(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置における道路の道なり方向を取得する道なり方向取得ユニット（１９）と、
測位用衛星の位置を取得する衛星位置取得ユニット（２１）と、
前記衛星位置取得ユニットにより位置を取得した前記測位用衛星のうち、前記測位用衛星の方位と前記道なり方向とがなす角度が所定の許容範囲内である前記測位用衛星を選択する衛星選択ユニット（２３）と、
前記衛星選択ユニットにより選択した前記測位用衛星から受信した電波を用いて、少なくとも前記道なり方向における測位を行う道なり方向測位ユニット（２５）と、
複数の時点における自車両の位置をそれぞれ算出する自車両位置算出ユニット（２７）と、
を備え、
前記道なり方向取得ユニットは、前記複数の時点における自車両の位置に基づき、前記複数の時点における前記道なり方向をそれぞれ取得し、
前記衛星位置取得ユニットは、前記複数の時点における前記測位用衛星の位置をそれぞれ取得し、
前記衛星選択ユニットは、前記複数の時点のいずれにおいても前記角度が前記許容範囲内である前記測位用衛星を選択することを特徴とする車両用測位装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用測位装置であって、
自車両から見て天空が遮蔽される範囲である天空遮蔽範囲を算出する天空遮蔽範囲算出ユニット（２９）と、
前記衛星位置取得ユニットにより位置を取得した前記測位用衛星のうち、前記天空遮蔽範囲の外にあり、且つ前記角度が前記許容範囲の外である前記測位用衛星を用いて、前記道なり方向と直交する方向における測位を行う直交方向測位ユニット（３１）と、
を備えることを特徴とする車両用測位装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用測位装置であって、
前記天空遮蔽範囲算出ユニットは、３次元地図データを用いて前記天空遮蔽範囲を算出することを特徴とする車両用測位装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用測位装置であって、
前記天空遮蔽範囲算出ユニットは、自車両の周囲を撮像可能な撮像ユニット（９）を用いて前記天空遮蔽範囲を算出することを特徴とする車両用測位装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車両用測位装置であって、
前記天空遮蔽範囲算出ユニットは、自車両の周囲に存在する物体を検出可能な検出ユニット（１１）を用いて前記天空遮蔽範囲を算出することを特徴とする車両用測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ衛星から受信する電波を用いて自車両の測位を行う技術が知られている。自車両が市街地等を走行するとき、周辺構造物によりＧＰＳ衛星が遮蔽されることがある。この場合、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しにくくなり、測位精度が低下してしまう。そこで、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態が良好になるように、自車両の走行経路を選定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４２１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の技術では、自車両の走行経路を変更しなければならない。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、必ずしも自車両の走行経路を変更しなくても、測位精度を高めることができる車両用測位装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の車両用測位装置は、自車両の位置における道路の道なり方向を取得する道なり方向取得ユニットと、測位用衛星の位置を取得する衛星位置取得ユニットと、衛星位置取得ユニットにより位置を取得した測位用衛星のうち、測位用衛星の方位と道なり方向とがなす角度が所定の許容範囲内である測位用衛星を選択する衛星選択ユニットと、衛星選択ユニットにより選択した測位用衛星から受信した電波を用いて、少なくとも道なり方向における測位を行う道なり方向測位ユニットとを備える。
【０００６】
本発明の車両用測位装置によれば、自車両の走行経路を必ずしも変更しなくても、自車両の測位精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】車両用測位装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両用測位装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】道なり方向１０５とＧＰＳ衛星の方位との関係を表す説明図である。
【図４】車両用測位装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図５】図５Ａは、現時点における道なり方向１１３とＧＰＳ衛星の方位との関係を表す説明図であり、図５Ｂは、現時点からＡ秒後における道なり方向１０５とＧＰＳ衛星の方位との関係を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
＜第１の実施形態＞
１．車両用測位装置１の構成
車両用測位装置１の構成を図１に基づき説明する。車両用測位装置１は、車両に搭載される装置である。以下では、車両用測位装置１が搭載された車両を自車両とする。車両用測位装置１は、制御部３、ＧＰＳ受信機５、地図情報格納メモリ７、カメラ９、レーザライダー１１、速度センサ１３、舵角センサ１５、記憶ユニット１７、及びディスプレイ１８を備える。
【０００９】
制御部３は、周知のコンピュータに後述する処理を実行するためのプログラムをインストールしたものである。制御部３は、機能的に、道なり方向取得ユニット１９、衛星位置取得ユニット２１、衛星選択ユニット２３、道なり方向測位ユニット２５、自車両位置算出ユニット２７、天空遮蔽範囲算出ユニット２９、及び直交方向測位ユニット３１を備える。各ユニットが実行する処理は後述する。
【００１０】
ＧＰＳ受信機５は複数のＧＰＳ衛星から電波を受信する。受信する電波には、ＧＰＳ衛星の軌道、ＧＰＳ衛星の現在位置、ＧＰＳ衛星の速度等の情報（以下、衛星軌道情報とする）が含まれる。衛星軌道情報は、任意の時点におけるＧＰＳ衛星の位置を特定することができる情報である。なお、ＧＰＳ衛星は測位用衛星の一例である。
【００１１】
地図情報格納メモリ７は、３次元地図データを記憶している。３次元地図データは、道路や建物等の２次元平面での位置情報に加えて、各地点での高さ情報を含むものである。
カメラ９は、自車両の周囲を撮像可能なカメラである。レーザライダー１１は、パルス状に発光するレーザを照射し、それに対する散乱光を測定することで、自車両の周囲に存在する物体を検出する。また、レーザライダー１１は、検出した物体までの距離、自車両を基準とする物体の方位、及び物体の形状（幅、高さ等）を特定可能である。なお、カメラ９は撮像ユニットの一例であり、レーザライダー１１は検出ユニットの一例である。
【００１２】
速度センサ１３は自車両の速度を検出する。舵角センサ１５は自車両の舵角を検出する。記憶ユニット１７は制御部３の処理に使用する情報を記憶する。ディスプレイ１８は自車両の車室内に設置されており、画像を表示可能である。
【００１３】
なお、自車両には、車両用測位装置１に加えて、ナビゲーション装置１００が搭載されている。ナビゲーション装置１００は、車両用測位装置１が行った測位の結果を使用して、自車両の経路等案内を行う。
【００１４】
２．車両用測位装置１が実行する処理
車両用測位装置１が実行する処理を図２、図３に基づき説明する。図２のステップ１では、自車両位置算出ユニット２７が、現時点からＡ秒後の時点における自車両の予測位置を算出する。具体的には、以下のように行う。なお、Ａは正の実数である。
【００１５】
まず、記憶ユニット１７から、前回行った測位により特定した自車両の位置Ｐ１と、その測位を行った時刻Ｔ１とを読み出す。なお、車両用測位装置１は、後述するように行った測位の結果を、その測位を行った時刻とともに、記憶ユニット１７に記憶しておく。
【００１６】
次に、時刻Ｔ１から、前記Ａ秒後の時点までの時間ΔＴと、速度センサ１３から取得した自車両の車速とを用いて、ΔＴの間に自車両が走行する距離Ｌを推測する。
次に、地図情報格納メモリ７から３次元地図データを読み出し、その３次元地図データを用いて、位置Ｐ１から、自車両が走行している方向に、道路に沿って距離Ｌだけ走行した位置Ｐ２を特定する。その特定した位置Ｐ２を、現時点からＡ秒後の時点における自車両の予測位置とする。なお、現時点からＡ秒後の時点は、将来の時点の一例である。
【００１７】
ステップ２では、前記ステップ１で算出した予測位置Ｐ２における道路の道なり方向を取得する。道なり方向とは、自車両の位置における、道路の進行方向に平行な方向を意味する。
【００１８】
例えば、図３に示す事例において、自車両１０１は現時点において位置Ｐ０にあり、現時点からＡ秒後の時点において予測位置Ｐ２にある。予測位置Ｐ２において、自車両１０１が走行している道路１０３の進行方向に平行な方向が、予測位置Ｐ２における道路の道なり方向１０５である。
【００１９】
道なり方向は、３次元地図データにおいて予測位置Ｐ２を特定し、その予測位置Ｐ２での道路の進行方向を算出することで取得できる。
図２に戻り、ステップ３では、衛星位置取得ユニット２１が、ＧＰＳ受信機５を用いて、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信する。この電波には、上述したように、衛星軌道情報が含まれる。そして、衛星軌道情報に基づき、衛星位置取得ユニット２１が、現時点からＡ秒後の時点における複数のＧＰＳ衛星の位置を推定する。ＧＰＳ衛星の位置は、自車両の位置を基準とした方位と迎角とで表すことができる。
【００２０】
ステップ４では、衛星選択ユニット２３が、前記ステップ３で位置を推定した複数のＧＰＳ衛星のうち、以下の第１選択条件を満たすＧＰＳ衛星を選択する。
第１選択条件：前記ステップ３で推定したＧＰＳ衛星の方位と、前記ステップ２で取得した道なり方向１０５とがなす角度がθ以下であること。
【００２１】
例えば、図３に示す事例において、方向１０７は、前記ステップ２で取得した道なり方向１０５に対する角度がθである方向（方位）である。よって、前記ステップ３で推定した方位が方向１０７と同じであるか、方向１０７よりも道なり方向１０５に近いＧＰＳ衛星１０９は、上記の第１選択条件を満たし、選択される。
【００２２】
一方、図３に示す事例において、前記ステップ３で推定した方位が方向１０７よりも道なり方向１０５から遠いＧＰＳ衛星１１１は上記の第１選択条件を満たさず、選択されない。
【００２３】
なお、ＧＰＳ衛星の方位とは、自車両１０１を基準とする水平面内でのＧＰＳ衛星の方向を意味する。前記第１選択条件における「θ以下」は、所定の許容範囲の一例である。θの値は適宜設定でき、例えば、１〜３０°の範囲内で設定できる。
【００２４】
図２に戻り、ステップ５では、道なり方向測位ユニット２５が、道なり方向１０５における測位を行うために必要なＧＰＳ衛星の数を設定する。必要なＧＰＳ衛星の数は、道路の状況（直線であるか否か、平坦であるか否か等）に応じて変化する。
【００２５】
道なり方向測位ユニット２５は、３次元地図データから、前記ステップ１で算出した自車両の予測位置における道路の状況を取得し、その道路の状況に応じて必要なＧＰＳ衛星の数を設定する。なお、道路の状況と、必要なＧＰＳ衛星の数との関係は予め規定されている。
【００２６】
ステップ６では、道なり方向測位ユニット２５が、前記ステップ４で選択したＧＰＳ衛星の数が前記ステップ５で設定した数に達しているか否かを判断する。達している場合はステップ７に進み、達していない場合はステップ１４に進む。
【００２７】
ステップ７では、道なり方向測位ユニット２５が、前記ステップ４で選択したＧＰＳ衛星を用いて、道なり方向１０５における自車両の測位を行う。
ステップ８では、天空遮蔽範囲算出ユニット２９が天空遮蔽範囲を算出する。天空遮蔽範囲とは、天空のうち、自車両から見て、物体（例えば、建物、樹木、山、橋梁、トンネル等）で覆われている範囲を意味する。天空遮蔽領域は、３次元地図データを用いて算出することができる。本ステップ８で算出する天空遮蔽範囲は、現時点からＡ秒後の時点における天空遮蔽範囲（自車両が前記ステップ１で算出した位置Ｐ２にあると仮定した場合の天空遮蔽範囲）である。
【００２８】
また、カメラ９を用いて自車両の周囲を撮影し、その画像に基づいて天空遮蔽範囲を算出してもよい。また、レーザライダー１１を用いて自車両の周囲の物体を検出し、その検出結果に基づいて天空遮蔽範囲を算出してもよい。
【００２９】
ステップ９では、直交方向測位ユニット３１が、前記ステップ３で位置を推定した複数のＧＰＳ衛星のうち、以下の第２選択条件及び第３選択条件の両方を満たすＧＰＳ衛星を選択する。
【００３０】
第２選択条件：前記ステップ３で推定したＧＰＳ衛星の位置が、前記ステップ８で算出した天空遮蔽範囲の外にある。
第３選択条件：前記ステップ３で推定したＧＰＳ衛星の方位と、前記ステップ２で取得した道なり方向１０５とがなす角度がθを超えること。
【００３１】
なお、図３に示す事例において、ＧＰＳ衛星１１１は、少なくとも上記第３選択条件を満たす。
図２に戻り、ステップ１０では、直交方向測位ユニット３１が、前記ステップ９で選択したＧＰＳ衛星の数が予め設定された必要数に達しているか否かを判断する。達している場合はステップ１１に進み、達していない場合はステップ１２に進む。
【００３２】
ステップ１１では、直交方向測位ユニット３１が、前記ステップ９で選択したＧＰＳ衛星を用いて、道なり方向１０５と直交する方向（以下では直交方向とする）における自車両の測位を行う（第１の直交方向測位）。一方、ステップ１２では、速度センサ１３から取得した自車両１０１の速度と、舵角センサ１５から取得した自車両１０１の進行方向とから、直交方向における自車両の測位を行う（第２の直交方向測位）。
【００３３】
ステップ１３では、前記ステップ７における道なり方向での測位の結果と、前記ステップ１１、１２における直交方向での測位の結果とを、ナビゲーション装置１００に出力する。
【００３４】
一方、前記ステップ６で否定判断した場合はステップ１３に進み、ディスプレイ１８に警告表示を行う。警告表示の内容は、有効なＧＰＳ衛星の数が足りないため、測位を行わないというものである。
【００３５】
３．車両用測位装置１が奏する効果
（１Ａ）車両用測位装置１は、ＧＰＳ衛星の方位と、道なり方向１０５とがなす角度がθ以下であるようなＧＰＳ衛星を選択し、その選択したＧＰＳ衛星を用いて、道なり方向１０５における測位を行う。
【００３６】
道なり方向１０５には、通常、建物等の物体が存在しないので、上記のように選択したＧＰＳ衛星は、自車両から見て、物体等により遮蔽されにくい。その結果、測位における精度を高めることができる。
【００３７】
また、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状況に応じて自車両の走行経路を変更するという処理が必須ではない。
（１Ｂ）車両用測位装置１は、現時点からＡ秒後の時点における道なり方向１０５と、現時点からＡ秒後の時点におけるＧＰＳ衛星の位置とを取得し、それらに基づいてＧＰＳ衛星を選択する。そのため、現時点からＡ秒後の時点における測位の精度を高めることができる。
【００３８】
（１Ｃ）車両用測位装置１は、天空遮蔽範囲を算出し、その天空遮蔽範囲外にあるＧＰＳ衛星を選択して、直交方向における測位を行う。そのため、直交方向の測位における精度を高めることができる。
【００３９】
（１Ｄ）車両用測位装置１は、天空遮蔽範囲を容易に算出することができる。
＜第２の実施形態＞
１．車両用測位装置１の構成
本実施形態の車両用測位装置１は、前記第１の実施形態と同様の構成を有する。
【００４０】
２．車両用測位装置１が実行する処理
本実施形態の車両用測位装置１が実行する処理を図４、図５に基づき説明する。なお、前記第１の実施形態と共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４１】
図４のステップ２１では、自車両位置算出ユニット２７が、現時点における自車両の予測位置と、現時点からＡ秒後の時点における自車両の予測位置とをそれぞれ算出する。具体的には、以下のように行う。
【００４２】
まず、記憶ユニット１７から、前回行った測位により特定した自車両の位置Ｐ１と、その測位を行った時刻Ｔ１とを読み出す。
次に、時刻Ｔ１から、現時点までの時間ΔＴ’と、速度センサ１３から取得した自車両の車速とを用いて、ΔＴ’の間に自車両が走行する距離Ｌ’を推測する。
【００４３】
次に、地図情報格納メモリ７から３次元地図データを読み出し、その３次元地図データを用いて、位置Ｐ１から、自車両が走行している方向に、道路に沿って距離Ｌ’だけ走行した位置Ｐ４を特定する。その特定した位置Ｐ４を、現時点における自車両の予測位置とする。
【００４４】
また、現時点からＡ秒後の時点における自車両の予測位置Ｐ２は、前記第１の実施形態と同様に推測する。
ステップ２２では、前記ステップ１で算出した予測位置Ｐ４における道なり方向と、予測位置Ｐ２における道なり方向とをそれぞれ取得する。例えば、図５Ａに示すように、予測位置Ｐ４における道なり方向１１３を取得するとともに、図５Ｂに示すように、予測位置Ｐ２における道なり方向１０５を取得する。
【００４５】
道なり方向１１３は、３次元地図データにおいて予測位置Ｐ４を特定し、その予測位置Ｐ４での道路の進行方向を算出することで取得できる。また、道なり方向１０５は、３次元地図データにおいて予測位置Ｐ２を特定し、その予測位置Ｐ２での道路の進行方向を算出することで取得できる。
【００４６】
図４に戻り、ステップ２３では、衛星位置取得ユニット２１が、ＧＰＳ受信機５を用いて、複数のＧＰＳ衛星から電波（衛星軌道情報を含む）を受信する。そして、衛星軌道情報に基づき、現時点における複数のＧＰＳ衛星の位置と、現時点からＡ秒後の時点における複数のＧＰＳ衛星の位置とをそれぞれ推定する。
【００４７】
ステップ２４では、衛星選択ユニット２３が、前記ステップ２３で位置を推定した複数のＧＰＳ衛星のうち、以下の第４選択条件、及び第５選択条件の両方を満たすＧＰＳ衛星を選択する。
【００４８】
第４選択条件：現時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点での道なり方向１１３とがなす角度がθ以下であること。
第５選択条件：現時点からＡ秒後の時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点からＡ秒後の時点での道なり方向１１３とがなす角度がθ以下であること。
【００４９】
例えば、図５Ａ、図５Ｂに示す事例において、ＧＰＳ衛星１１５、１１７は、図５Ａに示すように、現時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点での道なり方向１１３とがなす角度がθ以下であるので、第４選択条件を満たす。一方、ＧＰＳ衛星１１９、１２１は第４選択条件を満たさない。
【００５０】
また、ＧＰＳ衛星１１７、１１９は、図５Ｂに示すように、現時点からＡ秒後の時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点からＡ秒後の時点での道なり方向１０５とがなす角度がθ以下であるので、第５選択条件を満たす。一方、ＧＰＳ衛星１１５、１２１は第５選択条件を満たさない。
【００５１】
よって、第４選択条件及び第５選択条件の両方を満たすものは、ＧＰＳ衛星１１７となる。
図４に戻り、ステップ２５では、道なり方向測位ユニット２５が、道なり方向１０５、１１３における測位を行うために必要なＧＰＳ衛星の数を設定する。道なり方向測位ユニット２５は、３次元地図データから、現時点における自車両の予測位置での道路の状況を取得し、その道路の状況に応じて必要なＧＰＳ衛星の数ｎ１を設定する。
【００５２】
また、道なり方向測位ユニット２５は、３次元地図データから、現時点からＡ秒後の時点における自車両の予測位置での道路の状況を取得し、その道路の状況に応じて必要なＧＰＳ衛星の数ｎ２を設定する。そして、ｎ１、ｎ２のうち、大きいほうの数を、必要なＧＰＳ衛星の数として設定する。
【００５３】
ステップ２６では、道なり方向測位ユニット２５が、前記ステップ２４で選択したＧＰＳ衛星の数が前記ステップ２５で設定した数に達しているか否かを判断する。達している場合はステップ２７に進み、達していない場合はステップ３４に進む。
【００５４】
ステップ２７では、道なり方向測位ユニット２５が、前記ステップ２４で選択したＧＰＳ衛星を用いて、道なり方向における自車両の測位を行う。
ステップ２８では、天空遮蔽範囲算出ユニット２９が、現時点と、現時点からＡ秒後の時点とにおける天空遮蔽範囲を算出する。天空遮蔽範囲の算出方法は前記第１の実施形態と同様である。
【００５５】
ステップ２９では、直交方向測位ユニット３１が、前記ステップ２３で位置を推定した複数のＧＰＳ衛星のうち、以下の第６〜第８選択条件の全てを満たすＧＰＳ衛星を選択する。
【００５６】
第６選択条件：現時点、及び現時点からＡ秒後の時点のいずれにおいても、前記ステップ２８で算出した天空遮蔽範囲外にあること。
第７選択条件：現時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点での道なり方向１１３とがなす角度がθを超えること。
【００５７】
第８選択条件：現時点からＡ秒後の時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点からＡ秒後の時点での道なり方向１１３とがなす角度がθを超えること。
なお、図５Ａ、図５Ｂに示すＧＰＳ衛星１２１は、上記第６〜第８選択条件を満たす。
【００５８】
図４に戻り、ステップ３０では、直交方向測位ユニット３１が、前記ステップ２９で選択したＧＰＳ衛星の数が、予め設定された必要数に達しているか否かを判断する。達している場合はステップ３１に進み、達していない場合はステップ３２に進む。
【００５９】
ステップ３１では、直交方向測位ユニット３１が、前記ステップ２９で選択したＧＰＳ衛星を用いて、直交方向における自車両の測位を行う（第１の直交方向測位）。一方、ステップ３２では、速度センサ１３から取得した自車両１０１の速度と、舵角センサ１５から取得した自車両１０１の進行方向とから、直交方向における自車両の測位を行う（第２の直交方向測位）。
【００６０】
ステップ３３では、前記ステップ２７における道なり方向での測位の結果と、前記ステップ３１、３２における直交方向での測位の結果とを、ナビゲーション装置１００に出力する。
【００６１】
一方、前記ステップ２６で否定判断した場合はステップ３３に進み、ディスプレイ１８に警告表示を行う。警告表示の内容は、有効なＧＰＳ衛星の数が足りないため、測位を行わないというものである。
【００６２】
３．車両用測位装置１が奏する効果
（２Ａ）車両用測位装置１は、現時点と、現時点からＡ秒後の時点のいずれにおいても、方位が道なり方向に近い（物体等により遮蔽されにくい）ＧＰＳ衛星を選択し、その選択したＧＰＳ衛星を用いて、道なり方向における測位を行う。そのため、少なくとも、現時点から、Ａ秒後の時点まで、継続的に、測位の精度を高めることができる。  
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００６３】
（１）前記第１、第２の実施形態において、ＧＰＳ以外の衛星測位システムを用いてもよい。例えば、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ）等を用いてもよい。なお、衛星測位システムを構成する衛星（ＧＰＳ衛星、準天頂衛星等）を、測位用衛星と総称する。
【００６４】
（２）前記第１の実施形態において、現時点の自車両の位置における道なり方向と、現時点での衛星の位置とを取得し、それらに基づいて、方位と道なり方向とのなす角度がθ以下であるＧＰＳ衛星を選択してもよい。
【００６５】
（３）前記第２の実施形態において、道なり方向やＧＰＳ衛星の位置を取得する時点は、現時点と、現時点からＡ秒後の時点以外のものであってもよい。例えば、現時点からＡ秒後の時点と、現時点からＢ（Ａよりも大きい数）秒後の時点とで、道なり方向やＧＰＳ衛星の位置を取得してもよい。
【００６６】
（３）前記第２の実施形態において、３以上の時点でそれぞれ道なり方向とＧＰＳ衛星の位置とを取得してもよい。そして、全ての時点について、前記第１選択条件が満たされるようなＧＰＳ衛星を選択してもよい。
【００６７】
（４）前記第１、第２の実施形態において、直交方向における測位は、常に、第２の直交方向測位であってもよい。
（５）前記第３選択条件、前記第７選択条件、前記第８選択条件は、例えば、以下のものであってもよい。
【００６８】
第３選択条件：前記ステップ３で推定したＧＰＳ衛星の方位と、前記ステップ２で取得した道なり方向１０５とがなす角度がφを超えること。
第７選択条件：現時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点での道なり方向１１３とがなす角度がΦを超えること。
【００６９】
第８選択条件：現時点からＡ秒後の時点におけるＧＰＳ衛星の方位と、現時点からＡ秒後の時点での道なり方向１１３とがなす角度がΦを超えること。
ここで、Φは、θより大きい正の実数である。Φは、例えば、３０〜９９°の範囲内で適宜設定できる。
【００７０】
（６）自車両は、車両用測位装置１による測位結果を経路案内以外の用途に用いてもよい。例えば、測位結果を用いて、自動運転を実行することができる。
（７）前記第１、第２の実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記第１、第２の実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記第１、第２の実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記第１、第２の実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。  
【００７１】
（８）上述した車両用測位装置１の他、当該車両用測位装置１を構成要素とするシステム、当該車両用測位装置１における制御部３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両用測位方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７２】
１…車両用測位装置、３…制御部、５…ＧＰＳ受信機、７…地図情報格納メモリ、９…カメラ、１１…レーザライダー、１３…速度センサ、１５…舵角センサ、１７…記憶ユニット、１８…ディスプレイ、１９…道なり方向取得ユニット、２１…衛星位置取得ユニット、２３…衛星選択ユニット、２５…道なり方向測位ユニット、２７…自車両位置算出ユニット、２９…天空遮蔽範囲算出ユニット、３１…直交方向測位ユニット、１００…ナビゲーション装置、１０１…自車両、１０３…道路、１０９、１１１、１１５、１１７、１１９、１２１…ＧＰＳ衛星
【図１】
0006323222.tif 000002
【図２】
0006323222.tif 000003
【図３】
0006323222.tif 000004
【図４】
0006323222.tif 000005
【図５】
0006323222.tif 000006