(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪の回転軸に接する部位に取り付けられ、前記駆動輪の回転軸と垂直な面内で、直角を成す２軸方向の加速度を検出する加速度センサと、
走行路の段差と前記駆動輪が接触したときに、前記加速度センサから得られる抗力加速度の２軸方向成分から抗力方向角度を求め、前記抗力方向角度から前記段差の高さを推定する制御装置とを備えた
段差検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の段差検出装置を備え、台車の前輪及び後輪よりそれぞれ前側及び後側に前記駆動輪を配置した段差乗り越え装置であって、
前記駆動輪の高さを変えるアクチュエータを備え、
前記制御装置は、前記抗力方向角度の値から、前記前側の駆動輪が接している段差が前記台車の進行方向に対して上昇する方向か、下降する方向かを判別した後、前記段差の高さだけ前記アクチュエータを動作させる
段差乗り越え装置。
【請求項３】
前記アクチュエータにおいて、前記駆動輪に加わる荷重を前記段差と前記駆動輪が接触する前に検出する荷重センサを備え、
前記制御装置は、前記荷重と前記抗力方向角度とから前記段差を乗り越えるのに必要な力を算出し、前記段差を乗り越えるのに必要な力が、搬送のために加えることが可能な力を下回る場合には、前記アクチュエータを使わずに前記駆動輪のみで前記段差の乗り越えを行う
請求項２に記載の段差乗り越え装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記段差に対して前記アクチュエータを動作させる時に前記前側及び後側の駆動輪の昇降速度を同一にする
請求項２に記載の段差乗り越え装置。
【請求項５】
前記加速度センサの代わりに、２軸荷重を検出する荷重センサを用いる
請求項２に記載の段差乗り越え装置。
【請求項６】
前記台車の下部において取付け及び取外しが可能に連結される構造を有する
請求項２に記載の段差乗り越え装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビル、マンション等の建設現場で、エレベータ―、エスカレータ等の昇降機設備の据付工事を行う際に、重量物機材の搬送用の台車に取り付けて使用される段差検出装置及び段差乗り越え装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動体ロボットや段差乗り越え機能を有する搬送装置では、段差を検出する方法として、カメラで捉えた画像を画像処理したり、或いは、レーザー又は超音波を照射し、反射して戻って来たレーザー又は超音波を検知器で検出した信号を解析処理して認識したりする等、非接触手段と解析処理技術を駆使して段差を検出している。そして、この検出した段差に基づいて、車輪を昇降するアームの制御を行ったものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２８９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
機材の搬送は屋外及び屋内の両方の環境下で作業する必要があるが、上記の特許文献１のような非接触手段による段差の検出装置の場合には、搬送路の表面反射の違い、又は天候による明るさの違い、表面が乾いているか濡れているかなどによって検出信号の変動が大きく、工事現場で使用する台車用途の段差のセンシング手段としては適さなかった。
【０００５】
本発明は、斯かる従来技術の課題を解消するためになされたもの、接触式の検出手段を用いることにより段差を検出する装置と、この段差検出装置を利用して段差を乗り越える装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明に係る段差検出装置は、駆動輪の回転軸に接する部位に取り付けられ、前記駆動輪の回転軸と垂直な面内で、直角を成す２軸方向の加速度を検出する加速度センサと、走行路の段差と前記駆動輪が接触したときに、前記加速度センサから得られる抗力加速度の２軸方向成分から抗力方向角度を求め、前記抗力方向角度から前記段差の高さを推定する制御装置とを備える。
【０００７】
また、本発明では、上記の段差検出装置を備え、台車の前輪及び後輪よりそれぞれ前側及び後側に前記駆動輪を配置した段差乗り越え装置であって、前記駆動輪の高さを変えるアクチュエータを備え、前記制御装置は、前記抗力方向角度の値から、前記前側の駆動輪が接している段差が前記台車の進行方向に対して上昇する方向か、下降する方向かを判別した後、前記段差の高さだけ前記アクチュエータを動作させる段差乗り越え装置が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駆動輪の回転軸に接する部位に２軸方向の加速度を検出するセンサを設け、走行路の段差と駆動輪が接触したときに、検出された２軸方向成分から抗力方向角度を求めて段差の高さを推定するように段差検出装置を構成したので、工事現場等の環境変化に影響されることなく、直接接触するという方法で簡単な演算により確かな段差の認識ができ、この段差に基づいて重量物を搬送する際の安全性に配慮した段差乗り越え装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る段差検出装置を搭載した本発明に係る段差乗り越え装置と上り段差及び下り段差との関係を示す概略側面図である。
【図２】本発明に係る段差検出装置を搭載した本発明の段差乗り越え装置における、段差接触時の重力方向を基準とした抗力方向と前輪車軸に取り付けた加速度センサとの関係を示した概略図である。
【図３】本発明に係る段差検出装置と、この段差検出装置を組み込んだ本発明に係る段差乗り越え装置の電気的な制御系統を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る段差検出装置を搭載した本発明に係る段差乗り越え装置の上り方向における段差の乗り越え動作を説明するための概略図である。
【図５】本発明に係る段差検出装置を搭載した本発明に係る段差乗り越え装置の下り方向における段差の乗り越え動作を説明するための概略図である。
【図６】図３に示した本発明に係る段差検出装置と、この段差検出装置を組み込んだ本発明に係る段差乗り越え装置における演算過程を示すフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートによる演算結果に基づき、図３に示した本発明に係る段差乗り越え装置が上り方向段差を乗り越えるときの動作過程を示すフローチャートである。
【図８】図６のフローチャートによる演算結果に基づき、図３に示した本発明に係る段差乗り越え装置が下り方向段差を乗り越えるときの動作過程を示すフローチャートである。
【図９】本発明において段差接触時に駆動輪に作用する段差からの抗力と、積載荷重と、段差乗り越え力との関係を示した図である。
【図１０】本発明に係る段差検出装置で演算される段差高さｈと車輪の半径ｒとの比ｈ／ｒに対する段差接触時で発生する抗力の方向角度θにおける、０度から９０度までの関係を示したグラフ図である。
【図１１】本発明に係る段差検出装置で演算される段差高さｈと車輪の半径ｒとの比ｈ／ｒに対して、駆動輪に掛かる荷重に対して何倍の乗り越え力が必要となるかを示したグラフ図である。
【図１２】本発明に係る段差検出装置を搭載した本発明に係る段差乗り越え装置を、別体の台車に連結した構造を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（台車を使用する搬送経路）
本発明に係る段差乗り越え装置の走行経路としては、舗装が施された車道及び歩道、並びに養生用に敷かれた厚さが数ｍｍから２０ｍｍほどの鉄製敷板を想定している。また、段差としては、車道から歩道の境にあるコンクリートブロックの縁石及び敷板の反りや地面の凹凸による隣接した敷板間での高さ違いに見られる段差等直角に近いエッジを持つ段差を想定している。敷板の反り及び通常、車道、歩道には傾斜面があり、路面は必ずしも水平面に限定されない。
【００１１】
また、屋外で機材を搭載した後、車道から歩道等、屋外を通り、建設用建物に近づくに従い幅が狭く、曲がりがきつくなる。屋内に入ると人が生活するための幅しかなく周囲は壁に仕切られた狭通路になる。屋外では、昼夜、晴天雨天で環境変化の格差が大きい。屋内では、安定した照明状態が得られず搬送経路全長にわたり明暗が大きく変化する。
【００１２】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１に係る段差検出装置及び段差乗り越え装置について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
本発明に係る段差検出装置を搭載した段差乗り越え装置を示す図１において、台車２００は、一般に知られている搬送用台車であり、台車キャスター前輪２０１と台車キャスター後輪２０２がそれぞれ２脚ずつ固定されている。本発明に係る段差乗り越え装置は、ベース１００を台車２００の下部に連結固定して使用する。但し、これに限らず、最初から台車にベースを組み込んだものでもよいことは言うまでもない。
【００１４】
ベース１００を台車２００に連結する構造の場合には、取付け及び取外しが容易になるので、機材に適した台車を使用できるだけでなく、電源や駆動モータ等設備費用を抑え、トラックで運搬する際の占有量を抑えることができる。
【００１５】
段差乗り越え装置のベース１００には、前輪昇降アクチュエータ１０２と後輪昇降アクチュエータ１０４が取り付けられている。前輪昇降アクチュエータ１０２の先端部に前輪１０１が取り付けられ、後輪昇降アクチュエータ１０４の先端部に後輪１０３が取り付けられている。台車２００のキャスター前後輪２０１，２０２を使用しない状態で全荷重が前後の昇降アクチュエータに加わった状態でも、前後独立した動きで上下方向に可動できるようになっている。
【００１６】
台車２００は段差乗り越え装置に連結固定されているので、前輪昇降アクチュエータ１０２及び後輪昇降アクチュエータ１０４の上下動作により水平を保ったまま上下方向に昇降可能である。
【００１７】
前輪昇降アクチュエータ１０２及び後輪昇降アクチュエータ１０４は、図示しない荷重センサを内蔵し、駆動輪としての前輪１０１及び後輪１０３が受ける荷重を検出する。段差乗り越え装置の前輪１０１の車軸１０５には、２軸加速度センサ３００が固定され、この２軸加速度センサ３００は、前輪１０１が段差に接触した時に発生する前輪１０１の抗力加速度を２軸方向にａｘ、ａｘとして分解して計測することができる。２軸方向に分解してａｘ、ａzが計測できるため抗力加速度の重力加速度の方向に対する角度θを求めることができる。
【００１８】
前輪１０１は図１（ａ）に示すように進行方向前方の段差だけでなく、図１（ｂ）に示すように進行方向後方の段差に対しても接触時の抗力Ａを計測することができる。そして、２軸加速度センサ３００で計測した抗力成分ａｘ、ａzを元に、後述するように、段差高さｈを求めることができる。
【００１９】
図２は、本発明の段差乗り越え装置の、前輪１０１の車軸１０５に取り付けた加速度センサ３００と重力方向を基準とした抗力方向との関係を示す。
図２（ａ）は、段差乗り越え装置の前輪１０１と前輪昇降アクチュエータ１０２の支持部と前輪１０１の車軸１０５に固定した２軸加速度センサ３００と段差ｈとの関係を示している。
【００２０】
図２（ａ）では段差乗り越え装置の前輪１０１が段差手前の面に接した状態で段差ｈの角に半径ｒの前輪１０１が接触した状態を示している。この場合に、車輪１０１が受ける抗力Ａは、段差ｈとの接点で円の接線と垂直となる方向で、車輪１０１の車軸１０５の中心に向かう方向に発生する。抗力の加速度Ａを２軸加速度センサ３００で２軸成分ａｘ、ａｚとして計測することにより、図１（ａ）に示すように、重力方向を基準とする抗力方向角θを容易に求めることができる。
【００２１】
図２（ｂ）は、前輪昇降アクチュエータ１０２の昇降動作で２軸加速度センサ３００の傾きが変化し、抗力がＡからＡ１に変化（角度はθからθ１に変化）する状態を示しているが、どの場合でも重力加速度ｇを基準にすることで前輪１０１の現状位置から残りの段差高さｈを求めることが可能であることを示している。
【００２２】
図３は、本発明に係る段差検出装置と、この段差検出装置の演算出力によって制御を受ける段差乗り越え装置の電気的な制御系統を示している。
図中、制御装置１０は、演算回路１１と記憶装置１２とで構成され、段差検出装置を構成し、設定値として与えられる前後輪の半径ｒと、加速度センサ３００によって検出される抗力Ａの前輪加速度成分ａｘ、ａｚと、アクチュエータ１０２に取り付けられた荷重センサ（図示せず）によって検出された荷重Ｗとを入力し、後述するように、抗力Ａの方向θと、段差高さｈと、乗り越え力Ｆとを演算する。
【００２３】
制御装置１０で演算されたθ、ｈ、Ｆは、前輪駆動回路２０ａ及び後輪駆動回路２０ｂに送られる。前輪駆動回路２０ａは、前輪駆動モータ１０８ａに回転量を与え、前輪昇降アクチュエータ１０２に昇降量を与える。後輪駆動回路２０ｂは、後輪駆動モータ１０８ｂに回転量を与え、後輪昇降アクチュエータ１０４に昇降量を与える。
【００２４】
図４（ａ）〜（ｆ）は、それぞれ以下の通り、本発明の段差乗り越え装置の上り方向の動作過程を示している。
（ａ）前輪昇降アクチュエータ１０２を駆動し、前輪１０１を、制御装置１０が演算で求めた段差高さｈだけ上昇させる。
（ｂ）後輪駆動モータ１０８ｂを駆動して後輪１０３を前進させる。
（ｃ）前輪昇降アクチュエータ１０２と後輪昇降アクチュエータ１０４の両方を、同時に、等速度で、高さｈだけ下降させ、台車２００を水平のまま高さｈだけ上昇させる。
（ｄ）後輪駆動モータ１０８ｂを駆動して後輪１０３を前進させる。
（ｅ）後輪昇降アクチュエータ１０４を駆動し、後輪１０３を段差高さｈだけ上昇させる。
（ｆ）前輪駆動モータ１０８ａを駆動して前輪１０１を前進させる。
【００２５】
図５（ａ）〜（ｆ）は、それぞれ以下の通り、本発明の段差乗り越え装置の下り方向の動作過程を示している。
（ａ）後輪駆動モータ１０８ｂを駆動して後輪１０３を前進させる。
（ｂ）前輪昇降アクチュエータ１０２を駆動し、前輪１０１を段差下面まで下降させ、段差高さｈを計測する。
（ｃ）後輪駆動モータ１０８ｂを駆動して後輪１０３を前進させる。
（ｄ）前輪昇降アクチュエータ１０２と後輪昇降アクチュエータ１０４の両方を、同時に、等速度で、高さｈだけ上昇させ、台車２００を水平のまま高さｈだけ下降させる。
（ｅ）前輪駆動モータ１０８ａを駆動して前輪１０１を前進させる。
（ｆ）後輪昇降アクチュエータ１０４を駆動し、後輪１０３を段差高さｈだけ下降させる。
【００２６】
上記の図４及び図５の動作を、さらに、図６〜図８に示すフローチャートに沿って以下に説明する。
図６は、本発明による段差検出装置及び段差乗り越え装置の動作フローチャートを示し、特に初期情報の設定から上り段差か下り段差かの選択までを示している。
【００２７】
まず、制御装置１０における演算回路１１の演算に使用する前提条件として、ステップＳ１０１では、前輪１０１の半径ｒと、乗り越え力の最大値Ｆ０を入力する。この乗り越え力の最大値Ｆ０とは、作業者の牽引力、又は動力装置を使用した場合の駆動力による牽引力の最大値を指す。段差高さｈが車輪半径ｒと比較して小さいときは、後述する図１１のグラフのように、車輪のみで段差を越えるための牽引力は小さくて済むことになる。
【００２８】
次に、ステップＳ１０２では、搭載物を載せた段階で実施する前輪１０１と後輪１０３に加わる荷重量を荷重センサ（図示せず）により計測する。この場合、台車２００の台車キャスター前輪２０１と台車キャスター後輪２０２が接地していない状態で、前輪１０１と後輪１０３のみで全体を支えた場合の各荷重量を計測し、前輪荷重をＷ２１、後輪荷重をＷ２２として記憶する。
【００２９】
次に、全車輪が均等に接地した状態で前輪１０１と後輪１０３に加わる荷重量を計測し、前輪荷重をＷ２３、後輪荷重をＷ２４として記憶する。搬送中の前輪荷重及び後輪荷重の各計測値と、上記の記憶した荷重Ｗ２１、Ｗ２２、Ｗ２３、Ｗ２４を参照比較することで、図４（ａ）〜（ｆ）及び図５（ａ）〜（ｆ）のどの状態にあるのかを判断することができる。
【００３０】
次に、ステップＳ１０３において、前輪１０１を段差の角部に接触させ、このとき、演算回路１１は、前輪１０１が受ける段差からの接触加速度を加速度センサ３００から２軸加速度成分ａｘ、ａｚとして受け、以て抗力方向角度θと、段差高さｈと、乗り越え力Ｆを演算する。
まず、抗力方向角度θは、図１（ａ）に示すように、２軸加速度成分ａｘ、ａｚから求められる。
【００３１】
次に段差高さｈの算出方法を、本発明による段差乗り越え装置の車輪に作用する段差からの抗力Ａと、駆動輪に掛かる積載荷重Ｗと、段差乗り越え力Ｆと、抗力方向角度θとの関係を示した図９を参照して説明する。
なお、図９において、耐荷重２５００Ｎで、車輪の外直径が２００ｍｍのキャスター車輪４００で、外輪部はゴム素材が使われ他の部分は鋼板プレス材料を使用した一般的な構成のキャスターある。キャスター車輪４００の中心にキャスター車軸４０１があり、キャスター支持部材４０２で台車の連結部材４０３に取り付けられる。
【００３２】
上記のように、抗力方向角度θが求められると、段差高さｈは、次式で求められる。
ｈ＝ｒ（１−ｃｏｓθ）                  ・・・・・・式（１）
また、段差乗り越え力Ｆについては、段差とキャスターの外輪部の接点を基点とした抗力ベクトル方向Ａに対して、荷重Ｗの分力と乗り越え力Ｆの分力を考え、両者が等しくなる条件が段差を乗り越え条件と考えることができる。従って、次式が成立する。
Ｆ・ｃｏｓθ＝Ｗ・ｓｉｎθ              ・・・・・・式（２）
これを変形すると、段差乗り越え力Ｆは、次式で求められる。
Ｆ＝Ｗ・ｔａｎθ                        ・・・・・・式（３）
【００３３】
図１０のグラフは、段差高さｈと車輪の半径ｒとの比ｈ／ｒに対する段差接触時で発生する抗力の方向角度θにおける、０度から９０度までの関係を示したグラフ図である。
この縦軸θを別の角度で示したものが、図１１に示されており、係数Ｋは、上記の式（３）におけるｔａｎθに相当しており、駆動輪１０１、１０３に掛かる荷重に対して何倍の乗り越え力が必要となるかを示している。
【００３４】
例えば、車輪半径１００ｍｍで段差高さ１０ｍｍを乗り越える場合、ｈ／ｒは０．１、係数Ｋは０．４８であり、段差を乗り越えるための牽引力は、車輪に掛かる荷重Ｗの半分以上の牽引力が必要となることを示している。また、段差高さｈと抗力方向角度θが分かれば段差を乗り越えるための牽引力が求まることを示している。すなわち、搭載物の荷重に合わせて段差乗り越え装置を開始する段差高さｈの上限値を変えてもよく、搬送作業の効率向上を図ることが可能である。
【００３５】
このようにして、ステップＳ１０３で抗力方向角度θが求められると、ステップＳ１０４において、このθの値を元に、段差上りか段差下りかを判断して段差乗り越え動作に移る（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。
例えば、図１（ａ）の場合、抗力方向角度θは正側になり段差上りであることが分かる。また、図１（ｂ）の場合、抗力方向角度θは負側になり段差下りであることが分かる。
【００３６】
図７は、図６のステップＳ１０５に続く段差上り動作を示したものである。
まず、ステップＳ２０１では、段差上り動作が必要か否かを判断するため、乗り越え力Ｆと初期設定の乗り越え力Ｆ０を比較し、Ｆ≧Ｆ０の場合は段差上り操作を継続する。
Ｆ＜Ｆ０の場合は、段差高さが小さく積載荷重も小さい場合に該当し、台車２００の昇降操作の工程を経ることなく前輪１０１と後輪１０３による牽引作業を進め、乗り越え動作を省略する。
【００３７】
ステップＳ２０２では、前後輪１０１、１０３の回転を停止し、前輪昇降アクチュエータ１０２を駆動し、前輪１０１を段差高さｈの分だけ上昇させる（図４（ａ）参照）。
ステップＳ２０３では、前後輪１０１、１０３を駆動し、段差乗り越え装置を進めて、台車２００の前輪２０１が段差に接触する位置まで移動させる（図４（ｂ）参照）。
【００３８】
ステップＳ２０４では、前後輪１０１、１０３の回転を停止し、前輪昇降アクチュエータ１０２と後輪昇降アクチュエータ１０４を、同時に等速度で段差高さｈだけ下降させる。このとき台車２００は水平のまま段差高さｈだけ上昇することになる。全荷重を前輪１０１と後輪１０３で受けることになるため、前輪荷重が初期設定のＷ２１、後輪荷重が初期設定のＷ２２であることを確認する（図４（ｃ）参照）。
【００３９】
ステップＳ２０５では、前後輪１０１、１０３を駆動し、段差乗り越え装置を進めて、台車２００の後輪１０３が段差に接触する位置まで移動させる（図４ｄ参照）。
ステップＳ２０６では、前後輪１０１、１０３の回転を停止し、後輪昇降アクチュエータ１０４を駆動し、後輪１０３を段差高さｈだけ上昇させる（図４（ｅ）参照）。
【００４０】
ステップＳ２０７では、前後輪１０１、１０３を駆動し、段差乗り越え装置を進めて、全車輪１０１〜１０４が段差高さｈの上面に接地するまで移動させる（図４（ｆ）参照）。
【００４１】
ステップＳ２０８では、前後輪１０１、１０３の回転を停止し、前輪１０１が受ける荷重が初期設定のＷ２３、後輪が受ける荷重が初期設定のＷ２４となるように、前後輪昇降アクチュエータ１０２、１０４を駆動して段差乗り越え装置全体の接地状態が均等となるように調整して段差上り動作を終了する。
【００４２】
図８は、図６のステップＳ１０６に続く段差下り処理を示したものである。
まず、ステップＳ３０１では、前輪１０１が段差下面に接地できる位置まで段差乗り越え装置を前進させる（図５（ａ）参照）。
【００４３】
前後輪１０１、１０３の回転を停止し、前輪昇降アクチュエータ１０２を駆動し、前輪１０１が段差下面に接地するまで下降させる（図５（ｂ）参照）。
ステップＳ３０２では、前輪荷重が初期設定のＷ２３、後輪荷重が初期設定のＷ２４であることを確認する（図５（ｂ）参照）。
【００４４】
ステップＳ３０３では、段差乗り越え装置を後退させ前輪１０１を段差に接触させる（図５（ｂ）参照）。そして、前輪１０１が受ける段差からの接触加速度ａｘ，ａｚを計測し、抗力方向角度θ、段差高さｈ、乗り越え力Ｆを演算し記憶する（図５（ｂ）参照）。なお、このステップＳ３０３は、図６のステップＳ１０３があるため、省略してもよい。
【００４５】
ステップＳ３０４では、前後輪１０１、１０３を駆動し、段差乗り越え装置を進め、ステップＳ３０５で、前輪荷重が初期設定のＷ２１、後輪荷重が初期設定のＷ２２に変化した時点で前後輪１０１、１０３の駆動を停止する。
【００４６】
ステップＳ３０６では、台車２００を下降させたとき、台車２００の車輪２０１、２０２が段差下面に接地できる位置まで段差乗り越え装置を前進させる（図５（ｃ）参照）。
ステップＳ３０７では、前後輪１０１、１０３の回転を停止し、前輪昇降アクチュエータ１０２と後輪昇降アクチュエータ１０４を、同時に等速度で段差高さｈだけ上昇させる。このとき台車２００は水平のまま段差高さｈだけ下降することになる（図５（ｄ）参照）。
【００４７】
ステップＳ３０８では、前輪１０１を駆動して段差乗り越え装置を進め、後輪昇降アクチュエータ１０４を駆動し後輪１０３を段差下面に接地させる（図５（ｅ）及び（ｆ）参照）。
ステップＳ３０９では、前後輪１０１、１０３の回転を停止し、前輪１０１が受ける荷重が初期設定のＷ２３、後輪１０３が受ける荷重が初期設定のＷ２４となるように、前後輪昇降アクチュエータ１０２、１０４を駆動して段差乗り越え装置全体の接地状態が均等となるように調整して段差下り操作を終了する。
【００４８】
実施の形態２．
図１２は、本発明による段差乗り越え装置の実施の形態２を示したものである。
図１２（ａ）は、段差乗り越え装置と台車の連結前の状態を示している。台車２００には台車キャスター前輪２０１と台車キャスター後輪２０２が各々２脚ずつ固定されており重量物５００を搭載している状態を示している。
【００４９】
段差乗り越え装置は、前輪１０１及び前輪昇降アクチュエータ１０２、並びに後輪１０３及び後輪昇降アクチュエータ１０４がベース１１１に取り付けられた構成で、全体に車高を低く構成し台車２００の下側に挿入することができる構造を有している。
【００５０】
ベース１１１には連結部１０６、１０７があり、台車２００の下側に挿入した後、台車２００と乗り越え装置のベース１１１とを強固に締結する。
段差乗り越え装置には、駆動モータ１０８と電源１０９がバンドル１１０の近傍の車輪より高い位置に集中して配置されている。
段差乗り越え装置の前後輪１０１、１０３と昇降アクチュエータ１０２、１０４への駆動力は、駆動モータ１０８からワイヤを介して駆動トルクを車輪近傍の減速ギアに伝達する。
【００５１】
図１２（ｂ）は、段差乗り越え装置と台車を連結した状態を示している。
台車の車輪の数は４脚、乗り越え装置の車輪は前後輪各々２脚あり、全部で８脚の車輪で重量物５００を搬送する構成になっている。
【００５２】
通常の搬送時は、８脚の車輪に均等に荷重が分散した状態で走行する。段差乗り越えの過程では、台車の４脚と前輪又は後輪の２脚、全６脚で支持する場合、台車の４脚のみで支持する場合、段差乗り越え装置の４脚のみで支持する場合がある。
【００５３】
なお、上記の各実施の形態において、段差との接触で発生する抗力方向の検出は、２軸加速度センサの代わりに、２軸荷重センサを用いてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１００  ベース、１０１  前輪、１０２  前輪昇降アクチュエータ、１０３  後輪、１０４  後輪昇降アクチュエータ、１０５  前輪の車軸、１０６  連結部、１０７  連結部、１０８  駆動モータ、１０９  電源、１１０  ハンドル、１１１  ベース、２００  台車、２０１  台車キャスター前輪、２０２  台車キャスター後輪、３００  ２軸加速度センサ、４００  キャスター車輪、４０１  キャスター車軸、４０２  キャスター支持部材、４０３  連結部材、５００  重量物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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