(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の閾値以下の速度での運転の間、自動車のドライバーに、視覚表示パネルにより、前記自動車の付近にある一以上の障害物の、前記自動車を基準とした距離及び方角に関する可視指摘を与え、
前記自動車のステアリングホイールの位置又は操舵輪の角度を参照することにより、前記自動車の経路を予測し、
障害物の距離及び方角に関するデータを参照することにより、自動車の付近の任意の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを判定するシステムであって、
前記予測経路に一以上の障害物があると判定した場合、前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離に従い、前記自動車のドライバーに、前記予測経路にある前記一以上の障害物の前記自動車からの距離に応じた可聴指摘を与え、
前記予測経路に一以上の障害物がないと判定した場合、前記自動車のドライバーに前記可聴指摘を与えないとともに、自動車の前記予測経路にないと判定された各障害物についてその障害物までの距離及びその障害物がある方角に関する可視指摘を、前記視覚表示パネルに示し、
前記自動車が、所定の閾値を超える速度で前進方向に移動しているときに作動しないシステム。
【請求項２】
前記自動車の選択されたギヤ及び、一以上の車輪の回転方向のうちの少なくとも一つを更に参照することにより、前記予測経路を決定する請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
複数の障害物ごとに異なる可視指摘をそれぞれ与え、前記予測経路にない障害物を、前記予測経路にある障害物を形成するものと異なる色彩、異なる明度及び、異なるアイコンの中から選択される少なくとも一つで表示パネルに示す請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
音響トランスデューサにより、前記可聴指摘を与える請求項１〜３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
障害物の表現の相対位置及び、前記自動車の位置に対応する表示の参照位置により、前記障害物の自動車に対する相対位置の可視指摘を、視覚表示パネル上に与える請求項１〜４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
スクリーン上の障害物の表示をなす色彩、明度及びアイコンから選択される一つを参照することにより、前記自動車からの一以上の障害物の距離の可視指摘を与える請求項１〜５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記予測経路にない物体ではなく、前記自動車の前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離の可視指摘を与える請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のシステムを備える駐車支援システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のシステムを備える自動車。
【請求項１０】
前記システムが、自動車と該自動車の経路にある障害物との間の衝突リスク可能性を判定し、前記システムが、前記衝突リスク可能性が高くなった場合に、少なくとも一の自動車システムの作動を要求する請求項９に記載の自動車。
【請求項１１】
前記システムが、前記衝突リスク可能性が高くなった場合に、自動車ブレーキングシステム、自動車パワートレインのコンポーネント、及び、自動車ステアリングシステムから選択される少なくとも一つの作動を要求する請求項１０に記載の自動車。
【請求項１２】
所定の閾値以下の速度での運転の間に支援を行う方法であって、
自動車の付近にある一以上の障害物の、前記自動車を基準とした方角及び距離に関する可視指摘を、前記自動車のドライバーに与えること、
自動車のステアリングホイールの位置又は操舵輪の角度を参照することにより、前記自動車の経路を予測すること、
障害物の距離及び方角に関するデータを参照することにより、前記自動車の付近の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを判定すること、及び、
一以上の障害物が前記予測経路にあると判定した場合、前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離に従い、前記予測経路にあると判定された前記一以上の障害物の前記自動車からの距離に応じた可聴指摘を、前記自動車のドライバーに与えること、及び、
一以上の障害物が前記予測経路にないと判定した場合、前記予測経路にないと判定された前記一以上の障害物の前記自動車からの距離に関する可聴指摘を、前記自動車のドライバーに与えず、自動車の前記予測経路にないと判定された各障害物についてその障害物までの距離及びその障害物がある方角に関する可視指摘を、視覚表示パネルに示すこと
を備え、
前記自動車が、所定の閾値を超える速度で前進方向に移動しているときに実行されない方法。
【請求項１３】
前記自動車の選択されたギヤ及び、一以上の車輪の回転方向のうちの少なくとも一つを更に参照することにより、自動車経路を予測することを備える請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車を運転するドライバーへの補助をもたらす自動車システム及び、自動車を運転するドライバーを補助する方法に関するものである。この発明の側面は、装置、システム、方法及び自動車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーが、駐車場などの制限された場所で、自動車を駐車するとともに、障害物を通り抜けることを支援し、当該自動車の付近の障害物との衝突を避ける駐車支援システムを与えることは知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の実施形態の目的は、自動車を運転するドライバーの補助の改善を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の実施形態は、添付の特許請求の範囲を参照して理解することができる。
【０００５】
本発明の側面は、装置、システム、自動車及び方法を提供する。
【０００６】
この発明の一の側面によれば、所定の閾値以下の速度での運転の間、自動車のドライバーに、前記自動車の付近にある一以上の障害物の、前記自動車を基準とした距離及び方角に関する可視指摘を与え、
前記自動車のステアリングホイールの位置又は操舵輪（steerable road wheel）の角度を参照することにより、自動車の経路を予測し、かつ、
障害物の距離及び方角に関するデータを参照することにより、自動車の付近の任意の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを判定するシステムであって、
前記予測経路に一以上の障害物があると判定した場合、前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離に従い、前記自動車のドライバーに、前記自動車からの一以上の障害物の距離に応じた可聴指摘が与えられ、
前記予測経路に一以上の障害物がないと判定した場合、前記自動車のドライバーに、前記可聴指摘を与えず、自動車の前記予測経路にないと判定された各障害物についてその障害物までの距離及びその障害物がある方角に関する可視指摘を、前記視覚表示パネルに示し、前記自動車が、所定の閾値を超える速度で前進方向に移動しているときに作動しないシステムが提供される。
【０００７】
それにより、該システムは、駐車などの操作を実行する際に、改善された状況認識をドライバーにもたらすことができる。特に、該システムは、既知の駐車支援システムと比較して、ドライバーに、自動車のより関連のある情報をもたらすことができる。本発明の場合、可聴インジケーターは、予測経路にあると決定される物体に関してのみ与えられる。それ故に、予測経路にないと決定される物体の可聴インジケーターは、衝突リスクを示さないことがあり、阻止され得る。しかしながら、可視指摘により、ドライバーは、予測経路の外側であるが自動車の付近にある物体に気付く状態にあることができ、このことは、予測経路が変化する場合の衝突リスクを示すことができる。該システムは、自動車を取り囲む領域、すなわち、自動車の周囲の３６０°の範囲における物体の可視指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【０００８】
該システムは、前記自動車の選択されたギヤ及び、一以上の車輪の回転方向のうちの少なくとも一つを更に参照することにより、前記予測経路を決定するべく作動可能なものとすることができる。該システムは、表面上での前記自動車の動きの間、前記自動車の前記経路を予測するべく作動可能なものとすることができる。
【０００９】
該システムは、視覚表示パネルにより、前記可視指摘を与えるべく作動可能なものとす
ることができる。
【００１０】
複数の障害物ごとに異なる可視指摘をそれぞれ与えるべく作動可能なものとすることができ、ここでは、前記予測経路にない障害物が、前記予測経路にある障害物を形成するものと異なる色彩、異なる明度及び、異なるアイコンの中から選択される少なくとも一つにより、表示パネルに示される。
【００１１】
該システムは、音響トランスデューサにより、前記可聴指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００１２】
該システムは、障害物の表示の相対位置及び、前記自動車の位置に対応する表示の参照位置により、表示パネル上の障害物の前記自動車に対する相対位置の可視指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００１３】
該システムは、スクリーン上の障害物の表示をなす色彩、明度及びアイコンから選択される一つを参照することにより、前記自動車からの一以上の障害物の距離の可視指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００１４】
前記予測経路にない物体ではなく、前記自動車の前記予測経路路にある障害物の前記自動車からの距離の可視指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００１５】
該システムは、自動車の速度が所定の値を超えない場合だけにおいて、自動車が前進方向に移動している場合に作動可能なものとすることができる。
【００１６】
この発明の更なる側面によれば、前記自動車のステアリングホイールの位置又は操舵輪の角度を参照することにより、自動車の経路を予測し、かつ、
障害物の距離及び方角に関するデータを参照することにより、自動車の付近の任意の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを判定するシステムであって、
前記予測経路に一以上の障害物があると判定した場合、前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離に従い、前記自動車のドライバーに、前記自動車からの一以上の障害物の距離に関する可聴指摘が与えられるシステムが提供される。
【００１７】
この発明の他の側面によれば、
所定の閾値以下の速度での運転の間に支援を行う方法であって、
自動車の付近にある一以上の障害物の、前記自動車を基準とした方角及び距離に関する可視指摘を、前記自動車のドライバーに与えること、
自動車のステアリングホイールの位置又は操舵輪の角度を参照することにより、前記自動車の経路を予測すること、
障害物の距離及び方角に関するデータを参照することにより、前記自動車の付近の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを判定すること、
一以上の障害物が前記予測経路にあると判定した場合、前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離に従い、前記予測経路にあると判定された前記一以上の障害物の前記自動車からの距離に関する可聴指摘を、前記自動車のドライバーに与えること、及び、
一以上の障害物が前記予測経路にないと判定した場合、前記予測経路にないと判定された前記一以上の障害物の前記自動車からの距離に関する可聴指摘を、前記自動車のドライバーに与えず、自動車の前記予測経路にないと判定された各障害物についてその障害物までの距離及びその障害物がある方角に関する可視指摘を、視覚表示パネルに示すこと
を備え、
前記自動車が、所定の閾値を超える速度で前進方向に移動しているときに実行されない方法が提供される。
【００１８】
該方法は、前記予測経路にないと決定された物体に関する可聴指摘を阻止することを備えることができる。
【００１９】
該方法は、前記自動車の選択されたギヤ及び、一以上の車輪の回転方向のうちの少なくとも一つを更に参照することにより、自動車経路を予測することを備えることができる。
【００２０】
保護を求めるこの発明の一の側面では、自動車のステアリングホイールの位置又は操舵輪の角度を参照することにより、表面上での前記自動車の動きの間に、前記自動車の経路を予測し、障害物の距離及び方角に関するデータを参照することにより、自動車の付近の任意の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを判定する自動車システムであって、一以上の障害物が前記予測経路にあると判定した場合、前記自動車のドライバーに、対応する指摘を自動的に与えるシステムが提供される。
【００２１】
該システムは、前記自動車の選択されたギヤ及び、一以上の車輪の回転方向のうちの少なくとも一つを更に参照することにより、自動車の経路を予測するべく作動可能なものとすることができる。
【００２２】
本発明のいくつかの実施形態は、システムが、自動車の経路を予測できることにより、該システムが、自動車の付近にある障害物についてのより関連する情報を、自動車のドライバーに与えることができるという利点がある。
【００２３】
本発明のいくつかの実施形態は、ドライバーの自動車の駐車を支援するための有用な駐車支援をもたらす。
【００２４】
既知の駐車支援システムは、自動車経路を予測できないことから、自動車がその現在の経路を進み続ける場合、自動車が障害物に衝突し得るリスクが存在するかどうかにかかわらず、障害物存在指摘を与えると理解される。このことは、ドライバーが、彼もしくは彼女に与えられた情報により困惑するか、又は混乱することがあるという不都合がある。自動車を駐車することは、高レベルの集中を必要とするストレスの多い操作である可能性があり、ドライバーに与えられる、駐車操作に直接関連しない情報量を減らすことが望ましい。
【００２５】
本発明のいくつかの実施形態は、自動車の予測経路にない障害物が検知された場合、該システムは、障害物が自動車の予測経路にあることが発見された状況と比較して、その障害物の存在について、異なる指摘（又は指摘なし）を与えることができる。
【００２６】
該システムは、前記自動車の前記予測経路にある一以上の障害物の存在についての指摘、及び、前記予測経路にない一以上の障害物についての指摘を、ドライバーに与えるべく作動可能なものとすることができることが有利である。
【００２７】
該システムは、視覚表示パネルにより、対応する指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００２８】
該システムは、複数の障害物ごとに異なる可視指摘をそれぞれ与えるべく作動可能なものとすることができ、ここでは、前記予測経路にない障害物が、前記予測経路にある障害物を形成するものと異なる色彩、異なる明度及び、異なるアイコンの中から選択される少なくとも一つにより、表示パネルに示されることが有利である。
【００２９】
それ故に、たとえば、いくつかの実施形態では、全ての障害物が、そのパネル又は部分の異なる各色彩、異なる色のアイコン又は他の適切な手段により表されることができる。それにより、障害物が、色彩、明度及びアイコンのうちの少なくとも一つの形態により、自動車経路の内側又は外側にあるかどうかを決定することができる。
【００３０】
他の構成もまた有効である。
【００３１】
該システムは、音響トランスデューサにより、対応する指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００３２】
該システムは、前記予測経路にある障害物の自動車に対する位置の可視指摘及び可聴指摘のうちの少なくとも一つを、ドライバーに与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００３３】
該システムは、前記予測経路にない障害物の自動車に対する位置の可視指摘及び可聴指摘のうちの少なくとも一つを、ドライバーに与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００３４】
それ故に、該システムは、障害物が前記自動車の前記予測経路にあるか否かの決定に従い、各障害物の位置について、異なる可視指摘及び可聴指摘のうちの少なくとも一つを与えるべく作動可能なものとすることができると理解される。
【００３５】
該システムは、障害物の相対位置及び、前記自動車の位置に対応する指摘の参照位置により、前記障害物の前記自動車に対する相対位置の可視指摘を表示パネル上に与えるべく作動可能なものとし得ることが有利である。
【００３６】
それ故に、いくつかの実施形態では、指摘は、表示パネルの電子スクリーン上に、参照位置に対する一以上の障害物の位置を表示するべく作動可能なものとすることができる。参照位置は、指摘のスクリーン又は他の部分上の位置とすることができる。表示パネルは、電子スクリーン、及び、該スクリーンの一以上の側部内又は上の一以上のパネル部材または他の構成を備えることができると理解される。それにより、参照位置は選択的に、スクリーンそれ自体ではなく、一以上のパネル部材のうちの一個のパネル部材上にあるものとすることができる。
【００３７】
表現は、四角いボックス又は、他の形状のボックスのような、着色され、又はグレースケールに陰影を付けた（「グレースケール着色の」）部分の形態とすることができる。
【００３８】
該システムは、自動車からの一以上の障害物の距離の可視又は可聴指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００３９】
該システムは更に、スクリーン上の障害物の表示をなす色彩、明度及びアイコンから選択される一つを参照することにより、前記自動車からの一以上の障害物の距離の可視指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００４０】
距離についての可視指摘は、障害物の表現と、自動車の位置に対応する参照位置との間の表示上の距離を参照することにより与えられるものとすることができる。あるいは、実際に又は任意の単位で測定された距離の表示を、たとえば、「１０ｍ」、「５ｍ」等のように与えることができる。
【００４１】
該システムは、前記予測経路にない物体ではなく、前記自動車の前記予測経路にある障害物の前記自動車からの距離の可視指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００４２】
選択的に、該システムは、前記予測経路にある障害物の自動車からの距離に従い、自動車からの一以上の障害物の距離の可聴指摘を与えるべく作動可能なものとすることができる。
【００４３】
該システムは、自動車の速度が所定の値を超えない場合だけにおいて、自動車が前進方向に移動している場合に作動可能なものとすることができる。
【００４４】
この構成は、該システムが、低速運転の間の補助を与えることに適用された場合に有利である。
【００４５】
保護を求めるこの発明の側面では、先述した側面に従うシステムを備える駐車支援システムが提供される。
【００４６】
保護を求めるこの発明の側面では、先述した任意の側面に従うシステムを備える自動車が提供される。
【００４７】
該システムは、自動車と、自動車の経路内の障害物との間の衝突リスク可能性を判定するべく作動可能なものとすることができ、該システムは、衝突リスク可能性が高くなった場合に、少なくとも一の自動車システムの作動を要求するべく作動可能なものとすることが有利である。
【００４８】
該システムは、衝突リスク可能性の値に応じて、動作を始動させるべく作動可能なものとすることができ、それにより、障害物との衝突のリスクを軽減させると理解される。
【００４９】
該システムは、前記衝突リスク可能性が高くなった場合に、自動車ブレーキングシステム、自動車パワートレイン及び自動車ステアリングシステムのなかから選択される少なくとも一つの作動を要求するべく作動可能なものとすることが有利である。
【００５０】
それ故に、いくつかの実施形態では、該システムは、前記衝突リスク可能性の値に応じて、ブレーキングシステム、一以上の車輪の駆動トルクの低下、及び、操舵輪角度の変更のうちの少なくとも一つの適用を要求するべく作動可能なものとすることができる。他の構成もまた有効である。
【００５１】
保護を求めるこの発明の更なる側面では、自動車システムにより実行される方法であって、自動車のステアリングホイール又は操舵輪の位置を参照することにより、前記自動車の経路を予測すること、及び、障害物の位置に関するデータを参照することにより、前記自動車の付近の障害物が、当該予測経路にあるかどうかを決定することを備え、一以上の障害物が前記予測経路にあることを、該システムが決定した場合、該方法が、前記自動車のドライバーに、対応する指摘を自動的に与えることを備える方法が提供される。
【００５２】
該方法は、前記自動車の選択されたギヤ及び、一以上の車輪の回転方向のうちの少なくとも一つを更に参照することにより、自動車経路を予測することを備えることができる。
【００５３】
この出願の範囲内において、先述の段落、特許請求の範囲、並びに／又は、後述の説明及び図面に明確に記載した様々な側面、実施形態、実施例及び代替手段、並びにその構成は、それぞれ独立して、又は、それらの任意の組合せとして解釈され得ることが想定されている。たとえば、ある実施形態に関連して説明した構成は、構成間での矛盾のない限り、全ての実施形態に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に従う駐車支援システムを有する自動車を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に従う駐車支援システムの作動の間における、図１の自動車の表示スクリーンのスクリーンショットの概略図である。
【図３】ステアリングホイールを（ａ）左に回転させた状態及び（ｂ）右に回転させた状態で、自動車が前方に移動する間の、駐車支援システムが作動する二つのシナリオの概略図である。
【図４（ａ）】図３（ａ）のシナリオに対応する図１の自動車の表示のスクリーンショットの概略図である。
【図４（ｂ）】図３（ｂ）のシナリオに対応する図１の自動車の表示のスクリーンショットの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
次に、添付図面を参照しながら、例示だけの目的で、この発明の一以上の実施形態について説明する。
【００５６】
本発明の実施形態は、自動車に設けるための駐車支援システムを対象とする。図１に、自動車１１０を示し、これは、それに設けられた本発明の実施形態に従う駐車支援システムを有するものである。
【００５７】
該システムは、センサーモジュール１４５及び自動車コントローラ１４７からデータを受信するべく構成された駐車支援システム（ＰＡＳ）コントローラ１４０を含む。
【００５８】
センサーモジュール１４５は、自動車１１０の周縁の周囲の各位置に配置された超音波送受信機に接続される。図１に示す実施形態では、四個の送受信機１１５Ｆが、フロントバンパー１１７Ｆにわたって取り付けられており、四個の送受信機１１５Ｒが、リアバンパー１１７Ｒにわたって取り付けられており、二個の送受信機１１５Ｓが、自動車１００の左右のそれぞれの側部に沿って、間隔をおいた位置に設けられている。センサーモジュール１４５は、自動車１１０の所定の範囲内で、障害物の自動車１１０に対する相対位置を検知し、各障害物の相対位置及び、自動車１１０からの各障害物の距離を示すデータを、コントローラ１４０に出力するべく構成される。
【００５９】
本実施形態では、ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車１１０の各側部に沿う送受信機１１５Ｓから受信された信号を処理するべく作動可能であり、それにより、送受信機１１５Ｓ間に、二個の仮想送受信機１１５ＳＶを有効に構築する。ＰＡＳコントローラ１４０は、仮想送受信機１１５ＳＶ及び「実在の」送受信機１１５Ｓから送受信機１１５Ｓにより検知された障害物の距離を計算するべく作動可能である。いくつかの実施形態では、ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車の各側部上の対をなす送受信機１１５Ｓのそれぞれにより受信された信号を、相互に関連付けて、これを実現する。その結果として、自動車の各側部に沿うＨＭＩ表示の四つのセグメントは、自動車１１０の各側部に沿う二個の実在送受信機１１５Ｓ及び二個の仮想送受信機１１５ＳＶのそれぞれからの障害物距離を表すよう制御され得る。他の構成もまた有効であると理解される。
【００６０】
自動車コントローラ１４７は、（１）自動車１１０のトランスミッション１２５の現在選択された作動モード、（２）自動車の速度、及び、（３）自動車１１０のステアリングホイール１１２の参照位置に対する回転位置についてのデータを含む自動車パラメータデータを出力するべく構成される。いくつかの実施形態では、参照位置は、ニュートラル又は、自動車１１０の前後方向の軸Ａに平行な自動車１１０の移動の「直進」方向に対応するものである。自動車コントローラ１４７は、いくつかの実施形態では、追加的に又は代替的に、更なる情報を出力することができる。
【００６１】
本実施形態では、コントローラ１４７は、コントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）バス１４９にデータを出力し、これは、コントローラ１４０、１４５、１４７を含むＣＡＮバス１４９に接続された装置が、互いに通信し得ることにより行われる。
【００６２】
ＰＡＳコントローラ１４０は、トランスミッションモード、車速、ステアリングホイール１１２の位置についてのデータを、ＣＡＮバス１４９から読み取るべく構成される。ＰＡＳコントローラ１４０は、（１）トランスミッションが前進運転モード（「ドライブ」等）にあり、かつ、自動車が、閾値速度より低い速度で移動している、又は、（２）トランスミッションが後退運転モードにあるとの条件を満たす場合、ドライバーに駐車支援サービスを提供するべく構成される。マニュアルトランスミッションを有する自動車の場合、前進ギヤが選択されるかどうかを確認することに代えて、又はそれに加えて、ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車が移動している方向を確認し、駐車支援サービスが提供されるかどうかを決定することができる。そのようなサービスは、自動車が、所定の速度を超える速度で前進方向に移動している場合には提供されないだろう。
【００６３】
図１の実施形態では、駐車支援サービスが提供される場合、ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車１１０が運転されていること及び、それに隣接する周囲を表すヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）表示スクリーン１２０上に、画像２０１を表示するべく構成される。当該画像は、図２に概略的に示す。図２では、画像は、本出願の目的のための再現を補助するため、黒及び白の反転表示で示されている。画像は、自動車２１０の表現及び、自動車を直接取り巻く領域２０３Ａを含み、その領域２０３Ａは、スクリーン１２０上で、自動車２１０の周囲で自動車２１０の表現から実質的に一定の距離の境界を有する。領域２０３Ａは、１６個のセグメント２０３Ｓに分割されており、それぞれは、自動車２１０から実質的に半径方向に延びる境界を有し、各セグメント２０３Ｓは、領域２０３Ａの半径方向外側境界に沿って同様の寸法を有する。図示の実施形態では、各セグメントは、超音波送受信機（実在又は仮想）に対応する。セグメントの他の数もまた有効であると理解される。同様に、センサー（実在又は仮想）の他の数もまた有効である。
【００６４】
各セグメント２０３Ｓは、６個の更なるサブセグメント２０３Ｓ’に分割され、各サブセグメント２０３Ｓ’は、自動車２１０の表現から異なる距離に位置している。各サブセグメント２０３Ｓ’は個別に、所定の色彩又は所定のグレースケール陰影のいずれかで照らし出されるものとすることができる。本実施形態では、半径方向最外側の２個のサブセグメント２０３Ｓ’ａ、２０３Ｓ’ｂはそれぞれ黄色で照らし出されるものとすることができ、次の半径方向内側に隣接する２個のサブセグメント２０３Ｓ’ｃ及び２０３Ｓ’ｄはそれぞれオレンジ色で照らし出されるものとすることができ、半径方向最内側の２個のセグメント２０３Ｓ’ｅ、２０３Ｓ’ｆはそれぞれ赤色で照らし出されるものとすることができる。他の色彩配置もまた有効であると理解される。
【００６５】
サブセグメント２０３Ｓ’はまた、各グレースケール陰影で照らし出されるものとすることができ、最外側の一対の２０３Ｓ’ａ、２０３Ｓ’ｂのための相対的に明るい陰影から、中間の一対の２０３Ｓ’ｃ、２０３Ｓ’ｄのための中間の陰影、及び、最内側の一対の２０３Ｓ’ｅ、２０３Ｓ’ｆのための相対的に暗い陰影まで変動する。
【００６６】
ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車１１０の外部の障害物の相対位置について、センサーモジュール１４５から受信したデータに従い、表示スクリーン１２０のサブセグメント２０３Ｓ’を照らし出すべく作動可能なものである。ＰＡＳコントローラ１４０は、障害物が、セグメント２０３Ｓのものに対応する自動車から関連する位置で、少なくともその部分にあると決定された場合、所定のセグメント２０３Ｓのサブセグメント２０３Ｓ’を照らし出す。コントローラ１４０は、特定のセグメント２０３Ｓにより規定されるものの内側で関連のある最も近い物体又は部分の距離に従い、特定のサブセグメント２０３Ｓ’を照らし出す。最も近い障害物が自動車１１０に近づくほど、ＰＡＳコントローラ１４０により照らし出される自動車２１０の表現に、対応するサブセグメント２０３Ｓ’が近づく。
【００６７】
図２のスクリーンショットでは、自動車１１０は、完全な左旋回ホイールロックとともに後退しており、障害物は、自動車１１０の後方左側で、ハイライトされたセグメント２０３Ｓにより規定されるものに対応する領域内に位置している。センサーモジュール１４５は、障害物の存在を検知し、そして、ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車１１０が後退するその経路内に障害物があることを決定する。ＰＡＳコントローラ１４０はまた、自動車１１０からの障害物の現在の距離が、最外側のサブセグメント２０３Ｓ’ａの照明を必要とするそれに対応することを決定する。それ故に、このサブセグメント２０３Ｓ’ａは黄色に照らし出される。自動車が後退し続ける場合、自動車１１０が障害物に接近するにつれて、ＰＡＳコントローラ１４０は、サブセグメント２０３Ｓ’ａから２０３Ｓ’ｆを連続的に照らし出すことができる。最内側のセグメント２０３Ｓ’ｆが（赤色に）照らし出された後に、自動車１１０が、同様の経路に沿って後退し続けると、障害物との衝突が生じる可能性がある。
【００６８】
図３に、自動車１１０用のＰＡＳコントローラ１４０作動を、二つの異なるシナリオで示す。各シナリオでは、自動車１１０は、自動車１１０の前方の二個も障害物１７０、１８０との同じ位置に示されている。図３（ａ）のシナリオでは、自動車１１０は、ステアリングホイールが、ニュートラル又は直進前方位置に対して反時計回りに回転されつつ、前方方向に５ｋｍ／ｈの速度で移動している。図３（ｂ）のシナリオでは、自動車１１０は、ステアリングホイールが、ニュートラル位置に対して時計回りに回転されつつ、同様の速度で前方に移動している。
【００６９】
図３（ａ）から解かるように、当該シナリオでは、自動車１１０は、障害物１７０を含むが障害物１８０を含まない予測経路にあり、障害物１７０は、障害物１８０よりも自動車１１０の近くにある。図４（ａ）は、図３（ａ）のシナリオにおける自動車１１０の表示スクリーン１２０上に設けた表示の概略図である。センサーモジュール１４５は、両障害物１７０、１８０の存在を検知している。センサーモジュール１４５からＰＡＳコントローラ１４０により受信されるデータに応じて、ＰＡＳコントローラ１４０は、自動車１１０からの障害物１７０の距離が、画像２０１のセグメント２０３ＳＡのサブセグメント２０３Ｓ’ｅが照らし出されるべきものに対応すること、及び、障害物１８０のそれが、セグメント２０３ＳＢのサブセグメント２０３Ｓ’ｃが照らし出されるべきものに対応することを決定する。
【００７０】
障害物１７０、１８０についての相対位置データに応じて、ＰＡＳコントローラ１４０は、障害物１７０についてのセグメント２０３ＳＡのサブセグメント２０３Ｓ’ｅの照明を（赤色で）もたらし（これは、この障害物１７０が予測される経路にあることによる）、また、障害物１８０についてのセグメント２０３ＳＢのサブセグメント２０３Ｓ’ｃの照明を（中間グレースケールで）もたらす（これは、この障害物１８０が予測される経路にないことによる）。また、可聴チャイムは、自動車の経路における最も近接する障害物について、ＰＡＳコントローラ１４０により鳴らされ、これは自動車１１０のドライバーに聞こえるものである。図３（ａ）のシナリオでは、チャイムは、自動車１１０の経路における障害物（障害物１７０）は、セグメント２０３ＳＡのサブセグメント２０３Ｓ’ｅが照らし出される色彩（赤）に従い、自動車１１０からの「赤」の（すなわち特に近い）距離にある。本実施形態では、同じ特徴のチャイムが、サブセグメント２０３Ｓ’ｆ及び２０３Ｓ’ｅに対応する自動車１１０からの距離で、障害物のために鳴らされ、それらの両方は、サブセグメント２０３Ｓ’ｆ、２０３Ｓ’ｅが赤色に照らし出されることにおける「赤色」の距離であると理解される。
【００７１】
「オレンジ色」の距離２０３Ｓ’ｃ又は２０３Ｓ’ｄに対応する距離で、障害物が検知された場合、赤色の距離のものとは異なる対応するチャイムが鳴らされる。
【００７２】
「黄色」の距離２０Ｓ’ａ又は２０３Ｓ’ｂに対応する距離で、障害物が検知された場合、赤色やオレンジ色の距離のものとは異なる対応するチャイムが鳴らされる。それにより、ドライバーは、表示スクリーン１２０を見ることなしに、自動車の経路における障害物の適切な距離を決定することができる。このことは、ドライバーが表示スクリーンを見ることができないときに、たとえば、後退操作中に肩越しに見ている間に、特に有用なものとなり得る。
【００７３】
図３（ｂ）のシナリオでは、自動車１１０は、障害物１８０を含むが障害物１７０を含まない予測経路にある。従って、ＰＡＳコントローラ１４０は、図４（ｂ）に示すような表示スクリーン上の表示を生じさせる。ＰＡＳコントローラ１４０は、障害物１７０について、図４（ａ）におけるサブセグメントＳ２０３Ｓ’ｃのものに比して相対的に暗いグレースケールの、セグメント２０３ＳＡのサブセグメント２０３Ｓ’ｅの照明をもたらす。ＰＡＳコントローラ１４０はまた、障害物１８０について、オレンジ色の、セグメント２０３ＳＢのサブセグメント２０３Ｓ’ｃの照明をもたらす。可聴チャイムはまた、ＰＡＳコントローラ１４０により鳴らされ、セグメント２０３ＳＢのサブセグメント２０３Ｓ’ｃが照らし出される色彩（オレンジ色）に従い、自動車１１０の経路にある障害物（障害物１８０）が、自動車１１０からのオレンジ色の距離にあることを示す。
【００７４】
本実施形態では、ドライバーに与えられる可聴チャイムは、自動車経路の最も近い障害物について与えられるが、自動車経路に関わらず最も近い障害物には与えられないと理解される。このことは、ドライバーの困惑を軽減させるとともに、ドライバーの彼もしくは彼女の注意を自動車経路にある障害物に集中させることを補助することに役立つことがある。いくつかの代替的な実施形態では、可聴チャイムは、自動車経路に関わらず最も近い障害物について与えることができる。他の構成もまた有効である。
【００７５】
本発明の実施形態は、ドライバーが、自動車１１０の予測経路にない付近の障害物の存在を（それらの障害物に対応するサブセグメントのグレースケール陰影により）知り得る間、ドライバーの注意は、選択的に適切な可聴チャイムとともに、グレースケール（又は障害物の種類を区別するための他の適切な手段）についての色彩で表示されることによって、主として予測経路にある障害物に向けられることがあるという利点がある。グレースケール表された障害物は、ドライバーの向きに、追加の参照障害物を与えるので、予測経路にない物体のグレースケール表現は、ドライバーが彼の運転位置から見ることができる自動車の経路における物体と、スクリーン１２０上のそれらの物体の表現との間の一致を、ドライバーが正確に決定することを可能にすることに役立つことができると理解される。
【００７６】
自動車の予測経路にない物体の存在が、グレースケール陰影で表され得る間、たとえば、グレースケールでない色彩、アイコン又は他の適切な手段による、追加的又は代替的な他の表現もまた有効であると理解される。同様に、自動車の予測経路にある物体の存在は、グレースケール色彩、アイコン又は他の適切な手段により、追加的に又は代替的に、他の手段により表すことができる。
【００７７】
本発明の実施形態は、ユーザーの状況認識を向上させるとともに、ユーザーに改善された経験をもたらすことができるという利点がある。
【００７８】
明細書の発明の詳細な説明及び特許請求の範囲において、「を備える」及び「を含む」との語句並びに、当該語句の、「を備えている」、「を備える」等のバリエーションは、「を含むが、これに限定されるものではない」ことを意味するものであって、他の部分、付加されるもの、要素、数値ないし工程等を除外すること（及び、除外しないこと）を意図するものではない。
【００７９】
明細書の発明の詳細な説明及び特許請求の範囲において、文脈上他の意味に解すべき場合を除き、単数は複数を包含するものとする。特に、不定冠詞が用いられる場合、文脈上他の意味に解すべき場合を除き、明細書は、単数性のみならず複数性をも考慮しているとして理解されるべきである。
【００８０】
この発明の特定の側面、実施形態もしくは実施例とともに記載された構成、数値、特性、化合物、化学的部分ないし群は、矛盾のない限り、ここに記載された他のどのような側面、実施形態もしくは実施例に適用可能であると理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４（ａ）】
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【図４（ｂ）】
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