(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒線圧延ラインに用いられ被圧延材を連続圧延するブロックミルのモータ制御装置であって、
前記ブロックミルは、少なくとも個別駆動化した第１圧延スタンドと第２圧延スタンドとを備え、
前記第２圧延スタンドは、圧延ロールを駆動する第２モータと、前記第２モータの速度を検出する速度センサとを備え、
前記第１圧延スタンドは、圧延ロールを駆動する第１モータを備え、
前記モータ制御装置は、
センサレスベクトル制御における前記第１モータの推定速度を演算する速度推定部と、
前記速度センサが検出した速度検出値を前記第２モータに対する前記第１モータの速度比で補正した値と、前記速度推定部が演算した速度推定値とに基づいて、速度フィードバック値を演算する速度補正演算部と、
前記速度フィードバック値と、前記第２モータの速度基準値を前記速度比で補正した値とに基づいて、前記第１モータをベクトル制御する第１速度制御部と、を備えること、
を特徴とするブロックミルのモータ制御装置。
【請求項２】
前記第１圧延スタンドは、前記第２圧延スタンドよりも上流に配置され、
前記速度補正演算部は、
独立制御モードと補正値学習モードと連動制御モードのいずれか１つを選択するモード選択部と、
補正値を予め保持する補正値保持部と、を備え、
前記独立制御モードは、前記速度推定部が演算した速度推定値を、前記補正値保持部に保持された補正値で補正した値を前記速度フィードバック値とし、
前記補正値学習モードは、前記速度センサが検出した速度検出値を前記速度比で補正した値と、前記速度推定部が演算した速度推定値との差異に基づいて学習した補正値を前記補正値保持部に保持させ、前記速度推定部が演算した速度推定値を、前記補正値保持部に保持された補正値で補正した値を前記速度フィードバック値とし、
前記連動制御モードは、前記速度センサが検出した速度検出値を前記速度比で補正した値を前記速度フィードバック値とすること、
を特徴とする請求項１記載のブロックミルのモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータ制御装置は、前記速度センサが検出した速度検出値と前記速度基準値とに基づいて、前記第２モータをベクトル制御する第２速度制御部を、さらに備えることを特徴とする請求項１又は２記載のブロックミルのモータ制御装置。
【請求項４】
前記第１モータおよび前記第２モータは誘導電動機であること、を特徴する請求項１乃至３のいずれか１項に記載のブロックミルのモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブロックミルのモータ制御装置に関する。特に、各圧延スタンドのモータを個別駆動化した棒線（棒鋼・線材）圧延用仕上げブロックミルのモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の棒線圧延用仕上げブロックミルは、ギアで接続された複数の圧延スタンドを大容量のモータで一括駆動していた。一括駆動方式のブロックミルでは圧延スタンド間が機械軸で接続されているため各スタンドの速度比はギア比によって完全に固定されてしまい、連続的に微調整できなかった。
【０００３】
近年のドライブシステム技術の発展に伴い、１台の圧延スタンドを１台の中容量モータで駆動する個別駆動方式のブロックミルが考案されている（特表２０１３−５０８１７２号公報）。この方式では各スタンドの速度比を連続的に設定することが可能になる。
【０００４】
個別駆動方式のブロックミル用モータには安価で堅牢な誘導モータの適用が考えられる。誘導モータを既存のモータ制御装置で運転する場合、速度センサを全く取り付けないＶ／ｆ制御やセンサレスベクトル制御、あるいは速度センサを各モータに取り付けたセンサ付ベクトル制御が適用される。個別駆動方式ではモータ台数が多く、システム信頼性の観点から速度センサ数は少ない方が望ましいが、速度センサのない制御方法は速度フィードバック系がないため、速度制御精度を高くできないという問題がある。
【０００５】
この他に棒線圧延用連続圧延機においてロール回転速度を制御する方法として各スタンド出側に断面積を求めるセンサを取り付ける制御方法が考案されている（特許第３０６５２０５号公報）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２０１３−５０８１７２号公報
【特許文献２】特許第３０６５２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のモータ制御装置を個別駆動方式のブロックミルを駆動する誘導モータに適用する場合、速度制御の精度を保つためにはモータの台数と同数の速度センサや被圧延材の断面積を測定するセンサなど、多数のセンサが必要になってしまう。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、圧延スタンドを個別駆動化した棒線圧延用仕上げブロックミルにおいて、モータの速度制御の精度を高く保ちつつ、速度センサを削減し、システムの信頼性を高めることのできるブロックミルのモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、棒線圧延ラインに用いられ被圧延材を連続圧延するブロックミルのモータ制御装置である。ブロックミルは、少なくとも個別駆動化した第１圧延スタンドと第２圧延スタンドとを備える。第２圧延スタンドは、圧延ロールを駆動する第２モータと、第２モータの速度を検出する速度センサとを備える。第２モータは誘導電動機であることが好ましい。第１圧延スタンドは、圧延ロールを駆動する第１モータを備える。第１モータは誘導電動機であることが好ましい。
【００１０】
本発明のモータ制御装置は、少なくとも速度推定部と、速度補正演算部と、第１速度制御部を備える。速度推定部は、第１モータの推定速度を演算する。速度補正演算部は、速度センサが検出した速度検出値を第２モータに対する第１モータの速度比で補正した値と、速度推定部が演算した速度推定値とに基づいて、速度フィードバック値を演算する。第１速度制御部は、速度フィードバック値と、第２モータの速度基準値を上記速度比で補正した値とに基づいて、第１モータをベクトル制御する。好ましくは、モータ制御装置は、速度センサが検出した速度検出値と前記速度基準値とに基づいて、第２モータをベクトル制御する第２速度制御部をさらに備える。
【００１１】
好ましくは、第１圧延スタンドは、前記第２圧延スタンドよりも上流に配置される。また、速度補正演算部は、補正値を保持する補正値保持部とモード選択部とを備えることが好ましい。モード選択部は、独立制御モードと補正値学習モードと連動制御モードのいずれか１つを選択可能に構成されている。
【００１２】
上記独立制御モードは、速度推定部が演算した速度推定値を、補正値保持部に保持された補正値で補正した値を速度フィードバック値とする。上記補正値学習モードは、速度センサが検出した速度検出値を速度比で補正した値と、速度推定部が演算した速度推定値との差異に基づいて学習した補正値を前記補正値保持部に保持させ、速度推定部が演算した速度推定値を、補正値保持部に保持された補正値で補正した値を前記速度フィードバック値とする。上記連動制御モードは、速度センサが検出した速度検出値を速度比で補正した値を速度フィードバック値とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、一部のモータに取り付けた速度センサを利用して他のセンサのついていないモータの速度制御の精度を高く保ちつつ、速度センサを削減し、システムの信頼性を高めることができる。また、コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係るシステム構成を説明するための図である。
【図２】圧延スタンドＤ４４の機械構成を説明するための模式図である。
【図３】本発明の実施の形態１における速度補正演算部６１４の構成について説明するための図である。
【図４】圧延スタンドＤ４４の機械構成の変形例を説明するための模式図である。
【図５】本発明の実施の形態２における速度補正演算部６１４の構成について説明するための図である。
【図６】速度センサ５４１により検出された速度検出値と、速度推定部６１３により演算された速度推定値との関係を説明するための図である。
【図７】従来のセンサレスベクトル制御について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳細に説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００１６】
実施の形態１．
［実施の形態１のシステム構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係るシステム構成を説明するための図である。図１に示す棒線圧延ライン１は、被圧延材３を連続圧延するブロックミル２を備える。被圧延材３は、棒鋼または線材である。ブロックミル２は、棒線（棒鋼・線材）圧延用仕上げブロックミルである。ブロックミル２は、複数の圧延スタンドを備える。図１には４台の圧延スタンド（圧延スタンドＡ４１〜圧延スタンドＤ４４）が表わされているが、圧延スタンドの数はこれに限定されるものではなく２つ以上であればよい。
【００１７】
図２は、圧延スタンドＤ４４の機械構成を説明するための模式図である。圧延スタンドＤ４４は、被圧延材３を圧延する１組の圧延ロール４４１を有する。圧延ロール４４１は、ギア４４２を介してモータＤ５４により駆動される。速度センサ５４１は、モータＤ５４の回転速度を検出する。
【００１８】
圧延スタンドＤ４４と同様に、圧延スタンドＡ４１〜圧延スタンドＣ４３も、１組の圧延ロール、ギア、モータを備える。このように、圧延スタンドＡ４１〜圧延スタンドＤ４４はそれぞれ、個別のモータＡ５１〜Ｄ５４で駆動する個別駆動式の圧延スタンドである。ただし、速度センサは、圧延スタンドＤ４４のモータＤ５４に対してのみ取り付けられている。モータＡ５１〜Ｄ５４は、誘導電動機である。
【００１９】
（モータ制御装置）
図１に戻り説明を続ける。圧延スタンドＡ４１〜圧延スタンドＤ４４はそれぞれ、モータ制御装置Ａ６１〜モータ制御装置Ｄ６４を備える。モータ制御装置Ａ６１はモータＡ５１を、モータ制御装置Ｂ６２はモータＢ５２を、モータ制御装置Ｃ６３はモータＣ５３を、モータ制御装置Ｄ６４はモータＤ５４を制御する。各モータ制御装置は、演算処理装置、記憶装置、入出力インタフェース等の演算資源を備える。記憶装置には各部の機能に対応するプログラムが用意され、演算処理装置に実行されることで各部の機能が実現される。なお、モータ制御装置Ａ６１〜モータ制御装置Ｄ６４を１つのモータ制御装置とみなしてもよい。
【００２０】
棒線圧延用仕上げブロックミルでは、各圧延スタンドの間隔が短く、圧延中は被圧延材３によって各圧延ロールが物理的に接続されるため、理想的には各圧延スタンドのモータはそれぞれ規定の速度比で回転し続ける。つまり、被圧延材３の先端噛み込み時や尾端抜け時を除く定常圧延状態において、各圧延スタンドのモータはそれぞれ規定の速度比で動作する。速度比は、圧延する製品の種類やロール形状によって定まる。なお、速度比は、モータＤ５４の速度に対する各モータＡ５１〜モータＣ５３の速度の比であり、棒線圧延ライン１の上流側に配置される圧延スタンドほど小さくなる。
【００２１】
モータ制御装置Ｄ６４について説明する。モータ制御装置Ｄ６４は、モータＤ５４をセンサ付ベクトル制御方式で制御する。モータ制御装置Ｄ６４は、速度制御部６４５、モータ制御部６４６、インバータ６４７を備える。また、主幹制御装置７は、基準とするモータＤ５４の速度目標値を速度基準値として出力する。モータ制御装置Ｄ６４では、速度センサ５４１の速度信号は、速度制御部６４５にフィードバック入力される。速度制御部６４５は、速度基準値を速度センサ５４１の速度信号に応じた値で補正してモータＤ５４のトルク基準値を出力する。モータ制御部６４６はトルク基準値に基づいて主回路を制御する。
【００２２】
モータ制御装置Ａ６１〜モータ制御装置Ｃ６３について説明する。これらのモータ制御装置は、演算に用いる速度比が異なる点を除き同一構成であるため、本明細書では代表してモータ制御装置Ａ６１について説明し、モータ制御装置Ｂ６２、モータ制御装置Ｃ６３については説明を省略する。
【００２３】
モータ制御装置Ａ６１は、速度換算部ａ６１１、速度換算部ｂ６１２、速度推定部６１３、速度補正演算部６１４、速度制御部６１５、モータ制御部６１６、インバータ６１７を備える。
【００２４】
圧延スタンドＡ４１の定常圧延状態において、モータＤ５４の速度に対するモータＡ５１の速度の速度比は一定である。そこで、この速度比をモータ制御装置Ａ６１の速度換算部ａ６１１に設定しておく。速度換算部ａ６１１は、主幹制御装置７が出力する速度基準値を速度比で補正してモータＡ５１の速度目標値を出力する。
【００２５】
モータＡ５１の速度制御精度を向上させるため、図１のシステムは、速度補正演算部６１４を備える。速度補正演算部６１４には、速度推定値と速度換算値が入力される。速度推定値は、従来のセンサレスベクトル制御に用いられる速度推定部６１３が演算したモータＡ５１の速度値である。センサレスベクトル制御は、モータの回転速度をインバータの出力電流や電圧を基に演算によって推定し、速度センサを用いずにベクトル制御する方法である。また、速度換算値は、速度センサ５４１の速度信号を速度換算部ｂ６１２に設定された速度比を用いてモータＡ５１の速度に換算した値である。速度換算部ｂ６１２には、速度換算部ａ６１１と同じ速度比が設定される。速度補正演算部６１４は、これらの値に基づいて速度フィードバック値を演算し、速度制御部６１５にフィードバックする。速度制御部６１５は、速度換算部ａ６１１が出力した速度目標値を速度フィードバック値で補正してモータＡ５１のトルク基準値を出力する。モータ制御部６１６はトルク基準値に基づいて主回路を制御する。
【００２６】
（速度補正演算部）
図３は、本発明の実施の形態１における速度補正演算部６１４の構成について説明するための図である。速度補正演算部６１４、６２４、６３４の構成は同じであるため、本明細書では速度補正演算部６１４について説明し、速度補正演算部６２４、６３４についての説明は省略する。
【００２７】
速度補正演算部６１４は、スイッチＳＷ１、スイッチＳＷ２、減算器８１、比例積分部８２、補正値保持部８３、加算器８４を備える。速度補正演算部６１４は、モード選択部としてのスイッチＳＷ１およびＳＷ２のＯＮ／ＯＦＦの組み合わせに応じて、３つの動作モードが選択可能である。３つの動作モードは、独立制御モード、補正値学習モード、連動制御モードである。
【００２８】
図３においてＳＷ１がＯＮ状態とは、加算器８４と速度制御部６１５との間の接点が接続され、速度換算部ｂ６１２と速度制御部６１５との間の接点が切断された状態をいう。ＳＷ１がＯＦＦ状態とは、速度換算部ｂ６１２と速度制御部６１５との間の接点が接続され、加算器８４と速度制御部６１５との間の接点が切断された状態をいう。また、ＳＷ２がＯＮ状態とは、減算器８１と比例積分部８２との間の接点が接続された状態をいう。
【００２９】
（独立制御モード）
独立制御モード（ＳＷ１がＯＮ状態、ＳＷ２がＯＦＦ状態）は、被圧延材３の噛み込み時、及び尾端抜け時に用いられるモードである。速度制御部６１５には、センサレスベクトル制御に用いられる速度推定部６１３が演算した速度推定値が速度フィードバック値としてフィードバックされる。また、補正値保持部８３に学習した補正値が保持されている場合には、速度制御部６１５には、速度推定値を補正値で補正した値が速度フィードバック値としてフィードバックされる。
【００３０】
（補正値学習モード）
補正値学習モード（ＳＷ１、ＳＷ２ともにＯＮ状態）は、全圧延スタンドに被圧延材３が噛み込んでいる場合に、独立運転モード時の速度推定値の誤差を取り除く補正値を学習するためのモードである。ブロックミル２は、同一仕様の被圧延材３を複数ロット圧延するが、本モードは１ロット目の圧延時に用いられる。初回圧延時の被圧延材３の噛み込み時には補正値保持部８３が保持する補正値は０であり、速度制御部６１５には、速度推定部６１３によって従来のセンサレスベクトル制御と同様に演算された速度推定値Ｎｆ１がフィードバックされる。すなわち、図１のモータＡ５１の制御は、従来と同様のセンサレスベクトル制御となる。モータＢ５２、モータＣ５３の制御についても同様である。
【００３１】
ただし、速度推定部６１３が演算した速度推定値Ｎｆ１は推定誤差ΔＮｆ１を含む。そのため、モータ速度の真値をＮｆとすると、速度推定値Ｎｆ１は（１）式で表される。
【００３２】
0006358124.tif 000002
【００３３】
推定誤差ΔＮｆ１の影響を除くため、図１のモータＤ５４の速度センサ５４１の速度信号を速度換算部ｂ６１２で換算して速度値Ｎｆ２を得る。速度値Ｎｆ２も誤差ΔＮｆ２を含むため（２）式で表わされる。
【００３４】
0006358124.tif 000003
【００３５】
ブロックミル２の機械的特徴から、安定した圧延時にはΔＮｆ２＜＜ΔＮｆ１であるからＮｆ１とＮｆ２の差Ｎａは（３）式で表される。
【００３６】
0006358124.tif 000004
【００３７】
ここで、ＳＷ２をＯＮとするとＮａが比例積分部８２に入力される。比例積分部８２で比例ゲインＫのみがかけられるとすると、速度フィードバック値として速度制御部６１５にフィードバックされる速度値Ｎｆ３は（４）式で表わされる。
【００３８】
0006358124.tif 000005
【００３９】
現実にはΔＮｆ２は０ではないためＫ＝１とはできないが、０＜Ｋ＜１となるＫを設定することで速度フィードバック値の誤差を小さくできる。
【００４０】
補正値−ＫＮｆ１は補正値保持部８３に記憶され、ＳＷ２をＯＦＦにすることで保持される。以上が補正値学習モードでの動作である。
【００４１】
（連動制御モード）
連動制御モード（ＳＷ１、ＳＷ２ともにＯＦＦ）は全圧延スタンドに圧延材が噛み込んでいる場合に用いられるモードである。本モードは、圧延が安定した状態で用いられる。図１のモータＤ５４の速度センサ５４１の速度信号を速度換算部ｂ６１２で換算した速度値Ｎｆ２が速度フィードバック値として速度制御部６１５にフィードバックされる。
【００４２】
従来のセンサレスベクトル制御に対する実施の形態１のシステムのメリットを説明する。図７は、従来のセンサレスベクトル制御について説明するための図である。この制御では、モータ制御装置２００の内部の速度推定部２０１によって演算される速度推定値を、速度制御部２０２への速度フィードバック値とする。速度推定部２０１による速度推定ではモータ２０４の抵抗などの電気特性データをパラメータに用いるが、これらは運転状況によって変化する値である。そのため、高精度の速度推定はできず、速度制御の精度は低い。
【００４３】
全てのモータをセンサレスベクトル制御とする場合、速度センサは不要であるが上記の通り速度制御の精度が低いため、圧延スタンド間の速度比が理想的にならない。一方、個別駆動方式のブロックミルですべてのモータをセンサ付ベクトル制御とすれば、多数の速度センサが必要になりコスト増となるほか、いずれか１つの速度センサが故障すれば運転ができなくなりシステムの信頼性が低くなる。
【００４４】
本発明の実施の形態１のシステムは、速度センサのないモータＡ５１〜Ｃ５３のモータ制御装置Ａ６１〜Ｃ６３にも速度センサ５４１が検出した精度の高い速度検出値をフィードバックできるため、モータの速度制御を高い精度で実現できる。また、速度センサ５４１の速度検出値を利用して学習した補正値により速度推定値を補正できるため、被圧延材３による物理的な拘束がなく図１のモータＡ５１〜Ｄ５４の速度比が一定とならない噛み込み時や尾端抜け時においても、速度センサのないモータの速度制御の精度を高めることができる。加えて、センサ数が少ないためシステムの信頼性も高くなる。
【００４５】
尚、上述した実施の形態１においては、圧延スタンドＡ４１〜Ｃ４３のいずれか１つが本発明における「第１圧延スタンド」に、圧延スタンドＤ４４が本発明における「第２圧延スタンド」に、モータＡ５１〜Ｃ５３のいずれか１つが本発明における「第１モータ」に、モータＤ５４が本発明における「第２モータ」に、速度制御部（６１５、６２５、６３５）のいずれか１つが本発明における「第１速度制御部」に、速度制御部６４５が本発明における「第２速度制御部」に、それぞれ相当している。
【００４６】
（変形例）
ところで、上述した実施の形態１のシステムにおいては、４つの圧延スタンドを４台のモータで駆動することとし、図２に示すように１組の圧延ロール４４１を、ギア４４２を介して１台のモータ５４で駆動する機械構成としている。しかしながら、圧延スタンドの機械構成はこれに限定されるものではない。図４は、圧延スタンドＤ４４の機械構成の変形例を説明するための模式図である。図４に示すように、１つの圧延ロールを１つのモータで駆動することとしてもよい。また、圧延スタンド数が異なる場合には、少なくとも１つのモータに速度センサが取り付けられていれば本発明は実施可能である。なお、この点は以下の実施の形態でも同様である。
【００４７】
また、上述した実施の形態１のシステムにおいては、棒線圧延ライン１の下流に速度センサを備えた圧延スタンドが配置されているが、速度センサを備えた圧延スタンドの配置はこれに限定されるものではない。ただし、速度センサを備えた圧延スタンドの配置に応じて、他のスタンドで用いられる速度比を適切に設定する必要はある。なお、この点は以下の実施の形態でも同様である。
【００４８】
実施の形態２．
［実施の形態２のシステム構成］
次に、図５、図６を参照して本発明の実施の形態２について説明する。本実施形態のシステムは図１に示す構成において、図５の構成を採用することで実現することができる。
【００４９】
図６は、速度センサ５４１により検出された速度検出値と、速度推定部６１３により演算された速度推定値との関係を説明するための図である。実線１００は理想的な速度検出値と速度推定値との関係を示しているが、実際には速度推定誤差がある。上述した実施の形態１における速度補正演算部６１４の補正値学習モードの動作は、センサレスベクトル制御の速度推定誤差が一定である場合に有効である（実線１０１）。
【００５０】
ところで、速度推定誤差が速度に依存し一定値にならない、すなわち補正値が一定でない場合もある（実線１０２）。例えば、回転速度の変化によるモータの温度変化により抵抗が変化する場合がありうる。本発明の実施の形態２では、速度推定誤差が速度に依存し一定値にならない場合を考慮して、速度補正演算部６１４の構成を図５のようにすることとした。
【００５１】
図５は、本発明の実施の形態２における速度補正演算部６１４の構成について説明するための図である。図５の構成は、加算器８４に代えて補正部１０３を備える点、および減算器８１、比例積分部８２、補正値保持部８３に代えて補正係数学習部１０４を備える点を除いて図３の構成と同様である。
【００５２】
図５の構成においても、図３の構成と同様に、スイッチＳＷ１およびＳＷ２のＯＮ／ＯＦＦの組み合わせに応じて、独立制御モード、補正値学習モード、連動制御モードの３つの動作モードが選択可能である。各モードの基本的な説明は図３の説明と同様であるため同様の説明については省略または簡略する。
【００５３】
図５においてＳＷ１がＯＮ状態とは、補正部１０３と速度制御部６１５との間の接点が接続され、速度換算部ｂ６１２と速度制御部６１５との間の接点が切断された状態をいう。ＳＷ１がＯＦＦ状態とは、速度換算部ｂ６１２と速度制御部６１５との間の接点が接続され、補正部１０３と速度制御部６１５との間の接点が切断された状態をいう。また、ＳＷ２がＯＮ状態とは、速度換算部ｂ６１２と補正係数学習部１０４との間の接点が接続された状態をいう。
【００５４】
（独立制御モード）
独立制御モード（ＳＷ１がＯＮ状態、ＳＷ２がＯＦＦ状態）は、被圧延材３の噛み込み時、及び尾端抜け時に用いられるモードである。補正係数学習部１０４に学習した補正値（補正係数）が保持されている場合には、補正部１０３は、補正部１０３に定義されている関数に補正値（補正係数）を適用し、この関数に速度推定値を入力して速度フィードバック値を算出する。速度制御部６１５には、速度フィードバック値がフィードバックされる。
【００５５】
（補正値学習モード）
補正値学習モード（ＳＷ１、ＳＷ２ともにＯＮ状態）は、全圧延スタンドに被圧延材３が噛み込んでいる場合に、独立運転モード時の速度推定値の誤差を取り除く補正値（補正係数）を学習するためのモードである。ブロックミル２は、同一仕様の被圧延材３を複数ロット圧延するが、本モードは１ロット目の圧延時に用いられる。補正係数学習部１０４は、速度センサ５４１が検出した速度検出値を実施の形態１で述べた速度比で補正した値と、速度推定部６１３が演算した速度推定値との差異に基づいて補正値（補正係数）を学習する。一例として、補正部１０３が有する関数が図６の実線１０２に示す関数である場合には、関数の係数を学習する。関数は１次関数に限られるものではなくｎ次関数（ｎ＞１）であってもよい。なお、補正係数学習部１０４は補正値保持部８３としての機能を含み、学習した補正値（補正係数）を保持する。
【００５６】
（連動制御モード）
連動制御モード（ＳＷ１、ＳＷ２ともにＯＦＦ）は全圧延スタンドに圧延材が噛み込んでいる場合に用いられるモードである。本モードは、圧延が安定した状態で用いられる。図１のモータＤ５４の速度センサ５４１の速度信号を速度換算部ｂ６１２で換算した速度値が速度フィードバック値として速度制御部６１５にフィードバックされる。
【００５７】
本発明の実施の形態２のシステムによれば、速度推定誤差が速度に依存し一定値にならない場合であっても、実施の形態１のシステムと同様に、速度センサのないモータの速度制御の精度を高めることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１  棒線圧延ライン
２  ブロックミル
３  被圧延材
７  主幹制御装置
４１〜４４  圧延スタンドＡ〜圧延スタンドＤ
５１〜５４  モータＡ〜モータＤ
５４１  速度センサ
６１〜６４  モータ制御装置Ａ〜モータ制御装置Ｄ
６１１、６２１、６３１  速度換算部ａ
６１２、６２２、６３２  速度換算部ｂ
６１３、６２３、６３３  速度推定部
６１４、６２４、６３４  速度補正演算部
６１５、６２５、６３５、６４５  速度制御部
６１６、６２６、６３６、６４６  モータ制御部
６１７、６２７、６３７、６４７  インバータ
４４１  圧延ロール
４４２  ギア
８１  減算器
８２  比例積分部
８３  補正値保持部
８４  加算器
４４１ａ、４４１ｂ  圧延ロール
４４２ａ、４４２ｂ  ギア
５４ａ、５４ｂ  モータ
１０３  補正部
１０４  補正係数学習部
２００  モータ制御装置
２０１  速度推定部
２０２  速度制御部
２０３  モータ制御部
２０４  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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