(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された複数方向の画像をそれぞれ取得する画像取得部と、
上記画像取得部により取得された上記複数方向の画像を合成して車両周囲画像を生成する画像合成部と、
上記画像取得部により取得された上記複数方向の画像のうち、２つの撮像装置による撮影範囲が重複する部分である重複領域の画像において、何れか一方の画像内に上記自車両に対する接近移動体が存在するか否かを判定する移動体判定部とを備え、
上記画像合成部は、上記重複領域において、上記２つの撮像装置による撮影画像を混合することによって画像の合成を行うようになされ、上記移動体判定部により上記何れか一方の画像内に上記接近移動体が存在すると判定された場合、上記接近移動体が存在すると判定された上記何れか一方の画像の混合率を、上記接近移動体と上記自車両との間の推定距離に応じて可変とし、上記推定距離が短いほど上記何れか一方の画像の混合率を大きくすることを特徴とする車両周囲画像生成装置。
【請求項２】
車両周囲画像生成装置の画像取得部が、自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された複数方向の画像をそれぞれ取得する第１のステップと、
上記車両周囲画像生成装置の移動体判定部が、上記画像取得部により取得された上記複数方向の画像のうち、２つの撮像装置による撮影範囲が重複する部分である重複領域の画像において、何れか一方の画像内に上記自車両に対する接近移動体が存在するか否かを判定する第２のステップと、
上記車両周囲画像生成装置の画像合成部が、上記画像取得部により取得された上記複数方向の画像を合成して車両周囲画像を生成する第３のステップとを有し、
上記第３のステップにおいて、上記画像合成部は、上記重複領域において、上記２つの撮像装置による撮影画像を混合することによって画像の合成を行うようになされ、上記移動体判定部により上記何れか一方の画像内に上記接近移動体が存在すると判定された場合、上記接近移動体が存在すると判定された上記何れか一方の画像の混合率を、上記接近移動体と上記自車両との間の推定距離に応じて可変とし、上記推定距離が短いほど上記何れか一方の画像の混合率を大きくすることを特徴とする車両周囲画像生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲画像生成装置および車両周囲画像生成方法に関し、特に、自車両に設置した複数の車載カメラにより撮影した各画像を合成して車両周囲画像を生成する装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に複数のカメラを設置し、複数のカメラにより自車両の周囲の画像をそれぞれ撮影して、撮影した各画像を合成してディスプレイに表示する技術が提供されている。例えば、自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成して表示する技術がよく知られている。この技術によれば、自車両の運転者は、ディスプレイに表示された車両周囲画像を確認することで、画像内に写っている障害物（自車両に接近する移動体など）を把握し、障害物との衝突等を防ぐように運転することが可能である。
【０００３】
図９は、車両周囲画像を生成するために設置される複数のカメラの配置例および撮影範囲の例を示す図である。図９において、フロントカメラ１ａは自車両１００の前方に配置され、前方Ｈ１の範囲の画像を撮影する。左サイドカメラ１ｂは自車両１００の左側方に配置され、左方Ｈ２の範囲の画像を撮影する。右サイドカメラ１ｃは自車両１００の右側方に配置され、右方Ｈ３の範囲の画像を撮影する。リアカメラ１ｄは自車両１００の後方に配置され、後方Ｈ４の範囲の画像を撮影する。
【０００４】
図９に示すように、各カメラ１ａ〜１ｄの撮影範囲Ｈ１〜Ｈ４には、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３，Ｈ２４，Ｈ３４が存在する。１つの重複領域について撮影される２つの画像（例えば、左前方の重複領域Ｈ１２の場合は、フロントカメラ１ａによる撮影画像と左サイドカメラ１ｂによる撮影画像）に関しては、画像合成をする際に、どちらの画像をどの領域まで切り出して採用するかがあらかじめ決められている。そのため、重複領域について、２つの画像のうち何れか一方に障害物が写っていて、他方の画像には障害物が写っていない場合に、障害物が写っていない他方の画像を採用して合成した結果、生成された車両周囲画像に障害物が写らなくなってしまうことがあるという問題が生じていた。
【０００５】
図１０は、この従来の問題を説明するための図である。図１０は、自車両１００が交差点手前で停車中のときに撮影される画像の範囲の例を示したものである。図１０（ａ）に示すように、この交差点では、自車両１００の左側にブロック塀３００が存在している。また、自車両１００の走行道路に交差する道路の左側から歩行者２００が自車両１００の方向に近づいてきているものとする。自車両１００は、この交差点の先頭で停車中であるものとする。
【０００６】
この場合、図１０（ｂ）に示すように、フロントカメラ１ａにより撮影される画像には、歩行者２００が写る。一方、図１０（ｃ）に示すように、左サイドカメラ１ｂにより撮影される画像には、ブロック塀３００に遮蔽されて歩行者２００は写らない。この場合、図１０（ｄ）のように、フロントカメラ１ａの撮影範囲Ｈ１と左サイドカメラ１ｂの撮影範囲Ｈ２との重複領域Ｈ１２について、歩行者２００が写っていない左サイドカメラ１ｂの撮影画像が採用されて車両周囲画像が合成されると、生成された車両周囲画像に歩行者２００が写らなくなってしまう。
【０００７】
なお、従来、運転者の視点位置からディスプレイの設置領域が透過して車外が見えた場合と同じ映像をディスプレイに表示させることにより、運転者の位置から死角となる部分も含めた車両周囲画像を運転者に提供するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−９６６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、車内に設置されたディスプレイによって死角となる部分について車外の映像を表示させることはできるものの、図１０で示したように、自車両の複数方向に設置された各カメラにより撮影された画像を合成する際に、障害物が写っていない部分が切り出されて合成されるために障害物が車両周囲画像に写らなくなってしまうという問題は解消することができない。
【００１０】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、複数のカメラにより撮影した自車両の周囲の画像から１つの車両周囲画像を生成して表示する際に、表示される車両周囲画像において自車両への接近移動体の存在をより確実に確認できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された複数方向の画像を合成して車両周囲画像を生成する際に、撮影範囲が重複する部分である重複領域の画像において、何れか一方の画像内に自車両に対する接近移動体が存在する場合は、接近移動体と自車両との間の推定距離が短いほど、接近移動体が存在する方の画像の混合率を大きくした状態で２つの画像を混合するようにしている。
【発明の効果】
【００１２】
上記のように構成した本発明によれば、２つの方向の撮影範囲が重複する部分である重複領域の画像において、一方の画像内には接近移動体が写っているものの、他方の画像内には静止立体物に隠されて接近移動体が写っていない場合であっても、一方の画像内に写っている接近移動体の存在を表す画像が車両周囲画像の中に含まれるように画像の合成が行われるので、表示される車両周囲画像の中には必ず接近移動体の存在を表す画像が含まれることとなり、当該車両周囲画像において自車両への接近移動体の存在を確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態による車両周囲画像生成装置を適用した画像処理システムの構成例を示す図である。
【図２】本実施形態による車載カメラの配置および撮影範囲の例を示す図である。
【図３】接近移動体と自車両との間の推定距離と、重複領域における画像の混合率との対応関係を示したテーブル情報の一例を示す図である。
【図４】本実施形態の画像処理部により表示される車両周囲画像の一例を示す図である。
【図５】本実施形態による車両周囲画像生成装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】重複領域において画像の切り出し領域を可変設定する例を示す図である。
【図７】重複領域の画像において接近移動体が含まれる領域を切り出す例を示す図である。
【図８】本実施形態の画像処理部により表示される車両周囲画像の他の例を示す図である。
【図９】車載カメラの配置および撮影範囲の例を示す図である。
【図１０】従来の問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による車両周囲画像生成装置を適用した画像処理システムの構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の画像処理システムは、車載カメラ１、画像処理部２および表示装置３を備えて構成されている。これらのうち、画像処理部２が本発明の車両周囲画像生成装置に相当する。
【００１５】
車載カメラ１は、自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置であり、車両の前方を撮影するためのフロントカメラ１ａ、車両の左側方を撮影するための左サイドカメラ１ｂおよび車両の右側方を撮影するための右サイドカメラ１ｃにより構成されている。
【００１６】
図２は、車載カメラ１の配置および撮影範囲の例を示す図である。図２において、フロントカメラ１ａは自車両１００の前方に配置され、前方Ｈ１の範囲の画像を撮影する。左サイドカメラ１ｂは自車両１００の左側方に配置され、左方Ｈ２の範囲の画像を撮影する。右サイドカメラ１ｃは自車両１００の右側方に配置され、右方Ｈ３の範囲の画像を撮影する。
【００１７】
図２に示すように、各カメラ１ａ〜１ｃの撮影範囲Ｈ１〜Ｈ３には、重複領域が存在する。すなわち、フロントカメラ１ａによる前方の撮影範囲Ｈ１と、左サイドカメラ１ｂによる左方の撮影範囲Ｈ２との間に、重複領域Ｈ１２が存在する。また、フロントカメラ１ａによる前方の撮影範囲Ｈ１と、右サイドカメラ１ｃによる左方の撮影範囲Ｈ３との間に、重複領域Ｈ１３が存在する。
【００１８】
画像処理部２は、その機能構成として、画像取得部２１、画像合成部２２、表示制御部２３、移動体判定部２４およびマッピングテーブル記憶部２５を備えている。ここで、機能ブロック２１〜２４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、各機能ブロック２１〜２４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１９】
画像取得部２１は、複数の車載カメラ１ａ〜１ｃによって撮影された複数方向の画像をそれぞれ取得する。画像合成部２２は、画像取得部２１により取得された複数方向の画像を合成して車両周囲画像を生成する。本実施形態では、画像合成部２２は、前方の撮影画像と左方の撮影画像とを合成することにより、左前方の車両周囲画像を生成する。また、画像合成部２２は、前方の撮影画像と右方の撮影画像とを合成することにより、右前方の車両周囲画像を生成する。
【００２０】
画像合成部２２は、画像合成を行う際に、マッピングテーブル記憶部２５に記憶されているマッピングテーブル（座標変換情報）を用いて、画像取得部２１により取得された画像に対して視点変換処理を行う。マッピングテーブル記憶部２５は、各車載カメラ１ａ〜１ｃにより撮影された画像の画素データと、左前方の車両周囲画像および右前方の車両周囲画像の画素データとの対応関係を記憶したテーブルであり、車載カメラ１ａ〜１ｄにより撮影された画像のある画素が、車両周囲画像のどの画素に対応するかを示す変換情報を記憶している。
【００２１】
重複領域Ｈ１２，Ｈ１３に関しては、画像合成部２２は、２つの車載カメラ１（フロントカメラ１ａおよび左サイドカメラ１ｂ、または、フロントカメラ１ａおよび右サイドカメラ１ｃ）による撮影画像を混合することによって画像の合成を行う。すなわち、左方の重複領域Ｈ１２において、画像合成部２２は、フロントカメラ１ａによる撮影画像と左サイドカメラ１ｂによる撮影画像とを混合することによって画像の合成を行う。同様に、右方の重複領域Ｈ１３において、画像合成部２２は、フロントカメラ１ａによる撮影画像と右サイドカメラ１ｃによる撮影画像とを混合することによって画像の合成を行う。
【００２２】
例えば、フロントカメラ１ａによる前方の撮影画像における画素ｉの画素値をｐＦｉとし、左サイドカメラ１ｂによる左方の撮影画像における画素ｊの画素値をｐＬｊとする。ここで、前方の撮影画像における画素ｉおよび左方の撮影画像における画素ｊは、マッピングテーブルに基づく座標変換によって、合成画像では共に同じ位置に配置される画素であるものとする。この場合、２つの画素値を混合した合成画像の画素値ｐは、例えば次の式１により表すことができる。
ｐ＝ｐＦｉ×α＋ｐＬｊ×（１−α）・・・（式１）
【００２３】
なお、αはこの画素における前方の撮影画像の混合率であり、０から１の値をとる。α＝０の場合は、前方の撮影画像が完全に透過し、左方の撮影画像のみが描画される状態となる。逆に、α＝１の場合は、左方の撮影画像が完全に透過し、前方の撮影画像のみが描画される状態となる。本実施形態では、画像合成部２２は、合成画像の画素毎に混合率αを変えて画像合成を行うことができるようになされている。
【００２４】
表示制御部２３は、画像合成部２２により生成された左前方の車両周囲画像および右前方の車両周囲画像をそれぞれ表示装置３に表示させるように制御する。例えば、表示制御部２３は、表示装置３の画面上に２つの表示領域に設けて、それぞれの表示領域に左前方の車両周囲画像および右前方の車両周囲画像をそれぞれ表示させる。
【００２５】
移動体判定部２４は、画像取得部２１により取得された複数方向の撮影画像のうち、２つの車載カメラによる撮影範囲が重複する部分である重複領域Ｈ１２，Ｈ１３の画像において、何れか一方の撮影画像内に自車両に対する接近移動体が存在するか否かを判定する。すなわち、移動体判定部２４は、左前方の重複領域Ｈ１２において、前方の撮影画像および左方の撮影画像の何れか一方に接近移動体が存在するか否かを判定する。同様に、移動体判定部２４は、右前方の重複領域Ｈ１３において、前方の撮影画像および右方の撮影画像の何れか一方に接近移動体が存在するか否かを判定する。
【００２６】
例えば、図１０に示したように、フロントカメラ１ａにより撮影される前方の撮影範囲Ｈ１の画像には歩行者２００が写っているのに対し、左サイドカメラ１ｂにより撮影される左方の撮影範囲Ｈ２の画像には、ブロック塀３００に遮蔽されて歩行者２００が写っていない場合、移動体判定部２４は、重複領域Ｈ１２の画像において、フロントカメラ１ａによる前方の撮影画像内にのみ、自車両に対する接近移動体（歩行者２００）が存在すると判定する。
【００２７】
もし、左サイドカメラ１ｂにより撮影される画像内にブロック塀３００がなくて、左側の撮影画像にも歩行者２００が写っている場合、移動体判定部２４は、重複領域Ｈ１２の画像において、何れか一方の撮影画像内に接近移動体が存在する状態ではないと判定する。もちろん、前方の撮影画像および左側の撮影画像の両方に歩行者２００が写っていない場合も、移動体判定部２４は、重複領域Ｈ１２の画像において、何れか一方の撮影画像内に接近移動体が存在する状態ではないと判定する。もう一方の重複領域Ｈ１３についても同様に判定する。
【００２８】
なお、接近移動体は、歩行者に限定されない。例えば、二輪車や他車両であってもよい。撮影画像内に写る物体が接近移動体かどうかは、例えばパターンマッチングを用いた画像認識処理によって判定することができる。すなわち、あらかじめ記憶しておいた接近移動体の形状パターンと、撮影画像内に写る物体の形状との類似度を求め、類似度が所定の閾値以上の場合に、その物体が接近移動体であると判定する。
【００２９】
あるいは、所定の時間間隔毎に連続して撮影される画像から、当該撮影画像内に写る物体の移動ベクトルを求め、当該移動ベクトルが自車両の方向に向いている場合に、その物体を接近移動体であると判定するようにしてもよい。なお、ここに挙げた判定法は一例に過ぎず、これ以外の公知の方法によって接近移動体を判定するようにしてもよい。
【００３０】
上述の画像合成部２２は、移動体判定部２４により何れか一方の撮影画像内に接近移動体が存在すると判定された場合、接近移動体の存在を表す画像が車両周囲画像の中に含まれるように画像の合成を行う。具体的には、画像合成部２２は、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３において、接近移動体が存在すると判定された何れか一方の画像の混合率を、接近移動体と自車両との間の推定距離に応じて可変とし、推定距離が短いほど何れか一方の画像の混合率αを大きくする。
【００３１】
例えば、図３に示すように、接近移動体と自車両との間の推定距離Ｒが第１の閾値ｔｈ１より大きい場合（Ｒ＞ｔｈ１）、推定距離Ｒが第１の閾値ｔｈ１以下で第２の閾値ｔｈ２以上の場合（ｔｈ１≧Ｒ≧ｔｈ２）、推定距離Ｒが第２の閾値ｔｈ２より小さい場合（ｔｈ２＞Ｒ）の３段階に分けて、各段階に対してそれぞれ混合率α１，α２，α３（α１＜α２＜α３）を設定したテーブル情報を用意しておく。そして、画像合成部２２は、接近移動体と自車両との間の推定距離Ｒに応じて、接近移動体が存在する方の撮影画像の混合率αとしてα１，α２，α３の何れかをテーブル情報から読み出して、式１に適用する。
【００３２】
例えば、図１０に示した状況において、左前方の重複領域Ｈ１２の画像において、フロントカメラ１ａによる前方の撮影画像内にのみ接近移動体（歩行者２００）が存在すると移動体判定部２４により判定された場合、画像合成部２２は、歩行者２００が存在すると判定された前方の撮影画像の混合率αとして、歩行者２００と自車両１００との間の推定距離Ｒに応じてα１，α２，α３の何れかをテーブル情報から読み出し、式１に適用する。
【００３３】
これにより、図１０（ａ）のように自車両１００が交差点の先頭で停車中であるとき、自車両１００の走行道路に交差する道路の左側から歩行者２００が自車両１００の方向に近づいてくると、そのときの歩行者２００と自車両１００との間の推定距離Ｒに応じて、式１に適用される混合率αの値がα１→α２→α３の順で可変設定される。その結果、表示制御部２３によって表示装置３に表示される左前方の車両周囲画像は、図４（ａ）→（ｂ）→（ｃ）のように変化し、歩行者２００と自車両１００との推定距離Ｒが小さくなるほど、歩行者２００の画像が車両周囲画像の中にはっきりと現れるようになる。
【００３４】
なお、接近移動体と自車両との推定距離Ｒは、撮影画像の認識処理によって算出することが可能である。すなわち、車載カメラ１による撮影範囲の情報が既知であるので、撮影画像内のどの位置に接近移動体が写っているかによって、自車両の位置（車載カメラ１の設置位置）から接近移動体までの距離Ｒを推定することができる。すなわち、撮影画像上での距離（画素数）を、自車両から接近移動体までの距離Ｒに換算することが可能である。
【００３５】
図５は、上記のように構成した本実施形態による車両周囲画像生成装置の動作例を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、車載カメラ１による撮影を始めたときに開始する。
【００３６】
まず、画像取得部２１は、複数の車載カメラ１ａ〜１ｃによって撮影された複数方向の画像をそれぞれ取得する（ステップＳ１）。次に、移動体判定部２４は、画像取得部２１により取得された複数方向の画像のうち、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３の画像内に接近移動体が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３の画像内に接近移動体が存在すると判定された場合、移動体判定部２４は、重複領域の２つの画像のうち、何れか一方の画像内にのみ接近移動体が存在するか否かをさらに判定する（ステップＳ３）。
【００３７】
ここで、何れか一方の画像内にのみ接近移動体が存在すると判定された場合、移動体判定部２４は、その画像内に写っている接近移動体と自車両との推定距離を算出する（ステップＳ４）。そして、画像合成部２２は、図３に例示したテーブル情報を参照し、移動体判定部２４により算出された推定距離Ｒに対応する混合率αを設定する（ステップＳ５）。
【００３８】
一方、上記ステップＳ２において、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３の画像内に接近移動体が写っていないと判定された場合、または、上記ステップＳ３において、重複領域を形成している２つの画像の両方に接近移動体が写っていると判定された場合、画像合成部２２は、既定の混合率α（例えば、０．５以下の任意の値）を設定する（ステップＳ６）。
【００３９】
その後、画像合成部２２は、画像取得部２１により取得された複数方向の画像を合成することにより、車両周囲画像を生成する（ステップＳ７）。この画像合成の際、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３については、ステップＳ５またはステップＳ６で設定した混合率αを式１に適用して画像合成を行う。最後に、表示制御部２３は、画像合成部２２により生成された車両周囲画像を表示装置３に表示させる（ステップＳ８）。
【００４０】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、自車両の異なる場所に設置された複数の車載カメラ１によって撮影された複数方向の画像を合成して車両周囲画像を生成する際に、２つの車載カメラ１の撮影範囲が重複する部分である重複領域Ｈ１２，Ｈ１３の画像において、何れか一方の画像内に自車両に対する接近移動体が存在する場合は、当該接近移動体が存在する方の画像の混合率αを、接近移動体と自車両との間の推定距離に応じた値に設定することにより、接近移動体が自車両に近くなるほど、接近移動体の存在が車両周囲画像の中で明確に現れるように画像の合成を行うようにしている。
【００４１】
このように構成した本実施形態によれば、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３を形成している２つの画像において、一方の画像内には接近移動体が写っているものの、他方の画像内では静止立体物に隠されて接近移動体が写っていない場合であっても、接近移動体の存在を表す画像が車両周囲画像の中に含まれるように画像の合成が行われる。これにより、表示される車両周囲画像の中には必ず接近移動体の存在を表す画像が含まれることとなり、当該車両周囲画像において自車両への接近移動体の存在を確認することができる。
【００４２】
なお、上記実施形態では、接近移動体が存在すると判定された何れか一方の撮影画像の混合率αを、接近移動体と自車両との間の推定距離に応じて可変とする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、接近移動体が存在すると判定された何れか一方の画像の混合率αを、他方の画像の混合率（１−α）よりも大きくし、その混合率αを、接近移動体と自車両との間の距離によらず固定値とするようにしてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３における２つの画像のうち何れか一方にのみ接近移動体が写っている場合に、当該２つの画像の混合率αを可変設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図６に示すように、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３において、２つの車載カメラ１による撮影画像のそれぞれから異なる領域の画像を切り出して画像の合成を行うように画像合成部２２を構成してもよい。
【００４４】
図６の例において、左前方の重複領域Ｈ１２のうち、切り出し領域Ｈ１２-Fについてはフロントカメラ１ａによる前方の撮影画像を用い、切り出し領域Ｈ１２-Ｌについては左サイドカメラ１ｂによる左方の撮影画像を用いて車両周囲画像の合成を行う。同様に、右前方の重複領域Ｈ１３のうち、切り出し領域Ｈ１３-Fについてはフロントカメラ１ａによる前方の撮影画像を用い、切り出し領域Ｈ１３-Rについては右サイドカメラ１ｃによる右方の撮影画像を用いて車両周囲画像の合成を行う。
【００４５】
この場合において、画像合成部２２は、重複領域Ｈ１２，Ｈ１３において、接近移動体が存在すると判定された何れか一方の画像から、少なくとも接近移動体が存在する領域の画像を切り出すようにする。例えば、図７に示すように、フロントカメラ１ａによる前方の撮影画像には歩行者２００が写っているのに対し、左サイドカメラ１ｂによる左方の撮影画像にはブロック塀３００に遮蔽されて歩行者２００が写っていない場合に、左前方の重複領域Ｈ１２において、フロントカメラ１ａによる前方の撮影画像からは歩行者２００が写っている領域まで切り出し、残りの領域を左サイドカメラ１ｂによる左方の撮影画像から切り出す。
【００４６】
図７（ａ）は、重複領域Ｈ１２の全体において、フロントカメラ１ａによる前方の撮影画像を切り出した状態を示している。一方、図７（ｂ）は、重複領域Ｈ１２において、一部をフロントカメラ１ａによる前方の撮影画像から切り出し、残りを左サイドカメラ１ｂによる左方の撮影画像から切り出した状態を示している。このように画像の切り出し領域を可変設定する構成としても、表示される車両周囲画像の中には必ず接近移動体の存在を表す画像が含まれることとなり、当該車両周囲画像において自車両への接近移動体の存在を確認することができる。
【００４７】
また、画像合成部２２が重複領域Ｈ１２，Ｈ１３において２つの撮像画像から切り出す領域は固定としておき、移動体判定部２４により何れか一方の画像内に接近移動体が存在すると判定された場合に、図８に示すように、複数の撮影画像を合成して成る車両周囲画像に対して、接近移動体の存在を表すアイコン８０をさらに合成するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施形態では、フロントカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂおよび右サイドカメラ１ｃの３つの車載カメラ１による撮影画像から車両周囲画像を生成する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図９で示したように、リアカメラ１ｄを加えて４方向の車載カメラ１による撮影画像から車両周囲画像（例えば、トップビュー画像）を生成する際に、重複領域の画像合成について本発明を適用することが可能である。
【００４９】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  車載カメラ
２  画像処理部
２１  画像取得部
２２  画像合成部
２３  表示制御部
２４  移動体判定部
【図１】
0006411100.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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