(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料が収納された収納容器を装着可能な容器ホルダと、
一端側に前記容器ホルダを取り付けられた自転軸であって、当該自転軸の中心線を中心に回転可能な自転軸と、
該自転軸を支持して、公転軸の中心線を中心に回転可能な公転体と、
前記公転体の回転中に前記自転軸が回転することによって発生するジャイロモーメントを起因とした回転アンバランスを低減する回転アンバランス低減機構であって、カウンタジャイロ錘を備える回転アンバランス低減機構と、
を含む、遠心処理装置。
【請求項２】
前記カウンタジャイロ錘は、前記自転軸と平行でかつ逆回転する第２自転軸に取り付けられ、カウンタジャイロモーメントを発生する、請求項１に記載の遠心処理装置。
【請求項３】
前記自転軸は、前記容器ホルダより前記公転軸側に配置され、
前記カウンタジャイロ錘は前記公転軸を挟んで前記容器ホルダと反対側に設けられる、請求項２に記載の遠心処理装置。
【請求項４】
前記カウンタジャイロ錘は、材料を収納自在に形成される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の遠心処理装置。
【請求項５】
前記カウンタジャイロ錘は、前記公転体の公転軸を挟んで前記容器ホルダと反対側において前記公転体に対して前記ジャイロモーメントの大きさに対応した反対モーメントを生成するように位置調整自在に設けられる、請求項１に記載の遠心処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠心処理装置に係り、材料を粉砕、撹拌、攪拌脱泡等するのに好適な遠心処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、遠心処理装置の１種として、材料が収納された収納容器を公転させながら自転させることによって当該材料を攪拌脱泡する装置（自転公転方式の攪拌脱泡装置）が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
更に、本発明者は、前記特許文献１、特許文献２に記載されているような攪拌脱泡装置と比較して構成が簡単で、コンパクトとなり、運転条件を大きく緩和することができ、構成各部の強度条件を緩和することができ、運転時の消費電力も低減することができ、コストも低廉となり、材料の粉砕、撹拌、攪拌脱泡等を確実に行うことができる遠心処理装置を提案している（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−０４３５６８号公報
【特許文献２】特開２００６−２５５５６５号公報
【特許文献３】特開２０１３−１５４２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自転公転方式の攪拌脱泡装置においては、公転軸および自転軸の２軸を同時に回転させることで、収納容器内における攪拌脱泡機能を発揮させるものであり、安全性を確保するために、収納容器が自転および公転することにより装置全体に振動が発生することを防止する必要がある。
【０００６】
振動の発生を抑えるためには、公転軸を中心として直径方向に対向するようにして１対の収納容器を公転体に設置することが提案されている。
【０００７】
しかしながら、１対の収納容器を設置するためには、機構が複雑となり、装置の重量も大きくなり、大きな回転駆動エネルギが必要となり、コストも高くなる等の問題点がある。
【０００８】
そこで、従来においては、公転体に対して１個の収納容器を自転軸をもって自転自在に取り付けると共に、公転体の公転軸を挟んで収納容器と１８０度反対側の位置に補正錘を取り付けて、収納容器と補正錘とによる重量バランスを取ることによって、振動の発生を抑えるようにしていた。
【０００９】
ところが、収納容器を公転させている状態から更に自転させると、前記補正錘をもって調整していても、装置に振動が発生してしまうという不都合があった。
【００１０】
本発明は、これらの点に鑑みてなされたものであり、装置に振動を発生させることなく収納容器を自転公転させることができ、安全性が高く、材料の攪拌、脱泡、分散、粉砕等を高精度にかつ確実に行うことができる遠心処理装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明者は鋭意研究し、自転公転方式の攪拌脱泡装置を含む遠心処理装置においては、収納容器が公転中に自転すると自転に伴って自転軸にジャイロモーメント（後述する）が発生し、そのジャイロモーメントが公転軸に作用して装置全体に回転アンバランスが発生して、不測の振動が発生するという因果関係を発見して以下に説明する本発明を完成させた。
【００１２】
このようにして完成された本発明に係る第１の態様の遠心処理装置は、材料が収納された収納容器が自転軸を介して公転体に自転自在に支持されていて、前記収納容器を公転させながら自転させることによって前記材料に前記収納容器の公転力と自転力とを付与する遠心処理装置であって、前記公転体の公転中に前記収納容器が自転することによって前記自転軸に発生するジャイロモーメントを起因として装置全体に発生する回転アンバランスを低減するカウンタジャイロ錘を備えた回転アンバランス低減機構を有することを特徴とする。
【００１３】
このような構成によれば、カウンタジャイロ錘を備えた回転アンバランス低減機構によって、公転体の公転中に収納容器が自転する時に当該自転軸に発生するジャイロモーメントを起因とした装置全体に発生する回転アンバランスを確実に低減することができるので、装置に振動を発生させることなく収納容器を自転公転させることができ、安全性が高く、材料の粉砕、撹拌、攪拌脱泡等を高精度にかつ確実に行うことができる。
【００１４】
また、本発明の第２の態様の遠心処理装置は、前記第１の態様において、前記自転軸は前記公転体の前記公転軸の中心線と交差するようにして公転体に支持されており、前記回転アンバランス低減機構のカウンタジャイロ錘は、前記公転軸および自転軸を含む平面において前記公転体に自転自在に支持されている前記自転軸と平行でかつ逆回転する第２自転軸に取り付けられていて、前記ジャイロモーメントと正反対のカウンタジャイロモーメントを発生するように形成されていることを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、自転軸が公転体の公転軸の中心線と交差するようにして公転体に支持されている遠心処理装置においては、カウンタジャイロ錘を備えた回転アンバランス低減機構によって、ジャイロモーメントと正反対のカウンタジャイロモーメントを発生させて公転体の公転中に収納容器が自転する時に当該自転軸に発生するジャイロモーメントを起因とした装置全体に発生する回転アンバランスを確実に低減することができる。更に、前記第２自転軸が前記自転軸によって駆動されるように形成すると、ジャイロモーメントの大きさが自転軸の回転速度の変化に応じて変化してもカウンタジャイロモーメントも同様に変化するので、カウンタジャイロ錘の位置を固定したままにおいて回転アンバランスを低減する機能を発揮することができる。
【００１６】
また、本発明の第３の態様の遠心処理装置は、前記第２の態様において、前記第２自転軸は前記公転軸を挟んで前記収納容器と１８０度反対側に設けられていることを特徴とする。
【００１７】
このような構成によれば、収納容器とカウンタジャイロ錘とを公転軸の反対側に設置することになり、装置全体の重量バランスを容易に図ることができる。
【００１８】
また、本発明の第４の態様の遠心処理装置は、前記第２または第３の態様において、前記自転軸は前記公転軸中心線に対して傾斜して交差されており、前記収納容器は前記自転軸の前記公転軸中心線と交差している位置より外側に装着自在に形成されていることを特徴とする。
【００１９】
このような構成によれば、自転軸が公転軸中心線に対して傾斜して交差されているとともに収納容器が自転軸の公転軸中心線と交差している位置より外側に装着自在に形成されている遠心処理装置においても、第２および第３の態様と同様にカウンタジャイロモーメントによって装置全体に発生する回転アンバランスを確実に低減することができる。
【００２０】
また、本発明の第５の態様の遠心処理装置は、前記第２から第４のいずれかの態様において、カウンタジャイロ錘が材料を収納自在に形成されていることを特徴とする。
【００２１】
このような構成によれば、カウンタジャイロ錘部分においても材料に対する遠心処理を施すと同時に装置全体に発生する回転アンバランスを確実に低減することができる。
【００２２】
また、本発明の第６の態様の遠心処理装置は、前記第４または第５の態様において、前記公転軸中心線は鉛直方向に設定されており、前記収納容器は前記自転軸の下方側に設けられた開閉自在な容器ホルダ内に装着自在に形成されていることを特徴とする。
【００２３】
このような構成によれば、収納容器を鉛直向きの公転軸回りに公転させつつ自転軸の下方側の位置において自転させることができるので、収納容器内の材料の攪拌脱泡をより一層確実に行うことができる。
【００２４】
また、本発明の第７の態様の遠心処理装置は、前記第１の態様において、前記回転アンバランス低減機構のカウンタジャイロ錘は、前記公転体の公転軸を挟んで前記収納容器と１８０度反対側において前記公転体に対して前記ジャイロモーメントの大きさに対応した反対モーメントを生成するように位置調整自在に取り付けられていることを特徴とする。
【００２５】
このような構成によれば、回転アンバランス低減機構におけるカウンタジャイロ錘の位置を調整することによって、公転体の公転中に収納容器が自転する時に当該自転軸に発生するジャイロモーメントを起因とした装置全体に発生する回転アンバランスを確実に低減することができるので、装置に振動を発生させることなく収納容器を自転公転させることができ、安全性が高く、材料の攪拌、脱泡、分散、粉砕等を高精度にかつ確実に行うことができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の遠心処理装置によれば、装置に振動を発生させることなく収納容器を自転公転させることができ、安全性が高く、材料の攪拌、脱泡、分散、粉砕等を高精度にかつ確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る遠心処理装置の第１実施形態を示す概略構成断面図
【図２】本発明に係る遠心処理装置の第２実施形態を示す概略構成断面図
【図３】本発明に係る遠心処理装置の一実施例を示す概略構成断面図
【図４】図３の右側面図
【図５】ジャイロ理論の説明図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係る遠心処理装置の実施形態について、図１から図５を参照して説明する。
【００２９】
（第１実施形態）
図１は、本発明者が提案した特許文献３に記載されている遠心処理装置の一種としての撹拌脱泡装置をスケルトン的に示して本発明を適用した第１実施形態である。
【００３０】
本実施形態の遠心処理装置１０１においては、鉛直方向（図の上下方向）に公転体１０２を形成する公転軸１０３が回転自在に設置されている。公転軸１０３の回転の角速度をφで示す。その公転軸１０３には支持点Ｐにおいて鉛直方向に４５度に傾斜させて自転軸１０４が貫通されて自転自在に設置されている。自転軸１０４の回転の角速度をωで示す。自転軸１０４の支持点Ｐより下側に収納容器１０５が取り付けられている。この収納容器１０５内には材料Ｍ（斜線部）が収納されており、公転状態若しくは自転公転状態における収納容器１０５全体の重心および重量をｍ１で示す。この収納容器１０５の公転時におけるカウンタバランスとして補正錘１０６が公転体１０２に径方向位置を変更自在にして設置されている。補正錘１０６の重心および重量をｍ１’で示す。
【００３１】
本実施形態においては、公転軸お１０３よび自転軸１０４を含む平面において公転体１０２に自転自在に支持されている自転軸１０４と平行でかつ逆回転する第２自転軸１０４ａに回転アンバランス低減機構１０７を形成するカウンタジャイロ錘１０８が設置されている。本実施形態においては最良の形態とするために、自転軸１０４の支持点Ｐからの延長部分には回転アンバランス低減機構１０７を形成するカウンタジャイロ錘１０８支持する第２自転軸１０４ａを設けている。具体的には、自転軸１０４の先端部より外側において公転体１０２に固着された支持ステー１０２ａに自転軸１０４と平行に第２自転軸１０４ａを回転自在に支承し、第２自転軸１０４ａの支持ステー１０２ａの外側にカウンタジャイロ錘１０８を固定設置し、支持ステー１０２ａより内側において両自転軸１０４、１０４ａに相互に噛合するハスバ歯車、ヤマバ歯車、平歯車等の歯車１１１、１１１ａを取り付けて形成されている。これにより第２自転軸１０４ａは自転軸１０４から両歯車１１１、１１１ａを介して回転伝達されて自転軸１０４と逆方向に自転する。第２自転軸１０４ａの回転の角速度をｃωで示す。このカウンタジャイロ錘１０８の重心および重量をｍ２で示す。このカウンタジャイロ錘１０８の公転時におけるカウンタバランスとして補正錘１０９が公転体１０２に設置されている。補正錘１０９の重心および重量をｍ２’で示す。各部の距離を次の通りとして示す。公転軸１０３と収納容器１０５（ｍ１）、補正錘１０６（ｍ１’）との距離をそれぞれＬ１、Ｌ１’とする。公転軸１０３とカウンタジャイロ錘１０８（ｍ２）、補正錘１０９（ｍ２’）との距離をそれぞれＬ２、Ｌ２’とする。支持点Ｐと収納容器１０５（ｍ１）、カウンタジャイロ錘１０８（ｍ２）との距離をそれぞれＬ３、Ｌ４とする。
【００３２】
次に、図１に示す本実施形態の作用を説明する。
【００３３】
＜公転（φ≠０）のみで、自転なし（ω、ｃω＝０）の場合＞
公転体１０２の公転軸１０３を中心とした公転（φ≠０）により収納容器１０５（ｍ１）、補正錘１０６（ｍ１’）、カウンタジャイロ錘１０８（ｍ２）、補正錘１０９（ｍ２’）にそれぞれ遠心力が作用する。
【００３４】
この場合には、
ｍ１×Ｌ１＝ｍ１’×Ｌ１’    …（１）
ｍ２×Ｌ２＝ｍ２’×Ｌ２’    …（２）
となるように予め設定しているために、回転バランスが良好に保持されて遠心処理装置１０１の全体に振動は発生しない。
【００３５】
この作用は従来と同様に構成されている各補正錘１０６、１０９によって実行される。
【００３６】
＜公転（φ≠０）および自転（ω、ｃω≠０）が共に実行される場合＞
公転体１０２の公転軸１０３を中心とした公転（φ≠０）により作用する遠心力については、前記式（１）（２）によって回転バランスが良好に保持される。
【００３７】
公転している自転軸１０４および収納容器１０５が更に自転すると、その自転に伴ってジャイロモーメントτ１が発生する。
【００３８】
ジャイロモーメントの発生メカニズムを図５により説明する。
定義
回転対称体である円柱状の物体Ａがその中心軸を自転軸ｘ１として自転するとともに、自転軸ｘ１と直行する公転軸ｘ２をもって好転する場合において、自転軸ｘ１および公転軸ｘ２に直行する軸をｘ３とする。自転の角速度をω、公転の角速度をφ、自転による物体Ａに発生する慣性モーメントをＩ、公転による物体Ａに発生する慣性モーメントをＩ’とする。
物体Ａを自転軸ｘ１周りに高速の角速度ωで自転させるとともに公転軸ｘ２周りに角速度φで公転させると、角運動量Ｈおよびその慣性系の値ｄＨ／ｄｔは、
Ｈ＝（０，Ｉω，Ｉ’φ）
ｄＨ／ｄｔ＝φＨ＝（０，０，φ）×（０，Ｉω，Ｉ’φ）
＝（−Ｉωφ，０，０）
となる。
【００３９】
このとき  Ｈ＝τ１を満たすモーメントτ１が軸受から働いているので、その反作用として
−τ１＝（−Ｉωφ，０，０）（ｘ３軸の周りに大きさＩωφ）
のモーメントを受けることとなる。
このモーメントがジャイロモーメントである。
【００４０】
このジャイロモーメントτ１は、
公転が時計回り（ＣＷ）で自転が反時計回り（ＣＣＷ）の場合には、収納容器１０５を持ち上げる方向（図１の太矢印方向）に発生し、
公転が時計回り（ＣＷ）で自転が時計回り（ＣＷ）の場合には、収納容器１０５を下げる方向に発生する
特性を有している。
【００４１】
このジャイロモーメントτ１が発生すると、支持点Ｐを通して公転軸１０３、公転体１０２に振動が発生する。
【００４２】
本実施形態においては、第２自転軸１０４ａに取り付けられているカウンタジャイロ錘１０８が自転軸１０４と逆回転の自転をすることによりカウンタジャイロモーメントτ２（図１の太矢印方向参照）が発生する。このカウンタジャイロモーメントτ２とジャイロモーメントτ１とは互いに相殺される。
【００４３】
そして、本実施形態においては、
τ１×Ｌ３＝τ２×Ｌ４    …（３）
が満たされるようにカウンタジャイロ錘１０８（ｍ２）の回転モーメントを設定しているために、両ジャイロモーメントτ１およびカウンタジャイロモーメントτ２のモーメントが打ち消されることとなって、装置全体に振動が発生することが確実に防止される。
【００４４】
更に説明すると、収納容器１０５内の材料Ｍは通常、液状もしくはペースト状であり、図１の斜線部に示すように、攪拌中は公転の遠心力で半径方向外側に固定されるので、材料Ｍによる自転ジャイロモーメントは発生しない。このことから、収納容器１０５側のジャイロモーメントτ１は、材料Ｍの質量変化に依存せず、容器ホルダ部、容器など自転機構回転部に限定・固定された値となり、カウンタジャイロ錘１０８によるカウンタジャイロモーメントτ２の値を変化させる必要は無く無調整でよい。
【００４５】
また、カウンタジャイロ錘１０８を材料Ｍを収納自在に形成してもよい。これにより２種類の遠心処理を施すことができる。
【００４６】
（第２実施形態）
図２は、図１と同様に示した本発明の第２実施形態である。
【００４７】
図２において図１と同様部分については同一符号を付してあり、詳細な説明は省略する。
【００４８】
本実施形態においては、第１実施形態のカウンタジャイロ錘１０８および補正錘１０９に代えて、回転アンバランス低減機構を形成するカウンタジャイロ錘１１０が、公転体１０２の公転軸１０３を挟んで収納容器１０５と１８０度反対側において公転体１０２に対して収納容器１０５の自転によるジャイロモーメントτ１の大きさに対応した反対モーメントを生成するように位置調整自在に取り付けられている。その他は第１実施形態と同様である。
【００４９】
本実施形態において、ジャイロモーメントτ１が発生すると、支持点Ｐを通して公転軸１０３、公転体１０２に振動が発生する。
【００５０】
本実施形態においては、公転体１０２に取り付けられているカウンタジャイロ錘１１０に作用する遠心力によってジャイロモーメントτ１の大きさに対応した反対モーメントが生成されるので、装置全体に振動が発生することが確実に防止される。
【００５１】
この第２実施形態の構成は、図２に示すように自転軸を公転軸に交差させて交差部分において支持している遠心処理装置の他に、自転軸を公転軸に交差させないで公転体に支持する遠心処理装置にも同様にして適用することができる。
【００５２】
（実施例）
図３および図４は本発明の遠心処理装置である攪拌脱泡装置の実施例を示す。
【００５３】
本実施例の攪拌脱泡装置１は、図３および図４に示すように、筐体の底部を形成する基台２に支持箱体３が防振ばね４を介して水平に支持されている。支持箱体３の中心には、底板３ａと天板３ｂとの間に矩形枠状の公転体５が公転軸中心線Ｌ１を鉛直に配置して公転自在に支持されている。公転体５の下部は、公転体５の下枠面５ａから公転軸中心線Ｌ１に合わせて突設した公転軸６を底板３ａの下面に固定した公転駆動機構を形成する公転駆動モータ７の出力軸に直結して支持している。公転体５の上部は、天板３ｂの下面から公転軸中心線Ｌ１に合わせて突設した自転用太陽歯車１５の中心軸１５ａに公転体５の上枠面５ｂに設けた公転軸ベアリングユニット８を介して回転自在に支持している。公転体５の左右の側枠面５ｃ、５ｃの間には公転軸中心線Ｌ１に対して４５度傾斜した収納容器支持枠９が固定されている。収納容器支持枠９の公転軸中心線Ｌ１と交差する位置には自転軸１０が自転軸ベアリングユニット１１をもって回転自在に支持されている。これにより自転軸１０および自転軸中心線Ｌ２は公転軸中心線Ｌ１に対して４５度の傾斜角をもって交差して支持されることとなる。自転軸１０の公転軸中心線Ｌ１と交差している位置より外側である下方部分には、容器ホルダ１２が固着されており、その容器ホルダ１２内に収納容器１３が着脱自在に取付られるように形成されている。容器ホルダ１２は収納容器１３を出し入れするために下向きに開閉自在に形成されている。収納容器１３は材料Ｍを出し入れするために開閉自在に形成されており、容器ホルダ１２は収納容器１３を内部に収納して固定保持できるように形成されている。支持箱体３の容器ホルダ１２に対面する部分は、収納容器１３を容器ホルダ１２に着脱するために開閉自在に形成されている。自転軸１０の上方部分には、自転力付与機構を形成する自転用衛星歯車１４が固定されており、この自転用衛星歯車１４が自転用太陽歯車１５に内歯形式で噛合している。これにより自転用衛星歯車１４は公転体５と一緒に公転すると固定状態にある自転用太陽歯車１５と噛合しているために自転することとなる。本実施形態においては、両歯車１４、１５が内歯形式で噛合しているので、自転用衛星歯車１４は、鉛直下方向きに見て（以下同じ）時計方向に公転すると、反時計方向に自転することとなり、二枚の歯車１４、１５の噛合という簡単な構成によって、自転用衛星歯車１４の公転方向と自転方向とを反対とした駆動を簡単に実現することができる。なお、自転用太陽歯車１５の中心軸１５ａには、固定状態と無負荷回転自由状態とを切替可能な公知の電磁クラッチを設けたり、中心軸１５ａの回転速度および回転方向を調整自在な公知の変速機構を設置してもよい。公転体５の収納容器１３に対向する側には、図１と同様の補正錘１０６に相当するカウンターウエイト１６が公知の機構により公転軸中心線Ｌ１に遠近自在に形成されている。支持箱体３のカウンターウエイト１６に対面する部分は、ウエイト調整するために開閉自在に形成されている。
【００５４】
本実施例においては、更に自転軸１０の自転用太陽歯車１５より上方部分には、図１と同様の回転アンバランス低減機構１０７を形成するカウンタジャイロ錘１０８に相当するカウンタジャイロ錘１７が自転軸１０と逆回転するように設置されている。具体的には、自転軸１０の自転用太陽歯車１５より上方部分には公転体５に固着された支持ステー５ｄに自転軸１０と平行に第２自転軸１０ａが自転軸ベアリングユニット１１ａをもって回転自在に支承されている。第２自転軸１０ａの支持ステー５ｄの外側にカウンタジャイロ錘１７を固定設置し、支持ステー５ｄと自転用太陽歯車１５との間において両自転軸１０、１０ａに相互に噛合する歯車１９、１９ａを取り付けて形成されている。これにより自転軸１０から両歯車１９、１９ａを介して回転伝達されて第２自転軸１０ａが自転軸１０と逆回転することとなる。そして、公転体５のカウンタジャイロ錘１７に対向する側には、図１と同様の補正錘１０９に相当するカウンターウエイト１８が公知の機構により固着されている。
【００５５】
次に、本実施形態の作用を説明する。
【００５６】
＜運転準備作業＞
まず、攪拌脱泡対象の材料Ｍの質量に応じてカウンターウエイト１６の位置調整を行う。
【００５７】
続いて、収納容器１３を容器ホルダ１２、支持箱体３および筐体から取出して材料Ｍを入れて密封する。次に、密封した収納容器１３を容器ホルダ１２内の所定位置に装着して固定し、容器ホルダ１２、支持箱体３および筐体を閉じて準備作業を終了する。
【００５８】
＜攪拌脱泡運転＞
公転力付与機構の公転駆動モータ７を回転させて公転体５を公転軸中心線Ｌ１を中心として時計方向に公転させると、自転力付与機構の固定状態にある自転用太陽歯車１５と内歯形式で噛合している自転用衛星歯車１４が時計方向に公転することにより反時計方向に自転する。これにより収納容器１３は公転体５と一緒に時計方向に公転しながら容器ホルダ１２と一緒に反時計方向に自転する。収納容器１３内の材料Ｍは、公転による遠心力を受けて材料Ｍ内に含まれている気体成分が脱泡され、自転による自転力と公転力との相乗効果によって攪拌される。更に、本実施形態においては、収納容器１３の公転方向と自転方向とが逆方向であるために、高い攪拌効率をもって攪拌される。
【００５９】
＜回転バランス＞
そして、収納容器１３が公転するとともに自転することにより図１におけるジャイロモーメントτ１が発生すると、支持点Ｐに相当する自転軸ベアリングユニット１１を通して公転軸６、公転体５に振動が発生する。
【００６０】
本実施例においては、第２自転軸１０ａに取り付けられているカウンタジャイロ錘１７が自転軸１０と逆方向に自転することによりカウンタジャイロモーメントτ２（図１の太矢印方向参照）が発生する。このカウンタジャイロモーメントτ２はジャイロモーメントτ１と正反対の方向を向いている。
【００６１】
そして、本実施例においては、図１と同様に
τ１×Ｌ３＝τ２×Ｌ４    …（３）
が満たされるようにカウンタジャイロ錘１７の回転モーメントを設定しているために、両ジャイロモーメントτ１およびカウンタジャイロモーメントτ２のモーメントが相互に打ち消されることとなって、装置全体に振動が発生することが確実に防止される。
【００６２】
また、自転用太陽歯車１５の中心軸１５ａに電磁クラッチを設けて、中心軸１５ａおよび自転用太陽歯車１５を固定状態と無負荷回転自由状態とに切替えると、収納容器１３の回転状態を、中心軸１５ａが固定状態の場合の公転自転同時回転と、中心軸１５ａが無負荷回転自由状態の場合の公転回転とに切替えて運転することができる。
【００６３】
また、変速機構によって中心軸１５ａおよび自転用太陽歯車１５の回転速度および回転方向を変更すると、収納容器１３の自転速度を変更したり、自転方向を変更することを、装置を停止させることなく連続して変更することができる。この場合には、収納容器１３内の材料Ｍの攪拌脱泡の進行具合に対応して収納容器１３の自転・公転の速度・方向を変更しながら適正に運転することができる。
【００６４】
このようにして本実施例においては材料Ｍが適正に攪拌脱泡される。
【００６５】
尚、本発明は前記実施形態や実施例に限定されるものではなく、必要に応じて変更することができるものである。
【００６６】
例えば、公転体に対して奇数個の収納容器を周方向に等分配置する場合においても本発明を適用するとよい。
【００６７】
また、前記実施例においては、第２自転軸１０ａに取り付けたカウンタジャイロ錘１７を自転軸１０より径方向外側に配置したが、自転軸１０より径方向内側に配置してもよい。この場合には、カウンタジャイロ錘１７を実施例に比較して軽く設定したり、全体構成をコンパクトに形成することができる。自転軸１０と第２自転軸１０ａとを連結する歯車１９、１９ａの歯数比は、図示の１：１以外に２：１等に変更してカウンタジャイロ錘１７の回転速度や大きさや重量等を調整してもよい。カウンタジャイロ錘１７の重量を軽くなるように調整すると、カウンターウエイト１８の重量も同時により軽く設定することができるために、装置全体の重量を軽減することができ、省エネルギ化を図ることができる。
【００６８】
上記の実施例における変更容量は図１に示す第１実施形態にも同様にして適用することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１、１０１  遠心処理装置（攪拌脱泡装置）
５、１０２  公転体
６、１０３  公転軸
１０、１０４  自転軸
１０ａ、１０４ａ  第２自転軸
１２  容器ホルダ
１３、１０５  収納容器
１７、１０８  カウンタジャイロ錘
１０７  回転アンバランス低減機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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