(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、
前記ロボットアームへの取り付け前の自然状態においては、前記ロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さの状態となるバランサと、
前記取り付け寸法において前記バランサの両端側がそれぞれ取り付けられるように前記ロボットアームに一対設けられ、前記一対のうちの少なくとも一方は、前記バランサを伸長させる方向への力を付与可能に設けられた取り付け部と
を備え、
前記バランサは、
該バランサの軸線が鉛直方向と略平行となるように保たれた状態で、前記取り付け部によって該バランサの一端側に対し前記力を付与されることによって前記取り付け寸法よりも短い長さの状態から伸長されつつ、前記取り付け部へ取り付けられることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記バランサの一端側に対する該バランサの他端側が先に取り付けられた場合に、前記バランサの一端側と前記取り付け部との間には所定量の隙間が形成され、
前記取り付け部は、
前記バランサの伸縮方向に略平行な向きであり、かつ、前記隙間を埋めるように作用する結合力を発生させる結合機構を有すること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記結合機構は、
前記バランサの伸縮方向に略平行な向きで形成されたネジ穴を有すること
を特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
設置面へ設置される基台部
をさらに備え、
前記ロボットアームは、
前記基台部に対し、前記設置面に略垂直な旋回軸まわりに旋回可能に連結される旋回ベースと、
前記旋回ベースに対し、基端部が前記旋回軸に略垂直な回転軸まわりに回転可能に連結されるアーム部と、
前記回転軸を有して前記旋回ベースに配置され、前記アーム部を回転させる回転駆動部と
を備え、
前記バランサの一端側は、前記旋回ベースへ取り付けられ、前記バランサの他端側は、前記アーム部へ取り付けられること
を特徴とする請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記旋回ベース側の前記取り付け部は、
前記回転駆動部よりも前記旋回ベースの先端側の位置に設けられること
を特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記ネジ穴へ差し込まれる締結部材は、
前記バランサ側から前記旋回ベース側へ向けて差し込まれて前記バランサの一端側を前記旋回ベースへ締結すること
を特徴とする請求項４または５に記載のロボット。
【請求項７】
前記バランサは、
流体が封入されたシリンダ部と、
前記シリンダ部から伸縮可能に設けられ、前記シリンダ部から伸長された場合に、前記流体の圧力によって前記シリンダ部内へ収縮するように付勢されるロッド部と
を備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボット。
【請求項８】
ロボットアームと、前記ロボットアームへの取り付け前の自然状態においては、前記ロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さの状態となるバランサと、前記取り付け寸法において前記バランサの両端側がそれぞれ取り付けられるように前記ロボットアームに一対設けられ、前記一対のうちの少なくとも一方は、前記バランサを伸長させる方向への力を付与可能に設けられた取り付け部とを備えるロボットにおいて、前記バランサを、該バランサの軸線が鉛直方向と略平行となるように保った状態で、前記取り付け部によって該バランサの一端側に対し前記力を付与することによって前記取り付け寸法よりも短い長さの状態から伸長しつつ、前記取り付け部へ取り付けること
を含むことを特徴とするロボットへのバランサの取り付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面などの設置面に設置される基台部と、かかる基台部に対して旋回自在および揺動自在に連結されるロボットアームとを備えるロボットが知られている。かかるロボットは、ロボットアームを揺動させるモータや減速機などに作用する重力起因の負荷の軽減を図るために、重力補償用のバランサを備える場合がある。
【０００３】
このロボットが備えるバランサとしては、スプリング式などがよく知られているが、近年ではスプリング式に比べて小型化に資するとして、ガスなどの流体の圧力を利用した流体圧式も用いられるようになってきた（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４８３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した流体圧式のバランサを用いる場合、ロボットへの取り付けを行う際に、バランサの寸法をロボットへの所定の取り付け寸法へ合わせるため、たとえば内部の流体を抜いて寸法を調整するといった煩雑な手順を踏む必要があった。このため、ロボットへ容易にバランサを取り付ける観点からは改善の余地があった。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、容易にバランサを取り付けることができるロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係るロボットは、ロボットアームと、バランサと、取り付け部とを備える。前記バランサは、前記ロボットアームへの取り付け前の自然状態においては、前記ロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さの状態となる。前記取り付け部は、前記取り付け寸法において前記バランサの両端側がそれぞれ取り付けられるように前記ロボットアームに一対設けられ、前記一対のうちの少なくとも一方は、前記バランサを伸長させる方向への力を付与可能に設けられている。また、前記バランサは、該バランサの軸線が鉛直方向と略平行となるように保たれた状態で、前記取り付け部によって該バランサの一端側に対し前記力を付与されることによって前記取り付け寸法よりも短い長さの状態から伸長されつつ、前記取り付け部へ取り付けられる。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、容易にバランサを取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットの斜視図である。
【図２Ａ】図２Ａは、バランサの動きの説明図（その１）である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、バランサの動きの説明図（その２）である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、バランサの動きの説明図（その３）である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係るロボットへのバランサの取り付け手法の説明図（その１）である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態に係るロボットへのバランサの取り付け手法の説明図（その２）である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、実施形態に係るロボットへのバランサの取り付け手法の説明図（その３）である。
【図４Ａ】図４Ａは、変形例に係る取り付け手法を示す図（その１）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、変形例に係る取り付け手法を示す図（その２）である。
【図５】図５は、実施形態に係るロボットへのバランサの取り付け方法の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、実施形態に係るロボット１０の構成について述べる。図１は、実施形態に係るロボット１０の斜視図である。なお、以下では、説明の便宜上、ロボット１０の旋回位置および姿勢が、基本的には図１に示す状態にあるものとして、ロボット１０における各部位の位置関係を説明する。
【００１２】
また、ロボット１０の基台部１１が据え付けられる設置面側を「基端側」と呼び、各部材の基端側周辺を「基端部」と呼ぶ。また、ロボット１０のフランジ部１５側を「先端側」と呼び、各部材の先端側周辺を「先端部」と呼ぶ。
【００１３】
また、図１には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。なお、本実施形態では、Ｘ軸の正方向がロボット１０の前方を指すものとする。
【００１４】
図１に示すように、ロボット１０は、いわゆるシリアルリンクの垂直多関節型であり、６個の回転関節軸である軸Ｓ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒ、軸Ｂおよび軸Ｔを有している。
【００１５】
また、ロボット１０は、基台部１１と、旋回ベース１２と、アーム部１３と、手首部１４と、フランジ部１５とを備える。また、アーム部１３は、下部アーム１３ａと、上部アーム１３ｂとを備える。
【００１６】
基台部１１は、床面などの設置面に設置される支持ベースである。旋回ベース１２は、基台部１１に対し、設置面に略垂直な軸Ｓまわりに旋回可能に連結される（図中の矢印１０１参照）。
【００１７】
下部アーム１３ａは、旋回ベース１２に対し、基端部が軸Ｓに略垂直な軸Ｌまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０２参照）。なお、下部アーム１３ａを軸Ｌまわりに回転させる回転駆動部Ｍ１は、旋回ベース１２の先端部の、軸Ｌと交わる位置に配置される。
【００１８】
上部アーム１３ｂは、下部アーム１３ａの先端部に対し、基端部が軸Ｌに略平行な軸Ｕまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０３参照）。なお、上部アーム１３ｂを軸Ｕまわりに回転させる回転駆動部Ｍ２は、上部アーム１３ｂの基端部の、軸Ｕと交わる位置に配置される。あわせて、上部アーム１３ｂは、軸Ｕに略垂直な軸Ｒまわりに回転可能に設けられている（図中の矢印１０４参照）。
【００１９】
手首部１４は、上部アーム１３ｂの先端部に対し、軸Ｒに略垂直な軸Ｂまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０５参照）。また、フランジ部１５は、手首部１４に対し、軸Ｂに略垂直な軸Ｔまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０６参照）。フランジ部１５には、たとえばロボット１０がスポット溶接用途であれば、スポット溶接ガンといったエンドエフェクタが取り付けられる。
【００２０】
なお、本実施形態では、旋回ベース１２、アーム部１３、手首部１４およびフランジ部１５によって構成され、基台部１１に対して可動することができる部位全体を「ロボットアーム」と呼ぶ。
【００２１】
また、ロボット１０は、第１取り付け部１６ａと、第２取り付け部１６ｂと、バランサ１７とを備える。バランサ１７は、後述する中立姿勢からの変位における重力を補償し、回転駆動部Ｍ１への負荷を軽減するための装置である。
【００２２】
バランサ１７は、窒素ガス等の流体が封入されたシリンダ部１７ａと、かかる流体の圧力によって伸縮するロッド部１７ｂとを有する。すなわち、バランサ１７は、流体圧式である。なお、シリンダ部１７ａの流体としては、その他の気体、およびオイル等の液体を用いたものでもよいし、気体および液体が混在したものでもよい。また、バランサ１７は、バランサ端部材１７ｃを有する。かかるバランサ端部材１７ｃの詳細については、図３Ｂ以降を用いて後述する。
【００２３】
第１取り付け部１６ａおよび第２取り付け部１６ｂは、かかるバランサ１７を取り付けるための機構である。第１取り付け部１６ａは、下部アーム１３ａの先端部であり、かつ、回転駆動部Ｍ２よりも下部アーム１３ａの基端側である位置に設けられ、バランサ１７の一端側を軸ＡＸ１（第１回転軸）まわりに回転自在に支持する（図中の矢印１０７参照）。
【００２４】
第２取り付け部１６ｂは、旋回ベース１２の先端部であり、かつ、回転駆動部Ｍ１よりも旋回ベース１２の先端側である位置に設けられ、バランサ１７のもう一端側を軸ＡＸ２（第２回転軸）まわりに回転自在に支持する（図中の矢印１０８参照）。
【００２５】
すなわち、バランサ１７は、下部アーム１３ａの先端部と旋回ベース１２の先端部との間に架け渡して設けられる。なお、第１取り付け部１６ａおよび第２取り付け部１６ｂは、以下、「取り付け部１６」と総称する場合がある。
【００２６】
ところで、本実施形態では、いわゆる「プル型」のバランサ１７を用いることとした。「プル型」とは、シリンダ部１７ａの内部が所定の圧力で与圧された状態で、ロッド部１７ｂがシリンダ部１７ａから伸長された場合に、流体の圧力によってロッド部１７ｂがシリンダ部１７ａ内へ収縮するように付勢されるタイプのものである。
【００２７】
したがって、バランサ１７は、「プル型」とは逆の動きをするいわゆる「プッシュ型」に比べて、伸縮方向における全長が短くて済み、かかるバランサ１７を用いることで、ロボット１０のコンパクト化に寄与することができる。
【００２８】
なお、「プッシュ型」の場合、与圧された場合の自然状態で「プル型」とは逆に伸長することから、伸長方向における全長が長くなってしまい、たとえば第２取り付け部１６ｂが、回転駆動部Ｍ１よりも旋回ベース１２の基端側であり、かつ、回転駆動部Ｍ１と干渉しない位置に設けられる必要がある。このため、ロボット１０のコンパクト化には寄与しづらい。
【００２９】
この点、「プル型」であれば、上で述べたように、第２取り付け部１６ｂは、旋回ベース１２の先端部であり、かつ、回転駆動部Ｍ１よりも旋回ベース１２の先端側である位置に設けられることから、たとえば旋回ベース１２を無用に肥大化させることがない。このため、ロボット１０のコンパクト化に寄与することができる。
【００３０】
ここで、実施形態に係るロボット１０における「プル型」のバランサ１７の動きについて、図２Ａ〜図２Ｃを用いて説明しておく。図２Ａ〜図２Ｃは、バランサ１７の動きの説明図（その１）〜（その３）である。なお、図２Ａ〜図２Ｃでは、説明の便宜上、旋回ベース１２および下部アーム１３ａの周辺のみを図示している。
【００３１】
まず、図２Ａに示すのは、ロボット１０の下部アーム１３ａが略直立し、中立の釣り合いが保たれた状態である。かかるロボット１０の姿勢を「中立姿勢」と定義しておく。かかる中立姿勢では、第１取り付け部１６ａへ一端側を、第２取り付け部１６ｂへもう一端側をそれぞれ取り付けられたバランサ１７は、その軸線Ｃ１を鉛直方向に略平行に保った状態で伸縮の均衡を保った状態となる。
【００３２】
そして、図２Ｂに示すように、下部アーム１３ａが軸Ｌまわりに回転し、ロボット１０が言わば「前傾姿勢」をとったものとする（図中の矢印２０１参照）。かかる場合、バランサ１７のロッド部１７ｂは、ロボット１０の前傾姿勢によりシリンダ部１７ａから伸長することとなるが、「プル型」であることにより伸長した分収縮しようとするので、下部アーム１３ａを重力に対抗して矢印２０２の方向へ引っ張ることとなる。これにより、ロボット１０の前傾姿勢において軸Ｌにかかる重力モーメントを支えることができる。
【００３３】
また、図２Ｃに示すように、下部アーム１３ａが軸Ｌまわりに回転し、ロボット１０が言わば「後傾姿勢」をとったものとする（図中の矢印２０３参照）。この場合も、ロッド部１７ｂは、ロボット１０の後傾姿勢によりシリンダ部１７ａから伸長することとなるが、やはり「プル型」であることにより伸長した分収縮しようとするので、下部アーム１３ａを重力に対抗して矢印２０４の方向へ引っ張ることとなる。これにより、後傾姿勢における軸Ｌにかかる重力モーメントを支えることができる。
【００３４】
ただし、このような動きを「プル型」のバランサ１７にスムーズに行わせるには、バランサ１７が収縮し切った状態からロッド部１７ｂを伸長させるのに必要な推力を考慮すれば、バランサ１７を収縮し切った状態からやや伸長させた状態でロボット１０へ取り付けることが好ましい。
【００３５】
ここで、比較例となる技術では、バランサ１７の内部の流体を抜いてロッド部１７ｂを自由状態とし、バランサ１７の長さを所定の取り付け寸法へ合わせるといった煩雑な手順を踏んでいた。さらに、流体を抜いたり、入れ直したりするための設備も必要であり、コストもかさみやすかった。
【００３６】
そこで、本実施形態では、かかるバランサ１７をロボット１０へ取り付けるに際して、バランサ１７の内部が所定の圧力で与圧されてロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さへ収縮した状態のまま、取り付けることとした。これによりまず、低コストでバランサ１７の取り付けを行うことが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態では、前述の短い長さのバランサ１７の両端側のうち、少なくとも一端側をバランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで、取り付け部１６により取り付けることとした。換言すれば、前述のバランサ１７の少なくとも一端側を取り付け部１６へ取り付けることで、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きに力が作用し、かかる力によってバランサ１７が伸長する機構を設けることとした。
【００３８】
以下、この本実施形態に係るロボット１０へのバランサ１７の取り付け手法について、図３Ａ〜図３Ｃを用いてより具体的に説明する。図３Ａ〜図３Ｃは、実施形態に係るロボット１０へのバランサ１７の取り付け手法の説明図（その１）〜（その３）である。
【００３９】
図３Ａに示すのは、バランサ１７をロボット１０へ取り付ける前の状態である。上でも述べたが、かかる状態の場合、バランサ１７は、ロッド部１７ｂがシリンダ部１７ａ内へ収縮し、軸ＡＸ１および軸ＡＸ２間の距離として示される所定の取り付け寸法Ｌ１よりも短い長さＬ２となっている。
【００４０】
したがって、かかる状態のバランサ１７を流体を抜くことなく取り付けるには、少なくともバランサ１７の伸縮方向に略平行な力を作用させて、バランサ１７を所定の取り付け寸法Ｌ１に適合するまで伸長する必要がある（図中の矢印３０１参照）。
【００４１】
そこで、実施形態に係るロボット１０では、少なくとも旋回ベース１２の先端部の第２取り付け部１６ｂが、バランサ１７の軸ＡＸ２側の一端側を、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで取り付けられるように設けられている。
【００４２】
具体的には、図３Ｂに示すように、たとえば第２取り付け部１６ｂは、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで形成されたネジ穴１６ｃを有している。これにより、バランサ１７の軸ＡＸ２側を、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで取り付けることが可能となる。
【００４３】
ただし、軸ＡＸ２はバランサ１７の伸縮方向に略垂直な向きであるので、実施形態に係るバランサ１７は、前述したバランサ端部材１７ｃ（本図および図１参照）によってまずバランサ１７の軸ＡＸ２側の一端側を軸ＡＸ２まわりに回転自在となるように支持する。
【００４４】
そして、バランサ端部材１７ｃは軸ＡＸ２に略垂直なネジ穴（図示略）を有しており、かかるネジ穴を介して前述の第２取り付け部１６ｂのネジ穴１６ｃへと差し込まれたボルトＢが締め込まれることによって、バランサ１７はその伸縮方向に略平行な向きで第２取り付け部１６ｂへ取り付けられる。
【００４５】
なお、このようにバランサ１７の軸ＡＸ２側の一端側がバランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで取り付けられる場合、少なくともバランサ１７の軸ＡＸ１側の一端側を先に第１取り付け部１６ａへ取り付けておくことが前提となる。
【００４６】
かかる前提で、第２取り付け部１６ｂの構造についてさらに詳しく述べる。すなわち、バランサ１７の軸ＡＸ１側の一端側が取り付けられた場合に、図３Ｃに示すように、ロッド部１７ｂに連結済みのバランサ端部材１７ｃと、第２取り付け部１６ｂとの間には、所定量の隙間ｉが形成される。言い換えれば、バランサ１７に所定の圧力が与圧された場合でのバランサ１７の自然長は、隙間ｉ分、第２取り付け部１６ｂに届かない長さである。
【００４７】
そして、第２取り付け部１６ｂは、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きであり、かつ、隙間ｉを埋めるように作用する締結力をボルトＢの締め込みにより発生させることによって（図中の矢印３０２参照）、バランサ１７をその伸縮方向に沿って伸長させる。
【００４８】
これにより、「プル型」であり、伸長しようとすれば強力な推力を必要とするバランサ１７を、ボルトＢのような締結部材の締め込みだけで伸長させつつロボット１０へ取り付けることができる。すなわち、ロボット１０へ容易にバランサ１７を取り付けることができる。
【００４９】
また、ボルトＢを用いて締結するので、その締め込み量による調整を容易に行うことができる。たとえばこれは、バランサ１７の内部の流体の軽劣化によって、微妙に伸縮力が変化した場合のバランサ１７の微調整などに有効である。
【００５０】
なお、図３Ｃに示すような構造は、言い方を換えれば、第２取り付け部１６ｂが、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きであり、かつ、隙間ｉを埋めるように作用する結合力を発生させる結合機構１８を有すると言える。
【００５１】
結合機構１８は、たとえばこれまでに説明した締結部材による場合に限られない。たとえば結合機構１８は、それぞれフランジ状に形成され、間に隙間ｉを有する第２取り付け部１６ｂとバランサ端部材１７ｃとを、テコの原理等を利用して隙間ｉを埋めるようにクランプすることなどによっても実現可能である。
【００５２】
また、これまでは、ボルトＢが、バランサ１７側から旋回ベース１２側へ向けて差し込まれて、バランサ１７の軸ＡＸ２側の一端側を、旋回ベース１２の第２取り付け部１６ｂへ締結する場合を説明した。これは、取り付けやすいという点で利点があるが、これに限られず、ボルトＢが旋回ベース１２側からバランサ１７側へ向けて差し込まれ、締結されてもよい。
【００５３】
また、バランサ１７をロボット１０へ取り付ける場合のロボット１０の姿勢であるが、図２Ａに示した中立姿勢のように、バランサ１７の軸線Ｃ１が鉛直方向と略平行となるような姿勢をとらせることが好ましい。これにより、バランサ１７を伸長させるにあたり、重力をバランサ１７の伸縮方向に略平行に作用させることができるので、取り付けにおける作業性を高めることができる。
【００５４】
したがって、かかる重力を利用できるという意味においては、これまで説明した、旋回ベース１２側に設けられた第２取り付け部１６ｂにおいてバランサ１７の一端側をバランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで取り付けることが、作業性を高める上でも好ましい。また、基台部１１に近い旋回ベース１２側であれば、ロボット１０が大型で所定の高さを有するような場合でも、容易に取り付け作業を行えるという利点がある。
【００５５】
なお、バランサ１７の一端側を、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで取り付けるのは、無論、旋回ベース１２側に限らなくともよい。この場合の変形例を図４Ａおよび図４Ｂに示しておく。図４Ａおよび図４Ｂは、変形例に係る取り付け手法を示す図（その１）および（その２）である。
【００５６】
すなわち、図４Ａに示すように、バランサ端部材１７ｃが軸ＡＸ１側であってもよい。かかる場合は、前提として軸ＡＸ２側を先に取り付けておく必要がある。
【００５７】
また、図４Ｂに示すように、バランサ端部材１７ｃが軸ＡＸ１側および軸ＡＸ２側の双方であってもよい。この場合は、軸ＡＸ１側および軸ＡＸ２側における取り付けの順序は問わなくてよい。
【００５８】
次に、実施形態に係るロボット１０へのバランサ１７の取り付け方法の処理手順について説明する。図５は、実施形態に係るロボット１０へのバランサ１７の取り付け方法の処理手順を示すフローチャートである。なお、図５では、ロボット１０が中立姿勢をとり、また、バランサ端部材１７ｃが軸ＡＸ２側にのみある場合について説明する。
【００５９】
まず、ロボットアームを中立姿勢で停止させる（ステップＳ１０１）。そして、バランサ１７の軸ＡＸ１（第１回転軸）側を第１取り付け部１６ａへ取り付ける（ステップＳ１０２）。
【００６０】
そして、バランサ１７の軸ＡＸ２（第２回転軸）側をバランサ端部材１７ｃへ取り付ける（ステップＳ１０３）。
【００６１】
そして、バランサ１７の伸縮方向に略平行な向きで、バランサ端部材１７ｃを第２取り付け部１６ｂへ取り付けて（ステップＳ１０４）、処理を終了する。
【００６２】
上述してきたように、実施形態に係るロボットは、ロボットアームと、バランサと、取り付け部とを備える。バランサは、予め所定の圧力で与圧されてロボットアームに対する所定の取り付け寸法よりも短い長さへ収縮している。取り付け部は、バランサの両端側がそれぞれ取り付けられるようにロボットアームに一対設けられ、一対のうちの少なくとも一方は、バランサの伸縮方向に略平行な向きでバランサの一端側を取り付ける。
【００６３】
したがって、実施形態に係るロボットによれば、容易にバランサを取り付けることができる。
【００６４】
なお、上述してきた実施形態では、バランサが、旋回ベースと下部アームとの間に架け渡して設けられる場合を例に挙げたがこれに限られるものではない。たとえば、下部アームと上部アームとの間でもよい。
【００６５】
また、上述してきた実施形態では、第２取り付け部が、旋回ベースの先端部であり、かつ、回転駆動部（Ｍ１）よりも旋回ベースの先端側である位置に設けられ、第１取り付け部が、下部アームの先端部であり、かつ、回転駆動部（Ｍ２）よりも下部アームの基端側である位置に設けられる場合を例に挙げたが、双方の位置はこの限りではない。
【００６６】
たとえば、バランサが、旋回ベースと下部アームとの間に架け渡して設けられる場合で、バランサが、ロボットの後方（背後）から下部アームを引っ張るような位置に、第１取り付け部および第２取り付け部が設けられてもよい。
【００６７】
また、上述した実施形態では、６軸を有する６軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。たとえば、７軸ロボットであってもよい。
【００６８】
また、上述した実施形態では、単腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、双腕以上の多腕ロボットの腕の少なくともいずれかに、上述した実施形態が適用されてもよい。
【００６９】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１０    ロボット
１１    基台部
１２    旋回ベース
１３    アーム部
１３ａ  下部アーム
１３ｂ  上部アーム
１４    手首部
１５    フランジ部
１６    取り付け部
１６ａ  第１取り付け部
１６ｂ  第２取り付け部
１６ｃ  ネジ穴
１７    バランサ
１７ａ  シリンダ部
１７ｂ  ロッド部
１７ｃ  バランサ端部材
１８    結合機構
【図１】
0006350350.tif 000002
【図２Ａ】
0006350350.tif 000003
【図２Ｂ】
0006350350.tif 000004
【図２Ｃ】
0006350350.tif 000005
【図３Ａ】
0006350350.tif 000006
【図３Ｂ】
0006350350.tif 000007
【図３Ｃ】
0006350350.tif 000008
【図４Ａ】
0006350350.tif 000009
【図４Ｂ】
0006350350.tif 000010
【図５】
0006350350.tif 000011