(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行車線を逸脱しようとするときにこの逸脱を回避するように自車両の操舵を制御する運転支援装置において、
前記走行車線を仕切る二本の境界線を検出する境界線検出部と、
前記自車両が前記境界線を逸脱しようとすることを検出する逸脱検出部と、
前記自車両の周囲に位置する対向車を検出する対向車検出部と、
前記自車両の周囲に位置する歩行者を検出する歩行者検出部と、
前記自車両の操舵を制御する走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記境界線のうち前記走行車線と対向車線との境界である第１境界線を前記自車両が逸脱しようとすることを前記逸脱検出部が検出した場合であって、
前記境界線のうち他方の境界線である第２境界線の近傍の範囲であって前記自車両の前方の所定の探索範囲に位置する歩行者が前記歩行者検出部によって検出され、かつ、前記対向車線上で前記自車両との衝突余裕時間が所定値以下である対向車が前記対向車検出部によって検出されない場合には、
前記自車両が前記第１境界線を逸脱しても前記自車両の操舵の制御を実行させず、前記自車両が前記第１境界線よりも外側に設定された仮想基準線を逸脱しようとするときにこの逸脱を回避するように前記自車両の操舵を制御する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に記載の運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、自車両前方の走行路を認識し、走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御を行う。更にこの運転支援装置は、走行路を含む道路の所定部分の幅を検出し、その幅が所定値よりも小さいときには、歩道がないため走行路内に歩行者等が存在する可能性が高い道路であると考えられるので、上記の走行制御を停止することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０１２６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の運転支援装置では、道路付近に歩行者等が存在したとしても自車両が広い道路幅の道路を走行中の場合には、歩行者の存在を考慮せずに自車両の走行制御を継続する。このため、運転者が自車両と歩行者との間隔を十分に確保しようとして道路の端に寄るように操舵しても、自車両が走行制御によって歩行者側に戻されるおそれがあった。そこで、本発明は、所定条件下で走行車線の逸脱を許容することで、自車両と歩行者との間隔を十分に確保することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の運転支援装置は、自車両が走行車線を逸脱しようとするときにこの逸脱を回避するように自車両の操舵を制御する運転支援装置において、走行車線を仕切る二本の境界線を検出する境界線検出部と、自車両が境界線を逸脱しようとすることを検出する逸脱検出部と、自車両の周囲に位置する対向車を検出する対向車検出部と、自車両の周囲に位置する歩行者を検出する歩行者検出部と、自車両の操舵を制御する走行制御部と、を備え、走行制御部は、境界線のうち走行車線と対向車線との境界である第１境界線を自車両が逸脱しようとすることを逸脱検出部が検出した場合であって、境界線のうち他方の境界線である第２境界線の近傍の範囲であって自車両の前方の所定の探索範囲に位置する歩行者が歩行者検出部によって検出され、かつ、対向車線上で自車両との衝突余裕時間が所定値以下である対向車が対向車検出部によって検出されない場合には、自車両が第１境界線を逸脱しても自車両の操舵の制御を実行させず、自車両が第１境界線よりも外側に設定された仮想基準線を逸脱しようとするときにこの逸脱を回避するように自車両の操舵を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、所定条件下で走行車線の逸脱を許容することで、自車両と歩行者との間隔を十分に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、自車両が走行する道路の状態を示す平面図である。
【図３】運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図４】変形例に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しつつ本発明に係る運転支援装置の実施形態について詳細に説明する。図１に示されるように、運転支援装置１は自車両３に搭載される装置であり、運転支援として、走行車線からの逸脱を回避するように自車両３の操舵を制御するＬＤＡ[Lane  Departure  Alert]制御を行う。運転支援装置１は、自車両３が走行する走行車線を仕切る二本の境界線（白線）を認識し、自車両３が当該境界線を車線幅方向に逸脱しようとするときにその逸脱を回避するための操舵の制御を実行する。運転支援装置１は、ミリ波レーダ１１と、カメラ１３と、運転支援ＥＣＵ１５と、ブレーキ制御部１７と、操舵制御部１９と、ＨＭＩ１８を備えている。
【０００９】
ミリ波レーダ１１は、例えば、自車両３の車体前端及び自車両３の車体後端に設けられ、ミリ波を利用して自車両前後の障害物を検出する。ミリ波レーダ１１は、更に自車両３の側面に設けられ、自車両３の側方の障害物を検出してもよい。ミリ波レーダ１１は、例えば、ミリ波を自車両３の前後に送信し、他車両等の障害物に反射したミリ波を受信することで障害物を検出する。ミリ波レーダ１１は、検出した障害物情報を運転支援ＥＣＵ１５へ送信する。なお、ミリ波レーダ１１に代えて、ＬＩＤＡＲ［Laser  Imaging  Detection  and  Ranging］等を用いてもよい。
【００１０】
カメラ１３は、自車両３の周囲を撮像する撮像機器であり、例えばステレオカメラである。カメラ１３は、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。二つの撮像部は、例えば、自車両３のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラ１３は、自車両３周囲の撮像情報を運転支援ＥＣＵ１５へ送信する。カメラ１３の撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。なお、ステレオカメラに代えて単眼カメラを用いてもよい。
【００１１】
運転支援ＥＣＵ１５は、自車両３の運転支援を制御するためのＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］である。運転支援ＥＣＵ１５は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。運転支援ＥＣＵ１５では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。運転支援ＥＣＵ１５は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１２】
運転支援ＥＣＵ１５の機能的構成について説明を行う。運転支援ＥＣＵ１５は、境界線検出部２１と、逸脱検出部２３と、対向車検出部２７と、歩行者検出部２９と、走行制御部３１と、を有している。なお、以下に説明する運転支援ＥＣＵ１５の機能の一部は、車両３と通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータ又は携帯情報端末において実行される態様であってもよい。
【００１３】
境界線検出部２１は、カメラ１３の撮像画像に基づいて自車両３の左右に位置する白線（境界線）を検出する。逸脱検出部２３は、カメラ１３の撮像画像に基づいて白線に対する自車両３の車幅方向の位置を検知する。以下、車幅方向の位置を「横位置」と言う場合がある。逸脱検出部２３は、白線に対する自車両３の横位置の変化に基づき、境界線検出部２１で検出された白線から自車両３が逸脱しそうになったことを、カメラ１３の撮像画像の画像処理に基づいて検出する。また、逸脱検出部２３は、白線に対する自車両３の車幅方向の相対速度をカメラ１３の撮像画像に基づいて算出し、自車両３が白線を逸脱するまでの予測時間を算出する。
【００１４】
対向車検出部２７は、ミリ波レーダ１１からの障害物情報に基づいて対向車線を走行する対向車を検出する。対向車検出部２７は、例えば、ミリ波レーダ１１からの障害物情報に基づいて、自車両３の進行方向と反対の方向に向かって自車両３とすれ違うように移動する障害物を検出した場合、当該障害物を対向車として検出する。また、対向車検出部２７は、障害物情報に基づいて対向車の自車両３に対する相対速度及び距離を取得する。対向車検出部２７は、対向車の自車両３に対す相対速度及び距離から、自車両３に対する対向車のＴＴＣ［Time  To  Collision：衝突余裕時間］を算出する。
【００１５】
歩行者検出部２９は、カメラ１３の撮像画像を画像処理して歩行者を検出し、車両３に対する当該歩行者の位置を認識する。歩行者検出部２９は、カメラ１３の撮像画像に基づいて、周知の画像処理（例えばパターン認識）により撮像画像に含まれる歩行者を検出する。歩行者検出部２９は、例えば、撮像画像に含まれる奥行き方向の情報と撮像画像における歩行者の座標位置とを利用して、車両３に対する当該歩行者の位置を認識する。
【００１６】
走行制御部３１は、自車両３が走行車線の白線から逸脱しそうになったことを逸脱検出部２３によって検出された場合、この逸脱を回避するように自車両３の操舵を制御するＬＤＡ制御を行う。走行制御部３１は、ＬＤＡ制御に関する演算を実行し操舵制御部１９に対して制御信号を送信することで、車両３の操舵を制御する。また、走行制御部３１は、後述するＰＣＳ[Pre-Collision  System]制御に関する演算を実行し、ブレーキ制御部１７に対して制御信号を送信することで、車両３の減速動作を制御する。また、走行制御部３１は、ＨＭＩ１８に対して制御信号を送信することで、運転者に対する情報提供を行う。
【００１７】
また、走行制御部３１は、対向車線の反対側で自車両３の前方の所定の探索範囲に位置する歩行者が歩行者検出部２９によって検出された場合であって、かつ、対向車線上で自車両３との衝突余裕時間が所定値以下である対向車が対向車検出部２７によって検出されない場合には、自車両３が走行車線の白線から対向車線側に逸脱しそうになったことを逸脱検出部２３によって検出されてもＬＤＡ制御を行わない。この場合、走行制御部３１は、走行車線を仕切る白線のうち対向車側の白線（第１境界線）より外側（対向車線側）の位置に仮想基準線を設定する。走行制御部３１は、走行車線の白線（第１境界線）を自車両３が逸脱してもＬＤＡ制御を行わず、自車両３が仮想基準線を逸脱しようとするとき（自車両３が仮想基準線超えて走行車線から離れようとするとき）に、この逸脱を回避するようにＬＤＡ制御を行う。所定の探索範囲について詳しくは後述する。
【００１８】
ブレーキ制御部１７は、車両３のブレーキシステムを制御する電子制御ユニットである。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。ブレーキ制御部１７は、液圧ブレーキシステムに付与する液圧を調整することで、車両３の車輪へ付与する制動力をコントロールする。ブレーキ制御部１７は、運転支援ＥＣＵ１５からの制御信号に応じて車輪への制動力を制御する。なお、ブレーキ制御部１７は、車両３が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。また、ブレーキ制御部１７は、アクセルオフの操作を制御してエンジンブレーキを実行してもよい。
【００１９】
操舵制御部１９は、車両３の電動パワーステアリングシステム［ＥＰＳ：Electric  Power  Steering］を制御する電子ユニットである。操舵制御部１９は、電動パワーステアリングシステムのうち、車両３の操舵トルクをコントロールするアシストモータを駆動させることにより、車両３の操舵トルクを制御する。操舵制御部１９は、運転支援ＥＣＵ１５からの制御信号に応じて操舵トルクを制御する。
【００２０】
ＨＭＩ１８は、運転者と運転支援装置１との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ１８は、例えば、運転者等に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、音声出力のためのスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル等を備えている。ＨＭＩ１８は、運転者により入力された情報を運転支援ＥＣＵ１５へ出力する。また、ＨＭＩ１８は、運転支援ＥＣＵ１５からの制御信号に応じて、ディスプレイへの画像表示及びスピーカからの音声出力を行う。
【００２１】
続いて、図１〜３を参照しながら、ＬＤＡ制御の実行中における運転支援装置１の処理について説明する。図２は自車両３が走行する道路を示す平面図である。Ｒ１は、自車両３が走行する走行車線である。Ｒ２は、走行車線Ｒ１の対向車線である。Ｌ１は、走行車線Ｒ１と対向車線Ｒ２との間の境界となる白線である。Ｌ２は、白線Ｌ１と反対側の対向車線Ｒ２の白線である。Ｌ３は、白線Ｌ１と反対側の走行車線Ｒ１の白線である。Ｐは、歩行者である。Ｌａは、ＬＤＡ制御の開始条件となる仮想基準線である。
【００２２】
以下に説明する処理は、ＬＤＡ制御の実行中において繰り返し実行される。自車両３はＬＤＡ制御により、白線Ｌ１（第１境界線）又は白線Ｌ３（第２境界線）を逸脱しようとしたときに、その逸脱を回避する方向に自動的に操舵され、自車両３の横位置は走行車線Ｒ１の中央位置（白線Ｌ１，Ｌ３の中央の位置）に戻される。
【００２３】
また、このとき、ＬＤＡ制御と並行して車両３のＰＣＳ[Pre-Collision  System]制御が実行されているものとする。ＰＣＳ制御とは、例えば、自車両３と障害物との衝突の可能性があると判断したときに警報を発してブレーキ操作を促し、衝突が避けられないと判断したときに自動的にブレーキを作動させ衝突被害を軽減するように制御するものである。例えば、ミリ波レーダ１１により自車両３の前方に障害物（例えば歩行者）が検出され、障害物と自車両３とのＴＴＣが所定値以下になると、走行制御部３１がブレーキ制御部１７に制御信号を送信して自動的にブレーキ操作が実行される。
【００２４】
ステップＳ１では、逸脱検出部２３が、カメラ１３の撮像画像に基づいて白線Ｌ１，Ｌ３に対する自車両３の横位置を検知し、自車両３の横位置が走行車線Ｒ１の中央位置よりも白線Ｌ１に寄っているか否かを判断する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理において、自車両３の横位置が走行車線Ｒ１の中央位置よりも白線Ｌ１に寄っていると判断された場合には、ステップＳ２の処理が実行され、それ以外の場合には処理は終了する。なお、自車両３の横位置が走行車線Ｒ１の中央位置よりも白線Ｌ１に寄っている状態は、例えば、白線Ｌ３の付近に位置する歩行者Ｐを目視した自車両３のドライバが白線Ｌ１側に向けて意図的にステアリングを操舵している場合に発生する。
【００２５】
ステップＳ２では、逸脱検出部２３が、白線Ｌ１から自車両３が逸脱しそうになっているか否かを判断する。具体的には、逸脱検出部２３は、白線Ｌ１に対する自車両３の車幅方向の相対速度をカメラ１３の撮像画像に基づいて算出し、自車両３が白線Ｌ１を逸脱するまでの予測時間を算出する。そして、上記予測時間が予め定められたＴ１秒以内であるか否かを判断する（ステップＳ２）。予測時間がＴ１秒以内である場合には、ステップＳ３の処理が実行され、それ以外の場合には処理は終了する。ここで仮に、図２（ａ）に示されるように、自車両３が白線Ｌ１を逸脱した直後から、ＬＤＡ制御によって自車両３の横位置が白線Ｌ３側に移動するとすれば、自車両３の前方の位置（自車両３’の位置として図示する）において、自車両３は走行車線Ｒ１の中央位置に戻る。例えば、図２（ａ）に示す状況では、ドライバが歩行者Ｐと自車両３の間隔を確保しようとしたにも関わらず、ＬＤＡ制御によって歩行者Ｐに接近する自車両３’の位置に移動させられてしまう。上記のＴ１の値は予め定められ、例えば運転支援ＥＣＵ１５の記憶領域に記憶されている。自車両３’の位置は、ＬＤＡ制御の制御条件（例えば、白線Ｌ１を逸脱した後に実行される操舵の速度等）に基づいて算出可能である。
【００２６】
ステップＳ３では、歩行者検出部２９により、自車両３の前方で自車両３’の位置の近傍を探索範囲として歩行者Ｐが探索される。例えば、探索範囲としては、自車両３’の位置から前後Ｙｍの範囲内（走行方向において距離Ｙｍの範囲内）といったように、Ｙの値を予め決めて定義すればよい。そして、上記探索範囲において白線Ｌ３の近傍に歩行者Ｐが存在するか否かが判断される。白線Ｌ３の近傍とは、例えば、白線Ｌ３から左右Ｚｍの範囲内（車線幅方向において距離Ｚｍの範囲内）といったように、Ｚの値を予め決めて定義すればよい。Ｙ，Ｚの値は予め定められ、例えば運転支援ＥＣＵ１５の記憶領域に記憶されている。上記探索範囲において白線Ｌ３の近傍に歩行者Ｐが存在すると判断された場合には、ステップＳ４の処理が実行され、それ以外の場合にはステップＳ９の処理が実行される。
【００２７】
ステップＳ４では、対向車検出部２７によって対向車線Ｒ２を走行する対向車が検出されたか否かが判定される。図２（ｂ），（ｃ）に示されるように、対向車線Ｒ２を走行する対向車Ｘが検出された場合にはステップＳ６の処理が実行され、それ以外の場合にはステップＳ５の処理が実行される。
【００２８】
ステップＳ５では、自車両３が白線Ｌ１を逸脱してもＬＤＡ制御による自車両３の操舵が実行されないようにする。そして、図２（ａ）に示されるように、走行制御部３１は、対向車線Ｒ２の白線Ｌ２を仮想基準線Ｌａとして設定する。この場合、自車両３が白線Ｌ２（仮想基準線）を逸脱しようとするときにこの逸脱を回避するように自車両３の操舵が実行される。すなわち、自車両３が白線Ｌ２を逸脱しようとしたときにその逸脱を回避するというＬＤＡ制御が行われる。
【００２９】
ステップＳ６では、対向車Ｘの自車両３に対する相対速度に基づいて、対向車Ｘと自車両３とのＴＴＣが算出され、ＴＴＣが予め定められたＴ２秒よりも大であるか否かが判断される。ＴＴＣとは、自車両３の進行方向における自車両３と他車両との相対距離を、当該進行方向における自車両３と他車両との相対速度で除して得られる時間を意味する。ステップＳ６において、上記ＴＴＣがＴ２秒よりも大であると判断された場合には、ステップＳ７の処理が実行され、それ以外の場合にはステップＳ８の処理が実行される。Ｔ２の値は予め定められ、例えば運転支援ＥＣＵ１５の記憶領域に記憶されている。
【００３０】
ステップＳ７では、自車両３が白線Ｌ１を逸脱してもＬＤＡ制御による自車両３の操舵が実行されないようにする。そして、図２（ｂ）に示されるように、走行制御部３１は、対向車線Ｒ２の中央位置Ｒｃを結ぶ仮想基準線Ｌａを設定する。この場合、自車両３が対向車線Ｒ２の中央位置Ｒｃ（仮想基準線）を逸脱しようとするときにこの逸脱を回避するように自車両３の操舵が実行される。すなわち、自車両３が中央位置Ｒｃを逸脱しようとしたときにその逸脱を回避するというＬＤＡ制御が行われる。
【００３１】
ステップＳ８では、自車両３の上述した歩行者Ｐの存在をドライバに報知するために、ＨＭＩ１８を介して注意喚起が実行される。注意喚起は、例えば、ディスプレイへの画像表示及びスピーカからの音声出力によって行われる。ステップＳ８では、対向車の存在も併せてドライバに報知してもよい。
【００３２】
その後、ステップＳ９の処理が実行される。ステップＳ９では、図２（ｃ）に示されるように、走行制御部３１は、通常どおり、白線Ｌ１を仮想基準線Ｌａと一致させている。すなわち、ステップＳ９では、ステップＳ５及びステップＳ７のような仮想基準線Ｌａの移動は行われず、自車両３が白線Ｌ１を逸脱しようとしたときにその逸脱を回避するように自車両３の操舵が実行される（ステップＳ９）。
【００３３】
なお、上記のステップＳ８及びステップＳ９が実行された場合において、ＬＤＡ制御によって自車両３の横位置が白線Ｌ３側に戻されることに起因して、自車両３が前述の歩行者Ｐに接近する可能性もある。もし、自車両３が歩行者Ｐに接近した場合には、ＬＤＡ制御に並行して実行されているＰＣＳ制御によって、自動的にブレーキ操作が実行される場合がある。これにより、自車両３と歩行者Ｐとの衝突は回避される。
【００３４】
ステップＳ５、ステップＳ７及びステップＳ９の何れかが実行された後は処理が終了する。
【００３５】
続いて、運転支援装置１による作用効果について説明する。ここで比較のため、仮想基準線Ｌａが常に白線Ｌ１に一致している通常のＬＤＡ制御の場合を考える。このような通常のＬＤＡ制御の実行中において、前述のような歩行者Ｐから車幅方向に離れるために運転者が白線Ｌ１側に手動で操舵した場合には、ＬＤＡ制御により自車両３が走行車線Ｒ１の中央位置に引き戻されようとする場合がある。そして、自車両３が走行車線Ｒ１の中央位置に戻った時点で、歩行者Ｐが走行車線Ｒ１内に飛び出してくれば、自車両３と歩行者Ｐとが接近することになる。
【００３６】
なお、上記の場合には、ＰＣＳ制御によって自車両３の減速が発生し自車両３と歩行者Ｐとの衝突は避けられる。しかし、ＬＤＡ制御による操舵に起因して歩行者Ｐへの接近が発生し、その結果、別途実行中のＰＣＳ制御による自車両３の減速が連鎖的に発生するといった現象が発生するので、運転者がＬＤＡ制御やＰＣＳ制御に対して不信感を持つ場合がある。
【００３７】
これに対し、運転支援装置１によれば、前述のような歩行者Ｐが存在する場合には、自車両３にとって危険な対向車（ＴＴＣがＴ２秒以下である対向車）がないことを条件として、自車両３が対向車線Ｒ２まではみ出すことが許容される。従って、例えば、自車両３のドライバが歩行者Ｐを発見したときに、自車両３と歩行者Ｐとの十分な距離を車幅方向に取ることができ、歩行者Ｐの飛び出しにも対応することができる。よって、歩行者等の安全を十分に確保することができる。また、上記のようなＬＤＡ制御に起因して連鎖的にＰＣＳ制御による減速が作動するといった現象も回避することができる。
【００３８】
本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した実施形態に記載されている技術的事項を利用して、下記の実施例の変形例を構成することも可能である。各実施形態の構成を適宜組み合わせて使用してもよい。
【００３９】
（変形例）
図４に示されるように、当該変形例における制御では、前述のステップＳ８の処理に代えてステップＳ２８の処理が実行される。ステップＳ２８では、走行制御部３１がブレーキ制御部１７に対して制御信号を送信することで、アクセルオフによるエンジンブレーキ、又はエンジンブレーキに相当する０．１５Ｇのブレーキ制御が実行され、自車両３が減速される。ステップＳ２８の実行後は、ステップＳ３の処理が実行される。これによれば、自車両３の減速によって、自車両３が白線Ｌ１を逸脱する前に、対向車Ｘは自車両３の後方に通り過ぎる可能性が高くなる。よって、対向車Ｘの通過後にはステップＳ５又はステップＳ７の処理が実行され、自車両３と歩行者Ｐとの十分な距離を車幅方向に取ることができる可能性が高くなる。図４において、前述の図３と同一又は同等な処理には同一符号を付し重複する説明を省略する。
【符号の説明】
【００４０】
１…運転支援装置、３…自車両、２１…境界線検出部、２３…逸脱検出部、２７…対向車検出部、２９…歩行者検出部、Ｒ１…走行車線、Ｒ２…対向車線、Ｌ１…白線（第１境界線）、Ｌ２…白線（第２境界線）、Ｌ３…白線（境界線）、Ｌａ…仮想基準線、Ｐ…歩行者、Ｘ…対向車。
【図１】
0006402673.tif 000002
【図２】
0006402673.tif 000003
【図３】
0006402673.tif 000004
【図４】
0006402673.tif 000005