(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相交流回転電機（１０；４０ａ，４０ｂ）に交流電圧を印加すべく通電操作される電力変換回路（２０；５０ａ，５０ｂ）と、
前記回転電機の３相のうち少なくとも２相のそれぞれに対応して設けられ、前記回転電機に流れる相電流を検出する電流検出部（２４ｕ，２４ｖ；６０ｕ，６０ｖ，７０ｕ，７０ｖ）と、
全ての前記電流検出部のうち少なくとも１つの電流検出部（２４ｕ；２４ｕ，２４ｖ；６０ｕ，７０ｕ）に対応して設けられ、前記電流検出部を温度検出対象とする温度検出部（２７ｕ；２７ｕ，２７ｖ；６１，７１）と、を備える回転電機の制御システムに適用され、
前記電流検出部に対応して設けられる全ての前記温度検出部のうち、前記電流検出部の数よりも少ない数の温度検出部を対象温度検出部とし、
前記対象温度検出部の温度検出対象となる前記電流検出部を対象電流検出部とし、
全ての前記電流検出部のうち前記対象電流検出部以外の電流検出部を非対象電流検出部とし、
全ての前記電流検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、自身が設けられる相に電流が流れることに伴う自身の温度上昇量を推定する温度上昇量推定手段と、
前記温度検出部の温度検出値から、前記対象電流検出部の前記温度上昇量を差し引いた値を基準温度として算出する基準温度算出手段と、
前記非対象電流検出部の前記温度上昇量に前記基準温度を加算することにより、前記非対象電流検出部の温度を推定する温度推定手段と、
前記回転電機の回転速度が、閾値速度よりも高い高回転領域及び前記閾値速度以下の低回転領域のうち、いずれの回転領域にあるかを判断する速度判断手段と、
前記速度判断手段によって前記回転速度が前記低回転領域にあると判断されていることを条件として、前記温度検出部の温度検出値に基づいて、前記対象電流検出部の電流検出値を補正するとともに、前記温度推定手段によって推定された前記非対象電流検出部の温度に基づいて、前記非対象電流検出部の電流検出値を補正する低回転補正手段と、
前記速度判断手段によって前記回転速度が前記高回転領域にあると判断されていることを条件として、前記温度推定手段によって推定された前記非対象電流検出部の温度を用いることなく、前記温度検出部の温度検出値に基づいて、全ての前記電流検出部のそれぞれの電流検出値を補正する高回転補正手段と、
補正された前記電流検出値に基づいて前記電力変換回路を通電操作することにより、前記回転電機の制御量を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする回転電機の制御装置。
【請求項２】
前記温度検出部（２７ｕ）は、全ての前記電流検出部のうち１つの電流検出部（２４ｕ）に対応して設けられている請求項１に記載の回転電機の制御装置。
【請求項３】
前記温度検出部（２７ｕ，２７ｖ）は、全ての前記電流検出部のうち少なくとも２つの電流検出部のそれぞれに対応して設けられ、
全ての前記温度検出部のうちいずれに異常が生じているか否かを判断する温度異常判断手段をさらに備え、
前記対象温度検出部は、全ての前記温度検出部のうち、前記温度異常判断手段によって異常が生じている旨判断された温度検出部以外の温度検出部である請求項１に記載の回転電機の制御装置。
【請求項４】
前記温度検出部を第１温度検出部（２７ｕ）とし、
前記電力変換回路は、前記回転電機に交流電圧を印加すべく通電操作されるスイッチ（Ｓｕｐ〜Ｓｗｎ）を有し、
前記制御システムには、前記スイッチを温度検出対象とする温度検出部であって、前記第１温度検出部とは別に設けられる第２温度検出部（２８）が備えられ、
前記第１温度検出部に異常が生じているか否かを判断する第１異常判断手段をさらに備え、
前記温度推定手段は、前記第１異常判断手段によって異常が生じている旨判断されていることを条件として、前記基準温度を用いることなく、前記第２温度検出部の温度検出値に基づいて、全ての前記電流検出部のそれぞれの温度を推定する請求項２に記載の回転電機の制御装置。
【請求項５】
前記第１温度検出部及び前記第２温度検出部のそれぞれが、その周囲と熱平衡状態にあるか否かを判断する第１状態判断手段と、
前記第１状態判断手段によって熱平衡状態にあると判断されていることを条件として、前記第１温度検出部の温度検出値と前記第２温度検出部の温度検出値との偏差を、第１初期偏差として学習する第１学習手段と、をさらに備え、
前記温度推定手段は、前記第１異常判断手段によって異常が生じている旨判断されていることを条件として、前記基準温度を用いることなく、前記第１学習手段によって学習された前記第１初期偏差と、前記第２温度検出部の温度検出値とに基づいて、全ての前記電流検出部のそれぞれの温度を推定する請求項４に記載の回転電機の制御装置。
【請求項６】
前記制御システムには、前記回転電機及び前記電力変換回路の組が複数備えられ、
複数の前記回転電機及び前記電力変換回路の組のうち、いずれか１組を第１システム（４０ａ，５０ａ）とし、残余のいずれか１つを第２システム（４０ｂ，５０ｂ）とし、
前記温度検出部（６１，７１）は、前記第１システム及び前記第２システムのそれぞれに１つずつ備えられ、
前記第１システムに備えられる前記温度検出部（６１）を第１検出部とし、
前記第２システムに備えられる前記温度検出部（７１）を第２検出部とし、
前記第１検出部及び前記第２検出部のそれぞれが、その周囲と熱平衡状態にあるか否かを判断する第２状態判断手段と、
前記第２状態判断手段によって熱平衡状態にあると判断されていることを条件として、前記第１検出部の温度検出値と前記第２検出部の温度検出値との偏差を、第２初期偏差として学習する第２学習手段と、
前記第１検出部及び前記第２検出部のうちいずれに異常が生じているか否かを判断する第２異常判断手段と、をさらに備え、
前記第１システム及び前記第２システムのうち、前記第２異常判断手段によって異常が生じている旨判断された前記温度検出部を備えるシステムを異常システムとし、残余を正常システムとし、
前記温度推定手段は、前記第２異常判断手段によって異常が生じている旨判断されていることを条件として、前記正常システムに対応する前記基準温度と、前記第２学習手段によって学習された前記第２初期偏差とに基づいて、前記異常システムに備えられる全ての前記電流検出部のそれぞれの温度を推定する請求項２〜５のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【請求項７】
前記回転速度を算出する速度算出手段をさらに備え、
前記速度判断手段は、前記速度算出手段によって算出された前記回転速度が前記閾値速度よりも高いと判断したことをもって、前記回転速度が前記高回転領域にあると判断し、前記速度算出手段によって算出された前記回転速度が前記閾値速度以下であると判断したことをもって、前記回転速度が前記低回転領域にあると判断する請求項１〜６のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【請求項８】
全ての前記電流検出部のそれぞれの電流検出値の時間平均値又は実効値を判定値として算出する判定値算出手段と、
全ての前記電流検出部のそれぞれに対応する前記判定値の中から最大値と最小値を選択し、選択した前記最大値と前記最小値との差を判定偏差として算出する偏差算出手段と、をさらに備え、
前記速度判断手段は、前記判定偏差が規定値よりも大きいと判断したことをもって、前記回転速度が前記低回転領域にあると判断し、前記判定偏差が前記規定値以下であると判断したことをもって、前記回転速度が前記高回転領域にあると判断する請求項１〜６のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【請求項９】
前記電力変換回路（２０）は、前記回転電機の３相のそれぞれに対応して設けられる直列接続体であって、上アームスイッチ（Ｓｕｐ〜Ｓｗｐ）及び下アームスイッチ（Ｓｕｎ〜Ｓｗｎ）の直列接続体を有し、
３相のそれぞれにおいて、前記上アームスイッチと前記下アームスイッチとの接続点と、前記回転電機のコイル（１０ｕ〜１０ｗ）とは、導電部材（２３ｕ〜２３ｗ）を介して電気的に接続され、
前記電流検出部は、自身が設けられる相の前記導電部材に接触した状態で設けられている請求項１〜８のいずれか１項に記載の回転電機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３相交流回転電機に流れる相電流の検出値に基づいて、前記回転電機の制御量を制御する回転電機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
３相交流回転電機に流れる相電流を検出する電流検出部の電流検出値には、電流検出部の温度に依存する電流誤差が含まれ得る。電流誤差が含まれると、例えば回転電機の制御量が変動する等、制御量の制御性が低下する懸念がある。このため、電流検出部の温度を検出する温度検出部の温度検出値に基づいて、電流検出値を補正することが要求される。
【０００３】
そこで、この要求を実現するための技術として、下記特許文献１に記載されたものがある。詳しくは、この技術は、３相のそれぞれに対応して設けられる３つの電流検出部と、各電流検出部のそれぞれに対応して設けられる３つの温度検出部とを備える制御システムに適用されるものである。この技術によれば、３相のそれぞれについて、温度検出部の温度検出値に基づいて、電流検出部の電流検出値を補正することができる。これにより、電流検出精度を向上させることができ、電流検出値に含まれる電流誤差が、回転電機の制御量の制御性に及ぼす影響を抑制できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３７１０６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、制御システムの仕様や、制御システムの状態によっては、各電流検出部の一部に対する温度検出機能がないことも考えられる。この場合においても、制御量の制御に用いる相電流の検出精度を向上させるために、各電流検出部のそれぞれの電流検出値を補正することが要求される。この場合、温度検出機能がない電流検出部の電流検出値を補正するために、温度検出機能がない電流検出部の温度を推定することが要求される。
【０００６】
本発明は、制御量の制御に用いる相電流の検出精度を向上させることができる回転電機の制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【０００８】
本発明は、３相交流回転電機（１０；４０ａ，４０ｂ）に交流電圧を印加すべく通電操作される電力変換回路（２０；５０ａ，５０ｂ）と、前記回転電機の３相のうち少なくとも２相のそれぞれに対応して設けられ、前記回転電機に流れる相電流を検出する電流検出部（２４ｕ，２４ｖ；６０ｕ，６０ｖ，７０ｕ，７０ｖ）と、全ての前記電流検出部のうち少なくとも１つの電流検出部（２４ｕ；２４ｕ，２４ｖ；６０ｕ，７０ｕ）に対応して設けられ、前記電流検出部を温度検出対象とする温度検出部（２７ｕ；２７ｕ，２７ｖ；６１，７１）と、を備える回転電機の制御システムに適用され、前記電流検出部に対応して設けられる全ての前記温度検出部のうち、前記電流検出部の数よりも少ない数の温度検出部を対象温度検出部とし、前記対象温度検出部の温度検出対象となる前記電流検出部を対象電流検出部とし、全ての前記電流検出部のうち前記対象電流検出部以外の電流検出部を非対象電流検出部とし、全ての前記電流検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、自身が設けられる相に電流が流れることに伴う自身の温度上昇量を推定する温度上昇量推定手段と、前記温度検出部の温度検出値から、前記対象電流検出部の前記温度上昇量を差し引いた値を基準温度として算出する基準温度算出手段と、前記非対象電流検出部の前記温度上昇量に前記基準温度を加算することにより、前記非対象電流検出部の温度を推定する温度推定手段と、前記回転電機の回転速度が、閾値速度よりも高い高回転領域及び前記閾値速度以下の低回転領域のうち、いずれの回転領域にあるかを判断する速度判断手段と、前記速度判断手段によって前記回転速度が前記低回転領域にあると判断されていることを条件として、前記温度検出部の温度検出値に基づいて、前記対象電流検出部の電流検出値を補正するとともに、前記温度推定手段によって推定された前記非対象電流検出部の温度に基づいて、前記非対象電流検出部の電流検出値を補正する低回転補正手段と、前記速度判断手段によって前記回転速度が前記高回転領域にあると判断されていることを条件として、前記温度推定手段によって推定された前記非対象電流検出部の温度を用いることなく、前記温度検出部の温度検出値に基づいて、全ての前記電流検出部のそれぞれの電流検出値を補正する高回転補正手段と、補正された前記電流検出値に基づいて前記電力変換回路を通電操作することにより、前記回転電機の制御量を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、制御システムに、少なくとも２つの電流検出部と、少なくとも１つの温度検出部とが備えられる。本発明では、制御システムに備えられる全ての温度検出部のうち、電流検出部の数よりも少ない数の温度検出部を対象温度検出部と定義する。ここで、対象温度検出部の数を電流検出部の数よりも少ないこととしたのは、例えば、制御システムとして、当初から一部の電流検出部に対してのみ温度検出部が備えられる構成を想定したためである。また、対象温度検出部の数を電流検出部の数よりも少ないこととしたのは、例えば、当初は全ての電流検出部のそれぞれに対して温度検出部が備えられる構成であったものの、その後一部の温度検出部に異常が生じ、一部の温度検出部の温度検出機能が失われる状況を想定したためである。
【００１０】
本発明では、温度上昇量推定手段により、全ての電流検出部のそれぞれについて、自身の電流検出値に基づいて、自身が設けられる相に電流が流れることに伴う自身の温度上昇量が推定される。そして、温度検出部の温度検出値から、対象電流検出部の温度上昇量が差し引かれた値が、基準温度として算出される。そして、温度推定手段により、非対象電流検出部の温度上昇量に基準温度が加算されることにより、非対象電流検出部の温度が推定される。
【００１１】
ここで本発明では、回転電機の回転速度に応じて、電流検出値の補正手法を切り替える。これは、以下に説明する理由のためである。回転電機の回転速度が低回転領域である場合、各電流検出器の実際の温度が互いに大きくずれ得る。一方、回転速度が高回転領域である場合、各電流検出値の実際の温度が略等しくなる。この点に着目し、本発明では、速度判断手段によって回転速度が低回転領域にあると判断されていることを条件として、温度検出部の温度検出値に基づいて、対象電流検出部の電流検出値が補正され、また、非対象電流検出部の温度推定値に基づいて、非対象電流検出部の電流検出値が補正される。回転速度が低回転領域にある場合、各電流検出器の実際の温度が互いに大きくずれ得ることから、各電流検出部のそれぞれの個別の温度（温度検出値又は温度推定値）を電流検出値の補正に用いることにより、制御量の制御に用いる相電流の検出精度を向上させることができる。
【００１２】
一方、速度判断手段によって回転速度が高回転領域にあると判断されていることを条件として、非対象電流検出部の温度推定値が用いられることなく、温度検出部の温度検出値に基づいて、全ての電流検出部のそれぞれの電流検出値が補正される。これは、回転速度が高回転領域にある場合、全ての電流検出部のそれぞれの実際の温度が略等しいことから、全ての電流検出部の電流検出値のそれぞれの補正に用いられる共通の温度として、温度検出部の温度検出値を採用できるためである。これにより、制御量の制御に用いる相電流の検出精度を向上させることに加え、制御装置の演算負荷を低減させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態にかかるモータ制御システムの全体構成図。
【図２】電流フィードバック制御処理を示すブロック図。
【図３】電流誤差を示す図。
【図４】電流誤差に起因したトルク変動を示す図。
【図５】処理部の行う一連の処理を示すフローチャート。
【図６】温度推定処理の手順を示すフローチャート。
【図７】電流センサの温度推定手法の概要を示す図。
【図８】電流検出値の温度補正処理の手順を示すフローチャート。
【図９】モータジェネレータの回転速度と相電流との関係を示すタイムチャート。
【図１０】第２実施形態にかかるモータ制御システムの全体構成図。
【図１１】温度推定処理の手順を示すフローチャート。
【図１２】電流検出値の温度補正処理の手順を示すフローチャート。
【図１３】第３実施形態にかかる２モータ制御システムの全体構成図。
【図１４】初期偏差学習処理の手順を示すフローチャート。
【図１５】温度推定処理の手順を示すフローチャート。
【図１６】第４実施形態にかかるモータ制御システムの全体構成図。
【図１７】初期偏差学習処理の手順を示すフローチャート。
【図１８】温度推定処理の手順を示すフローチャート。
【図１９】第５実施形態にかかる電流検出値の温度補正処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明にかかる回転電機の制御装置を、車載主機として３相回転電機を備える車両（例えば、電気自動車やハイブリッド車）に適用した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
図１に示すように、モータ制御システムは、モータジェネレータ１０、「電力変換回路」としての３相インバータ２０、及びモータジェネレータ１０を制御対象とする制御装置３０を備えている。本実施形態では、モータジェネレータ１０として、永久磁石同期機を用いており、より具体的には、突極機であるＩＰＭＳＭを用いている。
【００１６】
モータジェネレータ１０は、Ｕ相コイル１０ｕ、Ｖ相コイル１０ｖ及びＷ相コイル１０ｗを有する図示しないステータと、永久磁石を有してかつ駆動輪に機械的に連結される図示しないロータとを備えている。これらコイル１０ｕ，１０ｖ，１０ｗは、それぞれの第１端同士が中性点で接続されることによりＹ結線されている。
【００１７】
モータジェネレータ１０は、インバータ２０を介して、直流電源としてのバッテリ２１に接続されている。バッテリ２１の出力電圧は、例えば百Ｖ以上である。なお、バッテリ２１及びインバータ２０の間には、インバータ２０の入力電圧を平滑化する平滑コンデンサ２２が設けられている。ちなみに、制御システムにおいて、バッテリ２１とインバータ２０との間に昇降圧コンバータを設けてもよい。
【００１８】
インバータ２０は、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとの直列接続体を３組備えている。Ｕ相上，下アームスイッチＳｕｐ，Ｓｕｎの接続点には、導電部材であるＵ相バスバー２３ｕを介して、Ｕ相コイル１０ｕの第２端が接続されている。Ｖ相上，下アームスイッチＳｖｐ，Ｓｖｎの接続点には、Ｖ相バスバー２３ｖを介してＶ相コイル１０ｖの第２端が接続されている。Ｗ相上，下アームスイッチＳｗｐ，Ｓｗｎの接続点には、Ｗ相バスバー２３ｗを介してＷ相コイル１０ｗの第２端が接続されている。ちなみに本実施形態では、各スイッチＳＵｐ〜ＳＷｎとして、電圧制御形の半導体スイッチング素子を用いており、より具体的には、ＩＧＢＴを用いている。そして、各スイッチＳＵｐ〜ＳＷｎには、各フリーホイールダイオードＤＵｐ〜ＤＷｎが逆並列に接続されている。また本実施形態では、モータジェネレータ１０とインバータ２０とが図示しない共通の筐体に収容されている。
【００１９】
制御システムは、モータジェネレータ１０のＵ，Ｖ相に流れる電流を検出するＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖ（「電流検出部」に相当）を備えている。本実施形態では、各相電流センサ２４ｕ，２４ｖが、各相バスバー２３ｕ，２３ｖに接触した状態で直接取り付けられている。なお本実施形態では、各相電流センサ２４ｕ，２４ｖとして、ＧＭＲ（Giant Magneto Resistive：巨大磁気抵抗）素子を備える電流センサを用いている。本実施形態において、ＧＭＲ素子を備える電流センサを用いたのは、電流センサの小型化等を図るためである。つまり、従来、電流センサとして、ホール素子を備えるものを用いていた。ホール素子を備える電流センサを用いる場合、磁気コア及びコイルが必要となる。これに対し、ＧＭＲ素子を備える電流センサを用いる場合、磁気コア及びコイルを不要できる。
【００２０】
制御システムは、また、インバータ２０の電源電圧（平滑コンデンサ２２の端子間電圧）を検出する電圧センサ２５と、モータジェネレータ１０の回転角（電気角θｅ）を検出する回転角センサ２６（例えばレゾルバ）とを備えている。制御システムは、さらに、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖのうち、Ｕ相電流センサ２４ｕを温度検出対象とするＵ相温度センサ２７ｕ（「温度検出部」に相当）を備えている。
【００２１】
制御装置３０は、マイコンを主体として構成され、モータジェネレータ１０の制御量（本実施形態ではトルク）をその指令値（以下、指令トルクＴｒｑ＊）にフィードバック制御すべく、インバータ２０を通電操作する制御手段である。詳しくは、制御装置３０は、インバータ２０を構成するスイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎをオンオフ操作すべく、上記各種センサの検出値に基づいて、各スイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎに対応する操作信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを生成し、生成した各操作信号ｇｕｐ〜ｇｗｎを各スイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎに対して出力する。ここで、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐの操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐと、対応する下アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐの操作信号ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎとは、互いに相補的な信号となっている。すなわち、上アームスイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐと、対応する下アームスイッチＳｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎとは、交互にオン状態とされる。なお、指令トルクＴｒｑ＊は、例えば、制御装置３０の外部に設けられた制御装置であって、制御装置３０よりも上位の制御装置から制御装置３０に入力される。
【００２２】
続いて、図２を用いて、制御装置３０によって実行されるモータジェネレータ１０のトルク制御について説明する。本実施形態では、トルク制御として、電流フィードバック制御を行う。
【００２３】
速度算出部３０ａは、回転角センサ２６によって検出された電気角θｅに基づいて、モータジェネレータ１０の電気角速度ωを算出する。
【００２４】
処理部３０ｂは、Ｕ相温度センサ２７ｕの温度検出対象となるＵ相電流センサ２４ｕによって検出されたＵ相電流Ｉｕを温度補正し、補正したＵ相電流Ｉｕ（以下、Ｕ相補正電流値Ｉｕｃ）を２相変換部３０ｃに対して出力する。処理部３０ｂは、Ｖ相電流センサ２４ｖによって検出されたＶ相電流Ｉｖを温度補正し、補正したＶ相電流Ｉｖ（以下、Ｖ相補正電流値Ｉｖｃ）を２相変換部３０ｃに対して出力する。処理部３０ｂは、Ｕ相補正電流値Ｉｕｃを算出して２相変換部３０ｃに対して出力する。なお、処理部３０ｂの処理は、後に詳述する。
【００２５】
２相変換部３０ｃは、処理部３０ｂから出力された各相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃと、電気角θｅとに基づいて、３相固定座標系におけるＵ相電流，Ｖ相電流，Ｗ相電流を、２相回転座標系（ｄ−ｑ座標系）におけるｄ軸電流Ｉｄｒ及びｑ軸電流Ｉｑｒに変換する。
【００２６】
指令電流設定部３０ｄは、指令トルクＴｒｑ＊に基づいて、ｄ，ｑ軸指令電流Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。ｄ軸偏差算出部３０ｅは、指令電流設定部３０ｄによって設定されたｄ軸指令電流Ｉｄ＊からｄ軸電流Ｉｄｒを減算した値として、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを算出する。ｑ軸偏差算出部３０ｆは、指令電流設定部３０ｄによって設定されたｑ軸指令電流Ｉｑ＊からｑ軸電流Ｉｑｒを減算した値として、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。
【００２７】
ｄ軸指令電圧算出部３０ｇは、ｄ軸電流偏差ΔＩｄに基づいて、ｄ軸電流Ｉｄｒをｄ軸指令電流Ｉｄ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊を算出する。詳しくは、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを入力とする比例積分制御によってｄ軸指令電圧Ｖｄ＊を算出する。ｑ軸指令電圧算出部３０ｈは、ｑ軸電流偏差ΔＩｑに基づいて、ｑ軸電流Ｉｑｒをｑ軸指令電流Ｉｑ＊にフィードバック制御するための操作量として、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。
【００２８】
３相変換部３０ｉは、ｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ＊，Ｖｑ＊、電圧センサ２５によって検出された電源電圧Ｖｓｙｓ、及び電気角θｅに基づいて、２相回転座標系におけるｄ，ｑ軸指令電圧Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を、３相固定座標系におけるＵ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。本実施形態において、Ｕ，Ｖ，Ｗ相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊は、電気角で位相が互いに１２０°ずつずれた正弦波状の波形となる。
【００２９】
操作信号生成部３０ｊは、３相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて、各操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐ，ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎを生成する。本実施形態では、３相指令電圧Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と、キャリア信号（例えば三角波信号）との大小比較に基づくＰＷＭ処理によって各操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐ，ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎを生成する。操作信号生成部３０ｊは、生成した各操作信号ｇｕｐ，ｇｖｐ，ｇｗｐ，ｇｕｎ，ｇｖｎ，ｇｗｎを、各スイッチＳｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎに対して出力する。なお、各操作信号の生成手法としては、ＰＷＭ処理によるものに限らず、例えばパルスパターンを用いる手法であってもよい。
【００３０】
続いて、処理部３０ｂについて説明する。本実施形態では、まず、処理部３０ｂを制御装置３０に備えた理由について説明した後、処理部３０ｂの処理について説明する。
【００３１】
処理部３０ｂを備えたのは、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖに電流誤差が含まれることに起因したトルク制御性の低下を回避するためである。電流誤差は、図３に示すように、オフセット誤差と、ゲイン誤差とからなる。オフセット誤差は、実際の相電流（真値）の大きさにかかわらず、実際の相電流から電流検出値が所定値ずれる誤差のことである。ゲイン誤差は、その絶対値が相電流が大きくなるほど大きくなる誤差のことである。オフセット誤差及びゲイン誤差は、電流センサの温度に依存する。具体的には、オフセット誤差及びゲイン誤差のそれぞれの絶対値は、電流センサの基準となる温度（例えば２５℃）から、電流センサの温度が離れるほど大きくなる。
【００３２】
本実施形態では、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖをＵ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖに直接取り付けた。Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖに相電流が流れることにより、Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖは発熱する。このため、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖには、温度依存性を有する電流誤差が含まれやすい。この場合、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖと、実際のＵ，Ｖ相電流との誤差が大きくなり、モータジェネレータ１０のトルク変動が発生する。
【００３３】
詳しくは、例えばＵ相電流Ｉｕにオフセット誤差が含まれる場合、図４に示すように、モータジェネレータ１０のトルク平均値が電気１次（電気角１周期＝３６０°）で変動する。また、例えばＵ相電流Ｉｕにゲイン誤差が含まれる場合、トルク平均値が電気２次（電気角０．５周期＝１８０°）で変動する。トルク変動が発生すると、車両が振動し、車両の乗り心地が悪化し得る。
【００３４】
そこで、上述した問題を解決すべく、処理部３０ｂを制御装置３０に備えた。以下、図５〜図９を用いて、処理部３０ｂの行う処理について説明する。
【００３５】
図５に、処理部３０ｂの行う処理の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００３６】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖによって検出されたＵ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖと、Ｕ相温度センサ２７ｕによって検出された温度（以下、Ｕ相温度検出値Ｔｕ）とを取得する。ステップＳ１０の処理の完了後、ステップＳ２０の温度推定処理及びステップＳ３０の補正処理を順次行う。
【００３７】
図６に、本実施形態にかかる温度推定処理の手順を示す。
【００３８】
温度推定処理において、ステップＳ２１（「温度上昇量推定手段に相当」）では、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの時間積分値に基づいて、Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ，ΔＴｖｅｓｔを推定する。Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ，ΔＴｖｅｓｔは、Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖに相電流が流れることによってＵ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖが発熱することに伴うＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの温度上昇量である。本実施形態では、下式（ｅｑ１）により、Ｕ，Ｖ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ，ΔＴｖｅｓｔを推定する。
【００３９】
【数１】
0006361541.tif 000002
上式（ｅｑ１）において、「Ｒ」は、Ｕ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖにおけるＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの取り付け部分の抵抗値を示す。「Ｉ＾２」は、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの実効値を示し、例えば、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの複数のサンプリング値に基づいて算出される値である。「Ｋ」はＵ，Ｖ相バスバー２３ｕ，２３ｖの材質から定まる値であり、「∫Ｒ×Ｉ＾２×ｄｔ」（Ｗｓ）で表されるエネルギを温度上昇量に換算する係数である。なお、上式（ｅｑ１）において、「Ｉ＾２」の積分時間（ｔ１〜ｔ２）は、例えば、電気角速度ωが後述する閾値速度ωｍｉｎ以下となる場合において、相電流の１周期よりも短い時間に設定すればよい。
【００４０】
続くステップＳ２２（「基準温度算出手段に相当」）では、ステップＳ２１で推定したＵ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔをＵ相温度検出値Ｔｕから減算することにより、基準温度Ｔｂｅｓｔを算出する。そしてステップＳ２３（「温度推定手段に相当」）では、ステップＳ２１で推定したＶ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔを基準温度Ｔｂｅｓｔに加算することにより、Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔを算出する。このようにしてＶ相温度推定値Ｔｖｅｓｔを算出できるのは、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの周囲温度が互いに略等しいと考えられることから、図７に示すように、基準温度Ｔｂｅｓｔを、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの周囲温度に応じた共通の温度として取り扱うことができるためである。なお図７には、Ｗ相電流センサがＷ相バスバー２３ｗに取り付けられると仮定した場合において、Ｗ相電流センサのＷ相温度上昇量ΔＴｗｅｓｔもあわせて示した。
【００４１】
続いて、図８に、本実施形態にかかる補正処理の手順を示す。
【００４２】
補正処理において、ステップＳ３１では、速度算出部３０ａによって算出された電気角速度ωの絶対値が、閾値速度ωｍｉｎ（＞０）よりも高いか否かを判断する。本実施形態において、この処理は、実際の各相電流の時間平均値が互いに大きくずれ、実際の各相温度上昇量が互いに大きくずれている状況であるか否かを判断するための速度判断手段に相当する。つまり、各相電流のそれぞれは、電気角で位相が互いに１２０°ずつずれた正弦波状の電流となる。ここで、電気角速度ωが高い領域においては、図９（ａ）に示すように、実際の各相電流の規定時間ｔＬにおける時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗは互いに略等しくなる。これは、規定時間ｔＬ内に、各相電流の１周期分の波形が複数含まれ、１周期分の波形が時間平均値に及ぼす影響が小さいためである。これにより、実際の各相温度上昇量が略等しくなり、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの実際の温度が略等しくなる。一方、電気角速度ωが低い領域においては、図９（ｂ）に示すように、実際の各相電流の規定時間ｔＬにおける時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗは、互いに大きくずれる。これは、例えば規定時間ｔＬ内に各相電流の１周期がおさまらず、各相電流の大小関係に偏りが生じるためである。これにより、実際の各相温度上昇量が互いに大きくずれ、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの実際の温度が互いに異なることとなる。
【００４３】
先の図８の説明に戻り、ステップＳ３１で肯定判断した場合には、ステップＳ３２（「高回転補正手段」に相当）に進み、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖに含まれる電流誤差を除去すべく、Ｕ相温度検出値Ｔｕに基づいて、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，ＩｖをＵ，Ｖ相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃに補正する。Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖの補正にＵ相温度検出値Ｔｕを共通して用いることができるのは、Ｖ相電流センサ２４ｖの実際の温度が、Ｕ相電流センサ２４ｕの実際の温度と略等しいことに基づくものである。つまり、電気角速度ωが高い領域においては、上述したように、実際のＵ，Ｖ相温度上昇量も互いに略等しくなる。このため、Ｖ相電流センサ２４ｖの実際の温度がＵ相温度検出値Ｔｕと略等しくなる。
【００４４】
本実施形態では、電流センサの温度と電流誤差とが実験等により予め関係付けられた温度特性情報に基づいて、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，ＩｖをＵ，Ｖ相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃに補正する。詳しくは、まず、Ｕ相温度検出値Ｔｕ及び温度特性情報に基づいて、電流誤差を除去するための電流補正量を算出する。そして、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖを電流補正量によって補正する。ちなみに、温度特性情報を、電流センサの温度とオフセット誤差とが実験等により予め関係付けられた第１温度特性情報と、電流センサの温度とゲイン誤差とが実験等により予め関係付けられた第２温度特性情報とに分けてもよい。
【００４５】
一方、ステップＳ３１において否定判断した場合には、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの実際の温度が互いに大きくずれている状況であると判断する。このため、ステップＳ３３において、まず、Ｕ相温度検出値Ｔｕ及び温度特性情報に基づいて、Ｕ相電流ＩｕをＵ相補正電流値Ｉｕｃに補正する。そして、ステップＳ３４において、Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ及び温度特性情報に基づいて、Ｖ相電流ＩｕをＶ相補正電流値Ｉｖｃに補正する。なお本実施形態において、ステップＳ３３，Ｓ３４の処理が「低回転補正手段」に相当する。
【００４６】
ステップＳ３２，Ｓ３４の処理が完了する場合、ステップＳ３５に進み、Ｕ，Ｖ相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃに基づいて、キルヒホッフの法則により、Ｗ相補正電流値Ｉｗｃを算出する。そして、Ｕ，Ｖ，Ｗ相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃ，Ｉｗｃを２相変換部３０ｃに対して出力する。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態では、電気角速度ωの絶対値が閾値速度ωｍｉｎ以下であると判断された場合、Ｕ相電流ＩｕをＵ相温度検出値Ｔｕに基づいて補正するとともに、Ｖ相電流ＩｖをＶ相温度推定値Ｔｖｅｓｔに基づいて補正した。これにより、トルク制御に用いる相電流の検出精度を向上させることができる。
【００４８】
一方、電気角速度ωの絶対値が閾値速度ωｍｉｎよりも高いと判断された場合、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，Ｉｖを共通のＵ相温度検出値Ｔｕに基づいて補正した。これにより、トルク制御に用いる相電流の検出精度を向上させることに加え、制御装置３０の演算負荷を低減させることもできる。
【００４９】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１０に示すように、制御システムは、Ｕ相温度センサ２７ｕに加えて、Ｖ相電流センサ２４ｖを温度検出対象とするＶ相温度センサ２７ｖを備えている。Ｖ相温度センサ２７ｖによって検出された温度（以下、Ｖ相温度検出値Ｔｖ）は、制御装置３０（より具体的には、処理部３０ｂ）に入力される。なお、図１０において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【００５０】
続いて、本実施形態にかかる処理部３０ｂの処理について説明する。本実施形態では、２つのＵ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのうちいずれか１つに異常が生じる場合であっても、正常な方の温度センサの温度検出値に基づいて、異常が生じた温度センサの温度検出対象となる電流センサの温度を推定する。なお本実施形態では、先の図５のステップＳ１０の処理に、Ｖ相温度検出値Ｔｖを取得する処理が追加される。
【００５１】
図１１に、本実施形態にかかる温度補正処理の手順を示す。なお、図１１において、先の図６に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。
【００５２】
温度推定処理において、ステップＳ２１の処理の完了後、ステップＳ２４に進み、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖの双方が正常であるか否かを判断する。本実施形態では、温度センサの温度検出値が、温度検出値の取り得る範囲内にあると判断した場合、温度センサが正常である旨判断する。一方、温度センサの温度検出値が上記取り得る範囲からはずれたと判断した場合、温度センサに異常が生じている旨判断する。
【００５３】
ステップＳ２４において否定判断した場合には、Ｕ相温度センサ２７ｕ又はＶ相温度センサ２７ｖに異常が生じている旨判断し、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、Ｕ相温度センサ２７ｕに異常が生じているか否かを判断する。ステップＳ２５において否定判断した場合には、Ｖ相温度センサ２７ｖに異常が生じている旨判断し、ステップＳ２２，Ｓ２３の処理を行う。なお本実施形態において、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理が「温度異常判断手段」に相当する。
【００５４】
一方、ステップＳ２５において肯定判断した場合には、Ｕ相温度センサ２７ｕに異常が生じている旨判断し、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔをＶ相温度検出値Ｔｖから減算することにより、基準温度Ｔｂｅｓｔを算出する。そしてステップＳ２７では、Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔを基準温度Ｔｂｅｓｔに加算することにより、Ｕ相温度推定値Ｔｕｅｓｔを算出する。
【００５５】
続いて、図１２に、本実施形態にかかる補正処理の手順を示す。なお、図１２において、先の図８に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。
【００５６】
補正処理において、ステップＳ３６では、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖの双方が正常であるか否かを判断する。ステップＳ３６において肯定判断した場合には、ステップＳ３７に進み、Ｕ相温度検出値Ｔｕ及び温度特性情報に基づいて、Ｕ相電流ＩｕをＵ相補正電流値Ｉｕｃに補正し、Ｖ相温度検出値Ｔｖ及び温度特性情報に基づいて、Ｖ相電流ＩｖをＶ相補正電流値Ｉｖｃに補正する。
【００５７】
一方、ステップＳ３６において否定判断した場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１において肯定判断した場合には、ステップＳ３８に進み、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのうち正常な方の温度検出値（以下、正常温度検出値Ｔｆ）と、温度特性情報とに基づいて、Ｕ，Ｖ相電流Ｉｕ，ＩｖをＵ，Ｖ相補正電流値Ｉｕｃ，Ｉｖｃに補正する。
【００５８】
一方、ステップＳ３１において否定判断した場合には、ステップＳ３９に進み、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのうち正常な方の温度検出対象となる電流センサの電流検出値Ｉｆを、正常温度検出値Ｔｆ及び温度特性情報に基づいて補正する。そしてステップＳ４０では、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのうち異常な方の温度検出対象となる電流センサの電流検出値を、先の図１１のステップＳ２３，Ｓ２７で算出した温度推定値に基づいて補正する。
【００５９】
具体的には例えば、Ｕ相温度センサ２７ｕに異常が生じている場合、ステップＳ３９では、Ｖ相温度検出値Ｔｖ及び温度特性情報に基づいて、Ｖ相電流ＩｖをＶ相補正電流値Ｉｖｃに補正する。そしてステップＳ４０では、ステップＳ２７で算出したＵ相温度推定値Ｔｕｅｓｔと温度特性情報とに基づいて、Ｕ相電流ＩｕをＵ相補正電流値Ｉｕｃに補正する。なお、ステップＳ３７，Ｓ３８，Ｓ４０の処理の完了後、ステップＳ３５に進む。
【００６０】
以上説明した本実施形態によれば、Ｕ，Ｖ相温度センサ２７ｕ，２７ｖのうちいずれか１つに異常が生じる場合であっても、異常が生じた温度センサの温度検出対象となる電流センサの温度を推定するフェールセーフを実施することができる。このため、温度センサの異常が生じる場合であっても、トルク制御性の低下を抑制することができる。
【００６１】
（第３実施形態）
以下、第３実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１３に示すように、制御システムとして、２モータシステムを用いている。なお、図１３において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【００６２】
図示されるように、制御システムは、第１モータジェネレータ４０ａ、第２モータジェネレータ４０ｂ、第１インバータ５０ａ、及び第２インバータ５０ｂを備えている。本実施形態において、各モータジェネレータ４０ａ，４０ｂは、上記第１実施形態のモータジェネレータ１０と同様のものを用いている。本実施形態において、第１モータジェネレータ４０ａは、発電機、及び図示しない車載主機エンジンのクランク軸に初期回転を付与するスタータとしての役割を果たす。また、第２モータジェネレータ４０ｂは、上記第１実施形態のモータジェネレータ１０と同様に、車載主機等の役割を果たす。
【００６３】
第１モータジェネレータ４０ａは、第１インバータ５０ａを介してバッテリ２１に接続され、第２モータジェネレータ４０ｂは、第２インバータ５０ｂを介してバッテリ２１に接続されている。
【００６４】
制御システムは、第１モータジェネレータ４０ａのＵ，Ｖ相に流れる電流を検出する第１Ｕ，Ｖ相電流センサ６０ｕ，６０ｖと、第１Ｕ相電流センサ６０ｕを温度検出対象とする第１Ｕ相温度センサ６１とを備えている。また、制御システムは、第２モータジェネレータ４０ｂのＵ，Ｖ相に流れる電流を検出する第２Ｕ，Ｖ相電流センサ７０ｕ，７０ｖと、第２Ｕ相電流センサ７０ｕを温度検出対象とする第２Ｕ相温度センサ７１とを備えている。なお、図１３では、各モータジェネレータ４０ａ，４０ｂの回転角を検出する回転角センサと、各インバータ５０ａ，５０ｂの電源電圧を検出する電圧センサとの図示を省略した。
【００６５】
制御装置３０は、第１モータジェネレータ４０ａのトルクを第１指令トルクＴｒｑ＊１にフィードバック制御すべく、第１インバータ５０ａを通電操作し、第２モータジェネレータ４０ｂのトルクを第２指令トルクＴｒｑ＊２にフィードバック制御すべく、第２インバータ５０ｂを通電操作する。本実施形態において、各インバータ５０ａ，５０ｂの通電操作手法は、先の図２に示した処理（電流フィードバック制御処理）と同様である。なお本実施形態では、制御装置３０の処理部３０ｂに、第１Ｕ相電流センサ６０ｕ、第１Ｖ相電流センサ６０ｖ、第１Ｕ相温度センサ６１、第２Ｕ相電流センサ７０ｕ、第２Ｖ相電流センサ７０ｖ、及び第２Ｕ相温度センサ７１の検出値が入力される。
【００６６】
続いて、本実施形態にかかる処理部３０ｂの処理について説明する。本実施形態では、２つの第１，第２Ｕ相温度センサ６１，７１のうちいずれか１つに異常が生じる場合であっても、正常な方の温度センサの温度検出値に基づいて、異常が生じた温度センサの温度検出対象となる電流センサの温度を推定する。このため、処理部３０ｂは、温度推定処理に加え、学習処理を行う。
【００６７】
図１４に、本実施形態にかかる学習処理（「第２学習手段」に相当）の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００６８】
この一連の処理では、まずステップＳ５０において、第１Ｕ相温度センサ６１及び第２Ｕ相温度センサ７１の双方が正常であるか否かを判断する。
【００６９】
ステップＳ５０において正常であると判断した場合には、ステップＳ５１に進み、制御装置３０が前回起動されてから所定時間ＴＨ経過しているとの条件と、制御装置３０の今回の起動が初回起動であるとの条件との論理積が真であるか否かを判断する。この処理は、第１，第２Ｕ相温度センサ６１，７１のそれぞれが、その周囲と熱平衡状態になっているか否かを判断するための第２状態判断手段に相当する。
【００７０】
ステップＳ５１において肯定判断した場合には、ステップＳ５２に進み、第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１から第２基準温度Ｔｂｅｓｔ２を減算することにより、初期偏差ΔＴｂｉｎｉを算出する。ここで、第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１は、第１Ｕ相温度センサ６１によって検出された温度（以下、第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１）から、第１Ｕ相温度センサ６１の温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を減算することによって算出すればよい。第１Ｕ相温度センサ６１の温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１は、先の図６のステップＳ２１と同様な手法で推定すればよい。また、第２基準温度Ｔｂｅｓｔ２は、第２Ｕ相温度センサ７１によって検出された温度（以下、第２Ｕ相温度検出値Ｔｕ２）から、第２Ｕ相温度センサ７１の温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２を減算することによって算出すればよい。第２Ｕ相温度センサ７１の温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２も、先の図６のステップＳ２１と同様な手法で推定すればよい。なお、算出された初期偏差ΔＴｂｉｎｉは、制御装置３０の備える図示しない記憶手段（メモリ）に記憶される。なお、例えば、第１，第２Ｕ相温度センサ６１，７１の搭載位置の違いや、第１，第２Ｕ相温度センサ６１，７１の劣化により、初期偏差ΔＴｂｉｎｉは、０以外の値をとり得る。
【００７１】
一方、ステップＳ５０，Ｓ５１において否定判断した場合には、ステップＳ５３に進み、初期偏差ΔＴｂｉｎｉとして、制御装置３０の前回の初回起動時においてメモリに記憶された初期偏差ΔＴｂｉｎｉを用いる。
【００７２】
続いて、図１５に、本実施形態にかかる温度推定処理に手順を示す。ここで図１５には、第１Ｕ相温度センサ６１に異常が生じた場合における第１Ｕ，Ｖ相電流センサ６０ｕ，６０ｖの温度推定処理を例に示す。
【００７３】
温度推定処理において、ステップＳ６０では、第１Ｕ相電流センサ６０ｕによって検出された第１Ｕ相電流Ｉｕ１に基づいて、第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を推定し、第１Ｖ相電流センサ６０ｖによって検出された第１Ｖ相電流Ｉｖ１に基づいて、第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を推定する。また、第２Ｕ相電流センサ７０ｕによって検出された第２Ｕ相電流Ｉｕ２に基づいて、第２Ｕ相電流センサ７０ｕの第２Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２を推定する。
【００７４】
続くステップＳ６１では、第１Ｕ相温度検出値Ｔｕ１から第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を減算することにより、第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１を算出する。また、第２Ｕ相温度検出値Ｔｕ２から第２Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ２を減算することにより、第２基準温度Ｔｂｅｓｔ２を算出する。
【００７５】
続くステップＳ６２（「第２異常判断手段」に相当）では、第１Ｕ相温度センサ６１が正常であるか否かを判断する。ステップＳ６２において正常であると判断した場合には、ステップＳ６３に進み、第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｖ相電流センサ６０ｖの温度推定値（以下、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１）を算出する。
【００７６】
一方、ステップＳ６２において第１Ｕ相温度センサ６１に異常が生じている旨判断した場合には、ステップＳ６４に進み、第２基準温度Ｔｂｅｓｔ２に、学習処理のステップＳ５１，５３で学習された初期偏差ΔＴｂｉｎｉを加算することにより、第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１を更新する。
【００７７】
続くステップＳ６５では、更新された第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｕ相温度上昇量ΔＴｕｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｕ相電流センサ６０ｖの温度推定値（以下、第１Ｕ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ１）を算出する。また、更新された第１基準温度Ｔｂｅｓｔ１に第１Ｖ相温度上昇量ΔＴｖｅｓｔ１を加算することにより、第１Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔ１を算出する。
【００７８】
なお、第２Ｕ相温度センサ７１に異常が生じた場合における第２Ｕ，Ｖ相電流センサ７０ｕ，７０ｖの温度も、図１５の処理と同様な手法によって推定できる。この場合、例えば、ステップＳ６２では、第２Ｕ相温度センサ７１が正常であるか否かが判断される。
【００７９】
以上説明した本実施形態によれば、互いに異なるモータジェネレータに対応する第１，第２Ｕ相温度センサ６１，７１のうちいずれか１つに異常が生じる場合であっても、電流センサの温度を推定するフェールセーフを実施することができる。このため、トルク制御性の低下を抑制することができる。
【００８０】
ちなみに、本実施形態は、２モータシステムに限らず、３組以上のモータジェネレータ及びインバータを備える制御システムにも適用できる。ここで、例えば３組である場合、３組のうち、いずれか１組が第１システムに相当し、残り２組のいずれかが第２システムに相当する。
【００８１】
（第４実施形態）
以下、第４実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図１６に示すように、インバータ２０は、インバータ２０を構成するスイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎの少なくとも１つを温度検出対象とするＳＷ温度センサ２８を備えている。ＳＷ温度センサ２８は、例えば、各スイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎを過熱状態から保護するために備えられている。制御装置３０（処理部３０ｂ）には、ＳＷ温度センサ２８によって検出された温度（以下、ＳＷ温度Ｔｓｗ）が入力される。制御装置３０は、ＳＷ温度Ｔｓｗが閾値温度を超えたと判断した場合、例えば、指令トルクＴｒｑ＊を強制的に低下させるパワーセーブを行ったり、各スイッチＳｕｐ〜Ｓｗｎの駆動を強制的に停止させたりする。なお、図１６において、先の図１に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【００８２】
続いて、本実施形態にかかる処理部３０ｂの処理について説明する。本実施形態では、Ｕ相温度センサ２７ｕに異常が生じる場合であっても、ＳＷ温度Ｔｓｗに基づいて、Ｕ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの温度を推定する。
【００８３】
図１７に、本実施形態にかかる学習処理（「第１学習手段」に相当）の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。なお、図１７において、先の図１４に示した構成と同一の構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【００８４】
この一連の処理では、まずステップＳ７０において、Ｕ相温度センサ２７ｕ及びＳＷ温度センサ２８の双方が正常であるか否かを判断する。
【００８５】
ステップＳ７０において正常であると判断した場合、ステップＳ５１（「第１状態判断手段」に相当）に進む。ステップＳ５１において肯定判断した場合には、ステップＳ７１に進み、基準温度ＴｂｅｓｔからＳＷ温度Ｔｓｗを減算することにより、初期偏差ΔＴｂｉｎｉを算出する。なお、算出された初期偏差ΔＴｂｉｎｉは、制御装置３０の備えるメモリに記憶される。
【００８６】
一方、ステップＳ７０，Ｓ５１において否定判断した場合には、ステップＳ７２に進み、初期偏差ΔＴｂｉｎｉとして、制御装置３０の前回の初回起動時にメモリに記憶された初期偏差ΔＴｂｉｎｉを用いる。
【００８７】
続いて、図１８に、本実施形態にかかる温度推定処理に手順を示す。なお図１８において、先の図６に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。
【００８８】
温度推定処理において、まず、ステップＳ２１、Ｓ２２の処理を行う。その後ステップＳ８０（「第１異常判断手段」に相当）では、Ｕ相温度センサ２７ｕが正常であるか否かを判断する。ステップＳ８０において正常であると判断した場合には、ステップＳ２３に進み、Ｖ相温度推定値Ｔｖｅｓｔを算出する。
【００８９】
一方、ステップＳ８０において異常が生じている旨判断した場合には、ステップＳ８１に進み、学習処理のステップＳ７１，７２で学習された初期偏差ΔＴｂｉｎｉと、ＳＷ温度Ｔｓｗとに基づいて、Ｕ，Ｖ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ，Ｔｖｅｓｔを算出する。本実施形態では、下式（ｅｑ２）により、Ｕ，Ｖ相温度推定値Ｔｕｅｓｔ，Ｔｖｅｓｔを算出する。
【００９０】
【数２】
0006361541.tif 000003
上式（ｅｑ２）において、「αｕ，αｖ」は、ＳＷ温度ＴｓｗとＵ，Ｖ相温度検出値Ｔｕ，Ｔｖとの関係を定める補正係数であり、例えば予め実験等から定まる値である。
【００９１】
以上説明した本実施形態によれば、Ｕ相温度センサ２７ｕに異常が生じる場合であっても、ＳＷ温度Ｔｓｗに基づいてＵ，Ｖ相電流センサ２４ｕ，２４ｖの温度を推定するフェールセーフを実施することができる。このため、トルク制御性の低下を抑制することができる。
【００９２】
ちなみに、本実施形態は、１モータシステムに限らず、２組以上のモータジェネレータ及びインバータを備える制御システムにも適用できる。
【００９３】
（第５実施形態）
以下、第５実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、先の図８において、ステップＳ３１の処理を変更する。
【００９４】
図１９に、本実施形態にかかる補正処理の手順を示す。この処理は、処理部３０ｂによって例えば所定周期で繰り返し実行される。なお図１９において、先の図８に示した処理と同一の処理については、便宜上、同一の符号を付している。
【００９５】
この一連の処理では、まずステップＳ９０において、Ｕ，Ｖ，Ｗ相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗを算出する（先の図９参照）。そして、Ｕ，Ｖ，Ｗ相時間平均値Ｉａｖｅｕ，Ｉａｖｅｖ，Ｉａｖｅｗの中から、最大値Ｉｍａｘと、最小値Ｉｍｉｎとを選択する。なお本実施形態において、本ステップの処理が「判定値算出手段」に相当する。
【００９６】
続くステップＳ９１（「偏差算出手段」に相当）では、最大値Ｉｍａｘ及び最小値Ｉｍｉｎの差の絶対値として、判定偏差ΔＩを算出する。
【００９７】
続くステップＳ９２では、判定偏差ΔＩが規定値Δｔｈ（＞０）よりも大きいか否かを判断する。この処理は、ステップＳ３１の処理と同じ目的で設けられるものである。つまり、判定偏差ΔＩが大きい状況は、先の図９（ｂ）に示すように低回転領域となる状況である。一方、判定偏差ΔＩが小さい状況は、先の図９（ａ）に示すように高回転領域となる状況である。ステップＳ９２において肯定判断した場合には、高回転領域であると判断し、ステップＳ３２に進む。一方、ステップＳ９２において否定判断した場合には、低回転領域であると判断し、ステップＳ３３に進む。
【００９８】
以上説明した本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９９】
ちなみに、先の図１２のステップＳ３１の処理も、ステップＳ９０〜Ｓ９２の処理に置き換えることができる。
【０１００】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【０１０１】
・上記第１実施形態において、モータジェネレータの３相のそれぞれの相電流を検出するために、制御システムに電流センサを３つ備えてもよい。この場合、各電流センサに対応した温度センサを３つ設けてもよい。このときであっても、３つの温度センサのうち１又は２つの温度センサに異常が生じる状況下において、上記第１実施形態で説明した温度推定処理及び補正処理を適用できる。
【０１０２】
・上記第４実施形態において、初期偏差ΔＴｂｉｎｉが０又は略０の場合、上式（ｅｑ２）の右辺の初期偏差ΔＴｂｉｎｉを無視してもよい。
【０１０３】
・上記第５実施形態の図１９のステップＳ９０において、各相電流の時間平均値に代えて、各相電流の実効値を用いて最大値，最小値を算出してもよい。
【０１０４】
・上記第１実施形態では、トルク制御を電流フィードバック制御によって行ったがこれに限らない。例えば、トルク制御をトルクフィードバック制御によって行ってもよい。ここでトルクフィードバック制御とは、ｄ，ｑ軸電流に基づいて推定されたモータジェネレータのトルクを指令トルクにフィードバック制御するための操作量として、ｄｑ座標系におけるインバータの電圧ベクトルの位相を算出するものである。この位相に基づいて、操作信号ｇｕｐ〜ｑｗｎが生成される。
【０１０５】
・電流センサとしては、シャント抵抗を備えるもの等、他の電流センサであってもよい。また、電流センサとしては、バスバーに直接取り付けられるものに限らず、例えばホール素子を備える電流センサのように、バスバーと非接触で相電流を検出可能なものであってもよい。この場合であっても、相電流が流れることに伴う発熱により電流センサの温度上昇量が大きいなら、本発明の適用が有効である。
【０１０６】
・モータジェネレータの制御量としては、トルクに限らず、例えば回転速度であってもよい。また、モータジェネレータとしては、突極機に限らず、ＳＰＭＳＭ等の非突極機であってもよい。また、モータジェネレータとしては、永久磁石型同期機に限らず、例えば巻線界磁型同期機であってもよい。さらに、モータジェネレータとしては、同期機に限らない。
【０１０７】
・本発明の適用対象としては、車両に限らない。
【符号の説明】
【０１０８】
１０…モータジェネレータ、２４ｕ，２４ｖ…Ｕ，Ｖ相電流センサ、２７ｕ…Ｕ相温度センサ、３０…制御装置。
【図１】
0006361541.tif 000004
【図２】
0006361541.tif 000005
【図３】
0006361541.tif 000006
【図４】
0006361541.tif 000007
【図５】
0006361541.tif 000008
【図６】
0006361541.tif 000009
【図７】
0006361541.tif 000010
【図８】
0006361541.tif 000011
【図９】
0006361541.tif 000012
【図１０】
0006361541.tif 000013
【図１１】
0006361541.tif 000014
【図１２】
0006361541.tif 000015
【図１３】
0006361541.tif 000016
【図１４】
0006361541.tif 000017
【図１５】
0006361541.tif 000018
【図１６】
0006361541.tif 000019
【図１７】
0006361541.tif 000020
【図１８】
0006361541.tif 000021
【図１９】
0006361541.tif 000022