(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載された駐車支援装置（１５）であって、
前記車両の右側前方に設置され前記車両の右側後方を撮像するカメラ（１１）によって得られた撮像画像を、前記車両の室内のドライバーに対して右側に配置されたディスプレイである右側ディスプレイ（１３）に表示し、前記車両の左側前方に設置され前記車両の左側後方を撮像するカメラ（１２）によって得られた撮像画像を、前記右側ディスプレイとは離れた位置かつ前記車両の室内のドライバーに対して左側に配置されたディスプレイである左側ディスプレイ（１４）に表示する、表示処理部（Ｓ１０９〜Ｓ１１１，Ｓ１１６〜Ｓ１１８）と、
前記車両の後方にある駐車領域（２１）の境界線を認識し、前記車両と前記境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する計算処理部（Ｓ１０１〜Ｓ１０８，Ｓ１１２〜Ｓ１１５）と、
を備え、
前記表示処理部は、前記計算処理部によって判定された結果を示す車両偏り画像（７，３１，３２，３３）を、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部（Ｓ１０１）は、前記駐車領域に描かれている駐車枠（２２）を前記境界線として認識する、駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部（Ｓ１０１）は、前記駐車領域を挟んで左右に隣接して駐車された他車両（４）側面の車幅方向末端に相当する位置を通過する前記他車両の前後方向に平行な線（Ｒ１，Ｒ２）を、前記境界線として認識する、駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、
車幅方向における前記駐車領域の長さが基準長さの２倍以上であるかを判定する第一判定部（Ｓ１０２）と、
前記第一判定部により前記基準長さの２倍以上であると判定された場合、前記駐車領域を車幅方向において区分する仮想線（５）を計算し、前記仮想線を前記境界線として認識する第一計算部（Ｓ１０３）と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、
前記第一判定部により前記基準長さの２倍以上であると判定された場合、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイのうち少なくとも一方において、表示される撮像画像の範囲を拡張する、駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、前記車両の舵角を検出して前記車両の予想軌跡（３）を計算する第二計算部（１０４）を備える、駐車支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部は、前記境界線を認識し、前記第二計算部により計算された前記予想軌跡と前記境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する第二判定部（Ｓ１０６〜Ｓ１０８）を更に備え、
前記表示処理部（Ｓ１０９〜Ｓ１１１）は、前記第二判定部によって判定された結果を示す前記車両偏り画像を、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記表示処理部（Ｓ１０９〜Ｓ１１１）は、前記計算処理部により認識された前記境界線との位置関係により、前記車両の左右の偏りを示す目印線（７）を、前記車両偏り画像として表示する、駐車支援装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記計算処理部（Ｓ１１２〜Ｓ１１５）は、駐車終了時、前記境界線に対する前記車両の傾きを判定し、
前記表示処理部（Ｓ１１６〜Ｓ１１８）は、前記計算処理部によって判定された結果を示す車両傾き画像（３３，３４，３５）を、前記右側ディスプレイ及び前記左側ディスプレイそれぞれに前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記表示処理部は、前記計算処理部によって前記境界線に対して前記車両が右に偏っていると判定された場合はその結果を示す右偏り画像を前記車両偏り画像として、前記計算処理部によって前記境界線に対して前記車両が左に偏っていると判定された場合はその結果を示す左偏り画像を前記車両偏り画像として、前記撮像画像とともに表示する、駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の駐車支援装置であって、
前記右偏り画像及び前記左偏り画像はそれぞれ、前記車両偏り画像の右端部に位置する前記境界線を表す第１の線アイコンと、前記車両偏り画像の左端部に位置する前記境界線を表す第２の線アイコンと、前記第１の線アイコンと前記第２の線アイコンとの間に位置する前記車両を表す車両アイコンと、を有し、
前記右偏り画像は、前記車両アイコンが前記第１の線アイコン及び前記第２の線アイコンのうち前記第１の線アイコン側に偏って表示される画像であって、
前記左偏り画像は、前記車両アイコンが前記第１の線アイコン及び前記第２の線アイコンのうち前記第２の線アイコン側に偏って表示される画像である、駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
前記右偏り画像は、前記第１の線アイコンが強調されて表示される画像であって、
前記左偏り画像は、前記第２の線アイコンが強調されて表示される画像である、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の後退駐車を支援する技術として、車両リア部に設けられたカメラによる撮像画像を車室内のディスプレイに表示する技術（いわゆるバックモニター）や、車両の前後左右に設けられたカメラによる撮像画像を合成して得られた鳥瞰図を車室内のディスプレイに表示する技術（いわゆるトップビューモニター）が知られている。また、車両の後方を撮像する車両左右に設けられたカメラによる撮像画像（サイドミラー相当の画像）を、車室内のディスプレイに表示されている鳥瞰図の左右に追加表示させる駐車支援装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−６６７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、バックモニターでは、車両を後退駐車する際、駐車枠内に車両が進入していくと、駐車枠がカメラの視野から外れ、ドライバーは駐車枠と車両との位置関係をバックモニターから視認できなくなる。一方、トップビューモニターは、車両が駐車枠へ進入後も車両と駐車枠との位置関係を把握することができるが、実際に車両の真上から撮像された画像ではなく、撮像された画像に変換処理を施し合成した画像であるため、視認できない死角が発生し得る。つまり、バックモニターや鳥瞰図だけでは車両後方の状況を視認するには十分ではない。
【０００５】
したがって、例えば前述した特許文献１に記載の構成では、鳥瞰図だけでなくサイドミラー相当の画像も確認する必要がある。ただし、サイドミラー相当の画像はディスプレイにおいて左右に分かれて表示されているため、駐車枠の間に車両が均等に入るようにするには、ディスプレイに表示された左右の画像を交互に何度も確認しなければならないという問題がある。なお、この問題は通常のサイドミラーにも生じ得る。
【０００６】
よって、特に運転初心者など後退駐車に慣れていない運転者は、サイドミラー相当の画像又はサイドミラーをそれぞれ注視しながら１度で左右均等に駐車するのは困難な場合が多く、駐車し直さなければならない問題があった。
【０００７】
本発明は、サイドミラー相当の左右の画像を交互に確認する手間を抑制しつつ、駐車枠内に左右均等に車両を駐車しやすくする駐車支援技術の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面は、車両に搭載された駐車支援装置であって、表示処理部と、計算処理部と、を備える。表示処理部は、車両の右側前方に設置され、車両の右側後方を撮像するカメラによって得られた撮像画像を、車両の室内のドライバーに対して右側に配置されたディスプレイに表示し、車両の左側前方に設置され、車両の左側後方を撮像するカメラによって得られた撮像画像を、車両の室内のドライバーに対して左側に配置されたディスプレイに表示する。計算処理部は、車両の後方にある駐車領域の境界線を認識し、車両と境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して左右の偏りを判定する。そして、表示処理部は、計算処理部によって判定された結果を示す車両偏り画像を、左右のディスプレイそれぞれにカメラの撮像画像とともに表示する。
【０００９】
このような構成によれば、サイドミラー相当の画像を表示する左右のディスプレイのうち、一方のディスプレイを確認するだけで車両の左右の偏りを把握することができる。したがって、後退駐車中の運転操作が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の構成を示すブロック図である。
【図２】ディスプレイ配置レイアウトの一例を示す図である。
【図３】駐車支援処理のフローチャート（１）である。
【図４】駐車支援処理のフローチャート（２）である。
【図５】駐車枠に対する車両の左右の偏り算出を示す図である。
【図６】他車両に対する車両の左右の偏り算出を示す図である。
【図７】仮想線に対する車両の左右の偏り算出を示す図である。
【図８】境界線に対し車両が平行でない場合の左右の偏り算出を示す図である。
【図９】車両が右に偏っている状態のディスプレイ表示用画像を示す図である。
【図１０】車両が左に偏っている状態のディスプレイ表示用画像を示す図である。
【図１１】車両が左右均等に収まっている状態のディスプレイ表示用画像を示す図である。
【図１２】車両が右斜めに傾いている状態のディスプレイ表示用画像を示す図である。
【図１３】車両が左斜めに傾いている状態のディスプレイ表示用画像を示す図である。
【図１４】（Ａ）駐車枠に対し車両が右に偏っている状態の左側ディスプレイにおける表示例を示す図、（Ｂ）駐車枠に対し車両が右に偏っている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図１５】駐車枠に対し車両が左に偏っている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図１６】駐車枠に対し車両が左右均等に収まっている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図１７】他車両に基づく境界線に対し車両が左に偏っている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図である。
【図１８】他車両に基づく境界線に対し車両が左右均等に収まっている状態の右側ディスプレイにおける表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００１２】
［１．構成］
図１に示す車両１は、右側カメラ１１、左側カメラ１２、右側ディスプレイ１３、左側ディスプレイ１４、制御コンピュータ１５、操舵角センサ１６、シフトポジションセンサ１７及び車速センサ１８を備える。
【００１３】
右側カメラ１１は、車両１の右側前方に配置され、車両１の右側後方を撮像する。同様に、左側カメラ１２は、車両１の左側前方に配置され、車両１の左側後方を撮像する。ここでいう前方とは、例えば運転席よりも前方を意味する。具体的には、図５等に示すように、右側カメラ１１は車両１の右側前方のドア前方付近（通常、右側のサイドミラーが設けられる位置）に、左側カメラ１２は車両１の左側前方のドア前方付近（通常、左側のサイドミラーが設けられる位置）に取り付けられている。ただし、このような右側カメラ１１及び左側カメラ１２の取付位置は一例であり、これに限定されず、例えば、左右それぞれのピラーやフェンダーなどに取り付けられてもよい。また、本実施形態の右側カメラ１１及び左側カメラ１２は、約１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラである。
【００１４】
図２に示すように、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４は、ドライバーが視認するための画像を表示する表示装置である。右側ディスプレイ１３は、車両１の室内の運転席２０にいるドライバーに対して右側に配置され、左側ディスプレイ１４は、車両１の室内のドライバーに対して左側に配置されている。本実施形態では、右側ディスプレイ１３は、インストルメントパネルの右側に配置され、左側ディスプレイ１４は、インストルメントパネルの左側に配置されている。ここでいうインストルメントパネルは、メータ類やグローブボックス等が収まっている車室前部の装備部分の総称を意味する。ただし、このようなディスプレイの配置位置は一例であり、これに限定されず、例えば左右それぞれのピラーに配置されてもよい。右側ディスプレイ１３は、右側カメラ１１から取得した画像を、左側ディスプレイ１４は、左側カメラ１２から取得した画像を表示する。つまり、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４は、いわゆる電子サイドミラーの役割を果たす。
【００１５】
制御コンピュータ１５は、マイクロコンピュータを中心に構成された周知の電子制御装置であり、車両１の各部を制御し、後述する駐車支援処理を実行する。なお、この制御コンピュータ１５は、駐車支援処理専用に用意されたものであってもよく、また、駐車支援処理以外の処理についても実行可能な汎用のコンピュータであってもよい。
【００１６】
操舵角センサ１６は、車両１のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、直進時の操舵角を基準とした実際の操舵角に応じた信号を制御コンピュータ１５に出力する。
シフトポジションセンサ１７は、車両１のシフトポジションを検出し、検出結果を制御コンピュータ１５に出力する。
【００１７】
車速センサ１８は、車速を検出し、検出された車速に応じた車速信号を制御コンピュータ１５に出力する。
［２．駐車支援処理の概要］
次に、本実施形態の制御コンピュータ１５により実現される駐車支援処理の概要について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。この駐車支援処理は、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がＲ（リバース）に変更され、シフトポジションセンサ１７による検出情報が制御コンピュータ１５に入力されることにより開始される。なお、制御コンピュータ１５は、駐車支援処理の開始前後にかかわらず、右側カメラ１１によって得られた撮像画像を右側ディスプレイ１３に、左側カメラ１２によって得られた撮像画像を左側ディスプレイ１４に、常に表示する。
【００１８】
まず、制御コンピュータ１５は、右側カメラ１１及び左側カメラ１２によって得られた撮像画像から、周知の画像処理技術によって、ドライバーが駐車しようとする車両１の後方にある駐車領域２１の境界線であって車幅方向の境界を表す境界線を認識する（Ｓ１０１）。
【００１９】
ここでいう境界線とは、例えば図５に示すように、駐車場を区分するために駐車場に描かれている駐車枠２２である。ただし、これに限らず、例えば図６に示すように、駐車枠の描かれていない駐車領域２１を挟んで左右に隣接して駐車された他車両４に基づく境界線も認識する。他車両４に基づく境界線は、当該他車両４の車幅方向末端に相当する位置を通過する、当該他車両４の前後方向に平行な線（図６の例では線Ｒ１及び線Ｒ２）として特定される。ここでいう車幅方向末端に相当する位置とは、本実施形態では、他車両４のサイドミラーの先端位置とする。また、線Ｒ１及び線Ｒ２の具体的な算出方法については後述する。なお、本実施形態では駐車枠２２及び線Ｒ１、線Ｒ２を境界線として認識するようにしているが、境界線はこれらに限定されない。例えば、制御コンピュータ１５は、車庫などのような他車両４以外の障害物に基づく境界線についても周知の画像処理によって認識してもよい。
【００２０】
次に、制御コンピュータ１５は、Ｓ１０１で認識した境界線に基づいて、車幅方向における駐車領域２１の長さ（２つの境界線間の距離）が基準長さの２倍以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここでいう基準長さとは、駐車場などで駐車枠により区分される車両１台分の領域の車幅方向における一般的な長さである。つまり基準長さの２倍とは、一般的な車両が２台並んで駐車できることを意味する。
【００２１】
例えば図５に示すように、認識した境界線が駐車枠２２である場合、駐車枠２２は駐車場を車両１台分ずつの間隔で区分しているので、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍未満であると判定される（Ｓ１０２：ＮＯ）。
【００２２】
また、例えば図６に示すように、認識した境界線が線Ｒ１及び線Ｒ２であって線Ｒ１から線Ｒ２までの間隔が車両２台分未満である場合にも、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍未満であると判定される（Ｓ１０２：ＮＯ）。
【００２３】
一方、例えば図７に示すように、認識した境界線が線Ｒ１及び線Ｒ２であって線Ｒ１から線Ｒ２までの間隔が車両２台分以上である場合、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上であると判定される（Ｓ１０２：ＹＥＳ）。
【００２４】
Ｓ１０２で、制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上であると判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、駐車領域２１を区分する仮想線５を算出して（Ｓ１０３）、Ｓ１０４へ移行する。仮想線５は、車幅方向における駐車領域２１の長さ（線Ｒ１から線Ｒ２までの間隔）を複数等分する線であり、以降の処理において境界線として扱われる。具体的には、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さのＮ倍以上Ｎ＋１倍未満である場合、車幅方向における駐車領域２１の長さをＮ等分するＮ−１本の仮想線５が算出される（Ｎは２以上の整数）。図７に示す例では、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上３倍未満であり、車幅方向における駐車領域２１の長さを２等分する１本の仮想線５が算出される。
【００２５】
ここで、仮想線５の算出方法の一例について説明する。まず、右側カメラ１１及び左側カメラ１２による撮像画像において、消失点の位置が特定される。消失点の位置は、例えば、車両１の動きに伴う撮像画像の変化からオプティカルフローを検出することによって求められる。ただし、これに限定されず、例えば、右側カメラ１１及び左側カメラ１２の設置位置や撮像方向などから求められるようにしてもよい。次に、消失点の位置に基づいて、撮像画像における他車両４の立体形状が推測される。こうして推測された他車両４の立体形状に基づき、当該他車両４の車幅方向末端に相当する位置（本実施形態ではサイドミラーの先端位置）と、当該他車両４の前後方向に平行な線と、が特定される。そして、車幅方向末端に相当する位置を地面の高さまで下ろした点を通り、他車両４の前後方向に平行な線が、前述した線Ｒ１及び線Ｒ２として算出される。その後、線Ｒ１及び線Ｒ２をＮ等分するＮ−１本の仮想線５が算出される。なお、このような仮想線５の算出方法は一例であり、これに限定されない。例えば、レーダーセンサ等を用いて他車両４等の障害物の立体形状を特定し、特定した立体形状に基づき線Ｒ１及び線Ｒ２を算出し、これらに基づいて仮想線５を算出してもよい。
【００２６】
次に、制御コンピュータ１５は、図１７に示すように、前述した他車両４の立体形状に基づき、駐車領域２１を挟んで左右に隣接して駐車された他車両４のうち、車両１との距離がより離れている方を判定する。そして、より離れていると判定された方の側に位置する、右側ディスプレイ１３又は左側ディスプレイ１４のいずれか一方を、広範囲表示モードに切り替える（Ｓ１０４）。ここでいう広範囲表示モードは、右側カメラ１１及び左側カメラ１２のうち広範囲表示モードに切り替える方を所定の比率で広角ズームし、撮像される画像の範囲をより広く表示するモードである。なお、本実施形態では、所定の比率で右側カメラ１１及び左側カメラ１２のうち切り替える方を広角ズームするとしたが、これに限定されない。例えば、他車両４が画像に表示される比率でズームする（換言すれば、車両１に対する他車両４の相対位置に応じて広角ズームの比率を変更する）ようにしてもよい。また、本実施形態では、右側ディスプレイ１３又は左側ディスプレイ１４のいずれか一方を広範囲表示モードに切り替えるとしたが、これに限定されない。例えば、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４の両方を広範囲表示モードに切り替えてもよい。また、本実施形態では、右側カメラ１１及び左側カメラ１２を広角ズームすることにより、撮像される画像の範囲をより広く表示するとしたが、これに限定されない。例えば、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４の幅を拡張することにより（いわゆるワイド表示）、撮像される画像をより広く表示させてもよい。
【００２７】
一方、Ｓ１０２で、制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上でないと判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３の処理を行わずにＳ１０５へ移行する。
【００２８】
Ｓ１０５で、制御コンピュータ１５は、操舵角センサ１６により車両１の蛇角を検出して、図８に示すように、当該蛇角から予想した予想軌跡３を計算する。予想軌跡３については、例えば、アッカ―マン・ジャントー式等を用いれば、操舵角センサ１６及び車速センサ１８からの信号に基づいて生成することができる。
【００２９】
次に、制御コンピュータ１５は、予想軌跡３と境界線との車幅方向における間隔（間隔Ｗ１及び間隔Ｗ２）を、左右それぞれ特定する（Ｓ１０６、Ｓ１０７）。間隔の特定方法は特に限定されない。例えば、予想軌跡３及び境界線を右側カメラ１１及び左側カメラ１２によって撮像された画像中に合成し、当該画像において予想軌跡３と境界線との間隔を特定（例えばピクセル数をカウント）してもよい。
【００３０】
次に、制御コンピュータ１５は、境界線に対する車両１の左右の偏りを判定する（Ｓ１０８）。具体的には、まずＳ１０６及びＳ１０７で特定した間隔Ｗ１の値と間隔Ｗ２の値との差分を計算する。そして、当該差分があらかじめ設定されている許容範囲外である場合には、間隔Ｗ１の値の方が間隔Ｗ２の値よりも小さければ右偏りであると判定し、間隔Ｗ２の方が間隔Ｗ１の値よりも小さければ左偏りであると判定する。一方、当該差分が許容範囲内の場合には、境界線に対する車両１の間隔は左右均等であると判定する。ここでいう許容範囲とは、例えば、乗降車の際不都合が生じることがないなど、境界線に対する車両１の偏りによって駐車のやり直しが必要とならない範囲（偏りが小さい範囲）に設定されている。
【００３１】
右偏りであると判定された場合（Ｓ１０８：右偏り）、制御コンピュータ１５は、例えば図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示すように、右偏りであると判定された結果を示す右偏り画像３１（図９）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１０９）。
【００３２】
また、左偏りであると判定された場合（Ｓ１０８：左偏り）、制御コンピュータ１５は、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、左偏りであると判定された結果を示す左偏り画像３２（図１０）を、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１０）。図１５はその際の右側ディスプレイ１３の表示例である。
【００３３】
一方、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２とが均等であると判定された場合（Ｓ１０８：均等）、制御コンピュータ１５は、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、均等であると判定された結果を示す均等画像３３（図１１）を、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１１）。図１６はその際の右側ディスプレイ１３の表示例である。
【００３４】
Ｓ１０９〜Ｓ１１１において、制御コンピュータ１５は、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、右側ディスプレイ１３には右側カメラ１１から撮像した画像における右上部に、左側ディスプレイ１４には左側カメラ１２から撮像した画像における左上部に、重ねて表示する。なお、ここでは、右側ディスプレイ１３の右上部及び左側ディスプレイ１４の左上部に表示する構成を例示したが、これに限定せず、例えば車両１の車体に重ならない他の位置に表示してもよい。
【００３５】
また、Ｓ１０９〜Ｓ１１１において、制御コンピュータ１５は、境界線と予想軌跡３とに基づいて、境界線に対する車両１の左右の偏りの目印となる目印線７を算出し、算出した目印線７を、右側ディスプレイ１３には右側カメラ１１から撮像した画像に重ねて、左側ディスプレイ１４には左側カメラ１２から撮像した画像に重ねて表示する。
【００３６】
本実施形態では、境界線が駐車枠２２である場合、目印線７は実線で描かれ、次のように表示される。まず、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示すように、車両１が右に偏っていると判定された場合、目印線７は境界線である駐車枠２２に対して右側に表示される。一方、例えば図１５に示すように、車両１が左に偏っていると判定された場合、目印線７は境界線である駐車枠２２に対して左側に表示される。車両１の偏りが均等であると判定され、境界線が駐車枠２２の場合、目印線７は車幅方向における駐車枠２２の中心と同一線上に表示される。
【００３７】
一方、境界線が他車両４である場合、目印線７は点線で描かれ、以下の表示を行う。まず、図１７に示すように、車両１が左に偏っていると判定された場合、目印線７は、他車両４に基づく境界線（図６でいう線Ｒ１及び線Ｒ２）に対し左側に表示される。車両１が右に偏っていると判定された場合には、目印線７は、他車両４に基づく境界線に対し右側に表示される。車両１の偏りが均等であると判定された場合、目印線７は他車両４に基づく境界線と同一線上に表示される。なお、本実施形態では、他車両４に基づく境界線が表示されないとしたが、これに限定されず、例えば、目印線７に加えて他車両４に基づく境界線も表示されるようにしてもよい。
【００３８】
また、図１４〜図１６に示すように、制御コンピュータ１５は、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３と目印線７とを同時に表示してもよいし、いずれか一方のみを表示してもよい。また、本実施形態では、ドライバーが駐車枠２２及び他車両４のうちいずれの境界線であるか、より認識しやすいように、境界線が駐車枠２である場合は目印線７を実線とし、他車両４である場合においては点線としたが、これに限定されるものではない。例えば、目印線７を駐車枠２２及び他車両４で同一の種類の線としてもよい。
【００３９】
ここで、図９〜図１１に示す画像中の線Ｌ１、線Ｌ２及び線Ｌ３はすべて境界線を意味し、それぞれ異なる色である。例えば、線Ｌ１は赤色、線Ｌ２は白色、線Ｌ３は緑色で表示される。また、それぞれの図中に示されている車両アイコン６の位置も、車両１の偏り状況によって異なる。例えば図９に示すように、境界線に対し車両１が右に偏っていると判定された場合は、車両アイコン６が右（線Ｌ１側）に偏っている画像が表示される。また、図１０に示すように、境界線に対し車両１が左に偏っていると判定された場合は、車両アイコン６が左（線Ｌ１側）に偏っている画像が表示される。ここで、図９及び図１０に示す画像中の矢印Ａは、車両１の左右の偏りをより強調させるために、線Ｌ１と車両アイコン６との間に表示される。また、図１１に示すように、境界線に対し車両１が均等であると判定された場合は、車両アイコン６が２本の線Ｌ３の間に均等に位置する画像が表示される。このような表示態様により、後退駐車中のドライバーは、画像を一目見ただけで、車幅方向における車両１の位置を容易に把握することができる。
【００４０】
図４に戻り、制御コンピュータ１５は、車速センサ１８による車速＝０ｋｍ／ｈの検出情報及びシフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のうち少なくとも一方が入力されたか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００４１】
少なくとも一方の検出情報が入力されたと判定した場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、制御コンピュータ１５は、境界線に対する車両１の傾きを計算する（Ｓ１１３）。境界線に対する車両１の傾きは、周知の画像処理によって判定可能である。例えば、認識された境界線の双方から等距離にある中心線を算出し、当該中心線と、あらかじめ把握されている車両１の中心線とがなす角度を判定する方法を用いてもよい。
【００４２】
次に、制御コンピュータ１５は、傾きの大きさが基準の角度以上であるか否かを判定する（Ｓ１１４）。ここでいう基準の角度とは、例えば境界線に対する車両１の傾きが、乗降車の際不都合が生じるなど、駐車のやり直しが必要となるかならないかの境界となる角度である。
【００４３】
傾きの大きさが基準の角度以上であると判定した場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、制御コンピュータ１５は、車両１が左右いずれかに傾いているかを判定する（Ｓ１１５）。
車両１が右側に傾いていると判定した場合（Ｓ１１５：右傾き）、制御コンピュータ１５は、右傾きであると判定した結果を示す右傾き画像３４（図１２）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１６）。
【００４４】
一方、車両１が左側に傾いていると判定した場合（Ｓ１１５：左傾き）、制御コンピュータ１５は、左傾きであると判定した結果を示す左傾き画像３５（図１３）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１７）。
【００４５】
一方、判定した傾きが基準の角度未満であると判定した場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、制御コンピュータ１５は、平行であると判定した結果を示す均等画像３３（図１１）を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する（Ｓ１１８）。
【００４６】
図１２及び図１３に示す画像中の線Ｌ４は、前述したＬ１〜Ｌ３と同様、境界線を意味する。例えば、線Ｌ４は黄色で表示される。図１２に示すように、境界線に対し車両１が右に傾いていると判定された場合は、車両アイコン６が右（線Ｌ４側）に傾いている右傾き画像３４が表示される。また、図１３に示すように、境界線に対し車両１が左に傾いていると判定された場合は、車両アイコン６が左（線Ｌ４側）に傾いている左傾き画像３５が表示される。このような表示態様により、ドライバーは、画像を一目見ただけで、駐車終了時の境界線に対する車両１の傾きを容易に把握することができる。
【００４７】
次に、制御コンピュータ１５は、車両１のエンジンがオフであるか否かを判定する（Ｓ１１９）。エンジンがオフであると判定した場合（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、本実施形態の駐車支援処理を終了し、エンジンがオフでないと判定した場合（Ｓ１１９：ＮＯ）、処理をＳ１１２に戻す。
【００４８】
Ｓ１１２にて、制御コンピュータ１５は、車速センサ１８による車速＝０ｋｍ／ｈの検出情報及びシフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のいずれも入力されないと判定した場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、処理をＳ１２０へ移行する。
【００４９】
Ｓ１２０で、制御コンピュータ１５は、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がＤ（ドライブ）に変更されてからあらかじめ設定された基準時間が経過し、かつ車速があらかじめ設定された基準の速度以上であるか否かを判定する。つまり、通常走行へ移行したか否かが判定される。
【００５０】
シフトレバー位置がＤに変更されてから基準時間が経過していないと判定した場合、又は、車速が基準の速度未満であると判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、制御コンピュータ１５は、処理をＳ１０５に戻す。一方、シフトレバー位置がＤに変更されてから基準時間が経過し、かつ車速が基準の速度以上であると判定した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、制御コンピュータ１５は、駐車支援処理を終了する。
【００５１】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）制御コンピュータ１５は、車両１の左右の偏りを示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、いわゆる電子サイドミラーとして機能する右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに撮像画像とともに表示する。したがって、本実施形態によれば、ドライバーは、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４のうち一方を確認するだけで車両１の左右の偏りを把握でき、後退駐車中の運転操作を容易に行うことができる。すなわち、例えば後退駐車中に通常のサイドミラーにより車両１の左右の偏りを把握するためには、左右のサイドミラーを交互に確認しなければならない。これに対し、本実施形態では、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、サイドミラー相当の画像とともに、左右の偏りを示した画像（同一の画像）を表示するため、片方のディスプレイを確認するだけで、車両１の左右の偏りを把握することができる。
【００５２】
（３ｂ）制御コンピュータ１５は、駐車場を区分する駐車枠２２を境界線として認識する。したがって、本実施形態によれば、駐車枠２２が描かれている駐車場で駐車支援処理を行うことができる。
【００５３】
（３ｃ）制御コンピュータ１５は、駐車領域２１に隣接して駐車された他車両４の側面の車幅方向末端に相当する位置を通過する他車両４の前後方向に平行な線（線Ｒ１及び線Ｒ２）を、境界線として認識する。したがって、本実施形態によれば、駐車枠２２が存在しない場所でも駐車支援処理を行うことができる。
【００５４】
（３ｄ）制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上である場合に、駐車領域２１を車幅方向において区分する仮想線５を計算し、仮想線５を境界線として認識する。したがって、車両１が後退駐車する際、駐車領域２１に２台以上分の空間がある場合でも、駐車領域２１を区分する仮想線５を計算することによって適切な駐車支援処理を行うことができる。
【００５５】
（３ｅ）制御コンピュータ１５は、車幅方向における駐車領域２１の長さが基準長さの２倍以上である場合に、車両１とより離れている、いずれか一方の左右の他車両４の側に位置する、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４を、広範囲表示モードに切り替える。したがって、車両１が後退駐車する際、駐車領域２１に２台以上分の空間がある場合でも、ドライバーはより適切に駐車領域２１及び他車両４を把握することができる。
【００５６】
（３ｆ）制御コンピュータ１５は、操舵角センサ１６により車両１の舵角を検出し、当該蛇角に応じた予想軌跡３を計算する。したがって、制御コンピュータ１５は、車両１の後退方向を把握することができる。
【００５７】
（３ｇ）制御コンピュータ１５は、境界線を認識し、予想軌跡３と境界線との車幅方向における間隔を左右それぞれ特定して、左右の偏りを判定する。さらに、判定された結果を示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する。したがって、車両の後退方向を予想した駐車支援処理を行うことができる。
【００５８】
（３ｈ）制御コンピュータ１５は、境界線と予想軌跡３との位置関係に基づいて境界線に対する車両１の左右の偏りの目印となる目印線７を算出し、算出した目印線７を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３とともに表示する。したがって、ドライバーはディスプレイを確認する際、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３だけでなく、目印線７でも車両１の左右の偏りを把握できる。
【００５９】
（３ｉ）駐車終了時、制御コンピュータ１５は、境界線に対する車両１の傾きを判定し、判定された結果を示す右傾き画像３４、左傾き画像３５又は均等画像３３を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４それぞれに、右側カメラ１１及び左側カメラ１２から撮像した画像とともに表示する。したがって、ドライバーは駐車終了時の車両１の傾きを容易に把握することができる。
【００６０】
（３ｊ）制御コンピュータ１５は、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３又は右傾き画像３４、左傾き画像３５を、右側ディスプレイ１３における右側（外側）及び左側ディスプレイ１４における左側（外側）にそれぞれ表示する。したがって、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４のそれぞれにおいて、車両１の車体が表示されている部分に重なりにくい位置に右偏り画像３１、左偏り画像３２等を表示させることができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、制御コンピュータ１５が駐車支援装置の一例に相当し、Ｓ１０１〜Ｓ１０８，Ｓ１１２〜Ｓ１１５が計算処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０９〜Ｓ１１１，Ｓ１１６〜Ｓ１１８が表示処理部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１０２が第一判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０３が第一計算部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０５が第二計算部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０６〜Ｓ１０８が第二判定部としての処理の一例に相当する。また、右偏り画像３１、左偏り画像３２、均等画像３３及び目印線７が車両偏り画像の一例に相当し、均等画像３３、右傾き画像３４及び左傾き画像３５が車両傾き画像の一例に相当する。
【００６２】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００６３】
（４ａ）上記実施形態における右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４の形態は、特に限定されない。例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどでもよく、また、透明部材を通して見ることのできる景色に重ねて画像を表示するものでもよい。
【００６４】
（４ｂ）上記実施形態では、基準長さを駐車場などで区分される車幅方向における車両１台分の一般的な長さとしたが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接基準長さを制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
【００６５】
（４ｃ）上記実施形態では、他車両４の車幅方向末端に相当する位置を通過する、当該他車両４の前後方向に平行な線（図６の例では線Ｒ１及び線Ｒ２）において、車幅方向末端に相当する位置を当該他車両４のサイドミラーの先端位置としたが、これに限定されるものではない。例えば、他車両４の車体側面を車幅方向末端に相当する位置としてもよい。
【００６６】
（４ｄ）上記実施形態では、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２との差分の許容範囲があらかじめ設定されているとしたが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接許容範囲を制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
【００６７】
（４ｅ）上記実施形態では、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２とが均等であると判定された場合、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に、均等であると判定された結果を示す均等画像３３を表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、間隔Ｗ１と間隔Ｗ２とが均等であると判定された場合は当該画像を表示せず、車両１が右又は左のいずれかに偏っていると判定された場合のみ、右偏り画像３１又は左偏り画像３２を表示する構成にしてもよい。なお、このような構成においても、上記実施形態と同様、右偏り画像３１又は左偏り画像３２に加えて目印線７を表示してもよい。一方、右偏り画像３１又は左偏り画像３２に代えて目印線７を表示してもよい。
【００６８】
（４ｆ）上記実施形態では、図９〜図１１に示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３のいずれかを、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３に限らず、車両１の後退状況に合わせた画像を表示するようにしてもよい。例えば、後退駐車開始時など車両１が境界線の間に位置していないときは、図９〜図１１に表示されている車両アイコン６が、線Ｌ１、線Ｌ２又は線Ｌ３の間よりも上方に配置されている画像を表示するようにしてもよい。そして、車両１が境界線の間に位置しているときは、図９〜図１１に示すように、車両アイコン６が線Ｌ１、線Ｌ２又は線Ｌ３の間に配置された画像を表示するようにしてもよい。また例えば、車両１が境界線に対して右に偏っているときは、車両アイコン６が右寄りに配置された画像を表示し、境界線に対して左に偏っているときは、車両アイコン６が左寄りに配置された画像を表示してもよい。
【００６９】
（４ｇ）上記実施形態では、線Ｌ１、線Ｌ２及び線Ｌ３をそれぞれ異なる色としたが、これに限定されるものではない。例えば、すべての色を統一してもよいし、線Ｌ１及び線Ｌ２は同様の色とし、線Ｌ３は異なる色として分けてもよい。
【００７０】
（４ｈ）上記実施形態では、右偏り画像３１及び左偏り画像３２に矢印Ａを表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、矢印Ａを表示しなくてもよい。
【００７１】
（４ｉ）上記実施形態では、目印線７を、右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３とともに右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、目印線７を表示しなくてもよいし、目印線７の代わりに予想軌跡３を表示、若しくは両方を表示してもよい。
【００７２】
（４ｊ）上記実施形態では、車速センサ１８による車両１の速度＝０ｋｍ／ｈの検出情報又はシフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のうち少なくとも一方が入力されたか否かを判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、制御コンピュータ１５は、車速センサ１８による車両１の速度＝０ｋｍ／ｈの検出情報のみを判定する構成にしてもよい。また例えば、制御コンピュータ１５は、シフトポジションセンサ１７によるシフトレバー位置＝Ｐ（パーキング）の検出情報のみを判定する構成にしてもよい。
【００７３】
（４ｋ）上記実施形態では、車両１の傾きの大きさが基準の角度以上であるか否かを判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接基準の角度を制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
【００７４】
（４ｌ）上記実施形態では、車両１の右傾き画像３４及び左傾き画像３５に表示される線Ｌ４を単色としたが、これに限定されるものではない。例えば、線Ｌ４を右傾き画像３４と左傾き画像３５とでそれぞれ異なる色にしてもよい。
【００７５】
（４ｍ）上記実施形態では、車両１の傾きを判定した結果を示す均等画像３３、右傾き画像３４又は左傾き画像３５を、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４に表示する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、傾きを判定するのと同時に偏りも判定し、判定された結果を示す右偏り画像３１、左偏り画像３２又は均等画像３３を、当該傾き画像とともに表示してもよい。
【００７６】
（４ｎ）上記実施形態では、ドライバーの操作によってシフトレバー位置がＤ（ドライブ）に変更されてからあらかじめ設定された基準時間が経過し、かつ車速があらかじめ設定された基準の速度以上であるか否かを判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ドライバーが直接、基準時間及び基準の速度のいずれか一方又は両方を制御コンピュータ１５に入力する構成にしてもよい。
【００７７】
（４ｏ）上記実施形態では、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４が、いわゆる電子サイドミラーの役割を果たすとしたが、これに限定されるものではない。例えば、車両１は、右側ディスプレイ１３及び左側ディスプレイ１４（電子サイドミラー）とともに、一般的なサイドミラーを設ける構成にしてもよい。
【００７８】
（４ｐ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７９】
（４ｑ）本発明は、前述した制御コンピュータ１５に実行させるプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両制御方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１…車両、３…予想軌跡、４…他車両、５…仮想線、６…車両アイコン、７…目印線、１１…右側カメラ、１２…左側カメラ、１３…右側ディスプレイ、１４…左側ディスプレイ、１５…制御コンピュータ、１６…操舵角センサ、１７…シフトポジションセンサ、１８…車速センサ、２０…運転席、２１…駐車領域、２２…駐車枠、３１…右偏り画像，３２…左偏り画像、３３…均等画像、３４…右傾き画像、３５…左傾き画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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