(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバにより操作可能な操舵装置と、準自律制御システムまたは自律制御システムとを備えた車両のためのシステムであって、
(i)ドライバにより操作可能な車両の操舵装置の少なくとも一部を含む視野領域を有し、使用時、視野領域内にある対象物の生画像を表す第１の画像データセットを収集するように構成された少なくとも１つの撮像手段と、
(ii)ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての判断を行うために、第１の画像データセットを処理するように構成された制御モジュールとを備え、
前記ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作していないとの判断に応じて、システムは、準自律制御システムまたは自律制御システムを起動するように構成されたことを特徴とするシステム。
【請求項２】
ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての前記判断は、ドライバの両手が操舵装置から離れているか、ドライバの両手が操舵装置から離れていないかを判断することにより行うことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
少なくとも１つの撮像手段は、温度カメラ、近赤外線カメラ、ステレオカメラ、距離画像（ＴＯＦ）カメラ、白黒カメラ、および赤緑青（カラー）カメラからなる群から選択されたカメラを含むことを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
少なくとも１つの撮像手段は、車両の内側ルーフの一部、ドライバシートの上方領域、室内灯のハウジング内、後方視認用ミラー内、および／または車両のＢピラー内に配置されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１に記載のシステム。
【請求項５】
ドライバにより操作可能な操舵装置は、操舵ハンドルであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１に記載のシステム。
【請求項６】
制御モジュールは、これに付随する少なくとも１つのメモリを含む１つまたはそれ以上のプロセッサを有し、車両モジュール上で実行可能なアルゴリズムは、
(i)第１の画像データセットを受信し、
(ii)第１の画像データセットと、少なくとも１つのメモリに記憶された背景画像データセットとを比較し、
(iii)第１の画像データセットおよび背景画像データセットに基づいて第１の補正データセットを生成し、
(iv)第１の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第２の補正データセットを生成し、
(v)第２の補正データセット内のデータ要素により表される周囲の画素と調和しない画素を特定して、その周囲にある画素と融合することにより第３の補正データセットを生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１に記載のシステム。
【請求項７】
背景画像データセットは、ドライバが視野領域内にいないときに収集された画像を特徴付け、背景画像の画素を表す一連のデータ要素を含むことを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
第１の画像データセットは、視野領域内にある対象物の生画像の画素を表す一連のデータ要素を含み、
背景画像データセットおよび第１の画像データセットは、同数のデータ要素を含むことを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
第１の補正データセットは、第１の画像データセットのデータ要素と、対応する背景画像データセットのデータ要素とを比較し、一致するデータ要素を第２のデータセットの黒ずんだ色および／または黒色のデータ要素で特徴付け、異なるデータ要素を明るい色および／または白色のデータ要素で特徴付けることにより生成されることを特徴とする請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
第２の補正データセットを生成する際、第１の補正データセットは、所定の輝度閾値より明るいか、暗いかにより分類されることを特徴とする請求項６〜９のいずれか１に記載のシステム。
【請求項１１】
第２の補正データセットのデータ要素群内の黒ずんだ画素を表すデータ要素の密集度が計算され、
前記密集度に基づいて、第２の補正データセット内のデータ要素によって表される調和しない画素が、第３の補正データセット内の黒ずんだ画素を表すデータ要素に変換されることを特徴とする請求項６〜１０のいずれか１に記載のシステム。
【請求項１２】
白色画素を表すデータ要素により空間的に包囲され、第２の補正データセットの黒ずんだ画素を表すデータ要素の１つまたは空間的に連結したデータ要素は、第３の補正データセットにおいて白色の画素を表すデータ要素に変換されることを特徴とする請求項６〜１１のいずれか１に記載のシステム。
【請求項１３】
第３の補正データセットが実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に関連するデータ要素を有すると判断したとき、ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置から離れていると否定的な判断がなされ、および／または第３の補正データセットが実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に関連するデータ要素を有しないと判断したとき、ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置の上にあると肯定的に判断することを特徴とする請求項６〜１１のいずれか１に記載のシステム。
【請求項１４】
ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置の上にあると肯定的に判断する前に、姿勢認識アルゴリズムは、実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に対して実行することを特徴とする請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１に記載のシステムを備えた車両。
【請求項１６】
システムは、準自律制御システムおよび自律制御システムを備え、
準自律制御システムおよび自律制御システムは、車両操舵、車両速度、ヘッドウェイ、車間距離、加速度、減速度、および他の車両に対する空間的位置を含む群から選択された少なくとも１つを、準自律制御システムおよび自律制御システムの起動に呼応して制御するように構成されたことを特徴とする請求項１５に記載の車両。
【請求項１７】
準自律制御システムまたは自律制御システムを起動する方法であって、
(i)ドライバにより操作可能な車両の操舵装置の少なくとも一部を含む視野領域を有し、使用時、視野領域内にある対象物の生画像を表す第１の画像データセットを収集するステップと、
(ii)第１の画像データセットを処理して、ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての判断を行うステップとを有し、
前記ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作していないとの判断に応じて、準自律制御システムまたは自律制御システムを起動することを特徴とする方法。
【請求項１８】
(i)画像を表す第１の画像データセットを受信するステップと、
(ii)第１の画像データセットと背景画像データセットとを比較するステップと、
(iii)第１の画像データセットおよび背景画像データセットに基づいて第１の補正データセットを生成するステップと、
(iv)第１の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第２の補正データセットを生成するステップと、
(v)第２の補正データセット内のデータ要素により表される周囲の画素と調和しない画素を特定して、その周囲にある画素と融合することにより第３の補正データセットを生成するステップと、
(vi)第３の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて、２つの実質的な大きさを有する領域に関連する第３の補正データセットのデータ要素を特定することにより、２つの手が画像内で特定可能か否かを判断するステップと、
(vii)２つの手が画像内で特定可能であるとの判断に基づき、準自律制御システムまたは自律制御システムを起動するステップとを有することを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
(viii)２つの実質的な大きさを有する領域に関連するデータ要素が第３の補正データセット内に存在しないとき、手が画像内にある操舵装置から離れたと判断するステップを有することを特徴とする請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
(ix)２つの実質的な大きさを有する領域に関連するデータ要素が第３の補正データセット内に存在するとき、手が画像内にある操舵装置の上にあると判断するステップを有することを特徴とする請求項１８又は１９に記載の方法。
【請求項２１】
(x)第３の補正データセット内に２つの実質的な大きさを有する領域の相対的姿勢および位置の少なくとも一方に基づいて、手が画像内にある操舵装置の上にあるか否かを判断するステップを有することを特徴とする請求項１８〜２０のいずれか１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願開示内容は、自律運転システム（自動運転システム）および自律運転方法（自動運転方法）に関する。複数の実施形態は、動力車両の準自律制御システムおよび自律制御システムに適した起動システムに関し、限定されるものではないが、とりわけ作動システムにより自律的に作動する準自律制御システムおよび自律制御システムに関する。本発明に係る複数の実施形態は、車両のドライバが車両の操舵ハンドルから手を離れたことを特定する方法に関し、限定されるものではないが、とりわけ車両のドライバが車両の操舵ハンドルから手を離れたことに応じて、ドライバのさらなる入力を必要とすることなく、クルーズ制御システムまたは他の準自律運転システムを起動することができるように、ドライバの手が操舵ハンドルから離れたことを特定する一連の判断を行う認識アルゴリズムに関する。
【０００２】
本発明の態様は、起動システム、車両、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００３】
動力車両のクルーズ制御（ＣＣ）システムは、手動で作動させたとき、選択された走行速度（「設定速度」または「車両クルーズ速度」ともいう。）に動力車両を自動的に維持するものである。
【０００４】
同様に、動力車両の適応型（アダプティブ）クルーズ制御（ＡＣＣ）システムは、手動で作動させたとき、選択された設定速度に動力車両（「ホスト車両（自車両）」ともいう。）を維持するとともに、先行車両（標的車両）がホスト車両の走行経路上にあるとき、選択された「車両クルーズ走行間隔（ヘッドウェイ）」でホスト車両を維持するものである。
【０００５】
動力車両の準自律制御システムおよび自律制御システムは、手動で作動させたとき、道路上の車両レーン（車線）の位置を維持することができる。こうしたシステムは、さらには車両のドライバにより（クルーズ制御として）設定速度を選択でき、および／またはドライバにより（適応型クルーズ制御（ＡＣＣ）システムとして）「走行間隔」を選択することができる。こうしたシステムは、自車両が低速かつ短い走行間隔で先行車両を追随することを可能にするキューアシスト機能または交通渋滞アシスト機能を備える。
【０００６】
本願開示内容は、動力車両の準自律制御システムおよび自律制御システムの分野での改良を提供しようとするものである。本発明の実施形態は、動力車両の準自律制御システムおよび自律制御システムに適した起動システムであって、車両ドライバにとって操作が迅速で簡便であり、ドライバが制御ボタンを押す必要性を排除した起動システムを提供することができる。
【発明の概要】
【０００７】
本発明に係る態様は、添付クレームで定義された起動システム、方法、プログラム、および車両を提供するものである。
【０００８】
保護を求める本発明に係る態様によれば、ドライバにより操作可能な操舵装置と、準自律制御システムまたは自律制御システムとを備えた車両のための起動システムが提供される。この起動システムは、
(ｉ)ドライバにより操作可能な車両の操舵装置の少なくとも実質的な部分を含む視野領域を有し、使用時、視野領域内にある対象物の生画像を表す第１の画像データセットを収集するように構成および／または配置された少なくとも１つの撮像手段と、
(ii)ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての判断を行うために、第１の画像データセットを処理するように構成および／または配置された制御モジュールとを備え、
前記判断に応じて、起動システムは、準自律制御システムまたは自律制御システムを起動するように構成および／または配置される。
【０００９】
任意的には、ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての前記判断は、ドライバの両手が操舵装置から離れているか、ドライバの両手が操舵装置から離れていないかを判断することにより行う。
【００１０】
任意的には、少なくとも１つの撮像手段は、温度カメラ、近赤外線カメラ、ステレオカメラ、距離画像（ＴＯＦ）カメラ、白黒カメラ、および赤緑青（カラー）カメラからなる群から選択されたカメラを含む。
【００１１】
任意的には、少なくとも１つの撮像手段は、車両の内側ルーフの一部、ドライバシートの上方領域、室内灯のハウジング内、後方視認用ミラー内、および／または車両のＢピラー内に配置されている。
【００１２】
任意的には、ドライバにより操作可能な操舵装置は、操舵ハンドルである。
【００１３】
任意的には、制御モジュールは、これに付随する少なくとも１つのメモリを含む１つまたはそれ以上のプロセッサを有し、車両モジュール上で実行可能なアルゴリズムは、
(ｉ)第１の画像データセットを受信し、
(ii)第１の画像データセットと、少なくとも１つのメモリに記憶された背景画像データセットとを比較し、
(iii)第１の画像データセットおよび背景画像データセットに基づいて第１の補正データセットを生成し、
(iv)第１の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第２の補正データセットを生成し、
(ｖ)第２の補正データセット内の調和しないデータ要素を特定することにより第３の補正データセットを生成する。
【００１４】
任意的には、背景画像データセットは、ドライバが視野領域内にいない（手がない）ときに収集された画像を特徴付け、背景画像の画素を表す一連のデータ要素を含む。
【００１５】
任意的には、第１の画像データセットは、視野領域内にある対象物の生画像の画素を表す一連のデータ要素を含み、背景画像データセットおよび第１の画像データセットは、同数のデータ要素を含む。
【００１６】
任意的には、第１の補正データセットは、第１の画像データセットのデータ要素と、（空間的に）対応する背景画像データセットのデータ要素とを比較し、一致するデータ要素を第２のデータセットの黒ずんだ色および／または黒色のデータ要素で特徴付け、異なるデータ要素を明るい色および／または白色のデータ要素で特徴付けることにより生成される。
【００１７】
任意的には、第２の補正データセットを生成する際、第１の補正データセットは、所定の輝度閾値より明るいか、暗いかにより分類される。
【００１８】
任意的には、第２の補正データセットのデータ要素群内の黒ずんだ画素を表すデータ要素の密度が計算され、前記密度に基づいて第２の補正データセットの調和しないデータ要素が、第３の補正データセット内の黒ずんだデータ要素に変換される（逆も同様）。
【００１９】
任意的には、第２の補正データセットの黒ずんだ画素を表すデータ要素の１つまたは空間的に連結したデータ要素群であって、白色画素を表すデータ要素により空間的に包囲されたデータ要素群は、第３の補正データセットにおいて白色のデータ要素に変換される。
【００２０】
任意的には、第３の補正データセットが実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に関連するデータ要素を有すると判断したとき、ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置の上にあると肯定的に判断する。
【００２１】
任意的には、ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置の上にあると肯定的に判断する前に、姿勢認識アルゴリズムは、実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に対して実行する。
【００２２】
保護を求める本発明に係る別の態様によれば、任意の上記段落に記載された起動システムを備えた車両が提供される。
【００２３】
任意的には、起動システムは、準自律制御システムおよび自律制御システムを備え、準自律制御システムおよび自律制御システムは、車両操舵、車両速度、ヘッドウェイ、車間距離、加速度、減速度、および他の車両に対する空間的位置を含む群から選択された少なくとも１つを、準自律操舵システムおよび自律操舵システムの起動に呼応して制御するように構成および／または配置される。
【００２４】
保護を求める本発明に係る別の態様によれば、画像内に手が存在するか否かを認識する方法が提供される。この方法は、
(ｉ)画像を表す第１の画像データセットを受信するステップと、
(ii)第１の画像データセットと背景画像データセットとを比較するステップと、
(iii)第１の画像データセットおよび背景画像データセットに基づいて第１の補正データセットを生成するステップと、
(iv)第１の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第２の補正データセットを生成するステップと、
(ｖ)第２の補正データセット内の調和しないデータ要素を特定して、融合することにより第３の補正データセットを生成するステップと、
(vi)２つの実質的な大きさを有する領域に関連する第３の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第３の補正データセットのデータ要素を特定するステップとを有する。
【００２５】
２つの実質的な大きさを有する領域に関連するデータ要素が第３の補正データセット内に存在しないとき、この方法は、手が画像内にある操舵装置から離れたと判断するステップを有する。
【００２６】
２つの実質的な大きさを有する領域に関連するデータ要素が第３の補正データセット内に存在するとき、この方法は、手が画像内にある操舵装置の上にあると判断するステップを有する。
【００２７】
択一的または追加的には、上記態様に係る方法は、第３の補正データセット内に２つの実質的な大きさを有する領域の相対的姿勢および位置の少なくとも一方に基づいて、手が画像内にある操舵装置の上にあるか否かを判断するステップを有する。任意的には、前記判断は、第１の画像データセット、背景画像データセット、第１の補正データセット、および第２の補正データセットのうちの１つまたはそれ以上に基づいてなされる。
【００２８】
保護を求める本発明に係る別の態様によれば、コンピュータ上で実行されるとき、上記段落に記載した方法を実行するように構成および／または配置されたコンピュータプログラムが提供される。
【００２９】
保護を求める本発明に係るさらに別の態様によれば、車両に設けた準自律操舵制御システムおよび自律操舵制御システムを車両ドライバにより起動および停止する方法が提供される。この方法は、準自律操舵制御システムおよび自律操舵制御システムを起動させるために、（ドライバが）意図的に両手を操舵装置から離すステップと、準自律操舵システムおよび自律操舵システムを停止させるために、（ドライバが）意図的に両手を操舵装置の上に置くステップとを有する。
【００３０】
起動システムは、車両の操舵ハンドルの領域にある画像を収集する撮像手段を有する。収集された画像データを分析して、操舵ハンドルに対するドライバの手の位置を特定し、さらに、これに限定するものではないが、とりわけドライバの両手が操舵装置から離れているか否か、ドライバの両手が操舵装置から離れていないか否かを判断する。ドライバの両手が操舵装置から離れていると判断された場合、起動システムは準自律制御システムおよび自律制御システムを自動的に作動させて、ドライバがさらに入力することなく（手動で起動させることなく）、操舵（および任意的には、車両速度およびヘッドウェイ等の他の機能）を制御する。逆に、ドライバが起動システムを用いて、準自律制御システムおよび自律制御システムを停止させてもよい。
【００３１】
ドライバの両手が操舵ハンドルから離れていない（ドライバの少なくとも一方の手が操舵ハンドルの上にある）と判断された場合、準自律制御システムおよび自律制御システムは停止され、車両制御は「マニュアルモード」に戻る。
【００３２】
起動システムは、車両以外の用途にも利用することができる。
【００３３】
本願で用いられる「準自律システム」および「自律システム」の用語は、特に、車両（動力車両）の操舵を（自動的に）制御する車両用制御システムを指すものである。こうしたシステムは、車両の電動パワーアシストステアリング（ＥＰＡＳ）システムまたは択一的な装置に指令信号を出力し、準自律システムおよび自律システムは、車両の操舵方向を調節することができるように、車両の操舵メカニズムに設けてもよい。任意的には、「準自律システム」および「自律システム」の用語は、たとえば「レーン」の境界を示す道路上の白線等の車両走行中の表面上に設けられた１つまたはそれ以上の特徴物に対する車両の位置を調整、管理または制御するシステムを意味する。
【００３４】
本願で用いられる「マニュアルモード」の用語は、ドライバが少なくとも一方の手で操舵ハンドルを保持して、両手が操舵ハンドルから離れていないことを示すものである。マニュアルモードでは、準自律システムおよび自律システムは、操舵を制御せず、非動作状態にある。
【００３５】
本願の範疇において、上記段落、クレーム、および／または以下の明細書および図面に記載された、さまざまな態様、実施形態、実施例、および択一例、特に個々の特徴物は、独立してまたは組み合わせて採用することができる。たとえば任意の実施形態に関連して説明された特徴物は、その特徴物が矛盾するものでなければ、すべての実施形態に適用することができる。出願人は、当初に提出されたクレームまたはファイルを新たなクレームに変更する権利、すなわち当初に提出されたクレームに、当初には特許請求の範囲としなかった他の任意のクレームの特徴物を引用および／または追加する権利を留保する。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
添付図面を参照しながら、単なる具体例として、本発明に係る１つまたはそれ以上の実施形態について以下説明する。
【図１】本発明に係る実施形態による起動システムを備えた車両の概略図である。
【図２】図１の起動システムの少なくとも１つの撮像システムで収集された第１の画像データセットの画像表示である。
【図３】車両ドライバが車両の操舵装置を操作しているか否かの判断を出力する、図１の起動システムの制御モジュールが実行する第１のアルゴリズムの概略図である。
【図４】図３で概略的に図示されたアルゴリズムを用いて、第１の画像データセット（図２に示す画像表示）を処理することにより得られた第１の補正データセットの図形表示である。
【図５】図３で概略的に図示されたアルゴリズムを用いて、第１の補正データセット（図４に示す画像表示）を処理することにより得られた第２の補正データセットの画像表示である。
【図６】図３で概略的に図示されたアルゴリズムを用いて、第２の補正データセット（図５に示す画像表示）を処理することにより得られた第３の補正データセットの画像表示である。
【図７】図１の起動システムの制御モジュールにより実行される決定アルゴリズムを示すフローチャートであって、図３のアルゴリズムの出力値に応じて、準自律制御システムまたは自律制御システム（図示せず）を自動的に起動させるべきか否かを判断するためのものである。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
本発明に係る起動システム、方法、プログラム、および車両の特定の実施形態について、以下詳細に説明する。理解されるように、開示される実施形態は、本発明に係る特定の態様が具現化される単なる一例に過ぎず、本発明を具現化するすべての方法を網羅的に列挙したことを意図するものではない。実際、本願で開示される起動システム、方法、プログラム、および車両は、さまざまな択一的な形態で具現化することができる。図面は、必ずしも同一縮尺で描かれたものではなく、いくつかの特徴物は、誇張され、もしくは特定の構成要素の詳細を図示するために最小限に抑えて図示されている。本願開示内容が不明瞭になるのを回避するために、既知の構成要素、材料、または方法は、必ずしも詳細に図示されていない。本願で開示される任意の特定の構造的および機能的な詳細事項は、制限することを意図したものではなく、当業者が本発明をさまざまな手法で利用する上での基本的事項に過ぎないと解釈すべきである。
【００３８】
図１には、車両１０の準自律制御システムまたは自律操舵制御システム（図示せず）を自律的に作動させる起動システム９０を備えた車両が図示されている。準自律制御システムまたは自律制御システムは、任意ではあるが、起動システム９０による起動に応じて、操舵制御システム、または後続車両の少なくとも１つの車両制御可能パラメータを制御するように構成および／または配置された別の制御システムである。車両制御可能パラメータとは、車両操舵（たとえば白線で区画されたレーン内に車両を維持すること）、車両速度（たとえば車両またはシステムが選択したクルーズ制御速度を適用すること）、走行間隔（たとえば制御車両と同一車線内を走行する直前先行車両との間のドライバ選択またはシステム選択による時間差）、車間距離（たとえば制御車両と同一車線内を走行する直前先行車両との間のドライバ選択またはシステム選択によるメートル間隔）、加速度、減速度、および他の車両に対する空間位置を含む。
【００３９】
起動システム９０は、車両１０のドライバ（図１では図示せず）が車両１０の操舵ハンドルを手動で制御しているか否かを継続的にモニタし、評価するように構成および／または配置されている。起動システム９０は、車両１０のドライバが車両の操舵装置２０を操作しているか否かについて判断し、その判断に応じて（任意的ではあるが、さらに他の１つまたはそれ以上の車両パラメータの評価を参酌して）、起動システム９０は、車両１０の準自律操舵制御システムまたは自律操舵制御システムの自動起動（または自動解除）を起動する指令信号を出力する。
【００４０】
図１に示す実施形態による起動システム９０は、制御モジュール５０に接続された少なくとも１つの撮像手段１２を備える。この少なくとも１つの撮像手段１２は、単一の近赤外線（ＮＩＲ）カメラ１２を含む。この少なくとも１つの撮像手段１２は、車両１０のルーフ（屋根部分）２２に設置または内蔵され、車両１０の内部に完全に埋設されている。配線ハーネス（図示せず）を用いて、この少なくとも１つの撮像手段１２は、制御モジュール５０に接続され、任意的には追加的な電源（図示せず）に接続されている。
【００４１】
図１に示す車両１０は、起動システム９０を分かりやすくするために、前方乗員ドアおよび（座席等の）他の内部特徴部品を省略して図示されている。車両１０は、ドライバにより操作可能な操舵装置２０を備え、この実施形態では、操舵装置は操舵ハンドル（ステアリングホイール）の形態を有する。操舵ハンドル２０は、内部構造体１６に取り付けられ、車両１０のキャビン（居住空間）１４内であって、運転席に座るドライバ（ともに図示せず）の手の届くところに配置されている。
【００４２】
理解されるように、本実施形態は、右ハンドルの車両１０に関して説明および図示されている。別の実施形態では、起動システム９０の構成部品、およびドライバにより操作可能な操舵装置２０の他の相対的および絶対的な配置位置は、たとえば左ハンドル車両、操舵ハンドルが中央に配置された車両、またはドライバ用のただ１つの座席を有する車両等、その応用例に応じて変更される。
【００４３】
図１から明らかなように、この配置構成において、少なくとも１つの撮像手段１２の視野領域（ＦＯＶ）１８が、ドライバにより操作可能な操舵装置２０の全体ではないとしても、少なくとも実質的な部分（領域）を包含するように、少なくとも１つの撮像手段１２が車両１０内に搭載される。視野１８は、操舵装置２０の画像データ、および（存在した場合の）ドライバの手の画像データを収集するように設置および配置される。
【００４４】
少なくとも１つの撮像手段１２の視野領域１８は、たとえば内部構造体１６の一部、前方ウィンドスクリーン（フロントガラス）２４の一部、これを介して見える物体を追加的に包含するものであってもよい。これらの物体を総称して、本願では「対象物」という。起動システム９０が利用され、車両１０のドライバが操舵装置２０を操作するように操舵装置の近くに座ったとき、少なくとも１つの撮像手段１２の視野領域１８は、ドライバの一部を追加的に包含することができる。起動システム９０を分かりやすくするために、図１ではドライバを図示していない。少なくとも１つの撮像手段１２は、視野領域１８内にある対象物を撮像し（図２）、一連のデータ要素を含む第１の画像データセットを生成する。
【００４５】
本発明において、少なくとも１つの撮像手段１２は、視野領域１８内の対象物の２次元デジタル画像６５を表す第１の画像データセットを収集する。このデジタル画像６５は、視野領域１８内の対象物の「生画像」と呼ばれ、図２に図示されている。生画像６５の対象物は、操舵装置２０の実質的に全体の部分、前方ウィンドスクリーン（フロントガラス）２４の一部、内部構造体１６の一部、およびドライバの一部を含む。とりわけ、図２で図示された生画像６５に含まれるドライバの一部は、ドライバの左腕ＬＡ、ドライバの左手ＬＨ、ドライバの左手ＬＨの指の一部ＬＦ、ドライバの右手ＲＨ、およびドライバの右手ＲＨの指の一部ＲＦを含む。ドライバの両手は、操舵ハンドル２０をいずれか一方側に引き付けるように握っているため、ドライバの左手ＬＨおよび右手ＲＨの親指ならびにそれ以外の４本の指のすべてが必ずしも図２の生画像６５では視認できない。通常の運転条件において、生画像６５に示すようなドライバが取る姿勢は「グリップ姿勢」ということがある。
【００４６】
起動システム９０は、反復的にかつ任意的には連続的に第１の画像データセット３３を更新して、操舵ハンドル２０および操舵ハンドルに対するドライバの手の位置を反復的にかつ任意的には連続的にモニタする。「生データ６５」を表す第１の画像データセット３３は、任意的には配線手段３を介して（反復的にかつ任意的には連続的に）制御モジュール５０に送信される。理解されるように、配線３はデータネットワーク接続であってもよく、有線または無線であってもよく、電子データ信号を送信するのに適したものである。本願で説明するすべてのデータ通信は、直接的に、車両のコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）もしくはローカル・インターコネクト・ネットワーク（ＬＩＮ）を介して、または有線、無線もしくはこれらの組み合わせからなる接続手段を含む任意の他の適当な手段を介して、構成部品とコントローラの間で行われる。
【００４７】
第１の画像データセット３３は、任意的には、デジタルデータセット（すなわち一連のデジタルデータ）であり、列として組み立てられた一連のデータ要素を含み、データ要素は、少なくとも１つの撮像手段１２により撮像された対象物の生画像６５の画素を表すものである。
【００４８】
制御モジュール５０は、任意的には、画像処理エンジン５２を搭載し、これに適当に接続されている。画像処理エンジン５２は、少なくとも１つのメモリと、第１の画像データセット３３の画像処理を実行することができる少なくとも１つのアルゴリズム８０とを有する１つまたはそれ以上のプロセッサを含む。
【００４９】
画像処理エンジン５２により実行されるアルゴリズム８０の例示的な非限定的な実施形態を図３に示す。通信リンク（通信手段）３を介して送信された第１の画像データセット３３は、アルゴリズム８０に入力される。
【００５０】
アルゴリズム８０の第１のステップにおいて、生画像６５を表す第１の画像データセット３３は、制御モジュール５０により受信され、少なくとも一時的に画像処理エンジン５２に利用されるように記憶される。
【００５１】
第２のステップ８４において、第１の画像データセット３３を操作して、生画像６５から背景画像を効率的に「抽出」し、第１の補正データセット３５を生成する。背景画像データセットは、視野領域１８内にドライバが存在しない場合に収集された背景画像を特徴付けるものである。背景画像データセットは、背景画像の画素をそれぞれ表す一連のデータ要素を含む。
【００５２】
第１の補正データセット３５は、第１の画像データセット３３のデータ要素と、背景画像データセット３５の対応するデータ要素とを比較し、第１の補正データセット３５における黒ずんだ色および／または黒色の画素を表すデータ要素により、一致するデータ要素を際立たせる（特徴付ける）ことにより生成される。背景画像データセット３５の対応するデータ要素とは異なる特性を有する第１の画像データセット３３のデータ要素が、明るい色および／または白色の画素を表すデータ要素により、第１の補正データセット３５において表現される。
【００５３】
このように、背景画像の対応する画素と同一の生画像６５の画素が、第１の画像データセットに基づき、デジタル画像の黒ずんだ色および／または黒色の画素で表され、生画像６５の画素の中で、背景画像の対応する画素と比較して異なる特徴を有する生画像の画素は、デジタル画像６７の明るい色および／または白色の画素で表される。第１の補正データセット３５により表される白黒デジタル画像６７が図４に図形的に表示されている。
【００５４】
画像処理エンジン５２（および起動システム９０）は、それ自体が第１の画像データセット３３または第１の補正データセット３５に基づいて視野領域１８またはデジタル画像６５，６７の画像を出力することはない。しかし、少なくとも１つの撮像手段１２および画像処理エンジン５２により生成される第１の画像データセット３３、第１の補正データセット３５、第２の補正データセット３７、および第３の補正データセット３９で表されるデジタル画像６５，６７，６９，７１は、図２、図４、図５、および図６で表現される。これは、読者に本発明の実施形態を図解するためのものであり、画像処理エンジン５２が第１の画像データセット３３を処理し、分析する様子を示すためのものである。
【００５５】
本実施形態において、通常の使用時と同様の状態ではあるがドライバがいないときに、少なくとも１つの撮像手段１２を用いて、その視野領域１８が操舵装置２０に向くように撮像手段を配置することにより、背景画像データを収集する。背景画像に含まれる特徴物は、一般には静止している。たとえば内部構造体１６、操舵装置２０の通常の位置ならびに寸法、および前方ウィンドスクリーン（フロントガラス）２４の相対的位置および寸法は、経時的に移動することはない（ただし、操舵装置２０の位置を若干調整することはある。この点については後述する。）。本願開示内容に係るアルゴリズム８０により、背景画像を一貫して再現できるという事実を有利に用いて、ドライバの両手が操舵装置２０の上にあるか否か、およびドライバが操舵装置２０を用いてマニュアルモードで車両１０を操舵しているか否かを判断することができる。生画像データおよび背景画像データは、同一位置（またはきわめて接近した位置）に配置された（任意的にはルーフ２２に取り付けられた）同一または同様の撮像手段２３を用いて収集されたものであるため、第１の画像データセット３３および背景画像を特徴付けるために用いられる背景画像データセットの解像度（データ要素の数）は同じである。他のデータ処理操作を実行する場合（たとえば、送信された第１の画像データセットを復元する場合）、背景画像データセットの「抽出」は、比較的に迅速に実行することができる。
【００５６】
背景画像データセットは、画像処理エンジン５２に付随するメモリに記憶され、アルゴリズム８０が反復されるごとに参照され、新規の現時点の第１の画像データセット３３が処理される。第１の画像データセット３３から較正可能な背景画像データセットを抽出する上でさまざまなデータ処理技術が適している。
【００５７】
アルゴリズム８０の任意的な第３のステップ８６において、第１の補正データセット３５は、「細分化」された後、第２の補正データセット３７が生成される。細分化ステップにおいて、第１の補正データセット３５のデータ要素は、その輝度特性に基づいて分類または操作される。任意的には、１つまたはそれ以上の輝度閾値を用いてもよい。この構成において、単一の輝度閾値を用い、この輝度閾値より小さい輝度特性を有するデータ要素は、その輝度レベルをさらに低減させ、任意的には、上記輝度閾値より大きい輝度特性を有するデータ要素は、その輝度レベルをさらに増大させる。択一的には、２つの閾値を用い、第１の輝度閾値より小さい輝度特性を有するデータ要素は、その輝度レベルをさらに低減させ、第２の輝度閾値より大きい輝度特性を有するデータ要素は、その輝度レベルをさらに増大させ、第１の輝度閾値と第２の輝度閾値の間の輝度特性を有するデータ要素は、その輝度レベルを維持する。好適には、暗い領域と明るい領域の間の差異をより大きくするように単一の輝度閾値を用いる。
【００５８】
これは、近赤外線カメラ１２により発せられた近赤外線光を皮膚が反射するので有用であり、このステップは、２つのより明るい領域もしくは形状および／またはより白い領域もしくは形状を強調することにより、ドライバの左手および右手の位置を自動認識する上で有用である。図５は、第２の補正データセット３７の画像表示６９である。
【００５９】
アルゴリズム８０の任意的な第４のステップ８８において、第２の補正データセット３７に対して「連結要素ラベル表示」が実施され、第３の補正データセット３９が生成され、出力される。第４のステップ８８において、ドライバの手および／または腕（存在する場合）をより識別しやすくするため、第２の補正データセット３７のデータ要素で表されるデジタル画像６９の調和（一致）しない画素をその周囲にある画素と融合することにより、さらなる改良を実施する。
【００６０】
たとえば、図５のデジタル画像６９について検討する。比較的に孤立し、および／または周囲の画素とは比較的に差異の大きいデジタル画像６９内の画素を、周囲の画素により類似するように補正する。図５において、符号Ｗ１で示す領域は、白色画素の密集度がきわめて小さい一方、黒ずんだ色および黒色の画素の密集度が実質的に大きい。アルゴリズム８０は、第４のステップ８８において、黒ずんだ色および黒色の画素の中で孤立した白色画素を表す第２の補正データセット３７のデータ要素を数学的に特定するとともに、データ要素を変更もしくは修正するか、または第３の補正データセット３９の対応するデータ要素を生成するように構成および／または配置される。第３の補正データセットにおいては、調和（一致）しない画素に対応するデータ要素は、周囲のより数多くの黒ずんだ色および黒色の画素を表すか、もしくは黒色の画素により類似するように適合する。第３の補正データセット３９が図６の符号７１で画像表示され、同一領域Ｗ１が図示されている。明らかなように、デジタル画像６９内の（第２の補正データセット３７で表される）数多くの白色画像が黒ずんだ画素に変更された。残りの白色画素は、白色画素のグループ内にある。
【００６１】
「連結要素ラベル表示」ステップは、互いに近くにあって、比較的に小さい黒色領域で分離された１つまたはそれ以上の白色領域を、（数学的に）一体に「接合」または融合することにより実施される。同様に、「連結要素ラベル表示」ステップは、互いに近くにあって、比較的に小さい白色領域で分離された１つまたはそれ以上の黒色領域を、（数学的に）一体に「接合」または融合することにより実施される。本実施形態において、黒色領域は、より広大な白色領域に包囲されたとき、白色に変更される。こうして得られた第３の補正データセット３９は、ドライバの手の有無、形状、および操舵装置２０に対する位置をより明確にする。
【００６２】
さらなるステップ９０において、アルゴリズム８０は、視野領域１８内でドライバの両手が識別可能か否かを判断するように構成されている。１つの実施形態において、これは、比較的に大きく、比較的に明るい２つの領域が視野１８内に存在するか否かを（数学的に）判断することにより判断される。こうした２つの領域が（図６に示すように）存在する場合、ドライバは両手を操舵ハンドルから離しておらず、ドライバが操舵装置を操作しており、車両１０は「マニュアルモード」で動作中であると判断する。
【００６３】
別の実施形態では、ドライバの両手が操舵装置２０の上にあって、ドライバが操舵装置を操作しているか否かを、よりいっそう高い確実性をもって判断するために、「大きな明るい白色領域」の相対位置および／または姿勢が参酌される。２つの大きな明るい白色領域は、視野領域１８の処理および補正された画像内で識別可能なものであるが、実際には、ドライバが操舵ハンドル２０を握っておらず、操舵装置２０を操作していないこともあり得る。任意的であるが、この「姿勢推定」ステップは姿勢推定アルゴリズムを採用し、姿勢推定アルゴリズムでは、大きな明るい領域の形状が考慮され、分析される。任意的であるが、識別された形状を１つまたはそれ以上の基準形状と比較してもよい。ドライバの指の（外形）形状を期待される領域内で識別するのは、指が「握っている」か、「握っていない」かを判断するためである。ドライバが起動システム９０を利用することにより、準自律運転モードまたは自律運転モードの動作を意図的に起動することは、ドライバの両手を操舵ハンドルから離すという明確で意図した行為であると考えられる。
【００６４】
いくつかの実施形態では、ドライバが操舵ハンドル２０をもはや操作していない（すなわちドライバの両手を操舵ハンドル２０から離した）と判断する前に、制御モジュール５０は、さらなる認証ステップを行い、以下の１つまたはそれ以上の車両パラメータを参酌する。車両パラメータは、運転席の安全シートベルトが締まっているか否か、運転席に付随する圧力センサが運転席にドライバが着座していることを示す信号を出力しているか否か、および／またはドライバ対面カメラシステムが任意的にはドライバの目の瞼開口レベルに基づいてドライバが覚醒した状態で両手を意図的に操舵ハンドル２０から離したと判断したか否かを含む。このように、ドライバが運転席に存在していること、およびドライバの両手が視野領域１８内になく、操舵デバイス２０を操作していないことを判断した場合のみ、準自律制御システムまたは自律制御システムを自動的に起動する。換言すると、ドライバの意図的な表示行為のみに応答して、準自律制御システムまたは自律制御システムを自動的に起動する。これは、きわめて簡便なメカニズムを提供するものであり、このメカニズムにより、ドライバは車両１０の準自律制御システムまたは自律制御システムを意図的に起動することができる。本発明によれば、ドライバが車両１０の準自律制御システムまたは自律制御システムを選択するボタンを押下するのではなく、単にドライバが操舵ハンドル２０から両手を離すことにより、マニュアル運転モードを中止して、準自律運転制御モードまたは自律運転制御モードを起動することができる。
【００６５】
この構成において、ドライバの両手が操舵ハンドル２０の上に「ある」か「ない」かを起動システム９０が判断した後、準自律制御システムまたは自律制御システムを起動させるべきか否かを判断するために後続のアルゴリズムを実行する。図７は、決定アルゴリズム６０を概略的に示す。決定アルゴリズム６０は、起動システム９０の制御モジュール５０により実行され、図３のアルゴリズム８０の出力に応じて、車両１０（図示せず）の準自律制御システムまたは自律制御システムを自動的に起動すべきか否かを判断するものである。
【００６６】
車両１０および車両のさまざまな制御システムの構成方法に基づいて、車両１０内のデータネットワーク（たとえばコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ））上で「マニュアルモード」制御信号を利用することができる。車両１０の１つまたはそれ以上のシステムは、「マニュアルモード」制御信号を用いて、たとえば各システムが動作状態または非動作状態にあるか、いかに動作すべきかを判断することができる。こうして本発明に係る実施形態では、準自律制御システムまたは自律制御システムの「起動」により、マニュアルモード運転がオフ状態にあることを示す「マニュアルモード」制御信号という直接的な結果をもたらすことができる。
【００６７】
アルゴリズム６０を実行するとき、第１のステップ４２において、
＜ステップ４２＞：「ドライバの両手が操舵ハンドル２０から離れているか？」の問いについて判断する。この問いに対する「是(YES)」または「非(NO)」の答えは、画像処理エンジン５２で処理アルゴリズム８０を実行し、その出力を決定アルゴリズム６０に入力することにより判断される。
答えが「是(YES)」であるとき（ドライバの両手が操舵ハンドル２０から離れており、ドライバは操舵装置２０を操作していないとき）、後述のステップ４４に進む。
答えが「非(NO)」であるとき（ドライバの少なくとも一方の手が操舵ハンドルの上にあるとき）、後述のステップ４８に進む。
【００６８】
＜ステップ４４＞：「マニュアルモードが動作中であるか？」の問いについて判断する。
このステップは、ドライバの手が操舵ハンドル２０の上にあることが認識されたとき、準自律制御システムまたは自律制御システムが動作状態にないこと、すなわち車両１０がドライバによる操舵ハンドル２０の操作に応答していることを確認するためのものである。
ステップ４４に対する答えが「是(YES)」であるとき、ステップ４２に戻り、ドライバの手を継続してモニタする。
ステップ４４に対する答えが「非(NO)」であるとき、ステップ４６に進む。
【００６９】
＜ステップ４６＞：マニュアル運転モードを作動させ、または動作状態にして、ステップ４２に戻り、視野領域１８を継続してモニタして操舵ハンドル２０に対するドライバの手の位置を監視する。
【００７０】
＜ステップ４８＞：「マニュアルモードが動作中であるか？」の問いについて判断する。
このステップは、ドライバの手が操舵ハンドル２０から離れたことが認識されたとき、準自律制御システムまたは自律制御システムがすでに動作中であるか否かを確認するためのものである。
ステップ４８に対する答えが「非(NO)」であり、準自律制御システムまたは自律制御システムが現在動作中であるとき、ステップ４２に戻り、（ドライバの少なくとも一方の手が操舵ハンドル２０に戻ったとき、適当ならば、準自律制御システムまたは自律制御システムを、後に非動作状態とするために）ドライバの手を継続してモニタする。
ステップ４８に対する答えが「是(YES)」であるとき、ステップ４９に進む。
【００７１】
＜ステップ４９＞：準自律制御システムまたは自律制御システムを作動させ、または動作状態にし（すなわちマニュアル運転モードを停止させ、または非動作状態にし）、ステップ４２に戻り、視野領域１８を継続してモニタして操舵ハンドル２０に対するドライバの手の位置を監視する。
【００７２】
決定アルゴリズム６０は、継続的に反復され、そのフレームレートは任意的には第１の画像データセット３３が収集されるときのフレームレートと同じである。画像データを継続的または高頻度で収集し、処理アルゴリズム８０ならびに決定アルゴリズム６０を用いて処理および分析することで、準自律運転モードまたは自律運転モードを自動的に起動し、停止させることができる。
【００７３】
理解されるように、本発明の範疇において、さまざまな変形例が想到され、たとえば本発明に係る別の実施形態では、同一または互いに異なるタイプの２つ以上の撮像手段を用いることが想定される。別の実施形態では、少なくとも１つの撮像手段１２は、赤外線カメラを含まない。別の適当な撮像手段を用いること、別の実施形態では、異なるタイプの撮像手段を組み合わせて用いることが考えられる。すなわち、少なくとも１つの撮像手段１２は、ステレオカメラ、距離画像（ＴＯＦ）カメラ、温度カメラ、赤緑青ＲＧＢ（カラー）カメラ、白黒カメラ、ステレオカメラ、および他の任意の適当なカメラからなる群から選択された１つまたはそれ以上のカメラまたはこれらの組み合わせを含む。
【００７４】
少なくとも１つの撮像手段１２は、いくつかの実施形態では、３Ｄ（３次元）画像を収集するのに適したものであってもよい。少なくとも１つの撮像手段は、アナログ形式またはデジタル形式の画像データを収集するのに適したものであってもよい。ただし、画像データを処理・分析する前に、アナログ信号を一連のデジタル信号に変換しておくことが好ましい。
【００７５】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つの撮像手段は、図示したルーフ位置の他、択一的または追加的な位置に配置される。１つまたはそれ以上の追加的または択一的な撮像手段は、たとえば運転席側ではなく、ルーフの中央に配置し、室内灯のハウジングの中に配置し、後方視認用ミラー（バックミラー）に搭載し、および／または車両１０のＢピラーに配置してもよい。他の配置位置も有用である。
【００７６】
本発明に係るいくつかの実施形態では、動作可能な操舵装置は、操舵「ハンドル」ではないが、ドライバにより操作される装置であって、本願で開示される起動システムは、ドライバが操舵装置を操作しているか否かを判断するために、操舵装置およびドライバの存在の有無ならびに／もしくは操舵装置に対するドライバの手の位置の画像データをモニタすることができる。いくつかの実施形態では、動作可能な操舵装置は、ジョイスティック、レバー操作装置（ツインレバー操作装置等）、および使用されるようになる他の操作装置を含むものであってもよい。
【００７７】
いくつかの実施形態では、少なくとも１つの撮像手段１２は、対象物の３次元画像を表す第１の画像データを収集するように構成されている。
【００７８】
想定される実施形態において、２つまたはそれ以上の背景画像データセットが制御モジュール（および／または画像処理エンジン）に付随するメモリ内に記憶される。２つまたはそれ以上の背景画像データセットは、ドライバにより操作可能な操舵デバイス２０の異なる位置に対して得られる２つまたはそれ以上の背景画像に対応するものである。ドライバにより動作可能な操舵デバイス２０が、たとえば操舵ハンドルであるとき、理解されるように、操舵ハンドル２０は、調整可能な高さ、調整可能な傾斜角、および／または（内部構造体１６に対する）調整可能な延長距離を有する。すなわち異なる操舵ハンドル位置に対する２つまたはそれ以上の一連の背景画像が記憶される。第１の画像データセットを処理して、背景画像データセットと比較するとき、操舵ハンドルの位置に対する操舵ハンドル基準位置（ここで背景画像が収集される）に基づいて背景画像データセットがメモリから呼び出される。たとえば基準位置は、中央高さ、中央傾斜位置、最大高さ、中央傾斜角、または完全延長位置の形態を有してもよい。このように、操舵ハンドル２０の状態により密接に対応する背景画像データセットを用いて、背景画像が「抽出」される。
【００７９】
任意的には、いくつかの実施形態において、起動システム９０は、電動アシストステアリング（ＥＰＡＳ）システムの制御モジュールからドライバ要求トルクを示すデータ信号を受信する。ドライバが加えるトルクの有無および／または大きさに基づいて、起動システム９０は、ドライバが両手を操舵装置２０から離していないと判断する。
【００８０】
以下の番号付けされた段落に本発明が開示されている。
【００８１】
段落１：
ドライバにより操作可能な操舵装置と、準自律制御システムまたは自律制御システムとを備えた車両のための起動システムであって、
(ｉ)ドライバにより操作可能な車両の操舵装置の少なくとも実質的な部分を含む視野領域を有し、使用時、視野領域内にある対象物の生画像を表す第１の画像データセットを収集するように構成および／または配置された少なくとも１つの撮像部と、
(ii)ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての判断を行うために、第１の画像データセットを処理するように構成および／または配置された制御モジュールとを備え、
前記判断に応じて、起動システムは、準自律制御システムまたは自律制御システムを起動するように構成および／または配置された、起動システム。
【００８２】
段落２：
ドライバにより操作可能な操舵装置をドライバが現時点で操作しているか否かについての前記判断は、ドライバの両手が操舵装置から離れているか、ドライバの両手が操舵装置から離れていないかを判断することにより行う、段落１に記載の起動システム。
【００８３】
段落３：
少なくとも１つの撮像部は、温度カメラ、近赤外線カメラ、ステレオカメラ、距離画像（ＴＯＦ）カメラ、白黒カメラ、および赤緑青（カラー）カメラからなる群から選択されたカメラを含む、段落２に記載の起動システム。
【００８４】
段落４：
少なくとも１つの撮像部は、車両の内側ルーフの一部、ドライバシートの上方領域、室内灯のハウジング内、後方視認用ミラー内、および／または車両のＢピラー内に配置されている、段落１に記載の起動システム。
【００８５】
段落５：
ドライバにより操作可能な操舵装置は、操舵ハンドルである、段落１に記載の起動システム。
【００８６】
段落６：
制御モジュールは、これに付随する少なくとも１つのメモリを含む１つまたはそれ以上のプロセッサを有し、車両モジュール上で実行可能なアルゴリズムは、
(ｉ)第１の画像データセットを受信し、
(ii)第１の画像データセットと、少なくとも１つのメモリに記憶された背景画像データセットとを比較し、
(iii)第１の画像データセットおよび背景画像データセットに基づいて第１の補正データセットを生成し、
(iv)第１の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第２の補正データセットを生成し、
(ｖ)第２の補正データセット内の調和しないデータ要素を特定して、融合することにより第３の補正データセットを生成する、段落２に記載の起動システム。
【００８７】
段落７：
背景画像データセットは、ドライバが視野領域内にいないときに収集された画像を特徴付け、背景画像の画素を表す一連のデータ要素を含む、段落６に記載の起動システム。
【００８８】
段落８：
第１の画像データセットは、視野領域内にある対象物の生画像の画素を表す一連のデータ要素を含み、
背景画像データセットおよび第１の画像データセットは、同数のデータ要素を含む、段落７に記載の起動システム。
【００８９】
段落９：
第１の補正データセットは、第１の画像データセットのデータ要素と、対応する背景画像データセットのデータ要素とを比較し、一致するデータ要素を第２のデータセットの黒ずんだ色および／または黒色のデータ要素で特徴付け、異なるデータ要素を明るい色および／または白色のデータ要素で特徴付けることにより生成される、段落８に記載の起動システム。
【００９０】
段落１０：
第２の補正データセットを生成する際、第１の補正データセットは、所定の輝度閾値より明るいか、暗いかにより分類される、段落９に記載の起動システム。
【００９１】
段落１１：
第２の補正データセットのデータ要素群内の黒ずんだ画素を表すデータ要素の密度が計算され、
前記密度に基づいて第２の補正データセットの調和しないデータ要素が、第３の補正データセット内の黒ずんだデータ要素に変換される、段落１０に記載の起動システム。
【００９２】
段落１２：
第２の補正データセットの黒ずんだ画素を表すデータ要素の１つまたは空間的に連結したデータ要素群であって、白色画素を表すデータ要素により空間的に包囲されたデータ要素群は、第３の補正データセットにおいて白色のデータ要素に変換される、段落１１に記載の起動システム。
【００９３】
段落１３：
第３の補正データセットが実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に関連するデータ要素を有すると判断したとき、ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置から離れていると否定的な判断がなされ、および／または第３の補正データセットが実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に関連するデータ要素を有しないと判断したとき、ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置の上にあると肯定的に判断する、段落１２に記載の起動システム。
【００９４】
段落１４：
ドライバの手がドライバにより操作可能な操舵装置の上にあると肯定的に判断する前に、姿勢認識アルゴリズムは、実質的な大きさを有する２つの明るい色および／または白色領域に対して実行する、段落１３に記載の起動システム。
【００９５】
段落１５：
段落１に記載の起動システムを備えた車両。
【００９６】
段落１６：
起動システムは、準自律制御システムおよび自律制御システムを備え、
準自律制御システムおよび自律制御システムは、車両操舵、車両速度、ヘッドウェイ、車間距離、加速度、減速度、および他の車両に対する空間的位置を含む群から選択された少なくとも１つを、準自律制御システムおよび自律制御システムの起動に呼応して制御するように構成および／または配置された、段落１５に記載の車両。
【００９７】
段落１７：
画像内に手が存在するか否かを認識する方法であって、
(ｉ)画像を表す第１の画像データセットを受信するステップと、
(ii)第１の画像データセットと背景画像データセットとを比較するステップと、
(iii)第１の画像データセットおよび背景画像データセットに基づいて第１の補正データセットを生成するステップと、
(iv)第１の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第２の補正データセットを生成するステップと、
(ｖ)第２の補正データセット内の調和しないデータ要素を特定して、融合することにより第３の補正データセットを生成するステップと、
(vi)２つの実質的な大きさを有する領域に関連する第３の補正データセットのデータ要素が有する輝度特性に基づいて第３の補正データセットのデータ要素を特定するステップとを有する、方法。
【００９８】
段落１８：
(vii)２つの実質的な大きさを有する領域に関連するデータ要素が第３の補正データセット内に存在しないとき、手が画像内にある操舵装置から離れたと判断するステップを有する、段落１７に記載の方法。
【００９９】
段落１９：
(viii)２つの実質的な大きさを有する領域に関連するデータ要素が第３の補正データセット内に存在するとき、手が画像内にある操舵装置の上にあると判断するステップを有する、段落１７に記載の方法。
【０１００】
段落２０：
(ix)第３の補正データセット内に２つの実質的な大きさを有する領域の相対的姿勢および位置の少なくとも一方に基づいて、手が画像内にある操舵装置の上にあるか否かを判断するステップを有する、段落１７に記載の方法。
【０１０１】
段落２１：
車両に設けた準自律制御システムおよび自律制御システムを車両ドライバにより起動および停止する方法であって、
準自律制御システムおよび自律制御システムを起動させるために、意図的に両手を操舵装置から離すステップと、
準自律制御システムおよび自律制御システムを停止させるために、意図的に両手を操舵装置の上に置くステップとを有する、方法。
【０１０２】
段落２２：
コンピュータ上で実行したとき、段落１７に記載の方法を実施するように構成および／または配置されたプログラム。
【符号の説明】
【０１０３】
１０…車両、１２…撮像手段、１４…キャビン（居住空間）、１６…内部構造体、１８…視野領域（ＦＯＶ）、２０…ドライバにより操作可能な操舵装置、２２…ルーフ、２４…前方ウィンドスクリーン（フロントガラス）、５０…制御モジュール、５２…画像処理エンジン、９０…起動システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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