(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
面上の供給位置に供給された部品を把持し、圧入位置に配置されている他の部品上に移載して当該他の部品内に圧入するための移載圧入装置であって、
一のフレームに移載装置および圧入装置が配設されてなり、
上記移載装置は、軸線を鉛直方向に向けて上記軸線回りに回転自在に設けられるとともに外周面に上記軸線方向に間隔をおいて第１〜第３のカム溝が形成された円柱状のシリンダーと、このシリンダーを回転駆動する第１の駆動部と、軸線回りに回転自在かつ鉛直方向に昇降自在に設けられ、上端部に設けられた第３のカムフォロアを上記第３のカム溝に係合させるとともに下端部に一対の開閉部材からなる２組のチャック部が径方向に対向配置された円筒状のシャフト部と、このシャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記供給位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第１のカムフォロアを上記第１のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により一方の上記チャック部を開閉する第１の開閉機構が設けられた供給側ロッドと、上記シャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記圧入位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第２のカムフォロアを上記第２のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により他方の上記チャック部を開閉する第２の開閉機構が設けられた圧入側ロッドと、上記シリンダーの回転と同期して上記シリンダーの所定の回転角度ごとに上記２組のチャック部が各々上記供給位置側または上記圧入位置側から上記圧入位置側または上記供給位置側に移動するように上記シャフト部を軸線回りに旋回させる旋回機構とを備え、
上記圧入装置は、上記圧入位置の上方に配置されて鉛直方向に昇降自在に設けられた圧入ピンと、この圧入ピンを昇降させる駆動機構と、この駆動機構を上記シリンダーの回転と同期させて駆動する第２の駆動部とを備え、
上記第２のカム溝および上記第２の駆動部は、上記シャフト部の旋回が停止している間に、上記シリンダーの回転に伴って上記部品を挟持した上記他方のチャック部が閉状態を保持している状態で上記圧入ピンが漸次降下し、当該圧入ピンによる上記部品の圧入と併行して上記他方のチャック部が開くように設定されていることを特徴とする移載圧入装置。
【請求項２】
上記第２のカム溝および上記第２の駆動部は、上記シリンダーの回転に伴って、上記圧入ピンによる上記部品の圧入が開始される前に、上記第２の開閉機構が上記開閉部材で上記部品を両側から案内するガイド位置まで開くように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の移載圧入装置。
【請求項３】
上記第２の駆動部は、停止期間を間に挟んで上記圧入ピンが一段目の圧入と二段目の圧入によって上記部品の圧入を完了させるとともに、上記第２のカム溝は、上記一段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置に保持し、かつ上記停止期間および上記二段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置から開位置に移動させるように設定されていることを特徴とする請求項２に記載の移載圧入装置。
【請求項４】
上記圧入装置の上記第２の駆動部はサーボモーターであり、かつ上記駆動機構は、上記第２の駆動部の回転運動を上記圧入ピンの昇降運動に変換するクランク機構であることを特徴とする請求項１ないし３に記載の移動圧入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ライン等の所定位置に送られてきた部品を、他の位置に移載して、予め配置された他の部品に圧入するため移載圧入装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、様々な装置の組み立てラインにおいては、所定位置に送られてきた部品を挟持して吊り上げた後に、旋回して他の位置に移載するピック・アンド・プレース・ユニット（PPU）が多く設置されている。なお、下記特許文献１は、本出願人が先に提案したこの種のＰＰＵに係るものである。
【０００３】
ところで、上記部品を所定位置から他の位置に移載するのみではなく、さらに他の部品に圧入する必要がある工程においては、通常上記ＰＰＵとエアアクチュエータおよびロボットで構成された圧入ユニットを組み合わせて使用している。あるいは、ＰＰＵによって上記部品を供給する工程の後に、圧入ユニットによって上記部品を圧入する工程を配置している。
【０００４】
しかしながら、ＰＰＵと圧入ユニットを組み合わせて使用する場合には、双方のユニットを設置するために広いスペースを要するという問題点があった。
また、特にエアアクチュエータを用いた圧入ユニットにあっては、高速化に限界があるとともに、圧入量をその都度変更することが難しいという問題点もあった。
【０００５】
さらに、一般的なＰＰＵにおいては、２組のチャック部を備え、上記所定位置において一方のチャック部によって部品を吊り上げる開閉動作と、上記他の位置において他方のチャック部によって移載されてきた上記部品を載置する開閉動作とを同期させて作業の高速の移載を行っている。
【０００６】
しかしながら、上記移載に加えて圧入を行う場合には、圧入側のチャック部の開閉動作を圧入ユニットの圧入動作と同期させる必要があるために、圧入側と供給側とではチャック部の開閉動作が異なったものになる。このため、圧入ユニットによる圧入動作とＰＰＵにおける２組のチャック部の開閉動作の制御が複雑になるという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１５６６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、１つの小型ユニットによって、簡易かつ確実に部品の移載および圧入を行うことができる移載圧入装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、面上の供給位置に供給された部品を把持し、圧入位置に配置されている他の部品上に移載して当該他の部品内に圧入するための移載圧入装置であって、一のフレームに移載装置および圧入装置が配設されてなり、上記移載装置は、軸線を鉛直方向に向けて上記軸線回りに回転自在に設けられるとともに外周面に上記軸線方向に間隔をおいて第１〜第３のカム溝が形成された円柱状のシリンダーと、このシリンダーを回転駆動する第１の駆動部と、軸線回りに回転自在かつ鉛直方向に昇降自在に設けられ、上端部に設けられた第３のカムフォロアを上記第３のカム溝に係合させるとともに下端部に一対の開閉部材からなる２組のチャック部が径方向に対向配置された円筒状のシャフト部と、このシャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記供給位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第１のカムフォロアを上記第１のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により一方の上記チャック部を開閉する第１の開閉機構が設けられた供給側ロッドと、上記シャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記圧入位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第２のカムフォロアを上記第２のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により他方の上記チャック部を開閉する第２の開閉機構が設けられた圧入側ロッドと、上記シリンダーの回転と同期して上記シリンダーの所定の回転角度ごとに上記２組のチャック部が各々上記供給位置側または上記圧入位置側から上記圧入位置側または上記供給位置側に移動す
るように上記シャフト部を軸線回りに旋回させる旋回機構とを備え、上記圧入装置は、上記圧入位置の上方に配置されて鉛直方向に昇降自在に設けられた圧入ピンと、この圧入ピンを昇降させる駆動機構と、この駆動機構を上記シリンダーの回転と同期させて駆動する第２の駆動部とを備え、上記第２のカム溝および上記第２の駆動部は、上記シャフト部の旋回が停止している間に、上記シリンダーの回転に伴って上記部品を挟持した上記他方のチャック部が閉状態を保持している状態で上記圧入ピンが漸次降下し、当該圧入ピンによる上記部品の圧入と併行して上記他方のチャック部が開くように設定されていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、上記第２のカム溝および上記第２の駆動部が、上記シリンダーの回転に伴って、上記圧入ピンによる上記部品の圧入が開始される前に、上記第２の開閉機構が上記開閉部材で上記部品を両側から案内するガイド位置まで開くように設定されていることを特徴とするものである。
【００１１】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、上記第２の駆動部が、停止期間を間に挟んで上記圧入ピンが一段目の圧入と二段目の圧入によって上記部品の圧入を完了させるとともに、上記第２のカム溝が、上記一段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置に保持し、かつ上記停止期間および上記二段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置から開位置に移動させるように設定されていることを特徴とするものである。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、上記圧入装置の上記第２の駆動部はサーボモーターであり、かつ上記駆動機構は、上記第２の駆動部の回転運動を上記圧入ピンの昇降運動に変換するクランク機構であることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１〜４のいずれかに記載の発明によれば、一のフレームに移載装置および圧入装置を配設するとともに、移載装置においては、２組のチャック部を昇降および旋回させるシャフト部内に、供給側に位置したチャック部の開閉を制御する第１の開放機構を備えた供給側ロッドと、圧入側に位置したチャック部の開閉を制御する第２の開閉機構を備えた圧入側ロッドとを挿入して、各々のチャック部を第１のカム溝および第２のカム溝によって個別に制御し、かつ第２のカム溝と圧入装置の第２の駆動部とを互いの動作が連携するように調整しているために、１つの小型ユニットによって部品の移載および圧入を行うことができる。この結果、設置場所の省スペース化を実現することができる。
【００１４】
しかも、２組のチャック部の昇降動作、開閉動作および旋回動作を、第１の駆動部によって回転駆動されるシリンダーによるカム機構等によって行い、圧入装置の圧入ピンの昇降動作を第２の駆動部によって行っているために、２つの駆動部によってこれらの動作を実現することができる。
【００１５】
また、特に請求項４に記載の発明によれば、サーボモーターの回転運動を、クランク機構を介して上記圧入ピンの昇降運動に変換しているために、高速による連続運転が可能になる。さらに、クランクアームの長さを変更することにより、容易に圧入量の変更に対応することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態を示す全体の斜視図である。
【図２】図１のチャック部の拡大図である。
【図３】図１のシャフト部および圧入装置の下端部分を示す正面図である。
【図４】第１の開閉機構を示す図で（ａ）はチャック部を開いた状態、（ｂ）はチャック部を閉じた状態をそれぞれ示す側面図である。
【図５】第２の開閉機構を示す図で、（ａ）はチャック部を閉じた状態、（ｂ）は圧入ガイド時の状態、（ｃ）はチャック部を開いた状態をそれぞれ示す側面図である。
【図６】図１の旋回機構を示す平面図である。
【図７】図１の圧入装置を示す斜視図である。
【図８】図１のシリンダーの回転角度０°〜１８０°における移載装置のカムチャートおよび圧入装置の圧入ピンの作動チャートである。
【図９】図１のシリンダーの回転角度１８０°〜３６０°における移載装置のカムチャートおよび圧入装置の圧入ピンの作動チャートである。
【図１０】供給位置および圧入位置におけるチャック部および圧入ピンの動作を分解して示すもので、（ａ）は動作開始時の状態、（ｂ）はシャフト部の降下時の状態、（ｃ）は圧入開始時の状態をそれぞれ示す正面図である。
【図１１】同じく、（ｄ）は一段目の圧入が完了した状態、（ｅ）は圧入側チャック部が全開した状態、（ｆ）は二段目の圧入が完了した状態をそれぞれ示す正面図である。
【図１２】同じく、（ｇ）はシャフト部が上昇した状態、（ｈ）は圧入ピンが上昇した状態、（ｉ）はシャフト部が１８０°旋回した状態をそれぞれ示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１〜図１２は、本発明に係る移載圧入装置の一実施形態を示すものである。
この移載圧入装置においては、矩形枠状に組まれたフレーム１に、面上の供給位置Ｐ１に供給された部品Ｘを把持し、圧入位置Ｐ２に配置されている他の部品Ｙ上に移載する移載装置２と、上記部品Ｘを他の部品Ｙ内に圧入する圧入装置３とが配設されている。
【００１８】
図１〜図６において、符号４は、移載装置２のシリンダーを示すものである。このシリンダー４は、軸線を鉛直方向に向けて配設された円柱状の部材で、上下端部においてフレーム１の上下板１ａ、１ｂに回転自在に支承されている。そして、このシリンダー４の外周面には、軸線方向に間隔をおいて３条の第１〜第３のカム溝５ａ〜５ｃが刻設されている。また、フレーム１の上板１ａの下面には、シリンダー４を回転駆動するための第１のサーボモーター（第１の駆動部）６が垂設されており、上板１ａ上に突出させた出力軸の歯車６ａが、アイドルギア６ｂを間に介してシリンダー４の回転軸の歯車４ａに歯合されている。
【００１９】
そして、シリンダー４に隣接して、円筒状のシャフト部７が軸線を鉛直方向に向けて当該軸線回りに回転自在に、かつスプラインナット８によって昇降自在に設けられている。なお、このスプラインナット８は、フレーム１の下板１ｂに軸受けを介して回転自在に設けられている。また、このシャフト部７の上端部には、軸受けを介してカム台９が取り付けられており、このカム台９に固定されたカムフォロアが、シャフト部７を昇降させるための第３のカム溝５ｃに係合されている。
【００２０】
他方、シャフト部７の下端部には、２組のチャックユニット１０がシャフト部７の直径方向に対向するように配置されている。このチャックユニット１０は、図２に示すように、一対のＬ字状の開閉部材１２によって構成されたチャック部１１を備えたものである。これら開閉部材１２は、水平方向に互いに接離するように移動自在に設けられるとともに、対向面には互いに接した際に円形を形成して部品Ｘの挟持部となる切り欠き部１２ａが形成されている。さらに、このチャックユニット１０には、開閉部材１２を接近する方向（閉方向）に付勢するスプリング１３が設けられている。また、図３に示すように、各々の開閉部材１２の背面（シャフト部７の中心側）には、ベアリング１４が軸線を水平にした支持軸回りに回転自在に設けられている。
【００２１】
そして、シャフト部７内には、チャック部１１の開閉部材１２を開閉するための供給側ロッド１５および圧入側ロッド１６が挿入されている。この供給側ロッド１５は、シャフト部７内の供給位置Ｐ１側に配置されてシャフト部７内を昇降自在に設けられている。他方、圧入側ロッド１６は、シャフト部７内の圧入位置Ｐ２側に配置されてシャフト部７内を昇降自在に設けられている。
【００２２】
そして、供給側ロッド１５および圧入側ロッド１６は、それぞれの上下端部がシャフト部７から突出する長さ寸法に形成されている。ここで、供給側ロッド１５の上端部には、カム台１７が取り付けられ、このカム台１７に固定されたカムフォロアが供給側ロッド１５を昇降させるための第１のカム溝５ａに係合されている。また、圧入側ロッド１６の上端部には、カム台１８が取り付けられ、このカム台１８に固定されたカムフォロアが圧入側ロッド１６を昇降させるための第２のカム溝５ｂに係合されている。
【００２３】
他方、図３〜図５に示すように、シャフト部７の下端部から下方に延出する供給側ロッド１５の下端部には、第１のカム溝５ａによる供給側ロッド１６の昇降によって、供給位置Ｐ１に配置されている一方のチャック部１１を開閉するための第１の開閉機構１９が設けられている。また、シャフト部７の下端部から下方に延出する圧入側ロッド１６の下端部には、第２のカム溝５ｂによる圧入側ロッド１６の昇降によって、圧入位置Ｐ２に配置されている他方のチャック部１１を開閉するための第２の開閉機構２０が設けられている。
【００２４】
この第１の開閉機構１９は、図４に示すように、開閉部材１２の背面に設けられたベアリング１４間に配設されたピンであり、供給側ロッド１５が上昇した際にベアリング１４間に挿入されて開閉部材１２を離間させることによりチャック部１１を開く位置に配置されている。
【００２５】
また、第２の開閉機構２０は、図５に示すように、一対の開閉部材１２の各々のベアリング１４を案内する溝部２０ａが形成された板状の部材で、溝部２０ａの間隔が下方に向けて漸次広がるように形成されている。これにより、圧入側ロッド１６が上昇した際にベアリング１４が溝部２０ａ内に挿入されて開閉部材１２を離間させることによりチャック部１１が開くように設定されている。
【００２６】
さらに、この移載装置においては、シリンダー４の回転と同期してシャフト部７を１８０°毎、その軸線回りに旋回させるための旋回機構２１が設けられている。この旋回機構２１は、図１および図６に示すように、シリンダー４の底部に一体形成された歯車２２と、この歯車２２に歯合されるとともに、下端面に第４のカム溝２３ａが刻設された大歯車２３と、一端部に設けられたカムフォロア２４ａがカム溝２３ａに係合されたリンク杆２４と、水平方向に移動自在に設けられて一端部にリンク杆２４が枢着されるとともに他端部にラック２５ａが形成されたラック杆２５と、小歯車２６ａがラック杆２５のラック２５ａに歯合するとともに大歯車２６ｂがシャフト部７の外周に固定されてスプラインナット８と一体化された歯車７ａと歯合することによりラック杆２５の往復動をシャフト部７の回転運動に変換する歯車２６とによって構成されたものである。なお、図中符号２７は、シャフト部７を０°位置と１８０°位置において保持するストッパである。
【００２７】
そして、上記構成からなる旋回機構２１の歯車２２、第４のカム溝２３ａ、大歯車２３、ラック杆２５、歯車２６および歯車７ａは、図８および図９に示すように、シリンダー４が０°から１４０°まで回転する際には作動せず、１４０°から１８０°まで回転する間にシャフト部７を１８０°旋回させ、次いでシリンダー４が１８０°から３２０°まで回転する際には作動せず、３２０°から３６０°まで回転する間に再びシャフト部７を１８０°旋回させるように設定されている。
【００２８】
そしてさらに、この移載圧入装置においては、上記フレーム１に圧入装置３が設けられている。すなわち、図１および図７に示すように、フレーム１の上板１ａ上には、水平方向に順次サーボモーター（第２の駆動部）２８、減速機２９、カップリング３０が連結され、このカップリング３０に駆動側偏芯クランクシャフト３１、従動側偏芯クランクシャフト３２およびリンクプレート３３からなるクランク機構（駆動機構）が連結されている。
【００２９】
そして、このクランク機構の偏芯運動するリンクプレート３３に、ナックルジョイント３４を介して圧入シャフト３５が連結され、この圧入シャフト３５の下端部に圧入ピン３６が固定されている。そして、この圧入ピン３６は、その先端が圧入位置Ｐ２に移動されたチャック部１１における開閉部材１２の切り欠き部１２ａの上方に位置するように配置されている。これにより、サーボモーター２８の回転運動が、圧入ピン３６の昇降運動に変換されるようになっている。
【００３０】
次に、図８および図９に示すカムチャートおよび図１０〜図１２に示す動作の分解図に基づいて、上記構成からなる移載圧入装置によって、供給位置Ｐ１に供給されたボルト状の部品Ｘを圧入位置Ｐ２に移載して他の部品Ｙの穴部内に圧入する際の作用に付いて説明する。
【００３１】
なお、この移載圧入装置の運転時においては、第１のサーボモーター６は、一定の回転速度で連続的に回転するとともに、第２のサーボモーター２８は、第１のサーボモーター６によって回転駆動されるシリンダー４が所定の回転角度に至った際に、起動または停止するように設定されている。
【００３２】
そして先ず、図１０（ａ）は、旋回機構２１が作動してシャフト部７が１８０°旋回することにより、供給位置Ｐ１において部品Ｘを吊り上げたチャック部１１が圧入位置Ｐ２に移動した状態を示すものである。この位置をシリンダー４の角度が０°とすると、シリンダー４が回転して所定の回転角度に至ると、図１０（ｂ）に示すように、カム溝５ｃに係合するシャフト部７が降下するとともに、サーボモーター２８が起動することにより圧入ピン３６が降下する。
【００３３】
次いで、シャフト部７が下限位置に至ると、供給位置Ｐ１側においては、上昇位置にあって第１の開閉機構（ピン）１９がチャック部１１を開状態（図４（ａ）参照）としている供給側ロッド１６が第１のカム溝５ａによって降下を開始し、第１の開閉機構（ピン）１９が開閉部材１２のベアリング１４から外れることによりチャック部１１が閉じて、図１０（ｃ）に示すように部品Ｘを挟持する（図４（ｂ）参照）。
【００３４】
他方、圧入位置Ｐ２側においては、サーボモーター２８が作動して圧入ピン３６が降下して部品Ｘの頂部に到達するのと併行して、第２のカム溝５ｂによって圧入側ロッド１６が上昇し、一対の開閉部材１２のベアリング１４が第２の開閉機構２０の溝部２０ａ内の上部に挿入されて僅かに開くことにより、部品Ｘの挟持を僅かに解いて案内するガイド位置（図５（ｂ）参照）に保持される。
【００３５】
そして、この状態から、さらに圧入ピン３６が降下して部品Ｘを他の部品Ｙの穴部内に、図１０（ｄ）に示すように部品Ｘの頭部が開閉部材１２の水平部に至るまで圧入することにより一段目の圧入が完了し、一旦圧入ピン３６の降下が停止する。
【００３６】
すると、図１０（ｅ）に示すように、第２のカム溝５ｂによって圧入側ロッド１６の上昇が開始し、一対の開閉部材１２のベアリング１４が第２の開閉機構２０の溝部２０ａ内の下部まで挿入される（図５（ｃ）参照）ことにより、開閉部材１２が離間してチャック部１１が開状態に保持される。また、チャック部１１の開動作と併行して、圧入ピン３６の降下による部品Ｘの圧入が再開され、部品Ｘの頭部よりも間隔が広がった開閉部材１２間から最終的に他の部品Ｙの上面に頭部が当接するまで部品Ｘを圧入することにより、図１０（ｆ）に示すように二段目の圧入が完了する。
【００３７】
次いで、図１０（ｇ）に示すように、シャフト部７が上昇し、さらに図１０（ｈ）に示すように、圧入ピン３６も上昇するとともに、圧入側ロッド１６が降下することにより部品Ｘが圧入された後の空のチャック部１１が閉じる。
【００３８】
このようにして、シリンダー４が軸線回りに１４０°回転すると、旋回機構２１が作動してシャフト部７が１８０°旋回することにより、図１０（ｉ）に示すように、供給位置Ｐ１において部品Ｘを吊り上げたチャック部１１を圧入位置Ｐ２に移動させ、さらに部品Ｘが圧入された他の部品Ｙを送り出して、新たな他の部品Ｙを配置することにより、図１０（ａ）に示した状態になる。
【００３９】
そこで、図９に示すように、シリンダー４が１８０°から３６０°まで回転する間に、図１０（ａ）〜（ｉ）に示した動作と同様の動作が繰り返されることにより、連続的に供給位置Ｐ１に供給された部品Ｘを、順次圧入位置Ｐ１に移載して他の部品Ｙに圧入することができる。
【００４０】
以上詳述したように、上記構成からなる移載圧入装置によれば、１つのフレーム１に移載装置２および圧入装置３を配設するとともに、移載装置においては、２組のチャック部１１を昇降および旋回させるシャフト部７内に、供給位置Ｐ１に移動したチャック部１１を開閉させる第１の開放機構１９を備えた供給側ロッド１５と、圧入位置Ｐ２に移動したチャック部１１を開閉させる第２の開閉機構２０を備えた圧入側ロッド１６とを挿入して、これら供給側ロッド１５および圧入側ロッド１６を、各々第１のカム溝５ａおよび第２のカム溝５ｂによって個別に昇降させてチャック部１１を開閉させるとともに、第２のカム溝５ｂと圧入装置３の第２のサーボモーター２８とを互いの動作が連携するように調整しているために、１つの小型ユニットによって部品Ｘの移載および他の部品Ｙへの圧入を行うことができる。この結果、設置場所の省スペース化を実現することができる。
【００４１】
また、圧入位置Ｐ２側において、シリンダー４の回転に伴って、圧入ピン３６による部品Ｘの圧入が開始される前に、圧入側ロッド１６を上昇させて、第２の開閉機構２０により開閉部材１２が部品Ｘを両側から案内するガイド位置まで開くように第２のカム溝５ｂおよび第２のサーボモーター２８の作動を調整しているために、圧入の初期においても、安定的に部品Ｘを所定の位置に保持して上記圧入を行うことができる。
【００４２】
加えて、第２のサーボモーター２８の起動および停止によって、圧入ピン３６により一段目の圧入および二段目の圧入によって部品Ｘの圧入を完了させるとともに、一段目の圧入時に第２の開閉機構２０を開閉部材１２によるガイド位置に保持し、かつ二段目の圧入時に第２の開閉機構２０をチャック部１１が全開となる位置に移動させているために、本実施形態に示したような頭部を有する部品Ｘを圧入する際にも、圧入初期の部品Ｘの案内と、圧入後期における部品Ｘの頭部との干渉防止とを両立させることができる。
【００４３】
さらに、２組のチャック部１１の昇降動作、開閉動作および旋回動作を、第１のサーボモーター６によって回転駆動されるシリンダー４の第１〜第３のカム溝５ａ〜５ｃと、シリンダー４の回転によって駆動される旋回機構２１によって行い、圧入装置３の圧入ピン３６の昇降動作を第２のサーボモーター２８によって行っているために、２つの駆動部によってこれらの動作を実現することができる。
【００４４】
また、圧入装置３において、第２のサーボモーター２８の回転運動を、クランク機構によって圧入ピン３６の昇降運動に変換しているために、高速による連続運転が可能になるという効果も得られる。
【符号の説明】
【００４５】
１  フレーム
２  移載装置
３  圧入装置
４  シリンダー
５ａ〜５ｃ  第１〜第３のカム溝
６  第１のサーボモーター（第１の駆動部）
７  シャフト部
１１  チャック部
１２  開閉部材
１５  供給側ロッド
１６  圧入側ロッド
１９  第１の開閉機構
２０  第２の開閉機構
２１  旋回機構
２８  第２のサーボモーター（第２の駆動部）
３６  圧入ピン
Ｐ１  供給位置
Ｐ１  圧入位置
Ｘ  部品
Ｙ  他の部品
【図１】
0006411144.tif 000002
【図２】
0006411144.tif 000003
【図３】
0006411144.tif 000004
【図４】
0006411144.tif 000005
【図５】
0006411144.tif 000006
【図６】
0006411144.tif 000007
【図７】
0006411144.tif 000008
【図８】
0006411144.tif 000009
【図９】
0006411144.tif 000010
【図１０】
0006411144.tif 000011
【図１１】
0006411144.tif 000012
【図１２】
0006411144.tif 000013