(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに吸気通路を共有した２つのバンクと、
前記２つのバンクにそれぞれ設けられ、該各バンクの排気系から前記吸気通路に還流するＥＧＲガスの量をバンク毎に調整可能な２つのＥＧＲ弁と、
前記２つのＥＧＲ弁を個別に制御する制御装置と、
を備えた内燃機関のＥＧＲ制御方法であって、
要求ＥＧＲ量が切換判定値よりも大きい場合には、前記制御装置により前記各ＥＧＲ弁の開度を両方とも制御して前記各バンクの排気系から前記吸気通路にＥＧＲガスを還流させる両弁ＥＧＲ制御を実行し、
前記要求ＥＧＲ量が前記切換判定値よりも小さい場合には、前記制御装置により前記各ＥＧＲ弁のうち一方のＥＧＲ弁を常に閉弁した状態で他方のＥＧＲ弁の開度を片弁目標開度に制御する片弁ＥＧＲ制御を実行し、
前記両弁ＥＧＲ制御から前記片弁ＥＧＲ制御に切換える場合には、前記両弁ＥＧＲ制御を終了してから前記片弁ＥＧＲ制御を開始するまでの期間中に過渡制御を実行し、
前記過渡制御では、前記一方のＥＧＲ弁を閉弁し、かつ、前記他方のＥＧＲ弁を前記片弁目標開度よりも小さな開度で開弁させるようにした内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項２】
前記制御装置は、理論空燃比に対応する空燃比で燃焼を行うストイキ燃焼モードと、理論空燃比よりもリーン側で燃焼を行うリーン燃焼モードとを実行する機能を有し、
前記両弁ＥＧＲ制御は前記ストイキ燃焼モード中に実行し、前記片弁ＥＧＲ制御は前記リーン燃焼モード中に実行してなる請求項１に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項３】
前記過渡制御では、
前記両弁ＥＧＲ制御から前記片弁ＥＧＲ制御に切換わるときに、前記一方のＥＧＲ弁を閉弁する第１の処理を実行し、
前記一方のＥＧＲ弁を閉弁してから予め設定された開度制限時間が経過するまでの期間中に、前記他方のＥＧＲ弁の開度を前記片弁目標開度よりも小さく設定された過渡片弁目標開度に制限する第２の処理を実行し、
前記開度制限時間が経過したときに、前記他方のＥＧＲ弁の開度の制限を解除して当該ＥＧＲ弁の開度を前記片弁目標開度に変更する第３の処理を実行してなる請求項１または２に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項４】
前記２つのバンクは、排気圧を利用して吸入空気を過給する過給機と、前記過給機に加わる排気圧を制御するためのウェイストゲートバルブとをそれぞれ備え、
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記各バンクの過給機の回転速度が互いに一致するように少なくとも一方のバンクのウェイストゲートバルブを制御してなる請求項１乃至３うち何れか１項に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項５】
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記各バンクの吸入空気量を個別に検出し、該各バンクの吸入空気量に基いてＥＧＲガスの量を算出してなる請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項６】
前記両弁ＥＧＲ制御及び前記片弁ＥＧＲ制御を停止した状態で前記各バンクの吸入空気量をそれぞれ検出し、該各バンクの吸入空気量の比率であるバンク間吸気量比を予め記憶しておき、
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記各バンクでそれぞれ検出した吸入空気量と、前記バンク間吸気量比とに基いてＥＧＲガスの量を算出してなる請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項７】
自然吸気領域での前記バンク間吸気量比と、過給領域での前記バンク間吸気量比とからなる２種類のバンク間吸気量比をそれぞれ算出して記憶しておき、
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、過給の有無に基いて前記２種類のバンク間吸気量比の何れかを選択し、選択したバンク間吸気量比を用いてＥＧＲガスの量を算出してなる請求項６に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項８】
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、ＥＧＲガスの温度と吸気温度のうち少なくとも一方の温度に基いてＥＧＲガス量の算出値を補正してなる請求項５乃至７のうち何れか１項に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【請求項９】
前記各バンク毎にＥＧＲガスの実際の流通量を積算した積算ＥＧＲ量を算出し、
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記２つのバンクのうち前記積算ＥＧＲ量が多い方のバンクで前記ＥＧＲ弁を閉弁し、前記積算ＥＧＲ量が少ない方のバンクで前記ＥＧＲ弁を駆動してなる請求項１乃至８のうち何れか１項に記載の内燃機関のＥＧＲ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関のＥＧＲ制御方法に関し、特に、２つのバンクでそれぞれＥＧＲ制御を行う内燃機関のＥＧＲ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、例えば特許文献１（特開２００７−２４７６１２号公報）に開示されているように、２つのバンクにそれぞれＥＧＲ機構を備えた内燃機関の制御装置が知られている。従来技術では、各バンクが備えるＥＧＲ弁を別々に制御することにより、片弁ＥＧＲ制御及び両弁ＥＧＲ制御を使い分ける。これにより、従来技術では、ＥＧＲ率を補償しつつ、新気量を増加させるようにしている。なお、両弁ＥＧＲ制御は、各ＥＧＲ弁の開度を両方とも制御して各バンクの排気系から吸気通路にＥＧＲガスを還流させる。片弁ＥＧＲ制御は、各ＥＧＲ弁のうち一方のＥＧＲ弁を常に閉弁した状態で他方のＥＧＲ弁の開度を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４７６１２号公報
【特許文献２】特開２００８−７５５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、エンジンの運転状態等に応じて生じる要求ＥＧＲ量が小さいとき（ＥＧＲ弁のリフト量が小さい時）には、ＥＧＲ量のずれに対する目標ＥＧＲ量の余裕代（マージン）を十分に確保する必要がある。なお、目標ＥＧＲ率の余裕代とは、実施のＥＧＲ率が目標ＥＧＲ量に対してずれてもエンジン制御上で許される許容範囲を表すものである。従来技術の制御例としては、要求ＥＧＲ量が大きいときに、両弁ＥＧＲ制御を実行してＥＧＲ量を確保し、要求ＥＧＲ量が小さいときには、片弁ＥＧＲ制御を実行してＥＧＲ制御を正確に実行する方法が考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記の制御方法においても、両弁ＥＧＲ制御と片弁ＥＧＲ制御の切換時には、例えば片弁ＥＧＲ制御において、閉じられていたＥＧＲ管内に残留しているＥＧＲ量を把握することができない。このため、従来技術では、片弁ＥＧＲ制御から両弁ＥＧＲ制御への切換時に、過剰なＥＧＲが実行されることがあり、運転性の低下、失火等の不具合を招くという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、本発明の目的は、要求ＥＧＲ量等に応じて両弁ＥＧＲ制御と片弁ＥＧＲ制御とを使い分ける制御でも、筒内に流入するＥＧＲ量を正確に制御し、運転性の低下、失火等の不具合を抑制することが可能な内燃機関のＥＧＲ制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
互いに吸気通路を共有した２つのバンクと、
前記２つのバンクにそれぞれ設けられ、該各バンクの排気系から前記吸気通路に還流するＥＧＲガスの量をバンク毎に調整可能な２つのＥＧＲ弁と、
前記２つのＥＧＲ弁を個別に制御する制御装置と、
を備えた内燃機関のＥＧＲ制御方法であって、
要求ＥＧＲ量が切換判定値よりも大きい場合には、前記制御装置により前記各ＥＧＲ弁の開度を両方とも制御して前記各バンクの排気系から前記吸気通路にＥＧＲガスを還流させる両弁ＥＧＲ制御を実行し、
前記要求ＥＧＲ量が前記切換判定値以下である場合には、前記制御装置により前記各ＥＧＲ弁のうち一方のＥＧＲ弁を常に閉弁した状態で他方のＥＧＲ弁の開度を片弁目標開度に制御する片弁ＥＧＲ制御を実行し、
前記両弁ＥＧＲ制御から前記片弁ＥＧＲ制御に切換える場合には、前記両弁ＥＧＲ制御を終了してから前記片弁ＥＧＲ制御を開始するまでの期間中に過渡制御を実行し、
前記過渡制御では、前記一方のＥＧＲ弁を閉弁し、かつ、前記他方のＥＧＲ弁を前記片弁目標開度よりも小さな開度で開弁させるようにしている。
【０００８】
第２の発明は、理論空燃比に対応する空燃比で燃焼を行うストイキ燃焼モードと、理論空燃比よりもリーン側で燃焼を行うリーン燃焼モードとを実行する機能を有し、
前記両弁ＥＧＲ制御は前記ストイキ燃焼モード中に実行し、前記片弁ＥＧＲ制御は前記リーン燃焼モード中に実行している。
【０００９】
第３の発明によると、前記過渡制御では、前記両弁ＥＧＲ制御から前記片弁ＥＧＲ制御に切換わるときに、前記一方のＥＧＲ弁を閉弁する第１の処理を実行し、前記一方のＥＧＲ弁を閉弁してから予め設定された開度制限時間が経過するまでの期間中に、前記他方のＥＧＲ弁の開度を前記片弁目標開度よりも小さく設定された過渡片弁目標開度に制限する第２の処理を実行し、前記開度制限時間が経過したときに、前記他方のＥＧＲ弁の開度の制限を解除して当該ＥＧＲ弁の開度を前記片弁目標開度に変更する第３の処理を実行している。
【００１０】
第４の発明によると、前記２つのバンクは、排気圧を利用して吸入空気を過給する過給機と、前記過給機に加わる排気圧を制御するためのウェイストゲートバルブとをそれぞれ備え、前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記各バンクの過給機の回転速度が互いに一致するように少なくとも一方のバンクのウェイストゲートバルブを制御している。
【００１１】
第５の発明によると、前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記各バンクの吸入空気量を個別に検出し、該各バンクの吸入空気量に基いてＥＧＲガスの量を算出している。
【００１２】
第６の発明によると、前記両弁ＥＧＲ制御及び前記片弁ＥＧＲ制御を停止した状態で前記各バンクの吸入空気量をそれぞれ検出し、該各バンクの吸入空気量の比率であるバンク間吸気量比を予め記憶しておき、前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記各バンクでそれぞれ検出した吸入空気量と、前記バンク間吸気量比とに基いてＥＧＲガスの量を算出している。
【００１３】
第７の発明は、自然吸気領域での前記バンク間吸気量比と、過給領域での前記バンク間吸気量比とからなる２種類のバンク間吸気量比をそれぞれ算出して記憶しておき、
前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、過給の有無に基いて前記２種類のバンク間吸気量比の何れかを選択し、選択したバンク間吸気量比を用いてＥＧＲガスの量を算出している。
【００１４】
第８の発明は、前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、ＥＧＲガスの温度と吸気温度のうち少なくとも一方の温度に基いてＥＧＲガス量の算出値を補正している。
【００１５】
第９の発明は、前記各バンク毎にＥＧＲガスの実際の流通量を積算した積算ＥＧＲ量を算出し、前記片弁ＥＧＲ制御の実行時には、前記２つのバンクのうち前記積算ＥＧＲ量が多い方のバンクで前記ＥＧＲ弁を閉弁し、前記積算ＥＧＲ量が少ない方のバンクで前記ＥＧＲ弁を駆動している。
【発明の効果】
【００１６】
第１の発明によれば、目標ＥＧＲ率（要求ＥＧＲ量）に応じて両弁ＥＧＲ制御と片弁ＥＧＲ制御とを適切に使い分けることができる。これにより、要求ＥＧＲ量が増大し得るシステムに対して容易に適応することができる。具体例を挙げると、例えば要求ＥＧＲ量が大きい運転モードでは、両弁ＥＧＲ制御を実行し、十分な量のＥＧＲガスを確保することができる。また、例えば要求ＥＧＲ量が小さい運転モードでは、片弁ＥＧＲ制御を実行することができ、目標ＥＧＲ量が小さい領域でも、ＥＧＲガスを正確に制御することができる。従って、ＥＧＲ量が小さい領域から大きい領域までの広い範囲でＥＧＲ制御を精度よく実行し、燃費等を改善することができる。また、過渡制御によれば、両弁ＥＧＲ制御から片弁ＥＧＲ制御への切換時には、閉弁する側のバンクに残留したＥＧＲガスの排出が完了していない開度制限時間中に、他方のバンクのＥＧＲ量を制限することができる。これにより、片方のバンクに残留したＥＧＲガスの影響でＥＧＲ量が一時的に過大となるのを防止し、失火等の不具合を抑制することができる。従って、ＥＧＲ制御を切換えるときには、ＥＧＲ量を正確に制御し、失火等の不具合を抑制することができる。
【００１７】
第２の発明によれば、要求ＥＧＲ量が大きいストイキ燃焼モードでは、両弁ＥＧＲ制御を実行し、十分な量のＥＧＲガスを確保することができる。また、例えば要求ＥＧＲ量が小さいリーン燃焼モードでは、片弁ＥＧＲ制御を実行することができ、目標ＥＧＲ量が小さい領域でも、ＥＧＲガスを正確に制御することができる。また、リーン燃焼モードでは、ＥＧＲ弁の制御特性のうち、ＥＧＲ量のずれが生じ難い部分を用いてＥＧＲ率を精度よく制御することができる。従って、ＥＧＲ量のずれを抑制することができる。
【００１８】
第３の発明によれば、両弁ＥＧＲ制御から片弁ＥＧＲ制御への切換時には、過渡制御の第１乃至第３の処理を順次実行することができる。これにより、片方のバンクに残留したＥＧＲガスの影響でＥＧＲ量が一時的に過大となるのを防止することができる。
【００１９】
第４の発明によれば、左右のコンプレッサ流量をより高い精度で互いに一致させることができる。これにより、ＥＧＲガスの量の算出精度を高め、ＥＧＲのフィードバック制御をより正確に実行することができる。
【００２０】
第５の発明によれば、特別なセンサ類を追加しなくても、既存のエアフローセンサ等を用いて実際のＥＧＲガスの量を算出することができる。従って、システムのコストアップを抑制しつつ、ＥＧＲのフィードバック制御を容易に実現することができる。
【００２１】
第６の発明によれば、左右のコンプレッサ流量に差異を生じさせる構造的な要因を、バンク間吸気量比により吸収することができる。これにより、片弁ＥＧＲ制御では、バンク間吸気量比を用いて実際のＥＧＲガスの量をより正確に算出することができる。
【００２２】
第７の発明によれば、自然吸気領域であるか過給領域であるかで変化するＥＧＲガスの状態をバンク間吸気量比に反映させることができる。従って、それぞれの領域において、ＥＧＲ率をより高い精度で算出することができる。
【００２３】
第８の発明によれば、左右のコンプレッサ流量に差異を生じさせる温度的な要因を、ＥＧＲガスの量の算出値に反映させることができる。これにより、片弁ＥＧＲ制御では、ＥＧＲガスの量をより正確に算出することができる。
【００２４】
第９の発明によれば、各バンクに流通したＥＧＲガスの積算量に基いて、片弁ＥＧＲ制御の実行時に使用するバンクを適切に選択することができる。これにより、左右のバンクの積算ＥＧＲ量を均等化し、一方のバンクのみに偏ってＥＧＲガスが流通されるのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態１に適用されるエンジンのシステム構成を説明するための構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１において、ＥＧＲ制御として用いられるＥＧＲモード１とＥＧＲモード２のそれぞれについて、ＥＧＲ弁のバルブリフト量とＥＧＲ率との関係を示す特性線図である。
【図３】本発明の実施の形態１において、ＥＧＲモード１からＥＧＲモード２への切換制御を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１において、ＥＧＲモード２からＥＧＲモード１への切換時に実行される過渡制御を示すタイミングチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１において、ＥＣＵにより実行されるＥＧＲ制御の各モードを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２において、ストイキ燃焼モードとリーン燃焼モードのそれぞれについて、ＥＧＲ弁のバルブリフト量とＥＧＲ率との関係を示す特性線図である。
【図７】本発明の実施の形態２において、リーン燃焼モードからストイキ燃焼モードへの切換制御を示すタイミングチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２において、ストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードへの切換時に実行される過渡制御を示すタイミングチャートである。
【図９】本発明の実施の形態２において、ＥＣＵにより実行される燃焼制御の各モードを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態２において、ＥＣＵにより実行されるストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードへの切換制御を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態６において、ＥＣＵにより実行される制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施の形態において、各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数量は、本発明を限定するものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００２７】
実施の形態１．
［実施の形態１の構成］
図１は、本発明の実施の形態１に適用されるエンジンのシステム構成を説明するための構成図である。本実施の形態のシステムは、内燃機関としてのエンジン１を備えている。エンジン１は、左バンク２Ｌと右バンク２Ｒとを有するＶ型エンジンである。なお、図１では、各バンクについて１つの気筒４Ｌ，４Ｒを例示した。しかし、本発明は、各バンクが任意の気筒数をもつ内燃機関に適用されるものである。エンジン１は、火花点火式の筒内直噴エンジンである。エンジン１の各気筒には、点火プラグ及び筒内噴射弁が配置されている。なお、以下の説明において、左バンク２Ｌと右バンク２Ｒとで同一の構成要素については、それぞれ同一の数字の後に「Ｌ」または「Ｒ」の文字を付して表記する。
【００２８】
まず、エンジン１の吸気系について説明する。左バンク２Ｌの気筒４Ｌには、吸気弁６Ｌを介して吸気マニホールド１８Ｌが接続されている。また、右バンク２Ｒの気筒４Ｒには、吸気弁６Ｒを介して吸気マニホールド１８Ｒが接続されている。左右の吸気マニホールド１８Ｌ，１８Ｒは、共通のサージタンク２２に接続されている。サージタンク２２には、水冷式のインタークーラ２４と、下流吸気圧センサ９８とが配置されている。下流吸気圧センサ９８は、スロットルバルブ２０の下流側でサージタンク２２内の圧力を検出するものである。サージタンク２２には、１本の下流吸気通路１６が接続されている。下流吸気通路１６には、電子制御式のスロットルバルブ２０が設けられている。スロットルバルブ２０は、吸入空気量を調整するものである。スロットルバルブ２０の開度は、スロットル開度センサ９０により検出される。
【００２９】
下流吸気通路１６の上流側は２本に分岐している。そして、これらの分岐した部位は、バンク２Ｌ，２Ｒ毎に設けられた上流吸気通路１０Ｌ，１０Ｒを構成している。即ち、下流吸気通路１６は、バンク２Ｌ，２Ｒに共有された吸気通路を構成している。上流吸気通路１０Ｌ，１０Ｒの合流部には、上流吸気圧センサ９４が配置されている。上流吸気圧センサ９４は、スロットルバルブ２０の上流側で吸気圧を検出するものである。上流吸気通路１０Ｌ，１０Ｒの上流側端部には、エアクリーナ１２Ｌ，１２Ｒと、エアフローセンサ９２Ｌ，９２Ｒと、吸気温度センサ９６Ｌ，９６Ｒとが配置されている。エアフローセンサ９２Ｌ，９２Ｒは、吸入空気量（新気量）をバンク２Ｌ，２Ｒ毎に検出するものである。吸気温度センサ９６Ｌ，９６Ｒは、コンプレッサ６２Ｌ，６２Ｒの上流側での吸気温度をバンク２Ｌ，２Ｒ毎に検出するものである。
【００３０】
エンジン１の左右のバンク２Ｌ，２Ｒには、ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒが搭載されている。ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒは、排気圧を利用して吸入空気を過給するものである。左バンク２Ｌにおいて、ターボ過給機６０Ｌのコンプレッサ６２Ｌは、上流吸気通路１０Ｌに配置されている。右バンク２Ｒにおいて、ターボ過給機６０Ｒのコンプレッサ６２Ｒは、上流吸気通路１０Ｒに配置されている。
【００３１】
次に、エンジン１の排気系について説明する。左バンク２Ｌの気筒４Ｌには、排気弁８Ｌを介して排気マニホールド４０Ｌが接続されている。排気マニホールド４０Ｌには、ターボ過給機６０Ｌのタービン６４Ｌと、バイパス流路４８Ｌとが設けられている。バイパス流路４８Ｌは、タービン６４Ｌをバイパスするものである。また、バイパス流路４８Ｌには、ウェイストゲートバルブ５０Ｌが配置されている。ウェイストゲートバルブ５０Ｌは、タービン６４Ｌに加わる排気圧を制御するためのものである。一方、右バンク２Ｒの気筒４Ｒには、排気弁８Ｒを介して排気マニホールド４０Ｒが接続されている。排気マニホールド４０Ｒには、ターボ過給機６０Ｒのタービン６４Ｒと、バイパス流路４８Ｒとが設けられている。バイパス流路４８Ｒは、タービン６４Ｒをバイパスするものである。また、バイパス流路４８Ｒには、ウェイストゲートバルブ５０Ｒが配置されている。ウェイストゲートバルブ５０Ｒは、タービン６４Ｒに加わる排気圧を制御するためのものである。なお、以下の説明では、ウェイストゲートバルブを「ＷＧＶ」と表記する場合がある。
【００３２】
左バンク２Ｌにおいて、タービン６４Ｌの出口には、排気通路４２Ｌが接続されている。また、排気通路４２Ｌには、２つの触媒５２Ｌ，５４Ｌが設けられている。右バンク２Ｒにおいても、タービン６４Ｒの出口には、排気通路４２Ｒが接続されている。また、排気通路４２Ｒには、２つの触媒５２Ｒ，５４Ｒが設けられている。２本の排気通路４２Ｌ，４２Ｒは合流して１本の排気通路４４となり、車両の床下で再び２本の排気通路４６Ｌ，４６Ｒに分岐している。排気通路４６Ｌ，４６Ｒの下流側端部には、消音器５６Ｌ，５６Ｒが配置されている。なお、触媒５２Ｌ，５２Ｒ及び触媒５４Ｌ，５４Ｒは、三元触媒等により構成されている。
【００３３】
エンジン１は、排気ガスの一部をＥＧＲガスとして排気系から吸気系に還流させるＥＧＲ機構７０を備えている。ＥＧＲ機構７０は、上流ＥＧＲ通路７２Ｌ，７２Ｒ、中流ＥＧＲ通路７４、下流ＥＧＲ通路７６Ｌ，７６Ｒ、ＥＧＲクーラ７８Ｌ，７８Ｒ、ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒ及びリフト量センサ８２Ｌ，８２Ｒを備えている。左バンク２Ｌにおいて、上流ＥＧＲ通路７２Ｌは、触媒５２Ｌ，５４Ｌの間で排気通路４２Ｌに接続されている。上流ＥＧＲ通路７２Ｌは、排気通路４２ＬからＥＧＲガスを取出すものである。下流ＥＧＲ通路７６Ｌは、エアクリーナ１２Ｌとコンプレッサ６２Ｌとの間で上流吸気通路１０Ｌに接続されている。下流ＥＧＲ通路７６Ｌは、上流吸気通路１０ＬにＥＧＲガスを流入させるものである。ＥＧＲ弁８０Ｌは、下流ＥＧＲ通路７６Ｌに配置されている。ＥＧＲ弁８０Ｌは、下流ＥＧＲ通路７６Ｌから上流吸気通路１０Ｌに流入するＥＧＲガスの流量を調整する。
【００３４】
一方、右バンク２Ｒにおいて、上流ＥＧＲ通路７２Ｒは、触媒５２Ｒ，５４Ｒの間で排気通路４２Ｒに接続されている。上流ＥＧＲ通路７２Ｒは、排気通路４２ＲからＥＧＲガスを取出すものである。下流ＥＧＲ通路７６Ｒは、エアクリーナ１２Ｒとコンプレッサ６２Ｒとの間で上流吸気通路１０Ｒに接続されている。下流ＥＧＲ通路７６Ｒは、上流吸気通路１０ＲにＥＧＲガスを流入させるものである。ＥＧＲ弁８０Ｒは、下流ＥＧＲ通路７６Ｒに配置されている。ＥＧＲ弁８０Ｒは、下流ＥＧＲ通路７６Ｒから上流吸気通路１０Ｒに流入するＥＧＲガスの流量を調整する。中流ＥＧＲ通路７４は、上流ＥＧＲ通路７２Ｌ，７２Ｒを一旦合流させてから再び下流ＥＧＲ通路７６Ｌ，７６Ｒに分岐させるものである。なお、以下の説明では、ＥＧＲガスの流量を「ＥＧＲガスの量」及び「ＥＧＲ量」と表記する。また、筒内に流入したガスの総量に対するＥＧＲガスの量の割合を「ＥＧＲ率」と表記する。
【００３５】
リフト量センサ８２Ｌ，８２Ｒは、ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの開度（バルブリフト量）を検出するものである。まず、左バンク２Ｌのリフト量センサ８２Ｌについて述べると、例えばＥＧＲ弁がバタフライ弁により構成されている場合には、バタフライ弁の開度（回転角）を検出するセンサがリフト量センサ８２Ｌとして用いられる。また、ＥＧＲ弁がポペット弁により構成されている場合には、ポペット弁を駆動するカムの角度を検出するセンサがリフト量センサ８２Ｌとして用いられる。一方、右バンク２Ｒのリフト量センサ８２Ｒも、左バンク２Ｌのリフト量センサ８２Ｌと同様に構成されている。
【００３６】
次に、エンジン１の制御系について説明する。エンジン１は、エンジン１及び車両の運転情報を検出するセンサ系統と、エンジン１を制御するＥＣＵ(Electronic Control Unit)１００とを備えている。センサ系統は、エンジン１及び車両に搭載された前述のセンサ８２Ｌ，８２Ｒ，９０，９２Ｌ，９２Ｒ，９４，９６Ｌ，９６Ｒ，９８の他、図示しない空燃比センサ、アクセルペダルセンサ、エンジン回転速度センサ、大気圧センサ等を含んでいる。ＥＣＵ１００は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等を含む記憶回路と、演算処理装置（ＣＰＵ）と、入出力ポートとを備えている。演算処理装置は、記憶回路に記憶された各種の制御プログラムに基いて演算処理を行う。
【００３７】
ＥＣＵ１００の入力側には、前記センサ系統が接続されている。ＥＣＵ１００の出力側には、エンジン１及び車両に搭載された各種のアクチュエータが接続されている。このアクチュエータには、スロットルバルブ２０、ＷＧＶ５０Ｌ，５０Ｒ及びＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの他に、図示しない点火装置、燃料噴射装置、可変バルブタイミング装置等が含まれている。そして、ＥＣＵ１００は、センサ系統からの入力に基いて各種の制御を実行する。この制御には、以下に述べる２種類のＥＧＲ制御（片弁ＥＧＲ制御及び両弁ＥＧＲ制御）と、ＥＧＲの切換制御及び過渡制御とが含まれている。
【００３８】
（両弁ＥＧＲ制御）
両弁ＥＧＲ制御は、各バンク２Ｌ，２ＲのＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの両方の開度をそれぞれ制御するＥＧＲ制御である。両弁ＥＧＲ制御の実行時には、排気通路４２Ｌ，４２Ｒを流れる排気ガスの一部がそれぞれＥＧＲガスとなって上流ＥＧＲ通路７２Ｌ，７２Ｒに流入する。これらのＥＧＲガスは、ＥＧＲクーラ７８Ｌ，７８Ｒ、中流ＥＧＲ通路７４、下流ＥＧＲ通路７６Ｌ，７６Ｒ及びＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒを順次流通し、上流吸気通路１０Ｌ，１０Ｒに還流される。そして、これらのＥＧＲガスは、吸入空気（新気）と共に、下流吸気通路１６、サージタンク２２、吸気マニホールド１８Ｌ，１８Ｒを介して各バンク２Ｌ，２Ｒの筒内に流入し、ＥＧＲが実現される。このとき、ＥＣＵ１００は、エンジン１の運転状態等に基いて目標ＥＧＲ率を算出する。そして、算出した目標ＥＧＲ率に応じて両方のＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの開度（バルブリフト量）を設定する。
【００３９】
（片弁ＥＧＲ制御）
片弁ＥＧＲ制御は、２つのＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒのうち一方のＥＧＲ弁を常に全閉した状態で、他方のＥＧＲ弁の開度のみを制御するＥＧＲ制御である。以下の説明では、右バンク２ＲのＥＧＲ弁８０Ｒを全閉した状態で、左バンク２ＬのＥＧＲ弁８０Ｌの開度のみを制御する片弁ＥＧＲ制御を「左バンクの片弁ＥＧＲ制御」と表記する。また、左バンク２ＬのＥＧＲ弁８０Ｌを全閉した状態で、右バンク２ＲのＥＧＲ弁８０Ｒの開度のみを制御する片弁ＥＧＲ制御を「右バンクの片弁ＥＧＲ制御」と表記する。なお、以下の説明では、主として左バンクの片弁ＥＧＲ制御を例示するが、本発明は、右バンクの片弁ＥＧＲ制御に適用してもよいのは勿論である。
【００４０】
片弁ＥＧＲ制御において、例えば左バンク２ＬのＥＧＲ弁８０Ｌが開弁すると、排気通路４２Ｌを流れる排気ガスの一部は、ＥＧＲガスとなって上流ＥＧＲ通路７２Ｌに流入する。そして、このＥＧＲガスは、ＥＧＲクーラ７８Ｌ、中流ＥＧＲ通路７４、下流ＥＧＲ通路７６Ｌ及びＥＧＲ弁８０Ｌを順次流通し、上流吸気通路１０Ｌに還流される。また、このＥＧＲガスは、吸入空気と共に、下流吸気通路１６、サージタンク２２、吸気マニホールド１８Ｌ，１８Ｒを介して各バンク２Ｌ，２Ｒの筒内に流入し、ＥＧＲが実現される。このとき、ＥＣＵ１００は、エンジン１の運転状態等に基いて目標ＥＧＲ率を算出する。そして、算出した目標ＥＧＲ率に応じて片方のＥＧＲ弁８０Ｌの開度を設定する。
【００４１】
［実施の形態１の特徴］
一般に、ＥＧＲ弁は、ポペット弁により構成されている。このため、ＥＧＲ弁は、開度（バルブリフト量）が小さい領域において、開度に対するＥＧＲ量の変化が大きくなる特性を有している。ここで、ＥＧＲ弁の開度が小さい領域とは、例えばＥＧＲ弁の開口面積が配管の断面積よりも小さい領域である。開度が小さい領域では、ＥＧＲガスの流量に対する開口面積の影響力が大きいので、開度の僅かな差異によってもＥＧＲ量が大きく変化する。また、ＥＧＲ弁の開度が小さい領域では、ＥＧＲ弁に存在する機械的な遊びがＥＧＲ量に大きく影響する。従って、ＥＧＲ弁の開度が小さい運転領域では、ＥＧＲ量のずれが生じ易いので、ＥＧＲ量のずれに対する余裕代（マージン）を十分に確保しながら、ＥＧＲ弁の開度を正確に制御する必要がある。なお、目標ＥＧＲ率の余裕代とは、実施のＥＧＲ率が目標ＥＧＲ量に対してずれてもエンジン制御上で許される許容範囲を表すものである。
【００４２】
これに対し、酸素センサ、温度センサ等のセンサ類によりＥＧＲ率を間接的に計測し、ＥＧＲ弁の開度をフィードバック制御する方法も考えられる。しかし、この方法では、センサ類の追加等によりコストアップが生じることになる。一方、目標ＥＧＲ量が大きい領域を考慮すると、ＥＧＲ弁としては、例えば流量に余裕がある大型の弁装置を採用するのが好ましい。しかしながら、大型のＥＧＲ弁を採用した場合には、目標ＥＧＲ量が小さい領域において、上述したＥＧＲ量のずれが更に増加する虞れがあるので、より大きなマージンが必要となる。特に、目標ＥＧＲ率が小さい領域では、ＥＧＲ量のずれを想定して大きなマージンを確保すると、ＥＧＲ制御を実行すること自体が難しくなる。
【００４３】
上述した問題を解決するために、本実施の形態では、ＥＧＲ制御を実行するときに、目標ＥＧＲ率（または、目標ＥＧＲ量でもよい）に基いて両弁ＥＧＲ制御と片弁ＥＧＲ制御とを切換える構成としている。図２は、本発明の実施の形態１において、ＥＧＲ制御として用いられるＥＧＲモード１とＥＧＲモード２のそれぞれについて、ＥＧＲ弁のバルブリフト量とＥＧＲ率との関係を示す特性線図である。ＥＧＲモード１とは、片弁ＥＧＲ制御を実行しながら、ＥＧＲ率に基いてＥＧＲ弁のバルブリフト量をフィードバック制御（Ｆ／Ｂ）する制御である。ここで、ＥＧＲモード１を表す特性線（図２中の左側に示す特性線Ｌ１）は、片方のＥＧＲ弁（例えば、ＥＧＲ弁８０Ｌ）が駆動されるときのバルブリフト量と、ＥＧＲ率との関係を示している。
【００４４】
一方、ＥＧＲモード２とは、両弁ＥＧＲ制御を実行する制御である。ＥＧＲモード２を表す特性線（図２中の右側に示す特性線Ｌ２）は、両方のＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒが駆動されるときのバルブリフト量と、ＥＧＲ率との関係を示している。特性線Ｌ１，Ｌ２を表すデータは、データマップ等としてＥＣＵ１００に予め記憶されている。なお、ＥＧＲモード２では、図２に示すように、フィードバック制御を実行しない構成としてもよい。
【００４５】
本実施の形態では、図２に示すように、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｙよりも小さい場合に、ＥＧＲモード１を実行する。また、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｘよりも大きい場合には、ＥＧＲモード２を実行する。ここで、切換判定値Ｘ，Ｙは、片弁ＥＧＲ制御に適したＥＧＲ量と、両弁ＥＧＲ制御に適したＥＧＲ量との境界値に対応して予め設定されるもので、ＥＣＵ１００に記憶されている。切換判定値Ｘは、切換判定値Ｙよりも大きな値に設定され、ＥＧＲモード１とＥＧＲモード２の切換タイミングにヒステリシスを与えている。なお、本発明では、切換判定値Ｘ，Ｙを単一の切換判定値により実現してもよい。
【００４６】
ＥＧＲモード１では、図２中の特性線Ｌ１に基いて、目標ＥＧＲ率から目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、算出した目標ＥＧＲバルブリフト量が実現されるように、一方のＥＧＲ弁８０Ｌのアクチュエータを駆動する。このとき、他方のＥＧＲ弁８０Ｒは全閉状態に保持される。また、ＥＧＲモード２では、図２中の特性線Ｌ２に基いて、目標ＥＧＲ率から目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、算出した目標ＥＧＲバルブリフト量が実現されるように、各ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒのアクチュエータをそれぞれ駆動する。
【００４７】
上記制御によれば、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｘよりも大きい場合、即ち、要求ＥＧＲ量が大きい場合には、ＥＧＲ制御として両弁ＥＧＲ制御（ＥＧＲモード２）を選択することができる。これにより、要求ＥＧＲ量が増大し得るシステムにおいても、多量のＥＧＲガスを各バンク２Ｌ，２Ｒに供給することができる。従って、要求ＥＧＲ量が大きい領域と小さい領域に対して容易に適応することができる。また、２つのＥＧＲ弁８０Ｌ，８０ＲによりＥＧＲ率を制御するので、個々のＥＧＲ弁に要求されるバルブリフト量の可変範囲を小さくすることができる。これにより、ＥＧＲ制御では、バルブリフト量の変更に必要な時間を短縮することができる。従って、ＥＧＲ率を速やかに変化させ、制御の応答性を向上させることができる。
【００４８】
一方、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｙよりも小さい場合、即ち、要求ＥＧＲ量が小さい場合には、片弁ＥＧＲ制御（ＥＧＲモード１）により一方のＥＧＲ弁８０Ｌのみを制御することができる。これにより、ＥＧＲモード１では、単一のＥＧＲ弁８０Ｌを利用して、各バンク２Ｌ，２ＲにＥＧＲガスを供給することができる。この結果、個々のＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒでは、図２に示すように、ＥＧＲ弁のリフト量の変化に対するＥＧＲ率の変化の割合が小さい制御特性（即ち、勾配が大きい特性線Ｌ１）に基いてＥＧＲ率を精度よく制御することができる。従って、ＥＧＲ量のずれを抑制することができる。
【００４９】
また、ＥＧＲモード１では、以下の方法によりＥＧＲ率の制御精度を更に向上させることができる。具体的に述べると、ＥＧＲモード１では、下記数１の式によりＥＧＲ率（及びＥＧＲ量）を算出する。そして、算出した実際のＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率と一致するように、ＥＧＲ弁８０Ｌのバルブリフト量をフィードバック制御する。片弁ＥＧＲ制御中のＥＧＲ率は、数１の式により表すことができる。なお、この式は、左バンクの片弁ＥＧＲ制御について例示したものである。
【００５０】
［数１］
ＥＧＲ率＝ＧａＥＧＲ／（ＧａＲ＋ＧａＬ＋ＧａＥＧＲ）
【００５１】
上記式において、ＧａＬ，ＧａＲは、それぞれ左バンク２Ｌ、右バンク２Ｒの新気量であり、エアフローセンサ９２Ｌ、９２Ｒにより個別に検出されるものである。また、ＧａＥＧＲはＥＧＲ量を示している。ここで、左右のコンプレッサ６２Ｌ，６２Ｒを通過するガスの量（以下、左右のコンプレッサ流量と表記）が互いに等しいことを前提条件とすれば、下記数２の式が成立する。この結果、前記数１の式は、下記数３の式に書換えることができる。
【００５２】
［数２］
ＧａＲ＝ＧａＬ＋ＧａＥＧＲ
［数３］
ＥＧＲ率＝（ＧａＲ−ＧａＬ）／（ＧａＲ×２）
【００５３】
片弁ＥＧＲ制御では、上記数３の式により実際のＥＧＲ率を算出し、ＥＧＲ率のフィードバック制御を実行する。この制御によれば、特別なセンサ類を追加しなくても、既存のエアフローセンサ９２Ｌ、９２Ｒを用いて実際のＥＧＲ率を算出することができる。従って、システムのコストアップを抑制しつつ、ＥＧＲモード１におけるＥＧＲ率のフィードバック制御を容易に実現することができる。
【００５４】
なお、右バンクの片弁ＥＧＲ制御におけるＥＧＲ率は、上記数３の式においてＧａＬとＧａＲを入れ替えることにより導出される。また、左右のコンプレッサ流量は、一般に、左右の排気圧が均等である条件下において、互いに等しくなるように設計されている。このため、前記数２の式の前提条件は成立するとみなすことができる。但し、部品のばらつき等を考慮してＥＧＲ率をより正確に算出する場合には、後述する実施の形態３のように、左右のターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度を一致させる制御を実行してもよい。
【００５５】
（モード切換時の制御）
前述したように、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｘよりも大きくなった場合には、ＥＧＲ制御がＥＧＲモード１からＥＧＲモード２に切換えられる。この場合、本実施の形態で示す一例によれば、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度は、ＥＧＲモード２に対応する開度に変更され、ＥＧＲ弁８０Ｒは閉弁状態から開弁される。このとき、両方のＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒを同時に開弁すると、ＥＧＲ量が一時的に過大となる可能性がある。そこで、本実施の形態では、図３に示す切換制御を実行する。
【００５６】
図３は、本発明の実施の形態１において、ＥＧＲモード１からＥＧＲモード２への切換制御を示すタイミングチャートである。この図において、「ＥＧＲ  Ｆ／Ｂ」は、ＥＧＲ率のフィードバック制御の実行状態を示している。また、ＥＧＲ弁の開度において、実線は左バンク２ＬのＥＧＲ弁８０Ｌの開度を示し、点線は右バンク２ＲのＥＧＲ弁８０Ｒの開度を示している。また、片弁目標開度は、片弁ＥＧＲ制御におけるＥＧＲ弁８０Ｌの目標開度である。一方、両弁目標開度は、両弁ＥＧＲ制御におけるＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの目標開度である。
【００５７】
図３に示す切換制御では、まず、時点ｔ１において、ＥＧＲ制御のモードをＥＧＲモード１からＥＧＲモード２に切換える判定が成立する。これにより、ＥＧＲモード１で実行していたＥＧＲ率のフィードバック制御を時点ｔ１に停止する。そして、時点ｔ１から時点ｔ２までの期間中には、ＥＧＲモード１で開弁していたＥＧＲ弁８０Ｌの開度を片弁目標開度から両弁目標開度に変更する。このとき、単一のＥＧＲ弁８０Ｌから供給されていたＥＧＲガスは、２つのＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒから供給されることになるので、両弁目標開度は、片弁目標開度よりも小さな値に設定されている。次に、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度の変更が完了した時点ｔ２において、ＥＧＲモード１で閉弁していたＥＧＲ弁８０Ｒを開弁し、当該ＥＧＲ弁８０Ｒの開度を零から両弁目標開度まで徐々に変更する。
【００５８】
図３に示す切換制御によれば、ＥＧＲ弁８０Ｌが両弁目標開度よりも大きく開弁した状態で、ＥＧＲ弁８０Ｒが開弁するのを防止することができる。これにより、両弁ＥＧＲ制御の開始時にＥＧＲ量が過大となるのを回避し、失火等の不具合を抑制することができる。従って、ＥＧＲモード１からＥＧＲモード２への切換を円滑に実行することができる。
【００５９】
（ＥＧＲモード２→ＥＧＲモード１切換時の過渡制御）
次に、図４を参照しつつ、ＥＧＲモード２からＥＧＲモード１に切換えるときに実行される過渡制御について説明する。図４は、本発明の実施の形態１において、ＥＧＲモード２からＥＧＲモード１への切換時に実行される過渡制御を示すタイミングチャートである。この図中に示す各項目は、図３と同様である。図４に示す過渡制御では、まず、時点ｔ３において、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｙよりも低下し、ＥＧＲ制御のモードをＥＧＲモード２からＥＧＲモード１に切換える判定が成立する。これにより、過渡制御では、時点ｔ３から時点ｔ４までの期間中において、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を両弁目標開度に保持した状態で、ＥＧＲ弁８０Ｒを全閉する。
【００６０】
但し、時点ｔ４においては、その直前までＥＧＲ弁８０Ｒが開弁していたので、ＥＧＲガスの流路のうちＥＧＲ弁８０Ｒよりも下流側の流路部分には、ＥＧＲガスが残留している。この流路部分には、下流ＥＧＲ通路７６Ｒの一部、上流吸気通路１０Ｒ、下流吸気通路１６、サージタンク２２及び吸気マニホールド１８Ｒ等が含まれている。この状態で、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を両弁目標開度よりも増加させると、左バンク２Ｌで増加したＥＧＲガスと、右バンク２Ｒに残留したＥＧＲガスとにより、ＥＧＲ量が過大となる。
【００６１】
このため、過渡制御では、時点ｔ４から時点ｔ５までの開度制限時間Ｔ０中において、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を後述の過渡片弁目標開度以下に制限する。ここで、開度制限時間Ｔ０は、例えば右バンク２Ｒに残留したＥＧＲガスが排気系に排出されるのに必要な時間に対応するものであり、実験等により予め設定されている。なお、開度制限時間Ｔ０は、例えばエンジン回転速度、吸入空気量等に基いて変化させる構成としてもよい。一方、過渡片弁目標開度は、右バンク２Ｒから残留ＥＧＲガスが流入する開度制限時間Ｔ０中のＥＧＲ量を適切な量に制限するための開度である。過渡片弁目標開度は、片弁目標開度よりも小さい開度に設定されている。図４では、過渡片弁目標開度を両弁目標開度と等しく設定する場合を例示したが、本発明では、必ずしも両者を等しく設定する必要はない。
【００６２】
このように、過渡制御では、ＥＧＲ弁８０Ｒが閉弁してから開度制限時間Ｔ０が経過するまでの期間中において、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を過渡片弁目標開度以下に制限する。そして、過渡制御では、開度制限時間Ｔ０が経過した時点ｔ５において、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度の制限を解除し、当該開度を過渡片弁目標開度から両弁目標開度まで徐々に変更する。また、時点ｔ５では、過渡制御が終了され、ＥＧＲモード１によるＥＧＲ率のフィードバック制御が開始される。なお、このフィードバック制御では、前記数２の式に示すように、右バンク２ＲのＥＧＲ量が零である前提でＥＧＲ率を算出する。このため、ＥＧＲ弁８０Ｒは、モード切換の判定が成立した時点ｔ１から速やかに閉弁するのが好ましい。また、ＥＧＲ率のフィードバック制御は、右バンク２Ｒに残留したＥＧＲガスが排出された時点ｔ３から開始するのが好ましい。
【００６３】
上記過渡制御によれば、一方のバンク２Ｒに残留したＥＧＲガスの排出が完了していない開度制限時間Ｔ０中には、他方のバンク２ＬのＥＧＲ量を片弁ＥＧＲ制御に適合するＥＧＲ量よりも小さな値に制限することができる。即ち、過渡制御によれば、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を増加させる動作を、残留ＥＧＲガスの排出が完了するまで遅らせることができる。これにより、残留したＥＧＲガスの影響でＥＧＲ量が一時的に過大となるのを防止することができる。また、開度制限時間Ｔ０中には、ＥＧＲ率のフィードバック制御を禁止することができる。従って、ＥＧＲモード２からＥＧＲモード１へと円滑に切換えることができる。
【００６４】
［実施の形態１を実現するための具体的な処理］
次に、図５を参照して、上述した制御を実現するための具体的な処理について説明する。図５は、本発明の実施の形態１において、ＥＣＵにより実行されるＥＧＲ制御の各モードを示すフローチャートである。図５に示すルーチンでは、まず、ステップ１００において、エンジン１の運転情報に基いて算出された目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｘよりも大きいか否かを判定する。この判定が成立した場合には、ステップ１０２によりＥＧＲモード２であると判定し、ステップ１０８に移行する。
【００６５】
一方、ステップ１００の判定が不成立の場合には、ステップ１０４に移行し、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｙよりも小さいか否かを判定する。ステップ１０４の判定が成立した場合には、ステップ１０６によりＥＧＲモード１であると判定し、ステップ１０８に移行する。また、ステップ１０４の判定が不成立の場合には、ＥＧＲ制御のモードを判定せずにステップ１０８に移行する。
【００６６】
次に、ステップ１０８では、現在のモードがＥＧＲモード１であるか否かを判定する。ステップ１０８の判定が成立した場合には、ステップ１１０に移行し、片方のバンクで用いる目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、ステップ１１２では、片弁ＥＧＲ制御を実行する。また、前記数３の式により実際のＥＧＲ率を算出し、このＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率と一致するようにバルブリフト量をフィードバック制御する。
【００６７】
一方、ステップ１０８の判定が不成立の場合には、ステップ１１４に移行し、両方のバンクで用いる目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、ステップ１１６では、両弁ＥＧＲ制御を実行する。また、ステップ１１２，１１６の処理を実行した後には、本ルーチンを終了する条件が成立するまで、ステップ１００〜１１６の処理を繰返す。
【００６８】
このように、上記制御によれば、ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの特性線のうちＥＧＲ量のずれが生じ易い部分（例えば、図２中に示す特性線Ｌ２のうち勾配が緩やかな左側の点線部分）を使用せずに、ＥＧＲ量を制御することができる。これにより、ＥＧＲ量を十分に確保しつつ、ＥＧＲ量が小さい領域から大きい領域までの広い範囲でＥＧＲ制御を精度よく実行することができる。従って、燃費等を改善することができる。
【００６９】
実施の形態２．
次に、図６乃至図１０を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。本実施の形態の特徴は、前記実施の形態１で述べた制御をリーン燃焼エンジンに適用したことにある。なお、本実施の形態では、実施の形態１と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。また、同一の用語についても、説明を省略する。
【００７０】
本実施の形態において、ＥＣＵ１００は、エンジン１の運転状態に基いてストイキ燃焼モードとリーン燃焼モードとを使い分けるように構成されている。ストイキ燃焼モードは、理論空燃比を含む空燃比の範囲で燃焼制御を行うものである。リーン燃焼モードは、理論空燃比よりもリーン側となる空燃比の範囲（例えば、１８〜２４程度のリーン空燃比）で燃焼制御を行うものである。これらの燃焼モード中にＥＧＲ制御を行う場合には、次のような問題がある。
【００７１】
一般に、リーン燃焼モード中にＥＧＲ制御を行う場合には、目標ＥＧＲ率が小さく設定されるので、これに対応してＥＧＲ弁の開度も小さく制御される。このように、ＥＧＲ弁の開度が小さい領域では、前述したようにポペット弁の特性等から、ＥＧＲ量のずれが生じ易いという問題がある。特に、リーン燃焼モード中には、目標ＥＧＲ率が小さいので、ＥＧＲ量のずれを想定して大きなマージンを確保すると、ＥＧＲ制御を実行すること自体が難しくなる。一方、ストイキ燃焼モードでは、エンジンの加速、減速等に応じてＥＧＲ量を速やかに大きく変化させたい要求がある。しかしながら、大型のＥＧＲ弁では、リーン燃焼モード中の開度が小さい領域において、ＥＧＲ量のずれが更に大きくなり易い。
【００７２】
このような問題を解決するために、本実施の形態では、ストイキ燃焼モード中に両弁ＥＧＲ制御を実行し、リーン燃焼モード中に片弁ＥＧＲ制御を実行する。図６は、本発明の実施の形態２において、ストイキ燃焼モードとリーン燃焼モードのそれぞれについて、ＥＧＲ弁のバルブリフト量とＥＧＲ率との関係を示す特性線図である。この図に例示された特性線Ｌ１，Ｌ２は、前記実施の形態１とほぼ同様のものである。即ち、左側の特性線Ｌ１は、片方のＥＧＲ弁（例えば、ＥＧＲ弁８０Ｌ）が駆動されるときのバルブリフト量と、ＥＧＲ率との関係を示している。また、右側の特性線Ｌ２は、両方のＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒが駆動されるときのバルブリフト量と、ＥＧＲ率との関係を示している。特性線Ｌ１，Ｌ２を表すデータは、データマップ等としてＥＣＵ１００に予め記憶されている。
【００７３】
（ストイキ燃焼モード）
ストイキ燃焼モードでは、両弁ＥＧＲ制御を実行する。具体的に述べると、ストイキ燃焼モード中には、エンジンの運転状態に基いて目標ＥＧＲ率が図６中のストイキ目標に設定される。また、各ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの目標ＥＧＲバルブリフト量は、両弁ＥＧＲ制御用の特性線Ｌ２に基いて、ストイキ目標に対応する目標Ａに設定される。そして、ＥＣＵ１００は、目標ＥＧＲバルブリフト量が実現されるように各ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒのアクチュエータを駆動する。なお、ストイキ燃焼モードでは、図６に示すように、フィードバック制御を実行しない構成としてもよい。
【００７４】
（リーン燃焼モード）
リーン燃焼モードでは、片弁ＥＧＲ制御を実行しながら、ＥＧＲ率に基いてＥＧＲ弁のバルブリフト量をフィードバック制御する。リーン燃焼モード中には、エンジンの運転状態に基いて目標ＥＧＲ率が図６中のリーン目標に設定される。また、開弁している片方のＥＧＲ弁の目標ＥＧＲバルブリフト量は、片弁ＥＧＲ制御用の特性線Ｌ１に基いて、リーン目標に対応する目標Ｂに設定される。そして、ＥＣＵ１００は、目標ＥＧＲバルブリフト量が実現されるように、例えばＥＧＲ弁８０Ｌのアクチュエータを駆動する。
【００７５】
一般に、ＥＧＲ率のストイキ目標は、リーン目標よりも大きく設定される。このため、ストイキ燃焼モード用（両弁ＥＧＲ制御用）の目標Ａは、リーン燃焼モード用（片弁ＥＧＲ制御用）の目標Ｂよりも大きい開度に設定されている。また、図６中の目標Ｃは、後述の過渡制御で用いられる過渡時の目標ＥＧＲバルブリフト量である。目標Ｃは、例えばストイキ燃焼モード用の特性線Ｌ２に基いて、リーン目標から算出される目標ＥＧＲバルブリフト量として設定されている。即ち、目標Ｃは、単一のＥＧＲバルブにより実現するためのＥＧＲ率（リーン目標）を、２つのＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒにより実現するバルブリフト量であるから、リーン燃焼モード用の目標Ｂよりも小さい開度に設定されている。
【００７６】
上述した制御によれば、ストイキ燃焼モードとリーン燃焼モードとを切換えるシステムにおいて、前記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。即ち、要求ＥＧＲ量が大きいストイキ燃焼モードでは、両弁ＥＧＲ制御により多量のＥＧＲガスを各バンク２Ｌ，２Ｒに供給することができる。これにより、要求ＥＧＲ量が増大し得るシステムにおいても、要求ＥＧＲ量が大きいストイキ燃焼モードと、要求ＥＧＲ量が小さいリーン燃焼モードの両方に対して容易に適応することができる。また、個々のＥＧＲ弁に要求されるバルブリフト量の可変範囲を小さくして、ＥＧＲ制御の応答性を向上させることができる。特に、ストイキ燃焼モードでは、減速時等に負圧が発生すると、この負圧により吸引されてＥＧＲ量が過大となる虞れがある。この場合には、ＥＧＲ制御を速やかに停止する機能が要求されるが、応答性の向上により当該機能を満たすことができる。
【００７７】
一方、要求ＥＧＲ量が小さいリーン燃焼モードでは、片弁ＥＧＲ制御により一方のＥＧＲ弁８０Ｌのみを制御し、左バンク２ＬにＥＧＲガスを供給することができる。従って、リーン燃焼モードでは、図６に示すように、ＥＧＲ弁の開度が小さい領域（特に、前述したようにＥＧＲ弁の開口面積が配管の断面積よりも小さい領域）において、片弁ＥＧＲ制御を実行することができる。この領域では、ＥＧＲ弁の開度の僅かな変化によってもＥＧＲ量が大きく変化し易い。従って、この領域では、勾配が大きい図６中の特性線Ｌ１、即ち、開度の変化に対するＥＧＲ率の変化の割合が小さい特性線Ｌ１に基いてＥＧＲ率を制御する。これにより、リーン燃焼モード中には、片弁ＥＧＲ制御によりＥＧＲ量のずれを抑制し、ＥＧＲ量を高い精度で制御することができる。
【００７８】
しかしながら、上記制御において、リーン燃焼モードとストイキ燃焼モードとの切換時には、各バンクのＥＧＲ量を把握するのが困難である。このため、燃焼モードの切換時には、ＥＧＲ量が想定外に増加して失火等の不具合を招く虞れがあり、このような不具合を回避しつつＥＧＲ弁を制御するのが難しいという問題がある。このため、本実施の形態では、燃焼モードをストイキ燃焼モードとリーン燃焼モードとの間で切換えるときに、以下に述べる切換制御及び過渡制御を実行する。
【００７９】
（モード切換時の制御）
図７は、本発明の実施の形態２において、リーン燃焼モードからストイキ燃焼モードへの切換制御を示すタイミングチャートである。図７に示す切換制御では、まず、時点ｔ１′において、燃焼モードをリーン燃焼モードからストイキ燃焼モードに切換える判定が成立する。これにより、リーン燃焼モード中に実行していたＥＧＲ率のフィードバック制御は、時点ｔ１′に停止される。そして、時点ｔ１′から時点ｔ２′までの期間中には、リーン燃焼モード中に開弁していたＥＧＲ弁８０Ｌの開度を目標Ｂからストイキ燃焼モード用の目標Ａに変更する。また、時点ｔ１′においては、リーン燃焼モード中に全閉していたＥＧＲ弁８０Ｒを開弁し、当該ＥＧＲ弁８０Ｒの開度を零から目標Ａまで徐々に変更する。
【００８０】
図７に示す切換制御によれば、リーン燃焼モードからストイキ燃焼モードへの切換時には、モード切換の判定が成立した時点ｔ１′から、各ＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの開度を速やかに変更することができる。これにより、ストイキ燃焼モードでの燃費及び排気エミッションを良好に保持することができる。従って、リーン燃焼モードからストイキ燃焼モードへの切換を円滑に実行することができる。
【００８１】
一方、図８は、本発明の実施の形態２において、ストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードへの切換時に実行される過渡制御を示すタイミングチャートである。この図中に示す各項目は、図７と同様である。図８に示す過渡制御では、まず、時点ｔ３′において、燃焼モードをストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードに切換える判定が成立する。これにより、時点ｔ３′から時点ｔ４′までの期間中には、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度をストイキ燃焼モード用の目標Ａから目標Ｃまで減少させると共に、ＥＧＲ弁８０Ｒを全閉する。
【００８２】
但し、時点ｔ４′においては、その直前までＥＧＲ弁８０Ｒが開弁していたので、ＥＧＲガスの流路のうちＥＧＲ弁８０Ｒよりも下流側の流路部分には、ＥＧＲガスが残留している。この流路部分には、下流ＥＧＲ通路７６Ｒの一部、上流吸気通路１０Ｒ、下流吸気通路１６、サージタンク２２及び吸気マニホールド１８Ｒ等が含まれている。この状態で、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度をリーン燃焼モード用の目標Ｂまで増加させると、左バンク２Ｌで増加したＥＧＲガスと、右バンク２Ｒに残留したＥＧＲガスとにより、ＥＧＲ量が過大となる。
【００８３】
このため、時点ｔ４′から時点ｔ５′までの開度制限時間Ｔ１中には、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を予め設定された目標Ｃ以下の開度に制限する。ここで、開度制限時間Ｔ１は、例えば右バンク２Ｒに残留したＥＧＲガスが排気系に排出されるのに必要な時間に対応しており、実験等により予め設定されている。なお、開度制限時間Ｔ１は、例えばエンジン回転速度、吸入空気量等に基いて変化させる構成としてもよい。また、目標Ｃは、右バンク２Ｒから残留ＥＧＲガスが還流される開度制限時間Ｔ１中のＥＧＲ量を適切な量に制限するための開度である。
【００８４】
なお、本実施の形態では、目標Ｃが過渡片弁目標開度に相当し、目標Ｂが片弁目標開度に相当している。また、図８では、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度を時点ｔ４′の以前から開度制限時間Ｔ１が経過するまでの期間にわたって目標Ｃ以下に制限する場合を例示した。しかし、本発明において、少なくとも開度制限時間Ｔ１中にＥＧＲ弁８０Ｌの開度を目標Ｃ以下に制限すればよいものである。即ち、本発明では、ＥＧＲ弁の開度が目標Ｃ以下に制限される期間と開度制限時間Ｔ１とが等しくてもよい。
【００８５】
このように、ＥＧＲ弁８０Ｒが閉弁してから開度制限時間Ｔ１が経過するまでの期間中には、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度が目標Ｃ以下に制限される。そして、開度制限時間Ｔ１が経過した時点ｔ５′においては、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度の制限を解除し、当該開度を過渡時の目標Ｃからリーン燃焼モード用の目標Ｂまで徐々に変更する。また、時点ｔ５′においては、片弁ＥＧＲ制御によるＥＧＲ率のフィードバック制御を開始する。
【００８６】
なお、上記フィードバック制御は、右バンク２ＲのＥＧＲ量が零であることを前提として実行する。このため、ＥＧＲ弁８０Ｒは、モード切換の判定が成立した時点ｔ３′から速やかに閉弁し、ＥＧＲ率のフィードバック制御は、右バンク２Ｒに残留したＥＧＲガスが排出された時点ｔ５′から開始するのが好ましい。
【００８７】
図８に示す過渡制御によれば、前記図４に示す過渡制御の場合とほぼ同様の効果を得ることができる。即ち、一方のバンク２Ｒに残留したＥＧＲガスの排出が完了していない開度制限時間Ｔ１中には、他方のバンク２ＬのＥＧＲ量をリーン燃焼モード（片弁ＥＧＲ制御）に適合するＥＧＲ量よりも小さな値に制限することができる。これにより、残留したＥＧＲガスの影響でＥＧＲ量が一時的に過大となるのを防止し、失火等の不具合を抑制することができる。また、開度制限時間Ｔ１中には、ＥＧＲ率のフィードバック制御を禁止することができる。従って、ストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードへと円滑に切換えることができる。
【００８８】
［実施の形態２を実現するための具体的な処理］
次に、図９及び図１０を参照して、上述した制御を実現するための具体的な処理について説明する。まず、図９は、本発明の実施の形態２において、ＥＣＵにより実行される燃焼制御の各モードを示すフローチャートである。図９に示すルーチンでは、まず、ステップ２００において、現在の燃焼モードがストイキ燃焼モードであるか否かを判定する。この判定が不成立の場合には、ステップ２０２に移行し、片方のバンクで用いる目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、ステップ２０４では、片弁ＥＧＲ制御を実行する。また、前記数３の式により実際のＥＧＲ率を算出し、このＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率と一致するようにバルブリフト量をフィードバック制御する。
【００８９】
一方、ステップ２００の判定が成立した場合には、ステップ２０６に移行し、両方のバンクで用いる目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、ステップ２０８では、両弁ＥＧＲ制御を実行する。また、ステップ２０４，２０８の処理を実行した後には、本ルーチンを終了する条件が成立するまで、ステップ２００〜２０８の処理を繰返す。
【００９０】
このように、図９に示す処理によれば、燃焼モードに応じて片弁ＥＧＲ制御と両弁ＥＧＲ制御とを適切に使い分けることができる。これにより、ＥＧＲ量を十分に確保しつつ、ＥＧＲ量が小さい領域から大きい領域までの広い範囲でＥＧＲ制御を精度よく実行し、燃費等を改善することができる。
【００９１】
次に、図１０は本発明の実施の形態２において、ＥＣＵにより実行されるストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードへの切換制御を示すフローチャートである。図１０に示すルーチンでは、まず、ステップ３００において、Ａ／Ｆがストイキからリーンに変化したか否かを判定する。この判定は、燃焼モードがストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードに切換えられたか否かを判定している。ステップ３００の判定が成立した場合には、リーン燃焼モードに切換えられたタイミングであるから、ステップ３０２によりＡ／Ｆ過渡フラグをＯＮに設定し、ステップ３０４に移行する。一方、ステップ３００の判定が不成立の場合には、そのままステップ３０４に移行する。
【００９２】
次に、ステップ３０４では、Ａ／Ｆ過渡フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。ステップ３０４の判定が成立した場合には、ステップ３０６に移行し、片方のバンクのＥＧＲ弁（例えば、右バンク２ＲのＥＧＲ弁８０Ｒ）を全閉する動作が完了しているか否かを判定する。この判定は、右バンク２Ｒのリフト量センサ８２Ｒの検出結果に基いて実行される。ステップ３０６の判定が不成立の場合には、片方のＥＧＲ弁を閉弁する動作の途中（図８中に示す時点ｔ３′〜ｔ４′の間）である。この場合には、ステップ３０８に移行し、開度制限時間Ｔ１を計測するための全閉後カウンタを零にクリアした後に、ステップ３１４に移行する。
【００９３】
一方、ステップ３０６の判定が成立した場合には、ステップ３１０に移行し、全閉後カウンタの値に基いて、片方のバンクのＥＧＲ弁が全閉してから開度制限時間Ｔ１が経過したか否かを判定する。ステップ３１０の判定が不成立の場合には、片方のＥＧＲ弁が全閉してから開度制限時間Ｔ１が経過していない期間中（図８中に示す時点ｔ４′〜時点ｔ５′の間）である。この場合には、ステップ３１２に移行し、全閉後カウンタをカウントアップした後に、ステップ３１４に移行する。
【００９４】
次に、ステップ３１４では、リーン燃焼モード用の目標ＥＧＲ率（図６中のリーン目標）を算出する。続いて、ステップ３１６では、前述のように、ストイキ燃焼モード用の特性線Ｌ２に基いて、リーン目標から目標ＥＧＲバルブリフト量（目標Ｃ）を算出する。ステップ３１８では、閉弁しない方のＥＧＲ弁（例えば、左バンク２ＬのＥＧＲ弁８０Ｌ）の開度を目標Ｃに制御する。また、ステップ３２０では、右バンク２ＲのＥＧＲ弁８０Ｒを全閉に制御（既に全閉している場合には、全閉に保持）する。
【００９５】
一方、ステップ３１０の判定が成立した場合には、図８中の時点ｔ５′に到達し、開度制限時間Ｔ１が経過したので、ステップ３２２に移行してＡ／Ｆ過渡フラグをＯＦＦにクリアする。続いて、ステップ３２４〜３３０の処理により、片弁ＥＧＲ制御を実行する。即ち、ステップ３２４では、ＥＧＲ率のリーン目標を算出する。ステップ３２６では、前述のように、リーン燃焼モード用の特性線Ｌ１に基いて、リーン目標から目標ＥＧＲバルブリフト量（目標Ｂ）を算出する。そして、ステップ３２８では、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度が目標Ｂと一致するように、当該開度をフィードバック制御する。また、ステップ３３０では、既に全閉しているＥＧＲ弁８０Ｒを引き続き全閉状態に保持する。
【００９６】
また、ステップ３０４の判定が不成立の場合には、Ａ／Ｆ過渡フラグがＯＦＦであるから、燃料モードは定常状態である。この場合には、ステップ３３２に移行し、現在の燃焼モードがストイキ燃焼モードであるか否かを判定する。ステップ３３２の判定が成立した場合には、ステップ３３４〜３３８の処理により、両弁ＥＧＲ制御を実行する。即ち、ステップ３３４では、ＥＧＲ率のストイキ目標を算出する。ステップ３３６では、図６に示すストイキ燃焼モード用の特性線Ｌ２に基いて、ストイキ目標から目標ＥＧＲバルブリフト量（目標Ａ）を算出する。そして、ステップ３３８では、両方のバンク２Ｌ，２ＲのＥＧＲ弁８０Ｌ，８０Ｒの開度を目標Ａに制御する。
【００９７】
一方、ステップ３３２の判定が不成立の場合には、現時の燃焼モードがリーン燃焼モードであるから、前述したステップ３２４〜３３０の処理により、片弁ＥＧＲ制御を実行する。また、ステップ３２０，３３０，３３８の処理を実行した後には、本ルーチンを終了する条件が成立するまで、ステップ３００〜３３８の処理を繰返す。
【００９８】
以上詳述した通り、本実施の形態によれば、ストイキ燃焼モードとリーン燃焼モードとの間で燃焼モードを切換えるときに、ＥＧＲ量を正確に制御し、失火等の不具合を抑制することができる。従って、前記実施の形態１と同様の効果を得ることができる。なお、本実施の形態では、図１０中のステップ３２０，３３０が第１の処理の具体例を示している。また、ステップ３１４〜３１８は第２の処理の具体例を示し、ステップ３２４〜３２８は第３の処理の具体例を示している。また、リーン燃焼モードでは、前記実施の形態１と同様に、数１乃至数３の式を用いて、ＥＧＲ弁８０Ｌのバルブリフト量をフィードバック制御する構成としてもよい。また、本実施の形態では、後述する実施の形態３のように、左右のターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度を一致させる制御を実行してもよい。
【００９９】
実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３について説明する。本実施の形態は、前記実施の形態１及び２において、片弁ＥＧＲ制御を実行するときに、各バンクの過給機の回転速度が互いに一致するように少なくとも一方のバンクのＷＧＶを制御する。そして、この状態でＥＧＲ率を高精度に算出する算出方法を示している。なお、本実施の形態は、前記実施の形態１（図１）と同様の構成を前提とし、実施の形態１と同一の用語及び記号についての説明を省略するものとする。
【０１００】
エンジン１においては、前述したように、左右のコンプレッサ流量が等しいことを前提条件として、ＥＧＲ率を算出する。このため、例えばＷＧＶ５０Ｌ，５０Ｒの製造公差や劣化等により左右のターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度に差異が生じると、左右のコンプレッサ流量にも差異が生じ、ＥＧＲ率の算出精度が低下する。そこで、本実施の形態では、片弁ＥＧＲ制御を実行するときに、ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度が互いに一致するように、ＷＧＶ５０Ｌ，５０Ｒの少なくとも一方を制御する。
【０１０１】
具体例を挙げると、本実施の形態では、例えば各ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度を個別に検出するタービン回転速度センサを左右のバンク２Ｌ，２Ｒに設ける。そして、各バンク２Ｌ，２Ｒのうちターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度が高いバンクのＷＧＶ（例えば、ＷＧＶ５０Ｌ）の開度を、他方のＷＧＶ５０Ｒの開度よりも増加させ、各ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度を一致させる。
【０１０２】
この制御によれば、左右のコンプレッサ流量をより高い精度で一致させることができる。これにより、前記数３の式に基いて算出されるＥＧＲ率の算出精度を高め、ＥＧＲ率のフィードバック制御をより正確に実行することができる。なお、過給機として電動式のコンプレッサを用いる場合には、各コンプレッサに供給する電圧、電流等を制御してコンプレッサの回転速度を一致させればよい。
【０１０３】
実施の形態４．
次に、本発明の実施の形態４について説明する。本実施の形態は、前記実施の形態１及び２において、２つのバンク間における空気流量比の差異を学習し、その学習結果をＥＧＲ率（及びＥＧＲ量）の算出に利用する算出方法を示している。なお、本実施の形態は、前記実施の形態１と同様の構成を前提とし、実施の形態１と同一の用語及び記号についての説明を省略するものとする。
【０１０４】
左右のコンプレッサ流量の差異は、各バンク２Ｌ，２Ｒの構造的な差異により生じる場合がある。構造的な差異としては、例えば上流吸気通路１０Ｌ，１０Ｒ、吸気マニホールド１８Ｌ，１８Ｒ等の形状の差異、エアクリーナ１２Ｌ，１２Ｒの汚れ具合の差異、ＷＧＶ５０Ｌ，５０Ｒの製造公差、汚れ具合または劣化度の差異等が挙げられる。本実施の形態では、このような差異を吸収するために、バンク間吸気量比の学習制御を実行する。
【０１０５】
この学習制御では、まず、両弁ＥＧＲ制御及び片弁ＥＧＲ制御が停止された状態において、各バンク２Ｌ，２Ｒの新気量ＧａＲ０，ＧａＬ０をそれぞれ検出する。そして、新気量ＧａＲ０，ＧａＬ０の比率であるバンク間吸気量比ｋＧａを、下記数４の式により算出する。算出されたバンク間吸気量比ｋＧａは、学習値としてＥＣＵ１００に記憶される。
【０１０６】
［数４］
ｋＧａ＝ＧａＬ０／ＧａＲ０
【０１０７】
片弁ＥＧＲ制御の実行時には、当該ＥＧＲ制御中にそれぞれ検出した新気量ＧａＲ，ＧａＬと、学習値であるバンク間吸気量比ｋＧａとに基いて、下記数５の式によりＥＧＲ率を算出する。なお、この式は左バンクの片弁ＥＧＲ制御について例示したものである。
【０１０８】
［数５］
ＥＧＲ率＝（ｋＧａ×ＧａＲ−ＧａＬ）／｛ＧａＲ×（１＋ｋＧａ）｝
【０１０９】
数５の式は、前記実施の形態１で述べた数１の式に基いて、次のように導出される。まず、前記数４の式に示すバンク間吸気量比ｋＧａは、各バンク２Ｌ，２Ｒの個体差により生じるものである。このため、例えば左バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行した状態では、バンク間吸気量比ｋＧａについて、下記数６の式が成立すると考えられる。ここで、数６式の分母は、右バンク２Ｒの新気量を示し、数６式の分子は、（左バンク２Ｌの新気量＋ＥＧＲ量）を示している。この数６の式を変形すれば、下記数７の式を得ることができる。そして、数７の式により示される「ＧａＥＧＲ」を前記数１の式の分母及び分子にそれぞれ代入することにより、前記数５の式を導出することができる。
【０１１０】
［数６］
ｋＧａ＝（ＧａＬ＋ＧａＥＧＲ）／ＧａＲ
［数７］
ＧａＥＧＲ＝ｋＧａ×ＧａＲ−ＧａＬ
【０１１１】
一方、右バンクの片弁ＥＧＲ制御では、バンク間吸気量比ｋＧａについて、下記数８の式が成立する。従って、この式を前記数１の式に代入することにより、ＥＧＲ率の算出式は、下記数９の式のように導出される。
【０１１２】
［数８］
ｋＧａ＝ＧａＬ／（ＧａＲ＋ＧａＥＧＲ）
［数９］
ＥＧＲ率＝（ＧａＬ／ｋＧａ−ＧａＲ）／｛ＧａＬ×（１＋１／ｋＧａ）｝
【０１１３】
このように、本実施の形態によれば、ＥＧＲ制御を停止した状態でバンク間吸気量比ｋＧａを予め算出しておくことにより、左右のコンプレッサ流量に差異を生じさせる構造的な要因を吸収することができる。これにより、片弁ＥＧＲ制御では、バンク間吸気量比ｋＧａを用いて実際のＥＧＲ率をより正確に算出することができる。従って、既存のエアフローセンサ９２Ｌ、９２Ｒを用いてＥＧＲ率を容易に算出できる上に、前記数３の式と比較してＥＧＲ率の算出精度を更に向上させることができる。
【０１１４】
また、上記学習制御では、過給を行わない自然吸気領域と、過給領域とでバンク間吸気量比ｋＧａを個別に用意する構成としてもよい。詳しく述べると、ＥＣＵ１００は、自然吸気領域でのバンク間吸気量比ｋＧａ１と、過給領域でのバンク間吸気量比ｋＧａ２とからなる２種類のバンク間吸気量比をそれぞれ領域において個別に算出し、算出結果を記憶しておく。そして、片弁ＥＧＲ制御の実行時には、過給の有無に基いてバンク間吸気量比ｋＧａ１，ｋＧａ２の何れかをバンク間吸気量比ｋＧａとして選択し、当該バンク間吸気量比ｋＧａを用いてＥＧＲ率を算出する。
【０１１５】
具体的に述べると、例えば下流吸気圧センサ９８により検出した吸気圧が大気圧よりも低い場合には、自然吸気中であると判定し、自然吸気領域でのバンク間吸気量比ｋＧａ１を用いて、前記数５または数９の式によりＥＧＲ率を算出する。一方、吸気圧が大気圧よりも高い場合には、過給中であると判定し、過給領域でのバンク間吸気量比ｋＧａ２を用いてＥＧＲ率を算出する。
【０１１６】
この制御によれば、自然吸気領域であるか過給領域であるかで変化するＥＧＲガスの状態をバンク間吸気量比ｋＧａ１，ｋＧａ２に反映させることができる。従って、それぞれの領域において、ＥＧＲ率をより高い精度で算出することができる。なお、本実施の形態で述べた方法によりＥＧＲ率を算出する場合には、例えば実施の形態３で述べた方法等を用いて、左右のターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒの回転速度を一致させることが好ましい。
【０１１７】
実施の形態５．
次に、本発明の実施の形態５について説明する。本実施の形態は、前記実施の形態１及び２において、ＥＧＲ率（及びＥＧＲ量）を算出するときに、温度の影響を反映させる算出方法を示している。なお、本実施の形態は、前記実施の形態１と同様の構成を前提とし、実施の形態１と同一の用語及び記号についての説明を省略するものとする。
【０１１８】
前記実施の形態４では、ＥＧＲ率の算出精度を低下させる構造的な要因について説明した。これ以外にも、例えばＥＧＲガスの混合により吸気温度が上昇した場合には、コンプレッサ６２Ｌ，６２Ｒの効率が低下して左右のコンプレッサ流量に差異が生じ、ＥＧＲ率の計算結果に誤差が生じることがある。このため、本実施の形態では、コンプレッサ６２Ｌ，６２Ｒの上流側における吸気温度（以下、コンプレッサ前吸気温度と表記）、または、ＥＧＲガスの温度に基いてＥＧＲ率を算出する。なお、以下の説明では、左バンクの片弁ＥＧＲ制御中に実行する算出処理について例示する。
【０１１９】
一般に、コンプレッサ６２Ｌ，６２Ｒの効率は、吸気温度（絶対温度）に反比例する。このため、左バンク２Ｌのコンプレッサ流量ＱＬと、右バンク２Ｒのコンプレッサ流量ＱＲとの流量比をｋＴＨとすれば、流量比ｋＴＨ（＝ＱＬ／ＱＲ）は、左バンク２Ｌのコンプレッサ前吸気温度ＴＨＬと、右バンク２Ｒのコンプレッサ前吸気温度ＴＨＲとに基いて、下記数１０の式のように表すことができる。また、左バンクの片弁ＥＧＲ制御中には、右バンク２ＲにＥＧＲガスが流通しないので、吸気温度ＴＨａは、右バンク２Ｒのコンプレッサ前吸気温度ＴＨＲと等しくなる。従って、流量比ｋＴＨは、下記数１０の右辺のようにも表すことができる。
【０１２０】
［数１０］
ｋＴＨ＝ＱＬ／ＱＲ＝ＴＨＲ／ＴＨＬ＝ＴＨａ／ＴＨＬ
【０１２１】
一方、左右のバンクの温度差を考慮すると、左バンク２Ｌのコンプレッサ流量ＱＬは、前記流量比ｋＴＨと、右バンク２Ｒの新気量ＧａＲとに基いて、（ｋＴＨ×ＧａＲ）と表すことができる。この結果、左バンクの片弁ＥＧＲ制御において、左バンク２Ｌのコンプレッサ流量ＱＬから左バンク２Ｌの新気量ＧａＬを減算したＥＧＲガス量は、下記数１１の式のように表される。
【０１２２】
［数１１］
ＧａＥＧＲ＝ＱＬ−ＧａＬ＝ｋＴＨ×ＧａＲ−ＧａＬ
【０１２３】
このようにして得られる数１１の式を前述したＥＧＲ率の算出式（数１の式）に代入することにより、下記数１２の式を得ることができる。
【０１２４】
［数１２］
ＥＧＲ率＝（ｋＴＨ×ＧａＲ−ＧａＬ）／｛ＧａＲ×（１＋ｋＴＨ）｝
【０１２５】
上記数１２の式によれば、各バンク２Ｌ，２Ｒの新気量ＧａＬ，ＧａＲと、片方のバンク２Ｌのコンプレッサ前吸気温度ＴＨＬと、吸気温度ＴＨａとに基いて実際のＥＧＲ率を算出することができる。即ち、左右のコンプレッサ流量に差異を生じさせる温度的な要因を、ＥＧＲ率の算出式に反映させることができる。これにより、片弁ＥＧＲ制御では、実際のＥＧＲ率をより正確に算出することができる。従って、既存のエアフローセンサ９２Ｌ、９２Ｒを用いてＥＧＲ率を容易に算出できる上に、前記数３の式と比較してＥＧＲ率の算出精度を更に向上させることができる。
【０１２６】
また、本実施の形態では、コンプレッサ前吸気温度に代えて、ＥＧＲガスの温度ＴＥＧＲ及び直前のＥＧＲ率ＥＧＲＯを用いることにより、最新のＥＧＲ率を算出するようにしてもよい。ここで、ＥＧＲガスの温度ＴＥＧＲは、上流ＥＧＲ通路７２Ｌ，７２Ｒ、中流ＥＧＲ通路または下流ＥＧＲ通路７６Ｌ，７６Ｒに配置したＥＧＲ温度センサにより検出される。また、直前のＥＧＲ率ＥＧＲＯとは、ＥＣＵ１００により周期的に演算されるＥＧＲ率のうち、前回の演算処理で算出されたＥＧＲ率の値である。詳しく述べると、まず、左バンク２Ｌのコンプレッサ前吸気温度ＴＨＬは、下記数１３の式のように表すことができる。そして、数１３の式を前記数１０の式に代入することにより、下記数１４の式が得られるので、これを整理することにより、下記数１５の式を得ることができる。
【０１２７】
［数１３］
ＴＨＬ＝ＴＨａ＋（ＴＥＧＲ−ＴＨａ）×２×ＥＧＲＯ
［数１４］
ｋＴＨ＝ＴＨａ／｛ＴＨａ＋（ＴＥＧＲ−ＴＨａ）×２×ＥＧＲＯ｝
［数１５］
ｋＴＨ＝１／｛１＋（ＴＥＧＲ／ＴＨａ−１）×２×ＥＧＲＯ｝
【０１２８】
このようにして得られた数１４の式を前記数１２の式に代入すれば、各バンク２Ｌ，２Ｒの新気量ＧａＬ，ＧａＲと、ＥＧＲガスの温度ＴＥＧＲと、前回のＥＧＲ率ＥＧＲＯと、吸気温度ＴＨａとに基いて最新のＥＧＲ率を算出することができる。この方法によっても、前記数１２の式を用いる場合とほぼ同様の効果を得ることができる。
【０１２９】
また、本実施の形態によるＥＧＲ率の算出方法と、前記実施の形態４で述べたＥＧＲ率の算出方法（数５の式）とを組合わせた場合には、下記数１６の式が得られる。この式によれば、実施の形態４，５の相乗効果により、ＥＧＲ率の算出精度を更に向上させることができる。
【０１３０】
［数１６］
ＥＧＲ率＝（ｋＧａ×ｋＴＨ×ＧａＲ−ＧａＬ）／｛ＧａＲ×（１＋ｋＧａ×ｋＴＨ）｝
【０１３１】
実施の形態６．
次に、図１１を参照して、本発明の実施の形態６について説明する。本実施の形態の特徴は、片弁ＥＧＲ制御においてＥＧＲガスを流通させるバンクを、積算ＥＧＲガス量の大小に基いて切換えることにある。なお、本実施の形態は、前記実施の形態１と同様の構成を前提とし、実施の形態１と同一の用語及び記号についての説明を省略するものとする。
【０１３２】
一般に、ＥＧＲガスには、煤、タール、ピッチ等の物質が僅かに含まれている。これらの物質がコンプレッサ６２Ｌ，６２Ｒの羽や配管等に付着すると、コンプレッサ流量が低下することがある。このため、片弁ＥＧＲ制御の実行時にＥＧＲガスを流通させるバンクが左右何れかのバンクに偏っていた場合には、片弁ＥＧＲ制御を長期間にわたって実行するうちに、特定のバンクにおいてコンプレッサ流量が早期に低下し、経年劣化が進行する虞れがある。
【０１３３】
そこで、本実施の形態では、各バンク２Ｌ，２Ｒ毎にＥＧＲガスの実際の流通量を積算した積算ＥＧＲ量を算出し、片弁ＥＧＲ制御で使用するバンクを積算ＥＧＲ量の大小に基いて決定する。即ち、片弁ＥＧＲ制御の実行時には、各バンク２Ｌ，２Ｒのうち積算ＥＧＲ量が多い方のバンクでＥＧＲ弁を閉弁し、積算ＥＧＲ量が少ない方のバンクでＥＧＲ弁を開弁する。
【０１３４】
詳しく述べると、まず、片弁ＥＧＲ制御の実行中には、ＥＧＲ弁を開弁している側のバンクにおいて、実際のＥＧＲ量を算出する。前記実施の形態４を一例とすれば、左バンクの片弁ＥＧＲ制御におけるＥＧＲ量ＧａＥＧＲは、下記数１７の式により算出される。また、右バンクの片弁ＥＧＲ制御におけるＥＧＲ量ＧａＥＧＲは、下記数１８の式により算出される。これらの式は、前記数６及び数８の式から得られるものである。
【０１３５】
［数１７］
ＧａＥＧＲ＝ｋＧａ×ＧａＲ−ＧａＬ
［数１８］
ＧａＥＧＲ＝ＧａＬ／ｋＧａ−ＧａＲ
【０１３６】
各バンク２Ｌ，２Ｒの積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲＬ，ＭＥＧＲＲは、該当するバンクのＥＧＲ量ＧａＥＧＲを積算（時間積分）することにより算出される。片弁ＥＧＲ制御を開始するタイミングにおいて、ＭＥＧＲＬ＞ＭＥＧＲＲが成立する場合には、右バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行する。また、例えばＭＥＧＲＬ≦ＭＥＧＲＲが成立する場合には、左バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行する。
【０１３７】
なお、上記説明では、実施の形態４を例に挙げてＥＧＲ量の算出方法を記載したが、実施の形態１，５で記載した数３、数１２、数１６の式の分子もＥＧＲ量ＧａＥＧＲを表しており、これらのＥＧＲ量ＧａＥＧＲを本実施の形態に適用してもよい。また、片弁ＥＧＲ制御を開始するタイミングとは、ＥＧＲ制御を停止した状態から片弁ＥＧＲ制御を開始するタイミング、及び、両弁ＥＧＲ制御から片弁ＥＧＲ制御に切換わるタイミングを意味している。更に言えば、実施の形態１，２において、片弁ＥＧＲ制御の開始タイミングは、ＥＧＲモード２からＥＧＲモード１に切換わるタイミング、及び、ストイキ燃焼モードからリーン燃焼モードに相当している。
【０１３８】
また、本実施の形態では、各バンク２Ｌ，２Ｒの積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲＬ，ＭＥＧＲＲに代えて、１つの積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲを用いてもよい。この場合、左バンクのＥＧＲ制御の実行中には、下記数１９の式に示すように、積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲに対して左バンクのＥＧＲ量ＧａＥＧＲを加算する。また、右バンクのＥＧＲ制御の実行中には、下記数２０の式に示すように、積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲから右バンクのＥＧＲ量ＧａＥＧＲを減算する。これらの加算及び減算は、ＥＧＲ量ＧａＥＧＲの演算処理毎に実行される。
【０１３９】
［数１９］
ＭＥＧＲ＝ＭＥＧＲ＋（ｋＧａ×ＧａＲ−ＧａＬ）
［数２０］
ＭＥＧＲ＝ＭＥＧＲ−（ＧａＬ／ｋＧａ−ＧａＲ）
【０１４０】
そして、片弁ＥＧＲ制御の開始時には、ＭＥＧＲ＞０が成立する場合、即ち、左バンクの積算ＥＧＲ量が右バンクの積算ＥＧＲ量よりも大きい場合に、右バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行する。また、例えばＭＥＧＲ≦０が成立する場合、即ち、左バンクの積算ＥＧＲ量が右バンクの積算ＥＧＲ量以下の場合には、左バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行する。
【０１４１】
［実施の形態６を実現するための具体的な処理］
次に、図１１を参照して、上述した制御を実現するための具体的な処理について説明する。図１１は、本発明の実施の形態６において、ＥＣＵにより実行される制御を示すフローチャートである。図１１に示すルーチンでは、まず、ステップ５００において、目標ＥＧＲ率が零であるか否か、即ち、ＥＧＲ制御が停止中であるか否かを判定する。ステップ５００の判定が成立した場合には、ステップ５０２に移行し、左右のバンク２Ｌ，２Ｒの新気量の比率（ＧａＬ／ＧａＲ）をバンク間吸気量比ｋＧａに代入する。また、ステップ５００の判定が不成立の場合には、ステップ５０４において、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｘよりも大きいか否かを判定する。ステップ５０４の判定が成立した場合には、ステップ５０６によりＥＧＲモード２であると判定し、ステップ５１２に移行する。
【０１４２】
一方、ステップ５０４の判定が不成立の場合には、ステップ５０８に移行し、目標ＥＧＲ率が切換判定値Ｙよりも小さいか否かを判定する。ステップ５０８の判定が成立した場合には、ステップ５１０によりＥＧＲモード１であると判定し、ステップ５１２に移行する。また、ステップ５０８の判定が不成立の場合には、ＥＧＲ制御のモードを判定せずにステップ５１２に移行する。
【０１４３】
次に、ステップ５１２では、現在のモードがＥＧＲモード１であるか否かを判定する。ステップ５１２の判定が成立した場合には、ステップ５１４に移行し、前回の演算処理におけるモードがＥＧＲモード２であるか、または、前回の目標ＥＧＲ率が零であるかを判定する。即ち、ステップ５１２，５１４では、片弁ＥＧＲ制御が開始されるタイミングであるか否かを判定している。ステップ５１４の判定が成立した場合には、片弁ＥＧＲ制御の開始タイミングであるから、ステップ５１６に移行し、前述の積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲが正の値であるか否かを判定する。
【０１４４】
ステップ５１６の判定が成立した場合には、ステップ５１８に移行し、ＥＧＲ制御バンクを「右」に設定する。即ち、片弁ＥＧＲ制御の実行形態として、右バンクの片弁ＥＧＲ制御を選択する。一方、ステップ５１６の判定が不成立の場合には、ステップ５２０に移行し、ＥＧＲ制御バンクを「左」に設定する。即ち、片弁ＥＧＲ制御の実行形態として、左バンクの片弁ＥＧＲ制御を選択する。
【０１４５】
次に、ステップ５２２では、ＥＧＲ制御バンクが「右」であるか否かを判定する。ステップ５２２の判定が成立した場合には、ステップ５２４，５２６により右バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行する。即ち、ステップ５２４では、右バンクの目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。ステップ５２６では、前記数９の式により実際のＥＧＲ率を算出し、このＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率と一致するようにＥＧＲ弁８０Ｒのバルブリフト量をフィードバック制御する。また、ステップ５２８では、前記数２０の式により積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲを更新する。
【０１４６】
一方、ステップ５２２の判定が不成立の場合には、ステップ５３０，５３２により左バンクの片弁ＥＧＲ制御を実行する。即ち、ステップ５３０では、左バンクの目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。ステップ５３２では、前記数５の式により実際のＥＧＲ率を算出し、ＥＧＲ弁８０Ｌのバルブリフト量をフィードバック制御する。また、ステップ５３４では、前記数１９の式により積算ＥＧＲ量ＭＥＧＲを更新する。
【０１４７】
また、ステップ５１２の判定が不成立の場合には、ステップ５３６に移行し、両方のバンクで用いる目標ＥＧＲバルブリフト量を算出する。そして、ステップ５３８では、両弁ＥＧＲ制御を実行する。また、ステップ５２８，５３４，５３８の処理を実行した後には、本ルーチンを終了する条件が成立するまで、ステップ５００〜５３８の処理を繰返す。
【０１４８】
このように、本実施の形態によれば、各バンク２Ｌ，２Ｒに流通したＥＧＲガスの積算量に基いて、片弁ＥＧＲ制御の実行時に使用するバンクを適切に選択することができる。これにより、左右のバンク２Ｌ，２Ｒの積算ＥＧＲ量を均等化し、一方のバンクのみに偏ってＥＧＲガスが流通されるのを回避することができる。従って、片弁ＥＧＲ制御によるシステムの劣化を抑制することができる。
【０１４９】
なお、本発明は、前記実施の形態１乃至６で記載した各種の構成のうち、互いに組合わせ可能な任意の構成を組合わせたシステムを含むものである。また、前記実施の形態１乃至６では、ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒを備えたエンジン１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、過給機を備えていない自然吸気型のエンジンに適用してもよい。また、本発明の過給機は、ターボ過給機６０Ｌ，６０Ｒに限定されるものではなく、例えばスーパーチャージャ、電動式のコンプレッサ等により構成してもよい。また、前記実施の形態１では、左右のバンク２Ｌ，２ＲのＥＧＲ通路が中流ＥＧＲ通路７４により一旦合流する構成を例示した。しかし、本発明はこれに限らず、２つのバンクのＥＧＲ通路が合流せずに個別に吸気通路に接続された内燃機関に適用してもよい。
【０１５０】
また、前記実施の形態１では、図４において、一方のＥＧＲ弁８０Ｒの閉弁動作を開始する時点ｔ３から、開度制限時間Ｔ０が経過した時点ｔ５（他方のＥＧＲ弁８０Ｌの開度制限を解除する時点）までの制御を過渡制御として例示した。しかし、本発明はこれに限らず、時点ｔ３から、ＥＧＲ弁８０Ｌの開度が片弁目標開度に到達する時点（図４中の時点ｔ６）までの制御を過渡制御としてもよい。
【符号の説明】
【０１５１】
１  エンジン
２Ｌ  左バンク
２Ｒ  右バンク
１０Ｌ，１０Ｒ  上流吸気通路
１６  下流吸気通路
１８Ｌ，１８Ｒ  吸気マニホールド
２０  スロットルバルブ
２２  サージタンク
４２Ｌ，４２Ｒ  排気通路
５０Ｌ，５０Ｒ  ウェイストゲートバルブ
６０Ｌ，６０Ｒ  ターボ過給機（過給機）
６２Ｌ，６２Ｒ  コンプレッサ
６４Ｌ，６４Ｒ  タービン
７０  ＥＧＲ機構
７２Ｌ，７２Ｒ  上流ＥＧＲ通路
７４  中流ＥＧＲ通路
７６Ｌ，７６Ｒ  下流ＥＧＲ通路
８０Ｌ，８０Ｒ  ＥＧＲ弁
８２Ｌ，８２Ｒ  リフト量センサ
９２Ｌ，９２Ｒ  エアフローセンサ
９４  上流吸気圧センサ
９６Ｌ，９６Ｒ  吸気温度センサ
９８  下流吸気圧センサ
１００  ＥＣＵ
Ａ  両弁ＥＧＲ制御用の目標
Ｂ  片弁目標開度
Ｃ  過渡片弁目標開度
Ｔ０，Ｔ１  開度制限時間
ＧａＲ，ＧａＬ  新気量（吸入空気量）
ｋＧａ，ｋＧａ１，ｋＧａ２  バンク間吸気量比
ＭＥＧＲ，ＭＥＧＲＬ，ＭＥＧＲＲ  積算ＥＧＲ量
Ｘ，Ｙ  切換判定値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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