(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
訓練者の脚部に装着され、該訓練者の歩行動作を補助する歩行補助装置と、
前記脚部に直接的又は前記歩行補助装置を介して接続されたワイヤーを上方かつ前方に引張する引張手段と、
第１引張力で前記ワイヤーを引張するように前記引張手段を制御することで、前記歩行補助装置の重量を低減すると共に、
前記訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前のタイミングで、前記第１引張力に代えて、前記歩行補助装置からの後方への慣性力の負荷を軽減するように該第１引張力よりも大きく設定された第２引張力で前記ワイヤーを引張するように、前記引張手段を制御する引張制御手段と、
を備える歩行訓練装置であって、
前記訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部に掛かる荷重に基づいて、該足部の抜重を検出する抜重検出手段を更に備え、
前記引張制御手段は、前記引張手段の引張力を前記第２引張力に制御している間、前記抜重検出手段により前記足部の抜重が検出されると、前記引張手段による引張力を前記第２引張力から前記第１引張力に戻す制御を行う、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、訓練者の歩行訓練を行う歩行訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
訓練者の脚部に、該訓練者の歩行動作を補助する歩行補助装置を装着して歩行訓練を行う歩行訓練装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０９５７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
歩行補助装置は、ある程度の重量を有するため、その歩行補助装置を装着した訓練者にはその重量が負担となる。さらに、訓練者が脚部に歩行補助装置を装着した状態で歩行動作を行う場合、脚部を前方へ振り出すタイミングで、その脚部は歩行補助装置から後方への慣性力を受けることとなる。このため、訓練者に過度の負担が掛かるという課題が生じている。そこで、そのような訓練者の負担を低減する歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施したいという要望がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、歩行補助装置の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減でき、さらに、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる歩行訓練装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
訓練者の脚部に装着され、該訓練者の歩行動作を補助する歩行補助装置と、
前記脚部に直接的又は前記歩行補助装置を介して接続されたワイヤーを上方かつ前方に引張する引張手段と、
第１引張力で前記ワイヤーを引張するように前記引張手段を制御することで、前記歩行補助装置の重量を低減すると共に、
前記訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前のタイミングで、前記第１引張力に代えて、該第１引張力よりも大きく設定された第２引張力で前記ワイヤーを引張するように、前記引張手段を制御する引張制御手段と、
を備える歩行訓練装置であって、
前記訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部に掛かる荷重に基づいて、該足部の抜重を検出する抜重検出手段を更に備え、
前記引張制御手段は、前記引張手段の引張力を前記第２引張力に制御している間、前記抜重検出手段により前記足部の抜重が検出されると、前記引張手段による引張力を前記第２引張力から前記第１引張力に戻す制御を行う、
ことを特徴とする歩行訓練装置、である。
この一態様によれば、歩行補助装置の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減できる。さらに、第２引張力によるアシスト力を増加させる期間が、訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部の抜重が検出されるまで継続される。したがって、必要なアシスト力を十分に確保できる。さらに、訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部の抜重の検出を持って第２引張力から第１引張力に戻し、アシスト力の増加が終了する。このため、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。よって、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。すなわち、歩行補助装置の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減でき、さらに、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、歩行補助装置の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減でき、さらに、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる歩行訓練装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図２】歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】抜重タイミングが遅くなった場合のアシスト増加分の一例を示す図である。
【図５】抜重タイミングが早くなった場合のアシスト増加分の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るコンピュータの概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図７】振出開始タイミング及び抜重タイミングの一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る歩行訓練方法のフローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置１は、例えば、脳卒中片麻痺患者などの訓練者の歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１は、訓練者の脚部に装着された歩行補助装置２と、訓練者の歩行訓練を行う訓練装置３と、を備えている。
【００１０】
歩行補助装置２は、例えば、歩行訓練を行う訓練者の患脚に装着され、訓練者の歩行を補助する（図２）。歩行補助装置２は、上腿フレーム２１と、上腿フレーム２１に膝関節部２２を介して連結された下腿フレーム２３と、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結された足平フレーム２５と、膝関節部２２を回転駆動するモータユニット２６と、足首関節部２４の可動範囲を調整する調整機構２７と、を有している。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。例えば、歩行補助装置２は、足首関節部２４を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。
【００１１】
足平フレーム２５には、訓練者の足部の足裏に掛かる荷重を検出する足裏荷重センサユニットが設けられている。足裏荷重センサユニットは、訓練者の足部の足裏に掛かる垂直荷重を検出する複数の（例えば、４つの）垂直荷重センサを有している。
【００１２】
上腿フレーム２１は、訓練者の脚部の上腿部に取り付けられ、下腿フレーム２３は訓練者の脚部の下腿部に取り付けられる。上腿フレーム２１には、例えば、上腿部を固定するための上腿装具２１２が設けられている。上腿装具２１２は、例えば、マジックテープ（登録商標）などを用いて、上腿部に固定される。これにより、歩行補助装置２が訓練者の脚部から左右方向あるいは上下方向にずれるのを防止できる。上腿フレーム２１には、後述の第１引張部３３のワイヤー３６を接続するための、左右方向に延在する横長の第１フレーム２１１が設けられている。
【００１３】
なお、上記第１引張部３３の接続部は一例であり、これに限らない。例えば、第１引張部３３のワイヤー３６を上腿装具２１２に接続してもよく、第１引張部３３の引張点を歩行補助装置２の任意の位置に設けることができる。
【００１４】
モータユニット２６は、訓練者の歩行動作に応じて膝関節部２２を回転駆動することで訓練者の歩行を補助する。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。訓練者の脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置が適用可能である。
【００１５】
訓練装置３は、トレッドミル３１と、フレーム本体３２と、第１及び第２引張部３３、３４と、制御装置３５と、を有している。トレッドミル３１は、リング状のベルト３１１を回転させる。訓練者は、ベルト３１１上に乗り該ベルト３１１の移動に応じて歩行を行い、その歩行訓練を行う。
【００１６】
フレーム本体３２は、トレッドミル３１上に立設された２対の柱フレーム３２１と、各柱フレーム３２１に接続され前後方向に延在する一対の前後フレーム３２２と、各前後フレーム３２２に接続され左右方向に延在する３つの左右フレーム３２３と、を有している。なお、上記フレーム本体３２の構成は、これに限られない。後述の第１及び第２引張部３３、３４が適切に固定できれば、フレーム本体３２は任意のフレーム構成であってもよい。
【００１７】
前方の左右フレーム３２３には、ワイヤー３６を上方かつ前方に引張する第１引張部３３が設けられている。第１引張部３３は、引張手段の一具体例である。第１引張部３３は、例えば、ワイヤー３６を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。第１引張部３３が引張するワイヤー３６の一端は、歩行補助装置２に接続されている。第１引張部３３は、ワイヤー３６を介して歩行補助装置２を上方かつ前方に引張する。
【００１８】
第１引張部３３による引張力の鉛直上方成分が歩行補助装置２の重さを支える。第１引張部３３による引張力の水平前方成分により、脚部の振出しを補助する。これにより、歩行訓練時における訓練者の歩行負荷を軽減できる。
【００１９】
第２引張部３４は、後方の左右フレーム３２３に設けられ、ワイヤー３７を上方に引張する。ワイヤー３７の一端は、例えば、訓練者の腰部付近に装着されたベルトに接続されている。第２引張部３４は、例えば、ワイヤー３７を巻取り及び巻き戻す機構、該機構を駆動するモータ、などから構成されている。第２引張部３４は、ワイヤー３７を介して訓練者の腰部を上方に引張する。これにより、訓練者の自重による負荷を軽減できる。第１及び第２引張部３３、３４は、配線などを介して制御装置３５に夫々接続されている。なお、訓練装置３は、第２引張部３４を有しない構成であってもよい。
【００２０】
制御装置３５は、引張制御手段の一具体例である。制御装置３５は、第１及び第２引張部３３、３４の引張力と、トレッドミル３１の駆動と、歩行補助装置２と、を夫々制御する。制御装置３５は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、各種のデータなどを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２１】
図３は、本実施形態に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。  制御装置３５は、例えば、第１引張部３３を制御する脚部免荷制御ユニット３５１と、第２引張部３４を制御する人免荷制御ユニット３５２と、歩行補助装置２を制御する脚部制御ユニット３５３と、トレッドミル３１を制御するトレッドミル制御ユニット３５４と、これらユニットを制御するコンピュータ（PersonalComputer）３５５と、コンピュータ３５５を操作するための操作パネル３５６と、から構成されている。操作パネル３５６は、訓練指示、訓練メニュー、訓練情報（歩行速度、生体情報等）などの情報を表示する。操作パネル３５６は、例えば、タッチパネルとして構成されており、訓練者は操作パネル３５６を介して各種の情報（第１及び第２引張部３３、３４の引張力など）を入力できる。
【００２２】
ところで、訓練者の歩行における脚部の振出し開始は、後方移動している脚部を前方移動に反転させる（訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する）タイミングでもある。このため、歩行補助装置が装着された脚部は、この反転のタイミングで、歩行補助装置から後方への慣性力を受けることとなる。しかしながら、従来の歩行訓練装置は、訓練者の歩行に対する歩行補助装置の重力の負荷を軽減するものであるが、上記慣性力の負荷までも軽減するものではない。このため、歩行における脚部の振出し開始時において訓練者の脚部に過剰な負担が掛かる。
【００２３】
これに対し、本実施形態に係る制御装置３５は、第１引張力でワイヤー３６を引張するように第１引張部３３を制御することで、歩行補助装置２の重量を低減すると共に、訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前のタイミングで、第１引張力に代えて、該第１引張力よりも大きく設定された第２引張力でワイヤー３６を引張するように、第１引張部３３を制御する。これにより、歩行補助装置２の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減できる。
【００２４】
さらに、例えば、訓練者の歩行補助装置を装着した脚部が上記歩行アシストを行った結果、その脚部が容易に持ち上がり、脚部の立脚から遊脚に変化するタイミング（抜重のタイミング）が通常より早くなった場合、通常のタイミングと同様の歩行アシストを行ったのでは、そのアシスト力が過度となる。一方、上記歩行アシストを行っても脚部がなかなか持ち上がらす、そのタイミングが通常より遅くなった場合、通常のタイミングと同様の歩行アシストを行ったのでは、逆に、アシスト力不足となる。そこで、上記のような訓練者の負担を低減する歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施したいという要望がある。
【００２５】
これに対し、本実施形態に係る制御装置３５は、第１引張部３３の引張力を第２引張力に制御している間、訓練者の歩行補助装置２が装着された側の足部の抜重が検出されると、第１引張部３３による引張力を第２引張力から第１引張力に戻す制御を行う。
これにより、第２引張力によるアシスト力を増加させる期間が、訓練者の歩行補助装置２が装着された側の足部の抜重が検出されるまで継続される。したがって、上記慣性力の負荷に対する必要なアシスト力を十分に確保できる。さらに、訓練者の歩行補助装置２が装着された側の足部の抜重の検出を持って第２引張力から第１引張力に戻し、アシスト力の増加が終了する。このため、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。すなわち、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。
【００２６】
例えば、訓練者の歩行補助装置２を装着した脚部の抜重タイミングが通常より遅くなった場合、図４に示す如く、第２引張力によるアシスト力を増加させる期間が、その抜重タイミングが検出されるまで継続され、必要なアシスト力を十分に確保できる。一方で、訓練者の歩行補助装置２を装着した脚部の抜重タイミングが通常より早くなった場合、図５に示す如く、その抜重タイミングの検出を持って第２引張力から第１引張力に戻し、アシスト力の増加が直ちに終了し、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。このように、訓練者の歩行アシストを過不足無いアシスト力で実施できる。
【００２７】
図６は、本実施形態に係るコンピュータの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係るコンピュータ３５５は、訓練者の歩行補助装置２が装着された脚部の振出し開始のタイミングを検出する動作検出部３５７と、第１引張部３３に対する引張力指令値を計算する引張力計算部３５８と、訓練者の足部の抜重を検出する抜重検出部３５９と、を有している。
【００２８】
動作検出部３５７は、訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前の振出し開始のタイミング（以下、振出開始タイミング）を検出する（図７）。
動作検出部３５７は、例えば、ユーザの歩容動作中の足裏の荷重中心（ＣＯＰ：Center of Pressure）の位置（以下、ＣＯＰ位置と称す）に基づいて、振出開始タイミングを検出する。動作検出部３５７は、歩行補助装置２の足平フレーム２５の足裏荷重センサユニットの垂直荷重センサにより検出された足平フレーム２５の足裏の荷重に基づいて、ＣＯＰ位置を連続的に算出する。
【００２９】
例えば、動作検出部３５７は、垂直荷重センサの位置を（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）、（ｘ４、ｙ４）として、下記式を用いて、ＣＯＰ位置（ｘＣＯＰ、ｙＣＯＰ）を算出する。
【数１】
0006443301.tif 000002
【００３０】
足平フレーム２５の足裏の中心を原点としたＸＹ座標系が設定されている。そして、ＸＹ座標系の足裏において、爪先領域、中間領域、及び踵領域が夫々設定されている。足裏において、Ｘ座標の値が爪先領域判定閾値以上となる領域が、爪先領域となる。Ｘ座標の値が踵領域判定閾値以下となる領域が、踵領域となる。Ｘ座標の値が踵領域判定閾値より大きく、かつ爪先領域判定閾値よりも小さい領域（爪先領域と踵領域との間の領域）が、中間領域となる。なお、上記爪先領域判定閾値及び踵領域判定閾値は、予め実験的に求められ、上記ＲＯＭやＲＡＭなどに設定されている。また、上記爪先領域判定閾値及び踵領域判定閾値は、操作パネル３５６などを介して、ユーザが任意に設定変更できる。動作検出部３５７は、上記ＸＹ座標系において、算出したＣＯＰ位置が足裏の踵領域内に位置した状態から爪先領域内へ推移したとき、振出開始タイミングを検出する。
【００３１】
動作検出部３５７は、第１引張部３３のワイヤー収納量が、第１引張部３３のワイヤー３６が引出し状態から巻取り状態へ変化する前後のタイミングにおける所定収納量（以下、振出しタイミング判定閾値）以下となるとき、脚部の前方への振出開始タイミングを検出してもよい。第１引張部３３のワイヤー３６が引出し状態から巻取り状態へ変化するタイミングを予め実験的に求めることができる。そして、この変化の前後のタイミングにおけるワイヤー収納量を求め、振出しタイミング判定閾値として上記ＲＯＭやＲＡＭなどに設定する。
【００３２】
動作検出部３５７は、歩行補助装置２が装着された脚部側の足部が離地状態から接地状態に遷移してから所定の時間が経過したとき、振出開始タイミングを検出してもよい。動作検出部３５７は、例えば、歩行補助装置２の足平フレーム２５の足裏荷重センサユニットの各垂直荷重センサにより検出された足平フレーム２５の足裏の荷重値を加算して、足裏に掛かる足裏総荷重量を算出する。動作検出部３５７は、算出した足裏総荷重量が接地判定閾値より大きい場合に接地状態と判定し、足裏総荷重量が接地判定閾値より大きくない場合に離地状態と判定する。
【００３３】
動作検出部３５７は、歩行補助装置２が装着された脚部の前方への振出開始タイミングを検出すると、検出信号を引張力計算部３５８に出力する。
【００３４】
引張力計算部３５８は、第１引張部３３に対する第１引張力指令値を計算し、計算した第１引張力指令値を第１引張部３３に出力する。第１引張部３３は、引張力計算部３５８からの出力される第１引張力指令値に従って、歩行補助装置２のワイヤー３６を第１引張力ｆで引張する。このときの第１引張部３３による第１引張力ｆの鉛直上方成分ｆ２が歩行補助装置２の重さを支える。第１引張部３３による第１引張力ｆの水平前方成分ｆ１により、脚部の振出しを補助する。すなわち、第１引張力指令値は、ユーザの通常の歩行動作に対して、その第１引張力ｆの鉛直上方成分ｆ２が歩行補助装置２の重さを支え、同時に、その第１引張力ｆの水平前方成分ｆ１により、脚部の振出しを最適に補助するように設定されている。
【００３５】
しかし、上述の如く、歩行における脚部の振出開始タイミングで、歩行補助装置２から後方への慣性力を受けることとなり、この振出開始タイミングには通常の歩行動作以上の負荷が脚部にかかる。これに対し、本実施形態１に係る引張力計算部３５８は、動作検出部３５７から検出信号を受けると、引張力指令値を、通常の第１引張力指令値から第２引張力指令値に所定時間、増加させる。第１引張部３３は、引張力計算部３５８からの出力される第２引張力指令値に従って、歩行補助装置２のワイヤー３６を第２引張力で引張する。
【００３６】
これにより、脚部の振出開始タイミングの慣性力を受けるときだけ、第１引張部３３の引張力を第１引張力から第２引張力へ増加させる。これにより、脚部の振出開始タイミングにおける慣性力の負荷を軽減できる。
【００３７】
抜重検出部３５９は、抜重検出手段の一具体例である。抜重検出部３５９は、訓練者の足部に掛かる荷重に基づいて訓練者の足部の抜重（抜重タイミング）を検出する（図７）。抜重検出部３５９は、例えば、歩行補助装置２の足平フレーム２５の足裏荷重センサユニットの各垂直荷重センサにより検出された荷重値を加算した足裏総荷重量が閾値以下となるとき、訓練者の足部の抜重を検出する。なお、閾値は、例えば、足部が抜重状態となるときの値が予め実験的に求められ、上記ＲＯＭやＲＡＭなどに設定されている。抜重検出部３５９は、訓練者の足部の抜重を検出すると、検出信号を引張力計算部３５８に出力する。引張力計算部３５８は、抜重検出部３５９から検出信号を受けると、引張力指令値を、第２引張力指令値から第１引張力指令値に変更し、変更した第１引張力指令値を第１引張部３３に出力する。
【００３８】
図８は、本実施形態に係る歩行訓練方法のフローを示すフローチャートである。
動作検出部３５７は、歩行補助装置２が装着された脚部の前方への振出開始タイミングを検出する（ステップＳ１０１）。動作検出部３５７は、歩行補助装置２が装着された脚部の前方への振出開始タイミングを検出すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、引張力計算部３５８は、引張力指令値を第１引張力指令値から第２引張力指令値に増加させ、増加させた第２引張力指令値を第１引張部３３に出力する（ステップＳ１０２）。一方、動作検出部３５７は、歩行補助装置２が装着された脚部の前方への振出し開始を検出しないとき（ステップＳ１０１のＮＯ）、引張力計算部３５８は、通常の第１引張力指令値を第１引張部３３に出力し（ステップＳ１０３）。上記（ステップＳ１０１）の処理に戻る。
【００３９】
抜重検出部３５９は、訓練者の足部に掛かる荷重に基づいて訓練者の足部の抜重を検出する（ステップＳ１０４）。抜重検出部３５９は、訓練者の足部の抜重を検出すると（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、引張力計算部３５８は、引張力指令値を、第２引張力指令値から第１引張力指令値に変更し、変更した第１引張力指令値を第１引張部３３に出力する（ステップＳ１０５）。一方、抜重検出部３５９は、訓練者の足部の抜重を検出しないとき（ステップＳ１０４のＮＯ）、引張力計算部３５８は、引張力指令値を第２引張力指令値に維持し、その第２引張力指令値を第１引張部３３に出力する（ステップＳ１０６）。
【００４０】
以上、本実施形態において、第１引張力でワイヤー３６を引張するように第１引張部３３を制御することで、歩行補助装置２の重量を低減すると共に、訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前のタイミングで、第１引張力に代えて、該第１引張力よりも大きく設定された第２引張力でワイヤー３６を引張するように、第１引張部３３を制御する。
これにより、歩行補助装置２の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減できる。
さらに、本実施形態において、第１引張部３３の引張力を第２引張力に制御している間、訓練者の歩行補助装置２が装着された側の足部の抜重が検出されると、第１引張部３３による引張力を第２引張力から第１引張力に戻す制御を行う。
これにより、第２引張力によるアシスト力を増加させる期間が、訓練者の歩行補助装置２が装着された側の足部の抜重が検出されるまで継続される。したがって、上記慣性力の負荷に対する必要なアシスト力を十分に確保できる。さらに、訓練者の歩行補助装置２が装着された側の足部の抜重の検出を持って第２引張力から第１引張力に戻し、アシスト力の増加が終了する。このため、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。よって、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。すなわち、歩行補助装置２の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減でき、さらに、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。
【００４１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  歩行訓練装置、２  歩行補助装置、３  訓練装置、２１  上腿フレーム、２２  膝関節部、２３  下腿フレーム、２４  足首関節部、２５  足平フレーム、２６  モータユニット、２７  調整機構、３１  トレッドミル、３２  フレーム本体、３３  第１引張部、３４  第２引張部、３５  制御装置、３６  ワイヤー、３７  ワイヤー、３５７  動作検出部、３５８  引張力計算部、３５９  抜重検出部
【図１】
0006443301.tif 000003
【図２】
0006443301.tif 000004
【図３】
0006443301.tif 000005
【図４】
0006443301.tif 000006
【図５】
0006443301.tif 000007
【図６】
0006443301.tif 000008
【図７】
0006443301.tif 000009
【図８】
0006443301.tif 000010