(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載物を安定化するプラットフォームであって、
前記積載物を支持し、互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリと、
前記フレームアセンブリを支持するとともに、前記積載物の向きとは無関係に第１の向きと第２の向きとの間で切替可能であり、２つのグリップを接続するハンドルバーを有するハンドルアセンブリと、
前記複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にする複数のモータとを備え、
前記複数のモータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の向きであり、実質的に水平な向きに前記ハンドルバーを向ける場合と、前記ハンドルアセンブリが前記第２の向きであり、実質的に鉛直な向きに前記ハンドルバーを向ける場合とで、前記積載物を同一の向きに向ける制御をするプラットフォーム。
【請求項２】
前記積載物は、前記ハンドルアセンブリが前記第１の向きである場合に、前記２つのグリップの間の側方に配置される、請求項１に記載のプラットフォーム。
【請求項３】
前記積載物は、前記ハンドルアセンブリが前記第２の向きである場合に前記２つのグリップの間に配置される、請求項１または２に記載のプラットフォーム。
【請求項４】
前記複数のモータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御し、前記ハンドルアセンブリが前記第２の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御する第１モータを有する、請求項１から３の何れか1項に記載のプラットフォーム。
【請求項５】
前記複数のモータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の向きである場合にロール軸まわりの前記積載物の動きを制御し、前記ハンドルアセンブリが前記第２の向きである場合にヨー軸まわりの前記積載物の動きを制御する第２モータを有する、請求項１から４の何れか1項に記載のプラットフォーム。
【請求項６】
前記第１モータは、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の向きから前記第２の向きに変化する場合に、予め定められた角度だけ回転する、請求項４に記載のプラットフォーム。
【請求項７】
前記ハンドルアセンブリは、前記２つのグリップの間で前記ハンドルバーから延びる第３グリップをさらに有する、請求項１から６の何れか1項に記載のプラットフォーム。
【請求項８】
前記第３グリップは、前記２つのグリップに対して実質的に垂直な位置にある、請求項７に記載のプラットフォーム。
【請求項９】
前記複数のモータは、前記ハンドルアセンブリの動きとは無関係に前記積載物の向きを維持する請求項１から８の何れか1項に記載のプラットフォーム。
【請求項１０】
前記積載物はカメラである、請求項１から９の何れか1項に記載のプラットフォーム。
【請求項１１】
前記ハンドルアセンブリ、前記複数のフレームコンポーネント、及び前記複数のモータの少なくとも１つは、複数のセンサを備える、請求項１から１０の何れか１項に記載のプラットフォーム。
【請求項１２】
前記複数のセンサからの情報を用いることで、前記積載物の向きを制御する、請求項１１に記載のプラットフォーム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
複数のセンサ、貨物、複数の搭乗者及び複数のデバイスを含む複数の積載物は、安定化と、３次元の動きを要求するかもしれない。例えば、カメラは、複数のスチール写真またはビデオの撮影の間に、安定化を要求するかもしれない。３次元の間接接合（アーティキュレーション、ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ）は、多次元ジンバルを用いることで実現されうる。多次元ジンバルは、フレームによって支持されうる。
【０００２】
複数の多次元ジンバルはジンバルロックしやすいかもしれない。これは、ジンバルシステムの制御の悪化を引き起こし、積載物の制御の信頼性を低減しうる。
【発明の概要】
【０００３】
複数の多次元ジンバルシステムは、座標系において積載物を安定化するべく使用されうる。複数の多次元ジンバルシステムは、１または複数の軸がオーバーラップするように回転する状況に遭遇しうる。このオーバーラップは、ジンバルロックとして知られる状態に結び付きうる。ジンバルロックは、ジンバルシステムの制御を悪化させうる。ジンバルロックを回避しながら多次元ジンバルシステムにおいて積載物を安定化するニーズが存在する。更に、積載物の向きに大きな乱れを生じさせずに、積載物を保持するフレームの向きを変更することが望ましいかもしれない。更に、安定化システムがコンパクトな、または広がった外形を有することが可能でありうるように多数の配置を実現しうるシステム内で積載物を安定化することは有益であるかもしれない。
【０００４】
本発明の態様は、積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、フレームアセンブリを支持するとともに、積載物の向きとは無関係に第１の向きと第２の向きとの間で切替可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータとを備え、複数のモータは、（１）（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第１モータと、（２）（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第２モータとを有する安定化プラットフォームに関する。
【０００５】
積載物はカメラであってよい。
【０００６】
いくつかの実施形態において、ハンドルアセンブリは、２つのグリップを接続するハンドルバーを有し、フレームアセンブリは、ハンドルバー上に支持される。ハンドルバーは、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持ちうる。ハンドルアセンブリは、２つのグリップのうち１または複数においてユーザにより手で握られるよう構成されてよい。ハンドルアセンブリは、２つのグリップの間でハンドルバーから延びる第３グリップをさらに有してよい。
【０００７】
複数のモータは、（３）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合、及び、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、ピッチ軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第３モータをさらに有してよい。
【０００８】
フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも３つのフレームコンポーネントを有してよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、積載物を支持し、積載物がピッチ軸まわりで第１フレームコンポーネントに対して相対回転することを可能にする第１フレームコンポーネントを含んでよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、第１フレームコンポーネントを支持し、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に第１フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転し、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に第１フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転することを可能にする第２フレームコンポーネントを含んでよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、第２フレームコンポーネントを支持し、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に第２フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転し、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に第２フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転することを可能にする第３フレームコンポーネントを含んでよい。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る積載物の安定化方法は、上述したように安定化プラットフォームを設ける段階と、ハンドルアセンブリの第１の向きから第２の向きへの切り替え、またはその反対を検出する段階とを含む。
【００１０】
ハンドルアセンブリは、フレームアセンブリのパワー状態を変化させることなく、第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられうる。複数のモータは、ハンドルアセンブリが第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられる間に、電源オンのままであってよい。
【００１１】
切り替えは、ハンドルアセンブリ、フレームアセンブリ、積載物または複数のモータに設けられた１または複数のセンサを用いて検出されうる。１または複数のセンサは、複数の慣性センサまたは複数のホール効果センサを有してよい。安定化プラットフォームは、１または複数のセンサから１または複数の信号を受信し、切り替えが発生したことを示す信号を１または複数の信号に基づいて生成するよう構成された１または複数のプロセッサを備えてよい。
【００１２】
本発明の追加の複数の態様は、積載物を安定化する方法であって、互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリを設ける段階と、積載物の向きとは無関係に第１の向きと第２の向きとの間で切替可能なよう構成されたハンドルアセンブリを用いてフレームアセンブリを支持する段階と、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータであって、（１）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に第１軸まわりの積載物の動きを制御する第１モータと、（２）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に第２軸まわりの積載物の動きを制御する第２モータとを含む複数のモータを設ける段階と、第１の向きから第２の向きへのハンドルアセンブリの切り替えを検出する段階と、１または複数のプロセッサを用い、第１の向きから第２の向きへのハンドルアセンブリの、検出された切り替えに応じて、（１）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に第２軸まわりの積載物の動きを第１モータに制御させ、（２）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に第１軸まわりの積載物の動きを第２モータに制御させる制御信号を生成する段階とを含む方法に関しうる。
【００１３】
いくつかの実施形態において、第１軸はヨー軸であってよい。第２軸はロール軸であってよい。
【００１４】
ハンドルアセンブリは、フレームアセンブリのパワー状態を変化させることなく、第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられうる。複数のモータは、ハンドルアセンブリが第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられる間に、電源オンのままであってよい。
【００１５】
積載物はカメラであってよい。
【００１６】
ハンドルアセンブリは、２つのグリップを接続するハンドルバーを有してよく、フレームアセンブリは、ハンドルバー上に支持される。ハンドルバーは、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持ちうる。ハンドルアセンブリは、２つのグリップのうち１または複数においてユーザにより手で握られるよう構成されてよい。ハンドルアセンブリは、２つのグリップの間でハンドルバーから延びる第３グリップをさらに有してよい。
【００１７】
複数のモータは、（３）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合、及び、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、ピッチ軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第３モータをさらに有してよい。
【００１８】
フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも３つのフレームコンポーネントを有してよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、積載物を支持し、積載物がピッチ軸まわりで第１フレームコンポーネントに対して相対回転することを可能にする第１フレームコンポーネントを含んでよい。
【００１９】
切り替えは、ハンドルアセンブリ、フレームアセンブリ、積載物または複数のモータに設けられた１または複数のセンサを用いて検出されうる。１または複数のセンサは、複数の慣性センサまたは複数のホール効果センサを有してよい。安定化プラットフォームは、１または複数のセンサから１または複数の信号を受信し、切り替えが発生したことを示す信号を１または複数の信号に基づいて生成するよう構成された１または複数のプロセッサを備えてよい。
【００２０】
本発明のもう１つの態様によれば、積載物を安定化するよう構成され安定化プラットフォームが提供されうる。安定化プラットフォームは、互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、フレームアセンブリを支持するとともに、積載物の向きとは無関係に第１の向きと第２の向きとの間で切替可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータとを備えてよく、複数のモータは、ハンドルアセンブリが第１の向きから第２の向きに変化する場合に、第１の向きから第２の向きへのハンドルアセンブリの変化の検出に基づいて生成される信号に応じて、予め定められた角度だけ回転するよう構成されたモータを有する。
【００２１】
モータは、（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成されてよい。積載物はカメラであってよい。
【００２２】
ハンドルアセンブリは、２つのグリップを接続するハンドルバーを有してよく、フレームアセンブリは、ハンドルバー上に支持される。ハンドルバーは、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持ちうる。ハンドルアセンブリは、２つのグリップのうち１または複数においてユーザにより手で握られるよう構成されてよい。ハンドルアセンブリは、２つのグリップの間でハンドルバーから延びる第３グリップをさらに有してよい。
【００２３】
モータにより駆動されるフレームコンポーネントは、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、ハンドルバーに対して略直角であってよく、モータにより駆動されるフレームコンポーネントは、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、ハンドルバーと略平行であってよい。予め定められた角度は９０度であってよい。
【００２４】
安定化プラットフォームは、ハンドルアセンブリが第１の向きから第２の向きに切り替わる場合に検出を行い、モータの回転をもたらす信号を生成するよう構成された１または複数のプロセッサをさらに備えてよい。
【００２５】
複数のモータは、（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第２モータをさらに有してよい。複数のモータは、（３）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合、及び、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、ピッチ軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第３モータをさらに有してよい。
【００２６】
いくつかの実施形態において、フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも３つのフレームコンポーネントを有してよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、積載物を支持し、積載物がピッチ軸まわりで第１フレームコンポーネントに対して相対回転することを可能にする第１フレームコンポーネントを含んでよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、第１フレームコンポーネントを支持し、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に第１フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転し、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に第１フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転することを可能にする第２フレームコンポーネントを含んでよい。少なくとも３つのフレームコンポーネントは、第２フレームコンポーネントを支持し、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に第２フレームコンポーネントがヨー軸まわりで回転し、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に第２フレームコンポーネントがロール軸まわりで回転することを可能にする第３フレームコンポーネントを含んでよい。
【００２７】
場合によっては、積載物を安定化する方法であって、上述したように安定化プラットフォームを設ける段階と、ハンドルアセンブリが第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられる場合に検出を行う段階と、予め定められた角度だけモータを回転させる段階とを含む方法が提供されうる。
【００２８】
ハンドルアセンブリは、フレームアセンブリのパワー状態を変化させることなく、第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられうる。複数のモータは、ハンドルアセンブリが第１の向きと第２の向きとの間で切り替えられる間に、電源オンのままであってよい。
【００２９】
更に、本発明の複数の態様は、積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、フレームアセンブリを支持するとともに、積載物の向きとは無関係に第１の向きと第２の向きとの間で切替可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリの動きとは無関係に積載物の向きを維持すべく、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータとを備え、ハンドルアセンブリは、２つのグリップを接続するハンドルバーを有し、フレームアセンブリはハンドルバー上に支持され、ハンドルバーは（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に実質的に水平な向きを持ち、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に実質的に鉛直な向きを持つ、安定化プラットフォームに関しうる。
【００３０】
安定化プラットフォームは、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合よりもハンドルアセンブリが第１の向きである場合に大きい幅を有してよい。積載物は、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、２つのグリップの間の側方に配置されてよい。積載物は２つのグリップよりも高くに配置されてよい。積載物は２つのグリップより低く配置されてよい。積載物は、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に２つのグリップの間の高さに配置されてよい。積載物は、２つのグリップと横方向に整列されてよい。
【００３１】
オプションで、積載物とフレームアセンブリとの組み合わせの重心は、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、ハンドルバーの下方であってよい。積載物とフレームアセンブリとの組み合わせの重心は、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、ハンドルバーの上方であってもよい。積載物とフレームアセンブリとの組み合わせの重心は、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、２つのグリップの間であってもよい。
【００３２】
複数のモータは、（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第１モータを有してよい。複数のモータは、（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第２モータを有してよい。第１モータは、ハンドルアセンブリが第１の向きから第２の向きに変化する場合に、予め定められた角度だけ回転するよう構成されてよい。
【００３３】
ハンドルアセンブリは、２つのグリップの間でハンドルバーから延びる第３グリップをさらに有してよい。第３グリップは、２つのグリップに対して実質的に垂直に位置合わせされてよい。積載物はカメラであってよい。
【００３４】
本発明の複数の態様は、積載物を安定化するよう構成された安定化プラットフォームであって、互いに相対移動可能な複数のフレームコンポーネントを有するフレームアセンブリであって、積載物を支持するよう構成されたフレームアセンブリと、フレームアセンブリを支持するとともに、積載物の向きとは無関係に第１の向きと第２の向きとの間で切替可能なよう構成されたハンドルアセンブリと、第１の向きと第２の向きとの間でハンドルアセンブリが切り替えられたかを判断するのに有用なデータを提供する少なくとも１つのセンサと、ハンドルアセンブリの動きとは無関係に積載物の向きを維持すべく、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にするよう構成された複数のモータとを備える安定化プラットフォームを有してよい。
【００３５】
いくつかの実施形態において、少なくとも１つのセンサは慣性センサである。少なくとも１つのセンサは、ホール効果センサであってよい。少なくとも３つのホール効果センサが複数のモータの少なくとも３つのモータに取り付けられてよい。少なくとも３つのモータは、積載物をヨー軸、ロール軸、及びピッチ軸まわりに回転させるよう構成されてよい。安定化プラットフォームはさらに、４元数の差（ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ  ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）の算出によってハンドルアセンブリの回転量（ｒｏｔａｔｉｏｎ）を算出するよう構成された１または複数のプロセッサを備えてよい。少なくとも１つのセンサは、ハンドルアセンブリに配置されてよい。少なくとも１つのセンサは、フレームアセンブリに配置されてよい。少なくとも１つのセンサには、複数のモータが設けられてよい。少なくとも１つのセンサは、３つの軸に対する向きを検出するよう構成された少なくとも３つのセンサを有してよい。少なくとも１つのセンサは、パンチルトズーム慣性測定ユニットを有してよい。
【００３６】
ハンドルアセンブリは、２つのグリップを接続するハンドルバーを有してよく、フレームアセンブリは、ハンドルバー上に支持される。ハンドルバーは、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持ちうる。
【００３７】
安定化プラットフォームは、ハンドルアセンブリが第１の向きと第２の向きとの間で切り替わる場合に、少なくとも１つのセンサからの信号に基づいて検出を行うよう構成された１または複数のプロセッサをさらに備えてよい。１または複数のプロセッサは、ハンドルアセンブリが第１の向きと第２の向きとの間で切り替わったことの検出が発生した場合に、複数のモータの少なくとも１つのモータに対する信号を生成して、予め定められた角度だけ回転させるよう構成されてよい。向きの変化角度の閾値が超えられた場合に、ハンドルアセンブリは、第１の向きと第２の向きとの間で切り替わったと判断されてよい。
【００３８】
複数のモータは、（１）（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第１モータと、（２）（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第２モータとを有してよい。
【００３９】
積載物はカメラであってよい。
【００４０】
ハンドルアセンブリは、２つのグリップを接続するハンドルバーを有してよく、フレームアセンブリは、ハンドルバー上に支持されてよい。ハンドルバーは、（ｉ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、実質的に水平な向きを持ち、（ｉｉ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、実質的に鉛直な向きを持ちうる。ハンドルアセンブリは、２つのグリップのうち１または複数においてユーザにより手で握られるよう構成されてよい。ハンドルアセンブリは、２つのグリップの間でハンドルバーから延びる第３グリップをさらに有してよい。
【００４１】
複数のモータは、（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第１モータを有してよい。複数のモータは、（ａ）ハンドルアセンブリが第１の向きである場合にロール軸まわりの積載物の動きを制御し、（ｂ）ハンドルアセンブリが第２の向きである場合にヨー軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第２モータを有してよい。複数のモータは、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合、及び、ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、ピッチ軸まわりの積載物の動きを制御するよう構成された第３モータをさらに有してよい。
【００４２】
フレームアセンブリは、互いに相対移動可能な少なくとも３つのフレームコンポーネントを有してよい。
【００４３】
本発明の他の複数の対象及び特徴は、明細書、特許請求の範囲、及び添付図面を概観することで明らかになるだろう。参照による組み込み。
【００４４】
本明細書で言及される全ての刊行物、特許および特許出願は、あたかも個々の刊行物、特許または特許出願それぞれが具体的に個別に示されて参照により組み込まれたかのような場合と同程度に、本明細書中に参照により組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
本発明の新規な複数の特徴は、添付の特許請求の範囲において詳細に示される。本発明の複数の本質が活用された例示的な複数の実施形態を示す以下の詳細な説明と、添付の図面への参照により、本発明の複数の特徴及び利点のより良い理解が得られるだろう。
【００４６】
【図１】フレームアセンブリ、複数のハンドル及び積載物を含む安定化プラットフォームの概略図である。
【００４７】
【図２】安定化プラットフォームのハンドルアセンブリの一例を示す図である。
【００４８】
【図３】水平な配置における安定化プラットフォームの一例を詳細に示す図である。
【００４９】
【図４ａ】図４ｂ、図４ｃとで、３つの可能な安定化プラットフォームの配置モードの概略図を示す図である。
【図４ｂ】図４ａ、図４ｃとで、３つの可能な安定化プラットフォームの配置モードの概略図を示す図である。
【図４ｃ】図４ａ、図４ｂとで、考えられる３つの安定化プラットフォームの配置モードの概略図を示す図である。
【００５０】
【図５】安定化プラットフォームにより生じ得る、積載物の複数の回転軸を示す図である。
【００５１】
【図６】ジンバルロック状態の一例を示す図である。
【００５２】
【図７】フレームの向きの変更に応じてプロセッサによって実行されうる複数の段階を示す図である。
【００５３】
【図８】モータの制御及び向きを変更すべくプロセッサによって実行されうる複数の段階を示す図である。
【００５４】
【図９】水平な向きから鉛直な向きに移行しているハンドルアセンブリを有する安定化プラットフォームを示す図である。
【００５５】
【図１０】水平な向きから鉛直な向きにさらに移行しているハンドルアセンブリを有する安定化プラットフォームを示す図である。
【００５６】
【図１１ａ】鉛直な向きの安定化プラットフォームを示す図である。
【図１１ｂ】鉛直な向きの安定化プラットフォームを示す図である。
【００５７】
【図１２】積載物としてのカメラを有する安定化プラットフォームの一例を示す図である。
【００５８】
【図１３ａ】輸送体に取り付けられた安定化システムの例を示す図である（例えば自動車と無人航空機（ＵＡＶ））。
【図１３ｂ】輸送体に取り付けられた安定化システムの例を示す図である（例えば自動車と無人航空機（ＵＡＶ））。
【００５９】
【図１４】本発明の一実施形態に従って、キャリア及び積載物を含む可動物体を例示する図である。
【００６０】
【図１５】本発明の一実施形態に従って可動物体を制御するシステムの、ブロック図の形態の模式図である。
【００６１】
【図１６】本発明の一実施形態に従ってマルチゾーンバッテリステーションに対して着陸する処理の一例を示す図である。
【００６２】
【図１７】本発明の一実施形態に従って安定化プラットフォームの態様またはセッティングを制御するために用いられうるリモートデバイスの一例を示す図である。
【００６３】
【図１８】本発明の一実施形態に係る、１または複数のセンサと、当該１または複数のセンサに通信可能に連結された１または複数のプロセッサとを含む安定化プラットフォームの概略図である。  発明を実施するための形態
【００６４】
本発明の複数のシステム、複数のデバイス及び複数の方法は、多軸安定化プラットフォームを提供する。多軸安定化プラットフォームの説明は、任意の他のタイプの多軸安定化フレーム、または任意の他の多次元ジンバルシステムに適用されうる。多軸安定化プラットフォームの説明は、ランドバウンド（ｌａｎｄ−ｂｏｕｎｄ）、地下、水中、水面、空中、またはスペースベースの多軸安定化プラットフォームに適合しうる。安定化プラットフォームは、ハンドヘルドプラットフォームであってよく、或いは、任意の静止物体または可動物体に取り付けられてよい。
【００６５】
安定化プラットフォームは、フレームアセンブリ、ハンドルアセンブリ、及び複数のモータを含んでよい。フレームアセンブリは、互いに相対移動するよう構成された複数のフレームコンポーネントを有してよい。複数のフレームコンポーネントの回転は１または複数のモータによって実行されうる。各モータは、フレームコンポーネントを軸まわりに回転させうる。積載物は、フレームにより運ばれうる。複数のフレームコンポーネントの動きは、積載物の動きに結び付きうる。一例において、積載物はカメラであってよい。カメラは、対象のビデオまたは複数のスチール写真を撮影しながら、移動されて関心対象を追ってもよい。カメラの動きは、複数のフレームコンポーネントを用いて実行されうる。
【００６６】
複数のフレームコンポーネントは、ハンドルバーアセンブリに取り付けられるよう構成されうる。ハンドルバーアセンブリは、ユーザの手で保持されてよく、または、安定化プラットフォームを運びうるデバイスに取り付けられてよい。ハンドルバーアセンブリは、積載物の動きを生じさせずに、積載物に対して相対移動されうる。例えば、基準フレームが提供されうる。基準フレームは、環境（environment）などである。積載物が基準フレームに対して動かないままであるか、或いは固定の向きのままでありうるのに対し、ハンドルバーアセンブリは、基準フレームに対して相対移動してよい。
【００６７】
ハンドルバーアセンブリは、安定化プラットフォームが多少のコンパクト構造を持ちうるように移動されてよい。ハンドルバーアセンブリは、安定化プラットフォームが片手または両手、或いは複数のアタッチメントで保持されうるように動かされてよい。ハンドルバーアセンブリは、積載物を含む安定化プラットフォームの重心がハンドルバーアセンブリの上方、下方、または同一直線状に配置されるように動かされてよい。ハンドルバーアセンブリの動きは、モータの制御及び向きの変更と同時に起こりうる。一例において、ハンドルバーアセンブリは、殆ど水平な向きから殆ど鉛直な向きまで動きうる。ハンドルバーの向きにおける変化と同時に、１または複数のモータが固定の角度、回転しうる。更に、複数のモータの制御が変更されてよく、例えば、複数のモータの少なくとも１つにより制御される回転軸が変更されてよい。
【００６８】
安定化プラットフォームは、複数のセンサを含んでよい。複数のセンサは、ハンドルバーアセンブリの動きを認識しうる。複数のセンサは、ハンドルバーアセンブリ、複数のフレームコンポーネントおよび／または複数のモータに取り付けられてよい。複数のセンサは、安定化ユニットのオンボードのプロセッサまたはオフボードのプロセッサに情報を通信してもよい。プロセッサは、複数のセンサからの情報を用いることで、ハンドルバーの向きの変化を検出し、その後の、安定化プラットフォーム上の複数のモータの少なくとも１つの向きおよび／または制御の変更を引き起こしてよい。
【００６９】
図１は、本発明の一実施形態に係る安定化プラットフォーム１０１の高レベルな概略図を示す。安定化プラットフォーム１０１は、積載物１０２を安定化するよう構成されうる。積載物１０２は、ハンドルアセンブリ１０４により運ばれうるフレームアセンブリ１０３によって支持されうる。積載物は、例えば、カメラ、センサ、搭乗者または貨物であってよい。
【００７０】
積載物１０２は、フレームアセンブリ１０３に固定されうる。フレームアセンブリ１０３は、金属の、プラスチックの、または混合の材料で形成されうる。フレームアセンブリは、少なくとも１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、７ｇ、１０ｇ、１２ｇ、１５ｇ、２０ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、１００ｇ、１２０ｇ、１５０ｇ、２００ｇ、２５０ｇ、３００ｇ、３５０ｇ、４００ｇ、４５０ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．３ｋｇ、１．４ｋｇ、１．５ｋｇ、１．７ｋｇ、２ｋｇ、２．２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、３．５ｋｇ、４ｋｇ、４．５ｋｇ、５ｋｇ、５．５ｋｇ、６ｋｇ、６．５ｋｇ、７ｋｇ、７．５ｋｇ、８ｋｇ、８．５ｋｇ、９ｋｇ、９．５ｋｇ、１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、１３ｋｇ、１４ｋｇ、１５ｋｇ、１７ｋｇ、２０ｋｇ、３０ｋｇ、４０ｋｇ、５０ｋｇ、６０ｋｇ、７０ｋｇ、８０ｋｇ、９０ｋｇ、または１００ｋｇの重量を有する積載物を支持するよう構成されてよい。フレームアセンブリ１０３は、本明細書中で提供される何れかの値よりも小さい重量を有する積載物を支持するよう構成されてよい。フレームアセンブリ１０３は、本明細書中で提供される何れか２つの値の間の範囲内にある重量を有する積載物を支持するよう構成されてよい。
【００７１】
更に、フレームアセンブリ１０３は少なくとも１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、３００ｃｍ、３５０ｃｍ、４００ｃｍ、４５０ｃｍ、または５００ｃｍの最長寸法を有する積載物を支持するよう構成されてよい。フレームアセンブリ１０３は、本明細書中で提供される何れかの値よりも小さい最長寸法を有する積載物を支持するよう構成されてよい。フレームアセンブリは、本明細書中で提供される何れか２つの値の間の範囲内にある最長寸法を有する積載物を支持するよう構成されてよい。
【００７２】
フレームアセンブリ１０３は、少なくとも1mm3、5mm3、1cm3、3cm3、5cm3、10cm3、12cm3、15cm3、20cm3、25cm3、30cm3、35cm3、40cm3、45cm3、50cm3、55cm3、60cm3、65cm3、70cm3、75cm3、80cm3、85cm3、90cm3、95cm3、100cm3、110cm3、120cm3、130cm3、140cm3、150cm3、160cm3、170cm3、180cm3、190cm3、200cm3、220cm3、250cm3、300cm3、350cm3、400cm3、450cm3、または500cm3の体積を有する積載物を支持するよう構成されてよい。フレームアセンブリ１０３は、本明細書中で提供される何れかの値よりも小さい体積を有する積載物を支持するよう構成されてよい。フレームアセンブリは、本明細書中で提供される何れか２つの値の間の範囲内にある体積を有する積載物を支持するよう構成されてよい。
【００７３】
積載物は、センサであってよい。例えば、積載物は、聴覚の、視覚の、嗅覚の、ポジションの、温度の、または運動のセンサであってよい。一例において、積載物はカメラであってよい。複数の積載物の例は、複数の位置センサ（例えば複数のグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサ）、位置の三角測量を可能にする複数のモバイルデバイストランスミッタ）、複数の視覚センサ（例えば可視光、赤外光または紫外光を検出可能な、カメラなどの複数のイメージングデバイス）、複数の近接センサ（例えば複数の超音波センサ、ライダー、複数のタイムオブフライトカメラ（ｔｉｍｅ−ｏｆ−ｆｌｉｇｈｔ  ｃａｍｅｒａ）、複数の慣性センサ（例えば複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の慣性計測装置（ＩＭＵ））、複数の高度センサ、複数の圧力センサ（例えば複数の気圧計）、複数の聴覚のセンサ（例えば複数のマイク）、または複数のフィールドセンサ（例えば複数の磁気計、複数の電磁気センサ）をさらに含んでよい。１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたはより多くの複数のセンサなど、任意の適切な数の、及び任意の適切な組み合わせの複数のセンサが使用されることができ、或いは、積載物として提供されることができる。オプションで、異なるタイプ（例えば２つの、３つの、４つの、５つの、またはより多くのタイプ）の複数のセンサからデータが受信されてよい。異なるタイプの複数のセンサは、異なるタイプの複数の信号または情報（例えば、ポジション、向き、速度、加速度、近接度、圧力など）を測定してよく、かつ／または、データを取得するための異なるタイプの複数の測定技術を利用してよい。例えば、複数のセンサは、複数の能動的センサ（例えば、それら自身のソースからエネルギーを生成して測定するセンサ）と、複数の受動的センサ（例えば利用可能なエネルギーを検出するセンサ）との任意の適切な組み合わせを含んでよい。複数の他の実施形態において、複数の積載物は、視覚の、音の、または他の信号のエミッタなど、複数のエミッタを含んでよい。例えば、エミッタは光源であってよい。積載物は、オブジェクトまたは関心領域に向けられるように、安定化プラットフォーム内で方向付けられてよい。
【００７４】
一例において、安定化プラットフォームは、積載物としてカメラを有してよい。カメラは、フィルムまたはデジタルカメラであってよい。カメラは、複数のビデオ記録または複数のスチール写真をキャプチャできてよい。カメラは、マクロレンズカメラ、コンパクトカメラ（ｐｏｉｎｔ  ａｎｄ  ｓｈｏｏｔ  ｃａｍｅｒａ）、モバイルフォンのカメラ、プロフェッショナルビデオカメラまたはカムコーダであってよい。安定化プラットフォームは、少なくとも±5°、±4°、±3°、±2°、±1°、±.75°、±.5°、±0.4°、±0.3°、±0.2°、±0.1°、±0.08°、±0.06°、±0.04°、±0.02°、±0.01°、または±0.005の正確性を有する所望のカメラ角度を実現するよう構成されてよい。
【００７５】
積載物の向きは、ユーザによるハンドルアセンブリ１０４の動きに応じて、安定化ユニットのオンボードのプロセッサにより制御されうる。プロセッサは、積載物の向きを算出し、かつ／または、所望の積載物の向きをもたらす信号を生成するべく、プログラムされてよい。プロセッサは、１または複数のセンサから、ハンドルアセンブリの向きおよび／または動きを示す複数の信号を受信してよく、また、所望の積載物の向きをもたらすべく、１または複数のモータの作動をもたらす複数の信号を生成してよい。プロセッサについての本明細書中の任意の説明は、説明される複数のアクションの何れかを個々にまたは集合的に実行しうる１または複数のプロセッサに適合しうる。
【００７６】
プロセッサは、外部デバイスまたはユーザからの追加入力を必要とすることなく、所望の積載物の向きを自動的に算出し、かつ／または、自律的に決定することができてよい。場合によっては、所望の積載物の向きは、基準フレームに対して実質的に一定のままであってよい。その代わりに、所望の積載物の向きは、基準フレームに対して変更されてよい。複数の他の実施形態において、所望の積載物の向きは、リモートコントロールなどの外部デバイスから受信される信号に基づいて計算および／または判断されてよい。同様に、所望積載物の向きは、ハンドルアセンブリのユーザ入力インターフェースから受信される信号に基づいて、計算および／または判断されてよい。例えば、安定化プラットフォームのオペレータ、または、外部デバイス若しくはリモートコントロールを操作しているもう一人は、基準フレームに対する積載物の向きに関して入力を提供してよい。
【００７７】
更に、積載物がカメラである場合には、複数のカメラセッティングは、もう１人のユーザによってリモートコントロールにより、または安定化プラットフォームに組み込まれた複数のユーザ入力コンポーネントにより、制御されうる。複数のカメラセッティングの例は、ホワイトバランス、開口サイズ、シャッタスピード、焦点距離、ズーム、またはＩＳＯ感度であってよい。
【００７８】
フレームアセンブリ１０３は、複数のフレームコンポーネントを有してよい。複数のフレームコンポーネントは、リジッドな部品であってよい。複数のコンポーネントは、互いに対して相対移動するよう構成されてよい。複数のコンポーネントの動きはジョイントまわりであってよく、例えば、このジョイントはヒンジ、ボール及びソケット、平面関節、サドルまたはピボットであってよい。複数のフレームコンポーネントの動きは、１または複数のモータにより制御されてよい。オプションで、１または複数のモータは、複数のコンポーネントの間の複数のジョイントに設けられる。各フレームコンポーネントが１つのモータによって動かされてよく、または、複数のフレームコンポーネントが単一のモータによって動かされてよい。複数のフレームコンポーネントは軸まわりに回転されてよい。各コンポーネントは、１つ、２つ、３つ、または、より多くの軸まわりに回転してよい。回転軸は、固定または非固定基準フレーム内で定義されてよい。更に、フレームコンポーネントは、少なくとも１つの方向に並進するよう構成されてよい。複数のジョイントはさらに、複数のフレームコンポーネントの互いに対するポジションおよび／または回転量を検出しうる複数のホールセンサを、ジョイント位置それぞれに有してよい。
【００７９】
フレームアセンブリは、ハンドルアセンブリに対して１つ、２つ、３つまたは、より多くの軸まわりに積載物が相対回転することを可能にしうる。場合によっては、ハンドルアセンブリは、基準フレームに対して１つ、２つまたは３つの軸まわりに相対回転していてよい。ハンドルアセンブリが動きうる間に、積載物は基準フレームに対して同じ向きのままであるかもしれないし、ないかもしれない。オプションで、ハンドルアセンブリに対して積載物が回転することを可能にしうる１つ、２つ、３つまたは、より多くのモータが設けられてよい。積載物は、ハンドルアセンブリに対して、３つの直交する軸まわりに回転してよい。場合によっては、積載物は、ペイロードに対し、ピッチ、ロールおよび／またはヨー軸まわりに回転してよい。
【００８０】
フレームアセンブリは、ハンドルアセンブリ１０４に支持されてよい。ハンドルアセンブリ１０４は、フレームアセンブリの重量を支えてよい。ハンドルアセンブリは、フレームアセンブリの終端に配置されてよい。ハンドルアセンブリは、互いに対して相対移動し、種々の配置の間で変化するよう構成されうる１または複数のグリップを含んでよい。ハンドルアセンブリ（例えば複数のグリップ）の動きは、積載物の動きとは無関係である。
【００８１】
ハンドルアセンブリ２０１の一例が図２に示されている。ハンドルアセンブリは、２つのグリップ２０２を接続するハンドルバー２０４を有してよい。２つのグリップは、互いに略平行で、かつ、ハンドルバーに対して垂直または平行であってよい。いくつかの実施形態において、２つのグリップは、約±３０，２５，２０，１５，１０，５，３または１度の範囲内で互いに平行であってよい。いくつかの実施形態において、２つのグリップは、約±３０，２５，２０，１５，１０，５，３または１度の範囲内でハンドルバーに対して垂直であってよい。場合によっては、グリップの端部はハンドルバーに接合してよい。その代わりに、グリップの端部は、ハンドルバーを越えて延びてもよい。ハンドルアセンブリは、２つのグリップ202においてユーザにより手で握られるよう構成されてよい。フレームアセンブリはハンドルバー上に支持されてよい。
【００８２】
更に、ハンドルバーは、２つの接続されたグリップの間に第３グリップ２０３を有してよい。第３グリップはハンドルバーに直接接続されてよく、または、バー２０５を用いて接続されてもよい。第３グリップは、ハンドルバーの両端における他の２つのグリップに対して略直角または平行であってよい。オプションで、第３グリップは、他の２つのグリップ両方および／またはハンドルバーに対して同時に略直角であってよい。第３グリップおよび／またはバーは、直接的に、かつ／または、しっかりと、ハンドルバー２０４に取り付られてよい。その代わりに、第３グリップおよび／またはバーは、ハンドルバーから取り外し可能であってよい。第３グリップおよび／またはバーは、フレームアセンブリに取り付け、または接続されてもよいし、されなくてもよい。
【００８３】
フレームアセンブリは、ハンドルアセンブリに支持されてよい。複数のハンドル（複数のグリップであってよい）は、人の手で握られるよう構成されてよい。複数のグリップは、ハンドルを握っている間にユーザの手がスリップするのを防ぎうるテクスチャ表面を有してよい。複数のグリップは、被覆材を有してよい。場合によっては、被覆材は、プラスチック、発泡材料、ゴム、または、他のほどよい柔らかさの若しくはマリアブル（ｍａｌｌｅａｂｌｅ）な材料を含んでよい。更に、複数のハンドルは人間工学的なデザインを有してよく、これにより、ユーザは手首または関節の痛みを経験することなく長期間、ハンドルを握りうる。
【００８４】
安定化プラットフォームは、人により運ばれうる。ハンドルアセンブリは、人がその人の手に１または複数のグリップを握ることで安定化プラットフォームを運ぶことを可能にするよう構成されてよい。個人が２つのグリップを同時に握ってもよいし、単一のグリップを握ってもよい。個人が末端の２つのグリップのうち１または複数を握ってもよいし、第３グリップを握ってもよい。別の例においては、ハンドルアセンブリは、輸送体（ｖｅｈｉｃｌｅ）などの他の物体に取り付られるよう構成されてよい。輸送体は、自動車、トラック、航空機、無人航空機（ＵＡＶ）、バス、ボート、電車、オートバイ、自転車、自動作業台（ｍｏｖｉｎｇ  ｐｌａｔｆｏｒｍ）またはトラクタであってよい。ハンドルアセンブリは、本明細書中の他の箇所で記載されるものなど、可動物体に取り付けるよう構成されてよい。ハンドルアセンブリはまた、静止物体に取り付けられるよう構成されてよい。ハンドルアセンブリは、固定または可動物体に取り付けられうるブーム（ｂｏｏｍ）に取り付けられてよい。
【００８５】
フレームアセンブリの複数のコンポーネントは、フレームアセンブリに接続された複数のモータによって互いに対して相対移動しうる。図３は、第１モータ３０１、第２モータ３０２（図３では直接図示せず）及び第３モータ３０３を備える安定化プラットフォームを詳細に示す。いくつかの実施形態において、安定化プラットフォームは、複数のフレームアセンブリコンポーネント３０４、３０５、３０６を互いに相対移動させるよう構成された少なくとも１、２、３、４、５、６、７、８、９または１０個のモータを備えてよい。その代わりに、複数のフレームアセンブリコンポーネントは、モータのないデザインにおいて、手動で動かされてよい。
【００８６】
フレームアセンブリは、少なくとも１つ、２つまたは３つのフレームコンポーネント３０４、３０５および３０６を有してよい。３つのコンポーネントはそれぞれ、与えられた回転軸に沿って積載物を回転させるよう構成されてよい。例えば、フレームコンポーネント３０４はヨー軸まわりに回転してよく、フレームコンポーネント３０５はロール軸まわりに回転してよく、フレームコンポーネント３０６はピッチ軸まわりに回転してよい。複数のコンポーネントのうちの何れも、追加の軸まわりに回転されるよう構成されてよい。複数のコンポーネントは更に、少なくとも１つの次元において、並進するよう構成されてよい。
【００８７】
いくつかの実施形態において、第１フレームコンポーネント３０４は、ハンドルアセンブリにより直接支持されてよい。第１フレームコンポーネント３０４は、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、第１回転軸（例えばヨー軸）まわりに動くよう構成されてよい。第１回転軸まわりの第１フレームコンポーネント３０４の動きは、第１モータ３０１により駆動および／または制御されてよい。第２フレームコンポーネント３０５は、第１フレームコンポーネントにより直接支持されてよい。第２フレームコンポーネント３０５は、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、第２回転軸（例えばロール軸）まわりに動くよう構成されてよい。第２回転軸まわりの第２フレームコンポーネント３０５の動きは、第２モータ３０２により駆動および／または制御されてよい。第３フレームコンポーネント３０６は第２フレームコンポーネント３０５により直接支持されてよい。第３フレームコンポーネント３０６は、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、第３回転軸（例えばピッチ軸）まわりに動くよう構成されてよい。第３回転軸まわりの第３フレームコンポーネント３０６の動きは、第３モータ３０３により駆動および／または制御されてよい。第３フレームコンポーネント３０６は、積載物３０８、例えばカメラなどを支持するよう構成されてよい。第３フレームコンポーネントは、固定した態様（例えば積載物が第３コンポーネントに対して相対移動しない）で積載物を支持するよう構成されてよい。その代わりに、積載物は第３コンポーネントに対して相対移動可能であってよい。
【００８８】
複数のフレームコンポーネントは、実質的にリジッドであってよい。複数のフレームコンポーネントは任意の形状を有してよい。複数のフレームコンポーネントは、互いに接続されうる１または複数の直線状の、またはカーブした部品を含んでよい。いくつかの例において、複数のフレームコンポーネントは、実質的にＹ形状またはＵ形状を有してよい。複数のフレームコンポーネントは、実質的に直交する態様で第２バーに接続された第１バーを含んでよく、第２バーは実質的に直交する態様で第３バーに接続されてよい。第１及び第３バーは、略平行であってもよいし、なくてもよい。
【００８９】
安定化プラットフォームは、１または複数のグリップ３０７を有するハンドルアセンブリを備えてよい。ユーザは複数のグリップを握ってよく、かつ、ハンドルアセンブリの向きに変更してよい。ハンドルアセンブリが向きを変更しうるのに対し、積載物３０８は安定化されたままであってよい。ハンドルアセンブリが向きを変更しうる間に、フレームコンポーネント３０４、３０５、３０６は、積載物を安定化した状態に維持すべく、互いに対し、および／または、ハンドルアセンブリに対して相対移動してよい。モータ３０１、３０２、３０３は、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能にし、かつ／または、引き起こすべく作動されてよい。積載物を安定化することは、積載物を同一の向きに維持すること、または、制御された態様で向きを変化させることを含んでよい。積載物を安定化することは、積載物を同一の並進位置に維持すること、または、制御された態様で積載物の並進位置を変化させることを含んでよい。積載物の向きおよび／または並進位置の変化は、（例えば低減されたジャーキネスまたは振動とともに）滑らかな態様で発生しうる。このことは、積載物がカメラであり、かつ、実質的に安定化されたイメージを収集することが望ましい場合に有益でありうる。
【００９０】
安定化プラットフォームの複数のコンポーネントは、３つの別個の配置を実現するべく、互いに相対移動しうる。第１の可能な配置が図４ａに示される。図４ａに示された配置は、アンダースラングモードを例示する。アンダースラングモードでは、積載物４０１は２つのグリップ４０２の間に配置されうる。積載物４０１は、２つのグリップの間の側方に配置されうる。積載物４０１は、高さに基づき２つのグリップより下方でありうる。アンダースラングモードにおいて、ユーザは、安定化プラットフォームを両手で保持することを選択しうる。例えば、ユーザは、ハンドルバー４０３によって接続されうる２つのグリップのそれぞれを握ってよい。ハンドルバーは、アンダースラングモードでは水平に方向付けられうる。アンダースラングモードでは、フレームアセンブリ及び積載物の組み合わせの重心は、ハンドルバーおよび／または複数のグリップの下方でありうる。積載物の重心は、ハンドルバーおよび／または複数のグリップの下方でありうる。積載物の重心、または、積載物及びフレームアセンブリの組み合わせの重心は、複数のグリップの間の側方でありうる。アンダースラングモードは、積載物をユーザの手の高さの下方で複数の物体または複数の領域に向くよう方向付けうる。
【００９１】
図４ｂに示されたもう１つの配置では、安定化プラットフォームはアップライトモードに配置される。アップライトモードでは、積載物４０５は、１または複数のハンドルおよび／またはハンドルバー４０４の上方に方向付けられうる。アップライトモードでは、ユーザはフレームを両手で保持することを選択しうる。アップライトモードでは、フレーム及び積載物４０５の組み合わせの重心は、フレームの上方に配置されうる。積載物の重心は、ハンドルバーおよび／または複数のグリップの上方でありうる。積載物の重心、または、積載物及びフレームアセンブリの組み合わせの重心は、複数のグリップの間の側方でありうる。フレームアセンブリおよび／または積載物は、複数のグリップの間の側方に配置されてよい。アップライトモードは、積載物をユーザの手の高さの上方またはアイレベルで複数の物体または複数の領域に向くよう方向付けうる。
【００９２】
安定化プラットフォームの第３の配置が図４ｃに示される。図４ｃに示された配置は、ブリーフケースモードと称されうる。ユーザは、プラットフォームがブリーフケースモードである間に、安定化プラットフォームを片手で保持しうる。例えば、安定化プラットフォームがブリーフケースモードである場合に、ユーザはハンドルアセンブリの上側ハンドル４０６を握りうる。２つのグリップを接続するハンドルバー４０７は、実質的に鉛直な向きでありうる。フレームアセンブリおよび／または積載物は、２つのグリップの間に配置されうる。フレームアセンブリおよび／または積載物の高さは、２つのグリップの高さの間でありうる。２つのグリップおよびフレームアセンブリおよび／または積載物は、実質的に、側方に沿って整列されうる。例えば、２つのグリップおよびフレームアセンブリおよび／または積載物を、軸が通過しうる。安定化プラットフォームがブリーフケースモードである場合に、フレームおよび積載物の組み合わせの重心、または、積載物のみの重心は、２つのハンドグリップの間でありうる。フレームアセンブリ及び積載物（または積載物のみ）の重心の高さは、２つのグリップの高さの間でありうる。２つのグリップと、フレームアセンブリおよび／または積載物の重心とは、実質的に側方に沿って整列されうる。例えば、２つのグリップおよびフレームアセンブリおよび／または積載物の重心を、軸が通過しうる。
【００９３】
安定化プラットフォームは、本明細書中で説明される複数の配置のいずれかの間で動きうる。例えば、安定化プラットフォームは、アンダースラング、アップライトおよび／またはブリーフケースモードの間で動きうる。複数のモードの間の複数の中間配置の何れもが積載物を安定化し続けてよい。例えば、ハンドルバーが水平な向きでも鉛直な向きでもない任意の複数の中間配置が提供されうる。安定化プラットフォームのオペレータは、中間配置での安定化プラットフォームを保持してもよいし、しなくてもよく、或いは、異なるモード間で動かしつつ中間配置を提供してよい。
【００９４】
安定化プラットフォームは、複数の鉛直モード（例えばブリーフケース）の場合よりも複数の水平モード（例えばアンダースラング、アップライト）の場合で大きな幅を持ちうる。複数の鉛直モードは、複数の水平モードに比べて、いっそうのコンパクト構造を可能にしうる。複数の鉛直モードは、水平モードよりも小さい幅、小さい設置面積、および／または小さい側面積を有する安定化モードを提供しうる。積載物がセンサである一例において、狭いスペース内の物体または領域を感知するには、複数の鉛直モードが望ましい。同様に、ユーザの高さの上方の複数の物体または複数の領域を感知するには、アップライトモードが望ましい。アップライトモードは、安定化プラットフォームを保持する平面の上方の複数の物体または複数の領域に積載物が向くことを可能にしうる。
【００９５】
フレーム及びハンドルアセンブリの複数の異なる向きから複数の異なるモードが生じ得るが、フレーム及びハンドルアセンブリの変化は、積載物の向きの変化に結び付かなくてよい。ハンドルアセンブリは、積載物の向きとは無関係に向きを変化させてよく、逆のことも言える。例えば、主として水平モード（例えば複数のアップライトモードのアンダースラング）と、主として鉛直モード（例えばブリーフケースモード）との間でハンドル及びフレームアセンブリが変化する場合に、積載物は一定の向きのままであってよい。一例において、水平な向きから鉛直な向きへのハンドル及びフレームアセンブリの変化の間に、積載物は水平な向きのままであってよい。その代わりに、水平な向きから鉛直な向きへのハンドル及びフレームアセンブリの変化の間に、積載物は鉛直な向きのままであってよい。複数のモータは、ハンドルアセンブリの動きとは無関係に積載物の向きを維持すべく、複数のフレームコンポーネントが互いに相対移動することを可能としうる。
【００９６】
安定化プラットフォームは、１つ、２つまたは３つの軸まわりでの積載物の回転を可能にするよう構成されうる３軸ジンバルアセンブリを備えてよい。積載物は、ヨー、ロール、および／またはピッチ軸まわりに回転してよい。場合によっては、積載物は、ハンドルアセンブリに対し、ヨー、ロールおよびピッチ軸まわりに相対回転可能であってよい。オプションで、積載物は、固定基準フレームに対し、ヨー、ロールおよびピッチ軸まわりに相対回転可能であってよい。図５は、積載物に対して生じ得る３つの回転軸を示す。図５に示される複数の軸は、ヨー軸５０１、ロール軸５０２およびピッチ軸５０３である。これらの軸は、図５に示されるように、積載物の基準フレーム内で定義されうる。別の例において、これらの軸は、ハンドルアセンブリに対して基準フレーム内で定義されうる。これらの軸は、安定化プラットフォームが作動中でありうる環境（例えばアースなど）など、固定の基準フレーム内で定義されうる。これらの軸は、交わってもよいし、交わらなくてもよい。これらの軸の１つ、２つまたは３つは、積載物を通過してよい。これらの軸の２つまたは３つは、積載物内で交差してよい。交点は積載物の重心に生じてもよいし、生じなくてもよい。交点は積載物およびフレームアセンブリの組み合わせの重心に生じてもよいし、生じなくてもよい。その代わりに、これら３つの軸の２つまたは３つは、積載物の外側で交差してよい。これらの軸は、固定または非固定の基準フレーム内で定義されてよい。これらの軸は、デカルト座標系、球座標系または円柱座標系によって定義されうる。積載物は図５に示された回転軸まわりで右回りまたは左回りに回転しうる。
【００９７】
この回転は、フレームコンポーネントの回転を引き起こしうるモータによって実行されうる。フレームコンポーネントは次に固定基準フレーム内で積載物を回転させうる。その代わりに、固定基準フレームに対して積載物が動かないままである間に、フレームコンポーネントが回転してもよい。ハンドルアセンブリは、複数の軸のうち１または複数に対して動いてよく、一方、積載物は固定基準フレームに対して同一の向きを維持してよい。
【００９８】
モータはＡＣまたはＤＣモータであってよい。モータについての本明細書中の任意の説明は、任意のタイプのモータまたは他のアクチュエータに適合しうる。複数のモータは、複数のダイレクト駆動モータであってよい。複数のモータのタイプの他の例には、限定されるものではないが、ブラシモータまたはブラシレスモータ、サーボモータ、スイッチングリラクタンスモータ、ステッパモータ、または任意の他のタイプのモータが含まれてよい。
【００９９】
モータは、安定化プラットフォーム上の、バッテリーシステムなどのエネルギー源によって駆動されうる。その代わりに、モータは外部電源に接続された電源ケーブルによって駆動されうる。各回転軸は、モータによって制御されうる。例えば、第１モータはヨー軸まわりの回転をもたらしうる。第２モータはロール軸まわりの回転をもたらしうる。第３モータはピッチ軸まわりの回転をもたらしうる。種々の配置、作動のモードにおいて、複数のモータの回転軸は変化しうる。例えば、安定化プラットフォームがユーザの両手で保持される複数のモード（例えばアンダースラングおよびアップライトモード）において、第１モータはヨー軸回転を制御し、第２モータはロール軸回転を制御し、第３モータはピッチ軸回転を制御しうる。その代わりに安定化プラットフォームがユーザの片手で保持されるモード（例えばブリーフケースモード）において、第１モータはロール軸回転を制御し、第２モータはヨー軸回転を制御し、第３モータはピッチ軸回転を制御しうる。同様に、安定化プラットフォームのアセンブリのハンドルが第１の向きである場合に、第１モータはヨー軸回転を制御してよく、一方、第２モータはロール軸回転を制御してよい。安定化プラットフォームのアセンブリのハンドルが第２の向きである場合に、第１モータはロール軸回転を制御してよく、一方、第２モータはヨー軸回転を制御してよい。オプションで、ハンドルバーアセンブリが第１の向きおよび第２の向きである場合に、第３モータはピッチ軸回転を制御してよい。いくつかの実施例において、第１の向きは実質的に水平に方向付けられたハンドルバーを含んでよく、一方、第２の向きは実質的に鉛直に方向付けられたハンドルバーを含んでよい。安定化プラットフォームの向きのモード切り替えの間に、電源は連続的に複数のモータに供給されてよい。
【０１００】
３軸ジンバルによる積載物の回転は、ジンバルロックに遭遇しうる。ジンバルロックとは、３つの軸のうちの１つが第２回転軸と並ぶ程度に回転された状態でありうる。ジンバルロックは積載物の回転制御の悪化に結び付きうる。ジンバルロックのシナリオの一例が図６に示される。図６に示されたケースでは、ジンバルの第１の配置（ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）は、オーバーラップしていない軸６０１、６０２および６０３を有し、その結果、ジンバルロックに遭遇しない。図面に示された第２のケースでは、軸６０１は軸６０３とオーバーラップするように回転している。このオーバーラップは、ジンバルロックの一例を表す。ジンバルロックが生じる場合には、システムは自由度を失うかもしれない。ジンバルロックを避けるのが有益であるかもしれない。
【０１０１】
安定化プラットフォームは、ジンバルロックの複数の例を低減または除去するよう構成されうる。安定化プラットフォームは、積載物の回転量を検出しうる一組のセンサを備えてよい。この回転は、ジンバルがジンバルロック状態に近づくことを引き起こす。例えば、ヨー軸まわりの回転量が９０°に近づくにつれて、ジンバルはジンバルロック状態に近づきうる。ジンバルロックを誘発するのに十分なヨー軸まわりの回転は、安定化プラットフォームの第１及び第２作動モードの間で切り替えを行う場合に生じうる。安定化プラットフォームは、ヨー軸、ロール軸およびピッチ軸まわりの安定化プラットフォームの回転量を検出しうる複数のセンサを、フレーム、複数のモータおよび／または複数のハンドルに備えてよい。例えば、複数のセンサは、複数の慣性センサ（例えば、複数の位置または角度の変位センサ、複数の速度センサ、複数の加速度計、複数のジャイロスコープ、複数の磁気計）、複数の静電容量センサ、複数のホールセンサ、または、本明細書中の他の箇所で説明されるような任意の他のタイプの複数のセンサであってよい。複数のセンサは、線形および／または角度の変位、線形速度および／または角速度、或いは、線形または角加速度の検出が可能であってよい。複数のセンサは、グリップ、ハンドルバー、バーまたは任意の他の部分などの、ハンドルアセンブリの任意の一部分に設けられてよいし、設けられなくてもよい。複数のセンサは、複数のフレームコンポーネントのうちの１つ、２つ、３つまたはより多くに設けられてよいし、設けられなくてもよい。複数のセンサは、複数のモータのうちの１つ、２つ、３つまたはより多くに設けられてよいし、設けられなくてもよい。複数のセンサは、積載物に設けられてよいし、設けられなくてもよい。安定化プラットフォームのオンボードまたはオフボードのプロセッサは、センサデータを解釈してヨー軸、ロール軸またはピッチ軸まわりの回転量を検出しうる。コンポーネントの位置情報および／または回転量を検出すべく、安定化プラットフォームの任意のコンポーネントからのセンサデータが使用されうる。多数のコンポーネントからのセンサデータが集められ、かつ／または、比べられてよい。場合によっては、複数のコンポーネントからのセンサデータは、ハンドルアセンブリに対する積載物の相対移動、或いはその反対、固定基準フレームに対する積載物の相対移動、固定基準フレームに対するハンドルアセンブリの相対移動、固定基準フレームに対する複数のフレームコンポーネントの何れかの相対移動、または、これらの任意の変形例若しくは組み合わせを判断するべく使用されてよい。
【０１０２】
第１のモード／配置から第２のモード／配置への変化を示すハンドルアセンブリの回転をプロセッサが検出した場合に、プロセッサはモータ制御の向きを変更しうる。例えば、第１のモードにおいて、第１モータはヨー軸回転を制御し、第２モータはロール軸回転を制御しうる。第１から第２のモードへの変化をプロセッサが検出すると、プロセッサは、第１モータがロール軸回転を制御し得、第２モータがヨー軸回転を制御し得るようにモータ制御を切り替えうる。第３モータが第１および第２のモードの両方でピッチ軸回転を制御しうるように、第１および第２のモードにおいて、ピッチ軸のモータ制御は変化しないかもしれない。モータの軸制御が変化する間に連続的な電力がモータに供給されうるように、モータ制御の変更は、モータへの電力供給の変化なしに生じうる。
【０１０３】
図１８は、本発明の一実施形態に係る、１または複数のセンサと、当該１または複数のセンサに通信可能に連結された１または複数のプロセッサとを含む安定化プラットフォームの概略図を示す。上述したように、安定化プラットフォーム１８０１は積載物１８０２を支持しうる。安定化プラットフォームは、フレームアセンブリ１８０３およびハンドルアセンブリ１８０４を含んでよい。１または複数のセンサ１８０５ａ、１８０５ｂ、１８０６が安定化プラットフォームに設けられてよい。場合によっては、１または複数のセンサ１８０５ａがハンドルアセンブリ１８０４によって支持されてよく、１または複数のセンサ１８０５ｂがフレームアセンブリ１８０３によって支持されてよく、かつ／または、１または複数のセンサ１８０５ｃが積載物１８０２によって支持されてよい。場合によっては、１または複数のモータ１８０６が安定化プラットフォームに設けられてよい。複数のモータは、フレームアセンブリの複数のフレームコンポーネントが複数の他のフレームコンポーネントまたはハンドルアセンブリに対して相対移動することを可能にしうる。モータは、モータに設けられるか、或いは組み込まれた１または複数のセンサを有してよい。場合によっては、安定化プラットフォームはオンボードのプロセッサ１８０７ａを有してよい。その代わりに、オフボードのプロセッサ１８０７ｂが提供されてもよい。オンボードおよび／またはオフボードの複数のプロセッサの任意の組み合わせが提供または利用されうる。
【０１０４】
１または複数のプロセッサ１８０７ａ、１８０７ｂは、１または複数のセンサ１８０５ａ、１８０５ｂ、１８０５ｃから信号を受信しうる。複数のセンサからの複数の信号は、安定化プラットフォームの１または複数のコンポーネントの向きおよび／または動きを検出するのに使用されうる。例えば、複数のセンサからの複数の信号は、ハンドルアセンブリ、複数のフレームコンポーネント、積載物、モータ、または安定化プラットフォーム任意の他の部分の向きおよび／または動き（例えば角速度、角加速度、線形速度、線形加速度）を示しうる。プロセッサは、ハンドルアセンブリが向きを変化させたか、或いは任意の他のコンポーネントが動いたかを判断するのに複数の信号を使用しうる。この判断に基づいて、プロセッサは、１または複数のモータ１８０６に送信されうる信号を生成しうる。生成された信号はモータの作動および／または維持（ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ）に結び付きうる。生成された信号は、安定化プラットフォームの他の複数のコンポーネントが動きうる間に積載物が安定化されたままになることを可能にするように、複数のモータを制御しうる。生成された信号は、安定化プラットフォームの他の複数のコンポーネントが動きうる間に積載物が水平のまま、または同一の向きのままになることを可能にするように、複数のモータを制御しうる。
【０１０５】
図７は、フレーム回転に対して１または複数のプロセッサが行いうる検出及び応答手順の概要を説明する。始めに、安定化プラットフォームは第１のモードまたは第２のモードでありうる（７０１）。場合によっては、安定化プラットフォームのハンドルバーは、第１のモードでは水平な向きを持ち、第２のモードでは鉛直な向きを持ちうる。プロセッサは、１または複数のセンサからの入力によって安定化プラットフォームのモードの変化を検出しうる（７０２）。例えば、安定化プラットフォームのモードにおける変化は、ハンドルバーアセンブリの水平な配置から鉛直な配置への、またはその反対の回転であってよい。ハンドルアセンブリが水平から鉛直な配置、または鉛直から水平な配置に回転しうるときに、１または複数のセンサが角加速度、速度、またはハンドルバー配置の向きを検出してよい。一例において、角加速度、速度、または向きは慣性計測装置、一群のホールセンサ、または、本明細書中の他の箇所で説明される任意の他のタイプの複数のセンサなどによって感知されうる。複数のセンサは、プロセッサと無線で、または有線接続を介して通信してよい。
【０１０６】
１または複数のプロセッサは複数のセンサから情報を受信しうる。複数のプロセッサは、安定化プラットフォームがモードを切り替えたか（例えばハンドルアセンブリが向きを変化させたか）の判断を行ってよい。複数のセンサからの情報に基づいて信号が生成され、１または複数のモータを制御するのに使用されうる。１または複数のモータは、ハンドルアセンブリに対して積載物のポジションを維持および／または変更するべく使用されうる。ハンドルアセンブリの向きの変化に応じて、プロセッサはモータ制御の変更を命令してよい（７０３）。モータ制御の変更は、１または複数のモータにより制御されている回転軸の変更を含んでよい。例えば第１モータは、ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、第１軸まわりの回転を制御するべく使用されうる。第２モータは、第２軸まわりの回転を制御するべく使用されうる。第２の向きへのハンドルアセンブリの向きの変化が検出された場合には、第１モータは第２軸まわりの回転を制御するべく使用されうる。第１モータは第１軸まわりの回転を制御するべく使用されうる。第１軸はヨー軸であってよく、一方、第２軸はロール軸であってよい。またはその反対でもよい。軸制御の順序の変更を含めるべく制御アルゴリズムが更新されてよい。別の例において、モータ制御の変更は安定化プラットフォーム上のモータをオフにする、またはオンにすることであってよい。モータ制御の変更は、複数のモータのうち１または複数に、回転の方向、スピードまたは軸を変更させるべく命令してよい。モード、ハンドルバーアセンブリの向きの変化の検出段階は、モータ制御の変更と同時に生じうる。これらの段階は、安定化プラットフォームの第１および第２の配置の間で前後に変化させるべく、繰り返し生じうる。例えばハンドルアセンブリの配置が第２の向きから第１の向きへ反対に変化した場合には、第１モータは第１軸まわりの動きの制御へ反対に変更されてよく、一方、第２モータは第２軸まわりの動きの制御へ反対に変更されてよい。プラットフォームを安定化するべくモータを制御する複数の信号を生成するときに、複数のモータが制御している軸の変更を考慮に入れて複数の計算が行われてよい。例えば、積載物をヨー軸まわりに回転させることが望ましい場合に、ハンドルアセンブリが第１の向きであるときには、回転をもたらす複数の命令が第１モータに送信されてよく、ハンドルアセンブリが第２の向きであるときには、回転をもたらす複数の命令が第２モータに送信されてよい。同様に、積載物をロール軸まわりに回転させることが望ましい場合に、ハンドルアセンブリが第１の向きであるときには、回転をもたらす複数の命令が第２モータに送信されてよく、ハンドルアセンブリが第２の向きであるときには、回転をもたらす複数の命令が第１モータに送信されてよい。
【０１０７】
モータ制御の切り替えに加えて、プロセッサはさらに、１または複数のモータの回転を命令してよい。図８は、モータ制御の変更およびモータの回転を含む、検出及び応答の一例の概要を説明する。安定化プラットフォームは初期配置を有してよく（８０１）、例えば、初期配置はハンドルアセンブリまたは安定化プラットフォームの他のコンポーネントの水平または鉛直な配置であってよい。安定化プラットフォームのオンボードの複数のセンサは、ヨー軸、ロール軸および／またはピッチ軸まわりのハンドルアセンブリ、複数のフレームコンポーネントおよび／または積載物の回転量を監視しうる（８０２）。複数のセンサは、ヨー軸、ロール軸および／またはピッチ軸まわりのハンドルアセンブリ、複数のフレームコンポーネントおよび／または積載物の回転に関する情報をプロセッサに送信しうる。複数のセンサは、有線接続によって、または無線接続によって情報を送信しうる。
【０１０８】
プロセッサは、安定化プラットフォームのオンボードでもよいし、オフボードでもよい。プロセッサについての本明細書中の任意の説明は、安定化プラットフォームに対して全てオンボードでありうる、安定化プラットフォームに対して全てオフボードでありうる、または、安定化プラットフォームに対してオンボードおよびオフボードの任意の組み合わせでありうる任意の数のプロセッサに適合しうる。複数のプロセッサは個々にまたは集合的に、説明される複数の段階のいずれかを実行するよう構成されうる。
【０１０９】
プロセッサは、複数のセンサからの情報を解釈して、第１から第２の配置へのハンドルアセンブリのポジションの変化を検出しうる（８０３）。検出された変化に応じて、プロセッサは、単一の軸まわりに有限の角度の回転を行うよう複数のモータの少なくとも１つに命令しうる（８０４）。例えば、モータは約９０°回転してよい。一例において、第１モータは予め定められた角度（例えば１５，３０，４５，６０，７５，９０，１０５，１２０，１５０，または１８０度）の回転を行うよう命令されてよい。
第１モータは９０度回転するよう命令されてよく、その結果、このモータにより駆動されるフレームコンポーネントもまた９０度だけ回転する。
ハンドルアセンブリが第１の向きである場合に、フレームコンポーネントのバーはハンドルアセンブリのハンドルバーに対して垂直であってよい。
ハンドルアセンブリが第２の向きである場合に、モータは、フレームコンポーネントのバーをハンドルバーに平行になるまで回転させてよい。
バーは、重力方向に略平行のままとなるよう回転されてよい。
場合によっては、第１モータは、ハンドルアセンブリが第１の向きであるときのヨー軸まわりの積載物の回転と、ハンドルアセンブリが第２の向きであるときのロール軸まわりの積載物の回転とを制御してよい。
第１モータの回転はハンドルアセンブリの向きの切り替えと同時に生じうる。
プロセッサは複数のモータのうち１または複数と、無線でまたは有線接続を介して通信してよい。
【０１１０】
モータの回転の後に、または、モータの回転と同時に、プロセッサは２つのまたはより多くの軸のモータ制御の変更を命令してよい（８０５）。例えば、プロセッサは、フレームコンポーネントのヨー軸まわりの回転の制御から、フレームコンポーネントのロール軸まわりの回転の制御に第１モータが変化することを引き起こしてよい。第２モータはプロセッサにより命令されて、フレームコンポーネントのロール軸まわりの回転の制御から、フレームコンポーネントのヨー軸まわりの回転の制御に変化してよい。
【０１１１】
一例において、安定化プラットフォームは、図３に示される初期の水平な配置を有してよい。水平な配置は、安定化プラットフォームのアンダースラングモードであってよい。アンダースラングモードにおいて、プラットフォームは、ハンドルバーの両側に取り付けられた複数のハンドル３０７において両手で保持されうる。フレームアセンブリ及び積載物システムの重心が複数のハンドルの下方であるように、積載物３０８は、複数のハンドルの下方に配置されうる。ヨー軸モータ３０１は第１モータであってよい。ヨー軸モータは、安定化プラットフォームがアンダースラングモードである場合に、積載物の上方に配置されうる。ヨー軸モータは、安定化プラットフォームがアップライトモードである場合に、積載物の下方に配置されうる。ヨー軸モータは、ハンドルバーに最も近いモータでありうる。ヨー軸モータは、第１フレームコンポーネント３０４の回転をもたらしうる。第１モータおよび／または第１フレームコンポーネントの回転は、第１フレームコンポーネントにより支持された複数の他のフレームコンポーネント３０５、３０６および／または積載物３０８の回転をもたらしうる。
【０１１２】
ロール軸モータ３０２は第２モータであってよい。ロール軸モータは、ハンドルアセンブリが水平な配置である場合に、積載物の後方に配置されうる。ロール軸モータは、安定化プラットフォームがアンダースラングモードまたはアップライトモードである場合に、積載物の後方に配置されうる。ロール軸モータは、ヨー軸モータよりもハンドルバーから遠くてよい。ロール軸モータは第２フレームコンポーネント３０５の回転をもたらしうる。ロール軸モータの回転は、第２フレームコンポーネントにより支持された複数の他のフレームコンポーネント３０６および／または積載物３０８の回転をもたらしうる。場合によっては、第１フレームコンポーネント３０４は第２フレームコンポーネントにより支持されず、第２モータの作動は第１フレームコンポーネントの動きをもたらさない。
【０１１３】
システムさらに、積載物３０８のピッチ回転の制御に専用の第３モータ３０３を含んでよい。第３モータはピッチ軸モータであってよい。第３モータは積載物の右または左に配置されうる。安定化プラットフォームがアンダースラングモード、アップライトモードまたはブリーフケースモードである場合に、第３モータは、積載物の右または左に配置されうる。第３モータは第３フレームコンポーネント３０６の回転をもたらしうる。ピッチ軸モータの回転は、第３フレームコンポーネントにより支持された積載物３０８および／または任意の複数の他のフレームコンポーネントの回転をもたらしうる。場合によっては、第１および／または第２フレームコンポーネント３０４、３０５は第３フレームコンポーネントにより支持されず、第３モータの作動は第１および／または第２フレームコンポーネントの動きをもたらさない。
【０１１４】
ハンドルは、図９に示されるような鉛直な配置に近づくように、下向きに回転されうる。ハンドルバーの連続的な動きの間に、１または複数の中間配置が提供されうる。ハンドルバーが回転するときに、積載物は、自身の初期の向きを維持しうる。例えば、ハンドルバー９０２が斜めである間に、積載物９０１は実質的に水平のままでありうる。ハンドルバー１００３の回転は、図１０に示されるように継続しうる。いったん水平面に対するハンドルバーの角度が予め定められた閾値に達すると、システムは水平モードから鉛直モードへのモード変化を記録してよい。予め定められた閾値角は９０°であってよい。その代わりに、閾値角は少なくとも１５°，２０°，２５°，３０°，３５°，４０°，４５°，５０°，５５°，６０°，６５°，７０°，７５°，８０°，８５°，９５°，１００°，１０５°，１１０°，１１５°，１２０°，１２５°，１３０°，１３５°，１４０°，１４５°，１５０°，１５５°，１６０°，１６５°，１７０°または１８０°であってよい。閾値角は固定値であってよい。例えば、ハンドルバーが鉛直に方向付けられている場合に対して５度の範囲内である場合には、システムは変化を記録しうる。その代わりに、閾値角は、角回転速度または加速度の関数であってよい。閾値角は、プロセッサを用いて計算されうる。この計算は、ハンドルバーの角速度および／または加速度を用いて生じうる。計算は、ハンドルバーが回転している方向を用いて生じうる。閾値角はユーザによりセットされてよい。水平面に対するハンドルバーの角度は、安定化プラットフォームのオンボードの複数のセンサ、例えば複数の慣性センサ、複数のホールセンサ、または本明細書中の他の箇所で説明される他の任意のタイプのセンサなど、によって感知されてよい。複数のセンサは、ハンドルアセンブリ、フレームアセンブリ、積載物および／または複数のモータのうち１または複数に配置されてよい。いくつかの場合において、ハンドルの回転量は安定化ユニット上の慣性計測装置（ＩＭＵ）によりリアルタイムで計算されてよい。ＩＭＵはパンチルトズーム（ＰＴＺ）慣性計測装置であってよい。各フレームジョイントの関節角度は複数のホールセンサによって測定されうる。複数のホールセンサは、複数のジョイントに配置されうる。複数のホールセンサは、ヨー軸、ロール軸およびピッチ軸まわりの積載物の回転に使用される３つのモータに取り付けられてよい。ハンドルの回転量は、ハンドルの複数の端部の回転量の間の４元数の差と複数の関節角度とを算出することにより、逆転して特定され（ｒｅｖｅｒｓｅｌｙ  ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ）うる。プロセッサは、測定されたハンドル回転量に基づいて、ハンドルが水平モードから鉛直モードに切り替えられたかを特定しうる。
【０１１５】
図９および図１０に示された複数の中間配置において、第１モータ１００１はヨー軸まわりの回転を制御してよく、第２モータはロール軸１００２まわりの回転を制御してよい。第１のモード（水平）から第２のモード（鉛直）への変化をプロセッサが検出した場合には、第１モータ１００１が有限の回転を行い（ｕｎｄｅｒｇｏ）得るようプロセッサが命令してよい。例えば第１モータは９０°回転しうる。その代わりに、モータは少なくとも１５°，２０°，２５°，３０°，３５°，４０°，４５°，５０°，５５°，６０°，６５°，７０°，７５°，８０°，８５°，９５°，１００°，１０５°，１１０°，１１５°，１２０°，１２５°，１３０°，１３５°，１４０°，１４５°，１５０°，１５５°，１６０°，１６５°，１７０°または１８０°回転してよい。第１モータ１００１の回転に加えて、プロセッサは、第１モータがロール軸まわりの回転を制御し、第２モータがヨー軸まわりの回転を制御するように、第１モータ１００１および第２モータ１００２に機能を交替するよう命令してもよい。
【０１１６】
ハンドル回転およびモータ回転の最終的な結果の一例が図１１ａおよび図１１ｂに示されうる。図１１ａおよび図１１ｂは、鉛直な配置（例えばブリーフケースモード）における安定化プラットフォーム１１００を示す。このモードにおいて、第１モータ１１０１はロール軸まわりの回転を制御してよく、第２モータ１１０２はヨー軸まわりの回転を制御してよい。ピッチ軸まわりの回転は第３モータ１１０３によって制御されうる。
【０１１７】
本開示は、ヨー回転およびロール回転を制御する複数のモータの間で軸制御を切り替える複数の処理を詳細に説明する。本説明は、安定化プラットフォームの複数の特徴を制限することではなく、例示することを意図している。複数の他の実施形態において、安定化プラットフォームは、複数のモータの任意の組の間で、説明された態様で、モータ制御を切り替えるよう構成されてよい。別の例において、これは、ピッチモータおよびロールモータの間で、ヨーモータおよびピッチモータの間で、または、ヨーモータ、ピッチモータおよびロールモータの間で、制御を切り替えることを含んでよい。更に、シーケンスは、実質的に水平な配置から実質的に鉛直な配置への切り替え処理を説明する。説明される複数の動作のシーケンスを逆にすることで、反対の結果が実現されうる（すなわち、実質的に鉛直な配置から実質的に水平な配置へ）。
【０１１８】
図１１ａは、第２の向き（例えば鉛直な向き）のハンドルアセンブリを有する安定化プラットフォーム１１００の図を示す。第１モータ１１０１、第２モータ１１０２および第３モータ１１０３が設けられてよい。フレームアセンブリは、第１フレームコンポーネント１１０４、第２フレームコンポーネント１１０５および第３フレームコンポーネント１１０６を含んでよい。ハンドルアセンブリは、グリップ１１０８の１つのペアを接続するハンドルバー１１０７を含んでよい。オプションで、第３グリップ１１０９が設けられてよい。積載物１１１０は、複数のフレームコンポーネントによって支持されてよい。
【０１１９】
第２の向き（例えばブリーフケースモード）である場合に、第１モータ１１０１は積載物のロールを制御してよく、第２モータ１１０２は積載物のヨーを制御してよく、かつ／または第３モータ１１０３は積載物のピッチを制御してよい。第１フレームコンポーネント１１０４は、安定化プラットフォームが第２の向きであるときにハンドルバーに対して略平行なバーを含んでよい。第２モータは第１フレームコンポーネントにより支持されてよい。第２フレームコンポーネント１１０５は、第２モータによって駆動されてよく、第１フレームコンポーネントに対し、ヨー軸まわりに相対移動してよい。第３モータは第２フレームコンポーネントにより支持されてよい。第３フレームコンポーネント１１０６は、第３モータによって駆動されてよい。第３フレームコンポーネントは積載物１１１０を支持してよい。積載物は第３フレームコンポーネントに相対的に固定されてよい。第１モータは実質的に積載物の後方に配置されてよい。第２モータは実質的に積載物の下方に配置されてよい。第３モータは積載物の右および／または左に配置されてよい。
【０１２０】
図１１ｂは、ブリーフケースモードにおける安定化プラットフォームの追加図を示す。オプションで、１または複数のフレームコンポーネントは、互いに対して相対的に固定されうるか、或いは、互いに相対移動可能な複数の部品を含んでよい。場合によっては、第１フレームコンポーネント１１０４は、トラック１１１１を含んでよい。トラック１１１１は、フレームコンポーネントの部品がフレームコンポーネントのもう１つの部品に対して相対的にスライドすることを可能にしうる。鉛直方向の移動、水平方向の移動、および／または並進が実現されうる。
【０１２１】
水平な配置（例えば図３）から鉛直な配置（例えば図１１ａ、１１ｂ）への移行は、第１モータの約９０度だけの回転に結び付き、第１フレームコンポーネントの回転をもたらしうる。第１フレームコンポーネント３０４は、安定化プラットフォームが水平な配置であるときに水平方向のハンドルバーに対して略直角でありうるバーを含んでよい。第１フレームコンポーネント１１０４は、安定化プラットフォームが鉛直な配置であるときに鉛直方向のハンドルバー１１０７に対して略平行でありうるバーを含んでよい。第１モータの回転は第１フレームコンポーネントの向きに影響を及ぼしうる。第１フレームコンポーネントは、水平および鉛直な配置の両方において実質的に鉛直でありうるバーを含んでよい。第１フレームコンポーネントは、安定化プラットフォームが複数の中間配置（例えば図９、図１０）を通過するときに、ハンドルアセンブリとともに回転してよいが、安定化プラットフォームが鉛直な配置に達したとき、または近づいたときに回転してよい。
【０１２２】
第２モータ３０２は、安定化プラットフォームが水平な配置である場合に、積載物の後方に配置されてよい。第２モータ１１０２は、安定化プラットフォームが鉛直な配置である場合に、積載物の下方に配置されてよい。ハンドルアセンブリの１または複数のグリップに対する積載物の相対な向きは、水平および鉛直な配置の間で変化してよい。例えば、水平な配置において、積載物３０８は１または複数のグリップ３０７に対し垂直な方向に向いてよく、一方、鉛直な配置において、積載物１１１０は１または複数のグリップ１１０８に対し平行な方向に向いていてよい。水平な配置において、積載物３０８は第３グリップに対し平行な方向に向いてよく、一方、鉛直な配置において、積載物１１１０は第３グリップ１１０９に対し垂直な方向に向いてよい。第２モータは、水平な配置において積載物が向く方向と平行な回転軸を有してよく、一方、第２モータは、鉛直な配置において積載物が向いている方向に垂直な回転軸を有してよい。
【０１２３】
第３フレームコンポーネント３０６は、安定化プラットフォームが水平な配置であるときに第２フレームコンポーネント３０５の複数のサイドバーに略直角でありうる複数のサイドバーを含んでよい。第３フレームコンポーネント１１０６は、安定化プラットフォームが鉛直な配置であるときに第２フレームコンポーネント１１０５の複数のサイドバーに略平行な複数のサイドバーを含んでよい。第２および第３フレームコンポーネントは、安定化プラットフォームが水平な配置であるときに同一平面でなくてよい。第２および第３フレームコンポーネントは、安定化プラットフォームが鉛直な配置であるときに同一平面であってよい。第３フレームコンポーネントの横向きのバーは、安定化プラットフォームが水平な配置である場合と、安定化プラットフォームが鉛直な配置である場合とに積載物の下方であってよい。
【０１２４】
本明細書中の安定化プラットフォームの複数のコンポーネントがどのように位置付けられ、または方向付けられうるか、或いは、向きが変化しうるかについての任意の説明は、安定化プラットフォームが水平な配置から鉛直な配置に変化する場合に適合しうる。またはその反対でもよい。
【０１２５】
カメラを保持した安定化プラットフォームを有するユーザの一例が図１２に示される。異なる撮影角度をキャプチャするときに、３つのモードが有益であるかもしれない。例えば、アンダースラングモード１２０１は、ユーザの胸の高さの、またはその下方の複数の特徴の複数のスチルイメージまたはビデオをキャプチャするのに使用されうる。アップライトモード１２０３は、ユーザのアイレベルの、またはユーザの高さの上方の複数の特徴の複数のスチルイメージまたはビデオをキャプチャしうる。最後に、ブリーフケースモード１２０２は、アップライトおよびアンダースラングモードに比べて、安定化プラットフォームの寸法をコンパクト構造に減らしうる。ブリーフケースモードは、複数の特徴を撮影するのに制限されたスペースを有する地域で選択されうる。
【０１２６】
ユーザは、複数のサイドグリップのうち１または複数、または第３セントラルグリップを握りうる。いくつかの例において、ユーザは、複数のサイドグリップを両手で握ってハンドルバーに（例えばアンダースラングまたはアップライトモードにおける）水平な向きを提供してよい。ユーザは第３グリップを片手で握ってよく、これはハンドルバーが水平な向きになることを可能にしうる。別の例において、ユーザは、サイドグリップを片手で握り、第３セントラルグリップをもう１つの手で握ってよい。ユーザは、単一のサイドグリップを握ってハンドルバーに（例えばブリーフケースモードにおける）鉛直な向きを提供してよい。ユーザは、オプションで第３セントラルグリップを片手で握ってよく、これはハンドルバーが鉛直な向きになることを可能にしうる。オプションで、ユーザは複数のグリップの任意の１つまたは２つを握ってハンドルバーに任意の向きを提供してよい。
【０１２７】
ユーザは異なるモードの間で移行してよい。ユーザが異なるモードの間で移行する間に、積載物は作動状態のままであってよい。安定化プラットフォームが中間モードである間に、積載物は作動状態のままであってよい。例えば、積載物がカメラである場合には、
ユーザが異なるモードの間で移行する間に、カメラは電源オン、かつ／または、録画中のままであってよい。カメラなどの積載物がシームレスにデータを収集する間に、ユーザはハンドルアセンブリの向きを変化させうる。ユーザが異なるモードの間で移行する間に、安定化プラットフォームは、作動状態のままであってよい。ユーザがハンドルアセンブリの向きを変更する間に、１または複数のモータおよび／またはプロセッサは、積載物を安定化すべく作動中であってよい。複数のセンサからのデータは、連続的に収集され、定期的に収集され、またはイベントに応じて収集されてよい。複数のセンサからのデータは、複数のモータの作動を制御しうる信号を生成するのに使用されうる。そのようなデータ収集および制御は、ユーザがハンドルアセンブリを動かしうる間に、実質的にリアルタイムで生じうる。オプションで、ハンドルアセンブリが（例えば並進して、または回転して）動く間に、積載物は安定化されたままであってよい。例えば、ユーザがハンドルアセンブリをあちこち動かす間に、カメラは同一の方向に方向付けられたままでよく、ジャーキネスまたは振動はほとんど或いは全く結果として生じなくてよい。カメラによりキャプチャされるイメージは、水平のままであってよい。
【０１２８】
代替の場合において、安定化プラットフォームは物体に取り付けられてよい。物体は、静止物体、または、輸送体などの可動物体であってよい。安定化プラットフォームが輸送体に取り付けられた場合には、プラットフォームはヒューマンユーザにより保持されてもよいし、されなくてもよい。その代わりに、安定化プラットフォームは、永久的な、または一時的なアタッチメントを用いて輸送体または他の物体に取り付けられてよい。例えば、安定化プラットフォームが吊下ることのできるブームが設けられてよい。安定化プラットフォームは、輸送体の前部、後部、側部、上部または底部に取り付けられてよい。輸送体は、当該輸送体の１または複数の位置に、安定化プラットフォームのための複数のアタッチメントを有してよい。安定化プラットフォームは、水平または鉛直な配置で輸送体に取り付けられてよい。安定化プラットフォームに対する輸送体上の複数のマウントは、安定化プラットフォームを水平な配置から鉛直な配置へ変化させるべく複数のマウントが回転または並進しうるように構成されてよい。輸送体は自動車、トラック、バス、トロリー、ボート、オートバイ、バイク、航空機、ジェット機、無人航空機（ＵＡＶ）、電車、または、本明細書中の他の箇所で説明されるような任意の他のタイプの輸送体であってよい。図１３ａおよび１３ｂは、自動車１３０２およびＵＡＶ１３０３に取り付けられた安定化プラットフォーム１３０１の複数の生じ得る例を示す。
【０１２９】
積載物はカメラであってよい。カメラは、静止物体または可動物体により運ばれうる安定化プラットフォームによって安定化されてよい。場合によっては、安定化プラットフォームが可動物体により動く間に、カメラはオンのままであってよい。安定化プラットフォームが動かないか、または動いている間に、カメラは複数のスチル写真またはビデオをキャプチャしうる。ユーザはユーザの複数の手で安定化を運び、次にそれを、ブームまたは可動物体などの物体に取り付けてよい。手持ち状態から物体に支持された状態への移行が行われる間に、カメラはオンのままで画像データを収集してよい。手持ち状態から物体に支持された状態への移行が行われる間に、収集されるイメージが滑らかなままであるように、カメラは安定化されうる。同様に、物体に支持された状態から手持ち状態への移行が生じうる間に、カメラはオンのまま、かつ安定化されたままでありうる。本明細書中で説明される安定化プラットフォームは、ハンドルアセンブリの向きおよび／または位置が変化する間に、ジンバルロックの可能性を低減し得、かつ、好都合に、積載物が安定化されたままであることを可能にしうる。このことは、手持ちの態様または物体に支持された態様でビデオキャプチャデバイスがあちこち動かされる間の、滑らかなビデオキャプチャを可能にしうる。
【０１３０】
本明細書中で説明される複数のシステム、複数のデバイスおよび複数の方法は、多種多様な可動物体により運ばれうる安定化プラットフォームを含んでよい。ＵＡＶなどの空中輸送手段についての本明細書中の任意の説明は、任意の可動物体に適合し得、かつ、任意の可動物体に使用されうる。空中輸送手段についての本明細書中の任意の説明は、特に複数のＵＡＶに適合しうる。本発明の可動物体は、大気内（例えば固定翼機、回転翼航空機、または固定翼も回転翼も持たない航空機）、水中（例えば船または潜水艦）、陸上（例えば自動車（ｃａｒ）、トラック、バス、バン、オートバイ、自転車などの自動車両（ｍｏｔｏｒ  ｖｅｈｉｃｌｅ）；ステッキ（ｓｔｉｃｋ）、釣竿などの可動構造またはフレーム；または電車）、地下（例えば地下鉄）、宇宙（例えば宇宙飛行機、衛星または宇宙探査ロケット（ｐｒｏｂｅ））、またはこれらの環境の任意の組み合わせなどの任意の適切な環境内で動くよう構成されうる。可動物体は、本明細書中の他の箇所で説明される輸送体などの輸送体であってよい。いくつかの実施形態において、可動物体は生体によって運ばれることができ、或いは、人または動物などの生体から飛び立つことができる。適切な動物には、アビネス（ａｖｉｎｅｓ）、イヌ、ネコ、ウマ、ウシ、ヒツジ、ブタ、ドルフィン（ｄｅｌｐｈｉｎｅ）、齧歯動物または昆虫が含まれうる。本明細書中で説明される人または任意の他のタイプの可動物体が、安定化プラットフォームを運搬または支持するために使用されうる。
【０１３１】
可動物体は、環境内で６自由度（例えば並進の３自由度および回転の３自由度）について自由に移動可能であってよい。その代わりに、可動物体の動きは、予め定められた通路、トラック（ｔｒａｃｋ）または配置（ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）などによって１または複数の自由度について制限されてよい。動きは、エンジンまたはモータなどの任意の適切な作動メカニズムによって発動してよい。可動物体の作動メカニズムは、電気的エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の適切な組み合わせなどの、任意の適切なエネルギー源によって駆動されてよい。可動物体は、本明細書中の他の箇所で説明されるような推進システムを介して自己推進されうる。推進システムは、オプションで、電気的エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、またはこれらの任意の適切な組み合わせなどのエネルギー源で作動してよい。その代わりに、可動物体は生物により運ばれてよい。
【０１３２】
場合によっては、可動物体は空中輸送手段であってよい。例えば、空中輸送手段は、固定翼機（例えば航空機、複数のグライダ）、回転翼航空機（例えば複数のヘリコプタ、ロータクラフト）、固定翼および回転翼の両方を有する航空機、または、両方とも有さない航空機（例えば複数の小型飛行船、複数の熱気球）であってよい。空中輸送手段は、大気中の自己推進式（ｓｅｌｆ−ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ  ｔｈｒｏｕｇｈ  ｔｈｅ  ａｉｒ）などの自己推進式であってよい。自己推進式の空中輸送手段は、推進システムを利用することができる。推進システムは、例えば、１または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ロータ、プロペラ、ブレード、ノズル、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含む推進システムである。場合によっては、可動物体が面から飛び立ち、面に降り、現在のポジションおよび／または向きを維持し（例えばホバリング）、向きを変化させ、および／または、ポジションを変化させることを可能にするべく、推進システムが使用されうる。
【０１３３】
可動物体はユーザによりリモートで制御され、或いは、可動物体内または可動物体上の搭乗者により局地的に制御されうる。可動物体は、離れた輸送体内の搭乗者を介して、リモートで制御されうる。いくつかの実施形態において、可動物体は、ＵＡＶなどの無人可動物である。ＵＡＶなどの無人可動物は、可動物体のオンボードの搭乗者を有さなくてよい。可動物体は、人、もしくは自律制御システム（例えばコンピュータ制御システム）、またはこれらの任意の適切な組み合わせにより制御されうる。可動物体は、人工知能を有して構成されたロボットなどの自律または半自律ロボットであってよい。
【０１３４】
可動物体は、任意の適切な寸法および／または大きさを有してよい。いくつかの実施形態において、可動物体は、輸送体の中または上に人間の搭乗者を有するための寸法および／または大きさのものであってよい。その代わりに、可動物体は、輸送体の中または上に人間の搭乗者を有することが可能なよりも小さい寸法および／または大きさのものであってよい。可動物体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適した寸法および／または大きさのものであってよい。その代わりに、可動物体は、人により持ち上げられる、または運ばれるのに適した寸法および／または大きさよりも大きくてよい。場合によっては、可動物体は、約２ｃｍ，５ｃｍ，１０ｃｍ，５０ｃｍ，１ｍ，２ｍ，５ｍまたは１０ｍと等しいか、これよりも小さい最大寸法（例えば長さ、幅、高さ、直径、対角線（ｄｉａｇｏｎａｌ））を有してよい。最大寸法は、約２ｃｍ，５ｃｍ，１０ｃｍ，５０ｃｍ，１ｍ，２ｍ，５ｍまたは１０ｍと等しいか、これよりも大きくてよい。例えば、可動物体の複数の対向ロータ（ｏｐｐｏｓｉｔｅ  ｒｏｔｏｒｓ）の複数のシャフトの間の距離は、約２ｃｍ，５ｃｍ，１０ｃｍ，５０ｃｍ，１ｍ，２ｍ，５ｍまたは１０ｍと等しいか、これよりも小さくてよい。その代わりに、複数の対向ロータの複数のシャフトの間の距離は、約２ｃｍ，５ｃｍ，１０ｃｍ，５０ｃｍ，１ｍ，２ｍ，５ｍまたは１０ｍと等しいか、これよりも大きくてよい。
【０１３５】
いくつかの実施形態において、可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍより小さい体積、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍより小さい体積、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍより小さい体積を有してよい。可動物体の総体積は、約1cm3，2cm3，5cm3，10cm3，20cm3，30cm3，40cm3，50cm3，60cm3，70cm3，80cm3，90cm3，100cm3，150cm3，200cm3，300cm3，500cm3，750cm3，1000cm3，5000cm3，10000cm3，100000cm33，1m3，または10m3と等しいか、これよりも小さくてよい。逆に、可動物体の総体積は、約1cm3，2cm3，5cm3，10cm3，20cm3，30cm3，40cm3，50cm3，60cm3，70cm3，80cm3，90cm3，100cm3，150cm3，200cm3，300cm3，500cm3，750cm3，1000cm3，5000cm3，10000cm3，100000cm3，1m3，または10m3と等しいか、これよりも大きくてよい。
【０１３６】
いくつかの実施形態において、可動物体は、約32000cm2，20000cm2，10000cm2，1000cm2，500cm2，100cm2，50cm2，10cm2，または5cm2と等しいか、これよりも小さい設置面積（可動物体に含まれる横断面積を指してよい）を有してよい。逆に、設置面積は約32000cm2，20000cm2，10000cm2，1000cm2，500cm2，100cm2，50cm2，10cm2，または5cm2と等しいか、これよりも大きくてよい。
【０１３７】
場合によっては、可動物体は１０００ｋｇ以下の重さであってよい。可動物体の重量は、約1000kg，750kg，500kg，200kg，150kg，100kg，80kg，70kg，60kg，50kg，45kg，40kg，35kg，30kg，25kg，20kg，15kg，12kg，10kg，9kg，8kg，7kg，6kg，5kg，4kg，3kg，2kg，1kg，0.5kg，0.1kg，0.05kg，または0.01kgと等しいか、これよりも小さくてよい。逆に、重量は約1000kg，750kg，500kg，200kg，150kg，100kg，80kg，70kg，60kg，50kg，45kg，40kg，35kg，30kg，25kg，20kg，15kg，12kg，10kg，9kg，8kg，7kg，6kg，5kg，4kg，3kg，2kg，1kg，0.5kg，0.1kg，0.05kg，または0.01kgと等しいか、これよりも大きくてよい。
【０１３８】
いくつかの実施形態において、可動物体は可動物体により運ばれる積荷に対して相対的に小さくてよい。積荷は、本明細書中の他の箇所でさらに詳細に説明されるように、積載物および／またはキャリアを含んでよい。いくつかの例において、可動物体の重量の負荷重量に対する比は、約１：１よりも大きいか、約１：１よりも小さいか、或いは約１：１と等しくてよい。場合によっては、可動物体の重量の負荷重量に対する比は、約１：１よりも大きいか、約１：１よりも小さいか、或いは約１：１と等しくてよい。オプションで、キャリア重量の負荷重量に対する比は、約１：１よりも大きいか、約１：１よりも小さいか、或いは約１：１と等しくてよい。所望の場合に、可動物体の重量の負荷重量に対する比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０またはさらに少ない値、と等しいか、これよりも小さくてよい。逆に、可動物体の重量の負荷重量に対する比はまた、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１またはさらに大きい値、と等しいか、これよりも大きくてよい。
【０１３９】
いくつかの実施形態において、可動物体は低エネルギー消費量であってよい。例えば、可動物体は約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈまたはそれ未満よりも少なく消費してよい。場合によっては、可動物体のキャリアは、低エネルギー消費量であってよい。例えば、キャリアは約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈまたはそれ未満よりも少なく消費してよい。オプションで、可動物体の積載物は、約５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈまたはそれ未満よりも少ないなどの、低エネルギー消費量であってよい。
【０１４０】
図１４は、本発明の実施例に係る無人航空機（ＵＡＶ）１４００を示す。ＵＡＶは、本明細書中で説明される可動物体の一例であってよい。ＵＡＶ１４００は、４つのロータ１４０２、１４０４、１４０６および１４０８を有する推進システムを備えてよい。任意の数のロータが設けられてよい（例えば１つ、２つ、３つ、４つ、５つ、６つ、またはこれより多く）。無人航空機の複数のロータ、複数のロータアセンブリまたは他の複数の推進システムは、無人航空機がホバリング／ポジションの維持、向き変更、および／または、位置変更を行うことを可能にしうる。複数の対向ロータの複数のシャフトの間の距離は、任意の適切な長さ４１０であってよい。例えば、長さ１４１０は２ｍと等しいか、２ｍよりも小さくてよく、或いは、５ｍと等しいか、５ｍよりも小さくてよい。いくつかの実施形態において、長さ１４１０は４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍ、または５ｃｍから５ｍの範囲内であってよい。ＵＡＶについての本明細書中の任意の説明は、可動物体、例えば異なるタイプの可動物体に適合しうる。逆のことも言える。ＵＡＶは、本明細書中で説明される補助装置付き離陸システムまたは方法を使用してよい。
【０１４１】
いくつかの実施形態において、可動物体は積荷を運ぶよう構成されてよい。積荷は、搭乗者、貨物、機器、器具などのうち１または複数を含んでよい。積荷は筐体内に設けられてよい。筐体は、可動物体の筐体と別個であってよく、或いは、可動物体に対する筐体の部分であってよい。その代わりに、可動物体が筐体を有しないのに対し、積荷に筐体が設けられてよい。その代わりに、積荷の複数の部分、または積荷の全体は、筐体なしで設けられてよい。積荷は、可動物体に対して相対的に、リジッドに固定されてよい。オプションで、積荷は可動物体に対して相対的に移動可能であってよい（例えば可動物体に対して相対的に並進可能または回転可能）。積荷は、本明細書中の他の箇所で説明されるように、積載物および／またはキャリアを含んでよい。
【０１４２】
いくつかの実施形態において、固定基準フレーム（例えば周囲環境）および／または互いに対する、可動物体、キャリアおよび積載物の相対的な動きは、端末装置（ｔｅｒｍｉｎａｌ）によって制御されうる。端末装置は、可動物体、キャリアおよび／または積載物から離れた位置のリモートコントロールデバイスであってよい。端末装置は、支持プラットフォーム上に配置されるか、支持プラットフォームに付着されてよい。その代わりに、端末装置はハンドヘルドまたはウェアラブルデバイスであってよい。例えば、端末装置は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、メガネ、グローブ、ヘルメット、マイクまたは、これらの適切な組み合わせを含んでよい。端末装置は、例えばキーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーンまたはディスプレイなどのユーザインタフェースを含んでよい。端末装置と相互作用するべく、手動で入力される複数の命令、音声制御、ジェスチャ制御、ポジション制御（例えば端末装置の動き、位置または傾きを介する）などの任意の適切なユーザ入力が使用されうる。
【０１４３】
可動物体、キャリアおよび／または積載物の任意の適切な状態を制御すべく、端末装置が使用されうる。例えば、互いからの、および／または、互いへの固定の基準に対して相対的に可動物体、キャリアおよび／または積載物のポジションおよび／または向きを制御すべく、端末装置が使用されうる。いくつかの実施形態において、可動物体、キャリアおよび／または積載物の個々の複数のエレメントを制御すべく、端末装置が使用されうる。複数のエレメントは、キャリアの作動アセンブリ、積載物のセンサ、または積載物のエミッタなどである。端末装置は、可動物体、キャリアまたは積載物のうち１または複数と通信するのに適合した無線通信デバイスを含んでよい。
【０１４４】
端末装置は、可動物体、キャリアおよび／または積載物の情報を見るための適切なディスプレイユニットを含んでよい。例えば、端末装置は、ポジション、並進速度、並進加速度、向き、角速度、角加速度、または任意の適切なこれらの組み合わせに関し、可動物体、キャリアおよび／または積載物の情報を表示するよう構成されてよい。いくつかの実施形態において、端末装置は、機能的積載物から提供されるデータ（例えばカメラまたは他のイメージキャプチャデバイスによって記録された複数のイメージ）など、積載物から提供される情報を表示してよい。
【０１４５】
オプションで、同一の端末装置が、可動物体、キャリアおよび／または積載物、或いは、可動物体、キャリアおよび／または積載物の状態の制御と、可動物体、キャリアおよび／または積載物からの情報の受信および／または表示と、の両方を行ってよい。例えば、端末装置は、積載物によってキャプチャされた画像データ、または積載物のポジションに関する情報を表示しながら、環境に対して相対的に積載物のポジショニングを制御してよい。その代わりに、複数の異なる端末装置が複数の異なる機能のために使用されてよい。例えば、第１端末装置は可動物体、キャリアおよび／または積載物の動きまたは状態を制御してよく、一方、第２端末装置は可動物体、キャリアおよび／または積載物からの情報を受信および／または表示してよい。例えば、第１端末装置は環境に対する積載物の相対的なポジショニングを制御すべく使用されてよく、一方、第２端末装置は積載物によりキャプチャされた画像データを表示する。可動物体と、可動物体の制御及びデータの受信の両方を行う統合された端末装置との間で、或いは、可動物体と、可動物体の制御及びデータの受信の両方を行う多数の端末装置との間で、種々の通信モードが利用されてよい。例えば、可動物体と、可動物体の制御及び可動物体からのデータの受信の両方を行う端末装置との間で、少なくとも２つの異なる通信モードが形成されてよい。
【０１４６】
図１５は、複数の実施形態に係る、キャリア１５０２及び積載物１５０４を含む可動物体１５００を例示する。可動物体１５００が航空機として図示されているが、この図示は制限することを意図してはおらず、本明細書中で上述したように任意の適切なタイプの可動物体が使用されてよい。航空機システムに関連して本明細書中で説明された複数の実施形態の何れもが任意の適切な可動物体（例えばＵＡＶ）に適用されうることを、当業者は理解するだろう。場合によっては、積載物１５０４は、キャリア１５０２を必要とすることなく可動物体１５００上に設けられてよい。可動物体１５００は、推進メカニズム１９０６、感知システム１５０８および通信システム１５１０を含んでよい。
【０１４７】
推進メカニズム１５０６は、上述したように、複数のロータ、複数のプロペラ、複数のブレード、複数のエンジン、複数のモータ、複数の車輪、複数の車軸、複数の磁石、または複数のノズルのうち１または複数を含んでよい。可動物体は１または複数の、２つまたはより多くの、３つまたはより多くの、４つまたはより多くの推進メカニズムを有してよい。複数の推進メカニズムが全て同一のタイプのものであってよい。その代わりに、１または複数の推進メカニズムは、異なるタイプの推進メカニズムであってよい。推進メカニズム１５０６は、本明細書中の他の箇所で説明されるように、支持要素（例えば駆動軸）などの任意の適切な手段を用いて可動物体１５００上に取り付けられてよい。推進メカニズム１５０６は、上部、底部、前部、後部、側部またはこれらの適切な組み合わせなど、可動物体１５００の任意の適切な部分に取り付けられうる。
【０１４８】
いくつかの実施形態において、複数の推進メカニズム１５０６は、可動物体１５００の水平方向の動きを必要とすることなく（例えば滑走路を下ることなく）、可動物体１５００が垂直に面から飛び立ち、または垂直に面に降りることを可能にしうる。オプションで、推進メカニズム１５０６は、可動物体１５００が空中で特定の位置および／または向きでホバリングしうるよう操作可能であってよい。複数の推進メカニズム１５００のうち１または複数は、他の複数の推進メカニズムと無関係に制御されうる。その代わりに、複数の推進メカニズム１５００は、同時に制御されるよう構成されてよい。例えば、可動物体１５００は、水平に方向付けられ揚力および／または推力を可動物体に提供しうる多数のロータを有してよい。水平に方向付けられた多数のロータは、垂直なテイクオフ、垂直なランディング、および、ホバリングの能力を可動物体１５００に提供すべく作動されうる。いくつかの実施形態において、水平に方向付けられた複数のロータのうち１または複数は右回り方向に回転してよく、一方、水平の複数のロータのうち１または複数は左回り方向に回転してよい。例えば、右回りのロータの数は左回りのロータの数と等しくてよい。各ロータにより作り出される揚力および／または推力を制御し、これにより（例えば最大で３の並進度および最大で３の回転度に関し）可動物体１５００の空間的配置、速度および／または加速度を調整すべく、水平に方向付けられた複数のロータのそれぞれの回転率が独立に変更されてよい。
【０１４９】
感知システム１５０８は、１または複数のセンサを含んでよい。これらのセンサは、（例えば最大で３の並進度および最大で３の回転度に関し）可動物体１５００の空間的配置、速度および／または加速度を感知しうる。１または複数のセンサは、複数のグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）センサ、複数の運動センサ、複数の慣性センサ、複数の近接センサまたは複数のイメージセンサを含んでよい。感知システム１５０８により提供される感知データは、（例えば、下方で説明されるように、適切な処理ユニットおよび／または制御モジュールを用いて）可動物体１５００の空間的配置、速度および／または向きを制御すべく使用されうる。その代わりに、感知システム１５０８は、可動物体を取り巻く環境に関するデータ、例えば気象条件、潜在的な複数の障害物への近接度、地理的な複数の特徴の位置、複数の人工建造物の位置など、を提供すべく使用されうる。
【０１５０】
通信システム１５１０は、無線信号１５１６を介して、通信システム１５１４を有する端末装置１５１２との通信を可能にする。複数の通信システム１５１０，１５１４は、無線通信に適した任意の数のトランスミッタ、レシーバおよび／またはトランシーバを含んでよい。通信は、データが一方向のみに送信されうるように、片方向通信であってよい。例えば、片方向通信は、端末装置１５１２にデータを送信する可動物体１５００のみ、またはこの逆を含んでよい。データは通信システム１５１０の１または複数のトランスミッタから、通信システム１５１２の１または複数のレシーバに送信されうる。またはこの逆でありうる。その代わりに、通信は、可動物体１５００と端末装置１５１２との間で両方向にデータが送信されうるように、双方向通信であってよい。双方向通信は、通信システム１５１０の１または複数のトランスミッタから、通信システム１５１４の１または複数のレシーバにデータを送信すること、およびこの逆を含んでよい。
【０１５１】
いくつかの実施形態において、端末装置１５１２は、可動物体１５００、キャリア１５０２および積載物１５０４のうち１または複数に制御データを提供し、可動物体１５００、キャリア１５０２および積載物１５０４のうち１または複数から情報を受信しうる（例えば、可動物体、キャリアまたは積載物のポジションおよび／または動き情報；積載物カメラによりキャプチャされた画像データなどの、積載物により感知されたデータ）。場合によっては、端末装置からの制御データは、可動物体、キャリアおよび／または積載物の相対的なポジション、動き、作動、または制御に対する複数の命令を含んでよい。例えば、制御データは、可動物体の位置および／または向き（例えば推進メカニズム１５０６の制御を介して）、或いは、可動物体に対する積載物の動き（例えばキャリア１５０２の制御を介して）の変更に結び付いてよい。端末装置からの制御データは、カメラまたは他のイメージキャプチャデバイスの作動の制御（例えば、静止画または動画をとること、ズームインまたはズームアウトすること、電源オンまたはオフすること、撮像モードを切り替えること、画像解像度を変更すること、フォーカスを変更すること、被写界深度を変更すること、露光時間を変更すること、視野角または視界を変更すること）などの、積載物の制御に結び付いてよい。場合によっては、可動物体、キャリアおよび／または積載物からの通信は、１または複数のセンサ（例えば、感知システム１５０８のもの、または積載物１５０４のもの）からの情報を含んでよい。通信は、１または複数の異なるタイプのセンサ（例えば複数のＧＰＳセンサ、複数の運動センサ、慣性センサ、複数の近接センサまたは複数のイメージセンサ）からの感知情報を含んでよい。そのような情報は、可動物体、キャリアおよび／または積載物のポジション（例えば位置、向き）、動きまたは加速度に関係しうる。積載物からのそのような情報は、積載物によりキャプチャされたデータ、または、積載物の感知された状態を含みうる。端末装置１５１２により送信されて提供される制御データは、可動物体１５００、キャリア１５０２または積載物１５０４のうち１または複数の状態を制御するよう構成されうる。その代わりに、または組み合わせにおいて、キャリア１５０２および積載物１５０４はまた、端末装置１５１２と通信するよう構成された通信モジュールをそれぞれ含むことができ、その結果、端末装置は、独立して、可動物体１５００、キャリア１５０２および積載物１５０４のそれぞれと通信し、これらのそれぞれを制御することができる。
【０１５２】
いくつかの実施形態において、可動物体１５００は、端末装置１５１２に加えて、または端末装置１５１２の代わりに、もう１つのリモートデバイスと通信するよう構成されうる。端末装置１５１２はまた、可動物体１５００だけでなく、もう１つリモートデバイスと通信するよう構成されうる。例えば、可動物体１５００および／または端末装置１５１２は、もう１つ可動物体と、または、もう１つの可動物体のキャリア若しくは積載物と通信しうる。所望の場合に、リモートデバイスは第２端末装置または他のコンピューティング装置（例えばコンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォンまたは他のモバイルデバイス）であってよい。リモートデバイスは、可動物体１５００にデータを送信し、可動物体１９００からデータを受信し、端末装置１５１２にデータを送信し、かつ／または、端末装置１５１２からデータを受信するよう構成されうる。オプションで、リモートデバイスはインターネットまたは他の電子通信ネットワークに接続され得、その結果、可動物体１５００および／または端末装置１５１２から受信されるデータは、ウェブサイトまたはサーバにアップロードされうる。
【０１５３】
図１６は、複数の実施形態に従って可動物体を制御するシステム１６００の、ブロック図の形態の模式図である。システム１６００は、本明細書中で説明される複数のシステム、複数のデバイスおよび複数の方法の任意の適切な実施形態との組み合わせにおいて使用されうる。システム１６００は、感知モジュール１６０２、処理ユニット１６０４、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６、制御モジュール１６０８、および通信モジュール１６１０を含んでよい。
【０１５４】
感知モジュール１６０２は、複数の異なる方法で複数の可動物体に関する情報を収集する、異なるタイプの複数のセンサを利用してよい。複数の異なるタイプの複数のセンサは、複数の異なるタイプの複数の信号、または異なる複数のソースからの複数の信号を感知しうる。例えば、複数のセンサは、複数の慣性センサ、複数のＧＰＳセンサ、複数の近接センサ（例えばライダー）または複数の視覚／イメージセンサ（例えばカメラ）を含んでよい。感知モジュール１６０２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット１６０４に対し、動作可能なように連結されうる。いくつかの実施形態において、感知モジュールは、感知データを適切な外部デバイスまたはシステムに直接送信するよう構成された送信モジュール１６１２（例えばＷｉ−Ｆｉイメージ送信モジュール）に対し、動作可能なように連結されうる。例えば、送信モジュール１６１２は、感知モジュール１６０２のカメラによりキャプチャされた複数のイメージをリモート端末装置に送信すべく使用されうる。
【０１５５】
処理ユニット１６０４は、プログラマブルプロセッサ（例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの、１または複数のプロセッサを有してよい。処理ユニット１６０４は、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６に対し、動作可能なように連結されうる。非一時的コンピュータ可読媒体１６０６は、１または複数の段階を実行するために処理ユニット１６０４により実行可能なロジック、コードおよび／または複数のプログラム命令を格納しうる。非一時的コンピュータ可読媒体は、１または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードなどのリムーバブルメディア若しくは外部ストレージ、またはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ））を含んでよい。いくつかの実施形態において、感知モジュール１６０２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６の複数のメモリユニットに直接伝達され格納されうる。非一時的コンピュータ可読媒体１６０６の複数のメモリユニットは、本明細書中で説明される複数の方法の、任意の適切な実施形態を実施するべく処理ユニット１６０４により実行可能なロジック、コードおよび／または複数のプログラム命令を格納しうる。例えば、処理ユニット１６０４は、感知モジュールにより作り出された感知データを処理ユニット１６０４の１または複数のプロセッサに解析させる複数の命令を実行するよう構成されうる。複数のメモリユニットは、処理ユニット１６０４により処理されるべき、感知モジュールからの感知データを格納しうる。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体１６０６の複数のメモリユニットは、処理ユニット１６０４により作り出された複数の処理結果を格納すべく使用されうる。
【０１５６】
いくつかの実施形態において、処理ユニット１６０４は、可動物体の状態を制御するよう構成された制御モジュール１６０８に対し、動作可能なように連結されうる。例えば、制御モジュール１６０８は、可動物体の複数の推進メカニズムを制御して、６自由度に関して可動物体の空間的配置、速度および／または加速度を調整するよう構成されうる。その代わりに、または組み合わせにおいて、制御モジュール１６０８は、キャリア、積載物または感知モジュールの状態のうち１または複数を制御しうる。
【０１５７】
処理ユニット１６０４は、１または複数の外部デバイス（例えば端末装置、表示装置または他のリモートコントローラ）からのデータを送信および／または受信するよう構成された通信モジュール１６１０に対し、動作可能なように連結されうる。有線通信または無線通信などの、任意の適切な通信手段が使用されうる。例えば、通信モジュール１６１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ，２地点間回線（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信網、クラウド通信などのうち１または複数を利用しうる。オプションで、複数のタワー、複数の衛星または複数のモバイルステーションなどの複数の中継局が使用されうる。無線通信は近接依存型であってもよいし、近接独立型であってもよい。いくつかの実施形態において、ラインオブサイトが通信に必要とされてもよいし、されなくてもよい。通信モジュール１６１０は、感知モジュール１６０２からの感知データ、処理ユニット１６０４により作り出された複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末装置またはリモートコントローラからの複数のユーザコマンドなどのうち１または複数を送信および／または受信しうる。
【０１５８】
システム１６００の複数のコンポーネントは、任意の適切な構成に配置されてよい。例えば、システム１６００の複数のコンポーネントのうち１または複数は、可動物体、キャリア、積載物、端末装置、感知システム、または、上記のうち１または複数と通信する追加外部デバイスに配置されうる。更に、図１６は単一の処理ユニット１６０４および単一の非一時的コンピュータ可読媒体１６０６を図示しているが、これが制限することを意図していないこと、および、システム１６００が複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含みうることを当業者は理解するだろう。いくつかの実施形態において、複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数は異なる位置、例えば、可動物体、キャリア、積載物、端末装置、感知モジュール、上記のうち１または複数と通信する追加外部デバイス、または、これらの適切な組み合わせなどに、配置されうる。その結果、システム１６００により実行される処理および／またはメモリ機能の任意の適切な態様が、上述の複数の位置のうち１または複数で生じうる。
【０１５９】
キャリアについての本明細書中の任意の説明は、説明されるような安定化プラットフォーム、または任意の他のタイプのキャリアに適合しうる。
【０１６０】
オプションで、安定化プラットフォームは一人のオペレータにより制御されうる。一人のオペレータはハンドルアセンブリを動かしてよく（例えばハンドルアセンブリを運ぶ（ｃａｒｒｙ））、或いは、ハンドルアセンブリをあちこち動き回らせてよい（例えば、安定化プラットフォームを運びうる可動物体の動きを制御する）。一人のオペレータが積載物の向きを制御してもよいし、しなくてもよい。場合によっては、オペレータからの命令が存在しないと、ハンドルアセンブリがあちこち動く間に、積載物は同一の向きのままでありうる。その代わりに、積載物は、プロセッサからの複数の命令に応じて向きを変更してよい。他の複数の例において、オペレータは、積載物の向きを制御しうる入力を提供してよい。例えば、オペレータは積載物に命令して、固定基準フレームに対してヨー軸、ピッチ軸および／またはロール軸まわりの向きを変更しうる。
【０１６１】
場合によっては、安定化プラットフォームは２またはより多くのオペレータによって制御されうる。例えば、第１オペレータは、ハンドルアセンブリを動かすか、またはハンドルアセンブリをあちこち動き回らせてよい。第２オペレータは、積載物の向きを制御してもよいし、しなくてもよい。第２オペレータは、安定化プラットフォームと通信しうるリモートコントロールを有してよい。リモートコントロールは第２オペレータから複数の入力を受け、積載物の動きを制御しうる安定化プラットフォームに複数の命令を送信しうる。例えば、複数の命令は、固定基準フレームに対して積載物をヨー軸、ロール軸および／またはピッチ軸まわりに回転させうる。他の複数の例において、複数の命令は、積載物の他の複数の機能を制御してよい。例えば、積載物がカメラである場合には、複数の命令は、リモートでカメラがオンまたはオフにされ、ズームインまたはズームアウトし、照明バランスを制御し、シャッタスピードを制御し、撮影モードを制御し、または任意の他のタイプのカメラ機能の制御を行うことを可能にしうる。リモートコントロールは、安定化プラットフォームに複数の信号を無線で送信しうる。安定化プラットフォームのオンボードのプロセッサ、または安定化プラットフォームと通信するプロセッサはリモートコントロールから複数の信号を受信し得、かつ、安定化プラットフォームの複数のモータに送信されうる信号を生成しうる。複数のモータは、生成された信号に応じて作動され得、かつ、リモートコントロールからの複数の命令に積載物を応答させうる。
【０１６２】
安定化プラットフォームの任意の態様を制御するリモートコントローラとして、任意のタイプのデバイスが使用されうる。場合によっては、安定化プラットフォームの１または複数の機能をセットアップすべく、リモートコントローラまたはもう１つのデバイスが使用されうる。場合によっては、複数の機能、例えばデッドバンド、最大速度、スムージング、セッティング、またはチャンネルなど、が外部デバイスを用いて決定されうる。図１７は、安定化プラットフォームの態様またはセッティングを制御すべく使用されうるリモートデバイスの一例を示す。場合によっては、リモートコントローラまたはセットアップデバイスは、モバイルデバイスであってよい。モバイルデバイスは、例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、パーソナルデジタルアシスタント、ウェアラブルデバイス（例えばメガネ、リストバンド、アームバンド、グローブ、胴巻きバンド、ヘルメット、ペンダント）、または任意の他のタイプのモバイルデバイスである。
【０１６３】
本発明の複数の好適な実施形態が本明細書中で提示および説明されたが、このような複数の実施形態が例示のみを目的として提供されることが当業者にとって明らかであろう。ここで多数の変形、変更及び置替が本発明を逸脱することなく当業者に想起されるだろう。本明細書中で説明された本発明の複数の実施形態に対する種々の代替手段が本発明の実施において採用されうることは理解されるべきである。以下の特許請求の範囲が本発明の範囲を定め、これらの特許請求の範囲及びそれらの同等の範囲内の方法及び構造がそれによりカバーされることを意図している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１２】
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【図１３ａ】
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【図１３ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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