(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体の測定位置を示す測定データを受信する受信手段と、
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、
前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、
前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするデータ処理装置。
【請求項２】
前記補完手段が、前記他の時刻における前記補完データを算出する際に、前記制御手段が判定に用いた前記期間に関連する前記他の測定時刻より後であり、且つ、前記他の時刻より前の時刻である第２の他の測定時刻と略同時点の、実世界の時間軸の第２の測定時刻に、前記受信手段が測定データを受信した場合、
前記補完手段は、前記第２の他の測定時刻における前記補完データと、前記第２の測定時刻に前記受信手段が受信した前記測定データとに基づいて、前記他の時刻における前記補完データを算出する、ことを特徴とする請求項１に記載のデータ処理装置。
【請求項３】
前記出力データと、前記出力データに関連する他の時刻と略同時刻における測定データと、の差分を算出する差分算出手段を更に備え、
前記決定手段は、前記差分算出手段によって算出された前記差分に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする請求項１または２に記載のデータ処理装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記差分算出手段が過去に算出した１以上の差分に基づいて、前記遅延時間を決定する、ことを特徴とする請求項３に記載のデータ処理装置。
【請求項５】
前記決定手段は、複数の前記移動物体の測定データを用いて、前記移動物体毎に算出された前記差分に基づいて、全ての前記移動物体に対する前記遅延時間を決定する、ことを特徴とする、請求項３または４に記載のデータ処理装置。
【請求項６】
前記出力データの出力先に関する出力先情報を取得する情報取得手段を更に備え、
前記決定手段は、前記情報取得手段が取得した前記出力先情報に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載のデータ処理装置。
【請求項７】
前記出力先情報とは、出力先の実行環境を示す情報、出力先が出力するデータに関する情報、および、出力先に入力される情報の少なくとも何れかである、ことを特徴とする請求項６に記載のデータ処理装置。
【請求項８】
移動物体に搭載された車載端末と、該車載端末と通信可能に接続されたデータ処理装置とを備え、
前記車載端末は、
前記移動物体の位置を測定する測定手段と、
前記測定手段によって測定された、前記移動物体の測定位置を示す測定データを送信する送信手段と、を備え、
前記データ処理装置は、
前記測定データを受信する受信手段と、
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、
前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、
前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、
前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするシステム。
【請求項９】
移動物体の測定位置を示す測定データを受信し、
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定し、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定し、
前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出し、
前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出し、
判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力し、
前記補完データの算出では、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするデータ処理方法。
【請求項１０】
移動物体の測定位置を示す測定データを受信する処理と、
実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する処理と、
前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する処理と、
前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する処理と、
前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する処理と、
判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する処理と、をコンピュータに実行させ、
前記補完データを算出する処理は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ処理装置、システム、データ処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、マシンツーマシン（Ｍ２Ｍ；Ｍａｃｈｉｎｅ−ｔｏ−Ｍａｃｈｉｎｅ）システムに代表されるシステムにおいて、各種のセンサデータを収集し、様々なアプリケーションに活用する研究開発が盛んに行われている。このようなＭ２Ｍシステムの一例が、例えば、非特許文献１に記載されている。
【０００３】
非特許文献１には、マイクロコントローラによってＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールから読み込まれた車両の位置情報を、車両ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と共に、Ｗｅｂサーバに送信する車両追跡システムが記載されている。この車両追跡システムでは、上記車両の位置情報および車両ＩＤは、ＧＳＭ（登録商標）／ＧＰＲＳ（Ｇｌｏｂａｌ  ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  ｍｏｂｉｌｅ  ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ／Ｇｅｎｅｒａｌ  Ｐａｃｋｅｔ  Ｒａｄｉｏ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）を介して、Ｗｅｂサーバに送信される。そして、Ｗｅｂサーバに接続されたデータベースは、この車両の位置情報を格納する。また、非特許文献１に記載のスマートフォンアプリケーションは、リアルタイムで、データベースの最新の車両の位置情報を表示する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】SeokJu Lee、Girma Tewolde、Jaerock Kwon、“Design and Implementation of Vehicle Tracking System Using GPS/GSM/GPRS Technology and Smartphone Application”、2014 IEEE World Forum on Internet of Things、ＩＥＥＥ、２０１４年３月、ｐ．３５３−３５８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
非特許文献１に示すような、車両追跡システムでは、リアルタイムで車両位置を更新するために、高頻度で、車両位置を示すデータを、ＧＰＳモジュールを含む車載装置からＷｅｂサーバにアップロードする必要がある。しかしながら、このようなデータ（パケット）は、ペイロード長が短くなる場合があり、該データにおけるヘッダが占める割合が大きくなる可能性がある。したがって、このようなデータがアップロードされる車両追跡システムでは、ネットワークリソースの利用効率が悪くなる。
【０００６】
また、非特許文献１に記載の車両追跡システムにおいて、ネットワークリソースの利用効率を改善するために、ＧＰＳモジュールを含む車載装置からＷｅｂサーバへの車両位置を示すデータのアップロードの頻度を減らすことが考えられる。しかしながら、この場合、Ｗｅｂサーバが、ユーザが使用するスマートフォンに提供するデータが示す車両位置の精度が低下する。ここで車両位置の精度とは、画面に車両位置を表示可能なアプリケーションを備えたスマートフォンがＷｅｂサーバから取得したデータが示す車両位置であって、その取得時の時刻における車両位置を、その時刻の実際の車両位置と比べた時の正確性を意味する。例えば、車両位置を示すデータのアップロードの頻度を３０秒に１回とした場合、Ｗｅｂサーバは、スマートフォンに、アップロードされた直後から次のアップロードまでの間（つまり、３０秒間）、同じ車両位置を示すデータを提供することになる。つまり、アップロードされた時点から２０秒後に、スマートフォンがＷｅｂサーバから車両位置を示すデータを取得した場合、この取得したデータは２０秒前の車両位置を表す。したがって、車両が高速に移動しているほど、アプリケーションがスマートフォンの画面に表示する車両位置の精度は低下する。
【０００７】
上記のように、車両位置を示すデータを車載装置からＷｅｂサーバにアップロードする頻度と、Ｗｅｂサーバからスマートフォンに提供するデータによって示される車両位置の精度はトレードオフの関係にある。したがって、非特許文献１に記載の技術では、車載装置（車載端末）からＷｅｂサーバ（管理装置）への、車両位置を示すデータのアップロードの頻度が少ない場合に、Ｗｅｂサーバが管理するデータであって、Ｗｅｂサーバがスマートフォンに提供するデータが示す車両位置の精度が低下してしまう。
【０００８】
本発明の目的は、上記問題に鑑みてなされたものであり、移動物体の位置を示すデータのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を出力可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係るデータ処理装置は、移動物体の測定位置を示す測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する。
【００１０】
また、本発明の一態様に係るシステムは、移動物体に搭載された車載端末と、該車載端末と通信可能に接続されたデータ処理装置とを備え、前記車載端末は、前記移動物体の位置を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された、前記移動物体の測定位置を示す測定データを送信する送信手段と、を備え、前記データ処理装置は、前記測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する。
【００１１】
また、本発明の一態様に係るデータ処理方法は、移動物体の測定位置を示す測定データを受信し、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定し、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定し、前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出し、前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出し、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力し、前記補完データの算出では、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する。
【００１２】
なお、上記装置、システムまたは方法を、コンピュータによって実現するコンピュータプログラム、およびそのコンピュータプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体も、本発明の範疇に含まれる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移動物体の位置を示すデータのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載端末および管理装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図２】実世界の時間軸と、管理装置で動作するアプリケーションの時間軸とを説明するための図である。
【図３】実世界の時間軸の時刻またはアプリケーションの時間軸上の時刻と、その時刻における、測定データまたは予測データの一例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係るシステムの管理装置における受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係るシステムの管理装置におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施の形態の変形例に係るシステムの管理装置の補完部における補完データの生成方法を説明するための図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る車載端末および管理装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るシステムの管理装置における受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係るシステムの管理装置におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る車載端末および管理装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態に係るシステムの管理装置におけるアプリケーション情報受信処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施の形態に係るシステムの管理装置におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第４の実施の形態に係るデータ処理装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１４】本発明の各実施形態に係る管理装置またはデータ処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。まず、図１を参照して、本実施の形態に係るシステムの全体構成について説明を行う。図１は、本実施の形態に係るシステム１の車載端末１００および管理装置２００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図１に示す通り、本実施の形態に係るシステム１は、車載端末１００と、管理装置２００とを備えている。
【００１６】
車載端末１００は、車両などの移動物体内に搭載される装置であり、例えば、携帯電話端末、スマートフォン、タブレット等によって実現される。
【００１７】
管理装置２００は、車載端末１００と通信可能に接続されている。管理装置２００は、例えば、データセンタ等に設置されるサーバによって実現される。管理装置２００と車載端末１００との間の通信は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ  Ｐｒｏｊｅｃｔ）ネットワークを使った方式であってもよい。また管理装置２００と、車載端末１００との間の通信は、これに限定されるものではなく、例えば、タクシー無線等の無線ネットワークを使った方式であってもよいし、その他の方式であってもよい。
【００１８】
なお、図１では、１つの車載端末１００のみを記載しているが、管理装置２００と通信を行う車載端末１００は、複数であってもよい。
【００１９】
次に、本実施の形態に係るシステム１の各装置の機能構成について説明する。
【００２０】
〔車載端末１００〕
図１に示す通り、本実施の形態に係るシステム１の車載端末１００は、測定部１０１と、通信部１０２とを備えている。
【００２１】
測定部１０１は、移動物体の位置を測定する。上述したとおり、車載端末１００は、移動物体に搭載されているため、測定部１０１は、該測定部１０１を備える車載端末１００の位置を測定するともいえる。測定部１０１は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサなどによって実現される。測定部１０１は、測定した位置示す測定データを生成する。測定データは、例えば、緯度および経度を示す位置情報と、測定した時刻を示す測定時刻情報とを含む。なお、測定データはこれに限定されるものではなく、その他の情報が含まれていてもよい。また、位置情報は、緯度および経度を示す情報に限定されるものではなく、端末の位置を示す情報であればよい。測定部１０１は、生成した測定データを通信部１０２に出力する。
【００２２】
通信部１０２は、測定部１０１から測定データを受け取る。通信部１０２は、受け取った測定データを管理装置２００に送信（アップロード）する。通信部１０２は、管理装置２００と通信を行うための通信インタフェースで実現してもよい。
【００２３】
〔管理装置２００〕
次に、管理装置２００の機能構成について説明する。図１に示す通り、本実施の形態に係るシステム１の管理装置２００は、受信部２０１と、予測部２０２と、補完部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０５と、補完領域決定部２０６と、時刻管理部２０８と、表示部２３０とを備える。
【００２４】
表示部２３０は、データを画面に表示する。表示部２３０が画面に表示するデータとは、例えば、車両位置を画面に表示するアプリケーションプログラムが、管理装置２００上で動作することによって、画面に表示させた車両位置である。アプリケーションプログラムは、例えば、記憶部２０４内に記憶されたプログラムである。以降、管理装置２００上で動作する上記アプリケーションプログラムを、単にアプリケーションとも呼ぶ。なお、アプリケーションは、記憶部２０４とは異なる記憶装置内に記憶されてもよい。また、このアプリケーションは、管理装置２００と、イーサネット（登録商標）ケーブルやインターコネクト等で接続された、他の装置内に記憶されたプログラムであってもよい。また、本実施の形態では、アプリケーションが管理装置２００上で動作することを例に説明を行うが、アプリケーションが管理装置２００以外の装置上で動作するものであってもよい。この場合、管理装置２００は、アプリケーションを実行している装置に、アプリケーションの実行に必要な情報を送信し、さらに、アプリケーションの実行結果を、受信する。
【００２５】
本実施の形態では、上述したとおり、アプリケーションは管理装置２００上で動作するとする。このアプリケーションは、後述するが、制御部２０５によって実行される。制御部２０５は、アプリケーションを実行することによって、表示部２３０の画面に車両位置を表示させる。
【００２６】
表示部２３０は、例えば、液晶ディスプレイによって実現される。なお、本実施の形態では、表示部２３０は、管理装置２００と一体であるとして、説明を行うが、本発明はこれに限定されるものではない。表示部２３０は、管理装置２００とは、別個の装置で実現されてもよい。また、表示部２３０と、管理装置２００とが別個の装置の場合、装置間の通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。また、表示部２３０が管理装置２００と別個の装置の場合、該表示部２３０は、単体の表示装置であってもよいし、他の装置に内蔵された表示部であってもよい。
【００２７】
受信部２０１は、車載端末１００から送信された測定データを受信する。受信部２０１は、受信した測定データを記憶部２０４に格納する。受信部２０１は、車載端末１００と通信を行うための通信インタフェースで実現してもよい。なお、受信部２０１は、記憶部２０４ではなく、自身に内蔵される記憶部に、測定データを格納してもよい。
【００２８】
時刻管理部２０８は、実世界の時間軸における時刻を管理する。また、時刻管理部２０８は、アプリケーションの時間軸における時刻を管理する。また、時刻管理部２０８は、補完領域決定部２０６から後述する補完領域の長さを出力された場合、実世界の時間軸上の時刻より、この長さ分遅れた時刻を、アプリケーションの時間軸における時刻として、管理する。
【００２９】
また、時刻管理部２０８は、管理している、実世界の時間軸における現時点の時刻および／またはアプリケーションの時間軸における現時点の時刻を、制御部２０５に出力する。制御部２０５に出力するタイミングは、定期的でもよいし、非定期的でもよい。
【００３０】
図２は、実世界の時間軸と、管理装置２００上で動作するアプリケーションの時間軸とを説明するための図である。図２の上側に示す、時刻ｔを表す時間軸は、実世界の時間軸である。また、図２の下側に示す、時刻Ｔを表す時間軸は、アプリケーションの時間軸である。アプリケーションの時間軸上の時刻Ｔは、実世界の時間軸上の時刻ｔよりτ秒遅れている。したがって、Ｔ＝ｔ−τが成り立つ。時刻管理部２０８は、実世界の時刻からτ秒遅れている、アプリケーションの時間軸上の時刻を管理している。
【００３１】
以降、実世界の時間軸における時刻（ｔ）と同時点のアプリケーションの時間軸における時刻（Ｔ）を、実世界の時間軸上の時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と呼ぶ。
【００３２】
なお、例えば、アプリケーションの時間軸の時刻が実世界の時間軸の時間軸の時刻より１２０秒遅れており、実世界の時間軸のある時点の時刻が２時００分である場合、同時点とは、アプリケーションの時間軸上の時刻が、１時５８分のときである。しかしながら、本実施の形態はこれに限定されるものではなく、例えば、アプリケーションの時間軸上の時刻が、１時５８分を含む所定の範囲内の時刻である場合も、実世界の時間軸の時刻と同時点であるとしてもよい。
【００３３】
なお、時刻管理部２０８、例えば、アプリケーションが終了したときのτを、次にアプリケーションを動作させたときにおける、補完領域の長さの初期値として、設定してもよい。
【００３４】
予測部２０２は、制御部２０５からの指示に従って、受信部２０１が過去に受信した測定データに基づいて、測定部１０１が、アプリケーションの時間軸上の時刻と同時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、予測データを生成する。予測部２０２は、例えば、カルマンフィルタや粒子フィルタ等のアルゴリズムに沿って、予測データを生成する。なお、予測部２０２が予測データを生成する方法は、これに限定されるものではなく、その他のアルゴリズムを用いてもよい。以降、アプリケーションの時間軸上の時刻と同時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、予測データを、アプリケーションの時間軸上の時刻における予測データと呼ぶ。
【００３５】
なお、本実施の形態では、実世界の時間軸上の時刻と、アプリケーションの時間軸上の時刻とが、一致するときだけでなく、一方の時刻の所定の範囲内に他方の時刻が含まれる場合を、同時刻と呼ぶ。例えば、実世界の時間軸の時刻が１時である場合、同時刻のアプリケーションの時間軸上の時刻とは、１時を含む所定の範囲内の時刻を意味してもよい。
【００３６】
例えば、測定データに含まれる位置情報が車両位置を表す緯度と経度とを示す情報であり、測定時刻情報が、測定時刻を示すタイムスタンプである場合を考える。このとき、予測部２０２がカルマンフィルタを使用する場合、過去の測定データから、アプリケーションの時間軸上の時刻における車両位置を算出することにより、予測データを生成する。このとき生成される予測データは、車両位置を表す緯度と経度とを示す位置情報と、上記現在時刻を示す予測時刻情報とを含む。
【００３７】
そして、予測部２０２は、上記位置情報と、予測時刻情報とを含む予測データから、表示部２３０の画面上の座標を含む情報に変換した予測データを生成する。具体的には、予測部２０２は、画面上における座標と、その時の予測速度と、予測時刻情報とを含む予測データを生成する。以降、画面上における座標を含む情報に変換されたデータを、画面上の座標系のデータと呼ぶ。
【００３８】
予測部２０２は、生成した予測データを、制御部２０５に出力する。なお、予測部２０２は、生成した予測データを記憶部２０４に格納してもよい。この予測データは、アプリケーションで利用されるデータである。
【００３９】
なお、予測部２０２は、上記位置情報と、予測時刻情報とを含む予測データを制御部２０５に出力し、制御部２０５が、アプリケーションが表示部２３０の画面上に表示する地図上の座標を含む情報に変換した予測データを生成してもよい。
【００４０】
補完部２０３は、制御部２０５からの指示に従って、実世界の時間軸上では過去の時刻であり、且つ、アプリケーションの時間軸上では未来の時刻に、測定部１０１が測定を行った場合に得ると予想される測定データである補完データを生成する。この、実世界の時間軸上では過去の時刻であり、且つ、アプリケーションの時間軸上では未来の時刻とは、後述する補完領域に含まれる時刻である。
【００４１】
例えば、図２において、実世界の時間軸上の時刻ｔ１で、測定部１０１が測定を行ったとする。また、実世界の時間軸における現在時刻もｔ１とする。この場合、実世界の時間軸上の時刻ｔ０は過去の時刻になる。そして、このｔ１と同時点におけるアプリケーション上の時刻は、図２に示す通り、Ｔ１である。ｔ０と同時刻であるアプリケーション上の時刻をｔ’０とすると、図２に示す通り、ｔ’０はＴ１よりも未来の時刻になる。
【００４２】
例えば、現在時刻（ｔ１）が１３時００分であり、ｔ０がその１分前（１２時５９分）であるとする。また、τが１２０秒（２分）であるとした場合、現在時刻（ｔ１）の時点における、アプリケーションの時間軸上の時刻（Ｔ１）は、１２時５８分である。アプリケーションの時間軸上において、時刻が１３時００分となるのは、図２においては、ｔ’１のときである。この時刻Ｔ１（本例では、１２時５８分）から時刻ｔ’１（本例では、１３時００分）までの期間が補完領域となる。そして、アプリケーションの時間軸上において、現在時刻は、上述したとおり、１２時５８分であるため、実世界の時間軸上においては、過去の時刻であるｔ０（本例では、１２時５９分）は、アプリケーションの時間軸上では、未来の時刻（図２では、ｔ’０と表記）となる。図２に示す通り、このｔ’０は、Ｔ１からｔ’１の間である補完領域内の時刻である。また、以下では、予測部２０２が予測データを生成する期間であって、補完領域以外の期間を、予測期間とも呼ぶ。
【００４３】
補完部２０３は、この時刻（図２においてはｔ０）に、測定部１０１が測定を行った場合に得ると予想される測定データである、補完データを生成する。このとき、補完部２０３は、記憶部２０４に格納されている測定データであって、受信部２０１が過去に受信した測定データに基づいて、補完データを生成する。補完データには、更に、補完データを生成する基準となる、アプリケーションの時間軸上の時刻（上述した未来の時刻）を示す情報（例えば、タイムスタンプ）が含まれていてもよい。
【００４４】
以降、補完部２０３が補完データを算出することを、補完するとも呼ぶ。また、アプリケーションの時間軸上の時刻と同時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、補完データを、アプリケーションの時間軸上の時刻における補完データと呼ぶ。
【００４５】
補完部２０３が行う補完データの算出の方法について、図２および図３を用いて更に説明する。図３は、本実施の形態に係る補完部２０３の動作を説明するために用いる図であり、実世界の時間軸の時刻またはアプリケーションの時間軸上の時刻と、その時刻における、測定データまたは予測データの一例を示している。なお、図３においては、測定データ、予測データおよび補完データは、画面上の座標系のデータであるとして説明を行う。また、図３では、右側の列には、時刻がどの時間軸の時刻かを示す情報を示している。また、左側の列には、画面上の座標系のデータが、測定データ、予測データまたは補完データの何れかであるかを示している。
【００４６】
上述したとおり、アプリケーションの時間軸上の時刻（Ｔ）は、実世界の時間軸上の時刻（ｔ）からτ秒遅れているとする。したがって、アプリケーションの実行によって、表示部２３０の画面に表示される時刻は、Ｔ＝ｔ−τと表すことができる。
【００４７】
アプリケーションの時間軸における時刻Ｔｋにおいて、予測部２０２が予測した予測データが、図３に示す通り、（Ｘｋ，Ｙｋ，ＶＸｋ，ＶＹｋ，Ｔｋ）であるとする。ここで、（Ｘｋ，Ｙｋ）は、時刻Ｔｋにおける画面上の座標系における予測された位置（予測位置）を示している。なお、画面上の座標系とは、例えば、画面の横方向をｘ軸とし、縦方向をｙ軸とした座標系である。また、ＶＸｋは、このときの、ｘ軸方向の予測速度を示し、ＶＹｋは、このときの、ｙ軸方向の予測速度を示している。このように、予測データは、画面上の座標系における予測位置と、予測速度と、時刻との組で表されるとする。この予測位置と、予測速度と、時刻との組で表されるデータ（測定データ、予測データ、または補完データ）を、車両の状態を表すデータと呼ぶ。
【００４８】
このアプリケーションの時間軸における時刻Ｔｋの時点に対応する実世界の時間軸における時刻（ｔ）は、図２に示す通り、ｔｋであるとする。そして、この時刻ｔｋにおいて、測定部１０１によって測定データが生成されているとする。その時の測定データを、図３に示す通り、（ｘｋ，ｙｋ，Ｖｘｋ，Ｖｙｋ，ｔｋ）という、画面上の座標系を含むデータで表す。ここで、（ｘｋ，ｙｋ）は、時刻ｔｋにおける画面上の座標系における位置であり、測定データから得られた既知の座標である。また、Ｖｘｋは、このときの、ｘ軸方向の速度を示し、Ｖｙｋは、このときの、ｙ軸方向の速度を示している。これらの速度も、測定データから算出される。
【００４９】
なお、受信部２０１が受信した測定データに対する画面上の座標系のデータへの変換は、制御部２０５が行ってもよいし、予測部２０２および補完部２０３が行ってもよい。
【００５０】
実世界の時間軸における時刻ｔｋと同時刻である、アプリケーションの時間軸における時刻は、つまり、Ｔ＝ｔｋとなる時刻は、上述したＴｋのτ秒後である。したがって、Ｔ＝ｔｋ＝Ｔｋ＋τとなる。この時刻を、図２では、ｔ’ｋとも表記している。
【００５１】
補完部２０３は、時刻Ｔｋからｔｋまでのτ秒間に、車両の状態を表すデータが、（Ｘｋ，Ｙｋ，ＶＸｋ，ＶＹｋ，Ｔｋ）から（ｘｋ，ｙｋ，Ｖｘｋ，Ｖｙｋ，ｔｋ）に移動していくように、時刻Ｔｋからｔｋまでの間の時刻における車両の状態を表すデータを算出することにより、補完データを生成する。
【００５２】
補完部２０３による、補完データの生成方法をさらに説明する。以下に示す、補完部２０３による補完データの生成方法の例では、車両は、２点間を等加速度運動すると仮定する。なお、車両の２点間の運動は、これに限定されるものではなく、例えば、等速度運動であってもよい。
【００５３】
上述した、時刻Ｔｋにおける車両の状態を表すデータが、予測部２０２によって、（Ｘｋ，Ｙｋ，ＶＸｋ，ＶＹｋ，Ｔｋ）によって示される予測データとして、生成されているとする。また、時刻ｔｋにおける車両の状態を表すデータが、受信した測定データから（ｘｋ，ｙｋ，Ｖｘｋ，Ｖｙｋ，ｔｋ）という画面上の座標系を含む測定データで表されているとする。アプリケーションの時間軸上において、図２に示す通り、Ｔｋ＜ｔｋ（＝Ｔｋ＋τ）である。
【００５４】
アプリケーションの時間軸における時刻Ｔが、Ｔｋ＜Ｔ＜＝ｔｋを満たすときの、時刻Ｔにおける車両の状態を表す補完データを（Ｘ，Ｙ，ＶＸ，ＶＹ，Ｔ）とすると、上記補完データの画面上の座標系におけるｘ座標であるＸは、以下の式（１）によって算出される。
【００５５】
【数１】
0006443153.tif 000002
【００５６】
ここで、ａｘはｘ軸方向の車両の加速度であり、以下の式（２）で表される。
【００５７】
【数２】
0006443153.tif 000003
【００５８】
なお、τはτ＝ｔｋ−Ｔｋである。
【００５９】
補完データの画面上の座標系におけるｙ座標であるＹも、同様の方法で算出できる。そして、補完部２０３は、求めた座標から、ＶＸおよびＶＹを算出する。そして、補完部２０３は、算出した、Ｘ，Ｙ，ＶＸ，ＶＹと、時刻Ｔとの組を補完データとして生成する。
【００６０】
補完部２０３は、生成した補完データを、制御部２０５に出力する。なお、補完部２０３は、生成した補完データを記憶部２０４に格納してもよい。この補完データは、アプリケーションで利用されるデータである。
【００６１】
なお、補完部２０３は、位置情報と、測定時刻情報とを含む測定データと、位置情報と、予測時刻情報とを含む予測データとから、位置情報と、位置情報によって示される位置における時刻を示す情報（補完時刻情報）とを含む補完データを生成してもよい。つまり、位置情報が経度および緯度によって示される位置情報である場合、補完部２０３は経度および緯度によって示される位置情報を含む補完データを生成してもよい。そして、補完部２０３はこの補完データを制御部２０５に出力し、制御部２０５が、アプリケーションが表示部２３０の画面上に表示する地図上の座標を含む情報に変換した補完データを生成してもよい。
【００６２】
記憶部２０４は、受信部２０１が受信した測定データを格納する。また、記憶部２０４は、予測部２０２が生成した予測データを格納してもよい。また、記憶部２０４は、補完部２０３が生成した補完データを格納してもよい。
【００６３】
なお、本実施の形態では、記憶部２０４には、管理装置２００上で動作するアプリケーション（プログラム）が格納されているとする。
【００６４】
補完領域決定部２０６は、補完領域を変更するか否かを判定する。ここで、補完領域とは、データの補完を行う時間の範囲（期間）である。補完領域決定部２０６は、後述する制御部２０５から通知を受けると、補完領域を変更する。例えば、車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションにおいて、表示している地図の縮尺が、例えばユーザからの指示によって変更されたとき、制御部２０５は、その旨を補完領域決定部２０６に通知する。これにより、補完領域決定部２０６は、補完領域を変更すると判定する。このように、補完領域決定部２０６は、補完領域を変更するか否かを所定のルールに基づいて判定する。
【００６５】
また、補完領域決定部２０６は、補完領域を決定する。具体的には、補完領域決定部２０６は、アプリケーションの時間軸を決定し、決定したアプリケーションの時間軸に基づいて、補完領域を決定する。
【００６６】
補完領域決定部２０６が決定するアプリケーションの時間軸とは、実世界の時間軸からτ秒（τは任意の数）遅れている時間軸である。つまり、τは、実時間の時間軸上の時刻に対するアプリケーションの時間軸上の時刻の遅れの時間（遅延時間）を示す。補完領域決定部２０６は、このτを決定することにより、アプリケーションの時間軸を決定する。補完領域決定部２０６は、決定した時間軸を、時刻管理部２０８に通知する。具体的には、補完領域決定部２０６は、τを時刻管理部２０８に通知する。これにより、時刻管理部２０８は、実世界の時間軸における現在時刻から、通知された長さ（τ秒）分遅れた時刻を、アプリケーションの時間軸における現在時刻として、管理する。
【００６７】
補完領域決定部２０６は、所定のポリシーに基づいて、τを決定する。ここで、所定のポリシーについて説明する。所定のポリシーとは、例えば、車両位置を、表示部２３０の画面に表示するアプリケーションを用いた場合、画面に表示された地図の縮尺や、アプリケーションを利用するユーザの種類、といったアプリケーションの特性に基づいてτを決定する、というポリシーが挙げられる。
【００６８】
補完領域決定部２０６が、アプリケーションの特性に基づいて、τを決定する場合について、具体的な例を挙げて説明する。
【００６９】
まず、アプリケーションの特性として、該アプリケーションを利用しているユーザがタクシー配車オペレータである場合について説明する。ユーザがタクシー配車オペレータの場合、実時間の時間軸上の時刻に対する、画面に表示される時刻（アプリケーションの時間軸上の時刻）の遅れ時間（すなわち、τ）の大きさよりも、車両の位置の精度の方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「ユーザがタクシー配車オペレータの場合は、τを所定の閾値より大きい値にする」である場合、補完領域決定部２０６は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より大きい値を、τとして決定する。
【００７０】
次に、アプリケーションの特性として、該アプリケーションを利用しているユーザがタクシーを探している顧客である場合について説明する。ユーザが顧客の場合、車両の位置の精度よりも、実時間の時間軸上の時刻と、画面に表示されている時刻（アプリケーションの時間軸上の時刻）との差（遅れ時間）が小さいことの方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「ユーザがタクシーを探している顧客の場合は、τを所定の閾値より小さい値にする」である場合、補完領域決定部２０６は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より小さい値を、τとして決定する。
【００７１】
また、アプリケーションの特性として、該アプリケーションによって画面に表示された地図の縮尺が所定の値より大きい場合について説明する。ここで、地図の縮尺が大きいとは、縮尺分母がより小さいことを示し、地図の縮尺が小さいとは、縮尺分母がより大きいことを示す。
【００７２】
地図の縮尺が所定の値より小さい場合、車両の位置の精度よりも、実時間の時間軸上の時刻と、画面に表示されている時刻（アプリケーションの時間軸上の時刻）との差（遅れ時間）が小さいことの方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「地図の縮尺が所定の値より小さい場合は、τを所定の閾値より小さい値にする」である場合、補完領域決定部２０６は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より小さい値を、τとして決定する。
【００７３】
また、地図の縮尺が所定の値より大きい場合、実時間の時間軸上の時刻に対する、画面に表示される時刻（アプリケーションの時間軸上の時刻）の遅れ時間の大きさよりも、車両の位置の精度の方が重要であるという特性がある。よって、このような特性に基づいて設定された所定のポリシーが、例えば、「地図の縮尺が所定の値より大きい場合は、τを所定の閾値より大きい値にする」である場合、補完領域決定部２０６は、このポリシーに基づいて、所定の閾値より大きい値を、τとして決定する。
【００７４】
また、補完領域決定部２０６は、後述する制御部２０５が出力する出力データを定期的、もしくは、非定期的に受け取り、該受け取った出力データの値に応じて、τを決定してもよい。このとき、設定された所定のポリシーは上記出力データの値に応じてτを決定するポリシーであればよい。
【００７５】
このように、補完領域決定部２０６は、所定のポリシーに基づいて、補完領域の長さであるτを決定する。なお、上述した所定のポリシーは一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７６】
なお、この所定のポリシーを示す情報は、記憶部２０４に格納されるものであってもよいし、管理装置２００とは別個の記憶装置に格納されるものであってもよい。
【００７７】
そして、補完領域決定部２０６は、現時点において、受信部２０１が最後に受信した測定データ（最新の測定データ）に含まれる測定時刻情報によって示される時刻から、τ秒間の期間を、補完領域として決定する。なお、補完領域決定部２０６は、最新の測定データではなく、現時点から所定の期間前までに受信した測定データの何れかの測定時刻情報によって示される時刻から、τ秒の期間を補完領域として決定してもよい。つまり、補完領域の長さはτ秒となる。
【００７８】
なお、補完領域決定部２０６は、τの変更の有無にかかわらず、新しい測定データが受信されると、該新しい測定データからτ秒間の間を、新たな補完領域として決定してもよい。
【００７９】
なお、本実施の形態において、補完領域を変更するとは、特に限定しない限り、補完領域の長さを変更することを意味する。したがって、補完領域の長さτを変更せずに、新たな補完領域を決定することは、上述した通り、新しい測定データを受信する度に、補完領域決定部２０６によって行われるものであってもよい。
【００８０】
そして、補完領域決定部２０６は、決定した補完領域を示す情報を、制御部２０５に出力する。このとき、ある補完領域と、他の補完領域とに重複する期間が含まれる場合、補完領域決定部２０６は、上記ある補完領域を示す情報と、上記他の補完領域を示す情報との両方を、制御部２０５に出力してもよい。
【００８１】
制御部２０５は、管理装置２００内の全体の動作を制御する。制御部２０５は、例えば、記憶部２０４に記憶されたアプリケーションを実行する。このとき、制御部２０５は、時刻管理部２０８が管理するアプリケーションの時間軸上の時刻において、アプリケーションを実行する。
【００８２】
車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションにおいて、表示している地図の縮尺が、例えばユーザからの指示によって変更されたとき、図示しない入力部がその指示を受け付ける。そして、制御部２０５は、図示しない入力部が受け付けた指示に基づいて、補完領域決定部２０６に縮尺が変更された旨を通知する。
【００８３】
また、制御部２０５は、補完領域決定部２０６から、補完領域決定部２０６が決定した補完領域を示す情報を受信する。制御部２０５は、アプリケーションの時間軸上おける現時点の時刻が、該情報によって示される補完領域内であるか否かを判定する。そして、制御部２０５は、判定結果に従って、予測部２０２または補完部２０３にデータの生成を指示する。具体的には、制御部２０５は、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、補完領域内の場合、補完部２０３に補完データの生成を指示する。また、制御部２０５は、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、補完領域内ではない場合、予測部２０２に予測データの生成を指示する。
【００８４】
制御部２０５が、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、該情報によって示される補完領域内であるか否かを判定する方法の一例を、図２を参照してさらに説明する。実世界の時間軸における時刻（ｔ）であって、測定部１０１が、測定データを測定した時刻をｔ＝ｔｋとする。このときのアプリケーションの時間軸上の時刻（Ｔ）は、Ｔ＝Ｔｋ＝ｔ−τであるとする。
【００８５】
したがって、制御部２０５は、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻（Ｔ）が、以下の式（３）を満たす場合、つまり、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が、図２において、右側に示した「補完領域」で示した期間内である場合、補完部２０３に補完データを生成するよう指示する。
【００８６】
Ｔｋ＜Ｔ≦ｔｋ    ・・・（３）
上記式（３）を満たすとは、実世界の時間軸における現時点の時刻（ｔ）が以下の式（４）を満たすと、言い換えることもできる。
【００８７】
ｔｋ＜ｔ≦ｔｋ＋τ    ・・・（４）
また、制御部２０５は、上記式（３）を満たさない場合、つまり、ｔｋ＜Ｔの場合、予測部２０２に予測データを生成するよう指示する。実世界の時間軸の時間軸における時刻（ｔ）を用いて言い換えると、制御部２０５は、上記式（４）を満たさない場合、つまり、ｔｋ＋τ＜ｔの場合、予測部２０２に予測データを生成するよう指示する。
【００８８】
制御部２０５は、予測部２０２に予測データの生成を指示後、予測部２０２から予測データを受信する。予測部２０２が生成した予測データを記憶部２０４に格納した場合、制御部２０５は、記憶部２０４から該予測データを取得してもよい。
【００８９】
また、制御部２０５は、補完部２０３に補完データの生成を指示後、補完部２０３から補完データを受信する。補完部２０３が生成した補完データを記憶部２０４に格納した場合、制御部２０５は、記憶部２０４から該補完データを取得してもよい。
【００９０】
制御部２０５は、予測データをまたは補完データを受信または取得すると、該予測データまたは補完データを、実行するアプリケーションに提供する。例えば、制御部２０５が記憶部２０４に格納されたアプリケーションを実行している場合、該予測データまたは補完データをアプリケーションに対する入力データとして用いる。以下では、制御部２０５が、実行するアプリケーションに対する入力データとして、予測データまたは補完データを用いる場合、制御部２０５が予測データまたは補完データをアプリケーションに出力する、ともいう。以降、制御部２０５がアプリケーションに出力する予測データまたは補完データを出力データと呼ぶ。制御部２０５は、この出力データを定期的または非定期的に、補完領域決定部２０６に出力してもよい。
【００９１】
また、制御部２０５がアプリケーションを実行することにより、制御部２０５は、アプリケーションの実行結果を受け取る。この実行結果は、例えば、表示部２３０の画面上に車両位置を表示させるという結果である。制御部２０５は、実行結果を受け取ることにより、表示部２３０の画面上に車両位置を表示させる。以降、画面上に表示されるデータ（本例の場合は車両位置）を、アプリケーションが画面に出力するデータとも呼ぶ。このように、アプリケーションが実行されることにより、該アプリケーションは、予測データまたは補完データを用いて、表示部２３０の画面上に車両位置を表示させる。
【００９２】
したがって、補完領域決定部２０６が決定するτをより大きくすると、画面に表示されるデータのうち、補完データが使用される割合がより大きくなり、τをより小さくすると、上記データのうち、予測データが使用される割合がより大きくなる。
【００９３】
〔動作の説明〕
次に、図４および図５を参照して、本実施の形態に係るシステム１の管理装置２００の動作について説明を行う。図４は、本実施の形態に係る管理装置２００における受信処理の一例を示すフローチャートである。
【００９４】
まず、管理装置２００は、初期化処理を行う（ステップＳ４１）。初期化処理では、時刻管理部２０８が、管理装置２００上で動作するアプリケーションの時間軸と、実世界の時間軸とをそれぞれ設定する。時刻管理部２０８は、アプリケーションが補完領域の長さの初期値を持つ場合は、その値を、初期値を持たない場合は０を、アプリケーションの時間軸の初期値として設定する。アプリケーションの時間軸の初期値とは、アプリケーションの時間軸における時刻が、実世界の時間軸の時刻からどれくらい遅れているかを示す値（つまり、τ）である。そして、時刻管理部２０８は、設定したアプリケーションの時間軸の初期値（τ）を、補完領域決定部２０６に出力する。また、初期化処理では、受信部２０１は、車載端末１００からの測定データを受信できる状態にする。
【００９５】
その後、管理装置２００は、図５に示すデータ生成処理を開始する。管理装置２００は、このデータ生成処理を、受信処理とは別スレッドで実行してもよいし、同じスレッドで実行してもよい。なお、データ生成処理については、図５を参照して後述する。
【００９６】
ステップＳ４１終了後、管理装置２００の受信部２０１は、端末１００から送信された測定データを受信する（ステップＳ４２）。そして、受信部２０１は、受信した測定データを記憶部２０４に格納する（ステップＳ４３）。そして、受信部２０１は、処理をステップＳ４２に戻し、ステップＳ４２およびステップＳ４３を繰り返す。
【００９７】
次に、図５および図２を参照して管理装置２００のデータ生成処理について説明する。図５は、本実施の形態に係る管理装置２００におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、管理装置２００上で動作するアプリケーションとして、車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションを例に挙げて説明する。
【００９８】
図４に示す初期化処理（ステップＳ４１）が終了すると、図５に示す通り、時刻管理部２０８は、管理している時間軸であって、管理装置２００上で動作するアプリケーションの時間軸における時刻を１ステップ進める（ステップＳ５１）。例えば、車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションにおいて、該車両位置が１秒おきに更新される場合、１ステップは１秒である。そのため、この場合、時刻管理部２０８は、現時点におけるアプリケーションの時間軸の時刻を１秒進める。これにより、アプリケーションの時間軸上における現時点の時刻は、１ステップ進めた時刻となる。なお、このステップＳ５１の処理が一度目の場合、このステップＳ５１を省略してもよい。
【００９９】
次に、補完領域決定部２０６が、補完領域を変更するか否かを判定する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２の処理が、一度目の場合、補完領域の長さは、ステップＳ４１で時刻管理部２０８から出力された初期値となる。補完領域を変更すると判定した場合（ステップＳ５２にてＹＥＳ）、補完領域決定部２０６は、新たな補完領域の長さ（つまり、τ）を決定する（ステップＳ５３）。
【０１００】
そして、補完領域決定部２０６は、決定した補完領域の長さ（τ）を、時刻管理部２０８に出力する。時刻管理部２０８は、補完領域決定部２０６から受信したτを用いて、アプリケーションの時間軸を変更する（ステップＳ５４）。そして、補完領域決定部２０６は、現時点の補完領域を示す情報を制御部２０５に出力する。つまり、補完領域決定部２０６は、補完領域を変更した場合は、変更後の補完領域を示す情報を、補完領域を変更しなかった場合は、該補完領域を示す情報を、制御部２０５に出力する。
【０１０１】
ステップＳ５４終了後、または、補完領域決定部２０６が補完領域を変更しないと判定した場合（ステップＳ５２にてＮＯ）、制御部２０５は、時刻管理部２０８が管理する、アプリケーションの時間軸における、現時点の時刻が補完領域内であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。
【０１０２】
アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が補完領域内である場合（ステップＳ５５にてＹＥＳ）、補完部２０３が、アプリケーションの現時点の時刻に対応する実世界の時間軸の時刻おける補完データを算出する（ステップＳ５６）。そして、管理装置２００は、処理をステップＳ５８に進める。
【０１０３】
また、アプリケーションの時間軸における現時点の時刻が補完領域内ではない場合（ステップＳ５５にてＮＯ）、予測部２０２が、アプリケーションの現時点の時刻に対応する実世界の時間軸の時刻における予測データを算出する（ステップＳ５７）。その後、管理装置２００は、処理をステップＳ５８に進める。
【０１０４】
ステップＳ５６またはステップＳ５７終了後、制御部２０５は、管理装置２００上で動作するアプリケーションに、出力データ（予測データまたは補完データ）を提供する（ステップＳ５８）。
【０１０５】
そして、管理装置２００は、処理をステップＳ５１に戻す。管理装置２００は、所定のタイミングまたはアプリケーションが終了するまで、この処理を繰り返す。
【０１０６】
〔効果〕
以上のように、本実施の形態に係る管理装置２００の受信部２０１は、車載端末１００が搭載された車両（移動物体）の測定位置を示す測定データを受信する。また、補完領域決定部２０６は、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸であるアプリケーションの時間軸（他の時間軸）の遅延時間（τ）を決定する。
【０１０７】
ここで、アプリケーションの時間軸におけるある時刻を、Ｔ２およびＴ３とする（図２参照）。このアプリケーションの時間軸における時刻を他の時刻と呼ぶ。また、この他の時刻（Ｔ２およびＴ３）と略同時点の、実世界の時間軸における時刻をｔ２およびｔ３とする。ｔ２は、Ｔ２に対応する実世界の時間軸の時刻とも呼び、ｔ３は、Ｔ３に対応する実世界の時間軸の時刻とも呼ぶ。
【０１０８】
制御部２０５は、上記他の時刻（Ｔ２またはＴ３）が、測定データの測定時刻（図２におけるｔｋ）と略同時点のアプリケーションの時間軸における時刻（図２におけるＴｋ）（他の測定時刻）から、遅延時間（τ）後までの期間（補完領域）に含まれるか否かを判定する。
【０１０９】
そして、他の時刻が、補完領域に含まれないと判定された場合（つまり、図２においては、他の時刻がＴ３の場合）に、予測部２０２は、測定データに基づいて、時刻Ｔ３と略同時刻の実世界の時間軸における時刻の、車両の位置を予測し、予測した位置を示す予測データを算出する。そして、制御部２０５は、判定結果に基づいて算出された予測データを、出力データとして、例えば、管理装置２００上で動作するアプリケーションに出力する。
【０１１０】
また、他の時刻が、補完領域に含まれると判定された場合（つまり、図２においては、他の時刻がＴ２の場合）に、補完部２０３は、時刻Ｔ２と略同時刻の実世界の時間軸における時刻の、車両の位置を示す補完データを、予測データと、測定データとに基づいて、算出する。そして、制御部２０５は、判定結果に基づいて算出された補完データを、出力データとして、例えば、管理装置２００上で動作するアプリケーションに出力する。
【０１１１】
これにより、他の時刻が補完領域に含まれる場合、この他の時刻Ｔ２は、アプリケーションの時間軸上では未来の時刻だが、実世界の時間軸上では過去の時刻である。したがって、補完部２０３は、他の時刻Ｔ２と略同時点における、実世界の時間軸の時刻（図２においてはｔ２）より前に、既に受信部２０１が受信した測定データを用いて、補完データを算出する。
【０１１２】
このように補完データは、実際に測定された測定データを用いて算出されるため、制御部２０５がアプリケーションに出力する出力データの精度を向上させることができる。
【０１１３】
したがって、本実施の形態に係る管理装置２００によれば、移動物体の位置を示す測定データのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を示すデータを出力することができる。
【０１１４】
よって、車載端末１００は、管理装置２００に対する測定データのアップロードの頻度を減らすことができる。
【０１１５】
また、予測部２０２が予測データを算出することにより、車載端末１００が、管理装置２００へ測定データをアップロードしない場合でも、予測部２０２が車両の位置を予測することができる。したがって、制御部２０５は、例えば、車両位置を表示するアプリケーションに、この予測した位置を出力することができる。これにより、管理装置２００はアプリケーションに対してあたかも車載端末１００から管理装置２００に測定データがアップロードされているかのように振る舞うことができる。
【０１１６】
更に、本実施の形態に係る管理装置２００によれば、より最適な出力データを出力することができる。これについて以下に説明する。
【０１１７】
補完領域がより大きい場合、制御部２０５がアプリケーションに出力する予測データと補完データのうち、補完データの占める割合が増加する。この場合、制御部２０５は高精度な出力データを出力できるが、実世界の時間軸における時刻に対する、アプリケーションの時間軸における時刻の遅延時間がより大きくなる。一方、補完領域を小さくするにしたがって、制御部２０５がアプリケーションに出力する予測データと補完データのうち、予測データの占める割合が増加する。この場合、実世界の時間軸における時刻と、アプリケーションの時間軸における時刻との差を０に近づけることができるが、制御部２０５が出力する出力データの精度が低下する。このように、出力データの精度と、遅延時間の大きさとは、トレードオフの関係にある。
【０１１８】
しかしながら、本実施の形態に係る補完領域決定部２０６は、所定のポリシーに従って、補完領域の長さを調整するため、このトレードオフをコントロールすることができる。また、出力データの出力先のアプリケーションの要件に合った補完領域を決定するポリシーを補完領域決定部２０６で設定することで、様々なアプリケーションに対応できる。本実施の形態に係る管理装置２００は、このように、アプリケーションに適した値に、補完領域の長さを決定するため、出力データの精度を満たしつつ、アプリケーションの時間軸上の時刻の実世界の時間軸の時刻に対する遅れをより小さくすることができる。
【０１１９】
（変形例）
次に、本実施の形態に係るシステム１の変形例について説明する。上述した補完部２０３は、ある補完領域内の、ある時点の補完データを、既に受信部２０１が受信した１つの測定データを用いて処理を行ったが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。補完部２０３の補完データの算出方法の他の例を、図６を参照して説明する。図６は、本変形例に係るシステム１の管理装置２００の補完部２０３における補完データの生成方法を説明するための図である。
【０１２０】
図６は、図２と同様に、時刻ｔを表す時間軸は、実世界の時間軸である。また、時刻Ｔを表す時間軸は、アプリケーションの時間軸である。アプリケーションの時間軸上の時刻Ｔは、実世界の時間軸上の時刻ｔよりτ秒遅れている。したがって、Ｔ＝ｔ−τが成り立つ。また、上述した図３に示す通り、アプリケーションの時間軸における時刻Ｔｋにおいて、予測部２０２が予測した予測データは、（Ｘｋ，Ｙｋ，ＶＸｋ，ＶＹｋ，Ｔｋ）であるとする。また、時刻Ｔｋの時点に対応する実世界の時間軸における時刻（ｔ）は、ｔｋであるとし、この時の測定データを、（ｘｋ，ｙｋ，Ｖｘｋ，Ｖｙｋ，ｔｋ）という、画面上の座標系を含むデータで表すとする。
【０１２１】
そして、補完部２０３が、アプリケーションの時間軸上の時刻（Ｔ）がＴ＝Ｔｊのときの補完データを、第１の実施の形態において説明した方法で算出したとする。このときの補完データを（Ｘｊ，Ｙｊ，ＶＸｊ，ＶＹｊ，Ｔｊ）とする。
【０１２２】
また、時刻Ｔｊの時点に対応する実世界の時間軸における時刻（ｔ）は、ｔｊであるとする。そして、測定部１０１がこの時点（ｔｊ）において、生成した測定データを、受信部２０１が受信したとする。このときの測定データを（ｘｊ，ｙｊ，Ｖｘｊ，Ｖｙｊ，ｔｊ）とする。また、時刻Ｔにおける車両の状態を表す補完データを（Ｘ，Ｙ，ＶＸ，ＶＹ，Ｔ）とする。
【０１２３】
この状態において、アプリケーションの時間軸上の時刻ＴがＴｊ＜Ｔ＜＝ｔｋを満たす時刻（例えば、図６における時刻Ｔｉ）のとき、本変形例における補完部２０３は、時刻Ｔにおける補完データ（Ｘ，Ｙ，ＶＸ，ＶＹ，Ｔ）を以下の方法で算出する。
【０１２４】
このとき、図６に示す通り、時刻ＴがＴｊ＜Ｔ＜＝ｔ’ｊ（＝ｔｊ＝Ｔｊ＋τ）であるため、上記補完データの画面上の座標系におけるｘ座標であるＸは、以下の式（５）によって算出される。
【０１２５】
【数３】
0006443153.tif 000004
【０１２６】
ここで、ａｘはｘ軸方向の車両の加速度であり、以下の式（６）で表される。
【０１２７】
【数４】
0006443153.tif 000005
【０１２８】
なお、τはτ＝ｔｊ−Ｔｊである。
【０１２９】
補完データの画面上の座標系におけるｙ座標であるＹも、同様の方法で算出できる。そして、補完部２０３は、求めた座標から、ＶＸおよびＶＹを算出する。そして、補完部２０３は、算出した、Ｘ，Ｙ，ＶＸ，ＶＹと、時刻Ｔとの組を補完データとして生成する。
【０１３０】
つまり、補完部２０３がアプリケーションの時間軸上の時刻Ｔｉ（他の時刻）における補完データを算出する際に、Ｔｋ＜Ｔ＜Ｔｉの間に（図６では、Ｔ＝Ｔｊ（第２の他の測定時刻）と略同時点の実世界の時間軸の時刻ｔｊのときに）、受信部２０１が測定データを受信したとする。ここで、Ｔｋは、制御部２０５が判定に用いた補完領域（図６のτ１で示す期間）に関連する、アプリケーションの時間軸上の測定時刻（補完領域の始点の時刻（他の測定時刻））である。つまり、Ｔｊは、Ｔｋより後であり、且つ、Ｔｉより前の時刻である。このＴｊに対応する、実世界の時間軸上の時刻ｔｊ（第２の測定時刻）に、受信部２０１が測定データを受信した場合、補完部２０３は、時刻Ｔｊにおける補完データと、時刻ｔｊにおける測定データとに基づいて、時刻Ｔｉにおける前記補完データを算出する。
【０１３１】
このように、Ｔｊ＜Ｔ＜＝ｔｋを満たす時刻の場合に、受信部２０１が、測定データを受信すると、上述した第１の実施の形態において説明した、測定データと予測データとを用いて、補完データを算出してもよいし、測定データと既に算出された補完データとを用いて、新たな補完データを算出してもよい。
【０１３２】
本変形例のように、最新の測定データを用いて、補完データを算出することにより、管理装置２００は、より高精度な補完データを出力することができる。
【０１３３】
なお、上記では、測定データの測定時刻（例えば、図６におけるｔｋおよびｔｊ）に対応する、アプリケーションの時間軸上の時刻（例えば、図６におけるＴｋおよびＴｊ）における補完データまたは予測データが存在することを例に説明を行った。ここで、測定データの測定時刻に対応する、アプリケーションの時間軸上の時刻の補完データまたは予測データが存在しない場合に、補完部２０３が補完データを算出する場合について説明する。この場合、補完部２０３または予測部２０２が、受信した測定データの測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻における補完データまたは予測データを算出したあとに、補完部２０３は、補完データを算出すればよい。
【０１３４】
また、補完部２０３が、補完データを算出する方法は、上述した方法に限定されるものではない。補完部２０３が補完データを算出する方法は、複数存在してもよい。この場合、補完部２０３は、補完データを算出する際に使用する測定データの値に応じて、どの方法を用いて、補完データを算出するかを決定し、決定した方法にて、補完データを算出する。
【０１３５】
なお、この場合、補完部２０３内の記憶部または記憶部２０４は、例えば、測定データの値の範囲と、補完データの算出方法を示す情報（例えば、算出方法を示す算出モデル）との組み合わせが格納されていてもよい。そして、補完部２０３は、この格納された情報に基づいて、補完データを算出する方法を決定してもよい。
【０１３６】
これにより、測定データの値に応じた補完データを算出することができるため、管理装置２００は、より精度が高い出力データを出力することができる。
【０１３７】
＜第２の実施の形態＞
次に、本発明の第２の実施の形態について、図面を参照して説明を行う。なお、説明の便宜上、前述した第１の実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１３８】
図７は、本実施の形態に係るシステム２の車載端末１００および管理装置２００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図７に示す通り、本実施の形態に係るシステム２は、車載端末１００と、管理装置３００とを備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム２は、上述した第１の実施の形態に係るシステム１の管理装置２００に代えて、管理装置３００を備える構成である。
【０１３９】
〔管理装置３００〕
本実施の形態に係るシステム２における管理装置３００は、図７に示す通り、受信部２０１と、予測部２０２と、補完部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０５と、補完領域決定部３０６と、時刻管理部２０８と、表示部２３０と、差分算出部３０９とを備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム２における管理装置３００は、上述した第１の実施の形態の管理装置２００における補完領域決定部２０６の代わりに補完領域決定部３０６を備え、更に、差分算出部３０９を備える構成である。
【０１４０】
受信部２０１は、第１の実施の形態に係る管理装置２００における受信部２０１と同様に、車載端末１００から送信された測定データを受信する。受信部２０１は、受信した測定データを記憶部２０４に格納する。そして、受信部２０１は、差分算出部３０９に測定データを受信した旨を示す通知を送信する。また、受信部２０１は、受信した測定データを差分算出部３０９に出力してもよい。
【０１４１】
差分算出部３０９は、受信部２０１から、測定データを受信した旨を示す通知を受け取ると、記憶部２０４から上記測定データを取得する。また、差分算出部３０９は、受信部２０１が測定データを送信した場合、該測定データを受信してもよい。差分算出部３０９は、受信または取得した測定データから、該測定データに含まれる測定時刻情報によって示される測定時刻を抽出する。そして、該測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻における、補完データまたは予測データを、記憶部２０４から取得する。
【０１４２】
なお、差分算出部３０９は、上記測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と、一致する時刻における補完データまたは予測データを取得してもよい。また、差分算出部３０９は、上記アプリケーションの時間軸上の時刻を含む所定の期間内の時刻における補完データまたは予測データを取得してもよい。
【０１４３】
なお、記憶部２０４に格納された補完データまたは予測データは、第１の実施の形態において説明した制御部２０５がアプリケーションに提供（出力）する出力データである。したがって、以下では、記憶部２０４に格納された補完データまたは予測データを出力データとも呼ぶ。
【０１４４】
差分算出部３０９は、記憶部２０４から取得した出力データと、取得または受信した測定データとの差分を算出する。このとき、出力データおよび測定データの一方が、画面上の座標系のデータであり、他方が、緯度および経度を示す位置情報を含むデータである場合、差分算出部３０９は、データの座標系を片方に変換する。例えば、差分算出部３０９は、上記位置情報を含むデータを、画面上の座標系のデータに変換して、両データ間の差分を算出する。
【０１４５】
データ間の差分が小さいほど、測定データと、アプリケーションに出力した出力データとに差が無いと言える。したがって、アプリケーションに出力した出力データの精度が良いと言える。一方、データ間の差分が大きいほどアプリケーションに出力した出力データの精度が低いと言える。
【０１４６】
差分算出部３０９は、差分の算出結果を、差分を算出する際に用いた測定データの測定時刻または測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と共に、補完領域決定部３０６に出力する。なお、差分算出部３０９は、算出した差分を上記時刻と共に記憶部２０４に格納してもよい。
【０１４７】
補完領域決定部３０６は、上述した補完領域決定部２０６と同様に、補完領域を変更するか否かを判定する。また、補完領域決定部３０６は、差分算出部３０９から算出結果を受け取る。そして、補完領域決定部３０６は、算出結果を受け取った場合、受け取った算出結果に基づいて、補完領域の長さτを決定する。
【０１４８】
なお、補完領域決定部３０６は、算出結果と共に受信した時刻が、補完領域決定部３０６が補完領域の長さτを決定した後に決定する補完領域の始点の時刻（例えば、最新の測定データの時刻）である算出結果を、τの算出に用いるとする。なお、本実施の形態はこれに限定されるものではなく、補完領域決定部３０６は、例えば、算出結果と共に受信した時刻が上記始点の時刻から所定期間内の時刻である算出結果を、τの算出に用いてもよい。
【０１４９】
具体的には、補完領域決定部２０６は、差分算出部３０９が算出した差分に応じて、所定のポリシーに基づいて、τを決定する。
【０１５０】
所定のポリシーに基づいて、補完領域決定部３０６がτを決定する方法の一例について説明する。上述したとおり、差分算出部３０９が算出した差分がより小さい場合、アプリケーションに出力した出力データの精度が良いと言える。したがって、補完領域決定部３０６は、例えば、「差分が所定の値より小さい場合は、τを変更しない」、というポリシーに基づいて、τを決定する。
【０１５１】
また、上記場合では、アプリケーションの時間軸における時刻を、実世界の時間軸における時刻に近づけることにより、より実世界の車両の状態に近づけることが望まれる場合もある。この場合、補完領域決定部３０６は、「差分が所定の値より小さい場合は、τをより小さくする」というポリシーに基づいて、τを決定する。τを小さくすることにより、アプリケーションの時間軸における時刻を、実世界の時間軸における時刻に近づけることができる。
【０１５２】
また、差分算出部３０９が算出した差分が、より大きい場合、アプリケーションに出力した出力データの精度が低いと言える。したがって、出力データの精度を上げるために、補完領域決定部３０６は、例えば、「差分が所定の値より大きい場合は、τをより大きくする」というポリシーに基づいてτを決定する。
【０１５３】
そして、補完領域決定部３０６は、決定した補完領域を示す情報を、制御部２０５に出力する。
【０１５４】
〔動作の説明〕
次に、図８および図９を参照して、本実施の形態に係るシステム２の管理装置３００の動作について説明を行う。図８は、本実施の形態に係る管理装置３００における受信処理の一例を示すフローチャートである。
【０１５５】
図８において、ステップＳ４１〜ステップＳ４３は、夫々、図４を用いて説明したステップＳ４１〜ステップＳ４３と同様の処理であるため、説明を省略する。
【０１５６】
ステップＳ４３終了後、差分算出部３０９は、ステップＳ４２にて、受信部２０１が受信した測定データに含まれる測定時刻情報によって示される測定時刻と、該測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻における、補完データまたは予測データを、記憶部２０４から取得する（ステップＳ８４）。なお、このステップＳ８４は、ステップＳ４２終了後であればよく、ステップＳ４３の前に行われるものであってもよい。
【０１５７】
差分算出部３０９は、取得した補完データまたは予測データと、測定データとの差分を算出し、算出した差分を補完領域決定部３０６に出力する（ステップＳ８５）。
【０１５８】
そして、管理装置２００は、処理をステップＳ４２に戻す。
【０１５９】
次に、図９を参照して管理装置３００のデータ生成処理について説明する。図９は、本実施の形態に係る管理装置３００におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、管理装置３００上で動作するアプリケーションとして、車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションを例に挙げて説明する。
【０１６０】
図８に示す初期化処理（ステップＳ４１）が終了すると、図９に示す通り、時刻管理部２０８は、管理している時間軸であって、管理装置２００上で動作するアプリケーションの時間軸における時刻を１ステップ進める（ステップＳ５１）。
【０１６１】
次に、補完領域決定部３０６が、補完領域を変更するか否かを判定する（ステップＳ５２）。補完領域を変更すると判定した場合（ステップＳ５２にてＹＥＳ）、補完領域決定部３０６は、差分算出部３０９による差分の算出結果を受信したか否かを確認する（ステップＳ９１）。上述した受信処理と、このデータ生成処理とは、非同期で動作してもよいため、ステップＳ８５の処理が終了する前に、ステップＳ９１が実行される場合がある。
【０１６２】
補完領域決定部３０６は、算出結果を受信していない場合（ステップＳ９１にてＮＯ）、第１の実施の形態に係る補完領域決定部２０６と同様の方法で、新たな補完領域の長さ（つまり、τ）を決定する（ステップＳ５３）。
【０１６３】
補完領域決定部３０６は、算出結果を受信した場合（ステップＳ９１にてＹＥＳ）、受信した算出結果を用いて、新たな補完領域の長さを決定する（ステップＳ９２）。
【０１６４】
ステップＳ５３またはステップＳ９２終了後は、管理装置３００は、上述した第１の実施の形態におけるデータ生成処理（ステップＳ５４〜Ｓ５８）を行う。
【０１６５】
そして、管理装置３００は、所定のタイミングまたはアプリケーションが終了するまで、この処理を繰り返す。
【０１６６】
〔効果〕
本実施の形態に係る管理装置３００によれば、上述した第１の実施の形態に係る管理装置２００と同様の効果を奏する。更に、本実施の形態に係る管理装置３００によれば、より高精度な出力データを出力することができる。
【０１６７】
なぜならば、差分算出部３０９は、制御部２０５による判定結果に基づいて算出された出力データと、該出力データに関連する他の時刻と略同時刻における測定データと、の差分を算出するからである。
【０１６８】
実世界の時間軸における時刻（ｔ）が、図２に示す通り、ｔ＝ｔｋのときに、受信部２０１が測定データを受信したとする。つまり、この測定データの測定時刻はｔｋである。この時刻ｔｋに対応する、アプリケーションの時間軸上の時刻はＴｋであり、この時刻Ｔｋにおける出力データが、既に制御部２０５によって出力されている。つまり、この時刻Ｔｋは、出力データに関連する、アプリケーションの時間軸上の時刻（他の時刻）である。差分算出部３０９は、この時刻Ｔｋにおける出力データと、実世界の時間軸の時刻ｔｋにおける測定データとの差分を算出する。
【０１６９】
そして、補完領域決定部３０６は、差分算出部３０９によって算出された差分に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻（ｔ）に対する、アプリケーションの時間軸の時刻（Ｔ）の遅延時間（τ）を決定する。
【０１７０】
これにより、管理装置３００は、決定した補完領域と、出力した出力データの精度との関係を算出することができる。これにより、補完領域決定部３０６は出力データの精度が目的の水準となるように、補完領域を設定することができる。したがって、本実施の形態に係る管理装置３００によれば、より高精度な出力データを出力することができる。
【０１７１】
（変形例１）
上述では、補完領域決定部３０６がτを算出する際に用いる差分を１つとして説明を行ったが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。補完領域決定部３０６は、複数の差分を用いて、τを決定してもよい。
【０１７２】
差分算出部３０９は、算出した差分を、該差分を算出する際に用いた測定データの測定時刻または測定時刻に対応するアプリケーションの時間軸上の時刻と共に、と共に記憶部２０４に格納する。そして、補完領域決定部３０６が記憶部２０４に格納された１以上の差分に基づいて、τを決定してもよい。このとき補完領域決定部３０６は、上記時刻が所定の範囲内の差分のみを用いてもよいし、全ての差分を用いてもよい。
【０１７３】
なお、差分算出部３０９が記憶部２０４から、過去に算出した１以上の差分を取得して、解析を行ってもよい。そして、差分算出部３０９による差分の解析結果を用いて、補完領域決定部３０６がτを決定してもよい。
【０１７４】
このように、補完領域決定部３０６は、１以上の差分を用いて、τを決定してもよい。
【０１７５】
このような方法を用いても、補完領域決定部３０６は、補完データの精度が、目的の水準を満たすようなτを決定することができる。
【０１７６】
（変形例２）
上述した第２の実施の形態に係る管理装置３００は、第１の実施の形態に係る管理装置２００と同様に、複数の車載端末１００からの測定データを受信可能である。このとき、測定データには、各車両または車載端末１００を識別する識別子が含まれる。
【０１７７】
そして、管理装置３００は車両ごとに、図９で示したデータ生成処理を行う。なお、補完領域決定部３０６は、補完領域の長さτを、車両間で統一してもよい。例えば、ある車両（車両ＡＡと呼ぶ）に対して、差分算出部３０９が算出した差分を、差分ＳＡとし、他の車両（車両ＡＢと呼ぶ）に対して、差分算出部３０９が算出した差分を、差分ＳＢとする。このとき、補完領域決定部３０６は、車両ＡＡに対する補完領域の長さτ（τＡと呼ぶ）を、差分ＳＡだけに基づいて算出してもよい。同様に、補完領域決定部３０６は、車両ＡＢに対する補完領域の長さτ（τＢと呼ぶ）を、差分ＳＢだけに基づいて算出してもよい。また、補完領域決定部３０６は、差分ＳＡおよび差分ＳＢの平均値を用いて、補完領域の長さτを算出し、算出した補完領域の長さτを、τ＝τＡ＝τＢとしてもよい。
【０１７８】
このように、画面に表示される車両位置の夫々に関連する車両に対して、同じ補完領域を決定することにより、出力データの精度を一定に保つことができる。
【０１７９】
＜第３の実施の形態＞
次に、本発明の第３の実施の形態について、図面を参照して説明を行う。なお、説明の便宜上、前述した第１または第２の実施の形態で説明した図面に含まれる部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０１８０】
図１０は、本実施の形態に係るシステム３の車載端末１００および管理装置４００の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図１０に示す通り、本実施の形態に係るシステム３は、車載端末１００と、管理装置４００とを備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム３は、上述した第２の実施の形態に係るシステム２の管理装置３００に代えて、管理装置４００を備える構成である。なお、本実施の形態に係るシステム３は、上述した第１の実施の形態に係るシステム１の管理装置２００に代えて、管理装置４００を備える構成であってもよい。
【０１８１】
〔管理装置４００〕
本実施の形態に係るシステム３における管理装置４００は、図１０に示す通り、受信部２０１と、予測部２０２と、補完部２０３と、記憶部２０４と、制御部２０５と、補完領域決定部４０６と、時刻管理部２０８と、表示部２３０と、差分算出部３０９と、情報取得部４１０と、を備えている。つまり、本実施の形態に係るシステム３における管理装置４００は、上述した第２の実施の形態の管理装置３００における補完領域決定部２０６の代わりに補完領域決定部４０６を備え、更に、情報取得部４１０を備える構成である。
【０１８２】
情報取得部４１０は、制御部２０５が出力データを出力するアプリケーション（出力先）に関する情報（アプリケーション情報、出力先情報とも呼ぶ）を、取得する。なお、制御部２０５がアプリケーションを実行している場合、情報取得部４１０は、制御部２０５内に内蔵されるものであってもよい。
【０１８３】
アプリケーション情報とは、例えば、アプリケーションの実行環境を示す情報、アプリケーションが出力するデータ（表示部２３０の画面に表示するデータ）に関する情報、アプリケーションに入力される情報（アプリケーションに対する入力データ）、等が挙げられるが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。
【０１８４】
アプリケーションの実行環境を示す情報とは、例えば、該アプリケーションが、携帯電話端末のような、移動可能な装置上で動作するのか、デスクトップパソコンやサーバ等の装置上で動作するのかを示す情報である。情報取得部４１０は、制御部２０５がアプリケーションを実行している場合、自装置（管理装置４００）、移動可能な装置か否かを確認し、確認した内容を、アプリケーション情報として取得する。また、アプリケーションが他の装置上で動作している場合、情報取得部４１０は、アプリケーションを実行している他の装置から、上記情報を取得する。また、アプリケーションが自身の実行環境を出力可能な機能を有している場合、情報取得部４１０は、アプリケーションが出力した実行環境をアプリケーション情報として取得してもよい。
【０１８５】
また、アプリケーションの実行環境を示す情報には、アプリケーションを利用するユーザに関する情報が含まれてもよい。アプリケーションを利用するユーザに関する情報とは、例えば、ユーザが、タクシーを探している顧客を示す情報、タクシー配車オペレータを示す情報等である。情報取得部４１０は、アプリケーションの実行環境が移動可能な装置上である場合、該アプリケーションを利用するユーザが顧客であるとし、該顧客を示す情報を、アプリケーションを利用するユーザに関する情報としてもよい。
【０１８６】
また、アプリケーションが出力するデータとは、例えば、アプリケーションが、画面に車両の位置を表示させる場合において、位置と共に画面に表示させる地図の領域を示すデータが挙げられる。このデータは、例えば、画面に表示させる地図の経度および緯度が、どこからどこまでかを示すデータである。言い換えれば、上記データは、画面に表示可能な場所の範囲を示すデータである。情報取得部４１０は、このアプリケーションが出力するデータをアプリケーション情報として取得してもよい。
【０１８７】
また、アプリケーションが出力するデータとは、例えば、アプリケーションが、画面に車両の位置を表示させる場合において、画面に表示させる位置の数（つまり、車両の数）であってもよい。
【０１８８】
また、アプリケーションが出力するデータとは、例えば、アプリケーションが画面に車両の位置を表示させる場合において、位置と共に画面に表示させる地図を示す地図情報であってもよい。
【０１８９】
また、アプリケーションに入力される情報とは、例えば、ユーザが図示しない入力部を用いて入力した内容である。例えば、第１の実施の形態でも説明したが、車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションにおいて、表示している地図の縮尺が、例えばユーザからの指示によって変更されたとする。このユーザからの指示を、図示しない入力部が受け付ける。そして、制御部２０５は、入力部が受け付けた指示に基づいて、この入力内容を示す情報をアプリケーションに出力する。情報取得部４１０は、この制御部２０５がアプリケーションに出力する情報（アプリケーションに対して入力される情報）を、アプリケーションとして、制御部２０５から受け付ける。なお、アプリケーションが、自身に入力された情報を出力する機能を有している場合、情報取得部４１０は、アプリケーションから出力された情報を、アプリケーション情報として取得してもよい。この場合、ユーザの指示によって変更された後の縮尺を示す情報がアプリケーション情報となる。
【０１９０】
情報取得部４１０は、取得したアプリケーション情報を、補完領域決定部４０６に出力する。また、情報取得部４１０は、取得したアプリケーション情報を記憶部２０４に格納してもよい。
【０１９１】
補完領域決定部４０６は、上述した補完領域決定部２０６と同様に、補完領域を変更するか否かを判定する。また、補完領域決定部４０６は、情報取得部４１０からアプリケーション情報を受け取る。補完領域決定部４０６は、アプリケーション情報を受け取った場合、受け取ったアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを決定する。具体的には、補完領域決定部４０６は、アプリケーションの実行環境を示す情報、アプリケーションが出力するデータに関する情報、および、アプリケーションに入力される情報の少なくとも何れかに基づいて、τを決定する。
【０１９２】
例えば、補完領域決定部４０６が受け取ったアプリケーション情報が、アプリケーションが移動可能な装置上で動作することを示す情報である場合について説明する。この場合、例えば、携帯電話端末等を利用するユーザが、該アプリケーションを利用していると想定される。例えば、ユーザが周囲のタクシーの位置を該携帯電話端末の画面に表示させようとしている場合等である。この場合、実時間の時間軸上の時刻と、画面に表示されている時刻（アプリケーションの時間軸上の時刻）との差（遅れ時間）が小さいことが好ましい。したがって、補完領域決定部４０６は、このアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを、より小さくする。
【０１９３】
また、例えば、補完領域決定部４０６が受け取ったアプリケーション情報が、アプリケーションがデスクトップパソコンやサーバ等の装置上で動作することを示す情報である場合について説明する。このようなサーバ上でアプリケーションを動作させている場合、該アプリケーションを利用しているユーザは、例えば、タクシー配車オペレータ等が挙げられる。この場合、車両の位置の精度がより高い方が好ましい。したがって、補完領域決定部４０６は、このアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを、より大きくする。
【０１９４】
また、例えば、補完領域決定部４０６が受け取ったアプリケーション情報が、車両の位置と、該車両の位置と共に画面に表示させる地図を示す地図情報とである場合について説明する。この場合、補完領域決定部４０６は、地図情報と、車両の位置とから、該車両が位置する道路の種類（高速道路、国道、県道、一般道、住宅地など）を特定し、該特定した道路の種類に応じて、τを決定してもよい。
【０１９５】
また、例えば、補完領域決定部４０６が受け取ったアプリケーション情報が、アプリケーションに対して入力される情報であり、その入力内容が、地図の縮尺を現時点の縮尺より大きくなるように変更するという内容の場合について説明する。この場合、上述したとおり、車両の位置の精度がより高い方が好ましい。したがって、補完領域決定部４０６は、このアプリケーション情報に基づいて、補完領域の長さτを、より大きくする。これにより、出力データにおける補完データが占める割合が大きくなるため、出力データの精度が向上する。
【０１９６】
また、補完領域決定部４０６は、差分算出部３０９が出力した差分と、アプリケーション情報とに基づいて、τを決定してもよい。例えば、アプリケーション情報が、アプリケーションに対して入力される情報であり、その入力内容が、地図の縮尺を現時点の縮尺より大きくなるように変更するという内容の場合であり、差分が大きい場合について説明する。この場合、補完領域決定部４０６は、出力データの精度が低いため、アプリケーション情報のみに基づいて算出するτよりも、更に大きい値となるように、τを算出してもよい。
【０１９７】
また、補完領域決定部４０６は、補完領域の長さτを、車両間で統一してもよい。このとき、補完領域決定部４０６は、上記アプリケーション情報に基づいて、このτを決定してもよい。例えば、アプリケーション情報に車両数が含まれる場合、補完領域決定部４０６は車両数に応じて、τを車両間で統一するか否かを決定してもよい。例えば、車両数が所定の値より大きい場合は、補完領域決定部４０６は、車両間でτを統一し、そうでない場合は、τを車両ごとに算出してもよい。
【０１９８】
なお、補完領域決定部４０６は、補完領域を変更するか否かをアプリケーション情報に基づいて判定してもよい。
【０１９９】
〔動作の説明〕
次に、図１１および図１２を参照して、本実施の形態に係るシステム３の管理装置４００の動作について説明を行う。なお、本実施の形態における管理装置４００の受信処理は、図８を用いて説明した、管理装置３００の受信処理と同様の処理であるため、説明を省略する。なお、以下で説明するアプリケーション情報受信処理、データ生成処理、および図８の受信処理は、非同期処理である。
【０２００】
図１１は、本実施の形態に係る管理装置４００の情報取得部４１０におけるアプリケーション情報受信処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示す通り、情報取得部４１０は、初期化処理を行う（ステップＳ１１１）。この初期化処理では、情報取得部４１０がアプリケーション情報を取得可能な状態にする。
【０２０１】
次に、情報取得部４１０は、アプリケーション情報を取得する（ステップＳ１１２）。なお、情報取得部４１０は、取得したアプリケーション情報を自身または記憶部２０４に格納してもよい。そして、情報取得部４１０は、取得したアプリケーション情報を補完領域決定部２０６に出力する（ステップＳ１１３）。そして、情報取得部４１０は、処理をステップＳ１１２に戻し、ステップＳ１１２およびステップＳ１１３を繰り返す。
【０２０２】
なお、図１１に示すアプリケーション情報取得処理は、ブロッキング処理であるとするが、本実施の形態はこれに限定されるものではない。情報取得部４１０は、定期的に、アプリケーション情報をポーリングしてもよい。
【０２０３】
次に、図１２を参照して管理装置４００のデータ生成処理について説明する。図１２は、本実施の形態に係る管理装置４００におけるデータ生成処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、管理装置４００上で動作するアプリケーションとして、車両位置を表示部２３０の画面に表示するアプリケーションを例に挙げて説明する。
【０２０４】
図８に示す初期化処理（ステップＳ４１）が終了すると、図１２に示す通り、時刻管理部２０８は、管理している時間軸であって、管理装置２００上で動作するアプリケーションの時間軸における時刻を１ステップ進める（ステップＳ５１）。
【０２０５】
次に、補完領域決定部４０６が、補完領域を変更するか否かを判定する（ステップＳ５２）。補完領域を変更すると判定した場合（ステップＳ５２にてＹＥＳ）、補完領域決定部４０６は、アプリケーション情報を受信したか否かを確認する（ステップＳ１２１）。
【０２０６】
アプリケーション情報を受信していない場合（ステップＳ１２１にてＮＯ）、管理装置４００は、図９のステップＳ９１以降の処理を実行する。アプリケーション情報を受信している場合（ステップＳ１２１にてＹＥＳ）、補完領域決定部４０６は、差分算出部３０９による差分の算出結果を受信したか否かを確認する（ステップＳ１２２）。
【０２０７】
なお、補完領域決定部４０６が、アプリケーション情報に基づいて、ステップＳ５２の判定を行う場合、ステップＳ５２より前にステップＳ１２１が実行されてもよい。この場合、管理装置４００は、アプリケーション情報を受信しておらず、且つ、補完領域を変更する場合、図９のＳ９１以上の処理を行い、アプリケーション情報を受信し、且つ、補完領域を変更しない場合、ステップＳ５５以降の処理を行う。また、上記場合、管理装置４００は、アプリケーション情報を受信し、且つ、補完領域を変更する場合、ステップＳ１２２以降の処理を行う。
【０２０８】
補完領域決定部３０６は、算出結果を受信していない場合（ステップＳ１２２にてＮＯ）、アプリケーション情報を用いて、新たな補完領域の長さ（つまり、τ）を決定する（ステップＳ１２３）。
【０２０９】
補完領域決定部３０６は、算出結果を受信した場合（ステップＳ１２２にてＹＥＳ）、アプリケーション情報と、受信した算出結果を用いて、新たな補完領域の長さを決定する（ステップＳ１２４）。
【０２１０】
ステップＳ１２３またはステップＳ１２４終了後は、管理装置４００は、上述した第１の実施の形態におけるデータ生成処理（ステップＳ５４〜Ｓ５８）を行う。
【０２１１】
そして、管理装置４００は、所定のタイミングまたはアプリケーションが終了するまで、この処理を繰り返す。
【０２１２】
〔効果〕
本実施の形態に係る管理装置４００によれば、上述した第１および第２の実施の形態に係る管理装置と同様の効果を奏する。
【０２１３】
また、本実施の形態に係る管理装置４００の情報取得部４１０は、出力データの出力先（アプリケーション）に関するアプリケーション情報（出力先情報）を取得する。そして、補完領域決定部４０６が、このアプリケーション情報に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間（τ）を決定する。
【０２１４】
これにより、補完領域決定部４０６は、出力先の特性に応じたτを決定することができる。したがって、上述した出力データの精度と遅延時間の大きさとのトレードオフをコントロールすることができる。
【０２１５】
＜第４の実施の形態＞
次に、本発明の第４の実施の形態について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、本発明の課題を解決する最小の構成について説明を行う。図１３は、本実施の形態に係るデータ処理装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図１３に示す通り、本実施の形態に係るデータ処理装置１０は、受信部１１と、予測部１２と、補完部１３と、制御部１５と、決定部１６とを備えている。本実施の形態に係るデータ処理装置１０は、上述した管理装置２００、管理装置３００、管理装置４００と同様の機能を有している。
【０２１６】
受信部１１は、例えば、車両等の移動物体の測定位置を示す測定データを受信する。受信部１１は、受信した測定データを予測部１２および補完部１３に出力する。
【０２１７】
決定部１６は、実世界の時間軸の時刻に対する、後述する出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する。出力データは、例えば、該データ処理装置１０上で動作するアプリケーションの入力データとして、該アプリケーションに提供されるデータである。出力データの出力先の時間軸とは、このアプリケーション上の時間軸である。
【０２１８】
制御部１５は、他の時間軸における時刻である他の時刻が、測定データの測定時刻と同時点の他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する。制御部１５は、例えば、図２を用いて説明すると、他の時刻（例えば、Ｔ２またはＴ３）が、測定データの測定時刻（ｔｋ）と同時点の他の測定時刻（Ｔｋ）から遅延時間（τ）後までの期間（補完領域）に含まれるか否かを判定する。
【０２１９】
その後、制御部１５は、判定結果に基づいて算出された、後述する予測データまたは補完データを、出力データとして出力する。
【０２２０】
予測部１２は、制御部１５が、他の時刻が上記期間に含まれないと判定した場合に、測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の実世界の時間軸における時刻に、測定を行った場合に得ると予想される測定データである、移動物体の予測位置を示す予測データを算出する。図２を用いて説明すると、他の時刻がＴ３の場合、該Ｔ３は上記期間に含まれないため、予測部１２は、測定データに基づいて、他の時刻Ｔ３と略同時刻の実世界の時間軸における時刻の、予測データを算出する。
【０２２１】
補完部１３は、制御部１５が、他の時刻が上記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の実世界の時間軸における時刻に、即得値を行った場合に得ると予想される測定データである、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する。図２を用いて説明すると、他の時刻がＴ２の場合、該Ｔ２は上記期間に含まれるため、補完部１３は、測定データに基づいて、他の時刻Ｔ２における補完データを算出する。このとき、補完部１３は、予測部１２によって既に算出された予測データおよび以前に補完部１３が算出した他の補完データの少なくとも何れかと、測定データとに基づいて、補完データを算出する。
【０２２２】
これにより、データ処理装置１０が測定データを受信しない場合でも、予測部１２が車両の位置を予測することができる。したがって、制御部１５は、例えば、車両位置を表示するアプリケーションに、この予測した位置を出力することができる。
【０２２３】
また、他の時刻が、補完領域に含まれると判定された場合（つまり、図２においては、他の時刻がＴ２の場合）に、補完部１３は、既に受信部１１が受信した測定データを用いて、補完データを算出する。
【０２２４】
このように補完データは、実際に測定された測定データを用いて算出されるため、制御部１５がアプリケーションに出力する出力データの精度を向上させることができる。
【０２２５】
したがって、本実施の形態に係る管理装置２００によれば、移動物体の位置を示す測定データのアップロードの頻度が少ない場合であっても、高精度な、移動物体の位置を示すデータを出力することができる。
【０２２６】
（ハードウェア構成について）
なお、図１、図７および図１０に示した管理装置（２００、３００、４００）および図１３に示したデータ処理装置１０の各部は、図１４に例示するハードウェア資源で実現してもよい。すなわち、図１４に示す構成は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９２、通信インタフェース９３、記憶媒体９４およびＣＰＵ９５を備える。ＣＰＵ９５は、ＲＯＭ９２または記憶媒体９４に記憶された各種ソフトウェアプログラム（コンピュータプログラム）を、ＲＡＭ９１に読み出して実行することにより、管理装置（２００、３００、４００）およびデータ処理装置１０の全体的な動作を司る。すなわち、上記各実施形態において、ＣＰＵ９５は、ＲＯＭ９２または記憶媒体９４を適宜参照しながら、管理装置（２００、３００、４００）およびデータ処理装置１０が備える各機能（各部）を実行するソフトウェアプログラムを実行する。
【０２２７】
また、各実施形態を例に説明した本発明は、管理装置（２００、３００、４００）およびデータ処理装置１０に対して、上記説明した機能を実現可能なコンピュータプログラムを供給した後、そのコンピュータプログラムを、ＣＰＵ９５がＲＡＭ９１に読み出して実行することによって達成される。
【０２２８】
また、係る供給されたコンピュータプログラムは、読み書き可能なメモリ（一時記憶媒体）またはハードディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶デバイスに格納すればよい。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータプログラムを表すコード或いは係るコンピュータプログラムを格納した記憶媒体によって構成されると捉えることができる。
【０２２９】
上述した各実施形態では、図１、図７および図１０に示した管理装置（２００、３００、４００）および図１３に示したデータ処理装置１０における各ブロックに示す機能を、図１４に示すＣＰＵ９５が実行する一例として、ソフトウェアプログラムによって実現する場合について説明した。しかしながら、図１、図７、図１０および図１３に示した各ブロックに示す機能は、一部または全部を、ハードウェアの回路として実現してもよい。
【０２３０】
なお、上述した各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
【０２３１】
上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【０２３２】
（付記１）移動物体の測定位置を示す測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするデータ処理装置。
【０２３３】
（付記２）前記補完手段が、前記他の時刻における前記補完データを算出する際に、前記制御手段が判定に用いた前記期間に関連する前記他の測定時刻より後であり、且つ、前記他の時刻より前の時刻である第２の他の測定時刻と略同時点の、実世界の時間軸の第２の測定時刻に、前記受信手段が測定データを受信した場合、前記補完手段は、前記第２の他の測定時刻における前記補完データと、前記第２の測定時刻に前記受信手段が受信した前記測定データとに基づいて、前記他の時刻における前記補完データを算出する、ことを特徴とする付記１に記載のデータ処理装置。
【０２３４】
（付記３）前記補完データを算出する際に用いられる１以上の算出モデルと、各算出モデルに関連付けられた、測定データの値の範囲とを、格納する記憶手段を更に備え、前記補完手段は、前記測定データの値が含まれる前記範囲に関連付けられた前記算出モデルを用いて、前記補完データを算出する、ことを特徴とする付記１または２に記載のデータ処理装置。
【０２３５】
（付記４）前記出力データと、前記出力データに関連する他の時刻と略同時刻における測定データと、の差分を算出する差分算出手段を更に備え、前記決定手段は、前記差分算出手段によって算出された前記差分に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする付記１から３の何れか１つに記載のデータ処理装置。
【０２３６】
（付記５）前記決定手段は、前記差分算出手段が過去に算出した１以上の差分に基づいて、前記遅延時間を決定する、ことを特徴とする付記４に記載のデータ処理装置。
【０２３７】
（付記６）前記決定手段は、複数の前記移動物体の測定データを用いて、前記移動物体毎に算出された前記差分に基づいて、全ての前記移動物体に対する前記遅延時間を決定する、ことを特徴とする、付記４または５に記載のデータ処理装置。
【０２３８】
（付記７）前記出力データの出力先に関する出力先情報を取得する情報取得手段を更に備え、前記決定手段は、前記情報取得手段が取得した前記出力先情報に基づいて、前記実世界の時間軸の時刻に対する、前記他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する、ことを特徴とする付記１から６の何れか１つに記載のデータ処理装置。
【０２３９】
（付記８）前記出力先情報とは、出力先の実行環境を示す情報、出力先が出力するデータに関する情報、および、出力先に入力される情報の少なくとも何れかである、ことを特徴とする付記７に記載のデータ処理装置。
【０２４０】
（付記９）
前記決定手段は、前記出力先情報に基づいて、前記遅延時間を変更するか否かを判定し、前記遅延時間を変更すると判定したとき、前記遅延時間を新たに決定する、ことを特徴とする付記７または８に記載のデータ処理装置。
【０２４１】
（付記１０）
前記実世界の時間軸の時刻と、前記他の時間軸の時刻とを管理する時刻管理手段を更に備えることを特徴とする、付記１から９の何れか１つに記載のデータ処理装置。
【０２４２】
（付記１１）
前記測定データおよび前記出力データの少なくとも何れかを記憶する記憶手段を更に備えることを特徴とする付記１から１０の何れか１つに記載のデータ処理装置。
【０２４３】
（付記１２）移動物体に搭載された車載端末と、該車載端末と通信可能に接続されたデータ処理装置とを備え、前記車載端末は、前記移動物体の位置を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された、前記移動物体の測定位置を示す測定データを送信する送信手段と、を備え、前記データ処理装置は、前記測定データを受信する受信手段と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する決定手段と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する制御手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれないと判定した場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する予測手段と、前記制御手段が、前記他の時刻が前記期間に含まれると判定した場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する補完手段と、を備え、前記補完手段は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出し、前記制御手段は、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する、ことを特徴とするシステム。
【０２４４】
（付記１３）移動物体の測定位置を示す測定データを受信し、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定し、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定し、前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出し、前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出し、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力し、前記補完データの算出では、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするデータ処理方法。
【０２４５】
（付記１４）移動物体の測定位置を示す測定データを受信する処理と、実世界の時間軸の時刻に対する、出力データの出力先の時間軸である他の時間軸の時刻の遅延時間を決定する処理と、前記他の時間軸における時刻である他の時刻が、前記測定データの測定時刻と略同時点の前記他の時間軸における時刻である他の測定時刻から、前記遅延時間後までの期間に含まれるか否かを判定する処理と、前記他の時刻が、前記期間に含まれないと判定された場合に、前記測定データに基づいて、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の予測位置を示す予測データを算出する処理と、前記他の時刻が、前記期間に含まれると判定された場合に、該他の時刻と略同時刻の前記実世界の時間軸における時刻の、前記移動物体の位置を示す補完データを算出する処理と、判定結果に基づいて算出された、前記予測データまたは前記補完データを、前記出力データとして出力する処理と、をコンピュータに実行させ、前記補完データを算出する処理は、前記予測データおよび他の前記補完データの少なくとも何れかと、前記測定データとに基づいて、前記補完データを算出する、ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０２４６】
１    システム
２    システム
３    システム
１００    車載端末
１０１    測定部
１０２    通信部
２００    管理装置
２０１    受信部
２０２    予測部
２０３    補完部
２０４    記憶部
２０５    制御部
２０６    補完領域決定部
２０８    時刻管理部
３００    管理装置
３０６    領域決定部
３０９    差分算出部
４００    管理装置
４１０    情報取得部
２３０    表示部
１０    データ処理装置
１１    受信部
１２    予測部
１３    補完部
１５    制御部
１６    決定部
【図１】
0006443153.tif 000006
【図２】
0006443153.tif 000007
【図３】
0006443153.tif 000008
【図４】
0006443153.tif 000009
【図５】
0006443153.tif 000010
【図６】
0006443153.tif 000011
【図７】
0006443153.tif 000012
【図８】
0006443153.tif 000013
【図９】
0006443153.tif 000014
【図１０】
0006443153.tif 000015
【図１１】
0006443153.tif 000016
【図１２】
0006443153.tif 000017
【図１３】
0006443153.tif 000018
【図１４】
0006443153.tif 000019