(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の可動部材と、
ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、
上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
上記制御部は、上記複数の可動部材の少なくともいずれかが動作中において上記接触位置が検出された場合、上記接触位置が検出されている間、上記接触位置に対応する動作中の上記可動部材の動作を停止させると共に、上記接触位置に対応しない動作中の上記可動部材の動作を継続させることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
ロボットに対する動作開始命令を受信する受信部をさらに備えており、
上記制御部は、全ての上記可動部材が動作していないときに、上記動作開始命令が受信されかつ上記接触位置が検出された場合、上記接触位置に対応する停止中の上記可動部材の動作の停止を継続させると共に、上記接触位置に対応しない停止中の上記可動部材の動作を開始させることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
上記制御部は、上記接触位置が検出されなくなった場合、上記接触位置に対する停止中の上記可動部材の動作を開始させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
複数の可動部材を備えているロボットの制御方法であって、
ロボットにおける接触位置を検出する工程と、
上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する工程とを有することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットを動作させるプログラムであって、コンピュータを、上記ロボットが備えている上記各部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の異なる可動部材を有するロボット、ロボットの制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボット技術の進歩によって、ユーザと会話等のコミュニケーションを図ることができるロボットが開発されている。特に、ロボットの小型化が進んだことによって、ユーザが容易に持ち上げることができ、屋外に持ち運んで利用することができるロボットも登場している。このようなロボットには、ユーザがロボットに手で触れたり持ち上げたりする場合、ユーザの手がロボットの動作箇所に挟み込まれることによって怪我をさせなけないという問題がある。
【０００３】
この問題を解決するための技術が、特許文献１に開示されている。特許文献１には、把持部の把持部分に加圧センサが貼設されており、オペレータが把持部分を掴んでいることを検出すると、この検出結果に応答して、全身の関節アクチュエータを脱力させるロボットが開示されている。このロボットの利点について、特許文献１には、機体を運搬中にロボットが突然暴走してもオペレータを怪我させることがない旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１８４１８号（２００９年１月２９日公開）
【特許文献２】国際公開第００/３２３６０号（２０００年６月８日公開）
【特許文献３】特開２００４−３０６２５１号（２００４年１１月４日公開）
【特許文献４】特開２００４−１７４６４４号（２００４年６月２４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のロボットには、オペレータがロボットを手で触れている間、オペレータを怪我させずに済むが、その代償としてロボットを利用できなくなると問題がある。
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものである。そしてその目的は、ユーザが手で触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができるロボット、ロボットの制御方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のロボットは、上記の課題を解決するために、複数の可動部材と、ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様によれば、ロボットをユーザが手で触れている間、ロボットがユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係るロボットに予め用意されている、ロボットにおけるユーザの接触位置と、動作対象の可動部材との対応関係を示すテーブルである。
【図３】本発明の実施形態１においてユーザがロボットに触れている間に動作する可動部材と停止する可動部材の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態１においてユーザがロボットに触れている間に動作する可動部材と停止する可動部材の他の例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１に係るロボットの動作開始指示を受信する前後における動作状況の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１に係るロボットの動作開始指示を受信する前後における動作状況の他の例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態１に係る停止中のロボットが動作を開始するときにおける処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態２における動作中にユーザがロボットに触れた前後におけるロボットの動作状況を示す図である。
【図９】本発明の実施形態２に係る動作中のロボットにおける処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態３における動作中にユーザがロボットを離した前後におけるロボットの動作状況を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態３に係る動作中のロボットにおける処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔実施形態１〕
本発明に係る第１実施形態を図１〜図５に基づき以下に説明する。
【００１１】
図１は、ロボット１の要部構成を示すブロック図である。この図に示すように、ロボット１は、大きく分けて、制御部１０、接触センサ２０、６つのサーボ３１〜３６、および６つの可動部材（頭頸部４１、右腕４２、左腕４３、腰４４、右足４５、左足４６）を備えている。制御部１０は、動作指示受信部１１（受信部）、接触検出部１２（検出部）、接触状態管理部１３、動作制御部１４（制御部）、およびサーボ制御部１５（制御部）を備えている。
【００１２】
ロボット１は、ヒト型の外観を有しており、人体の主要な６つの部位に対応する６の可動部材を有している。これらの可動部材は、対応するサーボを通じて他の可動部材とは独立して動作可能である。サーボ３１〜サーボ３６は、対応する可動部材の位置、方位、および姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する機構のことである。本実施形態では、サーボ３１、サーボ３２、サーボ３３、サーボ３４、サーボ３５、およびサーボ３６が、それぞれ頭頸部４１、右腕４２、左腕４３、腰４４、右足４５、および左足４６に対応している。サーボと可動部材との関係は本実施形態のような１対１に限らず、たとえば１つの可動部材の動作を制御する複数のサーボがロボット１に備えられていてもよい。
【００１３】
接触センサ２０はたとえば感圧センサまたはタッチパネルであり、ロボット１の全身に設けられている。接触センサ２０は、ロボット１におけるユーザの接触位置に対応する所定の信号を接触検出部１２に出力する。接触検出部１２は、受信した信号に基づきロボット１におけるユーザの接所位置を検出する。信号の内容と接触位置との関係を示すテーブルが、ロボット１に予め用意されており、接触検出部１２はこのテーブルを利用してユーザによる接触位置を特定する。
【００１４】
ロボット１は、ロボット１におけるユーザによる接触位置を検出する。そして、接触位置が検出されている間、複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材以外の可動部材の動作を許可する。これによりロボット１は、ユーザがロボット１に触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができる。
【００１５】
接触検出部１２は、接触位置の検出結果を接触状態管理部１３に出力する。接触状態管理部１３は、ユーザがロボット１のどの位置に触れており、どの位置に触れていないかを、所定のテーブル（接触状態管理テーブル）において管理する。このテーブルには、ロボット１において検出可能な位置と、その位置にユーザが触れているか否かを示す情報とが、位置ごとに互いに関連付けられている。
【００１６】
動作制御部１４は、接触状態管理部１３から、最新の状態の接触状態管理テーブルを取得し、このテーブルを参照することによって、ロボット１におけるユーザの接触位置を特定する。動作制御部１４は、特定した接触位置に対応する可動部材を、図２に示すテーブルを参照することによって特定する。図２は、ロボット１に予め用意されている、ロボット１におけるユーザの接触位置と、停止対象の可動部材との対応関係を示すテーブルである。動作制御部１４は、図２に示すテーブルを参照することによって、特定した少なくとも１つの接触位置の少なくともいずれかに対応する可動部材を特定する。これにより、停止対象の可動部位を決定する。また、このとき決定した停止対象の可動部位以外の可動部位を、動作対象の可動部位として決定する。
【００１７】
検出された接触位置が複数である場合、動作制御部１４は、テーブル内のそれぞれの接触位置に対応する停止対象の可動部材の論理和を取ることによって、停止対象の可動部材を決定する。たとえば、動作制御部１４は、左足４６の下および右足４５の上への接触が検知された場合、図２に示すテーブルにおけるＮｏ．２に規定された停止対象（右足４５および右腕４２）ならびにＮｏ．３に規定された停止対象（左足４６）の論理和を取ることによって、停止対象の可動部材として右腕４２、右足４５および左足４６を決定する。
【００１８】
なお、ロボット１には、ロボット１におけるユーザの接触位置と、動作対象の可動部材との対応関係を示すテーブルが予め用意されていてもよい。この場合、動作制御部１４は、このテーブルを参照することによって、特定した少なくとも１つの接触位置の少なくともいずれかに対応する可動部材を特定する。これにより、特定した可動部材の動作を許可すると共に、当該可動部材以外の可動部材の動作を禁止する旨を、サーボ制御部１５に通知する。
【００１９】
動作制御部１４は、停止対象の可動部材の動作を禁止すると共に、動作対象の可動部材の動作する許可する旨を、サーボ制御部１５に通知する。サーボ制御部１５は、この通知に基づき、サーボ３１〜サーボ３６の動作を制御する。たとえば、動作が禁止された可動部材に対応するサーボが現在動作中であれば、そのサーボの動作を停止させる。また、動作が許可された可動部材に対応するサーボが現在停止中であれば、そのサーボの動作を新たに開始または再開させる。
【００２０】
図３は、ユーザがロボット１に触れている間に動作する可動部材と停止する可動部材の一例を示す図である。この図の（ａ）に示す例では、ユーザは、ロボット１における位置５１および５２に手で触れる。位置５１は右足４５の下であり、位置５２は左足４６の下である。図２に示すテーブルにおいて、右足４５の上および左足４６の下のうち少なくともいずれかに対応するのは、右足４５および左足４６である。これにより、図３の（ｂ）に示すように、右足４５および左足４６の動作が禁止され（図において×）、頭頸部４１、右腕４２、左腕４３、および腰４４の動作が許可される（図において○）。
【００２１】
したがって、ロボット１の全身が動作中にユーザが位置５１および位置５２に触れると、位置５１および位置５２の近くにある右足４５および左足４６の動作は停止される。一方、位置５１および位置５２から離れた頭頸部４１、右腕４２、左腕４３、および腰４４の動作は継続される。これにより、ユーザがロボット１に触れているときに右足４５および左足４６がユーザの手にぶつかったりユーザの手を挟み込んだりすることによって、ユーザを怪我させることがない。一方、頭頸部４１などの他の可動部材の動作は継続されるので、ユーザはロボット１を利用し続けることができる。
【００２２】
図４は、ユーザがロボット１に触れている間に動作する可動部材と停止する可動部材の他の例を示す図である。この図の（ａ）に示す例では、ユーザは、ロボット１における位置５３および５４に手で触れる。位置５３は、右足４５の上であり、位置５４は、左足４６の上である。図２に示すテーブルにおいて、右足４５の上、および左足４６の上のうち少なくともいずれかに対応するのは、右腕４２、左腕４３、右足４５、および左足４６である。これにより、図４の（ｂ）に示すように、右腕４２、左腕４３、右足４５および左足４６の動作が禁止され（図において×）、頭頸部４１および腰４４の動作が許可される（図において○）。
【００２３】
したがって、ロボット１の全身が動作中にユーザが位置５３および位置５４に触れると、位置５３および位置５４にある可動部材（右足４５および左足４６）、ならびに位置５３および位置５４に触れているユーザの手に動作中に届く可能性がある可動部材（右腕４２および左腕４３）の動作が停止する。一方、これら以外の可動部材（頭頸部４１および腰４４）の動作は継続される。したがって、ユーザがロボット１に触れているときに右腕４２、左腕４３、右足４５および左足４６がユーザの手にぶつかったりユーザの手を挟み込んだりすることによって、ユーザを怪我させることがない。一方、頭頸部４１などの他の可動部材の動作は継続されるので、ユーザはロボット１を利用し続けることができる。
【００２４】
図５は、動作開始指示を受信する前後におけるロボット１の動作状況の一例を示す図である。ロボット１が、図５の（ａ）に示すように完全に停止しておりかつユーザがロボット１にまったく触れていないときに、動作開始命令を受信したとする。このとき停止対象として決定される可動部材は存在しないので、ロボット１は、図５の（ｂ）に示すように普通に動作を開始させることによって、全身（全ての可動部材）を動作させる。
【００２５】
図６は、動作開始指示を受信する前後におけるロボット１の動作状況の他の例を示す図である。ロボット１が、図６の（ａ）に示すように完全に停止しておりかつユーザがロボット１における点線５５で囲まれた辺りを触れているときに、動作開始命令を受信したとする。これによりロボット１は、図５の（ｂ）に示すように、動作の開始後、点線５５で囲まれた辺りの接触位置に対応する５つの可動部材（右腕４２、左腕４３、腰４４、右足４５、および左足４６）の動作停止を継続する共に、残りの１つの可動部材（頭頸部４１のみ）のみの動作を動作させる。
【００２６】
図７は、停止中のロボット１が動作を開始するときにおける処理の流れを説明するフローチャートである。ロボット１が完全に停止しているとき、接触検出部１２が、ロボット１におけるユーザの接触位置を検出したか否かを定期的に判定する（Ｓ１）。接触検出部１２は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ２０から新たに受信し始めた場合、この接触位置を検出したと判定する。Ｓ１がＹＥＳなら、接触検出部１２は、検出した接触位置を接触状態管理部１３に通知する。接触状態管理部１３は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する（Ｓ２）。一方、Ｓ１がＮＯなら図７の処理はＳ３に移行する。
【００２７】
Ｓ１またはＳ２の後、接触検出部１２は、検出中の接触位置に対するユーザの接触が解除されたか否かを判定する（Ｓ３）。接触検出部１２は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ２０から受信しなくなった場合、この接触位置に対するユーザの接触が解除されたと判定する。Ｓ３がＹＥＳなら、接触検出部１２は、解除されたと判定した接触位置を接触状態管理部１３に通知する。接触状態管理部１３は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する（Ｓ４）。一方、Ｓ３がＮＯなら図７の処理はＳ５に移行する。
【００２８】
Ｓ３またはＳ４の後、動作指示受信部１１が、動作開始命令を受信したか否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５がＮＯなら、図７に示す処理はＳ１に戻る。すなわちＳ５がＹＥＳになるまで図７の処理はＳ１〜Ｓ４を繰り返す。このようにロボット１は、完全停止中において、ユーザによるロボット１の最新の接触状態を随時更新している。
【００２９】
Ｓ５がＹＥＳなら、動作指示受信部１１はその旨を動作制御部１４に通知する。動作制御部１４は、接触状態管理部１３から最新の接触状態管理テーブルを取得し、これを参照することによって、ロボット１におけるユーザの現在の接触位置を特定する。そして、特定した接触位置に対応する可動部材を、停止対象の可動部材であると決定し、かつ、それ以外の可動部材を動作対象の可動部材であると決定する（Ｓ６）。動作制御部１４は、決定結果に基づくそれぞれの可動部材の動作の禁止または許可をサーボ制御部１５に通知する。この通知を受けて、サーボ制御部１５は、動作対象の可動部材に対応するサーボの動作を開始させ（Ｓ７）、一方、停止対象の可動部材に対応するサーボの動作の停止を継続する。
【００３０】
以上のように、本実施形態では、動作停止中のロボット１にユーザが触れているときに、ロボット１が動作開始命令を受信した場合、ユーザが触れている箇所およびその近辺の可動部材が動作を開始することがない。したがって、突然の動作開始によってユーザを怪我させずに済む。
【００３１】
また、特許文献１の技術では、ロボットの動作を停止させるための専用の部材（取っ手）を追加する必要があるが、ロボット１にはそのような専用の部材を必要としない。さらには、特許文献１の技術では、ユーザが取っ手以外の箇所を触ることを躊躇したり、またはそのことに恐怖および危険性を感じたりする問題がが、ロボット１ではユーザがどの位置を触ってもユーザを怪我させることがないのでそのような問題は生じない。
【００３２】
〔実施形態２〕
本発明に係る第２実施形態を図８および図９に基づき以下に説明する。
【００３３】
図８は、動作中にユーザがロボット１に触れた前後におけるロボット１の動作状況を示す図である。ロボット１がこの図の（ａ）に示すようにユーザに触れられていない状態で動作しているときに、ユーザがロボット１における点線５５で囲まれた辺りを触れたとする。これによりロボット１は、図６の（ｂ）に示すように、点線５５で囲まれた辺りの接触位置に対応する５つの可動部材（右腕４２、左腕４３、腰４４、右足４５、および左足４６）の動作を停止させると共に、残りの１つの可動部材（頭頸部４１）の動作は継続する。すなわちロボット１は完全には停止しない。
【００３４】
図９は、動作中のロボット１における処理の流れを説明するフローチャートである。ロボット１の動作中において、接触検出部１２が、ロボット１におけるユーザの接触位置を検出したか否かを定期的に判定する（Ｓ１１）。接触検出部１２は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ２０から新たに受信し始めた場合、この接触位置を検出したと判定する。Ｓ１１がＹＥＳなら、接触検出部１２は、検出した接触位置を接触状態管理部１３に通知する。接触状態管理部１３は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する（Ｓ１２）。一方、Ｓ１１がＮＯなら図７の処理はＳ１６に移行する。
【００３５】
Ｓ２の後、動作制御部１４は、接触状態管理部１３から最新の接触状態管理テーブルを取得し、これを参照することによって、ロボット１におけるユーザの現在の接触位置を特定する。そして、特定した接触位置に対応する可動部材を、停止対象の可動部材であると決定し、かつ、それ以外の可動部材を動作対象の可動部材であると決定する（Ｓ１３）。動作制御部１４は、決定結果に基づくそれぞれの可動部材の動作の禁止または許可をサーボ制御部１５に通知する。この通知を受けて、サーボ制御部１５は、停止対象の可動部材に対応するサーボの動作を停止させ（Ｓ１４）、一方、動作対象の可動部材に対応するサーボの動作の継続させる（Ｓ１５）。この結果、停止対象の可動部材の動作は停止するが、それ以外の可動部材の動作は継続される。
【００３６】
Ｓ１５の後、動作指示受信部１１は、動作停止指示を受信したか否かを判定する（Ｓ１６）。Ｓ１６がＮＯなら、図９の処理はＳ１１に戻る。すなわちＳ１６がＹＥＳにならない限り、図９の処理がＳ１１〜Ｓ１５を繰り返すことによって、ロボット１自体の動作を継続する。一方、Ｓ１６がＮＯなら、図９に示す処理は終了する。これによりロボット１は、ユーザが触れている否かに関わらず、動作を完全に停止させる。
【００３７】
以上のように、本実施形態では、複数の可動部材のいずれかが動作中にユーザがロボット１に触れると、検出された接触位置に対応する可動部材の動作は停止するが、それ以外の動作中の可動部材の動作は継続する。これにより動作中のロボット１にユーザが触れた場合にユーザを怪我させることなく、かつ、ロボット１をユーザが継続して利用することができる。
【００３８】
〔実施形態３〕
本発明に係る第２実施形態を図１０および図１１に基づき以下に説明する。
【００３９】
図１０は、動作中にユーザがロボット１を離した前後におけるロボット１の動作状況を示す図である。ロボット１が、図１０の（ａ）に示すように、ロボット１の動作中にユーザがロボット１における点線５５で囲まれた辺りを触れているために、頭頸部４１のみを動作させ、残りの５つの可動部材の動作を停止させているとする。ここで、ユーザがロボット１への接触を解除すると、ロボット１は、図１０の（ｂ）に示すように、停止中の５つの可動部材の動作を再開させる。これによりロボット１は、全ての可動部材を動作させることによって、ユーザがロボット１に触れる前の動作状態に戻る。
【００４０】
図１１は、動作中のロボット１における処理の流れを説明するフローチャートである。ロボット１の動作中において、接触検出部１２が、検出中の接触位置に対するユーザの接触が解除されたか否かを判定する（Ｓ２１）。接触検出部１２は、ある接触位置に対応する信号を接触センサ２０から受信しなくなった場合、この接触位置に対するユーザの接触が解除されたと判定する。Ｓ２１がＹＥＳなら、接触検出部１２は、解除されたと判定した接触位置を接触状態管理部１３に通知する。接触状態管理部１３は、この通知を受けて接触状態管理テーブルを更新する（Ｓ２２）。一方、Ｓ２１がＮＯなら図１１の処理はＳ２７に移行する。
【００４１】
Ｓ２２の後、動作制御部１４は、接触状態管理部１３から最新の接触状態管理テーブルを取得し、これを参照することによって、ロボット１におけるユーザの現在の接触位置を特定する。そして、特定した接触位置に対応する可動部材を、停止対象の可動部材であると決定し、かつ、それ以外の可動部材を動作対象の可動部材であると決定する（Ｓ２３）。動作制御部１４は、決定結果に基づくそれぞれの可動部材の動作の禁止または許可をサーボ制御部１５に通知する。
【００４２】
この通知を受けて、サーボ制御部１５は、動作対象でありかつ動作中の可動部材に対応するサーボの動作を継続させる（Ｓ２４）。また、動作対象でありかつ停止中の可動部材に対応するサーボの動作を再開させる（Ｓ２５）。また、停止対象のサーボの停止を継続させる（Ｓ２６）。この結果、接触が解除された接触位置に対応する可動部材の動作が開始されると共に、それ以外の可動部材は現在の開始状態または停止状態が継続される。すなわちロボット１は動作させる可動部材の数を増やす。
【００４３】
Ｓ２７の後、動作指示受信部１１は、動作停止指示を受信したか否かを判定する。Ｓ２７がＮＯなら、図１１の処理はＳ２１に戻る。すなわち、Ｓ２７がＹＥＳにならない限り、図１１の処理がＳ２１〜Ｓ２６を繰り返すことによって、ロボット１自体の動作を継続する。一方、Ｓ２７がＮＯなら、図１１に示す処理は終了する。これによりロボット１は、ユーザが触れている否かに関わらず、動作を完全に停止させる。
【００４４】
以上にように、本実施形態では、ロボット１は、ユーザによるロボット１への接触が解除されると、ユーザが触れる前の動作に正常に戻ることができる。言い換えると、もはやユーザにぶつかる恐れのない可動部材を無用に停止させ続けずに済む。
【００４５】
ロボット１の制御ブロック（特に制御部１０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００４６】
後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、たとえば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００４７】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボットは、複数の可動部材と、ロボットにおける接触位置を検出する検出部と、上記接触位置が検出されている間、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する制御部とを備えていることを特徴としている。
【００４８】
上記の構成によれば、ユーザがロボットに触れると、検出された接触位置に対応する可動部材の動作は禁止されるが、一方、それ以外の可動部材の動作は許可される。これにより、ユーザが触れた箇所に対応する可動部材は動作しないので、ユーザを怪我させることがない。また、ユーザが触れた箇所に対応する可動部材以外の可動部材、すなわち動作中にユーザに接触する恐れのない可動部材は動作することができる。したがって、ユーザはロボットに触れながらロボットを利用することができる。
【００４９】
以上のように、態様１に係るロボットは、ユーザが手で触れている間、ユーザを怪我させることなくかつユーザによって利用されることができる。
【００５０】
本発明の態様２に係るロボットでは、上記態様１において、上記制御部は、上記複数の可動部材の少なくともいずれかが動作中において上記接触位置が検出された場合、上記接触位置が検出されている間、上記接触位置に対応する動作中の上記可動部材の動作を停止させると共に、上記接触位置に対応しない動作中の上記可動部材の動作を継続させることを特徴としている。
【００５１】
上記の構成によれば、複数の可動部材のいずれかが動作中にユーザがロボットに触れると、検出された接触位置に対応する可動部材の動作は停止するが、それ以外の動作中の可動部材の動作は継続する。これにより動作中のロボットにユーザが触れた場合にユーザを怪我させることなく、かつ、ロボットをユーザが継続して利用することができる。
【００５２】
本発明の態様３に係るロボットでは、上記態様１または２において、ロボットに対する動作開始命令を受信する受信部をさらに備えており、上記制御部は、全ての上記可動部材が動作していないときに、上記動作開始命令が受信されかつ上記接触位置が検出された場合、上記接触位置に対応する停止中の上記可動部材の動作の停止を継続させると共に、上記接触位置に対応しない停止中の上記可動部材の動作を開始させることを特徴としている。
【００５３】
上記の構成によれば、動作停止中のロボットにユーザが触れているときに、ロボットが動作開始命令を受信した場合、ユーザが触れている箇所およびその近辺の可動部材が動作を開始することがない。したがって、突然の動作開始によってユーザを怪我させずに済む。
【００５４】
本発明の態様４に係るロボットでは、上記態様１〜３のいずれかにおいて、上記制御部は、動作を停止させた可動部材に対応する上記接触位置が検出されなくなった場合、上記接触位置に対する停止中の上記可動部材の動作を再開させることを特徴としている。
【００５５】
上記の構成によれば、ロボットは、ユーザが触れる前の動作に正常に戻ることができる。言い換えると、もはやユーザにぶつかる恐れのない可動部材を無用に停止させ続けずに済む。
【００５６】
本発明の態様５に係る制御方法は、複数の可動部材を備えているロボットの制御方法であって、ロボットにおける接触位置を検出する工程と、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する可動部材の動作を禁止すると共に、上記複数の可動部材のうち検出された接触位置に対応する上記可動部材以外の上記可動部材の動作を許可する工程とを有することを特徴としている。
【００５７】
上記の構成によれば、上記態様１と同様の作用効果を奏する。
【００５８】
上述したロボットは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記ロボットが備える各部として動作させることにより上記ロボットをコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００５９】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、複数の異なる可動部材を有する各種のロボットとして幅広く利用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  ロボット  １０  制御部  １１  動作指示受信部（受信部）  １２  接触検出部（検出部）  １３  接触状態管理部  １４  動作制御部（制御部）  １５  サーボ制御部（制御部）  ２０  接触センサ  ４１  頭頸部（可動部材）  ４２  右腕（可動部材）  ４３  左腕（可動部材）  ４４  腰（可動部材）  ４５  右足（可動部材）  ４６  左足（可動部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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