(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示装置にて表示する電子ミラー装置であって、
上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラであって、
後退時の旋回外側となる第１カメラは、旋回後退時に前輪と前コーナ部が移動する軌跡を含む第１カメラ位置より前方の領域から、第１カメラ位置の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回外側の広い視野角の第１の映像を取得し、
後退時の旋回内側となる第２カメラは、当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線の後方から第２カメラの直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角の第２の映像を取得し、
上記映像処理手段は、上記単一の表示装置の旋回外側の部分に、上記第１の映像を正像で表示し、旋回内側の部分に上記第２の映像を左右反転して鏡像で表示することを特徴とする
電子ミラー装置。
【請求項２】
ドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウおよびリヤウインドウの下縁部たるベルトライン形状を記憶する記憶手段を備え、
上記第１の映像には、上記記憶手段から読出した自車両のベルトライン形状をマスク部として併合表示する
請求項１に記載の電子ミラー装置。
【請求項３】
上記映像処理手段は、上記単一の表示手段における第１の映像と第２の映像との間を、上下方向に仕切る間仕切り部を表示する
請求項１または２に記載の電子ミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の後退駐車時にＣＣＤカメラ等の撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示装置にて表示するような電子ミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、後退旋回して自車両を駐車場の枠に入れる運転では、ドライバは、自車両の旋回外側の前、後コーナ部が対向した駐車車両および旋回外側に隣接した駐車車両に接触しないように、また、旋回内側の車体側面後部が、旋回内側の隣接駐車車両の前コーナ部に接触しないように、左右のドアミラー像を交互に視認する行動をとる。旋回内側の隣接車両との間合いを、ドアミラーに頼らず、頭を回して直接目視するドライバも多い。
【０００３】
ここで、車両前進時の電子ミラー態様としては、従来のバックミラーを車幅方向、つまり横方向に拡げたようなディスプレイ装置に、従来の左右ドアミラーの反射範囲も含めた広い視野角の後方間接視界を鏡像で表示するものが、ドライバが直感的に後方間接視界を認識できて、好適と考えられる。
【０００４】
しかしながら、この電子ミラー態様を、単純な後退ではなく、駐車場マス目への駐車などのように、旋回しながら後退する状況に適用すると、後方の把握には問題がないが、ドライバが旋回外側の前コーナ部の軌跡が気になって、ディスプレイ装置から何回も視線を外して、旋回外側前コーナ部に視線を移すという動作が見られた。
【０００５】
従来、助手席側前方のドライバ死角を、カメラで撮像して、バックミラーの一部に表示するものが知られており、これを後方間接視界の電子ミラー映像に近接して同時に表示することで、ドライバの視線移動の頻度を少なくすることが要請されている。
【０００６】
ところで、特許文献１には、車両の適所に取付けられた第１のテレビカメラと第２のテレビカメラとを設け、第１のテレビカメラが映し出した映像を表示する第１の表示装置と、第２のテレビカメラが映し出した映像を表示する第２の表示装置とを運転席の前部に車幅方向に間隔を隔てて設け、第１の表示装置は運転者と第１のテレビカメラとを結んだ直線上に配置し、第２の表示装置は運転者と第２のテレビカメラとを結んだ直接上に配置した車両用表示装置が開示されており、各表示装置の配置位置により、運転者が光学ミラーを直接視しているような感覚が得られるように成している。
【０００７】
また、特許文献２には、車両周辺の像を撮影する複数の撮像手段と、これら撮像手段によって得られる画像を表示する表示手段とを備え、複数の撮像手段から得られる画像データの中から、運転者の視点と表示装置の画素とを結ぶ線分方向に最も近い画素データを抽出し、表示装置に表示する画像全体を合成することによって、複数の撮像手段でそれぞれ得られた複数の画像を加工して、運転者の視点から表示手段の表示面を見た方向の合成画像を生成する画像合成手段を設けたものが開示されている。
【０００８】
上述の各特許文献１，２に開示されたものは、何れも表示画像をドライバ直接視に近づけて違和感を低減するものであるが、これら何れの特許文献１，２に示された従来構造においても、旋回しながら後退する状況を想定したものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平７−１２１７９９号公報
【特許文献２】特許第４５８３８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
そこで、この発明は、旋回外側については、後方間接視界のみならず車室（助手席）前方のドライバ死角も含めた広い視野角の映像を表示することとし、この際、当該映像を左右反転して鏡像にすると、車室前方の映像が直感的に把握できなくなるので、旋回外側に限っては正像表示として、ドライバが旋回外側を広く直視したように認識させるようにし、また旋回内側については車両の旋回内側の狭い視野角の映像を鏡像表示するものである。
【００１１】
つまり、旋回外側を超広角正像で、また旋回内側を狭角鏡像で表示することにより、旋回しながらの後退駐車時においてドライバの視線移動の頻度低減を図って、パーキングアシスト性能の向上を図ることができる電子ミラー装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明による電子ミラー装置は、車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示装置にて表示する電子ミラー装置であって、上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラであって、後退時の旋回外側となる第１カメラは、旋回後退時に前輪と前コーナ部が移動する軌跡を含む第１カメラ位置より前方の領域から、第１カメラ位置の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回外側の広い視野角の第１の映像を取得し、後退時の旋回内側となる第２カメラは、当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線の後方から第２カメラの直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角の第２の映像を取得し、上記映像処理手段は、上記単一の表示装置の旋回外側の部分に、上記第１の映像を正像で表示し、旋回内側の部分に上記第２の映像を左右反転して鏡像で表示するものである。
【００１３】
上記構成によれば、旋回外側については、第１カメラが後方間接視界のみならず車室（助手席）前方のドライバ死角も含めた広い視野角の第１の映像を取得し、映像処理手段は、ドライバが旋回外側を広く直視したように認識することを目的として、第１の映像を正像で表示する。
【００１４】
旋回内側については、第２カメラが当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線の後方から第２カメラの直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角の第２の映像を取得し、映像処理手段は、ドライバが旋回内側を直視したように認識することを目的として、第２の映像を鏡像で表示する。
【００１５】
このように、旋回外側を超広角正像で、また、旋回内側を狭角鏡像でそれぞれ表示することにより、旋回しながらの後退駐車時においてドライバの視線移動の頻度低減を図って、パーキングアシスト性能の向上を図ることができる。
【００１６】
この発明の一実施態様においては、ドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウおよびリヤウインドウの下縁部たるベルトライン形状を記憶する記憶手段を備え、上記第１の映像には、上記記憶手段から読出した自車両のベルトライン形状をマスク部として併合表示するものである。
【００１７】
上記構成によれば、表示装置の表示画面内でマスク部が見えないことの違和感を、マスク部外縁（上縁）をドライバがこれより下方は見えないものと直感的に理解しているベルトライン形状とすることで、解消できる。
【００１８】
この発明の一実施態様においては、上記映像処理手段は、上記単一の表示手段における第１の映像と第２の映像との間を、上下方向に仕切る間仕切り部を表示するものである。
【００１９】
上記構成によれば、第１の映像と第２の映像との間を、間仕切り部で仕切るので、正像と鏡像との切替わり部分を直ちに認識することができる。なお、上述の間仕切り部は、カメラが取得する自車両の左右側面の画像でもよい。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、旋回外側を超広角正像で、また旋回内側を狭角鏡像でそれぞれ表示することにより、旋回しながらの後退駐車時においてドライバの視線移動の頻度低減を図って、パーキングアシスト性能の向上を図ることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の電子ミラー装置を備えた車両の平面図
【図２】電子ミラー装置の制御回路ブロック図
【図３】後退駐車初期位置を示す平面図
【図４】後退駐車中途位置を示す平面図
【図５】後退駐車中途位置を示す平面図
【図６】後退駐車の完了近傍位置を示す平面図
【図７】旋回内側となる第２カメラによる撮影画像を示す図で、（ａ）は図３の位置で撮影した図、（ｂ）は図４の位置で撮影した図、（ｃ）は図５の位置で撮影した図、（ｄ）は図６の位置で撮影した図
【図８】（ａ）は図７（ａ）の反転画像図面、（ｂ）は図７（ｂ）の反転画像図面、（ｃ）は図７（ｃ）の反転画像図面、（ｄ）は図７（ｄ）の反転画像図面
【図９】旋回外側となる第１カメラによる撮影画像を示す図で、（ａ）は図３の位置で撮影した図、（ｂ）は図４の位置で撮影した図、（ｃ）は図５の位置で撮影した図、（ｄ）は図６の位置で撮影した図
【図１０】（ａ）は図９（ａ）のマスク部併合画像の図、（ｂ）は図９（ｂ）のマスク部併合画像の図、（ｃ）は図９（ｃ）のマスク部併合画像の図、（ｄ）は図９（ｄ）のマスク部併合画像の図
【図１１】（ａ）は図８の（ａ）と図１０の（ａ）との合成画像図、（ｂ）は図８の（ｂ）と図１０の（ｂ）との合成画像図
【図１２】（ａ）は図８の（ｃ）と図１０の（ｃ）との合成画像図、（ｂ）は図８の（ｄ）と図１０の（ｄ）との合成画像図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
旋回しながらの後退駐車時においてドライバの視線移動の頻度低減を図って、パーキングアシスト性能の向上を図るという目的を、車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示装置にて表示する電子ミラー装置において、上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラであって、後退時の旋回外側となる第１カメラは、旋回後退時に前輪と前コーナ部が移動する軌跡を含む第１カメラ位置より前方の領域から、第１カメラ位置の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回外側の広い視野角の第１の映像を取得し、後退時の旋回内側となる第２カメラは、当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線の後方から第２カメラの直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角の第２の映像を取得し、上記映像処理手段は、上記単一の表示装置の旋回外側の部分に、上記第１の映像を正像で表示し、旋回内側の部分に上記第２の映像を左右反転して鏡像で表示するという構成にて実現した。
【実施例】
【００２３】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。  
図面は電子ミラー装置を示し、図１は当該電子ミラー装置を備えた車両の平面図、図２は電子ミラー装置の制御回路ブロック図、図３は後退駐車初期位置を示す平面図、図４は後退駐車中途位置を示す平面図、図５は後退駐車中途位置を示す平面図、図６は後退駐車の完了近傍位置を示す平面図である。
【００２４】
図１において、車室の上部を覆うルーフパネル１０を設け、該ルーフパネル１０の前部には、前低後高状に傾斜した前傾構造のフロントウインドウガラス１１を配設する一方、上記ルーフパネル１０の後部には、前高後低状に傾斜した後傾構造のリヤウインドウガラス１２を配設している。  
また、フロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５から成るサイドウインドウガラスの下縁部、並びに、リヤウインドウガラス１２の下縁部に相当して、車両の左右両側部には、ベルトライン（ＢＬ）が形成されている。
【００２５】
一方で、車室内のフロアパネル上部には運転席１６（ドライバーズシート）と、助手席（パッセンジャーズシート）からなるフロントシートと、リヤシート（但し、運転席１６以外の各シートについては、便宜上、その図示を省略している）が設けられ、右側のフロントドア１７のドアミラー部１８には、路面を含む運転席１６後方の車外映像（自車両周辺映像）を取得する撮像手段としての右カメラ３２が設けられている。
【００２６】
また、左側のフロントドア１９のドアミラー部２０には、路面を含む運転席１６外側方の車外映像（自車両周辺映像）を取得する撮像手段としての左カメラ３１が設けられている。
【００２７】
ここで、上述の右カメラ３２、左カメラ３１は、ドアミラー部１８，２０を単にカメラ支持部として用いて自車両周辺映像を取得可能に構成してもよく、ドアミラー部１８，２０の鏡面ミラーと併設してもよい。
【００２８】
この実施例では、図３〜図６に示すように右旋回しながら後退駐車する場合を例示しているので、左カメラ３１は後退時の旋回外側となる第１カメラに設定され、右カメラ３２は後退時の旋回内側となる第２カメラに設定されている。そして、これらの第１カメラ（左カメラ３１）および第２カメラ（右カメラ３２）は、車両の車室前部近傍の左右位置としての左右のドアミラー部２０，１８にそれぞれ配置されている。
【００２９】
図１に示すように、後退時の旋回外側となる第１カメラ（左カメラ３１）は、旋回後退時に前輪と前コーナ部が移動する軌跡を含む第１カメラ位置より前方の領域から、第１カメラ位置の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回外側の広い視野角θ１の第１の映像４１（図９参照）を取得するものである。
【００３０】
この実施例では、第１カメラ（左カメラ３１）として魚眼レンズを備えたカメラを採用し、外側方の車外映像を平面視において視野角θ１≒１８０°の超広角度にわたって取得可能に構成している。
【００３１】
また、図１に示すように、後退時の旋回内側となる第２カメラ（右カメラ３２）は、当該カメラ３２位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線Ｘの後方から第２カメラの直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角θ２の第２の映像４２（図７参照）を取得するものである。
【００３２】
この実施例では、第２カメラ（右カメラ３２）として、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ撮影素子等の固体撮像素子から成るカメラを採用し、後方車外映像を平面視において視野角θ２＝３０°〜４０°の狭角にて取得可能に構成している。
【００３３】
一方、運転席１６の前方であって、該運転席１６よりも車幅方向の中央寄りには、車室内の単一の表示装置としてのディスプレイ装置３３が配置されている。この実施例では、該ディスプレイ装置３３は、フロントヘッダにボールジョイント（図示せず）を介して支持されており、当該ディスプレイ装置３３の角度をドライバの体格に対応して３次元的に調整し得るように構成している。
【００３４】
また、このディスプレイ装置３３は、従来のバックミラー（ルームミラー）と略同等の位置に取付けられるが、従来のバックミラーと比較して、上下寸法および左右寸法が何れも大きい横長のワイド形状に構成されている。そして、このディスプレイ装置３３は、上述の第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）で取得した路面を含む車外映像（自車両周辺映像）を表示するものであって、該ディスプレイ装置３３は、液晶表示装置やＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ、エレクトロルミネセンス）素子により構成することができる。
【００３５】
図２は電子ミラー装置の制御回路ブロック図で、制御手段としてのＣＰＵ３０は、第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）、シフトポジションセンサ２１、舵角センサ２２からの入力に基づいて、ＲＯＭ３４に格納されたプログラムに従って、ディスプレイ装置３３、反転部３５、マスク部３６、合成部３７を駆動制御し、またＲＡＭ３８は自車両のベルトライン（ＢＬ）形状データやその他必要なデータを記憶する。
【００３６】
ここで、上述のＣＰＵ３０、反転部３５、マスク部３６、合成部３７は、第１カメラ（左カメラ３１）、第２カメラ（右カメラ３２）で取得した自車両周辺映像を加工する映像処理手段３９を構成するものである。
【００３７】
また、上述のＲＡＭ３８は、ドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウガラスおよびリヤウインドウガラス１２の下縁部たるベルトライン（ＢＬ）形状を記憶する記憶手段である。  
さらに、上述のシフトポジションセンサ２１は、リバース位置を含むシフト位置を検出し、また、上述の舵角センサ２２は、後退駐車時の前輪舵角を検出する。
【００３８】
上述の第１カメラ（左カメラ３１）は、図９に示すように、車両の旋回外側の広い視野角θ１の第１の映像４１を取得する。
【００３９】
また、上述の第２カメラ（右カメラ３２）は、図７に示すように、車両の旋回内側の狭い視野角θ２の第２の映像４２を取得する。  
上述の反転部３５は、図７に示す第２の映像４２を左右反転して図８に示すような鏡像４３を形成する。  
上述のマスク部３６は、ＲＡＭ３８から読出した自車両のベルトライン（ＢＬ）形状をマスク部Ｍとして図９に示す第１の映像４１に併合表示することで、図１０に示すようなマスク部Ｍを備えた映像４１と成す。
【００４０】
上述の合成部３７は、図１１，図１２に示すように、単一の表示装置であるディスプレイ装置３３の旋回外側の部分（図示実施例では左側部）に、第１の映像４１（図１０参照）を正像で表示し、旋回内側の部分（図示実施例では右側部）に、第２の映像４２（図７参照）を左右反転した鏡像４３（図８参照）で表示すべく、これら超広角正像と狭角鏡像とを合成した合成画像を形成する。
【００４１】
さらに、上述の映像処理手段は、図１１，図１２に示すように、単一の表示装置であるディスプレイ装置３３における第１の映像４１と第２の映像４２の鏡像４３との間を、上下方向に仕切る間仕切り部Ｄを表示するよう構成している。この実施例では、上述の間仕切り部Ｄはカメラ（右カメラ３２参照）が取得する自車両４０の後部側面の画像を用いている。
【００４２】
図３，図４，図５，図６は自車両４０が他車両Ｃの右横を通って、他車両Ａ，Ｂ（隣接駐車車両）間の駐車スペースＳに、右旋回しながら後退駐車する際の平面図である。
【００４３】
図７は旋回内側となる第２カメラによる撮影画像を示す図で、図７（ａ）は図３の位置で撮影した図、図７（ｂ）は図４の位置で撮影した図、図７（ｃ）は図５の位置で撮影した図、図７（ｄ）は図６の位置で撮影した図、図８の（ａ）は図７（ａ）の反転画像図面、図８の（ｂ）は図７（ｂ）の反転画像図面、図８の（ｃ）は図７（ｃ）の反転画像図面、図８の（ｄ）は図７（ｄ）の反転画像図面、図９は旋回外側となる第１カメラによる撮影画像を示す図で、図９（ａ）は図３の位置で撮影した図、図９（ｂ）は図４の位置で撮影した図、図９（ｃ）は図５の位置で撮影した図、図９（ｄ）は図６の位置で撮影した図、図１０の（ａ）は図９（ａ）のマスク部併合画像の図、図１０の（ｂ）は図９（ｂ）のマスク部併合画像の図、図１０の（ｃ）は図９（ｃ）のマスク部併合画像の図、図１０の（ｄ）は図９（ｄ）のマスク部併合画像の図、図１１の（ａ）は図８の（ａ）と図１０の（ａ）との合成画像図、図１１の（ｂ）は図８の（ｂ）と図１０の（ｂ）との合成画像図、図１２の（ａ）は図８の（ｃ）と図１０の（ｃ）との合成画像図、図１２の（ｂ）は図８の（ｄ）と図１０の（ｄ）との合成画像図である。
【００４４】
なお、図７〜図１２は全て画像を示す図面であるから、図３〜図６で示した車両４０，Ａ，Ｂ，Ｃの主符号に対して非反転の画像（正像）については付随符号ｐを付し、また反転させた画像（鏡像）については付随符号ｔを付して詳細な説明を省略している。
【００４５】
このように構成した電子ミラー装置の作用を以下に説明する。  
自車両４０が図３の位置（後退駐車初期位置）に存在する時、第１カメラ（左カメラ３１）は、旋回後退時に前輪と前コーナ部が移動する軌跡を含む第１カメラ位置より前方の領域から、第１カメラ位置の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回外側の広い視野角θ１の第１の映像４１を取得する（図９の（ａ）参照）。
【００４６】
次に、ＣＰＵ３０がマスク部３６を駆動し、このマスク部３６はＲＡＭ３８の所定エリアから自車両４０のベルトライン（ＢＬ）形状データを読出し、図９の（ａ）に示す第１の映像４１に対して当該ベルトライン（ＢＬ）形状をマスク部Ｍとして併合表示する（図１０の（ａ）参照）。
【００４７】
一方、第２カメラ（右カメラ３２）は、当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線Ｘの後方から第２カメラ（右カメラ３２）の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角θ２の第２の映像４２を取得する（図７の（ａ）参照）。
【００４８】
次に、ＣＰＵ３０は反転部３５を駆動し、この反転部３５は第２の映像４２を左右反転して、図８の（ａ）に示す鏡像４３を形成する。
【００４９】
このようにして、図１０の（ａ）に示すマスク部併合画像と、図８の（ａ）に示す鏡像４３が得られた後に、ＣＰＵ３０は合成部３７を駆動し、この合成部３７はディスプレイ装置３３の旋回外側の部分である左側部に、上述の第１の映像４１をそのままの正像で表示し、旋回内側の部分である右側部に、第２の映像４２を左右反転した鏡像４３で表示すべく、図１０の（ａ）に示すマスク部併合画像と、図８の（ａ）に示す鏡像４３とを合成し、図１１の（ａ）に示すように、これらを単一のディスプレイ装置３３の表示画面に可視表示する。
【００５０】
この際、映像処理手段３９はディスプレイ装置３３の第１の映像４１と、第２の映像４２を左右反転させた鏡像４３との間を、間仕切り部Ｄにより上下方向に仕切るべく当該間仕切り部Ｄを表示する。
【００５１】
このため、ドライバは運転席１６前方であって当該運転席１６よりも車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一のディスプレイ装置３３に表示された図１１の（ａ）の表示内容を目視して旋回しながら後退駐車を実行することができる。
【００５２】
この場合、上述のディスプレイ装置３３には、マスク部Ｍおよび間仕切り部Ｄが表示されているので、ドライバはこれらを自車両４０位置として認識し、他車両に対する位置および間隔を把握することができる。
【００５３】
以上は自車両４０が図３の位置に存在する場合の説明であるが、以下同様にして、自車両４０が図４の位置に存在する場合には、ディスプレイ装置３３に図１１の（ｂ）の表示内容が可視表示され、自車両４０が図５の位置に存在する場合には、ディスプレイ装置３３に図１２の（ａ）の表示内容が可視表示され、自車両４０が図６の位置に存在する場合には、ディスプレイ装置３３に図１２の（ｂ）の表示内容が可視表示される。
【００５４】
このように、上記実施例の電子ミラー装置は、車両の後退駐車時に撮像手段（第１カメラ、第２カメラ参照）で取得した自車両４０周辺映像を、映像処理手段３９が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示装置（ディスプレイ装置３３参照）にて表示する電子ミラー装置であって、上記撮像手段は、車両の車室前部近傍の左右にそれぞれ配置されたカメラ３１，３２であって、後退時の旋回外側となる第１カメラ（左カメラ３１参照）は、旋回後退時に前輪と前コーナ部が移動する軌跡を含む第１カメラ位置より前方の領域から、第１カメラ位置の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回外側の広い視野角θ１の第１の映像４１（図９参照）を取得し、後退時の旋回内側となる第２カメラ（右カメラ３２参照）は、当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線Ｘの後方から第２カメラ（右カメラ３２参照）の直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角θ２の第２の映像４２（図７参照）を取得し、上記映像処理手段３９は、上記単一の表示装置（ディスプレイ装置３３）の旋回外側の部分に、上記第１の映像４１を正像で表示し、旋回内側の部分に上記第２の映像４２を左右反転して鏡像４３で表示するものである（図１，図２，図７〜図１２参照）。
【００５５】
この構成によれば、旋回外側については、第１カメラ（左カメラ３１）が後方間接視界のみならず車室（助手席）前方のドライバ死角も含めた広い視野角θ１の第１の映像４１を取得し、映像処理手段３９は、ドライバが旋回外側を広く直視したように認識することを目的として、第１の映像４１を正像で表示する。
【００５６】
旋回内側については、第２カメラ（右カメラ３２）が当該カメラ位置から車幅外向き斜め後ろに延ばした仮想線Ｘの後方から第２カメラの直後方で車体側面部を含むまでの領域の車両の旋回内側の狭い視野角θ２の第２の映像４２を取得し、映像処理手段３９は、ドライバが旋回内側を直視したように認識することを目的として、第２の映像４２を鏡像４３で表示する。
【００５７】
このように、旋回外側を超広角正像で、また、旋回内側を狭角鏡像でそれぞれ表示することにより、旋回しながらの後退駐車時においてドライバの視線移動の頻度低減を図って、パーキングアシスト性能の向上を図ることができる。
【００５８】
この発明の一実施形態においては、ドライバ視点から見た自車両のサイドウインドウ（フロントドアウインドウガラス１３、リヤドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５参照）およびリヤウインドウ（リヤウインドウガラス１２参照）の下縁部たるベルトライン（ＢＬ）形状を記憶する記憶手段（ＲＡＭ３８）を備え、上記第１の映像４１には、上記記憶手段（ＲＡＭ３８）から読出した自車両のベルトライン（ＢＬ）形状をマスク部として併合表示するものである（図２，図１１，図１２参照）。
【００５９】
この構成によれば、表示装置（ディスプレイ装置３３）の表示画面内でマスク部Ｍが見えないことの違和感を、マスク部Ｍ外縁（上縁）をドライバがこれより下方は見えないものと直感的に理解しているベルトライン（ＢＬ）形状とすることで、解消できる。
【００６０】
この発明の一実施形態においては、上記映像処理手段３９は、上記単一の表示手段（ディスプレイ装置３３）における第１の映像４１と第２の映像４２（詳しくは、その鏡像４３）との間を、上下方向に仕切る間仕切り部Ｄを表示するものである（図１１，図１２参照）。
【００６１】
この構成によれば、第１の映像４１と第２の映像４２（詳しくは、その鏡像４３）との間を、間仕切り部Ｄで仕切るので、正像と鏡像との切替わり部分を直ちに認識することができる。なお、上述の間仕切り部Ｄは、上記実施例で示したように、カメラ（第２カメラとしての右カメラ３２参照）が取得する自車両４０の左右側面の画像でもよい。
【００６２】
なお、当然のことながら自車両４０は右旋回しながらの後退駐車のみならず、左旋回しながらの後退駐車も行なうので、ドアミラー部１８には第１カメラと第２カメラとの２つのカメラが設けられ、同様に、ドアミラー部２０にも第１カメラと第２カメラとの２つのカメラが設けられるものである。
【００６３】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の撮像手段は、実施例の第１カメラ、第２カメラに対応し、
以下同様に、
第１カメラは、左カメラ３１に対応し、
第２カメラは、右カメラ３２に対応し、
表示装置は、ディスプレイ装置３３に対応し、
サイドウインドウは、フロントドアウインドウガラス１３、リアドアウインドウガラス１４、クオータウインドウガラス１５に対応し、
リヤウインドウは、リヤウインドウガラス１２に対応し、
記憶手段は、ＲＡＭ３８に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上説明したように、本発明は、車両の後退駐車時に撮像手段で取得した自車両周辺映像を、映像処理手段が加工して、運転席前方であって運転席より車幅方向の中央寄りに配置された車室内の単一の表示手段にて表示する電子ミラー装置について有用である。
【符号の説明】
【００６５】
１２…リヤウインドウガラス（リヤウインドウ）
１３…フロントドアウインドウガラス（サイドウインドウ）
１４…リヤドアウインドウガラス（サイドウインドウ）
１５…クオータウインドウガラス（サイドウインドウ）
３１…左カメラ（第１カメラ、撮像手段）
３２…右カメラ（第２カメラ、撮像手段）
３３…ディスプレイ装置（表示装置）
３８…ＲＡＭ（記憶手段）
３９…映像処理手段
４０…自車両
４１…第１の映像
４２…第２の映像
４３…鏡像
Ｄ…間仕切り部
Ｍ…マスク部
Ｘ…仮想線
θ１，θ２…視野角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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