(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両右側における車両上下方向の加速度を検出する右加速度センサ（２）と、
車両左側における車両上下方向の加速度を検出する左加速度センサ（３）と、
前記右加速度センサ及び前記左加速度センサにより検出された加速度の値（Ｇｚｒ，Ｇｚｌ）を積分することにより、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値（Ｖｚｒ，Ｖｚｌ）を算出する上下速度算出手段（４１）と、
前記上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度と車両左側における車両上下方向の速度との差に基づいて、車両の横転角速度の値（ωｘ）を算出する横転角速度算出手段（４２）と、
前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値が所定の横転判定閾値（ωｔｈ）以上であり、且つ、前記上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度及び車両左側における車両上下方向の速度のうち少なくとも一方の値が所定の速度以上になった場合に、前記車両に横転が発生したものと判定する横転判定手段（４３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１５，Ｓ１６）と、
を備えたことを特徴とする車両横転検出装置（１）。
【請求項２】
前記上下速度算出手段により算出された車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値のうち一方の値と、前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値との比に基づいて前記車両の横転形態を判定する横転形態判定手段（４４，Ｓ１４，Ｓ２１）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両横転検出装置。
【請求項３】
前記横転形態判定手段（４４，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２７）は、横滑りに伴う横転と、前記横滑りに伴う横転以外の横転とを判定することを特徴とする請求項２に記載の車両横転検出装置。
【請求項４】
車両右側における車両上下方向の加速度を検出する右加速度センサ（２）と、
車両左側における車両上下方向の加速度を検出する左加速度センサ（３）と、
前記右加速度センサ及び前記左加速度センサにより検出された加速度の値（Ｇｚｒ，Ｇｚｌ）を積分することにより、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値（Ｖｚｒ，Ｖｚｌ）を算出する上下速度算出手段（４１）と、
前記上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度と車両左側における車両上下方向の速度との差に基づいて、車両の横転角速度の値（ωｘ）を算出する横転角速度算出手段（４２）と、
前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値が所定の横転判定閾値（ωｔｈ）以上になった場合に前記車両に横転が発生したものと判定する横転判定手段（４３，Ｓ４，Ｓ１５）と、
前記上下速度算出手段により算出された車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値のうち一方の値と、前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値との比に基づいて前記車両の横転形態を判定する横転形態判定手段（４４，Ｓ１４，Ｓ２１）と、
前記横転形態判定手段により判定された前記横転形態に応じて、前記横転判定閾値を設定する閾値設定手段（４５）と、
を備えたことを特徴とする車両横転検出装置。
【請求項５】
前記横転形態判定手段（４４，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２７）は、横滑りに伴う横転と、前記横滑りに伴う横転以外の横転とを判定することを特徴とする請求項４に記載の車両横転検出装置。
【請求項６】
前記閾値設定手段（４５，Ｓ２６，Ｓ２８）は、
前記横転形態判定手段により前記横滑りに伴う横転以外の横転と判定された場合、前記横転判定閾値を第１閾値（ωｔｈ１）に設定し、
前記横転形態判定手段により前記横滑りに伴う横転と判定された場合、前記第１閾値よりも小さい値である第２閾値（ωｔｈ２）に設定することを特徴とする請求項５に記載の車両横転検出装置。
【請求項７】
前記横転判定手段（４３，Ｓ５，Ｓ１６）は、前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値が前記横転判定閾値以上であり、且つ、前記上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度及び車両左側における車両上下方向の速度のうち少なくとも一方の値が所定の速度以上になった場合に、前記車両に横転が発生したものと判定することを特徴とする請求項４乃至６の何れか一項に記載の車両横転検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の横転発生を正確に検出可能な車両横転検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にロールレイトセンサを設け、車両の横転発生を検出する車両横転検出装置を備えた車両がある。この車両では、車両横転検出装置により車両の横転発生が検出されると、例えばカーテンエアバッグ等の乗員保護装置を作動させる。カーテンエアバッグは、車室内のドア上方に設けられ、車両側面部に沿ってカーテン状にエアバッグ（空気袋）が展開するものである。この車両横転検出装置を備えた車両では、車両の横転発生時に、カーテンエアバッグを展開させることで、乗員が車外へ放出されることや、乗員がドア等の車両内部材へ衝突することを防止している。
【０００３】
また、車両の横転の形態には、横滑りによる横転（トリップオーバー、ターンオーバー等）や、斜面への落下・乗り上げによる横転（フォールオーバー、クライムオーバー等）がある。上記した車両横転検出装置では、このような種々の横転形態を判別するために、ロールレイトセンサに加えて、側面衝突検出のため車両両側に設けられた車両左右方向の加速度を検出するサテライトセンサも用いて横転判定を行うものがある。この場合、車両に搭載されるセンサの数が増加する。
【０００４】
そこで、ロールレイトセンサを用いることなく、車両上下方向の加速度を検出する加速度センサを用いて、車両の横転形態を判別可能な車両横転検出装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１９３５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した先行技術文献は、ロールレイトセンサを用いることなく車両の横転形態を判別する技術を開示するものであり、車両の横転発生を検出するための具体的な判定方法については開示されていない。
【０００７】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、ロールレイトセンサを用いることなく、車両の横転発生を正確に検出可能な車両横転検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両横転検出装置（１）は、車両右側における車両上下方向の加速度を検出する右加速度センサ（２）と、車両左側における車両上下方向の加速度を検出する左加速度センサ（３）と、右加速度センサ及び左加速度センサにより検出された加速度の値（Ｇｚｒ，Ｇｚｌ）を積分することにより、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値（Ｖｚｒ，Ｖｚｌ）を算出する上下速度算出手段（４１）と、上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度と車両左側における車両上下方向の速度との差に基づいて、車両の横転角速度の値（ωｘ）を算出する横転角速度算出手段（４２）と、横転角速度算出手段により算出された横転角速度の値が所定の横転判定閾値（ωｔｈ）以上であり、且つ、上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度及び車両左側における車両上下方向の速度のうち少なくとも一方の値が所定の速度以上になった場合に、車両に横転が発生したものと判定する横転判定手段（４３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ１５，Ｓ１６）と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、右加速度センサ及び左加速度センサを用いて検出される車両右側及び車両左側における車両上下方向の加速度の値に基づいて、上下速度算出手段及び横転角速度算出手段により車両の横転角速度の値を算出し、横転判定手段によって、横転角速度の値が所定の横転判定閾値以上であり、且つ、車両右側における車両上下方向の速度及び車両左側における車両上下方向の速度のうち少なくとも一方の値が所定の速度以上になった場合に車両に横転が発生したものと判定することができる。これにより、ロールレイトセンサを用いることなく簡単な構成で、車両の横転発生を正確に検出することができる。
また、上記目的を達成するためになされた請求項４に記載の車両横転検出装置（１）は、車両右側における車両上下方向の加速度を検出する右加速度センサ（２）と、車両左側における車両上下方向の加速度を検出する左加速度センサ（３）と、前記右加速度センサ及び前記左加速度センサにより検出された加速度の値（Ｇｚｒ，Ｇｚｌ）を積分することにより、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値（Ｖｚｒ，Ｖｚｌ）を算出する上下速度算出手段（４１）と、前記上下速度算出手段により算出された車両右側における車両上下方向の速度と車両左側における車両上下方向の速度との差に基づいて、車両の横転角速度の値（ωｘ）を算出する横転角速度算出手段（４２）と、前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値が所定の横転判定閾値（ωｔｈ）以上になった場合に前記車両に横転が発生したものと判定する横転判定手段（４３，Ｓ４，Ｓ１５）と、前記上下速度算出手段により算出された車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値のうち一方の値と、前記横転角速度算出手段により算出された前記横転角速度の値との比に基づいて前記車両の横転形態を判定する横転形態判定手段（４４，Ｓ１４，Ｓ２１）と、前記横転形態判定手段により判定された前記横転形態に応じて、前記横転判定閾値を設定する閾値設定手段（４５）と、を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、右加速度センサ及び左加速度センサを用いて検出される車両右側及び車両左側における車両上下方向の加速度の値に基づいて、上下速度算出手段及び横転角速度算出手段により車両の横転角速度の値を算出し、横転判定手段によって、横転角速度の値が所定の横転判定閾値以上になった場合に車両に横転が発生したものと判定することができる。また、横転形態判定手段によって、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値のうち一方の値と横転角速度の値との比に基づいて車両の横転形態を判定し、その横転形態に応じて横転判定閾値を設定する。これにより、横転形態に応じた適切な横転判定閾値を設定することができるので、車両の横転発生を正確に検出することができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態における車両横転検出装置の概略を示す図である。
【図２】車両横転検出装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】横転判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態における車両横転検出装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】車両が縁石に衝突して横転する状況を示す模式図である。
【図６】車両が斜面への駆け下りにより横転する状況を示す模式図である。
【図７】車両が斜面への乗り上げにより横転する状況を示す模式図である。
【図８】横転判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】横転形態判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】横転発生時の横転角速度の出力を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態の車両横転検出装置について、図１〜図３を参照して説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態の車両横転検出装置１は、車両上下方向の加速度を検出する右加速度センサ２、左加速度センサ３、横転検出ＥＣＵ４、乗員保護装置５などを備えて構成されている。
【００１２】
右加速度センサ２は、車両右側における車両上下方向の加速度を検出するセンサ装置である。この右加速度センサ２は、車両の右側、例えば車両の右ドア（図示しない）に設けられる。
【００１３】
左加速度センサ３は、車両左側における車両上下方向の加速度を検出するセンサ装置である。この左加速度センサ３は、車両の左側、例えば車両の左ドア（図示しない）に設けられる。これら右加速度センサ２及び左加速度センサ３は、車両の中央部から左右対称の位置に配置されているものとする。
【００１４】
横転検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４は、ＣＰＵを主体として構成され、車両横転検出装置１の動作全般を制御するものである。この横転検出ＥＣＵ４は、右加速度センサ２、左加速度センサ３、及び乗員保護装置５のそれぞれに電気的に接続されている（図２参照）。
【００１５】
また、横転検出ＥＣＵ４は、上下速度算出部４１（上下速度算出手段に相当）と、横転角速度算出部４２（横転角速度算出手段に相当）と、横転判定部４３（横転判定手段に相当）とを有して構成される。この横転検出ＥＣＵ４には、右加速度センサ２及び左加速度センサ３からの加速度信号（加速度の値）などが入力される。上下速度算出部４１は、右加速度センサ２及び左加速度センサ３から出力される加速度の値Ｇｚｒ，Ｇｚｌを積分する演算処理を実行することにより、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｒ，Ｖｚｌの値を算出する。
【００１６】
横転角速度算出部４２は、上下速度算出部４１により算出された車両右側における車両上下方向の速度Ｖｚｒと、車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｌとの差分値Ｖｚｒ−Ｖｚｌを算出する。更に、横転角速度算出部４２は、算出した差分値Ｖｚｒ−Ｖｚｌを、左右対称に設けられた右加速度センサ２及び左加速度センサ３から車両中央（図１の点線参照）までの距離Ｌ１（横転する場合の回転半径に相当）により割ることにより、車両の横転角速度の値ωｘを算出する。なお、図１では、車両が右向きに横転する場合が示されている。
【００１７】
横転判定部４３は、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値ωｔｈ以上であるか否かの判定を行う。更に、横転判定部４３は、上下速度算出部４１により算出された車両右側における車両上下方向の速度Ｖｚｒ、及び車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｌのうち少なくとも一方の値が所定の速度以上であるか否かの判定を行う。
【００１８】
横転判定部４３は、横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値ωｔｈ以上であり、且つ、車両右側における車両上下方向の速度Ｖｚｒ及び車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｌのうち少なくとも一方の値が所定の速度以上になった場合、車両に横転が発生したものと判定し、乗員保護装置５を作動させる。
【００１９】
乗員保護装置５は、車室内のドア上方に設けられ、車両側面部に沿ってカーテン状に展開するカーテンエアバッグである。このカーテンエアバッグは、車両の横転発生時に、乗員が車外へ放出されることや、乗員がドア等の車両内部材へ衝突することを防止するためのものである。
【００２０】
次に、上記構成を有する車両横転検出装置１による横転判定処理の流れについて、図３のフローチャートも参照して説明する。ただし、このフローチャートは一例であり、これに限定されるものではない。本実施形態の横転判定処理においては、右加速度センサ２及び左加速度センサ３の検出結果に基づいて、乗員保護装置５の作動を要する車両の横転が発生したか否かの判定を行う。
【００２１】
まず、図３のフローチャートにおいて、車両横転検出装置１の横転検出ＥＣＵ４は、右加速度センサ２及び左加速度センサ３からの出力により、車両右側における車両上下方向の加速度の値Ｇｚｒと、車両左側における車両上下方向の加速度の値Ｇｚｌとを取得する（ステップＳ１、以下ステップを省略）。
【００２２】
次に、横転検出ＥＣＵ４の上下速度算出部４１は、車両右側及び左側の加速度の値Ｇｚｒ,Ｇｚｌのそれぞれを積分することにより、車両右側及び左側の速度の値Ｖｚｒ，Ｖｚｌを算出する（Ｓ２）。
【００２３】
続いて、横転検出ＥＣＵ４の横転角速度算出部４２は、上下速度算出部４１により算出された車両右側及び左側の速度の値Ｖｚｒ，Ｖｚｌの差分値Ｖｚｒ−Ｖｚｌを算出する。そして、横転角速度算出部４２は、算出した差分値Ｖｚｒ−Ｖｚｌを、車両横転する場合の回転半径、すなわち、車両中央部から右加速度センサ２及び左加速度センサ３までの距離Ｌ１により割ることにより、車両の横転角速度の値ωｘを算出する（Ｓ３）。
【００２４】
続いて、横転検出ＥＣＵ４の横転判定部４３は、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値ωｔｈ以上であるか否かの判定を行う（Ｓ４）。横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値ωｔｈ以上である場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、横転判定部４３は、車両右側の速度の値Ｖｚｒ又は車両左側の速度の値Ｖｚｌが所定速度（例えば時速２ｋｍ）以上であるか否かの判定を行う（Ｓ５）。
【００２５】
車両右側の速度の値Ｖｚｒ又は車両左側の速度の値Ｖｚｌが所定速度以上である場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、横転判定部４３は、車両に横転が発生したと判定し（Ｓ６）、乗員保護装置５を作動させる（Ｓ７）。この場合、カーテンエアバッグを展開させることによって、乗員が車外へ放出されることや、乗員がドア等の車両内部材へ衝突することを防ぎ、乗員を車両横転に伴う衝撃から保護する。
【００２６】
なお、横転角速度の値ωｘが横転判定閾値ωｔｈ未満である場合（Ｓ４：Ｎｏ）、及び、車両右側の速度の値Ｖｚｒ及び車両左側の速度の値Ｖｚｌが所定速度未満である場合（Ｓ５：Ｎｏ）、横転判定部４３は、車両に横転が発生していないと判定し（Ｓ８）、Ｓ１に戻りＳ１以降を繰り返す。
【００２７】
以上説明したように、第１の実施形態の車両横転検出装置１は、車両右側における車両上下方向の加速度を検出する右加速度センサ２と、車両左側における車両上下方向の加速度を検出する左加速度センサ３と、右加速度センサ２及び左加速度センサ３により検出された加速度の値Ｇｚｒ，Ｇｚｌを積分することにより、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値Ｖｚｒ，Ｖｚｌを算出する上下速度算出部４１と、上下速度算出部４１により算出された車両右側における車両上下方向の速度Ｖｚｒと車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｌとの差に基づいて、車両の横転角速度の値ωｘを算出する横転角速度算出部４２と、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値ωｔｈ以上になった場合に車両に横転が発生したものと判定する横転判定部４３とを備えたことを特徴とする。
【００２８】
この構成によれば、右加速度センサ２及び左加速度センサ３を用いて検出される車両右側及び車両左側における車両上下方向の加速度の値に基づいて、横転検出ＥＣＵ４の横転角速度算出部４２により車両の横転角速度の値ωｘを算出し、横転検出ＥＣＵ４の横転判定部（４３，Ｓ４）によって、横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値ωｔｈ以上になった場合に車両に横転が発生したものと判定することができる。これにより、ロールレイトセンサを用いることなく簡単な構成で、車両の横転発生を正確に検出することができる。
【００２９】
また、横転判定部（４３，Ｓ５）は、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘが横転判定閾値ωｔｈ以上であり、且つ、上下速度算出部４１により算出された車両右側における車両上下方向の速度Ｖｚｒ及び車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｌのうち少なくとも一方の値が所定の速度以上になった場合に、車両に横転が発生したものと判定することを特徴とする。
【００３０】
この構成によれば、横転角速度算出部４２により算出される横転角速度の値ωｘに加えて、上下速度算出部４１により算出される車両右側における車両上下方向の速度Ｖｚｒ及び車両左側における車両上下方向の速度Ｖｚｌのうち少なくとも一方の値を、車両の横転発生の判定に用いるので、より正確に車両の横転発生を検出することができる。
【００３１】
また、ロールレイトセンサが設けられた車両に本実施形態の車両横転検出装置１を適用すれば、検出原理・物理量が互いに異なる加速度センサ２，３とロールレイトセンサとを組み合わせて用いることにより、横転発生の検出精度を向上できると共に、横転検出の信頼性を向上できる。この場合、例えば、加速度センサ２，３をメインセンサとして用い、ロールレイトセンサを冗長用のセーフィングセンサとして用いればよい。
【００３２】
［第２の実施形態］
以下、本発明の第２の実施形態について、図４〜図１０を参照して説明する。なお、図４〜図１０には上記第１の実施形態と同一部分には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分についてだけ説明する。第２の実施形態においては、図４に示すように、横転検出ＥＣＵ４ａに、横転形態判定部４４（横転形態判定手段に相当）と、閾値設定部４５（閾値設定手段に相当）とが追加された構成となっている点が第１の実施形態と異なる。
【００３３】
横転形態判定部４４は、上下速度算出部４１により算出された車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値のうち一方の値と、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘとの比に基づいて、車両の横転形態を判定する。具体的には、横転形態判定部４４は、「横滑りに伴う横転」と、「横滑りに伴う横転以外の横転」とを判定する。
【００３４】
ここで、「横滑りに伴う横転」には、図５に示す車両が横滑りにより縁石Ｍ等に衝突して横転するトリップオーバー（Trip Over）、ステアリングホイールを左右交互に急激に操作したような場合に発生する横転であるターンオーバー（Turn Over）等が含まれる。
【００３５】
一方、「横滑りに伴う横転以外の横転」には、図６に示す車両が斜面等への駆け下り（落下）により横転するフォールオーバー（Fall Over）や、図７に示す車両が斜面等への乗り上げにより横転するクライムオーバー（Climb Over）等が含まれる。
【００３６】
閾値設定部４５は、横転形態判定部４４により判定された横転形態に応じて、横転判定閾値ωｔｈを設定する。具体的には、閾値設定部４５は、横転形態判定部４４により横滑りに伴う横転以外の横転と判定された場合、横転判定閾値ωｔｈを第１閾値ωｔｈ１に設定する。また、閾値設定部４５は、横転形態判定部４４により横滑りに伴う横転と判定された場合、第１閾値ωｔｈ１よりも小さい値である第２閾値ωｔｈ２に設定する（図１０参照）。
【００３７】
すなわち、閾値設定部４５は、図１０に示すように、「横滑りに伴う横転以外の横転」では、横転角速度ωｘが第１閾値ωｔｈ１を上回ったタイミングｔ１で横転発生と判定する（図１０の実線グラフを参照）。一方、「横滑りに伴う横転」では、横転角速度ωｘが、第１閾値ωｔｈ１より低い第２閾値ωｔｈ２を上回ったタイミングｔ２で横転発生と判定する（図１０の点線グラフを参照）。従って、「横滑りに伴う横転以外の横転」よりも「横滑りに伴う横転」の発生を早期に検出することができる。
【００３８】
これは、「横滑りに伴う横転」の方が「横滑りに伴う横転以外の横転」よりも、急激に横転現象が発生するので、横転角速度ωｘの出力の立ち上がりが早く、乗員の急激な挙動の変化に対応して乗員保護装置５を作動させる必要があることによる。また、「横滑りに伴う横転以外の横転」では、乗員保護装置５が展開するタイミングが早すぎても、時間経過に伴いエアバッグの内圧が低下し、要求される乗員保護性能が得られない場合があるためである。
【００３９】
次に、上記構成を有する車両横転検出装置１による横転判定処理及び横転形態判定処理の流れについて、図８及び図９のフローチャートも参照して説明する。ただし、これらのフローチャートは一例であり、これに限定されるものではない。第２の実施形態の横転判定処理においては、横転形態判定処理を実行することにより車両の横転の形態を判定した後、横転形態に応じた横転判定閾値を設定して車両の横転が発生したか否かの判定を行う。
【００４０】
まず、図８のフローチャートにおいて、車両横転検出装置１の横転検出ＥＣＵ４ａは、右加速度センサ２及び左加速度センサ３からの出力により、車両右側における車両上下方向の加速度の値Ｇｚｒと、車両左側における車両上下方向の加速度の値Ｇｚｌとを取得する（Ｓ１１）。
【００４１】
次に、横転検出ＥＣＵ４ａの上下速度算出部４１は、車両右側及び左側の加速度の値Ｇｚｒ,Ｇｚｌのそれぞれを積分することにより、車両右側及び左側の速度の値Ｖｚｒ，Ｖｚｌを算出する（Ｓ１２）。
【００４２】
続いて、横転検出ＥＣＵ４ａの横転角速度算出部４２は、上下速度算出部４１により算出された車両右側及び左側の速度の値Ｖｚｒ，Ｖｚｌの差分値Ｖｚｒ−Ｖｚｌを算出する。そして、横転角速度算出部４２は、算出した差分値Ｖｚｒ−Ｖｚｌを、車両横転する場合の回転半径、すなわち、車両中央部から右加速度センサ２及び左加速度センサ３までの距離Ｌ１により割ることにより、車両の横転角速度の値ωｘを算出する（Ｓ１３）。
【００４３】
次に、横転検出ＥＣＵ４ａにより横転形態判定処理が行われる。横転形態判定処理においては、図９に示すように、まず、横転検出ＥＣＵ４ａの横転形態判定部４４は、Ｓ１２にて上下速度算出部４１により算出された車両右側の速度の値Ｖｚｒ及び車両左側の速度の値Ｖｚｌのいずれか一方の値と、Ｓ１３にて横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘとの比Ｖｚｒ／ωｘ又はＶｚｌ／ωｘを算出する。
【００４４】
そして、横転検出ＥＣＵ４ａの横転形態判定部４４は、この比が所定値αより小さいか否かの判定を行う（Ｓ２１）。この所定値αは、車両の種類に応じて適宜設定されているものとする。なお、車両が車両後方から見て右回りに回転する横転（図５〜図７参照）では、Ｓ２１にて車両右側の速度の値Ｖｚｒを用い、車両後方から見て左回りに回転する横転では、車両左側の速度の値Ｖｚｌを用いるものとする。また、速度値Ｖｚｒ，Ｖｚｌ及び横転角速度値ωｘは、絶対値を用いるものとする。
【００４５】
横転形態判定部４４は、比Ｖｚｒ／ωｘ及びＶｚｌ／ωｘが所定値α以上の場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、「横滑りに伴う横転以外の横転」であると判定する（Ｓ２２）。ここで、横滑りに伴う横転とそれ以外の横転との判別方法について説明する。
【００４６】
「横滑りに伴う横転」、例えば、図５に示す縁石Ｍ等へ車両右側のタイヤが衝突したことによる横転の場合、横転発生直前の縁石Ｍ等への衝突時点において、車両は横滑り状態であるため、車両右側において車両左右方向の速度成分が主であり、車両上下方向の速度Ｖｚｒはほとんど発生しない。一方、「横滑りに伴う横転以外の横転」、例えば、図６に示す斜面への駆け下りによる横転の場合、横転発生直前において、車両には車速と斜面の傾斜に応じた車両上下方向の速度Ｖｚｒが発生する。このように、横転形態によって横転発生時点の車両上下方向の速度（右回転の横転ではＶｚｒ、左回転の横転ではＶｚｌ）に相違があるため、車両の横転形態を判別することが可能となっている。
【００４７】
次に、横転形態判定部４４は、車両右側の速度の値Ｖｚｒと車両左側の速度の値Ｖｚｌとの平均値（Ｖｚｒ＋Ｖｚｌ）／２が０よりも大きいか否かの判定を行う（Ｓ２３）。平均値（Ｖｚｒ＋Ｖｚｌ）／２が０よりも大きい場合、横転形態判定部４４は、図７に示す「斜面（法面）等への乗り上げによる横転」と判定する（Ｓ２４）。すなわち、平均値（Ｖｚｒ＋Ｖｚｌ）／２が正である場合には、車両が上方へ移動しているものとみなす。
【００４８】
また、平均値（Ｖｚｒ＋Ｖｚｌ）／２が０以下の場合、横転形態判定部４４は、図６に示す「斜面への駆け下り（落下）による横転」と判定する（Ｓ２５）。すなわち、平均値（Ｖｚｒ＋Ｖｚｌ）／２が負である場合には、車両が下方へ移動しているものとみなす。
【００４９】
そして、本実施形態では、横転検出ＥＣＵ４ａの閾値設定部４５は、「横滑りに伴う横転以外の横転」である「斜面への乗り上げによる横転」及び「横滑りに伴う横転以外の横転」の横転判定閾値を第１閾値ωｔｈ１に設定する。また、Ｓ２４，Ｓ２５の判定結果を、図示しないが、例えばＥＤＲ（Event Data Recorder）や不揮発性メモリに、車両事故に関する事故情報として記録する。この事故情報は、事故の検証などに利用される。なお、斜面への乗り上げによる横転と斜面への駆け下りによる横転とで異なる閾値を設定してもよい。
【００５０】
一方、横転形態判定部４４は、比Ｖｚｒ／ωｘ又はＶｚｌ／ωｘが所定値αよりも小さい場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、「横滑りに伴う横転」であると判定する（Ｓ２７）。そして、横転検出ＥＣＵ４ａの閾値設定部４５は、横転判定閾値を第２閾値ωｔｈ２に設定する（Ｓ２８）。
【００５１】
続いて、横転検出ＥＣＵ４ａの横転判定部４３は、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘが、上記横転形態判定処理により設定された所定の横転判定閾値（ωｔｈ１又はωｔｈ２）以上であるか否かの判定を行う（Ｓ１５）。横転角速度の値ωｘが所定の横転判定閾値（ωｔｈ１又はωｔｈ２）以上である場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、横転判定部４３は、車両右側の速度の値Ｖｚｒ又は車両左側の速度の値Ｖｚｌが所定速度以上であるか否かの判定を行う（Ｓ１６）。
【００５２】
車両右側の速度の値Ｖｚｒ、又は、車両左側の速度の値Ｖｚｌが所定速度（例えば時速２ｋｍ）以上である場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、横転判定部４３は、車両に横転が発生したと判定し（Ｓ１７）、乗員保護装置５を作動させる（Ｓ１８）。
【００５３】
なお、横転角速度の値ωｘが横転判定閾値（ωｔｈ１又はωｔｈ２）未満である場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、及び、車両右側の速度の値Ｖｚｒ及び車両左側の速度の値Ｖｚｌが所定速度未満である場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、横転判定部４３は、車両に横転が発生していないと判定し（Ｓ１９）、Ｓ１１に戻りＳ１１以降を繰り返す。
【００５４】
以上説明したように、第２の実施形態の車両横転検出装置１は、上下速度算出部４１により算出された車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値Ｖｚｒ、Ｖｚｌのうち一方の値と、横転角速度算出部４２により算出された横転角速度の値ωｘとの比に基づいて車両の横転形態を判定する横転形態判定部（４４，Ｓ２１）を備えている。そして、横転形態判定部４４は、横滑りに伴う横転と、横滑りに伴う横転以外の横転とを判定することを特徴とする。
【００５５】
この構成によれば、横転形態判定部（４４，Ｓ２１）によって、車両右側及び車両左側における車両上下方向の速度の値Ｖｚｒ、Ｖｚｌのうち一方の値と横転角速度の値ωｘとの比に基づいて、車両の横転形態（横滑りに伴う横転かそれ以外の横転か）を判別することができる。これにより、横転形態に応じて乗員保護装置５を適切に作動させることが可能となる。
【００５６】
また、横転形態判定部４４により判定された横転形態に応じて、横転判定閾値を設定する閾値設定部４５を備え、閾値設定部（４５，Ｓ２６，Ｓ２８）は、横転形態判定部４４により横滑りに伴う横転以外の横転と判定された場合、横転判定閾値を第１閾値ωｔｈ１に設定し、横転形態判定部４４により横滑りに伴う横転と判定された場合、第１閾値よりも小さい値である第２閾値ωｔｈ２に設定することを特徴とする。
【００５７】
この構成によれば、閾値設定部４５により横転形態判定部４４により判定された横転形態に応じた適切な横転判定閾値を設定することができる。具体的には、横滑りに伴う横転の横転判定閾値ωｔｈ２を、横滑りに伴う横転以外の横転の横転判定閾値ωｔｈ１よりも小さい値とすることで、横転角速度ωｘが急激に上昇する横滑りに伴う横転時に早いタイミングで乗員保護装置５（カーテンエアバッグ）を作動させることができる。
【００５８】
これにより、横転発生から乗員保護装置５の展開が要求されるまでの時間（要求ＯＮ時間）が早い横滑りに伴う横転と、要求ＯＮ時間が遅い横滑りに伴う横転以外の横転とで、乗員保護装置５が作動するタイミングを調節して、適切なタイミングで乗員保護装置５を展開させることができる。
【００５９】
本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変形または拡張を施すことができる。例えば、横転角速度ωｘ、上下速度Ｖｚｒ，Ｖｚｌに加え、車両の横転角度の値θを算出するようにしてもよい。具体的には、横転検出ＥＣＵ４の横転角速度算出部４２により算出した横転角速度の値ωｘを積分することにより車両の横転角度の値θを求める。この横転角度の値θを横転判定処理に、更に用いるようにしてもよい。
【００６０】
また、横転角速度の値ωｘを用いることにより、車両が車両右向き及び左向きのどちら向きに横転するかによって、車両右側及び左側のいずれかの乗員保護装置５を早く展開するようにしてもよい。例えば、車両右向きに横転する場合、車両左側よりも車両右側の乗員保護装置５を早く展開するようにしてもよい。
【００６１】
また、加速度センサ２，３としては、車両の上下方向の加速度を検出すると共に車両左右方向の加速度を検出する二軸センサを用いてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  車両横転検出装置
２  右加速度センサ
３  左加速度センサ
４，４ａ  横転検出ＥＣＵ
４１  上下速度算出部（上下速度算出手段）
４２  横転角速度算出部（横転角速度算出手段）
４３  横転判定部（横転判定手段）
４４  横転形態判定部（横転形態判定手段）
４５  閾値設定部（閾値設定手段）
５  乗員保護装置
Ｍ  縁石
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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