(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部と、
前記座部に対してリクライニング可能な背もたれと、
前記座部に設けられた座部エアーバッグと、
複数の揉み玉を含み、前記背もたれに設けられた人体施療部と、
前記座部エアーバッグが膨張した状態で前記複数の揉み玉によりユーザーの頭部を保持する頭部保持制御、前記頭部保持制御が実行された状態で前記座部エアーバッグからエアーを排出する体幹変位制御、および、前記頭部保持制御によりユーザーの頭部が保持された状態と前記体幹変位制御により前記座部エアーバッグからエアーが排出された状態とを一定時間保持する協調保持制御を実行する制御部と、を備える
椅子型マッサージ装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記人体施療部を制御することによりユーザーの首をストレッチする力を増加させる追加伸張制御を前記体幹変位制御に続けて実行する
請求項１に記載の椅子型マッサージ装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記協調保持制御を前記追加伸張制御に続けて実行する
請求項２に記載の椅子型マッサージ装置。
【請求項４】
人体を施療可能な人体施療部と、
前記人体施療部を駆動する施療駆動部と、
座部に設けられる座部エアーバッグを含む体幹変位部と、
首がストレッチされるように前記施療駆動部および前記体幹変位部を協調して駆動する協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、
前記協調首ストレッチ制御は、頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記施療駆動部により前記頭部保持状態が形成された状態において前記人体施療部に対する体幹の変位にともなう首の伸張により首がストレッチされるように前記座部エアーバッグを収縮させる体幹変位制御を含み、
前記制御部は前記頭部保持制御を実行したことに基づいて前記体幹変位制御を実行する
椅子型マッサージ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は椅子型マッサージ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は椅子型マッサージ装置の一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０６８１０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
首のストレッチは頭痛および肩こり等に対して効果がある。一方、特許文献１の椅子型マッサージ装置は首を積極的にストレッチする機能を有していない。このため、首に関する施療において改善の余地が残されている。
【０００５】
本発明の目的は首をストレッチできる椅子型マッサージ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に関する第１の椅子型マッサージ装置は、座部と、前記座部に対してリクライニング可能な背もたれと、前記座部に設けられた座部エアーバッグと、複数の揉み玉を含み、前記背もたれに設けられた人体施療部と、前記座部エアーバッグが膨張した状態で前記複数の揉み玉によりユーザーの頭部を保持する頭部保持制御、前記頭部保持制御が実行された状態で前記座部エアーバッグからエアーを排出する体幹変位制御、および、前記頭部保持制御によりユーザーの頭部が保持された状態と前記体幹変位制御により前記座部エアーバッグからエアーが排出された状態とを一定時間保持する協調保持制御を実行する制御部と、を備える。
【０００７】
本発明に関する第２の椅子型マッサージ装置は、人体を施療可能な人体施療部と、前記人体施療部を駆動する施療駆動部と、座部に設けられる座部エアーバッグを含む体幹変位部と、首がストレッチされるように前記施療駆動部および前記体幹変位部を協調して駆動する協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は、頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記施療駆動部により前記頭部保持状態が形成された状態において前記人体施療部に対する体幹の変位にともなう首の伸張により首がストレッチされるように前記座部エアーバッグを収縮させる体幹変位制御を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に関する椅子型マッサージ装置は首をストレッチできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の椅子型マッサージ装置の側面図。
【図２】図１の椅子型マッサージ装置の制御系のブロック図。
【図３】図１の人体施療部の動作範囲を示す側面図。
【図４】図１の人体施療部の動作範囲を示す背面図。
【図５】協調首ストレッチ制御のフローチャート。
【図６】揉み玉と人体との関係を示す側面図。
【図７】揉み玉と人体との関係を示す背面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（椅子型マッサージ装置が取り得る形態の一例）
（１）座部と、前記座部に対してリクライニング可能な背もたれと、前記座部に設けられた座部エアーバッグと、複数の揉み玉を含み、前記背もたれに設けられた人体施療部と、前記座部エアーバッグが膨張した状態で前記複数の揉み玉によりユーザーの頭部を保持する頭部保持制御、前記頭部保持制御が実行された状態で前記座部エアーバッグからエアーを排出する体幹変位制御、および、前記頭部保持制御によりユーザーの頭部が保持された状態と前記体幹変位制御により前記座部エアーバッグからエアーが排出された状態とを一定時間保持する協調保持制御を実行する制御部と、を備える椅子型マッサージ装置。
【００１１】
（２）前記制御部は、前記人体施療部を制御することによりユーザーの首をストレッチする力を増加させる追加伸張制御を前記体幹変位制御に続けて実行する、前記（１）に記載の椅子型マッサージ装置。
【００１２】
（３）前記制御部は、前記協調保持制御を前記追加伸張制御に続けて実行する、前記（２）に記載の椅子型マッサージ装置。
（４）人体を施療可能な人体施療部と、前記人体施療部を駆動する施療駆動部と、座部に設けられる座部エアーバッグを含む体幹変位部と、首がストレッチされるように前記施療駆動部および前記体幹変位部を協調して駆動する協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は、頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記施療駆動部により前記頭部保持状態が形成された状態において前記人体施療部に対する体幹の変位にともなう首の伸張により首がストレッチされるように前記座部エアーバッグを収縮させる体幹変位制御を含む、椅子型マッサージ装置。
【００１３】
（５）前記体幹変位制御は、首が緩やかにストレッチされるように設定された速度で前記座部エアーバッグを収縮させる、前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【００１４】
（Ａ）座部および背もたれを含む装置本体と、前記背もたれに設けられ、右半身を施療可能な第１の揉み玉および左半身を施療可能な第２の揉み玉を含む人体施療部、ならびに、前記背もたれの高さ方向における前記背もたれに対する前記第１の揉み玉および前記第２の揉み玉の位置である施療高さ位置、前記背もたれの幅方向における前記第１の揉み玉と前記第２の揉み玉との間隔である施療間隔、および、前記背もたれの奥行方向における前記背もたれに対する前記第１の揉み玉および前記第２の揉み玉の位置である施療奥行位置が変化するように前記人体施療部を駆動可能な施療駆動部を含む基幹施療部と、体幹を前記人体施療部に対して変位させる機構を含む体幹変位部と、前記基幹施療部および前記体幹変位部を協調して駆動することにより首をストレッチする協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は前記第１の揉み玉および前記第２の揉み玉がそれぞれ首の風池を押しながら首を挟み込むことにより頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記頭部保持状態において前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張するように前記体幹変位部を制御する体幹変位制御を含む、椅子型マッサージ装置。
【００１５】
（Ｂ）座部および背もたれを含む装置本体と、前記背もたれに設けられ、右半身および左半身を施療可能な人体施療部、および、前記人体施療部を駆動する施療駆動部を含む基幹施療部と、収縮することにより体幹を前記人体施療部に対して下方に変位させることが可能な座部エアーバッグを含む体幹変位部と、前記基幹施療部および前記体幹変位部を協調して駆動することにより首をストレッチする協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記頭部保持状態において前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張するように前記座部エアーバッグを収縮させる体幹変位制御を含む、椅子型マッサージ装置。
【００１６】
（Ｃ）前記協調首ストレッチ制御は前記座部エアーバッグの収縮により体幹を基準体幹変位量以上にわたり下方に変位させることが可能な前記座部エアーバッグの状態である伸張可能状態が形成されるように前記頭部保持制御の開始前に前記座部エアーバッグを膨張させる伸張準備制御を含む、前記（Ｂ）に記載の椅子型マッサージ装置。
【００１７】
（Ｄ）前記協調首ストレッチ制御は前記体幹変位制御の開始前かつ前記伸張準備制御の実行中において人体がマッサージまたはストレッチされるように前記施療駆動部を制御する補助施療制御をさらに含む、前記（Ｃ）に記載の椅子型マッサージ装置。
【００１８】
（Ｅ）前記協調首ストレッチ制御は前記座部エアーバッグの収縮により体幹が変位した後において首が伸張した状態が所定の時間にわたり保持されるように前記体幹変位部および前記人体施療部の動作状態を保持する協調保持制御をさらに含む、前記（Ｂ）〜（Ｄ）のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【００１９】
（Ｆ）座部および背もたれを含む装置本体と、前記背もたれに設けられ、右半身および左半身を施療可能な人体施療部、および、前記人体施療部を駆動する施療駆動部を含む基幹施療部と、体幹を前記人体施療部に対して変位させる機構を含む体幹変位部と、前記基幹施療部および前記体幹変位部を協調して駆動することにより首をストレッチする協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、前記頭部保持状態において前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張するように前記体幹変位部を制御する体幹変位制御、および、前記体幹変位制御により首が伸張した状態において頭部を保持する力が増加するように前記施療駆動部を制御する追加伸張制御を含む、椅子型マッサージ装置。
【００２０】
（Ｇ）前記人体施療部は右半身を施療可能な第１の揉み玉および左半身を施療可能な第２の揉み玉を含み、前記施療駆動部は前記背もたれの高さ方向における前記背もたれに対する前記第１の揉み玉および前記第２の揉み玉の位置である施療高さ位置、前記背もたれの幅方向における前記第１の揉み玉と前記第２の揉み玉との間隔である施療間隔、および、前記背もたれの奥行方向における前記背もたれに対する前記第１の揉み玉および前記第２の揉み玉の位置である施療奥行位置が変化するように前記人体施療部を駆動可能であり、前記追加伸張制御は頭部を保持する力が増加するように前記施療高さ位置を変更する第１追加伸張制御、頭部を保持する力が増加するように前記施療間隔を変更する第２追加伸張制御、および、頭部を保持する力が増加するように前記施療奥行位置を変更する第３追加伸張制御の少なくとも１つを含む、前記（Ｆ）に記載の椅子型マッサージ装置。
【００２１】
（Ｈ）座部および背もたれを含む装置本体と、前記背もたれに設けられ、右半身および左半身を施療可能な人体施療部、および、前記人体施療部を駆動する施療駆動部を含む基幹施療部と、体幹を前記人体施療部に対して変位させる機構を含む体幹変位部と、前記基幹施療部および前記体幹変位部を協調して駆動することにより首をストレッチする協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記頭部保持状態において前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張するように前記体幹変位部を制御する体幹変位制御を含み、前記体幹変位制御は体幹が前記人体施療部に対して変位している最中、前記頭部保持状態において体幹が前記人体施療部に対して変位する前、および、体幹が前記人体施療部に対して変位したことにより前記体幹変位部の動作が停止した後の少なくとも１つのタイミングにおいて、頭部の変位を規制する前記人体施療部の力が大きくなるように前記施療駆動部を制御する、椅子型マッサージ装置。
【００２２】
（Ｉ）座部および背もたれを含む装置本体と、前記背もたれに設けられ、右半身および左半身を施療可能な人体施療部、および、前記人体施療部を駆動する施療駆動部を含む基幹施療部と、体幹を前記人体施療部に対して変位させる機構を含む体幹変位部と、前記基幹施療部および前記体幹変位部を協調して駆動することにより首をストレッチする協調首ストレッチ制御を実行する制御部とを備え、前記協調首ストレッチ制御は、頭部が体幹側に変位することが規制される頭部保持状態が形成されるように前記施療駆動部を制御する頭部保持制御、および、前記頭部保持状態において前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張するように前記体幹変位部を制御する体幹変位制御を含み、前記体幹変位制御は首が伸張するように前記体幹変位部により体幹を変位させる過程において前記体幹変位部の動作速度を変更する制御を含む、椅子型マッサージ装置。
【００２３】
（Ｊ）前記協調首ストレッチ制御は前記体幹変位制御の開始前に首がマッサージされるように前記施療駆動部を制御する予備施療制御をさらに含む、前記（Ａ）〜（Ｉ）のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【００２４】
（Ｋ）前記体幹変位部は体幹の姿勢を変更可能な姿勢変更機構を含み、前記体幹変位制御は上半身を下方に向けて傾斜させることにともなう前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張するように前記姿勢変更機構を制御する、（Ａ）〜（Ｊ）のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【００２５】
（第１実施形態）
図１を参照して、椅子型マッサージ装置１の構成について説明する。
椅子型マッサージ装置１は、制御部１０、およびリクライニングチェアとしての装置本体２０を有する。椅子型マッサージ装置１は、装置本体２０によりユーザー１００を支持する。椅子型マッサージ装置１は、装置本体２０上のユーザー１００をマッサージおよびストレッチする機能、ならびに装置本体２０上のユーザー１００の姿勢を変更する機能を有する。
【００２６】
装置本体２０は、座部２１、背もたれ２２、２個の肘掛け２３、オットマン２４、操作器２５、姿勢変更機構としてのリクライニング機構３０、周囲施療部４０、および基幹施療部５０を有する。装置本体２０は、ユーザー１００による操作器２５の操作内容に応じて、リクライニング機構３０、周囲施療部４０、および基幹施療部５０を駆動する機能を有する。
【００２７】
座部２１は、背もたれ２２、２個の肘掛け２３、およびオットマン２４を支持する。座部２１は、座面２１Ａを有する。座部２１は、周囲施療部４０の動作状態に応じて、座部２１の高さ方向における座面２１Ａの位置（以下「座面高さ位置」）を変化させる機能を有する。
【００２８】
座面高さ位置は、座面２１Ａに対して外部負荷が作用してない状態において、上限基準座面位置から下限基準座面位置までの範囲内において変化する。座面高さ位置は、周囲施療部４０の座部エアーバッグ４１の膨張量に応じて変化する。なお、座面２１Ａに対して外部負荷が作用しているとき、座面高さ位置の変化範囲が上限基準座面位置および下限基準座面位置により規定される変化範囲と異なることがある。
【００２９】
リクライニング機構３０は、背もたれ２２の内部から座部２１の内部までにまたがり配置される。リクライニング機構３０は、メインフレーム３１、角度変更部３２、およびフレーム軸３３を有する。リクライニング機構３０は、角度変更部３２を駆動することにより、フレーム軸３３のまわりにおいてメインフレーム３１を回転させる機能を有する。リクライニング機構３０は、メインフレーム３１を回転させることにより、座部２１に対する背もたれ２２の傾斜角度を変更する機能を有する。
【００３０】
メインフレーム３１は、背もたれ２２に固定される。メインフレーム３１は、基幹施療部５０を支持する。メインフレーム３１は、角度変更部３２から入力される力により、フレーム軸３３まわりにおいて背もたれ２２とともに回転する。
【００３１】
周囲施療部４０は、座部２１の内部に配置される。周囲施療部４０は、座部エアーバッグ４１およびエアー調整部４２を有する。周囲施療部４０は、エアー調整部４２により座部エアーバッグ４１へのエアーの供給量および座部エアーバッグ４１からのエアーの排出量を調整する機能を有する。周囲施療部４０は、座部エアーバッグ４１により臀部１４３を座部２１の本体部分および背もたれ２２等に対して変位させる機能を有する。
【００３２】
座部エアーバッグ４１は、エアー調整部４２から供給されるエアーの流量、およびエアー調整部４２から排出されるエアーの流量に応じて体積が変化する。座部エアーバッグ４１は、エアー調整部４２により内部のエアーの流れが保持されているとき、体積が実質的に一定の大きさに保持される保持膨張状態を形成する。保持膨張状態は、エアーの供給による膨張時、およびエアーの排出による収縮時と比較して、時間に対する体積の変化量が十分に小さい状態を示す。
【００３３】
座部エアーバッグ４１の体積は、座部エアーバッグ４１に対して外部負荷が作用していない状態において、最小基準体積から最大基準体積までの範囲内において変化する。座部エアーバッグ４１の体積は、最大基準体積よりも小さい状態において、エアー調整部４２から座部エアーバッグ４１にエアーが供給されるとき、時間の経過にともない増加する。座部エアーバッグ４１の体積は、最小基準体積よりも大きい状態において、エアー調整部４２により座部エアーバッグ４１のエアーが排出されるとき、時間の経過にともない減少する。なお、座部エアーバッグ４１に対して外部負荷が作用しているとき、座部エアーバッグ４１の体積の変化範囲が最小基準体積および最大基準体積により規定される変化範囲と異なることがある。
【００３４】
座部エアーバッグ４１の内部圧力は、座部エアーバッグ４１に対して外部負荷が作用していない状態において、最小基準圧力から最大基準圧力までの範囲内において変化する。座部エアーバッグ４１の内部圧力は、座部エアーバッグ４１の体積に応じて変化する。座部エアーバッグ４１は、座部エアーバッグ４１の体積が最小基準体積のとき、最小基準圧力を有する。座部エアーバッグ４１は、座部エアーバッグ４１の体積が最大基準体積のとき、最大基準圧力を有する。なお、座部エアーバッグ４１に対して外部負荷が作用しているとき、座部エアーバッグ４１の内部圧力の変化範囲が最小基準圧力および最大基準圧力により規定される変化範囲と異なることがある。
【００３５】
座部エアーバッグ４１の膨張量は、座部エアーバッグ４１に対して外部負荷が作用していない状態において、最小基準膨張量から最大基準膨張量までの範囲内において変化する。座部エアーバッグ４１の膨張量は、座部エアーバッグ４１の体積に応じて変化する。座部エアーバッグ４１は、座部エアーバッグ４１の体積が最小基準体積のとき、最小基準膨張量を有する。座部エアーバッグ４１は、座部エアーバッグ４１の体積が最大基準体積のとき、最大基準膨張量を有する。なお、座部エアーバッグ４１に対して外部負荷が作用しているとき、座部エアーバッグ４１の膨張量の変化範囲が最小基準膨張量および最大基準膨張量により規定される変化範囲と異なることがある。
【００３６】
座部エアーバッグ４１の膨張量は、座部エアーバッグ４１の基準膨張部分における基準変形方向の寸法により規定される。基準膨張部分は、座部エアーバッグ４１の最大基準体積において基準変形方向の寸法が最も大きくなる部分を示す。基準変形方向は、座部２１の高さ方向に沿う方向を示す。基準変形方向の寸法は、基準変形方向において互いに対向する座部エアーバッグ４１の２つの部分間の寸法を示す。
【００３７】
座部エアーバッグ４１は、最小基準膨張量のときに座面高さ位置を下限基準座面位置に保持する。座部エアーバッグ４１は、最大基準膨張量のときに座面高さ位置を上限基準座面位置に保持する。座部エアーバッグ４１は、膨張量に応じて座面高さ位置を変化させることにより、座部２１の本体部分および背もたれ２２に対する臀部１４３の位置を変化させる。
【００３８】
エアー調整部４２は、座部２１の本体部分の内部に配置される。エアー調整部４２は、座部エアーバッグ４１に供給するエアーの量（以下「エアー供給量」）、および座部エアーバッグ４１から排出するエアーの量（以下「エアー排出量」）を調整する機能を有する。エアー調整部４２は、座部エアーバッグ４１の内部におけるエアーの流れを保持することにより、座部エアーバッグ４１の保持膨張状態を形成する機能を有する。エアー調整部４２は、エアーポンプ４３および電磁弁４４を有する。エアー調整部４２は、電磁弁４４の供給口を開弁した状態においてエアーポンプ４３を駆動することにより、エアー供給量を調整する。エアー調整部４２は、電磁弁４４の排出口を開弁した状態においてエアーポンプ４３を停止することにより、エアー排出量を調整する。エアー調整部４２は、電磁弁４４の供給口を開弁した状態においてエアーポンプ４３を駆動することにより、座部エアーバッグ４１の保持膨張状態を形成する。
【００３９】
基幹施療部５０は、背もたれ２２の内部に配置される。基幹施療部５０は、人体施療部６０および施療駆動部７０を有する。基幹施療部５０は、施療駆動部７０により人体施療部６０を駆動することにより、ユーザー１００をマッサージおよびストレッチする機能を有する。
【００４０】
人体施療部６０は、右半身用の揉み玉６１、左半身用の揉み玉６１、２本のアーム６２、および２本の支持軸６３を有する。人体施療部６０は、右半身用の揉み玉６１によりユーザー１００の右半身をマッサージおよびストレッチする機能を有する。人体施療部６０は、左半身用の揉み玉６１によりユーザー１００の左半身をマッサージおよびストレッチする機能を有する。
【００４１】
揉み玉６１は、ユーザー１００のマッサージおよびストレッチに適した硬度の材料により形成される。揉み玉６１は、支持軸６３を介してアーム６２に取り付けられる。揉み玉６１は、支持軸６３に対する回転が可能な状態において支持軸６３により支持される。
【００４２】
アーム６２は、施療駆動部７０の高さ方向における施療駆動部７０に対する並進が可能な状態において、施療駆動部７０により支持される。アーム６２は、施療駆動部７０の幅方向における施療駆動部７０に対する並進が可能な状態において、施療駆動部７０により支持される。アーム６２は、施療駆動部７０の幅方向に沿う軸まわりにおける施療駆動部７０に対する回転が可能な状態において、施療駆動部７０により支持される。アーム６２は、施療駆動部７０により駆動されることにより、背もたれ２２に対する揉み玉６１の位置を変化させる。
【００４３】
施療駆動部７０は、メインフレーム３１の長手方向におけるメインフレーム３１に対する並進が可能な状態において、メインフレーム３１により支持される。施療駆動部７０は、第１並進駆動部７１、第２並進駆動部７２、および回転駆動部７３を有する。施療駆動部７０は、第１並進駆動部７１、第２並進駆動部７２、および回転駆動部７３の少なくとも１つの機構により、背もたれ２２に対するアーム６２の位置および姿勢を変更する機能を有する。
【００４４】
図２を参照して、椅子型マッサージ装置１の制御系の構成について説明する。
制御部１０は、角度変更部３２、エアー調整部４２、第１並進駆動部７１、第２並進駆動部７２、および回転駆動部７３を制御する。制御部１０は、角度変更部３２を制御することにより、座部２１に対する背もたれ２２の傾斜角度を変更する。制御部１０は、エアー調整部４２を制御することにより、座部エアーバッグ４１の動作状態を変更する。制御部１０は、第１並進駆動部７１、第２並進駆動部７２、および回転駆動部７３を制御することにより、揉み玉６１の動作状態を変更する。
【００４５】
図３および図４を参照して、基幹施療部５０の機能について説明する。
背もたれ２２は、高さ方向、幅方向、および奥行方向を有する。背もたれ２２の高さ方向（以下「基準高さ方向ＤＨ」）は、メインフレーム３１の長手方向に沿う方向を示す。背もたれ２２の幅方向（以下「基準幅方向ＤＷ」）は、背もたれ２２の正面視において基準高さ方向ＤＨに直交する方向を示す。背もたれ２２の奥行方向（以下「基準奥行方向ＤＤ」）は、背もたれ２２の側面視において基準高さ方向ＤＨに直交する方向を示す。なお、メインフレーム３１の長手方向は側面視におけるメインフレーム３１の軸方向を示す。
【００４６】
施療駆動部７０は、施療高さ位置ＭＨ、施療幅位置ＭＷ、施療奥行位置ＭＤ、および施療間隔ＭＬを変更する機能を有する。施療高さ位置ＭＨは、基準高さ方向ＤＨにおける背もたれ２２に対する揉み玉６１の位置を示す。施療高さ位置ＭＨは、基準高さ方向ＤＨにおける揉み玉６１の軸の位置により規定される。施療幅位置ＭＷは、基準幅方向ＤＷにおける背もたれ２２に対する揉み玉６１の位置を示す。施療幅位置ＭＷは、基準幅方向ＤＷにおける揉み玉６１の内側面６１Ｂの位置により規定される。施療奥行位置ＭＤは、基準奥行方向ＤＤにおける背もたれ２２に対する揉み玉６１の位置を示す。施療奥行位置ＭＤは、基準奥行方向ＤＤにおける揉み玉６１の軸の位置により規定される。施療間隔ＭＬは、基準幅方向ＤＷにおける右半身用の揉み玉６１と左半身用の揉み玉６１との距離を示す。施療間隔ＭＬは、基準幅方向ＤＷにおける右半身用の揉み玉６１の内側面６１Ｂと左半身用の揉み玉６１の内側面６１Ｂとの距離により規定される。なお、揉み玉６１の軸は、揉み玉６１が支持軸６３に対して回転するときの回転中心軸を示す。揉み玉６１の軸は、支持軸６３の軸と一致する。
【００４７】
施療駆動部７０は、第１並進駆動部７１を駆動することにより、施療高さ位置ＭＨを変更する機能を有する。施療駆動部７０は、第１並進駆動部７１および回転駆動部７３を協調して駆動することにより、施療高さ位置ＭＨを変更する機能を有する。施療駆動部７０は、第２並進駆動部７２を駆動することにより、施療幅位置ＭＷおよび施療間隔ＭＬを変更する機能を有する。施療駆動部７０は、回転駆動部７３を駆動することにより、施療奥行位置ＭＤを変更する機能を有する。施療駆動部７０は、回転駆動部７３および第１並進駆動部７１を協調して駆動することにより、施療奥行位置ＭＤを変更する機能を有する。
【００４８】
施療駆動部７０は、右半身用の揉み玉６１の施療高さ位置ＭＨ、施療幅位置ＭＷ、および施療奥行位置ＭＤと、左半身用の揉み玉６１の施療高さ位置ＭＨ、施療幅位置ＭＷ、および施療奥行位置ＭＤとを連動して変更する。
【００４９】
施療駆動部７０は、上限施療高さ位置ＭＨＡから下限施療高さ位置ＭＨＢまでの範囲内において施療高さ位置ＭＨを変更する。施療高さ位置ＭＨの変更可能範囲は、図３に例示される。上限施療高さ位置ＭＨＡは、基準奥行方向ＤＤにおいて、揉み玉６１が頭頂骨１１１の背面部分と対向することが可能な位置を示す。下限施療高さ位置ＭＨＢは、基準奥行方向ＤＤにおいて、揉み玉６１が腰１４２の背面部分と対向することが可能な位置を示す。
【００５０】
施療駆動部７０は、上限施療幅位置ＭＷＡから下限施療幅位置ＭＷＢまでの範囲内において施療幅位置ＭＷを変更する。施療幅位置ＭＷの変更可能範囲は、図４に例示される。上限施療幅位置ＭＷＡは、基準奥行方向ＤＤにおいて、揉み玉６１が肩１４１の背面部分かつ外側部分と対向することが可能な位置を示す。下限施療幅位置ＭＷＢは、基準奥行方向ＤＤにおいて、揉み玉６１が頸椎に対応する首１３０の背面部分と対向することが可能な位置を示す。
【００５１】
施療駆動部７０は、上限施療間隔ＭＬＡから下限施療間隔ＭＬＢまでの範囲内において施療間隔ＭＬを変更する。施療間隔ＭＬの変更可能範囲は、図４に例示される。上限施療間隔ＭＬＡは、施療幅位置ＭＷが上限施療幅位置ＭＷＡのときの間隔を示す。下限施療間隔ＭＬＢは、施療幅位置ＭＷが下限施療幅位置ＭＷＢのときの間隔を示す。
【００５２】
施療駆動部７０は、上限施療奥行位置ＭＤＡから下限施療奥行位置ＭＤＢまでの範囲内において施療奥行位置ＭＤを変更する。施療奥行位置ＭＤの変更可能範囲は、図３に例示される。上限施療奥行位置ＭＤＡは、基準高さ方向ＤＨにおいて、揉み玉６１が肩１４１の正面部分かつ上面部分と対向することが可能な位置を示す。下限施療奥行位置ＭＤＢは、揉み玉６１が背もたれ２２の内部に収容される位置を示す。
【００５３】
図５を参照して、協調首ストレッチ制御について説明する。なお、以下の説明において、椅子型マッサージ装置１の各構成要素に関する符号、およびユーザー１００の各部分に関する符号は、図１〜図４に記載された各構成要素および各部分の符号を示している。
【００５４】
制御部１０は、操作器２５から送信される信号に基づいて、協調首ストレッチ制御の実行が要求されていることを判定したとき、協調首ストレッチ制御を実行する。制御部１０は、協調首ストレッチ制御において、基幹施療部５０および周囲施療部４０を協調して駆動することにより首１３０をストレッチする。制御部１０は、協調首ストレッチ制御において、伸張準備制御、補助施療制御としての予備施療制御、頭部保持制御、体幹変位制御、追加伸張制御、および協調保持制御を実行する。
【００５５】
体幹変位制御は、周囲施療部４０の制御により体幹１４０を揉み玉６１（人体施療部６０）に対して伸長方向に変位させる。体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１を膨張状態から収縮変形させることにより、伸張方向における揉み玉６１に対する体幹１４０の変位量（以下「体幹変位量」）として、基準体幹変位量以上の変位量を確保する。
【００５６】
基準体幹変位量は、体幹変位量の増加にともないユーザー１００に対して明確な首１３０のストレッチ感を付与することが可能な体幹変位量の基準値を示す。伸張方向は、揉み玉６１（人体施療部６０）に対する体幹１４０の変位により首１３０が伸張する方向を示す。座部エアーバッグ４１の収縮変形は、伸張方向の成分を含む。このため、座部エアーバッグ４１の収縮変形は、伸張方向における体幹１４０の変位を生じさせる。なお、体幹変位量は、伸張方向における体幹１４０の変位にともなう変化方向を正方向とする。
【００５７】
協調首ストレッチ制御における各制御の詳細について説明する。
制御部１０は、ステップＳ１００において伸張準備制御を開始する。伸張準備制御は、エアー調整部４２を制御することにより、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態を形成する。伸張準備制御は、本制御の開始前において座部エアーバッグ４１の伸張可能状態がすでに形成されているとき、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態を保持する。伸張準備制御は、本制御の開始前において座部エアーバッグ４１の動作状態が非伸張可能状態のとき、座部エアーバッグ４１の動作状態を伸張可能状態に変更するためのエアー調整部４２の制御を開始する。伸張準備制御は、座部エアーバッグ４１にエアーを供給することにより、座部エアーバッグ４１の動作状態を非伸張可能状態から伸張可能状態に変更する。
【００５８】
伸張可能状態は、座部エアーバッグ４１が収縮変形する過程において、伸張方向において体幹１４０を基準体幹変位量以上にわたり変位させることが可能な座部エアーバッグ４１の動作状態を示す。非伸張可能状態は、座部エアーバッグ４１が収縮変形する過程において、伸張方向において体幹１４０を基準体幹変位量以上にわたり変位させることが困難な座部エアーバッグ４１の動作状態を示す。
【００５９】
座面高さ位置は、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態において、伸張可能座面位置と同じ位置、または伸張可能座面位置よりも高い位置を有する。伸張可能座面位置は、基準体幹変位量以上の体幹変位量を確保することが可能な位置まで臀部１４３を持ち上げることが可能な座面高さ位置を示す。
【００６０】
ユーザー１００は、座面高さ位置が伸張可能座面位置よりも低い状態において、体幹変位制御が開始されたとき、首１３０のストレッチ感を明確に覚えることができないことがある。すなわち、椅子型マッサージ装置１は、座面高さ位置が伸張可能座面位置よりも低い状態のとき、体幹変位制御を実行しても首１３０のストレッチ感を明確に付与することができないおそれがある。
【００６１】
ユーザー１００は、座面高さ位置が伸張可能座面位置と同じ位置の状態、または座面高さ位置が伸張可能座面位置よりも高い状態において、体幹変位制御が開始されたとき、首１３０のストレッチ感を明確に覚えることができる。すなわち、椅子型マッサージ装置１は、座面高さ位置が伸張可能座面位置と同じ位置の状態、または座面高さ位置が伸張可能座面位置よりも高い状態において、体幹変位制御を実行することにより、首１３０のストレッチ感を明確に付与することができる。
【００６２】
制御部１０は、ステップＳ２００において、予備施療制御を開始する。制御部１０は、伸張準備制御の実行中に予備施療制御を開始する。予備施療制御は、体幹変位制御により首１３０がストレッチされる前に首１３０をマッサージする制御を示す。予備施療制御は、人体施療部６０により首１３０をマッサージするための首マッサージ制御を行う。予備施療制御は、首マッサージ制御として、首もみマッサージ制御、首さすりマッサージ制御、首指圧マッサージ制御、および首単独のばしマッサージ制御の少なくとも１つの制御を実行する。なお、予備施療制御は、伸張準備制御の実行中において実行されるため、補助施療制御としての性質を有する。すなわち、本協調首ストレッチ制御における予備施療制御の実行は、予備施療制御および補助施療制御の双方の制御を実行することに相当する。補助施療制御は、体幹変位制御の実行前、かつ伸張準備制御の実行中にユーザー１００をマッサージまたはストレッチする制御を示す。
【００６３】
首もみマッサージ制御は、揉み玉６１により首１３０の側面部分あたりをもみマッサージする。首もみマッサージ制御は、揉み玉６１の外周面６１Ａおよび内側面６１Ｂをそれぞれ首１３０の背面部分および側面部分に押し付けた状態において、予め規定された３次元軌道上において揉み玉６１を変位させる。
【００６４】
首指圧マッサージ制御は、揉み玉６１により首１３０の下側の付け根（以下「首付け根１３１」）付近を指圧マッサージする。首指圧マッサージ制御は、揉み玉６１の外周面６１Ａを首付け根１３１付近の背面部分に押し付けた状態において、揉み玉６１を首１３０に押し付ける力を変化させる。
【００６５】
首さすりマッサージ制御は、揉み玉６１により首付け根１３１よりも下方の部分から首１３０の上側の付け根あたりまでの部分をさすりマッサージする。首さすりマッサージ制御は、揉み玉６１の外周面６１Ａを首付け根１３１よりも下方の部分に接触させ、揉み玉６１を首１３０の上側の付け根あたりまで変位させる。首さすりマッサージ制御は、基準幅方向ＤＷの内側から外側かつ基準高さ方向ＤＨの上上側から下側に向かう円弧軌跡上において揉み玉６１を変位させることにより、揉み玉６１を再び首付け根１３１よりも下方の部分に接触させる。
【００６６】
首単独のばしマッサージ制御は、揉み玉６１により首１３０を軽くストレッチする。首単独のばしマッサージ制御は、首１３０の背面部分に揉み玉６１の外周面６１Ａを押し付けた状態において、施療高さ位置ＭＨを繰り返し変化させる。なお、首単独のばしマッサージは、首１３０をストレッチする作用を有するが、体幹変位制御による首１３０のストレッチと比較してストレッチ力が小さい。この点から、協調首ストレッチ制御においては、首単独のばしマッサージを首１３０のマッサージのための制御に分類している。
【００６７】
予備施療制御は、各マッサージ制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信しているとき、指定された制御を実行する。予備施療制御は、各マッサージ制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信していないとき、予め規定されたプログラムの内容にしたがい各マッサージ制御の少なくとも１つを実行する。
【００６８】
制御部１０は、ステップＳ３００において、伸張準備制御を終了する。伸張準備制御は、ステップＳ１００における本制御の開始からの経過時間をカウントし、この経過時間が準備完了判定時間未満から準備完了判定時間以上の大きさに変化したとき、座部エアーバッグ４１の動作状態が伸張可能状態に変化したと判定する。伸張準備制御は、座部エアーバッグ４１の動作状態が伸張可能状態のとき、エアー調整部４２を駆動することにより、座部エアーバッグ４１の膨張保持状態を形成する。
【００６９】
制御部１０は、ステップＳ４００において、予備施療制御を終了する。予備施療制御は、伸張準備制御の完了に基づいて首マッサージ制御を終了する。予備施療制御は、首マッサージ制御の途中において伸張準備制御が完了したとき、実行中の首マッサージ制御の１制御サイクルを完了させた後に首マッサージ制御を終了する。
【００７０】
制御部１０は、ステップＳ５００において、頭部保持制御を実行する。頭部保持制御は、頭部１１０が体幹１４０側に変位することが人体施療部６０により規制される頭部保持状態を形成する。頭部保持制御は、施療駆動部７０を駆動することにより保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨを選択する。頭部保持制御は、施療駆動部７０を駆動することにより保持幅範囲ＬＷ内の施療幅位置ＭＷを選択する。頭部保持制御は、施療駆動部７０を駆動することにより、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤを選択する。
【００７１】
揉み玉６１は、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨ、保持幅範囲ＬＷ内の施療幅位置ＭＷ、および保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤを有するとき、体幹１４０側への頭部１１０の移動を的確に規制することができる。
【００７２】
制御部１０は、ステップＳ６００において、体幹変位制御を実行する。体幹変位制御は、頭部保持状態を保持した状態において、周囲施療部４０を駆動することにより体幹１４０を伸張方向に変位させる。体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１からエアーを排出することにより、座部エアーバッグ４１の動作状態を伸張可能状態から非伸張可能状態に変化させる。体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の動作速度としての座部エアーバッグ４１の収縮変形の速度（以下「収縮変形速度」）を基準収縮速度範囲内に保持する。体幹変位制御は、単位時間あたりのエアー排出量を基準排出量範囲内に保持することにより、収縮変形速度を基準変形速度範囲内に保持する。体幹変位制御は、エアー調整部４２の動作状態を基準排出状態に保持することにより、エアー排出量を基準排出量範囲内に保持する。基準収縮速度範囲は、体幹変位量の増加にともない首１３０が緩やかにストレッチされる収縮変形速度の範囲を示す。
【００７３】
体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１のエアーの排出を開始してからの経過時間をカウントし、この経過時間が状態変化判定時間未満から状態変化判定時間以上の大きさに変化したとき、体幹１４０が基準体幹変位量以上にわたり変位したと判定する。
【００７４】
制御部１０は、ステップＳ７００において、追加伸張制御を実行する。追加伸張制御は、人体施療部６０を駆動することにより、首１３０をストレッチする力を増加させる。追加伸張制御は、頭部１１０の移動を規制する人体施療部６０の力（以下「頭部保持力」）を増加させることにより、首１３０をストレッチする力を増加させる。追加伸張制御は、第１追加伸張制御、第２追加伸張制御、および第３追加伸張制御の少なくとも１つの制御を実行することにより頭部保持力を増加させる。第１追加伸張制御は、保持高さ範囲ＬＨ内において施療高さ位置ＭＨを上方向に変更する。第２追加伸張制御は、保持間隔範囲ＬＬ内において施療間隔ＭＬを狭くする。第３追加伸張制御は、保持奥行範囲ＬＤ内において施療奥行位置ＭＤを前方向に変更する。
【００７５】
追加伸張制御は、第１〜第３追加伸張制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信しているとき、指定された制御を実行する。追加伸張制御は、第１〜第３追加伸張制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信していないとき、予め規定されたプログラムの内容にしたがい第１〜第３追加伸張制御の少なくとも１つを実行する。
【００７６】
頭部保持力は、施療高さ位置ＭＨ、施療間隔ＭＬ、および施療奥行位置ＭＤのそれぞれと相関を有する。頭部保持力は、保持高さ範囲ＬＨ内において施療高さ位置ＭＨが上限保持高さ位置ＬＨＡに近付くにつれて増加する。頭部保持力は、保持間隔範囲ＬＬ内において施療間隔ＭＬが狭くなるにつれて増加する。頭部保持力は、保持奥行範囲ＬＤ内において施療奥行位置ＭＤが上限保持奥行位置ＬＤＡに近付くにつれて増加する。
【００７７】
制御部１０は、ステップＳ８００において、協調保持制御を実行する。協調保持制御は、揉み玉６１および座部エアーバッグ４１の協調により首１３０がストレッチされた状態を一定時間にわたり保持する。協調保持制御は、揉み玉６１の頭部保持状態および座部エアーバッグ４１の非伸張可能状態が保持される動作状態（以下「伸張後保持状態」）を形成することにより首１３０がストレッチされた状態を保持する。協調保持制御は、伸張後保持状態を形成してからの経過時間をカウントし、この経過時間が保持終了判定時間未満から保持終了判定時間以上の大きさに変化したとき、伸張後保持状態の形成を終了する。
【００７８】
図６および図７を参照して、頭部保持制御の詳細について説明する。
頭部保持制御は、施療高さ位置ＭＨとして、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨを選択する。頭部保持制御は、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨとして、特定保持高さ位置ＬＨＸを選択する。頭部保持制御は、特定保持高さ位置ＬＨＸの一例として、図６および図７に示される位置を選択する。
【００７９】
保持高さ範囲ＬＨは、上限保持高さ位置ＬＨＡから下限保持高さ位置ＬＨＢまでの施療高さ位置ＭＨの範囲を示す。上限保持高さ位置ＬＨＡは、揉み玉６１の外周面６１Ａが後頭骨１１２の背面側の頂上部分（以下「背面頂上部１１３」）に接触することが可能な施療高さ位置ＭＨを示す。下限保持高さ位置ＬＨＢは、揉み玉６１の外周面６１Ａが首付け根１３１に接触することが可能な施療高さ位置ＭＨを示す。特定保持高さ位置ＬＨＸは、揉み玉６１の外周面６１Ａが風池１３２に対応する首１３０の背面部分に接触することが可能な施療高さ位置ＭＨを示す。
【００８０】
頭部保持制御は、施療間隔ＭＬとして、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬを選択する。頭部保持制御は、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬとして、特定保持間隔ＬＬＸを選択する。頭部保持制御は、特定保持間隔ＬＬＸの一例として、図７に示される位置を選択する。
【００８１】
保持間隔範囲ＬＬは、上限保持間隔ＬＬＡから下限保持間隔ＬＬＢまでの施療間隔ＭＬの範囲を示す。上限保持間隔ＬＬＡは、首付け根１３１を各揉み玉６１により挟み込むことが可能な施療間隔ＭＬを示す。下限保持間隔ＬＬＢは、下限施療間隔ＭＬＢと同じ施療間隔ＭＬを示す。特定保持間隔ＬＬＸは、風池１３２に対応する首１３０の背面部分を各揉み玉６１により挟み込むことが可能な施療間隔ＭＬを示す。
【００８２】
保持間隔範囲ＬＬの好ましい数値範囲は、椅子型マッサージ装置１が対象とするユーザー１００の人種に応じて異なる。例えば、標準体型における肩幅が相対的に狭い人種（例えば日本人）用の椅子型マッサージ装置１においては、保持間隔範囲ＬＬを４５ｍｍ〜０ｍｍの範囲内に設定することが好ましい。また、標準体型における肩幅が相対的に広い人種（例えば米国人）用の椅子型マッサージ装置１においては、保持間隔範囲ＬＬを６５ｍｍ〜０ｍｍの範囲内に設定することが好ましい。なお、施療間隔ＭＬが０ｍｍの状態は、右半身用の揉み玉６１の内側面６１Ｂと左半身用の揉み玉６１の内側面６１Ｂとが互いに接触した状態を示す。
【００８３】
頭部保持制御は、保持間隔範囲ＬＬの施療間隔ＭＬを選択するため、施療幅位置ＭＷとして保持幅範囲ＬＷ内の施療幅位置ＭＷを選択する。頭部保持制御は、保持間隔範囲ＬＬ内において特定保持間隔ＬＬＸを選択するため、施療幅位置ＭＷとして特定保持幅位置ＬＷＸを選択する。頭部保持制御は、特定保持幅位置ＬＷＸの一例として、図７に示される位置を選択する。
【００８４】
保持幅範囲ＬＷは、上限保持幅位置ＬＷＡから下限保持幅位置ＬＷＢまでの施療幅位置ＭＷの範囲を示す。上限保持幅位置ＬＷＡは、揉み玉６１の外周面６１Ａまたは内側面６１Ｂが首付け根１３１に接触することが可能な施療幅位置ＭＷを示す。下限保持幅位置ＬＷＢは、下限施療幅位置ＭＷＢと同じ位置を示す。特定保持幅位置ＬＷＸは、揉み玉６１の外周面６１Ａが風池１３２に対応する首１３０の背面部分に接触することが可能な施療幅位置ＭＷを示す。
【００８５】
頭部保持制御は、施療奥行位置ＭＤとして、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤを選択する。頭部保持制御は、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤとして、特定保持奥行位置ＬＤＸを選択する。頭部保持制御は、特定保持奥行位置ＬＤＸの一例として、図６に示される位置を選択する。
【００８６】
保持奥行範囲ＬＤは、上限保持奥行位置ＬＤＡから下限保持奥行位置ＬＤＢまでの施療奥行位置ＭＤの範囲を示す。上限保持奥行位置ＬＤＡは、揉み玉６１の外周面６１Ａまたは内側面６１Ｂが外耳１２０の付け根（以下「外耳付け根１２１」）に接触することが可能な施療奥行位置ＭＤを示す。下限保持奥行位置ＬＤＢは、揉み玉６１の外周面６１Ａまたは内側面６１Ｂがユーザー１００の背面側の体表面（以下「背面側体表面１０１」）に接触することが可能な施療奥行位置ＭＤを示す。特定保持奥行位置ＬＤＸは、揉み玉６１の外周面６１Ａまたは内側面６１Ｂが風池１３２に対応する首１３０の背面部分または側面部分に接触することが可能な施療奥行位置ＭＤを示す。
【００８７】
本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、以下の効果を奏する。
（１）椅子型マッサージ装置１は、制御部１０を有する。制御部１０は、協調首ストレッチ制御を実行する。協調首ストレッチ制御は、頭部保持制御および体幹変位制御を含む。頭部保持制御は、頭部１１０が体幹１４０側に変位することが人体施療部６０により規制される頭部保持状態を形成する。体幹変位制御は、頭部保持状態において周囲施療部４０により体幹１４０を伸張方向に変位させる。この構成によれば、体幹１４０側に向かう頭部１１０の移動が規制された状態において体幹１４０が伸張方向に変位するため、体幹１４０の変位にともない首１３０がストレッチされる。
【００８８】
（２）本願発明者は、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨを選択することにより、保持高さ範囲ＬＨ外の施療高さ位置ＭＨが選択されると仮定した構成と比較して、頭部保持力が大きくなることを確認した。頭部保持制御は、この点を踏まえて、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨを選択する。この構成によれば、人体施療部６０により頭部１１０の変位が適切に規制された状態において、体幹変位制御により首１３０がストレッチされるため、首１３０のストレッチ効果が高くなる。
【００８９】
（３）本願発明者は、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨとして特定保持高さ位置ＬＨＸを選択することにより、人体施療部６０による頭部１１０の保持状態が安定することを確認した。頭部保持制御は、この点を踏まえて、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨとして特定保持高さ位置ＬＨＸを選択する。この構成によれば、頭部１１０がより安定した状態において体幹変位制御により首１３０がストレッチされるため、首１３０のストレッチ効果にばらつきが生じることが抑制される。
【００９０】
（４）本願発明者は、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬを選択することにより、保持間隔範囲ＬＬよりも広い施療間隔ＭＬが選択されると仮定した構成と比較して、頭部保持力が大きくなることを確認した。頭部保持制御は、この点を踏まえて、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬを選択する。この構成によれば、人体施療部６０により頭部１１０の変位が適切に規制された状態において、体幹変位制御により首１３０がストレッチされるため、首１３０のストレッチ効果が高くなる。
【００９１】
（５）本願発明者は、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬとして特定保持間隔ＬＬＸを選択することにより、人体施療部６０による頭部１１０の保持状態が安定することを確認した。頭部保持制御は、この点を踏まえて、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬとして特定保持間隔ＬＬＸを選択する。この構成によれば、頭部１１０がより安定した状態において体幹変位制御により首１３０がストレッチされるため、首１３０のストレッチ効果にばらつきが生じることが抑制される。
【００９２】
（６）本願発明者は、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤを選択することにより、保持奥行範囲ＬＤ外の施療奥行位置ＭＤが選択されると仮定した構成と比較して、頭部保持力が大きくなることを確認した。頭部保持制御は、この点を踏まえて、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤを選択する。この構成によれば、人体施療部６０により頭部１１０の変位が適切に規制された状態において、体幹変位制御により首１３０がストレッチされるため、首１３０のストレッチ効果が高くなる。
【００９３】
（７）本願発明者は、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤとして特定保持奥行位置ＬＤＸを選択することにより、人体施療部６０による頭部１１０の保持状態が安定することを確認した。頭部保持制御は、この点を踏まえて、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤとして特定保持奥行位置ＬＤＸを選択する。この構成によれば、頭部１１０がより安定した状態において体幹変位制御により首１３０がストレッチされるため、首１３０のストレッチ効果にばらつきが生じることが抑制される。
【００９４】
（８）協調首ストレッチ制御は、予備施療制御を含む。協調首ストレッチ制御は、体幹変位制御を実行する前に予備施療制御を実行する。予備施療制御は、人体施療部６０により首１３０をマッサージする。この構成によれば、予備施療制御により首１３０がマッサージされた後、体幹変位制御により首１３０がストレッチされる。このため、首１３０のマッサージにより首１３０まわりの筋肉がほぐされた後、首１３０がストレッチされる。すなわち、首１３０が段階的に伸ばされる。このため、首１３０が急激にストレッチされるおそれが小さくなる。
【００９５】
（９）協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御を含む。協調首ストレッチ制御は、体幹変位制御を実行する前に伸張準備制御を実行する。伸張準備制御は、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態を形成する。この構成によれば、体幹変位制御が実行される前に、体幹１４０を伸張方向に変位させることが可能な状態が適切に形成される。このため、体幹変位制御の実行による首１３０のストレッチ効果が高くなる。
【００９６】
（１０）協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御の実行中に予備施療制御を実行する。この構成によれば、伸張準備制御の完了後に予備施療制御を開始すると仮定した構成と比較して、体幹変位制御を開始することが可能なタイミングが早くなる。このため、施療時間を短縮することが可能になる。
【００９７】
（１１）伸張準備制御は、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態が形成されるまで座部エアーバッグ４１を膨張させる。このため、伸張準備制御が完了するまでに一定の時間を要する。このため、伸張準備制御の実行中においてマッサージおよびストレッチを実行しないと仮定した構成においては、伸張準備制御の実行に起因して長い待機時間が生じる。このため、体幹変位制御が開始されるまでの期間において、ユーザー１００がストレスを感じるおそれがある。協調首ストレッチ制御は、この点を踏まえて、伸張準備制御の実行中に補助施療制御としての予備施療制御を実行する。このため、座部エアーバッグ４１を体幹変位部として有する椅子型マッサージ装置１において、伸張準備動作の実行に起因して長い待機時間が生じることが抑制される。このため、体幹変位制御が開始されるまでの期間において、ユーザー１００にストレスを与えるおそれが軽減される。なお、待機時間は、椅子型マッサージ装置１の機能に基づく作用（主にマッサージ、ストレッチ、および姿勢変更）がユーザー１００に付与されない時間を示す。
【００９８】
（１２）体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形速度を基準収縮速度範囲内に保持する。この構成によれば、体幹変位量の増加にともない首１３０が緩やかにストレッチされる。このため、首１３０が急激にストレッチされるおそれが低減される。
【００９９】
（１３）協調首ストレッチ制御は、追加伸張制御を含む。追加伸張制御は、体幹変位制御が終了した後において、人体施療部６０の頭部保持力を増加させる。この構成によれば、体幹変位制御により首１３０がストレッチされた後、首１３０をストレッチする力が人体施療部６０の動作により高められる。すなわち、座部エアーバッグ４１の動作による首１３０のストレッチとは別の動作により、首１３０のストレッチ感が付与される。このため、首１３０のストレッチ効果がより高くなる。また、首１３０に対して多様なストレッチ感を付与することができる。
【０１００】
（１４）協調首ストレッチ制御は、協調保持制御を含む。協調保持制御は、周囲施療部４０の動作により体幹１４０が伸張方向に変位した後、周囲施療部４０および人体施療部６０により伸張後保持状態を形成する。この構成によれば、首１３０がストレッチされた状態が保持される。このため、首１３０のストレッチ状態が継続されることにより、首１３０のストレッチ効果が一層高められる。
【０１０１】
（１５）椅子型マッサージ装置１は、周囲施療部４０を体幹変位部として有する。この構成によれば、体幹１４０を変位させることに特化した体幹変位部を有すると仮定した構成と比較して、体幹変位部（周囲施療部４０）が多機能化される。
【０１０２】
（第２実施形態）
図１を参照して、第２実施形態の椅子型マッサージ装置１について説明する。
第２実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。なお、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１０３】
第１実施形態の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形速度を基準変形速度範囲内に保持する。一方、第２実施形態の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形速度を積極的に変化させることにより、首１３０に対して多様なストレッチ感を付与する。
【０１０４】
体幹変位制御の詳細について説明する。
体幹変位制御は、収縮速度調整制御を含む。体幹変位制御は、ステップＳ６００において座部エアーバッグ４１の収縮変形を開始した後、収縮速度調整制御を実行する。収縮速度調整制御は、第１速度調整制御、第２速度調整制御、第３速度調整制御、および第４速度調整制御の少なくとも１つの制御を実行することにより、座部エアーバッグ４１の収縮変形速度を調整する。
【０１０５】
第１速度調整制御は、単位時間あたりのエアー排出量を基準排出量範囲の上限排出量よりも大きくすることにより、収縮変形速度を基準変形速度範囲の上限変形速度よりも大きくする。体幹変位制御は、エアー調整部４２の動作状態を高速排出状態に保持することにより、上限排出量よりも大きいエアー排出量を保持する。
【０１０６】
第２速度調整制御は、単位時間あたりのエアー排出量を基準排出量範囲の下限排出量よりも小さくすることにより、収縮変形速度を基準変形速度範囲の下限変形速度よりも小さくする。体幹変位制御は、エアー調整部４２の動作状態を低速排出状態に保持することにより、下限排出量よりも小さいエアー排出量を保持する。
【０１０７】
第３速度調整制御は、単位時間あたりのエアー排出量を「０」に設定することにより、収縮変形速度を「０」にする。すなわち、座部エアーバッグ４１の収縮変形を一時的に停止させて膨張保持状態を形成する。体幹変位制御は、エアー調整部４２の動作状態を排出停止状態に保持することにより、エアー排出量が「０」の状態を保持する。
【０１０８】
第４速度調整制御は、単位時間あたりのエアー排出量を基準排出量範囲内に保持することにより、収縮変形速度を基準変形速度範囲内に保持する。体幹変位制御は、エアー調整部４２の動作状態を基準排出状態に保持することにより、エアー排出量を基準排出量範囲内に保持する。
【０１０９】
収縮速度調整制御は、第１〜第４速度調整制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信しているとき、指定された制御を実行する。収縮速度調整制御は、第１〜第４速度調整制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信していないとき、予め規定されたプログラムの内容にしたがい第１〜第３速度調整制御の少なくとも１つを実行する。
【０１１０】
本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１が奏する（１）〜（１５）と同様の効果を奏する。すなわち、体幹１４０の変位にともない首１３０がストレッチされる旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。また、本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、以下の効果を奏する。
【０１１１】
（１６）体幹変位制御は、収縮速度調整制御を含む。体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形中において収縮速度調整制御を実行する。この構成によれば、座部エアーバッグ４１の収縮変形速度が基準変形速度範囲内に保持される構成と比較して、体幹変位量の増加過程における体幹変位量の傾きの変化度合が大きくなる。このため、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力の変化度合も大きくなる。このため、首１３０に対して多様なストレッチ感を付与することができる。
【０１１２】
（第３実施形態）
図１を参照して、第３実施形態の椅子型マッサージ装置１について説明する。
第３実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。なお、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１１３】
第１実施形態の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形による体幹変位量の増加過程において、人体施療部６０の動作状態を保持する。一方、第３実施形態の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形による体幹変位量の増加過程において、人体施療部６０の動作状態を変更することにより首１３０のストレッチ力を調整する。
【０１１４】
体幹変位制御の詳細について説明する。
体幹変位制御は、変位時保持力調整制御を含む。体幹変位制御は、ステップＳ６００において座部エアーバッグ４１の収縮変形を開始した後、変位時保持力調整制御を実行する。変位時保持力調整制御は、第１保持力増加制御、第２保持力増加制御、第３保持力増加制御、第１保持力減少制御、第２保持力減少制御、および第３保持力減少制御の少なくとも１つの制御を実行することにより、首１３０のストレッチ力を変更する。
【０１１５】
第１保持力増加制御は、施療高さ位置ＭＨの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力を大きくする。第１保持力増加制御は、保持高さ範囲ＬＨ内において施療高さ位置ＭＨを上方向に変更することにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくする。
【０１１６】
第２保持力増加制御は、施療間隔ＭＬの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力を大きくする。第２保持力増加制御は、保持間隔範囲ＬＬ内において施療間隔ＭＬを狭くすることにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくする。
【０１１７】
第３保持力増加制御は、施療奥行位置ＭＤの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力を大きくする。第３保持力増加制御は、保持奥行範囲ＬＤ内において施療奥行位置ＭＤを前方向に変更することにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくする。
【０１１８】
第１保持力減少制御は、施療高さ位置ＭＨの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を小さくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力を小さくする。第１保持力減少制御は、保持高さ範囲ＬＨ内において施療高さ位置ＭＨを下方向に変更することにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を小さくする。
【０１１９】
第２保持力減少制御は、施療間隔ＭＬの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を小さくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力を小さくする。第２保持力減少制御は、保持間隔範囲ＬＬ内において施療間隔ＭＬを広くすることにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を小さくする。
【０１２０】
第３保持力減少制御は、施療奥行位置ＭＤの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を小さくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の増加過程における首１３０のストレッチ力を小さくする。第３保持力減少制御は、保持奥行範囲ＬＤ内において施療奥行位置ＭＤを後方向に変更することにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を小さくする。
【０１２１】
変位時保持力調整制御は、第１〜第３保持力増加制御および第１〜第３保持力減少制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信しているとき、指定された制御を実行する。変位時保持力調整制御は、第１〜第３保持力増加制御および第１〜第３保持力減少制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信していないとき、予め規定されたプログラムの内容にしたがい上記各制御の少なくとも１つを実行する。
【０１２２】
本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１が奏する（１）〜（１５）と同様の効果を奏する。すなわち、体幹１４０の変位にともない首１３０がストレッチされる旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。また、本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、以下の効果を奏する。
【０１２３】
（１７）体幹変位制御は、変位時保持力調整制御を含む。体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の収縮変形中において変位時保持力調整制御を実行する。この構成によれば、体幹変位量の増加過程において人体施療部６０が一定の動作状態に保持される構成と比較して、首１３０のストレッチ力の変化度合を大きくすることが可能になる。このため、首１３０に対して多様なストレッチ感を付与することができる。
【０１２４】
（１８）変位時保持力調整制御は、第１〜第３保持力増加制御を含む。この構成によれば、第１〜第３保持力増加制御の少なくとも１つが実行されたとき、首１３０のストレッチ中における首１３０のストレッチ力の増加量が大きくなる。このため、首１３０のストレッチ力が次第に強くなる感覚が首１３０に対して明確に付与される。
【０１２５】
（１９）変位時保持力調整制御は、第１〜第３保持力減少制御を含む。この構成によれば、第１〜第３保持力減少制御の少なくとも１つが実行されたとき、首１３０のストレッチ中において首１３０のストレッチ力が減少する。このため、首１３０のストレッチ力が次第に弱くなる感覚を首１３０に対して付与することができる。
【０１２６】
（第４実施形態）
図１を参照して、第４実施形態の椅子型マッサージ装置１について説明する。
第４実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。なお、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１２７】
第１実施形態の協調首ストレッチ制御は、協調首ストレッチ制御の各制御サイクル間において、体幹変位制御の開始前における人体施療部６０の動作状態を同一の動作状態に設定する。すなわち、協調首ストレッチ制御の各制御サイクル間において、体幹変位制御の開始前における頭部保持力を実質的に同じ大きさに設定する。一方、第４実施形態の協調首ストレッチ制御は、協調首ストレッチ制御の各制御サイクル間において、体幹変位制御の開始前における頭部保持力を異なる大きさに設定する制御を含む。
【０１２８】
協調首ストレッチ制御の詳細について説明する。
制御部１０は、ステップＳ６００において、体幹変位制御を開始する前、首ストレッチレベル判定制御を実行する。首ストレッチレベル判定制御は、操作器２５から受信した首１３０のストレッチ力に関する要求信号に基づいて、首１３０のストレッチ力の要求レベルがローレベルおよびハイレベルのいずれかを判定する。首ストレッチレベル判定制御は、ハイレベルを要求する信号を受信しているとき、変位前保持力調整制御を開始する。首ストレッチレベル判定制御は、ローレベルを要求する信号を受信しているとき、体幹変位制御を実行する。
【０１２９】
変位前保持力調整制御は、人体施療部６０を駆動して体幹変位制御の実行前の頭部保持力を増加させることにより、体幹変位量の増加過程の初期段階における首１３０のストレッチ力を大きくする。変位前保持力調整制御は、第１保持力調整制御、第２保持力調整制御、および第３保持力調整制御の少なくとも１つの制御を実行することにより、体幹変位制御の実行前の頭部保持力を増加させる。
【０１３０】
第１保持力調整制御は、施療高さ位置ＭＨの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位制御の実行前の頭部保持力を大きくする。第１保持力調整制御は、保持高さ範囲ＬＨ内において施療高さ位置ＭＨを上方向に変更することにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくする。
【０１３１】
第２保持力調整制御は、施療間隔ＭＬの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位制御の実行前の頭部保持力を大きくする。第２保持力調整制御は、保持間隔範囲ＬＬ内において施療間隔ＭＬを狭くすることにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくする。
【０１３２】
第３保持力調整制御は、施療奥行位置ＭＤの調整により本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくすることにより、本制御が実行されない場合と比較して、体幹変位量の実行前の頭部保持力を大きくする。第３保持力調整制御は、保持奥行範囲ＬＤ内において施療奥行位置ＭＤを前方向に変更することにより、本制御の開始前と比較して頭部保持力を大きくする。
【０１３３】
変位前保持力調整制御は、第１〜第３保持力調整制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信しているとき、指定された制御を実行する。変位前保持力調整制御は、第１〜第３保持力調整制御のうちの実行対象とする制御を指定する信号を操作器２５から受信していないとき、予め規定されたプログラムの内容にしたがい第１〜第３保持力調整制御の少なくとも１つを実行する。
【０１３４】
本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１が奏する（１）〜（１５）と同様の効果を奏する。すなわち、体幹１４０の変位にともない首１３０がストレッチされる旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。また、本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、以下の効果を奏する。
【０１３５】
（２０）協調首ストレッチ制御は、体幹変位制御の実行前において変位前保持力調整制御を実行する。変位前保持力調整制御は、首１３０のストレッチ力の要求レベルがハイレベルのとき、人体施療部６０の動作により頭部保持力を増加させる。この構成によれば、要求レベルがハイレベルの場合、体幹変位量の増加過程の初期段階において、首１３０に対してより大きなストレッチ感を付与することができる。
【０１３６】
（２１）協調首ストレッチ制御は、首１３０のストレッチ力の要求レベルに応じて、変位前保持力調整制御を実行する。この構成によれば、協調首ストレッチ制御の各制御サイクル間において、体幹変位制御の開始前における人体施療部６０の動作状態を同一の動作状態に設定する構成と比較して、多様な首１３０のストレッチを実現することができる。
【０１３７】
（第５実施形態）
図１を参照して、第５実施形態の椅子型マッサージ装置１について説明する。
第５実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。なお、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１３８】
第１実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１を体幹変位部として有する。一方、第５実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１に代えてリクライニング機構３０を体幹変位部として有する。座部エアーバッグ４１は、臀部１４３等をマッサージするための施療装置として機能する。
【０１３９】
体幹変位制御は、座部２１に対する背もたれ２２の傾斜角度が増加する方向にリクライニング機構３０を駆動することにより、体幹１４０を伸張方向に変位させる。体幹変位制御は、座部２１の奥行方向においてメインフレーム３１を前方向から後方向に回転させることにより、座部２１に対する背もたれ２２の傾斜角度を増加させる。
【０１４０】
メインフレーム３１の回転中心軸は、座部２１の奥行方向において臀部１４３よりも後方側に位置する。このため、座部２１に対する背もたれ２２の傾斜角度が増加することにより、座部２１の奥行方向において臀部１４３が座面２１Ａに対して前方向に移動する。このため、臀部１４３の移動とともに体幹１４０も座面２１Ａに対して前方向に移動する。一方、揉み玉６１は、背もたれ２２の動作にともない座部２１の奥行方向において前方向から後方向に移動する。このため、座面２１Ａに対する体幹１４０の変位は、伸長方向の変位成分を含む。このため、背もたれ２２の傾斜角度の増加にともない首１３０がストレッチされる。
【０１４１】
本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１が奏する（１）〜（１５）と同様の効果を奏する。すなわち、体幹１４０の変位にともない首１３０がストレッチされる旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。
【０１４２】
（第６実施形態）
図１を参照して、第６実施形態の椅子型マッサージ装置１について説明する。
第６実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。なお、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１４３】
第１実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部２１に座面スライド機構を有していない。一方、第６実施形態の椅子型マッサージ装置１は、姿勢変更機構としての座面スライド機構（図示略）を座部２１に有する。また、第６実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１に代えて座面スライド機構を体幹変位部として有する。座部エアーバッグ４１は、臀部１４３等をマッサージするための施療装置として機能する。
【０１４４】
座面スライド機構は、座部２１の奥行方向において、座面２１Ａを座部２１の本体部分に対して並進させる機能を有する。座面スライド機構は、座面２１Ａを支持するスライドレール（図示略）、およびスライドレールを座部２１の本体部分に対して駆動する座面並進駆動部（図示略）を有する。
【０１４５】
体幹変位制御は、座部２１の奥行方向において座部２１の本体部分に対して座面２１Ａを前方向に移動させることにより、体幹１４０を伸張方向に変位させる。体幹変位制御は、座部２１の奥行方向においてスライドレールを後方向から前方向に駆動することにより、座部２１の本体部分に対して座面２１Ａを前方向に並進させる。
【０１４６】
座面２１Ａは、背もたれ２２から独立して臀部１４３を支持する。このため、座部２１の本体部分に対して座面２１Ａが前方向に移動することにより、座部２１の奥行方向において臀部１４３が揉み玉６１に対して前方向に移動する。このため、臀部１４３の移動とともに体幹１４０も揉み玉６１に対して前方向に移動する。このため、座部２１の本体部分に対する体幹１４０の変位は、伸長方向の変位成分を含む。このため、座面２１Ａの前方向への並進にともない首１３０がストレッチされる。
【０１４７】
本実施形態の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１が奏する（１）〜（１５）と同様の効果を奏する。すなわち、体幹１４０の変位にともない首１３０がストレッチされる旨の効果、およびその他の種々の効果を奏する。
【０１４８】
（その他の実施形態）
本発明は、第１〜第６実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての第１および第２実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【０１４９】
・第１実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１を体幹変位部として有する。ただし、体幹変位部の構成は、第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の椅子型マッサージ装置１は、第１実施形態の椅子型マッサージ装置１において、座部エアーバッグ４１に加えてリクライニング機構３０および座面スライド機構を体幹変位部として有する。この変形例の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１、リクライニング機構３０、および座面スライド機構の少なくとも１つを駆動することにより、首１３０をストレッチする。
【０１５０】
・第２〜第４実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１を体幹変位部として有する。ただし、体幹変位部の構成は、第２〜第４実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の椅子型マッサージ装置１は、第２〜第４実施形態の椅子型マッサージ装置１において、座部エアーバッグ４１に加えてリクライニング機構３０および座面スライド機構の少なくとも一方を体幹変位部として有する。この変形例の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１、リクライニング機構３０、および座面スライド機構の少なくとも１つを駆動することにより、首１３０をストレッチする。
【０１５１】
・第５実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１に代えてリクライニング機構３０を体幹変位部として有する。ただし、体幹変位部の構成は、第５実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の椅子型マッサージ装置１は、第５実施形態の椅子型マッサージ装置１において、座部エアーバッグ４１およびリクライニング機構３０を体幹変位部として有する。この変形例の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１およびリクライニング機構３０の少なくとも一方を駆動することにより、首１３０をストレッチする。
【０１５２】
・第６実施形態の椅子型マッサージ装置１は、座部エアーバッグ４１に代えて座面スライド機構を体幹変位部として有する。ただし、体幹変位部の構成は、第６実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の椅子型マッサージ装置１は、第６実施形態の椅子型マッサージ装置１において、座部エアーバッグ４１および座面スライド機構を体幹変位部として有する。この変形例の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１および座面スライド機構の少なくとも一方を駆動することにより、首１３０をストレッチする。
【０１５３】
・第１〜第６実施形態の協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御、予備施療制御、頭部保持制御、体幹変位制御、追加伸張制御、および協調保持制御を含む。ただし、協調首ストレッチ制御の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の協調首ストレッチ制御は、予備施療制御、追加伸張制御、および協調保持制御の少なくとも１つの制御が省略された構成を有する。
【０１５４】
・第１〜第６実施形態の協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御の完了後に頭部保持制御を開始する。ただし、伸張準備制御および頭部保持制御の開始時期は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御の開始前に頭部保持制御を開始する。また、別の変形例の協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御および頭部保持制御を同時に開始する。
【０１５５】
・第１〜第６実施形態の協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御の開始後に予備施療制御を開始する。ただし、伸張準備制御および予備施療制御の実行順序は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の首ストレッチ制御は、伸張準備制御の開始前に予備施療制御を開始する。また、別の変形例の首ストレット制御は、伸張準備制御および予備施療制御を同時に開始する。
【０１５６】
・第１〜第６実施形態の協調首ストレッチ制御は、伸張準備制御を開始してからの経過時間と準備完了判定時間との関係に基づいて、座部エアーバッグ４１の動作状態が非伸張可能状態から伸張可能状態に変化したか否かを判定する。ただし、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態を判定するための方法は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の協調首ストレッチ制御は、座部エアーバッグ４１の内部圧力をセンサーにより検知する。そして、検知された内部圧力が準備完了圧力以上の大きさのとき、座部エアーバッグ４１が伸張可能状態を形成していると判定する。なお、準備完了圧力は、座部エアーバッグ４１の伸張可能状態を判定するための値として、制御部１０内に予め記憶される。
【０１５７】
・第１〜第６実施形態の予備施療制御は、実行中の首マッサージ制御の１制御サイクルを完了させた後に予備施療制御を終了する。ただし、予備施療制御の終了方法は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の予備施療制御は、首マッサージ制御の途中において伸張準備制御が完了したとき、実行中の首マッサージ制御を強制的に中断して予備施療制御を終了する。
【０１５８】
・第１〜第６実施形態の予備施療制御は、首マッサージ制御の実行中において首１３０以外の部分のマッサージおよびストレッチを実行しない。ただし、予備施療制御の実行形態は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の予備施療制御は、首マッサージ制御の実行中において、首１３０以外の部分のマッサージおよびストレッチの少なくとも一方を実行する。この変形例の予備施療制御は、周囲施療部４０、エアー式周辺施療部、および機械式周辺施療部の少なくとも１つの施療部の駆動により、首１３０以外の部分のマッサージおよびストレッチの少なくとも一方を実行する。予備施療制御に用いることが可能なエアー式周辺施療部は、例えば、背もたれ２２に内蔵されたエアーバッグ、肘掛け２３に内蔵されたエアーバッグ、およびオットマン２４に内蔵されたエアーバッグ等を含む。また、予備施療制御に用いることが可能な機械式周辺施療部は、座部２１を揺動する機構、オットマン２４を揺動する機構、リクライニング機構３０、およびオットマン２４の姿勢を変更する機構等を含む。なお、予備施療制御は、周囲施療部４０および基幹施療部５０の協調により首１３０をストレッチする制御を含まない。
【０１５９】
・第１〜第６実施形態の協調首ストレッチ制御は、補助施療制御としての予備施療制御を実行する。ただし、補助施療制御および予備施療制御の実行形態は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の協調首ストレッチ制御は、予備施療制御とは別に補助施療制御を実行する。この変形例の補助施療制御は、周囲施療部４０、基幹施療部５０、エアー式周辺施療部、および機械式周辺施療部の少なくとも１つの施療部の駆動により、ユーザー１００のマッサージおよびストレッチの少なくとも一方を実行する。補助施療制御に用いることが可能なエアー式周辺施療部は、例えば、背もたれ２２に内蔵されたエアーバッグ、肘掛け２３に内蔵されたエアーバッグ、およびオットマン２４に内蔵されたエアーバッグ等を含む。また、補助施療制御に用いることが可能な機械式周辺施療部は、座部２１を揺動する機構、オットマン２４を揺動する機構、リクライニング機構３０、およびオットマン２４の姿勢を変更する機構等を含む。
【０１６０】
変形例の補助施療制御の実行形態は、例えば以下の（ａ）または（ｂ）が挙げられる。なお、補助施療制御は、周囲施療部４０および基幹施療部５０の協調により首１３０をストレッチする制御を含まない。
【０１６１】
（ａ）変形例の補助施療制御は、予備施療制御の実行前または完了後、かつ体幹変位制御の実行前、かつ伸張準備制御の実行中にユーザー１００をマッサージまたはストレッチする。この変形例の補助施療制御は、周囲施療部４０、複数のエアー式周辺施療部、基幹施療部５０、および複数の機械式施療部のうちの少なくとも１つの施療部の駆動により、マッサージおよびストレッチの少なくとも一方を行う。
【０１６２】
（ｂ）変形例の補助施療制御は、予備施療制御の実行中、かつ体幹変位制御の実行前、かつ伸張準備制御の実行中にユーザー１００をマッサージまたはストレッチする。この変形例の補助施療制御は、周囲施療部４０、複数のエアー式周辺施療部、および複数の機械式施療部のうちの少なくとも１つの施療部の駆動により、マッサージおよびストレッチの少なくとも一方を行う。
【０１６３】
・第１〜第６実施形態の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１のエアーの排出を開始してからの経過時間と状態変化判定時間との関係に基づいて、体幹１４０が基準体幹変位量以上にわたり変位したか否かを判定する。ただし、体幹変位量を判定するための方法は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の体幹変位制御は、座部エアーバッグ４１の内部圧力をセンサーにより検知する。そして、検知された内部圧力の変化量が変位完了変化量以上のとき、体幹１４０が基準体幹変位量以上にわたり変位したと判定する。なお、変位完了変化量は、体幹変位量を判定するための値として、制御部１０内に予め記憶される。
【０１６４】
・第１〜第６実施形態の頭部保持制御は、保持高さ範囲ＬＨ内の施療高さ位置ＭＨとして特定保持高さ位置ＬＨＸを選択する。ただし、頭部保持制御において選択可能な施療高さ位置ＭＨは、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の頭部保持制御は、施療高さ位置ＭＨとして、上限保持高さ位置ＬＨＡまたは下限保持高さ位置ＬＨＢを選択する。
【０１６５】
・第１〜第６実施形態の頭部保持制御は、保持間隔範囲ＬＬ内の施療間隔ＭＬとして特定保持間隔ＬＬＸを選択する。ただし、頭部保持制御において選択可能な施療間隔ＭＬは、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の頭部保持制御は、施療間隔ＭＬとして、上限保持間隔ＬＬＡまたは下限保持間隔ＬＬＢを選択する。
【０１６６】
・第１〜第６実施形態の頭部保持制御は、保持奥行範囲ＬＤ内の施療奥行位置ＭＤとして特定保持奥行位置ＬＤＸを選択する。ただし、頭部保持制御において選択可能な施療奥行位置ＭＤは、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の頭部保持制御は、施療奥行位置ＭＤとして、上限保持奥行位置ＬＤＡまたは下限保持奥行位置ＬＤＢを選択する。
【０１６７】
・第１〜第６実施形態の追加伸張制御は、保持高さ範囲ＬＨ内において施療高さ位置ＭＨを上方向に変更する制御、保持間隔範囲ＬＬ内において施療間隔ＭＬを狭くする制御、および保持奥行範囲ＬＤ内において施療奥行位置ＭＤを前方向に変更する制御を実行する。ただし、追加伸張制御において実行する制御の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の追加伸張制御は、施療高さ位置ＭＨ、施療間隔ＭＬ、および施療奥行位置ＭＤを変更する上記３つの制御のうちの１つの制御を実行し、他の２つの制御を実行しない。また、別の変形例の追加伸張制御は、上記３つの制御のうちの２つの制御を実行し、他の１つの制御を実行しない。
【０１６８】
・第１〜第６実施形態の協調首ストレッチ制御は、協調保持制御の終了後に首ストレッチ制御の１制御サイクルを終了する。ただし、協調首ストレッチ制御の１制御サイクルにおける最後の制御の内容は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の協調首ストレッチ制御は、協調首ストレッチ制御の１制御サイクルにおける最後の制御として、追加伸張制御、予備施療制御、または補助施療制御を実行する。
【０１６９】
・第１〜第６実施形態の基幹施療部５０は、施療高さ位置ＭＨ、施療間隔ＭＬ（施療幅位置ＭＷ）、および施療奥行位置ＭＤを変更する機能を有する。ただし、基幹施療部５０の構成は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の基幹施療部は、施療高さ位置ＭＨ、施療間隔ＭＬ、および施療奥行位置ＭＤのうちの１つを変更することが可能な構成、かつ他の２つを変更することが不能な構成を有する。また、別の変形例の基幹施療部は、施療高さ位置ＭＨ、施療間隔ＭＬ、および施療奥行位置ＭＤのうちの２つを変更することが可能な構成、かつ他の１つを変更することが不能な構成を有する。
【０１７０】
・第１〜第６実施形態の椅子型マッサージ装置１は、人体施療部６０の各揉み玉６１により頭部保持状態を形成する。ただし、頭部保持状態を形成するための構成は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の椅子型マッサージ装置１は、基幹施療部５０に代えてエアー式基幹施療部を有する。エアー式基幹施療部は、背もたれ２２の内部に配置される。エアー式基幹施療部は、少なくとも首の施療が可能な背面エアーバッグを有する。この変形例の椅子型マッサージ装置１は、背面エアーバッグを膨張させることにより頭部保持状態を形成する。また、別の変形例の椅子型マッサージ装置１は、基幹施療部５０に加えてエアー式基幹施療部を有する。この変形例の椅子型マッサージ装置１は、基幹施療部５０およびエアー式基幹施療部の少なくとも一方の駆動により、頭部保持状態を形成する。
【０１７１】
・第１〜第６実施形態の椅子型マッサージ装置１の装置本体２０は、肘掛け２３およびオットマン２４を有する。ただし、装置本体２０の構成は、各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の装置本体２０は、肘掛け２３およびオットマン２４の少なくとも一方が省略された構成を有する。
【０１７２】
（課題を解決するための手段に関する付記）
（付記１）装置本体、基幹施療部、体幹変位部、および制御部を有する椅子型マッサージ装置であって、
前記装置本体は、座部および背もたれを有し、
前記基幹施療部は、前記背もたれに配置されて右半身および左半身を施療する人体施療部、および前記人体施療部を駆動する施療駆動部を有し、
前記体幹変位部は、体幹を前記人体施療部に対して変位させる機構を有し、
前記制御部は、前記基幹施療部および前記体幹変位部を協調して駆動することにより首をストレッチする協調首ストレッチ制御を実行し、
前記協調首ストレッチ制御は、頭部保持制御および体幹変位制御を含み、
前記頭部保持制御は、頭部が体幹側に変位することが前記人体施療部により規制される頭部保持状態を形成し、
前記体幹変位制御は、前記人体施療部に対する体幹の変位により首が伸張する方向を伸張方向と規定し、前記体幹変位部により体幹を前記伸張方向に変位させる
椅子型マッサージ装置。
【０１７３】
（付記２）
前記人体施療部は、右半身用の揉み玉および左半身用の揉み玉を有し、
前記施療駆動部は、前記背もたれの高さ方向における前記背もたれに対する前記揉み玉の位置である施療高さ位置、前記背もたれの幅方向における前記揉み玉の間隔である施療間隔、および前記背もたれの奥行方向における前記背もたれに対する前記揉み玉の位置である施療奥行位置の少なくとも１つを変更する機能を有する
付記１に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１７４】
（付記３）
前記制御部は、首の下側の付け根に対応する位置から後頭骨の背面頂上部に対応する位置までの前記施療高さ位置の範囲を保持高さ範囲と規定し、前記頭部保持制御において前記保持高さ範囲内の前記施療高さ位置を選択し、前記保持高さ範囲内の前記施療高さ位置を選択した状態において前記体幹変位制御を実行する
付記２に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１７５】
（付記４）
前記制御部は、首の下側の付け根を挟み込むことが可能な間隔から最小の前記施療間隔までの範囲を保持間隔範囲と規定し、前記頭部保持制御において前記保持間隔範囲内の前記施療間隔を選択し、前記保持間隔範囲内の前記施療間隔を選択した状態において前記体幹変位制御を実行する
付記２または３に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１７６】
（付記５）
前記制御部は、外耳の付け根に対応する位置から背面側体表面に対応する位置までの前記施療奥行位置の範囲を保持奥行範囲と規定し、前記頭部保持制御において前記保持奥行範囲内の前記施療奥行位置を選択し、前記保持奥行範囲内の前記施療奥行位置を選択した状態において前記体幹変位制御を実行する
付記２〜４のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１７７】
（付記６）
前記協調首ストレッチ制御は、前記頭部保持制御および前記体幹変位制御に加えて予備施療制御を含み、前記体幹変位制御を実行する前に前記予備施療制御を実行し、
前記予備施療制御は、前記人体施療部により首をマッサージする
付記１〜５のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１７８】
（付記７）
前記協調首ストレッチ制御は、前記頭部保持制御および前記体幹変位制御に加えて伸張準備制御を含み、前記体幹変位制御を実行する前に前記伸張準備制御を実行し、
前記伸張準備制御は、体幹を前記伸張方向に変位させることが可能な前記体幹変位部の動作状態を伸張可能状態と規定し、前記体幹変位部の制御により前記伸張可能状態を形成する
付記１〜６のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１７９】
（付記８）
前記協調首ストレッチ制御は、前記伸張準備制御、前記頭部保持制御、および前記体幹変位制御に加えて補助施療制御を含み、前記体幹変位制御の実行前かつ前記伸張準備制御の実行中に前記補助施療制御を実行し、
前記補助施療制御は、前記人体施療部により人体をマッサージまたはストレッチする
付記７に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８０】
（付記９）
前記協調首ストレッチ制御は、前記頭部保持制御および前記体幹変位制御に加えて協調保持制御を含み、
前記協調保持制御は、前記体幹変位部により体幹が前記伸張方向に変位した後、前記体幹変位部および前記人体施療部の動作状態を保持する
付記１〜８のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８１】
（付記１０）
前記体幹変位制御は、体幹を前記伸張方向に変位させている最中、前記頭部保持状態において体幹を前記伸張方向に変位させる前、および体幹を前記伸張方向に変位させる前記体幹変位部の動作が停止した後の少なくとも１つのタイミングにおいて、頭部の変位を規制する前記人体施療部の力を大きくする
付記１〜９のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８２】
（付記１１）
前記体幹変位制御は、前記体幹変位部により体幹を前記伸張方向に変位させる過程において、前記体幹変位部の動作速度を変更する制御を含む
付記１〜１０のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８３】
（付記１２）
前記椅子型マッサージ装置は、前記体幹変位部として座部エアーバッグを有し、
前記体幹変位制御は、前記座部エアーバッグを収縮させることにより体幹を前記伸張方向に変位させる
付記１〜１１のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８４】
（付記１３）
前記椅子型マッサージ装置は、前記体幹変位部として姿勢変更機構を有し、
前記体幹変位制御は、前記姿勢変更機構を動作させて上半身を下方に向けて傾斜させることにより体幹を前記伸張方向に変位させる
付記１〜１２のいずれか一項に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８５】
（付記Ａ）前記制御部は、首の下側の付け根に対応する位置から後頭骨の背面頂上部に対応する位置までの前記施療高さ位置の範囲を保持高さ範囲と規定し、前記制御部は、首の下側の付け根を挟み込むことが可能な間隔から最小の前記施療間隔までの範囲を保持間隔範囲と規定し、外耳の付け根に対応する位置から背面側体表面に対応する位置までの前記施療奥行位置の範囲を保持奥行範囲と規定し、前記頭部保持制御において、前記保持高さ範囲内の前記施療高さ位置を選択し、前記保持間隔範囲内の前記施療間隔を選択し、前記保持奥行範囲内の前記施療奥行位置を選択し、前記保持高さ範囲内の前記施療高さ位置を選択した状態、かつ前記保持間隔範囲内の前記施療間隔を選択した状態、かつ前記保持奥行範囲内の前記施療奥行位置を選択した状態において前記体幹変位制御を実行する請求項２に記載の椅子型マッサージ装置。
【０１８６】
（付記Ｂ）前記体幹変位部は、前記座部に取り付けられた座部エアーバッグを有し、前記体幹変位制御は、前記座部エアーバッグを収縮させることにより体幹を前記伸張方向に変位させ、前記協調首ストレッチ制御は、前記予備施療制御、前記頭部保持制御、および前記体幹変位制御に加えて伸張準備制御を含み、前記伸張準備制御は、体幹を前記伸張方向に変位させることが可能な前記座部エアーバッグの動作状態を伸張可能状態と規定し、前記座部エアーバッグの前記伸張可能状態が形成されるまで前記座部エアーバッグを膨張させ、前記予備施療制御は、前記伸張準備制御による前記座部エアーバッグの膨張中に前記人体施療部により首をマッサージする請求項６に記載の椅子型マッサージ装置。
【符号の説明】
【０１８７】
１    ：椅子型マッサージ装置
１０  ：制御部
２０  ：装置本体
２１  ：座部
２１Ａ：座面
２２  ：背もたれ
２３  ：肘掛け
２４  ：オットマン
２５  ：操作器
３０  ：リクライニング機構
３１  ：メインフレーム
３２  ：角度変更部
３３  ：フレーム軸
４０  ：周囲施療部
４１  ：座部エアーバッグ
４２  ：エアー調整部
４３  ：エアーポンプ
４４  ：電磁弁
５０  ：基幹施療部
６０  ：人体施療部
６１  ：揉み玉
６１Ａ：外周面
６１Ｂ：内側面
６２  ：アーム
６３  ：支持軸
７０  ：施療駆動部
７１  ：第１並進駆動部
７２  ：第２並進駆動部
７３  ：回転駆動部
１００：ユーザー
１１０：頭部
１１１：頭頂骨
１１２：後頭骨
１２０：外耳
１３０：首
１３１：首付け根
１３２：風池
１４０：体幹
１４１：肩
１４２：腰
１４３：臀部
ＤＨ  ：基準高さ方向
ＤＷ  ：基準幅方向
ＤＤ  ：基準奥行方向
ＭＨ  ：施療高さ位置
ＭＨＡ：上限施療高さ位置
ＭＨＢ：下限施療高さ位置
ＭＷ  ：施療幅位置
ＭＷＡ：上限施療幅位置
ＭＷＢ：下限施療幅位置
ＭＬ  ：施療間隔
ＭＬＡ：上限施療間隔
ＭＬＢ：下限施療間隔
ＭＤ  ：施療奥行位置
ＭＤＡ：上限施療奥行位置
ＭＤＢ：下限施療奥行位置
ＬＨ  ：保持高さ範囲
ＬＨＡ：上限保持高さ位置
ＬＨＢ：下限保持高さ位置
ＬＨＸ：特定保持高さ位置
ＬＷ  ：保持幅範囲
ＬＷＡ：上限保持幅位置
ＬＷＢ：下限保持幅位置
ＬＷＸ：特定保持幅位置
ＬＬ  ：保持間隔範囲
ＬＬＡ：上限保持間隔
ＬＬＢ：下限保持間隔
ＬＬＸ：特定保持間隔
ＬＤ  ：保持奥行範囲
ＬＤＡ：上限保持奥行位置
ＬＤＢ：下限保持奥行位置
ＬＤＸ：特定保持奥行位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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