(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載される表示システム（２０）であって、
前記車両の周囲に存在する他の車両である他車両（１００）を検出する検出部（２０）と、
前記検出部によって前記他車両が検出された場合に、前記他車両の走行状態を示す情報である他車情報を取得する取得部（２０）と、
前記取得部によって取得された前記他車情報に基づき前記他車両の走行状態を表す画像である他車画像を生成し、生成した他車画像を、前記他車両と対応付けながら、前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示する表示部（２０）と、を備え、
前記表示部は、車載カメラ（１１）によって撮像される撮像画像を予め設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換することで鳥瞰図画像を生成し、前記他車画像を前記鳥瞰図画像に重畳するよう表示装置（２１）に表示する
表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の表示システムであって、
前記表示部は、前記自車両の２台以上前を走行する他車両を先々行車両とし、前記先々行車両から他車情報を取得した場合には、前記他車情報に対応する前記他車画像を前記鳥瞰図画像に重畳するよう前記表示装置に表示するとともに、前記他車画像を前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示するが、このとき、前記他車画像のうち前記先々行車両の走行状態としての運転モードを示す画像である第一画像および前記先々行車両の走行状態としての挙動に関する情報を表す画像である第二画像については、少なくとも前記第一画像を前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示することを行わない
表示システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の表示システムであって、
前記走行状態には、車両の走行に係る運転操作の全部を自動的に行う自動運転、前記運転操作の一部を支援する運転支援、または運転者の運転動作に基づいて走行を行う手動運転の少なくとも一つが含まれる
表示システム。
【請求項４】
車両（１）に搭載される表示システム（２０）であって、
前記車両の周囲に存在する他の車両である他車両（１００）を検出する検出部（２０）と、
前記検出部によって前記他車両が検出された場合に、前記他車両の走行状態を示す情報である他車情報を取得する取得部（２０）と、
前記取得部によって取得された前記他車情報に基づき前記他車両の走行状態を表す画像である他車画像を生成し、生成した他車画像を、前記他車両と対応付けながら、前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示する表示部（２０）と、を備え、
前記走行状態には、車両の走行に係る運転操作の全部を自動的に行う自動運転、前記運転操作の一部を支援する運転支援、または運転者の運転動作に基づいて走行を行う手動運転の少なくとも一つが含まれる
表示システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の表示システムであって、
前記取得部は、前記自車両の走行状態を示す情報である自車情報を取得し、
前記表示部は、前記取得部によって取得された前記自車情報に基づき前記自車両の走行状態を表す画像である自車画像を生成し、前記他車画像を、前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色のうち相対的に遠距離の景色に重畳するよう表示し、前記自車画像を、前記車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色のうち相対的に近距離の景色に重畳するよう表示する
表示システム。
【請求項６】
車両（１）に搭載される表示システム（２０）であって、
前記車両の周囲に存在する他の車両である他車両（１００）を検出する検出部（２０）と、
前記検出部によって前記他車両が検出された場合に、前記他車両の走行状態を示す情報である他車情報を取得する取得部（２０）と、
前記取得部によって取得された前記他車情報に基づき前記他車両の走行状態を表す画像である他車画像を生成し、生成した他車画像を、前記他車両と対応付けながら、車載カメラ（１１）によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置（２１）に表示する表示部（２０）と、を備え、
前記走行状態には、車両の走行に係る運転操作の全部を自動的に行う自動運転、前記運転操作の一部を支援する運転支援、または運転者の運転動作に基づいて走行を行う手動運転の少なくとも一つが含まれる
表示システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の表示システムであって、
前記走行状態には、車両の挙動として、レーン変更、加減速または右左折のうちの少なくとも何れか一つが含まれる
表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車車間通信を利用した走行制御を実行する際に、基準となる先行車両である基準先行車両を運転者に認識させるため、前方視界の画像を表示する表示装置の表示画面上に、基準先行車両を認識させるための表示を行う点が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８９５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術では、基準先行車両を運転者に認識させることはできるものの、基準先行車両を含めた各先行車両の運転モードや挙動などの走行状態までは運転者に認識させることはできなかった。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、自車両の周囲に存在する他車両の走行状態を識別して運転者に認識させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の表示システム（２０）は、車両（１）に搭載される。
表示システムは、検出部（２０）と、取得部（２０）と、表示部（２０）と、を備える。
【０００７】
検出部は、車両の周囲に存在する他の車両である他車両（１００）を検出する。
取得部は、検出部によって他車両が検出された場合に、他車両の走行状態を示す情報である他車情報を取得する。
【０００８】
表示部は、取得部によって取得された他車情報に基づき他車両の走行状態を表す画像である他車画像を生成し、生成した他車画像を、他車両と対応付けながら、車両の運転席からフロントガラス越しに見える景色に重畳するよう表示する。
【０００９】
なお、表示部が、他車画像を、他車両と対応付けながら、車載カメラによって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置に表示するようにしてもよい。
本発明の表示システムによれば、自車両の周囲に存在する他車両の走行状態を識別して運転者に認識させることができる。
【００１０】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両の構成を示すブロック図である。
【図２】車両の運転席を表す説明図である。
【図３】ＨＵＤ表示処理を示すフローチャートである。
【図４】ディスプレイ表示処理を示すフローチャートである。
【図５】ＨＵＤ表示処理の説明図である。
【図６】ＨＵＤ表示処理の説明図である。
【図７】ＨＵＤ表示処理の説明図である。
【図８】ＨＵＤの構成を示す説明図である。
【図９】ＨＵＤ表示処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す車両１は、カメラ１１と、レーダ１２と、ソナー１３と、車速センサ１４と、ヨーレートセンサ１５と、通信部１６と、ＨＵＤ１８と、ＨＵＤ制御装置１９と、ＨＣＵ２０と、表示装置２１と、を備える。
【００１３】
カメラ１１は、１個または複数個備えられており、車両１の周囲を撮像する。カメラ１１は、撮像した画像をＨＣＵ２０へ出力する。
レーダ１２は、車両１の周囲に電波等の電磁波を送信し、その反射波を受信することによって、車両１の周囲に存在する物体を検知する。レーダ１２は、検知結果をＨＣＵ２０へ出力する。
【００１４】
ソナー１３は、車両１の周囲に音波を送信し、その反射波を受信することによって車両１の周囲に存在する物体を検知する。ソナー１３は、検知結果をＨＣＵ２０へ出力する。
車速センサ１４は、車両１の走行速度を検出する。車速センサ１４は、検出結果をＨＣＵ２０へ出力する。
【００１５】
ヨーレートセンサ１５は、車両１の旋回方向への回転角速度であるヨーレートを検出する。ヨーレートセンサ１５は、検出結果をＨＣＵ２０へ出力する。
通信部１６は、他車両１００との間で車車間通信を実施する装置である。他車両１００は、車両１の周囲に存在する車両である。また、通信部１６は、センタ２００との間で通信を実施することも可能である。
【００１６】
ＨＵＤ１８は、車両１のフロントガラス１ａに種々の画像を投影し、これらの画像を車両１の運転席からフロントガラス１ａの表示領域１９ａ越しに見える景色に重畳するように表示する装置である。ＨＵＤ１８は、液晶パネル、液晶パネルを透過照明するバックライト、液晶パネルを透過したバックライトの光によって生成される像をフロントガラス１ａに向けて反射する凹面鏡等によって構成される。そして、ＨＵＤ１８は、図２に示すように、運転席前方に位置する表示領域１９ａ越しに見える景色に画像を重畳するよう表示する。表示領域１９ａは、第一表示領域１９ｂと、第二表示領域１９ｃとを有する。第一表示領域１９ｂとは、フロントガラス１ａにおいて情報が反射される表示領域の一部分であり、アイレンジＥＲから注視点へと向かう経路上に規定された領域である。注視点とは、車両１の運転者が注視すべき進行方向上のポイントであり、例えば、進行方向上の空間や先行車両などである。第二表示領域１９ｃとは、フロントガラス１ａにおいて像を表す光が反射される表示領域の一部分であり、車両１の車高方向に沿って第一表示領域１９ｂの下側に規定された領域である。すなわち、第二表示領域１９ｃは、利用者の眼から注視点へと向かう光の経路上から外れ、且つ、第一表示領域１９ｂとは非重複となるように規定された領域である。
【００１７】
ＨＵＤ１８は、図８に示すように、映像投射器１８ａと、光学部１８ｂと、制御装置１８ｃと、ケース１８ｄと、を備えている。
映像投射器１８ａは、各種情報を表す光を発光して投射する機器である。映像投射器１８ａは、一台の液晶ディスプレイである。液晶ディスプレイには、第１発光部および第２発光部が規定されている。第１発光部は、第一表示領域１９ｂに投射される光を発光する。第２発光部は、第二表示領域１９ｃに投射される光を発光する。
【００１８】
光学部１８ｂは、映像投射器１０からの映像を表す光が、特定の大きさでフロントガラス１ａに投影されるように設けられた構成である。光学部１８ｂは、反射鏡１８ｅと、レンズ１８ｆとを備えている。反射鏡１８ｅは、少なくとも一つの鏡を有し、映像投射器１８ａからの映像を表す光を反射する。レンズ１８ｆは、映像投射器１８ａからの映像を表す光を拡大または縮小する。
【００１９】
ケース１８ｄは、車両１のダッシュボード１ｂ内に配置される。このケース１８ｄは、一部が開口した筐体である。ケース１８ｄには、映像投射器１８ａおよび光学部１８ｂが収納される。なお、ケース１８ｄには、開口を覆うようにカバーが設けられていても良い。ここで言うカバーは、光を透過するものである。
【００２０】
ＨＵＤ１８では、映像投射器１８ａから投射され、光学部１８ｂおよびケース１８ｄの開口を通過した映像がフロントガラス１ａに投影される。このフロントガラス１ａに投影される映像は、アイレンジＥＲにおいて車両１の前方に形成された虚像ＶＩとなる。第１発光部からの光は、第一表示領域１９ｂにて反射され、車両１の前方に虚像ＶＩ＿１として形成される。このようなＨＵＤ１８では、フロントガラス１ａに投影された虚像ＶＩ＿１を、車両１の進行路上に存在する注視物から視線を移動させることなく運転者に視認させることが可能となる。第２発光部からの光は、第二表示領域１９ｃにて反射され、虚像ＶＩ＿１の形成位置よりもアイレンジＥＲに近い位置にて虚像ＶＩ＿２として形成される。
【００２１】
ＨＵＤ制御装置１９は、ＣＰＵ及びメモリを中心とする周知のマイクロコンピュータを備える。メモリは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。ＨＵＤ制御装置１９は、ＨＣＵ２０からの指令に基づきＨＵＤ１８に画像を表示させる。
【００２２】
ＨＵＤ制御装置１９の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＨＵＤ制御装置１９を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、ＨＵＤ制御装置１９が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２３】
ＨＣＵ２０は、ＣＰＵ及びメモリを中心とする周知のマイクロコンピュータを備える。メモリは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。ＨＣＵ２０は、取得した各種信号に基づき、ＨＵＤ表示処理やディスプレイ表示処理などの各種処理を実行する。ＨＵＤ表示処理およびディスプレイ表示処理については後述する。
【００２４】
ＨＣＵ２０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＨＣＵ２０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２５】
表示装置２１は、画像を表示可能である液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の表示画面２１ａを有する装置である。表示装置２１は、車両１のドライバが視認可能な場所に設置される。
【００２６】
［２．処理］
次に、ＨＣＵ２０が実行するＨＵＤ表示処理およびディスプレイ表示処理について説明する。なお、ＨＵＤ表示処理およびディスプレイ表示処理は、例えば、ユーザによる指示により、何れか一方を選択して実行するようにしてもよいし、双方を同時に実行するようにしてもよい。
【００２７】
［２．１．ＨＵＤ表示処理］
まず、ＨＣＵ２０が実行するＨＵＤ表示処理について図３のフローチャートを用いて説明する。
【００２８】
ＨＵＤ表示処理は、障害物を回避しながら車両１を走行させるための走行ルートなどの各種情報を表示領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する処理である。
最初のステップＳ１１０では、ＨＣＵ２０が、車両１の周囲に他車両１００が存在するか否かを判断する。例えば、カメラ１１による撮像画像から他車両１００を検知する。この際、周知の画像処理技術を用いる。また、レーダ１２やソナー１３による検知結果を用いて他車両１００を検知することもできる。なお、他車両１００の識別については、例えば検知した物体の大きさや移動速度等を用いて総合的に判断する。車両１の周囲に他車両１００が存在しないと判断された場合には、Ｓ１１０を再度実行する。一方、車両１の周囲に他車両１００が存在すると判断された場合には、Ｓ１２０に移行する。
【００２９】
Ｓ１２０では、ＨＣＵ２０が、他車情報を通信にて入手可能か否かを判断する。ここでは、車両１と他車両１００とが車車間通信を用いて通信可能であり且つ他車両１００が他車情報を車両１に通信で送信可能である場合に他車情報を通信にて入手可能であると判断する。センタ２００との通信により他車情報を入手可能である場合も含まれる。他車情報とは、他車両１００の走行状態を示す情報である。車両の走行状態としては、車両の運転設定や、車両の挙動が挙げられる。車両の運転設定としては、車両の走行に係る運転操作の全部を自動的に行う自動運転、運転操作の一部を支援する運転支援、運転者の運転動作に基づいて走行を行う手動運転が挙げられる。車両の挙動としては、レーン変更、加減速、右左折などが挙げられる。他車情報を通信にて入手可能ではないと判断された場合には、Ｓ１６０に移行する。一方、他車情報を通信にて入手可能であると判断された場合には、他車情報として、他車両１００の運転モードに関する情報および他車両１００の挙動に関する情報を取得する。運転モードには、自動運転を行う自動運転モード、運転支援を行う運転支援モード、手動運転を行うマニュアルモードがある。その後、Ｓ１２５に移行する。
【００３０】
Ｓ１２５では、ＨＣＵ２０が、他車情報を、車載センサを用いて入手可能であるか否かを判断する。例えば、カメラ１１による撮像画像から他車両１００の挙動を検知する。この際、周知の画像処理技術を用いる。また、レーダ１２やソナー１３による検知結果を用いて他車両１００の挙動を検知することもできる。例えば、ＨＣＵ２０は、車両１と他車両１００との相対位置が左右方向に所定値以上変化した場合に、他車両１００がレーン変更を行うと判断する。また、ＨＣＵ２０は、車両１と他車両１００との相対位置が前後方向に所定値以上変化した場合、または、車両１と他車両１００との相対速度が所定値以上変化した場合に、他車両１００が加減速を行うと判断する。また、ＨＣＵ２０は、撮像画像中からウインカー点滅を検出した場合に、他車両１００が右左折を行うと判断する。他車情報を、車載センサを用いて入手可能である場合には、Ｓ１８０に移行する。他車情報を、車載センサを用いて入手不可能である場合には、Ｓ１６０に移行する。
【００３１】
Ｓ１３０では、ＨＣＵ２０が、他車両１００が自動運転モードであるか否かを判断する。具体的には、ＨＣＵ２０が、Ｓ１２０で入手した他車情報に含まれる他車両１００の運転モードに関する情報を参照して、他車両１００が自動運転モードであるか否かを判断する。他車両１００が自動運転モードであると判断された場合には、Ｓ１４０に移行する。一方、他車両１００が自動運転モードではないと判断された場合には、Ｓ１３５に移行する。
【００３２】
Ｓ１３５では、ＨＣＵ２０が、他車両１００が運転支援モードであるか否かを判断する。具体的には、ＨＣＵ２０が、Ｓ１２０で入手した他車情報に含まれる他車両１００の運転モードに関する情報を参照して、他車両１００が運転支援モードであるか否かを判断する。他車両１００が運転支援モードであると判断された場合には、Ｓ１７０に移行する。一方、他車両１００が運転支援モードではないと判断された場合には、Ｓ１５０に移行する。
【００３３】
Ｓ１４０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００が自動運転モードで走行中である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、「ＡＵＴＯ  ＭＯＤＥ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。運転モード画像は、図５に例示するように、例えば他車両１００近傍に配置することで他車両１００と対応付けながら、運転席前方に位置する表示領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示される。運転モード画像は、他車画像に該当する。
【００３４】
このとき、運転モード画像は、第一表示領域１９ｂに表示され、第二表示領域１９ｃには、自車画像が表示される。すなわち、ＨＣＵ２０が、自車情報を取得する。自車情報は、車両１の走行状態を示す情報である。ＨＣＵ２０が、自車情報に基づき自車画像を生成する。自車画像は、車両１の走行状態を示す画像であり、車両１の運転設定や挙動を表す。例えば、ＨＣＵ２０が、図５に例示するように、「ＡＣＣ」や「６０ｋｍ／ｈ」という文字を表す画像を自車画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。ＡＣＣは、アダプティブクルーズコントロールの略である。車両１の運転設定や挙動については、ＨＣＵ２０が、車両１が備える車載センサおよび各種ＥＣＵから取得する。
【００３５】
なお、他車情報として他車両１００の挙動に関する情報が入手された場合には、ＨＣＵ２０が、他車両１００の挙動に関する情報を表す挙動情報画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。挙動情報画像としては、図５に例示するような他車両１００のレーン変更に関する情報を表す画像、図６に例示するような他車両１００の加減速に関する情報、図７に例示するような他車両１００の右左折に関する情報が挙げられる。例えば、他車両１００のレーン変更に関する情報については、ＨＣＵ２０が、図５に例示するように、「まもなく右レーンへ」という文字を表す画像を挙動情報画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。また、他車両１００の加減速に関する情報については、ＨＣＵ２０が、図６に例示するように、「ＢＲＡＫＥ」という文字を表す画像を挙動情報画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。また、他車両１００の右左折に関する情報については、ＨＣＵ２０が、図７に例示するように、「まもなく右折」という文字を表す画像を挙動情報画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。挙動情報画像は、運転席前方に位置する表示領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示される。挙動情報画像は、他車画像に該当する。
【００３６】
また、車両１が走行する車線上の前方に存在する複数台の他車両１００から他車情報をそれぞれ取得した場合には、ＨＣＵ２０が、図６に例示するように、複数台の他車両１００のそれぞれに対して挙動情報画像を表示する。例えば、先々行車両から他車情報を取得した場合には、ＨＣＵ２０が、図６に例示するように、「ＢＲＡＫＥ」という文字を表す画像と先々行車両の位置を示す矢印を表す画像とからなる挙動情報画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。先々行車両は、先行車両の前方を走行する車両である。また、先々行車両は、自車両の２台以上前を走行する車両でもある。このとき、ＨＣＵ２０が、表示装置２１を用いて鳥瞰図画像を表示するようにしてもよい。具体的には、図９に例示するように、ＨＣＵ２０が、カメラ１１によって撮像される撮像画像を予め設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換することで鳥瞰図画像を生成し、運転モード画像および挙動情報画像を鳥瞰図画像に重畳するよう表示装置２１に表示する。このように、前方に存在する複数台の他車両１００の情報を表示する際、ＨＣＵ２０には先々行車両の挙動情報画像を表示し、表示装置２１に表示する鳥瞰図には先々行車両の挙動情報画像及び運転モード画像を表示する。なお、先々行車両の運転モードが、自車両の走行に影響を与える可能性は低いため、ＨＣＵ２０に先々行車両の運転モード画像を表示しないことで、ドライバの視界の前方という注視しなければならない領域における情報量を抑えることができる。先々行車両の運転モード画像は第一画像に該当する。さらに、表示装置２１に鳥瞰画像図を表示する場合は、先々行車両の走行状態が取得できたとしても、ＨＣＵ２０には先々行車両の挙動情報画像を表示しなくてもよい。これにより、より一層ドライバの前方視界領域における情報量を抑制することができる。先々行車両の挙動情報画像は第二画像に該当する。その後、Ｓ１１０に移行する。
【００３７】
Ｓ１５０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００が手動運転モードで走行中である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、図５に例示するように、「ＭＡＮＵＡＬ  ＭＯＤＥ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、自車画像および挙動情報画像をＨＵＤ制御装置１９に表示させる。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、鳥瞰図画像を表示装置２１に表示させてもよい。その後、Ｓ１１０に移行する。
【００３８】
Ｓ１６０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００の運転モードが不明である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、図７に例示するように、「ＵＮＫＮＯＷＮ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。また、何も表示しないことで他車両１００の運転モードが不明である旨を示すようにしてもよい。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、自車画像をＨＵＤ制御装置１９に表示させる。なお、挙動情報画像については、他車両１００の挙動が不明であるため、表示させないが、ＨＣＵ２０が、他車両１００の挙動が不明である旨を示す情報を表す挙動情報画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させてもよい。その後、Ｓ１１０に移行する。
【００３９】
Ｓ１７０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００が運転支援モードで走行中である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、図６に例示するように、「ＳＥＭＩ  ＡＵＴＯ  ＭＯＤＥ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。運転支援としては、ＡＣＣおよびＬＫＡがある。ＬＫＡは、レーンキーピングアシストシステムの略である。ＡＣＣおよびＬＫＡの双方が行われている場合には、ＨＣＵ２０が、「ＳＥＭＩ  ＡＵＴＯ  ＭＯＤＥ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるようにしてもよい。ＡＣＣが行われている場合には、ＨＣＵ２０が、「ＡＣＣ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるようにしてもよい。ＬＫＡが行われている場合には、ＨＣＵ２０が、「ＬＫＡ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるようにしてもよい。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、自車画像および挙動情報画像をＨＵＤ制御装置１９に表示させる。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、鳥瞰図画像を表示装置２１に表示させてもよい。その後、Ｓ１１０に移行する。
【００４０】
Ｓ１８０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００の運転モードが不明である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。例えば、ＨＣＵ２０が、図７に例示するように、「ＵＮＫＮＯＷＮ」という文字を表す画像を運転モード画像として作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させるといった具合である。また、何も表示しないことで他車両１００の運転モードが不明である旨を示すようにしてもよい。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、自車画像および挙動情報画像をＨＵＤ制御装置１９に表示させる。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ１４０と同様に、鳥瞰図画像を表示装置２１に表示させてもよい。その後、Ｓ１１０に移行する。
【００４１】
なお、ＨＣＵ２０は、ＨＵＤ表示処理を実行することにより、表示システムとして機能する。また、ＨＣＵ２０は、ＨＵＤ表示処理のＳ１１０を実行することにより、検出部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、ＨＵＤ表示処理のＳ１２０およびＳ１３０を実行することにより、取得部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、ＨＵＤ表示処理のＳ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１７０およびＳ１８０を実行することにより、表示部として機能する。
【００４２】
［２．２．ディスプレイ表示処理］
次に、ＨＣＵ２０が実行するディスプレイ表示処理について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
ディスプレイ表示処理は、障害物を回避しながら車両１を走行させるための走行ルートなどの各種情報を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示する処理である。
【００４４】
最初のステップＳ２１０では、ＨＣＵ２０が、車両１の周囲に他車両１００が存在するか否かを判断する。なお、Ｓ２１０の処理内容については、Ｓ１１０の処理内容と同様である。車両１の周囲に他車両１００が存在しないと判断された場合には、Ｓ２１０を再度実行する。一方、車両１の周囲に他車両１００が存在すると判断された場合には、Ｓ２２０に移行する。
【００４５】
Ｓ２２０では、ＨＣＵ２０が、他車情報を通信にて入手可能か否かを判断する。なお、Ｓ２２０の処理内容については、Ｓ１２０の処理内容と同様である。他車情報を通信にて入手可能ではないと判断された場合には、Ｓ２６０に移行する。一方、他車情報を通信にて入手可能であると判断された場合には、他車情報として、他車両１００の運転モードに関する情報および他車両１００の挙動に関する情報を取得する。その後、Ｓ２２５に移行する。
【００４６】
Ｓ２２５では、ＨＣＵ２０が、他車情報を、車載センサを用いて入手可能であるか否かを判断する。Ｓ２２５の処理内容については、Ｓ１２５の処理内容と同様である。他車情報を、車載センサを用いて入手可能である場合には、Ｓ２８０に移行する。他車情報を、車載センサを用いて入手不可能である場合には、Ｓ２６０に移行する。
【００４７】
Ｓ２３０では、ＨＣＵ２０が、他車両１００が自動運転モードであるか否かを判断する。なお、Ｓ２３０の処理内容については、Ｓ１３０の処理内容と同様である。他車両１００が自動運転モードであると判断された場合には、Ｓ２４０に移行する。一方、他車両１００が自動運転モードではないと判断された場合には、Ｓ２３５に移行する。
【００４８】
Ｓ２３５では、ＨＣＵ２０が、他車両１００が運転支援モードであるか否かを判断する。Ｓ２３５の処理内容については、Ｓ１３５の処理内容と同様である。他車両１００が運転支援モードであると判断された場合には、Ｓ２７０に移行する。一方、他車両１００が運転支援モードではないと判断された場合には、Ｓ２５０に移行する。
【００４９】
Ｓ２４０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００が自動運転モードで走行中である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成して表示装置２１に表示させる。なお、他車情報として他車両１００の挙動に関する情報が入手された場合には、ＨＣＵ２０が、他車両１００の挙動に関する情報を表す挙動情報画像を作成して表示装置２１に表示させる。また、車両１が走行する車線上の前方に存在する複数台の他車両１００から他車情報をそれぞれ取得した場合には、ＨＣＵ２０が、図６に例示するように、複数台の他車両１００のそれぞれに対して挙動情報画像を表示する。ＨＣＵ２０が、自車画像を作成して表示装置２１に表示させるようにしてもよい。その後、Ｓ２１０に移行する。
【００５０】
Ｓ２５０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００がマニュアルモードで走行中である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成して表示装置２１に表示させる。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ２４０と同様に、挙動情報画像を表示装置２１に表示させる。ＨＣＵ２０が、自車画像を作成して表示装置２１に表示させるようにしてもよい。その後、Ｓ２１０に移行する。
【００５１】
Ｓ２６０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００の運転モードが不明である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成して表示装置２１に表示させる。また、何も表示しないことで他車両１００の運転モードが不明である旨を示すようにしてもよい。なお、挙動情報画像については、他車両１００の挙動が不明であるため、表示させないが、ＨＣＵ２０が、他車両１００の挙動が不明である旨を示す情報を表す挙動情報画像を作成して表示装置２１に表示させてもよい。ＨＣＵ２０が、自車画像を作成して表示装置２１に表示させるようにしてもよい。その後、Ｓ２１０に移行する。
【００５２】
Ｓ２７０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００が運転支援モードで走行中である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成して表示装置２１に表示させる。また、ＨＣＵ２０が、Ｓ２４０と同様に、挙動情報画像を表示装置２１に表示させる。ＨＣＵ２０が、自車画像を作成して表示装置２１に表示させるようにしてもよい。その後、Ｓ２１０に移行する。
【００５３】
Ｓ２８０では、ＨＣＵ２０が、運転モード画像を表示する。具体的には、ＨＣＵ２０が、他車両１００の運転モードが不明である旨を示す情報を表す運転モード画像を作成してＨＵＤ制御装置１９に表示させる。また、何も表示しないことで他車両１００の運転モードが不明である旨を示すようにしてもよい。ＨＣＵ２０が、Ｓ２４０と同様に、挙動情報画像を表示装置２１に表示させる。ＨＣＵ２０が、自車画像を作成して表示装置２１に表示させるようにしてもよい。その後、Ｓ２１０に移行する。
【００５４】
なお、ＨＣＵ２０は、ディスプレイ表示処理を実行することにより、表示システムとして機能する。また、ＨＣＵ２０は、ディスプレイ表示処理のＳ２１０を実行することにより、検出部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、ディスプレイ表示処理のＳ２２０およびＳ２３０を実行することにより、取得部として機能する。また、ＨＣＵ２０は、ディスプレイ表示処理のＳ２４０、Ｓ２５０、Ｓ２６０、Ｓ２７０およびＳ２８０を実行することにより、表示部として機能する。
【００５５】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
すなわち、本実施形態では、他車両１００の運転モードに関する情報を表す運転モード画像を表示領域１９ａ越しに見える景色に重畳するよう表示する。なお、運転モード画像を、カメラ１１によって撮像される撮像画像に重畳するよう表示装置２１の表示画面２１ａに表示するようにしてもよい。したがって、車両１の周囲に存在する他車両１００の走行状態を識別して運転者に認識させることができる。
【００５６】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような様々な態様にて実施することが可能である。
【００５７】
（１）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５８】
（２）上述した表示システムの他、当該表示システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、表示方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５９】
１…車両、１ａ…フロントガラス、１ｂ…ダッシュボード、１１…カメラ、１２…レーダ、１３…ソナー、１４…車速センサ、１５…ヨーレートセンサ、１６…通信部、１８…ＨＵＤ、１８ａ…映像投射器、１８ｂ…光学部、１８ｃ…制御装置、１８ｄ…ケース、１８ｅ…反射鏡、１８ｆ…レンズ、１９…ＨＵＤ制御装置、１９ａ…表示領域、１９ｂ…第一表示領域、１９ｃ…第二表示領域、２０…ＨＣＵ、２１…表示装置、２１ａ…表示画面、１００…車両、２００…センタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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