(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のロボット設置場所に設置される柱状のベース部と、
前記ベース部により動作可能に支持されたアーム部と、
を備えるロボットにおいて、
前記ベース部には、光を発する発光部が設けられており、
前記発光部は、前記ベース部周りのいずれの側からも、前記光が視認可能となるように前記ベース部の外周部に沿って設けられており、
前記ベース部は、柱状をなしており、その少なくとも一部が上側から下側に向かうにつれて外径が大きくなるテーパ部となっており、
前記発光部は、前記テーパ部の内部空間に設けられており、
前記テーパ部において前記内部空間を囲むテーパ壁には、前記発光部から発せられる光を透過させる光透過部が設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
所定のロボット設置場所に設置される柱状のベース部と、
前記ベース部により動作可能に支持されたアーム部と、
を備えるロボットにおいて、
前記ベース部には、光を発する発光部が設けられており、
前記発光部は、前記ベース部周りのいずれの側からも、前記光が視認可能となるように前記ベース部の外周部に沿って設けられており、
前記発光部は、前記ベース部の内部空間に設けられており、
前記ベース部において前記内部空間を囲む外周壁には、前記発光部から発せられる光を透過させる光透過部が設けられており、
前記光透過部は、前記発光部を囲むように環状に形成されており、
前記光透過部には、当該光透過部を透過する光を拡散させる光拡散手段が設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項３】
前記ベース部は、円形断面を有する柱状をなしており、その少なくとも一部が上側から下側に向かうにつれて外径が大きくなるテーパ部となっており、
前記発光部は、前記テーパ部の内部空間に設けられており、
前記テーパ部において前記内部空間を囲むテーパ壁には、前記発光部から発せられる光を透過させる光透過部が設けられていることを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ベース部は、
前記ロボット設置場所に固定された固定部と、
前記固定部の上方にて前記固定部に対して回動可能に設けられ、前記アーム部が連結された回動部とを有しており、
前記発光部は、前記固定部に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記発光部として、発光色が互いに異なる複数種類の発光部が設けられており、
前記各種類の発光部は、前記ベース部周りのいずれの側からも各色の光が視認可能となるように、それぞれが前記ベース部の外周部に沿って設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットの動作状態に応じて異なる発光色の前記発光部を発光させる手段を備えることを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記発光部は、前記ベース部の外周部に沿って複数設けられており、
それら複数の発光部は、前記ベース部に設けられた共通の基板上に実装されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
持ち運び可能に小型に形成されたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ロボットの動作状態等を表示するために、ＬＥＤ等の発光部からなる表示ランプが用いられている。この種の表示ランプは、ロボットに接続されるロボットコントローラ等の外部機器に設けられることが多い（例えば特許文献１参照）。また、表示ランプがロボット自体に設けられることもあり、その場合例えば表示ランプがロボットのアームに設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６４２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、表示ランプがロボットのアームに設けられる上述の構成では、アームの動作姿勢によっては作業者が表示ランプを視認できない場合が想定される。そのため、上述の構成は、表示ランプの視認性の面で難があると考えられる。
【０００５】
また、表示ランプをアームに設ける場合、表示ランプに接続される配線をアームの内部に通すことになるが、アームの内部は比較的狭小であるし、しかもアームの内部にはアームを駆動させるサーボモータの配線等が通っている。そのため、表示ランプの配線をアーム内に通すとなると、配線がアーム内にて窮屈な状態で配設されるおそれがあり、その場合、アームが動作した際に配線に無理な負荷がかかって配線が断線してしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、発光部からの光の視認性を高めつつ、配線の断線リスクを低減させることができるロボットを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、第１の発明のロボットは、所定のロボット設置場所に設置される柱状のベース部と、前記ベース部により動作可能に支持されたアーム部と、を備えるロボットにおいて、前記ベース部には、光を発する発光部が設けられており、前記発光部は、前記ベース部周りのいずれの側からも、前記光が視認可能となるように前記ベース部の外周部に沿って設けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、床等のロボット設置場所に設置される柱状のベース部に光を発する発光部が設けられており、その発光部が、ベース部周りのいずれの側からも発光部からの光が視認可能となるようにベース部の外周部に沿って設けられている。この場合、アーム部の動作姿勢にかかわらず、発光部から発せられる光をロボット周りのいずれの側からも視認することができるため、発光部からの光の視認性を高めることができる。
【０００９】
また、発光部がベース部に設けられているため、発光部に接続される配線等はベース部の内部に配設すればよく、アーム部の内部に配設する必要はない。このため、配線がアーム部の動作に伴い断線するリスクを断つことができる。また、ベース部は、アーム部を支持する土台部分であるため、その支持強度を確保すべく比較的大きな断面（横断面）を有して形成されている。そのため、ベース部の内部には比較的大きなスペースが確保されている。したがって、ベース部の内部に配線等を配設する場合には、配線等を比較的ゆとりをもった状態で配設することができ、その配設した配線等がベース部（詳しくは後述する回動部）の動作に伴い仮に動くとしても、配線等に無理な負荷がかかることを抑制できる。よって、この場合、発光部からの光の視認性を高めつつ、配線の断線リスクを低減させることができる。
【００１０】
第２の発明のロボットは、第１の発明において、前記ベース部は、前記ロボット設置場所に固定された固定部と、前記固定部の上方にて前記固定部に対して回動可能に設けられ、前記アーム部が連結された回動部とを有しており、前記発光部は、前記固定部に設けられていることを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、発光部がロボット設置場所に固定された固定部に設けられているため、発光部に接続される配線等が回動部の回動に伴い動いてしまうのを回避することができる。そのため、配線の断線リスクを大いに低減させることができる。
【００１２】
第３の発明のロボットは、第１又は第２の発明において、前記ベース部は、円形断面を有する柱状をなしており、その少なくとも一部が上側から下側に向かうにつれて外径が大きくなるテーパ部となっており、前記発光部は、前記テーパ部の内部空間に設けられており、前記テーパ部において前記内部空間を囲むテーパ壁には、前記発光部から発せられる光を透過させる光透過部が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、ベース部に、上側から下側に向けて外径が大きくなるテーパ部が設けられ、そのテーパ部のテーパ壁に発光部からの光を透過させる光透過部が設けられている。この場合、発光部から光透過部を介してベース部外部に放出される光をベース部の側方からだけでなく、ベース部の上方からも視認することが可能となる。そのため、作業者がロボットの動作確認等のためにロボットに接近した際にも、ベース部上方から発光部の光を視認することが可能となる。これにより、発光部からの光の視認性をより一層高めることができる。
【００１４】
第４の発明のロボットは、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記発光部は、前記ベース部の内部空間に設けられており、前記ベース部において前記内部空間を囲む外周壁には、前記発光部から発せられる光を透過させる光透過部が設けられており、前記光透過部は、前記発光部を囲むように環状に形成されており、前記光透過部には、当該光透過部を透過する光を拡散させる光拡散手段が設けられていることを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、光透過部が発光部を囲む環状をなしており、その光透過部に光拡散手段が設けられている。この場合、光透過部を透過する発光部からの光が光拡散手段により拡散されるため、その拡散される光によって光透過部全体を光らせることができる。これにより、発光部からの光をベース部周りに環状に光らせることができるため、発光部からの光の視認性をより一層高めることができるとともに、デザイン性に優れたロボットを得ることができる。
【００１６】
また、発光部から発せられる光を拡散することで光の強さを和らげることができるため、光を視認する際その光で目が眩むといった不都合が生じるのを抑制することができる。特にロボットに接近して動作確認等する際には、発光部からの光を至近距離で見ることになるため、光の強さを和らげることは有効となる。
【００１７】
また、上記第３の発明に本発明（第４の発明）を適用すれば、光透過部を介してベース部外部に放出される発光部からの光が光拡散手段により拡散されてから放出されるため、その放出される光をベース部の側方だけでなく上方にも向け易くすることができる。これにより、発光部からの光をベース部に対して側方からも上方からも視認し易くすることができるため、光の視認性をさらに高めることが可能となる。
【００１８】
第５の発明のロボットは、第１乃至第４のいずれかの発明において、前記発光部として、発光色が互いに異なる複数種類の発光部が設けられており、前記各種類の発光部は、前記ベース部周りのいずれの側からも各色の光が視認可能となるように、それぞれが前記ベース部の外周部に沿って設けられている。
【００１９】
本発明によれば、発光色が互いに異なる複数種類の発光部が設けられているため、発光表示の仕方にバリエーションをもたせることができる。また、各種類の発光部はそれぞれ、ベース部周りのいずれの側からも各色の光が視認可能となるようにベース部の外周部に沿って設けられているため、それら各色の光それぞれについて視認性を高めることができる。
【００２０】
第６の発明のロボットは、第５の発明において、前記ロボットの動作状態に応じて異なる発光色の前記発光部を発光させる手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、ロボットの動作状態に応じて異なる発光色の発光部が発光するため、発光する光の色でロボットの動作状態を確認することができる。
【００２２】
第７の発明のロボットは、第１乃至第６のいずれかの発明において、前記発光部は、前記ベース部の外周部に沿って複数設けられており、それら複数の発光部は、前記ベース部に設けられた共通の基板上に実装されていることを特徴とする。
【００２３】
本発明によれば、発光部がベース部の外周部に沿って複数設けられており、それら複数の発光部が共通の基板上に実装されている。この場合、複数の発光部に個別に配線を接続する場合と比べ、配線の本数を大いに削減することができるため、発光部が複数設けられる構成にあって、配線の断線リスクを大いに低減させることができる。
【００２４】
第８の発明のロボットは、第１乃至第７のいずれかの発明において、持ち運び可能に小型に形成されたことを特徴とする。
【００２５】
持ち運び可能に小型に形成された小型ロボットでは、アーム部の内部が特に狭小となっているため、アーム部に発光部を取り付けてその配線をアーム部内に通すとなると、配線がアーム部内で著しく窮屈な状態で配設されることが想定される。その場合、アーム部の動作に伴う配線の断線リスクが著しく高くなるおそれがある。この点本発明では、かかる小型ロボットに第１の発明を適用しているため、配線の断線リスクを低減させるという上述の効果（第１の発明の効果）を大きな効果として得ることが可能となる。
【００２６】
また、小型ロボットでは、通常、アーム部を駆動させる駆動力（駆動トルク）が小さな値に設定されているため、仮に動作中のアーム部に作業者が当たったとしても作業者にけが等の不都合が生じることのないようになっている。このため、かかる小型ロボットでは、作業者がロボットに接近した状態で動作確認等を行う場合が多いと考えられる。そこで、このような点に鑑みて、本発明に第３の発明を適用するようにしてもよい。そうすれば、作業者が小型ロボットに接近しても発光部からの光をベース部上方から視認することが可能となるため、作業者が接近する機会の多い小型ロボットにおいて光の視認性を好適に高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】ロボットの外観を示す斜視図。
【図２】ロボットコントローラの構成を示す斜視図。
【図３】ＬＥＤ基板上における各発光部の配置態様を示す横断面図。
【図４】発光部周辺の構成を示す縦断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、ロボットとして、持ち運び可能な大きさに形成された小型ロボットについて具体化している。このロボットは、床上や卓上等のロボット設置場所に設置され、物品の搬送等を行う産業用ロボットとして用いられるものとなっている。図１は、そのロボットの外観を示す斜視図である。
【００２９】
図１に示すように、ロボット１０は、所定のロボット設置場所に設置されるベース１１と、そのベース１１により動作可能に支持されたアーム１２とを備える。ベース１１は、上下方向に延びる円柱状をなしており、詳しくは上下方向全域に亘って上側から下側に向けて外径が大きくなるテーパ状をなしている。なお、この場合、ベース１１がテーパ部に相当する。
【００３０】
ベース１１は、ロボット設置場所に固定される固定部１３と、その固定部１３の上方に設けられる回動部１４とを有している。回動部１４は、鉛直方向に延びる回動軸を中心として固定部１３に対して回動可能とされている。
【００３１】
回動部１４の上端部にはアーム１２が連結されている。アーム１２は、水平方向に延びる回動軸を中心として回動部１４に対して回動可能とされている。アーム１２は、複数の関節部分を有しており、それら各関節部分にはサーボモータ（図示略）が設けられている。それら各サーボモータの駆動によって各関節部分が動作するようになっている。また、アーム１２の先端部にはハンド部１６が設けられ、このハンド部１６により物品を把持することが可能となっている。
【００３２】
上記のロボット１０は、そのアーム１２の長さが３００〜４００ｍｍ程度に設定され、その重量が８〜１５ｋｇ程度に設定されている。つまり、ロボット１０は、作業者一人でも持ち運びが可能な大きさ（高さ）及び重量を有する小型・軽量式のロボットとなっている。また、ロボット１０は、このように小型・軽量式となっているため、各サーボモータによるアーム１２の駆動トルク（各サーボモータの出力）がいずれも小さな値に設定されている。これにより、動作中のアーム１２が作業者に当たったとしても、作業者にけが等の不都合が生じることのないようになっている。
【００３３】
固定部１３の内部には、ロボット１０の各種動作等を制御するロボットコントローラ２０が設けられている。以下、このロボットコントローラ２０の構成について図２に基づいて説明する。図２は、ロボットコントローラ２０の構成を示す斜視図である。なお、図２では便宜上、固定部１３を一点鎖線で図示している。
【００３４】
図２に示すように、ロボットコントローラ２０（以下、単にコントローラ２０という）は、上下に並べて配置された複数の基板２１〜２４を有して構成されており、固定部１３に形成された内部空間１８（図３や図４参照）に配設されている。上記複数の基板２１〜２４は、下から上にかけて順に、インターフェース基板２１、ＣＰＵ基板２２、マザー基板２３、ＬＥＤ基板２４となっている。インターフェース基板２１には、ロボット１０外部から各種ケーブルを接続することが可能な複数の外部コネクタ２６が設けられている。これらの外部コネクタ２６には、ロボット１０に電力を供給するための電源ケーブルや、ティーチングペンダント等の外部機器との間で情報のやりとりを行うための通信ケーブル等が接続可能となっている。
【００３５】
インターフェース基板２１は、マザー基板２３とコネクタ２７を介して接続されている。また、マザー基板２３は、ＬＥＤ基板２４とコネクタ２８を介して接続されている。この場合、ＬＥＤ基板２４は、インターフェース基板２１にコネクタ２７，２８及びマザー基板２３を介して接続されており、それら両基板２１，２４の間には配線が介在していない。また、本コントローラ２０では、それ以外の基板２１〜２４同士の間にも配線が介在していない。そのため、本コントローラ２０は、いわゆる配線レス構造となっている。
【００３６】
ＬＥＤ基板２４の上には、ＬＥＤ（発光ダイオード）からなる複数の発光部が設けられている。以下、これら発光部に関する構成について図３及び図４に基づいて説明する。図３は、ＬＥＤ基板２４上における各発光部の配置態様を示す横断面図である。図４は、発光部周辺の構成を示す縦断面図である。
【００３７】
図３に示すように、ＬＥＤ基板２４は円板状に形成されている。ＬＥＤ基板２４は、固定部１３の内部空間１８において、その中心軸が固定部１３の中心軸と同一直線上に位置するように配置されている。ＬＥＤ基板２４の上には、その外周部に沿って複数の発光部３０が所定の間隔で設けられている。これらの発光部３０は、ＬＥＤ基板２４上に実装された状態で設けられている。これらの発光部３０は、ＬＥＤ基板２４上に実装された状態で、固定部１３において内部空間１８を囲む外周壁１９の内側付近に位置し、その外周壁１９の周方向に沿って並んで配置されている。なお、この場合、ＬＥＤ基板２４が「基板」に相当する。
【００３８】
これら複数の発光部３０には、発光色が互いに異なる複数種類（具体的には３種類）の発光部３０ａ〜３０ｃが含まれている。具体的には、複数の発光部３０には、青色の光を発する青色発光部３０ａと、緑色の光を発する緑色発光部３０ｂと、赤色の光を発する赤色発光部３０ｃとが含まれている。これら各色の発光部３０ａ〜３０ｃはそれぞれ、ロボット１０の動作状態に応じて個別に発光するものとなっている。本実施形態では、ロボット１０が動作中である場合に青色発光部３０ａが発光し、ロボット１０の動作準備がＯＫである場合に緑色発光部３０ｂが発光し、ロボット１０の動作中にエラーが発生した場合に赤色発光部３０ｃが発光するようになっている。これにより、発光部３０ａ〜３０ｃからの光の色によりロボット１０の動作状態を確認することが可能となっている。なお、各発光部３０ａ〜３０ｃは、コントローラ２０に設けられたＣＰＵからの指令に基づいて、ロボット１０の動作状態に応じた発光制御がなされるものとなっている。
【００３９】
各色の発光部３０ａ〜３０ｃはそれぞれＬＥＤ基板２４の外周部に沿って複数（具体的には９つ）ずつ設けられている。これら各色の発光部３０ａ〜３０ｃはＬＥＤ基板２４の外周部に沿って所定の順序で並べられている。具体的には、各色の発光部３０ａ〜３０ｃが所定の順序で１つずつ並べられたもの（計３つ）を１つの組（発光部組）とした場合に、その組がＬＥＤ基板２４の外周部に沿って複数組並べられている。本実施形態では、各発光部３０ａ〜３０ｃが青色発光部３０ａ→緑色発光部３０ｂ→赤色発光部３０ｃの順（所定の順序）に並べられた発光部組が、ＬＥＤ基板２４の外周部に沿って複数組配置されている。
【００４０】
また、本実施形態では、各色の発光部３０ａ〜３０ｃがそれぞれ複数（３つ）ずつ並べられることで発光部群３１が構成され、その発光部群３１がＬＥＤ基板２４の外周部に沿って等間隔（１２０°ピッチ）で複数（３つ）配置されている。
【００４１】
上記のように、各色の発光部３０ａ〜３０ｃがＬＥＤ基板２４上に並べて配置されることで、各色の発光部３０ａ〜３０ｃがそれぞれＬＥＤ基板２４の外周部全域に亘って配置され、換言すると各色の発光部３０ａ〜３０ｃがそれぞれ固定部１３の外周部全域に亘って配置されている。
【００４２】
図３及び図４に示すように、固定部１３の外周壁１９には、各発光部３０ａ〜３０ｃを外側から囲むように窓部３５が設けられている（図１も参照）。窓部３５は、透明性を有する樹脂材料により板状に形成されている。この場合、発光部３０ａ〜３０ｃから発せられる光はこの窓部３５を介して（透過して）固定部１３の外部に放出される。なお、外周壁１９がテーパ壁に相当し、窓部３５が光透過部に相当する。
【００４３】
窓部３５は、外周壁１９の外周方向に沿った円環状に形成されており、詳しくは外周壁１９の外周方向に複数（具体的には３つ）に分割されている。それら分割された各窓部３５ａはそれぞれ各発光部群３１の外側に配置され、発光部群３１の各発光部３０ａ〜３０ｃにそれぞれ跨がって延びている。また、各窓部３５ａはそれぞれ、外周壁１９に形成された開口部１９ａに嵌め込まれた状態で取り付けられており、その取付状態においてその板面が外周壁１９の外周面１９ｂ（テーパ面）と同じ傾斜角度とされている。
【００４４】
窓部３５には、その板面（表面）全域にすりガラス状の加工が施されている。この場合、窓部３５を透過する発光部３０ａ〜３０ｃからの光はその板面において拡散され、その拡散された光によって板面全体が均一に光るようになっている。したがって、窓部３５の板面は光を拡散させる光拡散部３６となっており、また板面全体が光る点からすれば窓部３５の板面を発光面ということもできる。
【００４５】
このように本ロボット１０では、発光部３０ａ〜３０ｃから発せられる光により窓部３５全体が光るため、発光部３０ａ〜３０ｃからの光をロボット１０周りのいずれの側からも視認することが可能となっている。また、いずれの色の発光部３０ａ〜３０ｃが発光する場合にも窓部３５全体が光るため、各色の光それぞれについてロボット１０周りのいずれの側からも視認可能となっている。
【００４６】
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００４７】
円柱状のベース１１（具体的には固定部１３）にその外周部に沿って複数の発光部３０を設け、それら複数の発光部３０を固定部１３周りのいずれの側からも、少なくともいずれかの発光部３０から発せられる光が視認可能となるように配置した。この場合、アーム１２の動作姿勢にかかわらず、発光部３０から発せられる光をロボット１０周りのいずれの側からも視認することが可能となるため、発光部３０からの光の視認性を高めることができる。
【００４８】
また、発光部３０が固定部１３に設けられているため、発光部３０に接続される配線等の接続部材は固定部１３の内部空間１８に配設すればよく、アーム１２の内部に配設する必要はない。このため、配線がアーム１２の動作に伴い断線するリスクを断つことができる。また、発光部３０が固定部１３に設けられていることから、発光部３０に接続される上記接続部材が回動部１４の回動に伴い動いてしまうのを回避することができる。そのため、配線の断線リスクを大いに低減させることができる。よって、この場合、発光部３０からの光の視認性を高めつつ、配線の断線リスクを大いに低減させることができる。
【００４９】
また、アーム１２は常時動作する部分であるため、その内部に配線等を配設すると配線等が常時動くこととなる。また、アーム１２は関節部分において屈曲するため、そのアーム１２の屈曲に伴ってアーム１２内部の配線が屈曲する場合も考えられる。したがって、アーム１２内部に配線を配設する場合、配線の断線リスクが特に高くなることが考えられる。よって、この点を鑑みても、発光部３０を固定部１３（ベース１１）に設けることで配線等をアーム１２内に設けなくて済むようにした上述の構成は、配線の断線リスクを低減させる上で有効となる。
【００５０】
また、固定部１３の外周部に沿って複数の発光部３０を設けたため、仮にアーム１２が固定部１３を覆うような動作姿勢をとって発光部３０からの光を遮ったとしても、いずれかの発光部３０の光についてはアーム１２に遮られることなく視認することができる。そのため、この点においても光の視認性向上を図ることができる。
【００５１】
固定部１３の内部空間１８に、上記接続部材としてＬＥＤ基板２４を設け、そのＬＥＤ基板２４上に各発光部３０をそれぞれ接続（実装）した。この場合、各発光部３０に個別に配線を接続する場合と比べて、配線の本数を大いに削減することができるため、複数の発光部３０を備える構成にあって、配線の断線リスクを大きく低減させることができる。
【００５２】
また、ＬＥＤ基板２４をロボット１０外部と信号や電力のやりとりを行うインターフェース基板２１に配線を介さずに接続することで配線レス構造とした。これにより、配線の断線リスクそのものを断つことができる。
【００５３】
固定部１３を上側から下側に向かうにつれて外径が大きくなるテーパ状とし、そのテーパ状をなす固定部１３の外周壁１９（テーパ壁）に発光部３０から発せられる光を透過させる窓部３５を設けた。この場合、発光部３０から窓部３５を介して固定部１３の外部に放出される光を固定部１３の側方からだけでなく、固定部１３の上方からも視認することが可能となる。そのため、作業者がロボット１０の動作確認等のためにロボット１０に接近した際にも、固定部１３上方から発光部３０の光を視認することが可能となる。これにより、発光部３０からの光の視認性をより一層高めることができる。
【００５４】
ここで、持ち運び可能な小型ロボット１０では、各サーボモータによるアーム１２の駆動トルクが小さい値に設定されているため、仮に動作中のアーム１２に作業者が当たったとしても作業者にけが等の不都合が生じることのないようになっている。このため、かかる小型ロボット１０では、作業者がロボット１０に接近した状態で動作確認等を行う場合が多いと考えられる。その点、上記の実施形態では、かかる小型ロボット１０に上述の構成（テーパ壁に窓部３５を設ける構成）を適用しているため、固定部１３上方からも光を視認できるという上述の効果を大きな効果として得ることができる。
【００５５】
窓部３５を、複数の発光部３０を囲むようにして円環状に形成し、その窓部３５に当該窓部３５を透過する光を拡散させる光拡散部３６を設けた。この場合、窓部３５を透過する発光部３０からの光が光拡散部３６により拡散されるため、その拡散される光によって窓部３５全体を光らせることができる。これにより、発光部３０からの光を固定部１３周りに円環状に光らせることができるため、発光部３０からの光の視認性をより一層高めることができるとともに、デザイン性に優れたロボットを得ることができる。
【００５６】
また、窓部３５を透過する発光部３０からの光を光拡散部３６により拡散させるようにしたことで、発光部３０からの光を固定部１３の側方だけでなく上方にも向け易くすることができる。これにより、固定部１３の側方からも上方からも発光部３０の光を視認し易くすることができるため、光の視認性をさらに高めることが可能となる。特に、工場等では、複数の光源（照明等）が設けられているため、それらの光源からの光によって発光部３０からの光が所定の方向（例えば固定部１３の側方）からは視認しにくくなる場合が考えられる。そのため、このような工場等で、上述の構成を適用することは有効となる。
【００５７】
また、発光部３０から発せられる光を拡散することで光の強さを和らげることができるため、発光部３０からの光を視認する際にその光で目が眩むといった不都合を生じにくくすることができる。特にロボット１０に接近して動作確認等することが多い小型ロボット１０の場合、発光部３０からの光を至近距離で見る機会が多いと考えられるため、光の強さを和らげることは有効となりうる。
【００５８】
複数の発光部３０に、発光色の互いに異なる複数種類の発光部３０ａ〜３０ｃを含めたため、発光表示の仕方にバリエーションをもたせることができる。また、それら各種類の発光部３０ａ〜３０をそれぞれ固定部１３周りのいずれの側からも各色の光が視認可能となるように複数ずつ配置したため、それら各色の光それぞれについて視認性を高めることができる。
【００５９】
また、窓部３５を各種類の発光部３０ａ〜３０ｃにそれぞれ跨がるように設け、その窓部３５に光拡散部３６を設けた。この場合、各色の発光部３０ａ〜３０ｃのうちいずれの色の発光部が発光する場合でも、窓部３５全体をその色で光らせることができるため、いずれの色の光についてもより一層の視認性向上を図ることができる。
【００６０】
ロボット１０の動作状態に応じて異なる色の発光部３０ａ〜３０ｃを発光させるようにしたため、発光する光の色でロボット１０の動作状態を確認することができる。
【００６１】
持ち運び可能な小型ロボット１０では、アーム１２の内部が特に狭小となっているため、アーム１２に発光部３０を取り付けてその配線をアーム１２内に通すとなると、配線がアーム１２内において著しく窮屈な状態で配設されることが想定される。その場合、アーム１２の動作に伴う配線の断線リスクが著しく高まるおそれがある。この点、上記の実施形態では、かかる小型ロボット１０に発光部３０に関する上述の構成を適用したため、配線の断線リスク低減という効果を大きな効果として得ることができる。
【００６２】
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
【００６３】
（１）上記実施形態では、発光部３０を固定部１３に設けたが、これに代えて又は加えて、発光部３０を回動部１４に設けてもよい。発光部３０を回動部１４に設ける場合、例えば回動部１４の内部にＬＥＤ基板２４を設け、そのＬＥＤ基板２４と固定部１３内部のマザー基板２３とを配線を介して接続することが考えられる。このような構成では、回動部１４の回動に伴いＬＥＤ基板２４が回動することになるため、その回動に伴い配線が動くことになるが、回動部１４は固定部１３と同様にアーム１２を支持する支持部分であるため、アーム１２の支持強度を確保すべく比較的大きな断面を有して形成されている。そのため、回動部１４の内部には比較的大きなスペースが存在しており、そのスペースに配線を配設した場合、配線を比較的ゆとりをもった状態で配設することができる。これにより、回動部１４の回動に伴って配線が動く際に配線に無理な負荷がかかることを抑制できるため、配線の断線リスクを低減させることができる。
【００６４】
（２）上記実施形態では、ベース１１全体をテーパ状（テーパ部）としたが、固定部１３のみテーパ状（テーパ部）とし、回動部１４については円柱状（非テーパ部）としてもよい。その場合であっても、窓部３５が固定部１３（テーパ部）に設けられているため、窓部３５を介して固定部１３外部に放出される発光部３０の光を固定部１３の側方からも上方からも視認することが可能となる。なお、固定部１３を円柱状にすることも考えられるが、ベース１１上方からの光の視認性を考えると、固定部１３はテーパ状とするのが望ましい。
【００６５】
（３）上記実施形態では、各発光部３０をそれぞれＬＥＤ基板２４上に実装（接続）したが、ＬＥＤ基板２４を不具備として、各発光部３０にそれぞれ個別に配線を接続してもよい。その場合、例えばそれらの配線をマザー基板２３に接続することが考えられる。かかる構成では、固定部１３の内部空間１８に複数の配線が配設されることになるが、これらの配線はいずれも固定部１３に設けられた発光部３０に接続されるため、回動部１４の動作に伴いこれらの配線が動いてしまうのを回避できる。そのため、各発光部３０にそれぞれ配線が接続される構成にあって、配線の断線リスクを大いに低減させることができる。
【００６６】
（４）上記実施形態では、発光部３０として、発光色が互いに異なる３種類の発光部３０ａ〜３０ｃを設けたが、これを変更して、発光色が互いに異なる２種類又は４種類以上の発光部３０を設けてもよい。また、発光部３０として、発光色がいずれも同じである１種類の発光部３０だけを設けるようにしてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態では、発光部３０としてＬＥＤを用いたが、蛍光灯や白熱灯等ＬＥＤ以外のもの用いてもよい。例えば、発光部として蛍光灯を用いる場合、円環状の蛍光灯を用いることが考えられる。この場合、蛍光灯をベース１１の外周部に沿って設けることで、蛍光灯の光をロボット１０周りのいずれの側からも視認することが可能となる。そのため、一の発光部（蛍光灯）であっても光の視認性を高めることができる。
【００６８】
（５）ベース１１における各発光部の配置態様（各発光部の数、並び等）は必ずしも上記実施形態のものに限定されない。例えば、上記実施形態では、各発光部群にそれぞれ各発光部を３つずつ設けたが、これを変更して、各発光部群にそれぞれ各発光部を１つずつ又は２つずつ設けるようにしてもよい。また、各発光部群にそれぞれ各発光部を１つずつ設ける場合、各発光部群をベース１１（ＬＥＤ基板）の外周方向に等間隔で複数設けるようにしてもよい。要するに、ベース１１周りのいずれの側から見ても、少なくともいずれかの発光部が視認できるように各発光部が配置されていればよい。
【００６９】
また、発光部３０は、必ずしも固定部１３の内部空間１８に設ける必要はなく、固定部１３の外部に設けるようにしてもよい。
【００７０】
（６）上記実施形態では、窓部３５にすりガラス状の板面からなる光拡散部３６を設けたが、光拡散部３６の構成は必ずしもこれに限らない。例えば、窓部３５の板面に凹凸加工を施したり、窓部３５の板面に別途光拡散シートを貼り付けたりすることで光拡散部３６を形成することが考えられる。また、窓部３５に光拡散部３６を設けないようにしてもよい。
【００７１】
（７）上記実施形態では、持ち運び可能な小型のロボット１０に本発明を適用したが、持ち運び不能な大型のロボットに本発明を適用してもよい。大型のロボットの場合、サーボモータによりアーム１２を駆動させる際の駆動力が大きいため、ロボットの通常稼働時には作業者がロボットから離れた位置で動作確認等することが通常である。ただ、ティーチングペンダントを用いたロボットの手動ティーチング時には、ロボットに接近して動作確認等することがあり、そのような場合にはベース１１を上方から見下ろすことになると考えられる。したがって、その点を鑑みると、大型ロボットの場合でも、テーパ状のベース１１に窓部３５を設けることで、発光部３０からの光をベース１１上方から視認可能とするのが望ましい。
【符号の説明】
【００７２】
１０…ロボット、１１…ベース部及びテーパ部としてのベース、１２…アーム部としてのアーム、１３…固定部、１４…回動部、１８…内部空間、１９…テーパ壁としての外周壁、２０…コントローラ、２４…基板としてのＬＥＤ基板、３０ａ〜３０ｃ…発光部、３５…光透過部としての窓部、３６…光拡散手段としての光拡散部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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