(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、
前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を案内する他車案内手段と、
前記他車両の周辺を撮像した撮像画像から前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得する車両特徴取得手段と、を有し、
前記他車位置特定手段は、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報とに基づいて、前記他車両の位置を特定することを特徴とする車両情報案内システム。
【請求項２】
前記駐車場内における前記自車両の走行経路を取得する走行経路取得手段を有し、
前記他車案内手段は、前記自車両の走行経路に沿って設置された駐車スペースに位置する前記他車両の位置を案内することを特徴とする請求項１に記載の車両情報案内システム。
【請求項３】
前記自車両の周辺環境に重畳して前記自車両の乗員に視認させる虚像を生成する虚像生成手段を有し、
前記他車案内手段は、前記虚像生成手段によって生成された前記虚像によって前記他車両の位置を案内することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両情報案内システム。
【請求項４】
前記車両特徴取得手段は、前記他車両の周辺に位置する複数台の前記周辺車両の特徴を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両情報案内システム。
【請求項５】
前記車両特徴取得手段は、前記他車両と通路を挟んで対向する駐車スペースに駐車された前記周辺車両の特徴を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両情報案内システム。
【請求項６】
前記他車両と前記周辺車両の位置関係を取得する位置関係取得手段を有し、
前記他車位置特定手段は、
前記自車両が備える撮像装置により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と一致する車両を前記周辺車両として特定し、
特定された前記周辺車両の位置と、前記他車両と前記周辺車両の位置関係とから前記他車両の位置を特定することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両情報案内システム。
【請求項７】
位置情報取得手段が、自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を取得するステップと、
他車位置特定手段が、前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定するステップと、
他車案内手段が、前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を案内するステップと、
車両特徴取得手段が、前記他車両の周辺を撮像した撮像画像から前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得するステップと、を有し、
前記他車位置特定手段は、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報とに基づいて、前記他車両の位置を特定することを特徴とする車両情報案内方法。
【請求項８】
コンピュータを、
自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を、自車両が備える通信装置を介して前記他車両から取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、
前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を、自車両が備える案内装置によって自車両の乗員に案内する他車案内手段と、
前記他車両の周辺を撮像した撮像画像に対する画像処理により特定された前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得する車両特徴取得手段と、して機能させるコンピュータプログラムであって、
前記他車位置特定手段は、
前記他車両の位置情報に基づいて特定されるエリアにおいて前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と特徴が一致する車両を検出し、
検出した車両の位置と、前記他車両と前記周辺車両との位置関係とから前記他車両の位置を特定して出力することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場において他車両に関する案内を行う車両情報案内システム、車両情報案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において乗員に提供する情報は、車速やエンジン回転数等のごく限られた情報であった。しかしながら、近年、車載器の機能の向上に伴い車両において乗員に提供する情報が増加してり、例えば、目的地までの案内経路、渋滞情報、店舗等の施設情報等の提供が行われる。また、特に車両が目的地に接近したり到着した際には、車両を駐車する為に必要な情報として駐車場に関する情報を案内することについても行われていた。
【０００３】
例えば特開２０１３−１８６６３８号公報には、車両が駐車場内に設置された路側機に近づいた場合に、駐車場の駐車スペースや通路を示した駐車場マップを路側機から受信し、ディスプレイに表示する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１８６６３８号公報（第４−６頁、図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の発明では、ユーザは駐車場がどのような構造を有するかについては把握することが可能となるが、駐車場内に位置する他車両に関する情報を取得することはできなかった。ここで、駐車場内の駐車スペースに停車する車両の中には、エンジンなどの駆動源が駆動した状態で停車している車両がある。このような車両は、例えば今から走行を開始しようとしている車両、駐車直後の車両、同乗者を待っている車両等であり、乗員がシフトレバー操作やアクセル操作を行えば直ぐに走行を開始できる状態にある。
【０００６】
一方で、駐車場内を走行する車両内にいるユーザからは、駐車スペースで停車する他車両のエンジン音が聞こえない場合が多い。従って、駐車スペースに駐車している他車両についてエンジンが駆動している状態にあるか否かを判断することは難しい。その結果、十分な注意を払わずにエンジンが駆動状態にある停車車両に接近した結果、両者が互いの意図に反して接近する危険性が生じる。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置を案内することによって、ユーザに該他車両への注意を適切に払わせることを可能とした車両情報案内システム、車両情報案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る車両情報案内システムは、自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を案内する他車案内手段と、前記他車両の周辺を撮像した撮像画像から前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得する車両特徴取得手段と、を有し、前記他車位置特定手段は、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報とに基づいて、前記他車両の位置を特定することを特徴とする。
尚、「駆動源」とは、車両を駆動させる動力源であり、例えばガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、モータ等が該当する。
【０００９】
また、本発明に係る車両情報案内方法は、位置情報取得手段が、自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を取得するステップと、他車位置特定手段が、前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定するステップと、他車案内手段が、前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を案内するステップと、車両特徴取得手段が、前記他車両の周辺を撮像した撮像画像から前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得するステップと、を有し、前記他車位置特定手段は、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報とに基づいて、前記他車両の位置を特定することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を、自車両が備える通信装置を介して前記他車両から取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を、自車両が備える案内装置によって自車両の乗員に案内する他車案内手段と、前記他車両の周辺を撮像した撮像画像に対する画像処理により特定された前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得する車両特徴取得手段と、して機能させるコンピュータプログラムであって、前記他車位置特定手段は、前記他車両の位置情報に基づいて特定されるエリアにおいて前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と特徴が一致する車両を検出し、検出した車両の位置と、前記他車両と前記周辺車両との位置関係とから前記他車両の位置を特定して出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する本発明に係る車両情報案内システム、車両情報案内方法及びコンピュータプログラムによれば、駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置を案内することによって、駐車場内を走行する際にユーザが注意を払うべき他車両をユーザに認識させることが可能となる。その結果、他車両が急に走行を開始しても他車両と不用意に接近することが無く、駐車場内の移動をスムーズ且つ適切に行わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る車両情報案内システムの概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図３】本実施形態に係る駐車情報特定処理プログラムのフローチャートである。
【図４】特徴を抽出する対象となる駐車車両を示した図である。
【図５】本実施形態に係る他車両案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】駐車場内を走行する車両と駐車車両の例について説明した図である。
【図７】待機駐車車両の案内方法の一例を示した図である。
【図８】案内対象となる待機駐車車両の範囲を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る車両情報案内システム１を具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る車両情報案内システム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両情報案内システム１の概略構成図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る車両情報案内システム１は、駐車場２内に位置する複数の車両３によって構成され、各車両に設置された通信モジュール等の通信装置によって複数の車両３の間で相互に情報通信が可能となっている。尚、車両３の間で直接通信を行うのではなく、外部のサーバ（図示せず）を介して通信を行うように構成しても良い。
【００１５】
ここで、車両３に設置された通信モジュールは、例えばミリ波帯の電波による無線方式で情報を通信する通信装置である。そして、自車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、自車両位置を中心とした半径１ｋｍまでの範囲）に位置する他車両との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。そして、本実施形態では特に、駐車場内で駐車中の車両から駐車場内を移動中の車両へと、駐車中の車両の現在位置を特定する情報が送信される。
【００１６】
また、各車両３には後述のナビゲーション装置５が設置されている。そして、ナビゲーション装置５は、自車両の現在位置を検出したり、他車両から受信した上記現在位置を特定する情報に基づいて他車両の位置を特定する為の案内を行う。
【００１７】
次に、上記車両情報案内システム１を構成する各車両３に設置されたナビゲーション装置５の概略構成について図２を用いて説明する。図２は本実施形態に係るナビゲーション装置５を示したブロック図である。
【００１８】
図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、他車両やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置５はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、フロントカメラ１９やヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤという）２０が接続されている。
【００１９】
以下に、ナビゲーション装置５を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置５が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置５が備える構成としても良い。
【００２０】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や画像ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や画像ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置５が通信により取得する構成としても良い。
【００２１】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設等の地点に関する地点データ３５、各交差点に関する交差点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００２２】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクが構成する道路の道路種別等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、地点データ３５としては、目的地への設定対象となる施設に関する各種情報が記憶される。例えば、施設を特定するＩＤ、施設名称、位置座標、ジャンル、住所等が記憶される。特に本実施形態では地点データ３５として、駐車場の構造を特定する情報である駐車場情報３７についても記憶される。ここで、駐車場情報３７としては、全国各地にある駐車場について、駐車場の全体形状、駐車場内の駐車スペースの配置、駐車場内を車両が移動する為の通路の形状、通路に規定された進行方向区分等が記憶される。尚、駐車場情報３７は、予め地図情報ＤＢ３１に記憶する構成としても良いし、外部のサーバから取得する構成としても良い。また、車両が駐車場に接近又は進入した際に、該駐車場の駐車場情報３７を外部サーバから取得する構成としても良い。
【００２３】
また、画像ＤＢ３２は、車両に搭載されたフロントカメラ１９で撮像された撮像画像が累積的に記憶される記憶手段である。ここで、フロントカメラ１９は、車両が駐車場内に位置する間において車両周辺の撮像を継続して行う。特に後述のように車両が駐車スペースでエンジンが駆動状態で停車している場合には、正面に位置する他の駐車車両を撮像する。一方で、車両が駐車場内を移動中の場合には、進行方向前方に位置する駐車車両を撮像する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、駐車車両の特徴を抽出する等の各種処理を実行する。
【００２４】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の駐車情報特定処理プログラム（図３）や他車両案内処理プログラム（図５）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、位置情報取得手段は、自車両が駐車場内に位置する場合に、駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を取得する。他車位置特定手段は、位置情報取得手段により取得した他車両の位置情報に基づいて、他車両の位置を特定する。他車案内手段は、他車位置特定手段によって特定された他車両の位置を案内する。
【００２５】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００２６】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００２７】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００２８】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００２９】
また、通信モジュール１８は、所定距離以内に位置する他車両との間で車車間通信を行ったり、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３０】
また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両３のルームミラーの裏側やフロントバンパの上方等に取り付けられるとともに光軸方向を車両３の進行方向前方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が駐車場内に位置する間において車両前方環境の撮像を継続して行う。そして、撮像された撮像画像は画像ＤＢ３２に累積的に記憶される。尚、フロントカメラ１９以外に車両の後方や側方にカメラを配置するように構成しても良い。
【００３１】
また、ＨＵＤ２０は、車両３のダッシュボード内部に設置されており、内部にプロジェクタやプロジェクタからの映像が投射されるスクリーン等を有する。そして、スクリーンに投射された映像を、運転席の前方のフロントウィンドウに反射させて車両３の乗員に視認させるように構成されている。そして、フロントウィンドウを反射して乗員がスクリーンに投射された映像を視認した場合に、乗員にはフロントウィンドウの位置ではなく、フロントウィンドウの先の遠方の位置にスクリーンに投射された映像が虚像として視認される。即ち、車両の乗員は、フロントガラスを介して視認できる周辺環境に重畳して虚像が視認されることとなる。尚、本実施形態ではＨＵＤ２０によって生成する虚像は、特に駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある他車両の位置を特定する情報とする。
【００３２】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置５において実行する駐車情報特定処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る駐車情報特定処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車情報特定処理プログラムは車両のＡＣＣ電源がオンされた後に実行され、駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある場合に、自車両の現在位置を特定する情報を抽出して他車両へと送信するプログラムである。尚、以下の図３や図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置５が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３３】
先ず、駐車情報特定処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は自車両がいずれかの駐車場内に位置するか否か判定する。尚、自車両が駐車場内に位置するか否かは、例えば現在位置検出部１１により検出した自車両の現在位置と地図情報ＤＢ３１（特に駐車場情報３７）に基づいて判定しても良いし、フロントカメラ１９により撮像した撮像画像に基づいて判定しても良い。また、撮像画像に基づいて判定する場合には、例えば撮像画像に対して所定の画像認識を行い、撮像画像内に自車両が駐車場へ進入することを示す特徴物（例えば、駐車場のゲート、駐車券の発券機、駐車料金の清算機、駐車場の看板等）が含まれている場合に、自車両が駐車場内へ進入したと判定する。
【００３４】
そして、自車両が駐車場内に位置すると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、自車両が駐車場内に位置しないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該駐車情報特定処理プログラムを終了する。
【００３５】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、自車両のエンジンが駆動中であるか否か判定する。尚、自車両のエンジンの駆動状態については、車両の制御を行う車両ＥＣＵ等からＣＡＮ等を介して取得する。
【００３６】
そして、自車両のエンジンが駆動中であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、自車両のエンジンが駆動中でないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該駐車情報特定処理プログラムを終了する。
【００３７】
Ｓ３においてＣＰＵ４１は、自車両が停車状態にあるか否か判定する。尚、自車両が停車状態にあるか否かについては、車速センサ２２の検出結果に基づいて判定する。尚、車速センサ２２以外に、シフト位置やサイドブレーキの作動状態によって車両が停車状態にあるか否かを判定しても良い。
【００３８】
そして、自車両が停車状態にあると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車両が停車状態にない、即ち駐車場内を移動中であると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該駐車情報特定処理プログラムを終了する。
【００３９】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、自車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。具体的には、自車両の位置座標（緯度経度）を特定する。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４０】
続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、直近にフロントカメラ１９により撮像された撮像画像を取得する。尚、フロントカメラ１９により撮像された画像には、自車両と通路を挟んで対向する駐車スペースに駐車された駐車車両が撮像されることとなる。例えば、図４に示すように駐車場内に複数の車両が駐車している状態で、停車状態で且つエンジンが駆動状態にある車両５１のフロントカメラ１９で撮像された撮像画像には、通路５２を挟んで車両５１に対向する駐車スペースに駐車された３台の駐車車両５３〜５５が撮像されることとなる。尚、撮像される撮像画像中に含まれる駐車車両の数は３台に限られず、駐車スペースの空き状況、通路の幅、フロントカメラ１９の画角等によって異なる。但し、少なくとも複数台の駐車車両が撮像されるようにフロントカメラ１９の画角を設計することが望ましい。尚、自車両が駐車スペースに対して前進して駐車する前向き駐車を行っている場合には、フロントカメラ１９でなく自車両の後方に別途設置されたバックカメラにより撮像された撮像画像を取得するように構成するのが望ましい。
【００４１】
次に、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で取得した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、撮像画像中に含まれる駐車車両の特徴を抽出する。尚、本実施形態では特に撮像画像中に含まれる駐車車両の特徴として“色”と“車種”を特定し、抽出する構成とする。また、“車種”の特定については例えば画像認識用のテンプレートを車種毎に予め用意し、撮像画像と読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行し、撮像画像中に含まれる車両の画像とテンプレートとの一致率を算出して特定する。尚、撮像画像中に駐車車両が多数含まれる場合には、自車両の正面に位置する駐車車両（図４の駐車車両５４）と、その駐車車両の左右に位置する駐車車両（図４の駐車車両５３、５５）については少なくとも特徴を抽出するように構成する。
【００４２】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４で取得された自車両の現在位置を特定する座標と、前記Ｓ６の画像認識処理によって抽出された駐車車両の特徴とを関連付けて他車両へと送信する。尚、前記Ｓ７の情報の送信は、車車間通信により行っても良いし、外部のサーバを介して行っても良い。また、通信可能範囲内にいる全ての他車両に対して送信する構成としても良いし、自車両と同一駐車場内にいる他車両のみを対象として送信する構成としても良いし、自車両と同一駐車場内にあって且つ走行状態にある他車両のみを対象として送信する構成としても良い。その後、情報を受信した他車両では、後述のように情報の送信元となる自車両（即ち停車状態で且つエンジンが駆動状態にある車両）の位置を特定する為の案内が行われる。詳細については後述する。
【００４３】
次に、ナビゲーション装置５において実行する他車両案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る他車両案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、他車両案内処理プログラムは車両のＡＣＣ電源がオンされた後に実行され、駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある他車両の位置を特定する為の案内を行うプログラムである。
【００４４】
先ず、他車両案内処理プログラムでは、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、他車両から現在位置を特定する情報を受信したか否か判定する。尚、現在位置を特定する情報は、前記Ｓ７において駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある他車両（以下、待機駐車車両という）から送信される。具体的には、待機駐車車両の現在位置を特定する座標と、前記Ｓ６の画像認識処理によって抽出された待機駐車車両の周囲に位置する駐車車両の特徴とを関連付けた情報である。
【００４５】
そして、待機駐車車両から現在位置を特定する情報を受信したと判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、待機駐車車両から現在位置を特定する情報を受信していないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該他車両案内処理プログラムを終了する。
【００４６】
Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、自車両が待機駐車車両と同じ駐車場内に位置するか否か判定する。尚、自車両が待機駐車車両と同じ駐車場内に位置するか否かは、例えば待機駐車車両から受信した待機駐車車両の現在位置を特定する情報と現在位置検出部１１により検出した自車両の現在位置と地図情報ＤＢ３１（特に駐車場情報３７）に基づいて判定する。
【００４７】
そして、自車両が待機駐車車両と同じ駐車場内に位置すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。それに対して、自車両が待機駐車車両と同じ駐車場内に位置しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、当該他車両案内処理プログラムを終了する。
【００４８】
Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、自車両が走行状態にあるか否か判定する。尚、自車両が走行状態にあるか否かについては、車速センサ２２の検出結果に基づいて判定する。尚、車速センサ２２以外に、シフト位置やサイドブレーキの作動状態によって車両が走行状態にあるか否かを判定しても良い。
【００４９】
そして、自車両が走行状態にあると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、自車両が走行状態にない、即ち駐車場内で駐車中であると判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、当該他車両案内処理プログラムを終了する。
【００５０】
次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、自車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。具体的には、自車両の位置座標（緯度経度）を特定する。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００５１】
その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、待機駐車車両から受信した待機駐車車両の現在位置を特定する座標と、前記Ｓ１４で取得した自車両の現在位置を特定する座標との位置関係から、自車両に対する待機駐車車両の相対位置を推定する。尚、自車位置の検出精度を考慮して、点ではなく一定の範囲（例えば半径１０ｍの円）で待機駐車車両の相対位置を推定する。
【００５２】
続いて、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、直近にフロントカメラ１９により撮像された撮像画像を取得する。尚、フロントカメラ１９により撮像された画像には、自車両の進行方向前方に位置する駐車スペースに駐車された駐車車両が撮像されることとなる。例えば、図６に示すように駐車場内に複数の車両が駐車している状態で、通路５２を走行する車両５６のフロントカメラ１９で撮像された撮像画像には、通路５２に沿って設置された駐車スペースに駐車された計７台の駐車車両５７〜６３が撮像されることとなる。
【００５３】
次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６で取得した撮像画像に対して画像認識処理を行うことにより、撮像画像中に含まれる駐車車両の特徴を抽出する。尚、特徴を抽出する駐車車両の範囲は、前記Ｓ１５で推定された範囲内及びその周辺（例えば５ｍ以内）に位置する駐車車両とする。そして、撮像画像から抽出した駐車車両の特徴と待機駐車車両から受信した駐車車両の特徴とを比較し、撮像画像中に含まれる駐車車両の内、待機駐車車両から受信した駐車車両の特徴と一致する駐車車両の位置を特定する。尚、本実施形態では一致判定基準となる駐車車両の特徴は“色”及び“車種”となる。また、車種の一致判定は、例えば相関ベースマッチングや特徴点を抽出して比較するパターンマッチング等を用いる。
【００５４】
ここで、本実施形態では前記したように待機駐車車両から、待機駐車車両と通路を挟んで対向する駐車スペースに駐車された複数台の駐車車両の特徴を受信するように構成されている。従って、前記Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、駐車車両１台単位で特徴が一致するか否かを判定するのではなく、複数台単位で行う。即ち、受信した複数台の駐車車両の特徴と並びが一致する駐車車両の並び位置を特定することとなる。例えば、図４に示すように待機駐車車両５１が、待機駐車車両５１の正面に位置する駐車車両５４と、その駐車車両の左右に位置する駐車車両５３、５５の特徴を抽出して送信した場合には、駐車車両５３〜５５と特徴及び並びが一致する駐車車両の並び位置を特定することとなる。
【００５５】
その後、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１７において待機駐車車両から受信した駐車車両の特徴と一致すると特定された駐車車両の位置と、待機駐車車両と該駐車車両との位置関係とに基づいて、待機駐車車両の位置を特定する。具体的には、図４に示すように待機駐車車両５１が、待機駐車車両５１の正面に位置する駐車車両５４と、その駐車車両の左右に位置する駐車車両５３、５５の特徴を抽出して送信する構成とすると、前記Ｓ１７で特徴が一致すると特定された３台の駐車車両の内、中央に位置する駐車車両と通路を挟んで対向する位置に駐車されている車両が待機駐車車両として特定されることとなる。尚、待機駐車車両と駐車車両との位置関係は、固定（例えば、特徴が一致すると特定された複数台の駐車車両の内、中央の駐車車両と待機駐車車両が通路を挟んで対向して位置する）としても良いし、前記Ｓ７において待機駐車車両から駐車車両の特徴ととともに送信する構成としても良い。
【００５６】
その後、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１８で特定された待機駐車車両の位置を特定する為の案内を行う。具体的には、ＨＵＤ２０を用いてマークや文字等の待機駐車車両の位置を特定する虚像や、待機駐車車両の存在を警告する虚像を生成することにより行う。また、虚像を生成する位置は、ユーザがフロントガラスを介して前方環境を視認した際に、前方環境中の待機駐車車両と重畳する位置又は待機駐車車両の周辺に生成するのが望ましい。
【００５７】
ここで、図７はＨＵＤ２０を用いた待機駐車車両の案内例を示した図である。
図７に示すように、フロントウィンドウ６５の前方に、虚像６６として待機駐車車両６７の位置を特定するマークを生成する。尚、図７に示す例ではマークを矢印形状としているがマークの形状は適宜変更可能である。更に、「注意」などの文字を虚像６６として生成しても良い。また、虚像６６を生成する位置は図７に示すように待機駐車車両６７と重複させても良いし、待機駐車車両６７の前方や上方に生成しても良い。また、ユーザから虚像６６までの距離は、ユーザから待機駐車車両６７までの距離と一致させるのが望ましい。その結果、ユーザが前方環境を視認した際に、待機駐車車両６７が存在する位置に虚像６６が生成されることとなり、待機駐車車両６７の位置を正確に特定することが可能となる。また、その後に自車両が移動してユーザから待機駐車車両６７までの距離が変化した際には、それに伴ってユーザから虚像６６までの距離も変化するように構成するのが望ましい。
【００５８】
また、本実施形態では、自車両の現在位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された駐車場情報３７から駐車場内における自車両の走行経路を取得し、自車両の走行経路に沿って設置された駐車スペースに位置する待機駐車車両を対象として前記Ｓ１８の案内を行う。例えば、図８に示すように駐車場内の通路５２が車両５６の進行方向においてＴ字路になっており、右折方向に進行方向が区分されている場合には、Ｔ字路を右折する経路が車両５６の走行経路となる。従って、Ｔ字路に対して左側の駐車スペースに駐車する車両については案内対象とならず、Ｔ字路に対して右側の駐車スペースに駐車する車両のみが案内対象となる。
【００５９】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る車両情報案内システム１、車両情報案内システム１による車両情報案内方法及び車両情報案内システム１において実行されるコンピュータプログラムでは、自車両が駐車場内に位置する場合に、同じ駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある他車両である待機駐車車両の位置情報を通信によって取得し、取得した待機駐車車両の位置情報やフロントカメラ１９の画像認識結果に基づいて待機駐車車両の位置を特定し（Ｓ１８）、特定された待機駐車車両の位置を案内する（Ｓ１９）ので、駐車場内を走行する際にユーザが注意を払うべき他車両をユーザに認識させることが可能となる。その結果、待機駐車車両が急に走行を開始しても待機駐車車両と不用意に接近することが無く、駐車場内の移動をスムーズ且つ適切に行わせることが可能となる。
【００６０】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車車間通信により同じ駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある待機駐車車両の位置情報を取得する構成としているが、外部のサーバを介して取得する構成としても良い。その場合には、駐車情報特定処理プログラム（図３）や他車両案内処理プログラム（図５）の一部をサーバが実行する構成としても良い。
【００６１】
また、本実施形態では、ＨＵＤ２０を用いて待機駐車車両の位置を特定する情報を案内する構成としているが、案内手段としてはＨＵＤ２０以外の手段を用いても良い。例えば、液晶ディスプレイ１５にフロントカメラ１９で現在撮像している撮像画像を表示し、表示されている撮像画像に対して待機駐車車両の位置を特定するマークや文字等を重畳して表示するように構成しても良い。
【００６２】
また、本実施形態では、案内対象となる待機駐車車両を停車状態で且つエンジンが駆動状態にある車両として定義しているが、例えばハイブリッド車両、電気自動車、燃料電池自動車等のエンジン以外の駆動源（例えばモータ）を搭載する車両に対しては、各車両に対応する駆動源が駆動状態にある車両を待機駐車車両として定義する。
【００６３】
また、本実施形態では、前記Ｓ６において抽出対象となる駐車車両の特徴として、駐車車両の“色”と“車種”を挙げているが、“色”と“車種”以外の特徴を抽出しても良い。例えば、“全長”、“全高”、“全幅”等がある。
【００６４】
また、本実施形態では、前記Ｓ６において特徴を抽出対象とする駐車車両は、待機駐車車両の正面に位置する駐車車両と、その駐車車両の左右に位置する駐車車両の計３台としているが、抽出対象となる駐車車両の位置や台数は適宜変更することが可能となる。但し、待機駐車車両の位置を特定する精度を向上させる為に複数台を対象とするのが望ましい。
【００６５】
また、本実施形態では、駐車情報特定処理プログラム（図３）の処理を駐車場内において停車状態で且つエンジンが駆動状態にある待機駐車車両側のナビゲーション装置５が実行し、他車両案内処理プログラム（図５）の処理を駐車場内において走行状態にある車両側のナビゲーション装置５が実行する構成としているが、実行主体は適宜変更することが可能である。例えば、Ｓ６やＳ７の処理を駐車場内において走行状態にある車両側のナビゲーション装置５が実行する構成としても良い。
【００６６】
また、本発明は車両情報案内システム１を構成するナビゲーション装置５の代わりに、走行案内を行う機能を有する各種装置を適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した駐車情報特定処理プログラム（図３）や他車両案内処理プログラム（図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【００６７】
また、本発明に係る車両情報案内システムを具体化した実施例について上記に説明したが、車両情報案内システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００６８】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
自車両が駐車場内に位置する場合に、前記駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報に基づいて、前記他車両の位置を特定する他車位置特定手段と、前記他車位置特定手段によって特定された前記他車両の位置を案内する他車案内手段と、前記他車両の周辺を撮像した撮像画像から前記他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を取得する車両特徴取得手段と、を有し、前記他車位置特定手段は、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と前記位置情報取得手段により取得した前記他車両の位置情報とに基づいて、前記他車両の位置を特定することを特徴とする。
上記構成を有する車両情報案内システムによれば、駐車場内において停車状態で且つ駆動源が駆動状態にある他車両の位置を案内することによって、駐車場内を走行する際にユーザが注意を払うべき他車両をユーザに認識させることが可能となる。その結果、他車両が急に走行を開始しても他車両と不用意に接近することが無く、駐車場内の移動をスムーズ且つ適切に行わせることが可能となる。また、他車両の周辺に位置する周辺車両の特徴を用いることによって、駐車場内に車両が多数駐車されている状態においても案内対象となる他車両を正確に特定することが可能となる。
【００６９】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記駐車場内における前記自車両の走行経路を取得する走行経路取得手段を有し、前記他車案内手段は、前記自車両の走行経路に沿って設置された駐車スペースに位置する前記他車両の位置を案内することを特徴とする。
上記構成を有する車両情報案内システムによれば、駐車場内を走行する際に車両の進行方向に存在し、特にユーザが注意を払うべき他車両をユーザに認識させることが可能となる。また、ユーザにとって影響しない他車両に関する案内については行わないことにより、制御部の処理負担を軽減することも可能となる。
【００７０】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記自車両の周辺環境に重畳して前記自車両の乗員に視認させる虚像を生成する虚像生成手段を有し、前記他車案内手段は、前記虚像生成手段によって生成された前記虚像によって前記他車両の位置を案内することを特徴とする。
上記構成を有する車両情報案内システムによれば、車両の乗員は案内情報である虚像を視認する際に視線移動を極力少なくすることが可能であり、運転時の負担をより少なくすることが可能となる。また、生成された虚像に基づいて他車両の位置を正確に特定することが可能なる。
【００７２】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記車両特徴取得手段は、前記他車両の周辺に位置する複数台の前記周辺車両の特徴を取得することを特徴とする。
上記構成を有する車両情報案内システムによれば、特徴を取得する対象となる周辺車両の数を複数台とすることによって、同じ色や同じ車種の駐車車両が多数存在する場合であっても案内対象となる他車両をより正確に特定することが可能となる。
【００７３】
また、第５の構成は以下のとおりである。
前記車両特徴取得手段は、前記他車両と通路を挟んで対向する駐車スペースに駐車された前記周辺車両の特徴を取得することを特徴とする。
上記構成を有する車両情報案内システムによれば、特徴を取得する対象となる周辺車両を他車両と通路を挟んで対向する駐車スペースに駐車された車両とすることによって、周辺車両と他車両との位置関係が明確となり、周辺車両の位置から他車両の位置を正確に特定することが可能となる。取得できすることが可能となる。
【００７４】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記他車両と前記周辺車両の位置関係を取得する位置関係取得手段を有し、前記他車位置特定手段は、前記自車両が備える撮像装置により撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、前記車両特徴取得手段によって取得された前記周辺車両の特徴と一致する車両を前記周辺車両として特定し、特定された前記周辺車両の位置と、前記他車両と前記周辺車両の位置関係とから前記他車両の位置を特定することを特徴とする。
上記構成を有する車両情報案内システムによれば、撮像装置により撮像された撮像画像を用いることによって、案内対象となる他車両の位置を正確に特定することが可能となる。
【符号の説明】
【００７５】
１              車両情報案内システム
２              駐車場
３              車両
５              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１９            フロントカメラ
２０            ＨＵＤ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５１            待機駐車車両
６６            虚像
【図１】
0006435798.tif 000002
【図２】
0006435798.tif 000003
【図３】
0006435798.tif 000004
【図４】
0006435798.tif 000005
【図５】
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【図６】
0006435798.tif 000007
【図７】
0006435798.tif 000008
【図８】
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