(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が道路の分岐に接近した際に、分岐における経路候補を生成し、乗員に選択させるために経路候補を提示する自動運転装置であって、
車両の周囲に存在する分岐を検出する分岐検出部と、
前記分岐のうち、車両前方で最も近くに存在する第１の分岐から、所定の距離以内に第２の分岐が存在する場合に、前記第１の分岐と前記第２の分岐とを組み合わせて経路候補を生成する経路候補生成部と、
前記生成した経路候補について、前記第１の分岐及び前記第２の分岐における進行方向を示す矢印のみを分岐毎に分けて表示する表示部とを備えた、自動運転装置。
【請求項２】
前記表示部に表示された前記経路候補から乗員が選択した選択経路を受け付ける受付部と、
前記車両の走行を制御する運転制御部とを、さらに備え、
前記受付部は、前記選択経路を受け付けた場合、車両の現在位置から前記第１の分岐までの距離が、前記第１の分岐で前記選択経路に沿って車両を走行させる制御が可能な距離であるか否かを判定し、
前記運転制御部は、
前記受付部が車両の制御が可能な距離であると判定した場合には、前記選択経路に沿って車両を走行させ、
前記受付部が車両の制御が可能な距離でないと判定した場合には、予め乗員によって設定された分岐における進行方向に車両を走行させることを特徴とする、請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記表示部に表示された前記経路候補から乗員が選択した選択経路を受け付ける受付部と、
前記受付部が前記選択経路を受け付けた場合は前記選択経路に沿って車両を走行させ、前記受付部が前記選択経路を受け付けなかった場合は予め乗員によって設定された分岐における進行方向に車両を走行させるように、前記車両の走行を制御する運転制御部とを、さらに備え、
前記受付部は、前記表示部に前記経路候補が表示されてから第１の所定時間以内に、前記選択経路を受け付けなかった場合、前記第１の分岐を車両が通過してから第２の所定時間後に、前記第１の分岐で進行しなかった方向に経路変更するか否かを乗員に確認し、
前記運転制御部は、
前記受付部が乗員から経路変更を受け付けた場合には、前記進行しなかった方向に経路を変更して車両を走行させ、
前記受付部が乗員から経路変更を受け付けなかった場合には、経路変更せずに車両を走行させることを特徴とする、請求項１に記載の自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動で走行させる自動運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたコンピュータの制御によって、車両を自動走行させる自動運転の技術が知られている。従来の自動運転の技術では、乗員が最終目的地や経由地を設定すると、後はコンピュータが走行経路を設定して自動で車両が走行する。
【０００３】
ここで、自動運転中に乗員が寄り道をしたい場合などに、コンピュータが設定した走行経路を、乗員が適宜変更できると、乗員の利便性が向上する。自動運転中に、コンピュータが設定した走行経路を適宜変更可能な自動運転装置が、例えば特許文献１に記載されている。この自動運転装置では、自動運転中に、車両前方の分岐の手前で、乗員からの指示を受け付けるジョイスティックを、乗員が所定方向に傾けると、その方向に合致する分岐方向に、車両の走行経路が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２１６０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された従来の自動運転装置では、車両前方の第１の分岐から近い距離に、第２の分岐が存在する場合に、乗員は短い時間で正確にジョイスティックを操作しなければならない。このため、乗員は慌ててしまい、誤った走行経路の変更が受け付けられる虞があった。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両前方の第１の分岐から近い距離に、第２の分岐が存在する場合でも、乗員が簡単に走行経路を選択することができる自動運転装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両が道路の分岐に接近した際に、分岐における経路候補を生成する自動運転装置であって、車両の周囲に存在する分岐を検出する分岐検出部と、分岐のうち、車両前方で最も近くに存在する第１の分岐から、所定の距離以内に第２の分岐が存在する場合に、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせて経路候補を生成する経路候補生成部と、生成した経路候補について、第１の分岐及び第２の分岐における進行方向を示す矢印のみを分岐毎に分けて表示する表示部とを備える。
【０００８】
本発明では、車両前方で最も近くに存在する第１の分岐から、所定の距離以内に第２の分岐が存在する場合に、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせて経路候補を生成する経路候補生成部を備える。つまり、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせた経路候補が、車両が第１の分岐を通過する前に生成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせた経路候補が、車両が第１の分岐を通過する前に生成され、乗員に提示される。このため、第１の分岐と第２の分岐との距離が近い場合でも、乗員は簡単に走行経路を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る自動運転装置のブロック図
【図２】実施の形態に係る自動運転処理の流れを示すフローチャート
【図３】乗員に対する経路候補の提示例を示した図
【図４】変形例に係る自動運転処理の流れを示すフローチャート
【図５】変形例に係る自動運転処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図１−図３を参照しながら、実施の形態について詳細に説明する。
【００１２】
［概要］
本実施の形態に係る自動運転装置は、車両前方で最も近くに存在する第１の分岐の近くに、第２の分岐が存在する場合に、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせて経路候補を生成する。そして、生成された経路候補が、第１の分岐の手前で、乗員に提示される。このため、第１の分岐と第２の分岐との距離が近い場合でも、乗員は、簡単に走行経路を変更することができる。
【００１３】
［自動運転装置の構成］
図１は、本実施の形態に係る自動運転装置１のブロック図である。自動運転装置１は、分岐検出部１０と、経路候補生成部２０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部３０と、運転制御部４０とを備えている。本実施の形態の自動運転装置１は、乗員が最終目的地を設定して自動運転を開始した車両に対してのみならず、乗員が最終目的地を設定しないで自動運転を開始した車両に対しても適用することができる。なお、自動運転は、例えば、車内に設けられた自動運転開始スイッチ（図示省略）が押下されると開始され、再度自動運転スイッチが押下されると終了する。以下、自動運転装置１の各構成について説明する。
【００１４】
分岐検出部１０は、車両の周囲に存在する分岐を検出する。分岐とは、車両が走行可能な道路が二手以上に分かれている場所であり、例えば、交差点や分岐点である。具体的に、まず分岐検出部１０は、車両の現在位置を、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位などにより検出する。そして、分岐検出部１０は、現在位置の周囲で所定範囲内に存在する分岐を、ナビゲーション装置（図示省略）などに格納された地図データ５１から抽出する。所定範囲は、例えば、車両から、設定された最終目的地の方面までの範囲である。
【００１５】
分岐検出部１０は、検出した各分岐の位置情報、分岐数、及び車両の進行方向に対する分岐方向を含んだ分岐情報を、経路候補生成部２０に出力する。なお、分岐の検出は、上記した方法に限らない。例えば、車両に搭載されたカメラにより、車両前方の道路画像や道路標識を撮像して、分岐を検出してもよい。
【００１６】
経路候補生成部２０は、分岐検出部１０から取得した分岐情報に基づいて、車両の前方で最も近くに存在する第１の分岐が、車両から第１の所定距離以内に存在する場合に、第１の分岐における経路候補を生成する。経路候補とは、分岐における車両が進行する方向の候補である。例えば、経路候補生成部２０は、「第１の分岐で左折する」などの経路候補を生成する。
【００１７】
さらに、経路候補生成部２０は、第１の分岐から、第２の所定距離以内に、第２の分岐が存在する場合に、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせて経路候補を生成する。第２の所定距離は、車両が第１の分岐を通過後に、直ぐに第２の分岐に差し掛かる程度の近い距離に設定されており、例えば数百メートルまでである。第２の所定距離は、第１の所定距離より短い距離である。例えば、経路候補生成部２０は、「第１の分岐で右折して、第２の分岐で左折する」などの経路候補を生成する。経路候補生成部２０は、生成した経路候補に関する情報（以下、「経路候補情報」という）をＨＭＩ部３０に出力する。なお、第１の分岐から第２の所定距離以内に、分岐が２つ以上存在する場合でも、経路候補生成部２０は、それらの分岐を組み合わせて経路候補を生成することができる。
【００１８】
ＨＭＩ部３０は、乗員に対して経路候補生成部２０が生成した経路候補を提示して、乗員による経路候補の選択を受け付ける。ＨＭＩ部３０は、表示部３１と、操作部３２と、受付部３３とを備えている。
【００１９】
表示部３１は、例えば、インストルメントパネル、フロントウィンドシールド、又は、ナビゲーション装置が備えている液晶ディスプレイなどである。表示部３１には、経路候補生成部２０から受信した経路候補情報に基づいて、第１の分岐の手前で経路候補が表示される。これにより、乗員に対して分岐における経路候補が提示される。
【００２０】
操作部３２は、例えば、後述するステアリング６１に設けられた操作スイッチや、ナビゲーション装置が備えているタッチパネルなどである。乗員は、操作部３２を操作することにより、経路候補を選択することができる。操作部３２は、乗員により操作されると、操作信号を受付部３３に出力する。
【００２１】
受付部３３は、経路候補生成部２０から経路候補情報を受信してから、所定時間以内に操作信号を受信した場合に、操作信号に基づいて、どの経路候補が選択されたかを判断し、選択された経路候補（以下、「選択経路」という）を受け付ける。さらに、受付部３３は、受け付けた選択経路に関する情報（以下、「選択経路情報」という）を運転制御部４０に出力する。一方、受付部３３は、経路候補生成部２０から経路候補情報を受信してから、所定時間以内に操作信号を受信しなかった場合に、非選択と判断し、非選択に関する情報（以下、「非選択情報」という）を運転制御部４０に出力する。
【００２２】
運転制御部４０は、車両の走行を制御するコンピュータ装置である。運転制御部４０は、車輪駆動装置（図示省略）と接続している。車輪駆動装置は、少なくとも車輪の操舵角を変化させる。運転制御部４０は、受付部３３から選択経路情報を受信した場合に、選択経路情報に基づいて、車輪駆動装置に制御信号を出力する。そして、車輪駆動装置は、分岐で車輪の操舵角を変化させて、選択経路に沿って車両を走行させる。
【００２３】
一方、運転制御部４０は、受付部３３から非選択情報を受信した場合に、分岐の位置でデフォルト方向に進行するように、車輪駆動装置に制御信号を出力する。デフォルト方向とは、乗員により経路候補が選択されなかった場合に、例えば分岐で左折するなどのように、予め乗員によって設定された分岐における進行方向である。そして、車輪駆動装置は、分岐で車輪の操舵角を変化させて、デフォルト方向に沿って車両を走行させる。
【００２４】
［自動運転装置が実行する自動運転処理］
次に、自動運転装置１が実行する自動運転処理について説明する。図２は、自動運転処理の流れを示したフローチャートである。自動運転処理は、例えば車内に設けられた自動運転開始スイッチが押下されると、開始する。
【００２５】
まず、ステップＳ１１で、経路候補生成部２０は、分岐検出部１０から取得した分岐情報に基づいて、車両の前方で第１の所定距離以内に、第１の分岐が存在するか否かを判定する。第１の分岐が存在する場合には、ステップＳ１２に進み、第１の分岐が存在しない場合には、開始位置に戻る。
【００２６】
続いて、ステップＳ１２で、経路候補生成部２０は、分岐検出部１０から取得した分岐情報に基づいて、第１の分岐から、第２の所定距離以内に、第２の分岐が存在するか否かを判定する。第２の分岐が存在する場合には、ステップＳ１３に進み、第２の分岐が存在しない場合には、ステップＳ１４に進む。
【００２７】
ステップＳ１２で第２の分岐が存在すると判定された場合に、ステップＳ１３で、経路候補生成部２０は、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせて経路候補を生成して、経路候補情報をＨＭＩ部３０に出力する。そして、ＨＭＩ部３０の表示部３１は、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせた経路候補を、乗員に提示する。一方、ステップＳ１２で第２の分岐が存在しないと判定された場合に、ステップＳ１４で、経路候補生成部２０は、第１の分岐における経路候補を生成して、経路候補情報をＨＭＩ部３０に出力する。そして、ＨＭＩ部３０の表示部３１は、第１の分岐における経路候補を乗員に提示する。
【００２８】
続いて、ステップＳ１５で、乗員によって経路候補が選択されたか否かを判定する。具体的に、受付部３３は、表示部３１に経路候補が表示されてから所定時間以内に操作部３２から操作信号を受信した場合に、乗員によって経路候補が選択されたと判定し、選択経路情報を運転制御部４０に出力する。一方、受付部３３は、表示部３１に経路候補が表示されてから所定時間以内に操作部３２から操作信号を受信しなかった場合に、乗員によって経路候補が選択されなかったと判定し、非選択情報を運転制御部４０に出力する。なお、受付部３３は、車両が第１の分岐に所定距離接近するまでに、操作部３２から操作信号を受信しなかった場合に、乗員によって経路候補が選択されなかったと判定してもよい。乗員によって経路候補が選択された場合には、ステップＳ１６に進み、乗員によって経路候補が選択されなかった場合には、ステップＳ１７に進む。
【００２９】
ステップＳ１５で経路候補が選択された場合に、ステップＳ１６で、運転制御部４０は、選択経路情報に基づいて、選択経路に沿って車両を走行させるように制御信号を車輪駆動装置に出力する。一方、ステップＳ１５で経路候補が選択されなかった場合に、ステップＳ１７で、運転制御部４０は、非選択情報に基づいて、デフォルト方向に沿って車両を走行させるように制御信号を車輪駆動装置に出力する。
【００３０】
続いて、ステップＳ１８で、受付部３３は、自動運転終了の操作が行われたか否かを判定する。具体的に、受付部３３は、例えば、自動運転開始スイッチが２回目に押下された場合に、自動運転終了の操作が行われたと判定する。自動運転終了の操作が行われていない場合には、開始位置に戻り、自動運転終了の操作が行われた場合には、自動運転装置１は自動運転処理を終了する。
【００３１】
［経路候補の提示例］
図３を参照して、経路候補の提示例について説明する。図３は、乗員に対する経路候補の提示例を示した図である。図３（ａ）は、車両の前方に存在する分岐を示した模式図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）で示した分岐が存在する場合の経路候補の提示例を示した図である。
【００３２】
図３（ａ）に示すように、車両の前方には、第１の分岐と、第１の分岐を左折した先に、第２の分岐とが存在している。この時、図３（ｂ）に示すように、表示部３１（インストルメントパネル）の所定位置に経路候補Ａ、経路候補Ｂ、及び経路候補Ｃが提示されている。各経路候補には、各分岐における進行方向が矢印で提示されている。例えば、経路候補Ａでは、第１の分岐は左折し、第２の分岐は直進する。経路候補Ａと経路候補Ｂは、第２の分岐を通過させる経路候補であり、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせた経路候補が提示されている。乗員は、ステアリング６１に設けられた操作部３２（操作スイッチ）を操作することで、経路候補Ａ、経路候補Ｂ、又は経路候補Ｃの何れかを選択することができる。なお、図３（ｂ）に示すように、各経路候補に進行した場合の到着先方向が、各分岐における進行方向と併せて提示されていてもよい。
【００３３】
［実施の形態の効果］
本実施の形態では、分岐検出部１０が、車両の進行先に第１の分岐と第２の分岐とを検出した際に、経路候補生成部２０が、第１の分岐と第２の分岐とを組み合わせた複数の経路候補を生成する。そして、車両が第１の分岐を通過する前に、生成された複数の経路候補が乗員に提示される。このため、第１の分岐と第２の分岐との距離が近い場合でも、乗員は簡単に走行経路を選択することができる。
【００３４】
［変形例１］
図４は、変形例１に係る自動運転処理のフローチャートである。変形例１に係る自動運転処理は、実施の形態に係る図２の自動運転処理のフローチャートに対して、ステップＳ１９が追加されている。
【００３５】
変形例１に係る自動運転装置２は、ステップＳ１５で経路候補が選択された場合に、ステップＳ１９で、車両の現在位置から第１の分岐までの距離（以下、「車両分岐間距離」という）は、車両が第１の分岐で選択経路に沿って走行する際に、自動運転装置２が制御可能な距離か否かを判定する。自動運転装置２が制御可能な距離とは、第１の分岐で進路を変更する場合に、所定の加速度以上の急減速を行うことなく第１の分岐までに減速できる距離のことである。
【００３６】
具体的に、受付部３３は、第１の分岐における選択経路のカーブ形状（曲率）を地図データ５１から取得する。続いて、受付部３３は、取得したカーブ形状より、車両が安全に走行可能な最大のカーブ進入速度を算出する。続いて、受付部３３は、車両の現在の速度から、最大のカーブ進入速度へ到達させるための減速加速度を、車両分岐間距離に基づいて算出する。車両の現在の速度は、車速センサ（図示省略）などから取得することができる。
【００３７】
受付部３３は、算出した減速加速度が、所定加速度未満であれば、車両分岐間距離が十分であると判断して、選択経路情報を運転制御部４０に出力する。一方、受付部３３は、算出した減速加速度が、所定加速度以上であれば、車両分岐間距離は十分ではないと判断して、距離不十分情報を運転制御部４０に出力する。
【００３８】
ステップＳ１９で、第１の分岐までの距離が十分であると判定された場合は、ステップＳ１６に進み、第１の分岐までの距離が十分ではないと判定された場合は、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７で、運転制御部４０は、距離不十分情報に基づいて、デフォルト方向に車両制御を開始する。この場合のデフォルト方向は、例えばステップＳ１５で選択されなかった、分岐における進行方向である。
【００３９】
変形例１に係る自動運転装置２によれば、車両が滑らかに分岐を通過する。このため、乗員は、より快適に自動運転中の車両に搭乗することができる。
【００４０】
［変形例２］
図５は、変形例２に係る自動運転処理のフローチャートである。変形例２に係る自動運転処理は、実施の形態に係る図２の自動運転処理のフローチャートに対して、ステップＳ２０〜ステップＳ２２が追加されている。
【００４１】
変形例２に係る自動運転装置３は、ステップＳ２０で、先ほど通過した分岐で進行しなかった方向に経路変更する必要があるか否かを乗員に確認する。具体的に、受付部３３は、分岐を車両が通過してから所定時間後に、上記の経路変更確認を乗員に提示するように、表示部３１を制御する。
【００４２】
続いて、ステップＳ２１で、受付部３３は、表示部３１に経路変更確認が表示されてから所定時間以内に操作部３２より操作信号を受信した場合に、選択経路情報を運転制御部４０に出力する。一方、受付部３３は、表示部３１に経路変更確認が表示されてから所定時間以内に操作部３２より操作信号を受信しなかった場合に、非選択情報を運転制御部４０に出力する。ステップＳ２１で、経路変更が選択された場合は、ステップＳ１６に進み、経路変更が選択されなかった場合は、ステップＳ２２に進む。
【００４３】
ステップＳ２１で経路変更が選択された場合に、ステップＳ１６で、運転制御部４０は、選択経路情報に基づいて、先ほどの分岐で進行しなかった方向に経路変更するように車両制御を開始する。一方、ステップＳ２１で経路変更が選択されなかった場合に、ステップＳ２２で、運転制御部４０は、現在の経路方向の車両制御を継続する。
【００４４】
変形例２に係る自動運転装置３によれば、乗員が経路候補を選択し損なった場合でも、再度経路変更をするか否かが確認される。このため、乗員の利便性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、車両を自動で走行させる自動運転装置などに適用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１    自動運転装置
１０  分岐検出部
２０  経路候補生成部
３０  ＨＭＩ部
３１  表示部
３２  操作部
３３  受付部
４０  運転制御部
【図１】
0006421687.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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