(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トロリを介して昇降する吊具と該トロリに取り付けられた運転室とを備えたクレーンを、前記運転室の運転席に搭乗した運転手が前記トロリの進行方向の一方向を向いた前面窓と下方を向いた底面窓とから目視で得られた情報に基づいて操作盤により操作する際のクレーンの運転支援方法において、
前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報を取得し、
取得した前記作業者の位置情報に基づいて、前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面の複数に区切られた区画のそれぞれに対応させた複数の表示手段のうちの前記作業者が存在する区画に対応させた表示手段により、その区画に前記作業者が存在することを表示することを特徴とするクレーンの運転支援方法。
【請求項２】
荷役対象となるコンテナの位置情報を取得し、
取得した前記荷役対象となるコンテナの位置情報に基づいて、前記荷役対象となるコンテナが存在する区画に対応させた表示手段により、その区画に前記荷役対象となるコンテナが存在することを表示することを特徴とする請求項１に記載のクレーンの運転支援方法。
【請求項３】
前記トロリ又は前記吊具の位置を基準として、前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの相対位置情報及び前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の相対位置情報と、ターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報と、前記トロリ及び前記吊具を前記操作盤の操作に基づいて制御する制御装置の有する前記トロリ及び前記吊具の絶対位置情報とを取得し、
次いで、前記相対位置情報と前記トロリ及び前記吊具の絶対位置情報と前記コンテナ管理情報を照合して、前記作業者の位置情報と前記荷役対象のコンテナの位置情報と、その荷役対象のコンテナの配列番号、形状、及び種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報とを取得し、
次いで、各前記区画のうちの前記吊具が前記運転席から目視可能な区画を除いた区画に対応させた表示手段により、前記コンテナ情報を表示することを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーンの運転支援方法。
【請求項４】
トロリを介して昇降する吊具と該トロリに取り付けられた運転室とを備え、該運転室が
、前記トロリの進行方向の一方向を向いた前面窓と、下方を向いた底面窓と、運転手が搭乗する運転席と、前記トロリ及び前記吊具を操作する操作盤とを有するクレーンの運転を支援するクレーンの運転支援装置において、
前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面は、複数に区切られて複数の区画が形成されてなり、
前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報を取得する位置情報取得手段と、複数の区画のそれぞれに対応させて情報を投影表示又は透過表示する表示手段と、前記位置情報取得手段と前記表示手段に接続された情報処理装置とを備え、
前記位置情報取得手段が前記作業者の位置情報を取得して、その作業者の位置情報を前記情報処理装置に送信し、次いで、前記情報処理装置が送信されたその作業者の位置情報に基づいて前記作業者が存在する区画に対応させた表示手段を用いて、その区画に前記作業者が存在することを表示する構成であることを特徴とするクレーンの運転支援装置。
【請求項５】
前記トロリ又は前記吊具の位置を基準として、前記トロリの下方の所定範囲内の表面に露出して存在している作業者の相対位置情報と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの相対位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記位置情報取得手段が前記所定範囲を測定して、前記コンテナの相対位置情報と前記作業者の相対位置情報を取得して、それらの相対位置情報を前記情報処理装置に送信し、次いで、前記情報処理装置が、ターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報を取得すると共に前記トロリ及び前記吊具を前記操作盤の操作に基づいて制御する制御装置から前記トロリ及び前記吊具の絶対位置情報を取得し、次いで、前記情報処理装置が、送信された前記相対位置情報と取得した前記絶対位置情報と前記コンテナ管理情報を照合して、前記作業者が存在する区画に対応させた表示手段を用いて、その区画に前記作業者が存在することを表示すると共に、前記荷役対象のコンテナが存在する区画に対応させた表示手段を用いて、その区画に前記荷役対象のコンテナが存在することを表示する構成である請求項４に記載のクレーンの運転支援装置。
【請求項６】
前記情報処理装置がターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報から、前記荷役対象のコンテナの配列番号、形状、種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報を取得して、各前記区画のうちの前記吊具が前記運転席から目視可能な区画を除いた区画に対応させた表示手段を用いて、前記コンテナ情報を表示する構成であることを特徴とする請求項４又は５に記載のクレーンの運転支援装置。
【請求項７】
各前記区画が、前記両方の窓面が前記運転手から見て上下方向及び左右方向のうちの少なくとも左右方向に区画されて形成されることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載のクレーンの運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置に関し、より詳細には、運転室の窓からの目視では得られない情報をその窓に表示して、安全性を確保しながら高効率な荷役を図るクレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンの運転室に搭乗した運転手はその運転室の窓から目視した情報に基づいてクレーンの操作を行っている。しかし、運転室の窓から目視で得られる情報には限界がある。
【０００３】
そこで、カメラによって撮像されたクレーン周辺領域の画像を運転室に設けられたディスプレイ装置に表示し、そのディスプレイ装置に表示された画像に映る作業者をハイライトする装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
しかし、この装置ではコンテナ船のホールド（船倉）内などのカメラの視界の悪い範囲や障害物（スプレッダも含む）があってカメラに映らない範囲には何があるか不明である。従って、そのような範囲で荷役を行う際には、作業者とコンテナとの衝突事故を回避するために荷役作業を慎重に行う必要がある。また、窓とディスプレイ装置との両方を確認する必要があるため、その確認作業が煩雑になる。加えて、ディスプレイ装置を確認する際に、運転手の目線がスプレッダから外れる。以上の理由から、荷役効率が低下していた。
【０００５】
また、次に行う荷役作業情報（コンテナ番号やコンテナ積み付け位置など）を専用のディスプレイ装置上に表示することが実用化されているが、その専用のディスプレイ装置の情報を確認するため視線を荷役中のコンテナが映されているディスプレイ装置から外す必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２４１５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その課題は、運転室の窓からの目視では得られない情報をその窓に表示して、安全性を確保しながら高効率な荷役を図るクレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための本発明のクレーンの運転支援方法は、トロリを介して昇降する吊具と該トロリに取り付けられた運転室とを備えたクレーンを、前記運転室の運転席に搭乗した運転手が前記トロリの進行方向の一方向を向いた前面窓と下方を向いた底面窓とから目視で得られた情報に基づいて操作盤により操作する際のクレーンの運転支援方法において、前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報を取得し、取得した前記作業者の位置情報に基づいて、前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面の複数に区切られた区画のそれぞれに対応させた複数の表示手段のうちの前記作業者が存在する区画に対応させた表示手段により、その区画に前記作業者が存在することを表示することを特
徴とする方法である。
【０００９】
この方法によれば、運転室の前面窓と底面窓とからの目視では見えない部分にいる作業者の位置情報を窓面に表示して、運転手に作業者に対する注意を喚起することができる。
これにより、コンテナ船のホールド内などの視界の悪い範囲や吊具及び窓枠などの障害物のある範囲などで事前に作業者との衝突を回避することができる。従って、安全性を確保しながら高効率な荷役を行うことができる。
【００１０】
一方、上記の課題を解決するための本発明のクレーンの運転支援方法は、トロリを介して昇降する吊具と該トロリに取り付けられた運転室とを備えたクレーンを、前記運転室の運転席に搭乗した運転手が前記トロリの進行方向の一方向を向いた前面窓と下方を向いた底面窓とから目視で得られた情報に基づいて操作盤により操作する際のクレーンの運転支援方法において、ターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報から、荷役対象のコンテナの配列番号、形状、種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報を取得し、そのコンテナ情報を前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面のうちの少なくとも一部の窓面に表示することを特徴とする方法である。
【００１１】
なお、ここでいうコンテナの形状とは、例えば２０フィート（約６．０９６ｍ）や４０フィート（約１２．１９メートル）などの規格のことであり、コンテナの種別とは、例えばドライコンテナやリーファコンテナなどのことである。
【００１２】
この方法によれば、運転室の前面窓と底面窓とからの目視では得ることができない荷役対象のコンテナの配列番号、形状、及び種別を窓面に表示して、運転手に教示することができる。これにより、運転手が荷役対象のコンテナを正しく認識することができる。例えば、荷役対象のコンテナが２０フィートコンテナや冷凍コンテナの場合にそれらを正確に認識することができる。従って、吊具とコンテナとの接続が不完全になったり、コンテナが電源を接続したままの状態で持ち上げたりすることを回避することができ、安全性を確保しながら高効率な荷役を行うことができる。
【００１３】
また、上記のクレーンの運転支援方法において、前記トロリ又は前記吊具の位置を基準として、前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの相対位置情報及び前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の相対位置情報と、ターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報と、前記トロリ及び前記吊具を前記操作盤の操作に基づいて制御する制御装置の有する前記トロリ及び前記吊具の絶対位置情報とを取得し、次いで、前記相対位置情報と前記トロリ及び前記吊具の絶対位置情報と前記コンテナ管理情報を照合して、前記作業者の位置情報と荷役対象のコンテナの位置情報と、その荷役対象のコンテナの配列番号、形状、及び種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報とを取得し、次いで、前記作業者の位置情報と前記コンテナの位置情報を前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面のうちの各位置情報に対応する窓面にそれぞれ表示すると共に前記コンテナ情報を前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面のうちの前記吊具が前記運転席から目視可能な窓面を除いた窓面に表示することが望ましい。これにより、運転手が運転室の窓からの目視では得られない作業者や荷役対象となるコンテナの位置情報を正確に得られると共に、コンテナの配列番号、形状、及び種別を含むコンテナ情報を、吊具から目線を逸らすことなく得ることができるので、安全性を確保しながら高効率な荷役を図ることができる。
【００１４】
そして、上記の課題を解決するための本発明のクレーンの運転支援装置は、トロリを介して昇降する吊具と該トロリに取り付けられた運転室とを備え、該運転室が、前記トロリの進行方向の一方向を向いた前面窓と、下方を向いた底面窓と、運転手が搭乗する運転席と、前記トロリ及び前記吊具を操作する操作盤とを有するクレーンの運転を支援するクレーンの運転支援装置において、前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面は、複数に区切られて複数の区画が形成されてなり、前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の位置情報を取得する位置情報取得手段と、複数の区画のそれぞれに対応させて情報を投影表示又は透過表示する表示手段と、前記位置情報取得手段と前記表示手段に接続された情報処理装置とを備え、前記位置情報取得手段が前記作業者の位置情報を取得して、その作業者の位置情報を前記情報処理装置に送信し、次いで、前記情報処理装置が送信されたその作業者の位置情報に基づいて前記作業者が存在する区画に対応させた表示手段を用いて、その区画に前記作業者が存在することを表示する構成である。
【００１５】
一方、上記の課題を解決するための本発明のクレーンの運転支援装置は、トロリを介して昇降する吊具と該トロリに取り付けられた運転室とを備え、該運転室が、前記トロリの進行方向の一方向を向いた前面窓と、下方を向いた底面窓と、運転手が搭乗する運転席と、前記トロリ及び前記吊具を操作する操作盤とを有するクレーンの運転を支援するクレーンの運転支援装置において、窓面に情報を投影表示又は透過表示する表示手段と、前記表示手段に接続された情報処理装置とを備え、前記情報処理装置がターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報から、荷役対象のコンテナの配列番号、形状、種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報を取得して、そのコンテナ情報を前記表示手段を用いて前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面のうちの少なくとも一部の窓面に表示する構成である。
【００１６】
また、上記のクレーンの運転支援装置において、前記トロリ又は前記吊具の位置を基準として、前記トロリの下方の所定範囲内の表層にいる作業者の相対位置情報と前記トロリの下方に積み上げられた複数のコンテナの相対位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、前記位置情報取得手段が前記所定範囲を測定して、前記コンテナの相対位置情報と前記作業者の相対位置情報を取得して、それらの相対位置情報を前記情報処理装置に送信し、次いで、前記情報処理装置が、ターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理情報を取得すると共に前記トロリ及び前記吊具を前記操作盤の操作に基づいて制御する制御装置から前記トロリ及び前記吊具の絶対位置情報を取得し、次いで、前記情報処理装置が、前記相対位置情報と前記絶対位置情報と前記コンテナ管理情報を照合して、前記作業者の位置情報と荷役対象のコンテナの位置情報と、そのコンテナの配列番号、形状、及び種別の少なくとも一つを含むコンテナ情報とを取得し、次いで、前記情報処理装置が前記作業者の位置情報と前記コンテナの位置情報とを前記表示手段を用いて前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面のうちの各位置情報に対応する窓面にそれぞれ表示すると共に前記コンテナ情報を前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面のうちの前記吊具が前記運転室から目視可能な窓面を除いた窓面に表示する構成であることが望ましい。
【００１７】
加えて、上記のクレーンの運転支援装置において、前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面が複数の区画に区切られ、前記表示手段がその区画に貼り付けられた複数の透過型ディスプレイ装置又はその区画に投影する投影装置のどちらか一方を有し、前記表示手段が前記位置情報に対応する区画を発色させる構成であることが望ましい。この構成によれば、複数の表紙手段を各区画に対応させることで、位置情報を分り易く運転手に伝えることができる。
【００１８】
更に、上記のクレーンの運転支援装置において、前記前面窓と前記底面窓の両方の窓面が複数の区画に区切られ、前記表示手段がその区画に貼り付けられた複数の透過型ディスプレイ装置又はその区画に投影する投影装置のどちらか一方を有し、前記表示手段が前記コンテナ情報を前記複数の区画のうちの前記吊具が前記運転席から目視可能な区画を除く区画に表示する構成であることが望ましい。この構成によれば、運転手の吊具への視線を遮らない区画に表示して情報を伝えることができる。
【００１９】
その上、上記のクレーンの運転支援装置において、前記位置情報取得手段が少なくとも二つの測域センサを有し、その二つの測域センサが前記吊具を介して対向配置され、一方の測域センサの走査線が前記吊具で遮られる領域を他方の測域センサの走査線が走査する構成であることが望ましい。この構成によれば、吊具の影やコンテナの影など一方の測域センサで取得できない部分を他方の測域センサで取得することができる。
【００２０】
また、上記のクレーンの運転支援装置において、前記位置情報取得手段が前記作業者に取り付けられ、衛星測位システムにより位置情報を取得可能な無線標識を有することが望ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のクレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置によれば、運転室の前面窓と底面窓とからの目視では見えない部分にいる作業者の位置情報を窓面に表示して、運転手に作業者に対する注意を喚起することができる。また、運転室の前面窓と底面窓とからの目視では得ることができない荷役対象のコンテナの配列番号、形状、及び種別を吊具が目視可能な窓面を除いた窓面に表示して、運転手の目線を吊具から逸らさせることなく、運転手に教示することができる。
【００２２】
従って、運転室の窓からの目視では得られない情報に基づいて運転手がクレーンの運転を行うことができるので、安全性を確保しながら高効率な荷役を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明のクレーンの運転支援装置の第一実施形態を例示する側面図である。
【図２】図１の運転室内を示した図である。
【図３】図１の運転室内からの眺めを示した図である。
【図４】図３の窓が無い状態を拡大した拡大図である。
【図５】図１の測域センサとその測域センサがデータを取得する状態を示す。
【図６】図１のターミナルオペレーティングシステムのコンテナ管理データを示す。
【図７】図１の運転支援装置のデータの流れを示した図である。
【図８】図３の表示手段に情報が表示された状態を示した図である。
【図９】本発明のクレーンの運転支援装置の第二実施形態を例示する運転室からの眺めを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明のクレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置の実施形態について説明する。
【００２５】
図１に示すように、実施形態の運転支援装置４０は測域センサ４１Ａ、４１Ｂを備え、コンテナターミナル１の岸壁２の縁２ａ側に配置された橋形クレーン１０の運転室３０に搭乗した運転手が橋形クレーン１０を操作して、コンテナ船２０からコンテナＣを荷役する際に、その運転手の運転操作を支援するための装置である。
【００２６】
コンテナターミナル１は、多数のコンテナＣが蔵置された蔵置レーンを備え、コンテナＣを運搬する運搬車、門型クレーン、橋形クレーン１０を含む荷役機器が配置されている。また、このコンテナターミナル１は、管理施設３にコンテナＣの管理を行うと共に荷役機器に作業指示するＴＯＳ（ターミナルオペレーティングシステム）４を備える。
【００２７】
このＴＯＳ４は、コンテナターミナル１の蔵置レーンに蔵置されるコンテナの配列情報、コンテナ船２０に積載されているコンテナの配列情報、各コンテナの配列番号、形状、種別などのコンテナ管理情報などを有している。
【００２８】
橋形クレーン１０は、岸壁２を走行可能な走行装置１１を有する下部構造体１２とその下部構造体１２の上部に支持される上部構造体１３を備え、上部構造体１３が岸壁２からコンテナ船２０に向って延設されたガーダ１４及びブーム１５を有する。また、この橋形クレーン１０は、上部構造体１３にガーダ１４及びブーム１５を移動するトロリ１６とそのトロリ１６を介して昇降するスプレッダ１７を有する。加えて、この橋形クレーン１０
は、機械室１８を備える。この機械室１８は、トロリ１６及びスプレッダ１７の動作を制御するＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ；制御装置）１９を有する。
【００２９】
このＰＬＣ１９は、トロリ１６の横行装置及びスプレッダ１７の巻取装置を制御しており、この実施形態では、橋形クレーン１０の設置位置やその規格などと横行装置のドラムの巻き取り量に基づいてトロリ１６の絶対位置情報を、巻取装置のドラムの巻き取り量に基づいてスプレッダ１７の絶対位置情報を取得している。
【００３０】
コンテナ船２０は、上甲板２１から上方に設けられた上部構造物２２と、コンテナＣを船内に収納するホールド（船倉）２３を備える。そして、このホールド２３内はセル構造となっており、セルガイド２４を有する。なお、このコンテナ船２０は、上甲板２１の上にもコンテナＣを積むことが可能な構造である。
【００３１】
運転室３０はトロリ１６に取り付けられる。この運転室３０は、図２に示すように、運転席３１と操作コンソール３２とを有する。また、この運転室３０は、トロリ１６の進行方向の一方向（陸側から海側の方向）に向いた前面窓３３Ａ、３３Ｂとトロリ１６の進行方向に交差する方向に向いた側面窓３４Ａ、３４Ｂとトロリ１６の下方に向いた底面窓３５とを有する。
【００３２】
運転支援装置４０は、測域センサ４１Ａ、４１Ｂなどで取得した情報を表示する複数の透過型ディスプレイ装置４２と、運転支援サーバ４３とを備え、運転支援サーバ４３はＰＣ（パーソナルコンピュータ）とＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などで構成される。
【００３３】
図３は前面窓３３Ｂと底面窓３５からの眺めを示しており、このとき運転手はスプレッダ１７が見え易いように底面窓３５から下方を覗くようにしている。図３に示すように、前面窓３３Ｂは窓枠３６ａ、３６ｂを有し、底面窓３５は窓枠３７ａと落下防止用の格子３８ａ、３８ｂとを有している。
【００３４】
そして、運転支援装置４０の複数の透過型ディスプレイ装置４２Ａ〜４２Ｄ（以下、全ての透過型ディスプレイを示す場合は透過型ディスプレイ装置４２とする）のそれぞれは、画面上に情報を表示しつつ、その画面の向こう側（運転室３０の外側）が透けて見える構造のディスプレイ装置である。例えば、この透過型ディスプレイ装置４２は、画面を赤色や緑色に発色させて運転手に注意喚起したり、画面に文字を表示して運転手に情報を伝達したりする。
【００３５】
これらの透過型ディスプレイ装置４２は、前面窓３３Ｂと底面窓３５のうち運転手の視界の邪魔にならない、つまりスプレッダ１７がコンテナＣ７を掴むときに運転手のそのスプレッダ１７への視線を遮らない前面窓３３Ｂの窓面の下端側に左から順に一列に並べて貼り付けられる。このように、視界の邪魔にならない位置に透過型ディスプレイ装置４２を配置することで、運転手の視界を遮ることなく運転手に情報を伝えることができる。
【００３６】
また、これらの透過型ディスプレイ装置４２は、前面窓３３Ｂと底面窓３５の両方の窓面に設けられた複数の区画４４Ａ〜４４Ｄに対応するように配置されている。例えば、透過型ディスプレイ装置４２Ａは、左端側の区画４４Ａに対応し、透過型ディスプレイ装置４２Ｄは、右端側の区画４４Ｄに対応している。このように、複数の透過型ディスプレイ装置４２を各区画４４Ａ〜４４Ｄに対応させることで、位置情報を分り易く運転手に伝えることができる。
【００３７】
図４は図３の前面窓３３Ｂと底面窓３５からの眺めを各窓が無い状態で拡大したもので
ある。図３では各窓の窓枠３６ａ、３６ｂ、３７ａや格子３８ａ、３８ｂにより見え難いが、運転手からは、スプレッダ１７、コンテナ船２０のホールド２３内のコンテナ（荷役対象のコンテナＣ７を含む）と、コンテナ船２０の上甲板２１上に載置されているコンテナと、上甲板２１上で作業している作業者Ｗ１が見えている。しかし、荷役対象のコンテナＣ７はホールド２３内で見え難い。また、コンテナＣ６とホールド２３内で作業している作業者Ｗ２はスプレッダ１７の影になり見えない。
【００３８】
測域センサ４１Ａ、４１Ｂは、図５に示すように、二軸走査型の光波距離計である。この測域センサ４１Ａ、４１Ｂはトロリ１６にスプレッダ１７を介して対向するように配置され、測域センサ４１Ａがトロリ１６の移動方向の一方の端部側に、測域センサ４１Ｂが他方の端部側に配置される。なお、測域センサ４１Ｂは、運転室３０の下端面に配置することもできる。
【００３９】
各測域センサ４１Ａ、４１Ｂのそれぞれは、センサ部４１ａ、第一走査軸４１ｂ、第二走査軸４１ｃを備えて構成される。第一走査軸４１ｂの軸方向がトロリ１６の移動方向であり、第二走査軸４１ｃの軸方向がトロリ１６の移動方向に交差する方向に向けられている。このように、測域センサ４１Ａ、４１Ｂがスプレッダ１７を介して対向配置されることで、トロリ１６又はスプレッダ１７の位置を基準として、トロリ１６の下方の表層に配置されているコンテナＣ１〜Ｃ１０と表層にいる作業者Ｗ１、Ｗ２の相対位置情報を、スプレッダ１７の影になっている部分やコンテナの影になる部分でも取得することができる。
【００４０】
そして、この測域センサ４１Ａ、４１Ｂは、それぞれの走査平面上に位置するコンテナＣや作業者Ｗをその形状から判別し、トロリ１６又はスプレッダ１７の位置を基準として、それらの相対的な距離を測定する。
【００４１】
ＴＯＳ４のコンテナ管理情報５０は、図６に示すように、コンテナの配列番号（列−行−段）、規格（４０フィート、２０フィート）、種別（ドライコンテナ、リーファコンテナ）を含む情報である。このコンテナ管理情報５０は、ＴＯＳ４に格納されており、コンテナの荷役状況により逐次更新されている。例えば、コンテナ船２０での配列情報、コンテナターミナル１の蔵置レーン上の配列情報はその荷役が完了した時点で更新される。また、荷役するコンテナが２０フィートの場合には、隣接する２０フィートのコンテナを二個まとめて荷役するよう記憶される。加えて、リーファコンテナの場合はその電源コードが接続されているかも記憶されている。更に、上甲板２１上のコンテナがコンテナ同士を互いに連結するための連結具であるスタッキングコーンで連結されているか否かも記憶されている。なお、上甲板２１上のコンテナのスタッキングコーンの連結については、作業者の携帯している端末から送信される情報に基づいている。
【００４２】
次に、実施形態の橋形クレーン１０の運転支援方法について、図７に示す運転支援装置４０のデータの流れを参照しながら説明する。
【００４３】
まず、各橋形クレーン１０のトロリ１６に取り付けた測域センサ４１Ａ、４１Ｂが逐次、トロリ１６の下方の所定範囲内の表層に配置されるコンテナＣ１〜Ｃ１０の相対位置情報と、所定範囲内の表層にいる作業者Ｗ１、Ｗ２の相対位置情報を取得する。このとき、測域センサ４１Ａ、４１Ｂは、第一走査軸４１ｂを軸にセンサ部４１ａが回転し、走査平面上の測域情報を取得する。次に、第二走査軸４１ｃを軸にセンサ部４１ａが回転し、別の走査平面上の測域情報を取得する。このようにして、トロリ１６又はスプレッダ１７を基準としたコンテナＣ１〜Ｃ１０と作業者Ｗ１、Ｗ２の相対位置情報を取得する。そして、測域センサ４１Ａ、４１Ｂが取得した相対位置情報を運転支援サーバ４３に送信する。
【００４４】
次に、運転支援サーバ４３が、管理施設３内のＴＯＳ４のコンテナ管理情報５０を取得する。また、機械室１８内のＰＬＣ１９からトロリ１６とスプレッダ１７の絶対位置情報を取得する。
【００４５】
次に、運転支援サーバ４３が相対位置情報とコンテナ管理情報５０と絶対位置情報とを照合して、作業者Ｗ１、Ｗ２の絶対位置情報と、荷役対象のコンテナＣ７の絶対位置情報と、そのコンテナＣ７の配列番号、規格、及び種別を含むコンテナ情報とを算出する。このとき、コンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報をコンテナ管理情報５０にフィードバックする。
【００４６】
次に、図８に示すように、運転支援サーバ４３が作業者Ｗ１、Ｗ２の絶対位置情報に対応する透過型ディスプレイ装置４２Ｂ、４２Ｃを発色させる。この透過型ディスプレイ装置４２Ｂ、４２Ｃは運転手に作業者Ｗ１、Ｗ２の存在を注意喚起できるように、例えば赤色に表示される。また、コンテナＣ７の絶対位置情報に対応する透過型ディスプレイ装置４２Ｃを発色させる。この透過型ディスプレイ装置４２Ｃは運転手に荷役対象のコンテナＣ７の存在を教示するように、例えば緑色に表示される。従って、透過型ディスプレイ装置４２Ｃは、赤色と緑色に点滅する。加えて、コンテナ情報を、つまりこの実施形態では荷役対象のコンテナＣ７が４０フィートのドライコンテナが一つであることを透過型ディスプレイ装置４２Ａ、４２Ｄに表示する。この透過型ディスプレイ装置４２Ａ、４２Ｄは運転手に荷役対象のコンテナＣ７の配列番号、規格、及び種別を教示するように、それらを示す文字を表示する。
【００４７】
次に、それらの情報に基づいて運転者により操作された操作コンソール３２から操作情報がＰＬＣ１９に送信される。そして、ＰＬＣ１９からトロリ１６とスプレッダ１７に送信される。
【００４８】
図９に示すように、第二実施形態の運転支援装置６０は、透過型ディスプレイ装置６１と透過型ディスプレイ装置６２を有する。透過型ディスプレイ装置６１Ａ、６１Ｂのそれぞれは、運転手の視界の邪魔にならない、つまりスプレッダ１７がコンテナＣ７を掴むときに運転手のそのスプレッダ１７への視線を遮らない前面窓３３Ｂの窓面の下端側に貼り付けられる。透過型ディスプレイ装置６２Ａ〜６２Ｈのそれぞれは、スプレッダ１７により視線が遮られる底面窓３５に貼り付けられる。この各透過型ディスプレイ装置６２は、底面窓３５の窓面が複数の区画６３Ａ〜６４Ｈに区切られ、その区画に対応するように配置されている。例えば、透過型ディスプレイ装置６２Ａは、左上端側の区画６３Ａに対応し、透過型ディスプレイ装置４２Ｈは、右下端側の区画６３Ｈに対応している。
【００４９】
これらの透過型ディスプレイ装置６２は、表示機能をＯＮ、ＯＦＦするように構成されており、運転室３０の前面窓３３Ｂや底面窓３５からの視界が良好な場合には、表示機能をＯＦＦにすることができる。また、夜間と昼間で輝度を調整できることが望ましい。
【００５０】
この運転支援装置６０を用いた運転支援方法は、前述の第一実施形態と同様にして運転支援サーバ４３が相対位置情報とコンテナ管理情報５０とトロリ１６及びスプレッダ１７の絶対位置情報とを照合して、作業者Ｗ１、Ｗ２の絶対位置情報と荷役対象のコンテナＣ７の絶対位置情報と、そのコンテナＣ７の配列番号、規格、及び種別を含むコンテナ情報とを算出する。
【００５１】
次に、図９に示すように、運転支援サーバ４３が作業者Ｗ１、Ｗ２の絶対位置情報に対応する透過型ディスプレイ装置６２Ｄ、６２Ｆを発色させる。また、コンテナＣ７の絶対位置情報に対応する透過型ディスプレイ装置６２Ｇを発色させる。加えて、コンテナ情報を透過型ディスプレイ装置６１Ｂに表示する。
【００５２】
上記の橋形クレーン１０の運転支援方法及び橋形クレーン１０の運転支援装置４０、６０によれば、運転室３０の前面窓３３Ｂと底面窓３５とからの目視では見えない部分にいる作業者Ｗ２の位置情報を窓面に表示して、運転手に作業者Ｗ２に対する注意を喚起することができる。これにより、コンテナ船２０のホールド２３内などの視界の悪い範囲やスプレッダ１７及び窓枠などにより視線が遮られる範囲などで事前に作業者Ｗ２との衝突を回避することができる。従って、安全性を確保しながら高効率な荷役を行うことができる。
【００５３】
また、運転室３０の前面窓３３Ｂと底面窓３５とからの目視では得ることができない荷役対象のコンテナＣ７の配列番号、規格、及び種別をスプレッダ１７が目視可能な窓面を除いた窓面に表示して、運転手の目線をスプレッダ１７から逸らさせることなく、運転手に教示することができる。これにより、運転手が荷役対象のコンテナＣ７を正しく認識することができる。例えば、２０フィートを二個吊り上げなければならない状況で、運転手が４０フィートを一個と勘違いした場合に、接続が不完全になる。その接続状況を窓面で表示することで、そのような状態を回避することができる。また、リーファコンテナの電源が接続された状態か否かを窓面に表示することで、リーファコンテナが電源を接続したままの状態で持ち上げたりすることを回避することができる。加えて、上甲板２１上に配置されたコンテナはスタッキングコーンなどで上下のコンテナと接続されている。そのスタッキングコーンが外れているか否かを窓面に表示することで、スタッキングコーンにより連結されたまま吊り上げられることを回避することができる。
【００５４】
加えて、荷役対象のコンテナＣ７の位置情報を窓面に表示することで、運転者がコンテナＣ７を一目瞭然で認識することができ、また、正確にスプレッダ１７との距離も分かるようになる。運転手がコンテナ管理情報５０を見れば、コンテナＣ１〜Ｃ１０の配列は分かるが、コンテナの絶対位置までは分からない。例えば、潮の満ち引きやコンテナ船２０のバラスト水の状況によりコンテナ船２０に載置されているコンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置は変化する。従って、上記の実施形態のように測域センサ４１Ａ、４１Ｂでトロリ１６又はスプレッダ１７の位置を基準としたコンテナＣ１〜Ｃ１０相対位置情報を測定し、コンテナ管理情報５０やトロリ１６及びスプレッダ１７の絶対位置情報と照合することによって、コンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報を取得することができる。また、コンテナ管理情報５０をそのコンテナＣ１〜Ｃ１０の絶対位置情報に基づいて更新することによって、逐次、正確な配列情報を取得することができる。
【００５５】
更に、荷役対象のコンテナＣ７とその他のコンテナＣ１〜Ｃ６、Ｃ８〜Ｃ１０を区別することができるので、荷役対象のコンテナＣ７が視界の悪い範囲のコンテナや障害物により見えないコンテナであっても、その荷役対象のコンテナＣ７をすぐに見つけ出すことができる。
【００５６】
なお、上記の実施形態では、橋形クレーン１０の運転支援装置４０、６０を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、コンテナターミナル１で用いられる門型クレーンの運転支援に適用することができる。
【００５７】
また、上記の実施形態では、測域センサ４１Ａ、４１Ｂをトロリ１６の移動方向の両端部に配置した例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、測域センサ４１Ａ、４１Ｂをトロリ１６の移動方向に直交する方向の両端部に配置してもよい。また、二つ以上の測域センサを設けてもよい。また、上記の実施形態では、二軸走査型の測域センサ４１Ａ、４１Ｂを備える構成を例に説明したが、一軸走査型の測域センサを複数設けてもよい。
【００５８】
また、上記の実施形態では、作業者Ｗ１、Ｗ２の位置情報を測域センサ４１Ａ、４１Ｂにより測定する例を説明したが、これらの測域センサの代わりに作業者にＧＰＳ機能（衛星測位システム）付きのビーコン（無線標識）を携帯させ、そのビーコンの電波をターミナルオペレーティングシステム４が検知するように構成してもよい。
【００５９】
また、上記の実施形態では、表示手段として透過型ディスプレイ装置４２、６１、６２を用いた例を説明したが、これらの透過型ディスプレイ装置に代えて、窓面に情報を投影できる投影機を用いてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  コンテナターミナル
３  管理施設
４  ターミナルオペレーティングシステム
１０  橋形クレーン
１６  トロリ
１７  スプレッダ
１８  機械室
１９  ＰＬＣ（制御装置）
２０  コンテナ船
３０  運転室
３１  運転席
３２  操作コンソール
３３Ｂ  前面窓
３５  底面窓
４０、６０  運転支援装置
４１Ａ、４１Ｂ  測域センサ
４２、６１、６２  透過型ディスプレイ装置
４３  運転支援サーバ
４４Ａ〜４４Ｄ、６３Ａ〜６３Ｈ  区画
５０  コンテナ管理情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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