(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の操作により自車両が加減速する状況下で加減速の操作を促す通知が有効な状況であるか否かを判定する有効性判定手段（２ａ）と、
前記通知が有効な状況であると前記有効性判定手段により判定された場合に、加減速の操作を図による表現で促す画像を自車両のフロントガラスの一部に投影させ、前記画像を運転者が見える景色に重畳表示させることで、加減速の操作を促す情報を報知する報知制御手段（２ｇ）と、を備え、
前記報知制御手段は、前記画像としてアニメーション画像を用い、図形が画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとする、又は図形が画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとし、減速の操作を促すアニメーション画像では図形が相対的に速い速度で移動し、加速の操作を促すアニメーション画像では図形が相対的に遅い速度で移動するようにアニメーション画像を重畳表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車間距離制御装置（１１）の制御により自車両が加減速する状況下で加減速の制御を予告する通知が有効な状況であるか否かを判定する有効性判定手段（２ａ）と、
前記通知が有効な状況であると前記有効性判定手段により判定された場合に、加減速の制御の予告を示す画像を表示させることで、加減速の制御の予告を示す情報を報知する報知制御手段（２ｇ）と、を備え、
前記報知制御手段は、前記画像としてアニメーション画像を用い、図形が画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとする、又は図形が画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとし、減速の制御の予告を示すアニメーション画像では図形が相対的に速い速度で移動し、加速の制御の予告を示すアニメーション画像では図形が相対的に遅い速度で移動するようにアニメーション画像を重畳表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載した運転支援装置において、
前記報知制御手段は、加減速の制御の予告を示す画像を自車両のフロントガラスの一部に投影させ、前記画像を運転者が見える景色に重畳表示させることで、加減速の制御の予告を示す情報を報知することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載した運転支援装置において、
車両周囲の物体の存在を判定する物体存在判定手段（２ｂ）を備え、
前記有効性判定手段は、前記物体存在判定手段による判定結果に基づいて前記通知が有効な状況であるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から３の何れか一項に記載した運転支援装置において、
交通に関する交通情報を判定する交通情報判定手段（２ｃ）を備え、
前記有効性判定手段は、前記交通情報判定手段による判定結果に基づいて前記通知が有効な状況であるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から３の何れか一項に記載した運転支援装置において、
天候に関する天候情報を判定する天候情報判定手段（２ｄ）を備え、
前記有効性判定手段は、前記天候情報判定手段による判定結果に基づいて前記通知が有効な状況であるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から３の何れか一項に記載した運転支援装置において、
運転者の状態を判定する運転者状態判定手段（２ｅ）を備え、
前記有効性判定手段は、前記運転者状態判定手段による判定結果に基づいて前記通知が有効な状況であるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１から３の何れか一項に記載した運転支援装置において、
運転者の運転特性を判定する運転特性判定手段（２ｆ）を備え、
前記有効性判定手段は、前記運転特性判定手段による判定結果に基づいて前記通知が有効な状況であるか否かを判定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか一項に記載した運転支援装置において、
前記報知制御手段は、情報の報知を開始すると、自車両の速度が適正車速範囲内になるまで前記情報を報知し続け、自車両の速度が適正車速範囲内になると、前記情報の報知を終了することを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
運転支援装置（１）の制御手段（２）に、
運転者の操作により自車両が加減速する状況下で加減速の操作を促す通知が有効な状況であるか否かを判定する第１の手順と、
前記通知が有効な状況であると前記第１の手順により判定した場合に、加減速の操作を図による表現で促す画像を自車両のフロントガラスの一部に投影させ、前記画像を運転者が見える景色に重畳表示させることで、加減速の操作を促す情報を報知する第２の手順と、を実行させ、
第２の手順は、前記画像としてアニメーション画像を用い、図形が画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとする、又は図形が画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとし、減速の操作を促すアニメーション画像では図形が相対的に速い速度で移動し、加速の操作を促すアニメーション画像では図形が相対的に遅い速度で移動するようにアニメーション画像を重畳表示させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項１１】
運転支援装置（１）の制御手段（２）に、
車間距離制御装置（１１）の制御により自車両が加減速する状況下で加減速の制御を予告する通知が有効な状況であるか否かを判定する第１の手順と、
前記通知が有効な状況であると前記第１の手順により判定された場合に、加減速の制御の予告を示す画像を表示させることで、加減速の制御の予告を示す情報を報知する第２の手順と、を実行させ、
前記第２の手順は、前記画像としてアニメーション画像を用い、図形が画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとする、又は図形が画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとし、減速の制御の予告を示すアニメーション画像では図形が相対的に速い速度で移動し、加速の制御の予告を示すアニメーション画像では図形が相対的に遅い速度で移動するようにアニメーション画像を重畳表示させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する運転支援装置及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像を車両のフロントガラス（ウインドシールドガラス）の一部に投影し、画像を運転者が見える景色に重畳表示するヘッドアップディスプレイの技術が知られている。例えば特許文献１には、実際には存在しない仮想先行車両を示す仮想先行車両画像を重畳表示し、運転を支援する構成が開示されている。又、オートクルーズコントロール（ＡＣＣ：Auto Cruise Control）にも採用されている車間距離を制御する技術も広く知られている。例えば特許文献２には、自車両の速度に基づいて先行車両との間の適切な車間距離を計算し、その計算した適切な車間距離を維持するように注意情報を通知し、運転を支援する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４４９１３号公報
【特許文献２】特開２００９−２１１２６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２に開示されている注意情報を特許文献１に開示されているヘッドアップディスプレイの技術を用いて通知することで、運転者の前方（自車両の進行方向）からの視線移動を抑えつつ注意情報を画像として通知することができる。例えば適切な速度（運転推奨速度）を計算し、その計算した速度までの加減速の操作を促す画像を表示することで、その速度までの加減速の操作を促すことができる。しかしながら、このような画像をメッセージ（文字列）表示や微細な表示等により通知する構成では、運転者が画像を中心視野で捉えなければ通知の内容を把握することができない。そのため、ある程度の注視を運転者に強いることになり、運転を支援する情報を運転者へ与えるという点で改善する余地がある。又、特許文献２に開示されている車間距離を制御する技術では、例えば先行車両が存在しているか否かに応じて自車両の加減速を自動制御する。そのため、先行車両に対する運転者の注意が散漫であると、これから自車両が加減速することを運転者が意識していない状況で（運転者が無意識のまま）自車両が加減速することになり、運転者が混乱したり不安感を抱いたりする虞がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作を促す情報や車両制御の予告を示す情報を運転者に適切に与えることができ、運転を適切に支援することができる運転支援装置及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、有効性判定手段は、運転者の操作により自車両が加減速する状況下で加減速の操作を促す通知が有効な状況であるか否かを判定する。報知制御手段は、通知が有効な状況であると有効性判定手段により判定されると、加減速の操作を図による表現で促す画像を自車両のフロントガラスの一部に投影させ、画像を運転者が見える景色に重畳表示させる。報知制御手段は、画像としてアニメーション画像を用い、図形が画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとする、又は図形が画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとし、減速の操作を促すアニメーション画像では図形が相対的に速い速度で移動し、加速の操作を促すアニメーション画像では図形が相対的に遅い速度で移動するようにアニメーション画像を重畳表示させる。
【０００７】
即ち、運転者の操作により自車両が加減速する状況下で加減速の操作を促す通知が有効な状況になると、加減速の操作を促す画像をメッセージ表示や微細な表示ではなく図の表示により行うようにした。加減速の操作を促す画像を図の表示により行うことで、運転者が画像を中心視野で捉えなくとも周辺視野で捉えれば通知の内容を把握することができる。これにより、運転者の前方からの視線移動を極力抑えつつ、画像の注視を強いることなく操作の内容を運転者に速やかに把握させることができ、運転を適切に支援することができる。
【０００８】
請求項２に記載した発明によれば、有効性判定手段は、車間距離制御装置の制御により自車両が加減速する状況下で加減速の制御を予告する通知が有効な状況であるか否かを判定する。報知制御手段は、通知が有効な状況であると有効性判定手段により判定されると、加減速の制御の予告を示す画像を表示させることで、加減速の制御の予告を示す情報を報知する。報知制御手段は、画像としてアニメーション画像を用い、図形が画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとする、又は図形が画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとし、減速の制御の予告を示すアニメーション画像では図形が相対的に速い速度で移動し、加速の制御の予告を示すアニメーション画像では図形が相対的に遅い速度で移動するようにアニメーション画像を重畳表示させる。
【０００９】
即ち、車間距離制御装置の制御により自車両が加減速する状況下で加減速の制御を予告する通知が有効な状況になると、加減速の制御の予告を示す情報を報知するようにした。加減速の制御の予告を示す情報を報知することで、加減速の制御に対する準備を運転者に意識させることができる。これにより、これから自車両が加減速することを運転者が意識させることで、運転者が混乱したり不安感を抱いたりする虞を回避することができ、運転を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】画像がフロントガラスの一部に投影されている態様を示す図
【図３】フローチャート（その１）
【図４】フローチャート（その２）
【図５】アニメーション画像の流れを示す図（その１）
【図６】アニメーション画像の流れを示す図（その２）
【図７】アニメーション画像の流れを示す図（その３）
【図８】アニメーション画像の流れを示す図（その４）
【図９】アニメーション画像の流れを示す図（その５）
【図１０】アニメーション画像の流れを示す図（その６）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。運転支援装置１は、車両に搭載されており、制御部２（制御手段に相当）と、信号入力部３と、記憶部４と、画像投影部５とを有する。運転支援装置１は、物体検出装置６と、ナビゲーション装置７と、交通情報取得装置８と、天候情報取得装置９と、運転者検出装置１０と、車間距離制御装置１１と、アクセルＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２と、ブレーキＥＣＵ１３とそれぞれ通信バス１４を介して相互接続されている。運転支援装置１は、例えばアクセサリ信号又はイグニッション信号のオフからオンへの切換えによりオン状態（起動状態）に移行し、アクセサリ信号又はイグニッション信号のオンからオフへの切換えによりオフ状態（停止状態）に移行する。
【００１２】
物体検出装置６は、例えばレーザー測距器、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、複眼カメラ等であり、自車両前方を検出エリアとして自車両前方の物体を検出し、その検出結果を含む物体検出信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。物体検出装置６は、自車両前方の物体として先行車両や歩行者の存在を検出すると、その旨を示す物体検出信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。ナビゲーション装置７は、ナビゲーションに関する情報として、自車両の速度（車速）、自車両の現在位置、運転者が設定した目的地、現在位置から目的地までの経路、目的地に到着すると予測される到着予測時刻等を含むナビゲーション信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。
【００１３】
交通情報取得装置８は、ナビゲーション装置７と連携し、自車両が走行中の道路や現在位置から目的地までの経路等を含む交通情報要求信号を通信ネットワークを介して交通情報配信サーバ１５に送信する。交通情報配信サーバ１５は、渋滞、走行規制、事故多発地点、道路形状（勾配、カーブ半径等）、路面状態（凍結、積雪等）等の交通に関する様々なデータ（交通に関するビッグデータ）を交通情報として地図と対応付けて記憶管理している。交通情報配信サーバ１５は、交通情報取得装置８から交通情報要求信号を受信すると、その受信した交通情報要求信号に含まれている自車両が走行中の道路や経路周辺の交通情報を抽出し、その抽出した交通情報を含む交通情報応答信号を通信ネットワークを介して交通情報取得装置８に送信する。交通情報取得装置８は、交通情報配信サーバ１５から交通情報応答信号を受信すると、その受信した交通情報応答信号に含まれている交通情報を抽出し、その抽出した交通情報を含む交通情報信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。
【００１４】
天候情報取得装置９は、ナビゲーション装置７と連携し、自車両が走行中の道路や現在位置から目的地までの経路等を含む天候情報要求信号を通信ネットワークを介して天候情報配信サーバ１６に送信する。天候情報配信サーバ１６は、雪、雲の動き、風力、風向等の天候に関する様々なデータ（天候に関するビッグデータ）を天候情報として地図と対応付けて記憶管理している。天候情報配信サーバ１６は、天候情報取得装置９から天候情報要求信号を受信すると、その受信した天候情報要求信号に含まれている自車両が走行中の道路や経路周辺の天候情報を抽出し、その抽出した天候情報を含む天候情報応答信号を通信ネットワークを介して天候情報取得装置９に送信する。天候情報取得装置９は、天候情報配信サーバ１６から天候情報応答信号を受信すると、その受信した天候情報応答信号に含まれている天候情報を抽出し、その抽出した天候情報を含む天候情報信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。
【００１５】
運転者検出装置１０は、車室内において運転者を撮影するカメラ、運転者の脈拍を計測するセンサ、運転者の心拍数を計測するセンサ等であり、運転者の状態（体調）を検出し、その検出結果を含む状態検出信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。運転者検出装置１０は、例えば運転者の視線移動が平常時よりも少なく運転者の注意力が散漫であると検出したり運転者の瞳孔が平常時よりも収縮して運転者が眠気を催していると検出したりすると、その旨を示す状態検出信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。
【００１６】
車間距離制御装置１１は、物体検出装置６と連携し、自車両と先行車両との間の車間距離を適切な距離に維持し得る速度を計算し、アクセルＥＣＵ１２及びブレーキＥＣＵ１３を制御することで、その計算した速度により自車両の速度を自動調整する。車間距離制御装置１１は、運転者の操作によりオンオフ状態を切換可能であり、例えば運転者がステアリングに配置されているスイッチをオンすることでオン状態（起動状態）に移行し、運転者がスイッチをオフすることでオフ状態（停止状態）に移行する。車間距離制御装置１１は、オンオフ状態を示すオンオフ状態信号を通信バス１４を介して運転支援装置１に出力する。車間距離制御装置１１がオフ状態では、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作により自車両が加減速する。一方、車間距離制御装置１１がオン状態では、車間距離制御装置１１の制御により自車両が加減速し、先行車両が存在していれば当該先行車両の挙動に追従して自車両が加減速し、先行車両が存在していなければ予め運転者が設定した設定速度を維持するように自車両が加減速する。
【００１７】
制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部２は、記憶しているコンピュータプログラム（運転支援プログラムを含む）を実行することで、運転支援装置１の動作全般を制御する。信号入力部３は、各種装置６〜１１から通信バス１４を介した各種信号の入力を制御する。記憶部４は、詳しくは後述するアニメーション画像のアニメーションデータを記憶する記憶領域と、詳しくは後述する運転特定データを記憶する記憶領域とを有する。
【００１８】
画像投影部５は、制御部２から表示命令を入力すると、図２に示すように、画像Ｍを自車両のフロントガラス（ウインドシールドガラス）Ｇの一部に投影し、画像Ｍを運転者が見える景色に重畳表示する。この場合、画像投影部５は、画像Ｍを運転者から見てフロントガラスＧの右下隅部に投影し、運転者の前方（自車両の進行方向）からの視線移動が極力抑えられる部分に投影する。
【００１９】
制御部２は、有効性判定部２ａ（有効性判定手段に相当）と、物体存在判定部２ｂ（物体存在判定手段に相当）と、交通情報判定部２ｃ（交通情報判定手段に相当）と、天候情報判定部２ｄ（天候情報判定手段に相当）と、運転者状態判定部２ｅ（運転者状態判定手段に相当）と、運転特性判定部２ｆ（運転特性判定手段に相当）と、表示制御部２ｇ（報知制御手段に相当）とを有する。これら有効性判定部２ａ、物体存在判定部２ｂ、交通情報判定部２ｃ、天候情報判定部２ｄ、運転者状態判定部２ｅ、運転特性判定部２ｆ、表示制御部２ｇは、制御部２が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
【００２０】
有効性判定部２ａは、通知（上記した画像の表示）が有効な状況であるか否かを判定する。物体存在判定部２ｂは、物体検出装置６から信号入力部３に入力される物体検出信号を解析し、車両前方に先行車両や歩行者が存在しているか否かを判定する。交通情報判定部２ｃは、交通情報取得装置８から信号入力部３に入力される交通情報信号を解析し、自車両が走行中の道路や経路周辺の交通状態を判定する。天候情報判定部２ｄは、天候情報取得装置９から信号入力部３に入力される天候情報信号を解析し、自車両が走行中の道路や経路周辺の天候情報を判定する。
【００２１】
運転者状態判定部２ｅは、運転者検出装置１０から信号入力部３に入力される状態検出信号を解析し、運転者の状態を判定する。運転特性判定部２ｅは、車両に搭載されている加速度センサやジャイロセンサ等の各種センサのセンサ値やアクセル操作（アクセルペダルの踏込量や踏込回数）やブレーキ操作（ブレーキペダルの踏込量や踏込回数）等を解析し、運転者の運転特性（傾向）を示す運転特性データを記憶部４に逐一記憶して更新する。そして、運転特性判定部２ｅは、記憶部４に記憶されている最新の運転特性データ読み出し、その読み出した運転特性データに基づいて運転特性を判定する。運転者の運転特性データとは、例えば急加速の頻度、急ブレーキの頻度、高速走行を好む傾向、低速走行を好む傾向等を示すデータである。
【００２２】
表示制御部２ｇは、通知が有効な状況であると有効性判定部２ａにより判定されると、記憶部４に記憶されているアニメーションデータを読み出す。そして、表示制御部２ｇは、表示命令を画像投影部５に出力し、その読み出したアニメーションデータに対応するアニメーション画像を画像投影部５から自車両のフロントガラスＧの一部に投影させ、アニメーション画像を運転者が見える景色に重畳表示させる。
【００２３】
次に、上記した構成の作用について図３から図１０を参照して説明する。ここでは、車間距離制御装置１１がオフ状態である場合とオン状態である場合とをそれぞれ説明する。即ち、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作により自車両が加減速する場合と、車間距離制御装置１１の制御により自車両が加減速する場合とをそれぞれ説明する。
【００２４】
（１）車間距離制御装置１１がオフ状態である場合
制御部２は、運転支援装置１がオン状態であるときには、通知監視イベントを所定周期（例えば数１００ミリ秒周期）で定期的に発生させており、通知監視イベントを発生させると、図３に示す通知監視処理を開始する。制御部２は、通知監視処理を開始すると、物体検出装置６、ナビゲーション装置７、交通情報取得装置８、天候情報取得装置９、運転者検出装置１０から入力する各種信号を総合的に解析し（Ｓ１）、通知が有効な状況であるか否かを判定する（Ｓ２、第１の手順）。
【００２５】
具体的に説明すると、制御部２は、例えば自車両の進路が事故多発地点、凍結等であると判定した場合、天候が大雨、強風等であると判定した場合、運転者が眠気を催していると判定した場合、自車両の進路が運転者の苦手とする道路（路地裏、急勾配等）であると判定した場合等に該当すると、通知が有効な状況であると判定する。又、制御部２は、例えば先行車両や歩行者が存在しないと判定した場合、自車両の進路が幅広な直線であると判定した場合、自車両の進路が運転者の苦手としない道路であると判定した場合等に該当すると、通知が有効な状況であると判定する。この場合、制御部２は、該当する判定項目が１つでもあれば通知が有効な状況であると判定しても良いし、例えばぞれぞれの判定項目に点数を重み付けして設定しておき、該当する判定項目の点数を加算し、その合計した点数が予め設定されている基準点を超えれば通知が有効な状況であると判定しても良い。即ち、制御部２は、判定項目をどのように組み合わせても良い。制御部２は、上記した場合に該当しないと、通知が有効な状況でない（通知する必要性がない）と判定し（Ｓ２：ＮＯ）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。
【００２６】
制御部２は、通知が有効な状況であると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、その通知が有効な状況であると判定した原因に基づいて目標とする適正車速範囲を決定する（Ｓ３）。即ち、制御部２は、例えば自車両の進路が事故多発地点等であり、低速走行が好ましいと判定した場合には、相対的に遅い車速の範囲を適正車速範囲として決定する。一方、制御部２は、例えば先行車両が存在せずに且つ自車両の進路が幅広な直線であり、高速走行が好ましい（高速走行しても支障がない）場合には、道路交通法等により規定されている制限速度を超えない範囲で相対的に速い車速の範囲を適正車速範囲として決定する。
【００２７】
次いで、制御部２は、ナビゲーション装置７から入力するナビゲーション信号に基づいて現在の車速を特定し（Ｓ４）、その特定した現在の車速と適正車速範囲とを比較する（Ｓ５、Ｓ６）。制御部２は、現在の車速が適正車速範囲内であると判定すると（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ６：ＮＯ）、その時点で減速の操作（ブレーキ操作）や加速の操作（アクセル操作）を促すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ７、Ｓ８）。制御部２は、その時点でアニメーション画像を重畳表示中でないと判定すると（Ｓ７：ＮＯ、Ｓ８:ＮＯ）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。
【００２８】
これに対し、制御部２は、現在の車速が適正車速範囲以上である、即ち、現在の車速が適正車速範囲よりも速過ぎると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、その時点で減速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ９）。制御部２は、その時点で減速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中でないと判定すると（Ｓ９：ＮＯ）、減速の操作を促すアニメーションデータを記憶部４から読み出す。そして、制御部２は、その読み出したアニメーションデータに対応するアニメーション画像を画像投影部５からフロントガラスの一部に投影させ、その減速の操作を促すアニメーション画像を運転者が見える景色に重畳表示させ、減速の操作を促すアニメーション画像の重畳表示を開始する（Ｓ１０、第２の手順）。
【００２９】
一方、制御部２は、現在の車速が適正車速範囲未満である、即ち、現在の車速が適正車速範囲よりも遅過ぎると判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、その時点で加速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ１１）。制御部２は、その時点で加速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中でないと判定すると（Ｓ１１：ＮＯ）、加速の操作を促すアニメーションデータを記憶部４から読み出す。そして、制御部２は、その読み出したアニメーションデータに対応するアニメーション画像を画像投影部５からフロントガラスの一部に投影させ、その加速の操作を促すアニメーション画像を運転者が見える景色に重畳表示させ、加速の操作を促すアニメーション画像の重畳表示を開始する（Ｓ１２、第２の手順）。
【００３０】
制御部２は、このようにしてアニメーション画像の重畳表示を開始すると、ステップＳ４に戻る。これ以降、制御部２は、例えば運転者が減速又は加速の操作を行ったことで現在の車速が適正車速範囲外から適正車速範囲内になったと判定すると（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ６：ＮＯ）、その時点で減速の操作や加速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ７、Ｓ８）。制御部２は、その時点で減速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中であると判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、減速の操作を促すアニメーション画像の重畳表示を終了し（Ｓ１３）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。又、制御部２は、その時点で加速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示中であると判定すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、加速の操作を促すアニメーション画像の重畳表示を終了し（Ｓ１４）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。このように減速の操作や加速の操作を促すアニメーション画像の重畳表示を終了することで、現在の車速が適正車速範囲外から適正車速範囲内になったことを運転者に把握させることができ、減速の操作や加速の操作の終了を促すことができる。
【００３１】
制御部２は、アニメーション画像の重畳表示を図５及び図６に示すようにして行う。即ち、制御部２は、単位時間（例えば数ミリ秒）のコマ数を８コマとすると、減速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示させる場合には、図５に示すように、１つの流れ（ストーリー）を４コマ（８コマの半分）で行い、一方、加速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示させる場合には、図６に示すように、１つの流れを８コマで行う。図５及び図６では、丸形の図形（アイコン）Ａ１、Ａ２がそれぞれ画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとしている。減速の操作を促すアニメーション画像では図形Ａ１、Ａ２が相対的に速い速度で移動し、一方、加速の操作を促すアニメーション画像では図形Ａ１、Ａ２が相対的に遅い速度で移動する。即ち、図形Ａ１、Ａ２が相対的に速く移動するアニメーション画像を重畳表示させることで、自車両の速度が速過ぎることを把握させ、減速の操作を促すことができる。一方、図形Ａ１、Ａ２が相対的に遅く移動するアニメーション画像を重畳表示させることで、自車両の速度が遅過ぎることを把握させ、加速の操作を促すことができる。このような図形Ａ１、Ａ２が移動する速度の差異により運転者の操作を促すことができる。しかも、メッセージ表示や微細な表示ではなく図の表示により行っているので、運転者がアニメーション画像を中心視野（画像全体の表示領域の中心部）で捉えなくとも周辺視野（画像全体の表示領域の端部）で捉えれば通知の内容を把握することができる。これにより、運転者の前方からの視線移動を極力抑えることができ、走行中の安全を確保することができる。
【００３２】
尚、アニメーション画像の別の例示として図７及び図８を用いても良い。図７及び図８では、丸形の図形Ｂ１〜Ｂ３がそれぞれ画像全体の表示領域において上中央側から下左右端側に向かって拡大しながら移動するまでを１つの流れとしている。図７に示すように、減速の操作を促すアニメーション画像では図形Ｂ１〜Ｂ３が相対的に速い速度で移動する。一方、図８に示すように、加速の操作を促すアニメーション画像では図形Ｂ１〜Ｂ３が相対的に遅い速度で移動する。アニメーション画像の更に別の例示として図９及び図１０を用いても良い。図９及び図１０では、線形（棒形）の図形Ｃ１、Ｃ２がそれぞれ画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動するまでを１つの流れとしている。図９に示すように、減速の操作を促すアニメーション画像では図形Ｃ１、Ｃ２が相対的に速い速度で移動する。一方、図１０に示すように、加速の操作を促すアニメーション画像では図形Ｃ１、Ｃ２が相対的に遅い速度で移動する。
【００３３】
尚、以上は、現在の車速が適正車速範囲内であるときにはアニメーション画像を重畳表示させない構成を例示したが、現在の車速が適正車速範囲内であることを示すアニメーション画像を重畳表示させても良く、即ち、現在の車速を維持するような加減速の操作を促すアニメーション画像を重畳表示させても良い。例えば加速の操作を促すアニメーション画像の１つの流れを８コマで行うと共に減速の操作を促すアニメーション画像の１つの流れを４コマで行う場合であれば、現在の車速が適正車速範囲内であることを示すアニメーション画像の１つの流れを６コマで行う構成とすれば良い。
【００３４】
（２）車間距離制御装置１１がオン状態である場合
制御部２は、上記したステップＳ１からＳ４を行う。この場合、制御部２は、現在の車速を特定すると（Ｓ４）、先行車両や周辺車両の情報を取得し（Ｓ２１）、その取得した先行車両や周辺車両の状況を考慮した上で、その特定した現在の車速と適正車速範囲とを比較する（Ｓ５、Ｓ６）。制御部２は、現在の車速が適正車速範囲内であると判定すると（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ６：ＮＯ）、その時点で減速の予告や加速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ２２、Ｓ２３）。制御部２は、その時点でアニメーション画像を重畳表示中でないと判定すると（Ｓ２２：ＮＯ、Ｓ２３:ＮＯ）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。
【００３５】
これに対し、制御部２は、現在の車速が適正車速範囲以上である、即ち、現在の車速が適正車速範囲よりも速過ぎると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、その時点で減速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ２４）。制御部２は、その時点で減速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中でないと判定すると（Ｓ２４：ＮＯ）、減速の予告を示すアニメーションデータを記憶部４から読み出す。そして、制御部２は、その読み出したアニメーションデータに対応するアニメーション画像を画像投影部５からフロントガラスの一部に投影させ、その減速の予告を示すアニメーション画像を運転者が見える景色に重畳表示させ、減速の予告を示すアニメーション画像の重畳表示を開始する（Ｓ２５、第２の手順）。
【００３６】
一方、制御部２は、現在の車速が適正車速範囲未満である、即ち、現在の車速が適正車速範囲よりも遅過ぎると判定すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、その時点で加速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ２６）。制御部２は、その時点で加速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中でないと判定すると（Ｓ２６：ＮＯ）、加速の予告を示すアニメーションデータを記憶部４から読み出す。そして、制御部２は、その読み出したアニメーションデータに対応するアニメーション画像を画像投影部５からフロントガラスの一部に投影させ、その加速の予告を示すアニメーション画像を運転者が見える景色に重畳表示させ、加速の予告を示すアニメーション画像の重畳表示を開始する（Ｓ２７、第２の手順）。
【００３７】
制御部２は、このようにしてアニメーション画像の重畳表示を開始すると、ステップＳ４に戻る。これ以降、制御部２は、例えば車間距離制御装置１１の制御により現在の車速が適正車速範囲外から適正車速範囲内になったと判定すると（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ６：ＮＯ）、その時点で減速の予告や加速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中であるか否かを判定する（Ｓ２２、Ｓ２３）。制御部２は、その時点で減速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中であると判定すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、減速の予告を示すアニメーション画像の重畳表示を終了し（Ｓ２８）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。又、制御部２は、その時点で加速の予告を示すアニメーション画像を重畳表示中であると判定すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、加速の予告を示すアニメーション画像の重畳表示を終了し（Ｓ２９）、通知監視処理を終了してリターンし、次の通知監視イベントの発生を待機する。このように減速の予告や加速の予告を示すアニメーション画像の重畳表示を終了することで、現在の車速が適正車速範囲外から適正車速範囲内になり、車間距離制御装置１１の制御が終了したことを運転者に把握させることができる。
【００３８】
この場合も、制御部２は、アニメーション画像の重畳表示を図５及び図６に示すようにして行う。減速の制御を予告するアニメーション画像では図形Ａ１、Ａ２が相対的に速い速度で移動し、一方、加速の制御を予告するアニメーション画像では図形Ａ１、Ａ２が相対的に遅い速度で移動する。このような図形Ａ１、Ａ２が移動する速度の差異により加減速の制御を予告することができ、加減速の制御に対する準備（これから加減速する旨）を運転者に意識させることできる。即ち、運転者が意識していない状況下で自車両が加減速してしまう事態を未然に回避することができ、運転者が混乱したり不安感を抱いたりする虞を回避することができる。特に自車両が低速走行中に先行車両や歩行者が存在している状態から先行車両や歩行者が存在しなくなると加速の制御を行うが、本実施形態によれば、加速の制御を予告することで、加速の制御に対する準備を運転者に意識させることできる。
【００３９】
以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。運転支援装置１において、車間距離制御装置１１がオフ状態であり、運転者の操作により自車両が加減速する状況下で加減速の操作を促す通知が有効な状況になると、加減速の操作を促す画像をメッセージ表示や微細な表示ではなくアニメーション画像の表示により行うようにした。加減速の操作をアニメーション画像の表示により促すことで、運転者が画像を中心視野で捉えなくとも周辺視野で捉えれば通知の内容を把握することができる。これにより、運転者の前方からの視線移動を極力抑えつつ、画像の注視を強いることなく通知の内容を運転者に速やかに把握させることができ、運転を適切に支援することができる。
【００４０】
又、車間距離制御装置１１がオン状態であり、車間距離制御装置１１の制御により自車両が加減速する状況下で加減速の制御を予告する通知が有効な状況になると、加減速の制御を予告する画像を同様にしてアニメーション画像の表示により行うようにした。加減速の制御を予告することで、加減速の制御に対する準備を運転者に意識させることができる。これにより、運転者が混乱したり不安感を抱いたりする虞を回避することができ、運転を適切に支援することができる。この場合も、加減速の制御をアニメーション画像の表示により予告することで、運転者が画像を中心視野で捉えなくとも周辺視野で捉えれば通知の内容を把握することができ、運転をより適切に支援することができる。
【００４１】
又、加減速の操作を促す通知や加減速の制御を予告する通知が有効な状況であるか否かを、車両周囲の物体の存在、交通情報、天候情報、運転者の状態、運転者の運転特性を総合的に解析して判定するようにした。これにより、通知が有効な状況であるか否かを多面的に判定することができる。更に、加減速の操作を促す画像や加減速の制御を予告する画像の重畳表示を開始すると、自車両の車速が適正車速範囲内になるまで画像を重畳表示し続け、適正車速範囲になると、加減速の操作を促す画像や加減速の制御を予告する画像の重畳表示を終了するようにした。これにより、運転者が加減速の操作を終了するタイミングや車間距離制御装置１１による加減速の制御が終了したタイミングを運転者が把握することができる。
【００４２】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
図による表現として、アニメーション画像を表示する構成を例示したが、色で区分しても良い。例えば自車両の車速が速過ぎる場合に画像全体の表示領域を赤色として減速の操作を促す画像や減速の制御を予告する画像を表示し、一方、自車両の車速が遅過ぎる場合に画像全体の表示領域を青色として加速の操作を促す画像や加速の制御を予告する画像を表示しても良い。又、減速の操作を促す画像や減速の制御を予告する画像を赤色で表示し、加速の操作を促す画像や加速の制御を予告する画像を青色で表示する場合には、現在の車速が適正車速範囲内であることを示す画像を白色で表示しても良い。又、アニメーション画像を色で区分して表示しても良い。更に、このような視覚による通知と、音声ガイダンスを出力する聴覚による通知とを併用しても良い。
【００４３】
加減速の操作を促す通知や加減速の制御を予告する通知が有効な状況であるか否かを、車両周囲の物体の存在、交通情報、天候情報、運転者の状態、運転者の運転特性の全てを用いず、少なくとも何れかを用いて判定しても良い。
【００４４】
アニメーション画像の表示は、適正車速範囲外から適正車速範囲内に近付くことに連動して変化しても良い。例えば図５及び図６では、適正車速範囲以上から適正車速範囲内に近付く場合であれば、丸形の図形Ａ１、Ａ２がそれぞれ画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動する移動速度が徐々に遅くなるように変化し、一方、適正車速範囲未満から適正車速範囲内に近付く場合であれば、丸形の図形Ａ１、Ａ２がそれぞれ画像全体の表示領域において中央側から左右端側に向かって移動する移動速度が徐々に速くなるように変化しても良い。
【００４５】
加減速の制御を予告する通知は、アニメーション画像を自車両のフロントガラスの一部に投影して運転者が見える景色に重畳表示することに限らず、加減速の制御に対する準備を運転者に意識させることができれば、例えばメータパネルの一部に表示したり音声出力したりする等の別の方法であっても良い。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１は運転支援装置、２は制御部（制御手段）、２ａは有効性判定部（有効性判定手段）、２ｂは物体存在判定部（物体存在判定手段）、２ｃは交通情報判定部（交通情報判定手段）、２ｄは天候情報判定部（天候情報判定手段）、２ｅは運転者状態判定部（運転者状態判定手段）、２ｆは運転特性判定部（運転特性判定手段）、２ｇは表示制御部（報知制御手段）、１１は車間距離制御装置である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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