(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転システムから取得した情報に基づいて、前記自動運転システムの自動運転制御に関する画像を前記車両の車載表示器の表示面に表示する画像表示装置であって、
前記自動運転システムから前記自動運転制御の安定度に関する安定度情報を取得する安定度情報取得部と、
前記自動運転システムから前記自動運転制御による前記車両の次の行動に関する次期行動情報を取得する次期行動情報取得部と、
前記車載表示器の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
前記車載表示器の前記表示面は前記車両の運転者の前方に位置しており、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転制御中である場合に、前記車両及び前記車両の走行する走行道路を俯瞰して示す走行道路俯瞰画像と、前記走行道路俯瞰画像における前記車両の進行方向に位置し、前記進行方向に交差する方向に延在する長尺状の枠内で前記安定度情報に応じて変化する安定度表示画像と、前記安定度表示画像から前記進行方向に位置し、前記次期行動情報を示す次期行動テキスト画像と、を表示させ、
前記運転者から見て前記車両の前方向に画像上の前記車両の進行方向が沿うように前記走行道路俯瞰画像を表示させる、画像表示装置。
【請求項２】
前記自動運転システムから前記自動運転制御による前記車両の次の行動の理由に関する行動理由情報を取得する行動理由情報取得部を更に備え、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転制御中である場合に、前記行動理由情報取得部が前記行動理由情報を取得したとき、前記表示面における前記安定度表示画像の左側又は右側に、前記行動理由情報を示す行動理由テキスト画像を表示させる、請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記安定度情報取得部は、前記自動運転システムから前記安定度の低下の理由に関する低下理由情報を取得し、
前記表示制御部は、前記車両が前記自動運転制御中である場合に、前記安定度情報取得部が前記低下理由情報を取得したとき、前記安定度表示画像から前記進行方向に位置し、前記低下理由情報を示す低下理由テキスト画像を表示させる、請求項１又は２に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の自動運転制御中に、自動運転制御の安定度を運転者に提示する走行状態提示装置が示されている。この走行状態提示装置では、車両の周囲の環境情報に基づいて自動運転制御の安定度を判別し、安定度の判別結果に応じて変化する画像を車両の乗員（運転者を含む）に提示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１-１９９２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の装置では、車両の自動運転制御中に、自動運転制御の安定度に関する情報を乗員に提示している。しかしながら、自動運転制御中の車両においては、安定度以外の情報も含めた自動運転制御に関する情報を乗員に伝えることが望ましい。更には、これらの情報を車両の乗員が理解しやすい画像として伝えることが求められている。
【０００５】
そこで、本技術分野では、自動運転制御に関する画像を乗員が理解しやすいように表示することができる画像表示装置を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両の自動運転システムから取得した情報に基づいて、自動運転システムの自動運転制御に関する画像を車両の車載表示器の表示面に表示する画像表示装置であって、自動運転システムから自動運転制御の安定度に関する安定度情報を取得する安定度情報取得部と、自動運転システムから自動運転制御による車両の次の行動に関する次期行動情報を取得する次期行動情報取得部と、車載表示器の表示を制御する表示制御部と、を備え、車載表示器の表示面は車両の運転者の前方に位置しており、表示制御部は、車両が自動運転制御中である場合に、車両及び車両の走行する走行道路を俯瞰して示す走行道路俯瞰画像と、走行道路俯瞰画像における車両の進行方向に位置し、進行方向に交差する方向に延在する長尺状の枠内で安定度情報に応じて変化する安定度表示画像と、安定度表示画像から進行方向に位置し、次期行動情報を示す次期行動テキスト画像と、を表示させ、運転者から見て車両の前方向に画像上の車両の進行方向が沿うように走行道路俯瞰画像を表示させる。
【０００７】
本発明の一態様に係る画像表示装置によれば、走行道路俯瞰画像における車両の進行方向に安定度表示画像及び次期行動テキスト画像を表示するので、走行道路俯瞰画像における車両の進行方向に目を向けることにより、車両の乗員（運転者を含む）は安定度表示画像及び次期行動テキスト画像を探さなくても容易に視認することができる。しかも、この画像表示装置によれば、自動運転制御の安定度を安定度表示画像の変化によって示すので乗員が安定度を直感的に理解しやすい。よって、この画像表示装置は、自動運転制御に関する画像を乗員が理解しやすいように表示することができる。
【０００８】
一実施形態において、上記画像表示装置は、自動運転システムから自動運転制御による車両の次の行動の理由に関する行動理由情報を取得する行動理由取得部を更に備え、表示制御部は、車両が自動運転制御中である場合に、行動理由取得部が行動理由情報を取得したとき、表示面における安定度表示画像の左側又は右側に、行動理由情報を示す行動理由テキスト画像を表示させてもよい。
この画像表示装置によれば、安定度表示画像の左側又は右側に行動理由テキスト画像を表示することで、自動運転制御による車両の次の行動の理由を車両の乗員が容易に理解することができる。
【０００９】
一実施形態において、安定度情報取得部は、自動運転システムから安定度の低下の理由に関する低下理由情報を取得し、表示制御部は、車両が自動運転制御中である場合に、安定度情報取得部が低下理由情報を取得したとき、安定度表示画像から進行方向に位置し、低下理由情報を示す低下理由テキスト画像を表示させてもよい。
この画像表示装置によれば、自動運転制御の安定度が低下した理由に関する低下理由情報を示す低下理由テキスト画像を表示することで、安定度が低下した理由を車両の乗員が容易に理解することができる。しかも、この画像表示装置によれば、安定度表示画像から車両の進行方向の位置に低下理由テキスト画像を表示するので、車両の乗員は走行道路俯瞰画像における車両の進行方向に目を向けることで低下理由テキスト画像を容易に視認することができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように、本発明の種々の態様及び実施形態によれば、自動運転制御に関する画像を乗員が理解しやすいように表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る画像表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】図１に示す画像表示装置によって表示された自動運転制御に関する画像の一例である。
【図３】（ａ）図２に示す安定度表示画像において、点灯オブジェクトが左側に位置する状態を説明するための図である。（ｂ）図２に示す安定度表示画像において、点灯オブジェクトが右側に位置する状態を説明するための図である。
【図４】図１に示す画像表示装置によって表示された自動運転制御に関する画像の他の例である。
【図５】画像表示装置の表示制御処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）画像表示装置の行動理由表示処理を示すフローチャートである。（ｂ）画像表示装置の低下理由表示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る画像表示装置及び自動運転システムを示すブロック図である。図１に示すように、画像表示装置１及び自動運転システム１００は、乗用車などの車両２に搭載される。
【００１４】
［自動運転システムの構成］
まず自動運転システム１００の構成について説明する。自動運転システム１００は、車両２の自動運転制御を実行するシステムである。自動運転制御とは、運転者が運転操作をすることなく、車両２の走行する道路に沿って自動で車両２を走行させる車両制御である。自動運転システム１００は、運転者による自動運転制御の開始操作（自動運転制御の開始ボタンを押す操作等）が行われた場合に、車両２の自動運転制御を開始する。
【００１５】
自動運転システム１００は、外部センサ２０、地図データベース２１、内部センサ２２及びＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機２３、自動運転ＥＣＵ３１及びアクチュエータ４１を備える。
【００１６】
外部センサ２０は、車両２の周囲の物体を検出する検出器である。物体とは、有体物であり、先行車、歩行者、ガードレールなどの静止物などである。外部センサ２０の一例として、ライダー（LIDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）が用いられる。ライダーは、レーザ光を利用して車両２の周囲の物体を検出する。具体的な一例として、ライダーは、車両２の周囲の放射範囲内にレーザ光を送信する。放射範囲内にレーザ光を反射する物体が存在する場合には、ライダーは反射光を取得する。ライダーは、放射したレーザ光が反射光として戻るまでの時間に基づいて、車両２と物体との相対距離を検知する。ライダーは、反射光の周波数変化に基づいて車両２と物体との相対速度を検知する。ライダーは、反射光の角度に基づいて物体の方向を検知する。ライダーは、検出結果を自動運転ＥＣＵ３１へ送信する。なお、外部センサ２０は、カメラを用いてもよい。外部センサ２０は、車両２の走行する走行車線の白線認識にも利用される。
【００１７】
地図データベース２１は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース２１は、車両２に搭載された記憶部に格納されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（カーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報などが含まれる。
【００１８】
内部センサ２２は、車両２の走行状態を検出する検出器である。内部センサ２２は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサの一例としては、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車両２の車速情報を自動運転ＥＣＵ３１に送信する。加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサは、検出した車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ３１に送信する。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサの一例として、ジャイロセンサが用いられる。ヨーレートセンサは、検出した車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ３１へ送信する。
【００１９】
ＧＰＳ受信機２３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両２の位置を測定する。位置の具体的な一例としては、緯度及び経度である。ＧＰＳ受信機２３は、測定した車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ３１へ送信する。
【００２０】
アクチュエータ４１は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ４１は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及び操舵アクチュエータを含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ３１からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更することで、車両２の駆動力を制御する。具体的な一例として、エンジンアクチュエータは、スロットル開度を変更することで車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ３１からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転ＥＣＵ３１からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両２の操舵トルクを制御する。
【００２１】
自動運転ＥＣＵ３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ３１は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、後述する自動運転ＥＣＵ３１の機能を実現する。より具体的な動作の一例としては、自動運転ＥＣＵ３１は、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。
【００２２】
自動運転ＥＣＵ３１は、地図データベース２１を参照可能に構成されている。自動運転ＥＣＵ３１は、地図データベース２１の地図情報に基づいて、自動運転制御により車両２を目的地まで走行させる走行計画（地図情報に依存する走行計画）を生成する。目的地は、運転者が設定した目的地であってもよく、自動運転システム１００が提案した目的地であってもよい。自動運転ＥＣＵ３１は、周知の技術により走行計画を生成することができる。
【００２３】
また、自動運転ＥＣＵ３１は、外部センサ２０の検出結果から車両２の周囲の道路環境（物体の情報も含む）を取得する。自動運転ＥＣＵ３１は、内部センサ２２の検出結果から車両２の走行状態の情報を取得する。自動運転ＥＣＵ３１は、ＧＰＳ受信機２３の測定結果から車両２の位置情報を取得する。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ３１は、アクチュエータ４１に接続され、アクチュエータ４１を制御して車両２の自動運転制御を行う。自動運転ＥＣＵ３１は、車両２が目的地まで走行する走行計画、車両２の周囲の道路環境、車両２の走行状態、車両２の位置情報に基づいて、アクチュエータ４１を制御することにより車両２の自動運転制御を行う。自動運転制御とは、車両２が走行する道路に沿って自動で車両２を走行させる制御をいう。自動運転制御には、自動操舵と自動速度調整とが含まれる。自動操舵は、車両２の操舵を自動で行う制御である。自動速度調整は、車両２の速度を自動で調整する制御である。
【００２５】
また、自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転制御中である場合、自動運転制御の安定度を算出する。自動運転制御の安定度とは、自動運転制御を継続できるか否かの判定に用いる指標である。自動運転ＥＣＵ３１は、安定度が制御中断閾値以下になった場合、自動運転制御を中断する。制御中断閾値は、自動運転制御の中断の要否を判断するための閾値である。制御中断閾値は、予め設定された固定値である。
【００２６】
自動運転ＥＣＵ３１は、外部センサ２０の検出結果から道路の白線の情報を取得できない場合、道路の白線の情報できる場合と比べて、安定度を低い値として算出する。自動運転ＥＣＵ３１は、車両２の周囲の他車両又は構造物（電柱、壁、建物等）によって道路の白線が隠されている場合、隠されている白線の比率を用いて安定度を算出してもよい。隠されている白線の比率は、周知の画像処理技術により求めることができる。なお、自動運転ＥＣＵ３１は、周知の手法により安定度を算出してもよい。
【００２７】
また、自動運転ＥＣＵ３１は、車両２の周囲の他車両又は構造物によって外部センサ２０の検出範囲が制限されている場合、外部センサ２０の検出範囲が制限されていない場合と比べて、安定度を低い値として算出してもよい。自動運転ＥＣＵ３１は、制限されていない外部センサ２０の検出範囲と、他車両又は構造物によって制限された外部センサ２０の範囲（他車両又は構造物によって隠された範囲）との比率を用いて、安定度を算出してもよい。他車両又は構造物によって制限された外部センサ２０の範囲は、周知の技術により求めることができる。
【００２８】
また、自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転システム１００の演算周期をモニタし、演算周期が所定の閾値を超えると判定した場合に、演算周期が所定の閾値を超えないと判定した場合と比べて、安定度を低い値として算出してもよい。自動運転システム１００の全体の演算周期に代えて、特定の処理ブロック（例えば白線検出の処理ブロック）の演算周期を用いてもよい。
【００２９】
また、自動運転ＥＣＵ３１は、天候状況に基づいて安定度を算出してもよい。自動運転ＥＣＵ３１は、車両２のワイパーが作動している場合、ワイパーが作動していない場合と比べて、安定度を低い値として算出してもよい。自動運転ＥＣＵ３１は、無線通信によって天候状況の情報を取得できる場合、天候状況が悪天候（雨、雪、霧等）のときには天候状況が晴れのときと比べて、安定度を低い値として算出してもよい。自動運転ＥＣＵ３１は、悪天候等の自動運転制御の継続を妨げる問題が検出されない場合、安定度を初期値（予め設定された設定値）として算出する。
【００３０】
自動運転ＥＣＵ３１は、算出した安定度を安定度情報として画像表示装置１へ送信する。安定度情報とは、自動運転制御の安定度に関する情報である。なお、安定度情報は、必ずしも安定度の値である必要はない、安定度情報の他の例については後述する。
【００３１】
自動運転ＥＣＵ３１は、安定度が初期値より低下した場合、安定度の低下の理由に関する低下理由情報を画像表示装置１へ送信する。低下理由情報には、安定度の低下の原因となった状況（車両２の道路環境等）に関する情報が含まれる。低下理由情報には、車両２の周囲の他車両又は構造物の存在、自動運転システム１００の演算負荷の増加、悪天候等の情報が含まれる。低下理由情報には、複数の状況の情報が含まれていてもよい。
【００３２】
なお、自動運転ＥＣＵ３１は、安定度が初期値より低下しただけでは低下理由情報を送信せず、安定度が予め設定された閾値未満になった場合に、低下理由情報を画像表示装置１へ送信してもよい。また、自動運転ＥＣＵ３１は、低下理由情報を画像表示装置１へ送信しない態様であってもよい。
【００３３】
自動運転ＥＣＵ３１は、安定度情報及び低下理由情報の他、自動運転制御による車両２の次の行動に関する次期行動情報を画像表示装置１へ送信する。次期行動情報は、自動運転制御による車両２の次の行動に関する情報である。次期行動情報には、車両２の加速、減速、車線変更、自動運転制御の中断、又は自動運転制御の終了に関する情報等が含まれる。
【００３４】
自動運転ＥＣＵ３１は、車両２が目的地まで走行する走行計画、車両２の周囲の道路環境、車両２の走行状態、車両２の位置情報に基づいて、自動運転制御による車両２の次の行動の決定条件が満たされたか否かを判定する。次の行動の決定条件とは、自動運転制御による車両２の次の行動を決定するための各種の条件である。次の行動の決定条件は、予め設定されている。次の行動の決定条件が満たされることは、自動運転制御による車両２の次の行動の理由（次の行動を実行する理由）が生じたことを意味する。次の行動の理由としては、自動運転制御による車両２の次の行動を決定する原因となった状況（車両２の周囲の道路環境等）が挙げられる。自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転制御による車両２の次の行動の理由に関する行動理由情報を画像表示装置１へ送信する。自動運転ＥＣＵ３１は、行動理由情報と次期行動情報とを関連付けて画像表示装置１へ送信する。
【００３５】
自動運転ＥＣＵ３１は、車両２が片側三車線の中央の車線を走行しており、所定距離（例えば５００ｍ）先に左側から他車線が合流する合流地点がある場合、車線変更（自動運転制御による車両２の次の行動）の決定条件が満たされたと判定する。この場合、自動運転ＥＣＵ３１は、片側三車線の中央の車線から右側の車線への車線変更に関する情報を次期行動情報として画像表示装置１へ送信する。また、自動運転ＥＣＵ３１は、他車線の左側からの合流に関する情報を行動理由情報として画像表示装置１へ送信する。
【００３６】
自動運転ＥＣＵ３１は、車両２の一定距離（例えば５００ｍ）先の区間に速度制限が掛けられている場合、車両２の減速の決定条件が満たされたと判定する。速度制限に関する情報は、地図情報に含まれている。この場合、自動運転ＥＣＵ３１は、車両２の減速に関する情報を次期行動情報として画像表示装置１へ送信する。また、自動運転ＥＣＵ３１は、速度制限に関する情報を行動理由情報として画像表示装置１へ送信する。なお、自動運転ＥＣＵ３１は、交通情報を管理する交通情報管理センターとの通信により、速度制限に関する情報を取得してもよい。
【００３７】
自動運転ＥＣＵ３１は、安定度が制御中断閾値未満になったと判定した場合、車両２の自動運転制御の中断の決定条件が満たされたと判定する。この場合、自動運転ＥＣＵ３１は、車両２の自動運転制御の中断に関する情報を次期行動情報として画像表示装置１へ送信する。
【００３８】
また、自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転制御の中断の理由に関する情報を行動理由情報として画像表示装置１へ送信する。自動運転制御の中断の理由としては、運転制御を継続不能な天候不良、自動運転制御を継続不能な道路構造、自動運転制御を継続不能な周辺状況等がある。
【００３９】
自動運転ＥＣＵ３１は、交通情報管理センターとの通信により、車両２の進行方向の天候情報を取得する。自動運転ＥＣＵ３１は、天候が台風、大雪等の場合、自動運転制御を継続不能な天候不良であると判定する。自動運転ＥＣＵ３１は、車線を構成する白線が無い場合、自動運転制御を継続不能な道路構造であると判定する。自動運転ＥＣＵ３１は、事故により横転した他車両等が存在する場合、自動運転制御を継続不能な周辺状況であると判定する。自動運転制御の中断の理由は、安定度の低下する理由と内容が重複する場合がある。なお、自動運転ＥＣＵ３１は、行動理由情報を画像表示装置１へ送信しない態様であってもよい。
【００４０】
［画像表示装置の構成］
次に、本実施形態に係る画像表示装置１の構成について説明する。画像表示装置１は、車両２が自動運転制御中である場合に、自動運転制御に関する画像を車両２の乗員（運転者も含む）に表示する。画像表示装置１は、自動運転システム１００から取得した情報に基づいて、後述するディスプレイ装置（車載表示器）４０に自動運転制御に関する画像を表示する。
【００４１】
自動運転システム１００から取得した情報には、前述した安定度情報、低下理由情報、次期行動情報、行動理由情報が含まれる。また、自動運転システム１００から取得した情報には、車両２の周囲の道路環境の情報（車両２の周囲の他車両の情報等）、及び、車両２の走行する走行道路に関する情報（道路の車線数の情報等）も含まれる。
【００４２】
画像表示装置１は、車両２に搭載されたＥＣＵ３０の少なくとも一部とディスプレイ装置４０を有している。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０は、ディスプレイ装置４０を制御する。また、ＥＣＵ３０は、画像のパーツが格納された表示パーツ記憶部５０と接続されている。
【００４３】
ディスプレイ装置４０は、車載され、画像を表示領域に表示する表示器である。画像は、表示領域に表示される像である。ディスプレイ装置４０は、ＥＣＵ３０により制御され、画像を表示領域に表示する。ディスプレイ装置４０として、色を表示可能な表示器が用いられる。ディスプレイ装置４０の一例として、ヘッドアップディスプレイが用いられる。ヘッドアップディスプレイとは、車両２の運転者の視野に対して情報を重ね合わせる表示器である。ヘッドアップディスプレイは、車両２のインストルメントパネル内に設置された映写部を有する。映写部は、インストルメントパネルに設けた開口部を介してフロントウィンドシールドの表示面（フロントウィンドシールドの内側の反射面）に画像を照射する。運転者は、表示面の反射に基づいて画像を視認することができる。ヘッドアップディスプレイの表示領域は、フロントウィンドシールドに予め設定された領域であり、画像を照射する範囲である。
【００４４】
以下、ＥＣＵ３０の機能について説明する。図１に示すように、ＥＣＵ３０は、安定度情報取得部３０１、次期行動情報取得部３０２、行動理由情報取得部３０３、及び表示制御部３０４を備えている。
【００４５】
安定度情報取得部３０１は、自動運転システム１００から安定度情報を取得する。安定度情報取得部３０１は、車両２が自動運転制御を開始した場合、自動運転システム１００から安定度情報を取得する。
【００４６】
安定度情報取得部３０１は、自動運転システム１００から安定度情報として安定度の値を取得した場合、安定度が正常範囲、注意範囲、及び不安定範囲の何れに含まれるかを判定する。正常範囲とは、自動運転制御を正常に継続できる場合における安定度の範囲である。不安定範囲とは、自動運転制御の継続が不安定な場合における安定度の範囲である。注意範囲とは、正常範囲と不安定範囲の間の範囲である。
【００４７】
安定度情報取得部３０１は、安定度が第１閾値以上である場合、安定度が正常範囲に含まれると判定する。安定度情報取得部３０１は、安定度が第１閾値より値の小さい第２閾値未満である場合、安定度が不安定範囲に含まれると判定する。第１閾値及び第２閾値は、安定度が含まれる範囲を判定するための閾値である。第１閾値及び第２閾値は、予め設定された固定値である。安定度情報取得部３０１は、安定度が第１閾値未満で第２閾値以上である場合、安定度が注意範囲に含まれると判定する。なお、第２閾値は、自動運転制御の中断の要否を判定するための制御中断閾値より大きい値として設定されている。
【００４８】
なお、自動運転システム１００において、安定度が正常範囲、注意範囲、及び不安定範囲の何れに含まれるかの判定が行なわれてもよい。この場合、安定度情報取得部３０１は、安定度が含まれる範囲の情報を安定度情報として取得することができる。
【００４９】
安定度情報取得部３０１は、自動運転システム１００から安定度の低下の理由に関する低下理由情報を取得する。自動運転システム１００は、算出した安定度が初期値より低下した場合に、低下理由情報を安定度情報取得部３０１に送信する。
【００５０】
安定度情報取得部３０１は、安定度が注意範囲又は不安定範囲に含まれると判定した場合に、自動運転システム１００に低下理由情報を要求してもよい。安定度情報取得部３０１は、要求に応じて自動運転システム１００から送信された低下理由情報を取得する。なお、安定度情報取得部３０１は、必ずしも低下理由情報を取得する必要はない。
【００５１】
次期行動情報取得部３０２は、自動運転システム１００から自動運転制御による車両２の次の行動に関する次期行動情報を取得する。行動理由情報取得部３０３は、自動運転システム１００から車両２の次の行動の理由に関する行動理由情報を取得する。行動理由情報取得部３０３は、次期行動情報取得部３０２が取得した次期行動情報に関連付けられた行動理由情報が存在する場合、行動理由情報を取得する。なお、行動理由情報は、全ての次期行動情報に付けられているわけではない。また、行動理由情報は、必ずしも取得する必要はない。この場合には、行動理由情報取得部３０３も不要である。
【００５２】
表示制御部３０４は、ディスプレイ装置４０の表示を制御する。表示制御部３０４は、車両２が自動運転制御中である場合、フロントウィンドシールドの表示面に対して自動運転制御に関する画像を表示する。表示制御部３０４は、表示パーツ記憶部５０に記憶された表示パーツを利用して画像を表示する。
【００５３】
ここで、図２は、図１に示す画像表示装置（表示制御部３０４）によって表示された自動運転制御に関する画像の一例である。図２においては、フロントウィンドシールドの表示面Ｇが図示されている。表示面Ｇには、ヘッドアップディスプレイの表示領域Ｄが設定されている。表示領域Ｄは、運転者の正面に位置している。図２に、運転者から見た表示面Ｇの横方向（車両２の幅方向）をＸ軸方向、運転者から見た表示面Ｇの縦方向（車両２の垂直方向）をＹ軸方向としてＸＹ直交座標系を示す。
【００５４】
図２に示す表示領域Ｄには、走行道路俯瞰画像Ｌ、安定度表示画像ＳＴ、次期行動テキスト画像Ｔ、行動理由テキスト画像ＴＲが表示されている。
【００５５】
まず、走行道路俯瞰画像Ｌについて説明する。走行道路俯瞰画像Ｌは、車両２及び車両２の走行する走行道路を俯瞰して示す画像である。走行道路俯瞰画像Ｌは、車両２の後上方から走行道路を俯瞰するように示されている。図２において、走行道路俯瞰画像Ｌには、車両２の走行する片側三車線の走行道路の車線境界線を示す車線境界線オブジェクトＬｍ１，Ｌｍ２、走行道路の車両通行帯境界線を示す通行帯境界線オブジェクトＬｓ１，Ｌｓ２が含まれる。走行道路俯瞰画像Ｌにおいて、車線境界線オブジェクトＬｍ１，Ｌｍ２の間の領域が車両２の走行する走行車線Ｒ１に対応する。また、車線境界線オブジェクトＬｍ１と通行帯境界線オブジェクトＬｓ１の間の領域が走行車線Ｒ１の左の隣接車線Ｒ２に対応する。車線境界線オブジェクトＬｍ２と通行帯境界線オブジェクトＬｓ２の間の領域が走行車線Ｒ１の右の隣接車線Ｒ３に対応する。車両２の走行する走行道路の車線数が変われば、走行道路俯瞰画像Ｌも変化する。この点について詳しくは後述する。
【００５６】
また、図２に示す走行道路俯瞰画像Ｌには、車両２を示す車両オブジェクトＭ、車両２の先行車３を示す先行車オブジェクトＮａ、及び車両２の隣接車両を示す隣接車両オブジェクトＮｂが含まれる。図２に示す走行道路俯瞰画像Ｌでは、表示面Ｇに示される車両オブジェクトＭの進行方向（奥行方向）が表示面Ｇの縦方向（上方向、Ｙ軸方向）となっている。なお、必ずしも車両オブジェクトＭの進行方向が表示面Ｇの縦方向と一致する必要はない。また、車両オブジェクトＭの進行方向は走行道路俯瞰画像Ｌ上で変化しない。
【００５７】
表示制御部３０４は、自動運転システム１００から取得した車両２の周囲の他車両の情報に基づいて、先行車オブジェクトＮａ及び隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。表示制御部３０４は、先行車３が存在しない場合には、先行車オブジェクトＮａを表示しない。表示制御部３０４は、車両２と先行車３の車間距離が所定距離（例えば１００ｍ、２００ｍ）以下である場合に、先行車オブジェクトＮａを表示する。走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭと先行車オブジェクトＮａの間隔は、一定である。表示制御部３０４は、実際の車両２と先行車３の車間距離に応じて車両オブジェクトＭと先行車オブジェクトＮａの間隔を変更してもよい。
【００５８】
同様に、表示制御部３０４は、隣接車両が存在しない場合には、隣接車両オブジェクトＮｂを表示しない。表示制御部３０４は、車両２の前後の所定距離（例えば１００ｍ）内に、隣接車両が存在する場合、隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。表示制御部３０４は、隣接車両が存在する隣接車線Ｒ２，Ｒ３に対応する位置に、隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。
【００５９】
また、表示制御部３０４は、隣接車両が車両２より前方に位置するか、後方に位置するか、隣接車両及び車両２が並走しているかを判定する。表示制御部３０４は、隣接車両が車両２の前方に位置すると判定した場合、走行道路俯瞰画像Ｌの隣接車線内で車両オブジェクトＭより前方（奥行方向）の位置に隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。表示制御部３０４は、隣接車両が車両２より後方に位置すると判定した場合、走行道路俯瞰画像Ｌの隣接車線内で車両オブジェクトＭより後方（手前）の位置に隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。表示制御部３０４は、隣接車両及び車両２が並走していると判定した場合、走行道路俯瞰画像Ｌの隣接車線内で車両オブジェクトＭと隣り合う位置に隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。このように、走行道路俯瞰画像Ｌは、自動運転制御中の車両２の周囲の他車両の状況を乗員に示すことができる。
【００６０】
また、図２に示す走行道路俯瞰画像Ｌには、車両オブジェクトＭの車線変更を矢印で示す矢印オブジェクトＣと、車両オブジェクトＭを車線変更先の隣接車線Ｒ３に投影した車両投影オブジェクトＭａと、が含まれている。矢印オブジェクトＣ及び車両投影オブジェクトＭａは、自動運転制御中の車両２の次の行動が右側の隣接車線Ｒ３への車線変更であることを示している。表示制御部３０４は、次期行動情報取得部３０２が取得した次期行動情報に基づいて、矢印オブジェクトＣ及び車両投影オブジェクトＭａを表示する。このように、走行道路俯瞰画像Ｌは、自動運転制御中の車両２の次の行動についても乗員に示すことができる。なお、矢印オブジェクトＣは、車両オブジェクトＭの進行方向を示すものではない。走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向は変化しない。
【００６１】
次に、安定度表示画像ＳＴについて説明する。安定度表示画像ＳＴは、枠Ｗ内に表示される。枠Ｗは、走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向に位置している。枠Ｗは、車両オブジェクトＭの進行方向に直交する方向（Ｘ軸方向）に延在する長方形状のオブジェクトである。枠Ｗは、走行道路俯瞰画像Ｌの走行車線Ｒ１、隣接車線Ｒ２、隣接車線Ｒ３の三車線に亘って延在している。
【００６２】
なお、枠Ｗの横方向（Ｘ軸方向）の長さは車線数に応じて変更されてもよい。この場合であっても、枠Ｗと車両オブジェクトＭとの位置関係は変わらない。また、枠Ｗは、長方形状に限られない。枠Ｗは、車両オブジェクトＭの進行方向に交差する方向に延在する長尺状のオブジェクトであればよく。枠Ｗは、長円形状又は楕円形状であってもよい。
【００６３】
安定度表示画像ＳＴは、自動運転システム１００の安定度情報に応じて変化する画像である。安定度表示画像ＳＴは、枠Ｗの内側の領域全てを占有している。安定度表示画像ＳＴは、色及び表示態様の少なくとも一方を変化させることで、乗員に自動運転制御の安定度を示す。表示制御部３０４は、安定度情報に応じて色を変化させることで、乗員に自動運転制御の安定度を示してもよい。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が正常範囲であると判定された場合、安定度表示画像ＳＴを青色の画像として表示する。この場合、枠Ｗの内側は全て青色となる。なお、青色に代えて緑色を採用してもよい。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が注意範囲であると判定された場合、安定度表示画像ＳＴを橙色の画像として表示する。なお、橙色に代えてアンバーを採用してもよい。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が不安定範囲であると判定された場合、安定度表示画像ＳＴを赤色の画像として表示する。
【００６４】
表示制御部３０４は、安定度情報に応じて点灯状態（表示態様）を変化させることで、乗員に自動運転制御の安定度を示してもよい。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が正常範囲であると判定された場合、安定度表示画像ＳＴの表示態様を点灯状態としてもよい。点灯状態では、安定度表示画像ＳＴの点滅は行なわれない。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が注意範囲であると判定された場合、安定度表示画像ＳＴの表示態様を遅い点滅状態としてもよい。遅い点滅状態では、所定時間（例えば２秒）毎に枠Ｗの内側の領域全体が点滅する。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が不安定範囲であると判定された場合、安定度表示画像ＳＴの表示態様を早い点滅状態としてもよい。早い点滅状態では、所定時間（例えば１秒）毎に枠Ｗの内側の領域全体が点滅する。安定度表示画像ＳＴの色は特に限定されない。安定度表示画像ＳＴの色は、一つの色であってもよく、安定度情報に応じて変化してもよい。
【００６５】
表示制御部３０４は、安定度情報に応じて点灯オブジェクトの動きパターン（表示態様）を変化させることで、乗員に自動運転制御の安定度を示してもよい。ここで、図３（ａ）は、図２に示す安定度表示画像ＳＴにおいて、点灯オブジェクトが左側に移動している状態を説明するための図である。図３（ｂ）は、点灯オブジェクトが右側に移動している状態を説明するための図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）に、安定度表示画像ＳＴにおける点灯オブジェクトＰを示す。この安定度表示画像ＳＴにおいて、点灯オブジェクトＰ以外の箇所は透明であり色が付いていない。点灯オブジェクトＰは、枠Ｗ内を矢印Ｂに沿って左右に移動する。点灯オブジェクトＰは、左右の端部に近づくほど輝度が次第に低下する態様（グラデーションが生じる態様）で表示されている。点灯オブジェクトＰの色は特に限定されない。点灯オブジェクトＰの色は、一つの色であってもよく、安定度情報に応じて変化してもよい。
【００６６】
この場合、表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が正常範囲であると判定された場合、点灯オブジェクトＰが一定のリズム（移動速度が一定のリズム）で左右に移動する安定度表示画像ＳＴの表示態様とする。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が注意範囲であると判定された場合、点灯オブジェクトＰが不安定なリズム（移動速度が変化するリズム）で左右に移動する安定度表示画像ＳＴの表示態様とする。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が不安定範囲であると判定された場合、移動する点灯オブジェクトＰを無くして枠Ｗの内側の領域全てが点灯する安定度表示画像ＳＴの表示態様とする。
【００６７】
なお、表示制御部３０４は、点灯オブジェクトＰの移動速度の大小によって安定度表示画像ＳＴの表示態様を変更してもよい。例えば、表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が正常範囲であると判定された場合、点灯オブジェクトＰが早い一定のリズムで左右に移動する安定度表示画像ＳＴの表示態様とする。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が注意範囲であると判定された場合、点灯オブジェクトＰが遅い一定のリズムで左右に移動する安定度表示画像ＳＴの表示態様とする。
【００６８】
表示制御部３０４は、安定度表示画像ＳＴの変化について、上述した色の変化、表示態様の変化（点灯状態の変化、点灯オブジェクトＰのリズムの変化）を組み合わせて利用してもよい。また、安定度が含まれる範囲は、必ずしも正常範囲と注意範囲と不安定範囲の三つに分ける必要はなく、正常範囲と注意範囲の二つ又は正常範囲と不安定範囲の二つに分けてもよい。
【００６９】
次に、次期行動テキスト画像Ｔについて説明する。次期行動テキスト画像Ｔは、自動運転制御による車両２の次の行動に関する次期行動情報を示す画像である。表示制御部３０４は、次期行動情報取得部３０２が自動運転システム１００から次期行動情報を取得した場合、次期行動情報を示す次期行動テキスト画像Ｔを表示する。表示制御部３０４は、横書きのテキスト画像として次期行動テキスト画像Ｔを表示する。
【００７０】
図２に示すように、表示制御部３０４は、安定度表示画像ＳＴから車両オブジェクトＭの進行方向（Ｙ軸方向）の位置に次期行動テキスト画像Ｔを表示する。表示制御部３０４は、枠Ｗに沿うように枠Ｗの上の位置に次期行動テキスト画像Ｔを表示する。図２では、表示制御部３０４は、車線変更を次の行動とする次期行動情報に基づいて、「車線変更を行ないます」と言う内容の次期行動テキスト画像Ｔを表示している。次期行動テキスト画像Ｔのデータは、表示パーツ記憶部５０に格納されている。次期行動テキスト画像Ｔの他の例としては、「定常走行」、「右折」、「左折」、「加速」、「減速」、「自動運転中断」、「自動運転終了」等がある。
【００７１】
続いて、行動理由テキスト画像ＴＲについて説明する。行動理由テキスト画像ＴＲは、自動運転制御による車両２の次の行動の理由に関する行動理由情報を示す画像である。表示制御部３０４は、行動理由情報取得部３０３が自動運転システム１００から行動理由情報を取得した場合、行動理由情報を示す行動理由テキスト画像ＴＲを表示する。表示制御部３０４は、安定度表示画像ＳＴの左側のサイドビューエリアＳｂ１又は右側のサイドビューエリアＳｂ２内に行動理由テキスト画像ＴＲを表示する。
【００７２】
サイドビューエリアＳｂ１は、安定度表示画像ＳＴの左側の領域である。サイドビューエリアＳｂ１は、枠Ｗから左上に延びるエリア境界線オブジェクトＬｕ１と走行道路俯瞰画像Ｌの通行帯境界線オブジェクトＬｓ１との間の領域となっている。同様に、サイドビューエリアＳｂ２は、安定度表示画像ＳＴの右側の領域である。サイドビューエリアＳｂ２は、枠Ｗから右上に延びるエリア境界線オブジェクトＬｕ２と走行道路俯瞰画像Ｌの通行帯境界線オブジェクトＬｓ２との間の領域となっている。
【００７３】
図２において、表示制御部３０４は、車線変更の理由である行動理由情報に基づいて、「この先合流あり」と言う内容の行動理由テキスト画像ＴＲをサイドビューエリアＳｂ１内に表示している。なお、表示制御部３０４は、左右のサイドビューエリアＳｂ１，Ｓｂ２の両方に行動理由テキスト画像ＴＲを表示してもよい。
【００７４】
表示制御部３０４は、行動理由情報に基づいて、左右のサイドビューエリアＳｂ１，Ｓｂ２の何れに行動理由テキスト画像ＴＲを表示するか決定してもよい。この場合、行動理由情報には、行動理由テキスト画像ＴＲを表示すべき方向（左右の何れかの方向）が含まれている。図２において、表示制御部３０４は、左から他車線が合流するため、左のサイドビューエリアＳｂ１に行動理由テキスト画像ＴＲを表示している。
【００７５】
行動理由テキスト画像ＴＲのデータは、表示パーツ記憶部５０に格納されている。次の行動が車線変更の場合の行動理由テキスト画像ＴＲの他の例としては、「低速車追越」、「この先分岐あり」、「この先車線規制あり」、「障害物回避」等がある。次の行動が加速の場合の行動理由テキスト画像ＴＲの例としては、「制限車速変化」等がある。次の行動が減速の場合の行動理由テキスト画像ＴＲの例としては、「合流車への対応」、「制限車速変化」等がある。次の行動が自動運転制御の中断である場合の行動理由テキスト画像ＴＲの例としては、「天候不良」、「道路構造不適」、「周辺状況不適」等がある。次の行動が自動運転制御の終了である場合の行動理由テキスト画像ＴＲの例としては、「目的地到着」等がある。
【００７６】
表示制御部３０４は、複数の行動理由情報を取得した場合、複数の行動理由テキスト画像ＴＲを表示してもよい。表示制御部３０４は、サイドビューエリアＳｂ１，Ｓｂ２内で、表示面Ｇの縦方向（Ｙ軸方向）に上下に並ぶ横書きのテキスト画像として行動理由テキスト画像ＴＲを複数表示してもよい。なお、表示制御部３０４は、必ずしも行動理由テキスト画像ＴＲを表示する必要はない。この場合には、サイドビューエリアＳｂ１，Ｓｂ２を設ける必要もない。
【００７７】
続いて、自動運転制御に関する画像の他の例を説明する。図４は、図１に示す画像表示装置１によって表示された自動運転制御に関する画像の他の例である。図４の走行道路俯瞰画像Ｌは、車両２の走行する走行道路が片側一車線であり、車両２の周囲に他車両が存在しない状況を示している。この走行道路俯瞰画像Ｌでは、片側一車線であるため、車線境界線オブジェクトＬｍ１，Ｌｍ２が表示されていない。この場合、通行帯境界線オブジェクトＬｓ１，Ｌｓ２の間の領域が走行車線Ｒ１となる。
【００７８】
なお、走行道路が片側二車線である場合には、車線境界線オブジェクトＬｍ１，Ｌｍ２の何れか一方のみが表示される。この場合も、車両オブジェクトＭは表示面Ｇの横方向で走行道路俯瞰画像Ｌの中央に位置する。また、走行道路の車線数が三車線以上である場合には、車両２の走行する走行車線Ｒ１を中心とした図２に示す片側三車線の走行道路俯瞰画像Ｌを採用することができる。
【００７９】
また、図４では、自動運転制御の安定度が不安定範囲に含まれ、低下理由テキスト画像ＳＲが表示されている。図４に示す安定度表示画像ＳＴは、全体が赤色の画像として表示されている。安定度表示画像ＳＴは、早い点滅状態（例えば１秒毎に点滅）であってもよい。
【００８０】
低下理由テキスト画像ＳＲは、安定度の低下の理由に関する低下理由情報を示す画像である。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１が自動運転システム１００から低下理由情報を取得した場合、低下理由情報を示す低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。図４に示すように、低下理由テキスト画像ＳＲは、安定度表示画像ＳＴから車両オブジェクトＭの進行方向（Ｙ軸方向）に位置している。表示制御部３０４は、枠Ｗに沿うように枠Ｗの上の位置に低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。表示制御部３０４は、図２に示す次期行動テキスト画像Ｔと同じ位置に、低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。表示制御部３０４は、次期行動テキスト画像Ｔと、低下理由テキスト画像ＳＲを上下に並べて表示してもよい。
【００８１】
図２において、表示制御部３０４は、天候により安定度が低下しているとの低下理由情報に基づいて、「天候不良」と言う内容の低下理由テキスト画像ＳＲを表示している。低下理由テキスト画像ＳＲのデータは、表示パーツ記憶部５０に格納されている。低下理由テキスト画像ＳＲの他の例としては、「道路構造不適」、「周辺状況不適」等がある。
【００８２】
表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１が自動運転システム１００から低下理由情報を取得した場合、低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。なお、表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が正常範囲に含まれると判定された場合には、低下理由テキスト画像ＳＲを表示しなくてもよい。この場合、表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１により安定度が注意範囲又は不安定範囲に含まれると判定された場合に、低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。また、表示制御部３０４は、必ずしも低下理由テキスト画像ＳＲを表示する必要はない。この場合には、安定度情報取得部３０１は、低下理由情報を取得する必要はない。
【００８３】
［画像表示装置の表示制御処理］
以下、画像表示装置１の表示制御について説明する。図５は、画像表示装置１の表示制御処理を示すフローチャートである。図５に示す表示制御処理は、自動運転システム１００による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には画像の表示を停止する。
【００８４】
図５に示すように、画像表示装置１のＥＣＵ３０は、Ｓ１０として、自動運転システム１００から各種の情報を取得する。具体的に、安定度情報取得部３０１は、自動運転制御の安定度に関する安定度情報を取得する。次期行動情報取得部３０２は、自動運転制御による車両２の次の行動に関する次期行動情報を取得する。表示制御部３０４は、車両２の走行道路の情報及び車両２の周囲の道路環境の情報を取得する。
【００８５】
Ｓ１２において、ＥＣＵ３０は、安定度情報取得部３０１により安定度が含まれる範囲の判定を行う。安定度情報取得部３０１は、安定度情報に基づいて、安定度が正常範囲、注意範囲、及び不安定範囲の何れに含まれるかを判定する。
【００８６】
Ｓ１４において、ＥＣＵ３０は、表示制御部３０４により自動運転制御に関する画像（走行道路俯瞰画像Ｌ、安定度表示画像ＳＴ、次期行動テキスト画像Ｔ）を表示する。表示制御部３０４は、車両２の走行道路の情報（車線数の情報）及び車両２の周囲の道路環境の情報（他車両の情報）に基づいて、走行道路俯瞰画像Ｌを表示する。
【００８７】
表示制御部３０４は、走行車線Ｒ１と車両オブジェクトＭを含む走行道路俯瞰画像Ｌを表示する。表示制御部３０４は、車両２の走行道路の車線数に応じて車線境界線オブジェクトＬｍ１，Ｌｍ２を表示する。表示制御部３０４は、車両２の周囲の他車両の存在に応じて、先行車オブジェクトＮａ及び隣接車両オブジェクトＮｂを表示する。また、表示制御部３０４は、車両２の次の行動が車線変更である場合、次期行動情報に基づいて、車線変更を示す矢印オブジェクトＣ及び車両投影オブジェクトＭａを表示する。
【００８８】
表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１によるＳ１２の判定結果に基づいて、安定度表示画像ＳＴを表示する。表示制御部３０４は、走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向の位置に、安定度表示画像ＳＴを表示する。表示制御部３０４は、安定度情報取得部３０１によるＳ１２の判定結果に基づいて、安定度表示画像ＳＴを変化させる。
【００８９】
また、表示制御部３０４は、次期行動情報に基づいて、次期行動テキスト画像Ｔを表示する。表示制御部３０４は、走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向の位置に、次期行動テキスト画像Ｔを表示する。表示制御部３０４は、安定度表示画像ＳＴを囲む枠Ｗに沿って枠Ｗの上の位置に、横書きの次期行動テキスト画像Ｔを表示する。なお、次期行動テキスト画像Ｔは、表示されないタイミングが存在してもよい。
【００９０】
［画像表示装置の行動理由表示処理］
次に、画像表示装置１の表示制御について説明する。図６（ａ）は、画像表示装置１の行動理由表示処理を示すフローチャートである。図６（ａ）に示す行動理由表示処理は、自動運転システム１００による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には画像の表示を停止する。
【００９１】
図６（ａ）に示すように、画像表示装置１のＥＣＵ３０は、Ｓ２０として、行動理由情報取得部３０３により車両２の次の行動の理由に関する行動理由情報を取得する。行動理由情報は、次期行動情報と関連付けて取得される。なお、全ての次期行動情報に、行動理由情報が関連付けられているわけではない。
【００９２】
Ｓ２２において、ＥＣＵ３０は、表示制御部３０４により行動理由テキスト画像ＴＲを表示する。表示制御部３０４は、行動理由情報に基づいて、安定度表示画像ＳＴの左右のサイドビューエリアＳｂ１，Ｓｂ２の何れかに行動理由テキスト画像ＴＲを表示する。
【００９３】
［画像表示装置の低下理由表示処理］
次に、画像表示装置１の表示制御について説明する。図６（ｂ）は、画像表示装置１の低下理由表示処理を示すフローチャートである。図６（ｂ）に示す低下理由表示処理は、自動運転システム１００による自動運転制御が開始された場合に実行され、自動運転制御が終了した場合には画像の表示を停止する。
【００９４】
図６（ｂ）に示すように、画像表示装置１のＥＣＵ３０は、Ｓ３０として、安定度情報取得部３０１により安定度の低下の理由に関する低下理由情報を取得する。
【００９５】
Ｓ３２において、ＥＣＵ３０は、表示制御部３０４により低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。表示制御部３０４は、低下理由情報に基づいて、走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向の位置に、低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。表示制御部３０４は、安定度表示画像ＳＴを囲む枠Ｗに沿って枠Ｗの上の位置に、横書きの低下理由テキスト画像ＳＲを表示する。表示制御部３０４は、次期行動テキスト画像Ｔと、低下理由テキスト画像ＳＲを上下に並べて表示してもよい。
【００９６】
［画像表示装置の作用効果］
以上説明した本実施形態に係る画像表示装置１によれば、走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向に安定度表示画像ＳＴ及び次期行動テキスト画像Ｔを表示するので、走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向に目を向けることにより、車両２の乗員（運転者を含む）は安定度表示画像ＳＴ及び次期行動テキスト画像Ｔを探さなくても容易に視認することができる。しかも、この画像表示装置１によれば、自動運転制御の安定度を安定度表示画像ＳＴの変化によって示すので乗員が安定度を直感的に理解しやすい。よって、この画像表示装置１は、自動運転制御に関する画像を乗員が直感的に理解しやすいように表示することができる。
【００９７】
また、この画像表示装置１は、安定度表示画像ＳＴの左側のサイドビューエリアＳｂ１又は右側のサイドビューエリアＳｂ２に行動理由テキスト画像ＴＲを表示することで、自動運転制御による車両２の次の行動の理由を車両２の乗員が容易に理解することができる。
【００９８】
更に、この画像表示装置１によれば、自動運転制御の安定度が低下した理由に関する低下理由情報を示す低下理由テキスト画像ＳＲを表示することで、安定度が低下した理由を車両２の乗員が容易に理解することができる。しかも、この画像表示装置１によれば、安定度表示画像から車両２の進行方向の位置に低下理由テキスト画像を表示するので、車両２の乗員は走行道路俯瞰画像Ｌにおける車両オブジェクトＭの進行方向に目を向けることで低下理由テキスト画像ＳＲを容易に視認することができる。
【００９９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０１００】
例えば、画像表示装置１は、走行道路の情報を自動運転システム１００から取得しなくてもよい。画像表示装置１は、地図データベース２１の地図情報（道路の車線数の情報を含む）及びＧＰＳ受信機２３の車両２の位置情報に基づいて、走行道路の情報を取得してもよい。同様に、画像表示装置１は、外部センサ２０の検出結果に基づいて、道路環境の情報を取得してもよい。
【０１０１】
また、画像表示装置１は、必ずしも走行道路の情報又は道路環境の情報に基づいて走行道路俯瞰画像Ｌを表示する必要はない。走行道路俯瞰画像Ｌは、走行道路の車線数に関わらず走行車線Ｒ１のみを表示する態様であってもよい（図４参照）。この場合、車線境界線オブジェクトＬｍ１、Ｌｍ２は表示されない。また、走行道路俯瞰画像Ｌは、車両２の周囲の他車両の有無に関わらず、車両オブジェクトＭのみを表示する態様であってもよい（図４参照）。この場合、先行車オブジェクトＮａ及び隣接車両オブジェクトＮｂは表示されない。
【０１０２】
また、ディスプレイ装置４０は、ヘッドアップディスプレイに限定されない。ディスプレイ装置４０は、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイ、又はナビゲーションシステムの液晶ディスプレイであってもよい。この場合、表示面Ｇは、液晶ディスプレイの表示面となる。
【０１０３】
その他、画像表示装置１は、車両２が自動運転制御中ではない場合に、自動運転制御の安定度に関する安定度表示画像を表示してもよい。これにより、乗員は、自動運転制御を開始するときに自動運転制御の安定度を考慮することが可能になる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…画像表示装置、２…車両、３…先行車、２０…外部センサ、２１…地図データベース、２２…内部センサ、２３…ＧＰＳ受信機、３０…ＥＣＵ、４０…ディスプレイ装置、４１…アクチュエータ、５０…表示パーツ記憶部、１００…自動運転システム、３０１…安定度情報取得部、３０２…次期行動情報取得部、３０３…行動理由情報取得部、３０４…表示制御部、３１…自動運転ＥＣＵ、Ｇ…表示面、Ｌ…走行道路俯瞰画像、Ｍ…車両オブジェクト、Ｍａ…車両投影オブジェクト、Ｎａ…先行車オブジェクト、Ｎｂ…隣接車両オブジェクト、Ｐ…点灯オブジェクト、ＳＲ…低下理由テキスト画像、ＳＴ…安定度表示画像、Ｔ…次期行動テキスト画像、ＴＲ…行動理由テキスト画像、Ｗ…枠。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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