(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（２１）の動力を用いて発生させた油圧により駆動力を供給する静油圧式変速機（２５）を備えた車両（２）の走行安全装置（Ｍ）であって、
前記静油圧式変速機（２５）は前記車両（２）の前後進の駆動が可能であり、
前記車両（２）に取り付けられた傾斜センサ（６８）と、
前記静油圧式変速機（２５）の油圧回路に接続されて、開とされることで、前記車両（２）を前進させるための油圧による駆動力を遮断する前進アンロードバルブ（４６）と、
前記前進アンロードバルブ（４６）に隣接して設けられ、電気が供給されることにより前記前進アンロードバルブ（４６）を開とする電磁ソレノイド（６６）と、を備え、
前記傾斜センサ（６８）は、前記車両（２）の傾斜角度として予め設定された角度で通電を行う系統（６８ｂ）を有し、
前記系統（６８ｂ）は前記電磁ソレノイド（６６）に電気的に直接接続されており、
前記傾斜センサ（６８）において検出される前記車両（２）の傾斜角度が予め設定された前記角度に達したときに、前記系統（６８ｂ）が通電を行って前記電磁ソレノイド（６６）に電気が供給され、前記前進アンロードバルブ（４６）が開になるように構成されている、車両（２）の走行安全装置（Ｍ）。
【請求項２】
前記傾斜センサ（６８）により検出される傾斜角度に基づきオペレータへの報知を行う報知部（７０）を備え、
前記傾斜センサ（６８）において検出される前記車両（２）の傾斜角度が予め設定された前記角度に達したときに、前記前進アンロードバルブ（４６）が開になると同時に前記報知部（７０）による報知が行われるように構成されている、請求項１に記載の車両（２）の走行安全装置（Ｍ）。
【請求項３】
前記傾斜センサ（６８）により検出される傾斜角度に基づきオペレータへの報知を行う報知部（７０）を備え、
前記報知部（７０）による報知が行われるように設定された角度は、前記前進アンロードバルブ（４６）が開になるように設定された前記角度よりも小さい、請求項１に記載の車両（２）の走行安全装置（Ｍ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用管理機等に適用される車両の走行安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１に記載されるように、乗用管理機としての自走式ブームスプレーヤが知られている。この自走式ブームスプレーヤでは、機体フレームの前後方向の中央部に薬剤タンクが設けられている。薬剤タンクは、その重心が前後の車輪の略中間部に位置するように設けられている。このような構成により、薬剤タンクに充填される薬剤の容量が変化しても、前後の車輪の重量バランスに影響が生じないようにし、重量バランスを向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９６１９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、ハイクリアランス型と呼ばれる、作物を跨いで走行可能な乗用管理機が用いられている。ハイクリアランス型の乗用管理機は、その構造上、重心の位置が高くなるため、他の走行式の機械に比べて転倒し得る傾斜角度が小さい。たとえば、水田で畦（あぜ）越え走行をする際や、水田の外に出る際に、車両が後方へ傾斜しすぎる場合がある。重心の位置が高い乗用管理機では、畦越えをする際など、走行路が未整備な場合に車両が後方に傾き、転倒するおそれがある。
【０００５】
車両の転倒を防止するため、車両の前部にウエイトを搭載する、または、車両のホイールベースを長くするといった対策が検討されてきた。しかしながら、いずれの技術においても、ある程度整備された走行路が想定されており、転倒の可能性があるほどの傾斜角度は想定されていない。
【０００６】
本発明は、十分な整備が行われていない走行路を走行する場合であっても、車両の転倒を防止することができる車両の走行安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、エンジン（２１）の動力を用いて発生させた油圧により駆動力を供給する静油圧式変速機（２５）を備えた車両（２）の走行安全装置（Ｍ）であって、静油圧式変速機（２５）は車両（２）の前後進の駆動が可能であり、車両（２）に取り付けられた傾斜センサ（６８）と、静油圧式変速機（２５）の油圧回路に接続されて、開とされることで、車両（２）を前進させるための油圧による駆動力を遮断する前進アンロードバルブ（４６）と、前進アンロードバルブ（４６）に隣接して設けられ、電気が供給されることにより前進アンロードバルブ（４６）を開とする電磁ソレノイド（６６）と、を備え、傾斜センサ（６８）は、車両（２）の傾斜角度として予め設定された角度で通電を行う系統（６８ｂ）を有し、系統（６８ｂ）は電磁ソレノイド（６６）に電気的に直接接続されており、傾斜センサ（６８）において検出される車両（２）の傾斜角度が予め設定された角度に達したときに、系統（６８ｂ）が通電を行って電磁ソレノイド（６６）に電気が供給され、前進アンロードバルブ（４６）が開になるように構成されている。
【０００８】
この走行安全装置（Ｍ）によれば、車両（２）の傾斜角度が予め設定された角度に達すると、前進アンロードバルブ（４６）が開になり、静油圧式変速機（２５）の油圧による駆動力が遮断される。よって、車両（２）の走行が停止する。このように、車両（２）の傾斜角度を検出し、その傾斜角度に応じて車両（２）の走行が停止するため、車両（２）が走行し続けて傾斜角度が増大してしまうといった事態が防止される。よって、十分な整備が行われていない走行路を走行する場合であっても、車両（２）の転倒を防止することができる。車両（２）が前進している際に傾斜角度が大きくなると、車両（２）が停止し、転倒を防止することができる。前進アンロードバルブ（４６）の作動中であっても後進走行は可能であるため、いったん後進して安全確保を行うことができる。
【００１０】
上記の走行安全装置（Ｍ）は、傾斜センサ（６８）により検出される傾斜角度に基づきオペレータへの報知を行う報知部（７０）を備え、傾斜センサ（６８）において検出される車両（２）の傾斜角度が予め設定された角度に達したときに、前進アンロードバルブ（４６）が開になると同時に報知部（７０）による報知が行われるように構成されている。この場合、車両（２）の停止時に、報知部（７０）による報知が同時に行われることにより、オペレータは、車両（２）が急に停止しても車両（２）の故障ではないことを認識できる。すなわち、オペレータは、傾斜角度が大きくなったために車両（２）が停止したことを認識できる。
【００１１】
上記の走行安全装置（Ｍ）は、傾斜センサ（６８）により検出される傾斜角度に基づきオペレータへの報知を行う報知部（７０）を備え、報知部（７０）による報知が行われるように設定された角度は、前進アンロードバルブ（４６）が開になるように設定された角度よりも小さい。この場合、前進アンロードバルブ（４６）が開になる角度と、報知部（７０）による報知が行われる角度とが別に設定されており、報知部（７０）による報知が先に行われる。よって、まず報知を行うことで、たとえばオペレータにブレーキ操作を促すことができる。さらに角度が増した場合には、前進アンロードバルブ（４６）を開にして車両（２）を自動停止させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、十分な整備が行われていない走行路を走行する場合であっても、車両の転倒を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行安全装置が適用された乗用管理機を示す平面図である。
【図２】図１の乗用管理機の右側面図である。
【図３】図１の乗用管理機の伝動系統図である。
【図４】図１の乗用管理機の油圧回路図である。
【図５】アンロードバルブを制御するための電気回路図である。
【図６】操作部付近を示す斜視図である。
【図７】主変速レバーを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１５】
図１および図２に示されるように、乗用管理機としての自走式ブームスプレーヤ１は、車両２と、薬液散布装置であるブームノズル装置３とから構成されている。車両２には、車両２の転倒を防止するための走行安全装置Ｍが設けられている。なお、以下の説明において、「前」、「後」、「左」、「右」は、特に断らない限り、自走式ブームスプレーヤ１を基準とする。
【００１６】
車両２は、前後方向に長い矩形状の車体フレーム４を有している。車体フレーム４の前部および後部のそれぞれには、車両２の幅方向に延びる前車軸８および後車軸９が取り付けられている。前車軸８および後車軸９のそれぞれには、上下方向に延びるナックル８ａ，９ａを介して、前後の車輪６，７が取り付けられている。自走式ブームスプレーヤ１では、これらの前後の車輪６，７の駆動回転により、４輪駆動の走行が可能となっている。
【００１７】
これらの車輪６，７としては、細幅の車輪が用いられる。ナックル８ａ，９ａとしては、ロングタイプのナックルが用いられている。これにより、最低地上高が増大している。すなわち、自走式ブームスプレーヤ１は、いわゆるハイクリアランス型の自走式ブームスプレーヤであり、圃場において作物を跨いで走行することが可能になっている。前車軸８および後車軸９の長さ、および、車輪６，７の左右方向の間隔は、圃場の畝間の大きさに応じて、適宜決定される。
【００１８】
車体フレーム４には、その前後方向の中央部において、薬液タンク１０が配設されている。薬液タンク１０の前端部の中央には、凹部が形成されており、この凹部に運転席１１が設けられている。また、車体フレーム４の前端部には、運転席１１の前側に間隔をおいて、運転操作のための操作機器および薬液（薬液）散布のための操作機器を備えた操作機器部１２が配設されている。車体フレーム４には、薬液タンク１０の後方側にエンジン部１５が配設されている。エンジン部１５は、後車軸９の上方付近に位置している。
【００１９】
このように、車体フレーム４の前後方向の中央部には、薬液タンク１０が設けられ、車体フレーム４の前部には、運転席１１と操作機器部１２とが設けられている。車体フレーム４の前部であって操作機器部１２のさらに前側には、ブームノズル装置３が設けられている。車体フレーム４の後部には、エンジン部１５が設けられている。このエンジン部１５には、エンジン２１および噴霧用ポンプ２２等が設けられている。
【００２０】
車体フレーム４の前端部には、４節リンク装置１３が前方に延びるように設置されている。ブームノズル装置３は、４節リンク装置１３を介して、車体フレーム４によって支持されている。この４節リンク装置１３が油圧シリンダ１４の伸縮動作により作動されることで、４節リンク装置１３の前側リンクに固定されたブームノズル装置３のセンターブーム１６が昇降移動されるようになっている。これにより、ブームノズル装置３の上下方向の位置が調節される。
【００２１】
ブームノズル装置３のセンターブーム１６は、車体フレーム４の左右方向に延びている。センターブーム１６の左右両端部には、サイドブーム１７，１７がそれぞれ連結されている。サイドブーム１７，１７は、センターブーム１６の両端部に位置する回転中心軸１８を中心にして、センターブーム１６に対して回転可能である。センターブーム１６および各サイドブーム１７には、それぞれノズルパイプ１９が取り付けられており、各ノズルパイプ１９には、ノズル２０が等間隔に設けられている。
【００２２】
次に、図３を参照して、自走式ブームスプレーヤ１の車両２における伝動系統について説明する。車両２では、噴霧用ポンプ２２による薬剤の噴霧や車両２の走行に必要な動力をエンジン２１の動力でまかなう。エンジン２１の出力軸に固定されたプーリ２７ａと、噴霧用ポンプ２２の入力軸に固定されたプーリ２７ｂとの間にベルトＢ１が巻回されており、これにより、エンジン２１の回転動力が、噴霧用ポンプ２２に伝達される。エンジン２１と噴霧用ポンプ２２との間には、電磁クラッチ２３が設けられる。
【００２３】
エンジン２１の少し前方の車体フレーム４の下側には、たとえばギア式の副変速機２４が設置されている。副変速機２４には、図６に示される副変速レバー５３が接続されており、副変速レバー５３の操作によって、高（Ｈ）、中（Ｎ）、低（Ｌ）への変速が可能になっている。副変速機２４とエンジン２１の間には、エンジン２１の動力を副変速機２４に伝達するための静油圧式変速機（Hydraulic  Static  Transmission、以下、ＨＳＴという）２５が設けられている。ＨＳＴ２５は、エンジン２１の動力を用いて油圧を発生させ、その油圧により車輪６，７に回転駆動力を供給して、車両２を走行させる機構である。ＨＳＴ２５には、エンジン２１の出力軸に固定されたプーリ２８ａと、ＨＳＴ２５の入力軸に固定されたプーリ２８ｂとの間にベルトＢ２が巻回されており、これにより、エンジン２１の回転動力がＨＳＴ２５に伝達される。ＨＳＴ２５と、副変速機２４と、後車軸９に取り付けられたリアデフ３０とを介して、後車軸９にエンジン２１の回転動力が伝達される。また、副変速機２４からさらに前後方向に延びるユニバーサルシャフト２９と、前車軸８に取り付けられたフロントデフ３１とを介して、前車軸８にエンジン２１の回転動力が伝達される。
【００２４】
次に、図４を参照して、自走式ブームスプレーヤ１の車両２における油圧回路について説明する。オイルタンク３２とオービットロール３４のＰポートとを接続するラインＬ１に、油圧ポンプ３３が設けられている。オイルタンク３２のオイルは、油圧ポンプ３３によってオービットロール３４に供給される。オービットロール３４は、ステアリングホイール５１（図１および図２参照）の回転量に比例する量のオイルをステアリングシリンダ３６に供給し、車輪６，７の操舵を行う。オービットロール３４のＴポートはラインＬ２によってＨＳＴ２５に接続されている。油圧ポンプ３３は、オービットロール３４を経由し、ラインＬ２を介してＨＳＴ２５へオイルを供給する。
【００２５】
ＨＳＴ２５は、エンジン２１の回転動力が伝達されるＨＳＴ入力部２５ａと、ＨＳＴ２５に連結されてオイルを加圧する油圧ポンプ４１と、車両２の前進時に油圧が与えられる前進時高圧回路４２と、車両２の後進時に油圧が与えられる後進時高圧回路４３と、油圧によって駆動されてＨＳＴ出力部２５ｂに回転動力を出力する油圧モータ４４とを有する。ＨＳＴ出力部２５ｂは、副変速機２４に連結されている。
【００２６】
このＨＳＴ２５では、操作機器部１２のステアリングホイール５１の側部に設けられた主変速レバー５２（図６および図７参照）を操作することにより、前進、停止（Ｎ）、後進が切り替え自在になっている。より詳細には、図７に示される軸線Ａ１周りの回転量に応じて、油圧ポンプ４１における正転または逆転、およびオイルの流量が調整されるようになっている。主変速レバー５２が「Ｎ」よりも「前進」側の領域にある場合には、油圧ポンプ４１は、主変速レバー５２の位置すなわち軸線Ａ１周りの回転量に応じた流量で、前進時高圧回路４２にオイルを供給する。主変速レバー５２が「Ｎ」よりも「後進」側の領域にある場合には、油圧ポンプ４１は、主変速レバー５２の位置すなわち軸線Ａ１周りの回転量に応じた流量で、後進時高圧回路４３にオイルを供給する。このように、ＨＳＴ２５によれば、主変速レバー５２を操作することによって車両２の前後進の駆動が可能であり、さらには無段階（または多段階）の変速が可能になっている。
【００２７】
ここで、車両２の油圧回路は、車両２の傾斜角度が予め設定された角度に達した場合に、ＨＳＴ２５による動力の伝達を遮断するためのアンロードバルブ４８を有している。ＨＳＴ２５の前進時高圧回路４２には、ラインＬ３を介して前進アンロードバルブ４６が接続されている。ＨＳＴ２５の後進時高圧回路４３には、ラインＬ４を介して後進アンロードバルブ４７が接続されている。言い換えれば、ＨＳＴ２５の前進側に前進アンロードバルブ４６が取り付けられており、ＨＳＴ２５の後進側に後進アンロードバルブ４７が取り付けられている。ラインＬ３とラインＬ４とは、前進アンロードバルブ４６と後進アンロードバルブ４７との間で連結されている。
【００２８】
このような前進アンロードバルブ４６と後進アンロードバルブ４７とを有するアンロードバルブ４８では、前進アンロードバルブ４６が開となった場合には、ラインＬ３側からラインＬ４側へオイルが流通するため、前進時高圧回路４２内の油圧が上昇せず、ＨＳＴ出力部２５ｂからは前進方向への回転動力は出力され得ない。一方、前進アンロードバルブ４６が開となった状態で、ラインＬ４側からラインＬ３側へはオイルが流通しないため、後進時高圧回路４３内の油圧は上昇可能であり、ＨＳＴ出力部２５ｂから後進方向への回転動力が出力され得る。
【００２９】
また、後進アンロードバルブ４７が開となった場合には、ラインＬ４側からラインＬ３側へオイルが流通するため、後進時高圧回路４３内の油圧が上昇せず、ＨＳＴ出力部２５ｂからは後進方向への回転動力は出力され得ない。一方、後進アンロードバルブ４７が開となった状態で、ラインＬ３側からラインＬ４側へはオイルが流通しないため、前進時高圧回路４２内の油圧は上昇可能であり、ＨＳＴ出力部２５ｂから前進方向への回転動力が出力され得る。
【００３０】
前進アンロードバルブ４６および後進アンロードバルブ４７のそれぞれは、電磁ソレノイド６６，６７によって開動作させられる。すなわち、前進アンロードバルブ４６には、電磁ソレノイド６６が隣接して設けられており、後進アンロードバルブ４７には、電磁ソレノイド６７が隣接して設けられている。図５を参照して、アンロードバルブ４８を制御するための電気回路Ｃについて説明する。ＡＣ電源６１は、車両キースイッチ（以下、「スイッチ」を「ＳＷ」という）のＡＣ回路である。この電気回路Ｃは、前後進切替レバーＳＷ６２、ブレーキペダルＳＷ６３、前後進ソレノイド切替リレー６４、前進アンロードバルブ４６用の電磁ソレノイド６６、および後進アンロードバルブ４７用の電磁ソレノイド６７を有している。
【００３１】
前後進切替レバーＳＷ６２は、図７に示される主変速レバー５２の「Ｎ」の位置における軸線Ａ２周りの回動により、オン・オフされる。ブレーキペダルＳＷ６３は、図６に示されるブレーキペダル５４の踏み込みおよび解除により、オン・オフされる。前後進ソレノイド切替リレー６４は、前後進切替レバーＳＷ６２の切り替えに伴って、前進アンロードバルブ４６用の電磁ソレノイド６６に接続された接点と、後進アンロードバルブ４７用の電磁ソレノイド６７に接続された接点とに切り替える。ブレーキペダルＳＷ６３がオンである場合に、車両２が前進しているか後進しているかに応じて、電磁ソレノイド６６または電磁ソレノイド６７のいずれかが動作し、前進アンロードバルブ４６または後進アンロードバルブ４７のいずれかが開とされる。
【００３２】
さらに、この電気回路Ｃは、ブレーキペダルＳＷ６３を介さずに前進アンロードバルブ４６用の電磁ソレノイド６６に接続され得る傾斜センサ６８を有している。傾斜センサ６８は、車両２の一部に取り付けられており、車両２の後方への傾斜角度を検出する。より詳細には、傾斜センサ６８は、任意の角度に出力を設定し得る、第１系統６８ａと、第２系統６８ｂとを有する。第１系統６８ａは、ブザー（報知部）７０に接続されている。第２系統６８ｂは、前後進ソレノイド切替リレー６４およびブレーキペダルＳＷ６３を介さずに、電磁ソレノイド６６に直接接続されている。第２系統６８ｂには、車両２の傾斜角度として、車両２が転倒しない程度の適宜の角度が設定されている。第１系統６８ａには、第２系統６８ｂと同じ角度が設定されてもよいし、第２系統６８ｂの設定角度よりも小さい角度が設定されてもよい。ブザー７０は第１系統６８ａに連動しており、傾斜センサ６８の傾斜角度（すなわち車両２の傾斜角度）が設定角度に達したときに作動する。すなわち、ブザー７０は、傾斜センサ６８の第２系統６８ｂにより検出される傾斜角度に基づきオペレータへの報知を行う。第１系統６８ａの設定角度と第２系統６８ｂの設定角度とが同じである場合には、電磁ソレノイド６６または電磁ソレノイド６７に電気が供給されると同時に、ブザー７０が鳴る。第１系統６８ａの設定角度が第２系統６８ｂの設定角度よりも小さい場合には、電磁ソレノイド６６または電磁ソレノイド６７に電気が供給されるよりも前に（先立って）、ブザー７０が鳴る。なお、傾斜センサ６８において設定される角度は、車両２の種類や重心等に応じて適宜変更できる。薬液タンク１０に充填されている薬液量に応じて、設定角度を変えてもよい。
【００３３】
本実施形態の走行安全装置Ｍ（図４および図５参照）は、上記の電気回路Ｃ、主変速レバー５２、ブレーキペダル５４、副変速機２４、ＨＳＴ２５およびアンロードバルブ４８を備えて構成されている。
【００３４】
走行安全装置Ｍにおいて、自走式ブームスプレーヤ１の通常走行時には、電磁ソレノイド６６，６７に電気が供給されないために前進アンロードバルブ４６および後進アンロードバルブ４７は閉になっており、車両２は走行が可能である。オペレータによってブレーキペダル５４が踏まれた際、主変速レバー５２が前進である場合は、前進側の電磁ソレノイド６６に電気が供給され、前進アンロードバルブ４６が作動し（開になり）、前進方向の駆動力が遮断される。オペレータによってブレーキペダル５４が踏まれた際、主変速レバー５２が後進である場合は、前後進切替レバーＳＷ６２および前後進ソレノイド切替リレー６４が作動し、後進側の電磁ソレノイド６７に電気が供給され、後進アンロードバルブ４７が作動し（開になり）、後進方向の駆動力が遮断される。
【００３５】
第２系統６８ｂに予め設定された角度に車両２が傾斜した際は、傾斜センサ６８の作動により前進側の電磁ソレノイド６６に電気が供給され駆動力が遮断されることで、車両２が危険な角度になる前に車両２を停止し、安全が確保される。その際、後進アンロードバルブ４７は閉じているため、後進することは可能になっている。さらに、第１系統６８ａも同じ角度に設定されている場合は、車両２の停止とブザー７０が連動することにより、危険性を認識させることができる。
【００３６】
本実施形態の走行安全装置Ｍによれば、車両２の傾斜角度が予め設定された角度に達すると、アンロードバルブ４８が開になり、ＨＳＴ２５の油圧による駆動力が遮断される。よって、車両２の走行が停止する。このように、車両２の傾斜角度を検出し、その傾斜角度に応じて車両２の走行が停止するため、車両２が走行し続けて傾斜角度が増大してしまうといった事態が防止される。よって、畦越えや水田など、十分な整備が行われていない走行路を走行する場合であっても、車両２の転倒を防止することができる。これは、特にハイクリアランス型の自走式ブームスプレーヤ１の場合には特に有効である。また、従来は車両にウエイトを搭載するといった対策があったが、その場合は車両全体の重量が増大してしまっていた。上記のように傾斜センサ６８とアンロードバルブ４８を備える構成によれば、車両２の重量の増大を抑えることができる。しかも、ホイールベースを長くする場合のように車両を大型化する必要がなく、よりコンパクトな構成で転倒防止を実現できる。
【００３７】
アンロードバルブ４８は、車両２を前進させるための駆動力を遮断する前進アンロードバルブ４６とされている。よって、車両２が前進している際に傾斜角度が大きくなると、前進アンロードバルブ４６が作動して（開になって）車両２が停止し、転倒を防止することができる。前進アンロードバルブ４６が作動している間であっても、後進走行は可能であるため、いったん後進して安全確保を行うことができる。たとえば、走行路の整備をする、またはブリッジを掛ける等の安全確保をした上で再走行することができ、より確実に安全な走行を行うことができる。
【００３８】
また、走行安全装置Ｍはブザー７０を備え、傾斜センサ６８において検出される車両２の傾斜角度が予め設定された角度に達したときに、アンロードバルブ４８が開になると同時にブザー７０による報知が行われる。よって、車両２の停止時に、ブザー７０による報知が同時に行われることにより、オペレータは、車両２が急に停止しても車両２の故障ではないことを認識できる。すなわち、オペレータは、傾斜角度が大きくなったために車両２が停止したことを認識できる。
【００３９】
また、ブザー７０による報知が行われるように設定された角度が、アンロードバルブ４８が開になるように設定された角度よりも小さい場合には、ブザー７０による報知が先に行われる。よって、まず報知を行うことで、たとえばオペレータにブレーキ操作を促すことができる。さらに角度が増した場合には、アンロードバルブ４８が開になり車両２が自動停止する。
【００４０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではない。たとえば、ブザー７０等の報知部を省略してもよい。ブザー７０以外に、報知部として、音声アナウンスを流す構成としてもよい。たとえばディスプレイに警告メッセージ等を表示させてもよい。後進アンロードバルブ４７を省略してもよい。
【００４１】
傾斜センサを複数設けておき、後方への傾斜角度のみならず、前方への傾斜角度、左右側方への傾斜角度等を検出してもよい。本発明は、自走式ブームスプレーヤ１の車両２に限られず、他の乗用管理機の車両に適用されてもよい。本発明は、ハイクリアランス型の車両２に限られず、重心の低い車両に適用されてもよい。本発明は、農作業機の車両に限られず、ＨＳＴを備える農作業機以外の車両（たとえば建設機械や除雪機など）に適用されてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１…自走式ブームスプレーヤ（乗用管理機）、２…車両、２１…エンジン、２５…ＨＳＴ（静油圧式変速機）、４６…前進アンロードバルブ、４７…後進アンロードバルブ、４８…アンロードバルブ、６８…傾斜センサ、７０…ブザー（報知部）、Ｍ…走行安全装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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