(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の通信系統に接続された複数の域内用コントローラと、
少なくとも１つの域内用コントローラに対し別の通信系統を介して接続された域外用コントローラと、を有し、
前記域内用コントローラが、
前記域外用コントローラへ送信されるデータを特定する域外送信用データテーブルと、
該域外送信用データテーブルを参照して、前記域外用コントローラへ送信するデータを、前記域外用コントローラへ送信可能な通信フォーマットにする域外送信用データ生成部と、を備えたことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信システムであって、
前記域内用コントローラが、必要とする付加情報が異なる複数のデータを送受信可能なものとされ、
各域内用コントローラが、
データの種類ごとに必要とする付加情報を特定した付加情報管理用テーブルと、
該付加情報管理用テーブルを参照して、付加情報を必要とするデータに対する付加情報の処理を行う付加情報処理部と、を有し、
該付加情報処理部が、
送信時に付加情報を必要とするデータに対して当該付加情報を付加可能であると共に、
受信時に付加情報を必要とするデータに対して付加されている付加情報を認識するものであることを特徴とする通信システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の通信システムであって、
前記付加情報が、セーフティ情報であることを特徴とする通信システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の通信システムであって、
前記付加情報が、セキュリティ情報であることを特徴とする通信システム。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の通信システムであって、
前記付加情報管理用テーブル自体に、正確性を認証する機能が付加されたことを特徴とする通信システム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の通信システムであって、
前記付加情報管理用テーブル自体に、書き換えを認証する機能が付加されたことを特徴とする通信システム。
【請求項７】
請求項６に記載の通信システムであって、
前記付加情報管理用テーブルが、前記域内用コントローラの通常作業領域に配置されると共に、前記書き換えの認証に使用する鍵が、前記通常作業領域とは異なる別の領域に置かれたことを特徴とする通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両には、各種の電装部品が設けられている。また、これらの電装部品を制御するために多数のコントローラが設けられている。そして、多数のコントローラの間を接続する通信系統を設けて互いにデータを送受信可能な通信システムを構築することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような通信システムには、２つ（複数）の異なる通信系統の間でデータをやり取りできるようにしたものが存在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−３４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、２つ（複数）の異なる通信系統の間でデータをやり取りするようにした場合、１つの通信系統で生成されたデータを他の通信系統へ送信する際に、他の通信系統用にデータを再構築する必要が生じる。そのため、データ処理に時間がかかると共に、データを再構築する際に安全性が失われる可能性があるなどの問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記した問題点を解決することを、主な目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、
同一の通信系統に接続された複数の域内用コントローラと、
少なくとも１つの域内用コントローラに対し別の通信系統を介して接続された域外用コントローラと、を有し、
前記域内用コントローラが、
前記域外用コントローラへ送信されるデータを特定する域外送信用データテーブルと、
該域外送信用データテーブルを参照して、前記域外用コントローラへ送信するデータを、前記域外用コントローラへ送信可能な通信フォーマットにする域外送信用データ生成部と、を備えた通信システムを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記構成によって、データを他の通信系統へ送信する際に、他の通信系統用にデータを再構築する必要をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態にかかる通信システムの構成図である。
【図２】別の通信系統へデータを送信する場合のデータ構成を示す図である。このうち、（ａ）は域内用コントローラ（サブＥＣＵ）で生成したもの、（ｂ）は域内用コントローラ（メインＥＣＵ）から域外用コントローラへ送信するものである。
【図３】ゲートウェイの作動を示すフローチャートである。
【図４】送信時の作動を示すフローチャートである。
【図５】受信時の作動を示すフローチャートである。
【図６】別の通信系統へデータを送信する場合の一般的なデータ構成を示す図である。このうち（ａ）は域内用コントローラ（サブＥＣＵ）で生成されるもの、（ｂ）は域内用コントローラ（メインＥＣＵ）から域外用コントローラへ送信するものである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
自動車などの車両には、各種の電装部品が設けられている。また、これらの電装部品を制御するために多数のコントローラが設けられている。そして、多数のコントローラの間を接続する通信系統を設けて互いにデータを送受信可能な通信システムを構築する。
【００１１】
特に、この通信システムを、２つ（または複数）の異なる通信系統の間でデータをやり取りできるようにする。このように、通信系統を分けるのは、例えば、通信速度が異なる通信系統を使い分けて通信システムを最適化するなどのためである。
【００１２】
なお、以下の実施例では、自動車に広く採用されているＣＡＮ通信などの多重通信を行なう通信システムの例として説明する。但し、ＣＡＮ通信以外に、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）や、ＣＡＮ−ＦＤおよびＦｌｅｘｒａｙのような次世代型の通信や、多重通信以外の通信方式などに適用することも可能となる。
【００１３】
以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１〜図６は、この実施の形態を説明するためのものである。
【実施例１】
【００１４】
＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。
（１）図１に示すように、この通信システム１は、同一の通信系統１５（域内通信バスライン）に接続された複数の域内用コントローラ４，５と、
少なくとも１つの域内用コントローラ４に対し別の通信系統１０１（域外通信バスライン）を介して接続された域外用コントローラ１０２と、を有する。
また、上記域内用コントローラ４，５が、
上記域外用コントローラ１０２へ送信されるデータ３（図２参照）を特定する域外送信用データテーブル１０４と、
この域外送信用データテーブル１０４を参照して、上記域外用コントローラ１０２へ送信するデータ３を、上記域外用コントローラ１０２へ送信可能な通信フォーマットにする域外送信用データ生成部１０５と、を備える。
【００１５】
ここで、同一の通信系統１５は、域内通信バスラインを使用する系統のことである。
【００１６】
域内用コントローラ４，５は、それぞれメインＥＣＵと、サブＥＣＵとを有している。域内用コントローラ４，５は、それぞれ通信トランシーバ１６と呼ばれる通信専用のＩＣと、マイコンチップ１７（マイコン）とを有している。
【００１７】
このマイコンチップ１７の内部には、通信トランシーバ１６からの信号をデジタル変換する通信コントローラ１８が設けられており、この通信コントローラ１８を通信ドライバ１９によって制御するようになっている。通信ドライバ１９は、ソフトウェアまたはハードウェアとして構成されている。
【００１８】
別の通信系統１０１は、上記とは異なる通信バスライン（域外通信バスライン）を使用する系統のことである。
【００１９】
域外用コントローラ１０２は、基本的に域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）とほぼ同様の構成を有するもの（域外ＥＣＵ）とされている。なお、別の通信系統１０１には、域内用コントローラ５（サブＥＣＵ）と同様のものを接続することもできる。
【００２０】
データ３は、例として、自動車の補機１１（域内用補機Ａ，域外用補機Ｂ）に取付けられた検出器１２（センサーＡ，Ｂ）で検出したもの（検出データ）などとされる。検出データは、センサー用ドライバ１４（センサードライバＡ，Ｂ）を用いてそれぞれ域内用コントローラ５へ入力される。そして、域内用コントローラ５へ入力されたデータ３は、域内用コントローラ４へと送信される。このうち、例えば、センサーＡからのデータ３が、域内用コントローラ４で直接用いられ、また、センサーＢからのデータ３が、域内用コントローラ４から域外用コントローラ１０２へ送信されて、域外用コントローラ１０２で使用されるものとする。
【００２１】
そして、域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）の場合、マイコンチップ１７には、検出器１２（センサーＡ）で検出したデータ３などに基いて、補機１１（域内用補機Ａ）を制御するための演算処理を行う演算制御部２３（制御部、例えば、アプリＡ）が設けられている。そして、演算制御部２３で得られたデータ３が補機１１（域内用補機Ａ）に対する制御データとなる。同様に、域外用コントローラ１０２（域外ＥＣＵ）の場合、検出器１２（センサーＢ）で検出したデータ３などに基いて、補機１１（域外用補機Ｂ）を制御するための演算処理を行う演算制御部１０６（アプリＢ）が設けられる。そして、演算制御部１０６で得られたデータ３が補機１１（域外用補機Ｂ）に対する制御データとなる。
【００２２】
域外送信用データテーブル１０４は、域内用コントローラ４，５のマイコンチップ１７内に設けられたメモリ２１に格納される。
【００２３】
通信系統１５（域内通信バスライン）にて送信されるデータ３の通信フォーマットは、この場合、図２（ａ）に示すようなものとなる。また、通信系統１０１（域外通信バスライン）にて送信されるデータ３の通信フォーマットは、この場合、図２（ｂ）に示すようなものとなる。なお、送信するデータ３が３種類以上ある場合には、上記と同様に、使用する通信系統１５（域内通信バスライン）、通信系統１０１（域外通信バスライン）に適した通信フォーマットにする。
【００２４】
域外送信用データ生成部１０５は、検出器１２（センサーＡ，Ｂ）からのデータ３が直接入力される域内用コントローラ５（サブＥＣＵ）の内部に設けられる。但し、域外送信用データ生成部１０５は、域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）の内部にも設けることができる。
【００２５】
これに対し、域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）には、図３に示すように、域内用コントローラ５（サブＥＣＵ）から送信されたデータ３を、域外送信用データテーブル１０４を参照して域内用と域外用とに振り分けるゲートウェイ１０７が設けられる。
【００２６】
このゲートウェイ１０７は、データ３を域外用コントローラ１０２へ送信する際に、後述する付加情報２のチェックを行うことができるようになっている。これにより、付加情報２がある場合に、同一の通信系統１５（域内通信バスライン）におけるデータ化けを、データ３が域外用コントローラ１０２へ到達するよりも早い段階で事前に検出することが可能となる。
【００２７】
域外送信用データ生成部１０５およびゲートウェイ１０７は、マイコンチップ１７内にソフトウェアまたはハードウェアとして構成されている。
【００２８】
なお、上記（データ３が２つの場合）において、同一の通信系統１５（域内通信バスライン）内で処理されるデータ３に関する構成については主にＡを付し、また、別の通信系統１０１（域外通信バスライン）へ送信されるデータ３に関連する構成についてはＢを付すことにより、データ３の流れを区別し易くしている。
【００２９】
（２）上記域内用コントローラ４，５が、必要とする付加情報２が異なる複数のデータ３を送受信可能なものとされる。
各域内用コントローラ４，５が、
データ３の種類ごとに必要とする付加情報２を特定した付加情報管理用テーブル６（テーブル）と、
この付加情報管理用テーブル６を参照して、付加情報２を必要とするデータ３に対する付加情報２の処理を行う付加情報処理部７と、を有する。
そして、この付加情報処理部７が、
図４のフローチャートで示す処理によって、送信時に付加情報２を必要とするデータ３に対して当該付加情報２を付加可能であると共に、
図５のフローチャートで示す処理によって、受信時に付加情報２を必要とするデータ３に対して付加されている付加情報２を認識するものとされる。
【００３０】
ここで、付加情報２は、例えば、データ３（ｄａｔａＡ,Ｂ）に付加される属性情報のようなものである。
【００３１】
付加情報管理用テーブル６は、マイコンチップ１７内に設けられたメモリ２１に格納されている。なお、付加情報管理用テーブル６は、上記した域外送信用データテーブル１０４と統合することができる。
【００３２】
付加情報処理部７は、マイコンチップ１７内にソフトウェアまたはハードウェアとして構成されている。付加情報処理部７は、通信ドライバ１９と演算制御部２３との間で機能するようになっている。
【００３３】
なお、上記において、Ａを付加情報２を必要とするデータ３に関連する構成とし、また、Ｂを付加情報２を必要としないデータ３に関連する構成として、付加情報２の有無または要否を区別し易くしている。但し、上記は例示にすぎないものであり、例えば、上記とは反対に、Ａを付加情報２を必要としないデータ３に関連する構成とし、また、Ｂを付加情報２を必要とするデータ３に関連する構成としても良い。
【００３４】
（２ａ）上記付加情報管理用テーブル６が、データ３の種類ごとに通信方式に依存しない識別コード（例えば、図１のメインＥＣＵにおける付加情報管理用テーブル６に設けたＰＤＵ  ＩＤなど）を割当てるものとされる。
上記付加情報処理部７が、上記識別コードに基いて上記データ３に対する付加情報２の処理を行うものとされる。
【００３５】
ここで、通信方式に依存しない識別コードは、この場合には、例えば、００  ０１・・・などとされている。なお、データ３には、一般に、通信方式に依存する識別コード２６（ＣＡＮ  ＩＤ）が割当てられる（例えば、ＩＤ  Ａ、ＩＤ  Ｂ・・・など）。そして、通常の場合、域内用コントローラ４，５の内部では、この識別コード２６に基いてデータ３が取り扱われている。
【００３６】
この場合、通信系統１５と通信系統１０１とで、共通の識別コード２６（ＣＡＮ  ＩＤ）が使用されるものとする。そして、通信系統１０１へ送信されるデータ３については、識別コードは付加しないようにする。
【００３７】
（３）上記付加情報２が、セーフティ情報とされる。
【００３８】
ここで、セーフティ情報（Ｓａｆｅｔｙ情報）は、付加情報処理部７に設けられたセーフティ処理部３１（Ｓａｆｅｔｙ処理部）によって処理される。セーフティ情報は、データの内容や順序の正確性などを、検出することができるパラメータなどとされる。セーフティ情報が付加されるのは、自動車の場合、例えば、ワイパーや、ランプや、車輪速などに関するデータ３である。
【００３９】
（４）上記付加情報２が、セキュリティ情報とされる。
【００４０】
ここで、セキュリティ情報（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ情報）は、付加情報処理部７に設けられたセキュリティ処理部４１（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ処理部）によって処理される。セキュリティ情報は、データ３に対する改ざんの有無を検出することができるパラメータなどとされる。セキュリティ情報が付加されるのは、自動車の場合、例えば、ドアロックや、ステアリングコラムロックなどに関するデータ３である。
【００４１】
なお、付加情報２には、上記したセーフティ情報やセキュリティ情報の他にも、例えば、タイムスタンプや、データ同期用のカウンタや、データ長さや、データ位置・・・などがある。
【００４２】
（５）上記付加情報管理用テーブル６自体に、正確性を認証する機能（またはコード）が付加される。
【００４３】
ここで、正確性を認証する機能は、例えば、ＣＲＣ（巡回冗長検査）やチェックサムなどとされる。
【００４４】
（６）上記付加情報管理用テーブル６自体に、書き換えを認証する機能（またはコード）が付加される。
【００４５】
ここで、書き換えを認証する機能は、例えば、ＭＡＣ（メッセージ認証コード）などとされる。
【００４６】
（７）上記付加情報管理用テーブル６が、上記域内用コントローラ４，５の通常作業領域に配置されると共に、上記書き換えの認証に使用する鍵（共通鍵）が、上記通常作業領域とは異なる別の領域に置かれる。
【００４７】
ここで、通常作業領域７１は、例えば、上記したメモリ２１内に確保される。また、別の領域７３（セキュアエリア）は、メモリ２１内に通常作業領域７１とは異なる領域として確保しても良いし、マイコンチップ１７内の上記メモリ２１以外の部分に専用の領域として確保しても良い。
【００４８】
＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。
先ず、全体としてのデータ３の流れについて説明する。
【００４９】
この際、例えば、センサーＡからのデータ３（ｄａｔａＡ）が、域内用コントローラ４で直接用いられ、また、センサーＢからのデータ３（ｄａｔａＢ）が、域内用コントローラ４から域外用コントローラ１０２へ送信されて、域外用コントローラ１０２で使用されるものとする。
【００５０】
検出器１２で検出したデータ３は、域内用コントローラ５（サブＥＣＵ）へ入力され、域内用コントローラ５から通信系統１５（域内通信バスライン）を介して域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）へ送信される。そして、このデータ３を受信した域内用コントローラ４は、データ３（ｄａｔａＢ）の一部を別の通信系統１０１（域外通信バスライン）を介して域外用コントローラ１０２へ送信する。
【００５１】
域内用コントローラ４では、演算制御部２３（アプリＡ）がデータ３（ｄａｔａＡ）に対して所定の演算処理を行って、制御用のデータ３を求める。このデータ３は、域内用コントローラ４から通信系統１５（域内通信バスライン）を介して域内用コントローラ５へ送信され、補機１１（域内用補機Ａ）を制御するのに用いられる。同様に、域外用コントローラ１０２は、アプリＢが所定の演算処理を行って、制御用のデータ３を求める。このデータ３は、域外用コントローラ１０２から別の通信系統１０１（域外通信バスライン）を介して域内用コントローラ４へ送信され、更に、域内用コントローラ４から通信系統１５（域内通信バスライン）を介して域内用コントローラ５へ送信され、補機１１（域外用補機Ｂ）を制御するのに用いられる。
【００５２】
次に、域内用と域外用とに対するデータ３の振り分けについて説明する。
【００５３】
上記において、まず、域内用コントローラ５（サブＥＣＵ）では、域外送信用データ生成部１０５が、域外送信用データテーブル１０４を参照して検出器１２からのデータ３を域内用と域外用とに分け、図２（ａ）に示すように、それぞれ最適な通信フォーマットを有する２つの通信フレームを作成する。この際、付加情報処理部７が、後述するように各通信フレームに必要な付加情報２を付加する。なお、この場合、データ３（ｄａｔａＡ）には、付加情報２が付加され、データ３（ｄａｔａＢ）には、付加情報２が付加されないものとしている。
【００５４】
そして、上記データ３を受信した域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）では、ゲートウェイ１０７が、域外送信用データテーブル１０４を参照してデータ３を域内用と域外用とに振り分ける。この際、ゲートウェイ１０７は、図３のフローチャートに示すように、域内用コントローラ５からデータ３（の通信フレーム）を受信すると（ステップＳ１０１）、域外送信用データテーブル１０４のテーブルチェックを行う（ステップＳ１０２）。そして、域内用か域外用かを判断（ＧＷ有り？）し（ステップＳ１０３）、域外用である場合（Ｙｅｓ）には、データ３（ｄａｔａＢ）の通信フレームをそのまま域外へ送信し（ステップＳ１０４）、域内用である場合（Ｎｏ）には、域内用コントローラ４（のアプリＡ）でデータ３を処理（アプリ処理）する（ステップＳ１０５）。
【００５５】
これに対し、域内用コントローラ５でデータ３を振り分けない場合には、図６（ａ）に示すように、域内用コントローラ５は、域内用コントローラ４向けに、ｄａｔａＡとｄａｔａＢとを同時に有し、更に、ｄａｔａＡ用の付加情報２が付加された１つの通信フレームを作成する。そして、域内用コントローラ４は、内部で上記１つの通信フレームを再構築して、図６（ｂ）に示すようなｄａｔａＢの通信フレームを作成して、域外用コントローラ１０２へ送信することになる。
【００５６】
そして、付加情報２の付加について説明する。
【００５７】
上記において、例えば、検出器１２のデータ３を所定の通信フレームにして送る場合、域内用コントローラ５では、図４に示すように、検出器１２からのデータ３が入力されると（ステップＳ１）、付加情報処理部７が、テーブルチェックを行う（ステップＳ２）。なお、テーブルチェックなどの付加情報管理用テーブル６の読み書きは、周期的に行うようにしても良いし、または、非周期的に行うようにしても良い。
【００５８】
このステップＳ２では、先ず、付加情報管理用テーブル６自体のＣＲＣなどのチェックとＭＡＣのチェックを行う。そして、データ３に対してＰＤＵ  ＩＤを付加する。なお、ＰＤＵ  ＩＤの付加は、域内用の通信フレームのみとしても良い。
【００５９】
そして、テーブルチェックの結果、ステップＳ３で、付加情報２としてセーフティ情報が必要なデータ３（例えば、ｄａｔａＡ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ００）である場合（Ｙｅｓの場合）には、付加情報処理部７のセーフティ処理部３１がデータ３にセーフティ情報を付加し（ステップＳ４）、セーフティ情報が必要でないデータ３（例えば、ｄａｔａＢ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ０１）である場合（Ｎｏの場合）には、セーフティ処理部３１はデータ３にセーフティ情報を付加しないようにする（ステップＳ５へ進む）。
【００６０】
次に、ステップＳ５で、付加情報２としてセキュリティ情報が必要なデータ３（ｄａｔａＡ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ００）である場合（Ｙｅｓの場合）には、付加情報処理部７のセキュリティ処理部４１がデータ３にセキュリティ情報を付加し（ステップＳ６）、セキュリティ情報が必要でないデータ３（ｄａｔａＢ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ０１）である場合（Ｎｏの場合）には、セキュリティ処理部４１はデータ３にセーフティ情報を付加しないようにする（ステップＳ７へ進む）。
【００６１】
なお、セーフティ処理とセキュリティ処理とは逆に行うようにしても良い。また、これら以外の付加情報２があるなどの場合も上記と同様にして処理を行う。
【００６２】
最後に、ステップＳ７で、データ３（の通信フレーム）を域内用コントローラ４へ送信する。なお、送信の際に、ＰＤＵ  ＩＤは削除しても良いし、また、削除しなくても良い。
【００６３】
そして、域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）では、図５に示すように、データ３（所定の通信フレーム化されたもの）を受信すると（ステップＳ１１）、付加情報処理部７が、テーブルチェックを行う（ステップＳ１２）。なお、テーブルチェックなどの付加情報管理用テーブル６の読み書きは、周期的に行うようにしても良いし、または、非周期的に行うようにしても良い。
【００６４】
このステップＳ１２では、先ず、付加情報管理用テーブル６自体のＣＲＣなどのチェックとＭＡＣのチェックを行う。そして、データ３に対して（必要な場合に）ＰＤＵ  ＩＤを付加する。なお、ＰＤＵ  ＩＤの付加は、域内用の通信フレームのみとしても良い。
【００６５】
そして、テーブルチェックの結果、ステップＳ１３で、付加情報２としてセーフティ情報が必要なデータ３（ｄａｔａＡ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ００）である場合（Ｙｅｓの場合）には、付加情報処理部７のセーフティ処理部３１がデータ３のセーフティ情報をチェックし（ステップＳ１４）、セーフティ情報が必要でないデータ３（ｄａｔａＢ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ０１）である場合（Ｎｏの場合）には、セーフティ処理部３１はデータ３にセーフティ情報をチェックしないようにする（ステップＳ１５へ進む）。
【００６６】
次に、ステップＳ１５で、付加情報２としてセキュリティ情報が必要なデータ３（ｄａｔａＡ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ００）である場合（Ｙｅｓの場合）には、付加情報処理部７のセキュリティ処理部４１がデータ３のセキュリティ情報をチェックし（ステップＳ１６）、セキュリティ情報が必要でないデータ３（ｄａｔａＢ＝ＰＤＵ  ＩＤ  ０１）である場合（Ｎｏの場合）には、セキュリティ処理部４１はデータ３にセーフティ情報をチェックしないようにする（ステップＳ１７へ進む）。
【００６７】
なお、セーフティ処理とセキュリティ処理とは逆に行うようにしても良い。また、これら以外の付加情報２があるなどの場合も上記と同様にして処理を行う。
【００６８】
最後に、ステップＳ１７で、データ３を演算制御部２３で処理して制御データを生成する。
【００６９】
同様に、例えば、演算制御部２３で得た制御用のデータ３を所定の通信フレームにして送る場合、域内用コントローラ４（メインＥＣＵ）は、上記した図４と同様にして、データ３を域内用コントローラ５（サブＥＣＵ）へ送信する。
【００７０】
そして、域内用コントローラ４からのデータ３を受信した域内用コントローラ５は、上記した図５と同様にして、データ３を補機１１へ出力して、補機１１を制御する。
【００７１】
＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）域内用コントローラ４，５に、域外送信用データ生成部１０５を設けた。これにより、域外送信用データ生成部１０５は、域外送信用データテーブル１０４を参照して、域外用コントローラ１０２へ送信されることが決まっているデータ３を、予め域外用コントローラ１０２へ直接的に送信可能な通信フォーマットにする。その結果、例えば、域外用コントローラ１０２へ送信する直前になって、域内送信用に構成されているデータ３を域外送信用に再構築する必要がなくなり、そのまま域外用コントローラ１０２へダイレクトに送信することが可能となる。よって、域外用コントローラ１０２へ送信する際の処理時間を短縮することができる。また、データ３を再構築しないので、データ３の安全性も保つことができる。
【００７２】
（２）複数の域内用コントローラ４，５は、必要とする付加情報２が異なる複数のデータ３を送受信するものとなっている。この際、各域内用コントローラ４，５に、付加情報管理用テーブル６と、付加情報処理部７と、を設けた。これにより、各域内用コントローラ４，５の内部で、付加情報２を必要とするデータ３と、付加情報２を必要としないデータ３とを識別することが可能となり、付加情報２を必要としないデータ３については付加情報２の付加を行わず、また、付加情報２を必要とするデータ３については付加情報２の付加を行うようにすることができる。よって、必要とする付加情報２が異なる複数のデータ３を、図６に示すように、（付加情報２についての）通信フォーマットを統一することなくそのまま送受信することが可能となる。
【００７３】
その結果、付加情報２を必要としないデータ３に対して、無駄な付加情報２を付加して無理に通信フォーマットを統一する必要がなくなるので、その分、付加情報２を付加する処理を省略して処理時間を短縮することができる。
【００７４】
更に、付加情報２を必要としないデータ３に対して、付加情報２を付加しないことにより、データ３のサイズが小さくなるので、その分、通信負荷を軽減することができる。
【００７５】
この際、データ３の種類ごとに必要とする付加情報２を特定した付加情報管理用テーブル６を備えるようにした。これにより、付加情報管理用テーブル６を参照するだけで、全てのデータ３に対する付加情報２の要否や、付加すべき付加情報２の種類を確認できるようになる。しかも、データ３に対する付加情報２を変更する場合には、付加情報処理部７に影響を与えることなく、付加情報管理用テーブル６を変更するだけで容易に対応することが可能となる。
【００７６】
そして、付加情報処理部７を、付加情報管理用テーブル６を参照して、送信時に付加情報２を必要とするデータ３に対して当該付加情報２を付加できるようにした。また、受信時に付加情報２を必要とするデータ３に対して実際に付加されている付加情報２を認識できるようにした。
【００７７】
これにより、送信時には、データ３の内容をデータ３の種類ごとに付加情報管理用テーブル６の内容と一致させることができる。そして、受信時には、受信したデータ３がどのような内容の付加情報２を備えているかを、付加情報管理用テーブル６を参照することによって認識することができる。よって、通信フォーマットが統一されていなくても、各域内用コントローラ４，５は、正しくデータ３を取り扱うことができるようになる。
【００７８】
（２ａ）付加情報管理用テーブル６に、データ３の種類ごとに通信方式に依存しない専用の識別コード（例えば、ＰＤＵ  ＩＤ）を割当てるようにした。そして、付加情報処理部７が、この専用の識別コードに基いてデータ３に対する付加情報２の処理を行うものとした。これにより、通信方式に特有な識別コード（通信ＩＤなど）を、付加情報２の処理に用いなくて済むので、データ３に対する上記付加情報２の処理を、通信方式と切り離して行うことができるようになる。よって、例えば、ＣＡＮ通信や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）や、ＣＡＮ−ＦＤ、Ｆｌｅｘｒａｙのような次世代型の通信などの、様々な通信方式や、多重通信以外の通信方式に対しても、上記した付加情報２の処理を広く採用することが可能となる。
【００７９】
（３）付加情報２をセーフティ情報（データの正確性を保証するためのチェックサムや、ＣＲＣなどの情報）とした。これにより、データ３に正確性を与えることができる。
【００８０】
（４）付加情報２を、セキュリティ情報（外部からの不正な書き換え（改ざん）を検出するためのＭＡＣなどの情報）とした。これにより、データ３に安全性を与えることができる。
【００８１】
（５）付加情報管理用テーブル６自体に、正確性を認証する機能（データ３のセーフティ情報と同様のもの、チェックサムや、ＣＲＣなど）を付加した。これによって、付加情報管理用テーブル６の（内容や順序などの）正確性を保持することができる。
【００８２】
（６）付加情報管理用テーブル６自体に、書き換えを認証する機能（データ３のセキュリティ情報と同様のもの、ＭＡＣなど）を付加した。これによって、付加情報管理用テーブル６の書き換え（改ざん）を検出することができるようになるので、付加情報管理用テーブル６の安全性を高めることが可能となる。
【００８３】
（７）付加情報管理用テーブル６と鍵７２とをそれぞれ異なる領域（通常作業領域７１と別の領域７３）に置くようにした。これによって、同じ領域（通常作業領域７１）から一度に付加情報管理用テーブル６と鍵７２とを得ることができなくなるので、付加情報管理用テーブル６の安全性をより高めることができる。
【００８４】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、実施例はこの発明の例示にしか過ぎないものである。よって、この発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれることは勿論である。また、例えば、各実施例に複数の構成が含まれている場合には、特に記載がなくとも、これらの構成の可能な組合せが含まれることは勿論である。また、複数の実施例や変形例がこの発明のものとして開示されている場合には、特に記載がなくとも、これらに跨がった構成の組合せのうちの可能なものが含まれることは勿論である。また、図面に描かれている構成については、特に記載がなくとも、含まれることは勿論である。更に、「等」の用語がある場合には、同等のものを含むという意味で用いられている。また、「ほぼ」「約」「程度」などの用語がある場合には、常識的に認められる範囲や精度のものを含むという意味で用いられている。
【符号の説明】
【００８５】
１    通信システム
２    付加情報
３    データ
４    域内用コントローラ
５    域内用コントローラ
６    付加情報管理用テーブル
７    付加情報処理部
１５  同一の通信系統
１０１  別の通信系統
１０２  域外用コントローラ
１０４  域外送信用データテーブル
１０５  域外送信用データ生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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