(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記車両の現在位置情報を取得する取得部と、
前記現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索部と、を備え、
前記探索部は、
前記探索部における探索により得られた前記移動経路を仮ルートとし、前記仮ルートに前記高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定し、
前記仮ルートの前記移動経路中に前記高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において前記車両が走行可能なレーンが複数含まれるとき、及び、前記仮ルートの前記移動経路中に所定長以上の前記高度運転支援制御許容区間が含まれるとき、前記仮ルートの前記移動経路において前記車両が走行すべき案内レーンを探索し、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間の終端から当該高度運転支援制御許容区間の始端方向に向かって所定の距離内に存在する場合には、前記案内レーンの探索を中止する
ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記探索部は、前記車両の走行中に、前記案内レーンを逐次探索する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記ナビゲーションシステムは、さらに、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に入る前に、前記案内レーンに入るための案内を提示する第１提示部を備える
ことを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーションシステムは、さらに、
前記案内レーンの探索を中止する際に、高度運転支援制御による運転から前記車両の運転者による手動運転に切り替えることを示す案内を、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間を走行中に提示する第２提示部を備える
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記探索部は、前記記憶部に記憶されているプログラム及びデータを利用して、前記ナビゲーションシステムが実行すべき処理を実行する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記車両の現在位置情報を取得する取得ステップと、
前記現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索ステップと、を含み、
前記探索ステップは、
前記探索ステップにおける探索により得られた前記移動経路を仮ルートとし、前記仮ルートに前記高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定し、
前記仮ルートの前記移動経路中に前記高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において前記車両が走行可能なレーンが複数含まれるとき、及び、前記仮ルートの前記移動経路中に所定長以上の前記高度運転支援制御許容区間が含まれるとき、前記仮ルートの前記移動経路において前記車両が走行すべき案内レーンを探索し、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間の終端から当該高度運転支援制御許容区間の始端方向に向かって所定の距離内に存在する場合には、前記案内レーンの探索を中止する
ナビゲーションシステムが実行する経路探索方法。
【請求項７】
前記探索ステップは、前記車両の走行中に、前記案内レーンを逐次探索する
ことを特徴とする請求項６に記載の経路探索方法。
【請求項８】
前記経路探索方法は、さらに、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に入る前に、前記案内レーンに入るための案内を提示する第１提示ステップを含む
ことを特徴とする請求項６または７に記載の経路探索方法。
【請求項９】
経路探索方法は、さらに、
前記案内レーンの探索を中止する際に、高度運転支援制御による運転から前記車両の運転者による手動運転に切り替えることを示す案内を、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間を走行中に提示する第２提示ステップを含む
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の経路探索方法。
【請求項１０】
前記探索ステップは、前記記憶部に記憶されているプログラム及びデータを利用して、前記ナビゲーションシステムが実行すべき処理を実行する
ことを特徴とする請求項６〜９のいずれか１項に記載の経路探索方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、
前記車両の現在位置情報を取得する取得機能と、
前記現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索機能と、を実現させ、
前記探索機能は、
前記探索機能における探索により得られた前記移動経路を仮ルートとし、前記仮ルートに前記高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定し、
前記仮ルートの前記移動経路中に前記高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において前記車両が走行可能なレーンが複数含まれるとき、及び、前記仮ルートの前記移動経路中に所定長以上の前記高度運転支援制御許容区間が含まれるとき、前記仮ルートの前記移動経路において前記車両が走行すべき案内レーンを探索し、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間の終端から当該高度運転支援制御許容区間の始端方向に向かって所定の距離内に存在する場合には、前記案内レーンの探索を中止する
経路探索プログラム。
【請求項１２】
前記探索機能は、前記車両の走行中に、前記案内レーンを逐次探索する
ことを特徴とする請求項１１に記載の経路探索プログラム。
【請求項１３】
前記経路探索プログラムは、さらに、
前記コンピュータに、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に入る前に、前記案内レーンに入るための案内を提示する第１提示機能を実現させる
ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の経路探索プログラム。
【請求項１４】
前記経路探索プログラムは、さらに、
前記案内レーンの探索を中止する際に、前記コンピュータに、高度運転支援制御による運転から前記車両の運転者による手動運転に切り替えることを示す案内を、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間を走行中に提示する第２提示機能を実現させる
ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
【請求項１５】
前記探索機能は、前記記憶部に記憶されているプログラム及びデータを利用して、前記コンピュータが実行すべき処理を実行する
ことを特徴とする請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の経路探索プログラム。
【請求項１６】
請求項１１〜１５のいずれか１項に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関し、特に、ユーザが入力した目的地までの経路案内ルートを地図情報に基づいて探索するナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地図情報をデータベース（ＤＢ）等の記憶部に記憶するとともに、ユーザが目的地を入力することにより、記憶部に記憶した地図情報に基づいて入力した目的地までの経路（案内ルート）を探索するナビゲーションシステムが知られている。
【０００３】
さらに、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定し、誘導ルートに従って走行した場合に直近に通過する交差点手前のレーンのうちの誘導ルートに従った通過方向に通行できるレーンである候補レーンのうちの１つを推奨レーンとして設定することにより、どのようにレーン変更を行っていくべきかを直感的に把握可能に推奨レーンを運転者に対して提示するようにしたナビゲーション装置が既に知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、目的地へ至る誘導ルートにおいて、車両における運転制御において自動運転と手動運転を切り替える場合に、その切り替え回数を抑制する技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１３７３７１号公報
【特許文献２】特開２０１５−１４１０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このようなナビゲーション装置にあっては、経路案内中の交差点の直前にあってレーン単位の経路を提示するものであり、高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路を対象としたものではなく、高度運転支援と連携することができなかった。
【０００７】
このような高度運転支援許容道路は、例えば、高速道路（自動車専用道路を含む）等における次世代の高度運転支援システムに対応するものである。高度運転支援許容道路において、車両は、一部、あるいは、完全自動による車両の運転制御を行う。
【０００８】
したがって、このような人による運転のみに頼らない高度運転支援システムに対応した経路探索技術の導入が望まれている。
【０００９】
本発明は、上述のような課題を解決するために、高度運転支援システムに対応した経路探索を可能とするナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体、を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るナビゲーションシステムは、上記目的を達成するため、車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、車両の現在位置情報を取得する取得部と、現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索部と、を備え、探索部は、移動経路中に高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において車両が走行可能なレーンが複数含まれるときに、移動経路において車両が走行すべき案内レーンを探索する、ものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、探索した経路案内ルートの少なくとも一部に高度運転支援を許容する高度運転支援許容道路が含まれている場合には、レーン単位の経路案内ルートを探索することにより、高度運転支援システムに対応した経路探索を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムを示すシステムブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムに適用される高度運転支援許容道路を含む経路案内の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける経路探索処理のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける経路探索処理のフローチャートである。
【図５】（ａ），（ｂ）は、本発明の一実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける案内の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら、詳細に説明する。
【００１４】
なお、以下の説明において、進入レーンとは現在走行中の走行レーンを基準としてレーン変更先の走行レーンを意味する。したがって、例えば、高速道路における本線に対する合流線を直接意味するものではない。同様に、退出レーンとは現在走行中の走行レーンを意味する。したがって、例えば、高速道路における本線に対する出口線や分岐線等を直接意味するものではない。
【００１５】
また、区画線とは、走行レーンを他の走行レーン等（路肩や歩道等を含む）と区画するために路面に設けた白又は黄色の線（塗装・シート状物・各種センサ等）を意味するものとする。なお、広義の意味において、走行レーンを区画するものであれば、他の区画体、例えば、中央分離帯やガードレール等を含む場合もある。
【００１６】
さらに、高度運転支援システム（先進運転支援システム等とも称される）とは、道路走行において、走行速度制御（定速走行制御を含む）、車間距離制御（所謂、自動ブレーキ制御を含む）、車線逸脱防止制御（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）等を用いて、車両の自動運転を支援するシステムを意味する。
【００１７】
この際、完全自動化であるか否かは問わないが、上記各制御等を複合的に用いた運転制御システムであって、かつシステム上の電気／電子システムに故障が発生したときのリスクを低減するための安全設計（例えば、自動車用Ｅ／Ｅシステムの機能安全規格ＩＳＯ２６２６２）を備えた車両によるレーン変更等を含む自動走行であり、上記各制御の一つを用いた走行を意味するものではない。
【００１８】
したがって、高度運転支援許容道路とは、車両走行に関する自動化のレベルに応じて変化するが、適正に車両の自動運転を許可又は許容する道路においてある程度の距離を有する場合で説明する。
【００１９】
＜実施の形態＞
＜構成＞
本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムは、車両が自動運転による制御を行う自動運転区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶する記憶部（図１の１０５に相当)と、車両の位置情報を取得する取得部（図１の１０２に相当）と、位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する経路探索部（図１の１０８に相当）と、移動経路中に自動運転区間が含まれる場合であって、当該自動運転区間において車両が走行可能なレーンが複数含まれるときに、車両が走行すべき案内レーンを探索するレーン探索部（図１の１０８に相当）とを備える。このようなナビゲーションシステムについて、図１を用いて具体的に説明する。
【００２０】
図１は、そのナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１００は、道路状況受信部１０１と、位置情報検出センサ１０２と、受信部１０３と、入力部１０４と、記憶部１０５と、高度運転支援システム１０６と、ＥＣＵ１０７と、ＣＰＵ１０８と、タッチパネル方式の液晶表示器等を用いた表示部１０９と、を含む。本実施の形態において、ナビゲーションシステム１００は、高度運転支援システムを許容する車両に搭載されており、現在位置から目的地までの経路（案内ルート）を案内する。ナビゲーションシステム１００は、通常の経路案内として、周辺の地図情報等に自車両の現在位置を示すマーク等と探索経路を示す走行ライン等とを重畳して現在位置に応じてこれらを変化させつつ表示部１０９に表示する。なお、ナビゲーションシステム１００は、例えば、経路中の案内（レーン変更等の表示形態の変化や音声ガイド等）を実行するなど、通常の経路案内として公知のシステムを実行することができる。ナビゲーションシステム１００は、このような通常の経路案内に加え、本実施の形態に係る高度支援システム用の経路案内を可能とする。
【００２１】
道路状況受信部１０１は、道路交通網の状況に係るプローブ交通情報を、情報提供事業者等から適宜受信し、受信部１０３に伝達する機能を有する。道路状況受信部１０１は、無線通信により情報提供事業者等からプローブ交通情報を受信するものであり、情報提供事業者等との間で通信が成立するのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。プローブ交通情報には、公知の道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）情報である道路の混雑状況や事故情報等の他、本実施の形態に係る高度支援システム用の情報を含む。
【００２２】
なお、プローブ交通情報を提供する情報提供事業者等とは、公知の自動車製造業者等の他、例えば、高速道路のサービスエリアやガソリンスタンドなどから無線通信で受信することも可能である。これにより、道路状況受信部１０１は、最新のプローブ交通情報を取得することができ、取得したプローブ交通情報は記憶部１０５に記憶・更新することができる。
【００２３】
位置情報検出センサ１０２は、ナビゲーションシステム１００が搭載されている車両の現在位置情報を取得するセンサである。具体的には、ＧＰＳやＧＮＳＳ等の各種衛星電波を利用した測位システム、ジャイロスコープ等の自律航法システムを用いることによって実現される。この際、現在位置情報は、少なくとも自車両が存在する位置の緯度情報及び経度情報を含み、高度情報を含んでもよい。なお、位置情報検出センサ１０２は、例えば、走行道路上に設置されて設置位置情報を取得することができるビーコン等を用いるなど、上記に限定されるものではない。位置情報検出センサ１０２は、これらの外部からの位置情報あるいは測位システムにより測位された現在位置情報を逐次（又は適時）取得し、取得した位置情報を現在位置情報として受信部１０３に伝達する。
【００２４】
受信部１０３は、道路状況受信部１０１から伝達されたプローブ交通情報、及び位置情報検出センサ１０２から伝達された現在位置情報を、ＣＰＵ１０８に伝達する機能を有する。
【００２５】
入力部１０４は、車両に搭乗するユーザからの入力を受け付ける。入力部１０４は、例えば、表示部１０９と併せてタッチパネルにより実現されてもよいし、ナビゲーションシステム１００の筐体に備えられたハードキーにより実現されてもよい。入力部１０４は、ユーザから受け付けた入力内容をＣＰＵ１０８に伝達する。入力部１０４は、ユーザから車両の目的地に関する目的地情報を受け付けて、ＣＰＵ１０８に伝達する。
【００２６】
記憶部１０５は、ナビゲーションシステム１００が動作するうえで必要とする各種のプログラム及び地図情報を含む各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＤＤ（Solid State Drive）等により実現される。記憶部１０５は、地図情報やＣＰＵ１０８から書き込まれたプローブ交通情報を記憶している。地図情報は、少なくとも車道の位置情報と、当該車道において高度運転支援システムを利用した運転が可能となる高度運転支援区間の位置情報と、当該車道における走行レーンについての走行レーン情報とを含む。
【００２７】
高度運転支援システム１０６は、ＣＰＵ１０８から伝達された経路情報、現在位置情報、プローブ交通情報の他、自車両に備えられた各種センサ（超音波センサ、赤外センサ、距離センサ、車載カメラ）に基づいて、車両の運転制御を支援する。高度運転支援システム１０６は、車両の運転制御に係る制御情報をＥＣＵ１０７に伝達する。
【００２８】
ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０７は、車両の運転制御を電気的な補助装置を用いて行う際に、車両を総合的に制御するマイクロコントローラである。ＥＣＵ１０７は、高度運転支援システム１０６からの指示に従って、車両の運転制御を実行する。
【００２９】
ＣＰＵ１０８は、記憶部１０５に記憶されているプログラム及び各種データを利用して、ナビゲーションシステム１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。ＣＰＵ１０８は、ナビゲーションの過程において必要となる表示情報を生成して表示部１０９に表示させる。
【００３０】
ＣＰＵ１０８は、自車両の現在地から目的地までの経路を探索し、探索して得られる経路情報を、高度運転支援システム１０６と表示部１０９とに伝達する。ＣＰＵ１０８は、受信部１０３から伝達された現在位置情報に基づく自車両の現在地から、ユーザにより入力部１０４に対して入力された目的地情報で示される目的地までの経路を探索する探索部として機能する。経路の探索には、例えば、ダイクストラ法やＡ−ｓｔａｒアルゴリズムを用いることとする。ＣＰＵ１０８は、探索により得られた経路を仮ルートとし、当該仮ルートに高度運転支援区間が含まれるか否かを判定し、高度運転支援区間が含まれる場合に、含まれている高度運転支援区間各々について、所定長以上のものが含まれるか否かを判定する。そして、所定長以上の高度運転支援区間が含まれる場合であって、ＣＰＵ１０８は、当該区間の車道が複数のレーンで構成されるときにはレーン単位での経路探索を実行する。また、ＣＰＵ１０８は、車両が走行中においても、逐次経路探索を実行し、案内レーンが変更されるたび、又は、経路が変更されるたびに、高度運転支援システム１０６に伝達するとともに、表示部１０９に変更後の経路を表示させる。
【００３１】
また、ＣＰＵ１０８は、車両が走行中に、伝達される現在位置情報と、記憶部１０５に記憶されている地図情報とに基づいて、車両が経路中に存在する高度運転支援区間に到達するまで所定距離内に存在するか否かを判定する。別の言い方をすれば、車両が現在地から目的地に向かう方向において、高度運転支援区間の始端まで所定距離内に存在するか否かを判定する。そして、所定距離内に存在する場合には、ＣＰＵ１０８は、間もなく高度運転支援制御に切り替わるため、案内レーンに進入するための案内を示す表示情報を生成し、表示部１０９に表示させる。
【００３２】
また、ＣＰＵ１０８は、車両が高度運転支援区間を走行中に、伝達される現在位置情報と、記憶部１０５に記憶されている地図情報とに基づいて、車両が高度運転支援区間の終端（高度運転支援区間の案内経路上の目的地側）から所定距離内に存在するか否かを判定する。そして、所定距離内に存在する場合には、ＣＰＵ１０８は、間もなく手動運転制御に切り替わるため、ユーザに運転の準備を促すための案内を示す表示情報を生成し、表示部１０９に表示させる。また、ＣＰＵ１０８は、車両が高度運転支援区間の終端から所定距離内に存在する場合には、案内レーンの逐次探索を中止する。高度運転支援制御から手動運転制御に切り替わるタイミングでは、案内レーンの探索を行って、案内レーンが変更され、高度運転支援システム１０６がその案内レーンに入るように制御すると、逆に危険が伴うと判断されるためである。
【００３３】
表示部１０９は、ＣＰＵから伝達された表示情報を表示するモニタであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electronic Luminescence）ディスプレイ、プラズマディスプレイなどにより実現される。表示部１０９は、入力部１０４と併せて、タッチパネルにより実現されてもよい。以上がナビゲーションシステム１００の構成である。
【００３４】
＜案内ルートの表示例＞
図２は、ナビゲーションシステム１００の表示部１０９に表示される案内ルートの一例を示す案内情報２００を示している。図２に示すように、案内情報２００は、自車両１と星印で示す目的地及びその周辺の地図（道路形状情報）と、ナビゲーションシステム１００が探索した案内ルート２２０とを示す地図情報である。そして、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００が探索する案内ルートは、図２の一部拡大図に示すように、自車両１が走行すべきレーン単位での経路探索を実行するものである。
【００３５】
図２の一部拡大図において点線は区画線を示しており、当該一部拡大図を見ればわかるように、その区画線を越えて案内ルート２２０が表示されていることから、レーン単位での経路探索をナビゲーションシステム１００が実行することが理解できる。
【００３６】
なお、図２の案内情報２００において、一部の道路を囲うように表示している点線は、高度運転支援制御許容区間２１０を示しており、当該区間においては、高度運転支援システム１０６により支援制御を享受可能となっている。また、図２の案内情報２００の場合では、高度運転支援制御許容区間の始端は、自車両１が進入する側の領域２３０で示される位置のことを指し、高度運転支援制御許容区間の終端は、自車両１が走行する予定の案内ルート２２０上であって、目的地側の領域２４０で示される位置のことを指す。
【００３７】
＜動作＞
ここから、ナビゲーションシステム１００の動作について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
図３は、ナビゲーションシステム１００において、ユーザが目的地を入力した際の動作を示すフローチャートである。
【００３９】
図３に示すように、入力部１０４は、ユーザから、ルート案内のための目的地の入力を受け付ける（ステップＳ３０１）。入力部１０４は、受け付けた目的地を示す目的地情報をＣＰＵ１０８に伝達する。
【００４０】
次に、位置情報検出センサ１０２は、自車両の現在位置情報を取得し、受信部１０３を介して、取得した現在位置情報をＣＰＵ１０８に伝達する（ステップＳ３０２）。
【００４１】
ＣＰＵ１０８は、伝達された自車両の現在位置情報、目的地情報、及び記憶部１０５に記憶している地図情報を参照して、仮ルートを決定する（ステップＳ３０３）。
【００４２】
ＣＰＵ１０８は、決定した仮ルート中に所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを、地図情報を参照して判定する（ステップＳ３０４）。具体的には、ＣＰＵ１０８は、仮ルート中から検索された高度運転支援制御許容区間各々について、車両の走行方向に沿った長さ（距離）が所定長以上あるか否かを判定する。
【００４３】
仮ルート中に所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれている場合に（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、仮ルート中の道路に含まれるレーンの情報を地図情報から取得する（ステップＳ３０５）。
【００４４】
ＣＰＵ１０８は、仮ルートにおいて、目的地に至る経路について、目的地に至るのに最適な経路を、地図情報及びプローブ交通情報を参照しながらレーン単位で探索し、仮ルート中の案内レーンを決定する（ステップＳ３０６）。
【００４５】
そして、ＣＰＵ１０８は、決定した案内レーンを含む案内ルートを決定し、当該案内ルートを示す表示情報を生成する。ＣＰＵ１０８は、生成した表示情報を表示部１０９に表示させて（ステップＳ３０７）処理を終了する。
【００４６】
なお、ステップＳ３０４において、仮ルートに所定長以上の高度運転支援制御許容区間が含まれていない場合には（ステップＳ３０４のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、仮ルートを案内ルートとして決定し、表示部１０９に当該案内ルートを示す表示情報を表示させる（ステップＳ３０８）。高度運転支援制御による運転を行わない場合などにおいては、ユーザが手動運転することになるので、レーン単位での探索までは必ずしも必要ないからである。以上が、ナビゲーションシステム１００に目的地が入力された際の動作の説明である。
【００４７】
次に、図４を用いて、車両が走行中のナビゲーションシステム１００の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
図４に示すようにナビゲーションシステム１００の道路状況受信部１０１は、適宜（例えば、プローブ交通情報を発信するアクセスポイントの通信領域を通過するごとに）、プローブ交通情報を取得する（ステップＳ４０１）。道路状況受信部１０１は、取得したプローブ交通情報を受信部１０３に伝達し、受信部１０３は伝達されたプローブ交通情報をＣＰＵ１０８に伝達する。
【００４９】
位置情報検出センサ１０２は、逐次現在位置情報を取得し、受信部１０３に伝達する（ステップＳ４０２）。受信部１０３は、伝達されたプローブ交通情報をＣＰＵ１０８に伝達する。
【００５０】
ＣＰＵ１０８は、伝達された現在位置情報と地図情報とに基づいて、自車両が高度運転支援制御許容区間の所定距離前に存在するか否かを判定する（ステップＳ４０３）。すなわち、ＣＰＵ１０８は、走行方向の前方に向けて、高度運転支援制御許容区間が所定距離内に存在するか否かを判定する。
【００５１】
ＣＰＵ１０８は、自車両が高度運転支援制御許容区間の所定距離前に存在すると判定した場合に（ステップＳ４０３のＹＥＳ）、案内ルートにおいて、案内レーンに設定しているレーンに入るための表示情報を生成し、表示部１０９に表示させる（ステップＳ４０４、図５（ｂ）参照）。図５（ｂ）は、案内レーンに入ることを促す表示例を示す表示部１０９の画面図である。
【００５２】
その後、ＣＰＵ１０８は、新たに伝達されているプローブ交通情報（ステップＳ４０１において取得したプローブ交通情報）と地図情報とに基づいて、案内レーンの探索を含む経路探索を実行する（ステップＳ４０５）。
【００５３】
ＣＰＵ１０８は、探索した経路を示す表示情報を生成し、表示部１０９に表示させる（ステップＳ４０６）。
【００５４】
ＣＰＵ１０８は、所定時間が経過した場合に（ステップＳ４０７のＹＥＳ）、ステップＳ４０１に戻り、所定時間が経過するまでは（ステップＳ４０７のＮＯ）、待機する。
【００５５】
一方、高度運転支援制御許容区間の所定距離前に自車両が存在してないと判定した場合に（ステップＳ４０３のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、伝達された現在位置情報と地図情報とを参照して、自車両が高度運転支援制御許容区間の終端の所定距離前に存在するか否かを判定する（ステップＳ４０４）。すなわち、ＣＰＵ１０８は、自車両の前方に高度運転支援制御許容区間の終端が迫っているか否かを判定する。
【００５６】
自車両が高度運転支援制御許容区間の終端の所定距離前に存在すると判定した場合には（ステップＳ４０８のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０８は、案内レーンの探索を中止する（ステップＳ４０９）。これは、高度運転支援制御から手動運転に切り替えようとしているタイミングで案内レーンが切り替わり、高度運転支援システムがその案内レーンに入ろうとしていると、適切に運転制御をユーザに受け渡すことができない可能性があるためである。
【００５７】
ＣＰＵ１０８は、案内レーンの探索を中止するとともに、高度運転支援制御から、手動運転に切り替わることを示す案内の表示情報を生成し、表示部１０９に表示させる（ステップＳ４１０、図５（ａ）参照）。図５（ａ）は、ユーザに手動運転に切り替えることを報知する表示例を示す表示部１０９の画面図である。その後に、高度運転支援制御から手動運転制御に切り替えて、車両は、ユーザの運転による走行を行うことになる。ステップＳ４１０における表示を行った後に、ＣＰＵ１０８は、ステップＳ４０７の処理に移行する。
【００５８】
ステップＳ４０８において、車両が高度運転支援制御許容区間の終端の所定距離前ではないと判定した場合に（ステップＳ４０８のＮＯ）、ＣＰＵ１０８は、ステップＳ４０２において取得した現在位置情報に基づいて、車両が目的地の所定範囲内に存在しているか否かを判断して、目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ４１１）。目的地に到達していた場合には（ステップＳ４１１のＹＥＳ）、処理を終了し、目的地に到達していない場合には（ステップＳ４１１のＮＯ）、ステップＳ４０７の処理に移行する。
【００５９】
以上が、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００が車両の走行中に行う処理の説明である。
【００６０】
＜まとめ＞
上記構成を備えることにより、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステム１００は、レーン単位での経路探索を実行することができる。従来においては、経路探索はユーザが手動運転するためのおおよその経路さえわかればよかったものの、高度運転支援制御による運転を行う場合には、細かなレーン単位での経路探索を行う必要性が高く、本実施の形態に示したナビゲーションシステム１００は、高度運転支援制御に対応した経路探索を実行できる。当該経路探索は、特に、高度運転支援システム１０６が、自動運転制御を行う場合に有効である。また、ナビゲーションシステム１００は、高度運転支援制御許容区間に進入する所定前に、ユーザに案内レーンへの進入を促すことにより、高度運転支援制御を円滑に開始することができる。更には、高度運転支援制御を行っている場合であって、手動運転に切り替えようとするときには、ナビゲーションシステム１００はユーザに運転の準備を促すので、円滑に手動運転に切り替えることができるとともに、車両の運転における危険性を低減することができる。そして、高度運転支援制御許容区間の終端に近づいた場合には、案内レーンの探索を中止するので、高度運転支援制御から手動運転への切り替え時の危険性を低減することもできる。
【００６１】
＜参考例＞
上記実施の形態に、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて説明したが、本発明の思想はこれに限定されるものではない。以下、本発明の思想として含まれる各種参考例について説明する。
【００６２】
（１）上記実施の形態において、ＣＰＵ１０８が表示部１０９にさせていた各種の案内は、音声によるガイダンスであってもよい。その場合には、ナビゲーションシステム１００は、音声処理部とスピーカを備えることによって、音声ガイダンスを実現する。このとき、音声処理部又は記憶部１０５は、ガイダンスのための各種の音声を予め記憶していることとし、ＣＰＵ１０８に指定された音声を出力する。
【００６３】
（２）上記実施の形態において、記憶部１０５は、地図情報を記憶していることとしているが、これは、使用地域のみのものであってもよく、目的地に応じて必要な地図情報を、全体の地図情報を記憶しているサーバ等にアクセスしてダウンロードして使用することとしてもよい。また、ナビゲーションシステム１００は、地図情報を記憶しているサーバにアクセスして最新の地図情報を取得して、更新することとしてもよい。
【００６４】
（３）上記実施の形態において、表示部１０９は、ナビゲーションシステム１００に搭載された固有のモニタを想定しているが、表示部１０９は、車両のフロントガラスをモニタとして実現する形態をとってもよい。
【００６５】
（４）上記実施の形態において、ＣＰＵ１０８は、高度運転支援制御許容区間が所定長以上存在する場合（図３のステップＳ３０４参照）に、レーン単位の経路探索を実行することとしている。しかし、これはその限りではない。高度運転支援制御許容区間の長さに関わらず、高度運転支援制御許容区間があれば、レーン単位の経路探索を実行することとしてもよい。
【００６６】
（５）上記実施の形態において、ナビゲーションシステム１００の各機能部は、各部の機能を実現する集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを用いてソフトウェアによって実現してもよい。また、各機能部は、１または複数の集積回路により実現されてよく、複数の機能部の機能を１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。
【００６７】
ナビゲーションシステム１００の各機能部をソフトウェアにより実現する場合、ナビゲーションシステム１００は、各機能を実現するソフトウェアであるナビゲーションプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記ナビゲーションプログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記ナビゲーションプログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記ナビゲーションプログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記ナビゲーションプログラムは、当該ナビゲーションプログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。本発明は、上記ナビゲーションプログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６８】
なお、上記ナビゲーションプログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）などのオブジェクト指向プログラミング言語、HTML5などのマークアップ言語などを用いて実装できる。
【００６９】
（６）本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００７０】
（７）上記実施の形態および各種変形例に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１００  ナビゲーションシステム
１０１  道路状況受信部
１０２  位置情報検出センサ
１０３  受信部
１０４  入力部
１０５  記憶部
１０６  高度運転支援システム
１０７  ＥＣＵ
１０８  ＣＰＵ（探索部）
１０９  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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