(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒形状のケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う装置であって、
長手軸（Ｙ）を有し、ケース（Ｅ）を受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部（８）と、
前記長手軸（Ｙ）と直交する軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心に可動とされ、前記収容部（８）内に前記長手軸（Ｙ）に沿って前記ケース（Ｅ）を保持する把持力を前記ケース（Ｅ）に加えるように構成された二つの把持顎（１８．１、１８．２）を備えており、前記収容部（８）の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置（１４）と、
前記把持顎（１８．１、１８．２）を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎（１８．１、１８．２）により支持され、前記軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心として可動自在に連結されており、弾性手段（４０）により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎（３６、３８）と、
を備えており、
前記把持顎（１８．１、１８．２）が開かれることにより、前記止め顎（３６、３８）が開かれ、前記止め顎（３６、３８）は、前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開くことが可能であり、
前記止め顎（３６、３８）は、前記閉位置にあるとき、前記長手軸（Ｙ）に沿う方向についての前記物質に対するストッパとなり、
前記止め顎（３６、３８）が前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開かれると、前記ケース（Ｅ）が当該把持顎（１８．１、１８．２）に保持されたまま、前記止め顎（３６、３８）の間を前記物質が通過可能にする、
取扱装置。
【請求項２】
軸を中心に回転可能に取り付けられたホイール（６）を備えており、
前記収容部（８）は、前記ホイール（６）の径方向に延びるように当該ホイール（６）に配置されている、
請求項１に記載の取扱装置。
【請求項３】
円筒形状のケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う装置であって、
長手軸（Ｙ）を有し、ケース（Ｅ）を受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部（８）と、
前記長手軸（Ｙ）と直交する軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心に可動とされ、前記収容部（８）内に前記長手軸（Ｙ）に沿って前記ケース（Ｅ）を保持する把持力を前記ケース（Ｅ）に加えるように構成された二つの把持顎（１８．１、１８．２）を備えており、前記収容部（８）の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置（１４）と、
前記把持顎（１８．１、１８．２）を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎（１８．１、１８．２）により支持され、前記軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心として可動自在に連結されており、弾性手段（４０）により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎（３６、３８）と、
を備えており、
前記把持顎（１８．１、１８．２）が開かれることにより、前記止め顎（３６、３８）が開かれ、前記止め顎（３６、３８）は、前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開くことが可能であり、
前記二つの把持顎（１８．１、１８．２）の一方は、前記ケース（Ｅ）の長手方向におけるストッパを形成する肩部を備えている、
取扱装置。
【請求項４】
前記二つの把持顎（１８．１、１８．２）の他方は、前記収容部（８）の前記長手軸（Ｙ）に対して、当該収容部（８）の外方へ傾斜した面を備えている、
請求項３に記載の取扱装置。
【請求項５】
前記二つの止め顎（３６、３８）の少なくとも一方は、当該止め顎（３６、３８）により区画された通路に隣接している回転自在なローラを備えており、前記ケース（Ｅ）に収容された物体の取出しを容易にしている、
請求項１または２に記載の取扱装置。
【請求項６】
円筒形状のケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う装置であって、
長手軸（Ｙ）を有し、ケース（Ｅ）を受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部（８）と、
前記長手軸（Ｙ）と直交する軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心に可動とされ、前記収容部（８）内に前記長手軸（Ｙ）に沿って前記ケース（Ｅ）を保持する把持力を前記ケース（Ｅ）に加えるように構成された二つの把持顎（１８．１、１８．２）を備えており、前記収容部（８）の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置（１４）と、
前記把持顎（１８．１、１８．２）を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎（１８．１、１８．２）により支持され、前記軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心として可動自在に連結されており、弾性手段（４０）により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎（３６、３８）と、
を備えており、
前記把持顎（１８．１、１８．２）が開かれることにより、前記止め顎（３６、３８）が開かれ、前記止め顎（３６、３８）は、前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開くことが可能であり、
前記二つの止め顎（３６、３８）の各々は、当該止め顎（３６、３８）により区画された通路の両側に開封面を有しており、
前記二つの止め顎（３６、３８）の一方の前記開封面は、前記二つの止め顎（３６、３８）の他方の開封面に対向しており、
前記開封面の各々は、開封装置により支持された傾斜面（６８）と協働するように構成されている、
取扱装置。
【請求項７】
前記開封面の各々は、前記傾斜面（６８）と協働して回転自在なローラを備えている、
請求項６に記載の取扱装置。
【請求項８】
円筒形状のケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う装置であって、
長手軸（Ｙ）を有し、ケース（Ｅ）を受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部（８）と、
前記長手軸（Ｙ）と直交する軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心に可動とされ、前記収容部（８）内に前記長手軸（Ｙ）に沿って前記ケース（Ｅ）を保持する把持力を前記ケース（Ｅ）に加えるように構成された二つの把持顎（１８．１、１８．２）を備えており、前記収容部（８）の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置（１４）と、
前記把持顎（１８．１、１８．２）を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎（１８．１、１８．２）により支持され、前記軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心として可動自在に連結されており、弾性手段（４０）により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎（３６、３８）と、
を備えており、
前記把持顎（１８．１、１８．２）が開かれることにより、前記止め顎（３６、３８）が開かれ、前記止め顎（３６、３８）は、前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開くことが可能であり、
前記止め顎（３６、３８）の位置を測定する少なくとも一つのセンサを備えている、
取扱装置。
【請求項９】
前記止め顎（３６、３８）の相対位置を測定する単一のセンサを備えており、
前記センサは、前記二つの止め顎（３６、３８）の一方に固定されたアームにより支持されており、
前記センサは、前記二つの止め顎（３６、３８）の他方に固定された別のアームの変位を検知する、
請求項８に記載の取扱装置。
【請求項１０】
前記二つの把持顎（１８．１、１８．２）の一方を回動させるアクチュエータと、
前記二つの把持顎（１８．１、１８．２）の他方へ動きを伝達して、当該二つの把持顎（１８．１、１８．２）を互いに離間あるいはさらに接近させる伝達手段と、
を備えている、
請求項１、２、および５のいずれか一項に記載の取扱装置。
【請求項１１】
前記把持顎（１８．１、１８．２）は、フレーム（２０）に連結された二つの横フランジを備えており、
前記伝達手段は、前記二つの横フランジの各々に支持された複数の歯により形成されており、
前記二つの横フランジの各々は、前記複数の歯と噛合う複数の歯を備えていることにより、前記二つの把持顎（１８．１、１８．２）の一方の一方向への回転が、前記二つの把持顎（１８．１、１８．２）の他方を逆方向へ回転させる、
請求項１０に記載の取扱装置。
【請求項１２】
円筒形状のケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う装置であって、
長手軸（Ｙ）を有し、ケース（Ｅ）を受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部（８）と、
前記長手軸（Ｙ）と直交する軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心に可動とされ、前記収容部（８）内に前記長手軸（Ｙ）に沿って前記ケース（Ｅ）を保持する把持力を前記ケース（Ｅ）に加えるように構成された二つの把持顎（１８．１、１８．２）を備えており、前記収容部（８）の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置（１４）と、
前記把持顎（１８．１、１８．２）を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎（１８．１、１８．２）により支持され、前記軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心として可動自在に連結されており、弾性手段（４０）により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎（３６、３８）と、
を備えており、
前記把持顎（１８．１、１８．２）が開かれることにより、前記止め顎（３６、３８）が開かれ、前記止め顎（３６、３８）は、前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開くことが可能であり、
前記弾性手段（４０）は、前記収容部（８）の前記長手軸（Ｙ）の両側に配置された二つのねじりばねを備えており、
前記二つのねじりばねの各々は、その一端が前記二つの止め顎（３６、３８）の一方に固定され、その他端が前記二つの止め顎（３６、３８）の他方に固定されている、
取扱装置。
【請求項１３】
前記ねじりばねの張力を調節する調節手段を備えている、
請求項１２に記載の取扱装置。
【請求項１４】
円筒形状のケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う装置であって、
長手軸（Ｙ）を有し、ケース（Ｅ）を受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部（８）と、
前記長手軸（Ｙ）と直交する軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心に可動とされ、前記収容部（８）内に前記長手軸（Ｙ）に沿って前記ケース（Ｅ）を保持する把持力を前記ケース（Ｅ）に加えるように構成された二つの把持顎（１８．１、１８．２）を備えており、前記収容部（８）の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置（１４）と、
前記把持顎（１８．１、１８．２）を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎（１８．１、１８．２）により支持され、前記軸（Ｚ１、Ｚ２）を中心として可動自在に連結されており、弾性手段（４０）により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎（３６、３８）と、
を備えており、
前記把持顎（１８．１、１８．２）が開かれることにより、前記止め顎（３６、３８）が開かれ、前記止め顎（３６、３８）は、前記把持顎（１８．１、１８．２）とは独立して開くことが可能であり、
前記収容部（８）内に配置された前記ケース（Ｅ）を、前記収容部（８）の前記長手軸（Ｙ）に沿って移動させる装置を備えている、
取扱装置。
【請求項１５】
ケース、および当該ケースに収容された物質を取り扱う設備であって、
請求項１から１４のいずれか一項に記載の取扱装置と、
ケース本体からケース頭部を離間することによりケースを開封し、当該ケース内に収容された物質へのアクセスを可能にする開封装置と、
前記ケース内に収容された前記物質を取り出す搬出装置と、
を備えている、設備。
【請求項１６】
前記取扱装置は、軸を中心に回転可能に取り付けられたホイール（６）を備えており、
前記収容部（８）は、前記ホイール（６）の径方向に延びるように当該ホイール（６）に配置されており、
前記開封装置と前記搬出装置は、前記ホイール（６）を中心として配置されている、
請求項１５に記載の設備。
【請求項１７】
前記開封装置は、前記ホイール（６）の上方に配置された切断装置であり、
前記搬出装置は、前記ケース本体から前記物質が重力によって排出されるように、前記ホイール（６）の下方に配置されている、
請求項１６に記載の設備。
【請求項１８】
前記物質の搬出中において、前記収容部（８）の前記長手軸（Ｙ）は、水平方向に対して４５度をなす方向に向けられている、
請求項１７に記載の設備。
【請求項１９】
前記搬出装置は、
前記長手軸（Ｙ）に沿って延び、前記ホイール（６）の前記軸を中心として回転可能なアームと、
前記長手軸（Ｙ）に沿って移動可能に前記アームに取り付けられたトロリーと、
前記トロリーにより支持され、前記ケース（Ｅ）に収容された物質を受け入れるように構成されたハウジングと、
前記止め顎（３６、３８）を開く開放手段と、  
を備えている、
請求項１６から１８のいずれか一項に記載の設備。
【請求項２０】
前記開放手段は、前記トロリーに支持されて前記収容部（８）に隣接している四本の指（６６）を備えており、
前記四本の指（６６）は、前記アームの前記長手軸（Ｙ）と平行に向けられており、
前記四本の指（６６）の各自由端は、前記止め顎（３６、３８）と協働するように構成された傾斜面（６８）を有しており、
前記四本の指（６６）が前記二つの止め顎（３６、３８）の間に挿入されると、当該二つの止め顎（３６、３８）が相互に離間する、
請求項１９に記載の設備。
【請求項２１】
前記トロリーは、前記物質の存在を検知するセンサを備えている、
請求項１９または２０に記載の設備。
【請求項２２】
空になった前記ケース本体の取出しが重力によりなされるように、前記ホイール（６）の下方に配置された空ケースの取出装置と、
前記ケース頭部の取出装置と、
を備えている、
請求項１６から２１のいずれか一項に記載の設備。
【請求項２３】
前記物質は、酸化プルトニウムを収容している箱であり、
グローブボックス内に密閉されている、
請求項１５から２２のいずれか一項に記載の設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物質を収容しているケースを取り扱う装置に関する。ケースの例としては、核燃料の製造用材料が充填された箱が挙げられる。
【背景技術】
【０００２】
核燃料（例えばＭＯＸ）の製造に関わる材料の幾つかは、密閉された箱に入れて輸送される。当該箱は、やはり密閉されたケース内に配置される。
【０００３】
例えば、ＭＯＸ燃料の製造の場合、使用済み燃料が再処理されて酸化プルトニウムが回収される。酸化プルトニウムは、金属製の箱に収容される。箱は密閉され、ケース内に積載される。ケースも金属製であり、密閉される。ケースは、使用済み核燃料の再処理施設からＭＯＸ燃料製造施設へ輸送される。
【０００４】
このケースがＭＯＸ燃料製造施設へ到着すると、ケースが開封され、酸化プルトニウムを収容している箱が取り出される。
【０００５】
ケースの開封およびプルトニウムを収容している箱の取り扱いは、グローブボックス内でロボットにより行なわれる。当該ロボットは、グローブボックスの外側から制御されうる。したがって、ケースを取り扱う装置と箱は、堅牢な構造を有し、事故を確実に減らし、複雑で一般に長時間をかけてグローブボックス内で行なわれるメンテナンスを避けうることが求められる。また、箱は、材料漏洩の原因となる損傷を防ぐため、慎重に取り扱われることを要する。これらの理由により、開封や収容といった取り扱いの作業性が低下する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
よって、本発明は、物質を収容しているケースを取り扱う（ケースを開封し、当該ケースに収容されている箱を一つずつ取り出す）装置であって、製造容易、堅牢、かつケースおよび箱の安全な取り扱いを確実にするものを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的は、ケースを受容するように構成された収容部を備えている取扱装置により達成される。当該収容部は、一端が閉塞され、他端にケースを保持する手段を備えている。当該手段は、ケースを把持するように構成された二つの顎を備えている。また、当該手段は、ケースが開封された際に当該ケース内に収容された箱のストッパを形成する二つの顎を備えている。これらの顎は、ケース把持顎に対して可動となるように取り付けられている。これらの顎は、弾性手段により結束されており、把持顎が開かれると、止め顎も開かれる。また、止め顎は、把持顎とは独立して開かれうる。
【０００８】
非常な有利な構成として、止め顎は、箱の搬出装置と協働する。協働は、箱がケースから搬出される際に行なわれる。搬出装置は、止め顎と協働する複数の指を備えている。複数の指は、二つの止め顎を離間させて箱が通過できるようにする。その間、ケースは、把持顎により把持されている。ケースから搬出された箱は、搬出装置により受容される。
【０００９】
非常に有利な構成として、箱の排出は、重力によりなされる。
【００１０】
好ましい構成として、収容部は、軸を中心に回転可能に取り付けられたホイールに配置されている。収容部は、ホイールの径方向に延びている。ケースは、ホイールの回転によって異なるステーションに到達し、異なる操作に供される。
【００１１】
本発明の一態様は、円筒形状のケース、および当該ケースに収容された箱を取り扱う装置であって、
長手軸を有し、ケースを受容するように構成され、第一長手端が閉塞されており、第二長手端が開放されている収容部と、
前記長手軸と直交する軸を中心に可動とされ、前記収容部内に前記長手軸に沿って前記ケースを保持する把持力を前記ケースに加えるように構成された二つの把持顎を備えており、前記収容部の前記第二長手端の高さに取り付けられている保持装置と、
前記把持顎を開閉する少なくとも一つのアクチュエータと、
前記把持顎により支持され、前記軸を中心として可動自在に連結されており、弾性手段により閉位置へ向けて相互に付勢されている二つの止め顎と、
を備えており、
前記把持顎が開かれることにより、前記止め顎が開かれ、前記止め顎は、前記把持顎とは独立して開かれうる。
【００１２】
本装置は、軸を中心に回転可能に取り付けられたホイールを備えうる。この場合、前記収容部は、前記ホイールの径方向に延びるように当該ホイールに配置されている。
【００１３】
前記二つの把持顎の一方は、前記ケースの長手方向におけるストッパを形成する肩部を備えうる。前記二つの把持顎の他方は、前記収容部の前記長手軸に対して、当該収容部の外方へ傾斜した面を備えうる。
【００１４】
有利な構成として、前記二つの止め顎の少なくとも一方は、当該止め顎により区画された通路に隣接している回転自在なローラを備えており、前記ケースに収容された物体の取出しを容易にしている。
【００１５】
一実施形態においては、前記二つの止め顎の各々は、前記通路の両側に開封面を有しており、前記二つの止め顎の一方の前記開封面は、前記二つの止め顎の他方の開封面に対向しており、前記開封面の各々は、開封装置により支持された傾斜面と協働するように構成されている。
【００１６】
有利な構成として、前記開封面の各々は、前記傾斜面と協働して回転自在なローラを備えている。
【００１７】
好ましい構成として、本取扱装置は、前記止め顎の位置を測定する少なくとも一つのセンサを備えている。
【００１８】
非常に有利な構成として、本取扱装置は、前記止め顎の相対位置を測定する単一のセンサを備えており、前記センサは、前記二つの止め顎の一方に固定されたアームにより支持されており、前記センサは、前記二つの止め顎の他方に固定された別のアームの変位を検知する。
【００１９】
本取扱装置は、
前記二つの把持顎の一方を回動させるアクチュエータと、
前記二つの把持顎の他方へ動きを伝達して、当該二つの把持顎を互いに離間あるいはさらに接近させる伝達手段と、
を備えうる。
【００２０】
例えば、前記把持顎は、フレームに連結された二つの横フランジを備えており、前記伝達手段は、前記二つの横フランジの各々に支持された複数の歯により形成されており、前記二つの横フランジの各々は、前記複数の歯と噛合う複数の歯を備えていることにより、前記二つの把持顎の一方の一方向への回転が、前記二つの把持顎の他方を逆方向へ回転させる。
【００２１】
前記弾性手段は、前記収容部の前記長手軸の両側に配置された二つのねじりばねを備えうる。この場合、前記二つのねじりばねの各々は、その一端が前記二つの止め顎の一方に固定され、その他端が前記二つの止め顎の他方に固定されている。有利な構成として、本取扱装置は、前記ねじりばねの張力を調節する調節手段を備えている。
【００２２】
本取扱装置は、前記収容部内に配置された前記ケースを、前記収容部の前記長手軸に沿って移動させる装置を備えうる。
【００２３】
本発明の別態様は、ケースおよび当該ケースに収容された箱を取り扱う設備であって、
本発明に係る取扱装置と、
ケース本体からケース頭部を離間することによりケースを開封し、当該ケース内に収容された物質へのアクセスを可能にする開封装置と、
前記ケース内に収容された前記物質を取り出す搬出装置と、
を備えている。
【００２４】
例えば、前記開封装置と前記搬出装置は、前記ホイールを中心として配置されている。
【００２５】
一実施形態においては、前記開封装置は、前記ホイールの上方に配置された切断装置であり、前記搬出装置は、前記ケース本体から前記物質が重力によって排出されるように、前記ホイールの下方に配置されている。
【００２６】
前記物質の搬出中において、前記収容部の前記長手軸は、水平方向に対して４５度をなす方向に向けられていることが好ましい。
【００２７】
前記搬出装置は、
前記長手軸に沿って延び、前記ホイールの前記軸を中心として回転可能なアームと、
前記長手軸に沿って移動可能に前記アームに取り付けられたトロリーと、
前記トロリーにより支持され、前記ケースに収容された物質を受け入れるように構成されたハウジングと、
前記止め顎を開く開放手段と、  
を備えうる。
【００２８】
前記開放手段は、前記トロリーに支持されて前記収容部に隣接している四本の指を備えており、前記四本の指は、前記アームの前記長手軸と平行に向けられており、前記四本の指の各自由端は、前記止め顎と協働するように構成された傾斜面を有しており、前記四本の指が前記二つの止め顎の間に挿入されると、当該二つの止め顎が相互に離間する。
【００２９】
有利な構成として、前記トロリーは、前記物質の存在を検知するセンサを備えている。
【００３０】
本設備は、
空になった前記ケース本体の取出しが重力によりなされるように、前記ホイールの下方に配置された空ケースの取出装置と、
前記ケース頭部の取出装置と、
を備えうる。
【００３１】
前記物質が酸化プルトニウムを収容している箱である場合、本設備は、グローブボックス内に密閉されていることが有利である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
本発明は、以降の説明と添付の図面を通じてより明確に理解されるであろう。
【００３３】
【図１】ケースおよび当該ケースに収容された箱を取り扱う設備全体を模式的に示す図である。
【図２】ケース保持装置の正面図である。当該装置は、ケースに収容された箱のストッパを構成し、図１に示した設備内に設けられる。ケースと箱は図示されていない。
【図３】図２に示した装置の背面図である。
【図４】ケースと箱が存在する場合における図２と同様の正面図である。
【図５】ケースに収容された箱を取り出す装置を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
酸化プルトニウムが充填された箱を収容しているケースの取扱装置および当該装置を備える設備について、以下説明する。しかしながら、これは一実施形態であり、当該取扱装置は、酸化プルトニウム以外の物質を収容している箱にも適用可能であることは勿論である。当該物質が核分野に属するか否かは問わない。
【００３５】
図１は、酸化プルトニウムが充填された箱を収容しているケースを取り扱い、管理するための設備を模式的に示している。図示の例においては、ケースは円筒形状である。
【００３６】
酸化プルトニウム用の箱を収容しているケースは、再処理施設と核燃料製造施設の間を輸送される。核燃料製造施設に到着すると、各ケースは、コンテナから取り出された後、導入用の第一グローブボックスに搬入され、次いで、第二グローブボックス内に搬入される。第二グローブボックスは、図１に示した設備を収容している。第二グローブボックスは、破線の枠で示され、符号２で指示されている。
【００３７】
ケースは、取扱装置４内に水平に装填されるべく、一つずつグローブボックス２内に運ばれる。取扱装置４内に装填されると、ケースは再び密閉される。
【００３８】
図示された好適な例においては、取扱装置４は、ホイール６を備えている。ホイール６は、軸Ｘを中心に回転可能に搭載されている。軸Ｘは水平方向を向き、図１における紙面に垂直に延びている。
【００３９】
ホイール６は、軸Ｘを中心に回動して複数の位置をとることができる。これらの位置に応じてケースは異なる操作を受ける。ホイール６の回転は、例えば電気モータ（不図示）により実現される。
【００４０】
ホイール６は、収容部８を備えている。収容部８は、軸Ｙを含んでホイール６内をその径方向に延びている。収容部８は、第一閉塞端１０と第二開放端１２を備えている。ケースは、第二開放端１２より導入される。ケースが収容部８内に配置されると、ケースの長手方向は、収容部８の軸Ｙと平行に延びている。
【００４１】
第二開放端１２には、ケースを保持し、ケース開放時に箱を保持する装置が設けられている。当該装置は、以下「保持装置」と称され、符号１４で支持される。収容部８は、これを回転および移動可能なアームによって支持されてもよい。
【００４２】
保持装置１４は、図２、図３、および図４に示されている。以下、保持装置１４についてより詳細に説明する。
【００４３】
図２と図３は、それぞれホイール６の外側に配置された保持装置１４のみを示す正面図と背面図である。
【００４４】
保持装置１４は、ケースの把持手段１６を備えている。図３に示すように、把持手段１６は、上顎１８．１と下顎１８．２を備えている。上顎１８．１と下顎１８．２は、連結されてフレーム２０に搭載されている。
【００４５】
図示の例において、上顎１８．１は、二つのフランジ２２を備えている。二つのフランジ２２は、収容部８の軸Ｙと平行に延びている。各フランジは、軸Ｚ１を中心として回動可能にフレーム２０に連結されている。他方、下顎１８．２は、二つのフランジ２４を備えている。二つのフランジ２４は、収容部８の軸Ｙと平行に延びている。各フランジは、軸Ｚ１に平行な軸Ｚ２を中心として回動可能にフレーム２０に連結されている。
【００４６】
上顎１８．１は、クランプ２６を備えている。下顎１８．２は、クランプ２８を備えている。クランプ２６、２８は、二つのフランジ２２、２４の間に位置し、ケースを把持するように構成されている。上顎１８．１と下顎１８．２の閉じ位置において、二つのクランプ２６、２８は、ケースの外周に対応する収容部を区画する。
【００４７】
保持装置１４は、上顎１８．１と下顎１８．２の操作手段を備えている。操作手段は、上顎１８．１と下顎１８．２を軸Ｚ１と軸Ｚ２を中心に回動させることにより、両者を接近あるいは離間させる。図示の例においては、上顎１８．１のフランジ２２と下顎１８．２のフランジ２４は、噛み合う歯をそれぞれ備えている。これにより、上顎１８．１と下顎１８．２の一方が一方向に回動すると、他方を逆方向に回動させ、同期的な開閉を実現する。図示の例において、上顎１８．１のフランジ２２は、四つの歯を備えており、これらは、下顎１８．２のフランジ２４が備える三つの歯と噛み合っている。
【００４８】
この実施形態は、装置を簡素化できるという利点を有している。上顎１８．１と下顎１８．２を同期的に動作させるために単一のアクチュエータのみを備えればよいからである。例えば、上顎１８．１と下顎１８．２の一方の変位は、単一の電気モータ、および二つのフランジの一方に連結された接続ロッド（いずれも不図示）によってなされる。あるいは、把持顎１８．１、１８．２の各々を操作するモータが利用されうる。この場合、二つのモータによる操作の同期がとられる。
【００４９】
非常に有利な構成として、上顎１８．１のクランプ２６は、肩部３０を備えている。肩部３０は、ケースの長手方向に係るストッパを構成している。同様に、有利な構成として、下顎１８．２のクランプ２８は、面取り部３２を備えている。面取り部３２は、ケースから出ている箱を案内する。本実施形態においては、二つの顎の一方において長手方向のストッパを用い、他方においてガイドを用いている。これにより、箱の搬出に係る信頼性が非常にたかまり、両顎の形状や寸法の設定に起因するウェッジングの虞を回避できる。
【００５０】
また、保持装置１４は、ケースに収容された箱の長手方向に係るストッパを構成する手段を備えている。符号３４で指示された当該手段は、上顎３６と下顎３８を備えている。これらは止め顎とも称される。止め顎３６、３８は、上顎１８．１と下顎１８．２に支持され、軸Ｙに沿ってケースに収容された箱の搬出方向について、上顎１８．１と下顎１８．２よりも下流側に配置されている。止め顎３６、３８は、上顎１８．１および下顎１８．２として、それぞれ軸Ｚ１および軸Ｚ２を中心として回動可能にフレーム２０に連結されている。
【００５１】
止め顎３６、３８は、上顎１８．１および下顎１８．２とは独立して軸Ｚ１および軸Ｚ２を中心に回動させることによって相互に離間できるように、上顎１８．１および下顎１８．２に取り付けられている。
【００５２】
止め顎３６、３８は、ともに通路４７を区画する。図４に示すように、通路４７は概ね円形状であり、その直径は、箱の外径よりも僅かに小さい。箱の通過を可能にする状態においては、当該通路の直径は、箱の外径よりも僅かに大きい。
【００５３】
止め顎３６、３８は、弾性手段４０により、相互に向けて付勢されている。弾性手段４０は、両顎間に位置する箱用通路の両側部に配置されている。図示の例においては、弾性手段４０は、止め顎３６、３８を接続している複数のねじりばねにより構成されている。
【００５４】
非常に有利な構成として、ばね４０の張力調節手段が設けられている。ここでは、ピース４４により、調節ばねが各止め顎に取り付けられている。ピース４４は、軸Ｚ３と軸Ｚ４を介して止め顎に連結されている。軸Ｚ３と軸Ｚ４は、軸Ｚ１と軸Ｚ２に平行に延びている。調節ねじ４６が、ばねの張力を変更するために設けられている。
【００５５】
止め顎３６は、二つのクランプ４７を備えている。二つのクランプ４７は、円弧形状を有している。また、止め顎３８は、二つのクランプ４９を備えている。二つのクランプ４９は、円弧形状を有している。各顎３６、３８は、二つのクランプの間にローラ４８を備えている。ローラ４８は、搬出中の箱を案内し、回転させるためのものである。各ローラ４８は、軸Ｚ１および軸Ｚ２に平行な軸を中心に回転可能に取り付けられている。
【００５６】
また、非常に有利な構成として、止め顎３６、３８は、後述する外部装置により相互に離間されるように構成されている。この外部装置もまた、ケースから抜き出された箱を同時に回収するように構成されている。
【００５７】
図示の例においては、有利な構成として、保持装置１４は、止め顎３６、３８の相対位置の検出手段を備えている。有利な構成として、当該検出手段は、止め顎３６、３８の相対位置を測定する単一のセンサ５２を備えている。図示の例においては、センサ５２は、アーム５４に取り付けられている。アーム５４は、止め顎３８に対して不動とされている。アーム５４は、止め顎３６に対して不動とされたアーム５６と協働する。このセンサ５２は、特に核燃料製造設備のグローブボックス内における故障のリスクを低減するという観点から、電気式よりも機械式であることが好ましい。
【００５８】
変形例として、下側の止め顎３８に１つのセンサが設けられ、上側の止め顎３６に別のセンサが設けられうる。測定結果は、止め顎３６、３８の相対位置を決定するために比較されうる。
【００５９】
ケースを把持する顎１８．１、１８．２の各位置の検出は、二つの顎１８．１、１８．２の少なくとも一方を動かす電気モータの電圧から直接になされうる。変形例として、把持顎１８．１、１８．２に支持されたセンサが設けられうる。
【００６０】
図５の模式図を参照しつつ、止め顎を開いて箱を取り出す装置について以下説明する。
【００６１】
後述するように、箱は重力により取り出されることが好ましい。取出装置６０は、アーム６２を備えている。アーム６２は、第一端部において水平軸を中心に回動可能に連結されている。アーム６２は、ケースから取り出された箱の受容収容部６４を、第二端部に備えている。また、この端部は、止め顎３６、３８の拡開手段を備えている。拡開手段は、四つの指６６により形成されている。当該四つの指６６は、対向する止め顎３６、３８の面に作用して軸Ｙから引き離すことにより、これらを相互の離間させるように構成されている。これにより、止め顎３６、３８のクランプにより区画され通路が拡げられる。
【００６２】
なお、上記の指６６は、傾斜面を有する自由端６８を備えている。これらが止め顎３６、３８の間を軸Ｙに沿って突き抜けることにより、ばね４０により加えられる力に抗って止め顎３６、３８を離間させる。非常に有利な構成として、各止め顎３６、３８は、クランプ４７、４９の両側に二つのローラ７０を備えている。当該ローラ７０は、指６６の傾斜面６８と協働するように構成されている。傾斜面６８は、ローラ７０上を転がる。本実施形態は、ウェッジングを回避し、指６６と止め顎３６、３８の磨耗を抑制するという利点を有している。
【００６３】
また、取出装置は、グリッパ７２を備えている。グリッパ７２は、箱が収容部内にあると検出されると閉じる。
【００６４】
有利な構成として、箱の存否を判断するために、センサが収容部内に設けられている。有利な構成として、収容部は、アームの軸Ａに沿って可動トロリー７４に支持されている。これにより、収容部内に収容された箱の移動が許容され、当該箱は、秤量工程や核ＭＯＸ燃料製造のための開封および排出工程のために、収納トロリー（不図示）に向かって移動されうる。
【００６５】
例えば、グリッパ７２は、ジャックにより制御され、トロリーは、スクリュー型のモータにより動かされる。
【００６６】
箱を収容しているケースを取り扱い、管理する設備における複数のステーションについて、図１を参照しつつ説明する。
【００６７】
グローブボックス２に収容されている設備は、ホイール６を中心に配置された複数のステーションを備えている。当該ステーションは、ケースを開封する装置７５を備えている。当該装置は、ケースの端を切断する手段を備えている。この切断装置は、例えば、仏国特許第２１８２９０２号公報に記載されているものである。この切断装置は、回動可能に取り付けられた切断ホイールを備えている。切断ホイールは、チューブの周部を切除するものである。
【００６８】
有利な構成として、ホイール６は、ケースの軸Ｙに沿う長手方向移動システムを備えている。当該システムは、ケースを切開するために利用される。ケースは、切開に供される側の端部がホイール６から突出するように配置され、当該端部が切断ホイールにより切開される。有利な構成として、切断装置は、ケースがホイール６に導入される位置に対して９０度の角度をなすように、ホイール６の上方において縦に配置される。また、この設備は、箱の取出装置６０を備えている。有利な構成として、取出装置６０は、収容部が水平軸に対して４５度の方向を向くように、ホイール６の下方に配置されている。これにより、ケースに収容されている箱の重量による排出が確実となる。
【００６９】
また、この設備は、箱の搬出が完全になされたケース本体の取出装置７６を備えうる。図示の例においては、取出装置７６は、収容部８の軸Ｙが鉛直方向を向くように、ホイール６の下方に配置されている。
【００７０】
ケースがグローブボックス２に搬入されてから取出装置７６により搬出されるまでの、複数の工程について説明する。
【００７１】
前述のように、ケースＥは、グローブボックス２へ水平に搬入される。ホイール６は、収容部８の軸Ｙも水平を向くように、姿勢が定められる。
【００７２】
閉じられたケースＥは、例えば押出機（不図示）により、収容部８へ導入される。このとき、上顎１８．１と下顎１８．２は、予め離間されている。これにより、ケースが通過するのに十分な通路が形成される。保持装置１４の構造により、止め顎３６、３８も離間されてケースＥが自由に通過できるようにしている。ケースＥが収容部８内に配置されると、上顎１８．１と下顎１８．２は、ケースＥを把持するように閉じられる。
【００７３】
次いで、ホイール６は、反時計回りに９０度回動される。これにより、保持装置１４は、ホイール６の上部（切断装置と反対側）に配置される。保持装置１４の側に位置するケースＥの閉塞された端部が切開される。このとき把持顎１８．１、１８．２は、互いに離間されて止め顎３６、３８を開いている。軸Ｙに沿う移動装置は、ケースを上方へ動かす。これにより、切開に供されるケースの端部が現れる。当該端部は、切断装置内に配置される。ケースＥが適切な位置に配置されたことが検出されると、切断装置が操作される。切断ホイールは、ケースＥの外周を切開し、箱を収容しているケースの頭部を切り離す。ケース本体から切り離された当該頭部は、例えば掴み機により引き離され、排出される。
【００７４】
切断が完了すると、軸Ｙに沿う移動装置は、ケース本体を収容部８内へ降下させる。そして、把持顎１８．１、１８．２が閉じられ、ケース本体が再び把持される。上顎１８．１に形成された肩部は、ケース本体の開放端に対するストッパとなる。止め顎３６、３８は、軸Ｙに沿う長手方向についての箱Ｂに対するストッパとなる。このとき、ケース本体の開放端を通じて箱Ｂへのアクセスが可能になっている（図４参照）。
【００７５】
ケース本体に収容された箱を搬出する次の工程においては、ホイール６がその軸を中心に箱取出装置の方向に回動する。図示の例においては、ホイール６は、反時計回りに１３５度回動し、収容部８の軸Ｙが水平軸に対して４５度をなす軸方向を向くようにする。取出装置のアームは、その軸Ａが収容部８の軸Ｙとほぼ揃う向きとされる。次に、トロリー保持指６６が、軸Ａに沿って保持装置１４の方向へ移動する。指６６は、二つの止め顎３６、３８の間を突き抜ける。指６６の傾斜面６８は、ローラに沿って摺動し、把持顎１８．１、１８．２を開くことなく止め顎３６、３８を離間させる。止め顎３６、３８の把持部間に区画される通路は、箱Ｂが通過するのに十分な大きさとなる。さらに、収容部８の底に向かう傾きにより、箱Ｂは、取出装置の収容部に向かって重力により自然に滑っていく。そして、取出装置は、搬出されたばかりの箱を、例えば計量秤へ運ぶ。トロリーから箱を降ろし、計量秤上に載置する搬送装置が設けられている。
【００７６】
箱が降ろされると、取出装置は、次の箱を搬出する位置へ戻る。これらの動作は、ケースが空になるまで繰り返される。次に、ホイール６は、反時計回りに４５度回動し、収容部８の軸Ｙを垂直に向ける。これにより、ケースの開放端は、取出装置とは逆の下方を向く。把持顎１８．１、１８．２の開口部はモータにより動かされるため、止め顎３６、３８は同時に開く。
【００７７】
ケース本体は解放され、重力によって取出装置へと落下する。この装置は、例えば、複数のケース本体を収容可能とされたバスケットにより構成されうる。同様に、ケースの頭部についても、複数のケース頭部を収容可能とされたバスケットにより構成されうる。ケース本体用とケース頭部用のバスケットが一杯になると、これらは処理のために搬出される。
【００７８】
ケースは、ホイール６に導入される前に開封されてもよい。この場合、ホイール６は、単に箱を一つずつ搬出するように動作する。この変形例は、密閉が不要であるような物を取り扱う場合に、より好適である。
【００７９】
箱を収容しているケースを取り扱い、管理するこの装置は、ほぼ機械的であるため、非常に堅牢である。また、保持装置の制御には単一のアクチュエータで十分であるため、装備するアクチュエータの数を抑制できる。また、信頼性が非常に高い。ケースはクランプによって保持され、長手方向のストッパが設けられているので、ケースがホイールから脱落する虞を回避でき、箱の搬出が容易にできる。
【００８０】
また、ケースと箱の取扱いは、箱に大きな衝撃が加わらないように、相当の注意を払って行なわれる。したがって、箱が劣化する虞が大幅に抑制され、取扱いの安全性が確保される。
【００８１】
よって、本発明に係る取扱装置は、脆弱な物の取扱いと搬送が求められる技術分野に応用されうる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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