(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の回転シャフトを保持するブレーキ機構を点検するための装置であって、
前記ブレーキ機構を加熱する加熱部と、
前記加熱部の加熱動作を制御する加熱制御部と、
前記加熱制御部が前記加熱動作を停止して前記ブレーキ機構の温度が低下したときに、該ブレーキ機構を作動させるブレーキ制御部と、
前記ブレーキ制御部が前記ブレーキ機構を作動させたときの該ブレーキ機構の作動遅れを計測する作動遅れ計測部と、
前記作動遅れ計測部が計測した前記作動遅れと、前記ブレーキ機構の作動遅れの基準値とを比較する比較部と、を備える、装置。
【請求項２】
前記ブレーキ制御部は、前記加熱動作の前に前記ブレーキ機構をさらに作動させ、
前記作動遅れ計測部は、前記加熱動作の前に前記ブレーキ制御部が前記ブレーキ機構を作動させたときの該ブレーキ機構の作動遅れを前記基準値として計測する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記基準値は、記憶部に予め記憶される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記加熱部は、前記電動機のステータに巻回されたコイルを有する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
前記作動遅れ計測部は、前記ブレーキ制御部が前記ブレーキ機構を作動させる指令を発信した時点から、前記ブレーキ機構が前記回転シャフトを保持した時点までの経過時間を、前記作動遅れとして計測する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記回転シャフトには、重力方向へ予め荷重が掛けられ、
前記作動遅れ計測部は、前記回転シャフトの前記重力方向への変位量を前記作動遅れとして計測する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項７】
前記比較部が前記作動遅れ計測部によって計測された前記作動遅れと前記基準値とを比較し、前記作動遅れが前記基準値を上回っていたことを検出したときに警告信号を生成する警告生成部をさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
前記作動遅れ計測部が計測した前記作動遅れを表す画像データを生成する画像生成部と、
前記画像生成部が生成した前記画像データを表示する表示部と、をさらに備える、請求項１〜７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
前記作動遅れ計測部が計測した前記作動遅れが、予め設定された許容値を超えたときに、前記電動機のステータに巻回されたコイルに電圧を印加して該電動機を励磁する励磁制御部をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
前記ブレーキ機構の温度を検出する温度検出部をさらに備え、
前記加熱制御部は、前記温度検出部が検出する前記温度が予め定められた第１温度に上昇するまで、前記加熱部に前記加熱動作を実行させ、
前記ブレーキ制御部は、前記加熱制御部が前記加熱動作を停止して、前記温度検出部が検出する前記温度が前記第１温度から予め定められた第２温度まで低下したときに、前記ブレーキ機構を作動させる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】
前記加熱制御部は、予め定められた期間だけ前記ブレーキ機構を加熱し、
前記ブレーキ制御部は、前記加熱制御部が前記加熱動作を停止してから予め定められた時間が経過したときに、前記ブレーキ機構を作動させる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
電動機の回転シャフトを保持するブレーキ機構を点検する方法であって、
前記ブレーキ機構を加熱することと、
前記ブレーキ機構の加熱を停止して、該ブレーキ機構の温度を低下させることと、
前記ブレーキ機構の温度が低下したときに、該ブレーキ機構を作動させることと、
前記ブレーキ機構を作動させたときの該ブレーキ機構の作動遅れを計測することと、
計測された前記作動遅れと、前記ブレーキ機構の作動遅れの基準値とを比較することと、を備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機のブレーキ機構を点検するための装置、および点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機の回転シャフトを保持するための種々のブレーキ機構が知られている（例えば、特許文献１および２）。電動機のブレーキが故障しているか否かを確認する場合、一般的に、電動機の稼働前に作動確認を実行する。具体的には、ブレーキの電源に対して電流プローブや電圧プローブを配し、オシロスコープでブレーキ作動時の波形を確認する方法等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０４２８３３号公報
【特許文献２】特開２０１４−１５２８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動機を稼働させるにつれて、ブレーキ機構を構成する可動部材に、切削液等の粘着性物質が付着する場合がある。このような粘着性物質がブレーキ機構の可動部材に付着すると、該粘着性物質によって可動部材の動作が妨げられ、これにより、ブレーキ機構の作動不良を引き起す要因となり得る。従来、上述の如き粘着性物質の付着に起因するブレーキ機構の作動不良を事前に検知する技術が、求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様において、電動機の回転シャフトを保持するブレーキ機構を点検するための装置は、ブレーキ機構を加熱する加熱部と、加熱部の加熱動作を制御する加熱制御部と、加熱制御部が加熱動作を停止してブレーキ機構の温度が低下したときに、該ブレーキ機構を作動させるブレーキ制御部とを備える。
【０００６】
また、装置は、ブレーキ制御部がブレーキ機構を作動させたときの該ブレーキ機構の作動遅れを計測する作動遅れ計測部と、作動遅れ計測部が計測した作動遅れと、ブレーキ機構の作動遅れの基準値とを比較する比較部とを備える。
【０００７】
ブレーキ制御部は、加熱動作の前にブレーキ機構をさらに作動させてもよい。作動遅れ計測部は、加熱動作の前にブレーキ制御部がブレーキ機構を作動させたときの該ブレーキ機構の作動遅れを基準値として計測してもよい。基準値は、記憶部に予め記憶されてもよい。
【０００８】
加熱部は、電動機のステータコアに巻回されたコイルを有してもよい。作動遅れ計測部は、ブレーキ制御部がブレーキ機構を作動させる指令を発信した時点から、ブレーキ機構が回転シャフトを保持した時点までの経過時間を、作動遅れとして計測してもよい。
【０００９】
回転シャフトには、重力方向へ予め荷重が掛けられてもよい。作動遅れ計測部は、回転シャフトの重力方向への変位量を作動遅れとして計測してもよい。装置は、比較部が計測部によって計測された作動遅れと基準値とを比較し、作動遅れが基準値を上回っていたことを検出したときに警告信号を生成する警告生成部をさらに備えてもよい。
【００１０】
装置は、計測部が計測した作動遅れを表す画像データを生成する画像生成部と、画像生成部が生成した画像データを表示する表示部とをさらに備えてもよい。装置は、計測部が計測した作動遅れが、予め設定された許容値を超えたときに、電動機のステータコアに巻回されたコイルに電圧を印加して該電動機を励磁する励磁制御部をさらに備えてもよい。
【００１１】
装置は、ブレーキ機構の温度を検出する温度検出部をさらに備えてもよい。加熱制御部は、温度検出部が検出する温度が予め定められた第１温度に上昇するまで、加熱部に加熱動作を実行させてもよい。
【００１２】
ブレーキ制御部は、加熱制御部が加熱動作を停止して、温度検出部が検出する温度が第１温度から予め定められた第２温度まで低下したときに、ブレーキ機構を作動させてもよい。
【００１３】
加熱制御部は、予め定められた期間だけブレーキ機構を加熱してもよい。ブレーキ制御部は、加熱制御部が加熱動作を停止してから予め定められた時間が経過したときに、ブレーキ機構を作動させてもよい。
【００１４】
本発明の他の態様において、電動機の回転シャフトを保持するブレーキ機構を点検する方法は、ブレーキ機構を加熱することと、ブレーキ機構の加熱を停止して、該ブレーキ機構の温度を低下させることとを備える。
【００１５】
また、この方法は、ブレーキ機構の温度が低下したときに、該ブレーキ機構を作動させることと、ブレーキ機構を作動させたときの該ブレーキ機構の作動遅れを計測することと、計測された作動遅れと、ブレーキ機構の作動遅れの基準値とを比較することとを備える。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る装置のブロック図である。
【図２】図１に示す電動機およびブレーキ機構の断面図であって、ブレーキ機構が作動している状態を示す。
【図３】図２に示すブレーキ機構の作動が解除されている状態を示す断面図である。
【図４】図１に示す装置の動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図５】図４中のステップＳ１のフローの一例を示すフローチャートである。
【図６】図４中のステップＳ７のフローの一例を示すフローチャートである。
【図７】電動機の総稼働時間と作動遅れとの間の関係を示すグラフである。
【図８】本発明の他の実施形態に係る装置のブロック図である。
【図９】図８に示す電動機およびブレーキ機構の断面図であって、ブレーキ機構が作動している状態を示す。
【図１０】図８に示す装置の動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１０中のステップＳ４４のフローの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１０中のステップＳ４９のフローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１〜図３を参照して、本発明の一実施形態に係る装置１０について説明する。
【００１８】
なお、以下の説明における軸方向とは、電動機１００の回転シャフト１０８の回転軸線Ｏに沿う方向を示し、便宜上、図２、図３、および図９の紙面上方を軸方向上方とする。また、径方向とは、軸線Ｏを中心とした円の半径方向を示し、周方向とは、軸線Ｏを中心とした円の円周方向を示す。
【００１９】
装置１０は、電動機１００の回転シャフト１０８を保持するブレーキ機構２００を点検するための装置である。以下、電動機１００およびブレーキ機構２００について説明する。
【００２０】
図２に示すように、電動機１００は、ステータ１０２と、ステータ１０２に巻回されたコイル１０４と、ステータ１０２の径方向内側に回転可能に支持されるロータ１０６とを有する。
【００２１】
ロータ１０６は、回転シャフト１０８と、回転シャフト１０８の径方向外側に固定されるロータコア１１０とを有する。ロータコア１１０には、磁石（図示せず）が内蔵されている。
【００２２】
コイル１０４は、外部に設置された電源（図示せず）に電気的に接続されており、該電源からコイル１０４に電圧が印加され、回転磁界が生成される。ロータ１０６は、この回転磁界から力を受けて、軸線Ｏの周りに回転する。
【００２３】
ブレーキ機構２００は、電動機１００の回転シャフト１０８を保持する。ブレーキ機構２００は、ブレーキコア２０２、コイル２０４、付勢部材２０６、アマチュア２０８、端板２１０、ハブ２１２、および摩擦板２１４を有する。
【００２４】
ブレーキコア２０２は、例えば鉄のような磁性材料から作製された環状部材であって、軸線Ｏを中心とするように配置されている。ブレーキコア２０２には、第１凹部２０２ａと、該第１凹部２０２ａの径方向内側に形成された第２凹部２０２ｂとを含む。第１凹部２０２ａおよび第２凹部２０２ｂの各々は、ブレーキコア２０２の軸方向上方の端面２０２ｃから軸方向下方へ凹むように形成されている。
【００２５】
コイル２０４は、ブレーキコア２０２の第１凹部２０２ａに収容され、周方向に巻回されている。コイル２０４は、外部に設置された電源（図示せず）に電気的に接続されており、該電源は、コイル２０４に電圧を印加し、これにより、ブレーキコア２０２を励磁する。
【００２６】
付勢部材２０６は、ブレーキコア２０２の第２凹部２０２ｂに収容されている。付勢部材２０６は、例えばコイルばねを有し、アマチュア２０８を軸方向上方へ付勢している。
【００２７】
アマチュア２０８は、磁性材料から作製された環状部材であって、軸線Ｏを中心とするように、配置されている。アマチュア２０８は、軸方向へ移動可能となるように、ブレーキコア２０２の軸方向上方に隣接して配置されている。
【００２８】
端板２１０は、軸線Ｏを中心とするように配置された環状部材であって、アマチュア２０８から軸方向上方へ離隔した位置に、配置されている。端板２１０は、ボルト２１６を介して、ブレーキコア２０２に固定されている。
【００２９】
ハブ２１２は、回転シャフト１０８の外周面に固定されており、回転シャフト１０８と一体となって回転する。ハブ２１２の外周面には、軸方向へ延びる凹凸部を含むスプライン嵌合部２１２ａが形成されている。
【００３０】
摩擦板２１４は、軸線Ｏを中心とするように配置された環状部材であって、アマチュア２０８と端板２１０との間に配置されている。摩擦板２１４の内周面には、軸方向へ延びる凹凸部を含むスプライン嵌合部２１４ａが形成されている。
【００３１】
このスプライン嵌合部２１４ａは、ハブ２１２の外周面に形成されたスプライン嵌合部２１２ａと、周方向に相対回転不能となるように、係合する。これにより、摩擦板２１４は、回転シャフト１０８およびハブ２１２とともに、周方向に回転する。
【００３２】
ブレーキ機構２００の作動を解除する場合、外部に設置された電源から、コイル２０４へ電圧が印加される。これにより、ブレーキコア２０２が励磁され、アマチュア２０８を磁力によって軸方向下方へ引き付ける。これにより、アマチュア２０８は、付勢部材２０６の付勢力に抗して軸方向下方へ移動され、ブレーキコア２０２の端面２０２ｃに吸着される。
【００３３】
この状態を、図３に示す。図３に示すように、ブレーキ機構２００の作動が解除されている状態においては、アマチュア２０８は、ブレーキコア２０２の端面２０２ｃに当接する。このとき、摩擦板２１４は、付勢部材２０６からの付勢力を受けない状態で、アマチュア２０８と端板２１０の間に配置される。
【００３４】
例えば、アマチュア２０８が、摩擦板２１４よりも軸方向下方にある場合、摩擦板２１４は、重力によってアマチュア２０８と接することになる。この場合、摩擦板２１４は、周方向へ回転可能となり、ブレーキ機構２００による回転シャフト１０８に対する保持が解除される。
【００３５】
一方、ブレーキ機構２００を作動させる場合、外部に設置された電源からコイル２０４への電圧印加を停止する。そうすると、ブレーキコア２０２の励磁が解除され、アマチュア２０８を軸方向下方へ引き付ける磁力が減退する。
【００３６】
そして、アマチュア２０８は、付勢部材２０６によって軸方向上方へ移動され、図２に示すように、付勢部材２０６の作用によって、摩擦板２１４をアマチュア２０８と端板２１０との間で挟み込む。こうして、摩擦板２１４の周方向への回転が規制され、これにより、回転シャフト１０８の回転を止めることになる。
【００３７】
電動機１００を稼働するにつれて、切削液等の粘着性物質がブレーキ機構２００の内部へ進入し得る。このような粘着性物質が、ブレーキコア２０２の端面２０２ｃとアマチュア２０８との間に入り込んで固化した場合、ブレーキコア２０２の端面２０２ｃとアマチュア２０８とが、粘着性物質を介して互いに接着されてしまう。
【００３８】
このような場合、ブレーキ機構２００を作動させるべくコイル２０４への電圧印加を停止したとしても、付勢部材２０６によるアマチュア２０８の軸方向上方への移動が阻害され、ブレーキ機構２００が適正に作動しなくなる虞がある。
【００３９】
本実施形態に係る装置１０は、上述したようなブレーキ機構２００の作動不良の虞を使用者に報知すべく、ブレーキ機構２００を点検するための装置である。以下、装置１０について説明する。
【００４０】
装置１０は、制御部１２、加熱部１４、表示部１８、および記憶部２０を備える。制御部１２は、装置１０の各構成要素を直接的または間接的に制御する。また、本実施形態においては、制御部１２は、電動機１００のコイル１０４に電圧を印加する電源に電気的に接続されており、該電源からコイル１０４へ印加される電圧を制御する。
【００４１】
また、制御部１２は、ブレーキ機構２００のコイル２０４に電圧を印加する電源に電気的に接続されており、該電源からコイル２０４へ印加される電圧を制御する。このように、本実施形態においては、制御部１２は、電動機１００およびブレーキ機構２００の動作を制御する。
【００４２】
加熱部１４は、図２に示すように、ブレーキ機構２００のブレーキコア２０２に取り付けられている。加熱部１４は、例えば抵抗発熱体を有し、制御部１２からの指令に応じて発熱し、これにより、ブレーキコア２０２を加熱する加熱動作を行う。
【００４３】
計時部１６は、制御部１２からの指令に応じて、予め定められた時点からの経過時間を計時する。計時部１６は、制御部１２に内蔵されてもよいし、または、制御部１２の外部に設けられてもよい。表示部１８は、例えばＬＣＤを有し、制御部１２からの指令に応じて、受信した画像データを表示する。
【００４４】
記憶部２０は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）等のような、電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等のような、高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリによって構成される。
【００４５】
記憶部２０は、制御部１２に通信可能に接続されている。制御部１２は、記憶部２０にデータを記憶したり、記憶部２０からデータを消去したりすることができる。なお、記憶部２０は、制御部１２に内蔵されてもよいし、または、制御部１２とネットワークを介して通信可能に接続された外部機器（例えばサーバ）に内蔵されてもよい。
【００４６】
次に、装置１０の動作について説明する。上述したように、装置１０は、粘着性物質がブレーキ機構２００の可動部材（例えば、アマチュア２０８）、および可動部材と接触する部材（例えば、ブレーキコア２０２）に付着することに起因して発生する、ブレーキ機構２００の作動不良を点検する。
【００４７】
ここで、粘着性物質の中には、加熱されると液状化し、その後に常温まで冷えると固形化するような特性を有するものがある。仮に、このような粘着性物質が、常温で固形の状態でブレーキ機構２００の可動部材、および可動部材が接触する部材等に付着した場合、常温で固形の状態となっている間は、ブレーキ機構２００の作動不良が引き起こされることはない。
【００４８】
しかしながら、その後に電動機１００を稼働させると、電動機１００の温度上昇に伴って粘着性物質が液状化して拡散し、その後に電動機１００の稼働を停止すると、粘着性物質が常温まで冷えて固形化する。これにより、ブレーキ機構２００の作動不良を引き起こしてしまう場合がある。
【００４９】
そこで、本実施形態に係る装置１０においては、上述のような特性を有する粘着性物質に起因したブレーキ機構２００の作動不良を点検するために、制御部１２は、加熱部１４によってブレーキ機構２００を加熱し、ブレーキ機構２００の温度を、粘着性物質が液状化する温度まで上昇させる。
【００５０】
次いで、制御部１２は、加熱部１４の加熱動作を停止し、ブレーキ機構２００の温度を、粘着性物質が固形化する温度まで低下させる。この状態で、制御部１２は、ブレーキ機構２００を作動させて、そのときのブレーキ機構２００の作動遅れを計測する。
【００５１】
このような動作を実行することによって、本実施形態に係る装置１０は、上述のような特性を有する粘着性物質に起因したブレーキ機構２００の作動不良を検知する。
【００５２】
以下、図４〜図６を参照して、装置１０の具体的な動作フローについて説明する。図４に示す動作フローは、制御部１２が、使用者、上位コントローラ、またはプログラムから、ブレーキ機構２００の点検を実行する点検指令を受け付けたときに、開始する。
【００５３】
なお、この点検指令は、例えば、電動機１００の電源がＯＮまたはＯＦＦにされたとき、就業時間の開始時または終了時、電動機１００を長期に亘って停止させるとき等に、制御部１２に発信される。
【００５４】
図４に示す動作フローが開始されたとき、制御部１２は、ブレーキ機構２００の作動を解除している。具体的には、制御部１２は、上述の電源からブレーキ機構２００のコイル２０４へ電圧を印加している。これにより、図３に示すように、アマチュア２０８は、ブレーキコア２０２の端面２０２ｃに吸着され、摩擦板２１４は付勢部材２０６からの付勢力を受けない。
【００５５】
ステップＳ１において、制御部１２は、加熱スキームを実行する。このステップＳ１について、図５を参照して説明する。
【００５６】
ステップＳ１１において、制御部１２は、加熱部１４による加熱動作を実行する。具体的には、制御部１２は、加熱部１４に指令を送り、加熱部１４を発熱させ、これにより、ブレーキコア２０２を加熱する。このように、本実施形態においては、制御部１２は、加熱部１４の加熱動作を制御する加熱制御部２２（図１）としての機能を有する。
【００５７】
ステップＳ１２において、制御部１２は、経過時間の計時を開始する。具体的には、制御部１２は、第１計時開始指令を計時部１６へ送信する。計時部１６は、制御部１２から第１計時開始指令を受信した時点からの経過時間ｔ１を計時する。
【００５８】
ステップＳ１３において、制御部１２は、計時部１６によって計時されている経過時間ｔ１が、予め定められた第１の時間ｔａに達したか否かを判定する。この第１の時間ｔａは、ステップＳ１１によって開始された加熱動作を実行する期間（＝ｔａ）を規定するパラメータであって、記憶部２０に予め記憶される。
【００５９】
この第１の時間ｔａは、ステップＳ１１の加熱動作によって、ブレーキ機構２００の温度を、上述したような粘着性物質の液状化をもたらす温度まで上昇させることができる時間として、使用者によって予め定められる。この第１の時間ｔａは、例えば実験的手法またはシミュレーション的手法によって、求められ得る。
【００６０】
制御部１２は、経過時間ｔ１が第１の時間ｔａに達した（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ１４へ進む。このステップＳ１３にてＹＥＳと判定されたとき、ブレーキ機構２００は、粘着性物質が液状化する温度まで加熱されたことになる。一方、制御部１２は、経過時間ｔ１が第１の時間ｔａに達していない（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ１３をループする。
【００６１】
ステップＳ１４において、制御部１２は、加熱部１４による加熱動作を停止する。具体的には、制御部１２は、加熱部１４に指令を送り、加熱部１４の発熱を停止させ、これにより、ブレーキコア２０２を加熱する動作を停止する。
【００６２】
ステップＳ１５において、制御部１２は、経過時間の計時を開始する。具体的には、制御部１２は、第２計時開始指令を計時部１６へ送信する。計時部１６は、制御部１２から第２計時開始指令を受信した時点からの経過時間ｔ２を計時する。
【００６３】
ステップＳ１６において、制御部１２は、計時部１６によって計時されている経過時間ｔ２が、予め定められた第２の時間ｔｂに達したか否かを判定する。この第２の時間ｔｂは、ステップＳ１４にて加熱動作を停止した時点からの経過時間を規定するパラメータであって、記憶部２０に予め記憶される。
【００６４】
この第２の時間ｔｂは、ブレーキ機構２００の温度を、液状化した粘着性物質が固形化する温度（例えば、大気温度）まで低下させることができる時間として、使用者によって予め定められる。この第２の時間ｔｂは、例えば実験的手法またはシミュレーション的手法によって、求められ得る。
【００６５】
制御部１２は、経過時間ｔ２が第２の時間ｔｂに達した（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ１のフローを終了し、図４に示すステップＳ２へ進む。このステップＳ１６にてＹＥＳと判定されたとき、ブレーキ機構２００に付着して液状化した粘着性物質が、固形化することになる。一方、制御部１２は、経過時間ｔ２が第２の時間ｔｂに達していない（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ１６をループする。
【００６６】
再度、図４を参照して、ステップＳ２において、制御部１２は、ブレーキ機構２００を作動させる。具体的には、制御部１２は、外部に設置された電源に指令を送信し、該電源によるコイル２０４への電圧印加を停止する。
【００６７】
これにより、アマチュア２０８をブレーキコア２０２に向かって引き付ける磁力が減退し、アマチュア２０８は、付勢部材２０６の付勢力によって、軸方向上方へ移動しようとする。このように、本実施形態においては、制御部１２は、ブレーキ機構２００を作動させるブレーキ制御部２４（図１）としての機能を有する。
【００６８】
ステップＳ３において、制御部１２は、経過時間の計時を開始する。具体的には、制御部１２は、第３計時開始指令を計時部１６へ送信する。計時部１６は、制御部１２から第３計時開始指令を受信した時点からの経過時間ｔ３を計時する。
【００６９】
ステップＳ４において、制御部１２は、ブレーキ機構２００の作動動作が適正に完了したか否かを判定する。一例として、制御部１２は、ステップＳ２の開始後、ブレーキ機構２００のコイル２０４の両端電圧を監視する。
【００７０】
ここで、アマチュア２０８が、付勢部材２０６によって軸方向上方へ移動されて、ブレーキコア２０２の端面２０２ｃから離脱した場合、コイル２０４のインダクタンスに変化が生じ、コイル２０４の両端電圧に、微弱な変化が生じる。
【００７１】
換言すれば、このような電圧の微弱な変化が検知されたとき、アマチュア２０８がブレーキコア２０２の端面２０２ｃから離脱し、摩擦板２１４がアマチュア２０８と端板２１０との間で挟み込まれて、ブレーキ機構２００の作動が完了したと推定できる。
【００７２】
本実施形態においては、制御部１２は、このステップＳ４において、上述のような電圧の微弱な変化を検知したときに、ブレーキ機構２００の作動が適正に完了した（すなわち、ＹＥＳ）と判定し、ステップＳ５へ進む。
【００７３】
一方、制御部１２は、上述のような電圧の微弱な変化を検知していないとき、ブレーキ機構２００の作動が適正に完了していない（すなわち、ＮＯ）と判定し、ステップＳ８へ進む。
【００７４】
ステップＳ５において、制御部１２は、ブレーキ機構２００の作動遅れＤを計測する。具体的には、制御部１２は、ステップＳ３にて経過時間ｔ３の計時を開始した計時部１６から、ステップＳ４にてＹＥＳと判定した時点での経過時間ｔ３’を取得する。
【００７５】
この経過時間ｔ３’は、ステップＳ２にて制御部１２がコイル２０４用電源に指令を発信した時点から、アマチュア２０８がブレーキコア２０２の端面２０２ｃから離脱して摩擦板２１４（または回転シャフト１０８）が保持された時点までの経過時間に相当する。
【００７６】
本実施形態においては、制御部１２は、この経過時間ｔ３’を、ステップＳ２にてブレーキ機構２００を作動させたときの、該ブレーキ機構２００の作動遅れＤ（＝ｔ３’［秒］）として計測する。
【００７７】
制御部１２は、計測した作動遅れＤを、記憶部２０に記憶する。このように、本実施形態においては、制御部１２は、ブレーキ機構２００の作動遅れＤを計測する作動遅れ計測部２６（図１）としての機能を有する。
【００７８】
ステップＳ６において、制御部１２は、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤを表示する。具体的には、制御部１２は、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤを表す画像データを生成する。
【００７９】
一例として、制御部１２は、図７に示すグラフの画像を、作動遅れＤを表す画像データとして生成する。図７に示すグラフは、電動機１００の総稼働時間ｔと作動遅れＤとの間の関係を示す。
【００８０】
このように、本実施形態においては、制御部１２は、作動遅れＤを表す画像データを生成する画像生成部３０（図１）としての機能を有する。制御部１２は、生成した画像データを、表示部１８へ送信し、表示部１８は、受信した画像データを表示する。これにより、使用者は、ブレーキ機構２００の作動遅れＤを、随時監視することができる。
【００８１】
ステップＳ７において、制御部１２は、作動遅れＤの分析スキームを実行する。このステップＳ７について、図６を参照して説明する。
【００８２】
ステップＳ２１において、制御部１２は、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤと第１の基準値α１とを比較し、該作動遅れＤが第１の基準値α１よりも大きいか否かを判定する。
【００８３】
この第１の基準値α１は、上述したような粘着性物質の付着に起因して発生するブレーキ機構２００の作動遅れに対して設定される、該作動遅れの基準値であって、記憶部２０に予め記憶される。本実施形態においては、経過時間ｔ３’を作動遅れＤとして計測しているので、第１の基準値α１は、時間として設定される（例えば、０．１秒）。
【００８４】
制御部１２は、このステップＳ２１において、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤと、第１の基準値α１とを記憶部２０から読み出し、作動遅れＤと第１の基準値α１とを互いに比較する。このように、本実施形態においては、制御部１２は、作動遅れＤと基準値α１とを比較する比較部２８（図１）としての機能を有する。
【００８５】
制御部１２は、作動遅れＤと基準値α１とを比較した結果、作動遅れＤが第１の基準値α１よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ２２へ進む。一方、制御部１２は、作動遅れＤが第１の基準値α１以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ７を終了し、以って、図４に示すフローを終了する。
【００８６】
ステップＳ２２において、制御部１２は、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤと第２の基準値α２とを比較し、該作動遅れＤが第２の基準値α２よりも大きいか否かを判定する。この第２の基準値α２は、第１の基準値α１よりも大きな値（例えば、０．３秒）として設定され、記憶部２０に予め記憶される。
【００８７】
制御部１２は、作動遅れＤが第２の基準値α２よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ２５へ進む。一方、制御部１２は、作動遅れＤが第２の基準値α２以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２３へ進む。
【００８８】
ステップＳ２３において、制御部１２は、第１の警告信号を生成する。一例として、制御部１２は、「ブレーキ作動遅れの兆候あり。次は２週間以内に確認して下さい。」との画像データの形態で、第１の警告信号を生成する。
【００８９】
このように、本実施形態においては、制御部１２は、作動遅れＤが基準値α２を上回っていたことを検出したときに警告信号を生成する警告生成部３２（図１）としての機能を有する。
【００９０】
ステップＳ２４において、制御部１２は、第１の警告信号を表示する。具体的には、制御部１２は、ステップＳ２３にて生成した第１の警告信号を、表示部１８に送信する。表示部１８は、受信した第１の警告信号を、「ブレーキ作動遅れの兆候あり。次は２週間以内に確認して下さい。」との画像として表示し、使用者に報知する。
【００９１】
ステップＳ２５において、制御部１２は、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤと第３の基準値α３とを比較し、該作動遅れＤが第３の基準値α３よりも大きいか否かを判定する。この第３の基準値α３は、第２の基準値α２よりも大きな値（例えば、０．５秒）として設定され、記憶部２０に予め記憶される。
【００９２】
制御部１２は、作動遅れＤが第３の基準値α３よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ２８へ進む。一方、制御部１２は、作動遅れＤが第３の基準値α３以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２６へ進む。
【００９３】
ステップＳ２６において、制御部１２は、第２の警告信号を生成する。一例として、制御部１２は、「近いうちのブレーキ交換を推奨します。次は２日以内に確認して下さい。」との画像データの形態で、第２の警告信号を生成する。
【００９４】
ステップＳ２７において、制御部１２は、ステップＳ２６にて生成した第２の警告信号を、表示部１８に送信する。表示部１８は、受信した第２の警告信号を、「近いうちのブレーキ交換を推奨します。次は２日以内に確認して下さい。」との画像として表示し、使用者に報知する。
【００９５】
ステップＳ２８において、制御部１２は、ステップＳ５にて計測した作動遅れＤと許容値α４とを比較し、該作動遅れＤが許容値α４よりも大きいか否かを判定する。この許容値α４は、第３の基準値α３を上回る値として設定され（例えば、１秒）、記憶部２０に予め記憶される。
【００９６】
例えば、この許容値α４は、仮に作動遅れＤが該許容値α４を上回っていた場合に事故（例えばワークまたは治具の損傷等）を引き起こす可能性がある、作動遅れＤの限界値である。
【００９７】
制御部１２は、作動遅れＤが許容値α４よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ３１へ進む。一方、制御部１２は、作動遅れＤが許容値α４以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２９へ進む。
【００９８】
ステップＳ２９において、制御部１２は、第３の警告信号を生成する。一例として、制御部１２は、「このままでは危険です。直ちに電動機を交換して下さい。」との画像データの形態で、第３の警告信号を生成する。
【００９９】
ステップＳ３０において、制御部１２は、ステップＳ２９にて生成した第３の警告信号を、表示部１８に送信する。表示部１８は、受信した第３の警告信号を、「このままでは危険です。直ちに電動機を交換して下さい。」との画像として表示し、使用者に報知する。
【０１００】
ステップＳ３１において、制御部１２は、電動機１００を励磁する。具体的には、制御部１２は、電動機１００のコイル１０４に電圧を印加する電源に指令を送り、該コイル１０４に電圧を印加する。
【０１０１】
これにより、電動機１００のステータ１０２が励磁され、生成される磁界によって、電動機１００のロータ１０６の軸方向位置を、所定の位置に維持することができる。このように、本実施形態においては、制御部１２は、電動機１００を励磁する励磁制御部３４（図１）としての機能を有する。
【０１０２】
ステップＳ３２において、制御部１２は、第４の警告信号を表示する。一例として、制御部１２は、「作動遅れの許容値を超えました。直ちに電動機を交換して下さい。」との画像データの形態で、第４の警告信号を生成し、表示部１８に送信する。表示部１８は、受信した第４の警告信号を表示し、使用者に報知する。
【０１０３】
再度、図４を参照して、ステップＳ４にてＮＯと判定された場合、ステップＳ８において、制御部１２は、ステップＳ３の計時開始時点からの経過時間ｔ３が、予め定められた第３の時間ｔｃに達したか否かを判定する。本実施形態においては、この第３の時間ｔｃは、上述の許容値α４よりも大きな値（例えば、２秒）として設定され、記憶部２０に予め記憶される。
【０１０４】
制御部１２は、経過時間ｔ３が第３の時間ｔｃに達した（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ９へ進む。一方、制御部１２は、経過時間ｔ３が第３の時間ｔｃに達していない（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４へ戻る。
【０１０５】
ステップＳ９において、制御部１２は、第５の警告信号を表示する。一例として、制御部１２は、「ブレーキが作動しません。直ちに電動機を交換して下さい。」との画像データの形態で、第５の警告信号を生成し、表示部１８に送信する。表示部１８は、受信した第５の警告信号を表示し、使用者に報知する。
【０１０６】
上述したように、本実施形態においては、制御部１２は、ブレーキ機構２００を加熱し、次いで、該ブレーキ機構２００の温度を低下させてから、ブレーキ機構２００の作動遅れＤを計測している。この構成によれば、加熱されると液状化し、常温まで冷えると固形化するような特性を有する粘着性物質に起因するブレーキ機構２００の作動不良を、効果的に事前に検知できる。
【０１０７】
また、本実施形態においては、制御部１２は、計測した作動遅れＤと基準値α１、α２、α３とを比較し、作動遅れＤが基準値α１、α２、α３を上回った時に、使用者に対して警告を発信している。
【０１０８】
この構成によれば、使用者は、上述したような特性を有する粘着性物質に起因して、ブレーキ機構２００に作動遅れが生じている虞があることを、自動的且つ直感的に認識することができる。
【０１０９】
また、本実施形態においては、制御部１２は、計測した作動遅れＤと、異なる大きさの基準値α１、α２、α３とを段階的に比較し（ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２５）、作動遅れＤの大きさに応じて、異なる警告を使用者に発信している（ステップＳ２４、Ｓ２７、Ｓ３０）。
【０１１０】
この構成によれば、使用者は、粘着性物質に起因する作動遅れＤによって事故（例えばワークまたは治具の損傷等）が生じ得る危険レベルを、自動的且つ直感的に認識することができる。
【０１１１】
また、本実施形態においては、制御部１２は、ステップＳ２にてブレーキ機構２００を作動させた時点から、ブレーキ機構２００の作動が完了した（ステップＳ４にてＹＥＳと判定した）時点までの経過時間ｔ３’を、作動遅れＤとして計測している。この構成によれば、作動遅れＤを、簡単なプログラムで高精度に計測することができる。
【０１１２】
また、本実施形態においては、制御部１２は、加熱部１４によってブレーキ機構２００を予め定められた期間ｔａだけ加熱し、加熱動作の停止後、予め定められた期間ｔｂだけ常温下で冷やしている。
【０１１３】
この動作によって、ブレーキ機構２００に付着した粘着性物質は、加熱されて液状化された後に、冷やされて固形化する。このようなスキームは、比較的に簡単なプログラムで実行可能であるので、スキーム実行時の制御部１２の演算量を削減でき、また、装置１０の動作フローを自動化するのに、有利である。
【０１１４】
また、本実施形態においては、制御部１２は、計測した作動遅れＤと許容値α４とを比較し、作動遅れＤが許容値α４を上回ったときに、その旨を表す警告を使用者に発信している。
【０１１５】
この構成によれば、使用者は、上述したような特性を有する粘着性物質に起因するブレーキ機構２００の作動不良によって事故が発生する危険性が高まっていることを、自動的且つ直感的に認識することができる。
【０１１６】
また、本実施形態においては、制御部１２は、作動遅れＤが許容値α４を上回ったとき、電動機１００を励磁し（ステップＳ３１）、これにより、電動機１００のロータ１０６の軸方向位置を、所定の位置に維持する。
【０１１７】
この構成によれば、仮にブレーキ機構２００が適正に作動せず、摩擦板２１４をアマチュア２０８と端板２１０との間で挟み込むことができなかったとしても、電動機１００のロータ１０６の軸方向位置が変位して、ワークまたは治具等に衝突する事故を予防できる。
【０１１８】
次に、図８および図９を参照して、本発明の他の実施形態に係る装置５０について説明する。なお、本実施形態において、上述の実施形態と同様の要素には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１１９】
装置５０は、電動機１００の回転シャフト１０８を保持するブレーキ機構２００を点検するための装置である。本実施形態においては、電動機１００の回転シャフト１０８は、鉛直方向（すなわち、重力の方向）に延在し、その下端にて物体を保持している。
【０１２０】
この物体は、例えば、マシニングセンタ（ＮＣ加工装置）の作業テーブルを鉛直軸方向へ移動させるボール螺子機構である。このため、回転シャフト１０８には、重力方向へ荷重が掛けられる。すなわち、本実施形態に係る回転シャフト１０８は、いわゆる重力軸であって、その回転軸線Ｏは、重力方向に略一致する。
【０１２１】
本実施形態においては、図９に示すように、ブレーキ機構２００に上述の加熱部１４が取り付けられていない一方で、ブレーキ機構２００は、電動機１００の鉛直方向の直下に近接して配置されている。
【０１２２】
装置５０は、制御部５２、温度検出部５４、変位検出部５６、表示部１８、および記憶部２０を備える。制御部５２は、装置５０の各構成要素を直接的または間接的に制御する。
【０１２３】
また、本実施形態においては、制御部５２は、電動機１００のコイル１０４に電圧を印加する電源に電気的に接続されており、該電源からコイル１０４へ印加される電圧を制御する。また、制御部５２は、ブレーキ機構２００のコイル２０４に電圧を印加する電源に電気的に接続されており、該電源からコイル２０４へ印加される電圧を制御する。
【０１２４】
温度検出部５４は、白金測温抵抗体または熱電対等の温度センサを有し、ブレーキ機構２００のブレーキコア２０２に取り付けられている。温度検出部５４は、制御部５２からの指令に応じて、該温度検出部５４が設置されている箇所の温度を計測し、温度に係るデータを制御部５２へ送信する。
【０１２５】
変位検出部５６は、回転シャフト１０８に隣接して配置され、該回転シャフト１０８の軸方向（すなわち、鉛直方向）の変位量を検出する。変位検出部５６は、例えば、変位センサ、または回転シャフト１０８の回転を検出するパルスコーダを有する。変位検出部５６は、制御部５２からの指令に応じて、該回転シャフト１０８の軸方向の変位量を検出し、該変位量に係るデータを制御部５２へ送信する。
【０１２６】
次に、図１０および図１１を参照して、装置５０の動作フローについて説明する。なお、図１０に示す動作フローは、制御部５２が、使用者、上位コントローラ、またはプログラムから、上述の点検指令を受け付けたときに、開始する。図１０に示す動作フローが開始されたとき、制御部５２は、ブレーキ機構２００の作動を解除し、且つ、電動機１００を励磁している。
【０１２７】
ステップＳ４１において、制御部５２は、ブレーキ制御部２４として機能し、上述のステップＳ２と同様に、ブレーキ機構２００を作動させる。具体的には、制御部５２は、コイル２０４へ電圧を印加するように、コイル２０４用の電源に指令を送信する。
【０１２８】
このステップＳ４１の開始時点で、制御部５２は、電動機１００の励磁を解除する。具体的には、制御部５２は、電動機１００のコイル１０４用の電源に指令を送ってコイル１０４への電圧印加を停止し、これにより、電動機１００の励磁を解除する。
【０１２９】
ステップＳ４２において、制御部５２は、上述のステップＳ４と同様に、ブレーキ機構２００の作動動作が適正に完了したか否かを判定する。制御部５２は、ＹＥＳと判定した場合、電動機１００を再度励磁して、ステップＳ４３へ進む。一方、制御部５２は、ＮＯと判定した場合、ステップＳ４２をループする。
【０１３０】
ステップＳ４３において、制御部５２は、ブレーキ遅れの基準値α５を計測する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ４１の開始時点から、ステップＳ４２にてＹＥＳと判定された時点までの、回転シャフト１０８の軸方向の変位量を、変位検出部５６から取得する。
【０１３１】
一例として、制御部５２は、ステップＳ４１にてコイル２０４用電源に指令を発信した時点、およびステップＳ４２にてＹＥＳと判定された時点で、変位検出部５６に指令を送り、回転シャフト１０８の軸方向位置を検出させる。そして、制御部５２は、これら２つの時点で検出された回転シャフト１０８の軸方向位置の差を、上記変位量として算出する。
【０１３２】
上述したように、制御部５２は、ステップＳ４１の開始（または、開始から僅かな時間が経過した）時点から、ステップＳ４２にてＹＥＳと判定された時点まで、電動機１００の励磁を解除している。
【０１３３】
したがって、仮に、この２つの時点の間に時間差がある場合、この期間において、摩擦板２１４は、アマチュア２０８と端板２１０との間で挟持されていないことになる。この場合、電動機１００の回転シャフト１０８に掛けられている荷重によって、回転シャフト１０８が鉛直下方へ変位し得る。
【０１３４】
本実施形態においては、制御部５２は、このように生じる回転シャフト１０８の軸方向の変位量を、ブレーキ機構２００の作動遅れとして、計測する。
【０１３５】
このステップＳ４３にて計測されるブレーキ機構２００の作動遅れ（すなわち、回転シャフト１０８の軸方向の変位量）は、後述するステップＳ４４にてブレーキ機構２００を加熱する前に該ブレーキ機構２００を作動させたときの作動遅れである。
【０１３６】
本実施形態においては、ブレーキ機構２００の加熱前に計測した作動遅れを、加熱後に計測した作動遅れの適否を判断するための基準値α５として利用する。制御部５２は、このステップＳ４３にて計測した作動遅れを、基準値α５（単位［ｍｍ］）として、記憶部２０に記憶する。
【０１３７】
ステップＳ４４において、制御部５２は、加熱スキームを実行する。このステップＳ４４について、図１１を参照して説明する。
【０１３８】
ステップＳ６１において、制御部５２は、加熱動作を実行する。本実施形態においては、制御部５２は、電動機１００のコイル１０４に電圧を印加することによって、コイル１０４を発熱させ、該コイル１０４からの熱によって、ブレーキ機構２００を加熱する。
【０１３９】
具体的には、制御部５２は、電動機１００のコイル１０４に電圧を印加する電源に指令を送り、該コイル１０４に電圧を印加する。このとき、制御部５２は、ロータ１０６を予め定められた回転数で回転させるように、電動機１００に速度指令を与えてもよい。
【０１４０】
コイル１０４に電圧が印加されて該コイル１０４が発熱すると、コイル１０４から発せられた熱は、電動機１００の直下に配置されているブレーキ機構２００に伝達する。これにより、該ブレーキ機構２００が加熱される。
【０１４１】
このように、本実施形態においては、電動機１００のコイル１０４は、ブレーキ機構２００を加熱する加熱部として機能する。また、制御部５２は、加熱部の加熱動作を制御する加熱制御部５８（図８）としての機能を有する。
【０１４２】
ステップＳ６２において、制御部５２は、ブレーキ機構２００の温度Ｔが予め定められた第１温度Ｔａまで上昇したか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、温度検出部５４から温度Ｔに係るデータを取得し、取得した温度Ｔが、第１温度Ｔａまで上昇したか否かを判定する。
【０１４３】
この第１温度Ｔａは、ブレーキ機構２００に付着した粘着性物質が液状化する温度として、使用者によって定められ、記憶部２０に予め記憶される。
【０１４４】
制御部５２は、温度Ｔが第１温度Ｔａまで上昇した（すなわちＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ６３へ進む。一方、制御部５２は、温度Ｔが第１温度Ｔａに達していない（すなわちＮＯ）と判定すると、ステップＳ６２をループする。
【０１４５】
ステップＳ６３において、制御部５２は、加熱動作を停止する。具体的には、制御部５２は、上記電源に指令を送り、電動機１００のコイル１０４への電圧印加を停止する。
【０１４６】
ステップＳ６４において、制御部５２は、ブレーキ機構２００の温度Ｔが予め定められた第２温度Ｔｂまで低下したか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、温度検出部５４から取得した温度Ｔが、第２温度Ｔｂまで低下したか否かを判定する。
【０１４７】
この第２温度Ｔｂは、液状化した粘着性物質が固形化する温度として、使用者によって定められ、記憶部２０に予め記憶される。
【０１４８】
制御部５２は、温度Ｔが第２温度Ｔｂまで低下した（すなわちＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ４４を終了し、図１０に示すステップＳ４５へ進む。一方、制御部５２は、温度Ｔが第２温度Ｔｂまで低下していない（すなわちＮＯ）と判定すると、ステップＳ６４をループする。
【０１４９】
再度、図１０を参照して、ステップＳ４５において、制御部５２は、ブレーキ制御部２４として機能し、上述のステップＳ４１と同様に、ブレーキ機構２００を作動させる。このとき、制御部５２は、電動機１００の励磁を解除する。
【０１５０】
ステップＳ４６において、制御部５２は、上述のステップＳ４２と同様に、ブレーキ機構２００の作動動作が適正に完了したか否かを判定する。制御部５２は、ＹＥＳと判定した場合、ステップＳ４７へ進む。一方、制御部５２は、ＮＯと判定した場合、ステップＳ４６をループする。
【０１５１】
ステップＳ４７において、制御部５２は、ブレーキ遅れＤを計測する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ４５にてコイル２０４用電源に指令を発信した時点から、ステップＳ４６にてＹＥＳと判定した時点までの、回転シャフト１０８の軸方向の変位量を、変位検出部５６から取得する。
【０１５２】
ここで、制御部５２は、ステップＳ４５にてコイル２０４用電源に指令を送信した時点（または、送信した時点から僅かに経過した時点）から、ステップＳ４６にてＹＥＳと判定された時点まで、電動機１００の励磁を解除している。したがって、回転シャフト１０８の軸方向の変位量は、ステップＳ４４にてブレーキ機構２００を加熱した後に該ブレーキ機構２００を作動させたときの作動遅れに相当する。
【０１５３】
制御部５２は、取得した回転シャフト１０８の軸方向の変位量を、ブレーキ機構２００の作動遅れＤ（単位［ｍｍ］）として計測し、記憶部２０に記憶する。このように、制御部５２は、作動遅れＤを計測する作動遅れ計測部６０（図８）としての機能を有する。
【０１５４】
ステップＳ４８にて、制御部５２は、作動遅れＤと基準値α５とを比較して、作動遅れＤと基準値α５との差δＤを算出する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ４３にて計測した基準値α５と、ステップＳ４７にて計測した作動遅れＤとを、記憶部２０から読み出して互いに比較し、作動遅れＤと基準値α５との差δＤ＝Ｄ−α５（単位ｍｍ）を算出する。
【０１５５】
このように、本実施形態においては、制御部５２は、作動遅れＤと基準値α５とを比較する比較部６２（図８）としての機能を有する。
【０１５６】
ステップＳ４９において、制御部５２は、作動遅れＤの分析スキームを実行する。このステップＳ４９について、図１２を参照して説明する。なお、図１２に示すフローにおいて、図６に示すフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１５７】
ステップＳ５１において、制御部５２は、ステップＳ４８にて算出した差δＤが第１の閾値α６よりも大きいか否かを判定する。この第１の閾値α６は、使用者によって定められ（例えば、１ｍｍ）、記憶部２０に予め記憶される。
【０１５８】
制御部５２は、差δＤが第１の閾値α６よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５２へ進む。一方、制御部５２は、差δＤが第１の閾値α６以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ４９を終了し、以って、図１０に示すフローを終了する。
【０１５９】
ステップＳ５２において、ステップＳ４８にて計測した差δＤが第２の閾値α７よりも大きいか否かを判定する。この第２の閾値α７は、使用者によって定められ（例えば、２ｍｍ）、記憶部２０に予め記憶される。
【０１６０】
制御部５２は、差δＤが第２の閾値α７よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５３へ進む。一方、制御部５２は、差δＤが第２の閾値α７以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２３へ進む。
【０１６１】
ステップＳ５３において、制御部５２は、ステップＳ４８にて計測した差δＤが第３の閾値α８よりも大きいか否かを判定する。この第３の閾値α８は、使用者によって定められ（例えば、３ｍｍ）、記憶部２０に予め記憶される。
【０１６２】
制御部５２は、差δＤが第３の閾値α８よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ５４へ進む。一方、制御部５２は、差δＤが第３の閾値α８以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２６へ進む。
【０１６３】
ステップＳ５４において、制御部５２は、ステップＳ４８にて計測した差δＤが許容値α９よりも大きいか否かを判定する。この許容値α９は、仮に差δＤが該許容値α９を上回っていた場合に事故（例えばワークまたは治具の損傷等）を引き起こす可能性がある、差δＤの限界値である。許容値α９は、使用者によって定められ（例えば、１０ｍｍ）、記憶部２０に予め記憶される。
【０１６４】
制御部５２は、差δＤが許容値α９よりも大きい（すなわちＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ３１へ進む。一方、制御部５２は、差δＤが許容値α９以下である（すなわちＮＯ）と判定した場合、ステップＳ２９へ進む。
【０１６５】
上述したように、本実施形態においては、制御部５２は、ブレーキ機構２００を加熱し、次いで、該ブレーキ機構２００の温度を低下させてから、ブレーキ機構２００の作動遅れＤを計測している。この構成によれば、加熱されると液状化し、常温まで冷えると固形化するような特性を有する粘着性物質に起因するブレーキ機構２００の作動不良を、効果的に事前に検知できる。
【０１６６】
また、本実施形態においては、制御部５２は、変位検出部５６を介して、回転シャフト１０８の軸方向の変位量を計測し、該変位量を、ブレーキ機構２００の作動遅れとして用いて、該作動遅れの分析を行っている。
【０１６７】
この構成によれば、回転シャフト１０８が重力軸として用いられている場合において、粘着性物質の付着に起因するブレーキ機構２００の作動不良によって、回転シャフト１０８が落下する事故が生じる虞を、使用者に確実に報知できる。
【０１６８】
また、本実施形態においては、制御部５２は、ブレーキ機構２００の加熱前に計測した作動遅れを、加熱後に計測した作動遅れの適否を判断するための基準値α５として利用している。この構成によれば、加熱されると液状化し、常温まで冷えると固形化するような特性を有する粘着性物質に起因するブレーキ機構２００の作動不良を、効果的に検知できる。
【０１６９】
また、本実施形態においては、制御部５２は、計測した作動遅れＤと基準値α５とを比較して差δＤを算出し、該差δＤの大きさに応じて、異なる警告を使用者に発信している（ステップＳ２４、Ｓ２７、Ｓ３０）。
【０１７０】
この構成によれば、使用者は、粘着性物質に起因する作動遅れＤによって事故（例えばワークまたは治具の損傷等）が生じ得る危険レベルを、自動的且つ直感的に認識することができる。
【０１７１】
また、本実施形態においては、電動機１００のコイル１０４を、ブレーキ機構２００を加熱する加熱部として利用している。この構成によれば、装置５０の部品点数を削減できる。
【０１７２】
なお、図１に示す装置１０の構成要素と、図８に示す装置５０の構成要素とを、互いに置換したり、組み合わせたりすることが可能である。
【０１７３】
例えば、装置１０に温度検出部５４を設けて、制御部１２は、図５に示すステップＳ１の代わりに、上述のステップＳ４４を実行してもよい。また、装置１０の加熱部１４を省略し、装置１０において電動機１００のコイル１０４によって加熱部を構成してもよい。
【０１７４】
また、装置１０に変位検出部５６を設けて、制御部１２は、図４中のステップＳ５において、上述のステップＳ４７のように、変位検出部５６から取得した回転シャフト１０８の軸方向の変位量を作動遅れＤとして計測してもよい。この場合、図６中のステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２５、Ｓ２８にて用いられる基準値α１、α２、α３、および許容値α４は、回転シャフト１０８の軸方向の変位量に対して設定される。
【０１７５】
また、装置５０に、加熱部１４を設けてもよい。また、上述の実施形態においては、加熱部１４をブレーキコア２０２に設けた場合について述べたが、加熱部１４は、ブレーキ機構２００を加熱可能であれば如何なる位置に設けられてもよい。
【０１７６】
また、装置５０において、温度検出部５４の代わりに計時部１６を設けて、制御部５２は、図１１に示すステップＳ４４の代わりに、図５に示すステップＳ１を実行してもよい。また、制御部５２は、図１０中のステップＳ４２またはＳ４６にてＮＯと判定した場合、図４に示すステップＳ８およびＳ９を実行してもよい。
【０１７７】
また、制御部５２は、図１０中のステップＳ４３およびステップＳ４７において、上述のステップＳ５と同様の手法により、計時部１６によって計時された経過時間ｔ３’を基準値α５および作動遅れＤとして計測してもよい。この場合、図１２中のステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５３、Ｓ５４にて用いられる閾値α６、α７、α８、および許容値α９は、所定の時間として設定される。
【０１７８】
また、上述のステップＳ６において、制御部１２は、電動機１００の総稼働時間ｔと作動遅れＤとの間の関係を示すグラフの画像を生成する場合について述べた。しかしながら、制御部１２は、電動機１００によって移動される物体（例えば、マシニングセンタのテーブル）の総移動距離、または電動機１００の総回転数と、作動遅れＤとの間の関係を示すグラフの画像を生成してもよい。
【０１７９】
また、表示部１８に代えて（または加えて）スピーカを設けて、制御部１２、５２は、音声データの形態として警告信号を生成し、該スピーカから出力させてもよい。
【０１８０】
また、温度検出部５４は、ブレーキコア２０２に限らず、ブレーキ機構２００の温度を計測可能であれば如何なる位置に設けられてもよい。
【０１８１】
以上、発明の実施形態を通じて本発明を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、本発明の実施形態の中で説明されている特徴を組み合わせた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得るが、これら特徴の組み合わせの全てが、発明の解決手段に必須であるとは限らない。さらに、上述の実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることも当業者に明らかである。
【０１８２】
また、特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、工程、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」、「次いで」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１８３】
１０，５０    装置
１２，５２    制御部
１４    加熱部
１６    計時部
１８    表示部
２０    記憶部
５４    温度検出部
５６    変位検出部
１００    電動機
２００    ブレーキ機構
【図１】
0006309935.tif 000002
【図２】
0006309935.tif 000003
【図３】
0006309935.tif 000004
【図４】
0006309935.tif 000005
【図５】
0006309935.tif 000006
【図６】
0006309935.tif 000007
【図７】
0006309935.tif 000008
【図８】
0006309935.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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