(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が停車状態であるか否かを判定する停車判定部と、
自車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像において、自車両が存在する道路における道路区画線を認識する道路状態認識部と、
自車両の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記自車両の位置を用いて地図情報を参照することで前記自車両が位置する道路の車線数を認識する車線数認識部と、
前記停車判定部により前記自車両が停車状態であると判定され、前記車線数認識部により認識された車線数と前記道路状態認識部により認識された道路区画線の数とが合致し、且つ前記道路状態認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の基準位置から前記自車両の進行方向と平行に仮想的に延出する直線が、最も道路端側の道路区画線よりも道路端側にあると判定される場合に、前記自車両が道路上の路側帯における停車である特定の停車状態であると判定する特定停車状態判定部と、
を備える車両状態判定装置。
【請求項２】
自車両が停車状態であるか否かを判定する停車判定部と、
自車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像において、自車両が存在する道路における道路区画線を認識する道路状態認識部と、
自車両の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記自車両の位置を用いて地図情報を参照することで前記自車両が位置する道路の車線数を認識する車線数認識部と、
前記停車判定部により前記自車両が停車状態であると判定され、前記車線数認識部により認識された車線数と前記道路状態認識部により認識された道路区画線の数とが合致せず、前記地図情報を参照することで前記自車両が位置する道路の１車線あたりの幅を認識し、前記道路状態認識部による認識結果に基づいて把握される道路端と自車両の基準位置との距離が、前記認識した１車線あたりの幅に比して短く、且つ前記道路状態認識部による認識結果に基づいて、自車両の基準位置が、最も道路端側の道路区画線よりも道路端側にあると判定される場合に、自車両が特定の停車状態であると判定する特定停車状態判定部と、
を備える車両状態判定装置。
【請求項３】
情報を出力する出力部と、
自車両の周辺の物体を検出し、前記物体の移動状態を検出する移動物体検出部と、
自車両が前記特定の停車状態であり、且つ前記移動物体検出部により前記物体が自車両に接近していると判定された場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる警報制御部と、を更に備える、
請求項１または請求項２に記載の車両状態判定装置。
【請求項４】
情報を出力する出力部と、
自車両が有するドアの開閉状態、または前記ドアの開閉を操作するドア開閉操作部の操作状態を検出するドア状態検出部と、
前記自車両が前記特定の停車状態であり、且つ前記ドア状態検出部により前記自車両の有するドアが所定の状態である場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる警報制御部と、を更に備える、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両状態判定装置。
【請求項５】
情報を出力する出力部と、
自車両の周辺の物体を検出し、前記物体の移動状態を検出する移動物体検出部と、
自車両が有するドアの開閉状態、または前記ドアの開閉を操作するドア開閉操作部の操作状態を検出するドア状態検出部と、
前記自車両が前記特定の停車状態であり、前記移動物体検出部により前記物体が自車両に接近していると判定されており、且つ前記ドア状態検出部により前記自車両の有するドアが所定の状態である場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる警報制御部と、を更に備える、
請求項１または２に記載の車両状態判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両状態判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が停車する場所が路上であるか駐車場であるかを判定し、この判断結果に応じてドア周辺等の監視センサを稼働させることでドアが障害物に接触することを防止する装置が知られている（特許文献１参照）。この装置では、ある座標データの地点が駐車スペースであるか、或いは路上であるかに係る情報を少なくとも有している地図情報データベースから取得した情報に基づいて、自車両が停車する位置が路上であるか駐車場であるかを判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４１２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、自車両が停車した位置を精度よく判定できない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両が道路上の路側帯に駐停車したことを、より精度よく判定することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、自車両が停車状態であるか否かを判定する停車判定部（４２）と、自車両の周辺を撮像する撮像部（１０）と、前記撮像部により撮像された画像において、自車両が存在する道路における道路区画線を認識する道路状態認識部（３６）と、自車両の位置を特定する位置特定部（１２）と、前記位置特定部により特定された前記自車両の位置を用いて地図情報を参照することで前記自車両が位置する道路の車線数を認識する車線数認識部（４４）と、前記停車判定部により前記自車両が停車状態であると判定され、前記車線数認識部により認識された車線数と前記道路状態認識部により認識された道路区画線の数とが合致し、且つ前記道路状態認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の基準位置から前記自車両の進行方向と平行に仮想的に延出する直線が、最も道路端側の道路区画線よりも道路端側にあると判定される場合に、前記自車両が道路上の路側帯における停車である特定の停車状態であると判定する特定停車状態判定部（４６）と、を備える車両状態判定装置である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、自車両が停車状態であるか否かを判定する停車判定部と、自車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像において、自車両が存在する道路における道路区画線を認識する道路状態認識部と、自車両の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部により特定された前記自車両の位置を用いて地図情報を参照することで前記自車両が位置する道路の車線数を認識する車線数認識部と、前記停車判定部により前記自車両が停車状態であると判定され、前記車線数認識部により認識された車線数と前記道路状態認識部により認識された道路区画線の数とが合致せず、前記地図情報を参照することで前記自車両が位置する道路の１車線あたりの幅を認識し、前記道路状態認識部による認識結果に基づいて把握される道路端と自車両の基準位置との距離が、前記認識した１車線あたりの幅に比して短く、且つ前記道路状態認識部による認識結果に基づいて、自車両の基準位置が、最も道路端側の道路区画線よりも道路端側にあると判定される場合に、自車両が特定の停車状態であると判定する特定停車状態判定部とを備える車両状態判定装置である。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の車両状態判定装置であって、情報を出力する出力部（６０，６２）と、自車両の周辺の物体を検出し、前記物体の移動状態を検出する移動物体検出部（３４）と、自車両が前記特定の停車状態であり、且つ前記移動物体検出部により前記物体が自車両に接近していると判定された場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる警報制御部（４８）と、を更に備えるものである。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両状態判定装置であって、情報を出力する出力部と、自車両が有するドアの開閉状態、または前記ドアの開閉を操作するドア開閉操作部の操作状態を検出するドア状態検出部と、前記自車両が前記特定の停車状態であり、且つ前記ドア状態検出部により前記自車両の有するドアが所定の状態である場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる警報制御部と、を更に備えるものである。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項１または２に記載の車両状態判定装置であって、情報を出力する出力部と、自車両の周辺の物体を検出し、前記物体の移動状態を検出する移動物体検出部と、自車両が有するドアの開閉状態、または前記ドアの開閉を操作するドア開閉操作部の操作状態を検出するドア状態検出部と、前記自車両が前記特定の停車状態であり、前記移動物体検出部により前記物体が自車両に接近していると判定されており、且つ前記ドア状態検出部により前記自車両の有するドアが所定の状態である場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる警報制御部と、を更に備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、停車判定部により自車両が停止状態であると判定され、且つ道路状態認識部による認識結果に基づいて、前記自車両の基準位置から前記自車両の進行方向と平行に仮想的に延出する直線が、最も道路端側の道路区画線よりも道路端側にあると判定される場合に、特定停車状態判定部が、自車両が特定の停車状態であると判定するため、自車両が道路上の路側帯に駐停車したことを、より精度よく判定することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、特定停車状態判定部は、車線数認識部により認識された車線数と前記道路状態認識部により認識された道路区画線の数とが合致しない場合であっても、道路状態認識部による認識結果に基づいて把握される道路端と自車両の基準位置との距離が、自車両が位置する道路の１車線あたりの幅に比して短い場合に、自車両が特定の停車状態であると判定することができるため、自車両が道路上の路側帯に駐停車したことを、より適切に判定することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、自車両が前記特定の停車状態であり、且つ前記移動物体検出部により物体が自車両に接近していると判定された場合、注意喚起を示す情報を出力部に出力させるため、路側帯に停車した状態における利用者の安全性を向上させることができる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、自車両が特定の停車状態であり、且つドア状態検出部により自車両の有するドアが所定の状態である場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させるため、路側帯に停車した状態において利用者がドアを開けようとした場合における安全性を向上させることができる。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、自車両が前記特定の停車状態であり、移動物体検出部により物体が自車両に接近していると判定されており、且つドア状態検出部により自車両の有するドアが所定の状態である場合、注意喚起を示す情報を前記出力部に出力させる。この結果、物体が接近した状態で利用者がドアを開けようとする場合に注意喚起を示す情報を出力させることができるため、安全性を向上させつつ、より適切に注意喚起を出力させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両状態判定装置１の機能構成の一例を示す図である。
【図２】地図情報記憶部５０に格納されている地図情報の一例を示す図である。
【図３】制御部３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】制御部３０を中心に実行される処理について説明するための図である。
【図５】特定停車状態判定部４６が実行する処理の詳細について説明するための図である。
【図６】走行車線に停車している状態の一例を示す図である。
【図７】第２の実施形態の制御部３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態における特定停車状態判定部４６が実行する処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置の実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、車両状態判定装置１の機能構成の一例を示す図である。車両状態判定装置１は、撮像部１０と、位置特定部１２と、車速センサ１４と、ドア状態センサ１６と、制御部３０と、地図情報記憶部５０と、表示部６０と、車両スピーカ６２とを備える。
【００１８】
撮像部１０は、例えば、車両状態判定装置１が搭載された車両（以下、「自車両」と称する）のリアテールゲートやトランクの蓋部付近、或いはリアウインドシールドの内側などに取り付けられている。撮像部１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの固体撮像素子を利用したデジタルカメラと、光学レンズとを備える。撮像部１０は、例えば、所定周期で車両の後方を繰り返し撮像し、撮像した画像のデータを制御部３０に出力する。なお、撮像部１０は、自車両のフロントグリルなどに取り付けられ、自車両の前方を撮像してもよい。
【００１９】
位置特定部１２は、例えば複数のＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星から電波を受信して、測位演算を行うことによって自車両の位置を特定（算出）する。なお、位置特定部は、ＩＮＳ（Inertial Navigation System）やマップマッチングによって位置の特定を補完してもよい。
【００２０】
車速センサ１４は、各車輪に取り付けられた車輪速センサと、これらのセンサ出力値を統合して車速信号を生成するコントローラとを含む。車速センサ１４は、自車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を示す車速信号を制御部３０へ出力する。
【００２１】
ドア状態センサ１６は、自車両のドアの開閉状態、ドアを開閉させるためのレバーやロック機構に対する操作状態、或いは利用者によるレバーやロック機構に対する接触の有無を検出するためのセンサである。ドア状態センサ１６は、ドアの開閉状態を検知するためのカーテシランプスイッチ、レバーやロック機構に設置された静電容量センサ等を含む。
【００２２】
制御部３０は、例えば、１以上のＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などのプロセッサ、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read-Only  Memory）、フラッシュメモリなどの記憶装置、車両内で他装置と通信を行うための通信インターフェースなどが内部バスによって接続されたコンピュータ装置によって実現される。
【００２３】
制御部３０は、画像認識部３２と、移動物体検出部３４と、道路状態認識部３６と、制御判定部４０とを備える。これらの機能部は、例えば、プロセッサが記憶装置に格納されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部である。プロセッサが実行するプログラムは、自車両の出荷時に予め記憶装置に格納されていてもよいし、可搬型記憶媒体に記憶されたプログラムが制御部３０の記憶装置にインストールされてもよい。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。
【００２４】
画像認識部３２は、撮像部１０により撮像された画像（以下、「撮像画像」と称する）から特徴点を抽出する。特徴点とは、道路区画線を認識するためのものとしては、例えば画像の横方向の輝度勾配が、閾値以上の画素である。また、特徴点とは、後方から接近してくる物体を認識する場合は、画像の横方向および画像の縦方向の輝度勾配が、閾値以上の画素である。また、画像認識部３２は、ＦＡＳＴ（Features from Accelerated Segment Test）やＨａｒｒｉｓオペレータ等の手法によって特徴点を抽出してもよい。
【００２５】
移動物体検出部３４は、画像認識部３２により抽出された特徴点に基づいて、自車両周辺の物体を検出する。移動物体検出部３４は、複数の撮像画像間（例えば連続する２フレームの撮像画像間）で、画像認識部３２により抽出された前フレームの特徴点と、現フレームの特徴点との対応関係を判定することで、複数の画像間で物体の同定を行う。移動物体検出部３４は、同定した物体の位置の変化などを検出し、物体の移動方向および移動速度を検出することで、自車両に接近する物体を検出する。
【００２６】
道路状態認識部３６は、例えば画像認識部３２により抽出された特徴点から自車両が存在する道路における道路区画線を認識する。道路状態認識部３６は、例えば画像認識部３２により抽出された特徴点から、直線上に並んでいる特徴点を道路区画線の輪郭として抽出する。そして、道路状態認識部３６は、所定の幅をもって並行して延在する２本の輪郭で形成される領域を、道路区画線として検出する。なお、道路状態認識部３６が、一例として道路に描画された白線、または黄線を検出することを例示したが、道路状態認識部３６は、キャッツアイや、ボッツドッツなどの点列状の道路区画線をモルフォロジー演算などによって検出してもよい。
【００２７】
制御判定部４０は、停車判定部４２と、車線数認識部４４と、特定停車状態判定部４６と、警報制御部４８とを有する。停車判定部４２は、車速センサ１４により検出された走行速度を示す車速信号に基づいて、自車両が停車状態であるか否かを判定する。停車判定部４２は、例えば車速信号が示す車速が微小閾値未満の場合、自車両が停車状態であると判定する。
【００２８】
車線数認識部４４は、位置特定部１２により特定された自車両の位置を用いて地図情報記憶部５０に記憶された情報を参照することで、自車両が位置する道路の車線数を認識する。例えば車線数認識部４４は、位置特定部１２により特定された自車両の位置に対応する道路に関する情報を示す地図情報（後述）を地図情報記憶部５０から取得し、取得した地図情報に含まれる車線数を認識する。
【００２９】
特定停車状態判定部４６は、停車判定部４２により自車両が停車状態であると判定され、且つ道路状態認識部３６による認識結果に基づいて、最も道路端側の道路区画線よりも自車両の基準位置が道路端側にあると判定される場合に、自車両が特定の停車状態であると判定する。
【００３０】
警報制御部４８は、特定停車状態判定部４６により自車両が特定の停車状態であると判定され、且つ移動物体検出部３４により物体が自車両に接近していると判定された場合、表示部６０に注意喚起を示す画像を表示させたり、車両スピーカ６２に注意喚起を示す音声を出力させたりする。また、警報制御部４８は、例えば特定停車状態判定部４６により自車両が特定の停車状態であると判定され、且つドア状態センサ１６から出力されたドア状態の検出結果に基づいて利用者が自車両のドアを開放してようとしていると判定した場合、表示部６０、または車両スピーカ６２に注意喚起を示す情報を出力させる。
【００３１】
地図情報記憶部５０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭなどの読書き可能な記憶装置によって実現される。地図情報記憶部５０には、道路ごとに道路に関する情報を示す地図情報が格納されている。地図情報における道路は、例えば、端点を示すノードの位置（緯度および経度）で特定され、中央分離帯の有無や、第１の方向の車線数および１車線あたりの道路幅員、第２の方向の車線数および１車線あたりの道路幅員等が付随して格納されている。図２は、地図情報記憶部５０に格納されている地図情報の一例を示す図である。
【００３２】
図３は、制御部３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、車線数認識部４４が、位置特定部１２により特定された自車両の位置を取得する（ステップＳ１００）。次に、停車判定部４２が、車速センサ１４から取得した走行速度を示す車速信号に基づいて自車両が停車しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３３】
ステップＳ１０２で自車両が停車していないと判定された場合、本フローチャートの処理は終了する。ステップＳ１０２で自車両が停車していると判定された場合、道路状態認識部３６が、画像認識部３２により処理された撮像画像の処理結果に基づいて、道路の白線の数を検出する（ステップＳ１０４）。図４は、制御部３０を中心に実行される処理について説明するための図である。図中、Ａ１は、自車両Ｍの撮像部１０により撮像された撮像画像に対応する領域を示している。画像認識部３２が、領域Ａ１に対応する撮像画像から特徴点を抽出する。道路状態認識部３６は、画像認識部３２により抽出された特徴点から領域Ａ１内に４つの白線（図中、ＷＬ１〜ＷＬ４）が存在することを検出する。
【００３４】
次に、特定停車状態判定部４６は、ステップＳ１０４で検出した白線の数が複数であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で白線の数が複数でないと判定された場合、本フローチャートの処理は終了する。
【００３５】
次に、車線数認識部４４は、ステップＳ１００で取得した自車両の位置に対応する地図情報を地図情報記憶部５０から取得し、道路の車線数を認識する（ステップＳ１０８）。例えば図４に示す例では、地図情報記憶部５０から取得した道路の車線数は、４つであるものとする。本実施形態では、地図情報記憶部５０から取得した道路の車線数は、道路の白線数に等しいものとするが、これらが等しくない場合（例えば中央分離帯の傍に白線が無い場合）、車線数認識部４４は、地図情報として格納されている補完情報に基づいて、道路の車線数を補正する。
【００３６】
次に、特定停車状態判定部４６が、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線の数と、ステップＳ１０８で車線数認識部４４により認識された車線数とが合致するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００３７】
ステップＳ１１０で特定停車状態判定部４６が、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線の数と、ステップＳ１０８で車線数認識部４４により認識された車線数とが合致しないと判定した場合、本フローチャートの処理は終了する。
【００３８】
ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線の数と、ステップＳ１０８で車線数認識部４４により認識された車線数とが合致すると判定した場合、特定停車状態判定部４６は、自車両の仮想線が、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線のうち最も左側の白線より左に存在するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。自車両の仮想線とは、例えば図４に示すように自車両Ｍの左端、且つ自車両Ｍの進行方向と平行に仮想的に延出する直線（図中、ＩＬ）である。
【００３９】
自車両の仮想線よりも左側に、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線が存在しない場合、特定停車状態判定部４６は、自車両が路側帯に駐車、または停車していると判定する（ステップＳ１１４）。すなわち、特定停車状態判定部４６は、自車両が特定の停車状態であると判定する。図４に示す例では、自車両Ｍの仮想線ＩＬより左側に、道路状態認識部３６により認識された白線（ＷＬ１〜ＷＬ４）が存在しないため、特定停車状態判定部４６は、自車両Ｍが路側帯に駐車、または停車していると判定する。
【００４０】
図５は、特定停車状態判定部４６が実行する処理の詳細について説明するための図である。特定停車状態判定部４６は、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線を含む画像データに、自車両Ｍの仮想線ＩＬを画像平面に変換したものを射影する。図５の例では、特定停車状態判定部４６は、射影した仮想線ＩＬより自車両Ｍの左側に白線が存在しないため、自車両Ｍが路側帯に駐車、または停車していると判定する。なお、この逆に、特定停車状態判定部４６は、画像において認識した白線の位置を実平面上の位置に変換して、自車両の仮想線ＩＬと位置関係を比較してもよい。
【００４１】
自車両の仮想線よりも左側に、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線が存在する場合、特定停車状態判定部４６は、本フローチャートの処理は終了する。この場合、走行車線に自車両Ｍが停車している可能性が高いためである。
【００４２】
図６は、走行車線に停車している状態の一例を示す図である。図示するように特定停車状態判定部４６は、自車両の仮想線ＩＬよりも左側に、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線ＷＬ１が存在する場合、自車両Ｍが路側帯に駐車、または停車していないと判定する。この場合、例えば自車両Ｍは、白線ＷＬ１と白線ＷＬ２とで区画された走行車線に停止していると推定されるためである。このように、特定停車状態判定部４６は、仮想線ＩＬより外側に白線が存在するかを検出することにより、自車両Ｍが走行車線に停車しているか、または路側帯に停車しているかを判定することができる。
【００４３】
次に、警報制御部４８は、警報対象事象が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１１６）。警報発生事象が発生していない場合、本フローチャートの処理は終了する。警報発生事象が発生している場合、警報制御部４８は、表示部６０に注意喚起を示す画像を表示させたり、車両スピーカ６２に注意喚起を示す音声を出力させたりする（ステップＳ１１８）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００４４】
ここで、警報対象事象が発生しているか否かの判定について説明する。警報対象事象が発生する場合を、以下の（１）から（３）に例示する。
（１）警報制御部４８は、移動物体検出部３４により物体が接近していることが検出された場合、警報対象事象が発生していると判定する。なお、この場合、例えば物体が自車両に近い程、出力させる音声を大きくしてもよい。
（２）警報制御部４８は、ドア状態センサ１６から出力されたドア状態の検出結果に基づいて利用者が自車両のドアを開放してようとしていると判定した場合、警報対象事象が発生していると判定する。
（３）警報制御部４８は、移動物体検出部３４により物体が接近していることが検出され、且つドア状態センサ１６から出力されたドア状態の検出結果に基づいて利用者が自車両のドアを開放してようとしていると判定した場合、警報対象事象が発生していると判定する。
【００４５】
なお、車両状態判定装置１は、レーザ装置や、超音波センサなどを含んでもよい。レーダ装置は、電磁波を放射し、障害物などに反射して戻ってくる反射波を受信する。レーダ装置は、受信した反射波を解析することにより、障害物の位置（距離や、方位など）を特定する。移動物体検出部３４は、例えばレーザ装置からから出力された信号に基づいて、移動する物体を検出してもよい。
【００４６】
また、本実施形態では停車判定部４２が、車速センサ１４により検出された走行速度を示す車速信号に基づいて、自車両が停車状態であるか否かを判定したが、例えばシフト位置センサ（不図示）から出力されるシフト位置信号に基づいて、自車両が停車状態であるか否かを判定してもよい。停車判定部４２は、例えばシフト位置センサからシフトレバーによってＰ（パーキング）が選択されていることを示すシフト位置信号を取得した場合、自車両が停車状態であると判定する。また、停車判定部４２が、パーキングブレーキスイッチのオン状態またはオフ状態を検出し、検出した結果に基づいて自車両が停車状態であるか否かを判定してもよい。
【００４７】
また、本実施形態では、自車両Ｍの左端、且つ自車両Ｍの進行方向と平行に仮想的に延出する仮想線を基準位置として、自車両が路側帯に停車しているか否かを判定したが、基準位置はこれに限られない。例えば基準位置を自車両Ｍの右端、且つ自車両Ｍの進行方向と平行に仮想的に延出する仮想線としてもよい。この場合、仮想線と道路の最も左側に存在する白線との距離が所定以下の距離になった場合、自車両が路側帯に停車していると判定してもよい。また、本実施形態では、一例として左側通行の道路を走行する場合の処理について説明したが、右側通行の道路に対して車両状態判定装置１を適用してもよい。この場合、例えば特定停車状態判定部４６は、自車両Ｍの右端に仮想線ＩＬを延出させ、延出させた仮想線ＩＬより自車両Ｍの右側に白線が存在しない場合、自車両Ｍが路側帯に駐車、または停車していると判定する。
【００４８】
以上説明した第１実施形態の車両状態判定装置１によれば、自車両が停止状態であると判定され、且つ道路状態認識部３６による認識結果に基づいて、最も道路端側の白線よりも自車両の仮想線ＩＬが道路端側にあると判定される場合に、自車両が路側帯に停車状態であると判定する。この結果、自車両が道路上の路側帯に駐停車したことを、より精度よく判定することができる。
【００４９】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点である道路状態認識部３６、および特定停車状態判定部４６が実行する処理の内容について説明し、第１の実施形態と共通する機能などについての説明は省略する。第２の実施形態では、特定停車状態判定部４６が、道路状態認識部３６により認識された白線の数と、車線数認識部４４により認識された車線数とが合致しないと判定した場合、補正処理（ステップＳ１１１−１からＳ１１１−３）を行うことで、次の処理へ進むか否かを判定する。
【００５０】
道路状態認識部３６は、例えば画像認識部３２により抽出された特徴点から、自車両Ｍが存在する道路において自車両Ｍの左端から道路の端までの距離を算出する。特定停車状態判定部４６は、地図情報記憶部５０から自車両が位置する道路における１車線あたりの幅を取得する。特定停車状態判定部４６は、道路状態認識部３６により算出された自車両Ｍから道路の端までの距離が、地図情報記憶部５０から取得した１車線あたりの道路の幅より短いか否かを判定し、判定結果に応じて次の処理へ進む。
【００５１】
図７は、第２の実施形態の制御部３０により実行される処理の流れを示すフローチャートである。第１の実施形態の制御部３０により実行される処理と同様の処理については説明を省略する。
【００５２】
ステップＳ１１０で特定停車状態判定部４６が、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線の数と、ステップＳ１０８で車線数認識部４４により認識された車線数とが合致しないと判定した場合、地図情報記憶部５０から自車両Ｍが存在する道路の１車線あたりの幅を取得する（ステップＳ１１１−１）。例えば特定停車状態判定部４６は、地図情報記憶部５０から自車両Ｍが存在する道路の最も道路端側の車線の１車線あたりの幅を取得する。次に、道路状態認識部３６は、自車両Ｍの左端から道路の端までの距離を算出する（ステップＳ１１１−２）。次に、特定停車状態判定部４６は、ステップＳ１１１−２で算出された自車両Ｍの左端から道路の端までの距離が、ステップＳ１１１−１で取得した１車線あたりの幅に比して短いか否かを判定する（ステップＳ１１１−３）。
【００５３】
ステップＳ１１１−２で算出された自車両Ｍの左端から道路の端までの距離が、ステップＳ１１１−１で取得した１車線あたりの幅に比して長い場合、本フローチャートの処理は終了する。ステップＳ１１１−２で算出された自車両Ｍの左端から道路の端までの距離が、ステップＳ１１１−１で取得した１車線あたりの幅に比して短い場合、特定停車状態判定部４６は、前述したようにステップＳ１１４からステップＳ１１８の処理を実行する。
【００５４】
図８は、第２の実施形態における特定停車状態判定部４６が実行する処理を説明するための図である。上図は、ステップＳ１１１−２で算出した自車両Ｍの左端（仮想線ＩＬ）から道路の端までの距離（図中、a）が、ステップＳ１１１−１で取得した１車線あたり幅（図中、ｗ）に比して短い場合を示す図である。この場合、ステップＳ１１０で特定停車状態判定部４６は、ステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線の数と、ステップＳ１０８で車線数認識部４４により認識された車線数とが合致しないと判定した場合であっても、自車両の仮想線がステップＳ１０４で道路状態認識部３６により認識された白線のうち最も左側の白線より左に存在するとして自車両が路側帯に駐車、または停車していると判定する（ステップＳ１１４）。
【００５５】
例えば路側帯側の車線が消えかけているなど、撮像部１０により撮像された画像から車線が認識できない場合であっても、道路状態認識部３６により算出された距離ａ＜取得した１車線あたりの幅ｗが成立することにより、疑似的に自車両Ｍの仮想線ＩＬが消えかけている車線よりも左側に存在すると判定することができる。
【００５６】
一方、下図は、ステップＳ１１１−２で算出された自車両Ｍの左端（仮想線ＩＬ）から道路の端までの距離（図中、ｂ）が、ステップＳ１１１−１で取得した１車線あたりの幅（図中、ｗ）に比して長い場合を示す図である。この場合、例えば路側帯側の車線が消えかけているなど、撮像部１０により撮像された画像から車線が認識できない場合であっても、道路状態認識部３６により算出された距離ｂ＞取得した１車線あたりの幅ｗが成立することにより、疑似的に自車両Ｍの仮想線ＩＬより左側に消えかけている車線が存在すると判定することができる。
【００５７】
以上説明した第２実施形態の車両状態判定装置１によれば、特定停車状態判定部４６が、地図情報記憶部５０から取得した自車両Ｍが存在する道路の１車線あたりの幅と、自車両Ｍの左端から道路端までの距離とに基づいて、自車両が路側帯に停車しているか否かを判定するため、道路状態認識部３６により認識された白線の数と、車線数認識部４４により認識された車線数とが合致しないと判定された場合であっても、自車両が道路上の路側帯に駐停車したことを、より精度よく判定することができる。
【００５８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１…車両状態判定装置、１０…撮像部、１２…位置特定部、１４…車速センサ、１６…ドア状態センサ、３０…制御部、３２…画像認識部、３４…移動物体検出部、３６…道路状態認識部、４０…制御判定部、４２…停車判定部、４４…車線数認識部、４６…特定停車状態判定部、４８…警報制御部、５０…地図情報記憶部、６０…表示部、６２…車両スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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