(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の覚醒レベルを評価して前記運転者が運転を継続すべきか否かを判定する評価部と、前記評価部により前記運転者が運転を継続すべきでないと判定されると、前記車両を停止させる駐車場を選定する選定部と、前記選定部により選定された駐車場に停止するように前記車両を制御する車両制御部とを備えた車両停止システムであって、
車内の運転席以外の場所にいる同乗者からも操作が可能に設けられ、前記車両制御部に前記車両の停止を要求する停止要求スイッチを備え、
前記車両制御部は、前記停止要求スイッチの操作によって前記車両の停止が要求された場合、前記評価部による判定結果とは無関係に、前記選定部により選定された駐車場に停止するように前記車両を制御する車両停止システム。
【請求項２】
前記車両制御部は、前記停止要求スイッチの操作により前記車両の停止が要求された後にキャンセル操作が受け付けられると、前記車両を駐車場に停止させる制御を解除することを特徴とする請求項１記載の車両停止システム。
【請求項３】
前記キャンセル操作は、前記運転者による前記車両のブレーキ操作であることを特徴とする請求項２記載の車両停止システム。
【請求項４】
前記停止要求スイッチは、車内の前記同乗者からも操作可能な場所に設置された車載機器に設けられ、
前記車載機器は、前記停止要求スイッチの操作によって受け付けられた前記車両の停止の要求を前記車両制御部に通知することを特徴とする請求項１記載の車両停止システム。
【請求項５】
前記車載機器は、キャンセル操作を受け付ける操作部を備えており、前記停止要求スイッチの操作によって前記車両の停止が要求された後に前記操作部においてキャンセル操作が受け付けられると、キャンセル操作があったことを前記車両制御部に通知することを特徴とする請求項４記載の車両停止システム。
【請求項６】
前記車載機器は、ナビゲーションシステムであることを特徴とする請求項４または請求項５記載の車両停止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者の覚醒レベルを評価し、運転継続が困難な状態であると評価すると車両を他の車両の妨げにならない停止場所に自動で誘導して停止させる車両停止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、運転者の意識低下（覚醒レベルの低下）を検出したときに、他の車両の通行の妨げにならない場所に車両を強制停止する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３１６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される従来の技術では、運転者の脳波、心拍数、開眼状態などの生態情報およびステアリングの舵角または車両のふらつきなどの運転状態に基づいて、運転者の覚醒レベルを評価し、この評価の結果に応じて車両を他の車両の通行の妨げにならない場所に自動で停止させている。
しかしながら、実際の運転環境では、運転者が運転継続可能な覚醒レベルであっても、同乗者からみて運転を継続しない方がよい場合がある。例えば、高速道路で逆走ラインに進入しようとした場合など、道を間違えて正常な心理状態にない状況が挙げられる。
このような場合、同乗者からは冷静な判断が可能であるが、運転者は気が動転して無理に運転を継続しようとする場合が多い。
これに対して、特許文献１は、運転者の覚醒レベルのみを基準として運転の継続を判断しているため、同乗者からみて運転者が運転を継続しない方がよい場合であっても車両を停止できなかった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされ、運転者とは無関係に同乗者の判断で車両を他の車両の通行の妨げにならない場所に自動で停止できる車両停止システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両停止システムは、車両の運転者の覚醒レベルを評価して運転者が運転を継続すべきか否かを判定する評価部と、評価部により運転者が運転を継続すべきでないと判定されると、車両を停止させる駐車場を選定する選定部と、選定部により選定された駐車場に停止するように車両を制御する車両制御部とを備えている。さらに、車内の運転席以外の場所にいる同乗者からも操作が可能に設けられ、車両制御部に車両の停止を要求する停止要求スイッチを備え、車両制御部は、停止要求スイッチの操作により車両の停止が要求された場合、評価部による判定結果とは無関係に、選定部により選定された駐車場に停止するように車両を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、運転者とは無関係に同乗者の判断で車両を他の車両の通行の妨げにならない場所に自動で停止できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両停止システムの構成を示すブロック図である。
【図２】停止要求スイッチの一例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る車両停止システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両停止システム１の構成を示すブロック図である。図１において、車両停止システム１は、車両に搭載されて自車両を他の車両の妨げにならない停止場所に自動で誘導して停止させるシステムである。また車両停止システム１には、制御部２、運転者状態検出装置３、ナビゲーションシステム４、ソナーシステム５、車両システム６および交通情報センタ７が備えられる。
制御部２は、車両停止システム１における主な機能を実施する制御部であり、その機能構成として運転者情報取得部２０、評価部２１、選定部２２、車両制御部２３および通信部２４を備えて構成される。
【００１０】
運転者状態検出装置３は、運転者の現在の状態を示す運転者情報を検出する装置である。
例えば、車内カメラで撮影した運転者の顔映像、各種のセンサにより検出された運転者の脳波、心拍数および皮膚電位といった生体信号、車外カメラで撮影した車両の走行路を画像、車両の操舵角および横Ｇなどの運転操作情報を解析して、運転者の現在状態を示す運転者情報を検出する。
【００１１】
ナビゲーションシステム４は、図示しない測位処理部および地図データベースから取得した位置情報および地図データに基づいて現在地点から目標地点までのルートを探索し、ルート案内する。また、ナビゲーションシステム４は、車内の同乗者からも操作可能な場所に設置された車載機器であり、停止要求スイッチ４０、表示部４１および操作部４２が設けられる。
【００１２】
ソナーシステム５は、車両の周辺状況を示す周辺状況情報を検出するシステムである。
例えば、車外カメラ、超音波センサおよびレーダセンサを備え、車外カメラが撮影した車両周辺の撮像データを解析することにより、車両周辺における他の車両、二輪車、歩行者などの存在を検出する。超音波センサおよびレーダセンサは、車両周辺の障害物と車両との相対距離および速度などを検出する。これらの情報は、周辺状況情報として制御部２に送られる。
【００１３】
車両システム６は、車両に搭載され、運転者の運転操作および制御部２からの車両制御情報に従って車両を制御する。例えば、操舵制御を行う転舵制御ＥＣＵ（電子制御ユニット）、ブレーキと車速の制御を行うブレーキ制御ＥＣＵおよびハザードランプなどのランプの点灯制御およびホーンによる警笛の発鳴を制御する警報制御部を備える。
また、車両システム６は、車速センサ、舵角センサ、アクセルセンサ、車外カメラ、加速度センサで検出された情報に基づいて、車両の車速、アクセル開閉度、操舵角、車両のふらつき、路面状態などを、車両情報として制御部２に送る。
【００１４】
交通情報センタ７は、交通情報を車両へ提供するサーバ装置である。運転者の覚醒低下または停止要求スイッチ４０が操作されて車両が停止した際に、車両停止システム１は、緊急信号を交通情報センタ７に送信する。交通情報センタ７は、車両停止システム１から緊急信号を受信すると、例えば緊急信号（車両の位置など）を反映させた交通情報を作成して他の車両に提供する。
【００１５】
運転者情報取得部２０は、運転者状態検出装置３が検出した運転者情報を取得する。
評価部２１は、運転者情報取得部２０から取得した運転者情報に基づいて、車両の運転者の覚醒レベルを評価して運転者が運転を継続すべきか否かを判定する。
例えば、運転者の脳波、心拍数、皮膚電位などの生体信号、運転中の運転者を撮影した画像、車両の走行路を撮影した画像、車両の操舵角および横Ｇなどに基づいて、運転者の覚醒状態を定量的に表した覚醒レベルを検出する。そして、評価部２１は、運転者の覚醒レベルと予め定められた許容閾値とを大小比較し、運転者の覚醒レベルが許容閾値以上であれば、運転者が運転を継続すべきと判定し、許容閾値を下回っていれば、運転者が運転を継続すべきでないと判定する。
【００１６】
選定部２２は、評価部２１により運転者が運転を継続すべきでないと判定された場合、車両を停止させる停止場所を選定する。例えば、選定部２２は、運転を継続すべきでないとの判定結果が得られると、車両の停止場所を探索するようにナビゲーションシステム４に指示する。ナビゲーションシステム４は、選定部２２から指示を受けると、車両周辺で他の車両の通行の妨げにならない場所を探索する。他の車両の通行の妨げにならない場所としては、路肩、路肩帯、駐車場などが挙げられる。
【００１７】
車両制御部２３は、評価部２１で運転者が運転を継続すべきでないと判定されると、選定部２２で選定された停止場所に停止するように車両を制御する。例えば、選定部２２が選定した停止場所の情報を受けると、車両制御部２３は、この停止場所に車両を停止させる車両制御情報を生成して車両システム６に送る。これにより、車両システム６は、車両制御部２３の車両制御情報に従って車両を停止場所に停止させる。
また、車両制御部２３は、停止要求スイッチ４０の操作により車両の停止が要求された場合、評価部２１による判定結果とは無関係に、選定部２２により選定された停止場所に停止するように車両を制御する。
【００１８】
通信部２４は、交通情報センタ７と通信を行う。例えば、評価部２１で運転者が運転を継続すべきでないと判定されるかまたは停止要求スイッチ４０の操作により車両の停止が要求されて、車両が停止場所に停止すると、通信部２４は、車両制御部２３からの指示で交通情報センタ７に緊急信号を送信する。
【００１９】
なお、運転者情報取得部２０、評価部２１、選定部２２、車両制御部２３および通信部２４は、例えば、この発明に特有な処理を記述したプログラムをマイクロコンピュータが実行することにより、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００２０】
停止要求スイッチ４０は、車内の運転席以外の場所にいる同乗者からも操作が可能に設けられ、車両制御部２３に車両の停止を要求するスイッチである。図１においては、ナビゲーションシステム４に設けられ、例えば同乗者からみて運転者が運転を継続しない方がよいと判断される場合に操作される。なお、ナビゲーションシステム４は、運転者からも同乗者からも操作可能な場所に設置された車載機器であるので、運転者と同乗者との双方から操作可能な停止要求スイッチ４０を実現することができる。
【００２１】
表示部４１は、ナビゲーションシステム４が備える表示部であり、例えば、車内前方の中央部に配置され、運転者および助手席の同乗者から操作が可能な液晶表示装置である。
操作部４２は、運転者および同乗者からの操作を受け付ける操作部であって、例えば、表示部４１の画面上に設けたタッチパネル、ハードウェアボタンなどに相当する。
【００２２】
図２は、停止要求スイッチ４０の一例を示す図であって、ナビゲーションシステム４の表示部４１に表示されたナビゲーション画面４１０に停止要求スイッチ４０を示すボタン（図２中に“Ｅ”と記載したボタン）を表示した場合を示している。また図２において、操作部４２は、表示部４１の画面上に設けたタッチパネルであり、停止要求スイッチ４０を示すボタンの押下操作を受け付ける。
【００２３】
停止要求スイッチ４０は、ボタン表示機能と停止要求機能を実現する情報処理モジュールであり、ナビゲーションシステム４のマイクロコンピュータによって実行される。
ここで、ボタン表示機能とは、停止要求スイッチ４０を示すボタンを表示部４１に表示する機能である。また停止要求機能は、操作部４２によってボタンの押下操作が受け付けられると車両の停止を要求する操作情報を車両制御部２３に出力する機能である。
【００２４】
また停止要求スイッチ４０を示すボタンは、他の操作ボタンを誤って操作しないように他の操作ボタンから離れた位置に表示することが好ましい。例えば、図２に示すように、ナビゲーション画面４１０のコーナー部分が挙げられる。
なお、停止要求スイッチ４０をボタン画像で表示する場合を示したが、他の方法で操作してもよい。例えば、ハードウェアボタンに割り当ててもよく、また音声認識であってもよい。“緊急の車両停止要求”などと発話することで車両の停止要求が受け付けられる。
【００２５】
次に動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係る車両停止システム１の動作を示すフローチャートである。
まず、車両制御部２３は、ナビゲーションシステム４からの操作情報の有無に基づいて停止要求スイッチ４０が操作されたか否かを確認する（ステップＳＴ１）。
停止要求スイッチ４０が操作されなければ（ステップＳＴ１；ＮＯ）、評価部２１は、運転者情報取得部２０から取得した運転者情報に基づいて、車両の運転者の覚醒レベルが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
【００２６】
運転者の覚醒レベルが上記閾値以上である場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１からの処理に戻る。
一方、運転者の覚醒レベルが上記閾値未満であれば（ステップＳＴ２；ＮＯ）、評価部２１は、運転者が運転を継続すべきでないと判定し、判定結果を選定部２２に通知する。
また、停止要求スイッチ４０が操作された場合（ステップＳＴ１；ＹＥＳ）、車両制御部２３は、ステップＳＴ２の処理を飛ばしてステップＳＴ３に移行する。
すなわち、停止要求スイッチ４０が操作された場合、車両制御部２３は、評価部２１による判定結果とは無関係に、選定部２２に対して車両の停止場所の探索を指示する。
【００２７】
停止要求スイッチ４０が操作されるか、または、評価部２１により運転者が運転を継続すべきでないと判定された場合、選定部２２は、車両の停止場所を探索するようにナビゲーションシステム４に指示する。ナビゲーションシステム４は、選定部２２から指示を受けると、車両周辺で他の車両の通行の妨げにならない場所を探索する。探索結果は、選定部２２から車両制御部２３に送られる。
【００２８】
車両制御部２３は、選定部２２から停止場所の情報を受けると、まず、ナビゲーションシステム４に指示して表示部４１に停止場所を表示させ、この停止場所へ車両案内を実施させる。さらに、車両制御部２３は、ナビゲーションシステム４に指示して運転者の覚醒レベルが低下していることを警告させる。例えば、表示部４１にテキスト情報および画像情報などを表示する視覚的な警告または車内スピーカから警告音を出力する聴覚的な警告を実施する。ここまでの処理がステップＳＴ３に相当する。
【００２９】
上述した警告を行っている間、車両制御部２３は、操作部４２を用いてキャンセル操作が実施されたか否かを確認する（ステップＳＴ４）。キャンセル操作は、車両を停止場所に停止させる制御をキャンセルする操作である。
運転者は、ステップＳＴ３で行った警告によって覚醒した場合、キャンセル操作を行う（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）。キャンセル操作が行われると、ステップＳＴ１に戻って、車両制御部２３による車両を停止場所に停止させる制御が解除される。これにより、運転者は、車両の運転を継続することができる。
なお、停止要求スイッチ４０の操作で車両の停止が要求された後であっても、キャンセル操作が受け付けられると、車両制御部２３は、車両を停止場所に停止させる制御を解除する。同乗者の判断が誤りで運転者が適正に運転可能であった場合は、キャンセル操作を行えば、運転者は、車両の運転を継続することが可能となる。
【００３０】
キャンセル操作としては、例えば、図２に示した停止要求スイッチ４０と同様に、表示部４１に表示したキャンセルボタン、ハードウェアボタン、音声認識であってもよいが、運転者のブレーキ操作であってもよい。
運転者のブレーキ操作をキャンセル操作とすることで、運転者は特別な操作をすることなく、ブレーキ操作を適正に行うだけで停止制御を解除することが可能となる。
また、ナビゲーションシステム４の操作部４２でキャンセル操作を受け付けることで、運転者と同乗者の双方から操作可能なキャンセル操作を実現することができる。
【００３１】
車両制御部２３は、予め定められた猶予期間が経過しても、キャンセル操作がなかった場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、ソナーシステム５から入力した周辺状況情報に基づいて車両周辺に警告対象があるか否かを確認する（ステップＳＴ５）。ここで、警告対象は、車両周辺における他の車両、二輪車、歩行者などである。
【００３２】
警告対象がない場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、ステップＳＴ７の処理に移行する。
車両周辺に警告対象がある場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、車両制御部２３は、車両システム６に指示して車両周辺の警告対象に異常を報告する（ステップＳＴ６）。
例えば、警笛の発鳴またはハザードランプを点滅させることで、後続車両に異常を報告する。
【００３３】
次に、車両制御部２３は、車両システム６に指示して車両を停止場所に誘導させて停止させる（ステップＳＴ７）。例えば、車両を一定速度以下に減速させ、車両システム６の転舵制御ＥＣＵに指示して操舵して車両を停止場所に誘導し停止させる。
この後、通信部２４は、車両制御部２３からの指示により交通情報センタ７に緊急信号を送信する（ステップＳＴ８）。
【００３４】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両停止システム１が、車内の運転席以外の場所にいる同乗者からも操作が可能に設けられ、車両制御部２３に車両の停止を要求する停止要求スイッチ４０を備える。そして、車両制御部２３は、停止要求スイッチ４０の操作により車両の停止が要求された場合、評価部２１による判定結果とは無関係に、選定部２２により選定された停止場所に停止するように車両を制御する。
このように構成することで、評価部２１による判定結果とは無関係に、同乗者の判断で車両を他の車両の通行の妨げにならない場所に自動で停止させることができる。
例えば、運転者の覚醒レベルは高いが、同乗者からみて運転者が正常な心理状態になく運転を継続すべきでないと判断される場合に、運転者の覚醒レベルによらずに車両を停止場所に適切に停止させることが可能となる。
【００３５】
また、この実施の形態１によれば、車両制御部２３は、停止要求スイッチ４０の操作により車両の停止が要求された後にキャンセル操作が受け付けられると、車両を停止場所に停止させる制御を解除する。このように構成することで、同乗者の判断が誤りで運転者が適正に運転可能であった場合に、運転者が車両の運転を継続することができる。
【００３６】
さらに、この実施の形態１によれば、キャンセル操作は、運転者による車両のブレーキ操作である。このように構成することで、運転者が特別な操作をすることなく、ブレーキ操作を適正に行うだけで停止制御を解除することが可能となる。
【００３７】
さらに、この実施の形態１によれば、停止要求スイッチ４０は、車内の同乗者からも操作可能な場所に設置されたナビゲーションシステム４に設けられる。ナビゲーションシステム４は、停止要求スイッチ４０の操作によって受け付けられた車両の停止の要求を車両制御部２３に通知する。これにより、運転者と同乗者の双方から操作可能な停止要求スイッチ４０を実現することができる。
【００３８】
さらに、この実施の形態１によれば、ナビゲーションシステム４は、キャンセル操作を受け付ける操作部４２を備えており、停止要求スイッチ４０の操作によって車両の停止が要求された後に操作部４２においてキャンセル操作が受け付けられると、キャンセル操作があったことを車両制御部２３に通知する。このようにナビゲーションシステム４の操作部４２でキャンセル操作を受け付けることにより、運転者と同乗者の双方から操作可能なキャンセル操作を実現することができる。
【００３９】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両停止システム、２  制御部、３  運転者状態検出装置、４  ナビゲーションシステム、５  ソナーシステム、６  車両システム、７  交通情報センタ、２０  運転者情報取得部、２１  評価部、２２  選定部、２３  車両制御部、２４  通信部、４０  停止要求スイッチ、４１  表示部、４２  操作部、４１０  ナビゲーション画面。
【図１】
0006388513.tif 000002
【図２】
0006388513.tif 000003
【図３】
0006388513.tif 000004