(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の屋根上に設置されて線条を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を解析し線条に貼付されたサーモラベルの色の変化に基づいて前記線条の温度を監視する線条温度監視手段とを備える画像処理による線条温度監視装置であって、
前記サーモラベルが、当該サーモラベルの異常温度色と同色である基準ラベルに隣接して前記線条に貼付され、
前記線条温度監視手段は、
前記撮像手段によって撮像された画像からあらかじめ異常温度色の見かけの変化を考慮して設定されたしきい値に基づき前記サーモラベルの異常温度に対応する異常温度色を抽出する色抽出部と、
前記サーモラベルの色が前記基準ラベルの色と同色である場合に前記線条の温度が上昇していると判断する検証部と
を有する
ことを特徴とする画像処理による線条温度監視装置。
【請求項２】
前記検証部が、前記異常温度色部分の形状により前記サーモラベルの色が前記基準ラベルの色と同色であるか否かを判断する
ことを特徴とする請求項１記載の画像処理による線条温度監視装置。
【請求項３】
前記車両に当該車両の走行位置を検出する車両位置検出手段を設け、
前記線条温度監視手段に、前記車両位置検出手段によって検出された車両の走行位置及びあらかじめ登録された前記サーモラベルの前記線条への貼付位置に基づき前記車両の走行位置における前記ラベルの有無を検索する設備データ検索部を設け、
前記検証部が、前記異常温度色部分の形状及び前記車両の走行位置におけるラベルの有無に基づき前記異常温度色のサーモラベルを検出する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の画像処理による線条温度監視装置。
【請求項４】
前記車両の屋根上に当該車両の上方にある被測定物までの距離及び角度を測定する距離計測手段を設け、
前記線条温度監視手段に、前記距離計測手段によって計測された前記被測定物までの距離及び角度に基づき前記線条の位置を検出する前記線条検出部を設け、
前記検証部が、前記異常温度色部分の形状、前記線条の位置、及び前記車両の走行位置におけるラベルの有無に基づき前記異常温度色のサーモラベルを検出する
ことを特徴とする請求項３記載の画像処理による線条温度監視装置。
【請求項５】
前記撮像手段が、カラーエリアカメラである
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の画像処理による線条温度監視装置。
【請求項６】
前記撮像手段が、カラーラインセンサカメラである
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の画像処理による線条温度監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理による線条温度監視装置に関し、とくに鉄道分野におけるき電線などの線条の温度管理を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鉄道分野におけるき電線などの線条の温度管理としては、温度に応じて色が変化するサーモラベルを予めトロリ線、ちょう架線、き電線などに貼付し、巡回しながらサーモラベルの色の変化を目視で確認することにより温度上昇の有無を監視している。以下、「電車線において空中に架設された線で、トロリー線、ちょう架線、き電線などの線」を「線条」と略して呼称する。
サーモラベルは電車に供給する電力を供給する線条であるき電線に貼られることが多い。き電線には圧縮箇所と呼ばれる機械的に接続した箇所があり、この圧縮箇所は抵抗損で発熱する場合があるため、圧縮箇所にサーモラベルを貼って温度監視がなされる。圧縮箇所は、例えば数百メートルごとにあり、この箇所にサーモラベルを貼って温度監視される。
【０００３】
また、下記特許文献１には、赤外線画像で線条を撮影し、線条の異常温度を検出する技術が開示され、下記特許文献２には、撚り合わせ電線に発色形示温体を貼付し、これを赤外線カメラで撮影して一次検査し、一次検査で疑いのある箇所について発色形示温体の発色によって温度を判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５２１０８号公報
【特許文献２】特開２０１０−１６４４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のサーモラベルの色の変化によって線条の温度上昇の有無を監視する方法にあっては、長大な線条に貼付されたサーモラベルを目視で検査するという煩雑な作業を伴うという問題があった。
【０００６】
また、上述した特許文献１に記載された装置においては、赤外線カメラによって撮像した熱画像から所定の温度より高い部分が検出された場合にその旨をディスプレイに表示する構成であるため、熱画像に線条以外の物体が写り込んだ場合に、誤検出を行うおそれがあるという問題があった。
【０００７】
また、上述した特許文献２に記載された装置においては、トンネル又は屋根のある駅などにおいて、撚り合わせ電線に貼付された発色形示温体が雨等により洗浄されず、経年的に付着した汚れによって発色形示温体の色が本来の色とは異なって見える場合に、検査漏れが生じるおそれがあった。
【０００８】
このようなことから本発明は、誤検出を低減し且つ線条の温度上昇部を確実に検出することができる画像処理による線条温度監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するための第１の発明に係る画像処理による線条温度監視装置は、
車両の屋根上に設置されて線条を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像を解析し線条に貼付されたサーモラベルの色の変化に基づいて前記線条の温度を監視する線条温度監視手段とを備える画像処理による線条温度監視装置であって、
前記サーモラベルが、当該サーモラベルの異常温度色と同色である基準ラベルに隣接して前記線条に貼付され、
前記線条温度監視手段は、
前記撮像手段によって撮像された画像からあらかじめ異常温度色の見かけの変化を考慮して設定されたしきい値に基づき前記サーモラベルの異常温度に対応する異常温度色を抽出する色抽出部と、
前記サーモラベルの色が前記基準ラベルの色と同色である場合に前記線条の温度が上昇していると判断する検証部と
を有する
ことを特徴とする。
【００１０】
また、第２の発明に係る画像処理による線条温度監視装置は、第１の発明に係る画像処理による線条温度監視装置において、
前記検証部が、前記異常温度色部分の形状により前記サーモラベルの色が前記基準ラベルの色と同色であるか否かを判断する
ことを特徴とする。
【００１１】
また、第３の発明に係る画像処理による線条温度監視装置は、第１又は第２の発明に係る画像処理による線条温度監視装置において、
前記車両に当該車両の走行位置を検出する車両位置検出手段を設け、
前記線条温度監視手段に、前記車両位置検出手段によって検出された車両の走行位置及びあらかじめ登録された前記サーモラベルの前記線条への貼付位置に基づき前記車両の走行位置における前記ラベルの有無を検索する設備データ検索部を設け、
前記検証部が、前記異常温度色部分の形状及び前記車両の走行位置におけるラベルの有無に基づき前記異常温度色のサーモラベルを検出する
ことを特徴とする。
【００１２】
また、第４の発明に係る画像処理による線条温度監視装置は、第３の発明に係る画像処理による線条温度監視装置において、
前記車両の屋根上に当該車両の上方にある被測定物までの距離及び角度を測定する距離計測手段を設け、
前記線条温度監視手段に、前記距離計測手段によって計測された前記被測定物までの距離及び角度に基づき前記線条の位置を検出する前記線条検出部を設け、
前記検証部が、前記異常温度色部分の形状、前記線条の位置、及び前記車両の走行位置におけるラベルの有無に基づき前記異常温度色のサーモラベルを検出する
ことを特徴とする。
【００１３】
また、第５の発明に係る画像処理による線条温度監視装置は、第１から第４のいずれかの発明に係る画像処理による線条温度監視装置において、
前記撮像手段が、カラーエリアカメラである
ことを特徴とする。
【００１４】
また、第６の発明に係る画像処理による線条温度監視装置は、第１から第４のいずれかの発明に係る画像処理による線条温度監視装置において、
前記撮像手段が、カラーラインセンサカメラである
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
上述した本発明に係る画像処理による線条温度監視装置によれば、誤検出を低減するとともに線条の温度上昇部を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置の線条温度監視部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３（ａ）は本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置のカラーエリアカメラによって撮像した画像の例を示す説明図、図３（ｂ）は線条の温度が正常である場合の色抽出の例を示す説明図、図３（ｃ）は線条の温度が上昇した場合の色抽出の例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置のラベルの一例を示す説明図であって、図４（ａ）は線条の温度が正常な場合の例、図４（ｂ）は線条の温度が上昇した場合の例である。
【図５】線条に図４に示すラベルを貼付する例を示す説明図である。
【図６】本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置のラベルの他の例を示す説明図であって、図６（ａ）は線条の温度が正常である場合の例、図６（ｂ）は線条の温度が上昇した場合の例である。
【図７】線条に図６に示すラベルを貼付する例を示す説明図である。
【図８】本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置のラベルのさらに他の例を示す説明図であって、図８（ａ）は線条の温度が正常である場合の例、図８（ｂ）は線条の温度が上昇した場合の例である。
【図９】線条に図８に示すラベルを貼付する例を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置における処理を示すフローチャートである。
【図１１】設備データテーブルの一例を示す説明図である。
【図１２】本発明の実施例２に係る画像処理による線条温度監視装置の概略構成図である。
【図１３】本発明の実施例２に係る画像処理による線条温度監視装置の線条温度監視部の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施例２に係る画像処理による線条温度監視装置における処理を示すフローチャートである。
【図１５】レーザデータの一例を示す説明図であり、図１５（ａ）は一つの線条を検出した例、図１５（ｂ）は二つの線条を検出した例である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ本発明に係る画像処理による線条温度監視装置の詳細を説明する。なお、以下に示す実施例は一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。
【実施例１】
【００１８】
図１ないし図１１を用いて本発明の実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置について説明する。本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置は、色抽出と、設備データ検索によって２種のデータを収集し、２種のデータを照合することで、線条の温度上昇を検出するものである。
【００１９】
図１に示すように、本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置は、車両１に設けられたカラーエリアカメラ２、車両位置信号出力部４、線条温度監視部５、及び、記録部６から構成されている。また、線条７（例えば圧縮箇所）には後で詳述するラベル１０を予め貼付しておくものとする。
【００２０】
カラーエリアカメラ２は、車両１の屋根上に鉛直上方に向けて設置され線条７を撮像する。
車両位置信号出力部４は、例えば車輪１ａに取り付けられたエンコーダ又は車両１に設けられたＧＰＳ等であり、車両１の位置を検出するための信号（例えばエンコーダ信号又はＧＰＳ信号等）を出力する。
【００２１】
線条温度監視部５は、図２に示すように画像収録部５ａ、色抽出部５ｂ、自車両位置取得部５ｅ、設備データ検索部５ｆ、及び、検証部５ｇを備えてカラーエリアカメラ２から入力される画像データ及び車両位置信号出力部４から入力される車両位置に基づいて線条７の温度上昇の有無を監視する。
【００２２】
画像収録部５ａは、カラーエリアカメラ２によって撮像した図３（ａ）に一例を示すような画像（以下、入力画像という）Ｉを取得する。なお図３において、横軸はレール方向、縦軸は枕木方向とする。
色抽出部５ｂは、入力画像Ｉから線条７の温度が上昇して異常温度となったときのサーモラベル１１の色（以下、異常温度色という）を抽出するように色選別を行う。
【００２３】
自車両位置取得部５ｅは、車両位置信号出力部４から出力される信号に基づき自車両の走行位置（車両位置）を取得する。
設備データ検索部５ｆは、車両位置信号に基づき現在位置におけるラベル１０の有無を検索する。
検証部５ｇは、異常温度色のサーモラベル１１（図４〜９参照）を検出する。
【００２４】
また、記録部６は、温度監視データ（ｘ，ｙ）を記録する。
【００２５】
ラベル１０は、図４，６，８に示すように、線条７の温度に応じて色が変化するサーモラベル１１と、異常温度色と同色である基準色ラベル１２とからなり、図５，７，９に示すように線条７に貼付される。
具体的には、図４に示す例では、ラベル１０は四角形状を二つの対角線により分割してなる四つの三角形状のうち、相互に対向する二対の三角形状の一方をサーモラベル１１、他方を基準色ラベル１２としてサーモラベル１１と基準色ラベル１２とが隣接するようにしている。
また、図６に示す例では、ラベル１０はそれぞれ四角形状に形成されたサーモラベル１１と基準色ラベル１２とを隣接して配置している。
また、図８に示す例では、ラベル１０は帯状のサーモラベル１１を同じく帯状の基準色ラベル１２で挟み込んでサーモラベル１１と基準色ラベル１２とが隣接するようにしている。
そして、図５，７又は９に示すように、ラベル１０は、例えば線条７の長手方向に沿ってサーモラベル１１と基準色ラベル１２とが交互に位置するように、線条７に貼付されている。ここで、図５，７ではラベル１０を線条７に二枚貼付し、図９ではラベル１０を線条７に一枚貼付して、それぞれラベル１０が概ね線条７の全周を覆うようにしている。
【００２６】
以下、図１０を用いて本実施例の線条監視部５における温度監視処理の流れを説明する。
【００２７】
図１０に示すように、線条監視部５では、まず、画像収録部５ａによりカラーエリアカメラ２によって撮像した入力画像Ｉのデータを収録し（ステップＰ１）、色抽出部５ｂにより入力画像Ｉのデータから異常温度色の抽出を行う（ステップＰ２）。
具体的には、色抽出部５ｂでは、経年的に付着した汚れや夕焼けや西日の影響等による異常温度色の見かけの変化を考慮して、異常温度色の抽出におけるしきい値を広く設定し、入力画像Ｉから大まかに異常温度色を抽出する。そして、抽出した異常温度色の部分の座標（ｘt，ｙt）を出力する。
【００２８】
続いて、自車両位置取得部５ｅにより車両位置信号出力部４から入力される車両位置信号に基づき自車両の走行位置（車両位置）を取得し（ステップＰ３）、設備データ検索部５ｆにより自車両位置取得部５ｅによって取得した車両位置に基づきラベル１０の有無（現在位置において線条７にラベル１０が貼付されているか否か）を判定する（ステップＰ４）。
具体的には、図１１に示すように、線条７に貼付されたラベル１０と、各ラベル１０が貼付された位置（起点からの距離）とを関連付けたデータからなる設備データテーブルＴを予め登録しておく。起点は、鉄道事業者ごとに定められており， 代表例として東京駅が起点である。
そして、設備データテーブルＴに基づいて自車両位置取得部５ｅによって取得した車両位置にラベル１０が貼付されているか否かを判断する。
【００２９】
最後に、検証部５ｇにより色抽出部５ｂから入力された異常温度色部分の座標（ｘt，ｙt）と、設備データ検索部５ｆから入力された走行位置におけるサーモラベル１１の有無とを照合して、異常温度色のサーモラベル１１を検出する。異常温度色のサーモラベル１１を検出した場合は検証結果として異常温度色部分の座標を温度監視データ（ｘ，ｙ）として出力する（ステップＰ５）。
ここで、例えば図４に示し上述したラベル１０を線条７に貼付した場合、入力画像Ｉに対してしきい値に基づき色抽出を行うと、線条７の温度が正常である場合は、サーモラベル１１が異常温度色とは異なる色であるため図３（ｂ）に示すように基準色ラベル１２のみが抽出される。これに対し、線条７の温度が異常温度に達している場合は、サーモラベル１１が異常温度色となっているため図３（ｃ）に示すようにサーモラベル１１と基準色ラベル１２とが一体的に抽出される。
すなわち、検証部５ｇでは、色抽出部５ｂにおいて抽出された異常温度色部分がラベル１０であるか否か、及び、色抽出部５ｂにおいて抽出された異常温度色部分がラベル１０である場合、サーモラベル１１と基準ラベル１２とが同色であるか否かを検証する。
サーモラベル１１と基準ラベル１２とが同色であるか否かは、異常温度色部分の座標（ｘt，ｙt）に基づいて異常温度色部分の形状を検証し、異常温度色部分の形状が、サーモラベル１１と基準色ラベル１２とが一体的に抽出された形状である場合（本実施例では異常温度色が予め設定された四角形状として抽出された場合）、サーモラベル１１と基準ラベル１２とが同色であって線条７の温度が異常温度まで上昇していると判断し、温度監視データ（ｘ，ｙ）を出力する。なお、異常温度色部分の形状が基準色ラベル１２のみの形状と同一であれば、サーモラベル１１と基準ラベル１２とが同色ではなく、線条７の温度が正常の範囲内にあると判断する。
【００３０】
上述したステップＰ１〜ステップＰ５の処理は車両１の走行中繰り返し行うものとする。また、ステップＰ１，Ｐ２と、ステップＰ３，Ｐ４とは、その順番を入れ替えてもよく、また並行して行ってもよい。
【００３１】
このように構成される本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置によれば、線条７に貼付したサーモラベル１１を確実に検出して線条７の温度上昇箇所を特定することが可能となる。
【００３２】
具体的には、サーモラベル１１を基準色ラベル１２と隣接して配置したことにより、サーモラベル１１の検出漏れを防止することができる。
例えば、トンネル又は屋根のある駅などにおいて線条７に貼付されたサーモラベル１１が雨等により洗浄されないことにより、経年的に付着した汚れによってサーモラベル１１の色が本来の色とは異なって見える場合が考えられる。また、夕焼けや西日によってもサーモラベル１１の色が本来の色とは異なって見える場合が考えられる。
これらに対し、本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置では、色抽出におけるしきい値を広くして、基準色ラベル１２の色を大まかに検出し、サーモラベル１１の色と基準色ラベル１２の色とが同じ色であれば、異常温度と判断することにより、長大な線条７に貼付された多数のラベル１０が、個々の状況（汚れや日照の影響等）でサーモラベル１１の見かけの異常温度色が本来の異常温度色とは異なる場合であっても、異常温度色を検知することができるため、誤検出を低減するとともに線条の温度上昇部を確実に検出することができるという効果が得られる。
【００３３】
また、サーモラベル１１の脱落や、想定以上の汚れにより色抽出部５ｂがサーモラベル１１を検出できない場合であっても、車両位置信号出力部４から出力された信号を使用して自車両の位置を取得し、設備データ検索部５ｆでサーモラベル１１の有無を検索することにより、サーモラベル１１の誤検出を防止することができる。
【００３４】
また、画像収録部５ａに画像が記録されているので、異常温度色と判定されたサーモラベル１１の画像を確認し判定の妥当性を現場に出向くことなく判断ができる、また、サーモラベル１１の脱落や、想定以上の汚れにより色抽出部５ｂがサーモラベル１１を検出できない場合の確認もできるという利点がある。
【００３５】
さらに、図４に示し上述したラベル１０を用いれば、線条７が正常な温度である場合には、色抽出部５ｂにおいて自然界には存在しない三角形状の基準色ラベル１２が抽出されることにより、確実にラベル１０を検出することができ、これによりサーモラベル１１の誤検出を防止することができるという利点もある。
【００３６】
また、図６又は図８に示し上述したラベル１０を用いれば、カラーエリアカメラ２によって線条７の真下ではなく斜め下方から当該線条７を撮像した場合であっても、サーモラベル１１及び基準色ラベル１２の形状が変わらないため、線条７が正常な温度である場合に基準色ラベル１２の検出が容易であるという利点がある。
【実施例２】
【００３７】
図１２ないし図１５を用いて本発明の実施例２に係る画像処理による線条温度監視装置について説明する。本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置は、色抽出と、線条検出と、設備データ検索によって３種のデータを収集し、３種のデータを照合することで、線条の温度上昇を検出するものである。
【００３８】
図１２に示すように、本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置は、上述した実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置に、レーザ距離計３を追加したものである。
【００３９】
レーザ距離計３は車両１の屋根上に鉛直上方に向けて設置され、被測定物（例えば、線条７）までの距離及び角度を計測する。より詳しくは、レーザ距離計３はレールの枕木方向及び鉛直方向に平行な面において扇状にレーザ光を照射することにより、レーザ距離計３から線条７までの距離ｄL、及び、レーザ距離計３から枕木方向に向かって延びる直線とレーザ距離計３から線条７に向かって延びる直線とがなす角度θLを計測する。
なお、本実施例においてカラーエリアカメラ２とレーザ距離計３とは、枕木方向に沿って相互に離間して配置されている。
【００４０】
線条温度監視部５は、実施例１で示した構成に加えて、レーザデータ集録部５ｃ及び線条検出部５ｄを備えている。
【００４１】
レーザデータ集録部５ｃは、レーザ距離計３によって計測したデータ（以下、レーザデータという）（ｄL，θL）を取得する。
線条検出部５ｄは、レーザデータ集録部５ｃによって取得したレーザデータ（ｄL，θL）を用いて、下式（１）、（２）により線条７の高さ及び偏位を線条座標（ｘL，ｙL）として算出する。
ｘL＝ｄL×cosθL・・・（１）
ｙL＝ｄL×sinθL・・・（２）
【００４２】
その他の構成は、上述した実施例１と同様であり、実施例１において説明したものと同様の作用を奏するものには同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【００４３】
以下、図１４を用いて本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置における温度監視処理の流れを説明する。
【００４４】
図１４に示すように、本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置においては、まず、画像収録部５ａによりカラーエリアカメラ２によって撮像した画像のデータを収録し（ステップＰ１１）、色抽出部５ｂにより画像データから異常温度色の抽出を行う（ステップＰ１２）。ステップＰ１１及びステップＰ１２の処理は、上述した実施例１のステップ１及びステップＰ２の処理と同様であり、ここでの説明は省略する。
続いて、レーザデータ集録部５ｃによりレーザ距離計３によって測定したデータ（レーザデータ）を集録し（ステップＰ１３）、線条検出部５ｄによりレーザデータから線条座標（ｘL，ｙL）を算出する（ステップＰ１４）。
すなわち、線条座標（ｘL，ｙL）は図１５（ａ）に示すレーザ検出点Ｐ11〜Ｐ17、図１５（ｂ）に示すレーザ検出点Ｐ21〜Ｐ28のように分布する。架設されている線条７の幅Ｗは予め分かるため、線条７の幅Ｗ以下の距離で隣合う線条座標（ｘL，ｙL）のみを抽出すると、図１５に示したレーザ検出点Ｐ11、Ｐ17、Ｐ21、Ｐ25〜Ｐ26、Ｐ28が排除されレーザ検出点Ｐ12〜Ｐ16、Ｐ22〜Ｐ24、Ｐ27だけが抽出される。これにより、被測定物から線条７のみを選択し、その位置を取得することができる。なお、図１５は、レーザ検出点Ｐ11〜Ｐ17、Ｐ21〜Ｐ25、Ｐ26〜Ｐ28によって概ね囲まれた部分が線条７である例を示している。
続いて、車両位置信号出力部４から出力される車両位置信号を取得し（ステップＰ１５）、設備データ検索部５ｆにより車両位置信号から現在位置におけるラベル１０の有無を検索する（ステップＰ１６）。ステップＰ１５及びステップＰ１６の処理は、上述した字指令１のステップ３及びステップＰ４の処理と同様であり、ここでの説明は省略する。
【００４５】
最後に、検証部５ｇにより色抽出部５ｂから出力されるラベル１０の座標と、線条検出部５ｄから出力される線条座標（ｘL，ｙL）と、設備データ検索部５ｆから出力される走行位置におけるサーモラベル１１の有無とを照合して、異常温度色のサーモラベル１１を検出する。異常温度色のサーモラベル１１を検出した場合は検証結果として異常温度色部分の座標を温度監視データ（ｘ，ｙ）として出力する（ステップＰ１７）。
【００４６】
これらステップＰ１１〜ステップＰ１７の処理を車両１の走行中繰り返し行う。なお、ステップＰ１１，Ｐ１２と、ステップＰ１３，Ｐ１４と、ステップＰ１５，Ｐ１６とは、その順番を入れ替えてもよく、また並行して行ってもよい。
【００４７】
このように構成される本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置によれば、上述した実施例１に係る画像処理による線条温度監視装置による作用効果に加えて、以下の効果が得られる。
【００４８】
すなわち、レーザ距離計３によって計測したレーザデータを使用することで、サーモラベル１１の誤検出を防止することができる。具体的には、カラーエリアカメラ２によって車両の上方を撮像した入力画像に線路の周囲にある看板や電柱等が写り込み、この看板や電柱等に異常温度色又は異常温度色に近い色が使用されていた場合であっても、レーザデータを使用して線条７を検出し、検出された異常温度色が線条７上にあるか否かを判断することができるため、看板や電柱等に使用された異常温度色又は異常温度色に近い色をサーモラベル１１として誤検出することを防止することができる。
【実施例３】
【００４９】
以下に、本発明の実施例３に係る画像処理による線条温度監視装置について説明する。本実施例は、上述した実施例１，２に係る画像処理による線条温度監視装置のカラーエリアカメラ２に代えてカラーラインセンサカメラを用いる例である。
【００５０】
本実施例を上述した実施例２に適用する場合、カラーラインセンサカメラは、そのスキャン方向を機械的な調整機構によりレーザ距離計のスキャン方向と一致させて車両１の屋根上に設置する。
【００５１】
その他の構成は図１乃至図１５に示し上述した実施例１，２に係る画像処理による線条温度監視装置とおおむね同様であり、重複する説明は省略する。
【００５２】
本実施例に係る画像処理による線条温度監視装置によれば、実施例１，２に係る画像処理による線条温度監視装置による効果に加えて、カラーラインセンサカメラが、カラーエリアカメラに比べてスキャン方向におけるピクセル数が多いことから分解能が高く、またスキャン周期が早いという特徴を有しているため、実施例１，２に係る画像処理による線条温度監視装置に比較して、入力画像として高精細な画像を得ることができ、異常温度色の抽出をより高精度に行うことができるという利点がある。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、画像処理による線条温度監視装置に適用して好適なものである。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両
２  カラーエリアカメラ
３  レーザ距離計
４  車両位置信号出力部
５  線条温度監視部
５ａ  画像収録部
５ｂ  色抽出部
５ｃ  レーザデータ集録部
５ｄ  線条検出部
５ｅ  自車両位置取得部
５ｆ  設備データ検索部
５ｇ  検証部
６  記録部
７  線条
１０  ラベル
１１  サーモラベル
１２  基準色ラベル
Ｉ  入力画像
Ｔ  設備データテーブル
Ｐ11〜Ｐ17，Ｐ21〜Ｐ28  レーザ検出点
Ｗ  線条の幅
【図１】
0006330176.tif 000002
【図２】
0006330176.tif 000003
【図３】
0006330176.tif 000004
【図４】
0006330176.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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