(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光硬化性樹脂を貯留する容器の底面から該光硬化性樹脂に対して画像を投影し、前記容器内に配置された三次元造形物の土台となる造形物保持手段の下面に所定の液層厚さ分だけの硬化層を形成した後に、該所定の液層厚さ分だけ造形物保持手段を上昇させて新たな硬化層を形成する動作を順次繰り返し行うことにより、該光硬化性樹脂の硬化層を積層して三次元造形物を作製する三次元造形装置において、
パルス信号により前記造形物保持手段を昇降するモーターのモータートルクを三次元造形時よりも下げた状態で、前記造形物保持手段の高さ方向における原点位置として想定された原点想定位置より上方側に設定された第１の位置から、当該原点想定位置より下方側に設定された第２の位置まで前記造形物保持手段を下降し、下降後の位置を前記造形物保持手段の原点位置として設定する原点位置設定手段と
を有することを特徴とする三次元造形装置。
【請求項２】
請求項１に記載の三次元造形装置において、
前記容器は、前記底面において、硬化した光硬化性樹脂との前記底面との剥離性を向上するためのコーティング層が形成され、
前記原点位置設定手段において下げられた前記モーターのモータートルクは、前記造形物保持手段を前記第２の位置まで下降する際に、前記造形物保持手段が当接した前記コーティング層が、前記造形物保持手段により変形しない程度のモータートルクである
ことを特徴とする三次元造形装置。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか１項に記載の三次元造形装置において、さらに、
前記第１の位置より上方側の所定の位置に前記造形物保持手段が位置したときに、前記造形物肘手段を検知する検知手段と、
前記造形物保持手段を原点位置から前記検知手段に検知される位置まで上昇させた際に、前記モーターに出力したパルス信号のパルス数を第１のパルス数としてカウントするとともに、三次元造形終了後に、前記造形物保持手段を三次元造形を終了した位置から前記検知手段に検知される位置まで上昇させた際に、前記モーターに出力したパルス信号のカウント数を第２のパルス数としてカウントする計数手段と、
三次元造形時に前記モーターに出力するパルス信号のパルス数の総計を算出する算出手段と、
前記算出手段で算出した前記総パルス数と、前記計数手段によりカウントした前記第２のパルス数とを加算して取得した値と、前記計数手段によりカウントした前記第１のパルス数との差分が所定の範囲内であるか否かの判断を行う判断手段と、
前記判断手段により、前記総パルス数と前記第２のパルス数とを加算した値と、第１のパルス数との差分が所定の範囲内であると判断されると、三次元造形時に前記モーターに脱調が生じていないものと判定し、前記総パルス数と前記第２のパルス数とを加算した値と、前記第１のパルス数との差分が所定の範囲を超えたと判断されると、三次元造形時に前記モーターに脱調が生じたものと判定する判定手段と
を有することを特徴とする三次元造形装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元造形装置に関し、さらに詳細には、光を照射すると硬化する光硬化性樹脂を用いて三次元造形物を作製する三次元造形装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、可視光または紫外光などの光の照射により硬化する特性を備えた液体状態の光硬化性樹脂を用いて三次元造形物を作製する三次元造形装置が知られている。
【０００３】
こうした三次元造形装置としては、例えば、所定の形状に硬化させた光硬化性樹脂を積層して立体造形を行う吊り上げ積層構造方式が用いられる。
【０００４】
この吊り上げ積層構造方式は、底面が透光板で形成された容器に液体状態の光硬化性樹脂を貯留し、当該透光板の下側からプロジェクタにより所定の画像を照射する。そして、容器内に配置された三次元造形物の土台となる造形物保持部の下面において、所定の液層厚さだけ光硬化性樹脂を硬化させて、造形物保持部の下面に所定の液層厚さの硬化層を形成する。
【０００５】
次に、造形物保持部の下面と容器の底面たる透光板との間で硬化した硬化層を、造形物保持部に保持した状態で透光板から剥離し、所定の液層厚さ分だけ造形物保持部を上昇させる。
【０００６】
その後、透光板の下方側からプロジェクタにより所定の画像を照射し、造形物保持部の下面に保持された硬化層に、さらに所定の液層厚さ分だけ光硬化性樹脂を硬化させて、硬化層を積層する。
【０００７】
そして、こうした動作を順次繰り返し行うことにより、光硬化性樹脂の硬化層を積層させて立体造形を行って三次元造形物を作製することとなる。
【０００８】
こうした吊り上げ積層構造方式による三次元造形装置によれば、上記した動作を順次繰り返し行うことにより、所定の液層厚さ分だけの硬化層が順次積層していくので、所望の形状の硬化層を作製することで、所望の形状の三次元造形物を作製することができるものである。
【０００９】
ここで、こうした吊り上げ積層構造方式の三次元造形装置においては、容器（特に、底面）が劣化すると容器を交換しなければならず、こうした容器の交換の後には、三次元造形物を作製する前に、上下方向に移動する造形物保持部の高さ方向の原点位置を設定する必要がある。
【００１０】
造形物保持部の原点位置の設定方法としては、具体的には、造形物保持部を容器における透光板近傍まで降下し、その後、作業者が造形物保持部に設けられた調整ネジを緩めて、造形物保持部の底面と透光板とを当接させる。そして、作業者が、造形物保持部の底面と透光板とを当接した状態で調整ネジを固定し、当該固定した位置を造形物保持部の原点位置として設定するようにしていた。
【００１１】
このため、作業者は、容器を交換するたびに造形物保持部の原点位置の設定をしなければならず、こうした作業が作業者にとって負担となることが問題点として指摘されていた。
【００１２】
また、作業者による調整ネジの固定や、作業者による造形物の底面と透光板との当接など、人を介して作業を行うため、造形物保持部の原点位置を正確に設定することができない場合が生じてしまい、この結果、三次元造形に失敗してしまうことが問題点として指摘されていた。
【００１３】
なお、本願出願人が特許出願のときに知っている先行技術は、文献公知発明に係る発明ではないため、本願明細書に記載すべき先行技術文献情報はない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、上記したような従来の技術の有する種々の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業者による作業を要することなく造形物保持部の原点位置を正確に設定することができる三次元造形装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明は、光硬化性樹脂を貯留する容器の底面から該光硬化性樹脂に対して画像を投影し、上記容器内に配置された三次元造形物の土台となる造形物保持手段の下面に所定の液層厚さ分だけの硬化層を形成した後に、該所定の液層厚さ分だけ造形物保持手段を上昇させて新たな硬化層を形成する動作を順次繰り返し行うことにより、該光硬化性樹脂の硬化層を積層して三次元造形物を作製する三次元造形装置において、パルス信号により上記造形物保持手段を昇降するモーターのモータートルクを三次元造形時よりも下げた状態で、上記造形物保持手段の高さ方向における原点位置として想定された原点想定位置より上方側に設定された第１の位置から、当該原点想定位置より下方側に設定された第２の位置まで上記造形物保持手段を下降し、下降後の位置を上記造形物保持手段の原点位置として設定する原点位置設定手段とを有するようにしたものである。
【００１６】
また、本発明は、上記した発明において、上記容器は、上記底面において、硬化した光硬化性樹脂との上記底面との剥離性を向上するためのコーティング層が形成され、上記原点位置設定手段において下げられた上記モーターのモータートルクは、上記造形物保持手段を上記第２の位置まで下降する際に、上記造形物保持手段が当接した上記コーティング層が、上記造形物保持手段により変形しない程度のモータートルクであるようにしたものである。
【００１７】
また、本発明は、上記した発明において、さらに、上記第１の位置より上方側の所定の位置に上記造形物保持手段が位置したときに、上記造形物肘手段を検知する検知手段と、上記造形物保持手段を原点位置から上記検知手段に検知される位置まで上昇させた際に、上記モーターに出力したパルス信号のパルス数を第１のパルス数としてカウントするとともに、三次元造形終了後に、上記造形物保持手段を三次元造形を終了した位置から上記検知手段に検知される位置まで上昇させた際に、上記モーターに出力したパルス信号のカウント数を第２のパルス数としてカウントする計数手段と、三次元造形時に上記モーターに出力するパルス信号のパルス数の総計を算出する算出手段と、上記算出手段で算出した上記総パルス数と、上記計数手段によりカウントした上記第２のパルス数とを加算して取得した値と、上記計数手段によりカウントした上記第１のパルス数との差分が所定の範囲内であるか否かの判断を行う判断手段と、上記判断手段により、上記総パルス数と上記第２のパルス数とを加算した値と、第１のパルス数との差分が所定の範囲内であると判断されると、三次元造形時に上記モーターに脱調が生じていないものと判定し、上記総パルス数と上記第２のパルス数とを加算した値と、上記第１のパルス数との差分が所定の範囲を超えたと判断されると、三次元造形時に上記モーターに脱調が生じたものと判定する判定手段とを有するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、以上説明したように構成されているので、作業者による作業を要することなく造形物保持部の原点位置を正確に設定することができるという優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明による三次元造形装置一部を破断した概略構成説明図である。
【図２】図２は、マイクロコンピューターの機能的構成を示すブロック構成説明図である。
【図３】図３は、三次元造形物作製処理の処理内容が示されたフローチャートである。
【図４】図４は、造形物保持部の原点位置設定処理の処理内容が示されたフローチャートである。
【図５】図５は、脱調検出処理の処理内容が示されたフローチャートである。
【図６】図６（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）は、容器底面に形成されたコーティング層に対する造形物保持部の高さ位置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による三次元造形装置の実施の形態の一例を説明するものとする。
【００２１】
まず、図１には、本発明による三次元造形装置の一部を破断した概略構成説明図が示されている。
【００２２】
この図１に示す三次元造形装置１０は、底面１２ａが透光板によって形成されるとともに、可視光または紫外光などの光の照射により硬化する液体状態の光硬化性樹脂を貯留する容器１２と、容器１２の底面１２ａへミラー１４を介して画像を投影するプロジェクタ１６と、モーター２６の駆動により上下方向の昇降し、容器１２内で硬化した光硬化性樹脂を保持する造形物保持部１８とを有して構成されている。
【００２３】
なお、造形物保持部１８を昇降するモーター２６を含む三次元造形装置１０の全ての動作は、マイクロコンピューター２０によって制御される。
【００２４】
より詳細には、容器１２は、ベース部材２２の上面２２ａに配設され、底面１２ａたる透光板の上面には、硬化した光硬化性樹脂の剥離性を向上させるために、底面１２ａを透過した光を透光可能なコーティング材（例えば、シリコン樹脂である。）によりコーティングされたコーティング層１２ｂが形成されている。
【００２５】
そして、ベース部材２２内に配設されたプロジェクタ１６からミラー１４を介して投影される画像が、底面１２ａを介して容器１２内に貯留される光硬化性樹脂に投影されるようになされている。
【００２６】
プロジェクタ１６は、ベース部材２２内に配設されるとともに、マイクロコンピューター２０から出力された画像データに基づく画像を、ミラー１４を介して容器１２に貯留された光硬化性樹脂に投影するようになされている。
【００２７】
なお、プロジェクタ１６から投影する画像は、作製する三次元造形物の形状を水平方向に分割して複数の層に分けた複数の画像である。
【００２８】
そして、プロジェクタ１６は、この複数の画像を順番に、一定時間毎に１層分ずつ投影するように、マイクロコンピューター２０により制御される。
【００２９】
造形物保持部１８は、ベース部材２２の上面２２ａの後端部２２ａａに立設した立設部材２４に上下方向の昇降自在に配設されている。
【００３０】
具体的には、造形物保持部１８は、立設部材２４の前面２４ａにおいて、モーター２６の駆動によって、上方側および下方側に移動自在に配設される。なお、このモーター２６は、マイクロコンピューター２０から出力されるパルス信号によりその動作が制御される。
【００３１】
また、立設部材２４には、造形物保持部１８が所定の高さ位置に位置することを検知するセンサ３０が設けられている。
【００３２】
さらに、造形物保持部１８の下面１８ａは、容器１２内で硬化する光硬化性樹脂と接着して三次元造形物を保持する土台となる。
【００３３】
なお、この造形物保持部１８は、例えば、アルミニウムなどの金属材料により形成されており、下面１８ａは、硬化した光硬化性樹脂の接着性を向上させるために、微少な凹凸のある粗面に加工されている。
【００３４】
また、造形物保持部１８は、工場出荷時などの所定のタイミングで、下面１８ａが水平となるように調整される。
【００３５】
マイクロコンピューター２０は、三次元造形装置１０の全体の動作を制御するとともに、造形物保持部１８の原点位置を設定するなどの処理を行う。
【００３６】
ここで、図２を参照しながら、マイクロコンピューター２０の機能的構成について説明する。
【００３７】
マイクロコンピューター２０は、三次元造形を行うための各種データに基づいてプロジェクタ１６や造形物保持部１８の動作を制御する制御部３２と、三次元造形を行うための各種データや原点位置設定部３６（後述する。）で設定された造形物保持部１８の原点位置などの種々のデータを記憶する記憶部３４と、造形物保持部１８の原点位置の設定を行う原点位置設定部３６と、三次元造形後に三次元造形の際に生じたモーター２６の脱調を検出する脱調検出部３８とを有して構成されている。
【００３８】
原点位置設定部３６は、造形物保持部１８の高さ方向における原点位置の設定を行う。
【００３９】
具体的には、まず、モーター２６を制御して造形物保持部１８を所定の位置まで移動し、その後、モーター２６のモータートルクを下げる。このとき、モータートルクは、三次元造形時のモータートルクよりも小さくなるようにし、より詳細には、造形物保持部１８を原点想定位置より下方側に下降させたときに、造形物保持部１８により容器１２のコーティング層１２ｂを変形させない程度の値とする。
【００４０】
そして、モータートルクが下げられたモーター２６により造形物保持部１８を所定の位置から指定位置まで下降させる。こうして下降したときの位置を造形物保持部１８の原点位置として設定することとなる。
【００４１】
ここで、原点想定位置とは、造形物保持部１８の原点位置として想定された位置であり、こうした位置は、予め設定されている。
【００４２】
また、所定の位置と、原点想定位置と、指定位置との関係について説明すると、所定の位置は、原点想定位置より上方側に設定された位置であり、また、指定位置は、原点想定位置より下方側に設定された位置である。
【００４３】
脱調検出部３８は、モーター２６により高さ方向で移動する造形物保持部１８を移動する際に、モーター２６に出力される信号のパルス数をカウントするカウント部４０と、全ての画像データに基づいて、三次元造形時にモーター２６に出力される信号の総パルス数を算出する算出部４２と、三次元造形時にモーター２６に脱調があったか否かの判定を行う判定部４４と、判定部４４においてモーター２６に脱調があったと判定されると表示部（図示せず。）に警告を表示する警告部４６とを有して構成される。
【００４４】
カウント部４０は、造形物保持部１８を原点位置からセンサ３０に検知される位置まで上昇させたときのモーター２６へ出力されたパルス信号のパルス数を第１のパルス数としてカウントする。
【００４５】
また、カウント部４０は、造形物保持部１８を三次元造形が終了した位置からセンサ３０に検知される位置まで上昇させたときのモーター２６へ出力されたパルス信号のパルス数を第２のパルス数としてカウントする。
【００４６】
算出部４２は、全ての画像データに基づいて、三次元造形時にモーター２６に出力するパルス信号の総パルス数を算出する。
【００４７】
判定部４４は、算出部４２で算出した総パルス数と、カウント部４０でカウントした第２のパルス数とを加算し、加算して取得した値と、カウント部４０でカウントした第１のパルス数との差分が、所定の範囲内であるか否かの判断を行う。
【００４８】
そして、加算して取得した値と第１のパルス数との差分が所定の範囲内であると判断されると、三次元造形時にモーター２６に脱調は生じなかったと判定し、加算して取得した値と第１のパルス数との差分が所定の範囲を超えたと判断されると、三次元造形時にモーター２６に脱調が生じたものと判定する。
【００４９】
警告部４６は、判定部４４において、三次元造形時にモーター２６に脱調が生じたと判定されると、三次元造形装置１０に設けられた表示部（図示せず。）に、正確に三次元造形できなかった旨の警告を表示する。
【００５０】
以上の構成において、三次元造形装置１０により三次元造形物を作製する場合について、図３乃至図５を参照しながら詳細に説明する。
【００５１】
図３には、本発明による三次元造形装置が実行する三次元造形物作製処理の処理内容が示されたフローチャートが示されており、また、図４には、造形物保持部の原点設定処理の詳細な処理内容が示されたフローチャートが示されており、また、図５には、脱調検出処理の詳細な処理内容が示されたフローチャートが示されている。
【００５２】
作業者が、三次元造形物の作製を指示する操作を行うと、三次元造形物作製処理が開始され、まず、造形物保持部の原点位置設定処理を行う（ステップＳ３０２）。
【００５３】
即ち、このステップＳ３０２の処理においては、造形物保持部１８の高さ方向における原点位置の設定を行うこととなる。
【００５４】
ここで、図３には、このステップＳ３０２の処理における造形物保持部の原点位置設定処理の詳細な処理内容が示されており、造形物保持部の原点設定処理では、まず、造形物保持部１８を所定の位置に位置させる（ステップＳ４０２）。
【００５５】
即ち、このステップＳ４０２の処理では、造形物保持部１８を所定の位置、例えば、原点想定位置の３ｍｍ上方側の位置まで移動する（図６（ａ）を参照する。）。
【００５６】
次に、モーター２６のモータートルクを下げて（ステップＳ４０４）、所定の位置から指定位置まで造形物保持部１８を下降し（ステップＳ４０６）、下降したときの位置を造形物保持部１８の原点位置として設定して（ステップＳ４０８）、ステップＳ３０４の処理に進む。
【００５７】
即ち、ステップＳ４０４の処理では、モーター２６のモータートルクを、造形物保持部１８を指定位置まで下降したときに、造形物保持部１８によって、容器１２に形成されたコーティング層１２ｂが変形しない程度の値（例えば、三次元造形時のモータートルクを５０％以下）に設定する。
【００５８】
また、ステップＳ４０６の処理では、所定の位置に位置する造形物保持部１８を、原点想定位置より下方側に位置する指定位置、例えば、所定の位置より５〜１０ｍｍ下方側の位置まで下降する（図６（ｂ）を参照する。）。
【００５９】
従って、造形物保持部１８は、このステップＳ４０６の処理によって、原点想定位置より下方側に移動するように制御されることとなる。
【００６０】
ここで、モータートルクは、造形物保持部１８によってコーティング層１２ｂが変形しない程度の値となっているので、造形物保持部１８がコーティング層１２ｂと当接すると、造形物保持部１８によりコーティング層１２ｂが変形することなく、モーター２６は脱調する。
【００６１】
なお、マイクロコンピューター２０は、モーター２６が脱調しても、モーター２６に対して、指定位置まで下降するためのパルス数が払い出されるまで下降するよう制御することとなる。
【００６２】
そして、ステップＳ４０８の処理では、マイクロコンピューター２０が、モーター２６に対して、指定位置まで下降するためのパルス数を払い出したときに位置する造形物保持部１８の高さ方向の位置を、造形物保持部１８の原点位置として設定することとなる。
【００６３】
こうして、造形物保持部１８の原点位置設定処理が終了すると、三次元造形物の作製を行うこととなる（ステップＳ３０４）。
【００６４】
三次元造形物を作製する際には、まず、設定した原点位置に位置する造形物保持部１８をセンサ３０で検知されるまで上昇する（図６（ｃ）を参照する。）。このとき、カウント部４０において、モーター２６に出力されたパルス信号のパルス数を第１のパルス数としてカウントする。
【００６５】
その後、造形物保持部１８を原点位置まで下降し（図６（ｄ）を参照する。）、マイクロコンピューター２０から予め記憶された画像データがプロジェクタ１６に出力されることとなる。
【００６６】
なお、この予め記憶された画像データは、作製する三次元造形物を水平面に分割して複数の層に分けた各層の画像を表すデータであって、一定時間毎に一層分の画像データがマイクロコンピューター２０からプロジェクタ１６に出力される。
【００６７】
そして、プロジェクタ１６から容器１２に貯留された光硬化性樹脂に画像が投影されて、造形物保持部１８の下面１８ａに当該画像に基づいて硬化層が形成される。
【００６８】
その後、マイクロコンピューター２０により所定の液層厚さ分だけ造形物保持部１８を上昇し、マイクロコンピューター２０から当該硬化層の次の硬化層の画像データをプロジェクタ１６に出力し、プロジェクタ１６から当該硬化層の次の画像データに基づく画像を容器１２に貯留された光硬化性樹脂に投影する。
【００６９】
こうした動作を繰り返し行うことにより、硬化層の下方側に新たな硬化層を形成して、三次元造形物を形成する（図６（ｅ）を参照する。）。
【００７０】
三次元造形物の作製が完了すると、次に、三次元造形時にモーター２６に脱調が生じたか否かを判定するために、モーター２６の脱調検出処理を行う（ステップＳ３０８）。
【００７１】
ここで、図５には、このステップＳ３０８の処理における脱調検出処理の詳細な処理内容が示されており、脱調検出処理では、まず、造形物保持部１８をセンサ３０に検知される位置まで上昇する（ステップＳ５０２）。
【００７２】
即ち、このステップＳ５０２の処理では、造形物保持部１８を、三次元造形物の作製が終了した位置から、センサ３０に検知される位置まで上昇することとなる（図６（ｆ）を参照する。）。このとき、カウント部４０において、モーター２６に出力されるパルス信号のパルス数を第２のパルス数としてカウントする。
【００７３】
次に、三次元造形する際にモーター２６に出力される総パルス数と第２のパルス数とを加算した値を算出し、該値と第１のパルス数との差分を算出する（ステップＳ５０４）。
【００７４】
即ち、このステップＳ５０４の処理では、予め算出部４２で算出された三次元造形時にモーター２６に出力するパルス信号の総パルス数と第２のパルス数とを加算して取得した値と、第１のパルス数との差分を算出することとなる。
【００７５】
そして、算出された差分が、予め設定された所定の範囲内にあるか否かの判断を行う（ステップＳ５０６）。
【００７６】
即ち、このステップＳ５０６の判断処理においては、判定部４４において、ステップＳ５０４の処理で算出された差分が、予め設定されている所定の範囲内にあるか否かの判断を行うものである。
【００７７】
このステップＳ５０６の判断処理において、ステップＳ５０４の処理で算出された差分が所定の範囲内にあると判断されると、判定部４４において三次元造形時にモーター２６に脱調が生じていないと判定し（ステップＳ５０８）、脱調検出処理を終了して三次元造形物作製処理を終了する。
【００７８】
一方、ステップＳ５０６の判断処理において、ステップＳ５０４の処理で算出された差分が所定の範囲を超えたと判断されると、判定部４４において三次元造形時にモーター２６に脱調が生じたと判定し（ステップＳ５１０）、警告部４６により三次元造形装置１０に設けられた表示部（図示せず。）に、正確な三次元造形が行われなかった旨の警告を表示し（ステップＳ５１２）、脱調検出処理を終了して三次元造形物作製処理を終了する。
【００７９】
以上において説明したように、本発明による三次元造形装置１０は、造形物保持部１８を駆動するモーター２６のモータートルクを下げた状態で、造形物保持部１８を所定の位置から原点として想定する原点想定位置より下方側に設定された指定位置まで下降して、下降後の位置を造形物保持部１８の高さ方向における原点位置として設定するようにした。
【００８０】
これにより、本発明による三次元造形装置１０においては、作業者が調整ネジを調整するなどして造形物保持部の原点位置を調整していた従来の技術による三次元造形装置と比較して、作業者の作業が減少し、作業者の負担が軽減される。
【００８１】
このため、本発明による三次元造形装置１０によれば、造形物保持部１８の原点位置を人を介することなく実行することができるため、造形物保持部の原点位置の設定の失敗が生じ難くなる。
【００８２】
また、本発明による三次元造形装置１０は、造形物保持部１８の原点位置を設定した後に、当該原点位置からセンサ３０に検知される位置まで造形物保持部１８を上昇するとともに、このときのモーター２６に出力するパルス信号のパルス数を第１のパルス数としてカウントするようにした。
【００８３】
そして、三次元造形が終了すると、三次元造形を終了した位置からセンサ３０に検知される位置まで造形物保持部１８を上昇するとともに、このときのモーター２６に出力するパルス信号のパルス数を第２のパルス数としてカウントするようにした。
【００８４】
その後、予め算出した総パルス数（三次元造形時にモーター２６に出力したパルス信号におけるパルス数の総計）に第２のパルス数を加算した値と、第１のパルス数との差分を算出する。
【００８５】
こうした取得した差分が、予め設定された所定の範囲内にあるか否かの判断を行い、当該差分が所定の範囲内にあると判断されると、三次元造形時にモーター２６に脱調が生じなかったと判定され、当該差分が所定の範囲を超えたと判断されると、三次元造形時にモーター２６の脱調が生じたと判断されるようにした。
【００８６】
ここで、三次元造形装置においては、三次元造形時にモーター２６に脱調が多発すると、高さ方向における形成が正確になされなくなるため、三次元造形を正確に作製することができないものである。
【００８７】
本発明による三次元造形装置１０においては、上記のようにして三次元造形時のモーター２６の脱調を検出することができるため、三次元造形物を正確に作製されたか否かを判断することができるようになる。
【００８８】
なお、上記した実施の形態においては、プロジェクタ１６は、容器１２に貯留された光硬化性樹脂にミラー１４を介して画像を投影するようにしたが、これに限られるものではないことは勿論であり、プロジェクタ１６は、ミラー１４を介することなく光硬化性樹脂に画像を投影するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、吊り上げ積層構造方式の三次元造形装置に用いることができる。
【符号の説明】
【００９０】
１０  三次元造形装置、１２  容器、１６  プロジェクタ、１８  造形物保持部、２０  マイクロコンピューター、２２  ベース部材、２４  立設部材、３０  センサ、３２  制御部、３４  記憶部、３６  原点位置設定部、３８  脱調検出部、４０  カウント部、４２  算出部、４４  判定部、４６  警告部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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