(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の自車両の前方に存在する物体である前方物体と前記自車両とが衝突するのを回避するために前記自車両のブレーキを自動的に作動させる衝突回避制御が行われているか否かを判断する回避制御判断手段（Ｓ１０）と、
前記前方物体と前記自車両との間の距離である前方物体距離を示す前方物体距離情報を取得する距離情報取得手段（Ｓ４０）と、
前記自車両の走行速度を示す車速情報を取得する車速情報取得手段（Ｓ５０）と、
前記衝突回避制御が行われていると前記回避制御判断手段が判断している場合に、少なくとも、前記車速情報取得手段により取得された前記車速情報が示す前記走行速度と、前記衝突回避制御により前記自車両の走行速度を低減させるときの減速度である衝突回避減速度とに基づいて、前記自車両が停止するまでに前記自車両が走行する距離である停止距離を算出する停止距離算出手段（Ｓ６０、Ｓ７０，Ｓ８０）と、
少なくとも、前記距離情報取得手段により取得された前記前方物体距離情報が示す前記前方物体距離と、前記停止距離算出手段により算出された前記停止距離とに基づいて、前記自車両が前記前方物体との衝突を回避できないことを示す予め設定された警報条件が成立しているか否かを判断する警報判断手段（Ｓ９０）と、
前記警報条件が成立している場合に、警報を発する警報装置（２１，２２，２３）を動作させ、前記警報条件が成立していない場合に、前記警報装置の動作を禁止する警報制御手段（Ｓ１００，Ｓ１１０）とを備え、
前記衝突回避制御は、衝突予測時間に応じて予め設定された要求減速度で前記自車両の走行速度を低減させるように前記ブレーキを作動させる制御を実行し、
前記停止距離算出手段は、前記衝突回避減速度として、現時点の前記衝突予測時間から前記衝突予測時間が０になるまでの前記要求減速度を用いて、前記停止距離を算出する
ことを特徴とする警報制御装置（５）。
【請求項２】
前記停止距離算出手段は、
前記衝突回避制御が行われているときにおいて前記自車両に実際に作用している減速度である実減速度と、前記要求減速度との比率に基づいて、前記停止距離を補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の警報制御装置。
【請求項３】
前記衝突回避制御が行われている場合において、前記自車両のブレーキおよびステアリングの少なくとも一方が運転者により操作されているときに、前記警報装置の動作を禁止する禁止手段（Ｓ２０，Ｓ３０）を備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の警報制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲への警報を制御する警報制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に衝突する可能性の高い障害物を検出すると、運転者に対して警告を発するとともに、自車両の周囲に警報を発するシステムがある。このようなシステムは、自車両が障害物に衝突したり、自車両が障害物を回避する動作を行ったりしたときに、周囲の車両および歩行者などが二次的な影響を受けるのを抑制することができる。
【０００３】
そして、このようなシステムにおいて、車両周囲の環境（例えば、降雪、降雨および夜間など）に応じたタイミングおよび警告方法で警報を発するように構成されたものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３８９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の技術では、運転者による操舵または自動ブレーキによって、衝突を回避できる場合であっても、無駄に警報を発してしまうおそれがある。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、衝突を回避できる場合であっても無駄に警報を発してしまうという事態の発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた本発明の警報制御装置は、回避制御判断手段と、距離情報取得手段と、車速情報取得手段と、停止距離算出手段と、警報判断手段と、警報制御手段とを備える。
【０００７】
回避制御判断手段は、走行中の自車両の前方に存在する物体である前方物体と自車両とが衝突するのを回避するために自車両のブレーキを自動的に作動させる衝突回避制御が行われているか否かを判断する。
【０００８】
距離情報取得手段は、前方物体と自車両との間の距離である前方物体距離を示す前方物体距離情報を取得する。車速情報取得手段は、自車両の走行速度を示す車速情報を取得する。
【０００９】
停止距離算出手段は、衝突回避制御が行われていると回避制御判断手段が判断している場合に、少なくとも、車速情報取得手段により取得された車速情報が示す走行速度と、衝突回避制御により自車両の走行速度を低減させるときの減速度である衝突回避減速度とに基づいて、自車両が停止するまでに自車両が走行する距離である停止距離を算出する。
【００１０】
警報判断手段は、少なくとも、距離情報取得手段により取得された前方物体距離情報が示す前方物体距離と、停止距離算出手段により算出された停止距離とに基づいて、自車両が前方物体との衝突を回避できないことを示す予め設定された警報条件が成立しているか否かを判断する。
【００１１】
警報制御手段は、警報条件が成立している場合に、警報を発する警報装置を動作させ、警報条件が成立していない場合に、警報装置の動作を禁止する。
このように構成された本発明の警報制御装置は、衝突を回避するために自車両のブレーキを自動的に作動させる衝突回避制御による衝突回避減速度を考慮して、自車両が前方物体との衝突を回避できると判断した場合には、警報装置の動作を禁止する。このため、本発明の警報制御装置は、衝突回避制御によって衝突を回避できる場合であっても無駄に警報を発してしまうという事態の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】プリクラッシュセーフティシステム１の構成を示すブロック図である。
【図２】警報判定処理を示すフローチャートである。
【図３】衝突予測時間ＴＴＣと要求減速度との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
プリクラッシュセーフティシステム１は、車両に搭載され、図１に示すように、前方監視装置２と、ブレーキ制御装置３と、プリクラッシュ制御装置４と、警報制御装置５とを備える。以下、プリクラッシュセーフティシステム１を搭載した車両を自車両という。
【００１４】
前方監視装置２は、レーダ波を自車両の前方に向けて送信し、反射したレーダ波を受信することにより、自車両の前方に位置する物体までの距離を検出する。そして前方監視装置２は、自車両の前方に位置する物体までの距離を示す前方物体距離情報を送信する。
【００１５】
ブレーキ制御装置３は、プリクラッシュ制御装置４から送信される要求減速度指令（後述）に従い、ブレーキアクチュエータ（不図示）を駆動することで自車両の制動力を制御する。
【００１６】
プリクラッシュ制御装置４は、前方監視装置２から送信される前方物体距離情報と、自車両の走行速度を検出する車速センサ１１から出力される車速検出信号等に基づいて、衝突予測時間ＴＴＣ（Time To Collision）を算出する。そしてプリクラッシュ制御装置４は、衝突予測時間ＴＴＣが予め設定されたブレーキ制御判定値未満である場合に、衝突予測時間ＴＴＣに応じて予め設定された減速度を示す要求減速度指令をブレーキ制御装置３へ送信することにより、自車両の制動力を増加させる。またプリクラッシュ制御装置４は、衝突予測時間ＴＴＣがブレーキ制御判定値未満である場合に、プリクラッシュ制御中であることを示すプリクラッシュ制御情報と、衝突予測時間ＴＴＣを示す衝突予測時間情報と、上記の要求減速度指令とを警報制御装置５へ送信する。
【００１７】
警報制御装置５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００１８】
警報制御装置５は、車速センサ１１からの車速検出信号と、運転者のブレーキペダル操作に応じたブレーキ踏込量を検出するブレーキセンサ１２からのブレーキ踏込量検出信号と、運転者のステアリング操作時における前輪の操舵角を検出する操舵角センサ１３からの操舵角検出信号とを取得する。
【００１９】
また警報制御装置５は、ヘッドライト２１の点灯と、ブレーキランプ２２の点灯と、クラクション２３の鳴動とを制御する。
そして、警報制御装置５のＣＰＵは、警報判定処理を実行する。警報判定処理は、警報制御装置５の動作中において予め設定された実行周期（本実施形態では例えば３２ｍｓ）毎に繰り返し実行される処理である。
【００２０】
この警報判定処理が実行されると、警報制御装置５のＣＰＵは、図２に示すように、まずＳ１０にて、プリクラッシュ制御中であるか否かを判断する。具体的には、プリクラッシュ制御装置４からプリクラッシュ制御情報を受信している場合に、プリクラッシュ制御中であると判断する。ここで、プリクラッシュ制御中でない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、警報判定処理を一旦終了する。一方、プリクラッシュ制御中である場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、ブレーキセンサ１２からのブレーキ踏込量検出信号に基づいて、ブレーキ操作があるか否かを判断する。
【００２１】
ここで、ブレーキ操作がある場合には（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０に移行する。一方、ブレーキ操作がない場合には（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ３０にて、操舵角センサ１３からの操舵角検出信号に基づいて、ステアリング操作があるか否かを判断する。
【００２２】
ここで、ステアリング操作がある場合には（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ１１０に移行する。一方、ステアリング操作がない場合には（Ｓ３０：ＮＯ）、Ｓ４０にて、前方監視装置２から前方物体距離情報を取得する。以下、前方物体距離情報が示す距離を前方物体距離Ｘという。
【００２３】
またＳ５０にて、車速センサ１１から車速検出信号を取得する。以下、車速検出信号が示す車速を自車速Ｖという。さらにＳ６０にて、プリクラッシュ制御装置４から衝突予測時間情報と要求減速度指令を取得する。以下、衝突予測時間情報が示す衝突予測時間を衝突予測時間ｔｏといい、要求減速度指令が示す要求減速度を要求減速度Ａ（ｔｏ）という。要求減速度Ａ（ｔｏ）は、衝突予測時間がｔｏであるときの要求減速度であることを示している。
【００２４】
次にＳ７０にて、実減速度ａを算出する。具体的には、前回の実行周期で取得した自車速ＶをＶｎ−１と表記し（ｎは１以上の整数）、今回の実行周期で取得した自車速ＶをＶｎと表記し、警報判定処理の実行周期（本実施形態では例えば３２ｍｓ）をΔＴと表記すると、実減速度ａを、下式（１）により算出する。
【００２５】
ａ  ＝  （Ｖｎ−Ｖｎ−１）／ΔＴ    ・・・（１）
そしてＳ８０にて、停止距離ｘを下式（２）により算出する。
【００２６】
【数１】
0006361572.tif 000002
【００２７】
式（２）のＡ（ｔ）は、衝突予測時間がｔであるときの要求減速度である。衝突予測時間と要求減速度との対応関係を示す要求減速度算出マップ（図３を参照）が警報制御装置５のＲＯＭ内に予め記憶されており、警報制御装置５のＣＰＵは、この要求減速度算出マップを参照することにより、式（２）のＡ（ｔ）を算出する。
【００２８】
その後Ｓ９０にて、前方物体距離Ｘが停止距離ｘ未満であるか否かを判断する。ここで、前方物体距離Ｘが停止距離ｘ未満である場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１００にて、ヘッドライト２１とブレーキランプ２２を点灯させるとともに、クラクション２３に音声を出力させることにより、自車両の周囲へ警報を発し、警報判定処理を一旦終了する。
【００２９】
一方、前方物体距離Ｘが停止距離ｘ以上である場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ１１０に移行する。
そしてＳ１１０に移行すると、ヘッドライト２１とブレーキランプ２２が点灯している場合にはヘッドライト２１とブレーキランプ２２を消灯させ、クラクション２３が音声を出力している場合には、クラクション２３に音声出力を停止させることにより、警報を禁止する。一方、Ｓ１１０において、ヘッドライト２１とブレーキランプ２２が消灯しており且つクラクション２３が音声を出力していない場合には、何も処理を行うことなく、Ｓ１１０の処理を終了する。そしてＳ１１０の処理が終了すると、警報判定処理を一旦終了する。
【００３０】
このように構成された警報制御装置５は、走行中の自車両の前方に存在する前方物体と自車両とが衝突するのを回避するために自車両のブレーキを自動的に作動させるプリクラッシュ制御が行われているか否かを判断する（Ｓ１０）。
【００３１】
警報制御装置５は、前方監視装置２から前方物体距離情報を取得する（Ｓ４０）。警報制御装置５は、車速センサ１１から車速検出信号を取得する（Ｓ５０）。
警報制御装置５は、プリクラッシュ制御が行われている場合に、車速検出信号が示す自車速Ｖと、プリクラッシュ制御により自車速Ｖを低減させるときの要求減速度Ａ（ｔ）とに基づいて、自車両が停止するまでに自車両が走行する停止距離ｘを算出する（Ｓ８０）。
【００３２】
警報制御装置５は、自車両が前方物体との衝突を回避できないことを示す予め設定された警報条件として、前方物体距離Ｘが停止距離ｘ未満であるか否かを判断する（Ｓ９０）。
【００３３】
警報制御装置５は、前方物体距離Ｘが停止距離ｘ未満である場合に、ヘッドライト２１、ブレーキランプ２２およびクラクション２３を動作させ（Ｓ１００）、前方物体距離Ｘが停止距離ｘ以上である場合に、ヘッドライト２１、ブレーキランプ２２およびクラクション２３の動作を禁止する（Ｓ１１０）。
【００３４】
このように警報制御装置５は、衝突を回避するために自車両のブレーキを自動的に作動させるプリクラッシュ制御による要求減速度Ａ（ｔ）を考慮して、自車両が前方物体との衝突を回避できると判断した場合には、ヘッドライト２１、ブレーキランプ２２およびクラクション２３の動作を禁止する。このため、警報制御装置５は、プリクラッシュ制御によって衝突を回避できる場合であっても無駄に警報を発してしまうという事態の発生を抑制することができる。
【００３５】
またプリクラッシュ制御は、衝突予測時間ＴＴＣに応じて予め設定された要求減速度で自車両の走行速度を低減させるようにブレーキを作動させる制御を実行する。そして警報制御装置５は、現時点の衝突予測時間ｔｏから衝突予測時間ＴＴＣが０になるまでの要求減速度Ａ（ｔ）を用いて、停止距離ｘを算出する。これにより、警報制御装置５は、プリクラッシュ制御が行われているときの停止距離ｘをより正確に算出することができ、無駄に警報を発してしまうという事態の発生を更に抑制することができる。
【００３６】
また警報制御装置５は、プリクラッシュ制御が行われているときにおいて自車両に実際に作用している実減速度ａと、要求減速度Ａ（ｔｏ）との比率に基づいて、停止距離ｘを補正する。式（２）における「ａ／Ａ（ｔｏ）」は、要求減速度に対して実際に得られる減速度の割合を示しており、路面の滑りやすさを示す係数である。このため、警報制御装置５は、路面の状況を考慮して停止距離ｘをより正確に算出することができ、無駄に警報を発してしまうという事態の発生を更に抑制することができる。
【００３７】
また警報制御装置５は、プリクラッシュ制御が行われている場合において、自車両のブレーキおよびステアリングの少なくとも一方が運転者により操作されているときに、ヘッドライト２１、ブレーキランプ２２およびクラクション２３の動作を禁止する（Ｓ２０，Ｓ３０）。これにより、運転者が自発的に衝突回避行動を行うことにより衝突を回避できる場合であっても無駄に警報を発してしまうという事態の発生を抑制することができる。
【００３８】
以上説明した実施形態において、Ｓ１０の処理は本発明における回避制御判断手段、Ｓ４０の処理は本発明における距離情報取得手段、Ｓ５０の処理は本発明における車速情報取得手段、Ｓ６０、Ｓ７０，Ｓ８０の処理は本発明における停止距離算出手段、Ｓ９０の処理は本発明における警報判断手段、Ｓ１００，Ｓ１１０の処理は本発明における警報制御手段、ヘッドライト２１、ブレーキランプ２２およびクラクション２３は本発明における警報装置、Ｓ２０，Ｓ３０の処理は本発明における禁止手段である。
【００３９】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
（変形例１）
例えば上記実施形態では、自車速Ｖの変化により実減速度ａを算出するものを示したが、車両の進行方向の加速度を検出する加速度センサを自車両が搭載している場合には、この加速度センサの検出信号を用いて実減速度ａを算出するようにしてもよい。
【００４０】
（変形例２）
例えば上記実施形態では、図３に示すように、衝突予測時間に応じて要求減速度を０ｍ／ｓ２と１０ｍ／ｓ２の２段階に設定するものを示した。しかし、要求減速度の設定方法は、これに限定されるものではなく、例えば、衝突予測時間に応じて３段階以上に設定してもよいし、衝突予測時間に応じて曲線状に要求減速度を変化させるようにしてもよい。
【００４１】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【００４２】
２…前方監視装置、３…ブレーキ制御装置、４…プリクラッシュ制御装置、５…警報制御装置、１１…車速センサ、２１…ヘッドライト、２２…ブレーキランプ、２３…クラクション
【図１】
0006361572.tif 000003
【図２】
0006361572.tif 000004
【図３】
0006361572.tif 000005