(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部が小さく内部空間が広い構造物を撮影する構造物撮影システムにおいて、
筒状のＬ字型ガイドと、
前記Ｌ字型ガイドのＬ字部分が前記構造物の内部空間側に位置するように前記Ｌ字型ガイドを前記開口部で固定する固定台と、
前記Ｌ字型ガイドに挿入され、Ｌ字の形状に沿って可動する可動構造体と、
前記可動構造体を駆動する駆動装置と、
前記可動構造体の一端に備えられ、前記構造物の内部の壁面をカメラで撮影する撮像装置と、
前記撮像装置のカメラ面を原点として前記構造物の内部の壁面との距離を測定する第１の距離センサと、
前記第１の距離センサで測定された壁面との距離情報と前記カメラの設定情報とを用いて前記撮像装置で撮影された壁面画像の画像サイズを算出し、前記壁面画像と共に画面に表示する情報処理装置と、
を備えることを特徴とする構造物撮影システム。
【請求項２】
前記Ｌ字型ガイドの先端に備えられ、前記先端から前記撮像装置までの距離を測定する第２の距離センサを更に備え、
前記情報処理装置は、
前記第２の距離センサで測定された撮像装置までの距離情報を用いて、前記可動構造体を駆動しながら前記撮像装置で撮影された複数の壁面画像を繋ぎ合わせることを特徴とする請求項１に記載の構造物撮影システム。
【請求項３】
前記Ｌ字型ガイドの前記固定台との固定部分を中心として前記Ｌ字型ガイドを回転させる回転機構体を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の構造物撮影システム。
【請求項４】
前記可動構造体を挿入可能な筒状の形状を備え、前記Ｌ字型ガイドの先端に継ぎ足して接続可能であり、接続後の状態を保持可能な構造を持つガイドを更に備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の構造物撮影システム。
【請求項５】
前記構造物の内部空間側で前記Ｌ字型ガイドの先端の方向を撮影する撮像装置を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の構造物撮影システム。
【請求項６】
前記構造物の内部空間側で前記Ｌ字型ガイドの先端の方向に光を照射する照明装置を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の構造物撮影システム。
【請求項７】
前記可動構造体は、
一列に接続された複数の部品で構成され、部品間の接続部分では一方の側に曲がり、反対側には曲がらない構造を備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の構造物撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の壁面を撮影するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
戦後の高度成長期に建設された高速道路等、老朽化したコンクリート構造物に対する不安が社会問題化している。コンクリート構造物の耐久性を検査する際の最重要項目の一つとして、コンクリート表面のひび割れ検査が挙げられる。ひび割れは、地震等によって構造物に応力が加わるとコンクリートが破断して生じる。コンクリートの表面でひび割れが発生すると、そこから雨水等が入り込み、内部の鉄筋に到達すると腐食が始まり、鉄筋の強度が落ちて構造物の耐久性低下を引き起こす。このような構造物の耐久性低下を未然に防ぐには、表面のひび割れの早期発見と補修の実施が重要となる。
【０００３】
補修が必要となるひび割れの程度を示すには、コンクリート表面に現れたひび割れの「幅」を指標として用いる場合が多い。鉄筋への到達と直接的に関わる「深さ」も重要な指標であるが、ひび割れ幅から深さをある程度予測できるため、表面のひび割れ幅を用いて補修実施の要否を判断するのが一般的となっている。
【０００４】
さて、構造物の耐久性に関する許容ひび割れ幅に関しては、各国の提案基準によって若干のばらつきがある。おおよそ、乾燥空気中であれば幅０．３〜０．４ｍｍ、湿空中であればそれ以下の値を許容ひび割れ幅と規定しているものが多い。幅が０．２ｍｍ以上に達したひび割れについては、充填材や被覆による補修、又は鋼製アンカー等による補強を実施する対象としている。また、ひび割れが進行すると、表面のコンクリートがはがれて鉄筋が露出するいわゆる露筋状態に至ることがある。この露筋状態での露出幅が設計値を超えると補修が必要となる。
【０００５】
このように、設置から数十年が経過したインフラ構造物の設備の状況を監視する必要性が年々増加する傾向にある。代表的な設備としてマンホールを取り上げる。一般に老朽化したマンホールを新たなものへ代えることは、大掛かりな工事を伴い困難であるため、今後も安全に使い続けるための監視や、マンホールに設置される設備や種類の増加に対応する点検などが必要である。
【０００６】
現在、マンホール点検においては、現地に作業員が行き、マンホールに溜まった雨水をポンプでくみ出した後、作業員がマンホール内に入坑して目視でチェックすることが多い。対象となる設備が道路の下の地中にあるため、金属製マンホール蓋の開閉等の点検付帯作業を伴い、交通整理員が必須となることや、道路許可申請が事前に必要となる等、非常に手間がかかるものとなっている。なかでも、人がマンホール内に入坑して点検作業をするため、酸欠防止のための安全確保を行い、水抜きをする時間と費用がかなりの部分を占めている。よって、頻繁に点検することはコスト高となり困難なものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−２４２３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように、現在行われているひび割れの診断方法は人による目視が主流である。そのため、高スキルを有する点検作業者の確保が必要なことや、マンホール点検の準備作業に手間がかかる等、非常にコスト高となるという課題があった。また、熟練した作業員であっても長時間の作業においてサブミリメートル幅のひび割れを見落とさない集中力を維持することは困難である。ゆえに、機械によるひび割れ検査の自動化が望まれている。
【０００９】
ここで、コンクリート柱の点検に関しては、機材の入手し易さや現場作業の簡易さという観点から、デジタルカメラによって構造物の壁面を遠隔撮影し、その画像から画像処理ソフトウエアによってひび割れの自動検知を試みるというアプローチが有力視されている（特許文献１）。この方法により、コンクリート壁面にあるひび割れを自動検知することは可能である。しかし、ある設定した幅のひびを抽出可能なようにプログラミングされているため、設定基準値以上のひびを抽出するが、寸法の絶対値や測定対象間との距離情報は保持していないことから、何らかの基準スケールを測定対象に埋め込む処理等を行わない限り、ひび長さ等の寸法の絶対値の算出は不可能である。そのため、そのまま流用したとしても、マンホール壁面のひび長さや露筋長さの算出には適用できない。
【００１０】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたものであり、マンホール等の構造物の壁面を撮影するコストを改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の構造物撮影システムは、開口部が小さく内部空間が広い構造物を撮影する構造物撮影システムにおいて、筒状のＬ字型ガイドと、前記Ｌ字型ガイドのＬ字部分が前記構造物の内部空間側に位置するように前記Ｌ字型ガイドを前記開口部で固定する固定台と、前記Ｌ字型ガイドに挿入され、Ｌ字の形状に沿って可動する可動構造体と、前記可動構造体を駆動する駆動装置と、前記可動構造体の一端に備えられ、前記構造物の内部の壁面をカメラで撮影する撮像装置と、前記撮像装置のカメラ面を原点として前記構造物の内部の壁面との距離を測定する第１の距離センサと、前記第１の距離センサで測定された壁面との距離情報と前記カメラの設定情報とを用いて前記撮像装置で撮影された壁面画像の画像サイズを算出し、前記壁面画像と共に画面に表示する情報処理装置と、を備えることを要旨とする。
【００１２】
本発明によれば、筒状のＬ字型ガイドと、前記Ｌ字型ガイドのＬ字部分が前記構造物の内部空間側に位置するように前記Ｌ字型ガイドを前記開口部で固定する固定台と、前記Ｌ字型ガイドに挿入され、Ｌ字の形状に沿って可動する可動構造体と、前記可動構造体を駆動する駆動装置と、前記可動構造体の一端に備えられ、前記構造物の内部の壁面をカメラで撮影する撮像装置と、前記撮像装置のカメラ面を原点として前記構造物の内部の壁面との距離を測定する第１の距離センサと、前記第１の距離センサで測定された壁面との距離情報と前記カメラの設定情報とを用いて前記撮像装置で撮影された壁面画像の画像サイズを算出し、前記壁面画像と共に画面に表示する情報処理装置と、を備えるため、開口部が小さく内部空間が広い構造物の壁面を撮影するコストを低減できる。
【００１３】
請求項２に記載の構造物撮影システムは、請求項１に記載の構造物撮影システムにおいて、前記Ｌ字型ガイドの先端に備えられ、前記先端から前記撮像装置までの距離を測定する第２の距離センサを更に備え、前記情報処理装置は、前記第２の距離センサで測定された撮像装置までの距離情報を用いて、前記可動構造体を駆動しながら前記撮像装置で撮影された複数の壁面画像を繋ぎ合わせることを要旨とする。
【００１４】
請求項３に記載の構造物撮影システムは、請求項１又は２に記載の構造物撮影システムにおいて、前記Ｌ字型ガイドの前記固定台との固定部分を中心として前記Ｌ字型ガイドを回転させる回転機構体を更に備えることを要旨とする。
【００１５】
請求項４に記載の構造物撮影システムは、請求項１乃至３のいずれかに記載の構造物撮影システムにおいて、前記可動構造体を挿入可能な筒状の形状を備え、前記Ｌ字型ガイドの先端に継ぎ足して接続可能であり、接続後の状態を保持可能な構造を持つガイドを更に備えることを要旨とする。
【００１６】
請求項５に記載の構造物撮影システムは、請求項１乃至４のいずれかに記載の構造物撮影システムにおいて、前記構造物の内部空間側で前記Ｌ字型ガイドの先端の方向を撮影する撮像装置を更に備えることを要旨とする。
【００１７】
請求項６に記載の構造物撮影システムは、請求項１乃至５のいずれかに記載の構造物撮影システムにおいて、前記構造物の内部空間側で前記Ｌ字型ガイドの先端の方向に光を照射する照明装置を更に備えることを要旨とする。
【００１８】
請求項７に記載の構造物撮影システムは、請求項１乃至６のいずれかに記載の構造物撮影システムにおいて、前記可動構造体は、一列に接続された複数の部品で構成され、部品間の接続部分では一方の側に曲がり、反対側には曲がらない構造を備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、マンホール等の構造物の壁面を撮影するコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施例１に係るマンホール壁面撮像システムの構成を示す側面図である。
【図２】可動構造体の例を示す図である。
【図３】制御装置の機能ブロック構成を示す図である。
【図４】マンホール壁面画像の生成・表示処理フローを示す図である。
【図５】マンホール壁面撮像システムの設置・動作手順を示す図である。
【図６】実施例２に係るマンホール壁面撮像システムの構成を示す側面図である。
【図７】直線型ガイドの例を示す図である。
【図８】実施例３に係るマンホール壁面撮像システムの構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施する一実施の形態について図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、実施例１に係るマンホール壁面撮像システムの構成を示す側面図である。マンホール１００の壁は断面で表している。
【００２３】
このマンホール壁面撮像システムは、マンホール１００の内部の壁面を撮影するための撮影システムであり、Ｌ字型ガイド１と、固定台座２と、可動構造体３と、送入出機構装置４と、撮像デバイス５と、第１の距離センサ６と、制御装置７と、電源８と、を備えて構成される。
【００２４】
Ｌ字型ガイド１は、Ｌ字の形状を備えた筒体であり、固定台座２に固定される。筒内に挿入される可動構造体３を保持し、その可動構造体３の形状、進行方向、可動動作をＬ字の形状に沿ってガイドする。
【００２５】
固定台座２は、マンホール１００の開口部２００に設置された図示しないマンホール受枠に嵌められ、Ｌ字型ガイド１のＬ字部分がマンホール１００の内部空間側に位置するようにＬ字型ガイド１を開口部２００で固定する。
【００２６】
可動構造体３は、Ｌ字型ガイド１の筒内に挿入され、そのＬ字の形状に沿って可動する。ここで可動とは、マンホール１００の奥行方向及びそれに垂直な鉛直方向に伸縮すること、全長を保持したままスライドすること等をいう。例えば、図２に示すように、一列に接続された複数の部品で構成され、部品間の接続部分では一方の側に曲がり、反対側には曲がらない構造を備えたケーブルベア３１を用いる。ケーブルベア３１をＬ字型ガイド１に挿入する補助材としてコの字型角材３２を用いてもよい。そのような構造を備えるため、可動構造体３をＬ字型ガイド１の上端から挿入すると、Ｌ字型ガイド１の形状に沿ってマンホール内に挿入されたＬ字型ガイド１の先端からその先頭を出すことができる。また、その先端から伸ばしても下方に折れ曲がることはなく、マンホール１００の奥行方向にそのまま伸び続けることができる。
【００２７】
送入出機構装置４は、可動構造体３を駆動する装置である。制御装置７からの制御命令に基づき、Ｌ字型ガイド１内で可動構造体３を送り出し、又は巻き取りを行う。
【００２８】
撮像デバイス５は、可動構造体３の先端に取り付けられ、マンホール１００の内部の壁面をカメラで撮影し、撮影された壁面画像及びそのメタデータを壁面の画像情報として無線又は有線で制御装置７に送信する。
【００２９】
第１の距離センサ６は、撮像デバイス５に隣接配置され、撮像デバイス５のカメラ面を原点としてマンホール１００の内部の壁面との距離を測定し、測定された壁面との距離情報を無線又は有線で制御装置７に送信する。例えば、レーザ変位計を用いる。
【００３０】
制御装置７は、第１の距離センサ６で測定された距離情報と撮像デバイス５のカメラパラメータ情報とを用いて壁面画像の画像サイズを算出し、その壁面画像と共に画面に表示する。また、送入出機構装置４に対して送り出し又は巻き取りの制御命令を送信することで可動構造体３の動作を制御する。例えば、タブレット端末を用い、それら画像処理機能及び装置制御機能を備えたプログラムを実行することで実現する。
【００３１】
電源８は、送入出機構装置４、撮像デバイス５、第１の距離センサ６、制御装置７、その他任意の装置やデバイスに電力を供給する。
【００３２】
次に、図３と図４を用いて制御装置７について説明する。図３は、制御装置７の機能ブロック構成を示す図である。制御装置７は、撮像デバイス５からの壁面画像を処理する画像処理機能部と、送入出機構装置４を介して可動構造体３を制御する装置制御機能部とで構成される。
【００３３】
具体的には、撮像デバイス５から送信された壁面の画像情報を受信して一旦保存する画像情報受信・保存機能部７１と、第１の距離センサ６から送信された壁面との距離情報を受信して一旦保存する距離情報受信・保存機能部７２と、受信した壁面画像及び距離情報と撮像デバイス５のカメラパラメータ情報とを用いて該壁面画像の画像サイズを算出する画像サイズ演算機能部７３と、算出した画像サイズと共に壁面画像を表示する画像表示機能部７４と、様々なデータや情報を記憶するデータ記憶部７５と、送入出機構装置４を制御する送入出機構制御部７６と、を備えて構成される。なお、データ記憶部７５は、撮像デバイス５のカメラパラメータ情報が設定されたカメラパラメータ情報テーブル７５１と、壁面画像やその画像サイズを記憶する画像ＤＢ７５２とを備える。
【００３４】
続いて、図４を参照しながら、制御装置７で行うマンホール壁面画像の生成・表示動作について説明する。図４は、マンホール壁面画像の生成・表示処理フローを示す図である。
【００３５】
まず、撮像デバイス５からマンホール内の壁面画像が送信され、第１の距離センサ６から該壁面との距離情報が送信されると、画像情報受信・保存機能部７１と距離情報受信・保存機能部７２は、該壁面画像と該距離情報をそれぞれ受信して共有記憶媒体である画像ＤＢ７５２に保存する（ステップＳ１〜ステップＳ３）。
【００３６】
次に、画像サイズ演算機能部７３は、カメラパラメータ情報テーブル７５１から撮像デバイス５のカメラパラメータ情報（例えば、焦点距離、絞り値、カメラサイズ）を取得し、受信済の壁面画像及び距離情報を更に用いて該壁面画像の画像サイズを算出し、算出した画像サイズを該壁面画像に付与して画像ＤＢ７５２に保存する（ステップＳ４〜ステップＳ６）。
【００３７】
ここまでのステップＳ１〜ステップＳ６により、マンホール内の壁面の一部を撮影した画像サイズ付きの壁面画像が生成され、データ記憶部７５に蓄積される。なお、壁面画像の画像サイズについては、例えば、焦点距離からカメラの画角を求め、その画角と壁面までの距離との関係をもとに算出する。
【００３８】
その後、画像表示機能部７４は、壁面画像とその画像サイズを画面に表示する（ステップＳ７）。ステップＳ７により、本システムの利用者や作業者は、マンホールの壁面に生じたひびの長さやその幅を把握できる。
【００３９】
次に、図５を参照しながら、マンホール壁面撮像システムの設置・動作手順について、マンホール内の天井面を撮影する場合を例に説明する。図５は、マンホール壁面撮像システムの設置・動作手順を示す図である。
【００４０】
まず、固定台座２にＬ字型ガイド１を固定し、そのＬ字部分がマンホール１００の内部空間側に位置するようにマンホール１００の開口部２００に固定台座２を固定する（手順１）。
【００４１】
次に、Ｌ字型ガイド１の内部に可動構造体３を挿入してマンホール内に下降させていき、撮像デバイス５のカメラがマンホール内の天井面を映し出す位置まで可動構造体３をマンホール１００の奥行方向に移動させる（手順２）。
【００４２】
ここで、手順２について詳述する。撮像デバイス５での映像が制御装置７の画面に表示されており、作業者は、その画面を見ながら制御装置７の送入出機構制御部７６を用いて適当な送り量の制御命令を送入出機構装置４に送信する。送入出機構装置４は、この制御命令に基づき、その送り量に相当する移動量だけ可動構造体３を移動させる。これにより、可動構造体３をマンホール１００の奥行方向に移動させることができる。
【００４３】
その後、撮像デバイス５により、可動構造体３の移動後の位置で天井面を撮影し、第１の距離センサ６により、該天井面との距離を測定して、該天井面の壁面画像と該天井面までの距離情報とを制御装置７に転送して保存させる（手順３）。
【００４４】
続いて、作業者は、所定の送り量の制御命令を送入出機構装置４に送信することにより可動構造体３を奥行方向へ更に移動させ、上記天井面よりも奥の位置にある天井面を撮影し、該天井面との距離情報と共に制御装置７に転送して保存させる（手順４）。このとき、手順４で撮影する天井面は、手順３で撮影した天井面の一部と重畳していてもよい。
【００４５】
以降、可動構造体３をマンホールの奥行き側に更に移動させながら撮像デバイス５で順次撮影することにより、マンホール内における全天井面の壁面画像を取得する。各天井面との距離を測定しながら撮影するため、撮像デバイス５のカメラサイズやレンズパラメータから壁面画像の外形サイズを推定できる。推定した外形サイズを用いることにより、画像内のコンクリートひび割れ長さの実寸を推定できる。
【００４６】
以上より、本実施例によれば、筒状のＬ字型ガイド１と、Ｌ字型ガイド１のＬ字部分がマンホール１００の内部空間側に位置するようにＬ字型ガイド１をマンホール１００の開口部２００で固定する固定台座２と、Ｌ字型ガイド１に挿入され、Ｌ字の形状に沿って可動する可動構造体３と、可動構造体３を駆動する送入出機構装置４と、可動構造体３の先端に取り付けられ、マンホール１００の内部の壁面をカメラで撮影する撮像デバイス５と、撮像デバイス５のカメラ面を原点としてマンホール１００の内部の壁面との距離を測定する第１の距離センサ６と、第１の距離センサ６で測定された壁面との距離情報とカメラパラメータ情報とを用いて撮像デバイス５で撮影された壁面画像の画像サイズを算出し、壁面画像と共に画面に表示する制御装置７と、を備えるので、マンホールに入坑する必要がなく、地上でマンホール外から容易に対象コンクリート壁面の画像を簡便に取得できる。また、人手による作業が必要とされている保守点検や検査作業等について低コスト化や作業時間の短縮が可能になり、定期的な点検の頻度を大幅に増加させることができ、マンホール内の保守対象に対して経過観察を必要とするような点検項目についてよりきめ細かな確認把握が可能になる。よって、インフラ構造物老朽化対策という社会的課題の解決に寄与するものとなる。
【００４７】
また、本実施例によれば、コンクリート内の各天井面との距離測定しながら該各天井面を撮影し、当該各天井面との距離とカメラパラメータ情報とを用いて各天井面の壁面画像の画像サイズを算出するので、コンクリート壁面に生じたひび割れの長さの実寸を推定できる。これにより、コンクリートに生じたひび長さや露筋長さを正確に自動で抽出でき、高スキルな作業者でなくともコンクリート壁面の劣化状態に係る点検作業を容易に実施できる。
【００４８】
また、本実施例によれば、可動構造体３は、一列に接続された複数の部品で構成され、部品間の接続部分では一方の側に曲がり、反対側には曲がらない構造を備えるので、マンホール１００の奥行方向にそのまま伸び続けることが可能であり、マンホール１００の奥まで検査できる。
【実施例２】
【００４９】
図６は、実施例２に係るマンホール壁面撮像システムの構成を示す側面図である。図１と同様に、マンホール１００の壁は断面で表している。このマンホール壁面撮像システムは、実施例１の構成に対して、リミットセンサ９と、第２の距離センサ１０と、回転機構１１と、直線型ガイド１２と、を更に備えて構成される。
【００５０】
リミットセンサ９は、Ｌ字型ガイド１の先端に配置され、可動構造体３の先端位置を認識し、その原点位置を設定する。第２の距離センサ１０は、Ｌ字型ガイド１の先端に配置され、可動構造体３の原点位置からの送り出し量を測定する。例えば、リミットセンサ付き距離センサを用い、Ｌ字型ガイド１の先端を原点として該先端から可動構造体３の先端、つまり、該先端に取り付けられた撮像デバイス５までの距離を測定する。
【００５１】
回転機構１１は、固定台座２に設けられ、固定台座２との固定部分を中心としてＬ字型ガイド１を回転させる。例えば、Ｌ字型ガイド１をクランプするクランプ部材Ａと、そのクランプ部材Ａを固定台座２に固定するクランプ部材Ｂとを設け、モータを用いてクランプ部材Ａを回転させる。
【００５２】
直線型ガイド１２は、Ｉ字の形状を備えた筒体であり、Ｌ字型ガイド１の上部に継ぎ足して接続される。Ｌ字型ガイド１に接続された状態が保持される自立構造を備え、内部には可動構造体３が挿入され、その可動構造体３の形状、進行方向、可動動作をＩ字の形状に沿ってガイドする。例えば、図７に示すように、自身の状態を支えるための補助材１２１を直線型ガイド１２の外側面に備える。他の直線型ガイド１２を更に継ぎ足してもよい。なお、Ｉ字状の直線型ガイド１２はガイド部品の一例であり、Ｌ字状のＬ字型ガイドを上記Ｌ字型ガイド１の上にガイド部品全体がコの字状になるように継ぎ足してもよい。
【００５３】
次に、実施例２に係るマンホール壁面撮像システムの設置・動作手順について、マンホール内の天井面を撮影する場合を例に説明する。手順１と手順２は実施例１で説明したものと同様である。
【００５４】
手順３と手順４では、実施例１で説明した動作に次の動作を追加する。すなわち、リミットセンサ９で可動構造体３の先端位置の原点位置、つまり、撮像デバイス５の原点位置を決めた後、第２の距離センサ１０で撮像デバイス５の送り量を測定しながら壁面画像を取り込み、制御装置７に転送して保存させる。これにより、各天井面の壁面画像及びその画像サイズと原点位置からの各送り量とがそれぞれ関連付けてデータ記憶部７５に記憶される。
【００５５】
その後、制御装置７により、壁面画像の画像サイズと第２の距離センサ１０で測定される送り量とをもとに壁面画像間で重畳する部分を切り取り、全天井面のパノラマ画像を構成する（手順５）。全面のパノラマ画像を作成しておくことにより、前回撮影時と同じ条件での画像データベース化が可能となり、時系列での劣化判別作業が簡便となる。
【００５６】
その後、回転機構１１によりＬ字型ガイド１を固定台座２に保持したまま反転（１８０°回転）させ、手順１〜手順５で撮影したマンホール奥行き側と反対側のマンホール内の天井面を撮影する。また、マンホール内の床面を検査する場合には、直線型ガイド１２をＬ字型ガイド１の上部に継ぎ足し、直線型ガイド１２及びＬ字型ガイド１を押し下げてＬ字部分を床面に近接させて撮影する。
【００５７】
以上より、本実施例によれば、第２の距離センサ１０で測定された撮像デバイス５までの距離情報を用いて、可動構造体３を駆動しながら撮像デバイス５で撮影された各天井面の壁面画像を繋ぎ合わせたパノラマ画像を生成するので、天井面全体の壁面画像のデータベース化が可能となり、時系列での劣化判別作業が容易となる。
【００５８】
また、本実施例によれば、Ｌ字型ガイド１の固定台座２との固定部分を中心としてＬ字型ガイド１を回転させる回転機構１１を備えるので、マンホール内の任意の奥行方向の壁面を撮影できる。また、可動構造体３を挿入可能な筒状の形状を備え、Ｌ字型ガイド１の先端に継ぎ足して接続可能であり、接続後の状態を保持可能な構造を持つ直線型ガイド１２を更に備えるので、マンホール内の床壁面を容易に撮影できる。これらにより、マンホール内の壁面を撮影するコストを更に低減できる。
【実施例３】
【００５９】
図８は、実施例３に係るマンホール壁面撮像システムの構成を示す側面図である。図６と同様に、マンホール１００の壁は断面で表している。このマンホール壁面撮像システムは、実施例２の構成に対して、前方画像取得装置１３と、照明装置１４と、を更に備えて構成される。
【００６０】
前方画像取得装置１３は、Ｌ字型ガイド１において可動構造体３が送出される出口に近接配置され、Ｌ字型ガイド１の側壁部分から該出口側に向けて撮像面が向けられ、マンホール内で該出口側の方向を撮影して制御装置７に送信する。
【００６１】
照明装置１４は、Ｌ字型ガイド１において可動構造体３が送出される出口に近接配置され、Ｌ字型ガイド１の側壁部分から該出口側に向けて光源から光を照射する。
【００６２】
次に、実施例２に係るマンホール壁面撮像システムの設置・動作手順について、マンホール内の天井面を撮影する場合を例に説明する。手順１と手順２は実施例１と実施例２で説明したものと同様である。
【００６３】
手順３と手順４では、実施例２で説明した動作に次の動作を追加する。すなわち、照明装置１４により、可動構造体３のＬ字型ガイド１からの出口方向に光を照射し、前方画像取得装置１３により、その出口方向を撮影して制御装置７に転送する。
【００６４】
これにより、作業者は、可動構造体３の移動方向の状況を制御装置７の画面で把握できる。具体的には、可動構造体３をマンホール内の奥行き側に移動制御する際に、マンホール内の障害物を予め認識することが可能となり、その障害物に起因する可動構造体３の動作エラー等を排除できる。また、照明装置１４でマンホール内を照らすことにより、より鮮明な壁面画像を得ることができる。従来の人手によるマンホール点検時には、予め作業員が入坑して障害物を確認することや照明機材をマンホール内に入れてから撮影を行っていたが、本システムを用いることにより作業員の入坑や照明機材の設定作業を排除できる。
【００６５】
以上より、本実施例によれば、マンホール１００の内部空間側でＬ字型ガイド１の先端の方向を撮影する前方画像取得装置１３を更に備えるので、可動構造体３の移動方向の状況を把握できる。また、マンホール１００の内部空間側でＬ字型ガイド１の先端の方向に光を照射する照明装置１４を更に備えるので、より鮮明な壁面画像を得ることができる。これらにより、マンホール内の壁面を撮影するコストを更に低減できる。
【００６６】
最後に、各実施例ではマンホールを例に説明したが、開口部が小さく内部空間が広い任意の構造物（設備を含む）を検査対象にできる。例えば、地中内の道路やトンネル等、地中内の鉄筋コンクリート壁面を備えた任意のインフラ設備が考えられる。また、各実施例では、マンホール内の天井面（上壁面）を撮影する場合を例に説明したが、側壁面や下壁面等を撮影してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…Ｌ字型ガイド
２…固定台座
３…可動構造体
３１…ケーブルベア
３２…コの字型角材
４…送入出機構装置
５…撮像デバイス
６…第１の距離センサ
７…制御装置
７１…画像情報受信・保存機能部
７２…距離情報受信・保存機能部
７３…画像サイズ演算機能部
７４…画像表示機能部
７５…データ記憶部
７５１…カメラパラメータ情報テーブル
７５２…画像ＤＢ
７６…送入出機構制御部
８…電源
９…リミットセンサ
１０…第２の距離センサ
１１…回転機構
１２…直線型ガイド
１２１…補助材
１３…前方画像取得装置
１４…照明装置
１００…マンホール
２００…開口部
Ｓ１〜Ｓ７…ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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