(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号機が設置された場所の位置情報、および前記信号機が現在の表示から異なる表示に変化するまでの表示変化時間の情報を取得する信号情報取得手段と、
前記信号機の位置情報並びに自車両の位置および速度の情報から、前記自車両が前記信号機を通過するまでの予測通過時間を算出する予測通過時間算出手段と、
前記信号機の現在の表示が赤であり、前記予測通過時間が、前記表示変化時間に、前記自車両のドライバが信号機の表示の変化を認知するのに必要な信号変化認知時間を加えた値より長い場合に、前記ドライバに前記信号機が通過可能である旨を報知する報知手段と
を備え、
前記報知手段は、
前記速度がゼロから所定車速までの間は、前記信号変化認知時間を一定の値として設定し、前記速度が前記所定車速より大きい場合は、前記速度が大きくなるにつれて、前記信号変化認知時間を長く算出する信号変化認知時間算出手段と、
前記信号機の現在の表示が赤であり、前記予測通過時間が、前記表示変化時間に前記設定または算出された信号変化認知時間を加えた値より長い場合に、前記通過可能である旨を報知する算出値対応報知手段と
を有する
ることを特徴とする信号通過支援装置。
【請求項２】
前記信号変化認知時間を前記ドライバが信号機の表示変化を認知できる所定範囲でランダムに選択して設定する信号変化認知時間設定手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の信号通過支援装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記予測通過時間が所定時間より長い場合に、前記通過可能である旨を報知せず、
前記所定時間は、前記所定時間以前から前記信号機を通過するまで前記報知手段による報知が行われた場合に前記ドライバが煩わしいと感じる時間として予め設定されている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の信号通過支援装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記予測通過時間が、前記表示変化時間より短い場合に、前記ドライバに前記自車両を減速させる旨を報知することを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の信号通過支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば走行中の車両が信号機を通過する際に、該車両のドライバの運転を支援する信号通過支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１にはＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）技術の一環として、車両が信号機を通過する時点を算出し、該時点における信号機の表示が「赤」である場合に、前記信号機が通過可能でないこと及び／又は前記信号機が通過可能となる速度の範囲をドライバ（即ち運転手）に報知する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０３７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の背景技術によれば、現在の信号機の表示が「赤」であり、通過の際にはちょうど信号機の表示が「青」に変わる場合、車両は「赤」信号に向かって走行することになるので、ドライバに不安を与えるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上述した問題点に鑑み、例えば、信号機を通過することが可能である場合に、車両が信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況において、ドライバが「赤」信号に向かって走行する不安を低減できる信号通過支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
＜１＞
【０００７】
上記課題を解決するために本発明の信号通過支援装置は、信号機が設置された場所の位置情報、および前記信号機が現在の表示から異なる表示に変化するまでの表示変化時間の情報を取得する信号情報取得手段と、前記信号機の位置情報並びに自車両の位置および速度の情報から、前記自車両が前記信号機を通過するまでの予測通過時間を算出する予測通過時間算出手段と、前記信号機の現在の表示が赤であり、前記予測通過時間が、前記表示変化時間に、前記自車両のドライバが信号機の表示の変化を認知するのに必要な信号変化認知時間を加えた値より長い場合に、前記ドライバに前記信号機が通過可能である旨を報知する報知手段と、を備える。
【０００８】
本発明によれば、信号情報取得手段により、自車両の走行中又は走行前に、信号機が設置された場所の位置情報が取得され、これと並行して又は相前後して自車両の走行中に、自車両が走行している道路の前方に位置する信号機が、現在の表示から異なる表示に変化するまでの表示変化時間の情報が取得される。次に、取得された信号機の位置情報並びに、自車両の位置および速度の情報から、予測通過時間算出手段によって、自車両が前記信号機を通過するまでの予測通過時間が算出される。
【０００９】
続いて、例えばプロセッサ、メモリ、ディスプレイ或いはスピーカ等から構成される報知手段によって、前記信号機の現在の表示が赤である場合であって、且つ、算出された予測通過時間が、前記取得された表示変化時間に信号変化認知時間を加えた値より長い場合に、ドライバに対して、前記信号機が通過可能である旨が、例えばその旨の表示或いは音声等で報知される。逆に、算出された予測通過時間が、前記取得された表示変化時間に信号変化認知時間を加えた値より短い場合には、前記通過可能である旨は報知されない。なお、報知手段によって、前記信号機の現在の表示が赤である場合であって、且つ、算出された予測通過時間が、前記取得された表示変化時間に信号変化認知時間を加えた値と同じである場合には、（イ）前記通過可能である旨が報知されてもよいし、（即ち、前記取得された表示変化時間に信号変化認知時間を加えた値以上である場合に、前記通過可能である旨が報知されてもよいし）、或いは（ロ）報知されなくてもよい。
【００１０】
ここで、本発明に係る「信号変化認知時間」は、ドライバが信号機の表示の変化を認知するのに必要な時間であるが、例えば、ドライバが信号機の表示を見て、該表示している内容（例えば、赤なら停止、青なら通過可能）を理解するまでに必要な時間を意味してもよい。信号変化認知時間は、例えば個々のドライバに係る年齢、反応速度等の各種要因に依存する関数として、リアルタイムで或いは事前に算出されてもよい。或いは、信号変化認知時間は、例えば汎用的な値として予め定められた値等の固定値でもよい。
【００１１】
このため、信号機を法規に従って通過することが可能である場合に、信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況において、事前にドライバに対して通過可能である旨を、報知することができ、この際特に、「赤」信号に向かって走行するドライバの不安を低減することができる。
【００１２】
＜２＞
【００１３】
上述した信号通過支援装置の一の態様では、前記報知手段は、前記速度がゼロから所定車速までの間は、前記信号変化認知時間を一定の値として設定し、前記速度が前記所定車速より大きい場合は、前記速度が大きくなるにつれて、前記信号変化認知時間を長く算出する信号変化認知時間算出手段と、前記信号機の現在の表示が赤であり、前記予測通過時間が、前記表示変化時間に前記設定または算出された信号変化認知時間を加えた値より長い場合に、前記通過可能である旨を報知する算出値対応報知手段とを有する。
【００１４】
この態様によれば、信号変化認知時間算出手段があるから、所定車速以上では、車速が高くなる程、信号変化認知時間が長く算出される。つまり、車速が高くなる程、ドライバに通過可能であることを報知することが遅くなり、「赤」信号に向かって走行するドライバの不安（即ち、車速が高くなる程大きくなり易い不安）を低減することができる。
【００１５】
ここで、上述の態様において、「所定車速」は、ドライバが信号の変化を認知するのに必要な時間に変化が生じない車速として予め設定可能な車速である。より具体的には例えば、ドライバが信号の表示を見て、信号の表示している内容を理解するまでに必要な時間に変化を生じさせない車速である。なお、所定車速は、予め実験的、経験的に各種車速に対してドライバが信号の変化を認知するのに必要な時間を特定することで、該必要な時間に変化が殆ど又は実践上全く生じない車速として、予め設定可能な車速である。このような所定車速は、個々のドライバの属性又は個々の車両の属性に応じて、更には走行中の道路状況に応じて事前に若しくはリアルタイムで算出してもよい。或いは、予め設定された平均的な値或いは汎用的な値などの固定値でもよい。
【００１６】
＜３＞
【００１７】
上述した信号通過支援装置の他の態様では、前記報知手段は、前記信号変化認知時間を前記ドライバが信号機の表示変化を認知できる所定範囲でランダムに選択して設定する信号変化認知時間設定手段と、前記信号機の現在の表示が赤であり、前記予測通過時間が、前記表示変化時間に前記設定された信号変化認知時間を加えた値より長い場合に、前記通過可能である旨を報知する算出値対応報知手段とを有する。
【００１８】
この態様によれば、ドライバの信号変化認知時間に対する慣れを抑制することができる。よって、ドライバが信号機の表示が「赤」から「青」に切り替わる瞬間を狙って、車両を通過させようとする運転を行うことを防止することができる。
【００１９】
ここで、上述の態様において、「ドライバが信号機の表示変化を認知できる所定範囲」とは、ドライバが信号機の表示変化を認知できる最短時間から、ドライバが煩わしいと感じない程度に余裕を持たせた時間の範囲であり、例えば実際に異なる速度で走行する際の、ドライバの信号機の表示変化に対する認知時間を測定する実験を行い、最も短いものを最短時間とし、最も長いものを余裕を持たせた時間として設定してもよい。また、測定対象となるドライバの数を増やし、各ドライバの測定結果の平均値を汎用的な固定値として用いてもよい。
【００２０】
＜４＞
【００２１】
上述した信号通過支援装置の他の態様では、前記報知手段は、前記予測通過時間が所定時間より長い場合に、前記通過可能である旨を報知しない。
【００２２】
この態様によれば、信号機を通過するのに長い時間がかかる状況において、信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況において、通過可能である旨を報知しないので、長い時間報知されことに対するドライバの煩わしさを低減することができる。逆に、前記予測通過時間が所定時間より短い場合に、信号機を通過するのに長い時間がかからない状況であって、信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況であれば、前述の如き予測通過時間に係る他の条件を満足していれば、報知手段による通過可能である旨の報知が行われる。なお、前記予測通過時間と所定時間とが同じである場合には、（イ）通過可能である旨を報知しない（即ち、前記報知手段は、前記予測通過時間が所定時間以上である場合に、前記通過可能である旨を報知しない）でもよいし、或いは、（ロ）前述の如き予測通過時間に係る他の条件を満足していれば、報知手段による通過可能である旨の報知が行われてもよい。
【００２３】
ここで、上述の態様において、「所定時間」とは、当該所定時間以前から信号機を通過するまで報知を行った場合、ドライバが煩わしいと感じる時間であり、例えば、実際に走行中のドライバに報知を行い、煩わしいと感じた時間を測定する実験を行うことで、求められてよい。また、測定対象となるドライバの数を増やし、各ドライバの測定結果の平均値を汎用的な固定値として用いてもよい。
【００２４】
＜５＞
【００２５】
上述した信号通過支援装置の他の態様では  前記報知手段は、前記予測通過時間が、前記表示変化時間より短い場合に、前記ドライバに前記自車両を減速させる旨を報知する。
この態様によれば、そのままの速度で進んだのでは赤信号を通過できない場合に、自車両を減速させる旨がドライバに対して報知されるので、これを受けて例えばドライバが減速動作を行うことにより、赤信号で余裕をもって停止できるか又は、上述した本発明に係る信号を通過可能である旨の報知を受けることが可能となる。
本発明のこのような作用及び他の利得は、これ以降に説明する実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態の信号通過支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】信号変化認知時間の算出マップを示す特性図である。
【図３】第１実施形態の信号通過支援装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の信号通過支援装置の動作の一例を示すタイムチャートである。
【図５】第２実施形態の信号通過支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】信号変化認知時間の設定マップを示す特性図である。
【図７】第２実施形態の信号通過支援装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態＞
【００２８】
以下、図１乃至図４を参照して本発明の信号通過支援装置の第１実施形態について説明する。
【００２９】
図１を参照しながら、第１実施形態の信号通過支援装置の一例について説明する。図１は、第１実施形態の信号通過支援装置の構造の一例を示すブロック図である。
【００３０】
図１に示すように、信号通過支援装置１は、センサ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）１３と、算出部１４と、報知制御部１５と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１６とを備えている。
【００３１】
センサ１１は、車両の走行に必要な又は有用な情報を検出する検出機器である。センサ１１の検出結果は、自車両状態検知部１４１および信号情報取得部１４２に対して適宜出力される。センサ１１は、例えば、外部センサ１１１と、内部センサ１１２とを含む。
【００３２】
外部センサ１１１は、車両の外部状況を検出する検出機器である。外部状況とは、例えば、車両の周囲の環境を含んでいてもよい。
【００３３】
外部センサ１１１は、通信部１１１１を含む。通信部１１１１は通信可能な他の通信装置に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては、他車両に搭載された車載通信装置、路側機、歩行者等が所持する携帯電話等の移動通信端末などが挙げられる。
【００３４】
通信部１１１１が受信する情報には、信号機情報が含まれる。なお、単一の信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎或いは横断歩道毎の信号機情報を受信してもよい。この場合、信号機情報は、１つの他の通信装置から送信されてもよい。
【００３５】
信号機情報には、信号機の識別番号、信号機の設置位置の情報、現在の信号表示（言い換えれば、典型的には赤・青・黄色である信号機の灯色）を示す情報、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、該信号機に対応する停止線の位置の情報、等の情報が含まれる。なお、信号機情報には、信号機が設置されている交差点、横断歩道の始点／終点の位置の情報、信号機が設置されている交差点、横断歩道の規模（時間帯に対応する横断者の数）の情報などが含まれていてもよい。
【００３６】
上述の信号機情報は夫々対応付けられている。そのため、自車両の現在位置、進行方向および信号機情報に基づいて、自車両の交通を規制する信号機の識別番号を特定することができる。そして、特定した信号機番号の信号機の各種情報を参照することで、該信号機の情報がわかる。
【００３７】
なお、外部センサ１１１はカメラ（図示せず）を含むように構成されてもよい。この場合、カメラは、典型的には、車両の前方の風景を撮像する。特に、カメラは車両の前方に存在する信号機を撮像可能である。カメラは、撮像された信号機の画像から、信号機の位置の情報、信号機の現在の信号表示情報、および該信号機に対応する停止線の位置の情報、等の情報を算出する。また、信号機に次の信号表示に変更されるまでの時間を示す表示機が付いている場合は、当該表示機を撮像した画像から、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報を算出してもよい。
【００３８】
内部センサ１１２は、車両の内部状況を検出する検出機器である。内部状況は、例えば、車両の走行状態を含んでいてもよい。また、内部状況は、例えば、車両の各種機器の作動状態を含んでいてもよい。
【００３９】
内部センサ１１２は、速度センサ１１２１を含む。速度センサ１１２１は、車両の速度を検出する検出機器である。速度センサ１１２１の一例として、車輪即センサがあげられる。内部センサ１１２は更に、加速度センサ等の他の検出機器を含んでもよく、それ又はそれらの出力が速度センサの出力に加えて、例えば後述の信号変化認知時間を設定又は算出する際に用いられてもよい。
【００４０】
ＧＰＳ受信部１２は、３個以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することで、車両の位置（以降適宜“車両位置”と称する）を計測する。ＧＰＳ受信部１２は、計測した車両位置を示す車両位置情報を、自車両状態検知部１４１に対して出力する。なお、ＧＰＳ受信部１２に加えて又は代えて、車両位置を計測可能な計測機器を備えていてもよい。更に、これらに代えて又は加えて、路車間通信や車々間通信によって自車位置を特定可能に構成されてもよい。
【００４１】
地図ＤＢ１３は      地図を示す地図情報を格納するデータベースである。地図ＤＢ１３は、車両に搭載された記録媒体（例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ））内に構築されている。地図情報は、例えば、地図内に含まれる道路、交差点、分岐点および信号等の位置を示す道路位置情報や、地図内に含まれる道路の形状を示す道路形状情報（例えば、曲線および直線等の種別を示す情報や、曲線の曲率等を示す情報）等を含む。地図情報は、更に、建物や壁等の遮蔽構造物の位置を示す建物位置情報を含んでいてもよい。このような地図情報は例えば、無線通信或いはインターネット通信を介してダウンロードされ、最新のものに適宜に更新されてよい。
【００４２】
算出部１４はセンサ１１、ＧＰＳ受信部１２、地図ＤＢ１３の出力を受ける。また、算出部１４は報知制御部１５が報知制御を行うのに必要な情報を後に詳述する如くに算出し、報知制御部１５に出力する。
【００４３】
報知制御部１５が報知制御を行うのに必要な情報算出するために、算出部１４は、その内部に実現される論理的な処理ブロックまたは物理的な処理回路として、自車両状態検知部１４１と、「信号情報取得手段」の一具体例である信号情報取得部１４２と、「予測通過時間算出手段」の一具体例である予測通過時間算出部１４３、「信号変化認知時間算出手段」の一具体例である信号変化認知時間算出部１４４とを備えている。
【００４４】
自車両状態検知部１４１は、ＧＰＳ受信部１２の計測結果である車両位置情報および地図ＤＢ１３が格納する地図情報に基づいて、自車両の車両位置、および進行方向を検知する。また、内部センサ１１２の一例である、速度センサ１１２１の検出結果に基づいて、車両の速度を検知する。
【００４５】
信号情報取得部１４２は、例えばプロセッサ、モデム、メモリ等から構成され、外部センサ１１１の一例である、通信部１１１１の受信する信号機情報と、自車両状態検知部１４１が検知した自車両の車両位置および進行方向とに基づいて、自車両の交通を規制する信号機を特定する。また、信号情報取得部１４２は、特定した信号機番号に対応付けられた信号機の位置情報、現在の信号表示を示す情報、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、該信号機に対応する停止線の位置情報等の情報を取得する。
【００４６】
予測通過時間算出部１４３は、例えばプロセッサ、メモリ等から構成され、自車両状態検知部１４１が検知した自車両の位置情報および速度情報、並びに信号情報取得部１４２が特定した信号機の信号機情報から、自車両が信号機を通過するまでの予測通過時間が算出される。ここに「自車両が信号機を通過するまで」とは、具体的には、自車両が現在位置から、信号情報取得部１４２が特定した該自車両の走行を規制する信号機に対応する停止線の位置を通過するまでのことを指す。
【００４７】
報知制御部１５は、例えばプロセッサ、メモリ等から構成され、信号情報取得部１４２が特定した信号機情報と、予測通過時間算出部１４３が算出した自車両が現在の車両位置から信号機の停止線を通過するまでの予測通過時間とから、ドライバに自車両が特定した信号機を通過可能であることを報知するか否かを判定する。
【００４８】
報知制御部１５は、ドライバに自車両が特定した信号機を通過可能であることを報知するか否かを判定するために、その内部に実現される論理的な処理ブロックまたは物理的な処理回路として、信号情報取得部１４２が特定した信号機情報、および予測通過時間算出部１４３が算出した予測通過時間を記憶しておくメモリ１５１と、「信号変化認知時間算出手段」の一具体例である信号変化認知時間算出部１５２と、信号機情報、予測通過時間および信号変化認知時間に基づいて、ドライバに自車両が特定した信号機を通過可能であることを報知するか否かを判定する比較部１５３と、を備えている。
【００４９】
メモリ１５１は、自車両状態検知部１４１が検知した自車両状態の情報、および信号情報取得部１４２が特定した信号機情報を記憶しておくものである。また、メモリ１５１は、信号変化認知時間算出部１５２、比較部１５３に対して、記憶した情報を出力することができる。
【００５０】
図２のマップを用いて、信号変化認知時間算出部１５２は、ドライバの信号変化認知時間を算出する。ここで、信号変化認知時間算出部１５２は、まず、自車両状態検知部１４１が検知した自車両の速度が所定車速以下であるか否か、即ち図２において車速が左側寄りの“一定区間”内にあるか否かを判定する。所定車速以下の場合は、ドライバが信号の変化を認知するのに必要な時間の変化が小さいため、一定値として算出する。即ち、図２にある通り、信号変化認知時間を一定とする。一方で、所定車速以上の場合は、即ち図２において車速が右側寄りの漸増する区間内にある場合は、図中の信号変化認知時間（Ｔ３）＝ａ×車速＋ｂの式を用いて算出する。該式は、例えば実際に異なる速度で走行する際の、ドライバの表示変化認知時間を測定する実験を行い、その結果（速度と表示変化認知時間がプロットされた図など）から１次近似式を求めるものでよい。また、１次式でなく、多項式で近似してもよい。当該式を用いることで、車速が速ければ速いほど、ドライバが信号の変化を認識する時間を長く確保できる。このため、ドライバが「赤」信号に向かって走行する不安を低減することができる。
【００５１】
なお、信号変化認知時間は例えば自車両に係る速度、加速度、加速性能、制動性能等の各種要因、走行中の道路に係る種別、路面状況、天候等の要因、個々のドライバに係る年齢、反応速度等の各種要因に依存する関数として、リアルタイムで或いは事前に算出されてもよい。信号変化認知時間は、例えば各種要因をパラメータとしての関数計算を行うことで算出してもよいし、予め各種要因と信号変化認知時間との関係を定めたテーブルを参照することで算出してもよい。或いは、信号変化認知時間は、例えば経験的若しくは実験的に平均的または汎用的な値として予め定められた値等の固定値でもよい。
【００５２】
再び図１において、比較部１５３は、信号情報取得部１４２が取得した次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、予測通過時間算出部１４３が算出した予測通過時間情報、および信号変化認知時間算出部１５２が算出した信号変化認知時間から、ドライバに通過可能であることを報知するか否かを判定する。また、比較部１５３は、ドライバに通過可能であることを報知すると判定した場合は、ＨＭＩ１６に対して、報知内容と報知する旨の信号を送信する。
【００５３】
ＨＭＩ１６は、ドライバと車両との間で情報の入力および出力を行うためのインタフェースである。ＨＭＩ１６は、例えば、ドライバに提示する画像を表示可能なディスプレイを含んでいてもよい。ＨＭＩ１６は、例えば、ドライバに提示する音声を出力可能なスピーカを含んでいてもよい。
【００５４】
なお、報知制御部１５、およびＨＭＩ１６は「算出値対応報知手段」の一具体例を含んで構成されている。
【００５５】
続いて、図３を参照しながら、第１実施形態の信号通過支援装置が行う一連の処理のフローチャートについて説明する。
【００５６】
図３に示すように、信号情報取得部１４２は、通信部１１１１が受信した情報から、信号機の情報を取得する（ステップＳ１１１）。自車両状態検知部１４１は、速度センサ１１２１、ＧＰＳ受信部１２、および地図ＤＢ１３の情報から、速度、車両位置および進行方向を検知する（ステップＳ１１２）。なお、ステップＳ１１１とステップＳ１１２の順序は必ずしもフローチャートで示した順序でなくともよい。ステップＳ１１２が先でもよく、また、ステップＳ１１１とステップＳ１１２が同時に行われるものであってもよい。
【００５７】
続いて、信号情報取得部１４２は、ステップＳ１１１で取得した信号機の情報、および自車両状態検知部１４１が検知した自車両の情報から、自車両の交通を規制する信号機を特定する（ステップＳ１１３）。また、信号情報取得部１４２は、特定した信号機の位置情報、現在の信号表示を示す情報、次の信号表示に変更されるまでの時間（表示変化時間）を示す情報、該信号機に対応する停止線の位置情報等の情報を、信号機を特定した直後に取得する。
【００５８】
その後、信号情報取得部１４２は、ステップＳ１１３で取得した情報より、現在の信号機の表示が「赤」であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の判定の結果、現在の信号機の表示が「赤」でない場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、信号通過支援装置は、図３に示す一連の処理を終了する。即ち、この場合、自車両が信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況ではないので、本実施形態に係る「赤」信号に向かって走行するドライバの不安を低減するための処理は、特に行われることはない。
【００５９】
他方で、ステップＳ１１４の判定の結果、現在の信号機の表示が「赤」である場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、予測通過時間算出部１４３は、信号情報取得部１４２が特定した信号機に対応する停止線の位置情報、並びに自車両状態検知部１４１が検知した自車両の位置情報および速度情報から、自車両が当該停止線を通過するまでの予測通過時間（Ｔ１）を算出する（ステップＳ１１５）。
【００６０】
その後、予測通過時間算出部１４３は、Ｔ１が設定した所定時間より短いか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６の判定の結果、Ｔ１が設定した所定時間以上の場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、信号通過支援装置は、図３に示す一連の処理を終了する。即ち、この場合には、信号機を通過するのに長い時間がかかる状況であるので、通過可能であることを報知しないので、長い時間報知されことに対するドライバの煩わしさを低減させる。
【００６１】
ここで、上述の態様において、「所定時間」とは、当該所定時間以前から信号機を通過するまで報知を行った場合、ドライバが煩わしいと感じる時間であり、例えば、実際に走行中のドライバに報知を行い、煩わしいと感じた時間を測定する実験を行うことで、求められてよい。また、測定対象となるドライバの数を増やし、各ドライバの測定結果の平均値を汎用的な固定値として用いてもよい。或いは、個々のドライバが自ら煩わしいと感じる時間がマニュアル操作等を介して、報知制御部１５に対してセットされるように構成してもよい。
【００６２】
他方で、ステップＳ１１６の判定の結果、Ｔ１が設定した所定時間より短い場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、次の如き予測通過時間に係る他の条件を満足していれば、報知制御部１５による通過可能である旨の報知が行われる。即ち、比較部１５３は、Ｔ１が、信号情報取得部１４２が取得した、表示変化時間（Ｔ２）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７の判定の結果、Ｔ１がＴ２より短い場合（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、比較部１５３は減速案内をドライバに提示するようＨＭＩ１６に指示を送る（ステップＳ１２１）。
【００６３】
なお、ステップＳ１１７において、Ｔ１がＴ２以上か否かを判定しているのは、信号機を法規に従って通過することが可能である（言い換えれば、信号機を通過する際に自車両に対する表示が「青」である）ことを判定するためである。このため何れの場合にも、ＨＭＩ１６による報知が、信号機の表示が「赤」である信号機の規制に反して自車両を通過させる（即ち、信号無視させる）ことにつながることはない。
【００６４】
他方で、ステップＳ１１７の判定の結果、Ｔ１がＴ２以上の場合（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、信号変化認知時間算出部１５２は、信号変化認知時間（Ｔ３）を算出する（ステップＳ１１８）。また、本実施形態では、Ｔ３は信号変化認知時間算出部１５２により算出されるが、固定値を設定した場合は、当該信号変化認知時間算出部１５２をなくしてもよい。なお、この場合ステップＳ１１８もなくなる。加えて、このような信号変化認知時間算出部１５２によるＴ３の算出は、ステップＳ１１４、Ｓ１１６及びＳ１１７の判定と無関係に、サブルーチン処理として定期または不定期に常時に実行され、必要に応じて適宜に（即ちステップＳ１１８ｎｏ判定がＹＥＳの場合に）、その算出値が引用されるように構成されてもよい。
【００６５】
続いて、比較部１５３は、Ｔ１が、Ｔ２にＴ３を加えた時間（Ｔ２＋Ｔ３）以上か否かを判定する（ステップＳ１１９）。ステップＳ１１９の判定の結果、Ｔ１が、Ｔ２＋Ｔ３以上の場合（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）、このままの速度で走行しても、ドライバが信号変化を認知する時間はあるので、比較部１５３は、速度維持案内をドライバに提示するようＨＭＩ１６に指示を送る（ステップＳ１２２）。このように、信号機の現在の表示が赤である場合であって（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、且つ、算出された予測通過時間Ｔ１が、取得された表示変化時間Ｔ２に信号変化認知時間Ｔ３を加えた値（即ち、Ｔ２＋Ｔ３）以上である（即ち、Ｔ１≧Ｔ２＋Ｔ３である）場合に（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）、ドライバに対して、信号機が通過可能である旨の一例としての“速度維持案内”が、報知制御部１５によって報知される（ステップＳ１２２）。
【００６６】
他方で、ステップＳ１１９の判定の結果、Ｔ１が、Ｔ２＋Ｔ３より短い場合（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、このままの速度だと、ドライバが信号変化を認知する時間がないので、比較部１５３は、現在の速度を維持した場合、実際には信号機を通過はできるものの、ドライバに対しては信号機が通過可能でない旨の通過案内を提示するようＨＭＩ１６に指示を送る（ステップＳ１２０）。即ち、信号機の現在の表示が赤である場合であって（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、且つ、算出された予測通過時間Ｔ１が、取得された表示変化時間Ｔ２に信号変化認知時間Ｔ３を加えた値より短い（即ち、Ｔ１＜Ｔ２＋Ｔ３である）場合には（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、通過可能でない旨の通過案内が報知される。ここで、通過可能でない旨の通過案内とは、例えば、ＨＭＩ１６を介し音声で、このままの速度で走行した場合、信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況になることをドライバに報知する、或いは、ＨＭＩ１６を介し“ギリギリ進入”などの文字を表示し、ドライバに報知する、などを指す。又は単純な場合には、“速度維持案内”もその他何らの通過案内も行われない。即ち、ＨＭＩ１６を介しての出力は無とされ、信号機が通過可能である旨がドライバに対して報知されることはない。
【００６７】
以上より、図３の第１実施形態の信号通過支援装置が行う一連の処理のフローチャートについての説明を終える。
【００６８】
次に、図４を参照しながら、第１実施形態の信号通過支援装置の動作の一例を車両の動きと共に説明する。なお、図４において、信号機に対応する停止線を通過するまでの予測通過時間（Ｔ１）は所定時間よりも常に短いものである。
【００６９】
図４に示すように、自車両は直線路を、表示が「赤」の信号機（図示せず）に向かって一定の速度Ｖ１で走行している（時刻ｔ４０）。この際、Ｔ１は、次に信号機が「青」に変化するまでの表示変化時間（Ｔ２）より長く、且つＴ２にドライバの信号変化認知時間（Ｔ３）を加えた時間（Ｔ２＋Ｔ３）よりも長い。よって、比較部１５３は、そのまま進めば信号を通過可能である旨の速度維持案内を提示するようＨＭＩ１６に指示する。
【００７０】
次に、自車両は加速を行い（時刻ｔ４１〜時刻ｔ４２）、速度Ｖ２で信号機に向かって走行する。自車両が加速したことにより、Ｔ１はＴ２＋Ｔ３より短くなる（時刻ｔ４３）。よって、比較部１５３は、そのまま進んでも信号通過可能でない旨の通過案内を提示する（又は、信号を通過可能である旨の案内を何らしない）ようにＨＭＩ１６に指示する（時刻ｔ４３〜時刻ｔ４４）。その後、信号機は表示が「青」になり（時刻ｔ４４）、通過案内に応じたドライバの速度調整等の運転動作に応じて、自車両は停止線を通過する（時刻ｔ４５）。
【００７１】
以上より、第１実施形態の信号通過支援装置の動作の一例の説明を終える。
【００７２】
第１実施形態の信号通過支援装置によれば、信号機を法規に従って通過することが可能である場合に、信号機を通過するのと、信号機の表示が「赤」から「青」に変化するのとが近い状況において、事前にドライバに対して通過可能である旨を報知することができる。逆に、ドライバが該状況を把握する以前に或いは把握してから間髪入れずに自車両が信号機に突入してしまうような場面では、通過可能である旨を報知しないようにできる。いずれの場合にも、前述の如く表示変化時間に信号変化認知時間を加算するので、報知に促されて「赤」信号に向かって走行するドライバの不安を、加算された信号変化認知時間の長短や精度に応じて相応に低減することができる。
【００７３】
＜第２実施形態＞
【００７４】
次に、図５乃至図７を参照して本発明の信号通過支援装置の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態は、上述した第１実施形態と比べて一部の動作が異なるものの、その他の動作については同様の部分も多い。このため、以下では、既に述べた第１実施形態と異なる部分のみを詳細に説明し、重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００７５】
図５を参照しながら、第２実施形態の信号通過支援装置の一例について説明する。図５は、第２実施形態の信号通過支援装置の構造の一例を示すブロック図である。
【００７６】
図５に示す第２実施形態のブロック図において、第１実施形態のブロック図と異なる点は、信号変化認知時間算出手段の一具体例が、信号変化認知時間算出部１５２（図１参照）から信号変化認知時間設定部２５２に変更されていることである。第２実施形態に係るその他の構成については図１に示した第１実施形態の場合とほぼ同様である。
【００７７】
図６のマップを用いて、ここで、信号変化認知時間設定部２５２は、ドライバの信号変化認知時間を算出する。図６のマップは図２のマップと比較し、同じ速度でも上限値と下限値が設定されており、信号変化認識時間設定部２５２は、信号変化認知時間を上限値と下限値の間で任意に設定してよい。なお、下限値とは、ドライバが信号機の表示変化を認知できる最短時間である。上限値とは、下限値にドライバが煩わしいと感じない程度に余裕を持たせた値である。上限値、下限値は、例えば実際に異なる速度で走行する際の、ドライバの表示変化認知時間を測定し、最も短いものを下限値とし、最も長いものを上限値としてよい。また、測定対象となるドライバの数を増やし、各ドライバの測定結果の平均上限値と平均下限値を汎用的な固定値として用いてもよい。なお、図６のマップでは、上限値と下限値の線は並行になっているが、必ずしも並行である必要はなく、測定の結果に準ずるものでよい。
【００７８】
なお、図５において、報知制御部２５、およびＨＭＩ１６は「設定値対応報知手段」の一具体例を構成している。
【００７９】
続いて、図７を参照しながら、第２実施形態の信号通過支援装置が行う一連の処理のフローチャートについて説明する。図７において、図３に示した第１実施形態に係るフローチャートと同様のステップには同様の参照符号を付し、それらの説明については適宜省略する。
【００８０】
図７に示すように、第１実施形態との相違点は、第１実施形態のステップＳ１１８を、ステップＳ２１８に変更したことである。ステップＳ１１７の判定の結果、予測通過時間（Ｔ１）が表示変化時間（Ｔ２）以上の場合（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、信号変化認知時間設定部２５２は、自車両状態検知部１４１が検知した自車両の速度と、図６のマップを用いて、自車両の速度に対応する上限値および下限値の間の値を一つ、ランダムで信号変化認知時間（Ｔ３）の値として設定する（ステップＳ２１８）。
【００８１】
以上より、第２実施形態の信号通過支援装置の動作の一例の説明を終える。
【００８２】
第２実施形態の信号通過支援装置によれば、表示変化認知時間設定部２５２が、自車両の速度に対応する上限値および下限値の間の値を一つ、ランダムで信号変化認知時間の値として設定する。これにより、ドライバの信号変化認知時間に対する慣れを抑制することができる。よって、ドライバが、信号機の表示が「赤」から「青」に切り替わる瞬間を狙って、車両を通過させる運転を行うことを防止することができる。
【００８３】
なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う信号通過支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００８４】
１、２  信号通過支援装置
１１１１  通信部
１１２１  速度センサ
１２  ＧＰＳ受信部
１３  地図ＤＢ
１４  算出部
１４１  自車両状態検知部
１４２  信号情報取得部
１４３  予測通過時間算出部
１５、２５  報知制御部
１５２  信号変化認知時間算出部
２５２  信号変化認知時間設定部
１５３、２５３  比較部
１６  ＨＭＩ
Ｔ１  予測通過時間
Ｔ２  表示変化時間
Ｔ３  信号変化認知時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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