(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、ケージ上に設置され前記パレットを水平に横行させる横行装置と、前記昇降路の最下端に設置され前記パレットを水平旋回させるリフト装置と、を備えたエレベータ式駐車装置であって、
前記横行装置は、前記ケージの長手方向中央に上方に分離可能に設置された横行フレームと、前記横行フレームに固定され鉛直上方に延びる出力軸を有する横行駆動装置と、前記出力軸に固定され水平に延びる横行アームと、前記横行アームの外端部に設けられ上方に延びる係合ドグと、を有し、
前記リフト装置は、前記ケージが前記最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、前記パレットを支持してこれを前記ケージから分離する旋回支持部と、
前記旋回支持部を旋回可能に支持するリフト部と、
前記リフト部を旋回不能に支持し、かつ前記リフト部を上下動させる昇降機構と、を有し、
さらに、前記旋回支持部の上昇時に、前記ケージから前記横行フレームを上方に分離して旋回不能に支持する分離支持装置と、前記横行アームを前記旋回支持部に連結する旋回連結装置と、を備える、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記分離支持装置は、前記リフト部に設けられ上方に延びる分離支持軸であり、
前記分離支持軸は、その上端部に前記横行フレームを支持する支持部と前記横行フレームに設けられた第１嵌合穴に嵌合する分離ピンとを有し、
前記旋回支持部は、前記分離支持軸を旋回可能に通す中心開口を有し、
前記旋回連結装置は、前記横行アームと前記旋回支持部の一方に設けられた鉛直な旋回ピンと、他方に設けられ前記旋回ピンと嵌合する第２嵌合穴を有する旋回板とを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項３】
前記旋回支持部は、前記パレットを支持するパレット支持部と、前記中心開口を有する開口支持部と、を有し、
前記上昇時に、前記旋回ピンと前記第２嵌合穴とが嵌合し、前記パレット支持部が前記パレットを支持してこれを前記ケージから分離し、同時に、前記分離支持軸が前記中心開口を通して前記横行フレームを前記ケージから上方に分離し、かつこれを旋回不能に支持する、ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項４】
前記パレット支持部は、前記横行装置の前記ケージの長手方向前後に位置する、ことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項５】
前記ケージは、前記パレットの横行を案内し互いに間隔を隔てた１対の横行レールと、前記ケージの中央部を鉛直に貫通する開口と、前記１対の横行レールの両端部を連結して前記ケージの長手方向に延び、その間に前記開口を構成する１対の縦フレームとを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項６】
パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、ケージ上に設置され前記パレットを水平に横行させる横行装置と、前記昇降路の最下端に設置され前記パレットを水平旋回させるリフト装置と、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記横行装置に、前記ケージの長手方向中央に上方に分離可能に設置された横行フレームと、前記横行フレームに固定され鉛直上方に延びる出力軸を有する横行駆動装置と、前記出力軸に固定され水平に延びる横行アームと、前記横行アームの外端部に設けられ上方に延びる係合ドグと、を設け、
前記リフト装置に、前記ケージが前記最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、前記パレットを支持してこれを前記ケージから分離する旋回支持部と、
前記旋回支持部を旋回可能に支持するリフト部と、
前記リフト部を旋回不能に支持し、かつ前記リフト部を上下動させる昇降機構と、を設け、
前記旋回支持部の上昇時に、分離支持装置により、前記ケージから前記横行フレームを上方に分離して旋回不能に支持し、旋回連結装置により前記横行アームを前記旋回支持部に連結する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、横行装置と旋回装置を備えたエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
横行装置と旋回装置を備えたエレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１〜５に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−６０３２７号公報
【特許文献２】特開２００６−２１９９７１号公報
【特許文献３】特開平７−１０２８１４号公報
【特許文献４】特開２０１１−５８１８６号公報
【特許文献５】特開２００３−２２１９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２のエレベータ式駐車装置は、昇降路を昇降するケージに横行装置と旋回装置の両方を設けている。そのため、ケージ全体の重量が大きく、ケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）のモータが大型化して省エネ化が困難であり、かつ加速、減速に時間がかかり車両の入出庫時間の短縮が困難であった。
【０００５】
また、特許文献３，４のエレベータ式駐車装置は、昇降路を昇降するケージには横行装置のみを設け、旋回装置は昇降路の最下端に設けている。さらにこれらの装置では、ケージの中央に開口を設け、この開口を通して旋回装置でパレットを昇降し旋回させるようになっている。そのため、これらの装置では、パレットを横行させる横行装置が開口を挟んでケージの長手方向前後に１台ずつ合計２台が必要となる。従ってこれらの装置は、依然としてケージ全体の重量が大きく、ケージ昇降装置のモータが大型化して省エネ化が困難であり、かつ加速、減速に時間がかかり車両の入出庫時間の短縮が困難であった。
【０００６】
さらに、特許文献３，４では、パレットを横行装置から上方に分離して旋回させるため、パレットと横行装置との係合が一旦外れ、再係合させる際までに、位置ずれが生じ再係合が困難になる可能性があった。
【０００７】
また、特許文献５のエレベータ式駐車装置は、単一の駆動装置で横行と旋回を実施できるが、そのため、パレットの左右に配置された旋回板にパレットを固定する必要があった。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ケージ上の横行装置が１台のみでパレットを横行させることができ、これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置のモータを小型化し、省エネ化と入出庫時間の短縮ができ、かつパレットと横行装置の係合を外すことなくパレットを水平に旋回させて前進入庫及び前進出庫が可能であるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、ケージ上に設置され前記パレットを水平に横行させる横行装置と、前記昇降路の最下端に設置され前記パレットを水平旋回させるリフト装置と、を備えたエレベータ式駐車装置であって、
前記横行装置は、前記ケージの長手方向中央に上方に分離可能に設置された横行フレームと、前記横行フレームに固定され鉛直上方に延びる出力軸を有する横行駆動装置と、前記出力軸に固定され水平に延びる横行アームと、前記横行アームの外端部に設けられ上方に延びる係合ドグと、を有し、
前記リフト装置は、前記ケージが前記最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、前記パレットを支持してこれを前記ケージから分離する旋回支持部と、
前記旋回支持部を旋回可能に支持するリフト部と、
前記リフト部を旋回不能に支持し、かつ前記リフト部を上下動させる昇降機構と、を有し、
さらに、前記旋回支持部の上昇時に、前記ケージから前記横行フレームを上方に分離して旋回不能に支持する分離支持装置と、前記横行アームを前記旋回支持部に連結する旋回連結装置と、を備える、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置が提供される。
【００１０】
前記分離支持装置は、前記リフト部に設けられ上方に延びる分離支持軸であり、
前記分離支持軸は、その上端部に前記横行フレームを支持する支持部と前記横行フレームに設けられた第１嵌合穴に嵌合する分離ピンとを有し、
前記旋回支持部は、前記分離支持軸を旋回可能に通す中心開口を有し、
前記旋回連結装置は、前記横行アームと前記旋回支持部の一方に設けられた鉛直な旋回ピンと、他方に設けられ前記旋回ピンと嵌合する第２嵌合穴を有する旋回板とを有する。
【００１１】
前記旋回支持部は、前記パレットを支持するパレット支持部と、前記中心開口を有する開口支持部と、を有し、
前記上昇時に、前記旋回ピンと前記第２嵌合穴とが嵌合し、前記パレット支持部が前記パレットを支持してこれを前記ケージから分離し、同時に、前記分離支持軸が前記中心開口を通して前記横行フレームを前記ケージから上方に分離し、かつこれを旋回不能に支持する。
【００１２】
前記パレット支持部は、前記横行装置の前記ケージの長手方向前後に位置する。
【００１３】
前記ケージは、前記パレットの横行を案内し互いに間隔を隔てた１対の横行レールと、前記ケージの中央部を鉛直に貫通する開口と、前記１対の横行レールの両端部を連結して前記ケージの長手方向に延び、その間に前記開口を構成する１対の縦フレームとを有する。
【００１４】
また、本発明によれば、パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、ケージ上に設置され前記パレットを水平に横行させる横行装置と、前記昇降路の最下端に設置され前記パレットを水平旋回させるリフト装置と、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記横行装置に、前記ケージの長手方向中央に上方に分離可能に設置された横行フレームと、前記横行フレームに固定され鉛直上方に延びる出力軸を有する横行駆動装置と、前記出力軸に固定され水平に延びる横行アームと、前記横行アームの外端部に設けられ上方に延びる係合ドグと、を設け、
前記リフト装置に、前記ケージが前記最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、前記パレットを支持してこれを前記ケージから分離する旋回支持部と、
前記旋回支持部を旋回可能に支持するリフト部と、
前記リフト部を旋回不能に支持し、かつ前記リフト部を上下動させる昇降機構と、を設け、
前記旋回支持部の上昇時に、分離支持装置により、前記ケージから前記横行フレームを上方に分離して旋回不能に支持し、旋回連結装置により前記横行アームを前記旋回支持部に連結する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１５】
上記本発明の装置と方法によれば、横行装置は、ケージの長手方向中央に上方に分離可能に設置された横行フレームと、横行駆動装置と、横行アームと、係合ドグとを有する。また、リフト装置は、ケージが最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、パレットを支持してこれをケージから分離する旋回支持部を有する。
従って、ケージが最下端に位置するときに旋回支持部を下降位置から上昇位置まで上昇して、パレットをケージから分離して旋回支持部で旋回可能に支持することができる。
【００１６】
さらに旋回支持部の上昇時に、分離支持装置によりケージから横行フレームを上方に分離して旋回不能に支持し、旋回連結装置により横行アームを旋回支持部に連結する。
【００１７】
この状態で横行駆動装置により出力軸を回転駆動すると、横行フレームは分離支持装置により旋回不能に支持されているので、出力軸に固定された横行アームが水平旋回し、旋回連結装置により横行アームに連結された旋回支持部も出力軸まわりに水平旋回する。
従って、横行アーム及び旋回支持部と共に、旋回支持部で旋回可能に支持されたパレットを出力軸まわりに水平旋回させることができる。
【００１８】
すなわち本発明によれば、パレットと横行フレームの両方を旋回支持部に載せ、横行駆動装置によりその両方を水平に旋回させることができる。従って、前進入庫及び前進出庫が可能である。
また、横行装置は、ケージの長手方向中央に設置されているので、横行レールでパレットの横行を案内して、ケージ上の１台の横行装置のみでパレットを横行させることができる。
また、パレットは横行アームと同期して旋回するので、パレットと横行装置の係合を外すことなく水平旋回することができる。
さらに、横行装置の横行駆動装置でパレットの横行動作と旋回動作の両方を行うことができるので、旋回専用モータを省略することができる。
これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）のモータを小型化し、省エネ化と入出庫時間の短縮ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明によるエレベータ式駐車装置の正面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】図１のケージと横行装置の拡大図とこれを上下に分離して示した図である。
【図４】図３（Ａ）の側面図とこれを上下に分離して示した図である。
【図５】図１のリフト装置の拡大図とその上昇位置を示す図である。
【図６】図５（Ａ）の側面図とその上昇位置を示す図である。
【図７】図１の最下端（入出庫部）におけるケージ及びリフト装置の平面図である。
【図８】図７のＡ−Ａ矢視図である。
【図９】図８（Ａ）の側面図である。
【図１０】図８（Ｂ）の側面図である。
【図１１】ケージが昇降路の最下端に位置するときの、リフト部の下降位置（Ａ）と上昇位置（Ｂ）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２１】
図１は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の正面図である。
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、ケージ１２、格納棚１４、横行装置１６、及びリフト装置２０を備える。
【００２２】
ケージ１２は、パレット２に車両１を載せて鉛直な昇降路３を昇降する。ケージ１２は、上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により昇降する。
【００２３】
格納棚１４は、昇降路３に隣接し上下方向に間隔を隔てて複数が配置されている。
格納棚１４は、この例では、昇降路３の両側に、車両１の幅方向に設けられているが、片側のみであってもよい。以下、「幅方向」とは、特に明記しない限り車両１の幅方向を意味する。
【００２４】
横行装置１６は、ケージ上に設置され、ケージ１２と格納棚１４との間でパレット２を水平に横行させる。以下、「横行」とは、パレット２を幅方向に水平移動させることをいう。
【００２５】
リフト装置２０は、昇降路３の最下端のピット５内に設置され、横行装置１６とパレット２の両方をその上に載せ、パレット２を水平旋回させる。リフト装置２０の詳細は、後述する。
【００２６】
図１に示すエレベータ式駐車装置１０は、入出庫部４が昇降路３の最下端に設けられた下部乗入れ方式である。この例では、リフト装置２０は、入出庫部４に設けられ、リフト装置２０で支持されたパレット２に車両１が直接入庫し、かつこのパレット２から外部に出庫するようになっている。
なお、本発明は、下部乗入れ方式のエレベータ式駐車装置１０に限定されず、中間乗入れ方式であってもよい。
【００２７】
図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。この図は、各格納棚１４におけるパレット２の横行動作を説明している。
パレット２は、その長手方向両端部（図で上下端部）に、それぞれ１対（合計４つ）の車輪２ａを有する。格納棚１４は、車輪２ａを支持する１対の棚レール１４ａを有し、その上にパレット２を収容する。１対の棚レール１４ａは、互いに間隔を隔てて平行に位置する。
また、車輪２ａの一部（例えば長手方向一端に位置するもの）は、両鍔を有する鍔付車輪であり、棚レール１４ａからの脱輪を防ぎ、棚レール１４ａに沿って車輪２ａで支持されたパレット２の横行を案内するようになっている。
【００２８】
図２において、ケージ１２は、１対の横行レール１２ａと１対の縦フレーム１２ｂを有する。
１対の横行レール１２ａは、パレット２の長手方向（図で上下方向）に互いに間隔を隔てて平行に位置し、パレット２の横行を案内する。１対の横行レール１２ａの上部（車輪２ａと接触する部分）は、棚レール１４ａと実質的に同一であり、パレット２の横行時には、各横行レール１２ａは各棚レール１４ａの延長上に位置する。
この構成により、横行レール１２ａと棚レール１４ａとの間で、パレット２を円滑に横行させることができる。
【００２９】
１対の縦フレーム１２ｂは、１対の横行レール１２ａの両端部を連結してケージ１２の長手方向に延び、その間に開口１３を構成する。開口１３は、ケージ１２の中央部を鉛直に貫通する。
【００３０】
図２において、昇降路３の４隅外側に鉛直に延びる棚柱６（この図でＨ形鋼）が設けられている。棚柱６は、ケージ１２の４隅外側に張出した吊上げ部１２ｃを案内する。また、ケージ１２は、吊上げ部１２ｃに下端が固定された吊材（例えば、ワイヤ又はチェーン）により上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により同期して昇降する。
【００３１】
横行装置１６は、ケージ１２の長手方向中央に、開口１３を幅方向に跨いで１対の縦フレーム上に位置決めされている。
【００３２】
図２において、横行装置１６は、横行フレーム１６ａ、横行駆動装置１６ｂ、横行アーム１７ａ、及び係合ドグ１７ｂを有する。
【００３３】
横行フレーム１６ａは、１対の縦フレーム１２ｂ上に開口１３を跨いで位置する。
横行駆動装置１６ｂは、横行フレーム１６ａに固定され、鉛直上方に延びる出力軸１６ｃを有する。
横行アーム１７ａは、出力軸１６ｃに固定され水平に延びる。
係合ドグ１７ｂは、横行アーム１７ａの外端部に設けられ上方に延びる。係合ドグ１７ｂは、好ましくは鉛直軸を中心に自由に回転できる円筒形部材である。
【００３４】
図２において、パレット２は、その幅方向端部に、パレット２の長手方向（図で上下方向）に延びる係合溝２ｂを有する。係合溝２ｂは、下方が開いたコの字形部材であり、パレット２の昇降路３側に、図で横行アーム１７ａの回転中心から上方のみに設けられている。また、係合溝２ｂの幅方向内寸は、係合ドグ１７ｂの外径よりわずかに大きく設定されている。
【００３５】
上述した構成により、係合ドグ１７ｂがパレット２の係合溝２ｂと係合した状態で、横行アーム１７ａを水平に、例えば図２でＡからＢを通ってＣまで旋回駆動する。この旋回駆動により、パレット２の車輪２ａを横行レール１２ａと棚レール１４ａで案内しながら、昇降路３に隣接する格納棚１４との間でパレット２を水平に横行させることができる。
なお、ケージ１２がパレット２を載せて昇降する場合には、係合ドグ１７ｂは係合溝２ｂと係合した状態を維持し、ケージ１２がパレットなしで昇降する場合には係合ドグ１７ｂは係合溝２ｂと係合しない横行準備位置（図２のＡとＣ）に位置する。
【００３６】
また、係合ドグ１７ｂが係合溝２ｂと係合していない状態で、例えば図２でＡとＣの間で、逆方向に旋回駆動することで、横行アーム１７ａを図で右側又は左側のパレット２の横行準備位置に変更することができる。この変更動作を「空振り動作」と呼ぶ。
【００３７】
図３は、図１のケージ１２と横行装置１６の拡大図（Ａ）とこれを上下に分離して示した図（Ｂ）である。
また、図４は、図３（Ａ）の側面図（Ａ）とこれを上下に分離して示した図（Ｂ）である。
【００３８】
図３、図４において、横行装置１６は、ケージ１２の長手方向中央に位置決め装置１８を介して上方に分離可能に設置されている。
この例において、位置決め装置１８は、鉛直板１９ａと複数（この例では３つ）のガイドローラ１９ｂからなる。鉛直板１９ａは、横行フレーム１６ａの下面に設けられ鉛直に延びる平板である。また、この例で３つのガイドローラ１９ｂは、縦フレーム１２ｂに固定され、鉛直板１９ａの３方を囲み、水平軸を中心に自由回転する。位置決め装置１８は、少なくとも２組設けるのがよい。
この構成により、上方に分離した鉛直板１９ａが下降する際、ガイドローラ１９ｂの半径より内側に位置することで、ガイドローラ１９ｂにより鉛直板１９ａを精度よく位置決めすることができる。
【００３９】
図５は、図１のリフト装置２０の拡大図（Ａ）とその上昇位置を示す図（Ｂ）である。
また、図６は、図５（Ａ）の側面図（Ａ）とその上昇位置を示す図（Ｂ）である。
【００４０】
図５、図６において、リフト装置２０は、旋回支持部２２、リフト部２４、及び昇降機構２６を備える。
旋回支持部２２は、ケージ１２が最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、パレット２と横行装置１６を支持してこれらをケージ１２から分離する。
リフト部２４は、旋回軸受２３により旋回支持部２２を旋回可能に支持する。
昇降機構２６は、リフト部２４を旋回不能に支持し、かつリフト部２４を上下動させる。
【００４１】
図６に示すように、旋回支持部２２は、パレット２を支持するパレット支持部２２ａと、中心開口２２ｃを有する開口支持部２２ｂとを有する。パレット支持部２２ａと開口支持部２２ｂは、一体に構成され、一体的に上下動する。
パレット支持部２２ａは、開口１３のうち、横行装置１６のケージ１２の長手方向前後に位置する。
【００４２】
昇降機構２６は、リフト部２４を昇降させる複数対のボールネジ２６ａ及びボールナット２６ｂと、複数のボールネジ２６ａを同期して回転駆動する昇降駆動機構（図示せず）を有する。
この構成により、昇降機構２６は、複数のボールネジ２６ａを同期して回転駆動して、旋回支持部２２及びリフト部２４を昇降させることができる。図５、図６において、（Ａ）は下降位置、（Ｂ）は上昇位置を示している。
旋回支持部２２及びリフト部２４は、下降位置と上昇位置との間で上下動可能に構成されている。
【００４３】
図６において、リフト装置２０は、さらに旋回防止機構２７を有する。
この例において、旋回防止機構２７は、旋回支持部２２に設けられた旋回防止ローラ２７ａと、昇降機構２６の固定部に設けられたローラガイド２７ｂとからなる。
旋回防止ローラ２７ａは、この例では、水平軸を中心に自由に回転する円筒形ローラである。またローラガイド２７ｂは旋回防止ローラ２７ａを旋回方向に挟んで上下に延びるガイド板である。
なお、ローラガイド２７ｂの長さは、図５、図６の下降位置（Ａ）では旋回防止ローラ２７ａに係合してリフト部２４を旋回不能に支持し、上昇位置（Ｂ）では、旋回防止ローラ２７ａに係合せず、リフト部２４が自由に旋回できるようになっている。
【００４４】
図１０において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、さらに分離支持装置３０と旋回連結装置３４を有する。
分離支持装置３０は、旋回支持部２２及びリフト部２４の上昇時に、ケージ１２から横行フレーム１６ａを上方に分離して旋回不能に支持する機能を有する。
旋回連結装置３４は、旋回支持部２２及びリフト部２４の上昇時に、横行アーム１７ａを旋回支持部２２に連結する機能を有する。
【００４５】
分離支持装置３０は、図６ではリフト部２４に設けられ上方に延びる分離支持軸である。
分離支持軸３０は、その上端部に横行フレーム１６ａを支持する支持部３０ａと、横行フレーム１６ａに設けられた第１嵌合穴３１に嵌合する分離ピン３０ｂとを有する。
また、旋回支持部２２の開口支持部２２ｂには、分離支持軸３０を旋回可能に通す中心開口２２ｃを有する。
この構成により、分離支持装置３０は、旋回支持部２２及びリフト部２４の上昇時に、ケージ１２から横行フレーム１６ａを上方に分離して旋回不能に支持することができる。
【００４６】
旋回連結装置３４は、図１０では、横行アーム１７ａと旋回支持部２２の一方（この例では横行アーム１７ａの下面）に設けられた鉛直な旋回ピン３５ａと、他方（この例では旋回支持部２２）に設けられ旋回ピン３５ａと嵌合する第２嵌合穴３２を有する旋回板３５ｂとを有する。
この構成により、旋回連結装置３４は、旋回支持部２２及びリフト部２４の上昇時に、横行アーム１７ａを旋回支持部２２に連結することができる。
【００４７】
図７は、図１の最下端（入出庫部４）におけるケージ１２及びリフト装置２０の平面図である。
図７に示すように、上述した開口１３は、リフト装置２０のパレット支持部２２ａと開口支持部２２ｂの両方が鉛直に通る大きさに設定されている。
【００４８】
図８は、図７のＡ−Ａ矢視図であり、（Ａ）はケージ１２の昇降中の図、（Ｂ）は下降した図である。
また、図９は、図８（Ａ）の側面図、図１０は、図８（Ｂ）の側面図である。
【００４９】
図８（Ａ）と図９に示すように、ケージ１２の昇降中には、パレット２の車輪２ａがケージ１２の横行レール１２ａの上に載り、横行装置１６の横行フレーム１６ａがケージ１２の縦フレーム１２ｂの上に載っている。
また、上述した位置決め装置１８により、横行装置１６の横行フレーム１６ａはケージ１２の長手方向中央に上方に分離可能に位置決めされている。
従って、図８（Ａ）と図９の状態では、図２に示したように、格納棚１４に隣接した高さにおいて、横行レール１２ａと棚レール１４ａとの間で、パレット２を円滑に横行させることができる。
【００５０】
図８（Ｂ）と図１０に示すように、ケージ１２が昇降路３の最下端に下降した状態において、リフト装置２０のリフト部２４は下降位置に位置している。
この状態においても、パレット２はケージ１２の横行レール１２ａに載り、横行装置１６はケージ１２の縦フレーム１２ｂに載っている。
またこの下降位置において、係合ドグ１７ｂはパレット２の係合溝２ｂに嵌合したままであり、パレット支持部２２ａと分離支持軸３０の支持面と、パレット２と横行フレーム１６ａの下面との間には隙間Ｇ１，Ｇ２がある。さらに上述した旋回連結装置３４は分離したままである。
なおこの下降位置において、パレット２の下面高さは、入出庫部４の車両乗込み高さ４ａと一致している。
【００５１】
図１１は、ケージ１２が昇降路３の最下端に位置するときの、リフト部２４の下降位置（Ａ）と上昇位置（Ｂ）を示す図である。
【００５２】
図１１（Ａ）は、図８（Ｂ）と同じであり、パレット２はケージ１２の横行レール１２ａに載り、横行装置１６はケージ１２の縦フレーム１２ｂに載っている。またこの下降位置において、係合ドグ１７ｂはパレット２の係合溝２ｂに嵌合しており、パレット支持部２２ａと分離支持軸３０の支持面と、パレット２と横行フレーム１６ａの下面との間には隙間Ｇ１，Ｇ２がある。さらに上述した旋回連結装置３４は分離したままである。
【００５３】
図１１（Ｂ）に示すように、旋回支持部２２及びリフト部２４を下降位置（Ａ）から上昇させると、最初に図１０から旋回板３５ｂが上昇して旋回連結装置３４が連結される。またさらに旋回支持部２２及びリフト部２４を上昇させると、分離支持軸３０の支持面が横行フレーム１６ａの下面を支持して、横行フレーム１６ａを縦フレーム１２ｂ（図９参照）からその上方に持ち上がる。
この持ち上げにより、横行フレーム１６ａはケージ１２から分離支持軸３０に載せ替えられる。また同時にパレット支持部２２ａがパレット２の下面を支持して、パレット２をケージ１２の横行レール１２ａからその上方に持ち上がる。なお、横行フレーム１６ａとパレット２は同期して上昇するので、係合ドグ１７ｂと係合溝２ｂの係合は維持される。
【００５４】
リフト部２４の下降位置は、最下端に位置するケージ上の横行装置１６及びパレット２に旋回支持部２２が係合しない高さである。また、リフト部２４の上昇位置は、最下端に位置するケージ上のパレット２を旋回支持部２２が支持し、かつケージ１２と横行装置１６及びパレット２の係合が外れる高さである。
【００５５】
本発明によるエレベータ式駐車装置１０の制御方法は、上述した横行装置１６に横行フレーム１６ａ、横行駆動装置１６ｂ、横行アーム１７ａ、及び係合ドグ１７ｂを設け、上述したリフト装置２０に、旋回支持部２２、リフト部２４、及び昇降機構２６を設ける。さらに、分離支持装置３０と旋回連結装置３４を設け、上昇時に、分離支持装置３０により、ケージ１２から横行フレーム１６ａを上方に分離して旋回不能に支持し、旋回連結装置３４により横行アーム１７ａを旋回支持部２２に連結する。
【００５６】
上述した本発明の装置と方法によれば、横行装置１６は、ケージ１２の長手方向中央に上方に分離可能に設置された横行フレーム１６ａと、横行駆動装置１６ｂと、横行アーム１７ａと、係合ドグ１７ｂとを有する。
また、リフト装置２０は、ケージ１２が最下端に位置するときに下降位置から上昇位置まで上昇し、パレット２を支持してこれをケージ１２から分離する旋回支持部２２を有する。
従って、ケージ１２が最下端に位置するときに旋回支持部２２を下降位置から上昇位置まで上昇して、パレット２をケージ１２から分離して旋回支持部２２で旋回可能に支持することができる。
【００５７】
さらに旋回支持部２２の上昇時に、分離支持装置３０によりケージ１２から横行フレーム１６ａを上方に分離して旋回不能に支持し、旋回連結装置３４により横行アーム１７ａを旋回支持部２２に連結する。
【００５８】
この状態で横行駆動装置１６ｂにより出力軸１６ｃを回転駆動すると、横行フレーム１６ａは分離支持装置３０により旋回不能に支持されているので、出力軸１６ｃに固定された横行アーム１７ａが水平に旋回する。またこの水平旋回により、横行アーム１７ａに連結された旋回支持部２２も出力軸１６ｃまわりに水平旋回する。
従って、横行アーム１７ａ及び旋回支持部２２と共に、旋回支持部２２で旋回可能に支持されたパレット２を出力軸１６ｃまわりに水平旋回させることができる。
【００５９】
すなわち本発明によれば、パレット２と横行フレーム１６ａの両方を旋回支持部２２に載せ、横行駆動装置１６ｂによりその両方を水平に旋回させることができる。従って、前進入庫及び前進出庫が可能である。
また、横行装置１６は、ケージ１２の長手方向中央に設置されているので、横行レール１２ａでパレット２の横行を案内して、ケージ上の１台の横行装置１６のみでパレット２を横行させることができる。
また、パレット２は横行アーム１７ａと同期して旋回するので、パレット２と横行装置１６の係合を外すことなく水平旋回することができる。
さらに、横行装置１６の横行駆動装置１６ｂでパレット２の横行動作と旋回動作の両方を行うことができるので、旋回専用モータを省略することができる。
これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）のモータを小型化し、省エネ化と入出庫時間の短縮ができる。
【００６０】
さらに、本発明によれば、以下の付随する効果が得られる。
（１）ケージ１２が軽量化されるため、カウンタバランスの重量が減り、その結果、ケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）のモータ容量が下る。
（２）加速減速時間が短縮される。
【００６１】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６２】
Ｇ１，Ｇ２  隙間、１  車両、２  パレット、２ａ  車輪、２ｂ  係合溝、
３  昇降路、４  入出庫部、４ａ  車両乗込み高さ、５  ピット、６  棚柱、
１０  エレベータ式駐車装置、１２  ケージ、１２ａ  横行レール、
１２ｂ  縦フレーム、１２ｃ  吊上げ部、１３  開口、１４  格納棚、
１４ａ  棚レール、１６  横行装置、１６ａ  横行フレーム、
１６ｂ  横行駆動装置、１６ｃ  出力軸、１７ａ  横行アーム、
１７ｂ  係合ドグ、１８  位置決め装置、１９ａ  鉛直板、
１９ｂ  ガイドローラ、２０  リフト装置、２２  旋回支持部、
２２ａ  パレット支持部、２２ｂ  開口支持部、２２ｃ  中心開口、
２３  旋回軸受、２４  リフト部、２６  昇降機構、２６ａ  ボールネジ、
２６ｂ  ボールナット、２７  旋回防止機構、２７ａ  旋回防止ローラ、
２７ｂ  ローラガイド、３０  分離支持装置（分離支持軸）、３０ａ  支持部、
３０ｂ  分離ピン、３１  第１嵌合穴、３２  第２嵌合穴、
３４  旋回連結装置、３５ａ  旋回ピン、３５ｂ  旋回板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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