(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の異なる位置に設置され、レーダ波の送信および反射波の受信を行う２つのレーダデバイスと、
前記２つのレーダデバイスにより受信された前記反射波に基づいて、前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定するレーダ移動推定部と、
推定された前記２つのレーダデバイスのそれぞれの前記移動速度と、前記２つのレーダデバイスの間の距離と、に基づいて、前記車両の回転角速度を推定する角速度推定部と、
前記車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定された前記２つのレーダデバイスの移動速度および移動方向と、推定された前記回転角速度と、前記２つのレーダデバイスと前記所定部分との位置関係と、に基づいて推定する車両移動推定部と、を有する、
車両移動推定装置。
【請求項２】
前記２つのレーダデバイスおよび前記所定部分の相対位置を示す配置情報を格納した情報格納部、を有する、
請求項１に記載の車両移動推定装置。
【請求項３】
前記２つのレーダデバイスは、
少なくとも路面に平行な方向において異なる位置に設置され、
前記配置情報は、少なくとも前記路面に平行な方向における前記相対位置を示し、
前記レーダ移動推定部は、
前記路面に平行な方向における前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定し、
前記角速度推定部は、
推定された前記２つのレーダデバイスの前記移動速度に基づいて、前記路面に平行な方向における前記回転角速度を推定する、
請求項２に記載の車両移動推定装置。
【請求項４】
前記所定部分は、前記車両の左後輪と右後輪との中点の前記路面に平行な方向における位置と一致する、
請求項３に記載の車両移動推定装置。
【請求項５】
前記２つのレーダデバイスのうち、第１のレーダデバイスは、前記車両の左前方部分に設置され、前記第１のレーダデバイスの視野角には、前記車両の左側の一部が含まれ、
前記２つのレーダデバイスのうち、第２のレーダデバイスは、前記車両の右前方部分に配置され、前記第２のレーダデバイスの視野角には、前記車両の右側の一部が含まれる、
請求項３に記載の車両移動推定装置。
【請求項６】
前記２つのレーダデバイスは、前記車両の左側部分に設置され、前記２つのレーダデバイスの視野角は、前記車両の左方向に向けて設置される、または、前記車両の右側部分に設置され、前記２つのレーダデバイスの視野角は、前記車両の右方向に向けて設置される、
請求項３に記載の車両移動推定装置。
【請求項７】
車両の異なる位置に設置された２つのレーダデバイスにおいて、レーダ波の送信および反射波の受信を行うステップと、
前記２つのレーダデバイスにより受信された前記反射波に基づいて、前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定するステップと、
推定された前記２つのレーダデバイスのそれぞれの前記移動速度と、前記２つのレーダデバイスの間の距離と、に基づいて、前記車両の回転角速度を推定するステップと、
前記車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定された前記２つのレーダデバイスの移動速度および移動方向と、推定された前記回転角速度と、前記２つのレーダデバイスと前記所定部分との位置関係と、に基づいて推定するステップと、を有する、
車両移動推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の移動速度および移動方向を推定する車両移動推定装置および車両移動推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両は、走行安全性の向上等の観点から、車両の移動速度および移動方向を高精度に推定することが求められている。
【０００３】
このため、車両の移動速度および移動方向を推定する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術（以下「従来技術」という）は、車両の車輪回転データを取得して車両の移動速度を推定し、車両に搭載されたジャイロスコープでヨーレート（回転角速度）を逐次測定し測定結果を積分することによって車両の移動方向を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００４−５０８６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、車両がスリップした場合、車輪の回転速度から車両の移動速度を推定することが困難である。また、車両移動方向を推定に使用されるジャイロスコープは、温度などの影響によりドリフト誤差が発生するため、時間経過に対して測定した角速度の精度が劣化してしまう。更に、路面が傾斜、凸凹を有する場合にも精度が劣化してしまう。すなわち、従来技術では、車両の移動速度および移動方向をロバストに推定することが難しい。
【０００６】
本開示は、車両の移動速度および移動方向をよりロバストかつ高精度に推定することができる車両移動推定装置および車両移動推定方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の車両移動推定装置は、車両の異なる位置に設置され、レーダ波の送信および反射波の受信を行う２つのレーダデバイスと、前記２つのレーダデバイスにより受信された前記反射波に基づいて、前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定するレーダ移動推定部と、推定された前記２つのレーダデバイスのそれぞれの前記移動速度と、前記２つのレーダデバイスの間の距離と、に基づいて、前記車両の回転角速度を推定する角速度推定部と、前記車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定された前記２つのレーダデバイスの移動速度および移動方向と、推定された前記回転角速度と、前記２つのレーダデバイスと前記所定部分との位置関係と、に基づいて推定する車両移動推定部と、を有する。
【０００８】
本開示の車両移動推定方法は、車両の異なる位置に設置された２つのレーダデバイスにおいて、レーダ波の送信および反射波の受信を行うステップと、前記２つのレーダデバイスにより受信された前記反射波に基づいて、前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定するステップと、推定された前記２つのレーダデバイスのそれぞれの前記移動速度と、前記２つのレーダデバイスの間の距離と、に基づいて、前記車両の回転角速度を推定するステップと、前記車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定された前記２つのレーダデバイスの移動速度および移動方向と、推定された前記回転角速度と、前記２つのレーダデバイスと前記所定部分との位置関係と、に基づいて推定するステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車両の移動速度および移動方向をよりロバストかつ高精度に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の実施の形態１に係る車両移動推定装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】本実施の形態１におけるレーダ部およびレーダ移動推定部の構成の一例を示すブロック図
【図３】本実施の形態１におけるレーダ状態推定部の構成の一例を示すブロック図
【図４】本実施の形態１におけるレーダ視野角方位およびドップラー速度の一例を示す図
【図５】本実施の形態１における静止物毎のレーダ視野角方位とドップラー速度との関係を説明するための第１の図
【図６】本実施の形態１における静止物毎のレーダ視野角方位とドップラー速度との関係を説明するための第２の図
【図７】本実施の形態１における静止物毎のレーダ視野角方位とドップラー速度との関係を説明するための第３の図
【図８】本実施の形態１に係る車両移動推定装置の動作の一例を示すフローチャート
【図９】本実施の形態１におけるレーダデバイスの設置状態の一例を示す図
【図１０】本実施の形態１における複数のサンプルのレーダ移動方向候補とレーダ移動速度候補との関係の一例を示す図
【図１１】本実施の形態１における投票処理の一例を示すフローチャート
【図１２】本実施の形態１における投票箱の概念の一例を示す図
【図１３】本実施の形態１における各サンプルと重なる状態候補の評価値に反射強度を積分する投票処理の一例を示す図
【図１４】本実施の形態１におけるスリップの有無による車両の移動の様子の違いの一例を示す図
【図１５】本実施の形態１における車両の移動状態の推定手法を説明するための図
【図１６】本開示の実施の形態２における２つのレーダデバイスの配置の一例を示す図
【図１７】本実施の形態２に係る車両移動推定装置の構成の一例を示すブロック図
【図１８】本実施の形態２における各種パラメータを説明するための図
【図１９】本実施の形態２における第１のレーダデバイスと第２のレーダデバイスとの間の回転運動の一例を示す図
【図２０】本実施の形態２における車両が回転する様子の一例を示す第１の図
【図２１】本実施の形態２における車両が回転する様子の一例を示す第２の図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態１）
本開示の実施の形態１は、車両に設置されたレーダデバイスの移動速度および移動方向を推定する。そして、本実施の形態は、かかる推定結果と、レーダデバイスの車両における設置位置（車両原点は後輪中央）と、レーダデバイスの車両における設置方位とを用いて、車両の所定部分（以下「車両基準点」という）の移動速度および移動方向を推定する。
【００１３】
より具体的には、本実施の形態は、車両の回転角速度を更に推定し、車両基準点の移動速度および移動方向を、推定されたレーダデバイスの移動速度および移動方向と、推定された回転角速度と、レーダデバイスと車両基準点との位置関係と、に基づいて推定する。
【００１４】
なお、ここでいう車両は、上述の通り、進行方向に沿って直進または曲進（旋回）する以外に、路面でスリップする可能性を有する移動体である。また、車両基準点は、例えば、その路面に平行な方向（以下「路面方向」という）における位置が、車両の左後輪と右後輪との中点の路面方向における位置と一致する点である。
【００１５】
＜車両移動推定装置の構成＞
まず、本実施の形態に係る車両移動推定装置の構成について説明する。まず、装置の大まかな構成について説明し、次いで、装置各部の詳細な構成について説明する。
【００１６】
図１は、本実施の形態に係る車両移動推定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
図１において、車両移動推定装置４００は、レーダ部４１０、レーダ移動推定部４２０、情報格納部４３０、角速度推定部４４０、および車両移動推定部４５０を有する。
【００１８】
レーダ部４１０は、車両に配置され、レーダ波（レーダ送信信号）の送信および反射波（反射波信号）の受信を行い、受信された信号（以下「受信信号」という）に対する信号処理を行う。かかる信号処理は、反射波情報には、反射波の方位（到来方向）、反射波が示す物体までの距離、当該物体のドップラー速度、および反射強度を算出する処理を含む。そして、レーダ部４１０は、信号処理の結果を示す反射波情報を、レーダ移動推定部４２０へ出力する。
【００１９】
なお、レーダ部４１０は、レーダ波の送信と、当該レーダ波に対する反射波の受信とを行うレーダデバイス（図示せず）を有する。レーダ部４１０は、１つのレーダデバイスを有してもよいし、車両の異なる位置に設置された２つのレーダデバイスを有してもよい（図示せず）。２つのレーダデバイスを有する場合、レーダ部４１０は、レーダデバイス毎に反射波情報を出力する。また、かかる２つのレーダデバイスは、少なくとも路面方向において異なる位置に設置される。
【００２０】
レーダ移動推定部４２０は、出力された反射波情報に基づいて、レーダ部４１０の路面方向における移動速度、および、各レーダデバイスの設置方向（以下「レーダ正面方向」と言う）に対する移動方向を推定し、推定されたレーダ部４１０の移動速度および移動方向を示すレーダ移動情報を、車両移動推定部４５０へ出力する。
【００２１】
なお、レーダ移動推定部４２０は、レーダ部４１０が２つのレーダデバイスを有する場合、各レーダデバイスの移動速度およびレーダ正面方向に対する移動方向（以下「レーダ移動方向」と言う）を推定すると共に、２つのレーダデバイスの移動速度を示すレーダ移動情報を、角速度推定部４４０にも出力することが望ましい。
【００２２】
図２は、レーダ部４１０およびレーダ移動推定部４２０の構成の一例を示すブロック図である。
【００２３】
図２において、レーダ部４１０は、レーダデバイス４１１を有する。なお、ここでは、レーダ部４１０が１つのレーダデバイス４１１を有する場合を示す。
【００２４】
レーダデバイス４１１は、基準信号生成部１１、レーダ送信部１２、送信アンテナ１５、受信アンテナ１６、およびレーダ受信部１７を有する。また、レーダ移動推定部４２０は、レーダ状態推定部２０を有する。
【００２５】
なお、基準信号生成部１１、レーダ送信部１２、送信アンテナ１５、受信アンテナ１６、およびレーダ受信部１７は、例えば、１つのレーダデバイス４１１を構成する。レーダデバイス４１１の送信アンテナ１５および受信アンテナ１６は、少なくとも使用時において、車両５１１に固定されている。
【００２６】
レーダ部４１０は、上述の通り、１つのレーダデバイス４１１を有していてもよいし、２つのレーダデバイス４１１を有していてもよい。もしくは、複数の送信アンテナ１５および複数の受信アンテナ１６の各ペアが、一組の基準信号生成部１１、レーダ送信部１２、レーダ受信部１７を、切り替えスイッチを用いて共有し、レーダデバイス４１１を構成してもよい。但し、複数の送信アンテナ１５および複数の受信アンテナ１６の各ペアは、車両の離れる位置に固定され、設定される。ここでは、レーダ部４１０が１つのレーダ移動推定部４２０を有し、送信アンテナ１５および受信アンテナ１６のペアが１つであるレーダデバイス４１１およびレーダ状態推定部２０を図示する。
【００２７】
基準信号生成部１１は、レーダ送信部１２およびレーダ受信部１７に接続されている。基準信号生成部１１は、基準信号としてのリファレンス信号をレーダ送信部１２およびレーダ受信部１７に供給し、レーダ送信部１２およびレーダ受信部１７の処理を同期させる。
【００２８】
レーダ送信部１２は、高周波のレーダ送信信号（レーダ波）を生成し、送信アンテナ１５へ出力する。レーダ送信部１２は、送信信号生成部１３および送信無線部１４を有する。
【００２９】
送信信号生成部１３は、基準信号生成部１１が生成したリファレンス信号に基づいて、リファレンス信号を所定倍に逓倍した送信基準クロック信号を生成する。送信信号生成部１３は、送信基準クロック信号に基づいて動作する。
【００３０】
送信信号生成部１３において生成されるベースバンドの送信信号は、例えば、符号化パルス信号、または、チャープパルス信号であり、所定の送信周期に従って繰り返し送信される信号である。
【００３１】
送信無線部１４は、送信信号生成部１３が生成した送信信号をアップコンバートすることにより、キャリア周波数帯域（例えばミリ波帯域）のレーダ送信信号を生成する。
【００３２】
送信アンテナ１５は、送信無線部１４が生成したレーダ送信信号を空間に放射する。
【００３３】
受信アンテナ１６は、例えば、アレー構造で、複数のアンテナから構成される。受信アンテナ１６は、レーダ送信部１２が送信したレーダ送信信号のうち、物体（図示せず）によって反射されたレーダ送信信号を、反射波信号（反射波）として受信する。受信アンテナ１６が受信した高周波のレーダ受信信号（反射波信号）は、レーダ受信部１７に入力される。受信アンテナ１６は、例えば、車両の側面に設置され、車両の側面方向をレーダの視野角とする。なお、車両の側面とは、車両のバンパーやミラーを含む。
【００３４】
レーダ受信部１７は、受信アンテナ１６が受信した反射波信号を信号処理した結果を用いて、受信アンテナ１６を含むレーダデバイス４１１が設置された位置でのレーダ移動速度およびレーダ移動方向を検出する。レーダ受信部１７は、受信無線部１８、および信号処理部１９を有する。
【００３５】
受信無線部１８は、車両の側面に設置された受信アンテナ１６を用いて、レーダ送信信号が物体に反射された反射波信号を受信する。受信無線部１８は、受信アンテナ１６が受信したレーダ受信信号をダウンコンバートし、ベースバンドの受信信号を生成する。
【００３６】
信号処理部１９は、レーダ送信信号の送信周期毎に、受信無線部１８から入力される受信信号とレーダ送信部１２が送信したレーダ送信信号との相関を演算し、反射波信号の受信遅延時間、すなわち、レーダ送信信号の送信開始時からの遅延時間を測定する。
【００３７】
また、信号処理部１９は、受信遅延時間毎の相関演算結果に対して、コヒーレント加算（ドップラー周波数解析）する。これにより、信号処理部１９は、受信遅延時間毎に複数のドップラー周波数成分のコヒーレント加算結果を得る。
【００３８】
なお、ドップラー周波数成分は、レーダ送信信号を反射した物体とレーダデバイス４１１との間に距離方向の相対的運動が存在する場合、ドップラー効果により反射波信号に生じる周波数変動情報である。すなわち、ドップラー周波数成分は、反射した物体を基準とした、レーダデバイス４１１に対する距離方向の相対速度を示す周波数成分である。
【００３９】
また、信号処理部１９は、複数のドップラー周波数成分のコヒーレント加算結果を用いて、反射波信号における距離毎、方位角毎およびドップラー周波数成分毎の電力プロファイル（反射強度）を求める。なお、信号処理部１９は、ドップラー周波数成分のコヒーレント加算結果が、ノイズレベルを超える閾値以上である場合に電力プロファイルを求めてもよい。
【００４０】
また、信号処理部１９は、電力プロファイルを用いて、反射波信号の到来方向を推定し、レーダデバイス４１１に対する物体の相対速度（ドップラー速度）を求める。
【００４１】
例えば、信号処理部１９は、ドップラー周波数成分をドップラー速度成分に変換する。信号処理部１９は、反射波信号を用いて、レーダ部４１０の視野角内に存在する複数の物体の方位（レーダ視野角における方位）、距離、車両とのドップラー速度、および、反射強度（パワー）を測定する。そして、信号処理部１９は、測定された方位、距離、ドップラー速度、および反射強度を示す反射波情報を、レーダ移動推定部４２０のレーダ状態推定部２０へ出力する。
【００４２】
レーダ状態推定部２０は、出力された反射波情報に基づいて、レーダデバイス４１１の移動速度（以下「レーダ移動速度」と呼ぶ）および移動方向（以下「レーダ移動方向」という）を推定する。
【００４３】
図３は、レーダ状態推定部２０の構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
図３において、レーダ状態推定部２０は、レーダ速度候補算出部２０１、投票部２０２、および決定部２０３を有する。
【００４５】
レーダ速度候補算出部２０１は、各反射波のレーダ視野角方位θおよびドップラー速度Ｖを用いて、レーダデバイス４１１のレーダ移動方向候補θｓ毎に、レーダ移動速度候補Ｖｓを算出する。そして、レーダ速度候補算出部２０１は、算出されたレーダ移動方向候補θｓ毎のレーダ移動速度候補Ｖｓを、投票部２０２へ出力する。
【００４６】
ここで、レーダ視野角方位θとは、レーダ視野角における反射波の到来方向（方位）である。レーダ移動方向候補θｓとは、レーダデバイス４１１の移動方向として取り得る複数の移動方向の候補である。レーダ移動速度候補Ｖｓとは、レーダ移動速度の候補である。
【００４７】
なお、レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補Ｖｓとは、所定の関係を有する。レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補Ｖｓとの関係については、後述する。
【００４８】
投票部２０２は、レーダ移動方向軸とレーダ移動速度軸とを量子化した２次元の投票箱に対して、レーダ移動方向候補θｓに対応するレーダ移動速度候補Ｖｓを１票として、投票箱に投票する。そして、投票部２０２は、投票の結果を、決定部２０３へ出力する。
【００４９】
決定部２０３は、出力された投票の結果に基づいて、レーダデバイス４１１のレーダ移動速度Ｖｓｄおよびレーダ移動方向θｓｄ（レーダデバイス４１１の現在の移動状態）を決定する。そして、決定されたレーダデバイス４１１のレーダ移動速度Ｖｓｄおよびレーダ移動方向θｓｄを示すレーダ移動情報を、車両移動推定部４５０（および角速度推定部４４０）へ出力する。
【００５０】
図１の情報格納部４３０は、送信アンテナ１５および受信アンテナ１６を含むレーダ部４１０と上記車両基準点との相対位置を示す配置情報を予め格納している。配置情報は、より具体的には、車両基準点を基準としたレーダデバイス４１１の設置位置を示す設置位置情報と、車両前方を基準にしたレーダデバイス４１１の設置方向を示す設置向き情報とを含む。
【００５１】
なお、上記配置情報は、路面方向における車両基準点の、車両における位置を定義する情報であることが望ましい。また上記配置情報は、レーダ部４１０が２つのレーダデバイスを有する場合、当該２つのレーダの、車両基準点との相対位置を示す情報であることが望ましい。
【００５２】
角速度推定部４４０は、出力されたレーダ移動情報に基づいて、上記車両の路面方向における回転角速度（すなわち、ヨー方向の角速度）を推定し、推定結果を示す回転角速度情報を、車両移動推定部４５０へ出力する。
【００５３】
なお、レーダ移動推定部４２０から１つのレーダデバイスのレーダ移動情報が出力される場合、角速度推定部４４０は、ジャイロスコープ等の角速度センサを有する事が望ましい。
【００５４】
また、レーダ移動推定部４２０から２つのレーダデバイスについてのレーダ移動速度が出力される場合、角速度推定部４４０は、かかる２つのレーダ移動速度と、２つのレーダデバイスの間の距離（以下「レーダ間距離」という）とに基づいて、車両の回転角速度を推定することが望ましい。角速度推定部４４０は、かかるレーダ間距離を、例えば、情報格納部４３０に格納された配置情報に基づいて取得する。
【００５５】
車両移動推定部４５０は、出力されたレーダ移動情報および回転角情報と、レーダ部４１０と上記車両基準点との位置関係とに基づいて、上記車両の車両基準点の移動速度（以下「車両移動速度」という）および移動方向（以下「車両移動方向」という）を推定する。そして、車両移動推定部４５０は、推定結果を示す車両移動情報を、車両の運転制御システム等へ出力する。車両移動推定部４５０は、レーダ部４１０と上記車両基準点との位置関係を、例えば、情報格納部４３０に格納された配置情報に基づいて取得する。
【００５６】
なお、車両基準点は、任意の位置であってもよい。すなわち、車両移動推定部４５０は、ユーザから車両基準点の位置（座標値）の入力を受け付けてもよい。
【００５７】
なお、車両移動推定装置４００は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）の記憶媒体、およびＲＡＭ（Random Access Memory）の作業用メモリを有する。この場合、上記した各部の機能は、例えば、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００５８】
但し、車両移動推定装置４００のハードウェア構成は、かかる例に限定されない。例えば、車両移動推定装置４００の各機能部は、集積回路であるＩＣ（Integrated Circuit）として実現されてもよい。各機能部は、個別に１チップ化されてもよいし、その一部または全部を含むように１チップ化されてもよい。
【００５９】
このような構成を有する車両移動推定装置４００は、車両に配置されたレーダデバイス４１１のレーダ移動速度およびレーダ移動方向と、車両の回転角速度とを推定することができる。そして、車両移動推定装置４００は、レーダデバイス４１１と車両基準点との位置関係と、推定されたレーダデバイス４１１のレーダ移動速度およびレーダ移動方向と車両の回転角速度とに基づいて、車両移動速度および車両移動方向を推定することができる。
【００６０】
＜複数の静止物が存在する場合のドップラー速度＞
ここで、レーダデバイス４１１の視野角に複数の静止物が存在する場合における、レーダ視野角方位θとドップラー速度Ｖとの関係について説明する。
【００６１】
車両の周辺には、道路の壁面やガードレール等の静止している物体、あるいは、人等の静止している、とみなすことができる物体（以下「静止物」という）が、多数存在している。ここで、周囲に多数の静止物が存在している場合の、レーダ視野角方位とドップラー速度との関係について説明する。
【００６２】
図４は、電力プロファイルから求められる、レーダ視野角方位θおよびドップラー速度Ｖの一例（以下、方位−ドップラーマップと呼ぶ）を示す図である。図中、横軸は、レーダ視野角方位θを示し、縦軸は、ドップラー速度Ｖを示す。また、図４に示す白丸は、閾値以上の強度を有する反射波信号を表し、静止物および移動物を含む。また、図４に示す白丸の大きさ（面積）は、物体からの反射の強度を表す。また、ここでは、複数の静止物のそれぞれから、反射波が到来している場合について図示する。
【００６３】
また、図５〜図７は、図４に示す方位毎のドップラー速度Ｖについて、静止物毎の、レーダ視野角方位θと、静止物からの反射波によって得られる相対速度（ドップラー速度）との関係を説明するための図である。
【００６４】
図５Ａおよび図６Ａは、車両５１１が直進状態であり、レーダデバイス４１１を車両５１１の左側側面に設置した場合に推定されるドップラー速度とレーダ視野角方位θ（方位角）との関係を示す図である。図５Ｂおよび図６Ｂは、直進状態の車両５１１に設置されたレーダデバイス４１１のレーダ視野角方位θ、車両５１１の進行方向および静止物１００ａ、２００ａからの反射波信号の位置の関係を示す図である。
【００６５】
なお、車両５１１の進行方向は、車輪の駆動に対応した移動方向であり、車両がスリップしていない状態では、車両移動方向と同一である。
【００６６】
図５Ｂおよび図６Ｂでは、レーダ視野角方位θ＝０°の方向が車両左側の真横方向（車両５１１の前方方向に直交する方向）となるレーダデバイス４１１を設置した例を示す（つまり、図９に示すβ＝−９０°）。また、レーダ視野角方位θの範囲は−４５°〜＋４５°である。
【００６７】
レーダ視野角方位θ＝０°の方向が車両左側の真横方向の設置（β＝−９０°）であり、車両正面に静止物が存在した場合、静止物からのドップラー速度が最大になる。このため、図５Ｂおよび図６Ｂでは、θ＝＋４５°（レーダデバイス４１１にとって車両前方方向に最も近い方向）におけるドップラー速度Ｖが最大値となる。
【００６８】
また、図５Ｂに示す静止物１００ａはレーダデバイス４１１から離れる方向に位置するので、図５Ａでは静止物１００ａが存在する方向におけるドップラー速度は負の値となる。一方、図５Ｂに示す静止物２００ａはレーダデバイス４１１に近づく方向に位置するので、図５Ａでは静止物２００ａからの反射波信号が存在する方向におけるドップラー速度は正の値となる。
【００６９】
また、図６Ｂでは静止物１００ｂ、２００ｂはレーダデバイス４１１に近づく方向に位置するので、図６Ａでは静止物１００ｂ、２００ｂからの反射波信号が存在する方向（レーダ視野角方位）におけるドップラー速度は正の値となる。但し、図６Ａにおいて、ドップラー速度は、方位角（レーダ視野角方位θの絶対値）が増加するほど、車両５１１の速度成分の影響をより大きく受ける。図６Ｂでは、静止物１００ｂが位置するレーダ視野角方位θ１に対して、静止物２００ｂが位置するレーダ視野角方位θ２が大きい（｜θ１｜＜｜θ２｜）。このため、静止物２００ａに対するドップラー速度（絶対値）は、静止物１００ｂに対するドップラー速度（絶対値）よりも大きくなる。
【００７０】
図７は、車両５１１が左旋回する時の状態およびデータを示す。図７では、レーダデバイス４１１を車両５１１の左前輪の真上に設置し、レーダデバイス４１１のレーダ移動方向は前輪方向となるため、旋回中心は鉛直方向である。
【００７１】
図７Ａは、車両５１１が左旋回中であるドップラー速度と方位角（レーダ視野角方位θ）との関係（方位−ドップラーマップ）を示す図である。図７Ｂは、左旋回中の車両５１１に設置されたレーダデバイス４１１のレーダ視野角方位、車両５１１の進行方向θｖおよび車両旋回の中心方向の関係を示す図である。
【００７２】
図７Ｂでは、図５Ｂおよび図６Ｂと同様、レーダ視野角方位θ＝０°の方向が車両左側の真横方向（車両５１１の前方方向に直交する方向）となるレーダデバイス４１１を設置した例を示す（図９に示すβ＝−９０°）。また、レーダ視野角方位θの範囲は−４５°〜＋４５°である。
【００７３】
図７Ｂでは、レーダ視野角方位θ＝０°の方向が、車両左側の真横方向の設置（β＝−９０°）であるため、車両５１１の進行方向がドップラー速度の最大値となる。
【００７４】
このため、左旋回中の車両５１１では、図７Ａにおいて、θ＝＋４５°（レーダデバイス４１１にとって車両５１１の進行方向に最も近い方向）におけるドップラー速度が最大値となる。また、ドップラー速度が０となる方向は、車両旋回の中心方向となる。図７Ｂでは、車両旋回中心方向から９０°前方が車両５１１の進行方向となる（図５Ｂ、図６Ｂについても同様）。
【００７５】
なお、静止物からの反射波から得られるドップラー速度は、静止物との距離には依存しない。
【００７６】
＜スリップしていない場合のレーダデバイスの移動と車両基準点の移動との関係＞
ここで、スリップしていない場合の、レーダ移動速度Ｖｓｄおよびレーダ移動方向θｓｄと、車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’との関係について説明する。
【００７７】
ハンドルを切らない直進状態の場合、車両５１１内の全ての位置において移動速度および移動方向は一定である。一方、ハンドルを切った旋回状態の場合、車両５１１内の位置毎によって移動速度および移動方向は異なる。
【００７８】
一般的な自動車では、操舵輪が前輪であり後輪は固定されているため、旋回状態の車両５１１では、図７Ｂのように、左右後輪を結ぶ延長線上に車両旋回の中心が存在する。ここで、車両５１１全体は、左右後輪を結ぶ線上に旋回中心をおいて旋回するため、車両５１１の左右後車輪の移動方向は、旋回する円の接線方向であるため、車両５１１の前後方向である。
【００７９】
しかし、車両５１１の左右前輪では、操舵により前輪が向いている方向に移動するため、左右前輪の移動方向は左右後輪とは異なる。さらに、車両内の位置により旋回半径が異なるため、車両内の各位置は、速度が異なる。
【００８０】
旋回状態の車両５１１において、車両内の各位置は移動速度および移動方向が異なる。このため、一般的な車速とは、車両旋回に対して変動しない左右後輪の中央の位置（車両基準点）の速度として定義される。
【００８１】
以上より、車両内の任意の位置の移動速度および移動方向は、車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’は、車両レーダ移動速度Ｖｓｄおよびレーダ移動方向θｓｄと、設置位置情報および設置向き情報とを用いて計算することができる。
【００８２】
車両５１１がスリップしていない場合、車両移動推定部４５０は、レーダデバイス４１１の設置位置の車両移動方向に対して、旋回中心方向に垂直な方向と左右後輪の延長線が交わる位置を、車両旋回の中心として算出できる。このため、車両移動推定部４５０は、旋回中心からレーダデバイス４１１の設置位置までの距離と、設置位置の速度とを用いて、車両が旋回する際の回転角速度が算出できる。そして、車両移動推定部４５０は、旋回状態の車両５１１の運動が算出でき、車両基準点を含め、車両５１１の任意の位置での移動速度および移動方向を算出できる。
【００８３】
＜スリップしている場合のレーダデバイスの移動と車両基準点の移動との関係＞
なお、車両５１１がスリップしている場合、車両５１１の回転運動の回転中心は、必ずしも左右後輪を結ぶ延長線上に存在せず、２つの後輪の移動方向が前方であるという仮説が成り立たない可能性が高い。したがって、車両移動推定部４５０は、１つのレーダ移動速度Ｖｓｄ、レーダ移動方向θｓｄ、および配置情報からでは、車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’を推定することは困難である。そこで、車両移動推定部４５０は、更に、車両５１１の回転角速度ωを推定し、推定された回転角速度ωを用いる。車両５１１の回転角速度ωを用いた車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’の推定の詳細については、後述する。
【００８４】
＜車両移動推定装置の動作＞
次に、車両移動推定装置４００の動作について説明する。
【００８５】
図８は、車両移動推定装置４００の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８６】
ステップ（以下「ＳＴ」と表す）１０００において、レーダ部４１０は、１つまたは複数のレーダデバイス４１１のそれぞれにおいて、レーダ送信信号を送信し、当該レーダ送信信号の反射波信号を受信する。
【００８７】
ＳＴ２０００において、レーダ部４１０は、１つまたは複数の信号処理部１９のそれぞれにおいて、反射波信号のフレーム毎に、ドップラー速度および方位を取得（算出）する。すなわち、レーダ部４１０は、方位−ドップラーマップを取得する。
【００８８】
ＳＴ３０００において、レーダ移動推定部４２０は、１つまたは複数のレーダ状態推定部２０のそれぞれにおいて、方位−ドップラーマップを用いて、レーダデバイス４１１の移動速度および移動方向（レーダ移動速度Ｖｓｄおよびレーダ移動方向θｓｄ）を推定する。
【００８９】
具体的には、レーダ状態推定部２０は、入力される反射波信号（つまり、図４に示す方位−ドップラーマップ）の中から、所定数の静止物サンプルを選択する。レーダ状態推定部２０は、選択した複数の静止物サンプルのそれぞれについて、そのサンプルの方位（レーダ視野角方位）θ、ドップラー速度Ｖおよび反射強度を用いて、投票処理を行う。そして、レーダ状態推定部２０は、投票結果に基づき、レーダ移動速度Ｖｓｄおよびレーダ移動方向θｓｄを決定する。かかる投票処理の詳細については、後述する。
【００９０】
ＳＴ４０００において、角速度推定部４４０は、複数のレーダデバイス４１１についてのレーダ移動速度Ｖｓｄ、あるいは、ジャイロスコープの測定値等に基づいて、車両の回転角速度ωを推定する。
【００９１】
ＳＴ５０００において、車両移動推定部４５０は、推定されたレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜、レーダ移動方向θｓｄ、および車両の回転角速度ωと、配置情報とに基づいて、車両基準点の移動速度および移動方向（車両移動速度の大きさ｜Ｖ’｜および車両移動方向α’）を推定する。回転角速度ωを用いた車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’の推定の詳細については、後述する。
【００９２】
そして、ＳＴ６０００において、車両移動推定部４５０は、推定結果を示す車両移動情報を出力する。
【００９３】
＜レーダ移動方向θｓとレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓ｜との関係＞
ここで、レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補Ｖｓとの関係について説明する
【００９４】
図９は、車両におけるレーダデバイス４１１の設置状態の一例を示す図（上方からの俯瞰図）である。
【００９５】
図９に示すように、レーダデバイス４１１の位置（以下「レーダ位置」という）５０１は、例えば、車両５１１の左前輪付近である。そして、レーダデバイス４１１のレーダ視野角５１２は、車両５１１の前左側に向いている。レーダデバイスのレーダ視野角の中央方向であるレーダ正面方向５１４と、車両の前後（縦）方向との角度がβである。
【００９６】
車両移動推定装置４００は、例えば、車両座標系およびレーダ座標系の２種類の座標系を用いる。
【００９７】
車両座標系は、図９に示すように、車両５１１の左右後輪の中央を原点とし、路面と平行な２次元の座標系である。車両座標系は、例えば、車両５１１の前後方向に対応するＹ軸と、車両５１１の幅方向に対応するＸ軸から成る。また、車両座標系は、車両５１１の正面方向を０度とし、右回りをプラス方向とする座標系である。
【００９８】
一方、レーダ座標系は、図９に示すように、レーダ位置５０１を原点とし、レーダ正面方向５１４を０度とし、右回りをプラス方向とする座標系である。なお、レーダ位置５０１およびレーダ正面方向５１４は、車両座標系によって定義される。図９においては、レーダ位置５０１はレーダ座標系における座標は（Ｘ０，Ｙ０）であり、設置方位（角度）はβである、ここでβはマイナスの値である。
【００９９】
レーダ状態推定部２０は、まず、図４に示したような、レーダ座標系における方位−ドップラーマップ情報を、信号処理部１９から入力する。図５〜図７に示したように、前記方位−ドップラーマップにおいて、複数の静止物の反射信号は、１つの曲線になる。
【０１００】
図９では、レーダ座標系において、レーダ移動速度の大きさが｜Ｖｓ｜、レーダ移動方向がθｓとし、物体５１５が静止物であるとする。この場合、物体５１５から得られたドップラー速度Ｖおよびレーダ視野角方位θ（以下「方位θ」という）と、前記レーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓ｜およびレーダ移動方向θｓとについて、以下の式（１）に示す関係が成り立つ。なお、レーダ移動方向候補θｓは、スリップしていない場合のハンドルの舵角に相当する。
Ｖ＝｜Ｖｓ｜×ｃｏｓ（θｓ-θ)  ・・・  （１）
【０１０１】
式（１）は、以下の式（２）のように変形できる。
｜Ｖｓ｜＝Ｖ／ｃｏｓ（θｓ-θ)  ・・・  （２）
【０１０２】
すなわち、反射波信号が静止物の反射である場合、レーダデバイス４１１のレーダ移動方向候補θｓを設定することによって、反射波信号のドップラー速度Ｖおよび方位θに基づいて、レーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜を算出することが可能である。
【０１０３】
言い換えると、レーダ移動方向候補θｓを変化させることにより、反射波の方位θおよびドップラー速度Ｖと矛盾しないようなレーダ移動方向θｓとレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓ｜との関係を得ることができる。そして、静止物の物体が複数存在する場合、すなわち、複数の（θ，Ｖ）ペアから、このような関係が、複数個得られる。また、レーダ移動方向θｓが既知であり、レーダ座標系における所定の方位θおよびドップラー速度Ｖの静止物体が存在する場合、式（２）に基づいて、レーダ移動速度Ｖｓが算出できる。なお、式（２）は異なる方位θとドップラー速度Ｖの持つすべての静止物に対して成り立つ、すなわち、レーダ移動方向の真値θｓｄと移動速度の大きさの真値｜Ｖｓｄ｜について、全ての静止物に対して、式（２）が成り立つ。
【０１０４】
そこで、レーダ状態推定部２０は、後述の投票処理により、複数の静止物について得られた複数の関係に、最も多い静止物サンプル（（θ，Ｖ）ペアで表す）に適合する（すなわち、式（２）が成り立つ）レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜を探索する。そして、レーダ状態推定部２０は、探索結果を、レーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜およびレーダ移動方向θｓｄとする。
【０１０５】
具体的には、まず、レーダ状態推定部２０（レーダ速度候補算出部２０１）は、式（２）を用いて、反射波信号の静止物体のそれぞれについて、ドップラー速度Ｖおよび方位θを用いてレーダ移動方向θｓを複数設定する。そして、レーダ状態推定部２０は、レーダ移動方向θｓの設定毎に、レーダ移動速度候補Ｖｓを算出する。反射波の方位θおよびドップラー速度Ｖと矛盾しないようなレーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補Ｖｓとの関係は、例えば、曲線で示すことができる。
【０１０６】
図１０は、４つのサンプル（静止物）からの方位θとドップラー速度Ｖについて得られる、レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補Ｖｓとの関係の一例を、４つの曲線で表した図である。図１０において、横軸はレーダ移動方向候補θｓを示し、縦軸はレーダ移動速度候補Ｖｓを示す。
【０１０７】
図１０に示すように、例えば、４つのサンプルについての反射信号が存在する場合、それぞれの反射信号のドップラー速度Ｖおよび方位θに基づいて、式（２）に従った４つの曲線５２１〜５２４が得られる。
【０１０８】
曲線５２１〜５２４が通る点５２５は、４組のドップラー速度Ｖおよび方位θのそれぞれと適合する。したがって、かかる点５２５のレーダ移動方向候補θｓ１およびレーダ移動速度候補Ｖｓ１は、レーダの真の移動速度｜Ｖｓｄ｜および真の移動方向θｓｄである可能性が非常に高い。そこで、レーダ状態推定部２０は、投票により、かかる点５２５を探索する。
【０１０９】
＜投票処理の詳細＞
次に、レーダ状態推定部２０における投票処理の詳細について説明する。
【０１１０】
図１１は、レーダ状態推定部２０における投票処理（図８のＳＴ３０００）の一例を示すフローチャートである。
【０１１１】
レーダ速度候補算出部２０１は、信号処理部１９において算出された反射波の信号（例えば、図４に示された方位−ドップラーマップ）の中から、所定数のサンプル（静止物）を予め選択する。なお、各サンプルは、少なくとも、ドップラー速度Ｖ、方位θ、および、反射強度の情報を有している。
【０１１２】
ＳＴ３００１において、レーダ速度候補算出部２０１は、所定数のサンプルの中から１つのサンプルを投票処理の対象として決定する。レーダ速度候補算出部２０１は、対象のサンプルに対するすべてのセンサ移動方向候補についての投票処理が終了した後（後述するＳＴ３００５：Ｙｅｓ）、所定数のサンプルが全て選択されるまで（後述するＳＴ３００６：Ｙｅｓとなるまで）、他のサンプルを新たな投票処理の対象として順次決定する。
【０１１３】
ＳＴ３００２において、レーダ速度候補算出部２０１は、車両の複数の移動方向候補θｓから投票処理の対象である投票用のレーダ移動方向候補θｓを設定する。例えば、レーダ速度候補算出部２０１は、全ての移動方向候補θｓが設定されるまで（後述するＳＴ３００５：Ｙｅｓとなるまで）、他の投票用のレーダ移動方向候補θｓを新たな投票処理の対象として順次設定する。
【０１１４】
具体的には、レーダ速度候補算出部２０１は、投票部２０２によって用意された投票箱の状態候補に合わせて、投票用のレーダ移動方向候補θｓを設定する。投票箱は、複数のレーダ移動方向候補θｓと、レーダデバイス４１１の速度として取り得る値の範囲内の複数のレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜を予め設定した、マトリクス状の状態空間である。
【０１１５】
図１２は、投票部２０２によって用意される投票箱の概念の一例を示す図である。図１２において、横軸はレーダ移動方向候補θｓを示し、縦軸はレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜を示す。
【０１１６】
図１２に示すように、投票箱５４０は、レーダデバイス４１１のレーダ移動方向θｓｄとして取り得る値の範囲をＭ個に分割し、レーダデバイス４１１のレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜として取り得る値の範囲をＮ個に分割した、（Ｍ×Ｎ）個の状態候補から構成されている。
【０１１７】
すなわち、投票箱５４０は、レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜とによる２次元の領域である状態候補の評価値を設定することができる。レーダ速度候補算出部２０１は、Ｍ個のレーダ移動方向候補θｓを、順次、投票用のレーダ移動方向候補θｓとして設定する。
【０１１８】
なお、ＭおよびＮは、車両の移動速度および移動方向に対して要求される推定精度に応じて設定すればよい。例えば、投票部２０２は、より高い推定精度の要求に対しては、ＭおよびＮをより大きくする。また、各状態候補は評価値を有し、０に初期化されている。
【０１１９】
そして、図１１のＳＴ３００３において、レーダ速度候補算出部２０１は、サンプルに対するドップラー速度Ｖ、方位θ、および、ＳＴ３００２において設定した投票用のレーダ移動方向候補θｓを用いて、式（２）に従って、レーダ移動速度候補｜Ｖｓ｜を計算する。レーダ速度候補算出部２０１は、算出されたレーダ移動速度候補｜Ｖｓ｜を投票用のレーダ移動速度候補｜Ｖｓ｜とし、投票用のレーダ移動方向候補θｓとセットで投票部２０２に出力する。
【０１２０】
ＳＴ３００４において、投票部２０２は、ＳＴ３００３において算出された投票用のレーダ移動速度候補｜Ｖｓ｜と投票用のレーダ移動方向候補θｓに対応する箱（状態候補）へ投票する。
【０１２１】
これにより、投票部２０２は、反射波の信号の各静止物サンプルに対して、複数の状態候補に投票し、各状態候補の評価値を設定する。評価値を設定するには、１票の重みは１サンプルを１票として元の評価値に足しても良いし、選択されたサンプルの反射強度を用いて重みづけ足しても良い。但し、投票部２０２は、同じサンプルについて投票する時、異なる車両状態候補でも、そのサンプルの反射強度を用いて同じ値で投票する。
【０１２２】
図１３は、各サンプルが状態候補θｓｄ、｜Ｖｓｄ｜において重なり、その評価値に反射強度を積分する投票処理の一例を示す図である。
【０１２３】
上述の通り、投票部２０２は、各サンプルにおける投票用のレーダ移動方向候補θｓおよび投票用のレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜を用いて、投票するための状態候補を、投票箱として予め設定している。
【０１２４】
例えば、投票用のレーダ移動方向候補θｓは、−４５°〜＋４５°の範囲において、１°間隔によって設定し、取りうる値はＭ＝９１個である。また、投票用のレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜は、取りうる値の範囲を、所定の間隔（例えば、０．５ｋｍ／ｈ）毎に、Ｎ＝１００個に区分する。状態候補は、９１００（Ｍ×Ｎ＝９１×１００）個の候補が設定される。なお、投票領域の設定は、上記に限定されず、投票部２０２は、要求される推定精度に応じて適切に設定できる。
【０１２５】
投票部２０２は、ＳＴ３００２において設定された投票用のレーダ移動方向候補θｓとＳＴ３００３において算出した投票用のレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜とに対応する状態候補に対して、投票される毎に、状態候補の評価値として、各投票サンプルの反射強度を加算（積分）する。
【０１２６】
レーダ状態推定部２０は、各サンプルについて、投票用のレーダ移動方向候補θｓが取りうる全ての方位に対してＳＴ３００２〜ＳＴ３００４を処理する。また、レーダ状態推定部２０は、所定数のサンプルに対してＳＴ３００２〜ＳＴ３００５を処理する。
【０１２７】
なお、所定数のサンプルのうち、反射強度が大きいサンプルほど、投票における影響が大きい。つまり、投票部２０２における投票処理では、各サンプルの反射強度は重み係数として用いられる。
【０１２８】
なお、投票の一票の重みとして反射強度を用いたが、重みを１として、単純にサンプル数を加算してもよいし、他の重みを用いてもよい。
【０１２９】
全てのサンプルの全ての方位に対する投票処理が終了した後（ＳＴ３００５、ＳＴ３００６：Ｙｅｓ）、レーダ状態推定部２０は、ＳＴ３００７の処理に進む。
【０１３０】
ＳＴ３００７では、決定部２０３は、複数の状態候補のうち、評価値（反射強度の合計値）が最大となる状態候補を抽出する。そして、決定部２０３は、抽出された状態候補に対応するレーダ移動速度候補の大きさ｜Ｖｓ｜およびレーダ移動方向候補θｓを、真の現在のレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜およびレーダ移動方向θｓｄ（真の現在のレーダデバイス４１１の移動状態）として決定する。
【０１３１】
つまり、図１３における最大値を有する状態候補において、多くの静止物の反射波信号の方位θとドップラー速度Ｖとの関係は、レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補Ｖｓとの関係と同一条件によって成立する。このため、車両移動推定装置４００は、複数の反射波信号の多くが静止物からの反射波信号である場合は、真のレーダ移動方向θｓｄおよび真のレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜を算出できる。
【０１３２】
図１３では、実際の移動方向および速度に相当する状態候補（最大値の状態候補：レーダ移動方向θｓｄおよびレーダ移動速度｜Ｖｓｄ｜）の付近では、各サンプルの分布が集中することが分かる。一方、実際の移動方向および速度に相当する状態候補から離れることにより、各サンプルの各レーダ移動方向候補θｓとレーダ移動速度候補|Ｖｓ|との分布は、分散する。
【０１３３】
すなわち、レーダ状態推定部２０における複数のサンプル（反射波信号）による投票（プロット）の結果、実際の移動方向および速度の付近の値に対応する状態候補（レーダ移動方向θｓｄおよびレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜）に対して、より多くのサンプルの反射強度が付与されることになる。
【０１３４】
よって、実際の車両のレーダ移動方向θｓｄおよびレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜に近似する状態候補ほど、付与される反射強度の合計値がより大きくなる。これより、レーダ状態推定部２０は、複数の状態候補のうち、付与される反射強度の合計値が最大となる候補を真の現在のレーダのレーダ移動方向θｓｄおよび真のレーダ移動速度｜Ｖｓｄ｜として決定している。
【０１３５】
上述したように、図１３では、実際のレーダ移動方向θｓｄにおいて、複数のサンプルにおいて算出されるレーダ移動速度候補｜Ｖｓ｜が同程度になるが、実際のレーダ移動方向θｓｄから離れると、算出されるレーダ移動速度候補｜Ｖｓ｜の値にはサンプル毎にばらつきが生じる。このため、単一のサンプルから車両のレーダ移動方向θｓｄおよびレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜を求める場合、車両の状態推定が困難である。
【０１３６】
このように、車両移動推定装置４００は、複数の静止物からの反射波信号を解析して、１つまたは複数のレーダデバイス４１１のそれぞれのレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜およびレーダ移動方向θｓｄを、高精度に推定することができる。
【０１３７】
＜回転角速度を用いた車両の移動の推定について＞
車両がスリップする場合、上述の通り、一つのレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜、レーダ移動方向θｓｄ、および配置情報からでは、車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’を推定することは困難である。
【０１３８】
図１４は、車両がスリップしない場合と車両がスリップする場合との車両の移動の様子の違いの一例を示す図である。図１４Ａは、車両がスリップしていない時の状態の一例を示し、図１４Ｂは、路面の凍結等により車両がスリップした時の状態の一例を示す。
【０１３９】
図１４Ａに示すように、車両５１１は、時刻Ｔ０において前輪を左に向け、続く時刻Ｔ１に前輪を右に向けたとする。スリップしていない場合、図１４Ａに示すように、車両の移動方向（ここではレーダデバイス４１１の位置の移動方向で示している）は、前輪が向く方向に旋回する。図１４Ａの場合、式（２）に基づいて投票処理で得られたレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜およびレーダ移動方向θｓｄのそれぞれが、車両の移動速度の大きさ｜Ｖ’｜および車両移動方向θ’と一致する。
【０１４０】
一方、例えば、時刻Ｔ０の後にスリップが発生した場合、図１４Ｂに示すように、車両５１１の移動方向は、時刻Ｔ０からＴ１の間、前輪を左に向けたときの慣性で、車両５１１は、左回転し、時刻Ｔ０での移動方向に移動する。図１４Ｂの場合、式（２）に基づいて投票処理で得られたレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜およびレーダ移動方向θｓｄのそれぞれが、車両の真の移動速度の大きさ｜Ｖ’｜および車両移動方向θ’と一致しない。車両移動推定装置４００は、かかる回転の角速度を考慮して、車両移動速度の大きさ｜Ｖ’｜および車両移動方向α’を更に推定する。
【０１４１】
図１５は、車両５１１の回転角速度ωを用いて車両移動速度Ｖ’および車両移動方向α’を推定する手法を説明するための図である。
【０１４２】
図１５に示すように、車両基準点５０２とレーダ位置５０１との間隔をＤ’と表し、車両基準点５０２の回転運動による速度をΔＶ’と表す。
【０１４３】
車両５１１の回転角速度の大きさ｜ω｜は、車両基準点５０２を含む車両５１１の任意の点で同一である。したがって、回転速度の大きさ｜ΔＶ’｜は、例えば、以下の式（３）により算出することができる。
｜ΔＶ’｜ ＝ ｜ω｜ × Ｄ’      ・・・（３）
【０１４４】
なお、式（３）で回転速度の大きさ｜ΔＶ’｜を求めるのに必要な回転角速度ωは、ジャイロスコープで取得してもよい。あるいは、回転角速度ωは、路面座標系において車両５１１の異なる位置に設置された２つのレーダデバイス４１１のそれぞれのレーダ移動速度および方向と、これら２つのレーダデバイス４１１の設置情報とに基づいて、車両の回転角速度ωを算出する。詳細な算出方法については、後述する。
【０１４５】
また、図１５に示すように、車両基準点５０２のシフト移動による速度ベクトルは、レーダデバイス４１１の移動速度ベクトルと同じであり、Ｖｓｄと表す。更に、車両基準点５０２のシフト移動の速度ベクトルＶｓｄと回転移動の速度ベクトルΔＶ’との間の角度は、α０と表す。
【０１４６】
ここで、レーダデバイス４１１と車両基準点５０２との間の車体幅方向の距離をＸ０と表し、レーダデバイス４１１と車両基準点５０２との間の車体長さ方向の距離をＹ０と表す。この場合、角度α０は、レーダデバイス４１１のレーダ正面方向５１４の車両正面方向５１３に対する角度β、および、レーダ移動方向θｓｄを用いて、例えば、以下の式（４）により算出することができる。
【数１】
0006421935.tif 000002
【０１４７】
車両基準点５０２の移動速度ベクトルＶ’の大きさ｜Ｖ’｜は、レーダ移動速度Ｖｓｄを用いて、以下の式（５）により算出することができる。
【数２】
0006421935.tif 000003
【０１４８】
そして、車両基準点５０２の移動方向α’（つまり車両移動方向α’）は、例えば、以下の式（６）で算出することができる。
【数３】
0006421935.tif 000004
【０１４９】
車両移動推定部４５０は、これらの式（３）〜（６）を用いて、レーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ｜、レーダ移動方向θｓｄ、車両５１１の回転角速度の大きさ｜ω｜、および配置情報（Ｄ’、β、Ｘ０、Ｙ０）から、車両移動速度の大きさ｜Ｖ’｜および車両移動方向α’を算出する。
【０１５０】
このような動作により、車両移動推定装置４００は、車両に配置されたレーダデバイス４１１のレーダ移動速度およびレーダ移動方向と、車両の回転角速度とを推定することができる。そして、車両移動推定装置４００は、レーダデバイス４１１と車両基準点との位置関係と、推定されたレーダ移動速度およびレーダ移動方向と回転角速度とに基づいて、車両移動速度および車両移動方向を推定することができる。
【０１５１】
＜本実施の形態の効果＞
以上のように、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００は、車両に配置されたレーダ部４１０において、レーダ波の送信および反射波の受信を行い、受信された反射波に基づいて、レーダ部４１０の移動速度および移動方向を推定する。そして、車両移動推定装置４００は、車両の回転角速度を推定し、車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定されたレーダ部４１０の移動速度および移動方向と、推定された回転角速度と、レーダ部４１０と所定部分との位置関係とに基づいて推定する。
【０１５２】
これにより、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００は、車両の移動速度および移動方向をよりロバストかつ高精度に推定することができる。
【０１５３】
車両がスリップしている場合、タイヤの回転情報から車両の移動速度を正確に算出することは困難である。この点、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００は、タイヤの回転情報を用いないため、車両がスリップしている場合において、車両移動速度をより高精度に推定することができる。
【０１５４】
更に、本実施の形態によれば、車両移動推定装置４００は、レーダ送信信号に対する反射波信号を用いるので、例えば、車両の状況および車両の走行状況に依存した車速センサによる測定誤差の影響を抑制して、車両の移動速度および移動方向を推定できる。
【０１５５】
また、本実施の形態によれば、車両移動推定装置４００は車両が直進および曲進の何れにおいても車両の速度および移動方向を高精度に推定できる。
【０１５６】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、レーダデバイス４１１の位置および向きは、上述の例に限定されない。例えば、レーダデバイス４１１を周辺監視等の他の機能と兼用させる場合、レーダデバイス４１１は、当該他の機能を発揮する位置におよび向きで配置される。
【０１５７】
また、送信アンテナ１５および受信アンテナ１６は、共通のアンテナであってもよい。すなわち、レーダ部４１０は、レーダ波の送信区間と、反射波の受信区間とで、レーダ送信部１２およびレーダ受信部１７のアンテナへの接続状態を切り替えてもよい。
【０１５８】
（実施の形態２）
本開示の実施の形態２は、実施の形態１に係る車両移動推定装置において、２つのレーダデバイスのレーダ移動速度の推定結果を用いて、車両の回転角速度を推定する場合の具体例である。
【０１５９】
＜レーダデバイスの配置＞
図１６は、２つのレーダデバイスの配置の一例を示す図であり、実施の形態１の図９に対応するものである。
【０１６０】
図１６に示すように、本実施の形態にかかる車両移動推定装置は、第１のレーダデバイス４１１１と第２のレーダデバイス４１１２とを、距離（レーダ間距離）Ｄを置いて配置している。
【０１６１】
第１のレーダデバイス４１１１は、車両５１１の左前方車輪の付近の車両側面に、車両５１１の左側にレーダ視野角５１２１を向けて設置されている。以下、第１のレーダデバイス４１１１のレーダ位置５０１１は、「第１のレーダ位置」という。
【０１６２】
また、第２のレーダデバイス４１１２は、車両５１１の右前方車輪の付近の車両側面に、車両５１１の右側にレーダ視野角５１２２を向けて設置されている。以下、第２のレーダデバイス４１１２のレーダ位置５０１２は、「第２のレーダ位置」という。
【０１６３】
＜車両移動推定装置の構成＞
図１７は、本実施の形態にかかる車両移動推定装置の構成の一例を示すブロック図であり、実施の形態１の図１に対応するものである。図１と同一部分には同一符号を付し、これについての説明を省略する。
【０１６４】
図１７に示すように、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００ａは、レーダ部４１０ａに第１および第２のレーダデバイス４１１１、４１１２を有し、レーダ移動推定部４２０ａに第１および第２のレーダ状態推定部２０１、２０２を有する。また、車両移動推定装置４００ａは、角速度推定部４４０ａを有し、第１および第２のレーダ状態推定部２０１、２０２が出力する情報が角速度推定部４４０ａに入力されるように構成されている。
【０１６５】
第１および第２のレーダデバイス４１１１、４１１２は、それぞれ、実施の形態１で説明したレーダデバイス４１１と同一の構成を有する。第１および第２のレーダ状態推定部２０１、２０２は、それぞれ、実施の形態１で説明したレーダ状態推定部２０と同一の構成を有する。
【０１６６】
すなわち、車両移動推定装置４００ａは、第１のレーダデバイス４１１１および第１のレーダ状態推定部２０１により、第１のレーダ位置５０１１のレーダ移動速度およびレーダ移動方向を推定する。かかるレーダ移動速度およびレーダ移動方向は、以下、「第１のレーダ移動速度」および「第１のレーダ移動方向」と表す。
【０１６７】
そして、車両移動推定装置４００ａは、第２のレーダデバイス４１１２および第２のレーダ状態推定部２０２により、第２のレーダ位置５０１２のレーダ移動速度およびレーダ移動方向を推定する。かかるレーダ移動速度および第２のレーダ移動方向は、以下、「第２のレーダ移動速度」および「第２のレーダ移動方向」と表す。
【０１６８】
角速度推定部４４０ａは、第１のレーダ移動速度および第２のレーダ移動速度に基づいて、車両の回転角速度ωを推定する。
【０１６９】
＜回転角速度の推定手法＞
以下、角速度推定部４４０ａによる回転角速度ωの推定手法について説明する。
【０１７０】
図１８は、第１のレーダ移動速度、第１のレーダ移動方向、第２のレーダ移動速度、および第２のレーダ移動方向を説明するための図である。
【０１７１】
図１８に示すように、第１のレーダ移動速度Ｖｓｄ１は、第１のレーダデバイス４１１１（第１のレーダ位置５０１１）の移動速度である。そして、第１のレーダ移動方向θｓｄ１は、第１のレーダデバイス４１１１の、レーダ正面方向（レーダ視野角の中心の方向、車両５１１の左方向）５１４１に対する移動方向の角度である。なお、以下の説明において、第１のレーダデバイス４１１１の移動速度ベクトルは、適宜、「第１のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ１」と表す。
【０１７２】
また、第２のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ２は、第２のレーダデバイス４１１２（第２のレーダ位置５０１２）の移動速度ベクトルである。そして、第２のレーダ移動方向θｓｄ２は、第２のレーダデバイス４１１２の、レーダ正面方向（レーダ視野角の中心の方向、車両５１１の右方向）５１４２に対する移動方向の角度である。また、以下の説明において、第２のレーダデバイス４１１２の移動ベクトルは、適宜、「第２のレーダ移動ベクトルＶｓｄ２」と表す。なお、レーダ移動方向の角度は、レーダ座標系で表し、例えば、レーダ正面方向の左側においてマイナス値を取り、レーダ正面方向の右側においてプラスの値を取る。例えば、図１８の場合、θｓｄ１はプラスの値であり、θｓｄ２はマイナスの値である。
【０１７３】
これらの第１のレーダ移動方向θｓｄ１、第１のレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ１｜、第２のレーダ移動方向θｓｄ２、および第２のレーダ移動速度の大きさ｜Ｖｓｄ２｜は、レーダ部４１０ａにおいて、例えば、実施の形態１で説明した手法により取得される。
【０１７４】
車両５１１に回転運動が発生していない時、第１のレーダ移動ベクトルＶｓｄ１および第２のレーダ移動ベクトルＶｓｄ２はほぼ一致する。しかしながら、車両５１１に回転運動が発生している時（特にスリップにより回転している時）、第１のレーダ移動ベクトルＶｓｄ１および第２のレーダ移動ベクトルＶｓｄ２は相違する。
【０１７５】
ここで、第１のレーダデバイス４１１１と第２のレーダデバイス４１１２との間の回転運動に着目する。レーダデバイス４１１にかかる回転運動は、車両５１１の回転運動に起因するものである。
【０１７６】
図１９は、車両５１１の回転運動によって発生する、第１のレーダデバイス４１１１と第２のレーダデバイス４１１２との間の回転運動の一例を示す図である。
【０１７７】
第１のレーダデバイス４１１１（第１のレーダ位置５０１１）と、第２のレーダデバイス４１１２（第２のレーダ位置５０１２）との間の回転運動には、その回転中心（以下「レーダ回転中心」という）５３１が存在する。ここで、車両５１１のシフト移動のベクトル（以下「シフト移動ベクトル」という）をＶｓｈｉｆｔで表す。第１のレーダデバイス４１１１および第２のレーダデバイス４１１２のレーダ回転中心５３１に対する回転速度ベクトルＶｒ１、Ｖｒ２は、それぞれ以下の式（７）、（８）で表される。
Ｖｒ１ ＝ Ｖｓｄ１ − Ｖｓｈｉｆｔ      ・・・（７）
Ｖｒ２ ＝ Ｖｓｄ２ − Ｖｓｈｉｆｔ      ・・・（８）
【０１７８】
レーダ回転中心５３１から第１のレーダデバイス４１１１までの距離｜Ｒ１｜と、レーダ回転中心５３１から第２のレーダデバイス４１１２までの距離｜Ｒ２｜との和は、レーダ間距離Ｄ（図１６参照）に等しい。なお、｜Ｒ１｜＋｜Ｒ２｜＝｜Ｒ１−Ｒ２｜＝Ｄである。
【０１７９】
第１のレーダデバイス４１１１の回転速度ベクトルＶｒ１の向きおよび第２のレーダデバイス４１１２の回転速度ベクトルＶｒ２の向きは、互いに逆となる。また、レーダ回転中心５３１が第１のレーダ位置５０１１と第２のレーダ位置５０１２との間の中点ではない場合、これらの回転速度ベクトルＶｒ１、Ｖｒ２の大きさは、相違する。
【０１８０】
一方で、第１のレーダデバイス４１１１のレーダ回転中心５３１に対する回転角速度と、第２のレーダデバイス４１１２のレーダ回転中心５３１に対する回転角速度は、一致する。
【０１８１】
したがって、第１のレーダデバイス４１１１の回転速度ベクトルＶｒ１および第２のレーダデバイス４１１２の回転速度ベクトルＶｒ２は、例えば、以下の式（９）、（１０）で表すことができる。
｜Ｖｒ１ ｜＝ ｜ω｜ ×｜ Ｒ１｜      ・・・（９）
｜Ｖｒ２ ｜＝ ｜ω｜× （Ｄ−｜Ｒ１｜）      ・・・（１０）
【０１８２】
そして、式（９）、（１０）から、以下の式（１１）が成り立つ。
｜Ｖｒ１｜ ＋ ｜Ｖｒ２｜＝ ω × Ｄ      ・・・（１１）
【０１８３】
更に、第１のレーダデバイス４１１１の回転速度ベクトルＶｒ１と、第２のレーダデバイス４１１２の回転速度ベクトルＶｒ２は逆方向であるため、式（１１）は、以下の式（１２）に変形することができる。
｜ω｜ ＝ ｜Ｖｒ１｜ ＋ ｜Ｖｒ２｜ ／ Ｄ
＝｜Ｖｒ１ − Ｖｒ２｜ ／ Ｄ
＝ ｜（Ｖｓｄ１−Ｖｓｈｉｆｔ）−（Ｖｓｄ２−Ｖｓｈｉｆｔ）｜ ／ Ｄ
＝ ｜Ｖｓｄ１ − Ｖｓｄ２｜ ／ Ｄ
・・・（１２）
【０１８４】
第１のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ１（すなわち、移動速さおよび移動方向）および第２のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ２（即ち、移動速さおよび移動方向）は、上述の通りレーダ移動推定部４２０ａにより推定される。また、レーダ間距離Ｄは、情報格納部４３０に格納された配置情報に含まれる。したがって、角速度推定部４４０ａは、これらの既知の情報に基づき、式（１２）を用いて、第１のレーダ位置５０１１のレーダ回転中心５３１に対する回転角速度ωを算出する。
【０１８５】
なお、車両５１１は剛体であり、第１および第２のレーダデバイス４１１１、４１１２は車両５１１に固定されている。したがって、車両５１１のどの位置を回転中心とみなしたとしても、第１のレーダ位置５０１１の回転角速度と第２のレーダ位置５０１２の回転角速度とは同一である。
【０１８６】
このようにして、角速度推定部４４０ａは、第１のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ１および第２のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ２に基づいて、回転角速度ωを推定する。
【０１８７】
ここで、車両の移動状態の具体例を挙げて説明する。
【０１８８】
図２０および図２１は、車両がスリップした状態で回転する様子の一例を示す図である。
【０１８９】
図２０および図２１に示すように、時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの車両５１１の移動は、シフトと回転という２つの移動に分解することができる。
【０１９０】
なお、図２０では、車両の回転を、時刻Ｔ０における第１のレーダ位置５０１１を基準として描いており、図２１では、車両の回転を、時刻Ｔ１における第１のレーダ位置５０１１を基準として描いている。しかしながら、図２０および図２１は、同一の移動動作を示している。
【０１９１】
上述の通り、レーダ移動推定部４２０ａにより、第１の移動速度ベクトルＶｓｄ１（第１のレーダ移動方向θｓｄ１および第１の移動速度ベクトルの大きさ｜Ｖｓｄ１｜）、および、第２の移動速度ベクトルＶｓｄ２（第１のレーダ移動方向θｓｄ２および第２の移動速度ベクトルの大きさ｜Ｖｓｄ２｜）が推定される。
【０１９２】
アンテナ間距離Ｄは既知である。ここで、車両座標系において、第１のレーダデバイス４１１１のレーダ正面方向５１４１（第１のレーダデバイス４１１１のレーダ座標系θ１＝０°）に対する車両正面方向５１３（図９参照）の角度をβ１と置く。そして、車両座標系において、第２のレーダデバイス４１１２の中央（第２のレーダデバイス４１１２のレーダ座標系θ２＝０°）に対する車両正面方向５１３の角度をβ２と置く。
【０１９３】
図２０および図２１から分かるように、第１のレーダ移動方向θｓｄ１は、レーダデバイス４１１１のレーダ正面方向の右側であるため、正の値となり、第２のレーダ移動方向θｓｄ２は、レーダデバイス４１１２のレーダ正面方向の左側にあるため、負の値となる。また、角度β１は、レーダデバイス４１１１のレーダ正面方向が車両正面方向の左側であるため、負の値となり、角度β２は、レーダデバイス４１１２のレーダ正面方向が車両正面方向の右側であるため、正の値となる。
【０１９４】
以上の各角度の値から、第１のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ１と第２のレーダ移動速度ベクトルＶｓｄ２とが成す角度αは、例えば、以下の式（１３）で表される。
α ＝ （θｓｄ１ ＋ β１） − （ θｓｄ２  ＋  β２）
＝ （θｓｄ１ − θｓｄ２） ＋ （β１− β２）      ・・・（１３）
【０１９５】
また、車両５１１の回転により生じたレーダデバイス４１１２の回転による速度成分ΔＶについて、以下の式（１４）が成り立つ。
Ｖｓｄ１ ＋ ΔＶ ＝ Ｖｓｄ２         （１４）
【０１９６】
なお、レーダデバイス４１１２の回転による速度成分ΔＶは、式（１４）により、以下の式（１５）で表すことができる。
ΔＶ ＝ Ｖｓｄ２ − Ｖｓｄ１      ・・・（１５）
【０１９７】
そして、式（１２）、（１５）から、以下の式（１６）が導き出される。
｜ω｜ ＝ ｜Ｖｓｄ１ − Ｖｓｄ２｜ ／ Ｄ
＝｜ΔＶ｜ ／ Ｄ                        ・・・（１６）
【０１９８】
なお、式（１６）の中の｜ΔＶ｜は、余弦定理から、以下の式（１７）で得られる。
｜ΔＶ｜ ＝ ｜Ｖｓｄ１｜２ ＋ ｜Ｖｓｄ２｜２
−２ × ｜Ｖｓｄ１｜ × ｜Ｖｓｄ２｜ × ｃｏｓα
・・・（１７）
【０１９９】
なお、｜Ｖｓｄ１｜＜｜Ｖｓｄ２｜の時、車両の回転運動は反時計回りとなり、｜Ｖｓｄ１｜＞｜Ｖｓｄ２｜の時、車両の回転運動は時計回りとなる。｜Ｖｓｄ１｜＝｜Ｖｓｄ２｜では、車両はシフト移動するため、すべての位置の回転角速度が０である。
【０２００】
上述の式（１６）は、上述の式（１２）と合致する。
【０２０１】
＜本実施の形態の効果＞
このように、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００ａは、車両座標系上、車両の異なる位置に設置された２つのレーダデバイス４１１を有し、２つのレーダデバイス４１１のそれぞれの移動速度および移動方向を推定する。そして、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００ａは、角速度推定部４４０ａにおいて、推定された２つのレーダデバイス４１１のそれぞれの移動速さおよび移動方向と、これらのレーダデバイス間の距離Ｄとに基づいて、車両の回転角速度ωを推定する。
【０２０２】
これにより、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００ａは、ジャイロスコープ等を用いることなく、車両の回転角速度ωを高精度に推定することができる。
【０２０３】
ジャイロスコープを用いて、角速度を測定することによって車両の移動方向を推定する場合、測定された角速度を逐次積分して移動方向を算出する。ところが、かかる積分処理では、測定値にジャイロドリフト等の誤差が含まれている場合、かかる誤差も積分されてしまい、回転角速度の推定精度が低下する。また、ジャイロスコープの測定値の誤差は、経時、温度等に応じてランダムに変動し、その測定誤差を精度よく補正することは煩わしい。更に、路面に傾斜や凸凹があるとき、測定値に大きな誤差が生じる。
【０２０４】
したがって、本実施の形態に係る車両移動推定装置４００ａは、従来技術に比べて、車両の回転角速度ωをより高精度に推定することができ、車両の移動速度および移動方向を、より高精度に推定することができる。特に、車両がスリップしている状態や、路面の凸凹により車両が旋回するような状態において、車両の移動をロバストに、継続的に、かつ高精度に推定することができる。
【０２０５】
＜本実施の形態の変形例＞
なお、２つのレーダデバイス４１１の位置および向きは、上述の例に限定されない。例えば、左側通行の国（例えば日本）では、道路の左側に静止物が多く存在する場合、２つのレーダデバイス４１１の両方が、車両の左側部分に左方向に向けて設置されてもよい。また、右側通行の国（例えば米国）では、例えば、道路の右側に静止物が多く存在する場合、２つのレーダデバイス４１１の両方が、車両の右側部分に右方向に向けて設置されてもよい。但し、回転角速度ωの推定精度を向上させる観点から、レーダ間距離は、より長いことが望ましい。
【０２０６】
また、レーダデバイス４１１の数は、上述の例に限定されない。例えば、車両移動推定装置４００ａは、３つ以上のレーダデバイス４１１のそれぞれのレーダ移動速度およびレーダ移動方向θｓｄを測定してもよい。そして、車両移動推定装置４００ａは、３つの中から抽出された２つの組み合わせ毎に、上述の処理の途中まであるいは全てを行い、各組み合わせで得られた値を平均化するなどして統合してもよい。
【０２０７】
（各実施の形態の変形例）
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【０２０８】
例えば、車両のある位置の移動方向および移動速度を推定するためのセンサは、上記各実施の形態ではレーザデバイスとしたが、これに限定されない。例えば、加速度センサを採用することができる。
【０２０９】
また、車両のある２つの位置の移動速度に基づかずに車両の回転角速度を推定するためのセンサは、上記各実施の形態ではジャイロスコープとしたが、これに限定されない。例えば、光ファイバ・ジャイロを採用することができる。
【０２１０】
また、車両移動推定装置は、路面に平行な方向以外の方向について、レーダデバイスの移動速度および移動方向や車両の回転角速度を推定してもよい。
【０２１１】
また、上記各実施の形態に係る車両移動推定装置が移動速度および移動方向の推定の対象は、自動二輪車、自転車、トラックその他の各種車両のみならず、自立歩行型ロボット等の車両以外の移動体であってもよい。
【０２１２】
また、上記各実施形態では、本開示は、ハードウェアのみによって構成されてもよいし、ハードウェアとの連携においてソフトウェアにより実現されてもよい。
【０２１３】
例えば、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０２１４】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続または設定を再構成可能なリコンフィギュラブル  プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。
【０２１５】
更には、半導体技術の進歩または派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。
【０２１６】
＜本開示のまとめ＞
本開示の車両移動推定装置は、車両に配置され、レーダ波の送信および反射波の受信を行うレーダ部と、受信された前記反射波に基づいて、前記レーダ部の移動速度および移動方向を推定するレーダ移動推定部と、前記車両の回転角速度を推定する角速度推定部と、前記車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定された前記レーダ部の移動速度および移動方向と、推定された前記回転角速度と、前記レーダ部と前記所定部分との位置関係と、に基づいて推定する車両移動推定部と、を有する。
【０２１７】
なお、上記車両移動推定装置において、前記レーダ部は、車両の異なる位置に設置された２つのレーダデバイスを有し、前記レーダ移動推定部は、前記２つのレーダデバイスにより受信された前記反射波に基づいて、前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定し、前記角速度推定部は、推定された前記２つのレーダデバイスのそれぞれの前記移動速度と、前記２つのレーダデバイスの間の距離と、に基づいて、前記回転角速度を推定してもよい。
【０２１８】
また、上記車両移動推定装置は、前記２つのレーダデバイスおよび前記所定部分の相対位置を示す配置情報を格納した情報格納部、を有してもよい。
【０２１９】
また、上記車両移動推定装置は、前記２つのレーダデバイスは、少なくとも路面に平行な方向において異なる位置に設置され、前記配置情報は、少なくとも前記路面に平行な方向における前記相対位置を示し、前記レーダ移動推定部は、前記路面に平行な方向における前記２つのレーダデバイスのそれぞれの移動速度および移動方向を推定し、前記角速度推定部は、推定された前記２つのレーダデバイスの前記移動速度に基づいて、前記路面に平行な方向における前記回転角速度を推定してもよい。
【０２２０】
また、上記車両移動推定装置において、前記所定部分は、前記車両の左後輪と右後輪との中点の前記路面に平行な方向における位置と一致してもよい。
【０２２１】
また、上記車両移動推定装置において、前記２つのレーダデバイスのうち、第１のレーダデバイスは、前記車両の左前方部分に設置され、前記第１のレーダデバイスの視野角には、前記車両の左側の一部が含まれ、前記２つのレーダデバイスのうち、第２のレーダデバイスは、前記車両の右前方部分に配置され、前記第２のレーダデバイスの視野角には、前記車両の右側の一部が含まれてもよい。
てもよい。
【０２２２】
また、上記車両移動推定装置において、前記２つのレーダデバイスは、前記車両の左側部分に設置され、前記２つのレーダデバイスの視野角は、前記車両の左方向に向けて設置される、または、前記車両の右側部分に設置され、前記２つのレーダデバイスの視野角は、前記車両の右方向に向けて設置されてもよい。
【０２２３】
また、上記車両移動推定装置において、前記角速度推定部は、前記車両に設置されたジャイロスコープを含んでもよい。
【０２２４】
本開示の車両移動推定方法は、車両に配置されたレーダ部において、レーダ波の送信および反射波の受信を行うステップと、受信された前記反射波に基づいて、前記レーダ部の移動速度および移動方向を推定するステップと、前記車両の回転角速度を推定するステップと、
前記車両の所定部分の移動速度および移動方向を、推定された前記レーダ部の移動速度および移動方向と、推定された前記回転角速度と、前記レーダ部と前記所定部分との位置関係と、に基づいて推定するステップと、を有する。
【産業上の利用可能性】
【０２２５】
本開示は、車両がスリップした場合でも、車両の移動速度および移動方向をよりロバストかつ高精度に推定することができる車両移動推定装置および車両移動推定方法として有用である。
【符号の説明】
【０２２６】
１１  基準信号生成部
１２  レーダ送信部
１３  送信信号生成部
１４  送信無線部
１５  送信アンテナ
１６  受信アンテナ
１７  レーダ受信部
１８  受信無線部
１９  信号処理部
２０  レーダ状態推定部
２０１  レーダ速度候補算出部
２０２  投票部
２０３  決定部
４００、４００ａ  車両移動推定装置
４１０、４１０ａ  レーダ部
４１１  レーダデバイス
４２０、４２０ａ  レーダ移動推定部
４３０  情報格納部
４４０、４４０ａ  角速度推定部
４５０  車両移動推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
0006421935.tif 000021
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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