(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪および後輪のうち一方の車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、
前記一方の車輪のブレーキ系統に設けられた制動力調整装置に制動力の減少、保持または増加の指示を出力して前記一方の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段と、
前記一方の車輪の車輪速度に基づき前記一方の車輪がロック傾向にあると判定されている状態で、前記アンチロックブレーキ制御手段が出力した前記制動力の減少の指示における制動力減少量の累積が所定量以上となった場合、前記ブレーキ系統に異常があると判定する異常判定手段と、を備え、
前記一方の車輪の車輪速度が車輪速度閾値以下である場合に前記一方の車輪がロック傾向にあると判定することを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前輪および後輪のうち一方の車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、
前記一方の車輪のブレーキ系統に設けられた制動力調整装置に制動力の減少、保持または増加の指示を出力して前記一方の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段と、
前記一方の車輪の車輪速度に基づき前記一方の車輪がロック傾向にあると判定されている状態で、前記アンチロックブレーキ制御手段が出力した前記制動力の減少の指示における制動力減少量の累積が所定量以上となった場合、前記ブレーキ系統に異常があると判定する異常判定手段と、を備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記異常判定手段が前記ブレーキ系統に異常があると判定した場合、前記制動力調整装置に前記制動力の保持の指示と前記制動力の増加の指示を交互に出力する制御を実行することを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記異常判定手段が前記ブレーキ系統に異常があると判定した場合、前記制動力調整装置に前記制動力の保持の指示と前記制動力の増加の指示を交互に出力する制御を実行することを特徴とする請求項１に記載のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記異常判定手段は、前記一方の車輪がロック傾向にあると判定されている状態で、前記アンチロックブレーキ制御手段が出力した前記制動力の減少の指示における制動力減少時間の累積が所定時間以上となった場合に、前記制動力減少量の累積が所定量以上となったと判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行するバーハンドル車両用ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ブレーキ制御装置として、例えば、特許文献１には、車輪速度センサの信号に基づいて算出された車体速度が所定車体速度より大きく、かつ、車輪速度が最低車輪速度より小さい状態が、ある時間の間継続された場合に、車輪速度センサが異常であると判定するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２７４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１には、前後両方の車輪に対して車輪速度センサが設けられた自動二輪車が開示されているが、自動二輪車などのようなバーハンドル車両においては、低価格化などのために、前輪および後輪のうち一方の車輪に対してのみ車輪速度センサを設け、当該一方の車輪に対してのみアンチロックブレーキ制御を実行するように構成することが考えられる。そして、一方の車輪に対してのみ車輪速度センサを設けた構成においても、異常の判定を行うことができるようにすることが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、前輪および後輪のうち一方の車輪の車輪速度から異常の判定を行うことができるバーハンドル車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、前輪および後輪のうち一方の車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、前記一方の車輪のブレーキ系統に設けられた制動力調整装置に制動力の減少、保持または増加の指示を出力して前記一方の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段と、前記一方の車輪の車輪速度に基づき前記一方の車輪がロック傾向にあると判定されている状態で、前記アンチロックブレーキ制御手段が出力した前記制動力の減少の指示における制動力減少量の累積が所定量以上となった場合、前記ブレーキ系統に異常があると判定する異常判定手段と、を備え、前記一方の車輪の車輪速度が車輪速度閾値以下である場合に前記一方の車輪がロック傾向にあると判定することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、一方の車輪がロック傾向にある場合に、ロックを抑制できるだけの制動力の減少の指示を出力したにも関わらず、ロック傾向が解消されないということで、一方の車輪のブレーキ系統に異常があると判定することができる。これにより、一方の車輪の車輪速度から異常の判定を行うことができる。また、このような構成によれば、一方の車輪がロック傾向にあるか否かを容易かつ迅速に判定することができる。
【０００８】
また、前記課題を解決するため、本発明のバーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、前輪および後輪のうち一方の車輪の車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、前記一方の車輪のブレーキ系統に設けられた制動力調整装置に制動力の減少、保持または増加の指示を出力して前記一方の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段と、前記一方の車輪の車輪速度に基づき前記一方の車輪がロック傾向にあると判定されている状態で、前記アンチロックブレーキ制御手段が出力した前記制動力の減少の指示における制動力減少量の累積が所定量以上となった場合、前記ブレーキ系統に異常があると判定する異常判定手段と、を備え、前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記異常判定手段が前記ブレーキ系統に異常があると判定した場合、前記制動力調整装置に前記制動力の保持の指示と前記制動力の増加の指示を交互に出力する制御を実行することを特徴とする。
【０００９】
このような構成によれば、一方の車輪がロック傾向にある場合に、ロックを抑制できるだけの制動力の減少の指示を出力したにも関わらず、ロック傾向が解消されないということで、一方の車輪のブレーキ系統に異常があると判定することができる。これにより、一方の車輪の車輪速度から異常の判定を行うことができる。また、このような構成によれば、ブレーキ系統のうち制動力調整装置が正常であれば、一方の車輪の制動力を徐々に増加させることができるので、制動力の急激な増加によって一方の車輪がロックすることを抑制することができる。
【００１０】
前記した装置において、前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記異常判定手段が前記ブレーキ系統に異常があると判定した場合、前記制動力調整装置に前記制動力の保持の指示と前記制動力の増加の指示を交互に出力する制御を実行する構成とすることができる。
【００１１】
このような構成によれば、ブレーキ系統のうち制動力調整装置が正常であれば、一方の車輪の制動力を徐々に増加させることができるので、制動力の急激な増加によって一方の車輪がロックすることを抑制することができる。
【００１２】
前記した装置において、前記異常判定手段は、前記一方の車輪がロック傾向にあると判定されている状態で、前記アンチロックブレーキ制御手段が出力した前記制動力の減少の指示における制動力減少時間の累積が所定時間以上となった場合に、前記制動力減少量の累積が所定量以上となったと判定する構成とすることができる。
【００１３】
このような構成によれば、制動力の減少の指示における制動力減少量自体を求めることなく、異常の判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、前輪および後輪のうち一方の車輪の車輪速度から異常の判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置を備えたバーハンドル車両の構成を示す図である。
【図２】制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態におけるアンチロックブレーキ制御を説明するタイムチャートである。
【図４】制御部による処理を示すフローチャートである。
【図５】異常判定の処理を示すフローチャートである。
【図６】異常判定を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、本実施形態に係るバーハンドル車両の一例としての自動二輪車は、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦと、後輪ＷＲのブレーキ系統ＢＲと、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置の一例としての制御部１００とを備えている。なお、本実施形態においては、前輪ＷＦが「前輪および後輪のうち一方の車輪」に相当する。
【００１７】
ブレーキ系統ＢＦは、マスタシリンダＭＦと、制動力調整装置の一例としての液圧ユニット１０と、車輪ブレーキ２０と、マスタシリンダＭＦと液圧ユニット１０の入口ポート１０ａを繋ぐ配管３０と、液圧ユニット１０の出口ポート１０ｂと車輪ブレーキ２０を繋ぐ配管４０と、前輪ＷＦの車輪速度ＷＳを検出する車輪速センサ５１とを主に有して構成されている。また、ブレーキ系統ＢＲは、マスタシリンダＭＲと、車輪ブレーキ２０と、マスタシリンダＭＲと車輪ブレーキ２０を繋ぐ配管５０とを主に有して構成されている。
【００１８】
マスタシリンダＭＦは、運転者が右手で操作するブレーキレバーＬＦの操作量に応じた液圧を出力する装置であり、マスタシリンダＭＲは、運転者が左手で操作するブレーキレバーＬＲの操作量に応じた液圧を出力する装置である。
【００１９】
車輪ブレーキ２０は、それぞれ、ブレーキロータ２１と、図示しないブレーキパッドと、マスタシリンダＭＦ，ＭＲから出力された液圧によりブレーキパッドをブレーキロータ２１に押し当ててブレーキ力（制動力）を発生するホイールシリンダ２３とを主に備えている。
【００２０】
液圧ユニット１０は、入口弁１、チェック弁１ａ、出口弁２、リザーバ３、ポンプ４、吸入弁４ａ、吐出弁４ｂ、オリフィス５ａ、ダンパ５ｂ、モータ６を主に備え、通常時は入口ポート１０ａから出口ポート１０ｂまでが連通した油路となっていることで、マスタシリンダＭＦから出力された液圧が前輪ＷＦの車輪ブレーキ２０に伝達されるようになっている。
【００２１】
入口弁１は、マスタシリンダＭＦと車輪ブレーキ２０との間に設けられた常開型の電磁弁である。入口弁１は、通常時に開いていることで、マスタシリンダＭＦから車輪ブレーキ２０へ液圧が伝達するのを許容する。また、入口弁１は、前輪ＷＦがロックしそうになったときに制御部１００により閉塞されることで、マスタシリンダＭＦから車輪ブレーキ２０へ液圧が伝達するのを遮断する。
【００２２】
出口弁２は、車輪ブレーキ２０とリザーバ３との間に設けられた常閉型の電磁弁である。出口弁２は、通常時に閉塞されているが、前輪ＷＦがロックしそうになったときに制御部１００により開放されることで、車輪ブレーキ２０に加わる液圧をリザーバ３に逃がす。
【００２３】
チェック弁１ａは、車輪ブレーキ２０側からマスタシリンダＭＦ側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、入口弁１に並列に接続されている。チェック弁１ａは、マスタシリンダＭＦからの液圧の入力が解除された場合に、入口弁１を閉じていても、車輪ブレーキ２０側からマスタシリンダＭＦ側へのブレーキ液の流れを許容する。
【００２４】
リザーバ３は、出口弁２が開放されることによって逃がされるブレーキ液を一時的に貯溜する。ポンプ４は、リザーバ３とマスタシリンダＭＦとの間に設けられ、モータ６の回転駆動によって駆動することでリザーバ３に貯溜されているブレーキ液を吸入してマスタシリンダＭＦに戻す。オリフィス５ａおよびダンパ５ｂは、液圧の変動を吸収する。
【００２５】
液圧ユニット１０は、制御部１００により入口弁１と出口弁２の開閉状態が制御されることで、制動力、具体的には、前輪ＷＦのホイールシリンダ２３の液圧を調整する。例えば、入口弁１が開、出口弁２が閉となる通常状態では、ブレーキレバーＬＦを操作していれば、マスタシリンダＭＦの液圧がそのままホイールシリンダ２３に伝達されて制動力が増加する増圧状態となる。また、入口弁１が閉、出口弁２が開となる状態では、ホイールシリンダ２３からリザーバ３側へブレーキ液が流出して制動力が減少する減圧状態となる。さらに、入口弁１と出口弁２が共に閉となる状態では、ホイールシリンダ２３の液圧が保持されて制動力が保持される保持状態となる。
【００２６】
制御部１００は、主に、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに設けられた液圧ユニット１０を制御することで、前輪ＷＦのロックを抑制するアンチロックブレーキ（以下、「ＡＢＳ」という。）制御を実行する装置である。制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力回路などを備えて構成されており、車輪速センサ５１からの入力や、ＲＯＭに記憶されたプログラム、データなどに基づいて各種演算処理を行うことによって制御を実行する。
【００２７】
図２に示すように、制御部１００は、車輪速度取得手段１１０と、車体速度取得手段１２０と、アンチロックブレーキ制御手段（以下、「ＡＢＳ制御手段」という。）１３０と、ロック判定手段１５０と、異常判定手段１６０と、記憶手段１９０とを主に備えている。
【００２８】
車輪速度取得手段１１０は、車輪速センサ５１から、車輪速度ＷＳの情報を取得する手段である。車輪速度取得手段１１０は、車輪速度ＷＳの情報を、車体速度取得手段１２０、ＡＢＳ制御手段１３０およびロック判定手段１５０に出力する。
【００２９】
車体速度取得手段１２０は、車輪速度ＷＳの情報から公知の手法に基づいて車体速度Ｖを算出して取得する手段である。車体速度取得手段１２０は、車体速度Ｖの情報を、ＡＢＳ制御手段１３０に出力する。
【００３０】
ＡＢＳ制御手段１３０は、前輪ＷＦのロックを抑制するＡＢＳ制御を実行する手段である。
ここで、本実施形態におけるＡＢＳ制御について、図３を参照して具体的に説明する。なお、図３や後で参照する図６は、発明の理解を容易とするため、速度や液圧の概略を部分的に誇張して示したものである。
図３に示すように、ブレーキレバーＬＦが操作されると（時刻ｔ１１）、前輪ＷＦのホイールシリンダ２３の液圧Ｐが増圧状態となって制動力が増加し、車体速度Ｖおよび車輪速度ＷＳが減速する（前輪ＷＦの加速度が０以下となる）。
【００３１】
ＡＢＳ制御手段１３０は、前輪ＷＦの加速度が０以下となり、かつ、車体速度Ｖと車輪速度ＷＳの差（スリップ量）を車体速度Ｖで割ったスリップ率が閾値よりも大きくなった場合（時刻ｔ１２）、液圧ユニット１０に主に制動力の減少（減圧）の指示を出力して入口弁１を閉じ、出口弁２を開く減圧制御を実行する。これにより、液圧Ｐは減圧状態となる。また、減圧後、前輪ＷＦの加速度が０よりも大きくなった場合（時刻ｔ１５）、液圧ユニット１０に制動力の保持の指示を出力して入口弁１と出口弁２を共に閉じる保持制御を実行する。これにより、液圧Ｐは保持状態となる。さらに、保持後、前輪ＷＦの加速度が０以下となり、かつ、スリップ率が閾値以下となった場合（時刻ｔ１６）、液圧ユニット１０に制動力の増加（増圧）の指示を出力して入口弁１を開き、出口弁２を閉じる増圧制御を実行する。これにより、液圧Ｐは増圧状態となる。
【００３２】
ＡＢＳ制御手段１３０は、減圧制御の１制御サイクル（例えば、時刻ｔ１２〜ｔ１４の間）において、液圧ユニット１０に、まず、減圧の指示を出力し（時刻ｔ１２）、次いで、減圧の指示を出力したときから１制御サイクルよりも短いタイミングで保持の指示を出力する（時刻ｔ１３）。これにより、液圧Ｐは、減圧制御の１制御サイクルで、まず減圧し、続いて保持される。減圧制御において、制御サイクルが繰り返し実行されると、液圧Ｐは、減圧と保持を交互に繰り返す減圧状態となる。
【００３３】
減圧制御の１制御サイクルにおける保持の指示を出力するタイミング、言い換えれば、制動力減少時間ＴＢと制動力保持時間ＴＣとの割合は、予め設定されている。この割合は適宜設定することができる。
【００３４】
ＡＢＳ制御手段１３０は、ＡＢＳ制御を開始したとき、ＡＢＳフラグＦＦを０（非実行中）から１（実行中）に変更して、その旨の情報を異常判定手段１６０に出力する。また、ＡＢＳ制御手段１３０は、減圧、保持および増圧の指示を出力した旨の情報を、異常判定手段１６０に出力する。
【００３５】
ＡＢＳ制御手段１３０は、異常判定手段１６０が後述するように前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定した場合、暫定制御を実行する。具体的に、ＡＢＳ制御手段１３０は、暫定制御において、予め設定された第２の時間Ｔ２の間、液圧ユニット１０に保持の指示と増圧の指示を交互に出力する。
【００３６】
図２に戻って、ロック判定手段１５０は、車輪速度ＷＳに基づき前輪ＷＦがロック傾向にあるか否かを判定する手段である。具体的に、ロック判定手段１５０は、車輪速度ＷＳが予め設定した車輪速度閾値ＷＳｔｈ以下である場合に前輪ＷＦがロック傾向にあると判定する。ロック判定手段１５０は、前輪ＷＦがロック傾向にあるか否かの情報を、異常判定手段１６０に出力する。
【００３７】
異常判定手段１６０は、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの異常（例えば、液圧ユニット１０の異常や車輪速センサ５１の異常など）の有無を判定する手段である。具体的に、異常判定手段１６０は、ＡＢＳ制御手段１３０がＡＢＳ制御を実行しているときに、ロック判定手段１５０により前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態で、ＡＢＳ制御手段１３０が液圧ユニット１０に出力した減圧の指示における制動力減少量の累積が所定量以上となった場合、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定する。
【００３８】
ここで、本実施形態において、減圧の指示における制動力減少時間ＴＢは制動力減少量を意味するので、異常判定手段１６０は、前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態で、ＡＢＳ制御手段１３０が出力した減圧の指示における制動力減少時間ＴＢの累積（以下、「累積制動力減少時間」という。）ＴＡが第１の時間（所定時間）ＴＡｔｈ以上となった場合に、制動力減少量の累積が所定量以上となったと判定する。従って、異常判定手段１６０は、ＡＢＳ制御の実行中において、前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態で、累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となった場合、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定する。
【００３９】
異常判定手段１６０は、ＡＢＳ制御の実行中に前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態で減圧の指示が出力された場合、累積制動力減少時間ＴＡをカウントする。具体的には、累積制動力減少時間ＴＡの前回値に制動力減少時間ＴＢを加算して新たな累積制動力減少時間ＴＡとする。また、異常判定手段１６０は、保持の指示が出力された場合、累積制動力減少時間ＴＡを維持する。また、異常判定手段１６０は、増圧の指示が出力された場合、累積制動力減少時間ＴＡを０にリセットする。すなわち、異常判定手段１６０は、ＡＢＳ制御の実行中に前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態において、減圧の指示が出力されてから、増圧の指示が出力されるまでの間の制動力減少時間ＴＢを累積する。
【００４０】
異常判定手段１６０は、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定した場合、判定フラグＦＡを初期値の０（正常）から１（異常）に変更し、その旨の情報をＡＢＳ制御手段１３０に出力するとともに、警告灯６０を点灯する。判定フラグＦＡが１である場合、ＡＢＳ制御手段１３０は、前述した暫定制御を実行し、その後は前輪ＷＦに対するＡＢＳ制御を実行しない。
【００４１】
記憶手段１９０は、制御部１００の動作に必要なプログラムや閾値などのデータ、計算結果などを適宜記憶する手段である。
【００４２】
次に、制御部１００での処理について説明する。
図４に示すように、異常判定手段１６０は、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの異常判定の処理を実行する（Ｓ１００）。
【００４３】
具体的には、図５に示すように、異常判定手段１６０は、異常判定において、まず、前輪ＷＦにＡＢＳ制御を実行しているか否か（ＡＢＳフラグＦＦが１か否か）を判定する（Ｓ１１０）。そして、ＡＢＳフラグＦＦが１でない場合（ＡＢＳ制御が非実行中である場合）（Ｓ１１０，Ｎｏ）、異常判定手段１６０は、累積制動力減少時間ＴＡを０にリセットし（Ｓ１８０）、図５に示す処理を終了する。一方、ＡＢＳフラグＦＦが１である場合（ＡＢＳ制御が実行中である場合）（Ｓ１１０，Ｙｅｓ）、異常判定手段１６０は、前輪ＷＦがロック傾向にあるか否か（車輪速度ＷＳが車輪速度閾値ＷＳｔｈ以下か否か）を判定する（Ｓ１２０）。
【００４４】
ステップＳ１２０において、車輪速度ＷＳが車輪速度閾値ＷＳｔｈ以下でない場合（前輪ＷＦがロック傾向にない場合）（Ｎｏ）、異常判定手段１６０は、累積制動力減少時間ＴＡを０にリセットし（Ｓ１８０）、図５に示す処理を終了する。一方、ステップＳ１２０において、車輪速度ＷＳが車輪速度閾値ＷＳｔｈ以下である場合（前輪ＷＦがロック傾向にある場合）（Ｙｅｓ）、異常判定手段１６０は、減圧の指示が出力されたか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００４５】
ステップＳ１３０において、減圧の指示が出力された場合（Ｙｅｓ）、異常判定手段１６０は、累積制動力減少時間ＴＡに制動力減少時間ＴＢを加算し（Ｓ１４０）、ステップＳ１５０に進む。一方、ステップＳ１３０において、減圧の指示が出力されていない場合（Ｎｏ）、異常判定手段１６０は、累積制動力減少時間ＴＡを維持し、ステップＳ１５０に進む。
【００４６】
ステップＳ１５０において、異常判定手段１６０は、ステップＳ１１０，Ｓ１２０の条件を満たす状態で累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となったか否かを判定する。そして、ステップＳ１１０，Ｓ１２０の条件を満たす状態で累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となった場合（Ｓ１５０，Ｙｅｓ）、異常判定手段１６０は、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定し、判定フラグＦＡを０から１に変更して（Ｓ１６０）、図５に示す処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ１５０において、累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となっていない場合（Ｎｏ）、異常判定手段１６０は、増圧の指示が出力されたか否かを判定する（Ｓ１７０）。そして、増圧の指示が出力された場合（Ｓ１７０，Ｙｅｓ）、異常判定手段１６０は、累積制動力減少時間ＴＡを０にリセットし（Ｓ１８０）、図５に示す処理を終了する。また、増圧の指示が出力されていない場合（Ｓ１７０，Ｎｏ）、異常判定手段１６０は、図５に示す処理を終了する。
【００４８】
図４に戻り、判定フラグＦＡが１である場合（Ｓ３１０，Ｙｅｓ）、異常判定手段１６０は、警告灯６０を点灯し（Ｓ３２０）、運転者に異常を報知する。また、ＡＢＳ制御手段１３０は、第２の時間Ｔ２の間、液圧ユニット１０に保持の指示と増圧の指示を交互に出力する暫定制御を実行する（Ｓ３３０）。暫定制御の実行後、制御部１００は、前輪ＷＦに対するＡＢＳ制御の実行を禁止し、図４に示す処理を終了する。なお、判定フラグＦＡが１でない場合（０である場合）（Ｓ３１０，Ｎｏ）は前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常はないため、異常判定手段１６０は、図４に示す処理を終了する。
【００４９】
次に、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの異常の判定について、図６を参照して説明する。図６では、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの故障によりマスタシリンダＭＦの液圧（マスタシリンダ圧）ＰＭがそのままホイールシリンダ２３に伝達される状況を想定する。なお、図６において、液圧ＰＣは、ＡＢＳ制御における減圧、保持または増圧の指示から推定した前輪ＷＦのホイールシリンダ２３の液圧である。
【００５０】
時刻ｔ２１において、ブレーキレバーＬＦが操作されて車輪速度ＷＳが減速し（前輪ＷＦの加速度が０以下となり）、時刻ｔ２２において、前輪ＷＦのスリップ率が閾値よりも大きくなると、ＡＢＳ制御手段１３０がＡＢＳフラグＦＦを０から１に変更して、前輪ＷＦに対してＡＢＳ制御（減圧制御）を実行する。しかし、前輪ＷＦは、マスタシリンダ圧ＰＭがそのままホイールシリンダ２３に伝達されることで減速し続けるため、時刻ｔ２３において、車輪速度ＷＳが車輪速度閾値ＷＳｔｈ以下となって前輪ＷＦがロック傾向となる。ＡＢＳ制御手段１３０は、前輪ＷＦがロック傾向となった後も、前輪ＷＦの加速度が０よりも大きくならないため、減圧制御を引き続き実行する。
【００５１】
異常判定手段１６０は、前輪ＷＦがロック傾向となってから制御サイクルごとに制動力減少時間ＴＢを積算して累積制動力減少時間ＴＡをカウントする。具体的に、異常判定手段１６０は、ＡＢＳ制御の実行中に前輪ＷＦがロック傾向となってから、次の制御サイクルを開始するタイミング（時刻ｔ２４）において、減圧の指示が出力されたので、累積制動力減少時間ＴＡの前回値に制動力減少時間ＴＢを加算して新たな累積制動力減少時間ＴＡを設定する。同様に、異常判定手段１６０は、その次の制御サイクルを開始するタイミング（時刻ｔ２５）において、累積制動力減少時間ＴＡの前回値に制動力減少時間ＴＢを加算して新たな累積制動力減少時間ＴＡを設定し、さらに次の制御サイクルを開始するタイミング（時刻ｔ２６）において、累積制動力減少時間ＴＡの前回値に制動力減少時間ＴＢを加算して新たな累積制動力減少時間ＴＡを設定する。
【００５２】
そして、累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となった場合（時刻ｔ２６）、異常判定手段１６０は、判定フラグＦＡを０から１に変更する（前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定する）。累積制動力減少時間ＴＡ（時刻ｔ２３以降の制動力減少時間ＴＢの累積）が第１の時間ＴＡｔｈ以上となることで、ＡＢＳ制御手段１３０が出力した減圧の指示における制動力減少量ＰＢ（各制動力減少時間ＴＢでの制動力の減少量）の累積ＰＤが所定量以上となったとみなすことができる。
【００５３】
判定フラグＦＡを０から１に変更された場合（時刻ｔ２６）、ＡＢＳ制御手段１３０は、ＡＢＳフラグＦＦを１から０にリセットして前輪ＷＦに対するＡＢＳ制御（減速制御）の実行を中止し、第２の時間Ｔ２の間（時刻ｔ２６〜ｔ２７）、液圧ユニット１０に保持の指示と増圧の指示を交互に出力する暫定制御を実行する。ここで、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの異常が、例えば、車輪速センサ５１の故障などであって、液圧ユニット１０は正常に作動するという状況であれば、ＡＢＳ制御手段１３０が暫定制御を実行することで、前輪ＷＦのホイールシリンダ２３の液圧を、第２の時間Ｔ２をかけて保持と増圧を繰り返しながら徐々に増加させることができる。これにより、制動力の急激な増加によって前輪ＷＦがロックすることを抑制することができる。
【００５４】
以上説明した本実施形態によれば、次のような作用効果を得ることができる。
前輪ＷＦにＡＢＳ制御を実行しているときに、前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態で、制動力減少量ＰＢの累積ＰＤが所定量以上となった場合は、ロックを抑制できるだけの減圧の指示を出力したにも関わらず、前輪ＷＦのロック傾向が解消されないということなので、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定することができる。これにより、前輪ＷＦ（一方の車輪）の車輪速度ＷＳから前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの異常の判定を行うことができる。また、前輪ＷＦにのみ車輪速センサ５１を設ければよいので、低コスト化を図ることができる。
【００５５】
また、累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となった場合に、制動力減少量ＰＢの累積ＰＤが所定量以上となったと判定するので、減圧の指示における制動力減少量ＰＢ自体を求めることなく、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦの異常の判定を行うことができる。
【００５６】
また、前輪ＷＦの車輪速度ＷＳが車輪速度閾値ＷＳｔｈ以下である場合に前輪ＷＦがロック傾向にあると判定するので、前輪ＷＦがロック傾向にあるか否かを容易かつ迅速に判定することができる。
【００５７】
また、前輪ＷＦのブレーキ系統ＢＦに異常があると判定された場合、ＡＢＳ制御手段１３０が暫定制御を実行して、前輪ＷＦのホイールシリンダ２３の液圧を徐々に増加させるので、制動力の急激な増加による前輪ＷＦのロックを抑制することができる。
【００５８】
以上、実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。具体的な構成については、下記のように発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【００５９】
前記実施形態では、前輪ＷＦがロック傾向にあるか否かをロック判定手段１５０で判定する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、前輪がロック傾向にあるか否かを前輪のスリップ率（スリップ量）を算出するＡＢＳ制御手段で判定する構成としてもよい。
【００６０】
前記実施形態では、ＡＢＳ制御手段１３０が、ＡＢＳ制御の減圧制御の１制御サイクルにおいて、減圧の指示と保持の指示を出力する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、ＡＢＳ制御手段は、ＡＢＳ制御の減圧制御の１制御サイクルにおいて、減圧の指示だけを出力する構成としてもよい。この場合、減圧制御において、制御サイクルが繰り返し実行されると、ホイールシリンダの液圧は、連続的に減圧する減圧状態となる。また、ＡＢＳ制御手段は、ＡＢＳ制御の減圧制御において、１回目の制御サイクルは、２回目以降の制御サイクルの場合よりも大きな減圧量となるように、制御サイクル開始時に減圧の指示だけを出力し、２回目以降の制御サイクルで、前記実施形態のように減圧の指示と保持の指示を出力する構成としてもよい。また、前記実施形態では、スリップ率に基づいてＡＢＳ制御を行う例を示したが、これに限定されず、例えば、スリップ量に基づいてＡＢＳ制御を行ってもよい。
【００６１】
前記実施形態では、異常判定手段１６０が、ＡＢＳ制御の実行中に前輪ＷＦがロック傾向となってから、制御サイクルごとに制動力減少時間ＴＢを積算して累積制動力減少時間ＴＡをカウントするように構成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、異常判定手段は、制御サイクルよりも短い間隔で累積制動力減少時間をカウントしていくように構成されていてもよいし、制御サイクルよりも長い間隔で累積制動力減少時間をカウントしていくように構成されていてもよい。
【００６２】
前記実施形態では、異常判定手段１６０が、前輪ＷＦがロック傾向にあると判定されている状態で、累積制動力減少時間ＴＡが第１の時間ＴＡｔｈ以上となった場合に、制動力減少量の累積が所定量以上となったと判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、異常判定手段は、制動力減少量を直接算出し、算出した制動力減少量に基づいて、その累積が予め設定した所定量以上となったか否かを判定する構成としてもよい。
【００６３】
前記実施形態では、制御部１００（バーハンドル車両用ブレーキ制御装置）が、ブレーキ液を利用した液圧ブレーキ装置を制御するように構成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、ブレーキ液を利用せずに電動モータによりブレーキ力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するように構成されていてもよい。そのため、制動力調整装置は、液圧ユニット１０に限定されず、例えば、電動モータなどであってもよい。
【００６４】
前記実施形態では、前輪ＷＦのブレーキと後輪ＷＲのブレーキの両方をブレーキレバーＬＦ，ＬＲで操作する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、前輪のブレーキをブレーキレバーで操作し、後輪のブレーキをブレーキペダルで操作する構成としてもよい。
【００６５】
前記実施形態では、車輪速度を取得し、ＡＢＳ制御を実行する「一方の車輪」が前輪であったが、これに限定されず、「一方の車輪」は後輪であってもよい。また、前記実施形態では、一方の車輪（前輪ＷＦ）に対してのみ車輪速度センサを設け、当該一方の車輪に対してのみＡＢＳ制御を実行する構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、前輪および後輪の両方に対してそれぞれ車輪速度センサを設け、前輪および後輪のそれぞれに対してＡＢＳ制御を実行する構成であってもよい。この場合、例えば、本発明の異常判定または公知の異常判定によって、前輪および後輪のうち一方の車輪のブレーキ系統に異常があると判定された後は、本発明の異常判定によって、残った前輪および後輪のうち他方の車輪の車輪速度センサのみを用いて、他方の車輪のブレーキ系統の異常を判定することができる。また、一方の車輪に対してのみＡＢＳ制御を実行する構成（一方の車輪のブレーキ系統のみに液圧ユニットが設けられる構成）においては、他方の車輪のブレーキ装置は、液圧式のブレーキ装置ではなく、例えば、機械式のブレーキ装置などであってもよい。
【００６６】
前記実施形態では、本発明が適用されるバーハンドル車両として、自動二輪車を例示したが、これに限定されず、例えば、バーハンドル車両は、自動三輪車やバギーカーなどであってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０    液圧ユニット
１００  制御部
１１０  車輪速度取得手段
１２０  車体速度取得手段
１３０  ＡＢＳ制御手段
１５０  ロック判定手段
１６０  異常判定手段
ＢＦ    ブレーキ系統
ＷＦ    前輪
ＷＲ    後輪
【図１】
0006421023.tif 000002
【図２】
0006421023.tif 000003
【図３】
0006421023.tif 000004
【図４】
0006421023.tif 000005
【図５】
0006421023.tif 000006
【図６】
0006421023.tif 000007