(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のウィンドウガラスを通して前記車両の内部から同車両の外部を撮影するカメラ、及び、
通電が行われることによって熱を発生し且つ当該発生する熱を用いて前記カメラの前方にある前記ウィンドウガラスの特定部分を加熱するヒータを備えた、
車両に適用され、
前記カメラの温度に相関する値であるカメラ温度相関値を取得する温度取得手段、
前記車両の外の照度に相関する値である照度相関値を取得する照度取得手段、及び、
前記ヒータへの通電を制御するヒータ通電制御を実行する制御手段、
を備え、
前記制御手段は、
前記カメラ温度相関値が禁止閾値温度相関値以上である場合、前記ヒータ通電制御の実行を禁止する制御禁止条件が成立したと判断し、
前記カメラ温度相関値が前記禁止閾値温度相関値以下の許可閾値温度相関値よりも小さい場合、前記ヒータ通電制御の実行を許可する制御許可条件が成立したと判断し、
前記ヒータ通電制御の実行が要求され且つ前記制御許可条件が成立している場合、前記ヒータ通電制御を実行し、
前記制御禁止条件が成立している場合、前記ヒータ通電制御を実行しない、
ように構成される、
車両ヒータの制御装置において、
前記制御手段は、
前記照度相関値が閾値照度相関値よりも小さい場合、前記照度相関値が前記閾値照度相関値以上である場合に比べて、前記禁止閾値温度相関値を小さい値に設定する、
ように構成される、
車両ヒータの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両ヒータの制御装置において、
前記制御手段は、前記許可閾値温度相関値を前記禁止閾値温度相関値よりも小さい値に設定する、ように構成される、
車両ヒータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のウィンドウガラスを加熱することによってウィンドウガラスの曇りを防止又は除去する車両ヒータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者による運転を支援する運転支援制御を行う装置（以下、「従来支援装置」と称呼する。）が知られている。従来支援装置は、車両の前方の風景をウィンドウガラス（例えば、フロントガラス又はリアガラス）を通して撮影するカメラを備える。従来支援装置は、カメラによって撮影された画像（以下、「カメラ画像」と称呼する。）を用いて上記運転支援制御を行う。更に、従来支援装置は、カメラの前方にあるウィンドウガラスの部分の曇りを防止又は除去するためのヒータ装置を備える（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】欧州特許出願公開第２６４４００５号明細書
【発明の概要】
【０００４】
従来支援装置のヒータ装置によりカメラの前方のウィンドウガラスの部分が加熱された場合、カメラも加熱され、カメラの温度（以下、「カメラ温度」と称呼する。）も上昇する。このとき、カメラ温度が過剰に高くなると、カメラ画像にノイズ（以下、「熱ノイズ」と称呼する。）が発生する場合がある。
【０００５】
一方、従来支援装置は、夜間に撮影されたカメラ画像に先行車が存在するか否かを判別する場合、カメラ画像に写る先行車のテールランプを示す赤い点に基づいてカメラ画像中に先行車が存在するか否かを判別する。更に、従来支援装置は、夜間に撮影されたカメラ画像に対向車が存在するか否かを判別する場合、カメラ画像に写る対向車のヘッドランプを示す白い点に基づいてカメラ画像中に対向車が存在するか否かを判別する。
【０００６】
ところが、上述したように夜間に撮影されたカメラ画像に熱ノイズが発生すると、従来支援装置は、熱ノイズを、先行車のテールランプを示す赤い点及び対向車のヘッドランプを示す白い点から区別することは難しい。この場合、従来支援装置は、カメラ画像中に先行車及び対向車が存在するか否かを判別することが難しくなる。
【０００７】
本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、夜間に撮影されたカメラ画像における熱ノイズの発生を防止できる可能性が大きい、車両ヒータの制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する場合がある。）を提供することにある。
【０００８】
本発明装置は、車両（１００）に適用される。この車両は、車両（１００）のウィンドウガラス（１０１）を通して前記車両の内部から同車両の外部を撮影するカメラ（１１）、及び、通電が行われることによって熱を発生し且つ当該発生する熱を用いて前記カメラの前方にある前記ウィンドウガラスの特定部分（１０１ａ）を加熱するヒータ（３１）を備える。
【０００９】
本発明装置は、温度取得手段（６５）、照度取得手段（６６）及び制御手段（１０、２０）を備える。前記温度取得手段は、前記カメラの温度に相関する値であるカメラ温度相関値（Ｔ）を取得する。前記照度取得手段は、前記車両の外の照度に相関する値である照度相関値（ＳＤ）を取得する。前記制御手段は、前記ヒータへの通電を制御するヒータ通電制御を実行する。
【００１０】
前記制御手段は、前記カメラ温度相関値（Ｔ）が禁止閾値温度相関値（Ｔkin）以上である場合（図６のステップ６１５での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記ヒータ通電制御の実行を禁止する制御禁止条件が成立したと判断する。一方、前記制御手段は、前記カメラ温度相関値（Ｔ）が前記禁止閾値温度相関値以下の許可閾値温度相関値（Ｔkyo）よりも小さい場合（図６のステップ６３０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記ヒータ通電制御の実行を許可する制御許可条件が成立したと判断する。
【００１１】
前記制御手段は、前記ヒータ通電制御の実行が要求され且つ前記制御許可条件が成立している場合（図７のステップ７０５及びステップ７１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記ヒータ通電制御を実行する（ステップ７４５、ステップ７４０及びステップ７２５を参照。）。一方、前記制御手段は、前記制御禁止条件が成立している場合（ステップ７１０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、前記ヒータ通電制御を実行しない（ステップ７５０を参照。）。
【００１２】
更に、前記制御手段は、前記照度相関値（ＳＤ）が閾値照度相関値（ＳＤth）よりも小さい場合（図５のステップ５１０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、前記照度相関値が前記閾値照度相関値以上である場合（ステップ５１０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）に比べて、前記禁止閾値温度相関値（Ｔkin）を小さい値に設定する、ように構成される（ステップ５３０を参照。）。
【００１３】
これによれば、照度相関値が閾値照度相関値よりも小さい夜間において禁止閾値温度相関値に設定される値は、照度相関値が閾値照度相関値以上である昼間において禁止閾値温度相関値に設定される値よりも小さい。従って、夜間におけるカメラ温度は、昼間におけるカメラ温度よりも低い温度に維持される。このため、夜間に撮影されたカメラ画像における熱ノイズの発生を防止できる可能性が大きい。
【００１４】
前記制御手段は、前記許可閾値温度相関値を前記禁止閾値温度相関値よりも小さい値に設定する、ように構成され得る（図５のステップ５２０及びステップ５３０を参照。）。
【００１５】
これによれば、ヒータ通電制御の実行の禁止とヒータ通電制御の実行の許可との間にヒステリシスが設けられる。従って、ヒータ通電制御の実行が禁止されてヒータ通電制御が停止されて直ぐにヒータ通電制御の実行が許可されてヒータ通電制御が開始されることが防止される。このため、ヒータ通電制御の停止と開始とが短時間のうちに繰り返し実行されることが防止される。
【００１６】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両ヒータの制御装置が適用される車両及びその車両の構成を示した図である。
【図２】図２の（Ａ）は、図１に示した車両の正面図であり、（Ｂ）は、その車両の部分側面図である。
【図３】図３は、図１に示したカメラにより撮影される画像（カメラ画像）の一例である。
【図４】図４の（Ａ）は、本発明の実施形態に係る車両ヒータの制御装置の１つの作動パターンを説明するためのタイムチャートであり、（Ｂ）は、本実施形態に係る車両ヒータの制御装置の別の１つの作動パターンを説明するためのタイムチャートである。
【図５】図５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示したヒータＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図９の（Ａ）は、本発明の実施形態の変形例に係る車両ヒータの制御装置の１つの作動パターンを説明するためのタイムチャートであり、（Ｂ）は、本変形例に係る車両ヒータの制御装置の別の１つの作動パターンを説明するためのタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るウィンドウガラス加熱装置（以下、「本実施装置」と称呼する。）について説明する。本実施装置は、図１に示した車両１００に適用される。本実施装置は、カメラＥＣＵ１０、運転支援ＥＣＵ２０、ヒータＥＣＵ３０、エンジンＥＣＵ４０及びブレーキＥＣＵ５０を含む。
【００１９】
車両１００は、カメラ１１を備える。カメラ１１は、周知のＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラである。カメラ１１は、図２に示したように、車両１００の内部、即ち、車両１００の前方のウィンドウガラスの１つであるフロントガラス１０１の内側に配設されている。カメラ１１は、ブラケット（支持部材）１３によって車両１００に支持されている。ブラケット１３は、樹脂材料から構成される。
【００２０】
カメラ１１は、フロントガラス１０１を通して車両１００の内部から車両１００の外部を撮影する。図１に示したように、カメラ１１は、カメラＥＣＵ１０に接続されている。カメラＥＣＵ１０は、運転支援ＥＣＵ２０に接続されている。カメラＥＣＵ１０は、カメラ１１が撮影した画像に基づいて画像データを作成する。カメラＥＣＵ１０は、画像データを運転支援ＥＣＵ２０に送信する。
【００２１】
車両１００は、カメラヒータ３１を備える。図２に示したように、カメラヒータ（以下、単に「ヒータ」と称呼する。）３１は、カメラ１１の前方のブラケット１３によって囲まれている空間１３ａを加熱することができるようにブラケット１３に配設されている。空間１３ａは、より具体的に述べると、カメラ１１とブラケット１３とフロントガラス１０１とによって囲まれている閉空間である。従って、ヒータ３１は、カメラ１１とフロントガラス１０１との間のブラケット１３の部分に配設されている。
【００２２】
図１に示したように、ヒータ３１は、ヒータＥＣＵ３０に接続されており、ヒータＥＣＵ３０によりその状態がオン（導通）状態及びオフ（非導通、遮断）状態の何れかに設定されるようになっている。
【００２３】
ヒータ３１が通電されると、ヒータ３１が発生する熱によって空間１３ａが加熱される。その結果、カメラ１１の前方のフロントガラス１０１の部分（以下、「特定フロントガラス部分」と称呼する。）１０１ａが加熱される。これにより、特定フロントガラス部分１０１ａが水分によって曇っている場合には、その曇りが除去され、特定フロントガラス部分１０１ａが曇っていない場合には、その特定フロントガラス部分１０１ａに曇りが生じることが防止される。
【００２４】
運転支援ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ４０及びブレーキＥＣＵ５０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して互いにデータ交換可能（通信可能）であるように互いに接続されている。各ＥＣＵ２０、４０及び５０は、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。カメラＥＣＵ１０及びヒータＥＣＵ３０も同様の構成を有する。
【００２５】
各ＥＣＵ１０、２０、３０、４０及び５０のＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（又はプルグラム又はルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。これらＥＣＵ１０、２０、３０、４０及び５０は、１つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２６】
車両１００は、アクセルペダル４２を備える。アクセルペダル４２は、アクセルペダル操作量センサ４１に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４１は、エンジンＥＣＵ４０に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４１は、アクセルペダル４２の操作量ＡＰを検出し、その操作量（以下、「アクセルペダル操作量」と称呼する。）ＡＰを表す信号を出力する。エンジンＥＣＵ４０は、アクセルペダル操作量センサ４１が出力する信号に基づいてアクセルペダル操作量ＡＰを取得する。
【００２７】
車両１００は、内燃機関４３を備える。内燃機関４３は、エンジンアクチュエータ４４及び機関本体４５を含む。エンジンアクチュエータ４４は、図示しないスロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁アクチュエータ等を含む。機関本体４５には、図示しない燃料噴射弁が配設される。燃料噴射弁は、燃料噴射弁アクチュエータによって作動される。
【００２８】
エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４４に接続されている。エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４４等を駆動することによって内燃機関４３が発生するトルクを変更し、それにより、車両１００の駆動力を調整する。
【００２９】
車両１００は、ブレーキペダル５２を備える。ブレーキペダル５２は、ブレーキペダル操作量センサ５１に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ５１は、ブレーキＥＣＵ５０に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ５１は、ブレーキペダル５２の操作量ＢＰを検出し、その操作量（以下、「ブレーキペダル操作量」と称呼する。）ＢＰを表す信号を出力する。ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量センサ５１が出力する信号に基づいてブレーキペダル操作量ＢＰを取得する。
【００３０】
車両１００は、ブレーキ装置５３を備える。ブレーキ装置５３は、ブレーキアクチュエータ５４及び摩擦ブレーキ機構５５を含む。ブレーキアクチュエータ５４は、油圧制御アクチュエータである。摩擦ブレーキ機構５５は、各車輪に固定されるブレーキディスク５５ａ、車体に固定されるブレーキキャリパ５５ｂ及び図示しないブレーキパッド等を含む。
【００３１】
ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキアクチュエータ５４に接続されている。ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキアクチュエータ５４の駆動量を制御することによって摩擦ブレーキ機構５５が発生する摩擦制動力を調整し、それにより、ブレーキ装置５３が発生する車両の制動力を調整する。
【００３２】
車両１００は、イグニッションスイッチ６１、デアイサースイッチ６２、デアイサー６３、ヘッドランプ６４、温度センサ６５及び照度センサ６６を備える。
【００３３】
イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定された場合、運転支援ＥＣＵ２０は、内燃機関４３の始動をエンジンＥＣＵ４０に要求する。エンジンＥＣＵ４０は、運転支援ＥＣＵ２０から内燃機関４３の始動が要求された場合、内燃機関４３を始動させる。
【００３４】
更に、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定された場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ３１への通電を制御するヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求する。ヒータＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ２０からヒータ通電制御の実行が要求されたときに後述する所定の条件（ヒータ通電制御許可条件）が成立している場合、ヒータ通電制御を開始する。
【００３５】
図２に示したように、デアイサー６３は、フロントガラス１０１の全面にわたってフロントガラス１０１の内部に埋設されている。図１に示したように、デアイサー６３は、運転支援ＥＣＵ２０に接続されており、運転支援ＥＣＵ２０によりその状態がオン（導通）状態及びオフ（非導通、遮断）状態の何れかに設定されるようになっている。
【００３６】
デアイサースイッチ６２は、運転支援ＥＣＵ２０に接続されている。デアイサースイッチ６２が車両１００の運転者によりオン操作（押圧操作）されると、運転支援ＥＣＵ２０は、デアイサー６３への通電を行う。デアイサースイッチ６２は、運転者により押圧操作されている限りオン状態となるが、押圧操作が解除されると自動的にオフ状態へと戻る。
【００３７】
デアイサー６３が通電されると、デアイサー６３が発生する熱によってフロントガラス１０１全体が加熱される。これにより、フロントガラス１０１が水分によって曇っている場合には、その曇りが除去され、フロントガラス１０１が曇っていない場合には、そのフロントガラス１０１に曇りが生じることが防止される。
【００３８】
車両１００は、ヘッドランプ６４を備える。ヘッドランプ６４は、運転支援ＥＣＵ２０に接続されている。運転支援ＥＣＵ２０は、ヘッドランプ６４がロービーム点灯状態にあるときに後述する所定の条件（ハイビーム条件）が成立した場合、ヘッドランプ６４の点灯状態をロービーム点灯状態からハイビーム点灯状態に移行する。ハイビーム点灯状態は、ヘッドランプ６４が車両１００から、より遠方を照らす状態であり、ロービーム点灯状態は、ヘッドランプ６４が車両１００の前方近くを照らす状態である。
【００３９】
これに対し、運転支援ＥＣＵ２０は、ヘッドランプ６４がハイビーム点灯状態にあるときに後述する所定の条件（ロービーム条件）が成立した場合、ヘッドランプ６４の点灯状態をハイビーム点灯状態からロービーム点灯状態に移行する。
【００４０】
温度センサ６５は、ヒータＥＣＵ３０に接続されている。温度センサ６５は、カメラ１１の温度を検出し、その温度（以下、「カメラ温度」と称呼する。）Ｔを表す信号を出力する。ヒータＥＣＵ３０は、温度センサ６５が出力する信号に基づいてカメラ温度Ｔを取得する。
【００４１】
照度センサ６６は、ヒータＥＣＵ３０に接続されている。照度センサ６６は、車両１００の外の照度を検出し、その照度ＳＤを表す信号を出力する。ヒータＥＣＵ３０は、照度センサ６６から出力される信号に基づいて照度ＳＤを取得する。
【００４２】
＜本実施装置の作動の概要＞
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。本実施装置の運転支援ＥＣＵ２０は、車両１００の運転者に対する運転支援制御として以下のようにヘッドランプ６４の点灯状態を制御するヘッドランプ制御を行う。
【００４３】
即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、ヘッドランプ６４の点灯中、カメラ画像１１ａ中に「自車両１００の前方を走行する車両（以下、「先行車」と称呼する。）」及び「自車両１００の走行方向に対して対向する方向に走行する車両（以下、「対向車」と称呼する。）」の何れかが存在すると判断したときにヘッドランプ６４の点灯状態がハイビーム点灯状態にある場合、ヘッドランプ６４の点灯状態をハイビーム点灯状態からロービーム点灯状態に移行させる。
【００４４】
これに対し、運転支援ＥＣＵ２０は、ヘッドランプ６４の点灯中、カメラ画像１１ａ中に先行車及び対向車の何れも存在しないと判断したときにヘッドランプ６４の点灯状態がロービーム点灯状態にある場合、ヘッドランプ６４の点灯状態をロービーム点灯状態からハイビーム点灯状態に移行させる。
【００４５】
以上説明したヘッドランプ点灯制御によれば、運転者自身が先行車及び対向車の有無に応じてヘッドランプ６４の点灯状態を移行させる必要がなくなる。
【００４６】
次に、本実施装置によるヒータ通電制御の概要について説明する。上述したように、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されると、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求する。
【００４７】
更に、運転支援ＥＣＵ２０は、後述する所定の条件（ヒータ通電制御許可条件）が成立した場合、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これに対し、運転支援ＥＣＵ２０は、後述する所定の条件（ヒータ通電制御禁止条件）が成立した場合、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を禁止する。
【００４８】
ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御の実行が要求されているときに運転支援ＥＣＵ２０によってヒータ通電制御の実行が許可された場合、ヒータ通電制御を開始する。
【００４９】
ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始すると、ヒータ３１への通電を開始する。ヒータＥＣＵ３０は、その後、所定通電継続時間Ｔonが経過した時点でヒータ３１への通電を一旦停止する。ヒータＥＣＵ３０は、その後、所定通電停止時間Ｔoffが経過した時点でヒータ３１への通電を再開する。ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御の実行中、所定通電継続時間Ｔonに亘るヒータ３１への通電と、所定通電停止時間Ｔoffに亘るヒータ３１への通電の停止と、を順に繰り返し行う。
【００５０】
これにより、ヒータ３１が発生する熱によって空間１３ａが加熱される。その結果、カメラ１１の前方の特定フロントガラス部分１０１ａが加熱される。これにより、特定フロントガラス部分１０１ａが水分によって曇っている場合、その曇りが除去され、特定フロントガラス部分１０１ａが曇っていない場合、その特定フロントガラス部分１０１ａに曇りが生じることが防止される。
【００５１】
これに対し、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御の実行中に運転支援ＥＣＵ２０によってヒータ通電制御の実行が禁止された場合、ヒータ通電制御を停止する。
【００５２】
一方、イグニッションスイッチ６１がオフ位置に設定された場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求しない。このとき、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を実行している場合、ヒータ通電制御を停止する。これに対し、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を停止している場合、そのヒータ通電制御の停止を継続する。
【００５３】
ところで、図３に示したように、カメラ１１によって車両１００の前方の風景の画像（以下、「カメラ画像」と称呼する。）１１ａが撮影される。自車両１００に対して先行車及び対向車１１０が存在する場合、カメラ画像１１ａには、先行車１０５及び対向車１１０が写る。
【００５４】
運転支援ＥＣＵ２０は、夜間に撮影されたカメラ画像１１ａ中に先行車１０５のテールランプ１０５ａを示す赤い点が写っている場合、先行車１０５が存在すると判断する。一方、運転支援ＥＣＵ２０は、夜間に撮影されたカメラ画像１１ａ中に対向車１１０のヘッドランプ１１０ａを示す白い点が写っている場合、対向車１１０が存在すると判断する。
【００５５】
先に述べたように、カメラ温度Ｔ（特に、カメラ１１に内蔵されている半導体の温度）が過剰に上昇すると、カメラ画像１１ａ中に熱ノイズが発生する。この熱ノイズの数は、カメラ温度Ｔが高くなるほど多くなる。運転支援ＥＣＵ２０は、熱ノイズを、カメラ画像１１ａ中のテールランプ１０５ａを示す赤い点から区別することが難しく、カメラ画像１１ａ中のヘッドランプ１１０ａを示す白い点から区別することも難しい。
【００５６】
この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、先行車１０５が存在するか否か、及び、対向車１１０が存在するか否か、を判断することが難しい。
【００５７】
そこで、本実施装置は、以下に述べるようにヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行の許可及び禁止を判断することにより、夜間に撮影されるカメラ画像１１ａ中に熱ノイズが発生することを防止し、もって、先行車１０５が存在するか否か、及び、対向車１１０が存在するか否か、を確実に判断することができるようにしている。
【００５８】
本実施装置の運転支援ＥＣＵ２０は、照度センサ６６から出力された信号に基づいて取得した照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈ以上である場合、現時刻が昼間の時刻であると判断し、ヒータ通電制御を許可するか否かを判定するために用いる閾値温度（以下、「制御許可閾値温度」と称呼する。）Ｔkyoを第１制御許可閾値温度Ｔkyo１に設定するとともに、ヒータ通電制御を禁止するか否かを判定するために用いられる閾値温度（以下、「制御禁止閾値温度」と称呼する。）Ｔkinを第１制御禁止閾値温度Ｔkin１に設定する。
【００５９】
第１制御禁止閾値温度Ｔkin１は、第１制御許可閾値温度Ｔkyo１よりも高い温度に設定される（Ｔkyo１＜Ｔkin１）。更に、第１制御禁止閾値温度Ｔkin１は、実験等によりカメラ画像１１ａに熱ノイズが発生しない温度として得られた温度であり、運転支援ＥＣＵ２０のＲＯＭに予め格納されている。
【００６０】
この場合、図４の（Ａ）に示したように、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定された場合（時刻ｔ４０）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求する。このとき、カメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyo（＝第１制御許可閾値温度Ｔkyo１）よりも低い場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御許可条件が成立したと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求され且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始する。
【００６１】
これに対し、図示していないが、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されて運転支援ＥＣＵ２０がヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求した時点でカメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyo（＝Ｔkyo１）以上である場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御許可条件が成立していないと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可しない。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が許可されていないので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始せず、ヒータ通電制御を停止した状態を維持する。
【００６２】
更に、図４の（Ａ）に示したようにように、ヒータ通電制御が開始された後、カメラ温度Ｔが上昇して制御禁止閾値温度Ｔkin（＝第１制御禁止閾値温度Ｔkin１）以上になった場合（時刻ｔ４１）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御禁止条件が成立したと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を禁止する。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が禁止されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を停止する。
【００６３】
加えて、ヒータ通電制御が停止された後、カメラ温度Ｔが低下して制御許可閾値温度Ｔkyo（＝第１制御許可閾値温度Ｔkyo１）よりも低くなった場合（時刻ｔ４２）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御許可条件が成立したと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求されており且つヒータ通電制御が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を再開する。
【００６４】
これに対し、運転支援ＥＣＵ２０は、照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈよりも小さい場合、現時刻が夜間の時刻であると判断し、制御許可閾値温度Ｔkyoを第２制御許可閾値温度Ｔkyo２に設定するとともに、制御禁止閾値温度Ｔkinを第２制御禁止閾値温度Ｔkin２に設定する。
【００６５】
第２制御許可閾値温度Ｔkyo２は、第１制御許可閾値温度Ｔkyo１よりも低い温度に設定される（Ｔkyo２＜Ｔkyo１）。
【００６６】
更に、第２制御禁止閾値温度Ｔkin２は、実験等によりカメラ画像１１ａにおける熱ノイズの発生をより確実に防止できる温度として得られた温度であり、運転支援ＥＣＵ２０のＲＯＭに予め格納されている。従って、第２制御禁止閾値温度Ｔkin２は、第１制御禁止閾値温度Ｔkin１よりも低い温度に設定される（Ｔkin２＜Ｔkin１）。更に、第２制御禁止閾値温度Ｔkin２は、第２制御許可閾値温度Ｔkyo２よりも高い温度に設定される（Ｔkyo２＜Ｔkin２）。
【００６７】
しかしながら、第２制御許可閾値温度Ｔkyo２は、第１制御許可閾値温度Ｔkyo１と同じ温度に設定されてもよいし（Ｔkyo２＝Ｔkyo１）、第１制御許可閾値温度Ｔkyo１よりも高い温度に設定されてもよい（Ｔkyo１＜Ｔkyo２）。
【００６８】
この場合、図４の（Ｂ）に示したように、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されて運転支援ＥＣＵ２０がヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求した時点（時刻ｔ４５）でカメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyo（＝第２制御許可閾値温度Ｔkyo２）よりも低い場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御許可条件が成立したと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求されており且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始する。
【００６９】
これに対し、図示していないが、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されて運転支援ＥＣＵ２０がヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求した時点でカメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyo（＝Ｔkyo２）以上である場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御許可条件が成立していないと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可しない。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が許可されないので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始せず、ヒータ通電制御を停止した状態を維持する。
【００７０】
更に、図４の（Ｂ）に示したように、ヒータ通電制御が開始された後、カメラ温度Ｔが上昇して制御禁止閾値温度Ｔkin（＝Ｔkin２）以上になった場合（時刻ｔ４６）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御禁止条件が成立したと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を禁止する。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が禁止されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を停止する。
【００７１】
加えて、ヒータ通電制御が停止された後、カメラ温度Ｔが低下して制御許可閾値温度Ｔkyo（＝第２制御許可閾値温度Ｔkyo２）よりも低くなった場合（時刻ｔ４７）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御許可条件が成立したと判断し、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求されており且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を再開する。
【００７２】
以上が本実施装置のヒータ通電制御の概要である。これによれば、夜間において制御禁止閾値温度Ｔkinに設定される温度Ｔkin２は、昼間において制御禁止閾値温度Ｔkinに設定される温度Ｔkin１よりも低い。従って、夜間におけるカメラ温度Ｔは、昼間におけるカメラ温度Ｔよりも低い温度に維持される。このため、夜間に撮影されたカメラ画像における熱ノイズの発生を防止できる可能性が大きく、或いは、昼間に比べて、夜間に撮影されたカメラ画像に発生する熱ノイズの数を少なくできる可能性が大きい。このため、運転支援ＥＣＵ２０が夜間に撮影されたカメラ画像を用いて先行車１０５及び対向車１１０が存在するか否かを判別できる可能性が大きい。
【００７３】
＜本実施装置の具体的な作動＞
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「運転支援ＣＰＵ」と称呼する。）は、図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、運転支援ＣＰＵは、ステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、照度センサ６６からの信号に基づいて取得された照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈ以上であるか否かを判定する。
【００７４】
照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈ以上である場合（即ち、現時刻が昼間の時刻である場合）、運転支援ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５２０の処理を行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７５】
ステップ５２０：運転支援ＣＰＵは、制御許可閾値温度Ｔkyoを第１制御許可閾値温度Ｔkyo１に設定し、その制御許可閾値温度ＴkyoをＲＡＭに格納するとともに、制御禁止閾値温度Ｔkinを第１制御禁止閾値温度Ｔkin１に設定し、その制御禁止閾値温度ＴkinをＲＡＭに格納する。
【００７６】
一方、運転支援ＣＰＵがステップ５１０の処理を実行する時点において照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈよりも小さい場合（即ち、現時刻が夜間の時刻である場合）、運転支援ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ５３０の処理を行った後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
ステップ５３０：運転支援ＣＰＵは、制御許可閾値温度Ｔkyoを第２制御許可閾値温度Ｔkyo２に設定し、その制御許可閾値温度ＴkyoをＲＡＭに格納するとともに、制御禁止閾値温度Ｔkinを第２制御禁止閾値温度Ｔkin２に設定し、その制御禁止閾値温度ＴkinをＲＡＭに格納する。
【００７８】
更に、運転支援ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、運転支援ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０２に進み、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されているか否かを判定する。
【００７９】
イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されている場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６０２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６０４の処理を行った後、ステップ６０５に進む。
【００８０】
ステップ６０４：運転支援ＣＰＵは、制御要求フラグＸｙの値を「１」に設定する。制御要求フラグＸｙは、その値が「１」である場合、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行が要求されていることを表し、その値が「０」である場合、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行が要求されていないことを表す。
【００８１】
運転支援ＣＰＵは、ステップ６０５に進むと、ヒータ通電制御の実行中であるか否かを判定する。ヒータ通電制御の実行中である場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６１０の処理を行った後、ステップ６１５に進む。
【００８２】
ステップ６１０：運転支援ＣＰＵは、ＲＡＭに格納した最新の制御禁止閾値温度Ｔkinを取得する。
【００８３】
運転支援ＣＰＵは、ステップ６１５に進むと、カメラ温度Ｔが制御禁止閾値温度Ｔkin以上であるか否かを判定する。カメラ温度Ｔが制御禁止閾値温度Ｔkin以上である場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６２０の処理を行った後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
ステップ６２０：運転支援ＣＰＵは、制御許可・禁止フラグＸｃの値を「０」に設定する。制御許可・禁止フラグＸｃは、その値が「０」である場合、ヒータ通電制御の実行が禁止されていることを示し、その値が「１」である場合、ヒータ通電制御の実行が許可されていることを示す。
【００８５】
一方、運転支援ＣＰＵがステップ６１５の処理を実行する時点においてカメラ温度Ｔが制御禁止閾値温度Ｔkinよりも低い場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ヒータ通電制御の実行が継続される。
【００８６】
運転支援ＣＰＵがステップ６０５の処理を実行する時点においてヒータ通電制御の実行中ではない場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ６２５の処理を行った後、ステップ６３０に進む。
【００８７】
ステップ６３０：運転支援ＣＰＵは、ＲＡＭに格納した最新の制御許可閾値温度Ｔkyoを取得する。
【００８８】
運転支援ＣＰＵは、ステップ６３０に進むと、カメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyoよりも小さいか否かを判定する。カメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyoよりも小さい場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６３５の処理を行った後、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８９】
ステップ６３５：運転支援ＣＰＵは、制御許可・禁止フラグＸｃの値を「１」に設定する。
【００９０】
一方、運転支援ＣＰＵがステップ６３０の処理を実行する時点においてカメラ温度Ｔが制御許可閾値温度Ｔkyo以上である場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ヒータ通電制御の停止状態が継続される。
【００９１】
本実施装置のヒータＥＣＵ３０のＣＰＵ（以下、「ヒータＣＰＵ」と称呼する。）は、図７にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ヒータＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、制御要求フラグＸｙの値が「１」であるか否かを判定する。
【００９２】
制御要求フラグＸｙの値が「１」である場合、ヒータＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、制御許可・禁止フラグＸｃの値が「１」であるか否かを判定する。制御許可・禁止フラグＸｃの値が「１」である場合、ヒータＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進んで通電継続時間ＴＫonがゼロよりも大きいか否かを判定する。
【００９３】
通電継続時間ＴＫonがゼロよりも大きい場合、ヒータＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進み、通電継続時間ＴＫonが所定継続時間Ｔon以上であるか否かを判定する。通電継続時間ＴＫonが所定継続時間Ｔon以上である場合、ヒータＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７２５の処理を行った後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
ステップ７２５：ヒータＣＰＵは、ヒータ３１への通電を停止する。
【００９５】
これに対し、ヒータＣＰＵがステップ７２０の処理を実行する時点において通電継続時間ＴＫonが所定継続時間Ｔonよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９６】
一方、ヒータＣＰＵがステップ７１５の処理を実行する時点において通電継続時間ＴＫonがゼロである場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に進み、通電停止時間ＴＫoffがゼロよりも大きいか否かを判定する。通電停止時間ＴＫoffがゼロよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３５に進み、通電停止時間ＴＫoffが所定通電停止時間Ｔoff以上であるか否かを判定する。
【００９７】
通電停止時間ＴＫoffが所定通電停止時間Ｔoff以上である場合、ヒータＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７４０の処理を行った後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９８】
ステップ７４０：ヒータＣＰＵは、ヒータ３１への通電を開始する。
【００９９】
これに対し、ヒータＣＰＵがステップ７３０の処理を実行する時点において通電停止時間ＴＫoffがゼロである場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ７４５の処理を行った後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１００】
ステップ７４５：ヒータＣＰＵは、ヒータ通電制御を開始する。従って、ヒータＣＰＵは、ヒータ３１への通電を開始する。
【０１０１】
一方、ヒータＣＰＵがステップ７０５の処理を実行する時点において制御要求フラグＸｙの値が「０」である場合、及び、ヒータＣＰＵがステップ７１０の処理を実行する時点において制御許可・禁止フラグＸｃの値が「０」である場合、ヒータＣＰＵは、ステップ７０５及びステップ７１０それぞれにて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ７５０の処理を行った後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０２】
ステップ７５０：ヒータＣＰＵは、ヒータ通電制御を停止する。
【０１０３】
以上の図５乃至図７のルーチンによれば、夜間に設定される制御禁止閾値温度Ｔkin（＝Ｔkin２）は、昼間に設定される制御禁止閾値温度Ｔkin（＝Ｔkin１）よりも低い（図５のステップ５２０及びステップ５３０を参照。）。従って、夜間に撮影されたカメラ画像１１ａにおける熱ノイズの発生を防止できる可能性が大きく、或いは、昼間に比べて、夜間に撮影されたカメラ画像に発生する熱ノイズの数を少なくできる可能性が大きい。このため、運転支援ＥＣＵ２０が夜間に先行車１０５及び対向車１１０が存在するか否かを判別できる可能性が大きい。
【０１０４】
運転支援ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、運転支援ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、ヘッドランプ６４の点灯中であるか否かを判定する。
【０１０５】
ヘッドランプ６４の点灯中である場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、先行車１０５及び対向車１１０の何れかが存在するか否かを判定する。先行車１０５及び対向車１１０の何れかが存在する場合（ロービーム条件が成立した場合）、運転支援ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８２０の処理を行った後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０６】
ステップ８２０：運転支援ＣＰＵは、ヘッドランプ６４の点灯状態がハイビーム点灯状態にある場合、ヘッドランプ６４の点灯状態をハイビーム点灯状態からロービーム点灯状態に移行させる。
【０１０７】
これに対し、運転支援ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点において先行車１０５及び対向車１１０の何れも存在しない場合（ハイビーム条件が成立した場合）、運転支援ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ８２５の処理を行った後、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０８】
ステップ８２５：運転支援ＣＰＵは、ヘッドランプ６４の点灯状態がロービーム点灯状態にある場合、ヘッドランプ６４の点灯状態をロービーム点灯状態からハイビーム点灯状態に移行させる。
【０１０９】
運転支援ＣＰＵがステップ８０５の処理を実行する時点においてヘッドランプ６４の点灯中ではない場合、運転支援ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１０】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【０１１１】
例えば、上記実施形態に係るウィンドウガラス加熱装置においては、制御許可閾値温度Ｔkyoは、制御禁止閾値温度Ｔkinよりも低い温度に設定されるが、制御禁止閾値温度Ｔkinと同じ温度に設定され得る。この場合、照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈ以上である場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御を許可するか禁止するかを判定するために用いる閾値温度（以下、「制御許可・禁止閾値温度」と称呼する。）Ｔkkを第１制御許可・禁止閾値温度Ｔkk１に設定する。
【０１１２】
この場合、図９の（Ａ）に示したように、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定された場合（時刻ｔ９０）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求する。このとき、カメラ温度Ｔが制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝第１制御許可・禁止閾値温度Ｔkk１）よりも低い場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求され且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始する。
【０１１３】
これに対し、図示していないが、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されて運転支援ＥＣＵ２０がヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求した時点でカメラ温度Ｔが制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝Ｔkk１）以上である場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可しない。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求されているがヒータ通電制御の実行が許可されていないので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始せず、ヒータ通電制御を停止した状態を維持する。
【０１１４】
更に、図９の（Ａ）に示したように、ヒータ通電制御が開始された後、カメラ温度Ｔが上昇して制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝Ｔkk１）以上になった場合（時刻ｔ９１）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を禁止する。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が禁止されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を停止する。
【０１１５】
加えて、ヒータ通電制御が停止された後、カメラ温度Ｔが低下して制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝Ｔkk１）よりも低くなった場合（時刻ｔ９２）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求されており且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を再開する。
【０１１６】
これに対し、運転支援ＥＣＵ２０は、照度ＳＤが閾値照度ＳＤｔｈよりも小さい場合、制御許可・禁止閾値温度Ｔkkを第２制御許可・禁止閾値温度Ｔkk２に設定する。第２制御許可・禁止閾値温度Ｔkk２は、第１制御許可・禁止閾値温度Ｔkk１よりも低い温度に設定される（Ｔkk２＜Ｔkk１）。
【０１１７】
この場合、図９の（Ｂ）に示したように、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定された場合（時刻ｔ９５）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求する。このとき、カメラ温度Ｔが制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝第２制御許可閾値温度Ｔkk２）よりも低い場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御の実行が要求され且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始する。
【０１１８】
これに対し、図示していないが、イグニッションスイッチ６１がオン位置に設定されて運転支援ＥＣＵ２０がヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求した時点でカメラ温度Ｔが制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝Ｔkk２）以上である場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可しない。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が許可されていないので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を開始せず、ヒータ通電制御を停止した状態を維持する。
【０１１９】
更に、図９の（Ｂ）に示したように、ヒータ通電制御が開始された後、カメラ温度Ｔが上昇して制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝Ｔkk２）以上になった場合（時刻ｔ９６）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を禁止する。これにより、ヒータ通電制御の実行は要求されているがヒータ通電制御の実行が禁止されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を停止する。
【０１２０】
加えて、ヒータ通電制御が停止された後、カメラ温度Ｔが低下して制御許可・禁止閾値温度Ｔkk（＝Ｔkk２）よりも低くなった場合（時刻ｔ９７）、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を許可する。これにより、ヒータ通電制御許の実行が要求されており且つヒータ通電制御の実行が許可されるので、ヒータＥＣＵ３０は、ヒータ通電制御を再開する。
【０１２１】
これによれば、夜間において制御許可・禁止閾値温度Ｔkkに設定される温度Ｔkk２は、昼間において制御許可・禁止閾値温度Ｔkkに設定される温度Ｔkk１よりも低い。従って、夜間におけるカメラ温度Ｔは、昼間におけるカメラ温度Ｔよりも低い温度に維持される。このため、夜間に撮影されたカメラ画像における熱ノイズの発生を防止できる可能性が大きく、或いは、昼間に比べて、夜間に撮影されたカメラ画像に発生する熱ノイズの数を少なくできる可能性が大きい。このため、運転支援ＥＣＵ２０が夜間に撮影されたカメラ画像を用いて先行車１０５及び対向車１１０が存在するか否かを判別できる可能性が大きい。
【０１２２】
カメラ１１が車両１００の後方のウィンドウガラス（リアガラス）を通して車両１００の内部から車両１００の外部を撮影するように車両１００の内部に配設されている場合、ヒータ３１は、カメラ１１の前方のリアガラスの部分を加熱するヒータであってもよい。
【０１２３】
更に、カメラ１１が車両１００の側方のウィンドウガラス（サイドガラス）を通して車両１００の内部から車両１００の外部を撮影するように車両１００の内部に配設されている場合、ヒータ３１は、カメラ１１の前方のサイドガラスの部分を加熱するヒータであってもよい。
【０１２４】
上記実施形態に係る車両１００は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求するために車両１００の利用者によって操作されるスイッチを備え得る。この場合、そのスイッチが車両１００の利用者によってオン位置に設定された場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータ通電制御の実行をヒータＥＣＵ３０に要求するように構成され得る。これに対し、そのスイッチが車両１００の利用者によってオフ位置に設定された場合、運転支援ＥＣＵ２０は、ヒータＥＣＵ３０へのヒータ通電制御の実行の要求を停止するように構成され得る。
【０１２５】
上記実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、カメラ温度Ｔをカメラ１１の内部回路の電気抵抗値から取得するように構成され得る。この場合、上記実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、カメラ１１の内部回路の電気抵抗値をカメラ温度Ｔに相関する値（カメラ温度相関値）として取得し、このカメラ温度相関値に基づいてヒータＥＣＵ３０によるヒータ通電制御の実行を禁止するか否かを判定するように構成され得る。
【０１２６】
上記実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、照度ＳＤをカメラ画像の照度から取得するように構成され得る。この場合、上記実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、照度ＳＤに相関する値（照度相関値）をカメラ画像の照度から取得し、この照度相関値に基づいて制御許可閾値温度Ｔkyoとして第１制御許可閾値温度Ｔkyo１を設定するか或いは第２制御許可閾値温度Ｔkyo２を設定するかを判定し、この照度相関値に基づいて制御禁止閾値温度Ｔkinとして第１制御禁止閾値温度Ｔkin１を設定するか或いは第２制御禁止閾値温度Ｔkin２を設定するかを判定するように構成され得る。
【０１２７】
更に、上記実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０は、例えば、車両１００の前方を走行している別の車両（先行車）と車両１００との間の距離（車間距離）を所定の距離に維持する車間距離制御、白線を認識して車両１００が走行している車線から逸脱しないようにするために図示しない操舵輪の操舵角を変更する車線維持制御、及び、車両１００の前方に存在する障害物を認識して車両１００が当該障害物と衝突することを回避するために図示しない制動装置を動作させる衝突回避制御等を、車両１００の運転者に対する運転支援制御として行うためにカメラ画像を用いるように構成され得る。
【符号の説明】
【０１２８】
１０…カメラＥＣＵ、１１…カメラ、２０…運転支援ＥＣＵ、３０…ヒータＥＣＵ、３１…カメラヒータ、４０…エンジンＥＣＵ、５０…ブレーキＥＣＵ、６５…温度センサ、６６…照度センサ、１００…車両、１０１…ウィンドウガラス、１０１ａ…特定ウィンドウガラス部分、１０５…先行車、１１０…対向車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0006365598.tif 000007
【図７】
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【図８】
0006365598.tif 000009
【図９】
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