(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造工程ラインに沿って移動する無人移送装置と前記製造工程ライン上に設けられた製造設備との間で通信するための無線通信システムにおいて、
前記無人移送装置の無線通信ユニットと前記製造設備の無線通信ユニットとはそれぞれ、
第１の周波数帯域で通信が行われる第１のＲＦ通信モジュールと、
第２の周波数帯域で通信が行われる第２のＲＦ通信モジュールと、
ＩＲ光通信方式で通信が行われるＩＲ光通信モジュールと
前記無人移送装置と前記製造設備との間の無線通信位置から発生するノイズ干渉が回避される通信モジュールを選択的に駆動する制御モジュールと、を備え、
前記ノイズ干渉が回避される通信モジュールを介して前記無人移送装置と前記製造設備との間で通信が行われることを特徴とするノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項２】
前記制御モジュールは、前記第１の周波数帯域でノイズ干渉がある場合、前記第２のＲＦ通信モジュールを駆動することを特徴とする請求項１に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項３】
前記制御モジュールは、前記第１の周波数帯域と前記第２の周波数帯域で共にノイズ干渉がある場合、前記ＩＲ光通信モジュールを駆動することを特徴とする請求項１に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項４】
前記制御モジュールは、検出したノイズ干渉のある周波数帯域が所定の基準より狭いと検出された場合、通信をトライする使用可能な周波数帯域内で干渉のない周波数に変更して通信することを特徴とする請求項１に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項５】
前記制御モジュールは、検出したノイズ干渉のある周波数帯域が所定の基準より狭いと検出された場合、通信をトライする使用可能な周波数帯域内で２つ以上の周波数を同時に用いて通信することを特徴とする請求項１に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項６】
前記制御モジュールは、前記ノイズ干渉が非連続的に検出された場合、通信信号の送信を所定の時間内に複数回リトライすることを特徴とする請求項１に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項７】
前記送信された通信信号に対して前記製造設備の無線通信ユニットから応答信号が到達するとリトライを停止し、
応答がない場合には所定の時間間隔をおいてリトライを繰り返すことを特徴とする請求項６に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【請求項８】
前記制御モジュールは、ノイズ信号の強さを検出して、前記検出されたノイズ信号の強さよりも通信信号の出力の強さを増幅させて通信することを特徴とする請求項１に記載のノイズ干渉を回避する無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノイズ干渉を回避する無線通信システムに関し、より詳しくは、無人移送装置と製造設備とが通信する際に、使用可能な周波数帯域又は通信方式が相違する２つ以上の無線通信モジュールを介して各種のノイズによる通信干渉を回避し、正常な無線通信リンクを構築するノイズ干渉を回避する無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、半導体素子及び液晶表示装置などの製造工程では、自動搬送システム（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｍｅｔｅｒｉａｌ  Ｈａｎｄｌｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：ＡＭＨＳ）を用いて製造物を各製造工程の製造設備に移送し、当該物が各製造設備の工程によって製造が行われるようにしている。このような自動搬送システムは、半導体基板又は液晶基板を収納しているキャリアを製造工程ライン上に設置された各製造設備に移送し、当該製造設備で工程を完了した物を更に収納して次の工程の製造設備に移送するために無人移送装置を利用する。
【０００３】
このような無人移送装置は、移動方式によって、車輪により自ら走行するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）、床面に設置されたガイドレールに沿って走行するＯＨＴ（Ｏｖｅｒｈｅａｄ  Ｈｏｉｓｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）を含み、これらの無人移送装置は、それぞれ独自の車輪を使用するか、又は床面に設置されたガイドレール若しくは天井面に設置されたガイドレールに沿って製造設備に移動した後、作動アーム、又はホイスト及びハンドを使用して製造設備にキャリアを搬送・搬入する。
【０００４】
上記のようなキャリアの搬送・搬入は、製造工程ライン全体を制御するメインコントローラの制御下で、無人移送装置及び製造工程ライン上に設置された製造設備にそれぞれ搭載されたホストコンピューターで実行され、キャリアの搬送・搬入の際、無人移送装置及び製造設備を連動動作させる必要があるため、無人移送装置及び製造設備の両側にＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ）を用いた光通信方式の無線通信ユニットをそれぞれ設置し、相互に必要なデータを送受信することによって、キャリアの搬送・搬入を円滑に行っている。
【０００５】
図１は、従来のＩＲ光通信方式とＲＦ通信方式とをそれぞれ利用した場合の、無人移送装置と製造設備との間の無線通信ユニットが設置される構造の相違点を示す図であり、（ａ）は、ＩＲ光通信方式の自動搬送システム用通信システムで無人移送装置と製造設備との間の通信が行われる場合の概略図、（ｂ）は、ＲＦ通信方式の自動搬送システム用通信システムで同様の通信が行われる場合の概略図である。
図１の（ａ）に示すＩＲ光通信方式で通信を行う場合は、無人移送装置と製造設備との間で両無線通信ユニットがなるべく近い距離に設置されなければならないという短所がある。このため、天井で動作する無人移送装置の無線通信ユニットとＩＲ光通信を行うためには、製造設備の無線通信ユニットもまた同じく天井に設置されなければならない。
【０００６】
このような設置の制約条件のため、通常数千台に至る製造設備から高さ５ｍ以上の天井まで製造設備用の無線通信ユニットのケーブルが長く設置されることになり、工場内部の美観及び管理に困難があるだけでなく、固有の識別情報ＩＤの生成なしに通信をやり取りするため、隣接したＩＲ光通信方式の無線通信ユニットの間に光ノイズによる通信干渉が発生する虞がある。当該無線通信ユニットに加え蛍光灯、光センサー、レーザーセンサー、リモコン、ハンディターミナルなどの多様な装置による光ノイズが存在する可能性があり、それによる誤作動も予想される。
【０００７】
このようなＩＲ光通信方式の短所のため、無線通信ユニットの無線通信モジュールをＲＦ（Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）通信方式に代替する場合には、識別情報ＩＤを介してデータを送受信するため、干渉の問題を回避でき、図１の（ｂ）に示すように、製造設備用の無線通信ユニットを天井に設置しなくても無人移動装置と製造設備との間の通信が行われるようになる。ＩＲ光通信方式とＲＦ通信方式とをそれぞれ利用したときに、無人移送装置と製造設備との間の無線通信ユニットが設置される構造の相違点は、図１から容易に理解される。
【０００８】
一方、上記の長所があるにもかかわらず、ＩＲ光通信方式の無線通信モジュールを、図２に示すＲＦ通信方式の無線通信モジュールに代替する場合にも、依然として様々な問題点が発生する。製造工程ラインのＲＦ通信で主に用いる周波数帯域が、ＩＳＭ帯域（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｂａｎｄ）であるからである。ＩＳＭ帯域は、産業・科学・医療用機器で政府からの別途の使用許可なしに使用できる周波数帯域であり、例えば、現在韓国では２．４ＧＨｚ、５．７ＧＨｚ帯域に共通ＩＳＭ帯域が設定されている。
【０００９】
ＩＳＭ帯域は、使用者が政府から別途の周波数使用許可なしに無料で使用できる周波数帯域であるため、近くの無線ＬＡＮ、ジグビー（登録商標）、及びブルートゥース（登録商標）を使用する機器などの多様な装置から、周波数の干渉を受ける可能性があり、半導体設備の中では製造設備内に使用されている部品の中に電磁波を放射するものがあり、これらの周波数帯域が製造業者毎に同一でないため、通信干渉がないようにメインの通信周波数帯域を設定することが困難になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】韓国登録特許第０２９２０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、無人移送装置と製造設備とが通信する際に、使用可能な周波数帯域又は通信方式が相違する２つ以上の無線通信モジュールを介して各種のノイズによる通信干渉を回避し、正常な無線通信リンクを構築するノイズ干渉を回避する無線通信方法を提供することにある。
【００１２】
また、本発明の目的は、無線通信ユニットの制御モジュールが現在の周辺ノイズ干渉のある周波数帯域を検出し、その帯域の位置、幅、強さ、及び持続性などを分析して、現在の状況に応じて最も効果的な方法を選択し、ノイズによる通信干渉を回避できるように誘導することが可能なノイズ干渉を回避する無線通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するためになされた本発明の一態様によるノイズ干渉を回避する無線通信システムは、製造工程ラインに沿って移動する無人移送装置と製造工程ライン上に設けられた製造設備との間で通信するための無線通信システムにおいて、前記無人移送装置の無線通信ユニットと製造設備の無線通信ユニットとはそれぞれ、第１の周波数帯域で通信が行われる第１のＲＦ通信モジュールと、第２の周波数帯域で通信が行われる第２のＲＦ通信モジュールと、ＩＲ光通信方式で通信が行われるＩＲ光通信モジュールと無人移送装置と製造設備との間の無線通信位置から発生するノイズ干渉が回避される通信モジュールを選択的に駆動する前記制御モジュールと、を備え、前記ノイズ干渉が回避されられる通信モジュールを通して前記無人移送装置と前記製造設備との間に通信が行われることを特徴とする。
【００１４】
前記制御モジュールは、前記第１の周波数帯域でノイズ干渉がある場合、前記制御第２のＲＦ通信モジュールを駆動し得る。
前記制御モジュールは、前記第１の周波数帯域と前記第２の周波数帯域で共にノイズ干渉がある場合、前記ＩＲ光通信モジュールを駆動し得る。
【００１５】
前記制御モジュールは、前記検出されたノイズ干渉のある周波数帯域が所定の基準より狭いと検出された場合、通信をトライする使用可能な周波数帯域内で干渉のない周波数に変更して通信し得る。
前記制御モジュールは、前記検出されたノイズ干渉のある周波数帯域が所定の基準より狭いと検出された場合、通信をトライする使用可能な周波数帯域内で２つ以上の周波数を同時に用いて通信し得る。
前記制御モジュールは、前記ノイズ干渉が非連続的に検出された場合、通信信号の送信を所定の時間内に複数回リトライし得る。
前記送信された通信信号に対して前記製造設備用無線通信ユニットから応答信号が到達するとリトライを停止し、応答がない場合には所定の時間間隔をおいてリトライを繰り返し得る。
前記制御モジュールは、ノイズ信号の強さを検出して、前記検出されたノイズ信号の強さよりも通信信号の出力の強さを増幅させて通信し得る。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、無人移送装置と製造設備とが通信する際に、使用可能な周波数帯域又は通信方式が相違する２つ以上の無線通信モジュールを介して各種ノイズによる通信干渉を回避し、正常な無線通信リンクを構築できるため、より優秀な無線通信性能が確保できる。
そして、無線通信ユニットの制御モジュールが現在の周辺ノイズ干渉のある周波数帯域を検出し、その帯域の位置、幅、強さ、持続性などを分析して、現在の状況に応じて最も効果的な方法を選択し、ノイズによる通信干渉を回避できるように誘導するため、多様なノイズ環境でも正常な通信を維持することができ、通信エラー発生によるエラー処理費用と時間の無駄を低減できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】従来のＩＲ光通信方式とＲＦ通信方式とをそれぞれ利用した場合の、無人移送装置と製造設備との間の無線通信ユニットが設置される構造の相違点を示す図であり、（ａ）は、ＩＲ光通信方式の自動搬送システム用通信システムで無人移送装置と製造設備との間の通信が行われる場合の概略図、（ｂ）は、ＲＦ通信方式の自動搬送システム用通信システムで同様の通信が行われる場合の概略図である。
【図２】従来の自動搬送システム用ＲＦ通信システムにおける無線通信ユニットの概略図である。
【図３】本発明の一実施形態による自動搬送システム用無線通信システムにおける無線通信ユニットの概略図である。
【図４】本発明の一実施形態によるノイズ干渉を回避する無線通信方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第３の実施例による通信をトライする使用可能な周波数帯域内で干渉のない周波数に変更して通信を行う動作に関する概略図である。
【図６】本発明の第４の実施例による通信信号の送信を所定時間内に複数回リトライする際にそれぞれ応答信号がある場合とない場合の信号出力を測定したスコープ波形を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態の具体例を、図面を参照しながら詳細に説明する。図中、同一の構成要素はできる限りいずれの箇所も同一の符号で示している。本明細書及び特許請求の範囲に使用する用語や単語は、通常的かつ辞書的な意味に限定して解釈してはならず、本発明の技術的事象にかなう意味と概念で解釈される。したがって、本明細書に記載の実施例及び図面に示す構成は、本発明の最も望ましい一つの実施例に過ぎず、本発明の技術的事象を全て代弁するものではないため、本出願時点においてこれらを代替できる様々な均等物と変更例が存在し得る。
【００２０】
図３は、本発明の一実施形態による自動搬送システム用無線通信システムにおける無線通信ユニットの概略図であり、図４は、本発明の一実施形態によるノイズ干渉を回避する無線通信方法を示すフローチャートである。
【００２１】
図３及び図４を参照すると、使用可能な周波数帯域又は通信方式が相違する２つ以上の無線通信モジュールを有する無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットがノイズ干渉のある環境で無線通信を行う方法は、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が無線通信モジュール１００を介して通信をトライする段階（ステップＳ１）、制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）、及び無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０が正常な通信を行う段階（ステップＳ４）を有する。
【００２２】
無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が第１又は第２ＲＦ通信モジュール（１１０、１２０）を介して通信をトライする段階（ステップＳ１）では、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が、第１又は第２ＲＦ通信モジュール（１１０、１２０）を介してデータパケットを生成し、製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０に送信する。
【００２３】
無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の第１ＲＦ通信モジュール１１０は、制御モジュール２００と信号を交換する入出力回路、ＲＦ変復調回路、ＲＦアンテナなどを備え、制御モジュール２００が生成した命令データパケットを通信信号として製造設備（Ｅ）側に送信する役割を担う。そして、製造設備（Ｅ）の識別情報ＩＤを制御モジュール２００から受信し、当該製造設備（Ｅ）の識別情報ＩＤ及びチャンネル情報が設定されると通信が開始可能な状態となり、製造設備（Ｅ）側にデータを送信できるようになる。
【００２４】
また、製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０の無線通信モジュール１００は、第１ＲＦ通信モジュール１１０と同様の構造で形成されてＲＦ通信が行われるように機能し、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の無線通信モジュール１００から送信された命令データを受信し、これに対応する応答信号を発信することによって無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０と製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０との間の通信リンクを構築する役割を担う。製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００は、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０から送信された通信信号からデータパケットを分析して識別情報ＩＤを抽出し、抽出された識別情報ＩＤが当該製造設備（Ｅ）の識別情報ＩＤと一致する場合にのみ応答信号を生成して応答信号を送信する。
【００２５】
一方、本実施形態による自動搬送システム用無線通信システムでは、無人移送装置（Ｖ）用通信ユニット１０及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０は、それぞれ使用可能な周波数帯域又は通信方式が相違する二つ以上の無線通信モジュール１００を備えていなければならない。
【００２６】
即ち、第１ＲＦ通信モジュール１１０の外に、他の使用可能な周波数帯域に設定された第２ＲＦ通信モジュール１２０を必要とし、例えば、ＩＳＭ（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  ｍｅｄｉｃａｌ  ｂａｎｄ）帯域に基づいて、第１ＲＦ通信モジュール１１０が第１周波数帯域の２．４ＧＨｚで、第２ＲＦ通信モジュール１２０は第２周波数帯域の５．７ＧＨｚで使用可能な周波数帯域にそれぞれ設定される。
【００２７】
或いは、種類が異なる通信方式で無線通信が行われる無線通信モジュール１００を追加で必要とし、この場合、他の方式の無線通信モジュール１００は、ＩＲ光通信方式のＩＲ光通信モジュール１３０であることが最も望ましい。このとき、第１ＲＦ通信モジュール１１０、第２ＲＦ通信モジュール１２０、及びＩＲ光通信モジュール１３０を全て備えることも可能であり、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０にそれぞれ形成される無線通信モジュール１００は互いに対応するように同じ構成で備えられる。
【００２８】
そして、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニット１０は、それぞれ外部装置と信号をやり取りできる出力モジュール３００、入力モジュール４００、及びシリアル連結が可能なレベル変換モジュール５００を備える。
【００２９】
制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）では、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が現在の周辺ノイズ干渉のある周波数帯域を検出し、その帯域の位置、幅、強さ、持続性などを分析し、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）では、分析した現在の状況に応じて最も効果的な方法を選択してノイズによる通信干渉を回避できるように誘導し、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットが正常な通信を行う段階（ステップＳ４）ではノイズ干渉を正常に回避して無線通信を行う。
【実施例】
【００３０】
［第１実施例］
【００３１】
本発明の第１実施例では、制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）で、制御モジュール２００は、検出されたノイズ干渉のある周波数帯域に通信をトライする使用可能な周波数帯域が含まれる場合、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）で、他の使用可能な周波数帯域の無線通信モジュール１００に手段を変更して通信を行う。
【００３２】
先のステップＳ１段階で、無線移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット０）の制御モジュール２００が第１ＲＦ通信モジュール１１０を介して第１周波数帯域で通信をトライする際に、制御モジュール２００は、検出されたノイズ干渉のある周波数帯域内に第１周波数帯域が含まれていると分析した場合、当該使用可能な周波数帯域では正常な通信が難しいと判断する。
【００３３】
現在、第１周波数帯域内に同一の周波数を使用している機器があるか又は製造工程ラインで特定の製造設備（Ｅ）が稼動中に放射されるＲＦノイズが存在するため、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００は、通信手段を第２周波数帯域で使用可能な周波帯域が設定されている第２ＲＦ通信モジュール１２０に変更する。
【００３４】
このように変更された第２ＲＦ通信モジュール１２０を介して制御モジュール２００がノイズ干渉のない周波数帯域で通信をトライするため、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットが正常な通信を行うことができる。
【００３５】
［第２実施例］
【００３６】
本発明の第２実施例では、制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）で、制御モジュール２００は、検出されたノイズ干渉のある周波数帯域に２つ以上の使用可能な周波数帯域の全てが含まれる場合、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階で、他の通信方式の無線通信モジュール１００に手段を変更して通信を行う。
【００３７】
先のステップＳ１段階で、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が第１ＲＦ通信モジュール１１０を介して第１周波数帯域で通信をトライする場合に、制御モジュール２００は、検出されたノイズ干渉のある周波数帯域内に第１周波数帯域及び第２周波数帯域の全てが含まれていると分析した場合、第１又は第２ＲＦ通信モジュール（１１０、１２０）の使用可能な周波数帯域では正常な通信が難しいと判断する。
【００３８】
現在、第１周波数帯域だけでなく第２周波数帯域に亘って同一の周波数を使用している機器があるか又は製造工程ラインで特定の製造設備（Ｅ）が稼動中に放射されるＲＦノイズが広範囲で存在するため、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００は、通信手段をＲＦ通信方式ではない他の通信方式の無線通信モジュールに変更する。
【００３９】
このように変更された通信方式の無線通信モジュールを介して制御モジュール２００が周波数によるノイズ干渉から全く影響のない通信方式で通信をトライするため、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット及び製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットが正常な通信を行うことができる。この場合、他の通信方式の無線通信モジュールは、多様な方式が可能であるが、上述した例と同様にＩＲ光通信モジュール１３０であることが最も効果的である。
【００４０】
［第３実施例］
【００４１】
図５は、本発明の第３の実施例による通信をトライする使用可能な周波数帯域内で干渉のない周波数に変更して通信を行う動作に関する概略図である。
【００４２】
図５を参照すると、本発明の第３実施例では、制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）で、制御モジュール２００は、検出されたノイズ干渉のある周波数帯域が所定の基準より狭いと検出された場合、制御モジュール２００）が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）で、通信をトライする使用可能な周波数帯域内で干渉のない周波数に変更して通信を行う。
【００４３】
先のステップＳ１段階で、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が第１ＲＦ通信モジュール１１０を介して第１周波数帯域で通信をトライする場合に、制御モジュール２００は、検出されたノイズ干渉のある周波数帯域が第１周波数帯域に一部含まれるか又は重なると分析した場合、当該使用可能な周波数帯域で検出されたノイズに対応する周波数では正常な通信が難しいと判断する。
【００４４】
しかし、ノイズ干渉のある周波数帯域が狭いため、解決手段として使用可能な周波数帯域又は通信方式を代替する必要はなく、無線通信モジュール１００の変更なしに、図５に示すように第１周波数帯域内でノイズ干渉のない周波数にチャンネルを変更すればよい。即ち、使用可能な周波数帯域内で周波数を所定の幅だけ高くするか又は低くすることでノイズ干渉を回避できる。
【００４５】
また、制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）で、制御モジュール２００は、検出されたノイズ周波数帯域が所定の基準より狭いと検出された場合、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）で、通信をトライする使用可能な周波数帯域内で２つ以上の周波数を同時に用いて通信を行うことも可能である。
【００４６】
チャンネルを一つの周波数だけで使用せず、最初から第１周波数帯域内で複数の周波数を同時にチャンネルとして利用して通信をトライすることができる。この通信方式で、どの周波数がチャンネルに設定されても通信を行うことができる。また、制御モジュール２００は、通信信号を生成する際に、データパケットに回避チャンネル情報を共に含ませることで正常な通信が行われる途中で通信が途切れた場合、ノイズが流入したと判断して回避チャンネルを介して通信をトライするようにすることができる。
【００４７】
［第４実施例］
【００４８】
図６は、本発明の第４の実施例による通信信号の送信を所定時間内に複数回リトライする際にそれぞれ応答信号がある場合とない場合の信号の出力を測定したスコープ波形を示す図である。
【００４９】
図６を参照すると、本発明の第４実施例では、制御モジュール２００がノイズ干渉のある周波数帯域を検出する段階（ステップＳ２）で、制御モジュール２００は、ノイズ干渉が非連続的に検出された場合、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）で、通信信号の送信を所定時間内に複数回リトライする。
【００５０】
先のステップＳ１段階で、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が第１ＲＦ通信モジュール１１０を介して第１周波数帯域で通信をトライする場合に、制御モジュール２００は、検出されたノイズが連続的ではなく非連続的に発生すると分析した場合、当該使用可能な周波数帯域で１回だけの通信トライでは正常な通信が難しいと判断する。
【００５１】
ノイズ周波数が非連続的に発生するため、解決手段として使用可能な周波数帯域又は通信方式を代替する必要はなく、無線通信モジュール１００の変更なしに、同一の通信信号の送信を所定時間の間、複数回リトライすることで通信の成功率を高められる。
【００５２】
そして、通信信号に対して製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットからの応答信号が到達するとリトライを停止し、応答がない場合は、所定時間の間隔を置いてリトライを繰り返す。図６で上段のグラフは、通信信号に対して製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットから応答信号が到達した場合であり、下段のグラフは、応答がない場合に所定の時間間隔を置いてリトライを繰り返す場合の無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の送信信号の出力を測定したスコープ波形である。
【００５３】
図６の実施例では、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の無線通信モジュール１００が１ｍｓ間に４回の通信信号を送信し、約１．５ｍｓの待機時間が経った後、製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットの無線通信モジュール１００から応答信号が到達したため、リトライを停止した。４回の送信中たった１回でも製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットの無線通信モジュールで受信がなされ場合、応答信号を生成して無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０に送信する。
【００５４】
しかし、１ｍｓが経ち、約２ｍｓの待機時間が経った後も応答信号がなければ、改めて１ｍｓ間に４回の通信信号を送信し、その後、約２５ｍｓ間に計６回にわたるリトライを行いながら応答を待つ。計６回のリトライにも応答がない場合には、所定の時間間隔を置いて、再びリトライを繰り返すことができ、図６の下段のグラフでは、これらの信号出力パターンが簡単に見受けられ、このように正常な応答がなされる前までできるだけ短い周期で多くの送信を行い、非連続的なノイズ環境でできるだけ通信信号の送信成功率を高めるためにリトライ方式を使用する。
【００５５】
［第５実施例］
【００５６】
本発明の第５実施例では、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）の前にノイズ信号の強さを検出する段階を先行させ、制御モジュール２００は、検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）で、検出されたノイズ信号の強さよりも通信信号の出力の強さを増幅させて通信を行う。
【００５７】
先のステップＳ１段階で、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が第１ＲＦ通信モジュール１１０を介して第１周波数帯域で通信をトライする場合に、制御モジュール２００は、検出されたノイズ周波数帯域が第１周波数帯域に一部含まれるか又は重なると分析した場合、信号の強さ測定モジュール６００を介してノイズ信号の強さを測定した後、解決手段として、使用可能な周波数帯域又は通信方式を代替せずに、当該使用可能な周波数帯域内で通信信号の出力の強さを増幅させて通信をトライする。
【００５８】
また、制御モジュール２００が通信信号を生成する際にデータパケットに増幅された出力の強さの情報を共に含ませることで、製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットが応答する際も、同一の出力の強さに増幅して応答するようにするのが望ましい。このように、無線通信モジュール１００の変更がなくても通信信号の出力の強さを周辺ノイズの信号の強さよりも増幅して通信をトライするため、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニットと製造設備（Ｅ）用の無線通信ユニットが正常な通信を行うことができるようになる。
【００５９】
一方、上記の実施例をすべて含めた本発明において、無人移送装置（Ｖ）用の無線通信ユニット１０の制御モジュール２００が無線通信モジュール１００を介して通信をトライする段階（ステップＳ１）は、制御モジュール２００が検出された結果に基づいてノイズ干渉を回避する段階（ステップＳ３）以降に行われる可能性もある。通信を本格的にトライする前に、制御モジュール２００は、先ずノイズ干渉のある周波数帯域を検出し、検出された結果に基づく回避方法を決定した後、通信をトライすることも可能である。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更実施することが可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０    無線通信ユニット
１００    無線通信モジュール
１１０    第１ＲＦ通信モジュール
１２０    第２ＲＦ通信モジュール
１３０    ＩＲ光通信モジュール
２００    制御モジュール
３００    出力モジュール
４００    入力モジュール
５００    レベル変換モジュール
６００    信号の強さ測定モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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