(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象（８３１）に関する物理量を検出する複数のセンサ素子（１１１、１１２、１２１、１２２）、および、前記センサ素子の検出値に応じたセンサ信号を含む出力信号を生成して出力する出力回路（１１５、１２５）を有するセンサ部（１０、２０）と、
前記センサ部から前記出力信号を取得する制御部（４０、４５）と、
を備え、
前記センサ部または前記制御部は、演算可能条件を満たしたとき、前記検出値に応じた値である２つの検出値相当値の減算値に基づき、オフセット誤差を補正するオフセット補正値を演算する補正値演算部（２１、４２）を有し、
前記制御部は、前記オフセット補正値で補正された前記検出値相当値を用いた演算を行う制御演算部（４３）を有することを特徴とするセンサ装置。
【請求項２】
前記センサ素子は、前記検出対象の磁束の変化を検出する磁気検出素子であることを特徴とする請求項１に記載のセンサ装置。
【請求項３】
前記センサ素子は、操舵トルクに応じて変化する磁束を検出するものであって、電動パワーステアリング装置（８０）のトルクセンサ（８３）に用いられ、
前記制御演算部は、補正された前記検出値相当値を用いて操舵トルクを演算することを特徴とする請求項２に記載のセンサ装置。
【請求項４】
前記補正値演算部は、前記電動パワーステアリング装置が起動されたときであって、操舵部材（９１）が中立位置にあるとき、前記オフセット補正値の演算に係る前記演算可能条件を満たしているとみなし、前記オフセット補正値を演算することを特徴とする請求項３に記載のセンサ装置。
【請求項５】
前記補正値演算部は、車両直進中であるとき、前記オフセット補正値の演算に係る前記演算可能条件を満たしているとみなし、前記オフセット補正値を演算することを特徴とする請求項３に記載のセンサ装置。
【請求項６】
前記補正値演算部は、演算された前記オフセット補正値の絶対値がオフセット補正上限値より大きい場合、または、今回値と前回値との差の絶対値がオフセット差分閾値より大きい場合、演算された前記オフセット補正値を制限することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のセンサ装置。
【請求項７】
検出対象（８３１）に関する物理量を検出する複数のセンサ素子（１１１、１１２、１２１、１２２）、および、前記センサ素子の検出値に応じたセンサ信号を含む出力信号を生成して出力する出力回路（１１５、１２５）を有するセンサ部（１０、２０）と、
前記センサ部から前記出力信号を取得する制御部（４０、４５）と、
を備え、
前記センサ部または前記制御部は、演算可能条件を満たしたとき、前記検出値に応じた値である２つの検出値相当値を用いた除算値に基づき、ゲイン誤差を補正するゲイン補正値を演算する補正値演算部（２１、４２）を有し、
前記制御部は、前記ゲイン補正値で補正された前記検出値相当値を用いた演算を行う制御演算部（４３）を有することを特徴とするセンサ装置。
【請求項８】
検出対象（８３１）に関する物理量を検出する複数のセンサ素子（１１１、１１２、１２１、１２２）、および、前記センサ素子の検出値に応じたセンサ信号を含む出力信号を生成して出力する出力回路（１１５、１２５）を有するセンサ部（１０、２０）と、
前記センサ部から前記出力信号を取得する制御部（４０、４５）と、
を備え、
前記センサ部または前記制御部は、演算可能条件を満たしたとき、前記検出値に応じた値である複数の検出値相当値に基づき、ゲイン誤差を補正するゲイン補正値を演算する補正値演算部（２１、４２）を有し、
前記制御部は、前記ゲイン補正値で補正された前記検出値相当値を用いた演算を行う制御演算部（４３）を有し、
前記補正値演算部は、演算された前記ゲイン補正値の絶対値がゲイン補正上限値より大きい場合、または、前回値と今回値との差の絶対値がゲイン差分閾値より大きい場合、演算された前記ゲイン補正値を制限することを特徴とするセンサ装置。
【請求項９】
前記センサ素子は、前記検出対象の磁束の変化を検出する磁気検出素子であることを特徴とする請求項７または８に記載のセンサ装置。
【請求項１０】
前記センサ素子は、操舵トルクに応じて変化する磁束を検出するものであって、電動パワーステアリング装置（８０）のトルクセンサ（８３）に用いられ、
前記制御演算部は、補正された前記検出値相当値を用いて操舵トルクを演算することを特徴とする請求項９に記載のセンサ装置。
【請求項１１】
検出対象（８３１）の磁束の変化を検出する磁気検出素子である複数のセンサ素子（１１１、１１２、１２１、１２２）、および、前記センサ素子の検出値に応じたセンサ信号を含む出力信号を生成して出力する出力回路（１１５、１２５）を有するセンサ部（１０、２０）と、
前記センサ部から前記出力信号を取得する制御部（４０、４５）と、
を備え、
前記センサ部または前記制御部は、演算可能条件を満たしたとき、前記検出値に応じた値である複数の検出値相当値に基づき、ゲイン誤差を補正するゲイン補正値を演算する補正値演算部（２１、４２）を有し、
前記制御部は、前記ゲイン補正値で補正された前記検出値相当値を用いた演算を行う制御演算部（４３）を有し、
前記センサ素子は、操舵トルクに応じて変化する磁束を検出するものであって、電動パワーステアリング装置（８０）のトルクセンサ（８３）に用いられ、
前記制御演算部は、補正された前記検出値相当値を用いて操舵トルクを演算し、
前記補正値演算部は、操舵トルクがゲイン演算可能閾値より大きい場合、前記ゲイン補正値の演算に係る前記演算可能条件を満たしているとみなし、前記ゲイン補正値を演算することを特徴とするセンサ装置。
【請求項１２】
前記補正値演算部（４２）は、前記制御部（４０）に設けられることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のセンサ装置。
【請求項１３】
前記補正値演算部（２１）は、前記センサ部（２０）に設けられることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のセンサ装置。
【請求項１４】
前記出力回路は、デジタル通信により前記出力信号を前記制御部に出力することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載のセンサ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操舵トルクを検出するトルクセンサが知られている。例えば特許文献１では、２０℃のときのトルク信号および８０℃のときのトルク信号に基づき、トルク信号の温度特性を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５５１０５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、経年劣化や部品の精度ばらつきなどが考慮されていないため、適切にトルク信号を補正できない虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、検出値を適切に補正可能なセンサ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のセンサ装置は、センサ部と、制御部と、を備える。センサ部は、検出対象に関する物理量を検出する複数のセンサ素子、および、センサ素子の検出値に応じたセンサ信号を含む出力信号を生成して出力する出力回路を有する。制御部は、センサ部から出力信号を取得する。
【０００６】
本発明の第一の態様のセンサ部または制御部は、演算可能条件を満たしたとき、検出値に応じた値である２つの検出値相当値の減算値に基づき、オフセット誤差を補正するオフセット補正値を演算する補正値演算部を有する。制御部は、オフセット補正値で補正された検出値相当値を用いた演算を行う制御演算部を有する。
本発明の第二の態様のセンサ部または制御部は、演算可能条件を満たしたとき、検出値に応じた値である２つの検出値相当値を用いた除算値に基づき、ゲイン誤差を補正するゲイン補正値を演算する補正値演算部を有する。制御部は、ゲイン補正値で補正された検出値相当値を用いた演算を行う制御演算部を有する。
本発明では、経年劣化や部品の精度ばらつきに応じたオフセット補正値およびゲイン補正値の少なくとも一方が演算される。これにより、制御演算部は、適切に補正された検出値相当値を用いた演算を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態による電動パワーステアリング装置を示す概略構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるセンサ装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態による出力信号を説明するタイムチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態によるオフセット補正値演算処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態によるオフセット補正値演算処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態によるゲイン補正値演算処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第４実施形態によるセンサ装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明によるセンサ装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図４に示す。
図１に示すように、センサ装置１は、センサ部１０、および、制御部としてのＥＣＵ４０等を備え、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８０に適用される。
【０００９】
電動パワーステアリング装置８０を備えたステアリングシステム９０の全体構成を図１に示す。
操舵部材としてのステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２は、第１の軸としての入力軸９２１および第２の軸としての出力軸９２２を有する。入力軸９２１は、ステアリングホイール９１と接続される。入力軸９２１と出力軸９２２との間には、ステアリングシャフト９２に加わるトルクを検出するトルクセンサ８３が設けられる。出力軸９２２の入力軸９２１と反対側の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１０】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。
【００１１】
電動パワーステアリング装置８０は、運転者によるステアリングホイール９１の操舵を補助する補助トルクを出力するモータ８１、動力伝達部である減速ギア８２、トルクセンサ８３、および、ＥＣＵ４０等を備える。図１では、モータ８１とＥＣＵ４０とが別体となっているが、一体としてもよい。
【００１２】
減速ギア８２は、モータ８１の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝達する。すなわち本実施形態の電動パワーステアリング装置８０は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８１の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。換言すると、本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応するが、ラック軸９７を「駆動対象」としてもよい、ということである。
ＥＣＵ４０の詳細については、後述する。
【００１３】
トルクセンサ８３は、ステアリングシャフト９２に設けられ、入力軸９２１と出力軸９２２との捩れ角に基づき、操舵トルクＴｓを検出する。トルクセンサ８３は、図示しないトーションバー、集磁部８３１、および、センサ部１０等を有する。トーションバーは、入力軸９２１と出力軸９２２とを回転軸上にて同軸に連結し、ステアリングシャフト９２に加わるトルクを捩れ変位に変換する。集磁部８３１は、多極磁石、磁気ヨーク、および、集磁リング等を有し、トーションバーの捩れ変位量および捩れ変位方向に応じて、磁束密度が変化するように構成される。トルクセンサ８３の一般的な構成は周知であるため、構成詳細の図示を省略する。
【００１４】
図２に示すように、センサ部１０は、第１信号生成部１１および第２信号生成部１２等を有する。
第１信号生成部１１は、メインセンサ素子１１１、サブセンサ素子１１２、Ａ／Ｄ変換回路１１３、１１４、および、出力回路１１５を有する。
第２信号生成部１２は、メインセンサ素子１２１、サブセンサ素子１２２、Ａ／Ｄ変換回路１２３、１２４、および、出力回路１２５を有する。
１１０番台で付番する第１信号生成部１１に係る構成と、１２０番台で付番する第２信号生成部１２に係る構成とは、下１桁が同じであれば、同様の構成であるものとする。以下、第１信号生成部１１の構成を中心に説明し、第２信号生成部１２については、説明を適宜省略する。
【００１５】
メインセンサ素子１１１およびサブセンサ素子１１２は、集磁部８３１の磁束を検出する磁気検出素子である。本実施形態のセンサ素子１１１、１１２は、ホール素子である。本実施形態では、第１出力信号Ｓｄ１に含まれる信号順を区別すべく、「メイン」、「サブ」としているが、メインセンサ素子１１１とサブセンサ素子１１２とは、実質的には同様である。
【００１６】
Ａ／Ｄ変換回路１１３は、メインセンサ素子１１１の検出値をＡ／Ｄ変換する。Ａ／Ｄ変換回路１１４は、サブセンサ素子１１２の検出値をＡ／Ｄ変換する。第１信号生成部１１のメインセンサ素子１１１の検出値のＡ／Ｄ変換値を第１メイン検出値Ｄ５０、サブセンサ素子１１２の検出値のＡ／Ｄ変換値を第１サブ検出値Ｄ５５とする。また、第２信号生成部１２のメインセンサ素子１２１の検出値のＡ／Ｄ変換値を第２メイン検出値Ｄ６０、サブセンサ素子１２２の検出値のＡ／Ｄ変換値を第２サブ検出値Ｄ６５とする。
【００１７】
出力回路１１５は、第１メイン検出値Ｄ５０および第１サブ検出値Ｄ５５に基づき、第１出力信号Ｓｄ１を生成する。
出力回路１２５は、第２メイン検出値Ｄ６０および第２サブ検出値Ｄ６５に基づき、第２出力信号Ｓｄ２を生成する。
【００１８】
出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２は、デジタル通信の一種であるＳＥＮＴ（Single Edge Nibble Transmission）通信により、所定の周期でセンサ部１０からＥＣＵ４０に出力される。また、センサ素子１１１、１１２、１２１、１２２の検出値は、出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２の信号周期Ｐｓ（図３参照。）よりも短い周期で更新されるものとし、最新の検出値を用いて出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２が生成される。
【００１９】
出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２のセンサ部１０からＥＣＵ４０への出力タイミングは、同時であってもよいし、異なっていてもよい。例えば、出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２の出力タイミングを、信号周期Ｐｓの半周期分ずらすことで、ＥＣＵ４０にて出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２が交互に、信号周期Ｐｓの半周期ごとに取得される。これにより、見かけ上の通信速度を向上することができる。
【００２０】
第１信号生成部１１および第２信号生成部１２は、封止部１３で封止される。封止部１３には、通信端子１３１、１３２が形成される。通信端子１３１は第１通信線３１によりＥＣＵ４０の信号取得端子４０１と接続され、通信端子１３２は第２通信線３２によりＥＣＵ４０の信号取得端子４０２と接続される。第１通信線３１は第１出力信号Ｓｄ１の出力に用いられ、第２通信線３２は第２出力信号Ｓｄ２の出力に用いられる。
出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２の詳細は後述する。
【００２１】
ＥＣＵ４０は、マイコン等を主体として構成され、各種演算処理を行う。ＥＣＵ４０における各処理は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
ＥＣＵ４０は、図示しないレギュレータを有する。レギュレータは、図示しないバッテリから供給される電圧を所定の電圧に調整する。調整された電圧は、ＥＣＵ４０内部にて用いられる他、センサ部１０に供給される。また、センサ部１０は、ＥＣＵ４０を経由してグランドと接続される。
【００２２】
ＥＣＵ４０は、機能ブロックとして、信号取得部４１、補正値演算部４２、および、制御演算部４３を有する。
信号取得部４１は、センサ部１０から出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２を取得する。
補正値演算部４２は、出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２に含まれるセンサ信号に基づく値である検出値相当値に基づき、オフセット補正値Ａ１およびゲイン補正値Ｂ１の少なくとも一方を演算する。本実施形態では、補正値演算部４２は、オフセット補正値Ａ１を演算する。補正値演算部４２には、ハンドル舵角θｈ、モータ８１の電気角θｅ、操舵トルクＴｓ、車速Ｖ、および、ヨーレートγ等が入力される。ハンドル舵角θｈ、電気角θｅ、操舵トルクＴｓ、車速Ｖ、および、ヨーレートγは、それぞれ、いずれも図示しないハンドル角センサ、回転角センサ、車速センサ、ヨーレートセンサから、直接、あるいは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を経由して取得される。また、補正値演算部４２は、制御演算部４３にて演算される操舵トルクＴｓを取得する。
【００２３】
制御演算部４３は、後述の第１信号値Ｄ８および第２信号値Ｄ９をオフセット補正値Ａ１で補正し、補正された第１信号値Ｄ８および第２信号値Ｄ９を用いて操舵トルクＴｓを演算する。演算された操舵トルクＴｓは、モータ８１の駆動制御に用いられる。詳細には、制御演算部４３は、操舵トルクＴｓに基づいてトルク指令値を演算する。ＥＣＵ４０は、トルク指令値に基づき、例えばフィードバック処理等の周知の方法により、モータ８１の駆動を制御する。
【００２４】
第１出力信号Ｓｄ１の通信フレームを図３に基づいて説明する。
図３に示すように、第１出力信号Ｓｄ１には、同期信号、ステータス信号、センサ信号（本実施形態ではメイン信号およびサブ信号）、ＣＲＣ信号、および、ポーズ信号が含まれ、これらの信号がこの順で一連の信号として出力される。図中に示す各信号のビット数等は、一例であって、通信規格等に応じて適宜設定される。ＳＥＮＴ通信では、各パルスの立ち下がりから次の立ち下がりまでの時間幅でデータが表現される。また、本実施形態では、同期信号の出力開始から、次の同期信号が出力されるまでの期間を、信号周期Ｐｓとする。
【００２５】
同期信号は、センサ部１０とＥＣＵ４０のクロックを同期させるための信号であり、本実施形態では５６ｔｉｃｋとする。本実施形態では、同期信号の長さに基づいて補正係数が演算され、当該補正係数を用いて各信号が補正される。
ステータス信号には、更新カウンタ信号が含まれる。更新カウンタ信号は、例えば２ビットであれば、００→０１→１０→１１→００→０１・・・と、出力信号Ｓｄ１の生成ごとに更新されていく。ここで、更新カウンタが最大値（ここでは「１１」）となった場合、＋１することで、最小値（ここでは「００」）に戻るものとする。更新カウンタの情報を送信することで、ＥＣＵ４０では、検出値が前回と変わらないために同じデータが送信されているのか、データ固着異常が生じているのかを判別することができる。
【００２６】
メイン信号は第１メイン検出値Ｄ５０に基づく信号であり、サブ信号は第１サブ検出値Ｄ５５に基づく信号である。メイン信号およびサブ信号は、いずれも３ｎｉｂｂｌｅ（＝１２ｂｉｔ）である。本実施形態では、出力信号Ｓｄ１をＳＥＮＴ通信によりＥＣＵ４０に出力すべく、メイン信号およびサブ信号をニブル信号としている。なお、メイン信号およびサブ信号は、それぞれ１ｎｉｂｂｌｅ以上であればよく、通信仕様に応じて取り決める。
【００２７】
本実施形態では、メイン信号とサブ信号とは、一方を検出値の増加に伴って増加する正信号とし、他方を検出値の増加に伴って減少する反転信号とし、共に正常である場合、加算した値が所定の加算値となるようにする。本実施形態では、メイン信号を正信号、サブ信号を反転信号とする。なお、図３では、簡略化のため、メイン信号とサブ信号とを同様に記載している。本実施形態では、メイン信号が示す値とサブ信号が示す値との和が所定の加算値と異なる場合、データ異常であると判定する。これにより、メイン信号とサブ信号とに基づき、データ異常を検出可能である。
【００２８】
ＣＲＣ信号は、通信エラーを検出するための巡回冗長検査信号であって、メイン信号およびサブ信号に基づいて算出される長さの信号である。
ポーズ信号は、次の同期信号を出力するまでの期間に出力される信号である。
【００２９】
第２出力信号Ｓｄ２には、同期信号、ステータス信号、メイン信号、サブ信号、ＣＲＣ信号、および、ポーズ信号が含まれ、これらの信号がこの順で一連のデジタル信号として出力される。第２出力信号Ｓｄ２では、メイン信号が第２メイン検出値Ｄ６０に基づく信号であり、サブ信号が第２サブ検出値Ｄ６５に基づく信号である。
第２出力信号Ｓｄ２の通信フレームの詳細は、第１出力信号Ｓｄ１と同様であるので、説明を省略する。
【００３０】
以下、第１出力信号Ｓｄ１のメイン信号が示す値を第１メイン信号値Ｄ８０、サブ信号を正信号換算した値を第１サブ信号値Ｄ８５とする。また、第２出力信号Ｓｄ２のメイン信号が示す値を第２メイン信号値Ｄ９０、サブ信号を正信号換算した値を第２サブ信号値Ｄ９５とする。なお、サブ信号値Ｄ８５、Ｄ９５は、正信号換算せず、サブ信号が示す値そのものとしてもよい。
第１メイン信号値Ｄ８０、第１サブ信号値Ｄ８５、第２メイン信号値Ｄ９０、および、第２サブ信号値Ｄ９５は、操舵トルクＴｓがゼロのときに、所定のゼロトルク値Ｑ０となるように設定される。
【００３１】
本実施形態では、図示しないイグニッションスイッチがオンされ、電動パワーステアリング装置８０が起動された際、補正値演算部４２は、オフセット誤差を補正するオフセット補正値Ａ１を演算する。オフセット補正値Ａ１の演算には、第１出力信号Ｓｄ１のセンサ信号に基づく値である第１信号値Ｄ８、および、第２出力信号Ｓｄ２のセンサ信号に基づく値である第２信号値Ｄ９を用いる。本実施形態では、第１メイン信号値Ｄ８０および第１サブ信号値Ｄ８５の平均値を第１信号値Ｄ８とし、第２メイン信号値Ｄ９０および第２サブ信号値Ｄ９５の平均値を第２信号値Ｄ９とする。本実施形態では、第１信号値Ｄ８および第２信号値Ｄ９が「検出値相当値」に対応する。
図２では、補正値演算部４２が信号値Ｄ８、Ｄ９を取得するように記載しているが、補正値演算部４２が、第１メイン信号値Ｄ８０、第１サブ信号値Ｄ８５、第２メイン信号値Ｄ９０および第２サブ信号値Ｄ９５を取得して平均値を演算するようにしてもよい。
【００３２】
本実施形態のオフセット補正値演算処理を図４に示すフローチャートに基づいて説明する。オフセット補正演算処理は、電動パワーステアリング装置８０の起動時に、ＥＣＵ４０にて実行される。
最初のステップＳ１０１では、補正値演算部４２は、正常に補正値演算ができるか否かを判断する。以下、「ステップＳ１０１」の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。本実施形態では、電動パワーステアリング装置８０に故障が生じていない場合、および、出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２に信号異常がない場合、正常に補正値演算ができるものとする。電動パワーステアリング装置８０の故障判定処理および信号異常判定処理は、別途に実行される。信号異常には、更新カウンタに基づいて検出されるデータ固着異常、データ信号に基づいて検出されるデータ異常、および、ＣＲＣ信号に基づいて検出される通信異常等が含まれる。
【００３３】
正常に補正値演算ができないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、すなわち電動パワーステアリング装置８０に故障が生じている、または、信号異常が生じている場合、以下の処理を行わない。正常に補正値演算ができると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、すなわち電動パワーステアリング装置８０に故障が生じておらず、かつ、出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２が正常である場合、Ｓ１０２へ移行する。
【００３４】
Ｓ１０２では、補正値演算部４２は、ステアリングホイール９１が中立位置にあるか否かを判断する。ステアリングホイール９１の中立位置とは、車両が直進するときの位置である。中立位置にあるか否かは、ハンドル舵角θｈ、モータ８１の回転角速度ωｍ、および、操舵トルクＴｓに基づいて判定される。回転角速度ωｍは、電気角θｅから演算される。本実施形態では、ハンドル舵角θｈが舵角判定閾値θｔｈ未満、回転角速度ωｍが角速度判定閾値ωｔｈ未満、かつ、操舵トルクＴｓがトルク判定閾値Ｔｔｈ１未満のとき、ハンドル舵角θｈ、回転角速度ωｍ、および、操舵トルクＴｓがゼロであるとみなし、ステアリングホイール９１が中立位置であると判定する。判定閾値θｔｈ、ωｔｈ、Ｔｔｈ１は、演算誤差等を考慮し、θｈ、ωｍ、Ｔｓがゼロとみなせる程度の値に設定される。また、モータ８１の回転角速度ωｍに替えて、ステアリングホイール９１の操舵角速度ωｈを用いてもよい。
【００３５】
ステアリングホイール９１が中立位置ではないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、以下の処理を行わない。ステアリングホイール９１が中立位置にあると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３へ移行する。
本実施形態では、Ｓ１０１およびＳ１０２で肯定判断された場合、「演算可能条件を満たす」ものとする。
【００３６】
Ｓ１０３では、補正値演算部４２は、オフセット補正値Ａ１を演算する。オフセット補正値Ａ１を演算する。オフセット補正値Ａ１は、第１信号値Ｄ８と第２信号値Ｄ９との差分値を２で除した値とする（式（１）参照）。
Ａ１＝（Ｄ８−Ｄ９）／２    ・・・（１）
【００３７】
Ｓ１０４では、補正値演算部４２は、オフセット補正値Ａ１の制限処理を行う。以下、今回演算されたオフセット補正値を今回値Ａ１（ｋ）、前回演算にて制御演算部４３に出力されたオフセット補正値を前回値Ａ１（ｋ−１）とする。
今回値Ａ１（ｋ）の絶対値がオフセット補正上限値Ａｃより大きい場合、オフセット補正値Ａ１を、オフセット補正上限値Ａｃまたは前回値Ａ１（ｋ−１）とする。なお、オフセット補正値Ａ１をオフセット補正上限値Ａｃとする場合、正負は今回値Ａ１（ｋ）に準じる。
また、今回値Ａ１（ｋ）と前回値Ａ１（ｋ−１）との差の絶対値が、オフセット差分閾値Ａｄより大きい場合、オフセット補正値Ａ１を、前回値Ａ１（ｋ−１）とする。
【００３８】
Ｓ１０５では、補正値演算部４２は、演算されたオフセット補正値Ａ１を制御演算部４３に出力する。制御演算部４３は、補正値演算部４２からオフセット補正値Ａ１を取得し、演算に用いるオフセット補正値Ａ１を最新の値に更新する。
制御演算部４３では、オフセット補正値Ａ１を用いて、第１信号値Ｄ８および第２信号値Ｄ９を補正し、第１補正後信号値Ｄ８＿ａおよび第２補正後信号値Ｄ９＿ａを演算する（式（２−１）、（２−２）参照）。
Ｄ８＿ａ＝Ｄ８−Ａ１    ・・・（２−１）
Ｄ９＿ａ＝Ｄ９−Ａ１    ・・・（２−２）
【００３９】
Ｓ１０１またはＳ１０２で否定判断された場合、今回の電動パワーステアリング装置８０の起動時には、オフセット補正値Ａ１の演算が行われないので、制御演算部４３は、前回値Ａ１（ｋ−１）または初期値を用いて信号値Ｄ８、Ｄ９のオフセット補正を行う。
制御演算部４３は、第１補正後信号値Ｄ８＿ａまたは第２補正後信号値Ｄ９＿ａ、もしくは、第１補正後信号値Ｄ８＿ａおよび第２補正後信号値Ｄ９＿ａの平均値等の演算値に基づき、操舵トルクＴｓを演算する。
【００４０】
本実施形態では、ＥＣＵ４０が２つの信号値Ｄ８、Ｄ９を利用可能である。補正値演算部４２は、２つの信号値Ｄ８、Ｄ９を用い、比較的簡易な演算にてオフセット補正値Ａ１を算出することができる。これにより、初期補正を省略することができる。本実施形態では、補正値演算部４２は、電動パワーステアリング装置８０の起動時にオフセット補正値Ａ１の演算を行うので、経年劣化や部品の精度ばらつきに応じた適切なオフセット補正値Ａ１を演算することができる。制御演算部４３は、演算されたオフセット補正値Ａ１を用いて信号値Ｄ８、Ｄ９を補正した補正後信号値Ｄ８＿ａ、Ｄ９＿ａを用いることで、操舵トルクＴｓを精度よく演算することができる。
【００４１】
以上詳述したように、センサ装置１は、センサ部１０と、ＥＣＵ４０と、を備える。
センサ部１０は、複数のセンサ素子１１１、１１２、１２１、１２２、および、出力回路１１５、１２５を有する。センサ素子１１１、１１２、１２１、１２２は、検出対象に関する物理量である集磁部８３１の磁束を検出する。出力回路１１５は、センサ素子１１１、１１２の検出値に応じたセンサ信号を含む第１出力信号Ｓｄ１を生成して出力する。出力回路１２５は、センサ素子１２１、１２２の検出値に応じたセンサ信号を含む第２出力信号Ｓｄ２を生成して出力する。
ＥＣＵ４０は、センサ部１０から出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２を取得する。
【００４２】
ＥＣＵ４０は、演算可能条件を満たしたとき、検出値に応じた値である複数の信号値Ｄ８、Ｄ９に基づき、オフセット誤差を補正するオフセット補正値Ａ１を演算する補正値演算部４２を有する。
また、ＥＣＵ４０は、オフセット補正値Ａ１で補正された信号値Ｄ８、Ｄ９である補正後信号値Ｄ８＿ａ、Ｄ９＿ａを用いた演算を行う制御演算部４３を有する。本実施形態では、制御演算部４３は、補正後信号値Ｄ８＿ａ、Ｄ９＿ａを用い、操舵トルクＴｓを演算する。
本実施形態では、経年劣化や部品の精度ばらつきに応じたオフセット補正値Ａ１が演算される。これにより、制御演算部４３は、適切に補正された信号値Ｄ８、Ｄ９を用いた演算を行うことができる。また、製造時に行われる初期補正を省略することができる。
【００４３】
オフセット補正値Ａ１は、２つの信号値Ｄ８、Ｄ９の減算値に基づいて演算される。これにより、補正値演算部４２は、比較的簡単な演算にてオフセット補正値Ａ１を演算可能である。
補正値演算部４２は、ＥＣＵ４０に設けられる。これにより、演算可能条件判定に係る情報のセンサ部１０側への送信を省略することができる。
【００４４】
出力回路１１５、１２５は、デジタル通信により出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２をＥＣＵ４０に出力する。デジタル通信とすることで、アナログ通信と比較し、Ａ／Ｄ変換またはＤ／Ａ変換に伴う誤差や、通信時のノイズの影響を低減することができる。これにより、制御演算部４３における演算精度が向上する。
【００４５】
センサ素子１１１、１１２、１２１、１２２は、集磁部８３１の磁束の変化を検出する磁気検出素子である。本実施形態では、センサ素子１１１、１１２、１２１、１２２は、操舵トルクＴｓに応じて変化する磁束を検出するものであって、電動パワーステアリング装置８０のトルクセンサ８３に用いられる。制御演算部４３は、補正された信号値Ｄ８、Ｄ９を用いて操舵トルクＴｓを演算する。
これにより、センサ装置１は、操舵トルクＴｓを適切に検出することができる。
【００４６】
オフセット誤差等の影響により演算される操舵トルクＴｓにずれが生じると、操舵トルクＴｓに基づいて制御される補助トルクにもずれが生じ、運転者に違和感を与える虞がある。そのため、トルクセンサ８３では、他のセンサ（例えば回転角センサ等）と比較し、より精度のよい誤差補正が求められる。本実施形態では、制御演算部４３は、経年劣化や部品の精度ばらつきに応じたオフセット補正値Ａ１によって補正された信号値Ｄ８、Ｄ９を用い、操舵トルクＴｓを適切に演算することができる。すなわち、本実施形態のセンサ装置１は、トルクセンサ８３に好適に適用される。これにより、本実施形態の電動パワーステアリング装置８０は、適切に演算される操舵トルクＴｓに基づき、補助トルクを適切に出力することができる。
【００４７】
補正値演算部４２は、電動パワーステアリング装置８０が起動されたときであって、ステアリングホイール９１が中立位置にあるとき、オフセット補正値Ａ１の演算に係る演算可能条件を満たしているとみなし、オフセット補正値Ａ１を演算する。これにより、オフセット補正値Ａ１を適切に演算することができる。
【００４８】
補正値演算部４２は、演算されたオフセット補正値Ａ１の絶対値がオフセット補正上限値Ａｃより大きい場合、または、今回値Ａ１（ｋ）と前回値Ａ１（ｋ−１）との差の絶対値がオフセット差分閾値Ａｄより大きい場合、演算されたオフセット補正値Ａ１（ｋ）を制限する。これにより、オフセット補正値Ａ１が急変したり、過大になったりするのを回避することができる。
【００４９】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図５に基づいて説明する。
本実施形態は、オフセット補正値演算処理が上記実施形態と異なっているので、この点を中心に説明する。上記実施形態では、電動パワーステアリング装置８０の起動時にオフセット補正値を演算するが、本実施形態では、車両走行中にオフセット補正値を演算する。
本実施形態によるオフセット補正値演算処理を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両走行中に、ＥＣＵ４０にて実行される。
【００５０】
Ｓ２０１では、図４中のＳ１０１と同様、補正値演算部４２は、正常に補正値演算ができるか否かを判断する。例えば、モータ８１が２つの巻線組を有し、巻線組ごとにインバータが設けられている場合、一方の系統が故障したとしても、他方の系統にてモータ８１の駆動を継続可能である。すなわち、電動パワーステアリング装置８０に故障が生じていたとしても、片系統駆動等のバックアップ制御により、電動パワーステアリング装置８０の駆動が継続されている場合がある。ただし、バックアップ制御時には、オフセット補正値Ａ１を適切に演算できない虞があるので、正常に補正値演算ができないとみなし、補正値演算を行わないものとする。信号異常については、上記実施形態と同様である。
正常に補正値演算ができないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、以下の処理を行わない。正常に補正値演算ができると判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。
【００５１】
Ｓ２０２では、補正値演算部４２は、車両直進中か否かを判断する。直進中か否かは、本実施形態では、第１実施形態での中立位置の判定条件に加え、車速Ｖが、車速判定閾値Ｖｔｈより大きく、かつ、ヨーレートγがヨーレート判定閾値γｔｈ未満のとき、車両直進中と判定する。ヨーレート判定閾値γｔｈは、ヨーレートγをゼロとみなせる程度であって、演算誤差等を考慮し、ゼロに近い値に設定される。車速判定閾値Ｖｔｈは、車両がある程度の速度での走行中であることを判定すべく、適宜設定される。車両直進中ではないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。換言すると、車両直進中ではない場合、オフセット補正値Ａ１に係る演算を行わず、車両直進中となるまで待機する。車両直進中であると判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３へ移行する。
本実施形態では、Ｓ２０１およびＳ２０２で肯定判断された場合、「演算可能条件を満たす」ものとする。
【００５２】
Ｓ２０３では、補正値演算部４２は、仮オフセット補正値Ａ１＿ｔを演算する（式（３）参照。）。
Ａ１＿ｔ＝（Ｄ８−Ｄ９）／２    ・・・（３）
仮オフセット補正値Ａ１＿ｔは、図示しない記憶部に格納しておく。なお、Ｓ２０３で演算された仮オフセット補正値Ａ１＿ｔは上書きせず、少なくともＳ２０６に移行するまでの間、演算毎の値が保持されるものとする。
Ｓ２０４では、補正値演算部４２は、オフセット補正カウンタのカウント値Ｃａをインクリメントする。
【００５３】
Ｓ２０５では、補正値演算部４２は、カウント値Ｃａが補正可能閾値ｎａ以上であるか否かを判断する。カウント値Ｃａが補正可能閾値ｎａ未満であると判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、試行数が不足しているとみなし、Ｓ２０２に戻る。カウント値Ｃａが補正可能閾値ｎａ以上であると判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
【００５４】
Ｓ２０６では、補正値演算部４２は、オフセット補正値Ａ１を演算する。本実施形態では、試行数ｎａ回分の仮オフセット補正値Ａ１＿ｔの平均値を、オフセット補正値Ａ１とする。また、カウント値Ｃａをゼロクリアするとともに、記憶されている仮オフセット補正値Ａ１＿ｔを消去する。
Ｓ２０７、Ｓ２０８の処理は、図４中のＳ１０４、Ｓ１０５の処理と同様である。また、オフセット補正値Ａ１による信号値Ｄ８、Ｄ９の補正等についても、上記実施形態と同様である。
【００５５】
本実施形態では、補正値演算部４２は、走行中であって、車両直進中であるとき、オフセット補正値の演算に係る演算可能条件を満たしているとみなし、オフセット補正値Ａ１を演算する。これにより、時々刻々と変化する温度等に応じてオフセット補正値Ａ１が演算されるので、より適切に信号値Ｄ８、Ｄ９を補正できる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００５６】
（第３実施形態）
本発明の第２実施形態を図６に基づいて説明する。
本実施形態では、補正値演算部４２にて、ゲイン補正値Ｂ１を演算する。オフセット補正値Ａ１は、第１実施形態のように電動パワーステアリング装置８０の起動時に演算してもよいし、第２実施形態のように走行中に演算してもよいし、予め設定された値を用いてもよい。
本実施形態によるゲイン補正値演算処理を、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。この処理は、電動パワーステアリング装置８０の起動中に、ＥＣＵ４０にて実行される。
Ｓ３０１の処理は、図５中のＳ２０１の処理と同様である。
【００５７】
Ｓ３０２では、補正値演算部４２は、操舵トルクＴｓの絶対値が、ゲイン演算可能閾値Ｔｔｈ２より大きいか否かを判断する。操舵トルクＴｓが小さいと、ゲイン補正に係る誤差が大きくなるので、ゲイン演算可能閾値Ｔｔｈ２は、ゲイン補正に係る誤差を許容できる程度の値に設定される。操舵トルクＴｓの絶対値がゲイン演算可能閾値Ｔｔｈ２以下であると判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。換言すると、操舵トルクＴｓが小さい場合、ゲイン補正値Ｂ１に係る演算を行わず、操舵トルクＴｓがゲイン演算可能閾値Ｔｔｈ２を超えるまで待機する。操舵トルクＴｓの絶対値がゲイン演算可能閾値Ｔｔｈ２より大きいと判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３へ移行する。
本実施形態では、Ｓ３０１およびＳ３０２で肯定判断された場合、「演算可能条件を満たす」ものとする。
【００５８】
Ｓ３０３では、補正値演算部４２は、仮ゲイン補正値Ｂ１＿ｔを演算する。仮ゲイン補正値Ｂ１＿ｔは、式（４）で演算される。
Ｂ１＿ｔ＝（Ｄ８−Ｑ０）／（Ｄ９−Ｑ０）    ・・・（４）
演算された仮ゲイン補正値Ｂ１＿ｔは、図示しない記憶部に格納しておく。なお、Ｓ３０３で演算された仮ゲイン補正値Ｂ１＿ｔは、上書きせず、少なくともＳ３０６に移行するまでの間、演算毎の値が保持されるものとする。
【００５９】
Ｓ３０４では、補正値演算部４２は、ゲイン補正カウンタのカウント値Ｃｂをインクリメントする。
Ｓ３０５では、補正値演算部４２は、カウント値Ｃｂが補正可能閾値ｎｂ以上であるか否かを判断する。補正可能閾値ｎｂは、第２実施形態のカウント値Ｃａに係る補正可能閾値ｎａと同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。カウント値Ｃｂが補正可能閾値ｎｂ未満であると判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、試行数が不足しているとみなし、Ｓ３０２に戻る。カウント値Ｃｂが補正可能閾値ｎｂ以上であると判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０６へ移行する。
【００６０】
Ｓ３０６では、補正値演算部４２は、ゲイン補正値Ｂ１を演算する。本実施形態では、ｎｂ回分の仮ゲイン補正値Ｂ１＿ｔの平均値を、ゲイン補正値Ｂ１とする。また、カウント値Ｃｂをゼロクリアするとともに、記憶されている仮ゲイン補正値Ｂ１＿ｔを消去する。
【００６１】
Ｓ３０７では、補正値演算部４２は、ゲイン補正値Ｂ１の制限処理を行う。以下、今回演算されたゲイン補正値を今回値Ｂ１（ｋ）、前回演算にて制御演算部４３に出力されたゲイン補正値を前回値Ｂ１（ｎ−１）とする。
今回値Ｂ１（ｋ）の絶対値がゲイン補正上限値Ｂｃより大きい場合、ゲイン補正値Ｂ１を、ゲイン補正上限値Ｂｃまたは前回値Ｂ１（ｋ−１）とする。なお、ゲイン補正値Ｂ１をゲイン補正上限値Ｂｃとする場合、正負は今回値Ｂ１（ｋ）に準じる。
また、今回値Ｂ１（ｋ）と前回値Ｂ１（ｋ−１）との差の絶対値が、ゲイン差分閾値Ｂｄより大きい場合、ゲイン補正値Ｂ１を、前回値Ｂ１（ｋ−１）とする。
【００６２】
Ｓ３０８では、補正値演算部４２は、演算されたゲイン補正値Ｂ１を制御演算部４３に出力する。制御演算部４３は、補正値演算部４２からゲイン補正値Ｂ１を取得し、演算に用いるゲイン補正値Ｂ１を最新の値に更新する。制御演算部４３では、ゲイン補正値Ｂ１を用いて、第１信号値Ｄ８および第２信号値Ｄ９を補正し、第１補正後信号値Ｄ８＿ａおよび第２補正後信号値Ｄ９＿ａを演算する（式（５−１）、（５−２）参照）。
Ｄ８＿ａ＝（Ｄ８−Ａ１）／Ｂ１    ・・・（５−１）
Ｄ９＿ａ＝（Ｄ９−Ａ１）／Ｂ１    ・・・（５−２）
また、制御演算部４３は、補正後信号値Ｄ８＿ａ、Ｄ９＿ａの少なくとも一方を用いて、トルク演算を行う。
【００６３】
本実施形態の補正値演算部４２は、演算可能条件を満たしたとき、検出値に応じた値である複数の信号値Ｄ８、Ｄ９に基づき、ゲイン誤差を補正するゲイン補正値Ｂ１を演算する。制御演算部４３は、オフセット補正値Ａ１およびゲイン補正値Ｂ１で補正された信号値Ｄ８、Ｄ９を用いた演算を行う。本実施形態では、制御演算部４３は、オフセット補正値Ａ１およびゲイン補正値Ｂ１で補正された信号値Ｄ８、Ｄ９を用い、操舵トルクＴｓを演算する。
本実施形態では、経年劣化や部品の精度ばらつきに応じたゲイン補正値Ｂ１が演算される。これにより、制御演算部４３は、適切に補正された信号値Ｄ８、Ｄ９を用いた演算を行うことができる。また、製造時に行われる初期補正を省略することができる。
【００６４】
ゲイン補正値Ｂ１は、２つの信号値Ｄ８、Ｄ９を用いた除算値に基づいて演算される。詳細には、ゲイン補正値Ｂ１は、信号値Ｄ８、Ｄ９のそれぞれからゼロトルク値Ｑ０を減算した値の除算値である。これにより、比較的簡単な演算にてゲイン補正値Ｂ１を演算可能である。
【００６５】
補正値演算部４２は、操舵トルクＴｓがゲイン演算可能閾値Ｔｔｈ２より大きい場合、ゲイン補正値Ｂ１の演算に係る演算可能条件を満たしているとみなし、ゲイン補正値Ｂ１を演算する。これにより、時々刻々と変化する温度等に応じてゲイン補正値Ｂ１が演算されるので、より適切に信号値Ｄ８、Ｄ９を補正できる。
【００６６】
補正値演算部は、演算されたゲイン補正値Ｂ１の絶対値がゲイン補正上限値Ｂｃより大きい場合、または、今回値Ｂ１（ｎ）と前回値Ｂ１（ｎ−１）との差の絶対値がゲイン差分閾値Ｂｄより大きい場合、演算されたゲイン補正値Ｂ１を制限する。これにより、ゲイン補正値Ｂ１が急変したり、過大になったりするのを回避することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００６７】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態を図７に基づいて説明する。
図７に示すように、本実施形態のセンサ装置２は、センサ部２０、および、制御部としてのＥＣＵ４５を有する。
センサ部２０は、第１信号生成部１１および第２信号生成部１２に加え、補正値演算部２１を有する。また、ＥＣＵ４５は、上記実施形態と同様の信号取得部４１および制御演算部４３を有しており、補正値演算部４２が省略されている。
【００６８】
補正値演算部２１は、オフセット補正値Ａ１およびゲイン補正値Ｂ１の少なくとも一方を演算する。すなわち、本実施形態では、補正値Ａ１、Ｂ１の演算を、センサ部２０にて行っている。図７では、補正値演算部２１を、信号生成部１１、１２とは別途に記載しているが、第１信号生成部１１または第２信号生成部１２の一方に設けられ、他方から補正値Ａ１、Ｂ１の演算に必要な情報を取得するように構成してもよい。
【００６９】
本実施形態では、第１メイン検出値Ｄ５０および第１サブ検出値Ｄ５５の平均値を第１検出値Ｄ５とし、第２メイン検出値Ｄ６０および第２サブ検出値Ｄ６５の平均値を第２検出値Ｄ６とする。
【００７０】
補正値演算部２１は、第１検出値Ｄ５および第２検出値Ｄ６に基づき、オフセット補正値Ａ１およびゲイン補正値Ｂ１の少なくとも一方を演算する。
本実施形態では、第１検出値Ｄ５および第２検出値Ｄ６が「検出値相当値」に対応する。また、上記実施形態の第１信号値Ｄ８に替えて第１検出値Ｄ５を用い、第２信号値Ｄ９に替えて第２検出値Ｄ６を用いることで、上記実施形態と同様にオフセット補正値Ａ１およびゲイン補正値Ｂ１を演算可能である。
【００７１】
補正値Ａ１、Ｂ１の演算において、演算可能条件を満たすか否かは、ＥＣＵ４５から判定に用いる各パラメータを取得し、補正値演算部２１にて判断してもよい。また、ＥＣＵ４５にて演算可能条件を満たすか否かを判断し、ＥＣＵ４５から演算可能条件を満たす旨の信号が取得されたとき、補正値Ａ１、Ｂ１の演算を行うようにしてもよい。
また、例えば、ＥＣＵ４５からの電圧供給開始時を、電動パワーステアリング装置８０の起動時とみなし、第１実施形態のように、オフセット補正値Ａ１を演算してもよい。また例えば、ＥＣＵ４５から電圧が供給されているとき、演算可能条件を満たすものとし、センサ部１０の起動中に常時、オフセット補正値Ａ１やゲイン補正値Ｂ１を演算するようにしてもよい。
【００７２】
演算された補正値Ａ１、Ｂ１は、出力回路１１５、１２５に出力される。出力回路１１５は、第１メイン検出値Ｄ５０および第１サブ検出値Ｄ５５を補正値Ａ１、Ｂ１で補正し、補正された値を用いて第１出力信号Ｓｄ１を生成する。また、出力回路１２５は、第２メイン検出値Ｄ６０および第２サブ検出値Ｄ６５を補正値Ａ１、Ｂ１で補正し、補正された値を用いて第２出力信号Ｓｄ２を生成する。
【００７３】
ＥＣＵ４５に出力される出力信号Ｓｄ１、Ｓｄ２のセンサ信号は、センサ部２０にてオフセット誤差およびゲイン誤差の少なくとも一方が補正された値に基づいて生成されている。これにより、制御演算部４３は、オフセット誤差またはゲイン誤差の補正を行うことなく、センサ信号が示す値を演算に用いることができる。なお、補正値Ａ１、Ｂ１で補正された検出値Ｄ５０、Ｄ５５を含む出力信号Ｓｄ１のセンサ信号を用いた演算、および、補正値Ａ１、Ｂ１で補正された検出値Ｄ６０、Ｄ６５を含む出力信号Ｓｄ２のセンサ信号を用いた演算は、「オフセット補正値またはゲイン補正値の少なくとも一方で補正された検出値相当値を用いた演算」の概念に含まれるものとする。
本実施形態では、補正値演算部２１は、センサ部２０に設けられる。これにより、ＥＣＵ４５の演算負荷を低減することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
【００７４】
（他の実施形態）
（ア）信号値、検出値
第１実施形態〜第３実施形態では、第１メイン信号値および第１サブ信号値の平均値を第１信号値とし、第２メイン信号値および第２サブ信号値の平均値を第２信号値とする。他の実施形態では、第１信号値は、第１メイン信号値および第１サブ信号値を用いた平均値以外の演算値であってもよいし、第１メイン信号または第１サブ信号であってもよい。例えば、メイン信号とサブ信号とが反転されており、サブ信号値を正信号換算しない場合、第１メイン信号値と第１サブ信号値との平均値に替えて、第１メイン信号値から第１サブ信号値を減算した減算値を用いてもよい。同様に、第２信号値は、第２メイン信号および第２サブ信号を用いた平均値以外の演算値であってもよいし、第２メイン信号または第２サブ信号であってもよい。
【００７５】
また、例えば補正値演算部における補正値演算には、検出値相当値としてメイン信号値とサブ信号値との平均値を用い、制御演算部におけるトルク演算には、検出値相当値としてメイン信号値またはサブ信号値を用いる、といった具合に、補正値演算に用いる検出値相当値と、トルク演算に用いる検出値相当値とは、異なっていてもよい。また、トルク演算において、第１信号値または第２信号値の一方を用い、他方を用いなくてもよい。
【００７６】
第４実施形態では、第１メイン検出値および第１サブ検出値の平均値を第１検出値とし、第２メイン検出値および第２サブ検出値の平均値を第２検出値とする。他の実施形態では、第１検出値は、第１メイン検出値および第１サブ検出値の平均値以外の演算値であってもよいし、第１メイン検出値または第１サブ検出値であってもよい。同様に、第２検出値は、第２メイン検出値および第２サブ検出値の平均値以外の演算値であってもよいし、第２メイン検出値または第２サブ検出値であってもよい。
【００７７】
（イ）補正値演算部
上記実施形態では、補正値演算部は、第１信号生成部に係る検出値相当値、および、第２信号生成部に係る検出値相当値に基づき、オフセット補正値またはゲイン補正値を演算する。他の実施形態では、補正値演算部は、同一の信号出力部に設けられる複数のセンサ素子に係る検出値相当値を用い、オフセット補正値またはゲイン補正値を演算してもよい。この場合、信号生成部ごとに補正値演算部を設けてもよい。
【００７８】
上記実施形態では、補正値演算部は、２つの検出値相当値の差を２で除した値をオフセット補正値とする。他の実施形態では、例えば、第２のセンサ素子の検出値相当値から第１のセンサ素子の検出値相当値を減算した減算値そのものをオフセット補正値とし、第１のセンサ素子の検出値相当値を常に真とし、第２のセンサ素子の検出値相当値をオフセット補正値で補正するようにしてもよい。このような補正方法は、例えば、第１のセンサ素子と比較し、第２のセンサ素子の検出精度が低い、あるいは、第２のセンサ素子が構造的に誤差の大きい箇所（すなわち検出中心から外れた箇所）に配置されている場合に有効である。
【００７９】
第２実施形態では、補正値演算部は、複数の仮オフセット補正値の平均値を制限前のオフセット補正値とする。他の実施形態では、補正値演算部は、図５中のＳ２０４およびＳ２０５の処理を省略し、仮オフセット補正値を制限前のオフセット補正値としてもよい。第３実施形態におけるゲイン補正値の演算についても同様に、補正値演算部は、図６中のＳ３０４およびＳ３０５の処理を省略し、仮ゲイン補正値を制限前のゲイン補正値としてもよい。
【００８０】
上記実施形態では、補正値演算部は、オフセット補正値またはゲイン補正値の絶対値が補正上限値より大きい場合、または、今回値と前回値との差の絶対値が差分閾値より大きい場合、オフセット補正値またはゲイン補正値を制限する。他の実施形態では、図４中のＳ１０５、図５中のＳ２０７、または、図６中のＳ３０７を省略し、オフセット補正値またはゲイン補正値の制限処理を省略してもよい。また、上限値の制限、または、前回値との差分による制限の一方を省略してもよい。
【００８１】
第１実施形態では、電動パワーステアリング装置の起動ごとに、オフセット補正値演算処理が行われる。他の実施形態では、電動パワーステアリング装置が所定回数起動されるごとに、オフセット補正値演算処理を行ってもよい。
第４実施形態では、センサ部内の出力回路にて検出値を補正し、補正された値を用いて出力信号を生成する。他の実施形態では、補正値と検出値とを別々に出力信号に含めるようにし、制御部にて補正値による補正を行うようにしてもよい。
【００８２】
（ウ）演算可能条件
第１実施形態では、電動パワーステアリング装置の起動時であって、操舵部材が中立位置にあるとき、オフセット補正値の演算に係る演算可能条件を満たすものとする。他の実施形態では、図４中のＳ１０１またはＳ１０２にて否定判断された場合、所定の待機期間（例えば、数秒間）は、Ｓ１０１またはＳ１０２の判断処理を繰り返し、待機期間中に演算可能条件を満たせば、Ｓ１０３以降の処理を行い、オフセット補正値を演算するようにしてもよい。この場合、電動パワーステアリング装置の起動から待機期間終了までの期間を、「電動パワーステアリング装置の起動時」とみなすものとする。
【００８３】
第２実施形態では、補正値演算部は、ハンドル舵角、モータまたは操舵部材の回転角速度、操舵トルク、車速、および、ヨーレートに基づいて直進判定する。他の実施形態では、補正値演算部は、車速およびヨーレートの少なくとも一方を用いずに直進判定してもよい。なお、補正値演算部は、演算に用いないパラメータの取得を適宜省略してもよい。また、操舵部材の中立判定や直進判定は、上記実施形態の判定方法に限らず、どのように判定してもよい。
【００８４】
（エ）センサ部
上記実施形態では、出力回路は、所定の周期で出力信号を制御部に出力する。他の実施形態では、制御部からセンサ部へ要求信号を出力し、出力回路は、要求信号が検出されると、出力信号を制御部に出力するようにしてもよい。要求信号を用いる場合も、上記実施形態と同様、出力信号の出力タイミングは、複数の信号生成部間で同時であってもよいし、異なっていてもよい。
【００８５】
上記実施形態では、出力回路は、ＳＥＮＴ通信により出力信号を制御部に出力される。他の実施形態では、出力回路は、ＳＥＮＴ通信以外の方式のデジタル通信により出力信号を制御部に出力してもよい。また他の実施形態では、出力回路は、アナログ通信により出力信号を制御部に出力してもよい。
上記実施形態では、メイン信号を正信号とし、サブ信号を反転信号とする。他の実施形態では、メイン信号を反転信号とし、サブ信号と正信号としてもよいし、メイン信号およびサブ信号とが反転されず、同様の信号であってもよい。
【００８６】
上記実施形態では、センサ部は、２つのセンサ素子を含む２つの信号生成部を有しており、センサ部には計４つのセンサ素子が設けられる。他の実施形態では、センサ部に設けられるセンサ素子は、２以上のいくつとしてもよい。例えば、センサ部に、１つのセンサ素子を含む信号生成部が２以上設けてもよいし、複数のセンサ素子を含む信号生成部が１以上設けてもよい。また、上記実施形態では、２つの信号生成部が封止部にて１つのパッケージとなっている。他の実施形態では、封止部が信号生成部ごとに設けられ、複数のパッケージとしてもよい。
【００８７】
上記実施形態のセンサ素子は、ホール素子である。他の実施形態では、センサ素子は、ホール素子以外の磁気検出素子であってもよいし、磁気以外の物理量を検出するものであってもよい。
上記実施形態では、センサ部は、操舵トルクを検出するトルクセンサに用いられる。他の実施形態では、センサ部は、操舵トルク以外のトルク、回転角、ストローク、加重、圧力等、どのような物理量を検出するものであってもよい。
【００８８】
（オ）センサ装置
上記実施形態では、センサ装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、センサ装置は、電動パワーステアリング装置以外の車載装置に適用してもよいし、車両に搭載されない装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００８９】
１、２・・・センサ装置
１０、２０・・・センサ部
２１・・・補正値演算部
４０、４５・・・ＥＣＵ（制御部）
４１・・・信号取得部
４２・・・補正値演算部
４３・・・制御演算部
１１１、１１２、１２１、１２２・・・センサ素子
１１５、１２５・・・回路部
８３１・・・集磁部（検出対象）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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