(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両の目標走行ラインを設定する走行ライン設定手段と、
自車両を前記目標走行ラインに沿って走行させる自動運転制御手段と
を備える車両に設けられる表示装置であって、
前記走行ライン設定手段は、複数の候補走行ラインの優劣を判定するとともに最も優れていると判定された前記候補走行ラインを前記目標走行ラインとして選択する機能を有し、
前記表示装置は、前記環境認識手段の認識結果に基づいた自車両周囲環境画像と、選択されなかった前記候補走行ラインである非選択走行ラインを示す画像と、前記非選択走行ラインが選択されなかった理由に関する情報とを、前記目標走行ラインを示す画像とともに表示すること
を特徴とする表示装置。
【請求項２】
前記走行ライン設定手段は、前記環境認識手段の認識結果の変化に応じて前記非選択走行ラインを新たな前記目標走行ラインとして再設定する機能を有し、
前記目標走行ラインとして再設定されないことが確定した前記非選択走行ラインを示す表示を非表示とすること
を特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に設けられ、自車両周辺の環境及び自動運転時における目標走行ラインを画像表示する表示装置に関し、特に自動運転における目標走行ライン設定にユーザが不信感を抱くことを防止したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、自車両前方の環境を各種の周辺認識手段によって認識し、車線形状や障害物等に関する情報を画像表示する表示装置が各種提案されている。
また、自動運転機能や運転支援機能が高度化し、車両が周辺状況を認識し、今後の自車両の走行ラインを設定する技術が実用化されている。
車両が走行ラインを自動的に設定する場合、乗員（例えば手動運転時におけるドライバ）等のユーザが、目標走行ライン設定の妥当性を監視するため、上述したような表示装置を用いることが提案されている。
【０００３】
車両用の表示装置に関する従来技術として、例えば特許文献１には、自車両の推定進路及び障害物を回避するための推奨進路を、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラスに表示することが記載されている。
特許文献２には、自車両の目標走行可能領域を、ヘッドアップディスプレイにより表示するとともに、目標走行可能領域の位置を車速変化に応じて移動させることが記載されている。
また、自動運転制御における走行ライン設定に関する従来技術として、特許文献３には、目標走行ラインの精度を向上するため、情報センタにて複数の車両から走行情報を受信し、受信した複数の走行情報に基づいて生成されたセンタ側の推奨走行情報に基づき操舵を制御する走行制御システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２９７０４５号
【特許文献２】特許第４８４７１７８号
【特許文献３】特許第４０４９０６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転を行う車両においては、ユーザ（乗員）が表示装置に表示される目標走行ラインの設定が妥当であるか、監視を行うことになるが、ユーザ自身による周辺確認結果やユーザの経験から、ユーザが想定した走行ラインと、車両側が設定した目標走行ラインとが異なる場合には、ユーザが自動運転制御に対して不信感をもつことが懸念される。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、自動運転における目標走行ライン設定にユーザが不信感を抱くことを防止した表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両の目標走行ラインを設定する走行ライン設定手段と、自車両を前記目標走行ラインに沿って走行させる自動運転制御手段とを備える車両に設けられる表示装置であって、前記走行ライン設定手段は、複数の候補走行ラインの優劣を判定するとともに最も優れていると判定された前記候補走行ラインを前記目標走行ラインとして選択する機能を有し、前記表示装置は、前記環境認識手段の認識結果に基づいた自車両周囲環境画像と、選択されなかった前記候補走行ラインである非選択走行ラインを示す画像と、前記非選択走行ラインが選択されなかった理由に関する情報とを、前記目標走行ラインを示す画像とともに表示することを特徴とする表示装置である。
これによれば、ユーザが想定した走行ラインが、車両側で設定された目標走行ラインと異なる場合であっても、非選択走行ラインと一致する場合は、ユーザが想定した走行ラインも候補としたうえで現在の目標走行ラインを選択していることが明らかとなり、ユーザの自動運転制御における目標走行ライン設定に対する不信感を払拭することができる。
【０００７】
また、非選択走行ラインを選択しなかった理由を表示することによって、ユーザが目標走行ラインの設定の妥当性を容易に理解することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記走行ライン設定手段は、前記環境認識手段の認識結果の変化に応じて前記非選択走行ラインを新たな前記目標走行ラインとして再設定する機能を有し、前記目標走行ラインとして再設定されないことが確定した前記非選択走行ラインを示す表示を非表示とすることを特徴とする請求項１に記載の表示装置である。
これによれば、自車両周囲の環境変化等に応じて、非選択走行ラインが新たな目標走行ラインとして再設定される可能性がないことをユーザに認識させ、車両側で生成される自動運転制御のシナリオを理解させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明によれば、自動運転における目標走行ライン設定にユーザが不信感を抱くことを防止した表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した表示装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
【図３】実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施例の表示装置における表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、自動運転における目標走行ライン設定にユーザが不信感を抱くことを防止した表示装置を提供する課題を、自動運転制御における目標走行ラインの設定時に選択されなかった走行ラインを表示し、併せて走行ラインが選択されなかった理由を表示することによって解決した。
【実施例】
【００１２】
以下、本発明を適用した表示装置の実施例について説明する。
図１は、本発明を適用した表示装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例の表示装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺の障害物（他車両等）に関する情報等とともに、目標走行ライン等を画像表示するものである。
ユーザは、表示装置が提示する情報に基づいて、自車両前方の車線形状や障害物を監視するとともに、自動運転制御の実行時においては、自動運転制御により設定された目標走行ラインの妥当性を検証することができる。
【００１３】
図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、画像生成ユニット２００、ディスプレイ２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００１４】
エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００１５】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００１６】
トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００１７】
挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。
【００１８】
ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。
【００１９】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。
【００２０】
モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００２１】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
自動運転制御ユニット５０は、本発明にいう自動運転制御手段、及び、走行ライン設定手段として機能する。
【００２２】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行ラインを設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
【００２３】
自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
【００２４】
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者、サイクリスト等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。
【００２５】
ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路、及び、信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、例えば、自車両前方の車線両端部の白線を検出し、車線形状を認識することが可能である。
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。
【００２６】
後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
【００２７】
図２は、実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
【００２８】
ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、インストルメントパネルに組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種上方が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。
【００２９】
路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。
【００３０】
車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。
【００３１】
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から伝達される環境認識結果に基づいて、ディスプレイ２１０により表示される自車両周辺の環境に関する情報を含む画像（環境画像）を生成するものである。
画像生成ユニット２００は、ディスプレイ２１０と協働して、本発明の表示装置を構成する。
【００３２】
ディスプレイ２１０は、車両の乗員と対向して配置された画像表示装置である。
ディスプレイ２１０は、例えば、インストルメントパネル等の内装部材に組み込まれたＬＣＤを有する。
【００３３】
次に、実施例の表示装置における画像表示時の動作、及び、画面表示の例について説明する。
図３は、実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００３４】
＜ステップＳ０１：環境認識処理実行＞
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の環境認識を行い、車線形状や、他車両等の障害物の自車両１に対する相対速度、相対距離等の情報を取得する。
その後、ステップＳ０２に進む。
【００３５】
＜ステップＳ０２：候補走行ライン設定＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０１における環境認識結果に基づいて、自車両１が他車両等に接触、あるいは、相対距離が所定値以下となるまで接近することなく走行可能な候補走行ラインを設定する。
このような候補走行ラインは、車両周囲の環境によっては複数設定される。
候補走行ラインは、自車両の走行車線内で車線内横位置を維持しつつ走行するもののほか、例えば、車線変更を伴うもの、合流又は分岐を伴うもの、交差点の右左折等を伴うもの、例えば隣接車線を走行する大型車の追越や障害物回避のため自車両の走行車線内で車線内横位置をシフトさせるもの等を含む。
その後、ステップＳ０３に進む。
【００３６】
＜ステップＳ０３：目標走行ライン選択＞
自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０２において設定された候補走行ラインが１つである場合は、その走行ラインを目標走行ラインとして設定し、自動運転制御を実行する。
一方、ステップＳ０２において複数の候補走行ラインが設定されている場合には、各候補走行ラインについて、他車両や障害物との接触等に関するリスクポテンシャルの推定や、急加速、急制動、急転舵等の要否といった要素に基づいて、各候補走行ラインの優劣を判定する。
そして、最も優れていると判定された候補走行ラインを、目標走行ラインとして設定し、自動運転制御を実行する。
その後、ステップＳ０４に進む。
【００３７】
＜ステップＳ０４：周囲環境・目標走行ライン画像生成＞
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から自車両周囲の環境に関する情報を取得するとともに、自動運転制御ユニット５０からステップＳ０３において選択した目標走行ラインに関する情報を取得する。
画像生成ユニット２００は、取得された情報に基づいて、自車両周囲の道路形状、車線形状、他車両の分布等に関する画像を生成するとともに、目標走行ラインを示す画像もこれに重畳させる。
その後、ステップＳ０５に進む。
【００３８】
＜ステップＳ０５：非選択走行ライン有無判断＞
画像生成ユニット２００は、自動運転制御ユニット５０から提供される情報に基づいて、選択されなかった候補走行ラインである非選択走行ラインの有無を判別する。
非選択走行ラインが存在する場合はステップＳ０６に進み、その他の場合はステップＳ０８に進む。
【００３９】
＜ステップＳ０６：非選択走行ライン画像生成＞
画像生成ユニット２００は、非選択走行ラインを示す画像を生成し、ステップＳ０４において生成された周囲環境及び目標走行ラインに関する画像に重畳させる。
ここで、非選択走行ラインを示す画像は、例えば色、輝度、透明度、形状といった表示態様が、目標走行ラインを示す画像とは異ならせて設定されている。
その後、ステップＳ０７に進む。
【００４０】
＜ステップＳ０７：非選択理由画像生成＞
画像生成ユニット２００は、非選択走行ラインを示す画像の近傍に、この走行ラインがステップＳ０３において選択されなかった理由を示す表示を生成する。
この表示は、例えば、アイコン等の絵表示であってもよく、また、文字表示であってもよい。
その後、ステップＳ０８に進む。
【００４１】
＜ステップＳ０８：画像表示出力＞
画像生成ユニット２００は、一連の処理により生成された画像を出力し、ディスプレイ２１０に表示させ、ユーザに提示させる。
その後、一連の処理を終了する。
【００４２】
図４は、実施例の表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図４は、例えば、左側通行片側３車線の高速道路（高規格の自動車専用道）を走行中の状態を示している。
画像表示は、環境認識ユニット６０が認識した車線形状（白線形状）を含む。
図４においては、左側から順に、左側走行車線ＬＬ、右側走行車線ＬＲ、追越車線ＬＰが表示されている。
各車線は、車線端に沿って延在する白線によって仕切られている。
【００４３】
図４に示す例においては、自車両１は３車線のうち中央に配置された右側走行車線ＬＲを走行している。
右側通行車線ＬＲにおける自車両１の前方には、乗用車ＰＣ１が走行している。
左側通行車線ＬＬにおける自車両１の側方には、乗用車ＰＣ２が走行している。
追越車線ＬＰにおける自車両１の斜め前方側には、乗用車ＰＣ３が走行している。
【００４４】
図４には、目標走行ラインＬｔ、非選択走行ラインＬｎを示す表示が表示されている。
目標走行ラインＬｔは、右側走行車線ＬＲから左側走行車線ＬＬに車線変更し、乗用車ＰＣ２の前方に進入し、その後ＰＣ１を追い越すよう設定されている。
自動運転制御ユニット５０は、この目標走行ラインＬｔに自車両１の実際の走行軌跡が近づくよう自動運転制御を行う。
一方、非選択走行ラインＬｎは、右側走行車線ＬＲから追越車線ＬＰに車線変更し、乗用車ＰＣ３の前方に進入し、その後ＰＣ１を追い越すよう設定されている。
しかし、非選択走行ラインＬｎを選択した場合、車線変更直後において自車両１とその後方の乗用車ＰＣ３との車間距離が所定の許容限界よりも短くなり、被追突リスクがあることから、自動運転制御ユニット５０は、ステップＳ０３において、この走行ラインを非選択としている。
【００４５】
目標走行ラインＬｔ、非選択走行ラインＬｎを示す表示は、例えば、図４に示すように先端が矢印状とされたラインによって表示されている。
なお、目標走行ラインＬｔ、非選択走行ラインＬｎは、途中まではともに右側走行車線ＬＲを直進するよう設定されているが、目標走行ラインＬｔ、非選択走行ラインＬｎを示す表示は、理解を容易とするため、これらを重ねて表示するのではなく、並列に表示している。
また、並列に表示する際の車線幅方向の表示順序は、目標走行ラインＬｔ、非選択走行ラインＬｎを示す表示が互いに交差しないよう考慮して設定することが好ましい。
例えば、図４に示す例においては、目標走行ラインＬｔが非選択走行ラインＬｎの左側となるように並走箇所の表示が行われている。
【００４６】
また、非選択走行ラインＬｎに隣接して、車線変更先で後続の乗用車ＰＣ３との車間距離が短く、追突リスクがあることを示す表示Ｉ（非選択理由表示）が設けられている。
表示Ｉは、例えば図４に示すような絵柄表示（アイコン）であってもよく、また、文字表示であってもよい。
なお、非選択走行ラインＬｎは、その後の自車両周囲の環境の変化（例えば乗用車ＰＣ３が減速する、あるいは、乗用車ＰＣ３が車線変更して自車両１の後方に入るなど）によっては、新たな目標走行ラインＬｔとして再設定される場合もある。
この場合、表示画面においても、目標走行ラインＬｔを示す表示と、非選択走行ラインＬｎを示す表示とが入れ替わることになる。
また、これとは異なった環境変化によって、今後非選択走行ラインＬｎが目標走行ラインＬｔとして設定される可能性がなくなった場合（実際に走行する可能性がなくなった場合）には、非選択走行ラインＬｎを示す表示は非表示とされる。
【００４７】
以上説明した実施例によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）目標走行ラインＬｔを示す表示とともに、選択されなかった候補走行ラインである非選択走行ラインＬｎを示す表示を表示することによって、ユーザが想定した走行ラインが車両側で設定された目標走行ラインＬｔと異なる場合であっても、非選択走行ラインＬｎと一致する場合は、ユーザが想定した走行ラインも候補としたうえで現在の目標走行ラインを選択していることが明らかとなり、ユーザの自動運転制御による目標走行ライン設定に対する不信感を払拭することができる。
（２）非選択走行ラインＬｎを選択しなかった理由を、アイコンや文字等で表示することによって、ユーザが目標走行ラインＬｔの設定の妥当性を容易に理解することができる。
（３）実際に走行する可能性がなくなった非選択走行ラインＬｎを示す表示を非表示とすることによって、自車両周囲の環境変化等に応じて非選択走行ラインＬｎが新たな目標走行ラインとして再設定される可能性がないことをユーザに認識させ、車両側で生成される自動運転制御のシナリオを理解させることができる。
【００４８】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
（４）実施例においては、表示画像を俯瞰図（鳥瞰図）としているが、これに限らず、例えば平面図や、仮想ドライバ視点から見たドライバーズビューとすることも可能である。また、３Ｄ表示が可能なディスプレイを用いて、３Ｄ表示を行ってもよい。また、インストルメントパネルに設けたディスプレイによる表示に限らず、例えば、フロントガラスに像を投影するヘッドアップディスプレイによって表示してもよい。
（５）複数の候補走行ラインから目標走行ラインを選択する際の選択手法は、上述した実施例の構成に限定されず、適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１    車両                              １０    エンジン制御ユニット
２０    トランスミッション制御ユニット    ２１    前後進切替アクチュエータ
２２    レンジ検出センサ                  ３０    挙動制御ユニット
３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２    車速センサ
４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１    モータ                            ４２    舵角センサ
５０    自動運転制御ユニット              ５１    入出力装置
６０    環境認識ユニット                  ７０    カメラ制御ユニット
７１    ステレオカメラ
８０    レーザスキャナ制御ユニット
８１    レーザスキャナ                    ９０    後側方レーダ制御ユニット
９１    後側方レーダ                    １００    ナビゲーション装置
１０１    ディスプレイ
１１０    路車間通信装置                  １２０    車車間通信装置
２００    画像生成ユニット                ２１０    ディスプレイ
ＰＣ１〜３    乗用車                      ＬＲ    右側走行車線
ＬＬ    左側走行車線                      ＬＰ    追い越し車線
Ｌｔ    目標走行ライン                    Ｌｎ    非選択走行ライン
Ｉ    （非選択理由を示す）表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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