(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション機能を備えた電子装置であって、
交差点の信号情報を含む道路交通情報を受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された道路交通情報から、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を抽出する抽出手段と、
案内するルート上で右折または左折をする第１の交差点を判別する交差点判別手段と、
前記交差点判別手段によって判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定する案内判定手段と、
前記案内判定手段の判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力する出力手段と、を有し、
前記案内判定手段はさらに、前記信号情報に基づき第２の交差点で停止するか否かを判定する停止判定手段を含み、前記案内判定手段は、前記停止判定手段により第２の交差点で停止すると判定された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する、電子装置。
【請求項２】
前記案内判定手段は、前記停止判定手段により第２の交差点で停止しないと判定された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきでないと判定する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項３】
前記案内判定手段は、自車が第２の交差点を通過した後に車線変更をすべきと判定する、請求項２に記載の電子装置。
【請求項４】
前記交差点判別手段はさらに、第１の交差点に右折または左折レーンが設定されているか否かを判別するレーン判別手段を含み、前記案内判定手段は、前記レーン判別手段により右折または左折レーンが設定されていると判別された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する、請求項１ないし３いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項５】
前記道路交通情報はさらに渋滞情報を含み、
電子装置はさらに、前記渋滞情報に基づき渋滞があるか否かを判別する渋滞判別手段を含み、
前記案内判定手段は、前記渋滞判定手段により第１の交差点と第２の交差点の間に渋滞があると判別された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項６】
前記案内判定手段はさらに、第２の交差点に右折または左折レーンが設定されているか否かを判別する第２交差点レーン判別手段と、
自車が走行しているレーンを識別する自車レーン識別手段とを含み、
前記案内判定手段は、前記第２交差点レーン判別手段および前記自車レーン識別手段によって自車が第２の交差点の手前の道路区間において右折レーンまたは左折レーンを走行していない場合に、車線変更をすべきでないと判定する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項７】
前記道路交通情報は、自車に並行して車両が存在するか否かの情報を含み、
前記案内判定手段は、自車に並行して車両が存在するとき、車線変更をすべきでないと判定する、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項８】
ナビゲーション機能を備えた電子装置における交差点の案内方法であって、
案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、
案内するルート上で右折または左折する第１の交差点を判別するステップと、
前記判別するステップにより判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、
前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップと、を有し、
前記判定するステップは、前記信号情報に基づき第２の交差点で停止するか否かを判定し、第２の交差点で停止すると判定された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する、交差点の案内方法。
【請求項９】
ナビゲーション機能を備えた電子装置が実行する交差点の案内プログラムであって、
案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、
案内するルート上で右折または左折する第１の交差点を判別するステップと、
前記判別するステップにより判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、
前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップと、を有し、
前記判定するステップは、前記信号情報に基づき第２の交差点で停止するか否かを判定し、第２の交差点で停止すると判定された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する、交差点の案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション機能を備えた電子装置に関し、特に、進行方向に存在する複数の交差点の信号情報を受信したときの交差点の案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、ナビゲーション機能では、交差点を右左折するルートが探索されている場合、交差点の手前、一定距離に到達すると、音声や画像による交差点案内を出力している。
【０００３】
特許文献１に開示されるナビゲーション装置は、無線通信を介して、情報提供サーバーから渋滞情報を取得し、進行方向の案内を行っている。例えば、自車が進路を変更すべき案内地点から続く第１の車列があるか否かを判定するとともに、第１の車列と自車との間に第２の車列があるか否かを判定し、第１の車列および第２の車列が存在する場合に、第１の車列と第２の車列との間に自車が進入可能な区間が存在するか否かを判定し、区間が存在すると判定した場合に第１の車列の手前に進入すべき旨を案内している。
【０００４】
特許文献２に開示されるナビゲーション装置は、進路変更する交差点の直前の道路区間については、進行方向に交差点を通過するレーンの全てを推奨レーンとして案内し、当該交差点で進路変更せずに次交差点で進路変更する交差点の直前の道路区間については、左右方向の推奨レーン側に位置するレーンを案内している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−６６００１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１３７３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のナビゲーション装置では、交差点の進行方向が右折または左折に該当する場合には、当該交差点よりも一定距離手前、例えば、７００ｍ、３００ｍ、５０ｍに到達したときに案内を行っている。これらの案内は、基本的に、右左折を含む交差点および道路リンクと自車位置情報に基づき行われる。
【０００７】
図１２は、交差点Ｃ１を直進し、交差点Ｃ２を左折するときの案内を説明する図である。自車Ｍが交差点Ｃ２から距離Ｌ１の位置Ｐ１に到達したとき、ナビゲーション装置は、交差点Ｃ２を左折する旨の案内Ｇ１、例えば、「距離Ｌ１先を左方向です」の案内を行う。次に、自車Ｍが交差点Ｃ２から距離Ｌ２の位置Ｐ２に到達したとき、「この先、左方向です」の案内Ｇ２を行い、自車Ｍが交差点Ｃ２の直前の位置Ｐ３に到達したとき、「間もなく左方向です」の案内Ｇ３を行う。
【０００８】
ここで、交差点Ｃ１の手前の道路区間５００には、直進レーンＡ、Ｂと、右折レーンＣが設定され、自車Ｍが直進レーンＢを走行しているとする。このとき、交差点Ｃ１の信号が赤に変化し、自車Ｍは、交差点Ｃ１で停止してしまうと、青信号に変わった直後に、自車Ｍは、左レーンへ車線変更しなければならない。
このような状況で、直進レーンＡを他の車両Ｑ１、Ｑ２が走行していると、他の車両Ｑ１、Ｑ２も青信号の直後に一斉に直進するため、自車Ｍは、左レーンへの車線変更が難しくなり、危険である。
【０００９】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、安全な車線変更を促す電子装置、交差点の案内方法および案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るナビゲーション機能を備えた電子装置は、交差点の信号情報を含む道路交通情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された道路交通情報から、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を抽出する抽出手段と、案内するルート上で右折または左折をする第１の交差点を判別する交差点判別手段と、前記交差点判別手段によって判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定する案内判定手段と、前記案内判定手段の判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力する出力手段とを有する。
【００１１】
好ましくは、前記案内判定手段はさらに、前記信号情報に基づき第２の交差点で停止するか否かを判定する停止判定手段を含み、前記案内判定手段は、前記停止判定手段により第２の交差点で停止すると判定された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記案内判定手段は、前記停止判定手段により第２の交差点で停止しないと判定された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきでないと判定する。好ましくは前記案内判定手段は、自車が第２の交差点を通過した後に車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記交差点判別手段はさらに、第１の交差点に右折または左折レーンが設定されているか否かを判別するレーン判別手段を含み、前記案内判定手段は、前記レーン判別手段により右折または左折レーンが設定されている判別された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記道路交通情報はさらに渋滞情報を含み、電子装置はさらに、前記渋滞情報に基づき渋滞があるか否かを判別する渋滞判別手段を含み、前記案内判定手段は、前記渋滞判定手段により第１の交差点と第２の交差点の間に渋滞があると判別された場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。好ましくは前記案内判定手段はさらに、第２の交差点に右折または左折レーンが設定されているか否かを判別する第２交差点レーン判別手段と、自車が走行しているレーンを識別する自車レーン識別手段とを含み、前記案内判定手段は、前記第２交差点レーン判別手段および前記自車レーン識別手段によって自車が第２の交差点の手前の道路区間において右折レーンまたは左折レーンを走行していない場合に、車線変更をすべきでないと判定する。好ましくは前記道路交通情報は、自車に並行して車両が存在するか否かの情報を含み、前記案内判定手段は、自車に並行して車両が存在するとき、車線変更をすべきでないと判定する。
【００１２】
本発明に係る交差点の案内方法は、ナビゲーション機能を備えた電子装置におけるものであって、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、案内するルート上で右折または左折する第１の交差点を判別するステップと、前記判別するステップにより判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップとを有する。
【００１３】
本発明に係る交差点の案内プログラムは、ナビゲーション機能を備えた電子装置が実行するものであって、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を受信するステップと、案内するルート上で右折または左折する第１の交差点を判別するステップと、前記判別するステップにより判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定するステップと、前記判定結果に基づき車線変更に関する案内を出力するステップとを有する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、案内するルート上に存在する複数の交差点の信号情報を抽出し、右左折する第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきか否かを判定し、その判定結果に基づき案内を出力するようにしたので、ユーザーは、第１の交差点を右折または左折するに際して車線変更をより安全に、かつ適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施例の交差点案内プログラムの機能的な構成を示す図である。
【図３】本発明の実施例に係るナビゲーション装置の交差点案内方法を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施例による車線変更の案内例を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例による車線維持の案内例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施例による案内例を示す図である。
【図７】本発明の第４の実施例に係る交差点案内のフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施例による車線変更の案内例を示す図である。
【図９】本発明の第４の実施例による車線維持の案内例である。
【図１０】本発明の第４の実施例による車線変更の案内例を示す図である。
【図１１】本発明の第４の実施例による車線維持の案内例である。
【図１２】従来のナビゲーション装置の課題を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の電子装置は、自動車等の移動体上に固定的に搭載されるもの、ユーザーによって移動体に持ち込むことができるもの（例えば、多機能型電話機のようなスマートフォンやタブレット型端末など）、あるいは移動体から着脱自在のもののいずれであってもよい。本発明の電子装置は、ナビゲーション機能を搭載するが、これ以外の機能、例えばオーディオ・ビデオデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウエアを実行する機能などを統合的に備えるものであってもよい。さらに本発明の電子装置は、それ自身がナビゲーション機能を実行するための道路地図データを記憶装置に蓄積するものであってもよいし、無線等のデータ通信手段を介してインターネット上の配信サイトもしくは配信サーバーなどから必要な道路地図データを取得するものであってもよい。以下の実施例では、電子装置の一例として、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示する。
【実施例】
【００１７】
図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、自車位置情報を取得する位置情報取得部１０２、渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する交通情報取得部１０４、ユーザーからの入力を受け取るユーザー入力部１０６、有線または無線による外部とのデータ通信を可能にするデータ通信部１０８、ディスプレイに道路地図などを表示する表示部１１０、音声を出力する音声出力部１１２、記憶部１１４、外部機器との接続を可能にする外部インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１６、各部を制御する制御部１１８を含んで構成される。ここに示される構成は一例であり、ナビゲーション装置は、必ずしもこのような構成に限定されない。
【００１８】
位置情報取得部１０２は、例えば、ＧＰＳ衛星１３６（図１（Ｂ）を参照）から送信される信号を利用して自車の絶対位置を検出するもの、ジャイロセンサや加速度センサなど車両に搭載された種々のセンサから自車の相対位置を検出するものであることができる。また、位置情報取得部１０２は、図１（Ｂ）に示すように、ネットワーク１２０を介して位置情報配信サイト（または配信サーバー）１３０にアクセスし、そこから自車位置情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク１２０への接続は、データ通信部１０８を介して行われる。
【００１９】
交通情報取得部１０４は、例えば、ＦＭラジオ放送やその他の放送波に重畳された道路交通情報を取得したり、幹線道路や高速道路などの路側に設置されたアンテナや光ビーコンから無線により道路交通情報を取得することができる。道路交通情報は、種々の情報を包含し得るが、例えば、交差点の信号情報、道路線形情報、障害物検知情報、渋滞情報などを含むことができる。さらに好ましい態様では、路側に設置された光ビーコンから、進行先の複数の交差点の信号情報を取得することができる。また、交通情報取得部１０４は、図１（Ｂ）に示すように、ネットワーク１２０を介して道路交通情報配信サイト（または配信サーバー）１３４にアクセスし、そこから道路交通情報を取得することもできる。この場合、ネットワーク１２０への接続は、データ通信部１０８を介して行われる。
【００２０】
ユーザー入力部１０６は、ユーザーとナビゲーション装置１００との間のインターフェイスを提供する。ユーザー入力部１０６は、入力キーデバイス、タッチパネル、音声認識装置などを含むことができる。データ通信部１０８は、ＷｉＦｉ、ＬＡＮ、赤外線通信、電話回線などを利用した有線または無線によるデータ通信を可能にする。データ通信部１０８は、その機能がナビゲーション装置に内蔵されるものでもよいし、携帯電話やスマートフォンなどを外部接続しその通信機能を利用するものであってもよい。上記したように、データ通信部１０８は、図１（Ｂ）に示すようなネットワーク１２０を介して種々のデータ配信サイトに接続することを可能にする。
【００２１】
表示部１１０は、施設検索などが行われた時に検索結果を表示したり、目的地までの誘導経路を案内するときに道路地図を表示したり、ナビゲーション装置の各種設定をするためのメニュー画面などを表示する、タッチパネル対応のディスプレイ等を含む。音声出力部１１２は、誘導経路の案内や各種の警告等を出力するスピーカ等を含む。
【００２２】
記憶部１１４は、ナビゲーション装置１００の動作に必要な道路地図データ等を格納することができる。一つの例では、記憶部１１４は、大容量の記憶装置を含み、ここに道路地図データや施設データなどのデータベースを蓄積することができる。道路地図データは、リンクデータ、交差点（ノード）データ等を含む。他の例では、記憶部１１４は、図１（Ｂ）に示すようにネットワーク１２０を介して道路地図データ配信サイト１３２にアクセスし、そこから必要な道路地図データ等を取得することができる。この場合、ネットワーク１２０への接続は、データ通信部１０８を介して行われる。
【００２３】
制御部１１８は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラから構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、ナビゲーション装置の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。プログラムは、例えば、地図データベース等を利用して道路地図を表示するもの、データベース等を利用して施設を検索するもの、目的地や経由地を検索するもの、目的地までの最適な経路を探索するものなどが含まれる。さらに制御部１１８は、目的地までの経路案内時に交差点の案内を行う交差点案内プログラムを備える。
【００２４】
図２は、本実施例の交差点案内プログラムの機能的な構成を示す図である。交差点案内プログラム２００は、目的地までの誘導経路が探索され、この経路の案内が開始されるときに起動される。交差点案内プログラム２００は、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得部２０２と、目的地までのルート上に存在する交差点を判別する交差点判別部２０４と、目的地までのルート上で右折または左折する交差点を判別する右左折交差点判別部２０６と、交通情報取得部１０４によって取得された道路交通情報の中から、目的地までのルート上の交差点の信号情報を抽出する信号情報抽出部２０８と、信号情報抽出部２０８で抽出された信号情報に基づき右左折する交差点の手前の交差点で車線変更をすべきか否かを判定する案内判定部２１０と、案内判定部２１０の判定結果に基づき車線変更に関する案内情報を生成する案内情報生成部２１２とを有する。
【００２５】
ルート情報取得部２０２は、目的地までの誘導経路が探索されたとき、当該誘導経路を含むルート情報を取得する。ルート情報は、出発地から目的地までの道路（リンクデータ）と交差点（ノードデータ）との集合を含む。
【００２６】
交差点判別部２０４は、取得したルート情報に包含される交差点を判別する。交差点判別部２０４はさらに、記憶部１１４または配信サイト１３２から取得した道路地図データを参照し、ルート上の交差点に関する詳細な情報を取得することができる。例えば、判別された交差点の進入リンクが複数のレーンであるか否か、進入リンクに右折または左折の専用レーンが設定されているか否か、進入リンクと脱出リンクの数により交差点がどのような形態（例えば、三叉路、十字路）、交差点に信号機が設置されているか否かなどを判別することができる。
【００２７】
右左折交差点判別部２０６は、ルート上の交差点の中から、右折または左折する交差点を判別する。好ましくは、右左折交差点判別部２０６は、交差点を通過する進入リンクと脱出リンクとの関係から、当該交差点を右折または左折すると判別することができる。あるいは、右左折交差点判別部２０６は、リンクデータの道路種別に基づき、誘導経路が幹線道路からそれ以外の道路に変化する場合に、当該交差点を右折または左折すると判別することも可能である。以後の説明では、便宜上、右左折交差点判別部２０６によって判別された交差点を第１の交差点と称する。
【００２８】
信号情報抽出部２０８は、交通情報取得部１０４に含まれる道路交通情報の中から、ルート上に存在する信号機に関する信号情報を抽出する。典型的には、信号機は、交差点に設置されるが、交差点以外にも横断歩道が設置されている位置にも存在するので、そのような信号機の信号情報も抽出する。
【００２９】
好ましい態様では、交通情報取得部１０４は、一般道路に設置された光ビーコンから提供される信号情報を取得する。例えば、ある交差点Ｐの手前の位置Ｑに設置された光ビーコンは、当該交差点Ｐの信号情報のみならず、それより先の複数の交差点の信号情報も同時に提供する。従って、自車は、位置Ｑに光ビーコンを通過したとき、交差点Ｐの信号情報と、その先の信号情報を一度に取得することができる。信号情報は、例えば、信号機の位置情報、信号機の灯色情報（青、赤、緑の持続時間やサイクル時間など）などを含むことができる。
【００３０】
案内判定部２１０は、右左折交差点判別部２０６で判別された第１の交差点より手前の第２の交差点の道路区間を自車が走行するとき、第２の交差点の信号情報に基づき、第２の交差点の手前の道路区間においてどのような案内をすべきかを判定する。例えば、案内判定部２１０は、第２の交差点の手前の道路区間において、第１の交差点での右折または左折に応じて車線変更を促すような案内をすべきと判定する。あるいは、案内判定部２１０は、第２の交差点を直進するような案内をすべきと判定する。
【００３１】
好ましい態様では、案内判定部２１０は、信号情報に基づき自車が第２の交差点で停止するか否かを判定する。具体的には、自車が第２の交差点を通過するときの時間Ｔを推測し、当該推測した時間Ｔのときの第２の交差点の灯色を推測する。例えば、位置情報取得部１０２から取得した現在位置から第２の交差点までの距離を算出し、かつ、車速センサからの信号に基づき自車の走行速度を算出し、距離／速度から第２の交差点に到着する時間Ｔを推測する。さらに、受信した第２の交差点の信号情報に基づき、時間Ｔの経過後の第２の交差点の灯色を推測する。なお、自車の速度は、上記以外にも、自車が走行している道路の制限速度、またはリンクに設定されているリンク旅行時間を利用するものであってもよい。
【００３２】
好ましい態様では、案内判定部２１０は、第２の交差点において自車が停止すると判定した場合に、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定し、停止しないと判定した場合には、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更せずに直進をすべきと判定する。
【００３３】
さらに好ましい態様では、案内判定部２１０は、自車が走行しているレーンを判別したり、第１の交差点、第２の交差点に右左折専用レーンが設定されているか否かを判別したり、第１の交差点と第２の交差点との間や第２の交差点の手前に渋滞が存在するか否かを判別し、あるいは自車が走行しているレーンと隣接するレーンに他の車両が存在するか否かを判別し、これらの判別結果から総合的にどのような案内をすべきかを判定することができる。
【００３４】
案内情報生成部２１２は、案内判定部２１０の判定結果に応じた案内情報を生成する。案内情報は、好ましくは、記憶部１１４に格納され、そこから案内情報が読み出される。案内情報生成部２１２によって生成された案内情報は、表示部１１０および音声出力部１１２へ提供される。
【００３５】
次に、本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の交差点案内動作について図３のフローを参照して説明する。ユーザーによって目的地が設定されると、現在地または出発地から目的地までの経路が探索され、探索された経路の案内が開始される（Ｓ１００）。この案内と同時に、ルート情報取得部２０２は、目的地までのルート情報を取得し（Ｓ１０２）、交差点判別部２０４は、ルート上に存在する交差点を判別し（Ｓ１０４）、右左折交差点判別部２０６は、右左折する第１の交差点を判別し（Ｓ１０６）、その判別結果を記憶部１１４に保持する。
【００３６】
自車の走行中、交通情報取得部１０４は、路側に設置された光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭラジオ放送、道路交通情報配信サイト１３４などから種々の道路交通情報を取得する（Ｓ１０８）。例えば、交通情報取得部１０４は、路側に設置された光ビーコンから交差点等の信号機の信号情報を取得する。信号機の信号情報は、走行中の道路の直近の交差点のみならず、当該交差点よりも先に設置された複数の交差点の信号情報を含み得る。それ故、信号情報は、各信号機を識別するための情報として、信号機が設置された位置情報を含み、さらに各信号機の灯色の情報を含み得る。
【００３７】
信号情報抽出部２０８は、道路交通情報に信号情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１１０）、信号情報が含まれていると判定された場合、案内判定部２１０は、位置情報取得部１０２によって取得された自車位置よりも前方に、右左折交差点判別部２０６によって判別された第１の交差点が存在するか否かを判定する（Ｓ１１２）。第１の交差点が存在する場合、案内判定部２１０は、第１の交差点より手前の第２の交差点の信号情報に基づき、自車が第２の交差点で停止するか否かを判定する（Ｓ１１４）。
【００３８】
第２の交差点は、交差点判別部２０４によって判別された交差点であって、第１の交差点よりも前方に存在する交差点である。ある態様では、第２の交差点は、第１の交差点から直近の交差点であってもよく、他の態様では、第１の交差点と第２の交差点との間に、１つまたは複数の交差点が存在していてもよいし、あるいは第１の交差点と第２の交差点との間に、１つまたは複数の信号機が存在していてもよい。さらに他の態様では、第２の交差点は、第１の交差点からの距離に応じて選択することができる。例えば、第１の交差点の手前Ｌ１メートルに自車が到達したときに、最初の交差点案内を出力する仕様であるならば、第２の交差点は、第１の交差点から距離Ｌ１より離れた交差点であることができる。
【００３９】
次に、案内判定部２１０は、自車が第２の交差点で停止すると判定したとき、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する（Ｓ１１６）。他方、自車が第２の交差点で停止しないと判定したとき、第２の交差点の手前の道路区間において車線を維持すべきと判定する（Ｓ１１８）。
【００４０】
次に、案内情報生成部２１２は、案内判定部２１０の判定結果に従い、案内情報を生成し（Ｓ１２０）、表示部１１０および音声出力部１１２は、生成された案内情報に従い、案内画像や案内音声を出力する。
【００４１】
次に、本実施例のナビゲーション装置における交差点案内の具体的な例を説明する。図４は、第２の交差点の手前の道路区間において、車線変更を案内する例を示している。目的地までの誘導経路Ｋは、第１の交差点３１０において左折するものとする。自車Ｍが、誘導経路Ｋに従い道路Ｒを走行中、光ビーコン３００から道路交通情報を受信する。道路交通情報は、上記したように種々の情報を含み得るが、ここでは、第２の交差点３２０、第１の交差点３１０の信号機に関する信号情報を含んでいる。
【００４２】
信号情報が受信されると、案内判定部２１０は、自車Ｍが第２の交差点３２０で停止するか否かを判定する。例えば、案内判定部２１０は、自車Ｍの走行速度と、自車位置から第２の交差点３２０までの距離とから、自車Ｍが第２の交差点３２０に到達する時間Ｔを予測する。さらに案内判定部２１０は、時間Ｔを経過後の第２の交差点３２０の信号機の灯色を、受信した信号情報から推測する。そして、第２の交差点３２０の信号機が赤であれば、自車Ｍが停止すると判定する。
【００４３】
自車Ｍが第２の交差点で停止すると判定されたとき、案内判定部２１０は、車線変更をすべきと判定し、これに応じて、案内情報生成部２１２は、車線変更に関する案内情報を生成し、これが第２の交差点の手前の道路区間において出力される。例えば、「左車線に変更、その後、第２の交差点を直進」などのような案内３３０が出力される。第２の交差点３２０を通過後は、通常と同様の交差点案内が行われ、例えば、「間もなく次の交差点を左方向です」のような案内３４０が出力される。
【００４４】
図５は、第２の交差点の手前の道路区間において、車線を維持する案内例を示している。案内判定部２１０は、自車Ｍが第２の交差点３２０を青信号で通過すると判定した場合（停止しないと判定した場合）、車線を維持すべきと判定する。案内情報生成部２１２は、この判定結果に応じた案内を生成し、これにより、第２の交差点３２０の手前の道路区間において、例えば、「車線を維持して下さい」のような案内３３２が出力される。さらに好ましくは、案内判定部２１０は、第２の交差点３２０を通過後に、車線変更をすべきと判定し、これに応じて、第２の交差点３２０を通過後に、「この先、左方向です」のような案内３３４が出力される。
【００４５】
なお、図４、図５は、第１の交差点３１０に隣接して第２の交差点３２０がある例を示しているが、上記したように、第２の交差点は、第１の交差点３１０よりも手前に存在するものであればよく、第１の交差点３１０と第２の交差点３２０との間に１つまたは複数の交差点または信号機が存在してもよい。
【００４６】
次に、本発明の第２の実施例について図６を参照して説明する。第２の実施例では、自車が走行しているレーンと隣接するレーンに並行車両が存在するときの交差点案内を説明する。図６に示すように、第２の交差点３２０の手前の道路区間の走行状況を監視する撮像カメラ３５０が設置されているとき、撮像された映像から、第２の交差点３２０の道路区間のレーンＡ、Ｂ、Ｃの車両の有無を検出することが可能である。このような撮像カメラ３５０による車両の検出情報は、光ビーコン３００によって信号情報と一緒に提供される。
【００４７】
交通情報取得部１０４によって、車両の検出情報が取得されたとき、案内判定部２１０は、自車Ｍが第２の交差点３２０で停止すると判定した場合であっても、車線変更すべきレーンＡに並走車両Ｑが存在すれば、車線変更をすべきでないと判定する。レーンＡに並走車両Ｑが存在するときに、車線変更を促すことは、車線変更のタイミングとしては不適切である。従って、第２の交差点３２０の手前で車線変更の案内をしないか、あるいは車線を維持する案内を行う。
【００４８】
第２の実施例の他の好ましい例として、案内判定部２１０は、第２の交差点３２０の手前の道路区間において自車Ｍが走行しているレーンを判別する。レーンの判別は、例えば、位置情報取得部１０２から得られた自車位置と、道路Ｒの車線情報に従い、自車が走行しているレーンを判別する。あるいは、路側に設置されたＤＳＲＣなどの無線通信や、自車に搭載された車載カメラの映像から自車が走行するレーンを判別してもよい。案内判定部２１０は、自車Ｍが走行しているレーンと並走車両のレーンとが同一か否かを判定し、同一でない場合には、並走車両のレーンが車線変更側のレーンに一致するか否かを判定し、一致する場合には、車線変更をすべきでないと判定する。図６の例では、自車ＭがレーンＢを走行し、並走車両がレーンＡを走行している場合には、自車Ｍが第２の交差点３２０で停止する場合であっても、車線変更をすべきでないと判定する。
【００４９】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例では、第１の交差点３１０の進入リンクに専用レーンが設定されている場合の交差点案内を説明する。
【００５０】
案内判定部２１０は、第１の交差点３１０の進入リンクのレーン情報を記憶部１１４等から取得し、第１の交差点３１０に右折または左折等の専用レーンが設定されているか否かを判別する。図４に示すように、第１の交差点３１０を左折するルートである場合には、第１の交差点３１０のレーンＤが左折専用レーンであるか否かを判別する。案内判定部２１０は、左折専用レーンが設定されている場合、第２の交差点３２０の道路区間において車線変更をすべきと判定する。この場合、自車Ｍが第２の交差点３２０で停止すると判定した場合のみならず、自車Ｍが第２の交差点３２０の信号機を青で通過できると判定した場合にも、第２の交差点の手前の道路区間において車線変更をすべきと判定する。これにより、早いタイミングでの車線変更を可能にする。
【００５１】
次に、第２の交差点３２０に右折または左折の専用レーンが設定されているか否かを判別する。図４の例では、レーンＡ、Ｃがそれぞれ左折専用レーン、右折専用レーンであるかを判別する。案内判定部２１０は、自車がレーンＢを走行中であり、かつレーンＡに左折専用レーンが設定されている場合、自車Ｍが第２の交差点３２０で停止すると判定されたとしても、第２の交差点３２０の手前の道路区間において車線変更をすべきでないと判定する。
【００５２】
次に、本発明の第４の実施例について説明する。交差点の前後に渋滞が存在すると、意図通りに車線変更することができない場合がある。そこで、第４の実施例では、第１の交差点および第２の交差点の近傍に渋滞が存在するか否かに応じて最適な車線誘導を促す。
【００５３】
図７は、第４の実施例に係る交差点案内の動作フローである。先ず、自車Ｍは、光ビーコン３００、ＶＩＣＳ（登録商標）、道路交通情報配信サイト１３４（図１）などから道路交通情報を取得する（Ｓ２００）。交差点案内プログラム２００は、道路交通情報から渋滞情報を抽出し、抽出した渋滞情報を案内判定部２１０へ提供する。
【００５４】
次に、案内判定部２１０は、第１の実施例のときと同様に、自車が第２の交差点において停止するか否かを判定する（Ｓ２０２）。案内判定部２１０は、自車が第２の交差点で停止しないと判定した場合には、さらに渋滞情報に基づき、当該渋滞は、第１の交差点３１０と第２の交差点３２０との間の第１の渋滞か否かを判別する（Ｓ２０４）。もし、第１の渋滞であれば、案内判定部２１０は、第２の交差点の手前の道路区間において、進行方向側へ車線変更をすべきと判定する（Ｓ２０６）。なぜなら、第２の交差点を通過したときに渋滞が存在すると、車線変更が意図通りに実行できない場合があるからである。他方、第１の渋滞がなければ、第１の実施例のときと同様に車線を維持すべきと判定する（Ｓ２０８）。
【００５５】
また、第２の交差点で停止すると判定した場合には、案内判定部２１０は、渋滞情報に基づき、当該渋滞は、第２の交差点の手前の道路区間に第２の渋滞か否かを判別する（Ｓ２１０）。もし、第２の渋滞であれば、案内判定部２１０は、車線を維持すべき判定する（Ｓ２０８）。この場合には、第２の交差点を通過した後の方が車線変更が容易になるためである。もし、第２の渋滞でなければ、進路変更側へ車線変更すべきと判定する（Ｓ２０６）。
【００５６】
図８は、第４の実施例において第１の渋滞があるときの車線変更の案内例であり、第１の交差点３１０において右折する場合を示している。案内判定部２１０は、第２の交差点３２０の信号機を青で通過すると判定した場合であって、さらに第１の交差点３１０と第２の交差点３２０との間に渋滞４００が存在するとき、第２の交差点３２０の手前の道路区間において、進行方向側への車線変更をすべきと判定する。図の例では、第１の交差点３１０を右折するため、案内判定部２１０は、右側車線または中央車線への進路方向をすべきと判定し、この判定結果に応じて、例えば、「中央車線へ変更し、直進方向です」のような案内４１０が出力される。もし、自車Ｍが左側車線で第２の交差点３２０を通過したならば、第１の交差点３１０の手前の渋滞４００により右折レーンＦへの移動が非常に困難になる。これに対して、自車Ｍが中央車線で第２の交差点３２０を通過したならば、左側車線からの車線変更と比較して、右折レーンＦへの移動が容易になる。
【００５７】
図９は、第４の実施例において第２の渋滞があるときの車線維持の案内例である。案内判定部２１０は、第２の交差点３２０で停止すると判定した場合であって、さらに第２の交差点３２０の手前の進路変更側に渋滞４２０が存在するとき、第２の交差点３２０の手前の道路区間において、車線を維持すべきと判定し、この判定結果におじて、例えば、「車線を維持して下さい」との案内４３０が出力される。さらに案内判定部２１０は、第２の交差点３２０を通過後に、車線変更をすべきと判定し、その判定結果に応じて、「この先、右方向です」のような案内４４０が出力される。
【００５８】
なお、第４の実施例のさらなる好ましい態様では、案内判定部２１０は、渋滞が発生しているレーンの判別、および自車Ｍが走行しているレーンの判別に応じて車線変更の有無を判定することが望ましい。図８の例では、自車Ｍが走行しているレーンが左側車線である場合に、中央車線または右側車線への車線変更を促し、図９の例では、渋滞４２０が中央車線または右側車線である場合に、車線維持を促すことが望ましい。
【００５９】
さらに、例えば、図８の例において、既に自車Ｍが中央車線または右車線を走行している場合には、車線変更を維持する案内を出力しても良い。また、図９の例において、自車Ｍが渋滞４２０の列に並んでいる場合には、渋滞４２０を回避するように左車線へ進路変更し第２の交差点３２０を通過後、右車線へ車線変更を促す案内を出力しても良い。
【００６０】
図１０、図１１は、第４の実施例において、第１の交差点の進行方向が左折であるときの案内例であり、図１０は、第２の交差点で停止しないと判定され、第１の渋滞が存在するときの案内例、図１１は、第１の交差点で停止すると判定だれ、第２の渋滞が存在するときの案内例である。
【００６１】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。特に、道路交通情報を用いた後の判定結果については、製造者の設計事項によるものであり、本実施例に記載の判定結果に限るものではない。
【符号の説明】
【００６２】
１００：ナビゲーション装置              １０２：位置情報取得部
１０４：交通情報取得部                  １０６：ユーザー入力部
１０８：データ通信部                    １１０：表示部
１１２：音声出力部                      １１４：記憶部
１１６：外部インターフェイス（Ｉ／Ｆ）  １１８：制御部
１２０：ネットワーク                    １３０；位置情報配信サイト
１３２：道路地図データ配信サイト        １３４：道路交通情報配信サイト
１３６：ＧＰＳ衛星                      ２００：交差点案内プログラム
２０２：ルート情報取得部                ２０４：交差点判別部
２０６：右左折交差点判別部              ２０８：信号情報抽出部
２１０：案内判定部                      ２１２；案内情報生成部
３００：光ビーコン                      ３１０：第1の交差点
３２０：第２の交差点
３３０、３３２、３３４、３４０：案内    ３５０：撮像カメラ
４００：渋滞                            ４１０：案内
４２０：渋滞                            ４３０、４４０：案内
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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