(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具のエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジを受け入れるように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具に対して可動であり、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具において受け入れられるステープルカートリッジから駆動されたステープルを成形するためのアンビルを提供するように構成され、該アンビルは、
（ｉ）組織接触面と、
（ｉｉ）該組織接触面に隣接するステープル成形ポケットであって、該ステープル成形ポケットは、長手方向軸線に沿う長さを画定し、該ステープル成形ポケットは、
（Ａ）第１のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第１のステープル成形表面領域であって、該第１の領域は、該ステープル成形ポケットの長さの半分よりも長い長さを有している、第１のステープル成形表面領域と、
（Ｂ）第２のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第２のステープル成形表面領域であって、該第２のステープル成形表面領域は、該ステープル成形ポケットの長さの半分よりも長い長さを有している、第２のステープル成形表面領域と、を備える、ステープル成形ポケットと、を備える、第２のつかみ具と、を備え、
前記ステープル成形ポケットは、前記ステープル成形ポケットの一端から前記ステープル成形ポケットの反対端に延在している単一の連続チャネルを画定しており、
前記第１のステープル成形表面領域及び前記第２のステープル成形表面領域は共に、前記単一の連続チャネル内に形成されており、
前記ステープル成形ポケットは、前記単一の連続チャネル内に横方向に突出する第１の偏向突起と、前記単一の連続チャネル内に横方向に突出する第２の偏向突起と、を備える、エンドエフェクタ。
【請求項２】
前記単一の連続チャネルは第１のチャネル部分と第２のチャネル部分とを備え、前記第１のステープル成形表面領域は、前記第１のチャネル部分内に画定され、前記第２のステープル成形表面領域は、前記第２のチャネル部分内に画定される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項３】
前記単一の連続チャネルは床部を備え、
（Ａ）前記第１の偏向突起が第１の横方向に提示される凸状表面を含む第１のカム機構を備え、
（Ｂ）前記第２の偏向突起が第２の横方向に提示される凸状表面を含む第２のカム機構を備え、
該第１及び第２の横方向に提示される凸状表面は、それぞれ反対の横方向を向いている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
【請求項４】
前記第１のカム機構は、前記単一の連続チャネルの前記床部で終端する第１の垂直方向に提示される凹状表面を更に備え、
前記第２のカム機構は、前記単一の連続チャネルの前記床部で終端する第２の垂直方向に提示される凹状表面を更に備え、
該第１の垂直方向に提示される凹状表面、前記第２の横方向に提示される凸状表面、及び前記床部は共に、前記第１のステープル成形表面領域を画定し、
該第２の垂直方向に提示される凹状表面、前記第１の横方向に提示される凸状表面、及び前記床部は共に、前記第２のステープル成形表面領域を画定している、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
【請求項５】
前記床部の第１の入口部分は、第１の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、前記床部の第２の入口部分もまた、該第１の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、該第１の入口部分は、前記第１の垂直方向に提示される凹状表面に関連し、該第２の入口部分は、前記第２の垂直方向に提示される凹状表面に関連し、
前記第１の垂直方向に提示される凹状表面は、第２の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、前記第２の垂直方向に提示される凹状表面は、該第２の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、
該第１の長さは、該第２の長さよりも長い、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にすることができ、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。
【０００２】
内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通ってステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ  Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ  ｆｏｒ  Ｉｎｔｅｒｎａｌ  Ｏｒｇａｎ  Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  ａｎｄ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｌａｍｐｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａｎ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｓｅｐａｒａｔｅ  Ｄｉｓｔｉｎｃｔ  Ｃｌｏｓｉｎｇ  ａｎｄ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  ｆｏｒ  ａｎ  Ｕｎｃｌｏｓｅｄ  Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｒｏｔａｒｙ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｓｉｎｇｌｅ  Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ  ｆｏｒ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｆｉｒ��ｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ  ａ  Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ  Ｅ−Ｂｅａｍ  Ｆｉｒｉｎｇ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ  Ｆｉｒｉｎｇ  ｗｉｔｈ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ  ｗｉｔｈ  Ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ａｎ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【０００３】
参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。
【０００４】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
【図１】例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図２】図１の器具の側面立面図である。
【図３】図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。
【図４Ａ】発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図４Ｂ】発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図５】図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。
【図６】図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図７】組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図８】図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。
【図９】ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。
【図１０】図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。
【図１１】図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。
【図１２】図１の器具に組み込むことができる例示の代替のアンビルの斜視図である。
【図１３】図１２のアンビルの底面図である。
【図１４】図１２のアンビルのステープル成形ポケットの拡大平面図である。
【図１５】図１４の線１５−１５に沿って取られた、図１４のステープル成形ポケットの断面図である。
【図１６】図１５の線１６−１６に沿って取られた、図１４のステープル成形ポケットの断面図である。
【図１７】組織内に配置された、図１４のステープル成形ポケットによって成形された例示のステープルの側面立面図である。
【図１８Ａ】ステープル成形の第１の段階において、図１４のステープル成形ポケットに最初に接触している、未成形の状態の図１７のステープルの側面立面図である。
【図１８Ｂ】ステープル成形の第２の段階において、図１４のステープル成形ポケット内に駆動されている、図１７のステープルの側面立面図である。
【図１８Ｃ】ステープル成形の第３の段階において、図１４のステープル成形ポケット内に更に駆動されている、図１７のステープルの側面立面図である。
【図１８Ｄ】ステープル成形の第４の段階において、図１４のステープル成形ポケット内に更に駆動されている、図１７のステープルの側面立面図である。
【図１８Ｅ】ステープル成形の最終の段階において、図１４のステープル成形ポケット内に完全に駆動されている、図１７のステープルの側面立面図である。
【図１９】図１の器具に組み込むことができる他の例示の代替のアンビルの斜視図である。
【図２０】図１９のアンビルの底面図である。
【図２１】図１９のアンビルのステープル成形ポケットの拡大斜視図である。
【図２２】図１９のアンビルのステープル成形ポケットの拡大平面図である。
【図２３】図２２の線２３−２３に沿って取られた、図２２のステープル成形ポケットの斜視断面図である。
【図２４】組織内に配置された、図１９のステープル成形ポケットによって成形された例示のステープルの側面立面図である。
【図２５Ａ】ステープル成形の第１の段階において、図１９のステープル成形ポケットに最初に接触している、未成形の状態の図２４のステープルの側面立面図である。
【図２５Ｂ】ステープル成形の第２の段階において、図１９のステープル成形ポケット内に駆動されている、図２４のステープルの側面立面図である。
【図２５Ｃ】ステープル成形の第３の段階において、図１９のステープル成形ポケット内に駆動されている、図２４のステープルの側面立面図である。
【図２５Ｄ】ステープル成形の最終の段階において、図１９のステープル成形ポケット内に完全に駆動されている、図２４のステープルの側面立面図である。
【図２６】図１の器具のアンビルに組み込むことができる他の例示の代替のステープル成形ポケットの斜視図である。
【図２７】図２６のステープル成形ポケットの拡大平面図である。
【図２８】図２７の線２８−２８に沿って取られた、図２６のステープル成形ポケットの断面図である。
【図２９】図２８の線２９−２９に沿って取られた、図２６のステープル成形ポケットの断面図である。
【図３０】図１の器具のアンビルに組み込むことができる他の例示の代替のステープル成形ポケットの斜視図である。
【図３１】図３０のステープル成形ポケットの拡大平面図である。
【図３２】図３１の線３２−３２に沿って取られた、図３０のステープル成形ポケットの断面図である。
【図３３Ａ】ステープル成形の第１の段階において、図３０のステープル成形ポケット内に駆動されているステープルの斜視図である。
【図３３Ｂ】ステープル成形の第２の段階において、図３０のステープル成形ポケット内に更に駆動された、図３３Ａのステープルの斜視図である。
【図３３Ｃ】ステープル成形の最終の段階において、図３０のステープル成形ポケット内に完全に駆動されている、図３３Ａのステープルの側面断面図である。
【図３４】図３０のステープル成形ポケット内に完全に駆動されている、図３３Ａのステープルの頂面図である。
【図３５】図１の器具のアンビルに組み込むことができる他の例示の代替のステープル成形ポケットの斜視図である。
【図３６】図３５ステープル成形ポケットの拡大平面図である。
【図３７】図３６の線３７−３７に沿って取られた、図３５のステープル成形ポケットの断面図である。
【図３８】図１の器具のアンビルに組み込むことができる他の例示の代替のステープル成形ポケットの斜視図である。
【図３９】図３８ステープル成形ポケットの拡大平面図である。
【図４０】図３９の線４０−４０に沿って取られた、図３８のステープル成形ポケットの断面図である。
【図４１】図１の器具に組み込むことができる他の例示の代替のアンビル上にあるステープル成形ポケットの底面立面図である。
【図４２】図４１のステープル成形ポケットによって成形されたステープルの頂面図である。
【図４３】図４２のステープルによって固定された組織層を示す図である。
【０００６】
図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。
【０００８】
Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。
【０００９】
一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ  Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１０】
関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。
【００１１】
一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｄｒｉｖｅ  ｗｉｔｈ  Ｐｉｎｉｏｎ  ａｎｄ  Ｏｐｐｏｓｉｎｇ  Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１２】
本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築される。アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｔｉｓｓｕｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｊａｗ  Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｊａｗ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７７ＵＳＮＰ．０５９９２２５］の少なくとも一部の教示、及び／又は以下の教示の少なくとも一部に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１３】
ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。
【００１４】
ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。
【００１５】
図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下側表面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。
【００１６】
一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。単なる例示として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｍｏｖａｂｌｅ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｍｅｍｂｅｒ  ｏｆ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第  号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１７】
図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。
【００１８】
一部の形態においては、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００１９】
図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。
【００２０】
図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通ってステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。
【００２１】
各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通って駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通って作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２２】
器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２３】
ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。
【００２４】
本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｌｏｃｋｏｕｔｓ  ａｎｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２５】
一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００２６】
本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への縮退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。
【００２７】
一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。
【００２８】
図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。
【００２９】
図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられている。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。
【００３０】
「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot、pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。
【００３１】
前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。
【００３２】
ＩＩＩ．例示のアンビル構成
上述のように、楔形スレッド（４１）が遠位方向に駆動される際、楔形スレッド（４１）は、カム作用を提供し、ステープルドライバ（４３）をステープルカートリッジ（３７）内で上方へと駆動する。ステープルドライバ（４３）が上方へと移動するこの動きにより、ステープル（４７）は上方へと押され、ステープル開口部（５１）を通って押し出される。これにより、各ステープル（４７）は、アンビル（１８）の関連するステープル成形ポケット（５３）に押し込まれ、最終的に、曲がった／成形されたステープル（４７）となる。ステープル（４７）の脚部は、アンビル（１８）に向かって駆動される際に組織の層（９０、９２）を貫通し、成形されたステープル（４７）は、組織の層（９０、９２）を固定する（図７に図示）。
【００３３】
ステープル成形ポケット（５３）の構成は、成形されたステープル（４７）の構成に対して大きな影響を与えることがあり、ステープル成形ポケット（５３）の構成の変化が、ステープル成形ポケット（５３）によって成形されたステープル（４７）の構成を大きく変え得ることを理解されたい。また、ステープル成形ポケット（５３）によって成形されたステープル（４７）の構成の変化により、成形されたステープル（４７）と組織の層（９０、９２）との相互作用の方法に対して大きな影響を与え得ることが理解されるであろう。例えば、成形されたステープル（４７）の構成の一部は、その他の成形されたステープル（４７）の構成と比べ、組織の層（９０、９２）においてより優れた止血を提供できる。その他の単なる例示の一例として、成形されたステープル（４７）の構成の一部は、その他の成形されたステープル（４７）の構成と比べ、組織の層（９０、９２）の付着状態をよりよく固定できる。更に他の単なる例示の一例として、成形されたステープル（４７）の構成の一部は、その他の成形されたステープル（４７）の構成と比べ、組織の層（９０、９２）により多くの損傷を（例えば、より多くの組織を傷つけることによって）負わせることがあり、それによって、成形されたステープル（４７）の止血を提供する能力かつ／又は層（９０、９２）の付着状態を固定する能力などに影響を及ぼすことがある。いくつかの例示のステープル成形ポケット（５３）の構成は、以下で更に詳細に説明されるが、その他の構成についても、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００３４】
Ａ．整列したチャネルを有する例示のステープル成形ポケット
図１２及び図１３は、上述のアンビル（１８）の代わりに使用されてもよい、例示のアンビル（２００）を示す。この例のアンビル（２００）は、上述のアンビルスロット（４２）に類似の、長手方向に延在するスロット（２０４）を画定する。発射ビーム（１４）の上方部分は、器具（１０）の切断／ステープル留めストローク中に、アンビルスロット（４２）を通って移動する。アンビル（２００）はまた、組織がアンビル（２００）とステープルカートリッジ（３７）の上部デッキ（７２）との間でクランプされた際、組織に対して押圧する組織接触面（２０２）を含む。一連のステープル成形ポケット（２１０）は、組織接触面（２０２）に対して凹設されている。本発明の例では、アンビル（２００）は、スロット（２０４）の各側に、２列（２０６、２０８）のステープル成形ポケット（２１０）を有している。しかしながら、スロット（２０４）の各側に、任意の他の好適な列数のステープル成形ポケット（２１０）が提供されてもよいことを理解されたい。単なる例示として、その他の形態において、スロット（２０４）の各側に３列のステープル成形ポケット（２１０）を含んでもよい。なお、スロット（２０４）の各側において、内列（２０６）は、外列（２０８）に対して長手方向にオフセットされる。このようにオフセットされた結果、図７に図示されている、成形されたステープル（４７）が隣接する列の間で長手方向にオフセットされている状態と類似するだろう。勿論、ステープル成形ポケット（２１０）は、互いに任意の他の好適な配置関係を有していてもよい。
【００３５】
図１４〜図１６は、単一のステープル成形ポケット（２１０）をより詳細に示す。アンビル（２００）のステープル成形ポケット（２１０）は全て、同様に構成されることを理解されたい。この例のステープル成形ポケット（２１０）は、第１のチャネル（２２０）及び第２のチャネル（２４０）を提供する。第２のチャネル（２４０）は、第１のチャネル（２２０）と整列する。区画壁面部（２６０）は、チャネル（２２０、２４０）の間を隔てている。チャネル（２２０、２４０）は、ステープル成形ポケット（２１０）に沿った壁部を通過し、かつステープル成形ポケット（２１０）に対して横断方向に延在する、垂直面に対して対称である。
【００３６】
チャネル（２２０）は、下向きに傾斜した凹状表面（concave surface）（２２２）によって長手方向に画定されており、その下向きに傾斜した凹状表面（２２２）は、区画壁面部（２６０）で終端する上向きに傾斜した凹状表面（２２４）へと平滑に移行する。チャネル（２２０）は、一対の側壁部（２２６、２２８）によって横方向に画定されており、その一対の側壁部（２２６、２２８）は、垂直方向に角度付けられ、側壁部（２２６、２２８）の下部領域は、側壁部（２２６、２２８）の上部領域よりも互いに近接している。側壁部（２２６、２２８）はまた、横方向に角度付けられ、区画壁面部（２６０）に隣接する側壁部（２２６、２２８）の端部は、区画壁面部（２６０）から更に離れている側壁部（２２６、２２８）の端部よりも互いに近接している。
【００３７】
チャネル（２４０）は、下向きに傾斜した凹状表面（２４２）によって長手方向に画定されており、その下向きに傾斜した凹状表面（２４２）は、区画壁面部（２６０）で終端する上向きに傾斜した凹状表面（２４４）へと平滑に移行する。チャネル（２４０）は、一対の側壁部（２４６、２４８）によって横方向に画定されており、その一対の側壁部（２４６、２４８）は、垂直方向に角度付けられ、側壁部（２４６、２４８）の下部領域は、側壁部（２４６、２４８）の上部領域よりも互いに近接している。側壁部（２４６、２４８）はまた、横方向に角度付けられ、区画壁面部（２６０）に隣接する側壁部（２４６、２４８）の端部は、区画壁面部（２６０）から更に離れている側壁部（２４６、２４８）の端部よりも、互いに近接している。
【００３８】
ステープル成形ポケット（２１０）はまた、ステープル成形ポケット（２１０）の長さに沿って延在する引込面（２８０、２８２）を含む。引込面（２８０）は、側壁部（２２６、２４６）及び区画壁面部（２６０）に隣接している。引込面（２８２）は、側壁部（２２８、２４８）及び区画壁面部（２６０）に隣接している。引込面（２８０、２８２）は、垂直方向に角度付けられ、ステープルがステープル成形ポケット（２１０）に向かって駆動される際、ステープルの脚部の先端をチャネル（２２０、２４０）へと導くように補助する。しかしながら、各引込面（２８０、２８２）と（組織接触面（２０２）が沿って位置している）水平面との間で画定される角度は、各側壁部（２２６、２４６、２２８、２４８）とその同じ水平面との間で画定される角度よりも小さい。引込面（２８０、２８２）はまた、ステープル成形の最終の段階の間、ステープル成形ポケット（２１０）において、非常に局部的な組織圧縮を容易にすることもできることを理解されたい。
【００３９】
図１７は、ステープル成形ポケット（２１０）によって成形され、２層（９２、９４）の組織を付着状態に固定している例示のステープル（２５０）を示す。ステープル（２５０）は、冠部（２５２）と、組織穿孔先端（２７２）を有する第１の脚部（２７０）と、組織穿孔先端（２９２）を有する第２の脚部（２９０）と、を含む。図示されるように、脚部（２７０、２９０）は互いに向かって曲げられ、先端（２７２、２９２）は、冠部（２５２）が沿って位置している平面を通過する。ステープル（２５０）の成形は、図１８Ａ〜図１８Ｅで図示されている。先端（２７２、２９２）が、表面（２２２、２４２）に最初に接触する際、脚部（２７０、２９０）は、ほぼ真っ直ぐで、冠部（２５２）に対して垂直である。ステープル（２５０）がステープル成形ポケット（２１０）に向かって更に駆動され、各先端（２７２、２９２）がそれぞれのチャネル（２２０、２４０）の頂点（Ａ１）に到達するポイントまで駆動されると、表面（２２２、２４２）は、互いに向かって方向を変えるように先端（２７２、２９２）を駆動させ、その結果、図１８Ｂに示すように、脚部（２７０、２９０）は互いに向かって曲折する。ステープル（２５０）がステープル成形ポケット（２１０）に向かって更に駆動されると、図１８Ｃに示すように、表面（２２４、２４４）は、冠部（２５２）に向かって方向を変えるように先端（２７２、２９２）を駆動させる。ステープル（２５０）がステープル成形ポケット（２１０）に向かって更に駆動されると、図１８Ｄに示すように、表面（２２２、２２４、２４２、２４４）は、脚部（２７０、２９０）を変形し続け、先端（２７２、２９２）は、区画壁面部（２６０）を通り抜ける。一旦、ステープル（２５０）がステープル成形ポケット（２１０）内に完全に駆動されると、図１８Ｅ及び図１７に示すように、先端（２７２、２９２）は、冠部（２５２）を越える。したがって、先端（２７２、２９２）は、両方の組織の層（９２、９４）を２度貫通し、先端（２７２、２９２）は、冠部（２５２）と同じ側の層（９２）を超えて位置付けられる。なお、この例では、成形されたステープル（２５０）は、「Ｂ」字状をなしている。また、この例では、ステープル（２５０）が成形された後、先端（２７２、２９２）は、冠部（２５２）と同じ外側に位置付けられる。場合によっては、先端（２７２、２９２）は、冠部（２５２）は超えないけれども、少なくとも層（９４）を通過し、かつおそらく層（９２）を２度通過する。
【００４０】
なお、再度、図１８Ａを参照すると、ステープル成形ポケット（２１０）は、各脚部（２７０、２９０）の長手方向軸線と各対応するチャネル（２２０、２４０）の頂点（Ａ１）を通過する平行軸との間の距離（ｄ１）を提供する。更に、ステープル成形ポケット（２１０）は、冠部（２５２）の中心を通過する垂直軸と各チャネル（２２０、２４０）の頂点（Ａ１）を通過する平行軸との間の距離（ｄ２）を提供する。以下で更に詳細に説明されるように、いくつかの例においては、頂点（Ａ１）を冠部（２５２）の中心を通過する垂直軸に向かって近付くように偏移させ、距離（ｄ１）を長く、距離（ｄ２）を短くすることが望ましい。いずれの場合も、いくつかの例においては、ポケット（２１０）の片側の距離（ｄ１）は、ポケット（２１０）の他方の側の対応する距離（ｄ１）よりも長いことが望ましいことを理解されたい。同様に、いくつかの例においては、ポケットの片側の距離（ｄ２）は、ポケット（２１０）の他方の側の対応する距離（ｄ２）よりも長いことが望ましいことを理解されたい。したがって、ポケットは、区画壁面部（２６０）を通過する垂直面に対して非対称であってもよいと考えられる。
【００４１】
Ｂ．完全な斜壁によって隔てられたチャネルを有する例示のステープル成形ポケット
図１９〜図２１は、上述のアンビル（１８）の代わりに使用されてもよい、例示のアンビル（３００）を示す。この例のアンビル（３００）は、上述のアンビルスロット（４２）に類似の、長手方向に延在するスロット（３０４）を画定する。発射ビーム（１４）の上方部分は、器具（１０）の切断／ステープル留めストローク中に、アンビルスロット（４２）を通って移動する。アンビル（３００）はまた、組織がアンビル（３００）とステープルカートリッジ（３７）の上部デッキ（７２）との間でクランプされた際、組織に対して押圧する組織接触面（３０２）を含む。一連のステープル成形ポケット（３１０）は、組織接触面（３０２）に対して凹設されている。本発明の例では、アンビル（３００）は、スロット（３０４）の各側に、３列のステープル成形ポケット（３１０）を有している。しかしながら、スロット（３０４）の各側に、任意の他の好適な列数のステープル成形ポケット（３１０）が提供されてもよいことを理解されたい。単なる例示として、その他の形態において、スロット（３０４）の各側に２列又は３列以上のステープル成形ポケット（３１０）を含んでもよい。なお、スロット（３０４）の各側において、ステープル成形ポケット（３１０）の各列は、ステープル成形ポケット（３１０）の隣接する列に対して長手方向にオフセットされている。このようにオフセットされた結果、図７に図示されている、成形されたステープル（４７）が隣接する列の間で長手方向にオフセットされている状態と類似する。勿論、ステープル成形ポケット（３１０）は、任意の他の好適な配置関係を有していてもよい。
【００４２】
図２２及び図２３は、ステープル成形ポケット（３１０）をより詳細に示す。アンビル（３００）のステープル成形ポケット（３１０）は全て、同様に構成されることを理解されたい。この例のステープル成形ポケット（３１０）は、第１のチャネル（３２０）及び第２のチャネル（３４０）を提供する。チャネル（３２０、３４０）は、概ね互いに平行であるが、この例においては、チャネル（３２０、３４０）は、互いに整列していない。区画壁部（３６０）は、チャネル（３２０、３４０）を隔てている。壁部（３６０）は、アンビル（３００）のスロット（３０４）に対して斜めに配向されている。この例において、チャネル（３２０、３４０）は非対称であるが、チャネル（３４０）の構成とチャネル（３２０）の構成との間に実質的類似性は存在する。
【００４３】
チャネル（３２０）は、下向きに傾斜した凹状表面（３２２）によって長手方向に画定されており、その下向きに傾斜した凹状表面（３２２）は、チャネル（３２０）の末端部（３２１）の組織接触面（３０２）で終端する上向きに傾斜した凹状表面（３２４）へと平滑に移行する。場合によっては、表面（３２２）は、単一の半径によって画定される。その他の場合によっては、表面（３２２）は、２つ以上の半径によって画定される。追加的にあるいは代替的に、表面（３２２）は、１つ又は２つ以上の半径と、垂直、水平、又はその他の角度に角度付けられた１つ又は２つ以上の扁平面と、によって画定される、１つ又は２つ以上の表面の組み合わせを含んでもよい。
【００４４】
チャネル（３２０）は、第１の側壁部（３２３）、第２の側壁部、（３２５）、及び第３の側壁部（３２６）によって、片側に横方向に画定される。チャネル（３２０）は、第４の側壁部（３２８）によって、他方の側に横方向に画定される。チャネル（３２０）を画定するために、任意のその他の好適な数の側壁部が使用されてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１の側壁部（３２３）は、第４の側壁部（３２８）と概ね平行であるが、その他の好適な相関性が提供されてもよいことを理解されたい。第２の側壁部（３２５）は、第４の側壁部（３２８）に対して、第１の斜角を画定する。第３の側壁部（３２６）は、第４の側壁部（３２８）に対して、第２の斜角を画定する。第１の斜角は、第２の斜角よりも大きい。したがって、チャネル（３２０）の長さに対する幅を見た場合、チャネル（３２０）は、ステープルの脚部の入口端部（３１９）において、かつ第１の側壁部（３２３）と第４の側壁部（３２８）との間に画定される短い長さに沿って、最大の幅となる。チャネル（３２０）の幅は、その後、第２の側壁部（３２５）と第４の側壁部（３２８）との間に画定される長さの部分に沿って大幅に狭くなる。チャネル（３２０）の幅は、第３の側壁部（３２６）と第４の側壁部（３２８）との間に画定される長さの部分に沿って狭くなり続ける（が、大幅には狭くならない）。チャネル（３２０）は、末端部（３２１）において最小の幅となる。
【００４５】
本発明の例では、第１の側壁部（３２３）と第２の側壁部（３２５）との間の移行部は平滑であり、概ね凹湾曲状である。第２の側壁部（３２５）と第３の側壁部（３２６）との間の移行部もまた平滑であり、概ね凸湾曲状である。更に、側壁部（３２３、３２５、３２６、３２８）の上部境界と組織接触面（３０２）との間の移行部は平滑であり、概ね凸湾曲状である。その他の形態においては、側壁部（３２３、３２５、３２６、３２８）の上部境界と組織接触面（３０２）との間の辺縁部は面取りされ、扁平だけれども角度のある引込部を、組織接触面（３０２）から側壁部（３２３、３２５、３２６、３２８）に提供する。あるいは、他の好適な種類の移行部が使用されてもよい。また、この例では、側壁部（３２３、３２５、３２６、３２８）によって画定される上部周辺部の周囲の比較的短く、かつ同型の円形／面取り移行部を除き、側壁部（３２３、３２５、３２６、３２８）は全て、組織接触面（３０２）まで延在していることも理解されたい。
【００４６】
チャネル（３４０）は、下向きに傾斜した凹状表面（３４２）によって長手方向に画定されており、その下向きに傾斜した凹状表面（３４２）は、チャネル（３４０）の末端部（３４１）の組織接触面（３０２）で終端する上向きに傾斜した凹状表面（３４４）へと平滑に移行する。場合によっては、表面（３４２）は、単一の半径によって画定される。その他の場合によっては、表面（３４２）は、２つ以上の半径によって画定される。追加的にあるいは代替的に、表面（３４２）は、１つ又は２つ以上の半径と、垂直、水平、又はその他の角度に角度付けられた１つ又は２つ以上の扁平面と、によって画定される、１つ又は２つ以上の表面の組み合わせを含んでもよい。
【００４７】
チャネル（３４０）は、第１の側壁部（３４３）、第２の側壁部（３４５）、及び第３の側壁部（３４６）によって、片側に横方向に画定される。チャネル（３４０）は、第４の側壁部（３４８）によって、他方の側に横方向に画定される。チャネル（３４０）を画定するために、任意のその他の好適な数の側壁部が使用されてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１の側壁部（３４３）は、第４の側壁部（３４８）と概ね平行であるが、その他の好適な相関性が提供されてもよいことを理解されたい。第２の側壁部（３４５）は、第４の側壁部（３４８）に対して、第１の斜角を画定する。第３の側壁部（３４６）は、第４の側壁部に対して、第２の斜角を画定する。第１の斜角は、第２の斜角よりも大きい。したがって、チャネル（３４０）の長さに対する幅を見た場合、チャネル（３４０）は、ステープルの脚部の入口端部（３３９）において、かつ第１の側壁部（３４３）と第４の側壁部（３４８）との間に画定される短い長さに沿って、最大の幅となる。チャネル（３４０）の幅は、その後、第２の側壁部（３４５）と第４の側壁部（３４８）との間に画定される長さの部分に沿って、大幅に狭くなる。チャネル（３４０）の幅は、第３の側壁部（３４６）と第４の側壁部（３４８）との間に画定される長さの部分に沿って、狭くなり続ける（が、大幅には狭くならない）。チャネル（３４０）は、末端部（３４１）において最小の幅となる。
【００４８】
本発明の例では、第１の側壁部（３４３）と第２の側壁部（３４５）との間の移行部は平滑であり、概ね凹湾曲状である。第２の側壁部（３４５）と第３の側壁部（３４６）との間の移行部もまた平滑であり、概ね凸湾曲状である。更に、側壁部（３４３、３４５、３４６、３４８）の上部境界と組織接触面（３０２）との間の移行部は平滑であり、概ね凸湾曲状である。その他の形態においては、側壁部（３４３、３４５、３４６、３４８）の上部境界と組織接触面（３０２）との間の辺縁部は面取りされ、扁平だけれども角度のある引込部を、組織接触面（３０２）から側壁部（３４３、３４５、３４６、３４８）に提供する。あるいは、任意の他の好適な種類の移行部が使用されてもよい。また、この例では、側壁部（３４３、３４５、３４６、３４８）によって画定される上部周辺部の周囲の比較的短く、かつ同型の円形／面取り移行部を除き、側壁部（３４３、３４５、３４６、３４８）は全て、組織接触面（３０２）まで延在していることも理解されたい。
【００４９】
図２２から分かるように、側壁部（３２６、３４６）は共に、区画壁（３６０）を画定する。区画壁部（３６０）は、区画壁部（３６０）の上面が組織接触面（３０２）とほぼ面一となる高さまで延在する。また、図２２から分かるように、チャネル（３２０）の第２の側壁部（３２５）からチャネル（３２０）の第３の側壁部（３２６）への移行部は、チャネル（３４０）の末端部（３４１）と同じステープル成形ポケット（３１０）の長手方向領域内に位置する。つまり、チャネル（３２０）の第２の側壁部（３２５）からチャネル（３２０）の第３の側壁部（３２６）への移行部は、チャネル（３４０）の末端部（３４１）の真外側に位置する。同様に、チャネル（３４０）の第２の側壁部（３４５）からチャネル（３４０）の第３の側壁部（３４６）への移行部は、チャネル（３２０）の末端部（３２１）と同じステープル成形ポケット（３１０）の長手方向領域内に位置する。つまり、チャネル（３４０）の第２の側壁部（３４５）からチャネル（３４０）の第３の側壁部（３４６）への移行部は、チャネル（３２０）の末端部（３２１）の真外側に位置する。ステープル成形ポケット（３１０）は、図２２の左側から図２２の右側（横置き姿勢の状態で図２２を見た場合）へと延在する長手方向軸線を概ね画定することを理解されたい。ステープル成形ポケット（３１０）の全長は、この長手方向軸線に沿って延在しているが、ステープル成形ポケット（３１０）の全幅は、この長手方向軸線に対して横方向に広がっている。長手方向軸線に沿う特定のポイント又は範囲に関連するステープル成形ポケット（３１０）の一部分は、ステープル成形ポケット（３１０）の「長手方向領域」とみなすことができる。したがって、「長手方向領域」は、長手方向軸線に沿う長さの特定のポイント又は特定の範囲におけるステープル成形ポケット（３１０）の全幅を含むことができる。
【００５０】
図２４は、ステープル成形ポケット（３１０）によって成形され、２層（９２、９４）の組織を付着状態に固定している例示のステープル（３５０）を示す。ステープル（３５０）は、冠部（３５２）と、組織穿孔先端（３７２）を有する第１の脚部（３７０）と、組織穿孔先端（３９２）を有する第２の脚部（３９０）と、を含む。図示されるように、脚部（３７０、３９０）は、互いに向かって曲げられるが、脚部（３７０、３９０）は冠部（３５２）が沿って位置している平面を通過しない。ステープル（３５０）の成形は、図２５Ａ〜図２５Ｄで図示されている。先端（３７２、３９２）が、表面（３２２、３４２）に最初に接触する際、脚部（３７０、３９０）は、ほぼ真っ直ぐで、冠部（３５２）に対して垂直である。更に、脚部（３７０、３９０）及び冠部（３５２）は全て、同じ垂直面に沿って存在する。ステープル（３５０）がステープル成形ポケット（３１０）に向かって更に駆動され、各先端（３７２、３９２）がそれぞれのチャネル（３２０、３４０）の頂点（Ａ２）に到達するポイントまで駆動されると、表面（３２２、３４２）は、互いに向かって方向を変えるように先端（３７２、３９２）を駆動させ、その結果、図２５Ｂに示すように、脚部（３７０、３９０）は互いに向かって曲折する。ステープル（３５０）がステープル成形ポケット（３１０）に向かって更に駆動されると、図２５Ｃに示すように、側壁部（３２４、３４４）は、冠部（３５２）に向かって方向を変えるように先端（３７２、３９２）を駆動させる。更に、側壁部（３２５、３２６）が、先端（３７２）を上記垂直面から離れるように横方向へと駆動する一方、表面（３４５、３４６）は、先端（３９２）を上記垂直面から離れるように横方向へと駆動する。したがって、この段階では、脚部（３７０、３９０）及び冠部（３５２）は、もはや同じ垂直面に沿って存在していない。特に、脚部（３７０、３９０）及び先端（３７２、３９２）は、冠部（３５２）に対してそれぞれ反対方向の横方向へと駆動されている。
【００５１】
ステープル（３５０）がステープル成形ポケット（３１０）に向かって更に駆動されると、表面（３２２、３２４、３４２、３４４）及び側壁部（３２４、３２４、３２５、３２６）は、脚部（３７０、３９０）を変形し続け、図２５Ｄに示すように、先端（３７２、３９２）は、最後には、ステープル成形ポケット（３２０、３４０）のそれぞれの末端部（３２１、３４１）に位置付けられる。したがって、この例では、先端（３７２、３９２）は、組織の層（９２）を一度通過するだけである。しかしながら、場合によっては、図２４に示すように、先端（３７２、３９２）は、組織の層（９４）内へ戻って通るポイントまで駆動される。その他の場合によっては、先端（３７２、３９２）は層（９４）内へ戻って通ることはなく、先端（３７２、３９２）は、組織の層（９４）を一度通過するだけである。先端（３７２、３９２）が組織の層（９４）を戻って通過するかどうかに関わらず、先端（３７２、３９２）は、冠部（３５２）の長さに沿って通る垂直面に対して横方向にオフセットされてもよいことを理解されたい。特に、先端（３７２）は、かかる平面の片側の外側に位置付けられる一方、先端（３９２）は、かかる平面の他方の側の外側に位置付けられてもよい。その結果として得られた外側にオフセットされた形態は、以下により詳細に記載するように、図３４に示される形態と同様の外観を有していてもよい。
【００５２】
なお、再度、図２５Ａを参照すると、ステープル成形ポケット（３１０）は、各脚部（３７０、３９０）の長手方向軸線と各対応するチャネル（３２０、３４０）の頂点（Ａ２）を通過する平行軸との間の距離（ｄ３）を提供する。更に、ステープル成形ポケット（３１０）は、冠部（３５２）の中心を通過する垂直軸と各チャネル（３２０、３４０）の頂点（Ａ２）を通過する平行軸との間の距離（ｄ４）を提供する。図２５Ａを図１８Ａと比較すれば分かるように、距離（ｄ３）は距離（ｄ１）よりも長く、距離（ｄ４）は距離（ｄ２）よりも短い。したがって、ステープル成形ポケット（２１０）の頂点（Ａ１）から冠部（２５２）の中心を通過する垂直軸までよりも、ステープル成形ポケット（３１０）の頂点（Ａ２）から冠部（３５２）の中心を通過する垂直軸までの方が近い。構成のかかる差により、脚部（３７０、３９０）の内側への曲がりをより促進することができ、各脚部（３７０、３９０）によって組織内に最終的に作成された入口穴（entry hole）の伸長を最小化することができ、かつ／又は他の結果を提供することができる。なお、チャネル（３２０、３４０）は、チャネル（２２０、２４０）よりも長く、ステープル成形が完了する前に、脚部（３７０、３９０）が不所望にチャネル（３２０、３４０）から出てしまう可能性を低減することができる。一部の形態においては、チャネルは（３２０、３４０）はまた、チャネル（２２０、２４０）よりも深く、ステープル成形中に、先端（３７２、３９２）が、両方の層（９２、９４）ではないにしても、少なくとも層（９２）は再度通過しないように補助することができる。
【００５３】
一部の状況では、ステープル成形ポケット（３１０）によって成形されたステープル（３５０）は、特にステープル成形ポケット（２１０）によって成形されたステープル（２５０）と比較すると、付着された組織層（９２、９４）のより優れた止血を提供することができ、組織層（９２、９４）の付着に関してより優れた構造的一体性を提供することができ、不所望に組織層（９２、９４）を通り抜ける可能性を低減させることができ、後になって組織がステープルラインで引き裂かれる可能性を低減させることができ、かつ／又は組織層（９２、９４）への損傷を最小化することもできる。ある組織構造（例えば、脆弱な動脈など）を封着する際、ステープルによって穿刺している組織の量を最小化することが望ましい。成形されたステープル（３５０）は、再度、層（９２）を通過しないことによって、かつ、場合によっては、再度、層（９４）を通過しないことによって、（例えば、成形されたステープル（２５０）と比較すると）かかる穿刺を最小化することができる。ステープル成形ポケット（３１０）によって成形されたステープルの脚部（３７０、３９０）の折り返し動作を最小化することで、その結果として得られた成形されたステープル（３５０）は、従来のステープルよりも、組織固定クリップ（secure tissue clip）とより多くの類似点及び機能的類似性を持ち得る。かかるクリップ状の構成は、脚部（２７０、２９０）と冠部（２５２）との間に捕捉され得る組織よりも、より多くの組織を脚部（３７０、３９０）と冠部（３５２）との間に捕捉することとなり、それが、より優れた組織一体性をもたらし、ステープル（３５０）付近で組織が引き裂かれる可能性の低減をもたらすことができる。ステープル成形プロセス中のステープルの脚部（３７０、３９０）の折り返し動作を最小化することで、従来のステープル成形ポケットを使用してステープルを成形するために必要な力量と比較すると、ステープル（３５０）を成形するために必要な全力量を低減することもできる。これにより、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）を遠位方向に前進させるために必要な力量を低減できる。
【００５４】
Ｃ．部分壁によって隔てられたチャネルを有する例示のステープル成形ポケット
図２６〜図２９は、本明細書で言及されているアンビル（１８、２００、３００）のうちのいずれかなどに容易に組み込むことができる、その他の単なる例示のステープル成形ポケット（４１０）を示す。この例のステープル成形ポケット（４１０）は、第１のチャネル（４２０）及び第２のチャネル（４４０）を提供する。チャネル（４２０、４４０）は、概ね互いに平行であるが、この例においては、チャネル（４２０、４４０）は、互いに整列していない。区画壁部（４６０）は、チャネル（４２０、４４０）を隔てている。壁部（４６０）は、アンビル（１８、２００、３００）のスロット（４２、２０４、３０４）と平行である。この例において、チャネル（４２０、４４０）は非対称であるが、チャネル（４４０）の構成とチャネル（４２０）の構成との間に実質的類似性は存在する。
【００５５】
チャネル（４２０）は、下向きに傾斜した凹状表面（４２２）によって長手方向に画定されており、その下向きに傾斜した凹状表面（４２２）は、チャネル（４２０）の末端部（４２１）の凹面（recessed surface）（４０３）で終端する上向きに傾斜した凹状表面（４２４）へと平滑に移行する。場合によっては、表面（４２２）は、単一の半径によって画定される。その他の場合によっては、表面（４２２）は、２つ以上の半径によって画定される。追加的にあるいは代替的に、表面（４２２）は、１つ又は２つ以上の半径と、垂直、水平、ないしはその他の角度で角度付けられた１つ又は２つ以上の扁平面と、によって画定される、１つ又は２つ以上の表面の組み合わせを含んでもよい。本発明の例では、凹面（４０３）は、組織接触面（４０２）の下に凹設されている。場合によっては、これにより、ステープル留めシーケンス中の組織への局部的な加圧を低減できる。
【００５６】
チャネル（４２０）は、第１の側壁部（４２３）、第２の側壁部（４２５）、及び第３の側壁部（４２６）によって、片側に横方向に画定される。チャネル（４２０）は、第４の側壁部（４２８）によって、他方の側に横方向に画定される。チャネル（４２０）を画定するために、任意のその他の好適な数の側壁部が使用されてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１の側壁部（４２３）は、第４の側壁部（４２８）と概ね平行であるが、その他の好適な相関性が提供されてもよいことを理解されたい。第２の側壁部（４２５）は、第４の側壁部（４２８）に対して、斜角を画定する。第３の側壁部（４２６）は、第４の側壁部（４２８）と概ね平行である。したがって、チャネル（４２０）の長さに対する幅を見た場合、チャネル（４２０）は、ステープルの脚部の入口端部（４１９）において、かつ第１の側壁部（４２３）と第４の側壁部（４２８）との間に画定される短い長さに沿って、最大の幅となる。チャネル（４２０）の幅は、その後、第２の側壁部（４２５）と第４の側壁部（４２８）との間に画定される長さの部分に沿って、大幅に狭くなる。チャネル（４２０）の幅は、チャネル（４２０）がその末端部（４２１）に到達するまで第３の側壁部（４２６）と第４の側壁部（４２８）との間で画定されているチャネル（４２０）の残りの長さに沿って実質的に一貫して狭いままである。
【００５７】
本発明の例では、第１の側壁部（４２３）と第２の側壁部（４２５）との間の移行部は平滑であり、概ね凹湾曲状である。第２の側壁部（４２５）と第３の側壁部（４２６）との間の移行部もまた平滑であり、第２の側壁部（４２５）と凹面（４０３）との間の移行部がそうであるように、概ね凸湾曲状である。更に、側壁部（４２３、４２６、４２８）の上部境界と組織接触面（４０２）との間の移行部は平滑であり、概ね凸湾曲状である。その他の形態においては、側壁部（４２３、４２６、４２８）の上部境界と組織接触面（４０２）との間の辺縁部は面取りされ、扁平だけれども角度のある引込部を、組織接触面（４０２）から側壁部（４２３、４２６、４２８）に提供する。あるいは、任意の他の好適な種類の移行部が使用されてもよい。また、この例では、側壁部（４２３、４２６、４２８）によって画定される上部周辺部の周囲の比較的短く、かつ同型の円形／面取り移行部を除き、側壁部（４２３、４２６、４２８）は全て、組織接触面（４０２）まで延在していることも理解されたい。
【００５８】
チャネル（４４０）は、下向きに傾斜した凹状表面（４４２）によって長手方向に画定されており、その下向きに傾斜した凹状表面（４４２）は、チャネル（４４０）の末端部（４４１）の組織接触面（４０２）で終端する上向きに傾斜した凹状表面（４４４）へと平滑に移行する。チャネル（４４０）は、第１の側壁部（４４３）、第２の側壁部（４４５）、及び第３の側壁部（４４６）によって、片側に横方向に画定される。場合によっては、表面（４４２）は、単一の半径によって画定される。その他の場合によっては、表面（４４２）は、２つ以上の半径によって画定される。追加的にあるいは代替的に、表面（４４２）は、１つ又は２つ以上の半径と、垂直、水平、ないしはその他の角度に角度付けられた１つ又は２つ以上の扁平面と、によって画定される、１つ又は２つ以上の表面の組み合わせを含んでもよい。
【００５９】
チャネル（４４０）は、第４の側壁部（４４８）によって、他方の側に横方向に画定される。第１の側壁部（４４３）は、第４の側壁部（４４８）と概ね平行である。第２の側壁部（４４５）は、第４の側壁部（４４８）に対して、斜角を画定する。チャネル（４４０）を画定するために、任意のその他の好適な数の側壁部が使用されてもよいことを理解されたい。第３の側壁部（４４６）は、第４の側壁部（４４８）と概ね平行であるが、その他の好適な相関性が提供されてもよいことを理解されたい。したがって、チャネル（４４０）の長さに対する幅を見た場合、チャネル（４４０）は、ステープルの脚部の入口端部（４３９）において、かつ第１の側壁部（４４３）と第４の側壁部（４４８）との間に画定される短い長さに沿って、最大の幅となる。チャネル（４４０）の幅は、その後、第２の側壁部（４４５）と第４の側壁部（４４８）との間に画定される長さの部分に沿って、大幅に狭くなる。チャネル（４４０）の幅は、チャネル（４４０）がその末端部（４４１）に到達するまで第３の側壁部（４４６）と第４の側壁部（４４８）との間で画定されているチャネル（４４０）の残りの長さに沿って実質的に一貫して狭いままである。
【００６０】
本発明の例では、第１の側壁部（４４３）と第２の側壁部（４４５）との間の移行部は平滑であり、概ね凹湾曲状である。第２の側壁部（４４５）と第３の側壁部（４４６）との間の移行部もまた平滑であり、第２の側壁部（４４５）と凹面（４０３）との間の移行部がそうであるように、概ね凸湾曲状である。更に、側壁部（４４３、４４６、４４８）の上部境界と組織接触面（４０２）との間の移行部は平滑であり、概ね凸湾曲状である。その他の形態においては、側壁部（４４３、４４６、４４８）の上部境界と組織接触面（４０２）との間の辺縁部は面取りされ、扁平だけれども角度のある引込部を、組織接触面（４０２）から側壁部（４４３、４４６、４４８）に提供する。あるいは、任意の他の好適な種類の移行部が使用されてもよい。また、この例では、側壁部（４４３、４４６、４４８）によって画定される上部周辺部の周囲の比較的短く、かつ同型の円形／面取り移行部を除き、側壁部（４４３、４４６、４４８）は全て、組織接触面（４０２）まで延在していることも理解されたい。
【００６１】
図２７及び図２９から分かるように、側壁部（４２６、４４６）は共に、区画壁部（４６０）を画定する。上述の区画壁部（３６０）とは異なり、この例の区画壁部（４６０）は、組織接触面（４０２）と面一ではなく、その代わり、図２８に最もわかりやすく示されるように、組織接触面（４０２）に対して凹設されている。一対の辺縁部（４６２、４６４）は、組織接触面（４０２）から区画壁部（４６０）への移行部を提供する。辺縁部（４６２、４６４）は、アンビル（１８、２００、３００）のスロット（４２、２０４、３０４）に対して斜めに配向され、区画壁部（４６０）へと下る垂直に角度付けられた移行部を更に提供する。
【００６２】
図２７に最もわかりやすく示されるように、辺縁部（４６２）は、チャネル（４２０）の第２の側壁部（４２５）からチャネル（４２０）の第３の側壁部（４２６）への移行部及びチャネル（４４０）の末端部（４４１）と同じ、ステープル成形ポケット（４１０）の長手方向領域内に位置する。つまり、辺縁部（４６２）は、チャネル（４２０）の第２側壁部（４２５）からチャネル（４２０）の第３の側壁部（４２６）への移行部の概ね外側、かつチャネル（４４０）の末端部（４４１）の概ね外側に位置する。同様に、辺縁部（４６４）は、チャネル（４４０）の第２の側壁部（４４５）からチャネル（４４０）の第３の側壁部（４４６）への移行部及びチャネル（４２０）の末端部（４２１）と同じ、ステープル成形ポケット（４１０）の長手方向領域内に位置する。つまり、辺縁部（４６４）は、チャネル（４４０）の第２側壁部（４４５）からチャネル（４４０）の第３の側壁部（４４６）への移行部の概ね外側、かつチャネル（４２０）の末端部（４２１）の概ね外側に位置する。
【００６３】
ステープル成形ポケット（４１０）によって成形されたステープルは、図２４に示されるステープル（３５０）と似ていてもよい。特に、表面（４２２、４４２）は、脚部（３７０、３９０）がそれぞれのチャネル（４２０、４４０）に最初に駆動された際、先端（３７２、３９２）を互いに向かって駆動してもよい。ステープル（３５０）がステープル成形ポケット（４１０）に更に駆動されると、表面（４２４、４４４）は、先端を冠部（３５２）に向かって駆動してもよい。更に、側壁部（４２５）が、区画壁部（４６０）及び冠部（３５２）を通過する垂直面から離れるように一方向の横方向へと先端（３７２）を駆動する一方、側壁部（４４５）は、区画壁部（４６０）及び冠部（３５２）を通過する同じ垂直面から離れるようにそれぞれ反対方向の横方向へと先端（３９２）を駆動してもよい。表面（４２２、４２４、４４２、４４４）及び側壁部（４２５、４２６、４２８、４４５、４４６、４４８）は、最終的に、図２４及び図３４で示されるものと同様に構成されるポイントまで脚部（３７０、３９０）を変形させてもよい。例えば、ステープル成形ポケット（４１０）は、先端（３７２、３９２）が、（少しでも通る場合）層（９４）内に戻って通るだけで、層（９２）内には戻って通らないようにステープル（３５０）を成形してもよく、先端（３７２、３９２）が冠部（３５２）の長さに沿って通る垂直面に対して横方向にオフセットされるようにステープル（３５０）を成形してもよい。
【００６４】
各チャネル（４２０、４４０）は、それぞれ頂点を有していてもよいこと、かつこれら頂点の間隔は、上述のチャネル（３２０、３４０）の頂点（Ａ２）の間隔と同様であってもよいことを理解されたい。つまり、ステープル成形ポケット（２１０）の頂点（Ａ１）から冠部（２５２）の中心を通過する垂直軸までよりも、ステープル成形ポケット（４１０）の頂点から関連するステープルの冠部の中心を通過する垂直軸までの方が近くてもよい。かかる構成の差により、脚部の内側への曲がりがより促進され、各ステープルの脚部によって組織内に最終的に作成された入口穴の伸長を最小化することができ、かつ／又は他の結果を提供することができる。なお、チャネル（４２０、４４０）は、チャネル（２２０、２４０）よりも長くなっており、ステープル成形が完了する前に、関連するステープルの脚部が不所望にチャネル（４２０、４４０）から出てしまう可能性を低減することができる。一部の形態においては、チャネル（４２０、４４０）はまた、チャネル（２２０、２４０）よりも深くなっており、ステープル成形中に、関連するステープルの脚部の先端が、両方の層（９２、９４）ではないにしても、少なくとも層（９２）は再度通過しないように補助することができる。
【００６５】
一部の状況では、ステープル成形ポケット（４１０）によって成形されたステープルは、特にステープル成形ポケット（２１０）によって成形されたステープル（２５０）と比較すると、付着された組織層（９２、９４）のより優れた止血を提供することができ、組織層（９２、９４）の付着に関してより優れた構造的一体性を提供することができ、不所望に組織層（９２、９４）を通り抜ける可能性を低減させることができ、後になって組織がステープルラインで引き裂かれる可能性を低減することができ、かつ／又は組織層（９２、９４）への損傷を最小化することができる。ある組織構造（例えば、脆弱な動脈など）を封着する際、ステープルによって穿刺している組織の量を最小化することが望ましい。ポケット（４１０）によって成形されたステープルは、層（９２）を戻って通過しないことによって、かつ、場合によっては、層（９４）を戻って通過しないことによって、（例えば、成形されたステープル（２５０）と比較すると）かかる穿刺を最小化することができる。ステープル成形ポケット（４１０）によって成形されたステープルの脚部の折り返し動作を最小化することで、その結果として得られた成形されたステープルは、従来のステープルよりも、組織固定クリップにより多くの類似点及び機能的類似性を持ち得る。かかるクリップ状の構成は、脚部（２７０、２９０）と冠部（２５２）との間に捕捉され得る組織よりも、より多くの組織を成形されたステープルの脚部と冠部との間に捕捉することとなり、それが、より優れた組織完全性、かつステープル付近で組織が引き裂かれる可能性の低減につながることとなる。ステープル成形プロセス中のステープルの脚部の折り返し動作を最小化することで、従来のステープル成形ポケットを使用してステープルを成形するために必要な力量と比較すると、ステープル成形ポケット（４１０）を使用してステープルを成形するために必要な全力量を低減することもできる。これにより、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）を遠位方向に前進させるために必要な力量を低減できる。
【００６６】
Ｄ．単一のチャネル及び斜め偏向壁を有する例示のステープル成形ポケット
図３０〜図３４は、本明細書で言及されているアンビル（１８、２００、３００）のうちのいずれかなどに容易に組み込むことができる、その他の単なる例示のステープル成形ポケット（５１０）を示す。この例のステープル成形ポケット（５１０）は、チャネル（５１２）内に横方向に突出する第１のカム機構（５２０）及びチャネル（５１２）内に横方向に突出する第２のカム機構（５４０）を有する単一の連続チャネル（５１２）を提供する。チャネル（５１２）は、第１のステープルの脚部を受け入れるための第１の末端部（５１４）及び第２のステープルの脚部を受け入れるための第２の末端部（５１６）を含む。チャネル（５１２）は、端部（５１４）にある凹状の入口表面（５１５）と、端部（５１６）にある凹状の入口表面（５１７）と、表面（５１５、５１７）を接合し、チャネル（５１２）の長手方向の中間領域において最下点を提供する扁平な床面部（５１８）と、を含む。ここでは、「下向きに」及び「最下」といった用語は、組織接触面（５０２）が上向きに提示された状態で、図３２に示すように配向されているポケット（５１０）を参照して使用されていることを理解されたい。実使用時には、組織接触面（５０２）は、実際には下向きに提示され、ポケット（５１０）の配向は、図３２に示される配向から反転しているだろう。したがって、「下向きに」、「上向きに」、「最下」、「上面」、「底面」などの用語は、装置の実使用時に配向する必要性がある本明細書に記載のあらゆる装置に対する本発明者らの考え方を限定するものとして理解されるべきではない。
【００６７】
第１の外側側壁部（５４２）は、第１の末端部（５１４）から第２のカム機構（５４０）へと延在する。第２の外側側壁部（５２２）は、第２の末端部（５１６）から第１のカム機構（５２０）へと延在する。外側側壁部（５２２、５４２）は、ステープル成形ポケット（５１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して角度付けられ、側壁部（５２２、５４２）は、表面（５１５、５１４）及び床部（５１８）に引込部を提供する。つまり、側壁部（５２２、５４２）間の横方向間隔は、側壁部（５２２、５４２）の底面における側壁部（５２２、５４２）間の横方向間隔よりも、側壁部（５２２、５４２）の上面（すなわち、組織接触面（５０２））においてより大きい。
【００６８】
第１のカム機構（５２０）は、横方向に凹状の側壁部（５２４）、凸状の移行領域（５２６）、及び長手方向の側壁部（５２８）を含む。横方向に凹状の側壁部（５２４）と外側側壁部（５４２）との間の距離は、長手方向の側壁部（５２８）と外側側壁部（５４２）との間の距離よりも長いことを理解されたい。凸状の末端側壁部（５２７）は、長手方向の側壁部（５２８）の反対端に位置する。第１のカム機構（５２０）はまた、傾斜面（５２９）を含む。図３２に最もわかりやすく示されるように、傾斜面（５２９）は、凹状であり、表面（５１７）を画定する湾曲の半径より短い湾曲の半径によって画定される。したがって、傾斜面（５２９）は、表面（５１７）によって提示される湾曲よりも傾斜が急な湾曲を提示する。第２のカム機構（５４０）は、横方向に凹状の側壁部（５４４）、凸状の移行領域（５４６）、及び長手方向の側壁部（５４８）を含む。横方向に凹状の側壁部（５４４）と外側側壁部（５２２）との間の距離は、長手方向の側壁部（５４８）と外側側壁部（５２２）との間の距離よりも長いことを理解されたい。凸状の末端側壁部（５４７）は、長手方向の側壁部（５４８）の反対端に位置する。第１のカム機構（５４０）はまた、傾斜面（５４９）を含む。傾斜面（５４９）は、凹状であり、表面（５１５）を画定する湾曲の半径より短い湾曲の半径によって画定される。したがって、傾斜面（５４９）は、表面（５１５）によって提示される湾曲よりも傾斜が急な湾曲を提示する。
【００６９】
図３３Ａ〜図３４は、ステープル成形ポケット（５１０）がステープル（５５０）を成形する方法の一例を示す。特に、図３３Ａは、ステープル（５５０）がステープル成形ポケット（５１０）に最初に駆動された際に、表面（５１５、５１７）がステープル（５５０）の脚部（５７０、５９０）を互いに向かって駆動する方法を示す。ステープル（５５０）がステープル成形ポケット（５１０）内に更に駆動されると、床面部（５１８）は脚部（５７０、５９０）を誘導し、側壁部（５２４、５２６、５２８）が協調して、冠部（５５２）を通過する垂直面から横方向に離れるように一方向に脚部（５７０）を駆動する一方、側壁部（５４４、５４６、５４８）は協調して、冠部（５５２）を通過する同じ垂直面から離れるようにそれぞれ反対方向に横方向に脚部（５９０）を駆動する。この脚部（５７０、５９０）の横方向への偏向は、図３３Ｂにおいて示す。この脚部（５７０、５９０）の横方向への偏向によって、脚部（５７０、５９０）がステープル（５５０）の成形中に互いに衝突することを防ぐことができる。この脚部（５７０、５９０）の横方向への偏向はまた、先端（５７２）を傾斜面（５４９）へと進めつつ、先端（５９２）も傾斜面（５２９）へと進めることを理解されたい。したがって、傾斜面（５２９、５４９）は、図３３Ｃに示すように、冠部（５５２）を通過する水平面に向かって、対応する先端（５９２、５７２）を上向きに駆動する。ステープル成形ポケット（５１０）によってステープル（５５０）が成形された後の脚部（５７０、５９０）の横方向への偏向は、図３４に最もわかりやすく示される。成形されたステープル（５５０）は、図２４に示される方法と同様に、組織の層（９２、９４）に係合できることを理解されたい。例えば、ステープル成形ポケット（５１０）は、先端（５７２、５９２）が、（少しでも通る場合、）層（９４）内を戻って通るだけで、層（９２）内は再度戻って通らないようにステープル（５５０）を成形することができる。
【００７０】
本発明の例のステープル成形ポケット（５１０）は、単一の連続チャネル（５１２）のみを画定しているが、表面（５１７）と床部（５１８）と傾斜面（５２９）との組み合わせにより、１つのサブチャネルを事実上画定できる一方、表面（５１５）と床部（５１８）と傾斜面（５４９）との組み合わせにより、もう１つのサブチャネルを事実上画定できることを理解されたい。更に、ステープル成形ポケット（５１０）の各サブチャネルは、関連する事実上の頂点を有していてもよいこと、かつこれら事実上の頂点の間隔は、上述のチャネル（３２０、３４０）の頂点（Ａ２）の間隔と同様であってもよいことを理解されたい。つまり、ステープル成形ポケット（２１０）の頂点（Ａ１）から冠部（２５２）の中心を通過する垂直軸までよりも、ステープル成形ポケット（５１０）の事実上の頂点からステープルの冠部（５５２）の中心を通過する垂直軸までの方が近くてもよい。かかる構成の差により、脚部（５７０、５９０）の内側への曲がりをより促進することができ、各ステープルの脚部（５７０、５９０）によって組織内に最終的に作成された入口穴の伸長を最小化することができ、かつ／又は他の結果を提供することができる。なお、ステープル成形ポケット（５１０）の事実上のサブチャネルは、チャネル（２２０、２４０）よりも長くなっており、ステープル成形が完了する前に、関連するステープルの脚部が不所望にチャネル（４２０、４４０）から出てしまう可能性を低減することができる。一部の形態においては、ステープル成形ポケット（５１０）の事実上のサブチャネルはまた、チャネル（２２０、２４０）よりも深くなっており、ステープル成形中に、関連するステープルの脚部の先端が、両方の層（９２、９４）ではないにしても、少なくとも層（９２）は再度通過しないように補助することができる。
【００７１】
一部の状況では、ステープル成形ポケット（５１０）によって成形されたステープル（５５０）は、特にステープル成形ポケット（２１０）によって成形されたステープル（２５０）と比較すると、付着された組織層（９２、９４）のより優れた止血を提供することができ、組織層（９２、９４）の付着に関してより優れた構造的一体性を提供することができ、不所望に組織層（９２、９４）を通り抜ける可能性を低減させることができ、後になって組織がステープルラインで引き裂かれる可能性を低減させることができ、かつ／又は組織層（９２、９４）への損傷を最小化することができる。ある組織構造（例えば、脆弱な動脈など）を封着する際、ステープルによって穿刺している組織の量を最小化することが望ましい。成形されたステープル（５５０）は、層（９２）を戻って通過しないことによって、かつ、場合によっては、再度、層（９４）を戻って通過しないことによって、（例えば、成形されたステープル（２５０）と比較すると）かかる穿刺を最小化することができる。ステープル成形ポケット（５１０）によって成形されたステープルの脚部（５７０、５９０）の折り返し動作を最小化することで、その結果として得られた成形されたステープル（５５０）は、従来のステープルよりも、組織固定クリップとより多くの類似点及び機能的類似性を持ち得る。かかるクリップ状の構成は、脚部（２７０、２９０）と冠部（２５２）との間に捕捉され得る組織よりも、より多くの組織を脚部（５７０、５９０）と冠部（５５２）との間に捕捉することとなり、それが、より優れた組織完全性、かつステープル（５５０）付近で組織が引き裂かれる可能性の低減につながることとなる。ステープル成形プロセス中のステープルの脚部（５７０、５９０）の折り返し動作を最小化することで、従来のステープル成形ポケットを使用してステープルを成形するために必要な力量と比較すると、ステープル（５５０）を成形するために必要な全力量を低減することもできる。これにより、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）を遠位方向に前進させるために必要な力量を低減できる。
【００７２】
Ｅ．単一のチャネル及び完全な偏向突起を有する例示のステープル成形ポケット
図３５〜図３７は、本明細書で言及されているアンビル（１８、２００、３００）のうちのいずれかなどに容易に組み込むことができる、その他の単なる例示のステープル成形ポケット（６１０）を示す。この例のステープル成形ポケット（６１０）は、チャネル（６１２）内に横方向に突出する第１の偏向突起（６２０）及びチャネル（６１２）内に横方向に突出する第２の偏向突起（６４０）を有する単一の連続チャネル（６１２）を提供する。チャネル（６１２）は、第１のステープルの脚部を受け入れるための第１の末端部（６１４）及び第２のステープルの脚部を受け入れるための第２の末端部（６１６）を含む。チャネル（６１２）は、端部（６１４）にある凹状の入口表面（６１５）と、端部（６１６）にある凹状の入口表面（６１７）と、表面（６１５、６１７）を接合し、チャネル（６１２）の長手方向の中間領域において最下点を提供する扁平な床面部（６１８）と、を含む。
【００７３】
第１の外側側壁部（６４２）は、第１の末端部（６１４）から第２の偏向突起（６４０）へと延在する。第２の外側側壁部（６２２）は、第２の末端部（６１６）から第１の偏向突起（６２０）へと延在する。外側側壁部（６２２、６４２）は、ステープル成形ポケット（６１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して角度付けられ、側壁部（６２２、６４２）は、表面（６１５、６１７）及び床部（６１８）に引込部を提供する。つまり、側壁部（６２２、６４２）間の横方向間隔は、側壁部（６２２、６４２）の底面における側壁部（６２２、６４２）間の横方向間隔よりも、側壁部（６２２、６４２）の上面（すなわち、組織接触面（６０２））においてより大きい。
【００７４】
第１の偏向突起（６２０）は、第２の外側側壁部（６２２）で終端する凸状の側壁部（６２６）につながる横方向に凹状の側壁部（６２４）を含む。側壁部（６２２）と同じように、側壁部（６２４、６２６）は、ステープル成形ポケット（６１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して傾斜しており、側壁部（６２４、６２６）は、表面（６１５、６１７）及び床部（６１８）に引込部を提供する。また、側壁部（６２４、６２６）は、チャネル（６１２）の上面まで垂直方向に延在しており、側壁部（６２４、６２６）の上面は組織接触面（６０２）で終端していることも理解されたい。
【００７５】
第２の偏向突起（６４０）は、第１の外側側壁部（６４２）で終端する凸状の側壁部（６４６）につながる横方向に凹状の側壁部（６４４）を含む。側壁部（６４２）と同じように、側壁部（６４４、６４６）は、ステープル成形ポケット（６１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して傾斜しており、側壁部（６４４、６４６）は、表面（６１５、６１７）及び床部（６１８）に引込部を提供する。また、側壁部（６４４、６４６）は、チャネル（６１２）の上面まで垂直方向に延在しており、側壁部（６４４、６４６）の上面は組織接触面（６０２）で終端していることも理解されたい。
【００７６】
ステープルがステープル成形ポケット（６１０）内に駆動される際、その結果は、図２４及び図３４に示される結果と同様であってもよい。特に、ステープルがステープル成形ポケット（６１０）内に最初に駆動された際、表面（６１５、６１７）は、ステープルの脚部を互いに向かって駆動してもよい。突起（６２０、６４０）は、最後には、ステープルの脚部をそれぞれ反対方向の横方向に偏向し、脚部がステープルの成形中に互いに衝突せず、かつ（例えば、図３４に示すように）脚部が最終的にステープルの冠部を通過する垂直面のそれぞれ反対側に位置付けられてもよい。ステープルの脚部の先端は、層（９４）を戻って通過することなく、組織の層（９２、９４）を最終的に一度だけ通過してもよい。一部の形態においては、ステープルの脚部の先端は、（例えば、図２４に示すように）層（９４）を再度、少なくとも戻って通過してもよい。
【００７７】
ステープル成形ポケット（６１０）によって成形されたステープルは、特にステープル成形ポケット（２１０）によって成形されたステープル（２５０）と比較すると、付着された組織層（９２、９４）のより優れた止血を提供することができ、組織層（９２、９４）の付着に関してより優れた構造的一体性を提供することができ、不所望に組織層（９２、９４）を通り抜ける可能性を低減させることができ、後になって組織がステープルラインで引き裂かれる可能性を低減させることができ、かつ／又は組織層（９２、９４）への損傷を最小化することができることを理解されたい。ある組織構造（例えば、脆弱な動脈など）を封着する際、ステープルによって穿刺している組織の量を最小化することが望ましい。ポケット（６１０）によって成形されたステープルは、再度、層（９２）を戻って通過しないことによって、かつ、場合によっては、再度、層（９４）を戻って通過しないことによって、（例えば、成形されたステープル（２５０）と比較すると）かかる穿刺を最小化することができる。ステープル成形ポケット（６１０）によって成形されたステープルの脚部の折り返し動作を最小化することで、その結果として得られた成形されたステープルは、従来のステープルよりも、組織固定クリップにより多くの類似点及び機能的類似性を持ち得る。かかるクリップ状の構成は、脚部（２７０、２９０）と冠部（２５２）との間に捕捉され得る組織よりも、より多くの組織を成形されたステープルの脚部と冠部との間に捕捉することとなり、それが、より優れた組織完全性、かつステープル付近で組織が引き裂かれる可能性の低減につながることとなる。ステープル成形プロセス中のステープルの脚部の折り返し動作を最小化することで、従来のステープル成形ポケットを使用してステープルを成形するために必要な力量と比較すると、ステープル成形ポケット（６１０）を使用してステープルを成形するために必要な全力量を低減することもできる。これにより、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）を遠位方向に前進させるために必要な力量を低減できる。
【００７８】
Ｆ．単一のチャネル及び部分偏向突起を有する例示のステープル成形ポケット
図３８〜図４０は、本明細書で言及されているアンビル（１８、２００、３００）のうちのいずれかなどに容易に組み込むことができる、その他の単なる例示のステープル成形ポケット（７１０）を示す。この例のステープル成形ポケット（７１０）は、チャネル（７１２）内に横方向に突出する第１の偏向突起（７２０）及びチャネル（７１２）内に横方向に突出する第２の偏向突起（７４０）を有する単一の連続チャネル（７１２）を提供する。チャネル（７１２）は、第１のステープルの脚部を受け入れるための第１の末端部（７１４）及び第２のステープルの脚部を受け入れるための第２の末端部（７１６）を含む。チャネル（７１２）は、端部（７１４）にある凹状の入口表面（７１５）と、端部（７１６）にある凹状の入口表面（７１７）と、表面（７１５、７１７）を接合し、チャネル（７１２）の長手方向の中間領域において最下点を提供する扁平な床面部（６１８）と、を含む。
【００７９】
チャネル（７１２）は、第１の外側側壁部（７２２）及び第２の外側側壁部（７４２）によって更に画定される。側壁部（７２２、７４２）は、ステープル成形ポケット（７１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して角度付けられ、側壁部（７２２、７４２）は、表面（７１５、７１７）及び床部（７１８）に引込部を提供する。つまり、側壁部（７２２、７４２）間の横方向間隔は、側壁部（７２２、７４２）の底面における側壁部（７２２、７４２）間の横方向間隔よりも、側壁部（７２２、７４２）の上面（すなわち、組織接触面（７０２））においてより大きい。
【００８０】
第１の偏向突起（７２０）は、角度のある上部壁部（７２１）、及び第１の外側側壁部（７２２）で終端する凸状の側壁部（７２６）につながる横方向に角度付けられた側壁部（７２４）を含む。側壁部（７２２）と同じように、側壁部（７２４、７２６）は、ステープル成形ポケット（７１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して傾斜されており、側壁部（７２４、７２６）は、表面（７１５、７１７）及び床部（７１８）に引込部を提供する。上部壁部（７２１）はまた、ステープル成形ポケット（７１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して傾斜されているが、その角度は、側壁部（７２４、７２６）によって提供される角度よりも勾配は小さい。図４０に最もわかりやすく示されるように、上部壁部（７２１）は、組織接触面（７０２）の下に位置付けられ、この例では、突起（７２０）は、完全にチャネル（７１２）内に凹設されている。
【００８１】
第２の偏向突起（７４０）は、角度のある上部壁部（７４１）、及び第２の外側側壁部（７４２）で終端する凸状の側壁部（７４６）につながる横方向に角度付けられた側壁部（７４４）を含む。側壁部（７４２）と同じように、側壁部（７４４、７４６）は、ステープル成形ポケット（７１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して傾斜されており、側壁部（７４４、７４６）は、表面（７１５、７１７）及び床部（７１８）に引込部を提供する。上部壁部（７４１）はまた、ステープル成形ポケット（７１０）の中心に沿って長手方向に通る垂直面に対して傾斜されているが、その角度は、側壁部（７４４、７４６）によって提供される角度よりも勾配は小さい。図４０に最もわかりやすく示されるように、上部壁部（７４１）は、組織接触面（７０２）の下に位置付けられ、この例では、突起（７４０）は、完全にチャネル（７１２）内に凹設されている。
【００８２】
ステープルがステープル成形ポケット（７１０）内に駆動される際、その結果は、図２４及び図３４に示される結果と同様であってもよい。特に、ステープルがステープル成形ポケット（７１０）内に最初に駆動される際、表面（７１５、７１７）は、ステープルの脚部を互いに向かって駆動させてもよい。突起（７２０、７４０）は、最後には、ステープルの脚部をそれぞれ反対方向の横方向に偏向し、脚部がステープルの成形中に互いに衝突せず、かつ（例えば、図３４に示すように）脚部が最終的にステープルの冠部を通過する垂直面の反対側にそれぞれ位置付けられてもよい。ステープルの脚部の先端は、層（９４）を戻って通過することなく、組織の層（９２、９４）を最終的に一度だけ通過してもよい。一部の形態においては、ステープルの脚部の先端は、（例えば、図２４に示すように）層（９４）を再度、少なくとも戻って通過してもよい。
【００８３】
ステープル成形ポケット（７１０）によって成形されたステープルは、特にステープル成形ポケット（２１０）によって成形されたステープル（２５０）と比較すると、付着された組織層（９２、９４）のより優れた止血を提供することができ、組織層（９２、９４）の付着に関してより優れた構造的一体性を提供することができ、不所望に組織層（９２、９４）を通り抜ける可能性を低減させることができ、後になって組織がステープルラインで引き裂かれる可能性を低減させることができ、かつ／又は組織層（９２、９４）への損傷を最小化することができることを理解されたい。ある組織構造（例えば、脆弱な動脈など）を封着する際、ステープルによって穿刺している組織の量を最小化することが望ましい。ポケット（７１０）によって成形されたステープルは、層（９２）を戻って通過しないことによって、かつ、場合によっては、再度、層（９４）を戻って通過しないことによって、（例えば、成形されたステープル（２５０）と比較すると）かかる穿刺を最小化することができる。ステープル成形ポケット（７１０）によって成形されたステープルの脚部の折り返し動作を最小化することで、その結果として得られた成形されたステープルは、従来のステープルよりも、組織固定クリップにより多くの類似点及び機能的類似性を持ち得る。かかるクリップ状の構成は、脚部（２７０、２９０）と冠部（２５２）との間に捕捉され得る組織よりも、より多くの組織を成形されたステープルの脚部と冠部との間に捕捉することとなり、それが、より優れた組織完全性、かつステープル付近で組織が引き裂かれる可能性の低減につながることとなる。ステープル成形プロセス中のステープルの脚部の折り返し動作を最小化することで、従来のステープル成形ポケットを使用してステープルを成形するために必要な力量と比較すると、ステープル成形ポケット（７１０）を使用してステープルを成形するために必要な全力量を低減することもできる。これにより、発射ストローク中に、発射ビーム（１４）を遠位方向に前進させるために必要な力量を低減できる。
【００８４】
Ｇ．ステープル成形ポケットの例示の様々な配列
一部の例示のアンビルにおいて、ステープル成形ポケットは全て、同じ構成を有している。その他の例示のアンビルにおいて、ステープル成形ポケットの少なくとも一部は、互いに異なっている。図４１はこの一例を示しており、第１の種類のステープル成形ポケット（２１０）を２列、かつ第２の種類のステープル成形ポケット（３１０）を１列有するアンビル（８００）の一部分を示す。アンビル（８００）は、組織接触面（８０２）と、（上述のアンビルスロット（４２）に類似する）アンビルスロット（８０４）と、外側部（８０６）と、を含む。図４１は、単にスロット（８０４）の片側のポケット（２１０、３１０）を示していること、かつポケット（２１０、３１０）の鏡像配列は、スロット（８０４）の他方の側となり、アンビル（８００）は、スロット（８０４）の長さに沿う図面を越えて直交して延在している平面に対して対称であること、を理解されたい。
【００８５】
ポケット（２１０）は、図１２〜図１６に示される、上述のポケット（２１０）と同じである。ポケット（３１０）は、図１９〜図２３に示される、上述のポケット（３１０）と同じである。勿論、任意の他の好適なポケットの構成が使用されてもよい。また、任意の好適な配置が使用されてもよいことも理解されたい。例えば、第１の列（８１０）は、第１の種類のステープル成形ポケットを含み、第２の列（８２０）は、第２の種類のステープル成形ポケットを含み、第３の列（８３０）は、第３の種類のステープル成形ポケットを含んでいてもよい。その他の単なる例示の一例として、少なくとも１列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットは、一方向に配向されてもよく、一方、少なくともその他の１列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットは、他方向に配向されてもよい。一部の形態においては、１列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットは、その他の列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットに対して斜めに配向される。追加的にあるいは代替的に、１列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットは、その他の列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットに対して直交する方向に配向されてもよい。特定の１列（８１０、８２０、８３０）のステープル成形ポケットであっても、同じ列（８１０、８２０、８３０）の他のステープル成形ポケットとは異なって配向されてもよい（例えば、直交又は斜め配向と交互にするなど）。ポケットの構成の種々の好適な配置及び組み合わせは、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。
【００８６】
図４２及び図４３は、アンビル（８００）によって成形された一連のステープル（２５０、３５０）を示す。ステープル（２５０）は、図１７〜図１８Ｅに示される、上述のステープル（２５０）と同じである。ステープル（３５０）は、図２４〜図２５Ｄに示される、上述のステープル（３５０）と同じである。図４２に最もわかりやすく示されるように、各成形されたステープル（２５０）において、脚部（２７０、２９０）は、冠部（２５２）を通過する垂直面に沿って位置付けられたままであり、図４２の頂面図では、脚部（２７０、２９０）は隠れている。しかしながら、ステープル（３５０）の脚部（３７０、３９０）は、上述のポケット（３１０）の構成により、ステープル（３５０）の冠部（３５２）を通過する垂直面に対して横方向かつ斜めに偏向している。図４３は、層（９２、９４）に応用された際のこれらの成形されたステープル（２５０、３５０）を示す。ポケット（２１０）は、スロット（８０４）に最も近く位置付けられているため、ステープル（２５０）は、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）によって作成された切断線（９６）に最も近く位置付けられている。
【００８７】
ＩＶ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。
【００８８】
理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。
【００８９】
上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｗｉｔｈ  Ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ  ａｎｄ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｏｐｔｉｍａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ａｒｍ  ＤＬＵＳ  ｆｏｒ  Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｗｉｔｈ  Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｕｔｔｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ  ａｎｄ  Ｓｌａｖｅ  ｉｎ  ａ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ａｃｔｕａｔｏｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ  Ｌｉｎｋ  Ｗｒｉｓｔ  Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ａｎｄ  Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ  Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ  ｉｎ  Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ  Ｉｎｖａｓｉｖｅ  Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が���照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｕｓｅ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ  Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｔａｐｌｉｎｇ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ  Ｓｔａｐｌｅ  Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  Ｈａｖｉｎｇ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  ｗｉｔｈ  Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  ｆｏｒ  Ｏｐｅｒａｂｌｙ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｔｏｏｌ  ｔｏ  ａ  Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｗｉｔｈ  Ｒｏｔａｒｙ  Ａｃｔｕａｔｅｄ  Ｃｌｏｓｕｒｅ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公���第２０１２／０２０５４２１号。
【００９０】
上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。
【００９１】
単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。
【００９２】
本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。
【００９３】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具のエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジを受け入れるように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具に対して可動であり、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具において受け入れられるステープルカートリッジから駆動されたステープルを成形するためのアンビルを提供するように構成され、該アンビルは、
（ｉ）組織接触面と、
（ｉｉ）該組織接触面に隣接するステープル成形ポケットであって、該ステープル成形ポケットは、長手方向軸線に沿う長さを画定し、該ステープル成形ポケットは、
（Ａ）第１のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第１のステープル成形表面領域であって、該第１の領域は、該ステープル成形ポケットの長さの半分よりも長い長さを有している、第１のステープル成形表面領域と、
（Ｂ）第２のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第２のステープル成形表面領域であって、該第２のステープル成形表面領域は、該ステープル成形ポケットの長さの半分よりも長い長さを有している、第２のステープル成形表面領域と、を備える、ステープル成形ポケットと、を備える、第２のつかみ具と、を備える、エンドエフェクタ。
（２）  前記第１のステープル成形表面領域は、第１のチャネル内に画定され、前記第２のステープル成形表面領域は、第２のチャネル内に画定される、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（３）  前記ステープル成形ポケットは、前記第１のチャネルを前記第２のチャネルと隔てる壁部を更に備える、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。
（４）  前記壁部は、前記ステープル成形ポケットの前記長手方向軸線に対して斜めに配向されている、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
（５）  前記壁部は、第１の側壁部分、第２の側壁部分、第３の側壁部分、及び第４の側壁部分によって画定され、該第１及び第２の側壁部分は、前記第１のチャネルの側部を更に画定し、該第３及び第４の側壁部分は、前記第２のチャネルの側部を更に画定する、実施態様４に記載のエンドエフェクタ。
【００９４】
（６）  前記第１の側壁部分は、前記ステープル成形ポケットの前記長手方向軸線に対して第１の角度を画定し、前記第２の側壁部分は、前記ステープル成形ポケットの前記長手方向軸線に対して第２の角度を画定し、該第１の角度は、該第２の角度よりも大きい、実施態様５に記載のエンドエフェクタ。
（７）  前記第３の側壁部分は、前記ステープル成形ポケットの前記長手方向軸線に対して第３の角度を画定し、前記第４の側壁部分は、前記ステープル成形ポケットの前記長手方向軸線に対して第４の角度を画定し、該第３の角度は、該第４の角度よりも大きい、実施態様６に記載のエンドエフェクタ。
（８）  前記第１の角度は、前記第３の角度と等しい、実施態様７に記載のエンドエフェクタ。
（９）  前記第２の角度は、前記第４の角度と等しい、実施態様８に記載のエンドエフェクタ。
（１０）  前記第１の側壁部分は、第１の長さを有し、前記第２の側壁部分は、第２の長さを有し、前記第３の側壁部分は、第３の長さを有し、前記第４の側壁部分は、第４の長さを有し、該第１の長さは、該第２の長さよりも短く、該第３の長さは、該第２の長さよりも短い、実施態様７に記載のエンドエフェクタ。
【００９５】
（１１）  前記第１のチャネルは、前記第３の側壁部分が前記第４の側壁部分へと移行する前記ステープル成形ポケットの長さに沿った領域と共通の前記ステープル成形ポケットの長さに沿った該領域で終端し、前記第２のチャネルは、前記第１の側壁部分が前記第２の側壁部分へと移行する前記ステープル成形ポケットの長さに沿った領域と共通の前記ステープル成形ポケットの長さに沿った該領域で終端する、実施態様５に記載のエンドエフェクタ。
（１２）  前記壁部は、前記組織接触面に対して凹設されている、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
（１３）  前記壁部は、第１の側壁部分及び第２の側壁部分によって画定され、該第１の側壁部分は、前記第１のチャネルの一部を更に画定し、該第２の側壁部分は、前記第２のチャネルの一部を画定し、該第１及び第２の側壁部分は、互いに平行であり、前記ステープル成形ポケットの前記長手方向軸線と平行である、実施態様３に記載のエンドエフェクタ。
（１４）  前記ステープル成形ポケットは、前記ステープル成形ポケットの一端から前記ステープル成形ポケットの反対端に延在している単一の連続チャネルを画定している、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（１５）  前記第１のステープル成形表面領域及び前記第２のステープル成形表面領域は共に、前記単一の連続チャネル内に形成されている、実施態様１４に記載のエンドエフェクタ。
【００９６】
（１６）  前記単一の連続チャネルは、垂直方向に提示される床部を備え、前記ステープル成形ポケットは、
（Ａ）第１の横方向に提示される凸状表面を含む第１のカム機構と、
（Ｂ）第２の横方向に提示される凸状表面を含む第２のカム機構と、を更に備え、
該第１及び第２の横方向に提示される凸状表面は、それぞれ反対の横方向を向いている、実施態様１４に記載のエンドエフェクタ。
（１７）  前記第１のカム機構は、前記単一の連続チャネルの前記床部で終端する第１の垂直方向に提示される凹状表面を更に備え、
前記第２のカム機構は、前記単一の連続チャネルの前記床部で終端する第２の垂直方向に提示される凹状表面を更に備え、
該第１の垂直方向に提示される凹状表面、前記第２の横方向に提示される凸状表面、及び前記床部は共に、前記第１のステープル成形表面領域を画定し、
該第２の垂直方向に提示される凹状表面、前記第１の横方向に提示される凸状表面、及び前記床部は共に、前記第２のステープル成形表面領域を画定している、実施態様１６に記載のエンドエフェクタ。
（１８）  前記床部の第１の入口部分は、第１の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、前記床部の第２の入口部分もまた、該第１の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、該第１の入口部分は、前記第１の垂直方向に提示される凹状表面に関連し、該第２の入口部分は、前記第２の垂直方向に提示される凹状表面に関連し、
前記第１の垂直方向に提示される凹状表面は、第２の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、前記第２の垂直方向に提示される凹状表面は、該第２の長さの半径によって画定されるアーク部に沿い、
該第１の長さは、該第２の長さよりも長い、実施態様１７に記載のエンドエフェクタ。
（１９）  外科用器具のエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジを受け入れるように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具に対して枢動可能であり、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具において受け入れられるステープルカートリッジから駆動されたステープルを成形するためのアンビルを提供するように構成され、該第２のつかみ具は、
（ｉ）組織接触面と、
（ｉｉ）該組織接触面に隣接するステープル成形ポケットであって、該ステープル成形ポケットは、長手方向軸線に沿う長さを画定し、該ステープル成形ポケットは、
（Ａ）第１のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第１のステープル成形表面領域であって、該第１のステープル成形表面領域は、該長手方向軸線に対して横方向にステープルの脚部を駆動するように構成されている第１の凸状表面を含む、第１のステープル成形表面領域と、
（Ｂ）第２のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第２のステープル成形表面領域であって、該第２のステープル成形表面領域は、該長手方向軸線に対して横方向にステープルの脚部を駆動するように構成されている第２の凸状表面を含む、第２のステープル成形表面領域と、を備える、ステープル成形ポケットと、を備える、第２のつかみ具と、を備える、エンドエフェクタ。
（２０）  外科用器具のエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジを受け入れるように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）第２のつかみ具であって、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具に対して枢動可能であり、該第２のつかみ具は、該第１のつかみ具において受け入れられるステープルカートリッジから駆動されたステープルを成形するためのアンビルを提供するように構成され、該第２のつかみ具は、
（ｉ）組織接触面と、
（ｉｉ）該組織接触面に隣接するステープル成形ポケットであって、該ステープル成形ポケットは、長手方向軸線に沿う長さを画定し、該長手方向軸線は、該ステープル成形ポケットの長さに沿って、該ステープル成形ポケットの横方向の中心領域を通って延在し、該ステープル成形ポケットは、
（Ａ）第１のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第１の領域であって、該第１の領域は、該長手方向軸線に対して横方向にステープルの脚部を駆動するように構成されている第１の表面領域を含む、第１の領域と、
（Ｂ）第２のステープルの脚部を受け入れるように構成されている第２の領域であって、該第２の領域は、該長手方向軸線に対して横方向にステープルの脚部を駆動するように構成されている第２の表面領域を含む、第２の領域と、を備え、
該第１及び第２の領域の一部は、該ステープル成形ポケットの長さの共通の範囲に沿って延在し、該第１及び第２の領域の一部分は、互いの側方に位置付けられている、ステープル成形ポケットと、を備える、第２のつかみ具と、を備える、エンドエフェクタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１８Ｅ】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２５Ｃ】
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【図２５Ｄ】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３Ａ】
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【図３３Ｂ】
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【図３３Ｃ】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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