(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ自車両周囲の状況に関する情報を画像表示する車両周囲監視装置であって、
自車両周囲の環境を表す画像を生成する画像生成手段と、
前記車両の乗員の前方側に前記乗員と対向して配置され、前記画像生成手段が生成した画像を表示する画像表示手段とを備え、
前記画像は、通常運転時において前記乗員がフロントガラスから目視可能な視野と実質的に同等の視野を有する自車両前方画像を含み、
前記画像表示手段は、前記自車両前方画像における前記乗員の前方に相当する領域が左右方向の中央部となるように表示すること
を特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項２】
前記画像は、通常運転時において前記乗員が後方監視手段によって目視可能な視野と実質的に同等の視野を有する自車両後方画像を含むこと
を特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置。
【請求項３】
自車両外部を撮像する撮像手段を備え、
前記画像は、前記撮像手段によって撮像された実写画像を含むこと
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【請求項４】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段を備え、
前記画像は、自車両周囲の環境を模式化して表示したコンピュータグラフィックスであること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の周囲の状況に関する情報を画像表示する車両周囲監視装置に関し、特に乗員による自車両周囲の監視負担を軽減したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転を行う自動車等の車両において、緊急時等に乗員がドライバとして運転操作を引き継ぐことを前提としたシステムの場合には、自動運転中であっても、乗員（手動運転時のドライバ）は、自車両の周囲の状況を常時監視し、自動運転制御の妥当性や、運転操作引継ぎの要否（自動運転の続行可否）を逐次判断することが要求される。
【０００３】
従来、自動車等の車両の乗員に対して、自車両周囲の環境に関する情報を画像表示等によって提供する各種の支援システムが提案されている。
例えば、特許文献１には、車両にドアミラー、ルームミラー、メータ、ナビゲーション装置等の表示手段を備えておき、運転者を撮影した画像に基づいて、運転者が表示部を有する特定の車両装備を予め定められた基準時間以上注視していることを判定した場合、当該特定の車両装備の表示部に車両の前方画像を表示させることが記載されている。
また、特許文献２には、狭路走行支援装置において、自車両前方側の領域を表示する画像と、自車両の左右側面の領域を表示する画像とを合成し、モニタに表示することが記載されている。
また、特許文献３には、自車両後方の画像を提供する運転支援装置が記載されている。
また、特許文献４には、往路走行時に撮像した画像を、復路走行時にディスプレイの一部に表示させる運転支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１６５０８７号公報
【特許文献２】特開２０１１−２３０５６３号公報
【特許文献３】特開２０１３−  ４６１２４号公報
【特許文献４】特開２００８−１５７８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、車両が自動運転を行う場合には、乗員が前方あるいは周辺状況を監視して自動運転ロジックの妥当性を判断したり、必要に応じて手段運転に切り替えて運転操作を引き継ぐ必要がある。
しかし、自動運転中に乗員が前方あるいは周辺状況を窓ガラス越しに、あるいは、ミラー類等を用いて、直接目視して監視し続けることは、自身の運転操作に紐付けて監視するわけではないため、相当な集中力を維持する必要があり、また、視線移動量も大きくなるので肉体的にも負担が大きく、乗員の負担を軽減することが強く要望されている。
上述した従来技術のように、車両の運転中に、補助的な周辺情報表示を行う各種技術が存在するが、自動運転中における周囲の監視に適した車両周囲監視装置は提案されていない。
以上の問題に鑑み、本発明の課題は、乗員による自車両周囲の監視負担を軽減した車両周囲監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、車両に設けられ自車両周囲の状況に関する情報を画像表示する車両周囲監視装置であって、自車両周囲の環境を表す画像を生成する画像生成手段と、前記車両の乗員の前方側に前記乗員と対向して配置され、前記画像生成手段が生成した画像を表示する画像表示手段とを備え、前記画像は、通常運転時において前記乗員がフロントガラスから目視可能な視野と実質的に同等の視野を有する自車両前方画像を含み、前記画像表示手段は、前記自車両前方画像における前記乗員の前方に相当する領域が左右方向の中央部となるように表示することを特徴とする車両周囲監視装置である。
これによれば、例えばユーザ自身が手動運転を行う場合に通常目視する視野に相当する範囲を集約して表示し、画像表示手段のみによって監視することができる。
これによって、比較的小さい視線移動量によって車両周囲の状況を監視することができ、自動運転中の監視負担を軽減することができる。
また、画像表示手段に表示される画像と、フロントガラス等を介して直接目視可能な環境との関連付けが容易となる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記画像は、通常運転時において前記乗員が後方監視手段によって目視可能な視野と実質的に同等の視野を有する自車両後方画像を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両周囲監視装置である。
これによれば、画像表示手段のみによって自車両後方の監視も行うことが可能となり、安全性、利便性が向上する。
【０００８】
請求項３に係る発明は、自車両外部を撮像する撮像手段を備え、前記画像は、前記撮像手段によって撮像された実写画像を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周囲監視装置である。
これによれば、画像表示手段が実写画像を表示することによって、ユーザが周囲の状況を詳細に観察することができる。
【０００９】
請求項４に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段を備え、前記画像は、自車両周囲の環境を模式化して表示したコンピュータグラフィックスであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周囲監視装置である。
これによれば、自車両周囲の環境を簡素化して表示することによって、自車両周囲の環境の概況を容易かつ直観的に把握することが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、乗員による自車両周囲の監視負担を軽減した車両周囲監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明を適用した車両周囲監視装置の実施例が設けられる車両の構成を模    式的に示すブロック図である。
【図２】実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図で    ある。
【図３】実施例の車両周囲監視装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す    図である。
【図４】実施例の車両周囲監視装置における画像表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明は、乗員による自車両周囲の監視負担を軽減した車両周囲監視装置を提供する課題を、ドライバが通常運転時にフロントガラス及びミラー等によって目視可能な視野と実質的に同じ視野を有する車両周辺画像を、ドライバに対向して設けられたディスプレイに表示することによって解決した。
【実施例１】
【００１５】
以下、本発明を適用した車両周囲監視装置の実施例について説明する。
図１は、本発明を適用した車両周囲監視装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例の車両周囲監視装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺の環境に関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、自動運転時においては車両周囲監視装置が提示する情報に基づいて、周辺リスクを監視するとともに自動運転制御の妥当性を検証することができる。
【００１６】
図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、画像生成ユニット２００、表示装置２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００１７】
エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００１８】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００１９】
トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００２０】
挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。
【００２１】
ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。
【００２２】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。
【００２３】
モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００２４】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
【００２５】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
【００２６】
自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
【００２７】
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。
【００２８】
ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路及び信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
【００２９】
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。
【００３０】
後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
【００３１】
図２は、実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
ステレオカメラ７１のうち、前方撮像用のものは、車室内のフロントガラス上端部近傍に配置されている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
【００３２】
ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、後述するインストルメントパネル３４０に組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。
【００３３】
路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。
【００３４】
車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。
【００３５】
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０が認識した情報に基づいて、自車両の周囲の状況を示す監視用の画像を生成するものである。
画像生成ユニット２００は、例えば、ドライバの視点からフロントガラス３１０越しに目視可能な範囲、及び、サイドミラー３３０、ルームミラー３８０によって目視可能な範囲の状況を示す画像を生成し、表示装置２１０に表示させる。
画像生成ユニット２００は、例えば、ステレオカメラ７１によって撮像された画像を処理する画像処理装置や、環境認識ユニット６０の認識結果に基づいて自車両周囲の状況を示すコンピュータグラフィックスをレンダリングするレンダリングエンジン等を有して構成されている。
画像生成ユニット２００が生成する画像については、後により詳しく説明する。
【００３６】
図３は、実施例の車両周囲監視装置を有する車両におけるユーザ（手動運転時におけるドライバ）視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス３１０、フロントドアガラス３２０、サイドミラー３３０、インストルメントパネル３４０、ステアリングホイール３５０、Ａピラー３６０、ルーフ３７０、ルームミラー３８０等を有する。
【００３７】
フロントガラス３１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス３１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス３１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。
【００３８】
フロントドアガラス３２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス３２０は、昇降式の本体部３２１、及び、本体部３２１の前部に設けられた固定式の三角窓部３２２を有する。
【００３９】
サイドミラー３３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー３３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー３３０は、例えば、フロントドアガラス３２０の本体部３２１の前端部近傍に見えるようになっている。
【００４０】
インストルメントパネル３４０は、車室内においてフロントガラス３１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル３４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル３４０は、コンビネーションメータ３４１、マルチファンクションディスプレイ３４２、ナビゲーション装置１００のディスプレイ１０１等が設けられる。
【００４１】
コンビネーションメータ３４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ３４１には、表示装置２１０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ３４２は、インストルメントパネル３４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示装置である。
ナビゲーション装置１００のディスプレイ１０１は、インストルメントパネル３４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。
【００４２】
ステアリングホイール３５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール３５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ３４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール３５０の上半部における内径側から目視可能となっている。
【００４３】
Ａピラー３６０は、フロントガラス３１０の側端部及びフロントドアガラス３２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー３６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。
【００４４】
ルーフ３７０は、フロントガラス３１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ３７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ３７０の車幅方向中央部における前端部には、前方撮影用のステレオカメラ７１が収容されるステレオカメラ収容部３７１が設けられている。
【００４５】
ルームミラー３８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー３８０は、図示しないステーを介してフロントガラス３１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。
【００４６】
表示装置２１０は、車両のドライバと対向して配置された画像表示装置である。
表示装置２１０として、例えば、図３に示すようにインストルメントパネル３４０のコンビネーションメータ３４１に組み込まれたＬＣＤを用いることができる。
【００４７】
図３においては、自車両は、進行方向前方を見たときに、左側から順に、左側走行車線ＬＬ、右側走行車線ＬＲ、追越車線ＬＰを有する左側通行片側三車線の高速道路（高規格の自動車専用道）を走行中の状態を示している。
自車両は、三車線中の中央の車線である右側走行車線ＬＲを走行している。
自車両の前方には、乗用車ＰＣ１が走行しており、右斜め前方の追越車線には、他の乗用車ＰＣ２が走行している。
【００４８】
車両が自動運転によって走行している場合には、乗員（手動運転時のドライバ）は、上述したような自車両周囲の状態を常時監視することが要求される。
しかし、フロントガラス３１０等のウインドガラス類越しに、自車両周囲の状態を直接目視して観察し、監視することは、自らの運転操作との紐付けがない自動運転中には、相当な集中力を継続して発揮する必要があるほか、視線移動量なども多く負担が大きい。
そこで、実施例の車両周囲監視装置においては、画像生成ユニット２００によって以下説明する監視用の画像を生成し、表示装置２１０に表示させるようにしている。
【００４９】
図４は、実施例の車両周囲監視装置における画像表示の一例を示す図である。
図４は、自車両前方の状態が図３に相当する状態のときの画像表示を示している。
表示装置２１０に表示される画像表示Ｇは、ドライバの視点から見たときのフロントガラス視界Ｖｆｇ、左ドアミラー視界Ｖｌｍ、右ドアミラー視界Ｖｒｍにそれぞれ相当する範囲を示す各画像を有する。
また、フロントガラス視界Ｖｆｇの内部には、ルームミラー視界Ｖｉｍの画像が含まれている。
フロントガラス視界Ｖｆｇは、フロントガラス３１０越しに目視可能な前方視界に相当する車両前方画像である。
左ドアミラー視界Ｖｌｍ、右ドアミラー視界Ｖｒｍ、ルームミラー視界Ｖｉｍは、左右のサイドミラー３３０、ルームミラー３８０を介して目視可能な後方視界に相当する車両後方画像である。
【００５０】
各画像は、例えば、自車両周囲の実際の状況を、ステレオカメラ７１等の撮像手段で撮像した実写画像を、明度、色調、コントラスト等の調整や、ノイズ除去処理等を含む所定の画像処理を施した後に用いることができる。
また、このような実写画像に代えて、例えば、自車両周囲の状況の細部を簡素化して模式化してレンダリングしたコンピュータグラフィックスを用いることができる。
また、実写画像とコンピュータグラフィックスとを合成した画像を用いることもできる。
画像表示Ｇにおいては、フロントガラス視界Ｖｆｇにおけるドライバ視点正面に相当する位置が、左右方向における中央Ｃに配置されるよう構成されている。
【００５１】
以上説明した実施例によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）フロントガラス３１０からのドライバ視界に相当する範囲の画像（フロントガラス視界Ｖｆｇ）を表示装置２１０に集約して表示することによって、ユーザ自身が手動運転を行う場合に通常目視する視野に相当する範囲を、表示装置２１０のみによって監視することができる。
これによって、比較的小さい視線移動量によって車両周囲の状況を監視することができ、自動運転中の監視負担を軽減することができる。
（２）左右ドアミラー及びルームミラーからの後方視界に相当する範囲の画像（左ドアミラー視界Ｖｌｍ、右ドアミラー視界Ｖｒｍ、ルームミラー視界Ｖｉｍ）を、表示装置２１０に表示することによって、表示装置２１０のみによって自車両後方の監視も行うことが可能となり、安全性、利便性が向上する。
（３）表示装置２１０に自車両周囲の実写画像を表示することによって、ユーザが周囲の状況を詳細に観察することができる。
例えば、他車両のドライバや歩行者、サイクリスト等の人間の視線の向きや老若男女、他車両の車種や特徴、路面状態、標識等の表示内容等を表示装置２１０によって詳細に観察して判断に役立てることが可能となる。
（４）表示装置２１０に自車両周囲の環境を模式化、簡略化したコンピュータグラフィックスを表示することによって、自車両周囲の環境の概況を容易かつ直観的に把握することが可能となる。
（５）画像表示Ｇにおいて、フロントガラス視界Ｖｆｇにおけるドライバ視点正面に相当する位置を、左右方向における中央Ｃに配置したことによって、表示装置２１０に表示される画像と、フロントガラス３１０等を介して直接目視可能な環境との関連付けが容易となる。
例えば、表示装置２１０により注意喚起されたリスク対象物をフロントガラス３１０越しに直接目視しようとした場合に、視線をリスク対象物の方向に自然に誘導することができる。
【実施例２】
【００５２】
次に、本発明を適用した車両周囲監視装置の参考例について説明する。
なお、参考例において、実施例と実質的に同様の箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
参考例の車両周囲監視装置においては、表示装置２１０に表示される画像表示のフロントガラス視界Ｖｆｇにおいて、自車両の車幅方向中央部の直前に相当する位置を、画像上における左右方向の中央に配置したものである。
以上説明した参考例においては、上述した実施例の効果と実質的に同様の効果に加えて、道路や他車両等の物体に対する自車両の横位置を正確に把握することができる。
【００５３】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）車両周囲監視装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
また、車両自体に搭載されているセンサ類などと併用あるいは代用して、路車間通信や車車間通信によって得た情報や、ＧＰＳ等の測位手段及びナビゲーション装置等が有する地図データを用いて環境認識を行ってもよい。
（４）各実施例では、画像表示をインストルメントパネルに組み込まれた表示装置により表示しているが、本発明はこれに限らず、他の手法によって画像表示を行ってもよい。
例えば、フロントガラスの一部に映像を投射するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を用いて画像表示を行ってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１    車両                              １０    エンジン制御ユニット
２０    トランスミッション制御ユニット    ２１    前後進切替アクチュエータ
２２    レンジ検出センサ                  ３０    挙動制御ユニット
３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２    車速センサ
４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１    モータ                            ４２    舵角センサ
５０    自動運転制御ユニット              ５１    入出力装置
６０    環境認識ユニット                  ７０    カメラ制御ユニット
７１    カメラ
８０    レーザスキャナ制御ユニット
８１    レーザスキャナ                    ９０    後側方レーダ制御ユニット
９１    後側方レーダ                    １００    ナビゲーション装置
１０１    ディスプレイ
１１０    路車間通信装置                  １２０    車車間通信装置
２００    画像生成ユニット                ２１０    表示装置
３１０    フロントガラス                  ３２０    フロントドアガラス
３２１    本体部                          ３２２    三角窓部
３３０    ドアミラー                      ３４０    インストルメントパネル
３４１    コンビネーションメータ
３４２    マルチファンクションディスプレイ
３５０    ステアリングホイール            ３６０    Ａピラー
３７０    ルーフ                          ３７１    ステレオカメラ収容部
３８０    ルームミラー
ＬＬ    左側走行車線                      ＬＲ    右側走行車線
ＬＰ    追越車線
ＰＣ１，ＰＣ２    乗用車                    Ｇ    画像表示
Ｖｆｇ    フロントガラス視界              Ｖｉｍ    ルームミラー視界
Ｖｌｍ    左ドアミラー視界                Ｖｒｍ    右ドアミラー視界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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