(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた更新間隔で、演算された指令回転数を外部装置（１００）から取得すると共に、前記指令回転数に基づいてインバータ（２２０）を駆動することによって電動機（２３０）を回転させる制御手段（２１０）を備えており、
前記制御手段（２１０）は、前記電動機（２３０）の回転数の変化率を算出し、当該変化率で前記電動機（２３０）が回転するように前記インバータ（２２０）を駆動し、
前記変化率は、所定時間に何回転増加または減少させるのかを示すパラメータであり、
前記制御手段（２１０）は、前記電動機（２３０）の実回転数を取得し、当該実回転数と前記指令回転数との差及び前記更新間隔に基づいて、前記更新間隔の各間隔が終了する前に前記実回転数が前記指令回転数に到達して一定となることなく変化するように前記変化率を算出する車載用電動機制御装置。
【請求項２】
前記制御手段（２１０）は、前記更新間隔が終了する時点で前記実回転数が前記指令回転数に到達する回転数の変化率よりも前記変化率が小さくなるように、調整値を用いて前記変化率を算出する請求項１に記載の車載用電動機制御装置。
【請求項３】
前記制御手段（２１０）は、前記変化率が所定の値を超える場合、前記変化率を所定の上限値に設定する請求項１または２に記載の車載用電動機制御装置。
【請求項４】
前記制御手段（２１０）は、前記更新間隔の各間隔を複数の間隔に分割し、前記複数の間隔毎に前記回転数の変化率を算出する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車載用電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用電動機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車載用電動機への入力電流量を測定し、測定結果に基づいて電動機の回転数を変化させる構成が、例えば特許文献１で提案されている。通常、上位ＥＣＵから受けた指令回転数に追従するようにインバータが動作することで電動機の実回転数が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４４６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上位ＥＣＵとインバータとは任意の通信プロトコルで通信を行っており、指令回転数は一定の時間間隔で更新されていく。また、電動機は、一定の加速レートを記憶している。そして、電動機は、指令回転数が更新される毎に一定の加速レートで回転を加速し、実回転数が指令回転数に達したら加速を終了する。これにより、電動機は一定回転の運転となる。
【０００５】
しかしながら、指令回転数の更新間隔を例えば１秒とした場合、指令回転数の変化幅が一定の加速レート未満の増加であると、当該更新間隔の途中で電動機の加速が終了してしまう。このため、次に指令回転数が更新されるまでに電動機は一定回転での運転となる。そして、このような一定の加速レート未満の指令回転数の増加が１秒毎に連続して発生すると、加速と一定回転との繰り返し運転となる。したがって、電動機から音階のような騒音が発生してしまい、ユーザーに違和感を与える可能性がある。
【０００６】
もちろん、電動機を減速させる場合にも減速と一定回転との繰り返し運転となるので、電動機の減速時にも上記と同様の問題が発生する。
【０００７】
本発明は上記点に鑑み、電動機の加速または減速と一定回転との繰り返しによる騒音の発生を防止することができる車載用電動機制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、予め定められた更新間隔で演算された指令回転数を外部装置（１００）から取得すると共に、指令回転数に基づいてインバータ（２２０）を駆動することによって電動機（２３０）を回転させる制御手段（２１０）を備えている。制御手段（２１０）は、電動機（２３０）の回転数の変化率を算出し、当該変化率で電動機（２３０）が回転するようにインバータ（２２０）を駆動する。変化率は、所定時間に何回転増加または減少させるのかを示すパラメータである。
【０００９】
そして、制御手段（２１０）は、電動機（２３０）の実回転数を取得し、当該実回転数と指令回転数との差及び更新間隔に基づいて、更新間隔の各間隔が終了する前に実回転数が指令回転数に到達して一定となることなく変化するように変化率を算出する。
【００１０】
これによると、次に指令回転数が更新されるまで、電動機（２３０）の実回転数は制御手段（２１０）によって算出された変化率で変化し続ける。すなわち、更新間隔が終了する前に電動機（２３０）の実回転数が指令回転数に達しないので、更新間隔毎に電動機（２３０）の加速または減速と一定回転との繰り返しが発生しなくなる。したがって、電動機（２３０）の回転によって音階のような騒音が発生することを防止することができる。
【００１１】
なお、この欄及び特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車載用電動機制御装置を含んだシステムを示した図である。
【図２】ＣＰＵが加速レート及び減速レートを算出する内容を示したフローチャートである。
【図３】電動機の回転を加速させたときの加速レートの変化を説明するための図である。
【図４】第２実施形態において、ＣＰＵが加速レート及び減速レートを算出する内容を示したフローチャートである。
【図５】第３実施形態において、ＣＰＵが加速レート及び減速レートを算出する内容を示したフローチャートである。
【図６】第４実施形態において、更新間隔を２分割した各区間で加速レートを算出する内容を説明するための図である。
【図７】第５実施形態において、ＣＰＵが加速レート及び減速レートを算出する内容を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。本実施形態に係る車載用電動機制御装置は、車室内空調を行うための車載用電動コンプレッサの制御に適用されるものである。
【００１５】
図１に示されるように、本実施形態に係るシステムは、上位ＥＣＵ１００（Electrical Control Unit；ＥＣＵ）及び電動機制御装置２００を含んでいる。なお、図１では電源系統を省略している。
【００１６】
上位ＥＣＵ１００は、車両に搭載されたエンジンＥＣＵやエアコンＥＣＵ等のＥＣＵである。上位ＥＣＵ１００は通信線を介してＣＡＮ、ＬＩＮ、ＰＷＭ等の通信プロトコルで電動機制御装置２００と通信を行う。すなわち、上位ＥＣＵ１００は、予め定められた一定の更新間隔（ＩＶＯINTERVAL）でエンジン制御やエアコン制御のために必要な情報のやりとりを行う。なお、更新間隔は、上位ＥＣＵ１００と電動機制御装置２００との通信間隔と同じでも良いし、当該通信間隔とは全く異なる間隔として設定されていても良い。
【００１７】
電動機制御装置２００は、ＣＰＵ２１０、インバータ２２０、及び電動機２３０を備えている。このうちのＣＰＵ２１０は図示しないメモリ等と共にマイクロコンピュータを構成している。
【００１８】
ＣＰＵ２１０は、上位ＥＣＵ１００からの指令や要求に応じてインバータ２２０を動作させる回路部である。ＣＰＵ２１０は、回転数検出部２１１、レート計算部２１２、及び出力演算部２１３を備えている。
【００１９】
回転数検出部２１１は、電動機２３０の実際の回転数である実回転数（ＩＶＲ）を検出する機能を有する。本実施形態では、回転数検出部２１１は、インバータ２２０から電動機２３０に供給される電流を検出する電流センサ２４０からモータ電流を取得し、モータ電流の変化に基づいて電動機２３０の回転数を検出している。回転数検出部２１１は、取得した実回転数（ＩＶＲ）の情報をレート計算部２１２、出力演算部２１３、及び上位ＥＣＵ１００に出力する。なお、回転数検出部２１１は、電動機２３０に設けられた図示しない位置センサの位置信号を取得し、この位置信号に基づいて電動機２３０の回転数を検出しても良い。
【００２０】
なお、ＣＰＵ２１０は回転数検出部２１１で取得した電動機２３０の実回転数を上位ＥＣＵ１００に随時送信する。これにより、上位ＥＣＵ１００は電動機２３０の実回転数に基づいてエンジン制御やエアコン制御を実行する。
【００２１】
レート計算部２１２は、所定の更新間隔で上位ＥＣＵ１００から入力した指令回転数（ＩＶＯN）に基づいて電動機２３０の回転の変化率、すなわち加速レート（ＩＮＶACCELE_N）または減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を算出する機能を有する。つまり、「変化率」とは、例えば１秒間に何回転増加または減少させるのかを示したパラメータである。指令回転数（ＩＶＯN）、加速レート（ＩＮＶACCELE_N）、及び減速レート（ＩＮＶDECELE_N）の「Ｎ」は、それぞれが更新間隔毎に随時更新されることを示している。
【００２２】
レート計算部２１２は、更新間隔の情報を予め保持している。なお、レート計算部２１２が更新間隔の情報を保持していなくても、システムの起動時に上位ＥＣＵ１００がレート計算部２１２に更新間隔の情報を出力するようにしても良い。
【００２３】
具体的に、レート計算部２１２は、回転数検出部２１１から電動機２３０の実回転数を取得する一方、上位ＥＣＵ１００から指令回転数（ＩＶＯN）を取得する。そして、レート計算部２１２は、電動機２３０の実回転数と指令回転数との差及び更新間隔に基づいて、更新間隔が終了する時点で実回転数が指令回転数に到達する加速レートまたは減速レートを算出する。
【００２４】
出力演算部２１３は、各更新間隔内において電動機２３０がレート計算部２１２で算出された加速レートまたは減速レートに従って回転するようにインバータ２２０にＰＷＭ出力を行う機能を有している。すなわち、出力演算部２１３は、インバータ２２０を構成する６個の図示しないスイッチング素子に制御信号を出力して、各スイッチング素子を駆動する。これにより、電動機２３０が回転する。
【００２５】
インバータ２２０は、図示しない高電圧バッテリの直流電圧を交流電圧に変換するように構成され、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の交流の電圧及び電流を発生させて電動機２３０を駆動する回路部である。インバータ２２０は、Ｕ相アーム、Ｖ相アーム、及びＷ相アームを備えており、各アームは直列に接続された２つのスイッチング素子で構成されている。各アームの中間点は、電動機２３０の各相コイルの各相端に接続されている。
【００２６】
電動機２３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成された電動モータである。電動機２３０はインバータ２２０から供給される３相電力に基づいて動作する。そして、電動機２３０は、図示しない連結機構を介して圧縮機構に連結されている。圧縮機構は、電動機２３０によって駆動されることにより例えば冷媒を圧縮する。以上が、本実施形態に係る車載用電動機制御装置２００を含んだシステム全体の構成である。
【００２７】
次に、車載用電動機制御装置２００の作動について説明する。車載用電動機制御装置２００のＣＰＵ２１０は、図２に示された制御内容に従ってインバータ２２０の制御を行う。図２に示されたフローチャートはＣＰＵ２１０に電源が供給されると開始し、その後は更新間隔毎に繰り返される。
【００２８】
まず、ＣＰＵ２１０は、上位ＥＣＵ１００から次の更新間隔における電動機２３０の指令回転数（ＩＶＯN）を受信する（ステップ３００）。なお、ここではＮ＝１とする。
【００２９】
続いて、ＣＰＵ２１０は、指令回転数（ＩＶＯN）が実回転数（ＩＶＲ）とは異なるか否かを判定する（ステップ３１０）。回転数検出部２１１で取得される実回転数（ＩＶＲ）は随時変化しているので、実回転数（ＩＶＲ）が指令回転数（ＩＶＯN）を含んだ所定範囲外であるかを判定する。また、ＣＰＵ２１０は当該判定を行う前に回転数検出部２１１から取得した実回転数（ＩＶＲ）を用いて判定を行う。
【００３０】
指令回転数（ＩＶＯN）が実回転数（ＩＶＲ）と異ならない、つまり実回転数（ＩＶＲ）が指令回転数（ＩＶＯN）を含んだ所定範囲内である場合は電動機２３０を一定に回転させる場合である。この場合は加速も減速もさせないので、ＣＰＵ２１０は今回（Ｎ＝１）の加速レート（ＩＮＶACCELE_N）及び減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を前回（Ｎ＝０）の加速レート（ＩＮＶACCELE_N-1）及び減速レート（ＩＮＶDECELE_N-1）と同じ値に設定する（ステップ３２０）。こうして、今回（Ｎ＝１）における加速レート及び減速レートの算出が終了する。
【００３１】
一方、指令回転数（ＩＶＯN）が実回転数（ＩＶＲ）とは異なる場合、すなわち実回転数（ＩＶＲ）が指令回転数（ＩＶＯN）を含んだ所定範囲外である場合、ＣＰＵ２１０は指令回転数（ＩＶＯN）が実回転数（ＩＶＲ）よりも大きいか否かを判定する（ステップ３３０）。指令回転数（ＩＶＯN）が実回転数（ＩＶＲ）よりも大きい場合は電動機２３０の回転を加速させる場合であるから、ＣＰＵ２１０は、ＩＮＶACCELE_N＝（ＩＶＯN−ＩＶＲ）／ＩＶＯINTERVALを演算することによって加速レート（ＩＮＶACCELE_N）を取得する（ステップ３４０）。
【００３２】
また、加速時には電動機２３０の回転を減速させないので、ＣＰＵ２１０は今回（Ｎ＝１）の減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を前回（Ｎ＝０）の減速レート（ＩＮＶDECELE_N-1）と同じ値に設定する。こうして、今回（Ｎ＝１）における加速レート及び減速レートの算出が終了する。
【００３３】
そして、ＣＰＵ２１０は、指令回転数（ＩＶＯN）が実回転数（ＩＶＲ）よりも小さいと判定した場合（ステップ３３０）は電動機２３０の回転を減速させる場合である。したがって、ＣＰＵ２１０は、ＩＮＶDECELE_N＝（ＩＶＲ−ＩＶＯN）／ＩＶＯINTERVALを演算することによって減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を取得する（ステップ３５０）。
【００３４】
また、減速時には電動機２３０の回転を加速させないので、ＣＰＵ２１０は今回（Ｎ＝１）の加速レート（ＩＮＶACCELE_N）を前回（Ｎ＝０）の加速レート（ＩＮＶACCELE_N-1）と同じ値に設定する。こうして、今回（Ｎ＝１）における加速レート及び減速レートの算出が終了する。
【００３５】
ＣＰＵ２１０は、Ｎ＝２、Ｎ＝３、・・・というように更新間隔毎に図３に示された処理を行って加速レート及び減速レートを算出する。そして、ＣＰＵ２１０は算出した加速レート及び減速レートで電動機２３０が回転するようにインバータ２２０を駆動する。
【００３６】
例えば、ＣＰＵ２１０が上位ＥＣＵ１００から電動機２３０の回転を加速させる指令を受けた場合は図３に示されるように回転数が変化する。具体的には、現在（Ｎ＝０）、電動機２３０が１０００ｒｍｐで回転しているとする。そして、ＣＰＵ２１０が次の更新間隔（Ｎ＝１）で電動機２３０の回転数を２０００ｒｐｍに上げるための指令回転数を上位ＥＣＵ１００から受信する。
【００３７】
更新間隔（ＩＶＯINTERVAL）を例えば１秒とすると、ＣＰＵ２１０は上記のように１０００ｒｐｍ／ｓｅｃの加速レートを算出する。そして、ＣＰＵ２１０は、（２０００ｒｐｍ−１０００ｒｐｍ）／１ｓｅｃ＝１０００ｒｐｍ／ｓｅｃの加速レートを算出する。したがって、ＣＰＵ２１０は、Ｎ＝１の更新間隔が始まってから当該更新間隔が終了するまで、１０００ｒｐｍ／ｓｅｃの加速レートで電動機２３０が回転するようにインバータ２２０を駆動する。これにより、当該更新間隔が終了する前に電動機２３０の実回転数が指令回転数に達することがなく、当該更新間隔が終了するまで電動機２３０の実回転数が変化し続ける。
【００３８】
なお、図３では、電動機２３０の回転開始時点が更新間隔の開始時点よりも遅れている。これは、ＣＰＵ２１０が指令回転数を受信してからインバータ２２０を駆動するまでの処理の時間に該当し、数ｍｓｅｃ程度の時間である。
【００３９】
続いて、Ｎ＝２の更新間隔での指令回転数は２５００ｒｐｍであるから、ＣＰＵ２１０は当該更新間隔での加速レートを５００ｒｐｍ／ｓｅｃと算出する。したがって、ＣＰＵ２１０は、Ｎ＝２の更新間隔が始まってから当該更新間隔が終了するまで、電動機２３０が５００ｒｐｍ／ｓｅｃの加速レートで電動機２３０が回転するようにインバータ２２０を駆動する。
【００４０】
以後、Ｎ＝３の更新間隔での指令回転数は３２５０ｒｐｍであり、ＣＰＵ２１０は算出した７５０ｒｐｍ／ｓｅｃの加速レートで電動機２３０を回転させる。また、Ｎ＝４の更新間隔での指令回転数は３５００ｒｐｍであり、ＣＰＵ２１０は算出した２５０ｒｐｍ／ｓｅｃの加速レートで電動機２３０を回転させる。このように、上位ＥＣＵ１００からＣＰＵ２１０に送信される指令回転数が増加し続けると、各更新間隔内で電動機２３０の実回転数が変化し続ける。
【００４１】
上記の例では電動機２３０の回転を加速させる場合であるので、更新間隔毎に適切な加速レートが算出される。これに対し、減速レートは更新間隔の前後で同じ値となる。また、図３に示された例とは逆に、電動機２３０の回転を減速させる場合は更新間隔毎に適切な減速レートが算出される。これに対し、加速レートは更新間隔の前後で同じ値となる。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態では、上位ＥＣＵ１００が更新間隔で随時更新する指令回転数に応じて、ＣＰＵ２１０が適切な加速レート及び減速レートを算出して電動機２３０を滑らかに加速または減速させることが特徴となっている。これにより、電動機２３０の指令回転数が変化し続ける場合は電動機２３０の回転数が変化し続けるようにすることができる。すなわち、更新間隔が終了する前に電動機２３０の実回転数が指令回転数に達しすることで電動機２３０の回転数が一定にならずに済む。このため、更新間隔毎に電動機２３０の加速または減速と一定回転との繰り返しは発生しなくなるので、電動機２３０の回転音が音階のように変化することがない。したがって、電動機２３０から音階のような騒音が発生することを防止することができる。
【００４３】
なお、本実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係については、上位ＥＣＵが特許請求の範囲の「外部装置」に対応し、ＣＰＵ２１０が特許請求の範囲の「制御手段」に対応する。
【００４４】
（第２実施形態）
本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、ＣＰＵ２１０は加速レート及び減速レートを算出する際に、当該レートに１よりも小さい調整割合（ＩＮＶACCELE_RATE）を乗じる。調整割合は、例えば０．９等の割合である。
【００４５】
電動機２３０の回転を加速させる場合、図４に示されるように、ＣＰＵ２１０は、ＩＮＶACCELE_N＝｛（ＩＶＯN−ＩＶＲ）／ＩＶＯINTERVAL｝×ＩＮＶACCELE_RATEを演算することによって加速レート（ＩＮＶACCELE_N）を取得する（ステップ３４１）。
【００４６】
一方、電動機２３０の回転を減速させる場合、ＣＰＵ２１０は、ＩＮＶDECELE_N＝｛（ＩＶＲ−ＩＶＯN）／ＩＶＯINTERVAL｝×ＩＮＶACCELE_RATEを演算することによって減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を取得する（ステップ３５１）。
【００４７】
そして、ＣＰＵ２１０は、調整割合（ＩＮＶACCELE_RATE）を乗じて得た調整後の加速レート及び減速レートで電動機２３０が回転するようにインバータ２２０を駆動する。このように、更新間隔が終了する時点で、実回転数が指令回転数に到達する回転数の変化率よりも小さい変化率となるように調整割合を用いて変化率を算出しているので、第１実施形態に対してインバータ２２０の制御が若干遅くなっている。
【００４８】
以上により、通信周期のずれ等によってＣＰＵ２１０が上位ＥＣＵ１００から受信する指令回転数の更新間隔が通常よりも長くなった場合、更新間隔が終了する前に実回転数が指令回転数に達して一定回転にならないようにすることができる。したがって、騒音の発生を確実に防止することができる。
【００４９】
なお、本実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係については、調整割合が特許請求の範囲の「調整値」に対応する。
【００５０】
（第３実施形態）
本実施形態では、第１、第２実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、ＣＰＵ２１０は、算出した加速レートが所定の値を超える場合、当該レートを所定の上限値に設定し、当該上限値で電動機２３０が回転するようにインバータ２２０を駆動する。これは、減速レートについても同じである。
【００５１】
電動機２３０の回転を加速させる場合、図５に示されるように、ＣＰＵ２１０は、加速レート（ＩＮＶACCELE_N）を算出した後、当該加速レート（ＩＮＶACCELE_N）が上限値（ＩＮＶACCELE_MAX）を超えるか否かを判定する（ステップ３４２）。そして、加速レート（ＩＮＶACCELE_N）が上限値（ＩＮＶACCELE_MAX）を超えない場合、ＣＰＵ２１０は算出した加速レートを採用する。
【００５２】
一方、加速レート（ＩＮＶACCELE_N）が上限値（ＩＮＶACCELE_MAX）を超える場合、ＣＰＵ２１０は加速レート（ＩＮＶACCELE_N）を上限値（ＩＮＶACCELE_MAX）に制限する（ステップ３４３）。例えば、算出された加速レートが４０００ｒｐｍ／ｓｅｃで上限値が２５００ｒｐｍ／ｓｅｃの場合は加速レートを２５００ｒｐｍ／ｓｅｃに制限する。これにより、更新間隔が終了するまでに電動機２３０の実回転数が指令回転数に到達しないが、電動機２３０が高速回転することによる騒音の悪化を抑制することができる。もちろん、更新間隔が終了するまでに電動機２３０の実回転数が指令回転数に到達して一定回転するということも起こらないため、更新間隔の前後で音階のような騒音が発生することもない。
【００５３】
また、電動機２３０の回転を減速させる場合も同様に、ＣＰＵ２１０は、減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を算出した後、当該減速レート（ＩＮＶDECELE_N）が上限値（ＩＮＶDECELE_MAX）を超えるか否かを判定する（ステップ３５２）。
【００５４】
そして、上記と同様に、減速レート（ＩＮＶDECELE_N）が上限値（ＩＮＶDECELE_MAX）を超えない場合、ＣＰＵ２１０は算出した減速レートを採用する。一方、減速レート（ＩＮＶDECELE_N）が上限値（ＩＮＶDECELE_MAX）を超える場合、ＣＰＵ２１０は減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を上限値（ＩＮＶDECELE_MAX）に制限する（ステップ３５３）。
【００５５】
以上のように、算出したレートに応じてレートの上限値を制限する処理をＣＰＵ２１０に実行させる。これによると、電動機２３０の実回転数が可能な限り指令回転数に追従するように電動機２３０を回転させつつ、所定の値よりも大きなレートで電動機２３０を回転させたときに発生する騒音を抑制することができる。
【００５６】
（第４実施形態）
本実施形態では、第１〜第３実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、ＣＰＵ２１０は、更新間隔を複数の間隔に分割し、複数の間隔毎に加速レート及び減速レートを算出する。例えば、図６に示されるように、一つの更新間隔を２分割する。そして、ＣＰＵ２１０は、分割した各区間で加速レート及び減速レートを算出し、各区間でインバータ２２０を駆動する。もちろん、２分割ではなく、３分割やそれ以上の分割でも構わない。
【００５７】
これによると、電動機２３０の回転の音をより滑らかに変化させることができる。また、加速の初期に加速レートを大きめに設定し、加速の終盤に加速レートを小さめに設定することが可能になるので、電動機２３０の能力制限を最小限にしつつ、滑らかに加速させることができる。
【００５８】
（第５実施形態）
本実施形態では、第２実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、ＣＰＵ２１０は加速レート及び減速レートを算出する際に、指令回転数（ＩＶＯN）と実回転数（ＩＶＲ）との差からさらにレートの調整量（ＩＮＶACCELE_VOLUME）を差し引く。レートの調整量は、上述の調整割合と同様に、通常算出される加速レート及び減速レートを小さくするためのパラメータである。
【００５９】
レートの調整量は、指令回転数（ＩＶＯN）と実回転数（ＩＶＲ）との差に応じて予め設定されていることが好ましい。レートの調整量を固定値に設定すると、指令回転数（ＩＶＯN）と実回転数（ＩＶＲ）との差が大きいときにレートを減少させる効果が小さくなる。また、指令回転数（ＩＶＯN）と実回転数（ＩＶＲ）との差が小さいときにレートを減少させる効果が大きくなってしまうからである。
【００６０】
そして、電動機２３０の回転を加速させる場合、図７に示されるように、ＣＰＵ２１０は、ＩＮＶACCELE_N＝（ＩＶＯN−ＩＶＲ−ＩＮＶACCELE_VOLUME）／ＩＶＯINTERVALを演算することによって加速レート（ＩＮＶACCELE_N）を取得する（ステップ３４４）。
【００６１】
一方、電動機２３０の回転を減速させる場合、ＣＰＵ２１０は、ＩＮＶDECELE_N＝（ＩＶＲ−ＩＶＯN−ＩＮＶACCELE_VOLUME）／ＩＶＯINTERVALを演算することによって減速レート（ＩＮＶDECELE_N）を取得する（ステップ３５４）。
【００６２】
そして、ＣＰＵ２１０は、レートの調整量（ＩＮＶACCELE_VOLUME）を用いて算出した加速レート及び減速レートで電動機２３０が回転するようにインバータ２２０を駆動する。これにより、第２実施形態と同様に、更新間隔が終了する前に実回転数が指令回転数に達して一定回転にならないようにすることができる。
【００６３】
なお、本実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係については、レートの調整量が特許請求の範囲の「調整値」に対応する。
【００６４】
（他の実施形態）
上記各実施形態で示された車載用電動機制御装置２００の構成は一例であり、上記で示した構成に限定されることなく、本発明を実現できる他の構成とすることもできる。例えば、図１に示された車載用電動機制御装置２００の構成は一例であり、他の構成でも良い。
【００６５】
また、各実施形態を適宜組み合わせてＣＰＵ２１０に実行させても良い。例えば、第２実施形態における調整割合を乗じる処理と、第４実施形態における更新間隔を分割して各レートを算出する処理と、を組み合わせることができる。これにより、各レートに調整割合を乗じた影響を小さくしつつ、電動機２３０の回転音をより滑らかに変化させることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１００  上位ＥＣＵ（外部装置）
２００  車載用電動機制御装置
２１０  ＣＰＵ（制御手段）
２２０  インバータ
２３０  電動機
【図１】
0006375976.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006375976.tif 000008