(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部に複数の指部を有し、前記複数の指部を開閉させて被把持部材を把持可能なロボットハンドであって、
前記指部は、前記ベース部に連結された第１のリンク部と、前記被把持部材の把持パッドが設けられ、且つ前記第１のリンク部に連結された第２のリンク部と、を備え、前記ロボットハンドが前記被把持部材を把持する側を前記ロボットハンドの内側としたとき、前記把持パッドにおける前記ロボットハンドの内側の面の当該内側への傾きを維持するように開閉して前記把持パッドで前記被把持部材を把持可能であり、
前記把持パッドは、前記第２のリンク部から前記ロボットハンドの内側に突出しており、前記ベース部側であって、且つ前記ロボットハンドの内側の角部に、前記ロボットハンドの内側に対して逆側に傾斜する面取り部を備え、
前記把持パッドにおける前記ロボットハンドの内側の面に備えられた凹状曲面の第１の把持面で把持可能な被把持部材の径の範囲と、前記第１の把持面より小さい曲率を有し、前記第１のリンク部における前記ロボットハンドの内側の面に備えられた凹状曲面の第２の把持面で把持可能な被把持部材の径の範囲と、前記把持パッドの面取り部と前記ベース部に設けられた接触パッドとで把持可能な被把持部材の径の範囲と、は連続するロボットハンド。
【請求項２】
前記面取り部は、前記被把持部材の円弧面に対する予め設定された接線と平行になるように配置されている請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボットハンドを備えるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンド及びロボットに関し、例えば、ベース部に複数の指部を有し、複数の指部を開閉させることで被把持部材を把持可能なロボットハンド及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットハンドは、生活支援ロボットなどに採用されている。例えば特許文献１のロボットハンドは、末節部と基節部とを有する第１の指部及び第２の指部がベース部に設けられており、第１の指部及び第２の指部の末節部は、把持パッドを備えている。
【０００３】
このようなロボットハンドは、第１の指部における把持パッドの把持面と第２の指部における把持パッドの把持面とが向かい合って略平行に配置された状態を維持するように、第１の指部と第２の指部とが開閉し、第１の指部における把持パッドの把持面と第２の指部における把持パッドの把持面とで被把持部材を把持する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３１３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の把持パッドにおけるベース部側であって、且つ被把持部材を把持する側の角部は、図１０に示すように、略直角に形成されている（即ち、面取りされていない）。そして、特許文献１のロボットハンドは、第１の指部における把持パッド１００の把持面１００ａと第２の指部における把持パッド１００の把持面１００ａとが向かい合って略平行に配置された状態を維持するように、第１の指部と第２の指部とを開閉させる。
【０００６】
そのため、被把持部材を把持する際に、図１０に示すように、把持パッド１００におけるベース部側であって、且つ被把持部材を把持する側の角部１００ｂが被把持部材に接触して、被把持部材をベース部に対して逆側に押し出す力が当該被把持部材に強く作用する。これにより、特許文献１のロボットハンドは、被把持部材を良好に把持できない場合がある。ちなみに、図１０の破線矢印は、把持パッド１００の角部１００ｂの移動軌跡を示している。
【０００７】
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、被把持部材を良好に把持できるロボットハンド及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係るロボットハンドは、ベース部に複数の指部を有し、前記複数の指部を開閉させて被把持部材を把持可能なロボットハンドであって、
前記指部は、前記ベース部に連結された第１のリンク部と、前記被把持部材の把持パッドが設けられ、且つ前記第１のリンク部に連結された第２のリンク部と、を備え、前記ロボットハンドが前記被把持部材を把持する側を前記ロボットハンドの内側としたとき、前記把持パッドにおける前記ロボットハンドの内側の面の当該内側への傾きを維持するように開閉して前記把持パッドで前記被把持部材を把持可能であり、
前記把持パッドは、前記第２のリンク部から前記ロボットハンドの内側に突出しており、前記ベース部側であって、且つ前記ロボットハンドの内側の角部に、前記ロボットハンドの内側に対して逆側に傾斜する面取り部を備える。
これにより、被把持部材を良好に把持することができる。
【０００９】
上述のロボットハンドにおいて、前記把持パッドにおける前記ロボットハンドの内側の面に凹状曲面の第１の把持面を備えることが好ましい。
これにより、異なる直径の被把持部材を把持することができる。
【００１０】
上述のロボットハンドにおいて、前記第１のリンク部における前記ロボットハンドの内側の面に凹状曲面の第２の把持面を備え、
前記第２の把持面は、前記第１の把持面より小さい曲率を有することが好ましい。
これにより、さらに異なる直径の被把持部材を把持することができる。
【００１１】
上述のロボットハンドにおいて、前記面取り部は、予め設定された円弧に対する接線と平行になるように配置されていることが好ましい。
これにより、被把持部材と接触する面積を広げることができ、被把持部材をより確実に把持することができる。
【００１２】
上述のロボットハンドにおいて、前記ベース部には、前記被把持部材の接触パッドが設けられ、
前記指部における把持パッドの面取り部と前記接触パッドとで前記被把持部材を把持することが好ましい。
これにより、ロボットハンドで被把持部材を把持した際に、被把持部材の損傷を抑制することができる。
【００１３】
上述のロボットハンドにおいて、前記把持パッドにおける前記ロボットハンドの内側の面に備えられた凹状曲面の第１の把持面で把持可能な被把持部材の径の範囲と、前記第１の把持面より小さい曲率を有し、前記第１のリンク部における前記ロボットハンドの内側の面に備えられた凹状曲面の第２の把持面で把持可能な被把持部材の径の範囲と、前記把持パッドの面取り部と前記ベース部に設けられた接触パッドとで把持可能な被把持部材の径の範囲と、は連続することが好ましい。
これにより、把持可能な被把持部材の径の範囲が広い。
【００１４】
本発明の一態様に係るロボットは、上述のロボットハンドを備える。
これにより、被把持部材を良好に把持することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、被把持部材を良好に把持できるロボットハンド及びロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態１のロボットハンドが搭載されたロボットを示す模式図である。
【図２】実施の形態１のロボットハンドを示す上方斜視図である。
【図３】図２の下方斜視図である。
【図４】実施の形態１のロボットハンドの第１の指部及び第２の指部の動作を示す底面図である。
【図５】実施の形態１の把持パッドで第１の被把持部材を把持する際の、把持パッドと第１の被把持部材との接触状態を説明するための図である。
【図６】実施の形態１のロボットハンドにおける把持パッドの第１の把持面で第２の被把持部材を把持した状態を示す平面図である。
【図７】実施の形態１のロボットハンドにおける把持パッドの第１の把持面で、長尺部材であって且つ第１の把持面より大きな曲率の第２の被把持部材を把持した際に、回転モーメントが作用した第２の被把持部材と第１の把持面との関係を示す図である。
【図８】実施の形態１のロボットハンドにおける第１のリンク部の第２の把持面で第３の被把持部材を把持した状態を示す平面図である。
【図９】実施の形態２のロボットハンドを示す上方斜視図である。
【図１０】従来の把持パッドで被把持部材を把持する際の、把持パッドと被把持部材との接触状態を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１８】
＜実施の形態１＞
以下に、本実施の形態のロボットハンド及びロボットを説明する。先ず、本実施の形態のロボットハンドが搭載されるロボットを説明する。図１は、本実施の形態のロボットハンドが搭載されたロボットを示す模式図である。
【００１９】
ロボット１は、図１に示すように、例えば自律移動型のロボットである。但し、外部からの操縦に基づいて移動するロボットや据え置き型のロボットでもよい。このロボット１は、ロボットアーム２を備えており、ロボットアーム２の先端部にロボットハンド３が取り付けられている。
【００２０】
次に、本実施の形態のロボットハンドを説明する。先ず、本実施の形態のロボットハンドの基本形態を説明する。図２は、本実施の形態のロボットハンドを示す上方斜視図であり、駆動源を覆うカバー部材を取り外した状態のロボットハンドを示している。図３は、図２の下方斜視図である。図４は、本実施の形態のロボットハンドの第１の指部及び第２の指部の動作を示す底面図である。ちなみに、図４の二点鎖線は、第１の指部及び第２の指部の連続的な動作を示している。
【００２１】
ロボットハンド３は、図２及び図３に示すように、ベース部４、駆動源５、伝達機構６、第１の指部７及び第２の指部８を備えている。このようなロボットハンド３は、第１の指部７及び第２の指部８を開閉することで被把持部材を把持可能である。
【００２２】
本実施の形態のロボットハンド３は、図４に示すように、第１の指部７と第２の指部８とベース部４とで、第１の被把持部材を抱え込むように把持可能である。但し、本実施の形態でロボットハンド３が把持する第１の被把持部材は、円柱部材であるが、形状は特に限定されない。
【００２３】
なお、以下の説明では、ロボットハンド３の左右方向、上下方向及び前後方向を規定しているが、ロボットアーム２の動作によってロボットハンド３の左右方向、上下方向及び前後方向は変更される。また、以下の説明では、ロボットハンド３における被把持部材を把持する側をロボットハンド３の内側とし、その逆側をロボットハンド３の外側として説明する。
【００２４】
ベース部４は、図２及び図３に示すように、ロボットハンド３の先端部に取り付けられている。そして、ベース部４は、ロボットハンド３の上下方向に延在する軸と左右方向に延在する軸とを含む平面と略平行な前面４ａを備えている。
【００２５】
駆動源５は、減速機（図示を省略）を介して駆動モータ９の駆動力を伝達機構６に伝達する。駆動源５は、ベース部４に搭載されている。ちなみに、図２では、駆動モータ９などの駆動源５が露出しているが、カバー部材で覆われていることが好ましい。
【００２６】
伝達機構６は、減速機から伝達された駆動力を第１の指部７及び第２の指部８に伝達する。伝達機構６は、例えばベルトやギヤ列を備え、ベース部４に搭載されている。ちなみに、本実施の形態の駆動源５及び伝達機構６は、一つの駆動モータ９によって第１の指部７及び第２の指部８を開閉する構成とされているが、本発明の本旨でないため説明は省略する。
【００２７】
第１の指部７は、図２及び図３に示すように、ロボットハンド３の上下方向の略等しい高さ位置で、第２の指部８と向かい合うように配置されている。第１の指部７は、図４に示すように、第２の指部８と左右対称に動作する。なお、第１の指部７及び第２の指部８は、前述のように左右対称の構成であるので、以下の説明では、第１の指部７のみを説明し、第２の指部８の説明は省略する。
【００２８】
本実施の形態の第１の指部７は、第１のリンク部１０、第２のリンク部１１及び第３のリンク部１２を備えている。第１のリンク部１０は、所謂基節部であって、一方の端部がベース部４にロボットハンド３の左右方向に回転可能に連結されている。第１のリンク部１０の他方の端部は、第２のリンク部１１にロボットハンド３の左右方向に回転可能に連結されている。
【００２９】
このような第１のリンク部１０は、ロボットハンド３の上下方向に所定の高さＨ１（図２を参照）を有し、第１のリンク部の内側面は、ロボットハンド３の略上下方向に配置されている。そして、伝達機構６から駆動力が伝達されて、第１のリンク部１０はロボットハンド３の左右方向に回転する。
【００３０】
第２のリンク部１１は、所謂末節部であって、例えば第１のリンク部１０におけるロボットハンド３の上下方向の高さＨ１と略等しい高さを有する。第２のリンク部１１は、ロボットハンド３の内側に把持パッド１３を備えている。
【００３１】
第３のリンク部１２は、第１のリンク部１０の下方に配置されており、一方の端部がベース部４にロボットハンド３の左右方向に回転可能に連結されている。そして、第３のリンク部１２の他方の端部は、第２のリンク部１１にロボットハンド３の左右方向に回転可能に連結されている。
【００３２】
このとき、ロボットハンド３の上下方向から見て、第１のリンク部１０とベース部４との連結位置の中心と第３のリンク部１２とベース部４との連結位置の中心とを結ぶ線と、第１のリンク部１０と第２のリンク部１１との連結位置の中心と第３のリンク部１２と第２のリンク部１１との連結位置の中心とを結ぶ直線と、の関係は、第１のリンク部１０がロボットハンド３の左右方向に回転しても変化せずに平行である。
【００３３】
すなわち、ロボットハンド３の上下方向から見て、第１のリンク部１０とベース部４との連結位置の中心と、第３のリンク部１２とベース部４との連結位置の中心と、第３のリンク部１２と第２のリンク部１１との連結位置の中心と、第１のリンク部１０と第２のリンク部１１との連結位置の中心と、を結ぶ平行リンクが形成されている。
【００３４】
把持パッド１３は、例えばシリコンゴムなどの弾性部材で構成されており、第１の被把持部材を把持する際に当該第１の被把持部材が第２のリンク部１１に干渉しないように、第２のリンク部１１からロボットハンド３の内側に突出している。そして、把持パッド１３における内側の平坦面１３ａは、ロボットハンド３の上下方向に延在する軸と前後方向に延在する軸とを含む平面と略平行に配置されている。
【００３５】
このようなロボットハンド３は、駆動源５の駆動モータ９が駆動すると、駆動モータ９の駆動力が伝達機構６を介して第１の指部７及び第２の指部８に夫々伝達される。このとき、第１の指部７及び第２の指部８は、図４に示すように、上述のような平行リンクによって、第１の指部７における把持パッド１３の平坦面１３ａ及び第２の指部８における把持パッド１３の平坦面１３ａが共にロボットハンド３の内側への傾き（即ち、ロボットハンド３を上下方向から見たときに、ロボットハンド３の前後方向に延在する軸Ｌ１に対する角度）θ１を維持するように開閉し、第１の指部７の把持パッド１３と第２の指部８の把持パッド１３とベース部４とで第１の被把持部材を抱え込むように把持したり、第１の被把持部材を解放したりする。ここで、本実施の形態では、第１の指部７における把持パッド１３の平坦面１３ａと第２の指部８における把持パッド１３の平坦面１３ａとが向かい合って略平行（即ち、傾きθ１が略０°）に配置された状態を維持している。なお、第１の指部７における把持パッド１３の平坦面１３ａ及び第２の指部８における把持パッド１３の平坦面１３ａのロボットハンド３の内側への傾きθ１は、０°若しくはプラスの場合やマイナスの場合も有り得る。
【００３６】
次に、本実施の形態の把持パッド１３について説明する。ここで、図５は、本実施の形態の把持パッドで第１の被把持部材を把持する際の、把持パッドと第１の被把持部材との接触状態を説明するための図である。なお、図５の破線矢印は、把持パッドの面取り部の移動軌跡を示している。また、図５は、把持パッドに形成された面取り部の機能を解り易くするために当該面取り部を強調して示している。
【００３７】
把持パッド１３は、図２及び図３に示すように、ロボットハンド３の左右方向から見て略矩形状であって、ロボットハンド３の左右方向に厚さＴ１（図４を参照）を有する。但し、把持パッド１３の形状は、ロボットハンド３の左右方向から見て、円形や多角形でもよい。
【００３８】
把持パッド１３における後側であって、且つロボットハンド３の内側の角部には、ロボットハンド３の上下方向から見て、ロボットハンド３の外側に向かって面取られた面取り部１３ｂが形成されている。本実施の形態の面取り部１３ｂは、ロボットハンド３の上下方向から見て、把持パッド１３の後側に向かって当該把持パッド１３の厚さＴ１が連続的に薄くなる傾斜面を有し、把持パッド１３の厚さの略半分を斜めに切り欠いて形成されている。但し、本実施の形態の面取り部１３ｂは、把持パッド１３の厚さＴ１が連続的に薄くなる傾斜面とされているが、湾曲面でも湾曲面と傾斜面との組み合わせでもよい。
【００３９】
これにより、図５に示すように、把持パッド１３で第１の被把持部材を把持する際に、把持パッド１３の面取り部１３ｂが第１の被把持部材を抱え込むように当該第１の被把持部材に接触するので、被把持部材をロボットハンド３の前側に押し出す力に対して当該ロボットハンド３の後側に向かって反力が生じて当該押し出す力が弱められ、結果として、ロボットハンド３の内側後方に第１の被把持部材を導くことができる。そのため、本実施の形態のロボットハンド３は、図４に示すように、第１の指部７における把持パッド１３の面取り部１３ｂと第２の指部８における把持パッド１３の面取り部１３ｂとベース部４の前面４ａとで、第１の被把持部材を良好に抱え込むように把持することができる。
【００４０】
しかも、本実施の形態の把持パッド１３は、把持パッド１３における後側であって、且つロボットハンド３の内側の角部に、当該後側に向かってロボットハンド３の外側に傾斜する面取り部１３ｂが形成されている。そのため、従来の把持パッドのように当該把持パッドにおける後側であって、且つロボットハンド３の内側の角部が略直角に形成されていないので、被把持部材に接触する面積が広く当該被把持部材を確実に把持することができる。このとき、第１の指部７における把持パッド１３の面取り部１３ｂ、第２の指部８における把持パッド１３の面取り部１３ｂ及びベース部４の前面４ａは夫々、第１の被把持部材の内側に向かう方向（図４の矢印方向）の力を第１の被把持部材に印化するので、第１の被把持部材を確実に把持することができる。
【００４１】
ここで、面取り部１３ｂは、図４に示すように、ロボットハンド３の上下方向から見て、第１の被把持部材の接線と略平行に配置されていることが好ましい。これにより、第１の被把持部材と接触する面積を広げることができ、第１の被把持部材をより確実に把持することができる。
【００４２】
また、図２及び図３に示すように、ベース部４の前面４ａに第１の被把持部材と接触する接触パッド１４が設けられていることが好ましい。接触パッド１４は、例えばシリコンゴムなどの弾性部材で構成されている。これにより、ロボットハンド３で第１の被把持部材を把持した際に、第１の被把持部材の損傷を抑制することができる。
【００４３】
次に、本実施の形態のロボットハンド３のより好ましい形態について説明する。図６は、本実施の形態のロボットハンドにおける把持パッドの第１の把持面で第２の被把持部材を把持した状態を示す平面図であり、駆動源を覆うカバー部材を取り外した状態のロボットハンドを示している。図７は、本実施の形態のロボットハンドにおける把持パッドの第１の把持面で、長尺部材であって且つ第１の把持面より大きな曲率の第２の被把持部材を把持した際に、回転モーメントが作用した第２の被把持部材と第１の把持面との関係を示す図である。図８は、本実施の形態のロボットハンドにおける第１のリンク部の第２の把持面で第３の被把持部材を把持した状態を示す平面図であり、駆動源を覆うカバー部材を取り外した状態のロボットハンドを示している。
【００４４】
ロボットハンド３は、図２及び図３などに示すように、上述の構成に加えて、さらに把持パッド１３の内側面に凹状曲面の第１の把持面１３ｃを備えていることが好ましい。第１の把持面１３ｃは、例えば第１の被把持部材より直径が小さい円柱部材である第２の被把持部材の外形に沿うように形成されている。これにより、本実施の形態のロボットハンド３は、図６に示すように、第１の被把持部材より直径が小さくて、把持パッド１３の面取り部１３ｂとベース部４とで把持できない第２の被把持部材も、把持パッド１３の第１の把持面１３ｃで把持することができる。
【００４５】
ここで、例えば第２の被把持部材が長尺部材であって且つ第１の把持面１３ｃより曲率が大きい場合、第２の被把持部材に回転モーメントが作用しても、図７に示すように、第２の被把持部材が第１の把持面１３ｃの縁部に接触して当該第２の被把持部材の回転が抑制される。これにより、第２の被把持部材を安定して把持することができる。
【００４６】
また、ロボットハンド３は、図２及び図３などに示すように、上述の構成に加えて、さらに第１のリンク部１０の内側面に凹状曲面の第２の把持面１０ａを備えていることが好ましい。第２の把持面１０ａは、例えば第１の被把持部材より直径が小さく、且つ第２の被把持部材より直径が大きい円柱部材である第３の被把持部材の外形に沿うように形成されている。これにより、本実施の形態のロボットハンド３は、図８に示すように、第１の被把持部材より直径が小さくて、把持パッド１３の面取り部１３ｂとベース部４とで把持できず、且つ第２の被把持部材より直径が大きくて、把持パッド１３の第１の把持面１３ｃで把持できない第３の被把持部材も、第１のリンク部１０の第２の把持面１０ａで把持することができる。
【００４７】
ここで、第２の把持面１０ａは、例えばシリコンゴムなどの弾性部材によって形成されていることが好ましい。例えば、図８に示すように、第２の把持面１０ａが形成された嵌め込み部材１５を第１のリンク部１０に形成された嵌合部１０ｂに嵌め込んで固定する。これにより、ロボットハンド３で第３の被把持部材を把持した際に、第３の被把持部材の損傷を抑制することができる。
【００４８】
また、把持パッド１３の第１の把持面１３ｃで把持可能な第２の被把持部材の直径の範囲と、第１のリンク部１０の第２の把持面１０ａで把持可能な第３の被把持部材の直径の範囲と、把持パッド１３の面取り部１３ｂとベース部４とで把持可能な第１の被把持部材の直径の範囲と、は連続していることが好ましい。これにより、本実施の形態のロボットハンド３は、把持可能な被把持部材の直径の範囲が広い。
【００４９】
ちなみに、第３のリンク部１２は、第１のリンク部１０の第２の把持面１０ａで第３の被把持部材を把持した際に、第３の被把持部材と干渉しない形状とされている。本実施の形態の第３のリンク部１２は、Ｕ字形状の板状部材で構成されており、Ｕ字形状の底部がロボットハンド３の外側に配置されている。つまり、第３のリンク部１２におけるＵ字形状の内部は、第３の被把持部材の収容部とされている。
【００５０】
また、上述のようなロボットハンド３を用いて被把持部材を把持する際に、ロボット１は、被把持部材の形状や大きさ（例えば、直径など）を判定し、判定結果に基づいてロボットハンド３における被把持部材を把持する部分を決定し、ロボットアーム２及びロボットハンド３を制御する。
【００５１】
＜実施の形態２＞
実施の形態１のロボットハンド３は、第１の指部７及び第２の指部８を備えた構成であるが、指部の数は限定されず、指部を複数備えていればよい。ここで、図９は、本実施の形態のロボットハンドを示す上方斜視図である。なお、以下の説明では、実施の形態１と等しい要素には等しい符号を付し、重複する説明は省略する。
【００５２】
本実施の形態のロボットハンド２１は、図９に示すように、第１の指部２２、第２の指部２３及び第３の指部２４を備えており、ロボットハンド２１の上下方向から見て、第１の指部２２、第２の指部２３及び第３の指部２４は、約等間隔（約１２０°間隔）で配置されており、放射状に動作する。ちなみに、第１の指部２２、第２の指部２３及び第３の指部２４は、実施の形態１の第１の指部７と等しい構成であるため、詳細な説明は説明する。
【００５３】
このように本実施の形態のロボットハンド２１は、第１の指部２２、第２の指部２３及び第３の指部２４を備えているので、例えば球形の被把持部材を良好に把持することができる。
【００５４】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００５５】
上記実施の形態の指部は、第１のリンク部及び第２のリンク部を備えているが、リンク部の数は特に限定されない。
【００５６】
上記実施の形態の第１の指部７及び第２の指部８は、平行リンクによって一つの駆動モータ９を用いて対称に動作する構成であるが、各関節部に駆動モータなどを備える構成でもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  ロボット
２  ロボットアーム
３  ロボットハンド
４  ベース部、４ａ  前面
５  駆動源
６  伝達機構
７  第１の指部、８  第２の指部
９  駆動モータ
１０  第１のリンク部、１０ａ  第２の把持面、１０ｂ  嵌合部
１１  第２のリンク部
１２  第３のリンク部
１３  把持パッド、１３ａ  平坦面、１３ｂ  面取り部、１３ｃ  第１の把持面
１４  接触パッド
１５  嵌め込み部材
２１  ロボットハンド
２２  第１の指部、２３  第２の指部、２４  第３の指部
１００  把持パッド
１００ａ  把持面
１００ｂ  角部
【図１】
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【図２】
0006350133.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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