(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両前方の環境に関する情報を含む環境画像を生成する画像生成手段と、
前記環境画像を表示する画像表示手段と
を備える表示装置であって、
自車両の前照灯によって照射される照射範囲を検出する照射範囲検出手段を備え、
前記画像表示手段は、前記環境画像として、前記照射範囲の内側において認識された物体に関する情報のみを表示すること
を特徴とする表示装置。    
【請求項２】
前記画像表示手段は、前記環境画像として、前記照射範囲の外縁を示す表示を自車両前方の環境に関する情報と重畳して表示すること
を特徴とする請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記照射範囲検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段が前記前照灯の照射光の反射光を検出した範囲を前記照射範囲として検出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記照射範囲検出手段は、前記前照灯の配光パターンに関する情報に基づいて前記照射範囲を検出すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺の環境に関する情報を画像表示する表示装置に関し、特に暗所走行時に乗員が環境認識手段を過信することを防止したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、自車両前方の状況を各種の環境認識手段によって認識し、車線形状や障害物等に関する情報を画像表示する表示装置が各種提案されている。
このような表示装置を用いると、乗員は車両の運行に有用な各種の情報を得ることができ、乗員が運転者として運転する場合の運転支援としても、また、自動運転を行う車両において、乗員が自動運転制御の妥当性を監視するためにも有用である。
特に、乗員自らによる外界の視認性が低下する夜間走行においては、このような表示装置を用いることが有効であると考えられる。
【０００３】
夜間走行時における自車両周辺環境の画像表示に関する従来技術として、例えば特許文献１には、夜間走行時に車両の前方に赤外線を照射するとともに、赤外線カメラによって撮像された車両前方の赤外線画像を表示し、運転者が目視により前照灯により照射された領域の障害物等を確認する際に、補助的に利用可能とすることが記載されている。
また、特許文献２には、車両のインストルメントパネルに発光体を設け、フロントウィンドウガラスに反射させて運転者に情報を伝達する車両用表示装置において、歩行者等が検出された場合に対応する位置に警報マークを表示するとともに、歩行者等が前照灯の照射範囲外に存在する場合には、疑似的な人体像を表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４７３５０９０号
【特許文献２】特許第５３９２４７０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、カメラ、レーダ、レーザスキャナ等を用いた車両の環境認識技術が向上し、運転者に対して障害物等に関する詳細な情報を表示して運転支援を行ったり、環境認識結果に基づいて車両の運転を自動的に行う自動運転制御を行うことが可能となっている。
しかし、こうした環境認識技術を運転支援や自動運転に用いる場合であっても、乗員は車両周囲の状況を自ら目視確認して安全性を確保する責任を負っており、環境認識手段による認識結果を盲信することは望ましくない。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、暗所走行時に乗員が環境認識手段を過信することを防止した表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両前方の環境に関する情報を含む環境画像を生成する画像生成手段と、前記環境画像を表示する画像表示手段とを備える表示装置であって、自車両の前照灯によって照射される照射範囲を検出する照射範囲検出手段を備え、前記画像表示手段は、前記環境画像として、前記照射範囲の内側において認識された物体に関する情報のみを表示することを特徴とする表示装置である。
これによれば、前照灯の照射範囲内に含まれず、肉眼での目視による確認ができない領域の情報は非表示とすることによって、ユーザ自身が確認できない情報に基づいて車両を走行させることを防止し、暗所走行時において乗員が環境認識手段を過信することを防止することができる。
また、前照灯の照射範囲外から照射範囲内へ推移した障害物等については、照射範囲内に入り表示が開始された瞬間に変化点として認識しやすくなるため、ユーザの警戒心を維持することができる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記画像表示手段は、前記環境画像として、前記照射範囲の外縁を示す表示を自車両前方の環境に関する情報と重畳して表示することを特徴とする請求項１に記載の表示装置である。
これによれば、照射範囲の外縁を表示することによって、ユーザに対してそれより外側の情報は現時点では把握不可能であることを認識させ、より慎重な自動運転制御の監視や運転操作を促すことができる。
【０００８】
請求項３に係る発明は、前記照射範囲検出手段は、自車両前方を撮像する撮像手段が前記前照灯の照射光の反射光を検出した範囲を前記照射範囲として検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示装置である。
これによれば、路面の凹凸、勾配の変化、うねりや、前照灯からの光線を遮断する遮蔽物の影響等に関わらず、照射範囲を適切に検出することができる。
【０００９】
請求項４に係る発明は、前記照射範囲検出手段は、前記前照灯の配光パターンに関する情報に基づいて前記照射範囲を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示装置である。
これによれば、比較的装置の演算負荷が低い簡単な構成により照射範囲を検出することができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明によれば、暗所走行時に乗員が環境認識手段を過信することを防止した表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した表示装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
【図３】実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施例の表示装置が設けられる車両が走行する道路環境の一例を模式的に示す図である。
【図５】図４の場合における画面表示の一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、暗所走行時に乗員が環境認識手段を過信することを防止した表示装置を提供する課題を、前照灯の点灯時には、前照灯の照射範囲内において認識された車線形状、障害物等の物体のみを表示することによって解決した。
【実施例】
【００１３】
以下、本発明を適用した表示装置の実施例について説明する。
図１は、本発明を適用した表示装置の実施例が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例の表示装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両１に設けられ、ユーザ（例えば手動運転時のドライバ）等のユーザ等に対して、自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、表示装置が提示する情報に基づいて、自車両前方の車線形状や障害物を監視するとともに、自動運転制御の実行時においては、自動運転制御の妥当性を検証することができる。
【００１４】
図１に示すように、車両１は、エンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０、自動運転制御ユニット５０、環境認識ユニット６０、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０、画像生成ユニット２００、ディスプレイ２１０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００１５】
エンジン制御ユニット１０は、車両１の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両１がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両１が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット１０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００１６】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両１が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２０は、自動運転制御ユニット５０からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、ＤＣＴ、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００１７】
トランスミッション制御ユニット２０には、前後進切替アクチュエータ２１、レンジ検出センサ２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００１８】
挙動制御ユニット３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）３１、車速センサ３２等が接続されている。
【００１９】
ＨＣＵ３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両１が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ３１は、自動運転制御ユニット５０からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。
【００２０】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット４０には、モータ４１、舵角センサ４２等が接続されている。
【００２１】
モータ４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両１が自動運転を行う場合には、モータ４１は、自動運転制御ユニット５０からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００２２】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択されている場合に、上述したエンジン制御ユニット１０、トランスミッション制御ユニット２０、挙動制御ユニット３０、ＥＰＳ制御ユニット４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
【００２３】
自動運転制御ユニット５０は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット６０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定し、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
【００２４】
自動運転制御ユニット５０には、入出力装置５１が接続されている。
入出力装置５１は、自動運転制御ユニット５０からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置５１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
【００２５】
環境認識ユニット６０は、自車両周囲の情報を認識するものである。
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ制御ユニット７０、レーザスキャナ制御ユニット８０、後側方レーダ制御ユニット９０、ナビゲーション装置１００、路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者、サイクリスト等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。
【００２６】
ステレオカメラ制御ユニット７０は、車両の周囲に複数組設けられるステレオカメラ７１を制御するとともに、ステレオカメラ７１から伝達される画像を画像処理するものである。
個々のステレオカメラ７１は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子、駆動回路、及び、信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ７１によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
ステレオカメラ制御ユニット７０は、例えば、自車両前方の車線両端部の白線を検出し、車線形状を認識することが可能である。
また、ステレオカメラ７１は、暗所を前照灯ＨＬを点灯して暗所を走行する際には、自車両前方を撮像した画像に基づいて、前照灯ＨＬの照射範囲を検出する照射範囲検出手段としても機能する。
レーザスキャナ制御ユニット８０は、レーザスキャナ８１を制御するとともに、レーザスキャナ８１の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を３Ｄ点群データとして認識するものである。
【００２７】
後側方レーダ制御ユニット９０は、車両の左右側部にそれぞれ設けられる後側方レーダ９１を制御するとともに、後側方レーダ９１の出力に基づいて自車両後側方に存在する物体を検出するものである。
後側方レーダ９１は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ９１として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
【００２８】
図２は、実施例の車両において車両周囲を認識するセンサ類の配置を示す模式図である。
ステレオカメラ７１は、車両１の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
レーザスキャナ８１は、車両１の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ９１は、例えば、車両１の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
また、車両１の車体前端部には、左右一対の前照灯ＨＬが設けられている。
前照灯ＨＬは、例えば、高輝度放電ランプ（ＨＩＤ）やＬＥＤ等の光源、及び、光源が発する光を前方へ所定の配光パターンで投光する光学系等を有して構成されている。
前照灯ＨＬは、例えば、走行用配光（ハイビーム）、すれ違い用配光（ロービーム）等の異なった複数の配光パターンを有し、切替が可能となっている。
【００２９】
ナビゲーション装置１００は、例えばＧＰＳ受信機等の自車両位置測位手段、予め準備された地図データを蓄積したデータ蓄積手段、自車両の前後方向の方位を検出するジャイロセンサ等を有する。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、３次元の車線形状データのほか、各車線（レーン）の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置１００は、インストルメントパネルに組み込まれたディスプレイ１０１を有する。
ディスプレイ１０１は、ナビゲーション装置１００がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ１０１は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。
【００３０】
路車間通信装置１１０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない地上局と通信し、渋滞情報、交通信号機点灯状態、道路工事、事故現場、車線規制、天候、路面状況などに関する情報を取得するものである。
【００３１】
車車間通信装置１２０は、所定の規格に準拠する通信システムによって、図示しない他車両と通信し、他車両の位置、方位角、加速度、速度等の車両状態に関する情報や、車種、車両サイズ等の車両属性に関する情報を取得するものである。
【００３２】
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０から伝達される環境認識結果に基づいて、ディスプレイ２１０により表示される自車両周辺の環境に関する情報を含む画像（環境画像）を生成するものである。
【００３３】
ディスプレイ２１０は、車両の乗員と対向して配置された画像表示装置である。
ディスプレイ２１０は、例えば、インストルメントパネル等の内装部材に組み込まれたＬＣＤを有する。
【００３４】
次に、実施例の表示装置における画像表示時の動作、及び、画面表示の例について説明する。
図３は、実施例の表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００３５】
＜ステップＳ０１：環境認識処理実行＞
環境認識ユニット６０は、自車両１の主に前方における環境認識を行う。
環境認識ユニット６０は、自車両前方の車線形状、及び、他車両等の障害物の検知を行った後、画像生成ユニット２００に認識結果（検知結果）を伝達する。
その後、ステップＳ０２に進む。
【００３６】
＜ステップＳ０２：車線形状画像生成＞
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０からの情報に基づいて、車線形状の画像を生成する。
車線形状は、例えばステレオカメラ７１を用いた白線検出処理等で検出された車線幅を反映させることによって、車線幅を有する画像として表示される。
その後、ステップＳ０３に進む。
【００３７】
＜ステップＳ０３：障害物表示画像生成＞
画像生成ユニット２００は、環境認識ユニット６０からの情報に基づいて、例えば他車両、歩行者、サイクリスト、落下物、建築物等の障害物の表示画像を生成する。
障害物の表示画像は、ディテール等を省略して簡素化したコンピュータグラフィックスとして生成される。
障害物の表示画像は、車線形状画像状の対応する位置に重畳して表示される。
その後、ステップＳ０４に進む。
【００３８】
＜ステップＳ０４：前照灯点灯判断＞
画像生成ユニット２００は、車両が暗所を走行中であり、前照灯ＨＬが点灯状態であるか否かを検出する。
暗所であるか否か、前照灯ＨＬが点灯状態であるか否かは、例えば、ステレオカメラ７１の撮像画像に基づいて判別することができる。
また、前照灯の点灯、消灯を切り替える前照灯制御手段や、前照灯の自動点灯制御に用いられる照度センサを用いて、前照灯の状態及び暗所であるか否かを判別してもよい。
ここで、暗所は、例えば夜間屋外のほか、トンネル内、橋梁下部、室内駐車場等の屋内などを含む。
車両が暗所を走行中であり、かつ、前照灯ＨＬが点灯状態である場合は、ステップＳ０５に進み、他の場合はステップＳ０７に進む。
【００３９】
＜ステップＳ０５：照射範囲検出＞
環境認識ユニット６０は、ステレオカメラ７１の撮像画像に基づいて、前照灯ＨＬによって照射されている領域である照射領域を検出し、得られた情報を画像生成ユニット２００に伝達する。
例えば、前照灯ＨＬを、肉眼で識別できない程度の周期かつ所定のパターンで点滅させ、撮像画像における輝度変化が点滅パターンと一致する画素位置に相当する領域を照射領域として検出することができる。
その後、ステップＳ０６に進む。
【００４０】
＜ステップＳ０６：照射範囲外非表示化＞
画像生成ユニット２００は、ステップＳ０１乃至Ｓ０３において生成した画像において、照射範囲よりも外側の領域に存在する物体等に関する表示を非表示とする。
このとき、環境認識ユニット６０により環境認識が可能な範囲が、全て照射範囲内に含まれる場合には、このような非表示化処理を行わず、全ての認識結果を表示することができる。
その後、ステップＳ０７に進む。
【００４１】
＜ステップＳ０７：画像表示出力＞
画像生成ユニット２００は、生成された画像データを出力し、ディスプレイ２１０によって表示させ、ユーザに提示させる。
その後、一連の処理を終了（リターン）させる。
【００４２】
以下、実施例の表示装置における具体的な表示例について説明する。
図４は、実施例の表示装置が設けられる車両が走行する道路環境の一例を模式的に示す図である。
図４に示す例においては、自車両１は、左側通行片側一車線の道路を走行している。（後述する図５において同じ）
自車両１の前方には、自車両１から近い順に、直線路Ｓ１、右コーナＲ１、直線路Ｓ２、左コーナＬ１が順次設けられている。
直線路Ｓ１の前方には、先行車である他車両Ｖ１が走行している。
直線路Ｓ２には、先行車である他車両Ｖ２、及び、対向車である他車両Ｖ３が走行している。
【００４３】
自車両１の前照灯ＨＬの照射範囲Ａは、直線Ｓ１から右コーナＲ１の中間部付近までが含まれているが、直線Ｓ２から先の領域は含まれていない。
したがって、この領域は、仮にナビゲーション装置１００等によって車線形状が認識され、また、他車両Ｖ２、Ｖ３について路車間通信装置１１０、車車間通信装置１２０によって情報が取得された場合であっても、実質的に乗員が目視によって確認することは不可能あるいは極めて困難となる。
そこで、実施例においては、このような照射範囲Ａの外部の情報に関しては、環境認識ユニット６０によって認識が可能な状態であっても、あえて環境画像（画像表示Ｇ１）には表示しない構成としている。
【００４４】
図５は、図４の場合における画面表示の一例を模式的に示す図である。
表示画面Ｇ１は、自車両１及びその前方の状況を、ディテールを省略して簡素化し、コンピュータグラフィックスによって描画したものである。
画像生成ユニット２００は、このようなコンピュータグラフィックスのレンダリングを行う機能を備えている。
表示画面Ｇ１は、例えば、図５のような自車両１の上方側かつ斜め後方側に配置された仮想視点から見た状態を示す俯瞰図（鳥瞰図）である。
表示画面Ｇ１は、直線路Ｓ１、及び、右コーナＲ１の中間部までの車線形状を示す画像を有する。
右コーナＲ１の中間部以遠は、非表示となっている。
【００４５】
また、前照灯ＨＬの照射範囲Ａ内に存在する他車両Ｖ１は、ディテールを簡素化したコンピュータグラフィックスによって、直線路Ｓ１の表示上に重畳して表示されている。
一方、照射範囲Ａの外部に存在する他車両Ｖ２、Ｖ３は、環境認識ユニット６０としてはいずれかの環境認識手段によって認識していても、表示は行わないようになっている。
また、表示画像Ｇ１は、照射範囲Ａの外縁を示すラインＬを表示する。
【００４６】
以上説明したように、実施例の表示装置によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）前照灯ＨＬの照射範囲Ａ内に含まれず、肉眼での目視による確認ができない領域の情報は非表示とすることによって、ユーザ自身が確認できない情報に基づいて車両１を走行させることを防止し、暗所走行時においてユーザが環境認識手段を過信することを防止することができる。
また、前照灯ＨＬの照射範囲Ａ外から照射範囲Ａ内へ推移した障害物等については、照射範囲Ａ内に入り表示が開始された瞬間に変化点として認識しやすくなるため、ユーザの警戒心を維持することができる。
（２）照射範囲Ａの外縁を示すラインＡを表示することによって、ユーザに対してそれより外側の情報は現時点では把握不可能であることを認識させ、より慎重な自動運転制御の監視や運転操作を促すことができる。
（３）自車両前方を撮像した画像に基づいて前照灯ＨＬの照射範囲を検出することによって、路面の凹凸、勾配の変化、うねりや、前照灯からの光線を遮断する遮蔽物の影響等に関わらず、照射範囲を適切に検出することができる。
【００４７】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
（２）実施例において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
（３）自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
また、車両自体に搭載されているセンサ類などと併用あるいは代用して、路車間通信や車車間通信によって得た情報や、ＧＰＳ等の測位手段及びナビゲーション装置等が有する地図データを用いて環境認識を行ってもよい。
（４）実施例においては、表示画像を俯瞰図（鳥瞰図）としているが、これに限らず、例えば平面図や、仮想ドライバ視点から見たドライバーズビューとすることも可能である。また、３Ｄ表示が可能なディスプレイを用いて、３Ｄ表示を行ってもよい。また、インストルメントパネルに設けたディスプレイによる表示に限らず、例えば、フロントガラスに像を投影するヘッドアップディスプレイによって表示してもよい。
（５）実施例においては、例えばカメラによる撮像結果を利用して前照灯の照射範囲を検出しているが、これに限らず、他の手法により照射範囲を検出してもよい。
例えば、前照灯の配光パターンが路面に投射されて形成される投射パターンに関する情報を予め保持し、この投射パターンを照射範囲として検出してもよい。
また、前照灯が可変配光可能なものや、走行用配光（ハイビーム）とすれ違い用配光（ロービーム）との自動切替を行うもの（オートハイビーム）である場合には、配光制御や切替制御を行う制御装置から、現在の配光パターンに関する情報を取得し、これに基づいて照射範囲を検出してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１    車両                              １０    エンジン制御ユニット
２０    トランスミッション制御ユニット    ２１    前後進切替アクチュエータ
２２    レンジ検出センサ                  ３０    挙動制御ユニット
３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
３２    車速センサ
４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
４１    モータ                            ４２    舵角センサ
５０    自動運転制御ユニット              ５１    入出力装置
６０    環境認識ユニット                  ７０    カメラ制御ユニット
７１    ステレオカメラ
８０    レーザスキャナ制御ユニット
８１    レーザスキャナ                    ９０    後側方レーダ制御ユニット
９１    後側方レーダ                    １００    ナビゲーション装置
１０１    ディスプレイ
１１０    路車間通信装置                  １２０    車車間通信装置
２００    画像生成ユニット                ２１０    ディスプレイ
Ｖ１〜Ｖ３    他車両                      Ｓ１，Ｓ２    直線路
Ｒ１    右コーナ                          Ｌ１    左コーナ
ＨＬ    前照灯                              Ａ    前照灯の照射範囲
Ｇ１    表示画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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