(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象箇所に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送装置が、走行経路に沿って走行する走行部と、前記走行部に支持され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記走行部が停止した状態で前記支持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記走行部を停止させるための位置情報を記憶する記憶部と、を備えている物品搬送設備であって、
前記支持部が、位置更新用箇所に備えられた被検出体の位置を検出するための位置検出装置を支持可能に構成され、
前記記憶部が、前記位置情報として、前記物品搬送装置が前記搬送対象箇所に物品を移載する場合に前記走行部を停止させる目標位置である搬送用目標位置を表す搬送用目標位置情報と、前記物品搬送装置が前記位置検出装置により前記位置更新用箇所の前記被検出体を検出する場合に前記走行部を停止させる目標位置である更新用目標位置を表す更新用目標位置情報と、を記憶し、
前記制御装置が、搬送制御と更新制御とを実行するように構成され、
前記搬送制御は、前記搬送対象箇所への物品の搬送を指令する搬送指令が出された場合に、前記搬送用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記搬送用目標位置に停止させ、その停止状態で前記支持部を昇降させて前記搬送対象箇所に物品を移載する制御であり、
前記更新制御は、前記更新用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記更新用目標位置に停止させ、その停止状態で前記位置検出装置により前記被検出体の位置を検出し、その検出情報に基づいて前記記憶部が記憶している前記更新用目標位置情報及び前記搬送用目標位置情報の更新を行う制御であり、
前記制御装置は、予め設定された期間である設定期間より長い間隔で行われる保守作業において作業者の人為操作にて指令される更新指令に基づいて前記更新制御を実行し、且つ、前記更新指令が指令されてからの経過時間が前記設定期間より短い時間である自動更新用時間が経過したことを条件に前記更新制御を実行するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記位置検出装置が、前記支持部により支持される物品と干渉しない状態で前記支持部に支持されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記位置検出装置は、取出し自在な状態で保管用箇所に支持され、
前記物品搬送装置は、前記走行部が前記保管用箇所についての目標位置である保管用目標位置に停止した状態で前記支持部を昇降させることで前記支持部により前記位置検出装置を前記保管用箇所から取り出すように構成され、
前記記憶部は、前記保管用目標位置を表す保管用目標位置情報を記憶し、
前記制御装置は、前記更新制御の実行前に、
前記保管用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記保管用目標位置に停止させて、前記支持部により前記位置検出装置を取り出させる検出装置取出制御を実行する請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記位置更新用箇所が、前記保管用箇所に兼用されている請求項３記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記制御装置が、前記搬送制御を完了した後、次の前記搬送指令が出されるまでに前記更新制御を開始する請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
搬送対象箇所に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記物品搬送装置が、走行経路に沿って走行する走行部と、前記走行部に支持され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記走行部が停止した状態で前記支持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記走行部を停止させるための位置情報を記憶する記憶部と、を備えている物品搬送設備の保守作業方法であって、
前記支持部は、位置更新用箇所に備えられた被検出体の位置を検出するための位置検出装置を支持可能に構成され、
前記記憶部は、前記位置情報として、前記物品搬送装置が前記搬送対象箇所に物品を移載する場合に前記走行部を停止させる目標位置である搬送用目標位置を表す搬送用目標位置情報と、前記物品搬送装置が前記位置検出装置にて前記被検出体を検出する場合に前記走行部を停止させる目標位置である更新用目標位置を表す更新用目標位置情報と、を記憶するように構成され、
前記制御装置は、搬送制御と更新制御とを実行するように構成され、
前記搬送制御は、前記搬送対象箇所への物品の搬送を指令する搬送指令が出された場合に、前記搬送用目標位置情報に基づいて前記走行部を搬送用目標位置に停止させ、その停止状態で前記支持部を昇降させて物品を前記搬送対象箇所に移載する制御であり、
前記更新制御は、前記更新用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記更新用目標位置に停止させ、その停止状態で前記位置検出装置により前記被検出体の位置を検出し、その検出情報に基づいて前記記憶部が記憶している前記更新用目標位置情報及び前記搬送用目標位置情報の更新を行う制御であり、
前記制御装置が、予め設定された期間である設定期間より長い間隔で行われる保守作業において作業者の人為操作にて指令される更新指令に基づいて前記更新制御を実行し、前記更新指令が指令されてからの経過時間が前記設定期間より短い時間である自動更新用時間が経過したことを条件に前記更新指令を実行する物品搬送設備の保守作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象箇所に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、走行経路に沿って走行する走行部と、前記走行部に支持され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記走行部が停止した状態で前記支持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記走行部を停止させるための位置情報を記憶する記憶部と、を備えている物品搬送設備、及び、物品搬送設備の保守作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備及び保守作業方法の従来例が、特開２００５−１７０５４４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、物品搬送装置が搬送対象箇所に物品を移載する場合に走行部を停止させる搬送用目標位置を表す搬送用目標位置情報を記憶部に記憶させておき、物品搬送装置の制御を行う制御装置が、搬送指令が出された場合に、搬送用目標位置情報に基づいて走行部を搬送用目標位置に停止させて、物品を搬送対象箇所に移載している。
そして、特許文献１の物品搬送設備では、搬送対象箇所に、被検出体を備えた補正シートを設置し、走行部を搬送用目標位置情報に基づいて搬送用目標位置に停止させた状態で、支持部にて支持した位置検出装置にて搬送対象箇所における被検出部の位置を検出している。そして、制御装置は、位置検出装置の検出情報に基づいて、記憶部が記憶している搬送用目標位置情報を更新するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７０５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような搬送用目標位置情報の更新を行う作業は、定期的に行う保守作業において行われており、保守作業において作業者により行われる作業（位置検出装置の向きの調節や走行部に備えられている走行車輪の交換等の人為的な作業）とともに行われている。
ところが、保守作業が行われる前であっても、走行輪の摩耗等により、搬送用目標位置情報が表す搬送用目標位置が理想的な搬送用目標位置からずれ、物品搬送装置の経年劣化に伴って搬送用目標位置情報が表す搬送用目標位置と理想的な搬送用目標位置とのずれが徐々に大きくなり、物品搬送装置が搬送対象箇所に物品を適正に移載できない場合が生じる虞があった。
そのため、保守作業が行われる前であっても、搬送用目標位置情報の更新を行うことが好ましい。しかし、上述した従来の物品搬送設備では、搬送用目標位置情報の更新を行うときは、当該搬送対象箇所に補正シートを設置する必要があるため、搬送用目標位置情報の更新を行う作業を行っている間は、当該搬送対象箇所に物品を搬送することができず、物品搬送設備における物品の搬送効率が低下する。また、保守作業の間隔を短くすると、作業者により更新の為に必要となる作業が頻繁に行われることになり、作業者の負担が大きくなる。
【０００５】
そこで、作業者の作業負担の増加を避けつつ搬送用目標位置情報の更新を適切な時期に行いながら、物品の搬送効率の低下を抑制できる物品搬送設備、及び、物品搬送設備の保守作業方法が求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、搬送対象箇所に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、走行経路に沿って走行する走行部と、前記走行部に支持され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記走行部が停止した状態で前記支持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記走行部を停止させるための位置情報を記憶する記憶部と、を備えている物品搬送設備において、
前記支持部が、位置更新用箇所に備えられた被検出体の位置を検出するための位置検出装置を支持可能に構成され、前記記憶部が、前記位置情報として、前記物品搬送装置が前記搬送対象箇所に物品を移載する場合に前記走行部を停止させる目標位置である搬送用目標位置を表す搬送用目標位置情報と、前記物品搬送装置が前記位置検出装置により前記位置更新用箇所の前記被検出体を検出する場合に前記走行部を停止させる目標位置である更新用目標位置を表す更新用目標位置情報と、を記憶し、前記制御装置が、搬送制御と更新制御とを実行するように構成され、前記搬送制御は、前記搬送対象箇所への物品の搬送を指令する搬送指令が出された場合に、前記搬送用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記搬送用目標位置に停止させ、その停止状態で前記支持部を昇降させて前記搬送対象箇所に物品を移載する制御であり、前記更新制御は、前記更新用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記更新用目標位置に停止させ、その停止状態で前記位置検出装置により前記被検出体の位置を検出し、その検出情報に基づいて前記記憶部が記憶している前記更新用目標位置情報及び前記搬送用目標位置情報の更新を行う制御であり、前記制御装置は、予め設定された期間である設定期間より長い間隔で行われる保守作業において作業者の人為操作にて指令される更新指令に基づいて前記更新制御を実行し、且つ、前記更新指令が指令されてからの経過時間が前記設定期間より短い時間である自動更新用時間が経過したことを条件に前記更新制御を実行するように構成されている点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、制御装置により、更新用目標位置情報に基づいて走行部を更新用目標位置に停止させ、その停止状態で位置検出装置により被検出体の位置を検出し、その検出情報に基づいて記憶部が記憶している更新用目標位置情報及び搬送用目標位置情報の更新を行う更新制御が行われる。
このように、搬送対象箇所とは別に設定された位置更新用箇所を利用して搬送用目標位置情報を更新することで、搬送対象箇所に被検出体を設置する必要がなく、搬送対象箇所に物品を搬送することができるため、物品の搬送効率の低下を抑制できる。
【０００８】
また、制御装置により実行される更新制御は、設定期間より長い間隔で行われる保守作業において作業者の人為操作にて指令される更新指令に基づいて実行することに加えて、更新指令が指令されてからの経過時間が設定期間より短い時間である自動更新用時間が経過したことを条件に行われる。保守作業が行われてから次の保守作業が行われるまでの間にも更新制御が行われる。このように、保守作業を行ってから次の保守作業を行うまでの間に更新処理を実行することで、保守作業の間隔を短くすることなく物品搬送車が搬送対象箇所に物品を移載できなくなるまでの適切な時期に搬送用目標位置情報の更新を行うことができる。
【０００９】
ここで、前記位置検出装置が、前記支持部により支持される物品と干渉しない状態で前記支持部に支持されていると好適である。
【００１０】
この構成によれば、支持部が物品を支持していないときはもとより、支持部が物品を支持した状態で物品搬送装置が物品を搬送するときも、支持部に位置検出装置を支持することができる。そのため、支持部に位置検出装置を常時支持させることができ、制御装置が更新制御を実行する前後において支持部に対して位置検出装置を着脱する作業が必要なくなるため、搬送用目標位置情報の更新を行う作業を効率よく行うことができる。
【００１１】
また、前記位置検出装置は、取出し自在な状態で保管用箇所に支持され、前記物品搬送装置は、前記走行部が前記保管用箇所についての目標位置である保管用目標位置に停止した状態で前記支持部を昇降させることで前記支持部により前記位置検出装置を前記保管用箇所から取り出すように構成され、前記記憶部は、前記保管用目標位置を表す保管用目標位置情報を記憶し、前記制御装置は、前記更新制御の実行前に、前記保管用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記保管用目標位置に停止させて、前記支持部により前記位置検出装置を取り出させる検出装置取出制御を実行すると好適である。
【００１２】
この構成によれば、位置検出装置は、保管用箇所に取出し自在な状態で支持されているため、物品搬送装置が複数設けられている場合でも、それの複数の物品搬送装置が、保管用箇所に支持されている位置検出装置を用いることができる。従って、物品搬送装置を複数設けた場合でも、位置検出装置は１つで済むため、コストを抑えることができる。
【００１３】
また、前記位置更新用箇所が、前記保管用箇所に兼用されていると好適である。
【００１４】
この構成によれば、位置更新用箇所と保管用箇所とが兼用されているため、位置更新用箇所とは別に保管用箇所を確保する必要がないため、物品搬送設備の省スペース化を図ることができる。また、位置検出装置は、被検出体を備えている位置更新用箇所に支持されているため、当該位置検出装置にて被検出体の位置を検出するときに、位置検出装置の移動量を小さくできるため、効率よく位置検出装置にて被検出体の位置を検出することができる。
【００１５】
また、前記制御装置が、前記搬送制御を完了した後、次の前記搬送指令が出されるまでに前記更新制御を開始すると好適である。
【００１６】
この構成によれば、制御装置は、搬送制御が完了した後、次の搬送指令に基づいて搬送制御を実行するまでの空き時間を利用して更新制御を実行できるため、更新制御を効率よく実行できる。
【００１７】
本発明に係る物品搬送設備の保守作業方法の特徴は、搬送対象箇所に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記物品搬送装置が、走行経路に沿って走行する走行部と、前記走行部に支持され且つ物品を吊り下げ支持する支持部と、前記走行部が停止した状態で前記支持部を前記走行部に対して昇降させる昇降駆動部と、前記走行部を停止させるための位置情報を記憶する記憶部と、を備えている物品搬送設備の保守作業方法において、
前記支持部は、前記被検出体の位置を検出するための位置検出装置を支持可能に構成され、前記記憶部は、前記位置情報として、前記物品搬送装置が前記搬送対象箇所に物品を移載する場合に前記走行部を停止させる目標位置である搬送用目標位置を表す搬送用目標位置情報と、前記物品搬送装置が前記位置検出装置にて前記被検出体を検出する場合に前記走行部を停止させる目標位置である更新用目標位置を表す更新用目標位置情報と、を記憶するように構成され、前記制御装置は、搬送制御と更新制御とを実行するように構成され、前記搬送制御は、前記搬送対象箇所への物品の搬送を指令する搬送指令が出された場合に、前記搬送用目標位置情報に基づいて前記走行部を搬送用目標位置に停止させ、その停止状態で前記支持部を昇降させて物品を搬送対象箇所に移載する制御であり、前記更新制御は、前記更新用目標位置情報に基づいて前記走行部を前記更新用目標位置に停止させ、その停止状態で前記位置検出装置により前記被検出体の位置を検出し、その検出情報に基づいて前記記憶部が記憶している前記更新用目標位置情報及び前記搬送用目標位置情報の更新を行う制御であり、前記制御装置が、予め設定された期間である設定期間より長い間隔で行われる保守作業において作業者の人為操作にて指令される更新指令に基づいて前記更新制御を実行し、前記更新指令が指令されてからの経過時間が前記設定期間より短い時間である自動更新用時間が経過したことを条件に前記更新指令を実行する点にある。
【００１８】
この方法によれば、制御装置により、更新用目標位置情報に基づいて走行部を更新用目標位置に停止させ、その停止状態で位置検出装置により被検出体の位置を検出し、その検出情報に基づいて記憶部が記憶している更新用目標位置情報及び搬送用目標位置情報の更新を行う更新制御が行われる。
このように、搬送対象箇所とは別に設定された位置更新用箇所を利用して搬送用目標位置情報を更新することで、搬送対象箇所に被検出体を設置する必要がなく、搬送対象箇所に物品を搬送することができるため、物品の搬送効率の低下を抑制できる。
【００１９】
また、制御装置により実行される更新制御は、設定期間より長い間隔で行われる保守作業において作業者の人為操作にて指令される更新指令に基づいて実行することに加えて、更新指令が指令されてからの経過時間が設定期間より短い時間である自動更新用時間が経過したことを条件に行われる。保守作業が行われてから次の保守作業が行われるまでの間にも更新制御が行われる。このように、保守作業を行ってから次の保守作業を行うまでの間に更新処理を実行することで、保守作業の間隔を短くすることなく物品搬送車が搬送対象箇所に物品を移載できなくなるまでの適切な時期に搬送用目標位置情報の更新を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る物品搬送設備における走行経路を示す図
【図２】第１実施形態に係る天井搬送車及び支持台を示す側面図
【図３】第１実施形態に係る天井搬送車及び支持台を示す側面図
【図４】第１実施形態に係る天井搬送車及び検査台を示す側面図
【図５】第１実施形態に係る物品搬送車の側面図
【図６】第１実施形態に係る制御ブロック図
【図７】第１実施形態に係る搬送制御部の制御動作を示すフローチャート
【図８】第１実施形態に係る搬送制御のフローチャート
【図９】第１実施形態に係る自動更新制御のフローチャート
【図１０】第２実施形態に係る天井搬送車と検査台とを示す側面図
【図１１】第２実施形態に係る天井搬送車と支持台とを示す側面図
【図１２】第２実施形態に係る制御ブロック図
【図１３】第２実施形態に係る自動更新制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔第１実施形態〕
以下、本発明にかかる物品搬送設備の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、物品搬送設備には、天井近くを走行経路Ｌに沿って走行して容器Ｗを搬送する天井搬送車１と、容器Ｗに収容されている基板に対して処理を行う処理装置２と、その処理装置２に隣接する状態で床面上に設置された搬送対象箇所としての支持台３と、被検出体１２が備えられた検査対象箇所としての検査台４と、が設けられている。
尚、支持台３が、搬送対象箇所に相当し、天井搬送車１が、支持台３に容器Ｗを搬送する物品搬送装置に相当する。また、本実施形態では、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器Ｗ（物品）としている。また、天井搬送車１が走行する方向を走行方向とし、その走行方向に対して平面視で直交する方向を横方向と称して説明する。
【００２２】
〔容器〕
図５に示すように、容器Ｗには、容器Ｗの上端部に備えられて天井搬送車１の支持機構２４に支持されるフランジ部６と、フランジ部６より下方に位置して複数枚の半導体基板を収容する収容部５と、収容部５の前面に形成された基板出し入れ用の基板出入口を閉じる着脱自在な蓋体（図示せず）と、が備えられている。ちなみに、天井搬送車１は、フランジ部６を吊り下げ支持した状態で容器Ｗを搬送するように構成されている。
【００２３】
図５に示すように、収容部５の底面（容器Ｗの底面）には、上方に凹入する３つの溝状の底面凹部７が備えられている。この３つの底面凹部７は、底面基準位置を中心に底面凹部７の長手方向が放射状となるように形成されている。また、３つの底面凹部７の夫々は、上方ほど細い先細り形状に形成されており、底面凹部７の内側面が傾斜面に形成されている。
底面凹部７は、図２に示すように容器Ｗが支持台３に移載されるときに、支持台３に備えられている位置決め部材９が下方から係合する位置に備えられている。そして、フランジ部６を支持した支持機構２４が下降移動して容器Ｗが支持台３に移載される際に、容器Ｗが支持台３の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、位置決め部材９が底面凹部７の内側面に接触して容器Ｗが水平方向に移動されることで、容器Ｗの水平方向での位置が支持台３の適正支持位置に修正されるようになっている。
【００２４】
図５に示すように、フランジ部６の上面（容器Ｗの上面）には、下方に凹入する円錐形状の上面凹部８が形成されている。この上面凹部８は、下方ほど細い先細り形状に形成されており、上面凹部８の内側面が傾斜面に形成されている。
上面凹部８は、図３に示すように支持機構２４を下降移動させたときに、支持機構２４に備えられている押圧部２４ｃが上方から係合するように構成されている。そして、天井搬送車１が支持機構２４を下降移動させた際に、支持台３に載置支持されている容器Ｗに対して支持機構２４が水平方向にずれている場合は、押圧部２４ｃが上面凹部８の内面に接触して案内されることで、支持機構２４の水平方向での位置を容器Ｗに対して適した位置に案内されるようになっている。
【００２５】
〔天井搬送車〕
図５に示すように、天井搬送車１は、支持台３より上方に設定された走行経路Ｌに沿って走行自在な走行部２２と、走行レール２１の下方に位置するように走行部２２に吊り下げ支持され且つ容器Ｗを支持する支持機構２４を備えた容器支持部２３と、を備えている。
【００２６】
走行部２２には、走行経路Ｌに沿って設置された走行レール２１上を転動する走行車輪２２ａと、その走行車輪２２ａを回転駆動させる走行用モータ２２ｂと、が備えられている。走行部２２は、走行用モータ２２ｂの駆動により走行車輪２２ａを回転駆動させることによって、走行経路Ｌに沿って走行するように構成されている。
【００２７】
容器支持部２３には、容器Ｗを吊り下げ支持する支持部としての支持機構２４と、支持機構２４を走行部２２に対して昇降移動させる昇降駆動部２５と、支持機構２４を走行部２２に対して横方向にスライド移動させるスライド駆動部２６と、支持機構２４を走行部２２に対して縦軸心周りに回転させる回転駆動部２７と、上昇設定位置（図２等に示す位置）に上昇している支持機構２４にて支持された容器Ｗの上方側及び経路前後側を覆うカバー体２８と、を備えている。尚、支持機構２４が、容器Ｗを保持する保持部に相当する。
【００２８】
スライド駆動部２６には、走行部２２に対して横方向に沿ってスライド移動自在に支持された中継部２６ａと、中継部２６ａを横方向に沿ってスライド移動させるスライド用モータ２６ｂ（図６参照）と、が備えられている。スライド駆動部２６は、スライド用モータ２６ｂの駆動により中継部２６ａを横方向に沿ってスライド移動させることで、支持機構２４及び昇降駆動部２５を横方向に沿って移動させるように構成されている。
【００２９】
回転駆動部２７には、中継部２６ａに対して縦軸心周りに回転自在に支持された回転部２７ａと、回転部２７ａを縦軸心周りに回転させる回転用モータ２７ｂ（図６参照）と、が備えられている。回転駆動部２７は、回転用モータ２７ｂの駆動により回転部２７ａを回転させることで、支持機構２４及び昇降駆動部２５を縦軸心周りに沿って回転させるように構成されている。
【００３０】
昇降駆動部２５には、回転部２７ａに支持された巻回体２５ａと、巻回体２５ａに巻回されて先端部に支持機構２４を連結支持した巻き取りベルト２５ｂと、巻回体２５ａを回転駆動させる昇降用モータ２５ｃ（図６参照）と、が備えられている。昇降駆動部２５は、昇降用モータ２５ｃにて巻回体２５ａを正逆に回転駆動させて、巻き取りベルト２５ｂを巻き取り及び繰り出し操作することで、支持機構２４及びそれに支持された容器Ｗを昇降移動させるように構成されている。このように、昇降駆動部２５は、支持機構２４を走行部２２に対して昇降させるように構成されている。
【００３１】
支持機構２４には、水平方向に沿って互いに遠近離間移動自在な揺動自在な一対の把持爪２４ａと、一対の把持爪２４ａの夫々を互いに遠近離間移動させる把持用モータ２４ｂ（図６参照）と、が備えられている。そして、支持機構２４は、一対の把持用モータ２４ｂにて一対の把持爪２４ａを互いに接近移動させることで一対の把持爪２４ａが容器Ｗのフランジ部６を支持する支持状態に切り換えられ、把持爪２４ａを互いに離間移動させることで一対の把持爪２４ａによる容器Ｗのフランジ部６に対する支持を解除する支持解除状態に切り換えられる。このように、支持機構２４は、支持状態と支持解除状態とに切換自在に構成されている。
一対の把持爪２４ａの夫々は、その下端部にてフランジ部６を下方から支持するよう平面視でＬ字状に形成されており、一対の把持爪２４ａが、容器Ｗを下方から支持する下方支持具に相当する。このように、支持機構２４は、走行部２２に昇降自在に支持され且つ容器Ｗを吊り下げ支持するように構成されている。
【００３２】
図６に示すように、天井搬送車１には、天井搬送車１に備えられている駆動部の作動を制御して天井搬送車１の作動を制御する制御装置としての搬送制御部１１が備えられている。
また、図５に示すように、天井搬送車１の支持機構２４は、検査台４に備えられた被検出体１２の位置を検出するための位置検出装置としての位置検出センサ２９を支持可能に構成されており、位置検出センサ２９は、支持機構２４により支持されている容器Ｗと干渉しない状態で支持機構２４に支持されている。そのため、天井搬送車１により容器Ｗを搬送するときに位置検出センサ２９を支持機構２４に支持させることができ、位置検出センサ２９を支持機構２４に常時支持させることができるようになっている。
被検出体１２は、２次元コードを備えており、位置検出センサ２９は、二次元イメージセンサを備えて構成されている。搬送制御部１１は、位置検出センサ２９にて撮像された被検出体１２の大きさ、角度、位置等に基づいて、位置検出センサ２９に対する被検出体１２の上下方向の距離、走行方向、幅方向及び上下軸心周りでのズレ量を判別するように構成されている。
【００３３】
複数の支持台３の夫々に対して、天井搬送車１が支持台３との間で容器Ｗを移載する場合に走行部２２を停止させる目標位置である搬送用目標位置と、天井搬送車１が支持台３との間で容器Ｗを移載する場合に走行部２２に対して支持機構２４を移動（昇降、回転、スライド）させる目標位置である搬送用移動位置と、が予め設定されている。
また、検査台４に対して、天井搬送車１が位置検出センサ２９により検査台４の被検出体１２を検出する場合に走行部２２を停止させる目標位置である更新用目標位置と、天井搬送車１が位置検出センサ２９により検査台４の被検出体１２を検出する場合に走行部２２に対して支持機構２４を移動（昇降、回転、スライド）させる目標位置である更新用移動位置と、が予め設定されている。
搬送制御部１１の記憶部１１ａには、搬送用目標位置を表す搬送用目標位置情報、搬送用移動位置を表す搬送用移動位置情報、更新用目標位置を表す更新用目標位置情報、及び、更新用移動位置を表す更新用移動位置情報が記憶されている。このように、記憶部１１ａには、走行部２２を停止させるための位置情報が記憶されている。
ちなみに、搬送用移動位置や更新用移動位置は、走行部２２に対する支持機構２４の縦軸心周りの回転位置を規定する回転設定位置、走行部２２に対する支持機構２４の横方向での位置を規定する横設定位置、及び、走行部２２に対する支持機構２４の上下方向での位置を規定する下降設定位置により定められている。
【００３４】
走行部２２が走行するときの支持機構２４の縦軸心周りの位置を回転基準位置とし、走行部２２が走行するときの支持機構２４の横方向での位置を横基準位置とし、走行部２２が走行するときの支持機構２４の上下方向での位置を上昇設定位置としている。
そして、支持機構２４が縦軸心周りで回転基準位置に位置し且つ横方向で横基準位置に位置し且つ上下方向で上昇設定位置に位置する位置を、支持機構２４の走行用位置としており、支持機構２４が走行用位置に位置する状態で走行部２２は走行する。
【００３５】
図７に示すように、搬送制御部１１は、地上側に設置される上位コントローラＨからの退避指令に基づいて、退避制御を実行するべく、走行用モータ２２ｂの作動を制御するように構成されている。
退避制御は、検査台４についての更新用目標位置情報に基づいて、走行部２２を更新用目標位置まで走行させて、走行部２２を当該搬送用目標位置に停止させるべく、走行用モータ２２ｂの作動を制御する制御である。搬送制御部１１が退避制御を実行することで、走行部２２は検査台４についての検査用目標位置に停止する。
更新用目標位置は、図１に示すように、搬送経路における天井搬送車１が容器Ｗを搬送するときに走行する経路からは外れた箇所に設定されており、天井搬送車１が更新用目標位置に停止していても、他の天井搬送車１による容器Ｗの搬送の邪魔にならない位置に設定されている。
【００３６】
退避指令は、例えば、保守作業などで、作業者の操作により操作部１８にて作業対象の天井搬送車１に対して退避指令を指令するための操作が行われることで、作業対象の天井搬送車１に対して退避指令が指令される。保守作業は、予め設定された期間である設定期間（例えば１０ヶ月）より長い間隔（例えば１年）で行われる作業である。定期点検では、位置検出センサ２９の向きの調整や走行車輪２２ａの交換や等の、作業者による人為作業により行われる作業が含まれている。
上位コントローラＨは、作業対象として指定された天井搬送車１については、点検対象から外れるまでは、搬送指令を指令しないように構成されている。また、上位コントローラＨは、作業者の操作により操作部１８にて作業対象の天井搬送車１に対して退避指令を指令されたときに、その指令内容に応じて、天井搬送車１を検査台４についての検査用目標位置以外に、天井搬送車１を走行レール２１から降ろすために設置されたリフタ（図示せず）についての検査用目標位置に移動させるようにしてもよい。
【００３７】
搬送制御部１１は、地上側に設置される上位コントローラＨからの保守更新指令に基づいて、保守更新制御を実行するべく、走行用モータ２２ｂの作動を制御するように構成されている。
保守更新制御は、検査台４についての更新用移動位置情報に基づいて、支持機構２４を検査台４についての検査用移動位置に移動させた後、位置検出センサ２９を作動させて被検出体１２を撮像し、その後、支持機構２４を走行用位置に移動させるべく、天井搬送車１に備えられているスライド用モータ２６ｂ等のモータ類や位置検出センサ２９の作動を制御する処理である。搬送制御部１１が計測処理を実行することで、位置検出センサ２９にて被検出体１２が撮像した後、支持機構２４が走行用位置に移動する。
また、保守更新制御では、上述の如く位置検出センサ２９にて被検出体１２を撮像した撮像情報に基づいて、被検出体１２に対する適正な支持機構２４に対する支持機構２４の走行方向、幅方向、回転方向及び上下方向のズレ量を計測し、このズレ量に基づいて、搬送用目標位置情報、搬送用移動位置情報、更新用目標位置情報、及び、更新用移動位置情報を更新する。
【００３８】
そして、作業対象の天井搬送車１に対する保守作業が終了した場合は、作業者の操作により操作部１８にて作業対象の天井搬送車１に対して保守作業が終了したことを表す操作をすることで、上位コントローラＨは、作業対象であった天井搬送車１について作業対象としての設定を解除し、必要に応じて搬送指令を指令するようになっている。
また、上位コントローラＨは、復帰指令が指令されると、自動更新時間がリセットされる。
【００３９】
搬送制御部１１は、上位コントローラＨからの搬送指令に基づいて、搬送制御を実行するべく、天井搬送車１に設けられているモータ類の作動を制御するように構成されている。
図８に示すように、搬送制御は、搬送元の支持台３から搬送先の支持台３に容器Ｗを搬送する搬送指令が出された場合に、受取搬送処理、受取昇降処理、受渡走行処理、受渡昇降処理の順に実行して、搬送元の支持台３から容器Ｗを受け取り、その容器Ｗを搬送先の支持台３に容器Ｗを受け渡すことで、搬送元の支持台３から搬送先の支持台３に容器Ｗを搬送する制御である。
【００４０】
受取搬送処理は、搬送指令により搬送元として指定された搬送元の支持台３についての搬送用目標位置情報に基づいて、走行部２２を搬送元の支持台３の搬送用目標位置まで走行させて、走行部２２を当該搬送用目標位置に停止させるべく、走行用モータ２２ｂの作動を制御する処理である。搬送制御部１１が受取搬送処理を実行することで、走行部２２は搬送元の支持台３についての搬送用目標位置に停止する。
受取昇降処理は、搬送元の支持台３についての搬送用移動位置情報に基づいて、支持機構２４を搬送元の支持台３についての搬送用移動位置に移動させた後、把持爪２４ａを接近位置に移動させ、その後、支持機構２４を走行用位置に移動させるべく、天井搬送車１に備えられているスライド用モータ２６ｂ等のモータ類の作動を制御する処理である。搬送制御部１１が受取昇降処理を実行することで、搬送元の支持台３に支持されていた容器Ｗは走行用位置に位置する支持機構２４に支持される。
【００４１】
受渡搬送処理は、搬送指令により搬送先として指定された搬送先の支持台３についての搬送用目標位置情報に基づいて、走行部２２を搬送先の支持台３の搬送用目標位置まで走行させて、走行部２２を当該搬送用目標位置に停止させるべく、走行用モータ２２ｂの作動を制御する処理である。搬送制御部１１が受渡搬送処理を実行することで、走行部２２は搬送先の支持台３についての搬送用目標位置に停止する。
受渡昇降処理は、搬送先の支持台３についての搬送用移動位置情報に基づいて、支持機構２４を搬送先の支持台３についての搬送用移動位置に移動させた後、把持爪２４ａを離間位置に移動させ、その後、支持機構２４を走行用位置に移動させるべく、天井搬送車１に備えられているスライド用モータ２６ｂ等のモータ類の作動を制御する処理である。搬送制御部１１が受渡昇降処理を実行することで、走行用位置に位置する支持機構２４に支持されていた容器Ｗは搬送先の支持台３に移載される。
【００４２】
上位コントローラＨは、天井搬送車１への搬送指令は天井搬送車１が搬送制御を実行中か否かに関わらず適宜指令されている。搬送制御部１１は、搬送制御が終了する前に次の搬送指令が指令された場合は、現在実行している搬送制御が終了した後、次の搬送指令に基づく搬送制御が実行される。
図７に示すように、搬送制御部１１は、搬送制御が終了した後、次の搬送指令が指令されておらず、且つ、直近の復帰指令が指令されてからの経過時間が自動更新用時間（例えば３ヶ月）を経過している場合は、自動更新制御を開始する。このように、搬送制御部１１は、搬送制御を完了した後、次の搬送指令が出されるまでに、自動更新制御を開始するように構成されている。
【００４３】
図９に示すように、自動更新制御では、更新走行処理と計測処理とが実行される。後進走行処理では、作業対象の天井搬送車１において実行される退避制御と同様の処理が行われ、搬送制御部１１が更新走行処理を実行することで、走行部２２は検査台４についての検査用目標位置に停止する。また、計測処理では、作業対象の天井搬送車１において実行される保守更新制御と同様の処理が行われ、搬送制御部１１が計測処理を実行することで、支持機構２４に支持されている位置検出センサ２９にて検査台４に備えられている被検出体１２が撮像されて、搬送用目標位置情報、搬送用移動位置情報、更新用目標位置情報、及び、更新用移動位置情報が更新される。
【００４４】
搬送制御は、上述の如く受渡搬送処理と受渡昇降処理とを実行しているため、搬送指令が指令された場合に、搬送用目標位置情報に基づいて走行部２２を搬送用目標位置に停止させ、その停止状態で支持部を昇降させて搬送対象箇所に容器Ｗを移載する制御に相当する。
また、保守更新制御、及び、自動更新制御における計測処理が、更新用目標位置情報に基づいて走行部２２を更新用目標位置に停止させ、その停止状態で位置検出センサ２９により被検出体１２の位置を検出し、その検出情報に基づいて記憶部１１ａが記憶している更新用目標位置情報及び搬送用目標位置情報の更新を行う更新制御に相当する。
【００４５】
そして、搬送制御部１１  保守作業において作業者の人為操作において指令される更新指令（退避指令及び保守更新指令）に基づいて更新制御（退避制御及び保守更新制御）を実行し、且つ、保守作業において作業者の人為操作において指令される更新指令（復帰指令）が指令されてから自動更新時間が経過したことを条件に更新制御（自動更新制御）を実行するように構成されている。
【００４６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明にかかる物品搬送設備の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、第２実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と異なる構成について主に説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００４７】
図１０及び図１１に示すように、天井搬送車１の支持機構２４は、容器Ｗに代えて位置検出装置としての検査用治具Ｊを支持可能に構成されている。
検査用治具Ｊには、検査用治具Ｊの上端部に備えられて天井搬送車１の支持機構２４にて支持される治具フランジ部１３と、治具フランジ部１３より下方に位置して位置検出センサ２９を支持する治具本体部１４と、が備えられている。ちなみに、天井搬送車１は、治具フランジ部１３を吊り下げ支持した状態で検査用治具Ｊを搬送するように構成されている。
【００４８】
検査用治具Ｊは、検査台４に載置されており、取出可能な状態で検査台４に支持されている。このように、検査台４が、保管用箇所に兼用されており、保管用箇所についての目標位置である保管用目標位置は、更新用目標位置と同じ位置が設定されている。
そして、図１１に示すように、天井搬送車１は、走行部２２が更新用目標位置に停止した状態で支持機構２４を昇降させることで、支持機構２４により検査用治具Ｊを保管用箇所から取り出す（持ち上げる）ように構成されている。
【００４９】
治具本体部１４の底面（検査用治具Ｊの底面）には、容器Ｗと同様に、上方に凹入する３つの溝状の底面凹部（図示せず）が備えられている。そのため、検査用治具Ｊが支持台３に移載される際に、検査用治具Ｊが支持台３の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、位置決め部材９が治具底面凹部７ｂの内側面に接触して検査用治具Ｊが水平方向に移動されることで、検査用治具Ｊの水平方向での位置が適正支持位置に修正されるようになっている。
また、治具フランジ部１３の上面（検査用治具Ｊの上面）には、下方に凹入する円錐形状の上面凹部（図示せず）が形成されている。そのため、検査用治具Ｊが検査台４に移載される際に、検査用治具Ｊが支持台３の適正支持位置に対して水平方向にずれている場合は、位置決め部材９が治具底面凹部７ｂの内側面に接触して検査用治具Ｊが水平方向に移動されることで、検査用治具Ｊの水平方向での位置が適正支持位置に修正されるようになっている。
【００５０】
図１２に示すように、天井搬送車１には、検査用治具Ｊの治具通信部１６との間で無線通信により各種情報を送受信するための搬送通信部１５が備えられている。また、検査用治具Ｊには、検査台４に備えられた被検出体１２の位置を検出するための位置検出センサ２９と、天井搬送車１との間で無線通信により各種情報を送受信するための治具通信部１６と、位置検出センサ２９や治具通信部１６の作動を制御する治具制御部１７（図８参照）と、が備えられている。
【００５１】
搬送制御が終了した後、復帰指令が指令されてからの経過時間が自動更新用時間を経過しており、且つ、次の搬送指令が指令されていない状態であると、自動更新制御を実行する。
図１３に示すように、第２実施形態では自動更新制御において、計測処理に代えて、計測準備処理と計測終了処理とを実行する。
計測準備処理は、検査台４についての更新用移動位置情報に基づいて、支持機構２４を検査台４についての検査用移動位置に移動させた後、把持爪２４ａを接近位置に移動させ、その後、支持機構２４を計測用位置に移動させるべく、天井搬送車１に備えられているスライド用モータ２６ｂ等のモータ類の作動を制御する処理である。搬送制御部１１が計測準備処理を実行することで、検査台４に支持されていた検査用治具Ｊが支持機構２４にて設定高さまで持ち上げられる。
計測準備処理が完了して上述の如く検査用治具Ｊを支持機構２４にて持ち上げて支持した状態で、天井搬送車１から検査用治具Ｊに向けて準備完了情報が送信する送信処理が実行される。
【００５２】
計測終了処理は、搬送制御部１１が検査用治具Ｊからの計測情報を受信すると実行される処理であり、支持機構２４を検査用移動位置に移動させた後、把持爪２４ａを離間位置に移動させ、その後、支持機構２４を走行用位置に移動させるべく、天井搬送車１に備えられているスライド用モータ２６ｂ等のモータ類の作動を制御する処理である。搬送制御部１１が計測終了処理を実行することで、検査用治具Ｊは検査台４上に移載され、支持機構２４は走行用位置に移動する。
また、計測終了処理では、検査用治具Ｊから送信されたズレ量情報に基づいて、搬送用目標位置情報、搬送用移動位置情報、更新用目標位置情報、及び、更新用移動位置情報を更新するように構成されている。
【００５３】
計測準備処理が、保管用目標位置情報に基づいて走行部２２を更新用目標位置（保管用目標位置）に停止させて、支持機構２４により検査用治具Ｊを取り出させる検出装置取出制御に相当し、計測準備処理の実行後に実行する送信処理及び計測終了処理が、更新制御に相当する。
【００５４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、搬送制御部１１が、搬送制御が終了した後、次の搬送指令が指令されておらず、且つ、直近の更新指令が指令されてからの経過時間が自動更新用時間を経過している場合は、更新制御を開始するように構成したが、自動更新制御を開始するタイミングは、適宜変更してもよい。
具体的には、例えば、更新指令が指令されてからの経過時間が自動更新用時間を経過した場合に、次の搬送指令より優先して更新制御を実行してもよい。また、自動更新時間が経過する間に物品搬送車が走行する距離である更新用走行距離を想定して、更新指令が指令されてからの物品搬送車の走行距離が更新用走行距離に達した場合に、更新制御を開始するように構成してもよい。
保守作業の間隔が設定期間より長く、自動更新用時間が設定期間より短ければよく、これら設定期間、保守作業の間隔、自動更新用時間は適宜変更してもよい。
【００５５】
（２）上記実施形態では、リモコン等により天井搬送車１に直接指令し、その情報を上位コントローラＨに送信するようにしてもよい。
【００５６】
（３）上記実施形態では、更新制御により、搬送用目標位置情報、搬送用移動位置情報、更新用目標位置情報及び更新用移動位置情報を更新したが、更新制御により、少なくとも搬送用目標位置情報と更新用目標位置情報を更新すればよく、搬送用移動位置情報及び更新用移動位置情報（回転設定位置と横設定位置と下降設定位置とを表す情報）のうちの横設定位置を表す移動位置情報のみを更新する等、移動位置情報の一部を更新してもよく、また、移動位置情報を更新しなくてもよい。
【００５７】
（４）上記第２実施形態では、位置更新用箇所を、保管用箇所に兼用したが、位置更新用箇所を、保管用箇所とは別の箇所に設定してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１    天井搬送車（物品搬送装置）
３    支持台（搬送対象箇所）
４    検査台（位置更新用箇所、保管用箇所）
１１    搬送制御部（制御装置）
１１ａ  記憶部
１２    被検出体
２２    走行部
２４    支持機構（支持部）
２５    昇降駆動部
２９    位置検出センサ（位置検出装置）
Ｊ    検査用治具（位置検出装置）
Ｌ    走行経路
Ｗ    容器（物品）
【図１】
0006330714.tif 000002
【図２】
0006330714.tif 000003
【図３】
0006330714.tif 000004
【図４】
0006330714.tif 000005
【図５】
0006330714.tif 000006
【図６】
0006330714.tif 000007
【図７】
0006330714.tif 000008
【図８】
0006330714.tif 000009
【図９】
0006330714.tif 000010
【図１０】
0006330714.tif 000011
【図１１】
0006330714.tif 000012
【図１２】
0006330714.tif 000013
【図１３】
0006330714.tif 000014