(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のフロントガラスに表示を投影する表示投影部を備えた表示装置であって、
前記自車両の周辺に存在する他車両を認識する他車両認識部と、
前記他車両認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前に割り込みを行う可能性のある割り込み候補車両が存在するか否かを判定する割り込み候補車両判定部と、
前記割り込み候補車両判定部により前記割り込み候補車両が存在すると判定された場合、前回に前記割り込み候補車両が存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第１出現間隔を算出する出現間隔算出部と、
前記割り込み候補車両判定部により前記割り込み候補車両が存在すると判定された場合、前記表示投影部によって、前記割り込み候補車両を前記自車両の運転者に注意喚起するための第１点滅表示を前記フロントガラスに投影させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記第１出現間隔が第１閾値未満であるとき、前記第１出現間隔が前記第１閾値以上であるときと比べて、前記第１点滅表示の点滅回数を少なくし、前記第１出現間隔が第１閾値未満であるときの前記点滅回数は１回以上である、表示装置。
【請求項２】
前記他車両認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前に減速度が減速閾値以上の先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部を更に備え、
前記出現間隔算出部は、前記先行車判定部により前記先行車が存在すると判定された場合、前回に前記先行車が存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第２出現間隔を算出し、
前記表示制御部は、前記先行車判定部により前記先行車が存在すると判定された場合、前記先行車を前記運転者に注意喚起するための第２点滅表示を前記フロントガラスに投影させ、
前記第２出現間隔が第２閾値未満であるとき、前記第２出現間隔が前記第２閾値以上であるときと比べて、前記第２点滅表示の点滅回数を少なくする、請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記運転者を撮像するドライバモニタカメラと、
前記ドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて、前記運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を更に備え、
前記表示制御部は、前記割り込み候補車両判定部により前記割り込み候補車両が存在すると判定された場合であって、前記運転者状態判定部により前記運転者が前記運転意識低下状態ではないと判定されたときには、前記運転者が前記運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、前記第１点滅表示の点滅回数を少なくする、請求項１に記載の表示装置。
【請求項４】
前記運転者を撮像するドライバモニタカメラと、
前記ドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて、前記運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を更に備え、
前記表示制御部は、前記先行車判定部により前記先行車が存在すると判定された場合であって、前記運転者状態判定部により前記運転者が前記運転意識低下状態ではないと判定されたときには、前記運転者が前記運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、前記第２点滅表示の点滅回数を少なくする、請求項２に記載の表示装置。
【請求項５】
前記自車両の走行する走行車線の車線幅方向における前記自車両の横位置を認識する車両横位置認識部と、
前記車両横位置認識部の認識した前記自車両の横位置に基づいて、前記走行車線の左右の白線の何れかに前記自車両が接近したか否かを判定するふらつき判定部と、を更に備え、
前記表示制御部は、前記ふらつき判定部により前記左右の白線の何れかに前記自車両が接近したと判定された場合、前記自車両の接近した前記白線を前記運転者に注意喚起するための第３点滅表示を前記フロントガラスに投影させる、請求項１〜４の何れか一項に記載の表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示装置に関する技術文献として、特開２０１５−１３８３８３号公報が知られている。この公報には、運転者の運転意識低下を避けて覚醒状態を維持するため、運転者の有効視野内の左右の位置に視覚刺激を与える表示を一定周期で示す装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３８３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の装置では、自車両又は運転者の状態に関わらず、有効視野内の左右の位置に一定周期で表示を繰り返すため、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。このため、運転者の運転意識低下を抑制するための表示について改善の余地があった。
【０００５】
そこで、本発明の一態様は、運転者の運転意識低下を抑制するための表示が運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、自車両のフロントガラスに表示を投影する表示投影部を備えた表示装置であって、自車両の周辺に存在する他車両を認識する他車両認識部と、他車両認識部の認識結果に基づいて、自車両の前に割り込みを行う可能性のある割り込み候補車両が存在するか否かを判定する割り込み候補車両判定部と、割り込み候補車両判定部により割り込み候補車両が存在すると判定された場合、前回に割り込み候補車両が存在すると判定されたときからの経過時間である第１出現間隔を算出する出現間隔算出部と、割り込み候補車両判定部により割り込み候補車両が存在すると判定された場合、表示投影部によって、割り込み候補車両を自車両の運転者に注意喚起するための第１点滅表示をフロントガラスに投影させる表示制御部と、を備え、表示制御部は、第１出現間隔が第１閾値未満であるとき、第１出現間隔が第１閾値以上であるときと比べて、第１点滅表示の点滅回数を少なくし、第１出現間隔が第１閾値未満であるときの前記点滅回数は１回以上である。
【０００７】
本発明の一態様に係る表示装置によれば、自車両の前に割り込みを行う可能性のある割り込み候補車両が存在すると判定された場合に第１点滅表示をフロントガラスに投影させることによって、割り込み候補車両を運転者に注意喚起して運転者の運転意識低下を抑制することができる。更に、この表示装置によれば、割り込み候補車両が存在すると判定された場合に第１点滅表示をフロントガラスに投影させることで、自車両の周辺環境に関わらず一定周期で点滅表示を投影する従来の場合と比べて、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。しかも、この表示装置によれば、割り込み候補車両の第１出現間隔が第１閾値未満であるとき、第１出現間隔が第１閾値以上であるときと比べて第１点滅表示の点滅回数を少なくするので、割り込み候補車両が短い間隔で現れたときに第１点滅表示が運転者へ与える刺激を小さくすることができ、第１点滅表示が運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【０００８】
上記表示装置において、他車両認識部の認識結果に基づいて、自車両の前に減速度が減速閾値以上の先行車が存在するか否かを判定する先行車判定部を更に備え、出現間隔算出部は、先行車判定部により上記の先行車が存在すると判定された場合、前回に先行車が存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第２出現間隔を算出し、表示制御部は、先行車判定部により上記の先行車が存在すると判定された場合、先行車を運転者に注意喚起するための第２点滅表示をフロントガラスに投影させ、第２出現間隔が第２閾値未満であるとき、第２出現間隔が第２閾値以上であるときと比べて、第２点滅表示の点滅回数を少なくしてもよい。
この表示装置によれば、自車両の前に減速度が減速閾値以上の先行車が存在すると判定された場合に第２点滅表示をフロントガラスに投影させることによって、先行車を運転者に注意喚起して運転者の運転意識低下を抑制することができる。更に、この表示装置によれば、上記先行車が存在すると判定された場合に第２点滅表示をフロントガラスに投影させることで、自車両の周辺環境に関わらず一定周期で点滅表示を投影する従来の場合と比べて、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。しかも、この表示装置によれば、先行車の出現間隔が第２閾値未満であるとき、第２出現間隔が第２閾値以上であるときと比べて第２点滅表示の点滅回数を少なくするので、先行車の減速が頻発したときに第２点滅表示が運転者へ与える刺激を小さくすることができ、第２点滅表示が運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【０００９】
上記表示装置において、運転者を撮像するドライバモニタカメラと、ドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて、運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を更に備え、表示制御部は、割り込み候補車両判定部により割り込み候補車両が存在すると判定された場合であって、運転者状態判定部により運転者が運転意識低下状態ではないと判定されたときには、運転者が運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、第１点滅表示の点滅回数を少なくしてもよい。
この表示装置によれば、運転者が運転意識低下状態ではないと判定されたときに第１点滅表示の点滅回数を少なくするので、自車両の運転を意識している運転者に対して第１点滅表示が過剰な刺激を与えることが避けられ、第１点滅表示が運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【００１０】
上記表示装置において、運転者を撮像するドライバモニタカメラと、ドライバモニタカメラの撮像画像に基づいて、運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する運転者状態判定部と、を更に備え、表示制御部は、先行車判定部により上記先行車が存在すると判定された場合であって、運転者状態判定部により運転者が運転意識低下状態ではないと判定されたときには、運転者が運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、第２点滅表示の点滅回数を少なくしてもよい。
この表示装置によれば、運転者が運転意識低下状態ではないと判定されたときに第２点滅表示の点滅回数を少なくするので、自車両の運転を意識している運転者に対して第２点滅表示が過剰な刺激を与えることが避けられ、第２点滅表示が運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【００１１】
上記表示装置において、自車両の走行する走行車線の車線幅方向における自車両の横位置を認識する車両横位置認識部と、車両横位置認識部の認識した自車両の横位置に基づいて、走行車線の左右の白線の何れかに自車両が接近したか否かを判定するふらつき判定部と、を更に備え、表示制御部は、ふらつき判定部により左右の白線の何れかに自車両が接近したと判定された場合、自車両の接近した白線を運転者に注意喚起するための第３点滅表示をフロントガラスに投影させてもよい。
この表示装置によれば、自車両が左右にふらついて左右の白線の何れかに接近したと判定された場合に、第３点滅表示をフロントガラスに投影することによって、白線を運転者に注意喚起しつつ運転者の運転意識低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一側面によれば、運転者の運転意識低下を避けるための表示が運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係る表示装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）フロントガラスに対する点滅表示の投影を説明するための図である。（ｂ）運転者アイポイントから先行車の下端を見たときの俯角を説明するための図である。
【図３】フロントガラス上に投影する点滅表示を示す図である。
【図４】割り込み候補車両及び先行車を示す平面図である。
【図５】第１点滅表示の投影を説明するための図である。
【図６】（ａ）時間軸上における割り込み候補車両の判定結果を示す図である。（ｂ）時間軸上における第１点滅表示の点滅回数の変化を示す図である。
【図７】（ａ）第１出現間隔と第１点滅表示の点滅回数の関係を示す図である。（ｂ）第２出現間隔と第２点滅表示の点滅回数の関係を示す図である。
【図８】（ａ）運転者の顔横向き時間と点滅回数の関係を示す図である。（ｂ）運転者の閉眼時間と点滅回数との関係を示す図である。（ｃ）運転者の閉眼時間と点滅回数との関係の他の例を示す図である。
【図９】第１点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）第１点滅表示の点滅前の状況を示す図である。（ｂ）第１点滅表示の点滅時の状況を示す図である。（ｃ）第１点滅表示の点滅後の状態を示す図である。
【図１２】運転者の眠気度と時間の関係を示すグラフである。
【図１３】第２の実施形態に係る表示装置を示すブロック図である。
【図１４】（ａ）自車両が左の白線に接近した場合における第３点滅表示を示す図である。（ｂ）自車両が右の白線に接近した場合における第３点滅表示を示す図である。
【図１５】第３点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。
【図１６】割り込み後の点滅表示を示す図である。
【図１７】割り込み後の点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。
【図１８】（ａ）運転者の覚醒維持時間と点滅表示の頻度の関係を示すグラフである。（ｂ）点滅表示と他車両の割込確率の関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明において、同一の構成要素又は同一機能を有する構成要素には同一符号を用いて重複する説明を省略する。
【００１５】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る表示装置１００を示すブロック図である。表示装置１００は、乗用車等の車両（以下、自車両と言う）に搭載され、自車両のフロントガラスに各種の表示を投影する装置である。各種の表示には、自車両の周囲に存在する他車両を運転者に注意喚起するための点滅表示が含まれる。
【００１６】
本実施形態における自車両は、自動運転が可能な車両である。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って自車両を自動で走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自車両が自動で走行する。目標ルートとは、自動運転において自車両が走行する地図上の経路である。
【００１７】
表示装置１００は、自車両が自動運転中の場合に、運転者の運転意識（自車両の運転に関する意識）が低下するおそれがあることから、自車両のフロントガラスに点滅表示を投影して運転者に視覚刺激を与えることにより運転意識の低下を抑制する。また、表示装置１００は、過剰な視覚刺激により運転者に煩わしさを感じさせることを抑制するため、自車両の走行環境（自車両の周囲の他車両の状況）に応じて点滅表示の点滅回数を変更する。
【００１８】
〈第１の実施形態に係る表示装置の構成〉
以下、第１の実施形態に係る表示装置１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示すように、表示装置１００は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［ElectronicControl Unit］１０を備えている。
【００１９】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[ReadOnly Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、ステレオカメラ１、レーダセンサ２、ドライバモニタカメラ３、車速センサ４、自動運転ＥＣＵ５、及び表示投影部６と接続されている。
【００２０】
ステレオカメラ１は、自車両の前方及び後方を撮像する撮像機器である。ステレオカメラ１は、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像カメラを有している。二つの撮像カメラは、例えば、自車両のフロントガラスの裏側及びリアガラスの裏側に設けられている。ステレオカメラ１は、自車両の前後の撮像情報をＥＣＵ１０に送信する。ステレオカメラ１の撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。なお、ステレオカメラ１に代えて単眼カメラを用いてもよい。ステレオカメラ１は、自車両の左右側方を撮像するように設けられていてもよい。
【００２１】
レーダセンサ２は、例えば、自車両の前端に設けられ、電波（又は光）を利用して自車両の前方（自車両の斜め前方も含む）の障害物を検出する。レーダセンサ２は、電波を自車両の前方に送信し、他車両等の障害物に反射した電波を受信することで障害物を検出する。レーダセンサ２は、検出した障害物に関する障害物情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、レーダセンサ２は、自車両の左右側方の障害物を検出するように設けられていてもよい。
【００２２】
ドライバモニタカメラ３は、自車両のステアリングコラムのカバー上で運転者の正面の位置に設けられ、運転者の顔の撮像を行う（図２（ａ）参照）。図２（ａ）にドライバモニタカメラ３の撮像範囲Ｄｐを示す。ドライバモニタカメラ３は、運転者を複数方向から撮像するため、複数個設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ３は、運転者の撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２３】
車速センサ４は、自車両の車速を検出する検出器である。車速センサ４としては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ４は、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ５は、自車両を自動で走行させる自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ５は、地図情報を記憶する地図データベース、ＧＰＳ［Global  Positioning  System］により自車両の地図上の位置を測位する測位部、自車両の走行状態を検出するための各種センサ、自車両を走行させるための各種アクチュエータと接続されている。
【００２５】
地図データベースの地図情報には、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路の勾配の情報、道路のカント角の情報、及び道路における制限車速の情報が含まれる。各種センサには、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両の加速度を検出する加速度センサが含まれる。各種アクチュエータには、自車両の操舵角を制御する操舵アクチュエータ、自車両のブレーキシステムを制御するブレーキアクチュエータ、自車両のエンジン（又は電気自動車のモータ）を制御するエンジンアクチュエータが含まれる。
【００２６】
自動運転ＥＣＵ５は、地図データベースの地図情報と測位部の測定した自車両の地図上の位置情報と予め設定された目的地とに基づいて、自車両の現在の位置から目的地に至る目標ルートを探索する。自動運転ＥＣＵ５は、目標ルートに沿って自車両を走行させる走行計画を生成する。走行計画には、例えば、目標ルート上で所定距離ごとに設定された操舵目標値及び車速目標知が含まれる。自動運転ＥＣＵ５は、周知の手法により走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ５は、測位部の測定した自車両の地図上の位置情報に基づいて、走行計画に沿った自車両の自動運転を実行する。自動運転ＥＣＵ５は、各種アクチュエータに制御信号を送信することで自車両を制御して自動運転を実行する。
【００２７】
表示投影部６は、自車両に搭載され、各種情報の表示をフロントガラスに投影するＨＵＤ［HeadUp Display］である。表示投影部６は、ＨＵＤとして周知の構成を採用することができる。表示投影部６は、例えば、自車両のダッシュボード内に埋め込まれた埋め込み式のＨＵＤであってもよい。表示投影部６は、ＥＣＵ１０からの制御信号に基づいて、各種情報の表示をフロントガラスに投影する。
【００２８】
図２（ａ）は、フロントガラスに対する点滅表示の投影を説明するための図である。図２（ａ）に、ドライバモニタカメラ３、表示投影部６、運転者Ｄｒ、地面に相当するグランドラインＧ、運転者アイポイントＥｐの高さＥｈ、運転者アイポイントＥｐを通り自車両の前後方向に延びる直線Ｈｐ、点滅表示Ｐ、運転者アイポイントＥｐと点滅表示Ｐの上端とを結ぶ直線Ｈｕ、直線Ｈｐと直線Ｈｕのなす角θｅ、運転者アイポイントＥｐと自車両先端までの距離Ｌｐを示す。運転者アイポイントＥｐは、例えば、通常の運転状態における運転者の目の位置を代表する仮想的な点（一つの点）である。運転者アイポイントＥｐは、例えば、自車両の車室において予め設定された位置に決められる。運転者アイポイントＥｐは、例えば、自車両の設計時又は自車両の出荷時に位置が決められている。図２（ｂ）については後述する。
【００２９】
図３は、フロントガラス上に投影する点滅表示を示す図である。図３に、自車両のフロントガラスＷ、自車両の走行する走行車線（自車線）Ｒ１、走行車線Ｒ１の左側の白線Ｌ１、走行車線Ｒ１の右側の白線Ｌ２、走行車線Ｒ１の左側に隣接する隣接車線Ｒ２、隣接車線Ｒ２を走行する他車両（後述する割り込み候補車両に相当）Ｎａ、自車両の先行車Ｎｂ、表示外枠Ｃ１及び表示内枠Ｃ２、基準水平線Ｄ、他車両Ｎａを運転者に注意喚起するための第１点滅表示Ｐａ（点滅表示Ｐ）、先行車Ｎｂを運転者に注意喚起するための第２点滅表示Ｐｂ（点滅表示Ｐ）を示す。第１点滅表示Ｐａ及び第２点滅表示Ｐｂは、フロントガラスＷに投影される虚像である。図３について詳しくは後述する。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、自車両と通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、自車両と通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。ＥＣＵ１０は、他車両認識部１１、白線認識部１２、車速判定部１３、割り込み候補車両判定部１４、先行車判定部１５、出現間隔算出部１６、運転者状態判定部１７、及び表示制御部１８を有している。
【００３１】
他車両認識部１１は、ステレオカメラ１の撮像情報及び／又はレーダセンサ２の障害物情報に基づいて、自車両の周囲の他車両を認識する。他車両認識部１１は、自車両に対する他車両の相対位置と、自車両に対する他車両の移動方向及び移動速度とを認識する。
【００３２】
白線認識部１２は、ステレオカメラ１の撮像情報に基づいて、走行車線Ｒ１を形成する左右の白線Ｌ１、Ｌ２を認識する。白線認識部１２は、ステレオカメラ１の撮像した撮像画像から、周知の画像処理手法によって白線認識を行う。なお、白線認識部１２は、レーダセンサ２の障害物情報に基づいて、レーダセンサ２による光又は電波の反射データから白線Ｌ１、Ｌ２を認識してもよい。
【００３３】
車速判定部１３は、車速センサ４の車速情報に基づいて、自車両の車速が車速閾値以上であるか否かを判定する。車速閾値は、予め設定された閾値（例えば３０ｋｍ／ｈ）である。車速判定部１３は、自車両が低速走行中又は停止中である場合に過剰な視覚刺激を運転者に与えることは運転者にとって煩わしいおそれがあることから、自車両の車速の判定を行う。
【００３４】
割り込み候補車両判定部１４は、車速判定部１３により自車両の車速が車速閾値以上であると判定された場合、自車両の前に割り込みを行う割り込み候補車両が存在するか否かを判定する。割り込み候補車両判定部１４は、他車両認識部１１の認識結果に基づいて、割り込み候補車両が存在するか否かを判定する。割り込みとは、他車両が自車両と先行車との間に入り込むことである。割り込みには、先行車が存在しない場合において、自車両の前（例えば自車両から１０ｍ以内）に他車両が入り込むことも含まれる。
【００３５】
ここで、図４は、割り込み候補車両及び先行車を示す平面図である。図４に、自車両Ｍ、走行車線Ｒ１に隣接する左側の隣接車線Ｒ２及び右側の隣接車線Ｒ３、割り込み候補車両Ｎａ、先行車Ｎｂを示す。図４に示すように、割り込み候補車両Ｎａとは、一例として、自車両Ｍの走行する走行車線Ｒ１に隣接する隣接車線Ｒ２（又は隣接車線Ｒ３）を走行する他車両であり、予め設定された判定条件を満たす他車両である。判定条件は、他車両と自車両Ｍの走行車線Ｒ１との横方向距離（走行車線Ｒ１の幅方向における距離）、他車両と自車両Ｍの相対速度、他車両の方向指示器の点灯の有無、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離などから決めることができる。なお、図４では隣接車線Ｒ２が走行車線Ｒ１に合流する合流車線となっているが、隣接車線Ｒ２が合流車線である必要はない。
【００３６】
割り込み候補車両判定部１４は、他車両と自車両Ｍの走行車線Ｒ１との横方向距離が横方向距離閾値以下であり、かつ、他車両と自車両Ｍの相対速度が相対速度閾値以下である場合、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定する。他車両と自車両Ｍの走行車線Ｒ１との横方向距離は、平面視における走行車線Ｒ１の車線幅方向の距離であって、他車両の走行車線Ｒ１側の端部（左右の端部のうち走行車線Ｒ１側の端部）と走行車線Ｒ１の白線Ｌ１（他車両側の白線）との距離とすることができる。他車両と自車両Ｍの相対速度は、自車両Ｍの進行方向における他車両と自車両Ｍの相対速度の絶対値とすることができる。横方向距離閾値は予め設定された値（例えば１ｍ）である。相対速度閾値も予め設定された値（例えば３ｋｍ／ｈ）である。割り込み候補車両判定部１４は、割り込み候補車両Ｎａが実際に割り込みを行う前に自車両Ｍの様子を見るため自車両Ｍと速度を合わせる（相対速度がゼロ近くになる）ことが通常であることから、自車両Ｍとの相対速度が相対速度閾値以下であることの判定を行う。なお、割り込み候補車両判定部１４は、自車両Ｍと並走又は自車両Ｍより前を走行する隣接車線の他車両を割り込み候補車両Ｎａの判定対象としてもよい。また、割り込み候補車両判定部１４は、必ずしも他車両と自車両Ｍの相対速度を判定する必要はなく、他車両と走行車線Ｒ１との横方向距離の判定結果から、割り込み候補車両Ｎａの存在を判定してもよい。
【００３７】
割り込み候補車両判定部１４は、他車両の走行車線Ｒ１側の方向指示器が点灯している場合、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定する。割り込み候補車両判定部１４は、ステレオカメラ１の撮像情報に基づいて、周知の画像処理手法により、他車両の走行車線Ｒ１側の方向指示器が点灯しているか否かを判定する。
【００３８】
割り込み候補車両判定部１４は、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離が車間距離閾値以下の場合には、割り込み候補車両Ｎａが存在しないと判定する。車間距離閾値は、予め設定された値（例えば１ｍである）。割り込み候補車両判定部１４は、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離が短い場合には他車両が割り込む余地がないことから、割り込み候補車両Ｎａが存在しないと判定する。
【００３９】
先行車判定部１５は、車速判定部１３により自車両Ｍの車速が車速閾値以上であると判定された場合、自車両Ｍの前に減速度が減速閾値以上である先行車Ｎｂが存在するか否かを判定する。先行車Ｎｂとは、自車両Ｍと同じ走行車線上で自車両の一つ前を走行する車両である（図４参照）。図４に示すように、先行車判定部１５は、他車両認識部１１の認識結果（例えばレーダセンサ２の検出した先行車Ｎｂの速度変化）に基づいて、減速度が減速閾値以上である先行車Ｎｂが存在するか否かを判定する。減速閾値は、予め設定された値である。減速閾値は、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離に応じて変化する値であってもよい。減速閾値は、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離（又は衝突余裕時間）が小さいほど、小さい値としてもよい。
【００４０】
出現間隔算出部１６は、割り込み候補車両判定部１４により割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合、前回に割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第１出現間隔Ｔｉを算出する。ここでは、第１出現間隔Ｔｉは、前回に割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定されたときからの経過時間に等しい時間とする。第１出現間隔Ｔｉの他の例については後述する。
【００４１】
出現間隔算出部１６は、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合、判定時刻を記憶する。また、出現間隔算出部１６は、今回の判定が自車両Ｍのエンジンが始動してから始めての判定である場合には、第１出現間隔Ｔｉを算出しない。
【００４２】
同様に、出現間隔算出部１６は、先行車判定部１５により減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合、前回に減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第２出現間隔Ｔｊを算出する。ここでは、第２出現間隔Ｔｊは、前回に先行車Ｎｂが存在すると判定されたときからの経過時間に等しい時間とする。第２出現間隔Ｔｊの他の例については後述する。
【００４３】
出現間隔算出部１６は、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合、判定時刻を記憶する。また、出現間隔算出部１６は、今回の判定が自車両Ｍのエンジンが始動してから始めての判定である場合には、第２出現間隔Ｔｊを算出しない。
【００４４】
運転者状態判定部１７は、ドライバモニタカメラ３の撮像画像に基づいて、運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。運転意識低下状態とは、自車両Ｍの運転に関する運転者の意識が低下している状態である。運転意識低下状態には、運転者が脇見をしている脇見状態、運転者が携帯端末などをよそ見しているよそ見状態、運転者が眠気を感じている覚醒低下状態が含まれる。
【００４５】
運転者状態判定部１７は、ドライバモニタカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理手法により、運転者が顔を横に向けていることを認識する。運転者状態判定部１７は、運転者が顔を横に向けている継続時間である顔横向き時間が横向き時間閾値Ｔｙ以上である場合、運転者が脇見状態（運転意識低下状態）であると判定する。横向き時間閾値Ｔｙは、予め設定された値である。
【００４６】
運転者状態判定部１７は、ドライバモニタカメラ３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理手法により、運転者の閉眼（まぶたを閉じている状態）を認識する。運転者状態判定部１７は、運転者の閉眼の継続時間である閉眼時間が閉眼時間閾値Ｔｇ以上である場合、運転者が覚醒低下状態（運転意識低下状態）であると判定する。閉眼時間閾値Ｔｇは、予め設定された値である。
【００４７】
表示制御部１８は、表示投影部６を制御する。表示制御部１８は、表示投影部６に制御信号を送信することで、フロントガラスＷに対して各種情報の表示を投影させる。
【００４８】
まず、表示制御部１８による第１点滅表示Ｐａの投影について説明する。表示制御部１８は、割り込み候補車両判定部１４により割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合、第１点滅表示ＰａをフロントガラスＷに投影する（図３参照）。第１点滅表示Ｐａとは、運転者に対して割り込み候補車両Ｎａの存在を注意喚起するための点滅表示である。なお、表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合であっても、後述するように点滅回数がゼロに決定されたときには第１点滅表示Ｐａの投影を行わない。
【００４９】
表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合、他車両認識部１１の認識結果に基づいて、運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける割り込み候補車両Ｎａの像を認識する。表示制御部１８は、例えば、ステレオカメラ１の撮像画像に基づいて、周知の画像処理手法（視点変換処理等）により、割り込み候補車両Ｎａの像を認識する。
【００５０】
表示制御部１８は、図３に示す円形状の表示外枠Ｃ１内で、割り込み候補車両Ｎａの像に運転者の視線を誘導するように第１点滅表示Ｐａを投影する。表示外枠Ｃ１は、運転者アイポイントＥｐから自車両Ｍの前方を見た場合の運転者の有効視野を含む大きさの枠である。有効視野は、運転者が眼球運動だけで先行車等の対象を注視して瞬時に視認可能な範囲である。有効視野は、例えば、上８°、下１２°、左右の俯角１５°の範囲となる。表示外枠Ｃ１は楕円状の枠としてもよい。
【００５１】
図３に示す基準水平線Ｄは、先行車Ｎｂの像から左右に伸びる仮想の水平線である。表示制御部１８は、表示外枠Ｃ１内で基準水平線Ｄより下の領域に第１点滅表示Ｐａを表示する。なお、表示外枠Ｃ１及び基準水平線ＤはフロントガラスＷに投影されず、表示外枠Ｃ１及び基準水平線Ｄの設定は必須ではない。
【００５２】
表示制御部１８は、表示外枠Ｃ１内でフロントガラスＷ上における割り込み候補車両Ｎａの像の斜め下方（走行車線Ｒ１寄りの下方）に第１点滅表示Ｐａを投影する。表示制御部１８は、一例として、割り込み候補車両Ｎａが走行する隣接車線Ｒ２側の白線Ｌ１より、隣接車線Ｒ２側の位置に第１点滅表示Ｐａを表示する。表示制御部１８は、一例として、下へ俯角３°、左又は右へ俯角４°のフロントガラスＷ上の位置に第１点滅表示Ｐａを投影する。表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａの像と重複しないように第１点滅表示Ｐａを表示する。
【００５３】
次に、表示制御部１８による第１点滅表示Ｐａの投影のタイミングに関して説明する。まず、第１点滅表示Ｐａによる視覚刺激が運転者に有効である期間は約０.５秒程度と考えられており、割り込み候補車両Ｎａが運転者の有効視野に現れるより０．５秒以上早いタイミングで第１点滅表示Ｐａを投影することは避けることが好ましい（後述する文献１参照）。一方で、表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａの像の認識から第１点滅表示Ｐａの投影までの処理速度が十分ではない場合、その間に割り込み候補車両Ｎａが移動するため、図３に示すような適切な位置に第１点滅表示Ｐａを投影できないおそれがある。
【００５４】
図５は、第１点滅表示の投影を説明するための図である。図５では、割り込み候補車両Ｎａが自車両Ｍの左側の隣接車線Ｒ３を走行している。図５に、予測される将来の割り込み候補車両Ｎａを破線で示す。注意誘導範囲Ｃｐａは、第１点滅表示Ｐａによって前方を見ていた運転者の注意（視線）が誘導される範囲である。注意誘導範囲Ｃｐａは、フロントガラスＷ上で第１点滅表示Ｐａを中心とした一定距離の円範囲とすることができる。
【００５５】
図５に示すように、表示制御部１８は、運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける割り込み候補車両Ｎａの像の移動経路（パス）上に第１点滅表示Ｐａを投影してもよい。表示制御部１８は、フロントガラスＷにおける割り込み候補車両Ｎａの像が走行車線Ｒ１に近づく位置（図５の破線で示す位置）に移動すると仮定して、割り込み候補車両Ｎａの移動経路上に第１点滅表示Ｐａを投影する。このように、表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａの像の移動経路上に第１点滅表示Ｐａを投影することで、将来の割り込み候補車両Ｎａの像が注意誘導範囲Ｃｐａに含まれるように、第１点滅表示Ｐａを投影することが容易になり、ロバスト性（表示安定性）を高めることができる。なお、表示制御部１８は、移動経路の下に第１点滅表示Ｐａを投影してもよい。
【００５６】
表示制御部１８は、出現間隔算出部１６の算出した第１出現間隔Ｔｉに基づいて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを設定する。図６（ａ）は、時間軸上における割り込み候補車両の判定結果を示す図である。図６（ａ）に、割り込み候補車両Ｎａの判定時刻を時間軸から立ち上がる棒線として示す。図６（ａ）時間軸上の二つの棒線の間が第１出現間隔Ｔｉに相当する。図６（ｂ）は、時間軸上における第１点滅表示の点滅回数の変化を示す図である。図６（ｂ）に、第１点滅表示Ｐａの点滅１回分を時間軸から立ち上がる棒線として示す。点滅１回とは、点灯と消灯を１回ずつ行うことを言う。なお、点滅一回あたりの点灯時間が長いと視覚刺激に運転者の視線が固着して、第１点滅表示Ｐａの近傍の割り込み候補車両Ｎａに目を向けるのが遅れるため、点灯時間は短くすることが考えられる（例えば５０ｍｓｅｃ）。
【００５７】
図６（ａ）の時間軸と図６（ｂ）の時間軸は対応している。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが長くなると、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを増加させる。
【００５８】
図７（ａ）は、第１出現間隔Ｔｉと第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉの関係を示す図である。図７（ａ）の縦軸は点滅回数Ｎｉ、横軸は第１出現間隔Ｔｉである。図７（ａ）に、閾値Ｔ１０、Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ１３を示す。閾値Ｔ１０〜Ｔ１３は、予め設定された値である。閾値Ｔ１０は、点滅回数Ｎｉがゼロの場合と点滅回数Ｎｉが１の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ１１は、点滅回数Ｎｉが１の場合と点滅回数Ｎｉが２の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ１２は、点滅回数Ｎｉが２の場合と点滅回数Ｎｉが３の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ１３は、点滅回数Ｎｉが３の場合と点滅回数Ｎｉが４の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ１０〜Ｔ１３は、Ｔ１０＜Ｔ１１＜Ｔ１２＜Ｔ１３の大小関係を有している。閾値Ｔ１１〜Ｔ１３は、特許請求の範囲における第１閾値に対応する。
【００５９】
図７（ａ）に示すように、表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０未満である場合、点滅回数Ｎｉをゼロに設定する。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが短すぎる場合に第１点滅表示Ｐａの投影を繰り返すことは運転者に煩わしさを感じさせるおそれがあることから、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０以下である場合には、点滅回数Ｎｉをゼロに設定して第１点滅表示Ｐａの投影を行わない。本実施形態において、点滅回数Ｎｉがゼロとは投影を行わないことを意味する。
【００６０】
表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０以上で閾値Ｔ１１未満である場合、点滅回数を１に設定する。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１１以上で閾値Ｔ１２未満である場合、点滅回数を２に設定する。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１２以上で閾値Ｔ１３未満である場合、点滅回数を３に設定する。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１３以上である場合、点滅回数を４に設定する。
【００６１】
すなわち、表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０未満である場合、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０以上である場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。閾値Ｔ１１〜Ｔ１３についても同様である。
【００６２】
また、表示制御部１８は、運転者状態判定部１７により運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合、運転者が運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。
【００６３】
ここで、図８（ａ）は、運転者の顔横向き時間と点滅回数の関係を示す図である。図８（ａ）に、横向き時間閾値Ｔｙを示す。図８（ａ）に示すように、表示制御部１８は、運転者の顔横向き時間が横向き時間閾値Ｔｙ未満であり、未だ運転者が前方を注視している前方注視状態であると判定された場合（脇見状態と判定されない場合）、運転者が脇見状態（運転意識低下状態）であると判定された場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。すなわち、表示制御部１８は、運転者が脇見状態と判定された場合、脇見状態と判定されない場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを多くする。
【００６４】
図８（ｂ）は、運転者の閉眼時間と点滅回数との関係を示す図である。図８（ｂ）に、閉眼時間閾値Ｔｇを示す。図８（ｂ）に示すように、表示制御部１８は、運転者の閉眼時間が閉眼時間閾値Ｔｇ未満であり、未だ運転者が覚醒状態であると判定された場合（覚醒低下状態と判定されない場合）、運転者が覚醒低下状態（運転意識低下状態）であると判定された場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。すなわち、表示制御部１８は、運転者が覚醒低下状態と判定された場合、覚醒低下状態と判定されない場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを多くする。なお、図８（ｃ）については後述する。
【００６５】
表示制御部１８は、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉが設定された場合、点滅の回数が点滅回数Ｎｉに至るまで第１点滅表示ＰａをフロントガラスＷに投影する。なお、点滅の間隔（点滅周期）は、一定であってもよく、点滅回数Ｎｉが多いほど短い間隔としてもよい。
【００６６】
次に、表示制御部１８による第２点滅表示Ｐｂの投影について説明する。表示制御部１８は、先行車判定部１５により自車両Ｍの前に減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合、第２点滅表示ＰｂをフロントガラスＷに投影する（図３参照）。第２点滅表示Ｐｂとは、運転者に対して先行車Ｎｂの存在を注意喚起するための点滅表示である。なお、表示制御部１８は、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合であっても、後述するように点滅回数がゼロに決定されたときには第２点滅表示Ｐｂの投影を行わない。
【００６７】
表示制御部１８は、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合、他車両認識部１１の認識結果に基づいて、運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける先行車Ｎｂの像を認識する。表示制御部１８は、例えば、ステレオカメラ１の撮像画像に基づいて、周知の画像処理手法（視点変換処理等）により、先行車Ｎｂの像を認識する。
【００６８】
表示制御部１８は、図３に示す円形状の表示外枠Ｃ１内で、先行車Ｎｂに運転者の視線を誘導するように第２点滅表示Ｐｂを投影する。表示制御部１８は、先行車Ｎｂの像の下の位置に第２点滅表示Ｐｂを投影する。ここで、図３に示す表示内枠Ｃ２は、第２点滅表示Ｐｂを先行車Ｎｂの像と重複させないために設定される円状の枠である。表示内枠Ｃ２は、先行車Ｎｂの像の下側を囲むように設定される。表示制御部１８は、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離が短いほど、表示内枠Ｃ２を大きい枠にする。表示制御部１８は、表示外枠Ｃ１内で基準水平線Ｄより下の領域において、表示内枠Ｃ２の外側に第２点滅表示Ｐｂを投影する。なお、表示内枠Ｃ２はフロントガラスＷに投影されず、表示内枠Ｃ２の設定は必須ではない。
【００６９】
表示制御部１８は、以下の手法を利用して第２点滅表示Ｐｂを投影させてもよい。ここで、図２（ａ）に示すように、自車両Ｍを側方から見た状態を考える。図２（ａ）に示す運転者アイポイントＥｐの高さＥｈと運転者アイポイントＥｐから自車両Ｍの先端までの距離Ｌｐは、例えば車種によって決まる固有値である。運転者アイポイントＥｐから見たときとフロントガラスＷから見たときの先行車Ｎｂの像の見え方の違い（縮尺の違い）は、上述した固有値によって決まっている。自車両Ｍから先行車Ｎｂまでの距離と上述した固有値とによって先行車Ｎｂの像の縮尺が変更される。
【００７０】
図２（ｂ）は、運転者アイポイントＥｐから先行車Ｎｂの下端Ｎｔを見たときの俯角θを説明するための図である。図２（ｂ）に、先行車Ｎｂの下端（後輪の下端）Ｎｔ、自車両Ｍの前後方向における自車両Ｍの先端から先行車Ｎｂの下端までの距離Ｌ、運転者アイポイントＥｐと先行車Ｎｂの下端Ｎｔとを結ぶ直線Ｈｎ、及び、直線Ｈｎと直線Ｈｐとのなす角θを示す。直線Ｈｐは、運転者アイポイントＥｐを通り自車両Ｍの前後方向に延びる直線である。先行車Ｎｂの下端Ｎｔは、三次元空間における先行車Ｎｂの下端である。先行車Ｎｂの下端Ｎｔは、例えば、ステレオカメラ１の撮像画像に基づいて、周知の画像処理により特定することができる。また、自車両Ｍの前後方向における自車両Ｍの先端から先行車Ｎｂの下端Ｎｔまでの距離Ｌは、例えば、ステレオカメラ１の撮像画像（奥行情報を含む撮像画像）又はレーダセンサ２の障害物情報に基づいて検出することができる。なお、単純に、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離を距離Ｌとして用いてもよい。直線Ｈｎと直線Ｈｐとのなす角θは、運転者が運転者アイポイントＥｐから先行車Ｎｂの下端Ｎｔを見たときの俯角に相当する。俯角θは、例えば、下記の式（１）によって求めることができる。
θ＝Ｔａｎ−１｛Ｅｈ／（Ｌ＋Ｌｐ）｝・・・（１）
【００７１】
一方、図２（ａ）に示すように、運転者アイポイントＥｐと第２点滅表示Ｐｂの上端とを結ぶ直線Ｈｕと直線Ｈｐとのなす角（俯角）θｅとする。この場合、表示制御部１８は、俯角θ＜俯角θｅとなるように、第２点滅表示ＰｂをフロントガラスＷに投影させる。すなわち、表示制御部１８は、運転者が運転者アイポイントＥｐから先行車Ｎｂの下端Ｎｔを見たときの俯角θより、第２点滅表示Ｐｂの上端を見たときの俯角θｅが大きい角度（直線Ｈｐを基準として下向きの角度）となるように、第２点滅表示Ｐｂを投影させる。表示制御部１８は、例えば、上記の式（１）から求めた俯角θに基づいて、俯角θ＜俯角θｅとなるように第２点滅表示Ｐｂの上端の位置（上下方向の位置）を決定する。また、表示制御部１８は、先行車Ｎｂの像に基づいて、第２点滅表示Ｐｂの左右方向の位置を決定する。この場合、表示制御部１８は、決定した第２点滅表示Ｐｂの上端の位置及び左右方向の位置に基づいて、先行車Ｎｂの像の下の位置に第２点滅表示Ｐｂを投影させることができる。
【００７２】
表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊに基づいて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを決定する。表示制御部１８は、例えば、割り込み候補車両Ｎａの場合と同様にして、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを決定する。
【００７３】
図７（ｂ）は、第２出現間隔Ｔｊと第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊの関係を示す図である。図７（ｂ）の縦軸は点滅回数Ｎｊ、横軸は第２出現間隔Ｔｊである。図７（ｂ）に、閾値Ｔ２０、Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３を示す。閾値Ｔ２０〜Ｔ２３は、予め設定された値である。閾値Ｔ２０は、点滅回数Ｎｊがゼロの場合と点滅回数Ｎｊが１の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ２１は、点滅回数Ｎｊが１の場合と点滅回数Ｎｊが２の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ２２は、点滅回数Ｎｊが２の場合と点滅回数Ｎｊが３の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ２３は、点滅回数Ｎｊが３の場合と点滅回数Ｎｊが４の場合とを分ける閾値である。閾値Ｔ２０〜Ｔ２３は、Ｔ２０＜Ｔ２１＜Ｔ２２＜Ｔ２３の大小関係を有している。閾値Ｔ２０〜Ｔ２３は、特許請求の範囲における第２閾値に対応する。閾値Ｔ２０〜Ｔ２３は、閾値Ｔ１０〜Ｔ１３と同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。
【００７４】
図７（ｂ）に示すように、表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０未満である場合、点滅回数Ｎｊをゼロに設定する。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが短すぎる場合に第２点滅表示Ｐｂの投影を繰り返すことは運転者に煩わしさを感じさせるおそれがあることから、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０以下である場合には、点滅回数Ｎｊをゼロに設定して第２点滅表示Ｐｂの投影を行わない。
【００７５】
表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０以上で閾値Ｔ２１未満である場合、点滅回数を１に設定する。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２１以上で閾値Ｔ２２未満である場合、点滅回数を２に設定する。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２２以上で閾値Ｔ２３未満である場合、点滅回数を３に設定する。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２３以上である場合、点滅回数を４に設定する。
【００７６】
すなわち、表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０未満である場合、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０以上である場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。閾値Ｔ２１〜Ｔ２３についても同様である。
【００７７】
表示制御部１８は、第１点滅表示Ｐａと同様に、運転者状態判定部１７により運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合、運転者が運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。
【００７８】
表示制御部１８は、運転者の顔横向き時間が横向き時間閾値Ｔｙ未満であり、未だ運転者が前方を注視している前方注視状態であると判定された場合、運転者が脇見状態（運転意識低下状態）であると判定された場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。すなわち、表示制御部１８は、運転者が脇見状態と判定された場合、脇見状態と判定されない場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを多くする。
【００７９】
また、表示制御部１８は、運転者の閉眼時間が閉眼時間閾値Ｔｇ未満であり、未だ運転者が覚醒状態であると判定された場合、運転者が覚醒低下状態（運転意識低下状態）であると判定された場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。すなわち、表示制御部１８は、運転者が覚醒低下状態と判定された場合、覚醒低下状態と判定されない場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを多くする。
【００８０】
表示制御部１８は、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊが設定された場合、点滅の回数が点滅回数Ｎｊに至るまで第２点滅表示ＰｂをフロントガラスＷに投影する。なお、点滅の間隔（点滅周期）は、一定であってもよく、点滅回数Ｎｊが多いほど短い間隔としてもよい。
【００８１】
〈表示装置による第１点滅表示の投影処理〉
以下、第１の実施形態に係る表示装置１００による第１点滅表示Ｐａの投影処理について説明する。図９は、第１点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、自車両Ｍが自動運転中である場合に実行される。
【００８２】
図９に示すように、表示装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、車速判定部１３により自車両Ｍの車速が車速閾値以上であるか否かを判定する。車速判定部１３は、車速センサ４の車速情報に基づいて、自車両Ｍの車速が車速閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍの車速が車速閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、所定の時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍの車速が車速閾値以上であると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。
【００８３】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、割り込み候補車両判定部１４により割り込み候補車両Ｎａが存在するか否かを判定する。割り込み候補車両判定部１４は、他車両認識部１１の認識結果に基づいて、割り込み候補車両Ｎａが存在するか否かを判定する。割り込み候補車両判定部１４は、他車両と自車両Ｍの走行車線Ｒ１との横方向距離が横方向距離閾値以下であり、かつ、他車両と自車両Ｍの相対速度が相対速度閾値以下である場合、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定する。
【００８４】
ＥＣＵ１０は、割り込み候補車両Ｎａが存在しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、所定の時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。
【００８５】
Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、出現間隔算出部１６により第１出現間隔Ｔｉを算出する。出現間隔算出部１６は、前回に割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第１出現間隔Ｔｉを算出する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ１６に移行する。なお、出現間隔算出部１６は、割り込み候補車両Ｎａが存在するとの判定が自車両Ｍのエンジンが始動してから始めての判定である場合には、第１出現間隔Ｔｉを算出しない。この場合、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、所定の時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。
【００８６】
Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、運転者状態判定部１７により運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。運転者状態判定部１７は、ドライバモニタカメラ３の撮像画像に基づいて、運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者が運転意識低下状態であると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ１８に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ２０に移行する。
【００８７】
Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により、運転者が運転意識低下状態である場合の第１出現間隔Ｔｉに基づく点滅回数Ｎｉの設定を行う。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０未満である場合、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０以上である場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１１未満である場合、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１１以上である場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１２未満である場合、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１２以上である場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１３未満である場合、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１３以上である場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。ＥＣＵ１０は、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを設定した場合、Ｓ２２に移行する。
【００８８】
Ｓ２０において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により、運転者が運転意識低下状態である場合の第１出現間隔Ｔｉに基づく点滅回数Ｎｉの設定を行う。表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０未満である場合、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０以上である場合と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくする。閾値Ｔ１１〜Ｔ１３の場合も同様である。また、表示制御部１８は、Ｓ１８の場合（運転者が運転意識低下状態である場合）と比べて、点滅回数Ｎｉを少なくする。ＥＣＵ１０は、第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを設定した場合、Ｓ２２に移行する。
【００８９】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により第１点滅表示Ｐａの投影を行う。表示制御部１８は、表示外枠Ｃ１内でフロントガラスＷ上における割り込み候補車両Ｎａの像の斜め下方（走行車線Ｒ１寄りの下方）に第１点滅表示Ｐａを投影する。表示制御部１８は、点滅の回数が点滅回数Ｎｉに至るまで第１点滅表示ＰａをフロントガラスＷに投影する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了し、所定の時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。
【００９０】
なお、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により点滅回数Ｎｉをゼロと設定された場合には、Ｓ２２において第１点滅表示Ｐａの投影を行うことなく、今回の処理を終了する。また、表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａが自車両Ｍの左右に存在する場合には、左右の割り込み候補車両Ｎａにそれぞれ対応する第１点滅表示Ｐａを投影する。
【００９１】
〈表示装置による第２点滅表示の投影処理〉
以下、第１の実施形態に係る表示装置１００による第２点滅表示Ｐｂの投影処理について説明する。図１０は、第１点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、自車両Ｍが自動運転中である場合に実行される。
【００９２】
図１０に示すように、表示装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、車速判定部１３により自車両Ｍの車速が車速閾値以上であるか否かを判定する。Ｓ３０は図９のＳ１０と同じ処理である。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍの車速が車速閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、所定の時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、自車両Ｍの車速が車速閾値以上であると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。
【００９３】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、先行車判定部１５により、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在するか否かを判定する。先行車判定部１５は、他車両認識部１１の認識結果に基づいて、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在するか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、上記の先行車Ｎｂが存在しないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、所定の時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、上記の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。
【００９４】
Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、出現間隔算出部１６により第２出現間隔Ｔｊを算出する。出現間隔算出部１６は、前回に、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第２出現間隔Ｔｊを算出する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ３６に移行する。なお、出現間隔算出部１６は、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在するとの判定が自車両Ｍのエンジンが始動してから始めての判定である場合には、第２出現間隔Ｔｊを算出しない。この場合、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、所定の時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。
【００９５】
Ｓ３６において、ＥＣＵ１０は、運転者状態判定部１７により運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。運転者状態判定部１７は、ドライバモニタカメラ３の撮像画像に基づいて、運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者が運転意識低下状態であると判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３８に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ４０に移行する。
【００９６】
Ｓ３８において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により、運転者が運転意識低下状態である場合の第２出現間隔Ｔｊに基づく点滅回数Ｎｊの設定を行う。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０未満である場合、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０以上である場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２１未満である場合、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２１以上である場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２２未満である場合、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２２以上である場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２３未満である場合、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２３以上である場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。ＥＣＵ１０は、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを設定した場合、Ｓ４２に移行する。
【００９７】
Ｓ４０において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により、運転者が運転意識低下状態である場合の第２出現間隔Ｔｊに基づく点滅回数Ｎｊの設定を行う。表示制御部１８は、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０未満である場合、第２出現間隔Ｔｊが閾値Ｔ２０以上である場合と比べて、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくする。閾値Ｔ２１〜Ｔ２３の場合も同様である。また、表示制御部１８は、Ｓ３８の場合（運転者が運転意識低下状態である場合）と比べて、点滅回数Ｎｊを少なくする。ＥＣＵ１０は、第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを設定した場合、Ｓ４２に移行する。
【００９８】
Ｓ４２において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により第２点滅表示Ｐｂの投影を行う。表示制御部１８は、表示外枠Ｃ１内でフロントガラスＷ上における先行車Ｎｂの像の下に第２点滅表示Ｐｂを投影する。表示制御部１８は、点滅の回数が点滅回数Ｎｊに至るまで第２点滅表示ＰｂをフロントガラスＷに投影する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了し、所定の時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。
【００９９】
なお、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により点滅回数Ｎｊをゼロと設定された場合には、Ｓ４２において第２点滅表示Ｐｂの投影を行うことなく、今回の処理を終了する。
【０１００】
〈第１の実施形態に係る表示装置の作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る表示装置１００によれば、自車両Ｍの前に割り込みを行う可能性のある割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合に第１点滅表示ＰａをフロントガラスＷに投影させることによって、割り込み候補車両Ｎａを運転者に注意喚起して運転者の運転意識低下を抑制することができる。ここで、図１１（ａ）は、第１点滅表示Ｐａの点滅前の状況を示す図である。図１１（ａ）に、運転者が注視している注視点Ｄｆを示す。図１１（ａ）に示すように、運転者は、第１点滅表示Ｐａの点滅前（投影前）において、先行車Ｎｂを注視している。図１１（ｂ）は、第１点滅表示Ｐａの点滅時の状況を示す図である。図１１（ｂ）に示すように、割り込み候補車両Ｎａが現れると、自車両ＭのフロントガラスＷ上に第１点滅表示Ｐａが投影される。図１１（ｃ）は、第１点滅表示Ｐａの点滅後の状態を示す図である。図１１（ｃ）に示すように、運転者は、第１点滅表示Ｐａに注意を誘導され、走行車線Ｒ１に寄っている割り込み候補車両Ｎａに運転者の注視点Ｄｆが移る。このようにして、表示装置１００は、割り込み候補車両Ｎａの存在を運転者に注意喚起することができる。
【０１０１】
また、表示装置１００によれば、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定された場合に第１点滅表示ＰａをフロントガラスＷに投影させることで、自車両Ｍの周辺環境に関わらず一定周期で点滅表示を投影する従来の場合と比べて、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。しかも、表示装置１００によれば、割り込み候補車両Ｎａの第１出現間隔Ｔｉが第１閾値（例えば閾値Ｔ１１〜Ｔ１３）未満であるとき、第１出現間隔が第１閾値以上であるときと比べて第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくので、割り込み候補車両が短い間隔で現れたときに第１点滅表示Ｐａが運転者へ与える刺激を小さくすることができ、第１点滅表示Ｐａが運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【０１０２】
また、表示装置１００によれば、自車両Ｍの前に減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合に第２点滅表示ＰｂをフロントガラスＷに投影させることによって、先行車Ｎｂを運転者に注意喚起して運転者の運転意識低下を抑制することができる。更に、表示装置１００によれば、上記の先行車Ｎｂが存在すると判定された場合に第２点滅表示ＰｂをフロントガラスＷに投影させることで、自車両Ｍの周辺環境に関わらず一定周期で点滅表示を投影する従来の場合と比べて、運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。しかも、この表示装置１００によれば、先行車Ｎｂの第２出現間隔Ｔｊが第２閾値（例えば閾値Ｔ２０〜閾値Ｔ２３）未満であるとき、第２出現間隔Ｔｊが第２閾値以上であるときと比べて第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくするので、先行車Ｎｂの減速が頻発したときに第２点滅表示Ｐｂが運転者へ与える刺激を小さくすることができ、第２点滅表示Ｐｂが運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【０１０３】
更に、表示装置１００によれば、運転者が運転意識低下状態ではないと判定されたときに第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉを少なくするので、自車両Ｍの運転を意識している運転者に対して第１点滅表示Ｐａが過剰な刺激を与えることが避けられ、第１点滅表示Ｐａが運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。同様に、表示装置１００によれば、運転者が運転意識低下状態ではないと判定されたときに第２点滅表示Ｐｂの点滅回数Ｎｊを少なくするので、自車両Ｍの運転を意識している運転者に対して第２点滅表示Ｐｂが過剰な刺激を与えることが避けられ、第２点滅表示Ｐｂが運転者に煩わしさを感じさせることを低減できる。
【０１０４】
ここで、図１２は、運転者の眠気度と時間の関係を示すグラフである。図２の縦軸は運転者の眠気度、横軸は時間を示している。眠気度が大きいほど運転者の運転意識が低下していることを意味する。図１２に、自動運転中の自車両ＭのフロントガラスＷに点滅表示Ｐ（第１点滅表示Ｐａ、第２点滅表示Ｐｂ）を示していない場合（自動運転：点滅表示なしの場合）の眠気度の時間変化を破線で示す。また、自動運転中の自車両ＭのフロントガラスＷに点滅表示Ｐを示している場合（自動運転：点滅表示ありの場合）の眠気度の時間変化を実線で示す。運転者による手動運転中の自車両ＭのフロントガラスＷに点滅表示を示していない場合（手動運転：点滅表示なしの場合）の眠気度の時間変化を一点鎖線で示す。なお、ここでは、手動運転であっても運転操作がほとんど必要ない単調な形状の道路を自車両Ｍが走行している状況を想定している。
【０１０５】
また、図１２に、眠気度の閾値Ｓｐ、覚醒維持時間Ｔａ、覚醒維持時間Ｔｂ、及び覚醒維持時間Ｔｃを示す。閾値Ｓｐは、運転者の眠気度の増加（覚醒の度合いの低下）を判定する基準となる予め設定された閾値である。覚醒維持時間Ｔａは、自動運転：点滅表示なしの場合において眠気度が閾値Ｓｐを下回るまでの時間である。覚醒維持時間Ｔｂは、自動運転：点滅表示ありの場合において眠気度が閾値Ｓｐを下回るまでの時間である。覚醒維持時間Ｔｃは、手動運転：点滅表示なしの場合において眠気度が閾値Ｓｐを下回るまでの時間である。
【０１０６】
図１２に示すように、自動運転中の覚醒維持時間Ｔａ及び覚醒維持時間Ｔｂは、手動運転中の覚醒維持時間Ｔｃより短い。このことから、自動運転中の場合には、手動運転中の場合と比べて運転者の眠気度が増加しやすい（覚醒の度合いが低下しやすい）と言える。また、自動運転中の場合であっても、点滅表示なしの覚醒維持時間Ｔａより、点滅表示あり覚醒維持時間Ｔｂが長い。このように、表示装置１００によれば、運転者に点滅表示Ｐを示して視覚刺激を与えることにより、運転者の眠気度が低下しにくくなり、覚醒維持時間を長くすることができる。
【０１０７】
点滅表示などの視覚刺激による運転者の覚醒維持時間の延長に関しては以下の文献１、文献２を参照することができる。
文献１  Yasuhiro Seya, Ken-IchiroTsutsui, Katsumi Watanabe, and Kenji Kimura 
2012 AttentionalCapture without Awareness in Complex Visual Tasks, Perception,volume 41, pages 517-531
文献２  石松一真、三浦利章  2002年3月  「有効視野における加齢の影響:交通安全性を中心として」  大阪大学大学院人間科学研究科紀要  第２８巻
【０１０８】
文献１の９ページには、意識に上らない微弱な点滅表示（閾下刺激）を周辺ターゲット（対象者の中心視野の外に配置されたターゲット）に対応付けて示すことにより、対象者が中心視状態であっても周辺ターゲットに気付きやすくする効果があることが示されている。中心視状態とは、対象者が中心視野（弁別視野）内を注視している状態である。中心視野は、対象者が眼球を大きく動かすことなく対象を注視して高精度に視認可能な範囲である。中心視野は、例えば上下の俯角５°、左右角±５°の円状の範囲とすることができる。
【０１０９】
また、同じページには、対象者が点滅表示によって周辺ターゲットに気づきやすくなる効果は、中心視状態の対象者から見て点滅表示の方向と周辺ターゲットの方向が一致する場合の方が、一致しない場合と比べて、高い効果となることが示されている。このことから、自動運転中の自車両の運転者が前方注視中の場面においても、微弱な点滅表示を示すことで、走行環境の変化に応じて運転者が周囲の走行環境の変化に気づきやすくなると言える。従って、微弱な点滅表示によって運転者の有効視野を広げることができるので、自動運転における運転意識の低下を抑制することができ、自動運転においても手動運転に近い覚醒維持時間を実現することができる。表示装置１００は、微弱な点滅表示（閾下刺激）を点滅表示Ｐとして採用してもよい。
【０１１０】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る表示装置２００について説明する。図１３は、第２の実施形態に係る表示装置２００を示すブロック図である。第２の実施形態に係る表示装置２００は、第１の実施形態に係る表示装置１００の機能に加えて、自車両のふらつきに応じてフロントガラスＷに点滅表示を投影する機能を有している。第２の実施形態において、第１の実施形態に相当する又は同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１１】
図１３に示されるように、表示装置２００のＥＣＵ２０は、第１の実施形態に係るＥＣＵ１０の機能的構成に加えて、車両横位置認識部２１及びふらつき判定部２２を更に備えている。
【０１１２】
車両横位置認識部２１は、ステレオカメラ１の撮像画像（白線の画像）に基づいて、周知の画像処理手法により、自車両Ｍの横位置を認識する。自車両Ｍの横位置とは、自車両Ｍの走行する走行車線Ｒ１の車線幅方向における自車両Ｍの位置である。ステレオカメラ１は、自車両Ｍにおける搭載位置が決まっており、この搭載位置からステレオカメラ１が撮像する範囲も決まっている。また、ステレオカメラ１の搭載位置と自車両Ｍの中心位置との位置関係（平面視における位置関係）は決まっている。このため、車両横位置認識部２１は、ステレオカメラ１の撮像画像上における左右二本の白線Ｌ１、Ｌ２の位置から、車線幅方向における自車両Ｍの中心位置（車両Ｍの横位置）を求めることができる。なお、車両横位置認識部２１は、車線中心（左右二本の白線から等距離の位置）に対する自車両Ｍの中心位置のずれ量（偏差量）として、自車両Ｍの横位置を認識してもよい。
【０１１３】
ふらつき判定部２２は、車両横位置認識部２１の認識した自車両Ｍの横位置に基づいて、走行車線Ｒ１の左右の白線Ｌ１、Ｌ２の何れかに自車両Ｍが接近したか否かを判定する。ふらつき判定部２２は、白線Ｌ１と自車両Ｍとの横方向距離が接近閾値以下である場合、白線Ｌ１に自車両Ｍが接近したと判定する。ふらつき判定部２２は、白線Ｌ２と自車両Ｍとの横方向距離が接近閾値以下である場合、白線Ｌ２に自車両Ｍが接近したと判定する。接近閾値は、予め設定された閾値である。接近閾値は、走行車線Ｒ１の車線幅に応じて変更される値であってもよい。
【０１１４】
表示制御部２３は、ふらつき判定部２２により左右の白線Ｌ１、Ｌ２の何れかに自車両Ｍが接近したと判定された場合、第３点滅表示をフロントガラスＷに投影させる。第３点滅表示は、自車両Ｍの接近した白線を運転者に注意喚起するための点滅表示である。
【０１１５】
ここで、図１４（ａ）は、自車両Ｍが左の白線Ｌ１に接近した場合における第３点滅表示Ｐｃを示す図である。図１４（ａ）に、第３点滅表示Ｐｃ、第３点滅表示Ｐｃの注意誘導範囲Ｃｐｄを示す。注意誘導範囲Ｃｐｄは、第３点滅表示Ｐｃによって前方を見ていた運転者の注意（視線）が誘導される範囲である。注意誘導範囲Ｃｐｄは、フロントガラスＷ上で第３点滅表示Ｐｃを中心とした一定距離の円範囲とすることができる。
【０１１６】
図１４（ａ）に示すように、表示制御部２３は、左の白線Ｌ１に自車両Ｍが接近したと判定された場合、白線認識部１２の認識結果に基づいて、運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける白線Ｌ１を認識する。表示制御部２３は、注意誘導範囲Ｃｐｄ内に白線Ｌ１の一部が含まれるように、表示外枠Ｃ１内に第３点滅表示Ｐｃを投影する。
【０１１７】
図１４（ｂ）は、自車両Ｍが右の白線Ｌ２に接近した場合における第３点滅表示Ｐｃを示す図である。図１４（ｂ）に示すように、表示制御部２３は、右の白線Ｌ２に自車両Ｍが接近したと判定された場合、白線認識部１２の認識結果に基づいて、運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける白線Ｌ２を認識する。表示制御部２３は、注意誘導範囲Ｃｐｄ内に白線Ｌ２の一部が含まれるように、表示外枠Ｃ１内に第３点滅表示Ｐｃを投影する。
【０１１８】
なお、表示制御部２３は、必ずしも運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける白線Ｌ１、Ｌ２を認識する必要はない。表示制御部２３は、フロントガラスＷ上で予め設定された位置に第３点滅表示Ｐｃを投影する態様であってもよい。
【０１１９】
また、表示制御部２３は、運転者の状態に応じて、第３点滅表示Ｐｃの点滅回数を変更する。表示制御部２３は、運転者状態判定部１７により運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合、運転者が運転意識低下状態であると判定されたときと比べて、第３点滅表示Ｐｃの点滅回数を少なくする。表示制御部２３は、運転者が運転意識低下状態であると判定された場合の点滅回数と、運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合の点滅回数とを予め設定された値として記憶していてもよい。
【０１２０】
〈表示装置による第３点滅表示の投影処理〉
以下、第２の実施形態に係る表示装置２００による第２点滅表示Ｐｂの投影処理について説明する。図１５は、第３点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。図１５に示すフローチャートは、自車両Ｍが自動運転中である場合に実行される。
【０１２１】
図１５に示すように、表示装置２００のＥＣＵ２０は、Ｓ６０として、車速判定部１３により自車両Ｍの車速が車速閾値以上であるか否かを判定する。車速判定部１３は、車速センサ４の車速情報に基づいて、自車両Ｍの車速が車速閾値以上であるか否かを判定する。なお、車速判定部１３は、第１の実施形態における車速閾値と第２の実施形態における車速閾値を異なる値としてもよい。
【０１２２】
ＥＣＵ２０は、自車両Ｍの車速が車速閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ６０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ２０は、所定の時間の経過後に再びＳ６０から処理を繰り返す。ＥＣＵ２０は、自車両Ｍの車速が車速閾値以上であると判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。
【０１２３】
Ｓ６２において、ＥＣＵ２０は、ふらつき判定部２２により走行車線Ｒ１の左右の白線Ｌ１、Ｌ２の何れかに自車両Ｍが接近したか否かを判定する。ふらつき判定部２２は、車両横位置認識部２１の認識した自車両Ｍの横位置に基づいて、白線Ｌ１、Ｌ２の何れかに自車両Ｍが接近したか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、白線Ｌ１、Ｌ２の何れにも自車両Ｍが接近していないと判定された場合（Ｓ６２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ２０は、所定の時間の経過後に再びＳ６０から処理を繰り返す。ＥＣＵ２０は、白線Ｌ１、Ｌ２の何れかに自車両Ｍが接近したと判定された場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、Ｓ６４に移行する。
【０１２４】
Ｓ６４において、ＥＣＵ２０は、運転者状態判定部１７により運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。運転者状態判定部１７は、ドライバモニタカメラ３の撮像画像に基づいて、運転者が運転意識低下状態であるか否かを判定する。ＥＣＵ２０は、運転者が運転意識低下状態であると判定された場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６６に移行する。ＥＣＵ２０は、運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合（Ｓ６４：ＮＯ）、Ｓ６８に移行する。
【０１２５】
Ｓ６６において、ＥＣＵ２０は、表示制御部２３により第３点滅表示Ｐｃの点滅回数を設定する。表示制御部２３は、運転者が運転意識低下状態であると判定された場合の点滅回数を設定する。その後、ＥＣＵ２０は、Ｓ７０に移行する。
【０１２６】
Ｓ６８において、ＥＣＵ２０は、表示制御部２３により第３点滅表示Ｐｃの点滅回数を設定する。表示制御部２３は、運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合の点滅回数を設定する。運転者が運転意識低下状態ではないと判定された場合の点滅回数は、運転者が運転意識低下状態であると判定された場合の点滅回数（Ｓ６６の場合の点滅回数）と比べて、少ない点滅回数である。その後、ＥＣＵ２０は、Ｓ７０に移行する。
【０１２７】
Ｓ７０において、ＥＣＵ２０は、表示制御部２３により第３点滅表示Ｐｃの投影を行う。表示制御部２３は、注意誘導範囲Ｃｐｄ内に自車両Ｍの接近した白線の一部が含まれるように、表示外枠Ｃ１内に第３点滅表示Ｐｃを投影する。表示制御部１８は、点滅の回数が設定した点滅回数に至るまで第３点滅表示ＰｃをフロントガラスＷに投影する。その後、ＥＣＵ２０は、今回の処理を終了し、所定の時間の経過後に再びＳ６０から処理を繰り返す。
【０１２８】
〈第２の実施形態に係る表示装置の作用効果〉
以上説明した第２の実施形態に係る表示装置２００によれば、自車両Ｍが左右にふらついて左右の白線Ｌ１、Ｌ２の何れかに接近したと判定された場合に、第３点滅表示ＰｃをフロントガラスＷに投影することによって、自車両の接近した白線を運転者に注意喚起しつつ運転者の運転意識低下を抑制することができる。
【０１２９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０１３０】
上述した表示装置（表示装置１００、２００）は、割り込み候補車両Ｎａが走行車線Ｒ１に割り込みを行って走行車線Ｒ１に進入した場合、割り込み後の点滅表示をフロントガラスＷに投影してもよい。ここで、図１６は、割り込み後の点滅表示を示す図である。図１６に、割り込み後の点滅表示Ｐｄ、点滅表示Ｐｄの注意誘導範囲Ｃｐｃを示す。また、図１６に、割り込み前の割り込み候補車両Ｎａを破線で示す。注意誘導範囲Ｃｐｃは、点滅表示Ｐｄによって前方を見ていた運転者の注意（視線）が誘導される範囲である。注意誘導範囲Ｃｐｃは、フロントガラスＷ上で点滅表示Ｐｄを中心とした一定距離の円範囲とすることができる。
【０１３１】
表示制御部１８は、他車両認識部１１の認識結果及び白線認識部１２の認識結果に基づいて、割り込み候補車両Ｎａが走行車線Ｒ１に進入したか否かを判定する。表示制御部１８は、一例として、割り込み候補車両Ｎａの前輪が白線Ｌ１又は白線Ｌ２を超えて走行車線Ｒ１に進入したとき、割り込み候補車両Ｎａが走行車線Ｒ１に進入したと判定する。
【０１３２】
表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａが走行車線Ｒ１に進入したと判定した場合、表示外枠Ｃ１内で、運転者アイポイントＥｐから運転者が見たときのフロントガラスＷにおける割り込み候補車両Ｎａの像の下の位置に、点滅表示Ｐｄを投影する。点滅表示Ｐｄは、運転者に十分に注意喚起する必要があるため、割り込みを行う前の第１点滅表示Ｐａの点滅回数Ｎｉより多い点滅回数とすることができる。なお、点滅回数ではなく、点滅周期を早くすることで視覚刺激を強くし、運転者が気づきやすくしてもよい。
【０１３３】
図１７は、割り込み後の点滅表示の投影処理を示すフローチャートである。図１７に示すフローチャートは、割り込み候補車両判定部１４が割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定した場合に実行される。
【０１３４】
ＥＣＵ１０は、Ｓ８０として、表示制御部１８により割り込み候補車両Ｎａが自車両Ｍの走行車線Ｒ１に進入したか否かを判定する。表示制御部１８は、他車両認識部１１の認識結果及び白線認識部１２の認識結果に基づいて、割り込み候補車両Ｎａが走行車線Ｒ１に進入したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、割り込み候補車両Ｎａが自車両Ｍの走行車線Ｒ１に進入していないと判定された場合（Ｓ８０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、割り込み候補車両判定部１４が割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定している場合、再びＳ８０の処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、割り込み候補車両Ｎａが自車両Ｍの走行車線Ｒ１に進入したと判定された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。
【０１３５】
Ｓ８２において、ＥＣＵ１０は、表示制御部１８により割り込み後の点滅表示Ｐｄを投影する。表示制御部１８は、割り込み候補車両Ｎａの像の下の位置に点滅表示Ｐｄを投影する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。このように、表示装置は、点滅表示Ｐｄを投影することで、割り込み後の割り込み候補車両Ｎａの存在を運転者に注意喚起して運転者の運転意識低下を抑制することができる。
【０１３６】
また、表示装置は、割込確率を用いて割り込み候補車両Ｎａが存在するか否かを判定してもよい。ここで、図１８（ａ）は、運転者の覚醒維持時間と点滅表示の頻度の関係を示すグラフである。図１８（ａ）の縦軸は覚醒維持時間である、横軸は点滅表示Ｐの頻度である。覚醒維持時間とは、運転者が覚醒状態を維持できる時間である。図１８（ａ）に有効時間Ｔｍを示す。有効時間Ｔｍは、運転者の運転意識低下の抑制に有効であったと想定される覚醒維持時間の閾値である。図１８（ａ）に示すｐ１、ｐ２は、覚醒維持時間が有効時間Ｔｍと交差したときの点滅表示Ｐの頻度である。
【０１３７】
図１８（ａ）に示すように、点滅表示Ｐの頻度が小（低頻度）であると、運転者の覚醒維持時間を延ばすことができず運転意識低下を抑制する効果を十分に得られない。一方で、点滅表示Ｐの頻度が大であっても、運転者が煩わしさを感じて点滅表示Ｐが無視されるため、覚醒維持時間を延ばすことができず運転意識低下を抑制する効果を十分に得られない。このため、効果を得るためには適正な頻度で点滅表示ＰをフロントガラスＷに投影して運転者に視覚刺激を与えることが考えられる。
【０１３８】
図１８（ｂ）は、点滅表示と他車両の割込確率の関係を示すグラフである。割込確率とは、隣接車線Ｒ２、Ｒ３を走行する他車両が走行車線Ｒ１に割り込む可能性に関する指標である。割り込み候補車両判定部１４は、例えば、他車両と走行車線との横方向距離、他車両と自車両Ｍの相対速度、他車両の方向指示器の点灯の有無、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離などに基づいて、他車両の割込確率を算出する。
【０１３９】
割り込み候補車両判定部１４は、他車両と走行車線との横方向距離が小さいほど割込確率を高く算出する。割り込み候補車両判定部１４は、他車両と自車両Ｍの相対速度がゼロに近いほど割込確率を高く算出する。割り込み候補車両判定部１４は、他車両の走行車線Ｒ１側の方向指示器が点灯している場合、消灯している場合と比べて、割込確率を高く算出する。割り込み候補車両判定部１４は、自車両Ｍと先行車Ｎｂとの車間距離が小さいほど、割込確率を低く算出する。なお、割込確率を算出する他車両は、自車両Ｍより前を走行する他車両に限ってもよい。
【０１４０】
図１８（ｂ）に示すように、割り込み候補車両判定部１４は、隣接車線を走行する他車両の割込確率が閾値ｑ１以上である場合に、割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定する。表示制御部１８は、割込確率が閾値ｑ１以上の他車両を割り込み候補車両Ｎａとして第１点滅表示Ｐａを投影する。この閾値ｑ１を図１８（ａ）の閾値ｐ１に対応させることで、適正な頻度の第１点滅表示Ｐａを実現することができる。なお、割り込み候補車両判定部１４は、自車両Ｍの前を走行する先行車Ｎｂが存在する場合にのみ、割り込み候補車両Ｎａが存在するか否かを判定してもよい。
【０１４１】
その他、表示装置は、点滅表示Ｐの投影を自動運転中に限る必要はない。自車両Ｍは自動運転可能である必要はない。表示装置は、手動運転中（運転者の手動運転を主とした運転支援中も含む）であっても、割り込み候補車両Ｎａ、先行車Ｎｂ、接近している白線などに関する点滅表示Ｐを投影することができる。また、運転操作がほとんど必要ない単調な道路を自車両Ｍが走行している場合であっても、点滅表示Ｐの投影により運転者に注意喚起すると共に運転意識低下を抑制することができる。この場合、図９、図１０、図１５に示すフローチャートは、自車両Ｍが走行中である場合に実行される。
【０１４２】
また、表示装置は、減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂに代えて、自車両Ｍとの衝突余裕時間［TimeTo Collision：TTC］がＴＴＣ閾値以下の先行車が存在する場合に、当該先行車に対応する第２点滅表示Ｐｂを投影してもよい。ＴＴＣ閾値は、予め設定された値である。この場合、先行車判定部１５は、自車両Ｍとの衝突余裕時間がＴＴＣ閾値以下の先行車が存在するか否かを判定する。出現間隔算出部１６は、自車両Ｍとの衝突余裕時間がＴＴＣ閾値以下の先行車が存在すると判定された場合、前回に上記の先行車が存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第２出現間隔Ｔｊを算出する。表示制御部１８は、自車両Ｍとの衝突余裕時間がＴＴＣ閾値以下の先行車が存在すると判定された場合、当該先行車を運転者に注意喚起するため第２点滅表示Ｐｂを投影する。
【０１４３】
なお、先行車判定部１５は、自車両Ｍとの衝突余裕時間がＴＴＣ閾値以下であり、且つ、減速度が減速閾値以下の先行車が存在するか否かを判定してもよい。表示制御部１８は、自車両Ｍとの衝突余裕時間がＴＴＣ閾値以下であり、且つ、減速度が減速閾値以下の先行車が存在すると判定された場合、当該先行車を運転者に注意喚起するため第２点滅表示Ｐｂを投影する。この場合、衝突余裕時間が長く運転者に注意喚起を行う必要のない先行車に対する第２点滅表示の投影を避けることができる。
【０１４４】
なお、表示装置は、必ずしも第２点滅表示Ｐｂを投影する必要はない。この場合、表示装置は、先行車判定部１５を備える必要はない。
【０１４５】
また、表示装置は、必ずしも自車両Ｍの車速を判定する必要はない。表示装置は、自車両Ｍの車速に関わらず、点滅表示Ｐを投影してもよい。この場合、表示装置は、必ずしも車速センサ４を備える必要はない。この場合には、図９のＳ１０、図１０のＳ３０、図１５のＳ６０は不要である。
【０１４６】
また、表示装置は、運転者が自車両Ｍの運転に集中している集中状態であるときには、第１点滅表示Ｐａの点滅回数を更に少なくしてもよい。この場合、運転者状態判定部１７は、運転者が集中状態であるか否かを判定する。ここで、図８（ｃ）は、運転者の閉眼時間と点滅回数との関係の他の例を示す図である。図８（ｃ）に、閉眼時間閾値Ｔｇ０を示す。閉眼時間閾値Ｔｇ０は、運転者の集中状態を判定するために予め設定された閾値である。集中状態は、自動運転中であっても手動運転中であっても判定することができる。
【０１４７】
運転者状態判定部１７は、運転者の閉眼時間が閉眼時間閾値Ｔｇ０未満である場合、運転者が集中状態であると判定する。なお、運転者状態判定部１７は、運転者の閉眼時間が閉眼時間閾値Ｔｇ０以上で閉眼時間閾値Ｔｇ以下の場合、運転者が覚醒状態であると判定する。表示制御部１８は、運転者が集中状態であると判定された場合、運転者が集中状態ではないと判定された場合（運転者が覚醒状態又は覚醒低下状態であると判定された場合）と比べて、第１点滅表示Ｐａの点滅回数を少なくする。これにより、表示装置１００は、運転者が集中状態であるときに、運転者に過剰な第１点滅表示Ｐａの視覚刺激を与えて煩わしさを感じさせることを抑制できる。第２点滅表示Ｐｂ及び第３点滅表示Ｐｃの点滅回数についても同様にすることができる。
【０１４８】
なお、表示装置は、必ずしも運転者の状態を判定する必要はない。この場合、表示装置は、ドライバモニタカメラ３及び運転者状態判定部１７を備える必要はない。また、この場合には、図９においてＳ１６及びＳ２０は不要となり、Ｓ１８において第１出現間隔Ｔｉに基づく点滅回数Ｎｉの設定のみが行われる。同様に、図１０において、Ｓ３６及びＳ４０は不要となり、Ｓ３８において第２出現間隔Ｔｊに基づく点滅回数Ｎｊの設定のみが行われる。また、図１５において、Ｓ６４、Ｓ６６、及びＳ６８が不要となり、Ｓ７０において予め設定された点滅回数による第３点滅表示Ｐｃの投影が行われる。
【０１４９】
表示装置は、点滅回数を最低１回に設定してもよい。この場合、表示制御部１８は、第１出現間隔Ｔｉが閾値Ｔ１０未満であっても、点滅回数を１回として第１点滅表示Ｐａを投影する。第２点滅表示Ｐｂについても同様である。
【０１５０】
出現間隔算出部１６は、前回に割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第１出現間隔Ｔｉとして、前回に割り込み候補車両Ｎａが存在すると判定されたときからの経過時間に所定の係数を乗じた時間を採用してもよい。出現間隔算出部１６は、第１出現間隔Ｔｉとして、上記の経過時間に所定値を加えた時間を採用してもよい。
【０１５１】
同様に、出現間隔算出部１６は、前回に減速度が減速閾値以上の先行車Ｎｂが存在すると判定されたときからの経過時間に対応する第２出現間隔Ｔｊとして、前回に上記の先行車Ｎｂが存在すると判定されたときからの経過時間に所定の係数を乗じた時間を採用してもよい。出現間隔算出部１６は、第２出現間隔Ｔｊとして、上記の経過時間に所定値を加えた時間を採用してもよい。
【符号の説明】
【０１５２】
１…ステレオカメラ、２…レーダセンサ、３…ドライバモニタカメラ、４…車速センサ、５…自動運転ＥＣＵ、６…表示投影部、１１…他車両認識部、１２…白線認識部、１３…車速判定部、１４…割り込み候補車両判定部、１５…先行車判定部、１６…出現間隔算出部、１７…運転者状態判定部、１８…表示制御部、２１…車両横位置認識部、２２…ふらつき判定部、２３…表示制御部、１００，２００…表示装置、Ｃ１…表示外枠、Ｃ２…表示内枠、Ｍ…自車両、Ｎａ…割込候補車両、Ｎｂ…先行車、Ｎｉ…点滅回数、Ｎｊ…点滅回数、Ｐａ…第１点滅表示、Ｐｂ…第２点滅表示、Ｐｃ…第３点滅表示、Ｒ１…走行車線、Ｒ２…隣接車線、Ｒ３…隣接車線、Ｗ…フロントガラス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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