(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、走行中の前記車両の後側面を含む背景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記背景画像を表示する表示部と、
前記背景画像から消失点の位置を算出する演算部と、
前記背景画像において前記車両の後側面が表示された後側面領域を抽出する抽出部と、
前記消失点を起点とし、前記後側面領域を通り、水平より下方に延びる第１直線と、前記消失点を起点とし、前記消失点を通る垂直線に対して前記第１直線と反対側で水平より下方に延びる第２直線と、前記表示部の外縁とに囲まれた前記背景画像の下方領域を、前記下方領域以外の領域に比べて高輝度で表示する表示制御部と、
を備える電子ミラー制御装置。
【請求項２】
前記撮像部は、道路に描かれた車線の境界を表す境界線を撮像し、
前記抽出部は、前記背景画像から前記境界線を抽出し、
前記表示制御部は、前記抽出部により抽出された前記境界線に平行に延びる直線として前記第２直線を算出する、
請求項１に記載の電子ミラー制御装置。
【請求項３】
前記表示部は、矩形形状を有し、
前記表示制御部は、前記表示部の前記後側面領域側の下方の第１隅まで延びる直線として前記第１直線を算出し、前記表示部の前記第１隅と反対側の下方の第２隅まで延びる直線として前記第２直線を算出する、
請求項１に記載の電子ミラー制御装置。
【請求項４】
前記表示部は、矩形形状を有し、
前記表示制御部は、前記消失点を起点とし、前記表示部の前記後側面領域側の上方の第３隅まで延びる第３直線と、前記消失点を起点とし、前記表示部の前記第３隅と反対側の上方の第４隅まで延びる第４直線と、前記表示部の上縁とに囲まれた前記背景画像の上方領域を、前記上方領域以外の領域に比べて低輝度で表示する、
請求項２又は３に記載の電子ミラー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ここに開示された技術は、撮像部により撮像された車両の後側面を含む背景画像の表示を制御する電子ミラー制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮影された車両の後側面及び後側方の画像を車両内部に設置されたディスプレイに表示する装置が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、ディスプレイに表示される画像を部分的に圧縮して表示することにより、運転者の視認性を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７０１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の走行中には、いかなる環境においても、運転者は、走行空間を正しく安全に把握することができる必要がある。車両の後側方を視認できるドアミラー又はカメラで撮像した車両の後側方を表示するディスプレイに見える間接視界がない場合には、運転者は、体または首を回転させ、顔を後ろに向けて後側方を見ることになる。この場合には、運転者は、見えている後側方の環境が、走行環境のなかのどこに位置するかを直感的に把握することができる。しかしながら、首を回転したり視線を移動したりするため、わき見の時間が長くなってしまう。
【０００５】
これに対して、上記ドアミラー又はディスプレイに見える間接視界を利用した場合には、体又は首を回転せずに車両の後側方を確認することができるため、わき見の時間は短縮される。しかしながら、目で直接見ているわけではないため、間接視界から走行環境を把握するまでに時間を要してしまう。
【０００６】
そこで、間接視界を利用した場合でも、間接視界から自車の位置関係などの走行環境を短時間で把握できるようにすることが求められる。しかし、上記特許文献１では、この点について十分に検討されていない。
【０００７】
ここに開示された技術は、間接視界から走行環境を短時間で把握できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の一態様は、車両に搭載され、走行中の前記車両の後側面を含む背景画像を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された前記背景画像を表示する表示部と、前記背景画像から消失点の位置を算出する演算部と、前記背景画像において前記車両の後側面が表示された後側面領域を抽出する抽出部と、前記消失点を起点とし、前記後側面領域を通り、水平より下方に延びる第１直線と、前記消失点を起点とし、前記消失点を通る垂直線に対して前記第１直線と反対側で水平より下方に延びる第２直線と、前記表示部の外縁とに囲まれた前記背景画像の下方領域を、前記下方領域以外の領域に比べて高輝度で表示する表示制御部と、を備えるものである。
【０００９】
この態様では、消失点を起点とし、後側面領域を通り、水平より下方に延びる第１直線と、消失点を起点とし、消失点を通る垂直線に対して第１直線と反対側で水平より下方に延びる第２直線と、表示部の外縁とに囲まれた背景画像の下方領域が、下方領域以外の領域に比べて高輝度で表示される。
【００１０】
第１直線及び第２直線は、消失点を起点とするため、オプティカルフローを表す直線になる。背景画像の下方領域が、下方領域以外の領域に比べて高輝度で表示されるため、この輝度の差異によって、運転者は、オプティカルフローを表す第１直線及び第２直線を視認することができる。このため、運転者は、オプティカルフローの存在しない後側面領域において、オプティカルフローを表す第１直線を視認できる。その結果、運転者は、表示部に見える間接視界から走行環境を短時間で把握することが可能になる。また、背景画像の下方領域が、下方領域以外の領域に比べて高輝度で表示されるため、道路を見易くすることができる。
【００１１】
上記態様において、例えば、前記撮像部は、道路に描かれた車線の境界を表す境界線を撮像してもよい。前記抽出部は、前記背景画像から前記境界線を抽出してもよい。前記表示制御部は、前記抽出部により抽出された前記境界線に平行に延びる直線として前記第２直線を算出してもよい。
【００１２】
この態様では、道路に描かれた車線の境界を表す境界線に平行に延びる直線として第２直線が算出される。一般に、背景画像における境界線は消失点の近傍を通るため、第２直線と境界線とは、ほぼ一致する。したがって、オプティカルフローを表す第２直線を見易くすることができる。
【００１３】
上記態様において、例えば、前記表示部は、矩形形状を有してもよい。前記表示制御部は、前記表示部の前記後側面領域側の下方の第１隅まで延びる直線として前記第１直線を算出し、前記表示部の前記第１隅と反対側の下方の第２隅まで延びる直線として前記第２直線を算出してもよい。
【００１４】
この態様では、表示部の後側面領域側の下方の第１隅まで延びる直線として第１直線が算出され、表示部の第１隅と反対側の下方の第２隅まで延びる直線として第２直線が算出される。したがって、限られた表示部の表示範囲内において、オプティカルフローを表す第１直線及び第２直線を最も長くすることができる。これによって、オプティカルフローを表す第１直線及び第２直線を見易くすることができる。
【００１５】
上記態様において、例えば、前記表示部は、矩形形状を有してもよい。前記表示制御部は、前記消失点を起点とし、前記表示部の前記後側面領域側の上方の第３隅まで延びる第３直線と、前記消失点を起点とし、前記表示部の前記第３隅と反対側の上方の第４隅まで延びる第４直線と、前記表示部の上縁とに囲まれた前記背景画像の上方領域を、前記上方領域以外の領域に比べて低輝度で表示してもよい。
【００１６】
この態様では、消失点を起点とし、表示部の後側面領域側の上方の第３隅まで延びる第３直線と、消失点を起点とし、表示部の第３隅と反対側の上方の第４隅まで延びる第４直線と、表示部の上縁とに囲まれた背景画像の上方領域が、上方領域以外の領域に比べて低輝度で表示される。
【００１７】
第３直線及び第４直線は、消失点を起点とするため、オプティカルフローを表す直線になる。背景画像の上方領域が、上方領域以外の領域に比べて低輝度で表示されるため、この輝度の差異によって、運転者は、オプティカルフローを表す第３直線及び第４直線を、第１直線及び第２直線に加えて視認することができる。その結果、運転者は、表示部に見える間接視界から走行環境を短時間で把握することが可能になる。また、空又は景色が撮像されることの多い背景画像の上方領域が、上方領域以外の領域に比べて低輝度で表示されるため、道路を見易くすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
この電子ミラー制御装置によれば、消失点を起点とし、後側面領域を通り、水平より下方に延びる第１直線と、消失点を起点とし、消失点を通る垂直線に対して第１直線と反対側で水平より下方に延びる第２直線と、表示部の外縁とに囲まれた背景画像の下方領域を、下方領域以外の領域に比べて高輝度で表示することにより、運転者は、表示部に見える間接視界から、走行環境を短時間で把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態の車両の構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】車両の動作の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図３】図２の動作においてディスプレイに表示される背景画像を示す図である。
【図４】車両の動作の異なる例を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図４の動作においてディスプレイに表示される背景画像を示す図である。
【図６】車両の動作のさらに異なる例を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図６の動作においてディスプレイに表示される背景画像を示す図である。
【図８】車両の動作のさらに異なる例を概略的に示すフローチャートである。
【図９】図８の動作においてディスプレイに表示される背景画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。
【００２１】
図１は、本実施形態の車両の構成を概略的に示すブロック図である。車両１００は、例えば４輪自動車である。車両１００は、図１に示されるように、カメラ２１０，２２０（撮像部の一例）、ディスプレイ３１０，３２０（表示部の一例）、電子制御ユニット（ＥＣＵ）４００を備える。
【００２２】
カメラ２１０は、例えば車両１００の右側のドアミラーに、カメラ２１０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられる。カメラ２１０は、車両１００の右側の後側面を含む車両１００の右後方の背景画像を所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像する。なお、カメラ２１０は、右側のドアミラーに代えて、右側のドアミラーが取り付けられていた位置に、カメラ２１０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられてもよい。
【００２３】
カメラ２２０は、例えば車両１００の左側のドアミラーに、カメラ２２０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられる。カメラ２２０は、車両１００の左側の後側面を含む車両１００の左後方の背景画像を所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像する。なお、カメラ２２０は、左側のドアミラーに代えて、左側のドアミラーが取り付けられていた位置に、カメラ２２０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられてもよい。
【００２４】
ディスプレイ３１０は、運転席の前方の右寄りに配置される。ディスプレイ３１０は、カメラ２１０により所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像された車両１００の右後方の背景画像のうち最新の背景画像を表示する。ディスプレイ３２０は、運転席の前方の左寄りに配置される。ディスプレイ３２０は、カメラ２２０により所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像された車両１００の左後方の背景画像のうち最新の背景画像を表示する。
【００２５】
ディスプレイ３１０，３２０は、矩形形状を有する。ディスプレイ３１０，３２０は、例えば液晶表示パネルを含む。ディスプレイ３１０，３２０は、液晶表示パネルに限られず、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの他の表示デバイスを含んでもよい。
【００２６】
ＥＣＵ４００は、車両１００の全体の動作を制御する。ＥＣＵ４００は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）４１０、メモリ４２０、その他の周辺回路を含む。メモリ４２０は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ハードディスク、又は他の記憶素子で構成される。メモリ４２０は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像を一時的に保存するフレームメモリ、プログラムを保存するメモリ、データを一時的に保存するメモリ等を含む。なお、メモリ４２０は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像を一時的に保存する領域、プログラムを保存する領域、データを一時的に保存する領域を備えた単一のメモリで構成されていてもよい。
【００２７】
ＣＰＵ４１０は、メモリ４２０に保存されているプログラムに従って動作することにより、演算部４１１、抽出部４１２、表示制御部４１３として機能する。演算部４１１は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像から、ディスプレイ３１０，３２０における消失点の位置をそれぞれ算出する。
【００２８】
抽出部４１２は、カメラ２１０により撮像された背景画像から、車両１００の右側の後側面が表示された後側面領域５０２（図３）を抽出する。抽出部４１２は、カメラ２２０により撮像された背景画像から、車両１００の左側の後側面が表示された後側面領域を抽出する。
【００２９】
表示制御部４１３は、メモリ４２０の各フレームメモリに保存された、カメラ２１０，２２０により撮像された最新の各背景画像をディスプレイ３１０，３２０にそれぞれ表示する。表示制御部４１３は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像をディスプレイ３１０，３２０に表示する際に、左右を反転して表示する。これによって、ディスプレイ３１０に右側のドアミラーに映る画像が表示され、ディスプレイ３２０に左側のドアミラーに映る画像が表示される。演算部４１１、抽出部４１２、表示制御部４１３の機能は、後に詳述される。
【００３０】
図２は、車両１００の動作の一例を概略的に示すフローチャートである。図３は、図２の動作においてディスプレイ３１０に表示される背景画像３１１を示す図である。なお、以下では、カメラ２１０により撮像された背景画像について説明されるが、カメラ２２０により撮像された背景画像についても同様である。
【００３１】
例えばエンジンが始動されると、カメラ２１０により撮像が開始されて、図２の動作が開始される。ステップＳ２０１において、表示制御部４１３は、カメラ２１０により撮像され、メモリ４２０のフレームメモリに保存された最新の背景画像をディスプレイ３１０に表示する。
【００３２】
次に、ステップＳ２０２において、車両１００は走行を開始する。次に、ステップＳ２０３において、演算部４１１は、カメラ２１０により撮像された背景画像から第１のオプティカルフローを算出し、ステップＳ２０４において、第１のオプティカルフローとは別の第２のオプティカルフローを算出する。
【００３３】
オプティカルフローは、画像中の物体の動きをベクトルで表したものである。演算部４１１は、複数の背景画像から、それぞれの間で互いに対応する特徴点を抽出し、抽出した対応する特徴点を結んだ線を第１、第２のオプティカルフローとして算出してもよい。演算部４１１は、ＬｕｃａｓＫａｎａｄｅ法、Ｈｏｒｎ−Ｓｃｈｕｎｋ法などの公知の手法を用いて、第１、第２のオプティカルフローを算出してもよい。
【００３４】
次に、ステップＳ２０５において、演算部４１１は、第１のオプティカルフローと第２のオプティカルフローとの交点を消失点５０１（図３）として算出する。消失点とは、遠近法において、実際には平行線になっているものを平行線でないように描く際に、その線が交わる点を意味する。
【００３５】
次に、ステップＳ２０６において、抽出部４１２は、ディスプレイ３１０において、車両１００の後側面が表示されている後側面領域５０２を抽出する。抽出部４１２は、テンプレートマッチング法によって、後側面領域５０２を抽出してもよい。或いは、抽出部４１２は、カメラ２１０により所定時間毎に撮像された複数の背景画像の各画素値を比較して、画素値に変化が無い領域を後側面領域５０２として抽出してもよい。
【００３６】
なお、ＥＣＵ４００は、カメラ２１０の撮像範囲を変更できるように、運転者の操作に応じてカメラ２１０の光軸の角度を変更するカメラ制御部を備えてもよい。メモリ４２０は、カメラ２１０の光軸の角度と後側面領域５０２とが対応付けられたデータを記憶してもよい。この場合には、抽出部４１２は、現在のカメラ２１０の光軸の角度をカメラ制御部から取得し、取得した光軸の角度に対応付けられた後側面領域５０２をメモリ４２０から抽出してもよい。
【００３７】
次に、ステップＳ２０７において、抽出部４１２は、道路に描かれた車線の境界を表す境界線５０３を抽出する。抽出部４１２は、ステップＳ２０６で抽出された後側面領域５０２以外の領域における各画素の輝度を比較して、ディスプレイ３１０の下縁３１２から斜めに延びる比較的高輝度の細長い矩形画像を境界線５０３として抽出してもよい。
【００３８】
次に、ステップＳ２０８において、表示制御部４１３は、消失点５０１を起点とし、後側面領域５０２を通り、ディスプレイ３１０の下方の隅５０４（第１隅の一例）まで延びる第１直線５１１を算出する。次に、ステップＳ２０９において、表示制御部４１３は、消失点５０１を起点とし、境界線５０３に平行で、ディスプレイ３１０の下縁３１２まで延びる第２直線５１２を算出する。第１直線５１１及び第２直線５１２は、消失点５０１を通るため、それぞれオプティカルフローを表す。
【００３９】
次に、ステップＳ２１０において、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１２とディスプレイ３１０の下縁３１２（外縁の一例）とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１３の輝度を、下方領域５１３以外の領域５１４の輝度に比べて増大させる。具体的には、表示制御部４１３は、下方領域５１３の各画素の輝度値に係数Ｋ１（Ｋ１は１より大きい数）を乗算してもよい。なお、乗算結果が上限値（例えば８ビットであれば２５５）を超える場合には、表示制御部４１３は、輝度値を上限値とすればよい。或いは、表示制御部４１３は、下方領域５１３以外の領域５１４の各画素の輝度値に係数Ｋ２（Ｋ２は１未満の正の数）を乗算してもよい。
【００４０】
その後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図２の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。
【００４１】
以上説明されたように、本実施形態によれば、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１２とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１３の輝度を、下方領域５１３以外の領域５１４の輝度に比べて増大させる。この輝度の差異によって、運転者は、背景画像３１１において、オプティカルフローを表す第１直線５１１と第２直線５１２とを視認することができる。このため、運転者は、オプティカルフローの存在しない後側面領域５０２において、オプティカルフローを表す第１直線５１１を視認できる。その結果、運転者は、ディスプレイ３１０に見える間接視界から、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することが可能となる。
【００４２】
また、第２直線５１２は、境界線５０３に平行になっている。一般に、背景画像３１１における境界線５０３は、消失点５０１の近傍を通る。このため、第２直線５１２と境界線５０３とは、ほぼ一致することになる。したがって、オプティカルフローを表す第２直線５１２をより目立たせることができる。
【００４３】
また、空が明るい場合には、ディスプレイ３１０に表示される背景画像３１１は、通常、カメラ２１０の自動露出機能によって、道路が表示されることの多い背景画像３１１の下方領域５１３が暗くなってしまう。しかし、本実施形態によれば、下方領域５１３の輝度が、下方領域５１３以外の領域５１４の輝度に比べて増大されているため、道路を明るくすることができる。その結果、道路を見易くすることができる。
【００４４】
図４は、車両１００の動作の異なる例を概略的に示すフローチャートである。図５は、図４の動作においてディスプレイ３１０に表示される背景画像３１１を示す図である。図４におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６，Ｓ２０８は、図２におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６，Ｓ２０８と同じである。
【００４５】
ステップＳ２０８に続くステップＳ４０１において、表示制御部４１３は、消失点５０１を起点とし、後側面領域５０２と反対側のディスプレイ３１０の下方の隅５０５（第２隅の一例）まで延びる第２直線５１５を算出する。
【００４６】
次に、ステップＳ４０２において、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１５とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１６の輝度を、下方領域５１６以外の領域５１７の輝度に比べて増大させる。具体的には、表示制御部４１３は、下方領域５１６の各画素の輝度値に係数Ｋ３（Ｋ３は１より大きい数）を乗算した乗算結果を各画素の輝度値としてもよい。なお、乗算結果が上限値（例えば８ビットであれば２５５）を超える場合には、表示制御部４１３は、輝度値を上限値とすればよい。或いは、表示制御部４１３は、下方領域５１６以外の領域５１７の各画素の輝度値に係数Ｋ４（Ｋ４は１未満の正の数）を乗算した乗算結果を各画素の輝度値としてもよい。
【００４７】
その後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図４の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。
【００４８】
図４、図５に示される実施形態では、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１５とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１６の輝度を、下方領域５１６以外の領域５１７の輝度に比べて増大させる。この輝度の差異によって、運転者は、背景画像３１１において、オプティカルフローを表す第１直線５１１と第２直線５１５とを視認することができる。したがって、上記実施形態と同様に、運転者は、ディスプレイ３１０に見える間接視界から、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することができる。
【００４９】
また、下方領域５１６の輝度が、下方領域５１６以外の領域５１７の輝度に比べて増大されているため、道路を明るくすることができる。その結果、上記実施形態と同様に、道路を見易くすることができる。
【００５０】
図６は、車両１００の動作のさらに異なる例を概略的に示すフローチャートである。図７は、図６の動作においてディスプレイ３１０に表示される背景画像３１１を示す図である。図６におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０９は、図２におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０９と同じである。
【００５１】
ステップＳ２０９に続くステップＳ６０１において、表示制御部４１３は、消失点５０１を起点とし、ディスプレイ３１０の後側面領域５０２側の上方の隅５０６（第３隅の一例）まで延びる第３直線５２１を算出する。
【００５２】
続くステップＳ６０２において、表示制御部４１３は、消失点５０１を起点とし、ディスプレイ３１０の後側面領域５０２と反対側の上方の隅５０７（第４隅の一例）まで延びる第４直線５２２を算出する。第３直線５２１及び第４直線５２２は、消失点５０１を通るため、第１直線５１１及び第２直線５１２と同様に、それぞれオプティカルフローを表す。
【００５３】
ステップＳ６０３において、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１２とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１３の輝度を増大させる。具体的には、表示制御部４１３は、下方領域５１３の各画素の輝度値に係数Ｋ５（Ｋ５は１より大きい数）を乗算した乗算結果を各画素の輝度値としてもよい。なお、乗算結果が上限値（例えば８ビットであれば２５５）を超える場合には、表示制御部４１３は、輝度値を上限値とすればよい。
【００５４】
ステップＳ６０４において、表示制御部４１３は、第３直線５２１と第４直線５２２とディスプレイ３１０の上縁３１３とに囲まれた背景画像３１１の上方領域５２３の輝度を低下させる。具体的には、表示制御部４１３は、上方領域５２３の各画素の輝度値に係数Ｋ６（Ｋ６は１未満の正の数）を乗算した乗算結果を各画素の輝度値としてもよい。その後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図６の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。
【００５５】
ステップＳ６０３，Ｓ６０４によって、第１直線５１１と第３直線５２１とディスプレイ３１０の左縁３１４とに囲まれた左方領域５２４の輝度と、第２直線５１２と第４直線５２２とディスプレイ３１０の右縁３１５とに囲まれた右方領域５２５の輝度とは、下方領域５１３の輝度より低く、上方領域５２３の輝度より高くなる。すなわち、背景画像３１１において、下方領域５１３の輝度が最も高くなり、上方領域５２３の輝度が最も低くなる。
【００５６】
図６、図７に示される実施形態では、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１２とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１３の輝度を増大し、第３直線５２１と第４直線５２２とディスプレイ３１０の上縁３１３とに囲まれた背景画像３１１の上方領域５２３の輝度を低下させる。この輝度の差異によって、運転者は、背景画像３１１において、オプティカルフローを表す第１直線５１１及び第２直線５１２に加えて、オプティカルフローを表す第３直線５２１及び第４直線５２２を視認することができる。その結果、運転者は、ディスプレイ３１０に見える間接視界から、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することができる。
【００５７】
また、下方領域５１３の輝度が最も高くなり、上方領域５２３の輝度が最も低くなることから、道路をより見易くすることができる。
【００５８】
図８は、車両１００の動作のさらに異なる例を概略的に示すフローチャートである。図９は、図８の動作においてディスプレイ３１０に表示される背景画像３１１を示す図である。
【００５９】
図８におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６，Ｓ２０８は、図２におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６，Ｓ２０８と同じである。図８におけるステップＳ４０１は、図４におけるステップＳ４０１と同じである。図８におけるステップＳ６０１，Ｓ６０２は、図６におけるステップＳ６０１，Ｓ６０２と同じである。
【００６０】
ステップＳ６０２に続くステップＳ８０１において、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１５とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１６の輝度を増大させる。表示制御部４１３は、下方領域５１６の各画素の輝度値に係数Ｋ７（Ｋ７は１より大きい数）を乗算した乗算結果を各画素の輝度値としてもよい。続くステップＳ６０４は、図６におけるステップＳ６０４と同じである。その後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図８の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。
【００６１】
ステップＳ８０１，Ｓ６０４によって、第１直線５１１と第３直線５２１とディスプレイ３１０の左縁３１４とに囲まれた左方領域５２４の輝度と、第２直線５１５と第４直線５２２とディスプレイ３１０の右縁３１５とに囲まれた右方領域５２６の輝度とは、下方領域５１６の輝度より低く、上方領域５２３の輝度より高くなる。すなわち、背景画像３１１において、下方領域５１６の輝度が最も高くなり、上方領域５２３の輝度が最も低くなる。
【００６２】
図８、図９に示される実施形態では、表示制御部４１３は、第１直線５１１と第２直線５１５とディスプレイ３１０の下縁３１２とに囲まれた背景画像３１１の下方領域５１６の輝度を増大し、第３直線５２１と第４直線５２２とディスプレイ３１０の上縁３１３とに囲まれた背景画像３１１の上方領域５２３の輝度を低下させる。この輝度の差異によって、運転者は、背景画像３１１において、オプティカルフローを表す第１直線５１１及び第２直線５１５に加えて、オプティカルフローを表す第３直線５２１及び第４直線５２２を視認することができる。その結果、運転者は、ディスプレイ３１０に見える間接視界から、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することができる。
【００６３】
また、下方領域５１６の輝度が最も高くなり、上方領域５２３の輝度が最も低くなることから、道路をより見易くすることができる。
【００６４】
なお、上記図３、図５、図７、図９では、第１直線５１１は、ディスプレイ３１０の下方の隅５０４まで延びているが、これに限られず、隅５０４以外の下縁３１２又は左縁３１４まで延びていてもよい。言い換えると、第１直線５１１は、消失点５０１を起点とし、後側面領域５０２を通り、水平より下方に延びていればよい。但し、第１直線５１１がディスプレイ３１０の下方の隅５０４まで延びている場合には、第１直線５１１が最も長くなるので、運転者が第１直線５１１を視認しやすくなるため、好ましい。
【００６５】
また、上記図５、図９では、第２直線５１５は、ディスプレイ３１０の下方の隅５０５まで延びているが、これに限られず、隅５０５以外の下縁３１２又は右縁３１５まで延びていてもよい。言い換えると、第２直線５１５は、消失点５０１を起点とし、消失点５０１を通る垂直線５００（図５）に対して第１直線５１１と反対側で水平より下方に延びていればよい。但し、第２直線５１５がディスプレイ３１０の下方の隅５０５まで延びている場合には、第２直線５１５が最も長くなるので、運転者が第２直線５１５を視認しやすくなるため、好ましい。
【００６６】
なお、上記各実施形態では、演算部４１１は、オプティカルフローの交点を消失点５０１として算出しているが、消失点５０１の位置の算出方法は、これに限られない。代替的に、演算部４１１は、例えば路肩又は中央分離帯などの道路の端を表す直線、車線の境界を表す境界線５０３などのうちで２本の直線を、１枚の背景画像３１１から検出し、検出した２本の直線の交点を消失点として算出してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
２１０，２２０  カメラ
３１０，３２０  ディスプレイ
３１１  背景画像
３１２  ディスプレイの下縁
３１３  ディスプレイの上縁
４１１  演算部
４１２  抽出部
４１３  表示制御部
５０１  消失点
５０４，５０５，５０６，５０７  ディスプレイの隅
５１１  第１直線
５１２，５１５  第２直線
５１３，５１６  下方領域
５２３  上方領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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