(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの光源（１９２ａ〜１９２ｋ）を含む車両の前照灯（１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する車両用前照灯制御装置であって、
前記少なくとも１つの光源の輝度を、所定の点灯状態と所定の消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させる輝度変更部（１５Ｌ、１５Ｒ）と、
前記切替時間を変更可能に設定する時間設定部（１１）と、を備え、
前記時間設定部は、前記車両の前方の撮影画像中で先行車両が出現した場合よりも先行車両が消失した場合の方が、前記切替時間を長くし、
更に前記時間設定部は、前記車両の前方の撮影画像中で対向車両が出現した場合よりも対向車両が消失した場合の方が、前記切替時間を短くすることを特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項２】
前記時間設定部は、前記車両の周囲の明るさと関連のある情報に応じて、前記切替時間を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項３】
少なくとも１つの光源（１９２ａ〜１９２ｋ）を含む車両の前照灯（１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する車両用前照灯制御装置であって、
前記少なくとも１つの光源の輝度を、所定の点灯状態と所定の消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させる輝度変更部（１５Ｌ、１５Ｒ）と、
前記切替時間を変更可能に設定する時間設定部（１１）と、を備え、
前記時間設定部は、前記車両の周囲の明るさと関連のある情報に応じて、前記切替時間を変化させることを特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項４】
前記少なくとも１つの光源は、複数個の光源（１９２ａ〜１９２ｋ）であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項５】
前記輝度変更部は、ハイビームを構成する複数の光源がすべて消えているＬｏビーム状態を実現するＬｏモードにおいて前記複数個の光源のすべてを消灯し、ハイビームを構成する複数の光源がすべて点灯しているＨｉビーム状態を実現するＨｉモードにおいて前記複数個の光源のすべてを点灯し、Ｓ−Ｈｉモードにおいて、前記複数個の光源のうち点灯する一部の光源と点灯しない他の光源の組み合わせを変えることで、前記車両の前方において前記複数個の光源による光が当たる照射領域と前記複数個の光源による光が当たらない遮光領域を変化させ、
前記輝度変更部は更に、前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間でモードが切り替わるとき、前記複数個の光源の一部について、前記点灯状態と前記消灯状態の間で、前記時間設定部により設定された前記切替時間をかけて輝度を徐々に変化させることを特徴とする請求項４に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項６】
前記輝度変更部は、ユーザのモード切替操作に起因して前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間でモードが切り替わる場合、ユーザのモード切替操作以外の要因に起因して切り替わる場合に比べて、前記切替時間を短くすることを特徴とする請求項５に記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項７】
少なくとも１つの光源（１９２ａ〜１９２ｋ）を含む車両の前照灯（１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する車両用前照灯制御装置であって、
前記少なくとも１つの光源の輝度を、所定の点灯状態と所定の消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させる輝度変更部（１５Ｌ、１５Ｒ）と、
前記切替時間を変更可能に設定する時間設定部（１１）と、を備え、
前記少なくとも１つの光源は、複数個の光源（１９２ａ〜１９２ｋ）であり、
前記輝度変更部は、ハイビームを構成する複数の光源がすべて消えているＬｏビーム状態を実現するＬｏモードにおいて前記複数個の光源のすべてを消灯し、ハイビームを構成する複数の光源がすべて点灯しているＨｉビーム状態を実現するＨｉモードにおいて前記複数個の光源のすべてを点灯し、Ｓ−Ｈｉモードにおいて、前記複数個の光源のうち点灯する一部の光源と点灯しない他の光源の組み合わせを変えることで、前記車両の前方において前記複数個の光源による光が当たる照射領域と前記複数個の光源による光が当たらない遮光領域を変化させ、
前記輝度変更部は更に、前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間でモードが切り替わるとき、前記複数個の光源の一部について、前記点灯状態と前記消灯状態の間で、前記時間設定部により設定された前記切替時間をかけて輝度を徐々に変化させ、
前記輝度変更部は、ユーザのモード切替操作に起因して前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間でモードが切り替わる場合、ユーザのモード切替操作以外の要因に起因して切り替わる場合に比べて、前記切替時間を短くすることを特徴とする車両用前照灯制御装置。
【請求項８】
前記輝度変更部は、前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間で、前記複数個の光源のうち点灯する光源が少なくなるようにモードが切り替わる場合、前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間で、前記複数個の光源のうち点灯する光源が多くなるようにモードが切り替わる場合に比べて、前記切替時間を短くすることを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項９】
前記輝度変更部は、ハイビームを構成する複数の光源のうち一部が点灯し他の一部が消灯する遮光Ｈｉビーム状態を実現するＳ−Ｈｉモードにおいて、前記複数個の光源のうち点灯する一部の光源と点灯しない他の光源の組み合わせを変えることで、前記車両の前方において前記複数個の光源による光が当たる照射領域と前記複数個の光源による光が当たらない遮光領域を変化させ、
前記輝度変更部は更に、前記Ｓ−Ｈｉモードにおいて、前記複数個の光源の一部について、前記点灯状態と前記消灯状態の間で、前記時間設定部により設定された前記切替時間をかけて輝度を徐々に変化させることを特徴とする請求項４ないし８のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項１０】
前記時間設定部は、前記車両の速度が第１の速度である場合よりも、前記車両の速度が前記第１の速度よりも高い第２の速度である場合の方が、前記切替時間を短くすることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項１１】
前記時間設定部は、前記車両の前方の撮影画像中で前方車両が出現したか前方車両が消失したかに応じて、前記切替時間を変化させることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項１２】
前記時間設定部は、前記車両の前方の撮影画像中で消失した前方車両が先行車であるか対向車であるか応じて、前記切替時間を変化させることを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの光源の各々はＬＥＤであることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の車両用前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用前照灯制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のＬＥＤを含むタイプの車両用前照灯が知られている。このような車両用前照灯を制御する装置として、特許文献１には、複数のＬＥＤのうちカメラで検知した先行車の位置に相当するＬＥＤを消灯することで、先行車への防眩を図る技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８４６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、発明者の詳細な検討によれば、ＬＥＤを点灯または消灯する際に、ＬＥＤからの光の変化が急激になり過ぎると、車両のドライバが違和感を覚える可能性が高くなる。また逆に点灯時または消灯時においてＬＥＤからの光の変化が緩やかになり過ぎると、ドライバに適切な視界を与えられない可能性が高くなる。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、１個以上の光源を制御する車両用前照灯制御装置において、光源の点灯または消灯にかける時間を状況に応じて適切に制御できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、少なくとも１つのＬＥＤ（１９２ａ〜１９２ｋ）を含む車両の前照灯（１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記少なくとも１つのＬＥＤの輝度を、所定の点灯状態と所定の消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させる輝度変更部（１５Ｌ、１５Ｒ）と、前記切替時間を変更可能に設定する時間設定部（１１）と、を備え、前記時間設定部は、前記車両の前方の撮影画像中で先行車両が出現した場合よりも先行車両が消失した場合の方が、前記切替時間を長くし、更に前記時間設定部は、前記車両の前方の撮影画像中で対向車両が出現した場合よりも対向車両が消失した場合の方が、前記切替時間を短くすることを特徴とする車両用前照灯制御装置である。
また、請求項３に記載の発明は、少なくとも１つの光源（１９２ａ〜１９２ｋ）を含む車両の前照灯（１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記少なくとも１つの光源の輝度を、所定の点灯状態と所定の消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させる輝度変更部（１５Ｌ、１５Ｒ）と、
前記切替時間を変更可能に設定する時間設定部（１１）と、を備え、前記時間設定部は、前記車両の周囲の明るさと関連のある情報に応じて、前記切替時間を変化させることを特徴とする車両用前照灯制御装置である。
また、請求項７に記載の発明は、少なくとも１つの光源（１９２ａ〜１９２ｋ）を含む車両の前照灯（１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１６Ｌ、１６Ｒ）を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記少なくとも１つの光源の輝度を、所定の点灯状態と所定の消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させる輝度変更部（１５Ｌ、１５Ｒ）と、前記切替時間を変更可能に設定する時間設定部（１１）と、を備え、前記少なくとも１つの光源は、複数個の光源（１９２ａ〜１９２ｋ）であり、前記輝度変更部は、ハイビームを構成する複数の光源がすべて消えているＬｏビーム状態を実現するＬｏモードにおいて前記複数個の光源のすべてを消灯し、ハイビームを構成する複数の光源がすべて点灯しているＨｉビーム状態を実現するＨｉモードにおいて前記複数個の光源のすべてを点灯し、Ｓ−Ｈｉモードにおいて、前記複数個の光源のうち点灯する一部の光源と点灯しない他の光源の組み合わせを変えることで、前記車両の前方において前記複数個の光源による光が当たる照射領域と前記複数個の光源による光が当たらない遮光領域を変化させ、前記輝度変更部は更に、前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間でモードが切り替わるとき、前記複数個の光源の一部について、前記点灯状態と前記消灯状態の間で、前記時間設定部により設定された前記切替時間をかけて輝度を徐々に変化させ、前記輝度変更部は、ユーザのモード切替操作に起因して前記Ｌｏモード、前記Ｈｉモード、および前記Ｓ−Ｈｉモードの間でモードが切り替わる場合、ユーザのモード切替操作以外の要因に起因して切り替わる場合に比べて、前記切替時間を短くすることを特徴とする車両用前照灯制御装置である。
【０００７】
このように、輝度変更部が、少なくとも１つのＬＥＤの輝度を、点灯状態と消灯状態の間で、切替時間をかけて徐々に変化させ、さらに、時間設定部が、切替時間を変更可能に設定することで、状況に応じて適切にＬＥＤを点灯または消灯にかける時間を制御することが可能になる。
【０００８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両用前照灯制御システムの構成図である。
【図２】ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの構成図である。
【図３】ＬＥＤアレイ１９の構成図である。
【図４】Ｌｏモード時の左灯具の配光状態を示す図である。
【図５】Ｈｉモード時の左灯具の配光状態を示す図である。
【図６】Ｓ−Ｈｉモード時の左灯具の配光状態を示す図である。
【図７】左灯具と右灯具の配光例を示す図である。
【図８】ランプＥＣＵが実行するメイン処理のフローチャートである。
【図９】遮光範囲を決定するパラメータを例示する図である。
【図１０】ドライバが実行する処理のフローチャートである。
【図１１】切替時間決定処理のフローチャートである。
【図１２】ビーム切り替えによる調光速度取得処理のフローチャートである。
【図１３】走行環境による調光速度取得処理のフローチャートである。
【図１４】前方車両による調光速度取得処理のフローチャートである。
【図１５】前方車両による調光速度取得処理で用いる調光速度選択テーブルである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用前照灯制御システムは、画像センサ１０、ランプＥＣＵ１１、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒ、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒ、左レベリングモータ１４Ｌ、右レベリングモータ１４Ｒ、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒ、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒを有している。
【００１１】
また、車両の前照灯は、車両の前方左側端部に配置される左灯具と車両の前方右側端部に配置される右灯具とを有する。左灯具はＬＥＤ１２Ｌ、１３Ｌおよび左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌを有し、右灯具はＬＥＤ１２Ｒ、１３Ｒ、および右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒを有する。
【００１２】
画像センサ１０は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両の前方の路面等を繰り返し（例えば、定期的に１／３０秒周期で）撮影し、撮影結果の撮影画像を逐次検出部に出力する。
【００１３】
検出部は、カメラ部から出力された撮影画像に対して、周知の画像認識処理を逐次行うことで、撮影画像中に表れた光源（車両のテールランプ、前照灯）の位置、輝度に基づいて、１つまたは複数の物標の位置、種別、および自車両からの距離を特定する。検出する物標は、撮影画像中の車両である。物標の種別としては、自車両と同じ向きに走る先行車両か自車両と逆の向きに走る対向車両かの別がある。
【００１４】
物標の位置としては、カメラから見て当該物標の左側にある照明（テールランプまたは前照灯である光源）の位置座標である左座標、カメラから見て当該物標の右側にある照明（テールランプまたは前照灯である光源）の位置座標である右座標がある。なお、左座標、右座標はカメラの位置を基準とする位置座標である。
【００１５】
物標の自車両からの距離は、自車両から当該物標の右側にある照明までの距離である右距離、および、自車両から当該物標の左側にある照明までの距離である左距離を含む。そして検出部は、特定した複数の物標の位置、種別、および自車両からの距離の情報を、画像センサ情報として、逐次ランプＥＣＵ１１に出力する。
【００１６】
ランプＥＣＵ１１（時間設定部の一例に相当する）は、画像センサ１０から出力された画像センサ情報、および、車内ＬＡＮから受信した各種情報に基づいて種々の制御を行う装置である。具体的には、ランプＥＣＵ１１は、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒの点灯、消灯を制御し、レベリングモータ１４Ｌ、１４Ｒを制御し、また、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒに命令を出力する。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
【００１７】
左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ（光源の一例に相当する）は、車両の前方にロービームを照射する発光ダイオードである。以下、発光ダイオードを、ＬＥＤという。右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒ（光源の一例に相当する）は、車両の前方にロービームを照射するＬＥＤである。左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ（光源の一例に相当する）は、車両の前方にハイビームを照射するＬＥＤである。右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒ（光源の一例に相当する）は、車両の前方にハイビームを照射するＬＥＤである。ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒの光軸は、車両に対して上下方向にのみ可変となっている。
【００１８】
左レベリングモータ１４Ｌは、ＬＥＤ１２Ｌ、１３Ｌ、および左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤの光軸を車両の上下方向に変化させるアクチュエータである。右レベリングモータ１４Ｒは、ＬＥＤ１２Ｒ、１３Ｒ、および右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤの光軸を車両の上下方向に変化させるアクチュエータである。
【００１９】
左ドライバ１５Ｌ（輝度変更部の一例に相当する）は、ランプＥＣＵ１１から出力された命令に基づいて、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの点灯、消灯等の制御を行う電子回路である。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
【００２０】
右ドライバ１５Ｒ（輝度変更部の一例に相当する）は、ランプＥＣＵ１１から出力された命令に基づいて、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの点灯、消灯等の制御を行う電子回路である。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
【００２１】
左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌと右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの構成は同等である。図２に示すように、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒは、それぞれ、投影レンズ１７、導光レンズ群１８、ＬＥＤアレイ１９を有している。
【００２２】
投影レンズ１７は、投影レンズ１７よりも車両前方側に配置され、導光レンズ群１８よりも投影レンズ１７側に焦点をする凸レンズである。導光レンズ群１８は、車両左右方向に等間隔で一列に並ぶ複数個（具体的には１１個）の導光レンズを有する。
【００２３】
ＬＥＤアレイ１９は、図３に示すように、車両左右方向に長い長方形形状の基板１９１と、当該基板の導光レンズ群１８側に配置される複数個のＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋを有している。ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの数は導光レンズ群１８が有する導光レンズの数と同じである。ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋは、車両左右方向に等間隔で一例に配置されている。左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌが有するＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの点灯、消灯は、左ドライバ１５Ｌによって制御され、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒが有するＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの点灯、消灯は、右ドライバ１５Ｒによって制御される。
【００２４】
左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々、および、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々は、１つの光源の一例に相当する。
【００２５】
ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋは、導光レンズ群１８が有する導光レンズと１対１で対応している。そして、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうちどの１つから出た光も、対応する導光レンズおよび投影レンズ１７を通って拡大され、車両の前方に照射される。
【００２６】
ここで、左灯具の配光状態のバリエーションについて説明する。左灯具が実現する配光状態としては、Ｌｏモードにおける配光状態、Ｈｉモードにおける配光状態、および、Ｓ−Ｈｉモードにおける配光状態がある。
【００２７】
Ｌｏモードでは、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌが消灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋがすべて消灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図４の範囲３１のような形状になる。範囲３１は、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌによって照らされる範囲である。
【００２８】
このように、Ｌｏモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲を最小にすることで、前方車両への防眩の効果を最も高くするビームモードである。
【００２９】
Ｈｉモードでは、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌが点灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋがすべて点灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図５に示すように、範囲３１、３２、３３ａ〜３３ｋが重なってできた形状になる。範囲３２は、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌによって照らされる範囲である。範囲３３ａ〜３３ｋは、それぞれ、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによって照らされる範囲である。
【００３０】
このように、Ｈｉモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲を最大にするビームモードである。
【００３１】
Ｓ−Ｈｉモードでは、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌが消灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち一部のＬＥＤが点灯して他のすべてのＬＥＤが消灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図６に例示するような範囲になる。
【００３２】
具体的には、上述の範囲３１、３２、および、範囲３３ａ〜３３ｋのうち一部のみが重なってできた形状になる。図６の例では、先行車両４０を照らさないよう、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうちＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｆ、１９２ｊ、１９２ｋが点灯し、ＬＥＤ１９２ｇ、１９２ｈ、１９２ｉが消灯する。その結果、範囲３３ａ〜３３ｋのうち範囲３３ａ〜３３ｆ、３３ｊ、３３ｋが照射され、範囲３３ｇ、３３ｈ、３３ｉが照射されない。このようにすることで、先行車両４０における防眩を実現できる。
【００３３】
なお、Ｓ−Ｈｉモードにおいては、先行車両４０の位置に応じて、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせが変化する。そのようになっていることで、車両の前方においてＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
【００３４】
このように、Ｓ−Ｈｉモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲をＬｏモードよりも広くすると共に、前方車両への防眩の効果の低下を抑えることができるビームモードである。
【００３５】
なお、右灯具の配光状態のバリエーションにおいては、Ｌｏモード、Ｈｉ−モード、Ｓ−Ｈｉモードにおいて、右灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、ぞれぞれ、図４、図５、図６とは左右対称に表れる。また、上記のＬｏモード、Ｈｉ−モード、Ｓ−Ｈｉモードにおける説明は、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌをそれぞれ右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒ、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒに置き換えれば、右灯具の当該各モードにおける配光状態の説明になる。
【００３６】
例えば、Ｓ−Ｈｉモードにおいては、図７に示すように、左灯具および右灯具から出る光の照射範囲５０Ｌ、５０Ｒは、車両の上方から見ると、遮光領域５１を挟むと共に、一部が重なるように配置される。
【００３７】
なお、Ｌｏモードは、ハイビームを構成する複数の光源がすべて消えているＬｏビーム状態を実現するモードである。Ｈｉモードは、ハイビームを構成する複数の光源がすべて点灯しているＨｉビーム状態を実現するモードである。Ｓ−Ｈｉモードは、ハイビームを構成する複数の光源のうち一部が点灯し他の一部が消灯する遮光Ｈｉビーム状態を実現するモードである。ハイビームを構成する複数の光源は、本実施形態では、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒ、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋ、および、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋである。
【００３８】
次に、車両用前照灯制御システムの具体的な作動について説明する。まず、ランプＥＣＵ１１においては、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、図８に示すメイン処理を繰り返し定期的に（例えば５０ミリ秒の周期で）実行する。
【００３９】
また、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒの各々においては、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、図１０の処理を繰り返し定期的に実行する。図１０に示す処理の繰り返し実行周期は、図８の処理の繰り返し実行周期と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００４０】
以下、ランプＥＣＵ１１のＣＰＵが実行する処理を、ランプＥＣＵ１１が実行する処理として説明する。また、ドライバ１５Ｌ、１５ＲのＣＰＵが実行する処理を、当該ＣＰＵを有するドライバが実行する処理として説明する。
【００４１】
ランプＥＣＵ１１は、図８の処理において、まずステップ１１０で、センサ信号等を取得する。具体的には、画像センサ１０から出力された画像センサ情報を取得し、それと共に、および、車内ＬＡＮを介して各種センサから情報を取得する。
【００４２】
車内ＬＡＮを介して取得する情報には、例えば、
（１）車内の操作部（例えばメカニカルスイッチ）に対して車両内のユーザが行ったビームモードの設定操作の内容
（２）自車両の車速
（３）現在の時刻
（４）自車両の現在の走行地域
（５）自車両の現在位置における現在の天候
等の情報が含まれる。
【００４３】
上記（１）の情報は、当該操作部から車内ＬＡＮに出力される。上記（２）の情報は、自車両に搭載された車速センサから車速パルス信号を取得するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）から、車速パルス信号に基づいた値が、車内ＬＡＮに出力される。上記（３）の情報は、現在時刻を計測するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）から車内ＬＡＮに出力される。
【００４４】
上記（４）の情報は、自車両に搭載されたＧＰＳ受信機から現在位置情報を取得すると共に道路地図データを読み出し可能なナビゲーションＥＣＵ）から車内ＬＡＮに出力される。具体的には、ナビゲーションＥＣＵは、ＧＰＳ受信機から取得した自車両の現在位置座標に基づいて、道路地図データから当該現在位置座標が属する地域の種別を特定し、特定した地域の種別を、自車両の現在の走行地域の情報として車内ＬＡＮに出力する。地域の種別は、市街地であるか否かの別である。位置座標毎にその位置座標が市街地に含まれるか否かの情報は、道路地図データに記録されている。
【００４５】
上記（５）の情報は、自車両に搭載された無線通信機を用いて車両外部（例えばインターネット上の天候情報サーバ）から自車位置の天候情報を取得するＥＣＵから、車内ＬＡＮに送信される。
【００４６】
続いてステップ１２０では、ビームモードを決定する。具体的には、以下の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）の条件のうちいずれか１つ以上が満たされている場合、ビームモードをＬｏモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。
（Ｌ１）ステップ１１０で取得した自車両の車速が基準速度（例えば時速２０ｋｍ）以下である場合
（Ｌ２）ステップ１１０で取得した現在の時刻が昼間に相当する時間帯（例えば、午前９時以降かつ午後４時以前）内にある場合
（Ｌ３）ステップ１１０で取得した自車両の現在の走行地域が市街地である場合
またステップ１２０では、上記の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）が１つも満たされておらず、かつ、以下の条件（Ｈ１）が満たされている場合、ビームモードをＨｉモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。
（Ｈ１）ステップ１１０で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に１つも物標がないことを示している場合
またステップ１２０では、上記の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）が１つも満たされていない場合、ビームモードをＳ−Ｈｉモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。なお、（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）の条件が１つも満たされていないということは、ステップ１１０で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に１つ以上の物標があることを示していることになる。
【００４７】
ただしステップ１２０では、上記のようなビームモードの選択条件にかかわらず、ステップ１１０で取得したビームモードの設定操作の内容がＬｏモード、Ｈｉモード、またはＳ−Ｈｉに切り替える旨の指示である場合、ビームモードを該当のモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオンに設定する。
【００４８】
続いてステップ１３０では、ステップ１２０で設定したモードがＳ−Ｈｉモードであるか否かを判定し、Ｓ−Ｈｉモードであればステップ１４０に進み、Ｓ−Ｈｉモードでなければステップ１４０をバイパスしてステップ１５０に進む。
【００４９】
ステップ１４０では、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に基づいて、Ｓ−Ｈｉモードにおける左灯具および右灯具の遮光範囲を決定する。ここでは、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に、物標の位置座標として、ある１つの物標の左座標および右座標のみが含まれていた場合、すなわち、撮影画像中に前方車両が１台のみ存在する場合について、説明する。この場合、左座標は、画像センサ１０のカメラを基準として当該カメラから見た当該前方車両の左端の照明の位置座標である。また、右座標は、画像センサ１０のカメラを基準として当該カメラから見た当該前方車両の右端の照明の位置座標である。
【００５０】
ステップ１４０では、この左座標および右座標に基づいて、自車両の左灯具を基準として当該左灯具から見た前方車両の左側照明の水平面内角度θＬＬおよび右側照明の水平面内角度θＬＲを決定する。それと共に、この左座標および右座標に基づいて、自車両の右灯具を基準として当該右灯具から見た前方車両の左側照明の水平面内角度θＲＬおよび右側照明の水平面内角度θＲＲを決定する。
【００５１】
ここで、水平面内角度は、車両の上下方向に垂直な面内における、車両前方を０°とする角度である。この角度θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲは、あらかじめランプＥＣＵ１１のＲＯＭに記録されているカメラの位置、左灯具の位置、右灯具の位置、所定のマージン幅等に基づいて特定可能である。
【００５２】
例えば、図９に示すように、カメラ１０ａを基準としてカメラ１０ａから見た前方車両４０の右側照明４０Ｒの水平面内角度をθＲとし、自車両から前方車両４０までの車両前方方向の位置差をＬとし、所定のマージン幅をｄとすると、θＬＲ＝ａｒｃｔａｎ｛（Ｌ×ｔａｎθＲ−ｄ−Ｄ）／Ｌ｝となる。なお、水平面内角度θＲは、上述の右座標から算出され、位置差Ｌ（すなわち車間距離）は、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる右距離と、上記角度θＲに基づいて算出される。
【００５３】
角度θＬＬから角度θＬＲまでの角度範囲が左灯具の遮光範囲であり、角度θＲＬから角度θＲＲまでの角度範囲が右灯具の遮光範囲である。なお、ランプＥＣＵ１１は、メイン処理の繰り返し実行において、自車両の位置、姿勢の変動および前方車両の位置、姿勢の変動に応じて、角度θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲを頻繁に変動させる。ステップ１４０に続いては、ステップ１５０に進む。
【００５４】
ステップ１５０では、切替時間決定処理を実行する。切替時間決定処理では、図１１に示すように、まずステップ３１０で、ビーム切り替えによる調光速度取得処理を実行する。
【００５５】
このステップ３１０の処理では、図１２に示すように、まずステップ３１１で、直前のステップ１２０のビームモード決定処理において、ビームモードに変化があったか否か判定する。変化があると判定した場合はステップ３１２に進み、ないと判定した場合はステップ３１７に進む。
【００５６】
ステップ３１７では、変数Ｖａに値１を代入し、その後ステップ３２０に進む。この変数Ｖａは、値が大きい程ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの調光速度が大きくなる量である。調光速度は、調光対象のＬＥＤの輝度を変動させる速さである。
【００５７】
ステップ３１２では、直前のステップ１２０で発生したビームモードの変化がユーザのモード切替操作に起因するか否かを判定する。具体的には、ＲＡＭ中のマニュアルフラグがオンである場合には、変化がユーザのモード切替操作に起因すると判定してステップ３１６に進む。また、ＲＡＭ中のマニュアルフラグがオフである場合には、変化がユーザのモード切替操作に起因しない、すなわち、ビームモードの変化がユーザのモード切替操作以外の要因に起因していると判定して、ステップ３１３に進む。
【００５８】
ステップ３１６では、変数Ｖａに値４を代入し、その後ステップ３２０に進む。ステップ３１３では、直前のステップ１２０において、ビームモードが暗くなる方向に、すなわち、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯するＬＥＤが少なくなるように、変化したか否かを判定する。
【００５９】
ＨｉモードからＳ−Ｈｉモードへの変化があった場合、ＨｉモードからＬｏモードへの変化があった場合、Ｓ−ＨｉモードからＬｏモードへの変化があった場合に、暗くなる方向への変化があったと判定し、ステップ３１５に進む。
【００６０】
ＬｏモードからＳ−Ｈｉモードへの変化があった場合、ＬｏモードからＨｉモードへの変化があった場合、Ｓ−ＨｉモードからＨｉモードへの変化があった場合に、暗くなる方向への変化がなかったと判定し、ステップ３１４に進む。暗くなる方向への変化がなかったということは、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯するＬＥＤが多くなるような変化があったということである。
【００６１】
ステップ３１５では、変数Ｖａに値３を代入し、その後ステップ３２０に進む。ステップ３１４では、変数Ｖａに値２を代入し、その後ステップ３２０に進む。
【００６２】
このように、ランプＥＣＵ１１は、ステップ３１０では、ビームモードの変化がユーザ操作に起因している場合の方がそうでない場合よりもＬＥＤの調光速度を速くする（ステップ３１２参照）。このようにするのは、ユーザが意識的にビームモードを変える操作を行う場合、ＬＥＤの点灯、消灯をユーザが急いでいる可能性が高いからである。
【００６３】
またランプＥＣＵ１１は、ステップ３１０では、ビームモードが暗くなる方向へ変更された場合の方が、明るくなる方向へ変更された場合に比べ、ＬＥＤの調光速度を速くする（ステップ３１３参照）。このようにするのは、前方車両への防眩のためにＬＥＤの消灯は比較的迅速に行うことが望ましい一方で、ＬＥＤの点灯はユーザ（すなわち自車両の運転者）に与える違和感を低減するために比較的ゆっくり行うことが望ましいからである。
【００６４】
ステップ３２０（図１１参照）では、走行環境による調光速度取得処理を行う。このステップ３２０の処理では、図１３に示すように、まずステップ３２１で、ステップ１１０で取得した自車両の車速が、基準速度（具体的には時速８０ｋｍ）を超えているか否かを判定し、超えていればステップ３２９に進み、超えていなければステップ３２３に進む。この場合、基準速度よりも高い速度が第２の速度の一例となり、基準速度以下の速度が第１の速度の一例となる。
【００６５】
ステップ３２９では、変数Ｖｂに値４を代入し、その後ステップ３３０に進む。この変数Ｖｂは、値が大きい程ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの調光速度が大きくなる量である。
【００６６】
ステップ３２３では、ステップ１１０で取得した自車両の現在の走行地域が市街地であるか否か判定し、市街地であると判定した場合はステップ３２５に進み、市街地でないと判定した場合はステップ３２４に進む。
【００６７】
ステップ３２４では、ステップ１１０で取得した現在の時刻および現在位置における現在の天候に基づいて、自車両の周囲が明るいか否かを判定する。現在の時刻も、現在位置における現在の天候も、車両の周囲の明るさと関連のある情報の一例である。
具体的には、ランプＥＣＵ１１は、現在の時刻が昼間に相当する時間帯（例えば、午前９時以降かつ午後４時以前）内にあり、かつ、現在位置における現在の天候が晴れまたは曇りである場合、自車両の周囲が明るいと判定し、ステップ３２５に進む。
【００６８】
具体的には、現在の時刻が昼間に相当する時間帯を外れており、または、現在位置における現在の天候が雨である場合、自車両の周囲が明るくないと判定し、ステップ３２７に進む。ステップ３２５では、変数Ｖｂに値２を代入し、その後ステップ３３０に進む。ステップ３２７では、変数Ｖｂに値３を代入し、その後ステップ３３０に進む。
【００６９】
このように、ランプＥＣＵ１１は、ステップ３２０では、自車両の車速が基準速度を超えている場合、そうでない場合よりもＬＥＤの調光速度を高くする（ステップ３２１参照）。このようにするのは、自車両が高速で走行している場合は、自車両の周囲の状況が急速に変化するので、ＬＥＤの点灯、消灯も機敏に行うことが望ましいからである。
【００７０】
またランプＥＣＵ１１は、ステップ３１０では、車両が市街地を走行している場合の方が、そうでない場合に比べて、調光速度を低くする。このようにするのは、高速走行時に比べて自車両の周囲の状況が急速に変化しないからである。
【００７１】
またランプＥＣＵ１１は、ステップ３１０では、車両の周囲が明るい方が、そうでない場合に比べて、調光速度を低くする。このようにするのは、特に消灯から点灯に変化する場合において、周囲が暗い場合はより素早く点灯し視界を確保すべきだからである。
【００７２】
ステップ３３０（図１１参照）では、前方車両による調光速度取得処理を行う。このステップ３３０の処理では、図１４に示すように、まずステップ３３１で、直前のステップ１１０で取得した最新の画像センサ情報と、それよりも１回前のステップ１１０で取得した１回前の画像センサ情報に基づいて、前方車両の出現の有無および消失の有無を特定する。
【００７３】
具体的には、１回前の画像センサ情報が撮影画像中に１つも物標がないことを示しており、かつ、最新の画像センサ情報が１つの物標の位置および種別の情報を含んでいる場合、前方車両が出現したと特定する。また、最新の画像センサ情報が撮影画像中に１つも物標がないことを示しており、かつ、１回前の画像センサ情報が１つの物標の位置および種別の情報を含んでいる場合、前方車両が消失したと特定する。それ以外の場合は、前方車両が出現も消失もしていないと判定する。
【００７４】
続いてステップ３３２では、ステップ３３１で前方車両が出現または消失したと特定した場合は、当該前方車両の種類を特定する。
【００７５】
具体的には、ステップ３３１で前方車両が出現したと特定し、かつ、最新の画像センサ情報中の物標の種別が先行車である場合、出現した前方車両は先行車であると特定する。また、ステップ３３１で前方車両が出現したと特定し、かつ、最新の画像センサ情報中の物標の種別が対向車である場合、出現した前方車両は対向車であると特定する。
【００７６】
また、ステップ３３１で前方車両が消失したと特定し、かつ、１回前の画像センサ情報中の物標の種別が先行車である場合、消失した前方車両は先行車であると特定する。また、ステップ３３１で前方車両が消失したと特定し、かつ、１回前の画像センサ情報中の物標の種別が対向車である場合、消失した前方車両は対向車であると特定する。
【００７７】
続いてステップ３３３では、ステップ３３１の特定結果およびステップ３３２の特定結果に基づいて、調光速度Ｖｃを決定する。この変数Ｖｃは、値が大きい程ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの調光速度が大きくなる量である。
【００７８】
具体的には、ステップ３３３では、あらかじめランプＥＣＵ１１のＲＯＭに記録されている調光速度選択テーブルにステップ３３１、３３２の特定結果を適用することで、調光速度Ｖｃを決定する。調光速度選択テーブルは、図１５に示すような内容になっている。
【００７９】
したがって、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が出現した場合は、出現したのが先行車であるか対向車であるかに関わらず、変数Ｖｃの値を３に設定する。また、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が消失した場合は、消失したのが先行車である場合、変数Ｖｃの値を２に設定し、消失したのが対向車である場合、変数Ｖｃの値を４に設定する。またランプＥＣＵ１１は、前方車両が出現も消失もしていない場合は、変数Ｖｃの値を１に設定する。
【００８０】
このように、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が消失した場合は、消失したのが先行車である場合よりも、消失したのが対向車である場合の方が、調光速度を高くする。
【００８１】
このようにするのは、以下の理由による。まず、ある期間において、条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）が満たされておらず、かつ、撮影画像中に１つ前方車両（物標）があるとする。この期間中は、ランプＥＣＵ１１は、図８のメイン処理の各回において、ステップ１２０で、条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）が１つも満たされていないことに基づいて、ビームモードをＳ−Ｈｉモードに設定する。
【００８２】
そして、当該期間の直後の時点において、撮影画像中から当該前方車両が消失したとする。すると、この時点でランプＥＣＵ１１は、メイン処理のステップ１２０で、条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）が１つも満たされておらず、かつ、条件（Ｈ１）が満たされるので、ビームモードをＳ−ＨｉモードからＨｉモードに切り替える。
【００８３】
したがって、当該時点においてランプＥＣＵ１１は、図１２のステップ３３１で前方車両が消失したと判定する。そして、続くステップ３３３では、消失した前方車両が先行車であれば変数Ｖｃの値を２に設定し、対向車であれば変数Ｖｃの値を４に設定する。
【００８４】
対向車が撮影画像中から消失する場合は、当該対向車が自車両の前方から確かにいなくなったか、あるいは、その後すぐに自車両の前方からいなくなるはずであるから、Ｓ−ＨｉモードからＨｉモードに切り替わる場合に、ＬＥＤを素早く点灯しても対向車の運転者を眩惑する可能性は比較的低い。また、自車両に対する対向車の相対速度は、自車両に対する先行車の相対速度よりも高い傾向にある。
【００８５】
これに対し、先行車が撮影画像中から消失する場合は、消失するといっても画像センサ１０が認識できなくなるほど先行車が自車両から遠ざかっただけで、実際に自車両の前方から消失したわけではない可能性が高い。したがって、このような場合にＬＥＤを素早く点灯すると、先行車の運転者を眩惑する可能性が比較的高い。また、自車両に対する先行車の相対速度は、自車両に対する対向車の相対速度よりも低い傾向にある。
【００８６】
簡単に言えば、先行車は自車両からゆっくりといなくなり、対向車は自車両の前から急にいなくなる。このような理由で、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が消失した場合は、消失したのが先行車である場合よりも、消失したのが対向車である場合の方が、調光速度（この場合は、ＬＥＤをオフからオンに切り替える速度）を高くする。
【００８７】
また、ランプＥＣＵ１１は、先行車が消失した場合より出現した場合の方が調光速度を高くする。このようにするのは、先行車出現時にはより素早く消灯することで先行車に自車の光を照射しないようにするためである。また、ランプＥＣＵ１１は、対向車が消失した場合より出現した場合の方が調光速度を低くする。このようにするのは、対向車消失時は自車の前方には車両が存在しないため、より素早く点灯し運転者の視界を確保するためである。
【００８８】
ステップ３３３に続いては、ステップ３４０（図１１参照）に進み、ビーム切替時間を決定する。ビーム切替時間は、ビームモード変更に伴ってＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、また、消灯から点灯までにかかる時間である。
【００８９】
ビーム切替時間は、以下のように決定する。まず、ステップ３１０、３２０、３３０で決定した調光速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃの値の総乗Ｖ１＝Ｖａ×Ｖｂ×Ｖｃを算出する。そして、算出した値Ｖ１に応じてビーム切替時間を３段階に決定する。具体的には、ビーム切替時間を、値Ｖ１が１０未満の場合には最大値ＴＢＬ（例えば１０００ミリ秒）に設定し、値Ｖ１が１０以上２０未満の場合には中間値ＴＢＭ（例えば５００ミリ秒）に設定し、値Ｖ１が２０以上の場合には最小値ＴＢＳ（例えば２００ミリ秒）に設定する。つまり、調光速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃが高いほどビーム切替時間が短くなる。
【００９０】
続いてステップ３４０（図１１参照）に進み、ビーム切替時間を決定する。ビーム切替時間は、ビームモード変更に伴ってＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、および、消灯から点灯までにかかる時間である。
【００９１】
ビーム切替時間は、以下のように決定する。まず、ステップ３１０、３２０、３３０で決定した調光速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃの単調増加関数として、総乗Ｖ１＝Ｖａ×Ｖｂ×Ｖｃを算出する。そして、算出した値Ｖ１に応じてビーム切替時間を３段階に決定する。具体的には、ビーム切替時間を、値Ｖ１が１０未満の場合には最大値ＴＢＬ（例えば１０００ミリ秒）に設定し、値Ｖ１が１０以上２０未満の場合には中間値ＴＢＭ（例えば５００ミリ秒）に設定し、値Ｖ１が２０以上の場合には最小値ＴＢＳ（例えば２００ミリ秒）に設定する。つまり、調光速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃが高いほどビーム切替時間が短くなる。
【００９２】
続いてステップ３５０では、チャネル切替時間を決定する。チャネル切替時間は、Ｓ−Ｈｉモード時にＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、および、消灯から点灯までにかかる時間である。
【００９３】
チャネル切替時間は、以下のように決定する。まず、ステップ３１０、３２０、３３０で決定した調光速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃの単調増加関数として、総乗Ｖ２＝Ｖａ×Ｖｂ×Ｖｃを算出する。そして、算出した値Ｖ２に応じてビーム切替時間を３段階に決定する。具体的には、ビーム切替時間を、値Ｖ２が１０未満の場合には最大値ＴＣＬ（例えば１０００ミリ秒）に設定し、値Ｖ２が１０以上２０未満の場合には中間値ＴＣＭ（例えば５００ミリ秒）に設定し、値Ｖ２が２０以上の場合には最小値ＴＣＳ（例えば２００ミリ秒）に設定する。つまり、調光速度Ｖａ、Ｖｂ、Ｖｃが高いほどチャネル切替時間が短くなる。
【００９４】
なお、ビーム切替時間とチャネル切替時間の値は同じに設定されてもよいし、ビーム切替時間がチャネル切替時間よりも長く設定されてもよいし、ビーム切替時間がチャネル切替時間よりも短く設定されてもよい。ステップ３５０の後、図８のメイン処理のステップ１５０が終了し、ステップ１６０に進む。
【００９５】
ステップ１６０では、レベリング量を決定する。レベリング量は、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋ、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの光軸の、車両の上下方向に垂直な面に対する角度である。
【００９６】
この角度は、例えば、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の位置座標に基づいて決定してもよいし、車両が走行している道路の前後方向の傾斜角に基づいて決定してもよい。なお、道路の前後方向の傾斜角の情報を用いる場合、ランプＥＣＵ１１は、ステップ１１０で車内ＬＡＮから車速情報と共に車体加速度の情報を取得し、これら車速情報と車体加速度の情報に基づいて、重力の方向を特定し、特定した重力の方向に基づいて道路の前後方向の傾斜角を特定してもよい。
【００９７】
続いてステップ１７０では、ステップ１２０で決定したビームモードおよびステップ１６０で決定したレベリング量に基づいて、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、左レベリングモータ１４Ｌ、左ドライバ１５Ｌを制御する。
【００９８】
具体的には、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＨｉモードなら、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒを点灯状態にし、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒを点灯状態にする。また、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＬｏモードまたはＳ−Ｈｉモードなら、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒを点灯状態にし、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒを消灯状態にする。また、直前のステップ１６０で決定したレベリング量が実現するよう、左レベリングモータ１４Ｌ、右レベリングモータ１４Ｒを制御する。
【００９９】
続いてステップ１８０では、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒに対して命令を出力する。出力する命令には、直前のステップ１２０で決定したビームモードと、ステップ１５０で決定したビーム切替時間およびチャネル切替時間を含める。ただし、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＳ−Ｈｉモードである場合に限り、ステップ１４０で決定した遮光範囲も上記命令に含める。ステップ１８０の後、１回分のメイン処理が終了する。
【０１００】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒの各々は、図１０の処理の各回において、まずステップ２１０で、ランプＥＣＵ１１から出力される上記命令を取得する。続いてステップ２１５では、直前のステップ２１０で取得した命令に基づいて、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋについて目標とする点消灯状態を決定する。
【０１０１】
具体的には、左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＬｏモードなら、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「消灯状態」とする。また左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＨｉモードなら、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「点灯状態」とする。
【０１０２】
また左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＳ−Ｈｉモードなら、当該命令中の左灯具の遮光範囲（すなわちθＬＬからθＬＲまでの範囲）に基づき、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの目標とする点消灯状態を決める。
【０１０３】
この処理のために必要なデータとして、左ドライバ１５ＬのＲＯＭには、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＬ１〜φＬ１１が、あらかじめ記録されている。
【０１０４】
ここで、φＬｊ（ｊ＝１、２、…１１）は、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち左からｊ番目のＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲（例えば、０°以上１１°以下）を示す量であり、例えば、１１°の角度幅を有する範囲である。
【０１０５】
また左ドライバ１５Ｌは、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＬｉ（ｉは対応する数字）を当該ＲＯＭから読み出し、読み出した範囲φＬｉのうち少なくとも一部が上記左灯具の遮光範囲に含まれるか否かを判定する。そして、含まれると判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「消灯状態」とし、含まれないと判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「点灯状態」とする。つまり、遮光範囲にＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの光が当たらず、他の範囲に光が当たるよう、各ＬＥＤの目標とする点消灯状態を決定する。
【０１０６】
既に説明した通り、左灯具の遮光範囲は頻繁に変動する量なので、左ドライバ１５Ｌは、その変動に応じて、上記のような処理で、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせを変える。この結果、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして左ドライバ１５Ｌは、それによって、自車両の前方において当該ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
【０１０７】
また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＬｏモードなら、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「消灯状態」とする。また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＨｉモードなら、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「点灯状態」とする。
【０１０８】
また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＳ−Ｈｉモードなら、当該命令中の右灯具の遮光範囲（すなわちθＲＬからθＲＲまでの範囲）に基づき、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの目標とする点消灯状態を決める。
【０１０９】
この処理のために必要なデータとして、右ドライバ１５ＲのＲＯＭには、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＲ１〜φＲ１１が、あらかじめ記録されている。
【０１１０】
ここで、φＲｊ（ｊ＝１、２、…１１）は、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち左からｊ番目のＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲（例えば、０°以上１１°以下）を示す量であり、例えば、１１°の角度幅を有する範囲である。
【０１１１】
また右ドライバ１５Ｒは、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＲｉ（ｉは対応する数字）を当該ＲＯＭから読み出し、読み出した範囲φＲｉのうち少なくとも一部が上記右灯具の遮光範囲に含まれるか否かを判定する。そして、含まれると判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「消灯状態」とし、含まれないと判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「点灯状態」とする。つまり、遮光範囲にＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの光が当たらず、他の範囲に光が当たるよう、各ＬＥＤの目標とする点消灯状態を決定する。
【０１１２】
既に説明した通り、右灯具の遮光範囲は頻繁に変動する量なので、右ドライバ１５Ｒは、その変動に応じて、上記のような処理で、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせを変える。この結果、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして右ドライバ１５Ｒは、それによって、自車両の前方において当該ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
【０１１３】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２１５に続いては、対応するＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、ステップ２２０〜２７０の処理を１回ずつ実行する。つまり、左ドライバ１５Ｌは、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、ステップ２２０〜２７０の処理を１回ずつ実行する。また、右ドライバ１５Ｒは、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの個々について、ステップ２２０〜２７０の処理を１回ずつ実行する。
【０１１４】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２２０〜２７０の処理の各回においては、まずステップ２２０で、対象とするＬＥＤについて、点消灯状態の切り替え開始が必要か否かを判定する。具体的には、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態から変化していれば、点消灯状態の切り替えが必要であると判定してステップ２３０に進む。そして、変化していなければ、点消灯状態の切り替えが必要でないと判定してステップ２２５に進む。
【０１１５】
ステップ２３０では、対象とするＬＥＤの切替フラグをオンに設定する。なお、左ドライバ１５Ｌにおいては、切替フラグは、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの１つに１個、合計１１個が、ＲＡＭに設定されている。また、右ドライバ１５Ｒにおいては、切替フラグは、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの１つに１個、合計１１個が、ＲＡＭに設定されている。
【０１１６】
ステップ２４０では、対象とするＬＥＤについてデューティ比の変動量を決定する。ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、各ＬＥＤの輝度を、当該ＬＥＤへの電流値をＰＷＭ制御することで調節するが、そのＰＷＭ制御の際に使用するデューティ比の変動量が、上記のように決定される変動量である。
【０１１７】
デューティ比が大きくなるほど対象とするＬＥＤの輝度が高くなり、デューティ比が所定の消灯値ＤＬ（例えばゼロ）の場合に対象とするＬＥＤが所定の消灯状態となり、デューティ比が所定の点灯値ＤＨ（例えば１）の場合に対象とするＬＥＤが所定の点灯状態となる。
【０１１８】
デューティ比の変動量は、直前のステップ２１０で受信したビーム切替時間またはチャネル切替時間に基づいて決定する。具体的には、まず、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「消灯状態」であり、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「点灯状態」である場合、符号値を−１に設定する。また、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「点灯状態」であり、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「消灯状態」である場合、符号値を１に設定する。
【０１１９】
次に、直前のステップ２１０で受信したビームモードと、それより１回前のステップ２１０で受信したビームモードとが異なっている場合、以下のようにデューティ比の変動量を決定する。点灯値ＤＨと消灯値ＤＬの差ＤＨ−ＤＬに制御周期を乗算し、その乗算結果をビーム切替時間で除算し、その除算結果に上記符号値を乗算した値を、対象とするＬＥＤにおけるデューティ比の変動量として決定する。制御周期は、図１０の処理の繰り返し実行周期である。
【０１２０】
あるいは、直前のステップ２１０で受信したビームモードと、それより１回前のステップ２１０で受信したビームモードとが同じＳ−Ｈｉモードである場合、以下のようにデューティ比の変動量を決定する。点灯値ＤＨと消灯値ＤＬの差ＤＨ−ＤＬに制御周期を乗算し、その乗算結果をチャネル切替時間で除算し、その除算結果に上記符号値を乗算した値を、対象とするＬＥＤにおけるデューティ比の変動量として決定する。
【０１２１】
このように、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、ビームモード変更に起因してＬＥＤを点灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、ビーム切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる正の値を設定する。またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、ビームモード変更に起因してＬＥＤを消灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、ビーム切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる負の値を設定する。
【０１２２】
またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、Ｓ−Ｈｉモードにおける遮光範囲の変動に起因してＬＥＤを点灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、チャネル切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる正の値を設定する。
【０１２３】
またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、Ｓ−Ｈｉモードにおける遮光範囲の変動に起因してＬＥＤを消灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、チャネル切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる負の値を設定する。
【０１２４】
なお、デューティ比の変動量としては、例えば、０．２５、０．０５等の値になる。０．２５の場合は、４段階で点灯状態と消灯状態が切り替わり、０．０５の場合は、２０段階で点灯状態と消灯状態が切り替わる。ステップ２４０に続いては、ステップ２５０を実行する。
【０１２５】
ステップ２５０では、対象とするＬＥＤのデューティ比を変更する。具体的には、対象とするＬＥＤの現在のデューティ比に、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量を加算した結果の値を、当該ＬＥＤの新たなデューティ比に設定する。これにより、当該ＬＥＤの輝度は、当該デューティ比の変動量分だけ変動する。
【０１２６】
続いてステップ２６０では、対象とするＬＥＤについて、点消灯状態の切り替えが終了したか否かを判定する。具体的には、対象とするＬＥＤのデューティ比が消灯値ＤＬであるかまたは点灯値ＤＨであれば、切り替えが終了したと判定してステップ２７０に進む。また、対象とするＬＥＤのデューティ比が消灯値ＤＬでも点灯値ＤＨでもなければ、切り替えが終了していないと判定し、当該ＬＥＤについてのステップ２２０〜２７０の処理を終了する。
【０１２７】
ステップ２７０では、対象とするＬＥＤの切替フラグをオフに設定し、その後、当該ＬＥＤについてのステップ２２０〜２７０の処理を終了する。また、ステップ２２５では、対象とするＬＥＤの切替フラグがオンであるか否かを判定し、オンであればステップ２５０に進み、オフであれば、当該ＬＥＤについてのステップ２２０〜２７０の処理を終了する。
【０１２８】
ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、この図１０の処理を繰り返すことで、消灯と点灯の間で切り替えが必要になったＬＥＤについて、ステップ２３０で切替フラグをオンにし、ステップ２４０でデューティ比の変動量を決定し、ステップ２５０でデューティ比を変動させる。
【０１２９】
そしてその後は、当該ＬＥＤについては、切り替えが終了してステップ２７０で切替フラグがオフになるまでは、ステップ２２５、ステップ２５０、ステップ２６０を実行することで、制御周期毎にデューティ比を上記変動量分だけ変動させる。このようにすることで、当該ＬＥＤは、図１１で設定したビーム切替時間またはチャネル切替時間をかけて、点灯状態から消灯状態まで、または消灯状態から点灯状態まで徐々に、多段階で輝度を変更する。
【０１３０】
この結果、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、Ｓ−Ｈｉモードにおいては、ランプＥＣＵ１１から出力された命令中の遮光範囲が照らされず、かつ、遮光範囲外の領域が照らされるよな、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの点灯、消灯の組み合わせを、最終的に実現する。
【０１３１】
以上説明した通り、本実施形態では、ランプＥＣＵ１１は、上述のビーム切替時間およびチャネル切替時間を変更可能に設定し、また、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋの輝度を、点灯と消灯の間で、当該ビーム切替時間またはチャネル切替時間をかけて徐々に変化させる。
【０１３２】
このように、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒが、少なくとも１つのＬＥＤの輝度を、点灯と消灯の間で、切替時間をかけて徐々に変化させ、さらに、ランプＥＣＵ１１が、切替時間を変更可能に設定することで、状況に応じて適切にＬＥＤを点灯または消灯にかける時間を制御することが可能になる。
【０１３３】
なお、上記実施形態では、ランプＥＣＵ１１およびドライバ１５Ｌ、１５Ｒの組み合わせが、車両用前照灯制御装置の一例に相当する。
【０１３４】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１３５】
（変形例１）
上記実施形態においては、ランプＥＣＵ１１、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒは別個のユニットになっている。しかし、ランプＥＣＵ１１、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒの形態は必ずしもこのようなものに限られない。例えば、ランプＥＣＵ１１、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒのすべてが同じ１つの集積回路の内部で実現されていてもよい。
【０１３６】
（変形例２）
また、上記実施形態では、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、Ｓ−Ｈｉモードにおいて、灯具の遮光範囲の変動に応じて、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして、そのどちらのＬＥＤも、同じチャネル切替時間で輝度が変動する。
【０１３７】
しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、ランプＥＣＵ１１は、Ｓ−Ｈｉモードであるとき、図１１のステップ３５０において、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤ用のチャネル切替時間と、消灯状態から点灯状態に切り替わるＬＥＤ用のチャネル切替時間とを、互いに異なる値となるよう設定し、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒへの命令に含めてもよい。そして、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、取得した命令に含まれる２つの異なるチャネル切替時間に基づいて、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から点灯状態に切り替わるＬＥＤとが、異なるチャネル切替時間で輝度が変動するよう、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋを制御してもよい。
【０１３８】
（変形例３）
また、上記実施形態では、輝度を徐々に変更する対象のＬＥＤとして、ＬＥＤ１９２ａ〜１９２ｋを例示している。しかし、輝度を徐々に変更する対象のＬＥＤは、このようなものに限られない。
【０１３９】
例えば、輝度を徐々に変更する対象のＬＥＤとして、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌのみとしてもよいし、左Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｌと右Ｌｏ−ＬＥＤ１２Ｒの組のみとしてもよいし、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌのみとしてもよいし、左Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｌと右Ｈｉ−ＬＥＤ１３Ｒの組のみとしてもよい。
【０１４０】
（変形例４）
上記実施形態では、自車両の前照灯を構成する光源としてＬＥＤが使用されているが、自車両の前照灯を構成する光源はＬＥＤに限らず、輝度を制御可能な光源であれば、どのような光源であってもよい。
【符号の説明】
【０１４１】
１１                  ランプＥＣＵ
１５Ｌ                左ドライバ
１５Ｒ                右ドライバ
１２Ｌ、１２Ｒ        Ｌｏ−ＬＥＤ
１３Ｌ、１３Ｒ        Ｈｉ−ＬＥＤ
１６Ｌ、１６Ｒ        ＬＥＤアレイユニット
１９２ａ〜１９２ｋ    ＬＥＤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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