(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の撮影画像を取得する取得手段と（Ｓ２００）、
自車両前方に存在する他車両である先行車両の背部に太陽光が反射しているか否かを判定する太陽光判定手段と（Ｓ３００，Ｓ３１０〜Ｓ３３５，Ｓ６００〜Ｓ６１０，Ｓ７０５〜Ｓ７１５）、
前記撮影画像における前記先行車両が映っている領域を先行車両画像とし、予め定められた撮影期間にわたり撮影された前記撮影画像に基づき、これらの撮影画像に映っている前記先行車両画像の平均画像を生成する生成手段と（Ｓ２３０）、
前記太陽光が反射している時には、前記先行車両の前記先行車両画像を構成する画素の輝度と、該先行車両の前記平均画像を構成する画素の輝度とに基づき、該先行車両における発光源の点灯状態を判別する点灯状態判別手段と（Ｓ５０５〜Ｓ５２５）、
を備えることを特徴とする点灯検出装置（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載の点灯検出装置において、
前記点灯状態判別手段は、前記太陽光が反射していない時には、予め定められた通常閾値と、前記先行車両画像を構成する画素の輝度とに基づき、該先行車両画像に係る前記先行車両の前記点灯状態を判別すること（Ｓ４０５〜Ｓ４１５）、
を特徴とする点灯検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の点灯検出装置において、
前記点灯状態判別手段は、前記太陽光が反射している時において、前記平均画像が生成されていない前記先行車両が存在する場合には、前記通常閾値よりも高い反射時閾値と、該先行車両の前記先行車両画像を構成する画素の輝度とに基づき、該先行車両の前記点灯状態を判別すること（Ｓ５０５，Ｓ５３０〜Ｓ５４０）、
を特徴とする点灯検出装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の点灯検出装置において、
前記太陽光判定手段は、太陽の位置を判定し、該太陽の位置に基づき、前記太陽光が反射しているか否かの判定を行うこと、
を特徴とする点灯検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の点灯検出装置において、
自車両の現在地を特定する特定手段（１１）をさらに備え、
前記取得手段は、前記現在地を含む領域の地図情報をさらに取得し（Ｓ３０５）、
前記太陽光判定手段は、前記現在地の周辺の前記地図情報をさらに加味して、前記太陽光が反射しているか否かの判定を行うこと、
を特徴とする点灯検出装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の点灯検出装置において、
前記取得手段は、天候に関する情報である天候情報をさらに取得し（Ｓ３０５）、
前記太陽光判定手段は、前記天候情報をさらに加味して、前記太陽光が反射しているか否かの判定を行うこと、
を特徴とする点灯検出装置。
【請求項７】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の点灯検出装置において、
前記太陽光判定手段は、前記撮影画像の輝度に基づき、前記太陽光が反射しているか否かの判定を行うこと、
を特徴とする点灯検出装置。
【請求項８】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の点灯検出装置において、
前記取得手段は、偏光フィルタを通さずに自車両前方を撮影した前記撮影画像である通常撮影画像と、偏光フィルタを通して自車両前方を撮影した前記撮影画像である判定用撮影画像とを取得し（Ｓ７００）、
前記太陽光判定手段は、前記通常撮影画像の輝度と、前記判定用撮影画像の輝度とに基づき、前記太陽光が反射しているか否かの判定を行うこと、
を特徴とする点灯検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、点灯検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車両の撮影画像の輝度に基づき、先行車両におけるブレーキランプ等の発光源の点灯状態を検出することが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、先行車両の背部に太陽光が反射している場合に、発光源の点灯状態が誤検出されてしまう場合があった。
本発明は、先行車両の発光源の点灯状態を精度良く判別することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る点灯検出装置は、自車両前方の撮影画像を取得する取得手段と、自車両前方に存在する他車両である先行車両の背部に太陽光が反射しているか否かを判定する太陽光判定手段と、撮影画像における先行車両が映っている領域を先行車両画像とし、予め定められた撮影期間にわたり撮影された撮影画像に基づき、これらの撮影画像に映っている先行車両画像の平均画像を生成する生成手段と、太陽光が反射している時には、先行車両の先行車両画像を構成する画素の輝度と、該先行車両の平均画像を構成する画素の輝度とに基づき、該先行車両における発光源の点灯状態を判別する点灯状態判別手段と、を備える。
【０００６】
このような構成によれば、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じている場合には、先行車両画像の輝度と、先行車両の平均画像の輝度とに基づき、先行車両の発光源の点灯状態が判別される。このため、先行車両の発光源の点灯状態を精度良く判別できる。
【０００７】
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】先行車両の背部における太陽光の反射についての説明図である。
【図３】先行車両の背部における太陽光の反射についての説明図である。
【図４】第１実施形態の点灯状態判別処理のフローチャートである。
【図５】第１実施形態の太陽光判定処理のフローチャートである。
【図６】第１実施形態の通常時判別処理のフローチャートである。
【図７】先行車両画像における側方領域と上部領域の説明図である。
【図８】第１実施形態の反射時判別処理のフローチャートである。
【図９】第２実施形態の太陽光判定処理のフローチャートである。
【図１０】第３実施形態の太陽光判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
［構成の説明］
第１実施形態のナビゲーション装置１０は、位置検出器１１，操舵角センサ１２，データ入力部１３，制御部１４，カメラ１５，検出部１６，ユーザＩ／Ｆ１７，車内ＬＡＮ通信部１８，外部通信部１９等から構成される（図１参照）。
【００１０】
位置検出器１１は、自車両の現在地を検出するよう構成されており、ＧＰＳ受信器１１ａや、ジャイロセンサ１１ｂや、加速度センサ１１ｃ等を有している。ＧＰＳ受信器１１ａは、図示しないＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ用の人工衛星からの信号を受信して自車両の位置，方位，速度等を検出し、ジャイロセンサ１１ｂは、自車両に加えられる回転運動の大きさを検出する。また、加速度センサ１１ｃは、自車両の前後方向の加速度を検出する。そして、これらは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００１１】
操舵角センサ１２は、自車両のハンドルの操舵角を測定するための部位である。
データ入力部１３は、経路案内等を行う際に使用する地図情報や、所定の施設を検索する際に用いる施設検索情報等の各種データを入力するための装置である。これらのデータの記憶媒体としては、そのデータ量が膨大であるため、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤを用いるのが一般的である。
【００１２】
制御部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１４は、ＲＯＭに記憶されているプログラムや、ＲＡＭにロードされたプログラムに従いナビゲーション装置１０の各部位を制御する。また、制御部１４は、現在の年月日時を特定するカレンダー機能を有している。
【００１３】
カメラ１５は、自車両の前方を撮影する部位である。
検出部１６は、自車両周辺に存在する他車両等の物体を検出する部位であり、マイクロ波やミリ波により他車両等を検出するレーダとして構成されていても良いし、レーザにより他車両等を検出するライダーとして構成されていても良い。この他にも、ステレオカメラにより他車両等を検出する構成としても良いし、カメラ１５による撮影画像に基づき、他車両等を検出する構成としても良い。
【００１４】
ユーザＩ／Ｆ１７は、操作部，表示部，スピーカ等から構成されている。操作部は、ユーザからの各種指示を受け付ける部位であり、キースイッチやタッチスイッチ等から構成される。表示部は、各種表示を行う部位であり、ＬＣＤや有機ＥＬ等から構成される。スピーカは、制御部１４からの信号に基づき音声を出力する。
【００１５】
車内ＬＡＮ通信部１８は、車内ＬＡＮ２０を介して種々の情報の送受信を行う部位であり、車内ＬＡＮ２０に接続された他のＥＣＵ３０と通信を行う。
外部通信部１９は、路側に設置された光ビーコンや電波ビーコン等を介してＶＩＣＳ（登録商標）の情報センタから交通情報（事故情報や渋滞情報や天候情報等）を取得する。また、ＦＭ多重放送によって送信される交通情報も取得する。
【００１６】
［動作の説明］
次に、ナビゲーション装置１０の動作について説明する。ナビゲーション装置１０は、ユーザからの指示に応じて経路案内や施設検索等を行う。また、自車両前方の撮影画像に基づき、自車両の前方に設定された判別領域を走行する他車両（先行車両）のブレーキランプの点灯状態を判別する。
【００１７】
なお、ナビゲーション装置１０は、先行車両１１０のブレーキランプの点灯状態に基づき、衝突回避制御やクルーズコントロール等といった運転支援を行っても良いし、先行車両１１０の前方の道路状態（道路を横断する歩行者や渋滞等の有無）の予測を行っても良い。無論、ブレーキランプの点灯状態を、このような運転支援や予測を行う他のＥＣＵ３０に送信する構成としても良い。
【００１８】
ここで、ブレーキランプの点灯状態の判別方法として、自車両前方の撮影画像から先行車両が映っている領域（先行車両画像）を抽出し、先行車両画像に輝度が所定の閾値に達した領域が存在する場合には、ブレーキランプが点灯しているとみなすことが考えられる。しかし、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じている場合には、点灯状態となったブレーキランプとボデー部分の輝度が同程度となる。このため、上記方法では、精度良く点灯状態を判別できなくなる。
【００１９】
これに対し、ナビゲーション装置１０では、先行車両の背部における太陽光の反射の有無を考慮して、ブレーキランプの点灯状態を判別する。具体的には、自車両１００の判別領域１０１に位置する先行車両１１０の背部にて太陽光が反射していない場合（例えば、太陽１２０が先行車両１１０の前方に存在する場合（図２参照）等）には、先行車両画像の輝度と閾値を比較することで、点灯状態を判別する。一方、先行車両１１０の背部にて太陽光が反射している場合（例えば、太陽１２０が先行車両１１０の後方に存在する場合（図３参照）等）には、先行車両画像の輝度と、先行車両画像の平均画像の輝度を比較することで、点灯状態を判別する。以下では、ナビゲーション装置１０の処理について詳しく説明する。
【００２０】
（１）点灯状態判別処理
ナビゲーション装置１０が先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する点灯状態判別処理について説明する（図４参照）。本処理は、ナビゲーション装置１０の制御部１４にて定期的に実行される。
【００２１】
Ｓ２００では、制御部１４は、カメラ１５により撮影された自車両前方の撮影画像を取得し、Ｓ２０５に移行する。
Ｓ２０５では、制御部１４は、検出部１６により自車両周辺に存在する他車両の位置，形状，種別等を検出し、検出した他車両のうち、自車両前方に設定された判別領域に存在するものを、先行車両とする。なお、１又は複数の他車両が先行車両となる。そして、制御部１４は、Ｓ２００にて取得した撮影画像から先行車両画像を抽出する。
【００２２】
続くＳ２１０では、制御部１４は、太陽光判定処理を実行し、先行車両の背部にて太陽光が反射しているか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２２５に移行する。
【００２３】
Ｓ２２０では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じている場合において、先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する反射時判別処理を実行し、Ｓ２３０に移行する。
【００２４】
一方、Ｓ２２５では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じていない場合において、先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する通常時判別処理を実行し、Ｓ２３０に移行する。
【００２５】
Ｓ２３０では、制御部１４は、各先行車両についての先行車両画像の平均画像を生成し、本処理を終了する。具体的には、前回の撮影画像の撮影タイミングを終点とする撮影期間（一例として、１ｓ間の期間）において撮影された各撮影画像から抽出された先行車両画像を構成する各画素の輝度情報を平均化することで、先行車両の平均画像を生成する。無論、これに限定されることは無く、２回前、或いは３回前の撮影タイミング等といった、現時点に十分に近い時点を終点とする撮影期間に撮影された撮影画像から、平均画像を生成しても良い。
【００２６】
このため、判別領域に進入した後、撮影期間が経過していない先行車両については、平均画像の生成途中となり、平均画像は存在しない。判別領域に進入した後、撮影期間が経過した時点で先行車両の平均画像の生成が完了し、以後、Ｓ２３０の処理が実行される度に、新たな撮影画像から抽出された先行車両画像により平均画像が更新される。
【００２７】
なお、先行車両の平均画像を更新する際に、先行車両のブレーキランプの点灯・消灯が切り替わった場合のみ、ブレーキランプに該当する画素を前回の撮影画像のみの輝度情報で上書きする。このため、先行車両画像の平均画像の内、ブレーキランプに該当する画素は常にブレーキランプが点灯している状態の輝度、もしくはブレーキランプが消灯している状態の輝度のみから生成されることとなる。
【００２８】
（２）太陽光判定処理
次に、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じているか否かを判定する太陽光判定処理について説明する（図５参照）。本処理は、点灯状態判別処理から実行される。
【００２９】
Ｓ３００では、制御部１４は、位置検出器１１により自車両の現在地と進行方向（自車両がどの方位に向かっているか）を検出すると共に、カレンダー機能により、現在の日付及び時刻を特定する。そして、自車両の現在地と進行方向と、現在の日付及び時刻とに基づき、太陽の位置を判定する。具体的には、太陽が沈んだ状態であるか、或いは、太陽が自車両の前方，右側方，左側方，後方，上方のうちのいずれに位置するかを判定する。なお、自車両の進行方向と現在の日付及び時刻（又は、現在の時刻）に基づき、太陽の位置を判定しても良い。
【００３０】
続くＳ３０５では、制御部１４は、データ入力部１３を介して、自車両の現在地周辺の地図情報を取得すると共に、外部通信部１９を介して、自車両の現在地周辺の天候情報を取得し、Ｓ３１０に移行する。なお、車内ＬＡＮ通信部１８を介して、他のＥＣＵ３０から地図情報や天候情報を取得する構成としても良い。
【００３１】
Ｓ３１０では、制御部１４は、太陽が沈んだ状態か否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、Ｓ３３５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３１０：Ｎｏ）、Ｓ３１５に移行する。
【００３２】
Ｓ３１５では、制御部１４は、太陽が先行車両の前方に位置するか否かを判定する。具体的には、太陽が自車両の前方に位置する場合には、太陽が先行車両の前方に位置するとみなしても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３１５：Ｙｅｓ）、Ｓ３３５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３１５：Ｎｏ）、Ｓ３２０に移行する。
【００３３】
Ｓ３２０では、制御部１４は、自車両周辺に太陽光が当たっているか否かを判定する。具体的には、自車両の現在地周辺の地図情報に基づき、トンネル等を走行していると判定される場合や、現在地周辺と太陽との間に遮蔽物（例えば、建造物（ビルや高架橋等）や山等）が存在すると判定される場合には、自車両周辺に太陽光が当たっていないとみなしても良い。なお、レーダやライダー等による検出結果に基づき、このような遮蔽物の有無を判定しても良い。また、天候情報が、現在地周辺の天候は雨や雪や曇り等であることを示している場合には、自車両周辺に太陽光が当たっていないとみなしても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、Ｓ３２５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３２０：Ｎｏ）、Ｓ３３５に移行する。
【００３４】
Ｓ３２５では、制御部１４は、先行車両画像における輝度の分布が妥当か否かを判定する。具体的には、例えば、太陽が右側方に位置し、先行車両画像の右側部分の輝度が左側部分の輝度よりも高いという場合や、太陽が左側方に位置し、先行車両画像の左側部分の輝度が右側部分の輝度よりも高いという場合には、輝度の分布が妥当とみなしても良い。また、例えば、太陽が上方又は後方に位置し、先行車両画像の左右両側の部分の輝度が同程度という場合には、輝度の分布が妥当とみなしても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３２５：Ｙｅｓ）、Ｓ３３０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３２５：Ｎｏ）、Ｓ３３５に移行する。
【００３５】
Ｓ３３０では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じているとみなし、本処理を終了する。
一方、Ｓ３３５では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じていないとみなし、本処理を終了する。
【００３６】
（３）通常時判別処理
次に、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じていない場合に、先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する通常時判別処理について説明する（図６参照）。本処理は、点灯状態判別処理から実行される。
【００３７】
Ｓ４００では、制御部１４は、全ての先行車両についてのブレーキランプの点灯状態の判別が終了したか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ４００：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、否定判定が得られた場合には（Ｓ４００：Ｎｏ）、点灯状態の判別が終了していないいずれかの先行車両を選択し、Ｓ４０５に移行する。
【００３８】
Ｓ４０５では、制御部１４は、最新の撮影画像から抽出された選択中の先行車両の先行車両画像において、予め定められた通常閾値以上の輝度を有する画素から構成される領域（点灯領域）が有るか否かを判定する。なお、先行車両画像１５０における左右両側に位置する側方領域１５１（ブレーキランプが映っている可能性が高い領域）を対象として、該判定を行っても良い（図７参照）。また、ハイマウントストップランプが設けられている場合を想定し、先行車両画像１５０における左右方向の中央における上部の上部領域１５２（ハイマウントストップランプが映っている可能性が高い領域）を対象として、該判定を行っても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、Ｓ４１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ４０５：Ｎｏ）、Ｓ４１５に移行する。
【００３９】
Ｓ４１０では、制御部１４は、選択中の先行車両のブレーキランプが点灯状態であるとみなし、該先行車両に対応する点灯フラグをＯＮとし、Ｓ４００に移行する。
Ｓ４１５では、制御部１４は、選択中の先行車両のブレーキランプが消灯状態であるとみなし、該先行車両に対応する点灯フラグをＯＦＦとし、Ｓ４００に移行する。
【００４０】
（４）反射時判別処理
次に、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じている場合に、先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する反射時判別処理について説明する（図８参照）。本処理は、点灯状態判別処理から実行される。
【００４１】
Ｓ５００では、制御部１４は、全ての先行車両についてのブレーキランプの点灯状態の判別が終了したか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５００：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、否定判定が得られた場合には（Ｓ５００：Ｎｏ）、点灯状態の判別が終了していないいずれかの先行車両を選択し、Ｓ５０５に移行する。
【００４２】
Ｓ５０５では、制御部１４は、選択中の先行車両の平均画像の生成が完了しているか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、Ｓ５１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５０５：Ｎｏ）、Ｓ５３０に移行する。
【００４３】
Ｓ５１０では、制御部１４は、選択中の先行車両の先行車両画像（最新画像）の輝度と平均画像の輝度の差分に基づき、最新画像に点灯状態のブレーキランプが映っている領域（点灯領域）があるか否かを判定する。具体的には、最新画像における各画素について、該画素の輝度から平均画像における対応する画素の輝度を減算して差分を算出する。そして、最新画像において、該差分が予め定められた点灯閾値（正の値）より大きい画素から構成される領域を、点灯領域として特定する。なお、上述した側方領域や上部領域を対象として、点灯領域の有無を判定しても良い。制御部１４は、点灯領域が存在する場合には（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、Ｓ５１５に移行し、存在しない場合には（Ｓ５１０：Ｎｏ）、Ｓ５２０に移行する。
【００４４】
Ｓ５１５では、制御部１４は、選択中の先行車両のブレーキランプが点灯状態であるとみなし、該先行車両に対応する点灯フラグをＯＮとし、Ｓ５００に移行する。
一方、Ｓ５２０では、制御部１４は、選択中の先行車両の最新画像の輝度と平均画像の輝度の差分に基づき、最新画像に消灯状態のブレーキランプが映っている領域（消灯領域）があるか否かを判定する。具体的には、最新画像における各画素について、該画素の輝度から平均画像における対応する画素の輝度を減算して差分を算出する。そして、最新画像において、該差分が予め定められた消灯閾値（負の値）より小さい画素から構成される領域を、消灯領域として特定する。なお、上述した側方領域や上部領域を対象として、消灯領域の有無を判定しても良い。制御部１４は、消灯領域が存在する場合には（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）、Ｓ５２５に移行し、存在しない場合には（Ｓ５２０：Ｎｏ）、Ｓ５００に移行する。
【００４５】
Ｓ５２５では、制御部１４は、選択中の先行車両のブレーキランプが消灯状態であるとみなし、該先行車両に対応する点灯フラグをＯＦＦとし、Ｓ５００に移行する。
これに対し、選択中の先行車両の平均画像が存在しない場合に移行するＳ５３０では、制御部１４は、選択中の先行車両の最新画像において、予め定められた反射時閾値以上の輝度を有する画素から構成される領域（点灯領域）が有るか否かを判定する。なお、反射時閾値は、通常閾値よりも大きい値となる。また、上述した側方領域や上部領域を対象として、該判定を行っても良い。また、太陽の位置に応じて、反射時閾値の値を変更しても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５３０：Ｙｅｓ）、Ｓ５３５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５３０：Ｎｏ）、Ｓ５４０に移行する。
【００４６】
Ｓ５３５では、制御部１４は、選択中の先行車両のブレーキランプが点灯状態であるとみなし、該先行車両に対応する点灯フラグをＯＮとし、Ｓ５００に移行する。
一方、Ｓ５４０では、制御部１４は、選択中の先行車両のブレーキランプが消灯状態であるとみなし、該先行車両に対応する点灯フラグをＯＦＦとし、Ｓ５００に移行する。
【００４７】
［第２実施形態］
第２実施形態のナビゲーション装置１０は、第１実施形態と同様の構成を有していると共に、第１実施形態と同様にして、太陽光の反射の有無を考慮して先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する。しかしながら、太陽光判定処理が第１実施形態と相違している。以下では、第２実施形態の太陽光判定処理について説明する（図９参照）。
【００４８】
Ｓ６００では、制御部１４は、最新の撮影画像における先行車両画像の輝度が、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、例えば、各先行車両画像を構成する各画素の輝度の平均値が閾値以上であるか否かを判定しても良い。また、例えば、いずれかの先行車両画像（一例として、最も近くに位置する先行車両の先行車両画像）を構成する各画素の輝度の平均値が閾値以上であるか否かを判定しても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６００：Ｙｅｓ）、Ｓ６０５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ６００：Ｎｏ）、Ｓ６１０に移行する。なお、最新の撮影画像全体における各画素の輝度の平均値が閾値以上であるか否かを判定し、肯定判定が得られた場合にはＳ６０５に、否定判定が得られた場合にはＳ６１０に移行するようにしても良い。
【００４９】
Ｓ６０５では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じているとみなし、本処理を終了する。
一方、Ｓ６１０では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じていないとみなし、本処理を終了する。
【００５０】
［第３実施形態］
第３実施形態のナビゲーション装置１０は、第１実施形態と同様の構成を有しているが、反射した太陽光を除去する偏光フィルタを通して自車両前方（カメラ１５により撮影される領域）を撮影する偏光フィルタ付カメラ（図示無し）をさらに備える点で相違している。また、第１実施形態と同様にして、太陽光の反射の有無を考慮して先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別するが、太陽光判定処理が第１実施形態と相違している。以下では、第３実施形態の太陽光判定処理について説明する（図１０参照）。
【００５１】
Ｓ７００では、制御部１４は、偏光フィルタ付カメラによる撮影画像（判定用撮影画像）を取得し、Ｓ７０５に移行する。なお、偏光フィルタの位置を制御することで、カメラ１５のレンズに偏光フィルタを着脱可能に構成し、偏光フィルタをレンズに取り付けた状態のカメラ１５により撮影された画像を、判定用撮影画像として取得しても良い。
【００５２】
Ｓ７０５では、制御部１４は、カメラ１５による最新の撮影画像（通常撮影画像）の輝度と判定用撮影画像の輝度の差分が、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。具体的には、例えば、通常撮影画像を構成する各画素の輝度の平均値と、判定用撮影画像を構成する各画素の輝度の平均値との差分が、閾値以上であるか否かを判定しても良い。また、例えば、通常撮影画像から抽出された先行車両画像を構成する各画素の輝度の平均値と、判定用撮影画像から抽出された同一の先行車両画像を構成する各画素の輝度の平均値との差分が、閾値以上であるか否かを判定しても良い。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、Ｓ７１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ７０５：Ｎｏ）、Ｓ７１５に移行する。
【００５３】
Ｓ７１０では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じているとみなし、本処理を終了する。
一方、Ｓ７１５では、制御部１４は、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じていないとみなし、本処理を終了する。
【００５４】
［効果］
第１〜第３実施形態のナビゲーション装置１０によれば、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じている場合には、先行車両画像の輝度と、先行車両の平均画像の輝度とに基づき、先行車両のブレーキランプの点灯状態が判別される。このため、先行車両のブレーキランプの点灯状態を精度良く判別できる。
【００５５】
また、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じていない場合には、先行車両画像の輝度と、通常閾値とを比較することで、先行車両のブレーキランプの点灯状態が判別される。このため、処理負荷を抑えつつ、先行車両のブレーキランプの点灯状態を精度良く判別できる。
【００５６】
また、先行車両の背部にて太陽光の反射が生じている場合、平均画像が生成されていない先行車両については、該先行車両の先行車両画像の輝度と、通常閾値よりも大きい反射時閾値とを比較することで、ブレーキランプの点灯状態が判別される。このため、先行車両のブレーキランプの点灯状態を精度良く判別できる。
【００５７】
また、第１実施形態のナビゲーション装置１０によれば、太陽の位置に基づき、先行車両の背部で太陽光の反射が生じているか否かが判定される。また、この時、現在地周辺の地図情報や天候情報を加味して該判定がなされる。このため、先行車両の背部での太陽光の反射の有無を精度良く判定できる。
【００５８】
また、第２実施形態のナビゲーション装置１０によれば、自車両前方の撮影画像の輝度に基づき、先行車両の背部で太陽光の反射が生じているか否かが判定される。このような構成を有する場合であっても、先行車両の背部での太陽光の反射の有無を精度良く判定できる。
【００５９】
また、第３実施形態のナビゲーション装置１０によれば、偏光フィルタを通して自車両前方を撮影した判定用画像の輝度と、偏光フィルタを通さずに自車両前方を撮影した通常撮影画像の輝度を比較することで、先行車両の背部で太陽光の反射が生じているか否かが判定される。このような構成を有する場合であっても、先行車両の背部での太陽光の反射の有無を精度良く判定できる。
【００６０】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００６１】
（１）第１〜第３実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１０にて先行車両のブレーキランプの点灯状態を判別する処理について説明した。しかしながら、これに限らず、ナビゲーション装置以外のＥＣＵにて同様の処理を行っても良いし、同様の方法により、先行車両におけるブレーキランプ以外の発光源（例えば、ウインカやバックライト）の点灯状態を判別しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【００６２】
（２）また、第１実施形態では、現在の日付及び時刻や自車両の向き等に基づき、太陽の位置を判定している。しかしながら、これに限らず、自車両の上空を撮影した撮影画像に基づき、太陽の位置を判定しても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
【００６３】
（３）第１〜第３実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしても良い。また、第１〜第３実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、第１〜第３実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、第１〜第３実施形態の構成の少なくとも一部を、他の第１〜第３実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６４】
（４）上述したナビゲーション装置１０の他、当該ナビゲーション装置１０を構成要素とするシステム、当該ナビゲーション装置１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体等として本発明を実現することもできる。また、当該ナビゲーション装置１０により実行される処理に相当する方法等としても、本発明を実現することもできる。
【００６５】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【００６６】
第１〜第３実施形態のナビゲーション装置１０が点灯検出装置の一例に、位置検出器１１が特定手段の一例に相当する。また、点灯状態判別処理のＳ２００が取得手段の一例に、Ｓ２３０が生成手段の一例に相当し、通常時判別処理のＳ４０５〜Ｓ４１５と反射時判別処理のＳ５０５〜Ｓ５４０が、点灯状態判別手段の一例に相当する。
【００６７】
第１実施形態の太陽光判定処理のＳ３００，Ｓ３１０〜Ｓ３３５が太陽光判定手段の一例に、Ｓ３０５が取得手段の一例に相当する。
第２実施形態の太陽光判定処理のＳ６００〜Ｓ６１０が、太陽光判定手段の一例に相当する。
【００６８】
第３実施形態の太陽光判定処理のＳ７００が取得手段の一例に、Ｓ７０５〜Ｓ７１５が太陽光判定手段の一例に相当する。
【符号の説明】
【００６９】
１０…ナビゲーション装置、１１…位置検出器、１２…操舵角センサ、１３…データ入力部、１４…制御部、１５…カメラ、１６…検出部、１７…ユーザＩ／Ｆ、１８…車内ＬＡＮ通信部、１９…外部通信部、２０…車内ＬＡＮ、３０…ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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