(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１０）の側方に向けて探査波を送信し、その探査波の到達範囲内に存在する物体で反射された反射波を受信することで、自車両側方に存在する物体との距離を検出する側方測距センサ（２、２Ｌ、２Ｒ）によって検出された距離（以降、検出距離）を取得する検出結果取得部（Ｆ３）と、
車両の走行状態を表す情報であって、少なくとも操舵角を含む車両情報を取得する車両情報取得部（Ｆ１）と、
前記検出結果取得部が取得した前記検出距離と、前記車両情報に含まれる前記操舵角に基づいて、前輪と後輪の内輪差によって前記側方測距センサが検出している前記物体と自車両が接触する可能性があるか否かを判定するとともに、自車両が前記物体と接触する可能性があると判定した場合には、前記検出距離に基づいて自車両が前記物体と接触するまでに走行することができる距離である走行可能距離を取得する走行可能距離取得部（Ｆ４）と、
前記走行可能距離取得部が前記走行可能距離を取得するために用いた前記検出距離を、前記検出結果取得部が取得した時点からの自車両の移動距離を算出する移動距離算出部（Ｆ２）と、
前記走行可能距離取得部によって自車両が前記物体と接触する可能性があると判定された場合に、前記移動距離算出部によって算出されている前記移動距離と、前記走行可能距離取得部によって取得された前記走行可能距離を比較することで前記側方測距センサが正常に動作しているか否かを判定する診断部（Ｆ５）と、を備え、
前記診断部は、前記操舵角が自車両と当該物体とが接触する角度となっている状態が維持されたまま、前記移動距離が前記走行可能距離を超えた場合に、前記側方測距センサが正常に動作していないと判定することを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記走行可能距離取得部は、前記検出距離が予め設定されている診断用上限値よりも小さい値となっている場合に、自車両が前記物体と接触するか否かの判定を実施し、その結果、自車両が前記物体と接触する可能性があると判定した場合に、前記走行可能距離を取得することを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記走行可能距離取得部は、前記検出距離が前記診断用上限値よりも小さい値となっており、かつ、前記操舵角が予め設定されている下限操舵角以上となっている場合に、自車両が前記物体と接触するか否かの判定を実施するとともに、その結果、自車両が前記物体と接触する可能性があると判定した場合に前記走行可能距離を取得し、
前記診断部は、前記検出距離が前記診断用上限値よりも小さい値であって、かつ、前記操舵角が前記下限操舵角以上となっている状態が維持されたまま、前記移動距離が前記走行可能距離を超えた場合に、前記側方測距センサが正常に動作していないと判定することを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項４】
請求項２又は３において、
前記診断用上限値は、前記側方測距センサに付着物が付着している場合に検出される距離に応じた値とすることを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記診断部は、前記側方測距センサが正常に動作していないと判定した場合には、前記側方測距センサに付着物が付着していることによって誤作動している可能性がある旨をドライバに報知することを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項６】
請求項２から５の何れか１項において、
前記診断用上限値は、自車両に並走する他車両と自車両との間に生じる車幅方向における間隔の想定値よりも小さい値とすることを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか１項において、
前記走行可能距離取得部が取得する前記走行可能距離は、前記検出距離及び前記操舵角に応じて定まる距離であって、
前記診断部は、前記操舵角が前記走行可能距離を取得した時の角度から所定の範囲内の値となっている状態が維持されている間に、前記移動距離が前記走行可能距離を超えた場合に、前記側方測距センサが正常に動作していないと判定することを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れか１項において、
前記診断部は、前記側方測距センサが正常に動作していないと判定した場合には、前記側方測距センサが正常に動作していないことをドライバに報知することを特徴とする側方測距センサ診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両側方に存在する物体との距離を検出する側方測距センサの動作を診断する側方測距センサ診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両側方に向けて探査波を送信し、その探査波の到達範囲内に存在する物体で反射された反射波を受信することで、自車両側方に存在する物体との距離を検出する、いわゆる側方測距センサを用いた様々な装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、側方測距センサで検出した障害物の自車両に対する相対位置を記憶しておき、記憶している障害物の相対位置と自車両との距離が所定の距離以下となっている場合に警報を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１１４２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
探査波の送信及び反射波の受信を行うためのセンサ表面に雪や泥などが付着していると、側方測距センサは、それらの付着物の影響によって実際には存在しない障害物を検出してしまう場合がある。側方測距センサが実際には存在しない障害物を誤検出してしまうと、例えば、障害物の存在を知らせるための警報が実施されてしまい、乗員に違和感や不快感を与えてしまう恐れがある。
【０００６】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、側方測距センサが正常に動作していないことを検出することができる側方測距センサ診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
その目的を達成するための本発明は、自車両（１０）の側方に向けて探査波を送信し、その探査波の到達範囲内に存在する物体で反射された反射波を受信することで、自車両側方に存在する物体との距離を検出する側方測距センサ（２、２Ｌ、２Ｒ）によって検出された距離（以降、検出距離）を取得する検出結果取得部（Ｆ３）と、車両の走行状態を表す情報であって、少なくとも操舵角を含む車両情報を取得する車両情報取得部（Ｆ１）と、検出結果取得部が取得した検出距離と、車両情報に含まれる操舵角に基づいて、前輪と後輪の内輪差によって側方測距センサが検出している物体と自車両が接触する可能性があるか否かを判定するとともに、自車両が物体と接触する可能性があると判定した場合には、検出距離に基づいて自車両が物体と接触するまでに走行することができる距離である走行可能距離を取得する走行可能距離取得部（Ｆ４）と、走行可能距離取得部が走行可能距離を取得するために用いた検出距離を、検出結果取得部が取得した時点からの自車両の移動距離を算出する移動距離算出部（Ｆ２）と、走行可能距離取得部によって自車両が物体と接触する可能性があると判定された場合に、移動距離算出部によって算出されている移動距離と、走行可能距離取得部によって取得された走行可能距離を比較することで側方測距センサが正常に動作しているか否かを判定する診断部（Ｆ５）と、を備え、診断部は、操舵角が自車両と当該物体とが接触する角度となっている状態が維持されたまま、移動距離が走行可能距離を超えた場合に、側方測距センサが正常に動作していないと判定することを特徴とする。
【０００８】
以上の構成において診断部は、操舵角が自車両と側方測距センサによって検出されている物体とが接触する角度で保たれたまま、自車両の移動距離が走行可能距離以上となった場合に、側方測距センサが正常に動作していないと判定する。
【０００９】
仮に側方測距センサが、実際に存在する障害物との距離を検出している場合、操舵角が自車両と側方測距センサによって検出されている物体とが接触する角度で保たれたまま、走行可能距離走行すると、その障害物と接触してしまう。すなわち、操舵角が自車両と側方測距センサによって検出されている物体とが接触する角度で保たれたまま、走行可能距離以上走行することは出来ない。
【００１０】
言い換えれば、操舵角が自車両と側方測距センサによって検出されている物体とが接触する角度で保たれたまま、走行可能距離以上走行できる場合とは、側方測距センサによって検出されている物体は、実際には存在しない物体であることを意味する。すなわち、操舵角が自車両と側方測距センサによって検出されている物体とが接触する角度で保たれたまま走行可能距離以上走行できる場合とは、側方測距センサが正常に作動していないことを意味する。
【００１１】
したがって、以上の構成によれば、側方測距センサが正常に動作していないことを検出することができる。
【００１２】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係るセンサ診断システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】側方測距センサ２が検出している検出点と、自車両１０との位置関係を示す概念図である。
【図３】検出距離と、下限操舵角と、走行可能距離との関係を示す図である。
【図４】側方測距センサ２が検出している検出点と、自車両１０との位置関係を示す概念図である。
【図５】診断装置１が実施する診断関連処理について説明するためのフローチャートである。
【図６】変形例１における対応関係データの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るセンサ診断システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。センサ診断システム１００は、図１に示すように診断装置１、側方測距センサ２、報知装置３、及び車載センサ群４を備える。
【００１５】
診断装置１と側方測距センサ２とは、ＬＩＮバス５により相互通信可能に接続されている。また、診断装置１は、車内ＬＡＮ６を介して、報知装置３や車載センサ群４と相互通信を実施する。
【００１６】
側方測距センサ２は、車両に搭載され、自車両１０の左側方及び右側方に存在する物体（障害物とする）を検出する。側方測距センサ２としては、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー等を採用することができる。また、これらを複数種類組み合わせて側方測距センサ２を構成してもよい。
【００１７】
本実施形態では、側方測距センサ２として、自車両１０のフロントバンパの右側面に配置される前部右側方ソナー２Ｒ、及びフロントバンパの左側面に配置される前部左側方ソナー２Ｌを備えるものとする。いずれの側方ソナー２Ｒ，２Ｌも周知のソナーであって、探査波を送信するとともに、探査波の到達範囲に存在する障害物によって反射された反射波を受信することで、障害物の検出及び当該障害物との距離を検出する。
【００１８】
例えば、各側方ソナー２Ｒ，２Ｌは、フロントバンパの側面において、指向性の中心線が自車の車軸方向と平行になる姿勢で設置されればよい。各側方ソナー２Ｒ，２Ｌは、自車両側方に向けて探査波を送信することで、設置位置から自車両１０の前部側方に所定の検出範囲を形成する。ここでの検出範囲とは、側方ソナーが障害物を検出できる範囲を指す。各側方ソナー２Ｒ，２Ｌが障害物を検出可能な距離は、例えば指向性の中心方向において２ｍ程度とする。
【００１９】
なお、各側方ソナー２Ｒ，２Ｌの指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば４０°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。その場合、各側方ソナー２Ｒ，２Ｌからは、自車両１０の斜め前方に向けて探査波が送信される。以降、前部右側方ソナー２Ｒと、前部左側方ソナー２Ｌとを区別しない場合、またはそれらの両方を指す場合には、側方測距センサ２と表現する。
【００２０】
側方測距センサ２は、探査波を送受信することで定まる障害物との距離（以降、検出距離）Ｄｘを示す検出結果データを診断装置１に提供する。なお、検出距離Ｄｘは、厳密には、障害物において、側方測距センサ２から最も近い一点までの距離を示している。以降では、側方測距センサ２によって検出された障害物が存在すると推定される位置を、検出点と称する。検出距離Ｄｘは、側方測距センサ２から検出点までの距離を表す。
【００２１】
また、側方測距センサ２は、車速が所定の作動車速領域で走行している場合において、所定のサンプリング周期で周期的に探査波を送信する。作動車速領域の上限は例えば４０ｋｍ／ｈ以下とし、下限は０よりも大きい値とすればよい。また、サンプリング周期は例えば１００ミリ秒などとすれば良い。以降では、送信波を出力してから検出結果データを診断装置１に提供するまでの側方測距センサ２による一連の処理を検出処理と称する。
【００２２】
報知装置３は、診断装置１からの指示に基づいて、側方測距センサ２が正常に動作していないこと（言い換えれば誤作動していること）をドライバに知らせるための報知を実施する。この報知装置３は、周知の表示装置や、スピーカ、及び、振動を発生させる振動発生装置（以降、バイブレータ）の少なくとも１つを用いて実現されればよい。例えば、報知装置３がドライバの視覚を介した報知を実施する場合には、側方測距センサ２に誤作動している旨を示す画像やテキストを表示装置に表示すればよい。
【００２３】
また、報知装置３がドライバの聴覚を介した報知を実施する場合には、所定の警告音や、上述した内容のメッセージを音声出力すればよい。さらに、報知装置３がドライバの触覚を介した報知を実施する場合には、バイブレータを予め定められた振動パターンで振動させればよい。バイブレータは、例えばドライバの座席やハンドルなど、ドライバに接触する部分に設けられていれば良い。
【００２４】
車載センサ群４は、自車両１０の走行状態を表す種々の状態量を検出するためのセンサの集合である。車載センサ群４には、例えば、車速センサや、加速度センサ、ジャイロセンサ、操舵角センサ、シフトポジションセンサなどが含まれる。
【００２５】
車速センサは自車両１０の走行速度を検出し、加速度センサは自車両１０の前後方向に作用する加速度を検出する。ジャイロセンサは自車両１０の鉛直軸周りの回転角速度を検出し、操舵角センサはステアリングの切れ角に基づいて操舵角θを検出する。シフトポジションセンサはシフトレバーのポジションを検出する。
【００２６】
車載センサ群４が備える各センサが検出した種々の状態量（車両情報とする）は、診断装置１に逐次（例えば１００ミリ秒毎に）出力される。なお、車載センサ群４は、以上で述べたセンサの全てを備えている必要はない。また、車載センサ群４が備えるセンサは以上で例示したものに限らない。車載センサ群４には、診断装置１が自車両１０の位置の変化量を算出するために用いられる状態量を検出するセンサを含まれていれば良い。自車両１０の位置の変化量を算出するために用いられる状態量とは、例えば、車速や、車輪の回転量（回転角度）、加速度、操舵角θ、ジャイロセンサが検出する回転角速度などが該当する。
【００２７】
診断装置１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース、およびメモリ１１などを備えた公知の回路構成である。ＲＯＭあるいはメモリ１１に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで、診断装置１は、車両情報取得部Ｆ１、移動距離算出部Ｆ２、検出結果管理部Ｆ３、走行可能距離取得部Ｆ４、診断部Ｆ５として機能する。なお、診断装置１が実行する機能の一部又は全部は、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。この診断装置１が請求項に記載の側方測距センサ診断装置に相当する。
【００２８】
メモリ１１は、周知の不揮発性の記憶媒体を用いて実現すればよい。また、メモリ１１は、より好ましくは、不揮発性であって書き換え可能な記憶領域と、揮発性であって書き換え可能な記憶領域の両方を備えるものとする。
【００２９】
メモリ１１の不揮発性の記憶領域には、車体形状情報や後述の対応関係データが格納されている。車体形状情報は、自車両１０の車体形状を示す情報であって、例えば、車高、車幅、前後方向長さなどである。また、車体形状情報には、自車両１０の基準点に対する車体各部の位置や、各車輪、側方測距センサ２などの搭載位置も含んでいる。すなわち、基準点から車両の前端や側端、角部までの距離や方向を含んでいる。
【００３０】
自車両１０の基準点は、適宜決定されればよく、ここでは一例として後輪軸の車幅方向中央となる位置とする。もちろん、その他、基準点は自車両１０の両側面から等距離にある車両の中心線上において、車両前端から後端までの距離が等しい点などとしてもよい。
【００３１】
車両情報取得部Ｆ１は、車載センサ群４から車両情報を取得し、その取得した時間を示す情報（タイムスタンプ）を付与してメモリ１１に格納する。例えば、複数の時点おいて取得された車両情報のそれぞれは、メモリ１１において時系列順に並べられていればよい。メモリ１１は、他の機能部によっても参照可能となっており、各機能部は必要に応じてメモリ１１に格納されている車両情報を用いた処理を実行することができる。
【００３２】
移動距離算出部Ｆ２は、車載センサ群４から逐次入力される車両情報に基づいて、後述する診断部Ｆ５に指示された時点から現在までの自車両１０の移動距離Ｄａを算出する。車両情報に基づいて自車両１０の移動距離Ｄａを算出する方法は周知の方法を援用すればよい。
【００３３】
例えば、移動距離算出部Ｆ２は、車両情報に含まれる車速と加速度から、一定時間（これを算出周期とする）における自車両の１０の移動距離（単位移動距離とする）を逐次算出する。より具体的には、車両情報に含まれる速度に算出周期を乗じた値に、加速度に算出周期の二乗を乗じて２で割った値を加算することで、単位移動距離を求める。算出周期は、例えば車両情報の取得間隔とすればよい。そして、或る時点（算出開始時点とする）から現在までの移動距離Ｄａは、算出開始時点から算出周期毎に求めた複数の単位移動距離を足し合わせることで求めることができる。
【００３４】
さらに、移動距離算出部Ｆ２は、車載センサ群４から逐次入力される車両情報に基づいて、或る時点から現在までの自車位置の変化量を算出する。ここでの自車位置の変化量は、移動距離、移動方向、及び車体の向きが変化した角度（変化角度とする）を含む。車両情報から自車位置の変化量を特定する方法は周知の方法を援用すればよい。
【００３５】
例えば、移動距離算出部Ｆ２は、車両情報の取得する度に、その車両情報に含まれる車速、加速度、回転角速度に基づいて、変化量を算出したい期間における移動距離、移動方向、変化角度を算出すればよい。自車位置とは、自車両１０における基準点の位置とすればよい。
【００３６】
検出結果管理部Ｆ３は、側方測距センサ２から検出結果データを逐次取得する。また、取得した検出結果データを、そのデータを出力した側方ソナー毎に区別し、かつ、その取得した順番が分かるようにメモリ１１に格納する。例えば検出結果管理部Ｆ３は、検出結果データに、タイムスタンプを付すとともに時系列順に並べた状態でメモリ１１に格納すればよい。すなわち、メモリ１１には、前部右側方ソナー２Ｒの検出結果を時系列に並べたデータと、前部左側方ソナー２Ｌの検出結果を時系列に並べたデータとが記憶される。なお、側方測距センサ２の検出結果とは、当該センサから検出点までの検出距離Ｄｘである。この検出結果管理部Ｆ３が請求項に記載の検出結果取得部に相当する。
【００３７】
走行可能距離取得部Ｆ４は、自車両１０が旋回する際の前輪と後輪の内輪差に起因して、自車両１０が側方測距センサ２によって検出されている障害物と接触するまでに走行することができる距離である走行可能距離Ｄｃ、及び、そのような接触が生じる操舵角θの下限値を取得する。ここで用いる検出距離Ｄｘは、自車両１０が旋回する方向に検出範囲を形成している側方測距センサ２の検出距離Ｄｘである。例えば、自車両１０が右方向に旋回する場合には、前部右側方ソナー２Ｒの検出距離Ｄｘを用いる。
【００３８】
この走行可能距離Ｄｃの概念について、図２を用いて説明する。図２は、前部右側方ソナー２Ｒによって検出された検出点と自車両１０との位置関係を表している。図中のＡｆｒで示す範囲が前部右側方ソナー２Ｒの検出範囲の一例を表しており、符号Ｐｘで示す黒色三角印が最新の検出処理で得られた検出点である。その他の黒色三角印は、それ以前の検出処理で得られた検出距離Ｄｘに対応する検出点である。図中の符号Ｐｃで指し示す位置は、自車両１０の基準点である。
【００３９】
なお、ここでは便宜上、前部右側方ソナー２Ｒの水平方向における指向性が十分に狭いものとし、指向性の中心方向において、側方測距センサ２から検出距離Ｄｘだけ離れた地点に検出点Ｐｘが存在すると見なしている。
【００４０】
図２に示すような自車両１０と検出点Ｐｘとの位置関係において、右旋回方向に操舵角θが付与された場合、自車両１０はその操舵角θに応じて右に旋回していく。このとき、所定の角度以上の操舵角θがドライバによって入力されている場合、自車両１０の右側前輪と右側後輪の内輪差によって、自車両１０は検出点Ｐｘ上を走行する。すなわち、自車両１０が検出点Ｐｘを巻き込むように走行する。
【００４１】
内輪差によって自車両１０が検出点Ｐｘ上を走行する操舵角の下限値とは、自車両１０の右側後輪の移動軌跡Ｌｒが検出点Ｐｘを通る角度（下限操舵角θｔｈとする）である。下限操舵角θｔｈは、検出距離Ｄｘと、右側後輪から前部右側方ソナー２Ｒまでの距離に基づいて定まる。
【００４２】
ここで、検出点Ｐｘの位置に実際に障害物が存在する場合、下限操舵角θｔｈ以上の操舵角θが入力されていると、自車両１０と当該障害物が接触してしまうため、それ以上走行することは出来ない。上述の走行可能距離Ｄｃとは、下限操舵角θｔｈに等しい操舵角θが入力されている場合に、自車両１０が検出点Ｐｘ上に位置するまで走行できる距離である。
【００４３】
ところで、側方測距センサ２のセンサ部分（マイクロホンなど）に雪や泥などの付着物が付着している場合、探査波が付着物の影響を受けて、障害物との距離を誤検出してしまうことがある。すなわち、実際には障害物が存在しない距離に障害物が存在すると誤検出してしまうことがある。仮に検出点Ｐｘが、そのような誤検出によるものである場合、検出点Ｐｘの位置には実際には障害物が存在しないので、自車両１０は、走行可能距離Ｄｃ以上走行することができる。
【００４４】
つまり、自車両１０が走行可能距離Ｄｃ以上走行できたということは、検出点Ｐｘは誤検出によるものであることを意味する。また、それに伴い、側方測距センサ２が、付着物などによって誤作動していることを意味する。
【００４５】
なお、入力されている操舵角θが下限操舵角θｔｈよりも小さい場合、自車両１０が検出点Ｐｘ上を走行しない。したがって、操舵角θが下限操舵角θｔｈよりも小さい場合には、走行可能距離Ｄｃは定義できない。
【００４６】
また、下限操舵角θｔｈよりも大きい操舵角が入力されている場合には、より急峻に旋回するため、下限操舵角θｔｈと等しい操舵角θが入力されている場合よりも短い距離を走行した時点で、自車両１０は検出点Ｐｘ上に位置することになる。すなわち、検出点Ｐｘの位置に実際に障害物が存在する場合であって、かつ、下限操舵角以上の操舵角が入力されている場合には、走行可能距離Ｄｃ走行する前に、当該障害物と接触してしまう。
【００４７】
下限操舵角θｔｈよりも大きい操舵角θが入力されている状態において、少なくとも走行可能距離Ｄｔｈ走行できるということは、やはり検出点Ｐｘは誤検出によるものであることを意味する。走行可能距離Ｄｃは、自車両１０と検出点Ｐｘに相当する障害物とが接触するまでに走行できる距離の最大値を表している。
【００４８】
この走行可能距離Ｄｃは、図２に示すように、右側後輪が検出点Ｐｘ上に位置するまでに自車両１０の基準点Ｐｃが移動する距離である。なお、図中の点Ｐｃｘは、右側後輪がＰｘと接触した時点における基準点Ｐｃの位置を示している。右側後輪が検出点Ｐｘ上に位置するまでの、右側後輪の移動距離（車輪移動距離とする）Ｄｒは、検出距離Ｄｘと、右側後輪から前部右側方ソナー２Ｒまでの距離に基づいて定まる。
【００４９】
そして、右側後輪に対する自車位置の基準点Ｐｃの相対位置は一定であるため、車輪移動距離Ｄｒが一意に定まれば、走行可能距離Ｄｃもまた一意に定まる。すなわち、走行可能距離Ｄｃは、検出距離Ｄｘ、右側後輪から前部右側方ソナー２Ｒまでの距離、右側後輪に対する自車位置の基準点の相対位置によって定まる。
【００５０】
ここで、右側後輪から前部右側方ソナー２Ｒまでの距離、及び右側後輪に対する自車位置の基準点Ｐｃの相対位置は固定の値であるため、下限操舵角θｔｈ及び走行可能距離Ｄｃを変化させるパラメータは、検出距離Ｄｘである。なお、以上では自車両１０が右方向に旋回する場合を例にとって走行可能距離について説明したが、左方向に旋回する場合も同様である。
【００５１】
以上を鑑み、走行可能距離取得部Ｆ４は、検出距離Ｄｘに応じた下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃを取得する。本実施形態では、図３に示すように、検出距離Ｄｘと下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃの対応関係を示すデータ（対応関係データとする）をメモリ１１に格納しておく。そして、走行可能距離取得部Ｆ４は、当該対応関係データを参照することで、現在の検出距離Ｄｘに対応する下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃを取得する。
【００５２】
本実施形態において対応関係データは、所定の値までの検出距離Ｄｘに対する下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃとの対応関係を示すデータである。ここでは、以降の診断関連処理で対象とする検出距離の範囲を複数の区間（検出距離区間とする）に分割し、各検出距離区間に対応する下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃを定義したデータとする。なお、図３中の検出距離の欄の５５〜６０という表記は、５５ｃｍ以上６０ｃｍ未満の範囲を指す。他の検出距離区間も同様である。
【００５３】
この対応関係データは、検出距離Ｄｘと下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃの対応関係を特定するための試験を実施することによって、予め用意しておけば良い。なお、対応関係データは、車種や車両モデル毎に異なる内容としておくことが、より好ましい。また、図３では、検出距離Ｄｘと下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃの対応関係を一例としてテーブル形式で表しているが、検出距離Ｄｘと下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃの対応関係は他の形式（関数など）で表されていても良い。
【００５４】
走行可能距離取得部Ｆ４が取得した走行可能距離Ｄｃは、側方測距センサ２が正常に動作しているか否かを診断するための処理（以降、診断関連処理）で用いられる。したがって、走行可能距離Ｄｃを取得するために用いられる対応関係データもまた、後述する診断関連処理を実施するために用いられるデータである。
【００５５】
ところで、発明者らは、種々の試験を実施することによって、側方測距センサ２が付着物によって誤作動している場合の検出距離Ｄｘは、比較的短い距離になるという知見を得た。そして、当該知見に基づいて本実施形態では、対応関係データに定義している検出距離Ｄｘの上限値を、側方測距センサ２が付着物によって誤作動している場合に観測される距離に応じた値（一例として６０ｃｍ）としている。すなわち、対応関係データに定義している検出距離Ｄｘの範囲を、側方測距センサ２が付着物によって誤作動している場合に観測される距離が分布する範囲に基づいて設定している。
【００５６】
したがって、当該対応関係データを用いた診断関連処理（詳細は後述）の結果、側方測距センサ２が誤作動していると判定された場合とは、側方測距センサ２に付着物が付着している可能性が高いことを示す。本実施形態における対応関係データは、主として付着物による側方測距センサ２の誤作動状態を検出することを目的とした対応関係データとなっている。
【００５７】
なお、本実施形態では対応関係データに定義している検出距離Ｄｘの上限値（診断用上限値とする）は６０ｃｍとしているが、これに限らない。対応関係データを上記目的に則したデータとする場合には、診断用上限値は、側方測距センサ２が付着物によって誤作動している場合に観測される検出距離Ｄｘの想定値に応じて設定すればよい。
【００５８】
また、診断用上限値は、自車両１０と並走する車両（側方車両とする）と、自車両１０との車幅方向における間隔として想定される値よりも短い距離となっていることが好ましい。そのような態様とすれば、診断関連処理（詳細は後述）において、側方車両が存在することに起因して側方測距センサ２が誤作動していると誤判定する可能性を抑制することができるためである。
【００５９】
側方車両と自車両１０との車幅方向における間隔の想定値は、自車両１０の走行が想定される道路の幅員や、自車両１０の車幅などに基づいて適宜設定されれば良い。例えば自車両１０及び他車両のそれぞれの車幅を２ｍ、１車線の幅を３ｍと想定した場合の、自車両１０と側方車両との車幅方向の間隔の想定値は１ｍとすればよい。本実施形態においても、診断用上限値を、側方車両と自車両１０との車幅方向における間隔の想定値（例えば１ｍ）よりも小さい値としている。
【００６０】
もちろん、他の態様として、対応関係データには、付着物が付着した時に観測される検出距離Ｄｘよりも長い検出距離Ｄｘについての下限操舵角θｔｈや走行可能距離Ｄｃが定義されていても良い。また、対応関係データには、想定される側方車両との間隔よりも長い検出距離Ｄｘについての下限操舵角θｔｈや走行可能距離Ｄｃが定義されていても良い。すなわち、診断用上限値は、付着物が付着した時に観測される検出距離Ｄｘの最大値や想定される側方車両との間隔よりも大きい値となっていても良い。
【００６１】
なお、走行可能距離Ｄｃの概念について説明する中で、便宜上、検出点Ｐｘを側方測距センサ２の指向性の中心方向に位置するものとしたが、これに限らない。図４に示すように、検出範囲Ａｆｒ内において前部右側方ソナー２Ｒから検出距離Ｄｘ離れた地点のうち、最も後部側の位置に検出点Ｐｘが存在すると想定して、走行可能距離Ｄｃを設定してもよい。短破線の円弧Ｒｘは、検出範囲Ａｆｒ内において、前部右側方ソナー２Ｒから検出距離Ｄｘ離れた地点を示している。さらに、他の態様として、検出範囲Ａｆｒ内において前部右側方ソナー２Ｒから検出距離Ｄｘ離れた地点のうち、最も進行方向側の位置に検出点Ｐｘが存在すると想定して、走行可能距離Ｄｃを設定してもよい。
【００６２】
本実施形態における対応関係データは種々の試験によって作成されるため、対応関係データに定義される走行可能距離Ｄｃは、検出範囲Ａｆｒ内において検出点Ｐｘが実際に存在する位置のばらつきが考慮された値となっているものとする。診断部Ｆ５の作動については、図５に示すフローチャートについての説明の中で言及する。
【００６３】
次に、図５に示すフローチャートを用いて、診断装置１が実施する診断関連処理について説明する。この診断関連処理は、側方測距センサ２が正常に動作しているか否かを診断するための処理である。特に、本実施形態においては上述した対応関係データの設計思想から、側方測距センサ２に付着物が付着していることに起因する誤作動が生じているか否かを診断するための処理となっている。
【００６４】
この図５に示すフローチャートは、例えば、自車両１０が作動車速領域内の車速で前進してあって、かつ、誤作動フラグがオフとなっている場合に逐次（例えば１００ミリ毎に）開始されれば良い。誤作動フラグは、側方測距センサ２が正常に動作しているか否かを表す、処理上のフラグである。
【００６５】
誤作動フラグがオンとなっている場合とは、側方測距センサ２が前回以前の診断関連処理によって側方測距センサ２が誤作動していると判定されていることを示す。また、誤作動フラグがオフとなっている場合とは、側方測距センサ２が誤作動しているとは未だ判定されていないことを示す。イグニッション電源がオンとなった初期状態において誤作動フラグはオフとなっている。
【００６６】
なお、当該診断関連処理は、側方測距センサ２が複数の側方ソナーを備える場合には、側方ソナー毎に独立して実施すれば良い。すなわち、本実施形態では、前部右側方ソナー２Ｒと前部左側方ソナー２Ｌのそれぞれに対して、当該診断関連処理を実施する。
【００６７】
まず、ステップＳ１０１では走行可能距離取得部Ｆ４が、メモリ１１にアクセスし、最新の（すなわち現在の）操舵角θと検出距離Ｄｘを読み出してステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２では走行可能距離取得部Ｆ４が、対応関係データを参照し、ステップＳ１０１で読み出した検出距離Ｄｘが、対応関係データに定義されている検出距離の範囲に含まれているか否かを判定する。
【００６８】
現在の検出距離Ｄｘが診断用上限値以上である場合には、以降の判定に必要な走行可能距離Ｄｃを取得することが出来ず、当該診断関連処理を継続することが出来ない。したがって、現在の検出距離Ｄｘが診断用上限値以上である場合には、ステップＳ１０３がＮＯとなって本フローを終了する。このとき、誤作動フラグはオフのままである。
【００６９】
また、ステップＳ１０２において現在の検出距離Ｄｘが、対応関係データで定義されている検出距離の範囲に含まれている場合には、現在の検出距離Ｄｘに対応する下限操舵角θｔｈを読み出す。現在の検出距離Ｄｘに対応する下限操舵角θｔｈとは、現在の検出距離Ｄｘが属する検出距離区間に対応付けられている下限操舵角θｔｈである。例えば、現在の検出距離が５２ｃｍである場合には、５０ｃｍ以上５５ｃｍ未満の検出距離区間が、現在の検出距離Ｄｘが属する検出距離区間であって、下限操舵角θｔｈはθ２となる。
【００７０】
そして、現在の操舵角θが下限操舵角θｔｈよりも小さい場合には、ステップＳ１０３がＮＯとなって本フローを終了する。現在の操舵角θが下限操舵角θｔｈよりも小さい場合とは、自車両１０が検出点Ｐｘ上を走行する可能性が無いことを意味するためである。
【００７１】
一方、現在の操舵角θが下限操舵角θｔｈ以上となっている場合には、ステップＳ１０３がＹＥＳとなって、ステップＳ１０４に移る。現在の操舵角θが下限操舵角θｔｈ以上となっている場合とは、自車両１０が検出点Ｐｘ上を走行する可能性があることを意味する。
【００７２】
つまり、ステップＳ１０３でＹＥＳとなってステップＳ１０４に移る場合とは、現在の検出距離Ｄｘが診断用上限値未満であって、かつ、現在の操舵角θが現在の検出距離Ｄｘに対応する下限操舵角θｔｈ以上となっている場合である。このステップＳ１０３がＹＥＳとなってステップＳ１０４に移るための条件を第１継続条件とする。第１継続条件が満たされていると判定するということは、自車両１０が側方測距センサ２によって検出されている物体と接触する可能性があると判定したことに相当する。
【００７３】
ステップＳ１０４では診断部Ｆ５が、現在の検出距離Ｄｘに対応する走行可能距離Ｄｃを読み出すとともに、移動距離算出部Ｆ２に対して現時点からの移動距離Ｄａを逐次算出するように要求する。現在の検出距離Ｄｘに対応する走行可能距離Ｄｃとは、現在の検出距離Ｄｘが属する検出距離区間に対応付けられている走行可能距離Ｄｃである。ステップＳ１０４での処理が完了すると、ステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０５からＳ１０７までのフローは、以下で述べる条件を満たすまで繰り返し実施されるものである。
【００７４】
まず、ステップＳ１０５では診断部Ｆ５が、所定の２次継続条件が満たされているか否かを判定する。この２次継続条件は、ステップＳ１０２で走行可能距離取得部Ｆ４が取得した下限操舵角θｔｈ及び走行可能距離Ｄｃを用いた当該診断関連処理を継続するための条件であって適宜設計されればよい。
【００７５】
ここでは、現在の検出距離Ｄｘが、対応関係データにおいて本フロー開始時点での検出距離Ｄｘと同じ検出距離区間に属しており、かつ、現在の操舵角θが下限操舵角θｔｈ以上となっている状態を維持している場合に、２次継続条件が満たされていると判定する。すなわち、現在の操舵角θが下限操舵角θｔｈを下回った場合や、検出距離Ｄｘが大きく変動して前述の検出距離区間から外れた場合には、２次継続条件を満たさないと判定する。
【００７６】
なお、他の態様として、対応関係データにおいて、本フロー開始時の検出距離Ｄｘと同じ検出距離区間又はそれよりも短い距離の検出距離区間に属している間は、検出距離Ｄｘについての２次継続条件は満たされていると判定してもよい。ただし、その場合であっても、操舵角θが下限操舵角θｔｈを下回った場合には、２次継続条件を満たさないと判定する。
【００７７】
２次継続条件が満たされている場合には、ステップＳ１０５がＹＥＳとなってステップＳ１０６に移る。一方、２次継続条件が満たされていない場合にはステップＳ１０５がＮＯとなって本フローを終了する。その場合、誤作動フラグはオフのままである。
【００７８】
ステップＳ１０６では診断部Ｆ５が、ステップＳ１０４を実施してから移動距離算出部Ｆ２が逐次算出している移動距離Ｄａを取得してステップＳ１０７に移る。なお、ステップＳ１０１からステップＳ１０３までの処理は非常に短い時間で実施されると想定し、移動距離Ｄａの算出開始時点をステップＳ１０４としているが、その他、本フローを開始した時点を移動距離Ｄａの算出開始時点としても良い。
【００７９】
ステップＳ１０７では診断部Ｆ５が、移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃを超えているか否かを判定する。ここで、移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃを超過している場合には、ステップＳ１０７がＹＥＳとなってステップＳ１０８に移る。一方、移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃ以下である場合には、ステップＳ１０７がＮＯとなってステップＳ１０５に戻る。
【００８０】
ステップＳ１０７からステップＳ１０５に戻る場合には、ステップＳ１０７での処理終了後、一定の時間（例えば１００ミリ秒）待機してからステップＳ１０５を実施してもよい。ここでの待機時間は、算出周期以上であることが好ましい。
【００８１】
なお、本実施形態ではステップＳ１０７において、移動距離Ｄａと走行可能距離Ｄｃとを比較する構成としているが、その他、走行可能距離Ｄｃに所定の値（マージン値とする）を加えた値と、移動距離Ｄａとを比較してもよい。その場合、移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃにマージン値を加えた値を超過した場合に、ステップＳ１０７がＹＥＳとなってステップＳ１０８に移る。
【００８２】
ステップＳ１０８では診断部Ｆ５が、当該診断関連処理の対象としている側方測距センサ２が正常に作動していないと判定してステップＳ１０９に移る。なお、本実施形態では、当該診断関連処理の対象としている側方測距センサ２が正常に作動していない場合とは、その側方測距センサ２において車両外に露出している部分に付着物が付着していることを意味する。
【００８３】
ステップＳ１０９では診断部Ｆ５が、報知装置３に、付着物によって側方測距センサ２が一時的に誤作動している旨の報知を実施させてステップＳ１１０に移る。なお、ドライバに報知する内容は、側方測距センサ２への付着物を除去するように促すものであっても良い。
【００８４】
ステップＳ１１０では診断部Ｆ５が、誤作動フラグをオンにして本フローを終了する。本実施形態では、より好ましい態様として、誤作動フラグがオンとなってから所定の有効期限が過ぎた場合には、自動的にオフに戻る構成とする。これは、誤作動の原因が付着物である場合、当該付着物が自然と（又はユーザの手によって）とれている場合があるためである。付着物が自然にとれる場合とは、車体に作用する振動や風圧などによって取れる場合などである。
【００８５】
（実施形態のまとめ）
以上の構成において、走行可能距離取得部Ｆ４は、側方測距センサ２の検出距離Ｄｘと、現在の操舵角θに基づいて、自車両１０が側方測距センサ２によって検出されている物体（検出物とする）と接触する可能性があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。自車両１０がその検出物と接触する可能性があると判定した場合には（Ｓ１０２  ＹＥＳ）、検出距離Ｄｘに対応する走行可能距離Ｄｃを取得する（Ｓ１０４）。
【００８６】
そして、診断部Ｆ５は、２次継続条件が充足されている状態において、自車両１０の移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃを超えた場合に（Ｓ１０７  ＹＥＳ）、側方測距センサ２が正常に動作していないと判定する（Ｓ１０８）。さらに、ドライバに対して、側方測距センサ２が誤作動していることを報知する（Ｓ１０９）。
【００８７】
以上の構成によれば、側方測距センサ２が誤作動していることを検出し、さらに、ドライバに対して、側方測距センサ２が誤作動していることを報知することができる。特に、本実施形態における診断用上限値は、側方測距センサ２に付着物が付着し、その付着物によって側方測距センサ２が誤作動している場合に出力される検出距離の分布に応じた値としている。
【００８８】
このような構成によれば、診断関連処理の結果、側方測距センサ２が誤作動していると判定した場合とは、側方測距センサ２が付着物によって一時的に誤作動している場合を指している可能性が高い。したがって、側方測距センサ２が誤作動していると判定した場合には、側方測距センサ２が付着物によって一時的に誤作動している可能性がある旨を報知することができる。また、その結果、ドライバは、いったん停車して付着物を取るなどの処置を講ずることができる。
【００８９】
一般に、側方測距センサ２が誤作動する原因としては様々なものがあり、仮に誤作動の原因が回路の不具合などであれば、ドライバ自身の手によってすぐに修繕することは難しい。しかし、誤作動の原因が付着物であれば、その付着物を取れば正常な動作へと復帰させることができる。すなわち、ドライバにとっては、誤作動の原因が付着物であることを認識できれば、比較的簡単に側方測距センサ２の作動を正常な状態へと復帰させることができる。
【００９０】
したがって、単に側方測距センサ２が誤作動していることを報知するだけでなく、誤作動の原因が付着物の可能性がある旨をあわせてドライバに報知することで、ドライバにとっての利便性をより高めることができる。
【００９１】
なお、その他、診断部Ｆ５によって側方測距センサ２が誤作動していると判定した場合には、その側方測距センサ２による検出処理を一時的に停止させてもよい。
【００９２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００９３】
＜変形例１＞
上述した実施形態では、対応関係データは、図３に示すように検出距離Ｄｘと下限操舵角θｔｈと走行可能距離Ｄｃとの対応関係を示すものとし、走行可能距離取得部Ｆ４は、現在の検出距離Ｄｘに応じた走行可能距離Ｄｃを取得する構成とした。
【００９４】
しかしながら、操舵角θが下限操舵角θｔｈよりも大きい場合には、操舵角θが下限操舵角θｔｈとなっている場合よりも急峻に検出点Ｐｘへと接近するため、走行可能距離Ｄｃは、より短い値となる。上述した実施形態で用いた走行可能距離Ｄｃは、下限操舵角θｔｈに応じて定まる値であるため、操舵角θが下限操舵角θｔｈよりも大きい場合には、余分に長い値となっている。
【００９５】
走行可能距離Ｄｃを、下限操舵角θｔｈではなく、現在の操舵角θに基づいて定まる値とすれば、より実際に走行可能な距離に則した距離となる。すなわち、より短い移動距離Ｄａで、側方測距センサ２が誤作動しているか否かを診断することができる。
【００９６】
そのような態様（すなわち変形例１）における対応関係データを図６に示す。図６に示すように、この変形例１における対応関係データは、検出距離Ｄｘと、入力されている操舵角θに応じた走行可能距離Ｄｃを定義したデータである。より具体的には、複数の検出距離区間のそれぞれに対して、操舵角毎に異なる走行可能距離Ｄｃを定義している。なお、ここでは、入力されうる操舵角θの範囲を５度間隔で、複数の区間（操舵角区間とする）に分割し、操舵角区間と検出距離区間の組み合わせ毎に走行可能距離Ｄｃを定義している。操舵角区間と検出距離区間の組み合わせ毎に走行可能距離Ｄｃは、試験によって設定されれば良い。
【００９７】
もちろん、操舵角区間の幅は５度に限らず、より細かい幅（例えば１度）であっても良いし、より大きい幅（例えば１０度）であっても良い。検出距離区間の幅もまた適宜設計されればよい。なお、或る検出距離区間に対して、下限操舵角よりも小さい操舵角区間については走行可能距離Ｄｃを定義できないため、その旨を示す値（例えば最大値）を挿入しておくこととする。
【００９８】
この変形例１における走行可能距離取得部Ｆ４は、当該対応関係データを参照し、現在の検出距離Ｄｘと、操舵角θに応じた走行可能距離Ｄｃを特定する。例えば検出距離Ｄｘが３７ｃｍであって、操舵角θが２５度である場合には、走行可能距離Ｄｃは、Ｄｃ２２とする。
【００９９】
なお、この変形例１においては、操舵角θが、走行可能距離Ｄｃを取得した時点の操舵角θが属していた操舵角区間内の値を保持し、かつ、検出距離Ｄｘもまた、走行可能距離Ｄｃを取得した時点の検出距離Ｄｘが属していた検出距離区間内の値を保持したまま、移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃを超過した場合に、側方測距センサ２が誤作動していると判定すればよい。
【０１００】
この変形例１の構成によれば、走行可能距離取得部Ｆ４は、より適切な走行可能距離Ｄｃを取得でき、診断の精度を向上させることができる。なお、図６では対応関係データをテーブル形式で表しているが、対応関係データの表し方は、これに限らない。変形例１における対応関係データは、現在の検出距離Ｄｘと、現在入力されている操舵角θに応じて、走行可能距離Ｄｃを一意に定めることができるデータとなっていればよく、検出距離Ｄｘと操舵角θを変数とする関数や、マップで表現されていても良い。
【０１０１】
＜変形例２＞
変形例１では、予め検出距離Ｄｘと操舵角θから走行可能距離Ｄｃを特定するための対応関係データを用意しておき、走行可能距離取得部Ｆ４は、そのデータを参照することで走行可能距離Ｄｃを取得する態様について例示したが、これに限らない。
【０１０２】
走行可能距離取得部Ｆ４は、現在の検出距離Ｄｘと操舵角θに基づいて、走行可能距離Ｄｃを算出してもよい。例えば、走行可能距離取得部Ｆ４は、現在の操舵角θから自車両１０の基準点Ｐｃの移動軌跡を算出し、さらに、車体形状情報を用いて水平面において自車両１０が存在する範囲の境界部分の移動軌跡を算出する。
【０１０３】
そして、走行可能距離取得部Ｆ４は、自車両１０の境界部分と検出点Ｐｘとが一致するまでに基準点Ｐｃが移動する距離を、走行可能距離Ｄｃとすればよい。なお、走行可能距離Ｄｃを算出する時点における検出点Ｐｘの自車両１０に対する相対位置を決定する方法は周知の方法を援用すればよい。
【０１０４】
なお、この変形例２においては、操舵角θが、走行可能距離Ｄｃを取得した時点の操舵角θから一定の範囲（例えば±５度）内の値を保持し、かつ、検出距離Ｄｘもまた、走行可能距離Ｄｃを取得した時点の検出距離Ｄｘから一定の範囲（たとえば±５ｃｍ）以内の値を保持したまま、移動距離Ｄａが走行可能距離Ｄｃを超過した場合に、側方測距センサ２が誤作動していると判定すればよい。
【０１０５】
なお、この変形例２における走行可能距離取得部Ｆ４は、例えば検出距離Ｄｘが上述した診断用上限値未満となった場合に、走行可能距離Ｄｃを算出する態様としてもよい。そのような態様とすれば、上述した実施形態と同様の効果を奏するとともに、演算負荷を低減することができる。また、走行可能距離取得部Ｆ４は、例えば操舵角θが一定の角度（例えば２０度）以上となった場合に、走行可能距離Ｄｃを算出する態様としてもよい。
【０１０６】
＜変形例３＞
以上では、側方測距センサ２として、前部右側方ソナー２Ｒ、前部左側方ソナー２Ｌを採用した場合の態様について例示したが、これに限らない。側方測距センサ２は、自車両１０のリアバンパの左右側面に１つずつ配置される後部右側方ソナー及び後部左側方ソナーであってもよい。
【０１０７】
後部右側方ソナーは、例えば、リアバンパの右側面において、指向性の中心線が自車の車軸方向と平行になる姿勢で設置されればよい。後部左側方ソナーは、例えば、リアバンパの左側面において、指向性の中心線が自車の車軸方向と平行になる姿勢で設置されればよい。そして、自車両側方に探査波を送信することで、設置位置から自車両１０の後部側方に所定の検出範囲を形成する。
【０１０８】
なお、後部右（左）側方ソナーの指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば４０°程度まで自車後方に傾いて配置されていてもよい。その場合、後部右（左）側方ソナーからは、自車両１０の斜め後方に向けて探査波が送信される。
【０１０９】
そして、診断装置１は、自車両が後退する場合に、それら後部右（左）側方ソナーを診断関連処理の対象とすればよい。なお、自車両１０が後退しているか前進しているかは、車両情報に含まれるシフトポジションセンサの検出結果に基づいて診断部Ｆ５が判定すればよい。例えば、シフトポジションが駆動力を前進する方向に伝えるポジションとなっている場合には、前進している判定すればよい。また、シフトポジションが、駆動力を後退する方向に伝えるポジションとなっている場合には、後退していると判定すればよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１００  センサ診断システム、１  診断装置（側方測距センサ診断装置）、２  側方測距センサ、２Ｒ  前部右側方ソナー、２Ｌ  前部左側方ソナー、３  報知装置、４  車載センサ群、１１  メモリ、Ｆ１  車両情報取得部、Ｆ２  移動距離算出部、Ｆ３  検出結果管理部（検出結果取得部）、Ｆ４  走行可能距離算出部、Ｆ５  診断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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