(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁弁のコイルに流れる電流と、前記電磁弁が開状態と閉状態との間で切り換わる際の前記電磁弁の高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記コイルに流れる電流を、スイッチング部のデューティ制御により制御する電流制御部と、
その電流制御部の前記デューティ制御により前記コイルに流れる電流が第１電流値に近づけられた状態で、前記差圧を取得して第１作動特性点を取得する第１作動特性点取得部と、
前記電流制御部の前記デューティ制御により前記コイルに流れる電流が前記第１電流値より大きい第２電流値に近づけられた状態で、前記差圧を取得して前記第１作動特性点とは異なる第２作動特性点を取得する第２作動特性点取得部と
を含み、前記電流制御部が、前記第１作動特性点取得部によって前記第１作動特性点が取得される際に、設定値より大きいデューティ比で前記スイッチング部をデューティ制御して、前記コイルに流れる電流を前記第１電流値に近づける第１電流制御部を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
【請求項２】
前記第１電流制御部が、前記第２作動特性点取得部によって前記第２作動特性点が取得された後に、前記コイルに流れる電流を前記第１電流値に近づけるものである請求項１に記載の作動特性取得装置。
【請求項３】
前記第１作動特性点取得部が、前記スイッチング部の制御に実際に用いられる前記デューティ比を前記コイルに実際に流れる電流で割った値が、前記設定値である設定デューティ比を前記第１電流値で割った値より大きい場合に、前記第１作動特性点を取得するものである請求項１または２に記載の作動特性取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁弁の作動特性の取得に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電磁弁の作動特性を取得する作動特性取得装置が記載されている。しかし、特許文献１にコイルの温度を考慮して作動特性を取得する旨の記載はない。特許文献２には、ブレーキシリンダの液圧を作動液の温度を考慮して推定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９８３１３号公報
【特許文献２】特開２００２−１３７７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、電磁弁の作動特性を精度よく取得することである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本願発明に係る作動特性取得装置においては、デューティ比が設定値より大きい状態で作動特性が取得される。
作動特性は、電磁弁のコイルに流れる電流と、電磁弁が開状態と閉状態との間で切り換わる際の電磁弁の高圧側と低圧側との差圧との関係である。電磁弁のコイルに実際に流れた電流と、その電流が供給された場合に電磁弁の開閉が切り換えられる差圧とで決まる作動特性点が少なくとも２点取得され、これら少なくとも２点の作動特性点に基づいて作動特性が取得される。また、コイルに供給される電流は、コイルに印加される電圧の制御、すなわち、スイッチング部のデューティ制御により制御される。
このようにスイッチング部のデューティ制御が行われる場合にはコイルに流れる電流は周期的に変化するため、コイルに実際に流れた電流はデューティ制御の１周期当たりの平均電流によって表される。しかし、実施例において説明するように、デューティ比が設定値以下の場合には平均電流を精度よく取得することが困難である。
一方、デューティ比を電流で割った値はコイル等の抵抗に対応する値（以下、抵抗関連値と称する）であり、コイルの温度が高い場合は低い場合より大きくなる。そのため、コイルの温度が高い場合にはデューティ比が大きくてもコイルに実際に供給される電流は小さくなる。
以上のことから、本作動特性取得装置においては、電流値が小さい場合の作動特性点が、コイルの温度が高い状態で取得される。スイッチング部を大きなデューティ比で制御してもコイルに流れる電流を小さい値に制御することができ、平均電流を高い精度で取得することができる。作動特性点を高い精度で取得することができ、作動特性を精度よく取得することができる。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、あるいは、発明の特徴点について説明する。また、(2)項ないし(4)項が請求項１ないし３に対応する。
【０００７】
（１）電磁弁のコイルに流れる電流と、前記電磁弁が開状態と閉状態との間で切り換わる際の前記電磁弁の高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記コイルに流れる電流を、スイッチング部のデューティ制御により制御する電流制御部を含み、前記デューティ制御によるデューティ比が設定値より大きい状態で前記作動特性を取得することを特徴とする作動特性取得装置。
作動特性取得装置は、電源、コイル、スイッチング部を備えた制御回路を含み、電流制御部によるスイッチング部のデューティ制御によりコイルに加えられる電圧が制御され、コイルに流れる電流が制御される。
（２）当該作動特性取得装置が、(a)前記電流制御部の前記デューティ制御により前記コイルに流れる電流が第１電流値に近づけられた状態で、前記差圧を取得して第１作動特性点を取得する第１作動特性点取得部と、(b)前記電流制御部の前記デューティ制御により前記コイルに流れる電流が前記第１電流値より大きい第２電流値に近づけられた状態で、前記差圧を取得して前記第１作動特性点とは異なる第２作動特性点を取得する第２作動特性点取得部とを含み、前記電流制御部が、前記第１作動特性点が取得される際に、前記設定値より大きいデューティ比で前記スイッチング部を制御して、前記コイルに流れる電流を前記第１電流値に近づける第１電流制御部を含む(1)項に記載の作動特性取得装置。
第１作動特性点を取得する場合において、電磁弁のコイルの温度が低く、抵抗関連値が小さい場合には、設定値より大きいデューティ比でスイッチング部が制御されると、コイルに流れる電流が第１電流値より大きくなる場合がある。それに対して、コイルの温度が高く、抵抗関連値が大きい場合には、設定値より大きいデューティ比で制御することにより実際の電流を第１電流値に近づけることができる。
その意味において、第１電流制御部は、コイルの温度が設定温度以上の状態で供給電流を制御する高温時制御部と称することができる。設定温度は、コイルの抵抗関連値が、設定値である設定デューティ比を第１電流値で割った値より大きくなる温度とすることができる。
（３）前記第１電流制御部が、前記第２作動特性点取得部によって前記第２作動特性点が取得された後に、前記コイルに流れる電流を前記第１電流値に近づけるものである(2)項に記載の作動特性取得装置。
（４）前記第１作動特性点取得部が、前記スイッチング部の制御に実際に用いられる前記デューティ比を前記コイルに実際に流れる電流で割った値が、前記設定値である設定デューティ比を前記第１電流値で割った値より大きい場合に、前記第１作動特性点を取得するものである(2)項または(3)項に記載の作動特性取得装置。
（５）前記電流制御部が、(i)前記コイルの温度が標準温度である場合の、前記コイルに流れる電流と前記デューティ比とで決まる前記コイルの抵抗に関連する値である標準抵抗関連値αｎを記憶する標準抵抗関連値記憶部と、(ii)前記コイルに実際に流れる電流と前記スイッチング部の制御に実際に用いられたデューティ比とで決まる実抵抗関連値α*を取得する実抵抗関連値取得部と、(iii)その実抵抗関連値取得部によって取得された前記実抵抗関連値と前記標準抵抗関連値記憶部に記憶された前記標準抵抗関連値との比率である実抵抗比(α*／αｎ)を取得する実抵抗比取得部と、(iv)前記標準抵抗関連値と前記コイルの目標電流値とに基づいて取得される前記デューティ比と、前記実抵抗比とに基づいて取得されたデューティ比である出力デューティ比で前記スイッチング部を制御するデューティ制御部とを含み、
前記第１作動特性点取得部が、(a)前記第１電流値と前記設定値である設定デューティ比とで決まる前記抵抗関連値である設定抵抗関連値αｓと前記標準抵抗関連値αｎとの比率である設定抵抗比（αｓ／αｎ）を記憶する設定抵抗比記憶部と、(b)その設定抵抗比記憶部に記憶された前記設定抵抗比より、前記実抵抗比の方が大きい場合に、前記第１作動特性点を取得する比較判定時第１作動特性点取得部とを含む(2)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
デューティ比Ｄと電流Ｉとの間には直線で表される関係が成立するが、その直線の勾配、すなわち、デューティ比Ｄを電流Ｉで割った値（Ｄ／Ｉ）は、コイル等の抵抗Ｒに対応する抵抗関連値αである。コイルの温度が標準温度である場合の抵抗関連値である標準抵抗関連値αｎとコイルの実際の抵抗関連値である実抵抗関連値α*との比率である実抵抗比ＫＴ*（＝α*／αｎ）が、標準抵抗関連値αｎと設定デューティ比Ｄｓを第１電流値Ｉｊで割った値である設定抵抗関連値αｓとの比率である設定抵抗比ＫＴｓ（＝αｓ／αｎ）より大きい場合（ＫＴ*＞ＫＴｓ）、すなわち、実抵抗関連値α*が設定抵抗関連値αｓより大きい場合には、コイルの温度が設定温度より高いと推定することができ、コイルに流れる電流が第１電流値Ｉｊに近づくようにデューティ制御部によって制御された場合に用いられたデューティ比が設定値より大きいと推定することができる。
（６）当該作動特性取得装置が、前記電流と前記差圧とで決まる点である作動特性点を複数取得する複数作動特性点取得部を含み、その複数作動特性点取得部によって取得された複数の作動特性点に基づいて前記作動特性を取得するものであり、
前記複数作動特性点取得部が、前記複数の作動特性点のうち前記電流が大きい作動特性点を前記電流が小さい作動特性点より先に取得する高順取得部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の作動特性取得装置。
大きい電流が供給されて作動特性点が取得された後に小さい電流が供給されるようにすれば、コイルの温度が高い状態で電流が供給されるようにすることが可能となり、作動特性を速やかに取得することができる。
（７）電磁弁のコイルに流れる電流と、前記電磁弁が開状態と閉状態との間で切り換わる際の前記電磁弁の高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記コイルに流れる電流が第１電流値に近づけられた場合の前記差圧を取得して第１作動特性点を取得する第１作動特性点取得部と、
前記コイルに流れる電流が前記第１電流値より大きい第２電流値に近づけられた場合の前記差圧を取得して第２作動特性点を取得する第２作動特性点取得部と
を含み、前記第１作動特性点取得部が、前記第２作動特性点取得部によって前記第２作動特性点が取得された後に、前記第１作動特性点を取得するものであることを特徴とする作動特性取得装置。
本項に記載の作動特性取得装置には、(1)項ないし(6)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例に係る作動特性取得装置によって作動特性が取得される対象の電磁弁が含まれる液圧ブレーキシステムの回路図である。
【図２】(a)上記電磁弁の断面図である。(b)(a)の電磁弁の作動特性の一例を概念的に示す図である。
【図３】上記電磁弁のソレノイドのコイルを含む制御回路の回路図である。
【図４】上記液圧ブレーキシステムに含まれるブレーキＥＣＵの周辺を概念的に示す図である。
【図５】上記ブレーキＥＣＵの実行を概念的に示すブロック図である。
【図６】上記コイルに流れる電流とデューティ比との関係を示す図である。
【図７】上記作動特性のばらつきを示す図である。
【図８】上記制御回路における、スイッチング素子へ出力される制御指令値、端子電圧、上記コイルに流れる電流、電流モニタから出力される電流情報を示す図である。
【図９】デューティ比と上記コイルに流れる電流との関係を示す図であり、(a)の場合と(b)の場合とで、デューティ比が異なる。
【図１０】デューティ比と上記電流モニタによる検出誤差との関係を示す図である。
【図１１】(a)上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された作動特性学習プログラムを示すフローチャートである。(b)上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ３の作動特定点Ｘｊ学習）を示すフローチャートである。
【発明の実施形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態である作動特性取得装置について図面に基づいて詳細に説明する。作動特性取得装置によって作動特性が取得される対象の電磁弁は、車輪の回転を抑制する流体圧ブレーキの流体圧を制御する制御弁としたり、車体側部材と車輪側部材との間に設けられたサスペンションに設けられた流体圧アクチュエータの流体圧を制御する制御弁としたりすること等ができる。また、流体圧は液圧であっても気圧であってもよい。
【実施例１】
【００１０】
本発明の一実施例である作動特性取得装置によって作動特性が取得される対象の電磁弁を含む液圧ブレーキシステムの回路図を図１に示す。
＜液圧ブレーキシステムの構成＞
液圧ブレーキシステムは、(i)左右前輪２ＦＬ，２ＦＲに設けられた液圧ブレーキ４ＦＬ，４ＦＲのブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲおよび左右後輪８ＲＬ，８ＲＲに設けられた液圧ブレーキ１０ＲＬ，１０ＲＲのブレーキシリンダ１２ＲＬ，１２ＲＲ、(ii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲに液圧を供給可能な液圧発生装置１４、(iii)これらブレーキシリンダ６ＦＬ，６ＦＲ，１２ＲＬ，１２ＲＲと液圧発生装置１４との間に設けられたスリップ制御装置１６等を含む。液圧発生装置１４、スリップ制御装置１６等は、ブレーキＥＣＵ２０（図４参照）によって制御される。以下、本明細書において、液圧ブレーキ等につき、車輪位置を区別する必要がない場合、総称する場合等には、車輪位置を表すＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ，Ｆ，Ｒを省略する場合がある。
なお、本実施例において、液圧発生装置１４とスリップ制御装置１６とは、互いに別のユニットに設けられ、ブレーキＥＣＵ２０は液圧発生装置１４と同じユニットに設けられる。換言すれば、液圧発生装置１４とブレーキＥＣＵ２０とが設けられたユニット１４Ｕとスリップ制御装置１６が設けられたユニット１６Ｕとが組み付けられ、ブレーキシリンダ６，１２が接続されること等により、液圧ブレーキシステムが構成される。
【００１１】
［液圧発生装置］
液圧発生装置１４は、(i)マスタシリンダ２６、(ii)マスタシリンダ２６の背面室の液圧を制御する背面液圧制御装置２８等を含む。
マスタシリンダ２６は、(a)ハウジング３０、(b)ハウジング３０に形成されたシリンダボアに、互いに直列に、液密かつ摺動可能に嵌合された加圧ピストン３２，３４および入力ピストン３６等を含む。入力ピストン３６には、ブレーキペダル２４がオペレイティングロッド７２等を介して連携させられる。加圧ピストン３２，３４の前方が、それぞれ、加圧室４０，４２とされる。加圧室４０には液通路４４を介して左右前輪２のブレーキシリンダ６が接続され、加圧室４２には液通路４６を介して左右後輪８のブレーキシリンダ１２が接続される。ブレーキシリンダ６，１２に液圧が供給されることにより、液圧ブレーキ４，１０が作動させられ、車輪２，８の回転が抑制される。また、加圧ピストン３２，３４にはリターンスプリングにより後退方向に弾性力が加えられるが、後退端位置にある場合において、加圧室４０，４２は、それぞれ、リザーバ５２に連通させられる。
【００１２】
加圧ピストン３４は、(a)前部に設けられた前ピストン部５６と、(b)中間部に設けられ、半径方向に突出した中間ピストン部５８と、(c)後部に設けられ、中間ピストン部５８より小径の後小径部６０とを含む。前ピストン部５６と中間ピストン部５８とは、ハウジング３０にそれぞれ液密かつ摺動可能に嵌合され、前ピストン部５６の前方が加圧室４２とされ、中間ピストン部５８の前方が環状室６２とされる。また、ハウジング３０に設けられた円環状の内周側突部６４には、中間ピストン部５８の後方の後小径部６０が液密かつ摺動可能に嵌合される。その結果、中間ピストン部５８の後方に背面室６６が形成される。加圧ピストン３４の後方に入力ピストン３６が位置し、後小径部６０と入力ピストン３６との間が入力室７０とされる。
【００１３】
環状室６２と入力室７０とは連結通路８０によって接続され、連結通路８０に常閉の連通制御弁８２が設けられる。連結通路８０の連通制御弁８２より環状室側の部分は、リザーバ通路８４によってリザーバ５２に接続されるとともに、シミュレータ通路８８によってストロークシミュレータ９０に接続される。リザーバ通路８４には常開のリザーバ遮断弁８６が設けられる。また、連結通路８０のリザーバ通路８４、シミュレータ通路８８が接続された部分より環状室側の部分に、操作液圧センサ９２が設けられる。操作液圧センサ９２は、連通制御弁８２の開状態、リザーバ遮断弁８６の閉状態において、環状室６２，入力室７０の液圧、すなわち、ブレーキペダル２４の操作力に応じた液圧を検出する。
【００１４】
背面室６６には背面液圧制御装置２８が接続される。背面液圧制御装置２８は、(a)高圧源１００，(b)レギュレータ１０２，(c)リニア弁装置１０４等を含む。
高圧源１００は、ポンプ１０５およびポンプモータ１０６を備えたポンプ装置と、ポンプ装置から吐出された作動液を加圧した状態で蓄えるアキュムレータ１０８とを含む。アキュムレータ１０８に蓄えられた作動液の液圧であるアキュムレータ圧は、アキュムレータ圧センサ１０９よって検出されるが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ１０６が制御される。
レギュレータ１０２において、ハウジング１１０には、段付き形状を成したシリンダボアが形成され、大径部にパイロットピストン１１２、制御ピストン１１４が液密かつ摺動可能に嵌合され、小径部に高圧源１００に接続された高圧室１１６が形成される。パイロットピストン１１２の後方がパイロット圧室１２０とされ、制御ピストン１１４の後方が制御圧室１２２とされ、制御ピストン１１４の前方がサーボ室１２４とされる。
【００１５】
サーボ室１２４と高圧室１１６との間には、常閉の高圧供給弁１２６が設けられる。制御ピストン１１４は、常時、リザーバ５２に連通させられた嵌合穴１４０と、その嵌合穴１４０に嵌合された弁部材１４４とを含む。弁部材１４４は、嵌合穴１４０（リザーバ５２）に連通させられた軸方向通路１４６を備え、リザーバ５２とサーボ室１２４とを遮断する状態と連通させる状態とに切り換える。制御ピストン１１４（弁部材１４４を含む）にはスプリングにより後退方向の弾性力が加えられ、後退端位置において、サーボ室１２４とリザーバ５２とが連通させられる。
【００１６】
パイロット圧室１２０はパイロット通路１５２を介して液通路４６に接続される。パイロットピストン１１２には、マスタシリンダ２６の加圧室４２の液圧が作用する。サーボ室１２４にはサーボ通路１５４を介してマスタシリンダ２６の背面室６６が接続される。サーボ室１２４と背面室６６とは直接接続されるため、サーボ室１２４の液圧と背面室６６の液圧とは原則として同じ高さになる。なお、サーボ通路１５４にはサーボ液圧センサ１５６が設けられ、サーボ室１２４の液圧であるサーボ液圧が検出される。
【００１７】
リニア弁装置１０４は、制御圧室１２２に接続された増圧リニア弁１６０と減圧リニア弁１６２とを含む。増圧リニア弁１６０は、制御圧室１２２と高圧源１００との間に設けられた常閉弁であり、減圧リニア弁１６２は、制御圧室１２２とリザーバ５２との間に設けられた常開弁である。リニア弁装置１０４の制御により制御圧室１２２の液圧が制御され、サーボ液圧が制御される。
【００１８】
［スリップ制御装置］
スリップ制御装置１６は、(1)加圧室４０，４２とブレーキシリンダ６ＦＲ，ＦＬ、１２ＲＲ，ＲＬとの間にそれぞれ設けられた常開の保持弁１６４ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ、(2)ブレーキシリンダ６ＦＲ，ＦＬ，１２ＲＲ，ＲＬと減圧用リザーバ１６５Ｆ，Ｒとの間にそれぞれ設けられ常閉の減圧弁１６６ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ、(3)減圧用リザーバ１６５Ｆ，Ｒの作動液を汲み上げて保持弁１６４ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの上流側に還流させる還流式のポンプ１６８Ｆ，Ｒ、(4)還流式のポンプ１６８Ｆ，Ｒを共通に駆動するポンプモータ１７０等を含む。ブレーキシリンダ６ＦＲ，ＦＬ、１２ＲＲ，ＲＬの液圧は、保持弁１６４ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬと減圧弁１６６ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬとの各々の開閉制御により、個別に制御される。
【００１９】
保持弁１６４は、図２(a)に示すように、ポペット弁部１７６とソレノイド１７８とを含む。ポペット弁部１７６は、弁座１８０および弁子１８１と、弁子１８１を弁座１８０から離間させる向きの弾性力Ｆｓを付与するスプリング１８２とを備え、ソレノイド１７８はコイル１８４とプランジャ１８５とを備える。コイル１８４に電流Ｉが供給されると、プランジャ１８５により弁子１８１を弁座１８０に着座させる向きの電磁駆動力Ｆｄが加えられる。また、加圧室４０，４２とブレーキシリンダ６，１２との差圧（保持弁１６４の高圧側と低圧側との液圧差をいう）に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１８１を弁座１８０から離間させる向きに作用する。
Ｆｓ＋Ｆｐ：Ｆｄ
保持弁１６４は、電磁駆動力Ｆｄが差圧作用力Ｆｐとスプリングの弾性力Ｆｓとの和より大きい場合に閉状態にあるが、差圧作用力Ｆｐが大きくなると、開状態に切り換えられる。この場合にコイル１８４に供給される電流Ｉと差圧ΔＰとの関係である作動特性を図２(b)に示す。図２(b)の実線より電流Ｉが小さい領域において保持弁１６４は開状態にあるが、実線より電流Ｉが大きい領域において保持弁１６４は閉状態となる。この意味において、実線で表される電流は開閉切換電流と称することができる。図２(b)に示すように、差圧ΔＰが大きい場合は小さい場合より開閉切換電流が大きくなる。また、差圧ΔＰが差圧しきい値ΔＰｔｈより大きい領域において、差圧ΔＰが差圧しきい値ΔＰｔｈ以下の領域より、電流Ｉの変化に対する差圧ΔＰの変化である勾配γ（＝ｄΔＰ／ｄＩ）が大きくなることが知られており、それぞれの領域における勾配γ1、γ2は既知である。
【００２０】
［制御回路］
増圧リニア弁１６０、減圧リニア弁１６２のコイルへの供給電流、保持弁１６４、減圧弁１６６のコイルへの供給電流は、それぞれ、コイルに印加される電圧の制御により制御される。
図３には保持弁１６４のコイル１８４を含む制御回路２００を示す。制御回路２００は、電源２０２、コイル１８４、スイッチング部としてのスイッチング素子２０４等が直列に接続されて構成される。スイッチング素子２０４は例えばトランジスタとすることができ、デューティ制御されることにより、コイル１８４に印加される電圧が制御されて、コイル１８４に流れる電流が制御される。コイル１８４に印加される電圧は、デューティ比が大きい場合は小さい場合より大きくなる。コイル１８４に流れる電流は電流モニタ２０６によって検出される。
【００２１】
［ブレーキＥＣＵ］
図４に示すように、ブレーキＥＣＵ２０は、コントローラ２２０、複数の駆動回路２２２等を含む。駆動回路２２２等はスイッチング素子２０４を備えたものである。コントローラ２２０は、コンピュータを主体とするものであり、実行部２２０ｃ、記憶部２２０ｍ、入出力部２２０ｉо等を含む。コントローラ２２０には、上述の操作液圧センサ９２，アキュムレータ圧センサ１０９，サーボ液圧センサ１５６，電流モニタ２０６，ブレーキペダル２４のストロークを検出するストロークセンサ２２６等が接続されるとともに、駆動回路２２２等が接続される。記憶部には、図２(b)に示す作動特性を表す作動特性テーブル、図６の実線で表される後述する標準関係Ａｎを表す標準関係テーブル等の複数のテーブル、図１１(a)のフローチャートで表される作動特性学習プログラム等の複数のプログラム等が記憶されている。
【００２２】
＜液圧ブレーキシステムにおける作動＞
［概略］
液圧ブレーキ４，１０を作動させる要求がない場合は、図１の図示する状態にある。レギュレータ１０２は非作動状態にあり、背面室６６に液圧が供給されることはない。マスタシリンダ２６において、加圧ピストン３４は後退端位置にあり、加圧室４０，４２に液圧が発生させられることはない。ブレーキシリンダ６，１２に液圧が供給されず、液圧ブレーキ４，１０は非作用状態にある。スリップ制御装置１６は図示する原位置にある。
【００２３】
液圧ブレーキ４，１０を作動させる要求がある場合には、レギュレータ１０２が作動させられ、サーボ液圧が背面室６６に供給される。マスタシリンダ２６において、背面室６６の液圧により加圧ピストン３４が前進させられ、加圧室４０，４２に液圧が発生させられる。液圧がブレーキシリンダ６，１２に供給されて、液圧ブレーキ４，１０が作用状態とされる。
車輪２，８のスリップが大きくなるとスリップ抑制制御が行われる。スリップ抑制制御においては、車輪２，８のスリップ状態が路面の摩擦係数に対して適正な範囲内の状態となるように、保持弁１６４、減圧弁１６６の制御により、ブレーキシリンダ６，１２の液圧が制御される。例えば、制動スリップが大きくなるとアンチロック制御が行われる。アンチロック制御開始時には、減圧モードが設定され、保持弁１６４が閉状態とされ、減圧弁１６６が開状態とされることにより、ブレーキシリンダ６，１２の液圧が減圧される。その後、緩増圧モードが設定され、減圧弁１６６が閉状態、保持弁１６４が開状態とされることによりブレーキシリンダの液圧が増加させられるのであるが、保持弁１６４のコイル１８４への供給電流についてデューティ制御が行われ、保持弁１６４の開度が漸増させられ、ブレーキシリンダ６，１２の液圧が漸増させられる。
【００２４】
[作動特性の学習]
しかし、緩増圧モードが設定された場合に、保持弁１６４の開度が急激に大きくなると、減圧したブレーキシリンダ６，１２の液圧が急激に大きくなり、スリップが大きくなるおそれがある。また、保持弁１６４の開度の増加が遅れると、ブレーキシリンダ６，１２の液圧の増加が遅れ、制動距離が長くなるおそれもある。そのため、保持弁１６４のコイル１８４への供給電流は精度よく制御する必要性が高い。また、コイル１８４への供給電流は、図２(b)に示す作動特性に基づいて制御されるが、作動特性は、保持弁１６４の製造バラツキ等に起因して、保持弁１６４個々で異なる。そのため、保持弁１６４の各々に対応した実際の作動特性を取得する必要性が高い。
一方、スリップ制御装置１６が設けられたユニット１６ＵにはブレーキＥＣＵ２０が設けられていないため、ユニット製造工場においてスリップ制御装置１６に含まれる保持弁１６４の実際の作動特性を取得して、ブレーキＥＣＵ２０の記憶部に記憶させることは困難である。そこで、本実施例においては、ユニット１４Ｕ，１６Ｕを組み合わせる車両組み付け工場、あるいは、車両の出荷後に、保持弁１６４の実際の作動特性が取得されるのであり、学習指令が出力された場合に、ブレーキＥＣＵ２０の指令に基づく液圧ブレーキシステムの作動により作動特性が取得される。
作動特性の学習において、図７に示すように、コイル１８４に、互いに異なる第１電流値Ｉｊ、第２電流値Ｉｈの電流が供給された場合に保持弁１６４が閉状態から開状態に切り換わる場合の差圧ΔＰｊ、ΔＰｈが検出されることによって第１作動特性点Ｘｊ（Ｉｊ，ΔＰｊ），第２作動特性点Ｘｈ（Ｉｈ，ΔＰｈ）が取得される。そして、これら２つの互いに異なる作動特性点Ｘｊ，Ｘｈに基づいて実際の作動特性Ｑγが取得されるのであり、作動特性の学習が行われる。
【００２５】
｛保持弁１６４の制御｝
保持弁１６４のコイル１８４への供給電流の制御について、図５に従って説明する。
目標電流値演算部３００において、コイル１８４への供給電流の目標値である目標電流値Ｉｒｅｆが取得される。アンチロック制御において、保持弁１６４の高圧側と低圧側との実際の差圧が、加圧室４０，４２の実際の液圧とブレーキシリンダ６，１２の目標液圧との差圧である目標差圧に近づくようにコイル１８４への供給電流が制御されるのであり、目標差圧と図２(b)に示す作動特性等とに基づいて目標電流値が決定される。加圧室４０，４２の液圧は、背面室６６の液圧に基づいて取得することができ（例えば、背面室６６の液圧と加圧室４０，４２の液圧とがほぼ同じとなるように設計することができる）、ブレーキシリンダ６，１２の目標液圧は、例えば、路面の摩擦係数等（例えば、アンチロック制御開始時のスリップ状態等に基づいて取得することができる）によって決めることができる。作動特性の学習において、目標電流値Ｉｒｅｆは、第１作動特性点Ｘｊが取得される場合には第１電流値Ｉｊとされ、第２作動特性点が取得される場合には第２電流値Ｉｈとされる。
【００２６】
デューティ比決定部３０２において、図６の実線に示す標準関係Ａｎと、目標電流値Ｉｒｅｆとに基づいてデューティ比Ｄｎが決定されて、出力される。標準関係Ａｎとは、コイル１８４の温度が標準温度（例えば、２４℃とすることができる）である場合の電流とデューティ比との関係をいう。電源電圧対応補正部（ＢＳ補正部）３０３においては、電源２０２の電圧の大きさに基づいて、入力されたデューティ比Ｄｎが補正されて出力される（Ｄｎ１）。電源電圧が低い場合は高い場合より、デューティ比Ｄｎを大きくする補正が行われる。
【００２７】
温度対応補正部（ＫＴ補正部）３０４において、実抵抗比ＫＴ*を用いて入力されたデューティ比Ｄｎ１が補正されて、出力される（デューティ比Ｄ*）。実抵抗比ＫＴ*とは、コイル１８４の標準温度における標準抵抗関連値αｎと実際の温度における実抵抗関連値α*との比率ＫＴ*（＝α*／αｎ）をいう。抵抗関連値αとは、デューティ比Ｄを電流値Ｉで割った値をいう。デューティ比Ｄは電圧に対応する値であるため、デューティ比Ｄを電流値Ｉで割った値は抵抗に対応する値であり、抵抗関連値αと称する。抵抗関連値αは、コイル１８４に流れる電流とデューティ比（電圧に対応）との間に成立する直線で表される関係の、その直線の勾配であるが、図６の一点鎖線（高温関係ＡＨ、低温関係ＡＬ）と実線（標準関係Ａｎ）とが示すように、コイル１８４の温度が高い場合は低い場合より大きくなる。コイル１８４の標準温度におけるデューティ比Ｄｎを電流Ｉで割った値（Ｄｎ／Ｉ）を標準抵抗関連値αｎと称し、実際の温度において実際に出力されたデューティ比Ｄ*を実際に流れる電流値Ｉ*で割った値を実抵抗関連値α*（＝Ｄ*／Ｉ*）と称する。
温度対応補正部３０４において、標準抵抗関連値αｎは予め取得されて記憶されており、実抵抗関連値α*が取得されて、実抵抗比ＫＴ*（＝α*／αn）が取得され、目標電流値Ｉｒｅｆと標準関係Ａｎとに基づいて取得されたデューティ比Ｄｎ（本実施例においては、電源電圧補正部３０３において補正されたデューティ比Ｄｎ１）に実抵抗比ＫＴ*を乗ずることによってコイル１８４が実際の温度である場合のデューティ比Ｄ*が取得される。デューティ比Ｄ*は、コイル１８４が実際にデューティ比Ｄ*で制御された場合に、目標電流値Ｉｒｅｆの電流が実際に流れると考えられる値である。
ＫＴ*＝α*／αｎ
Ｄ*＝Ｄｎ１×ＫＴ*
実抵抗比ＫＴ*は、その都度取得することもできるが、保持弁１６４の電流制御とは別に取得されるようにすることもできる。
【００２８】
ノイズ除去部３０８において、入力されたデューティ比Ｄｏｕｔが下限値（例えば、０とすることができる）と上限値（例えば、１００％とすることができる）との間にない場合に下限値または上限値に決定されて、出力される（Ｄｏｕｔ１）。スイッチング素子制御部３１０は、入力されたデューティ比Ｄｏｕｔ１でスイッチング素子２０４を制御する。コイル１８４にはデューティ比Ｄｏｕｔ１に応じた電流が供給される。
【００２９】
コイル１８４に流れた実際の電流（実電流Ｉａ）は電流モニタ２０６によって取得されて、フィードバックされる。電流モニタ２０６は、Ａ／Ｄ変換部３１８、電流モニタ補正部３２０等を含み、電流モニタ２０６において、検出値Ｉａ（アナログ値）がディジタル値に変換され、温度等に基づいて補正されて出力される。
ディジタルフィルタ３２２においてノイズ等が除去され、平均電流取得部３２３においてデューティ制御の１周期当たりの電流の平均値である平均電流＜ｉ＞が取得されて、実電流値Ｉａｆとして出力される（Ｉａｆ＝＜ｉ＞）。平均電流取得部３２３については後述する。
デューティ比変換部３２４において、実電流値Ｉａｆと、標準関係Ａｎとに基づいてデューティ比Ｄｎａｆが取得されて、出力される。そして、実電流値Ｉａｆに対応するデューティ比Ｄｎａｆと目標電流値Ｉｒｅｆに対応するデューティ比Ｄｎとの差である偏差ΔＤ（＝Ｄｎ−Ｄｎａｆ）が取得され、電源電圧対応補正部（ＢＳ補正部）３２５によって補正された偏差ΔＤ１がＰＩ制御部３２６に供給される。ＰＩ制御部３２６においては、偏差ΔＤ１が小さくなるように、フィードバック制御値Ｄｆｂが作成される。そして、温度対応補正部３０４から出力されたデューティ比Ｄ*に加えられて、デューティ比の出力値Ｄｏｕｔとされる。以下、同様に実行される。
このように、本実施例においては、保持弁１６４のコイル１８４に流れる電流について、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを合わせた制御が行われるのであり、電流モニタ２０６の検出値に基づいて取得された実電流値Ｉａｆが目標電流値Ｉｒｅｆに近づくように制御される。
【００３０】
(I)平均電流の取得
平均電流＜ｉ＞は、１周期の間に流れる電流ｉの総和を周期Ｔで割った値である。
＜ｉ＞＝∫ｉ(t)dt／Ｔ・・・(1)
電流ｉは予め定められた設定時間毎に検出されて、総和が取得されるのであるが、電流ｉの総和は、図９(a)、(b)の各々におけるＯＮ領域Ｒｏｎの面積とＯＦＦ領域Ｒｏｆｆの面積との和として取得することができる。また、コイル１８４に流れる電流が直線状に変化する場合には、ＯＮ領域Ｒｏｎ、ＯＦＦ領域Ｒｏｆｆの各々の面積は、それぞれ、台形の面積として近似することができるため、平均電流＜ｉ＞は下式に示すように近似して表すことができる。
＜ｉ＞≒｛（ｉａ＋ｉｂ）Ｔｏｎ／２＋（ｉａ＋ｉｂ）（Ｔ−Ｔｏｎ）／２｝／Ｔ＝（ｉａ＋ｉｂ）／２・・・(2)
ｉａ，ｉｂはデューティＯＮ時間Ｔｏｎ、デューティＯＦＦ時間（Ｔ−Ｔｎ）の各々の間の電流の最小値、最大値である。図９(a),(b)が示すように、(2)式は、デューティＯＮ時間Ｔｏｎが長くても短くしても同様に成立するが、電流の最大値ｉｂは、デューティ比が大きい場合は小さい場合より大きくなる。
【００３１】
一方、スリップ制御装置１６が設けられたユニット１６ＵにブレーキＥＣＵ２０が設けられていないため、電流モニタ２０６の検出値がコントローラ２２０において取得可能な期間は、デューティＯＮ時間Ｔｏｎの間（コントローラ２２０からスイッチング素子２０４にＯＮ指令が出力されてからＯＦＦ指令が出力されるまでの間）に限られる。換言すれば、デューティＯＦＦ時間（Ｔ−Ｔｏｎ）の間は検出値を取得することができない。そのため、本実施例においては、デューティＯＮ時間Ｔｏｎの間に流れる電流の和に基づいて１周期の間に流れる電流の平均値（以下、部分平均電流＜ｉｏｎ＞と称する）が求められ、デューティ比Ｄｏｕｔ１（スイッチング素子制御部３１０の出力値）で割ることによって、１周期の間の平均電流＜ｉ＞が求められる。部分平均電流＜ｉｏｎ＞は、デューティＯＮ領域Ｒｏｎの面積を周期Ｔで割ることによって取得される。
＜ｉｏｎ＞＝｛（ｉａ＋ｉｂ）／２｝Ｔｏｎ／Ｔ・・・(3)
＜ｉ＞＝＜ｉｏｎ＞／Ｄｏｕｔ１＝（ｉａ＋ｉｂ）／２・・・(4)
【００３２】
しかし、以下のように検出誤差が生じる。
図８(a)に示すように、スイッチング素子制御部３１０によってスイッチング素子２０４に対して、入力されたデューティ比Ｄｏｕｔ１に応じてＯＮ指令，ＯＦＦ指令が交互に出力されるが、図８(b)に示すように、ＯＮ指令，ＯＦＦ指令に対してＯＮ遅れ時間ｔｄｏｎ，ＯＦＦ遅れ時間ｔｄｏｆｆ遅れてスイッチング素子２０４がＯＮ・ＯＦＦに切り換わり、端子電圧が０と設定電圧とに切り換わる。コイル１８４に流れる電流は、図８(c)に示すようにスイッチング素子２０４のＯＮ・ＯＦＦにより周期的に変化し、電流モニタ２０６によって検出されるのであるが、図８(d)に示すように、スイッチング素子２０４がＯＮであっても、ＯＦＦ指令が出された後（欠落時間ｔｆの間）は電流値が取得されることはない。また、スイッチング素子制御部３１０からＯＮ指令が出力され、スイッチング素子２０４がＯＮになっても、Ａ／Ｄ変換器３１８の接続遅れに起因するＡ／Ｄ接続遅れ時間ｔｄｃ遅れて、電流値が取得される。そのため、電流モニタ２０６によって電流値が検出されるのは、デューティＯＮ時間ＴｏｎのうちのＡ／Ｄ接続遅れ時間ｔｄｃ、欠落時間ｔｆを除いた時間Ｔｍ｛＝Ｔｏｎ−（ｔｄｃ＋ｔｆ）｝の間となる。
なお、スイッチング素子２０４のＯＮ遅れ時間ｔｄｏｎと、ＯＦＦ遅れ時間ｔｄｏｆｆ（＝ｔｆ）とがほぼ同じであると仮定すれば、スイッチング素子２０４のＯＮ時間（端子電圧が０の時間）とデューティＯＮ時間Ｔｏｎとはほぼ同じ長さであると考えることができる。
【００３３】
上述のように、電流モニタ２０６によって電流値が実際に検出されるのは時間Ｔｏｎのうち時間Ｔｍであるため、上述の(4)式において、ＴｏｎはＴｍとなる。そのため、実際に、部分平均電流は(5)式に示す値となり、平均電流取得部２３２において取得される平均電流は(6)式に示す値となる。
＜ｉｏｎ*＞＝｛（ｉａ*＋ｉｂ*）／２｝Ｔｍ／Ｔ・・・(5)
＜ｉ*＞＝［｛（ｉａ*＋ｉｂ*）／２｝Ｔｍ／Ｔ］・Ｔ／Ｔｏｎ＝｛（ｉａ*＋ｉｂ*）／２｝・（Ｔｍ／Ｔｏｎ）・・・(6)
(5)式、(6)式において、ｉａ*、ｉｂ*は、図９(a)、(b)に示すように、時間Ｔｍの間に電流モニタ２０６によって検出された電流の最小値、最大値である。
一方、Ａ／Ｄ接続遅れ時間ｔｄｃと欠落時間ｔｆとがほぼ同じであり、コイル１８４に流れる電流が直線状に変化すると仮定した場合には、デューティＯＮ時間Ｔｏｎの間の電流の最大値ｉｂと最小値ｉａとの中間値と、検出時間Ｔｍの間の電流の最大値ｉｂ*と最小値ｉａ*との中間値とはほぼ同じであるとすることができ、下式が成立する。
（ｉａ＋ｉｂ）／２≒（ｉａ*＋ｉｂ*）／２・・・(7)
【００３４】
以上、(4)式、(6)式、(7)式から、検出誤差δｉ（比率）は下式のようになる。
δｉ＝（＜ｉ*＞−＜ｉ＞）／＜ｉ＞≒｛−（ｔｄｃ＋ｔｆ）／Ｔｏｎ｝・・・(8)
(8)式に示すように、検出誤差δｉの絶対値は、デューティＯＮ時間Ｔｏｎに対するＡ／Ｄ接続遅れ時間ｔｄｃと欠落時間ｔｆとの和（ｔｄｃ＋ｔｆ）の比率｛（ｔｄｃ＋ｔｆ）／Ｔｏｎ｝で近似して表すことができ、比率が大きいほど検出誤差δｉの絶対値が大きくなることがわかる。Ａ／Ｄ接続遅れ時間ｔｄｃと欠落時間ｔｆとは、デューティ比（デューティＯＮ時間Ｔｏｎ）の長さに関係なくほぼ一定であると仮定した場合には、デューティＯＮ時間Ｔｏｎが短いほど、すなわち、デューティ比Ｄｏｕｔ１が小さいほど検出誤差δｉの絶対値が大きくなることがわかる。
図１０には、実験により取得された、デューティ比と検出誤差δｉとの関係の一例を示す。図１０に示すように、デューティ比が設定値Ｄｓ（設定デューティ比と称する場合がある）より大きくなると、検出誤差δｉの絶対値が許容値δｔｈ（％）より小さくなることがわかる。設定デューティ比Ｄｓより大きい状態であれば、検出誤差δｉの絶対値が小さい状態で平均電流＜ｉ*＞を検出することができるのである。
【００３５】
(II)作動特性学習時の電流制御
作動特性の学習においては、第１作動特性点Ｘｊ，第２作動特性点Ｘｈを取得する際にコイル１８４への供給電流が第１電流値Ｉｊ，第２電流値Ｉｈに制御される。
図７に示すように、第１電流値Ｉｊ，第２電流値Ｉｈは、保持弁１６４の個々のばらつきを考慮した場合、大部分の保持弁１６４において、差圧ΔＰｊ、ΔＰｈが、それぞれ、差圧しきい値ΔＰｔｈより小さい領域、差圧しきい値ΔＰｔｈより大きい領域に属する大きさに設定される。
そして、第２電流値Ｉｈは、例えば、図６に示すように、電流値Ｉｍより大きく、車両の想定される温度範囲内（Ｔmin〜Ｔmax）においてデューティ比が設定値Ｄｓより大きい状態で制御される大きさとすることができる。それに対して、第１電流値Ｉｊは、電流値Ｉｍより小さく、車両の温度が低い場合にはデューティ比が設定値Ｄｓ以下の状態で制御される可能性がある大きさとされることがある。この場合には、第２作動特性点Ｘｈを取得する場合にはデューティ比が設定値Ｄｓ以下で制御されることはないと思われるが、第１作動特性点Ｘｊを取得する場合には設定値Ｄｓ以下で制御される場合がある。
【００３６】
図６に示すように、作動特性の学習時に供給される小さい方の第１電流値Ｉｊが設定デューティ比Ｄｓで制御されると仮定した場合の電流とデューティ比との関係を破線で示すが、この破線の勾配である設定抵抗関連値αｓは、設定デューティ比Ｄｓを第１電流値Ｉｊで割った値となる（αｓ＝Ｄｓ／Ｉｊ）。また、設定抵抗関連値αｓと標準抵抗関連値αｎとの比率である設定抵抗比ＫＴｓは、（αｓ／αｎ）となる。本実施例において、設定抵抗比ＫＴｓ、標準抵抗関連値αｎは予め取得されて記憶されている。
一方、図５に示すように、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを組み合わせた制御が行われるが、目標電流値Ｉｒｅｆが一定の状態が設定時間以上経過すると、電流が安定したと推定することができるため、実電流値Ｉａｆと実際にスイッチング素子２０４の制御に用いられたデューティ比Ｄｏｕｔ１とが取得され、これらに基づいて実抵抗関連値α*が取得され（例えば、二点鎖線で示す関係となると仮定する）、標準抵抗関連値αｎとの比率である実抵抗比ＫＴ*(α*／αｎ)が取得される。
そして、実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓより大きい場合（ＫＴ*＞ＫＴｓ）には、コイル１８４の温度が高く、第１電流値Ｉｊが流れるように制御された場合のデューティ比Ｄ*は設定値Ｄｓより大きくなることがわかる（Ｄ*＞Ｄｓ）。
本実施例においては、実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓより大きい場合に第１作動特性点Ｘｊが取得されるのであり、実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓより小さい場合には第１作動特性点Ｘｊが取得されることがない。
【００３７】
｛作動特性点の取得｝
保持弁１６４の開状態において、加圧室４０，４２の液圧Ｐｍとブレーキシリンダ６，１２の液圧Ｐｂとはほぼ同じである（Ｐｍ＝Ｐｂ）。この状態において、コイル１８４に電流が供給されると保持弁１６４は閉状態となる。そして、レギュレータ１０２の作動により加圧室４０，４２の液圧Ｐｍが増加させられると、保持弁１６４の高圧側と低圧側との差圧が大きくなる。差圧ΔＰが作動特性で決まる値より大きくなると、保持弁１６４が開状態に切り換えられ、背面室６６の液圧が過渡的に変化する。換言すれば、サーボ液圧センサ１５６の検出値の変化に基づけば、保持弁１６４が閉状態から開状態に切り換えられたことがわかる。また、その時点のサーボ液圧（背面室６６の液圧Ｐｓ）に基づけば、加圧室４０，４２の液圧を取得することができ（前述のように、背面室６６の液圧と加圧室４０，４２の液圧とは同じとすることができる）、保持弁１６４が閉状態から開状態に切り換えられた時点の差圧ΔＰを取得することができる（ΔＰ＝Ｐｓ−Ｐｂ）。
【００３８】
例えば、加圧室４０，４２の液圧とブレーキシリンダ６，１２の液圧とが同じでＰ１（＝Ｐｍ＝Ｐｂ）である場合に、保持弁１６４のコイル１８４に第２電流値Ｉｈの電流が供給されて、閉状態に切り換えられる。加圧室４０，４２の液圧が増加させられ、保持弁１６４が開状態に切り換えられるが、その場合のサーボ液圧がＰ２である場合に、差圧ΔＰｈは（Ｐ２−Ｐ１）となり、第２作動特性点Ｘｈ（Ｉｈ，ΔＰｈ）が取得される。
次に、保持弁１６４を開状態として、加圧室４０，４２とブレーキシリンダ６，１２とを連通させ、これらの液圧をＰ２とする。保持弁１６４のコイルに第１電流値Ｉｊの電流が供給されて、閉状態に切り換えられる。加圧室４０，４２の液圧がＰ３になった場合に、開状態に切り換えられた場合には、差圧ΔＰｊは（Ｐ３−Ｐ２）となり、第１作動特性点Ｘｊ（Ｉｊ，ΔＰｊ）が取得される。
そして、図７に示すように、第１作動特性点（Ｉｊ，ΔＰｊ）と勾配γ1とにより第１直線Ｑ１が決定され、第２作動特性点（Ｉｈ，ΔＰｈ）と勾配γ2とにより第２直線Ｑ２が決定され、これら２つの第１直線Ｑ１，Ｑ２の交点が求められ、作動特性を表す折れ線Ｑγが決定される。そして、折れ線Ｑγが、予め定められた範囲内において、図７のＱminとＱmaxとの間に存在する場合には、記憶部２２０ｍに記憶された作動特性が更新されるが、ＱminとＱmaxとの間にない場合には、作動特性は更新されることはない。
【００３９】
図１１(a)のフローチャートで表される作動特性学習プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ１において、学習指令が出されたか否かが判定される。学習指令は車両組立工場において出力されるようにしたり、車両の出荷後の非ブレーキ作動状態において出力されるようにしたりすること等ができる。学習指令が出された場合には、Ｓ２において、第２作動特性点Ｘｈ（Ｉｈ，ΔＰｈ）が取得され、Ｓ３において、第１作動特性点Ｘｊ（Ｉｊ，ΔＰｊ）が取得される。そして、Ｓ４において、これら第１、第２作動特性点Ｘｈ，Ｘｊに基づいて、作動特性Ｑγが取得される。そして、取得された作動特性ＱγがＱmin，Ｑmaxの間にない場合には、更新されないが、Ｑmin、Ｑmaxの間にある場合には、今回取得された作動特性Ｑγが記憶される。
作動特性は複数回取得されるのであり、取得された複数の作動特性ＱγのうちＱmin，Ｑmaxの間に存在するものが記憶されることが多い。また、第１作動特性点、第２作動特性点が、それぞれ、複数回ずつ取得され、平均的な点を取得し、作動特性が取得されるようにすることもできる。さらに、作動特性点を３つ以上取得し、作動特性が取得されるようにすることもできる。
【００４０】
Ｓ３の実行を、図１１(b)のフローチャートに従って説明する。
Ｓ１１において、目標電流値Ｉｒｅｆが第１電流値Ｉｊとされ、Ｓ１２において、第１電流値Ｉｊと標準関係Ａｎとに基づいてデューティ比Ｄｎが取得されて出力される。以下、図５に示すように、電流モニタ２０６の検出値に基づいて取得された実電流値Ｉａｆが第１電流値Ｉｊに近づくようにスイッチング素子２０４がデューティ制御される。Ｓ１３において、目標電流値Ｉｊが一定であり、デューティ比が０より大きい状態が設定時間以上継続し、コイル１８４に実際に流れる電流が安定状態にあるか否かが判定される。設定時間が経過した場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１４において、その時点の実電流値Ｉａｆと、スイッチング素子２０４の制御に実際に用いられたデューティ比Ｄｏｕｔ１とに基づき実抵抗関連値α*が取得され、記憶されている標準抵抗関連値αｎとの比率である実抵抗比ＫＴ*が取得される。そして、Ｓ１５において、実抵抗比ＫＴ*が今回値に更新され、Ｓ１６において、実抵抗比ＫＴ*が前述の設定抵抗比ＫＴｓより大きいか否かが判定される（ＫＴ*＞ＫＴｓ）。実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓより大きい場合には、判定がＹＥＳとなり、Ｓ１７において、実電流値Ｉａｆが第１電流値Ｉｊに近づいたか否かが判定される。図５に示す制御が行われるのであり、温度対応補正部３０４において今回更新された実抵抗比ＫＴ*が用いられるが、実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓより大きいため、温度対応補正部３０４から出力されるデューティ比Ｄ*は、下式のようになり、設定デューティ比Ｄｓより大きい値とされる。Ｄ(j)は、図６に示すように、標準関係Ａｎと第１電流値Ｉｊとに基づいて決まるデューティ比である。
Ｄ*＝ＫＴ*・Ｄ(j)＞Ｄｓ
そして、実電流値Ｉａｆが第１電流値Ｉｊに近づくと、Ｓ１７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１８において、保持弁１６４が開状態に切り換えられた場合の差圧ΔＰｊが取得されるのであり、第１作動特性点Ｘｊが取得される。なお、実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓ以下である場合には、Ｓ１６の判定がＮＯとなり、Ｓ１７，１８が実行されることがないのであり、第１作動特性点Ｘｊが取得されることはない。
【００４１】
このように、実抵抗比ＫＴ*が設定抵抗比ＫＴｓより大きいことから、コイル１８４の温度が高く、設定デューティ比Ｄｓより大きいデューティ比でスイッチング素子２０４が制御されて実電流値Ｉａｆが第１電流値Ｉｊに近づけられる状態にあると判定することができる。そのため、第１作動特性点Ｘｊを設定デューティ比Ｄｓより大きい状態で精度よく取得することができ、高い精度で作動特性を取得することができる。
また、電流値が大きい方の第２作動特性点Ｘｈが先に取得されることにより、電流値が小さい方の第１作動特性点Ｘｊを取得する際に、コイル１８４の温度を高くしておくことができる。そのため、第１作動特性点Ｘｊを取得する際に、設定デューティ比Ｄｓより大きい状態で電流制御が行われ易くすることができる。さらに、第１作動特性点Ｘｊを取得する前に、コイル１８４を加熱する必要性が低くなり、その分、消費電力を抑制することができ、作動特性の学習時間を短くすることができる。
【００４２】
以上、本実施例において、図５の目標電流値演算部３００、デューティ比出力部３０２、温度対応補正部３０４、スイッチング素子制御部３１０、電流モニタ２０６、スイッチング素子２０４、ブレーキＥＣＵのＳ２，３（Ｓ１１〜１７）等を記憶する部分、実行する部分等により電流制御部が構成される。電流制御部のうち、目標電流値演算部３００、デューティ比出力部３０２、温度対応補正部３０４、スイッチング素子制御部３１０、電流モニタ２０６、スイッチング素子２０４、ブレーキＥＣＵのＳ１１〜１７等を記憶する部分、実行する部分等により第１電流制御部が構成される。また、ブレーキＥＣＵ２０のＳ２を記憶する部分、電流モニタ２０６、サーボ液圧センサ１５６等により第２作動特性点取得部が構成され、ブレーキＥＣＵ２０のＳ３を記憶する部分、実行する部分等、電流モニタ２０６、サーボ液圧センサ１５６等により第１作動特性点取得部が構成される。
【００４３】
なお、上記実施例においては、保持弁１６４の作動特性が取得される場合について説明したが、減圧弁１６６、増圧リニア弁１６２、減圧リニア弁１６４等の電磁弁の作動特性についても同様に取得することができる。
また、実抵抗関連値α*が設定抵抗関連値αsより大きい場合、実際に用いられたデューティ比Ｄ*が設定デューティ比Ｄｓより大きい場合に、第１作動特性点が取得されるようにすることもできる。
さらに、設定デューティ比Ｄｓの大きさは問わず、所望の大きさに設定することができ、設定抵抗比ＫＴｓを取得して、記憶しておけばよい。
また、上記図１１(b)のフローチャートにおいて、Ｓ１６がＳ１５の前に実行されるようにすることもできる。さらに、電流制御の態様は上記実施例におけるそれに限らない。
また、本実施例に係る作動特性取得装置によって作動特性が取得される対象の電磁弁は液圧ブレーキシステムの構成要素に限らず、サスペンション装置の構成要素である電磁弁、駆動伝達機構の構成要素である電磁弁の作動特性を取得する場合にも広く適用することができる等、本発明は、当業者の知識に基づき、種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４４】
２０：ブレーキＥＣＵ  １５８：サーボ液圧センサ  １６４：保持弁  １７８：ソレノイド  １８４：コイル  ２００：制御回路  ２０４：スイッチング素子  ２０６：電流モニタ  ２２０：コントローラ  ２２０ｍ：記憶部  ３０２：デューティ比出力部  ３１０：スイッチング素子制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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