(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させる車線変更制御を実行すると共に、前記車線変更制御の実行中に、前記車両の運転者による操作、前記車両の周辺環境、又は前記車両の走行状態に応じて前記車線変更制御をキャンセルし、前記運転者の手動運転に切り換える車両制御システムであって、
前記車線変更制御に応じて前記車両の方向指示器をオフ状態とオン状態とに切り換える方向指示器制御部を備え、
前記方向指示器制御部は、実行中の前記車線変更制御がキャンセルされて前記車両が手動運転に切り換えられる場合、予め設定された解除条件が満たされるまで前記方向指示器のオン状態を保持する、車両制御システム。
【請求項２】
前記方向指示器制御部は、実行中の前記車線変更制御がキャンセルされて前記車両が手動運転に切り換えられた後、前記車両が前記走行車線から前記隣接車線に進入したとき、前記解除条件が満たされたと判定して前記方向指示器をオフ状態に切り換える、請求項１に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更制御を実行する車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車線変更制御を実行する車両制御システムに関する技術文献として、特開２０１５−１６０５５４号公報が知られている。この公報には、車両を自動で車線変更させる車線変更制御を実行する車両制御システムであって、車線変更させる場合に車線変更の方向を指示する方向指示器を点滅させるシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６０５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、通常、車両を自動で車線変更させる車線変更制御がキャンセルされて、車両が運転者による手動運転に切り換えられると、車線変更制御としてシステムが車両に与えられていた指示もキャンセルされる。このため、車線変更制御がキャンセルされると、車線変更の方向を指示する方向指示器も消灯される。しかしながら、車線変更制御がキャンセルされても、運転者が手動で車線変更を継続したい場合がある。この場合、運転者は車線変更制御のキャンセル後に方向指示器を再びオン状態に切り換える必要があり、運転者の操作が煩雑となって利便性が損なわれると言う課題は知られていなかった。
【０００５】
そこで、本技術分野では、車線変更制御のキャンセル時に手動運転で車線変更を行う運転者の利便性を向上させることができる車両制御システムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させる車線変更制御を実行すると共に、車線変更制御の実行中に、車両の運転者による操作、車両の周辺環境、又は車両の走行状態に応じて車線変更制御をキャンセルし、運転者の手動運転に切り換える車両制御システムであって、車線変更制御に応じて車両の方向指示器をオフ状態とオン状態とに切り換える方向指示器制御部を備え、方向指示器制御部は、実行中の車線変更制御がキャンセルされて運転者の手動運転に切り換えられる場合、予め設定された解除条件が満たされるまで方向指示器のオン状態を保持する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車両制御システムによれば、車線変更制御の実行中に、運転者の操作などにより車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられる場合、方向指示器のオン状態を保持する。従って、この車両制御システムによれば、車線変更制御のキャンセル時に方向指示器がオフ状態に自動で切り換えられる従来のシステムと比べて、車線変更制御のキャンセル時に手動運転で車線変更を行う運転者が再び方向指示器をオン状態に切り換える手間が不要となるので、運転者の利便性を向上させることができる。
【０００８】
上記車両制御システムにおいて、方向指示器制御部は、実行中の車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられた後、車両が走行車線から隣接車線に進入したとき、解除条件が満たされたと判定して方向指示器をオフ状態に切り換えてもよい。
【０００９】
この車両制御システムによれば、方向指示器のオン状態が保持されていたとしても、車両が走行車線から隣接車線に進入したときには方向指示器をオフ状態に切り換える。従って、この車両制御システムによれば、運転者が手動運転による車線変更を進めて車両が走行車線から隣接車線に進入したときには、運転者が操作しなくても方向指示器をオフ状態にすることができ、運転者の利便性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明の種々の態様によれば、車線変更制御のキャンセル時に手動運転で車線変更を行う運転者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る車両制御システムを示すブロック図である。
【図２】（ａ）従来の車両制御システムにおける車線変更制御のキャンセル時の方向指示器の状態を説明するための図である。（ｂ）本実施形態に係る車両制御システムにおける車線変更制御のキャンセル時の方向指示器の状態を説明するための図である。
【図３】車線変更制御の開始処理を示すフローチャートである。
【図４】車線変更制御の終了処理及びキャンセル処理を示すフローチャートである。
【図５】オン状態に保持された方向指示器の解除処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車両制御システムを示すブロック図である。図１に示す本実施形態に係る車両制御システム１００は、乗用車などの車両に搭載されており、車両の走行を制御する。車両制御システム１００は、車両の自動運転を実行可能に構成されている。自動運転とは、運転者が操作することなく車両を目的地まで走行させる車両制御である。自動運転を実行するための構成については、周知の構成を採用することができる。また、車両制御システム１００は、自動運転と運転者が車両を運転する手動運転とを切り換え可能である。
【００１４】
車両制御システム１００は、車両の車線変更制御を実行する。車線変更制御とは、車両の走行する走行車線から走行車線に隣接する隣接車線へ車両を車線変更させる車両制御である。車両制御システム１００の車線変更制御は、自動運転の一部又は手動運転中の運転者の運転支援として実行される。車線変更制御が行われる場合、車両の隣接車線側（車線変更方向）の方向指示器がオン状態となる。方向指示器のオン状態への切り替えは、車両制御システム１００が自動で行ってもよく、運転者が手動で行ってもよい。
【００１５】
車両制御システム１００は、車線変更制御の実行中に、運転者の操作、車両の周辺環境、又は車両の走行状態に応じて車線変更制御をキャンセルし、運転者の手動運転に切り換える。車両制御システム１００は、車線変更制御をキャンセルしても、予め設定された解除条件が満たされるまで方向指示器のオン状態を保持する。車線変更制御のキャンセル及び解除条件について詳しくは後述する。
【００１６】
［車両制御システムの構成］
【００１７】
図１に示すように、車両制御システム１００は、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、操作検出部５、アクチュエータ６、方向指示器駆動部７、ＨＭＩ［Human Machine Interface］８、及びＥＣＵ［ElectronicControl Unit］１０を備えている。
【００１８】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１９】
外部センサ２は、車両の周辺環境を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダー［Radar］又はライダー［LIDAR：LaserImaging Detection and Ranging］を含む。カメラは、例えば、車両のフロントガラスの裏側に設けられ、車両の前方を撮像する。カメラは、車両の背面及び側面に設けられていてもよい。カメラは、車両周囲の撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。
【００２０】
レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両の外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。ライダーは、電波に代えて光を用いて障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２１】
内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００２２】
加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２３】
地図データベース４は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。
【００２４】
操作検出部５は、車両の運転者による車両への操作を検出する機器である。操作検出部５は、車両に車線変更制御の開始ボタンが設けられている場合、車線変更制御の開始ボタンのオン操作及びオフ操作を検出する。同様に、操作検出部５は、車線変更制御のキャンセルボタンが設けられている場合、車線変更制御のキャンセルボタンのオン操作及びオフ操作を検出する。なお、ボタンである必要はなく、レバーなどであってもよい。
【００２５】
操作検出部５には、方向指示器検出部が含まれる。方向指示器検出部は、車両の方向指示器操作レバーに対して設けられ、運転者による方向指示器操作レバーの操作を検出する。方向指示器検出部は、検出した方向指示器操作レバーの操作をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２６】
操作検出部５には、操舵センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサが含まれる。操舵センサは、例えば操舵トルクセンサ及び操舵タッチセンサを有している。操舵トルクセンサは、車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクを検出する。操舵タッチセンサは、車両のステアリングホイールに設けられ、ステアリングホイールに対する運転者の接触及び運転者がステアリングホイールを握る圧力を検出する。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるアクセルペダルの踏力又は踏込み量（アクセルペダルの位置）を検出する。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるブレーキペダルの踏力又は踏込み量（ブレーキペダルの位置）を検出する。
【００２７】
アクチュエータ６は、車両の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。
【００２８】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００２９】
方向指示器駆動部７は、車両の方向指示器をオン状態とオフ状態とに切り換えるための装置である。方向指示器駆動部７は、例えばマイクロプロセッサ、トランジスタ、リレーによる駆動回路と通信装置などからなる電子制御ユニットとすることができる。方向指示器駆動部７は、ＥＣＵ１０からの制御信号に基づいて方向指示器をオン状態とオフ状態とに切り換える。
【００３０】
方向指示器は、例えば特定の色で発光する灯火器であり、車両前部の左右の位置及び車両後部の左右の位置に設けられている。方向指示器が灯火器である場合には、オン状態は例えば点滅状態又は点灯状態である。方向指示器の態様は、車両の使用される地域、車種によって変化する。方向指示器が灯火器ではなく、発光する板部材である場合には、オン状態は例えば発光する板部材が車両側面から車両の進行方向に突出した状態（上向きに備えられた発光する板部材が車両の進行方向に向かって倒された状態）となる。
【００３１】
ＨＭＩ８は、車両制御システム１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を備えている。ＨＭＩ８は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。
【００３２】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＣＡＮ通信回路を介してＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。また、ＥＣＵ１０は、車両の自動運転を実行する機能を有している。ＥＣＵ１０は、自動運転を実行するため、周知の手法により車両の走行計画を予め生成する。走行計画は、車両の地図上の位置と車両の制御目標値（目標車速、目標操舵角）とを対応付けたデータである。ＥＣＵ１０は、走行計画に沿って車両の自動運転を実行する。
【００３３】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、周辺環境認識部１２、走行状態認識部１３、車線変更制御部１４、及び方向指示器制御部１５を有している。
【００３４】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。車両の地図上の位置は、車両制御システム１００が自動運転時における車線変更制御の開始を判断するために用いられる。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  and  Mapping］技術により車両の位置を認識してもよい。
【００３５】
車両位置認識部１１は、車載のカメラにより撮像された車両前方の撮像画像（白線の画像）に基づいて、周知の画像処理手法により、車両の横位置を認識する。車載のカメラは、車両における搭載位置が決まっており、この搭載位置から当該カメラが撮像する範囲も決まっている。また、カメラの搭載位置と車両の中心位置との位置関係（平面視における位置関係）は決まっている。このため、車両位置認識部１１は、カメラの撮像画像上における左右二本の白線の位置から、車線幅方向における車両の中心位置（車両の横位置）を求めることができる。カメラに代えて、レーダー又はライダーにより白線を認識してもよい。
【００３６】
周辺環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両の周辺環境を認識する。周辺環境には、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の相対速度、車両に対する障害物の移動方向などが含まれる。周辺環境認識部１２は、カメラの撮像画像、レーダーの障害物情報、又はライダーの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両の周辺環境を認識する。
【００３７】
走行状態認識部１３は、車両の走行状態を認識する。車両の走行状態には、車両の速度、車両の加速度、車両の舵角などが含まれる。走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する。また、車両の走行状態には、車両制御システム１００の故障状態も含まれる。車両制御システム１００の故障状態には、車両のセンサ（ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３など）の故障、操舵アクチュエータなどのアクチュエータ６の故障、通信装置の故障、電源装置の故障、電子制御ユニットの故障、方向指示器の故障、ＨＭＩ８の故障などがある。車両制御システム１００は、周知の手法により各種機器の故障判定を行う。走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果及び車両制御システム１００の故障判定情報に基づいて、車両の走行状態を認識する。
【００３８】
車線変更制御部１４は、車両を走行車線から隣接車線へ車線変更させる車線変更制御を実行する。車線変更制御部１４は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで、車線変更制御を実行する。
【００３９】
車線変更制御部１４は、車両が自動運転中である場合、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置に基づいて車線変更制御を開始する。車線変更制御部１４は、自動運転に関して予め設定された走行計画に沿って車線変更制御を開始する。
【００４０】
車線変更制御部１４は、車両が手動運転中である場合、操作検出部５の検出結果に基づいて、車線変更制御を開始する。車線変更制御部１４は、運転者による車線変更制御の開始ボタンのオン操作を検出した場合、車線変更制御を開始する。なお、運転者による車線変更制御の開始の操作は、開始ボタンのオン操作に限られない。車線変更制御の開始の操作は、運転者が車両の隣接車線側の方向指示器をオフ状態からオン状態に切り換える操作であってもよく、運転者がステアリングホイールを所定値以上の操舵トルクで隣接車線側へ回転させる操作であってもよい。
【００４１】
車線変更制御部１４は、車線変更制御を開始する場合、ＨＭＩ８により運転者に対して車線変更制御の開始を通知してもよい。車線変更制御部１４は、スピーカの音声又はディスプレイの画像表示によって運転者に車線変更制御の開始を通知する。
【００４２】
車線変更制御部１４は、車線変更制御を開始する場合、車線変更制御で車両が走行する目標軌跡を設定する。目標軌跡とは、車線変更制御によって車両が走行車線から隣接車線へ車線変更する車両が走行する目標となる軌跡である。車線変更制御部１４は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置、周辺環境認識部１２の認識した周辺環境、及び走行状態認識部１３の認識した車両の走行状態に基づいて、目標軌跡を設定する。また、車線変更制御部１４は、車線変更制御における車両の目標車速パターン（例えば車速の制御目標値の時系列データ）を設定する。車線変更制御部１４は、車両の現在の車速に基づいて、運転者に違和感を与えないように車両の横加速度が所定値以下となる目標車速パターンを設定する。車線変更制御部１４は、予め記憶された複数の目標軌跡及び目標車速パターンの組み合わせの中から一つを採用する態様であってもよい。
【００４３】
車線変更制御部１４は、目標軌跡及び目標車速パターンに基づいて、車線変更制御を実行する。車線変更制御部１４は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置、周辺環境認識部１２の認識した周辺環境、及び走行状態認識部１３の認識した車両の走行状態に基づいて、車両が隣接車線内へ到達するように車線変更制御を実行する。
【００４４】
車線変更制御部１４は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置に基づいて、車両の車線変更が完了したか否かを判定する。車線変更制御部１４は、一例として、車両の横位置が隣接車線の中央位置（隣接車線の車線幅方向における中央位置）に至った場合、車両の車線変更が完了したと判定する。車線変更制御部１４は、車両の車線変更が完了したと判定した場合、車線変更制御を終了する。
【００４５】
また、車線変更制御部１４は、車線変更制御の実行中、運転者による操作、車両の周辺環境、又は車両の走行状態に応じて車線変更制御のキャンセルを行う。車線変更制御のキャンセルとは、車線変更の完了前に車線変更制御を中断（ハンドオーバー）することである。車線変更制御部１４は、予め設定されたキャンセル条件が満たされた場合に、車線変更制御のキャンセルを行う。キャンセル条件とは、車線変更制御のキャンセルの要否を判定するための条件である。
【００４６】
車線変更制御部１４は、操作検出部５の検出結果に基づいて、車線変更制御をキャンセルする運転者の操作を検出した場合、キャンセル条件が満たされたと判定する。車線変更制御をキャンセルする運転者の操作とは、運転者が車両のステアリングホイールに所定値以上の操舵トルクを与える操作、運転者がブレーキペダル又はアクセルペダルに所定値以上の踏力を与える操作、運転者がブレーキペダル又はアクセルペダルの踏込み量を所定量以上に踏み込む操作、運転者が車線変更制御（又はシステム自体）のキャンセルボタンをオンにする操作である。
【００４７】
また、車線変更制御部１４は、運転者がステアリングホイール、ブレーキペダル、又はアクセルペダルを継続して所定時間以上操作した場合、キャンセル条件が満たされたと判定してもよい。また、車線変更制御部１４は、運転者によるステアリングホイールの操舵トルクの時間積分が所定値以上になった場合に、キャンセル条件が満たされたと判定してもよい。同様に、車線変更制御部１４は、ブレーキペダル又はアクセルペダルの踏力（或いは踏込み量）の時間積分が所定値以上になった場合に、キャンセル条件が満たされたと判定してもよい。
【００４８】
また、車線変更制御部１４は、周辺環境認識部１２の認識した周辺環境に基づいて、車両の所定距離内に接近する他車両の存在を検出した場合、キャンセル条件が満たされたと判定する。車線変更制御部１４は、走行状態認識部１３の認識した車両の走行状態に基づいて、車両制御システム１００の故障状態が検出された場合、キャンセル条件が満たされたと判定する。すなわち、車線変更制御部１４は、運転者が操作しない場合であっても、周辺環境又は走行状態に基づいて、自動で車線変更制御のキャンセルを行う。車線変更制御部１４は、車線変更制御がキャンセルされた場合、車両を手動運転に切り換える。
【００４９】
方向指示器制御部１５は、車両の方向指示器をオフ状態とオン状態とに切り換える。方向指示器制御部１５は、方向指示器駆動部７に制御信号を送信することで、方向指示器の状態を制御する。方向指示器制御部１５は、自動運転中の車両が車線変更制御を開始する場合、自動で隣接車線側（車線変更方向）の方向指示器をオフ状態からオン状態に切り換える。
【００５０】
方向指示器制御部１５は、手動運転中の車両が車線変更制御を開始する場合、隣接車線側の方向指示器がオフ状態であれば、自動でオン状態に切り換える。なお、運転者が手動で方向指示器をオン状態に切り換えてもよい。何れの場合であっても、車線変更制御の開始に応じて隣接車線側の方向指示器はオン状態となる。
【００５１】
方向指示器制御部１５は、車線変更制御が終了する場合、オン状態の方向指示器をオフ状態に切り換える。なお、方向指示器制御部１５は、車両が隣接車線へ進入したときに、方向指示器をオフ状態に切り換えてもよい。
【００５２】
方向指示器制御部１５は、車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられた場合、予め設定された解除条件が満たされるまで隣接車線側の方向指示器のオン状態を保持する。解除条件とは、方向指示器のオン状態の保持の要否を判定するための条件である。
【００５３】
ここで、図２（ａ）は、従来の車両制御システムにおける車線変更制御のキャンセル時の方向指示器の状態を説明するための図である。図２（ａ）に示すように、従来の車両制御システムでは、車線変更制御のキャンセル時刻ｔｃに、オン状態の方向指示器が自動でオフ状態に切り換えられてしまっていた。図２（ｂ）は、本実施形態に係る車両制御システム１００における車線変更制御のキャンセル時の方向指示器の状態を説明するための図である。図２（ｂ）に示すように、車両制御システム１００によれば、車線変更制御のキャンセル時刻ｔｃにおいても、方向指示器制御部１５が方向指示器のオン状態を保持する。これにより、手動運転で車線変更を継続したい運転者が、自動でオフ状態に切り換えられた方向指示器を再びオン状態に手動で切り換える手間が発生することが避けられる。
【００５４】
なお、方向指示器制御部１５は、車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられた場合であっても、オフ状態の方向指示器をオン状態へ切り換えることは行わない。すなわち、方向指示器制御部１５は、車両が隣接車線へ進入済みの場合など、隣接車線側の方向指示器が既にオフ状態になっている場合には、車線変更制御がキャンセルされても、方向指示器をオフ状態からオン状態に切り換えない。
【００５５】
方向指示器制御部１５は、車両が手動運転に切り換えられた車両が走行車線から隣接車線に進入したとき、解除条件が満たされたと判定する。方向指示器制御部１５は、車両位置認識部１１の認識した白線及び車両の横位置に基づいて、車両が走行車線から隣接車線に進入したことを検出する。車両が走行車線から隣接車線に進入したときとは、車両の中心線（車両の中心を通り前後方向に延在する仮想線）が走行車線と隣接車線とを区画する白線を横切ったときである。なお、車両が走行車線から隣接車線に進入したときは、車両の隣接車線側の前輪が白線を横切ったときであってもよい。なお、方向指示器制御部１５は、運転者が方向指示器操作レバーを操作した場合、解除条件が満たされたと判定する。
【００５６】
方向指示器制御部１５は、車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられてから、予め設定された時間が経過した場合、解除条件が満たされたと判定する。また、方向指示器制御部１５は、車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられてから、予め設定された距離を車両が走行した場合、解除条件が満たされたと判定してもよい。方向指示器制御部１５は、一例として車速と経過時間から走行した距離を演算する。
【００５７】
また、方向指示器制御部１５は、車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられてから、予め設定された横方向距離を車両が横移動した場合、解除条件が満たされたと判定してもよい。方向指示器制御部１５は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置に基づいて、車両の横移動の距離を演算する。
【００５８】
方向指示器制御部１５は、解除条件が満たされたと判定した場合、方向指示器のオン状態の保持を解除してオフ状態に切り換える。方向指示器制御部１５は、解除条件が満たされて方向指示器をオフ状態に切り換える場合、ＨＭＩ８を介して運転者に方向指示器のオフ状態への切り換えを通知してもよい。なお、方向指示器制御部１５は、方向指示器のオン状態の保持を解除した場合に、必ずしも方向指示器をオフ状態にする必要はない。
【００５９】
［車両制御システムにおける車線変更制御の開始処理］
【００６０】
次に、本実施形態に係る車両制御システム１００における車線変更制御の開始処理について説明する。図３は、車線変更制御の開始処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、自動運転による車線変更制御の開始の判定がされた場合又は運転者が車線変更制御の開始の操作を行った場合に実行される。
【００６１】
図３に示すように、車両制御システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０においてＨＭＩ８により車線変更制御の開始が運転者に通知する。ＨＭＩ８は、車線変更制御部１４から送信された制御信号に基づいて、音声又は画像表示により運転者に車線変更制御の開始を通知する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１２に移行する。
【００６２】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、車線変更制御部１４により車線変更制御が開始される。車線変更制御部１４は、アクチュエータ６に制御信号を送信することで、車両を走行車線から隣接車線に車線変更させる車線変更制御を実行する。またＳ１２において、方向指示器制御部１５は、隣接車線側の方向指示器がオフ状態である場合、自動でオン状態に切り換える。方向指示器制御部１５は、方向指示器駆動部７に制御信号を送信することで、方向指示器をオン状態に切り換える。
【００６３】
［車両制御システムにおける車線変更制御の終了処理及びキャンセル処理］
【００６４】
続いて、車両制御システム１００における車線変更制御の終了処理及びキャンセル処理について図４を参照して説明する。図４は、車線変更制御の終了処理及びキャンセル処理を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、図３のＳ１２において車線変更制御が開始された場合に実行される。
【００６５】
図４に示すように、車両制御システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ２０において車線変更制御部１４により車線変更制御による車線変更が完了したか否かを判定する。車線変更制御部１４は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置に基づいて、車線変更が完了したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車線変更が完了したと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、車線変更が完了していないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２６に移行する。
【００６６】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、ＨＭＩ８により車線変更制御の終了を運転者に通知する。ＨＭＩ８は、車線変更制御部１４から送信された制御信号に基づいて、音声又は画像表示により運転者に車線変更制御の終了を通知する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ２４に移行する。
【００６７】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、車線変更制御部１４により車線変更制御を終了する。また、方向指示器制御部１５は、方向指示器がオン状態である場合、オフ状態に切り換える。なお、方向指示器制御部１５は、車線変更制御を実行中の車両が走行車線から隣接車線に進入したときに、隣接車線側の方向指示器をオフ状態に切り換える態様であってもよい。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００６８】
Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、車線変更制御部１４によりキャンセル条件が満たされたか否かを判定する。車線変更制御部１４は、一例として、操作検出部５の検出結果に基づいて、車線変更制御をキャンセルする運転者の操作を検出した場合、キャンセル条件が満たされたと判定する。車線変更制御部１４は、周辺環境認識部１２の認識した周辺環境に基づいて、車両の所定距離内に接近する他車両の存在を検出した場合、キャンセル条件が満たされたと判定してもよい。ＥＣＵ１０は、キャンセル条件が満たされていないと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、キャンセル条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。
【００６９】
Ｓ２８において、ＥＣＵ１０は、ＨＭＩ８により車線変更制御のキャンセルを運転者に通知する。ＨＭＩ８は、車線変更制御部１４から送信された制御信号に基づいて、音声又は画像表示により運転者に車線変更制御のキャンセルを通知する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０に移行する。
【００７０】
Ｓ３０において、ＥＣＵ１０は、車線変更制御部１４により車線変更制御のキャンセルを行う。ＥＣＵ１０は、車線変更制御をキャンセルした車両を手動運転に切り換える。このとき、方向指示器制御部１５は、隣接車線側の方向指示器のオン状態を保持する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００７１】
［車両制御システムにおける方向指示器の解除処理］
【００７２】
続いて、車両制御システム１００における方向指示器の解除処理について図５を参照して説明する。図５は、オン状態に保持された方向指示器の解除処理を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、図４のＳ３０において方向指示器がオン状態に保持された場合に実行される。
【００７３】
図５に示すように、車両制御システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ４０において、車線変更制御部１４により解除条件が満たされたか否かを判定する。車線変更制御部１４は、車両が手動運転に切り換えられた車両が走行車線から隣接車線に進入したとき、解除条件が満たされたと判定する。車線変更制御部１４は、車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられてから、予め設定された時間が経過した場合、解除条件が満たされたと判定する。ＥＣＵ１０は、解除条件が満たされないと判定された場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、再びＳ４０の処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、解除条件が満たされたと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。
【００７４】
Ｓ４２において、ＥＣＵ１０は、ＨＭＩ８により方向指示器のオフ状態への切り替えを運転者に通知する。ＨＭＩ８は、方向指示器制御部１５から送信された制御信号に基づいて、音声又は画像表示により運転者に方向指示器のオフ状態への切り替えを通知する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ４４に移行する。
【００７５】
Ｓ４４において、ＥＣＵ１０は、方向指示器制御部１５により方向指示器をオフ状態に切り換える。方向指示器制御部１５は、オン状態に保持していた方向指示器の保持を解除して、オフ状態に切り換える。方向指示器制御部１５は、方向指示器駆動部７に制御信号を送信することで、方向指示器をオフ状態に切り換える。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００７６】
［車両制御システムの作用効果］
【００７７】
以上説明した本実施形態に係る車両制御システム１００によれば、車線変更制御の実行中に、運転者の操作などにより車線変更制御がキャンセルされて車両が手動運転に切り換えられる場合、方向指示器のオン状態を保持する。このため、車両制御システム１００によれば、車線変更制御のキャンセル時に方向指示器がオフ状態に自動で切り換えられる従来のシステムと比べて、運転者が再び方向指示器をオン状態に切り換える手間が不要となる。従って、車両制御システム１００によれば、車線変更制御のキャンセル時に手動運転で車線変更を行う運転者の利便性を向上させることができる。
【００７８】
また、車両制御システム１００によれば、方向指示器がオン状態に保持されても、車両が走行車線から隣接車線に進入したときには、解除条件が満たされたと判定して方向指示器をオフ状態に切り換えるので、運転者が手動運転による車線変更を進めて車両が走行車線から隣接車線に進入したときには、運転者が操作しなくても方向指示器をオフ状態にすることができ、運転者の利便性を向上させることができる。また、車両が走行車線から隣接車線に進入したときに方向指示器をオフ状態に切り換えることで、車線変更制御の終了時まで方向指示器のオン状態を継続する場合と比べて、周囲の他車両の運転者が隣接車線の更に隣りの車線まで車両が車線変更すると誤解することが避けられる。
【００７９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００８０】
例えば、車両制御システム１００は自動運転を実行可能である必要はない。この場合、車両制御システム１００は、運転者の手動運転を支援する運転支援として車線変更制御を実行可能であればよい。一方で、車両制御システム１００が自動運転として車線変更制御を実行する場合には、手動運転時に運転支援としての車線変更制御を実行可能である必要はない。
【００８１】
また、上記実施形態では、車両制御システム１００はＧＰＳ受信部１及び地図データベース４を備えているが、ＧＰＳ受信部１及び地図データベース４は必須ではない。また、ＨＭＩ８も必須ではない。すなわち、上記実施形態では、ＨＭＩ８による運転者への各種の通知を行っているが、運転者への通知は必須ではない。その他、オン状態に保持した方向指示器の解除条件には、車両が走行車線から隣接車線に進入したことを必ずしも含める必要はない。
【符号の説明】
【００８２】
１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…操作検出部、６…アクチュエータ、７…方向指示器駆動部、１１…車両位置認識部、１２…周辺環境認識部、１３…走行状態認識部、１４…車線変更制御部、１５…方向指示器制御部、１００…車両制御システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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