(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉ループ路を含み、予め設定された複数の地点を経由する走行路と、
前記走行路上を低速で自走し、走行中に前記走行路における任意の位置で利用者の乗降が可能な複数の小型移動体と、
を含む、回遊支援システム。
【請求項２】
前記走行路には、複数の回遊ルートが設定されており、
前記小型移動体は、前記複数の回遊ルートを選択的に自走するように構成されている、
請求項１に記載の回遊支援システム。
【請求項３】
前記小型移動体は、
当該小型移動体に乗車した利用者に関する情報を入力する情報入力部と、
前記情報入力部に入力された情報に基づいて前記複数の回遊ルートのいずれかを選択するルート選択部と、
を有する、請求項２に記載の回遊支援システム。
【請求項４】
前記小型移動体における利用者が乗車する乗車部は、乗車前の利用者及び降車後の利用者が歩行する歩行面との間に段差が生じないように構成されている、請求項１〜３のいずれか一つに記載の回遊支援システム。
【請求項５】
前記小型移動体は、前記複数の地点のそれぞれを通過する際に自走速度を低下させる、請求項１〜４のいずれか一つに記載の回遊支援システム。
【請求項６】
前記小型移動体は、当該小型移動体に乗車した利用者及び当該小型移動体に乗車しようとする利用者が操作する利用者操作部を有し、前記利用者操作部が操作されることによって自走速度を所定時間低下させ又所定時間停止させる、請求項１〜５のいずれか一つに記載の回遊支援システム。
【請求項７】
前記小型移動体は、前方の障害物との接近を検知する接近検知センサを有し、前記接近検知センサが障害物との接近を検知した場合には当該接近が解消されるまで停止する、請求項１〜６のいずれか一つに記載の回遊支援システム。
【請求項８】
前記閉ループ路は、建物内の複数階にわたって一つの閉ループを構成する、請求項１〜７のいずれか一つに記載の回遊支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の回遊行動を支援する回遊支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人が地域（街中）内やショッピングモールなどの商業施設内を渡り歩く行動は、回遊行動と呼ばれている。このような回遊行動は、特にマーケティング分野などにおいて着目されており、従来から回遊行動を分析、把握、調査するための技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１３８７号公報
【特許文献２】特開２００４−１０２６９７号公報
【特許文献３】特開２０１３−２０６２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、回遊行動そのもの、特に高齢者などの長距離歩行が難しい人や歩行に配慮が必要な人（以下「歩行困難者」という）の回遊行動を支援又は補助（以下単に「支援」という）するような技術提案は、これまでのところほとんどなされていない。歩行健常者だけではなく、歩行困難者も回遊できるような環境が整備されれば、さらなる地域の活性化や消費拡大などにつながると考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、歩行健常者はもちろん、歩行困難者の回遊行動をも支援することのできる回遊支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面によると、回遊支援システムは、閉ループ路を含み、予め設定された複数の地点を経由する走行路と、前記走行路上を低速で自走し、走行中に前記走行路における任意の位置で利用者の乗降が可能な複数の小型移動体と、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
前記回遊支援システムにおいて、利用者は、走行路上を低速で自走する小型移動体に乗車するだけで予め設定された複数の地点のそれぞれに順次移動することができる。また、利用者は、必要があれば、任意の位置で小型移動体から降車することができ、その後、小型移動体に再度乗車して移動することもできる。このため、前記回遊支援システムによれば、歩行健常者はもちろん、歩行困難者の回遊行動をも支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態による回遊支援システムの全体構成の概略図である。
【図２】前記第１実施形態による回遊支援システムを構成する小型移動体の外観構成の一例を示す図である。
【図３】前記第１実施形態による回遊支援システムを構成する小型移動体の制御系を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２実施形態による回遊支援システムの全体構成の概略図である。
【図５】前記第２実施形態による回遊支援システムを構成する小型移動体の外観構成の一例を示す図である。
【図６】前記第２実施形態による回遊支援システムを構成する小型移動体の制御系を示すブロック図である。
【図７】前記第２実施形態による回遊支援システムを構成する走行路に設定された複数の回遊ルートの例を示す図である。
【図８】前記回遊支援システムを構成する走行路の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
本発明による回遊支援システムは、例えば、街中を含む所定の地域やショッピングモールを含む商業施設など（以下単に「施設等」という）に適用され、これらにおける人の回遊行動を支援して回遊性を向上させる。
【００１０】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明による回遊支援システムの第１実施形態を示している。図１に示すように、第１実施形態による回遊支援システム１Ａは、前記施設等に設置された走行路１０Ａと、走行路１０Ａ上を自走する複数の小型移動体２０Ａと、を含む。
【００１１】
走行路１０Ａは、小型移動体２０Ａ専用に設けられたものであり、例えば路面電車などの軌道と同様に、平行な二本のレール（図示省略）によって構成されている。本実施形態において、走行路１０Ａは、前記施設等における予め設定された複数の地点Ｐを経由する閉ループ路として形成されている。複数の地点Ｐのそれぞれは、例えば、サービス提供場所、店舗、観光スポット又はこれらの近傍の地点であり、前記施設等に応じて適宜設定され得る。また、図示省略するが、走行路１０Ａは、地面や床面などの利用者が歩行する歩行面から一段凹んだ凹部の内底面に、すなわち、前記歩行面よりも低い位置に設けられている。なお、ここでは、走行路１０Ａが略矩形状に形成されているが、走行路１０Ａは閉ループ路として形成されていればよく、走行路１０Ａの全体形状は前記施設等に応じて適宜決定され得る。
【００１２】
小型移動体２０Ａは、一人から四人程度の少人数の人が乗車可能な移動体である。小型移動体２０Ａは、図１に示すように、互いに所定の間隔をあけて走行路１０Ａ上を矢印方向に低速で自走する。ここで、低速とは、高齢者を含む利用者の多くが、小型移動体２０Ａに乗車することができ、及び、小型移動体２０Ａから降車することができる程度の速度をいい、例えば人の歩行速度又はそれよりも遅い速度（例えば、５ｋｍ／ｈ以下、好ましくは、２〜３ｋｍ／ｈ程度）に設定される。
【００１３】
図２は、小型移動体２０Ａの外観構成の一例を示す斜視図であり、図３は、小型移動体２０Ａの制御系を示すブロック図である。
図２，３に示すように、小型移動体２０Ａは、移動体本体２１Ａと、駆動ユニット２２Ａと、バッテリー２３と、着座部２４と、利用者操作部２５と、位置検出部２６と、制御ユニット２７Ａと、を有する。
【００１４】
移動体本体２１Ａは、走行路１０Ａ（具体的には前記レール）上を転動する四つの車輪２１１（図２ではそのうちの三つが示されている）を有している。そして、小型移動体２０Ａは、四つの車輪２１１が走行路１０Ａ（前記レール）上に位置するときに、移動体本体２１Ａの上面が前記歩行面とほぼ同じ高さとなるように、すなわち、利用者が乗車する移動体本体２１Ａの上面と前記歩行面との間に段差が生じないように、構成されている。
【００１５】
また、本実施形態では、四つの車輪２１１のうち後方側の二つの車輪２１１が駆動輪となっている。但し、これに限るものではなく、四つの車輪２１１の全てや前方側の二つの車輪２１１を駆動輪としてもよい。さらに、移動体本体２１Ａの前端部には、小型移動体２０Ａが前方の障害物（走行路１０Ａ内に進入した人や他の小型移動体２０Ａを含む）に接近したことを非接触で検出する近接センサ３１が設けられている。この近接センサ３１の検出信号は、制御ユニット２７Ａに出力される。
【００１６】
駆動ユニット２２Ａは、移動体本体２１Ａの底面に取り付けられている。駆動ユニット２２Ａは、図示省略の駆動モータを有しており、前記駆動モータを作動させて前記駆動輪を回転駆動することによって小型移動体２０Ａを走行させる。また、駆動ユニット２２Ａは、前記駆動モータを制御することで小型移動体２０Ａの走行速度（自走速度）を減速（低下）させ、前記駆動モータを停止することで小型移動体２０Ａを停止させる。
【００１７】
バッテリー２３は、駆動ユニット２２Ａと同様に、移動体本体２１Ａの底面に取り付けられており、電力を必要とする小型移動体２０Ａの各部に電力を供給する。
【００１８】
着座部２４は、小型移動体２０Ａ（移動体本体２１Ａ上）に乗車した利用者が着座可能に構成されている。本実施形態において、着座部２４は、移動体本体２１Ａ上の左右方向の中央部分に設置されており、移動体本体２１Ａ上の着座部２４を挟む左右両側には、利用者が小型移動体２０Ａ（移動体本体２１Ａの上面）に容易に乗車し、及び／又は、小型移動体２０Ａ（移動体本体２１Ａの上面）から容易に降車することができるように、設置物のない所定のスペースが確保されている。また、着座部２４には、利用者の着座の有無、換言すれば、小型移動体２０Ａに利用者が乗車しているか否かを検出するための着座センサ３２が設けられている。この着座センサ３２の検出信号は、制御ユニット２７Ａに出力される。なお、本実施形態においては、二つの着座部２４が前後方向に並んで設けられているが、着座部２４の個数や配置は任意に設定可能である。
【００１９】
利用者操作部２５は、移動体本体２１Ａ上の前部左右のそれぞれに立設された支柱部の上面に配置されている。利用者操作部２５は、主として、利用者が小型移動体２０Ａに乗車する際に、及び／又は、利用者が小型移動体２０Ａから降車する際に、利用者によって操作（ここでは押圧操作）される。このような利用者操作部２５の配置により、小型移動体２０Ａに乗車中の利用者はもちろん、走行路１０Ａの内側にいて小型移動体２０Ａに乗車しようとする利用者や走行路１０Ａの外側にいて小型移動体２０Ａに乗車しようとする利用者による操作を容易にしている。そして、利用者操作部２５は、利用者によって操作されると操作信号を制御ユニット２７Ａに出力する。
【００２０】
位置検出部２６は、移動体本体２１Ａ上の所定の位置に設けられている。位置検出部２６は、例えばＧＰＳセンサを含み、小型移動体２０Ａの位置情報を検出する。但し、これに限るものではなく、位置検出部２６は、ＧＰＳセンサ以外の構成によって小型移動体２０Ａの位置情報を検出するように構成されてもよい。位置検出部２６によって検出された小型移動体２０Ａの位置情報は、制御ユニット２７Ａに出力される。
【００２１】
制御ユニット２７Ａは、走行路１０Ａに関する情報が格納されたメモリ２７１Ａと、制御部２７２Ａと、を有している。走行路１０Ａに関する情報は、前記複数の地点Ｐの位置情報や各地点Ｐ間の距離などを含む。制御部２７２Ａは、近接センサ３１の検出信号、着座センサ３２の検出信号、利用者操作部２５からの操作信号、位置検出部２６からの位置情報などを入力し、入力された各種信号や情報に基づき、主に駆動ユニット２２Ａを制御することで小型移動体２０Ａの動作を制御する。
【００２２】
次に、回遊支援システム１Ａの作用を説明する。
まず、回遊支援システム１Ａにおいて、複数の小型移動体２０Ａは互いに所定の間隔をあけて走行路１０Ａ上を低速で自走している。すなわち、制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）は、通常、駆動ユニット２２Ａを制御して小型移動体２０Ａをあらかじめ設定された所定速度（低速）で走行させる。
【００２３】
そして、利用者は、走行路１０Ａのいずれの位置においても、他の利用者が乗車していない小型移動体２０Ａに乗車することができ、乗車中の小型移動体２０Ａから降車することができる。つまり、利用者は、小型移動体２０Ａに乗車するだけで前記複数の地点Ｐのそれぞれに移動することができる。ここで、小型移動体２０Ａは、移動体本体２１Ａの上面と前記歩行面との間に段差が生じないように構成されており、利用者の小型移動体２０Ａへの乗車及び小型移動体２０Ａからの降車が容易である。なお、利用者は、必ずしも目的をもって小型移動体２０Ａに乗車する必要はなく、例えば特定の目的のない散歩的な移動に小型移動体２０Ａを利用することも可能である。
【００２４】
また、利用者は、小型移動体２０Ａに乗車する際や小型移動体２０Ａから降車する際に小型移動体２０Ａに設けられた利用者操作部２５を操作することができる。利用者操作部２５が操作されると、小型移動体２０Ａはその自走速度を所定時間低下させる。具体的には、利用者操作部２５が操作されると、その操作信号が制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）に入力される。すると、制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）は、駆動ユニット２２を制御して小型移動体２０Ａの自走速度を所定時間だけ低下させる。これにより、利用者の小型移動体２０Ａへの乗車及び小型移動体２０Ａからの降車がさらに容易になる。このため、例えば歩行困難者であっても、小型移動体２０Ａに容易に乗車し、小型移動体２０Ａから容易に降車することが可能である。なお、小型移動体２０Ａの自走速度を所定時間だけ低下させることに代えて、小型移動体２０Ａを所定時間だけ停止させてもよい。
【００２５】
ここで、小型移動体２０Ａが自走速度を低下させる（又は小型移動体２０Ａを停止させる）前記所定時間は、前記施設等の特質などに応じて適宜設定され得るが、着座部２４と同数の利用者が小型移動体２０Ａに乗車し又は小型移動体２０Ａから降車するのに十分な時間（例えば利用者一人当たり３０秒程度の時間）とすることができる。また、前記所定時間を、利用者操作部２５が操作されてから利用者操作部２５が再度操作されるまでの時間としたり、利用者操作部２５が操作されてから着座センサ３２によって利用者の着座が検出されるまでの時間としたりすることも可能である。
【００２６】
また、小型移動体２０Ａは、前記複数の地点Ｐを通過する際の自走速度を低下させる。具体的には、制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）は、位置検出部２６によって検出された位置情報及びメモリ部２７１Ａに格納された走行路１０Ａに関する情報に基づいて小型移動体２０Ａの走行路１０Ａ上における現在位置を検出している。そして、制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）は、小型移動体２０Ａの現在位置が各地点Ｐの所定距離だけ手前の位置になると駆動ユニット２２Ａを制御して小型移動体２０Ａの自走速度を低下させ、小型移動体２０Ａの現在位置が各地点Ｐを所定距離だけ通過した位置になると駆動ユニット２２Ａを制御して小型移動体２０Ａの自走速度を元に戻す。これにより、小型移動体２０Ａに乗車中の利用者には、当該利用者が各地点Ｐに立ち寄ったような効果を与えることができると共に、各地点Ｐでの利用者の小型移動体２０Ａへの乗車及び小型移動体２０Ａからの降車を容易にすることができる。なお、このとき利用者操作部２５が操作された場合には、制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）は、小型移動体２０Ａの自走速度をさらに低下させるようにしてもよい。
【００２７】
また、小型移動体２０Ａは、前方の障害物に接近すると走行を停止する。具体的には、制御ユニット２７Ａ（制御部２７２Ａ）は、近接センサ３１の検出信号に基づいて小型移動体２０Ａが前方の障害物に接近したことを検出すると、駆動ユニット２２Ａを制御して小型移動体２０Ａの走行を停止させ、前記障害物との接近が解消されるまで小型移動体２０Ａの停止状態を維持する。これにより、小型移動体２０Ａと前記障害物との衝突が回避される。なお、小型移動体２０Ａは、前記障害物との接近が解消されると、停止前の走行速度に戻る。
【００２８】
以上説明した第１実施形態によると、利用者は、走行路１０Ａ上を低速で自走する小型移動体２０Ａに乗車するだけで前記施設等内を移動することができる。このため、複数の地点Ｐが例えば観光スポットであれば、利用者は着座したまま各観光スポットにおける景色等を次々と眺めて楽しみながら前記施設等内を回遊することができ、複数の地点が例えば店舗であれば、利用者は着座したまま各店舗に陳列された各商品を次々と眺めて楽しみながら前記施設等内を回遊することができる。また、小型移動体２０Ａは、複数の地点Ｐのそれぞれを通過する際に自走速度を低下させるので、小型移動体２０Ａに乗車した利用者に対して各地点Ｐに立ち寄ったような効果を与えることができる。さらに、利用者は、必要があれば、走行路１０Ａの任意の位置で小型移動体２０Ａから降車することができ、その後、小型移動体２０Ａに再度乗車することもできる。このため、回遊支援システム１Ａは、利用者の回遊行動を支援することができ、前記施設等における回遊性を向上することができる。
【００２９】
ここで、小型移動体２０Ａは、利用者が乗車する移動体本体２１Ａの上面と利用者が歩行する歩行面との間に段差が生じないように構成されている。また、小型移動体２０Ａは、利用者操作部２５が利用者によって操作されると、及び／又は、各地点Ｐを通過する際に、自走速度を低下させるように構成されている。このため、歩行困難者であっても小型移動体２０Ａに容易に乗車し、小型移動体２０Ａから容易に降車することが可能である。これにより、歩行健常者はもちろん、歩行困難者の回遊行動をも支援することができる。
【００３０】
また、小型移動体２０Ａは、前方の障害物（人や他の小型移動体２０Ａなど）との接近が検出されると、当該障害物との接近が解消されるまで走行を停止する。このため、各小型移動体２０Ａは、障害物との衝突を回避して走行路１０Ａ上を安全に走行することができる。
【００３１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明による回遊支援システムの第２実施形態について説明する。なお、前記第１実施形態と共通する要素については同じ符号を用いてその説明は適宜省略する。
【００３２】
図４は、本発明による回遊支援システムの第２実施形態を示している。図４に示すように、第２実施形態による回遊支援システム１Ｂも、第１実施形態による回遊システム１Ａと同様、前記施設等に設置された走行路１０Ｂと、走行路１０Ｂ上を自走する複数の小型移動体２０Ｂと、を含む。
【００３３】
走行路１０Ｂは、小型移動体２０Ｂ専用に設けられたものであり、複数（ここでは二つ）の閉ループ路１１，１２と、閉ループ路１１，１２間を接続する複数（ここでは二つ）の接続路１３，１４と、を有する。本実施形態において、接続路１３は、閉ループ路１１から分岐して閉ループ路１２に合流する経路として構成され、接続路１４は、閉ループ路１２から分岐して閉ループ路１１に合流する経路として構成されている。なお、走行路１０Ｂは、第１実施形態における走行路１０Ａと同様、平行な二本のレールによって構成され、前記施設等における予め設定された複数の地点Ｐを経由するように形成されている。また、走行路１０Ｂは、利用者が歩行する歩行面から一段凹んだ凹部の内底面に、すなわち、歩行面よりも低い位置に設けられており、走行路１０Ｂの全体形状は、前記施設等に応じて適宜決定され得る。
【００３４】
ここで、図示省略するが、走行路１０Ｂにおける分岐部及び合流部は、例えば対応するレール間を小型移動体２０Ｂの車輪２１１が走行可能な走行面で接続して構成してあり、これにより、当該分岐部及び合流部においては、走行路１０Ｂ（前記レール）による小型移動体２０Ｂの走行方向の規制が解除されるようになっている。このため、小型移動体２０Ｂの車輪（後述する操舵輪）を操舵することによって小型移動体２０Ｂの進路を変更できるようになっている。具体的には、閉ループ路１１を走行中の小型移動体２０Ｂが接続路１３に進入し、その後、閉ループ路１２に進入できるようになっており、同様に、閉ループ路１２を走行中の小型移動体２０Ｂが接続路１４に進入し、その後、閉ループ路１１に進入できるようになっている。但し、これに限るものではなく、小型移動体２０Ｂが閉ループ路１１（１２）から閉ループ路１２（１１）へと接続路１３（１４）を介して移動できるように構成されていればよい。
【００３５】
小型移動体２０Ｂは、第１実施形態における小型移動体２０Ａと同様、少人数の人が乗車可能な移動体であり、互いに所定の間隔をあけて（すなわち、互いに衝突することなく）走行路１０Ｂ上を図中の矢印方向に低速で自走する。
【００３６】
図５は、小型移動体２０Ｂの外観構成の一例を示す斜視図であり、図６は、小型移動体２０Ｂの制御系を示すブロック図である。
図５，６に示すように、小型移動体２０Ｂは、移動体本体２１Ｂと、駆動ユニット２２Ｂと、バッテリー２３と、着座部２４と、利用者操作部２５と、位置検出部２６と、制御ユニット２７Ｂと、情報入力部２８と、を有する。
【００３７】
移動体本体２１Ｂの構成は、基本的には第１実施形態における移動体本体２０Ａの構成と同様である。すなわち、移動体本体２１Ｂは、走行路１０Ｂ（前記レール）上を転動する四つの車輪２１１を有している。但し、本実施形態においては、四つの車輪２１１のうち後方側の二つの車輪２１１が駆動輪となっており、前方側の二つの車輪２１１が操舵輪となっている。そして、小型移動体２０Ｂは、四つの車輪２１１が走行路１０Ｂ（前記レール）上に位置するときに、移動体本体２１Ｂの上面が歩行面とほぼ同じ高さとなるように、すなわち、利用者が乗車する移動体本体２１Ｂの上面と前記歩行面との間に段差が生じないように、構成されている。また、移動体本体２１Ｂの前端部には、近接センサ３１が設けられている。
【００３８】
駆動ユニット２２Ｂは、第１実施形態における駆動ユニット２２Ａと同様の機能を有することに加えて、前記操舵輪を駆動する機能を有している。すなわち、駆動ユニット２２Ｂは、図示省略の駆動モータを作動させて前記駆動輪を回転駆動することによって小型移動体２０Ｂを走行させる。また、駆動ユニット２２Ｂは、前記駆動モータを制御することで小型移動体２０Ｂの走行速度を制御し、前記駆動モータを停止することで小型移動体２０Ｂの走行を停止させる。さらに、駆動ユニット２２Ｂは、前記操作輪を駆動することで小型移動体２０Ｂの進行方向を変更する。
【００３９】
情報入力部２８は、小型移動体２０Ｂに乗車した利用者に関する情報（以下「利用者情報」という）を入力する。本実施形態において、情報入力部２８は、移動体本体２１上の着座部２４近傍に立設された支柱部の上面に設置されており、前記施設等で使用可能な利用者のＩＣカード（会員カードなど）に記録された各種の利用者情報を読み取るカードリーダで構成されている。前記ＩＣカードに記録された利用者情報は、利用者の性別や年齢、前記施設等が商業施設である場合の買い物行動情報などを含む。但し、これに限るものではない。情報入力部２８は、小型移動体２０Ｂに乗車した利用者に関する情報を入力できればよい。例えば、情報入力部２８は、カメラセンサで利用者の性別や年齢層を判別する構成とされてもよい。
【００４０】
制御ユニット２７Ｂは、走行路１０Ｂに関する情報が格納されたメモリ２７１Ａと、制御部２７２Ｂと、を有している。走行路１０Ｂに関する情報は、前記複数の地点Ｐの位置情報、各地点Ｐ間の距離、閉ループ路１１から接続路１３が分岐する分岐位置情報、接続路１３が閉ループ路１２に合流する合流位置情報、閉ループ路１２から接続路１４が分岐する分岐位置情報、接続路１４が閉ループ路１１に合流する合流位置情報などを含む。制御部２７２Ｂは、近接センサ３１の検出信号、着座センサ３２の検出信号、利用者操作部２５からの操作信号、位置検出部２６からの位置情報、情報入力部２８からの利用者情報など入力し、入力された各種信号や情報に基づいて、主に駆動ユニット２２Ｂを制御することで小型移動体２０Ｂの動作を制御する。
【００４１】
次に、回遊支援システム１Ｂの作用を説明する。
まず、回遊支援システム１Ｂにおいて、複数の小型移動体２０Ｂは互いに所定の間隔をあけて走行路１０Ｂ上を自走している。すなわち、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、通常、駆動ユニット２２Ｂを制御して小型移動体２０Ｂをあらかじめ設定された所定速度（低速）で走行させる。
【００４２】
そして、利用者は、走行路１０Ｂのいずれの位置においても、他の利用者が乗車していない小型移動体２０Ｂに乗車することができ、乗車中の小型移動体２０Ｂから降車することができる。なお、第１実施形態と同様、小型移動体２０Ｂは、移動体本体２１Ｂの上面と歩行面との間に段差が生じないように構成されており、利用者の小型移動体２０Ｂへの乗車及び小型移動体２０Ｂからの降車が容易である。
【００４３】
ここで、本実施形態においては、走行路１０Ｂに複数の回遊ルートが設定されている。具体的には、図７に示すように、走行路１０には、小型移動体２０Ｂが閉ループ路１１のみを走行する実線で示される第１回遊ルートと、小型移動体２０Ｂが閉ループ路１２のみを走行する破線で示される第２回遊ルートと、小型移動体２０Ｂが接続路１３，１４を介して閉ループ路１１及び閉ループ路１２を走行する一点鎖線で示される第３回遊ルートと、が設定されている。そして、小型移動体２０Ｂは、そこに乗車した利用者に応じて、前記第１〜第３回遊ルートを選択的に走行（自走）するように構成されている。
【００４４】
具体的には、小型移動体２０Ｂに乗車した利用者が、自身の所有する前記ＩＣカードをカードリーダで構成された情報入力部２８にかざすと、情報入力部２８は、前記ＩＣカードに記録された利用者情報が情報入力部２８に読み取って制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）に入力する。すると、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、入力された利用者情報に基づいて前記第１〜第３回遊ルートのいずれかを選択し、駆動ユニット２２Ｂを制御して選択した回遊ルートに沿って小型移動体２０Ｂを走行させる。
【００４５】
例えば、前記第１回遊ルートが男性用の回遊ルートとして設定され、前記第２回遊ルートが女性用の回遊ルートとして設定されている場合、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、小型移動体２０Ｂに男性のみが乗車すると前記第１回遊ルートを選択し、小型移動体２０Ｂに女性のみが乗車すると前記第２回遊ルートを選択し、小型移動体２０Ｂに男性及び女性が乗車すると前記第３回遊ルートを選択する。なお、前記第１、第２回遊ルートが年齢層別に設定されている場合も同様である。また、前記施設等が商業施設である場合、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、前記買い物行動情報に基づき、例えば過去に買い物をした店舗が多く存在する回遊ルートを選択する。
【００４６】
そして、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、例えば小型移動体２０Ｂが閉ループ路１２（前記第２回遊ルート）に位置しているときに前記第１回遊ルートが選択された場合には、次のようにして小型移動体２０Ｂを前記第１回遊ルート（閉ループ路１１）へと移動させる。すなわち、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、位置検出部２６によって検出された位置情報及びメモリ部２７１Ｂに格納された走行路１０Ｂに関する情報に基づいて小型移動体２０Ｂの走行路１０Ｂ上における現在位置を検出している。そして、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、小型移動体２０Ｂの現在位置が、閉ループ路１２から接続路１４が分岐する分岐位置になると、駆動ユニット２２Ｂを制御して前記操舵輪を駆動し、これにより、小型移動体２０Ｂを接続路１４に進入させる。その後、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）は、小型移動体２０Ｂの現在位置が、接続路１４が閉ループ路１１に合流する合流位置になると、駆動ユニット２２Ｂを制御して前記操舵輪を駆動し、これにより、小型移動体２０Ｂを閉ループ路１１に進入させる。なお、説明は省略するが、小型移動体２０Ｂが閉ループ路１１（前記第１回遊ルート）に位置しているときに前記第２回遊ルートが選択された場合や前記第３回遊ルートが選択された場合においても同様にして、小型移動体２０Ｂの閉ループ路１１と閉ループ路１２との間の移動が行われる。したがって、本実施形態においては、制御ユニット２７Ｂ（制御部２７２Ｂ）が本発明の「ルート選択部」としての機能を有する。
【００４７】
なお、本実施形態においても、第１実施形態と同様、小型移動体２０Ｂは、利用者操作部２５が操作されるとその自走速度を所定時間だけ低下させ又は走行を停止する。また、小型移動体２０Ｂは、前記複数の地点Ｐのそれぞれを通過する際にも自走速度を低下させる。さらに、小型移動体２０Ｂは、前方の障害物に接近すると走行を停止し、前記障害物との接近が解消されるまで停止状態を維持する。
【００４８】
以上説明した第２実施形態によっても、前記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。すなわち、回遊支援システム１Ｂにおいても、歩行健常者はもちろん、歩行困難者の回遊行動も支援することができ、前記施設等における回遊性を向上することができる。また、小型移動体２０Ｂは、障害物との衝突を回避して走行路１０Ｂ上を安全に走行することができる。
【００４９】
さらに、第２実施形態においては、走行路１０Ｂに複数の回遊ルートが設定され、小型移動体２０Ｂは、複数の回遊ルートを選択的に自走可能に構成されている。具体的には、小型移動体２０Ｂは、乗車した利用者に関する情報を入力する情報入力部２８を有しており、情報入力部２８に入力された情報に基づいて第１〜第３回遊ルートのいずれかを選択して自走する。このため、利用者に応じた回遊行動を支援することができ、また、前記施設等における経済活動の活性化や誘発による効果的に寄与することが可能となる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態（第１実施形態、第２実施形態）について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形や変更が可能である。
【００５１】
例えば、図８に示すように、前記走行路が所定の建物内の複数階にわたって一つの閉ループ経路を形成するようにしてもよい。この場合、前記建物の各階を繋ぐ前記走行路の部分は傾斜路とならざるを得ないが、例えばラック式鉄道に準じた方式を採用することによって、各小型移動体は、より安全かつ確実に前記傾斜路を走行することが可能となる。例えば、各傾斜路には、ラックレールが二本のレールの間に設けられ、各小型移動体には、前記ラックレールに噛み合うピニオンギヤが設けられる。前記ピニオンギヤは、前記駆動輪（及び前記操舵輪）と同様、駆動ユニットによって回転駆動される。前記ピニオンギヤは、常時駆動されてもよいし、前記移動体が前記傾斜経路の直前までに移動したときに駆動されてもよい。このようにすれば、例えば複数階建ての商業施設において、利用者は、前記小型移動体に乗車することで前記商業施設（建物）内の各階を移動することができ、また、所望の階の所望の位置で前記移動体から降車することができる。
【００５２】
また、前記第２実施形態において、小型移動体２０Ｂは、情報入力部２８を介して入力された利用者情報に応じて、複数の回遊ルートのいずれかを選択して走行（自走）するように構成されている。しかし、これに限るものではなく、小型移動体２０Ｂに回遊ルート選択部を設け、小型移動体２０Ｂに乗車した利用者が前記回遊ルート選択部を操作することによって複数の回遊ルートのいずれかを選択するように構成してもよい。
【００５３】
また、前記第２実施形態において、情報入力部２８は、カードリーダで構成されているが、情報入力部２８をカードリーダライターで構成してもよい。この場合、小型移動体２０Ｂに乗車した利用者が自身の所有する前記ＩＣカードを情報入力部２８にかざすと、情報入力部２８は、前記ＩＣカードに記録された前記利用者情報を読み取ると共に、前記ＩＣカードに所定の情報を書き込むように構成することができる。例えば、情報入力部２８は、小型移動体２０Ｂに乗車した旨の記録（乗車記録）を前記ＩＣカードに書き込む。そして、前記乗車記録が書き込まれた前記ＩＣカードを前記施設等におけるサービス提供場所、店舗、観光スポットなどで使用又は提示することにより、当該ＩＣカードを所有する利用者が所定のサービスや料金割引などを受けられるようにする。このようにすると、小型移動体２０Ｂへの乗車のインセンティブを付与することができ、前記施設等におけるさらなる回遊促進を図ることが可能となる。
【符号の説明】
【００５４】
１Ａ，１Ｂ…回遊支援システム
１０Ａ、１０Ｂ…走行路
１１，１２…閉ループ路
１３，１４…接続路
２０Ａ，２０Ｂ…小型移動体
２１Ａ，２１Ｂ…移動体本体
２２Ａ，２２Ｂ…駆動ユニット
２３…バッテリー
２４…着座部
２５…利用者操作部
２６…位置検出部
２７Ａ，２７Ｂ…制御ユニット
２８…情報入力部
３１…近接センサ
３２…着座センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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