(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車側方に第１検知領域を有し、前記第１検知領域内の移動する第１物体を検出する第１レーダと、
自車後方又は前方に第２検知領域を有し、前記第２検知領域内の第２物体を検出する第２レーダと、
前記第２レーダにより前記第２物体が検出されたときに、前記第２物体の位置に対応した自車の目標停止位置に基づいて自車を減速させる減速制御を行う減速制御手段と、
前記第１レーダにより前記第１物体が検出されたときに、前記第１物体の進行方向と自車の進行方向とが交差する位置を、前記自車の目標停止位置に設定し、前記減速制御手段に前記減速制御を実行させる手段とを含む、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つのレーダを備える運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車の左後方の障害物を探査する機能を備えた左後方探査レーダ装置、自車の右後方の障害物を探査する機能を備えた右後方探査レーダ装置を利用し、自車が駐車場所へ前進駐車した状態から出庫するときの後退走行時に自車に接近する他車があると、他車の速度とその速度変化率などの他車の挙動から他車に対する状況判断を行い、自車が駐車場所から出庫する後退走行時、自車に対し接近する他車との間の安全性を高める確実な運転支援を行う運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２１６１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成では、自車側方からの物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を精度良く行うために新たなロジックを構築する必要があり、開発コストが大きくなってしまうという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、既存のロジックを利用して自車側方からの物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を行うことができる運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明によれば、自車側方に第１検知領域を有し、前記第１検知領域内の移動する第１物体を検出する第１レーダと、
自車後方又は前方に第２検知領域を有し、前記第２検知領域内の第２物体を検出する第２レーダと、
前記第２レーダにより前記第２物体が検出されたときに、前記第２物体の位置に対応した自車の目標停止位置に基づいて自車を減速させる減速制御を行う減速制御手段と、
前記第１レーダにより前記第１物体が検出されたときに、前記第１物体の進行方向と自車の進行方向とが交差する位置を、前記自車の目標停止位置に設定し、前記減速制御手段に前記減速制御を実行させる手段とを含む、運転支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、既存のロジックを利用して自車側方からの物体の接近に対する運転支援を行うことができる運転支援装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明による運転支援装置に係る電子システムの構成例を概略的に示す図である。
【図２】後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を示す図である。
【図３】第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇに対応する位置に仮想壁を設定する方法の説明図である。
【図４】第２演算装置７０により実行される処理の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明による運転支援装置に係る電子システムの構成例を概略的に示す図である。
【００１１】
電子システム１は、第１演算装置１０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１と、エンジン制御装置１２と、ブレーキ制御装置１３と、クリアランスソナー２０と、後側方レーダ３０と、周辺装置５０と、第２演算装置７０とを含む。これらは、図１に示す態様でＣＡＮ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して接続される。尚、図１では、搭載位置を示すために、クリアランスソナー２０（第２レーダの一例）及び後側方レーダ３０（第１レーダの一例）だけが車両内に図示されているが、電子システム１の各構成要素は、車両内に実装される。
【００１２】
第１演算装置１０は、コンピューターにより形成される。第１演算装置１０が行う各種処理は、後述する。
【００１３】
ＨＭＩ１１は、第１演算装置１０により制御され、第１演算装置１０からの警報指令に応答して警報を出力する。
【００１４】
エンジン制御装置１２は、エンジン制御に係る各種パラメータ（要求駆動力、燃料噴射量、吸入空気量等）に基づいて、エンジン（図示せず）を制御する。尚、車両の駆動源としては、エンジンに代えて又は加えて、走行モータが用いられてもよい。
【００１５】
ブレーキ制御装置１３は、ブレーキ制御に係る各種パラメータ（要求制動力、ホイールシリンダ圧、ソレノイドバルブの開閉状態）に基づいて、ブレーキ装置（図示せず）を制御する。
【００１６】
クリアランスソナー２０は、超音波を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。検知領域は、車両の後方である。クリアランスソナー２０は、車両後部に横方向の各位置に配置される。図示の例では、クリアランスソナー２０は、車両後部に４か所配置される。クリアランスソナー２０で得られた検知情報は、第１演算装置１０に送信される。
【００１７】
後側方レーダ３０は、超音波以外の検知波（例えばミリ波のような電磁波、又は、レーザー）を検知領域に向けて発信し、物体に反射して得られるその反射波に基づいて、検知領域内の存在しうる物体を検知する。後側方レーダ３０は、車両後部の左側に配置されるマスタ後側方レーダ３１と、車両後部の右側に配置されるスレーブ後側方レーダ３２とを含む。マスタ後側方レーダ３１は、車両の左後方にその検知領域を有し、スレーブ後側方レーダ３２は、車両の右後方にその検知領域を有する。後側方レーダ３０で得られた検知情報は、第１演算装置１０及び第２演算装置７０に送信される。
【００１８】
周辺装置５０は、他のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）やセンサ類を含む。例えば、周辺装置５０は、自車速を検出する車輪速センサや、舵角センサ等を含む。
【００１９】
第２演算装置７０は、コンピューターにより形成される。第２演算装置７０は、第１演算装置１０とは別に形成される。但し、第２演算装置７０の機能は、第１演算装置１０内に組み入れられてもよい。即ち、以下の第２演算装置７０の機能は、第１演算装置１０と同一のハードウェア構成で実現されてもよい。
【００２０】
図２は、後側方レーダ３０及びクリアランスソナー２０の各検知領域の一例を示す図である。図２において、後側方レーダ３０のマスタ後側方レーダ３１に係る主たる検知領域が符号Ｒ１で示される。スレーブ後側方レーダ３２の検知領域については、左右対称であり、図示が省略されている。また、図２において、クリアランスソナー２０の全体としての検知領域は、符号Ｒ２で示され、全体としての検知領域Ｒ２は、複数のクリアランスソナー２０の各検知領域Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３及びＲ２４の集合である。後側方レーダ３０の検知領域Ｒ１は、クリアランスソナー２０の検知領域Ｒ２よりも、長い距離（特に自車後側方への距離）をカバーする。
【００２１】
次に、第１演算装置１０及び第２演算装置７０の各処理について説明する。以下では、区別のため、後側方レーダ３０により検知される物体を「第１物体」とも称し、クリアランスソナー２０により検知される物体を「第２物体」とも称する。
【００２２】
第１演算装置１０は、後側方レーダ３０の第１物体の検知結果に基づいて、ＨＭＩ１１を介して警報を出力する。尚、第１物体は、典型的には、移動する物体であり、例えば他車両である。
【００２３】
第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０の第２物体の検知結果に基づいて、ＨＭＩ１１を介して警報を出力する。また、第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０の第２物体の検知結果に基づいて、減速制御を実行する。尚、第２物体は、典型的には、静止物体であり、例えば壁である。
【００２４】
減速制御は、例えば、ブレーキ制御装置１３を介して制動力を車輪に付与すること、及び、エンジン制御装置１２を介して車輪に付与する駆動力を低減すること（例えば、スロットル開度をエンジンストールが生じない範囲の最小開度にすること等）、の少なくともいずれか一方により実現される。
【００２５】
具体的には、第１演算装置１０は、クリアランスソナー２０により第２物体が検出されたときに、第２物体の位置に自車の目標停止位置を設定し、設定した目標停止位置に基づいて自車を減速させる減速制御を行う。この際、第１演算装置１０は、第２物体に自車が衝突しないように（例えば当該第２物体の位置よりも自車側の目標停止位置で自車が停止するように）減速制御を行う。例えば、第１演算装置１０は、目標停止位置で停止するのに必要な減速度の大きさが所定閾値を超えたときに、減速制御を開始する。
【００２６】
図４は、第２演算装置７０により実行される処理の一例のフローチャートである。図４の処理は、所定周期毎実行される。
【００２７】
第２演算装置７０は、後側方レーダ３０で得られた検知情報に基づいて、後側方レーダ３０で検知された第１物体に対して、第１演算装置１０に減速制御を実行させる。
【００２８】
具体的には、第２演算装置７０は、図４に示すように、所定の支援条件（例えば、後進ギア段が形成され、且つ、車速が０より大きいこと）が成立すると（ステップＳ４００の"ＹＥＳ"）、後側方レーダ３０で得られた検知情報を取得し（ステップＳ４０１）、後側方レーダ３０により第１物体が検出されたときに（ステップＳ４０２の"ＹＥＳ"）、第１物体が現在位置から移動して自車の後方（自車の進行方向と交わる位置）を通過するまでに要する通過予測時間Ｔｃ（現時点を基準とした時間）を演算する（ステップＳ４０４）。通過予測時間Ｔｃは、例えば、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇと、第１物体の位置との間の距離を、第１物体の進行方向に沿った第１物体の速度で割算することで算出される。第１物体の進行方向に沿った第１物体の速度が取得不能な場合は、第１物体の進行方向に沿った第１物体の速度は、後側方レーダ３０により得られる第１物体の相対速度が用いられる。
【００２９】
次いで、第２演算装置７０は、通過予測時間Ｔｃが所定閾値以下であり、且つ、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇ（減速制御後の予測交差位置でも可、以下同じ）が、自車の進行方向で自車から所定距離以内であるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。交点Ｇが、自車の進行方向で自車から所定距離以内であることは、交点Ｇが自車後端よりも自車側（例えばトランク）に位置する場合も含まれる。所定閾値は、例えば、自車速に応じて可変され、自車速が高いほど大きく設定される。第２演算装置７０は、交点Ｇが所定距離以内であり、且つ通過予測時間Ｔｃが所定閾値以下となると（ステップＳ４０６の"ＹＥＳ"）、第１物体が自車の後方を通過するまで、仮想的な壁（静止物体）である仮想壁（仮想壁に応じた目標停止位置）を設定し（ステップＳ４０８）、設定した仮想壁を第１演算装置１０に通知して、第１演算装置１０に減速制御を要求する（ステップＳ４１０）。この要求を受けて、第１演算装置１０は、仮想壁よりも自車側の目標停止位置で自車が停止するように、減速制御を行う。
【００３０】
この際、第２演算装置７０は、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇに対応する位置に仮想壁を設定する。例えば、図３（Ａ）には、第１物体の進行方向Ｄ２が自車の進行方向Ｄ１に対して垂直であるときの仮想壁が示され、図３（Ｂ）には、第１物体の進行方向Ｄ２が自車の進行方向Ｄ１に対して垂直でないときの仮想壁が示される。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示す例では、マスタ後側方レーダ３１の検知結果に基づいて仮想壁が設定される。尚、自車の進行方向Ｄ１は、車両前後軸方向であるが、その時点の操舵角（又は旋回半径）に応じて補正されてもよい。
【００３１】
第２演算装置７０は、後側方レーダ３０の検知誤差に対応する誤差相当分だけ、仮想壁の位置を自車の進行方向に沿って補正してもよい。例えば、第２演算装置７０は、第１物体の進行方向と自車の進行方向との交点Ｇを、自車の進行方向に沿って自車に近づく側（又は遠ざかる側）に１ｍだけオフセット（補正）した位置に、仮想壁を設定してもよい。
【００３２】
本実施例によれば、車両後方の第２物体（クリアランスソナー２０により検出される物体）の接近に対する運転支援機能、即ち第１演算装置１０による減速制御の機能（ロジック）を利用して、自車後側方からの物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を行うことができる。即ち、仮想壁を後側方レーダ３０の検知結果に基づいて生成（設定）することで、クリアランスソナー２０で事前に検知できない物体（第１物体）の接近に対しても、減速制御による運転支援を行うことができる。これにより、開発コストを抑えつつ、自車後側方からの第１物体（例えば他車）の接近に対する運転支援を行うことができる。
【００３３】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００３４】
例えば、上述した実施例では、後側方レーダ３０と、車両後部のクリアランスソナー２０とを用いて自車後退時の運転支援を実現しているが、前側方レーダと、車両前部のクリアランスソナーとを用いて、同じ考え方を適用して車両前進時の運転支援を実現することも可能である。この場合、既存のロジックを利用して自車前側方からの物体の接近に対する運転支援を行うことができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  電子システム  
１０  演算装置  
２０  クリアランスソナー
３０  後側方レーダ
７０  第２演算装置  
【図１】
0006350385.tif 000002
【図２】
0006350385.tif 000003
【図３】
0006350385.tif 000004
【図４】
0006350385.tif 000005