(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、
前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、
前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含み、
前記収集室は底板と、二つの側板と、上カバーと、保護ケーシングとを含み、前記上カバーは前記底板と対向して設置され、且つ前記上カバーの一端は前記底板の一端に連結され、他の一端は前記保護ケーシングに連結され、前記二つの側板は間隔を開けて対向して設置され、且つ前記二つの側板はそれぞれ前記底板、前記保護ケーシングの対向する両側に固定連結されており、前記保護ケーシングは前記上カバーから離れる前記底板の一端とともに前記収集口を形成し、前記収集面は前記底板に設けられ、
前記上カバーの一端は前記底板の一端と取り外し可能に連結し、他の一端は前記保護ケーシングと回転可能に連結し、
前記銃弾が前記摩擦ローラーの外側に位置すると、前記摩擦ローラーは回転して前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って転がして前記銃弾収納室に入れる銃弾収集装置。
【請求項２】
前記摩擦ローラーは内管及び前記内管に固定されるスポンジカバーを含む
請求項１に記載の銃弾収集装置。
【請求項３】
前記収集駆動部材はブラシレスモーターであり、且つ前記ブラシレスモーターの回転子は前記内管の開口端内に収納され、且つ前記内管の開口端に固定連結されるように、前記内管を前記ブラシレスモーターの回転子とともに回転させる
請求項２に記載の銃弾収集装置。
【請求項４】
前記摩擦ローラーは、固定軸と、前記固定軸を囲んで固定設置するゴムローラーとを含み、
又は、前記摩擦ローラーは、ゴムローラーと、それぞれ前記ゴムローラーの両端に固定され、且つ前記ゴムローラーと共軸で設置される二つの固定軸とを含む
請求項１に記載の銃弾収集装置。
【請求項５】
前記収集駆動部材はブラシモーターであり、且つ前記ブラシモーターの駆動軸と前記固定軸は共軸で固定連結される
請求項４に記載の銃弾収集装置。
【請求項６】
前記収集面は上昇斜面であり、前記上昇斜面で前記銃弾を前記銃弾収納室内に転がせる
請求項１から５の何れか一項に記載の銃弾収集装置。
【請求項７】
前記上昇斜面は、平面又は弧状曲面である
請求項６に記載の銃弾収集装置。
【請求項８】
前記収集駆動部材は二つであり、それぞれ前記二つの側板に固定され、且つそれぞれ前記摩擦ローラーの両端を駆動させる
請求項６または７に記載の銃弾収集装置。
【請求項９】
前記収集室は円形のハウジング構造であり、前記収集口は複数であり、且つ前記収集室の周縁の回りに設置されており、前記摩擦ローラーは複数であり、且つそれぞれ複数の収集口に対応して設置される
請求項１から８のいずれか一項に記載の銃弾収集装置。
【請求項１０】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、
前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、
前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含み、
前記銃弾が前記摩擦ローラーの外側に位置すると、前記摩擦ローラーは回転して前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って転がして前記銃弾収納室に入れ、
前記収集室は円形のハウジング構造であり、前記収集口は複数であり、且つ前記収集室の周縁の回りに設置されており、前記摩擦ローラーは複数であり、且つそれぞれ複数の収集口に対応して設置される、銃弾収集装置。
【請求項１１】
前記収集駆動部材は複数であり、且つ前記収集駆動部材それぞれは伝動機構で隣接する二つの前記摩擦ローラーを同時に駆動して回転させる
請求項９または１０に記載の銃弾収集装置。
【請求項１２】
前記伝動機構は、ウォームギア伝動機構、ヘリカルギヤ組伝動機構、ベルト伝動機構のうちの少なくとも一種類を含む
請求項１１に記載の銃弾収集装置。
【請求項１３】
異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構を更に含み、前記銃弾分類機構は前記収集室内に取り付けられる
請求項１から１２のいずれか一項に記載の銃弾収集装置。
【請求項１４】
前記銃弾分類機構は隔板を含み、前記隔板は前記銃弾収納室の入口にて取り付けられ、且つ前記隔板に中空の選別溝が設けられる
請求項１３に記載の銃弾収集装置。
【請求項１５】
前記選別溝は複数であり、前記選別溝は細長い溝である
請求項１４に記載の銃弾収集装置。
【請求項１６】
前記隔板は傾斜して設置されて、前記選別溝を通過できない前記銃弾が自身の重力作用下で前記隔板に沿って転がせる
請求項１４または１５に記載の銃弾収集装置。
【請求項１７】
前記銃弾収納室の入口に接近する前記隔板の一端には曲折部が設けられて、Ｖ形の位置制限凸リブを形成し、前記銃弾は前記位置制限凸リブを越えた後に前記選別溝が位置する領域に入る
請求項１６に記載の銃弾収集装置。
【請求項１８】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、
前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、
前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、
異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構と、
を含み、
前記銃弾分類機構は前記収集室内に取り付けられ、
前記銃弾が前記摩擦ローラーの外側に位置すると、前記摩擦ローラーは回転して前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って転がして前記銃弾収納室に入れ、
前記銃弾分類機構は隔板を含み、前記隔板は前記銃弾収納室の入口にて取り付けられ、且つ前記隔板に中空の選別溝が設けられる
前記隔板は傾斜して設置されて、前記選別溝を通過できない前記銃弾が自身の重力作用下で前記隔板に沿って転がせ、
前記銃弾収納室の入口に接近する前記隔板の一端には曲折部が設けられて、Ｖ形の位置制限凸リブを形成し、前記銃弾は前記位置制限凸リブを越えた後に前記選別溝が位置する領域に入る、銃弾収集装置。
【請求項１９】
前記銃弾分類機構は主導管と複数のサブ導管とを含み、前記主導管内にはＶ形の断面を有する通路が設けられており、前記複数のサブ導管は前記主導管に連通され、且つそれぞれ前記主導管の異なる幅に対応し、異なるサイズの前記銃弾は前記主導管の前記通路における異なる幅の領域に沿って転がせる
請求項１３から１８のいずれか一項に記載の銃弾収集装置。
【請求項２０】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、
前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、
前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、
異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構と、
を含み、
前記銃弾分類機構は前記収集室内に取り付けられ、
前記銃弾分類機構は主導管と複数のサブ導管とを含み、前記主導管内にはＶ形の断面を有する通路が設けられており、前記複数のサブ導管は前記主導管に連通され、且つそれぞれ前記主導管の異なる幅に対応し、異なるサイズの前記銃弾は前記主導管の前記通路における異なる幅の領域に沿って転がせ、
前記銃弾が前記摩擦ローラーの外側に位置すると、前記摩擦ローラーは回転して前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って転がして前記銃弾収納室に入れる銃弾収集装置。
【請求項２１】
請求項１から２０のいずれか一項に記載の銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構と通信接続して、前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構を制御するための制御器と、を含む、
銃弾収集ロボット。
【請求項２２】
前記走行駆動機構は二つの差動駆動ローラー組立体を含み、前記二つの差動駆動ローラー組立体は間隔を開けて対向して設置され、且つそれぞれ前記収集室の底部の対向両側に設けられる
請求項２１に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項２３】
各前記差動駆動ローラー組立体は走行ローラー、回転軸及びシャーシモーターを含み、前記シャーシモーターは前記回転軸により前記走行ローラーに固定連結され、且つ前記走行ローラーを駆動し回転させる
請求項２２に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項２４】
各前記差動駆動ローラー組立体は更にモーター座を含み、前記モーター座は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、前記回転軸は前記モーター座のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記シャーシモーターは前記モーター座の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つ前記シャーシモーターの駆動軸は前記モーター座の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記回転軸に固定連結されており、前記モーター座の底部は前記収集室の底部に固定連結されている
請求項２３に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項２５】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含む銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構と通信接続して、前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構を制御するための制御器と、を含み、
前記銃弾が前記摩擦ローラーの外側に位置すると、前記摩擦ローラーは回転して前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って転がして前記銃弾収納室に入れ、
前記走行駆動機構は二つの差動駆動ローラー組立体を含み、前記二つの差動駆動ローラー組立体は間隔を開けて対向して設置され、且つそれぞれ前記収集室の底部の対向両側に設けられ、
各前記差動駆動ローラー組立体は走行ローラー、回転軸及びシャーシモーターを含み、前記シャーシモーターは前記回転軸により前記走行ローラーに固定連結され、且つ前記走行ローラーを駆動し回転させ、
各前記差動駆動ローラー組立体は更にモーター座を含み、前記モーター座は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、前記回転軸は前記モーター座のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記シャーシモーターは前記モーター座の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つ前記シャーシモーターの駆動軸は前記モーター座の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記回転軸に固定連結されており、前記モーター座の底部は前記収集室の底部に固定連結されている、銃弾収集ロボット。
【請求項２６】
各前記差動駆動ローラー組立体は更に軸継手を含み、前記軸継手は上取付溝を有する上ハウジング部と、下取付溝を有する下ハウジング部とを含み、前記上ハウジング部と前記下ハウジング部は取り外し可能に連結し、且つ前記上取付溝は前記下取付溝とともに一つの連結軸孔を形成し、前記回転軸の一端と前記シャーシモーターの駆動軸は前記連結軸孔内に固定される
請求項２４または２５に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項２７】
前記連結軸孔は階段状孔であり、且つ前記階段状孔は大孔部と前記大孔部に連通される小孔部とを含み、前記上ハウジング部と前記下ハウジング部のうちの少なくとも一つに前記大孔部に連結されるピン孔が設けられており、前記連結軸孔の大孔部を挿入する前記回転軸の一端には固定孔が設けられており、前記固定孔は前記ピン孔に対応し、且つ位置制限ピンの突き通しに用いられる
請求項２６に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項２８】
各前記差動駆動ローラー組立体は更に軸受を含み、前記軸受は前記モーター座のそのうちの一つのブラケットアームにおける前記回転軸の突き通しに用いられる通り孔内に取り付けられ、前記回転軸は前記軸受を突き通す
請求項２４から２７のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項２９】
前記走行駆動機構は更に二つの方向転換可能ローラーを含み、前記二つの方向転換可能ローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ前記収集室の底部に取り付けられる
請求項２１から２８のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３０】
前記二つの差動駆動ローラー組立体は前記収集室の底部の前方に設けられ、前記二つの方向転換可能ローラーは前記収集室の底部の後方に設けられて、前輪駆動走行機構を形成する
請求項２９に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３１】
前記走行駆動機構は更に二つの方向ガイドローラーを含み、前記二つの方向ガイドローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ前記収集室の底部の前方に取り付けられ、前記二つの差動駆動ローラー組立体は前記収集室の底部の後方に設けられて、後輪駆動走行機構を形成する
請求項２１から３０のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３２】
前記走行駆動機構は四輪の全方向シャーシ機構、又は三輪の全方向シャーシ機構である
請求項２１から３１のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３３】
前記制御器と通信接続して、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置を更に含む
請求項２１から３２のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３４】
前記銃弾補給装置は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、前記補給モーターは前記回転盤を駆動して回転させ、前記回転盤に前記回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、前記送り出す通路の一端は前記収集室の外部に伸び、他の一端は前記回転盤の周縁に突合せ、且つ前記送り出す通路には前記銃弾を転がせる摺動溝が設けられており、
ここで、前記押し板は前記回転盤に従って回転して前記回転盤の上にある前記銃弾を押して、前記銃弾を前記送り出す通路の前記摺動溝内に押して、且つ前記銃弾は自身の重力作用下で前記摺動溝に沿って前記収集室の外部に転がせる
請求項３３に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３５】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含む銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構と通信接続して、前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構を制御するための制御器と、
前記制御器と通信接続して、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置と、
を含み、
前記銃弾補給装置は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、前記補給モーターは前記回転盤を駆動して回転させ、前記回転盤に前記回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、前記送り出す通路の一端は前記収集室の外部に伸び、他の一端は前記回転盤の周縁に突合せ、且つ前記送り出す通路には前記銃弾を転がせる摺動溝が設けられており、
ここで、前記押し板は前記回転盤に従って回転して前記回転盤の上にある前記銃弾を押して、前記銃弾を前記送り出す通路の前記摺動溝内に押して、且つ前記銃弾は自身の重力作用下で前記摺動溝に沿って前記収集室の外部に転がせる、銃弾収集ロボット。
【請求項３６】
前記銃弾収納室の底部には前記銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、前記銃弾補給装置は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、前記補給駆動装置は駆動シリンダと、前記駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ前記複数の銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含み、前記複数の銃弾箱は前記銃弾収納室の下方に取り付けられ、前記銃弾が前記複数の銃弾箱のうちの一つの銃弾箱でいっぱいになると、前記補給駆動装置は前記銃弾のいっぱいになった前記銃弾箱を前記収集室から押し出し、且つ空になった前記銃弾箱を前記トラップドア機構の真下まで押して運ぶ
請求項３３または３４に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３７】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含む銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構と通信接続して、前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構を制御するための制御器と、
前記制御器と通信接続して、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置と、
を含み、
前記銃弾収納室の底部には前記銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、前記銃弾補給装置は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、前記補給駆動装置は駆動シリンダと、前記駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ前記複数の銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含み、前記複数の銃弾箱は前記銃弾収納室の下方に取り付けられ、前記銃弾が前記複数の銃弾箱のうちの一つの銃弾箱でいっぱいになると、前記補給駆動装置は前記銃弾のいっぱいになった前記銃弾箱を前記収集室から押し出し、且つ空になった前記銃弾箱を前記トラップドア機構の真下まで押して運ぶ、銃弾収集ロボット。
【請求項３８】
前記制御器と通信接続する無線装置を更に含み、前記制御器は前記無線装置により補給待ち外部装置から銃弾補給要求信号を受信し、且つ銃弾補給準備信号を発信する
請求項３３から３７のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
【請求項３９】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含む銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構と通信接続して、前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構を制御するための制御器と、
前記制御器と通信接続して、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置と、
前記制御器と通信接続する無線装置と、
を含み、
前記制御器と通信接続する無線装置を更に含み、前記制御器は前記無線装置により補給待ち外部装置から銃弾補給要求信号を受信し、且つ銃弾補給準備信号を発信する、銃弾収集ロボット。
【請求項４０】
射撃ゲームシステムであって、
少なくとも一つの請求項３８または３９に記載の銃弾収集ロボットと、
前記銃弾を発射でき、ゲームにおける両陣営に分ける複数のリモート戦車と、を含み、
ここで、前記銃弾収集ロボットは前記複数のリモート戦車のうち補給待ちのリモート戦車と自動的に突合せて、銃弾を補給する
射撃ゲームシステム。
【請求項４１】
前記銃弾収集ロボットは複数であり、且つ二つの陣営に分け、それぞれ両陣営の前記リモート戦車に銃弾を補給することに用いられ、前記リモート戦車は自身の現在の残弾量がプリセットの弾薬量より少ないと、前記リモート戦車は銃弾補給要求信号を自動的に発信し、
ここで、前記銃弾収集ロボットが同じ陣営の前記リモート戦車の銃弾補給要求信号を受信すると、自動的に前記リモート戦車の周辺に近付いて銃弾を補給する
請求項４０に記載の射撃ゲームシステム。
【請求項４２】
前記銃弾収集ロボットはプリセットの銃弾補給領域で運動し、且つ前記銃弾補給領域内に入った前記リモート戦車に銃弾を補給する
請求項４０または４１に記載の射撃ゲームシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関し、特に銃弾収集ロボット及びその銃弾収集装置、及びこの銃弾収集ロボットを用いる射撃ゲームシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
射撃ロボットの対抗戦を行うとき、射撃ロボットは二種類の異なるタイプの銃弾を用いており、一種類は直径１７ｍｍ、重量５ｇのフラッシュ銃弾であり、他の一種類は直径４２．６4ｍｍ、重量４５．９３ｇのゴルフボールの砲弾である。試合が始まる前に、両陣営はそれぞれ大体５００〜４００発のフラッシュ銃弾と、３０発のゴルフボールの砲弾とを有し、試合が行われると、両陣営は銃弾を発射して相手を射撃し、試合が終了した後、フラッシュ銃弾とゴルフボールの砲弾はグラウンドに散らかされる。試合後に、人がフラッシュ銃弾とゴルフボールの砲弾を回収し、グラウンドのフラッシュ銃弾とゴルフボールの砲弾を回収した後に、次回に続いて使用する。
【０００３】
しかしながら、前記銃弾を収集する方式は人による収集であり、人の手で銃弾を拾うため、その銃弾を収集する方式が比較的不便である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これに基づいて、本発明は、自動的に銃弾を収集し、且つ銃弾が比較的収集し易い銃弾収集装置を提供する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
銃弾収納室と前記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、前記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、
前記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が前記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が前記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、
前記摩擦ローラーに接続されて、前記摩擦ローラーを駆動して前記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含み、
前記銃弾が前記摩擦ローラーの外側に位置すると、前記摩擦ローラーは回転して前記銃弾を前記プリセットされる隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って転がして前記銃弾収納室に入れる。
【０００６】
従来技術に比べて、前記銃弾収集装置は少なくとも以下の利点を有する。
【０００７】
（１）前記銃弾収集装置は、収集駆動部材によって摩擦ローラーを駆動して回転させて、前記摩擦ローラーが前記銃弾を前記プリセットされる隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って前記銃弾収納室内に転がして入れるため、地面の銃弾の収集が容易である。
【０００８】
（２）前記銃弾収集装置は、前記摩擦ローラーによって前記銃弾を前記プリセットされる隙間内から前記収集口へ巻き込み、且つ前記収集面に沿って前記銃弾収納室内に転がして入れるが、前記摩擦ローラーの周縁表面と前記収集面との間にプリセットされる隙間より粒径の小さい他の物体が自動的に前記収集口から漏れ出され、例えば、地面の前記プリセットされる隙間より粒径の小さい雑物は摩擦ローラーに巻き込まれて収集室内に入れず、銃弾収集装置が選択的に銃弾を収集するようにする。
【０００９】
そのうちの一つの実施例において、前記摩擦ローラーは内管及び前記内管に固定されるスポンジカバーを含む。
【００１０】
そのうちの一つの実施例において、前記内管は、炭素繊維管である。
【００１１】
そのうちの一つの実施例において、前記収集駆動部材はブラシレスモーターであり、且つ前記ブラシレスモーターの回転子は前記内管の開口端内に収納され、且つ前記内管の開口端に固定連結されるように、前記内管を前記ブラシレスモーターの回転子とともに回転させる。
【００１２】
そのうちの一つの実施例において、前記摩擦ローラーは、固定軸と、前記固定軸を囲んで固定設置するゴムローラーとを含む。
【００１３】
又は、前記摩擦ローラーは、ゴムローラーと、それぞれ前記ゴムローラーの両端に固定され、且つ前記ゴムローラーと共軸で設置される二つの固定軸とを含む。
【００１４】
そのうちの一つの実施例において、前記収集駆動部材はブラシモーターであり、且つ前記ブラシモーターの駆動軸と前記固定軸は共軸で固定連結される。
【００１５】
そのうちの一つの実施例において、前記収集面は上昇斜面であり、前記斜面で前記銃弾を前記銃弾収納室内に転がせる。
【００１６】
そのうちの一つの実施例において、前記斜面は、平面又は弧状曲面である。
【００１７】
そのうちの一つの実施例において、前記収集室は底板と、二つの側板と、上カバーと、保護ケーシングとを含み、前記上カバーは前記底板と対向して設置され、且つ前記上カバーの一端は前記底板の一端に連結され、他の一端は前記保護ケーシングに連結され、前記二つの側板は間隔を開けて対向して設置され、且つ前記二つの側板はそれぞれ前記底板、前記保護ケーシングの対向する両側に固定連結されており、前記保護ケーシングは前記上カバーから離れる前記底板の一端とともに前記収集口を形成し、前記収集面は前記底板に設けられている。
【００１８】
そのうちの一つの実施例において、前記上カバーの一端は前記底板の一端に取り外し可能に連結され、他の一端は前記保護ケーシングと回転可能に連結する。
【００１９】
そのうちの一つの実施例において、前記収集駆動部材は二つであり、それぞれ前記二つの側板に固定され、且つそれぞれ前記摩擦ローラーの両端を駆動させる。
【００２０】
そのうちの一つの実施例において、前記収集室は円形のハウジング構造であり、前記収集口は複数であり、且つ前記収集室の周縁の回りに設置されており、前記摩擦ローラーは複数であり、且つそれぞれ複数の収集口に対応して設置されている。
【００２１】
そのうちの一つの実施例において、前記収集駆動部材は複数であり、且つ前記収集駆動部材それぞれは伝動機構で隣接する二つの前記摩擦ローラーを同時に駆動して回転させる。
【００２２】
そのうちの一つの実施例において、前記伝動機構は、ウォームギア伝動機構、ヘリカルギヤ組伝動機構、ベルト伝動機構のうちの少なくとも一種類を含む。
【００２３】
そのうちの一つの実施例において、異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構を更に含み、前記銃弾分類機構は前記収集室内に取り付けられている。
【００２４】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾分類機構は隔板を含み、前記隔板は前記銃弾収納室の入口にて取り付けられ、且つ前記隔板に中空の選別溝が設けられている。
【００２５】
そのうちの一つの実施例において、前記選別溝は複数であり、前記選別溝は細長い溝である。
【００２６】
そのうちの一つの実施例において、前記隔板は傾斜して設置されて、前記選別溝を通過できない前記銃弾が自身の重力作用下で前記隔板に沿って転がす。
【００２７】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収納室の入口に接近する前記隔板の一端には曲折部が設けられて、Ｖ形の位置制限凸リブを形成し、前記銃弾は前記位置制限凸リブを越えた後に前記選別溝が位置する領域に入る。
【００２８】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾分類機構は主導管と複数のサブ導管とを含み、前記主導管内にはＶ形の断面を有する通路が設けられており、前記複数のサブ導管は前記主導管に連通され、且つそれぞれ前記主導管の異なる幅に対応し、異なるサイズの前記銃弾を記主導管の前記通路における異なる幅の領域に沿って転がせる。
【００２９】
銃弾収集ロボットであって、
前記銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構と通信接続し、前記収集駆動部材及び前記走行駆動機構を制御するための制御器と、を含む銃弾収集ロボット。
【００３０】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は二つの差動駆動ローラー組立体を含み、前記二つの差動駆動ローラー組立体は間隔を開けて対向して設置され、且つそれぞれ前記収集室の底部の対向する両側に設けられている。
【００３１】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は走行ローラー、回転軸及びシャーシモーターを含み、前記シャーシモーターは前記回転軸により前記走行ローラーに固定連結され、且つ前記走行ローラーを駆動し回転させる。
【００３２】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は更にモーター座を含み、前記モーター座は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、前記回転軸は前記モーター座のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記シャーシモーターは前記モーター座の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つ前記シャーシモーターの駆動軸は前記モーター座の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記回転軸に固定連結されており、前記モーター座の底部は前記収集室の底部に固定連結される。
【００３３】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は更に軸継手を含み、前記軸継手は上取付溝を有する上ハウジング部と、下取付溝を有する下ハウジング部とを含み、前記上ハウジング部と前記下ハウジング部は取り外し可能に連結し、且つ前記上取付溝は前記下取付溝とともに一つの連結軸孔を形成し、前記回転軸の一端と前記シャーシモーターの駆動軸は前記連結軸孔内に固定される。
【００３４】
そのうちの一つの実施例において、前記連結軸孔は階段状孔であり、且つ前記階段状孔は大孔部と前記大孔部に連通される小孔部とを含み、前記上ハウジング部と前記下ハウジング部のうちの少なくとも一つに前記大孔部に連結されるピン孔が設けられており、前記連結軸孔の大孔部を挿入する前記回転軸の一端には固定孔が設けられており、前記固定孔は前記ピン孔に対応し、且つ位置制限ピンの突き通しに用いられている。
【００３５】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は更に軸受を含み、前記軸受は前記モーター座のそのうちの一つのブラケットアームにおける前記回転軸の突き通しに用いられる通り孔内に取り付けられ、前記回転軸は前記軸受を突き通す。
【００３６】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は更に二つの方向転換可能ローラーを含み、前記二つの方向転換可能ローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ前記収集室の底部に取り付けられている。
【００３７】
そのうちの一つの実施例において、前記二つの差動駆動ローラー組立体は前記収集室の底部の前方に設けられ、前記二つの方向転換可能ローラーは前記収集室の底部の後方に設けられて、前輪駆動走行機構を形成する。
【００３８】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は更に二つの方向ガイドローラーを含み、前記二つの方向ガイドローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ前記収集室の底部の前方に取り付けられ、前記二つの差動駆動ローラー組立体は前記収集室の底部の後方に設けられて、後輪駆動走行機構を形成する。
【００３９】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は四輪の全方向シャーシ機構、又は三輪の全方向シャーシ機構である。
【００４０】
そのうちの一つの実施例において、前記制御器と通信接続し、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置を更に含む。
【００４１】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾補給装置は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、前記補給モーターは前記回転盤を駆動して回転させ、前記回転盤に前記回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、前記送り出す通路の一端は前記収集室の外部に伸び、他の一端は前記回転盤の周縁に突合せ、且つ前記送り出す通路には前記銃弾を転がせる摺動溝が設けられている。
【００４２】
ここで、前記押し板は前記回転盤に従って回転して前記回転盤の上にある前記銃弾を押して、前記銃弾を前記送り出す通路の前記摺動溝内に押し、且つ前記銃弾を自身の重力作用下で前記摺動溝に沿って前記収集室の外部に転がせる。
【００４３】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収納室の底部には前記銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、前記銃弾補給装置は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、前記補給駆動装置は駆動シリンダと、前記駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ前記銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含み、前記銃弾箱は前記銃弾収納室の下方に取り付けられ、前記銃弾がそのうちの一つの前記銃弾箱でいっぱいになると、前記補給駆動装置は前記銃弾のいっぱいになった前記銃弾箱を前記収集室から押し出し、且つ空になった前記銃弾箱を前記トラップドア機構の真下まで押して運ぶ。
【００４４】
そのうちの一つの実施例において、前記制御器と通信接続する無線送信装置を更に含み、前記制御器は前記無線送信装置により補給待ち外部装置の銃弾補給要求信号を受信し、且つ銃弾補給準備信号を発信する。
【００４５】
少なくとも一つの上記銃弾収集ロボットと、
前記銃弾を発射でき、ゲームにおける両陣営に分けられている複数のリモート戦車と、を含む射撃ゲームシステムであって、
ここで、前記銃弾収集ロボットは補給待ちの前記リモート戦車と自動的に突合せて、銃弾を補給する。
【００４６】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収集ロボットは複数であり、且つ二つの陣営に分けられ、それぞれ両陣営の前記リモート戦車に銃弾を補給するのに用いられ、前記リモート戦車は自身の現在の残弾量がプリセットの弾薬量より少ないと、前記リモート戦車は銃弾補給要求信号を自動的に発信する。
【００４７】
ここで、前記銃弾収集ロボットが同じ陣営の前記リモート戦車の銃弾補給要求信号を受信すると、自動的に前記リモート戦車の周辺に近付いて銃弾を補給する。
【００４８】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収集ロボットはプリセットの銃弾補給領域で運動し、且つ前記銃弾補給領域内に入った前記リモート戦車に銃弾を補給する。
【００４９】
銃弾収集ロボットであって、
銃弾を収集するための銃弾収集装置と、
前記銃弾収集装置を引いて移動するのに用いられ、間隔を開けて対向して設置され且つそれぞれ前記銃弾収集装置の底部の対向する両側に設けられている二つの差動駆動ローラー組立体を含む走行駆動機構と、を含む銃弾収集ロボット。
【００５０】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は走行ローラー、回転軸及びシャーシモーターを含み、前記シャーシモーターは前記回転軸により前記走行ローラーに固定連結され、且つ前記走行ローラーを駆動し回転させる。
【００５１】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は更にモーター座を含み、前記モーター座は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、前記回転軸は前記モーター座のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記シャーシモーターは前記モーター座の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つ前記シャーシモーターの駆動軸は前記モーター座の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、前記回転軸に固定連結されており、前記モーター座の底部は前記銃弾収集装置の底部に固定連結される。
【００５２】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は更に軸継手を含み、前記軸継手は上取付溝を有する上ハウジング部と、下取付溝を有する下ハウジング部とを含み、前記上ハウジング部と前記下ハウジング部は取り外し可能に連結し、且つ前記上取付溝は前記下取付溝とともに一つの連結軸孔を形成し、前記回転軸の一端と前記シャーシモーターの駆動軸は前記連結軸孔内に固定される。
【００５３】
そのうちの一つの実施例において、前記連結軸孔は階段状孔であり、且つ前記階段状孔は大孔部と前記大孔部に連通される小孔部とを含み、前記上ハウジング部と前記下ハウジング部のうちの少なくとも一つに前記大孔部に連結されるピン孔が設けられており、前記連結軸孔の大孔部を挿入する前記回転軸の一端には固定孔が設けられており、前記固定孔は前記ピン孔に対応し、且つ位置制限ピンの突き通しに用いられている。
【００５４】
そのうちの一つの実施例において、各前記差動駆動ローラー組立体は更に軸受を含み、前記軸受は前記モーター座のそのうちの一つのブラケットアームにおける前記回転軸の突き通しに用いられる通り孔内に取り付けられ、前記回転軸は前記軸受を突き通す。
【００５５】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は更に二つの方向転換可能ローラーを含み、前記二つの方向転換可能ローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ前記銃弾収集装置の底部に取り付けられている。
【００５６】
そのうちの一つの実施例において、前記二つの差動駆動ローラー組立体は前記銃弾収集装置の底部の前方に設けられ、前記二つの方向転換可能ローラーは前記銃弾収集装置の底部の後方に設けられて、前輪駆動走行機構を形成する。
【００５７】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は更に二つの方向ガイドローラーを含み、前記二つの方向ガイドローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ前記銃弾収集装置の底部の前方に取り付けられ、前記二つの差動駆動ローラー組立体は前記銃弾収集装置の底部の後方に設けられて、後輪駆動走行機構を形成する。
【００５８】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置を更に含む。
【００５９】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾補給装置は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、前記補給モーターは前記回転盤を駆動して回転させ、前記回転盤に前記回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、前記送り出す通路の一端は前記銃弾収集装置の外部に伸び、他の一端は前記回転盤の周縁に突合せ、且つ前記送り出す通路には前記銃弾を転がせる摺動溝が設けられている。
【００６０】
ここで、前記押し板は前記回転盤に従って回転して前記回転盤の上にある前記銃弾を押して、前記銃弾を前記送り出す通路の前記摺動溝内に押して、且つ前記銃弾を自身の重力作用下で前記摺動溝に沿って前記銃弾収集装置の外部に転がせる。
【００６１】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収納室の底部には前記銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、前記銃弾補給装置は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、前記補給駆動装置は駆動シリンダと、前記駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ前記銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含み、前記銃弾箱は前記銃弾収納室の下方に取り付けられ、前記銃弾がそのうちの一つの前記銃弾箱でいっぱいになると、前記補給駆動装置は前記銃弾のいっぱいになった前記銃弾箱を前記銃弾収集装置から押し出し、且つ空になった前記銃弾箱を前記トラップドア機構の真下まで押して運ぶ。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】図１は、本発明の実施形態の銃弾収集ロボットの原理概略図である。
【図２】図２は、図１に示す銃弾収集ロボットの構造概略図である。
【図３】図３は、図２に示す銃弾収集ロボットの上カバーと、保護ケーシングと、そのうちの一つの側板とを取り外した後の構造概略図である。
【図４】図４は、図２に示す銃弾収集ロボットの側板を取り外した後の構造概略図である。
【図５】図５は、図２に示す銃弾収集ロボットの分解図である。
【図６】図６は、図２に示す銃弾収集ロボットの他の視角での分解図である。
【図７】図７は、図２に示す銃弾収集ロボットの収集駆動部材とローラーが取り付けられた後の構造概略図である。
【図８】図８は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図である。
【図９】図９は、図７に示す収集駆動部材とローラーが取り付けられた後の断面図である。
【図１０】図１０は、図２に示す銃弾収集ロボットの走行駆動機構の立体図である。
【図１１】図１１は、図１０のＸＩ−ＸＩ線に沿う断面図である。
【図１２】図１２は、図１０に示す走行駆動機構の分解図である。
【図１３】図１３は、図１０に示す走行駆動機構の他の視角での分解図である。
【図１４】図１４は、図２に示す銃弾収集ロボットの隔板の平面図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態の射撃ゲームシステムの原理概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００６３】
以下、本発明の実施例中の図面を参照して、本発明の実施例中の技術案に対して明瞭で詳細な説明を行うが、当然ながら、説明される実施例が本発明の一部の実施例にすぎず、全部の実施例ではないのは明らかである。本発明中の実施例に基づいて、本分野の当業者が、創造的な作業のない前提で取得した全ての他の実施例は、全て本発明の保護の範囲に含まれる。
【００６４】
なお、素子が他の素子に「固定される」と記載されている場合、直接他の素子に位置する又は中間素子が存在してもよい。一つの素子が他の素子に「連結される」と記載されている場合、直接他の素子に連結される又は同時に中間素子が存在してもよい。本明細書で用いられる用語「垂直的」、「水平的」、「左」、「右」及び類似の表現は単に説明することを目的とする。
【００６５】
他の定義がない限り、本明細書で用いられる全ての技術用語及び科学用語は、本発明の技術分野の当業者に通常理解される内容と一致する。本明細書において、本発明の明細書で用いられる用語は、単に具体的な実施例を説明することを目的とし、本発明を限定するのではない。本明細書で用いられる用語「及び／又は」は、一つ又は複数の関連の項目のいずれか及び全ての組合せを含む。
【００６６】
本発明の実施形態は銃弾収集ロボットを開示し、前記銃弾収集ロボットは銃弾を自動的に拾うのに用いられる銃弾収集装置と、銃弾収集装置を引いて移動させるのに用いられる走行駆動機構とを含む。走行駆動機構により、銃弾収集装置を異なる領域で移動させるため、異なる領域で銃弾を収集できる。
【００６７】
前記銃弾収集装置は、収集された銃弾を収納するのに用いられる収集室と、前記銃弾を転がせて前記銃弾を前記収集室内に巻き込むようにする摩擦ローラーと、摩擦ローラーを駆動して回転させるのに用いられる収集駆動部材とを含む。
【００６８】
そのうちの一つの実施例において、前記摩擦ローラーは弾性ローラーであり、それが銃弾に押されるときに弾性変形されて、摩擦ローラーと銃弾との間の摩擦力を向上させるため、銃弾を収集室内に巻き込むようにする。
【００６９】
例えば、前記摩擦ローラーは内管及び前記内管に固定されるスポンジカバーを含み、スポンジカバーが銃弾に押されるときに変形される。又は、前記摩擦ローラーはゴムローラーであり、それが銃弾に押されるときに弾性変形される。
【００７０】
そのうちの一つの実施例において、収集駆動部材はブラシレスモーター又はブラシモーターであってもよく、それは摩擦ローラーと共軸で連結される。
【００７１】
そのうちの一つの実施例において、摩擦ローラーは中空軸を有してもよく、モーターの駆動軸は中空軸内に収納してもよい。摩擦ローラーは中実軸であってもよく、モーターの駆動軸と摩擦ローラーの中実軸は共軸で連結される。
【００７２】
そのうちの一つの実施例において、収集室内には銃弾収納室と、銃弾を転がせ、且つ銃弾収納室まで延伸する斜面とが設けられて、銃弾を斜面に沿って収集室の銃弾収納室に転がすようにし、且つ銃弾とともに転がした雑物が斜面に沿って収集室外へ自動的に滑り出されるため、雑物を選別する機能を有する。
【００７３】
そのうちの一つの実施例において、収集室には収集口が設けられており、収集口は複数であってもよく、且つ収集室の周縁の回りに設置されており、各収集口には一つ又は複数の摩擦ローラーが設けられて、銃弾収集装置がいずれの方向でも銃弾を収集できる。
【００７４】
そのうちの一つの実施例において、隣接する複数の摩擦ローラーは一つの収集駆動部材を共用でき、例えば、各前記収集駆動部材は伝動機構により隣接する二つの摩擦ローラーを同時に駆動して回転させる。
【００７５】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収集装置は、異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構を更に含む。
【００７６】
そのうちの一つの実施例において、前記走行駆動機構は差動ローラーシャーシ機構であってもよく、それは二つの差動駆動ローラー組立体を含み、前記二つの差動駆動ローラー組立体は間隔を開けて対向して設置され、且つそれぞれ前記収集室の底部の対向する両側に設けられている。
【００７７】
そのうちの一つの実施例において、前記銃弾収集ロボットは、前記制御器と通信接続し、前記銃弾収納室内の前記銃弾を送り出す銃弾補給装置を更に含む。
【００７８】
前記銃弾収集ロボットに基づき、本発明の実施形態は更に、射撃ゲームシステムを提供する。
【００７９】
この射撃ゲームシステムは複数のリモート戦車と、少なくとも一つの上記銃弾収集ロボットとを含む。前記複数のリモート戦車は前記銃弾を発射でき、且つゲームにおける両陣営に分けられて対戦射撃試合を行う。前記銃弾収集ロボットは、補給待ちの前記リモート戦車と自動的に突合せて、銃弾の補給を行うことができる。
【００８０】
そのうちの幾つかの実施例において、前記銃弾収集ロボットは異なるタイプの銃弾を収集でき、ゲームにおける両陣営のリモート戦車に銃弾を補給できる。例えば、前記銃弾収集ロボットはプリセットの銃弾補給領域で運動し、且つ前記銃弾補給領域内に入った前記リモート戦車に銃弾を補給する。
【００８１】
そのうちの幾つかの実施例において、前記銃弾収集ロボットはゲームにおける両陣営を識別でき、且つ同じ陣営の前記リモート戦車のみに銃弾を補給する。例えば、前記銃弾収集ロボットは複数であり、且つ二つの陣営に分けられ、それぞれ両陣営の前記リモート戦車に銃弾を補給するのに用いられ、前記リモート戦車は自身の現在の残弾量がプリセットの弾薬量より少ないと、前記リモート戦車は銃弾補給要求信号を自動的に発信する。前記銃弾収集ロボットが同じ陣営の前記リモート戦車の銃弾補給要求信号を受信すると、自動的に前記リモート戦車の周辺に近付いて銃弾を補給する。
【００８２】
以下、図面を参照して、本発明の幾つかの実施形態について詳しく説明する。
【００８３】
図１及び図２を参照すると、本発明の実施形態の銃弾収集ロボット１０は、銃弾収集装置１００と、走行駆動機構２００と、制御器３００とを含む。走行駆動機構２００は、銃弾収集装置１００を引いて移動するのに用いられる。制御器３００は、銃弾収集装置１００及び走行駆動機構２００と通信接続し、銃弾収集装置１００及び走行駆動機構２００を制御するのに用いられる。
【００８４】
図３を参照すると、銃弾収集装置１００は収集室１１０と、摩擦ローラー１２０と、収集駆動部材１３０とを含む。収集室１１０は、収集された銃弾を収納するのに用いられる。摩擦ローラー１２０は銃弾を拾うのに用いられる。収集駆動部材１３０は摩擦ローラー１２０を駆動して回転するのに用いられる。
【００８５】
図４から図６を同時に参照すると、収集室１１０には銃弾収納室１１１と、銃弾収納室１１１に連通される収集口１１３とが設けられており、収集口１１３の内壁には銃弾を転がせる収集面１１３ａが設けられている。
【００８６】
収集口１１３の数量は異なる要求に対応して設置でき、例えば、図示した実施例において、収集口１１３は一つであり、それは収集室１１０の一端に設けられている。
【００８７】
当然ながら、収集口１１３は複数であってもよく、例えば、他の実施例において、収集室１１０は円形のハウジング構造であり、収集口１１３は複数であり、且つ収集室１１０の周縁の回りに設置されており、摩擦ローラー１２０は複数であり、且つそれぞれ複数の収集口１１３に対応して設置される。複数の収集口１１３が収集室１１０の周縁の回りに設置されるため、いずれの方向でも銃弾を収集できる。
【００８８】
収集室１１０の具体的な構造は異なる要求に対応して設計でき、例えば、具体的に図示した実施例において、収集室１１０は底板１１０ａと、二つの側板１１０ｂと、上カバー１１０ｃと、保護ケーシング１１０ｄとを含む。上カバー１１０ｃは底板１１０ａと対向して設置され、且つ上カバー１１０ｃの一端は底板１１０ａの一端に連結され、他の一端は保護ケーシング１１０ｄに連結される。二つの側板１１０ｂは間隔を開けて対向して設置され、且つ二つの側板１１０ｂはそれぞれ底板１１０ａ、保護ケーシング１１０ｄの対向する両側に固定連結される。保護ケーシング１１０ｄは上カバー１１０ｃから離れる底板１１０ａの一端とともに収集口１１３を形成する。収集面１１３ａは底板１１０ａに設けられている。
【００８９】
更に、上カバー１１０ｃの一端は底板１１０ａの一端に取り外し可能に連結され、他の一端は保護ケーシング１１０ｄと回転可能に連結する。上カバー１１０ｃを開けると、収集室１１０内から収集された銃弾の取出しが容易である。
【００９０】
更に、収集面１１３ａは上昇斜面であり、斜面で銃弾を銃弾収納室１１１内に転がせる。斜面で銃弾収納室１１１内に転がして、銃弾とともに収集口１１３内に転がした雑物が上昇斜面に沿って収集室１１０外へ自動的に滑り出されるようにしたため、摩擦ローラー１２０により巻き込まれた雑物を選別する。
【００９１】
斜面の形状は異なる要求に対応して設計でき、例えば、図示した実施例において、斜面は平面である。当然ながら、他の実施例において、収集面１１３ａは弧状曲面であってもよい。
【００９２】
更に、収集面１１３ａには緩衝層（図示せず）が設けられて、銃弾が収集室１１０に巻き込まれて収集面１１３ａに衝突して生成されるノイズを減少させ、例えば、収集面１１３ａに緩衝用のスポンジパッドを貼ってノイズを減少させる。
【００９３】
摩擦ローラー１２０は収集室１１０の収集口１１３に設けられ、且つ自由に回転できる。摩擦ローラー１２０の回転軸と収集室１１０の収集面１１３ａは間隔を開けて対向して設置されており、例えば、図示した実施例において、摩擦ローラー１２０の回転軸は収集面１１３ａに平行して設置されて、摩擦ローラー１２０の周縁表面と収集室１１０の収集面１１３ａとの間にはプリセットの隙間が存在する。当然ながら、本発明において、摩擦ローラー１２０の回転軸も収集面１１３ａに比べて傾斜して設置でき、プリセットの隙間を不均一にするか又は変形させる。
【００９４】
摩擦ローラー１２０の具体的な構造は異なる要求に対応して設計でき、例えば、図７から図９に示すように、図示した実施例において、摩擦ローラー１２０は内管１２１及び内管１２１に固定されるスポンジカバー１２３を含む。具体的には、内管１２１は円筒形構造であり、スポンジカバー１２３も円筒形構造である。
【００９５】
内管１２１は質量が比較的軽く、構造の強度が比較的高い材質で製造され、例えば、内管１２１は炭素繊維管である。
【００９６】
他の実施例において、摩擦ローラー１２０は、固定軸と、固定軸を囲んで固定設置するゴムローラーとを含む。この固定軸は剛性の比較的高い材質で製造でき、例えば、この固定軸は鋼軸であってもよく、摩擦ローラー１２０の全体の構造の強度を向上させる。
【００９７】
他の実施例において、摩擦ローラー１２０は、ゴムローラーと、それぞれゴムローラーの両端に固定され、且つゴムローラーと共軸で設置される二つの固定軸とを含む。
【００９８】
収集駆動部材１３０は摩擦ローラー１２０に連結される。ここで、銃弾が摩擦ローラー１２０の外側に位置すると、収集駆動部材１３０は摩擦ローラー１２０を駆動して回転させて銃弾をこのプリセットの隙間から収集口１１３に巻き込み、収集面１１３ａに沿って銃弾収納室１１１に転がして入れるようにする。
【００９９】
収集駆動部材１３０はブラシレスモーターであってもよく、ブラシモーターであってもよい。例えば、図示した実施例において、収集駆動部材１３０はブラシレスモーターであり、且つブラシレスモーターの回転子は内管１２１の開口端内に収納され、且つ内管１２１の開口端に固定連結されるように、内管１２１を前記ブラシレスモーターの回転子とともに回転させる。ブラシレスモーターが高速で回転してノイズを生成するため、ブラシレスモーターの回転子は内管１２１の開口端内に収納されて、ブラシレスモーターを内部に囲むため、ノイズが外へ伝播するのを減少できる。
【０１００】
そのうちの一つの実施例において、収集駆動部材１３０はブラシモーターであり、且つブラシモーターの駆動軸と固定軸は共軸で固定連結される。
【０１０１】
収集駆動部材１３０の数量は異なる要求に対応して設置でき、例えば、図示した実施例において、収集駆動部材１３０は二つであり、それぞれ二つの側板１１０ｂに固定され、且つそれぞれ摩擦ローラー１２０の両端を駆動させる。
【０１０２】
当然ながら、本発明において、収集駆動部材１３０は一つであってもよく、収集駆動部材１３０は摩擦ローラー１２０の一端に連結され、摩擦ローラー１２０の他の一端はそのうちの一つの側板１１０ｂと回転可能に連結する。
【０１０３】
また、摩擦ローラー１２０が複数であると、収集駆動部材１３０は複数であってもよく、且つ各収集駆動部材１３０は伝動機構で隣接する二つの摩擦ローラー１２０を同時に駆動して回転させる。ここで、伝動機構は、ウォームギア伝動機構、ヘリカルギヤ組伝動機構、ベルト伝動機構のうちの少なくとも一種類を含む。
【０１０４】
例えば、伝動機構がウォームギア伝動機構であると、隣接する二つの摩擦ローラーの対向する一端にはウォームが連結され、収集駆動部材１３０はギヤに連結されており、且つギヤを引いて同時に回転し、ギヤが同時に二つのウォームに噛合うため、同時に二つのウォームを引いて回転させ、各ウォームはそれぞれに対応する摩擦ローラー１２０を引いて回転させる。
【０１０５】
伝動機構がヘリカルギヤ組伝動機構であると、このヘリカルギヤ組伝動機構は二つの従動ヘリカルギヤと一つの主動ヘリカルギヤとを含み、二つの従動ヘリカルギヤはそれぞれ隣接する二つの摩擦ローラー１２０の対向する一端に連結され、収集駆動部材１３０は前記主動ヘリカルギヤに連結され、且つ前記主動ヘリカルギヤを駆動して回転させ、前記主動ヘリカルギヤは同時に二つの従動ヘリカルギヤに噛合うため、二つの従動ヘリカルギヤを引いて回転させ、各従動ヘリカルギヤはそれぞれに対応する摩擦ローラー１２０を引いて回転させる。
【０１０６】
伝動機構がベルト伝動機構であると、前記ベルトは二本であり、そのうちの一つのベルトはそのうちの一つの摩擦ローラー１２０の回転軸及び前記収集駆動部材１３０の駆動軸に設置され、他の一つの前記ベルトは他の一つの摩擦ローラー１２０の回転軸及び前記収集駆動部材１３０の駆動軸に設置されており、前記収集駆動部材１３０の駆動軸は二本のベルトによって同時に前記二つの摩擦ローラー１２０を引いて回転させる。
【０１０７】
更に、図５に示すように、銃弾収集装置１００は、異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構１４０を更に含み、銃弾分類機構１４０は収集室１１０内に取り付けられている。
【０１０８】
銃弾分類機構１４０の具体的な構造は異なる要求に対応して設計でき、例えば、図示した実施例において、銃弾分類機構１４０は隔板であり、隔板は銃弾収納室１１１の入口にて取り付けられ、且つ隔板に中空の選別溝１４１が設けられる。
【０１０９】
更に、選別溝１４１の数量及び形状は異なる状況に対応して設計でき、例えば、図示した実施例において、選別溝１４１は複数であり、各選別溝１４１は細長い溝である。
【０１１０】
更に、隔板は傾斜して設置されて、選別溝１４１を通過できない銃弾が自身の重力作用下で隔板に沿って転がせる。銃弾を自身の重力下で隔板に沿って転がせるため、追加の伝送装置で銃弾を伝送する必要がない。
【０１１１】
更に、図５及び図１４に示すように、銃弾収納室１１１の入口に接近する隔板の一端には曲折部１４３が設けられて、Ｖ形の位置制限凸リブを形成し、銃弾は位置制限凸リブを越えた後に選別溝１４１が位置する領域に入る。
【０１１２】
当然ながら、本発明において、銃弾分類機構１４０は他の構造であってもよく、例えば、他の実施例において、銃弾分類機構１４０は主導管と複数のサブ導管とを含み、主導管内にはＶ形の断面を有する通路が設けられており、複数のサブ導管は主導管に連通され、且つそれぞれ主導管の異なる幅に対応し、異なるサイズの銃弾を主導管の通路における異なる幅の領域に沿って転がせる。
【０１１３】
前記実施例において、主導管の通路の断面がＶ形であり、異なるサイズの銃弾を異なる位置で転がせるため、異なるサイズの銃弾に対する選別を行い、再び対応するサブ導管を用いて収集する。
【０１１４】
走行駆動機構２００は差動ローラーシャーシ機構、四輪の全方向シャーシ機構又は三輪の全方向シャーシ機構等であってもよい。図５に示すように、具体的に図示した実施例において、走行駆動機構２００は二つの差動駆動ローラー組立体２００ａを含み、二つの差動駆動ローラー組立体２００ａは間隔を開けて対向して設置され、且つそれぞれ収集室１１０の底部の対向する両側に設けられる。
【０１１５】
図１０から図１３を参照すると、各差動駆動ローラー組立体２００ａは走行ローラー２１０、回転軸２２０及びシャーシモーター２３０を含み、シャーシモーター２３０は回転軸２２０により走行ローラー２１０に固定連結され、且つ走行ローラー２１０を駆動し回転させる。
【０１１６】
更に、各差動駆動ローラー組立体２００ａは更にモーター座２４０を含む。具体的に図示した実施例において、モーター座２４０は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、回転軸２２０はモーター座２４０のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、シャーシモーター２３０はモーター座２４０の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つシャーシモーター２３０の駆動軸はモーター座２４０の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、回転軸２２０に固定連結される。モーター座２４０の底部は収集室１１０の底部に固定連結される。
【０１１７】
更に、各差動駆動ローラー組立体２００ａは更に軸継手２５０を含み、軸継手２５０は上取付溝２５１ａを有する上ハウジング部２５１と、下取付溝２５３ａを有する下ハウジング部２５３とを含み、上ハウジング部２５１と下ハウジング部２５３は取り外し可能に連結し、且つ上取付溝２５１ａは下取付溝２５３ａとともに一つの連結軸孔を形成し、回転軸２２０の一端とシャーシモーター２３０の駆動軸は連結軸孔内に固定される。
【０１１８】
軸継手２５０の連結軸孔の形状は異なる要求に対応して設計でき、例えば、図示した実施例において、軸継手２５０の連結軸孔は階段状孔であり、且つ前記階段状孔は大孔部と大孔部に連通される小孔部とを含み、上ハウジング部２５１と下ハウジング部２５３のうちの少なくとも一つに大孔部に連結されるピン孔が設けられており、連結軸孔の大孔部を挿入する回転軸２２０の一端には固定孔が設けられており、固定孔はピン孔に対応し、且つ位置制限ピンの突き通しに用いられる。
【０１１９】
更に、各差動駆動ローラー組立体２００ａは更に軸受２６０を含み、軸受２６０はモーター座２４０のそのうちの一つのブラケットアームにおける回転軸２２０の突き通しに用いられる通り孔内に取り付けられ、回転軸２２０は軸受２６０を突き通す。
【０１２０】
更に、図５に示すように、走行駆動機構２００は更に二つの方向転換可能ローラー２７０を含み、二つの方向転換可能ローラー２７０は間隔を開けて対向して設置され、且つ収集室１１０の底部に取り付けられる。
【０１２１】
二つの差動駆動ローラー組立体２００ａは前輪駆動走行機構を形成してもよく、後輪駆動走行機構を形成してもよい。具体的に図示した実施例において、二つの差動駆動ローラー組立体２００ａは収集室１１０の底部の前方に設けられ、二つの方向転換可能ローラー２７０は収集室１１０の底部の後方に設けられて、前輪駆動走行機構を形成する。
【０１２２】
他の実施例において、走行駆動機構２００は更に二つの方向ガイドローラーを含み、二つの方向ガイドローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ収集室１１０の底部の前方に取り付けられ、二つの差動駆動ローラー組立体２００ａは収集室１１０の底部の後方に設けられて、後輪駆動走行機構を形成する。
【０１２３】
更に、再び図１を参照すると、銃弾収集ロボット１０を銃弾補給の機能を有するようにするため、前記銃弾収集ロボット１０は、制御器３００と通信接続し、銃弾収納室１１１内の銃弾を送り出す銃弾補給装置４００を更に含む。
【０１２４】
銃弾補給装置４００は銃弾をばらの形式で補給してもよく、箱の形式で補給してもよい。そのうちの一つの実施例において、銃弾補給装置４００は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、補給モーターは回転盤を駆動して回転させ、回転盤に回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、送り出す通路の一端は収集室１１０の外部に伸び、他の一端は回転盤の周縁に突合せ、且つ送り出す通路には銃弾を転がせる摺動溝が設けられる。ここで、押し板は回転盤に従って回転して回転盤の上にある銃弾を押して、銃弾を送り出す通路の摺動溝内に押して、且つ銃弾を自身の重力作用下で摺動溝に沿って収集室１１０の外部に転がせる。
【０１２５】
他の実施例において、銃弾収納室１１１の底部には銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、銃弾補給装置４００は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、補給駆動装置は駆動シリンダと、駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含む。銃弾箱は銃弾収納室１１１の下方に取り付けられ、銃弾がそのうちの一つの銃弾箱でいっぱいになると、補給駆動装置は銃弾のいっぱいになった銃弾箱を収集室１１０から押し出し、且つ空になった銃弾箱をトラップドア機構の真下まで押して運ぶ。
【０１２６】
更に、前記銃弾収集ロボット１０を補給待ち外部装置に自動的に銃弾を補給するために、前記銃弾収集ロボット１０は、制御器３００と通信接続し且つ無線信号の発信と受信に用いられる無線送信装置５００を更に含む。前記制御器３００は前記無線送信装置５００により補給待ち外部装置の銃弾補給要求信号を受信し、且つ銃弾補給準備信号を発信する。
【０１２７】
銃弾収集ロボット１０が前方の地面の銃弾（例えば、フラッシュボール又はゴルフボールを銃弾として発射する）に出会ったときに、銃弾収集ロボット１０の前方の高速回転の摩擦ローラー１２０は、銃弾又は砲弾を収集室１１０内に巻き込み、収集面１１３ａを通過して収集室１１０の銃弾収納室１１１内に入る。銃弾収集ロボット１０の収集室１１０は一つの銃弾分類機構１４０（隔板）を有し、隔板の中部には選別溝１４１が設けられる。隔板は銃弾を自動的に選別し、フラッシュボールは隔板の選別溝１４１を通過して収集室１１０の底部に落ち、直径の比較的大きいゴルフボールは隔板の選別溝１４１を通過できず、隔板の上層に残され、中空の隔板により銃弾の自動分類を実現する。回収終了した後、上カバー１１０ｃを開けて、ゴルフボールを取り出すことができ、ゴルフボールが取出された後に、隔板を取り外して、再び下層のフラッシュボールを取り出す。
【０１２８】
従来の技術に比べて、前記銃弾収集ロボット１０は少なくとも以下の利点を有する。
【０１２９】
（１）前記銃弾収集装置１００は、収集駆動部材１３０によって摩擦ローラー１２０を駆動して回転させて、摩擦ローラー１２０が前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口１１３へ巻き込み、且つ前記収集面１１３ａに沿って前記銃弾収納室１１１に転がして入れるため、地面の銃弾の収集が容易である。
【０１３０】
（２）前記銃弾収集装置１００は、前記摩擦ローラー１２０によって前記銃弾を前記プリセットされた隙間内から前記収集口１１３へ巻き込み、且つ前記収集面１１３ａに沿って前記銃弾収納室１１１に転がして入れるが、前記摩擦ローラー１２０の周縁表面と前記収集面１１３ａとの間にプリセットされた隙間より粒径の小さい他の物体が自動的に前記収集口１１３から漏れ出され、例えば、地面の前記プリセットされた隙間より粒径の小さい雑物は摩擦ローラー１２０に巻き込まれて収集室１１０内に入れず、銃弾収集装置１００が選択的に銃弾を収集するようにする。
【０１３１】
（３）前記銃弾収集ロボット１０の走行駆動機構２００は差動ローラーシャーシを用いており、銃弾収集ロボット１０の中部には二つの駆動ローラーが設けられており、後部には二つの従動ローラー（方向転換可能ローラー２７０）が設けられており、差動ローラー系は二つの駆動モーターしか要らず、三輪の全方向シャーシと四輪の全方向シャーシに比べて大幅にコストを節約する。
【０１３２】
（４）前記銃弾収集ロボット１０の走行駆動機構２００は差動ローラーシャーシを用いており、それは三輪と四輪の全方向シャーシに比べてスペースを節約し、より大きいスペースで回収後の銃弾を収納できる。
【０１３３】
前記銃弾収集ロボット１０に基づいて、本発明は更に、射撃ゲームシステムを提供する。
【０１３４】
図１５を参照すると、本発明の実施形態の射撃ゲームシステム１は、前記銃弾収集ロボット１０と、複数の前記銃弾を発射するリモート戦車２０とを含む。複数のリモート戦車２０はゲームにおける両陣営に分けられ、即ち、リモート戦車２０Ａと、リモート戦車２０Ｂとに分けられ、銃弾収集ロボット１０は補給待ちのリモート戦車２０と自動的に突合せて、銃弾の補給を行うことができる。銃弾収集ロボット１０の具体的な構造は上記に説明した通りであり、ここでは詳しく説明しない。
【０１３５】
前記銃弾収集ロボット１０は射撃ゲームシステム１の衛生兵のキャラクターとすることができ、その銃弾の補給の方式は異なる要求に対応して設計でき、例えば、前記銃弾収集ロボット１０は複数であり、ゲームにおける両陣営に分けられることができ、即ち、銃弾収集ロボット１０Ａと、銃弾収集ロボット１０Ｂとに分けられ、各陣営の銃弾収集ロボット１０は同じ陣営のリモート戦車２０に銃弾を補給し、又は、前記銃弾収集ロボット１０は一つ又は複数であり、全てのリモート戦車２０に銃弾を補給する。
【０１３６】
具体的に図示した実施例において、銃弾収集ロボット１０は複数であり、二つの陣営に分けられ、それぞれ両陣営のリモート戦車２０に銃弾を補給するのに用いられ、リモート戦車２０は自身の現在の残弾量がプリセットの弾薬量より少ないと、リモート戦車２０は銃弾補給要求信号を自動的に発信する。銃弾収集ロボット１０が同じ陣営のリモート戦車２０の銃弾補給要求信号を受信すると、自動的にリモート戦車２０の周辺に近付いて銃弾を補給する。
【０１３７】
他の実施例において、銃弾収集ロボット１０はプリセットの銃弾補給領域で運動し、銃弾補給領域内に入ったリモート戦車２０に銃弾を補給する。
【０１３８】
本発明が提供する幾つかの実施例において、記載された関連装置と方法が、他の方式で実現できるのは理解すべきである。例えば、以上で説明した装置の実施例は概略的であるにすぎず、例えば、前記モジュール又はユニットの区分は、論理的な機能による区分にすぎず、実際の実現時に他の区分方式を有することができ、例えば、複数のユニット又はモジュールが組み合わされるか又は他のシステムに集積でき、又は一部の特徴が省略でき、又は実行しない。また、表示される又は説明されたものの間の結合又は直接的な結合又は通信接続は、一部のインターフェース、装置又はユニットによる間接的な結合又は通信接続であってもよく、電気的、機械的又は他の形式であってもよい。
【０１３９】
前記分離部材として説明したユニットは物理的に分けていてもよく、分けなくてもよく、ユニットとして表示された部材は物理的なユニットであってもよく、そうでなくてもよく、即ち一つの場所に位置することができ、又は複数のネットワークユニットに分布できる。実際の必要に応じてその中の一部又は全部のユニットを選択することにより本実施例の技術案の目的を実現することができる。
【０１４０】
また、本発明の各実施例中の各機能ユニットは一つの処理ユニット中に集積されることができ、各ユニットは単独で物理的に存在することもでき、二つ又は二つ以上のユニットが一つのユニット中に集積されることができる。前記集積されたユニットは、ハードウェアの形式で実現することもでき、ソフトウェア機能ユニットの形式で実現することもできる。
【０１４１】
前記集積されたユニットが、ソフトウェア機能ユニットの形で実現され且つ独立的な製品として販売又は使用される場合、一つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体中に記憶できる。このような理解に基づいて、本発明の技術案は、実質上又は従来技術に寄与する部分又はこの技術案の全部又は部分に対して、ソフトウェア製品の形式で体現され、このコンピュータソフトウェア製品は一つの記憶媒体中に記憶されており、コンピュータプロセッサー（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が本発明の各実施例に記載の方法の全部又は一部のステップを実行するようにする若干の指令を含む。しかしながら、前記記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク又は光ディスク等のプログラムコードが記憶できる様々な媒体を含む。
【０１４２】
以上の内容は本発明の実施例にすぎず、本発明の特許範囲を限定するのではなく、本発明の明細書及び図面の内容の等価構成又は等価プロセス転換を利用し、又は直接的又は間接的に他の関連の技術分野に利用するのは、全て本発明の特許保護範囲に含まれる。
［項目１］
銃弾収納室と上記銃弾収納室に連通される収集口とが設けられており、上記収集口の内壁に銃弾を転がせる収集面が設けられる収集室と、
上記収集口に設けられ、且つ自由に回転可能で、回転軸が上記収集面と間隔を開けて対向して設置されるように、周縁表面が上記収集面との間にプリセットされた隙間が存在する摩擦ローラーと、
上記摩擦ローラーに接続されて、上記摩擦ローラーを駆動して上記回転軸を回るように回転させる収集駆動部材と、を含み、
上記銃弾が上記摩擦ローラーの外側に位置すると、上記摩擦ローラーは回転して上記銃弾を上記プリセットされた隙間内から上記収集口へ巻き込み、且つ上記収集面に沿って転がして上記銃弾収納室に入れることを特徴とする銃弾収集装置。
［項目２］
上記摩擦ローラーは内管及び上記内管に固定されるスポンジカバーを含む
ことを特徴とする項目１に記載の銃弾収集装置。
［項目３］
上記内管は、炭素繊維管である
ことを特徴とする項目２に記載の銃弾収集装置。
［項目４］
上記収集駆動部材はブラシレスモーターであり、且つ上記ブラシレスモーターの回転子は上記内管の開口端内に収納され、且つ上記内管の開口端に固定連結されるように、上記内管を上記ブラシレスモーターの回転子とともに回転させる
ことを特徴とする項目２に記載の銃弾収集装置。
［項目５］
上記摩擦ローラーは、固定軸と、上記固定軸を囲んで固定設置するゴムローラーとを含み、
又は、上記摩擦ローラーは、ゴムローラーと、それぞれ上記ゴムローラーの両端に固定され、且つ上記ゴムローラーと共軸で設置される二つの固定軸とを含む
ことを特徴とする項目１に記載の銃弾収集装置。
［項目６］
上記収集駆動部材はブラシモーターであり、且つ上記ブラシモーターの駆動軸と上記固定軸は共軸で固定連結される
ことを特徴とする項目５に記載の銃弾収集装置。
［項目７］
上記収集面は上昇斜面であり、上記斜面で上記銃弾を上記銃弾収納室内に転がせる
ことを特徴とする項目１に記載の銃弾収集装置。
［項目８］
上記斜面は、平面又は弧状曲面である
ことを特徴とする項目７に記載の銃弾収集装置。
［項目９］
上記収集室は底板と、二つの側板と、上カバーと、保護ケーシングとを含み、上記上カバーは上記底板と対向して設置され、且つ上記上カバーの一端は上記底板の一端に連結され、他の一端は上記保護ケーシングに連結され、上記二つの側板は間隔を開けて対向して設置され、且つ上記二つの側板はそれぞれ上記底板、上記保護ケーシングの対向する両側に固定連結されており、上記保護ケーシングは上記上カバーから離れる上記底板の一端とともに上記収集口を形成し、上記収集面は上記底板に設けられている
ことを特徴とする項目７に記載の銃弾収集装置。
［項目１０］
上記上カバーの一端は上記底板の一端と取り外し可能に連結し、他の一端は上記保護ケーシングと回転可能に連結する
ことを特徴とする項目９に記載の銃弾収集装置。
［項目１１］
上記収集駆動部材は二つであり、それぞれ上記二つの側板に固定され、且つそれぞれ上記摩擦ローラーの両端を駆動させる
ことを特徴とする項目９に記載の銃弾収集装置。
［項目１２］
上記収集室は円形のハウジング構造であり、上記収集口は複数であり、且つ上記収集室の周縁の回りに設置されており、上記摩擦ローラーは複数であり、且つそれぞれ複数の収集口に対応して設置される
ことを特徴とする項目１に記載の銃弾収集装置。
［項目１３］
上記収集駆動部材は複数であり、且つ上記収集駆動部材それぞれは伝動機構で隣接する二つの上記摩擦ローラーを同時に駆動して回転させる
ことを特徴とする項目１２に記載の銃弾収集装置。
［項目１４］
上記伝動機構は、ウォームギア伝動機構、ヘリカルギヤ組伝動機構、ベルト伝動機構のうちの少なくとも一種類を含む
ことを特徴とする項目１３に記載の銃弾収集装置。
［項目１５］
異なるタイプの銃弾を分離するための銃弾分類機構を更に含み、上記銃弾分類機構は上記収集室内に取り付けられる
ことを特徴とする項目１〜１４のいずれか一項に記載の銃弾収集装置。
［項目１６］
上記銃弾分類機構は隔板を含み、上記隔板は上記銃弾収納室の入口にて取り付けられ、且つ上記隔板に中空の選別溝が設けられる
ことを特徴とする項目１５に記載の銃弾収集装置。
［項目１７］
上記選別溝は複数であり、上記選別溝は細長い溝である
ことを特徴とする項目１６に記載の銃弾収集装置。
［項目１８］
上記隔板は傾斜して設置されて、上記選別溝を通過できない上記銃弾が自身の重力作用下で上記隔板に沿って転がせる
ことを特徴とする項目１６に記載の銃弾収集装置。
［項目１９］
上記銃弾収納室の入口に接近する上記隔板の一端には曲折部が設けられて、Ｖ形の位置制限凸リブを形成し、上記銃弾は上記位置制限凸リブを越えた後に上記選別溝が位置する領域に入る
ことを特徴とする項目１８に記載の銃弾収集装置。
［項目２０］
上記銃弾分類機構は主導管と複数のサブ導管とを含み、上記主導管内にはＶ形の断面を有する通路が設けられており、上記複数のサブ導管は上記主導管に連通され、且つそれぞれ上記主導管の異なる幅に対応し、異なるサイズの上記銃弾は上記主導管の上記通路における異なる幅の領域に沿って転がせる
ことを特徴とする項目１５に記載の銃弾収集装置。
［項目２１］
項目１〜２０のいずれか一項に記載の銃弾収集装置と、
上記銃弾収集装置を引いて移動する走行駆動機構と、
上記収集駆動部材及び上記走行駆動機構と通信接続して、上記収集駆動部材及び上記走行駆動機構を制御するための制御器と、を含む、
ことを特徴とする銃弾収集ロボット。
［項目２２］
上記走行駆動機構は二つの差動駆動ローラー組立体を含み、上記二つの差動駆動ローラー組立体は間隔を開けて対向して設置され、且つそれぞれ上記収集室の底部の対向両側に設けられる
ことを特徴とする項目２１に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２３］
各上記差動駆動ローラー組立体は走行ローラー、回転軸及びシャーシモーターを含み、上記シャーシモーターは上記回転軸により上記走行ローラーに固定連結され、且つ上記走行ローラーを駆動し回転させる
ことを特徴とする項目２２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２４］
各上記差動駆動ローラー組立体は更にモーター座を含み、上記モーター座は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、上記回転軸は上記モーター座のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、上記シャーシモーターは上記モーター座の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つ上記シャーシモーターの駆動軸は上記モーター座の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、上記回転軸に固定連結されており、上記モーター座の底部は上記収集室の底部に固定連結されている
ことを特徴とする項目２３に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２５］
各上記差動駆動ローラー組立体は更に軸継手を含み、上記軸継手は上取付溝を有する上ハウジング部と、下取付溝を有する下ハウジング部とを含み、上記上ハウジング部と上記下ハウジング部は取り外し可能に連結し、且つ上記上取付溝は上記下取付溝とともに一つの連結軸孔を形成し、上記回転軸の一端と上記シャーシモーターの駆動軸は上記連結軸孔内に固定される
ことを特徴とする項目２４に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２６］
上記連結軸孔は階段状孔であり、且つ上記階段状孔は大孔部と上記大孔部に連通される小孔部とを含み、上記上ハウジング部と上記下ハウジング部のうちの少なくとも一つに上記大孔部に連結されるピン孔が設けられており、上記連結軸孔の大孔部を挿入する上記回転軸の一端には固定孔が設けられており、上記固定孔は上記ピン孔に対応し、且つ位置制限ピンの突き通しに用いられる
ことを特徴とする項目２５に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２７］
各上記差動駆動ローラー組立体は更に軸受を含み、上記軸受は上記モーター座のそのうちの一つのブラケットアームにおける上記回転軸の突き通しに用いられる通り孔内に取り付けられ、上記回転軸は上記軸受を突き通す
ことを特徴とする項目２４に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２８］
上記走行駆動機構は更に二つの方向転換可能ローラーを含み、上記二つの方向転換可能ローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ上記収集室の底部に取り付けられる
ことを特徴とする項目２２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目２９］
上記二つの差動駆動ローラー組立体は上記収集室の底部の前方に設けられ、上記二つの方向転換可能ローラーは上記収集室の底部の後方に設けられて、前輪駆動走行機構を形成する
ことを特徴とする項目２８に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３０］
上記走行駆動機構は更に二つの方向ガイドローラーを含み、上記二つの方向ガイドローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ上記収集室の底部の前方に取り付けられ、上記二つの差動駆動ローラー組立体は上記収集室の底部の後方に設けられて、後輪駆動走行機構を形成する
ことを特徴とする項目２２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３１］
上記走行駆動機構は四輪の全方向シャーシ機構、又は三輪の全方向シャーシ機構である
ことを特徴とする項目２１に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３２］
上記制御器と通信接続して、上記銃弾収納室内の上記銃弾を送り出す銃弾補給装置を更に含む
ことを特徴とする項目２１〜３１のいずれか一項に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３３］
上記銃弾補給装置は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、上記補給モーターは上記回転盤を駆動して回転させ、上記回転盤に上記回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、上記送り出す通路の一端は上記収集室の外部に伸び、他の一端は上記回転盤の周縁に突合せ、且つ上記送り出す通路には上記銃弾を転がせる摺動溝が設けられており、
ここで、上記押し板は上記回転盤に従って回転して上記回転盤の上にある上記銃弾を押して、上記銃弾を上記送り出す通路の上記摺動溝内に押して、且つ上記銃弾は自身の重力作用下で上記摺動溝に沿って上記収集室の外部に転がせる
ことを特徴とする項目３２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３４］
上記銃弾収納室の底部には上記銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、上記銃弾補給装置は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、上記補給駆動装置は駆動シリンダと、上記駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ上記銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含み、上記銃弾箱は上記銃弾収納室の下方に取り付けられ、上記銃弾がそのうちの一つの上記銃弾箱でいっぱいになると、上記補給駆動装置は上記銃弾のいっぱいになった上記銃弾箱を上記収集室から押し出し、且つ空になった上記銃弾箱を上記トラップドア機構の真下まで押して運ぶ
ことを特徴とする項目３２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３５］
上記制御器と通信接続する無線送信装置を更に含み、上記制御器は上記無線送信装置により補給待ち外部装置の銃弾補給要求信号を受信し、且つ銃弾補給準備信号を発信する
ことを特徴とする項目３２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目３６］
射撃ゲームシステムであって、
少なくとも一つの項目３５に記載の銃弾収集ロボットと、
上記銃弾を発射でき、ゲームにおける両陣営に分ける複数のリモート戦車と、を含み、
ここで、上記銃弾収集ロボットは補給待ちの上記リモート戦車と自動的に突合せて、銃弾を補給する
ことを特徴とする射撃ゲームシステム。
［項目３７］
上記銃弾収集ロボットは複数であり、且つ二つの陣営に分け、それぞれ両陣営の上記リモート戦車に銃弾を補給することに用いられ、上記リモート戦車は自身の現在の残弾量がプリセットの弾薬量より少ないと、上記リモート戦車は銃弾補給要求信号を自動的に発信し、
ここで、上記銃弾収集ロボットが同じ陣営の上記リモート戦車の銃弾補給要求信号を受信すると、自動的に上記リモート戦車の周辺に近付いて銃弾を補給する
ことを特徴とする項目３６に記載の射撃ゲームシステム。
［項目３８］
上記銃弾収集ロボットはプリセットの銃弾補給領域で運動し、且つ上記銃弾補給領域内に入った上記リモート戦車に銃弾を補給する
ことを特徴とする項目３６に記載の射撃ゲームシステム。
［項目３９］
銃弾を収集するための銃弾収集装置と、
上記銃弾収集装置を引いて移動し、間隔を開けて対向して設置され且つそれぞれ上記銃弾収集装置の底部の対向両側に設けられる二つの差動駆動ローラー組立体を含む走行駆動機構と、を含む
ことを特徴とする銃弾収集ロボット。
［項目４０］
各上記差動駆動ローラー組立体は走行ローラー、回転軸及びシャーシモーターを含み、上記シャーシモーターは上記回転軸により上記走行ローラーに固定連結され、且つ上記走行ローラーを駆動し回転させる
ことを特徴とする項目３９に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４１］
各上記差動駆動ローラー組立体は更にモーター座を含み、上記モーター座は二つのブラケットアームを有するＵ型構造であり、上記回転軸は上記モーター座のうちの一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、上記シャーシモーターは上記モーター座の他の一つのブラケットアームに固定連結され、且つ上記シャーシモーターの駆動軸は上記モーター座の他の一つのブラケットアームを回転可能に突き通し、上記回転軸に固定連結されており、上記モーター座の底部は上記銃弾収集装置の底部に固定連結される
ことを特徴とする項目４０に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４２］
各上記差動駆動ローラー組立体は更に軸継手を含み、上記軸継手は上取付溝を有する上ハウジング部と、下取付溝を有する下ハウジング部とを含み、上記上ハウジング部と上記下ハウジング部は取り外し可能に連結し、且つ上記上取付溝は上記下取付溝とともに一つの連結軸孔を形成し、上記回転軸の一端と上記シャーシモーターの駆動軸は上記連結軸孔内に固定される
ことを特徴とする項目４１に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４３］
上記連結軸孔は階段状孔であり、且つ上記階段状孔は大孔部と上記大孔部に連通される小孔部とを含み、上記上ハウジング部と上記下ハウジング部のうちの少なくとも一つに上記大孔部に連結されるピン孔が設けられており、上記連結軸孔の大孔部を挿入する上記回転軸の一端には固定孔が設けられており、上記固定孔は上記ピン孔に対応し、且つ位置制限ピンの突き通しに用いられる
ことを特徴とする項目４２に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４４］
各上記差動駆動ローラー組立体は更に軸受を含み、上記軸受は上記モーター座のそのうちの一つのブラケットアームにおける上記回転軸の突き通しに用いられる通り孔内に取り付けられ、上記回転軸は上記軸受を突き通す
ことを特徴とする項目４１に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４５］
上記走行駆動機構は更に二つの方向転換可能ローラーを含み、上記二つの方向転換可能ローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ上記銃弾収集装置の底部に取り付けられている
ことを特徴とする項目３９に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４６］
上記二つの差動駆動ローラー組立体は上記銃弾収集装置の底部の前方に設けられ、上記二つの方向転換可能ローラーは上記銃弾収集装置の底部の後方に設けられて、前輪駆動走行機構を形成する
ことを特徴とする項目４５に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４７］
上記走行駆動機構は更に二つの方向ガイドローラーを含み、上記二つの方向ガイドローラーは間隔を開けて対向して設置され、且つ上記銃弾収集装置の底部の前方に取り付けられ、上記二つの差動駆動ローラー組立体は上記銃弾収集装置の底部の後方に設けられて、後輪駆動走行機構を形成する
ことを特徴とする項目３９に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４８］
更に、上記銃弾収納室内の上記銃弾を送り出す銃弾補給装置を更に含む
ことを特徴とする項目３９に記載の銃弾収集ロボット。
［項目４９］
上記銃弾補給装置は補給モーターと、回転盤と、送り出す通路とを含み、上記補給モーターは上記回転盤を駆動して回転させ、上記回転盤に上記回転盤の径方向に沿って延伸する押し板が設けられており、上記送り出す通路の一端は上記銃弾収集装置の外部に伸び、他の一端は上記回転盤の周縁に突合せ、且つ上記送り出す通路には上記銃弾を転がせる摺動溝が設けられており、
ここで、上記押し板は上記回転盤に従って回転して上記回転盤の上にある上記銃弾を押して、上記銃弾を上記送り出す通路の上記摺動溝内に押して、且つ上記銃弾は自身の重力作用下で上記摺動溝に沿って上記銃弾収集装置の外部に転がせる
ことを特徴とする項目４８に記載の銃弾収集ロボット。
［項目５０］
上記銃弾収納室の底部には上記銃弾を外部に転がせるトラップドア機構が設けられており、上記銃弾補給装置は補給駆動装置と複数の銃弾箱とを含み、上記補給駆動装置は駆動シリンダと、上記駆動シリンダの伸縮ロッドに固定連結され且つ上記銃弾箱を押し出すための押しロッドとを含み、上記銃弾箱は上記銃弾収納室の下方に取り付けられ、上記銃弾がそのうちの一つの上記銃弾箱でいっぱいになると、上記補給駆動装置は上記銃弾のいっぱいになった上記銃弾箱を上記銃弾収集装置から押し出し、且つ空になった上記銃弾箱を上記トラップドア機構の真下まで押して運ぶ
ことを特徴とする項目４８に記載の銃弾収集ロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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