(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
血管のロードマッピングのためのシステムであって、
ｘ線源及びｘ線検出器を有し、透視画像を生成するイメージングデバイスと、
異なるイメージングパラメータを用いて生成された複数のコントラスト増強画像を含むデータベースと、
意図されたイメージングパラメータを選択するよう構成されるユーザインタフェース要素と、
前記イメージングデバイスの現在のイメージングパラメータを決定し、複数のコントラスト増強画像の中から、特定のイメージングパラメータを用いて生成された少なくとも１つのコントラスト増強画像を決定し、該少なくとも１つのコントラスト増強画像は前記意図されたイメージングパラメータに近い特定のイメージングパラメータを有し、前記少なくとも１つのコントラスト増強画像からコントラスト増強画像を選択し、前記現在のイメージングパラメータから前記選択されたコントラスト増強画像のイメージングパラメータへの前記イメージングデバイスの調整の完了に基づき前記イメージングデバイスの使用準備済みの状態又は使用準備未完了の状態を決定するよう構成されるプロセッシングデバイスと
を有し、
前記イメージングパラメータは、前記ｘ線源及び前記ｘ線検出器の位置、前記ｘ線源及び前記ｘ線検出器の向き、前記ｘ線源の設定、並びに前記ｘ線検出器の設定を含み、
前記ユーザインタフェース要素は、前記イメージングデバイスの前記使用準備済みの状態又は前記使用準備未完了の状態を示すよう更に構成される、
システム。
【請求項２】
患者用の台を更に有し、
前記イメージングパラメータは、前記患者用の台の位置を含む、
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記プロセッシングデバイスは、前記意図されたイメージングパラメータに近いイメージングパラメータによる利用可能なコントラスト増強画像を含むロードマップ散布図を生成するよう更に構成され、
前記選択されたコントラスト増強画像は、前記ロードマップ散布図から手動により選択される、
請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記選択されたコントラスト増強画像は、自動的に選択され、前記意図されたイメージングパラメータからの前記選択されたコントラスト増強画像の前記特定のイメージングパ
ラメータの偏差は、可能な限り小さく、
前記プロセッシングデバイスは、前記イメージングデバイスのイメージングパラメータを前記選択されたコントラスト増強画像の前記特定のイメージングパラメータへ調整するように前記イメージングデバイスを自動制御するよう更に構成される、
請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項５】
前記イメージングパラメータは、視野、フレーム速度、左右冠動脈、コントラスト増強画像の生成の日時、可能な限り小さい縮率を有するグループのうちの少なくとも１つを更に含む、
請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記プロセッシングデバイスは、前記透視画像を前記コントラスト増強画像と結合するよう更に構成され、
当該システムは、前記結合された画像を表示するモニタを更に有する、
請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記プロセッシングデバイスは、一連のコントラスト増強画像において周期的な動作を識別するよう更に構成され、一連の透視画像において周期的な動作を識別するよう適応され、
前記プロセッシングデバイスは、選択された透視画像を対応する動作周期のコントラスト増強画像と結合するよう更に適応される、
請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
イメージングデバイスと、データベースと、ユーザインタフェースと、プロセッシングデバイスとを有する、血管のロードマッピングのためのシステムの作動方法であって、
前記ユーザインタフェースが、透視画像についての意図されたイメージングパラメータを受け取るステップと、
前記プロセッシングデバイスが、前記データベースに含まれた複数のコントラスト増強画像の中から、特定のイメージングパラメータを用いて生成された少なくとも１つのコントラスト増強画像を決定するステップであって、前記少なくとも１つのコントラスト増強画像は、前記意図されたイメージングパラメータに近い特定のイメージングパラメータを有する、ステップと、
前記プロセッシングデバイスが、前記少なくとも１つのコントラスト増強画像からコントラスト増強画像を選択するステップと、
前記プロセッシングデバイスが、前記イメージングデバイスの現在のイメージングパラメータから前記選択されたコントラスト増強画像のイメージングパラメータへの前記イメージングデバイスの調整の完了に基づき前記イメージングデバイスの使用準備済みの状態又は使用準備未完了の状態を提供するステップと
を有する作動方法。
【請求項９】
前記プロセッシングデバイスが、前記特定のイメージングパラメータによる前記選択されたコントラスト増強画像をデータベースから受け取るステップと、
前記プロセッシングデバイスが、前記特定のイメージングパラメータを用いて生成された生体構造部分における器具を含む透視画像を前記コントラスト増強画像と結合するステップと
を更に有する請求項８に記載の作動方法。
【請求項１０】
前記プロセッシングデバイスが、前記意図されたイメージングパラメータに近いイメージングパラメータによる利用可能なコントラスト増強画像を含むロードマップ散布図を提供するステップを更に有する
請求項８又は９に記載の作動方法。
【請求項１１】
前記システムはモニタをさらに含み、
前記モニタが、結合された画像を表示するステップを更に有する
請求項８乃至１０のうちいずれか一項に記載の作動方法。
【請求項１２】
血管のロードマッピングのためのコンピュータプログラムであって、
請求項１に記載のシステムのプロセッシングデバイスで実行される場合に、前記システムに、請求項８に記載の作動方法を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血管のロードマッピングのための方法及びシステムに関する。特に、本発明は、最も近い利用可能な心臓のロードマップを選択する方法及びシステムに関する。更に、本発明は、方法を実行するコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カテーテルは、例えば、投与部位で脈管系に挿入された後に、大きい血管に沿って、治療を必要とする血管構造へ進められる。造影剤は、カテーテルを介して注入され、カテーテルラボのｘ線設備は、血管を造影剤により満たされたときに示す血管造影シーケンスを記録する。診断用の血管造影図の取得は、様々なイメージャ配置により繰り返され得る。診断及びインターベンション・プランニングは、そのような診断用の血管造影図に基づく。
【０００３】
インターベンションの間に、可撓性の、部分的又は完全に放射線不透過性のガイドワイヤは、病気に冒された血管構造（例えば、冠状動脈の狭窄、神経脈管の動脈瘤、又は動静脈の奇形）へ進められる。透視型低線量ｘ線監視は、ガイドワイヤを視覚化し、ガイドワイヤを進めている間のインターベンションを行う者の眼と手の協応を可能にする。位置を合わせられる場合に、ガイドワイヤは、インターベンション用デバイス（例えば、拡張及びステントデリバリーのためのバルーン、動脈瘤の凝固のための取り外し可能なコイル）を運ぶためのレールの役割を果たす。インターベンション用デバイスの供給及び留置も、透視制御される。
【０００４】
ライブ画像への血管造影図のオーバーレイ技術（ロードマッピングと呼ばれる。）が利用され得る。そのようなプロシージャでは、血管構造自体は、放射線不透過性でないので、インターベンションの間可視的でない。結果として、ガイドワイヤ及びインターベンション用デバイスのナビゲーション及びポジショニングは、退屈であり、時間がかかり、且つ、関連する血管に対するデバイスの位置を明らかにするために更なる造影剤の放出を必要とする。散乱に起因して、患者及び医療スタッフの両者は、診断用血管造影図の取得及びインターベンション透視の間にｘ線にさらされる。ナビゲーション支援は、インターベンション時間を短縮し且つポジショニング精度を高めるために望ましい。日常的に、同様のイメージャ配置により取得される静止した診断用血管造影図は、ライブのインターベンション透視の隣に表示される。血管内のガイドワイヤ及びデバイスのナビゲーションのために、静止した血管造影図及びライブの透視の主観的な視覚的フュージョンが必要される。改善されたコンテキストリッチな視覚化は、ナビゲーションにおける重要な支援を与えうる。アプローチとして、前処理された血管造影図が透視画像ストリーム上にオーバーレイされ得、それにより、血管及びインターベンション用デバイスは、１つのスクリーン上に同期して表示される。
【０００５】
ナビゲーションシステムは、従って、ライブの透視ピクチャの隣に表示されるか又はその上にオーバーレイされた心臓のロードマップを提供することによって、心臓内科医を助けることができる。理想的には、この心臓のロードマップは、現在のライブ画像と同じ心位相により血管造影の間に取得され、呼吸運動及び患者の動きに対してレジストレーションされた血管網を表す。
【０００６】
国際公開第２００４／０３４３２９（Ａ２）号パンフレット（特許文献１）には、心周期及び呼吸周期の抽出と、（造影剤を満たされた状態での）とライブ画像との間のそれらの周期の一致とに依存して、血管造影画像心臓のロードマッピングを実現する基本的な方法が記載されている。
【０００７】
ロードマッピングは、血管解剖に対するインターベンション用デバイスの正確な位置推定を提供するので（さもなければ、ＰＣＩ（Percutaneous  Coronary  Intervention；経皮冠動脈インターベンション）時間の大部分の間に不可視である。）、極めて重要な機能である。
【０００８】
ロードマッピングは、血管造影図（通常は１つの選択された画像）と動的な透視シーケンスとの間で、さもなければ心臓内科医によって行われるメンタルレジストレーションが、骨が折れ且つ不正確なプロセスであることから、心臓インターベンションの場合に、より一層関心を引く。
【０００９】
米国特許第５０７７７６９号明細書（特許文献２）は、ＰＴＣＡプロシージャの間に放射線科医によって操作可能であるように実装されているプログラム可能なエレクトロルミネセントタッチスクリーン及びジョイスティックを備える制御パネルを記載する。ベッドサイドのモニタは、そのプロシージャの間、透視及びロードマップ情報を表示する。放射線科医は、ジョイスティックを操作することによって、透視情報に対するロードマップ情報の相対的な重さを調整することができる。システムは、カメラガントリの角度方向に基づき適切なロードマップを自動的に選択するか、あるいは、代替的に、満足なロードマップを生成するのに使用される位置に対応する適切なガントリ位置を選択する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】国際公開第２００４／０３４３２９（Ａ２）号パンフレット
【特許文献２】米国特許第５０７７７６９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、血管造影シーケンスに由来するロードマッピングマスクを含む増強された透視シーケンスは、いくつかの深刻な欠点を抱えている。
【００１２】
完全な血管造影図を透視画像にオーバーレイすることは、背景の混和及び各種の不快な視覚効果を作り出すので、全く不可能である。
【００１３】
他の欠点は、透視に関連する。ナビゲーション画像（実時間の透視シーケンス）は、非常にノイズが多く、場合により、激しい呼吸動作を含む。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
動的な２次元（２Ｄ）の心臓ロードマッピングは、冠状動脈への造影剤の注入の間に露出画像から生成及び算出されるロードマップの利用可能性を必要とする。使用のしやすさは、本願の主たる特徴であり得る。ガイドワイヤ、Ｃアーク及び患者用の台によりナビゲートしている間の、目先の１つの問題は、“利用可能なロードマップのうちのどのロードマップが現在の位置での使用に最も適しているのか？”と見られる。
【００１５】
更に、インターベンションを行う心臓内科医は、作業プレッシャの中にあり、つまり、彼らは、可能な限り短時間で患者を治療したいと望んでいる。故に、手ずから利用可能な経路のリストを詳しく調べる時間はない。
【００１６】
実際に、要求されることは、上記の問題に対する自動化された解決策／対策を有することである。
【００１７】
本発明は、透視画像のためのイメージングデバイスのイメージングパラメータを、既に生成されたコントラスト増強画像のイメージングパラメータに自動的に適応させることを提案する。本発明の目的は、上記欠点を解消又は少なくとも軽減する方法及びデバイスを提供することである。
【００１８】
これは、夫々の独立請求項に記載される事項によって達成される。更なる実施形態は、夫々の従属請求項において記載される。
【００１９】
概して、本発明に従う、血管のロードマッピングのためのシステムは、透視画像を生成するＸ線イメージングデバイスと、複数のコントラスト増強画像が記憶されているデータベースと、ユーザインタフェース要素と、プロセッシングデバイスとを有する。コントラスト増強画像の夫々は、イメージングパラメータとともに記憶されており、イメージングパラメータに基づき画像は生成されている。前記ユーザインタフェース要素は、例えば、いずれかの位置及び向きで前記イメージングデバイスを手動により調整することによって、いずれかの意図されたイメージングパラメータを選択するよう構成される。
【００２０】
前記プロセッシングデバイスは、前記イメージングデバイスの現在のイメージングパラメータを決定するよう構成されてよい。前記プロセッシングデバイスは、前記複数のコントラスト増強画像の中から、特定のイメージングパラメータを用いて生成された、記憶されているコントラスト増強画像を決定するよう更に構成されてよい。前記意図されたイメージングパラメータからの前記特定のイメージングパラメータの偏差は可能な限り小さく、よって、前記プロセッシングデバイスは、最も近い利用可能なロードマップを識別するよう更に構成されてよい。前記プロセッシングデバイスは、前記イメージングデバイスの前記イメージングパラメータを、前記決定されたコントラスト増強画像の前記特定のイメージングパラメータへ調整するように、前記イメージングデバイスを自動制御するよう更に構成されてよい。
【００２１】
前記イメージングパラメータは、ｘ線源及びｘ線検出器の位置、前記ｘ線源及び前記ｘ線検出器の向き、前記ｘ線源の設定、前記ｘ線検出器の設定、患者の台の位置、視野、フレーム速度、左右冠動脈、コントラスト増強画像の生成の日時、及び可能な限り小さい縮率を含んでよい。
【００２２】
実施形態に従って、当該システムの前記プロセッシングデバイスは、前記イメージングデバイスの使用準備済みの状態を決定するよう更に構成されてよい。すなわち、前記プロセッシングデバイスは、例えば、前記イメージングデバイスの調整動作をモニタし、調整動作が完了すると直ぐにフィードバックを供給する。前記ユーザインタフェース要素は、前記プロセッシングデバイスによって供給された前記イメージングデバイスの状態を示すよう構成されてよい。
【００２３】
他の実施形態に従って、前記プロセッシングデバイスは、前記意図されたイメージングパラメータに近いイメージングパラメータによる利用可能なコントラスト増強画像を含むロードマップ散布図を生成するよう更に構成されてよい。前記ユーザインタフェース要素は、前記利用可能なコントラスト増強画像、すなわち、ロードマップを飛ばし読みすること、及び／又は複数の前記利用可能なコントラスト増強画像の中から１つを選択することの可能性を提供してよい。
【００２４】
当該システムの前記プロセッシングデバイスは、前記透視画像において器具の少なくとも一部分を検出するよう更に構成されてよい。前記プロセッシングデバイスは、このようにして、透視画像において関心のある解剖学的領域を自動的に決定する能力を有し得る。
【００２５】
前記器具は、一方では、可撓性若しくは剛性のカテーテル若しくはワイヤチップ、又は電極であってよく、他方では、バイオプシーデバイス、カニューレ又はトロカールであってもよいことが知られる。それはまた、ステント、オクルーダー（例えば、卵円孔開存（patent  foramen  oval）オクルーダー）、人工弁、等のようなエンドプロテーゼ（endoprothesis）であることもできる。
【００２６】
更に、前記プロセッシングデバイスは、透視画像をコントラスト増強画像と結合し、該結合された画像をモニタ上で、例えば、透視画像上のコントラスト増強画像のオーバーレイとして、表示するよう構成されてよい。
【００２７】
他の実施形態に従って、当該システムの前記プロセッシングデバイスは、一連のコントラスト増強画像において周期的な動作を識別するよう構成されるとともに、一連の透視画像において周期的な動作を識別するよう構成される。前記プロセッシングデバイスは、選択された透視画像を対応する動作周期のコントラスト増強画像と結合するよう更に構成される。これは、純粋に画像に基づく方法によって、あるいは、例えばＥＣＧ（electro  cardiogram；心電図）信号のような外部の非イメージングシステムの使用を通じて、達成され得る。
【００２８】
他の態様に従って、血管のロードマッピングのための方法は、透視画像についての意図されたイメージングパラメータを受け取るステップと、特定のイメージングパラメータを用いて生成されたコントラスト増強画像を決定するステップであって、前記意図されたイメージングパラメータからの前記特定のイメージングパラメータの偏差は可能な限り小さい、ステップと、イメージングデバイスのイメージングパラメータを前記特定のイメージングパラメータへ調整するように前記イメージングデバイスを自動制御するステップとを有する。
【００２９】
ナビゲーションのために使用される画像は、この場合に、血管造影図又は心房造影図又は心室造影図のような、コントラストを増強された画像（本願では“コントラスト増強画像”と称される。）であってよいから、ナビゲーション時における画像品質は、コントラストを増強した撮像時の品質となる。この品質は、透視画像の品質よりもずっと良い。
【００３０】
最も良く満たされた、例えば、血管造影時の心周期のみが、このために選択され得るので、呼吸動作は、この場合に、単心周期に減らされ得る。息止め（比較上でさえ）が患者に要求される場合は、約１秒間の呼吸動作（＝１心周期）は、実質的にゼロに減らされ得る。
【００３１】
当該方法は、前記特定のイメージングパラメータを用いて、生体構造部分における器具を含み得る透視画像を生成するステップと、同じ前記特定のイメージングパラメータによる前記コントラスト増強画像をデータベースから受け取るステップと、前記透視画像を前記コントラスト増強画像と結合するステップとを更に有してよい。
【００３２】
実施形態に従って、当該方法は、前記イメージングデバイスの使用準備済みの状態を提供するステップを更に有する。
【００３３】
他の実施形態に従って、当該方法は、前記意図されたイメージングパラメータに近いイメージングパラメータによる利用可能なコントラスト増強画像を含むロードマップ散布図を提供するステップを更に有する。
【００３４】
当該方法は、結合された画像を表示するステップを更に有してよい。
【００３５】
従って、透視画像内でナビゲートすることに代えて、ナビゲーションは、実質的にノイズ及び呼吸動作がなく、血管の最適なビューを備え、場合により、インターベンション用デバイスの更なるオーバーレイを伴った血管造影図内で起こり得る。
【００３６】
器具の関心のある部分は、手動により、あるいは、適切な画像処理コンピュータソフトウェアを利用する自動プロシージャによって、透視画像において検出され得ることが知られる。
【００３７】
当該方法の結果、すなわち、獲得された結合画像は、適切なデバイスにおいて、例えば、モニタ上で、表示されてよい。
【００３８】
本発明に従う方法は、有利なことには、心腔狭窄を治療するよう、カテーテルラボラトリにおいてＰＣＩ（Percutaneous  Coronary  Intervention；経皮冠動脈インターベンション）のためにイメージングシステムによって使用されてよい。
【００３９】
本発明の更なる態様に従って、血管のロードマッピングのためのコンピュータプログラムであって、本発明に従うシステムのプロセッシングデバイスで実行される場合に、前記システムに、本発明に従う方法を実行させるコンピュータプログラムが提供される。従って、本発明に従う方法は、実質的に自動的に、又は少なくとも大部分は自動的に、実行されてよい。従って、当該コンピュータプログラムは、適切なシステムによって生成された少なくとも１つのコントラスト増強画像を収集して少なくとも一時的に記憶するための命令の組を有してよい。このコントラスト増強画像が生成される基となったイメージングパラメータは、意図されたイメージングパラメータに対して最も近い。当該コンピュータプログラムは、イメージングデバイスを前記コントラスト増強画像のイメージングパラメータへと調整する命令の組と、前記コントラスト増強画像のイメージングパラメータに基づき適切なシステムによって生成された少なくとも１つのライブの透視画像を収集して少なくとも一時的に記憶するための命令の組とを更に有してよい。
【００４０】
そのようなコンピュータプログラムは、望ましくは、データプロセッサのワークメモリにロードされる。該データプロセッサは、よって、本発明の方法を実行する能力を備えている。更に、本発明は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭのような、コンピュータプログラムが記憶され得るコンピュータ可読媒体に関する。しかし、当該コンピュータプログラムは、ワールド・ワイド・ウェブのようなネットワーク上で提供されてもよく、そのようなネットワークからデータプロセッサのワークメモリにダウンロードされ得る。
【００４１】
本発明の実施形態は、異なった発明カテゴリーを参照して記載されていることが知られている。特に、いくつかの実施形態は、方法クレームを参照して記載され、一方、他の実施形態は、装置クレームを参照して記載される。しかし、当業者は、他に述べられない限りは、１つの発明カテゴリーに属する特徴のあらゆる組み合わせに加えて、異なった発明カテゴリーに関する特徴どうしの如何なる組み合わせも、本願により開示されていると見なされると、上記及び下記の説明から結論を下すであろう。
【００４２】
上記の態様並びに本発明の更なる態様、特徴及び利点はまた、ここで後述される実施形態の例から導き出すことが可能であり、図に示されている実施形態の例を更に参照して説明される。なお、本発明は、それらの実施形態に制限されない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施形態に従う、血管のロードマッピングのためのシステムを示す。
【図２】実施形態に従う方法のフローチャートを示す。
【図３】利用可能なロードマップのためのイメージングパラメータの視覚化の例を示す。
【図４】イメージングデバイスを調整するための入力マスクの視覚化の例を示す。
【図５】ロードマップ散布図の例となる視覚化を示す。
【図６】利用可能なロードマップを選択するための入力マスクの視覚化の例を示す。
【図７】記載される方法によって提供される画像を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下で、高速且つ容易な方法は、上記の要件を満たすよう記載される。いわゆる最も近い利用可能なロードマップ（nearest  available  roadmap）を見つけるための自動化された手段は、空間及び時間の両方において提供される。ロードマップは、自動的に選択及び作動されてよく、提案された位置へ自動位置制御によって自動的に向かう可能性を医師に提供する。
【００４５】
図１は、本発明に従う例となるシステムを示す。システムは、プロセッシングデバイス６００を有する。プロセッシングデバイス６００は、一方では、イメージングシステム４００及び患者用の台５００と接続されており、他方では、データベース１００、ユーザインタフェース要素２００及びモニタ３００と接続されている。
【００４６】
イメージングシステム４００は、台５００の上に位置付けられている患者に対して、関心領域の透視画像が生成され得るように配置されるｘ線システムであってよい。プロセッシングデバイス６００は、イメージングシステム４００による透視画像の生成を制御してよい。イメージングシステム４００は、ｘ線源４１０及びｘ線放射の検出器４２０を有してよい。ｘ線源４１０及びｘ線検出器４２０は両方とも、互いに対する双方の適切な位置付けを確かにするようＣアームに配置されてよい。
【００４７】
データベース１００は、複数のコントラスト増強画像を提供してよい。それらの画像の夫々は、あらかじめ生成されてよく、如何にして夫々の画像が生成されたかに関して定義するイメージングパラメータとともに記憶されてよい。データベースは、システムにおいてプロセッシングデバイス６００の部分として物理的に設置されてよいが、例えば、ネットワークにおいて設置されてもよい。
【００４８】
ユーザインタフェース要素２００は、コマンドを入力する可能性を提供するとともに、システムの状態に関する情報も提供するインタラクティブな操作要素であってよい。ユーザインタフェース要素の例は、以下で記載される。
【００４９】
システムは、記載される実施形態に従って生成された画像の図解のためのモニタ３００を更に有する。利用可能なロードマップに関する情報又は現在の位置及び向き並びにシステムの夫々の部分の状態に関する情報は、モニタ上に示され得ることが理解されるであろう。
【００５０】
プロセッシングデバイス６００には、ユニット、例えば、血管のロードマッピングを実行するためのコンピュータプログラムが記憶及び／又は実行され得る作業メモリが、設けられてよい。
【００５１】
図２におけるフローチャートは、次のステップを有する、そのような血管のロードマッピングの原理を表す。方法に関して記載されるステップは主要なステップであり、それらのステップは、いくつかのサブステップに分化又は分割されてよいことが理解されるであろう。更に、それらの主張なステップどうしの間にもサブステップが存在してよい。従って、サブステップは、そのステップが、本発明に従う方法の原理を理解するのに重要である場合にのみ、説明される。
【００５２】
ステップＳ１で、システムは、意図されたイメージングパラメータを表す入力を受けてよい。例えば、イメージングシステムは、患者の関心領域の生成された画像に適した何らかの位置及び向きへと調整されてよい。そのような調整は、イメージングシステムの制御ユニットで実行されてよい。制御ユニットは、ユーザインタフェース要素に組み込まれてよい。さもなければ、イメージング方向のようなパラメータが直接入力されてよい。
【００５３】
ステップＳ２で、最も近い利用可能なロードマップが決定される。すなわち、データベースに記憶されているコントラスト増強画像のイメージングパラメータが、意図されたイメージングパラメータと比較され、意図されたイメージングパラメータからの偏差が最小であるイメージングパラメータが、最も近いイメージングパラメータとして特定される。
【００５４】
ステップＳ３で、最も近いイメージングパラメータを用いて生成されたコントラスト増強画像が自動的に選択される。
【００５５】
代替的に、複数の利用可能なロードマップもステップＳ２で決定されてよい。それには、意図されたイメージングパラメータに近いと見なされ得るイメージングパラメータによるロードマップが含まれる。ステップＳ４で、散布図が生成されてよい。散布図は、意図されたイメージングパラメータに対して夫々のイメージングパラメータによる利用可能なロードマップの１つ以上を表すものである。
【００５６】
ステップＳ４のロードマップ散布図に基づき、コントラスト増強画像の１つが、ステップＳ５において手動により選択されてよい。
【００５７】
ステップＳ６で、現在のイメージングパラメータが決定される。
【００５８】
ステップＳ６で決定された現在のイメージングパラメータを発端として、イメージングシステムのイメージングパラメータは、ステップＳ７において、選択されたコントラスト増強画像のイメージングパラメータへと調整される。調整が完了すると、使用準備済みの状態がステップＳ８において示されてよい。調整が未だ完了されない限り、使用準備未完了の状態が、例えば、ユーザインタフェース要素において及び／又はシステムのモニタにおいて、示されてよい。
【００５９】
ステップＳ９で、少なくとも１つの透視画像が生成される。一連のライブ透視画像が生成される場合には、ステップＳ９は、選択されたコントラスト増強画像のうちのどれと同じ心周期を現在の透視画像が有するのか、すなわち、それがどれに対応するのか、及びそれがどれを通じて幾何学的に変形するのか（通常、変換は呼吸動作を補償すれば十分である。）を決定するために、ＥＧＧ信号及び／又は画像処理技術の使用を更に含んでよい。このステップの出力は、血管造影フレームインデックス、及び一致した幾何学変換パラメータであってよい。現在の透視画像に最も良く対応する血管造影フレーム（同じ心周期）は、単純に、血管造影画像における抽出された動作周期から選択されてよい。
【００６０】
ステップＳ１０で、コントラスト増強画像は、自動的に（ステップＳ３）又は手動により（ステップＳ５）選択されたイメージングパラメータとともに、データベースから受け取られる。
【００６１】
ステップＳ１１で、両方の画像、すなわち、新しい透視画像及びあらかじめ生成されて記憶されたコントラスト増強画像は、結合されてよい。画像は、単純に、幾何学変換パラメータの適用を通じてレジストレーションされてよい。
【００６２】
ステップＳ１２で、結果は、例えば、モニタ上で、表示される。
【００６３】
図３は、イメージングシステムに関する情報を医師に提供し得る視覚化の２つの例を表す。状況（ａ）は、“オーバーレイ準備済み（図中、Ready  for  Overlay）”の状態にあり、現在の条件（参照符号２１０によって示される。）（パラメータの表の最右の列）は、現在選択されているロードマップ条件（参照符号２２０によって示される。）（パラメータの表の中央の列）と一致している。選択されたロードマップは緑で示されてよい。状況（ｂ）は、“オーバーレイ準備未完了（図中、Not  Ready  for  Overlay）”の状態にあり、システムは、他の位置へ動かされている。なお、本願では、最も近いロードマップは自動的に選択された。例えば、赤丸（図中、黒点）は、選択されたロードマップ（参照符号２３０によって示される。）を示してよく、円２１０（システムの実際の位置）に最も近いものである。パラメータの表において網掛けされた２つの行では、最も近いロードマップの回転（図中、Rotation）及び角度（図中、Angulation）のパラメータがイメージングシステム（図中、Live）の夫々のパラメータと異なることが分かる。
【００６４】
“最も近い”とは、空間的及び時間的両方の意味を有することが知られる（すなわち、最も近い幾何学的位置で生成された最後のロードマップ）。
【００６５】
最も近いロードマップの有効化により、自動位置制御は、図４に示されるように、アクティブになる。その場合に、医師は、例えば、ボタン２５０を使用することによって、提案された位置へＣアームを容易にナビゲートすることができる。代替の可能性は、自動ロードマップ選択による。ロードマップが容易に利用可能である位置へ医師がＣアームを動かす場合に、システムは、このロードマップを自動的に選択し（当然に、これが最も近いロードマップであるため。）、それをアクティブにし、“ロードマップ準備（Roadmap  Ready）”状態へジャンプする。更に、ボタン２６０が設けられてよい。ボタン２６０の押下（又はホールド）は、提案された、すなわち、最も近い位置へ（特定のイメージングパラメータにより）イメージングシステムを自動的に動かす。
【００６６】
図５は、３つの利用可能なロードマップ２３０、２４０を含むロードマップ散布図の例を示す。最も近いロードマップ２３０は、例えば、着色される。本願は、システムが“ロードマップ準備済み”であるかどうかのインジケーション（緑又は赤の着色）を伴った現在選択されているロードマップを含む全ての利用可能なロードマップ２３０、２４０と、システムの現在位置２１０（例えば、オレンジ色の円）とを示しながら、そのような“スマートマップ”（散布図）においてこの選択プロセスを示す。
【００６７】
図６における例で示されるように、ボタンが設けられてよく、利用可能なロードマップのリストによる容易なロードマップ選択を支援する。
【００６８】
図７は、心臓ロードマッピング技術により得られる典型的な結果を示す。あらかじめ記録されている血管造影画像７００が、器具７２０の一部分を含むライブ透視画像７１０にオーバーレイされている。
【００６９】
以下では、上記の方法及びシステムの態様が簡単に述べられる。
【００７０】
心臓ナビゲーション応用の実施形態は、“最も近い利用可能なロードマップ”を自動的に選択してアクティブにする手段を備えてよい。
【００７１】
実施形態において、自動位置制御は、自動的にアクティブになってよく、医師が、ｘ線ジオメトリを、自動的に提案された位置へ容易に導くことを可能にする。
【００７２】
実施形態において、最も新しい対応するロードマップは、好適な位置選択を介して、自動的にｘ線ジオメトリを送信することによって、自動的に選択されアクティブにされる。
【００７３】
実施形態において、ソフトウェアボタンは、システムのユーザインタフェースに加えられ、手動によるロードマップの切り替えを支援する。
【００７４】
実施形態において、利用可能なロードマップのマップ（散布図）は、着色されたアクティブにされているロードマップ、ジオメトリの実際の位置、及び残りの非アクティブなロードマップを示してよい。
【００７５】
実施形態において、自動位置制御は、患者用の台を好適な位置へ自動的に導く能力も有してよい。
【００７６】
実施形態において、ＥＰＸは、対応するロードマップ、すなわち、オーバーレイの最中に同じく一致すべき特徴であるＦＯＶ、フレーム速度、ＬＣＡ／ＲＣＡの取得モードに自動的に合わせられる。
【００７７】
実施形態において、最良の利用可能なロードマップのための選択基準は、異なってよく、すなわち、最も近い位置に必ずしも基づかず、利用可能なロードマップの他の特性、例えば、血管内の特定の損傷を鑑みて、可能な限り小さい縮率を持ったロードマップに基づいてよい。
【００７８】
実施形態において、ロードマッピングは、Ｘｐｅｒ  Ｓｗｉｎｇによる撮影と組み合わせて使用されてよく、好適な位置の選択は、Ｓｗｉｎｇによる撮影から選択された最適なビューに依存する。
【００７９】
本発明は、ＰＣＩインターベンションの間に使用される如何なるＸ線インターベンションシステムにも適用されてよい。本発明は、この応用範囲に制限されないことが理解されるであろう。それはまた、例えば、ＥＰガイダンス及び他のロードマッピング応用の間に使用されてよい。概して、それは、ナビゲーションが必須の要素である如何なる用途にもしようされ得る。
【００８０】
本発明は、図面及び前述の説明において詳細に図解及び記載されてきたが、そのような図解及び記載は、限定ではなく、実例又は例示と見なされるべきであり、本発明は、開示されている実施形態に制限されない。
【００８１】
開示されている実施形態に対する他の変形例は、図面、本開示及び添付の特許請求の範囲の検討から、請求されている発明を実施する際に当業者によって理解されて実現され得る。特許請求の範囲において、語「有する（comprising）」は、他の要素又はステップを除外せず、単称（冠詞a又はan）は、複数個を除外しない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、特許請求の範囲で挙げられているいくつかの項目の機能を満足してよい。
【００８２】
特定の手段が、相互に異なる従属請求項で挙げられているという単なる事実は、それらの手段の組み合わせが、有利に使用され得ないことを示すものではない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに又はその部分として供給される、例えば光記憶媒体又はソリッドステート媒体のような適切な媒体において記憶／分配されてよいが、他の形態において、例えば、インターネット又は他の有線若しくは無線電気通信システムを介して、分配されてもよい。特許請求の範囲における参照符号は、適用範囲を制限するものとして解釈されるべきではない。
【符号の説明】
【００８３】
１００  データベース
２００  ユーザインタフェース要素
２１０  現在のイメージングパラメータの表示
２２０  選択されているロードマップの表示
２３０  最も近いロードマップの表示
２４０  別のロードマップの表示
２５０  イメージングシステムの位置制御用のボタン
２６０  イメージングシステムの自動位置制御用のボタン
２７０  ロードマップのリストのスキップ用のボタン
３００  モニタ
４００  ｘ線デバイス
４１０  ｘ線源
４２０  ｘ線検出器
５００  患者用の台
６００  プロセッシングデバイス
７００  コントラスト増強画像
７１０  透視画像
７２０  器具の部分
【図１】
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【図２】
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【図３ａ）】
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【図３ｂ）】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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