(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の周回経路を有する軌道と、
前記軌道を走行する複数の走行車であって、走行車コントローラをそれぞれ有する複数の走行車と、
前記走行車コントローラと通信可能であり、前記複数の走行車の前記軌道上の位置を管理する上位コントローラと、を備え、
前記走行車コントローラの各々は、当該走行車コントローラを有する走行車に対する手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第１操作の通知を行い、
前記上位コントローラは、前記複数の走行車のうちの第１走行車から前記第１操作の通知を受け、かつ、前記第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車から前記第１操作の通知を受けていない場合に、少なくとも前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令する
走行車システム。
【請求項２】
前記走行車コントローラの各々は、さらに、
自動運転の起動のための第２操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第２操作の通知を行い、
前記上位コントローラは、前記第２操作の通知を受けた場合に、
（i）前記複数の走行車のうちの少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車に対して現在位置の報告を要求し、
（ii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車からの現在位置の報告に基づいて前記第１エリア内での前記第１走行車および前記第２走行車の並び順を示す並び順リストを生成し、
（iii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに前記並び順リストを送信したうえで、前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令する
請求項１に記載の走行車システム。
【請求項３】
前記走行車システムは、さらに、
前記複数の周回経路における分岐または合流のための切り替え装置を備え、
前記第１エリアは、前記切り替え装置の位置に基づいて前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアのうちの１つであり、
前記上位コントローラは、前記複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成する
請求項１または２に記載の走行車システム。
【請求項４】
前記第１操作は、オペレータが指示する方向に走行車を走行させるための手動走行操作、または、走行車のブレーキを解除するためのブレーキ解除操作である
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項５】
前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、
（i）前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの中から、前記第１走行車が存在する前記第１エリアを判定し、
（ii）前記第１エリア内に存在する前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行車システム。
【請求項６】
前記走行車システムは、さらに、前記複数の周回経路における分岐または合流のための複数の切り替え装置を備え、
前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、さらに、前記複数の切り替え装置のうちの前記第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令する
請求項１に記載の走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道を走行する複数の走行車を備える走行車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、天井に設けられたレールに沿って複数の走行車を自動で運転し、荷物を搬送する走行車システムが知られている。このような走行車システムでは、オペレータが、任意の走行車の自動運転を停止し、当該走行車を手動で運転することができる（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３２３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、オペレータが走行車を手動で運転した場合、自動運転中の他の走行車が手動運転中の走行車に追突するおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、走行車が手動で運転される際に、自動運転中の他の走行車が手動運転中の走行車に追突することを防止することができる走行車システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る走行車システムは、複数の周回経路を有する軌道と、前記軌道を走行する複数の走行車であって、走行車コントローラをそれぞれ有する複数の走行車と、前記走行車コントローラと通信可能であり、前記複数の走行車の前記軌道上の位置を管理する上位コントローラと、を備え、前記走行車コントローラの各々は、当該走行車コントローラを有する走行車に対する手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第１操作の通知を行い、前記上位コントローラは、前記複数の走行車のうちの第１走行車から前記第１操作の通知を受け、かつ、前記第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車から前記第１操作の通知を受けていない場合に、少なくとも前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令する。
【０００７】
この構成によれば、第１走行車が手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、少なくとも第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。また、オペレータが第１走行車の後続の走行車を手動で停止する必要がないので、オペレータの利便性を向上させることができる。
【０００８】
例えば、前記走行車コントローラの各々は、さらに、自動運転の起動のための第２操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第２操作の通知を行い、前記上位コントローラは、前記第２操作の通知を受けた場合に、（i）前記複数の走行車のうちの少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車に対して現在位置の報告を要求し、（ii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車からの現在位置の報告に基づいて前記第１エリア内での前記第１走行車および前記第２走行車の並び順を示す並び順リストを生成し、（iii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに前記並び順リストを送信したうえで、前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令してもよい。
【０００９】
この構成によれば、複数の走行車のうちの少なくとも第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに並び順リストを送信したうえで、第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令することができる。したがって、手動運転中に走行車の並び順が変化した場合にも、並び順の変化に適応した並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。例えば、自動運転中に第１走行車が軌道上から除去された場合であっても、自動運転を安全に再開することができる。
【００１０】
例えば、前記走行車システムは、さらに、前記複数の周回経路における分岐または合流のための切り替え装置を備え、前記第１エリアは、前記切り替え装置の位置に基づいて前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアのうちの１つであり、前記上位コントローラは、前記複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成してもよい。
【００１１】
この構成によれば、切り替え装置の位置に基づいて複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成することができる。したがって、手動運転中に走行車が切り替え装置を通過して他のエリアに進入した場合であっても、適切に並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。
【００１２】
例えば、前記第１操作は、オペレータが指示する方向に走行車を走行させるための手動走行操作、または、走行車のブレーキを解除するためのブレーキ解除操作であってもよい。
【００１３】
この構成によれば、オペレータが指示する方向に走行車を走行させるための手動走行操作、または、走行車のブレーキを解除するためのブレーキ解除操作が受け付けられた場合に、第２走行車の自動運転を停止することができる。
【００１４】
例えば、前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、（i）前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの中から、前記第１走行車が存在する前記第１エリアを判定し、（ii）前記第１エリア内に存在する前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令してもよい。
【００１５】
この構成によれば、第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、第１エリア外に存在する他の走行車の自動運転を停止しなくてもよい。その結果、不要な走行車の停止を減らすことができ、走行車システムの稼働率を向上させることができる。
【００１６】
例えば、前記走行車システムは、さらに、前記複数の周回経路における分岐または合流のための複数の切り替え装置を備え、前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、さらに、前記複数の切り替え装置のうちの前記第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令してもよい。
【００１７】
この構成によれば、第１操作の通知を受けた場合に、第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令することができる。したがって、他の走行車が他のエリアから第１エリアに進入して第１走行車に追突することを防ぐことができる。つまり、より確実に手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。
【００１８】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の一態様に係る走行車システムは、走行車が手動で運転される際に、自動運転中の走行車が手動運転中の走行車に追突することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、実施の形態１に係る走行車システムの一部を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る走行車システムの構成を示す図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る走行車システムの機能構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施の形態１に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施の形態１に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。
【図５】図５は、実施の形態２に係る走行車システムの構成を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態２に係る走行車システムの機能構成を示すブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施の形態２に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施の形態２に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２２】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２３】
（実施の形態１）
以下に、実施の形態１に係る走行車システム１００について、図面を参照しながら説明する。なお、以下では、天井に設けられたレールによって軌道が形成される場合について説明する。
【００２４】
［走行車システムの構成］
図１は、実施の形態１に係る走行車システム１００の一部を示す斜視図である。図２は、実施の形態１に係る走行車システム１００の構成を示す図である。
【００２５】
走行車システム１００は、荷物を自動搬送するためのシステムである。走行車システム１００は、レール１１０と、走行車１２０と、上位コントローラ１３０とを備える。さらに、走行車システム１００は、ステーション１０１と、切り替え装置１１１、１１２とを備える。
【００２６】
レール１１０は、複数の周回経路を有する軌道を形成する。複数の周回経路は、互いに接続されており、基本的に一方通行である。本実施の形態では、レール１１０は、天井から吊り下げられ、２つの周回経路を有する軌道を形成する。
【００２７】
切り替え装置１１１、１１２は、複数の周回経路における分岐または合流のための装置である。切り替え装置１１１、１１２は、分岐器とも呼ばれる。図２では、切り替え装置１１１は、１本のレールを２本のレールに分岐する。また、切り替え装置１１２は、２本のレールを１本のレールに合流する。
【００２８】
言い換えると、切り替え装置１１１、１１２は、レールの接続を切り替える。例えば、切り替え装置１１１、１１２は、上位コントローラ１３０からの切り替え指示に従って、レールの接続を切り替える。これにより、走行車１２０の進路が切り替わる。
【００２９】
本実施の形態では、切り替え装置１１１、１１２は、２本の可動レールを水平にスライドすることより、当該２本の可動レールのうちの一方を固定レールと接続する。なお、レールの接続の切り替えは、水平にスライドする２本の可動レールに限定されない。
【００３０】
レール１１０が設けられた領域は、第１エリア１４１と第２エリア１４２とに分割される。第１エリア１４１は、２つの周回経路のうちの一方に対応する。第２エリア１４２は、２つの周回経路のうちの他方に対応する。
【００３１】
つまり、第１エリア１４１および第２エリア１４２は、周回経路の分岐／合流位置に基づいて、周回経路上の領域を分割して得られるエリアである。言い換えると、第１エリア１４１および第２エリア１４２は、切り替え装置１１１、１１２の位置に基づいて分割されたエリアである。
【００３２】
ステーション１０１は、レール１１０に沿って配置される。荷物は、ステーション１０１から走行車１２０に移載されて、他のステーション１０１まで搬送される。
【００３３】
走行車１２０は、レール１１０に沿って走行する。つまり、走行車１２０は、軌道を走行する。本実施の形態では、走行車１２０は、レール１１０にぶら下がった状態で走行する。
【００３４】
走行車１２０は、第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃを含む。第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃには、それぞれ、固有の走行車番号が割り当てられている。図２では、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂは第１エリア１４１内に存在し、第３走行車１２０ｃは第２エリア１４２内に存在する。
【００３５】
走行車１２０の各々は、自動運転または手動運転によって走行する。自動運転とは、オペレータ１０ではなく、走行車１２０に搭載された走行車コントローラによる運転を意味する。つまり、自動運転では、走行車は、上位コントローラ１３０からの搬送指示に基づいて自律的に走行する。搬送指示とは、荷物を受け取るステーション（搬送元）と、荷物を引き渡すステーション（搬送先）とを示す情報である。
【００３６】
一方、手動運転とは、オペレータ１０による運転を意味する。つまり、手動運転では、走行車は、オペレータ１０の運転操作に従って走行する。
【００３７】
例えば手動運転において、オペレータ１０は、リモートコントローラ１１を介して走行車を運転する。具体的には、オペレータ１０は、例えば、リモートコントローラ１１に設けられた前進ボタンあるいは後退ボタンを押すことにより、走行車を前進あるいは後退させる。
【００３８】
上位コントローラ１３０は、例えばプロセッサおよびメモリによって構成され、走行車１２０を管理する。具体的には、上位コントローラ１３０は、各走行車１２０から現在位置を取得し、走行車１２０の軌道上の位置を管理する。また、上位コントローラ１３０は、走行車１２０の自動運転の起動および停止を管理する。
【００３９】
［走行車システムの機能構成］
次に、走行車システム１００の機能構成について説明する。図３は、実施の形態１に係る走行車システム１００の機能構成を示すブロック図である。
【００４０】
まず、走行車１２０の機能構成について説明する。走行車１２０の各々は、走行車コントローラ１２１を備える。
【００４１】
走行車コントローラ１２１は、例えば、集積回路、あるいは、プロセッサおよびメモリによって構成される。図３に示すように、走行車コントローラ１２１は、受付部１２２と、第１操作通知部１２３と、第２操作通知部１２４と、運転制御部１２５と、位置検出部１２６と、通信部１２７とを備える。
【００４２】
受付部１２２は、第１操作を受け付ける。つまり、受付部１２２は、オペレータ１０から第１操作を受け付ける。具体的には、受付部１２２は、例えば、リモートコントローラ１１を介してオペレータ１０から第１操作のためのコマンドを受信する。
【００４３】
第１操作とは、走行車コントローラ１２１に対応する走行車の手動運転のための操作である。つまり、第１操作は、走行車に対する手動運転操作である。具体的には、第１操作は、例えば、自動運転から手動運転への切り替え操作である。また例えば、第１操作は、オペレータ１０が走行車１２０を指示する方向に走行させるための手動走行操作であってもよい。また例えば、第１操作は、走行車１２０のブレーキ（制動）を解除するためのブレーキ解除操作であってもよい。
【００４４】
受付部１２２は、さらに、第２操作を受け付ける。つまり、受付部１２２は、オペレータ１０から第２操作を受け付ける。具体的には、受付部１２２は、例えば、リモートコントローラ１１を介してオペレータ１０から第２操作のためのコマンドを受信する。
【００４５】
第２操作とは、自動運転の起動のための操作である。つまり、第２操作とは、すべての走行車１２０を自動運転で走行させるための操作である。すなわち、第２操作とは、手動運転の走行車に対する、手動運転から自動運転への切り替え操作である。
【００４６】
第１操作通知部１２３は、受付部１２２が第１操作を受け付けた場合に、上位コントローラ１３０に第１操作の通知を行う。具体的には、第１操作通知部１２３は、通信部１２７を介して、第１操作の受け付けを示す第１メッセージを上位コントローラ１３０に送信する。
【００４７】
第２操作通知部１２４は、受付部１２２が第２操作を受け付けた場合に、上位コントローラ１３０に第２操作の通知を行う。具体的には、第２操作通知部１２４は、通信部１２７を介して、第２操作の受け付けを示す第２メッセージを上位コントローラ１３０に送信する。
【００４８】
運転制御部１２５は、走行車を制御する。具体的には、運転制御部１２５は、走行車の機構部（例えば、駆動源など）を制御することにより走行車の自動運転を行う。
【００４９】
具体的には、運転制御部１２５は、走行車を搬送元のステーションまで走行させ、当該ステーションから荷物を受け取らせる。さらに、運転制御部１２５は、走行車を搬送先のステーションまで走行させ、当該ステーションに荷物を引き渡す。
【００５０】
このとき、運転制御部１２５は、前方の走行車と通信することにより、当該前方の走行車の位置を取得する。そして、運転制御部１２５は、前方の走行車の位置に基づいて、前方の走行車への追突を回避する。なお、前方の走行車は、上位コントローラ１３０から配信される並び順リストを参照することにより特定される。
【００５１】
並び順リストは、複数の走行車１２０の周回経路上の並び順を示す情報である。並び順リストには、周回経路ごとに、複数の走行車１２０の走行車番号が当該周回経路上の並び順に従って並べられている。
【００５２】
位置検出部１２６は、走行車の軌道上の位置を検出する。検出された位置を示す位置情報は、上位コントローラ１３０に送信される。
【００５３】
具体的には、位置検出部１２６は、例えば、レール１１０の側面に取り付けられた、位置を示す情報（例えばバーコード）を読み取ることにより、走行車の位置を検出する。なお、位置検出部１２６による位置検出方法は特に限定される必要はない。
【００５４】
通信部１２７は、上位コントローラ１３０と通信する。具体的には、通信部１２７は、例えば、無線で上位コントローラ１３０と情報を送受信する。例えば、通信部１２７は、無線ＬＡＮアダプタである。
【００５５】
次に、上位コントローラ１３０の機能構成について説明する。上位コントローラ１３０は、走行車管理部１３１と、通信部１３２とを備える。
【００５６】
走行車管理部１３１は、走行車１２０の軌道上の位置を管理する。具体的には、走行車管理部１３１は、各走行車１２０から現在位置を取得する。また、走行車管理部１３１は、走行車１２０による荷物の搬送を管理する。つまり、走行車管理部１３１は、荷物の搬送指示を走行車１２０に送信する。
【００５７】
さらに、走行車管理部１３１は、自動運転の起動および停止を管理する。例えば、第１走行車１２０ａから第１操作の通知を受けた場合に、走行車管理部１３１は、第１走行車１２０ａが存在する第１エリア１４１内に存在する第２走行車１２０ｂの走行車コントローラ１２１に対して自動運転の停止を指令する。つまり、複数の走行車１２０のうちの一の走行車から第１操作の通知を受けた場合に、走行車管理部１３１は、当該一の走行車が存在するエリア内に存在する他の走行車の走行車コントローラ１２１に対して自動運転の停止を指令する。
【００５８】
また、走行車管理部１３１は、第２操作の通知を受けた場合に、以下の処理を実行する。まず、走行車管理部１３１は、複数の走行車１２０のうちの少なくとも第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに対して現在位置の報告を要求する。そして、走行車管理部１３１は、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂからの現在位置の報告に基づいて、第１エリア１４１内での第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂの並び順を示す並び順リストを生成する。さらに、走行車管理部１３１は、複数の走行車１２０のうちの少なくとも第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに並び順リストを送信したうえで、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに自動運転の起動を指令する。
【００５９】
通信部１３２は、各走行車１２０と通信する。具体的には、通信部１３２は、例えば、無線で各走行車１２０と情報を送受信する。例えば、通信部１３２は、無線ＬＡＮアダプタである。
【００６０】
［走行車システムの動作］
次に、以上のように構成された走行車システム１００の動作について説明する。
【００６１】
図４Ａおよび図４Ｂは、実施の形態１に係る走行車システム１００の処理を示すシーケンス図である。ここでは、第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃが自動運転中であり、図３の状態において第１走行車１２０ａが手動運転のための第１操作を受け付けた場合について説明する。
【００６２】
図４Ａに示すように、まず、第１走行車１２０ａは、手動運転のための第１操作をオペレータ１０から受け付け、上位コントローラ１３０に第１操作の通知を行う（Ｓ１０２）。このとき、第１走行車１２０ａの運転モードは、自動運転から手動運転に切り替えられる。
【００６３】
上位コントローラ１３０は、第１走行車１２０ａから第１操作の通知を受けた後に、第１走行車１２０ａが存在する第１エリア１４１内に存在する第２走行車１２０ｂに対して自動運転の停止を指令する（Ｓ１０４）。
【００６４】
具体的には、走行車管理部１３１は、まず、第１走行車１２０ａの現在位置に基づいて、複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの中から、第１走行車１２０ａが存在するエリア（第１エリア１４１）を判定する。それから、走行車管理部１３１は、判定された第１エリア１４１内に存在する他の走行車である第２走行車１２０ｂを判定する。そして、走行車管理部１３１は、通信部１３２を介して、判定された第２走行車１２０ｂに自動運転の停止のための指示を送信する。
【００６５】
第２走行車１２０ｂの運転制御部１２５は、自動運転の停止の指令に従って、自動運転を停止する（Ｓ１０６）。すなわち、第２走行車１２０ｂは軌道上で停止する。
【００６６】
なお、本実施の形態では、上位コントローラ１３０は、第２エリア１４２内に存在する第３走行車１２０ｃに自動運転の停止を指令しない。つまり、第３走行車１２０ｃの自動運転は継続される。ただし、第３走行車１２０ｃが第１エリア１４１に進入すれば、上位コントローラ１３０は、第３走行車１２０ｃに自動運転の停止を指令する。
【００６７】
図４Ｂに示すように、第１走行車１２０ａは、自動運転の起動のための第２操作をオペレータ１０から受け付け、上位コントローラ１３０に第２操作の通知を行う（Ｓ１０８）。
【００６８】
上位コントローラ１３０は、第２操作の通知を受けた後に、各走行車１２０（第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂ、第３走行車１２０ｃ）に現在位置の報告を要求する（Ｓ１１０）。各走行車１２０は、現在位置を上位コントローラ１３０に報告する（Ｓ１１２〜Ｓ１１６）。
【００６９】
上位コントローラ１３０は、各走行車１２０の現在位置に基づいて並び順リストを生成し、並び順リストを各走行車１２０へ送信する（Ｓ１１８）。さらに、上位コントローラ１３０は、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに対して自動運転の起動を指令する（Ｓ１２０）。第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂは、自動運転を起動する（Ｓ１２２、Ｓ１２４）。
【００７０】
［効果］
以上のように、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、第１走行車が手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、少なくとも第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。また、オペレータが第１走行車の後続の走行車を手動で停止する必要がないので、オペレータの利便性を向上させることができる。
【００７１】
また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、第１エリア外に存在する他の走行車の自動運転を停止しなくてもよい。その結果、不要な走行車の停止を減らすことができ、走行車システムの稼働率を向上させることができる。
【００７２】
また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、複数の走行車のうちの少なくとも第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに並び順リストを送信したうえで、第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令することができる。したがって、手動運転中に走行車の並び順が変化した場合にも、並び順の変化に適応した並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。例えば、自動運転中に第１走行車が軌道上から除去された場合であっても、自動運転を安全に再開することができる。
【００７３】
また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、切り替え装置の位置に基づいて複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成することができる。したがって、手動運転中に走行車が切り替え装置を通過して他のエリアに進入した場合であっても、適切に並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。
【００７４】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について図面を参照しながら説明する。本実施の形態では、走行車から手動運転のための第１操作が通知された場合に、切り替え装置に対して自動切り替えの停止が指令される点が実施の形態１と異なる。以下に、本実施の形態に係る走行車システムについて、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００７５】
［走行車システムの構成］
図５は、実施の形態２に係る走行車システム２００の構成を示す図である。図５において、図２と同一または類似の構成要素については、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００７６】
走行車システム２００は、レール２１０と、走行車１２０と、上位コントローラ２３０とを備える。さらに、走行車システム２００は、ステーション１０１と、切り替え装置２１１〜２１４とを備える。
【００７７】
レール２１０は、複数の周回経路を有する軌道を形成する。本実施の形態では、軌道は３つの周回経路を有する。
【００７８】
切り替え装置２１１〜２１４は、実施の形態１の切り替え装置１１１、１１２と同様に、複数の周回経路における分岐または合流のための装置である。具体的には、切り替え装置２１１〜２１４は、上位コントローラ２３０からの切り替え指示に従って、レールの接続を切り替える。また、切り替え装置２１１〜２１４は、オペレータ１０からの切り替え指示に従って、レールの接続を切り替える。上位コントローラ２３０およびオペレータ１０からの切り替え指示に従ってレールの接続を切り替えることを、それぞれ、自動切り替えおよび手動切り替えと呼ぶ。
【００７９】
自動運転中の各走行車１２０は、自動切り替え状態の切り替え装置の通過を許可されるが、手動切り替え状態の切り替え装置の通過を禁止される。つまり、自動運転中の各走行車１２０は、手動切り替え状態の切り替え装置の手前で停止する。
【００８０】
レール２１０が設けられた領域は、第１エリア２４１と、第２エリア２４２と、第３エリア２４３とに分割される。第１エリア２４１、第２エリア２４２および第３エリア２４３は、３つの周回経路にそれぞれ対応する。
【００８１】
図５では、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂは第１エリア２４１内に存在し、第３走行車１２０ｃは第３エリア２４３内に存在する。
【００８２】
上位コントローラ２３０は、実施の形態１の上位コントローラ１３０と同様に、例えばプロセッサおよびメモリによって構成され、走行車１２０を管理する。さらに、上位コントローラ２３０は、切り替え装置２１１〜２１４を管理する。例えば、上位コントローラ２３０は、切り替え装置２１１〜２１４の自動切り替えの起動および停止を管理する。
【００８３】
［走行車システムの機能構成］
次に、走行車システム２００の機能構成について説明する。図６は、実施の形態２に係る走行車システム２００の機能構成を示すブロック図である。図６において、図３と同一または類似の構成要素については、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。また、切り替え装置２１１、２１２、２１４は、切り替え装置２１３と同一の機能構成を有するので、図示および説明を省略する。
【００８４】
上位コントローラ２３０は、走行車管理部１３１と、通信部１３２と、切り替え装置管理部２３１とを備える。
【００８５】
切り替え装置管理部２３１は、切り替え装置２１１〜２１４を管理する。具体的には、切り替え装置管理部２３１は、切り替え装置２１１〜２１４の自動切り替えの起動および停止を管理する。例えば、第１走行車１２０ａから第１操作の通知を受けた場合、切り替え装置管理部２３１は、第１走行車１２０ａが存在する第１エリア２４１に進入するための切り替え装置２１３に対して自動切り替えの停止を指令する。つまり、切り替え装置管理部２３１は、自動運転中の走行車による切り替え装置２１３の通過を禁止する。
【００８６】
切り替え装置２１３は、切り替え制御部２１３ａと、通信部２１３ｂとを備える。
【００８７】
切り替え制御部２１３ａは、駆動源を制御してレールをスライドさせることにより、レールの接続を切り替える。具体的には、切り替え制御部２１３ａは、上位コントローラ２３０またはオペレータ１０からの切り替え指示に従ってレールの接続を切り替える。
【００８８】
通信部２１３ｂは、上位コントローラ２３０と通信する。例えば、通信部２１３ｂは、ＬＡＮアダプタである。
【００８９】
［走行車システムの動作］
次に、以上のように構成された走行車システム２００の動作について説明する。
【００９０】
図７Ａおよび図７Ｂは、実施の形態２に係る走行車システム２００の処理を示すシーケンス図である。図７Ａおよび図７Ｂにおいて、図４Ａおよび図４Ｂと同一または類似の処理については、同一の符号を付し、適宜説明を領略する。
【００９１】
ここでは、第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃが自動運転中であり、図６の状態において第１走行車１２０ａが手動運転のための第１操作を受け付けた場合について説明する。
【００９２】
図７Ａに示すように、上位コントローラ２３０は、第２走行車１２０ｂに対して自動運転の停止を指令するとともに（Ｓ１０４）、切り替え装置２１３に対して自動切り替えの停止を指令する（Ｓ２０２）。その結果、切り替え装置２１３は、自動切り替えを停止する（Ｓ２０４）。つまり、切り替え装置２１３は、自動運転中の走行車の通過を禁止する。
【００９３】
図７Ｂに示すように、上位コントローラ２３０は、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに対して自動運転の起動を指令するとともに（Ｓ１２０）、切り替え装置２１３に対して自動切り替えの起動を指令する（Ｓ２０６）。その結果、切り替え装置２１３は、自動切り替えを起動する（Ｓ２０８）。つまり、切り替え装置２１３は、自動運転中の走行車の通過の禁止を解除する。
【００９４】
［効果］
以上のように、本実施の形態に係る走行車システム２００によれば、第１操作の通知を受けた場合に、第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令することができる。したがって、他の走行車が他のエリアから第１エリアに進入して第１走行車に追突することを防ぐことができる。つまり、より確実に手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。
【００９５】
（他の実施の形態）
以上、本発明の１つまたは複数の態様に係る走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の１つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【００９６】
例えば、上記各実施の形態において、軌道は、天井から吊り下げられたレールによって形成されていたが、これに限定されない。例えば、軌道は、地上に設けられたレールあるいは走行路によって形成されてもよい。
【００９７】
なお、上記各実施の形態において、走行車システムは、３台の走行車を備えていたが、走行車の数はこれに限定されない。
【００９８】
なお、上記各実施の形態において、上位コントローラは、第１走行車から自動運転のための第１操作の通知を受けた場合に、第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車にのみ自動運転の停止を指令していたが、第１エリア外に存在する第３走行車にも自動運転の停止を指令してもよい。例えば、上位コントローラは、第１操作の通知を受けた場合に、すべての走行車に対して自動運転の停止を指令してもよい。また例えば、上位コントローラは、第１走行車から第１操作の通知を受けた場合に、第１エリアおよび第１エリアに隣接するエリア内に存在する走行車に対して自動運転の停止を指令してもよい。
【００９９】
なお、上記各実施の形態における複数のエリアは一例であり、これに限定されない。つまり、複数のエリアは、複数の周回経路に基づいて設定されなくてもよい。例えば、複数のエリアは、走行車が通信可能な距離に基づいて設定されてもよい。
【０１００】
なお、本発明の一態様は、このような走行車システムだけではなく、走行車システムに含まれる特徴的な構成部をステップとする走行車管理方法であってもよい。また、本発明の一態様は、走行車管理方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本発明の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は、荷物を自動搬送する走行車システムとして利用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１０  オペレータ
１１  リモートコントローラ
１００、２００  走行車システム
１０１  ステーション
１１０、２１０  レール
１１１、１１２、２１１、２１２、２１３、２１４  切り替え装置
１２０  走行車
１２０ａ  第１走行車
１２０ｂ  第２走行車
１２０ｃ  第３走行車
１２１  走行車コントローラ
１２２  受付部
１２３  第１操作通知部
１２４  第２操作通知部
１２５  運転制御部
１２６  位置検出部
１２７、１３２、２１３ｂ  通信部
１３０、２３０  上位コントローラ
１３１  走行車管理部
１４１、２４１  第１エリア
１４２、２４２  第２エリア
２１３ａ  切り替え制御部
２３１  切り替え装置管理部
２４３  第３エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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