(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置（１）であって、
定置のガイドレール（４）を備えた少なくとも１つのガイドシステム、および、前記ガイドレール（４）に沿ってガイドされる支持部材（６）を有しており、
搬送方向に移動可能な少なくとも１つの搬送ユニット（５）を有していて、該搬送ユニット（５）に前記支持部材（６）が固定されており、前記搬送ユニット（５）が前記支持部材（６）によって前記ガイドレール（４）に沿ってガイドされており、
定置の固定子ユニット（３）と、前記搬送ユニット（５）と共に前記固定子ユニット（３）に対して相対的に移動する少なくとも１つの磁石部材（１５）と、を備えたリニアモータ駆動装置を有しており、
前記搬送ユニット（５）の位置を検出するための測定システム（１９）を有しており、該測定システム（１９）が、少なくとも１つの定置の第１の測定部（２１）と、前記搬送ユニット（５）と共に前記第１の測定部（２１）に対して相対的に移動する第２の測定部（２２）と、を備えており、
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記ガイドシステムの中央を通って延在する重力方向に平行なガイド平面（１６）と、前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記リニアモータ駆動装置の中央を通って延在する重力方向に平行なモータ平面（１７）と、が規定され、
前記モータ平面（１７）に対する一方側のみに前記ガイドシステムが設けられ、該モータ平面（１７）に対する他方側において前記搬送ユニット（５）がガイドされず、
前記搬送ユニット（５）の、前記ガイドシステムおよび前記少なくとも１つの磁石部材（１５）を保持する基体（１１）が、前記ガイド平面（１６）と前記モータ平面（１７）との間に配置されており、
前記搬送方向に垂直に規定される横断面で、前記搬送方向に対して垂直で、且つ、前記ガイドレール（４）の中央を通って延在する重力方向に垂直な軸が、前記搬送方向に対して垂直で、且つ、前記少なくとも１つの磁石部材（１５）の中央を通って延在する重力方向に垂直な軸と、前記搬送方向に対して垂直で、且つ、前記第２の測定部（２２）の中央を通って延在する重力方向に垂直な軸と、の間に位置している、
搬送装置。
【請求項２】
搬送装置（１）であって、
定置のガイドレール（４）を備えた少なくとも１つのガイドシステム、および、前記ガイドレール（４）に沿ってガイドされる支持部材（６）を有しており、
搬送方向に移動可能な少なくとも１つの搬送ユニット（５）を有していて、該搬送ユニット（５）に前記支持部材（６）が固定されており、前記搬送ユニット（５）が前記支持部材（６）によって前記ガイドレール（４）に沿ってガイドされており、
定置の固定子ユニット（３）と、前記搬送ユニット（５）と共に前記固定子ユニット（３）に対して相対的に移動する少なくとも１つの磁石部材（１５）と、を備えたリニアモータ駆動装置を有しており、
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記ガイドシステムの中央を通って延在する重力方向に平行なガイド平面（１６）と、前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記リニアモータ駆動装置の中央を通って延在する重力方向に平行なモータ平面（１７）と、が規定され、
前記モータ平面（１７）に対する一方側のみに前記ガイドシステムが設けられ、該モータ平面（１７）に対する他方側において前記搬送ユニット（５）がガイドされず、
前記搬送ユニット（５）の、前記ガイドシステムおよび前記少なくとも１つの磁石部材（１５）を保持する基体（１１）が、前記ガイド平面（１６）と前記モータ平面（１７）との間に配置されており、
前記搬送ユニット（５）が、無負荷状態で第１の質量中心点（２３）を有していて、製品（１４）の搬送時に第２の質量中心点（２４）を有しており、前記第２の質量中心点（２４）が、前記第１の質量中心点（２３）よりも前記モータ平面（１７）の近くに位置している、
搬送装置。
【請求項３】
搬送装置（１）であって、
定置のガイドレール（４）を備えた少なくとも１つのガイドシステム、および、前記ガイドレール（４）に沿ってガイドされる支持部材（６）を有しており、
搬送方向に移動可能な少なくとも１つの搬送ユニット（５）を有していて、該搬送ユニット（５）に前記支持部材（６）が固定されており、前記搬送ユニット（５）が前記支持部材（６）によって前記ガイドレール（４）に沿ってガイドされており、
定置の固定子ユニット（３）と、前記搬送ユニット（５）と共に前記固定子ユニット（３）に対して相対的に移動する少なくとも１つの磁石部材（１５）と、を備えたリニアモータ駆動装置を有しており、
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記ガイドシステムの中央を通って延在する重力方向に平行なガイド平面（１６）と、前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記リニアモータ駆動装置の中央を通って延在する重力方向に平行なモータ平面（１７）と、が規定され、
前記モータ平面（１７）に対する一方側のみに前記ガイドシステムが設けられ、該モータ平面（１７）に対する他方側において前記搬送ユニット（５）がガイドされず、
前記搬送ユニット（５）の、前記ガイドシステムおよび前記少なくとも１つの磁石部材（１５）を保持する基体（１１）が、前記ガイド平面（１６）と前記モータ平面（１７）との間に配置されており、
前記搬送ユニット（５）が、１つの製品（１４）を支持するための収容部（３１）または１つの製品（１４）をスライドさせるための連動体（７）を有しており、前記収容部（３１）または前記連動体（７）と、前記ガイド平面（１６）と、が、互いに前記モータ平面（１７）の異なる側に位置している、
搬送装置。
【請求項４】
前記搬送ユニット（５）の位置を検出するための測定システム（１９）を有しており、該測定システム（１９）が、少なくとも１つの定置の第１の測定部（２１）と、前記搬送ユニット（５）と共に前記第１の測定部（２１）に対して相対的に移動する第２の測定部（２２）と、を備えている
ことを特徴とする、請求項２または３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に対して平行で、且つ、前記測定システム（１９）の中央を通る重力方向に平行な測定平面（１８）が規定されており、前記測定平面（１８）が前記ガイド平面（１６）に関連して、前記モータ平面（１７）と同じ側に位置している
ことを特徴とする、請求項１または４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記第２の測定部（２２）が、前記搬送ユニット（５）の前記基体（１１）の、前記モータ平面（１７）に面した側に保持されている
ことを特徴とする、請求項１、４、５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に垂直に規定される横断面で、前記搬送ユニット（５）が、前記固定子ユニット（３）上をＵ字状に覆う形状であり、前記基体（１１）が一方の脚部を形成していて、この一方の脚部に向き合って、前記固定子ユニット（３）の反対側に別の脚部（１３）が位置しており、前記第２の測定部（２２）が前記別の脚部（１３）に保持されている
ことを特徴とする、請求項１、４、５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に垂直に規定される横断面で、前記搬送ユニット（５）が、前記固定子ユニット（３）上をＵ字状に覆う形状であり、前記基体（１１）が一方の脚部を形成していて、この一方の脚部に向き合って、前記固定子ユニット（３）の反対側に別の脚部（１３）が位置している
ことを特徴とする、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記一方の脚部と、前記別の脚部（１３）と、が異なる長さである
ことを特徴とする、請求項７または８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
支持体（２）が設けられており、該支持体（２）に前記ガイドレール（４）および前記固定子ユニット（３）が別々に固定されていて、それによって前記ガイドレール（４）が前記固定子ユニット（３）に保持されていない
ことを特徴とする、請求項１から９のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に垂直に規定される横断面で、前記モータ平面（１７）の両側に、前記磁石部材（１５）が配置されている
ことを特徴とする、請求項１から１０のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記搬送ユニット（５）がガイドされる経路のうちの、前記搬送ユニット（５）が前記搬送方向に沿って移動する領域において、
前記搬送方向に垂直に規定される横断面で、前記支持部材（６）が、前記搬送方向に対して垂直で、且つ、前記ガイドレール（４）の中央を通って延在する重力方向に垂直な軸の両側に設けられている
ことを特徴とする、請求項１から１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記支持部材（６）および前記ガイドレール（４）の接触面がＶ字形である
ことを特徴とする、請求項１から１２のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の搬送装置（１）と、充填装置または包装装置と、を有している、
システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品を移動させるための搬送装置に関する。搬送装置は、特に製品および／または容器を充填装置または包装装置に搬送するために使用される。
【背景技術】
【０００２】
直線式、循環式または組み合わせ式の搬送装置は公知であり、この公知の搬送装置においては、搬送ユニット（Ｍｏｖｅｒ：ムーバーとも呼ばれている）が、直線式、循環式または組み合わせ式のガイドシステムに可動に支承されている。この場合、ガイドシステムのガイドレールは移動軌道を形成し、この移動軌道上で、複数の個別の搬送ユニットが自由に可動である。この場合、搬送ユニットは、電磁リニア駆動装置を介して可動である。この搬送ユニットによって、様々な寸法の製品を、個別に、かつ互いに独立して搬送することができる。従来技術の例が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】アメリカ合衆国特許第６８７６１０７号明細書
【発明の概要】
【０００４】
本発明による搬送装置は、製造が安価で、取り付けが簡単で、メンテナンスが非常に容易であり、確実な運転を可能にする。この場合、搬送装置の構造はできるだけ小さくなるように設計されているので、所要スペースは小さくて済む。ガイドシステムおよびモータ平面を特別に配置したことによって、コンパクトな構造が得られると同時に、搬送ユニットによって非常に狭い曲率半径を走行することができる。この利点は、１つの定置のガイドレールおよび複数の支持部材を備えた少なくとも１つのガイドシステムを有する、本発明による搬送装置によって得られる。支持部材は、特にローラおよび／またはスライダおよび／または浮上式部材、つまり自由に浮遊する部材として構成されていて、ガイドレールに沿ってガイドされている。さらに、搬送装置は少なくとも１つの搬送ユニットを有している。この搬送ユニットは支持部材に接続されており、それによって搬送ユニットがガイドレールに沿ってガイドされていて、運動方向で直線状に可動である。リニアモータ駆動装置は、搬送ユニットを個別に制御可能に駆動するために用いられる。このために、リニアモータ駆動装置は定置の固定子ユニットを有している。固定子ユニットは、複数のコイルを有していてガイドレールに対して平行に延在している。さらに、リニアモータ駆動装置は、搬送ユニットに少なくとも１つの磁石部材を有している。この磁石部材は、特に永久磁石である。固定子ユニットのコイルを相応に制御することによって、搬送ユニットのこの磁石部材に磁力が作用する。これによって、搬送ユニットは加速され、減速され、かつ／または停止位置に位置決めされ得る。横断面で見て、ガイドシステムはリニアモータ駆動装置に対して側方に配置されている。概ね垂直なガイド平面が規定されており、このガイド平面は、運動方向に対して少なくともほぼ平行に、かつガイドシステムの中央を通って延在している。さらに、概ね垂直なモータ平面が規定されており、このモータ平面は、同様に運動方向に対して少なくともほぼ平行に整列されていて、リニアモータ駆動装置の中央を通って延在している。搬送ユニットの主要な構成部分は基体と称呼されていて、ガイド平面とモータ平面との間に配置されている。この基体は、好適な形式で、少なくとも支持部材および、磁石部材の少なくとも１つを支持している。さらに、詳細に説明されているように、測定システムの一部が搬送ユニットの基体に配置されてよい。
【０００５】
従属請求項に、本発明の好適な実施態様が記載されている。
【０００６】
好適には、支持体が設けられており、ガイドレールおよび固定子ユニットは、それぞれ別個にこの支持体に固定されていて、特にねじ固定されている。これによって、ガイドレールは固定子ユニットに直接支えられず、このことは、システムの精度に有利に作用する。ガイドシステムおよび駆動システムの製作公差は、加算されず、構成部分の位置の可能な調節によって互いに補正され得る。
【０００７】
支持部材は、少なくとも１つの接触点でガイドレールに当接している。ガイド平面は、特に最も外側の接触点と最も内側の接触点との間の中央に位置している。
【０００８】
搬送ユニットは、好適には固定子ユニット上をＵ字形に延在している。これによって、固定子ユニットの両側で、それぞれ１つの磁石部材を搬送ユニットに配置することができる。これによって、良好に機能するリニアモータが可能である。従って、リニアモータ駆動装置の中央は、２つの磁石部材の間の中央若しくは固定子ユニットの中央である。
【０００９】
搬送装置は、好適な形式で搬送ユニットの位置を検出するための測定システムを有している。この測定システムは好適には無接触で作業する。測定システムは少なくとも１つの定置の測定部を有している。この定置の測定部は、好適な形式で固定子ユニットに配置されている。さらに測定システムは、搬送ユニットに第２の測定部を有している。２つの測定部は互いに対応し合っているので、２つの測定部が互いに傍らを通過する際に、搬送ユニットの位置を規定することができる。停止状態において、搬送ユニットの位置は同様に規定することができる。
【００１０】
第１の変化実施例によれば、第２の測定部は、搬送ユニットの基体の、モータ平面に面した側に位置している。特に第２の測定部は、搬送ユニットの基体に切削加工された輪郭部である。
【００１１】
第２の変化実施例によれば、第２の測定部は別の脚部に位置している。この場合、搬送ユニットは固定子ユニット上をＵ字形に延在しており、基体は一方の脚部を形成し、この一方の脚部に向き合って、固定子ユニットの反対側に別の脚部が位置している。第２の測定部は好適な形式でモータ平面に向けられている。特に第２の測定部は、搬送ユニットの別の脚部に切削加工された輪郭部である。選択的に、第２の測定部は、直接的に、または中間部材を介して別の脚部に取り付けられている。この場合、別の脚部は好適な形式で、基体よりも短く構成されている。これによって、別の脚部は、測定システムの影響範囲から外れており、その比較的堅固な構造を有する（導電性または非導電性の）材料は、測定特性に影響を与えないか、または僅かな影響を与えるだけである。これによって、改善された測定結果が得られ、これはシステムの精度および運動品質に有利に作用する。
【００１２】
好適な形式で、運動方向に対して少なくともほぼ平行に、かつ測定システムの中央を通って、概ね垂直な測定平面が規定されている。この測定平面は、好適な形式で、ガイド平面に関連してモータ平面と同じ側に位置している。第１の変化実施例によれば、測定平面は、モータ平面とガイド平面との間に位置している。このような、測定システムの非常に中央集中的な配置によって、公差の少ない測定が可能である。第２の変化実施例によれば、モータ平面はガイド平面と測定平面との間に位置している。
【００１３】
搬送装置のガイドレールは、好適な形式で曲線軌道を形成する。曲線軌道は、エンドレス、つまり円形または環状、または有限であってよい。曲線軌道は、少なくとも１つの曲線部材と、場合によっては少なくとも１つの直線部材とから構成されている。曲線部材は、それぞれ１つの中心点を有する曲率半径によって規定されている。各中心点を通って中立軸線がガイド平面に対して垂直に延在している。
【００１４】
ガイドレールは、中立軸線に対して（中心で測定して）第１の間隔を有している。測定システムは、（中心で測定して）中立軸線に対して第２の間隔を有している。少なくとも１つの磁石部材は、（中心で測定して）中立軸線に対して第３の間隔を有している。これらの比較される間隔は、運動方向に対して共通の垂直線上に位置している。次の中立軸線に対して、それぞれ最も短い間隔が測定される。第１および第２の間隔は互いに、有利には最大で２０％だけ、好適には最大で１５％だけ変位している。第１および第３の間隔は互いに、有利には最大で２０％だけ、好適には最大で１５％だけ変位している。第１の間隔は、好適には第２の間隔より大きい。第１の間隔は、好適には第３の間隔より大きい。これらの間隔の、このような僅かな変位によって、公差の少ない測定が可能である。
【００１５】
好適な形式で、搬送ユニットは、運動方向に対して垂直に規定された横断面で見て、非対称に構成されている。このような非対称の構成は、まず第一に、一方側にだけガイドシステムが構成されているように限定する。相応に１つのガイドレールだけが存在する。
【００１６】
搬送ユニットは、無負荷状態で第１の質量中心点を有している。製品を搬送する際に、搬送ユニットは第２の質量中心点を有している。第２の質量中心点は、好適な形式で第１の質量中心点よりもモータ平面のより近くに位置している。
【００１７】
特に、搬送装置は、１つの製品を支持するための収容部または１つの製品をスライドさせるための連動体を有している。収容部若しくは連動体は好適な形式で、モータ平面の、ガイド平面とは別の側に位置している。このような非常に非対称な配置によって、負荷状態および無負荷状態において２つの異なる質量中心点が得られる。収容部または連動体が、モータ平面の、ガイド平面とは異なる側に概ね位置していることによって、積載時において質量中心点のずれが得られる。非対称の構成は、対称的な構成に対してコストが著しく安価であり、このような配置によって、依然として、搬送ユニットの加速が負荷状態において概ね運動方向に作用し、それによって損失の低下が得られ、それによって摩耗の低下も得られる、という利点を有している。
【００１８】
運動方向に対して垂直に規定された横断面において、搬送ユニットは好適にはＵ字形に構成されており、Ｕ字形の２つの脚部は好適には異なる長さを有している。この場合、Ｕ字形の脚部の一方は、搬送ユニットの基体を形成する。両脚部は、底部を介して互いに結合されている。前記連動体または収容部は、好適な形式で底部にまたは、基体に向き合う脚部に配置されている。
【００１９】
前記非対称の構成の代わりに、モータ平面の両側にそれぞれ１つのガイドシステムを配置してもよい。これによって、非常に安定した頑丈な構造が得られる。
【００２０】
好適な形式で、支持部材およびガイドレールは、Ｖ字形の接触面を有している。特に、支持部材は、Ｖ字形のノッチを備えたローラとして構成されている。これによって、ガイドシステムは側方ガイドも提供する。この場合、ローラ軸線は好適には互いに平行である。
【００２１】
選択的に、ローラのローラ軸線は、ガイド平面に対して様々な角度で傾斜されているので、このようなローラの傾斜した配置によって、側方ガイドが得られる。
【００２２】
本発明による搬送装置は、ここに記載されているように概ね垂直方向の配置で駆動されても、概ね水平方向の配置で駆動されてもよい。
【００２３】
本発明は、さらに、前述のように、充填装置または包装装置の内側、前方および／または後方に搬送装置を備えた装置を有している。搬送ユニットは、製品、特にばら荷、ばら売り品、袋および容器を充填装置または包装装置に供給するために使用され得る。さらに、本発明による搬送装置は、工具を移動させるために、特に封止工具を包装装置に移動させるために使用されてよい。特に、充填装置または包装装置は、横型のチューブ包装機として構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施例による搬送装置を示す図である。
【図２】本発明の第１実施例による搬送装置の断面図である。
【図３】本発明の第１実施例による搬送装置の搬送ユニットの等角投影図である。
【図３ａ】本発明の第１実施例の変化実施例による搬送装置の搬送ユニットの等角投影図である。
【図４】本発明の第１実施例による搬送装置の搬送ユニットの別の図である。
【図５】本発明の第１実施例による搬送装置の詳細図である。
【図６】本発明の第１実施例による搬送装置の別の詳細図である。
【図７】本発明の第２実施例による搬送装置を示す図である。
【図８】本発明の第３実施例による搬送装置を示す図である。
【図９】本発明による搬送装置のうちの少なくとも１つを含有する様々な配置を示す図である。
【図１０】本発明による搬送装置のうちの少なくとも１つを含有する様々な配置を示す図である。
【図１１】本発明による搬送装置のうちの少なくとも１つを含有する様々な配置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、本発明の実施例を添付の図面を用いて詳しく説明する。
【００２６】
以下に、図１〜図６を用いて、搬送装置１の第１実施例を説明する。図７は第２実施例、図８は第３実施例を示す。同じ若しくは機能的に同じ構成部材には、すべての実施例において同じ符号が付けられている。
【００２７】
図１は、搬送装置１を等角投影図で示す。図２は、断面図を示す。搬送装置１は支持体２を有している。この支持体２に、固定子ユニット３およびガイドレール４が取り付けられている。第１のねじ継手９によって、ガイドレール４が支持体２に固定されている。第２のねじ継手１０によって、固定子ユニット３が支持体２に固定されている。
【００２８】
固定子ユニット３およびガイドレール４は、複数の搬送ユニット５のための環状でエンドレスに循環する運動軌道を規定している。各搬送ユニット５は、ローラとして構成された３つの支持部材６を有している。これらの支持部材６はガイドレール４に沿ってガイドされている。これによって、搬送ユニット５は運動方向８で線状に可動である。
【００２９】
各搬送ユニット５は連動体７を有している。この連動体７によって、搬送ユニット５は製品１４（図２）を例えば製品載設部上に押しずらすことができる。
【００３０】
各搬送ユニット５は、永久磁石として構成された２つの磁石部材１５を有している。これらの磁石部材１５は固定子ユニット３の両側に配置されている。固定子ユニット３は、磁石部材１５と共に１つのリニアモータ駆動装置を形成している。固定子ユニット３内のコイルを相応に制御することによって、各搬送ユニット５は、別個に、かつ互いに独立して、加速され、減速され、停止状態に位置決めされ得る。
【００３１】
図２は、搬送ユニット５の正確な構成を示す。搬送ユニット５は基体１１を有しており、この基体１１に、磁石部材１５のうちの１つ、および３つの支持部材６が固定されている。固定子ユニット３の、基体１１とは反対側に、搬送ユニット５のＵ字形構成部の別の脚部１３が取り付けられている。この別の脚部１３は、底部１２を介して基体１１に結合されている。基体１１、底部１２および別の脚部１３は、好適な形式で一体的に製作されている。第２の磁石部材１５が別の脚部１３に固定されている。連動体７は同様に別の脚部１３に固定されている。
【００３２】
支持部材６は、ガイドレール４と共に１つのガイドシステムを形成している。このガイドシステムはガイド平面１６を有している。ガイド平面１６は、ガイドシステムの最も内側の接触点（ｘｘ）と最も外側の接触点（ｙｙ）との間の中央（ｚｚ）を通って延在していて、垂直に整列されていて、運動方向８に対して平行に位置している。
【００３３】
リニアモータ駆動装置の中央を通って、運動方向に対して平行に、かつ同様に垂直に、モータ平面１７が延在している。基体１１は、モータ平面１７とガイド平面１６との間に配置されている。
【００３４】
さらに、搬送装置１は測定システム１９を有している。測定システム１９は、定置の第１の測定部２１と、搬送ユニット５に固定された第２の測定部２２とを有している（図４参照）。測定システム１９によって、各搬送ユニット５の位置は無接触に検出され得る。
【００３５】
中央で、２つの接触部２１，２２によって、運動方向８に対して平行に、かつ垂直に整列された測定平面１８が規定されている。この測定平面１８は、好適な形式でガイド平面１６とモータ平面１７との間に位置している。
【００３６】
図２はさらに、中立軸線２０を示す。ガイドレール４は、中立軸線２０に対して第１の間隔３２を有している。測定システム１９は、中立軸線２０に対して第２の間隔３３を有している。磁石部材１５は、中立軸線２０に対して第３の間隔４５を有している。２つの間隔３２，３３は、正確な測定を得るために、互いに可能な限り接近して位置している。
【００３７】
図３は、搬送ユニット５の詳細を示す。図示されているように、ローラとして構成された３つの支持部材６が使用されている。
【００３８】
図３ａは、第１実施例に対する変化実施例を示す。この変化実施例では、第２の測定部２２が中間部材４４を介して別の脚部１３に固定されている。ガイド平面１６と測定システム１９とは、ここではモータ平面１７の互いに反対側に位置している。
【００３９】
図４は、製品１４を備えた搬送ユニット５のうちの１つの正面図を示す。搬送ユニット５は、第１実施例では非対称的に構成されている。このことはつまり、モータ平面１７の一方側だけにガイドシステムが設けられている、ということである。反対側には、製品１４を搬送するための連動体７が設けられている。無負荷状態、つまり製品１４のない状態で、搬送ユニット５は第１の質量中心点２３を有している。負荷状態で、搬送ユニット５は第２の質量中心点２４を有している。搬送ユニット５の非対称性は、第２の質量中心点２４が、第１の質量中心点２３よりもモータ平面１７の近くに位置するように、構成されている。
【００４０】
さらに、図４は、固定子ユニット３に固定されている第１の測定部２１を破線で示す。
【００４１】
図５は、支持部材６の構成の詳細を示す。ローラとして構成された支持部材６およびガイドレール４は、それぞれＶ字形２５を有している。このＶ字形２５によって、ガイドレール４における支持部材６の側方ガイドも得られる。支持部材６は、接触点２６でガイドレール４に当接している。この接触点２６によって、ガイドシステムの中央およびひいてはガイド平面１６が規定されている。
【００４２】
さらに図５は、支持部材６のローラ軸線２７を示す。測定システム１９も磁石部材１５も、ローラ軸線２７の間に位置している。
【００４３】
図６は、搬送装置１の若干の詳細を示す。図６によれば、連動体７が、搬送ユニット５の旋回軸線２８を中心にして旋回可能に配置されている。旋回軸線２８は、水平に、かつ運動方向８に対して垂直に延在している。
【００４４】
ガイドシステムの側面にカム２９が設けられている。このカム２９を介して連動体７が旋回せしめられ得る。例えばリンク３０が定置に配置されてよい。カム２９がリンク３０に突き当たると直ちに、連動体７が自動的に旋回せしめられ得る。
【００４５】
図７は、第２実施例による搬送装置１を示す。第２実施例では、モータ平面１７の両側にそれぞれガイドシステムが設けられているので、モータ平面１７の両側にそれぞれ１つのガイド平面１６が存在する。さらに測定平面１８は、ガイド平面１６とモータ平面１７との間に位置している。
【００４６】
図８は、第３実施例による搬送装置１を示す。第３実施例では、ローラ軸線２７はガイド平面１６に対して垂直に配置されていない。このような斜めに配置されたローラ軸線２７によって、Ｖ字形２５なしでも側方ガイドが可能である。接触点２６を通る直線が、やはりガイドシステムの中央およびひいてはガイド平面１６を規定する。
【００４７】
この実施例は、搬送ユニット５の主要な構成部分、つまり基体１１が、モータ平面１７とガイド平面１６との間に配置され得ることを示す。これによって、非常に小さい取り付け高さが得られ、小さい曲率半径を走行可能である。固定子ユニット３は、支持体２に直接取り付けられている。この支持体２は例えば機械ハウジングを成しているか、またはやはり機械ハウジングに取り付けられていてよい。ガイドレール４は同様にこの支持体２に取り付けられているが、この場合、固定子ユニット３に直接的に支持若しくは結合されてはいない。ガイドレール４は、複数の真っ直ぐなセグメントより構成されているか、または複数の曲線セグメントより構成されているか、または単独な部分より成っていてよい。
【００４８】
モータ平面１７とガイド平面１６との間に基体１１が配置されていることによって、さらに、固定子ユニット３と磁石部材１５との間のエアギャップは非常に小さく一定になる、という利点を有している。これによって、リニアモータ駆動装置の効率が高められる。
【００４９】
第２の測定部２２は、好適な形式で基体１１に構成されている。これは、公差の連鎖が縮小されることによって２つの測定部２１，２２間のエアギャップが著しく一定である、という利点を有しており、このことは、測定精度およびひいてはシステムの精度および運動性能に好適に作用する。特に好適には、第２の測定部２２は、基体よりフライス切削加工された構造として形成されている。
【００５０】
２つの間隔３２，３３は、好適な形式でほぼ同じ大きさである。好適には、測定平面１８とモータ平面１７とは、ガイド平面１６に関連して同じ側に位置している。特に好適には、測定平面１８はモータ平面１７とガイド平面１６との間に位置している。ガイド平面１６、モータ平面１７および測定平面１８は、互いに少なくともほぼ平行である。このことは、測定システム１９に対する搬送ユニット５のてこ比が非常に小さいという利点を有している。何故ならば、搬送ユニット５の支承は、ほぼ測定システム１９の領域内で行われるからである。これによって、測定精度は著しく改善されることができ、その結果、リニアモータのより静粛かつ、より正確な運転が得られる。
【００５１】
無負荷状態における第１の質量中心点２３は、モータ平面１７の外側、特に磁石部材１５の領域内に位置している。負荷状態において、第２の質量中心点２４はほぼモータ平面１７内に位置している。このことは、上下軸線を中心にした追加的なモーメントは生じないか、若しくはガイド平面１６に対して直交する横方向の力が生じ、これがガイドシステムの摩耗を最小化し、ひいては耐用年数を最大化する、という利点を有している。
【００５２】
支持部材６は好適な形式でローラとして構成されている。この場合、ローラは好適な形式でガイドレール４の上側および下側に配置されており、上側または下側に２つのローラが配置されており、それによって搬送ユニット５は運動方向８に対して保持され、傾くことはなく、それにも拘わらず一定な比で曲線走行が可能である。ガイドシステムは好適な形式で、Ｖ字形の接触面を有するガイドレール４として構成されている。それに対応してローラはＶ字形のノッチを有しており、このＶ字形のノッチはＶ字形の接触面と噛み合う。これによって、運動方向８に対して直交する横方向の自由度が非常に簡単に制限され得る、という利点を有している。
【００５３】
搬送ユニット５は連動体７を有していてよい。連動体７は、ガイド平面１６とは反対側に取り付けられていてよい。これは、好適には搬送ユニット５の質量中心点に作用する。何故ならば、連動体７は、これによって無負荷状態でもモータ平面１７の領域内の近傍に位置するからである。連動体７は好適な形式で制御されている。これは、例えば図６を用いて説明されているように行われる。これは、特に搬送ユニット５が連動体７と共に曲線セグメントの領域内にある時に、僅かなスペースしか必要としないという利点を有している。何故ならば、この場合、連動体７が閉じられ得るからである。同様に、連動体７は、例えば製品が相次いで個別に供給されてくる製品供給部の下側に位置する搬送装置１の軸線領域内において、２つの製品間で同期化されて移動可能であり、それによって個別の製品または製品グループを引き取ることができる。
【００５４】
ガイドシステムの両側を使用することによって、著しく大きい荷重を搬送できるという利点を有している。何故ならば、搬送ユニット５が対称的に支承されているからである。これによって、支持構成部材の数が増加し、上下軸線を中心として発生するモーメントは避けられる。
【００５５】
第３実施例は、ガイドロッドとしてのガイドレール５の構成を示す。このような装置は、特に厚紙搬送システムのために使用される。ここでは、例えば連動体７の代わりに厚紙のための収容部３１が使用される。
【００５６】
搬送装置１のための使用例は、図９に横型のチューブ包装機３４を用いて示されている。チューブ包装機３４は、個別製品をＡ方向に供給する。エンドレスフィルムはフィルムローラ３５から繰り出され、両側方端部がフィルムの内側で互いに重ね合わされて、縦継ぎ目で封止されることによって、チューブに成形される。本発明による搬送装置１は、ここでは、包装製品搬送装置として使用されていて、垂直平面に配置されている。上側で、搬送ユニット５に固定された連動体７によって供給された包装製品または包装製品グループが連動されて、上記チューブ内に搬送される。引き渡し後に、搬送ユニット５は、垂直に配置されたコーナー部を巡って下側に再び戻し案内される。これによって、別個の包装製品または包装製品グループを、個別に制御して連動し、搬送し、引き渡すことができる。
【００５７】
横封止ユニット３６によって、チューブは好適な形式で、包装製品または包装製品グループ間で横継ぎ目が備えられ、個別のチューブバッグに分離される。搬送装置１は、変向軌道を巡って移動せしめられる横封止ジョーを制御するためにも使用することができる。搬送ユニット５に相応に多くのジョーが取り付けられている。これによって個別の封止ジョーが個別に制御され、例えばフィルム速度と同期化されてよい。
【００５８】
図１０は、縦型のチューブ包装機３７による別の使用例を示す。エンドレスフィルムは、長手方向側で多数の帯材に切断され、各帯材は、横型のチューブ包装機３４において記載されているように、１つのチューブに成形される。横封止ユニット３６によって、フィルム走行方向に対して直交する横方向に、バッグの底部に相当する封止継ぎ目が形成される。次いで、上方から、公知の調量ユニットを介して流動性の製品、例えば粉末、液体または小さいばら売り商品が、開放したバッグ内に充填され、次いで別の横継ぎ目によって閉鎖される。この別の横継ぎ目は同時に次のバッグの底部である。横型のチューブ包装機３４で記載されているように、本発明による搬送ユニット５が横封止ジョーを制御するために使用されてよい。横封止継ぎ目は切断され、それによって個別のバッグが形成される。このバッグは、搬送装置３８によってグループ分けユニット３９に供給されることができ、このグループ分けユニット３９でバッグがグループ分けされ、各グループが個別にまたは複数のグループが一緒に厚紙に供給される。本発明による搬送装置１は、ここでは、搬送ユニットおよび／またはグループ分けユニットとして使用することができる。
【００５９】
図１１に示した第３実施例では、図８に示した搬送装置１が使用される。ここでは、搬送装置１は厚紙包装機４０で使用される。厚紙は公知の形式で、平らな切片または折り畳み可能な箱から起立され、充填され、次いで閉鎖される。これは統合された１つの機械で行われ得るか、または複数の機械で相次いで行われ得る。起立された厚紙箱を搬送する厚紙搬送装置４３は、このような搬送装置１で実行され得る。この場合、搬送装置１は、水平平面に配置されていてもよく、それによって厚紙は一つの処理ステーションから別の処理ステーションへ搬送され得る。この場合、曲線セグメントは水平に配置されている。製品供給部４２によって厚紙包装機に供給される製品１４は、一般的な形式でグループ分けユニット４１内に収容され、グループ分けされて、ロボットによってグループごとに厚紙内に充填される。このグループ分けユニットも本発明による搬送装置１によって実行されていてよい。図１１は、厚紙搬送装置４３としての、水平方向に整列された搬送装置１、製品グループ分け装置４１、製品供給部４２を示す。
【００６０】
図示の実施例による搬送装置１は、狭い曲率半径で実行可能である。これによって、上流および下流でプロセス機能への好適なインターフェースが得られる（例えば、小さい取り付け高さで、包装製品を搬送ユニット５の連動体７によって横型のチューブ包装機３４の包装チューブに挿入するための）。さらに、水平配置形式における厚紙搬送時に、回転のために僅かなスペースしか必要としない。小さい構造および狭い曲率半径によって、この搬送装置１の使用範囲は非常に大きくなる。
【００６１】
ガイドシステムを側方に配置したことによって、頑丈で位置精度の高い構造が得られる。製造公差の影響はより小さいので、製造コストは安価になる。補足的に、調整の必要性は少なくなる。固定子ユニット３のコイルおよび測定システム１９に対する磁石部材１５の精確な位置決めによって、搬送ユニット５の品質的に良好な走行運動が得られる。
【００６２】
より高い性能およびより高い速度を得ることができる。これによって、コストの削減が得られる。何故ならば、所定の製造量を得るために少数の機械を使用できるからである。より高い走行性能によって、ガイドシステムの摩耗は低下し、システム全体の耐用年数は高められる。負荷状態における質量中心点をずらすことによって、ガイドシステムに作用する力およびモーメントは最小化される。これによってガイドシステムの摩耗は低下する。システムのより高い剛性によって、搬送ユニット５の固有周波数はずらされる。その結果、改善された走行性能、より小さい振動およびひいてはより小さい摩耗、およびより低い騒音が得られる。
【符号の説明】
【００６３】
１  搬送装置
２  支持体
３  固定子ユニット
４  ガイドレール
５  搬送ユニット
６  支持部材
７  連動体
８  運動方向
９  第１のねじ継手
１０  第２のねじ継手
１１  基体
１２  底部
１３  別の脚部
１４  製品
１５  磁石部材
１６  ガイド平面
１７  モータ平面
１８  測定平面
１９  測定システム
２０  中立軸線
２１  第１の測定部
２２  第２の測定部
２３  第１の質量中心点
２４  第２の質量中心点
２５  Ｖ字形
２６  接触点
２７  ローラ軸線
２８  旋回軸線
２９  カム
３０  リンク
３１  収容部
３２  第１の間隔
３３  第２の間隔
３４  横型のチューブ包装機
３５  フィルムローラ
３６  横封止ユニット
３７  縦型のチューブ包装機
３８  搬送装置
３９  グループ分けユニット
４０  厚紙包装機
４１  製品グループ分け装置
４２  製品供給部
４３  厚紙搬送装置
４４  中間部材
４５  第３の間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図３ａ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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