(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止システムであって、
前記クレーン及び前記構造物の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、
前記位置情報特定手段によって特定された位置情報に基づいて前記構造物の１以上の特定箇所と前記クレーンの１以上の特定箇所との離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、
前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定する判定手段と、
前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに前記構造物に近づく方向への前記クレーンの走行、前記クレーンのジブの上下、伸縮、旋回を停止させ、前記構造物から遠ざかる方向のみの前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回を許容する停止手段と、
前記位置情報取得手段を保持し飛行可能な飛行手段とを備え、
前記飛行手段が飛行した状態で前記位置情報取得手段が位置情報を取得可能に構成されており、
前記位置情報特定手段は、前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所のうち互いに接触の可能性の高い箇所を、離隔距離の算出を行う特定箇所として優先的に割り当てることを特徴とするクレーン停止システム。
【請求項２】
さらに前記クレーン及び／又は前記構造物に別途、設置され、取得した位置情報内における前記クレーン及び／又は前記構造物の識別を容易化するとともに、取得した複数の位置情報を合成可能とする測定基準を含み、
前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した位置情報のうち、前記測定基準の位置情報が含まれている位置情報を選定し、選定した位置情報を使用して前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする請求項１に記載のクレーン停止システム。
【請求項３】
前記構造物は、鉄塔及び電線、又は電柱及び電線であり、
前記測定基準は、前記クレーンと、前記鉄塔又は前記電柱とにそれぞれ１以上設置されていることを特徴とする請求項２に記載のクレーン停止システム。
【請求項４】
さらに前記飛行手段の飛行経路を設定可能であり、設定した飛行経路に従って前記飛行手段を自律飛行させるように構成された自律飛行手段と、
前記測定基準を検出し位置情報を取得可能な測定基準検出手段とを備え、
前記自律飛行手段は、前記測定基準検出手段によって検出された前記測定基準の位置情報に基づいて前記飛行手段の飛行経路を設定するように構成されていることを特徴とする請求項２又は３に記載のクレーン停止システム。
【請求項５】
さらに前記位置情報取得手段によって取得された位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定する測定基準判定手段を備え、
前記自律飛行手段は、前記測定基準判定手段によって位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていないと判定されたときに、前記飛行手段の飛行経路を補正可能に構成されていることを特徴とする請求項４に記載のクレーン停止システム。
【請求項６】
前記位置情報取得手段は、前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回時に位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
【請求項７】
前記位置情報取得手段は、所定時間間隔で位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
【請求項８】
前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した前記クレーンの位置情報、前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回に基づいて前記クレーンの１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
【請求項９】
さらに前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに警報を発する警報手段を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のクレーン停止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物に対するクレーンの接触を防止するクレーン停止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
架空電線路周辺におけるクレーンを使用する作業中に、クレーンのジブ（ブーム）が架空電線路の電線に接触し感電災害や設備損傷等の事故が発生することがある。作業中にはクレーンオペレータや地上に配置された監視員が架空送電線路の電線とクレーンのジブとの離隔を目視確認しているが、監視員やクレーンオペレータが目測を誤った場合、クレーンオペレータが地上作業に集中して上空の電線への注意が疎かになった場合等に事故が発生している。【０００３】
さらに注意喚起用の幟の設置、鉄塔間に電線認識用の目安ロープの設置等を行い、クレーンオペレータへの注意喚起を行っているが、クレーンオペレータの判断ミスや不注意等によりクレーンが電線に接触し、地上作業員が感電する事故や架空送電線路が損傷する事故が依然として発生している。【０００４】
クレーンのジブの先端にレーザースキャナを取付けて電線との離隔を計測し、計測した離隔が危険範囲内となったときにクレーンオペレーターに警報を発するように構成された電線接触回避装置が本出願人によって提案されている（特許文献１参照）。【０００５】
またＧＰＳを使用してクレーンの位置情報を取得し、送電線との離隔を計測し、計測した離隔が危険範囲内となったときに警報を発し、クレーンを停止させる事故防止監視制御システムが本出願人によって提案されている（特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１４５５１８号公報
【特許文献２】特開２０１１−９５８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の電線接触回避装置によれば、クレーンのジブの先端と電線との離隔距離を直接計測可能であり、精度良く警報を発することができる。しかしながらレーザースキャナの位置及び向きによって計測範囲が限定される点に課題がある。【０００８】
また特許文献２に記載の事故防止監視制御システムによれば、警報を発するのみならずクレーンを停止させることも可能であり、より確実に事故を回避することができる。しかしながらレーザースキャナに比べてＧＰＳの精度が低い点、送電線やクレーンの細部の位置情報に実測データではなく設計情報等に基づいて設定されたデータを用いている点で精度に課題がある。【０００９】
本発明の目的は、汎用性及び精度が高く、比較的広範囲において構造物とクレーンとの離隔を確保可能なクレーン停止システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、クレーンが周囲の構造物に接触することを防止するクレーン停止システムであって、前記クレーン及び前記構造物の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、前記位置情報特定手段によって特定された位置情報に基づいて前記構造物の１以上の特定箇所と前記クレーンの１以上の特定箇所との離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が所定閾値以下又は未満であるか否かを判定する判定手段と、前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに前記構造物に近づく方向への前記クレーンの走行、前記クレーンのジブの上下、伸縮、旋回を停止させ、前記構造物から遠ざかる方向のみの前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回を許容する停止手段と、前記位置情報取得手段を保持し飛行可能な飛行手段とを備え、前記飛行手段が飛行した状態で前記位置情報取得手段が位置情報を取得可能に構成されており、前記位置情報特定手段は、前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所のうち互いに接触の可能性の高い箇所を、離隔距離の算出を行う特定箇所として優先的に割り当てることを特徴とするクレーン停止システムである。
【００１１】
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記クレーン及び／又は前記構造物に別途、設置され、取得した位置情報内における前記クレーン及び／又は前記構造物の識別を容易化するとともに、取得した複数の位置情報を合成可能とする測定基準を含み、前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した位置情報のうち、前記測定基準の位置情報が含まれている位置情報を選定し、選定した位置情報を使用して前記クレーン及び前記構造物の１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする。
【００１２】
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記構造物は、鉄塔及び電線、又は電柱及び電線であり、前記測定基準は、前記クレーンと、前記鉄塔又は前記電柱とにそれぞれ１以上設置されていることを特徴とする。
【００１３】
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記飛行手段の飛行経路を設定可能であり、設定した飛行経路に従って前記飛行手段を自律飛行させるように構成された自律飛行手段と、前記測定基準を検出し位置情報を取得可能な測定基準検出手段とを備え、前記自律飛行手段は、前記測定基準検出手段によって検出された前記測定基準の位置情報に基づいて前記飛行手段の飛行経路を設定するように構成されていることを特徴とする。
【００１４】
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記位置情報取得手段によって取得された位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれているか否かを判定する測定基準判定手段を備え、前記自律飛行手段は、前記測定基準判定手段によって位置情報に前記測定基準の位置情報が含まれていないと判定されたときに、前記飛行手段の飛行経路を補正可能に構成されていることを特徴とする。【００１５】
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記位置情報取得手段は、前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回時に位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記位置情報取得手段は、所定時間間隔で位置情報を再取得するように構成されていることを特徴とする。【００１７】
また本発明のクレーン停止システムにおいて、前記位置情報特定手段は、前記位置情報取得手段から取得した前記クレーンの位置情報、前記クレーンの走行、前記ジブの上下、伸縮、旋回に基づいて前記クレーンの１以上の特定箇所の位置情報を特定することを特徴とする。
【００１８】
また本発明のクレーン停止システムは、さらに前記離隔距離算出手段によって算出された離隔距離が前記判定手段によって所定閾値以下又は未満であると判定されたときに警報を発する警報手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明のクレーン停止システムによれば、クレーン及び構造物から直接、位置情報を取得するので、クレーンの停止判断に使用するデータの精度が向上する。これにより、構造物とクレーンとの離隔を確保しつつ、クレーンの規制範囲を最小化することができる。また飛行手段が飛行した状態で上空から位置情報取得手段によって位置情報を取得可能なので、汎用性が高い。さらにクレーン及び構造物周辺を飛行し走査するように位置情報を取得することが可能であり、比較的広範囲をカバーすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態のクレーン停止システム１の概要を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態のクレーン停止システム１の構成図である。
【図３】図２のクレーン停止システム１によるクレーン停止方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態のクレーン停止システム２の構成図である。
【図５】図４のクレーン停止システム２によるクレーン停止方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は、本発明の第１実施形態のクレーン停止システム１を示す図である。図２は、本発明の第１実施形態のクレーン停止システム１の構成図である。図３は、図２のクレーン停止システム１によるクレーン停止方法を示すフローチャートである。
【００２５】
第１実施形態のクレーン停止システム１は、作業中にクレーン１１０が周囲の構造物である鉄塔１００及び電線１０１に接触することを防止するシステムである。クレーン１１０は、オペレータ（図示省略）の操作によって上下動作、伸縮動作、旋回動作を行うジブ（ブーム）１１１を備えるとともに、オペレータの操作によって走行可能な公知のクレーン車である。
【００２６】
本実施形態のクレーン停止システム１は、いわゆるドローンと呼ばれる無人滞空飛行可能な飛行手段１０と、飛行手段１０を遠隔操作するリモコン１１と、飛行手段１０に取付けられ鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を取得する位置情報取得手段１２と、位置情報取得手段１２が取得した位置情報に基づいてクレーン１１０の動作を規制する制御手段１４とを備え、取得した位置情報に基づいて鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離を算出し、離隔距離が所定閾値以下（又は未満）になった場合に鉄塔１００及び電線１０１にクレーン１１０が接触しないようにクレーン１１０の動作を規制する。
【００２７】
飛行手段１０は、ドローンに限定されるものではなく、例えば、小型ヘリコプター等でもよく、位置情報取得手段１２を保持した状態で滞空飛行可能なものであればよい。また飛行手段１０は、本実施形態のようにリモコン１１によって遠隔操作可能であってもよく、後述する第２実施形態のクレーン停止システム２のように予め設定されたプログラムに従って自律飛行可能に構成されていてもよい。
【００２８】
位置情報取得手段１２は、位置情報として測定対象の３次元座標を示す点群である３次元座標データを取得可能なレーザー測量手段３０と、レーザー測量手段３０によって取得された位置情報を制御手段１４に送信する送信手段３２とを備えている。位置情報取得手段１２は、例えば、オペレータ１２０の任意のタイミング又は所定時間間隔等で位置情報を取得し制御手段１４に送信する。
【００２９】
レーザー測量手段３０は、例えば、公知の航空レーザー測量で用いられる、視野及び／又は走査範囲内の測定対象までの距離を計測可能なレーザースキャナ３４、飛行手段１０の位置情報（３次元座標）を取得可能なＧＮＳＳ受信機３５、飛行手段１０の姿勢及び加速度を計測するＩＭＵ（慣性計測装置）３６で構成可能であるが、本構成に限定されるものではなく、測定対象の位置情報を取得可能に構成されていればよい。
【００３０】
制御手段１４は、位置情報取得手段１２から位置情報を受信する受信手段４０と、取得した位置情報に基づいて離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定する位置情報特定手段４１と、特定した位置情報に基づいて鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離を算出する離隔距離算出手段４２と、離隔距離が閾値以下であるか否かを判定する判定手段４３と、離隔距離が閾値以下であると判定されたときに鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作を停止させる停止手段４４と、離隔距離が閾値以下であると判定されたときに光や音等の警報を発する警報手段４５とを備えている。なお制御手段１４は、例えば、クレーン１１０内のコンピュータ（図示省略）で実行されるプログラムのかたちで実装される。
【００３１】
受信手段４０は、位置情報取得手段１２の送信手段３２から位置情報を無線通信によって受信する。無線通信は、特定のものに限定されるものではなく、例えば、ＷｉＦｉ等を使用することができる。
【００３２】
位置情報特定手段４１は、位置情報取得手段１２から受信した位置情報、鉄塔１００、クレーン１１０の設計及び／又は製造データ、並びにクレーン１１０の走行動作及びジブ１１１の上下動作、伸縮動作、旋回動作のデータ等に基づいて、離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定する。
【００３３】
位置情報特定手段４１は、位置情報取得手段１２から受信した位置情報のうち、鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれているものを選定して使用する。
【００３４】
測定基準１０５、１１５は、例えば、公知のレーザースキャナで使用される基準球であり、上空から容易に識別可能に鉄塔１００及び／又はクレーン１１０に設置されている。また測定基準１０５、１１５は、例えば、レーザースキャナ３４によって識別可能な鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の特定箇所又は既設の構成部品等であってもよい。つまり鉄塔１００及び／又はクレーン１１０に基準球等を設置し、これを鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の測定基準１０５、１１５として設定してもよく、鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の特定箇所又は既設の構成部品等を鉄塔１００及び／又はクレーン１１０の測定基準１０５、１１５として設定してもよい。
【００３５】
測定基準１０５、１１５の一部又は全部の位置情報が含まれている位置情報を使用することで、位置情報内における鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の識別が容易になるとともに、複数の位置情報を合成可能となり、結果的に離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報の精度が向上する。
【００３６】
位置情報特定手段４１は、位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の一部又は全部の位置情報が含まれておらず、利用可能な位置情報がない場合には、これをオペレータ１２０及び／又は位置情報取得手段１２に通知し、位置情報を再取得させる。
【００３７】
クレーン１１０の走行動作及びジブ１１１の上下動作、伸縮動作、旋回動作等のデータは、例えば、クレーン１１０の各駆動モータ（図示省略）に設置されたエンコーダや各駆動モータの制御信号等から取得可能である。位置情報特定手段４１は、クレーン１１０が動作する度にクレーン１１０の位置情報を算出し更新する。
【００３８】
位置情報特定手段４１によって特定する、離隔距離の算出に使用する位置情報の特定対象箇所は、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の全体であってもよく、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０のそれぞれの１以上の特定箇所であってもよい。例えば、クレーン１１０の位置情報の特定対象箇所は、ジブ１１１の先端部のみであってもよい。位置情報特定手段４１による特定対象箇所を鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０のそれぞれの１以上の特定箇所とする場合、基本的には、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の互いに接触する可能性が高い箇所、例えば、クレーン１１０の比較的高い位置にある箇所や鉄塔１００及び電線１０１の作業範囲に比較的近い箇所等を離隔距離の算出を行う特定箇所として優先的に割り当てるように位置情報特定手段４１が構成されていることが好ましい。
【００３９】
離隔距離算出手段４２は、位置情報特定手段４１によって特定された鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報に基づいて、鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離を算出する。離隔距離は、基本的には、鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との各３次元座標データ間の直線距離を計算することで算出される複数の離隔距離データ群となる。
【００４０】
判定手段４３は、離隔距離算出手段４２で算出された離隔距離が所定閾値以下であるか否かを判定する。なお判定手段４３は、離隔距離算出手段４２で算出された全ての離隔距離データ群に対して判定を行うように構成されていてもよく、離隔距離データ群のうち、離隔距離が最小値であるものに対してのみ判定を行うように構成されていてもよい。
【００４１】
判定に使用する閾値は、安全性を考慮して適宜決めればよい。閾値の一例としては、電力会社が共通して規定しているクレーン車等と送電線の安全離隔距離が挙げられ、電圧６．６ｋＶで２．０ｍ、電圧２２、３３ｋＶで３．０ｍ、電圧６６ｋＶで４．０ｍ、電圧１１０ｋＶで５．０ｍ、電圧２２０ｋＶで６．０ｍ、電圧５００ｋＶで１１．０ｍである。
【００４２】
停止手段４４は、判定手段４３によって離隔距離が所定閾値以下であると判定されたときに鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作、例えば、走行動作、ジブ１１１の上下動作、伸縮動作、旋回動作等を停止させる信号をクレーン１１０の駆動系統に発信する。このとき鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向への動作は停止されない。つまりクレーン１１０の動作は、鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向のみに規制される。
【００４３】
次に本実施形態のクレーン停止システム１によるクレーン停止方法について説明する。本説明では、２本の鉄塔１００、該鉄塔１００に架設された電線１０１へのクレーン１１０の接触を防止する。図３に示すように、まず、飛行手段１０のリモコン１１を有するオペレータ１２０の操作によって位置情報取得手段１２を保持する飛行手段１０を鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の近傍において飛行させる（ステップＳ１）。
【００４４】
飛行手段１０を滞空飛行及び／又は位置情報取得手段１２のレーザースキャナ３４で測定対象を走査するように飛行させ、位置情報取得手段１２によって鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報である３次元座標データを取得する（ステップＳ２）。
【００４５】
位置情報取得手段１２による位置情報の取得は、例えば、オペレータ１２０がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲の映像を表示するモニタ（図示省略）等を見ながらリモコン１１を操作し、鉄塔１００及びクレーン１１０の測定基準１０５、１１５、電線１０１がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲に入ったときに実行してもよく、鉄塔１００及びクレーン１１０の測定基準１０５、１１５、電線１０１がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲に入ったことを位置情報取得手段１２が自動判別して実行してもよく、所定時間間隔で自動で実行してもよい。
【００４６】
位置情報取得手段１２は、位置情報を取得する度に制御手段１４に送信する（ステップＳ３）。制御手段１４は、受信した位置情報のうち、鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれているものを選定する（ステップＳ４）。
【００４７】
位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれている利用可能な位置情報がない場合（ステップＳ５のＮＯ）には、これをオペレータ１２０及び／又は位置情報取得手段１２に通知し、位置情報を再取得させる（ステップＳ２に戻る）。
【００４８】
位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれている利用可能な位置情報がある場合（ステップＳ５のＹＥＳ）には、選定した位置情報に基づいて離隔距離の算出に使用する鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定する（ステップＳ６）。
【００４９】
なおクレーン１１０の位置情報は、クレーン１１０が動作する度に算出、更新される（ステップＳ７）。また鉄塔１００及び電線１０１の位置情報は、基本的に、次の位置情報を受信し、これに基づき新たな位置情報が特定されるまで有効となる。
【００５０】
鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報の特定後、クレーン１１０による作業中、制御手段１４によって鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離の算出（ステップＳ８）及び判定（ステップＳ９）が継続的に行われる。クレーン１１０の動作中に離隔距離が所定閾値以下であると判定された場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、制御手段１４が鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作を停止させる信号を発し、クレーン１１０の駆動系統が該信号を受けて停止し（ステップＳ１０）、クレーンオペレータ（図示省略）に警報を発する（ステップＳ１１）。
【００５１】
このとき鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向へのクレーン１１０の動作は実行可能なので、クレーンオペレータは、鉄塔１００及び電線１０１から遠ざかる方向にクレーン１１０を動かす。これにより鉄塔１００及び電線１０１へのクレーン１１０の接触が確実に防止される。
【００５２】
なお位置情報取得手段１２は、適宜、位置情報を再取得する。位置情報取得手段１２による位置情報の再取得は、特定のタイミングに限定されるものではなく、例えば、オペレータ１２０の任意のタイミング、所定時間間隔等で実施すればよい。位置情報を再取得することで、鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置を補正可能となる。特に、電線１０１は風などの影響で動くことがあり、クレーン１１０は基本的に動いているので、これらの位置情報を適宜、補正することは重要である。
【００５３】
図４は、本発明の第２実施形態のクレーン停止システム２の構成図である。図５は、図４のクレーン停止システム２によるクレーン停止方法を示すフローチャートである。図１から図３に示す第１実施形態のクレーン停止システム１と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００５４】
第２実施形態のクレーン停止システム２は、第１実施形態のクレーン停止システム１と基本的構成は同じであるが、飛行手段１０を自律飛行させる自律飛行手段５０と、測定基準１０５、１１５を検出する測定基準検出手段５２と、位置情報取得手段１２が取得した位置情報内の測定基準１０５、１１５の位置情報の有無を判定する測定基準判定手段５４とを備え、測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれる位置情報のみを制御手段１４に送信するように構成されている。
【００５５】
自律飛行手段５０は、飛行手段１０の飛行経路を設定可能に構成されており、設定された飛行経路に沿って飛行手段１０を飛行させる。自律飛行手段５０は、飛行手段１０の飛行経路を手動で設定可能に構成されていてもよく、鉄塔１００の測定基準１０５の位置情報、位置情報取得手段１２による取得済み位置情報等に基づいて飛行経路を自動で設定可能に構成されていてもよい。また手動設定及び自動設定の両方を実施可能に構成されていてもよい。
【００５６】
測定基準検出手段５２は、測定基準１０５、１１５の位置を、例えば、ＧＰＳ等を用いて検出し、その位置情報を取得するように構成されている。本実施形態のクレーン停止システム２では、測定基準検出手段５２によって取得された測定基準１０５、１１５の位置情報に基づいて、測定基準１０５、１１５がレーザースキャナ３４の視野及び／又は走査範囲に入るように自律飛行手段５０によって飛行手段１０の飛行経路を手動又は自動で設定可能である。
【００５７】
自律飛行手段５０、測定基準検出手段５２及び測定基準判定手段５４は、例えば、プログラムのかたちで飛行手段１０又は位置情報取得手段１２のマイクロコンピュータ（図示省略）等に実装されていてもよく、マイクロコンピュータ等として飛行手段１０に組込まれていてもよい。
【００５８】
次に本実施形態のクレーン停止システム２によるクレーン停止方法について説明する。図５に示すように、本実施形態のクレーン停止システム２は、測定基準検出手段５２によって測定基準１０５、１１５の位置を検出して、その位置情報（位置情報）を取得し（ステップＳ３１）、取得した位置情報に基づいて自律飛行手段５０によって飛行経路を設定し（ステップＳ３２）、飛行手段１０を自律飛行させ（ステップＳ３３）、自律飛行中に位置情報取得手段１２によって位置情報を取得し（ステップＳ３４）、取得した位置情報内の測定基準１０５、１１５の有無を測定基準判定手段５４によって判定する（ステップＳ３５）。
【００５９】
位置情報に測定基準１０５、１１５が含まれている場合（ステップＳ３５のＹＥＳ）、送信手段３２によって位置情報を制御手段１４に送信する（ステップＳ３６）。位置情報送信後のステップは、第１実施形態のクレーン停止システム１と同じなので説明を省略する。なお本実施形態のクレーン停止システム２では、位置情報取得手段１２から制御手段１４に送信する位置情報に必ず測定基準１０５、１１５が含まれるので、位置情報特定手段４１によって測定基準１０５、１１５が含まれている位置情報を選定する手順は、実質的には不要である。
【００６０】
位置情報に測定基準１０５、１１５が含まれていない場合（ステップＳ３５のＮＯ）、自律飛行手段５０によって飛行手段１０の飛行経路を補正し（ステップＳ３７）、補正した飛行経路に沿って飛行手段１０を自律飛行させ（ステップＳ３３に戻る）、位置情報取得手段１２によって位置情報を再取得し、取得した位置情報に測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれるまでこれを繰り返す。
【００６１】
なお測定基準検出手段５２による測定基準１０５、１１５の位置の検出は、飛行手段１０の自律飛行中に行ってもよい。この場合、取得した測定基準１０５、１１５の位置情報等に基づいて自律飛行中に飛行経路を補正すればよい。
【００６２】
以上、第１、第２実施形態のクレーン停止システム１、２を用いて、本発明のクレーン停止システム及び方法を説明したが、本発明のクレーン停止システム及び方法は、上記実施形態に限定されるものではなく要旨を変更しない範囲で変形することができる。例えば、種々の位置情報の分析手法を利用して測定基準１０５、１１５を含まない位置情報から鉄塔１００、電線１０１及びクレーン１１０の位置情報を特定可能であれば、測定基準１０５、１１５は、必ずしも利用しなくてもよい。
【００６３】
また本発明のクレーン停止システム及び方法において、位置情報特定手段４１によるクレーン１１０の位置情報の特定は、第１実施形態のクレーン停止システム１の方法に限定されるものではなく、位置情報取得手段１２によってクレーン１１０の位置情報をリアルタイムで取得し、これをそのまま又は加工して離隔距離の算出に使用する位置情報として特定してもよい。
【００６４】
また第２実施形態のクレーン停止システム２において、測定基準判定手段５４を有せず、位置情報取得手段１２から受信した位置情報内に鉄塔１００及びクレーン１１０に予め設置された測定基準１０５、１１５が含まれている利用可能な位置情報がない場合の位置情報特定手段４１からの通知に基づいて、自律飛行手段５０によって飛行手段１０の飛行経路を補正し、補正した飛行経路に沿って飛行手段１０を自律飛行させ、位置情報取得手段１２によって位置情報を再取得し、取得した位置情報に測定基準１０５、１１５の位置情報が含まれるまでこれを繰り返すように構成してもよい。
【００６５】
また第２実施形態のクレーン停止システム２において、測定基準検出手段５２及び測定基準判定手段５４は、必ずしも両方を併用していなくてもよく、いずれか一方を単独で用いてもよい。
【００６６】
また本発明のクレーン停止システム及び方法においてクレーン１１０との接触を防止する対象となる構造物は、鉄塔１００及び電線１０１に限定されるものではなく、例えば、家屋、ビル、電柱、アンテナ等の建造物、樹木、別のクレーン等の設備なども含まれる。また本発明のクレーン停止システム及び方法においてクレーン１１０には、折れ曲がり式等の各種アームを有するクレーン、高所作業車、クレーン付きショベル、はしご付き消防車等も含まれる。さらに本発明のクレーン停止システム及び方法において、取得するクレーン及び構造物の位置情報は、クレーン及び構造物の全体であってもよく、接触の恐れのある一部であってもよい。
【００６７】
以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施形態を説明したが、当業者であれば、本明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更及び修正を容易に想定するであろう。従って、そのような変更及び修正は、請求の範囲から定まる発明の範囲内のものと解釈される。
【符号の説明】
【００６８】
１、２  クレーン停止システム
１０  飛行手段
１２  位置情報取得手段
４１  位置情報特定手段
４２  離隔距離算出手段
４３  判定手段
４４  停止手段
４５  警報手段
５０  自律飛行手段
５２  測定基準検出手段
５４  測定基準判定手段
１００  鉄塔
１０１  電線
１０５、１１５  測定基準
１１０  クレーン
１１１  ジブ
【要約】
汎用性及び精度が高く、比較的広範囲において構造物とクレーンとの離隔を確保可能なクレーン停止システム及び方法を提供する。
クレーン１１０が周囲の鉄塔１００及び電線１０１に接触することを防止するクレーン停止システム１であって、クレーン１１０及び鉄塔１００及び電線１０１の位置情報を取得する位置情報取得手段１２と、取得した位置情報に基づいてクレーン１１０及び鉄塔１００及び電線１０１の１以上の特定箇所の位置情報を特定する位置情報特定手段と、鉄塔１００及び電線１０１とクレーン１１０との離隔距離が所定閾値以下又は未満であると判定されたときに鉄塔１００及び電線１０１に近づく方向へのクレーン１１０の動作を停止する停止手段と、位置情報取得手段１２を保持し滞空飛行可能な飛行手段１０とを備えている。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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