(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ツールを薄板に押し付けてインクリメンタル成形を行うインクリメンタル成形装置であって、
前記ツールを支持する基台と、
前記ツールを、前記基台を介して駆動する駆動機構と、
前記駆動機構の動作を調整する制御装置と、
前記薄板を把持するクランプ機構と、
を備え、
前記駆動機構を、
少なくとも３軸のボールネジ機構を有するスチュワートプラットフォーム機構により構成し、
前記ツールと前記基台と前記駆動機構を、
前記薄板の表面側と、前記薄板の裏面側に一対で配置し、
前記クランプ機構は、
加工方向に向けて変位可能に構成され、
前記制御装置の指令に従って、
前記ツールに追従して、加工方向に向けて把持位置を変更する、
ことを特徴とするインクリメンタル成形装置。
【請求項２】
前記薄板の表面側に配置する前記ツールと、
前記薄板の裏面側に配置する前記ツールは、
互いの軸心位置をずらして配置され、
前記制御装置の指令に従って、
加工方向に向けて協動して変位される、
ことを特徴とする請求項１に記載のインクリメンタル成形装置。
【請求項３】
前記スチュワートプラットフォーム機構は、
６軸の前記ボールネジ機構を有し、
６軸方向の自由度を有する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のインクリメンタル成形装置。
【請求項４】
前記基台は、
少なくとも１軸方向に変位可能な変位機構により支持される、
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のインクリメンタル成形装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクリメンタル成形装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工具（以下、ツールとも記載する）をＸＹＺ軸方向に変位させ、ツール先端部でワークたる薄板を扱く（しごく）ことによって、成形加工する装置（所謂インクリメンタル成形装置）が知られており、例えば、以下に示す特許文献１にその技術が開示され、公知となっている。
【０００３】
インクリメンタル成形を行う際には、ツールに大きな加工反力が作用するため、インクリメンタル成形装置には高い剛性が要求されるとともに、高速な加工速度も要求される。
従来のインクリメンタル成形装置は、このような要求を満たすべく専用の大型装置として構成され、高価であったため、インクリメンタル成形装置については、高い剛性を確保しながら、安価に提供することを実現する技術へのニーズが存在していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０５３４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、高い剛性を有しながら安価なインクリメンタル成形装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、ツールを薄板に押し付けてインクリメンタル成形を行うインクリメンタル成形装置であって、前記ツールを支持する基台と、前記ツールを駆動する駆動機構と、前記駆動機構の動作を調整する制御装置と、を備え、前記ツールは、前記基台に対して、前記駆動機構を介して支持され、前記駆動機構を、少なくとも３軸のボールネジ機構を有するスチュワートプラットフォーム機構により構成するものである。
【０００８】
請求項２においては、前記ツールと前記基台と前記駆動機構を、前記薄板の表面側と、前記薄板の裏面側に一対で配置するものである。
【０００９】
請求項３においては、前記薄板の表面側に配置する前記ツールと、前記薄板の裏面側に配置する前記ツールは、互いの軸心位置をずらして配置され、前記制御装置の指令に従って、加工方向に向けて協動して変位されるものである。
【００１０】
請求項４においては、前記スチュワートプラットフォーム機構は、６軸の前記ボールネジ機構を有し、６軸方向の自由度を有するものである。
【００１１】
請求項５においては、前記基台は、少なくとも１軸方向に変位可能な変位機構により支持されるものである。
【００１２】
請求項６においては、前記薄板を把持するクランプ機構をさらに備え、前記クランプ機構は、加工方向に向けて変位可能に構成され、前記制御装置の指令に従って、前記ツールに追従して、加工方向に向けて把持位置を変更するものである。
【００１３】
請求項７においては、前記薄板を把持するクランプ機構と、前記薄板を支持する支持機構をさらに備え、前記支持機構は、前記クランプ機構による把持位置と前記ツールによる加工位置との間において、前記薄板に接触可能に構成される支持部材をさらに備え、前記制御装置の指令に従って、前記ツールに追従して、前記支持部材を前記薄板に接触させるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
請求項１においては、高い剛性を有するインクリメンタル成形装置を、簡易な構成で実現することができる。
【００１６】
請求項２および請求項３においては、金型を省略することができる。これにより、インクリメンタル成形にかかるコストを抑制することができる。
【００１７】
請求項４においては、インクリメンタル成形装置による加工性を向上させることができる。
【００１８】
請求項５においては、簡易な構成で、工具の可動範囲を拡大することができる。
【００１９】
請求項６および請求項７においては、金型を省略した場合において、薄板の折れを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置の全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置を構成するスチュワートプラットフォーム機構を示す模式図。
【図３】インクリメンタル成形装置におけるスチュワートプラットフォーム機構を構成するボールネジ機構を示す模式図。
【図４】本発明の第二の実施形態に係るインクリメンタル成形装置の全体構成を示す模式図。
【図５】本発明の第二の実施形態に係るインクリメンタル成形装置を構成するスチュワートプラットフォーム機構を示す模式図。
【図６】本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置（３軸を有するスチュワートプラットフォーム機構を用いる場合）の全体構成を示す模式図。
【図７】本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置（６軸を有するスチュワートプラットフォーム機構を用いる場合）の全体構成を示す模式図。
【図８】本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置による薄板の成形状況を示す模式図。
【図９】本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置における薄板の折れの防止状況を説明するための図、（ａ）ローラクランプにより薄板の折れを防止する場合（ｂ）薄板の折れの発生状況を説明する図。
【図１０】本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置における薄板の折れの防止状況（クランプ機構でつかみ直す場合）を示す図。
【図１１】本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置における薄板の折れの防止状況（支持部材を追加する場合）を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置の全体構成について、図１〜図３を用いて説明をする。
本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置１０は、ワークたる薄板１に対してインクリメンタル成形を施すための装置であり、図１に示す如く、ツール２、スチュワートプラットフォーム機構２０、基台３、走行台４、制御装置５、支持架台６、フレーム７、下型８等を備えている。
【００２２】
ツール２は、薄板１に対して押圧され、薄板１の表面を扱く役割を果たす部位であり、先端部を丸めたＲ形状を有している。ツール２のＲ形状は、薄板１に対して加工が行われるＲ形状のうち最も小さなＲ（半径）を有したＲ形状よりも、小さいＲ（半径）のＲ形状とする。
【００２３】
スチュワートプラットフォーム機構は、複数のリンクを並列に連結した機構であり、簡易な構造でありながら、高剛性、高精度、かつ、高速な動作を実現することができるという特徴を有している。
インクリメンタル成形装置１０を構成するスチュワートプラットフォーム機構２０は、インクリメンタル成形に必要とされる加工力を生み出す動力源たる駆動機構として用いられており、３つのボールネジ機構３０・３０・３０を用いて構成されている。
このようなボールネジ機構３０を用いて構成したスチュワートプラットフォーム機構２０は、特に剛性および精度を確保する上で有利である。
【００２４】
そして、スチュワートプラットフォーム機構２０は、３つのボールネジ機構３０・３０・３０を用いて構成されていることから、インクリメンタル成形装置１０におけるツール２は、ＸＹＺ方向に対する３自由度を有している。
【００２５】
ボールネジ機構３０は、伸縮可能な軸状の機構であり、図３に示す如く、ボールネジ３１、ボールスクリューナット３２、ギア３３・３４、モータ３５、ブレーキ３６、第一ケース３７、第二ケース３８等を備えており、矢印Ａの方向（即ち、ボールネジ３１の軸方向）に伸縮可能に構成されている。
略円筒状の第一ケース３７は、略円筒状の第二ケース３８より一回り大きい内径を有しており、第一ケース３７に第二ケース３８を挿通して、ボールネジ機構３０の外装を構成している。
【００２６】
ボールネジ機構３０は、モータ３５の作動によってギア３３が回転し、その回転力がギア３４に伝達されることによって、ボールネジ３１が回転する。ボールネジ３１は、ボールスクリューナット３２と歯合しているため、ボールスクリューナット３２において、ボールネジ３１の回転力が、ボールネジ３１の軸方向への直線的な力に変換されることで、第一ケース３７が変位して、第一ケース３７および第二ケース３８で構成されるボールネジ機構３０の外装が、矢印Ａの方向において伸縮される。
【００２７】
スチュワートプラットフォーム機構２０は、３つのボールネジ機構３０・３０・３０が、その両端部において、それぞれユニバーサルジョイント２１・２１・・・を介して、一対の基板２２・２３に連結されており、各ボールネジ機構３０・３０・３０の長さを調整することによって、各基板２２・２３の相対変位を調整する構成としている。
各ボールネジ機構３０・３０・３０は、制御装置５に接続されており、各モータ３５・３５・３５の回転や、各ブレーキ３６・３６・３６の動作は、制御装置５からの指令に従って制御される。
【００２８】
例えば、図２に示すスチュワートプラットフォーム機構２０にツール２を付設した場合、ツール２の先端の可動範囲は、図２に示す範囲Ｐとなる。尚、範囲Ｐは、軸Ｓを中心として軸対称の立体的な範囲である。
加工対象たる薄板１の大きさが、範囲Ｐに収まる場合には、スチュワートプラットフォーム機構２０だけで、薄板１に対する加工範囲をカバーすることができる。
【００２９】
本実施形態では、図１に示すように、スチュワートプラットフォーム機構２０を、走行台４により支持する構成としており、これにより、ツール２の可動範囲を拡大する構成としている。
本実施形態で示す走行台４は、Ｘ軸方向にスチュワートプラットフォーム機構２０およびツール２を変位させる装置であり、フレーム７によって支持されている。
本実施形態では、１軸方向にのみ変位が可能な走行台４を採用する場合を例示しているが、本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置１０では、薄板１の大きさや形状に合わせて、さらにＹ軸方向やＺ軸方向にも変位可能に構成した走行台を採用することも可能である。
【００３０】
インクリメンタル成形装置１０を構成する制御装置５には、スチュワートプラットフォーム機構２０、走行台４等が接続されており、制御装置５からの指令に基づいて、スチュワートプラットフォーム機構２０および走行台４を作動させることにより、所望の位置にツール２を変位させてインクリメンタル成形を行う構成としている。
【００３１】
インクリメンタル成形装置１０では、支持架台６上に下型８を配置して、ツール２によって上側から薄板１を扱いて、薄板１を下型８の形状に沿わせることによって、インクリメンタル成形を行う構成としている。
このように、本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置１０では、スチュワートプラットフォーム機構２０を用いた簡易な構成によって、高剛性かつ高精度な構成を実現し、精度良くインクリメンタル成形を行うことを可能にしている。
【００３２】
尚、本実施形態では、ツール２による薄板１の加工方向が上下方向である場合を例示しているが、本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置１０におけるツール２による加工方向はこれに限定されず、例えば、水平方向にしてもよい。
【００３３】
即ち、本発明の第一の実施形態に係るインクリメンタル成形装置１０において、基台３は、少なくとも１軸方向に変位可能な変位機構たる走行台４により支持されるものである。
このような構成により、簡易な構成で、高い剛性を確保しつつ、ツール２の可動範囲を拡大することができる。
【００３４】
また、本発明に係るインクリメンタル装置では、６軸のボールネジ機構３０・３０・・・を有するスチュワートプラットフォーム機構を採用することがより好ましい。
図４に示す如く、本発明の第二の実施形態に係るインクリメンタル成形装置４０は、インクリメンタル成形装置１０と同様に、ワークたる薄板１に対してインクリメンタル成形を施すための装置であり、ツール２、基台３、スチュワートプラットフォーム機構２５、走行台４、制御装置５、支持架台６、フレーム７、下型８等を備えている。
そして、インクリメンタル成形装置４０を構成するスチュワートプラットフォーム機構２５では、６個のボールネジ機構３０・３０・・・を用いて構成している。
【００３５】
スチュワートプラットフォーム機構２５は、インクリメンタル成形に必要とされる加工力を生み出す動力源となる機構であり、図５に示すように６つのボールネジ機構３０・３０・・・を用いて構成される。インクリメンタル成形装置４０を構成するスチュワートプラットフォーム機構２５は、６つのボールネジ機構３０・３０・・・を用いて構成されることから、図４に示すような、ＸＹＺ方向とＲｘ・Ｒｙ・Ｒｚ方向（ＸＹＺの各軸回りの方向）に対する６自由度を有している。
【００３６】
インクリメンタル成形装置４０は、ツール２が６自由度を有しており、前述したインクリメンタル成形装置１０に比して、ツール２の自由度が増している。
そして、ツール２の自由度が増すことによって、インクリメンタル成形における加工精度を向上させることができ、より複雑な形状を加工することも可能になる。
【００３７】
即ち、本発明の第一および第二の実施形態に係る各インクリメンタル成形装置１０・４０は、ツール２を薄板１に押し付けてインクリメンタル成形を行う装置であって、ツール２を支持する基台３と、ツール２を駆動する駆動機構たるスチュワートプラットフォーム機構２０と、スチュワートプラットフォーム機構２０の動作を調整する制御装置５と、を備え、ツール２は、基台３に対して、スチュワートプラットフォーム機構２０を介して支持され、スチュワートプラットフォーム機構２０を、少なくとも３軸のボールネジ機構３０・３０・３０を有するものにより構成するものである。
このような構成により、簡易な構成でありながら、高い剛性を有するインクリメンタル成形装置１０・４０を構成することができる。
【００３８】
また、本発明の第二の実施形態に係るインクリメンタル成形装置４０において、スチュワートプラットフォーム機構２５は、６軸のボールネジ機構３０・３０・・・を有し、６軸方向の自由度を有するものである。
このような構成により、インクリメンタル成形装置４０による加工性を向上させることができる。
【００３９】
次に、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置の全体構成について、図６〜図８を用いて説明をする。
本発明に係るインクリメンタル成形装置では、ワークたる薄板１の表面側および裏面側の両方に、一対のスチュワートプラットフォーム機構を備える構成とすることがより好ましい。
【００４０】
本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０は、ワークたる薄板１に対してインクリメンタル成形を施すための装置であり、図６に示す如く、一対のツール２・２および基台３・３と、一対のスチュワートプラットフォーム機構２０・２０、一対の走行台４・４、制御装置５、フレーム７等を備えている。
尚、インクリメンタル成形装置５０において、薄板１は、図示しないクランプ機構によって周縁部を把持され、所定の加工位置において固定されている。
また、上側の走行台４は、天井側のフレーム７によって、支持されており、下側の走行台４は、床側のフレーム７によって、支持されている。
【００４１】
インクリメンタル成形装置５０は、本発明の第一および第二の実施形態に係る各インクリメンタル成形装置１０・４０では必要であった下型８が不要であり、下型８の役割を、ツール２・２およびスチュワートプラットフォーム機構２０・２０によって担っている。
即ち、インクリメンタル成形装置５０において、スチュワートプラットフォーム機構２０は、インクリメンタル成形に必要とされる加工力を生み出す動力源となる駆動機構であるとともに、薄板を沿わせるための型として薄板を支持する役割を果たしている。
【００４２】
そして、インクリメンタル成形装置５０においては、下側に凸となる形状を成形する場合には、上側のツール２およびスチュワートプラットフォーム機構２０が、インクリメンタル成形に必要とされる加工力を付与する役割を果たし、下側のツール２およびスチュワートプラットフォーム機構２０が、薄板を沿わせて支持する下型の役割を果たす。
また、上側に凸となる形状を成形する場合には、下側のツール２およびスチュワートプラットフォーム機構２０が、インクリメンタル成形に必要とされる加工力を付与する役割を果たし、上側のツール２およびスチュワートプラットフォーム機構２０が、薄板を沿わせて支持する上型の役割を果たす。
【００４３】
インクリメンタル成形を施す際、一対のツール２・２は、図８に示すように、その各軸心α・βが一致しないように配置される。そして、各ツール２・２の各軸心α・βをずらすことによって、薄板１の裏面を支えながら、薄板１の表面を扱くことが可能になる。
より詳しくは、薄板１の表面を扱く場合、上側のツール２は、加工方向において、下側のツール２に対して先行する位置に配置され、下側のツール２は、加工方向において、上側のツール２に対して遅れながら、上側のツール２に追従して変位される。
尚、インクリメンタル成形装置５０を用いてインクリメンタル成形の際、例えば、成形開始時点や成形終了時点等においては、一対のツール２・２の各軸心α・βが一致する場合もある。
【００４４】
また、一対のツール２・２の動作は、制御装置５によって制御する構成としている。
インクリメンタル成形装置５０を構成する制御装置５には、一対のスチュワートプラットフォーム機構２０・２０、一対の走行台４・４等が接続されており、制御装置５からの指令に基づいて、各スチュワートプラットフォーム機構２０・２０および各走行台４・４を作動させることにより、所望の位置に各ツール２・２を変位させてインクリメンタル成形を行う構成としている。
【００４５】
インクリメンタル成形装置５０による薄板１の加工形状は、一対のツール２・２の距離（隙間、軸間距離）や相対角度、進行速度等の要素によって定まるものであり、インクリメンタル成形装置５０においては、制御装置５によって、上下の各スチュワートプラットフォーム機構２０・２０の動作と上下の各走行台４・４の動作を協調制御することによって、金型を用いることなく、インクリメンタル成形を実現することができる。
【００４６】
尚、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０は、図６に示すように、３つのボールネジ機構３０・３０・３０を有するスチュワートプラットフォーム機構２０を用いて構成してもよいし、図７に示すように、６つのボールネジ機構３０・３０・・・を有するスチュワートプラットフォーム機構２５を用いて構成してもよい。インクリメンタル成形における加工精度を確保するためには、スチュワートプラットフォーム機構２５を用いてインクリメンタル成形装置５０を構成することが好ましい。
【００４７】
即ち、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０は、ツール２と基台３とスチュワートプラットフォーム機構２０を、薄板１の表面側と、薄板１の裏面側に一対で配置するものである。
【００４８】
また、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０においては、薄板の表面側に配置するツール２と、薄板１の裏面側に配置するツール２は、互いの軸心位置をずらして配置され、制御装置５の指令に従って、加工方向に向けて協動して変位されるものである。
【００４９】
このような構成により、インクリメンタル成形をするにあたり、金型を省略することができる。そして、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０を用いれば、金型を製作する必要がなくなるため、インクリメンタル成形にかかるコストを抑制することができる。
【００５０】
本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０では、金型（下型および上型）を省略することが可能である。金型を省略した場合、インクリメンタル成形が進行し、ツール２による押圧位置がクランプ機構６０によるクランプ位置から離れたときには、図９（ｂ）に示すような応力Ｆが薄板１に作用して、薄板１が折れるという問題が生じる。
【００５１】
このため、インクリメンタル成形装置５０では、インクリメンタル成形の進展に合わせて、薄板１の支持位置を変更したり、または、支持位置を追加したりすることが好ましい。
【００５２】
例えば、インクリメンタル成形装置５０では、図９（ａ）に示すようなローラ状のクランプ機構６１を採用することができる。
このような構成では、図９（ａ）に示すように、インクリメンタル成形の進展に合わせて、制御装置５の指令に従って、ツール２の移動方向に向けて、クランプ機構６１を転がして移動させることができるため、ツール２による押圧位置とクランプ位置が離れることを防止して、薄板１の折れを防止することができる。
【００５３】
また、インクリメンタル成形装置５０では、図１０に示すように、変位可能に構成されたクランプ機構６２を採用することができる。クランプ機構６２を用いた場合、インクリメンタル成形の進展に合わせて、制御装置５の指令に従って、ツール２の移動方向に向けてクランプ機構６２を変位させ、薄板１をつかみ直すことによって、ツール２による押圧位置とクランプ位置が離れることを防止して、薄板１の折れを防止することができる。
【００５４】
さらに、インクリメンタル成形装置５０では、クランプ機構６０に加えて、図１１に示すような支持機構６３・６４を追加する構成を採用することができる。
支持機構６３は、シリンダ６３ａと支持部材６３ｂを備えており、図１１に示すように、インクリメンタル成形の進展に合わせて、クランプ機構６０によるクランプ位置とツール２による押圧位置との間に、制御装置５の指令に従って、薄板１に沿う支持部材６３ｂを追加することによって、薄板１の折れを防止することができる。
【００５５】
また、支持機構６４は、シリンダ６４ａと支持部材６４ｂを備えており、図１１に示すように、インクリメンタル成形の進展に合わせて、支持部材６３ａによる支持位置とツール２による押圧位置との間に、制御装置５の指令に従って、薄板１に沿う支持部材６４ｂを追加することによって、薄板１の折れを防止することができる。
尚、本実施形態では、支持機構６３・６４を備える構成のインクリメンタル成形装置５０を例示したが、クランプ機構６０によるクランプ位置とツール２による押圧位置との間に、さらに多くの（２箇所以上の）支持部材を設ける構成としてもよい。
【００５６】
即ち、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０においては、薄板１を把持するクランプ機構６１あるいはクランプ機構６２を備え、各クランプ機構６１・６２は、加工方向に向けて変位可能に構成され、制御装置５の指令に従って、ツール２に追従して、加工方向に向けて把持位置を変更するものである。
【００５７】
また、本発明の第三の実施形態に係るインクリメンタル成形装置５０においては、薄板１を把持するクランプ機構６０と、薄板１を支持する支持機構６３・６４をさらに備え、支持機構６３・６４は、クランプ機構６０による把持位置とツール２による加工位置との間において、薄板１に接触可能に構成される支持部材６３ｂ・６４ｂをさらに備え、制御装置５の指令に従って、ツール２に追従して、支持部材６３ｂ・６４ｂを薄板１に接触させるものである。
【００５８】
このような構成により、インクリメンタル成形装置５０によって、金型を用いることなくインクリメンタル成形を行った場合において、薄板１の折れを防止することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１      薄板（ワーク）
２      ツール
３      基台
４      走行台
５      制御装置
１０    インクリメンタル成形装置（第一の実施形態）
２０    スチュワートプラットフォーム機構（３自由度）
２５    スチュワートプラットフォーム機構（６自由度）
３０    ボールネジ機構
４０    インクリメンタル成形装置（第二の実施形態）
５０    インクリメンタル成形装置（第三の実施形態）
６０    クランプ機構
６１    クランプ機構（ローラクランプ）
６２    クランプ機構（変位可能）
６３ｂ  支持部材
６４ｂ  支持部材
【図１】
0006256268.tif 000002
【図２】
0006256268.tif 000003
【図３】
0006256268.tif 000004
【図４】
0006256268.tif 000005
【図５】
0006256268.tif 000006
【図６】
0006256268.tif 000007
【図７】
0006256268.tif 000008
【図８】
0006256268.tif 000009
【図９】
0006256268.tif 000010
【図１０】
0006256268.tif 000011
【図１１】
0006256268.tif 000012