＧＩ管内を、蠕動によって決定される拍動パターンで動く。かかる装置の、典型的な動き事象／出現を図２Ａに２０２で示す。動き事象は、速度Ｖ（ｔ）がゼロである、時間ｔ１から始まり、速度が、時間ｔ２でそのピークに達するまで増加し、次いで、時間ｔ３でゼロになるまで減少する。図２Ｂの曲線２０４は、速度曲線（動き事象）２０２に対応する加速／減速を示し、図２Ｃの曲線２０６は、速度パルス／事象２０２中（期間ｔ１〜ｔ３の間）に生体内装置が移動した、距離ｄ（図２Ｃに２０８で示す）を示し、ｄは、ポイントｘ１（時間ｔ１における装置の初期位置）とポイントｘ２（時間ｔ３における装置の位置）との間の差に等しい。
【００２９】
図２Ｄ〜図２Ｇは、本発明の実施形態に従った、４つの動き事象（２１０、２２０、２３０および２４０）の例を示す。（図２Ｄ〜図２Ｇにおける垂直軸は速度Ｖを示す）。図２Ｄは、比較的短期間Ｔ１の、比較的高速なスパイク状動き事象２１０を示し；図２Ｅは、期間Ｔ２（Ｔ２＞Ｔ１）の比較的低速の動き事象２２０を示し；図２Ｆは、期間Ｔ３（Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）のさらに低速の動き事象２３０を示し、図２Ｇは、期間Ｔ４（Ｔ４＞Ｔ３＞Ｔ２＞Ｔ１）の最も低速の動き事象２４０を示す。ある装置の動きは、本明細書で説明する意味での外部からの（ノイズ）動きに関連し（それによって生じ）得、他の装置の動きは、ＣＩＭに関連し得るか、またはＣＩＭであり得る。例えば、動き事象２１０は、歩行ステップの影響に起因して（それによって生じて）か、または咳に起因して、検知され得；動き事象２２０は、通常、結腸内での生体内装置の動きであるか、それを表すか、またはそれに関し得；動き事象２３０は、通常、小腸内での生体内装置の動き事象であるか、それを表すか、またはそれに関し得、動き２４０は、通常、身振り（例えば、手または脚を動かすこと、前または横にかがむこと、など）であるか、それを表すか、またはそれに関し得る。ノイズ／干渉動きと見なされる（かつ、従って、それらはコマンドを呼び出すべきでないか、またはコマンドを呼び出させるべきでない）、身振りは、通常、蠕動に起因した自律的生体内装置の動きに比べて低速である。
【００３０】
図２Ｅ〜図２Ｇに示す動き事象によって表される各装置の動き、およびおそらくは他のタイプの動きは、それらを区別するためにスペクトル的に特性化され得る。しかし、いくつかの場合には、装置の動きをスペクトル的にのみ分析することは、ある装置の動きが、ＣＩＭであるか、ＣＩＭを表すか、もしくはＣＩＭに由来するか、またはそうでないかを決定するのに十分でない可能性がある。すなわち、検出された動き事象が、スペクトル的にＣＩＭと類似し得る。しかし、以下の動き事象の時間的分析で、それはＣＩＭでないという結論となり得る。すなわち、スペクトル的にＣＩＭと見なされるか、またはＣＩＭを表していると疑われる、動き事象の時間的分析は、例えば、図６Ｂ〜図６Ｃに関連して、以下で示すように、疑わしい動きを正しい「コンテキスト」に「置く」のに役立つ。（スペクトル分析の後、当初はＣＩＭであると見なされる、特定の動きが、その仮定を確証するか、またはそれを否定するために、隣接した動き事象とともに時間的に分析され得る）。
【００３１】
図３Ａ〜図３Ｂは、本発明の実施形態例に従った、典型的な装置の動きのスペクトル成分を示す。図３Ａは、周波数分析にのみ基づき、ＣＩＭに類似し得る、装置の動きのスペクトル３１０を示す。また、図３Ａには、重力（ｇ）に起因した直流（「ＤＣ」）成分３２０、およびＤＣ成分３２０を濾過し去るか、または除去する高域通過フィルター（「ＨＰＦ」）３３０も示されている。上で説明したように、他のタイプの動き（例えば、ＣＩＭと類似した周波数成分、またはより高い周波数成分を有する動き）も検知され得、それは、ＣＩＭのタイプの動きによって呼び出し可能なコマンドを呼び出すべきでない。（かかる動きは、無視されるか、濾過し去られるか、または除去される必要のある、ノイズまたは干渉動きと見なされる）。
【００３２】
図３Ｂは、図３Ａにおけるように、スペクトル３１０、３２０、ならびに追加として、コマンドを呼び出すべきではない（が、それらが無効にされないか、または除去されない場合、誤ってコマンドを呼び出し得る）、比較的低速の動きを特性化するか、または表し得る、スペクトル３４０、および同様にコマンドを呼び出すべきではない（が、それらが無効にされないか、または除去されない場合、コマンドを呼び出し得る）、比較的高速の動きを特性化するか、または表し得る、スペクトル３５０を示す。図３ＡのＨＰＦ  ３３０は、ＤＣ成分（３２０）、および、適切に設計されていれば、低速の動き（３４０）の全部、もしくは大部分を濾過し去るか、または除去し得るが、同様にコマンドを呼び出すべきではない（が、それらが無効にされない場合、そうし得る）高速の動き（例えば、動き３５０）を表すか、または構成する、高周波数成分を通過させ得る。従って、帯域通過フィルター（「ＢＰＦ」）３６０が、当初は／潜在的にＣＩＭと見なすことができる動きを表すか、それに対応するか、またはそれを構成する、周波数スペクトルのみを通過させるために使用され得る。装置の動きは、基準ＣＩＭに関してそれを分析した後、当初は、潜在的なＣＩＭと見なされるか、潜在的なＣＩＭと決定され得る。基準ＣＩＭに関して動き（事象）を分析することは、動き（事象）の周波数スペクトルを、基準ＣＩＭの周波数スペクトルと比較すること、および／または動き（事象）と基準ＣＩＭとの間の時間的相関関係を計算することを含み得る。
【００３３】
図３Ｂは、例として、１つのＢＰＦ（３６０）を示す。しかし、使用され得るＢＰＦの数は、コマンド呼び出し動きとして事前に定義されている動き、および／または、それらが（または、それらの１つが）本当にＣＩＭであるかどうかを（例えば、それらを個々に、または全体として時間的に分析することにより）さらにチェックする価値がある動きの、数および周波数特性に従って異なり得る。動き事象とＣＩＭとの間の類似点を検出するために使用されるフィルターは、整合フィルターアレイモジュール（「ＭＦＡＭ」）であり得る。
【００３４】
図４は、本発明の一実施形態に従った動き検出装置（ＭＤＵ）４００を示す。ＭＤＵ  ４００は、１つ以上の方向／軸における加速度を検知するための、１つの加速度センサーまたは２つ以上の加速度センサー（例えば、２つの加速度センサー、３つの加速度センサーなど）を含み得る加速度センサー（複数可）装置（「ＡＳＵ」）４１０を含み得る。ＭＤＵは、一般に、加速度計（加速度を検知するため）、磁力計（位置および向きを検知するため）およびジャイロスコープ（向きを検知するため）から成るグループから選択された１つ以上のセンサーを含み得る。ＭＤＵ  ４００は、加速度センサー（複数可）によって検知された加速度を対応するアナログ動き信号（複数可）に変換するためのトランスデューサ４２０、サンプリングの副作用を除去するためのアンチエイリアス回路４３０、（アナログ）動き信号（複数可）をデジタルデータに変換するためのアナログ・デジタル変換器（「ＡＤＣ」）４４０、ならびに処理および分析装置（「ＰＡＵ」）４５０も含み得る。ＰＡＵ  ４５０は、メモリ装置４９２を含み得る。メモリ装置４９２は、とりわけ、アナログ動き信号（複数可）を表すデジタルデータ、ならびに基準ＣＩＭ（例えば、基準ＣＩＭの周波数および／または時間特性）および干渉動き（例えば、干渉動きの周波数および／または時間特性）を表す情報／データを記憶し得る。メモリ装置４９２は、周波数の観点から基準ＣＩＭ（例えば、ＰＣＩＭ）に類似している、装置の動きが、ＣＩＭであるという当初の決定、または仮定を確証するか、または否定するために、動き事象が、それに対して比較または分析され得る時間テンプレートを定義する時間特性（ｔｉｍｅ  ｓｐｅｃｉｆｉｃｓ）も記憶し得る。
【００３５】
ＰＡＵ  ４５０は、動き信号／事象を（例えば、それらの周波数特性を記憶されている基準ＣＩＭの周波数特性と比較することにより）スペクトル的に分析するための周波数分析装置（ＦＡＵ）４６０、動き信号／事象を（例えば、それらの時間特性を、記憶されている基準ＣＩＭの時間特性と、かつ／または記憶されている時間テンプレートの時間特性と比較することにより）時間的に分析するための時間分析装置（ＴＡＵ）４７０、スペクトル的に分析された動き信号／事象のスペクトル特性を、メモリ内に記憶された周波数特性と比較するため、および時間的に分析された動き信号／事象の時間特性を、メモリ内に記憶された時間特性と比較するための比較器４８０も含み得る。ＦＡＵ  ４６０は、分析された動き信号（複数可）／事象の周波数特性を検出するために、周波数フィルター（例えば、ＢＰＦ）もしくは周波数フィルターのセット（例えば、複数のＢＰＦ）、または整合フィルター（アレイ）を含むか、または使用し得る。ＴＡＵ  ４７０は、分析された動き信号（複数可）／事象の時間特性を検出するために、１つ以上のタイマーおよび／またはカウンターを含むか、または使用し得る。比較器４８０は、分析された動き信号（複数可）／事象の周波数特性および時間特性がそれぞれ、メモリ４９２内に事前に記憶されているスペクトル特性および時間特性の１つ以上と似ている程度を決定するための相関器を含むか、または使用し得る。
【００３６】
ＰＡＵ  ４５０は、とりわけ、ＦＡＵ  ４６０（例えば、そのフィルターの境界／窓／係数などを設定する）、ＴＡＵ  ４７０（例えば、タイマーまたはカウンターなどを設定およびリセットする）および比較器４８０（例えば、どの周波数特性および時間特性がそれぞれ、どの事前に記憶されたスペクトル特性および時間特性と比較されるべきかを決定する）の動作を制御するため、および最終的に、動きセンサー４１５によって検知された動き事象がＣＩＭであるか、またはＣＩＭを含むかを決定するために、コントローラ４９０も含み得る。コントローラ４９０が、動きセンサー４１５によって検知された動き事象がＣＩＭであるか、またはＣＩＭを含むと決定する場合、コントローラ４９０は、動き事象と関連付けられたコマンドを実行するか、または別の装置にコマンドを実行させ得る（例えば、実行するように指示し得る）。一実施形態では、コントローラ４９０が、動きセンサー４１５によって検知された動き事象がＣＩＭであるか、またはＣＩＭを含むと決定する場合、コントローラ４９０は、コマンド呼び出し動きのタイプに関わらず、同じコマンドを実行し得る（または、別の装置にそのコマンドを実行するように指示し得る）。（同じコマンドは、コントローラ４９０によってＣＩＭであると決定される全ての動きによって呼び出され得る）。別の実施形態では、コマンドは、１つのＣＩＭにより、またはＣＩＭのグループにより、実行され得る。（特定のコマンドは、例えば、動き当たりのコマンドのタイプベースで、（例えば、割り当てられた）特定のＣＩＭによってのみ、または（例えば、割り当てられた）特定のＣＩＭのグループによって、呼び出され得る）。コントローラ（またはプロセッサ）４９０（または図８のコントローラもしくはプロセッサ８１８）は、ソフトウェアまたは命令を実行することにより、ＦＡＵ  ４６０、ＴＡＵ  ４７０、ＦＡＵ  ５００、ＴＡＵ  ６００およびＴＡＵ  ７００の任意の１つ以上によって実行されるステップ／手続きを実行し得、従って、これらの装置として機能し得る。コントローラまたはプロセッサ４９０、８１８の各々は、コンピュータプロセッサ、中央処理装置などであり得るか、またはそれらを含み得る。
【００３７】
図８に示すもの（以下で説明する、生体内装置８１０）と同一であるか、または類似した生体内装置は、例えば、ＭＤＵ  ４００のように、またはＭＤＵ  ４００と同様の方法で、機能し得るＭＤＵ（例えば、ＭＤＵ  ８２８）を含み得る。
【００３８】
ＰＡＵ  ４５０は、生体内装置の、例えば、地球に対するか、または別の基準フレームもしくは座標系に対する、空間的定位の決定を容易にするために、磁力計またはジャイロスコープも含み得る。
【００３９】
図５は、本発明の実施形態例に従った周波数分析装置（ＦＡＵ）５００を示す。ＦＡＵ  ５００は、整合フィルターアレイモジュール（ＭＦＡＭ）５１０を含むか、または使用し得る。ＭＦＡＭ  ５１０は、例えば、ＡＤＣ（例えば、ＡＤＣ  ４４０）によって／から出力されるか、または転送され得る、動きデータ（５１２）、または動き信号を受信し、様々なＢＰＦを使用して、例えば、干渉動きおよび他のノイズに起因したノイズ信号を無効にする／濾過し去るか、除去し得る。ＭＦＡＭ  ５１０は、スペクトル的にＣＩＭと似ているか、またはＣＩＭを表している信号を出力し得る。ＭＦＡＭ  ５１０は、ＣＩＭが存在するのと同数のＢＰＦを含み得る。例えば、ＭＦＡＭ  ５１０は、ＣＩＭの各タイプに対して１つのＢＰＦを含み得る。ＭＦＡＭ  ５１０は、動きデータ／信号５１２内の周波数特性を検出し、検出された動き事象を表すデータまたは信号を出力し（５１２）得、各検出された動き事象は潜在的にＣＩＭであり得る。
【００４０】
ＦＡＵ  ５００は、ＣＩＭに類似した動き事象を検出するために、検出された動き事象をスペクトル的に（例えば、基準ＣＩＭに関して）分析するために、潜在的なＣＩＭ検出器（「ＰＣＩＭＤ」）５２０も含むか、または使用し得る。ＰＣＩＭＤ  ５２０は、ＭＦＡＭ  ５１０によって出力された（５１４）か、またはＭＦＡＭ  ５１０から転送された、周波数特性を、基準ＣＩＭの周波数特性に関して、分析することにより、ＣＩＭに類似した動き事象を検出し得る。（ＣＩＭに類似している動き事象は、本明細書では、ＣＩＭ確証／否定プロセスの対象である「潜在的なＣＩＭ」と見なされる）。
【００４１】
ＰＣＩＭＤ  ５２０は、各決定パルスが、潜在的なＣＩＭである、検出された動き事象を示すか、または表し得る、（連続的な）一連の「決定」パルスを、例えば、リアルタイムで、出力し（５２２）得る。一連のかかる動き事象に対応するか、またはそれを表す、一連のパルス例を５２４に示す。例として、パルス／決定の連続５２４は、２つの別個のレベル（５３０および５４０）ならびに、潜在的なＣＩＭと見なされる、３つの検出された動き事象５５１、５５２および５５３を有すると示されている。レベル５３０は、検出された動きを示すか、またはそれと関連付けられ得、レベル５４０は、動きがないことを示すか、またはそれと関連付けられ得る。（２つのレベルの機能性はスワップされ得、検出された動き事象の数、ならびにそれらの時間的間隔および幅は、検出された動きの数、周波数およびタイプに従って異なり得る）。例として、動き事象５５１−第１の検出された潜在的なＣＩＭ−は、時間ｔ１で始まり、持続時間Ｔ１を有し；動き事象５５２−第２の検出された潜在的なＣＩＭ−は、時間ｔ２で始まり、Ｔ１と異なり得る持続時間Ｔ３を有し、動き事象５５３は、時間ｔ３で始まり、Ｔ１およびＴ３と異なり得る持続時間Ｔ５を有する。（異なり得る、期間Ｔ２およびＴ４は、ＰＣＩＭＤ  ５２０によって、ＣＩＭと類似する動き事象（複数可）を含まないとして決定される期間である）。
【００４２】
全ての動き事象の時間特性（例えば、関連のある出現、開始時間、持続時間など）が、時間的分析のために、ＰＡＵ  ４５０（図４）に関連して説明したメモリと類似したメモリ内に記憶され得る。時間ｔ１、ｔ２、ｔ３、および持続時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４およびＴ５は、一時的に記憶されて、潜在的なＣＩＭ（非干渉動き）が、本当に本物のＣＩＭであるかどうかに関する決定プロセスを強化するために分析され得る、時間特性の例である。時間的分析は、スペクトル的にＣＩＭに類似する、干渉動き、または他のノイズ信号を除外するために使用される。すなわち、特定の動きのスペクトル分析で、特定の動きがＣＩＭである（例えば、特定の動きがＰＣＩＭである）という仮定となり得るが、その特定の動きを含む一連の動きの時間的分析は、仮定を確証するか、またはそれを否定するかのいずれかであり得る。言い換えれば、特定のＰＣＩＭは、その特定のＰＣＩＭがＣＩＭであるか、または干渉動きであるかを決定するために、１つ以上の干渉動きに関して分析され得る。
【００４３】
前述の決定プロセスを強化することは、動き事象／パルス（例えば、動き事象／パルス５５１）の位置を、連続内の他の動き事象／パルス（例えば、隣接した動き事象／パルス）に対して、または動きパルスの密度に対して、決定することを含み得る。他の時間基準が、前述の決定プロセスを強化するために使用され得る。例えば、動きパルスのパターン（例えば、動きパルス５５１、５５２および５５３）が１つ以上の事前に記憶された、１つ以上の干渉動きを特性化し得る時間特性または時間テンプレートと比較され得、特定の動きパルス（例えば、動きパルス５５２）が、例えば、その隣接した動きパルスとともに、いずれの時間テンプレートにも一致しない場合、その特定の動きパルスはＣＩＭであると決定され得る。そうでなければ（特定の動きパルスが、例えば、その隣接した動きパルスとともに、時間テンプレートに一致する）、その特定の動きパルスはＣＩＭでない（例えば、それは干渉動きである）と決定され得る。例えば、動き信号にスペクトル分析を適用すると、ＣＩＭの周波数特性（例えば、結腸収縮に起因した動き）に類似し得、その結果として、動きパルス、例えば、動きパルス５５１となり得る、周波数特性を提供し得る。しかし、同じか、または類似した、周波数特性は、例えば、歩行ステップに起因した動きも特性化し得る。各歩行ステップは、似た動きパルス（例えば、動きパルス５５２および５５３は似ている）を生み出し得、歩行速度（および、故に、歩行によって生じる動きパルスの周波数）が（既知の差の範囲内で）分かっているので、動き事象／パルスは、それが、全体として非ＣＩＭを表す、一連の動き事象／パルスの一部であるか、またはそれに含まれる場合、除外され得る。同様の検討が、他のタイプの繰り返し起こる動き事象（例えば、走ること、心拍、呼吸プロセス、タッチオブジェクト上で指タップすること、手を振ること、など）に関して、考慮に入れられ得る。ＣＩＭに起因する動き事象も繰り返し起こり得るが、この場合、および同様の場合には、動き事象はなおＣＩＭと見なされるべきである。例えば、結腸の収縮、によって生じたか、またはそれに起因して検知された、動き事象は、それが、蠕動によって生じた一連の同様の動き事象の一部であるにもかかわらず、なおＣＩＭと見なされ得る。動き事象の時間的分析は、例えば、一連の隣接した動き事象に関して、決定プロセスをさらに信頼できるものにし得る。（時間的分析は、例えば、図６Ａ〜図６Ｃに関連して、以下でさらに説明される）。
【００４４】
図６Ａは、本発明の実施形態例に従った時間分析装置（ＴＡＵ）６００を示す。ＴＡＵ  ６００は、メモリ装置６１０、時間パターン検出器（「ＴＰＤ」）６２０および動き決定論理（「ＭＤＬ」）６３０を含み得る。ＴＡＵ  ６００は、ＦＡＵ（例えば、ＦＡＵ  ５００）によって／から出力／転送され得る、一連の動きパルス／事象（例えば、動きパルス／事象５２４）を受信し（６１２）得、その一連の動きパルス／事象を、ＴＰＤ  ６２０によるその分析を可能にするために、メモリ装置６１０内に記憶し得る。ＴＰＤ  ６２０は、その一連の動きパルス／事象（例えば、一度に１つの動きパルス／パルス）を、メモリ装置６１０内に事前に記憶され得る、１つ以上の時間テンプレートまたは時間特性と比較し得る。１つ以上の時間テンプレート、または選択された時間特性は、全体として考えられる場合、一連の動きパルス／事象の一部である、動きパルス／事象が、ＣＩＭでない（が；例えば、干渉動き）と決定され得る、一連の繰り返す動きに、由来するか、それに対応するか、またはそれを表し得る。メモリ装置６１０は、アナログ動き信号を表すデジタルデータ、ならびに基準ＣＩＭ（例えば、基準ＣＩＭの周波数および／または時間特性）および干渉動き（例えば、干渉動きの周波数および／または時間特性）を表す情報／データを記憶し得る。メモリ装置６１０は、周波数の観点から基準ＣＩＭ（例えば、ＰＣＩＭ）に類似している、装置の動きが、ＣＩＭであるという当初の決定、または仮定を確証するか、または否定するために、動き事象が、それに対して比較または分析され得る時間テンプレートを定義する時間特性も記憶し得る。
【００４５】
ＭＤＬ  ６３０は、一連の動きパルス内の特定の動きパルスがＣＩＭを表すかどうかを、比較結果に基づき決定して、６４０に示すように、特定の動きパルスがＣＩＭであるという決定を示す信号、または６５０に示すように、それがＣＩＭでないという決定を示す信号を出力し（６３２）得る。
【００４６】
図６Ｂ〜図６Ｃは、本発明の一実施形態に従った、動きパルス例を示す。図６Ｂは、例えば、コントローラ（例えば、コントローラ４９０）が検出した歩行ステップ、の結果であり得る１つの動きパルス６６０を示す。動きパルス６６０が個別に検討される場合、それは、ＣＩＭを表す動きパルスと誤って見なされ得る。他方、図６Ｃは、４つの検出された歩行ステップの結果であり得る、動きパルス６７２、６７４、６７６および６７８のパルスの連続６７０を示す。動きパルス６７２、６７４、６７６および６７８のいずれかが個別に検討される場合、それは、ＣＩＭを表すか、またはＣＩＭに起因するとも決定され得る。しかし、動きパルス６７２、６７４、６７６および６７８の任意の特定の動きパルス（例えば、動きパルス６７４）が、他の（例えば、隣接した）動きパルス（例えば、隣接した動きパルス６７２および６７６）に関して検討される場合、このように、それを（個別にではなく）より幅広いコンテキストで検討すると、その特定の動きパルスは、検出器により非ＣＩＭと正しく決定され得る。
【００４７】
図７は、本発明の実施形態例に従った時間分析装置（ＴＡＵ）７００を示す。ＴＡＵ  ７００は、Ｎ−パルスレジスタ（「ＮＰＲ」）、すなわちＮ−データセル装置（「ＤＣＵ」）７１０、時間パターン検出器（ＴＰＤ）７２０、動き決定論理（ＭＤＬ）７３０およびタイミング装置７４０を含み得る。ＮＰＲ（「ＤＣＵ」とも呼ぶ）７１０は、一連の動きパルス７１２を（例えば、ＦＡＵの出力から；例えば、ＦＡＵ  ５００から）受信し得、一度に最大でｎ個のデータ単位を、ｎ個のセル（レジスタのセルは、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、．．．、Ｍｎとして指定される）内に保持する／記憶するように構成され得る。「データ単位」は、動き事象を表す時間特性（例えば、開始時間、持続時間）および／または動きのない期間を表す時間特性を含むデータであり得る。（「動きのない期間」は、動き事象に先行するか、またはそれに続く期間である）。
【００４８】
一連の動き事象内の第１の動き事象を表すデータ単位がセルＭ１内に記憶され得る。第２の動き事象が、例えば、ＦＡＵ  ５００によって出力されると（または、その後すぐに）、第１の動き事象に続く、第１の動きのない期間に関する時間特性が、動きのない期間を代表するデータ単位を生成するために決定され得る。第１の動きのない期間を代表する時間特性を生成すると、またはその後すぐに、セルＭ１の内容が、例えば、次のセルに（セルＭ２に）、１セル右シフトし得、第１の動きのない期間を表すデータ単位がセルＭ１内に記憶され得る。同じプロセスが、ＦＡＵが出力する各新しい動き事象に対して繰り返され得、これにより、生成される各新しいデータ単位で、各セルＭｉ（１＜ｉ≦ｎ）の内容が１セル右シフトされて、新しいデータ単位がセルＭ１に記憶され、セルＭｎ内に記憶されたデータ単位が、現在セルＭｎ−１内に記憶されているデータ単位によって置き換えられる。
【００４９】
新しいデータ単位が（そのデータ単位が動き事象または動きのない期間を表すかどうかに関わらず）セルＭ１内に記憶されて、他のデータ単位が１セル右シフトされた後、ＤＣＵ  ７１０のＮ個のデータセル内に記憶されたデータ単位の全てがそれぞれ、評価のために時間パターン検出器（ＴＰＤ）７２０のｎ個の入力（ａ１、ａ２、ａ３、．．．、ａｎとして指定される）に転送され得る。ＴＰＤ  ７２０は、ＴＰＤ  ６２０と同様に機能し得、また、動き決定論理（ＭＤＬ）７３０は、ＭＤＬ  ６３０と同様に機能し得る。例えば、ＭＤＬ  ７３０は、特定の検出された動きがＣＩＭであるという決定を示す第１のデータもしくは信号、または特定の検出された動きがＣＩＭでないという決定を示す第２のデータもしくは信号を出力し（７３２）得る。タイミング装置７４０は、ＮＰＲ（ＤＣＵ）７１０内でのデータシフトの時間を決めるか、または調整し得、一般に、ＮＰＲ／ＤＣＵ  ７１０およびＴＰＤ  ７２０の動作を調整し得る。
【００５０】
図８は、本発明の実施形態例に従った、生体内撮像／検知システム８００の概略図である。生体内撮像システム８００は、生体内撮像装置８１０、データ記録装置として機能し得る外部（体外）受信装置８２０、ワークステーション８３０（例えば、パーソナルコンピュータ）、およびディスプレイ装置８３２を含み得る。生体内撮像装置８１０は、例えば、画像を捕捉し、対応する画像フレームを外部の受信機器に（例えば、受信装置８２０に）送信する、嚥下可能な装置であり得る。画像フレームは、リアルタイムで、または処理後に提示され、例えば、ディスプレイ８３２を使用して、ユーザーに対する表示のために画像ストリームに混ぜ合わされ得る。
【００５１】
生体内撮像装置は、少なくとも１つの他のタイプ（複数可）の撮像素子および／またはセンサー（複数可）を有し得る。例として、撮像装置８１０は、１つの撮像素子；例えば、撮像素子８１２を含む（１〜２を超える撮像素子が使用され得る）。生体内撮像装置８１０は、光源／照明源８１４、データ（例えば、画像データまたは）フレーム生成器８１６、コントローラ８１８、記憶装置８２２、送受信器８２４、およびそれらに電力を供給するための電源８２６も含み得る。コントローラ８１８は、とりわけ、生体内装置８１０によって横断される部位を照らすために、照明源８１４を制御可能に操作して、撮像素子８１２の画像捕捉タイミングを調整し得る。コントローラ８１８は、捕捉した画像および関連した画像フレームを記憶装置８２２内に一時的に記憶し得る。コントローラ８１８は、様々な計算も実行し、計算結果を記憶装置５２２内に記憶し得る。
【００５２】
フレーム生成器８１６は、画像データ８１３を撮像素子８１２から受信し、その画像データを使用して、関連のある捕捉された画像に対して画像フレーム（略して「フレーム」）を生成し得る。フレームは通常、フレーム自体に関連した情報および／またはメタデータ（例えば、フレームを識別する情報、フレームのシリアル番号、フレームの時間、フレームのビット単位長、など）を含む、ヘッダーフィールドを含む。フレームは、画像データの圧縮されていないバージョンおよび／またはその圧縮されたバージョンも含み得る。ヘッダーは、追加の知覚情報を含み得る。コントローラ８１８は、照明源８１４を、例えば、１秒あたり４画像を捕捉するのを可能にするために、１秒あたり４回、照らすように、また、送受信器８２４を、対応するフレームを同じレートで、または異なるレートで、同時に送信するように、操作し得る。コントローラ８１８は、照明源８１４を、１秒あたりもっと多くの画像を、例えば、１秒あたり１７画像もしくは１８以上の画像を捕捉するように、また、送受信器８２４を、対応するフレームを同じレートで同時に送信するように、操作し得る。フレーム生成器８１６が現在捕捉された画像に対してフレームを生成した後、コントローラ８１８は、送受信器８２４を使用することにより、フレームを受信装置／データ記録装置８２０に無線で伝達する（８２５）。受信装置８２０は、送信されたフレームのデータ記録装置８２０による受信および処理を容易にするために、生体内装置を飲み込んでいる人の十分近くに配置されるスタンドアロンの受信装置であり得る。
【００５３】
データ記録装置（受信装置）８２０は、送受信器８４４、フレームパーサー８４６、ならびに送受信器８４４およびフレームパーサー８４６を管理するためのプロセッサ８４８を含み得る。データ記録装置８２０は、例えば、生体内装置８１０によって捕捉された画像を処理するように構成され得る外部の処理／表示システムと通信する（例えば、フレーム、データを転送する、など）ための、追加の構成要素（例えば、ＵＳＢインタフェース、セキュアデジタル（「ＳＤ」）カードドライバ／インタフェース、コントローラなど）、要素または装置を含み得る。
【００５４】
送受信器８４４は、特定の捕捉された画像に対応するフレームを受信し得、また、フレームパーサー８４６は、フレームを解析して、その中に含まれている様々なデータエンティティ（例えば、画像データおよび、任意選択で、他のタイプの知覚データ）を抽出し得る。
【００５５】
生体内撮像システム８００は、ワークステーション８３０も含み得る。ワークステーション８３０は、ディスプレイを含み得るか、または、１つ以上の外部ディスプレイ、例えば、ディスプレイもしくはモニター８３２に、機能的に接続され得る。ワークステーション８３０は、画像フレーム、および他のタイプのデータをデータ記録装置８２０から受信し、それらをリアルタイムで、例えば、ライブビデオとして、提示するか、またはビデオストリームを生成し得る。ワークステーション８３０は、データ記録装置８２０から送信されたフレーム（およびおそらくは他のタイプのデータ）を記憶するための、メモリ８３４などの、メモリ、ならびに、記憶されたデータ（例えば、画像データ）を処理するための、プロセッサ８３６などの、プロセッサを含み得る。生体内装置８１０から（例えば、送受信器８２４によって）送信される信号が、生体内装置を飲み込んでいる人の身体に取り付けられているか、または近接して置かれているアンテナによって受信され得る。アンテナによって受信された信号は、分析および解釈のために、通信ケーブルを介して、データ記録装置８２０に転送され得る。（アンテナおよび通信ケーブルは図８に示されていない）。
【００５６】
生体内撮像装置８１０は、コマンド呼び出しでない動きを濾過し去るか、または除去しながら、様々なタイプのコマンド呼び出し動きを検出するための、ＭＤＵ  ８２８も含み得る。ＭＤＵ  ８２８は、図４、図５、図６Ａ〜図６Ｃおよび図７に関連して説明した任意の構成を使用し、かつ、本明細書で説明する任意の方法を使用して、実装され得る。例えば、ＭＤＵ  ８２８は、ＭＤＵ  ４００の構成要素（または、類似の構成要素）を含み得、ＭＤＵ  ４００のように、またはＭＤＵ  ４００と同様の方法で、機能し得る。コントローラ８１８は、図４のコントローラ４９０としても機能するように構成され得るか、または逆も同様であり得る。
【００５７】
動き検出装置の機能性および結果として生じる所定のコマンドの実行が、生体内装置８１０と受信装置／記録装置８２０との間で、または生体内装置８１０、受信装置／記録装置８２０およびワークステーション８３０の間で、分散され得る。例えば、生体内装置８１０は、生体内装置８１０の動きを、オンボードの動きセンサー（複数可）を使用して検出し、動きデータを受信装置／記録装置８２０に送信し（８２５）得る。受信装置／記録装置８２０は、ＦＡＵおよび／またはＴＡＵを使用して、動きデータを分析し、分析結果に基づき、生体内装置８１０によって検出された動きがＣＩＭであるか否かを決定し得る。受信装置／記録装置８２０が、その動きがＣＩＭであると決定する場合、受信装置／記録装置８２０は、所定のコマンドを実行する、例えば、画像捕捉レートを変更する、動作モードを変更する、などの指示を生体内装置８１０に送信し（８２５）得る。
【００５８】
コントローラまたはプロセッサ８１８（またはコントローラもしくはプロセッサ８３６、８４８）は、ソフトウェアまたは命令を実行することにより、ＭＤＵ  ８２８、ＭＤＵ  ４００、ＦＡＵ  ４６０、ＴＡＵ  ４７０、ＦＡＵ  ５００、ＴＡＵ  ６００およびＴＡＵ  ７００の任意の１つ以上によって実行されるステップおよび／または手続きを実行し得、従って、これらの装置として機能し得る。コントローラまたはプロセッサ８１８、８３６、８４８の各々は、コンピュータプロセッサ、中央処理装置、などであり得るか、またはそれらを含み得る。生体内装置８１０は、縦軸を有し得、（ＭＤＵ  ８２８の一部であり得る）動きセンサーは、その検知方向が生体内装置の縦軸と一致する１つの加速度計を含み得る。生体内撮像／検知システム８００の構成要素は、本出願の共通の譲受人から市販されているカプセル内視鏡検査システムで使用される構成要素と類似し得る（そのカプセル内視鏡検査システムは、ＰｉｌｌＣａｍ（Ｒ）カプセルとして商業的に知られている）か、または他のカプセル内視鏡検査システムと類似し得る。
【００５９】
図９は、本発明の実施形態例に従った、生体内検知装置（例えば、図８の装置８１０）のコマンド呼び出し動きを検出するための方法を示す。ステップ９００で、嚥下可能な生体内装置（例えば、生体内装置８１０）が飲み込まれて、その動きが、非定常の３次元基準フレームに対して、連続して、断続的に、または時々、監視され得る。ステップ９１０で、基準ＣＩＭのグループおよび干渉動きのグループが事前定義され、各グループ内の各動きを特性化するスペクトル特性および時間特性が事前定義されて、例えば、記憶装置８２２内に、記憶され得る。基準ＣＩＭおよび干渉動きのスペクトル特性および時間特性は、（例えば、生体内装置の起動または嚥下の前に記憶装置８２２内に、定義されて記憶され得、例えば、それらは、製造時に記憶され得る。記憶装置８２２は、周波数の観点から基準ＣＩＭに類似している、装置の動き（ＰＣＩＭ）が、ＣＩＭであるという当初の決定、または仮定を確証するか、または否定するために、動き事象が、それに対して比較または分析され得る時間テンプレートを定義する時間特性も記憶し得る。
【００６０】
ステップ９２０で、生体内装置の動きを代表する動き信号が、例えば、１つ以上の動きセンサー、例えば、加速度センサー（複数可）装置４１０と関連して説明する加速度計、を使用して、取得され得る。（動きの検出を容易にする他のセンサーが使用され得る；例えば、磁力計（複数可）、ジャイロスコープ（複数可）、など）。加速度計（または別のセンサー）は、非定常の３次元基準フレーム内での生体内装置の一連の動き、または動き事象を検出するために使用され得る。動き信号内で検出され得る、特定の動き事象がＣＩＭであるか、またはＣＩＭでないかの決定は、ステップ９３０のように、特定の動きが潜在的なＣＩＭ（ＰＣＩＭ）であるかを決定するために、特定の動き事象を基準ＣＩＭに関してスペクトル的に分析すること、および、ステップ９４０のように、その決定を確証または否定するために、時間的分析を実行することを含み得る。
【００６１】
ステップ９３０で、動き信号が、基準ＣＩＭに関してスペクトル的に（例えば、ＦＡＵ  ５００に類似したＦＡＵによって）分析され、各コマンド呼び出し動きが１つのコマンドに関連付けられている、１つ以上のＰＣＩＭを検出し得る。動き信号のスペクトル分析は、検出された動きのスペクトル特性を基準ＣＩＭのスペクトル特性と比較することを含み得る。動き信号、またはその暫定的な処理バージョンは、最終的な決定が行われる前に、スペクトル的および／もしくは時間的に、１回以上、または反復もしくは繰り返して、任意の順序で（例えば、最初にスペクトル的に、次いで時間的に、またはその逆に）分析され得る。（ＰＣＩＭは、ＣＩＭに類似しているが、類似性にかかわらず、ＣＩＭでない可能性がある動きである。例えば、ＰＣＩＭは、一連の干渉動きの一部である動き事象であり得る）。しかし、この動き事象のＣＩＭまたは干渉動き（例えば）としての分類に関する最終決定は、本明細書で説明して示すように、時間的分析を使用して行われ得る。（動き信号は、干渉動きをその動き信号から除去し（濾過し去り）、それにより、動き信号内でのＰＣＩＭの検出を簡単にするために、基準ＣＩＭに関してスペクトル的に分析される前に、干渉動きに関して時間的および／またはスペクトル的に分析され得る）。
【００６２】
一連の動き内の特定の動き事象（例えば、ＰＣＩＭ）が、ＣＩＭであるか否かの決定（例えば、特定の動き事象、またはＰＣＩＭを、ＣＩＭとして、または干渉動きとして分類すること）は、全体として（例えば、まとめて）特定の動き事象（ＰＣＩＭ）が、（本物の）ＣＩＭであるか否かを決定するために、ステップ９４０により、特定の動き事象（ＰＣＩＭ）を含む一連の動き事象（例えば、ＰＣＩＭ）を（例えば、ＴＡＵ  ６２０またはＴＡＵ  ７００に類似したＴＡＵにより）時間的に分析することをさらに含み得る。ステップ９４０は、１つ以上のＰＣＩＭの特定の１つを、１つ以上の干渉動きに関して時間的に分析して、その特定のＰＣＩＭがＣＩＭであるか、または例えば、干渉動きであるかを決定することを含みうる。
【００６３】
ステップ９５０で、特定の動き事象、またはＰＣＩＭが分類され得る。ＰＣＩＭが（本物の）ＣＩＭである（ステップ９５０で「Ｙ」として示される）と決定される場合、ステップ９６０で、その特定の動き事象と関連付けられた所定のコマンド（検出されたＣＩＭと関連付けられたコマンド）が、事前定義された動作または複数の動作を実行するために、（例えば、コントローラ４９０またはコントローラ８１８に類似したコントローラによって）実行され得る。しかし、ＰＣＩＭがＣＩＭでない（ステップ９５０で「Ｎ」として示される）と決定される場合、コントローラは、任意のＣＩＭと関連付けられた任意の所定のコマンドを実行するのをやめて、ループ９７０が、別の動き事象を検出するため、および各検出された動き事象が、ＣＩＭを表すか、ＣＩＭに関連するか、ＣＩＭによって引き起こされるか、もしくはＣＩＭに起因するか、または干渉動きに起因するかを決定するために、動き信号が継続して生成されて監視される限り、反復または繰り返され得る。
【００６４】
干渉動きを動き信号から濾過し去ることは、動きが検出される生体内装置の位置および／または向きを示す情報を使用することを含み得る。使用のための基準ＣＩＭの選択は、生体内装置の位置に基づき得：基準ＣＩＭの異なるセットが、装置の異なる位置に対して使用され得る。（基準ＣＩＭの異なるセットは、共通の基準ＣＩＭ（複数可）を含み得る。基準ＣＩＭのセットは１つのＣＩＭを含み得る）。干渉動きを動き信号から濾過し去ることは、スペクトル分析および時間的分析を繰り返し実行することにより、動き信号を分析することを含み得る。生体内装置の動きは、任意の非定常の３次元基準フレーム（例えば、消化管または生体内装置を含むその一部）に対する生体内装置の位置および／または向きに応じて（例えば、基づき）、コマンド呼び出し動きとして、または干渉動きとして分類され得る。
【００６５】
本発明の実施形態によれば、ＣＩＭの検出を可能にするためのプリント基板（ＰＣＢ）（例えば、生体内装置）提供され、ＰＣＢは：取付け装置を含む一次ブランチ、第１の取付け装置上に装着されたプロセッサ、および、第２の取付け装置上に装着された第１の動きセンサー；ならびに取付け装置を含む第１の二次ブランチ、および第１の二次ブランチの取付け装置上に装着された第２の動きセンサーを含み得る。第１の二次ブランチは、一次ブランチに共通の取付け装置を介して、例えば、垂直に接続され得る。ＰＣＢは、取付け装置を含む第２の二次ブランチおよび第２の二次ブランチの取付け装置上に装着され得る画像センサーを含み得る。第２の二次ブランチは、共通の取付け装置を介して一次ブランチに接続され得る。ＰＣＢは、一次ブランチの取付け装置および２つの二次ブランチの取付け装置が共通の縦軸に沿って積み重ねられるように折り畳み可能であり得る。プロセッサは、例えば、生体内検知装置の一連の動きを、第１の動きセンサーおよび／または第２の動きセンサーから取得された／に由来するデータから検出して；潜在的なＣＩＭを検出するために、その一連の動きを基準ＣＩＭに関してスペクトル的に分析し（各基準ＣＩＭは、関連付けられたコマンドを呼び出す装置の動きを表す）、そして、その潜在的なＣＩＭが、本物のＣＩＭであるか否かを決定するために、一連の動きを時間的に分析するように構成され得る。プロセッサは、時間的分析に基づき、潜在的なＣＩＭが本物のＣＩＭであると（例えば、プロセッサによって）決定される場合、その潜在的なＣＩＭと関連付けられたコマンドを実行するようにさらに構成され得る。プロセッサは、例えば、本明細書で説明するような、他の機能を実行し得る。本明細書で説明する方法の実施形態を実装するＰＣＢ例が、以下で説明する、図１０Ａ〜図１０Ｃに示されている。
【００６６】
図１０Ａおよび図１０Ｂは、実施形態例に従った、展開されたＰＣＢ  １０００を示す。（図１０Ｂは、図１０ＡのＰＣＢの裏返し描写である）。図１０Ｃは、図１０Ａ〜図１０ＢのＰＣＢ  １０００の３次元描写である。可撓性のある、ＰＣＢ  １０００は、一次ＰＣＢブランチおよび、一次ＰＣＢブランチ１０１０に接続されている２つの二次ＰＣＢブランチを含み得る。（一次ＰＣＢブランチおよび二次ＰＣＢブランチは、それぞれ、図１０Ｂで１０、１０２０および１０３０に示されている）。二次ＰＣＢブランチ１０２０および１０３０は、一次ＰＣＢブランチ１０１０に垂直である。
【００６７】
一次ＰＣＢブランチ１０１０は、ＰＣＢ取付け装置１０１２、１０１４、１０１６および１０１８、ＰＣＢ取付け装置１０１２および１０１４を相互接続する可撓接続装置１０１３、ＰＣＢ取付け装置１０１４および１０１６を相互接続する可撓接続装置１０１５、ならびにＰＣＢ取付け装置１０１６および１０１８を相互接続する可撓接続装置１０１７を含み得る。第１の二次ＰＣＢブランチ１０２０は、ＰＣＢ取付け装置１０１４および１０２４、ならびにそれらを相互接続する可撓接続装置１０２２を含み得る。第２の二次ＰＣＢブランチ１０３０は、ＰＣＢ取付け装置１０１６および１０３６、ならびにそれらを相互接続する可撓接続装置１０３２を含み得る。ＰＣＢ取付け装置１０１４は、一次ＰＣＢブランチ１０１０および二次ブランチ１０２０に共通であり、ＰＣＢ取付け装置１０１６は、一次ＰＣＢブランチ１０１０および二次ブランチ１０３０に共通である。共通のＰＣＢ取付け装置１０１４および１０１６は、ＰＣＢ  １０００の様々なブランチがそれにより機械的かつ機能的に接続されている、「ＰＣＢハブ」と見なされ得る。
【００６８】
ＰＣＢ  １０００の各ＰＣＢ取付け装置は、生体内装置の光部品および／または電気部品（または電気機械部品）を含み得る（例えば、その上に装着されている）。例えば、ＰＣＢ取付け装置１０２４は、撮像素子１０２６および、例えば、４つの照明源（例えば、４つのＬＥＤ、その１つが１０２８で示されている）。（撮像素子１０２６および照明源は、それぞれ、図８の撮像素子８１２および光源８１４に類似し得る）。ＰＣＢ取付け装置１０１８は、生体内検知装置の動きを３方向で検知するための３つの加速度計であり得るか、またはそれらを含み得る、センサーモジュール１０４０を含み得る。ＰＣＢ取付け装置１０３６は、生体内装置の位置および向きの検知を容易にするための３つの磁力計であり得るか、またはそれらを含み得る、センサーモジュール１０５０を含み得る。ＰＣＢ取付け装置１０１２は、無線周波（「ＲＦ」）通信アンテナ１００３を含み得；ＰＣＢ取付け装置１０１４は、ＲＦ送信機１００５を含み得、またＰＣＢ取付け装置１０１６は、加速度データおよび／または磁気データおよび／またはジャイロデータを（実装に応じて）処理するためのプロセッサ１００７を含み得る。他のＰＣＢ取付け装置は、例えば、水晶発振器、生体内検知装置のオンおよびオフを切り替えるための遠隔操作「オン／オフ」スイッチ、バッテリーの陽極または陰極に接触するための（例えば、スプリングコイルの形の）バッテリー端子、本明細書で開示する方法を実装するための実行可能な命令コードを記憶するためのデータ記憶装置、などを含み得る。例として、ＰＣＢ取付け装置１０２４、１０１４、１０１６および１０１８は、それぞれ、スプリングコイル１０６０、１０７０、１０８０および１０９０を含み得る。
【００６９】
センサーモジュール１０４０は、好ましくは、折り畳まれたＰＣＢ（図１０Ｃを参照）のＰＣＢ１０００の質量中心に対する回転の動きに起因した機械的モーメントの検出を最小限にするために、ＰＣＢ１０００の質量中心に（または、ほぼ質量中心に）配置され得る。図１０Ｃでは、スプリングコイル１０６０と１０９０との間の空間が、１つ以上のバッテリーを収容するために使用され、スプリングコイル１０７０と１０８０との間の空間も、１つ以上のバッテリーを収容するために使用される。それらの相当な重量および位置に起因して、バッテリーが所定の位置に置かれると、（バッテリーおよび装着された構成要素を備えた）ＰＣＢの質量中心は、ＰＣＢ取付け装置１０１６と１０１８との間である。本明細書で説明するように、センサーモジュール１０４０は、２つのバッテリーの間に置かれるべきであり、故に、センサーモジュール１０４０の位置は、ＰＣＢ取付け装置１０１６と１０１８との間である。他方、センサーモジュール１０５０は、好ましくは、構成要素１０５０の磁力計（複数可）によって検知される磁場に対するバッテリーの歪み効果を最小限にするために、可能な限りバッテリーから遠くに（例えば、生体内装置の質量中心から最も遠くに、または離して）配置されるべきである。それ故、センサーモジュール１０５０は、ＰＣＢ  １００が折り畳まれた後、バッテリーから最も遠いＰＣＢ取付け装置である、ＰＣＢ取付け装置１０３６上に装着される。
【００７０】
図１０Ａ〜図１０Ｃは、操作および処理を容易にするために、加速度センサー（複数可）および磁力計が物理的に離れている（例えば、加速度計（複数可）および磁力計（複数可）が異なる取付け装置上に装着されている）構成例を示す。しかし、２つの機能性が１つの装置に組み込まれて、その装置が取付け装置１０１８または取付け装置１０３６上に装着され得る、他の構成が使用され得る。例えば、加速度計（複数可）に印加されると予期される最大機械的モーメントが弱い場合、加速度計は、折り畳まれたＰＣＢ１０００の質量中心から遠くに置くことができる（例えば、磁力計（複数可）１０５０と一緒に、例えば、取付け装置１０３６上に装着できる）。例えば、バッテリーに起因した、磁場における歪みが小さい場合、または磁場が、歪んだ磁場から数学的に復元可能な場合、磁力計（複数可）は、折り畳まれたＰＣＢ１０００の質量中心に（または質量中心近くに）位置付けることができる（例えば、磁力計（複数可）１０４０と一緒に、例えば、取付け装置１０１８上に装着できる）。
【００７１】
Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒによって提供されるＦＸＯＳ８７００ＣＱセンサーは、直線加速度計および磁力計センサーを統合する、小型フォームファクタ（３ｍｍ×３ｍｍ×１．２ｍｍ）の低電力装置を特徴とする。構成要素１０４０および／または１０５０は、かかるセンサーまたは別の適切なセンサーであり得るか、またはそれを含み得る。構成要素１０４０が加速度計として機能する場合、ＦＸＯＳ８７００ＣＱ装置の磁力計機能性は無効にされ得、構成要素１０５０が磁力計として機能する場合、ＦＸＯＳ８７００ＣＱ装置の加速度計機能性は無効にされ得る。ＢＯＳＣＨによって提供されるＢＭＸ０５５センサーは、三軸加速度計、三軸ジャイロスコープおよび三軸磁気センサーを統合する小型フォームファクタ装置を特徴とし、それは、ＢＭＸ０５５センサーをセンサーモジュール１０４０および１０５０に対する候補とする。（他の市販のセンサー、および具体的に考案され得る装置が、センサーモジュール１０４０および１０５０として使用され得る）。
【００７２】
ＰＣＢ  １０００は、完全に可撓性であり得るか、または一部剛性および一部可撓性であり得る（例えば、可撓部分および剛性部分を含み得る、剛性−可撓（ｒｉｇｉｄ−ｆｌｅｘ）であり得る）。例えば、ＰＣＢ取付け装置１０１２、１０１４、１０１６、１０１８、１０２４および１０３６の各々は、剛性または可撓性であり得る。可撓接続装置１０１３、１０１５、１０１７、１０２２および１０３２は、ＰＣＢ  １０００を円筒形状オブジェクトに折り畳むのを可能にする。図１０Ａ〜図１０ＢのＰＣＢ  １０００は、図１０Ｃでは、その全体の形状が、縦軸１００２を有する円筒に類似する、３次元オブジェクト１００４に折り畳まれて示されている。（可撓ＰＣＢ  １０００は、６つの取付け装置が共通の縦軸１００２に沿って積み重ねられるように折り畳み可能である）。ＰＣＢ  １００が折り畳まれている場合、そのＰＣＢ取付け装置の全てが平行で、かつ縦軸１００２に対して垂直である。ＰＣＢ  １０００に円筒形状を与えることにより（例えば、ＰＣＢを折り畳んだ後）、ＰＣＢ  １０００は、カプセルのような生体内検知装置の円筒状ハウジングにぴったりと合い得る。図１０Ａ〜図１０Ｃに示すように、加速度計（複数可）（構成要素１０４０）は、一次ＰＣＢブランチ１０１０上に装着され、磁力計（複数可）（構成要素１０５０）は、二次ＰＣＢブランチ１０３０上に装着される。前述のように、このＰＣＢ構成は、ＰＣＢが折り畳まれた後、加速度計（複数可）をＰＣＢの質量中心または質量中心近くに「置き」、磁力計（複数可）をバッテリーから可能な限り遠くに置く。
【００７３】
ＰＣＢ  １０００の各取付け装置および接続部分は、ｎ層（ｎ＝１、２、３、．．．、）を有し得、そして、様々な層上に装着され得る、回路部品が、例えば、小径ビアを通して電気的に相互接続され得る。
【００７４】
可撓回路基板１０００は、一次ＰＣＢブランチ１０１０および、一次ＰＣＢブランチ１０１０に垂直な、２つの二次ＰＣＢブランチ（ブランチ１０２０および１０３０）を有し得る。この構成によれば、加速度計１０４０は、一次ＰＣＢブランチ１０１０上に装着され得、磁力計１０５０は、２つの二次ＰＣＢブランチのうちの１つの上（例えば、二次ＰＣＢブランチ１０２０上）に装着され得る。
【００７５】
可撓回路基板１０００は、図１０Ａに示される、構成要素の面、および図１０Ｂに示される、第２の面を有する。回路基板は：ＲＦアンテナ１００３がその上に配置される第１の面を有する第１の取付け装置１０１２；ＲＦ送信機１００５がその上に配置される第１の面、およびバッテリー端子（スプリングコイル）１０７０がその上に装着される第２の面を有する第２の取付け装置１０１４であって、第２の取付け装置（１０１４）が第１の取付け装置（１０１２）に可撓接続装置１０１３によって接続されている、第２の取付け装置１０１４；プロセッサ１００５がその上に配置される第１の面、およびバッテリー端子（スプリングコイル）１０８０がその上に装着される第２の面を有する第３の取付け装置（１０１６）であって、第３の取付け装置（１０１６）が第２の取付け装置（１０１４）に可撓接続装置１０１５によって接続されている、第３の取付け装置（１０１６）：加速度計１０４０、または磁力計１０５０、または加速度計１０４０および磁力計１０５０の両方がその上に配置される第１の面、ならびにバッテリー端子（スプリングコイル）１０９０がその上に装着される第２の面を有する第４の取付け装置（１０１８）であって、第４の取付け装置（１０１８）が第３の取付け装置（１０１６）に可撓接続装置１０１７によって接続されている、第４の取付け装置（１０１８）；撮像素子１０２６がその上に配置される第１の面、およびバッテリー端子（スプリングコイル）１０６０がその上に装着される第２の面を有する第５の取付け装置（１０２４）であって、第５の取付け装置（１０２４）が第２の取付け装置（１０１４）に可撓接続装置１０２２によって接続されている、第５の取付け装置（１０２４）；ならびに、加速度計１０４０、または磁力計１０５０、または加速度計１０４０および磁力計１０５０の両方がその上に配置される第１の面を有する第６の取付け装置（１０３６）であって、第６の取付け装置（１０３６）が第３の取付け装置（１０１６）に可撓接続装置１０３２によって接続されている、第６の取付け装置（１０３６）、を含み得る。
【００７６】
実施形態例によれば、可撓ＰＣＢ  １００は、折り畳まれた後に、第１、第２、第３、第４、第５および第６の可撓取付け装置が共通の縦軸（例えば、軸１００２）に沿って積み重ねられて、その形状が概ね円筒状のオブジェクトを形成するように、構成される。実施形態例によれば、プロセッサ１００７は、生体内検知装置の動きおよび／または位置および／または向きを検出するために、加速度および／または磁場および／またはジャイロ情報および／または高度計情報（高度計が生体内検知装置に組み込まれている場合）を表すデータを処理して、とりわけ、検出された動きがＣＩＭであるか否かを決定するために、本明細書で開示する方法を実装するプログラムを実行するように構成され得る。例えば、プロセッサ１００７は、ＰＣＢ  １００上に装着されたセンサーのいずれかから取得される情報を使用することにより、生体内検知装置の動きを検出し、その検出された動きがＣＩＭであるか否かを決定し、検出された動きがＣＩＭである場合には所定のコマンドを実行し、動きがＣＩＭでない場合はＣＩＭに関連したコマンドの実行をやめるように構成され得る。
【００７７】
本発明の実施形態は、コンピュータまたはプロセッサ可読持続性記憶媒体などの品目、例えば、命令（例えば、コンピュータ実行可能命令）を符号化するか、含むか、または記憶する、メモリ、ディスクドライブ、もしくはＵＳＢフラッシュメモリ装置などを含み得、命令は、プロセッサまたはコントローラによって実行される場合、プロセッサまたはコントローラに、本明細書で開示する方法を実行させる。本明細書で説明する様々なプロセッサまたはコントローラは、いくつかの実施形態では、本発明の実施形態に従った方法を、例えば、実行時に、プロセッサにかかる方法を実行させるソフトウェアまたは命令を記憶しているメモリに接続することにより、実行するように構成され得る。
【００７８】
冠詞「１つの（ａ）」および「１つの（ａｎ）」は、本明細書では、コンテキストに応じて、１つ、または２つ以上（例えば、少なくとも１つ）を参照するために使用される。例として、コンテキストに応じて、「１つの要素」は、１つの要素または２つ以上の要素を意味し得る。用語「を含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」は、本明細書では、句「を含むが、それに限定されない」を意味し、それと区別しないで使用される。用語「または」および「および」は、本明細書では、コンテキストで別段の明確な指示がない限り、用語「および／または」を意味し、それと区別しないで使用される。用語「などの」は、句「などであるが、それらに限定されない」を意味し、それと区別しないで使用される。
【００７９】
このように本発明の例示的な実施形態を説明してきたが、当業者には、開示した実施形態の変更は本発明の範囲内であることが明らかであろう。代替実施形態は、その結果、もっと多くのモジュール、もっと少ないモジュールおよび／または機能的に均等なモジュールを含み得る。ある実施形態の特徴（例えば、周波数特性、時間特性）が、本明細書で示す他の実施形態と共に使用され得る。本開示は、様々なタイプの生体内装置（例えば、１つ以上の撮像素子を有する生体内装置、撮像素子を全く持たない生体内装置、など）にとって適切である。従って、以下の請求項の範囲は、本明細書の開示によって制限されない。
【図１Ａ】
0006337015.tif 000002
【図１Ｂ】
0006337015.tif 000003
【図１Ｃ】
0006337015.tif 000004
【図２】
0006337015.tif 000005
【図３Ａ】
0006337015.tif 000006
【図３Ｂ】
0006337015.tif 000007
【図４】
0006337015.tif 000008
【図５】
0006337015.tif 000009
【図６Ａ】
0006337015.tif 000010
【図６Ｂ】
0006337015.tif 000011
【図６Ｃ】
0006337015.tif 000012
【図７】
0006337015.tif 000013
【図８】
0006337015.tif 000014
【図９】
0006337015.tif 000015
【図１０Ａ】
0006337015.tif 000016
【図１０Ｂ】
0006337015.tif 000017
【図１０Ｃ】
0006337015.tif 000018