(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得する先行車検出部と、
前記先行車検出部で検出された前記先行車の検出位置を用いて前記先行車の走行軌跡である先行車軌跡を生成する先行車軌跡生成部と、
自車両の現在位置を自車両の検出位置として所定周期で取得する自車両検出部と、
前記自車両検出部で検出された前記自車両の検出位置を用いて自車両の走行軌跡である自車両軌跡を生成する自車両軌跡生成部と、
前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完することにより自車両が追従走行する目標走行経路を設定する目標経路設定部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記目標経路設定部は、前記先行車軌跡が所定未満に短いことを条件に、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完して前記目標走行経路を設定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記目標経路設定部は、前記先行車軌跡の自車両側の端部である後端位置が前記自車両の現在位置よりも前方にあり、且つ、前記自車両の現在位置と前記後端位置との距離が所定距離よりも大きいことを条件に、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完して前記目標走行経路を設定する請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記目標経路設定部は、前記先行車が検出されてから所定時間が経過するまでは、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完して前記目標走行経路を設定する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記目標経路設定部は、前記自車両軌跡を自車両の前方に延長して予測軌跡を生成し、前記予測軌跡により前記先行車軌跡を補完する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記目標経路設定部は、前記先行車が検出された後に取得した前記先行車軌跡を用いて前記目標走行経路を設定する請求項1乃至５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記先行車軌跡のうち前記自車両軌跡との車幅方向のずれ量が所定未満となる範囲を前記目標走行経路の設定に使用する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記目標経路設定部で設定された前記目標走行経路に沿って自車両の走行を制御する走行制御手段を備える請求項１乃至７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得するステップと、
前記先行車検出部で検出された前記先行車の検出位置を用いて前記先行車の走行軌跡である先行車軌跡を生成するステップと、
自車両の検出位置を所定周期で取得するステップと、
前記自車両検出部で検出された前記自車両の検出位置を用いて自車両の走行軌跡である自車両軌跡を生成するステップと、
前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完することにより自車両が追従走行する目標走行経路を設定するステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の運転を支援する運転支援装置、及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援装置として、自車両が追従して走行する目標走行経路を設定するものが知られている。特許文献１には、前回の検出サイクルまでに蓄積された先行車の検出位置と、現検出サイクルで検出された先行車の検出位置とを用いて先行車の走行軌跡を生成する。そして、先行車の走行軌跡を用いて自車両が追従走行する目標走行経路を設定し、自車両が目標走行経路に沿って走行するように自車両の操舵制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１２３２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、先行車の検出が開始されて間もなくは、先行車の走行軌跡が短いため、目標走行経路を設定できず、自車両の運転支援を実施できない課題があった。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、自車両の運転支援をより適切に実施できる運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両前方の先行車の検出位置を所定周期で取得する先行車検出部と、前記先行車検出部で検出された前記先行車の検出位置を用いて前記先行車の走行軌跡である先行車軌跡を生成する先行車軌跡生成部と、自車両の検出位置を所定周期で取得する自車両検出部と、前記自車両検出部で検出された前記自車両の検出位置を用いて自車両の走行軌跡である自車両軌跡を生成する自車両軌跡生成部と、前記先行車軌跡を前記自車両軌跡で補完することにより自車両が追従走行する目標走行経路を設定する目標経路設定部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、先行車の走行軌跡を自車両の走行軌跡で補完することにより目標走行経路を生成することとしたため、先行車が検出された直後であって先行車軌跡が短い状況においても、目標走行経路を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援装置の概略構成図。
【図２】目標走行経路の設定の例を示す図。
【図３】進入車がある場合の自車両軌跡との関係を示す図。
【図４】目標走行経路の算出処理のフローチャート。
【図５】変容例の目標走行経路の算出処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。なお、本実施形態の運転支援装置１００は、自車両を走行レーンから逸脱させることなく走行させるレーンキープアシスト（Lane Keep Assist）や、先行車に自車両を追従走行させるアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control）等の運転支援を実施する。
【００１０】
図１において、運転支援装置１００は車両（自車両）に搭載され、検出部１０、ＥＣＵ２０、操舵制御装置３０を備えて構成されている。検出部１０は、画像センサ１１、レーダセンサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４を備えている。
【００１１】
画像センサ１１は、ＣＣＤカメラ、単眼カメラ、ステレオカメラ等であり、自車両のフロントガラスの上端付近等に設置される。画像センサ１１は、所定時間毎に自車両の前方に向かって所定範囲で広がる領域を撮影して撮影画像を取得する。そして、撮影画像を画像処理することで、自車両前方の物体との距離、相対速度、物体の車幅方向の位置である横位置、物体の横幅等を物標情報（画像物標ＧＴ）として取得し、ＥＣＵ２０に出力する。
【００１２】
レーダセンサ１２は、ミリ波やレーザ等の指向性のある電磁波を利用して自車両前方の物体を検出するものであり、自車両の前部においてその光軸が車両前方を向くように取り付けられている。レーダセンサ１２は、所定時間ごとに車両前方に向かって所定範囲で広がる領域をレーダ信号で走査するとともに、車外の物体の表面で反射された電磁波を受信することで物体との距離、相対速度等を物標情報（レーダ物標ＬＴ）として取得し、ＥＣＵ２０に出力する。
【００１３】
ヨーレートセンサ１３は、自車両の旋回角速度（ヨーレート）を検出する。車速センサ１４は、車輪の回転速度に基づき自車両の走行速度を検出する。これらの各種センサによる検出結果は、ＥＣＵ２０に入力される。
【００１４】
ＥＣＵ２０は、運転支援装置１００全体の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えて構成されている。ＥＣＵ２０は、画像物標ＧＴ及びレーダ物標ＬＴを融合（フュージョン）してフュージョン物標を生成し、フュージョン物標によって、自車両の周囲の物体を検出する。
【００１５】
フュージョン物標を用いる場合、レーダセンサ１２と画像センサ１１とが取得した情報のうち、精度が高い方の情報を用いて物体の位置を特定できる。例えば、レーダ物標ＬＴの距離や相対速度により自車両に対する物体の進行方向の位置が特定され、画像物標ＧＴの横幅や横位置により自車両に対する物体の車幅方向の位置が特定される。そのため、物体の位置の認識精度を向上できる。
【００１６】
また、ＥＣＵ２０は、画像センサ１１から取得した撮影画像に対して、テンプレートマッチング等の周知の画像処理を行うことで、フュージョン物標として検出された物体の種類を特定する。例えば物体の種類として、自車両の周辺を走行する歩行者、路上障害物、他車両などを検出する。ここで他車両とは、自車両と先行車との間に進入して（割り込んで）くる車両（いわゆる進入車）、自車両の進行方向の前方を走行する先行車等である。
【００１７】
さらには、ＥＣＵ２０は、自車両を目標走行経路に沿って走行させる運転支援を行う。詳しくは、ＥＣＵ２０は、先行車検出部２１、先行車軌跡生成部２２、自車両検出部２３、自車両軌跡生成部２４、目標経路設定部２５、進入車検出部２６、進入車軌跡生成部２７、切替部２８を備えて構成されており、検出部１０と操舵制御装置３０と通信可能に接続されている。
【００１８】
先行車検出部２１は、フュージョン物標として特定された物体のうち、自車両の走行レーン上を走行する車両を先行車として検出する。そして、画像処理によって先行車の後端部を検出し、例えばその中心位置を、先行車の検出位置として認識する。先行車の検出位置には、自車両の進行方向（縦方向）における自車両との隔たりを示す相対距離、自車両の車幅方向（横方向）における自車両との隔たりを示す相対横位置等が含まれている。そして、先行車検出部２１は、所定の周期で先行車の検出位置を検出して、記憶部（ＲＡＭ）に記憶する。
【００１９】
先行車軌跡生成部２２は、先行車検出部２１によって取得された先行車の検出位置の履歴を用いて、先行車の走行軌跡（以下、先行車軌跡Ｌ２）を算出する。詳しくは、前回の検出サイクルまでに検出された先行車の検出位置と、現検出サイクルで検出された先行車の検出位置とを結ぶ線分により、先行車軌跡Ｌ２を生成する。例えば、各検出サイクルでの先行車の検出位置を近似円等でつなぐことで先行車軌跡Ｌ２を生成する。
【００２０】
自車両検出部２３は、自車両Ｍ１の車速及びヨーレート等の自車両Ｍ１の状態量の検出結果から自車両Ｍ１の検出位置を求める。
【００２１】
自車両軌跡生成部２４は、自車両検出部２３で検出された自車両Ｍ１の検出位置の履歴を用いて、自車両Ｍ１の走行軌跡（以下、自車両軌跡Ｌ１）を生成する。なお、自車両Ｍ１の検出位置は、自車両Ｍ１の走行中に継続して取得されるが、過去に取得された自車両Ｍ１の検出位置の精度は次第に低くなる。そこで、自車両軌跡生成部２４は、現サイクルでの検出位置と、所定サイクル前までに取得した自車両の検出位置とを用いて、自車両軌跡Ｌ１を生成する。例えば、各検出サイクルでの自車両の検出位置を近似円等で繋ぐことにより自車両軌跡Ｌ１を生成する。
【００２２】
目標経路設定部２５は、先行車軌跡生成部２２で生成された先行車軌跡Ｌ２と、自車両軌跡生成部２４で生成された自車両軌跡Ｌ１とを用いて、自車両Ｍ１を追従走行させる走行経路を目標走行経路Ｌ０として設定する。
【００２３】
すなわち、図２に示すように、自車両Ｍ１の前方を走行する先行車Ｍ２の検出が開始されると、先行車の現在位置が所定周期で繰り返し検出されることで、先行車の検出位置がＡ１，Ａ０の順番で取得されている。しかし先行車の検出位置として蓄積されたデータ量が少ないと先行車軌跡Ｌ２が短くなる。そのため、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて目標走行経路Ｌ０を設定することができず、自車両Ｍ１の運転支援を実施できないことが生じうる。
【００２４】
一方、自車両の検出位置の履歴は自車両の走行中に継続して取得されている。すなわち図２に示すように、自車両の現在位置が所定周期で繰り返し検出されることで、自車両の検出位置がＢ２，Ｂ１，Ｂ０の順番に取得されている。そこで、本実施形態では、先行車軌跡Ｌ２が短い場合には、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定する。詳しくは、自車両軌跡Ｌ１を前方に延長することで、自車両軌跡Ｌ１と先行車軌跡Ｌ２との間の離間部分（軌跡が算出されていない範囲）を補う自車予測軌跡Ｌ１２を生成する。そして先行車軌跡Ｌ２を、自車両軌跡Ｌ１およびその延長部分である自車予測軌跡Ｌ１２により補完して、目標走行経路Ｌ０を設定する。
【００２５】
なお、先行車軌跡Ｌ２と、自車両軌跡Ｌ１（自車予測軌跡Ｌ１２）との重複部分は、例えば、その中間位置を目標走行経路Ｌ０の設定に使用する。この場合、自車両軌跡Ｌ１と先行車軌跡Ｌ２との離間部分を自車予測軌跡Ｌ１２を用いて補完できるとともに、先行車軌跡Ｌ２と自車予測軌跡Ｌ１２との重複部分を、先行車軌跡Ｌ２と自車予測軌跡Ｌ１２の両方を考慮して設定できる。
【００２６】
これ以外にも、先行車軌跡Ｌ２と、自車両軌跡Ｌ１（自車予測軌跡Ｌ１２）との重複部分は、先行車軌跡Ｌ２をそのまま使用してもよい。または、先行車軌跡Ｌ２と自車予測軌跡Ｌ１２のうち信頼度の高いほうを優先的に使用するようにしてもよい。
【００２７】
以上により、先行車Ｍ２の検出が開始された直後であって、先行車軌跡Ｌ２が短い状況においても、目標走行経路Ｌ０を設定することができる。そのため、先行車の検出が開始された直後から自車両Ｍ１の運転支援を行うことが可能となる。
【００２８】
図１の説明に戻り、進入車検出部２６は、フュージョン物標として特定された物体（自車両Ｍ１の周囲の他車両）のうち、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との間に進入してくる可能性のある他車両を進入車の候補車両（以下、候補車両）として検出する。例えば、自車両Ｍ１の隣接車線において、自車両Ｍ１の側方から先行車Ｍ２までの間を走行している他車両や、自車両Ｍ１の後方を走行している他車両のうち、進入車となる可能性のある他車両を候補車両として検出する。そして、各候補車両の検出位置（後端部の中心位置）を所定周期で取得して記憶部に記憶する。また、自車両Ｍ１と候補車両との車幅方向の間隔が所定間隔以下に接近したことが検出された際等に、その候補車両を進入車Ｍ３として特定する。
【００２９】
進入車軌跡生成部２７は、候補車両の検出位置を用いて候補車両の走行軌跡（以下、進入車軌跡Ｌ３）を生成する。候補車両が複数台ある場合には、候補車両ごとに進入車軌跡Ｌ３を個別に生成する。なお、進入車軌跡生成部２７は、候補車両が検出された時点から、その候補車両の走行軌跡の取得を開始する。
【００３０】
切替部２８は、進入車検出部２６によって自車両前方に割り込む進入車Ｍ３が特定された場合に、その進入車Ｍ３を先行車Ｍ２に切り替えるとともに、進入車軌跡Ｌ３を先行車軌跡Ｌ２に切り替える。
【００３１】
ところで、切替部２８によって進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられる以前、すなわち進入車Ｍ３が候補車両の時点では、図３に示すように、自車両前方に進入車Ｍ３が進入する以前は、進入車軌跡Ｌ３と自車両軌跡Ｌ１との間にオフセットΔＷが生じている。
【００３２】
そのため、自車両前方に進入した進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられた時点で、これまでに取得した進入車軌跡Ｌ３を先行車軌跡Ｌ２に切り替えて使用すると、目標走行経路Ｌ０が正しく設定されないことが生じうる。
【００３３】
この点、本実施形態では、自車両前方に進入車が進入する以前に取得した進入車軌跡Ｌ３は先行車軌跡Ｌ２として使用しないようにする。しかしこの場合には、進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられた直後は、先行車軌跡Ｌ２が短くなる。そのため、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて、目標走行経路Ｌ０を設定することができなくなる。
【００３４】
そこで進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられてから、所定時間が経過するまでは、進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられた以降に生成した先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定する。または、進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられた後に取得した先行車軌跡Ｌ２の長さが所定未満となることを条件に、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完してもよい。以上により、先行車Ｍ２の切り替わり時点から目標走行経路Ｌ０を適切に設定することができる。
【００３５】
図１の説明に戻り、操舵制御装置３０は、自車両Ｍ１の走行軌跡が目標走行経路Ｌ０に沿うように、すなわち自車両Ｍ１が目標走行経路Ｌ０を辿って走行するように、自車両Ｍ１の操舵量を調整する。例えば、操舵制御装置３０は、自車両Ｍ１の車幅方向の中央位置が目標走行経路Ｌ０上に沿うように、自車両Ｍ１の操舵量を調整する。また、操舵制御装置３０は、自車両Ｍ１の走行位置と目標走行経路Ｌ０との間の誤差に基づいて、自車両Ｍ１の走行軌跡支援に必要とされる操舵量に関する情報をユーザに伝達したり、図示を略すステアリング装置に伝達したりする。なお、ステアリング装置に操舵量に関する情報が伝達されることで、操舵量が調整されることとなる。
【００３６】
次に運転支援装置１００による運転支援処理の手順を図４のフローチャートを用いて説明する。以下の処理は、自車両Ｍ１の走行状態でＥＣＵ２０により所定の周期で繰り返し実施する。
【００３７】
まず、ＥＣＵ２０は、運転支援の実行を指示する指令信号があるか否かを判定する（Ｓ１１）。本処理は、図示を略す運転支援の指示スイッチがオンの際に肯定する。
【００３８】
Ｓ１１を肯定した場合には、先行車Ｍ２があるか否かを判定する（Ｓ１２）。本処理は、先行車検出部２１により先行車Ｍ２が検出されている際に肯定する。Ｓ１２を肯定した場合には、先行車Ｍ２の検出が開始されてからの経過時間Ｔが閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。Ｓ１３を肯定した場合には、先行車軌跡Ｌ２のみを使用して目標走行経路Ｌ０を設定する（Ｓ１６）。一方、Ｓ１３を否定した場合には、先行車軌跡Ｌ２の長さが閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１４）。Ｓ１４を肯定した場合には、Ｓ１６に進み、先行車軌跡Ｌ２のみを使用して目標走行経路Ｌ０を設定する。一方、Ｓ１４を否定した場合には、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定する（Ｓ１５）。
【００３９】
上記によれば以下の優れた効果を奏することができる。
【００４０】
・先行車の走行軌跡を自車両の走行軌跡で補完することにより目標走行経路Ｌ０を生成することとしたため、先行車が検出された直後であって先行車軌跡Ｌ２が短い状況においても、目標走行経路Ｌ０を設定することができる。
【００４１】
・先行車の検出が開始されて間もなくは、先行車軌跡Ｌ２が短くなるため、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて目標走行経路Ｌ０を設定することが困難となる。そこで、先行車軌跡Ｌ２が所定未満に短いことを条件に、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定することで、先行車の検出が開始された直後から目標走行経路Ｌ０を設定することができる。
【００４２】
・自車両軌跡Ｌ１を自車両の前方に延長して、自車両軌跡Ｌ１と先行車軌跡Ｌ２との間の離間部分を繋ぐことで、先行車軌跡Ｌ２が短い状況においても、目標走行経路Ｌ０を設定することができる。
【００４３】
・先行車が検出された後に取得した先行車軌跡Ｌ２を使用することで、目標走行経路Ｌ０を適切に設定することができる。
【００４４】
・先行車軌跡Ｌ２のうち、自車両軌跡Ｌ１との車幅方向のずれ量（誤差）が所定未満となる範囲を、目標走行経路Ｌ０の設定に使用することとしたため、先行車軌跡Ｌ２を用いて目標走行経路Ｌ０を適切に設定することができる。
【００４５】
本発明は上記に限定されず次のように実施してもよい。なお以下の説明において上記と同様の構成については同じ図番号を付し詳述を省略する。
【００４６】
・上記の図４のフローチャートは、Ｓ１３，Ｓ１４の処理が共にＮＯの場合に、Ｓ１５を実施することに代えて、Ｓ１３，Ｓ１４の少なくともいずれかがＮＯの場合に、Ｓ１５を実施するものであってもよい。
【００４７】
・上記において、先行車軌跡Ｌ２と自車両の現在位置との位置関係を考慮して、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完するか否かを判定してもよい。図２を用いて詳しく説明すると、先行車軌跡Ｌ２の生成に用いた先行車の検出位置Ａ０，Ａ１のうち、最も過去に取得した先行車の検出位置Ａ１（先行車軌跡Ｌ２の後端位置に相当）が、自車両の検出位置Ｂ０（自車両の現在位置に相当）よりも自車両の後方にあれば、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて目標走行経路Ｌ０を設定することが可能となる。
【００４８】
一方、先行車の検出位置Ａ１が自車両の検出位置Ｂ０よりも前方にある場合には、検出位置Ａ１と検出位置Ｂ０との距離が大きければ、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定することが必要となる。これに対して、検出位置Ａ１と検出位置Ｂ０との距離が短ければ、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて目標走行経路Ｌ０を設定することが可能となる。このことを考慮して、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完するか否かを判定してもよい。
【００４９】
すなわち、図５のフローチャートにおいて、Ｓ１２で先行車が検出された際に、先行車軌跡Ｌ２の後端位置を求める（Ｓ２１）。例えば先行車の後端位置は、先行車検出部２１が検出した先行車の検出位置のうち、最も過去に取得した先行車の検出位置に基づき求められる。次に、先行車軌跡Ｌ２の後端位置が自車両の現在位置よりも前方にあるか否かを判定する（Ｓ２２）。先行車軌跡Ｌ２の後端位置が自車両の現在位置よりも前方にあると判定した場合には、先行車軌跡Ｌ２の後端位置と自車両の現在位置との距離が閾値Ｔｈ３よりも小さいか否かを判定する（Ｓ２３）。自車両の現在位置と先行車軌跡Ｌ２との距離が閾値Ｔｈ３よりも小さければ、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて目標走行経路Ｌ０を設定する（Ｓ２４）。自車両の現在位置と先行車軌跡Ｌ２との距離が閾値Ｔｈ３よりも大きければ、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定する（Ｓ２５）。以上により、自車両軌跡Ｌ１による先行車軌跡Ｌ２の補完をより適切な状況で実施することができる。
【００５０】
・上記の図４のフローチャートにおいて、自車両と先行車との車間距離に応じて、閾値Ｔｈ２が可変設定されてもよい。すなわち、自車両と先行車との車間距離が大きくなる程、閾値Ｔｈ２を大きめの値に設定してもよい。この場合、自車両と先行車との車間距離が比較的に短ければ、先行車軌跡Ｌ２が比較的に短くても、先行車軌跡Ｌ２のみを用いて目標走行経路Ｌ０を設定することができる。一方、自車両と先行車との車間距離が比較的に長ければ、先行車軌跡Ｌ２が比較的に短い場合には、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０が設定されることとなる。以上により、自車両と先行車との車間距離に応じて、目標走行経路Ｌ０を適切に設定することができる。
【００５１】
・上記の図４のフローチャートにおいて、先行車軌跡Ｌ２の長さに関わらず先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完して目標走行経路Ｌ０を設定してもよい。すなわち、図４のＳ１４の処理を省略する。これにより、Ｓ１３で先行車が検出されてからの経過時間に応じて、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完するかが判定されるようになる。または、Ｓ１３，Ｓ１４の両方の処理を省略して、先行車が検出されている場合には、常に先行車軌跡Ｌ２が自車両軌跡Ｌ１で補完されるようにしてもよい。
【００５２】
・上記の図４のフローチャートにおいて、Ｓ１３の経過時間Ｔの閾値Ｔｈ１は、車速に応じて可変設定されてもよい。すなわち、自車両Ｍ１の車速が大きくなる程、閾値Ｔｈ１が長めに設定されるようにする。この場合、車速に応じて先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完する処理をより適切に実施することができる。
【００５３】
・上記の図４のフローチャートにおいて、自車両Ｍ１がレーンチェンジをしてから所定の経過時間が経過する前は、目標走行経路Ｌ０の算出に自車両軌跡Ｌ１を使用しないことを判定条件に加えてもよい。またこの際、自車両Ｍ１がレーンチェンジをしてからの経過時間の判定基準は、自車両Ｍ１の車速に応じて可変設定されるとよい。すなわち自車両Ｍ１の車速が大きいほど、経過時間の判定基準が長めに設定されるとよい。
【００５４】
・上記において、進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられる以前に取得された進入車軌跡Ｌ３のうち、自車両軌跡Ｌ１との車幅方向の差が所定未満に小さくなる範囲を、先行車軌跡Ｌ２として使用してもよい。すなわち、進入車Ｍ３が先行車Ｍ２に切り替えられる以前に取得した進入車軌跡Ｌ３のうち、自車両軌跡Ｌ１とのオフセットΔＷが所定未満となる範囲を、先行車軌跡Ｌ２として使用してもよい。
【００５５】
・上記において、先行車軌跡Ｌ２を自車両軌跡Ｌ１で補完する際に、自車両の検出位置の履歴の各点と、先行車の検出位置の履歴の各点とを近似円等でつなぐことにより目標走行経路Ｌ０を設定してもよい。
【００５６】
・上記では、画像センサ１１で検出した画像物標ＧＴとレーダセンサ１２で検出したレーダ物標ＬＴとをフュージョンすることで先行車Ｍ２等の物体を検出しているが、これに限定されない。例えば、先行車Ｍ２等の物体を検出するセンサとして、画像センサ１１のみを設け、画像センサ１１で検出した撮影画像から先行車Ｍ２等の物体が直接検出されるものであってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
２０…ＥＣＵ、２１…先行車検出部、２２…先行車軌跡生成部、２３…自車両検出部、２４…自車両軌跡生成部、２５…目標経路設定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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