(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器であって、
（ａ）長手方向軸線を有するシャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１の位置から第２の位置へと枢動可能であり、該エンドエフェクタは、前記第１の位置において前記シャフトの前記長手方向軸線と整列し、該エンドエフェクタは、前記第２の位置において前記シャフトの前記長手方向軸線に対して角度が付けられている、エンドエフェクタと、
（ｃ）前記シャフトを前記エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、該関節動作ジョイントは、前記第１の位置から前記第２の位置へと前記エンドエフェクタを枢動させるように動作可能である、関節動作ジョイントと、
（ｄ）前記関節動作ジョイントと連結されている係止機構であって、該係止機構は、近位位置から遠位位置へと移動可能であり、該係止機構は、前記遠位位置において前記関節動作ジョイントを係止するように動作可能である、係止機構と、を備え、
前記係止機構は、係止スレッドを備え、
前記係止スレッドは、前記係止スレッドの本体の中心部分から下方に延在する第１の突起を備え、
前記係止機構は、前記係止スレッドに連結されている少なくとも１つの弾性部材を更に備え、前記弾性部材は、前記弾性部材の屈曲を防止するために前記係止スレッドが前記遠位位置にある際、前記係止スレッドの前記第１の突起に係合するように構成されている、機器。
【請求項２】
前記係止スレッドは、前記係止スレッドの前記本体の側部分から下方に延在する第２の突起を備える、請求項１に記載の機器。
【請求項３】
前記係止機構は、係止バーを更に備え、前記係止バーは、前記弾性部材と連結している、請求項１に記載の機器。
【請求項４】
前記係止バーは、少なくとも１つのチャネルを備え、前記チャネルは、前記弾性部材の少なくとも一部分を収容するように構成されている、請求項３に記載の機器。
【請求項５】
前記係止バーは、遠位位置から近位位置へと移動可能であり、前記係止バーは、該近位位置において前記弾性部材を圧縮するように動作可能であり、前記弾性部材は、前記係止バーを遠位に付勢するように構成されている、請求項３に記載の機器。
【請求項６】
前記係止スレッドは、前記係止スレッドが前記遠位位置にある際、前記遠位位置において前記係止バーを係止するように動作可能である、請求項５に記載の機器。
【請求項７】
前記係止バーは、遠位先端を備える、請求項６に記載の機器。
【請求項８】
前記エンドエフェクタの近位部分は、歯車を備え、前記係止バーの前記遠位先端は、前記エンドエフェクタの前記歯車に係合するように構成されている、請求項７に記載の機器。
【請求項９】
前記係止スレッドは、前記係止スレッドが前記遠位位置にある際、前記エンドエフェクタの前記歯車を係止するように動作可能である、請求項８に記載の機器。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタは、第１のつかみ具と、第２のつかみ具と、を備え、前記第１のつかみ具は、前記第２のつかみ具に対して枢動可能である、請求項１に記載の機器。
【請求項１１】
アクチュエータを備え、前記アクチュエータは、前記第１のつかみ具の枢動と前記係止機構の移動とを同時に行うように動作可能である、請求項１０に記載の機器。
【請求項１２】
前記係止機構は、前記アクチュエータに固定的に据付けられている、請求項１１に記載の機器。
【請求項１３】
前記エンドエフェクタは、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に位置付けられている組織をステープル留めするように動作可能である、請求項１０に記載の機器。
【請求項１４】
前記第２のつかみ具は、前記第２のつかみ具の近位部分上に歯車を備え、前記歯車は、前記係止機構と連結可能である、請求項１０に記載の機器。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタの近位部分上に複数の歯を備え、
前記係止バーは、前記エンドエフェクタの前記複数の歯と連結されている、請求項３に記載の機器。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にすることができ、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通ってステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒ��ｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。
【０００４】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
【図１】例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面立面図である。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図８】図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。
【図９】ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。
【図１０】図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。
【図１１】図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１２】図１の器具での使用のための、その他の例示のエンドエフェクタの斜視図である。
【図１３】図１２の関節動作ジョイントの分解組立図である。
【図１４】図１２の関節動作ジョイントの例示の係止バーの斜視図である。
【図１５】図１４の係止バーの底面図である。
【図１６】図１２の関節動作ジョイントの例示のスプリングの斜視図である。
【図１７】図１６のスプリングの上面図である。
【図１８】図１２の関節動作ジョイントの例示の係止スレッドの斜視図である。
【図１９】図１８の係止スレッドの正面図である。
【図２０】図１８の係止スレッドの底面図である。
【図２１Ａ】外側シースが省略された、非関節動作及び係止解除位置における、図１２の関節動作ジョイントの部分図である。
【図２１Ｂ】外側シースが省略された、係止解除位置において関節動作している、図１２の関節動作ジョイントの部分図である。
【図２１Ｃ】外側シースが省略された、関節動作及び係止解除位置における、図１２の関節動作ジョイントの部分図である。
【図２１Ｄ】外側シースが省略された、関節動作及び係止解除位置における、図１２の関節動作ジョイントの部分図である。
【図２２Ａ】係止解除位置における、図１２の関節動作ジョイントの係止バー、スプリング、及び係止スレッドの底面図である。
【図２２Ｂ】係止位置における、図１２の関節動作ジョイントの係止バー、スプリング、及び係止スレッドの底面図である。
【０００６】
図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。
【０００８】
Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。
【０００９】
一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１０】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。
【００１１】
一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１２】
本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築される。アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７７ＵＳＮＰ．０５９９２２５］の少なくとも一部の教示、及び／又は本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔａｐｌｅ  Ｆｏｒｍｉｎｇ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１４】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１５】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下側表面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。
【００１６】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。単なる例示として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。
【００１８】
一部の形態においては、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２０】
図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通ってステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２１】
各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通って駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通って作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２２】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。
【００２４】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２５】
一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２６】
本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への縮退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。
【００２７】
一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２８】
図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。
【００２９】
図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられている。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。
【００３０】
「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot, pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。
【００３１】
前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。
【００３２】
ＩＩＩ．例示の関節動作ジョイント係止機構
場合によっては、関節動作ジョイント（１１）を係止し、エンドエフェクタ（１２）を所望の関節動作位置で維持することが所望され得る。例えば、関節動作ジョイント（１１）は、関節動作ジョイント（１１）を作動した後に係止され、エンドエフェクタ（１２）を所望の角度（α）に位置付けてもよい。これにより、エンドエフェクタ（１２）を所望の角度（α）に位置付けた後のエンドエフェクタ（１２）の不用意な運動を防止することができる。したがって、関節動作ジョイント係止機構は、関節動作ジョイント（１１）を選択的に係止解除し、所望の角度（α）への調整を可能とするために、かつ関節動作ジョイント（１１）を選択的に係止し、エンドエフェクタ（１２）を所望の角度（α）で維持するために、提供されてもよい。以下の例は、外科用器具（１０）に容易に導入することができる、関節動作ジョイント係止機構の単なる例示としてのいくつかの形態を含む。
【００３３】
図１２及び図１３は、器具（１０）に容易に組み込むことができる、例示のエンドエフェクタ（２１２）及び関節動作ジョイント係止機構を有する関節動作ジョイント（２１１）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、下部つかみ具（２１６）、枢動可能アンビル（２１８）、及び閉鎖用リング（２３３）を備える。エンドエフェクタ（２１２）は、図１３に示すように、下部つかみ具（２１６）の近位端が関節動作歯車（２８０）を備えていることを除き、エンドエフェクタ（１２）と類似している。関節動作歯車（２８０）は、関節動作ジョイント（２１１）と連結するように構成されている歯（２８２）を備える。関節動作歯車（２８０）は、関節動作ジョイント（２１１）に対して回転するように動作可能であり、エンドエフェクタ（２１２）は、シャフト（２２）の長手方向軸線から所望の角度（α）へと偏向される。関節動作ジョイント（２１１）は、関節動作ジョイント（２１１）が係止バー（２５０）、一対のスプリング（２６０）、及び係止スレッド（２７０）を備えていることを除き、関節動作ジョイント（１１）と類似している。図１３は、関節動作歯車（２８０）の近位に位置付けられている係止バー（２５０）を示す。一対のスプリング（２６０）は、係止バー（２５０）内に部分的に収容され、スプリング（２６０）は、係止バー（２５０）から近位に延在する。係止スレッド（２７０）は、係止バー（２５０）から延在しているスプリング（２６０）の部分に渡って位置付けられる。
【００３４】
図１４及び図１５は、係止バー（２５０）をより詳細に示す。係止バー（２５０）は、壁部（２５３）を有する遠位部分（２５２）と、壁部（２５３）から遠位に延在している先端（２５４）と、を備える。先端（２５４）は、関節動作歯車（２８０）の歯（２８２）に対応するように寸法決めされ、先端（２５４）は、歯（２８２）の間に嵌合する。係止バー（２５０）の近位部分（２５８）は、一対のチャネル（２５６）を備え、スプリング（２６０）を収容する。図１５に示すように、チャネル（２５６）は、係止バー（２５０）の各側に沿って延在し、内側に曲がる。チャネル（２５６）の内側への曲がりは、スプリング（２６０）を係止バー（２５０）内に維持するように構成されている。
【００３５】
各スプリング（２６０）は、遠位端（２６２）、遠位部分（２６４）、弓状部分（２６５）、近位部分（２６６）、及び近位端（２６８）を備える。図１６及び図１７に示すように、遠位部分（２６４）は、ほぼ扁平で、チャネル（２５６）の側部分内に部分的に在置するように構成されている。遠位端（２６２）は、遠位部分（２６４）から内側に延在し、チャネル（２５６）に対応する。弓状部分（２６５）は、遠位部分（２６４）より近位にあり、円形形状で内側に曲がる。近位部分（２６６）は、弓状部分（２６５）に隣接し、ほぼ扁平である。近位端（２６８）は、近位部分（２６６）から外側に延在する。近位端（２６８）は、関節動作ジョイントハウジング（２３２）の壁部（２３６）に係合するように構成され、ハウジング（２３２）は、近位端（２６８）の横方向位置を維持する。ハウジング（２３２）、係止バー（２５０）、壁部（２３６）、及びチャネル（２５６）は、協調し、反対方向を向いている２つのスプリング（２６０）を収容しており、各遠位端（２６２）は、関節動作ジョイント（２１１）内で内側に延在し、各近位端（２６８）は、関節動作ジョイント（２１１）内で外側に延在する。２つのスプリング（２６０）が示されているが、任意の他の数のスプリング（２６０）が使用されてもよい。各遠位端（２６２）が係止バー（２５０）内に維持され、各近位端（２６８）がハウジング（２３２）内に維持されているので、各スプリング（２６０）は、係止バー（２５０）が近位に移動する際、圧縮するように動作可能であり、スプリング（２６０）の各弓状部分（２６５）は、内側に屈曲することによって座屈する。
【００３６】
図１８〜図２０は、本体（２７２）、中央突起（２７６）、及び側方突起（２７４）を備える係止スレッド（２７０）を示す。図１８に示すように、本体（２７２）は、本体（２７２）を横断する方向に延在している凹部（２７１）を備える。凹部（２７１）は、関節動作ジョイント（２１１）より近位にある閉鎖管（３２）の機構に係合してもよく、閉鎖管（３２）の機構が閉鎖トリガー（２６）によって遠位及び／又は近位に移動する際、係止スレッド（２７０）もまた、遠位及び／又は近位に移動する。したがって、閉鎖トリガー（２６）がピストル把持部（２４）に向かって作動され、エンドエフェクタ（２１２）を閉鎖する場合、閉鎖管（３２）は、遠位に移動し、係止スレッド（２７０）を移動させてもよい。閉鎖トリガー（２６）がピストル把持部（２４）から解放され、エンドエフェクタ（２１２）を開放する場合、閉鎖管（３２）は、近位に移動し、係止スレッド（２７０）を近位に移動させてもよい。係止スレッド（２７０）を移動させる他の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。係止スレッド（２７０）の中央突起（２７６）は、本体（２７２）のほぼ中心から下方に延在する。図２０に示すように、中央突起（２７６）は、遠位壁部（２７７）及び２つの側壁部（２７９）を備える。壁部（２７７）は、本体（２７２）を横断する方向に延在し、側壁部（２７９）は、本体（２７２）の長さに沿って延在する。壁部（２７７）及び側壁部（２７９）は、面取りされた引込面（２７８）によって接合される。中央突起（２７６）は、一対のスプリング（２６０）の間を移動するように構成されている。係止スレッド（２７０）の側方突起（２７４）は、本体（２７２）の遠位部分の各側から下方に延在する。図２０に示すように、各側方突起（２７４）は、遠位カム表面（２７３）及び近位カム表面（２７５）を備える。カム表面（２７３、２７５）は、スプリング（２６０）の弓状部分（２６５）に係合するように構成されている。
【００３７】
例示の使用において、器具（１０）は、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖された状態で、非関節動作状態で手術部位に挿入され得る。以下で更に詳細に示されるように、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖位置にある場合、関節動作ジョイント（２１１）は係止される。一旦、エンドエフェクタ（２１２）及び関節動作ジョイント（２１１）が患者内に挿入されると、つかみ具（２１６、２１８）は開放されてもよく、それにより、関節動作ジョイント（２１１）を係止解除し、エンドエフェクタ（２１２）を所望の角度（α）に位置付けることができる。図２１Ａは、非関節動作及び係止解除位置における関節動作ジョイント（２１１）を示す。係止バー（２５０）は、遠位位置にあり、先端（２５４）は、関節動作歯車（２８０）の歯（２８２）の間に位置付けられている。図２２Ａに示すように、スプリング（２６０）は、係止バー（２５０）から近位に延在し、係止バー（２５０）のチャネル（２５６）内に収容されている。係止バー（２５０）が遠位位置にあるため、スプリング（２６０）は、基準位置にある。スプリング（２６０）の近位端（２６８）は、ハウジング（２３２）の壁部（２３６）と連結し、スプリング（２６０）の横方向位置及び近位位置を維持する。スプリング（２６０）は、係止バー（２５０）を遠位位置へと弾性的に付勢し、先端（２５４）を関節動作歯車（２８０）の歯（２８２）と係合させる。係止スレッド（２７０）は、近位かつ係止解除位置において、スプリング（２６０）の上に位置付けられる。係止解除位置において、図２２Ａに示すように、近位カム表面（２７５）は、スプリング（２６０）の弓状部分（２６５）の近位部分に係合する。係止スレッド（２７０）の中央突起（２７６）は、スプリング（２６０）の間に位置付けられるが、スプリング（２６０）との係合は解除される。中央突起（２７６）がスプリング（２６０）と接触しておらず、かつスプリング（２６０）の座屈を妨げないため、スプリング（２６０）は、自由に内側に座屈し、係止バー（２５０）の近位側への運動を可能とすることで、ジョイント（２１１）の関節動作を可能とする。
【００３８】
一旦、関節動作ジョイント（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）が患者内の所望の手術部位に挿入され、関節動作ジョイント（２１１）が係止解除されると、関節動作ジョイント（２１１）は、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、所望の角度（α）に偏向することができる。あるいは、関節動作ジョイント（２１１）は、エンドエフェクタ（２１２）の遠位端を患者の解剖学的構造に対して押圧することによって関節動作され、エンドエフェクタ（２１２）を関節動作ジョイント（２１１）において枢動することができる。エンドエフェクタ（２１２）を関節動作ジョイント（２１１）において枢動させるために、その他の器具（例えば、把持具）が使用されてもよい。エンドエフェクタ（２１２）を関節動作ジョイント（２１１）において関節動作させるための好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。図２１Ｂに示すように、関節動作制御部（１３）が作動している場合、又はそうでなければエンドエフェクタ（２１２）が関節動作されている場合、下部つかみ具（２１６）の閉鎖用リング（２３３）及び関節動作歯車（２８０）は、関節動作ジョイント（２１１）でシャフト（２２）に対して回転する。関節動作歯車（２８０）が回転する際、係止バー（２５０）の先端（２５４）は、関節動作歯車（２８０）の歯（２８２）に沿って歯止めされ、先端（２５４）は、歯（２８２）の間から歯（２８２）の先端へとスライドする。これにより、係止バー（２５０）は、近位位置へと押される。係止バー（２５０）が近位位置へと移動する際、係止バー（２５０）は、スプリング（２６０）を圧縮する。スプリング（２６０）が圧縮する際、スプリング（２６０）の遠位端（２６２）は、係止バー（２５０）と共に移動する。近位端（２６８）は、ハウジング（２３２）の壁部（２３６）に固定され、近位端（２６８）の横方向位置及び近位位置を維持する。これにより、スプリング（２６０）の弓状部分（２６５）は、内側に屈曲する。係止スレッド（２７０）が近位及び係止解除位置にあるため、スプリング（２６０）は、係止スレッド（２７０）によって内側に屈曲することができる。スプリング（２６０）の圧縮により、係止バー（２５０）に対して遠位方向に力が加えられ、係止バー（２５０）の先端（２５４）は、関節動作歯車（２８０）に断続的に係合する。
【００３９】
関節動作歯車（２８０）が回転し続けるにつれて、スプリング（２６０）は、係止バー（２５０）を遠位へと押し、図２１Ｃに示すように、関節動作歯車（２８０）を歯（２８２）の間に再度係合させる。係止バー（２５０）は、関節動作の間中、関節動作歯車（２８０）と接触し続ける。スプリング（２６０）は、基準位置へと戻る。係止スレッド（２７０）は、近位及び係止解除位置にあり続ける。一旦、エンドエフェクタ（２１２）が所望の角度（α）へと関節動作されると、閉鎖トリガー（２６）は、次いで、ピストル把持部（２４）に向かって作動され、アンビル（２１８）を下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖させることができる。かかるアンビルの閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（２３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。関節動作ジョイント（２１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（２３３）への長手方向の運動を伝達するように動作可能である。
【００４０】
閉鎖管（３２）が遠位に移動し、エンドエフェクタ（２１２）を閉鎖する際、閉鎖管（３２）はまた、係止スレッド（２７０）を遠位へと移動させる。係止スレッド（２７０）が遠位位置へと移動する際、係止スレッド（２７０）は、図２１Ｄに示すように、関節動作ジョイント（２１１）を係止する。関節動作ジョイント（２１１）が係止位置にある場合、係止バー（２５０）は、関節動作歯車（２８０）の歯（２８２）の間に係合される。スプリング（２６０）は、基準位置にある。係止スレッド（２７０）は、遠位位置にあり、スプリング（２６０）に係合する。図２２Ｂに示すように、側方突起（２７４）の遠位カム表面（２７３）は、スプリング（２６０）の弓状部分（２６５）の遠位部分に係合する。中央突起（２７６）は、スプリング（２６０）の間に移動し、弓状部分（２６５）の内面に係合する。中央突起（２７６）の面取りされた引込面（２７８）によって、中央突起（２７６）は、スプリング（２６０）内を平滑に移動することができる。係止スレッド（２７０）の突起（２７４、２７６）は、スプリング（２６０）に係合し、スプリング（２６０）の圧縮及び内側への屈曲を防止する。これにより、係止バー（２５０）は、近位に移動せず、係止バー（２５０）の先端（２５４）は、関節動作歯車（２８０）の歯（２８２）の間に維持され、関節動作歯車（２８０）の回転を防止する。したがって、ステープル留めの間のエンドエフェクタ（２１２）の不用意な運動を防止するためにエンドエフェクタ（２１２）のつかみ具（２１６、２１８）が閉鎖されている場合、係止スレッド（２７０）は、エンドエフェクタ（２１２）の関節動作を防止する。あるいは、係止スレッド（２７０）の移動により、閉鎖トリガー（２６）との連結が解除されてもよく、係止スレッド（２７０）は、つかみ具（２１６、２１８）に依存せずに移動し、関節動作ジョイント（２１１）を選択的に係止及び／又は係止解除してもよい。
【００４１】
一旦、エンドエフェクタ（２１２）が閉鎖されると、アンビル（２１８）と下部つかみ具（２１６）との間に捕捉されている組織は、切断され、ステープル留めされ得る。エンドエフェクタ（２１２）を開放するために、閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）から離れるように解放され、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（２３３）を近位に移動させ、アンビル（２１８）を枢動させることができる。閉鎖トリガー（２６）が解放されると、閉鎖管（３２）は、係止スレッド（２７０）と連結し、係止スレッド（２７０）を近位に移動させることができる。これにより、係止スレッド（２７０）は、図２１Ｃに示される位置へと戻り、関節動作ジョイント（２１１）を係止解除することができる。あるいは、係止スレッド（２７０）の移動により、閉鎖トリガー（２６）との連結が解除され、係止スレッド（２７０）は、つかみ具（２１６、２１８）に依存せずに移動し、関節動作ジョイント（２１１）を選択的に係止及び／又は係止解除することができる。次いで、エンドエフェクタ（２１２）は、図２１Ａに示すように、非関節動作位置へと戻され得る。したがって、つかみ具（２１６、２１８）は、閉鎖され、関節動作ジョイント（２１１）を再度係止し、次いで、器具（１０）を手術部位から取り外すことができる。ステープルカートリッジ（３７）は、新しいステープルカートリッジと交換することができ、エンドエフェクタ（２１２）は、更なる切断及びステープル留めのために手術部位に再度挿入することができる。
【００４２】
ＩＶ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【００４３】
理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００４４】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が���照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公���第２０１２／０２０５４２１号。
【００４５】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００４６】
単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。
【００４７】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【００４８】
〔実施の態様〕
（１）  機器であって、
（ａ）長手方向軸線を有するシャフトと、
（ｂ）エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１の位置から第２の位置へと枢動可能であり、該エンドエフェクタは、該第１の位置において該シャフトの該長手方向軸線と整列し、該エンドエフェクタは、該第２の位置において該シャフトの該長手方向軸線に対して角度が付けられている、エンドエフェクタと、
（ｃ）該シャフトを該エンドエフェクタと連結する関節動作ジョイントであって、該関節動作ジョイントは、該第１の位置から該第２の位置へと該エンドエフェクタを枢動させるように動作可能である、関節動作ジョイントと、
（ｄ）該関節動作ジョイントと連結されている係止機構であって、該係止機構は、近位位置から遠位位置へと移動可能であり、該係止機構は、該遠位位置において該関節動作ジョイントを係止するように動作可能である、係止機構と、を備える、機器。
（２）  前記係止機構は、係止スレッドを備える、実施態様１に記載の機器。
（３）  前記係止スレッドは、前記係止スレッドの本体の中心部分から下方に延在する第１の突起を備える、実施態様２に記載の機器。
（４）  前記係止スレッドは、前記係止スレッドの前記本体の側部分から下方に延在する第２の突起を備える、実施態様３に記載の機器。
（５）  前記係止機構は、前記係止スレッドに連結されている少なくとも１つの弾性部材を更に備え、該弾性部材は、該弾性部材の屈曲を防止するために前記係止スレッドが前記遠位位置にある際、前記係止スレッドの前記第１の突起に係合するように構成されている、実施態様３に記載の機器。
【００４９】
（６）  前記係止機構は、少なくとも１つの弾性部材を備える、実施態様５に記載の機器。
（７）  前記係止機構は、係止バーを更に備え、該係止バーは、前記弾性部材と連結している、実施態様５に記載の機器。
（８）  前記係止バーは、少なくとも１つのチャネルを備え、該チャネルは、前記弾性部材の少なくとも一部分を収容するように構成されている、実施態様７に記載の機器。
（９）  前記係止バーは、遠位位置から近位位置へと移動可能であり、前記係止バーは、該近位位置において前記弾性部材を圧縮するように動作可能であり、前記弾性部材は、前記係止バーを遠位に付勢するように構成されている、実施態様７に記載の機器。
（１０）  前記係止スレッドは、前記係止スレッドが前記遠位位置にある際、前記遠位位置において前記係止バーを係止するように動作可能である、実施態様９に記載の機器。
【００５０】
（１１）  前記係止バーは、遠位先端を備える、実施態様１０に記載の機器。
（１２）  前記エンドエフェクタの近位部分は、歯車を備え、前記係止バーの前記遠位先端は、前記エンドエフェクタの該歯車に係合するように構成されている、実施態様１１に記載の機器。
（１３）  前記係止スレッドは、前記係止スレッドが前記遠位位置にある際、前記エンドエフェクタの前記歯車を係止するように動作可能である、実施態様１２に記載の機器。
（１４）  前記エンドエフェクタは、第１のつかみ具と、第２のつかみ具と、を備え、該第１のつかみ具は、該第２のつかみ具に対して枢動可能である、実施態様１に記載の機器。
（１５）  アクチュエータを備え、該アクチュエータは、前記第１のつかみ具の枢動と前記係止機構の移動とを同時に行うように動作可能である、実施態様１４に記載の機器。
【００５１】
（１６）  前記係止機構は、前記アクチュエータに固定的に据付けられている、実施態様１５に記載の機器。
（１７）  前記エンドエフェクタは、前記第１のつかみ具と前記第２のつかみ具との間に位置付けられている組織をステープル留めするように動作可能である、実施態様１４に記載の機器。
（１８）  前記第２のつかみ具は、前記第２のつかみ具の近位部分上に歯車を備え、該歯車は、前記係止機構と連結可能である、実施態様１４に記載の機器。
（１９）  機器であって、
（ａ）エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、該エンドエフェクタの近位部分上に複数の歯を備え、該エンドエフェクタは、第１の位置から第２の位置へと枢動可能である、エンドエフェクタと、
（ｂ）該エンドエフェクタと連結されている関節動作ジョイントであって、該関節動作ジョイントは、該第１の位置から該第２の位置へと該エンドエフェクタを枢動させるように動作可能であり、該関節動作ジョイントは、
（ｉ）該エンドエフェクタの該複数の歯と連結されている係止バーと、
（ｉｉ）該係止バーと連結されている少なくとも１つの弾性部材と、
（ｉｉｉ）係止部材であって、該係止部材は、近位位置から遠位位置へと移動可能であり、該係止部材は、該遠位位置において該弾性部材に係合するように構成され、それにより、該エンドエフェクタを係止する、係止部材と、を備える、関節動作ジョイントと、を備える、機器。
（２０）  機器であって、
（ａ）エンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１の位置から第２の位置へと枢動可能である、エンドエフェクタと、
（ｂ）該エンドエフェクタと連結されている関節動作ジョイントであって、該関節動作ジョイントは、該第１の位置から該第２の位置へと該エンドエフェクタを枢動させるように動作可能である、関節動作ジョイントと、
（ｃ）該関節動作ジョイントと連結されている係止機構であって、該係止機構は、近位位置から遠位位置へと移動可能であり、該係止機構は、該係止機構が該遠位位置にある際、該関節動作ジョイントを係止するように動作可能である、係止機構と、を備える、機器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２１Ｃ】
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【図２１Ｄ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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