(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電力を交流電力に変換するとともに出力側に接続されたモータに交流電力を供給するインバータと、
前記インバータの温度を検出する温度検出部と、
前記インバータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記温度検出部で検出された温度が制限開始温度を超えると、前記インバータの出力電流を、温度の上昇に合わせて、制限終了温度に設定された最低出力電流値に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度以上になると前記出力電流を遮断する出力電流制限を行う出力電流制限部と、
前記インバータの出力電流を検知する出力電流検知部と、
前記出力電流検知部で検知された出力電流に基づいて前記インバータが高出力状態及び低出力状態のいずれにあるのかを判断する出力電流状態判断部と、
前記制限開始温度について、前記出力電流状態判断部で高出力状態にあると判断されたときには第１の制限開始温度を設定し、前記出力電流状態判断部で低出力状態にあると判断されたときには前記第１の制限開始温度よりも高温側となる第２の制限開始温度を設定する制限開始温度設定部と、を有することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
温度と出力電流の関係において前記制限開始温度と前記制限終了温度との間の値を線形補間することによって制限温度を設定する手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記出力電流に応じて設定される制限開始温度は、少なくとも、閾値以上の出力電流を対象とする高出力用温度と、前記閾値より小さく前記最低出力電流値よりも大きい出力電流を対象とする低出力用温度とを有することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
バッテリフォークリフトなどの走行モータを有する産業車両において、走行モータを制御する際に、一般的に温度が閾値以上の高温になったときにモータ出力電流に制限をかけて高温で動作し続けることによる損傷や劣化等を防止することが行われている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３２６４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１では、高出力の状態を基準として一定の閾値温度（制限を始める温度）を設けているため、たとえ低出力で運転していてその後の温度上昇が緩やかであるにもかかわらず早めに電流制限がかかってしまい、運転フィーリングが悪化して作業者が作業しづらくなるという問題があった。一方で、低出力状態での運転フィーリングの悪化を抑制することを目的として、電流制限がかかる閾値温度を高温側に設定してしまうと高出力状態のときの急な温度上昇に追従しきれず過熱を招くおそれがあり、そのため単純に閾値温度を高く設定することはできなかった。
【０００５】
本発明の目的は、インバータの構成部品を保護しつつモータの運転性の向上を図ることができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、直流電力を交流電力に変換するとともに出力側に接続されたモータに交流電力を供給するインバータと、前記インバータの温度を検出する温度検出部と、前記インバータの駆動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記温度検出部で検出された温度が制限開始温度を超えると、前記インバータの出力電流を、温度の上昇に合わせて、制限終了温度に設定された最低出力電流値に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度以上になると前記出力電流を遮断する出力電流制限を行う出力電流制限部と、前記制限開始温度を前記インバータの出力電流が低いほど高温側に設定する制限開始温度設定部と、を有することを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、制御部の出力電流制限部において、温度検出部で検出された温度が制限開始温度を超えると、インバータの出力電流を、温度の上昇に合わせて、制限終了温度に設定された最低出力電流値に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度以上になると出力電流を遮断する出力電流制限が行われる。この際、制限開始温度設定部において、制限開始温度をインバータの出力電流が低いほど高温側に設定する。
【０００８】
よって、制限開始温度をインバータの出力電流と無関係に一定に設定した場合に比べインバータの構成部品を保護しつつモータの運転性の向上を図ることができる。
請求項２に記載のように、請求項１に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、温度と出力電流の関係において前記制限開始温度と前記制限終了温度との間の値を線形補間することによって制限温度を設定する手段を更に有するとよい。
【０００９】
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載のモータ制御装置において、前記出力電流に応じて設定される制限開始温度は、少なくとも、閾値以上の出力電流を対象とする高出力用温度と、前記閾値より小さく前記最低出力電流値よりも大きい出力電流を対象とする低出力用温度とを有するとよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、インバータの構成部品を保護しつつモータの運転性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態におけるフォークリフトの概略側面図。
【図２】モータ制御装置の回路図。
【図３】モータ制御を説明するための説明図。
【図４】モータ制御を説明するための説明図。
【図５】モータ制御を説明するための説明図。
【図６】モータ制御を説明するための説明図。
【図７】比較のためのモータ制御を説明するための説明図。
【図８】比較のためのモータ制御を説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０はバッテリフォークリフトであって、電動モータにて搬送・荷役作業を行うフォークリフトである。フォークリフト１０の車体１１の前側下部には駆動輪（前輪）１２ａが設けられ、車体１１の後側下部には操舵輪（後輪）１２ｂが設けられている。車体１１の前部には荷役装置１３が設けられている。
【００１３】
荷役装置１３を構成するマスト１４は車体１１の前部に立設されている。マスト１４は車体１１に対して前後に傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト１４ａと、これにスライドして昇降するインナマスト１４ｂとからなる。各アウタマスト１４ａの後部にはリフトシリンダ１５が配設されている。インナマスト１４ｂの内側にはフォーク１６を備えたリフトブラケット１７が昇降可能に支持されている。そして、リフトシリンダ１５の伸縮作動によりフォーク１６がリフトブラケット１７とともに昇降される。
【００１４】
左右一対のティルトシリンダ１８は、その基端側が車体（車体フレーム）１１に対して回動可能に連結されるとともに、先端側がアウタマスト１４ａの側面に回動可能に連結されている。マスト１４はティルトシリンダ１８が伸縮駆動されることで前後に傾動する。
【００１５】
運転室Ｒにはその前側にハンドル１９、リフトレバー２０およびティルトレバー２１が装備されている。リフトレバー２０はフォーク１６を昇降させるためのレバーであり、ティルトレバー２１はマスト１４を前後方向に傾動させるためのレバーである。運転席の床面にはアクセルペダル２２が設けられ、アクセルペダル２２の操作量（ペダル踏み込み量）に応じた車速にされる。
【００１６】
車体１１にはバッテリ２３、走行モータ（走行用電動モータ）２４および荷役モータ（荷役用電動モータ）２５が搭載されている。バッテリ２３により走行モータ２４を駆動させ、駆動輪１２ａが駆動されるようになっている。詳しくは、走行モータ２４の出力軸が駆動輪１２ａの回転軸と減速機を介して連結されており、走行モータ２４の駆動により出力軸が回転するとその回転に伴って駆動輪１２ａの回転軸が回転して駆動輪１２ａが駆動される。
【００１７】
また、バッテリ２３により荷役モータ２５が駆動され、この荷役モータ２５の駆動により油圧ポンプ（図示略）が駆動される。この油圧ポンプの駆動に基づいてリフトシリンダ１５やティルトシリンダ１８を伸縮動作してフォーク１６の上下動やティルト動作を行うことができるようになっている。
【００１８】
図２に示すように、フォークリフト１０には走行モータ２４のモータ制御装置３０が搭載されている。モータ制御装置３０は、インバータ４０と駆動回路５０とコントローラ６０を備えている。インバータ４０は、ブリッジ接続された複数のスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６と、コンデンサ８０よりなり、入力側には直流電源としてのバッテリ２３が接続されている。
【００１９】
インバータ４０の出力側には走行モータ２４が接続されている。走行モータ２４には３相交流モータが使用されている。走行モータ２４は巻線２４ａ，２４ｂ，２４ｃを有し、走行モータ２４の各相の巻線２４ａ，２４ｂ，２４ｃがインバータ４０の出力側に接続されている。
【００２０】
インバータ４０のブリッジ回路は、６個のスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６が設けられている。各スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６には、パワーＭＯＳＦＥＴが使用されている。なお、スイッチング素子としてＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラ型トランジスタ）を使用してもよい。各スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６には、それぞれ帰還ダイオードＤ１〜Ｄ６が逆並列接続されている。
【００２１】
インバータ４０のブリッジ回路において、第１および第２のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２、第３および第４のスイッチング素子Ｓ３，Ｓ４、第５および第６のスイッチング素子Ｓ５，Ｓ６がそれぞれ直列に接続されている。そして、第１、第３および第５のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５が、直流電源としてのバッテリ２３のプラス端子側に接続され、第２、第４および第６のスイッチング素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６が、バッテリ２３のマイナス端子側に接続されている。
【００２２】
Ｕ相用の上下のアームを構成するスイッチング素子Ｓ１，Ｓ２の間の接続点は走行モータ２４のＵ相端子に、Ｖ相用の上下のアームを構成するスイッチング素子Ｓ３，Ｓ４の間の接続点は走行モータ２４のＶ相端子に、Ｗ相用の上下のアームを構成するスイッチング素子Ｓ５，Ｓ６の間の接続点は走行モータ２４のＷ相端子に、それぞれ接続されている。そして、モータ制御装置３０により、走行モータ２４の各相の巻線に交流電流が供給されて走行モータ２４が駆動される。
【００２３】
バッテリ２３の定格電圧は、例えば４８ボルトである。バッテリ（２次電池）２３として、鉛蓄電池、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等を挙げることができる。
インバータ４０と走行モータ２４との間には電流センサ７０，７１が設けられている。電流センサ７０，７１は走行モータ２４に供給される３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの２相（この実施形態ではＵ相およびＷ相）の電流Ｉｕ，Ｉｗの電流値を検出する。
【００２４】
コンデンサ８０は電解コンデンサであり、バッテリ２３と並列に接続されている。第１、第３および第５のスイッチング素子Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５がコンデンサ８０のプラス端子側に接続され、第２、第４および第６のスイッチング素子Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６がコンデンサ８０のマイナス端子側に接続されている。
【００２５】
コントローラ６０はマイコン６１とメモリ６２を有する。メモリ６２には走行モータ２４を駆動するのに必要な各種制御プログラムおよびその実行に必要な各種データやマップが記憶されている。制御プログラムには、走行モータ２４を回転駆動させるための制御プログラムや、モータ出力制限のための制御プログラム等が含まれる。
【００２６】
図２においてコントローラ６０は、駆動回路５０を介してインバータ４０の各スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６のゲートに接続されている。コントローラ６０には電流センサ７０，７１が接続されている。そして、コントローラ６０のマイコン６１は、各センサ７０，７１の検出信号に基づいて、走行モータ２４を目標出力となるように制御する制御信号を、駆動回路５０を介して各スイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６に出力してインバータ４０の駆動を制御する。そして、インバータ４０はバッテリ２３から供給される直流を適宜の周波数の３相交流に変換して走行モータ２４に出力する。つまり、インバータ４０により、直流電力を交流電力に変換するとともに出力側に接続された走行モータ２４に交流電力を供給する。
【００２７】
車両には車両制御ＥＣＵ１２０が搭載されている。車両制御ＥＣＵ１２０はマイコン等を具備している。車両制御ＥＣＵ１２０は、オペレータによる操作に伴い操作センサ（図示略）から出力される操作信号を入力して車両動作を制御する。
【００２８】
コントローラ６０は車両制御ＥＣＵ１２０と接続されており、マイコン６１は各種の操作を検知することができるようになっている。そして、コントローラ６０のマイコン６１は車両制御ＥＣＵ１２０から電流指令値を入力してアクセルペダル２２の操作量に応じた走行モータ２４の回転速度となるように走行モータ２４を制御する。これにより、車両速度が調整される。
【００２９】
また、コントローラ６０のマイコン６１はバッテリ２３の電圧（バッテリ電圧）Ｖｂを検知している。モータ制御装置３０には温度センサ９０が設けられている。温度検出手段としての温度センサ９０によりインバータ４０の温度が検出される。温度センサ９０はコントローラ６０に接続され、コントローラ６０のマイコン６１はインバータ４０の温度を検知している。
【００３０】
モータ制御装置３０のコントローラ６０、駆動回路５０は制御基板１１０に搭載されている。インバータ４０のスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６、帰還ダイオードＤ１〜Ｄ６は主回路基板１００に搭載されている。
【００３１】
コントローラ６０のメモリ６２には図３に示す高出力用の特性線Ｌ１および低出力用の特性線Ｌ２が記憶されている。図３において横軸に温度をとり、縦軸に出力電流をとっている。高出力用の特性線Ｌ１は、第１直線部Ｌ１ａと第２直線部Ｌ１ｂと第３直線部Ｌ１ｃからなる。低出力用の特性線Ｌ２は、第１直線部Ｌ２ａと第２直線部Ｌ２ｂと第３直線部Ｌ２ｃからなる。
【００３２】
高出力用の特性線Ｌ１における第１直線部Ｌ１ａと第２直線部Ｌ１ｂとの交点Ｐｓ１は制限開始点であり、制限開始温度Ｔｓ１が８０℃で出力電流が１００％（６００Ａ）である。高出力用の特性線Ｌ１の第１直線部Ｌ１ａは、温度が８０℃まで出力電流が１００％（６００Ａ）で一定である。
【００３３】
低出力用の特性線Ｌ２における第１直線部Ｌ２ａと第２直線部Ｌ２ｂとの交点Ｐｓ２は制限開始点であり、制限開始温度Ｔｓ２が１００℃で出力電流が７５％（４５０Ａ）である。低出力用の特性線Ｌ２の第１直線部Ｌ２ａは、温度が１００℃まで出力電流が７５％（４５０Ａ）で一定である。
【００３４】
高出力用の特性線Ｌ１における第２直線部Ｌ１ｂと第３直線部Ｌ１ｃとの交点、および、低出力用の特性線Ｌ２における第２直線部Ｌ２ｂと第３直線部Ｌ２ｃとの交点は共通化されている。この共通する点Ｐｅは制限終了点であり、制限終了温度Ｔｅが１１０℃で出力電流が５０％（３００Ａ）である。高出力用の特性線Ｌ１の第３直線部Ｌ１ｃ、および、低出力用の特性線Ｌ２の第３直線部Ｌ２ｃは、出力電流が５０％〜０％（３００〜０Ａ）まで温度が１１０℃で一定であり、温度が１１０℃以上になると出力電流を遮断する。これは、安全面を考慮したものである。
【００３５】
高出力用の特性線Ｌ１における第２直線部Ｌ１ｂは、制限開始温度Ｔｓ１（８０℃）と制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）との間を線形補間している。つまり、制限開始温度Ｔｓ１（８０℃）と制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）との間を直線近似した値としている。同様に、低出力用の特性線Ｌ２における第２直線部Ｌ２ｂは、制限開始温度Ｔｓ２（１００℃）と制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）との間を線形補間している。つまり、制限開始温度Ｔｓ２（１００℃）と制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）との間を直線近似した値としている。
【００３６】
次に、モータ制御装置３０の作用について説明する。
コントローラ６０のマイコン６１は、温度センサ９０で検出された温度が制限開始温度を超えると、出力電流に制限をかける。このとき、以下の処理を実行する。
【００３７】
まず、マイコン６１は出力状況としての出力電流を検知する。そのために、マイコン６１は、出力電流を検知すべく、実際に流れる電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）、または、バッテリ電圧Ｖｂの低下量（運転前のバッテリ電圧と運転時のバッテリ電圧の差）、または、電流指令値、または、それらの組み合わせにより行う。マイコン６１は、この出力電流の検知により高出力状態か低出力状態かを判断する。
【００３８】
そして、マイコン６１は高出力状態であれば、具体的には例えば実際に流れるモータ電流が８０％（４８０Ａ）以上ならば、図３の高出力用の特性線Ｌ１を用いて出力電流制限を行う。つまり、温度センサ９０で検出されたインバータの温度が制限開始温度を超えると、インバータ４０の出力電流を、温度の上昇に合わせて、制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）に設定された最低出力電流値（５０％、３００Ａ）に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）以上になると出力電流を遮断する。
【００３９】
一方、マイコン６１は低出力状態であれば、具体的には例えば実際に流れるモータ電流が８０％（４８０Ａ）未満ならば、図３の低出力用の特性線Ｌ２を用いて出力電流制限を行う。つまり、温度センサ９０で検出されたインバータの温度が制限開始温度を超えると、インバータ４０の出力電流を、温度の上昇に合わせて、制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）に設定された最低出力電流値（５０％、３００Ａ）に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）以上になると出力電流を遮断する。
【００４０】
このようにマイコン６１は、制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）をインバータ４０の出力電流が低いほど高温側に設定する。特に、マイコン６１は、温度と出力電流の関係において制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）と制限終了温度Ｔｅとの間の値を線形補間することによって制限温度を設定する。出力電流に応じて設定される制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）は、閾値（８０％、４８０Ａ）以上の出力電流を対象とする高出力用温度（Ｔｓ１＝８０℃）と、閾値（８０％、４８０Ａ）より小さく最低出力電流値よりも大きい出力電流を対象とする低出力用温度（Ｔｓ２＝１００℃）とを有する。
【００４１】
より具体的に説明する。
一般的にインバータが高温になったとき、ある閾値温度以上を検知すると、高温で動作し続けることによる損傷や劣化等を防止するため出力電流に制限をかける制御が行われる。ここで、出力電流が７５％（４５０Ａ）の低出力時には次の出力電流制限が行われる。
【００４２】
マイコン６１は、図４に示すように、温度センサ９０で検出された温度が制限開始温度の１００℃を超えると、インバータ４０の出力電流を、温度の上昇に合わせて、第２直線部Ｌ２ｂに沿って制限終了温度Ｔｅ（＝１１０℃）に設定された最低出力電流値（＝５０％、３００Ａ）に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度Ｔｅ以上になると第３直線部Ｌ２ｃに沿って出力電流を遮断する。
【００４３】
また、出力電流が１００％（６００Ａ）の高出力時には次のようになる。
マイコン６１は、図５に示すように、温度センサ９０で検出された温度が制限開始温度の８０℃を超えると、インバータ４０の出力電流を、温度の上昇に合わせて、第２直線部Ｌ１ｂに沿って制限終了温度Ｔｅ（＝１１０℃）に設定された最低出力電流値（＝５０％、３００Ａ）に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度Ｔｅ以上になると第３直線部Ｌ１ｃに沿って出力電流を遮断する。
【００４４】
図７は比較のための特性線であり、１本の特性線Ｌ１のみからなる。特性線Ｌ１は、第１直線部Ｌ１ａと第２直線部Ｌ１ｂと第３直線部Ｌ１ｃからなる。即ち、制限開始温度をインバータの出力電流と無関係に一定（８０℃）に設定している。
【００４５】
図７に示した特性線Ｌ１を用いると、図８に示すように、出力電流が７５％（４５０Ａ）の低出力時には９５℃を超えるとインバータの出力電流を、温度の上昇に合わせて、第２直線部Ｌ１ｂに沿って１１０℃に設定された最低出力電流値（＝５０％、３００Ａ）に向けて徐々に低下させ、さらに温度が１１０℃以上になると第３直線部Ｌ１ｃに沿って出力電流を遮断する。
【００４６】
よって、図７，８の比較例に比べ図３，４，５の本実施形態では、図６においてハッチングを付した領域Ａ１が追加された動作領域となり、動作領域を広げることができる。つまり、出力電流が大きいほど温度上昇が速いが、図３の本実施形態においては、図７の比較例の場合に比べ出力電流が低い状況では高めの閾値温度を設定して長時間運転を可能とすべく図６においてハッチングを付した領域Ａ１を動作領域して、動作領域の拡大を図ることができる。広義には、低い温度で電流制限をかけるとともに出力電流が低い状況では高めの閾値温度を設定して長時間運転が可能となる。このようにして、インバータ４０の構成部品であるスイッチング素子Ｓ１〜Ｓ６および帰還ダイオードＤ１〜Ｄ６を保護しつつ走行モータ２４の運転性の向上を図ることができる。
【００４７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）モータ制御装置３０の構成として、インバータ４０と、温度センサ９０と、インバータ４０の駆動を制御するコントローラ６０と、を備える。制御部としてのコントローラ６０は、温度検出部としての温度センサ９０で検出された温度が制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）を超えると、インバータ４０の出力電流を、温度の上昇に合わせて、制限終了温度Ｔｅ（１１０℃）に設定された最低出力電流値（５０％、３００Ａ）に向けて徐々に低下させていき、さらに温度が制限終了温度Ｔｅ以上になると出力電流を遮断する出力電流制限を行う出力電流制限部としてのマイコン６１を有する。コントローラ６０は、制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）をインバータ４０の出力電流が低いほど高温側に設定する制限開始温度設定部としてのマイコン６１を有する。よって、制限開始温度をインバータ４０の出力電流と無関係に一定に設定した場合に比べインバータ４０の構成部品を保護しつつ走行モータ２４の運転性の向上を図ることができる。
【００４８】
（２）制御部としてのコントローラ６０は、温度と出力電流の関係において制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）と制限終了温度Ｔｅとの間の値を線形補間することによって制限温度を設定する手段としてのマイコン６１を更に有する。よって、実用的である。
【００４９】
（３）出力電流に応じて設定される制限開始温度（Ｔｓ１，Ｔｓ２）は、閾値（８０％、４８０Ａ）以上の出力電流を対象とする高出力用温度（Ｔｓ１＝８０℃）と、閾値（８０％、４８０Ａ）より小さく最低出力電流値（５０％、３００Ａ）よりも大きい出力電流を対象とする低出力用温度（Ｔｓ２＝１００℃）とを有する。よって、実用的である。
【００５０】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
・高出力と低出力を判別するための閾値は、８０％（４８０Ａ）であったが、これに限ることなく、閾値は適宜変更して設定すればよい。
【００５１】
・図３では高出力と低出力の２種類（２本の特性線Ｌ１，Ｌ２）を用いたが、３種類以上でもよい（３本以上の特性線を用いてもよい）。つまり、出力電流に応じて設定される制限開始温度は、閾値以上の出力電流を対象とする高出力用温度と、閾値より小さく最低出力電流値よりも大きい出力電流を対象とする低出力用温度であったが、これに限るものではない。要は、出力電流に応じて設定される制限開始温度は、少なくとも、閾値以上の出力電流を対象とする高出力用温度と、閾値より小さく最低出力電流値よりも大きい出力電流を対象とする低出力用温度であればよい。
【００５２】
・図３において制限終了温度Ｔｅは１１０℃であったが、これに限ることなく、制限終了温度は適宜変更して設定すればよい。
・図３において制限終了温度に設定された最低出力電流値は５０％（３００Ａ）であったが、これに限ることなく、制限終了温度に設定された最低出力電流値は適宜変更して設定すればよい。
【００５３】
・図３において制限開始温度をインバータの出力電流が低いほど高温側に設定する場合の制限開始温度は８０℃に対し１００℃であったが、これに限ることなく、制限開始温度をインバータの出力電流が低いほど高温側に設定する場合の制限開始温度は適宜変更して設定すればよい。
【００５４】
・図３での温度と出力電流の関係において制限開始温度と制限終了温度との間の値を線形補間したが、これに限るものではない。
・フォークリフト以外の産業車両に適用してもよいし、産業車両以外の車両に適用してもよい。
【００５５】
・適用するモータも走行モータに限るものではない。
【符号の説明】
【００５６】
２４…走行モータ、３０…モータ制御装置、４０…インバータ、６０…コントローラ、６１…マイコン、９０…温度センサ、Ｔｓ１…制限開始温度、Ｔｓ２…制限開始温度、Ｔｅ…制限終了温度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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