(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置の情報を取得する位置情報取得部、加速度を取得する加速度取得部、および走行支援動作の実行を指示する指示部を備える電子機器が実行する走行支援方法であって、
前記電子機器が、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップと、
前記電子機器が、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップと、
前記電子機器が、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップと、
前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップと、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合は、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満である場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満で無い場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容とする走行支援ステップと、
を含む、
ことを特徴とする走行支援方法。
【請求項２】
前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物と道路の位置関係のうち一部または全部を含む情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項３】
位置の情報を取得する位置情報取得部、加速度を取得する加速度取得部、および走行支援動作の実行を指示する指示部を備える電子機器を備える電子機器のコンピュータに、
前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップと、
前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップと、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップと、
前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップと、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合は、前記指示部に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とさせ、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満である場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とさせ、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満で無い場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容とさせる走行支援ステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【請求項４】
前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物のうち一部または全部を含む情報である、
ことを特徴とする請求項３に記載のプログラム。
【請求項５】
位置の情報を取得する位置情報取得部と、
加速度を取得する加速度取得部と、
走行支援動作の実行を指示する指示部と、
前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記位置情報取得部が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得部と、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定部と、
速度を取得する速度取得部と、
を備え、
前記指示部は、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満である場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満で無い場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容とする、
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項６】
前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係のうち一部または全部を含む情報である、
ことを特徴とする請求項５に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援方法、プログラム、および走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の加速度のパワースペクトルに単回帰分析を行なって単回帰直線を算出し、単回帰直線の傾き極大値に基づいて渋滞予測を行なう渋滞予測方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０８１２０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る渋滞予測方法を実際に各種の道路を走行する車両に適用する際に、道路属性に起因して渋滞予測が変化する場合がある。これに伴い、各種の走行環境における渋滞予測、または渋滞予測の根拠となる走行環境などに応じて適切な走行支援を行うことが望まれている。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、各種の走行環境における渋滞予測、または渋滞予測の根拠となる走行環境などに応じて適切な走行支援を行うことが可能な走行支援方法、プログラムおよび走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る走行支援方法は、位置の情報を取得する位置情報取得部（例えば、実施形態での現在位置取得部１３）、加速度を取得する加速度取得部（例えば、実施形態での３次元加速度センサ１４）、および走行支援動作の実行を指示する指示部（例えば、実施形態での情報提示制御部２６および表示装置１６）を備える電子機器（例えば、上述した実施形態での走行支援装置１０）が実行する走行支援方法であって、前記電子機器が、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０７）と、前記電子機器が、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０６）と、前記電子機器が、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０８）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かに応じて、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を変化させる走行支援ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０９〜ステップＳ１４）と、を含む。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の走行支援方法では、前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報であってもよい。
【０００８】
（３）上記（１）または（２）に記載の走行支援方法では、前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）と、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度未満である場合に、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容としてもよい。
【０００９】
（４）上記（１）または（２）に記載の走行支援方法では、前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）と、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度以上である場合に、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容としてもよい。
【００１０】
（５）本発明の一態様に係るプログラムは、位置の情報を取得する位置情報取得部（例えば、実施形態での現在位置取得部１３）、加速度を取得する加速度取得部（例えば、実施形態での３次元加速度センサ１４）、および走行支援動作の実行を指示する指示部（例えば、実施形態での情報提示制御部２６および表示装置１６）を備える電子機器（例えば、上述した実施形態での走行支援装置１０）を備える電子機器のコンピュータに、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０７）と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０６）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０８）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かに応じて、前記指示部に前記走行支援動作の内容を変化させる走行支援ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０９〜ステップＳ１４）と、を実行させる。
【００１１】
（６）上記（５）に記載のプログラムでは、前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報であってもよい。
【００１２】
（７）上記（５）または（６）に記載のプログラムでは、前記電子機器のコンピュータに、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）を実行させ、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度未満である場合に、前記指示部に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容に変化させてもよい。
【００１３】
（８）上記（５）または（６）に記載のプログラムでは、前記電子機器のコンピュータに、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）を実行させ、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度以上である場合に、前記指示部に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容に変化させてもよい。
【００１４】
（９）本発明の一態様に係る走行支援装置は、位置の情報を取得する位置情報取得部（例えば、実施形態での現在位置取得部１３）と、加速度を取得する加速度取得部（例えば、実施形態での３次元加速度センサ１４）と、走行支援動作の実行を指示する指示部（例えば、実施形態での情報提示制御部２６および表示装置１６）と、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得部（例えば、実施形態での渋滞予測部２４）と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記位置情報取得部が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得部（例えば、実施形態での判定部２５）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定部（例えば、実施形態での判定部２５）と、を備え、前記指示部は、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かに応じて、前記走行支援動作の内容を変化させる。
【００１５】
（１０）上記（９）に記載の走行支援装置では、前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報であってもよい。
【００１６】
（１１）上記（９）または（１０）に記載の走行支援装置では、速度を取得する速度取得部（例えば、実施形態での速度算出部２０）を備え、前記指示部は、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度未満である場合に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容としてもよい。
【００１７】
（１２）上記（９）または（１０）に記載の走行支援装置では、速度を取得する速度取得部（例えば、実施形態での速度算出部２０）を備え、前記指示部は、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度以上である場合に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容としてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
上記（１）、（５）、または（９）によれば、車両の運転者の走行操作に起因する渋滞と、運転者の走行操作にかかわらずに道路属性情報に起因する渋滞とを判別して、走行支援動作の内容を変化させることができる。運転者の走行操作に起因する渋滞は、走行支援動作によって回避または抑制可能なので、渋滞予兆情報を走行支援に有効に活用することができる。
運転者の走行操作に起因する加速度の変化と、道路の属性に起因する加速度の変化との差異を容易に検知することができない場合であっても、道路属性情報を用いることによって、走行操作に起因する渋滞と道路の属性に起因する渋滞とを適切に判別することができる。
【００１９】
さらに、上記（２）、（６）、または（１０）の場合、道路属性情報に起因する渋滞は、道路構造、道路状態、および周辺建造物と道路の位置関係などの道路ボトルネックの影響を受けて発生する渋滞である。道路属性情報に起因する渋滞は、車両の運転者の走行操作にかかわらずに発生するので、渋滞予兆情報に基づく走行支援の対象から除外することによって、回避または抑制可能な渋滞の予兆に絞って渋滞予兆情報を活用することができる。
【００２０】
さらに、上記（３）、（７）、または（１１）の場合、渋滞予兆情報が、道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、渋滞予兆情報に基づく走行支援によって渋滞の回避または抑制が可能である。渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞によるものであっても、既に渋滞流に陥っている状態では、渋滞発生を抑制することではなく、渋滞の発生状態に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。渋滞発生に対応する内容として、例えば、渋滞の存在を事前に運転者に把握させる走行支援、および渋滞を回避するための走行支援などを提供することができる。
【００２１】
さらに、上記（４）、（８）、または（１２）の場合、渋滞予兆情報が、道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、渋滞予兆情報に基づく走行支援によって渋滞の回避または抑制が可能である。渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞の発生前の臨界状態によるものであれば、渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る走行支援方法を実現する走行支援装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る加速度のベクターの差分の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る加速度スペクトルの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る加速度およびスペクトル角度の時間に応じた変動および平均的挙動の例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る渋滞直前の状態と渋滞発生の状態との間における状態の遷移を模式的に示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る走行支援方法を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の変形例に係る走行支援方法を実現する走行支援システムの構成図である。
【図８】本発明の実施形態の変形例に係る走行支援方法を示すフローチャートである。
【図９】図８に示すネットワーク動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の走行支援方法、プログラムおよび走行支援装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態による走行支援装置１０は、例えば、車両などの移動体の乗員が携帯する携帯端末、または車両などの移動体に着脱可能に搭載された情報機器、または予め車両などの移動体に搭載されたナビゲーション装置などの電子機器、などである。
走行支援装置１０は、アドフォックモードまたはインフラストラクチャモードなどの通信ネットワークを介した無線通信によって、外部装置に対して双方向通信可能である。走行支援装置１０は、例えば、アドフォックモードの車車間通信によって他車両の走行支援装置１０と双方向通信を行う。走行支援装置１０は、例えば、インフラストラクチャモードの無線通信によって、基地局を介して外部装置と双方向通信を行う。
【００２４】
走行支援装置１０は、機器通信装置１１と、測位信号受信器１２と、現在位置取得部１３と、３次元加速度センサ１４と、入力デバイス１５と、表示装置１６と、機器制御部１７と、地図データ記憶部１８と、を備えている。
【００２５】
機器通信装置１１は、各種の無線通信ネットワークシステムを介して外部装置と通信可能であって、各種信号を送受信する。なお、走行支援装置１０と外部装置との間の通信は、上記の通信形態に限定されず、例えば通信衛星を経由する通信などの他の通信が採用されてもよい。
【００２６】
測位信号受信器１２は、例えば人工衛星を利用して走行支援装置１０の位置を測定するための測位システム（例えば、Global Positioning System：ＧＰＳまたはGlobal Navigation Satellite System：ＧＮＳＳなど）で用いられている測位信号を受信する。
現在位置取得部１３は、測位信号受信器１２によって受信された測位信号を用いて走行支援装置１０の現在位置を検出する。
【００２７】
３次元加速度センサ１４は、いわゆる検出軸数が３軸の３軸加速度センサなどであって、所定のサンプリング周期において、走行支援装置１０に発生する加速度を３次元空間の直交座標系を成すＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度として検出する。
【００２８】
入力デバイス１５は、例えば、スイッチ、タッチパネル、キーボードおよび音声入力装置などを備え、操作者による各種の入力操作に応じた信号を出力する。
表示装置１６は、例えば、液晶表示装置などの各種のディスプレイであり、機器制御部１７から出力される各種の情報を表示する。
【００２９】
機器制御部１７は、走行支援装置１０の各種動作を制御する。
機器制御部１７は、速度算出部２０と、入力データ算出部２１と、周波数分析部２２と、単回帰直線算出部２３と、渋滞予測部２４と、判定部２５と、情報提示制御部２６とを備えている。
【００３０】
速度算出部２０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて、走行支援装置１０の速度Ｖを算出する。
【００３１】
入力データ算出部２１は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて３次元空間における加速度のベクター（加速度ベクター）Ａを算出する。そして、サンプリング周期ΔＴなどの時間間隔をおいた２つの異なるタイミングの加速度ベクターＡの差分（加速度ベクター差分）ΔＡのノルムｕを、周波数分析部２２に入力する入力データとして算出する。
図２に示すように、入力データ算出部２１は、例えば、適宜の時刻ｔの加速度ベクターＡ（ｔ）＝（ａｘｔ，ａｙｔ，ａｚｔ）と、この時刻ｔよりもサンプリング周期ΔＴだけ以前の時刻ｔ−ΔＴの加速度ベクターＡ（ｔ−ΔＴ）＝（ａｘｔ−ΔＴ，ａｙｔ−ΔＴ，ａｚｔ−ΔＴ）とによって、加速度ベクター差分ΔＡ＝Ａ（ｔ）−Ａ（ｔ−ΔＴ）を算出する。そして、下記数式（１）に示すように、加速度ベクター差分ΔＡのノルムｕｔを算出する。
なお、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度の情報を格納可能なバッファ（図示略）のバッファサイズ、つまり加速度の情報のサンプル数は、例えば表示装置１６に表示される適宜の設定画面などにおいて操作者によって適宜に設定可能とされている。
【００３２】
【数１】
0006361052.tif 000002
【００３３】
周波数分析部２２は、入力データ算出部２１によって算出された入力データに対して周波数分析を行ない、周波数に対応するパワースペクトル（加速度スペクトル）を算出する。
例えば、周波数分析部２２は、周波数分析に対する入力データの入出力点数および自己相関の遅れ数を用いて、入力データの自己相関を算出する。そして、自己相関に高速フーリエ変換を行なうことによって加速度スペクトルを算出する。なお、周波数分析に対する入力データの入出力点数および自己相関の遅れ数と、自己相関の入力値から平均値を引くか否かの選択とは、例えば表示装置１６に表示される適宜の設定画面などにおいて操作者によって設定可能とされている。
例えば、周波数分析部２２は、サンプリング周期ΔＴにて入力データ算出部２１によって算出される入力データの入出力点数において自己相関の算出および高速フーリエ変換を行なうことによって、所定期間の加速度スペクトルを算出する。
【００３４】
単回帰直線算出部２３は、周波数分析部２２によって算出された加速度スペクトルの所定周波数範囲での単回帰直線を算出し、この単回帰直線の傾きを角度（スペクトル角度）の情報に変換する。
例えば、カオス理論では渋滞の予測に対して高周波数よりも低周波数のパワースペクトルの影響が大きい。このため、図３に示すように、単回帰直線算出部２３は、所定周波数ｆｂ以下の低周波領域（例えば、下限周波数ｆａ以上かつ所定周波数ｆｂ以下の周波数領域）の加速度スペクトルに対して最小二乗法などによって単回帰直線Ｌを算出する。そして、算出した単回帰直線Ｌの傾き（つまり、周波数の軸方向を傾きがゼロであるとして、この軸方向に対する傾き）を角度（スペクトル角度）θの情報に変換する。
【００３５】
例えば、このスペクトル角度θがマイナス方向（加速度スペクトルの減少方向）に増大するほど（つまり、マイナスの符号で絶対値が増大するほど）、加速および減速の動的時間応答の遅れが増大傾向に変化し、速度のばらつきが増大する。これによって、車両のエネルギー効率（燃費または電費など）を優先させる運転領域を限定することが困難となり、渋滞が発生し易くなるとともにエネルギー効率が低下する。
例えば、スペクトル角度θの絶対値が小さい場合は、走行支援装置１０とともに移動する車両が先行車両から受ける衝撃波（振動、ゆらぎ）が小さい場合に相当し、先行車両に対する反応遅れが小さく、交通流に影響が弱い同調走行がし易い、すなわち渋滞に至る可能性が小さい場合に相当する。
逆に、スペクトル角度θの絶対値が大きい場合は、走行支援装置１０とともに移動する車両が先行車両から受ける衝撃波（振動、ゆらぎ）が大きい場合に相当し、先行車両に対する反応遅れが大きく、同調走行が難しくなって交通流に影響を与え易い、すなわち渋滞に至る可能性が大きい場合に相当する。なお、ここで言う衝撃波（振動、ゆらぎ）とは、車両が加速および減速の動作を繰り返すことにより、この動作（前後の動き）を後方の車両に一種の振動として伝播させることを意味する。
【００３６】
また、所定期間での加速および減速の総パワーが増大する場合には、渋滞が発生し易くなるとともに車両のエネルギー効率（燃費または電費など）が低下する。
例えば図４に示す時刻ｔａから時刻ｔｂの期間における加速度およびスペクトル角度θの変動および平均的挙動のように、車両の停止状態から適度な加速によって定速走行に移行する場合などにおいては、加速度の変動が小さい。そして、一時的にスペクトル角度θの絶対値が増大したとしても、直ぐにゼロに向かい収束するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。
また、例えば図４に示す時刻ｔａから時刻ｔｂの期間における加速度およびスペクトル角度θの変動および平均的挙動のように、車両の定速走行もしくはエンジンブレーキなどによって緩やかに減速する場合などにおいては、加速度の変動が小さい。そして、スペクトル角度θの絶対値は小さな値を維持するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。この場合、たとえ振動などによって一時的にスペクトル角度θの絶対値が増大したとしても、直ぐにゼロに向かい収束するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。また、例えば３次元加速度センサ１４の検出誤差などに起因して一時的にスペクトル角度θの絶対値が増大したとしても、直ぐにゼロに向かい収束するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。
一方、例えば図４に示す時刻ｔｂから時刻ｔｃの期間における加速度およびスペクトル角度θの変動および平均的挙動のように、車両の急減速、または加速後に直ぐに減速する場合などにおいては、加速度の変動が大きい。そして、スペクトル角度θの絶対値は大きな値となり、ゼロに向かい収束するのに要する時間が長くなるので、加速および減速の総パワーは大きな値となる。
【００３７】
渋滞予測部２４は、渋滞予兆情報を取得する。
渋滞予測部２４は、例えば、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度θに応じて、将来的に渋滞（交通渋滞）が発生する可能性または既に渋滞が発生している可能性を示す渋滞予兆を検知する。この渋滞予兆の大小を示す渋滞予兆度は、走行支援装置１０とともに移動する車両の進行方向前方において渋滞となる可能性が高い場合に大きくなり、可能性が低い場合に小さくなる。
【００３８】
渋滞予測部２４は、例えば、単回帰直線算出部２３によって算出されたスペクトル角度θの極大値（傾き極大値）に応じた渋滞予兆度を、渋滞予兆情報として取得する。渋滞予測部２４は、例えば、傾き極大値（ｘ）と渋滞予兆度（ｙ）との関係を示す関数（例えば、ｙ＝ａｘ＋ｂなど）を予め記憶しており、この関数を参照して傾き極大値（ｘ）に対する渋滞予兆度（ｙ）を算出する。なお、渋滞予測部２４は、傾き極大値と対応する渋滞予兆度の値との関係を予め作成してテーブルとして記憶しておき、算出された傾き極大値に対する渋滞予兆度をそのテーブルを参照して求めることもできる。
渋滞予測部２４は、渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、渋滞予兆があるか否かを判定する。
【００３９】
判定部２５は、現在位置取得部１３によって取得される走行支援装置１０の現在位置の情報に基づいて、走行支援装置１０の現在位置に対応する走行路に関する情報を取得する。走行路に関する情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報、つまり道路属性情報である。判定部２５は、走行路に関する情報を、例えば、後述する地図データ記憶部１８に記憶されている道路地図データから取得してもよい。判定部２５は、走行路に関する情報を、例えば、速度算出部２０によって算出される速度の変化から取得してもよいし、現在位置取得部１３によって取得される現在位置の履歴に基づく走行軌跡から取得してもよい。
【００４０】
判定部２５は、取得した道路属性情報に基づき、渋滞発生の原因となる道路属性情報が存在するか否かを判定する。渋滞発生の原因となる道路属性情報は、例えば、減速運転が見込まれるカーブまたは勾配路の存在、イベント会場または大型商業施設などの敷地に入る際に継続的に減速が生じる道路の存在、および工事個所、交通信号機、または踏切の存在などの情報である。判定部２５は、渋滞発生の原因となる道路属性情報の有無に基づき、渋滞予測部２４によって取得された渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する。
判定部２５は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、速度算出部２０によって算出される速度と、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度とに基づいて、車両の状態を判定する。
【００４１】
判定部２５は、渋滞予測部２４によって取得された渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、図５に示す状態ｂのように、車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態であると判定する。判定部２５は、車両の進行方向前方に道路属性情報に起因する渋滞が発生しているので、車両の運転者の走行操作にかかわらずに、車両が渋滞直前から渋滞発生の状態に移行すると判定する。
判定部２５は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度算出部２０によって算出される速度が所定の速度閾値未満である場合には、図５に示す状態ｃのように、車両の状態が、渋滞発生の状態であると判定する。所定の速度閾値は、例えば、既に渋滞流に陥っている車両の徐行運転または停止状態に相当する速度である。判定部２５は、渋滞発生の状態で車両の徐行運転または停止状態が生じているので、車両の運転者の走行操作にかかわらずに、車両が渋滞発生の状態に留まると判定する。
【００４２】
判定部２５は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値以上である場合には、図５に示す状態ａまたは状態ｄのように、車両が渋滞に陥る可能性があると判定する。
判定部２５は、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、図５に示す状態ａのように、車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態に留まると判定する。所定の角度閾値は、例えば、渋滞直前の状態に相当するスペクトル角度である。判定部２５は、車両が渋滞直前の状態に留まることによって渋滞に陥る可能性が低いので、車両の運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が可能であると判定する。
判定部２５は、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、図５に示す状態ｄのように、車両の運転者の走行操作に応じて、車両の状態が、渋滞発生の状態から渋滞直前の状態へ移行可能であると判定する。判定部２５は、車両が渋滞に陥る可能性が高く、渋滞の回避または抑制のための走行操作が運転者に求められる状態であると判定する。判定部２５は、車両の運転者の走行操作によって、車両の状態が、渋滞発生から渋滞直前の状態に移行すると判定する。
【００４３】
情報提示制御部２６は、判定部２５による判定結果に応じて、表示装置１６における情報提示の内容を変化させる。
情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両の運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が困難であることに対応して、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止する。また、情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の代わりに、進行方向前方での渋滞発生（つまり、渋滞発生前から渋滞発生への移行）を判定する根拠に起因する事象によって、渋滞発生を示す情報を提示してもよい。渋滞発生を判定する根拠に起因する事象は、例えば、減速運転が求められる道路構造および道路状態などに起因する速度変動などである。
【００４４】
情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両の運転者の走行操作による渋滞の抑制が困難であることに対応して、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止する。また、情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の代わりに、進行方向前方での渋滞発生（つまり、渋滞発生前から渋滞発生への移行）を判定する根拠に起因する事象によって、渋滞発生を示す情報を提示してもよい。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞の存在を事前に運転者に把握させる情報提示、および渋滞を回避するための情報提示などを実行してもよい。
【００４５】
情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値以上であり、スペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両が渋滞直前の状態に留まることによって渋滞に陥る可能性が低いことに対応して、例えば、情報提示の頻度を低くしつつ、渋滞に陥る可能性があること、および運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が可能であることを提示する。
情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値以上であり、スペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態から渋滞直前の状態への移行状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両が渋滞に陥る可能性が高く、渋滞の回避または抑制のための走行操作が運転者に求められる状態であることに対応して、例えば、渋滞の回避または抑制のために車間距離、車間時間、および速度などを適切に操作することを促すように情報提示する。
【００４６】
情報提示制御部２６は、各種情報を、例えば、インストルメントパネル（図示略）に配置されるメータパネルなどにおいて、所定の図形または所定の文言によるテキストデータなどによって表示装置１６に表示させる。表示装置１６における情報提示は、例えば、断続的または継続的などの適宜の表示動作によって行われる。
【００４７】
地図データ記憶部１８は、地図データを記憶する。
地図データは、例えば、走行支援装置１０の現在位置の情報に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、誘導経路の算出に必要とされる道路地図データと、を備えている。道路地図データは、例えば、ノード、リンク、リンクコスト、道路構造、道路形状、道路状態、道路種別、周辺建造物などのランドマーク、工事規制個所、交通信号機、および踏切などのデータを備えている。ノードは、交差点および分岐点などの道路上の所定の地点の緯度および経度からなる座標点である。リンクは、各ノード間を結ぶ線であり、地点間を接続する道路区間である。リンクコストは、リンクに対応する道路区間の距離または道路区間の移動に要する時間を示す情報である。
【００４８】
本実施形態による走行支援方法を実現する走行支援装置１０は上記構成を備えており、次に、走行支援装置１０の動作、つまり走行支援方法について説明する。
【００４９】
先ず、図６に示すステップＳ０１において、機器制御部１７は、３次元加速度センサ１４によってＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、機器制御部１７は、ステップＳ０１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、機器制御部１７は、処理をステップＳ０２に進める。
次に、ステップＳ０２において、入力データ算出部２１は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて３次元空間における加速度ベクターＡを算出する。そして、サンプリング周期ΔＴの時間間隔をおいた２つの異なるタイミングの加速度ベクターＡの差分（加速度ベクター差分）ΔＡのノルムｕを入力データとして算出する。
【００５０】
次に、ステップＳ０３において、周波数分析部２２は、操作者によって適宜に設定可能な入出力点数において、操作者によって適宜に設定可能な遅れ数を用いて入力データの自己相関を算出する。そして、自己相関に高速フーリエ変換を行なうことによってパワースペクトル（加速度スペクトル）を算出する。
次に、ステップＳ０４において、単回帰直線算出部２３は、加速度スペクトルの所定周波数範囲での単回帰直線を算出し、この単回帰直線の傾きを角度（スペクトル角度）θの情報に変換する。
次に、ステップＳ０５において、速度算出部２０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて、走行支援装置１０の速度Ｖを算出する。
次に、ステップＳ０６において、判定部２５は、現在位置取得部１３によって取得される走行支援装置１０の現在位置の情報に基づいて、走行支援装置１０の現在位置の走行路に関する道路属性情報を取得する。
【００５１】
次に、ステップＳ０７において、渋滞予測部２４は、単回帰直線算出部２３によって算出される傾き極大値を用いて、傾き極大値と対応する渋滞予兆度を取得する。渋滞予測部２４は、渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、渋滞予兆があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をエンドに進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をステップＳ０８に進める。
次に、ステップＳ０８において、判定部２５は、走行支援装置１０の現在位置の走行路に渋滞発生の原因となる道路属性情報（つまり道路ボトルネック）が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０８の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ０９に進める。
一方、ステップＳ０８の判定結果が「ＮＯ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１０に進める。
【００５２】
次に、ステップＳ０９において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ｂのように、車両の状態が渋滞発生前である渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止し、運転者の走行操作による回避または抑制が困難であるような渋滞が発生していることを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
次に、ステップＳ１０において、判定部２５は、走行支援装置１０の速度Ｖが所定の速度閾値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１１に進める。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１２に進める。
【００５３】
次に、ステップＳ１１において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ｃのように、車両の状態が渋滞発生の状態に留まる状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止し、運転者の走行操作による回避または抑制が困難であるような渋滞が発生していることを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
次に、ステップＳ１２において、判定部２５は、スペクトル角度θが所定の角度閾値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１４に進める。
【００５４】
次に、ステップＳ１３において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ａのように、車両の状態が渋滞発生前である渋滞直前の状態に留まる状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、情報提示の頻度を低くしつつ、渋滞に陥る可能性があること、および運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が可能であることを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
また、ステップＳ１４において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ｄのように、車両の状態が渋滞発生の状態から渋滞直前の状態へ移行可能な状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞の回避または抑制のために車間距離、車間時間、および速度などを適切に操作することを促すことを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
【００５５】
上述したように、本実施形態の走行支援装置１０および走行支援方法によれば、判定部２５は渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるのか否かを判定するので、渋滞発生原因となる道路属性情報の有無に応じて走行支援の情報提示の内容を変化させることができる。車両の運転者の走行操作に起因する渋滞と、運転者の走行操作にかかわらずに道路属性情報に起因する渋滞とを判別して、情報提示の内容を適切に変化させることができる。運転者の走行操作に起因する渋滞は走行支援の情報提示によって回避または抑制可能なので、渋滞予兆情報を渋滞の回避または抑制のための走行支援に有効に活用することができる。
また、運転者の走行操作に起因する加速度の変化と、道路の属性に起因する加速度の変化との差異を容易に検知することができない場合であっても、道路属性情報を用いることによって、走行操作に起因する渋滞と道路の属性に起因する渋滞とを適切に判別することができる。例えば路面の凹凸形状などに起因する加速度変化のようにフィルタ処理などによって除去可能な程度の渋滞予兆とは異なり、加速度変化から判別が困難な道路属性情報に起因する渋滞予兆を、運転者の走行操作に起因する渋滞予兆と適正に判別することができる。
【００５６】
さらに、道路属性情報に起因する渋滞は、車両の運転者の走行操作にかかわらずに発生するので、渋滞予兆情報に基づく情報提示の対象から除外することによって、回避または抑制可能な渋滞の予兆に絞って渋滞予兆情報を活用することができる。
さらに、渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞によるものであっても、既に渋滞流に陥っている状態では、渋滞発生を抑制することではなく、渋滞の発生状態に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。
さらに、渋滞予兆情報が、道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、渋滞予兆情報に基づく走行支援によって渋滞の回避または抑制が可能である。渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞の発生前の臨界状態によるものであれば、渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。
【００５７】
なお、上述した実施形態においては、例えば図７に示す変形例のように、少なくとも一つ以上の走行支援装置１０と、走行支援装置１０と通信可能なサーバ装置３１とによって、走行支援システム３０が構成されてもよい。
この変形例のサーバ装置３１は、サーバ通信装置３２と、サーバ制御部３３と、地図データ記憶部３４と、範囲渋滞予測部３５と、判定部３６と、情報提示制御部３７とを備えている。
【００５８】
サーバ通信装置３２は、例えば、インフラストラクチャモードの無線通信、または路側通信機を介した路車間通信などによって、走行支援装置１０の機器通信装置１１と双方向に通信可能であって、各種の情報を送受信する。
【００５９】
サーバ制御部３３は、サーバ通信装置３２によって走行支援装置１０から受信した各種の情報を範囲渋滞予測部３５に出力する。
なお、この変形例において走行支援装置１０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度に基づいた情報を、サーバ装置３１に送信可能である。この情報は、例えば、速度算出部２０によって算出された速度Ｖ、単回帰直線算出部２３によって算出されたスペクトル角度θ、および渋滞予測部２４によって算出された渋滞予兆度の情報を含む。さらに、この情報は、現在位置取得部１３によって取得された現在位置の履歴および速度算出部２０によって算出された速度Ｖの履歴の情報などを含んでいる。
【００６０】
地図データ記憶部３４は、地図データを記憶する。
地図データは、例えば、走行支援装置１０の現在位置の情報に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、誘導経路の算出に必要とされる道路地図データと、を備えている。道路地図データは、例えば、ノード、リンク、リンクコスト、道路構造、道路形状、道路状態、道路種別、施設などのランドマーク、工事個所、交通信号機、および踏切などのデータを備えている。ノードは、交差点および分岐点などの道路上の所定の地点の緯度および経度からなる座標点である。リンクは、各ノード間を結ぶ線であり、地点間を接続する道路区間である。リンクコストは、リンクに対応する道路区間の距離または道路区間の移動に要する時間を示す情報である。
【００６１】
範囲渋滞予測部３５は、少なくとも一つ以上の走行支援装置１０から受信した現在位置の情報に基づく適宜の位置範囲内に対して、例えば、走行支援装置１０から受信したスペクトル角度θまたは渋滞予兆度などが、所定の閾値以上である走行支援装置１０の数および割合によって、この位置範囲内の渋滞予兆度を検知する。範囲渋滞予測部３５は、この位置範囲内の渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、この位置範囲内の走行支援装置１０に渋滞予兆があるか否かを判定する。範囲渋滞予測部３５は、この判定結果を、この位置範囲内の走行支援装置１０に対する渋滞予兆情報として記憶する。
【００６２】
判定部３６は、上述した実施形態の少なくとも一つ以上の走行支援装置１０の判定部２５が実行する処理の少なくとも一部を実行する。
判定部３６は、少なくとも一つ以上の走行支援装置１０から受信した現在位置の周辺における所定距離範囲の走行路に関する情報を取得する。走行路に関する情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報、つまり道路属性情報である。判定部３６は、走行路に関する情報を、例えば、地図データ記憶部３４に記憶されている道路地図データから取得してもよい。判定部３６は、走行路に関する情報を、例えば、各走行支援装置１０から受信した速度の変化から取得してもよいし、各走行支援装置１０から受信した現在位置の履歴に基づく走行軌跡から取得してもよい。
【００６３】
判定部３６は、取得した道路属性情報に基づき、渋滞発生の原因となる道路属性情報が存在するか否かを判定する。判定部３６は、渋滞発生の原因となる道路属性情報の有無に基づき、範囲渋滞予測部３５によって取得された渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する。
判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、各走行支援装置１０から受信した速度およびスペクトル角度に基づいて、各走行支援装置１０を搭載する車両の状態を判定する。
【００６４】
判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、図５に示す状態ｂのように、各車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態であると判定する。判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値未満である場合には、図５に示す状態ｃのように、各車両の状態が、渋滞発生の状態であると判定する。判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、図５に示す状態ａのように、各車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態に留まると判定する。判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、図５に示す状態ｄのように、各車両の状態が、渋滞発生の状態から渋滞直前の状態へ移行可能な状態であると判定する。
【００６５】
情報提示制御部３７は、上述した実施形態の少なくとも一つ以上の走行支援装置１０の情報提示制御部２６が実行する処理の少なくとも一部を実行する。情報提示制御部３７は、判定部３６による判定結果に応じて、各走行支援装置１０の表示装置１６における情報提示の内容を変化させる。
情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態に対応する内容とする。情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態に対応する内容とする。情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態に対応する内容とする。情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態から渋滞直前の状態への移行状態に対応する内容とする。
【００６６】
この変形例による走行支援方法を実現する走行支援システム３０は上記構成を備えており、次に、走行支援システム３０の動作、特に走行支援装置１０の動作について説明する。
【００６７】
先ず、図７に示すステップＳ２１において、サーバ制御部３３は、走行支援装置１０が、無線通信ネットワークシステムなどの通信ネットワークに接続され、この通信ネットワークを介して、通信不良など無しに、サーバ装置３１に適正に接続可能であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、サーバ制御部３３は、ステップＳ２１の処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、サーバ制御部３３は、処理をステップＳ２２に進める。
【００６８】
そして、ステップＳ２２において、サーバ制御部３３は、操作者による指示などによってサーバ装置３１などの外部の装置とは独立したスタンドアローン動作の実行指示が発生していないか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりスタンドアローン動作の実行指示が無い場合、サーバ制御部３３は、処理をステップＳ２３に進める。このステップＳ２３において、サーバ制御部３３は、後述するネットワーク動作を実行し、処理を終了させる。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、サーバ制御部３３は、処理をステップＳ２４に進める。このステップＳ２４において、サーバ制御部３３は、スタンドアローン動作として、上述した実施形態でのステップＳ０１からステップＳ１４の処理を実行する。
【００６９】
以下に、上述したステップＳ２３でのネットワーク動作について説明する。
先ず、図８に示すステップＳ３１において、機器制御部１７は、所定の通信インジケータ表示を、表示装置１６に表示する。機器制御部１７は、通信インジケータ表示を、走行支援装置１０が、無線通信ネットワークシステムなどの通信ネットワークに接続され、この通信ネットワークを介して、通信不良など無しに、サーバ装置３１に適正に接続可能であることを示す表示とする。
【００７０】
次に、ステップＳ３２において、機器制御部１７は、３次元加速度センサ１４によってＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度が検出され、かつ現在位置取得部１３によって現在位置の情報が取得されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、機器制御部１７は、ステップＳ３２の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、機器制御部１７は、処理をステップＳ３３に進める。
次に、ステップＳ３３において、入力データ算出部２１は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて３次元空間における加速度ベクターＡを算出する。そして、サンプリング周期ΔＴの時間間隔をおいた２つの異なるタイミングの加速度ベクターＡの差分（加速度ベクター差分）ΔＡのノルムｕを入力データとして算出する。
【００７１】
次に、ステップＳ３４において、周波数分析部２２は、操作者によって適宜に設定可能な入出力点数において、操作者によって適宜に設定可能な遅れ数を用いて入力データの自己相関を算出する。そして、自己相関に高速フーリエ変換を行なうことによってパワースペクトル（加速度スペクトル）を算出する。
次に、ステップＳ３５において、単回帰直線算出部２３は、加速度スペクトルの所定周波数範囲での単回帰直線を算出し、この単回帰直線の傾きを角度（スペクトル角度）θの情報に変換する。
次に、ステップＳ３６において、速度算出部２０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて、走行支援装置１０の速度Ｖを算出する。
【００７２】
次に、ステップＳ３７において、渋滞予測部２４は、単回帰直線算出部２３によって算出される傾き極大値を用いて、傾き極大値と対応する渋滞予兆度を取得する。渋滞予測部２４は、渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、渋滞予兆があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をリターンに進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をステップＳ３８に進める。
【００７３】
次に、ステップＳ３８において、機器制御部１７は、速度Ｖ、スペクトル角度θ、渋滞予測部２４によって算出された渋滞予兆度の情報、および現在位置の情報などを、機器通信装置１１を介してサーバ装置３１に送信する。
次に、ステップＳ３９において、機器制御部１７は、サーバ装置３１によって検知された適宜の位置範囲内の渋滞予兆情報、およびサーバ装置３１によって設定される情報提示の内容などを、サーバ装置３１から受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、機器制御部１７は、処理をリターンに進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、機器制御部１７は、処理をステップＳ４０に進める。
次に、ステップＳ４０において、機器制御部１７は、サーバ装置３１から受信した情報を提示するように表示装置１６を制御する。そして、機器制御部１７は、処理をリターンに進める。
【００７４】
この変形例に係る走行支援システム３０および走行支援方法によれば、複数の走行支援装置１０から加速度に基づいた情報を取得し、リアルタイムかつ統括的に情報の提示を行なうことができる。これにより、例えば各走行支援装置１０において渋滞予兆度の演算を行ない、情報の提示を行なう場合に比べて、演算効率を向上させることができると共に、渋滞発生の抑制または解消を複数の走行支援装置１０の連動によって効率的に制御することができる。
【００７５】
なお、上述した実施形態において、走行支援装置１０は、情報提示によって走行支援を行う情報提示制御部２６および表示装置１６を備えるとしたが、これに限定されない。走行支援装置１０は、例えば、自動的な速度制御によって走行支援を行う速度制御部、および運転者の走行操作を機械的または電気的に補助することによって走行支援を行うアシスト制御部などを備えてもよい。
【００７６】
なお、上述した実施形態において、渋滞予測部２４は、スペクトル角度θの極大値（傾き極大値）を用いて渋滞予兆度を取得するとしたが、これに限定されない。渋滞予測部２４は、傾き極大値以外の他の指標を組み合わせて渋滞予兆度を取得してもよい。傾き極大値以外の他の指標は、例えば、速度Ｖおよびスペクトル角度θなどである。
【００７７】
なお、上述の実施形態および変形例に係る走行支援装置１０と、走行支援システム３０のサーバ装置３１とは、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよいし、また、走行支援装置１０およびサーバ装置３１の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより走行支援装置１０およびサーバ装置３１として動作させるようにしてもよい。なお、ここで言うコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。
【００７８】
また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置のことをいう。さらに、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間にプログラムを保持しているものも含むものとする。
【００７９】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置などに格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネットなどのネットワーク（通信網）や電話回線などの通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００８０】
上述の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、上記の実施形態では、サーバ装置３１を１つの装置として構成した例を示したが複数の装置を通信回線などで接続して構成してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１０…走行支援装置（電子機器）、１２…測位信号受信器、１３…現在位置取得部（位置情報取得部）、１４…３次元加速度センサ（加速度取得部）、１５…入力デバイス、１６…表示装置（指示部）、１７…機器制御部、１８…地図データ記憶部、２０…速度算出部（速度取得部）、２１…入力データ算出部、２２…周波数分析部、２３…単回帰直線算出部、２４…渋滞予測部（渋滞予兆情報取得部）、２５…判定部（道路属性情報取得部）、２６…情報提示制御部（指示部）、３０…走行支援システム、３１…サーバ装置、３５…範囲渋滞予測部、３６…判定部
【図１】
0006361052.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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