(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周囲に存在する物標に関する情報を生成する物標検出装置であって、
予め設定された測定サイクル毎に、レーダ波を送受信して該レーダ波を反射した反射点の位置及び速度を検出する反射点検出手段（２６：Ｓ１１０〜Ｓ１４０）と、
前記反射点検出手段にて検出された反射点のうち、反射強度が予め設定された第１検出閾値以上のものを高レベル反射点、前記第１検出閾値より低い値に設定された第２検出閾値以上かつ前記第１検出閾値より小さいものを低レベル反射点として、前記高レベル反射点毎に、該高レベル反射点を基準として該高レベル反射点の前記車両側に設定された後端点探査範囲を調べ、該後端点探査範囲内に予め設定された同一物標条件を満たす前記低レベル反射点が存在する場合、該低レベル反射点の位置情報を後端位置情報として、該後端点探査範囲の基準となった高レベル反射点に関連づける後端位置情報生成手段（２６：Ｓ１５０）と、
前記高レベル反射点の情報を用いて、前記車両の周囲に存在する物標を検出する物標検出手段（２６：Ｓ１６０）と、
を備えることを特徴とする物標検出装置。
【請求項２】
前記後端位置情報生成手段は、前記高レベル反射点と低レベル反射点との相対速度が予め設定された許容範囲内であること（２６：Ｓ２５０）を前記同一物標条件として用いることを特徴とする請求項１に記載の物標検出装置。
【請求項３】
前記物標検出手段は、検出した前記物標毎に、該物標に属する前記高レベル反射点の後端位置情報を用いて、該物標の後端位置情報を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物標検出装置。
【請求項４】
前記後端点探査範囲は、前記車両の車幅方向の幅が制限されていることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の物標検出装置。
【請求項５】
前記車両が前方に移動している場合に前記後端位置情報生成手段の作動を許可する許可手段（２６：Ｓ２１０）を備えることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の物標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲に存在する物標に関する情報を生成する物標検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲の所定角度に渡り、一定期間毎にレーダ波（レーザー波、ミリ波など）を送信波として照射し、反射波を受信することによって、車両周囲に存在する各種物標を検出する物標検出装置が知られている。そして、この種の物標検出装置は、自車両の進行方向の前方において自車両と同じ車線を走行する車両（先行車両）を検出し、先行車両との車間距離を一定に保つように車速を制御したり、先行車両が存在しない場合に所定の一定速度で走行するように車速を制御したりする、いわゆるオートクルーズコントロール（ＡＣＣ）などに適用されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２７９０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、レーダ波を用いて先行車両の位置を検出する場合、レーダ波を反射する反射点の位置が変動することによって、先行車両の形状によっては自車両から先行車両までの距離が、大きく変動する場合があるという問題があった。
【０００５】
具体的には、例えば、先行車両が、トラック等のように、後端部分が高い位置ある車両の場合、自車両と先行車両との距離が十分に離れている場合には、図７（ａ）に示すように、先行車両の後端部分にレーダ波が照射され、その後端部分がレーダ波の反射点として検出されるため、正しい距離が検出される。しかし、自車両と先行車両との距離が接近した場合、図７（ｂ）に示すように、先行車両の後端部分にレーダ波が照射されず、より奥に位置する部位に照射され、その部位がレーダ波の反射点として検出されるため、実際の車間距離より長い距離が検出される。
【０００６】
つまり、図８に示すように、一定の相対速度で接近している時に、レーダ装置によって検出される距離は、一定の割合で短くなる。しかし、レーダ波が先行車両の後端に照射されない距離（臨界距離）まで接近すると（時刻ｔ１参照）、臨界距離以下の距離が保持されている間、実際の車間距離より大き目の車間距離が検出され続けることになる。そして、この検出結果に従ってＡＣＣやＰＣＳ（プリクラッシュシセーフティステム）の制御を実行すると、制御タイミングが遅れることによる様々な問題が発生する可能性もある。
【０００７】
また、図９に示すように、先行車両が、後端部分が低い位置にある車両の場合も、ある程度接近すると後端部分にレーダ波が照射されなくなるため、上述の場合と同様の問題があった。
【０００８】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、物標との距離の誤検出を抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の物標検出装置は、反射点検出手段と、後端位置情報生成手段と、物標検出手段と、を備える。反射点検出手段は、予め設定された測定サイクル毎に、レーダ波を送受信して該レーダ波を反射した反射点の位置及び速度を検出する。後端位置情報生成手段は、反射点検出手段にて検出された反射点のうち、反射強度が予め設定された第１検出閾値以上のものを高レベル反射点、前記第１検出閾値より低い値に設定された第２検出閾値以上かつ第１検出閾値より小さいものを低レベル反射点として、高レベル反射点毎に、高レベル反射点を基準として高レベル反射点より自車両側に設定された後端点探査範囲を調べ、該探査範囲内に、予め設定された同一物標条件を満たす低レベル反射点が存在する場合、低レベル反射点の位置情報を後端位置情報として、後端点探査範囲の基準となった高レベル反射点に関連づける。物標検出手段は、高レベル反射点の情報を用いて、車両の周囲に存在する物標を検出する。
【００１０】
なお、車両が物標に接近して、物標の後端部位からの反射強度が第１検出閾値より小さくなったとしても、物標の後端部位にレーダ波が全く照射されていないわけではなく、弱い強度の反射波は受信され続けている。従って、第２検出閾値を用いて、後端点探査範囲内にあり且つ同一物標条件を満たす低レベル反射点を抽出することによって、物標の後端部位の位置を検出している。つまり、高レベル反射点を用いて従来と同様の物標検出を実施すると共に、低レベル反射点を用いて、後端部位の位置を表す後端位置情報を生成している。
【００１１】
このような構成によれば、物標の後端位置が誤検出されることを抑制することができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】信号処理部が実行するメイン処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】後端ペア情報生成処理の内容を示すフローチャートである。
【図４】後端ペア探査範囲を示す説明図である。
【図５】高レベル反射点および低レベル反射点が検出される様子を例示する説明図である。
【図６】高レベル反射点の位置およびそれに対応する後端点の位置の検出結果を例示するグラフであり、後端点について（ａ）は検出結果そのもの、（ｂ）はフィルタ処理された検出結果を示す。
【図７】検出される物標の位置情報について問題が生じる状況を例示する説明図であり、（ａ）は正常な検出が行われる状況、（ｂ）は誤検出が生じる状況を示す。
【図８】図７に示した状況で検出される位置情報および相対速度の検出結果を例示するグラフである。
【図９】検出される物標の位置情報について問題が生じる状況を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［構成］
本発明が適用された車両制御システムは、車両に搭載され、図１に示すように、車間制御電子制御装置（以下「車間制御ＥＣＵ」と称す。）３０、エンジン電子制御装置（以下「エンジンＥＣＵ」と称す。）３２、ブレーキ電子制御装置（以下「ブレーキＥＣＵ」と称す。）３４を備える。これらは車載ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を構成する通信バスを介して互いに接続されている。また、各ＥＣＵ３０，３２，３４は、いずれも周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、少なくとも通信バスを介して通信を行うためのバスコントローラを備えている。
【００１４】
また、車間制御ＥＣＵ３０には、図示しない警報ブザー、クルーズコントロールスイッチ、目標車間設定スイッチ等が接続されている他、レーダセンサ１が接続されている。
ここでレーダセンサ１は、ＦＭＣＷ方式のいわゆる「ミリ波レーダ」として構成されたものであり、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することにより、先行車両や路側物等の物標を認識し、これらの認識した物標（以下「認識物標」と称す。）に関する情報である物標情報を生成して、車間制御ＥＣＵ３０に送信する。
【００１５】
なお、物標情報には、認識物標の位置、認識物標との距離，相対速度等が含まれている。
［ブレーキＥＣＵ］
ブレーキＥＣＵ３４は、図示しないステアリングセンサ、ヨーレートセンサからの検出情報（操舵角、ヨーレート）に加え、図示しないＭ／Ｃ圧センサからの情報に基づいて判断したブレーキペダル状態を車間制御ＥＣＵ３０に送信すると共に、車間制御ＥＣＵ３０から目標加速度、ブレーキ要求等を受信し、これら受信した情報や判断したブレーキ状態に従って、ブレーキ油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁を開閉するブレーキアクチュエータを駆動することでブレーキ力を制御するように構成されている。
【００１６】
［エンジンＥＣＵ］
エンジンＥＣＵ３２は、図示しない車速センサ、スロットル開度センサ、アクセルペダル開度センサからの検出情報（車速、エンジン制御状態、アクセル操作状態）を車間制御ＥＣＵ３０に送信すると共に、車間制御ＥＣＵ３０からは目標加速度、フューエルカット要求等を受信し、これら受信した情報から特定される運転状態に応じて、内燃機関のスロットル開度を調整するスロットルアクチュエータ等に対して駆動命令を出力するように構成されている。
【００１７】
［車間制御ＥＣＵ］
車間制御ＥＣＵ３０は、エンジンＥＣＵ３２から車速やエンジン制御状態、ブレーキＥＣＵ３４から操舵角、ヨーレート、ブレーキ制御状態等を受信する。また、車間制御ＥＣＵ３０は、クルーズコントロールスイッチ，目標車間設定スイッチなどによる設定値、及びレーダセンサ１から受信した物標情報に基づいて、先行車両との車間距離を適切な距離に調節するための制御指令として、エンジンＥＣＵ３２に対しては、目標加速度、フューエルカット要求等を送信し、ブレーキＥＣＵ３４に対しては、目標加速度、ブレーキ要求等を送信する。また、車間制御ＥＣＵ３０は、警報発生の判定を行い、警報が必要な場合には警報ブザーを鳴動させるように構成されている。
【００１８】
［レーダセンサの構成］
ここで、レーダセンサ１の詳細について説明する。
レーダセンサ１は、発振器１０と、増幅器１２と、分配器１４と、送信アンテナ１６と、受信アンテナ部２０と、受信スイッチ２１と、増幅器２２と、ミキサ２３と、フィルタ２４と、Ａ／Ｄ変換器２５と、信号処理部２６とを備えている。
【００１９】
発振器１０は、時間に対して周波数が直線的に増加する上り区間、及び周波数が直線的に減少する下り区間を有するように変調されたミリ波帯の高周波信号を生成する。増幅器１２は、発振器１０が生成する高周波信号を増幅する。分配器１４は、増幅器１２の出力を送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。送信アンテナ１６は、送信信号Ｓｓに応じたレーダ波を放射する。受信アンテナ部２０は、レーダ波を受信するｎ個の受信アンテナからなる。受信スイッチ２１は、受信アンテナ部２０を構成するアンテナのいずれかを順次選択し、選択されたアンテナからの受信信号Ｓｒを後段に供給する。増幅器２２は、受信スイッチ２１から供給される受信信号Ｓｒを増幅する。ミキサ２３は、増幅器２２にて増幅された受信信号Ｓｒ及びローカル信号Ｌを混合してビート信号ＢＴを生成する。フィルタ２４は、ミキサ２３が生成したビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する。Ａ／Ｄ変換器２５は、フィルタ２４の出力をサンプリングしデジタルデータに変換する。信号処理部２６は、発振器１０の起動又は停止やＡ／Ｄ変換器２５を介したビート信号ＢＴのサンプリングを制御すると共に、そのサンプリングデータを用いた信号処理や、車間制御ＥＣＵ３０との通信を行い、信号処理に必要な情報（車速情報）、及びその信号処理の結果として得られる情報（ターゲット情報など）を送受信する処理などを行う。
【００２０】
このうち、受信アンテナ部２０を構成する各アンテナは、そのビーム幅がいずれも送信アンテナ１６のビーム幅全体を含むように設定されている。そして、各アンテナがそれぞれＣＨ１〜ＣＨｎに割り当てられている。
【００２１】
また、信号処理部２６は、周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、更に、Ａ／Ｄ変換器２５を介して取り込んだデータについて、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理などを実行するための演算処理装置（例えばＤＳＰ）を備えている。
【００２２】
［レーダセンサの動作］
このように構成された本実施形態のレーダセンサ１では、信号処理部２６からの指令に従って発振器１０が起動すると、その発振器１０が生成し、増幅器１２が増幅した高周波信号を、分配器１４が電力分配することにより、送信信号Ｓｓ及びローカル信号Ｌを生成し、このうち送信信号Ｓｓは、送信アンテナ１６を介してレーダ波として送出される。
【００２３】
そして、送信アンテナ１６から送出され物体に反射して戻ってきた反射波は、受信アンテナ部２０を構成するすべての受信アンテナにて受信され、受信スイッチ２１によって選択されている受信チャンネルＣＨｉ（ｉ＝１〜ｎ）の受信信号Ｓｒのみが増幅器２２で増幅された後ミキサ２３に供給される。すると、ミキサ２３では、この受信信号Ｓｒに分配器１４からのローカル信号Ｌを混合することによりビート信号ＢＴを生成する。このビート信号ＢＴは、フィルタ２４にて不要な信号成分が除去された後、Ａ／Ｄ変換器２５にてサンプリングされ、信号処理部２６に取り込まれる。
【００２４】
なお、受信スイッチ２１は、レーダ波の一変調周期の間に、すべてのチャンネルＣＨ１〜ＣＨｎが所定の回（例えば５１２回）ずつ選択されるよう切り替えられ、また、Ａ／Ｄ変換器２５は、この切り替えのタイミングに同期してサンプリングを行う。つまり、レーダ波の一変調周期の間に、チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎ毎かつレーダ波の上り／下り各区間毎にサンプリングデータが蓄積されることになる。
【００２５】
［信号処理部］
次に、信号処理部２６での処理について説明する。
なお、信号処理部２６を構成するＲＯＭには、後述する処理のプログラムが少なくとも記憶されている。
【００２６】
＜メイン処理＞
ここで、信号処理部２６が実行するメイン処理を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、レーダ波の一変調周期を測定サイクルとして繰り返し起動する。
【００２７】
信号処理部２６を構成するＣＰＵは、本処理が起動すると、Ｓ１１０にて、前回の測定サイクルの間に蓄積された一変調周期分のサンプリングデータについて周波数解析処理（ここではＦＦＴ処理）を実行し、チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎ毎かつレーダ波の上り／下り各区間毎にビート信号ＢＴのパワースペクトルを算出する。
【００２８】
Ｓ１２０では、Ｓ１１０で求めたパワースペクトル上でピークとなる周波数成分（以下「ピーク周波数成分」と称する。）を抽出するピークサーチを行う。なお、ピークの検出に使用する閾値には、第１検出閾値と、第１検出閾値より低い値に設定された第２検出閾値とがあり、いずれも図５に示すように、周波数が高いほど小さな値となるように設定されている。ここでは、第２検出閾値以上のピークを抽出する。また、第１検出閾値は、従来技術においてピークの検出を行う際に用いる閾値と同じ大きさに設定する。
【００２９】
このピークサーチにて抽出されるピーク周波数成分には、後述するＳ１８０での予測値に適合するものとそれ以外のものとがあり、更に、予測値に適合するピーク周波数成分が存在しない場合には、ノイズや他のピーク周波数成分に埋もれているものとみなしてピーク周波数成分の外挿を行う。なお、適合するとは、予め設定された許容範囲内で一致することを意味するものとする。また、外挿したピーク周波数成分の信号レベルは、ゼロ、或いはノイズレベルに設定する。
【００３０】
Ｓ１３０では、Ｓ１２０で抽出されたピーク周波数成分（但し、外挿されたものを除く）毎かつ変調区間毎に、そのピーク周波数を発生させた反射波の到来方向を求める方位演算処理を実行する。具体的には、各チャンネルＣＨ１〜ＣＨｎから集めたｎ個の同一周波数のピーク周波数成分について周波数解析処理（ここではＦＦＴ処理、又はＭＵＳＩＣ等のスーパーレゾリューション法）を実施する。
【００３１】
Ｓ１４０では、Ｓ１２０にて抽出された上り変調時のピーク周波数成分と下り変調時のピーク周波数成分との組み合わせを設定するペアマッチ処理を実行する。具体的には、Ｓ１２０で抽出したピーク周波数成分の信号レベルやＳ１３０にて算出した到来方向がほぼ一致するもの（両者の差が予め設定された一致判定閾値以下であるもの）を組み合わせる。更に、設定された各組み合わせについて、ＦＭＣＷレーダにおける周知の手法を用いて距離，相対速度を算出し、その算出距離，算出速度が予め設定された上限距離，上限速度より小さいもののみを、正式なペア（即ち、レーダ波の反射点）として登録する。但し、以下では、登録された正式なペアのうち、少なくとも一方のピークの受信強度が第１検出閾値を超えているペアを高レベル反射点、それ以外のペアを低レベル反射点と呼ぶものとする。
【００３２】
Ｓ１５０では、後述する後端位置情報生成処理を実行する。
Ｓ１６０では、今回の測定サイクルのＳ１４０で登録された高レベル反射点（以下「今サイクル反射点」と称する。）毎に、これら今サイクル反射点が、前回の測定サイクルのＳ１４０で登録された高レベル反射点（以下「前サイクル反射点」と称する。）と同一の物標を表すものであるか（履歴接続があるか）を判定する履歴追尾処理を実行する。
【００３３】
具体的には、前サイクル反射点の情報に基づいて、前サイクル反射点に対応する今サイクル反射点の予測位置及び予測速度を算出する。その予測位置，予測速度と、今サイクル反射点から求めた検出位置，検出速度との差分（位置差分，速度差分）が予め設定された上限値（上限位置差，上限速度差）より小さい場合には、履歴接続あるものと判断し、複数の測定サイクル（例えば５サイクル）に渡って履歴接続があると判断された高レベル反射点を物標であると認識する。なお、今サイクル反射点には履歴接続のある前サイクル反射点の情報（例えば、履歴接続の回数や、後述する外挿カウンタ，外挿フラグ、後端位置情報等）が順次引き継がれていく。
【００３４】
Ｓ１７０では、今サイクルのＳ１６０で認識された物標を今サイクル物標、前サイクルのＳ１６０で認識された物標を前サイクル物標として、今サイクル物標と履歴接続のない前サイクル物標があれば、その前サイクル物標についての予測値に基づいて外挿ペアを作成し、その外挿ペアを今サイクル物標に追加する物標外挿処理を実行する。
【００３５】
なお、各今サイクル物標には、外挿の有無を表す外挿フラグ、連続して外挿された回数を表す外挿カウンタが設定され、今サイクル物標が実際に検出された実ペアである場合には外挿フラグＧＦ，外挿カウンタがゼロクリアされ、今サイクル物標が外挿ペアである場合には外挿フラグＧＦが１にセットされると共に、外挿カウンタがインクリメントされる。そして、外挿カウンタのカウント値が予め設定された破棄閾値に達した場合は、その物標をロストしたものとして破棄する。
【００３６】
Ｓ１８０では、Ｓ１６０，Ｓ１７０にて登録された今サイクル物標のそれぞれについて、次サイクルで検出されるべきピーク周波数、検出されるべき方位角度を求める次サイクル物標予測処理を実行する。
【００３７】
Ｓ１９０では、認識された物標毎に、その物標の速度，位置，方位角度，Ｓ１５０にて推定された後端位置からなる物標情報を生成して車間制御ＥＣＵ３０に送信して本処理を終了する。
【００３８】
＜後端位置情報生成処理＞
次に先のＳ１５０にて実行する後端位置情報生成処理の詳細を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３９】
信号処理部２６を構成するＣＰＵは、本処理が起動すると、まず、Ｓ２１０にて、自車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きいか否か、即ち、車両が前方に進んでいるか否かを判断する。自車速が０［ｋｍ／ｈ］以下であれば（Ｓ２１０：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。自車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きければ（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０に進む。
【００４０】
Ｓ２２０では、先のＳ１４０で登録された高レベル反射点のうち、以下のＳ２３０〜Ｓ２６０の処理を行っていない、未処理のものがあるか否かを判断する。未処理の高レベル反射点がなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。未処理の高レベル反射点があれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２３０にて、未処理の高レベル反射点の一つを対象反射点として選択する。
【００４１】
続くＳ２４０では、対象反射点を基準として設定された後端点探査範囲内に、低レベル反射点が存在するか否かを判断する。なお、後端点探査範囲は、例えば、図４に示すように、対象反射点を中心とした左右方向、即ち自車両の車幅方向に±２ｍ、かつ、対象反射点から手前方向、即ち自車両に接近する方向に１０ｍの範囲とする。
【００４２】
後端点探査範囲内に低レベル反射点が存在しなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２２０に戻り、存在すれば（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０に進む。
Ｓ２５０では、後端点探査範囲内の低レベル反射点と対象反射点とが予め設定された同一物標条件が成立するか否かを判断する。ここでは、同一物標条件として、両反射点が予め設定された許容範囲（例えば、±５［ｋｍ／ｈ］）内であることを用いる。
【００４３】
同一物標条件が成立しなければ（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２２０に戻り、同一物標条件が成立すれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ２６０に進む。
Ｓ２６０では、同一物標条件を満たす低レベル反射点と対象反射点との距離を表す後端位置情報を生成し、その情報を対象反射点に対応づけて、Ｓ２２０に戻る。なお、同一物標に複数の高レベル反射点が属する場合は、その中で最大の後端位置情報を、その物標の後端位置情報とする。
【００４４】
［動作］
動作例について説明する。例えば、図７（ａ）に示す状況を仮定すると、図５（ａ）に示すように、後端部位の反射点Ｐ１と奥側部位の反射点Ｐ２に基づくピークが検出され、この場合、反射点Ｐ１が高レベル反射点、反射点Ｐ２が低レベル反射点として抽出される。高レベル反射点である反射点Ｐ１について、後端位置情報生成処理が実行されるが、反射点Ｐ１より手前に低レベル反射点は存在しないため、後端位置情報は生成されない。もしくは、後端点との距離が０ｍであることを示す後端位置情報が生成される。
【００４５】
図７（ａ）の状況でより先行車両に接近すると、図５（ｂ）に示すように、反射点Ｐ１，Ｐ２がいずれも高レベル反射点として抽出される。反射点Ｐ１，Ｐ２より手前に低レベル反射点は存在しないため、この場合も後端位置情報は生成されない。なお、反射点Ｐ１，Ｐ２は、履歴追尾／物標認識処理（Ｓ１６０）で同一物標に属する反射点として認識される。
【００４６】
更に先行車両に接近し、図７（ｂ）に示す状況になると、図５（ｃ）に示すように、反射点Ｐ１が低レベル反射点、反射点Ｐ２が高レベル反射点として抽出される。高レベル反射点である反射点Ｐ２の手前に、低レベル反射点である反射点Ｐ１が存在するため、反射点Ｐ２に関する後端位置情報として、反射点Ｐ１から反射点Ｐ２までの距離を表す情報が生成される。
【００４７】
このようにして検出される後端位置情報は、図６（ａ）に示すように、バラツキを有したものとなる。このため、物標情報生成／送信（Ｓ１９０）では、図６（ｂ）に示すように、後端位置情報に対してローパスフィルタ処理を施した結果を生成／送信するようにしてもよい。なお、図６（ａ）は、物標の位置と後端位置情報（物標位置から後端点の位置までの距離）をプロットしたものであり、図６（ｂ）は、物標の位置と後端点の位置を表したものである。つまり、図６（ｂ）では、両グラフの縦軸方向の間隔が後端位置情報を表す。
【００４８】
［効果］
以上説明したように、本実施形態では、基本的には、高レベル反射点を用いて物標を検出し、その物標の後端の位置に関する後端位置情報を、低レベル反射点を用いて生成している。ＡＣＣやＰＣＳの制御に必要な物標の後端位置が誤検出されることを抑制することができる。その結果、物標の位置を利用する各種制御の信頼性を向上させることができる。
【００４９】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５０】
（１）上記実施形態では、ペアマッチ（Ｓ１４０）によって検出された反射点（ペア）毎に後端位置情報の生成を行っているが、履歴追尾／物標認識（Ｓ１６０）によって認識された物標毎に後端位置情報の生成を行うようにしてもよい。
【００５１】
（２）上記実施形態では、後端位置情報の生成を、自車両が前方に移動している場合にのみ許可しているが、自車両の移動状態に関わらず常に許可するように構成してもよい。
（３）上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５２】
（４）本発明の物標検出装置は、上述したレーダ装置の他、当該レーダ装置を構成要素とするシステム、当該レーダ装置の信号処理部２６（物標検出装置）としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、物標検出方法など、種々の形態で実現することもできる。
【符号の説明】
【００５３】
１…レーダセンサ  １０…発振器  １２，２２…増幅器  １４…分配器  １６…送信アンテナ  ２０…受信アンテナ部  ２１…受信スイッチ  ２３…ミキサ  ２４…フィルタ  ２５…Ａ／Ｄ変換器  ２６…信号処理部  ３０…車間制御ＥＣＵ  ３２…エンジンＥＣＵ  ３４…ブレーキＥＣＵ
【図１】
0006443011.tif 000002
【図２】
0006443011.tif 000003
【図３】
0006443011.tif 000004
【図４】
0006443011.tif 000005
【図５】
0006443011.tif 000006
【図６】
0006443011.tif 000007
【図７】
0006443011.tif 000008
【図８】
0006443011.tif 000009
【図９】
0006443011.tif 000010