(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
略長方形状の床台を想定し、長手辺同士を左右・短手辺同士を前後として方向を措定し、短手辺側の一方を後部、他方を前部とする時、後部縁際に椅子を設置し、椅子の直ぐ後ろの短手辺及びその両端に連続する長手辺の一部から上方に立ち上がって、椅子に座った人の背後から左右〜頭上をすっぽり覆い・前方に全面開放した形で、カプセル頭部とカプセル背部から成るカプセル部を形成し、床台の前部短手辺から上方へ立ち上がって、椅子に座った人と対面する形で、表示画面台とその上に設置されるヘアースタイル表示画面を形成し、このヘアースタイル表示画面において、カットする髪の長さや希望するスタイルを設定・表示し、そこにプログラム化された信号がカプセル頭部に設置されたヘアーカット装置・即ち腕移動ユニットに送られるのであって、以下、そのプログラム信号を受けて指示に従い、自動的にヘアーカット作業を進行させる機械的装置の構造を説明するのであるが、
カプセル頭部内側において、
前方縁沿い・肩口〜側頭〜前頭の外郭を縦アーチ状に描く前面レール支持材を、
同様に同じ肩口・即ち前面レール支持材の左右下端から始まり首後ろを周回して外郭線様に描く後方レール支持材を設置してあり、
この二つのレール支持材に両端を結合して支えられつつ、頭部とカプセル頭部との中間空域に膨らむように合計５本のガイドレールが設置されるのであり、
まず、前面レール支持材の真ん中から後方レール支持材の真ん中へ降り行く中央ガイドレール、
中央ガイドレールの左右両脇において前面レール支持材との間に左右其々で計２本の脇ガイドレールが、中央ガイドレールに並列的に・相互に間隔をおいて設置され、
更に、
こめかみ辺の高さにおいて横ガイドレールが、
横ガイドレールと脇ガイドレールと中間の高さにおいて斜めガイドレールが、
共に中央ガイドレール及び脇ガイドレールと縦横に交差する形で、両端を前面レール支持材に結合されて設置され、
これら５本のガイドレールは、ヘアーカットされる頭部の対象エリアが１０ブロックに区分して設定されていることに照応して、合計１０ブロックに区分されており、各ブロックにそのエリアを担当する専用の腕移動ユニットが配置されるのであり、
即ち、
前頭エリアに照応するブロックには腕移動ユニット前頭ブランチ、
左側頭斜め上エリアに照応するブロックには腕移動ユニット左側頭斜め上ブランチ、
左側頭横エリアに照応するブロックには腕移動ユニット左側頭横ブランチ、右側頭斜め上エリアに照応するブロックには腕移動ユニット右側頭斜め上ブランチ、
右側頭横エリアに照応するブロックには腕移動ユニット右側頭横ブランチ、後頭中央エリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央ブランチ、後頭中央左脇エリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央左脇ブランチ、
後頭左耳後ろエリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭左耳後ろブランチ、
後頭中央右脇エリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央右脇ブランチ、
後頭右耳後ろエリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭右耳後ろブランチ、
という配置であって、これら合計１０基の腕移動ユニットの各ブランチは共に同じ構造を成しており、以下その具体的な構造について説明するのであるが、
１基の腕移動ユニットは、指令信号により担当エリアのガイドレール上を移動する移動基体、及びそれに連結された腕シャフト部と櫛刃部から成り、
移動基体は、
車軸で繋がる２輪一組・前後二組の車輪でガイドレールに載り、一組の車軸近くに設置された移動用モーターが歯車を介して車軸に回転を伝え、もう一組の側には腕シャフト部を基端において伝動させるモーター・即ち上腕モーターが設置され、その回転軸には上腕シャフトの一端が貫通されて結合してあり、これらが機能的一体として一つのＢＯＸ・すなわち移動基体ＢＯＸ内に収容されており、このＢＯＸの底面外側・移動用モーターの裏側の位置には、距離センサーが設置されるのであるが、
腕シャフト部は、
移動基体に内設された上腕モーターの回転軸に一端（上端）を結合された上腕シャフトと、上腕シャフトの他端（下端）に設置された前腕モーターの回転軸に一端を貫通されて結合する前腕シャフト・及び前腕シャフトの他端に設置された手首モーターの回転軸に一端を貫通されて結合する手首シャフトから成る一連的な結合部分体であり、手首シャフトの他端（先端）に結合された櫛刃部の作業運動を基礎的に支え続ける役割を担っており、距離センサーは、頭部との距離を測定し、上腕モーター・前腕モーター・手首モーターに信号を送り、受け取った各モーターは指示に沿って上腕シャフト・前腕シャフト・手首シャフトのそれぞれの角度を０〜１８度の間で調節し、頭部の担当エリアとの距離に見合った長さに腕シャフト部を伸縮させるのであり、
櫛刃部は、
両手を上下に重ね合わせて指が櫛刃となった様な形で、上刃台と下刃台から成り、下刃台は上刃台の左右両端よりも少しはみ出す横幅を有し、上下の櫛刃部分がピッタリ重なり合うように形成され、
重なり合う櫛刃部分を挟んで、下刃台の左右端の一端側に磁石を設置し、他端側にＵ字状の戻りバネを設置し、磁石と対面する上刃台の壁面に磁石受けを設置し、磁石と戻りバネの反撥力を利用して、上下の櫛刃を左右に互い違いにスライドさせて髪をカットするが、
その時、手首モーターがプログラムの信号に従い、手首シャフトの角度を調節して、櫛刃部が適切な角度で髪の毛を掬いあげカットするのであって、
斯くして、１０基の腕移動ユニットが、それぞれの担当エリアにおいてガイドレールの上を反復移動しつつ、距離センサーがその時々の頭皮との距離を測定し、櫛刃部が常に適切な位置と角度で毛髪を掬い上げカットできるように、移動用モーター及び腕シャフト部の各モーターに指示信号を送り、プログラム通りにヘアーカット作業を実現させていくことを特徴とする自動ヘアーカットユニット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、人の毛髪を人の手を借りず装置を使用し、髪の毛を切って長さを調節する為の装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  従来人の毛髪をカットして整えるのは人の手によって行うのが習慣的で、自動で行う機器は無かった。
毛髪を切ってもらう人は、希望する長さは、伝えられるがスタイルを技術者に伝える事は、なかなか難しく伝えにくかった。
技術者は、左手に櫛、右手に鋏を持ち、櫛で毛髪をすくい上げ櫛から出てきた毛を切りそろえる作業を繰り返し頭頂部まで刈進むが一度刈った状態だと波状の凸凹が出来るので、再度刈る方向を替えて、出ている部分を刈り、なるべく平になるようそろえる。
頭頂部は、右手に櫛を持ち替えて毛をすくい上げ左手に毛を持ち替えて右手の鋏でカットする作業を何度か繰りかえす事で頭頂部のカットが出来る。
人によっては、髪毛量の多い人は、梳きカット作業を行い量の調節を行い膨らみを削る作業も行う。
このように大変多くの作業を繰り返さないと出来上がらない。
言葉で表現しにくいある程度仕上がった状態で良いか、悪いかを聞き足りなければ再度カットし再び確認する。
そのようにして、希望に沿うほか無かった。
【先行文献】
【特許文献】
【０００３】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  技術者、人により人の毛髪を切って希望するスタイルを形成するが人が行う手作業の為、技術者個人により技量の差が生じる場合も有り、又非常に時間が掛かる欠点があった。
鋏、刃物を持って行う行為である為皮膚、耳等傷をつける危険性も多々あった。
以上の、問題を解決するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】  略長方形の床台を想定し、長手辺同士を左右・短手辺同士を前後として方向を措定する。
短手辺側の一方を後部、他方を前部とする時、後部縁際に椅子を設置し、椅子の直ぐ後ろの短手辺及びその両端に連続する長手辺の一部から上方に立ち上がって、椅子に座った人の背後から左右〜頭上をすっぽり覆い・前方に全面開放した形で、カプセル頭部とカプセル背部から成るカプセル部を形成する。
床台の前部短手辺から上方へ立ち上がって、椅子に座った人と対面する形で、表示画面台とその上に設置されるヘアースタイル表示画面を形成する。
このヘアースタイル表示画面において、カットする髪の長さや希望するスタイルを設定・表示し、そこにプログラム化された信号がカプセル頭部に設置されたヘアーカット装置・即ち腕移動ユニットに送られる。
以下、そのプログラム信号を受けて指示に従い、自動的にヘアーカット作業を進行させる機械的装置の構造を説明する。
カプセル頭部内側において、前方縁沿い・肩口〜側頭〜前頭の外郭を縦アーチ状に描く前面レール支持材を、同様に同じ肩口・即ち前面レール支持材の左右下端から始まり首後ろを周回して外郭線様に描く後方レール支持材を設置する。
この二つのレール支持材に両端を結合して支えられつつ、頭部とカプセル頭部との中間空域に膨らむように合計５本のガイドレールが設置される。
まず、前面レール支持材の真ん中から後方レール支持材の真ん中へ降り行く中央ガイドレール、中央ガイドレールの左右両脇において前面レール支持材との間に左右其々２本の脇ガイドレールが・中央ガイドレールに並列的に・相互に間隔をおいて設置される。
もう一本は、こめかみ辺の高さにおいて中央ガイドレール及び脇ガイドレールと縦横に交差する形で、両端を前面レール支持材に結合されて横ガイドレールが設置される。
これら５本のガイドレールは、ヘアーカットされる頭部の対象エリアが１０ブロックに区分して設定されていることに照応して、合計１０ブロックに区分されており、各ブロックにそのエリアを担当する専用の腕移動ユニットが配置される。
即ち、前頭エリアに照応するブロックには腕移動ユニット前頭ブランチ、左側頭斜め上エリアに照応するブロックには腕移動ユニット左側頭斜め上ブランチ、左側頭横エリアに照応するブロックには腕移動ユニット左側頭横ブランチ、右側頭斜め上エリアに照応するブロックには腕移動ユニット右側頭斜め上ブランチ、右側頭横エリアに照応するブロックには腕移動ユニット右側頭横ブランチ、後頭中央エリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央ブランチ、後頭中央左脇エリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央左脇ブランチ、後頭左耳後ろエリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭左耳後ろブランチ、後頭中央右脇エリアに照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央右脇ブランチ、後頭右耳後ろエリアに照応するウロックには腕移動ユニット後頭右耳後ろブランチ、という配置である。
これら合計１０基の腕移動ユニットの各ブランチは、共に同じ構造を成しており、以下その具体的な構造に付いて説明する。
１基の腕移動ユニットは、指令信号により担当エリアのガイドレール上を移動する移動基体、及びそれに連結された腕シャフト部と櫛刃部から成る。
移動基体は、ミニ四駆ＢＯＸカーのような形であり、車輪で繋がる２輪一組・前後二組の車輪でガイドレールに載り、一組の車軸近くに設置された移動用モーターが歯車を介して車輪に回転を伝え、もう一組の側には、腕シャフト部を基端において伝動させるモーター・即ち上腕モーターが設置され、その回転軸には上腕シャフトの一端が貫通されて結合してあり、これらが機能的一体として一つのＢＯＸ・即ち移動基体ＢＯＸ内に収容されており、このＢＯＸの底面外側・移動用モーターの裏側の位置には、距離センサーが設置される。
腕シャフト部は、移動基体に内設された上腕モーターの回転軸に一端（上端）を結合された上腕シャフトと、上腕シャフトの他端（下端）に設置された前腕モーターの回転軸に一端を貫通されて結合する前腕シャフト・及び前腕シャフトの他端に設置された手首モーターの回転軸に一端を貫通されて結合する手首シャフトから成る一体的な結合部分体であり、手首シャフトの他端（先端）に結合された櫛刃部の作業運動を基礎的に支え続ける役割を担う。
距離センサーは、頭部との距離を測定し、上腕モーター・前腕モーター・手首モーターに信号を送り、受け取った各モーターは、指示に沿って上腕シャフト・前腕シャフト・手首シャフトのそれぞれの角度を約０〜１８度の間で調節し、頭部の担当エリアとの距離に見合った長さに腕シャフト部を伸縮させる。
櫛刃部は、両手を上下に重ね合わせて指が櫛刃となった様な形で、上刃台と下刃台から成り、下刃台は、上刃台の左右両端よりも少しはみ出す横幅を有し、上下の櫛刃部分がピッタリ重なり合う様に形成され、重なり合う櫛刃部分を挟んで、下刃台の左右端の一端側に磁石を設置し、他端側にＵ字状の戻りバネを設置し、磁石と対面する上刃台の壁面に磁石受けを設置し、磁石と戻りバネの反撥力を利用して、上下の櫛刃を左右に互い違いにスライドさせて髪をカットする。
その時、手首モーターがプログラムの信号に従い、手首シャフトの角度を調節して、櫛刃部が適切な角度で髪の毛を掬いあげカットする。
斯くして、１０基の腕移動ユニットが、それぞれの担当エリアにおいてガイドレールの上を反復移動しつつ、距離センサーがその時々の頭皮との距離を測定し、櫛刃部が常に適切な位置と角度で毛髪を掬い上げカットできるように、移動用モーター及び腕シャフト部の各モーターに指示信号を送り、プログラム通りにヘアーカット作業を実現させていくのである。
以上を特徴とする自動ヘアーカットユニット装置である。
【発明の効果】
【０００６】（一）  短時間でヘアーカットが自動的に行える。
（二）  希望するスタイルが実現できる。
（三）  希望するスタイルをスマホ等の携帯端末通信機器を使って送信できるので事前予約可能。
（四）  安全な施術を実現可能。
（五）  あらゆるスタイルが実行可能。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】  本発明の使用状態を示す外観斜視図
【図２】  本発明の一部であるカプセル頭部を透明にして内部を見せた頭部透視拡大斜視図
【図３】  本発明の構成主要素間の相互関係を側面から見える様に示した断面図
【図４】  本発明の一部である前面の移動基体と腕移動ユニットの取付け状態を示す正面図
【図５】  本発明の一部である腕移動ユニットの構造を示す斜視図
【図６】  本発明の一部である櫛刃部の斜視図
【図７】  本発明を使用する対象エリアを示すイメージ図
【図８】  本発明の実施における工程表
【発明を実施するための形態】
【０００８】    以下本発明の実施の形態を説明する。
略長方形の床台（１）を想定し、長手辺同士を左右・短手辺同士を前後として方向を措定する。
短手辺側の一方を後部（２）、他方を前部（３）とする時、後部（２）縁際に椅子（４）を設置し、椅子（４）の直ぐ後ろの短手辺及びその両端に連続する長手辺の一部から上方に立ち上がって、椅子（４）に座った人の背後から左右から頭上をすっぽり覆い・前方に全面開放した形で、カプセル頭部（５）とカプセル背部（６）から成るカプセル部（７）を形成する。
床台（１）の前部（３）短手辺から上方へ立ち上がって、椅子（４）に座った人と対面する形で、表示画面台（８）とその上に設置されるヘアースタイル表示画面（９）を形成する。
このヘアースタイル表示画面（９）において、カットする髪の長さや希望するスタイルを設定・表示し、そこにプログラム化された信号がカプセル頭部（５）に設置されたヘアーカット装置・即ちヘアーカットエリア計１０ブロックの各ブロック毎に配置された合計１０基のブランチから成る腕移動ユニットに送られる。
以下、そのプログラム信号を受けて指示に従い、自動的にヘアーカット作業を進行させる機械的装置の構造を説明する。
カプセル頭部（５）内側において、前方縁沿い・肩口〜側頭〜前頭の外郭をアーチ状に描く前面レール支持材（１１）を、同様に同じ肩口・即ち前面レール支持材（１１）の左右下端から始まり首後ろを周回して外郭線様に描く後方レール支持材（１２）を設置する。
この二つのレール支持材（１３）に両端を結合して支えられつつ、頭部とカプセル頭部（５）との中間空域に膨らむように合計５本のガイドレール（６１）が設置される。
まず、前面レール支持材（１１）の真ん中から後方レール支持材（１２）の真ん中へ降り行く中央ガイドレール（１４）、中央ガイドレール（１４）の左右両脇において前面レール支持材（１１）との間に左右其々２本の脇ガイドレール（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，）が・中央ガイドレール（１４）に並列的に・相互に間隔をおいて設置される。
もう一本は、こめかみ辺の高さにおいて中央ガイドレール（１４）及び脇ガイドレール（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，）と縦横に交差する形で、両端を前面レール支持材（１１）に結合されて横ガイドレール（１６ａ，１６ｂ，）斜めガイドレール（１７ａ，１７ｂ，）が設置される。
これら５本のガイドレールは、ヘアーカットされる頭部の対象エリアが１０ブロックに区分して設定されていることに照応して、合計１０ブロックに区分されており、各ブロックにそのエリアを担当する専用の腕移動ユニットが配置される。
即ち、前頭エリア（２８）に照応するブロックには腕移動ユニット前頭ブランチ（１８）、左側頭斜め上エリア（２９）に照応するブロックには腕移動ユニット左側頭斜め上ブランチ（１９）、左側頭横エリア（３０）に照応するブロックには腕移動ユニット左側頭横ブランチ（２０）、右側頭斜め上エリア（３１）に照応するブロックには腕移動ユニット右側頭斜め上ブランチ（２１）、右側頭横エリア（３２）に照応するブロックには腕移動ユニット右側頭横ブランチ（２２）、後頭中央エリア（３３）に照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央ブランチ（２３）、後頭中央左脇エリア（３６）に照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央左脇ブランチ（２４）、後頭左耳後ろエリア（３７）に照応するブロックには腕移動ユニット後頭左耳後ろブランチ（２５）、後頭中央右脇エリア（３４）に照応するブロックには腕移動ユニット後頭中央右脇ブランチ（２６）、後頭右耳後ろエリア（３５）に照応するブロックには腕移動ユニット後頭右耳後ろブランチ（２７）、という配置である。
これら合計１０基の腕移動ユニットの各ブランチは、共に同じ構造を成しており、以下その具体的な構造について説明する。
１基の腕移動ユニットは、指令信号により担当エリアのガイドレール（６１）上を移動する移動其体（３８）、及びそれに連結された腕シャフト部（３９）と櫛刃部（４０）から成る。
移動其体（３８）は、ミニ四駆ＢＯＸカーのような形であり、車輪（４１）で繋がる２輪一組・前後二組の車輪（４２）でガイドレール（６１）に載り、一組の車軸（４１）近くに設置された移動用モーター（４３）が歯車（４４）を介して車輪（４１）に回転を伝え、もう一組の側には、腕シャフト部（３９）を其端において伝動させるモーター・即ち上腕モーター（４５）が設置され、その回転軸（４６ａ）には上腕シャフト（４７）の一端が貫通されて結合してあり、これらが機能的一体として一つのＢＯＸ・即ち移動其体ＢＯＸ（４８）内に収容されており、この移動其体ＢＯＸ（４８）の底面外側・移動用モーター（４３）の裏側の位置には、距離センサー（４９）が設置される。
腕シャフト部（３９）は、移動其体（３８）に内設された上腕モーター（４５）の回転軸（４６ａ）に一端（上端）を結合された上腕シャフト（４７）と、上腕シャフト（４７）の他端（下端）に設置された前腕モーター（５０）の回転軸（４６ｂ）に一端を貫通されて結合する前腕シャフト（５１）・及び前腕シャフト（５１）の他端に設置された手首モーター（５２）の回転軸（４６ｃ）に一端を貫通されて結合する手首シャフト（５３）から成る一連的な結合部分体であり、手首シャフト（５３）の他端（先端）に結合された櫛刃部（４０）の作業運動を基礎的に支え続ける役割を担う。
距離センサー（４９）は、頭部との距離を測定し、上腕モーター（４５）・前腕モーター（５０）・手首モーター（５２）に信号を送り、受け取った各モーターは、指示に沿って上腕シャフト（４７）・前腕シャフト（５１）・手首シャフト（５３）のそれぞれの角度を０〜１８度の間で調節し、頭部の担当エリアとの距離に見合った長さに腕シャフト部（３９）を伸縮させる。
櫛刃部（４０）は、両手を上下に重ね合わせて指が櫛刃となった様な形で、上刃台（５４）と下刃台（５５）から成り、下刃台（５５）は、上刃台（５４）の左右両端よりも少しはみ出す横幅を有し、上下の櫛刃部分がピッタリ重なり合う様に形成され、重なり合う櫛刃部分を挟んで、下刃台（５５）の左右端の一端側に磁石（５６）を設置し、他端側にＵ字状の戻りバネ（５７）を設置し、磁石（５６）と対面する上刃台（５４）の壁面に磁石受（５８）けを設置し、磁石（５６）と戻りバネ（５７）の反撥力を利用して、上下の櫛刃上刃（５９）下刃（６０）を左右に互い違いにスライドさせて髪をカットする。
その時、手首モーター（５２）がプログラムの信号に従い、手首シャフト（５３）の角度を調節して、櫛刃部（４０）が適切な角度で髪の毛を掬いあげカットする。
斯くして、１０基の腕移動ユニット（１０）が、それぞれの担当エリアにおいてガイドレール（６１）の上を反復移動しつつ、距離センサー（４９）がその時々の頭皮との距離を測定し、櫛刃部（４０）が常に適切な位置と角度で毛髪を掬い上げカットできるように、移動用モーター（４３）及び腕シャフト部（３９）の各モーターに指示信号を送り、プログラム通りにヘアーカット作業を実現させていくのである。
本発明は、以上の様な構成であり、以下その具体的な使用形態を説明する。
お客さんが設置場所である店舗に来店する。
カプセルユニットに入り座る。
事前に、パソコン、携帯、スマフオ等通信機器等で希望するスタイルカットする毛の長さを事前予約もできる。
ヘアースタイル設定画面で希望のスタイル、カットする毛の長さを入力する。
ヘアースタイルの完成系の形がヘアースタイル表示画面に表示される。
「ノー」なら元に返って設定のやり直し、「ＯＫ」なら次の工程に進む「スタートボタン」を押す。
移動車体、腕櫛カット具がプログラムの指示に従い適切な位置に移動し腕の角度を指示に従い調節を行う。
毛を掬い挙げカットする。
順次前面は、前頭部より、斜め側頭部も前面から、側面も前面から、後頭部は、下部から順次上部へ進んで行く。
実行を終えると、各移動基体は、元の位置に戻る。
施術を受ける人は、カプセルを出て終了となる。
終了までの実行時間は、大体１０分〜１５分を想定する。
【符号の説明】
【０００９】  １  床台，  ２  後部，  ３  前部，  ４  椅子，  ５  カプセル頭部，
６  カプセル背部，  ７  カプセル部，  ８  表示画面台，
９  ヘアースタイル表示画面，
１１  前面レール支持材，  １２  後方レール支持材，  １３  レール支持材，
１４  中央ガイドレール，  １５  脇ガイドレール，  １６  横ガイドレール，
１７  斜めガイドレール，
１８  腕移動ユニット前頭ブランチ，
１９  腕移動左側頭斜め上ブランチ，
２０  腕移動ユニット左側頭横ブランチ，
２１  腕移動右側頭斜め上ブランチ，
２２  腕移動ユニット右側頭横ブランチ，
２３  腕移動ユニット後頭中央ブランチ，
２４  腕移動ユニット後頭中央左脇ブランチ，
２５  腕移動ユニット後頭耳後ろブランチ，
２６  腕移動ユニット後頭中央右脇ブランチ，
２７  腕移動ユニット後頭右耳後ろブランチ，
２８  前頭エリア，  ２９  左側頭斜め上エリア，  ３０  左側頭横エリア，
３１  右側頭斜め上エリア，  ３２  右側頭横エリア，  ３３  後頭中央エリア，
３４  後頭中央左脇エリア，  ３５  後頭左耳後ろエリア，
３６  後頭中央右脇エリア，  ３７  後頭右耳後ろエリア，
３８  移動基体  ３９  腕シャフト部，  ４０  櫛刃部，  ４１  車軸，
４２  車輪，  ４３  移動用モーター，  ４４  歯車，  ４５  上腕モーター，
４６  回転軸，  ４６ａ  回転軸，  ４６ｂ  回転軸，  ４６ｃ  回転軸，
４７  上腕シャフト，  ４８  移動気体ＢＯＸ，  ４９  距離センサー，
５０  前腕モーター，  ５１  前腕シャフト，  ５２  手首モーター，
５３  手首シャフト，  ５４  上刃台，  ５５  下刃台，  ５６  磁石，
５７  戻りバネ，  ５８  受け磁石，  ５９  上刃，  ６０  下刃，
６１  ガイドレール，
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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