(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵芥を収容する塵芥収容箱と、塵芥が投入される塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられており該塵芥投入箱に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に積込むための積込装置とを備えた塵芥収集車であって、
前記塵芥投入箱は、前記塵芥収容箱に上方で支持され、該塵芥収容箱に対して回動させることにより該塵芥収容箱が有する開口部を開放及び閉鎖可能であり、
前記積込装置は、前記塵芥収容箱に塵芥を押し込むため前記塵芥投入箱内及び塵芥収容箱内を移動する押込部材と、前記塵芥投入箱の幅方向に沿う第１の軸に回動自在に支持され、前記押込部材を前記塵芥投入箱の幅方向に沿う第２の軸回りに回動自在に支持するアーム部材と、前記押込部材を前記第２の軸回りに回動させる押込用シリンダと、前記アーム部材を前記第１の軸回りに回動させるアーム部材用シリンダと、開放された状態にある前記塵芥収容箱の開口部を前記塵芥投入箱の回動により閉鎖させるための塵芥投入箱閉鎖スイッチとを備え、
開放された状態にある前記塵芥収容箱の開口部を前記塵芥投入箱の回動により閉鎖すべく、前記塵芥投入箱閉鎖スイッチを操作すると、前記アーム部材用シリンダが動いて前記アーム部材における前記押込部材の支持部を、前記塵芥投入箱の底部から離反させる動作を含む干渉回避動作と、前記干渉回避動作の後、または、前記干渉回避動作と共に、前記塵芥収容箱の開口部を閉鎖する開口部閉鎖動作とをなす塵芥収集車。
【請求項２】
前記干渉回避動作は、前記アーム部材用シリンダが動く前に、前記押込用シリンダが動いて、前記押込部材の先端部を前記塵芥投入箱における後方に移動させる動作を含む、請求項１に記載の塵芥収集車。
【請求項３】
前記塵芥投入箱閉鎖スイッチを操作した際に、前記押込部材と前記塵芥投入箱の底部との位置関係に関する検出結果をトリガーとして前記干渉回避動作が開始される、請求項１または２に記載の塵芥収集車。
【請求項４】
前記アーム部材用シリンダの長さ、または、前記塵芥投入箱に対する前記アーム部材の角度を検出して、前記検出結果として用いる、請求項３に記載の塵芥収集車。
【請求項５】
前記押込用シリンダの長さ、または、前記塵芥投入箱に対する前記押込部材の角度を検出して、前記検出結果として用いる、請求項３に記載の塵芥収集車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、塵芥が投入される塵芥投入箱と、塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱に積込むための積込装置とを備えた塵芥収集車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、塵芥を収容する塵芥収容箱と、塵芥が投入される塵芥投入箱とを備える塵芥収集車において、塵芥投入箱に投入された塵芥を塵芥収容箱に積込むための積込装置が知られている。この積込装置は、例えば特許文献１に示されている。
【０００３】
特許文献１に示された積込装置１００は、図１８に示すように、塵芥収容箱（特許文献１に記載の「ボデー」、以下、本段落のかっこ書きについて同じ）２００に塵芥を押し込むための押込部材（詰込み板）１０１と、押込部材１０１を塵芥投入箱（尾門部）３００内の前方に位置し、塵芥投入箱３００の幅方向に沿う前方軸１０５回りに回動自在に支持するアーム部材（アーム）１０２と、押込部材１０１を塵芥投入箱３００の幅方向に沿う前方軸１０５回りに回動させる押込用シリンダ（詰込みラム）１０３と、アーム部材１０２を、塵芥投入箱３００内の後方に位置し、塵芥投入箱３００の幅方向に沿う後方軸１０６回りに回動させるアーム部材用シリンダ（パネルラム）１０４とを塵芥投入箱３００の内部に備える。図１８には明示されていないが、塵芥投入箱３００は、塵芥収容箱２００に上方でヒンジ支持され、塵芥収容箱２００に対して上方に回動させることにより塵芥収容箱２００の後方に開口した開口部を開放でき、塵芥収容箱２００に対して下方に回動させることにより前記開口部を閉鎖できる。
【０００４】
押込用シリンダ１０３及びアーム部材用シリンダ１０４が伸長または収縮することにより、押込部材１０１は、先端部１０１ａが図上の位置Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの順に、矢印を付した軌跡を描くように移動する。積込装置１００は１サイクルでＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａと移動する。前記の位置Ｃから位置Ｄに押込部材１０１の先端部１０１ａが移動する際、押込用シリンダ１０３は一定の伸長または収縮量とされ、アーム部材用シリンダ１０４は収縮する。これにより、塵芥投入箱３００の内面（底面）から塵芥収容箱２００までごみを持ち上げることが可能である。
【０００５】
ところが、この位置Ｃから位置Ｄへの工程、すなわち塵芥投入箱３００の内面（底面）から塵芥収容箱２００へごみを持ち上げる工程においては、後方軸１０６を位置Ｃよりも後方に位置させて、後方軸１０６を中心とする円における下方（「６時」の位置）から前方（「９時」の位置）までの９０°の範囲の円弧に沿ってアーム部材１０２を回動させるため、位置Ｄに近づくにつれ一定の回動量あたりの押込部材１０１の前進量が小さくなってしまう。このため、押込部材１０１が塵芥を塵芥収容箱２００に押し込む際の押込力を強くできない。よって、塵芥収容箱２００への塵芥の収容効率の点で改良の余地があった。
【０００６】
そこで、特許文献１に示された押込部材１０１を移動するための構成に比べ、より強く塵芥を塵芥収容箱２００に押し込むことのできる構成が考えられる。例えば、位置Ｃから位置Ｄへの工程において押込用シリンダ１０３を伸長させることにより、位置Ｄに至る手前で押込用シリンダ１０３から押込部材１０１に、最後の押込みとして前進方向の力を与える構成、あるいは、押込用シリンダ１０３を伸長させることにより、位置Ｄよりも更に前方に押込部材１０１を移動させる構成が考えられる。
【０００７】
ところが、このように押込用シリンダ１０３を伸長させるためには、押込部材１０１の先端部１０１ａが位置Ｃに至った時点において、押込用シリンダ１０３が完全には伸長しておらずに伸び代が残されている必要がある。また、ごみを掻き上げるために、塵芥投入箱３００の内面（底面）に押込部材１０１の先端部１０１ａをできるだけ接近させて隙間を少なくしている。
【０００８】
ここで、塵芥投入箱３００を上方に回動させて塵芥収容箱２００の開口部を開放した後に時間が経過した場合、前記のように押込用シリンダ１０３に伸び代が残されていることから、押込部材１０１の自重により押込用シリンダ１０３内の作動油が抜けて押込用シリンダ１０３が伸長することにより、押込部材１０１が垂れ下がってしまい、塵芥投入箱３００から押込部材１０１の一部が脱出してしまうことがある（例えば図１１（ａ）に示すような状態である）。この状態のまま塵芥投入箱３００を下方に回動させて塵芥収容箱２００の開口部を閉鎖しようとすると、前記垂れ下がった押込部材１０１が塵芥収容箱２００に干渉する（例えば図１１（ｂ）に示すような状態である）。こうなると、塵芥収容箱２００の開口部を閉鎖できなくなるし、押込部材１０１が塵芥収容箱２００に衝突した際の衝撃によって積込装置１００が故障してしまう可能性もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特公昭５１−２１２１０号公報（図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
そこで本発明は、塵芥投入箱を回動させて塵芥収容箱の開口部を開放した状態で時間が経過した後、塵芥投入箱を回動させて塵芥収容箱の開口部を閉鎖する場合であっても、押込部材が塵芥収容箱に干渉することを避けられる塵芥収集車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、塵芥を収容する塵芥収容箱と、塵芥が投入される塵芥投入箱と、該塵芥投入箱に設けられており該塵芥投入箱に投入された塵芥を前記塵芥収容箱に積込むための積込装置とを備えた塵芥収集車であって、
前記塵芥投入箱は、前記塵芥収容箱に上方で支持され、該塵芥収容箱に対して回動させることにより該塵芥収容箱が有する開口部を開放及び閉鎖可能であり、
前記積込装置は、前記塵芥収容箱に塵芥を押し込むため前記塵芥投入箱内及び塵芥収容箱内を移動する押込部材と、前記塵芥投入箱の幅方向に沿う第１の軸に回動自在に支持され、前記押込部材を前記塵芥投入箱の幅方向に沿う第２の軸回りに回動自在に支持するアーム部材と、前記押込部材を前記第２の軸回りに回動させる押込用シリンダと、前記アーム部材を前記第１の軸回りに回動させるアーム部材用シリンダと、開放された状態にある前記塵芥収容箱の開口部を前記塵芥投入箱の回動により閉鎖させるための塵芥投入箱閉鎖スイッチとを備え、
開放された状態にある前記塵芥収容箱の開口部を前記塵芥投入箱の回動により閉鎖すべく、前記塵芥投入箱閉鎖スイッチを操作すると、前記アーム部材用シリンダが動いて前記アーム部材における前記押込部材の支持部を、前記塵芥投入箱の底部から離反させる動作を含む干渉回避動作と、前記干渉回避動作の後、または、前記干渉回避動作と共に、前記塵芥収容箱の開口部を閉鎖する開口部閉鎖動作とをなす。
【００１２】
上記構成においては、アーム部材用シリンダが動くことで、押込部材を、塵芥投入箱の開口部を閉鎖する際に塵芥収容箱に干渉しない位置に移動できる。
【００１３】
また、前記干渉回避動作は、前記アーム部材用シリンダが動く前に、前記押込用シリンダが動いて、前記押込部材の先端部を前記塵芥投入箱における後方に移動させる動作を含む構成を採用できる。
【００１４】
上記構成においては、アーム部材用シリンダが動く前に、まず押込用シリンダが動くことで、押込部材が塵芥投入箱の底部に干渉したまま摺動されることで損傷することを防止できる。
【００１５】
また、前記塵芥投入箱閉鎖スイッチを操作した際に、前記押込部材と前記塵芥投入箱の底部との位置関係に関する検出結果をトリガーとして前記干渉回避動作が開始される構成を採用できる。
【００１６】
また、前記アーム部材用シリンダの長さ、または、前記塵芥投入箱に対する前記アーム部材の角度を検出して、前記検出結果として用いる構成を採用できる。
【００１７】
また、前記押込用シリンダの長さ、または、前記塵芥投入箱に対する前記押込部材の角度を検出して、前記検出結果として用いる構成を採用できる。
【００１８】
上記各構成においては、積込装置の状態に応じ、必要な場合に干渉回避動作を行うことができるので、無駄のない動作が可能である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の塵芥収集車では、押込部材を、塵芥投入箱の開口部を閉鎖する際に塵芥収容箱に干渉しない位置に移動できる。このため、塵芥投入箱を回動させて塵芥収容箱の開口部を開放した状態で時間が経過した後、塵芥投入箱を回動させて塵芥収容箱の開口部を閉鎖する場合であっても、押込部材が塵芥収容箱に干渉することを避けられる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態における塵芥収集車の側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同背面図である。
【図４】同積込装置の側面図である。
【図５】同平面図（図４におけるＡ−Ａ線断面矢視図）である。
【図６】同積込装置のプッシュシリンダ、ドレンバルブ、油圧配管、オイルタンクを示す概略図であって、（ａ）はドレンバルブの閉鎖状態を示し、（ｂ）はドレンバルブの開放状態を示す。
【図７】同塵芥投入箱におけるシリンダ及びセンサの配置状況を示す斜視図である。
【図８】（ａ）〜（ｅ）は、同積込装置の積込動作の動作説明図（その１）である。
【図９】（ａ）〜（ｅ）は、同積込装置の積込動作の動作説明図（その２）である。
【図１０】（ａ）〜（ｅ）は、同積込装置の積込動作の動作説明図（その３）である。
【図１１】（ａ）は同積込装置において、プッシュプレートが下方に垂れ下がった状態を例示し、（ｂ）は（ａ）の状態のまま塵芥投入箱を閉鎖したためプッシュプレートが塵芥収容箱に干渉した状態を例示する。
【図１２】（ａ）〜（ｅ）は、同積込装置の干渉回避動作の動作説明図（その１）である。
【図１３】（ａ）〜（ｅ）は、同積込装置の干渉回避動作の動作説明図（その２）である。
【図１４】同積込装置の積込動作の動作フローを示すフローチャート（その１）である。
【図１５】同積込装置の積込動作の動作フローを示すフローチャート（その２）である。
【図１６】同積込装置の塵芥投入箱を開放する際における動作フローを示すフローチャートである。
【図１７】同積込装置の塵芥投入箱を閉鎖する際における動作フローを示すフローチャートである。
【図１８】従来の積込装置の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の塵芥収集車の一実施形態を、図面に基づいて説明する。図１ないし図３に示すように、本実施形態の塵芥収集車１は、車体２に塵芥を収容する塵芥収容箱３と、塵芥収容箱３の後側にあって、塵芥が塵芥収容箱３に収容される前に一旦投入される塵芥投入箱４とを備えている。なお、塵芥収集車１は、塵芥収容箱３の前側には運転室５を備えている。また、塵芥収集車１は、塵芥投入箱４に投入された塵芥を塵芥収容箱３に積込むための積込装置６を塵芥投入箱４に備えている。塵芥収容箱３は、一般的な構成を備えているものであり、後部に開口部である後部開口７が形成された箱状である。
【００２２】
塵芥投入箱４は、その後端上部に天壁１１を備え、天壁１１の後部は後壁の一部を構成しており、天壁１１の下側が、塵芥を投入可能な塵芥投入口１２とされている。塵芥投入口１２には、手動式のシャッタ１３が取付けられている。シャッタ１３もまた後壁の一部を構成し、シャッタ１３は、左右両側の側板（側壁）１４，１５に設けたガイドレールに沿って開閉される。
【００２３】
シャッタ１３の開放時に塵芥投入口１２から塵芥投入箱４内に塵芥が投入可能となる。塵芥投入箱４は、左右両側の前記側板１４，１５と、底部に位置する底板１７とを備える。塵芥投入箱４の前部は前部開口１８とされている。また、後部の枠壁８の下部には、各種スイッチのターミナルであるローディングスイッチ９、緊急停止用スイッチ１０を備えている。
【００２４】
塵芥投入箱４は、塵芥投入姿勢Ｙと投入解除姿勢Ｚとに切替自在に構成されている。塵芥投入姿勢Ｙとは、塵芥投入箱４が塵芥収容箱３の後方所定位置に位置づけられた姿勢である。投入解除姿勢Ｚとは、塵芥投入箱４が塵芥投入姿勢Ｙから上方へ傾動して所定位置に位置づけられた姿勢である。
【００２５】
塵芥投入姿勢Ｙの所定位置とは、作業者が塵芥投入口１２へ塵芥を投入するための位置である。投入解除姿勢Ｚの所定位置とは、塵芥収容箱３をその後部が下方になるよう傾動させて塵芥収容箱３に収容された塵芥を、後部開口７から破棄できる位置である。
【００２６】
塵芥投入姿勢Ｙにおいて、塵芥収容箱３の後部開口７と塵芥投入箱４の前部開口１８とは連通される。なお、塵芥収集車１は、塵芥収容箱３を傾動させるための一般的な傾動用シリンダ（図示せず）を備え、傾動用シリンダは、車体２と塵芥収容箱３との間に配置されている。
【００２７】
塵芥投入箱４は、支軸１９回りに回動することで塵芥投入姿勢Ｙと投入解除姿勢Ｚとに切替自在である。支軸１９は、塵芥収容箱３の後端上部および塵芥投入箱４の前端上部の重なり（幅方向での重なり）部分に配置された幅方向に沿う軸体である。支軸１９は、塵芥収容箱３（塵芥投入箱４）の幅方向に離間して、幅方向両側に配置されている。これにより、塵芥投入箱４は支軸１９によって塵芥収容箱３に上方で支持され、塵芥収容箱３に対して回動させることにより後方開口７を開放及び閉鎖可能である。
【００２８】
塵芥投入箱４の側板１４，１５は、上下方向に沿う平板である。塵芥投入箱４の底板１７は、後方部分１７Ａと前方部分１７Ｂとを一体的に備えている。後方部分１７Ａは前方に向けて下傾斜され、前方部分１７Ｂは後方に向けて下傾斜（前方に向けて上傾斜）されている。底板１７の前後方向略中心部が最も下位となる傾斜分岐点２０とされている。後方部分１７Ａは前方に向けて下傾斜する平板であり、前方部分１７Ｂは、下方へ向けてわずかに凸となるよう後方へ向けて下傾斜する曲板である。この前方部分１７Ｂの上面は、後述する第二軸３１の軸中心を基準として一定の曲率で湾曲している。
【００２９】
また、塵芥収集車１は、塵芥投入箱４を支軸１９回りに回動させるための、幅方向一対のスイングシリンダ２１を備える。本実施形態では、スイングシリンダ２１、塵芥投入箱４、および積込装置６が、第一軸２２に支持されている（取付けられている）。第一軸２２は主軸に相当し、パイプ状の第一軸体２２Ａと、第一軸体２２Ａ上の長手方向（幅方向）に離間して固定された、後述するブラケット２２ｂと、保持体２２ｃとから構成されている。
【００３０】
スイングシリンダ２１は、塵芥収容箱３の後端上部で且つ支軸１９の下側に配置されたブラケット３ａに、枢軸３ｂを介して本体の基部が回動自在に連結されている。スイングシリンダ２１のロッド２１Ａの先端部は、第一軸体２２Ａの端部（突出部）２２ａ，２２ａに枢軸２３を介して回動自在に連結されている。すなわち、スイングシリンダ２１は、塵芥投入箱４の内部になく、塵芥投入箱４の側板１４，１５の外側に配置されている。
【００３１】
図２および図３に示すように、塵芥投入箱４では、側板１４，１５に塵芥投入箱４の幅方向に沿うよう第一軸体２２Ａは、その端部２２ａ，２２ａを塵芥投入箱４の内部から外部へ突出させるようにして、側板１４，１５を貫通して支持されている。具体的には、第一軸体２２Ａを貫通させる部分に相当する側板１４，１５の上部領域を切欠いて、第一軸体２２Ａをその端部２２ａ，２２ａが該切欠１４ａ，１５ａ(図３、図４参照）の底面に係止するよう上方から下ろして、側板１４，１５に第一軸体２２Ａを支持するように構成されている。第一軸体２２Ａは、側板１４，１５の後部且つ上部に配置されている。具体的には、第一軸体２２Ａは、塵芥投入箱４のシャッタ１３の前側に配置され、支軸１９よりも下側に配置されている。
【００３２】
ブラケット２２ｂは、第一軸２２の端部２２ａ，２２ａに配置され、スイングシリンダ２１のロッド２１Ａの先端部を連結するための突出部分を備えている。この突出部分に枢軸２３が配置されている。すなわち、スイングシリンダ２１のロッド２１Ａの先端部は、枢軸２３に連結されていることにより、第一軸体２２Ａに対して下方に位置ずれするよう配置されている。
【００３３】
次に、積込装置６について説明する。図４および図５に示すように、積込装置６は、リフトアーム（アーム部材に相当する）２４と、塵芥投入箱４内及び塵芥収容箱３内（の一部）を移動する板状のプッシュプレート（押込部材に相当する）２５と、リフトアーム２４を昇降させるためのリフトシリンダ２６（アーム部材用シリンダに相当する、油圧シリンダである）と、プッシュプレート２５を回動させるための、油圧シリンダであるプッシュシリンダ２７（押込用シリンダに相当する）とを備えている。前述したように、このような積込装置６が、第一軸２２に取付けられている。この積込装置６は、塵芥投入箱４の内部に配置されている。
【００３４】
前記傾動用シリンダ、スイングシリンダ２１、リフトシリンダ２６、プッシュシリンダ２７を伸長または収縮させるため、各シリンダには油圧配管が接続されている。そして、作動油の各シリンダへの供給及び後述するプッシュシリンダ２７からの排出を行うために制御部３９を備えている。制御の内容については後述の動作フローと共に説明する。なお本実施形態では、リフトシリンダ２６に接続される油圧配管にはチェックバルブ（逆止弁）が設置されている。このため、本実施形態のリフトシリンダ２６に関しては、リフトアーム２４、プッシュプレート２５、プッシュシリンダ２７の自重により作動油が抜けて伸長することが抑制されている。
【００３５】
図４に示すように、リフトアーム２４は、側面視して扁平な平行四辺形状に形成されている。リフトアーム２４は、幅方向に離間対向して一対で設けられている。リフトアーム２４どうしは、その長手方向途中部分で、前後一対の捻れ防止用の杆体２９，２９によって連結されて補強されている。
【００３６】
図５に示すように、保持体２２ｃは板状に形成されており、側板１４，１５寄りに、複数個（この場合、三個）配置されている。リフトアーム２４の一端側（後端側）は、保持体２２ｃに取付けられている。すなわち、保持体２２ｃ間に第二軸（請求項に記載の「第１の軸」に相当する）３１が渡され、リフトアーム２４の一端側は、第二軸３１に垂直面内で回動自在に支軸されている。リフトアーム２４は、第二軸３１から前方に向けて延長されている。さらに、第二軸３１には、プッシュプレート２５を回動させるためのプッシュシリンダ２７の本体の基端部が垂直面内で回動自在に支持されている。
【００３７】
リフトアーム２４は、支軸１９にリフトシリンダ２６を介して間接的に吊持されるとともに、第二軸３１に直接的に吊持され、リフトアーム２４の他端側（前端側）には、幅方向に沿う第三軸（請求項に記載の「第２の軸」に相当する）３２が取付けられている。第三軸３２に、プッシュプレート２５の基端部が回動自在に連結されている。すなわちプッシュプレート２５は、リフトアーム２４の前部寄り（この場合、前端部）における支持部にて回動自在に支持されている。プッシュプレート２５は、塵芥投入箱４の前部開口１８より小さな幅に設定されている。
【００３８】
プッシュプレート２５において、幅方向に直交する方向の長手方向途中部分には第四軸３３が設けられている。この第四軸３３は、プッシュプレート２５の長手方向において、第三軸３２寄りに配置されている。プッシュプレート２５の一側面（塵芥収容箱３側）は、塵芥押圧面３４とされており、第四軸３３は、塵芥押圧面３４の裏側に位置するよう（塵芥押圧面３４から突出しないよう）に配置されている。プッシュシリンダ２７のロッド２７Ａの先端部は第四軸３３に回動自在に連結されている。すなわちプッシュシリンダ２７の先端部は、プッシュプレート２５において、第三軸３２寄りに取付けられている。換言すれば、プッシュシリンダ２７の先端部は、プッシュプレート２５の長手方向中間部分よりも第三軸３２側に取付けられている。なお、プッシュプレート２５の長手方向長さと、リフトアーム２４の長手方向長さとは、同程度に設定されている。
【００３９】
リフトシリンダ２６の本体の基端部は、支軸１９に回動自在に連結されている。リフトアーム２４の長手方向略中央部分の下側寄りに、幅方向に沿う第五軸３５が設けられている。リフトシリンダ２６のロッド２６Ａの先端部は第五軸３５に回動自在に連結されている。第五軸３５は、後方の杆体２９の下方に配置されている（図４参照）。
【００４０】
また、スイングシリンダ２１、塵芥投入箱４、および積込装置６が、第一軸２２に取付けられている構成に伴い、側板１４，１５の外面には、スチフナ２８が設けられている（図１、図２参照）。スチフナ２８は、支軸１９と第一軸体２２Ａとを結ぶ直線に沿ったスチフナ２８Ａと、後部開口７の下縁と第一軸体２２Ａとを結ぶ直線に沿ったスチフナ２８Ｂとがあり、これによりスチフナ２８は、第一軸体２２Ａの端部２２ａ，２２ａから側板１４，１５に働く荷重を、側板１４，１５とともに支持する。
【００４１】
以上のように構成されたプッシュプレート２５は、塵芥収容箱３に塵芥を押し込む際、底板１７の上方を後方部分１７Ａ及び前方部分１７Ｂに沿うようにして前方に移動する（図９（ｅ）〜図１０（ｅ）参照）。
【００４２】
図６（ａ）（ｂ）に示すように、プッシュシリンダ２７はロッド２７Ａを伸長または収縮させるための伸長用ポート２７Ｘ及び収縮用ポート２７Ｙを備える。伸長用ポート２７Ｘからプッシュシリンダ２７内に作動油を供給することにより、作動油の油圧をピストン２７Ｃが受け、ロッド２７Ａをシリンダチューブ２７Ｂから突出させることができる。逆に、収縮用ポート２７Ｙからプッシュシリンダ２７内に作動油を供給することにより、ロッド２７Ａをシリンダチューブ２７Ｂに引き込むことができる。
【００４３】
プッシュシリンダ２７は、前記伸長用ポート２７Ｘ及び収縮用ポート２７Ｙの他にドレンポート２７Ｚを備える。このドレンポート２７Ｚは、プッシュシリンダ２７のストローク途中、つまり、ピストン２７Ｃの可動範囲における基端位置と先端位置との間であって、プッシュプレート２５が塵芥投入箱４内にて底板１７の後方部分１７Ａにおける前端（傾斜分岐点２０）に最も接近する位置に対応したピストン位置に備えられている。本実施形態のドレンポート２７Ｚは、プッシュシリンダ２７において伸長用ポート２７Ｘと収縮用ポート２７Ｙとの間における収縮用ポート２７Ｙ寄りに位置しており、シリンダチューブ２７Ｂの外面及び内面に開口した貫通孔である。このドレンポート２７Ｚには油圧配管の一部としてのドレン用配管３６が接続されており、このドレン用配管３６はオイルタンク３７に接続されて非加圧環境に開放されている。
【００４４】
ドレン用配管３６はドレンバルブ３８を備える。このドレンバルブ３８として本実施形態ではソレノイドバルブが用いられている。なお、バルブの形式はソレノイドバルブに限定されず、種々の形式のバルブ（開閉弁）を用いることができる。ドレンバルブ３８の開閉は制御部３９により制御される。制御部３９がドレンバルブ３８を開放した場合に、プッシュシリンダ２７からドレン用配管３６を介してオイルタンク３７に作動油が排出可能となる。ドレンバルブ３８が開放され、かつ、ドレンポート２７Ｚと伸長用ポート２７Ｘとが連通している場合（つまり、ピストン２７Ｃがドレンポート２７Ｚと伸長用ポート２７Ｘとの間に無い場合）には、伸長用ポート２７Ｘからプッシュシリンダ２７内に作動油が供給されていたとしても、供給量に対応した量の作動油がドレンポート２７Ｚからシリンダ外に排出される。このため、プッシュシリンダ２７内の油圧は上昇せずに一定となる。油圧が一定となると、ロッド２７Ａはピストン２７Ｃにおける伸長用ポート２７Ｘ側の油圧を受ける面（受圧面）がドレンポート２７Ｚに略一致した状態で伸長を停止する。
【００４５】
なお、制御部３９がドレンバルブ３８を閉鎖した場合には、伸長用ポート２７Ｘからプッシュシリンダ２７内に作動油を供給することで、前記伸長を停止した位置からロッド２７Ａを更に伸長させることができる。この更なる伸長により、後述する動作フローにおいて、プッシュプレート２５による塵芥の塵芥収容箱３への押し込みをすることができる。
【００４６】
本実施形態の塵芥収集車１では、第一軸２２に、塵芥投入箱４が取付けられるとともに、積込装置６が取付けられている。このため、塵芥投入箱４と、積込装置６をそれぞれ別の支軸に支持させた場合に比べて、塵芥収集車１の軽量化が実現できる。
【００４７】
しかも、塵芥投入箱４と積込装置６の取付けを兼用する第一軸２２（第一軸体２２Ａ）の端部２２ａ，２２ａは、側板１４，１５を貫通して側板１４，１５に支持されている。このため、塵芥投入箱４と、積込装置６をそれぞれ別の支軸に支持させ、支軸の端部を側板１４，１５の内面で支持させる構成に比べて、側板１４，１５と支軸の端部の補強構造もまた、簡素な構成とすることができる。
【００４８】
積込装置６は、リフトアーム２４の位置を検知するための近接スイッチとして、リフト近接Ａスイッチ４０、リフト近接Ｂスイッチ４１、プッシュ近接スイッチ４２を備える（図７〜図１０参照）。また、塵芥投入箱４は、塵芥投入箱４が塵芥投入姿勢Ｙになっていることを検知する投入箱閉鎖センサ４３と、塵芥投入箱４が投入解除姿勢Ｚになっていることを検知する投入箱開放センサ４４を備える（図７参照）。投入箱閉鎖センサ４３及び投入箱開放センサ４４として、本実施形態では近接センサが用いられている。
【００４９】
ここで、リフト近接Ａスイッチ４０は、リフトシリンダ２６の伸長または収縮を検知するため備えられている。具体的には、リフトシリンダ２６が図１２（ｅ）または図１３（ｅ）における、第三軸３２の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ｂが、第三軸３２の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂにおける最前部までの距離Ｄ１７ｂより短くなるように収縮している場合に反応する。そして、リフト近接Ｂスイッチ４１は、積込装置６の作動中にリフトアーム２４が適正な位置にあることを検知するため備えられている。また、プッシュ近接スイッチ４２は、積込装置６の作動中にプッシュシリンダ２７が適正な位置にあることを検知するため備えられている。具体的に、リフト近接Ｂスイッチ４１は、リフトアーム２４の先端が回動範囲における下端位置にあることを検知する。また、プッシュ近接スイッチ４２は、プッシュシリンダ２７が最も収縮した状態であることを検知する。
【００５０】
本実施形態において、リフトアーム２４は、第一軸２２から前方へ向かって延長され、プッシュプレート２５は、リフトアーム２４の前部寄りに支持されている。この構成によれば、プッシュプレート２５がリフトアーム２４の前部寄りにあり、したがって、その分だけ塵芥投入箱４の内部を広くできる。
【００５１】
また、積込装置６は、プッシュプレート２５を第三軸３２回りに回動させるプッシュシリンダ２７を備え、プッシュシリンダ２７の基端部は、リフトアーム２４に取付けられ、プッシュシリンダ２７の先端部がプッシュプレート２５において、第三軸３２寄りに取付けられている。この構成によれば、プッシュシリンダ２７の長さが長くなるのを抑えつつ、プッシュシリンダ２７を伸長させてプッシュプレート２５を回動させることで、塵芥を塵芥収容箱３に向けて押し込むことができる。また、プッシュシリンダ２７の先端部が、プッシュプレート２５において、第三軸３２寄りに取付けられているので、プッシュシリンダ２７（ロッド２７Ａ）が塵芥投入空間Ｋ内に突出する量を少なくできる。
【００５２】
さらに、第一軸２２は、側板１４，１５の後部且つ上部に配置され（第一軸体２２Ａは、塵芥投入箱４の後壁の一部であるシャッタ１３の前側に配置され）、支軸１９よりも下側に配置され（後壁の一部である天壁１１の下側に配置され）ている。そして、リフトアーム２４の一端側は、保持体２２ｃに、第二軸３１を介して回動自在に取付けられ、リフトアーム２４はリフトシリンダ２６によって第二軸３１回りに回動させられて上方に持ち上げられる。この構成によれば、リフトシリンダ２６を収縮させることでリフトアーム２４が上げられると、塵芥投入箱４の内部を広くすることができ、リフトアーム２４が塵芥の投入に邪魔にならない。
【００５３】
さらに、スイングシリンダ２１は、第一軸体２２Ａのうち、塵芥投入箱４の側板１４，１５から外側へ突出させた端部２２ａ，２２ａに支持されることで、塵芥投入箱４の外側に配置され、積込装置６は、第一軸体２２Ａのうち、側板１４，１５の内側に配置された部分に支持されることで、塵芥投入箱４の内側に配置されている。このため、積込装置６によって塵芥を積込んでも、スイングシリンダ２１が塵芥によって汚されるのを抑制できる。
【００５４】
次に、積込装置６の動作フローにつき、積込動作に関して図８〜図１０（動作説明図）及び図１４、図１５（フローチャート）、塵芥投入箱の開閉動作に関して図１２、図１３（動作説明図）及び図１６、図１７（フローチャート）を示しつつ説明する。図８〜図１０、図１２、図１３は、（ａ）が最も先の状態を示し、（ｂ）（ｃ）…の順に動作する。上記構成において、積込装置６が図８（ａ）の状態を基準姿勢（積込動作最終の押込完了姿勢でもある）Ｘとする。この基準姿勢Ｘとは、塵芥収容箱３に収容された塵芥を、プッシュプレート２５の塵芥押圧面３４が上向き前方に押圧するよう第三軸３２回りに回動した後の状態であり、塵芥押圧面３４は、塵芥収容箱３の後部開口７から塵芥収容箱３内に入り込んでいる。このため、基準姿勢Ｘでは、プッシュシリンダ２７は、伸び代を使い切って伸長した状態にある。なお、作動油がリリーフして異音が生じたり、シリンダが底突きして損傷したりすることを防ぐために、前記基準姿勢Ｘにて、プッシュシリンダ２７は前記のような伸び代を使い切った状態ではなく、ストロークエンド直前位置（伸び代を少し残した状態）で伸長を停止するよう構成されていてもよい。
【００５５】
積込装置６の基準姿勢Ｘにおいて、プッシュプレート２５の塵芥押圧面３４が、塵芥収容箱３の後部開口７から塵芥収容箱３内に入り込む程度に前方にあることから、積込装置６では、塵芥を投入可能なエリアができるだけ大きく確保された状態にある。
【００５６】
ローディングスイッチ９中の積込スイッチのボタンが作業者等により押圧操作されると、図８〜図１０（動作説明図）、及び、図１４、図１５（フローチャート）に示す積込動作が開始される。なおフローチャートでは、図示を簡略化するために記載を省略しているが、実際には、積込ボタンＯＮの確認に続き、キースイッチＯＮの確認、車体に設けられた変速機の出力を取り出すための動力取出装置（ＰＴＯ）ＯＮの確認、運転モード設定スイッチが単独運転に指定されていないことの確認が連続してなされる。
【００５７】
積込動作では、まず、リフトシリンダ２６とプッシュシリンダ２７が同時に収縮して（ステップＳ１０１）、図８（ｂ）及び図８（ｃ）の状態となる。リフトシリンダ２６の収縮に伴い、リフトアーム２４は第二軸３１回りで図示時計回りに回動する。プッシュシリンダ２７の収縮に伴い、プッシュプレート２５は第三軸３２回りで図示反時計回りに回動する。
【００５８】
ステップＳ１０１の開始からリフトシリンダ２６収縮のための作動油の流量につき設定流量経過後（ステップＳ１０２）、リフトシリンダ２６は収縮を停止して（ステップＳ１０３）、図８（ｄ）及び図８（ｅ）の状態となる。この状態では、プッシュシリンダ２７は収縮を継続している。
【００５９】
次に、プッシュ近接スイッチ４２が反応していることが検知される（ステップＳ１０４）。反応を検知した場合、プッシュシリンダ２７は収縮を停止する（ステップＳ１０５）。一方、反応を検知しない場合はステップＳ１０４を繰り返す（プッシュ近接スイッチ４２が検知するまでプッシュシリンダ２７の収縮を継続する）。
【００６０】
次に、リフトシリンダ２６が伸長し（ステップＳ１０６）、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示す状態となる。リフトシリンダ２６の伸長に伴い、リフトアーム２４は第二軸３１回りで図示反時計回りに回動する。
【００６１】
ステップＳ１０６の開始からリフトシリンダ２６伸長のための作動油の流量につき設定流量経過後（ステップＳ１０７）、ドレンバルブ３８が開放される（ステップＳ１０８）。次に、プッシュシリンダ２７が伸長し（ステップＳ１０９）、図９（ｃ）に示す状態となる（リフトシリンダ２６とプッシュシリンダ２７が同時に伸長する）。プッシュシリンダ２７の伸長に伴い、プッシュプレート２５は第三軸３２回りで図示時計回りに回動する。
【００６２】
次に、図９（ｄ）に示す状態で、リフト近接Ｂスイッチ４１が反応していることが検知される（ステップＳ１１０）。反応を検知した場合、リフトシリンダ２６は伸長を停止して（ステップＳ１１１）、図９（ｅ）の状態となる。一方、反応を検知しない場合はステップＳ１１０を繰り返す（リフトシリンダ２６とプッシュシリンダ２７が同時に伸長することを継続する）。
【００６３】
ステップＳ１１１からプッシュシリンダ２７伸長のための作動油の流量につき設定流量経過後（ステップＳ１１２）、プッシュシリンダ２７は伸長を停止し（ステップＳ１１３）、ドレンバルブ３８が閉鎖され（ステップＳ１１４）、図１０（ａ）の状態となる。この状態でプッシュプレート２５の先端は塵芥投入箱４の底板１７における中央（後方部分１７Ａと前方部分１７Ｂとの境界（傾斜分岐点２０））に位置する。
【００６４】
このようにプッシュプレート２５（より具体的にはプッシュプレート２５の先端）は、図９（ｃ）〜図１０（ｂ）に示すように、塵芥投入箱４内にて上方から底板１７の後方部分１７Ａに接近するよう移動する。そして、前記移動の際、ドレンバルブ３８が開放された状態でプッシュシリンダ２７の伸長がなされ、プッシュプレート２５が塵芥投入箱４内にて底板１７の後方部分１７Ａにおける前端（傾斜分岐点２０）に接近した後に停止した際に閉鎖される。ここで、ステップＳ１０８からステップＳ１１４に至るまでの間ドレンバルブ３８が開放されているため、プッシュシリンダ２７の過剰な伸長が防止される。
【００６５】
次に、リフトシリンダ２６が収縮する（ステップＳ１１５）。次に、リフト近接Ａスイッチ４０が反応していることが検知される（ステップＳ１１６）。反応が検知された場合、リフトシリンダ２６は収縮を停止し（ステップＳ１１７）、図１０（ｃ）及び図１０（ｄ）の状態となる。一方、反応を検知しない場合はステップＳ１１６を繰り返す。
【００６６】
そして、プッシュシリンダ２７が伸長し（ステップＳ１１８）、図１０（ｅ）の状態となる。このプッシュシリンダ２７の伸長により、プッシュプレート２５の塵芥押圧面３４は、塵芥収容箱３の後部開口７から塵芥収容箱３内に入り込む。このため、塵芥収容箱３内で塵芥が圧縮される。また、例えばダンボール等、反発力の大きい塵芥であっても、プッシュプレート２５の塵芥押圧面３４が塵芥収容箱３内に入り込む分、塵芥を有効に圧縮できる。
【００６７】
ステップＳ１１８の開始からプッシュシリンダ２７伸長のための作動油の流量につき設定流量経過後（ステップＳ１１９）、プッシュシリンダ２７は伸長を停止し（ステップＳ１２０）、図８（ａ）の状態となる。つまり、積込装置６が基準姿勢Ｘに戻る。
【００６８】
この際、運転モード設定スイッチが単独運転に指定されている場合（ステップＳ１２１）には動作フローを終了する。一方、運転モード設定スイッチが単独運転ではなく連続運転に指定されている場合にはステップＳ１００に戻り、動作フローを繰り返す。前記ステップＳ１００〜Ｓ１２１の一連の動作が、本実施形態における１サイクルの動作である。
【００６９】
なお、塵芥収集車１は、塵芥の積込作業が終了すれば、塵芥収集車１を所定の場所（塵芥処理場）まで走行させ、スイングシリンダ２１を伸長させることで、塵芥投入箱４を支軸１９回りに、上方へ回動させて投入解除姿勢Ｚとし、傾動用シリンダを伸長させて塵芥収容箱３を、後方が下になるよう傾動させる。そうすると、塵芥投入箱４は投入解除姿勢Ｚにあるから、塵芥収容箱３の後部開口７が開放され、塵芥の排出を邪魔するものがなく、塵芥収容箱３内の塵芥が排出される。
【００７０】
次に、後部開口７を開放して投入解除姿勢Ｚとするための塵芥投入箱４の動作（ステップＳ２０１〜Ｓ２１２）について説明する。図１６に示すように、運転室５内の塵芥投入箱開放スイッチ（図示せず）のボタンが作業者等により押圧操作されると、スイングシリンダ２１が伸長する（ステップＳ２０１）。次に、投入箱開放センサ４４が反応していることが検知される（ステップＳ２０２）。反応が検知された場合、スイングシリンダ２１は伸長を停止する（ステップＳ２０３）。一方、反応を検知しない場合は、反応が検知されるまでステップＳ２０１を繰り返す。前記スイングシリンダ２１の伸長停止により、塵芥投入箱４が塵芥収容箱３に対して上昇した状態になって後部開口７が開放される。つまり、塵芥投入箱４が図１に二点鎖線で示す投入解除姿勢Ｚになる。
【００７１】
このように後部開口７が開放されることにより、塵芥収容箱３内の塵芥が排出可能な状態となる。ここで塵芥排出完了後、または、塵芥排出を中断してから後部開口７を開放したままで時間が経過した場合、プッシュシリンダ２７には伸び代が残されている。このため、プッシュプレート２５の自重によりプッシュシリンダ２７内の作動油が抜けてプッシュシリンダ２７が伸長することにより、プッシュプレート２５が垂れ下がってしまい、図１１（ａ）及び図１２（ａ）に示すように、塵芥投入箱４からプッシュプレート２５の一部が脱出してしまうことがある。この状態のまま塵芥投入箱４を下方に回動（支軸１９回り）させて後部開口７を閉鎖しようとすると、図１１（ｂ）に示すように、前記垂れ下がったプッシュプレート２５が塵芥収容箱３に干渉する。図１１（ｂ）では、塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘにプッシュプレート２５の先端部２５Ｘが当接した状態を例示している。図１１（ａ）に二点鎖線で示した丸囲み部Ｐにプッシュプレート２５の一部が位置すると、このような干渉が発生する。この丸囲み部Ｐは、後部開口７の閉鎖時に塵芥収容箱３が位置する領域に対応しており、本実施形態では塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘが位置する。干渉が発生する条件は、図１１（ａ）に示すように、支軸１９の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５が、支軸１９の軸中心から塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘにおいて、上面が最も上方に位置する前端部３Ｘａまでの距離Ｄ３以上（つまり、Ｄ２５≧Ｄ３）となる条件である。この条件に該当する場合、後部開口７を閉鎖できなくなるし、プッシュプレート２５が塵芥収容箱３に衝突した際の衝撃によって積込装置６が故障してしまう可能性もある。
【００７２】
また、図１３（ａ）に示すように、プッシュプレート２５が垂れ下がることによって塵芥投入箱４の底板１７に当接した状態になることもある。この状態のまま塵芥投入箱４を下方に回動（支軸１９回り）させて後部開口７を閉鎖した上で積込装置６を動作させると、プッシュプレート２５が塵芥投入箱４の底板１７における前方部分１７Ｂに対して摺動してしまうので、プッシュプレート２５及び塵芥投入箱４が損傷することにより積込装置６が故障してしまう可能性がある。
【００７３】
なお、プッシュプレート２５の前記垂れ下がりの度合は、積込装置６がサイクル途中で停止してからの経過時間やプッシュシリンダ２７内の作動油の抜け量により変化するため、一定ではない。ところが、本実施形態の積込装置６ではプッシュプレート２５の位置を高精度で検出できる機構は備えられていないため、前記垂れ下がりの度合分だけプッシュプレート２５の位置を修正することは構造上不可能である。
【００７４】
そこで本実施形態では、前述の不都合を回避するため、塵芥投入箱４を下方に回動（支軸１９回り）させるに当たり、ステップＳ１０１にてリフト近接Ａスイッチ４０が反応していないことをトリガーとして（図１７上のステップＳ３０１）、干渉回避動作（図１７上のステップＳ３０１〜Ｓ３０７）及び開口部閉鎖動作（図１７上のステップＳ３０８〜Ｓ３１０）を一律に行うようにしている。このため、トリガーがない場合は干渉回避動作はなされず、そのまま開口部閉鎖動作がなされてスイングシリンダ２１が収縮することになる（図１７上のステップＳ３０８）。
【００７５】
図１１（ａ）に示すように、支軸１９の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５が、支軸１９の軸中心から塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘにおいて、上面が最も上方に位置する前端部３Ｘａまでの距離Ｄ３未満（つまり、Ｄ２５＜Ｄ３）であれば、プッシュプレート２５の干渉は発生しない。よって前記干渉回避動作は、両距離Ｄ２５，Ｄ３が前記関係となるように、プッシュシリンダ２７及びリフトシリンダ２６を動かすことでなされる。
【００７６】
運転室５内の塵芥投入箱閉鎖スイッチ（図示せず）のボタンが作業者等により押圧操作されると、まず、図１２（ｂ）または図１３（ｂ）に示すようにプッシュシリンダ２７が収縮する（図１７上のステップＳ３０２）。そしてプッシュシリンダ２７収縮のための作動油の流量につき設定流量経過後（ステップＳ３０３）、プッシュシリンダ２７は収縮を停止し（ステップＳ３０４）、図１２（ｃ）または図１３（ｃ）の状態となる。
【００７７】
このようにプッシュシリンダ２７が収縮することで、図１２（ｂ）または図１３（ｂ）に矢印で示すようにプッシュプレート２５が回動する。これにより、プッシュプレート２５の先端部２５Ｘが塵芥投入箱４における後方（塵芥投入姿勢Ｙにおける後方を指し、図１２（ｂ）または図１３（ｂ）における図示方向では上方である）に移動する。この時、図１２（ｃ）または図１３（ｃ）に示すように、第二軸３１の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ａが第二軸３１の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂまでの距離（前方部分１７Ｂの上面の曲率半径）Ｄ１７ａよりも小さくなる。このため、特に図１３（ａ）に示す状態から干渉回避動作を行う場合において、リフトシリンダ２６を伸長または収縮（リフトアーム２４を、軸３１を中心として回動）してもプッシュプレート２５が底板１７の前方部分１７Ｂに干渉したまま摺動されることで損傷することを防止できる。更に、図１１（ｂ）に示すように、塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘは底板１７の前方部分１７Ｂに対して連続する形状（前方部分１７Ｂの前方側への延長面に略一致する曲面または平面形状）とされているため、プッシュプレート２５は塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘにも干渉することもなくなる。
【００７８】
次に、図１２（ｄ）または図１３（ｄ）に示すようにリフトシリンダ２６が収縮する（ステップＳ３０５）。次に、リフト近接Ａスイッチ４０が反応していることが検知される（ステップＳ３０６）。反応が検知された場合、リフトシリンダ２６は収縮を停止し（ステップＳ３０７）、図１２（ｅ）または図１３（ｅ）の状態となる。一方、反応を検知しない場合は、反応が検知されるまでステップＳ３０５を繰り返す。
【００７９】
このようにリフトシリンダ２６が収縮することで、図１２（ｄ）または図１３（ｄ）に矢印で示すようにリフトアーム２４及びプッシュプレート２５が回動する。これにより、リフトアーム２４におけるプッシュプレート２５の支持部（第三軸３２の位置する部分）を、塵芥投入箱４の底板１７から離反させる。この時、図１２（ｅ）または図１３（ｅ）に示すように、第三軸３２の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ｂが第三軸３２の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂにおける最前部までの距離Ｄ１７ｂよりも小さくなる。このため、塵芥投入箱４を塵芥収容箱３に対して下降させても、プッシュプレート２５が塵芥収容箱３に干渉することがない。また、プッシュシリンダ２７を伸長または収縮（プッシュプレート２５を、第三軸３２を中心として回動）してもプッシュプレート２５が底板１７の前方部分１７Ｂに干渉することがない。更に、プッシュプレート２５は塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘにも干渉することもない。
【００８０】
リフトシリンダ２６の収縮停止後、以下の開口部閉鎖動作がなされる。まず、スイングシリンダ２１が収縮する（図１７上のステップＳ３０８）。次に、投入箱閉鎖センサ４３が反応していることが検知される（ステップＳ３０９）。反応が検知された場合、スイングシリンダ２１は収縮を停止する（ステップＳ３１０）。一方、反応を検知しない場合は、反応が検知されるまでステップＳ３０８を繰り返す。前記スイングシリンダ２１の収縮停止により、塵芥投入箱４が塵芥収容箱３に対して下降した状態になって後部開口７が閉鎖される。つまり、塵芥投入箱４が図１に実線で示す塵芥投入姿勢Ｙになる。
【００８１】
以上のように干渉回避動作がなされることで、前記不都合（後部開口７を閉鎖できなくなったり、積込装置６が故障したりすること）を回避できる。
【００８２】
次に、前記干渉回避動作（ステップＳ３０１〜Ｓ３０８）を開始させるためのトリガーの例として、下記４パターンが例示できる。第１に、アーム部材であるリフトアーム２４の位置に関する検出結果をトリガーとするものである。本実施形態はこのパターンに該当し、リフト近接Ａスイッチ４０の反応をトリガーとしている。リフト近接Ａスイッチ４０が反応しない場合、第三軸３２の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ｂ（図１２（ｅ）または図１３（ｅ）参照）が第三軸３２の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂまでの距離（前方部分１７Ｂの上面の曲率半径）Ｄ１７ｂ（同）以上になっている（塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘの上面までの距離も前記距離Ｄ１７ｂと同じである）。
このため、図１７に示すステップＳ３０１にてリフト近接Ａスイッチ４０が反応していないことをトリガーとして（ステップＳ１０１）、前記干渉回避動作を開始させる。本実施形態では、リフト近接Ａスイッチ４０を設けるだけで、積込装置６を確実に積込動作が開始可能な状態とできるので、積込装置６に設ける近接スイッチやセンサの数量を抑制でき、検知のための構成を簡略化できるメリットがある。
【００８３】
第２に、押込部材であるプッシュプレート２５の位置に関する検出結果をトリガーとするものである。これは例えば、プッシュシリンダ２７の伸長または収縮に応じて反応する近接スイッチ（プッシュ近接スイッチ４２のようなもの）をプッシュシリンダ２７の周囲に設けておき、所定の状態よりもプッシュシリンダ２７が伸びたことを検知することで実現できる。所定の状態よりもプッシュシリンダ２７が伸びた場合には、第二軸３１の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ａ（図１２（ｃ）または図１３（ｃ）参照）が第二軸３１の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂまでの距離（前方部分１７Ｂの上面の曲率半径）Ｄ１７ａ（同）以上になるからである（塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘの上面までの距離も前記距離Ｄ１７ａと同じである）。
【００８４】
第３に、リフトアーム２４とプッシュプレート２５とのなす角度に関する検出結果をトリガーとするものである。これは例えば、リフトアーム２４にプッシュプレート２５との位置関係により反応する近接スイッチを設けておき、所定の状態よりもリフトアーム２４とプッシュプレート２５とのなす角度が大きくなったことを検知することで実現できる。所定の状態よりも前記角度が大きい場合には、第二軸３１の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ａ（図１２（ｃ）または図１３（ｃ）参照）が第二軸３１の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂまでの距離（前方部分１７Ｂの上面の曲率半径）Ｄ１７ａ（同）以上になるからである（塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘの上面までの距離も前記距離Ｄ１７ａと同じである）。
【００８５】
第４に、図１３（ａ）に示すように、プッシュプレート２５が垂れ下がることによって塵芥投入箱４の底板１７に当接した状態になる場合があることに着目し、プッシュプレート２５と塵芥投入箱４との当接に関する検出結果をトリガーとするものである。これは例えば、リフトシリンダ２６及びプッシュシリンダ２７に、各シリンダの伸長または収縮を検知するストロークセンサを設けておくことで当接状態を検知できることから、このストロークセンサの設置により実現できる。ストロークセンサによって、リフト近接Ａスイッチ４０が反応しない場合、第二軸３１の軸中心からプッシュプレート２５の先端部２５Ｘまでの距離Ｄ２５ａ（図１２（ｃ）または図１３（ｃ）参照）が第二軸３１の軸中心から底板１７の前方部分１７Ｂまでの距離（前方部分１７Ｂの上面の曲率半径）Ｄ１７ａ（同）以上になっていることが把握できるからである（塵芥収容箱３の下部下縁部３Ｘの上面までの距離も前記距離Ｄ１７ａと同じである）。
【００８６】
更に、前記４パターンとして記載した例に加え、検知例として、ロータリエンコーダ（角度センサ）を用いるもの（第５のパターン）が挙げられる。そして特に、図１３（ａ）に示すように、プッシュプレート２５が垂れ下がることによって塵芥投入箱４の底板１７に当接した状態になることに着目した検知としては、塵芥投入箱４の底板１７のわずか上方に近接センサを設置することでプッシュプレート２５の先端部２５Ｘを検知するもの（第６のパターン）、プッシュプレート２５と塵芥投入箱４との間の通電を検知するもの（第７のパターン）が挙げられる。
【００８７】
前記「第７のパターン」は、当接に関する検出結果をトリガーとする点では前記「第４のパターン」と共通する。具体的に例示すると、プッシュプレート２５の先端にプッシュプレート２５の本体とは絶縁された導体を配置し、塵芥投入箱４の底板１７にも車両前後方向に亘って導体を配置しておき、プッシュプレート２５側の導体と塵芥投入箱４側の導体とが接触した際に通電がなされるように電気配線を形成しておくことで実現できる。
【００８８】
なお、前記干渉回避動作を開始させるためのトリガーは、前記例示した第１〜第７のパターンに限定されず、積込装置６及び塵芥投入箱４に関する種々の検出結果をトリガーとして利用できる。
【００８９】
ここで、前記トリガーに関して整理しておく。まず、塵芥収容箱閉鎖スイッチを操作した際に、プッシュプレート２５と塵芥投入箱４の底板１７との位置関係に関する検出結果をトリガーとして、前記干渉回避動作が開始される。この場合、前記第４のパターン、第６のパターン、第７のパターンとして例示した検知によることができる。
【００９０】
前記プッシュプレート２５と塵芥投入箱４との当接を間接的に検知するものとして、リフトシリンダ２６の長さ、または、塵芥投入箱４に対するリフトアーム２４の角度を検出して、前記検出結果として用いる。この場合、前記第１のパターン、第３のパターン、第５のパターンとして例示した検知によることができる。
【００９１】
同じく、前記プッシュプレート２５と塵芥投入箱４との当接を間接的に検知するものとして、プッシュシリンダ２７の長さ、または、塵芥投入箱４に対するプッシュプレート２５の角度を検出して、前記検出結果として用いる。この場合、前記第２のパターン、第３のパターン、第５のパターンとして例示した検知によることができる。
【００９２】
このように、積込装置６に関する所定の検出結果をトリガーとして利用することにより、積込装置６の状態に応じ、必要な場合に前記干渉回避動作を行うことができるので、無駄のない動作が可能である。また、トリガーが働かない（検知しない）場合は、プッシュプレート２５が塵芥収容箱３に干渉するおそれがないので、即、スイングシリンダ２１を収縮させられる（ステップＳ３０８〜Ｓ３１０）。このため、迅速に塵芥投入箱４を下方に回動させて後部開口７を閉鎖できる。
【００９３】
本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではない。
【００９４】
例えば、底板１７における後方部分１７Ａ及び前方部分１７Ｂが一連の湾曲板であり、傾斜分岐点２０が明瞭に現れない構成とすることもできる。
【００９５】
また、各シリンダの伸長及び収縮と積込装置６及び塵芥投入箱４の動作（リフトアーム２４、プッシュプレート２５等の動作）との関係は、上記実施形態通りのものに限定されず、種々に設定できる。
【００９６】
また、上記実施形態における干渉回避動作は、プッシュシリンダ２７及びリフトシリンダ２６を動かすことでなされる動作であったが、プッシュシリンダ２７またはリフトシリンダ２６の一方のみを動かすことでなされる動作とすることもできる。
【００９７】
例えば、図１１（ａ）及び図１２（ａ）に示すように、塵芥投入箱４からプッシュプレート２５の一部が脱出してしまうことへの対策では、干渉回避動作を、リフトシリンダ２６のみを動かすことにより、リフトアーム２４におけるプッシュプレート２５の支持部（第三軸３２の位置する部分）を、塵芥投入箱４の底板１７から離反させる動作とすることができる。この動作だけで、後部開口７を閉鎖できなくなったり、プッシュプレート２５が塵芥収容箱３に衝突した際の衝撃によって積込装置６が故障したりすることを防止できる。よってこの場合、プッシュシリンダ２７を動かすことは必須ではない。
【００９８】
また、上記実施形態では、干渉回避動作の終了後に開口部閉鎖動作がなされていたが、干渉回避動作と開口部閉鎖動作とを同時に開始させたり、干渉回避動作中に開口部閉鎖動作を開始させたりすることもできる。
【００９９】
また、各シリンダの伸長または収縮は、上記実施形態では伸長または収縮のための作動油の流量で管理されていたがこれに限定されない。例えば伸長または収縮の経過時間で管理されることもできる。前記各ステップにおける設定時間の管理は、例えばタイマーにより管理されてもよい。その他、時間そのものではなく、リフトアーム２４、プッシュプレート２５、リフトシリンダ２６、プッシュシリンダ２７の位置または移動量を検出することにより管理されてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では、リフトアーム２４の位置およびプッシュプレート２５の後回動限界を検知するために近接スイッチが用いられているが、これに限定されず、種々のセンサ等が用いられてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１…塵芥収集車、２…車体、３…塵芥収容箱、４…塵芥投入箱、５…運転室、６…積込装置、７…塵芥収容箱の開口部、後部開口、８…枠壁、９…復帰スイッチ、積込スイッチ、１１…天壁、１２…塵芥投入口、１３…シャッタ、１４，１５…側板、１７…底板、１７Ａ…後方部分、１７Ｂ…前方部分、１８…前部開口、１９…支軸、２０…傾斜分岐点、２１…スイングシリンダ、２２…第一軸、２２Ａ…第一軸体、２２ａ，２２ａ…端部、２２ｂ…ブラケット、２２ｃ…保持体、２４…アーム部材、リフトアーム、２５…押込部材、プッシュプレート、２６…アーム部材用シリンダ、リフトシリンダ、２７…押込用シリンダ、プッシュシリンダ、２８…スチフナ、２９…杆体、３０…保持体、３１…第１の軸、第二軸、３２…第２の軸、第三軸、３３…第四軸、３４…塵芥押圧面、３５…第五軸、３６…ドレン用配管、３８…ドレンバルブ、３９…制御部、Ｋ…塵芥投入空間、Ｘ…基準姿勢、Ｙ…塵芥投入姿勢、Ｚ…投入解除姿勢
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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