(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
気流を吹き出す吹出し口と、
左右方向に並ぶ複数の羽根で構成され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第１の上下風向板と、
前記第１の上下風向板の羽根を上下方向に駆動させる際に、少なくとも１枚の羽根の角度を他の羽根の角度とは異なる角度に駆動可能な第１の駆動機構と、
非分割の１枚の羽根で構成され、前記第１の上下風向板の下側に配置され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第２の上下風向板と、
前記第２の上下風向板を上下方向に駆動させる第２の駆動機構と、
前記第１の駆動機構の羽根の駆動および第２の駆動機構の駆動を制御する気流制御部とを有し、
前記気流制御部は、前記第１の上下風向板の前記複数の羽根のうち最も下側を向いている羽根の角度に基づいて、前記第２の駆動機構を制御する
ことを特徴とする空気調和機。
【請求項２】
気流を吹き出す吹出し口と、
左右方向に並ぶ複数の羽根で構成され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第１の上下風向板と、
前記第１の上下風向板の羽根を上下方向に駆動させる際に、少なくとも１枚の羽根の角度を他の羽根の角度とは異なる角度に駆動可能な第１の駆動機構と、
非分割の１枚の羽根で構成され、前記第１の上下風向板の下側に配置され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第２の上下風向板と、
前記第２の上下風向板を上下方向に駆動させる第２の駆動機構と、
前記第１の駆動機構の羽根の駆動および第２の駆動機構の駆動を制御する気流制御部とを有し、
前記気流制御部は、前記第２の上下風向板の制御角度を、前記第１の上下風向板の前記複数の羽根のうち最も下側を向いている羽根の角度と同じ、または、より下側に向ける
ことを特徴とする空気調和機。
【請求項３】
前記気流制御部は、前記第１の上下風向板の前記複数の羽根のうち、最も上側を向いている羽根の角度と前記第２の上下風向板の角度との差が所定値以上の場合、所定時間毎に前記最も上側に向いている前記第１の上下風向板の前記複数の羽根の角度に基づいて、前記第２の上下風向板を上側に向ける
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の空気調和機。
【請求項４】
前記第１の上下風向板の羽根は左右方向に３分割された中央羽根と左右羽根とで構成されており、
前記中央羽根を回動可能に支持する回動軸の軸中心と、前記左右羽根を回動可能に支持する回動軸の軸中心とが非同一直線上にある
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の空気調和機。
【請求項５】
前記第１の上下風向板は前側上下風向板であり、前記第２の上下風向板は下側上下風向板である
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の空気調和機。
【請求項６】
前記空気調和機は、さらに、
室内の人の位置を検出する人検出部を有し、
前記気流制御部は、前記第１の上下風向板の前記複数の羽根を前記人検出部が検出した人の位置または足元の位置に向ける
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の空気調和機。
【請求項７】
前記空気調和機は、さらに、
左右方向に複数に分割された前記吹出し口から吹き出す気流の風向を左右方向に変える左右風向板を有し、
前記第１の上下風向板の羽根は左右方向に３分割された中央羽根と左右羽根とで構成される
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の空気調和機。
【請求項８】
前記気流制御部は前記左右風向板を左右方向に風向する際に、前記中央羽根と前記第２の上下風向板との距離を、前記左右羽根と前記第２の上下風向板との距離よりも狭める
ことを特徴とする請求項７に記載の空気調和機。
【請求項９】
前記気流制御部は前記左右風向板を中央方向に風向する際に、前記中央羽根と前記第２の上下風向板との距離を、前記左右羽根と前記第２の上下風向板との距離よりも広げる
ことを特徴とする請求項７に記載の空気調和機。
【請求項１０】
前記気流制御部は前記左右風向板を右側方向に風向する際に、前記第１の上下風向板と前記第２の上下風向板との距離を、右側ほど広げる
ことを特徴とする請求項７に記載の空気調和機。
【請求項１１】
前記気流制御部は前記左右風向板を左側方向に風向する際に、前記第１の上下風向板と前記第２の上下風向板との距離を、左側ほど広げる
ことを特徴とする請求項７に記載の空気調和機。
【請求項１２】
気流を吹き出す吹出し口と、
左右方向に２分割された第１の羽根と第２の羽根とで構成される前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第１の上下風向板と、
非分割の１枚の羽根で構成され、前記第１の上下風向板の下側に配置され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第２の上下風向板と、
前記第１の羽根または前記第２の羽根のうち、最も下側を向いている羽根の角度に基づいて、前記第２の上下風向板を下側に向ける気流制御部とを有する
ことを特徴とする空気調和機。
【請求項１３】
気流を吹き出す吹出し口と、
左右方向に並ぶ複数の羽根で構成され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第１の上下風向板と、
前記第１の上下風向板の羽根を上下方向に駆動させる際に、少なくとも１枚の羽根の角度を他の羽根の角度とは異なる角度に駆動可能な第１の駆動機構と、
非分割の１枚の羽根で構成され、前記第１の上下風向板の上側に配置され、前記吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第２の上下風向板と、
前記第２の上下風向板を上下方向に駆動させる第２の駆動機構と、
前記第１の駆動機構の羽根の駆動および第２の駆動機構の駆動を制御する気流制御部とを有し、
前記気流制御部は、前記第１の上下風向板の前記複数の羽根のうち最も上側を向いている羽根の角度に基づいて、前記第２の駆動機構を制御する
ことを特徴とする空気調和機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は空気調和機に係り、特に上下風向板を改良した空気調和機に関する。
【背景技術】
【０００２】
空気調和機は冷暖房機として広く普及しており、より快適に、より使い易くするため様々な試みがなされてきている。例えば、特許文献１には、室内環境を均一に制御可能な空気調和機として、上下風向板を左右方向に３分割した場合について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４１５５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、室内環境を均一に制御することを目的として、複数の風向左右羽根の角度を、送出される気流の風向きが外向きとなる位置に設定する共に、３分割された風向上下羽根の角度を、水平を０度、垂直下方を９０度として、中央の風向上下羽根の角度θａが左右の風向上下羽根の角度θｂよりも大きくなるように設定している。
【０００５】
しかしながら、省エネの観点から室内環境を均一に制御する方法よりも、室内にいる人に対し風向を制御する方が効果的であることが知られている。このため、室内の複数位置に対し、適切に風向を制御できる空気調和機が望まれていた。
【０００６】
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、室内の複数位置に適切に風向を制御できる空気調和機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明の空気調和機は、気流を吹き出す吹出し口（例えば、空気吹出し口１０９ｂ）と、左右方向に並ぶ複数の羽根で構成され、吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第１の上下風向板（例えば、上側上下風向板１７０）と、第１の上下風向板の羽根を上下方向に駆動させる際に、少なくとも１枚の羽根の角度を他の羽根の角度とは異なる角度に駆動可能な第１の駆動機構（例えば、駆動機構１７０ｍ）と、非分割の１枚の羽根で構成され、第１の上下風向板の下側に配置され、吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える第２の上下風向板（例えば、下側上下風向板１８０）と、第２の上下風向板を上下方向に駆動させる第２の駆動機構（例えば、駆動機構１８０ｍ）と、第１の駆動機構の羽根の駆動および第２の駆動機構の駆動を制御する気流制御部（例えば、気流制御部６６）とを有し、気流制御部は、第１の上下風向板の複数の羽根のうち最も下側を向いている羽根の角度に基づいて、第２の駆動機構を制御することを特徴とする。本発明のその他の態様については、後記する実施形態において説明する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、室内の複数位置に適切に風向を制御できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る空気調和機の外観構成を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る空気調和機の室内機の構成を示す説明図である。
【図３】中央羽根の回動軸と左右羽根の回動軸とが非同一直線上にあることを示す説明図である。
【図４】上側上下風向板の羽根の軸周りを示す説明図である。
【図５】中央羽根と左右羽根との位置関係を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る空気調和機のリモコンの外観を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る空気調和機のセンサ部の構成を示す説明図である。
【図８】本実施形態に係る可視光カットフィルタを有する撮像部の構成を示す説明図である。
【図９】本実施形態に係る空気調和機の制御部の構成を示す説明図である。
【図１０】制御部の処理の全体概要を示すフローチャートである。
【図１１】撮像制御部、障害物検出部および通り抜け可否検出部の処理を示すフローチャートである。
【図１２】気流制御部による上側上下風向板および下側上下風向板の設定角度を示す説明図である。
【図１３】室内機の運転停止時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図である。
【図１４】室内機の冷房運転時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図である。
【図１５】室内機の暖房運転時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図である。
【図１６】気流制御部の風向板の角度設定処理を示すフローチャートである。
【図１７】壁からの距離と上下風向板の制御角度との関係を示す説明図である。
【図１８】室内に人を検出した場合の例（その１）を示す説明図である。
【図１９】室内に人を検出した場合の例（その２）を示す説明図である。
【図２０】室内に人を検出した場合の例（その３）を示す説明図である。
【図２１】室内に人を検出した場合の例（その４）を示す説明図である。
【図２２】室内に人を検出した場合の例（その５）を示す説明図である。
【図２３】室内に人を検出した場合の例（その６）を示す説明図である。
【図２４】上下風向板のスイング制御を示す説明図である。
【図２５】左右風向板のスイング制御を示す説明図である。
【図２６】撮像部の水平方向の向きの移動と視野角を示す説明図である。
【図２７】撮像制御部の処理を示すフローチャートである。
【図２８】人検出部の人位置判定処理を示すフローチャートである。
【図２９】人検出部の人位置判定処理を示す説明図である。
【図３０】壁検出部のコーナ方向判定処理を示すフローチャートである。
【図３１】壁検出部のコーナ方向判定処理で行う画像処理を示す図である。
【図３２】壁検出部のコーナ方向判定処理での室内の平面を示す説明図である。
【図３３】壁検出部のコーナ方向判定処理を示す説明図である。
【図３４】壁検出部の拡がり範囲判定処理を示すフローチャートである。
【図３５】壁検出部の拡がり範囲判定処理での室内配置を示す平面図である。
【図３６】室内機の駆動機構の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明を実施するための実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係る空気調和機の外観構成を示す説明図である。図２は、本実施形態に係る空気調和機の室内機の構成を示す説明図である。図３は、中央羽根の回動軸と左右羽根の回動軸とが非同一直線上にあることを示す説明図である。
【００１１】
空気調和機Ａは、室内機１００と室外機２００とを接続配管で繋ぎ、室内を空気調和する。室内機１００は、筐体ベース１０１（図２参照）の中央部に熱交換器１０２を置き、熱交換器１０２の下に送風ファン１０３を配置し、ドレンパン９９（露受皿、筐体）等を取り付け、これらを化粧枠１０１ｃで覆い、化粧枠１０１ｃの前面に前面パネル１０６を取り付けている。
【００１２】
送風ファン１０３からの吹出し気流を送風ファン１０３の長さに略等しい幅を持つ吹出し風路１０９ａに流し、吹出し風路１０９ａの途中に配した左右風向板１６０で気流の左右方向を偏向する。更に、空気吹出し口１０９ｂに配した上側上下風向板１７０（第１の上下風向板）と下側上下風向板１８０（第２の上下風向板）で気流の上下方向を偏向して室内に吹出すことができるようになっている。
【００１３】
上側上下風向板１７０は、左右方向に概略３分割され、左右羽根１７０ａ、中央羽根１７０ｂ、左右羽根１７０ｃとで構成されている。下側上下風向板１８０は、左右方向において分割されておらず、１枚の羽根で構成されている。
【００１４】
筐体ベース１０１には、送風ファン１０３、フィルタ１０８、熱交換器１０２、ドレンパン９９、左右風向板１６０、上側上下風向板１７０、下側上下風向板１８０等の基本的な内部構造体が取り付けられる。そして、これらの基本的な内部構造体は、筐体ベース１０１、化粧枠１０１ｃ、前面パネル１０６からなる筐体に内包され室内機１００を構成する。また、前面パネル１０６の下部側には、運転状況を表示する表示部と、センサ部５０（図７参照）と、別体のリモコン４０（リモートコントローラ、空調制御端末）からの赤外線の操作信号を受ける受光部Ｑとが配置されている。
【００１５】
室内機１００は、センサ部５０として、室内を撮影する撮像部１１０、温度検知部１３０を有している。室内の温度を検出する温度検知部１３０を撮像部１１０の一方に配置している。このような配置により、撮像部１１０と温度検知部１３０の検出対象までの距離や角度の検出誤差を減らすことができる。近赤外線光源１２０を撮像部１１０の他方に配置している。このような配置により、撮像部１１０の検出範囲や角度と近赤外線光源１２０の照射範囲や角度の差を減らすことができる。すなわち、撮像部１１０を挟んで両側に温度検知部１３０と近赤外線光源１２０を配置することが望ましい。なお、近赤外線光源１２０を撮影前に点灯し、近赤外線を室内に照射することにより、撮像部１１０は、鮮明に近赤外線の反射光を撮像することができる。
【００１６】
さらに、本実施形態では撮像部１１０または温度検知部１３０の横に足元モニター１４０を配置している。そして、撮像部１１０または温度検知部１３０によって足元を検出した時、または、足元を推定した時に足元モニター１４０を点灯し、足元を検出できたことをユーザが確認することができる。なお、この足元モニター１４０は室内機１００だけではなく、リモコン４０に配置するようにしてもよい。
【００１７】
前面パネル１０６は、下部に設けた回動軸を支点として駆動モータにより回動され、空気調和機Ａの運転時に空気吸込み口１０７ａを開くように構成されている。これにより、運転時には上側の空気吸込み口１０７に加えて、前側の空気吸込み口１０７ａからも室内機１００内に室内空気が吸引される。
【００１８】
化粧枠１０１ｃの下面に形成される空気吹出し口１０９ｂは、奥の吹出し風路１０９ａに連通している。上側上下風向板１７０および下側上下風向板１８０は、閉鎖状態で、空気吹出し口１０９ｂをほぼ隠蔽して室内機１００の底面に連続する大きな曲面を有するように構成されている。
【００１９】
下側上下風向板１８０は、両端部に設けた回動軸を支点にして、リモコン４０からの指示に応じて、駆動モータにより空気調和機の運転時に回動して、空気吹出し口１０９ｂを開き、その状態に保持する。
【００２０】
また、上側上下風向板１７０の左右羽根１７０ａ，１７０ｃおよび中央羽根１７０ｂは、両端部に設けた回動軸を支点にして、一端に設けた駆動モータにより空気調和機の運転時に回動して、空気吹出し口１０９ｂを開き、その状態に保持する。詳細については、後記する。
【００２１】
室内機１００は、制御部６０（図９参照）を備え、この制御部６０にマイコンが設けられる。このマイコンは、室内温度センサ、室内湿度センサ等の各種のセンサからの信号を受けると共に、リモコン４０からの操作信号を受光部で受ける。このマイコンは、これらの信号に基づいて、送風ファン１０３，前面パネル駆動モータ，上下風向板駆動モータ，左右風向板駆動モータ等を制御すると共に、室外機２００との通信を司り、室内機１００を統括して制御する。なお、左右風向板１６０は２分割されている。分割された左右風向板１６０の羽根、上側上下風向板１７０の３枚の羽根、および下側上下風向板１８０の羽根は独立して制御できるように、羽根毎の駆動モータによって制御している。
【００２２】
空気調和機Ａの運転停止時には、前面パネル１０６は空気吸込み口１０７ａを閉じるように、また、上側上下風向板１７０および下側上下風向板１８０は空気吹出し口１０９ｂを閉じるように制御される。
【００２３】
左右風向板１６０は、下端部に設けた回動軸を支点にして駆動モータにより回動され、リモコン４０からの指示に応じて回動されてその状態に保持される。これによって、吹出し空気が左右の所望の方向に吹出される。なお、リモコン４０から指示することにより、空気調和機の運転中に左右風向板１６０、上側上下風向板１７０、下側上下風向板１８０を周期的に揺動させ、室内の広範囲に周期的に吹出し空気を送ることもできる。
【００２４】
ドレンパン９９は、図２に示すように、熱交換器１０２の前後両側の下端部下方に配置され、冷房運転時や除湿運転時に熱交換器１０２に発生する凝縮水を受けるために設けられている。受けて集められた凝縮水はドレン配管を通して室外に排出される。
【００２５】
室外機２００は、ベースに圧縮機，室外熱交換器，室外ファンを搭載し、外箱で覆い、配管接続バルブに室内機１００からの接続配管を接続している。
【００２６】
室外機２００の外箱は前面板，天板，側面板等からなり、室外熱交換器に対向する外面に室外空気の吸込み部が設けられ、室外ファンに対向する前面板に自在に空気の流通ができるファンカバーが設けられている。室外ファンは室外熱交換器が上流側に、ファンカバーが下流側になるように回転駆動され、前述のように室外空気を室外熱交換器に流通させる。
【００２７】
この空気調和機Ａを運転する時には、電源に接続してリモコン４０を操作し、所望の暖房，除湿，冷房等の運転を行う。暖房等の運転の場合、リモコン４０から運転操作がなされると、マイコンは、リモコン４０からの操作信号または自動運転が設定されていれば各種センサからの情報に基づいて暖房等の運転モードを決定する。
【００２８】
次に、室外機２００の制御部に決定した運転モードに応じた運転を指示すると共に、決定した運転モードに従って送風ファン１０３を駆動し、空気吸込み口１０７，１０７ａから熱交換器１０２に室内空気を流通させる。室外機２００の制御部は室内機１００からの指示に従い、圧縮機２０２、プロペラファン２０７（図９参照）、制御弁等を制御し、圧縮機２０２からの冷媒を冷凍サイクルに循環させると共に、室外空気吸込み部から室外熱交換器に室外空気を流通させる。かくして、暖房等の運転が行われる。
【００２９】
次に、本願発明の特徴である回動軸のずらし構造（非同一直線上構造）について、図３を参照して説明する。図３（ａ）には、暖房運転時における上側上下風向板１７０、下側上下風向板１８０の回動後の状況を示す。図３（ｂ）にはＡ部の拡大図、図３（ｃ）にはＢ部の拡大図を示す。
【００３０】
上側上下風向板１７０の中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａ，１７０ｃとは、羽根の回動軸をあえてずらすことにより、３枚の羽根の動的および静的な美観（意匠性）を高めている。
【００３１】
ここで、比較例として３枚の羽根の回動軸を同一直線上に配置し、羽根先を揃えるように制御することを考える。一般に、羽根を回動する回動軸（回転軸）とステッピングモータの駆動軸を、ギアを介して接続するものがある。ステップ数の小さなステッピングモータであっても、ギア比を選択することにより所望の回転角を得ることができる。または、羽根を回動する回転軸とステッピングモータの駆動軸を、リンクにより接続し、回転運動を揺動運動に変換することができる。
【００３２】
前述のギアまたはリンクにより駆動軸の接続をおこなった場合は、ギアのバックラッシュやリンクの“あそび”により、回動位置精度に誤差が生じることがある。このため、羽根の回動方向の“あそび”による回動角の誤差が生じないようにすることが望ましい。しかし、誤差を生じないようにしようとすると、公差を狭くしなければならずコスト高となる。また、予め“あそび”を吸収する調整量を求めておき、回動方向が反転する際に調整を行うようにしてもよいが、経年変化も考慮して完全に調整することがむずかしい場合がある。この場合、同一の回動位置に制御しても３枚の羽根先が必ずしも一致しないことがまま生じる。ユーザにとって、３枚の羽根の動きが少しでもずれると、故障しているのではないか、または、動きが変だと感じることがある。
【００３３】
本実施形態では、当初から３枚の羽根の回動軸を同一直線上に配置させず、中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａ，１７０ｃとの回動軸の中心をずらしている。また、左右羽根１７０ａと左右羽根１７０ｃとは、中央羽根１７０ｂを隔てて配置されているため、少しの回動位置精度に誤差が生じても、ずれることが前提であるので目立たない。よって、空調運転時の動的な状態時または静的な状態時にも、インテリアの雰囲気を乱すことが無い空気調和機を提供することができる。また、後記するように、閉じたときはずれが無く、開くとずれが生じるという一定の動きを当初から行うので、同じように動かそうとしてずれてしまうのと異なり、故障と思わせてしまうようなこともない。
【００３４】
本実施形態では、図３（ｂ）に示すように、左右羽根１７０ａの軸中心１７１ａと、中央羽根１７０ｂの軸中心１７１ｂとがずれている。また、図３（ｃ）に示すように、中央羽根１７０ｂの軸中心１７１ｂと、左右羽根１７０ｃの軸中心１７１ｃも同様にずれている。具体的には、中央羽根１７０ｂの軸中心１７１ｂは、左右羽根１７０ｃの軸中心１７１ｃまたは左右羽根１７０ａの軸中心１７１ａに対し、前面パネル１０６側の前方（水平方向前側）に約８ｍｍ、下側（鉛直方向下側）に約４ｍｍずれている。図４、図５を参照してさらに説明する。なお、他の符号については図４で後記する。
【００３５】
図４は、上側上下風向板の羽根の軸周りを示す説明図である。適宜図２を参照する。なお、図４では、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの記載は省略している。上側上下風向板１７０の中央羽根１７０ｂの両側には、ドレンパン９９（筐体）に支持されている左支柱１９１と右支柱１９２が配置されている。左支柱１９１には、中央羽根１７０ｂの駆動軸の軸部１９４ａと左右羽根１７０ａ（図示省略）の非駆動軸（従動軸）の軸部１９３ｂがある。右支柱１９２には、中央羽根１７０ｂの非駆動軸（従動軸）の軸部１９４ｂと左右羽根１７０ｃ（図示省略）の非駆動軸の軸部１９５ａがある。また、上側上下風向板１７０の左右羽根１７０ａの一端には、空気吹出し風路１０９ａの側壁１０９ｄに設けられている貫通孔に挿通された駆動軸の軸部１９３ａがある。同様に、上側上下風向板１７０の左右羽根１７０ｃの一端には、空気吹出し風路１０９ａの側壁１０９ｅに設けられている貫通孔に挿通された駆動軸の軸部１９５ｂがある。
【００３６】
中央羽根１７０ｂの両端には、軸の連結部１７４ｃを有する軸支持腕部１７４ａ、滑り軸受部１７４ｄを有する軸支持腕部１７４ｂが設けられている。軸支持腕部１７４ａの連結部１７４ｃは、駆動部である軸部１９４ａに挿入され固着される。軸支持腕部１７４ｂの滑り軸受部１７４ｄは、軸部１９４ｂに挿入され、中央羽根１７０ｂを摺動可能に保持される。
【００３７】
左右羽根１７０ａの両端には、軸の連結部１７３ｃを有する軸支持腕部１７３ａ、滑り軸受部１７３ｄを有する軸支持腕部１７３ｂが設けられている。軸支持腕部１７３ａの連結部１７３ｃは、駆動部である軸部１９３ａに挿入され固着される。軸支持腕部１７３ｂの滑り軸受部１７３ｄは、軸部１９３ｂに挿入され、左右羽根１７０ａを摺動可能に保持される。
【００３８】
左右羽根１７０ｃの両端には、滑り軸受部１７５ｃを有する軸支持腕部１７５ａ、軸の連結部１７５ｄを有する軸支持腕部１７５ｂが設けられている。軸支持腕部１７５ｂの連結部１７５ｄは、駆動部である軸部１９５ｂに挿入され固着される。軸支持腕部１７５ａの滑り軸受部１７５ｃは、軸部１９５ａに挿入され、左右羽根１７０ｃを摺動可能に保持される。
【００３９】
図５は、中央羽根と左右羽根との位置関係を示す説明図である。図５（ａ）は、図４に示すＢＢ視図であり、図５（ｂ）は、図４に示すＡＡ視図である。図５（ａ）を示すように、中央羽根１７０ｂの軸中心１７１ｂは、左右羽根１７０ａの軸中心１７１ａに対し、図面の左方向かつ下方向にずれて配置されている。
【００４０】
また、図５（ｂ）に示すように、中央羽根１７０ｂの軸中心１７１ｂは、軸中心１７１ａとのずれに対応して左右羽根１７０ｃの軸中心１７１ｃに対し、図面の右方向かつ下方向にずれて配置されている。また、図５（ｂ）に示すように、中央羽根１７０ｂを全閉したときの位置関係を、中央羽根１７０ｂおよび左右羽根１７０ｃ（２点鎖線）として記載している。なお、後記するが、中央羽根１７０ｂを回動自在に軸支するギアを内蔵する支柱として、左支柱１９１を示している。
【００４１】
軸中心と羽根との関係を、図５（ａ）を参照して詳細に説明すると、中央羽根１７０ｂは軸中心１７１ｂに対し軸支持腕部１７４ｂにより支持されている。同様に、左右羽根１７０ａは、軸中心１７１ａに対し軸支持腕部１７３ｂにより支持されている。軸支持腕部１７３ｂ，１７４ｂの半径により羽根の旋回半径が異なる。本実施形態においては、軸中心１７１ｂと中央羽根１７０ｂとの最短距離Ｒｂは、軸中心１７１ａと左右羽根１７０ａとの最短距離Ｒａよりも短く設定されている。これにより、中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａとの旋回半径を異なるようにしている。さらに、中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａとをずらすことと相まって、開いたときには、左右羽根１７０ａと中央羽根１７０ｂとの側面視したずれが大きくなり、閉じると左右羽根１７０ａと中央羽根１７０ｂとの側面視したずれがゼロになる。
【００４２】
また、本実施形態では、左右羽根１７０ａ，１７０ｃには、旋回角度の角度調整突起１７７を設けることにより、許容される旋回角度について、中央羽根１７０ｂと、左右羽根１７０ａ，１７０ｃとでほぼ同じにしている。しかしながら、角度調整突起１７７の大きさを変更することにより、左右羽根１７０ａの旋回角度を大きくして左右羽根１７０ａとドレンパン９９との隙間を小さくしてもよい。これにより、左右羽根１７０ａとドレンパン９９との隙間を通る気流を絞り込むことができる。
【００４３】
図６は、本実施形態に係る空気調和機のリモコンの外観を示す説明図である。リモコン４０はユーザによって操作され、室内機の受光部Ｑ（図１参照）に対して赤外線信号を送信する。当該信号の内容は、運転要求、設定温度の変更、タイマ、運転モードの変更、停止要求等の様々な指令である。空気調和機Ａは、これらの信号に基づいて、少なくとも室内の冷房、暖房、除湿等を行うことができる。また、空気清浄等、その他の空気調和の機能を備えていてもよい。空気調和機Ａは、室内の空気を様々に調整することができる。
【００４４】
リモコン４０の表示画面４１には、足元気流が実行中であるかことを示す旨４２が表示されている。具体的には、表示内容には、足元気流のほか、間取り気流等がある。
【００４５】
自動運転ボタン４３を押すことで、センサ部５０（図７参照）の検知結果に基づいて、自動で冷房、暖房、除湿等を選択し、設定温度等も調整する自動運転を開始する。さらに、本実施形態では、自動運転ボタン４３を押すことで、障害物検出部６４（図９参照）および通り抜け可否検出部６５（図９参照）の実行を開始し、風向制御に反映するようにしている。そのため、ユーザは１回の操作で運転を開始でき、別途、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の実行を操作する必要がない。
【００４６】
また、本実施形態では、リモコン４０内部のボタン（図示せず）によって自動運転ボタン４３を押しても障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５を実行させないよう、または、これらの検知結果に基づく風向制御を実行させないよう操作できるようにしている。
【００４７】
さらに、本実施形態では、自動運転ボタン４３に加えて、足元気流ボタン４４を専用に設けている。本実施形態では、足元気流ボタン４４をリモコン４０の表面に設けており、暖房運転ボタン等で運転を開始するユーザに対しても、簡単に足元気流運転を開始できるようにしている。つまり、本実施形態では、少なくとも足元気流ボタン４４で、人検出部６２（図９参照）、壁検出部６３（図９参照）、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の検出結果に基づく風向制御を開始できるようにしている。なお、足元気流ボタン４４はリモコン４０の内部に配置するようにしてもよい。
【００４８】
本実施形態では、停止ボタンの下に、使用頻度が高い機能についての専用ボタンとして、足元気流ボタン４４と間取り気流ボタン４５を配置している。ちなみに、間取り気流ボタン４５は撮像部１１０によって室内の間取りを検知し、間取りに合わせたスイング運転を開始するボタンである。
【００４９】
＜センサ部＞
図７は、本実施形態に係る空気調和機のセンサ部の構成を示す図である。センサ部５０は、室内機１００と室外機２００に備えられている。センサ部５０は、室温センサ、人、物体および室内の表面温度を検知する温度検知部１３０（図１参照）、外気温センサ、湿度センサ、冷媒配管温度センサ、圧縮機温度センサ、撮像部１１０（図１参照）、時計等により構成される。撮像部１１０は、前面パネル１０６の左右方向中央の下部に設置されている。
【００５０】
温度検知部１３０がサーモパイルである場合、例えば横×縦が１×１画素、４×４画素、１×８画素で構成され、前面パネル１０６の左右方向中央の下部に設置されている。これ以外にも、赤外線センサ、近赤外線センサ、サーモグラフィーを使用してもよい。温度検知部１３０で検出するのは、室内の平均的な表面温度に限られず、検出範囲の内、人を除いた領域の室内の表面温度、人の着衣の表面温度、人の皮膚の温度、床の表面温度でもよい。
【００５１】
＜撮像部＞
図８は、本実施形態に係る可視光カットフィルタを有する撮像部の構成を示す説明図である。図８は撮像部１１０を上方からみた図である。撮像部１１０は、可視光および近赤外線を撮像できるものを用いている。従来、人を検出する場合等の撮像部では、撮像部内部に、赤外線カットフィルタを取り付けているが、本実施形態では、近赤外線をカットしないようにするために取り付けていない。可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の回りに配置し、可視光カットフィルタ１１２を回転させて撮像部本体１１１の前に移動させる構造としている。
【００５２】
具体的には、撮像部１１０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサである撮像部本体１１１の周囲に、開口部１１３を有する円環状の可視光カットフィルタ１１２を配置している。可視光カットフィルタ１１２は、フィルタ用モータ１１４でフィルタ用ギア１１５（フィルタ可動機構）を介して、撮像部本体１１１の周囲を回転できる。これにより、通常の撮像をするときは、可視光カットフィルタ１１２を通さずに撮影することができる。一方、後記する物体を検出する場合には、可視光カットフィルタ１１２を回転させて、可視光カットフィルタ１１２を介して、撮像部本体１１１と連動して駆動できる。また、必要に応じて、近赤外線光源１２０（図１参照）を撮影前に点灯し、近赤外線を照射することにより、さらに鮮明に近赤外線の反射光を撮像することができる。
【００５３】
可視光カットのフィルタを介して撮像した場合、紫外線および可視光がカットされ、近赤外線近傍（例えば、８５０ｎｍ）の波長域を利用して撮像することができる。近赤外線は、物体の色彩や模様が反映されず、物体の形状だけが反映される特徴がある。これにより物体の形状を鮮明にとらえることができる。また、色彩情報を使用しないので、必要とされる画像上の情報量が減り、物体を検出する際の精度向上につながる。
【００５４】
図２６は、撮像部の水平方向の向きの移動と視野角を示す説明図である。図２６を参照して、撮像部１１０の水平方向の向きの移動と視野角について説明する。図２６は、室内機１００および当該室内機１００が設けられている室内を鉛直上方側からみた概念図であり、図２６の上側は当該室内機１００が取り付けられている壁側となり、下側は室内機１００が取り付けられている室内の室内機１００の前方側の空間となる。
【００５５】
この例で、撮像部１１０の水平方向の視野角はおよそ６０°である。よって、撮像部１１０の水平方向の向きが真正面（方向３１１）にあるときに撮像部１１０で撮像すれば、矢印の範囲３１２の室内の画像の撮像を行うことができる。また、方向３１１から撮像部１１０の向きを室内機１００に向かって右に例えば４５°移動させ、方向３１３の向きで撮像すれば、矢印の範囲３１４の室内の画像の撮像を行うことができる。さらに、方向３１１から撮像部１１０の向きを室内機１００に向かって左に例えば４５°移動させ、方向３１５の向きで撮像すれば、矢印の範囲３１６の室内の画像の撮像を行うことができる。これにより、本例では室内機１００が設置された室内を合計で約１５０°の視野角で撮像することができる。また、矢印の範囲３１２と矢印の範囲３１４とは一部（約１５°の範囲）重なって画像を取得することができ、同様に矢印の範囲３１２と矢印の範囲３１６とは一部（約１５°の範囲）重なって画像を取得することができる。また、前記の約１５０°の視野角で室内の画像を撮像するためには、方向３１３から方向３１５までの範囲で撮像部１１０の向きを水平方向に変動すればよい。なお、壁検出部６３（図９参照）が検出した室内のコーナは、コーナ３７３と示されている。
【００５６】
＜制御部＞
図９は、本実施形態に係る空気調和機の制御部の構成を示す説明図である。制御部６０は、電装品に備えられている。制御部６０は、送受信部４７を介するリモコン４０からの情報と、センサ部５０からの情報に基づき、室内機１００の送風ファン１０３、左右風向板１６０、上側上下風向板１７０、下側上下風向板１８０を駆動し、室外機２００の圧縮機２０２、プロペラファン２０７を駆動する。室内機１００の駆動機能について図１６を用いて説明する。
【００５７】
図３６は、室内機の駆動機構の構成を示す説明図である。送風ファン１０３は、モータドライバおよび駆動モータを有する駆動機構１０３ｍで制御される。左右風向板１６０（図２参照）は、２分割されており左側用・右側用に独立に制御でき、モータドライバおよび駆動モータを有する駆動機構１０３ｍで制御される。上側上下風向板１７０の左羽根（左右羽根１７０ａ）、中央羽根１７０ｂ、右羽根（左右羽根１７０ｃ）の３枚の各羽根は独立して制御でき、モータドライバおよび駆動モータを有する駆動機構１７０ｍ（第１の駆動機構）で制御される。駆動機構１７０ｍは、第１の上下風向板の羽根を上下方向に駆動させる際に、少なくとも１枚の羽根の角度を他の羽根の角度とは異なる角度に駆動可能である。下側上下風向板１８０の羽根は、左右の二つのモータドライバおよび駆動モータを有する駆動機構１８０ｍ（第２の駆動機構）で制御される。前面パネル１０６は、モータドライバおよび駆動モータを有する駆動機構１０６ｍで制御される。なお、駆動機構には、回転速度調整用の駆動ギア等が含まれる。
【００５８】
制御部６０は、後記する第１の撮影モードおよび第２の撮影モードで撮像部１１０を制御する撮像制御部６１（図２６、図２７参照）と、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、室内の人の位置を検出する人検出部６２（図２８、図２９参照）と、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて、室内の壁位置を検出する壁検出部６３（図３０〜図３５参照）と、可視光カットフィルタ１１２を介して撮像部１１０で撮影された近赤外線画像に基づいて、気流が通る経路において障害物となる物体を検出する障害物検出部６４と、障害物検出部６４で検出された障害物が気流を通り抜ける形状であるか否かを検出する通り抜け可否検出部６５と、人の位置または人の足元に気流を送風する気流制御部６６（図１６〜図２５参照）と、記憶部６７とを有する。
【００５９】
＜撮像制御部＞
図２７は、撮像制御部の処理を示すフローチャートである。図２７を参照して、撮像制御部６１の撮像処理について説明する。撮像部１１０での室内の撮像は所定時間ｔ１（一例を挙げれば１時間）ごとに行う。すなわち、撮像制御部６１（図９参照）は、前回の撮像部１１０による撮像処理の終了から所定時間ｔ１を経過したときは（処理Ｓ１，Ｙｅｓ）、ステッピングモータを制御して取付け部材を駆動することにより、例えば一定の角速度で撮像部１１０の水平方向の向きの移動を開始する（処理Ｓ２）。この動作は、例えば図２６に示す向き３１８側から向き３１７側に向かって開始する。そして、撮像制御部６１は、撮像部１１０の向きが方向３１５に達したときは（処理Ｓ３，Ｙｅｓ）、必要に応じて一時停止するなどして撮像部１１０で撮像を行い、画像データを「左画像」（左画面）として記憶部６７（図９参照）に記憶する（処理Ｓ４）。次に、撮像部１１０の向きが方向３１１に達したときは（処理Ｓ５，Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、必要に応じて一時停止するなどして撮像部１１０で撮像を行い、画像データを「中画像」（中画面）として記憶部６７に記憶する（処理Ｓ６）。次に、撮像部１１０の向きが方向３１３に達したときは（処理Ｓ７，Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、必要に応じて一時停止するなどして撮像部１１０で撮像を行い、画像データを「右画像」（右画面）として記憶部６７に記憶する（処理Ｓ８）。
【００６０】
そして、図２６に示すように撮像部１１０の向きが方向３１３に達したときは、ステッピングモータの回転方向を逆転して、方向３１３から方向３１８に向かって撮像部１１０の水平方向の向きの変動を開始する（処理Ｓ９）。この方向３１３から方向３１８に向かって撮像部１１０が移動している間は、撮像部１１０による撮像は行わない。そして、方向３１５に撮像部１１０の向きが戻ったときは（処理Ｓ１０，Ｙｅｓ）、その時刻を記憶部６７に記憶し、ステッピングモータを停止して（処理Ｓ１１）、リターンする。時刻の記憶は画像データを「右画像」として記憶部６７に記憶した後（処理Ｓ８）に行ってもよい。
【００６１】
また、撮像制御部６１は、可視光カットフィルタ１１２と、室内を撮影する撮像部本体１１１とを有する撮像部１１０を制御する際に、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の前面に位置させた状態で撮像部本体１１１によって室内を撮影する第１の撮影モードと、可視光カットフィルタ１１２を撮像部本体１１１の前面に位置させない状態で撮像部本体１１１によって室内を撮影する第２の撮影モードとを有する。
【００６２】
＜人検出部＞
人検出部６２は、可視光カットフィルタ１１２（図８参照）を介さない撮像部１１０で撮影（第２の撮影モードにより撮影）された画像に基づいて、室内の人の位置を検出する。撮像部１１０以外にも、赤外線センサ、近赤外線センサ、サーモグラフィー、焦電型センサ、超音波センサ、騒音センサを使用してもよい。人検出部６２で検出するのは、人の有無に限られず、位置、活動量、生活シーン等を検出してもよい。
【００６３】
人の位置は、撮像部１１０で撮像された画像から人の頭部等の位置を検出し、頭部の位置を人の位置としている。さらに、本実施形態では、人の位置に加え、人の足元の位置も検出している。人の足元の位置は、撮像部１１０で撮像された画像に基づいて、直接人の足元の位置を検出するようにしてもよいし、人の頭部等の位置を検出し、人の頭部等の位置から人の足元の位置を推定するようにしてもよい。
【００６４】
＜壁検出部＞
壁検出部６３は、可視光カットフィルタ１１２を介さない撮像部１１０で撮影（第２の撮影モードにより撮影）された画像に基づいて、画像内のエッジの抽出し、太く長いエッジを抽出し、直線を延長し、交点を作成し、交点の重心点を消失点とすることにより、室内のコーナ３７３を検出し、検出したコーナ３７３（図２６参照）を壁と壁あるいは壁と天井あるいは壁と床の接線とし、室内の壁や天井や床の面の位置を検出している。
【００６５】
なお、人検出部６２で検出した人の位置を累積し、人の位置の累積値に基づいて、コーナ３７３の検出結果を補完してもよい。すなわち、人の位置の累積値よりも外側に室内の壁が存在し、人の位置の累積値よりも内側に室内の壁が存在することはないため、室内の壁が人の位置の累積値よりも内側の位置で検出された場合は、当該検出結果を除外するようにしてもよい。詳細については、図３４および図３５を参照して後記する。
【００６６】
＜障害物検出部＞
障害物検出部６４は、可視光カットフィルタ１１２を介して撮像部１１０で撮影（第１の撮影モードにより撮影）された画像から、気流が通る経路の障害物となる物体を検出する。具体的には、室内にある、テーブル、こたつ、椅子、ソファ、本棚、食器棚、箪笥等の家具や、壁、床、天井、戸、窓、小梁、欄間の建具等を検出する。
【００６７】
＜通り抜け可否検出部＞
通り抜け可否検出部６５は、障害物検出部６４が検出した物体の下方等の輝度を検出し、輝度が高ければ近赤外線を反射する物体があると推定し、輝度が低ければ、例えば、物体の足元は通り抜け可能であると推定することができる。これ以外にも、各種物体の具体的な通り抜け判定手段として下記がある。
【００６８】
（１）物体の重心を用いる方法
通り抜け可否検出部６５は、障害物検出部６４が検出した物体の下端からの重心位置の高さＬと物体の高さＨに基づき、脚長家具であるか脚短家具であるか否かを判定する。具体的には、通り抜け可否検出部６５は、物体の重心位置の高さＬの物体の高さＨに対する割合が、所定値（例えば、７０％）以上である場合に脚長家具と判定し、気流が通り抜けできると推定する。また、通り抜け可否検出部６５は、物体の重心位置の高さＬの物体の高さＨに対する割合が、所定値未満である場合に脚短家具と判定し、気流が通り抜けできないと推定する。
【００６９】
（２）物体の積算面積を用いる方法
通り抜け可否検出部６５は、障害物検出部６４が検出した物体の下端から所定の高さＭまでの物体の積算面積が全面積に占める割合と、物体の下端からの所定の高さＭの物体の高さＨに対する割合とに基づき、脚長家具であるか脚短家具であるか否かを判定する。具体的には、物体の下端から物体の面積を積算していき、積算した面積が物体の全面積の例えば３０％（＝所定値）に達するような高さをＭとする。高さＭの物体の高さＨに対する割合が、所定値（例えば、５０％）以上である場合、通り抜け可否検出部６５は、脚長家具と判定し、気流が通り抜けることができると推定する。また、通り抜け可否検出部６５は、物体の全面積に対する積算面積が所定値における、物体の下端からの高さＭの物体の高さＨに対する割合が、所定値未満である場合、脚短家具と判定し、気流が通り抜けできないと推定する。
【００７０】
本実施形態の通り抜け可否検出部６５が、画像内の所定の範囲内に占める物体の面積の割合が所定値以下である場合に、物体の足元は通り抜け可能であると推定することで、物体の方向に送風した場合に通り抜けられない程度を推定することが可能となる。通り抜けられない物体に対して単位時間当たりの供給熱量を下げることが可能となる。また、通り抜けられる方向に対して単位時間あたりに供給する熱量を上げることが可能となり、快適性を向上させることが可能となる。
【００７１】
次に処理内容について説明する。
図１０は、制御部の処理の全体概要を示すフローチャートである。制御部６０は、運転を開始すると、人を検出し（処理Ｓ９１）、人の足を検出する（処理Ｓ９２）ことにより、人の位置を把握する。計測から１時間経過していない場合（処理Ｓ９３，Ｎｏ）、処理Ｓ９１に戻る。計測から１時間経過した場合（処理Ｓ９３，Ｙｅｓ）、制御部６０は、通り抜け検出処理を含む物体検出を行う（処理Ｓ９４）。そして、物体検出処理後、再度人を検出し（処理Ｓ９５）、室内のコーナ検出をし（処理Ｓ９６）、人の検出をし（処理Ｓ９７）、最後に間仕切りの開閉を検出し（処理Ｓ９８）、一連の処理を終了する。処理Ｓ９５〜処理Ｓ９８の処理により、人の位置およびコーナ検出に基づいて、室内の大きさを判定している。なお、本実施形態では、撮像部１１０で撮影された画像に基づいて人の位置を把握しているが、撮像部１１０の代わりに、温度検知部１３０または焦電型赤外線センサを用いて人の位置を把握するようにしてもよい。なお、処理Ｓ９３において、１時間経過後としているのは、処理Ｓ９４の物体検出は１時間毎に設定しているためである。
【００７２】
図１１は、撮像制御部、障害物検出部および通り抜け可否検出部の処理を示すフローチャートである。図１１は、図１０の処理Ｓ９４の詳細な処理である。図１１の処理は、制御部６０の処理であるが、撮像制御部６１、障害物検出部６４および通り抜け可否検出部６５の主体を明瞭にして説明する。
【００７３】
障害物検出部６４は、室内に太陽光が照射されているか否か（太陽光有無）を判定する（処理Ｓ９０１）。障害物検出部６４の判定は、光源を検出して、太陽光が室内に入らない状態のとき、または、室内に入り込む太陽光の量が所定値以下であるときに実行するとよい。太陽光には近赤外線も含まれているため、窓から太陽光が入り込む場合、太陽光が照射された場所に物体があると誤検出するおそれがあるからである。そこで、本実施形態では、光源を検出して、太陽光が室内に入らない状態のときに、または、室内に入り込む太陽光の量が所定値以下であるときに実行する。他の太陽光有無の判定方法として、光源そのものの識別をしなくても、時間帯によって太陽が出ていない時間帯に物体検出モードを実行してもよい。なお、ユーザが間違った時間帯を設定した場合、物体検出することができなくなるおそれがあるため、また、白熱灯によっても物体検出の誤検出をするおそれがあるため、光源識別を実行できることが望ましい。
【００７４】
撮像制御部６１は、開口部１１３（図８参照）に可視光カットフィルタ１１２をかけるように移動する（処理Ｓ９０２）。そして、撮像制御部６１は、初期の撮像位置（例えば、左画面の撮影位置）に移動し（処理Ｓ９０３）、近赤外線光源１２０（図１参照）を点灯し、近赤外線を照射する（近赤外線照射ＯＮ）（処理Ｓ９０４）。撮像制御部６１は、室内の撮像（撮影）をし（処理Ｓ９０５）、近赤外線光源１２０を消灯し、近赤外線の照射を停止する（近赤外線照射ＯＦＦ）（処理Ｓ９０６）。
【００７５】
障害物検出部６４は、物体の有無判定を行う（処理Ｓ９０７）。そして通り抜け可否検出部６５は、障害物検出部６４で検出された物体について、足元通り抜け推定を行う（処理Ｓ９０８）。
【００７６】
次に、撮像制御部６１は、左画面、中画面、右画面の３方向の撮影が終了したか否かを判定し（処理Ｓ９０９）、３方向の撮影が終了していない場合（処理Ｓ９０９，Ｎｏ）、処理Ｓ９０３に戻る。一方、３方向の撮影が終了している場合（処理Ｓ９０９，Ｙｅｓ）、撮像制御部６１は、可視光カットフィルタ１１２を元の位置に移動する（処理Ｓ９１０）。
【００７７】
図１０および図１１の制御フロー、特に、物体検出処理（障害物検出処理）および通り抜け可否検出は、リモコン４０の自動ボタンが押下されると、自動運転を実行するが、一定時間おきに物体検出モードを実行する。本実施形態の場合は、１時間おきに実行している。なお、物体検出モードを自動ボタンとは別のボタンによって実行してもよい。
【００７８】
障害物検出部６４で実行する物体検出モードでは、可視光カットフィルタ１１２を有する撮像部１１０を用いる。また、物体検出精度を高めるため必要とする場合、近赤外線光源１２０（例えば、近赤外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode））も用いる。撮像部１１０は、前記したように通常の撮像と同じように左右方向に駆動し、室内を撮像する。近赤外線光源１２０は、撮像部１１０による撮像の直前から室内を照射し、撮像部１１０による撮像が終了すると、照射を終了する。撮像部１１０による撮像するタイミングだけ近赤外線光源１２０を照射するようにすることで、物体検出モード実行中に、近赤外線光源１２０を照射し続ける場合に比べて、近赤外線光源１２０の寿命を延ばすことができる。
【００７９】
本実施形態では、撮像部１１０を左方向、中方向、右方向の３回撮像を行うため、近赤外線光源１２０も撮像部１１０による撮像のタイミングに合わせて３回照射をする。そして、障害物検出部６４で撮像された画像の処理を行い、家具等の物体の形状を検出する。
【００８０】
ここで、通常、物体の形状を抽出する場合において、物体の色彩や模様により正確な物体の形状を抽出することができないおそれがある。そこで、本実施形態では、物体検出モード時に可視光カットフィルタ１１２を移動させて撮像部１１０の前面に位置させ、かつ、近赤外線光源１２０を照射させている。近赤外線は、物体の色彩や模様が反映されず、物体の形状だけが反映される特徴がある。この近赤外線の特徴を活かすことで、物体の色彩や模様による誤検出を防ぎ、物体の形状をより正確に検出することができる。このように検出精度を高めることで、物体が、脚付きのテーブルやイス等の風が通り抜けできる形状であるのか、ソファ等の風が通り抜けできない形状であるのかを判別することができる。
【００８１】
本実施形態の物体検出モードの際、撮像制御部６１は、約８５０ｎｍ付近に波長のピークを持つ近赤外線光源１２０を照射するとよい。撮像した画像は、近赤外線を撮像部１１０の方向に反射するほど白く、撮像部１１０の方向に反射しないほど黒く写る。一般に、居住空間に存在する、木、布、金属、紙等は、表面が粗く、近赤外線はその表面で拡散反射する。拡散反射により撮像部１１０の方向に反射した近赤外線を撮像することで、反射する物体が反射した方向に存在することを検出することができる。このため、近赤外線光源１２０を照射することにより、一般に室内に多く存在する家具の材質を網羅することが可能となり、高い検出精度を得ることが可能となる。
【００８２】
なお、約８５０ｎｍ付近にピークを持つ近赤外線は可視光も含むため、近赤外線光源１２０を点灯しているときは、近赤外線光源１２０は赤く点灯して見える。このため、点灯中であるか否かを表示する表示部が不要となり、コストを低減することが可能となる。
【００８３】
＜気流制御部＞
図１２は、気流制御部による上側上下風向板および下側上下風向板の設定角度を示す説明図である。図１３は、室内機の運転停止時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図である。図１４は、室内機の冷房運転時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図である。図１５は、室内機の暖房運転時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図である。図１２〜図１５を参照して、気流制御部６６による、風向板、特に上側上下風向板１７０および下側上下風向板１８０の基本動作について説明する。
【００８４】
本実施形態では、図３において、上下風向板の回動軸のずらし構造（非同一直線上構造）により、複数に分割した上側上下風向板１７０の制御について示したが、上側上下風向板１７０と下側上下風向板１８０との連動制御は、室内の複数位置に適切に風向を制御するには重要である。まず、基本的な上側上下風向板１７０と下側上下風向板１８０との連動制御について説明する。
【００８５】
図１２は、運転時の上下風向板の設定角度を示す説明図である。左右羽根１７０ａと鉛直線ＶＬとのなす角度をβ１、中央羽根１７０ｂと鉛直線ＶＬとのなす角度をそれぞれβ２、左右羽根１７０ｃと鉛直線ＶＬとのなす角度をβ３とする。また、下側上下風向板１８０と鉛直線ＶＬとのなす角度をαとする。なお、角度β１，β２，β３を総称する場合には、角度βとして以下説明する。
【００８６】
気流制御部６６は、室内の複数位置に適切に風向を制御するため、角度β１，β２，β３）および角度αを制御する。角度β１，β２，β３が同一角度であれば、角度αをひとつに決定することができるが、本実施形態の場合、上側上下風向板１７０は、３枚の羽根を有しているため、どのように角度β１，β２，β３と、角度αとを決定するかが課題である。
【００８７】
ここで、左右羽根１７０ａ、１７０ｃの角度β１、β３が、中央羽根１７０ｂの角度β２より小さい時、左右羽根１７０ａ、１７０ｃはより下側上下風向板１８０に近づくので、より下側上下風向板１８０の角度αの影響を受けやすい。
そこで、気流制御部６６は、式（１）に従い制御する。
【数１】
0006418850.tif 000002
なお、ＭＩＮは最小値であり、ａは係数である。例えば、ＭＩＮ（β１，β２，β３）＝１０°、ａ＝０．８（≦１）とすると、α＝８°となる。
【００８８】
気流制御部６６は、角度β１，β２，β３が、同じ角度、また、異なる角度であっても、安定的に上側上下風向板１７０と下側上下風向板１８０とを連動制御することができる。
また、上側上下風向板１７０のうち角度が大きい羽根は、下側上下風向板１８０と連動させなくてもコアンド効果によって単独で気流の向きを制御することも可能である為、下側上下風向板１８０の角度をＭＩＮ（β１，β２，β３）に基づいて制御することで、上下方向において複数の向きに気流を吹き分けることができる。
なお、気流制御部６６は、足元暖房時、上側上下風向板１７０の羽根と下側上下風向板１８０の羽根の距離を、通常の暖房運転時よりも狭めてもよい。この場合、係数aは、足元暖房時の係数ａ１と、通常暖房時ａ２とすると、１≧ａ１＞ａ２とするとよい。
【００８９】
図１２において、上側上下風向板１７０の開度の相違による状態を、状態Ｃ１（図１３の上側上下風向板１７０参照）、状態Ｃ２（図１４の上側上下風向板１７０参照）、状態Ｃ３、状態Ｃ４（図１５の上側上下風向板１７０および下側上下風向板１８０）に示す。状態Ｃ１は上側上下風向板１７０が閉じた状態であり、左右羽根１７０ａ，１７０ｃと中央羽根１７０ｂとの羽根の位置が一致している。また、上側上下風向板１７０の開度が増す（角度α, β１, β２，β３が小さくなる）につれて、状態Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４になり、左右羽根１７０ａ，１７０ｃと中央羽根１７０ｂとの段差ｄ（図１５参照）が増している。なお、可動範囲は状態Ｃ１から状態Ｃ４である。
【００９０】
次に各運転状態時における基本的な上下風向板の配置関係を示す。
図１３は、室内機の運転停止時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図であり、（ａ）は室内機の側面図であり、（ｂ）は室内機を斜め下側から見た斜視図である。適宜図２、図５を参照する。
【００９１】
空気調和機Ａを使用しない運転停止時は、図１３のように、上側上下風向板１７０，下側上下風向板１８０は、気流制御部６６により空気吹出し口１０９ｂを閉じるように制御される。これにより、上側上下風向板１７０は吹出し風路１０９ａの上方の前方の位置に回動し収納され、吹出し風路上面１０９ｃ側を遮蔽し、下側上下風向板１８０と協働して空気吹出し口１０９ｂを閉じる。
【００９２】
このとき、上側上下風向板１７０の左右羽根１７０ａ，１７０ｃおよび中央羽根１７０ｂ、下側上下風向板１８０は外面となる風向面で室内機１００の前面から底面にかけての外形を連続的に滑らかに形成することができる。このため、空気調和機Ａを使用しないとき、不必要な凹凸の無い、柔らかな落ち着いた外観となり、室内の雰囲気を乱すことがない。
【００９３】
このように、実施形態の室内機１００は、複数に水平方向に分割した上側上下風向板１７０を閉じた時に、室内機１００の底面から前面パネル１０６に至る外形が上下風向板の冷房運転時に下面となる風向面で滑らかに形成される。
【００９４】
これにより、空気調和機Ａを停止した時に、その外形が前面パネル１０６から下部に続く滑らかな形状になって、余分な凹凸の無いすっきりした意匠となる。このため、運転の停止時にもインテリアの雰囲気を乱すことが無い空気調和機を提供することができる。
【００９５】
本実施形態では、中央羽根１７０ｂの水平方向の長さＬｂが、左右羽根１７０ａの水平方向の長さＬａおよび左右羽根１７０ｃの水平方向の長さＬｃよりも、約１０％長くしている。長さＬａ，Ｌｂ，Ｌｃを同じ長さにすると、中央羽根１７０ｂの長さが短く見えるのを防ぐためである。また、中央羽根１７０ｂで制御可能な風量を多くするためである。
【００９６】
図１４は、室内機の冷房運転時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図であり、（ａ）は室内機の側面図であり、（ｂ）は室内機を斜め下側から見た斜視図である。適宜図２、図４を参照する。
【００９７】
空気調和機Ａを冷房運転する時には、上側上下風向板１７０（左右羽根１７０ａ，１７０ｃ、中央羽根１７０ｂ）、下側上下風向板１８０は吹出し風路上面１０９ｃと略平行な姿勢または水平な向きにして使用される。吹出される冷風が直接、在室者（ユーザ）に当ると不快感が生じるので、このようにして、吹出される冷風が直接、在室者に当らないように、適宜、上下風向板の方向をリモコン４０で変更し、室内を快適な温湿度に保つ。
【００９８】
このとき、室内機１００を見ると、室内機１００が室内の壁の高所に据付けられているので、左右羽根１７０ａ，１７０ｃ、中央羽根１７０ｂの下面となる風向面（閉じた時に外面となる風向面）が目に入り、羽根の先端がもしあっていないと、回動位置精度に誤差があるなど、違和感をユーザが抱くおそれがある。
【００９９】
本実施形態では、当初から、中央羽根１７０ｂと、左右羽根１７０ａ，１７０ｃとの上下方向の先端位置をずらした回動位置に制御しているので、ユーザに違和感なく受け入れられる。例えば、図７１４（ａ）において、中央羽根１７０ｂの先端位置は、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの先端位置に対し、図面左方向に約３ｍｍ突出している（図１２の状態Ｃ２の位置参照）。ユーザに、冷房運転時、違和感なく期待している風向と上下風向板を見たときの風向の印象を合致させることができる。
【０１００】
また、一般的に、上下風向板はほぼ水平の姿勢に保持されるため、上下風向板の自重による変形が大きくなる。室内機１００では空気吹出し口１０９ｂの付近は注目を集め易いので、上下風向板の変形が大きくなり過ぎないように、上下風向板の材質や形状を考慮する。本実施形態では、上側上下風向板１７０は３枚の風向板で形成されているため、重量が分散されて自重による変形が少ないのが特徴である。
【０１０１】
図１５は、室内機の暖房運転時の状態を示す側面図と空気吹出し口の斜視図であり、（ａ）は室内機の側面図であり、（ｂ）は室内機を斜め下側から見た斜視図である。適宜図２、図４を参照する。
【０１０２】
空気調和機Ａを暖房運転する時には、上側上下風向板１７０（左右羽根１７０ａ，１７０ｃ、中央羽根１７０ｂ）は、例えば、図１５のように垂直方向に近い姿勢にして使用される。また、下側上下風向板１８０は、垂直面に対し所定の角度の姿勢にして使用される。このようにすることにより、空気吹出し風路１０９ａを流れる温風は室内機１００から下方に向かって吹出し、床面近くまで到達して、足もと近くを暖め、室内を快適な環境にする。
【０１０３】
このとき、室内機１００を見ると、室内機１００が室内の壁の高所に据付けられているので、左右羽根１７０ａ，１７０ｃ、中央羽根１７０ｂの上面となる風向面（閉じた時に内面となる風向面）が目に入り、先端がもしあっていないと、回動位置精度に誤差があるなど、違和感をユーザが抱くおそれがある。
【０１０４】
本実施形態では、当初から、中央羽根１７０ｂと、左右羽根１７０ａ，１７０ｃとの上下方向の先端位置をずらした回動位置に制御しているので、ユーザに違和感なく受け入れられる。例えば、中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａ，１７０ｃとの段差ｄは、図８１５（ａ）において側面視して、約１３ｍｍ（所定距離）ある。ユーザに、暖房運転時、違和感なく期待している風向と上下風向板を見たときの風向の印象を合致させることができる。図１５の場合、図１４と比較して中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａ，１７０ｃとの段差ｄは大きくなっている。中央羽根１７０ｂと左右羽根１７０ａ，１７０ｃとの軸のずれの関係から、開度が増すにつれて羽根のずれが大きくなる。
【０１０５】
一般に、暖房時の室温と吹出す温風温度との差は、冷房時の室温と吹出す冷風温度との差よりも大きい。このため、下側上下風向板１８０の表裏の風向面間の温度差が大きくなり、熱膨張の差により下側上下風向板１８０が撓む現象を生ずる。特に、暖房時には温度差による撓みの現象を考慮する。このため、下側上下風向板１８０は、例えば、中空にすることにより、中空部が空気断熱の役割を果たして、上下風向板の表裏の風向面間の熱移動が減少する。
【０１０６】
暖房運転時の温風は下向きに吹出され、すばやく室内を快適な状態にする。このとき、上側上下風向板１７０の中央羽根１７０ｂと、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの風向面に温風が当り、気流を下向きにする。このとき、中央羽根１７０ｂと、左右羽根１７０ａ，１７０ｃとに段差ｄがあるため、中央羽根１７０ｂの下面に当たった気流が左右羽根１７０ａ，１７０ｃの上面に回り込む。このため、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの上面および下面の温度差が減少され、左右羽根１７０ａ，１７０ｃは表裏の熱膨張の差による撓みが小さくなる効果がある。
【０１０７】
なお、冷房運転時に、このように上下風向板を下に向ける場合は少ないが、この場合も中央羽根１７０ｂと、左右羽根１７０ａ，１７０ｃとに段差ｄがあるため、中央羽根１７０ｂの下面に当たった気流が左右羽根１７０ａ，１７０ｃの上面に回り込む。このため、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの上面および下面の温度差が減少され、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの上面に結露が発生するのを抑制する効果がある。
【０１０８】
以上説明したように、運転中も空気吹出し口１０９ｂの外観が良好に保持される空気調和機Ａを提供することができる。
【０１０９】
次に、室内の人の位置に基づく具体的な風向制御について説明する。
図１６は、気流制御部の風向板の角度設定処理を示すフローチャートである。図１７は、壁からの距離と上下風向板の制御角度との関係を示す説明図である。図１８〜図２３は、室内に人を検出した場合の例を示す説明図である。
【０１１０】
気流制御部６６は、室内で検出された人の位置または足の位置に基づいて、上側上下風向板１７０の中央羽根１７０ｂ、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの領域を設定し（処理Ｓ７１）、上側上下風向板１７０のうち、室内機１００が設置されている壁３３１（図１８参照）に近い羽根の角度を設定する（処理Ｓ７２）。そして、気流制御部６６は、処理Ｓ７１の結果に基づき、下側上下風向板１８０の角度設定をし（処理Ｓ７３）、上側上下風向板１７０のうち他の羽根の角度を設定する（処理Ｓ７４）。最後に、気流制御部６６は、室内で検出された人の位置または足の位置に基づいて、左右風向板１６０の角度設定をし（処理Ｓ７５）、風向板の角度設定処理を終了する。
【０１１１】
図１７は、壁からの距離と上下風向板の制御角度との関係を示す説明図である。横軸は、壁３３１（図１８参照）からの風向対象物（室内で検出された人の位置または足の位置）までの距離である。縦軸は上側上下風向板１７０の角度βおよび下側上下風向板１８０の角度αである。暖房時（図１５参照）足元に気流を風向するため、角度α，βとも、冷房時（図１４参照）と比較して、相対的に小さな角度となっている。つまり、上側上下風向板１７０および下側上下風向板１８０は下を向いている。また、角度α，βとも、距離が大きくなるにつれに、遠方に風向するため、角度が大きくなる。つまり、上側上下風向板１７０および下側上下風向板１８０は水平に近い方を向いている。また、図１７に示すように壁からの距離に対する角度αは同じ壁からの距離に対する角度βよりも所定角度だけ小さな角度となっている。また、図１７に示すように角度αと角度βの上限値及び下限値は異なっている。
【０１１２】
図１８は、室内に人を検出した場合の例（その１）を示す説明図である。図１８（ａ）は、図１７に示した距離と上下風向板の角度を示す図であり、（ｂ）は室内の人の位置を示す上面図である。室内機１００の上側上下風向板１７０は、左右羽根１７０ａ、中央羽根１７０ｂ、左右羽根１７０ｃを示し、独立して風向制御できる。
【０１１３】
室内は、壁検出部６３で検出された壁３３５，３３６，３３４で構成されている。壁３３１は、室内機１００が設置されている壁であり、壁３３６，３３５は壁３３１の側壁であり、壁３３４は、壁３３１の対向面である壁である。人検出部６２により、室内機１００が設置されている壁３３１からどの距離に人がいるかを検出しできている。また、障害物検出部６４により、テーブル、椅子等の障害物（例えば、図２１参照、物体Ｆ１）があるか否かを検出する。気流制御部６６は、室内の人、障害物の位置および形状を立体的にみることにより気流が通る経路に、適切に気流を送風することができる。
【０１１４】
図１８（ｂ）の場合、室内に人Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の３人が検出されており、人Ｍ１が壁３３１から最も近い。気流制御部６６は、暖房時の場合、人Ｍ１の足元に対し中央羽根１７０ｂの向きを合わせる。この際、気流を効果的に風向するため、下側上下風向板１８０は、中央羽根１７０ｂと連動して羽根の向きを合わせる。また、気流制御部６６は、人Ｍ３の足元に対し左右羽根１７０ｃの向きを合わせ、人Ｍ２の足元に対し左右羽根１７０ａの向きを合せる。
【０１１５】
上下風向板の羽根の角度はそれぞれ図１８（ａ）により決定することができる。この時、図１８（ａ）に示すように人Ｍ１に対する中央羽根１７０ｂの角度β２と人Ｍ１に対する下側上下風向板１８０の角度αは異なっている。角度α，β１，β２，β３は、図１２に基づき、図１８（ａ）で決定された角度により、人に対し最適な気流を送風することができる。なお、左右風向板１６０については、図２５を参照して説明する。
【０１１６】
図２５は、左右風向板のスイング制御を示す説明図である。左右風向板１６０が２分割して独立して制御できる場合は、撮像部１１０から見て、人Ｍ３と人Ｍ２の成す角度の中心線ＣＬに対し、人Ｍ１がいる側の分割された左右風向板１６０をスイングさせて、人Ｍ３と人Ｍ１に対し気流を向ける。一方、他方の分割された左右風向板１６０は、人Ｍ２の近傍をスイング制御するとよい。なお、左右風向板１６０が３分割して独立して制御できる場合は、人Ｍ１、人Ｍ２、人Ｍ３に対し向きを合せる。左右風向板１６０が分割されていない場合、または、左右風向板１６０が分割されている場合であっても各風向板を独立させずにスイングさせる場合は、人Ｍ３から人Ｍ２に対しスイング制御するとよい。なお、以下の図１９〜図２３での左右風向板１６０の制御は、図２５と同様であるので説明を省略する。
【０１１７】
図１９は、室内に人を検出した場合の例（その２）を示す説明図である。図１９（ａ）は、図１７に示した距離と上下風向板の角度を示す図であり、（ｂ）は室内の人の位置を示す上面図である。図１９（ｂ）の場合、室内に人Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３の３人が検出されており、人Ｍ３が壁３３１から最も近い。気流制御部６６は、暖房時の場合、人Ｍ３の足元に対し左右羽根１７０ｃの向きを合わせる。この際、気流を効果的に風向するため、下側上下風向板１８０は、左右羽根１７０ｃと連動して羽根の向きを合わせる。また、気流制御部６６は、人Ｍ２の足元に対し左右羽根１７０ａの向きを合わせ、人Ｍ１の足元に対し中央羽根１７０ｂの向きを合せる。上下風向板の羽根の角度α，β１，β２，β３はそれぞれ図１９（ａ）により決定することができる。
【０１１８】
図２０は、室内に人を検出した場合の例（その３）を示す説明図である。図２０（ａ）は、図１７に示した距離と上下風向板の角度を示す図であり、（ｂ）は室内の人の位置を示す上面図である。図２０（ｂ）の場合、室内に人Ｍ２，Ｍ３の２人が検出されており、人Ｍ３が壁３３１から最も近い。気流制御部６６は、暖房時の場合、人Ｍ３の足元に対し左右羽根１７０ｃの向きを合わせる。この際、気流を効果的に風向するため、下側上下風向板１８０は、左右羽根１７０ｃと連動して羽根の向きを合わせる。また、気流制御部６６は、人Ｍ２の足元に対し左右羽根１７０ａの向きを合せる。上下風向板の羽根の角度α，β１，β３はそれぞれ図２０（ａ）により決定することができる。
【０１１９】
気流制御部６６は、中央羽根１７０ｂと下側上下風向板１８０との距離を、左右羽根１７０ａと下側上下風向板１８０の羽根との距離、および、左右羽根１７０ｃと下側上下風向板１８０の羽根との距離よりも狭めるとよい。例えば、図２０（ａ）に示す角度β２にする。これにより、気流は、左右側に流れるため人Ｍ２，Ｍ３へ効果的に気流を送風することができる。なお、上側上下風向板１７０の羽根と下側上下風向板１８０の羽根との距離とは、例えば、羽根先端の距離である。
【０１２０】
図２１は、室内に人を検出した場合の例（その４）を示す説明図である。図２１（ａ）は、図１７に示した距離と上下風向板の角度を示す図であり、（ｂ）は室内の人の位置を示す上面図である。図２１（ｂ）の場合、室内に人Ｍ１が検出されており、障害物検出部６４により、家具である物体Ｆ１が検出されており、通り抜け可否検出部６５で通り抜けできると判定されている場合である。図２１（ｂ）の場合は、室内機１００から室内を見て中央風向時の場合である。
【０１２１】
気流制御部６６は、暖房時の場合、人Ｍ１の足元に対し、左右羽根１７０ａ，１７０ｃの向きを合わせるが、中央羽根１７０ｂは、足元よりも上方に向きを合せる。下側上下風向板１８０は、左右羽根１７０ａ，１７０ｃと連動して羽根の向きを合わせる。上下風向板の羽根の角度α，β１，β２、β３はそれぞれ図２１（ａ）により決定することができる。
【０１２２】
すなわち、気流制御部６６は、中央羽根１７０ｂと下側上下風向板１８０との距離を、左右羽根１７０ａと下側上下風向板１８０の羽根との距離、および、左右羽根１７０ｃと下側上下風向板１８０の羽根との距離よりも広げるとよい。これにより、気流は、人Ｍ１の足元とともに、物体Ｆ１の上面にも送風することができる。
【０１２３】
図２２は、室内に人を検出した場合の例（その５）を示す説明図である。図２２（ａ）は、図１７に示した距離と上下風向板の角度を示す図であり、（ｂ）は室内の人の位置を示す上面図である。図２２（ｂ）の場合、室内機１００から室内を見て、人Ｍ１が右側（壁３３５側）に検出されており、右側風向時の場合である。
【０１２４】
気流制御部６６は、暖房時の場合、人Ｍ１の足元に対し羽根の向きを合わせるが、３枚の羽根のうち左右羽根１７０ｃをその向きに合せ、下側上下風向板１８０は、左右羽根１７０ｃと連動して羽根の向きを合わせる。上下風向板の羽根の角度α，β３はそれぞれ図２２（ａ）により決定することができる。他の中央羽根１７０ｂの角度β２、左右羽根１７０ａの角度β１は、例えば、図２２（ａ）のように設定する。
【０１２５】
すなわち、気流制御部６６は、室内機１００から室内を見て右側風向時に、右側ほど上側上下風向板１７０の羽根と下側上下風向板１８０との距離が大きいように設定する。これにより、気流は、左側よりも相対的に右側に送風することができる。
【０１２６】
図２３は、室内に人を検出した場合の例（その６）を示す説明図である。図２３（ａ）は、図１７に示した距離と上下風向板の角度を示す図であり、（ｂ）は室内の人の位置を示す上面図である。図２３（ｂ）の場合、室内機１００から室内を見て、人Ｍ１が左側（壁３３６側）に検出されており、左側風向時の場合である。
【０１２７】
気流制御部６６は、暖房時の場合、人Ｍ３の足元に対し羽根の向きを合わせるが、３枚の羽根のうち左右羽根１７０ａをその向きに合せ、下側上下風向板１８０は、左右羽根１７０ａと連動して羽根の向きを合わせる。上下風向板の羽根の角度α，β１はそれぞれ図２３（ａ）により決定することができる。他の中央羽根１７０ｂの角度β２、左右羽根１７０ｃの角度β３は、例えば、図２３（ａ）のように設定する。
【０１２８】
すなわち、気流制御部６６は、室内機１００から室内を見て左側風向時に、左側ほど上側上下風向板１７０の羽根と下側上下風向板１８０との距離が大きいように設定する。これにより、気流は、右側よりも相対的に左側に送風することができる。
【０１２９】
図１８および図１９で示したように、本実施形態では、複数の人を検出した場合、壁３３１に最も近い人に合わせて上側上下風向板１７０の１枚の羽根と下側上下風向板１８０との角度を設定している。しかしながらこれに限定されるわけではない。例えば、最も上側に向いている上側上下風向板１７０の羽根の角度βと下側上下風向板１８０の羽根との角度αとの差が、所定値以上の場合、所定時間毎に上側上下風向板１７０の羽根と下側上下風向板１８０の羽根との角度差を狭めるように制御してもよい。これにより、角度差が大きい場合の風向性の低下を抑制することができる。
【０１３０】
図２４は、上下風向板のスイング制御を示す説明図である。図２４に示す場合、中央羽根１７０ｂと下側上下風向板１８０の羽根との角度差が大きい。このような場合、所定時間毎に、下側上下風向板１８０をスイング制御することにより、中央羽根１７０ｂとの角度差を狭めることにより、風向性を高めることができる。
【０１３１】
次に、人検出部６２、壁検出部６３（図９参照）の詳細について説明する。
＜人検出部＞
図２８は、人検出部の人位置判定処理を示すフローチャートである。図２９は、人検出部の人位置判定処理を示す説明図であり、（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ具体的な計算について説明する説明図である。まず、人検出部６２（図９参照）は、図２７の撮像処理で取得した左画像、中画像、右画像から人の位置を検出する（処理Ｓ３１）。次に、人検出部６２は、この検出した人の位置に関し、画面上の座標系から実空間の座標系に変換する（処理Ｓ３２）。これにより、室内のどこに人が存在していたかを判定することができる。このようにして、人の実空間の座標を判定すると、人検出部６２は、当該座標の情報を記憶部６７に記憶する（処理Ｓ３３）。
【０１３２】
図２９は、図２８の室内の人位置判定処理について詳細に説明する説明図である。図２８の処理Ｓ３２においては、具体的には以下の処理により室内の人の実空間の座標を判定する。まず、人の体の部位のうち、頭部の大きさは、身長、性別に比較的依存しない。そこで、処理Ｓ３１で検出した人ごとに当該人の顔中心の位置を算出するとともに、その頭部の大きさ（縦方向の長さ）Ｄ０を算出する。
【０１３３】
図２９（ａ）は、撮像部１１０の光軸Ｐと垂直面Ｓとの関係を示す説明図である。図２９（ａ）に示すように、撮像部１１０の光軸Ｐは、水平面に対して俯角εを有している。垂直面Ｓは、光軸Ｐに垂直であるとともに、人３９１の顔中心を通る仮想平面である。距離Ｌは、撮像部１１０が有するレンズ（図示せず）の焦点１３１ａと、人３９１の顔中心との距離である。また、室内機１００が設置される壁３３１とレンズの焦点１３１ａとの距離はΔｄである。
【０１３４】
図２９（ｂ）は、画像面に撮像される画像と、実空間に存在する人３９１との関係を示す説明図である。図２９（ｂ）に示す画像面Ｒは、撮像部１１０が有する複数の受光素子（図示せず）を通る平面である。算出した前記の頭部の大きさＤ０に対応する縦方向の画角γｙは、以下に示す式（２）で表される。ちなみに、式（２）で角度βｙ[deg/pixel]は、１ピクセル当たりの画角（ｙ方向）の平均値であり、既知の値である。
【数２】
0006418850.tif 000003
【０１３５】
そうすると、撮像部１１０が有するレンズ（図示せず）の焦点１３１ａから顔中心までの距離Ｌ[m]は、一般的な人の顔の縦方向の長さの平均値をＤ１[m]（既知の値）とすると、以下に示す式（３）で表される。前記したように、俯角εは、前記レンズの光軸が水平面となす角度である。
【数３】
0006418850.tif 000004
【０１３６】
図２９（ｃ）は、前記レンズの焦点から顔中心までの距離Ｌと、画角δｘ，δｙとの関係を示す説明図である。画像面Ｒの中心から画像上の顔中心までのｘ方向、ｙ方向の画角をそれぞれδｘ，δｙとすると、これらは以下に示す式（４）、式（５）で表される。ここで、ｘｃ，ｙｃは、画像内の人３９１の人中心の位置（画像内でのｘ座標、ｙ座標）である。また、Ｔｘ[pixel]は撮像画面の横サイズであり、Ｔｙ[pixel]は撮像画面の縦サイズであり、それぞれ既知の値である。
【数４】
0006418850.tif 000005
【０１３７】
したがって、実空間における人中心の位置座標は、以下に示す式（６）〜式（８）によって表される。
【数５】
0006418850.tif 000006
【０１３８】
すなわち、このｘ，ｙ，ｚの各値は図２９に図示のとおりであり、これらの値から室内機１００の空気吹出し口１０９ｂ側からみたＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の座標が求められる。以上の処理により、処理Ｓ３２の処理を実現している。
【０１３９】
＜壁検出部・コーナ方向判定処理＞
図３０は、壁検出部のコーナ方向判定処理を示すフローチャートである。図３１は、壁検出部のコーナ方向判定処理で行う画像処理を示す図であり、（ａ）〜（ｅ）はこの順に画像処理の手順を示している。このコーナ方向判定処理は、図２７の撮像処理が実行されるたびに行う。
【０１４０】
すなわち、図２７の撮像処理で取得した左画像、中画像、右画像をそれぞれ対象として、次のような画像処理を行う。まず、壁検出部６３（図９参照）は、図２７の撮像処理で取得した画像（図３１（ａ）に、その例を示す）からエッジを検出する（処理Ｓ２１）。次に、壁検出部６３は、検出したエッジにフィルタリング処理を行い、所定値以上に太く、所定値以上に長く、かつ、所定値以上に明瞭なエッジのみを残す（処理Ｓ２２）。図３１（ｂ）には、このようにして図３１（ａ）の画像から得られたエッジ３７１を白い線図で示している。次に、壁検出部６３は、各エッジ３７１を、その長さ方向に延長する（処理Ｓ２３）。図３１（ｃ）には、このようにして延長した各エッジ３７１を示している。そして、壁検出部６３は、このように延長した各エッジ３７１の交点（図３１（ｄ）に示す交点３７２）を求める（処理Ｓ２４）。そして、各交点３７２の重心（図３１（ｅ）に示す重心３７３）を求める（処理Ｓ２５）。この重心３７３の座標は、各交点３７２の画像上の基準位置からのＸ方向（横方向）、Ｙ方向（縦方向）の距離の平均をそれぞれ求めることにより算出することができる。そして、この重心３７３の画像上の位置を部屋のコーナ（角部）の位置と推定することができる。これにより、室内のコーナ（重心３７３）の撮像部１１０からみた水平方向の方向がわかるので（前記の左画像、中画像、右画像のうちの何れの画像であるか、その画像中で重心３７３の位置は横方向の基準位置から何ピクセル目にあるかにより、当該方向がわかる）、当該コーナの方向を記憶部６７に記憶（設定）する（処理Ｓ２６）。この場合の記憶処理では、過去の所定回数分（例えば過去１０回分）のみのコーナ（重心３７３）の方向を記憶部６７に蓄積することとし、それより古い情報は削除する。そして、その過去の所定回数分の情報の平均値（移動平均の値）を、最終的なコーナ（重心３７３）の方向として確定し、記憶部６７に記憶する。これは、室内における家具や器物の配置移動により、記憶部６７に蓄積されている情報が示す室内の左右のコーナの方向は時間帯にばらつきを生じる場合があるからである。そのため、前記のとおり平均値を求めることで情報の中に含まれているノイズを除去して、最も確からしい方向を室内の左右のコーナ（重心３７３）の方向とすることができる。以下、重心３７３を適宜コーナ３７３という。処理Ｓ２６により、後記の方向３７６，３７７が設定される。
【０１４１】
なお、図３１（ｅ）の例では、室内機１００が設置されている部屋の引き戸３７４が開いているため、その開口部の奥のエッジが検出されて、重心３７３の位置が同図に示す位置となっている。しかし、引き戸３７４が閉められた状態の画像が撮像された場合であれば、符号３７５またはその近傍の位置が重心３７３となる可能性が高い。
【０１４２】
図１に示すように、撮像部１１０は、空気吹出し口１０９ｂ（図２参照）の長手方向の中央部近傍に位置するので、前記のようにして特定した重心３７３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみた室内のコーナとみなすことができる。
【０１４３】
また、壁検出部６３は、図２６に示すように、処理Ｓ２５で求めた部屋のコーナ３７３（室内機１００に向かって左右のコーナ３７３ａ，３７３ｂ。以下、コーナ３７３（コーナ３７３ａ，３７３ｂ）というときは、撮像部１１０でみた空気吹出し口１０９ｂ側からの画像上での重心（図３１（ｅ））を意味する）の方向３７６，３７７のそれぞれの室内機１００の正面の方向３１１からみた角度が何度になるか判断する（処理Ｓ２７）。そして、この角度の小さい方の壁は大きい方の壁より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する（処理Ｓ２８）。すなわち、方向３７６と方向３１１とがなす角度が方向３７７と方向３１１とがなす角度より小さければ、壁３３６の方が壁３３５（図３２参照）より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する。方向３７７と方向３１１とがなす角度が方向３７６と方向３１１とがなす角度より小さければ、壁３３５の方が壁３３６より空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いと判断する。このような、左右の壁３３６と壁３３５とのうち空気吹出し口１０９ｂ側からみて近いのは、あるいは遠いのはどちらであるかの情報も記憶部６７に記憶する（処理Ｓ２９）。
【０１４４】
図３２は、壁検出部のコーナ方向判定処理での室内の平面を示す説明図である。図３３を参照して、処理Ｓ２７，処理Ｓ２８の処理を具体的に説明する。まず、角度ａを算出する。これは、撮像部１１０の例えば水平方向の画素数が例えば６４０[pixel]であり、角度ａの範囲の（上下、左右方向の）画素数がβ[pixel]であったとすれば、“６４０[pixel]：β[pixel]＝６０°：ａ°”、“ａ°＝６０°×β[pixel]／６４０[pixel]”から求められる。そして、“Ａ°＝３０°＋ａ°”で角度Ａが求められる（範囲３１２の角度が約６０°で、３０°はその半分）。同様の考え方で、角度ｂ°を求め、“Ｂ°＝３０°−ｂ°”で角度Ｂが求められる。そして、この例では、“Ａ°＞Ｂ°”であるから、図３２において、壁３３５の方が壁３３６より空気吹出し口１０９ｂ側からみて遠いと判断できる。
【０１４５】
図３３は、壁検出部のコーナ方向判定処理を示す説明図であり、（ａ）は室内の平面図であり、（ｂ）は画像中の重心の決定について説明する説明図である。図３３（ａ）の平面図で示す室内のように、室内の形状が長方形、正方形ではなく、例えば、室内のコーナ部分３７８が室内側に角柱状に飛び出しているような形状の場合、撮影した画像３７９の例は図３３（ｂ）のようになる。このような場合には、図３３（ｂ）に示すように、コーナ（重心）３７３の候補（符号３７３ｃ）が複数求められることがある。
【０１４６】
このような場合には、複数の候補３７３ｃの画像上の基準位置からのＸ方向（横方向）、Ｙ方向（縦方向）の距離の平均をそれぞれ求めることにより、当該平均後の座標をコーナ（重心）３７３として求めることができる。
【０１４７】
以上の処理により、壁検出部６３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみた部屋の左右のコーナ３７３ａ，３７３ｂ（図３２参照）の方向３７６，３７７を的確に判断することができる。また、壁検出部６３は、空気吹出し口１０９ｂ側からみて室内の左右の壁３３６，３３７のうちどちらが近く、どちらが遠いかも判断することができる。
【０１４８】
＜壁検出部・拡がり範囲判定処理＞
図３４は、壁検出部の拡がり範囲判定処理を示すフローチャートである。図３５は、壁検出部の拡がり範囲判定処理での室内配置を示す平面図である。図３４、図３５を参照して、図２８に示した人位置判定処理の結果を用いて室内の拡がりの範囲を判定する処理について説明する。まず、所定時間ｔ１ごとに図２７の撮像処理が行われ、その度に図２８の処理が実行され、その結果が記憶部６７に記憶されている。そこで、壁検出部６３は、前記処理Ｓ３３（図２８参照）により、新たに人の座標情報が記憶部６７に記憶されると（処理Ｓ４１，Ｙｅｓ）、当該人の座標情報から、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３の外側の領域３８１に人の座標が存在するか否かを判断する（処理Ｓ４２）。領域３８１に人の座標が存在するときは（図３５の符号３８２で当該人の例を示している）（処理Ｓ４２，Ｙｅｓ）、当該人のＸ方向の座標（図３５の左右方向）位置を室内機１００に向かって右側の壁３３６（または左側の壁３３５）の位置と推定する（処理Ｓ４３）。これは当該座標に人３８２が位置するということは、壁３３６（または左側の壁３３５）は少なくとも当該座標の位置あるいはさらにその外側にあることになるので、その人３８２の位置を現時点での壁３３６（または左側の壁３３５）の位置とするものである。
【０１４９】
これにより、壁３３６（または壁３３５）の現時点における推定位置がわかるので、室内の各コーナおよび各壁の位置を推定する（処理Ｓ４４）。すなわち、この壁３３６（または壁３３５）の位置のＹ方向を延長していき、コーナの方向３７６（またはコーナーの方向３７７）との交点が現実のコーナ４２２ａ（またはコーナ４２２ｂ）であると推定できる。また、当該コーナ４２２ａ（またはコーナ４２２ｂ）の位置をＸ方向に延長していき、他のコーナの方向３７７（またはコーナ３７６）に達するまでが正面の壁３３４の位置と推定できる。そして、そのコーナの方向３７７（またはコーナ３７６）と交わった位置が他の現実のコーナ４２２ｂ（またはコーナ４２２ａ）であると判定できる。さらに当該位置からＹ方向に延長していった位置が壁３３５及び壁３３６のうちの他方の壁の位置であると推定することができる。
【０１５０】
一方、処理Ｓ４４の後、または、領域３８１に人の座標が存在しなかった場合には（処理Ｓ４２，Ｎｏ）、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３に人の座標が存在するときは（図３５の符号３８４で当該人の例を示している）（処理Ｓ４５，Ｙｅｓ）、当該人のＹ方向の座標位置を室内機１００の正面の壁３３４の位置と推定する（処理Ｓ４６）。これは当該座標に人３８４が位置するということは、壁３３４は少なくとも当該座標の位置あるいはさらにその外側にあることになるので、その人３８４の位置を現時点での壁３３４の位置とするものである。
【０１５１】
これにより、正面の壁３３４の位置がわかるので、室内の各コーナおよび各壁の位置を判断する（処理Ｓ４７）。すなわち、この正面の壁３３４をＸ方向に延長していき、コーナの方向３７６およびコーナの方向３７７との交点が、現実のコーナ４２１ａおよびコーナ４２１ｂであると推定できる。そして、この現実の各コーナ４２１ａ及びコーナ４２１ｂをＹ方向に延長していくと、当該位置が壁３３６および壁３３５であると推定することができる。
【０１５２】
処理Ｓ４７の後、または、室内の左右のコーナの方向３７６と方向３７７との間の領域３８３に人の座標が存在しなかったときは（処理Ｓ４５，Ｎｏ）、処理Ｓ４４および処理Ｓ４７で推定された現実の各コーナおよび各壁の位置のうち、室内機１００側から最も遠いものを各コーナおよび各壁の位置の最終的な判定結果とする（処理Ｓ４８）。
【０１５３】
図３５には、人３８４に基づいて推定される壁３３１，３３４，３３５，３３６の位置をそれぞれ３３１ａ，３３４ａ，３３５ａ，３３６ａ（破線）として示している。同様に、人３８２に基づいて推定される壁３３１，３３４，３３５，３３６の位置をそれぞれ３３１ｂ，３３４ｂ，３３５ｂ，３３６ｂ（実線）として示している。
【０１５４】
この場合、処理Ｓ４４または処理Ｓ４７でしか判定結果が得られなかったときは、当該得られた判定結果（人を複数検出したときは、室内機１００側から最も遠いものの判定結果）を各壁および各コーナの位置の判定結果とする。そして、この判定結果を記憶部６７に記憶する（処理Ｓ４９）。この各壁及び各コーナの情報は所定時間ｔ１ごとに取得するので、この情報の記憶は、所定時間ｔ１ごとに行われる。そして、所定の基準時以後（例えば、直近の過去３０回分）の各壁及び各コーナの情報のうち、壁の位置が室内機１００側から最も遠いものの情報で更新される。これにより、所定の基準時以後に取得した情報のうち、各壁及び各コーナの位置が室内機１００側から最も遠いものの情報が処理Ｓ４９で記憶される。
【０１５５】
なお、このようにして特定した空気吹出し口１０９ｂ側からの室内の左右における現実のコーナ４２１ａ，４２１ｂ，４２２ａ，４２２ｂ（と推定される位置）までのそれぞれの距離も、次のように求められる。すなわち、
“コーナ４２１ａまでの距離＝√（（壁３３６ａまでの距離）２＋（壁３３４ａまでの距離）２）”、
“コーナ４２１ｂまでの距離＝√（（壁３３５ａまでの距離）２＋（壁３３４ａまでの距離）２）”である。コーナ４２２ａまでの距離、コーナ４２２ｂまでの距離も同様に求められる。
【０１５６】
以上説明したように、壁検出部６３は、撮像部１１０で撮影された画像から、風向部の水平方向の向きにおいて、空気吹出し口１０９ｂの前方側の右のコーナの方向と、空気吹出し口１０９ｂの前方側の左のコーナの方向と、人検出部６２で検知した人の位置とに基づいて室内の壁の位置を検知することができる。
【０１５７】
本実施形態では、撮像部１１０の画像を用いた壁検出部６３について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、近赤外線を室内に向けて照射し、赤外線透過フィルタ（ＩＲ透過フィルタ）を備えたＣＣＤイメージセンサで撮像し、画像の上方の輝度と、輝度と距離のデータベースとの比較から、側面の壁や正面の壁までの距離を推定してもよい。
【０１５８】
また、近赤外線を複数本の平行線状に室内に向けて照射し、ＩＲ透過フィルタを備えたＣＣＤイメージセンサで撮像し、平行線の間隔の違いから側面や正面の壁までの距離を推定してもよい。
【０１５９】
さらに、撮像部１１０は、室内機１００の前面に据え付けられているとして説明したが、同様の方法で天井に据え付けられる撮像部により、床を検出することで壁を検出してもよい。
【０１６０】
人検出部６２は、撮像部１１０の画像に基づいて人を検知しているがこれに限定されるものではない。例えば、センサ部５０として、赤外線センサ、サーモパイル、サーモグラフィー、焦電型センサ、超音波センサ、騒音センサを使用してもよい。人検出部６２で検出するのは、人の位置に限られず、活動量、生活シーン等であってもよい。温度検知センサとしてサーモパイルを用いる場合、例えば横×縦が１×１画素、４×４画素、１×８画素で構成されるサーモパイルとし、前面パネルの左右方向中央の下部に設置するとよい。温度検知センサで検出するのは、室内の平均的な表面温度に限られず、検出範囲の内の人を除いた領域の室内の表面温度、人の着衣の表面温度、人の皮膚の温度、床や壁や天井の各部の表面温度を検出することができる。
【０１６１】
本実施形態の空気調和機Ａは、気流を吹き出す空気吹出し口１０９ｂと、左右方向に並ぶ複数の羽根で構成され、空気吹出し口１０９ｂから吹き出す気流の風向を上下方向に変える上側上下風向板１７０（第１の上下風向板）と、上側上下風向板１７０の下側に配置され、空気吹出し口１０９ｂから吹き出す気流の風向を上下方向に変える下側上下風向板１８０（第２の上下風向板）と、上側上下風向板１７０の複数の羽根のうち、最も下側を向いている羽根の角度に基づいて、下側上下風向板１８０を下側に向ける気流制御部６６とを有する。上側上下風向板１７０は、図１では３分割の場合について示したが、２分割、あるいは、４分割以上の場合についても同様に、適用することができる。
【０１６２】
具体的には、空気調和機Ａは、気流を吹き出す空気吹出し口１０９ｂと、左右方向に２分割された第１の羽根と第２の羽根とで構成される空気吹出し口から吹き出す気流の風向を上下方向に変える上側上下風向板１７０と、上側上下風向板１７０の下側に配置され、空気吹出し口１０９ｂから吹き出す気流の風向を上下方向に変える下側上下風向板１８０と、第１の羽根または第２の羽根のうち、最も下側を向いている羽根の角度に基づいて、下側上下風向板１８０を下側に向ける気流制御部６６とを有していてもよい。また、第２の上下風向板は、第１の上下風向板の下側に配置しているがこれに限定されるものではなく、第１の上下風向板の上側に配置してもよい。この場合、気流制御部６６は第１の上下風向板の前記複数の羽根のうち最も上側を向いている羽根の角度に基づいて、第２の駆動機構１８０ｍの駆動を制御するとよい。また、第１の上下風向板は前側上下風向板であり、第２の上下風向板は下側上下風向板であってもよい。
【符号の説明】
【０１６３】
４０    リモコン（空調制御端末）
５０    センサ部
６０    制御部
６１    撮像制御部
６２    人検出部
６３    壁検出部
６４    障害物検出部
６５    通り抜け可否検出部
６６    気流制御部
６７    記憶部
９９    ドレンパン（露受皿、筐体）
１００    室内機
１０１ｃ    化粧枠
１０３    送風ファン
１０６    前面パネル
１０７，１０７ａ    空気吸込み口
１０８，１０８ａ    フィルタ
１０９ａ    吹出し風路
１０９ｂ    空気吹出し口（吹出し口）
１０９ｃ    吹出し風路上面
１０９ｄ，１０９ｅ    側壁
１１０    撮像部
１２０    近赤外線光源
１３０    温度検知部
１４０    足元モニター（表示部）
１６０    左右風向板
１７０    上側上下風向板（第１の上下風向板）
１７０ａ，１７０ｃ    左右羽根
１７０ｂ    中央羽根
１７１ａ，１７１ｂ，１７１ｃ    軸中心
１７３ａ，１７３ｂ，１７４ａ，１７４ｂ，１７５ａ、１７５ｂ    軸支持腕部
１７３ｃ，１７４ｃ，７２    連結部
１７３ｄ，１７４ｄ，１７５ｃ    滑り軸受部
１７０ｍ    駆動機構（第１の駆動機構）
１８０    下側上下風向板（第２の上下風向板）
１８０ｍ    駆動機構（第２の駆動機構）
１９１    左支柱
１９２    右支柱
１９３ａ，１９４ａ，１９５ｂ    軸部（駆動軸）
１９３ｂ，１９４ｂ，１９５ａ    軸部（非駆動軸、従動軸）
２００    室外機
Ａ    空気調和機
【図１】
0006418850.tif 000007
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
0006418850.tif 000011
【図６】
0006418850.tif 000012
【図７】
0006418850.tif 000013
【図８】
0006418850.tif 000014
【図９】
0006418850.tif 000015
【図１０】
0006418850.tif 000016
【図１１】
0006418850.tif 000017
【図１２】
0006418850.tif 000018
【図１３】
0006418850.tif 000019
【図１４】
0006418850.tif 000020
【図１５】
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【図１６】
0006418850.tif 000022
【図１７】
0006418850.tif 000023
【図１８】
0006418850.tif 000024
【図１９】
0006418850.tif 000025
【図２０】
0006418850.tif 000026
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
0006418850.tif 000030
【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
0006418850.tif 000036
【図３１】
0006418850.tif 000037
【図３２】
0006418850.tif 000038
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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