(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部にケーブルを収容する管路内を移動する点検装置であって、
前記管路内における前記ケーブルの高さよりも上方に位置される基部と、
前記ケーブルの両側において、前記基部の下方に向けて突出され、前記基部を前記ケーブルの高さよりも高い位置に保持して、当該点検装置のいずれの部分も前記ケーブルに接触しない非接触空間を前記基部の下方に形成する一対の支持部と、
前記支持部にそれぞれ軸支される車輪と、
前記基部の両側部から前記管路の径方向に向けて進退可能に突出される一対の当接部と、
前記基部の両側部から前記管路の径方向外方に向けて前記当接部をそれぞれ付勢させる付勢手段と、
前記基部に載置される撮像手段と、
を備えることを特徴とする管路の点検装置。
【請求項２】
前記支持部は、前記基部の下方に向けて垂直に突出され、
前記当接部は、前記基部の両側部から水平に突出される
ことを特徴とする請求項１に記載の管路の点検装置。
【請求項３】
前記当接部は、前記管路内面の最大径位置に当接されることを特徴とする請求項１又は２に記載の管路の点検装置。
【請求項４】
前記基部は、前記管路の中心軸位置よりも高い位置に保持され、
前記当接部は、先端が斜め下方に向けて傾斜されるように屈曲されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の管路の点検装置。
【請求項５】
前記撮像手段に接続され、前記撮像手段に対して電気信号を送受するカメラケーブルと、
前記カメラケーブルを前記基部に固定するケーブル固定手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の管路の点検装置。
【請求項６】
請求項１に記載の点検装置を用いた管路内の点検方法であって、
前記支持部によって前記車輪を下方に向けて垂直に突出させ、前記管路内面から垂直方向に反力を得て、前記基部を前記ケーブルの高さよりも高い位置に保持して、前記非接触空間を前記基部の下方に形成しつつ、前記点検装置を前記管路内に進入させる工程と、
前記基部の両側部から前記管路の径方向外方に向けて前記当接部をそれぞれ付勢させ、前記管路の中心軸位置を挟んで対向する前記管路内面の最大径位置にそれぞれ当接させて、前記管路内面の最大径位置からそれぞれ反力を得る工程と、
前記基部に載置される撮像手段により、管路内を撮像する工程と、
を備えることを特徴とする管路の点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＶＴケーブル等のケーブルを内部に収容する管路の点検装置及び点検方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＶＴケーブル等のケーブルを内部に収容された管路内を点検する装置として、特許文献１に記載されたような管路内を走行する装置が提案されている。この特許文献１には、管路の内面を点検する機器を収容する管路内走行装置の下部に、球状部材を有するケーブル保護用支持部を取付けるとともに、車輪と車輪ホルダと板バネ部材とで形成した本体支持部を本体の両端周囲に放射状に取付けている。
【０００３】
この特許文献１に開示された管路内走行装置によれば、走行装置本体下部に設けられたケーブル保護用支持部の球状部材をケーブルに接触させるため、ケーブルが装置本体に直接、接触することがなく、ケーブルに損傷を与えることがなく、ケーブル保護用支持部によってケーブルをガイドとして、ケーブルに沿って走行することとなり、車輪がケーブルに引っかかったり、乗り上げたりすることがなく、円滑な走行が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２９３２６０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一般的に管路内に延設されるケーブルは、複数本をよって束ねられているため、ケーブル束の表面は螺旋状の筋が形成されている。このため、上述した特許文献１に開示された走行装置は、ケーブル保護用支持部をケーブル表面に接触させて、ケーブルをガイドとする構成であることから、ケーブル束表面に形成された螺旋状の筋にケーブル保護用支持部が巻き込まれてしまい、円滑に直進できない場合があり、また、螺旋状の筋を乗り越える度に装置が振動するため、適正な検査や撮像が困難となるという問題もある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記のような問題を解決するものであり、管路内に延設されるケーブルが複数本をよって束ねられているような場合であっても、円滑な直進を可能とし、適正な検査や撮像ができる管路の点検装置及び点検方法を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決すべくなされたものであり、内部にケーブルを収容する管路内を移動する点検装置であって、前記管路内における前記ケーブルの高さよりも上方に位置される基部と、前記ケーブルの両側において、前記基部の下方に向けて突出され、前記基部を前記ケーブルの高さよりも高い位置に保持して、当該点検装置のいずれの部分も前記ケーブルに接触しない非接触空間を前記基部の下方に形成する一対の支持部と、前記支持部にそれぞれ軸支される車輪と、前記基部の両側部から前記管路の径方向に向けて進退可能に突出される一対の当接部と、前記基部の両側部から前記管路の径方向外方に向けて前記当接部をそれぞれ付勢させる付勢手段と、前記基部に載置される撮像手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
このような本発明によれば、点検装置本体である基部を車輪により管路内を走行させることにより、撮像手段により管路内側を撮影することができ、管路内の全長にわたって目視による点検を行うことができる。このとき、点検装置本体である基部を、一対の支持部によって管路内のケーブルの高さよりも高い位置に保持して、当該点検装置のいずれの部分もケーブルに接触しない非接触空間を基部の下方に形成するため、ケーブルが複数本をよって束ねられているような場合であっても、ケーブル束の表面に形成された螺旋状の筋に本装置が巻き込まれることがなく、螺旋状の筋を乗り越える度に生じる装置の振動も皆無とすることができる。また、本発明によれば、基部の両側部から管路の径方向に向けて一対の当接部を付勢手段により付勢させて突出させることから、管路内面に当接部を押しつけることにより管路内面から反力を得て装置本体を管路中央に位置させることができ、安定した走行を実現できる。
【０００９】
上記発明において前記支持部は、前記基部の下方に向けて垂直に突出され、前記当接部は、前記基部の両側部から水平に突出されることが好ましい。この場合には、管路底面から反力を垂直に得て、装置本体をケーブルの高さよりも高い位置に維持させることができ、より安定した走行を実現できる。
【００１０】
上記発明において前記当接部は、前記管路内面の最大径位置に当接されることが好ましい。この場合には、管路内面に当接部を押しつける際、当接位置における管路内面からの反力の作用方向が、管路内面の法線方向と合致させることができ、管路内面からの反力が最大となり、さらに安定した走行を実現できる。
【００１１】
上記発明において前記基部は、前記管路の中心軸位置よりも高い位置に保持され、前記当接部は、先端が斜め下方に向けて傾斜されるように屈曲されていることが好ましい。この場合には、管路内面に当接部を押しつける際、基部をケーブルよりも高い位置に保持した状態であっても、管路内面からの反力を最大とすることができ、さらに安定した走行を実現できる。
【００１２】
上記発明において前記撮像手段に接続され、前記撮像手段に対して電気信号を送受するカメラケーブルと、前記カメラケーブルを前記基部に固定するケーブル固定手段とをさらに備えることが好ましい。この場合には、撮像手段に接続されたカメラケーブルを基部に固定することにより、カメラケーブルを送り出すことにより当該検査装置を走行させることができ、撮像用のケーブルと、検査装置を走行させるための手段とを兼用させることができ、装置の簡素化を図るとともに、作業性の向上を図ることができる。
【００１３】
また、本発明は、請求項１に記載の点検装置を用いた管路内の点検方法であって、
（１）前記支持部によって前記車輪を下方に向けて垂直に突出させ、前記管路内面から垂直方向に反力を得て、前記基部を前記ケーブルの高さよりも高い位置に保持して、前記非接触空間を前記基部の下方に形成しつつ、前記点検装置を前記管路内に進入させる工程と、
（２）前記基部の両側部から前記管路の径方向外方に向けて前記当接部をそれぞれ付勢させ、前記管路の中心軸位置を挟んで対向する前記管路内面の最大径位置にそれぞれ当接させて、前記管路内面の最大径位置からそれぞれ反力を得る工程と、
（３）  前記基部に載置される撮像手段により、管路内を撮像する工程と、
を備えることを特徴とする。
【００１４】
このような本発明によれば、点検装置本体である基部を車輪により管路内を走行させることにより、撮像手段により管路内側を撮影することができ、管路内の全長にわたって目視による点検を行うことができる。このとき、点検装置本体である基部を、一対の支持部によって管路内のケーブルの高さよりも高い位置に保持して、当該点検装置のいずれの部分もケーブルに接触しない非接触空間を基部の下方に形成するため、ケーブルが複数本をよって束ねられているような場合であっても、ケーブル束の表面に形成された螺旋状の筋に本装置が巻き込まれることがなく、螺旋状の筋を乗り越える度に生じる装置の振動も皆無とすることができる。また、本発明によれば、基部の両側部から管路の径方向に向けて一対の当接部を付勢手段により付勢させて突出させることから、管路内面に当接部を押しつけることにより管路内面から反力を得て装置本体を管路中央に位置させることができ、安定した走行を実現できる。
【発明の効果】
【００１５】
以上述べたように、この発明によれば、点検装置本体である基部を、一対の支持部によって管路内のケーブルの高さよりも高い位置に保持して、当該点検装置のいずれの部分もケーブルに接触しない非接触空間を基部の下方に形成することから、管路内に延設されるケーブルが複数本をよって束ねられているような場合であっても、円滑な直進を可能とし、適正な検査や撮像が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る点検システムの全体構成を模式的に示す説明図である。
【図２】実施形態に係る点検システムの走行装置を示す３面図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は上面図である。
【図３】実施形態に係る点検システムの走行装置の動作を示す上面図である。
【図４】実施形態に係る点検システムの走行装置の管路内における状態を示す説明図である。
【図５】実施形態に係る点検システムの走行装置の管路内における状態を示す上面図である。
【図６】実施形態に係る点検システムの走行装置の管路内において、段差がある場合の走行状態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（点検システムの構成）
以下に添付図面を参照して、本発明に係る点検システムの実施形態を詳細に説明する。図１は、実施形態に係る点検システムの全体構成を模式的に示す説明図である。図２は、 実施形態に係る点検システムの走行装置を示す３面図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は上面図である。図３は、走行装置の動作を示す上面図であり、図４は、走行装置の管路内における状態を示す説明図である。
【００１８】
図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、本実施形態に係る点検システムは、ＣＶＴケーブル等の撚りケーブル５１が内部に収容された管路５内を移動して、管路５内及び撚りケーブル５１の状態を点検するシステムであり、管路５内に進入させられる走行装置１と、この走行装置１を管路５内に送り込む送出装置３と、走行装置１が検出した各検査値を表示及び記録する遠隔制御装置４とを備える。なお、本実施形態において、管路５内に敷設された撚りケーブル５１は、図４（ａ）〜（ｃ）に詳細に示すように、３本のケーブル５１ａ〜ｃが、ケーブル撚り中心点５１ｏを中心として撚って束ねられて螺旋状に構成され、その撚りケーブル５１の外接円直径がケーブル仕上がり外径となり、撚りケーブル５１の表面すなわち撚りケーブル５１の外接円を掃引して形成される円筒形表面には螺旋状の筋が形成されている。
【００１９】
（１）走行装置１
走行装置は、管路内を走行して管路内で検査作業を行う走行式の点検装置であり、図２に示すように、管路内に進入させられる本体１１と、本体１１の支持部１１ａ，１１ｂにそれぞれ軸支される車輪１２と、基部１１ｃの両側部から水平に突出される一対の羽根１３ａ，１３ｂと、当接部を外側に向けて付勢させるスプリング１５ａ，１５ｂと、基部１１ｃに載置されるＣＣＤカメラ２とを備える。
【００２０】
本体１１は、図２（ａ）に示すように、垂直断面がコの字形に形成された部材であり、水平に配置される基部１１ｃと、基部１１ｃの両側に形成された一対の支持部１１ａ，１１ｂとから構成されている。基部１１ｃは、水平に配置された板状の基台であり、本実施携帯では、断面コの字形をなして、支持部１１ａ，１１ｂと一体的に形成されている。また、本体１１には、車輪１２を軸支する機構と、羽根１３ａ、３ｂが組み付けられるための機構とが備えられている。
【００２１】
支持部１１ａ，１１ｂは、基部１１ｃの両側において、下方に向けて垂直に突出される一対の板状の部材であり、基部１１ｃを撚りケーブル５１の高さよりも高い位置に保持して、当該走行装置１のいずれの部分も撚りケーブル５１に接触しない非接触空間５Ｓを基部１１ｃの下方に形成できるようになっている。詳述すると、支持部１１ａ，１１ｂの間隔（内幅ｗ）は、少なくとも図４にも示した撚りケーブル５１の仕上がり外径よりも大きく設定するとともに、隣接するケーブルの中心軸の距離に、各ケーブルの太さを考慮して、隣接するケーブルの中心軸の距離に１０ミリ程度を加算して設定することが好ましい。
【００２２】
車輪１２は、前輪が２つ、後輪が２つで構成された車輪であり、支持部１１ａ，１１ｂに左右の前輪及び後輪がそれぞれ回転可能に軸支されている。具体的に車輪１２は、支持部１１ａ，１１ｂ内に埋設された雌ネジに皿ネジを圧入して構成された車軸によってそれぞれ回転可能に軸支されている。なお、本実施形態において車輪１２のいずれにも動力が接続されておらず従動するのみの構成となっているが、動力を接続して自走できるようにしてもよい。
【００２３】
これらの支持部１１ａ，１１ｂ及び車輪１２によって、基部１１ｃは管路５内における撚りケーブル５１の高さよりも上方に位置され、非接触空間５Ｓが基部１１ｃの下方に形成される。詳述すると、車輪１２の管路５内面に対する接点から、基部１１ｃ下面までの高さｈ１は、管路５内面が曲面であることによる段差ｈ２を考慮して算出される。本実施形態では、高さｈ１と段差ｈ２とを加算した総高さＨが、隣接するケーブルの中心軸の距離に１０ミリ程度を加算して得られた内幅ｗと同じ値となるように、すなわち総高さＨ＝内幅ｗとなるように設定している。
【００２４】
羽根１３ａ，１３ｂは、基部１１ｃの両側部から管路５の径方向に向けて進退可能に突出される一対の当接部である。この羽根１３ａ，１３ｂは、本実施形態では、上面視において略台形状をなす板状の部材であり、台形状の角部分には滑らかなＲが形成され、このＲが形成された側を外方に向けて押し出すようにスプリング１５ａ，１５ｂによって径方向外側に向けて付勢されている。スプリング１５ａ，１５ｂは、基部１１ｃの下部両側部から管路５の径方向外方に向けて羽根１３ａ，１３ｂをそれぞれ付勢させる付勢手段である。図３（ａ）に示すように、このスプリング１５ａ，１５ｂの付勢力を開放した状態における羽根１３ａ，１３ｂ間の距離Ｂは、管路５の内径よりも大きく設定されており、走行装置１が管路５内に進入されると羽根１３ａ，１３ｂが内方へ押し込まれて、スプリング１５ａ，１５ｂが圧縮され付勢されることとなる。
【００２５】
これにより、羽根１３ａ，１３ｂは、常に管路５内面に羽根１３ａ，１３ｂが押しつけられることとなり、管路５において対向する両内面から反力を得て装置本体を管路中央に位置させるようになっている。また、例えば、図６に示すように、管路５内に段差５Ｇ等があっても、羽根１３ａが滑らかな台形状に形成されていることから、管路５内の段差５Ｇに追従して羽根１３ａ，１３ｂが進退され、常に装置本体が管路５中央に位置されることとなる。
【００２６】
さらに、羽根１３ａ，１３ｂは、管路５内面の最大径位置に当接されるようになっている。すなわち、管路５内面に羽根１３ａ，１３ｂを押しつける際、当接位置における管路５内面からの反力の作用方向が、管路内面の法線方向と合致されて、管路５内面からの反力が最大となるように保持されている。換言すると、羽根１３ａ，１３ｂは、スプリング１５ａ，１５ｂの相対する水平方向の反発力によって、管路５内面の直径位置を捉えようとする力が発生し、羽根１３ａ，１３ｂは管路５の直径位置を維持しつつ、撚りケーブル５１をレール代わりにして走行することができる。
【００２７】
また、羽根１３ａ，１３ｂは、それぞれの先端が斜め下方に向けて傾斜されるように屈曲されており、これにより管路５内面に押しつけられる際、基部１１ｃを撚りケーブル５１よりも高い位置に保持した状態であっても、管路５内面からの反力が最大となるように位置決めされる。
【００２８】
前記ＣＣＤカメラ２は、基部１１ｃ上に載置された撮像手段であり、撮像した画像を、カメラケーブル２１を通じてモニター装置に映像信号を送出する。このＣＣＤカメラ２は、走行装置１の進行方向前方に向けて取付けられており、バンド部材２２ａによって基部１１ｃ上に固定されている。ＣＣＤカメラ２に接続されたカメラケーブル２１により、カメラケーブル２１を管路外から管路内に向けて送り込むことにより走行装置１を走行させることができる。
【００２９】
（２）送出装置３
送出装置３は、カメラケーブル２１を巻き取って収容する筒状のリール部３１と、リール部３１を回転駆動させる駆動部３３と、リール部３１を軸支するとともに駆動部３３の駆動力をリール部３１の回転に変換する駆動軸３２と、これら各部３１〜３３を指示する支持台３４とを備えている。本実施形態において、送出装置３は、管路５の開口部分５ａの近傍に設置され、リール部３１は、管路５内に挿通されるカメラケーブル２１の送り出し方向が管路５の延設方向に沿うように、リール部３１の下端における接線方向が送り出し方向と合致するように設置されている。
【００３０】
リール部３１は駆動軸３２により回転され、この回転は駆動部３３から伝達される。この駆動部３３には、配線４１によって遠隔制御装置４が接続されており、駆動部３３の回転駆動、回転速度は遠隔制御装置４によって制御される。また、カメラケーブル２１からの映像信号は、配線４１を介して遠隔制御装置４に入力され、カメラケーブル２１からの映像が遠隔制御装置４によってモニターできるようになっている。
【００３１】
カメラケーブル２１は、リール部３１によって巻き取られる程度の柔軟性を有しつつ、ケーブル軸方向に沿った軸力を伝達する程度の硬度も備えており、カメラケーブル２１を管路５内に送り込むことによって、カメラケーブル２１の先端に接続された走行装置１を送り出し方向に向けて進行させることができるようになっている。
【００３２】
（管路の点検方法）
以上の構成を有する点検システムを用いて本発明の管路の点検方法を実施することができる。
【００３３】
図１に示したとおり、先ずリール部３１を正回転させてカメラケーブル２１を送り出し、カメラケーブル２１の先端に接続された走行装置１を管路５内に進入させる。このとき、図４に示したように、走行装置１本体の支持部１１ａ，１１ｂによって車輪１２を下方に向けて垂直に突出させ、管路５内面から垂直方向に反力を得て、走行装置１本体の基部１１ｃを前記撚りケーブル５１の高さよりも高い位置に保持して、非接触空間５Ｓを基部１１ｃの下方に形成しつつ、走行装置１を管路５内に進入させる。
【００３４】
次いで、管路５内において、走行装置基部の両側部から前記管路の径方向外方に向けて羽根１３ａ，１３ｂをそれぞれ付勢させ、管路５の中心軸位置５０を挟んで対向する管路５内面の最大径位置にそれぞれ当接させて、管路５内面の最大径位置からそれぞれ反力を得る。
【００３５】
その後、送出装置３をさらに駆動させてカメラケーブル２１を順次送り出すことにより管路５内で走行装置１を走行させつつ、ＣＣＤカメラ２により、管路内を撮像する。このＣＣＤカメラ２によって撮影された映像は、カメラケーブル２１を通じて遠隔制御装置４で受信され、管路５内の様子を映像で確認することができる。
【００３６】
管路５内の検査が終了した後は、リール部３１を逆回転させてカメラケーブル２１を巻き取ることにより走行装置１を後退させて開口部分５ａまで帰還させて回収する。
【００３７】
（作用・効果）
このような本実施形態によれば、走行装置１本体である基部１１ｃを車輪１２で管路５内を走行させることにより、ＣＣＤカメラ２により管路５内側を撮影することができ、管路５内の全長にわたって目視による点検を行うことができる。このとき、走行装置１本体である基部１１ｃを、一対の支持部１１ａ，１１ｂによって管路５内の撚りケーブル５１の高さよりも高い位置に保持して、当該点検装置のいずれの部分もケーブルに接触しない非接触空間５Ｓを基部１１ｃの下方に形成するため、本実施形態のように、撚りケーブル５１が複数本を撚って束ねられているような場合であっても、撚りケーブル５１の表面に形成された螺旋状の筋に本装置が巻き込まれることがなく、螺旋状の筋を乗り越える度に生じる装置の振動も皆無とすることができる。
【００３８】
詳述すると、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、管路５内に敷設された撚りケーブル５１は、３本のケーブル５１ａ〜ｃがケーブル撚り中心点５１ｏを中心として撚って束ねられて螺旋状に構成されており、走行装置１が進行する毎に、ケーブル５１ａ〜ｃの位置が回転移動して、撚りケーブル５１の外接円表面の筋も、螺旋状に移動することとなる。本実施形態によれば、基部１１ｃが撚りケーブル５１の仕上がり外径よりも高い位置に保持され、非接触空間５Ｓが維持されることから、撚りケーブル５１の表面に形成された螺旋状の筋に本装置が巻き込まれることがない。
【００３９】
また、本実施形態によれば、基部１１ｃの両側部から管路５の径方向に向けて一対の羽根１３ａ，１３ｂをスプリング１５ａ，１５ｂにより付勢させて突出させることから、管路５内面に当接部を押しつけることにより管路５内面から反力を得て装置本体を管路中央に位置させることができ、安定した走行を実現できる。
【００４０】
特に、本実施形態において支持部１１ａ，１１ｂは、基部１１ｃの下方に向けて垂直に突出され、羽根１３ａ，１３ｂは、基部１１ｃの両側部から水平に突出されているため、管路５底面から反力を垂直に得て、装置本体を撚りケーブル５１の高さよりも高い位置に維持させることができ、より安定した走行を実現できる。このとき羽根１３ａ，１３ｂは、管路５内面の最大径位置に当接されているため、管路５内面に羽根１３ａ，１３ｂを押しつける際、当接位置における管路５内面からの反力の作用方向が、管路５内面の法線方向と合致させることができ、管路５内面からの反力が最大となり、さらに安定した走行を実現できる。
【００４１】
換言すると、羽根１３ａ，１３ｂは、スプリング１５ａ，１５ｂの相対する水平方向の反発力によって、管路５内面の直径位置を捉えようとする力が発生し、羽根１３ａ，１３ｂは管路５の直径位置を維持しつつ、撚りケーブル５１をレール代わりにして走行することができる。この結果、例えば、図６に示すように、管路５内に段差５Ｇ等があっても、羽根１３ａが滑らかな台形状に形成されていることから、管路５内の段差５Ｇに追従して羽根１３ａ，１３ｂが進退され、常に装置本体が管路５中央に位置されることとなる。
【００４２】
また、本実施形態において基部１１ｃは、管路５の中心軸位置５０よりも高い位置に保持され、羽根１３ａ，１３ｂは、先端が斜め下方に向けて傾斜されるように屈曲されていることから、管路５内面に羽根１３ａ，１３ｂを押しつける際、基部１１ｃを撚りケーブル５１よりも高い位置に保持した状態であっても、管路５内面からの反力を最大とすることができ、さらに安定した走行を実現できる。
【符号の説明】
【００４３】
Ｂ…距離
ｈ２…段差
ｗ…内幅
１…走行装置
２…ＣＣＤカメラ
３…送出装置
４…遠隔制御装置
５…管路
５Ｇ…段差
５Ｓ…非接触空間
５ａ…開口部分
１１…本体
１１ａ，１１ｂ…支持部
１１ｃ…基部
１２…車輪
１３ａ，１３ｂ…羽根
１５ａ，１５ｂ…スプリング
２１…カメラケーブル
２２ａ…バンド部材
３１…リール部
３２…駆動軸
３３…駆動部
３４…支持台
４１…配線
５０…中心軸位置
５１…撚りケーブル
５１ａ〜ｃ…ケーブル
５１ｏ…撚り中心点
【図１】
0006395161.tif 000002
【図２】
0006395161.tif 000003
【図３】
0006395161.tif 000004
【図４】
0006395161.tif 000005
【図５】
0006395161.tif 000006
【図６】
0006395161.tif 000007