(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される無線通信装置（１）であって、
予め設定された第１周波数帯を用いて、データを無線で送受信する第１無線通信手段（１１）と、
前記第１周波数帯と異なるように予め設定された第２周波数帯を用いて、データを無線で送受信する第２無線通信手段（１２）と、
少なくとも前記車両の現在位置と前記車両の状態を示す自車両情報を取得して、メッセージを作成するメッセージ作成手段（Ｓ５４０）と、
前記メッセージ作成手段により作成された前記メッセージである自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段に送信させるか否かを判断する自車両送信判断手段（Ｓ２０〜Ｓ５０）と、
前記車両とは異なる他車両から受信したメッセージである他車両受信メッセージに、前記第１周波数帯でのデータ送信を要求しているか否かを示す第１周波数帯要求指示情報が含まれているか否かに基づいて、前記自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段に送信させるか否かを判断する他車両送信判断手段（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ９２０）と、
前記自車両送信判断手段と前記他車両送信判断手段による判断結果に基づいて、前記自車両送信メッセージを、前記第１無線通信手段および前記第２無線通信手段の少なくとも一方に送信させる送信選択手段（Ｓ３４０〜Ｓ３９０，Ｓ６１０〜Ｓ６４０，Ｓ１１１０）と、
前記自車両送信判断手段による判断結果に基づいて、前記第１周波数帯要求指示情報を前記自車両送信メッセージに追加する追加手段（Ｓ５５０，Ｓ５６０，Ｓ１２１０）とを備える
ことを特徴とする無線通信装置。
【請求項２】
前記第１周波数帯要求指示情報は、前記第１周波数帯でのデータ送信を要求することを示す第１周波数帯送信要求情報であり、
前記追加手段（Ｓ５５０，Ｓ５６０）は、前記自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段に送信させると前記自車両送信判断手段が判断した場合に、前記第１周波数帯送信要求情報を前記自車両送信メッセージに追加する
ことを特徴とする請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項３】
前記第１周波数帯要求指示情報は、前記第１周波数帯でのデータ送信を要求しないことを示す第１周波数帯非送信要求情報であり、
前記追加手段（Ｓ５５０，Ｓ１２１０）は、前記自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段に送信させないと前記自車両送信判断手段が判断した場合に、前記第１周波数帯非送信要求情報を前記自車両送信メッセージに追加する
ことを特徴とする請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項４】
前記自車両情報と、前記他車両受信メッセージに含まれる情報とに基づいて、前記第１周波数帯でのデータ送信が不要であるか否かを判断する不要判断手段（Ｓ１４０）を備え、
前記他車両送信判断手段（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０）は、
前記他車両受信メッセージに含まれる第１周波数帯要求指示情報に基づいて、前記第１周波数帯でのデータ送信を要求していると判断した場合であっても、前記第１周波数帯でのデータ送信が不要であると前記不要判断手段が判断したときには、前記自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段に送信させないと判断する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の無線通信装置。
【請求項５】
予め設定された受信判定期間内に前記第１周波数帯と前記第２周波数帯とで同一の前記他車両受信メッセージを受信したか否かを判断する同一判断手段（Ｓ９１０）と、
前記他車両送信判断手段（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ９２０）は、
前記他車両受信メッセージに含まれる第１周波数帯要求指示情報に基づいて、前記第１周波数帯でのデータ送信を要求していると判断した場合であっても、同一の前記他車両受信メッセージを受信したと前記同一判断手段が判断したときには、前記自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段に送信させないと判断する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の無線通信装置。
【請求項６】
前記第１周波数帯の混雑状態を判断する混雑状態判断手段（Ｓ３３０，Ｓ７１０〜Ｓ７８０）を備え、
前記送信選択手段（Ｓ３４０〜Ｓ３９０，Ｓ６１０，Ｓ６２０，Ｓ６４０，Ｓ１１１０）は、
前記混雑状態判断手段の判断結果に基づいて、前記第１周波数帯の混雑状態に応じて、前記自車両送信メッセージを前記第１無線通信手段により送信させる場合の送信周期を変化させる
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の無線通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、他の車両との間で無線通信を行う無線通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高度道路交通システムの１つとして、安全運転支援を目的とした車車間通信システムが知られている。この車車間通信システムでは、車両に搭載される車載装置が、自車両の位置情報と状態情報（速度および車両方位角など）を、他車両に搭載される車載装置との間で互いに送受信する。そして車載装置は、受信した情報と、自車両の位置情報および状態情報とに基づいて、衝突事故などの危険性を判断し、運転者へ注意喚起などを行うことで、衝突事故を未然に防止する。
【０００３】
日本においては、この車車間通信システムのための周波数帯が７００ＭＨｚ帯に割当てられている。また、米国と欧州においても同様の通信システムが検討されており、この車車間通信システムのための周波数帯が５．８ＧＨｚ帯に割当てられている。
【０００４】
このシステムが今後普及していくことで、より安全な交通社会の実現が期待されている。
車車間通信システムでは、基地局が通信の管理と制御を実行するのではなく、各車載装置が自律分散的に通信制御を行う。アクセス制御方式にはＣＳＭＡ方式が採用されており、この方式に従って各車載装置がブロードキャスト送信を周期的に行う。車車間通信は、基本的に、予め設定された１つの周波数チャネルを用いて、時分割多重により送受信を行う。このため、多数の車両が集中する場所では通信トラフィックが高くなり、通信パケットの衝突が生じることがある。そして、通信パケットの衝突によりパケット到達率が低下すると、安全運転支援アプリケーションの動作に支障を来す可能性がある。
【０００５】
この課題を克服するための方法として、自車両が交差点から一定距離以下の周波数制御領域に達した場合に、自車両の進行方向に応じて予め設定された送信周波数で通信を行うものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５２６６４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載の技術では、同一の道路上を同一の進行方向で走行する車両が多くなると、同一の送信周波数に割り当てられる車両が多くなり、通信トラフィックが集中してしまうという問題があった。
【０００８】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、特定の送信周波数における通信トラフィックの集中を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明は、車両に搭載される無線通信装置であって、第１無線通信手段と、第２無線通信手段と、メッセージ作成手段と、自車両送信判断手段と、他車両送信判断手段と、送信選択手段と、追加手段とを備える。
【００１０】
第１無線通信手段は、予め設定された第１周波数帯を用いて、データを無線で送受信する。第２無線通信手段は、第１周波数帯と異なるように予め設定された第２周波数帯を用いて、データを無線で送受信する。
【００１１】
メッセージ作成手段は、少なくとも車両の現在位置と車両の状態を示す自車両情報を取得して、メッセージを作成する。
自車両送信判断手段は、メッセージ作成手段により作成されたメッセージである自車両送信メッセージを第１無線通信手段に送信させるか否かを判断する。
【００１２】
他車両送信判断手段は、車両とは異なる他車両から受信したメッセージである他車両受信メッセージに、第１周波数帯でのデータ送信を要求しているか否かを示す第１周波数帯要求指示情報が含まれているか否かに基づいて、自車両送信メッセージを第１無線通信手段に送信させるか否かを判断する。
【００１３】
送信選択手段は、自車両送信判断手段と他車両送信判断手段による判断結果に基づいて、自車両送信メッセージを、第１無線通信手段および第２無線通信手段の少なくとも一方に送信させる。
【００１４】
追加手段は、自車両送信判断手段による判断結果に基づいて、第１周波数帯要求指示情報を自車両送信メッセージに追加する。
このように構成された本発明の無線通信装置は、まず、第１周波数帯を用いてデータ通信を行う第１無線通信手段と、第２周波数帯を用いてデータ通信を行う第２無線通信手段の少なくとも一方に、自車両送信メッセージを送信させる。このため、本発明の無線通信装置を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合に、第１周波数帯と第２周波数帯の何れか一方に通信トラフィックが集中するのを抑制することができる。
【００１５】
また、本発明の無線通信装置は、自車両送信メッセージを第１無線通信手段に送信させるか否かを判断する。このため、本発明の無線通信装置は、第１無線通信手段による自車両送信メッセージの送信が不要であると判断した場合には、第１周波数帯以外の周波数帯でデータを行うようにすることができる。このため、本発明の無線通信装置を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合に、第１周波数帯でデータ送信を行う車両の数の増加を抑制することができ、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を抑制することができる。
【００１６】
また、本発明の無線通信装置は、他車両受信メッセージに、第１周波数帯でのデータ送信を要求しているか否かを示す第１周波数帯要求指示情報が含まれているか否かに基づいて、自車両送信メッセージを第１無線通信手段に送信させるか否かを判断する。このため、本発明の無線通信装置は、第１周波数帯要求指示情報に基づいて、他車両が自車両に対して第１周波数帯でのデータ送信を要求していると判断した場合に、第１周波数帯を用いて、自車両送信メッセージを送信することができる。
【００１７】
そして、本発明の無線通信装置は、自車両送信判断手段による判断結果に基づいて、第１周波数帯要求指示情報を前記自車両送信メッセージに追加する。このため、本発明の無線通信装置を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合において、本発明の無線通信装置は、他車両から第１周波数帯で他車両受信メッセージを受信した場合であっても、他車両受信メッセージに第１周波数帯要求指示情報が含まれているか否かに基づいて、受信した他車両受信メッセージの送信元が第１周波数帯での送信を要求しているか否かを判断することができる。そして、本発明の無線通信装置は、上記の送信元が第１周波数帯での送信を要求していないと判断した場合に、第１周波数帯を用いた自車両送信メッセージの送信を行わないようにすることができる。つまり、本発明の無線通信装置は、自車両を起点として自車両送信メッセージが到達する範囲内に限定して、第１周波数帯を用いたメッセージの送信を要求することができる。
【００１８】
これにより、本発明の無線通信装置は、自車両からの要求に応じて第１周波数帯を用いたメッセージの送信を行う無線通信装置の数を、自車両が送信したメッセージが到達する範囲に限定することができ、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車載装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の自装置送信要求処理を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の他装置送信要求処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の送信方法判定処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態の送信メッセージ構築処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の送信方法選択処理を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態のバンド状態判定処理を示すフローチャートである。
【図８】第１，４実施形態における車載装置１の動作の第１具体例を説明する道路Ｒ１，Ｒ２の平面図である。
【図９】第１実施形態における車載装置１の動作の第２具体例を説明する道路Ｒ１，Ｒ２の平面図である。
【図１０】第２実施形態の他装置送信要求処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態の送信方法選択処理を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態における車載装置１の動作の具体例を説明する道路Ｒ１，Ｒ２の平面図である。
【図１３】第３実施形態の送信方法選択処理を示すフローチャートである。
【図１４】第３実施形態における車載装置１の動作の具体例を説明する道路Ｒ３，Ｒ４の平面図である。
【図１５】第４実施形態の送信メッセージ構築処理を示すフローチャートである。
【図１６】第４実施形態の他装置送信要求処理を示すフローチャートである。
【図１７】第４実施形態における車載装置１の動作の具体例を説明する道路Ｒ５の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車載装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、第１バンド通信部１１、第２バンド通信部１２、アプリケーション部１３およびファシリテーション部１４を備える。
【００２１】
第１バンド通信部１１は、送信部２１と受信部２２を備える。送信部２１は、予め設定された第１周波数帯（本実施形態では７００ＭＨｚ帯）を用いて、自車両の周辺に存在する他車両へデータを無線で送信する。受信部２２は、第１周波数帯を用いて、自車両の周辺に存在する他車両からデータを無線で受信する。
【００２２】
第２バンド通信部１２は、送信部３１と受信部３２を備える。送信部３１は、予め設定された第２周波数帯（本実施形態では５．８ＧＨｚ帯）を用いて、自車両の周辺に存在する他車両へデータを無線で送信する。受信部３２は、第２周波数帯を用いて、自車両の周辺に存在する他車両からデータを無線で受信する。
【００２３】
アプリケーション部１３は、マイクロコンピュータが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックであり、本実施形態では、例えば、他車両との衝突を回避することを目的としたサービスを実現するための処理を実行する。
【００２４】
アプリケーション部１３は、車両に搭載された複数のセンサで構成されるセンサ群２から検出信号を取得するとともに、道路地図データを記憶する地図データベース３から道路地図データを取得する。
【００２５】
そしてアプリケーション部１３は、センサ群２から取得した検出信号と、地図データベース３から取得した道路地図データに基づいて、他車両が自車両との衝突回避等のサービスを実行するのに利用する情報を含む送信データを生成して出力する。なおアプリケーション部１３は、センサ群２から取得した検出信号に基づいて、少なくとも、自車両の現在位置と、自車両の走行速度と、自車両の進行方向を特定することができる。
【００２６】
さらにアプリケーション部１３は、生成した送信データの無線送信を要求する送信要求情報を、生成した送信データとともに出力する。
またアプリケーション部１３は、センサ群２から取得した検出信号と、地図データベース３から取得した道路地図データと、他車両から受信した受信データとに基づいて、自車両が他車両と衝突する可能性を判定し、必要に応じて警告音や画像表示等を出力する。
【００２７】
ファシリテーション部１４は、マイクロコンピュータが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックである。
ファシリテーション部１４は、送信メッセージ構築部４１、送信方法選択部４２、受信メッセージ分解部４３、バンド状態判定部４４および送信方法判定部４５を備える。
【００２８】
送信メッセージ構築部４１は、センサ群２から取得した検出信号と、地図データベース３から取得した道路地図データと、アプリケーション部１３から取得した送信データとに基づいて、送信メッセージを構築して出力する。送信メッセージには、少なくとも車両位置情報および車両状態情報が含まれる。車両位置情報は、自車両の現在位置を示す。車両状態情報は、自車両の走行速度および進行方向などを示す。
【００２９】
送信方法選択部４２は、第１バンド通信部１１および第２バンド通信部１２の中から、送信メッセージを送信させる通信部を選択する。
受信メッセージ分解部４３は、第１バンド通信部１１または第２バンド通信部１２が受信した受信メッセージから、他車両との衝突回避等のためにアプリケーション部１３が利用するデータ（以下、アプリ利用データという）を抽出して、このアプリ利用データをアプリケーション部１３へ出力する。
【００３０】
また受信メッセージ分解部４３は、受信メッセージから、送信方法判定部４５が利用するデータ（以下、送信方法判定データという）を抽出して、この送信方法判定データを送信方法判定部４５へ出力する。なお送信方法判定データには、少なくとも、車両位置情報と車両状態情報とが含まれる。さらに、第１周波数帯を用いたデータ送信の要求（以下、第１バンド送信要求という）がある場合には、送信方法判定データには、更に第１バンド送信要求情報が含まれる。
【００３１】
バンド状態判定部４４は、第１周波数帯の混雑度を判定する。
送信方法判定部４５は、自装置送信要求判定部５１、他装置送信要求判定部５２および送信方法判定部５３を備える。
【００３２】
自装置送信要求判定部５１は、自車両の車載装置１が第１周波数帯によるデータ送信を要求しているか否かを判定する。
他装置送信要求判定部５２は、他車両の車載装置１が第１周波数帯によるデータ送信を要求しているか否かを判定する。
【００３３】
送信方法判定部５３は、自装置送信要求判定部５１と他装置送信要求判定部５２の判定結果に基づいて、送信に用いる周波数帯の判定を行う。
次に、自装置送信要求判定部５１の機能を実現するためにマイクロコンピュータにて実行されるソフトウェア処理（以下、自装置送信要求処理という）について説明する。自装置送信要求処理は、車載装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００３４】
自装置送信要求処理が実行されると、車載装置１のマイクロコンピュータは、図２に示すように、まずＳ１０にて、送信メッセージ構築部４１から送信要求情報が入力されたか否かを判断する。ここで、送信要求情報が入力されていない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、自装置送信要求処理を一旦終了する。一方、送信要求情報が入力された場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、センサ群２から取得した検出信号と、地図データベース３から取得した道路地図データとに基づいて、自車両が交差点または合流点へ進入しようとしているか否かを判定する。
【００３５】
そしてＳ３０にて、Ｓ２０での判定結果に基づいて、自車両が交差点または合流点へ進入しようとしているか否かを判断する。ここで、自車両が交差点または合流点へ進入しようとしている場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ４０にて、第１バンド送信要求フラグをセットして、Ｓ６０に移行する。
【００３６】
一方、自車両が交差点または合流点へ進入しようとしていない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ５０にて、第１バンド送信要求フラグをクリアして、Ｓ６０に移行する。
そしてＳ６０に移行すると、第１バンド送信要求フラグがセットしているか否かを示す送信要求関連情報を生成して出力し、自装置送信要求処理を一旦終了する。
【００３７】
次に、他装置送信要求判定部５２の機能を実現するためにマイクロコンピュータにて実行されるソフトウェア処理（以下、他装置送信要求処理という）について説明する。他装置送信要求処理は、車載装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００３８】
他装置送信要求処理が実行されると、車載装置１のマイクロコンピュータは、図３に示すように、まずＳ１１０にて、受信メッセージ分解部４３から送信方法判定データが入力されたか否かを判断する。ここで、送信方法判定データが入力されていない場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、他装置送信要求処理を一旦終了する。
【００３９】
一方、送信方法判定データが入力された場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０にて、送信方法判定データに第１バンド送信要求情報が含まれているか否かを判断する。
ここで、第１バンド送信要求情報が含まれていない場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０にて、第１バンド送信フラグをクリアして、他装置送信要求処理を一旦終了する。
【００４０】
一方、第１バンド送信要求情報が含まれている場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０にて、送信方法判定データに含まれている車両位置情報および車両状態情報（すなわち、他車両の位置と状態を示す情報）と、センサ群２から取得した検出信号（すなわち、自車両の位置と状態を示す情報）と、地図データベース３から取得した情報（すなわち、自車両の周辺状況を示す情報）とに基づいて、自車両と他車両とが交錯する可能性を判定する。
【００４１】
そしてＳ１５０にて、Ｓ１４０での判定結果に基づいて、自車両と他車両とが交錯する可能性があるか否かを判断する。ここで、自車両と他車両とが交錯する可能性がある場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０にて、第１バンド送信フラグをセットして、他装置送信要求処理を一旦終了する。
【００４２】
一方、自車両と他車両とが交錯する可能性がない場合には（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１７０にて、第１バンド送信フラグをクリアして、他装置送信要求処理を一旦終了する。
次に、送信方法判定部５３の機能を実現するためにマイクロコンピュータにて実行されるソフトウェア処理（以下、送信方法判定処理という）について説明する。
【００４３】
送信方法判定処理は、車載装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
送信方法判定処理が実行されると、車載装置１のマイクロコンピュータは、図４に示すように、まずＳ３１０にて、第１バンド送信要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、第１バンド送信要求フラグがセットされている場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０に移行する。
【００４４】
一方、第１バンド送信要求フラグがクリアされている場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０にて、第１バンド送信フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、第１バンド送信フラグがクリアされている場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ４１０に移行する。一方、第１バンド送信フラグがセットされている場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０に移行する。
【００４５】
そしてＳ３３０に移行すると、バンド状態判定部４４から直近で入力したバンド状態情報に基づいて、第１周波数帯の混雑度を判定する。具体的には、バンド状態情報が示す混雑度が０，１，２，３である場合にそれぞれ、第１周波数帯の混雑度が０，１，２，３であると判定する。
【００４６】
次にＳ３４０にて、Ｓ３３０での判定結果に基づいて、第１周波数帯の混雑度が０であるか否かを判断する。ここで、第１周波数帯の混雑度が０である場合には（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０にて、第１送信周期情報が示す値を０に設定して、Ｓ４１０に移行する。
【００４７】
一方、第１周波数帯の混雑度が０でない場合には（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３６０にて、第１周波数帯の混雑度が１であるか否かを判断する。ここで、第１周波数帯の混雑度が１である場合には（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０にて、第１送信周期情報が示す値を１に設定して、Ｓ４１０に移行する。
【００４８】
一方、第１周波数帯の混雑度が１でない場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）、Ｓ３８０にて、第１周波数帯の混雑度が２であるか否かを判断する。ここで、第１周波数帯の混雑度が２である場合には（Ｓ３８０：ＹＥＳ）、Ｓ３９０にて、第１送信周期情報が示す値を２に設定して、Ｓ４１０に移行する。
【００４９】
一方、第１周波数帯の混雑度が２でない場合には（Ｓ３８０：ＮＯ）、第１周波数帯の混雑度が３であると判断して、Ｓ４００にて、第１バンド送信フラグと第１バンド送信要求フラグをクリアして、Ｓ４１０に移行する。
【００５０】
そしてＳ４１０に移行すると、送信方法指示情報を生成して送信方法選択部４２へ出力する。送信方法指示情報には、第１バンド送信フラグと第１バンド送信要求フラグと第１送信周期情報が含まれる。
【００５１】
次に、送信メッセージ構築部４１の機能を実現するためにマイクロコンピュータにて実行されるソフトウェア処理（以下、送信メッセージ構築処理という）について説明する。送信メッセージ構築処理は、車載装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００５２】
送信メッセージ構築処理が実行されると、車載装置１のマイクロコンピュータは、図５に示すように、まずＳ５１０にて、アプリケーション部１３から送信データと送信要求情報が入力されたか否かを判断する。ここで、送信データと送信要求情報が入力されていない場合には（Ｓ５１０：ＮＯ）、送信メッセージ構築処理を一旦終了する。
【００５３】
一方、送信データと送信要求情報が入力された場合には（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、Ｓ５２０にて、送信方法判定部４５へ送信要求情報を出力する。
その後Ｓ５３０にて、送信方法判定部４５から送信要求関連情報が入力されたか否かを判断する。ここで、送信要求関連情報が入力されていない場合には（Ｓ５３０：ＮＯ）、Ｓ５３０の処理を繰り返すことにより、送信要求関連情報が入力されるまで待機する。一方、送信要求関連情報が入力された場合には（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、Ｓ５４０にて、センサ群２から取得した検出信号と、地図データベース３から取得した道路地図データと、アプリケーション部１３から取得した送信データとに基づいて、送信メッセージを構築する。
【００５４】
そしてＳ５５０にて、第１バンド送信要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、第１バンド送信要求フラグがセットされている場合には（Ｓ５５０：ＹＥＳ）、Ｓ５６０にて、第１バンド送信要求があることを示す第１バンド送信要求情報を、Ｓ５４０で構築した送信メッセージに含めて、この送信メッセージを送信方法選択部４２へ出力する。そして、送信メッセージの出力が完了すると、送信メッセージ構築処理を一旦終了する。
【００５５】
一方、第１バンド送信要求フラグがセットされていない場合には（Ｓ５５０：ＮＯ）、Ｓ５７０にて、Ｓ５４０で構築した送信メッセージを送信方法選択部４２へ出力して、送信メッセージ構築処理を一旦終了する。
【００５６】
次に、送信方法選択部４２の機能を実現するためにマイクロコンピュータにて実行されるソフトウェア処理（以下、送信方法選択処理という）について説明する。送信方法選択処理は、車載装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００５７】
送信方法選択処理が実行されると、車載装置１のマイクロコンピュータは、図６に示すように、まずＳ６１０にて、送信メッセージ構築部４１から送信メッセージが入力されたか否かを判断する。ここで、送信メッセージが入力されていない場合には（Ｓ６１０：ＮＯ）、送信方法選択処理を一旦終了する。一方、送信メッセージが入力された場合には（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ６２０にて、送信方法判定部５３から入力された送信方法指示情報に含まれる第１バンド送信フラグまたは第１バンド送信要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、第１バンド送信フラグまたは第１バンド送信要求フラグがセットされている場合には（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、Ｓ６３０にて、入力された送信メッセージを第１バンド通信部１１へ出力して、送信方法選択処理を一旦終了する。
【００５８】
一方、第１バンド送信フラグおよび第１バンド送信要求フラグがクリアされている場合には（Ｓ６２０：ＮＯ）、Ｓ６４０にて、入力された送信メッセージを第２バンド通信部１２へ出力して、送信方法選択処理を一旦終了する。
【００５９】
次に、バンド状態判定部４４の機能を実現するためにマイクロコンピュータにて実行されるソフトウェア処理（以下、バンド状態判定処理という）について説明する。バンド状態判定処理は、車載装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００６０】
バンド状態判定処理が実行されると、車載装置１のマイクロコンピュータは、図７に示すように、まずＳ７１０にて、第１バンド通信部１１の受信部２２から、第１周波数帯のバンド負荷を示すバンド負荷情報を取得する。
【００６１】
その後Ｓ７２０にて、バンド負荷情報が示すバンド負荷が、予め設定された第１閾値より大きいか否かを判断する。ここで、バンド負荷が第１閾値より大きい場合には（Ｓ７２０：ＹＥＳ）、Ｓ７３０にて、第１周波数帯の混雑度を３に設定し、Ｓ７９０に移行する。
【００６２】
一方、バンド負荷が第１閾値以下である場合には（Ｓ７２０：ＮＯ）、Ｓ７４０にて、バンド負荷情報が示すバンド負荷が、第１閾値より小さくなるように設定された第２閾値より大きいか否かを判断する。ここで、バンド負荷が第２閾値より大きい場合には（Ｓ７４０：ＹＥＳ）、Ｓ７５０にて、第１周波数帯の混雑度を２に設定し、Ｓ７９０に移行する。
【００６３】
一方、バンド負荷が第２閾値以下である場合には（Ｓ７４０：ＮＯ）、Ｓ７５０にて、バンド負荷情報が示すバンド負荷が、第２閾値より小さくなるように設定された第３閾値より大きいか否かを判断する。ここで、バンド負荷が第３閾値より大きい場合には（Ｓ７６０：ＹＥＳ）、Ｓ７７０にて、第１周波数帯の混雑度を１に設定し、Ｓ７９０に移行する。
【００６４】
一方、バンド負荷が第３閾値以下である場合には（Ｓ７６０：ＮＯ）、Ｓ７７０にて、第１周波数帯の混雑度を０に設定し、Ｓ７９０に移行する。
そしてＳ７９０に移行すると、Ｓ７３０，Ｓ７５０，Ｓ７７０，Ｓ７８０で設定された混雑度を示すバンド状態情報を送信方法判定部４５へ出力して、バンド状態判定処理を一旦終了する。
【００６５】
次に、このように構成された車載装置１の動作の具体例を説明する。
例えば図８（ａ）に示すように、道路Ｒ１と道路Ｒ２とが合流点Ｊ１で交差しており、車両Ｖ１が合流点Ｊ１に向かって道路Ｒ１上を走行し、車両Ｖ２，Ｖ３が合流点Ｊ１に向かって道路Ｒ２上を走行しているとする。なお道路Ｒ２は、道路Ｒ１に対する優先道路であるとする。また車両Ｖ２は、車両Ｖ３よりも先行して道路Ｒ２上を走行しているとする。このとき、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、第２周波数帯（本実施形態では５．８ＧＨｚ帯）でメッセージを送信している。
【００６６】
そして、図８（ｂ）に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１は、合流点Ｊ１に近付くと、第１バンド送信要求情報を含んだメッセージを第１周波数帯（本実施形態では７００ＭＨｚ帯）で送信する。
【００６７】
また、道路Ｒ２上の車両Ｖ２は、合流点Ｊ１に近付くと、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。このメッセージには第１バンド送信要求情報が含まれているため、車両Ｖ２は、第１周波数帯でメッセージを送信する。但し、車両Ｖ２が第１周波数帯で送信するメッセージには、第１バンド送信要求情報が含まれていない。
【００６８】
また、道路Ｒ２上の車両Ｖ３は、この時点で、車両Ｖ１から第１周波数帯でメッセージを受信できていない。一方、車両Ｖ３は、車両Ｖ２からのメッセージを第１周波数帯で受信する。しかし、車両Ｖ２から受信したメッセージには第１バンド送信要求情報が含まれていないため、車両Ｖ３は、第２周波数帯でメッセージを送信する。
【００６９】
さらに、図８（ｃ）に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１が合流点Ｊ１付近で停止し、道路Ｒ２上の車両Ｖ２，Ｖ３が更に合流点Ｊ１に近付くと、車両Ｖ３は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信する。このため、車両Ｖ３は、第１周波数帯でメッセージを送信する。これにより、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の全てが、第１周波数帯でメッセージを送信する状況となる。
【００７０】
次に、図８（ｄ）に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１が合流点Ｊ１付近で停止し、道路Ｒ２上の車両Ｖ２，Ｖ３が合流点Ｊ１を通過すると、車両Ｖ２は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信しなくなるため、第１周波数帯での送信を停止し、第２周波数帯でメッセージを送信する。一方、車両Ｖ１，Ｖ３は、第１周波数帯でのメッセージ送信を継続している。
【００７１】
その後、図８（ｅ）に示すように、車両Ｖ１が合流点Ｊ１で道路Ｒ２に合流し、道路Ｒ２上で合流点Ｊ１を通過すると、第１周波数帯での送信を停止し、第２周波数帯でメッセージを送信する。これにより、車両Ｖ３は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信しなくなるため、第１周波数帯での送信を停止し、第２周波数帯でメッセージを送信する。さらに、車両Ｖ１の後方で道路Ｒ２上を走行する車両Ｖ４は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信していないため、第２周波数帯でメッセージを送信している。
【００７２】
また図９に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１が合流点Ｊ１付近で停止している状況では、第１バンド送信要求情報を含んだメッセージを第１周波数帯で送信する。そして、道路Ｒ２上で合流点Ｊ１に近付く車両Ｖ２は、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信するため、第１周波数帯でメッセージを送信する。また、道路Ｒ１上で合流点Ｊ１から離れていく車両Ｖ５も、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。しかし、車両Ｖ５は、車両Ｖ５と車両Ｖ１とが交錯する可能性がないと判断し、第２周波数帯でメッセージを送信する。
【００７３】
このように構成された車載装置１は、第１バンド通信部１１、第２バンド通信部１２およびファシリテーション部１４を備える。
第１バンド通信部１１は、予め設定された第１周波数帯を用いて、データを無線で送受信する。第２バンド通信部１２は、第１周波数帯と異なるように予め設定された第２周波数帯を用いて、データを無線で送受信する。
【００７４】
ファシリテーション部１４は、少なくとも車両位置情報と車両状態情報を取得して、送信メッセージを構築する（Ｓ５４０）。
ファシリテーション部１４は、構築された送信メッセージ（以下、自車両送信メッセージという）を第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断し、この判断結果に基づいて、第１バンド送信要求フラグを設定する（Ｓ２０〜Ｓ５０）。
【００７５】
ファシリテーション部１４は、他車両から受信したメッセージ（以下、他車両受信メッセージという）に、第１周波数帯でのデータ送信を要求することを示す第１バンド送信要求情報が含まれているか否かに基づいて、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断し、この判断結果に基づいて、第１バンド送信フラグを設定する（Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０）。
【００７６】
ファシリテーション部１４は、第１バンド送信要求フラグと第１バンド送信フラグに基づいて、自車両送信メッセージを、第１バンド通信部１１または第２バンド通信部１２に送信させる（Ｓ６１０〜Ｓ６４０）。
【００７７】
ファシリテーション部１４は、第１バンド送信要求フラグがセットされている場合に、第１バンド送信要求情報を自車両送信メッセージに追加する（Ｓ５５０，Ｓ５６０）。
このように構成された車載装置１は、まず、第１周波数帯を用いてデータ通信を行う第１バンド通信部１１と、第２周波数帯を用いてデータ通信を行う第２バンド通信部１２の少なくとも一方に、自車両送信メッセージを送信させる。このため、本発明の車載装置１を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合に、第１周波数帯と第２周波数帯の何れか一方に通信トラフィックが集中するのを抑制することができる。
【００７８】
また車載装置１は、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断する。このため、車載装置１は、第１バンド通信部１１による自車両送信メッセージの送信が不要であると判断した場合には、第１周波数帯以外の周波数帯でデータを行うようにすることができる。このため、車載装置１を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合に、第１周波数帯でデータ送信を行う車両の数の増加を抑制することができ、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を抑制することができる。
【００７９】
また車載装置１は、他車両受信メッセージに第１バンド送信要求情報が含まれているか否かに基づいて、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断する。このため、車載装置１は、第１バンド送信要求情報に基づいて、他車両が自車両に対して第１周波数帯でのデータ送信を要求していると判断した場合に、第１周波数帯を用いて、自車両送信メッセージを送信することができる。
【００８０】
そして車載装置１は、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させると判断した場合に第１バンド送信要求情報を自車両送信メッセージに追加する。このため、車載装置１を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合において、車載装置１は、他車両から第１周波数帯で他車両受信メッセージを受信した場合であっても、他車両受信メッセージに第１バンド送信要求情報が含まれているか否かに基づいて、受信した他車両受信メッセージの送信元が第１周波数帯での送信を要求しているか否かを判断することができる。そして車載装置１は、上記の送信元が第１周波数帯での送信を要求していないと判断した場合に、第１周波数帯を用いた自車両送信メッセージの送信を行わないようにすることができる。つまり、車載装置１は、自車両を起点として自車両送信メッセージが到達する範囲内に限定して、第１周波数帯を用いたメッセージの送信を要求することができる。
【００８１】
これにより、車載装置１は、自車両からの要求に応じて第１周波数帯を用いたメッセージの送信を行う車載装置の数を、自車両が送信したメッセージが到達する範囲に限定することができ、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を抑制することができる。
【００８２】
また車載装置１は、自車両の位置と状態を示す情報と、自車両の周辺状況を示す情報と、送信方法判定データに含まれている車両位置情報および車両状態情報（すなわち、他車両の位置と状態を示す情報）とに基づいて、自車両と他車両とが交錯する可能性があるか否かを判断する（Ｓ１４０）。
【００８３】
そして車載装置１は、他車両受信メッセージに含まれる第１バンド送信要求情報に基づいて、第１周波数帯でのデータ送信を要求していると判断した場合であっても（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自車両と他車両とが交錯する可能性がないと判断したときには（Ｓ１５０：ＮＯ）、第１バンド送信フラグをクリアする（Ｓ１７０）。
【００８４】
これにより、車載装置１は、第１周波数帯でのメッセージ送信が不要であるにもかかわらず第１周波数帯でメッセージを無駄に送信してしまうという事態の発生を抑制することができる。このため、車載装置１は、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を更に抑制することができる。
【００８５】
以上説明した実施形態において、車載装置１は本発明における無線通信装置、第１バンド通信部１１は本発明における第１無線通信手段、第２バンド通信部１２は本発明における第２無線通信手段である。
【００８６】
また、Ｓ５４０の処理は本発明におけるメッセージ作成手段、Ｓ２０〜Ｓ５０の処理は本発明における自車両送信判断手段、Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１５０，Ｓ１６０，Ｓ１７０の処理は本発明における他車両送信判断手段、Ｓ６１０〜Ｓ６４０の処理は本発明における送信選択手段である。
【００８７】
また、Ｓ５５０，Ｓ５６０の処理は本発明における追加手段、第１バンド送信要求情報は本発明における第１周波数帯要求指示情報および第１周波数帯送信要求情報、Ｓ１４０の処理は本発明における不要判断手段である。
【００８８】
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００８９】
第２実施形態の車載装置１は、他装置送信要求処理と送信方法選択処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
まず、第２実施形態の他装置送信要求処理は、Ｓ９１０、Ｓ９２０の処理が追加された点以外は第１実施形態と同じである。
【００９０】
すなわち、図１０に示すように、Ｓ１５０にて、自車両と他車両とが交錯する可能性がある場合には（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ９１０にて、予め設定された受信判定期間（本実施形態では例えば１００ｍｓ）内に第１周波数帯と第２周波数帯とで同一のメッセージを受信したか否かを確認する。
【００９１】
そしてＳ９２０にて、Ｓ９１０での確認結果に基づいて、第１周波数帯と第２周波数帯とで同一のメッセージを受信したか否かを判断する。ここで、同一のメッセージを受信していない場合には（Ｓ９２０：ＮＯ）、Ｓ１６０に移行する。一方、同一のメッセージを受信した場合には（Ｓ９２０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０に移行する。
【００９２】
次に、第２実施形態の送信方法選択処理は、Ｓ６２０〜Ｓ６４０の代わりにＳ１０１０〜Ｓ１０３０の処理が実行される点以外は第１実施形態と同じである。
すなわち、図１１に示すように、Ｓ６１０にて、送信メッセージが入力した場合には（Ｓ６１０：ＹＥＳ）、Ｓ１０１０にて、送信方法判定部５３から入力した送信方法指示情報に含まれる第１バンド送信フラグまたは第１バンド送信要求フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、第１バンド送信フラグまたは第１バンド送信要求フラグがセットされている場合には（Ｓ１０１０：ＹＥＳ）、Ｓ１０２０にて、入力した送信メッセージを第１バンド通信部１１へ出力して、Ｓ１０３０に移行する。
【００９３】
一方、第１バンド送信フラグと第１バンド送信要求フラグがクリアされている場合には（Ｓ１０１０：ＮＯ）、Ｓ１０３０に移行する。
そしてＳ１０３０に移行すると、入力した送信メッセージを第２バンド通信部１２へ出力して、送信方法選択処理を一旦終了する。
【００９４】
次に、このように構成された車載装置１の動作の具体例を説明する。
例えば図１２に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１が合流点Ｊ１付近で停止している状況では、車両Ｖ１は、第１バンド送信要求情報を含んだメッセージを第１周波数帯と第２周波数帯で送信する。そして、道路Ｒ２上で合流点Ｊ１に近付く車両Ｖ２は、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。しかし車両Ｖ２は、受信判定期間内に、車両Ｖ１からのメッセージを第２周波数帯でも受信する。このため、車両Ｖ２は、第１周波数帯での送信を行わず、第２周波数帯でメッセージを送信する。
【００９５】
このように構成された車載装置１は、予め設定された受信判定期間内に第１周波数帯と第２周波数帯とで同一の他車両受信メッセージを受信したか否かを判断する（Ｓ９１０）。そして車載装置１は、他車両受信メッセージに第１バンド送信要求情報が含まれている場合であっても（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、同一の他車両受信メッセージを受信したと判断したときには（Ｓ９２０：ＹＥＳ）、第１バンド送信フラグをクリアする（Ｓ１７０）。
【００９６】
これにより、車載装置１は、第２周波数帯でも同一の他車両受信メッセージを受信しているにもかかわらず第１周波数帯でメッセージを無駄に送信してしまうという事態の発生を抑制することができる。このため、車載装置１は、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を更に抑制することができる。
【００９７】
以上説明した実施形態において、Ｓ９１０の処理は本発明における同一判断手段、Ｓ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１７０，Ｓ９２０の処理は本発明における他車両送信判断手段である。
【００９８】
（第３実施形態）
以下に本発明の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００９９】
第３実施形態の車載装置１は、送信方法選択処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
まず、第３実施形態の送信方法選択処理は、Ｓ６３０の代わりにＳ１１１０の処理が実行される点以外は第１実施形態と同じである。
【０１００】
すなわち、図１３に示すように、Ｓ１１１０では、入力した送信メッセージを、第１送信周期情報が示す値に対応して予め設定されたメッセージ出力周期で、第１バンド通信部１１へ出力して、送信方法選択処理を一旦終了する。なおメッセージ出力周期は、第１送信周期情報が示す値が大きいほど、長くなるように設定されている。
【０１０１】
次に、このように構成された車載装置１の動作の具体例を説明する。
例えば図１４に示すように、道路Ｒ３と道路Ｒ４とが合流点Ｊ２で交差し、道路Ｒ３上の車両Ｖ１が、道路Ｒ４に合流するために合流点Ｊ２付近で停止しており、合流点Ｊ２付近で多数の車両が道路Ｒ４上を走行しているとする。
【０１０２】
合流点Ｊ２付近で停止している車両Ｖ１は、第１バンド送信要求情報を含んだメッセージを第１周波数帯で送信する。道路Ｒ４上において車両Ｖ１からのメッセージが到達する範囲Ｒｍ内に存在する車両は、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。このメッセージには第１バンド送信要求情報が含まれている。このため、道路Ｒ４上において合流点Ｊ２付近に存在する多数の車両が、第１周波数帯でメッセージを送信する。但し、道路Ｒ４上において合流点Ｊ２付近に存在する多数の車両と車両Ｖ１は、第１周波数帯の混雑度に応じた周期でメッセージを送信する。
【０１０３】
このように構成された車載装置１は、第１周波数帯の混雑度を判定する（Ｓ３３０，Ｓ７１０〜Ｓ７８０）。そして車載装置１は、第１周波数帯の混雑度に応じて、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１により送信させる場合の送信周期を変化させる（Ｓ３４０〜Ｓ３９０，Ｓ１１１０）。
【０１０４】
これにより、車載装置１は、第１周波数帯が混雑しているときに第１周波数帯でのメッセージ送信の頻度を少なくすることが可能となり、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を更に抑制することができる。
【０１０５】
以上説明した実施形態において、Ｓ３３０，Ｓ７１０〜Ｓ７８０の処理は本発明における混雑状態判断手段、Ｓ３４０〜Ｓ３９０，Ｓ６１０，Ｓ６２０，Ｓ６４０，Ｓ１１１０の処理は本発明における送信選択手段である。
【０１０６】
（第４実施形態）
以下に本発明の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。
【０１０７】
第４実施形態の車載装置１は、送信メッセージ構築処理と他装置送信要求処理が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
まず、第４実施形態の送信メッセージ構築処理は、Ｓ５６０，Ｓ５７０の代わりにＳ１２１０，Ｓ１２２０の処理が実行される点以外は第１実施形態と同じである。
【０１０８】
すなわち、図１５に示すように、Ｓ５５０にて、第１バンド送信要求フラグがセットされていない場合には（Ｓ５５０：ＮＯ）、Ｓ１２１０にて、第１バンド送信要求がないことを示す第１バンド非送信要求情報を、Ｓ５４０で構築した送信メッセージに含めて、この送信メッセージを送信方法選択部４２へ出力する。そして、送信メッセージの出力が完了すると、送信メッセージ構築処理を一旦終了する。
【０１０９】
一方、第１バンド送信要求フラグがセットされている場合には（Ｓ５５０：ＹＥＳ）、Ｓ１２２０にて、Ｓ５４０で構築した送信メッセージを送信方法選択部４２へ出力して、送信メッセージ構築処理を一旦終了する。
【０１１０】
次に、第４実施形態の他装置送信要求処理は、Ｓ１２０の代わりにＳ１３１０の処理が実行される点以外は第１実施形態と同じである。
すなわち、図１６に示すように、Ｓ１１０にて、送信方法判定データが入力した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３１０にて、送信方法判定データに第１バンド非送信要求情報が含まれているか否かを判断する。
【０１１１】
ここで、第１バンド非送信要求情報が含まれている場合には（Ｓ１３１０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０に移行する。一方、第１バンド非送信要求情報が含まれていない場合には（Ｓ１３１０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。
【０１１２】
次に、このように構成された車載装置１の動作の具体例を説明する。
例えば図８（ａ）に示すように、道路Ｒ１と道路Ｒ２とが合流点Ｊ１で交差しており、車両Ｖ１が合流点Ｊ１に向かって道路Ｒ１上を走行し、車両Ｖ２，Ｖ３が合流点Ｊ１に向かって道路Ｒ２上を走行しているとする。なお道路Ｒ２は、道路Ｒ１に対する優先道路であるとする。また車両Ｖ２は、車両Ｖ３よりも先行して道路Ｒ２上を走行しているとする。このとき、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３は、第２周波数帯（本実施形態では５．８ＧＨｚ帯）でメッセージを送信している。
【０１１３】
そして、図８（ｂ）に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１は、合流点Ｊ１に近付くと、第１バンド非送信要求情報を含まないメッセージを第１周波数帯（本実施形態では７００ＭＨｚ帯）で送信する。
【０１１４】
また、道路Ｒ２上の車両Ｖ２は、合流点Ｊ１に近付くと、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。このメッセージには第１バンド非送信要求情報が含まれていないため、車両Ｖ２は、第１周波数帯でメッセージを送信する。但し、車両Ｖ２が第１周波数帯で送信するメッセージには、第１バンド非送信要求情報が含まれている。
【０１１５】
また、道路Ｒ２上の車両Ｖ３は、この時点で、車両Ｖ１から第１周波数帯でメッセージを受信できていない。一方、車両Ｖ３は、車両Ｖ２からのメッセージを第１周波数帯で受信する。しかし、車両Ｖ２から受信したメッセージには第１バンド非送信要求情報が含まれているため、車両Ｖ３は、第２周波数帯でメッセージを送信する。
【０１１６】
さらに、図８（ｃ）に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１が合流点Ｊ１付近で停止し、道路Ｒ２上の車両Ｖ２，Ｖ３が更に合流点Ｊ１に近付くと、車両Ｖ３は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信する。このため、車両Ｖ３は、第１周波数帯でメッセージを送信する。これにより、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の全てが、第１周波数帯でメッセージを送信する状況となる。
【０１１７】
次に、図８（ｄ）に示すように、道路Ｒ１上の車両Ｖ１が合流点Ｊ１付近で停止し、道路Ｒ２上の車両Ｖ２，Ｖ３が合流点Ｊ１を通過すると、車両Ｖ２は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信しなくなるため、第１周波数帯での送信を停止し、第２周波数帯でメッセージを送信する。一方、車両Ｖ１，Ｖ３は、第１周波数帯でのメッセージ送信を継続している。
【０１１８】
その後、図８（ｅ）に示すように、車両Ｖ１が合流点Ｊ１で道路Ｒ２に合流し、道路Ｒ２上で合流点Ｊ１を通過すると、第１周波数帯での送信を停止し、第２周波数帯でメッセージを送信する。これにより、車両Ｖ３は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信しなくなるため、第１周波数帯での送信を停止し、第２周波数帯でメッセージを送信する。さらに、車両Ｖ１の後方で道路Ｒ２上を走行する車両Ｖ４は、第１周波数帯で車両Ｖ１からメッセージを受信していないため、第２周波数帯でメッセージを送信している。
【０１１９】
また、例えば図１７に示すように、対向二車線の道路Ｒ５を車両Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４が走行しているとする。車両Ｖ１１，Ｖ１２は、道路Ｒ５の車線Ｌ１，Ｌ２のうち車線Ｌ１を走行し、車両Ｖ１３，Ｖ１４は、車線Ｌ２を走行しているとする。また、車両Ｖ１１は第１周波数帯のみでメッセージの送受信が可能であり、車両Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４は、第１周波数帯と第２周波数帯の両方でメッセージの送受信が可能であるとする。
【０１２０】
車両Ｖ１１は、第１バンド非送信要求情報を含んでいないメッセージを第１周波数帯で送信する。車両Ｖ１２，Ｖ１３は、車両Ｖ１１の付近に存在しているため、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。このメッセージには第１バンド非送信要求情報が含まれていない。このため、車両Ｖ１２，Ｖ１３は、第１周波数帯でメッセージを送信する。
【０１２１】
一方、車両Ｖ１４は、車両Ｖ１１の付近に存在しているため、車両Ｖ１からのメッセージを第１周波数帯で受信する。しかし、車両Ｖ１４は、車両Ｖ１１と交錯する可能性がないと判断し、第２周波数帯でメッセージを送信する。
【０１２２】
このように構成された車載装置１は、第１バンド通信部１１、第２バンド通信部１２およびファシリテーション部１４を備える。
第１バンド通信部１１は、予め設定された第１周波数帯を用いて、データを無線で送受信する。第２バンド通信部１２は、第１周波数帯と異なるように予め設定された第２周波数帯を用いて、データを無線で送受信する。
【０１２３】
ファシリテーション部１４は、少なくとも車両位置情報と車両状態情報を取得して、送信メッセージを構築する（Ｓ５４０）。
ファシリテーション部１４は、構築された送信メッセージ（自車両送信メッセージ）を第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断し、この判断結果に基づいて、第１バンド送信要求フラグを設定する（Ｓ２０〜Ｓ５０）。
【０１２４】
ファシリテーション部１４は、他車両から受信したメッセージ（他車両受信メッセージ）に、第１周波数帯でのデータ送信を要求しないことを示す第１バンド非送信要求情報が含まれているか否かに基づいて、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断し、この判断結果に基づいて、第１バンド送信フラグを設定する（Ｓ１３１０，Ｓ１３０，Ｓ１６０）。
【０１２５】
ファシリテーション部１４は、第１バンド送信要求フラグと第１バンド送信フラグに基づいて、自車両送信メッセージを、第１バンド通信部１１または第２バンド通信部１２に送信させる（Ｓ６１０〜Ｓ６４０）。
【０１２６】
ファシリテーション部１４は、第１バンド送信要求フラグがクリアされている場合に、第１バンド非送信要求情報を自車両送信メッセージに追加する（Ｓ５５０，Ｓ１２１０）。
【０１２７】
このように構成された車載装置１は、他車両受信メッセージに第１バンド非送信要求情報が含まれているか否かに基づいて、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させるか否かを判断する。このため、車載装置１は、第１バンド非送信要求情報に基づいて、他車両が自車両に対して第１周波数帯でのデータ送信を要求していると判断した場合に、第１周波数帯を用いて、自車両送信メッセージを送信することができる。
【０１２８】
そして車載装置１は、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させないと判断した場合に第１バンド非送信要求情報を自車両送信メッセージに追加する。このため、車載装置１を搭載した複数の車両が車車間通信を行う場合において、車載装置１は、他車両から第１周波数帯で他車両受信メッセージを受信した場合であっても、他車両受信メッセージに第１バンド非送信要求情報が含まれているか否かに基づいて、受信した他車両受信メッセージの送信元が第１周波数帯での送信を要求しているか否かを判断することができる。そして車載装置１は、上記の送信元が第１周波数帯での送信を要求していないと判断した場合に、第１周波数帯を用いた自車両送信メッセージの送信を行わないようにすることができる。つまり、車載装置１は、自車両を起点として自車両送信メッセージが到達する範囲内に限定して、第１周波数帯を用いたメッセージの送信を要求することができる。
【０１２９】
これにより、車載装置１は、自車両からの要求に応じて第１周波数帯を用いたメッセージの送信を行う車載装置の数を、自車両が送信したメッセージが到達する範囲に限定することができ、第１周波数帯での通信トラフィックの集中を抑制することができる。
【０１３０】
また車載装置１は、上述のように、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させないと判断した場合に第１バンド非送信要求情報を自車両送信メッセージに追加する。換言すると、自車両送信メッセージを第１バンド通信部１１に送信させる場合には、自車両送信メッセージに第１バンド非送信要求情報が含まれない。
【０１３１】
また、第１周波数帯でメッセージの送受信が可能であり且つ第２周波数帯でメッセージの送受信が可能ではない車載装置（以下、非対応装置という）が送信する送信メッセージには、第１バンド非送信要求情報が含まれない。
【０１３２】
このため、車載装置１は、非対応装置からのメッセージを第１周波数帯で受信した場合に、非対応装置が第１周波数帯での送信を要求していると判断し、非対応装置へ第１周波数帯でメッセージを送信することができる。
【０１３３】
以上説明した実施形態において、Ｓ１３１０，Ｓ１３０，Ｓ１６０，Ｓ１７０の処理は本発明における他車両送信判断手段、Ｓ５５０，Ｓ１２１０の処理は本発明における追加手段、第１バンド非送信要求情報は本発明における第１周波数帯要求指示情報および第１周波数帯非送信要求情報である。
【０１３４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
（変形例１）
例えば上記第４実施形態では、第１実施形態において第１バンド送信要求情報の代わりに第１バンド非送信要求情報を用いるように変更したものを示した。しかし、第２，３実施形態において、第１バンド送信要求情報の代わりに第１バンド非送信要求情報を用いるように変更してもよい。
【０１３５】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１３６】
１…車載装置、１１…第１バンド通信部、１２…第２バンド通信部、１４…ファシリテーション部、４１…送信メッセージ構築部、４２…送信方法選択部、４３…受信メッセージ分解部、４４…バンド状態判定部、４５…送信方法判定部、５１…自装置送信要求判定部、５２…他装置送信要求判定部、５３…送信方法判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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