(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置が自律移動を行う屋内において、当該移動装置の移動が許可された第１領域を設定し、設定した当該第１領域を示す第１領域情報を作成する作成部と、
前記第１領域が適切に設定されているか否かを判定する判定部と
を備え、
前記移動装置は、前記屋内に存在する地物を検出し、検出した当該地物の位置を示す第１位置情報を出力し、
前記屋内の前記移動装置を検出し、検出した当該移動装置の位置を示す第２位置情報を出力し、前記屋内に存在する地物を検出するセンサ装置が前記屋内に設置され、
前記作成部は、前記屋内の地図を示す地図情報と、前記移動装置の検出距離と、前記センサ装置が検出する地物の位置とに基づいて、前記屋内に前記第１領域を設定し、
前記判定部は、前記第１及び第２位置情報に基づいて、前記第１領域が適切に設定されているか否かを判定する、情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記作成部は、前記屋内での通行方向を示す通行方向情報にも基づいて、前記第１領域を設定する、情報処理装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記作成部は、前記移動装置の幅にも基づいて、前記第１領域を設定する、情報処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理装置であって、
前記作成部は、前記第１領域での床面から天井までの高さを前記第１領域情報に含める、情報処理装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の情報処理装置であって、
前記作成部は、前記第１領域において、そこから隣の前記第１領域への移動が不可である第２領域を設定し、設定した当該第２領域を示す第２領域情報を、前記第１領域情報に含める、情報処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の情報処理装置であって、
前記作成部は、前記第１領域の床面の耐荷重を示す耐荷重情報を前記第１領域情報に含める、情報処理装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか一つに記載の情報処理装置であって、
前記作成部は、前記第１領域において前記移動装置の停止を禁止する第３領域を示す第３領域情報を前記第１領域情報に含める、情報処理装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか一つに記載の情報処理装置であって、
前記センサ装置は、前記屋内に存在する人を検出し、検出した人の位置を示す第３位置情報を出力し、
前記第３位置情報に基づいて、前記第１領域での人の混雑度を取得する取得部をさらに備え、
前記作成部は、前記混雑度を前記第１領域情報に含める、情報処理装置。
【請求項９】
移動装置が自律移動を行う屋内に設定された、当該移動装置の移動が許可された第１領域が、適切に設定されているか否かを判定する判定部を備え、
前記移動装置は、前記屋内に存在する地物を検出し、検出した当該地物の位置を示す第１位置情報を出力し、
前記屋内の前記移動装置を検出し、検出した前記移動装置の位置を示す第２位置情報を出力するセンサ装置が前記屋内に設置され、
前記判定部は、前記第１及び第２位置情報に基づいて、前記第１領域が適切に設定されているか否かを判定する、情報処理装置。
【請求項１０】
屋内を自律移動し、当該屋内の地物を検出し、検出した当該地物の位置を示す第１位置情報を出力する移動装置と、
前記屋内の前記移動装置を検出し、検出した当該移動装置の位置を示す第２位置情報を出力するセンサ装置と、
前記屋内に設定された、前記移動装置の移動が許可された領域が、適切に設定されているか否かを、前記第１及び第２位置情報に基づいて判定する判定部と
を備える、情報処理システム。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項９のいずれか一つに記載の情報処理装置と、
屋内を自律移動し、当該屋内の地物を検出し、検出した当該地物の位置を示す第１位置情報を出力する移動装置と、
前記屋内の前記移動装置を検出し、検出した当該移動装置の位置を示す第２位置情報を出力し、前記屋内に存在する地物を検出する、前記屋内に設置されたセンサ装置と
を備える、情報処理システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の情報処理システムであって、
前記センサ装置は、さらに前記屋内に存在する地物を検出し、
前記屋内の地図を示す地図情報と、前記移動装置の検出距離と、前記センサ装置が検出する地物の位置とに基づいて、前記屋内において前記領域を設定し、設定した当該領域を示す領域情報を作成する作成部をさらに備える、情報処理システム。
【請求項１３】
請求項１０乃至請求項１２のいずれか一つに記載の情報処理システムであって、
前記センサ装置の検出距離は、前記移動装置の検出距離よりも大きい、情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢者の増加及び労働力人口の減少などの社会的問題への対策として、屋内における様々な作業をロボットに行わせるための技術開発が進められている。屋内おいてロボットに行わせる作業としては、例えば、物資の運搬、清掃、あるいは人の移動支援などが挙げられる。【０００３】
特許文献１〜３には、自律移動を行う移動装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９０２２７５号公報
【特許文献２】特開２０１５−１３８４８９号公報
【特許文献３】特開２０１０−８６４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボット等の移動装置については、屋内において適切に自律移動できることが望まれる。【０００６】
そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、移動装置が屋内において適切に自律移動することを可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る情報処理装置の一態様は、移動装置が自律移動を行う屋内において、当該移動装置の移動が許可された第１領域を設定し、設定した当該第１領域を示す第１領域情報を作成する作成部と、前記第１領域が適切に設定されているか否かを判定する判定部と
を備え、前記移動装置は、前記屋内に存在する地物を検出し、検出した当該地物の位置を示す第１位置情報を出力し、前記屋内の前記移動装置を検出し、検出した当該移動装置の位置を示す第２位置情報を出力し、前記屋内に存在する地物を検出するセンサ装置が前記屋内に設置され、前記作成部は、前記屋内の地図を示す地図情報と、前記移動装置の検出距離と、前記センサ装置が検出する地物の位置とに基づいて、前記屋内に前記第１領域を設定し、前記判定部は、前記第１及び第２位置情報に基づいて、前記第１領域が適切に設定されているか否かを判定する。
【０００８】
また、本発明に係る情報処理装置の一態様は、移動装置が自律移動を行う屋内に設定された、当該移動装置の移動が許可された第１領域が、適切に設定されているか否かを判定する判定部を備え、前記移動装置は、前記屋内に存在する地物を検出し、検出した当該地物の位置を示す第１位置情報を出力し、前記屋内の前記移動装置を検出し、検出した前記移動装置の位置を示す第２位置情報を出力するセンサ装置が前記屋内に設置され、前記判定部は、前記第１及び第２位置情報に基づいて、前記第１領域が適切に設定されているか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動装置が屋内において適切に自律移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】情報処理システムの一例を示す図である。
【図２】情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】ロボットが屋内仮想レーン上を移動する様子の一例を示す図である。
【図４】情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】屋内仮想レーンの一例を示す図である。
【図６】屋内地図情報に含まれる情報の一例を示す図である。
【図７】屋内仮想レーンの一例を示す図である。
【図８】屋内仮想レーンに設定される移動不可領域の一例を示す図である。
【図９】情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】屋内仮想レーンに設定される停止禁止領域の一例を示す図である。
【図１１】屋内仮想レーンに設定される停止禁止領域の一例を示す図である。
【図１２】情報処理システムの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
＜情報処理システムの概要＞
図１は情報処理システム１０の構成の一例を示す図である。本実施の形態に係る情報処理システム１０は、移動装置が自律移動する屋内の地図（屋内地図）を示す屋内地図情報であって、当該屋内における、当該移動装置の移動が許可された領域を示す情報を含む屋内地図情報を作成する。したがって、情報処理システム１０は、屋内地図作成システムであるとも言える。
【００１２】
図１に示されるように、情報処理システム１０は、情報処理装置１と、屋内に設置される屋内設置型センサ装置１１（以後、第１センサ装置１１と呼ぶことがある）と、当該屋内を自律移動する移動装置であるロボット１３とを備える。ロボット１３は、移動体搭載センサ装置１２（以後、第２センサ装置１２と呼ぶことがある）を備える。情報処理装置１は、屋内設置型センサ装置１１から出力される情報と、移動体搭載センサ装置１２から出力される情報とに基づいて、屋内においてロボット１３の移動が許可された領域を示す情報を含む屋内地図情報を作成することが可能である。したがって、情報処理装置１は、屋内地図作成装置であるとも言える。
【００１３】
以後、屋内と言えば、ロボット１３が自律移動する屋内を意味する。また、屋内において、ロボット１３の移動が許可された領域を移動許可領域と呼ぶことがある。また、移動許可領域を示す情報を移動許可領域情報と呼ぶことがある。
【００１４】
屋内には少なくとも一つの第１センサ装置１１が設置される。したがって、情報処理システム１０は少なくとも一つの第１センサ装置１１を備える。第１センサ装置１１は、例えば、屋内の天井あるいは柱等に設置される。第１センサ装置１１は、屋内地物、人及びロボット１３のそれぞれを第１検出対象物として検出することが可能である。ここで、屋内地物とは、屋内に存在する、人、ロボット１３及び第１センサ装置１１以外の物体（物理的に存在する物）を意味する。第１センサ装置１１が検出可能な屋内地物としては、例えば、柱、壁、床、窓及び照明などが挙げられる。第１センサ装置１１は、例えば、レーザーレンジセンサあるいはカメラセンサである。
【００１５】
第１センサ装置１１は、検出した第１検出対象物の種別を特定する。また第１センサ装置１１は、当該第１センサ装置１１の位置を原点とした第１検出対象物の位置（第１センサ装置１１の位置に対する第１検出対象物の相対的な位置）を求める。第１センサ装置１１は、当該第１センサ装置１１から第１検出対象物までの距離を測定し、その測定結果に基づいて、当該第１センサ装置１１の位置を原点とした当該第１検出対象物の位置を求めることが可能である。以後、第１センサ装置１１の位置を原点とした第１検出対象物の位置を第１相対位置と呼ぶことがある。
【００１６】
第１センサ装置１１は、特定した種別を示す種別情報と、求めた第１相対位置を示す位置情報とを含む屋内設置型センサ情報１１０を出力する。屋内設置型センサ情報１１０では、第１検出対象物の種別を示す種別情報と、当該第１検出対象物の第１相対位置を示す位置情報とが互いに対応付けられている。
【００１７】
第１センサ装置１１は、例えば定期的に（例えば１００ｍｓごとに）第１検出対象物を検出する。そして、第１センサ装置１１は、第１検出対象物を検出するたびに、検出した第１検出対象物についての種別情報及び位置情報と、当該第１センサ装置１１を識別するための識別情報とを含む屋内設置型センサ情報１１０を出力する。第１センサ装置１１は、屋内設置型センサ情報１１０を例えば定期的に（例えば１００ｍｓごとに）出力する。以後、屋内設置型センサ情報１１０を第１センサ情報１１０と呼ぶことがある。
【００１８】
ロボット１３に搭載された第２センサ装置１２は、屋内地物及び人のそれぞれを第２検出対象物として検出することが可能である。第２センサ装置１２が検出可能な屋内地物としては、例えば、柱、壁、床、窓及び照明などが挙げられる。第２センサ装置１２は、例えば、レーザーレンジセンサあるいはカメラセンサである。本実施の形態では、第１センサ装置１１の検出精度が、第２センサ装置１２の検出精度よりも高くなっている。
【００１９】
第２センサ装置１２は、検出した第２検出対象物の種別を特定する。また第２センサ装置１２は、当該第２センサ装置１２の位置を原点とした第２検出対象物の位置（第２センサ装置１２の位置に対する第２検出対象物の相対的な位置）を求める。第２センサ装置１２は、当該第２センサ装置１２から第２検出対象物までの距離を測定し、その測定結果に基づいて、当該第２センサ装置１２の位置を原点とした当該第２検出対象物の位置を求めることが可能である。以後、第２センサ装置１２の位置を原点とした第２検出対象物の位置を第２相対位置と呼ぶことがある。
【００２０】
第２センサ装置１２は、特定した種別を示す種別情報と、求めた第２相対位置を示す位置情報とを含む移動体搭載センサ情報１２０を出力する。移動体搭載センサ情報１２０では、第２検出対象物の種別を示す種別情報と、当該第２検出対象物の第２相対位置を示す位置情報とが互いに対応付けられている。
【００２１】
第２センサ装置１２は、例えば定期的に（例えば１００ｍｓごとに）第２検出対象物を検出する。そして、第２センサ装置１２は、第２検出対象物を検出するたびに、検出した第２検出対象物についての種別情報及び位置情報を含む移動体搭載センサ情報１２０を出力する。第２センサ装置１２は、移動体搭載センサ情報１２０を例えば定期的に（例えば１００ｍｓごとに）出力する。以後、移動体搭載センサ情報１２０を第２センサ情報１２０と呼ぶことがある。
【００２２】
情報処理装置１は、機能ブロックとして、屋内設置型センサ情報収集部１ａと、移動体位置算出部１ｂと、屋内地図情報記憶部１ｃと、移動体搭載センサ情報収集部１ｄと、屋内仮想レーン情報作成部１ｅと、屋内仮想レーン情報検証部１ｆとを備えている。情報処理装置１は、例えば、一種のコンピュータ装置（コンピュータ回路）である。情報処理装置１は、屋内に設けられてもよいし、屋外に設けられてもよい。
【００２３】
屋内設置型センサ情報収集部１ａは、第１センサ装置１１が出力する第１センサ情報１１０を収集する。屋内設置型センサ情報収集部１ａは、第１センサ装置１１と有線通信あるいは無線通信を行うことが可能である。屋内設置型センサ情報収集部１ａは、第１センサ装置１１と通信することによって、第１センサ情報１１０を収集する。屋内設置型センサ情報収集部１ａは、有線通信を行う場合には、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）に準拠して通信してもよいし、シリアル通信を行ってもよい。また、屋内設置型センサ情報収集部１ａは、無線通信を行う場合には、例えば、Ｗｉ−Ｆｉに準拠して通信を行ってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して通信を行ってもよい。以後、屋内設置型センサ情報収集部１ａを第１収集部１ａと呼ぶことがある。
【００２４】
移動体搭載センサ情報収集部１ｄは、第２センサ装置１２が出力する第２センサ情報１２０を収集する。移動体搭載センサ情報収集部１ｄは、第２センサ装置１２と例えば無線通信を行うことが可能である。移動体搭載センサ情報収集部１ｄは、第２センサ装置１２と通信することによって、第２センサ情報１２０を収集する。移動体搭載センサ情報収集部１ｄは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉに準拠して通信を行ってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈに準拠して通信を行ってもよい。なお、移動体搭載センサ情報収集部１ｄは、第２センサ装置１２が搭載されたロボット１３が有する通信部と通信することによって、当該通信部を介して、第２センサ装置１２が出力する第２センサ情報１２０を収集してもよい。以後、移動体搭載センサ情報収集部１ｄを第２収集部１ｄと呼ぶことがある。
【００２５】
屋内地図情報記憶部１ｃは、屋内地図を示す屋内地図情報を記憶する。屋内地図情報には、例えば、柱、壁及び通路等の屋内地物を特定するための地物情報と、第１センサ装置１１を特定するため第１センサ特定情報とが含まれている。地物情報では、例えば、屋内地物に割り当てられた識別番号（ＩＤ）と、当該屋内地物の種別（柱及び壁など）を示す種別情報と、当該屋内地物の位置を示す位置情報とが対応付けられている。また、通路を特定するための地物情報には、当該通路の形状を示す通路形状情報が含まれている。第１センサ特定情報では、第１センサ装置１１を識別するための識別情報と、第１センサ装置１１の位置を示す位置情報とが対応付けられている。
【００２６】
ここで、屋内には、当該屋内の所定の位置を原点とするＸＹＺ直交座標系が設定されている。屋内地図情報は、このＸＹＺ直交座標系が用いられて作成されている。このＸＹＺ直交座標系を地図座標系と呼ぶ。屋内地図情報に含まれる位置情報は、地図座標系での位置を示している。地図座標系は、屋内地図あるいは屋内地図情報に設定された座標系であるとも言える。屋内地図情報は、例えば建築図面等に基づいて生成され、屋内地図情報記憶部１ｃに予め記憶される。
【００２７】
なお、後述するように、屋内仮想レーン情報作成部１ｅが生成する、移動許可領域情報としての屋内仮想レーン情報は、屋内地図情報記憶部１ｃ内に予め記憶されているのでなく、屋内地図情報記憶部１ｃ内に予め記憶された屋内地図情報に対して後から含められる。以後、屋内地図情報記憶部１ｃを記憶部１ｃと呼ぶことがある。
【００２８】
移動体位置算出部１ｂは、第１収集部１ａが収集した第１センサ情報１１０に含まれる、ロボット１３の第１相対位置を示す位置情報を用いて、屋内地図上での当該ロボット１３の位置を算出する。言い換えれば、移動体位置算出部１ｂは、第１センサ装置１１が検出したロボット１３の第１相対位置を用いて、地図座標系での当該ロボット１３の位置を算出する。地図座標系での位置を地図位置と呼ぶことがある。また、移動体位置算出部１ｂが、ロボット１３の第１相対位置を用いて算出する、地図座標系での当該ロボット１３の位置を、ロボットの第１地図位置と呼ぶことがある。また、移動体位置算出部１ｂを算出部１ｂと呼ぶことがある。
【００２９】
算出部１ｂは、第２収集部１ｄが収集した第２センサ情報１２０に含まれる、屋内地物の第２相対位置を示す位置情報を用いて、ロボット１３の地図位置を算出する。言い換えれば、算出部１ｂは、第２センサ装置１２が検出した屋内地物の第２相対位置を用いてロボット１３の地図位置を算出する。以後、算出部１ｂが、屋内地物の第２相対位置を用いて算出するロボット１３の地図位置を、ロボット１３の第２地図位置と呼ぶことがある。
【００３０】
屋内仮想レーン情報作成部１ｅは、第１センサ装置１１が検出した屋内地物の地図位置と、記憶部１ｃ内の屋内地図情報とに基づいて、屋内において、ロボット１３の移動が許可された移動許可領域を設定する。そして、屋内仮想レーン情報作成部１ｅは、設定した移動許可領域を示す移動許可領域情報１３０を作成して記憶部１ｃ内の屋内地図情報に含める。移動許可領域情報１３０は、屋内地図において移動許可領域を特定するための情報である。以後、移動許可領域及び移動許可領域情報１３０を、屋内仮想レーン及び屋内仮想レーン情報１３０とそれぞれ呼ぶことがある。また、屋内仮想レーン情報作成部１ｅを作成部１ｅと呼ぶことがある。
【００３１】
屋内仮想レーン情報検証部１ｆは、算出部１ｂが算出した、ロボット１３の第１地図位置及び第２地図位置に基づいて、作成部１ｅが作成した屋内仮想レーン情報１３０が適切か否かを検証する。言い換えれば、屋内仮想レーン情報検証部１ｆは、屋内仮想レーンが適切に設定されているか否かを検証する。屋内仮想レーン情報検証部１ｆは、屋内仮想レーン情報１３０が適切であると判定すると、それを示す検証結果情報１４０を、検証した屋内仮想レーン情報１３０に含める。
【００３２】
以後、検証結果情報１４０を含む屋内仮想レーン情報１３０を屋内仮想レーン情報（検証済）１３０と呼ぶことがある。また、屋内仮想レーン情報検証部１ｆで適切であると判定されていない屋内仮想レーン情報１３０（屋内仮想レーン情報検証部１ｆによって検証されていない屋内仮想レーン情報１３０を含む）を、屋内仮想レーン情報（未検証）１３０と呼ぶことがある。また、屋内仮想レーン情報検証部１ｆを検証部１ｆと呼ぶことがある。
【００３３】
本実施の形態では、算出部１ｂ及び検証部１ｆによって、第１センサ装置１１が出力する、ロボット１３の第１相対位置を示す位置情報と、第２センサ装置１２が出力する、屋内地物の第２相対位置を示す位置情報とに基づいて、作成部１ｅが設定した屋内仮想レーンが、適切に設定されているか否かを判定する判定部１ｙが構成されている。
【００３４】
図２は情報処理装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示されるように、情報処理装置１は、ハードウェアとして、処理回路２と、記憶装置３と、第１通信装置４と、第２通信装置５とを備えている。
【００３５】
処理回路２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。処理回路２は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えてもよい。記憶装置３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、処理回路２（ＣＰＵ）が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶装置３は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。記憶装置３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えてもよい。記憶装置３は、情報処理装置１を制御するための制御プログラム３ａを備えている。また記憶装置３は、屋内地図情報を記憶しており、上述の記憶部１ｃとして機能する。
【００３６】
本実施の形態では、算出部１ｂ、作成部１ｅ及び検証部１ｆのそれぞれは、例えば、処理回路２（ＣＰＵ）が記憶装置３内の制御プログラム３ａを実行することによって実現される機能ブロックで構成されている。
【００３７】
第１通信装置４は、第１センサ装置１１と有線通信あるいは無線通信を行う通信回路である。第１通信装置４は、上述の第１収集部１ａとして機能する。第２通信装置５は、第２センサ装置１２と有線通信あるいは無線通信を行う通信回路である。第２通信装置５は、上述の第２収集部１ｄとして機能する。
【００３８】
なお、処理回路２は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。この場合には、処理回路２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（field-programmable gate array）の少なくとも一つで構成されてもよい。処理回路２が、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現される場合には、算出部１ｂ、作成部１ｅ及び検証部１ｆのそれぞれが、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現される。また、算出部１ｂ、作成部１ｅ及び検証部１ｆの少なくとも一つが、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。
【００３９】
＜ロボットの自律移動＞
第２センサ装置１２が搭載されたロボット１３は、当該第２センサ装置１２が検出する屋内地物の位置に基づいて、記憶部１ｃ内の屋内仮想レーン情報１３０が示す屋内仮想レーン上を自律移動することができる。
【００４０】
図３はロボット１３が屋内仮想レーン２４０上を自律移動する様子の一例を示す図である。図３に示されるように、ロボット１３に搭載された第２センサ装置１２は、その検出範囲１２ａ内に屋内地物１５０が入ると、屋内地物１５０との距離を算出し、その算出結果に基づいて、第２センサ装置１２を原点とした屋内地物１５０の位置、つまり屋内地物１５０の第２相対位置を求める。第２センサ装置１２の検出距離ｄ１（円形の検出範囲１２ａの半径）は、例えば５〜３０ｍである。そして、ロボット１３は、屋内地物１５０の第２相対位置から、当該ロボット１３の地図位置を求める。ロボット１３は、例えばそれに搭載されたＣＰＵにおいて、当該ロボット１３の地図位置を繰り返し求める。そして、ロボット１３は、当該ロボット１３の地図位置を求めるたびに、求めた地図位置と、屋内仮想レーン情報１３０が示す屋内仮想レーン（移動許可領域）２４０とを比較し、その比較結果に基づいて、当該地図位置が当該屋内仮想レーン２４０から外れないように、目的地に向かって移動する。これにより、ロボット１３は、屋内仮想レーン２４０上を適切に自律移動することができる。
【００４１】
ロボット１３は、目的地までの移動経路を決定する場合、屋内仮想レーン情報（検証済）１３０が示す屋内仮想レーンだけを含む経路を決定してもよいし、屋内仮想レーン情報（検証済）１３０が示す屋内仮想レーンと屋内仮想レーン情報（未検証）１３０が示す屋内仮想レーンとの両方を含む経路を決定してもよい。後者の場合、ロボット１３は、例えば、屋内仮想レーン情報（未検証）１３０が示す屋内仮想レーンよりも、屋内仮想レーン情報（検証済）１３０が示す屋内仮想レーンを移動する領域として優先させて経路を決定する。
【００４２】
ロボット１３は、当該ロボット１３の地図位置を求める際には、記憶部１ｃ内の屋内地図情報に含まれる、検出した屋内地物１５０の地図位置を、第２収集部１ｄ（第２通信装置５）を通じて情報処理装置１から受け取る。そして、ロボット１３は、情報処理装置１から受け取った屋内地物１５０の地図位置と、求めた屋内地物１５０の第２相対位置とに基づいて、当該ロボット１３の地図位置を求める。屋内地物１５０の地図位置を（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とし、屋内地物１５０の第２相対位置を（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）とすると、ロボット１３の地図位置は（Ｘ０−Ｘｒ，Ｙ０−Ｙｒ，Ｚ０−Ｚｒ）となる。ロボット１３は、自律移動する際、例えば、柱を検出し、検出した柱の第２相対位置と、当該柱の地図位置とに基づいて、当該ロボット１３の地図位置を求める。
【００４３】
このように、ロボット１３は、屋内地物１５０を検出することによって自己の地図位置を求めることが可能である。そして、ロボット１３は、求めた自己の地図位置と屋内仮想レーン情報１３０とに基づいて、屋内を自律移動することが可能である。
【００４４】
なお、ロボット１３の第２センサ装置１２が検出可能な屋内地物には、ロボット１３が自己の地図位置を求めるための専用のマーカー（位置認識用マーカー）が含まれてもよい。また図３に示される、第２センサ装置１２の検出範囲１２ａの形状は、あくまでも一例であって、検出範囲１２ａの形状はこれに限られない。
【００４５】
＜屋内仮想レーン情報の作成処理＞
図４は、情報処理装置１で行われる、屋内仮想レーン情報（移動可能領域情報）１３０の作成処理の一例を示すフローチャートである。図５は、情報処理装置１が作成した屋内仮想レーン情報１３０が示す屋内仮想レーン２４０の一例を示す図である。図５には、屋内における、人及びロボット１３が移動することが可能な通路２００、壁２１０、第１の柱２２０ａ、第２の柱２２０ｂ及び第１センサ装置１１が示されている。図５の例では、屋内において、壁２１０で区分された通路２００に対して屋内仮想レーン２４０が設定されている。以後、説明の対象の第１センサ装置１１を対象第１センサ装置１１と呼ぶことがある。
【００４６】
図４に示されるように、ステップＳ１０１において、第１収集部１ａは、対象第１センサ装置１１が出力する第１センサ情報（屋内設置型センサ情報）１１０を収集する。
【００４７】
次にステップＳ１０２において、作成部１ｅは、ステップＳ１０１で収集された第１センサ情報１１０と、記憶部１ｃ内の屋内地図情報とに基づいて、対象第１センサ装置１１で検出された屋内地物をロボット１３が検出することが可能な範囲であって、ロボット１３が移動することが可能な範囲を、屋内に設定する。以後、対象第１センサ装置１１で検出された屋内地物をロボット１３が検出することが可能な範囲を検出可能範囲と呼ぶことがある。また、対象第１センサ装置１１で検出された屋内地物をロボット１３が検出することが可能な範囲であって、ロボット１３が移動することが可能な範囲を検出・移動可能範囲と呼ぶことがある。以下にステップＳ１０２について詳細に説明する。
【００４８】
作成部１ｅは、例えば、対象第１センサ装置１１で検出された柱２２０をロボット１３が検出することが可能な領域を検出可能範囲とする。そして、作成部１ｅは、例えば、ロボット１３が移動することが可能な通路２００と検出可能範囲とが重なる範囲を、検出・移動可能範囲２３０とする。
【００４９】
作成部１ｅが屋内に検出可能範囲を設定する方法の一例を説明すると、まず、作成部１ｅは、対象第１センサ装置１１で検出された柱２２０の地図位置を、記憶部１ｃ内の屋内地図情報から取得する。具体的には、作成部１ｅは、第１センサ情報１１０に含まれる種別情報から、第１センサ装置１１が検出した柱２２０の種別を特定する。そして、作成部１ｅは、記憶部１ｃ内の屋内地図情報から、特定した柱の種別を示す種別情報に対応付けられた位置情報を取得する。この位置情報は、対象第１センサ装置１１で検出された柱２２０の地図位置を示すことから、作成部１ｅは、対象第１センサ装置１１で検出された柱２２０の地図位置を取得できる。
【００５０】
次に作成部１ｅは、取得した柱２２０の地図位置を中心とし、対象第１センサ装置１１の検出距離ｄ１（図３参照）を半径とする円領域を、検出可能範囲として屋内に設定する。検出可能範囲の設定で使用される検出距離ｄ１は、あらかじめ実験で求められた値が採用されてもよいし、ロボットのスペックシートに記載されている値が採用されてもよい。
【００５１】
作成部１ｅは、検出可能範囲を決定すると、屋内において、決定した検出可能範囲と通路２００とが重複する範囲を特定し、特定した当該範囲を検出・移動可能範囲２３０とする。
【００５２】
例えば、図５の例において、第１センサ装置１１が第１の柱２２０ａと第２の柱２２０ｂを検出したとする。この場合、作成部１ｅは、第１の柱２２０ａの地図位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を中心とし、対象第１センサ装置１１の検出距離ｄ１を半径とする円領域を検出可能範囲とする。そして、作成部１ｅは、決定した検出可能範囲と通路２００とが重複する範囲を、第１の柱２２０ａを基準とした第１の検出・移動可能範囲２３０ａとする。同様に、作成部１ｅは、第２の柱２２０ｂの地図位置（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を中心とし、対象第１センサ装置１１の検出距離ｄ１を半径とする円領域を検出可能範囲とする。そして、作成部１ｅは、決定した検出可能範囲と通路２００とが重複する範囲を、第２の柱２２０ｂを基準とした第２の検出・移動可能範囲２３０ｂとする。なお図５では、第１の検出・移動可能範囲２３０ａ及び第２の検出・移動可能範囲２３０ｂが模式的に示されている。
【００５３】
ステップＳ１０２において、検出・移動可能範囲２３０が屋内に設定されると、ステップＳ１０３において、作成部１ｅは、検出・移動可能範囲２３０内において、屋内仮想レーン２４０を設定する。作成部１ｅは、例えば、屋内での通行方向を示す通行方向情報と、ロボットの大きさを示すロボット寸法情報とに基づいて、検出・移動可能範囲２３０内において、屋内仮想レーン２４０を設定する。通行方向情報には、例えば、屋内の通路が、右側通行であるいのか、左側通行であるのかを示す情報が含まれている。ロボット寸法情報には、ロボットの各寸法、つまりロボットの幅Ｗｒ、奥行きＤｒ及び高さＨｒが含まれる。ロボット寸法情報は、実測値が採用されてもよいし、ロボットのスペックシートに記載されている値が採用されてもよい。
【００５４】
作成部１ｅが検出・移動可能範囲２３０内に屋内仮想レーン２４０を設定する方法の一例を説明すると、作成部１ｅは、まず、通行方向情報から、検出・移動可能範囲２３０での通行方向を特定する。そして、作成部１ｅは、特定した通行方向に沿って延びる、ロボット１３の移動に対する障害物（ロボット１３の移動に対して障害となる屋内地物）が存在しない領域であって、ロボット１３の幅Ｗｒに応じた幅Ｗ１を有する領域を屋内仮想レーン２４０として検出・移動可能範囲２３０内に設定する。これにより、ロボット１３は、屋内に定められた通行方向に沿って屋内仮想レーン２４０上を移動することが可能となる。ロボットの移動に対する障害物としては、柱、壁及び展示物などが挙げられる。作成部１ｅは、屋内地図情報から、ロボット１３の移動に対して障害物となる屋内地物の地図位置を特定することができる。
【００５５】
屋内仮想レーンの幅Ｗ１は、例えば、ロボット１３の幅Ｗｒに対してマージンαを加えた値に設定される（Ｗ１＝Ｗｒ＋α）。マージンαは、屋内において、ロボット１３が屋内仮想レーン２４０上を移動する際に、当該ロボット１３の位置が多少ずれた場合であっても、当該ロボット１３が屋内仮想レーン２４０上を移動することができる程度の値に設定される。マージンαは、オフセット値あるいは余裕値とも言える。
【００５６】
図５の例では、第１の柱２２０ａを基準とする検出・移動可能範囲２３０ａ内には、通行方向２５０に沿って延びる幅Ｗ１の第１の屋内仮想レーン２４０ａ１、第２の屋内仮想レーン２４０ａ２及び第３の屋内仮想レーン２４０ａ３が設定されている。また、第２の柱２２０ｂを基準とする検出・移動可能範囲２３０ｂ内には、通行方向２５０に沿って延びる幅Ｗ１の第４の屋内仮想レーン２４０ｂ１、第５の屋内仮想レーン２４０ｂ２及び第６の屋内仮想レーン２４０ｂ３が設定されている。
【００５７】
例えば、図５に示される第１の屋内仮想レーン２４０ａ１及び第２の屋内仮想レーン２４０ａ２等が設定される場合には、作成部１ｅは、検出・移動可能範囲２３０内において、通行方向２５０に沿って延びる、所定幅の長細い矩形領域を、壁２１０からその内側に向けて順に配置していく。そして、作成部１ｅは、柱２２０等の障害物と重ならない矩形領域を幅Ｗ１の分だけ束ねて得られる領域を屋内仮想レーン２４０とする。なお、作成部１ｅが検出・移動可能範囲２３０内に幅Ｗ１の屋内仮想レーン２４０を設定する方法はこれに限られない。また図５の例では、通行方向２５０は直線であるが、直線でなくてもよい。
【００５８】
作成部１ｅは、検出・移動可能範囲２３０内に屋内仮想レーン２４０を設定すると、設定した屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０を作成する。これにより、屋内仮想レーン情報（未検証）１３０が得られる。屋内仮想レーン情報１３０には、屋内地図上での屋内仮想レーン２４０の範囲を示す情報とその地図位置を示す情報とが含まれている。そして、作成部１ｅは、作成した屋内仮想レーン情報１３０を、記憶部１ｃ内の屋内地図情報に含める。検出・移動可能範囲２３０内に設定された屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０には、当該検出・移動可能範囲２３０を示す情報と、当該屋内仮想レーン２４０での通行方向を示す情報も含まれている。
【００５９】
図５の例では、第１の屋内仮想レーン２４０ａ１、第２の屋内仮想レーン２４０ａ２及び第３の屋内仮想レーン２４０ａ３をそれぞれ示す第１〜第３の屋内仮想レーン情報１３０が作成される。また、第４の屋内仮想レーン２４０ｂ１、第５の屋内仮想レーン２４０ｂ２及び第６の屋内仮想レーン２４０ｂ３をそれぞれ示す第４〜第６の屋内仮想レーン情報１３０が作成される。
【００６０】
屋内地図情報では、対象第１センサ装置１１が検出した屋内地物（本例では柱）を基準とする検出・移動可能範囲２３０内に設定された屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に対して、当該屋内地物を特定するための地物情報（ＩＤ、種別情報及び位置情報）が対応付けられる。
【００６１】
図６は、図５の例に対応する屋内地図情報１００に含まれる情報の一例を示す図である。図６に示されるように、第１の柱２２０ａを基準とする第１の検出・移動可能範囲内２３０ａに設定された第１の屋内仮想レーン２４０ａ１、第２の屋内仮想レーン２４０ａ２及び第３の屋内仮想レーン２４０ａ３をそれぞれ示す第１〜第３の屋内仮想レーン情報に対しては、第１の柱２２０ａを特定するための第１の地物情報が対応付けられている。図６の例では、第１の柱２２０ａのＩＤは１となっている。また、第２の柱２２０ｂを基準とする第２の検出・移動可能範囲内２３０ｂに設定された第４の屋内仮想レーン２４０ｂ１、第５の屋内仮想レーン２４０ｂ２及び第５の屋内仮想レーン２４０ｂ３をそれぞれ示す第４〜第６の屋内仮想レーン情報に対しては、第２の柱２２０ｂを特定するための第２の地物情報が対応付けられている。図６の例では、第２の柱２２０ｂのＩＤは２となっている。
【００６２】
このようにして、ロボット１３が移動することが許可された領域である屋内仮想レーン２４０が屋内に設定され、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０が屋内地図情報に含められる。これにより、ロボット１３は、情報処理装置１から屋内地図情報を取得することによって、屋内において移動することが許可された領域を特定することができる。よって、ロボット１３は、移動することが許可された領域上を自律移動することができる。つまり、ロボット１３は、屋内を適切に自律移動することができる。
【００６３】
なお、情報処理装置１は、図４に示される、屋内仮想レーン情報の作成処理（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）を、ユーザの実行指示に応じて実行してもよいし、自動的に実行してもよい。
【００６４】
また、情報処理システム１０が、複数の第１センサ装置１１を備える場合には、当該複数の第１センサ装置１１のそれぞれについて、当該第１センサ装置１１が出力する第１センサ情報１１０が使用されて屋内仮想レーン情報１３０が作成される。
【００６５】
また、屋内仮想レーン情報１３０の作成で使用される、第２センサ装置１２の検出距離ｄ１、通行方向情報及びロボット寸法情報については、記憶部１ｃに予め記憶されていてもよいし、屋内仮想レーン情報１３０の作成時に、情報処理装置１の外部から当該情報処理装置１に入力されてもよい。後者の場合、ユーザが、検出距離ｄ１、通行方向情報及びロボット寸法情報を情報処理装置１に入力してもよいし、情報処理装置１が、検出距離ｄ１、通行方向情報及びロボット寸法情報を記憶する装置と無線通信あるいは有線通信を行って、当該装置からそれらの情報を取得してもよい。
【００６６】
また、屋内仮想レーン２４０が、柱あるいは壁などの屋内地物に接していると、当該屋内仮想レーン２４０上を移動するロボット１３が当該屋内仮想レーン２４０からはみ出ると、当該屋内地物が障害物となってロボット１３が当該屋内地物に接触する可能がある。
【００６７】
そこで、作成部１ｅは、図７に示されるように、屋内仮想レーン２４０と、そこからロボット１３がはみ出した場合に障害となる可能性のある屋内地物１５０（柱、壁及び展示物など）との間の距離Ｌ１が、所定距離Ｌｏ以上となるように、当該屋内仮想レーン２４０を屋内に設定してもよい。これにより、ロボット１３が屋内仮想レーン２４０からはみ出したとしても、ロボット１３が屋内地物に接触する可能性を低減することができる。
【００６８】
また、第１センサ装置１１の検出距離（以後、第１検出距離と呼ぶことがある）は、第２センサ装置１２の検出距離ｄ１（以後、第２検出距離と呼ぶことがある）よりも大きくてもよいし、それと同じであってもよいし、それよりも小さくてもよい。
【００６９】
ここで、第１検出距離が第２検出距離よりも小さい場合には、第１センサ装置１１の設置場所によっては、第２センサ装置１２が検出できる屋内地物を、第１センサ装置１１が検出できないことがある。上述の説明から理解できるように、第１センサ装置１１が検出できない屋内地物については、それを基準とした検知・移動可能範囲２３０は設定されないことから、当該屋内地物の近くには屋内仮想レーン２４０が設定されない。したがって、ロボット１３は、当該屋内地物を検出して自己の地図位置を求めることができたとしても、当該屋内地物の近くには屋内仮想レーン２４０が存在しないことから、移動が許可された領域を移動することが困難となる。
【００７０】
一方で、第１検出距離が第２検出距離よりも大きい場合には、第２センサ装置１２が検出できる屋内地物を、第１センサ装置１１が検出できない可能性を低減することができる。したがって、ロボット１３が検出する屋内地物の近くに屋内仮想レーン２４０が存在しない可能性を低減することができる。よって、ロボット１３は、移動が許可された領域をより確実に移動することができる。第１検出距離が第２検出距離よりも大きい場合、第２検出距離（ｄ１）が上述のように５〜１０ｍであるとすると、第１検出距離は例えば１００ｍ程度に設定される。
【００７１】
また、第２検出距離が第１検出距離よりも小さい場合には、第２センサ装置１２の消費電力を低減することができ、その結果、ロボット１３の消費電力を低減することができる。ロボット１３がバッテリで駆動される場合には、第２検出距離が第１検出距離よりも小さいことによって、ロボット１３の駆動時間を長くすることができる。
【００７２】
なお、屋内に設置される第１センサ装置１１が、バッテリで駆動されるのではなく、商用電源等が常時供給される場合には、第１検出距離が第２検出距離よりも大きく設定されて、第１センサ装置１１の消費電力が大きくなったとしても、それが原因で第１センサ装置１１の駆動時間が短くなる可能性は低い。
【００７３】
また、第２検出距離が第１検出距離よりも小さい場合には、第１センサ装置１１と比較して安価な第２センサ装置１２を採用することができることから、ロボット１３の材料コストを低減することが可能となる。
【００７４】
また、屋内において複数種類のロボット１３が移動する場合には、ロボット寸法情報に含まれる幅Ｗｒとして、当該複数種類のロボット１３の幅の平均値が採用されてもよいし、最大値が採用されてもよい。幅Ｗｒとして、複数種類のロボット１３の幅の最大値が採用される場合には、各ロボット１３が屋内仮想レーン２４０から外れる可能性を低減することができる。よって、各ロボット１３は屋内を適切に自律移動することができる。
【００７５】
また、屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０には、当該屋内仮想レーン２４０での、床面から天井までの高さを含めてもよい。この場合、屋内地図情報は、通路での、床面から天井までの高さを含む。以後、床面から天井までの高さを天井高さと呼ぶ。作成部１ｅは、屋内地図情報に含まれる通路の天井高さから、検出・移動可能範囲２３０に設定した屋内仮想レーン２４０での天井高さを特定し、特定した天井高さを、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。ロボット１３は、経路探索を行う場合、自身の高さよりも低い天井高さを含む屋内仮想レーン情報１３０が示す屋内仮想レーン２４０上を移動するような経路を決定する。これにより、ロボット１３は屋内を適切に自律移動することができる。
【００７６】
また、互いに隣り合う２つの屋内仮想レーン２４０の間のある領域に、柱、壁あるいは展示物などの、障害物となる屋内地物が存在する場合には、ロボット１３は、当該ある領域を通過して、当該２つの屋内仮想レーン２４０間を移動することが困難となる。
【００７７】
そこで、作成部１ｅは、屋内仮想レーン２４０間に位置する障害物（屋内地物）の地図位置に基づいて、屋内仮想レーン２４０において、そこから隣の屋内仮想レーン２４０への移動が不可である移動不可領域を設定してもよい。この場合、作成部１ｅは、屋内仮想レーン２４０に設定した移動不可領域を示す移動不可領域情報を、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。移動不可領域情報は、屋内地図において移動不可領域を特定するための情報である。作成部１ｅは、屋内地図情報に含まれる地物情報及び屋内仮想レーン情報１３０に基づいて、隣り合う２つの屋内仮想レーン２４０の間の障害物の地図位置を特定することができる。
【００７８】
図８には、上述の図５において、第１の屋内仮想レーン２４０ａ１と、第２の屋内仮想レーン２４０ａ２との間に障害物２８０が存在する様子が示されている。図８の例では、第１の屋内仮想レーン２４０ａ１において、そこから隣の第２の屋内仮想レーン２４０ａ２に移動することができない移動不可領域２９０ａ１が設定されている。また、第２の屋内仮想レーン２４０ａ２において、そこから隣の第１の屋内仮想レーン２４０ａ１に移動することができない移動不可領域２９０ａ２が設定されている。
【００７９】
このように、屋内仮想レーン情報１３０に移動不可領域情報を含めることによって、屋内仮想レーン２４０上を移動するロボット１３は、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に基づいて、当該屋内仮想レーン２４０から隣の屋内仮想レーン２４０に移動することができるか否かを判断することができる。よって、屋内仮想レーン２４０上を移動するロボット１３は、当該屋内仮想レーン２４０から隣の屋内仮想レーン２４０に移動することができるか否かを、障害物を検出することなく判断することができる。その結果、ロボット１３での処理が簡素化される。
【００８０】
また、屋内においては、床面が強化ガラスあるいは木材などで構成された、耐荷重が低い領域が存在することがある。このような領域上をロボット１３が移動すると、床面が破損する可能性がある。
【００８１】
そこで、屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０には、当該屋内仮想レーン２４０の床面の耐荷重を示す耐荷重情報を含めてもよい。この場合、屋内地図情報には、例えば、通路の床面の耐荷重を示す耐荷重情報が含まれている。作成部１ｅは、屋内地図情報に含まれる耐荷重情報から、設定した屋内仮想レーン２４０の床面の耐荷重を示す耐荷重情報を取得し、取得した耐荷重情報を、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。ある領域の床面の耐荷重を示す耐荷重情報は、当該ある領域を移動することが可能なロボット１３の重量の上限値（例えば単位はｋｇ）であってもよいし、当該ある領域の床面についての、単位面積あたりの耐荷重（単位は、例えばｋｇ／ｍ２）であってもよい。
【００８２】
このように、屋内仮想レーン情報１３０に耐荷重情報を含めることによって、ロボット１３は、経路探索を行う場合、屋内仮想レーン情報１３０に含まれる耐荷重情報と、予め記憶する自身の重量（ロボット重量）とに基づいて、自身の重量が、その床面の耐荷重を超えない屋内仮想レーン２４０上を移動するような経路を決定することができる。よって、ロボット１３は、屋内を適切に自律移動することができる。
【００８３】
以上のように、本実施の形態では、作成部１ｅは、屋内地図情報と、ロボット１３の検出距離ｄ１と、第１センサ装置１１が検出する屋内地物の位置とに基づいて、ロボット１３の移動が許可された領域である屋内仮想レーン２４０を屋内に設定する。これにより、ロボット１３が屋内地物を検出しながらその上を自律移動することができるような屋内仮想レーン２４０を、屋内に設定することができる。よって、ロボット１３は、屋内を適切に自律移動することができる。
【００８４】
また、屋内仮想レーン２４０が自動的に設定されることから、工場などで活用されているライントレーサーとは異なり、ロボット１３が自律移動するために床の表面に線を引く必要がない。ライントレーサーとは、床に対して予め引かれた線をロボットが認識することによって、ロボットの自律移動を可能にする技術である。
【００８５】
また本実施の形態では、屋内地物の実際の位置が変化したとしても、屋内地図情報に含まれる屋内地物の地図位置を更新することによって、適切な屋内仮想レーン２４０を自動的に屋内に設定することができる。
【００８６】
また、第１センサ装置１１の実際の位置が変化したとしても、屋内地図情報に含まれる第１センサ装置１１の地図位置を更新することによって、適切な屋内仮想レーン２４０を自動的に屋内に設定することができる。
【００８７】
また本実施の形態では、通行方向情報に基づいて屋内仮想レーン２４０が設定されることから、ロボット１３は、屋内で定められている通行方向に沿って容易に移動することができる。
【００８８】
また本実施の形態では、ロボット１３の幅に基づいて屋内仮想レーン２４０が設定されることから、作成部１ｅは、適切な幅の屋内仮想レーン２４０を容易に設定することができる。
【００８９】
なお、作成部１ｅは、通行方向情報を使用せずに屋内仮想レーン２４０を設定してもよい。この場合、作成部１ｅは、例えば、検出・移動可能範囲２３０のうち、障害物が存在しない領域を屋内仮想レーン２４０に設定する。また、検出・移動可能範囲２３０内に通行方向が定められていない場合には、作成部１ｅは、通行方向情報を使用せずに屋内仮想レーン２４０を設定することになる。
【００９０】
また、作成部１ｅは、ロボット寸法情報に含まれる幅Ｗｒを使用せずに屋内仮想レーン２４０を設定してもよい。この場合には、作成部１ｅは、例えば、記憶部１ｃに予め記憶されている固定の幅Ｗ１を有する屋内仮想レーン２４０を屋内に設定する。
【００９１】
＜屋内仮想レーン情報の検証処理＞
次に、情報処理装置１で行われる、屋内仮想レーン情報１３０の検証処理について説明する。図９は、当該検証処理の一例を示すフローチャートである。図９に示される検証処理は、例えば、ロボット１３が上述のように屋内地図情報に基づいて屋内を自律移動している場合に、定期的にあるいは不定期的に繰り返して実行される。以後、説明の対象の第２センサ装置１２を対象第２センサ装置１２と呼ぶことがある。
【００９２】
図９に示されるように、ステップＳ２０１において、第１収集部１ａは、対象第１センサ装置１１が出力する第１センサ情報１１０を収集する。また、ステップＳ２０１において、第２収集部１ｄは、第１収集部１ａでの第１センサ情報１１０の収集と並行して、対象第２センサ装置１２が出力する第２センサ情報１２０を収集する。
【００９３】
次にステップＳ２０２において、算出部１ｂは、ステップＳ２０１で収集された第１センサ情報１１０に含まれるロボット１３の第１相対位置に基づいて、ロボット１３の地図位置を求める。具体的には、算出部１ｂは、ステップＳ２０１で収集された第１センサ情報１１０から、対象第１センサ装置１１を識別するための識別情報（以後、第１センサ識別情報と呼ぶことがある）を取得する。そして、算出部１ｂは、記憶部１ｃ内の屋内地図情報において、取得した第１センサ識別情報に対応付けられている位置情報を取得する。この位置情報は、対象第１センサ装置１１の地図位置を示すことから、算出部１ｂは、対象第１センサ装置１１の地図位置を取得することができる。なお、第１センサ識別情報は、対象第１センサ装置１１が接続しているネットワークのＩＰアドレスあるいはポート番号であってもよいし、対象第１センサ装置１１が行うシリアル通信のＣＯＭ番号（ＣＯＭ１あるいはＣＯＭ２など）などの物理ポート番号であってもよい。
【００９４】
算出部１ｂは、対象第１センサ装置１１の地図位置を取得すると、取得した地図位置を用いて、ステップＳ２０１で収集された第１センサ情報１１０に含まれるロボット１３の第１相対位置を地図位置に変換する。例えば、対象第１センサ装置１１の地図位置を（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）とし、第１センサ情報１１０に含まれるロボット１３の第１相対位置を（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）とすると、ロボット１３の地図位置（ロボットの第１地図位置）は、（Ｘ３＋Ｘｐ，Ｙ３＋Ｙｐ，Ｚ３＋Ｚｐ）で表される。
【００９５】
次にステップＳ２０３において、算出部１ｂは、ステップＳ２０１で収集された第２センサ情報１２０に含まれる屋内地物の第２相対位置に基づいて、ロボット１３の地図位置を求める。具体的には、算出部１ｂは、ステップＳ２０２で収集された第２センサ情報１２０に第２相対位置が含まれる屋内地物についての地図位置を、記憶部１ｃ内の屋内地図情報から取得する。言い換えれば、算出部１ｂは、第２センサ装置１２が検出した屋内地物についての地図位置を、記憶部１ｃ内の屋内地図情報から取得する。本例では、算出部１ｂは、第２センサ装置１２が検出した柱についての地図位置を、記憶部１ｃ内の屋内地図情報から取得する。そして、算出部１ｂは、第２センサ装置１２が検出した屋内地物（柱）の地図位置と、ステップＳ２０１で収集された第２センサ情報１２０に含まれる当該屋内地物（柱）の第２相対位置（第２センサ装置１２が検出した屋内地物の第２相対位置）とに基づいて、ロボット１３の地図位置を求める。例えば、第２センサ装置１２が検出した屋内地物の地図位置及び第２相対位置を、それぞれ（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）及び（Ｘｑ，Ｙｑ，Ｚｑ）とすると、ロボット１３の地図位置（ロボット１３の第２地図位置）は、（Ｘ４−Ｘｑ，Ｙ４−Ｙｑ，Ｚ４−Ｚｑ）で表される。
【００９６】
なお、上述の説明から理解できるように、ステップｓ２０３において求められるロボット１３の第２地図位置は、ロボット１３自身が屋内地物を検出して求める、当該ロボット１３の地図位置と同じである。
【００９７】
次にステップＳ２０４において、検証部１ｆは、ステップＳ２０２で求められたロボット１３の第１地図位置と、ステップＳ２０３で求められたロボット１３の第２地図位置との間の距離Ｄ（単位は例えばｃｍ）を求める。距離Ｄは、ロボット１３の第１地図位置と第２地図位置との差を示していると言える。距離Ｄは、ロボット１３の第１地図位置（Ｘ３＋Ｘｐ，Ｙ３＋Ｙｐ，Ｚ３＋Ｚｐ）と、ロボット１３の第２地図位置（Ｘ４−Ｘｑ，Ｙ４−Ｙｑ，Ｚ４−Ｚｑ）を用いて以下のように表せられる。
【００９８】
【数１】
0006289791.tif 000002
【００９９】
次にステップＳ２０５において、検証部１ｆは、ステップＳ２０４で求めた距離Ｄがしきい値Ｋ以下であるか否かを判定する。しきい値Ｋは、予め実験等で求められた値が採用される。しきい値Ｋは、例えば２５ｃｍ未満に設定される。
【０１００】
ステップＳ２０５において、距離Ｄがしきい値Ｋ以下であると判定されると、ステップＳ２０６において、検証部１ｆは、ロボット１３が現在位置する屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０は適切であると判定する。言い換えれば、検証部１ｆは、ロボット１３が現在位置する屋内仮想レーン２４０が適切に設定されていると判定する。そして、検証部１ｆは、記憶部１ｃ内の屋内地図情報に含まれる、ロボット１３が現在位置する屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に対して、当該屋内仮想レーン情報１３０が適切であることを示す検証結果情報１４０を含める。このとき、検証部１ｆは、ロボット１３の第１地図位置（第１センサ情報１１０から得られる地図位置）を、ロボット１３の現在位置として、当該ロボット１３が位置する屋内仮想レーン２４０を特定する。これにより、屋内仮想レーン情報（検証済）１３０が得られる。得られた屋内仮想レーン情報（検証済）１３０は屋内地図情報に含められる。
【０１０１】
ここで、ロボット１３が、自己の地図位置を計算しながら屋内仮想レーン２４０上を適切に移動することが困難である場合には、当該屋内仮想レーン２４０は適切に設定されているとは言い難い。つまり、ロボット１３がその上を適切に移動することが困難な屋内仮想レーン２４０は、適切に設定されているとは言い難い。
【０１０２】
本実施の形態では、検出精度が高い第１センサ装置１１で取得される、ロボット１３の第１相対位置が使用されて求められるロボット１３の第１地図位置が、現在のロボット１３の正しい位置として用いられる。したがって、距離Ｄがしきい値Ｋ以下である場合には、ロボット１３の第２地図位置の計算精度が高いと言える。つまり、ロボット１３が自己の地図位置を求める際の位置計算精度が高いと言える。屋内仮想レーン２４０上を移動するロボット１３での位置計算精度が高い場合には、当該ロボット１３は、当該屋内仮想レーン２４０から外れる可能性が低く、当該屋内仮想レーン２４０上を適切に移動することができる。よって、距離Ｄがしきい値Ｋ以下である場合には、ロボット１３が現在移動する屋内仮想レーン２４０は適切に設定されていると言える。つまり、距離Ｄがしきい値Ｋ以下である場合には、ロボット１３が現在移動する屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０は適切であると言える。屋内仮想レーン２４０上をロボット１３が移動する際に求められる距離Ｄがしきい値Ｋ以下である場合には、当該ロボット１３は、当該屋内仮想レーン２４０上を所定の位置計算精度を保ちながら移動することができると言える。また、屋内仮想レーン２４０上をロボット１３が移動する際に求められる距離Ｄがしきい値Ｋ以下である場合には、当該ロボット１３は、それ自身が第２センサ情報１２０を利用して求める当該ロボット１３の地図位置に基づいて当該屋内仮想レーン２４０上を適切に移動することができると言える。距離Ｄがしきい値Ｋ以下である場合、ロボット１３が位置する屋内仮想レーン２４０は、ロボット１３がその上を移動する際に自身の地図位置を所定誤差範囲内で計算することが可能な領域であると言える。
【０１０３】
このように、ステップＳ２０５において、距離Ｄがしきい値Ｋ以下であると判定されると、屋内仮想レーン情報１３０が適切であると判定されて、屋内仮想レーン情報（検証済）１３０が作成される。
【０１０４】
一方で、ステップＳ２０５において、距離Ｄがしきい値Ｋよりも大きいと判定されると、ステップｓ２０６が実行されずに検証処理が終了する。
【０１０５】
なお検証部１ｆは、距離Ｄがしきい値Ｋ未満の場合、屋内仮想レーン情報１３０は適切であると判定してもよい。
【０１０６】
また情報処理装置１は、図９に示される、屋内仮想レーンの検証処理（ステップＳ２０１〜Ｓ２０６）を、ユーザの実行指示に応じて実行してもよいし、自動的に実行してもよい。
【０１０７】
このように、本実施の形態では、情報処理装置１は、屋内仮想レーン情報１３０が適切であるか否かを判断している。つまり、情報処理装置１は、ロボット１３が、自己の第２センサ装置１２が出力する第２センサ情報１２０を使用して求める自己の地図位置に基づいて屋内仮想レーン２４０上を適切に移動することができるか否かを判断している。したがって、ロボット１３が実際に利用することができる屋内仮想レーン２４０を屋内に設定することができる。つまり、ロボット１３が実際に利用することができる、信頼性のある屋内仮想レーン情報１３０を当該ロボット１３に対して提供することができる。これにより、ロボット１３は屋内を適切に自律移動することができる。なお判定部１ｙは、上述のようにして作成部１ｅが屋内に設定した屋内仮想レーン２４０ではなく、他の方法で屋内に設定された屋内仮想レーンが適切に設定されているか否かを判定してもよい。
【０１０８】
実施の形態２．
屋内を移動するロボット１３は、扉の近くを移動することがある。ロボット１３が、開き戸（前後に開閉する扉）の前に停止すると、当該開き戸の開閉をロボット１３が阻害する可能性がある。
【０１０９】
また、ロボット１３はエレベータ及びエスカレータなどの昇降機を利用することがある。この場合、ロボット１３が、エレベータの搭乗口の近くで停止すると、ロボット１３が当該エレベータの利用者の邪魔になる可能性がある。また、ロボット１３が、エスカレータの乗り口あるいは降り口の近くで停止すると、ロボット１３がエスカレータの利用者の邪魔になる可能性がある。
【０１１０】
そこで、本実施の形態では、屋内仮想レーン２４０において、ロボット１３の停止を禁止する停止禁止領域を示す停止禁止領域情報を、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。
【０１１１】
図１０は停止禁止領域の一例を示す図である。図１０では、屋内仮想レーン２４０ｃにおいて、開き戸３１０が開閉する開閉範囲３２０を含む所定の範囲が、停止禁止領域３００ｃとして設定されている。図１０の例では、開閉範囲３２０を含む最小の矩形（外接矩形）が停止禁止領域３００ｃに設定されている。図１０の例では、屋内地図情報に開閉範囲３２０を示す情報が予め含められる。作成部１ｅは、屋内地図情報から開閉範囲３０２を特定し、設定した屋内仮想レーン２４０ｃにおいて、特定した開閉範囲３０２を含む停止禁止領域３００ｃを設定する。そして、作成部１ｅは、設定した停止禁止領域３００ｃを示す停止禁止領域情報を、屋内仮想レーン２４０ｃを示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。この停止禁止領域情報は、屋内地図上において停止禁止領域３００ｃを特定するための情報である。
【０１１２】
図１１は停止禁止領域の他の一例を示す図である。図１１には、エレベータの昇降カゴ３５０、扉３６０及び呼びボタン３７０が示されている。図１１の例では、屋内仮想レーン２４０ｄにおいて、扉３６０の前に停止禁止領域３００ｄが設定されている。停止禁止領域３００ｄは、屋内仮想レーン２４０ｄにおいて、そこにロボット１３が停止すると、当該ロボット１３が、昇降カゴ３５０から出てくる人及び昇降カゴ３５０に乗り込む人の邪魔になるような領域に設定される。図１１の例では、屋内地図情報に、エレベータの扉３６０の大きさ及び地図位置を示す情報が予め含められる。作成部１ｅは、屋内地図情報から、エレベータの扉の大きさ及び地図位置を特定し、設定した屋内仮想レーン２４０ｄにおいて、特定した扉２６０の前に停止禁止領域３００ｄを設定する。そして、作成部１ｅは、設定した停止禁止領域３００ｄを示す停止禁止領域情報を、屋内仮想レーン２４０ｄを示す屋内仮想レーン情報に含める。この停止禁止領域情報は、屋内地図上において停止禁止領域３００ｄを特定するための情報である。
【０１１３】
このように、本実施の形態では、屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０には、当該屋内仮想レーン２４０において、ロボット１３の停止が禁止されている領域を示す情報が含められる。これにより、ロボット１３は、自身の判断で、屋内での人の邪魔になる領域で停止しないようにすることができる。これにより、人とロボット１３が円滑に移動可能な屋内交通環境を実現することができる。
【０１１４】
実施の形態３．
人が混雑している屋内仮想レーン２４０をロボット１３が移動すると、当該ロボット１３と人とが接触する可能性がある。
【０１１５】
そこで、本実施の形態では、屋内仮想レーン２４０での人の混雑度を、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。これより、ロボット１３は、人が混雑している屋内仮想レーン２４０を避けて屋内を移動することができる。
【０１１６】
図１２は、本実施の形態に係る情報処理システム１０の構成の一例を示す図である。本実施の形態に係る情報処理システム１０は、上述の図１に示される情報処理システム１０において、混雑度算出部１ｇをさらに備えるものである。混雑度算出部１ｇは、屋内での人の混雑度を算出する。混雑度算出部１ｇは、上述の処理回路２（ＣＰＵ）が記憶装置３内の制御プログラム３ａを実行することよって実現される機能ブロックであってもよいし、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路で実現されてもよい。以後、混雑度算出部１ｇを算出部１ｇと呼ぶことがある。
【０１１７】
本実施の形態では、移動体位置算出部１ｂ及び混雑度算出部１ｇによって、第１センサ情報１１０に含まれる、人の第１相対位置を示す位置情報に基づいて、屋内仮想レーン２４０での混雑度を取得する取得部１ｚが構成されている。取得部１ｚは、第１センサ装置１１で検出された人の位置に基づいて、屋内仮想レーン２４０での混雑度を取得するとも言える。
【０１１８】
本実施の形態では、移動体位置算出部１ｂは、第１収集部１ａで収取される第１センサ情報１１０に含まれる人の第１相対位置に基づいて、当該人の地図位置を求める。言い換えれば、算出部１ｂは、第１センサ装置１１で検出される人の第１相対位置に基づいて、当該人の地図位置を求める。算出部１ｂは、人の地図位置を求める際には、記憶部１ｃ内の屋内地図情報から、第１センサ装置１１の地図位置を取得する。そして、算出部１ｂは、第１センサ装置１１の地図位置と、第１センサ情報１１０に含まれる人の第１相対位置に基づいて、当該人の地図位置を求める。第１センサ装置１１の地図位置を（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）とし、人の第１相対位置を（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）とすると、当該人の地図位置は（Ｘ３＋Ｘｓ，Ｙ３＋Ｙｓ，Ｚ３＋Ｚｓ）で表される。算出部１ｂは、第１センサ装置１１で検出される各人について地図位置を求める。
【０１１９】
混雑度算出部１ｇは、移動体位置算出部１ｂで求められる各人の地図位置に基づいて、作成部１ｅで設定された各屋内仮想レーン２４０での人の混雑度を求める。算出部１ｇには、算出部１ｂで求められる人の第１地図位置が例えば一定時間ごとに入力される。算出部１ｇは、定期的にあるいは不定期的に、各屋内仮想レーン２４０での人の混雑度を求める。以後、説明の対象の屋内仮想レーン２４０を対象屋内仮想レーン２４０と呼ぶ。
【０１２０】
算出部１ｇは、対象屋内仮想レーン２４０での人の混雑度を求める際には、対象屋内仮想レーン２４０を単位面積ごとに複数の分割エリアに分割する。分割エリアの形状は、例えば、一辺の長さが５０ｃｍの正方形である。そして、算出部１ｇは、入力される人の地図位置に基づいて、各分割エリアについて個別に人の混雑度を求める。例えば、算出部１ｇは、各分割エリアについて、入力される人の地図位置に基づいて、単位時間の間に、当該分割エリアに入る人の数を求める。算出部１ｇは、例えば、３０分の間に分割エリアに入る人の数を求める。そして、算出部１ｇは、求めた数を人の混雑度として採用する。例えば、３０分の間に分割エリアに入る人の数が１５０人であるとすると、当該分割エリアでの人の混雑度は、１５０人／３０分（＝５人／分）となる。算出部１ｇは、対象屋内仮想レーン２４０の各分割エリアについての人の混雑度を求めると、求めた各分割エリアの人の混雑度を、対象屋内仮想レーン２４０での人の混雑度として作成部１ｅに入力する。作成部１ｅは、算出部１ｇから受け取った、対象屋内仮想レーン２４０での人の混雑度を、対象屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含める。
【０１２１】
なお、算出部１ｇは、屋内仮想レーン２４０での人の混雑度を他の方法で求めてもよい。例えば、算出部１ｇは、対象屋内仮想レーン２４０の各分割エリアについて、当該分割エリアに存在する人の数の時間平均を求める。算出部１ｇは、例えば、分割エリアに存在する人の数を所定タイミングごとに複数回求め、複数回求めた、分割エリアに存在する人の数についての平均値を、当該分割エリアに存在する人の数の時間平均とする。そして、算出部１ｇは、求めた、分割エリアに存在する人の数の時間平均を、当該分割エリアでの人の混雑度とする。そして、算出部１ｇは、求めた各分割エリアでの人の混雑度を、対象屋内仮想レーン２４０での人の混雑度とする。
【０１２２】
このように、本実施の形態では、屋内仮想レーン２４０での人の混雑度が、当該屋内仮想レーン２４０を示す屋内仮想レーン情報１３０に含められる。これにより、ロボット１３は、人が混雑している屋内仮想レーン２４０を避けて屋内を移動することができる。よって、人とロボット１３が円滑に移動可能な屋内交通環境を実現することができる。また、ロボット１３は、屋内仮想レーン情報１３０に含まれる人の混雑度を用いて、目的地までの移動時間を予測することが可能となる。
【０１２３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１  情報処理装置、１ｅ  作成部、１ｙ  判定部、１ｚ  取得部、１０  情報処理システム、１１  屋内設置型センサ装置（第１センサ装置）、１３  ロボット、１３０  屋内仮想レーン情報（移動許可領域情報）、１５０，２２０，２２０ａ，２２０ｂ  屋内地物、２４０，２４０ａ１，２４０ａ２，２４０ｂ１，２４０ｂ２，２４０ｃ，２４０ｄ  屋内仮想レーン（移動許可領域）、２５０  通行方向、２９０ａ１，２９０ａ２  移動不可領域、３００ｃ，３００ｄ  停止禁止領域。
【要約】
作成部（１ｅ）は、屋内において、移動装置（１３）の移動が許可された第１領域（２４０，２４０ａ１，２４０ａ２，２４０ｂ１，２４０ｂ２，２４０ｃ，２４０ｄ）を設定し、設定した当該第１領域（２４０，２４０ａ１，２４０ａ２，２４０ｂ１，２４０ｂ２，２４０ｃ，２４０ｄ）を示す第１領域情報（１３０）を作成する。移動装置（１３）は、屋内に存在する地物（１５０，２２０，２２０ａ，２２０ｂ）を検出する。屋内に存在する地物（１５０，２２０，２２０ａ，２２０ｂ）を検出するセンサ装置（１１）が屋内に設置されている。作成部（１ｅ）は、屋内の地図を示す地図情報と、移動装置（１３）の検出距離（ｄ１）と、センサ装置（１１）が検出する屋内地物の位置とに基づいて、屋内に第１領域（２４０，２４０ａ１，２４０ａ２，２４０ｂ１，２４０ｂ２，２４０ｃ，２４０ｄ）を設定する。【図１】
0006289791.tif 000003
【図２】
0006289791.tif 000004
【図３】
0006289791.tif 000005
【図４】
0006289791.tif 000006
【図５】
0006289791.tif 000007
【図６】
0006289791.tif 000008
【図７】
0006289791.tif 000009
【図８】
0006289791.tif 000010
【図９】
0006289791.tif 000011
【図１０】
0006289791.tif 000012
【図１１】
0006289791.tif 000013
【図１２】
0006289791.tif 000014