(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置において、
ハンドルに付与される操作力を検知する操作力検知部と、
検知された前記操作力に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、
前記操作力検知部は、前記電動モータの電流値のみに基づいて前記操作力を検知し、
前記モータ制御部は、
前記ハンドルに大きな操作力が付与されているか否かの判断基準となる第１基準値と、検知された前記操作力の大きさと、を比較して、
（ａ）検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えるときは、
前記ポンプの駆動が維持するように前記電動モータを制御し、
（ｂ）検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないときは、
さらに、前記第１基準値よりも小さい第２基準値と、検知された前記操作力の大きさと、を比較して、
（ｂ−１）検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超える場合は、
検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値よりも小さくなってから所定の猶予時間が経過した後に、前記ポンプの駆動が停止するように前記電動モータを停止させ、
（ｂ−２）検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えない場合は、
検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値よりも小さくなってから前記猶予時間が経過する前に、前記ポンプの駆動が停止するように前記電動モータを停止させる
ことを特徴とする電動油圧パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記ハンドルの回転角を検出する回転角センサを備え、
前記モータ制御部は、前記操作力検知部で検知された前記電動モータの電流値と、前記回転角センサによって検出された前記回転角の変化量とに基づいて、前記電動モータの回転速度を変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置。
【請求項３】
検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないとき、前記モータ制御部は、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超える場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えない場合に比べて、前記電動モータの回転速度の減速スピードを小さくする
ことを特徴とする請求項１または２に記載の電動油圧パワーステアリング装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置を備える
ことを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置と、これを備えた荷役車両とに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エネルギー消費を抑える電動油圧パワーステアリング装置として、車両が走行していない時である車両停止時において、ハンドルに付与される操作力が大きい場合には、電動モータを駆動させ、操作力が小さい場合には、電動モータを停止させるものが知られている（例えば特許文献１の［００５８］参照）。
【０００３】
特許文献１には、停車と判断したとき、操舵トルクと所定のトルク閾値とを比較し、操舵トルクがトルク閾値よりも大きければモータを駆動させ、操舵トルクがトルク閾値よりも小さければ、モータを即停止させることが記載されている。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の構成では、ハンドルに付与される操作力が所定の基準値よりも小さくなったとき、電動モータが直ちに停止されるため、電動油圧パワーステアリング装置が発生させる操舵力が直ちに消滅する。これにより、ハンドルの舵角を維持するためにオペレータがハンドルに操作力を付与しているときに、例えば、ハンドルが中立状態に復帰するように動くことによって、ハンドルを握るオペレータに衝撃が加わるおそれがある。また、例えば、路面からの負荷反力がハンドルに伝えられることによって、ハンドルを握るオペレータに衝撃が加わるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−７９１６号公報（［００５８］、［図１１］）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであって、電動モータの消費エネルギーを抑えることができ、かつ、オペレータへの衝撃を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置は、電動モータでポンプを駆動することにより操舵力を発生させる電動油圧パワーステアリング装置において、ハンドルに付与される操作力を検知する操作力検知部と、検知された前記操作力に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御部と、を備え、前記操作力検知部は、前記電動モータの電流値のみに基づいて前記操作力を検知し、前記モータ制御部は、前記ハンドルに大きな操作力が付与されているか否かの判断基準となる第１基準値と、検知された前記操作力の大きさと、を比較して、（ａ）検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えるときは、前記ポンプの駆動が維持するように前記電動モータを制御し、（ｂ）検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないときは、さらに、前記第１基準値よりも小さい第２基準値と、検知された前記操作力の大きさと、を比較して、（ｂ−１）検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超える場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値よりも小さくなってから所定の猶予時間が経過した後に、前記ポンプの駆動が停止するように前記電動モータを停止させ、（ｂ−２）検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えない場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値よりも小さくなってから前記猶予時間が経過する前に、前記ポンプの駆動が停止するように前記電動モータを停止させることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、前記ハンドルの回転角を検出する回転角センサを備え、前記モータ制御部は、前記操作力検知部で検知された前記電動モータの電流値と、前記回転角センサによって検出された前記回転角の変化量とに基づいて、前記電動モータの回転速度を変化させることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動油圧パワーステアリング装置において、検知された前記操作力の大きさが前記第１基準値を超えないとき、前記モータ制御部は、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超える場合は、検知された前記操作力の大きさが前記第２基準値を超えない場合に比べて、前記電動モータの回転速度の減速スピードを小さくすることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の荷役車両は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動油圧パワーステアリング装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、電動モータの消費エネルギーを抑えることができ、かつ、オペレータへの衝撃を抑制できる電動油圧パワーステアリング装置および荷役車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役車両の上面図である。
【図２】同実施形態に係る荷役車両が備える電動油圧パワーステアリング装置の構成図である。
【図３】モータ回転速度制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】（Ａ）は、ポンプの駆動を直ちに停止する場合の電動モータの回転速度の時間変化を示すグラフであり、（Ｂ）は、ポンプの駆動を猶予時間後に停止する場合の電動モータの回転速度の時間変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る荷役車両および電動油圧パワーステアリング装置を説明する。図１は、荷役車両を簡略化して示す図であり、図２は、電動油圧パワーステアリング装置を簡略化して示す図である。
【００１５】
図１に示すように、荷役車両１は、駆動輪である前輪２と、操舵輪である後輪３と、オペレータ（図示略）により操作されるハンドル４と、前方に突出したフォーク５とを備えているフォークリフトである。荷役車両１は、荷物が積まれたパレット（図示略）にフォーク５を挿し込んで荷役を行う。
【００１６】
前輪２は、電動機等の動力発生器（図示略）を動力源として回転するように構成されており、後輪３の舵角は、ハンドル４の操作に伴って変化するように構成されている。ハンドル４は、中立状態から右旋回方向および左旋回方向への回転運動が可能に構成されている。
【００１７】
また、荷役車両１は、電動油圧パワーステアリング装置６（図２参照）を備えている。電動油圧パワーステアリング装置６（以下、「ＥＨＰＳ装置６」）は、ハンドル４の動きを後輪３に伝えるための操舵力を発生させる操舵装置である。ハンドル４が中立状態であるとき、後輪３は前方を向く。
【００１８】
図２に示すように、ＥＨＰＳ装置６は、ハンドル４に接続されたシャフト１１と、後輪３に接続されたロッド１２と、作動油を貯留するタンク２１と、作動油を送り出すポンプ２２と、作動油が供給されるシリンダ２３と、作動油の流れる方向および流量を制御する制御弁２４と、ポンプ２２を駆動する電動モータ３１と、ハンドル４の回転角を検出する回転角センサ３２と、電動モータ３１を制御する制御回路３３とを備えている。
【００１９】
シャフト１１は、ハンドル４とともに、矢印Ａ１，Ａ２の方向に回転運動が可能に構成されている。ロッド１２は、シリンダ２３に対して矢印Ｂ１，Ｂ２の方向に平行移動が可能に構成されるとともに、後輪３と連動するように構成されている。
【００２０】
タンク２１は、作動油としてのパワーステアリングフルードを貯留している。タンク２１には、タンク２１から送り出された作動油が通る油路４１と、タンク２１に回収される作動油が通る油路４２とが接続されている。
【００２１】
ポンプ２２は、作動油を輸送する流体機械であって、例えばギヤポンプにより構成されている。ポンプ２２には、油路４１が接続されるとともに、ポンプ２２から送り出された作動油が通る油路４３が接続されている。
【００２２】
シリンダ２３は、第１油圧室２３Ａと第２油圧室２３Ｂとを有しており、ロッド１２を動かす油圧を発生させる。シリンダ２３には、第１油圧室２３Ａへ供給される作動油が通る油路４４と、第２油圧室２３Ｂへ供給される作動油が通る油路４５とが接続されている。第１油圧室２３Ａに作動油が供給されると、第１油圧室２３Ａの油圧が高まることによって、ロッド１２が矢印Ｂ１の方向に移動するとともに第２油圧室２３Ｂから作動油が排出される。図２中のロッド１２および後輪３は、第１油圧室２３Ａの油圧が高まった状態を示している。また、第２油圧室２３Ｂに作動油が供給されると、第２油圧室２３Ｂの油圧が高まることによって、ロッド１２が矢印Ｂ２の方向に移動するとともに第１油圧室２３Ａから作動油が排出される。
【００２３】
制御弁２４は、作動油の流れる方向を制御する方向制御弁であり、かつ、作動油の流量を制御する流量制御弁である。制御弁２４には、油路４２〜４５が接続されている。制御弁２４は、シャフト１１とともに回転する弁体２４Ａと、作動油の流れにより動作するジロータ２４Ｂとを備えている。制御弁２４は、ハンドル４が中立状態であるとき、すなわちシャフト１１および弁体２４Ａの回転角が０°であるときは、ポンプ２２から送り出された作動油がタンク２１に戻るように油路４３と油路４２とを連通して、制御弁２４内の圧力が高くなることを防ぐ。ハンドル４が中立状態から回転したとき、制御弁２４は、ハンドル４が回転した方向、すなわちシャフト１１および弁体２４Ａの回転方向に基づいて、第１油圧室２３Ａおよび第２油圧室２３Ｂの一方を作動油供給先として選択し、ポンプ２２から送り出された作動油が作動油供給先に流れるように作動油の流れる方向を制御する。具体的には、制御弁２４は、ハンドル４およびシャフト１１が矢印Ａ１の方向に回転したとき、第１油圧室２３Ａに作動油が流れるように油路４３と油路４４とを連通するとともに、第２油圧室２３Ｂから排出された作動油がタンク２１に回収されるように油路４２と油路４５とを連通する。また、制御弁２４は、ハンドル４およびシャフト１１が矢印Ａ２の方向に回転したとき、第２油圧室２３Ｂに作動油が供給されるように油路４３と油路４５とを連通するとともに、第１油圧室２３Ａから排出された作動油がタンク２１に回収されるように油路４２と油路４４とを連通する。ジロータ２４Ｂは、油路４３と油路４４，４５とを連通する油路に設けられている。ジロータ２４Ｂは、弁体２４Ａに接続された外歯車と、外歯車の一部と噛み合う内歯車とで構成された油圧モータである。ハンドル４が中立状態から回転しているとき、ジロータ２４Ｂの外歯車は、制御弁２４に流入した作動油の圧力が高まることによって回転する。こうして、制御弁２４は、ジロータ２４Ｂで作動油を油路４４，４５に送り出すことによって作動油の流量を制御するとともに、作動油の流れを利用してシャフト１１および弁体２４Ａの回転をアシストする。また、制御弁２４は、ハンドル４が中立状態であるとき、油路４４，４５を閉じることによって、路面からの負荷反力がハンドル４に伝わることを防ぐ。また、制御弁２４には、中立復帰機構（図示略）が設けられており、中立復帰機構は、ハンドル４が中立状態から回転したときに、ハンドル４が中立状態に復帰するための復帰力を弁体２４Ａに付与する。以上のように構成された制御弁２４として、米イートン社製のオービットロール（登録商標）を用いることができる。
【００２４】
電動モータ３１は、バッテリ（図示略）から供給される電力によって動作する原動機である。電動モータ３１は、ポンプ２２に接続された出力軸３１Ａを有しており、出力軸３１Ａを回転させることでポンプ２２を駆動する。所定時間当たりの出力軸３１Ａの回転数、すなわち電動モータ３１の回転速度は、制御回路３３によって制御される。
【００２５】
回転角センサ３２は、例えばエンコーダにより構成される。回転角センサ３２は、シャフト１１の回転角を検知し、シャフト１１の回転角に基づいてハンドル４の回転角を検出する。
【００２６】
制御回路３３は、電動モータ３１の駆動回路を含む集積回路により構成され、電動モータ３１を制御するモータ制御部として機能する。また、制御回路３３は、電動モータ３１に流れる電流の大きさ（電流値）を検知するセンサ回路を含んでいる。電動モータ３１の電流値は、作動油を送り出すための電動モータ３１の負荷を表す。制御回路３３は、ハンドル４に付与される操作力を検知する操作力検知部として機能し、電動モータ３１の電流値を検出し、その電流値に基づいて操作力を検知する。制御回路３３は、停車時において、検知された操作力（以下「操作力Ｆ]という）に基づいて電動モータ３１を制御するモータ回転速度制御を行う。電動モータ３１の回転速度の制御態様は、操作力Ｆの大きさと所定の第１基準値Ｆ１および第２基準値Ｆ２との大小関係に応じて変化する。第１基準値Ｆ１は、オペレータがハンドル４を強く握った際にハンドル４に付与される操作力の大きさであって、ハンドル４に大きな操作力が付与されているか否かの判断基準となる大きさである。また、第２基準値Ｆ２は、第１基準値Ｆ１よりも小さく、オペレータがハンドル４を握っているか否かの判断基準となる大きさである。また、制御回路３３は、ハンドル４が動かされているとき、操作力として検知された電動モータ３１の電流値と、回転角センサ３２で検出されたハンドル４の回転角の変化量とに基づいて、電動モータ３１の回転速度を変化させる。
【００２７】
図３および図４を参照して、制御回路３３が行うモータ回転速度制御の流れを説明する。モータ回転速度制御は、図３に示す一連の処理が繰り返し行われることによって、荷役車両１の稼働開始後から稼働停止時まで行われ続ける。
【００２８】
まず、制御回路３３は、ハンドル４に付与されている操作力を検知し（ステップＳ１）、ハンドル４に大きな操作力が付与されているか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御回路３３は、ステップＳ１での操作力Ｆの大きさと第１基準値Ｆ１とを比較し、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えているとき、ハンドル４に大きな操作力が付与されていると判定し、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えていないとき、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないと判定する。
【００２９】
制御回路３３は、ハンドル４に大きな操作力が付与されているとステップＳ２で判定したとき、電動モータ３１の回転速度が所定の回転速度Ｎ１以上となるように電動モータ３１を制御して、ポンプ２２の駆動を維持する（ステップＳ３）。一方、制御回路３３は、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないとステップＳ２で判定したとき、オペレータがハンドル４を握っているか否かを判断する（ステップＳ４）。具体的には、制御回路３３は、ステップＳ１での操作力Ｆの大きさと第２基準値Ｆ２とを比較し、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えているとき、オペレータがハンドル４を握っていると判定し、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えていないとき、オペレータがハンドル４を握っていないと判定する。
【００３０】
制御回路３３は、オペレータがハンドル４を握っていないとステップＳ４で判定したとき、ポンプ２２の駆動を直ちに停止させるように、図４（Ａ）に示すように電動モータ３１を停止させる（ステップＳ５）。図４（Ａ）において、時刻Ｔ１は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１および第２基準値Ｆ２よりも小さくなった時を示しており、時刻Ｔ２は、電動モータ３１が停止した時を示している。図４（Ａ）の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間は微小時間である。したがって、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないと判定されたとき、かつ、オペレータがハンドル４を握っていないと判定されたとき、電動モータ３１は直ちに停止する。
【００３１】
一方、制御回路３３は、オペレータがハンドル４を握っているとステップＳ４で判定したとき、ポンプ２２の駆動を猶予時間後に停止させるように、図４（Ｂ）に示すように電動モータ３１を停止させる（ステップＳ６）。図４（Ｂ）において、時刻Ｔ１は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなった時を示しており、時刻Ｔ２は、電動モータ３１が停止した時を示している。猶予時間Ｔｄは、図４（Ｂ）の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの時間であって、図４（Ａ）の時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの微小時間に比べて長い。制御回路３３は、電動モータ３１の減速スピード（所定時間における回転速度の低下量）を制御し、猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度が徐々に低くなるように電動モータ３１を制御する。したがって、ハンドル４に大きな操作力が付与されていないと判定されたとき、かつ、オペレータがハンドル４を握っていると判定されたときは、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなってから猶予時間Ｔｄが経過した時に電動モータ３１が停止する。
【００３２】
なお、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄ中にハンドル４に付与されている操作力を検知することで、操作力の再検知に基づくモータ回転速度制御を行う。具体的には、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄ中の操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えるときは、電動モータ３１の停止をキャンセルし、電動モータ３１の回転速度が所定の回転速度Ｎ１以上となるように電動モータ３１を制御する。また、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄ中の操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えないときは、猶予時間Ｔｄの経過を待たずに、電動モータ３１を直ちに停止させる。
【００３３】
以上のように構成されたＥＨＰＳ装置６は、電動モータ３１でポンプ２２を駆動することにより操舵力を発生させる。具体的には、電動モータ３１がポンプ２２を駆動することによって、作動油が制御弁２４に送られ、作動油の圧力によってジロータ２４Ｂが動き、ジロータ２４Ｂは制御弁２４から作動油を送り出す。オペレータがハンドル４を矢印Ａ１（図２参照）で示す右旋回方向に回転させた場合は、作動油は制御弁２４から第１油圧室２３Ａに供給され、ＥＨＰＳ装置６は、ロッド１２を矢印Ｂ１（図２参照）の方向に移動させることにより、後輪３を左方に向ける操舵力を発生させる。一方、オペレータがハンドル４を矢印Ａ２（図２参照）で示す左旋回方向に回転させた場合は、作動油は制御弁２４から第２油圧室２３Ｂに供給され、ＥＨＰＳ装置６は、ロッド１２を矢印Ｂ２（図２参照）の方向に移動させることにより、後輪３を右方に向ける操舵力を発生させる。また、ハンドル４に付与されている操作力に応じて、すなわち検知された操作力に応じて、ポンプ２２の駆動を維持するか、ポンプ２２の駆動を直ちに停止するか、ポンプ２２の駆動を所定時間後に停止するかが選択される。
【００３４】
上記実施形態によれば以下の効果が得られる。
（１）制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えるときは、ポンプ２２の駆動を維持するように電動モータ３１を制御する。このため、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超える場合、すなわちオペレータがハンドル４を握って舵角を維持している蓋然性が高い場合には、操舵力を発生させ続けることによって、操舵力の消滅に起因するハンドル４を介したオペレータへの衝撃を抑制できる。また、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えないときは、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超える場合は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなってから所定の猶予時間Ｔｄが経過した時に電動モータ３１を停止させ、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えない場合は、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１よりも小さくなってから所定の猶予時間Ｔｄが経過するよりも早く電動モータ３１を停止させる。このため、操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えない場合は、電動モータを停止させることによって、電動モータ３１の消費エネルギーを抑えることができる。さらに、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えない場合、すなわちオペレータがハンドル４を握っていない蓋然性が高い場合は、猶予時間Ｔｄが経過するよりも早く電動モータ３１を停止することで、電動モータ３１の消費エネルギーを一層抑えることができる。また、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超える場合、すなわちオペレータがハンドル４を握っている蓋然性が高い場合は、猶予時間Ｔｄが経過するまで電動モータ３１を停止させないため、猶予時間Ｔｄ中において第１基準値Ｆ１を超える操作力がハンドル４に付与されることにより、電動モータ３１の回転速度を速やかに高くすることができる。
【００３５】
（２）制御回路３３は、電動モータ３１の電流値に基づいて操作力を検知するため、トルクセンサを用いずに操作力を検知することができ、ＥＨＰＳ装置６の構成を簡略化することができる。
【００３６】
（３）制御回路３３は、電動モータ３１の電流値と、回転角センサ３２によって検出されたハンドル４の回転角の変化量とに基づいて、電動モータ３１の回転速度を変化させる。このため、電動モータ３１の電流値のみに基づいて電動モータ３１の回転速度を制御する場合に比べて、電動モータ３１の制御態様の自由度を高めることができ、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００３７】
（４）操作力Ｆの大きさが第１基準値Ｆ１を超えないときに、制御回路３３は、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超える場合は、操作力Ｆの大きさが第２基準値Ｆ２を超えない場合に比べて、電動モータ３１の回転速度の減速スピードを小さくする。このため、電動モータ３１の回転速度を徐々に低くすることによって、猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度を所定の回転速度Ｎ１で維持する場合に比べて、電動モータ３１の消費エネルギーを抑えることができる。
【００３８】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせることもできる。
【００３９】
・猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度を所定の回転速度Ｎ１を維持するように構成してもよい。すなわち、制御回路３３は、猶予時間Ｔｄにおいて電動モータ３１の回転速度を徐々に低くしなくてもよく、猶予時間Ｔｄの経過後に電動モータ３１を直ちに停止してもよい。
【００４０】
・操作力検知部は、モータ制御部と異なる手段により構成してもよい。例えば、シャフト１１に付与されたトルクを検出するトルクセンサにより操作力検知部を構成することもできる。すなわち、操作力検知部は、電動モータ３１の電流値に基づいて操作力を検知しなくてもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１  荷役車両
３  後輪（操舵輪）
４  ハンドル
６  電動油圧パワーステアリング装置
１１  シャフト
１２  ロッド
２１  タンク
２２  ポンプ
２３  シリンダ
２３Ａ  第１油圧室
２３Ｂ  第２油圧室
２４  制御弁
２４Ａ  弁体
２４Ｂ  ジロータ
３１  電動モータ
３１Ａ  出力軸
３２  回転角センサ
３３  制御回路（操作力検知部、モータ制御部）
４１〜４５  油路
Ｔｄ  猶予時間
【図１】
0006292630.tif 000002
【図２】
0006292630.tif 000003
【図３】
0006292630.tif 000004
【図４】
0006292630.tif 000005