(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルを有するプロトコルチャート上における前記複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、前記複数の処理シンボルの実行順を決定する実行順決定部と、
前記実行順決定部が決定した実行順に、前記複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、前記複数の処理シンボルそれぞれを少なくともロボットを含む処理システムのジョブに変換する処理シンボル変換部と、を有し、
前記プロトコルチャートは、少なくとも１の処理シンボルが関連付けられ、それぞれ処理対象の容器を表す初期シンボルを更に有し、
いくつかの前記処理シンボルは、前記初期シンボルから第１の方向に並んで配置され、
他の前記処理シンボルは、前記第１の方向と交差する第２の方向に離間して配置され、
前記いくつかの処理シンボルと前記他の処理シンボルは異なる容器を表し、
前記第１の方向における配置位置が等しい処理シンボルにより表される処理の実行順は、前記第２の方向における配置位置により決定される、
動作指令生成装置。
【請求項２】
前記動作指令生成装置は、前記初期シンボルを、前記処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換する初期シンボル変換部を更に備える、請求項１に記載の動作指令生成装置。
【請求項３】
前記複数の処理シンボルについて、前記第１の方向における配置位置が相互に等しい２以上の処理シンボルを特定する処理シンボル位置特定部を更に備え、
前記実行順決定部は、前記処理シンボル位置特定部が特定した２以上の処理シンボルに対し、前記第２の方向における配置位置に基づいて、実行順を決定する、請求項１に記載の動作指令生成装置。
【請求項４】
前記動作指令生成装置は、
前記プロトコルチャートに基づいて、前記初期シンボルに関連付けられた容器数を抽出する容器数抽出部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、当該初期シンボルに関連付けられた前記処理シンボルを、前記容器数抽出部により抽出された容器数分のジョブに変換する、請求項１に記載の動作指令生成装置。
【請求項５】
前記プロトコルチャートは、第１の容器から第２の容器への前記処理対象の移送処理を表す移送シンボルを含み、
前記動作指令生成装置は、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送するジョブに変換する移送シンボル変換部を更に備える、請求項１〜４のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項６】
前記第１の容器の数と前記第２の容器の数とが等しい場合、第１の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第１の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を１対１に移送する処理を前記容器の数だけ繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項７】
前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が１である場合、第２の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第２の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第１の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項８】
前記第１の容器の数が１であり、前記第２の容器の数が２以上である場合、第３の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第３の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項９】
前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上である場合、第４の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第４の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から中間容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第１の容器すべてについて繰り返した後、前記中間容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項１０】
前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上であって、前記第２の容器の数が前記第１の容器の数のｎ倍（ｎ：整数）である場合、第５の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第５の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器及び前記第２の容器すべてについて、単一の前記第１の容器からｎ個の前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項１１】
前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上であって、前記第１の容器の数が前記第２の容器の数のｎ倍（ｎ：整数）である場合、第６の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第６の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器及び前記第２の容器すべてについて、ｎ個の前記第１の容器から単一の前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項１２】
前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上である場合、第７の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、
前記移送シンボル変換部は、前記第７の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器すべてについて、単一の前記第１の容器からすべての前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する、請求項５に記載の動作指令生成装置。
【請求項１３】
前記プロトコルチャートは、処理シンボルに関連付けて配置される並行処理シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該処理シンボルが表す第１の処理と、第２の処理とを同時並行して行うことを設定する並行処理設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、前記並行処理設定部の設定に基づいて、当該処理シンボルを、前記第２の処理と同時並行して行われるジョブへと変換する、請求項１〜１２のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項１４】
前記プロトコルチャートは、前記処理シンボルに関連付けて配置される場所シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該処理シンボルが表す処理を行う作業場所を設定する作業場所設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、前記作業場所設定部の設定に基づいて、当該処理シンボルを、前記作業場所で行われるジョブに変換する、請求項１〜１３のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項１５】
前記プロトコルチャートは、前記処理シンボルに関連付けて配置される繰返線を更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該処理シンボルが繰り返される回数を設定する繰返設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、当該処理シンボルを、前記回数だけ繰り返し行われるジョブへと変換する、請求項１〜１４のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項１６】
前記プロトコルチャートは、複数の処理シンボルに関連付けて配置される連続処理シンボルを更に有し、
前記動作指令生成装置は、
当該複数の処理シンボルが表す処理を連続して行うことを設定する連続処理設定部を更に備え、
前記処理シンボル変換部は、前記連続処理設定部の設定に基づき、当該複数の処理シンボルを、単一の容器について連続して行われるジョブへと変換する、請求項３〜１５のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項１７】
前記プロトコルチャートは、前記容器の最終状態を表す最終シンボルを更に有し、
前記最終シンボルを、前記容器に対する最終処理を行うジョブに変換する最終シンボル変換部を更に備える請求項１〜１６のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項１８】
前記プロトコルチャートに基づいて生成される前記ジョブの実行に要する時間を算出する実行時間算出部を更に備える請求項１〜１７のいずれかに記載の動作指令生成装置。
【請求項１９】
コンピュータを、請求項１〜１８のいずれかに記載の動作指令生成装置として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項２０】
処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルを有するプロトコルチャート上における前記複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、前記複数の処理シンボルの実行順を決定し、
決定した実行順に、前記複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、前記複数の処理シンボルそれぞれを少なくともロボットを含む処理システムのジョブに変換し、
前記プロトコルチャートは、少なくとも１の処理シンボルが関連付けられ、それぞれ処理対象の容器を表す初期シンボルを更に有し、
いくつかの前記処理シンボルは、前記初期シンボルから第１の方向に並んで配置され、
他の前記処理シンボルは、前記第１の方向と交差する第２の方向に離間して配置され、
前記いくつかの処理シンボルと前記他の処理シンボルは異なる容器を表し、
前記第１の方向における配置位置が等しい処理シンボルにより表される処理の実行順は、前記第２の方向における配置位置により決定される、
動作指令生成方法。
【請求項２１】
請求項１〜１８のいずれかに記載の動作指令生成装置と、
前記動作指令生成装置により生成された動作指令に基づき制御対象を制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置の制御対象であり、処理対象に対する処理を行うロボットと、を有する処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作指令生成装置、動作指令生成方法、コンピュータプログラム、及び処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生化学や生物／生命工学の分野における、一連の検査や培養、増幅といった処理対象に対してする操作（以降、これらを一まとめにして「実験」と称する。）の作業手順や条件は一般にプロトコルと呼びならわされている。プロトコルは、実験について再現性のある結果を得、或いはその実験結果の検証を行う上で必要な情報である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、プロトコルに基づく実験をロボットに行わせるための動作指令を自動的に生成することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一の側面による動作指令生成装置は、処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルを有するプロトコルチャート上における前記複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、前記複数の処理シンボルの実行順を決定する実行順決定部と、前記実行順序決定部が決定した実行順に、前記複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、前記複数の処理シンボルそれぞれを少なくともロボットを含む処理システムのジョブに変換する処理シンボル変換部と、を有する。
【０００５】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、１又は２以上の処理シンボルが関連付けられ、それぞれ処理対象の容器を表す初期シンボルを更に有し、前記動作指令生成装置は、前記初期シンボルを、前記処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換する初期シンボル変換部を更に備えてもよい。
【０００６】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記複数の処理シンボルについて、第１の方向における配置位置が相互に等しい２以上の処理シンボルを特定する処理シンボル位置特定部を更に備え、前記実行順決定部は、前記処理シンボル位置特定部が特定した２以上の処理シンボルに対し、前記第１の方向に交差する第２の方向における配置位置に基づいて、実行順を決定してもよい。
【０００７】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、１又は２以上の処理シンボルが関連付けられ、それぞれ処理対象の容器を表す初期シンボルを更に有し、前記動作指令生成装置は、前記プロトコルチャートに基づいて、前記初期シンボルに関連付けられた容器数を抽出する容器数抽出部を更に備え、前記処理シンボル変換部は、当該初期シンボルに関連付けられた前記処理シンボルを、前記容器数抽出部により抽出された容器数分のジョブに変換してもよい。
【０００８】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、第１の容器から第２の容器への前記処理対象の移送処理を表す移送シンボルを含み、前記動作指令生成装置は、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送するジョブに変換する移送シンボル変換部を更に備えてもよい。
【０００９】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記第１の容器の数と前記第２の容器の数とが等しい場合、第１の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第１の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を１対１に移送する処理を前記容器の数だけ繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１０】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が１である場合、第２の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第２の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第１の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１１】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記第１の容器の数が１であり、前記第２の容器の数が２以上である場合、第３の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第３の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１２】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上である場合、第４の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第４の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器から中間容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第１の容器すべてについて繰り返した後、前記中間容器から前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を前記第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１３】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上であって、前記第２の容器の数が前記第１の容器の数のｎ倍（ｎ：整数）である場合、第５の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第５の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器及び前記第２の容器すべてについて、単一の前記第１の容器からｎ個の前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１４】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上であって、前記第１の容器の数が前記第２の容器の数のｎ倍（ｎ：整数）である場合、第６の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第６の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器及び前記第２の容器すべてについて、ｎ個の前記第１の容器から単一の前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１５】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記第１の容器の数が２以上であり、前記第２の容器の数が２以上である場合、第７の移送規約を設定する移送規約設定部を更に備え、前記移送シンボル変換部は、前記第７の移送規約に基づいて、前記移送シンボルを、前記第１の容器すべてについて、単一の前記第１の容器からすべての前記第２の容器へと前記処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換してもよい。
【００１６】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、処理シンボルに関連付けて配置される並行処理シンボルを更に有し、前記動作指令生成装置は、当該処理シンボルが表す第１の処理と、第２の処理とを同時並行して行うことを設定する並行処理設定部を更に備え、前記処理シンボル変換部は、前記並行処理設定部の設定に基づいて、当該処理シンボルを、前記第２の処理と同時並行して行われるジョブへと変換してもよい。
【００１７】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、前記処理シンボルに関連付けて配置される場所シンボルを更に有し、前記動作指令生成装置は、当該処理シンボルが表す処理を行う作業場所を設定する作業場所設定部を更に備え、前記処理シンボル変換部は、前記作業場所設定部の設定に基づいて、当該処理シンボルを、前記作業場所で行われるジョブに変換してもよい。
【００１８】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、前記処理シンボルに関連付けて配置される繰返線を更に有し、前記動作指令生成装置は、当該処理シンボルが繰り返される回数を設定する繰返設定部を更に備え、前記処理シンボル変換部は、当該処理シンボルを、前記回数だけ繰り返し行われるジョブへと変換してもよい。
【００１９】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、複数の処理シンボルに関連付けて配置される連続処理シンボルを更に有し、前記動作指令生成装置は、当該複数の処理シンボルが表す処理を連続して行うことを設定する連続処理設定部を更に備え、前記処理シンボル変換部は、前記連続処理設定部の設定に基づき、当該複数の処理シンボルを、単一の容器について連続して行われるジョブへと変換してもよい。
【００２０】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置において、前記プロトコルチャートは、前記容器の最終状態を表す最終シンボルを更に有し、前記最終シンボルを、前記容器に対する最終処理を行うジョブに変換する最終シンボル変換部を更に備えてもよい。
【００２１】
また、本発明の一の側面による動作指令生成装置は、前記プロトコルチャートに基づいて生成される前記ジョブの実行に要する時間を算出する実行時間算出部更に備えてもよい。
【００２２】
また、本発明の別の側面によるコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述の動作指令生成装置として機能させる。
【００２３】
また、本発明の別の側面による動作指令作成方法は、処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルを有するプロトコルチャート上における前記複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、前記複数の処理シンボルの実行順を決定し、前記実行順序決定部が決定した実行順に、前記複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、前記複数の処理シンボルそれぞれを少なくともロボットを含む処理システムのジョブに変換する。
【００２４】
また、本発明の別の側面による処理システムは、上述の動作指令生成装置と、前記動作指令生成装置により生成された動作指令に基づき制御対象を制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置の制御対象であり、処理対象に対する処理を行うロボットと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に係る処理システムの物理的な構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る動作指令生成装置の物理的な構成を示す構成ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る動作指令生成装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る動作指令生成装置により取得されるプロトコルチャートの第１の例を示す図である。
【図５】プロトコルチャートの第１の例と等価なプロトコルチャートを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る動作指令生成装置により取得されるプロトコルチャートの第２の例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第３の例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第４の例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第５の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第６の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第７の例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第８の例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第９の例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第１０の例を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第１１の例を示す図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第１２の例を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態に係る動作指令生成部の動作を示す第１のフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態に係る動作指令生成部の動作を示す第２のフローチャートである。
【図１９】本発明の実施形態に係る動作指令生成部の動作を示す第３のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の発明者の知見によれば、生化学、生物／生命工学における実験において、所期の結果を得られる可能性、すなわち、実験の再現性は、実験者の技量に依存する部分が大きく、実験結果の信頼性の検証等に支障をきたす場合がある。そこで、発明者は、実験をロボットを用いて実施することで、人為的要因を排除することを検討している。
【００２７】
しかしながら、これまで、プロトコルを記述する定まった書式は確立されておらず、それぞれの実験者が独自の書式でプロトコルを記述しているとみられる。そのため、あるプロトコルに基づいてロボットの動作を記述しようとすると、そのプロトコルとロボットの動作のプログラミングの両方に精通した技術者が必要となり、また、プロトコルの書式が変わると対応できなくなるなど、プロトコルに基づいてロボットの動作を記述することは、実用上非現実的である。
【００２８】
そこで、本発明者は、プロトコルに基づく実験をロボットに行わせるための動作指令を自動的に生成することについて鋭意研究開発を行い、新規かつ独創的な動作指令生成装置等を発明するに至った。以下、かかる動作指令生成装置等について、実施形態を例示して説明する。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態に係る処理システム２００の物理的な構成を示す概略図である。処理システム２００は、プロトコルを図示したプロトコルチャートに基づき、ロボット３の動作指令を生成する動作指令生成装置１と、生成された動作指令に基づき、ロボット３を制御するロボット制御装置２と、ロボット制御装置２により制御され、実験を実行するロボット３とを含む。動作指令生成装置１自体は、専用の機器であってもよいが、ここでは一般的なコンピュータを使用して実現されている。すなわち、市販のコンピュータにおいて、当該コンピュータを動作指令生成装置１として動作させるコンピュータプログラムを実行することによりかかるコンピュータを動作指令生成装置１として使用する。かかるコンピュータプログラムは、一般にアプリケーションソフトウェアの形で提供され、コンピュータにインストールされて使用される。当該アプリケーションソフトウェアは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭその他のコンピュータ読み取り可能な適宜の情報記録媒体に記録されて提供されてよく、また、インターネット等の各種の情報通信ネットワークを通じて提供されてもよい。あるいは、情報通信ネットワークを通じて遠隔地にあるサーバによりその機能が提供される、いわゆるクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。また、ロボット制御装置２は、ここではロボット３と一体となって、又は別体に設けられており、動作指令生成装置１により生成された動作指令に基いて、ロボット３に所望の動作を実行させる。
【００３０】
ロボット３は、多関節ロボットであり、処理対象に対する処理を行う。ロボット３は、アームによりピペット４を把持し操作する等、図示しあるいは図示しない実験器具を操作し、また、チューブ棚５に格納されたマイクロチューブ６を把持し、マイクロチューブ６をチューブ棚５からメインラック７等へ移動させるなど、図示しあるいは図示しない各種容器を移動させることができる。本実施形態では、ロボット３は、処理対象をマイクロチューブ６に注入する等、マイクロチューブ６に対する処理を行う場合、メインラック７にマイクロチューブ６を移動させ、メインラック７上で処理を行うようにしている。処理システム２００には、さらに、撹拌機８と、恒温槽９とが含まれる。図１に示す例では、実験を行う場合に用いられる器具の一例を示したが、処理システム２００には、他の器具が含まれてもよい。例えば、処理システム２００には、ペトリ皿を保管するラックや、遠心分離器、マグネットラック等が含まれてもよい。また、ロボット３は図示した形態のものに限られず、双腕型ロボット等であってもよい。
【００３１】
図２は、本発明の実施形態に係る動作指令生成装置１の物理的な構成を示すブロック図である。図２に示した構成は、動作指令生成装置１として用いられる一般的なコンピュータを示しており、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１ｂ、外部記憶装置１ｃ、ＧＣ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１ｄ、入力デバイス１ｅ及びＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｒ／Ｏｕｔｐｕｔ）１ｆがデータバス１ｇにより相互に電気信号のやり取りができるよう接続されている。ここで、外部記憶装置１ｃはＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の静的に情報を記録できる装置である。またＧＣ１ｄからの信号はフラットパネルディスプレイ等の、使用者が視覚的に画像を認識するモニタ１ｈに出力され、画像として表示される。入力デバイス１ｅはキーボードやマウス、タッチパネル等の、ユーザが情報を入力するための機器であり、Ｉ／Ｏ１ｆは動作指令生成装置１が外部の機器と情報をやり取りするためのインタフェースである。
【００３２】
図３は、本実施形態に係る動作指令生成装置１の機能ブロック図である。なお、ここで示した機能ブロックは、動作指令生成装置１が有する機能に着目して示したものであり、必ずしも各機能ブロックに１対１に対応する物理的構成が存在することを有しない。いくらかの機能ブロックは動作指令生成装置１のＣＰＵ１ａ等の情報処理装置が特定のソフトウェアを実行することにより実現され、またいくらかの機能ブロックは動作指令生成装置１のＲＡＭ１ｂ等の情報記憶装置に特定の記憶領域が割り当てられることにより実現されてよい。
【００３３】
動作指令生成装置１は、ユーザからの各種の入力を受け付ける入力部１０と、プロトコルを図示したプロトコルチャートを取得するプロトコルチャート取得部１１とを有する。また、動作指令生成装置１は、入力部１０により受けつけられた入力、及びプロトコルチャート取得部１１により取得されたプロトコルチャートに基づいて動作指令を生成する動作指令生成部１２と、生成された動作指令をロボットが実行するのに要する実行時間を算出する実行時間算出部２５とを有する。さらに、動作指令生成装置１は、生成中及び生成された動作指令の電子データを記憶する動作指令記憶部２６と、動作指令記憶部２６に記憶された動作指令の電子データを成形しモニタ１ｈに表示する動作指令表示部２７と、生成された動作指令をロボットが読み取り可能な形式の電子ファイルとして出力する動作指令出力部２８とを有する。
【００３４】
入力部１０は、通常は図１に示した入力デバイス１ｅにより構成されるが、動作指令生成装置１がクラウドコンピューティングに用いられるアプリケーションサーバである場合には、遠隔地にある端末上でのユーザの操作情報が入力されるＩ／Ｏ１ｆが該当することになる。
【００３５】
動作指令生成部１２には動作指令を生成するための種々の機能ブロックが含まれる。詳細は後ほど動作指令の生成手順を説明する際に合わせて説明するが、本実施形態では、動作指令生成部１２には、処理対象が収容される容器の初期状態を表す初期シンボルを、当該容器を準備するジョブに変換する初期シンボル変換部１３が含まれる。また、動作指令生成部１２には、容器の最終状態を表す最終シンボルを、容器に対する最終処理を行うジョブに変換する最終シンボル変換部１５と、後述する実行順序決定部２１が決定した実行順に、処理対象に対する処理を表す複数の処理シンボルが表す処理が実行されるように、複数の処理シンボルそれぞれを処理システムのジョブに変換する処理シンボル変換部１６とが含まれる。さらに、動作指令生成部１２には、プロトコルチャート上における複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、複数の処理シンボルの実行順を決定する実行順決定部２１と、第１の容器から第２の容器への前記処理対象の移送処理を表す移送シンボルを、第１の容器から第２の容器へと処理対象を移送するジョブに変換する移送シンボル変換部２３とが含まれる。
【００３６】
なお、本明細書において、ジョブとは、少なくともロボットを含む処理システムに対する指令であって、処理対象が収容される容器に対する単位処理を行う指令をいうものとする。また、動作指令とは、複数のジョブが組み合わされたジョブの集合体をいうものとする。動作指令生成装置１は、プロトコルチャートに表された個々のシンボルを単位処理であるジョブに変換し、変換されたジョブの実行順を加味しつつ統合して、処理システムに対する動作指令を生成する。
【００３７】
初期シンボル変換部１３には、さらに、プロトコルチャートに基づいて、初期シンボルに関連付けられた容器数を抽出する容器数抽出部１４が含まれる。容器数抽出部１４が抽出した容器数を受けて、処理シンボル変換部１６は、当該初期シンボルに関連付けられた処理シンボルを、容器数抽出部により抽出された容器数分のジョブに変換する。
【００３８】
また、処理シンボル変換部１６には、さらに、処理シンボルが繰り返される回数を設定する繰返設定部１７が含まれる。処理シンボル変換部１６は、当該処理シンボルを、繰返設定部１７により設定された回数だけ繰り返し行われるジョブへと変換する。また、処理シンボル変換部１６には、さらに、処理シンボルが表す第１の処理と、第２の処理とを同時並行して行うことを設定する並行処理設定部１８が含まれる。処理シンボル変換部１６は、並行処理設定部１８の設定に基づいて、当該処理シンボルを、第２の処理と同時並行して行われるジョブへと変換する。また、処理シンボル変換部１６には、さらに、複数の処理シンボルが表す処理を連続して行うことを設定する連続処理設定部１９が含まれる。処理シンボル変換部１６は、連続処理設定部１９の設定に基づき、当該複数の処理シンボルを、単一の容器について連続して行われるジョブへと変換する。また、処理シンボル変換部１６には、さらに、処理シンボルが表す処理を行う作業場所を設定する作業場所設定部２０が含まれる。処理シンボル変換部１６は、当該処理シンボルを、作業場所設定部２０により設定された作業場所で行われるジョブに変換する。
【００３９】
また、実行順決定部２１には、さらに、複数の処理シンボルについて、第１の方向における配置位置が相互に等しい２以上の処理シンボルを特定する処理シンボル位置特定部２２が含まれる。実行順決定部２１は、処理シンボル位置特定部２２が特定した２以上の処理シンボルに対し、第１の方向に交差する第２の方向における配置位置に基づいて、実行順を決定する。
【００４０】
また、移送シンボル変換部２３には、さらに、第１の容器の数と第２の容器の数との関係に応じて、移送規約を設定する移送規約設定部２４が含まれる。
【００４１】
図４は、本実施形態に係る動作指令生成装置１により取得されるプロトコルチャートの第１の例を示す図である。
【００４２】
ここで、本明細書において、プロトコルチャートとは、プロトコルを視覚的に理解し得る態様で図示したものをいい、プロトコルとは生化学や生物・生命工学等の分野において処理対象に対しなされる前処理等の作業手順及び条件を指すものとする。また、処理対象とは、同分野において実験の対象となる材料をさす。一般には、細胞やＤＮＡ等の生体組織の一部であることが多い。また、処理対象は一般に実験に特に適した器具、例えば、マイクロチューブ（遠枕管）、ペトリ皿（シャーレ）やマイクロプレート（マイクロタイタープレート）に収容されて実験に供されるが、本明細書で単に容器と言えば、実験における処理対象の収容に適したこれらの器具を指すものとする。
【００４３】
また、便宜上、図４における上下方向を第１の方向と称し、第１の方向と交差する方向を第２の方向と称する。第１の方向と第２の方向との交差角度は必ずしも直角でなくともよいが、ここでは第１の方向と第２の方向は直交するものとする。そのため、第２の方向は図４における左右方向に向く軸である。
【００４４】
本例のプロトコルチャートは、基本的には、処理対象を収容する容器の初期状態を示す初期シンボル１００と、その容器の最終状態を示す最終シンボル１０１を第１の方向に並べ、両者を初期シンボル１００から最終シンボル１０１に向かう順序線１０２で第１の方向に接続し、順序線１０２に沿って容器に対しする個別の処理を示す処理シンボル１０３を配置したものである。図４に示す第１の例では、「Ｔｕｂｅ１」と記載された初期シンボル１００と最終シンボル１０１及び、両者を接続する順序線１０２からなる組と、「Ｔｕｂｅ２」と記載された初期シンボル１００と最終シンボル１０１及び、両者を接続する順序線１０２からなる組とが記載されている。ここで、順序線１０２は、処理が行われる順序を矢線で表している。すなわち、本例のプロトコルチャートは、はじめに「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」と記載された初期シンボル１００が表すジョブを行い、その後「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」について「Ａ」と記載された処理シンボル１０３が表すジョブを行い、続いて「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」について「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３が表すジョブを行い、最後に「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」と記載されて最終シンボル１０１が表すジョブを行うことを意味する。
【００４５】
本実施形態において、実行順決定部２１は、プロトコルチャート上における複数の処理シンボル１０３それぞれの配置位置に基づいて、複数の処理シンボル１０３の実行順を決定する。ここで、プロトコルチャートから一意にプロトコルを得るには、第１の方向について同じ位置に配置される処理シンボル１０３の実行順について、いずれの処理を優先するかを定めることが望まれる。
【００４６】
本実施形態では、処理シンボル位置特定部２２は、複数の処理シンボルについて、第１の方向（紙面上下方向）における配置位置が相互に等しい２以上の処理シンボルを特定する。そして、実行順決定部２１は、処理シンボル位置特定部２２が特定した２以上の処理シンボルに対し、第２の方向（紙面左右方向）における配置位置に基づいて、実行順を決定する。具体的に、実行順決定部２１は、紙面の左側に配置された処理シンボルを先に実行し、紙面の右側に配置された処理シンボルを後に実行するように、実行順を決定する。
【００４７】
以下に、図４に図示した第１の例のプロトコルチャートの各要素が、動作指令生成装置１により、どのようにジョブに変換されるかを説明する。
【００４８】
まず、動作指令生成装置１のプロトコルチャート取得部１１によりプロトコルチャートが取得され、プロトコルチャート中、最上段に記載された「Ｔｕｂｅ１」と記載された初期シンボル１００、及び「Ｔｕｂｅ２」と記載された初期シンボル１００が、初期シンボル変換部１３により、処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換される。初期シンボル１００の左側に記載された「Ｔｕｂｅ１」は第１のマイクロチューブを示し、「Ｔｕｂｅ２」は第２のマイクロチューブを示し、右側に記載された「Ｔｕｂｅ  Ｒａｃｋ」は、かかるマイクロチューブが保管されている機器を示しており、ここではチューブ棚５である。なお、第１のマイクロチューブと第２のマイクロチューブは同型のマイクロチューブであってよい。また、容器に対する処理は原則としてメインラック７において行われるため、容器を準備するジョブとは、すなわち容器をメインラック７に移動するジョブを意味する。したがって、初期シンボル変換部１３は、「Ｔｕｂｅ１」と記載された初期シンボル１００を、ロボット３のアームによって、チューブ棚５の第１の格納場所からメインラック７の第１の格納場所へ第１のマイクロチューブを移動するジョブに変換する。また、初期シンボル変換部１３は、「Ｔｕｂｅ２」と記載された初期シンボル１００を、ロボット２のアームによって、チューブ棚５の第２の格納場所からメインラック７の第２の格納場所へ第２のマイクロチューブを移動するジョブに変換する。ここで、第１及び２のマイクロチューブは、１つずつ移動してもよいし、ロボット３のアームとして複数のマイクロチューブを把持できるものを採用して、同時に移動してもよい。
【００４９】
次に、「Ｔｕｂｅ１」と記載された初期シンボル１００と順序線１０２で接続された「Ａ」と記載された処理シンボル１０３が読み取られる。ここで、「Ａ」と記載された処理シンボル１０３は、マイクロチューブに対して、条件Ａ（「Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ  Ａ」）のもとで行われる任意の処理を表す。本例では、処理の具体的内容については例示しないが、プロトコルチャートの第２の例において処理の具体例を説明する。
【００５０】
「Ｔｕｂｅ１」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３と、「Ｔｕｂｅ２」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３とは、第１の方向について相互に等しい位置に配置されている。そのため、処理シンボル位置特定部２２は、「Ｔｕｂｅ１」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３と、「Ｔｕｂｅ２」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３とを特定する。当該特定を受けて、実行順決定部２１は、第２の方向についての位置に基づいて、ジョブの実行順を決定する。すなわち、実行順決定部２１は、紙面の左側に位置する「Ｔｕｂｅ１」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３が表すジョブを先に行い、紙面の右側に位置する「Ｔｕｂｅ２」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３が表すジョブを後に行うよう決定する。当該決定を受けて、処理シンボル変換部１６は、「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」についての「Ａ」と記載された処理シンボル１０３を、「Ｔｕｂｅ１」についての「Ａ」という処理を先に行い、「Ｔｕｂｅ２」についての「Ａ」という処理を後に行うジョブに変換する。
【００５１】
続いて、順序線１０２の方向（第１の方向）に従い、「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３がジョブに変換される。ここで、「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３は、マイクロチューブに対して、条件Ｂ（「Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ  Ｂ」）のもとで行われる任意の処理を表す。「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３についても、処理シンボル位置特定部２２は、第１の方向における配置位置が相互に等しい処理シンボルであると特定する。そして、実行順決定部２１は、紙面の左側に位置する「Ｔｕｂｅ１」についての「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３が表すジョブを先に行い、紙面の右側に位置する「Ｔｕｂｅ２」についての「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３が表すジョブを後に行うよう決定する。当該決定を受けて、処理シンボル変換部１６は、「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」についての「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３を、「Ｔｕｂｅ１」についての「Ｂ」という処理を先に行い、「Ｔｕｂｅ２」についての「Ｂ」という処理を後に行うジョブに変換する。
【００５２】
最後に、「Ｔｕｂｅ１」と記載された最終シンボル１０１と、「Ｔｕｂｅ２」と記載された最終シンボル１０１とが、最終シンボル変換部１５により容器に対する最終処理を行うジョブに変換される。ここで、「ＰＵＴ」は機器への保管を意味しており、最終シンボル変換部１５は、「Ｔｕｂｅ１」及び「Ｔｕｂｅ２」と記載された最終シンボル１０１を、第１及び２のマイクロチューブを４℃の恒温槽９に保管するジョブに変換する。
【００５３】
このように、プロトコルチャート上の配置位置に基づいて、処理シンボルの実行順を定めることで、ジョブの実行順が一意に決定され、実験をロボットに行わせるための動作指令を自動的に生成することができる。また、処理シンボルが第１の方向について相互に等しい位置に配置される場合であっても、第１の方向に交差する第２の方向についての位置に基づいて実行順を定めることで、２次元的に記載されたプロトコルチャートからジョブの実行順が一意に決定され、動作指令を自動的に生成することができる。
【００５４】
図５は、プロトコルチャートの第１の例と等価なプロトコルチャートを示す図である。図５に示すプロトコルチャートでは、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００に重畳するように、容器数シンボル１０８が配置されている。容器数シンボル１０８は、初期シンボル１００に関連付けられた容器数を明示するものであり、「×２」の文字によって、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００が２つのマイクロチューブを準備するジョブに変換され、初期シンボル１００と順序線１０２で接続された処理シンボル１０３が２つのマイクロチューブに対して処理を行うジョブに変換されることを明示している。
【００５５】
本実施形態において、容器数抽出部１４は、初期シンボルに関連付けられた容器数を抽出する。なお、初期シンボルに関連付けられた容器数は、図５に示すように容器数シンボル１０８によって明示されているものに限られず、例えば初期シンボルに付随するパラメータとして設定されるものであってもよい。容器数抽出部１４により容器数が抽出されると、少なくとも処理シンボル変換部１６は、当該初期シンボルに関連付けられた処理シンボルを、容器数抽出部１４により抽出された容器数分のジョブに変換する。
【００５６】
以下に、図５に図示したプロトコルチャートの各要素が、動作指令生成装置１により、どのようにジョブに変換されるかを説明する。
【００５７】
まず、容器数抽出部１４は、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００に関連付けられた容器数を抽出する。すなわち、「×２」と記載された容器数シンボル１０８から、容器数である２を抽出する。
【００５８】
そして、初期シンボル変換部１３は、容器数が関連付けられた「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００を、第１及び２のマイクロチューブを準備するジョブに変換させる。また、処理シンボル変換部１６は、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボルに関連付けられた処理シンボル、すなわち「Ａ」と記載された処理シンボル１０３及び「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３を、第１及び２のマイクロチューブに対して、それぞれ処理Ａ及びＢを行うジョブに変換させる。この際、ジョブの実行順は、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００と最終シンボル１０１及び、両者を接続する順序線１０２からなる組が、第２の方向について離間し、第１の方向について同じ位置に、２組配置されているものとみなして、実行順決定部２１及び処理シンボル位置特定部２２により定められる。すなわち、ジョブの実行順は、図５に示すプロトコルチャートを第１の例のプロトコルチャートに置き換えたものとして定められる。その結果、「Ａ」と記載された処理シンボル１０３及び「Ｂ」と記載された処理シンボル１０３は、処理シンボル変換部１６により、第１のマイクロチューブについて処理Ａを行い、第２のマイクロチューブについて処理Ａを行い、第１のマイクロチューブについて処理Ｂを行い、第２のマイクロチューブについて処理Ｂを行うジョブに変換される。最後に、最終シンボル変換部１５は、「Ｔｕｂｅ」と記載された最終シンボル１０１を、第１及び２のマイクロチューブを４℃の恒温槽に保管するジョブに変換する。結果として生成される動作指令は、図４に示したプロトコルチャートの第１の例の場合に生成される動作指令と同一となる。
【００５９】
複数の容器に対する処理を省略せずにプロトコルチャートを記載する場合、容器数が増すほどプロトコルチャートは紙面左右方向に長大となり、プロトコルチャートの読みやすさが損なわれる。そのため、複数の同型の容器に対する同内容の処理は簡潔に記載されることが望ましい。本実施形態に係る動作指令生成装置１によれば、複数の同型の容器に対する処理を、容器の数を示すことにより簡潔に記載したプロトコルチャートが与えられた場合であっても、複数の容器それぞれについて、初期シンボル１００と最終シンボル１０１及び、両者を接続する順序線１０２からなる組が記載されたプロトコルチャートとして読替えが行われ、複数の容器に対する動作指令が生成される。
【００６０】
図６は、本発明の実施形態に係る動作指令生成装置１により取得されるプロトコルチャートの第２の例を示す図である。第２の例では、容器に対して行われる処理の具体的内容を示している。
【００６１】
第２の例では、「Ｄｉｓｈ」と記載された初期シンボル１００及び最終シンボル１０１並びに両者を接続する順序線１０２と、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００及び最終シンボル１０１並びに両者を接続する順序線１０２は、第２の方向にオフセットした位置に配置される。
【００６２】
本例では、「Ｄｉｓｈ」から「Ｔｕｂｅ」へ処理対象の移送がなされるものとして、順序線１０２と順序線１０３を第２の方向に接続する移送線１０４が配置され、移送線１０４上に移送を示す「ＴＲＡＮＳＦＥＲ」と記載された移送シンボル１０５が配置されている。移送線１０４は、処理対象の移送方向を明示するものとなっており、ここでは、矢線とすることによりその移送方向を示している。
【００６３】
また、本例では、追加を意味する「ＡＤＤ」と記載された処理シンボル１０３と「Ｔｕｂｅ」についての順序線１０２とが追加線１０６により第２の方向に接続されている。追加線１０６についても、容器に対する追加であることを明示すべく、順序線１０２に向く矢線となっている。
【００６４】
また、本例では、繰返線１０７が配置され、繰返線１０７は、順序線１０２から分岐して第２の方向に延び、第１の方向、ここでは上方向に折れ曲がって延び、さらに第２の方向に折れ曲がって順序線１０２に再接続するように描かれており、繰返線１０７の脇には繰り返し回数である「２」が記されている。なお、繰返線１０７が配置される位置と第１の方向について同じ位置であって、第２の方向について離間した位置には、処理シンボルが配置されないことが望ましい。繰返線１０７が関連付けられた処理シンボルと、第２の方向に離間して配置される処理シンボルとの実行順を一意に定めることが難しく、また定めたとしてもその順序を直感的に理解しづらいためである。
【００６５】
以下に、図６に例示したプロトコルチャートの第２の例の各要素が、動作指令生成装置１により、どのようにジョブに変換されるかを説明する。
【００６６】
まず、動作指令生成装置１のプロトコルチャート取得部１１によりプロトコルチャートが取得され、プロトコルチャート中、最上段に記載された「Ｄｉｓｈ」と記載された初期シンボル１００が、初期シンボル変換部１３により、処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換される。初期シンボル１００の左側に記載された「Ｄｉｓｈ」はペトリ皿を、右側に記載された「ＣＯ２  ｉｎｃｕｂａｔｏｒ」は、かかるペトリ皿が保管されている機器を示しており、ここでは、炭酸ガス雰囲気培養恒温器である。初期シンボル変換部１３は、「Ｄｉｓｈ」と記載された初期シンボル１００を、炭酸ガス雰囲気培養恒温器中に保管され、例えば生体組織が培養されたペトリ皿をロボット３のアームで所定の場所に移動させ、ペトリ皿に対して処理を行う準備をするジョブに変換する。
【００６７】
また、初期シンボル変換部１３は、プロトコルチャート中、最上段に記載された「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００を、処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換する。前述のとおり「Ｔｕｂｅ」はマイクロチューブを表し、「Ｔｕｂｅ  Ｒａｃｋ」はチューブ棚５を表す。初期シンボル変換部１３は、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１３を、チューブ棚５に保管されたマイクロチューブをロボット３のアームでメインラック７に移動させ、マイクロチューブに対して処理を行う準備をするジョブに変換する。
【００６８】
容器を準備するジョブに続いて行われるのは、「Ｗａｓｈ」と記載された処理シンボル１０３で表されるジョブである。この処理シンボル１０３の左側は処理の種類を、右側は処理の条件を示している。ここで、「Ｗａｓｈ」は細胞洗浄を意味しており、「ＰＢＳ，１０００［μｌ］」は、細胞洗浄にリン酸緩衝生理食塩水１０００μｌを用いることを意味している。この細胞洗浄は、繰返線１０６にしたがって２回行われる。繰返設定部１７は、「Ｗａｓｈ」と記載された処理シンボル１０３が繰り返される回数（２回）を設定する。当該設定を受けて、処理シンボル変換部１６は、「Ｗａｓｈ」と記載された処理シンボル１０３を、細胞洗浄処理を２回繰り返し行うジョブへと変換する。
【００６９】
続いて「ＳＣＲＡＰＥ」と記載された処理シンボル１０３で表されるジョブが行われる。この処理はいわゆるスクレープであり、ヘラでペトリ皿の底を掻き取り、ペトリ皿に密着した細胞等の処理対象を剥ぎ取る作業を示している。よって、処理シンボル変換部１６は、「ＳＣＲＡＰＥ」と記載された処理シンボル１０３を、ロボット３のアームでヘラを把持し、ヘラを用いてペトリ皿に対してスクレープを行うジョブに変換する。
【００７０】
さらに、「ＴＲＡＮＳＦＥＲ」と記載された移送シンボル１０５で表されるジョブが行われる。移送シンボル変換部２３は、「ＴＲＡＮＳＦＥＲ」と記載された移送シンボル１０５を、ロボット３のアームによって把持されたピペット４により、第１の容器であるペトリ皿からスクレープした処理対象のうち２００μｌを、第２の容器であるマイクロチューブへ移送するジョブへと変換する。
【００７１】
処理対象が移送された後のペトリ皿は、順序線１０２に従い、「Ｄｉｓｈ」と記載された最終シンボル１０１で表される最終状態におかれる。ここで、中央部に記載された「ＤＩＳＣＡＲＤ」はペトリ皿を廃棄する操作を、右側に記載された「Ｄｕｓｔ  Ｂｏｘ」はその廃棄先を示している。最終シンボル変換部１５は、「Ｄｉｓｈ」と記載された最終シンボル１０１を、ロボット３のアームで把持したペトリ皿に対し、最終処理である廃棄処理（廃棄ボックスへの投棄）を行うジョブに変換する。
【００７２】
一方、マイクロチューブについては、さらに順序線１０２に従い、「ＡＤＤ」と記載された処理シンボル１０３が表す処理が行われる。「ＡＤＤ」と記載された処理シンボル１０３は、その右側に記載された条件の通り、細胞溶解緩衝液を１０００μｌ追加する処理を表す。処理シンボル変換部１６は、「ＡＤＤ」と記載された処理シンボル１０３を、ロボット３のアームによって把持されたピペット４を用いて、マイクロチューブに細胞溶解緩衝液を１０００μｌ追加するジョブに変換する。
【００７３】
さらに、「ＭＩＸ」と記載された処理シンボル１０３で表される処理を行う。この処理は内容物の撹拌を意味しており、また処理条件として記載されている「Ｖｏｒｔｅｘ，５［ｓ］」は撹拌機で５秒間の撹拌処理を行うことを意味している。したがって、処理シンボル変換部１６は、「ＭＩＸ」と記載された処理シンボル１０３を、ロボット３のアームによって把持したマイクロチューブを撹拌機８にセットし、５秒間の撹拌を行うジョブに変換する。
【００７４】
最後に、マイクロチューブを「Ｔｕｂｅ」と記載された最終シンボル１０１で表される最終状態に置く。ここで、「ＰＵＴ」は機器への保管を意味しているので、マイクロチューブは４℃の恒温槽に入れられ保管されることになる。最終シンボル変換部１５は、「Ｔｕｂｅ」と記載された最終シンボル１０１を、ロボット３のアームで把持したマイクロチューブに対し、最終処理である４℃の恒温槽９への格納処理を行うジョブに変換する。
【００７５】
以上のように、本実施形態に係る動作指令生成装置１は、プロトコルチャート上における各要素の配置位置から一意に定まる実行順に基づいて、各要素を具体的なジョブに変換し、ジョブの集合体である動作指令を生成することができる。また、繰返線を用いて省略記載されたプロトコルチャートが与えられた場合に、同じ処理が繰り返されるジョブを生成することができる。さらに、移送線及び移送シンボルを含むプロトコルチャートが与えられた場合に、一方の容器から他方の容器へ処理対象を移送するジョブを生成することができる。
【００７６】
図７は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第３の例を示す図である。第３の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、当該マイクロチューブを４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のペトリ皿３つについて、同じ処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のマイクロチューブ３つについて、同じ処理を行うことを表す。
【００７７】
本例のプロトコルチャートは、移送処理を表す移送シンボル１０５を含む。また、移送シンボル１０５には、移送数シンボル１０９が関連付けられている。移送数シンボル１０９は、第１の容器であるペトリ皿の数（３つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（３つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１０９は、「３：３」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【００７８】
移送シンボル１０５には、第１のピクトグラム１１０ａが関連付けられている。第１のピクトグラム１１０ａは、紙面の左から右に向かって伸びる３本の矢印を示す記号である。移送数シンボル１０９及び第１のピクトグラム１１０ａは、第１の容器である３つのペトリ皿から、第２の容器である３つのマイクロチューブへ、処理対象を移送する場合の第１の移送規約を簡明に示すものである。以下、移送規約の説明のため、３つのペトリ皿を、第１〜３のペトリ皿と称し、３つのマイクロチューブを第１〜３のマイクロチューブと称することとする。第１の移送規約は、本例の場合、第１のペトリ皿から第１のマイクロチューブへ１００μｌの処理対象を移送し、第２のペトリ皿から第２のマイクロチューブへ１００μｌの処理対象を移送し、第３のペトリ皿から第３のマイクロチューブへ１００μｌの処理対象を移送する移送規約を意味する。本例では、移送数シンボル１０９及び第１のピクトグラム１１０ａによって第１の移送規約を直感的に把握できるようにしているが、第１の移送規約は必ずしもプロトコルチャート上に明示されていなくてもよい。また、移送数シンボル１０９及び第１のピクトグラム１１０ａのいずれか片方がプロトコルチャート上に示されているようにしてもよい。
【００７９】
移送規約設定部２４は、第１の容器（本例ではペトリ皿）の数と第２の容器（本例ではマイクロチューブ）の数とが等しい場合、第１の移送規約を設定する。そして、移送シンボル変換部２３は、第１の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器から第２の容器へと処理対象を１対１に移送する処理を容器の数だけ繰り返すジョブへと変換させる。本例では、第１の容器であるペトリ皿の数と第２の容器であるマイクロチューブの数とが等しいので、移送規約設定部２４は、第１の移送規約を設定する。また、移送シンボル変換部２３は、第１の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿からマイクロチューブへと処理対象を１００μｌずつ１対１に移送する処理を３回繰り返すジョブへと変換させる。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、同数の容器間で処理対象を移送するジョブが移送規約に基づいて生成される。特に、本例のように、移送規約設定部２４が、第１の容器の数と第２の容器の数に基づいて移送規約を設定すると、プロトコルチャートの作成者が、移送規約を逐一明示することなく、自動的にプロトコルの実行に適した移送規約が設定されるため、プロトコルチャートの生産性が向上する。もちろん、プロトコルチャートに移送規約が明示されている場合には、移送規約設定部２４は、かかる明示された移送規約に従って移送規約を設定することになる。以下説明する各種の移送規約の例についても同様である。
【００８０】
図８は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第４の例を示す図である。第４の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のペトリ皿３つについて、同じ処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×１」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、単一のマイクロチューブについて、処理を行うことを表す。
【００８１】
本例のプロトコルチャートは、移送シンボル１０５を含む。移送シンボル１０５には、移送数シンボル１０９が関連付けられている。移送数シンボル１０９は、第１の容器であるペトリ皿の数（３つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（１つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１０９は、「３：１」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【００８２】
移送シンボル１０５には、第２のピクトグラム１１０ｂが関連付けられている。第２のピクトグラム１１０ｂは、紙面の左側に配置された３点から紙面の右側の１点に向かって集約するように伸びる３本の矢印を示す記号である。移送数シンボル１０９及び第２のピクトグラム１１０ｂは、第１の容器である３つのペトリ皿から、第２の容器である１つのマイクロチューブへ、処理対象を移送する場合の第２の移送規約を簡明に示すものである。第２の移送規約は、本例の場合、第１〜３のペトリ皿から１００μｌずつ、単一のマイクロチューブへ計３００μｌの処理対象を集約する移送規約を意味する。
【００８３】
移送規約設定部２４は、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が１である場合、第２の移送規約を設定する。そして、移送シンボル変換部２３は、第２の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器から第２の容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。本例では、第１の容器であるペトリ皿の数が２以上であり、第２の容器であるマイクロチューブの数が１であるため、移送規約設定部２４は、第２の移送規約を設定する。また、移送シンボル変換部２３は、第２の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿からマイクロチューブへと処理対象を移送する処理をペトリ皿すべてについて繰り返すジョブへと変換させる。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、複数の容器から単一の容器へ処理対象を集約する場合のジョブが生成される。
【００８４】
図９は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第５の例を示す図である。第５の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×１」の文字を含む容器数シンボル１０９が関連付けられている。当該容器数シンボル１０９は、単一のペトリ皿について、処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０９が関連付けられている。当該容器数シンボル１０９は、同種類のマイクロチューブ３つについて、同じ処理を行うことを表す。
【００８５】
本例のプロトコルチャートは、移送シンボル１０５を含む。移送シンボル１０５には、移送数シンボル１１０が関連付けられている。移送数シンボル１１０は、第１の容器であるペトリ皿の数（１つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（３つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１１０は、「１：３」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【００８６】
移送シンボル１０５には、第３のピクトグラム１１０ｃが関連付けられている。第３のピクトグラム１１０ｃは、紙面の左側に配置された１点から紙面の右側の３点に向かって分散するように伸びる３本の矢印を示す記号である。容器数シンボル１０９及び第３のピクトグラム１１０ｃは、第１の容器である１つのペトリ皿から、第２の容器である３つのマイクロチューブへ、処理対象を移送する場合の第２の移送規約を簡明に示すものである。第２の移送規約は、本例の場合、単一のペトリ皿から第１のマイクロチューブ、第２のマイクロチューブへ、及び第３のマイクロチューブへ、それぞれ処理対象を分配して移送する移送規約を意味する。
【００８７】
移送規約設定部２４は、第１の容器の数が１であり、第２の容器の数が２以上である場合、第３の移送規約を設定する。そして、移送シンボル変換部２３は、第３の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器から第２の容器へと処理対象を移送する処理を第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。本例では、第１の容器であるペトリ皿の数が１であり、第２の容器であるマイクロチューブの数が２以上であるので、移送規約設定部２４は、第３の移送規約を設定する。また、移送シンボル変換部２３は、第３の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿からマイクロチューブへと処理対象を移送する処理をマイクロチューブすべてについて繰り返すジョブへと変換させる。ここで、処理対象を各マイクロチューブに分配する方法は、原則として等分配とするが、分配の割合をユーザが設定できることとしてもよい。また、移送シンボル１０５に移送量を記載せず、または、全量を移送することを記載することにより（例えば、「Ａｌｌ」等）、第１の容器中の処理対象の全量を移送するようにジョブを変換してもよい。この場合においても、処理対象を各マイクロチューブに分配する方法は、原則として等分配とするが、分配の割合をユーザが設定できることとしてもよい。また、ピペットを用いて全量を吸引しようとすると、外気を吸引してしまう等誤差を生じる場合があるので、全量の移送指示がなされた場合には、処理対象の９０％量等、プロトコルチャート上把握される全量に対して一定程度少ない量を移送するようにしてもよい。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、単一の容器から複数の容器へ処理対象を分配する場合のジョブが生成される。
【００８８】
図１０は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第６の例を示す図である。第６の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のペトリ皿３つについて、同じ処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×２」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のマイクロチューブ２つについて、同じ処理を行うことを表す。
【００８９】
本例のプロトコルチャートは、移送シンボル１０５を含む。移送処理を表す処理シンボル１０３には、移送数シンボル１０９が関連付けられている。移送数シンボル１０９は、第１の容器であるペトリ皿の数（３つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（２つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１０９は、「３：２」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【００９０】
移送シンボル１０５には、第４のピクトグラム１１０ｄが関連付けられている。第４のピクトグラム１１０ｄは、紙面の左側に配置された３点から中央の１点に向かって集約するように伸びる３本の矢印と、当該中央の１点から紙面の右側に配置された３点に向かって分散するように伸びる３本の矢印とを示す記号である。移送数シンボル１０９及び第４のピクトグラム１１０ｄは、第１の容器である３つのペトリ皿から、第２の容器である２つのマイクロチューブへ、処理対象を移送する場合の第４の移送規約を簡明に示すものである。第４の移送規約は、本例の場合、第１〜３のペトリ皿から１００μｌずつの処理対象を単一の中間容器（例えばビーカー）へ集約した後、３００μｌの処理対象を中間容器から第２の容器である第１及び２のマイクロチューブへ分配する移送規約を意味する。
【００９１】
移送規約設定部２４は、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上であって、一方の数が他方の倍数でない場合（すなわち、第１の容器の数が第２の容器の数の倍数でも約数でもない場合）、第４の移送規約を設定する。移送シンボル変換部２３は、第４の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器から中間容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器すべてについて繰り返した後、中間容器から第２の容器へと処理対象を移送する処理を第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換させる。本例では、第１の容器であるペトリ皿の数が２以上であり、第２の容器であるマイクロチューブの数が２以上であって、一方の数が他方の倍数でないため、移送規約設定部２４は、第４の移送規約を設定する。また、移送シンボル変換部２３は、第４の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿から中間容器へと処理対象を移送する処理をペトリ皿すべてについて繰り返した後、中間容器からマイクロチューブへと処理対象を移送する処理をマイクロチューブすべてについて繰り返すジョブへと変換する。ここで、中間容器は、複数のペトリ皿に納められた処理対象を全て格納できる程度の大きさのものであればどのようなものでも構わないし、単一の容器ではなく複数の容器であってもよい。また、中間容器から複数のマイクロチューブへ処理対象を分配する方法は、先の第５の例で説明した方法を採用することとしてよい。すなわち、原則として等分配することとするが、分配の割合をユーザが設定できることとしてもよく、中間容器から移送される量を、中間容器に収容された処理対象の９０％量等、全量に対して一定程度少ない量としてもよい。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、中間容器に処理対象を集約して、複数の容器に分配する場合のジョブが生成される。
【００９２】
図１１は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第７の例を示す図である。第７の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のペトリ皿３つについて、同じ処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×６」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のマイクロチューブ６つについて、同じ処理を行うことを表す。
【００９３】
本例のプロトコルチャートは、移送シンボル１０５を含む。移送シンボル１０５には、移送数シンボル１０９が関連付けられている。移送数シンボル１０９は、第１の容器であるペトリ皿の数（３つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（６つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１０９は、「３：６」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【００９４】
移送シンボル１０５には、第５のピクトグラム１１０ｅが関連付けられている。第５のピクトグラム１１０ｅは、紙面の左側に配置された２点それぞれから、紙面の右側に配置された４点のうち２点に向かって、各２本ずつ伸びる矢印を示す記号である。移送数シンボル１０９及び第５のピクトグラム１１０ｅは、第１の容器である３つのペトリ皿から、第２の容器である６つのマイクロチューブへ、処理対象を移送する場合の第５の移送規約を簡明に示すものである。第５の移送規約は、本例の場合、単一のペトリ皿と２つのマイクロチューブとの組すべてについて、それぞれ１００μｌの処理対象を単一のペトリ皿から２つのマイクロチューブへ分配する移送規約を意味する。
【００９５】
移送規約設定部２４は、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上であって、第２の容器の数が第１の容器の数のｎ倍（ｎ：整数）である場合、第５の移送規約を設定する。移送シンボル変換部２３は、第５の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器及び第２の容器すべてについて、単一の第１の容器からｎ個の第２の容器へと処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する。本例では、第１の容器であるペトリ皿の数が２以上であり、第２の容器であるマイクロチューブの数が２以上であって、マイクロチューブの数がペトリ皿の数の２倍であるから、移送規約設定部２４は、第５の移送規約を設定する。また、移送シンボル変換部２３は、第５の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿及びマイクロチューブすべてについて、１つのペトリ皿から２つのマイクロチューブへと処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する。各ペトリ皿から、複数のマイクロチューブへ処理対象を分配する方法は、プロトコルチャートの第５の例で説明した方法を採用することとしてよい。すなわち、原則として等分配することとする。具体的に、本例の場合、第１のペトリ皿から第１及び２のマイクロチューブへ５０μｌずつ処理対象を分配し、第２のペトリ皿から第３及び４のマイクロチューブへ５０μｌずつ処理対象を分配し、第３のペトリ皿から第５及び６のマイクロチューブへ５０μｌずつ処理対象を分配する。この場合においても、ユーザの指定により、複数の移送先の容器それぞれへの移送量を異ならせることとしてもよい。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、複数の容器から複数の容器へ処理対象を移送する場合に、単一の容器から複数の容器へ処理対象を移送するジョブが複数組生成される。
【００９６】
図１２は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第８の例を示す図である。第８の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×６」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のペトリ皿３つについて、同じ処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のマイクロチューブ６つについて、同じ処理を行うことを表す。
【００９７】
本例のプロトコルチャートは、移送シンボル１０５を含む。移送シンボル１０５には、移送数シンボル１０９が関連付けられている。移送数シンボル１０９は、第１の容器であるペトリ皿の数（６つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（３つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１０９は、「６：３」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【００９８】
移送シンボル１０５には、第６のピクトグラム１１０ｆが関連付けられている。第６のピクトグラム１１０ｆは、紙面の左側に配置された４点のうち２点それぞれから、紙面の右側に配置された２点に向かって、各２本ずつ伸びる矢印を示す記号である。移送数シンボル１０９及び第６のピクトグラム１１０ｆは、第１の容器である６つのペトリ皿から、第２の容器である３つのマイクロチューブへ、処理対象を移送する場合の第６の移送規約を簡明に示すものである。第６の移送規約は、本例の場合、２つのペトリ皿と単一のマイクロチューブとの組すべてについて、それぞれ１００μｌの処理対象を２つのペトリ皿から単一のマイクロチューブへ集約する移送規約を意味する。
【００９９】
移送規約設定部２４は、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上であって、第１の容器の数が第２の容器の数のｎ倍（ｎ：整数）である場合、第６の移送規約を設定する。移送シンボル変換部２３は、第６の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器及び第２の容器すべてについて、ｎ個の第１の容器から単一の第２の容器へと処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する。本例では、第１の容器であるペトリ皿の数が２以上であり、第２の容器であるマイクロチューブの数が２以上であって、ペトリ皿の数がマイクロチューブの２倍であるから、第６の移送規約を設定する。また、移送規約設定部２４は、第６の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿及びマイクロチューブすべてについて、２つのペトリ皿から１つのマイクロチューブへと処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する。具体的に、本例の場合、第１及び２のペトリ皿から第１のマイクロチューブへ１００μｌずつ処理対象を移送し、第３及び４のペトリ皿から第２のマイクロチューブへ１００μｌずつ処理対象を移送し、第５及び６のペトリ皿から第３のマイクロチューブへ１００μｌずつ処理対象を移送する。その結果、３つのマイクロチューブには、それぞれ２００μｌの処理対象が収容されることとなる。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、複数の容器から複数の容器へ処理対象を移送する場合に、複数の容器から単一の容器へ処理対象を移送するジョブが複数組生成される。
【０１００】
図１３は、本実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第９の例を示す図である。第９の例が示すプロトコルは、第１の容器であるペトリ皿について処理Ａを行った後、内容物１００μｌを第２の容器であるマイクロチューブに移送し、ペトリ皿は廃棄し、マイクロチューブについて処理Ｂを行い、４℃の恒温槽に保管することを表す。ここで、ペトリ皿の用意を表す「Ｄｉｓｈ」の初期シンボル１００には「×３」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のペトリ皿３つについて、同じ処理を行うことを表す。また、マイクロチューブの用意を表す「Ｔｕｂｅ」の初期シンボル１００には「×２」の文字を含む容器数シンボル１０８が関連付けられている。当該容器数シンボル１０８は、同種類のマイクロチューブ２つについて、同じ処理を行うことを表す。
【０１０１】
本例のプロトコルチャートは、移送シンボル１０５を含む。移送シンボル１０５には、移送数シンボル１０９が関連付けられている。移送数シンボル１０９は、第１の容器であるペトリ皿の数（３つ）と、第２の容器であるマイクロチューブの数（２つ）とを含む。具体的に、移送数シンボル１０９は、「３：２」という文字を含み、移送元の容器の数を左側に、移送先の容器の数を右側に表している。
【０１０２】
移送シンボル１０５には、第７のピクトグラム１１０ｇが関連付けられている。第７のピクトグラム１１０ｇは、紙面の左側に配置された２点それぞれから、紙面の右側に配置された２点に向かって伸びる４本の矢印を示す記号である。移送数シンボル１０９及び第７のピクトグラム１１０ｇは、第１〜３のペトリ皿それぞれから、第２の容器である第１及び２のマイクロチューブへ１００μｌの処理対象を分配する移送規約を意味する。
【０１０３】
移送規約設定部２４は、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上であり、プロトコルチャート上で第７の移送規約を適用することが明示されているか、または、あらかじめ、前述した第１〜第６の移送規約よりも第７の移送規約を優先して適用するように設定されている場合等に、第７の移送規約を設定する。本実施形態では、移送規約設定部２４は、前述した第１〜第６の移送規約を第７の移送規約より優先して適用するため、ここで示したように、第７のピクトグラム１１０ｇにより第７の移送規約の適用が明示されていることに基づいて、以降説明する第７の移送規約を適用する。これに対し、あらかじめ、移送規約設定部２４は、第７の移送規約を優先して適用するようにしておいてもよいし、ユーザの設定に応じて、適用される移送規約の優先順位を選択できるようにしてもよい。
【０１０４】
本例では、第７のピクトグラム１１０ｇにより第７の移送規約の適用が明示されていることから、移送シンボル変換部２３は、第７の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、第１の容器すべてについて、単一の第１の容器からすべての第２の容器へと処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する。本例では、移送シンボル変換部２３は、第７の移送規約に基づいて、移送シンボル１０５を、ペトリ皿すべてについて、１つのペトリ皿からすべてのマイクロチューブへと処理対象を移送する処理を繰り返すジョブへと変換する。各ペトリ皿から、複数のマイクロチューブへ処理対象を分配する方法は、プロトコルチャートの第５の例で説明した方法を採用することとしてよい。すなわち、原則として等分配することとする。具体的に、本例の場合、第１のペトリ皿から第１及び２のマイクロチューブへ、５０μｌずつ処理対象を移送し、第２のペトリ皿から第１及び２のマイクロチューブへ、５０μｌずつ処理対象を移送し、第３のペトリ皿から第１及び２のマイクロチューブへ、５０μｌずつ処理対象を移送することとしてもよい。その結果、各マイクロチューブには、１５０μｌの処理対象が収容されることとなる。その他、ユーザの指定により、複数の移送先の容器それぞれへの移送量を異ならせることとしてもよい点等は先の例と同様である。このように、本実施形態の移送シンボル変換部２３及び移送規約設定部２４によれば、複数の容器それぞれから複数の容器それぞれへ処理対象を移送するジョブが生成される。
【０１０５】
図１４は、本発明の実施形態に係る動作指令作成装置により取得されるプロトコルチャートの第１０の例を示す図である。第１０の例のプロトコルチャートは、２つのマイクロチューブについて、処理Ａ及び処理Ｂを行った後、それぞれ４℃の恒温槽に格納するプロトコルを表す。
【０１０６】
本例では、処理Ａ及びＢを表す２つの処理シンボル１０３に関連付けて、連続処理シンボル１１１が配置されている。連続処理シンボル１１１は、破線による枠線により表され、当該枠線で処理Ａ及びＢを表す２つの処理シンボル１０３を囲むことで処理シンボル１０３と連続処理シンボル１１１との関連付けを明示している。連続処理シンボル１１１は、連続して実行されるべき処理シンボル１０３を枠線で囲うことで、当該処理シンボル１０３が単一の容器（本例の場合単一のマイクロチューブ）について連続して実行すべきものであることを明示する。
【０１０７】
本例では、初期シンボル１００に関連付けて、容器数シンボル１０８が配置されている。本例の容器数シンボル１０９は、「×２」という文字を含み、初期シンボル１００が２つの容器に対応することを明示している。容器数抽出部１４は、初期シンボル１００に関連付けられた容器数である２を抽出する。処理シンボル変換部１６は、処理Ａ及びＢを表す処理シンボルを、２つのマイクロチューブに対してそれぞれ行われる処理Ａ及びＢのジョブに変換する。
【０１０８】
ジョブの実行順は、「Ｔｕｂｅ」と記載された初期シンボル１００と最終シンボル１０１及び、両者を接続する順序線１０２からなる組が、第２の方向について離間し、第１の方向について同じ位置に、２組配置されているものとみなして定められる。ここで、連続処理設定部１９は、連続処理シンボル１１１が関連付けられた複数の処理シンボルが表す処理を連続して行うことを設定する。当該設定を受けて、処理シンボル変換部１６は、当該複数の処理シンボルを、単一の容器について連続して行われるジョブへと変換する。本例の場合、連続処理設定部１９は、第１のマイクロチューブについて処理Ａ及びＢを連続して行い、第２のマイクロチューブについて処理Ａ及びＢを連続して行うことを設定する。また、処理シンボル変換部１６は、処理Ａ及びＢを表す２つの処理シンボルを、第１のマイクロチューブについて連続して行われる処理Ａ及びＢを行った後、第２のマイクロチューブについて連続して行われる処理Ａ及びＢを行うジョブへと変換する。このように、本実施形態の連続処理設定部１９によれば、単一の容器について連続して実行されるジョブが生成される。
【０１０９】
図１５は、本発明の実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第１１の例を示す図である。第１１の例のプロトコルチャートは、単一のマイクロチューブについて、撹拌処理（「ＭＩＸ」で表される処理）を行い、当該撹拌処理と同時並行して、他の容器である８つのマイクロチューブそれぞれについて、処理Ａ及びＢ、並びに４℃の恒温槽への格納処理を行うプロトコルを表す。
【０１１０】
本例では、８つのマイクロチューブに対する処理Ａ及びＢを表す処理シンボル１０３に関連付けて並行処理シンボルが配置される。並行処理シンボルは、並行処理始点シンボル１１２と、並行処理区間シンボル１１３と、並行処理終点シンボル１１４とを含む。並行処理始点シンボル１１２は、第２の処理である撹拌処理と、第１の処理である処理Ａ及びＢとを同時並行して行うべき区間の始点を示す。並行処理始点シンボル１１２は、第２の処理が、攪拌機による１時間の撹拌処理であること（「Ｖｏｒｔｅｘ，  １［ｈ］」）を表示する。並行処理始点シンボル１１２は、第１の方向について、処理Ａの処理シンボル１０３と比較して、初期シンボル１００側に離間して配置される。これにより、並行処理始点シンボル１１２は、並行処理が行われるべき区間の始点を明示する。
【０１１１】
並行処理区間シンボル１１３は、第１の方向について、第１の処理と第２の処理を同時並行して行うべき区間を示す。本例では、並行処理区間シンボル１１３は、破線による枠線で表され、第１の方向について一定の範囲を占める。８つのマイクロチューブに関する処理Ａの処理シンボル１０３、処理Ｂの処理シンボル１０３、及び最終シンボル１０１は、第２の方向について並行処理区間シンボル１１３と離間して、第１の方向について並行処理区間シンボル１１３が占める範囲に配置される。これにより、処理Ａ及びＢ、並びに格納処理は、撹拌処理と同時並行して行うべき並行処理であることが明示される。
【０１１２】
並行処理終点シンボル１１４は、第２の処理である撹拌処理と、第１の処理である処理Ａ及びＢとを同時並行して行うべき区間の終点を示す。並行処理終点シンボル１１４は、第２の処理の内容が、攪拌機による１時間の撹拌処理であること（「Ｖｏｒｔｅｘ，  １［ｈ］」）を表示する。並行処理終点シンボル１１４は、第１の方向について、８つのマイクロチューブの格納処理を表す最終シンボル１０１と比較して、単一のマイクロチューブの最終シンボル１０１側に離間して配置される。これにより、並行処理終点シンボル１１４は、並行処理が行われるべき区間の終点を明示する。
【０１１３】
並行処理設定部１８は、並行処理シンボルが関連付けられた処理シンボルが表す第１の処理と、第２の処理とを同時並行して行うことを設定する。処理シンボル変換部１６は、並行処理設定部１８の設定に基づいて、当該処理シンボルを、第２の処理と同時並行して行われるジョブへと変換する。本例の場合、並行処理設定部１８は、並行処理シンボルが関連付けられた処理シンボル１０３が表す処理Ａ及びＢと、撹拌処理とを同時並行して行うことを設定する。また、処理シンボル変換部１６は、並行処理設定部１８の設定に基づいて、処理Ａ及びＢを表す処理シンボル１０３を、撹拌処理と同時並行して行われる８つのマイクロチューブに対する処理Ａ及びＢのジョブへと変換する。また、本例では、最終シンボル変換部１５は、８つのマイクロチューブについての最終シンボル１０１を、単一のマイクロチューブに対して撹拌機８により撹拌処理を行うのと同時並行して、８つのマイクロチューブを４℃の恒温槽へ格納するジョブに変換する。このように、本実施形態の並行処理設定部１８によれば、同時並行して行われるジョブが生成される。
【０１１４】
図１６は、本発明の実施形態に係る動作指令作成装置１により取得されるプロトコルチャートの第１２の例を示す図である。第１２の例のプロトコルチャートは、単一のマイクロチューブについて、処理Ａ及びＢをマグネットラック（「Ｍａｇ  Ｒａｃｋ」）上で行い、その後当該マイクロチューブを４℃の恒温槽に格納するプロトコルを表す。マグネットラック上に置かれた容器には一定の方向に磁力が働き、容器の内容物は、磁力により引き寄せられる成分と、引き寄せられない成分とに分離される。そのように容器の内容物を複数の成分に分離しつつ、処理を行う場合に処理を行う場所としてマグネットラックが選ばれる。
【０１１５】
場所シンボルは、場所始点シンボル１１５と、場所終点シンボル１１６とを含み、容器に対する処理を行う場所を表し、当該処理を表す処理シンボル１０３に関連付けて配置される。本例の場合、場所始点シンボル１１５と場所終点シンボル１１６は、容器に対する処理を行う場所であるマグネットラックを、「Ｍａｇ  Ｒａｃｋ」の文字により示す。本例の場合、場所始点シンボル１１５と場所終点シンボル１１６は、第１の方向について、作業場所が指定される処理シンボルである処理Ａ及びＢの処理シンボル１０３を挟み込む位置に配置される。これにより、場所シンボルと処理シンボルとの関連付けが明示され、特定の場所で実行すべき処理が明示される。
【０１１６】
作業場所設定部２０は、場所シンボルが関連付けられた処理シンボルが表す処理を行う作業場所を設定する。処理シンボル変換部１６は、作業場所設定部２０の設定に基づいて、当該処理シンボルを、作業場所設定部２０により設定された作業場所で行われるジョブに変換する。本例の場合、作業場所設定部２０は、場所シンボルが関連付けられた処理シンボル１０３が表す処理Ａ及びＢを行う作業場所としてマグネットラックを設定する。また、処理シンボル変換部１６は、作業場所設定部２０の設定に基づいて、処理Ａ及びＢを表す処理シンボル１０３を、マグネットラックで行われる処理Ａ及びＢのジョブに変換する。このように、本実施形態の作業場所設定部２０によれば、ジョブを行う作業場所が設定される。
【０１１７】
以上のように動作指令生成部１２により生成された動作指令は、ロボット制御装置２に提供される。ロボット制御装置２は、動作指令を必要に応じてロボット３に読み取り可能なデータに書き換え、ロボット３の動作を制御する。ロボット３は、ロボット制御装置２による制御のもと、プロトコルチャートが表すプロトコルを実行する。ここで、プロトコルを実際に実行させる前に、プロトコルを実行するのに要する時間を把握して、プロトコルの実行に要する時間を予め確認したい場合がある。本実施形態に係る動作指令生成装置１は、実行時間算出部２５により、プロトコルチャートに基づいて生成されるジョブの実行に要する時間を算出する。実行時間算出２５は、ロボット３の動作をシミュレーションすることで、プロトコルの実行に要する時間を算出する。また、実行時間算出部２５は、各ジョブについて標準実行時間を定めておき、プロトコルチャート上の各要素を変換して得られた各ジョブについて標準実行時間を参照することで、すべてのジョブの実行に要する時間を算出することとしてもよい。
【０１１８】
図１７は、本実施形態に係る動作指令生成部１２の動作を示す第１のフローチャートである。
【０１１９】
プロトコルチャート作成部１１は、まず、ステップＳＴ１０にてプロトコルチャート取得部１１により取得されたプロトコルチャートを読み込む。その後、ステップＳＴ１１にて、読み込んだプロトコルチャートに記載された初期シンボルに容器数が関連付けられている否かを判断する。初期シンボルに容器数が関連付けられているか否かは、容器数シンボルの有無により判断してよいほか、初期シンボルに付随するパラメータを読み込んで判断することとしてもよい。
【０１２０】
初期シンボルに容器数が関連付けられている場合、ステップＳＴ１２にて、容器数抽出部１４は、初期シンボルに関連付けられた容器数を抽出する。その後、ＳＴ１３にて、初期シンボル変換部１３は、プロトコルチャートに記載された初期シンボルを、処理対象が収容される容器を準備するジョブに変換する。
【０１２１】
その後、ステップＳＴ１４にて、ジョブに変換されていない処理シンボル又は移送シンボルがプロトコルチャート上に存在するか否かが判断される。未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在する場合、ステップＳＴ１５にて、未変換のシンボルが処理シンボルか移送シンボルのいずれであるかが判断される。未変換のシンボルが移送シンボルである場合、図１９にて説明する処理へと進む。一方、未変換のシンボルが処理シンボルである場合ステップＳＴ１６に進み、処理シンボル位置特定部２２により、第１の方向における配置位置が相互に等しい２以上の処理シンボルが特定される。その後、ステップＳＴ１７にて、実行順決定部２１は、プロトコルチャート上における複数の処理シンボルそれぞれの配置位置に基づいて、複数の処理シンボルの実行順を決定する。ここで、処理シンボル位置特定部２２により２以上の処理シンボルが特定された場合、実行順決定部２１は、特定された２以上の処理シンボルについて、第２の方向における配置位置に基づいて、実行順を決定する。その後、次図にて説明する処理へと進む。
【０１２２】
ステップＳＴ１４にて、ジョブに変換されていない処理シンボル又は移送シンボルがプロトコルチャート上に存在しないと判断された場合、ステップＳＴ１８にて、最終シンボル変換部１５は、最終シンボルを容器に対する最終処理を行うジョブに変換する。その後、動作指令生成部１２による動作指令の生成は終了する。
【０１２３】
図１８は、本実施形態に係る動作指令生成部１２の動作を示す第２のフローチャートである。第２のフローチャートは、図１７に示したステップＳＴ１５〜ＳＴ１７にて、処理シンボルの実行順が決定された後に行われる一連の処理を示すものである。
【０１２４】
動作指令生成部１２は、まず、ステップＳＴ２０にて、容器数抽出部１４により初期シンボルに関連付けられた容器数が抽出されているか否かを判断する。容器数が抽出されている場合、ステップＳＴ２１にて、処理シンボル変換部１６について、当該初期シンボルに関連付けられた処理シンボルを、抽出された容器数分のジョブに変換する設定を行う。
【０１２５】
次に、動作指令生成部１２は、ステップＳＴ２２にて、繰返線が関連付けられた処理シンボルが存在するか否かを判断する。繰返線が関連付けられた処理シンボルが存在する場合、ステップＳＴ２３にて、繰返設定部１７は、繰返線が関連付けられた処理シンボルが繰り返される回数を設定する。
【０１２６】
その後、動作指令生成部１２は、ステップＳＴ２４にて、並行処理シンボルが関連付けられた処理シンボルが存在するか否かを判断する。並行処理シンボルが関連付けられた処理シンボルが存在する場合、ステップＳＴ２５にて、並行処理設定部１８は、並行処理シンボルが関連付けられた処理シンボルが表す第１の処理と、第２の処理とを同時並行して行うことを設定する。
【０１２７】
その後、動作指令生成部１２は、ステップＳＴ２６にて、連続処理シンボルが関連付けられた複数の処理シンボルが存在するか否かを判断する。連続処理シンボルが関連付けられた複数の処理シンボルが存在する場合、ステップＳＴ２７にて、連続処理設定部１９は、連続処理シンボルが関連付けられた複数の処理シンボルが表す処理を連続して行うことを設定する。
【０１２８】
さらに、動作指令生成部１２は、ステップＳＴ２８にて、場所シンボルが関連付けられた処理シンボルが存在するか否かが判断される。場所シンボルが関連付けられた処理シンボルが存在する場合、ステップＳＴ２９にて、作業場所設定部２０は、場所シンボルが関連付けられた処理シンボル表す処理を行う作業場所を設定する。
【０１２９】
最後に、ステップＳＴ３０にて、処理シンボル変換部１６は、容器数の設定、繰返設定部１７による繰返処理の設定、並行処理設定部１８による並行処理の設定、連続処理設定部１９による連続処理の設定、及び作業場所設定部２０による作業場所の設定に基づいて、処理シンボルをジョブに変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３０】
図１９は、本実施形態に係る動作指令生成部１２の動作を示す第３のフローチャートである。第３のフローチャートは、図１７に示したステップＳＴ１５にて、未変換のシンボルは移送シンボルであると判断された場合に行われる一連の処理を示すものである。
【０１３１】
動作指令生成部１２は、まず、ステップＳＴ４０にて、移送元の容器である第１の容器の数が２以上であるか否かを判断する。第１の容器の数が２以上であった場合、ステップＳＴ４１にて、移送先の容器である第２の容器の数が２以上であるか否かが判断される。
【０１３２】
第１の容器の数が２以上であり、かつ、第２の容器の数が２以上でない場合、すなわち、第１の容器の数が２以上であり、かつ、第２の容器の数が１である場合、ステップＳＴ４２にて、移送規約設定部２４により、第２の移送規約が設定される。そして、ステップＳＴ４３にて、移送シンボル変換部２３は、第２の移送規約に基づいて、移送シンボルを、第１の容器から第２の容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３３】
一方、第１の容器の数が２以上であり、かつ、第２の容器の数が２以上である場合、ステップＳＴ４４にて、第１の容器の数と第２の容器の数とが等しいか否かが判断される。第１の容器の数と第２の容器の数とが等しい場合、ステップＳＴ４５にて、移送規約設定部２４により、第１の移送規約が設定される。その後、ステップＳＴ４６にて、移送シンボル変換部２３は、第１の移送規約に基づいて、移送シンボルを、第１の容器から第２の容器へと処理対象を１対１に移送する処理を容器の数だけ繰り返すジョブへと変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３４】
また、ステップＳＴ４０にて、第１の容器の数が２以上でないと判断された場合、ステップＳＴ４７にて、第２の容器の数が２以上であるか否かが判断される。そして、第２の容器の数が２以上であると判断された場合、すなわち、第１の容器の数が１であり、かつ、第２の容器の数が２以上である場合、ステップＳＴ４８にて、移送規約設定部２４は、第３の移送規約を設定する。その後、ステップＳＴ４９にて、移送シンボル変換部２３は、第３の移送規約に基づいて、移送シンボルを、第１の容器から第２の容器へと処理対象を移送する処理を第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３５】
一方、ステップＳＴ４７にて、第２の容器の数が２以上でないと判断された場合、すなわち、第１の容器の数が１であり、かつ、第２の容器の数が１である場合、ステップＳＴ５０にて、移送シンボル変換部２３は、移送シンボルを、第１の容器から第２の容器へと処理対象を移送するジョブに変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３６】
さらに、ステップＳＴ４４にて、第１の容器の数と第２の容器の数が等しくないと判断された場合、ステップＳＴ５１にて、第２の容器の数は第１の容器の数の整数倍であるか否かが判断される。第２の容器の数が第１の容器の数の整数倍であると判断される場合、すなわち、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上であって、第２の容器の数が第１の容器の数の整数倍である場合、ステップＳＴ５２にて、移送規約設定部２４は、第５の移送規約を設定する。その後、移送シンボル変換部２３は、第５の移送規約に基づいて、移送シンボルを、単一の第１の容器から前記整数の数の第２の容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器すべてについて第２の容器について重複なく繰り返すジョブへと変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３７】
ステップＳＴ５１にて、第２の容器の数は第１の容器の数の整数倍でないと判断された場合、ステップＳＴ５４にて、ステップＳＴ５１にて、第１の容器の数は第２の容器の数の整数倍であるか否かが判断される。第１の容器の数が第２の容器の数の整数倍であると判断される場合、すなわち、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上であって、第１の容器の数が第２の容器の数の整数倍である場合、ステップＳＴ５５にて、移送規約設定部２４は、第６の移送規約を設定する。その後、移送シンボル変換部２３は、第６の移送規約に基づいて、移送シンボルを、前記整数の数の第１の容器から単一の第２の容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器について重複なく第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３８】
ステップＳＴ５４にて、ステップＳＴ５１にて、第１の容器の数は第２の容器の数の整数倍でないと判断された場合、すなわち、第１の容器の数が２以上であり、第２の容器の数が２以上である場合、ステップＳＴ５７にて、移送規約設定部２４は、第４の移送規約又は第７の移送規約を設定する。ここで、いずれの移送規約を設定するかは、動作指令生成装置１のユーザの指令に基づいて定められる。なお、ステップＳＴ５２、及びステップＳＴ５５においても、ユーザの指令に基づいて第４の移送規約又は第７の移送規約を設定できることとしてもよい。ステップＳＴ５７にて第４の移送規約が設定された場合、ステップＳＴ５８にて、移送シンボル変換部２３は、第４の移送規約に基づいて、移送シンボルを、第１の容器から中間容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器すべてについて繰り返した後、中間容器から第２の容器へと処理対象を移送する処理を第２の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。また、ステップＳＴ５７にて第７の移送規約が設定された場合、ステップＳＴ５８にて、移送シンボル変換部２３は、第７の移送規約に基づいて、移送シンボルを、単一の第１の容器からすべての第２の容器へと処理対象を移送する処理を第１の容器すべてについて繰り返すジョブへと変換する。その後、ステップＳＴ１４に戻り、未変換の処理シンボル又は移送シンボルが存在しなくなるまで変換を続ける。
【０１３９】
以上説明した実施形態の構成は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成そのものに限定することは意図されていない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、機能や操作方法の変更や追加等を加えてもよく、また、第１〜３のフローチャートに示した制御は、同等の機能を奏する他の制御に置き換えてもよい。本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。
【符号の説明】
【０１４０】
１  動作指令生成装置、１ａ  ＣＰＵ、１ｂ  ＲＡＭ、１ｃ  外部記憶装置、１ｄ  ＧＣ、１ｅ  入力デバイス、１ｆ  Ｉ／Ｏ、１ｇ  データバス、１ｈ  モニタ、２  ロボット制御装置、３  ロボット、４  ピペット、５  チューブ棚、６  マイクロチューブ、７  メインラック、８  撹拌機、９  恒温槽、１０  入力部、１１  プロトコルチャート取得部、１２  動作指令生成部、１３  初期シンボル変換部、１４  容器数抽出部、１５  最終シンボル変換部、１６  処理シンボル変換部、１７  繰返設定部、１８  並行処理設定部、１９  連続処理設定部、２０  作業場所設定部、２１  実行順決定部、２２  処理シンボル位置特定部、２３  移送シンボル変換部、２４  移送規約設定部、２５  実行時間算出部、２６  動作指令記憶部、２７  動作指令表示部、２８  動作指令出力部、１００  初期シンボル、１０１  最終シンボル、１０２  順序線、１０３  処理シンボル、１０４  移送線、１０５  移送シンボル、１０６  追加線、１０７  繰返線、１０８  容器数シンボル、１０９  移送数シンボル、１１０ａ  第１のピクトグラム、１１０ｂ  第２のピクトグラム、１１０ｃ  第３のピクトグラム、１１０ｄ  第４のピクトグラム、１１０ｅ  第５のピクトグラム、１１０ｆ  第６のピクトグラム、１１０ｇ  第７のピクトグラム、１１１  連続処理シンボル、１１２  並行処理始点シンボル、１１３  並行処理区間シンボル、１１４  並行処理終点シンボル、１１５  場所始点シンボル、１１６  場所終点シンボル、２００  処理システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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