(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送信及び受信する超音波センサ、
この超音波センサの送信を駆動する駆動手段、
前記超音波センサからの受信信号を受け、当該受信信号から障害物の有無を判定する障害物判定手段、
前記超音波センサの反射係数を計測して反射係数情報を出力する電気特性計測手段、
この電気特性計測手段からの反射係数情報を受け、当該反射係数情報から前記超音波センサの温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する環境状態判定手段
を備えた物体検知装置。
【請求項２】
前記環境状態判定手段からの環境情報を受け、前記障害物判定手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記障害物判定手段は、当該受信信号から障害物の有無の判定を閾値に基づいて行い、
前記制御手段における前記障害物判定手段の制御は、前記障害物判定手段に与える閾値を前記環境状態判定手段からの環境情報に応じて変更することであることを特徴とする請求項２記載の物体検知装置
【請求項４】
前記環境状態判定手段からの環境情報を受け、前記駆動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記駆動手段は前記超音波センサに駆動信号を出力し、前記制御手段における前記駆動手段の制御は、前記駆動手段から出力される駆動信号の出力電圧を前記環境状態判定手段からの環境情報に応じて変更することであることを特徴とする請求項４記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、超音波センサからの超音波により障害物などの物体を検知する物体検知装置に係り、特に、超音波センサの環境温度を考慮した物体検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
物体検知装置の一種として、超音波センサからの超音波により障害物を検知する障害物検知装置が知られている。特に、車両のバンパ等に設置される車両用障害物検知装置が知られている。
また、近距離の目標物の距離を計測する超音波レーダから送信される音速値を、温度センサにより外界の温度を測定して、超音波レーダの計測補正手段により補正をする車載用レーダ装置が、特開２００１−１０８７４５号公報により提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０８７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかるに、特許文献１に示された車載用レーダ装置にあっては、温度を測定するために、超音波レーダの超音波送信器近傍に温度センサを設ける必要があった。【０００５】
この発明は上記した課題を解決するものであり、温度センサ及び湿度センサを新たに設けることなく超音波センサ近傍の温度又は湿度の少なくとも一方が得られ、超音波センサの環境温度又は環境湿度の少なくとも一方を考慮した物体検知装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る物体検知装置は、超音波を送信及び受信する超音波センサの反射係数を計測して反射係数情報を出力する電気特性計測手段と、この電気特性計測手段からの反射係数情報により超音波センサ近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する環境状態判定手段とを設けたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、温度センサ及び湿度センサを設けることなく、超音波センサの反射係数を用いることにより、簡易な構成にて、超音波センサ近傍の環境温度又は環境湿度の少なくとも一方が得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る障害物検知装置を説明する概略構成図。
【図２】本発明の実施の形態１に係る障害物検知装置における障害物判定手段５での検出信号を模式的に示した図。
【図３】本発明の実施の形態１に係る障害物検知装置における障害物３から反射された超音波２の検出信号のレベルと温度の関係を計算により求めた結果を示す図。
【図４】本発明の実施の形態１に係る障害物検知装置における超音波センサ１の反射係数の測定結果を示す図。
【図５】本発明の実施の形態１に係る障害物検知装置における動作の概要を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施の形態２に係る障害物検知装置を説明する概略構成図。
【図７】本発明の実施の形態２に係る障害物検知装置における動作の概要を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下に、本発明の実施の形態１に係る物体検知装置の一種である障害物検知装置を、車両のバンパ等に設置され、車両周辺の障害物検知に利用する車両用障害物検知装置として適用した場合について、図１から図５を用いて説明する。
超音波センサ１は超音波２を空気中に送信する。送信された超音波２は図示矢印Ａに示すように空気中を伝搬する。超音波２の伝搬経路に障害物３が存在すると、超音波２が障害物３で反射され、図示矢印Ｂに示すように、超音波センサ１に向かって伝搬する。障害物３で反射された超音波２は超音波センサ１で受信される。超音波センサ１は圧電素子を用いたものである。
【００１０】
超音波センサ１から送信される超音波２は駆動手段４によって駆動され、制御される。すなわち、駆動手段４は超音波センサ１に対して超音波２を送信する指示、つまり、駆動信号を与える。この駆動信号は設定された周波数及び電圧を有する。超音波センサ１は与えられた駆動信号に応じた超音波２を送信する。
【００１１】
一方、超音波センサ１によって受信された障害物３で反射された超音波２は、超音波センサ１によって電気信号に変換され、障害物判定手段５へ出力される。障害物判定手段５は超音波センサ１からの受信信号である電気信号を受け、当該受信信号から障害物の有無を判定する。障害物判定手段５は受信部５ａと判定部５ｂとを備えている。受信部５ａは超音波センサ１からの電気信号を受け取り、検出信号とする。この検出信号は判定部５ｂにて最初に閾値Ｔｈと比較される。この検出信号の振幅が閾値Ｔｈより大きい時は検出信号が障害物からの反射波であると判定部５ｂが判断する。すなわち、図２に示すように、検出信号のレベルがＬＨであると、検出信号が閾値Ｔｈを超えているため、検出信号が障害物からの反射波とみなし、障害物が存在すると判定部５ｂが判定する。また、検出信号のレベルがＬＬとして示すように閾値Ｔｈを超えていないと、障害物ではないもの、例えば、路面等からの反射波とみなし、障害物はないと判定部５ｂが判定する。
【００１２】
次に、判定部５ｂは、検出信号が障害物３からの反射波であると判定すると、検出信号に含まれる障害物３から反射された超音波２が示す時間と、超音波センサ１から超音波２が送信された時間との差により障害物３の距離を算出する。つまり、超音波２の送信から受信までの伝搬遅延時間と伝搬速度から、障害物３までの距離が算出される。障害物３からの反射された超音波２が示す時間は受信部５ａが超音波センサ１からの電気信号を受け取った時刻である。受信部５ａが、受け取った超音波センサ１からの電気信号に時刻を付加して検出信号としている。超音波センサ１から超音波２が送信された時間は駆動手段４が超音波センサ１に駆動信号を与えた時刻であり、駆動手段４から判定部５ｂに与えられる。
このようにして求められた障害物３までの距離を示す距離信号は判定部５ｂから出力される。
【００１３】
制御手段６は制御信号を受け、駆動手段４に対して駆動信号を出力させるための駆動制御信号を出力する駆動手段制御部６ａを備えている。また、制御手段６は超音波センサ１近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を受け、障害物判定手段５を制御する障害物判定手段制御部６ｂを備えている。この実施の形態１では、障害物判定手段制御部６ｂは、超音波センサ１近傍の温度及び湿度両者を示す環境情報を受け、障害物判定手段５の判定部５ｂに与える閾値Ｔｈを出力する。超音波センサ１近傍の温度及び湿度両者を示す環境情報は超音波センサ１の反射係数情報に基づいた情報である。
なお、制御手段６はマイクロコンピュータによって構成される。また、１つのマイクロコンピュータによって、制御手段６と障害物判定手段５を構成しても良い。
【００１４】
障害物判定手段制御部６ｂは入力部６ｂ１と記憶部６ｂ２と閾値決定部６ｂ３とを備えている。入力部６ｂ１は温度及び湿度を示す環境情報を受ける。記憶部６ｂ２は入力部６ｂ１が受ける環境情報をパラメータとした複数の検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルが記憶されている。閾値決定部６ｂ３は入力部６ｂ１が受ける環境情報に基づいて、記憶部６ｂ２に記憶された閾値テーブルから検出信号のレベルを参照して閾値Ｔｈを決定し、障害物判定手段５の判定部５ｂに閾値Ｔｈを出力する。
【００１５】
この実施の形態１では、記憶部６ｂ２に記憶される閾値テーブルは図３に基づいたテーブルである。図３は超音波センサ１から１ｍの距離にある障害物３から反射された超音波２における検出信号のレベルと温度の関係を、気圧を１気圧、湿度を５０％とした時に計算により求めた結果を示すグラフである。図３において、横軸は温度（°Ｃ）を示す環境情報、縦軸は障害物３から反射された超音波２における検出信号のレベルである。温度が−３０°Ｃの時の検出信号のレベルを基準の閾値Ｔｈｓとし、０として示している。各温度の閾値Ｔｈは基準の閾値Ｔｈｓに対して相対的に示している。
【００１６】
図３から理解されるように、同一距離、同一物の障害物３であっても、温度により検出信号のレベルが変わる。したがって、障害物判定手段５での障害物判定において、温度によっては、検出信号レベルが閾値を超えず、障害物３を判定できない場合がある。このため、温度によらず障害物３を検出するためには、温度によって障害物判定手段５に与える閾値Ｔｈを変化させる必要がある。
【００１７】
例えば、温度が２０°Ｃの場合、検出信号のレベルは−３．１ｄＢを示す。つまり、温度が−３０°Ｃの時の検出信号のレベルを基準にした場合、温度が２０°Ｃの場合、検出信号のレベルは温度が−３０°Ｃの時に対して−３．１ｄＢ低くなる。
言い換えれば、温度が−３０°Ｃの時と２０°Ｃの時の障害物判定手段５の判定部５ｂに対する閾値Ｔｈが同じ場合、２０°Ｃの時、障害物３から反射された超音波２は−３０°Ｃの時の検出信号のレベル対して−３．１ｄＢ低い。そのため、障害物３から反射された超音波２における検出信号ではないと判定し、障害物３が未検出とされてしまう可能性がある。この実施の形態１では、このような不具合が生じないように、閾値決定部６ｂ３が、記憶部６ｂ２に記憶された閾値テーブルに基づき、２０°Ｃの時、基準の閾値Ｔｈｓより３ｄＢ以上低い閾値Ｔｈを設定し、この３ｄＢ以上低く設定した閾値Ｔｈを障害物判定手段５の判定部５ｂに出力する。このようにすることで、閾値Ｔｈを変化させない場合に障害物３が未検出となることを防ぐことができる。
【００１８】
なお、具体例として、環境情報を温度として説明したが、湿度をパラメータとした超音波２における検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルを更に加えてもよい。また、温度をパラメータとした超音波２における検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルを、湿度をパラメータとした超音波２における検出信号のレベルのデータからなる閾値テーブルに変えたものでも良い。
【００１９】
環境状態判定手段８は比較部８ａと記憶部８ｂと算出部８ｃとを備えている。記憶部８ｂは、入力される電気特性情報である反射係数情報と温度及び湿度の環境情報との関係を示すデータからなる環境情報テーブルが記憶されている。比較部８ａは入力された反射係数情報と記憶部８ｂに記憶された環境情報テーブルにおける反射係数情報とを比較する。この比較結果に基づき、算出部８ｃは入力された反射係数情報に基づいた環境情報を判定し、環境情報を算出する。このようにして算出された環境情報を算出部８ｃが制御手段６における障害物判定手段制御部６ｂの入力部６ｂ１に出力する。
【００２０】
この実施の形態１では、記憶部８ｂに記憶される環境情報テーブルは図４に基づいたテーブルである。図４は超音波センサ１の反射係数を測定した結果を示すグラフである。図４において、横軸は超音波センサ１の駆動信号の周波数を超音波センサ１の公称周波数で規格化した規格化駆動周波数（ａ．ｕ．）、縦軸は超音波センサ１の反射係数情報（ｄＢ）である。図中、実線は超音波センサ１の環境情報である超音波センサ１の近傍の温度が２０°Ｃの場合を示し、点線は４３°Ｃの場合を示す。超音波センサ１の規格化駆動周波数が０．８２５、超音波センサ１の環境温度が２０°Ｃの場合の反射係数の値を０とし、周波数の各値における環境温度が２０°Ｃ及び４３°Ｃの場合の反射係数の値を相対的に示している。
【００２１】
図４から理解されるように、規格化駆動周波数が１の時、超音波センサ１の反射係数は超音波センサ１の近傍の温度によって大きく変化する。言い換えれば、超音波センサ１の反射係数を知ることにより、超音波センサ１の近傍の温度を知ることができる。したがって、図４に基づいて、超音波センサ１の反射係数と超音波センサ１の近傍の温度との関係を環境情報テーブルとして記憶部８ｂに記憶される。記憶部８ｂに記憶された環境情報テーブルにおける反射係数情報が比較部８ａによって入力された反射係数情報と比較される。比較部８ａによる比較結果に基づき、入力された反射係数情報に対応する環境情報テーブルにおける温度情報が算出部８ｃから制御手段６における障害物判定手段制御部６ｂの入力部６ｂ１に出力される。
【００２２】
なお、具体例として、反射係数情報から得られる環境情報を温度として説明した。しかし、超音波センサ１の反射係数は湿度によっても変化する。したがって、環境情報を温度とした場合と同様に超音波センサ１の反射係数より、湿度情報を得ることができる。ゆえに、反射係数情報から得られる環境情報を温度に湿度を加えた環境情報テーブルとしても良い。また、反射係数情報と温度との関係を示す環境情報テーブルを、反射係数情報と湿度との関係を示す環境情報テーブルに変えても良い。
この場合、記憶部８ｂに記憶される環境情報テーブルと記憶部６ｂ２に記憶される閾値テーブルとは、環境情報を同じとしたテーブルとなる。
【００２３】
また、具体例として、環境情報を得るための電気特性情報を超音波センサ１の反射係数とした。超音波センサ１のインピーダンスも温度及び湿度により変化する。したがって、超音波センサ１のインピーダンスを、反射係数に変えて電気特性情報としても良い。つまり、超音波センサ１のインピーダンスを計測し、計測した結果から得られたインピーダンス情報と環境情報とを示すデータからなる環境情報テーブルを作成する。この作成した環境情報テーブルを、反射係数情報と環境情報との関係を示すデータからなる環境情報テーブルに変えて、記憶部８ｂに記憶させても良い。この場合の環境情報も要望に応じて温度又は湿度の少なくとも一方から選択すれば良い。
【００２４】
電気特性計測手段９は超音波センサ１の反射係数又はインピーダンスの電気特性情報を計測し、計測した電気特性情報を環境状態判定手段８の比較部８ａに出力する。電気特性情報を反射係数するか、インピーダンスにするかにより、記憶部８ｂに記憶される環境情報テーブルが反射係数情報と環境情報との関係を示すデータに基づくものか、インピーダンス情報と環境情報とを示すデータに基づくものかになる。
【００２５】
次に、図５を用いて動作の概要について説明する。
まず、ステップＳＴ１に示すように、電気特性計測手段９により超音波センサ１の反射係数特性を計測する。ステップＳT２にて、環境状態判定手段８により、電気特性計測手段９から入力された反射係数特性と記憶部８ｂに記憶されている環境情報テーブルから、比較部８ａが計測した超音波センサ１の反射係数特性と環境情報テーブルを比較し、算出部８ｃが温度及び湿度からなる環境情報を算出する。ステップＳＴ３にて、制御手段６における障害物判定手段制御部６ｂにより、環境状態判定手段８から入力部６ｂ１に入力された環境情報と記憶部６ｂ２に記憶された閾値テーブルから、閾値決定部６ｂ３が閾値Ｔｈを決定する。ステップＳＴ４にて、制御手段６における障害物判定手段制御部６ｂにて決定された閾値Ｔｈを障害物判定手段５の判定部５ｂに設定する。
【００２６】
ステップＳＴ５にて、駆動手段４は設定されたタイミングで設定された周波数及び電圧を有する駆動信号を超音波センサ１に与える。同時に、駆動手段４は駆動信号を超音波センサ１に与えた時刻を障害物判定手段５の判定部５ｂに与える。ステップＳＴ６にて、超音波センサ１は、駆動手段４から与えられた駆動信号に応じた超音波２を送信する。ステップＳＴ７にて、超音波センサ１から送信された超音波２が障害物３で反射され、再び超音波センサ１へ到達すると、超音波センサ１は障害物３で反射された超音波２を受信する。受信された超音波２は超音波センサ１で電気信号に変換され、障害物判定手段５の受信部５ａに伝達される。
【００２７】
ステップＳＴ８にて、障害物判定手段５により、受信部５ａが、超音波センサ１から伝達された電気信号に、超音波センサ１からの電気信号を受け取った時刻を付加して検出信号とする。判定部５ｂが、まず、受信部５ａからの検出信号と制御手段６における障害物判定手段制御部６ｂにて決定された閾値Ｔｈとにより、超音波センサ１から伝達された電気信号が障害物３から反射された超音波２に基づく電気信号であるか否かを判定する。判定部５ｂは、障害物３から反射された超音波２に基づく電気信号であると判定すると、検出信号に含まれる障害物から反射された超音波２が示す時刻と、駆動手段４から与えられた、超音波センサ１から超音波２が送信された時刻との差により障害物３までの距離を算出し、算出した結果を障害物３までの距離を示す距離信号として出力する。
【００２８】
このように構成された本発明の実施の形態１に係る障害物検知装置は、次のような効果を奏する。
一般に、空気中を伝搬する超音波は伝搬媒質である空気によりエネルギーが吸収され減衰する。空気吸収による超音波の減衰量は気温及び湿度によって変化する。また、超音波の伝搬速度も、空気の温度及び湿度によって変化する。よって、気温及び湿度の周囲環境の変化に起因して、超音波の特性変化が生じるため、周囲環境により検知精度が変動する可能性がある。
【００２９】
したがって、本発明の実施の形態１に係る車両用障害物検知装置にあっては、（ｉ）電気特性計測手段９が超音波センサ１の反射係数又はインピーダンスである電気特性を計測し、（ｉｉ）電気特性計測手段９によって計測された電気特性に基づき、環境状態判定手段８が温度又は湿度の少なくとも１つからなる環境情報を算出し、（ｉｉｉ）制御手段６における障害物判定手段制御部６ｂが環境情報に応じた閾値Ｔｈを決定し、（ｉＶ）障害物判定手段５が障害物判定手段制御部６ｂによって決定された閾値Ｔｈによって超音波センサ１にて受信された障害物３からの反射波であるか否かを判定しているため、温度センサなどのセンサを用いることなく、気温及び湿度の周囲環境の変化に起因して超音波２の特性変化が生じたとしても、超音波センサ１により障害物３の正確な検知を行うことができる。
【００３０】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る車両用障害物検知装置を図６を用いて説明する。実施の形態１に係る車両用障害物検知装置が超音波センサ１の近傍における温度及び湿度の環境情報に応じて障害物判定手段５の判定部５ｂに与える閾値Ｔｈを変更しているものであるのに対して、この実施の形態２に係る車両用障害物検知装置は、超音波センサ１の近傍における温度及び湿度の環境情報に応じて超音波センサ１を駆動する駆動手段４からの駆動信号の電圧を変更したものである。その他の点については実施の形態１と同様である。なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００３１】
以下に、実施の形態１と異なる点を主体に説明する。
障害物判定手段５は受信部５ａと判定部５ｂとを備えている。判定部５ｂにおける閾値Ｔｈｃは実施の形態１における閾値Ｔｈが環境情報に応じて変更されるものであるのに対して、一定の値である。その他の点は実施の形態１と同様である。
【００３２】
制御手段６は制御信号を受け、駆動手段４に対して駆動信号を出力させるための駆動制御信号を出力する駆動手段制御部６ａを備えている。また、制御手段６は超音波センサ１近傍の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を環境状態判定手段８から受け、駆動手段制御部６ａからの駆動制御信号に対して駆動手段４から出力される駆動信号の電圧を、環境状態判定手段８から受けた環境情報に応じて変更させる駆動電圧情報を駆動手段制御部６ａに与える補助制御部６ｃを備えている。つまり、制御手段６は、駆動手段４から出力される駆動信号の出力電圧を環境状態判定手段８からの環境情報に応じて変更する機能を併せ持っている。
【００３３】
なお、制御手段６はマイクロコンピュータによって構成される。また、１つのマイクロコンピュータによって、制御手段６と駆動手段４を構成してもよく、さらに、障害物判定手段５を構成しても良い。
【００３４】
補助制御部６ｃは入力部６ｃ１と記憶部６ｃ２と駆動信号の電圧決定部６ｃ３とを備えている。入力部６ｃ１は環境状態判定手段８から環境情報を受ける。記憶部６ｃ２は入力部６ｃ１が受ける環境情報をパラメータとした複数の検出信号のレベルのデータからなる駆動信号電圧テーブルが記憶されている。電圧決定部６ｃ３は、入力部６ｃ１が受ける環境情報に基づいて記憶部６ｃ２に記憶された駆動信号電圧テーブルから検出信号のレベルを参照し、参照した検出信号のレベルに応じた出力となるように超音波センサ１に与える駆動手段４からの駆動信号の電圧を決定し、決定した駆動信号の電圧に応じた駆動電圧情報を駆動手段制御部６ａに与える。
【００３５】
この実施の形態２では、記憶部６ｃ２に記憶される駆動信号電圧テーブルは、実施の形態１と同様に図３に基づいたテーブルである。
例えば、温度が２０°Ｃの場合、検出信号のレベルは−３．１ｄＢを示す。つまり、温度が−３０°Ｃの時の検出信号のレベルを基準にした場合、温度が２０°Ｃの場合、検出信号のレベルは温度が−３０°Ｃの時に対して−３．１ｄＢ低くなる。
【００３６】
言い換えれば、温度が−３０°Ｃの時と２０°Ｃの時の駆動手段４からの駆動信号の電圧が同じ場合、２０°Ｃの時、障害物３から反射された超音波２は−３０°Ｃの時の検出信号のレベル対して−３．１ｄＢ低い。そのため、障害物３から反射された超音波２における検出信号ではないと判定し、障害物３が未検出とされてしまう可能性がある。この実施の形態２では、このような不具合が生じないように、電圧決定部６ｃ３が、記憶部６ｃ２に記憶された駆動信号電圧テーブルに基づき、２０°Ｃの時、基準の駆動信号の電圧より３ｄＢ以上高い駆動信号が駆動手段４から出力されるように、駆動手段制御部６ａに駆動電圧情報を与える。
このようにすることにより、駆動手段４から出力される駆動信号の電圧を、環境状態判定手段８からの環境情報に応じて、駆動手段制御部６ａが駆動手段４を制御するため、障害物３が未検出となることを防ぐことができる。
【００３７】
次に、図７を用いて動作の概要について説明する。
ステップＳＴ１及びステップＳT２は実施の形態１と同じであるので説明を省略する。  ステップＳＴ３ａにて、制御手段６における補助制御部６ｃにより、環境状態判定手段８から入力部６ｃ１に入力された環境情報と記憶部６ｃ２に記憶された駆動信号電圧テーブルから、電圧決定部６ｃ３が駆動手段４から超音波センサ１に出力される駆動信号の電圧を決定する。ステップＳＴ４ａにて、制御手段６における補助制御部６ｃの電圧決定部６ｃ３は、決定した駆動信号の電圧に応じた駆動電圧情報を駆動手段制御部６ａに与える。駆動手段制御部６ａは与えられた駆動電圧情報に基づいて、駆動手段４から出力される駆動信号の電圧を設定するように駆動手段４を制御する。
【００３８】
ステップＳＴ５ａにて、駆動手段４は設定されたタイミングで設定された周波数、及び駆動手段制御部６ａにて設定された電圧を有する駆動信号を超音波センサ１に与える。同時に、駆動手段４は駆動信号を超音波センサ１に与えた時刻を障害物判定手段５の判定部５ｂに与える。ステップＳＴ６ａにて、超音波センサ１は、駆動手段４から与えられた駆動信号に応じた超音波２を送信する。ステップＳＴ７ａにて、超音波センサ１から送信された超音波２が障害物３で反射され、再び超音波センサ１へ到達すると、超音波センサ１は障害物３で反射された超音波２を受信する。受信された超音波２は超音波センサ１で電気信号に変換され、障害物判定手段５の受信部５ａに伝達される。
【００３９】
ステップＳＴ８ａにて、障害物判定手段５により、受信部５ａが、超音波センサ１から伝達された電気信号に、超音波センサ１からの電気信号を受け取った時刻を付加して検出信号とする。判定部５ｂが、まず、受信部５ａからの検出信号とあらかじめ設定された閾値Ｔｈｃとにより、超音波センサ１から伝達された電気信号が障害物３から反射された超音波２に基づく電気信号であるか否かを判定する。判定部５ｂは、障害物３から反射された超音波２に基づく電気信号であると判定すると、検出信号に含まれる障害物３から反射された超音波２が示す時刻と、駆動手段４から与えられた、超音波センサ１から超音波２が送信された時刻との差により障害物３までの距離を算出し、算出した結果を障害物３までの距離を示す距離信号として出力する。
【００４０】
このように構成された本発明の実施の形態２に係る車両用障害物検知装置は、（ｉ）電気特性計測手段９が超音波センサ１の反射係数又はインピーダンスである電気特性を計測し、（ｉｉ）電気特性計測手段９によって計測された電気特性に基づき、環境状態判定手段８が温度又は湿度の少なくとも１つからなる環境情報を算出し、（ｉｉｉ）制御手段６における補助制御部６ｃが駆動手段４から出力される駆動信号の電圧を環境情報に応じて決定した駆動電圧情報を駆動手段制御部６ａに与え、（ｉＶ）駆動手段制御部６ａは与えられた駆動電圧情報に基づいて、駆動手段４から出力される駆動信号の電圧を設定するように駆動手段４を制御しているため、温度センサなどのセンサを用いることなく、気温及び湿度の周囲環境の変化に起因して超音波２の特性変化が生じたとしても、超音波センサ１により障害物の正確な検知を行うことができる。
【００４１】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明に係るに係る物体検知装置は、車両のバンパ等に設置され、車両周辺の障害物検知に利用する車両用障害物検知装置として用いるのが好適である。しかし、車両用障害物検知装置に限られるものではなく、超音波を用いて物体を検知するものであれば、適用されるものである。
本発明の実施の形態における、障害物３が物体に、障害物判定手段５が物体判定手段に、障害物判定手段制御部６ｂが物体判定手段制御部に対応する。
【符号の説明】
【００４３】
１  超音波センサ、２  超音波、３  障害物、４  駆動手段、５  障害物判定手段、５ａ  受信部、５ｂ  判定部、６  制御手段、６ａ  駆動手段制御部、６ｂ  障害物判定手段制御部、６ｃ  補助制御部、８  環境状態判定手段、９  電気特性計測手段。
【要約】
超音波センサ（１）が超音波（２）を送信し、障害物（３）にて反射された超音波を受信する。この超音波セレンサ（１）の電気特性を電気特性計測手段（９）が計測して電気特性情報を出力する。環境状態判定手段（８）が、この電気特性計測手段（９）からの電気特性情報を受け、超音波センサ（１）の温度又は湿度の少なくとも一方の環境情報を出力する。【図１】
0006289788.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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