(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被回転部材の回転軸方向の一方側に配置された第１減速機と、他方側に配置され、前記第１減速機の出力部材の回転軸と同軸の出力部材を有する第２減速機と、を備え、
前記被回転部材を、該第１減速機の出力部材と第２減速機の出力部材とで前記回転軸周りに駆動する駆動装置であって、
前記第１減速機および第２減速機の各々は、前記出力部材の回転軸に沿って延在されると共に２個の偏心体が設けられた偏心体軸と、該２個の偏心体の各々に係合し前記偏心体軸の回転に伴って偏心回転する２個の偏心歯車と、該２個の偏心歯車の各々と噛合すると共に該偏心歯車の歯数と異なる歯数を有し前記出力部材の回転軸と同軸に配置された非偏心歯車と、を備え、
前記第１減速機および第２減速機の計４個の前記偏心歯車の前記出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１減速機内の前記２個の偏心歯車の偏心方向は、１８０度ずれており、
前記第２減速機内の前記２個の偏心歯車の偏心方向も、１８０度ずれている
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記第１減速機の前記２個の偏心歯車のうちの前記被回転部材側の偏心歯車の偏心方向と、前記第２減速機の前記２個の偏心歯車のうちの前記被回転部材側の偏心歯車の偏心方向が、前記出力部材の回転軸に対して１８０度ずれている
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記第１減速機および前記第２減速機の各々が、前記出力部材と、該出力部材と相対回転する相対回転部材との間に配置された主軸受を１個のみ備え、かつ、
前記第１減速機および前記第２減速機のいずれか一方の減速機の構成部材と該構成部材に軸方向に連結される外部部材との間、または、該外部部材と該外部部材に軸方向に連結される連結外部部材との間に、シムが配置される
ことを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、被回転部材を両持ち支持して回転させる駆動装置が開示されている。
【０００３】
この駆動装置は、被回転部材の回転軸方向の一方側に配置された第１減速機と、他方側に配置され、第１減速機の出力部材の回転軸と同軸の出力部材を有する第２減速機と、を備える。被回転部材は、該第１減速機の出力部材と第２減速機の出力部材とで両持ち支持され、回転軸周りに駆動される。
【０００４】
この駆動装置の第１減速機および第２減速機の各々は、出力部材の回転軸に沿って延在されると共に、２個の偏心体が設けられた偏心体軸を備える。また、第１減速機および第２減速機の各々は、２個の偏心体の各々に係合し、偏心体軸の回転に伴って偏心回転する２個の偏心歯車を備える。さらに、第１減速機および第２減速機の各々は、偏心歯車と噛合すると共に、偏心歯車の歯数と異なる歯数を有し、出力部材の回転軸と同軸に配置されている非偏心歯車を備える。
【０００５】
第１減速機の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車と、第２減速機の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車は、出力部材の回転軸に対して同じ方向に偏心している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１７３６６４号公報（図１〜図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に係る駆動装置は、第１減速機の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車と、第２減速機の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車が、出力部材の回転軸に対して同じ方向に偏心していた。そのため、第１減速機と第２減速機とで、角度伝達誤差がうまく平準化されず、被回転部材の高い位置決め精度を維持するのが難しいという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記課題を解消するためになされたものであって、より高い位置決め精度で被回転部材を位置決めすることのできる駆動装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、被回転部材の回転軸方向の一方側に配置された第１減速機と、他方側に配置され、前記第１減速機の出力部材の回転軸と同軸の出力部材を有する第２減速機と、を備え、前記被回転部材を、該第１減速機の出力部材と第２減速機の出力部材とで前記回転軸周りに駆動する駆動装置であって、前記第１減速機および第２減速機の各々は、前記出力部材の回転軸に沿って延在されると共に２個の偏心体が設けられた偏心体軸と、該２個の偏心体の各々に係合し前記偏心体軸の回転に伴って偏心回転する２個の偏心歯車と、該２個の偏心歯車の各々と噛合すると共に該偏心歯車の歯数と異なる歯数を有し前記出力部材の回転軸と同軸に配置された非偏心歯車と、を備え、前記第１減速機および第２減速機の計４個の前記偏心歯車の前記出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている構成とすることにより、上記課題を解決した。
【００１０】
本発明においては、第１減速機の２個の偏心歯車および第２減速機の２個の偏心歯車の、出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている。そのため、第１減速機と第２減速機とで角度伝達誤差が良好に平準化され、より高い位置決め精度で被回転部材を位置決めすることができる。
【００１１】
なお、上記駆動装置の第１減速機および第２減速機は、外歯歯車および内歯歯車の一方が他方に対して偏心回転するタイプの減速機である。外歯歯車が偏心回転する場合、外歯歯車が偏心歯車に相当し、内歯歯車が非偏心歯車に相当する。内歯歯車が偏心回転する場合、内歯歯車が偏心歯車に相当し、外歯歯車が非偏心歯車に相当する。偏心歯車と非偏心歯車は、一方の自転を拘束することにより、他方が相対的に自転する。なお、第１減速機および第２減速機の出力部材の回転軸が、被回転部材の回転軸に相当する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、より高い位置決め精度で被回転部材を位置決めすることのできる駆動装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る駆動装置に被回転部材を取り付けた状態を示す断面図
【図２】図１のＩＩ部分の要部を拡大した断面図
【図３】図１のＩＩＩ部分の第１減速機の近傍を拡大した断面図
【図４】第１減速機および第２減速機の各偏心体、偏心歯車、および非偏心歯車の偏心状態を示す断面図
【図５】第１減速機および第２減速機の各偏心体の角度伝達誤差の例を示すグラフ
【図６】本発明の他の実施形態に係る第１減速機および第２減速機の各偏心歯車の偏心状態の例を示す模式図
【図７】本発明の更に他の実施形態に係る図２相当の断面図
【図８】本発明の更に他の実施形態に係る図２相当の断面図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る駆動装置に被回転部材を取り付けた状態を示す断面図である。図２は、図１のＩＩ部分の要部を拡大した断面図、図３は、図１のＩＩＩ部分の第１減速機の近傍を拡大した断面図である。
【００１６】
駆動装置１０は、工作機械（図示略）の工具取付具１２を駆動するために用いられる。工具取付具１２は、被回転部材の一例である。駆動装置１０は、工具取付具１２を、回転軸の周りで揺動（チルト）させる。工具取付具１２の先端には、図示せぬ工具が取り付けられる。
【００１７】
駆動装置１０は、ベースシャフト１４に対して回転する出力フランジ１４Ａに固定されている。駆動装置１０の全体が、出力フランジ１４Ａと共に、ベースシャフト１４に対して回転軸Ｃ１４の回りに回転する。駆動装置１０は、工具取付具１２を回転軸Ｃ１２の周りに回転させる。
【００１８】
駆動装置１０は、固定フレーム１６と、第１減速機１３０と、第２減速機２３０と、を備える。固定フレーム１６は、工具取付具１２の回転軸Ｃ１２方向の位置決めを行う。
【００１９】
駆動装置１０の固定フレーム１６は、第１固定フレーム１１６と、第２固定フレーム２１６と、第１固定フレーム１１６および第２固定フレーム２１６を連結する連結フレーム１６Ａと、を備える。
【００２０】
固定フレーム１６の第１固定フレーム１１６は、工具取付具１２の回転軸方向の一方側に延在されている。第１固定フレーム１１６には第１減速機１３０が固定される。つまり第１減速機１３０は、工具取付具１２の回転軸Ｃ１２方向の一方側に配置されている。
【００２１】
固定フレーム１６の第２固定フレーム２１６は、工具取付具１２の回転軸Ｃ１２方向の他方側に延在されている。第２固定フレーム２１６には、第２減速機２３０が固定される。つまり、第２減速機２３０は工具取付具１２の回転軸Ｃ１２方向の他方側（反対方向）に配置されている。
【００２２】
工具取付具１２は、第１固定フレーム１１６と第２固定フレーム２１６との間（第１減速機１３０と第２減速機２３０との間）に配置され、第１固定フレーム１１６に固定された第１減速機１３０および第２固定フレーム２１６に固定された第２減速機２３０によって回転軸方向に位置決めされている。
【００２３】
固定フレーム１６の連結フレーム１６Ａは、第１固定フレーム１１６と第２固定フレーム２１６とを連結すると共に、フレームボルト１８を介して出力フランジ１４Ａに連結されている。これにより、駆動装置１０の全体がベースシャフト１４に対し、回転軸Ｃ１４の周りに回転可能である。
【００２４】
駆動装置１０の第１減速機１３０は、第１固定フレーム１１６と工具取付具１２との間に配置されている。第１減速機１３０は、第１モータ１３２により駆動される。第１減速機１３０は、第１ケース１３６（出力部材）と、該第１ケース１３６と相対回転する第１キャリヤ１３４（相対回転部材）を備える。
【００２５】
第１ケース１３６と第１キャリヤ１３４との間には第１主軸受１３８が１個のみ配置されている。第１キャリヤ１３４は（第１モータ１３２の第１モータケース１４０を介して）第１固定フレーム１１６に固定されている。第１ケース１３６は、（第１接続部材１４２を介して）第１接続ボルト１４４および第１取付ボルト１４６により工具取付具１２に固定されている。つまり、第１ケース１３６は、第１固定フレーム１１６に固定された第１キャリヤ１３４により、１個の第１主軸受１３８を介して回転自在に支持されている。
【００２６】
駆動装置１０の第２減速機２３０は、第２固定フレーム２１６と工具取付具１２との間に配置されている。第２減速機２３０は、第２モータ２３２により駆動される。第２減速機２３０は、第２ケース２３６（出力部材）と、該第２ケース２３６と相対回転する第２キャリヤ２３４（相対回転部材）とを備える。
【００２７】
第２ケース２３６と第２キャリヤ２３４との間には第２主軸受２３８が１個のみ配置されている。第２キャリヤ２３４は（第２モータ２３２の第２モータケース２４０を介して）第２固定フレーム２１６に固定されている。第２ケース２３６は、（第２接続部材２４２を介して）第２接続ボルト２４４および第２取付ボルト２４６により工具取付具１２に固定されている。つまり、第２ケース２３６は、第２固定フレーム２１６に固定された第２キャリヤ２３４により、１個の第２主軸受２３８を介して回転自在に支持されている。
【００２８】
第１減速機１３０の第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６（出力部材の回転軸）と第２減速機２３０の第２ケース２３６の第２回転軸Ｃ２３６（出力部材の回転軸）は、同軸である（第１回転軸Ｃ１３６＝第２回転軸Ｃ２３６）。第１回転軸Ｃ１３６および第２回転軸Ｃ２３６は、工具取付具１２の回転軸Ｃ１２（被回転部材の回転軸）と一致している（つまり、第１回転軸Ｃ１３６＝第２回転軸Ｃ２３６＝回転軸Ｃ１２）。このため、第１ケース１３６および第２ケース２３６を同期して回転させることにより、工具取付具１２を両持ち状態で回転（チルト）させることができる。
【００２９】
なお、本実施形態では、このように、第１ケース１３６および第２ケース２３６を出力部材とし、該第１ケース１３６および第２ケース２３６を被回転部材である工具取付具１２に固定し、第１キャリヤ１３４および第２キャリヤ２３４を相対回転部材として第１固定フレーム１１６および第２固定フレーム２１６に固定するようにしている。しかし、この固定および回転の関係は、逆でもよい。つまり、第１キャリヤ１３４および第２キャリヤ２３４を出力部材とし、該第１キャリヤ１３４および第２キャリヤ２３４を被回転部材である工具取付具１２に固定すると共に、第１ケース１３６および第２ケース２３６を相対回転部材として第１固定フレーム１１６および第２固定フレーム２１６に固定するようにしてもよい。
【００３０】
第１減速機１３０を駆動する第１モータ１３２は、第１モータケース１４０に収容されている。第１モータケース１４０は、第１キャリヤボルト１５２（頭部は図示略）を介して第１キャリヤ１３４に固定されている。第１モータケース１４０は、第１貫通ボルト１５３を介して第１固定フレーム１１６に固定されている。これにより、第１キャリヤ１３４、第１モータケース１４０、および第１固定フレーム１１６は、一体化されている。第１モータケース１４０の中には、第１モータ１３２の出力を後述する２個の第１偏心体軸１５４に伝達する歯車（図示略）が、合わせて収容されている。
【００３１】
第２減速機２３０を駆動する第２モータ２３２は、第２モータケース２４０に収容されている。第２モータケース２４０は、第２キャリヤボルト２５２（頭部は図示略）を介して第２キャリヤ２３４に固定されている。第２モータケース２４０は、第２貫通ボルト２５３を介して第２固定フレーム２１６に固定されている。これにより、第２キャリヤ２３４、第２モータケース２４０、および第２固定フレーム２１６は、一体化されている。第２モータケース２４０の中には、第２モータ２３２の出力を後述する２個の第２偏心体軸２５４に伝達する歯車（図示略）が、合わせて収容されている。
【００３２】
主に、図２および図３を参照して、駆動装置１０についてより詳細に説明する。
【００３３】
なお、第１減速機１３０と第２減速機２３０は、実質的に同じ構造を備えている。したがって、以下では、主に第１減速機１３０について詳細に説明する。第２減速機２３０については、各部の名称に第２の接頭語を付すと共に、第１減速機１３０と下２桁が同じ参照番号を付すこととし、重複説明は適宜省略する。
【００３４】
第１減速機１３０は、既に概略説明した第１ケース１３６および第１キャリヤ１３４のほか、第１偏心体軸１５４、２個の第１外歯歯車１５６（第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂ：２個の偏心歯車）、および第１内歯歯車１５８（非偏心歯車）を備える。以下順に詳細に説明してゆく。
【００３５】
前述したように、第１減速機１３０の第１ケース１３６は、第１接続部材１４２を介して工具取付具１２に固定されている。具体的には、第１ケース１３６の軸方向工具取付具１２側には、第１フランジ部１３６Ａが径方向に突出して形成されている。第１ケース１３６は、該第１フランジ部１３６Ａにおいて第１接続ボルト１４４を介して第１接続部材１４２に固定されている。第１接続部材１４２は、第１取付ボルト１４６を介して工具取付具１２に固定されている。これにより、第１ケース１３６および第１接続部材１４２は、工具取付具１２と一体化されている。第１ケース１３６は、第１ケース貫通孔１３６Ｂを備え、第１キャリヤ１３４が該第１ケース貫通孔１３６Ｂを貫通している。
【００３６】
第１減速機１３０の第１キャリヤ１３４は、第１モータケース１４０を介して第１固定フレーム１１６に固定されている。第１キャリヤ１３４は、２個の第１外歯歯車１５６の軸方向両側に配置された一対の第１キャリヤ体（第１内側キャリヤ体１３４Ａおよび第１外側キャリヤ体１３４Ｂ）と、該第１内側キャリヤ体１３４Ａおよび第１外側キャリヤ体１３４Ｂを連結する第１キャリヤピン１３４Ｃを備える。
【００３７】
第１内側キャリヤ体１３４Ａは、２個の第１外歯歯車１５６よりも工具取付具１２側に位置している。第１外側キャリヤ体１３４Ｂは、２個の第１外歯歯車１５６よりも反工具取付具側（第１モータケース１４０側）に位置している。第１外側キャリヤ体１３４Ｂは、前記第１キャリヤピン１３４Ｃを一体に備えている。
【００３８】
第１キャリヤピン１３４Ｃは、第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂを非接触で貫通している。具体的には、第１キャリヤピン１３４Ｃは、第１内側外歯歯車１５６Ａに形成された第１内側キャリヤピン孔１５６Ａ１および第１外側外歯歯車１５６Ｂに形成された第１外側キャリヤピン孔１５６Ｂ１を非接触で貫通している。つまり、第１キャリヤピン１３４Ｃと第１内側キャリヤピン孔１５６Ａ１、第１キャリヤピン１３４Ｃと第１外側キャリヤピン孔１５６Ｂ１との間には隙間が設けられている。
【００３９】
第１キャリヤピン１３４Ｃは、第１外側キャリヤ体１３４Ｂ側から第１内側キャリヤ体１３４Ａ側に延在され、第１キャリヤピンボルト１５０を介して第１内側キャリヤ体１３４Ａと第１外側キャリヤ体１３４Ｂとを連結している。
【００４０】
第１外側キャリヤ体１３４Ｂは、第１キャリヤボルト１５２（頭部は図示略）を介して第１モータケース１４０と固定されており、第１モータケース１４０は、第１貫通ボルト１５３を介して第１固定フレーム１１６に固定されている。つまり、第１キャリヤ１３４は、第１外側キャリヤ体１３４Ｂおよび第１モータケース１４０を介して、第１固定フレーム１１６と一体化されている。
【００４１】
なお、第１内側キャリヤ体１３４Ａの内周と第１外側キャリヤ体１３４Ｂの内周に亘って、第１円筒部材１３９が固定されている。
【００４２】
第１ケース１３６と第１キャリヤ１３４（の第１外側キャリヤ体１３４Ｂ）の間には、第１主軸受１３８が１個のみ配置されている。具体的には、第１主軸受１３８は、第１ケース１３６と第１キャリヤ１３４の第１外側キャリヤ体１３４Ｂとの間（２個の第１外歯歯車１５６よりも第１モータケース１４０側）に１個のみ配置されている。出力部材である第１ケース１３６と固定部材である第１キャリヤ１３４（相対回転部材）は、第１主軸受１３８を介して相対回転可能である。
【００４３】
第１主軸受１３８は、この実施形態では、（第２減速機２３０側の第２主軸受２３８と共に背面合わせで組み込まれた）アンギュラ玉軸受が採用されている。ただし、主軸受の種類や構成は、特にこの構成に限定されない。
【００４４】
第１減速機１３０は、第１ケース１３６の回転軸に沿って延在された第１偏心体軸１５４を備えている。具体的には、第１偏心体軸１５４は、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６からオフセットされた位置において、該第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６と平行に周方向に等間隔に複数（この実施形態では２個：１個のみ図示）配置されている。第１偏心体軸１５４は、一対の第１内側円錐ころ軸受１３７Ａおよび第１外側円錐ころ軸受１３７Ｂによって第１キャリヤ１３４に支持されている。第１偏心体軸１５４は、第１モータ１３２の駆動力を受けて第１回転軸Ｃ１５４の周りで回転する。第１偏心体軸１５４は、第１内側偏心体１５５Ａおよび第１外側偏心体１５５Ｂ（２個の偏心体）を備えている。第１内側偏心体１５５Ａは、第１回転軸Ｃ１３６方向において、第１外側偏心体１５５Ｂよりも工具取付具１２側に配置されている。
【００４５】
第１減速機１３０は、第１内側偏心体１５５Ａおよび第１外側偏心体１５５Ｂの各々に係合し、第１偏心体軸１５４の回転に伴って偏心回転する第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂ（２個の偏心歯車）を備えている。第１内側外歯歯車１５６Ａは、第１外側外歯歯車１５６Ｂよりも工具取付具１２側に配置されている。逆に言うならば、第１外側外歯歯車１５６Ｂは、第１内側外歯歯車１５６Ａよりも反工具取付具１２側（第１モータケース１４０側）に配置されている。
【００４６】
第１内側外歯歯車１５６Ａと第１外側外歯歯車１５６Ｂの歯数は等しい。第１内側外歯歯車１５６Ａと第１外側外歯歯車１５６Ｂの歯形は、トロコイド系の歯形である。
【００４７】
第１内側外歯歯車１５６Ａには第１内側偏心体孔１５６Ａ２が形成され、第１外側外歯歯車１５６Ｂには第１外側偏心体孔１５６Ｂ２が形成されている。第１内側外歯歯車１５６Ａは、第１内側偏心体孔１５６Ａ２内において第１内側ころ１５９Ａを介して第１内側偏心体１５５Ａと係合している。第１外側外歯歯車１５６Ｂは、第１外側偏心体孔１５６Ｂ２内において第１外側ころ１５９Ｂを介して第１外側偏心体１５５Ｂと係合している。よって、第１内側外歯歯車１５６Ａは、第１内側偏心体１５５Ａの偏心方向に偏心しながら揺動回転する。第１外側外歯歯車１５６Ｂは、第１外側偏心体１５５Ｂの偏心方向に偏心しながら揺動回転する。
【００４８】
第１減速機１３０は、第１内歯歯車１５８（非偏心歯車）を備える。第１内歯歯車１５８は、第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂと噛合している。第１内歯歯車１５８は、第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂと異なる歯数を有し、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６と同軸に配置されている。
【００４９】
第１内歯歯車１５８は、第１ケース１３６と一体化された第１内歯歯車本体１５８Ｍと、該第１内歯歯車本体１５８Ｍの内周に複数形成された第１内歯溝１５８Ｂと、該第１内歯溝１５８Ｂに回転自在に配置され、該第１内歯歯車１５８の内歯を構成する第１内歯ピン１５８Ｃと、を備える。第１内歯ピン１５８Ｃは、第１外歯歯車１５６と噛合している。
【００５０】
第１内歯歯車１５８の歯数（第１内歯ピン１５８Ｃの本数）は第１外歯歯車１５６の歯数と異なっている。具体的には、第１内歯歯車１５８の歯数は第１外歯歯車１５６の歯数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。第１内歯歯車１５８（第１ケース１３６）は、第１キャリヤ１３４の第１回転軸Ｃ１３６と同軸に配置されている。
【００５１】
第１ケース１３６と第１内側キャリヤ体１３４Ａとの間に第１オイルシール１７１が配置されている。第１ケース１３６と第１外側キャリヤ体１３４Ｂとの間に第１オイルシール１７２が配置されている。第１内側キャリヤ体１３４Ａと第１偏心体軸１５４との間に第１オイルシール１７３が配置されている。第１外側キャリヤ体１３４Ｂと第１偏心体軸１５４との間に第１オイルシール１７４が配置されている。これらの第１オイルシール１７１〜１７４により、第１減速機１３０内の潤滑剤が該第１減速機１３０の外部に漏れることを防止している。
【００５２】
ここで、図２および図４を参照して、第１減速機１３０の第１外歯歯車１５６および第２減速機２３０の第２外歯歯車２５６の偏心位相に関する構成について詳細に説明する。
【００５３】
図４（Ａ）は、第１減速機１３０の第１外側偏心体１５５Ｂおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂの、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６に対する偏心状態を示している。図４（Ｂ）は、第１減速機１３０の第１内側偏心体１５５Ａおよび第１内側外歯歯車１５６Ａの、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６に対する偏心状態を示している。図４（Ｃ）は、第２減速機２３０の第２内側偏心体２５５Ａおよび第２内側外歯歯車２５６Ａの、第２ケース２３６の第２回転軸Ｃ２３６に対する偏心状態を示している。図４（Ｄ）は、第２減速機２３０の第２外側偏心体２５５Ｂおよび第２外側外歯歯車２５６Ｂの、第２ケース２３６の第２回転軸Ｃ２３６に対する偏心状態を示している。
【００５４】
図２および図４（Ａ）〜（Ｄ）の偏心態様は、以下のように要約することができる。
【００５５】
（１）第１内側外歯歯車１５６Ａ、第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第２内側外歯歯車２５６Ａ、および第２外側外歯歯車２５６Ｂの、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６（＝第２ケース２３６の第２回転軸Ｃ２３６）に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている。つまり、第１減速機１３０および第２減速機２３０の計４個の偏心歯車の、出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている。
【００５６】
（２）第１減速機１３０内の第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂの偏心方向が、１８０度ずれており、第２減速機２３０内の第２内側外歯歯車２５６Ａおよび第２外側外歯歯車２５６Ｂの偏心方向も、１８０度ずれている。つまり、第１減速機１３０内の２個の偏心歯車の偏心方向は、１８０度ずれており、第２減速機２３０内の２個の偏心歯車の偏心方向も、１８０度ずれている（第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６に対する偏心方向が対称である）。
【００５７】
（３）第１減速機１３０の（工具取付具１２側の）第１内側外歯歯車１５６Ａの偏心方向と、第２減速機２３０の（工具取付具１２側の）第２内側外歯歯車２５６Ａの偏心方向は、９０度ずれている。つまり、第１減速機１３０および第２減速機２３０の２個の偏心歯車のうち、工具取付具１２を挟んで内側（工具取付具１２側）に位置している偏心歯車同士の偏心方向が、９０度ずれている。
【００５８】
なお、ここでの「９０度」、あるいは「１８０度」という用語は、技術的な性質上、必ずしも厳密な９０度、あるいは１８０度を意味していない。つまり、「ほぼ９０度」、「ほぼ１８０度」という技術的概念で用いられている。この理由は以下の通りである。
【００５９】
偏心歯車の歯数は、多くの場合２０〜８０程度に設定される（本実施形態では５１）。一方、偏心歯車は、非偏心歯車と噛み合う必要がある。そのため、偏心歯車の歯数によっては、例えば、偏心方向の位相を丁度９０度だけずらそうとしても、実際の偏心方向のずれ（位相差）は、最大で偏心歯車の１歯当りの中心角の１／２だけ、９０度よりも大きく（または小さく）ならざるを得ないときがある。この場合、必然的に、他のいずれかの偏心方向のずれは、９０度より小さく（または大きく）ならざるを得ない。偏心歯車の１歯当りの中心角の１／２（偏心歯車の半歯分の中心角）とは、例えば、本実施形態のように偏心歯車の歯数が５１だった場合、｛（３６０／５１）／２｝度、つまり、約３．５３度ということになる。したがって、この「半歯分のずれ」を踏まえて、上記「ほぼ９０度」の概念を別言するならば、「９０度±（偏心歯車の半歯分の中心角）の範囲」ということになる。同様に、「ほぼ１８０度」は、「１８０度±（偏心歯車の半歯分の中心角）の範囲」ということになる。
【００６０】
なお、「偏心歯車の半歯分の中心角」は、歯数に依存し、偏心歯車の歯数が小さいときほど大きくなる傾向となる。例えば、偏心歯車の歯数が２０のときは、９度（｛（３６０／２０）／２｝＝９）となる。しかし、一方で、この９０度、あるいは１８０度からの誤差は、歯数の設定によっては、零に近づけることができる。例えば、偏心歯車の歯数を４の倍数に設定すると、歯数の多少に関わらず、当該９０度、あるいは１８０度からの誤差をほぼ零とすることができる。そして、この９０度、あるいは１８０度からの誤差は、零に近いほど好ましい。具体的には±５度の範囲に納まっていることが好ましく、より好ましくは±２度の範囲に納まっているのが好ましい。
【００６１】
したがって、好ましい角度の範囲を踏まえて、上記「ほぼ９０度」の概念を別言するならば、「９０度±５度の範囲」、より好ましくは、「９０度±２度の範囲」ということになる。同様に、「ほぼ１８０度」は、「１８０度±５度の範囲」、より好ましくは、「１８０度±２度の範囲」ということになる。これにより、後述する角度伝達誤差に関する平準化効果をより顕著に得ることができる。
【００６２】
なお、上記４個の偏心歯車（第１内側外歯歯車１５６Ａ、第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第２内側外歯歯車２５６Ａ、および第２外側外歯歯車２５６Ｂ）は、これらを軸方向に重ねた上で同一のチャッキングのまま、外歯または各貫通孔（第１内側キャリヤピン孔１５６Ａ１、第１外側キャリヤピン孔１５６Ｂ１、第１内側偏心体孔１５６Ａ２、第１外側偏心体孔１５６Ｂ２）の少なくとも一方を、同時に加工することによって製造するのが好ましい。
【００６３】
また、第１ケース１３６および第２ケース２３６における非偏心歯車（第１内歯歯車１５８および第２内歯歯車２５８）の第１内歯溝１５８Ｂ、第２内歯溝２５８Ｂについても、該第１ケース１３６および第２ケース２３６を軸方向に重ねた上で、同一のチャッキングのまま、同時に加工することによって製造するのが好ましい。
【００６４】
それは、４個の偏心歯車や２個の非偏心歯車は、同時加工することにより、製造誤差の特性が４個の偏心歯車の間、あるいは２個の非偏心歯車の間で揃うためである。このため、後述する偏心位相を９０度ずらす手法により、より効果的に各製造誤差を相殺、あるいは平準化することができ、角度伝達誤差をより小さくすることができる。
【００６５】
なお、本実施形態では、第１減速機１３０および第２減速機２３０の各々が、出力部材（この例では第１、第２ケース１３６、２３６）と該出力部材と相対回転する相対回転部材（この例では第１、第２キャリヤ１３４、２３４）との間に配置された主軸受（この例では第１、第２主軸受１３８、２３８）を１個のみ備えている。後述するように、このような構成の駆動装置１０の場合、第１減速機１３０と第２減速機２３０相互の組み付けを高精度に行うのは特に重要である。
【００６６】
そのため、本実施形態では、第１減速機１３０の構成部材である第１ケース１３６と該第１ケース１３６に軸方向に連結される外部部材である第１接続部材１４２との間に、シム（図示略）を配置するようにしている。
【００６７】
次に、この駆動装置１０の作用を設明する。
【００６８】
既に述べたように、駆動装置１０は、全体がベースシャフト１４に対して、回転軸Ｃ１４の周りで回転可能である。
【００６９】
第１減速機１３０と第２減速機２３０は、同様の作用を奏する。そのため、ここでは、第１減速機１３０の作用に着目して説明する。
【００７０】
第１モータ１３２の駆動力は、図示せぬ歯車を介して２個の第１偏心体軸１５４に同時に伝達される。これにより、第１偏心体軸１５４に設けられた第１内側偏心体１５５Ａおよび第１外側偏心体１５５Ｂが、偏心体軸の回転に伴って、９０度の偏心位相差を有して回転する。
【００７１】
その結果、第１内側偏心体１５５Ａおよび第１外側偏心体１５５Ｂの各々に係合している第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂが、９０度の偏心位相差を有して第１内歯歯車１５８に内接噛合しながら偏心回転する。
【００７２】
第１内歯歯車１５８と、第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂは、歯数が（この例では１だけ）異なるため、第１内歯歯車１５８と、第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂとの間には、第１偏心体軸１５４が１回回転する毎に歯数差分だけ、相対回転が発生する。
【００７３】
この実施形態では、第１キャリヤ１３４は、第１モータケース１４０に固定され、第１モータケース１４０は、第１固定フレーム１１６に固定されている。また、第１内歯歯車１５８と一体化されている第１ケース１３６は、第１接続部材１４２を介して工具取付具１２に固定されている。そのため、第１ケース１３６が、第１キャリヤ１３４に対して相対回転することで、工具取付具１２を第１固定フレーム１１６に対して回転（チルト）させることができる。
【００７４】
ここで、偏心位相に関する作用を詳細に説明する。
【００７５】
一般に、インボリュート系歯形は、噛み合う歯車の中心間距離に誤差があっても、（該中心間距離が固定されている限り）入力・出力回転速度比は、基本的に設定値からずれることはない。しかし、本実施形態のような偏心揺動型の減速機にあっては、歯形にトロコイド系の歯形を使用しているため、中心間距離に誤差があると、速度比が設定値から周期的にずれてしまうという不具合が発生する。そのため、偏心歯車と非偏心歯車のピッチ円中心間の距離に製造誤差があると、運転によってこの誤差が周期的に変動し、角度伝達誤差（入力回転角と出力回転角の理論値からのずれ）が周期的に現れてしまう。
【００７６】
図５は、第１減速機１３０および第２減速機２３０の各外歯歯車（第１内側外歯歯車１５６Ａ、第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第２内側外歯歯車２５６Ａ、および第２外側外歯歯車２５６Ｂ）の角度伝達誤差の例を示すグラフである。図５の横軸は、出力部材（第１ケース１３６、あるいは第２ケース２３６）が１回転する間の時刻（回転角度）であり、縦軸は、該出力部材が一回転する間に各外歯歯車において生じる角度伝達誤差を示している。各外歯歯車とも、出力部材が一回転する間に、大きく一周期のうねりが発生していることが判る。そして、４個の外歯歯車の偏心方向の位相が９０度ずつずれていると、そのうねりの位相が９０度ずつずれることが判る。なお、各外歯歯車のグラフにおいて、角度伝達誤差が小刻みに上下しているのは、１歯毎（第１、第２偏心体軸１５４、２５４が１回転する毎）に、角度伝達誤差が変動しているためである。
【００７７】
図５（Ｂ）は、例えば特許文献１に記載されているように、４個の外歯歯車が２個ずつ１８０度の偏心位相差を有する場合（４個の外歯歯車のうちの２個が同じ方向に偏心し、２個の組み同士が１８０度の偏心位相差を有する場合）を想定したときの工具取付具１２に現れる合成された角度伝達誤差の例を示している。４個の外歯歯車のうちの２個が同じ方向に偏心し、２個の組み同士が１８０度の偏心位相差を有する場合、全体として、概ね大きなうねりは解消されているものの、偏心位相が全て９０度ずれているものに対して平準化の効果が小さい（角度伝達誤差の絶対値が大きい）。
【００７８】
これに対し、本実施形態では、第１内側外歯歯車１５６Ａ、第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第２内側外歯歯車２５６Ａ、および第２外側外歯歯車２５６Ｂの、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６（＝第２ケース２３６の第２回転軸Ｃ２３６）に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている。つまり、第１減速機１３０および第２減速機２３０の計４個の偏心歯車の、出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている。そのため、工具取付具１２に現れる合成された角度伝達誤差は、図５（Ｃ）で示されるように、これらのうねりが、相殺されるだけでなく、小刻みの上下動も非常に小さなものとなっている。つまり、本実施形態により、例えば、４個の外歯歯車のうちの２個が同じ方向に偏心し、２個の組み同士が１８０度の偏心位相差を有する場合と比較して、工具取付具１２の位置決め精度をより高めることができる。
【００７９】
そして、本実施形態においては、第１減速機１３０内の第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂの偏心方向が、１８０度ずれており、第２減速機２３０内の第２内側外歯歯車２５６Ａおよび第２外側外歯歯車２５６Ｂの偏心方向も、１８０度ずれている。つまり、第１減速機１３０の２個の偏心歯車の偏心方向は、１８０度ずれており、第２減速機２３０の２個の偏心歯車の偏心方向も、１８０度ずれている（第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６に対する偏心方向が対称である）。このため、第１減速機１３０を駆動しているときに、第１内側外歯歯車１５６Ａと第１外側外歯歯車１５６Ｂの位置が第１回転軸Ｃ１３６に対して常に対称である。したがって、第１偏心体軸１５４の回転バランスを良好に維持することができる。この特徴は、第２減速機２３０に対しても得られる。
【００８０】
また、第１回転軸Ｃ１３６（または第２回転軸Ｃ２３６）方向の一方から観察したときに、４個の外歯歯車１５６Ａ、１５６Ｂ、２５６Ａ、２５６Ｂの偏心方向が９０度ずつ別方向にずれている。そのため、駆動装置１０全体における回転軸Ｃ１２の径方向の荷重バランスも、良好に取ることができる。
【００８１】
この駆動装置１０では、第１ケース１３６および第２ケース２３６が工具取付具１２に固定される。また、第１キャリヤ１３４および第２キャリヤ２３４が固定フレーム１６（第１固定フレーム１１６、第２固定フレーム２１６）に固定されている。このため、工具取付具１２を駆動装置１０に取り付けると、第１ケース１３６、工具取付具１２、および第２ケース２３６が一体となり、第１キャリヤ１３４、固定フレーム１６、および第２キャリヤ２３４が一体となる。第１ケース１３６、工具取付具１２、および第２ケース２３６の一体物が、第１キャリヤ１３４、固定フレーム１６、および第２キャリヤ２３４の一体物に対して、一対の主軸受１３８、２３８によって支持される。つまり、工具取付具１２が固定フレーム１６に対して両持ち支持されているということができる。そのため、工具取付具１２の回転軸Ｃ１２周りの位置を高精度に制御することができる。
【００８２】
駆動装置１０では、第１減速機１３０および第２減速機２３０の各々において、主軸受１３８、２３８をそれぞれ１個だけ配置している。これは、第１減速機１３０および第２減速機２３０の各々について主軸受１３８、２３８を２個配置すると、駆動装置１０全体では４点支持となってしまうためである（４点支持による構造は、製造誤差や組み付け誤差によって僅かな軸心ずれが生じただけで、過大な軸受荷重が発生する虞がある）。
【００８３】
一方、４点支持による構造を回避するために、第１減速機１３０および第２減速機２３０の各々において、主軸受１３８、２３８をそれぞれ１個だけ配置するように構成した場合、単一の減速機で軸受支持が完結しなくなってしまう（第１減速機１３０、あるいは第２減速機２３０のみで軸受支持が完結しなくなってしまう）。換言するならば、第１減速機１３０と第２減速機２３０との間に部材を挟んだ上で、２個の主軸受１３８、２３８のみによって第１減速機１３０および第２減速機２３０を支持しなければならない。このため、軸方向（スラスト方向）の精度を出すことが困難となる。
【００８４】
そこで、本実施形態では、第１減速機１３０の構成部材である第１ケース１３６と該第１ケース１３６に軸方向に連結される外部部材である第１接続部材１４２との間に、シムを配置するようにしている。これにより、第１主軸受１３８および第２主軸受２３８に過大な軸受荷重を発生させることなく、工具取付具１２を両側から高い組み付け精度で両持ち支持することができる。また、第１主軸受１３８と第２主軸受２３８の負荷を平準化でき、一方のみの寿命が短くなってしまうのを抑制することができる。
【００８５】
なお、本実施形態では、第１減速機１３０の構成部材である第１ケース１３６と該第１ケース１３６に軸方向に連結される外部部材である第１接続部材１４２との間に、シム（図示略）を配置するようにしている。しかし、シムを第１減速機１３０側に設ける場合、例えば、第１減速機１３０の構成部材である第１キャリヤ１３４と該第１キャリヤ１３４と軸方向に連結される外部部材である第１モータケース１４０との間に設けるようにしてもよい。
【００８６】
また、シムは、第１減速機１３０側または第２減速機２３０側のいずれか一方に設けられていればよく、一方側の減速機に配置されたシムによって双方の主軸受１３８、２３８の予圧を適正に調整することができる。したがって、シムは、第２減速機２３０側に設けてもよい。
【００８７】
シムを第２減速機２３０側に設ける場合は、第２減速機２３０の構成部材である第２ケース２３６と該第２ケース２３６に軸方向に連結される外部部材である第２接続部材２４２との間に、シムを配置してもよい。さらには、第２減速機２３０の構成部材である第２キャリヤ２３４と該第２キャリヤ２３４と軸方向に連結される外部部材である第２モータケース２４０との間にシムを配置してもよい。
【００８８】
要するならば、第１減速機１３０および第２減速機２３０のいずれか一方の減速機の構成部材と、該構成部材に軸方向に連結される外部部材との間に、シムを配置するように構成するのが好ましい。第１減速機１３０および第２減速機２３０のいずれか一方の減速機の構成部材とは、この実施形態の場合、具体的には、第１減速機１３０ならば、第１ケース１３６および第１キャリヤ１３４、第２減速機２３０ならば、第２ケース２３６および第２キャリヤ２３４を指す。
【００８９】
さらには、第１減速機１３０および第２減速機２３０のいずれか一方の減速機の外部部材と該外部部材に軸方向に連結される連結外部部材との間に、シムを配置してもよい。例えば、第１減速機１３０（第２減速機２３０）の外部部材である第１モータケース１４０（第２モータケース２４０）と、該第１モータケース１４０（第２モータケース２４０）と軸方向に連結される連結外部部材である第１固定フレーム１１６（第２固定フレーム２１６）の間にシムを配置してもよい。あるいは、第１減速機１３０（第２減速機２３０）の外部部材である第１接続部材１４２（第２接続部材２４２）と、該第１接続部材１４２（第２接続部材２４２）と軸方向に連結される連結外部部材である工具取付具１２（被回転部材）との間にシムを配置してもよい。
【００９０】
本実施形態の場合、このように、第１減速機１３０内（あるいは第２減速機２３０内）にシムを配置するのではなく、第１減速機１３０の構成部材と該構成部材に軸方向に連結される外部部材との間にシムを配置するようにしている。そのため、第１、第２減速機１３０、２３０自体については、例えば、工場内において組み立てを完了しておき、現場での工具取付具１２（被回転部材）との兼ね合いで、第１減速機１３０および第２減速機２３０を容易に、かつ精度良く、固定フレーム１６に組み付けることができる。
【００９１】
なお、駆動装置において、第１減速機および第２減速機の計４個の偏心歯車の出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている、という偏心態様は、上記構成例に限定されない。
【００９２】
図６に、他の偏心態様の構成例を模式的に示す。
【００９３】
図６（Ａ）〜（Ｄ）では、図４（Ａ）〜（Ｄ）に対応する他の偏心態様が、模式的に記載されている。
【００９４】
図６の偏心態様においても、第１減速機１３０の第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第２減速機２３０の第２内側外歯歯車２５６Ａおよび第２外側外歯歯車２５６Ｂの、第１内歯歯車１５８の回転軸（＝第２内歯歯車２５８の回転軸）に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている。そのため、先の実施形態と同様に、角度伝達誤差の平準化を効果的に実現できる。
【００９５】
また、第１回転軸Ｃ１３６（または第２回転軸Ｃ２３６）方向の一方から観察したときに、４個の外歯歯車１５６Ａ、１５６Ｂ、２５６Ａ、２５６Ｂの偏心方向が９０度ずつ別方向にずれている。そのため、駆動装置１０全体における回転軸Ｃ１２の径方向の荷重バランスを、良好に取ることができる。
【００９６】
図６の偏心態様は、以下のように別言できる。
【００９７】
（１）図６の偏心態様は、第１減速機１３０の工具取付具１２側の第１内側外歯歯車１５６Ａと、第２減速機２３０の工具取付具１２側の第２内側外歯歯車２５６Ａとが、第１ケース１３６および第２ケース２３６の回転軸（出力部材の回転軸）に対して反対方向（互いに離反する方向）に１８０度偏心している。つまり、第１減速機１３０の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車の偏心方向と、第２減速機２３０の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車の偏心方向が、出力部材の回転軸に対して１８０度ずれている。
【００９８】
この（１）の偏心態様は、角度伝達誤差の平準化（工具取付具１２の位置決め精度の向上）という観点で、（第１減速機１３０の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車と、第２減速機２３０の２個の偏心歯車のうちの被回転部材側の偏心歯車とが、出力部材の回転軸に対して同じ方向に偏心している構成と比較して）より良好に機能する。
【００９９】
（２）図６の偏心態様は、工具取付具１２に対する距離が等しい第１内側外歯歯車１５６Ａと第２内側外歯歯車２５６Ａの偏心方向が、１８０度ずれている。また、工具取付具１２に対する距離が等しい第１外側外歯歯車１５６Ｂと第２外側外歯歯車２５６Ｂの偏心方向が、第１ケース１３６、第２ケース２３６の第１、第２回転軸Ｃ１３６、Ｃ２３６に対して反対方向に偏心している。
【０１００】
つまり、第１減速機１３０の２個の偏心歯車と第２減速機２３０の２個の偏心歯車のうち、工具取付具１２に対する距離が等しい偏心歯車同士の偏心方向が、出力部材の回転軸に対して反対方向に偏心している。このため、駆動装置１０全体における回転軸Ｃ１２の径方向の荷重バランスを、より一層良好に取ることができる。
【０１０１】
なお、上記偏心態様は、例示である。したがって、さらに他の偏心態様を採用してもよい。例えば、第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第１内側外歯歯車１５６Ａ、第２内側外歯歯車２５６Ａ、第２外側外歯歯車２５６Ｂが、この順に、順次９０度ずつ偏心位相がずれている態様であってもよい。要は、第１減速機の２個の偏心歯車および第２減速機の２個の偏心歯車の、出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている構成が採用されていることが重要である。
【０１０２】
なお、上記実施形態では、第１減速機１３０の第１偏心体軸１５４の第１回転軸Ｃ１３６と第２減速機２３０の第２偏心体軸２５４の第２回転軸Ｃ２３６とが同軸である構成例が説明されていた。しかしながら、第１回転軸Ｃ１３６と第２回転軸Ｃ２３６は、必ずしも同軸である必要はない。要は、各偏心体軸の偏心体の偏心方向の向きが管理されることにより、第１減速機および第２減速機の計４個の偏心歯車の出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている構成が実現できていればよい。
【０１０３】
なお、上記実施形態では、第１減速機１３０および第２減速機２３０の各々が、出力部材と、該出力部材と相対回転する相対回転部材との間に配置された主軸受を１個のみ備えていたが、駆動装置１０に係る第１減速機１３０および第２減速機２３０の構成は、上記構成に限定されない。例えば、第１減速機および第２減速機は、各々が、出力部材と該出力部材と相対回転する相対回転部材との間に主軸受を一対有していてもよい。
【０１０４】
この例を、図７に示す。図７の構成例では、第１減速機１３０の第１ケース１３６と第１内側キャリヤ体１３４Ａとの間、および第１ケース１３６と第１外側キャリヤ体１３４Ｂとの間に、一対の第１主軸受１３８、１７８が配置されている。第１主軸受１３８、１７８は、背面合わせで組み込まれた一対のアンギュラ玉軸受で構成されている。第２減速機２３０においても、同様の構成が採用されている。
【０１０５】
図７に示す構成例では、第１ケース１３６を工具取付具１２から取り外したときの第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６が、第１ケース１３６が工具取付具１２に固定されているときの第１回転軸Ｃ１３６からずれない（同一である）。このため、工具取付具１２を駆動装置１０に取り付けるときに、例えば、第１減速機１３０に工具取付具１２を固定するだけで、該工具取付具１２の位置を所定の位置に保持することができる。第２減速機２３０においても同様の作用効果が得られる。
【０１０６】
このような構成例においても、偏心態様については、先の実施形態と全く同一の構成を採用することができる。例えば、第１減速機１３０および第２減速機２３０の計４個の偏心歯車（第１内側外歯歯車１５６Ａ、第１外側外歯歯車１５６Ｂ、第２内側外歯歯車２５６Ａ、および第２外側外歯歯車２５６Ｂ）の出力部材（第１ケース１３６、第２ケース２３６）の第１、第２回転軸Ｃ１３６、Ｃ２３６）に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている構成を採用することができる。そして、先の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【０１０７】
その他の構成は、既に説明した先の実施形態と同様であるため、図中で同一の部材または機能的に類似する部材に同一の符号、または、下２桁が同一の符号を付すにとどめ、重複説明を省略する。
【０１０８】
さらには、偏心歯車を偏心体によって揺動させる構成も、上記構成には限定されない。例えば、図８に示されるような構成であってもよい。
【０１０９】
図８に示される構成例においては、第１減速機１３０に、第１駆動偏心体軸１８０が１個のみ配置されている。第１駆動偏心体軸１８０は、第１ケース１３６の第１回転軸Ｃ１３６と同軸に配置されている。第１駆動偏心体軸１８０は、第１モータ１３２からの駆動力を受けて回転する。第１駆動偏心体軸１８０は、２個の第１駆動偏心体１８２（第１内側駆動偏心体１８２Ａ、第１外側駆動偏心体１８２Ｂ）を備える。第１駆動偏心体軸１８０は、２個の第１駆動偏心体１８２を介して、２個の第１外歯歯車１５６（第１内側外歯歯車１５６Ａおよび第１外側外歯歯車１５６Ｂ：２個の偏心歯車）を偏心駆動する。
【０１１０】
第１減速機１３０は、３個の第１従動偏心体軸（１個のみ図示）１８４を備える。各々の第１従動偏心体軸１８４は、第１回転軸Ｃ１３６の周りに等間隔に配置されている。各々の第１従動偏心体軸１８４は、２個の第１従動偏心体１８６（第１内側従動偏心体１８６Ａ、第１外側従動偏心体１８６Ｂ）を備える。第１従動偏心体軸１８４には、第１モータ１３２からの駆動力は伝達されない。第１従動偏心体軸１８４は、第１外歯歯車１５６の偏心回転に伴って、第１従動偏心体１８６を介して回転軸Ｃ１８４の周りで従動回転する。
【０１１１】
第２減速機２３０側も同様の構成を有する。
【０１１２】
図８に示される構成例においては、第１減速機１３０の第１内側駆動偏心体１８２Ａ、第１外側駆動偏心体１８２Ｂ、第２減速機２３０の第２内側駆動偏心体２８２Ａ、第２外側駆動偏心体２８２Ｂの偏心態様に関し、先の実施形態にて説明した偏心態様を採用することができる。例えば、第１減速機１３０、第２減速機２３０の計４個の偏心歯車（第１内側駆動偏心体１８２Ａ、第１外側駆動偏心体１８２Ｂ、第２内側駆動偏心体２８２Ａ、第２外側駆動偏心体２８２Ｂ）の、第１、第２ケース１３６、２３６の第１、第２回転軸Ｃ１３６、Ｃ２３６に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれている構成とすることができる。そして、先の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【０１１３】
その他の構成は、既に説明した先の実施形態と同様であるため、図中で同一の部材または機能的に類似する部材に同一の符号、または、下２桁が同一の符号を付すにとどめ、重複説明を省略する。
【０１１４】
なお、上記実施形態においては、第１減速機と第２減速機の双方が、外歯歯車が偏心回転する偏心歯車として機能していた。しかしながら、第１減速機と第２減速機の双方が、内歯歯車が偏心回転する偏心歯車として機能するタイプの減速機であってもよい。要するに、第１減速機および第２減速機の計４個の偏心歯車の出力部材の回転軸に対する偏心方向が、全て別方向に９０度ずれていればよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１０…駆動装置
１２…工具取付具（被回転部材）
Ｃ１２…回転軸
１３０…第１減速機
２３０…第２減速機
１３６…第１ケース（出力部材）
２３６…第２ケース（出力部材）
１５４…第１偏心体軸
２５４…第２偏心体軸
１５５…第１偏心体
１５５Ａ…第１内側偏心体
１５５Ｂ…第１外側偏心体
２５５…第２偏心体
２５５Ａ…第２内側偏心体
２５５Ｂ…第２外側偏心体
１５６…第１外歯歯車（偏心歯車）
２５６…第２外歯歯車（偏心歯車）
１５８…第１内歯歯車（非偏心歯車）
２５８…第２内歯歯車（非偏心歯車）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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