(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外箱と、
前記外箱内に設けられた水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられたドラムと、
洗濯物が前記ドラム内の周方向において偏り、最大偏荷重となる位置を、アンバランスの位置として検知するアンバランス検知手段と、
前記ドラム内の洗濯物に外力を及ぼす状態変化手段として当該ドラムの周方向における一部の部分に向けた方向への放水であって、当該ドラム内の洗濯物のうち前記周方向の一部の洗濯物に、加圧された水を当てるように指向した放水を行うノズルと、
少なくとも洗い及び脱水の行程と、その脱水行程の後に前記ドラム内周面に貼り付いたままの状態の洗濯物を剥離するための布はがし行程との実行が可能な洗濯運転を制御するための制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記布はがし行程において、
前記アンバランス検知手段の検知結果に基づき、前記アンバランスの位置を前記周方向の一部として、その部分に向けて前記ノズルから放水される加圧された水により前記ドラム内の前記一部の洗濯物に外力を作用させるとともに、他の部分の洗濯物よりも前記一部の洗濯物が含水により重くなるように当該一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行することを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記ノズルからの放水により前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行した後、前記ドラム内周面の洗濯物に働く遠心加速度が１Ｇ未満となるように前記ドラムを回転させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項３】
前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記ノズルからの放水により前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行した後、前記ドラムを間欠的に回転させる制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記ノズルからの放水により前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行した後、前記ドラムの正転と反転を繰り返す制御を行うことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項５】
前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記ノズルからの放水により前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行した後、前記アンバランス検知手段の検知結果に基づき、前記ドラムの回転を、前記アンバランスの位置が前記ドラムの上部になる位置で停止することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項６】
前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記ノズルからの放水により前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行した後、前記ドラムが揺動するように正反転させる制御を行うことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項７】
前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記ノズルからの放水により前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行した後、前記アンバランス検知手段によりアンバランスの位置を検知し、その検知結果に基づき、前記アンバランスの状態が解消されたと判断した場合、当該布はがし行程を終了することを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項８】
前記ドラム式洗濯機おいて前記ドラムを回転駆動するモータを備え、
前記アンバランス検知手段は、前記モータに流れる電流を検知する手段を含み、
前記制御手段は、検知された前記電流に基づき前記モータをベクトル制御し、そのベクトル制御におけるｑ軸電流の位相に基づき前記アンバランス検知手段として前記アンバランスの位置を検知するとともに、洗濯物のアンバランス量を前記ｑ軸電流の大きさに対応するものとして検知し、そのアンバランス量が予め設定された閾値以上の場合には、前記ノズルからの放水による前記一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行しないことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載のドラム式洗濯機。
【請求項９】
前記ドラム内の周方向において、洗濯物の含水により最大偏荷重となる位置を決定するアンバランス位置決定手段と、
前記ドラム内の洗濯物に外力を作用させてアンバランスを解消するアンバランス解消手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記布はがし行程において、
前記アンバランス位置決定手段として前記ノズルから放水して加圧された水が当たる前記ドラム内の洗濯物のうちの前記周方向の一部の洗濯物の位置を前記含水により最大偏荷重となる位置として決定し、当該含水により最大偏荷重となる位置の一部の洗濯物に対して外力を作用させる前記アンバランス解消手段として、そのノズルからの放水により当該一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御並びに前記ドラムの周方向の回転作用による慣性力及び／又は鉛直方向の重力により当該洗濯物を前記ドラム内周面から剥がす前記ドラムの回転制御を実行することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、ドラム式洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドラム式洗濯機一般では、洗い、すすぎ及び脱水の行程を含む洗濯運転を自動的に行うように構成されている。また、この種の洗濯機では、脱水行程が終了した後、乾燥行程を実行するための乾燥機能を備えたものが供されている。
このものにおいては、脱水行程で回転槽たるドラムを高速回転させ、洗濯物に残留する水を遠心力により振り切り排出する。このため、洗濯物は回転中に発生した遠心力によってドラムの内周面に張り付くようになる。よって、脱水行程の後、洗濯物をドラムから取り出す場合にはユーザはドラムから洗濯物を引き剥がすようにして取り出すこととなる。一方、脱水行程の後、洗濯物が張り付いたまま乾燥行程に移行すれば洗濯物の全てに温風が行き渡りにくくなって乾燥効率が低下する。そこで、脱水行程が終了した後、ドラム内周面に貼り付いた洗濯物を剥離させる布はがし行程を行うように構成されたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２９９６７８号公報
【特許文献２】特開２００８−２２０４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、脱水行程時の遠心力が洗濯物に強く作用した結果、ドラムの内周面に洗濯物が強固に張り付く場合がある。この状態では、前記の布はがし行程を行っても洗濯物が剥離せず、脱水行程の後にユーザが手で洗濯物を剥がすことを強いられる面倒なものとなっていた。
【０００５】
そこで、脱水行程でドラムに張り付いた洗濯物を、より確実に剥がすことができるドラム式洗濯機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態のドラム式洗濯機は、外箱と、前記外箱内に設けられた水槽と、前記水槽内に回転可能に設けられたドラムと、洗濯物が前記ドラム内の周方向において偏り、最大偏荷重となる位置を、アンバランスの位置として検知するアンバランス検知手段と、前記ドラム内の洗濯物に外力を及ぼす状態変化手段として当該ドラムの周方向における一部の部分に向けた方向への放水であって、当該ドラム内の洗濯物のうち前記周方向の一部の洗濯物に、加圧された水を当てるように指向した放水を行うノズルと、少なくとも洗い及び脱水の行程と、その脱水行程の後に前記ドラム内周面に貼り付いたままの状態の洗濯物を剥離するための布はがし行程との実行が可能な洗濯運転を制御するための制御手段とを備え、前記制御手段は、前記布はがし行程において、前記アンバランス検知手段の検知結果に基づき、前記アンバランスの位置を前記周方向の一部として、その部分に向けて前記ノズルから放水される加圧された水により前記ドラム内の前記一部の洗濯物に外力を作用させるとともに、他の部分の洗濯物よりも前記一部の洗濯物が含水により重くなるように当該一部の洗濯物に加圧された水を当てる制御を実行することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態を示すものであり、（ａ）及び（ｂ）は、洗濯物がドラム内で偏在したアンバランス位置を最下位置及び外力が及ぼされる位置で示す模式図
【図２】ドラム式洗濯機の縦断側面図
【図３】電気的構成を示すブロック図
【図４】（ａ）及び（ｂ）は、ドラム内周面に洗濯物が張り付いた状態及び剥がれた状態におけるトルク変動（ｑ軸電流）を模式的に示す図
【図５】布はがし行程の処理の流れを示すフローチャート
【図６】布はがし行程におけるドラムの回転制御を説明するための図
【図７】第２実施形態を示す図６相当図
【図８】第３実施形態を示す図６相当図
【図９】第４実施形態を示すものであり、（ａ）及び（ｂ）は、洗濯物がドラム内で偏在したアンバランス位置を最下位置及び最上位置でドラムを停止させた状態で示す模式図
【図１０】第５実施形態を示すものであり、（ａ）及び（ｂ）は、洗濯物がドラム内で偏在したアンバランス位置を最上位置で停止させ、揺動させる動作を説明するための模式図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について、図１から図６を参照して説明する。図２に示すように、外箱１はドラム式洗濯機（以下、単に洗濯機という）の外殻を形成する箱状をなし、その前面側（同図の左側）の中央部には、洗濯物出入口２が形成されると共に、当該出入口２を開閉する扉３が設けられている。また、外箱１前面部の上部には操作パネル４が設けられており、その裏側に運転制御用の制御装置５が設けられている。
【０００９】
外箱１の内部には、軸線が前後方向を指向する横軸円筒状の水槽６が配設されている。水槽６は、複数（例えば左右一対）のサスペンション７によって、外箱１の底板１ａ上に前上がりの傾斜状態で弾性支持されている。水槽６の後端側中心部には、例えばブラシレスＤＣモータからなるモータ８が配設されている。モータ８は、アウターロータ形のもので、その中心部の回転軸９を水槽６の内部に挿通し、ドラム１０の後端側中央部に連結している。
【００１０】
前記ドラム１０は、水槽６内部に配設されており、洗濯物を収容する洗濯槽として機能する。ドラム１０は、軸線が前後方向を指向する横軸円筒状をなし、モータ８の回転軸９に連結されて水槽６と同軸状の前上がりの傾斜状態に支持されている。こうして、ドラム１０は、これを回転駆動するモータ８によりダイレクトドライブ方式で駆動される。ドラム１０の周壁（胴部）には、洗濯物掻き上げ用の複数のバッフル１０ｂが周方向に等間隔で設けられている。また、ドラム１０は、その周壁に通水及び通風を可能とする多数の小孔１０ａが全域にわたって形成される一方、水槽６は、略無孔状をなして貯水可能に構成されている。ドラム１０及び水槽６は、夫々の前面部に開口部１１及び１２を有している。水槽６の開口部１２と前記洗濯物出入口２との間に、環状のベローズ１２ａが装着されている。これにより、洗濯物出入口２は、ベローズ１２ａ、水槽６の開口部１２、及びドラム１０の開口部１１を介して、ドラム１０の内部に連ねられている。
【００１１】
水槽６の背面側の底部には、排水口１３が形成されている。この排水口１３には、機内排水ホース１４の一端部が接続されている。外箱１の底板１ａには、前側部に位置させてフィルタケース１５が設けられている。フィルタケース１５には、上部に機内排水ホース１４の他端部が接続されるホース接続口１５ａが設けられ、前端部にキャップ１６が装着されている。図示は省略するが、フィルタケース１５の内部には、キャップ１６と一体的に設けられたリントフィルタが収納されている。また、フィルタケース１５の下部には、排水弁１７が接続され、この排水弁１７の出口側に排水パイプ１８が接続されている。排水パイプ１８の先端部は、外箱１の底板１ａから機外に臨み、図示しない機外排水ホースに接続される。
【００１２】
前記フィルタケース１５の後端部には、循環ポンプ１９が設けられている。この循環ポンプ１９は、水槽６及びドラム１０内の水を排水口１３、機内排水ホース１４及びフィルタケース１５を介して吸引するものである。循環ポンプ１９における周側部の上側には、送水ホース２０の一端部が接続される吐出口１９ａが設けられている。送水ホース２０は、中間部が前記ベローズ１２ａの周側方から上方へ延びており、先端部が水槽６の前面開口部１２の上部に形成された噴水ノズル２１に接続されている。
【００１３】
詳しくは後述するように、噴水ノズル２１は、水をドラム１０の内下部（厳密には正面視にてやや右寄りの下部（図１（ｂ）参照））に向けて、矢印Ａ方向に噴射するように構成されている。こうして、水槽６内の水を、排水口１３、機内排水ホース１４、フィルタケース１５及び送水ホース２０を介して、噴水ノズル２１からドラム１０内にシャワー状に放水する送水管路２２（循環水路）が形成される。また、詳しくは後述するように、噴水ノズル２１、循環ポンプ１９及び送水管路２２は、当該ポンプ１９で加圧した水によりドラム１０内の洗濯物に外力を及ぼす状態変化手段に相当する（図１（ｂ）参照）。
【００１４】
フィルタケース１５の前方上部には、エアトラップ２３が設けられている。一方、外箱１内の最上部には水位センサ２４が配設されていて、これらエアトラップ２３と水位センサ２４が、エアチューブ２５によって接続されている。これにより、水位センサ２４は、水槽６内の水位を、機内排水ホース１４、フィルタケース１５、エアトラップ２３及びエアチューブ２５を介して検出する水位検出手段として構成されている。
【００１５】
外箱１内の最上部には、給水装置を構成する給水弁２６及び注水ケース２７が、両者２６，２７を接続する接続パイプ２８を介して連設されている。図示は省略するが、給水弁２６には水道の蛇口に接続される機外給水ホースが接続され、注水ケース２７の内部には、洗剤貯留部が設けられている。注水ケース２７と水槽６の上部との間は、機内給水ホース２９により接続されている。これにより、水道から給水弁２６を介して供給される水は、接続パイプ２８、注水ケース２７の洗剤貯留部及び給水ホース２９を介して水槽６内に供給される。
【００１６】
上記洗濯機は、乾燥手段として洗濯物を乾燥するための乾燥ユニットを備えている。この乾燥ユニットは、送風ファン３１を備えた送風装置と、ヒータ３２を備えた加熱装置と、図示しない除湿手段を備えた循環ダクト３０とから構成されている。循環ダクト３０は、水槽６の下部に連通し背面側から上方及び前方にわたって延びており、その上方端部は水槽６の前方上部に連通接続されている。この循環ダクト３０の上方部位に、送風手段たる送風ファン３１を、ヒータ３２の上流側に設けている。こうして、乾燥ユニットは、水槽６内から排出された空気中の水分を除湿し、次いで加熱して、水槽６内に戻す循環を行わせることにより、ドラム１０内の洗濯物を乾燥させるよう構成されている。尚、乾燥手段は、圧縮機、凝縮器、絞り弁、及び蒸発器を備えた所謂ヒートポンプ（冷凍サイクル）で構成してもよい。
【００１７】
水槽６上部の前部と後部には、それぞれ振動センサ３４ａ，３４ｂ（図２、図３参照）が配設されている。この振動センサ３４ａ，３４ｂは何れも例えば加速度センサからなり、前記ドラム１０が回転するときにアンバランスがあると、そのドラム１０の振動に起因する水槽６の振動を検知するようになっている。振動センサ３４ａ，３４ｂと制御装置５は、ドラム１０回転時の回転周期を検出すると共に、水槽６の振動を検出する手段として構成されている。
【００１８】
図３は、電気的構成を示すブロック図である。制御装置５は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、ドラム１０内の洗濯物の洗濯、脱水、乾燥を行う洗い行程〜乾燥行程の他、後述する布はがし行程を含む洗濯機の動作全般を制御する制御手段である。制御装置５は、記憶手段として、例えばＲＯＭ３５ａ、ＲＡＭ３５ｂ及びＥＥＰＲＯＭ３５ｃを有する。ＲＯＭ３５ａには、洗濯機における洗濯運転等の運転全般を制御する制御プログラムや各種データが記憶されている。
【００１９】
制御装置５には、前記操作パネル４が有する各種の操作スイッチから成る操作部３６からの各種操作信号、モータ８の回転位置を検出するための位置センサ３７ｕ，３７ｖ，３７ｗからの検出信号、水槽６の振動を検出するように設けた振動センサ３４ａ，３４ｂからの検出信号、モータ８に流れる電流を検知するように設けた電流センサ３８からの検知信号等が入力される。制御装置５は、位置センサ３７ｕ〜３７ｗの検出値に基づき回転速度やロータ位置を算出する。具体的には、位置センサ３７ｕ〜３７ｗは何れもホールＩＣからなり、モータ８に対して夫々電気角で６０度相当の間隔となるように配置されている。制御装置５は、位置センサ３７ｕ〜３７ｗの信号出力パターンに基づき、モータ８の回転速度を演算すると共に、回転速度を積分してモータ位置（電気角）を算出することで、機械角を算出する。また、制御装置５は、振動センサ３４ａ，３４ｂの検出値に基づき振幅（振動値）を算出し、或は電流センサ３８から電流検知信号に基づき後述のｑ軸電流を算出する。
【００２０】
制御装置５はモータ８をベクトル制御する。ベクトル制御では、電機子巻線に流れる電流を、界磁である永久磁石の磁束方向と、それに直交する方向とに分離してそれらを独立に調整し、磁束と発生トルクとを制御する。電流制御には、モータ８のロータと共に回転する座標系、いわゆるｄ−ｑ座標系で表わした電流値が用いられるが、ｄ軸はロータに取り付けた永久磁石の作る磁束方向であり、ｑ軸はｄ軸に直交する方向である。巻線に流れる電流のｑ軸成分であるｑ軸電流は回転トルクを発生させる成分であり（トルク成分電流）、同ｄ軸成分であるｄ軸電流は磁束を作る成分である（励磁または磁化成分電流）。従って、ドラム１０内の洗濯物の偏りによる偏荷重（つまりアンバランス状態）が生じ、その回転トルクが大きくなるとｑ軸電流も大きくなる。よって、ｑ軸電流の大きさに基づいてモータ８のトルク変動の大きさを検知することができる。
【００２１】
ここで、図１（ａ）に示すように、洗濯物Ｗがドラム１０内の周方向において偏り、最大偏荷重となる位置（洗濯物Ｗのうち当該位置の洗濯物をＷ１とする）が最下位置にあるとする。ドラム１０が所定の方向へ回転する際のトルク（ｑ軸電流）は、図４（ａ）に曲線Ｔで示すように、洗濯物Ｗに作用する重力との関係上、ドラム１０内周面に張り付いた洗濯物Ｗ１が最上位置になるとき最大となり、洗濯物Ｗ１が最下位置になるとき最小となる。そして、トルクは、同図に示すようにドラム１０の１回転毎に周期的な曲線を描くように変動することから、前述したロータ位置（ドラムの位置）に対応させてアンバランスの位置を検出することができる。従って、制御装置５は、電流センサ３８及び位置センサ３７ｕ〜３７ｗと共にドラム１０内における洗濯物Ｗのアンバランスの位置を検知するアンバランス検知手段として構成されている。
【００２２】
また、制御装置５は、ｑ軸電流の所定値として例えばｄｉ／ｄｔが正から負に移行する、曲線Ｔで上に凸となる変曲点（最大値）を監視する。これにより検知された変曲点は、洗濯物Ｗ１が最上位置にあり、当該変曲点の時間間隔から回転周期が演算される。こうして、制御装置５及び電流センサ３８は、ドラム１０の回転周期を検出する回転周期検出手段として構成されている。また、前記ＲＯＭ３５ａには、アンバランス検知手段により検出されるアンバランス量を判定するための閾値Ｈが予め記憶されている。本実施形態では、例えば、ｑ軸電流の値がアンバランス量に対応するものとし、制御装置５はｑ軸電流の最大値が閾値Ｈ以上か否かを判定するようになっている。  
【００２３】
そして、制御装置５は、上記した入力信号や検出信号、並びに予めＲＯＭ３５ａやＥＥＰＲＯＭ３５ｃに記憶された制御プログラム及びデータに基づいて、設定内容などを表示する表示部４０、前記給水弁２６、モータ８、排水弁１７、送風ファン３１を駆動するモータ３１ａ、ヒータ３２、及び循環ポンプ１９のポンプモータ１９ｂを駆動する駆動回路４１に駆動制御信号を与えるようになっている。
【００２４】
次に、上記構成の作用を説明する。
先ず、使用者が、洗濯機の操作部３６の電源スイッチ（図示せず）をオン操作し、洗濯運転の設定操作をすると、制御装置５は、例えば洗い行程、すすぎ行程、脱水行程、布はがし行程、乾燥行程の順に洗濯運転を実行する。尚、本実施形態の洗濯運転とは、前記洗い行程〜乾燥行程のうち何れかの行程を含む運転を総称するものであり、各種の洗濯運転を包含する。
【００２５】
洗い行程では、給水装置の給水弁２６を通じて水槽６からドラム１０内に給水され、モータ８が駆動されることにより、ドラム１０が低速で正逆両方向に交互に回転される。すすぎ行程においても、上記洗い行程と同様の動作が行われる。これらの行程では、ドラム１０内への給水後、ドラム１０を前記のように回転させつつ、循環ポンプ１９を駆動させることができる。即ち、ポンプモータ１９ｂを回転させて循環ポンプ１９を駆動させることにより、ドラム１０内へシャワー状に放水し、洗濯物Ｗへの洗濯水の強制浸透を図り、或はシャワーすすぎによるすすぎの効果を高めることができる。すすぎ行程を終えると、ドラム１０及び水槽６内の水は機外に排出される。
【００２６】
脱水行程では、モータ８を高速回転させてドラム１０内の洗濯物Ｗの遠心脱水をする。また、脱水行程において、制御装置５は、例えば当該脱水行程終了時の水位が、ドラム１０の下端より低く、且つ機内排水ホース１４を含む送水管路２２に水が貯留されるように排水弁１７を制御する。脱水行程が終了すると、例えば図１（ａ）に示すように洗濯物Ｗがドラム１０の内周面に張り付いた状態となる。そこで、脱水行程の終了後、乾燥行程に移行するまでの間に、布はがし行程を行う。即ち、図５のフローチャートに示すように、脱水行程の終了により、ドラム１０が一旦停止した後、制御装置５は再びドラム１０を回転させると共に、電流センサ３８及び位置センサ３７ｕ〜３７ｗからの検知信号に基づいて、その回転時のアンバランス量とアンバランスの位置を検知する（ステップＳ１）。尚、アンバランス量の検知は、脱水行程終了間際におけるドラム１０の回転時に行うようにしてもよい。
【００２７】
次いで、制御装置５は、検知したアンバランス量（ｑ軸電流の最大値）と、予め設定された閾値Ｈとを比較する（ステップＳ２）。ここで、アンバランス量が閾値Ｈ未満の場合（ステップＳ２にてＮＯ）、ステップＳ１で検知したアンバランスの位置の洗濯物Ｗ１に対して、噴水ノズル２１から噴射される水が当たるように、ドラム１０の回転により移動させる（ステップＳ３）。
【００２８】
具体的には図１（ｂ）に例示するように、噴水ノズル２１から噴射される水は、ドラム１０内における所定の位置（同図中、右寄りの下部）に当たる。従って例えば、その水が当たるドラム１０の周方向の位置と、アンバランスの位置がドラム１０の最下部に位置するときの角度のずれ（機械角）をＥＥＰＲＯＭ３５ｃ等の記憶手段に記憶しておくことで、ドラム１０を図１（ｂ）に示す位置まで移動させることができる。このドラム１０の停止状態で、ポンプモータ１９ｂを回転させて循環ポンプ１９を駆動させることにより、循環ポンプ１９で加圧された水が、噴水ノズル２１から噴射されて洗濯物Ｗ１に当たる。この水により、洗濯物Ｗ１は、外力が作用しただけでなく、含水した分、他の洗濯物よりも重く且つ柔らかくなることで、剥がれ易い状態に変化する。
【００２９】
こうした状態変化手段の動作が終了した後、或はアンバランス量が閾値Ｈ以上の場合（ステップＳ２にてＹＥＳ  この場合、既に状態変化が終了したのと同等と見做せる）には状態変化手段を動作させることなく（ステップＳ４）、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、図６に示すように、ドラム１０内周面の洗濯物Ｗに働く遠心加速度が１Ｇ未満となるようにドラム１０を所定方向（正方向）に低速回転させる制御を行う。前記のように、洗濯物Ｗ１は剥がれ易い状態となっているため、当該低速回転時に、洗濯物Ｗ１の自重によりドラム１０の内周面から剥がれて落下する。これに伴い、洗濯物Ｗ１の周りの洗濯物Ｗ２も連鎖的に剥がれることとなる。一方、アンバランス量が閾値Ｈ以上の場合には、ドラム１０内における洗濯物の偏り（偏荷重）が大きくなっている。このため、状態変化手段を動作させることなく、ドラム１０の低速回転により、洗濯物は自重によりドラム１０の内周面から剥離して落下する。
【００３０】
こうして、ドラム１０の内周面から剥がれた洗濯物Ｗは、ドラム１０の回転に伴い持ち上がって落下する所謂タンブリングの状態となる。このときのトルク変動は、図４（ｂ）に示すようにドラム１０の回転周期と同期しなくなる。このため、制御装置５は、電流センサ３８の検知信号に基づいて、ドラム１０の回転周期と一致しないタンブリング状態と判断した場合、ドラム１０の回転を停止させ、布はがし行程を終了する。
尚、ステップＳ５では、予め設定した時間が経過することにより、ドラム１０の回転を停止するように構成してもよい。乾燥行程では、上記した布はがし行程を経て実行されるため、洗濯物Ｗを充分に解すことができ、洗濯物Ｗの間に充分に温風を行き渡らせることが可能となり、乾燥効率を向上させることができる。
【００３１】
以上説明したように、本実施形態の洗濯機は、ドラム１０の回転時に、当該ドラム１０内における洗濯物Ｗのアンバランスの位置を検知するアンバランス検知手段と、ドラム１０内の洗濯物Ｗ１に外力を及ぼす状態変化手段とを備え、制御装置５は、布はがし行程において、アンバランス検知手段の検知結果に基づきアンバランスの位置に向けてドラム１０内の洗濯物Ｗ１に外力を及ぼすように状態変化手段を制御する。
【００３２】
これによれば、アンバランス検知手段により、ドラム１０内において洗濯物Ｗが偏るアンバランスの位置を検知する。このため、脱水行程を経てドラム１０の内周面に張り付いた洗濯物Ｗの分布状態に応じて、状態変化手段により洗濯物Ｗ１に対して効果的に外力を及ぼすことができる。これにより、アンバランスの位置の洗濯物Ｗ１を剥離し、或は剥離し易くすることができ、効率的な布はがし行程を行うことができる。
【００３３】
制御装置５は、布はがし行程において、前記状態変化手段により洗濯物Ｗ１に外力を及ぼした後、ドラム１０内周面の洗濯物Ｗに働く遠心加速度が１Ｇ未満となるようにドラム１０を回転させる制御を行う。これによれば、当該ドラム１０の簡単な回転制御で、洗濯物Ｗを自重により落下させることが可能となる。この点、アンバランス位置の洗濯物Ｗ１は、他の洗濯物Ｗ２より重く、落下し易くなっているため、状態変化手段により外力が及ぼされていることも相俟って、より洗濯物Ｗ１の剥離を促進し、落下させることができる。
【００３４】
制御装置５は、布はがし行程において、アンバランス検知手段の検知結果に基づき、アンバランスの状態が解消されたと判断した場合、当該布はがし行程を終了するように構成されている。これによれば、洗濯物Ｗ１がドラム１０の内周面から剥がれた時点でアンバランスの状態が解消されることから、布はがし行程での無駄な動作を省き、洗濯機の運転時間を短縮することができる。尚、本実施形態では、電流センサ３８をアンバランスに係る検知手段として構成したが、振動センサ３４ａ，３４ｂ（或は歪センサ）をその検知信号に基づきドラム１０の回転周期を検知するなどアンバランス検知手段として構成してもよい。
【００３５】
制御装置５は、アンバランス検知手段により洗濯物Ｗのアンバランス量を更に検知し、そのアンバランス量が予め設定された閾値Ｈ以上の場合には、前記状態変化手段により洗濯物Ｗ１へ外力を及ぼさない構成とした。アンバランス量が比較的大きく、従って洗濯物Ｗがドラム１０内で大きく偏った状態で張り付いている場合も想定される。このような場合には、例えば前述したドラム１０の低速回転のみで、洗濯物Ｗ１を自重によりドラム１０から剥離させることが可能となるため、布はがし行程での無駄な動作を省き、運転時間をより短縮することができる。
また、本実施形態では、アンバランスの位置を、トルク変動に基づき適確に把握することができると共に、トルク変動検出手段を、モータ８に流れる電流を検知する電流センサ３８を用いて構成する等、比較的安価で簡単な構成とすることができる。
【００３６】
＜その他の実施形態＞
図７〜図１０は、第２〜第５実施形態を示すものであり、既述の部分と同一部分には同一符号を付す等して説明を省略し、以下異なる点につき説明する。
図７は、第２実施形態を示す図６相当図である。同図に示すように、制御装置５は、前記ステップＳ５に代えて、ドラム１０を間欠的に回転させる制御を行う。これにより、布はがし行程におけるドラム１０の回転速度を変化させ、停止時にもドラム１０内で上方にある洗濯物Ｗを自重により落下させることができる。従って、ドラム１０の正方向への回転と停止とを繰り返す簡単な回転制御で、洗濯物Ｗの剥離を促進することができる。
【００３７】
図８は、第３実施形態を示す図６相当図である。同図に示すように、制御装置５は、前記ステップＳ５に代えて、ドラム１０の正転と反転とを繰り返す制御を行う。これにより、洗濯物Ｗはドラム１０の回転の向きが変わることにより、その周方向への慣性力で洗濯物Ｗの剥離を促進することができる。第２及び第３実施形態におけるドラム１０の回転速度は、第１実施形態と同様にドラム１０内周面の洗濯物Ｗに働く遠心加速度が１Ｇ未満となるように設定してもよい。
【００３８】
図９は、第４実施形態を示すものであり、噴水ノズル２１を省略して示している。同図に示すように、制御装置５は、前記ステップＳ５に代えて、ステップＳ１でのアンバランスに係る検知結果に基づき、アンバランスの位置（洗濯物Ｗ１）がドラム１０の上部に移動した位置でドラム１０の回転を停止する（図９（ｂ）参照）。アンバランス位置の洗濯物Ｗ１は、他の洗濯物Ｗ２より重く、落下し易くなっているため、状態変化手段により外力が及ぼされていることも相俟って、より洗濯物Ｗ１の剥離を促進し、落下させることができる。
【００３９】
図１０は第５実施形態を示している。図１０（ａ）に示すように、制御装置５は、第４実施形態と同様に洗濯物Ｗ１がドラム１０の上部に移動するようにドラム１０を回転させる。その後、洗濯物Ｗ１がドラム１０の上半部に位置する範囲内で揺動するようにドラム１０を正反転させる制御を行う（図１０（ｂ）参照）。これによれば、洗濯物Ｗに対してドラム１０の周方向の慣性力を作用させ、特に上部の洗濯物Ｗ１をより確実に落下させることができる。尚、当該ドラム１０の正反転は、第４実施形態との組み合わせによらずに、つまりアンバランスの位置をドラム１０の上部に位置させることなく行うようにしてもよい。ドラム１０の回転制御は、図７に示したドラム１０の間欠的な回転、或いは図８に示した正転と反転とを繰り返した後、洗濯物Ｗ１をドラム１０の上部に移動させた位置でドラム１０の回転を停止させ、揺動する等、第２〜第５実施形態の動作を任意に組み合わせて行うことができる。
【００４０】
前記第１実施形態における布はがし行程に代えて、以下の布はがし行程を実施するようにしてもよい。即ち、脱水行程の終了により、ドラム１０が一旦停止した後、制御装置５は、アンバランスの位置を検知することなく、循環ポンプ１９を駆動させる。これにより、洗濯物Ｗ１の位置に係わりなく、噴水ノズル２１から噴射される水が洗濯物Ｗに当たり、当該洗濯物Ｗが含水して重くなる。この結果、噴水ノズル２１から噴射される水が当たる洗濯物Ｗの位置がアンバランスの位置として決定されることとなる。
【００４１】
こうして、制御装置５は、噴水ノズル２１、循環ポンプ１９及び送水管路２２と共に洗濯物のアンバランスの位置を決定するアンバランス位置決定手段として構成される。その後、制御装置５は、前述したドラム１０の低速回転、或は決定したアンバランスの位置がドラム１０の上部となる位置でドラム１０の回転を停止させ、揺動する等、ドラム１０の回転制御を行う。この回転制御により、アンバランスの位置にある洗濯物Ｗに向けて、ドラム１０の周方向の回転作用による慣性力が及ぶと共に、或は鉛直方向の重力により下方へ落ちやすくなる。この場合、洗濯物Ｗは含水して重くなり剥がれ易い状態となっているため、当該ドラム１０の回転制御より、ドラム１０の内周面から剥がれて落下する。従って、モータ８及びドラム１０は、制御装置５による回転制御が行われることで、アンバランスを解消するアンバランス解消手段として機能する。
【００４２】
このように、洗濯機は、ドラム１０内における洗濯物Ｗのアンバランスの位置を決定するアンバランス位置決定手段と、ドラム１０内の洗濯物Ｗに外力を及ぼしてアンバランスを解消するアンバランス解消手段とを備えた構成とし、制御装置５は、布はがし行程において、アンバランス位置決定手段により決定されたアンバランスの位置に向けてドラム１０内の洗濯物Ｗに外力を及ぼすようにアンバランス解消手段を制御する。この構成によっても、上記した実施形態と同様の効果を奏する。
【００４３】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略，置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、状態変化手段として、前記乾燥ユニットの送風装置によって、洗濯物Ｗ１に向けて送風することで外力を及ぼすように構成してもよい。また、状態変化手段として、洗濯物Ｗ１に向けて当接する当接部を備えたアクチュエータを設け、当接部が洗濯物Ｗ１に直接当接することで洗濯物Ｗ１が剥離し易いように状態を変化させてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１は外箱、５は制御手段（アンバランス検知手段、アンバランス位置決定手段）、６は水槽、８はモータ（アンバランス解消手段）、１０はドラム（アンバランス解消手段）、１９は循環ポンプ（状態変化手段）、２１は噴水ノズル（状態変化手段）、２２は送水管路（状態変化手段）、３４ａ，３４ｂは振動センサ（アンバランス検知手段）、３７ｕ〜３７ｗは位置センサ（アンバランス検知手段）、３８は電流センサ（アンバランス検知手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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