(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受電装置へ非接触で送電するように構成された送電部と、
前記送電部へ送電電力を供給する電源部と、
前記送電電力の検出値に基づいて前記電源部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記受電装置の受電状況に基づき生成される送電電力目標値に前記送電電力が近づくように、前記送電電力の検出値に基づくフィードバック制御を実行し、
前記電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが大きいときの前記フィードバック制御の制御ゲインは、前記負荷インピーダンスが小さいときの前記制御ゲインよりも大きい、非接触送電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、非接触送電装置に関し、特に、受電装置へ非接触で送電する非接触送電装置における電力制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１４−２０７７９５号公報（特許文献１）は、給電装置（送電装置）から車両（受電装置）へ非接触で給電する非接触給電システムを開示する。この非接触給電システムでは、給電装置は、送電コイルと、インバータと、制御部とを備える。送電コイルは、車両に搭載された受電コイルへ非接触で送電する。インバータは、駆動周波数に応じた交流電流を生成して送電コイルへ出力する。制御部は、バッテリへの充電電力指令とバッテリへの出力電力とを車両側から取得し、出力電力が充電電力指令に追従するようにインバータの駆動周波数をフィードバック制御する。
【０００３】
そして、この非接触給電システムにおいては、給電装置から車両への電力供給が開始される場合、バッテリの状態と、コイル間（送電コイルと受電コイル）の結合係数とに基づいて初期周波数が設定され、その初期周波数を駆動周波数の初期値に用いて上記フィードバック制御が開始される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２０７７９５号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５４８１５号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４６１５４号公報
【特許文献４】特開２０１３−１４６１４８号公報
【特許文献５】特開２０１３−１１０８２２号公報
【特許文献６】特開２０１３−１２６３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される上記の非接触給電システムは、給電装置から車両への電力供給が開始される際の初期的な応答性を改善できる点で有用であるが、その後の応答性の改善については特に検討されていない。たとえば、電力供給の実行中に、送電コイル（送電部）と受電コイル（受電部）との結合係数が変化すると、送電装置の電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが変化し、上記フィードバック制御の応答性が低下し得る。
【０００６】
この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、受電装置へ非接触で送電する非接触送電装置において、送電電力を目標値に調整するためのフィードバック制御の応答性を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明によれば、非接触送電装置は、送電部と、電源部と、制御部とを備える。送電部は、受電装置へ非接触で送電するように構成される。電源部は、送電部へ送電電力を供給する。制御部は、送電電力の検出値に基づいて電源部を制御する。制御部は、受電装置の受電状況に基づき生成される送電電力目標値に送電電力が近づくように、送電電力の検出値に基づくフィードバック制御を実行する。ここで、電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが大きいときの上記フィードバック制御の制御ゲインは、負荷インピーダンスが小さいときの制御ゲインよりも大きい。
【０００８】
たとえば、送電部（送電コイル）と受電部（受電コイル）との相対位置関係が変化することにより送電部と受電部との結合係数が大きくなると、送電装置の電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが相対的に大きくなる。そうすると、上記フィードバック制御の操作量が大きくなり、フィードバック制御の応答性は低下する。この発明においては、電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが大きいときの制御ゲインは、負荷インピーダンスが小さいときの制御ゲインよりも大きい。これにより、負荷インピーダンスが大きいときの上記フィードバック制御の応答性が改善される。
【０００９】
なお、負荷インピーダンスが小さいときも含めて一律に制御ゲインを大きくすると、負荷インピーダンスが小さいときの制御安定性が損なわれ得る。そこで、この発明においては、上述のように、負荷インピーダンスが大きいときに制御ゲインが大きくされる。これにより、負荷インピーダンスが小さいときの制御安定性を損なうことなく、フィードバック制御の応答性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、受電装置へ非接触で送電する非接触送電装置において、送電電力を目標値に調整するためのフィードバック制御の応答性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態による非接触送電装置が適用される電力伝送システムの全体構成図である。
【図２】図１に示す送電部及び受電部の回路構成の一例を示した図である。
【図３】図１に示す電力伝送システムにおいて実行される電力フィードバック制御の構成を示す制御ブロック図である。
【図４】図１に示す電源ＥＣＵにより実行される電力フィードバック制御のゲイン設定処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１３】
（電力伝送システムの全体構成）
図１は、この発明の実施の形態による非接触送電装置が適用される電力伝送システムの全体構成図である。図１を参照して、この電力伝送システムは、送電装置１０と、受電装置２０とを備える。受電装置２０は、たとえば、車両等に搭載され得る。
【００１４】
送電装置１０は、力率改善（ＰＦＣ（Power  Factor  Correction））回路２１０と、インバータ２２０と、フィルタ回路２３０と、送電部２４０とを含む。また、送電装置１０は、電源ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２５０と、通信部２６０と、電圧センサ２７０と、電流センサ２７２とをさらに含む。
【００１５】
ＰＦＣ回路２１０は、交流電源１００（たとえば系統電源）から受ける交流電力を整流してインバータ２２０へ供給するとともに、入力電流を正弦波に近づけることで力率を改善することができる。このＰＦＣ回路２１０には、公知の種々のＰＦＣ回路を採用し得る。なお、ＰＦＣ回路２１０に代えて、力率改善機能を有しない整流器を採用してもよい。
【００１６】
インバータ２２０は、ＰＦＣ回路２１０から受ける直流電力を、所定の伝送周波数を有する送電電力（交流）に変換する。インバータ２２０によって生成された送電電力は、フィルタ回路２３０を通じて送電部２４０へ供給される。インバータ２２０は、たとえば単相ブリッジ回路によって構成される。
【００１７】
フィルタ回路２３０は、インバータ２２０と送電部２４０との間に設けられ、インバータ２２０から発生する高調波ノイズを抑制する。フィルタ回路２３０は、たとえば、インダクタ及びキャパシタを含むＬＣフィルタによって構成される。
【００１８】
送電部２４０は、伝送周波数を有する交流電力（送電電力）をインバータ２２０からフィルタ回路２３０を通じて受け、送電部２４０の周囲に生成される電磁界を通じて、受電装置２０の受電部３１０へ非接触で送電する。送電部２４０は、たとえば、受電部３１０へ非接触で送電するための共振回路を含む。共振回路は、コイルとキャパシタとによって構成され得るが、コイルのみで所望の共振状態が形成される場合には、キャパシタを設けなくてもよい。
【００１９】
電圧センサ２７０は、送電部２４０に供給される送電電圧を検出し、その検出値を電源ＥＣＵ２５０へ出力する。電流センサ２７２は、送電部２４０に供給される送電電流を検出し、その検出値を電源ＥＣＵ２５０へ出力する。電圧センサ２７０及び電流センサ２７２の検出値に基づいて、送電部２４０へ供給される送電電力（すなわち、送電部２４０から受電装置２０へ出力される電力）を検出することができる。なお、電圧センサ２７０及び電流センサ２７２は、インバータ２２０とフィルタ回路２３０との間に設けてもよい。
【００２０】
電源ＥＣＵ２５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、記憶装置、入出力バッファ等を含み（いずれも図示せず）、各種センサや機器からの信号を受けるとともに、送電装置１０における各種機器の制御を行なう。一例として、電源ＥＣＵ２５０は、所定の伝送周波数を有する送電電力をインバータ２２０が生成するように、インバータ２２０のスイッチング制御を行なう。各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。
【００２１】
電源ＥＣＵ２５０により実行される主要な制御として、電源ＥＣＵ２５０は、送電装置１０から受電装置２０への電力伝送中に、送電装置１０における送電電力が目標値に近づくように、送電電力の検出値に基づくフィードバック制御（送電電力制御）を実行する。具体的には、電源ＥＣＵ２５０は、送電電力が目標値に一致するように、送電電力の検出値に基づいてインバータ２２０を制御する。なお、送電電力の目標値は、受電装置２０の受電状況に基づき生成され、この実施の形態では、受電装置２０おいて生成されて送電装置１０へ送信される。この点については、後ほど詳しく説明する。
【００２２】
通信部２６０は、受電装置２０の通信部３７０と無線通信するように構成され、受電装置２０から送信される送電電力目標値（送電電力指令）を受信するほか、送電の開始／停止や受電装置２０の受電状況等の情報を受電装置２０とやり取りする。
【００２３】
一方、受電装置２０は、受電部３１０と、フィルタ回路３２０と、整流部３３０と、リレー回路３４０と、蓄電装置３５０とを含む。また、受電装置２０は、充電ＥＣＵ３６０と、通信部３７０と、電圧センサ３８０と、電流センサ３８２とをさらに含む。
【００２４】
受電部３１０は、送電装置１０の送電部２４０から出力される電力（交流）を非接触で受電する。受電部３１０は、たとえば、送電部２４０から非接触で受電するための共振回路を含む。共振回路は、コイルとキャパシタとによって構成され得るが、コイルのみで所望の共振状態が形成される場合には、キャパシタを設けなくてもよい。受電部３１０は、受電した電力をフィルタ回路３２０を通じて整流部３３０へ出力する。
【００２５】
フィルタ回路３２０は、受電部３１０と整流部３３０との間に設けられ、受電時に発生する高調波ノイズを抑制する。フィルタ回路３２０は、たとえば、インダクタ及びキャパシタを含むＬＣフィルタによって構成される。整流部３３０は、受電部３１０によって受電された交流電力を整流して蓄電装置３５０へ出力する。
【００２６】
蓄電装置３５０は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池によって構成される。蓄電装置３５０は、整流部３３０から出力される電力を蓄える。そして、蓄電装置３５０は、その蓄えられた電力を図示しない負荷駆動装置等へ供給する。なお、蓄電装置３５０として大容量のキャパシタも採用可能である。
【００２７】
なお、リレー回路３４０は、整流部３３０と蓄電装置３５０との間に設けられ、送電装置１０による蓄電装置３５０の充電時にオンされる。なお、特に図示しないが、整流部３３０と蓄電装置３５０との間（たとえば、整流部３３０とリレー回路３４０との間）に、整流部３３０の出力電圧を調整するＤＣ−ＤＣコンバータを設けてもよい。
【００２８】
電圧センサ３８０は、整流部３３０の出力電圧（受電電圧）を検出し、その検出値を充電ＥＣＵ３６０へ出力する。電流センサ３８２は、整流部３３０からの出力電流（受電電流）を検出し、その検出値を充電ＥＣＵ３６０へ出力する。電圧センサ３８０及び電流センサ３８２の検出値に基づいて、受電部３１０による受電電力（すなわち、蓄電装置３５０の充電電力）を検出することができる。なお、電圧センサ３８０及び電流センサ３８２は、受電部３１０と整流部３３０との間（たとえば、フィルタ回路３２０と整流部３３０との間）に設けてもよい。
【００２９】
充電ＥＣＵ３６０は、ＣＰＵ、記憶装置、入出力バッファ等を含み（いずれも図示せず）、各種センサや機器からの信号を受けるとともに、受電装置２０における各種機器の制御を行なう。各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。
【００３０】
充電ＥＣＵ３６０により実行される主要な制御として、充電ＥＣＵ３６０は、送電装置１０からの受電中に、受電装置２０における受電電力が所望の目標値となるように、送電装置１０における送電電力の目標値を生成する。具体的には、充電ＥＣＵ３６０は、受電電力の検出値と目標値との偏差に基づいて、送電装置１０における送電電力の目標値を生成する。そして、充電ＥＣＵ３６０は、通信部３７０を制御することによって、生成された送電電力目標値を送電装置１０へ送信する。
【００３１】
通信部３７０は、送電装置１０の通信部２６０と無線通信するように構成され、充電ＥＣＵ３６０において生成される送電電力目標値（送電電力指令）を送電装置１０へ送信するほか、電力伝送の開始／停止に関する情報を送電装置１０とやり取りしたり、受電装置２０の受電状況（受電電圧や受電電流、受電電力等）を送電装置１０へ送信したりする。
【００３２】
図２は、図１に示した送電部２４０及び受電部３１０の回路構成の一例を示した図である。図２を参照して、送電部２４０は、コイル２４２と、キャパシタ２４４とを含む。キャパシタ２４４は、送電電力の力率を補償するために設けられ、コイル２４２に直列に接続される。受電部３１０は、コイル３１２と、キャパシタ３１４とを含む。キャパシタ３１４は、受電電力の力率を補償するために設けられ、コイル３１２に直列に接続される。なお、このような回路構成は、ＳＳ方式（一次直列二次直列方式）とも称される。
【００３３】
なお、特に図示しないが、送電部２４０及び受電部３１０の構成は、このようなＳＳ方式のものに限定されない。たとえば、受電部３１０において、コイル３１２にキャパシタ３１４が並列接続されるＳＰ方式（一次直列二次並列方式）や、さらに送電部２４０において、コイル２４２にキャパシタ２４４が並列接続されるＰＰ方式（一次並列二次並列方式）等も採用され得る。
【００３４】
再び図１を参照して、この電力伝送システムにおいては、インバータ２２０からフィルタ回路２３０を通じて送電部２４０へ、所定の伝送周波数を有する交流電力（送電電力）が供給される。送電部２４０及び受電部３１０の各々は、コイルとキャパシタとを含み、伝送周波数において共振するように設計されている。送電部２４０及び受電部３１０の共振強度を示すＱ値は、１００以上であることが好ましい。
【００３５】
送電装置１０において、インバータ２２０から送電部２４０へ送電電力が供給されると、送電部２４０のコイルと受電部３１０のコイルとの間に形成される電磁界を通じて、送電部２４０から受電部３１０へエネルギー（電力）が移動する。受電部３１０へ移動したエネルギー（電力）は、フィルタ回路３２０及び整流部３３０を通じて蓄電装置３５０へ供給される。
【００３６】
そして、この電力伝送システムにおいては、受電装置２０における受電電力が所望の目標値となるように、送電装置１０において送電電力が調整される。具体的には、受電装置２０における受電電力とその目標値との偏差に基づいて、送電装置１０における送電電力の目標値が算出され、送電装置１０において送電電力とその目標値との偏差に基づくフィードバック制御が実行される。
【００３７】
なお、この実施の形態１では、受電装置２０の充電ＥＣＵ３６０によって、受電電力とその目標値との偏差に基づいて送電電力の目標値が算出され、その算出された送電電力目標値が受電装置２０から送電装置１０へ送信される。これに代えて、受電装置２０の受電状況（受電電力とその目標値との偏差を算出するのに必要な情報）を受電装置２０から送電装置１０へ送信し、送電装置１０の電源ＥＣＵ２５０によって送電電力の目標値を算出してもよい。
【００３８】
ここで、たとえば、送電部２４０と受電部３１０との相対位置関係が変化することによりコイル間（図２のコイル２４２，３１２）の結合係数が大きくなると、送電装置１０の電源部の出力側（インバータ２２０又はフィルタ回路２３０の出力側）からみた負荷インピーダンスが大きくなる（たとえば、受電装置２０のインピーダンスＺ２の最適値は、結合係数ｋ、伝送周波数ω、コイル２４２，３１２のインダクタンスＬを用いて、Ｚ２＝ｋ・ω・Ｌで表される。）。そうすると、送電電力から受電電力への影響係数が小さくなり、上記フィードバック制御の操作量が大きくなる。その結果、フィードバック制御の応答性が低下する。
【００３９】
そこで、この実施の形態に従う送電装置１０が適用される電力伝送システムでは、送電装置１０の電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが大きいときの上記フィードバック制御の制御ゲインを、負荷インピーダンスが小さいときの制御ゲインよりも大きくすることとしたものである。これにより、負荷インピーダンスが大きいときのフィードバック制御の応答性が改善される。
【００４０】
なお、負荷インピーダンスが小さいときも含めて一律に制御ゲインを大きくすると、負荷インピーダンスが小さいときの制御安定性が損なわれ得る。そこで、この電力伝送システムにおいては、制御ゲインを一律に大きくするのではなく、上述のように負荷インピーダンスが大きいときに制御ゲインが大きくされる。これにより、負荷インピーダンスが小さいときの制御安定性を損なうことなく、フィードバック制御の応答性を向上させることができる。以下では、このフィードバック制御の構成について説明する。
【００４１】
（電力フィードバック制御の構成）
図３は、図１に示した電力伝送システムにおいて実行される電力フィードバック制御の構成を示す制御ブロック図である。図３を参照して、この制御ブロックは、減算部５０２，５１２と、受電側コントローラ５０４と、電源側コントローラ５１４と、制御対象５１６と、効率要素５０６とを含む。
【００４２】
減算部５０２は、受電装置２０における受電電力Ｐｃの目標値を示す受電電力指令Ｐｃｒから、受電装置２０において検出される受電電力Ｐｃを減算し、その演算値を受電側コントローラ５０４へ出力する。なお、受電電力Ｐｃの検出値は、図１に示した電圧センサ３８０及び電流センサ３８２の検出値に基づいて算出することができる。
【００４３】
受電側コントローラ５０４は、受電電力指令Ｐｃｒと受電電力Ｐｃとの偏差に基づいて、送電装置１０における送電電力Ｐｓの目標値を示す送電電力指令Ｐｓｒを生成する。受電側コントローラ５０４は、たとえば、受電電力指令Ｐｃｒと受電電力Ｐｃとの偏差を入力とするＰＩ制御（比例積分制御）等を実行し、その演算結果を送電電力指令Ｐｓｒとする。この送電電力指令Ｐｓｒは、受電装置２０から送電装置１０へ送信される。
【００４４】
減算部５１２は、送電電力指令Ｐｓｒから、送電装置１０において検出される送電電力Ｐｓを減算し、その演算値を電源側コントローラ５１４へ出力する。なお、送電電力Ｐｓの検出値は、図１に示した電圧センサ２７０及び電流センサ２７２の検出値に基づいて算出することができる。
【００４５】
電源側コントローラ５１４は、送電電力指令Ｐｓｒと送電電力Ｐｓとの偏差に基づいて、インバータ２２０（図１）の電圧指令値Ｖｒを生成する。電源側コントローラ５１４は、たとえば、送電電力指令Ｐｓｒと送電電力Ｐｓとの偏差を入力とするＰＩ制御等を実行することによって操作量を算出し、その算出された操作量を電圧指令値Ｖｒとする。
【００４６】
ここで、上述のように、負荷インピーダンスが大きいときにフィードバック制御の応答性が低下し得ることから、電源側コントローラ５１４は、負荷インピーダンスが大きいときの制御ゲインを、負荷インピーダンスが小さいときの制御ゲインよりも大きくする。具体的には、上述のように、送電部２４０のコイル２４２（図２）と受電部３１０のコイル３１２（図２）との結合係数が大きいときに負荷インピーダンスが大きくなることから、電源側コントローラ５１４は、コイル２４２，３１２間の結合係数が大きいときの制御ゲインを、結合係数が小さいときの制御ゲインよりも大きくする。
【００４７】
結合係数は、たとえば、送電部２４０に流れる電流と、受電装置２０における受電電圧とから推定することができる。すなわち、コイル２４２，３１２間の結合係数ｋは、受電電圧Ｖ２と送電部２４０の電流Ｉ１との比に比例することが知られており、たとえば、受電装置２０の負荷抵抗が十分に大きい場合に、次式にて結合係数ｋを推定することができる。
【００４８】
ｋ＝｛１／（ω・√（Ｌ１・Ｌ２））｝・｜Ｖ２｜／｜Ｉ１｜  …（１）
ここで、ωは伝送周波数、Ｌ１，Ｌ２はそれぞれコイル２４２，３１２のインダクタンスを示す。なお、受電電圧Ｖ２は、電圧センサ３８０（図１）によって検出することができ、送電部２４０の電流Ｉ１は、電流センサ２７２によって検出することができる。
【００４９】
制御対象５１６は、送電装置１０に相当する。詳細には、電源側コントローラ５１４により算出された電圧指令値Ｖｒがインバータ２２０（図１）に与えられ、インバータ２２０の電圧が電圧指令値Ｖｒに制御されることによって送電電力Ｐｓが発生する。この送電電力Ｐｓが送電部２４０から受電部３１０へ非接触で送電され、効率要素５０６で示される受電効率を考慮した受電電力Ｐｃが受電装置２０において検出される。
【００５０】
この制御ブロック図において、減算部５０２、受電側コントローラ５０４、及び効率要素５０６によって形成される制御ループ（メジャーループ）は、受電電力Ｐｃを受電電力指令Ｐｃｒに調整するための制御を実行する受電電力制御部５００を構成する。また、減算部５１２、電源側コントローラ５１４、及び制御対象５１６によって形成されるフィードバック制御ループ（マイナーループ）は、送電電力Ｐｓを送電電力指令Ｐｓｒに調整するための電力フィードバック制御を実行する送電電力制御部５１０を構成する。
【００５１】
送電電力制御部５１０は、電源ＥＣＵ２５０に実装される。受電電力制御部５００は、充電ＥＣＵ３６０に実装される。そして、この実施の形態では、電源ＥＣＵ２５０において実行される電力フィードバック制御について、コイル２４２，３１２間の結合係数が大きいとき（負荷インピーダンスが大きいとき）の電源側コントローラ５１４における制御ゲインが、結合係数が小さいとき（負荷インピーダンスが小さいとき）の制御ゲインよりも大きい。これにより、上記インピーダンスが小さいときの制御安定性を損なうことなく、負荷インピーダンスが大きいときのフィードバック制御の応答性が改善される。
【００５２】
図４は、図１に示した電源ＥＣＵ２５０により実行される電力フィードバック制御のゲイン設定処理を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、所定時間毎又は所定条件の成立時にメインルーチンから呼び出されて実行される。
【００５３】
図４とともに図１を参照して、電源ＥＣＵ２５０は、電流センサ２７２によって、送電部２４０に流れる電流Ｉ１（送電電流）を検出する（ステップＳ１０）。また、電源ＥＣＵ２５０は、通信部２６０を用いて、受電装置２０における受電電圧Ｖ２を取得する（ステップＳ２０）。なお、受電電圧Ｖ２は、受電装置２０において電圧センサ３８０によって検出される。
【００５４】
次いで、電源ＥＣＵ２５０は、ステップＳ１０において検出された電流Ｉ１、及びステップＳ２０において取得された受電電圧Ｖ２に基づいて、上述した式（１）を用いて、送電部２４０（コイル２４２）と受電部３１０（コイル３１２）との結合係数を推定する（ステップＳ３０）。
【００５５】
そして、電源ＥＣＵ２５０は、ステップＳ３０において推定された結合係数が大きいか否かを判定する（ステップＳ４０）。たとえば、結合係数が大きくなることによって電力フィードバック制御の応答性が著しく低下したと判定されるときの結合係数をしきい値とし、ステップＳ３０において推定された結合係数がこのしきい値を超える場合に、結合係数が大きいものと判定することができる。なお、結合係数が大きいか否かを判定することは、上述のように、送電装置１０の電源部の出力側（インバータ２２０又はフィルタ回路２３０の出力側）からみた負荷インピーダンスが大きいか否かを判定することに相当する。
【００５６】
ステップＳ４０において、結合係数は大きいとはいえないと判定されたときは（ステップＳ４０においてＮＯ）、電源ＥＣＵ２５０は、電力フィードバック制御の制御ゲインをデフォルト設定値のままとする（ステップＳ６０）。このような場合にまで一律に制御ゲインを大きくすると、フィードバック制御の安定性が損なわれるので、フィードバック制御の応答性が低下し得る状況でない場合には、制御ゲインはデフォルト設定値のままとされる。
【００５７】
一方、ステップＳ４０において、結合係数が大きいと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、電源ＥＣＵ２５０は、電力フィードバック制御の制御ゲインについて、デフォルト設定値よりも大きい制御ゲインを設定する（ステップＳ５０）。これにより、負荷インピーダンスが大きいとき（送電部２４０と受電部３１０との結合係数が大きいとき）の電力フィードバック制御の応答性が改善される。
【００５８】
なお、上記においては、結合係数が大きいと判定される場合（負荷インピーダンスが大きいと判定される場合）に大きな制御ゲインに切替えるものとしたが、結合係数が大きくなるにつれて（負荷インピーダンスが大きくなるにつれて）制御ゲインを大きくしてもよい。
【００５９】
以上のように、この実施の形態においては、送電装置１０の電源部の出力側からみた負荷インピーダンスが大きいときの制御ゲインは、負荷インピーダンスが小さいときの制御ゲインよりも大きい。これにより、負荷インピーダンスが小さいときの制御安定性を損なうことなく、負荷インピーダンスが大きいときの制御応答性が改善される。したがって、この実施の形態によれば、電力フィードバック制御の応答性を向上させることができる。
【００６０】
なお、上記において、インバータ２２０は、この発明における「電源部」の一実施例に対応し、電源ＥＣＵ２５０は、この発明における「制御部」の一実施例に対応する。
【００６１】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６２】
１０  送電装置、２０  受電装置、１００  交流電源、２１０  ＰＦＣ回路、２２０  インバータ、２３０，３２０  フィルタ回路、２４０  送電部、２４２，３１２  コイル、２４４，３１４  キャパシタ、２５０  電源ＥＣＵ、２６０，３７０  通信部、２７０，３８０  電圧センサ、２７２，３８２  電流センサ、３１０  受電部、３３０  整流部、３４０  リレー回路、３５０  蓄電装置、３６０  充電ＥＣＵ、５００  受電電力制御部、５０２，５１２  演算部、５０４  受電側コントローラ、５０６  効率要素、５１０  送電電力制御部、５１４  電源側コントローラ、５１６  制御対象。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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