(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
誤った衝突警報を減少させる方法であって、
自車の進路内において衝突状態を示唆する対象物体の存在を判定する段階
自車の現在位置を決定する段階、
前記決定された現在位置について前記対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階、
前記対象物体及び前記位置が前記誤った警報のデータベースに蓄積されているときには警報を抑制し、かつ前記対象物体が前記誤った警報のデータベースに蓄積されていないときには警報を与える段階、
警報を抑制するときに、前記対象物体に対する自車の運転者のある時間内における反応を判定する段階、
かつ前記自車の運転者が前記時間内に反応するときに、前記対象物体が誤った対象物体ではないと決定する段階、及び、前記対象物体及び前記位置を前記誤った警報のデータベースから削除する段階、
を含む方法。
【請求項２】
前記警報を与える段階の後に、前記自車の運転者が前記物体に反応しないときに、前記物体についてのデータを含んでいる前記対象物体及び前記位置を前記誤った警報のデータベースに蓄積する段階が続いている、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記物体及び前記位置を前記誤った警報のデータベースに蓄積する段階に続いて、
前記物体に対する横方向の距離を決定する段階、及び、
前記横方向の距離が自車の車体幅の約１／２未満であるときに、前記誤った警報のデータベースにおいて前記物体を地面／頭上構造物として分類する段階、
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記物体及び前記位置を前記誤った警報のデータベースに蓄積する段階に続いて、前記物体に対する横方向の距離を決定する段階、及び、
前記横方向の距離が自車の車体幅の約１／２以上であるときに、前記誤った警報のデータベースにおいて前記物体を横方向にある構造物として分類する段階、
を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記横方向の構造物は、車両の道路に隣接する道路標識あるいはガードレールである、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
警報を抑制する前に、前記対象物体が前記位置において地面／頭上構造物として分類されているかどうかを判定する段階、及び
前記物体が地面／頭上構造物として分類されないときに、遅延時間の後に警報を起動させる段階、
を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記自車の運転者の反応は、所定時間内に少なくとも予め定められた力で前記ブレーキシステムを作動させること、及び前記自車の操舵進路を予め定められた量で変更すること、のうちの少なくとも一つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
対象物体の存在を判定する段階は、前記自車の前端に配置されたレーダあるいはライダーを制御して前方衝突を検知することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記決定された現在位置について前記対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階は、前記位置及び前記対象物体を無線ネットワークで遠隔データベースに送信すること、及び前記位置及び前記対象物体を蓄積されている位置及び蓄積されている対象物体と比較することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記決定された現在位置について前記対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階は、蓄積されている位置及び蓄積されている対象物体を遠隔データベースから無線ネットワークで受信すること、及び決定された位置及び決定された対象物体を蓄積されている位置及び蓄積されている対象物体と比較することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記対象物体が前記誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階は、対象物体を分類すること、及び前記対象物体の分類を同じ位置において前記誤った警報のデータベースに蓄積されている蓄積された対象物体と比較することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
誤った衝突警報を減少させるシステムであって、
自車の前方進路内にある対象物体の存在を検出する前方衝突センサ、
自車の現在位置を決定するナビゲーションシステム、
自車の運転者の反応を判定する反応検出装置、
プロセッサを含む前方衝突警報システム、及び
対象物体と前記対象物体の位置を蓄積するべく前記プロセッサと通信する誤った警報のデータベース、を備え、
前記プロセッサは、前記対象物体の存在を前記前方衝突センサから、かつ前記自車の現在位置を前記ナビゲーションシステムから受信すると共に、
前記検出された対象物体の位置に対応する蓄積された位置の蓄積された対象物体が前記誤った警報のデータベースに与えられているかどうかを判定すべく、前記誤った警報のデータベースと通信し、
前記衝突警報システムが警報を抑制するときに、前記反応検出装置が前記対象物体に対する自車の運転者のある時間内における反応を判定し、
前記反応検出装置が前記自車の運転者が前記時間内に反応があると判断するときに、前記プロセッサが前記対象物体が誤った対象物体ではないと決定し、及び、前記プロセッサが前記対象物体及び前記位置を前記誤った警報のデータベースから削除する、
システム。
【請求項１３】
自車の運転者による反応を判定するための前記反応検出装置は、ブレーキ検出及び制御システムと電子安定制御装置のうちの少なくとも一つを含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記プロセッサは、前記前方車両センサにより供給される前記対象物体についての距離及び方向情報と共に、自車の現在位置からの前記対象物体の位置を決定する、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１５】
前記プロセッサは無線ネットワーク上で前記誤った警報のデータベースと通信し、かつ前記誤った警報のデータベースは遠隔位置に設置されて自車には設置されていない、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１６】
前記誤った警報のデータベースは、複数の他の自車から対象物体及び位置を受信して蓄積する、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記誤った警報のデータベースからの蓄積されている位置のうちの一つが前方衝突センサにより検出された対象物体の位置に合致するときに、前記誤った警報のデータベースは、複数の他の自車から受信して蓄積されている対象物体及び対応する蓄積された位置を自車に供給する、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記前方衝突警報システムの前記プロセッサは、前記検出された対象物体及び位置が前記同じ位置において前記蓄積されている対象物体に合致しないときに、視覚的な及び音響的な警報のうちの少なくとも一つを出力するための警報信号を警報ユニットに供給するように構成され、
かつ前記プロセッサは、前記検出された対象物体及び前記位置が差し迫った衝突を識別する最小限のパラメータを満たすときに自動非常ブレーキをもたらすように構成されている、請求項１２に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突警報システムによる誤った警報を減少させる方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方衝突警報（ＦＣＷ）システムは、今日、市場において利用可能である。ＦＣＷシステムはレーダ、レーザーベースのセンサあるいはカメラによる外界からの情報を用いて、対象物体が自車の進路を妨げているかどうかを検出し、衝突の危険がある場合にドライバに警報を発する。
【０００３】
このＦＣＷ機能に加えて、現在では、市場に、一歩先に進みある程度の自動ブレーキを適用するより高度な機能がある。これらの動作は自動非常ブレーキ（ＡＥＢ）機能と呼ばれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前方衝突警報機能の目的は、衝突までの時間がある閾値を越えている場合に、ドライバに注意を喚起することにある。この機能は、センサの視野内の車両正面にある物体の分類に依存している。
【０００５】
時々、レーダ信号は、地上の道路内にある道路標識あるいは大きな金属物体から反射し、検出した物体を対象物体として誤って分類するのに十分に強い信号を有することになる。
【０００６】
これが生じると、自車の真っ直ぐ正面に車両が無いときに、誤った積極的な警報がドライバに注意を喚起することになる。この誤った警報は、ドライバを混乱させあるいは迷惑であって、ＦＣＷシステムの信用を損ない得る。いくつかの場合、その機能は、車両の速度を低下させる自律的な非常ブレーキを起動させ得る。一つの段階的な拡大は、それが誤ったイベントであり、かつ他の車両が後方にぴったりと付いている場合、ドライバを危険にさらすこととなり得る。最終的に、ドライバはいらいらしてＦＣＷシステムを完全に停止させ、あるいは今後の警報を無視する局面に達し得る。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態において、本発明は、自車の進路内において衝突状態を示唆する対象物体の存在を判定すること、自車の現在位置を決定すること、決定された現在位置について対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定すること、対象物体及び位置が誤った警報のデータベースに蓄積されているときには警報を抑制し、かつ対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されていないときには警報を与えること、により誤った衝突警報を減少させる方法を提供する。
【０００８】
他の実施形態は、警報を抑制するときに、対象物体に対する自車の運転者のある時間内における反応を判定する段階、並びに自車の運転者が時間内に反応するときに、対象物体が誤った対象物体ではないと決定する段階、及びその対象物体及び位置を誤った警報のデータベースから削除する段階、を含む。
【０００９】
他の実施形態において、警報を与える段階の後に、自車の運転者が物体に反応しないときに、対象物体及び位置の両方を誤った警報のデータベースに蓄積する段階が続く。
【００１０】
一つの実施形態において、警報を抑制する前に、前方衝突警報システムは、対象物体がその位置において地面／頭上構造物としてまたは横方向にある構造物として分類されているかどうかを判定し、かつその物体が地面／頭上構造物として分類されているときには遅延時間の後に警報を起動させる。
【００１１】
本発明の他の実施形態において、誤った衝突警報を減少させる方法は、自車の進路内において衝突状態を示唆する対象物体の存在を判定する段階、自車の現在位置を決定する段階、決定された現在位置について対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階、その対象物体及び位置が誤った警報のデータベースに蓄積されていないときに警報を与える段階、警報に対する自車の運転者の反応を判定する段階、及び警報に対する自車の運転者の反応が無いときにその対象物体及び位置を誤った警報のデータベースに供給する段階、を含む。
【００１２】
一つの実施形態において、自車の運転者の反応は、所定時間内に少なくとも予め定められた力でブレーキシステムを作動させること、及び自車の操舵進路を予め定められた量で変更すること、のうちの少なくとも一つを含む。
【００１３】
一つの実施形態において、決定された現在位置についてその対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階は、その位置及び対象物体を無線ネットワーク上で遠隔データベースに送信すること、及びその位置及び対象物体を蓄積されている位置及び蓄積されている対象物体と比較すること、を含む。
【００１４】
一つの実施形態において、決定された現在位置について対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階は、蓄積されている位置及び蓄積されている対象物体を遠隔データベースから無線ネットワーク上で受信すること、及び決定された位置及び決定された対象物体を蓄積されている位置及び蓄積されている対象物体と比較すること、を含む。
【００１５】
他の実施形態において、対象物体が誤った警報のデータベースに蓄積されているかどうかを判定する段階は、その対象物体を分類すること、及びその対象物体の分類を、同じ位置において誤った警報のデータベースに蓄積されている蓄積された対象物体と比較すること、を含む。
【００１６】
本発明の他の実施形態は、誤った衝突警報を減少させるシステムであって、自車の前方進路内にある対象物体の存在を検出する前方衝突センサ、自車の現在位置を決定するナビゲーションシステム、自車の運転者の反応を判定する反応検出装置、プロセッサを含む前方衝突警報システム、対象物体と前記対象物体の位置を蓄積するべくそのプロセッサと通信する誤った警報のデータベースを含み、そのプロセッサは、対象物体の存在を前方衝突センサから、かつ自車の現在位置を前記ナビゲーションシステムから受信すると共に、検出された対象物体の位置に対応する蓄積された位置の蓄積された対象物体が誤った警報のデータベースにあるかどうかを判定すべく誤った警報のデータベースと通信する、システムである。
【００１７】
一つの実施形態において、自車の運転者の反応を判定する反応検出装置は、ブレーキ検出及び制御システム、及び電子安定制御装置である。
【００１８】
一つの実施形態において、誤った警報のデータベースは、遠隔地にあり、複数の他の自車から対象物体及び位置を受け入れて蓄積する。
【００１９】
一つの実施形態において、前方衝突警報システムのプロセッサは、検出された対象物体及び位置が同じ位置において蓄積されている対象物体に合致しないときに、視覚的な及び音響的な警報のうちの少なくとも一つを出力するための警報信号を警報ユニットに供給するように構成され、かつそのプロセッサは、検出された対象物体及び位置が最小限のパラメータを満たすときに自動非常ブレーキをもたらすように構成される。
【００２０】
この発明により提示される解決策は、ＦＣＷ及びＡＥＢの利益を保ちながら、誤った積極的な警報の事例を減少させるものであり、それはシステムの信頼性、安全性及び受容性を高める。
【００２１】
本発明の他の態様は、詳細な説明及び添付の図面を考慮することにより明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両制御及び警報システムのブロック図である。
【図２】前方衝突警報システムを装着して道路上を走行する自車の第１の状況の実施例の俯瞰図である。
【図３】遠隔地への無線通信を含む車両制御及び警報システムのブロック図である。
【図４】誤った衝突警報をいつ抑制するかを判定する方法のフローチャートである。
【図５】同じ位置において多数発生した対象物体を処理しかつ蓄積する方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明のあらゆる実施形態を詳細に説明する前に、ここで理解されるべきことは、本発明が、以下の説明に記載したあるいは以下の図面に図示した構造の細部及び部品の配置に対する適用には限定されないことである。本発明は、他の実施形態で実施し、あるいは様々なやり方で実行することができる。
【００２４】
図１は、車両制御及び警報システム１０のブロック図を示しているが、それは電子安定制御装置（ＥＳＣ）１２、前方車両センサ１４、ナビゲーションシステム１６及び警報ユニット２０を含んでいる。更に、その車両制御及び警報システム１０は、ブレーキ検出及び制御システム２２と、プロセッサ２５及びメモリあるいは誤った警報のデータベース２６を有した前方衝突警報システム２４を含んでいる。ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）バス２８は、装置及びシステムを通信のために互いに接続している。ＣＡＮバス２８を利用している追加の車両システムは、図１には示されていない。
【００２５】
ＥＳＣユニット１２は、例えばヨーレイトやヨー角といった車両進路運転データ及び情報を供給する。前方車両センサ１４は、一つまたは複数のレーダモジュール、レーザーレーダ（ＬＩＤＡＲ）モジュール、あるいは画像検出モジュールである。図２は、自車３０の前端に取り付けられた前方車両センサ１４を示している。Ｘ軸は、車両の正面方向を定めている。Ｙ軸は、Ｘ軸に対して横方向あるいは垂直である。図２に示されている車両道路３３に隣接する道路標識３２は、自車３０が道路のコーナに接近しあるいは道路内で旋回するときに、車両センサ１４の視野内で同軸となっている。
【００２６】
例えば道路標識３２といった物体の検出、それらの位置（自車３０の前方におけるＸ軸とＹ軸に対する位置の）及び運動情報（移動方向、速度）を含む、前方車両センサ１４から取得したレーダあるいはＬＩＤＡＲのデータの処理に基づいて、検出された物体は判定される。従って、分類情報は、運動情報及び前方車両センサ１４により取得された他のデータを含む。いくつかの実施形態において、前方車両センサ１４は、レーンマーキングの検出を含む取得した画像の処理、物体の分類（例えば車両、歩行者、ガードレール、歩道縁石等）、及び自由走行路の検出をベースとする様々な画像検出モジュールである。「対象物体」という用語は、物体の目標速度、分類、移動方向、タイプ、及び対象に向けられている取得された他の何らかの情報を含んでいる。
【００２７】
いくつかの実施形態において、前方衝突警報システム２４は、物体に対する横方向の距離と、その横方向の距離がいつの時点で車幅の約１／２未満あるいは自車の横方向で０メートルとなったかを決定し、その物体は、例えばマンホールや頭上の道路標識といった地面／頭上構造物として分類される。他の事例においては、横方向の距離が自車の車体幅の約１／２以上であるときに、その物体は横方向にある構造物として分類される。
【００２８】
いくつかの実施形態において、前方車両センサ１４は、フロントビューカメラ、レーダユニットのうちの一つ、あるいは電子制御装置（ＥＣＵ）（図示せず）において計算された、異なるタイプの物体検知装置からのデータを取得して、全ての前方車両センサの情報を融合させるフュージョンシステムを含む。いくつかの実施形態において、前方衝突警報システム２４は、分類を含めて、その物体の判定を実行する。
【００２９】
ナビゲーションシステム１６は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、あるいは自車３０の位置を計算する他の装置を含んでいる。前方衝突警報システム２４は、自車３０の位置をＣＡＮバス２８上でナビゲーションシステム１６から受信する。ＧＰＳによる位置は、前方車両センサ１４からのデータと組合せて、前方衝突警報システム２４が、検出した対象物体３２の正確な位置を決定できるようにする。
【００３０】
警報ユニット２０は、危険な衝突状態を判定した後にＣＡＮバス２８上で信号を供給する前方衝突警報システム２４に反応して、音響的な及び／又は聴覚的な警報を供給する。
【００３１】
ブレーキ検出及び制御システム２２は、前方衝突警報システムにブレーキ信号に供給する。ＥＳＣユニット１２、ブレーキ検出及び制御システム２２は、反応検出装置として作動し、車両のドライバによる反応は操舵及び制動の変化により判定される。反応は、対象物体３２からの距離、ブレーキングの量あるいはステアリングホイールの動き速度及びその量を含む多数のファクタにより判定される。
【００３２】
前方衝突警報システム２４は、メモリ、あるいは以前に判定された対象物体３２をその分類を含めて蓄積する誤った警報のデータベース２６を含んでいる。更に、前方衝突警報システム２４は、対象物体の対応位置を供給する。最後に、ＥＳＣユニット１２あるいはブレーキ検出及び制御システムにより検出された反応が無ければ、前方衝突警報システム２４は、その対象物体が危険であるとみなさず、代わりに誤った警報であるとみなす。従って、反応が生じないときに、対象物体及び位置は誤った警報のデータベース２６に蓄積される。誤った警報のデータベース２６は、前方衝突警報システム２４とダイレクトに接続された状態で示されている。いくつかの実施形態において、前方衝突警報システム２４は誤った警報のデータベース２６とＣＡＮバス２８上で通信する。
【００３３】
図３は、本発明の他の実施形態を示しているが、類似のユニットは同じ参照符号を有している。図３における違いは、誤った警報のデータベース２６が遠隔位置に設けられていることである。図３において、無線トランシーバ３４は、クラウド３６上で遠隔位置の誤った警報のデータベース２６と通信する。無線トランシーバ３４は、携帯あるいは衛星による通信手段に提供することができる。いくつかの実施形態においては、双方向の情報が供給され、前方衝突警報システム２４は、対象物体及び位置を受信し、検出された物体及びそれらの位置と比較する。そのような情報は、多くの車両の運転者が問題を抱えているホットスポットあるいは誤った警報ゾーンを識別することができる。更に、前方衝突警報システム２４は、対象物体３２及びそれらの位置を、遠隔位置にある誤った警報のデータベース２６に蓄積のために供給する。
作動
【００３４】
誤った衝突警報を減少させるシステムの作動は、図４に示されている。図４は、前方衝突警報システム２４を作動させる段階と共に作動ルーチン４０のフローチャートを示している。より具体的には、段階４４において、前方衝突警報システム２４は、対象物体３２が存在するかどうか、かつその対象物体が危険区域にある及び／又は危険な進路に沿って移動しているかどうかを判定することにより、衝突警報のための条件を満たすかどうかを判定する。段階４６において、対象物体３２及びその位置は、同じ位置において誤った警報のデータベース２６に蓄積されている対象物体と比較される。物体が誤った警報のデータベース２６に無い場合は、段階４８において、警報ユニット２０により警報が出力される。
【００３５】
誤った警報のデータベース２６からの物体及び位置が、前方衝突警報システム２４により判定された物体及び位置に合致する場合、ルーチン４０は段階５０に進む。段階５０において、その対象物体が乗り越え可能、あるいは地上構造／頭上構造として分類されない場合、警報は段階５２において遅延される。いくつかの構造及び距離は差し迫った衝突の恐れを呈さないので、遅延はその構造の分類に応じたものとなる。遅延の後、ルーチン４０は段階４８に進み、警報ユニット２０により出力される警報を起動させる。ある種の警報時間の後、ルーチンは段階５６に進む。
【００３６】
段階５０において対象物体３２が地上のあるいは頭上の構造物である場合、ルーチン４０は段階５４に進む。段階５４において、対象物体は警報を生じさせない。代わりに、その出力は抑制され、かつルーチン４０は段階５６に進む。段階５６において、車両の運転者の反応が観察される。段階６０において、ＥＳＣユニット１２及び／又はブレーキ検出及び制御システム２２からの出力は、運転者の反応が生じたかどうかを判定するために、前方衝突警報システム２４に蓄積されている閾値と比較される。
【００３７】
反応が生じたときに、ルーチン４０は段階６２に進む。段階６２において、前方衝突警報システムは、物体及び位置が誤った警報のデータベース２６内にあるかどうか比較する。物体及び位置が誤った警報のデータベース２６に無い場合、警報あるいは警告は必要であったと考慮される。従って、段階６４においては他のいかなる動きも発生せず、ルーチン４０は段階４４に戻る。段階６２において、物体がその位置において誤った警報のデータベース２６に存在すると判定されると、ルーチン４０は段階６６に進む。段階６６において、物体及び位置がデータベース２６から取り除かれ、ルーチン４０は段階４４に戻る。
【００３８】
決定の段階ステップ６０に戻って、ドライバの反応が判定されない場合、ルーチン４０は段階７０に進む。段階７０において、分類された対象物体及び位置は、誤った警報のデータベース２６に蓄積される。
【００３９】
ルーチンは段階７２に進む。段階７２においては、対象物体に対する横方向の距離が決定される。その横方向の距離が自車の幅の約１／２未満である場合、ルーチン４０は段階７４に進む。段階７４において、対象物体は、乗り越え可能な地面に位置する構造あるいは頭上の構造の物体として分類され、誤った警報のデータベース２６に蓄積される。次いで、ルーチン４０は段階４４に戻る。
【００４０】
段階７２において、物体に対する横方向の距離が自車の幅の約１／２未満でないときに、ルーチン４０は段階７６に進む。段階７６において、対象物体は横方向の構造物として分類され、誤った警報のデータベース２６に蓄積される。次いで、ルーチン４０は段階４４に戻る。ルーチン４０の動作は、車両衝突警報システムが誤った警報を最小限にするために自己学習することを可能にする。
【００４１】
図４のルーチン４０は、可能性のある前方衝突の警報を供給することだけを開示しているが、追加の実施形態においては、衝突が非常に差し迫っているときに、前方衝突警報システム２４は、車両の運転者に衝突警報に供給するのと殆ど同時に、ブレーキ検出及び制御システム２２に対し制動信号をＣＡＮバス２８上で送信して車両のブレーキングを開始させる。そのように、車両の運転者の反応時間による遅延が取り除かれるので、自動非常ブレーキ（ＡＥＢ）は衝突の可能性を低下させる。いくつかの実施形態において、衝突警報システム２４のプロセッサは、例えば物体が急にかつ車両から至近距離に現れたときのように、検出された対象物体及び位置が差し迫った衝突を識別する最小限のパラメータを満たすときに、自動非常ブレーキをもたらすように構成される。
【００４２】
図５は、誤った警報のデータベース２６を構築するための、探索パターンルーチン９０のフローチャートを示している。時々、前方衝突警報システム２４及び／又はＣＡＮバス２８のプロセッサは、他の車両動作により利用できない。従って、前方衝突警報システム２４により取得された対象物体及び位置は、今後の処理のために誤った警報のデータベース２６に蓄積される。段階９２において、ルーチン９０は、メモリに格納されている状況を検索するためのパターンサーチアルゴリズムを実行させる。段階９４において、同じ位置において対象物体の多数の発生がパターンに見いだされる場合、ルーチンは段階９６に進む。段階９６において、分類された対象物体及びその位置についての誤った警報は、誤った警報のデータベース２６に蓄積される。決定段階９４において誤った警報が受信されない場合、ルーチン９０は段階９８に進み、ルーチン９０の動作はそこで完了する。
【００４３】
これらの誤った警報を減少させる機能は、ＧＰＳセンサからの位置データを必要とすることになる。個々の衝突警報について、センサは、上記のパターン検出アルゴリズムのために後で用いるいくらかの環境情報を蓄積する。このデータには、物体の位置、自車の進行方向、自車の平均速度、物体に対する距離が含まれる。いくつかの実施形態において、車両の運転者は、誤った警報信号を選択的に入力して、物体及び位置を誤った警報として蓄積することができる。
【００４４】
加えて、個々の警報について、警報を遅延させるかどうかを判定するためにデータベース（すなわち、ブラックリスト）によるチェックが実行される。現在の状態がデータベースに存在していることが見いだされる場合、その警報は誤りである可能性が高く、後に誤りを発生させるものとして示されることになる。そうでなければ、警報がドライバに送られる。
【００４５】
ＣＡＮバス２８が開示されているが、あらゆるタイプの車両コミュニケーションバスが考えられる。限定されるものではないがイーサネット（登録商標）及びフレックスレイを含む他のプロトコルが、本発明の範囲内にある。
【００４６】
従って、本発明は、なかでも、車両の運転者に対する警報を最小限にするために、誤った警報を判定する自己学習する衝突警報システムを提供する。本発明の様々な特徴及び利点は、以下の請求の範囲に記載される。
【符号の説明】
【００４７】
１０  警報システム
１２  ＥＳＣユニット
１４  前方車両センサ
１６  ナビゲーションシステム
２０  警報ユニット
２２  ブレーキ検出及び制御システム
２４  前方衝突警報システム
２５  プロセッサ
２６  データベース
２８  ＣＡＮバス
３０  自車
３２  道路標識
３３  車両道路
３４  無線トランシーバ
３６  クラウド
４０  ルーチン
９０  探索パターンルーチン
【図１】
0006441959.tif 000002
【図２】
0006441959.tif 000003
【図３】
0006441959.tif 000004
【図４】
0006441959.tif 000005
【図５】
0006441959.tif 000006