(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるローカルネットワークを介して伝送され、前記車両の状況、又は、前記車両の乗員の状況を表す第１データを順次記録する記録部と、
前記車両で所定のイベントが発生すると、前記記録部に記録されている前記第１データのうちの前記所定のイベントの発生時よりも第１時間前までに生じた第１データから、前記所定のイベントに関連する第２データを取得するとともに、前記所定のイベントの発生時から第２時間後までに前記記録部に記録される第１データから、前記所定のイベントに関連する第２データを取得するデータ取得部と、
前記第２時間よりも長い第３時間が前記所定のイベントの発生時から経過するときまでに、前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第１データに基づいて、所定の操作又は乗員の所定の状態変化が発生したと判定すると、前記発生した所定の操作又は前記発生した乗員の所定の状態変化を表す第３データを生成する、生成部と、
前記データ取得部によって取得される前記第２データを保持する第１保持部と、
前記生成部によって生成される前記第３データを保持する第２保持部と、
前記第１保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第１記録領域と、前記第２保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第２記録領域とを有する不揮発性メモリと、
前記第１保持部に保持される前記第２データを前記第１記録領域に記録する第１データ制御部と、
前記第２保持部に保持される前記第３データを前記第２記録領域に記録する第２データ制御部と
を含む、車載制御装置。
【請求項２】
前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す第１時刻データを取得し、
前記第１保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第２データ及び前記第１時刻データを保持し、
前記第１データ制御部は、前記第１保持部に保持される前記第２データ及び前記第１時刻データを前記第１記録領域に記録し、
前記生成部は、前記ローカルネットワークから前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生時刻を表す第２時刻データを取得し、前記第２時刻データを前記第３データに関連付け、
前記第２保持部は、前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データを保持し、
前記第２データ制御部は、前記第２保持部によって保持され、前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データを前記第２記録領域に記録する、請求項１記載の車載制御装置。
【請求項３】
前記第１時刻データ及び前記第２時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータ、又は、絶対時刻を表すデータである、請求項２記載の車載制御装置。
【請求項４】
前記第１時刻データ及び前記第２時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータであり、
前記第２データ制御部は、前記第２保持部によって保持される前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データのうち、前記第１時刻データの前記経過時間と前記第２時刻データの前記経過時間との差が前記第３時間以下であり、かつ、前記第１時刻データの前記積算起動回数と前記第２時刻データの前記積算起動回数との差が所定回数以下である第３データを前記第１記録領域に記録される前記第２データと関連付けて前記第２記録領域に記録する、請求項２記載の車載制御装置。
【請求項５】
前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す時刻データを取得し、
前記第１保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第２データ及び前記時刻データを保持し、
前記第１データ制御部は、前記第１保持部に保持される前記第２データ及び前記時刻データを前記第１記録領域に記録し、
前記第２データ制御部は、前記第２保持部に保持される前記第３データを前記第１記録領域に記録される前記第２データと関連付けて前記第２記録領域に記録する、請求項１記載の車載制御装置。
【請求項６】
前記不揮発性メモリは、前記第１記録領域を有する第１不揮発性メモリと、前記第２記録領域を有する第２不揮発性メモリとによって構成される、請求項１乃至５のいずれか一項記載の車載制御装置。
【請求項７】
車両に搭載されるローカルネットワークと、
前記ローカルネットワークに接続され、車両の状況、又は、前記車両の乗員の状況を表す第１データを前記ローカルネットワークに出力する第１車載制御装置と、
前記ローカルネットワークを介して前記第１車載制御装置に接続される第２車載制御装置と
を含み、
前記第１車載制御装置は、
前記車両で所定のイベントが発生したかどうかを判定する判定部と、
前記判定部によって前記所定のイベントが発生したと判定されると、前記所定のイベントの発生を表すトリガ信号を前記ローカルネットワークに出力するトリガ生成部と
を有し、
前記第２車載制御装置は、
前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第１データを順次記録する記録部と、
前記ローカルネットワークを介して前記トリガ信号を受信すると、前記記録部に記録されている前記第１データのうちの前記所定のイベントの発生時よりも第１時間前までに生じた第１データから、前記所定のイベントに関連する第２データを取得するとともに、前記所定のイベントの発生時から第２時間後までに前記記録部に記録される第１データから、前記所定のイベントに関連する第２データを取得するデータ取得部と、
前記第２時間よりも長い第３時間が前記所定のイベントの発生時から経過するときまでに、前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第１データに基づいて、所定の操作又は乗員の所定の状態変化が発生したと判定すると、前記発生した所定の操作又は前記発生した乗員の所定の状態変化を表す第３データを生成する、生成部と、
前記データ取得部によって取得される前記第２データを保持する第１保持部と、
前記生成部によって生成される前記第３データを保持する第２保持部と、
前記第１保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第１記録領域と、前記第２保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第２記録領域とを有する不揮発性メモリと、
前記第１保持部に保持される前記第２データを前記第１記録領域に記録する第１データ制御部と、
前記第２保持部に保持される前記第３データを前記第２記録領域に記録する第２データ制御部と
を有する、車載記録システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載制御装置、及び、車載記録システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車載センサにより自車両の周辺の情報を収集し、収集した情報に基づいて走行時の危険度合いを道路の実態に即した形で決定し、決定した危険度合いに基づいて車両の制御を行う運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１１７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転支援装置による車両の制御が、運転者又は同乗者（以下、乗員）にとって予想外又は想定外の挙動を生じさせるような場合が有り得る。このような事態が生じうる一因は、運転支援装置の開発において、すべての乗員の好みや考え方を反映させることが困難だからである。
【０００５】
運転支援装置による車両の制御によって、乗員にとって予想外又は想定外の挙動が生じると、乗員は、運転支援装置の制御に不信感を抱くことが有り得る。
【０００６】
しかしながら、従来の運転支援装置は、運転支援による車両の制御等のイベントが発生した結果、乗員がどのような操作を行ったかを表すデータ、又は、乗員の状態にどのような変化が生じたかを表すデータを取得することができなかった。
【０００７】
また、従来の運転支援装置は、運転支援が行われない程度のイベント（例えば、急制動や急旋回等）が生じた場合に、乗員がどのような操作を行ったかを表すデータ、又は、乗員の状態にどのような変化が生じたかを表すデータを取得することができなかった。
【０００８】
このため、乗員が操作する意図を邪魔しないように車両制御を行うシステムを開発設計者が設計する機会が損なわれていた。
【０００９】
そこで、本発明は、車両にイベントが発生した後に乗員が行った操作を表すデータ、又は、乗員に生じた状態の変化を表すデータを取得できる車載制御装置、及び、車載記録システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１態様の車載制御装置は、
車両に搭載されるローカルネットワークを介して伝送され、前記車両の状況、又は、前記車両の乗員の状況を表す第１データを順次記録する記録部と、
前記車両で所定のイベントが発生すると、前記記録部に記録されている前記第１データのうちの前記所定のイベントの発生時よりも第１時間前までに生じた第１データから、前記所定のイベントに関連する第２データを取得するとともに、前記所定のイベントの発生時から第２時間後までに前記記録部に記録される第１データから、前記所定のイベントに関連する第２データを取得するデータ取得部と、
前記第２時間よりも長い第３時間が前記所定のイベントの発生時から経過するときまでに、前記ローカルネットワークを介して伝送される前記第１データに基づいて、所定の操作又は乗員の所定の状態変化が発生したと判定すると、前記発生した所定の操作又は前記発生した乗員の所定の状態変化を表す第３データを生成する、生成部と、
前記データ取得部によって取得される前記第２データを保持する第１保持部と、
前記生成部によって生成される前記第３データを保持する第２保持部と、
前記第１保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第１記録領域と、前記第２保持部のデータ容量以上の記録容量を持つ第２記録領域とを有する不揮発性メモリと、
前記第１保持部に保持される前記第２データを前記第１記録領域に記録する第１データ制御部と、
前記第２保持部に保持される前記第３データを前記第２記録領域に記録する第２データ制御部と
を含む。
【００１１】
第１態様の車載制御装置によれば、前記不揮発性メモリの第１記録領域には、前記所定のイベントの発生時よりも前記第１時間前までに生じた第１データのうちの前記所定のイベントに関連する第２データと、前記所定のイベントの発生時から第２時間後までに前記記録部に記録される第１データのうちの前記所定のイベントに関連する第２データとが記録される。
【００１２】
また、前記不揮発性メモリの第１記録領域には、前記所定のイベントの発生から前記第３時間が経過するときまでに発生した前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生を表す第３データが記録される。
【００１３】
すなわち、前記不揮発性メモリには、前記所定のイベントの発生の前後における前記所定のイベントに関連する第２データと、前記所定のイベントの発生から前記第３時間が経過するときまでに発生した前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生を表す第３データとが記録されることになる。
【００１４】
前記所定のイベントの発生の前後における第２データは、前記第１データのうちの前記所定のイベントに関連するデータであり、前記所定のイベントの発生の前後における車速やアクセル開度等の車両の状況を表すデータである。
【００１５】
また、前記所定のイベントの発生から前記第３時間が経過するまでに生成される第３データは、前記所定のイベントの発生後に乗員が行った操作等を表すデータである。
【００１６】
このため、第１態様の車載制御装置によれば、前記所定のイベントの発生の前後における車速やアクセル開度等の車両の状況を表すデータと、前記所定のイベントの発生後に乗員が行った操作等を表すデータとを前記不揮発性メモリに記録することができる。
【００１７】
また、第１態様の車載記録システムは、前記ローカルネットワークと、前記第１データを前記ローカルネットワークに出力する第１車載制御装置と、前記ローカルネットワークを介して前記第１車載制御装置に接続される第２車載制御装置とを含む車載記録システムにおいて、前記第２車載制御装置として、第１態様の車載制御装置を用いたものである。
【００１８】
従って、第１態様によれば、車両にイベントが発生した後に乗員が行った操作を表すデータ、又は、乗員に生じた状態の変化を表すデータを取得できる車載制御装置、及び、車載記録システムを提供することができる。
【００１９】
また、前記不揮発性メモリに記録される前記第２データ及び前記第３データとを車載制御装置又は車載記録システムから読み出せば、前記所定のイベントの発生前後の前記第２データと、前記所定のイベントの発生後の前記第３データとに基づいて、前記所定のイベントに対して乗員示した反応を検証することができる。
【００２０】
本発明の第２態様では、
前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す第１時刻データを取得し、
前記第１保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第２データ及び前記第１時刻データを保持し、
前記第１データ制御部は、前記第１保持部に保持される前記第２データ及び前記第１時刻データを前記第１記録領域に記録し、
前記生成部は、前記ローカルネットワークから前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生時刻を表す第２時刻データを取得し、前記第２時刻データを前記第３データに関連付け、
前記第２保持部は、前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データを保持し、
前記第２データ制御部は、前記第２保持部によって保持され、前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データを前記第２記録領域に記録する。
【００２１】
第２態様によれば、前記第２データ及び前記第１時刻データが前記第１記録領域に記録され、前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データが前記第２記録領域に記録される。前記第１時刻データは、前記所定のイベントの発生時刻を表すデータであり、前記第２時刻データは、前記所定の操作又は前記乗員の所定の状態変化の発生時刻を表すデータである。
【００２２】
このため、第２態様によれば、前記第１記録領域に記録される前記第２データと、前記第２記録領域に記録される前記第３データとを車載制御装置から読み出してから、前記第１時刻データと前記第２時刻データを用いて、前記第２データと前記第３データを関連付けることができる。
【００２３】
本発明の第３態様では、第２態様において、
前記第１時刻データ及び前記第２時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータ、又は、絶対時刻を表すデータである。
【００２４】
第３態様によれば、前記経過時間及び前記車両の積算起動回数、又は、前記絶対時刻を用いて、より容易に前記第２データと前記第３データを関連付けることができる。
【００２５】
本発明の第４態様では、第２態様において、
前記第１時刻データ及び前記第２時刻データは、前記車両の起動後の経過時間と前記車両の積算起動回数とで特定される時刻を表すデータであり、
前記第２データ制御部は、前記第２保持部によって保持される前記第２時刻データが関連付けられた前記第３データのうち、前記第１時刻データの前記経過時間と前記第２時刻データの前記経過時間との差が前記第３時間以下であり、かつ、前記第１時刻データの前記積算起動回数と前記第２時刻データの前記積算起動回数との差が所定回数以下である第３データを前記第１記録領域に記録される前記第２データと関連付けて前記第２記録領域に記録する。
【００２６】
前記第１記録領域に記録される前記第２データとの関連性が高いと考えられる所定の条件（前記第１時刻データと前記第２時刻データの前記経過時間の差が前記第３時間以下であり、かつ、前記第１時刻データと前記第２時刻データの前記積算起動回数の差が所定回数以下）を満たす第３データを前記第２記録領域に記録するので、前記第１記録領域に記録される前記第２データと、前記第２記録領域に記録される前記第３データとの関連づけが容易になる。
【００２７】
本発明の第５態様では、第１態様において、
前記データ取得部は、前記車両で所定のイベントが発生すると、前記所定のイベントの発生時刻を表す時刻データを取得し、
前記第１保持部は、前記データ取得部によって取得される前記第２データ及び前記時刻データを保持し、
前記第１データ制御部は、前記第１保持部に保持される前記第２データ及び前記時刻データを前記第１記録領域に記録し、
前記第２データ制御部は、前記第２保持部に保持される前記第３データを前記第１記録領域に記録される前記第２データと関連付けて前記第２記録領域に記録する。
【００２８】
第５態様によれば、前記第１記録領域に記録される前記第２データと前記所定のイベントの発生時刻を表す時刻データとに関連付けて、前記第２記録領域に前記第３データを記録する。前記第２保持部に保持される前記第３データに時刻データを関連付けずに済むので、前記第２記録領域の負担を軽減することができる。
【００２９】
本発明の第６態様では、第１態様乃至第５態様において、
前記不揮発性メモリは、前記第１記録領域を有する第１不揮発性メモリと、前記第２記録領域を有する第２不揮発性メモリとによって構成される。
【００３０】
前記第２記録領域に記録される前記第３データは、前記第１記録領域に記録される前記第１データに比べるとデータ容量が小さいので、第２不揮発性メモリとしてデータ容量の小さい安価なメモリを利用できる。
【発明の効果】
【００３１】
車両にイベントが発生した後に乗員が行った操作を表すデータ、又は、乗員に生じた状態の変化を表すデータを取得できる車載制御装置、及び、車載記録システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施の形態１の車載記録システム１００の構成の一例を示す図である。
【図２】ＣＡＮプロトコルの標準フォーマットにおけるＣＡＮフレームの一例を示す図である。
【図３】ＥＣＵ１１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】データ記録ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】検出装置１３０の構成の一例を示す図である。
【図６】ＥＣＵ１１０の機能的な構成を示す図である。
【図７】ＥＣＵ１１０によって実行されるメイン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図８】トリガ判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】データ記録ＥＣＵ１２０の構成を示す図である。
【図１０】イベントデータベースのデータ構造を示す図である。
【図１１】状況データとイベントＩＤとを関連付けた関連付けデータベースのデータ構造を示す図である。
【図１２】事後変化の事象を表す事後変化データベースのデータ構造を示す図である。
【図１３】データ記録部１２７の第１記録領域に記録される状況データ等の一例を示す図である。
【図１４】データ記録部１２７の第２記録領域に記録される事後変化ＩＤ、積算起動回数のデータ、及びタイムスタンプのデータの一例を示す図である。
【図１５】データ記録部１２７の第１記録領域及び第２記録領域に記録されるデータを示す図である。
【図１６】データ記録ＥＣＵ１２０がイベント発生時に状況データを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。
【図１７】データ記録ＥＣＵ１２０がイベント発生時に事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態１の変形例のデータ記録ＥＣＵ１２０Ａの構成を示す図である。
【図１９】実施の形態３の車載制御装置及び車載記録システムにおいてデータ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータを示す図である。
【図２０】実施の形態３のデータ記録ＥＣＵ１２０によってデータ記録部１２７に記録されるデータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の車載制御装置、及び、車載記録システムを適用した実施の形態について説明する。
【００３４】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１の車載記録システム１００の構成の一例を示す図である。
【００３５】
車載記録システム１００は、ＥＣＵ１１０（ＰＣＳ(Pre-Crash Safety)−ＥＣＵ(Electronic Control Unit)１１０−１、ＬＫＡ(Lane Keeping Assist)−ＥＣＵ１１０−２、ブレーキＥＣＵ１１０−３、エンジンＥＣＵ１１０−４、・・・、及びナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎ）、データ記録ＥＣＵ１２０、検出装置１３０、ＣＡＮ(Controller Area Network)１４０、及びゲートウェイ装置１５０を含む。
【００３６】
車載記録システム１００は、車両に搭載され、予め規定された種類のイベントを検出すると、イベントの種類毎に予め規定された状況データを記録する。なお、以下では、車両とは、特に断らない限り、車載記録システム１００が搭載される車両を指す。
【００３７】
また、イベントとは、例えば、車両を制御するために算出される制御値、又は、車両の乗員（運転者又は同乗者）の操作に応じて生成される制御信号等に基づいて実行される車両で生じる事象である。イベントの種類は、解析目的等に応じて、予め規定される。例えば、イベントには、特定の条件が成立した際に実行される特定の運転支援機能の作動が含まれる。運転支援機能としては、例えば、警報制御機能や介入制御機能等がある。
【００３８】
警報制御機能は、車両前方の障害物との衝突回避のための警報（以下、「ＰＣＳ警報」と称す）、ＬＤＡ(Lane Departure Alert)、ＣＴＡ(Cross Traffic Alert)等を含む。また、介入制御機能は、運転者による操作とは無関係に実行される制御機能であり、車両前方の障害物との衝突回避のための自動ブレーキ（以下、ＰＣＳブレーキと称す）、ＶＳＣ(Vehicle Stability Control)、ＡＢＳ(Anti-lock Brake System)、ＴＲＣ(Traction Control)、ＬＫＡ(Lane Keeping Assist)等を含む。
【００３９】
また、イベントには、上述した運転支援機能の作動の他に、例えば、特定の操作に基づいて車両が実行するイベントが含まれる。特定の操作に起因するイベントとしては、例えば、アクセル信号（０より大きいアクセル開度）とブレーキ信号（０より大きいブレーキペダル操作量）が同時発生すること、シフトポジションがＮ（ニュートラル）レンジのときにアクセル開度が中開度以上になること、急制動（雨天時にＡＢＳが作動する程度の制動）、緊急制動（急制動よりも緊急な制動）、急旋回（所定値以上の横方向の加速度が発生する旋回走行）等がある。
【００４０】
また、イベントには、例えば、車両と他の物体との衝突が検知されたこと等も含まれる。
【００４１】
状況データは、車両の状況又は車両の乗員の状況を表すデータである。状況データは、第１データの一例である。
【００４２】
車両の状況とは、車両の運転状況（センサ値や算出値に基づく加速度、速度等）、車両の制御状況（制御の作動指令、指令値等）、車両の走行状況（センサ値や算出値に基づく先行車との距離、走行レーン等）、車両の操作状況（センサ値に基づくアクセル開度やブレーキ操作量等）、車両の属性（ＨＶ(Hybrid Vehicle)車、ＥＶ(Electric Vehicle)車、又はディーゼル車等）、車両の環境状況（センサ値に基づく室内温度、室外温度、雨滴の有無等）を意味する。
【００４３】
また、車両の乗員の状況とは、車両の乗員（運転者及び同乗者）の状態を意味する。車両の乗員の状態とは、例えば、車室内に設置されたカメラで取得される運転者の画像に基づいて検出される、運転者の余所見が生じていないかどうかを表す状態、又は、車室内に設置された心拍数検出用の電極を用いて検出した心拍数である。
【００４４】
上述のような車両の状況又は車両の乗員の状況を表す状況データは、具体的には、例えば、次の通りである。
【００４５】
車両の状況を表す状況データとしては、例えば、アクセル開度率、エンジン回転数、シフトポジション信号（シフトレバーの位置を表す信号）、ブレーキ油圧（マスターシリンダ内の油圧を表すデータ）、ＨＶ認識フラグ（ハイブリッド車かどうかを表すフラグ）、燃料噴射量指令値、ＶＳＣオフランプ（ＶＳＣオフランプの状態を表すデータ）、エンジン負荷率（エンジンにかかる負荷を表すデータ）がある。
【００４６】
また、車両の状況を表す状況データとしては、さらに、ＡＢＳ制御中（ＡＢＳ制御の作動の有無を表すデータ）、ＶＳＣ制御中（ＶＳＣ制御の作動の有無を表すデータ）、ＴＲＣ制御中（ＴＲＣ制御の作動の有無を表すデータ）、制御対象車間距離、制御対象相対速度、ＬＫＡ／ＬＤＡ制御状態、ＥＰＳ(Electric Power Steering)トルクセンサ値等がある。
【００４７】
状況データは、上述のようなデータの他に、撮像画像、各種制御指令値、各種制御におけるフラグの成立履歴、ダイアグノーシス（自己診断）情報、車載バッテリの電圧値等がある。状況データは、センサ等で検出された信号がＥＣＵ１１０でデジタル変換されることによって生成される。
【００４８】
データ記録ＥＣＵ１２０に記録される状況データの種類は、イベントの種類毎に予め規定される。これは、イベントの種類によって、解析に有用となる状況データの種類が異なる場合があるからである。また、ある１つのイベントに対して記録される状況データの種類は、２種類以上であってもよい。
【００４９】
ＥＣＵ１１０（ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１、ＬＫＡ−ＥＣＵ１１０−２、ブレーキＥＣＵ１１０−３、エンジンＥＣＵ１１０−４、・・・、ボディＥＣＵ１１０−５、及びナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎ）、データ記録ＥＣＵ１２０、及び検出装置１３０は、ＣＡＮ１４０のＣＡＮバス１４１、１４２、１４３に接続されている。ＣＡＮバス１４１、１４２、１４３は、ゲートウェイ装置１５０によって接続されている。
【００５０】
ＥＣＵ１１０は、Ｎ個設けられている。図１には、ＥＣＵ１１０の一例として、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１、ＬＫＡ−ＥＣＵ１１０−２、ブレーキＥＣＵ１１０−３、エンジンＥＣＵ１１０−４、・・・、ボディＥＣＵ１１０−５、及びナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎを示す。
【００５１】
図１には、一例として、Ｎ個のＥＣＵ１１０のうちのＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１、ＬＫＡ−ＥＣＵ１１０−２、ブレーキＥＣＵ１１０−３、エンジンＥＣＵ１１０−４、・・・、ボディＥＣＵ１１０−５、及びナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎを示すため、Ｎは、６以上の整数である。
【００５２】
ＥＣＵ１１０は、車両の制御を実行する制御装置であり、車両に搭載されるＥＣＵのうち、予め規定された種類のイベントに関連する制御を実行するＥＣＵである。各ＥＣＵ１１０は、１種類以上のイベントに関連する制御を実行する。ＥＣＵ１１０は、運転支援機能の作動等のイベントに関連する制御を実行するＥＣＵである。
【００５３】
ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１は、検出装置１３０によって検出される車速や、車両の前方の障害物との間の距離等に基づいて、車両前方の障害物との衝突回避のための警報（ＰＣＳ警報）を発報し、障害物との衝突を回避するための自動ブレーキ（以下、ＰＣＳブレーキと称す）を作動させる制御を行うＥＣＵである。
【００５４】
ＬＫＡ−ＥＣＵ１１０−２は、検出装置１３０によって検出される車両前方の画像等に基づいて、車両が走行中の車線から逸脱しないように、舵角の制御を行うＥＣＵである。
【００５５】
ブレーキＥＣＵ１１０−３は、検出装置１３０によって検出されるマスターシリンダー内の油圧等に基づいて、ＡＢＳ(Anti-lock Brake System)の機能及びＶＳＣ(Vehicle Stability Control)の機能を実現するための制御を実行するＥＣＵである。また、ブレーキＥＣＵ１１０−３は、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１と連携して、ＰＣＳブレーキの制御を行う。
【００５６】
エンジンＥＣＵ１１０−４は、検出装置１３０によって検出されるアクセル開度や車速等に基づいて、エンジンの出力を制御するＥＣＵである。また、エンジンＥＣＵ１１０−４は、ＴＲＣ(Traction Control)の機能を実現するための制御を実行する。
【００５７】
なお、ＨＶ車及びＥＶ車の場合には、エンジンＥＣＵ１１０−４の代わりに、それぞれ、ＨＶ−ＥＣＵ、ＥＶ−ＥＣＵを用いればよい。ＨＶ−ＥＣＵは、検出装置１３０によって検出されるアクセル開度や車速等に基づいて、エンジン又は駆動用モータの出力を制御するＥＣＵである。ＥＶ−ＥＣＵは、検出装置１３０によって検出されるアクセル開度や車速等に基づいて、駆動用モータの出力を制御するＥＣＵである。
【００５８】
ボディＥＣＵ１１０−５は、車両の制御を統括するＥＣＵである。ボディＥＣＵ１１０−５は、積算起動回数とタイムスタンプを表すデータをＣＡＮ１４０に出力する。
【００５９】
積算起動回数は、ボディＥＣＵ１１０−５が車両に実装されてから車両のイグニッションをオン（ＩＧ−ＯＮ）にした通算の積算回数であり、タイムスタンプは、車両を起動してから経過した時間（経過時間）を表す。積算起動回数とタイムスタンプは、例えば、ボディＥＣＵ１１０−５によってカウントされる。
【００６０】
積算起動回数とタイムスタンプは、車両の制御等が行われた時刻を表す時刻データを構築する。積算起動回数は、車両のイグニッションをオン（ＩＧ−ＯＮ）にした通算の積算回数であるため、積算起動回数が特定されると、車両を起動した時期がある範囲に絞られる。また、タイムスタンプは、車両を起動してからの経過時間を表すため、積算起動回数とともに用いることにより、車両の制御等が行われた時刻を特定することができる。
【００６１】
ナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎは、検出装置１３０によって検出される位置情報等に基づいて、ナビゲーションの制御を行うＥＣＵである。検出装置１３０に含まれるＧＰＳ(Global Positioning System)アンテナは、ＧＰＳ信号から位置情報と時刻情報を取得する。このため、ナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎは、検出装置１３０に含まれるＧＰＳアンテナから位置情報と時刻情報を取得する。
【００６２】
なお、ここでは、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１、ＬＫＡ−ＥＣＵ１１０−２、ブレーキＥＣＵ１１０−３、エンジンＥＣＵ１１０−４、・・・、及びナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎを特に区別しない場合には、単にＥＣＵ１１０と称す。各ＥＣＵ１１０は、第１車載制御装置の一例である。
【００６３】
データ記録ＥＣＵ１２０は、ＣＡＮ１４０及びゲートウェイ装置１５０を介して伝送される状況データを順次記録し、イベントが発生した場合には、イベント発生時の前後の所定時間にわたる状況データのうち、発生したイベントに関連する状況データを不揮発性メモリに記録する。データ記録ＥＣＵ１２０は、第２車載制御装置及び車載制御装置の一例である。また、イベント発生時の前後の所定時間にわたる状況データのうち、発生したイベントに関連する発生したイベントに関連する状況データは、第２データの一例である。
【００６４】
また、データ記録ＥＣＵ１２０は、イベントが発生した後の所定時間内に、所定の操作又は乗員の所定の状態変化である事後変化が発生すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成し、事後変化データを不揮発性メモリに記録する。事後変化データは、第３データの一例である。事後変化は、所定の操作又は乗員の所定の状態変化である。事後変化については後述する。
【００６５】
データ記録ＥＣＵ１２０に記録されたデータを読み出す際には、データ記録ＥＣＵ１２０に専用のＰＣ(Personal Computer)を接続し、ＰＣでデータ記録ＥＣＵ１２０に記録されたデータを読み出す。例えば、車両が点検等で整備工場等に入庫したときに、データ記録ＥＣＵ１２０に記録されたデータを読み出す作業を行うことができる。
【００６６】
データ記録ＥＣＵ１２０は、一例として、車室内のセンターコンソールの下部に設けられる。これは、データ記録ＥＣＵ１２０を車両の中で最も強度の高い場所に設置することにより、他の車両や障害物等と衝突して車両が破損した場合でも、データ記録ＥＣＵ１２０に記録されたデータを読み出せるようにするためである。データ記録ＥＣＵ１２０は、一例として、エアバッグの展開制御を行うエアバッグＥＣＵの一部である形態について説明する。また、データ記録ＥＣＵ１２０は、エアバッグＥＣＵとは回路的には分離されていて、物理的にエアバッグＥＣＵと一体化されている形態であってもよい。
【００６７】
検出装置１３０は、車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等の車両の状況を検出するセンサを纏めて示したものである。検出装置１３０によって検出される車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を表す信号は、破線で示す信号線を介してＥＣＵ１１０に入力される。
【００６８】
また、検出装置１３０は、例えば、運転者の顔画像を取得するカメラ、車内の音声を集音するマイク、及び運転者の心拍数を検出する電極等のように、車両の乗員の状況を検出するセンサを含んでもよい。
【００６９】
各ＥＣＵ１１０には、検出装置１３０によって検出される車速等を表す信号のうち、必要な信号が入力される。検出装置１３０によって検出される車速等を表す信号は、ＥＣＵ１１０によってデジタルデータに変換され、ＣＡＮ１４０に出力される。
【００７０】
なお、検出装置１３０のうちの一部は、直接的にＥＣＵ１１０又はデータ記録ＥＣＵ１２０に接続されていて、検出装置１３０のうちの一部で検出される信号は、ＥＣＵ１１０又はデータ記録ＥＣＵ１２０の内部でデジタルデータに変換されてもよい。
【００７１】
ここでは、データ記録ＥＣＵ１２０はエアバッグＥＣＵの一部であるため、検出装置１３０に含まれるＧセンサは、エアバッグＥＣＵに直接接続される。検出装置１３０に含まれるＧセンサが検出するＧ（加速度）を表す信号は、エアバッグＥＣＵでデジタルデータに変換されて、エアバッグＥＣＵ及びデータ記録ＥＣＵ１２０の中で利用されるとともに、エアバッグＥＣＵからＣＡＮ１４０を介して各ＥＣＵ１１０のうち加速度信号を必要とするＥＣＵ１１０に送信されればよい。
【００７２】
ＣＡＮ１４０は、ＣＡＮバス１４１、１４２、１４３を有する。ＣＡＮバス１４１〜１４３は、ゲートウェイ装置１５０を介して互いに接続される。ＣＡＮバス１４１又はＣＡＮバス１４２には、ＥＣＵ１１０が接続されており、ＣＡＮバス１４３にはデータ記録ＥＣＵ１２０が接続される。ＣＡＮ１４０は、ゲートウェイ装置１５０と協働して、ＥＣＵ１１０とデータ記録ＥＣＵ１２０との間において、ＣＡＮプロトコルによる相互通信が可能な車載ネットワークを構築している。なお、図１に示すデータ記録ＥＣＵ１２０及びＥＣＵ１１０の接続形態は一例である。
【００７３】
ゲートウェイ装置１５０は、ＥＣＵ１１０からＣＡＮバス１４１及び１４２に出力されたトリガの成立状態を表すフラグをＣＡＮバス１４３に中継するゲートウェイ装置の一例である。以下では、トリガの成立状態を表すフラグをトリガ成立フラグと称す。トリガの成立状態とトリガ成立フラグについては、後述する。
【００７４】
図２は、ＣＡＮプロトコルの標準フォーマットにおけるＣＡＮフレームの一例を示す図である。
【００７５】
ＣＡＮプロトコルの標準フォーマットにおけるＣＡＮフレーム（データフレーム）は、ＳＯＦ（Start Of Frame、１ビット）、ＩＤ（１１ビット）、ＲＴＲ（１ビット）、コントロールフィールド（６ビット）、データフィールド（０〜６４ビット）、ＣＲＣシーケンス（１５ビット）、ＣＲＣデリミタ（１ビット）、ＡＣＫスロット（１ビット）、ＡＣＫデリミタ（１ビット）、ＥＯＦ（End Of Frame、７ビット）を有する。
【００７６】
ＣＡＮフレームにより送信されるデータは、データフィールドに含まれ、ＣＡＮフレームは、１バイト単位で最大８バイトのデータまで送信することができる。ＣＡＮフレームに含まれるデータの長さは、コントロールフィールド内の４ビットのＤＬＣ（Data Length Code）により０〜８の間で設定される。
【００７７】
ＣＡＮフレームのデータフィールドには、状況データと、トリガ成立フラグと、積算起動回数及びタイムスタンプを表すデータとが含まれる。状況データと、トリガ成立フラグと、積算起動回数及びタイムスタンプを表すデータとは、ＣＡＮフレームのデータフィールドに書き込まれ、ＣＡＮ１４０によって伝送される。
【００７８】
ＩＤ(Identifier)は、データ内容や送信ノード等を識別するために使用されるとともに、ＣＡＮ１４０における通信調停（複数のノードから同時にＣＡＮフレームがＣＡＮバス１４１〜１４３に出力された場合の調停）の優先順位を決定する機能を有する。ＩＤが小さいほど、優先順位は高い。１１ビット長のＩＤは、０ｘ０〜０ｘ７ＦＦ（１６進数）の範囲を有するため、最大で２０４８種類の識別が可能なＩＤを割り当てることができる。
【００７９】
また、ＣＡＮプロトコルの拡張フォーマットにおけるＣＡＮフレーム（不図示）では、標準フォーマットにおけるＩＤに対応するベースＩＤ（１１ビット）に加えて、拡張ＩＤ（１８ビット）が設けられる。そのため、ベースＩＤと拡張ＩＤを併せた２９ビット長のＩＤは、０ｘ０〜１ＦＦＦＦＦＦＦ（１６進数）の範囲を有する。このため、最大で約５４０万種の識別が可能なＩＤを割り当てることができる。
【００８０】
ＥＣＵ１１０及びデータ記録ＥＣＵ１２０は、予め割り当てられたＩＤに従い、ＣＡＮ１４０におけるＣＡＮフレームの送受信を行うことにより、ＣＡＮ１４０（ＣＡＮバス１４１、１４２、１４３）上のＣＡＮフレームを識別して必要なデータを受信することができる。以下、標準フォーマットにおけるＩＤ、及び拡張フォーマットにおけるベースＩＤ及び拡張ＩＤを併せたものを「ＣＡＮ−ＩＤ」と称す。
【００８１】
次に、ＥＣＵ１１０及びデータ記録ＥＣＵ１２０のハードウェア構成について説明する。
【００８２】
図３は、ＥＣＵ１１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８３】
ＥＣＵ１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１１Ａ、ＲＡＭ(Random Access Memory)１２Ａ、ＲＯＭ(Read Only Memory)１３Ａ、クロック生成部１５Ａ、入出力インターフェース１６Ａ、通信インターフェース１７Ａ、送受信部１８Ａ、及び内部バス２０Ａを含む。
【００８４】
ＣＰＵ１１Ａ、ＲＡＭ１２Ａ、ＲＯＭ１３Ａ、クロック生成部１５Ａ、入出力インターフェース１６Ａ、及び通信インターフェース１７Ａは、内部バス２０Ａによって互いに通信可能に接続されている。
【００８５】
ＣＰＵ１１Ａは、ＲＯＭ１３Ａに格納されるプログラムをＣＰＵが実行する。これにより、ＥＣＵ１１０としての機能が実現される。
【００８６】
ＲＡＭ１２Ａは、ＣＰＵ１１Ａが実行するプログラムを展開する際に用いられるとともに、ＣＰＵ１１Ａがプログラムを実行する際に利用するデータ等を一時的に保持する際に用いられる。
【００８７】
ＲＯＭ１３Ａは、ＣＰＵ１１Ａが実行するプログラムや、ＥＣＵ１１０としての機能を実現するために必要なデータを格納する。
【００８８】
クロック生成部１５Ａは、水晶振動子を含み、ＣＰＵ１１Ａの制御クロックを生成して出力する。
【００８９】
入出力インターフェース１６Ａは、内部バス２０Ａと検出装置１３０とを接続するインターフェースである。
【００９０】
入出力インターフェース１６Ａには、検出装置１３０が接続され、検出装置１３０に含まれるセンサ等によって検出された情報を表す信号が入力される。入出力インターフェース１６Ａを介して検出装置１３０から入力される情報は、ＣＰＵ１１Ａでデジタル変換されて状況データになる。
【００９１】
状況データは、ＣＰＵ１１Ａの内部で利用されるか、又は、通信インターフェース１７Ａ及び送受信部１８Ａを介して、ＣＡＮバス１４１又は１４２に出力される。ＣＡＮバス１４１又は１４２に出力された状況データは、複数のＥＣＵ１１０のうち、その状況データを必要とするＥＣＵ１１０に送信される。
【００９２】
通信インターフェース１７Ａは、送受信部１８Ａと内部バス２０Ａとを接続するインターフェースである。
【００９３】
また、送受信部１８Ａは、ＣＡＮトランシーバ及びＣＡＮドライバを含み、ＣＡＮバス１４１又は１４２に接続される。ＥＣＵ１１０は、送受信部１８ＡによってＣＡＮバス１４１又は１４２に接続され、ＣＡＮバス１４１又は１４２を介して、ＥＣＵ１１０に接続される。
【００９４】
図４は、データ記録ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００９５】
データ記録ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ１１Ｂ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１３Ｂ、不揮発性メモリ１４、クロック生成部１５Ｂ、入出力インターフェース１６Ｂ、通信インターフェース１７Ｂ、送受信部１８Ｂ、端子１９、及び内部バス２０Ｂを含む。
【００９６】
データ記録ＥＣＵ１２０のＣＰＵ１１Ｂ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１３Ｂ、クロック生成部１５Ｂ、入出力インターフェース１６Ｂ、通信インターフェース１７Ｂ、送受信部１８Ｂ、及び内部バス２０Ｂは、それぞれ、図３に示すＥＣＵ１１０のＣＰＵ１１Ａ、ＲＡＭ１２Ａ、ＲＯＭ１３Ａ、クロック生成部１５Ａ、入出力インターフェース１６Ａ、通信インターフェース１７Ａ、送受信部１８Ａ、及び内部バス２０Ａと同様である。
【００９７】
データ記録ＥＣＵ１２０のハードウェア構成は、図３に示すＥＣＵ１１０と比べると、不揮発性メモリ１４と端子１９が追加されている。
【００９８】
ＣＰＵ１１Ｂ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１３Ｂ、不揮発性メモリ１４、クロック生成部１５Ｂ、入出力インターフェース１６Ｂ、及び通信インターフェース１７Ｂは、内部バス２０Ｂによって互いに通信可能に接続されている。
【００９９】
ＣＰＵ１１Ｂは、ＲＯＭ１３Ｂに格納されるプログラムをＣＰＵが実行する。これにより、データ記録ＥＣＵ１２０としての機能が実現される。
【０１００】
ＲＡＭ１２Ｂは、ＣＰＵ１１Ｂが実行するプログラムを展開する際に用いられるとともに、ＣＰＵ１１Ｂがプログラムを実行する際に利用するデータ等を一時的に保持する際に用いられる。また、ＲＡＭ１１の一部は、データ記録ＥＣＵ１２０のリングバッファとして利用される。
【０１０１】
ＲＯＭ１３Ｂは、ＣＰＵ１１Ｂが実行するプログラムや、データ記録ＥＣＵ１２０としての機能を実現するために必要なデータを格納する。
【０１０２】
不揮発性メモリ１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等である。不揮発性メモリ１４は、搭載スペースやコストの観点から、例えば、数１０ＫＢから数１００ＫＢ程度の比較的低容量のものが採用される場合がある。
【０１０３】
不揮発性メモリ１４は、所定のイベントが発生した場合に、データ記録ＥＣＵ１２０が記録する状況データを保持するとともに、イベント発生時から所定時間（第３時間）が経過するまでに発生した事後変化（所定の操作又は乗員の所定の状態変化）を表す事後変化データを記録する。
【０１０４】
また、不揮発性メモリ１４は、データ記録ＥＣＵ１２０が不揮発性メモリ１４に登録する状況データ及び事後変化データを収集する際に利用するデータ等を格納する。
【０１０５】
クロック生成部１５Ｂは、水晶振動子を含み、ＣＰＵ１１Ｂの制御クロックを生成して出力する。
【０１０６】
入出力インターフェース１６Ｂは、内部バス２０Ｂと端子１９とを接続するインターフェースである。
【０１０７】
通信インターフェース１７Ｂは、送受信部１８Ｂと内部バス２０Ｂとを接続するインターフェースである。
【０１０８】
また、送受信部１８Ｂは、ＣＡＮトランシーバ及びＣＡＮドライバを含み、ＣＡＮバス１４３に接続される。データ記録ＥＣＵ１２０は、送受信部１８ＢによってＣＡＮバス１４３に接続され、ＣＡＮバス１４３を介して、ＥＣＵ１１０に接続される。
【０１０９】
端子１９は、不揮発性メモリ１４に記録される、状況データと、事後変化（所定の操作又は乗員の所定の状態変化）を表す事後変化データとを読み出す際に用いられる。端子１９には、専用のＰＣが接続され、不揮発性メモリ１４に記録されるデータが読み出される。例えば、車両が点検等で整備工場等に入庫したときに、不揮発性メモリ１４に記録されたデータを読み出す作業を行うことができる。
【０１１０】
図５は、検出装置１３０の構成の一例を示す図である。
【０１１１】
検出装置１３０は、車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を検出するセンサを纏めて示したものであり、ＣＡＮ１４０を介して、ＥＣＵ１１０及びデータ記録ＥＣＵ１２０と通信可能に接続される。
【０１１２】
図５では、検出装置１３０は、一例として、前方レーダセンサ１３０−１、前方カメラセンサ１３０−２、・・・、及び加速度センサ１３０−Ｋを含む。
【０１１３】
検出装置１３０によって検出される、車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を表す信号は、各信号のデジタル変換を行うＥＣＵ１１０に入力され、デジタル変換されることによって状況データになる。
【０１１４】
車両の車速、アクセル開度、エンジン回転数、ブレーキ油圧、舵角等を表す複数の信号の各々が入力されるＥＣＵ１１０は決められており、決められたＥＣＵ１１０において、車速等を表す状況データが生成される。
【０１１５】
例えば、車両の加速度を表す状況データは、加速度センサ１３０−Ｋによって検出される加速度を表す信号が、いずれかのＥＣＵ１１０でデジタル変換されることによって生成される。
【０１１６】
図５に示す前方レーダセンサ１３０−１の検出情報と、前方カメラセンサ１３０−２の撮像画像とに基づいて、ＥＣＵ１１０で生成される状況データは、前方レーダセンサ１３０−１の検出情報と、前方カメラセンサ１３０−２の撮像画像を表すデジタルデータである。
【０１１７】
図６は、ＥＣＵ１１０の機能的な構成を示す図である。ここでは、一例として、ＥＣＵ１１０がＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１である場合について説明する。このため、図６に示すＥＣＵ１１０の符号１１０に、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１の符号１１０−１を括弧書きで示す。
【０１１８】
図６には、ＥＣＵ１１０のＲＯＭ１３Ａ（図３参照）に格納されるプログラムをＣＰＵ１１Ａ（図３参照）が実行することによって実現される機能ブロックを示す。
【０１１９】
ＥＣＵ１１０は、制御指令生成部１１１、イベント発生判定部１１２、トリガ状態設定部１１３、及び送信処理部１１４を含む。
【０１２０】
ＥＣＵ１１０が２種類以上のイベントに関連する制御を行う場合（例えば、複数の運転支援機能に関連する制御を行う場合）には、制御指令生成部１１１、イベント発生判定部１１２、及びトリガ状態設定部１１３は、イベント毎（運転支援機能毎）に設けられる。
【０１２１】
制御指令生成部１１１は、イベントに関連する制御指令（例えば、運転支援機能の作動に関連する制御指令や特定の操作に起因するイベントに対するフェールセーフ機能の作動に関連する制御指令等）を生成する。
【０１２２】
ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１の制御指令生成部１１１は、"ＰＣＳ警報の作動"及び"ＰＣＳブレーキの作動"に関連する制御指令を生成する。具体的には、検出装置１３０から得られる少なくとも一つの情報に基づき、ＰＣＳ警報の作動、及びＰＣＳブレーキの作動の要否を判定する。
【０１２３】
具体的には、例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１の制御指令生成部１１１は、前方レーダセンサ１３０−１及び前方カメラセンサ１３０−２の少なくとも一方からの検出情報に基づき、車両が前方の障害物に衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出する。そして、衝突するまでの時間ＴＴＣが所定閾値Ｔｔｈ１以下になったとき、警報指令を生成し、送信処理部１１４が送受信部１８Ａ（図３参照）を介してブレーキＥＣＵ１１０−３（図１参照）に送信する。
【０１２４】
また、衝突するまでの時間ＴＴＣが所定閾値Ｔｔｈ２（＜Ｔｔｈ１）以下になったとき、自動ブレーキ指令を生成し、送信処理部１１４が送受信部１８Ａ（図３参照）を介してブレーキＥＣＵ１１０−３に送信する。ブレーキＥＣＵ１１０−３は、警報指令を受信すると、制御指令を生成し、警報ブザーを作動させる（ＰＣＳ警報を作動させる）。
【０１２５】
また、ブレーキＥＣＵ１１０−３は、自動ブレーキ指令を受信すると、制御指令（指令値）を生成し、各種バルブ、ポンプ、アキュムレータ等を含むブレーキアクチュエータの制御を行う。すなわち、ブレーキＥＣＵ１１０−３は、運転者のブレーキ操作に応じた制御値とは異なる制御値に基づき、各車輪のホイルシリンダ圧を増圧させることにより、ＰＣＳブレーキを作動させる。
【０１２６】
イベント発生判定部１１２は、所定のイベントが車両で発生したか否かを判定する。例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１のイベント発生判定部１１２は、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令を制御指令生成部１１１が生成したか否かを判定する。この場合のイベントは、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令の生成である。イベント発生判定部１１２は、判定部の一例である。
【０１２７】
また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１のイベント発生判定部１１２は、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令を制御指令生成部１１１が生成したか否かを判定する。この場合のイベントは、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令の生成である。
【０１２８】
イベント発生判定部１１２は、上述のように所定のイベントが車両で発生したか否かを判定するとともに、イベントの種類を表すイベントＩＤを出力する。イベントＩＤは、イベントの種類毎に割り振られる固有の識別子である。
【０１２９】
トリガ状態設定部１１３は、データ記録ＥＣＵ１２０において、状況データを不揮発性メモリ１４に記録するかどうかを決定する際に用いるトリガ成立フラグを生成する。状況データは、車両の状況又は車両の乗員の状況を表すデータである。トリガ成立フラグは、イベント発生判定部１１２によって判定されるイベントの発生の有無を表すトリガである。
【０１３０】
トリガ状態設定部１１３は、イベントが発生していると判定すると、トリガの状態を成立状態に設定し、イベントが発生していないと判定すると、トリガの状態を非成立状態に設定する。すなわち、トリガ成立フラグは、トリガの状態（成立状態又は非成立状態）を表す。
【０１３１】
状況データと、トリガ成立フラグとは、ＣＡＮフレームのデータフィールドに書き込まれて、ＣＡＮフレームによって搬送される。
【０１３２】
トリガ状態設定部１１３は、イベント発生判定部１１２によって発生したと判定されたイベントに対応するトリガの状態を成立状態に設定する。例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１のトリガ状態設定部１１３は、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令が制御指令生成部１１１によって生成されたとイベント発生判定部１１２が判定した場合には、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令の生成に対応するトリガの状態を成立状態に設定する。
【０１３３】
同様に、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１のトリガ状態設定部１１３は、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令が制御指令生成部１１１によって生成されたとイベント発生判定部１１２が判定した場合には、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令の生成に対応するトリガの状態を成立状態に設定する。
【０１３４】
送信処理部１１４は、複数のイベントの各々のトリガ成立フラグとイベントＩＤとを搬送するＣＡＮフレームをＣＡＮバス１４１又はＣＡＮバス１４２に送信する。
【０１３５】
例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１における送信処理部１１４は、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令に対応するトリガ（ＰＣＳ警報トリガ）の状態を表すトリガ成立フラグと、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令が生成されたというイベントのイベントＩＤとを搬送するＣＡＮフレームをＣＡＮバス１４１に送信する。
【０１３６】
また、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１における送信処理部１１４は、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令に対応するトリガ（自動ブレーキトリガ）の状態を表すトリガ成立フラグと、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令が生成されたというイベントのイベントＩＤとを搬送するＣＡＮフレームをＣＡＮバス１４１に送信する。
【０１３７】
図７は、ＥＣＵ１１０によって実行されるメイン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図７に示すメイン処理ルーチンは、車両の起動から車両の停止までの間で、所定周期毎に繰り返し実行される。即ち、車両の起動に伴って処理が開始（ＳＴＡＲＴ）されるとともに、その後、車両が停止されて処理が終了（ＥＮＤ）するまでの所定周期毎に繰り返し実行される。車両が起動された後は、車両が停止されるまで、以下のステップＳ１００１〜Ｓ１００３の処理は、所定周期毎に繰り返し実行される。
【０１３８】
ここで、「車両の起動」とは、車両を運転者の操作に応じた走行が可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションをオンにすること（ＩＧ−ＯＮ）や、電動車両（ハイブリッド車、レンジエクステンダ車等を含む）における車両全体を協調制御する制御装置（例えば、ＨＶ−ＥＣＵ等）を起動すること等である。
【０１３９】
また、「車両の停止」とは、車両を運転者の操作に応じた走行が不可能な状態にすることを意味し、例えば、エンジン車におけるイグニッションをオフにすること（ＩＧ−ＯＦＦ）や、電動車両におけるＨＶ−ＥＣＵ等の制御装置を停止すること等である。
【０１４０】
制御指令生成部１１１は、検出装置１３０に含まれるセンサ等のうちの少なくとも一つから検出情報を取得する検出処理を行う（ステップＳ１００１）。検出情報は、トリガ判定処理（ステップＳ１００２の処理）を実行する際に必要になるデータである。
【０１４１】
トリガ状態設定部１１３は、イベント発生判定部１１２の判定結果を参照して、状況データを不揮発性メモリ１４に記録するかどうかを決定するトリガ成立フラグを生成するトリガ判定処理を行う（ステップＳ１００２）。状況データは、車両の状況又は車両の乗員の状況を表すデータである。また、トリガ成立フラグは、トリガの成立状態を表すフラグであり、状況データを不揮発性メモリ１４に記録するかどうかを決定するために用いられるフラグである。
【０１４２】
次いで、送信処理部１１４は、トリガ成立フラグを搬送するＣＡＮフレームを、送受信部１８Ａ（図３参照）を介してＣＡＮバス１４１又はＣＡＮバス１４２に送信する送信処理を行う（ステップＳ１００３）。
【０１４３】
送信処理部１１４は、制御指令生成部１１１が生成する制御指令と、イベント発生判定部１１２の判定結果を参照してトリガ状態設定部１１３が生成するトリガ成立フラグとを、送受信部１８Ａ（図３参照）を介して送信先に向けて送信する処理を実行する。送信先は、例えば、ブレーキＥＣＵ１１０−３等の制御対象である。
【０１４４】
この結果、制御指令生成部１１１によって生成された制御指令を含むＣＡＮフレームは、送受信部１８Ａ（図３参照）からＣＡＮ１４０を介して、ブレーキＥＣＵ１１０−３等の制御対象に送信される。また、トリガ状態設定部１１３によって生成されるトリガ成立フラグを含むＣＡＮフレームは、送受信部からＣＡＮ１４０を介して、データ記録ＥＣＵ１２０に送信される。
【０１４５】
図８は、トリガ判定処理の一例を示すフローチャートであり、図７のステップＳ１００２の詳細を示すものである。図８のトリガ判定処理は、イベントの種類毎に設けられたイベント発生判定部１１２及びトリガ状態設定部１１３により、イベントの種類毎に実行される。
【０１４６】
トリガ成立フラグＦ１−１〜Ｆ１−Ｊは、Ｊ種類あるイベントの種類毎に設けられ、トリガが成立しているか否かを表すフラグである。以下、トリガ成立フラグＦ１−ｋ（ｋ＝１，２，...，Ｊ）は、トリガ成立フラグＦ１−１〜Ｆ１−Ｊのうちのいずれか任意の１つを指す。なお、Ｊは、２以上の任意の自然数である。
【０１４７】
トリガ成立フラグＦ１−ｋが"１"であることは、トリガの状態が成立状態であることを意味し、イベントが発生していることを表す。また、トリガ成立フラグＦ１−ｋが"０"であることは、トリガの状態が非成立状態であることを意味し、イベントが発生していないことを表す。車両の起動時のトリガ成立フラグＦ１−ｋの初期値は、"０"である。
【０１４８】
イベント発生判定部１１２は、トリガを成立させるイベントが発生したか否かを判定する（ステップＳ１００２Ａ）。具体的には、例えば、イベント発生判定部１１２は、イベントの制御に関連する制御指令を制御指令生成部１１１が生成したか否かを判定する。
【０１４９】
例えば、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１のＰＣＳ警報に対応するイベント発生判定部１１２は、ＰＣＳ警報の作動に関連する制御指令（例えば、ＰＣＳ警報を作動させる警報指令）を生成したか否かを判定する。
【０１５０】
同様に、ＰＣＳ−ＥＣＵ１１０−１のＰＣＳブレーキに対応するイベント発生判定部１１２は、ＰＣＳブレーキの作動に関連する制御指令（例えば、ＰＣＳブレーキを作動させる自動ブレーキ指令）を生成したか否かを判定する。
【０１５１】
イベント発生判定部１１２は、トリガを成立させるイベントが発生した（Ｓ１００２Ａ：ＹＥＳ）と判定した場合は、フローをステップＳ１００２Ｂに進行させる。
【０１５２】
トリガ状態設定部１１３は、トリガ成立フラグＦ１−ｋを"１"に設定する（ステップＳ１００２Ｂ）。
【０１５３】
ステップＳ１００２Ｂの処理が終了すると、トリガ判定処理は終了する（ＥＮＤ）。
【０１５４】
なお、イベント発生判定部１１２は、ステップＳ１００２Ａにおいて、トリガを成立させるイベントが発生していない（Ｓ１００２Ａ：ＮＯ）と判定した場合は、ステップＳ１００２Ｂの処理を実行せずに、トリガ判定処理を終了する。
【０１５５】
以上のように、トリガ状態設定部１１３は、イベント発生判定部１１２の判定結果を参照して、トリガの状態を表すトリガ成立フラグＦ１−ｋを定期的に生成する。
【０１５６】
次に、データ記録ＥＣＵ１２０の機能的な構成について説明する。
【０１５７】
図９は、データ記録ＥＣＵ１２０の構成を示す図である。
【０１５８】
データ記録ＥＣＵ１２０は、受信処理部１２１、リングバッファ１２２、イベント検出部１２３、データ取得部１２４Ａ、事後変化データ生成部１２４Ｂ、データ保持部１２５Ａ、１２５Ｂ、データ制御部１２６Ａ、１２６Ｂ、データ記録部１２７、及びデータ格納部１２８を有する。
【０１５９】
図９に示すデータ記録ＥＣＵ１２０の構成要素のうち、受信処理部１２１、イベント検出部１２３、データ取得部１２４Ａ、事後変化データ生成部１２４Ｂ、及びデータ制御部１２６Ａ、１２６Ｂは、データ記録ＥＣＵ１２０のＣＰＵ１１Ｂ（図４参照）がプログラムを実行することによって得られる機能を機能ブロックとして表したものである。
【０１６０】
また、図９に示すデータ記録ＥＣＵ１２０の構成要素のうち、リングバッファ１２２及びデータ保持部１２５Ａ、１２５Ｂは、ＲＡＭ１２Ｂ（図４参照）によって実現される。リングバッファ１２２及びデータ保持部１２５Ａ、１２５Ｂは、ＲＡＭ１２のデータ記録領域のうちの一部をリングバッファ１２２及びデータ保持部１２５Ａ、１２５Ｂとして割り当てたものである。
【０１６１】
また、図９に示すデータ記録ＥＣＵ１２０の構成要素のうち、データ記録部１２７は、不揮発性メモリ１４（図４参照）のデータ記録領域のうちの一部をデータ記録部１２７として割り当てたものである。また、データ格納部１２８は、不揮発性メモリ１４（図４参照）のデータ記録領域のうちの他の一部をデータ格納部１２８として割り当てたものである。
【０１６２】
受信処理部１２１は、送受信部１８Ｂ（図４参照）を介してＣＡＮバス１４３から入力されるＣＡＮフレームを受信し、ＣＡＮフレームのデータフィールド（図２参照）から取り出した状況データをリングバッファ１２２に記録する処理を実行する。受信処理部１２１は、ＣＡＮ１４０によって送信されるすべてのＣＡＮフレームから状況データを取り出してリングバッファ１２２に記録する。
【０１６３】
また、受信処理部１２１は、受信したＣＡＮフレームのデータフィールドからトリガ成立フラグとイベントＩＤとを取り出して、イベント検出部１２３に入力する処理を実行する。
【０１６４】
また、受信処理部１２１は、イベント検出部１２３によってイベントの発生が検出されると、ＣＡＮフレームのデータフィールドから、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取り出す。イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、第１時刻データの一例である。
【０１６５】
リングバッファ１２２は、受信処理部１２１によって取り出される状況データを順次記録する。リングバッファ１２２は、受信処理部１２１によって受信されるすべてのＣＡＮフレームに含まれる状況データを記録する。リングバッファ１２２は、記録部の一例である。
【０１６６】
リングバッファ１２２は、例えば、状況データをサンプリングする周期（サンプリング周期）の所定周期数分のデータ容量を有しており、現在の制御周期よりも過去のα秒分のすべての状況データを記録することができる。
【０１６７】
例えば、サンプリング周期が０．５秒で、α秒が１０秒である場合には、リングバッファ１２２は、少なくともサンプリング周期の２０周期分の状況データに相当するデータ容量を有していればよい。
【０１６８】
リングバッファ１２２は、受信処理部１２１によって取得される最新の状況データを記録する際には、最も古い状況データを記録している記録領域に、最新の状況データを上書きする。
【０１６９】
イベント検出部１２３は、受信処理部１２１から入力されるトリガ成立フラグとイベントＩＤとを読み込んで、イベントの発生とイベントの種類とを検出する。イベントの種類を検出するのは、イベントの種類によって、リングバッファ１２２に記録されている状況データから、データ取得部１２４Ａが抽出する状況データの種類が異なるからである。
【０１７０】
また、イベント検出部１２３は、トリガ成立フラグに基づいてイベントの発生を検出すると、イベントが発生したこととイベントＩＤとを受信処理部１２１及びデータ取得部１２４Ａに通知する。また、イベント検出部１２３は、イベントの発生を検出すると、イベントが発生したことを事後変化データ生成部１２４Ｂに通知する。
【０１７１】
この結果、受信処理部１２１は、ＣＡＮフレームのデータフィールドから、積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取り出す。イベントが発生した時刻を特定する積算起動回数及びタイムスタンプを取得するためである。
【０１７２】
また、データ取得部１２４Ａは、イベント検出部１２３からイベントが発生したこととイベントＩＤとが通知されると、以下で説明するデータ取得処理を実行する。なお、事後変化データ生成部１２４Ｂがイベント検出部１２３からイベントが発生したことが通知された場合に行う処理については、データ取得部１２４Ａのデータ取得処理を説明した後に説明する。
【０１７３】
データ取得部１２４Ａは、イベント検出部１２３からイベントが発生したこととイベントＩＤとが通知されると、リングバッファ１２２に記録されている現在の制御周期よりも過去のα秒分のすべての状況データから、イベントＩＤに関連する状況データのみを取得して、データ保持部１２５Ａに記録する。このとき、データ取得部１２４Ａは、イベントＩＤに関連する状況データをイベントＩＤと関連付けてデータ保持部１２５Ａに記録する。
【０１７４】
例えば、サンプリング周期が０．５秒で、α秒が１０秒である場合には、データ取得部１２４Ａは、リングバッファ１２２に記録されている、過去の２０周期分の状況データから、イベントＩＤに関連する状況データのみを取得して、イベントＩＤと関連付けてデータ保持部１２５Ａに記録すればよい。
【０１７５】
また、データ取得部１２４Ａは、イベント検出部１２３からイベントが発生したこととイベントＩＤとが通知されると、現在の制御周期からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録されるすべての状況データから、イベントＩＤに関連する状況データのみを取得して、データ保持部１２５Ａに記録する。このとき、データ取得部１２４Ａは、β秒経過後までのイベントＩＤに関連する状況データと、過去のα秒分のイベントＩＤに関連する状況データと、イベントＩＤとを関連付けてデータ保持部１２５Ａに記録する。
【０１７６】
現在の制御周期からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録されるすべての状況データとは、現在の制御周期においてリングバッファ１２２に記録される状況データを含めて、現在の制御周期からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録されるすべての状況データである。
【０１７７】
例えば、サンプリング周期が０．５秒で、β秒が１０秒である場合には、データ取得部１２４Ａは、現在の制御周期を含めて、現在の制御周期から２１周期にわたってリングバッファ１２２に記録される状況データから、イベントＩＤに関連する状況データのみを取得して、過去のα秒分のイベントＩＤに関連する状況データと、イベントＩＤと関連付けてデータ保持部１２５Ａに記録すればよい。
【０１７８】
また、データ取得部１２４Ａは、イベント検出部１２３からイベントが発生したことが通知されると、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを受信処理部１２１から取得し、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータをデータ保持部１２５Ａに記録する。
【０１７９】
この結果、データ保持部１２５Ａには、発生したイベントのイベントＩＤと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ１２２に記録された状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録される状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが関連付けられて記録される。
【０１８０】
このように、リングバッファ１２２に記録される状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データは、第２データの一例である。
【０１８１】
また、事後変化データ生成部１２４Ｂは、イベント検出部１２３からイベントが発生したことが通知されると、以下で説明するデータ生成処理とデータの記録処理を実行する。
【０１８２】
事後変化データ生成部１２４Ｂは、イベント検出部１２３からイベントが発生したことが通知されると、イベントの発生からγ分以内に、事後変化（所定の操作又は乗員の所定の状態変化）が発生しているかどうかを判定する。
【０１８３】
より具体的には、事後変化データ生成部１２４Ｂは、イベント検出部１２３からイベントが発生したことが通知されると、現在の制御周期がイベントの発生からγ分が経過する以前に行われているかどうかを判定し、γ分が経過する以前である場合に、現在の制御周期で事後変化が発生しているかどうかを判定する。
【０１８４】
そして、事後変化データ生成部１２４Ｂは、事後変化が発生していると判定すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成するとともに、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、事後変化データと、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ保持部１２５Ｂに記録する。事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、第２時刻データの一例である。
【０１８５】
事後変化データ生成部１２４Ｂは、このようなデータ生成処理とデータ保持部１２５Ｂへのデータの記録処理とを制御周期毎に実行する。
【０１８６】
ここで、γ分は、例えば、１０分である。イベント発生後に１０分程度の時間にわたって、車両の乗員の行動に基づいて起こり得る事後変化を監視するためである。このように車両の乗員の行動に基づいて起こり得る事後変化を監視するために、γ分は、イベント発生後にリングバッファ１２２に状況データを記録するβ秒よりも長い時間に設定されている。
【０１８７】
事後変化データ生成部１２４Ｂは、クロック生成部１５Ｂが生成する制御クロックをカウントすることにより、イベント発生時からγ分が経過したかどうかを判定する。
【０１８８】
なお、事後変化データ生成部１２４Ｂが、事後変化が発生したかどうかを判定する手法については、図１２を用いて後述する。
【０１８９】
データ保持部１２５Ａは、データ取得部１２４Ａによってリングバッファ１２２から取得される状況データ等を保持する。より具体的には、データ保持部１２５Ａは、発生したイベントのイベントＩＤと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ１２２に記録された状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録される状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて記録する。データ保持部１２５Ａは、第１保持部の一例である。
【０１９０】
データ保持部１２５Ｂは、イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化データと、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて保持する。データ保持部１２５Ｂに記録される事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとは、データ制御部１２６Ｂによって、データ記録部１２７に記録される。データ保持部１２５Ｂは、第２保持部の一例である。
【０１９１】
データ制御部１２６Ａは、データ取得部１２４Ａによってリングバッファ１２２から取得されるすべての状況データがデータ保持部１２５Ａに保持された後に、発生したイベントのイベントＩＤと、データ保持部１２５Ａに保持されている状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部１２７に記録する。データ制御部１２６Ａは、第１データ制御部の一例である。
【０１９２】
データ記録部１２７に記録される状況データは、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ１２２に記録された状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録される状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データとである。
【０１９３】
データ制御部１２６Ｂは、データ保持部１２５Ｂが事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて保持している場合に、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが所定の条件を満たすと、データ記録部１２７に記録されている状況データに関連付けて記録する。所定の条件は、データ記録部１２７に記録されている状況データとの関連性が高いかどうかを判断するために用いる条件である。データ制御部１２６Ｂは、第２データ制御部の一例である。
【０１９４】
より具体的には、データ制御部１２６Ｂは、データ記録部１２７に記録されているイベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを参照し、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データの事後変化の発生時の積算起動回数と、イベント発生時の積算起動回数との回数の差が所定回数以下で、かつ、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データの事後変化の発生時のタイムスタンプと、イベント発生時のタイムスタンプとの時間差が所定時間（第３時間）以下であるかどうかを判定する。
【０１９５】
そして、データ制御部１２６Ｂは、積算起動回数の差が所定回数以下で、かつ、タイムスタンプの時間差が所定時間以下である場合に、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとをデータ記録部１２７に記録されている状況データに関連付けて記録する。
【０１９６】
このとき、データ制御部１２６Ｂは、事後変化データに事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを関連付けた状態で、データ記録部１２７に記録されている状況データに事後変化データを関連付けて記録する。
【０１９７】
ここで、上述の所定の条件とは、積算起動回数の差が所定回数以下で、かつ、タイムスタンプの時間差が所定時間以下であることである。例えば、積算起動回数の差は５回以下であり、タイムスタンプの差は１０分（γ分）である。
【０１９８】
データ記録部１２７は、発生したイベントのイベントＩＤと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ１２２に記録された状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録される状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けて記録する。
【０１９９】
発生したイベントのイベントＩＤ、状況データ、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、データ制御部１２６Ａによって、データ記録部１２７の記録領域のうちの第１記録領域に記録される。
【０２００】
また、データ記録部１２７は、イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとのうち、所定の条件を満たすデータを第１記録領域に記録されるデータに関連付けて記録する。
【０２０１】
イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとのうち、所定の条件を満たすデータは、データ制御部１２６Ｂによって、第１記録領域に記録されるデータと関連付けられた状態で、データ記録部１２７の記録領域のうちの第２記録領域に記録される。
【０２０２】
なお、所定の条件は、ここでは、一例として、積算起動回数の差は５回以下であり、タイムスタンプの差は１０分（γ分）であることである。
【０２０３】
データ格納部１２８は、データ記録ＥＣＵ１２０がデータ記録部１２７にイベント発生前後の状況データ等と事後変化データとを記録するまでに実行する処理に必要なテーブル形式のデータを格納する。データ格納部１２８は、格納部の一例である。データ格納部１２８に格納されるデータについては、図１０、図１１、図１２を用いて後述する。
【０２０４】
図１０は、イベントデータベースのデータ構造を示す図である。イベントデータベースは、データ格納部１２８に格納されるデータベースの一例である。
【０２０５】
イベントデータベースは、イベントＩＤとイベントの内容を表す項目と、記録時間とを関連付けたテーブル形式のデータである。イベントの内容を表す項目は、車載記録システム１００が検出するイベントとして予め決められた内容を表す。記録時間は、イベントの発生前後の状況データの記録時間を表す。
【０２０６】
図１０には、一例として、車載記録システム１００が検出するイベントのうちの一部を示す。各イベントにはイベントＩＤが割り当てられ、記録時間が設定されている。
【０２０７】
イベントＩＤが１のイベントは、低速域でアクセル開度が高開度であることである。イベントＩＤが２のイベントは、中速域でアクセル開度が高開度であることである。また、イベントＩＤが３のイベントは、ＰＣＳ作動履歴である。
【０２０８】
ここで、低速域とは、例えば、車速が３０ｋｍ／ｈ以下であることをいう。アクセル開度の高開度とは、アクセル開度が８０％以上であることをいう。中速域とは、例えば、車速が６０ｋｍ／ｈ以下であることをいう。ＰＣＳ作動履歴とは、例えば、ＰＣＳの警報ブザーが作動したことをいう。
【０２０９】
イベントＩＤが１のイベントの発生前の記録時間は５秒であり、イベントＩＤが２のイベントの発生後の記録時間は５秒である。イベントＩＤが２のイベントの発生前の記録時間は５秒であり、イベントＩＤが２のイベントの発生後の記録時間は５秒である。また、イベントＩＤが１のイベントの発生前の記録時間は１０秒であり、イベントＩＤが２のイベントの発生後の記録時間は１０秒である。
【０２１０】
このように、イベントデータベースは、イベントＩＤと、検出するイベント（イベント項目）と、記録時間とを設定関連付けたテーブル形式のデータである。車載記録システム１００は、イベントデータベースを用いて、イベントを検出する。
【０２１１】
図１１は、状況データとイベントＩＤとを関連付けた関連付けデータベースのデータ構造を示す図である。図１１に示す関連付けデータベースは、データ格納部１２８に格納されるデータベースの一例である。
【０２１２】
関連付けデータベースでは、状況データ毎に、その状況データを必要とするイベントＩＤを関連付けてある。なお、図１１に示すデータは、車載記録システム１００が必要とするデータのうちの一部である。
【０２１３】
例えば、車速の状況データにイベントＩＤが１、２、３、・・・のイベントが関連付けられていることは、イベントＩＤが１、２、３、・・・のイベントの記録に車速の状況データが必要であることを表す。
【０２１４】
また、アクセル開度率の状況データにイベントＩＤが１、２、３、・・・のイベントが関連付けられていることは、イベントＩＤが１、２、３、・・・のイベントの記録にアクセル開度率の状況データが必要であることを表す。
【０２１５】
また、エンジン回転数の状況データにイベントＩＤが１、２、３、・・・のイベントが関連付けられていることは、イベントＩＤが１、２、３、・・・のイベントの記録にエンジン回転数の状況データが必要であることを表す。
【０２１６】
車載記録システム１００は、このように状況データとイベントＩＤとを関連付けた関連付けデータベースを用いて、イベントが発生したときに、イベントＩＤと関連付けられた状況データをイベントの発生の前後にわたって記録する。
【０２１７】
図１２は、事後変化の事象を表す事後変化データベースのデータ構造を示す図である。事後変化データベースは、データ格納部１２８に格納されるデータベースの一例である。
【０２１８】
事後変化データベースは、事後変化ＩＤ、事後変化の事象、期待時間、及び閾値を関連付けたデータベースである。
【０２１９】
事後変化ＩＤは、事後変化の事象の各々を区別するために割り当てられる識別子であり、ここでは、一例として、Ａ００１〜Ａ０１０を示す。事後変化ＩＤは、イベント発生後の所定時間内に発生した事後変化の事象を表す事後変化データであり、第３データの一例である。また、イベント発生後の所定時間は、第３時間の一例である。
【０２２０】
事後変化の事象は、イベントが発生した後に、変化が生じるかどうか監視対象になる事象であり、所定の操作又は乗員の所定の状態変化のいずれかに分類される。
【０２２１】
期待時間は、イベントの発生後に事後変化の事象が発生したかどうかを判定するための時間であり、事象の発生が期待される時間である。期待時間は、事後変化の事象によって異なる。事後変化が発生すると期待される時間は、事後変化の事象の種類によって異なるからである。
【０２２２】
閾値は、事後変化の事象が発生したかどうかを判定する際に、判定基準になる閾値である。閾値は、判定に際して判定基準が必要な事後変化の事象に関連付けられており、判定に際して判定基準が不要な事後変化の事象には関連付けられていない。
【０２２３】
詳細は以下で説明するが、事後変化の事象の各々が発生しているかどうかは、ＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれる状況データに基づいて判定することが可能であり、この判定処理は、事後変化データ生成部１２４Ｂ（図９参照）によって実行される。
【０２２４】
事後変化データ生成部１２４Ｂは、図１２に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象を表す状況データがＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれるかどうかを判定することによって、事後変化が発生しているかどうかを判定する。
【０２２５】
図１２には、事後変化の事象として、極端な低速走行、停車、ハザードランプ点滅、ＰＣＳオン／オフ切り替え、コールセンタへの連絡、ＩＧオン／オフの切り替え、一定以上のブレーキ油圧の検出、一定以上のステアリングトルクの検出、一定以上の加速度検出、心拍数の変化率が所定以上、及び、心拍数が所定ＢＰＭ以上を示す。
【０２２６】
これらの事後変化の事象の各々には、事後変化ＩＤ、期待時間、及び閾値が関連付けられている。事後変化ＩＤは、極端な低速走行から心拍数が所定ＢＰＭ以上にかけて、Ａ００１〜Ａ０１０が割り当てられている。
【０２２７】
極端な低速走行は、例えば、車速が５ｋｍ／ｈ以下の低速走行状態であり、所定の操作の一例である。例えば、車両の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なり、様子を見るために徐行運転をしたような場合が挙げられる。
【０２２８】
ここでは、一例として、極端な低速走行の閾値を５ｋｍ／ｈに設定している。このため、極端な低速走行は、車速を表す状況データを監視し、車速が５ｋｍ／ｈ以下になることを監視することで検出することができる。極端な低速走行の閾値は、５ｋｍ／ｈには限られず、５ｋｍ／ｈ以外の値に設定してもよい。
【０２２９】
なお、運転支援等のイベントとは、車両の運転支援による制御としてのイベントの他に、運転支援が行われない急制動や急旋回等のイベントを含む意味である。
【０２３０】
また、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なる場合には、乗員が車両の装備の機能を正しく理解していないために想定と異なる事象が生じた場合も含まれる。
【０２３１】
停車は、例えば、車速が０ｋｍ／ｈになることであり、所定の操作の一例である。例えば、車両の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なり、様子を見るために停車したような場合が挙げられる。
【０２３２】
ここでは、一例として、停車の閾値を０ｋｍ／ｈに設定している。このため、停車は、車速を表す状況データを監視し、車速が０ｋｍ／ｈになることを監視することで検出することができる。停車の閾値は、０ｋｍ／ｈには限られず、０ｋｍ／ｈ以外の値に設定してもよい。
【０２３３】
ハザードランプ点滅は、ハザードランプのスイッチが押されてハザードランプが点灯されることであり、所定の操作の一例である。例えば、車両の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容が乗員が想定していた内容と異なり、周囲の他の車両に自車両の存在を知らせつつ、様子を見るためにハザードランプのスイッチが押されたような場合が挙げられる。
【０２３４】
ハザードランプ点滅は、ハザードランプのスイッチが押されたことを表す状況データから検出することができる。このため、ハザードランプ点滅の項目には閾値は設けられていない。
【０２３５】
ＰＣＳオン／オフ切り替えは、ＰＣＳのオン／オフを切り替えるスイッチの操作が行われたことであり、所定の操作の一例である。例えば、ＰＣＳが作動した後に、又は、ＰＣＳ以外の運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容が乗員が想定していた内容と異なり、様子を見るためにＰＣＳのオン／オフを切り替えるスイッチが操作されたような場合が挙げられる。
【０２３６】
ＰＣＳオン／オフ切り替えは、ＰＣＳのオン／オフを切り替えるスイッチが操作されたことを表す状況データから検出することができる。このため、ＰＣＳオン／オフ切り替えの項目には閾値は設けられていない。
【０２３７】
コールセンタへの連絡は、コールセンタへの連絡を行うスイッチの操作が行われたことであり、所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容と乗員が想定していた内容とが異なり、車両の各種機能の詳細を問い合わせるために、コールセンタへの連絡を行うスイッチが操作されたような場合が挙げられる。
【０２３８】
コールセンタへの連絡は、コールセンタへの連絡を行うスイッチが操作されたことを表す状況データから検出することができる。このため、コールセンタへの連絡の項目には閾値は設けられていない。
【０２３９】
ＩＧオン／オフの切り替えは、イグニッションスイッチのオン／オフを切り替える操作が行われたことであり、所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、イベントによる車両の制御の内容が乗員が想定していた内容と異なり、車両を再起動するために、イグニッションスイッチのオン／オフを切り替える操作が行われたような場合が挙げられる。
【０２４０】
ＩＧオン／オフの切り替えは、イグニッションスイッチのオン／オフを切り替える操作が行われたことを表す状況データから検出することができる。このため、ＩＧオン／オフの切り替えの項目には閾値は設けられていない。
【０２４１】
一定以上のブレーキ油圧の検出は、例えば、マスターシリンダ内の油圧が所定値以上になることであり、ある程度急なブレーキ操作が行われた場合に検出される所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、比較的急な減速が必要になり、マスターシリンダ内の油圧が所定値以上になる場合が挙げられる。
【０２４２】
ここでは、一例として、一定以上のブレーキ油圧の検出の閾値をＸＸＸに設定している。ＸＸＸとしては、ある程度急なブレーキ操作が行われるときの具体的なブレーキ油圧の値を用いるが、ここでは記号化して示す。
【０２４３】
一定以上のブレーキ油圧の検出は、ブレーキ油圧を表す状況データを監視し、ブレーキ油圧がＸＸＸ以上になることを監視することで検出することができる。一定以上のブレーキ油圧の検出の閾値は、ＸＸＸには限られず、ＸＸＸ以外の値に設定してもよい。
【０２４４】
一定以上のステアリングトルクの検出は、例えば、ステアリングホイールに入力される操舵トルクを検出するトルクセンサの検出値が所定値以上になることであり、ある程度急なステアリング操作が行われた場合に検出される所定の操作の一例である。例えば、運転支援等のイベントが発生した後に、比較的急なステアリング操作が必要になり、トルクセンサの検出値が所定値以上になる場合が挙げられる。
【０２４５】
ここでは、一例として、一定以上のステアリングトルクの検出の閾値をＸＸＹに設定している。ＸＸＹとしては、ある程度急なステアリング操作が行われた場合のトルクセンサの検出値を用いるが、ここでは記号化して示す。
【０２４６】
一定以上のステアリングトルクの検出は、トルクセンサの検出値を表す状況データを監視し、トルクセンサの検出値がＸＸＹ以上になることを監視することで検出することができる。一定以上のステアリングトルクの検出の閾値は、ＸＸＹには限られず、ＸＸＹ以外の値に設定してもよい。
【０２４７】
心拍数の変化率が所定以上は、乗員（特に運転者）の心拍数を検出する電極に基づいて検出される心拍数の変化率が所定の変化率以上になることであり、乗員の所定の状態変化の一例である。
【０２４８】
心拍数の変化率が所定以上については、例えば、心拍数の変化率を表す状況データをＣＡＮフレームのデータフィールドに含ませておき、心拍数の変化率が所定値以上であるかどうかを事後変化データ生成部１２４Ｂが監視することにより、心拍数の変化率が所定以上であることを検出することができる。なお、心拍数の変化率は、例えば、心拍数の１秒あたりの変化率である。
【０２４９】
ここでは、一例として、心拍数の変化率が所定以上であるかどうかを判定する閾値をＹＹＸに設定している。ＹＹＸとしては、例えば、心拍数の変化率がある程度大きいことを表す具体的な値を用いるが、ここでは記号化して示す。
【０２５０】
心拍数の変化率が所定以上は、心拍数の変化率を表す状況データを監視し、心拍数の変化率がＹＹＸ以上になることを監視することで検出することができる。心拍数の変化率が所定以上の判定の閾値は、ＹＹＸには限られず、ＹＹＸ以外の値に設定してもよい。
【０２５１】
心拍数が所定ＢＰＭ以上は、乗員（特に運転者）の心拍数を検出する電極に基づいて検出される心拍数が所定値以上になることであり、乗員の所定の状態変化の一例である。
【０２５２】
心拍数が所定ＢＰＭ以上については、例えば、心拍数を表す状況データをＣＡＮフレームのデータフィールドに含ませておき、心拍数が所定値以上であるかどうかを事後変化データ生成部１２４Ｂが監視することにより、心拍数が所定ＢＰＭ以上であることを検出することができる。
【０２５３】
ここでは、一例として、心拍数が所定ＢＰＭ以上であるかどうかを判定する閾値をＹＸＸに設定している。ＹＸＸとしては、例えば、心拍数がある程度大きいことを表す具体的な値を用いるが、ここでは記号化して示す。
【０２５４】
心拍数が所定ＢＰＭ以上は、心拍数を表す状況データを監視し、心拍数がＹＸＸ以上になることを監視することで検出することができる。心拍数が所定ＢＰＭ以上の判定の閾値は、ＹＸＸには限られず、ＹＸＸ以外の値に設定してもよい。
【０２５５】
また、乗員の所定の状態変化には、運転者の視線に基づいて判定可能な余所見運転や居眠り運転の発生を追加してもよい。
【０２５６】
以上のような事後変化は、一例であり、所定の操作又は乗員の所定の状態変化を表す事象として、さらに別の事象を追加してもよい。別の事象を追加する場合には、上述した事後変化の事象と同様に、ＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれる状況データから事後変化データ生成部１２４Ｂが検出できるようにすればよい。
【０２５７】
また、図１２に示す事象のすべてを用いるのではなく、一部を用いてもよい。
【０２５８】
図１３は、データ記録部１２７の第１記録領域に記録される状況データ等の一例を示す図である。
【０２５９】
図１３には、イベントＩＤ、イベントの発生前後の時刻（ｍｓ）、アクセル開度（％）、車速（ｋｍ／ｈ）、エンジン回転数（ｒｐｍ）、・・・を示す。これらのうち、アクセル開度（％）、車速（ｋｍ／ｈ）、エンジン回転数（ｒｐｍ）、・・・は、状況データである。
【０２６０】
イベントの発生前後の時刻（ミリセカンド（ｍｓ））は、イベントが発生する時刻を０（ｍｓ）として、発生前の時刻をマイナスで表し、発生後の時刻をプラスで表す。イベントが発生する時刻は、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプによって特定される。
【０２６１】
また、図１３では、一例として、−１００００（ｍｓ）から、５００（ｍｓ）毎に、＋１００００（ｍｓ）までの時刻を表す。これは、α秒及びβ秒がともに１０秒に設定されている場合に対応する。なお、イベントが発生する時刻（発生時の時刻）は、イベント検出時の時刻と同義である。
【０２６２】
アクセル開度は、アクセルの踏み込み量を百分率（％）で表すデータである。車速は車速センサによって検出される速度であり、時速（ｋｍ／ｈ）で表される。エンジン回転数は、クランク角センサによって検出されるエンジンの回転数であり毎分の回転数（ｒｐｍ）で表される。
【０２６３】
図１３に示すデータは、データ取得部１２４Ａが、イベント検出部１２３から通知されたイベントＩＤに基づいて、図１０及び図１１に示すデータを用いて、リングバッファ１２２に記録される状況データから、イベント発生のα秒前からβ秒経過後までに求めたイベントＩＤに関連する状況データの一例である。
【０２６４】
図１３では、説明の便宜上、イベントの発生前後の時刻（ミリセカンド（ｍｓ））を表すが、イベントの発生前後の時刻の代わりに、データ取得部１２４Ａが状況データをサンプリングするサンプリング周期の周期数を用いてもよい。
【０２６５】
この場合には、イベントが発生する時刻（０（ｍｓ））を現在のサンプリング周期（周期数１）に置き換えて、発生前の時刻を現在のサンプリング周期よりも前の周期に置き換えるとともに、発生後の時刻を現在のサンプリング周期よりも後の周期に置き換えればよい。
【０２６６】
例えば、サンプリング周期が０．５秒で、イベント発生の１０秒前から１０秒経過後まで状況データを記録する場合には、イベント発生の２０周期前（−２０周期）から２０周期経過後（２１周期）まで状況データを記録すればよい。
【０２６７】
なお、図１３には、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータが直接的に表されていないが、上述したように、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプによって特定されるイベントが発生する時刻として他のデータと関連付けられた状態で含まれている。
【０２６８】
図１４は、データ記録部１２７の第２記録領域に記録される事後変化ＩＤ、積算起動回数のデータ、及びタイムスタンプのデータの一例を示す図である。ここで、図１４中では、積算起動回数をTRIPと表し、タイムスタンプをTIME STAMPと表す。
【０２６９】
図１４では、事後変化ＩＤがＡ００１の事象は、積算起動回数が２４６回でタイムスタンプが１１２５（ｓ（秒））のときに発生したものである。事後変化ＩＤがＡ００１の事象は、極端な低速走行である。
【０２７０】
また、事後変化ＩＤがＡ００３の事象は、積算起動回数が２４６回でタイムスタンプが１１４５（ｓ（秒））のときに発生したものである。事後変化ＩＤがＡ００３の事象は、ハザードランプ点滅である。
【０２７１】
また、事後変化ＩＤがＡ００１の事象は、積算起動回数が２４７回でタイムスタンプが１５０（ｓ（秒））のときに発生したものである。事後変化ＩＤがＡ００１の事象は、極端な低速走行である。
【０２７２】
以上のような事後変化ＩＤ、積算起動回数のデータ、及びタイムスタンプのデータは、事後変化データ生成部１２４Ｂによって生成され、データ保持部１２５Ｂに保持された後に、データ制御部１２６Ｂによってデータ記録部１２７の第２記録領域に記録される。このときに、これらのデータは、データ記録部１２７の第１記録領域に記録される状況データ等と関連付けられる。
【０２７３】
図１５は、データ記録部１２７の第１記録領域及び第２記録領域に記録されるデータを示す図である。
【０２７４】
データ記録部１２７は、一例として、４つの領域を有する。４つの領域の各々には、イベントが発生した場合の状況データと事後変化データとを記録することができる。データ記録部１２７は、４つの領域を有するため、イベントの発生の４回分までは、状況データと事後変化データとを記録しておくことができる。
【０２７５】
なお、ここでは、一例として、５回目のイベントが発生した場合には、１回目から４回目までのイベントが発生したときの状況データと事後変化データとを優先的に残すために、５回目のイベント発生に関する状況データと事後変化データとは記録しないこととする。
【０２７６】
図１５に示すように、領域１には、イベントＩＤが３の状況データが記録されている。イベントＩＤが３の状況データの一例は、図１３に示す通りであり、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータと、アクセル開度、車速、エンジン回転数等の状況データとを有する。なお、このように、データ記録部１２７の領域１のうち、状況データが記録される領域は、第１記録領域の一例である。
【０２７７】
また、領域１には、３つの事後変化データが記録されている。３つの事後変化データは、それぞれ、事後変化ＩＤがＡ００１、積算起動回数が２４６回、タイムスタンプが１１２５（ｓ）の事象、事後変化ＩＤがＡ００３、積算起動回数が２４６回、タイムスタンプが１１４５（ｓ）の事象、及び、事後変化ＩＤがＡ００１、積算起動回数が２４７回、タイムスタンプが１５０（ｓ）の事象である。
【０２７８】
この３つの事後変化データは、図１４に示す３つの事後変化データと同一である。なお、このように、データ記録部１２７の領域１のうち、事後変化データが記録される領域は、第２記録領域の一例である。
【０２７９】
以上、図１５に示すように、データ記録部１２７では、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ、イベントＩＤ、状況データ、事後変化データ、及び積算起動回数及びタイムスタンプが関連付けられて記録される。
【０２８０】
図１６は、データ記録ＥＣＵ１２０がイベント発生時に状況データを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。
【０２８１】
データ記録ＥＣＵ１２０は、イグニッションがオンにされて車両が起動されると処理を開始する（ＳＴＡＲＴ）。
【０２８２】
データ記録ＥＣＵ１２０は、トリガ成立フラグを検出したかどうかを判定する（ステップＳ１）。データ記録ＥＣＵ１２０は、トリガ成立フラグを検出するまで、ステップＳ１の処理を繰り返し実行する。ステップＳ１の処理は、イベント検出部１２３によって実行される。
【０２８３】
データ記録ＥＣＵ１２０は、トリガ成立フラグを検出した（Ｓ１：ＹＥＳ）と判定すると、タイムスタンプの積算時間ｔを０にリセットする（ステップＳ２）。イベント発生時からの経過時間を積算するためである。
【０２８４】
ステップＳ２の処理は、イベント検出部１２３によって実行される。イベント検出部１２３は、トリガ成立フラグを検出（イベントの発生を検出）すると、イベントが発生したこととイベントＩＤとを受信処理部１２１及びデータ取得部１２４Ａに通知するとともに、イベントが発生したことを事後変化データ生成部１２４Ｂに通知する。また、トリガ成立フラグとイベントＩＤは、受信処理部１２１からイベント検出部１２３に入力される。
【０２８５】
データ記録ＥＣＵ１２０は、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、データ保持部１２５Ａに記録する（ステップＳ３）。ステップＳ３の処理は、データ取得部１２４Ａによって行われる。データ取得部１２４Ａは、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを受信処理部１２１から取得する。
【０２８６】
データ記録ＥＣＵ１２０は、リングバッファ１２２に記録されている現在の制御周期よりも前のα秒分のすべての状況データから、イベントＩＤに関連する状況データのみを取得して、データ保持部１２５Ａに記録する（ステップＳ４）。ステップＳ４の処理は、データ取得部１２４Ａによって行われる。イベントＩＤは、イベント検出部１２３から通知される。
【０２８７】
α秒を表すデータは、イベントＩＤに基づいて図１０に示すイベントデータベースから求まる。イベントＩＤに関連する状況データは、図１１に示す関連付けデータベースから求まる。
【０２８８】
データ記録ＥＣＵ１２０は、現在の制御周期においてリングバッファ１２２に記録されているすべての状況データから、イベントＩＤに関連する状況データのみを取得して、データ保持部１２５Ａに記録する（ステップＳ５）。
【０２８９】
ステップＳ５の処理は、データ取得部１２４Ａによって実行される。データ取得部１２４Ａは、ステップＳ４でデータ保持部１２５Ａに記録した過去のα秒分の状況データに、現在の制御周期で取得したイベントＩＤに関連する状況データを関連付けて記録する。
【０２９０】
データ記録ＥＣＵ１２０は、タイムスタンプの積算時間ｔがβ秒よりも長いかどうかを判定する（ステップＳ６）。イベント発生からβ秒が経過するまでの状況データを取得するためである。
【０２９１】
ステップＳ６の処理は、データ取得部１２４Ａが実行する。β秒を表すデータは、イベントＩＤに基づいて図１０に示すイベントデータベースから求まる。
【０２９２】
データ記録ＥＣＵ１２０は、タイムスタンプの積算時間ｔがβ秒よりも長くない（Ｓ６：ＮＯ）と判定すると、タイムスタンプの積算時間ｔに所定のサンプリング周期の時間ｔｓを加算する（ステップＳ７）。サンプリング周期の時間ｔｓは、サンプリング周期の１周期の時間であり、ここでは、一例として、０．５秒である。なお、ステップＳ７の処理は、データ取得部１２４Ａが実行する。
【０２９３】
データ記録ＥＣＵ１２０は、タイムスタンプの積算時間ｔがβ秒よりも長い（Ｓ６：ＹＥＳ）と判定すると、発生したイベントのイベントＩＤと、データ保持部１２５Ａに保持されている状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部１２７に記録する（ステップＳ８）。ステップＳ８の処理は、データ制御部１２６Ａによって行われる。
【０２９４】
以上により、データ記録部１２７の第１記録領域には、発生したイベントのイベントＩＤと、イベント発生よりもα秒前までにリングバッファ１２２に記録された状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生からβ秒経過後までにリングバッファ１２２に記録される状況データのうち、イベントＩＤに関連する状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが関連付けられて記録される。
【０２９５】
データ記録ＥＣＵ１２０は、ステップ８の処理を終えると、イグニッションがオフにされたかどうかを判定する（ステップＳ９）。一連の処理を終えるかどうか判定するためである。
【０２９６】
なお、ここでは、説明の便宜上、ステップＳ９において、イグニッションがオフにされたかどうかを判定することとして説明するが、実施の形態１では、データ記録ＥＣＵ１２０はエアバッグＥＣＵの一部であり、エアバッグＥＣＵが内部電源を有しているため、イグニッションがオフにされても、データ記録ＥＣＵ１２０が直ちにオフにされない。
【０２９７】
このため、実施の形態１のデータ記録ＥＣＵ１２０のように、内部電源からの電力供給によって、イグニッションがオフにされても直ちにオフにされない場合には、ステップＳ９において、イグニッションがオフにされたかどうかを判定する代わりに、データ記録ＥＣＵ１２０に供給される電源電圧が閾値未満であるかどうかを判定すればよい。データ記録ＥＣＵ１２０に内部電源から電力供給が行われない場合には、ステップＳ９において、イグニッションがオフにされたかどうかを判定すればよい。
【０２９８】
データ記録ＥＣＵ１２０は、イグニッションがオフにされていない（Ｓ９：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ１にリターンさせる。
【０２９９】
一方、データ記録ＥＣＵ１２０は、イグニッションがオフにされた（Ｓ９：ＹＥＳ）と判定すると、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。以上により、図１６に示す一連の処理が終了する。
【０３００】
図１７は、データ記録ＥＣＵ１２０がイベント発生時に事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータを記録するために実行する処理を示すフローチャートである。
【０３０１】
データ記録ＥＣＵ１２０は、イベントが発生したことがイベント検出部１２３から通知されると処理を開始する（ＳＴＡＲＴ）。イベントが発生したことは、イベント検出部１２３から事後変化データ生成部１２４Ｂに通知される。このため、事後変化データ生成部１２４Ｂが図１７に示す処理を開始する。
【０３０２】
データ記録ＥＣＵ１２０は、現在の制御周期よりも前のγ分以内に、イベントが発生したかどうかを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理は、事後変化データ生成部１２４Ｂが実行する。
【０３０３】
事後変化データ生成部１２４Ｂには、トリガ成立フラグを検出したイベント検出部１２３からイベントが発生したことが通知される。このため、事後変化データ生成部１２４Ｂは、通知を受けたときからクロック生成部１５Ｂ（図４参照）が生成する制御クロックをカウントして、現在の制御周期を行っている時点で、イベント発生時からγ分が経過しているかどうかを判定すれば、現在の制御周期よりも前のγ分以内に、イベントが発生したかどうかを判定することができる。
【０３０４】
データ記録ＥＣＵ１２０は、現在の制御周期よりも前のγ分以内にイベントが発生した（Ｓ１１：ＹＥＳ）と判定すると、事後変化が発生しているかどうかを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理は、事後変化データ生成部１２４Ｂが、事後変化が発生しているかどうかを判定することによって行われる。
【０３０５】
事後変化データ生成部１２４Ｂは、ステップＳ１２において、図１２に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象を表す状況データがＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれるかどうかを判定することによって、事後変化が発生しているかどうかを判定する。
【０３０６】
なお、事後変化データ生成部１２４Ｂは、図１２に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象のうちの少なくとも１つを表す状況データがＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれていれば、事後変化が発生したと判定する。
【０３０７】
また、事後変化データ生成部１２４Ｂは、図１２に示す事後変化データベースに含まれる事後変化の事象を表す状況データが複数あるときにおいても、事後変化が発生したと判定する。
【０３０８】
また、事後変化データ生成部１２４Ｂは、ステップＳ１２において、図１２に示す事後変化データベースに含まれる複数の事後変化の発生を判定する。複数の事後変化の発生を判定する際には、事後変化ＩＤの順番に判定してもよいし、特定の事後変化に優先度を持たせて優先的に判定してもよい。例えば、ＰＣＳオン／オフ切り替えを一番に判定してもよい。
【０３０９】
データ記録ＥＣＵ１２０は、事後変化が発生した（Ｓ１２：ＹＥＳ）と判定すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成するとともに、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、事後変化データと、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ保持部１２５Ｂに記録する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の処理は、事後変化データ生成部１２４Ｂによって実行される。
【０３１０】
なお、複数の事後変化の事象が発生した場合は、複数の事後変化を表す事後変化データを生成し、事後変化データと、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ保持部１２５Ｂに記録する。
【０３１１】
データ記録ＥＣＵ１２０は、データ保持部１２５Ｂに保持されて互いに関連付けられている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが、所定の条件を満たすかどうかを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の処理は、データ制御部１２６Ｂによって実行される。
【０３１２】
所定の条件とは、ここでは、一例として、積算起動回数の差が５回以下であり、タイムスタンプの差が１０分（γ分）以内であることである。なお、γ分は、イベント発生後にリングバッファ１２２に状況データを記録するβ秒よりも長い時間に設定されている。状況データの記録が終了した後においても、乗員の操作等を監視するためである。
【０３１３】
より具体的には、ステップＳ１４において、データ制御部１２６Ｂは、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されているイベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを参照し、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データの事後変化の発生時の積算起動回数と、イベント発生時の積算起動回数との回数の差が５回以下で、かつ、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データの事後変化の発生時のタイムスタンプと、イベント発生時のタイムスタンプとの時間差が１０分以下であるかどうかを判定する。
【０３１４】
なお、ステップＳ１１におけるγ分以内であるかどうかの判定は、イベント発生から１０分以内に発生した事後変化に限定するためであり、ステップＳ１４におけるタイムスタンプの差が１０分（γ分）以内であるかどうかの判定は、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されている状況データと、事後変化データとを関連付けるかどうかを判定するためのものであり、両者は趣旨が異なる。
【０３１５】
データ記録ＥＣＵ１２０は、所定の条件を満たす（Ｓ１４：ＹＥＳ）と判定すると、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを、データ記録部１２７に記録されている状況データに関連付けて記録する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理は、データ制御部１２６Ｂによって実行される。
【０３１６】
これにより、例えば、図１５に示す領域１の第１記憶領域にイベントＩＤが３の状況データが記録されている場合に、イベントＩＤが３の状況データと所定の条件を満たす事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、領域１の第２記憶領域に記録される。
【０３１７】
このように、事後変化データと状況データの関連付けは、積算起動回数及びタイムスタンプを用いて行う。
【０３１８】
データ記録ＥＣＵ１２０は、ステップＳ１５の処理が終了すると、フローをステップＳ１１にリターンする。次の制御周期で事後変化が発生しているかどうか判定するためである。
【０３１９】
また、データ記録ＥＣＵ１２０は、所定の条件を満たさない（Ｓ１４：ＮＯ）と判定すると、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを、データ記録部１２７に記録せずに、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。
【０３２０】
例えば、積算起動回数が６回であるような場合には、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとは、データ記録部１２７に記録されない。そして、積算起動回数が６回になった後は、積算起動回数が５回以下に戻ることはないので、一連の処理を終了する。
【０３２１】
また、例えば、タイムスタンプが１０分を超えている場合には、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとは、データ記録部１２７に記録されない。そして、タイムスタンプが１０分を超えた後は、タイムスタンプが１０分以下に戻ることはないので、一連の処理を終了する。
【０３２２】
また、データ記録ＥＣＵ１２０は、ステップＳ１１において、現在の制御周期よりも前のγ分以内に、イベントが発生していない（Ｓ１１：ＮＯ）と判定すると、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。これは、例えば、タイムスタンプが１０分を超えている場合であるため、一連の処理を終了することとしている。
【０３２３】
なお、一連の処理を行っている途中でイグニッションがオフにされた場合には、データ記録ＥＣＵ１２０を含むエアバッグＥＣＵの内部電源により、イグニッションがオフにされても、データ記録ＥＣＵ１２０は直ちにオフにされない。
【０３２４】
このため、イグニッションがオフにされた後に、イグニッションが再度オンにされると、図１６及び図１７に示す処理が実行された状態で、積算起動回数が１回増えることになる。
【０３２５】
以上、実施の形態１の車載記録システム１００によれば、イベントが発生したときに、イベント発生前後に生じた状況データと、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データと、イベント発生時及び事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部１２７（不揮発性メモリ１４）に記録することができる。
【０３２６】
イベント発生後の所定時間に発生する事後変化は、車両の運転支援等による制御が行われた後に、乗員による車両の操作、又は、乗員の動作や状態の変化によって生じるものであり、車両の運転支援等による制御に反応して発生する可能性がある。
【０３２７】
また、このような事後変化は、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを表している場合がある。
【０３２８】
従って、データ記録部１２７（不揮発性メモリ１４）に記録されたイベント発生前後に生じた状況データと、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データと、イベント発生時及び事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを端子１９（図４参照）に接続した専用のＰＣで読み出せば、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
【０３２９】
運転支援装置による車両の制御が乗員にとって予想外又は同定外の挙動を生じさせるような場合が有り得るのは、様々な乗員の好みや考え方を反映させることが困難だからである。
【０３３０】
しかしながら、実施の形態１の車載記録システム１００で、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データと、事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを取得すれば、より多くの乗員の好みや考え方をより良く反映させた車両の制御方法を開発することができる。
【０３３１】
従って、実施の形態１によれば、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００を提供することができる。
【０３３２】
また、事後変化データと、事後変化発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けているため、時系列的に事後変化がどのように発生したかを検証することができ、乗員の行った操作等をきめ細かく検証することができる。
【０３３３】
なお、ここでは、一例として、データ記録部１２７が４つの領域を有する形態（図１５参照）について説明したが、データ記録部１２７が有する領域の数は４つに限らず、１つ以上あれば幾つであってもよい。
【０３３４】
また、データ記録部１２７が４つの領域を有し、５回目のイベントが発生した場合には、１回目から４回目までのイベントが発生したときの状況データと事後変化データとを優先的に残す形態について説明したが、５回目のイベント発生に関する状況データと事後変化データとを１回目の状況データと事後変化データとに上書きしてもよい。
【０３３５】
また、以上では、図１６に示すステップＳ７でタイムスタンプの積算時間ｔに加算するサンプリング周期の時間ｔｓが０．５秒である形態について説明したが、例えば、イベントの種類に応じてサンプリング周期の時間ｔｓを変えてもよい。この場合には、イベントＩＤとサンプリング周期とを関連付けたデータを用いればよい。
【０３３６】
また、以上では、車両の制御等が行われた時刻を表す時刻データを構築する積算起動回数及びタイムスタンプを用いて、事後変化データと状況データの関連付けを行う形態について説明した。
【０３３７】
しかしながら、積算起動回数及びタイムスタンプによって構築される時刻データの代わりに、ナビゲーションＥＣＵ１１０−Ｎ（図１参照）がＧＰＳ信号から取得する時刻情報を用いて、事後変化データと状況データの関連付けを行ってもよい。ＧＰＳ信号から取得する時刻情報は、年月日時分秒で時刻を表す絶対時刻である。
【０３３８】
また、以上では、第３データの一例として、事後変化データである事後変化ＩＤを用いる形態について説明したが、事後変化ＩＤの代わりに、事後変化の事象を表すデータを用いてもよい。事後変化の事象を表すデータは、例えば、イベントＩＤが３のＰＣＳ作動履歴の場合には、ＰＣＳの作動履歴を表すフラグ等を用いてもよい。
【０３３９】
また、以上では、受信処理部１２１が、ＣＡＮ１４０によって搬送されるＣＡＮフレームのデータフィールドから、積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取り出す形態について説明した。積算起動回数及びタイムスタンプのデータは、ボディＥＣＵ１１０−５がＣＡＮ１４０に出力する。
【０３４０】
しかしながら、データ記録ＥＣＵ１２０がボディＥＣＵ１１０−５と一体化されている場合には、データ記録ＥＣＵ１２０は、積算起動回数及びタイムスタンプのデータをＣＡＮ１４０から取得するのではなく、自己の内部で生成している積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得すればよい。この場合に、例えば、データ記録ＥＣＵ１２０は、イベント発生時や事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータをデータ記録ＥＣＵ１２０の内部で取得すればよい。
【０３４１】
また、以上では、データ記録部１２７が第１記録領域と第２記録領域を有し、第１記録領域に状況データを記録し、第２記録領域に事後変化データを記録する形態について説明した。データ記録部１２７は、不揮発性メモリ１４（図４参照）によって実現される。
【０３４２】
しかしながら、データ記録部１２７（不揮発性メモリ１４）の代わりに、２つの不揮発性メモリを用いてもよい。図１８は、実施の形態１の変形例のデータ記録ＥＣＵ１２０Ａの構成を示す図である。
【０３４３】
データ記録ＥＣＵ１２０Ａは、受信処理部１２１、リングバッファ１２２、イベント検出部１２３、データ取得部１２４Ａ、事後変化データ生成部１２４Ｂ、データ保持部１２５Ａ、１２５Ｂ、データ制御部１２６Ａ、１２６Ｂ、データ記録部１２７Ａ、１２７Ｂ、及びデータ格納部１２８を有する。データ記録部１２７Ａ、１２７Ｂは、図９に示すデータ記録部１２７の第１記録領域と第２記録領域を２つに分けたものである。データ記録部１２７Ａ、１２７Ｂに分けたことに対応して、不揮発性メモリ１４(図４参照)は２つに分けられている。
【０３４４】
状況データは、イベント発生後の所定時間にわたって所定のサンプリング周期で取得されるデータであるためデータ容量が大きいが、事後変化データは、事後変化の内容を表すデータであり、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプを関連付けてもデータ容量は、状況データよりも格段に小さい。
【０３４５】
このため、図９に示すデータ記録部１２７（不揮発性メモリ１４）の代わりに、２つの不揮発性メモリによって実現されるデータ記録部１２７Ａ、１２７Ｂを用いる場合に、事後変化データを記録する不揮発性メモリ（データ記録部１２７Ｂ）として、データ容量の小さい安価なメモリを用いることができる。
【０３４６】
また、データ記録ＥＣＵ１２０は、エアバッグＥＣＵの一部である。エアバッグＥＣＵの構成は、図９に示した構成に加えて、図６に示すＥＣＵ１１０の制御指令生成部１１１、イベント発生判定部１１２、トリガ状態設定部１１３、及び送信処理部１１４と同様の機能を有し、エアバッグの展開作動を実行させる制御指令を生成できるように構成されていればよい。エアバッグは、乗員保護補助装置の一例である。
【０３４７】
＜実施の形態２＞
実施の形態２の車載制御装置及び車載記録システムは、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータ（イベントＩＤ、イベント発生前後の状況データ、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ）と、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータ（イベント発生後に発生した事後変化を表す事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータ）とを関連付けない点が、実施の形態１と異なる。
【０３４８】
その他は、実施の形態１の車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００と同様であるため、ここでは相違点を中心に説明する。また、以下では、実施の形態１の図面の一部を援用して説明する。
【０３４９】
実施の形態２では、データ記録ＥＣＵ１２０は、実施の形態１の図１６に示す処理と同一の処理を行う。
【０３５０】
また、実施の形態２では、データ記録ＥＣＵ１２０は、図１７に示す処理のステップＳ１４において、データ保持部１２５Ｂに保持されて互いに関連付けられている事後変化データと積算起動回数及びタイムスタンプのデータとが、所定の条件を満たす場合に、図１７に示す処理のステップＳ１５においてデータ記録部１２７に記録する。
【０３５１】
このときに、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとは関連付けられない。
【０３５２】
この結果、データ記録部１２７の第１記録領域には、図１３に示すイベントＩＤと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとが関連付けられて記録される。また、データ記録部１２７の第２記録領域には、図１４に示す事後変化ＩＤと、積算起動回数のデータと、タイムスタンプのデータとが関連付けられて記録される。
【０３５３】
実施の形態２では、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付けないため、データ記録ＥＣＵ１２０は、図１５に示す構造のデータを生成しない。
【０３５４】
データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを端子１９（図４参照）に接続した専用のＰＣで読み出した後に、専用のＰＣの内部で、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付ければよい。関連づけは、積算起動回数及びタイムスタンプに基づいて行えばよい。
【０３５５】
実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００を提供することができる。
【０３５６】
また、専用のＰＣで読み出した後に、専用のＰＣの内部で、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付ければ、実施の形態１と同様に、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
【０３５７】
また、実施の形態２によれば、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付けないため、車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００の負担を軽減することができる。
【０３５８】
＜実施の形態３＞
実施の形態３の車載制御装置及び車載記録システムは、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けずに、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付ける点が、実施の形態１と異なる。
【０３５９】
その他は、実施の形態１の車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００と同様であるため、ここでは相違点を中心に説明する。また、以下では、実施の形態１の図面の一部を援用して説明する。
【０３６０】
実施の形態３では、図１６に示すステップＳ３において、データ取得部１２４Ａがイベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを取得し、データ保持部１２５Ａに記録する。
【０３６１】
その後、ステップＳ８において、データ制御部１２６Ａが、発生したイベントのイベントＩＤと、データ保持部１２５Ａに保持されている状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータとを関連付けてデータ記録部１２７に記録するところまでは、実施の形態１と同様である。
【０３６２】
このため、実施の形態３のデータ記録ＥＣＵ１２０は、データ記録部１２７の第１記録領域に、図１３に示すイベントＩＤと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとを関連付けて記録する。
【０３６３】
実施の形態３では、事後変化データ生成部１２４Ｂが、事後変化が発生した（Ｓ１２：ＹＥＳ）と判定すると、発生した事後変化を表す事後変化データを生成するが、事後変化の発生時刻を表す積算起動回数及びタイムスタンプのデータは取得しない。
【０３６４】
この結果、ステップＳ１３において、事後変化データ生成部１２４Ｂは、事後変化データをデータ保持部１２５Ｂに記録する。このとき、事後変化データに積算起動回数及びタイムスタンプは関連付けられない。
【０３６５】
そして、ステップＳ１５において、データ制御部１２６Ｂは、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データをデータ記録部１２７に記録されている状況データに関連付けて記録する。このとき、データ制御部１２６Ｂは、事後変化データが所定の条件を満たすかどうかを判定しない。
【０３６６】
このように、実施の形態３の車載制御装置及び車載記録システムは、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けないため、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータは図１９に示すようになる。
【０３６７】
図１９は、実施の形態３の車載制御装置及び車載記録システムにおいてデータ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータを示す図である。
【０３６８】
図１９に示すように、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータは、事後変化ＩＤのみを含む。これは、イベント発生後のγ分以内に発生した事後変化を表す事後変化ＩＤのみがデータ記録部１２７の第２記録領域に記録されるからである。
【０３６９】
このような実施の形態３において、最終的にデータ記録部１２７に記録されるデータは、図２０に示すようになる。
【０３７０】
図２０は、実施の形態３のデータ記録ＥＣＵ１２０によってデータ記録部１２７に記録されるデータを示す図である。
【０３７１】
図２０に示すように、事後変化データには、積算起動回数及びタイムスタンプが関連付けられていない。実施の形態３では、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けないからである。
【０３７２】
実施の形態３のデータ記録ＥＣＵ１２０によってデータ記録部１２７に記録されるデータでは、事後変化データには、積算起動回数及びタイムスタンプが関連付けられていないが、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ、イベントＩＤ、状況データ、及び事後変化データが関連付けられて記録される。
【０３７３】
なお、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータと状況データは、図１３に示すように、イベントＩＤと関連付けられてデータ記録部１２７に記録される。
【０３７４】
従って、実施の形態３によれば、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００を提供することができる。
【０３７５】
以上、実施の形態３の車載記録システム１００によれば、イベントが発生したときに、イベント発生前後に生じた状況データと、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータと、イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データとを関連付けてデータ記録部１２７（不揮発性メモリ１４）に記録することができる。
【０３７６】
イベント発生後の所定時間の間に発生した事後変化を表す事後変化データに、事後変化の発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータを関連付けないが、イベント発生後の所定時間の間に得られた事後変化データであるので、専用のＰＣで読み出せば、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
【０３７７】
＜実施の形態４＞
実施の形態４の車載制御装置及び車載記録システムは、積算起動回数及びタイムスタンプを事後変化データに関連付けず、かつ、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータ（イベントＩＤ、イベント発生前後の状況データ、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータ）と、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータ（イベント発生後に発生した事後変化を表す事後変化データ）とを関連付けない点が、実施の形態１と異なる。
【０３７８】
その他は、実施の形態１の車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００と同様であるため、ここでは相違点を中心に説明する。また、以下では、実施の形態１の図面の一部を援用して説明する。
【０３７９】
実施の形態４では、データ記録ＥＣＵ１２０は、実施の形態１の図１６に示す処理と同一の処理を行う。
【０３８０】
また、実施の形態４では、データ記録ＥＣＵ１２０は、図１７に示す処理のステップＳ１５において、データ保持部１２５Ｂに保持されている事後変化データをデータ記録部１２７に記録する。このとき、事後変化データに積算起動回数及びタイムスタンプは関連付けられていないため、データ制御部１２６Ｂは、事後変化データが所定の条件を満たすかどうかを判定しない。
【０３８１】
また、さらに、このときに、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとは関連付けられない。
【０３８２】
この結果、データ記録部１２７の第１記録領域には図１３に示すイベントＩＤと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとが関連付けられて記録される。また、データ記録部１２７の第２記録領域には、図１９に示す事後変化ＩＤが記録される。
【０３８３】
このときに、事後変化ＩＤが記録される第２記録領域のアドレスを第１記録領域との関係で予め決めておけばよい。
【０３８４】
これは、例えば、あるイベントが発生した場合のイベントＩＤと、イベントの発生前後の時刻と、アクセル開度等の状況データとを記録するデータ記録部１２７の第１記録領域のアドレスと、そのイベント発生後に生じた事後変化ＩＤが記録される第２記録領域のアドレスとをアドレスマップで決めておくことによって実現される。このような手法は、データ記録部１２７の容量に余裕がある場合に、特に有効である。
【０３８５】
このようにしておけば、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを端子１９（図４参照）に接続した専用のＰＣで読み出した後に、専用のＰＣの内部で、アドレスマップを用いて、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付ければよい。
【０３８６】
実施の形態４によれば、実施の形態１と同様に、車両の運転支援等によるイベントが発生した場合に、イベントに対する乗員の反応を記録することができる車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００を提供することができる。
【０３８７】
また、専用のＰＣで読み出した後に、専用のＰＣの内部で、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付ければ、実施の形態１と同様に、運転支援等による車両の制御等に対して、乗員がどのように感じたかを解析することができる。
【０３８８】
また、実施の形態４によれば、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとを関連付けないため、車載制御装置（データ記録ＥＣＵ１２０）、及び、車載記録システム１００の負担を軽減することができる。
【０３８９】
また、上述のようなアドレスマップを用いる代わりに、データ記録部１２７の第１記録領域に１回のイベント発生に伴うイベントＩＤ、イベント発生前後の状況データ、及び、イベント発生時の積算起動回数及びタイムスタンプのデータのみを記録するとともに、データ記録部１２７の第２記録領域に１回のイベント発生に伴う事後変化ＩＤのみを記録するようにしてもよい。
【０３９０】
この場合には、専用のＰＣで読み出した後に、専用のＰＣの内部で、データ記録部１２７の第１記録領域に記録されるデータと、データ記録部１２７の第２記録領域に記録されるデータとの関連付けをより容易に行うことができる。
【０３９１】
以上、本発明の例示的な実施の形態の車載制御装置、及び、車載記録システムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【０３９２】
１００  車載記録システム
１１０  ＥＣＵ
１１０−１  ＰＣＳ−ＥＣＵ
１１０−２  ＬＫＡ−ＥＣＵ
１１０−３  ブレーキＥＣＵ
１１０−４  エンジンＥＣＵ
１１０−Ｎ  ナビゲーションＥＣＵ
１１Ａ  ＣＰＵ
１２Ａ  ＲＡＭ
１３Ａ  ＲＯＭ
１５Ａ  クロック生成部
１６Ａ  入出力インターフェース
１７Ａ  通信インターフェース
１８Ａ  送受信部
２０Ａ  内部バス
１１１  制御指令生成部
１１２  イベント発生判定部
１１３  トリガ状態設定部
１１４  送信処理部
１２０、１２０Ａ  データ記録ＥＣＵ
１１Ｂ  ＣＰＵ
１２Ｂ  ＲＡＭ
１３Ｂ  ＲＯＭ
１４  不揮発性メモリ
１５Ｂ  クロック生成部
１６Ｂ  入出力インターフェース
１７Ｂ  通信インターフェース
１８Ｂ  送受信部
１９  端子
２０Ｂ  内部バス
１２１  受信処理部
１２２  リングバッファ
１２３  イベント検出部
１２４Ａ  データ取得部
１２４Ｂ  事後変化データ生成部
１２５Ａ、１２５Ｂ  データ保持部
１２６Ａ、１２６Ｂ  データ制御部
１２７  データ記録部
１２８  データ格納部
１３０  検出装置
１３０−１  前方レーダセンサ
１３０−２  前方カメラセンサ
１３０−Ｋ  加速度センサ
１４０  ＣＡＮ
１４１、１４２、１４３  ＣＡＮバス
１５０  ゲートウェイ装置
【図１】
0006432490.tif 000002
【図２】
0006432490.tif 000003
【図３】
0006432490.tif 000004
【図４】
0006432490.tif 000005
【図５】
0006432490.tif 000006
【図６】
0006432490.tif 000007
【図７】
0006432490.tif 000008
【図８】
0006432490.tif 000009
【図９】
0006432490.tif 000010
【図１０】
0006432490.tif 000011
【図１１】
0006432490.tif 000012
【図１２】
0006432490.tif 000013
【図１３】
0006432490.tif 000014
【図１４】
0006432490.tif 000015
【図１５】
0006432490.tif 000016
【図１６】
0006432490.tif 000017
【図１７】
0006432490.tif 000018
【図１８】
0006432490.tif 000019
【図１９】
0006432490.tif 000020
【図２０】
0006432490.tif 000021