(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身が搭載される車両である自車両の障害物に対する衝突回避を支援するための車両用衝突回避支援システムであって、
自車両の前方に存在する物体のうち、自車両の進行の障害となるものを前方障害物として検出する前方障害物検出装置と、
自車両の側方に存在する物体を検出する側方物検出装置と、
(a)その前方障害物検出装置によって検出された前方障害物に衝突する可能性が高い状況下となった場合に、自車両を制動させるべく自車両に搭載された制動装置を自動的に作動させる自動制動制御を実行する自動制動制御実行部と、(b)前記自動制動制御を実行しても自車両が前方障害物に衝突する可能性が高い場合に、前記自動制動制御とともに、自車両をその前方障害物から回避させるべく自車両に搭載された操舵装置を自動的に作動させる自動操舵回避制御を実行する自動操舵回避制御実行部とを有する制御装置と、
を備え、
前記制御装置が、前記自動操舵回避制御の実行を禁止する回避制御禁止部を有し、
その回避制御禁止部が、
前記側方物検出装置によって自車両の側方を自車両と同方向に移動する側方移動物が検出され、前記自動操舵回避制御を実行するとその側方移動物と自車両とが衝突する可能性がある場合に、前記自動操舵回避制御の実行を禁止するように構成された車両用衝突回避支援システム。
【請求項２】
前記自動操舵回避制御実行部が、自車両を前方障害物から回避させるための回避経路を決定する回避経路決定部を有し、
前記回避制御禁止部が、
自車両を前記回避経路に沿って走行させたと仮定すると、自車両と前記側方移動物とが衝突する可能性がある場合には、前記自動操舵回避制御の実行を禁止するように構成された請求項１に記載の車両用衝突回避支援システム。
【請求項３】
前記自動操舵回避制御実行部が、
前記前方障害物検出装置によって自車両が走行すべき走行範囲である走行レーン内に前方障害物が検出された場合には、自車両をその走行レーン内において前方障害物から回避させるように前記自動操舵回避制御を実行するように構成された請求項１または請求項２に記載の車両用衝突回避支援システム。
【請求項４】
当該車両用衝突回避支援システムが、左右の各々の境界を識別することで前記走行レーンを特定する走行レーン特定装置を備え、
前記自動操舵回避制御実行部が、
前記前方障害物検出装置によって前記走行レーン内に前方障害物が検出された場合、左右のうち前方障害物と境界との距離が大きい方に向かって、自車両を障害物から回避させるように前記自動操舵回避制御を実行するように構成された請求項３に記載の車両用衝突回避支援システム。
【請求項５】
当該車両用衝突回避支援システムが、自車両が前方障害物に衝突する可能性がある場合に運転者に警報を行う警報装置を備え、
前記自動制動制御実行部が、
前記警報装置による警報の後、運転者による操作がなされず、自車両が前方障害物に衝突する可能性が高い状況下となった場合に、前記自動制動制御を実行するように構成された請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の車両用衝突回避支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の障害物に対する衝突回避を支援するための車両用衝突回避支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用衝突回避支援システムは、自身が搭載される車両の障害物に対する衝突を回避する、あるいは、衝突時の被害を軽減するためのものである。下記特許文献１に記載の車両用衝突回避支援システムは、車両の前方に存在する前方障害物に車両が衝突する可能性が高くなった場合に、車両を制動させるべく車両に搭載された制動装置を自動的に作動させる自動制動制御や、車両を前方障害物から回避させるべく車両に搭載された操舵装置を自動的に作動させる自動操舵回避制御を実行するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３７１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような自動操舵回避制御を実行可能な車両用衝突回避支援システムは、未だ開発途上であり、改良の余地を多分に残すものとなっている。そのため、種々の改良を施すことによって、そのシステムの実用性が向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い車両用衝突回避支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の車両用衝突回避支援システムは、自動制動制御を実行しても自車両が前方障害物に衝突する可能性が高い場合に、自動制動制御とともに自動操舵回避制御を実行する構成のものを前提とし、側方物検出装置によって自車両の側方を自車両と同方向に移動する側方移動物が検出され、自動操舵回避制御を実行するとその側方移動物と自車両とが衝突する可能性がある場合には、自動操舵回避制御の実行を禁止するように構成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の車両用衝突回避支援システムは、例えば、自車両の側方を自動二輪車や自転車等が走行しており、その側方移動物に自車両１０が衝突する可能性がある場合には、自動操舵回避制御は実行されない。したがって、本発明の車両用衝突回避支援システムによれば、自動操舵回避制御の実行によって自車両が側方移動物を巻き込むような二次災害の発生を防止することができる。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００８】
なお、下記（１）項は、請求可能発明ではなく、請求可能発明の前提となる構成を示した項であり、その（１）項に、それ以降に掲げる項のいずれかに記載の技術的特徴を付加した態様が、請求可能発明に相当する。種々の態様とされた請求可能発明のうち、（１）項を引用する（５）項が請求項１に相当し、請求項１に（６）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項２に、請求項１または請求項２に（２）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項３に、請求項３に（３）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項４に、請求項１ないし請求項４のいずれか１つに（４）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項５に、それぞれ相当する。
【０００９】
（１）自身が搭載される車両である自車両の障害物に対する衝突回避を支援するための車両用衝突回避支援システムであって、
自車両の前方に存在する物体のうち、自車両の進行の障害となるものを前方障害物として検出する前方障害物検出装置と、
(a)その前方障害物検出装置によって検出された前方障害物に衝突する可能性が高い状況下となった場合に、自車両を制動させるべく自車両に搭載された制動装置を自動的に作動させる自動制動制御を実行する自動制動制御実行部と、(b)前記自動制動制御を実行しても自車両が前方障害物に衝突する可能性が高い場合に、前記自動制動制御とともに、自車両をその前方障害物から回避させるべく自車両に搭載された操舵装置を自動的に作動させる自動操舵回避制御を実行する自動操舵回避制御実行部とを有する制御装置と
を備えた車両用衝突回避支援システム。
【００１０】
先にも説明したように、本項は、請求可能発明の前提となる構成を示した項であり、本項に記載の態様は、請求可能発明の車両用の基本的な構成要素を列挙した態様である。そして、本項に記載の車両用衝突回避支援システムは、簡単に言えば、前方障害物に衝突する可能性が高くなった場合に、自動で車両を制動させることで車両の障害物への衝突回避を行うことを主体とし、制動のみでは障害物への衝突を回避できない場合に、自動制動とともに自動で操舵も行って障害物への衝突回避を行うように構成されている。
【００１１】
本項の態様において、「自車両が前方障害物に衝突する可能性が高い状況下にあるか否か」は、自車両と前方障害物との相対距離，相対速度，相対加速度，衝突までの時間等に基づいて判定する種々の手法を採用することが可能である。また、「自動制動制御を実行して、自車両が前方障害物に衝突する可能性が高いか否か」は、自車両と前方障害物との相対距離，相対速度，相対加速度に加えて、自車両の減速度等を考慮に入れて判定するようにすることが可能である。
【００１２】
本項に記載の「前方障害物検出装置」には、電波の反射によって障害物を検出するレーダ式のもの，レーザの反射によって障害物を検出するレーザ式のもの，撮像した画像を処理することで障害物を検出するカメラ式のものなど種々のものから、１つあるいは複数のものを採用することができる。本項に記載の「制動装置」は、ブレーキ操作部材に加えられた操作力に依存せずに、アクチュエータが発生させる力に依存して制動力を発生させるもの、いわゆるブレーキバイワイヤ式の制動装置を採用することができる。また、本項の「操舵装置」は、アクチュエータが発生させる力に依存して車輪を転舵せることが可能なものであればよく、ステアバイワイヤ式のものであってもよく、アクチュエータによって車輪の転舵を助勢する助勢機構を備えたパワーステアリング装置であってもよい。
【００１３】
（２）前記自動操舵回避制御実行部が、
前記前方障害物検出装置によって自車両が走行すべき走行範囲である走行レーン内に前方障害物が検出された場合には、自車両をその走行レーン内において前方障害物から回避させるように前記自動操舵回避制御を実行するように構成された(1)項に記載の車両用衝突回避支援システム。
【００１４】
本項に記載の態様は、走行レーン内に存在する前方障害物を、走行レーン内で回避させるように構成された態様である。換言すれば、本項に記載の態様は、自車両を走行レーン内において前方障害物から回避させることが不可能である場合には、自動操舵回避制御が実行されないように構成されている。つまり、本項の態様によれば、走行レーン外を走行する車両や、人への接触を防止することができ、自動操舵回避制御による二次災害を防止することが可能である。また、本項の態様によれば、自動操舵回避制御において、限られた範囲内で回避経路を決定すればよいため、その回避経路の決定のための演算等の処理負荷を軽減することが可能である。
【００１５】
（３）当該車両用衝突回避支援システムが、左右の各々の境界を識別することで前記走行レーンを特定する走行レーン特定装置を備え、
前記自動操舵回避制御実行部が、
前記前方障害物検出装置によって前記走行レーン内に前方障害物が検出された場合、左右のうち前方障害物と境界との距離が大きい方に向かって、自車両を障害物から回避させるように前記自動操舵回避制御を実行するように構成された(2)項に記載の車両用衝突回避支援システム。
【００１６】
自動操舵回避制御において自車両を操舵させる方向は、運転者が操作すると思われる方向と一致することが望ましい。本項に記載の態様は、自動操舵回避制御において自車両を操舵する方向を、自車両の周辺状況に基づいて特定するように構成された一態様である。なお、本項の態様によれば、操舵する方向が左右のいずれかに限定されるため、走行レーン内から、さらに限定した範囲内で回避経路を決定すればよいため、回避経路決定の処理負荷をさらに軽減することが可能である。本項に記載の「境界」には、例えば、車線，ガードレール，縁石，側溝，舗装の縁などを採用することができる。本項に記載の「走行レーン特定装置」は、例えば、撮像した画像を処理することで境界を識別するような構成のもの、つまり、カメラを主体として構成されたものを採用することができる。したがって、前方障害物検出装置として、カメラ式の装置を採用すれば、その装置が、本項の「走行レーン特定装置」としても機能させることができる。
【００１７】
（４）当該車両用衝突回避支援システムが、自車両が前方障害物に衝突する可能性がある場合に運転者に警報を行う警報装置を備え、
前記自動制動制御実行部が、
前記警報装置による警報の後、運転者による操作がなされず、自車両が前方障害物に衝突する可能性が高い状況下となった場合に、前記自動制動制御を実行するように構成された(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の車両用衝突回避支援システム。
【００１８】
本項に記載の態様は、自動制動制御を実行する前に運転者に注意喚起を促す態様である。自動での制御は、できる限り実行されない方が望ましい。したがって、本項の態様は、例えば、運転者の操作を優先すべく運転者の操作を衝突直前まで待つような態様とすることができる。したがって、本項の態様によれば、自動制動制御および自動操舵回避制御が、障害物への衝突する直前にのみ実行されるようにすることが可能である。
【００１９】
（５）当該車両用衝突回避支援システムが、自車両の側方に存在する物体を検出する側方物検出装置を備え、
前記制御装置が、前記自動操舵回避制御の実行を禁止する回避制御禁止部を有し、
その回避制御禁止部が、
前記側方物検出装置によって自車両の側方を自車両と同方向に移動する側方移動物が検出され、前記自動操舵回避制御を実行するとその側方移動物と自車両とが衝突する可能性がある場合に、前記自動操舵回避制御の実行を禁止するように構成された (1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の車両用衝突回避支援システム。
【００２０】
本項に記載の車両用衝突回避支援システムは、自車両の側方を、例えば、自動二輪車や自転車等の側方移動物が走行しているような場合に、その側方移動物をも考慮して、自動操舵回避制御を実行するか否かを判断するように構成され、自車両が側方移動物に衝突する可能性がある場合には、自動操舵回避制御は実行されないようになっている。したがって、本項の態様によれば、自動操舵回避制御の実行によって自車両が側方移動物を巻き込むような二次災害の発生を防止することができる。本項に記載の「側方物検出装置」は、車両の左右の両側の斜め前方から車両の斜め後方までを監視可能なものが望ましい。なお、その側方物検出装置には、先に述べた前方障害物検出装置と同様の構成のものを採用可能である。
【００２１】
（６）前記自動操舵回避制御実行部が、自車両を前方障害物から回避させるための回避経路を決定する回避経路決定部を有し、
前記回避制御禁止部が、
自車両を前記回避経路に沿って走行させたと仮定すると、自車両と前記側方移動物とが衝突する可能性がある場合には、前記自動操舵回避制御の実行を禁止するように構成された(5)項に記載の車両用衝突回避支援システム。
【００２２】
本項に記載の態様においては、回避経路は、前方障害物のみの回避を目的として決定され、その決定された回避経路では自車両が側方移動物に衝突してしまう可能性があれば、自動操舵回避制御は実行されない。例えば、前方障害物および側方移動物の両者を回避可能な回避経路を探索するような場合に比較して、自動操舵回避制御を実行するか否かを、早期に判断することが可能であり、例えば、自車両の前方障害物への衝突時における自動制動制御による被害軽減効果が低下するような事態を回避することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】請求可能発明の実施例である車両用衝突回避支援システムを搭載した車両の構成、および、そのシステムの機能構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の車両用衝突被害支援システムの構成を示す概略平面図である。
【図３】実施例の車両用衝突被害支援システムの特徴を説明するための図であり、自車両の走行状況の一例を示す平面図である。
【図４】図１に示す車両用衝突回避支援システムの制御装置において実行される前方障害物検出処理プログラムのフローチャートを示す図である。
【図５】図１に示す車両用衝突回避支援システムの制御装置において実行される自動制動制御プログラムのフローチャートを示す図である。
【図６】図１に示す車両用衝突回避支援システムの制御装置において実行される自動操舵回避制御プログラムのフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、請求可能発明を実施するための形態として、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。また、〔発明の態様〕の各項の説明に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。
【実施例】
【００２５】
＜車両の構成＞
図１には、請求可能発明の実施例である車両用衝突回避支援システム（以下、単に「支援システム」と呼ぶ場合がある。）を搭載した車両１０（以下、「自車両」と呼ぶ場合がある）の概略の構成、および、本実施例の支援システムの機能構成を、ブロック図で示している。以下の説明において、本実施例の支援システムが搭載される車両１０を、自車両１０と呼ぶ場合がある。図１に示すように、当該車両１０には、本実施例の支援システムのほかに、ブレーキシステム１２，ステアリングシステム１４，警報装置１６等が搭載されている。
【００２６】
ブレーキシステム１２は、電子制御式の液圧ブレーキシステム、いわゆるブレーキバイワイヤ式のブレーキシステムである。ブレーキシステム１２は、通常の走行時には、車両１０の各車輪に対応して設けられたブレーキ装置２０に供給される液圧が、ブレーキ操作部材に加えられた操作力に依らず、ブレーキアクチュエータ２２によって発生させられるように構成される。また、ブレーキシステム１２は、ブレーキＥＣＵ２４を含んで構成され、そのブレーキＥＣＵ２４によって、ブレーキアクチュエータ２２が制御されるようになっている。
【００２７】
また、ステアリングシステム１４は、電動モータが発生させる力によって運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置３０と、その電動モータを制御するステアリングＥＣＵ３２とを含んで構成される。電動パワーステアリング装置３０は、ステアリング操作部材に加えられた操作力に、電動モータが発生させた力に依拠したアシストトルクの両者によって車輪を転舵させるように構成される。なお、そのステアリングシステム１４は、電動モータが発生させる力のみで、車輪を転舵させることも可能となっている。
【００２８】
次いで、本実施例の支援システムは、図２にも示すように、本システムの制御を司るＤＳＳ−ＥＣＵ４０と、車両の前方に存在する物体を検出するためのステレオカメラ４２および前方ミリ波レーダ４４と、車両の左右に存在する物体を検出するための４つの側方ミリ波レーダ４６とを含んで構成される。
【００２９】
ステレオカメラ４２は、車体の前方側中央に設けられ、左右に並んで車両前方側を撮像する１対のカメラを有するものである。そのステレオカメラ４２は、１対のカメラの各々の画像の視差（視差画像）に基づいて、他の車両，歩行者，構造物等の物体を検出すること、各物体までの距離等を求めることが可能なものである。また、前方ミリ波レーダ４４は、車体の前方側中央に設けられ、ミリ波を前方に照射し、戻ってきた電波を測定することで、前方に存在する物体を検出するとともに、その物体までの距離や相対速度を求めることが可能なものである。さらに、４つの側方ミリ波レーダ４６は、前方ミリ波レーダ４４と同様の構成のものであり、それぞれ、車体の右前方側，右後方側，左前方側，左後方側に設けられて、右前方，右後方，左前方，左後方に存在する物体を検出することが可能なものである。
【００３０】
後に詳しく説明するが、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、それらステレオカメラ４２，前方ミリ波レーダ４４，４つの側方ミリ波レーダ４６の検出結果に基づいて、自車両１０の周囲を常時監視し、障害物への衝突する可能性がある場合には、その障害物への衝突を回避すべく、警報装置１６を作動させたり，ブレーキシステム１２，ステアリングシステム１４に指令を出したりするようになっている。ちなみに、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、ブレーキＥＣＵ２４，ステアリングＥＣＵ３２等と、ＣＡＮ５０（Car Area Network）によって接続されており、相互に通信可能とされている。
【００３１】
また、車両１０には、自車両の走行速度を検出する車速センサ５２，自車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサ５４等が設けられている。各種ＥＣＵは、ＣＡＮ５０を介して、それら車速センサ５２や加速度センサ５４等の検出結果を受信することが可能とされている。
【００３２】
＜衝突回避支援システムの作動＞
（ａ）車両前方の監視〜自動制動制御
ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、自車両１０が走行している場合、常時、ステレオカメラ４２の検出結果を取得し、前方障害物があるか否かの監視を行う。詳しい説明は省略するが、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、まず、ステレオカメラ４２から取得した１対のカメラの各々の画像を処理してそれらの画像の視差画像を取得し、その視差画像に基づいて、他の車両，歩行者，構造物等の物体を検出するとともに、各物体までの距離を求める。そして、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、それらステレオカメラ４２によって検出された自車両前方に存在する物体の中に、自車両１０の進行に障害となるものがあるか否かを判断し、障害となるものがあればそのものを前方障害物（図３においては、歩行者）ＡＦとして特定するようになっている。また、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、視差画像に基づいて、自車両１０が走行すべき走行範囲である走行レーンの左右の境界として、自車両１０の左右の各々において前後方向に延びるラインＬ（左側：ＬＬ，右側：ＬＲ）を識別し、走行レーンを特定するようになっている。
【００３３】
ＤＳＳ−ＥＣＵ４０では、ステレオカメラ４２によって前方障害物ＡＦが検出された場合、ステレオカメラ４２の検出結果から、自車両１０と前方障害物ＡＦとの距離ＤＡが求められる。また、その前方ミリ波レーダ４２の検出結果も取得され、その検出結果に基づいて自車両１０と前方障害物ＡＦとの距離ＤＡが補正されるようになっている。さらに、その前方ミリ波レーダ４２の検出結果からは、自車両１０と前方障害物ＡＦとの相対速度ＶＡ，相対加速度ａＡも取得される。続いて、それら自車両１０と前方障害物ＡＦとの距離ＤＡ，相対速度ＶＡ，相対加速度ａＡおよび自車両１０のブレーキシステム２０による減速度に基づいて、自車両１０が前方障害物ＡＦに衝突するまでの時間である衝突余裕時間ＴＴＣが演算される。
【００３４】
本実施例の支援システムにおいては、自車両１０が前方障害物ＡＦに衝突する可能性を表す指標として上記の衝突余裕時間ＴＴＣが用いられる。具体的には、衝突余裕時間ＴＴＣが第１設定値ＴＴＣ１より小さくなった場合に、自車両１０が前方障害物ＡＦに衝突する可能性があると判断され、運転者に注意喚起を促すべく警報装置１６を作動させる。詳しくは、ディスプレイに「ブレーキ！」表示が行われるとともに、ブザーが発せられるようになっている。そして、それでも、運転者によるブレーキ操作が行なわれず、衝突余裕時間ＴＴＣが第１設定値ＴＴＣ１より小さな値に設定された第２設定値ＴＴＣ２より小さくなった場合に、自車両１０と前方障害物ＡＦとが衝突する可能性が高い状況下にあると判断され、自動制動制御が実行されることになる。
【００３５】
ちなみに、警報装置１６による警報の後、自動制動制御が実行される前に、運転者によるブレーキ操作が開始された場合には、ブレーキアシストが行われる。詳しい説明は省略するが、そのブレーキアシストは、ブレーキ操作部材に加えられた操作力に依らずにブレーキアクチュエータ２２が発生させる液圧のみで制動力を発生させていた通常の状態から、ブレーキ操作部材に加えられた操作力とブレーキアクチュエータ２２が発生させる液圧との両者によって制動力を発生させる状態とするものである。
【００３６】
上記の条件を満たし、自車両１０と前方障害物ＡＦとが衝突する可能性が高い状況下となった場合には、自動制動制御が実行される。その自動制動制御は、自車両の前方に存在する障害物への衝突を回避する、あるいは、衝突による被害を軽減するために自車両１０を制動させるべく、自車両１０に搭載された制動装置２２を運転者の操作に依らずに自動で作動させる制御である。具体的には、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、衝突余裕時間ＴＴＣが第２設定値ＴＴＣ２より小さくなった場合に、ブレーキシステム１２に自動制動制御の実行要求を送信し、ブレーキシステム１２は、自車両１０を最短距離で制動させるべくブレーキアクチュエータ２４を制御するのである。
【００３７】
ただし、自動制動制御の実行要求を送信する前に、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、まず、自車両１０を制動させた場合の停止位置を推定するとともに、自車両が停止した時点での前方障害物ＡＦがいる位置を推定する。それらの位置関係により、自車両１０と前方障害物ＡＦとの衝突が不可避であるか否かが判断される。本実施例の支援システムにおいては、自動制動制御のみでは衝突が不可避であると判定された場合には、自動制動制御とともに、自動操舵回避制御が実行されるようになっている。
【００３８】
（ｂ）自動操舵回避制御
上記の自動操舵回避制御は、自動制動制御のみでは衝突が不可避であると判定された場合に、自車両１０を前方障害物ＡＦから回避させるべく電動パワーステアリング装置３０を自動的に作動させて車輪を転舵させるものである。具体的には、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、まず、先に取得したステレオカメラ４２の視差画像に基づいて、回避経路を決定する。その回避経路の決定方法は、基本的には、自車両１０を操舵可能な範囲内において設定された操舵量ごとに経路を確認し、それらの中から最も適切な経路に決定される。また、その回避経路の決定の際には、自車両１０が停止する位置も推定され、その自車両１０の停止位置をも考慮して、回避経路が決定される。
【００３９】
なお、本実施例の支援システムにおいて実行される自動操舵回避制御は、前方障害物ＡＦが自車両１０の走行レーン内に存在するものである場合に、走行レーン内において前方障害物ＡＦを回避させるようになっている。さらに、本実施例の支援システムにおいて実行される自動操舵回避制御は、左右のうち前方障害物ＡＦと境界ＬＬ，ＬＲとの距離が大きい方に向かって、自車両１０を障害物Ａから回避させるようになっている。つまり、本実施例の支援システムは、自車両１０の走行レーン内に存在する前方障害物ＡＦに対する回避経路の決定の際、走行レーン内で、かつ、自車両１０の右側と左側とのいずれかのみ（図３においては、左側のみ）で経路の探索が行われるため、操舵可能範囲全体で経路探索を行う場合に比較して、ＤＳＳ-ＥＣＵ４０による処理負荷が大きく軽減されているのである。
【００４０】
ちなみに、本実施例の支援システムは、自車両１０を走行レーン内において前方障害物ＡＦを回避させる経路が見つからなかった場合には、自動制動制御は実行されず、自動制動制御のみによって前方障害物ＡＦへの衝突被害を軽減させるようになっている。例えば、走行レーン外には、対向車，並走車両，歩行者や自転車等が存在する虞があるが、本実施例の支援システムによれば、自動操舵回避制御によって走行レーン外に飛び出さないようになっているため、それら対向車，並走車両，歩行者や自転車等を巻き込むような二次災害の発生を防止することが可能である。
【００４１】
（ｃ）自動操舵回避制御の禁止
例えば、自車両１０と同じ走行レーン内を同方向に移動しているバイクや自転車等の側方移動物ＡＳが存在すると、自動操舵回避制御によって前方障害物ＡＦを回避させても、自車両１０が側方移動物（図３においては、左後方を走行するバイク）ＡＳと衝突する虞がある。そこで、本実施例の支援システムは、４つの側方ミリ波レーダ４６によって自車両１０の側方も常に監視を行っており、自車両１０の側方移動物ＡＳへの衝突を回避するようになっている。
【００４２】
具体的には、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、自動操舵回避制御において回避経路が決定された場合、まず、左右のうち回避方向側に設けられた前後の側方ミリ波レーダ４６の検出結果を取得する。その取得した側方ミリ波レーダ４６の検出結果を、走行中に得られたステレオカメラ４２の検出結果から作成した平面の２次元マップに重ね合わせ、自車両１０の走行レーン内に自車両１０と同方向に移動する側方移動部ＡＳが存在するか否かを判断する。ＤＳＳ-ＥＣＵ４０は、側方移動物ＡＳが検出された場合、側方ミリ波レーダ４６の検出結果から移動進路を推定し、その移動経路と先に決定されている前方障害物ＡＦの回避経路とに基づいて、自車両１０を回避経路に沿って走行させた場合に、側方移動物ＡＳに衝突する可能性があるか否かを判断するのである。そして、ＤＳＳ-ＥＣＵ４０は、側方移動物に衝突する可能性がある場合には、自動操舵回避制御の実行を禁止して、自動制動制御のみによって前方障害物ＡＦへの衝突被害を軽減させるようになっている。したがって、本実施例の支援システムによれば、自動操舵回避制御によって側方移動物ＡＳを巻き込むような二次災害の発生を防止することが可能である。
【００４３】
なお、本実施例の支援システムにおいては、前方障害物ＡＦが検出されると、自動操舵回避制御が実行されるか否かに関わらず、前方障害物ＡＦに対する回避経路の探索が行われている。そのため、本実施例の支援システムによれば、自動操舵回避制御の実行が必要であると判定されて回避経路が存在する場合には、その自動操舵回避制御を即座に実行することが可能とされているのである。
【００４４】
＜制御プログラム＞
上述した自車両１０の障害物に対する衝突回避を支援するための処理は、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０が、図４にフローチャートを示す前方障害物検出処理プログラム，図５にフローチャートを示す自動制動制御プログラム，図６にフローチャートを示す自動操舵回避制御プログラムを実行することによって行われる。なお、これらのプログラムは、短い時間ピッチ（例えば、数μsec〜数十μsec）で繰り返し実行される。
【００４５】
（ａ）前方障害物検出処理プログラム
前方障害物検出処理プログラムでは、まず、ステップ１（以下、「ステップ」を「Ｓ」と省略する）において、ステレオカメラ４２によって撮像された画像が取得され、Ｓ２において、画像処理が行われ、視差画像や平面２次元マップ等が生成される。また、Ｓ３において、生成された視差画像に基づいて、立体物が検出されるとともに、走行レーンの境界が識別され走行レーンが特定される。
【００４６】
そして、Ｓ４において、検出された立体物の中に、自車両１０が衝突する可能性があるもの、つまり、前方障害物が存在するか否かの判定が行われる。前方障害物が存在する場合には、Ｓ５において、前方ミリ波レーダ４４の検出結果が取得され、Ｓ６において、ステレオカメラ４２の検出結果と前方ミリ波レーダ４４の検出結果に基づいて、自車両１０と検出された前方障害物ＡＦとの相対距離ＤＡが取得されるとともに、前方ミリ波レーダ４４の検出結果に基づいて、それらの相対速度ＶＡ，相対加速度ａＡが取得される。続いて、Ｓ７において、それら相対距離ＤＡ，相対速度ＶＡ，相対加速度ａＡに基づいて、自車両１０に前方障害物ＡＦに衝突すると推定されるまでの時間である衝突余裕時間ＴＴＣが演算される。なお、前方障害物が存在しない場合には、Ｓ５〜Ｓ７までの処理がスキップされる。以上で、前方障害物検出処理プログラムの１回の実行が終了する。
【００４７】
（ｂ）自動制動制御プログラム
図５にフローチャートを示す自動制動制御プログラムでは、まず、Ｓ１１において、前方障害物が存在するか否かの判定が行われ、前方障害物が存在する場合にのみＳ１２以下の処理が実行される。Ｓ１２およびＳ１３において、衝突余裕時間ＴＴＣの値が確認される。衝突余裕時間ＴＴＣが第１設定値ＴＴＣ１より大きい場合には、まだ衝突までの余裕が大きいため、それ以降の処理がスキップされ、何も行われない。衝突余裕時間ＴＴＣが第１設定値ＴＴＣ１より小さくなると、運転者に衝突の危険を報せ、車両の操作を促すために、警報装置１６を作動させる。さらに、衝突余裕時間ＴＴＣが第２設定値ＴＴＣ２より小さくなると、前方障害物に衝突する可能性が高い状況となっているため、Ｓ１５以下の処理によって、自動制動制御が実行されることとなる。
【００４８】
自動制動制御を開始する前に、まず、Ｓ１５において、自車両１０の制動停止位置が推定されるとともに、自車両が停止した時点での前方障害物ＡＦがいる位置が推定される。続くＳ１６において、それらの位置関係に基づいて、自車両１０と前方障害物ＡＦとの衝突が不可避であるか否かが判定される。そのＳ１６において、衝突しないと判定された場合には、Ｓ１７において、ブレーキシステム１２に制動のみによる自動制動制御を実行させるための指示が送信される。一方、Ｓ１６において、衝突不可避と判定された場合には、Ｓ１８において、後に説明する自動操舵回避制御プログラムに対して自動操舵回避制御の実行要求が送信される。次いで、Ｓ１９において、自動操舵回避制御プログラムにおいて決定される回避制御フラグＦＬのフラグ値が確認される。なお、その回避制御フラグＦＬは、自動操舵回避制御プログラムにおいて、自動操舵回避制御を実行しない場合に、フラグ値が０とされており、自動操舵回避制御を実行する場合に、フラグ値が１とされるものである。したがって、Ｓ１９において、回避制御フラグＦＬのフラグ値が０であれば、Ｓ１７において、ブレーキシステム１２に制動のみによる自動制動制御を実行させるための指示が送信され、フラグ値が１である場合にはＳ２０において、自動操舵回避制御に応じた自動制動制御を実行させるため指示が送信される。以上で、自動制動制御プログラムの１回の実行が終了する。
【００４９】
（ｃ）自動操舵回避制御プログラム
図６にフローチャートを示す自動操舵回避制御プログラムでは、まず、Ｓ２１において、前方障害物が存在するか否かの判定が行われ、前方障害物が存在する場合にのみＳ２２以下の処理が実行される。Ｓ２２においては、自車両１０の走行レーン内で前方障害物ＡＦの境界ＬＬ，ＬＲとの位置を考慮に入れて、その前方障害物ＡＦの回避経路の探索が行われる。続く、Ｓ２３において、回避経路が存在するか否かの判定が行われ、回避経路が存在しなかった場合には、自動操舵回避制御を実行することが不可能であるため、Ｓ２４において、回避制御フラグＦＬのフラグ値が０とされる、自動操舵回避制御プログラムの１回の実行が終了する。
【００５０】
一方、回避経路が存在する場合には、Ｓ２５において、左右のうちの回避方向の前後の側方ミリ波レーダ４６の検出結果が取得される。そして、Ｓ２６において、側方ミリ波レーダ４６において自車両１０の走行レーン内に物体が検出されたか否かの判定が行われる。側方ミリ波レーダ４６によって物体が検出されなかった場合、あるいは、物体が検出されても走行レーンの外である場合には、自動操舵回避制御が実行可能な状態であるため、Ｓ３０において、回避制御フラグＦＬのフラグ値が１とされ、自動操舵回避制御プログラムの１回の実行が終了する。
【００５１】
また、Ｓ２６において、側方ミリ波レーダ４６において自車両１０の走行レーン内に物体が検出された場合には、Ｓ２７において、その物体が自車両１０と同方向に移動するものであるか否かの判定が行われる。物体が自車両１０と同方向に移動するものである場合には、側方移動物ＡＳが存在すると判断され、Ｓ２８において、その側方移動物ＡＳの移動進路が推定され、移動物でない場合には、Ｓ２８はスキップされる。次いで、Ｓ２９において、自車両１０を回避経路に沿って走行させると、側方ミリ波レーダ４６において検出された物体に衝突する可能性があるか否かの判定が行われる。なお、自車両１０の走行レーン内に存在する物体が側方移動物ＡＳである場合には、Ｓ２２において決定された前方障害物ＡＦに対する回避経路，側方移動物ＡＳの移動経路および移動速度に基づいて、自車両１０を回避経路に沿って走行させると、側方移動物ＡＳに衝突する可能性があるか否かの判定が行われるようになっている。
【００５２】
Ｓ２９において、自車両１０の側方に存在する物体に衝突する可能性がないと判定された場合には、自動操舵回避制御が実行可能な状態であるため、Ｓ３０において、回避制御フラグＦＬのフラグ値が１とされ、衝突する可能性があると判定された場合には、Ｓ２４において、回避制御フラグＦＬのフラグ値が０とされる。Ｓ３０において、回避制御フラグＦＬのフラグ値が１とされると、続くＳ３１において、自動制動制御プログラムにおいて自動操舵回避制御の実行要求が出されているか否かの判定が行われ、要求が出されている場合に、Ｓ３２において、先に決定された回避経路に沿って自車両１０を走行させるための指示がステアリングシステム１４に送信される。以上で、自動操舵回避制御プログラムの１回の実行が終了する。
【００５３】
＜衝突回避支援システムの機能構成＞
上述したような制御を実行する制御装置としてのＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、前述した各種の処理を実行する各種の機能部を有していると考えることができる。詳しく言えば、図１に示すように、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、ステレオカメラ４２の検出結果に基づいて前方障害物を検出する前方障害物検出部１００と、ステレオカメラ４２の検出結果に基づいて自車両１０の走行レーンを特定する走行レーン特定部１０２と、前方障害物検出部１００によって検出された前方障害物への衝突の可能性を求める衝突判定部１０４と、自車両１０が前方障害物に衝突する可能性がある場合に警報装置１６を作動させる報知処理部１０６と、自車両１０が前方障害物に衝突する可能性が高い状況下となった場合に自動制動制御を実行する自動制動制御実行部１０８と、自動制動制御を実行しても自車両１０が前方障害物に衝突する可能性が高い場合に自動操舵回避制御を実行する自動操舵回避制御実行部１１０とを有している。
【００５４】
本車両用衝突回避支援システムの制御装置としてのＤＳＳ−ＥＣＵ４０において、前方障害物検出部１００および走行レーン特定部１０２は、前方障害物検出処理プログラムのＳ１〜Ｓ３の処理を実行する部分を含んで構成される。なお、本車両用衝突回避支援システムにおいては、ステレオカメラ４２と障害物検出部１００とを含んで前方障害物検出装置が構成されていると考えることができる。また、衝突判定部１０４は、前方障害物検出処理プログラムのＳ５〜Ｓ７および自動制動制御プログラムのＳ１１〜Ｓ１６の処理を実行する部分を含んで構成される。さらに、報知処理部１０６は、自動制動制御プログラムのＳ１４の処理を実行する部分を含んで構成される。
【００５５】
さらにまた、自動制動制御実行部１０８は、自動制動制御プログラムのＳ１７およびＳ２０の処理を実行する部分を含んで構成され、自動操舵回避制御実行部１１０は、自動操舵回避制御プログラムのＳ２２およびＳ３２の処理を実行する部分を含んで構成される。なお、その自動操舵回避制御プログラムのＳ２２の処理を実行する部分は、回避経路決定部１１２として機能する部分であり、自動操舵回避制御実行部１１０は、その回避経路決定部１１２を含んで構成されるものとなっている。
【００５６】
また、ＤＳＳ−ＥＣＵ４０は、側方ミリ波レーダ４６の検出結果に基づいて自車両１０の側方を同方向に移動する側方移動部を検出する側方移動物検出部１２０と、その側方移動部に衝突する可能性があるか否かを判定して衝突する可能性がある場合に自動操舵回避制御の実行を禁止する回避制御禁止部１２２とを有している。その側方移動物検出部１２０は、自動操舵回避制御プログラムのＳ２５〜２７の処理を実行する部分を含んで構成され、回避制御禁止部１２２は、自動操舵回避制御プログラムのＳ２８〜３０の処理を実行する部分を含んで構成される。
【符号の説明】
【００５７】
１０：車両    １２：ブレーキシステム    １４：ステアリングシステム    １６：警報装置    ２０：ブレーキ装置    ３０：電動パワーステアリング装置    ４０：ＤＳＳ−ＥＣＵ〔制御装置〕    ４２：ステレオカメラ    ４４：前方ミリ波レーダ    ４６：側方ミリ波レーダ    １００：前方障害物検出部    １０２：走行レーン特定部    １０４：衝突判定部    １０６：報知処理部    １０８：自動制動制御実行部    １１０：自動操舵回避制御実行部    １１２：回避経路決定部    １２０：側方移動物検出部    １２２：回避制御禁止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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