(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラックに沿って配置された軌道を走行する走行台車と、前記走行台車に立設されたマストと、前記マストに沿って昇降する昇降台とを備えるスタッカクレーンであって、
前記マストは、前記昇降台を案内する第一マストと、前記走行台車の走行方向において前記第一マストとで前記昇降台を挟んで配置された第二マストとにより構成され、
前記第二マストは、前記第一マストと比較して、前記走行台車の走行方向における幅が短く、走行方向から見た幅が等しく、
前記第一マストおよび前記第二マストは、それぞれ、
前記昇降台側の板状部材であって前記昇降台が備えるローラが当接するローラ当接部材と、
前記昇降台とは反対側に配置され、前記ローラ当接部材に対向する板状部材である裏側部材と、
前記ローラ当接部材と前記裏側部材とを連結する板状部材である連結部材と、を有する板金マストであり、
前記第一マストのローラ当接部材と前記第二マストのローラ当接部材とは互いに同一の構造を有し、
前記第一マストの裏側部材と前記第二マストの裏側部材とは互いに同一の構造を有し、
前記第一マストの連結部材の幅は、前記第二マストの連結部材の幅よりも大きく、
前記第一マストの連結部材の肉厚は、前記第二マストの連結部材の肉厚よりも大きい
スタッカクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行台車に立設されたマストに沿って昇降する昇降台を備えるスタッカクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷物を収容可能なラックへの荷物の収容およびラックからの荷物の取り出しを行うスタッカクレーンが存在する。スタッカクレーンは、例えば、ラックに沿って床面に設けられたレール上を走行する走行台車と、走行台車に立設されたマストとを備え、マストに沿って昇降する昇降台に設置された移載装置によってラックとの間で荷物の受け渡しを行う（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２４６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、走行台車に２本のマストが設けられており、２本のマストは、昇降台からの荷重を支えるとともに、昇降台の上下動を案内している。ここで、走行台車には、マストが２本立設されているため、２本のマスト分のスペースを確保する必要がある。また、２本分のマストを支えるために２本のマストよりも外側の領域に走行台車を設ける必要がある。このため、スタッカクレーンの走行方向における幅が昇降台の幅よりも大幅に大きくなり、ラックの奥側の端の位置までスタッカクレーンの昇降台を移動させようとすれば、ラックよりも外側にはみ出るようにスタッカクレーンを位置させる必要がある。このため、荷物を載置するためのラックの有効スペースを削ることで、スタッカクレーンの進入するスペースを確保する必要があり、ラックのスペース効率が悪くなるという課題がある。
【０００５】
また、同様に、ラックの手前側においてもスペースが必要になる。例えば、スタッカクレーンへの荷物の受け渡しのための荷物の移動にベルトコンベアが採用される場合がある。この場合、最も手前側にスタッカクレーンが配置されている状態で、スタッカクレーンの昇降台の位置までベルトコンベアを長くする必要がある。このため、ベルトコンベアにかかるコストが大きくなるという課題がある。
【０００６】
ここで、２本のマストのために必要なスタッカクレーンのスペースを節約するために１本のマストで昇降台の荷重を支え、かつ、昇降台の上下動を案内しようとする場合が考えられる。しかし、この場合には、マストや昇降台に強度が２本のマストよりもさらなる強度が必要となる。このため、マストや昇降台の構造が複雑化してしまい、コストアップにつながるという課題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、マストおよび昇降台の構造を複雑にすることなく、ラックのスペース効率を向上させるとともに、当該スタッカクレーンを用いた設備にかかるコストを低減できるスタッカクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、ラックに沿っ
て配置された軌道を走行する走行台車と、前記走行台車に立設されたマストと、前記マストに沿って昇降する昇降台とを備えるスタッカクレーンであって、前記マストは、前記昇降台を案内する第一マストと、前記走行台車の走行方向において前記第一マストとで前記昇降台を挟んで配置された第二マストとにより構成され、前記第二マストは、前記第一マストと比較して、前記走行台車の走行方向における幅が短く、走行方向から見た幅が等しく、前記第一マストおよび前記第二マストは、それぞれ、前記昇降台側の板状部材であって前記昇降台が備えるローラが当接するローラ当接部材と、前記昇降台とは反対側に配置され、前記ローラ当接部材に対向する板状部材である裏側部材と、前記ローラ当接部材と前記裏側部材とを連結する板状部材である連結部材と、を有する板金マストであり、前記第一マストのローラ当接部材と前記第二マストのローラ当接部材とは互いに同一の構造を有し、前記第一マストの裏側部材と前記第二マストの裏側部材とは互いに同一の構造を有し、前記第一マストの連結部材の幅は、前記第二マストの連結部材の幅よりも大きく、前記第一マストを構成する連結部材の肉厚は、第二マストを構成する連結部材の肉厚よりも大きい。
【０００９】
これによれば、第二マストは、第一マストと比較して、走行方向における幅が短く、走行方向から見た幅が等しい。このため、走行方向から見たときの幅方向における強度であって、第一マストおよび第二マストの強度を極力低減させることなく、走行台車の走行方向における幅を短くすることができる。さらに、２本のマストを採用しているため、マストおよび昇降台の構造を複雑化することなく、スタッカクレーンが走行方向に占めるスペースを小さくすることができる。これにより、ラックのスペース効率を向上させるとともに、当該スタッカクレーンを用いた設備にかかるコストを低減できる。
【００１０】
また、前記第一マストおよび前記第二マストは、前記走行方向から見たときの幅方向にわたって形成されている構造が同一であってもよい。
【００１１】
これによれば、第一マストおよび第二マストは、走行方向から見たときの幅方向にわたって形成されている構造が同一であるため、昇降台が２本のマストのそれぞれに当接するガイドローラの構成を、共通化することができる。つまり、２本のマストの、昇降台を案内する部分の形状を同一にできるため、昇降台と第一マストとの間の荷重のかかり方と、昇降台と第二マストとの間の荷重のかかり方とを容易に平等にすることができる。これにより、昇降台の構成を複雑にしなくても走行方向における昇降台の重量のバランスを容易に取ることができる。また、昇降台の製造コストを低減させることができる。
【００１２】
また、前記第一マストおよび前記第二マストは、それぞれ、前記昇降台側の板状部材であって前記昇降台が備えるローラが当接するローラ当接部材と、前記昇降台とは反対側に配置され、前記ローラ当接部材に対向する板状部材である裏側部材と、前記ローラ当接部材と前記裏側部材とを連結する板状部材である連結部材と、を有する板金マストであり、前記第一マストの連結部材の幅は、前記第二マストの連結部材の幅よりも大きくてもよい。
【００１３】
これによれば、第一マストと第二マストとのそれぞれは板金マストであり、連結部材の幅を異ならせるだけで、第一マストと第二マストとの走行方向における幅を異ならせている。このため、連結部材以外の、ローラ当接部材と裏側部材とを、第一マストと第二マストとで共通化することができる。これにより、第一マストと第二マストとの製造にかかるコストを低減することができる。
【００１４】
また、前記第一マストを構成する板状部材の肉厚は、第二マストを構成する板状部材の肉厚よりも大きくてもよい。
【００１５】
このため、第一マストを構成する板金マストの肉厚を、第二マストを構成する板金マストの肉厚よりも大きくすることで、自身の重量による荷重が大きくかかりやすい第一マストの強度を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、マストおよび昇降台の構造を複雑にすることなく、ラックのスペース効率を向上させるとともに、当該スタッカクレーンを用いた設備にかかるコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態におけるスタッカクレーンの構成概要を示す正面図である。
【図３】図３は、実施の形態における第一マストおよび第二マストの外観を示す斜視図である。
【図４】図４は、実施の形態における第一マストの分解斜視図である。
【図５】図５は、実施の形態における第二マストの分解斜視図である。
【図６】図６は、実施の形態における第一マストおよび第二マストの断面構造および第一マストおよび第二マストと昇降台のガイドローラとの位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施形態のスタッカクレーンついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００１９】
また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、組み立て方法、組み立ての順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２０】
まず、図１および図２を用いて、本発明の実施の形態における自動倉庫１００およびスタッカクレーン５０の構成の概要を説明する。
【００２１】
図１は、実施の形態における自動倉庫１００の構成概要を示す斜視図である。図２は、実施の形態におけるスタッカクレーン５０の構成概要を示す正面図である。
【００２２】
図１および図２に示すように、実施の形態における自動倉庫１００は、複数の荷物１０を収容可能なラック８０とスタッカクレーン５０とを備える。
【００２３】
スタッカクレーン５０は、下部レール１２に沿って走行する走行台車２０と、走行台車２０に立設された２本のマスト３０、４０と、２本のマスト３０、４０に沿って昇降する昇降台５１とを備える。自動倉庫１００は、さらに、上部レール１１に沿って走行する上部台車２１を備える。また、自動倉庫１００は、さらに、スタッカクレーン５０の動作を制御する制御盤（コントローラ）７０を備える。
【００２４】
走行台車２０は、下部に駆動車輪７３および非駆動車輪７４を備える。走行台車２０は、制御盤７０によって駆動される走行用モータ７２が駆動車輪７３を回転させることに応じて、下部レール１２に沿って走行する。非駆動車輪７４は、駆動車輪７３によって走行台車２０が走行することによって、下部レール１２上を回転する。
【００２５】
２本のマスト３０、４０は、Ｘ軸方向マイナス側に配置される第一マスト３０と、第二マスト４０とを有する。第一マスト３０と第二マスト４０とは、昇降台５１を挟んで走行台車２０の走行方向（Ｘ軸方向）に並んで配置されている。
【００２６】
昇降台５１は、図２に示すように、駆動用シーブ５８ａおよび複数の固定シーブ５８ｂにより案内されるワイヤロープ５９ａ、５９ｂで懸吊される。昇降台５１は、制御盤７０によって駆動される昇降用モータ７１が駆動用シーブ５８ａを回転させることに応じて、２本のマスト３０、４０にガイドされながら昇降する。また、昇降台５１は、このように２本のマスト３０、４０にガイドされるための第一ローラ５５を含む複数のガイドローラを有している。２本のマスト３０、４０の間に配置された昇降台５１は、これら複数のガイドローラが２本のマスト３０、４０に当接した状態で、当該２本のマスト３０、４０でガイドされながら昇降する。
【００２７】
なお、昇降台５１を懸吊するワイヤロープの本数に特に限定はなく、昇降台５１は、例えば、図２に示すように、昇降台５１の左右に１本ずつ接続されたワイヤロープ５９ａ、５９ｂによって懸吊される。ワイヤロープ５９ａ、５９ｂは、いずれも、２本のマスト３０、４０のうちの第一マスト３０の内部を通るように配置されている。具体的には、ワイヤロープ５９ａは、ワイヤロープ５９ａの両端が昇降台５１のＸ軸方向マイナス側の上端および下端に固定されており、Ｘ軸方向マイナス側の２つのシーブ５８ａ、５９ａを介して、第一マスト３０の側方と第一マスト３０の内部とを通るように配置されている。ワイヤロープ５９ｂは、ワイヤロープ５９ｂの両端が昇降台５１のＸ軸方向プラス側の上端および下端に固定されており、４つのシーブ５８ａ、５８ｂを介して、２本のマスト３０、４０のうちの第二マスト４０の側方と第一マスト３０の内部とを通るように配置されている。
【００２８】
ここで、第二マスト４０は、第一マスト３０と比較して、走行台車２０の走行方向（Ｘ軸方向）における幅が短く、走行方向から見た幅が等しい。このため、走行方向（Ｘ軸方向）から見たときの幅方向（Ｙ軸方向）における強度であって、第一マスト３０および第二マスト４０の強度を極力低減させることなく、走行台車２０の走行方向における幅を短くすることができる。さらに、２本のマスト３０、４０を採用しているため、マストおよび昇降台の構造を複雑化することなく、２本のマスト３０、４０が走行方向に占めるスペースを小さくすることができる。これにより、ラック８０のスペース効率を向上させるとともに、当該スタッカクレーン５０を用いた設備にかかるコストを低減できる。
【００２９】
ここで、制御盤７０、昇降用モータ７１および走行用モータ７２は、スタッカクレーン５０の２本のマスト３０、４０のうちのＸ軸方向マイナス側に配置される第一マスト３０側に配置され、第一マスト３０によって支持されている。また、第一マスト３０には、メンテナンス作業のために作業者が第一マスト３０に沿って上り下りするためのはしご６５が固定されている。
【００３０】
このように、２本のマスト３０、４０のうちの走行方向の幅が大きい第一マスト３０が備えられる側に、重量の比較的大きい装置や部材である、制御盤７０、昇降用モータ７１および走行用モータ７２、はしご６５等が配置されている。これは、第一マスト３０の方が、第二マスト４０よりも走行方向の幅が大きく、第二マスト４０よりも強度が大きいためである。
【００３１】
このような構成を有するスタッカクレーン５０は、走行台車２０が下部レール１２に沿って走行し、かつ、上部台車２１が上部レール１１に沿って走行することで、スタッカクレーン５０全体として、各レール１１、１２が延びている方向（図１ではＸ軸方向）に移動する。
【００３２】
また、スタッカクレーン５０が備える昇降台５１には移載装置５２が配置されている。本実施の形態における移載装置５２は、サイドアームによって荷物１０を左右からクランプすることにより荷物１０の移載を行う移載方法を採用しているが、移載装置５２が採用する移載方法に特に限定はない。
【００３３】
スタッカクレーン５０は、制御盤７０からの指示に従って、下部レール１２に沿って走行し、昇降台５１を昇降させ、かつ、移載装置５２のスライドフォークを出退させる。スタッカクレーン５０は、このような構成を採用することで、ラック８０およびベルトコンベア５７等との間での荷物１０の受け渡しを行うことができる。
【００３４】
なお、ベルトコンベア５７は、ラック８０に荷物１０を載置するために、当該ラック８０に対応したスタッカクレーン５０の搬入口まで荷物１０を移動させるコンベアである。ベルトコンベア５７は、本実施の形態では、Ｘ軸方向に沿って荷物１０を移動させるために、Ｘ軸方向に延びている。なお、ベルトコンベア５７は、ローラコンベア、チェーンコンベアなどの他の種類のコンベアであってもよい。
【００３５】
このように、Ｘ軸方向に延びているベルトコンベア５７を採用した場合であっても、スタッカクレーン５０の走行方向における幅を短くできるため、スタッカクレーン５０をＸ軸方向マイナス側に極力寄せた状態で配置できる。このため、ベルトコンベア５７の長さも短くすることができ、ベルトコンベア５７にかかるコストを低減できる。
【００３６】
本実施の形態におけるスタッカクレーン５０は、２本のマスト３０、４０の構造に特徴を有する。以下、２本のマスト３０、４０の構成について図を参照しながら説明する。
【００３７】
図３は、実施の形態における第一マスト３０および第二マスト４０の外観を示す斜視図である。
【００３８】
図４は、実施の形態における第一マスト３０の分解斜視図である。
【００３９】
図５は、実施の形態における第二マスト４０の分解斜視図である。
【００４０】
図６は、実施の形態における第一マスト３０および第二マスト４０の断面構造と、第一マスト３０および第二マスト４０と昇降台５１のガイドローラとの位置関係を示す図である。
【００４１】
なお、図３では、第一マスト３０および第二マスト４０それぞれが、所定の単位分の長さで示されている。例えば、図３に示す第一マスト３０が高さ方向（Ｚ軸方向）に連結されることで、スタッカクレーン５０に必要な高さの第一マスト３０が得られる。例えば、スタッカクレーン５０が設置される現場で、第一マスト３０が、複数連結されることで、当該スタッカクレーン５０に要求される高さの第一マスト３０が組み立てられる。なお、このことは、第二マスト４０についても同様である。
【００４２】
実施の形態における第一マスト３０は、図３、図４および図６に示すように、ローラ当接部材３１と、裏側部材３２と、連結部材３３、３４とを有する。第二マスト４０は、図３、図５および図６に示すように、ローラ当接部材３１と、裏側部材３２と、連結部材４３、４４とを有する。ここで、第一マスト３０と、第二マスト４０とは、共通した、ローラ当接部材３１と、裏側部材３２とを有しており、連結部材の構成が異なる。
【００４３】
ローラ当接部材３１は、第一マスト３０または第二マスト４０の、昇降台５１側の板状部材であって昇降台５１が備えるガイドローラが当節する部材である。具体的には、第一板材を折り曲げることで、第一ローラ５５が当接する第一当接面３１ａと第二ローラ５６が当接する第二当接面３１ｂとが形成された部材である。
【００４４】
なお、第一ローラ５５および第二ローラ５６は、昇降台５１が備えるガイドローラであり、図６に示すように、第一ローラ５５の回転軸５５ａと第二ローラ５６の回転軸５６ａとは互いに交差する関係にある。なお、第一ローラ５５と第二ローラ５６とは、互いの回転軸が交差するように配置されていればよく、第一ローラ５５および第二ローラ５６それぞれの回転軸の高さ方向の位置は異なっていてもよい。本実施の形態では、第一ローラ５５の回転軸５５ａと第二ローラ５６の回転軸５６ａとは直交する関係にある。つまり、第一板材を直角（略直角も含む）に折り曲げることで、第一当接面３１ａと第二当接面３１ｂとが形成されている。
【００４５】
また、本実施の形態では、昇降台５１には、このような、第一ローラ５５と第二ローラ５６とが、第一マスト３０を挟むように図６における左右に配置されている。また、昇降台５１には、例えば、これら４つのガイドローラの組が、上下２カ所のそれぞれに配置されている。この場合、昇降台５１には、１本のマストに当接するガイドローラとして計８個のガイドローラが備えられている。
【００４６】
裏側部材３２は、昇降台５１とは反対側に配置され、ローラ当接部材３１に対向する位置に配置される板状部材である。具体的には、裏側部材３２は、第二板材によって形成された部材である。
【００４７】
連結部材３３、３４は、第一マスト３０において、ローラ当接部材３１と裏側部材３２とを連結する部材である。連結部材３３、３４は、互いに対向する位置に設けられた板状部材である。また、連結部材４３、４４は、第二マスト４０において、ローラ当接部材３１と裏側部材３２とを連結する部材である。連結部材４３、４４は、互いに対向する位置に設けられた板状部材である。
【００４８】
ここで、第一マスト３０の連結部材３３、３４の幅Ｄ１は、第二マスト４０の連結部材４３、４４の幅Ｄ２よりも大きい。なお、第一マスト３０の連結部材３３、３４のＺ軸方向における長さは、第二マスト４０の連結部材４３、４４のＺ軸方向における長さと等しい。
【００４９】
つまり、第一マスト３０と第二マスト４０とのそれぞれは板金マストであり、連結部材３３、３４と連結部材４３、４４との幅を異ならせるだけで、第一マスト３０と第二マスト４０との走行方向における幅を異ならせている。このため、連結部材３３、３４、４３、４４以外の、ローラ当接部材３１と裏側部材３２とを、第一マスト３０と第二マスト４０とで共通化することができる。これにより、第一マスト３０と第二マスト４０との製造にかかるコストを低減することができる。
【００５０】
また、第一マスト３０と第二マスト４０とは、ローラ当接部材３１と裏側部材３２とが共通化されている。つまり、第一マスト３０および第二マスト４０は、互いに、走行方向から見たときの幅方向にわたって形成されているローラ当接部材３１および裏側部材３２の構造が同一であるため、昇降台５１が２本のマスト３０、４０のそれぞれに当接するガイドローラの構成を、共通化することができる。また、２本のマスト３０、４０の、昇降台５１を案内する部分の形状を同一にできるため、昇降台５１と第一マスト３０との間の荷重のかかり方と、昇降台５１と第二マスト４０との間の荷重のかかり方とを容易に平等にすることができる。これにより、昇降台５１の構成を複雑にしなくても左右の重量のバランスを容易に取ることができる。また、昇降台５１の製造コストを低減させることができる。
【００５１】
本実施の形態の第一マスト３０および第二マスト４０は、このような各板状部材が図４および図５に示すように組み合わせられることで形成されている板金マストである。
【００５２】
具体的には、第一マスト３０において、ローラ当接部材３１、裏側部材３２、および連結部材３３、３４のそれぞれは高さ方向に並んで配置されている。同様に、第二マスト４０において、ローラ当接部材３１、裏側部材３２、および連結部材４３、４４のそれぞれは高さ方向に並んで配置されている。
【００５３】
また、隣接する２つのローラ当接部材３１は、第一接続部材３５によって接続されており、また、隣接する２つの裏側部材３２は、第二接続部材３６によって接続されている。これは、第一マスト３０においても、第二マスト４０においても同様である。
【００５４】
なお、第一板材、第二板材、および連結部材３３、３４、４３、４４の素材である板材としては、例えば、一般構造用圧延鋼材の一種であるＳＳ４００、または、ＳＰＨＣ（Ｓｔｅｅｌ  Ｐｌａｔｅ  Ｈｏｔ  Ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ）等が採用される。また、第一接続部材３５および第二接続部材３６の素材である板材も同様にＳ４００またはＳＰＨＣ等が採用される。もちろん、所定の剛性が得られるのであれば、これら部材の材料として他の種類の材料が採用されてもよい。
【００５５】
また、本実施の形態では、ローラ当接部材３１、裏側部材３２、および連結部材３３、３４、４３、４４等の各部材間の結合に、図６に示すように、ボルトまたはリベット等で実現される締結部材６０が用いられている。より具体的には、片面での作業で締結可能なワンサイドボルトまたはブラインドリベット等が締結部材６０として採用される。
【００５６】
また、第一マスト３０における連結部材３３、３４の肉厚は、図６に示すように、第一板材の肉厚よりも小さい。具体的には、第一マスト３０において、第一板材（ローラ当接部材３１）の肉厚をｔ１１とし、連結部材３３、３４の肉厚をｔ１２とした場合、ｔ１１が例えば５ｍｍであり、ｔ１２が例えば３ｍｍである。また、第一マスト３０において、第二板材（裏側部材３２）の肉厚をｔ１３とした場合、ｔ１３は例えば３ｍｍ以上である。上記のことは、第二マスト４０についても同様である。つまり、第二マスト４０において、第一板材の肉厚をｔ２１とし、連結部材４３、４４の肉厚をｔ２２とし、第二板材の肉厚をｔ２３とした場合、ｔ１１とｔ２１とは等しく、ｔ１２とｔ２２とは等しく、ｔ１３とｔ２３とは等しい。
【００５７】
なお、第一マスト３０を構成する板状部材の肉厚と、第二マスト４０を構成する板状部材の肉厚とは、互いに等しくなくてもよい。例えば、第一マスト３０を構成する板状部材の肉厚を、第二マスト４０を構成する板状部材の肉厚よりも大きくしてもよい。つまり、ｔ１１＞ｔ２１としてもよいし、ｔ１２＞ｔ２２としてもよいし、ｔ１３＞ｔ２３としてもよい。このため、マスト自身の自重や、重量の比較的大きい装置や部材からの荷重が大きくかかりやすい第一マスト３０の強度を向上させることができる。
【００５８】
このように、本実施の形態における２本のマスト３０、４０では、部分的に肉厚を異ならせている。具体的には、２本のマスト３０、４０は、互いに別体である、ローラ当接部材３１、裏側部材３２、および連結部材３３、３４、４３、４４で構成されている。そのため、各部材の肉厚のそれぞれを独立して決定することができる。
【００５９】
本実施の形態では、昇降台５１の複数のガイドローラが当接することで大きな荷重がかけられるローラ当接部材３１の肉厚は比較的大きく、連結部材３３、３４、４３、４４の肉厚は比較的小さい。
【００６０】
つまり、２本のマスト３０、４０において、高い剛性が求められる部分とそれ以外の部分とで肉厚を異ならせている。その結果、２本のマスト３０、４０全体としての必要な剛性を確保しつつ、２本のマスト３０、４０の軽量化を図ることができる。
【００６１】
具体的には、２本のマスト３０、４０のそれぞれについて、当該マストと同程度の剛性を有する従来の角パイプと比較した場合、２本のマスト３０、４０のそれぞれの重量は、従来の角パイプの約半分に抑えられる。
【００６２】
従って、本実施の形態の２本のマスト３０、４０を採用することで、スタッカクレーン５０の機動性が向上する。具体的には、例えば、スタッカクレーン５０に求められる、Ｘ軸方向の移動の加速、減速、および停止等の動作を、従来よりも少ないエネルギーで安全に実行することができる。
【００６３】
また、本実施の形態では、複数の連結部材３３、３４、４３、４４のそれぞれは、長さ（高さ方向の寸法、以下同じ）が互いに異なる連結部材３３ａ、３４ａ、４３ａ、４４ａと連結部材３３ｂ、３４ｂ、４３ｂ、４４ｂとで構成されている。
【００６４】
本実施の形態では、図３および図４に示すように、第一マスト３０において、ローラ当接部材３１と裏側部材３２の長さは同一（略同一も含む、以下同じ）であり、２つのローラ当接部材３１の長さの合計と、２つの連結部材３３ａおよび１つの連結部材３３ｂの長さの合計は同一である。つまり、２つのローラ当接部材３１の長さの合計と、２つの連結部材３４ａおよび１つの連結部材３４ｂの長さの合計は同一である。
【００６５】
例えば、ローラ当接部材３１、裏側部材３２、連結部材３３ｂおよび連結部材３４ｂの長さが１．７ｍであり、連結部材３３ａおよび連結部材３４ａの長さが、０．８５ｍである。この場合、図２および図３に示す第一マスト３０の長さ（高さ）は３．４ｍである。なお、このことは、第二マスト４０についても同様である。つまり、連結部材４３ｂおよび連結部材４４ｂの長さは、連結部材３３ｂおよび連結部材３４ｂの長さと等しく、１．７ｍである。また、連結部材４３ａおよび連結部材４４ａの長さは、連結部材３３ａおよび連結部材３４ａの長さと等しく、０．８５ｍである。
【００６６】
また、本実施の形態では、２本のマスト３０、４０において、複数のローラ当接部材３１の配列における、少なくとも一つの、ローラ当接部材３１間の境界位置が、高さ方向において、裏側部材３２間の境界位置および連結部材３３、３４、４３、４４間の境界位置の少なくとも一方と同一にならないように、各部材が配置されている。
【００６７】
以上、本発明のスタッカクレーンについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【００６８】
例えば、２本のマスト３０、４０は、板金マストであるが、これに限らずに角パイプで構成されるマストであってもよい。つまり、２本のマストは、一方が、他方と比較して、走行方向の幅が短く、走行方向から見た幅が等しければ角パイプが採用されてもよい。また、この場合の２本のマストは、走行方向から見たときの幅方向にわたって形成されている構造が同一であれば、上記実施の形態において説明した効果と同様の効果を奏すると言えるため、さらに好ましい。
【００６９】
例えば、２本のマスト３０、４０のそれぞれにおける各部材間の結合の手法に特に限定はない。各部材間の結合の手法として、締結部材６０による締結に代えてまたは加えて溶接または接着材による結合が採用されてもよい。
【００７０】
例えば、接着材と、締結部材６０としてのリベットとを併用して、各部材間の結合がなされてもよい。つまり、リベットによる締結および接着材による接着等の、結合のための手法の複数の組み合わせによって、各部材間が結合されてもよい。
【００７１】
また、例えば、連結部材３３、３４、４３、４４は、２本のマスト３０、４０において、高さ方向に連続して配置される必要はない。例えば、所定の間隔をあけて複数の連結部材３３、３４、４３、４４が高さ方向に並んで配置されてもよい。
【００７２】
また、連結部材３３、４３と連結部材３４、４４とは、高さ方向において、それぞれが交互になるように配置されてもよい。つまり、２本のマスト３０、４０のそれぞれに求められる剛性が確保できるという条件の下で、離散的に連結部材３３、３４、４３、４４を配置することで、２本のマスト３０、４０の更なる軽量化が可能である。
【００７３】
また、２本のマスト３０、４０のそれぞれにおいて、第一接続部材３５および第二接続部材３６は必須の要素ではない。つまり、第一接続部材３５が存在しない場合であっても、隣接する２つのローラ当接部材３１は、連結部材３３、３４と結合することで、連結部材３３、３４を介して高さ方向に接続される。また、第二接続部材３６が存在しない場合であっても、隣接する２つの裏側部材３２は、同様に連結部材３３、３４を介して高さ方向に接続される。
【００７４】
また、２本のマスト３０、４０のそれぞれは、第一接続部材３５および第二接続部材３６の一方のみを有してもよい。例えば、スタッカクレーン５０における昇降台５１を中心とした左右の構造が同一になるように、２本のマスト３０、４０のそれぞれにおいて、第一接続部材３５および第二接続部材３６の一方のみが配置されていてもよい。
【００７５】
また、これらの第一接続部材３５または第二接続部材３６が二重に配置されていてもよい。例えば、隣接する２つのローラ当接部材３１のつなぎ目を挟むように、２枚の第一接続部材３５が配置されてもよい。
【００７６】
これにより、これらローラ当接部材３１のつなぎ目の強度が向上し、当該つなぎ目における変形量が抑制される。また、当該つなぎ目に１枚のみ第一接続部材３５を配置する場合と比較すると、ローラ当接部材３１と第一接続部材３５とを結合する締結部材６０にかかる力を分散させることができる。その結果、２本のマスト３０、４０のそれぞれの耐荷重性を向上させることができる。
【００７７】
また、例えば、各裏側部材３２の肉厚を、高さ位置に応じて変えることに代えてまたは加えて、各ローラ当接部材３１および各連結部材３３、３４、４３、４４の少なくとも一方の肉厚を高さ位置に応じて変えてもよい。例えば、各ローラ当接部材３１の肉厚を、高さ位置に応じて変える場合、本実施の形態の裏側部材３２と同様に、複数のローラ当接部材３１のそれぞれを、連結部材３３、４３および連結部材３４、４４に挟まれるように配置する。これにより、複数のローラ当接部材３１の第二当接面３１ｂに、段差のないフラットな面を形成させることができる。
【００７８】
また、図６を用いて、実施の形態における２本のマスト３０、４０の断面構造およびその変形例を説明したが、これら各種の断面構造の特徴部分を組み合わせることで、新たな断面構造のマストを作製してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、マストおよび昇降台の構造を複雑にすることなく、マストが占めるスペースを小さくすることができるスタッカクレーン等として有用である。
【符号の説明】
【００８０】
１０  荷物
１１  上部レール
１２  下部レール
２０  走行台車
２１  上部台車
３０  第一マスト
３１  ローラ当接部材
３１ａ  第一当接面
３１ｂ  第二当接面
３２  裏側部材
３３、３３ａ、３３ｂ、３４、３４ａ、３４ｂ、４３、４３ａ、４３ｂ、４４、４４ａ、４４ｂ  連結部材
３５  第一接続部材
３６  第二接続部材
４０  第二マスト
５０  スタッカクレーン
５１  昇降台
５２  移載装置
５５  第一ローラ
５５ａ、５６ａ  回転軸
５６  第二ローラ
５７  ベルトコンベア
５８ａ  駆動用シーブ
５８ｂ  固定シーブ
５９ａ、５９ｂ  ワイヤロープ
６０  締結部材
６５  はしご
７０  制御盤
７１  昇降用モータ
７２  走行用モータ
７３  駆動車輪
７４  非駆動車輪
８０  ラック
１００  自動倉庫
【図１】
0006256420.tif 000002
【図２】
0006256420.tif 000003
【図３】
0006256420.tif 000004
【図４】
0006256420.tif 000005
【図５】
0006256420.tif 000006
【図６】
0006256420.tif 000007