(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行車線を区分する車線境界線を取得する車線取得手段と、
前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両が前記走行車線から前記車線境界線を超える車線逸脱状態を検出する車線逸脱検出手段と、
前記車両の方向指示器の作動状態を検出する方向指示器作動検出手段と、
前記車線逸脱検出手段及び、前記方向指示器作動検出手段の検出結果に応じて警報指令信号を出力する警報指令手段と、
前記警報指令手段から前記警報指令信号が入力されると警報を行う警報手段と、
を備え、
前記警報指令手段は、前記車線逸脱検出手段により車線逸脱状態が検出され、且つ前記方向指示器作動検出手段により方向指示器の作動が検出された場合、当該車線逸脱状態が検出されなくなるまで、前記警報手段への警報指令信号の出力を行わず、
前記警報指令手段は、前記方向指示器作動検出手段が方向指示器の作動を検出することなく、前記車線逸脱検出手段が車線逸脱状態を検出した場合、当該車線逸脱状態の検出から所定の第一時間が経過するまでの間は、前記方向指示器作動検出手段が方向指示器の作動を検出しても、前記警報手段への警報指令信号の出力を維持し、前記第一時間の経過後に、前記車線逸脱状態が継続して検出された状態で前記方向指示器の作動が検出された場合、当該車線逸脱状態が検出されなくなるまで、前記警報手段への警報指令信号の出力を行わず、
前記警報指令手段は、前記警報手段への警報指令信号の出力が、前記車線逸脱状態の検出から、前記第一時間よりも長い所定の第二時間が経過するまで維持された場合、前記第二時間の経過後は、前記車線逸脱検出手段が車線逸脱状態を検出しても前記警報手段への警報指令信号の出力を行わない
警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警報装置に関し、特に、車線逸脱警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の警報装置として、車載カメラにより撮像した車両前方の路面画像に基づいて走行車線を区分する白線等の車線境界線を検出し、車両が車線境界線を逸脱する可能性が高い場合に車線逸脱警報を行うものが提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３４５０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１３４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、走行車線が道路工事等によって規制されている場合は、車両を隣接する走行車線に車線変更させるか、或いは、走行規制区間を抜けるまでの間は車線逸脱状態で車両を走行させる必要がある。このような状況においては、ドライバーが車線変更の意思を示すウインカー操作等を行っても、車線逸脱警報が恒常的に発せられることになり、ドライバーに不快感を与える可能性がある。
【０００５】
開示の装置は、方向指示器の作動状態に応じて警報の最適化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の装置は、車両の走行車線を区分する車線境界線を取得する車線取得手段と、前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両が前記走行車線から前記車線境界線を超える車線逸脱状態を検出する車線逸脱検出手段と、前記車両の方向指示器の作動状態を検出する方向指示器作動検出手段と、前記車線逸脱検出手段及び、前記方向指示器作動検出手段の検出結果に応じて警報指令信号を出力する警報指令手段と、前記警報指令手段から前記警報指令信号が入力されると警報を行う警報手段と、を備え、前記警報指令手段は、前記車線逸脱検出手段により車線逸脱状態が検出され、且つ前記方向指示器作動検出手段により方向指示器の作動が検出された場合、当該車線逸脱状態が検出されなくなるまで、前記警報手段への警報指令信号の出力を行わず、前記警報指令手段は、前記方向指示器作動検出手段が方向指示器の作動を検出することなく、前記車線逸脱検出手段が車線逸脱状態を検出した場合、当該車線逸脱状態の検出から所定の第一時間が経過するまでの間は、前記方向指示器作動検出手段が方向指示器の作動を検出しても、前記警報手段への警報指令信号の出力を維持し、前記第一時間の経過後に、前記車線逸脱状態が継続して検出された状態で前記方向指示器の作動が検出された場合、当該車線逸脱状態が検出されなくなるまで、前記警報手段への警報指令信号の出力を行わず、前記警報指令手段は、前記警報手段への警報指令信号の出力が、前記車線逸脱状態の検出から、前記第一時間よりも長い所定の第二時間が経過するまで維持された場合、前記第二時間の経過後は、前記車線逸脱検出手段が車線逸脱状態を検出しても前記警報手段への警報指令信号の出力を行わないものである。
【発明の効果】
【０００７】
開示の装置によれば、方向指示器の作動状態に応じて警報の最適化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両の一例を示す概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る車線逸脱警報装置の電子制御ユニットを示す機能ブロック図である。
【図３】通常の車線変更における警報出力処理の一例を説明するタイミングチャート図である。
【図４】車線規制区間での警報出力処理の一例を説明するタイミングチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る車線逸脱警報装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１０】
図１に示すように、本実施形態に係る車線逸脱警報装置１０は、好ましくは、トラック等の大型車両１に搭載されるもので、ＣＣＤカメラ１１、ウインカースイッチ１２、電子制御ユニット（以下、単にＥＣＵという）２０、警報手段としてのスピーカ３０及び、表示装置３１を備えている。
【００１１】
ＣＣＤカメラ１１は、本発明の車線取得手段の一例であって、車両１（キャブＣＡ）の前部に設けられている。ＣＣＤカメラ１１は、車両１の走行車線ＬＡを区分する路面上の白線や黄線等の車線境界線ＷＬを撮像すると共に、撮像した画像をＥＣＵ２０に送信する。なお、車線情報を取得する手段としては、ＣＣＤカメラ１１に限定されず、他の公知の撮像装置を適用してもよい。
【００１２】
ウインカースイッチ１２は、本発明の方向指示器作動検出手段の一例であって、図示しないウインカー操作レバーの操作に応じて点滅する左右の方向指示器２Ｌ，Ｒの作動状態を検出する。
【００１３】
ＥＣＵ２０は、車両１の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備えて構成されている。また、図２に示すように、ＥＣＵ２０は、画像処理部２１、車線逸脱判定部２２、警報指令判定部２３を一部の機能要素として備えている。これら各機能要素は、一体のハードウェアであるＥＣＵ２０に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。
【００１４】
画像処理部２１は、ＣＣＤカメラ１１から送信される画像にエッジ抽出等の画像処理を施すことで、走行車線ＬＡを区分する白線や黄線等を認識するための車線境界線画像を生成する。
【００１５】
車線逸脱判定部２２は、本発明の車線逸脱検出手段であって、車両１が走行車線ＬＡ側から車線境界線ＷＬを超えて走行する車線逸脱状態にあるか否かを判定する。より詳しくは、ＥＣＵ２０のメモリには、所定の基準逸脱量閾値ＯＬSTが予め格納されている。車線逸脱判定部２２は、まず、画像処理部２１によって生成される車線境界線画像に基づいて車両１が走行車線ＬＡ側から車線境界線ＷＬの内側ラインを超える車線逸脱量ＯＬを演算する。そして、車線逸脱量ＯＬが基準逸脱量閾値ＯＬSTを超えると（ＯＬ＞ＯＬST）、車両１を「車線逸脱状態」と判定する。「車線逸脱状態」と判定されている間は、車線逸脱フラグＦLがオン（ＦL＝１）にされる。
【００１６】
警報指令判定部２３は、本発明の警報指令手段であって、車線逸脱判定部２２の判定結果及び、左右方向指示器２Ｌ，Ｒの操作状態に応じて、スピーカ３０や表示装置３１に警報指令信号ＡＳを出力する。以下、図３，４に基づいて、警報指令信号の出力処理を説明する。
【００１７】
＜通常の車線変更＞
図３（Ａ）〜（Ｃ）は、車両１が現在の走行車線ＬＡ１から隣接する走行車線ＬＡ２に車線変更する場合の信号出力処理を説明するタイミングチャート図である。
【００１８】
図３（Ａ）は、車両が車線逸脱状態になるよりも前に、ドライバーがウインカー操作を行った場合である。このような状況は、ウインカー操作を伴う正常な車線変更に該当するため、警報を抑止すべく、警報指令信号ＡＳはオフに維持される。
【００１９】
図３（Ｂ）は、ドライバーがウインカー操作を伴うことなく車線変更した場合である。この場合は、ドライバーに警報を行うべく、車線逸脱フラグＦLのオンと同時に警報指令信号ＡＳもオンにされる。
【００２０】
図３（Ｃ）は、車線逸脱よりも前にドライバーがウインカー操作を行ったが、ウインカー操作が早めに解除された場合である。このような状況は、ウインカーが早めに解除されたが、ドライバーの車線変更意思が示されているため、警報を抑止すべく、警報指令信号ＡＳはオフに維持される。
【００２１】
＜車線規制区間＞
図４（Ａ）〜（Ｃ）は、現在の走行車線ＬＡ１が工事等で規制されているため、車両１が隣接する走行車線ＬＡ２の一部に進入して車線逸脱状態で走行する場合の信号出力処理を説明するタイミングチャート図である。
【００２２】
図４（Ａ）は、車線変更前にドライバーがウインカー操作を行った場合である。この場合、車両１は車線規制区間を車線逸脱状態で走行することになるが、ウインカー操作によるドライバーの車線変更意思が示されているため、警報を抑止すべく、警報指令信号ＡＳは車線逸脱判定が解消（ＦL＝０）されるまでの間、オフに維持される。これにより、車両１が車線規制区間を抜けるまでの間に、警報が恒常的に行われなくなり、ドライバーに不快感を与えることを効果的に防止することが可能になる。
【００２３】
図４（Ｂ）は、ドライバーがウインカー操作を伴うことなく車線変更を行った場合である。この場合は、車線逸脱判定（ＦL＝１）から所定の最大警報時間Ｔmaxが経過するまでの間、警報指令信号ＡＳはオンに維持される（時刻ｔ１〜ｔ３参照）。最大警報時間Ｔmaxが経過した後は、車線逸脱フラグＦLがオンであっても、警報指令信号ＡＳは車線逸脱判定が解消（ＦL＝０）されるまでの間、オフに維持される（時刻ｔ３〜ｔ４参照）。すなわち、警報を最大警報時間Ｔmaxで行うことによりドライバーには逸脱状態を十分に認知させられるため、最大警報時間Ｔmaxを経過した後は警報が抑止されるようになっている。これにより、警報が長時間に亘って行われることを確実に防止することが可能となり、ドライバーに与える不快感を効果的に低減することができる。
【００２４】
図４（Ｃ）は、ドライバーがウインカー操作を伴うことなく車線変更を行い、車線逸脱後にウインカー操作がなされた場合である。この場合は、車線逸脱判定（ＦL＝１）から所定の最小警報時間Ｔmin（Ｔmin＜Ｔmax）が経過するまでの間は、ウインカー操作がなされても、警報指令信号ＡＳは強制的にオンで維持される（時刻ｔ１〜ｔ２参照）。最小警報時間Ｔmin経過後は、最大警報時間Ｔmax到達前にウインカー操作がなされると、警報を解除すべく、警報指令信号ＡＳはオフにされる。すなわち、車線逸脱後にウインカー操作がなされても、最小警報時間Ｔminが経過するまでの間は、警報が強制的に行われるようになっている。これにより、表示装置３１に警報が瞬灯されることで引き起こされるドライバーの混乱等を効果的に防止することができる。
【００２５】
以上詳述したように、本実施形態の車線逸脱警報装置１０では、ドライバーがウインカー操作を行いながら車線変更した場合は、車線逸脱状態と判定されても、警報指令信号ＡＳがオフに維持されるようになっている。したがって、車両１が車線規制区間を抜けるまでの間、警報が恒常的に行われなくなり、ドライバーに不快感を与えることを効果的に防止することが可能になる。
【００２６】
また、ドライバーがウインカー操作を伴わずに車線変更した場合は、最大警報時間Ｔmaxが経過するまで警報指令信号ＡＳをオンに維持し、最大警報時間Ｔmax経過後は、車線逸脱状態にあっても警報指令信号ＡＳをオフにして、警報の実施を抑止するようになっている。したがって、ドライバーに車線逸脱を認知させた後に警報が長時間に亘って行われることを確実に防止することが可能となり、ドライバーに与える不快感を効果的に低減することができる。
【００２７】
また、車線逸脱から最小警報時間Ｔminが経過するまでの間は、ウインカー操作がなされても、警報指令信号ＡＳを強制的にオンで維持するようになっている。したがって、警報時間が極端に短くなることで引き起こされるドライバーの混乱等を効果的に防止することができる。
【００２８】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００２９】
例えば、車両１はトラック等の大型車両として説明したが、乗用車等の他の車両にも広く適用することが可能である。
【符号の説明】
【００３０】
１  車両
１０  車線逸脱警報装置
１１  ＣＣＤカメラ
１２  ウインカースイッチ
２０  ＥＣＵ
２１  画像処理部
２２  車線逸脱判定部
２３  警報指令判定部
３０  スピーカ
３１  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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