(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
演算処理を行う主制御部と、
前記主制御部へデータを入力するための入力部と、
前記主制御部及び前記入力部に電力を供給するバッテリと、
前記主制御部で処理された制御信号を無線通信により送信する無線通信部と、
前記主制御部及び前記入力部を格納する主筐体と、
前記主筐体とは別体で形成されるとともに前記無線通信部を格納する無線通信部筐体とを備え、
前記無線通信部筐体は、前記主筐体に形成された取付部に着脱可能に取付けられ、
前記取付部に取付けられた状態において前記無線通信部筐体の壁部が露出しているとともに、前記取付部に取付けられた状態において前記主筐体に対向する壁部が合成樹脂製の樹脂壁部で形成され、前記取付部に取付けられた状態において露出している壁部が前記樹脂壁部よりも熱伝導性の高い放熱壁部で形成されていることを特徴とする可搬式操作装置。
【請求項２】
前記主筐体に格納され、前記制御信号を有線通信により送信する有線通信部と、
前記有線通信部による有線通信又は前記無線通信部による無線通信のいずれかに切り換える通信切換部とを備え、
前記通信切換部は、前記無線通信部筐体が前記取付部に取付けられた場合には、前記無線通信部による無線通信に切り換えることを特徴とする請求項１に記載の可搬式操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬式操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットを制御するロボット制御装置と、ロボット制御装置にデータを入力するための可搬式操作装置とを備えたロボット制御システムが提案されている。特許文献１のロボット制御システムにおいて可搬式操作装置は、ロボット制御装置に対してケーブル等で接続されてなく、ロボット制御装置に対する制御信号のやりとりは、無線通信により行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８０４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のロボット制御システムにおいて、可搬式操作装置の筐体内部には、無線通信を行うための無線通信モジュール、可搬式操作装置に電力を供給するバッテリやその関連回路などの部材が搭載されている。そして、可搬式操作装置がロボット制御装置と無線通信を行う際には、無線通信モジュールやバッテリが発熱する。したがって、これら無線通信モジュールやバッテリが発する熱に起因して、可搬式操作装置全体が過度に加熱されることは避けなければならない。しかし、特許文献１のロボット制御システムにおいては、可搬式操作装置の発熱やその対策について着目してなく、無線通信を行う可搬式操作装置全体が過度に加熱されてしまうことに対して、適切な配慮がされているとは言い難い。
【０００５】
本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、無線通信を行う可搬式操作装置全体の過度な加熱を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の可搬式操作装置は、演算処理を行う主制御部と、前記主制御部へデータを入力するための入力部と、前記主制御部及び前記入力部に電力を供給するバッテリと、前記主制御部で処理された制御信号を無線通信により送信する無線通信部と、前記主制御部及び前記入力部を格納する主筐体と、前記主筐体とは別体で形成されるとともに前記無線通信部を格納する無線通信部筐体とを備え、前記無線通信部筐体は、前記主筐体に形成された取付部に着脱可能に取付けられるとともに、前記取付部に取付けられた状態において前記無線通信部筐体の壁部が露出している。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、可搬式操作装置全体において過度な加熱が発生することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ロボット制御システムの概略図。
【図２】無線ティーチペンダントのブロック図。
【図３】無線ティーチペンダントの裏面側の平面図。
【図４】無線ティーチペンダントの上面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施形態の構成）
以下、本発明をロボット制御システムに適用した実施例を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要を説明する。
【００１０】
図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置ＲＣは、ロボットＲの動作を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュールが内蔵されている。また、ロボット制御装置ＲＣは有線通信機能及び無線通信機能を有する。図１に示すように、ロボット制御装置ＲＣには、有線でロボットＲが接続されている。ロボットＲは、例えば、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、ロボット制御装置ＲＣからの信号によってアーム等の動作が制御される。
【００１１】
図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボット制御装置ＲＣ及びロボットＲの組を複数組（図１において２組を図示）含んで構成されている。各組のロボット制御装置ＲＣ及びロボットＲは、いずれも同様の構成である。
【００１２】
図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボットＲの動作を制御するのに必要なデータをロボット制御装置ＲＣに送信する無線ティーチペンダントＴＰを含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰは、各ロボット制御装置ＲＣに対して無線通信で信号を送受信する。また、無線ティーチペンダントＴＰは、後述する通信ケーブル１８を介して各ロボット制御装置ＲＣに接続することが可能であり、この場合には、有線通信で信号を入出力することもできる。すなわち、無線ティーチペンダントＴＰは、有線ティーチペンダントとしても機能する。本実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰが可搬式操作装置を構成する。
【００１３】
図１及び図２に示すように、ロボット制御システムは、無線ティーチペンダントＴＰに搭載されるバッテリモジュール４０内のバッテリ４１を充電するための充電器ＣＨを含んで構成されている。充電器ＣＨは、給電ケーブル８１を介して図示しない外部電源に接続されている。充電器ＣＨの筐体８２には、バッテリモジュール４０を嵌め込むことができる凹部８３が形成され、この凹部８３にバッテリモジュール４０が嵌め込まれることで、バッテリ４１が充電される。
【００１４】
次に、無線ティーチペンダントＴＰの電気的構成について説明する。
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、データの入力処理や通信処理等を担う主制御部１１が搭載されている。主制御部１１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置１１ａ、プログラムの実行に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性のＲＯＭ１１ｃを有する。
【００１５】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、各種の情報を表示するためのタッチディスプレイ１２が搭載されている。タッチディスプレイ１２は、主制御部１１からの画像信号に基づいて、例えばロボットＲの現在状況やロボットＲに対する教示内容等を表示する。また、タッチディスプレイ１２は、タッチパネルとしても機能し、タッチディスプレイ１２上に表示されたアイコン等のソフトウェアキーに触れることにより、入力操作が可能である。
【００１６】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、データを入力するためのシートキー１３が搭載されている。シートキー１３は、表面シートによって覆われた物理的なキーボード（ハードキー）であり、タッチディスプレイ１２に表示された選択位置（カーソル）を移動させるための矢印キー、文字情報を入力するための文字キー、各種の機能を実行するファンクションキー等を有する。本実施形態では、タッチディスプレイ１２及びシートキー１３が入力部を構成する。
【００１７】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ１４が搭載されている。イネーブルスイッチ１４は、例えば３ポジションスイッチであり、特定の操作ポジションに位置している場合に、ロボット制御装置ＲＣによるロボットＲへの駆動電力の供給が許容される。また、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲを非常停止させるための非常停止スイッチ１５が搭載されている。非常停止スイッチ１５は、例えば押ボタンスイッチであり、この非常停止スイッチ１５が押下操作されると、ロボット制御装置ＲＣからロボットＲへの駆動電力の供給が停止される。
【００１８】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボット制御装置ＲＣとの間で通信ケーブル１８を介した有線通信を行うための有線通信部１６が搭載されている。有線通信部１６には、制御信号を所定の通信規格に則って変換する信号変換部や、通信ケーブル１８を着脱できるコネクタ等が内蔵されている。通信ケーブル１８は、通信用の配線や給電用の配線を有する多心ケーブルである。無線ティーチペンダントＴＰは、通信ケーブル１８が有線通信部１６のコネクタに接続されている場合には、通信ケーブル１８を介してロボット制御装置ＲＣからの給電を受ける。通信ケーブル１８が有線通信部１６のコネクタに接続されて、無線ティーチペンダントＴＰがロボット制御装置ＲＣと電気的に接続されると、そのことが主制御部１１のＣＰＵ１１ａによって認識される。
【００１９】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、当該無線ティーチペンダントＴＰが有線通信を行うか無線通信を行うかを切り換える通信切換部１７が搭載されている。通信切換部１７は、主制御部１１からの指令に基づいて、有線通信及び無線通信のいずれかに切り換える。
【００２０】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰにおける主制御部１１、タッチディスプレイ１２、シートキー１３、イネーブルスイッチ１４、非常停止スイッチ１５、有線通信部１６及び通信切換部１７は、合成樹脂で一体的に形成された主筐体１０に格納されている。
【００２１】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０には、無線通信モジュール２０が取付けられる。無線通信モジュール２０における無線通信部２１には、制御信号を所定の通信規格に則って変換する信号変換部、信号を無線で送受信するアンテナ等が内蔵されている。無線通信部２１は、主筐体１０とは別体で形成された無線通信部筐体２２に格納されている。無線通信モジュール２０が無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０に取付けられた場合には、無線通信モジュール２０の無線通信部２１が、主筐体１０内部の主制御部１１等と電気的に接続される。そして、無線通信モジュール２０が取付けられたことが主制御部１１のＣＰＵ１１ａにより認識される。
【００２２】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０には、安全ＣＰＵモジュール３０が取付けられる。安全ＣＰＵモジュール３０における安全ＣＰＵ３１は、ＩＣチップ等で構成され、主筐体１０に格納されたイネーブルスイッチ１４及び非常停止スイッチ１５における操作状態（接点状態）を監視する。すなわち、安全ＣＰＵ３１は、主制御部１１のＣＰＵ１１ａに対しては、コプロセッサ（副演算装置）として機能する。安全ＣＰＵ３１は、主筐体１０とは別体で形成された安全ＣＰＵ筐体３２に格納されている。安全ＣＰＵモジュール３０が無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０に取付けられた場合には、安全ＣＰＵモジュール３０の安全ＣＰＵ３１が、主筐体１０内部の主制御部１１等と電気的に接続される。そして、安全ＣＰＵモジュール３０が取付けられたことが主制御部１１のＣＰＵ１１ａにより認識される。
【００２３】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０には、バッテリモジュール４０が取付けられる。バッテリモジュール４０におけるバッテリ４１は、充電可能な二次電池（例えば、ニッケル水素蓄電池、リチウムイオン蓄電池など）で構成されている。バッテリ４１は、主筐体１０とは別体で形成されたバッテリ筐体４２に格納されている。バッテリモジュール４０が無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０に取付けられた場合には、バッテリモジュール４０のバッテリ４１が、主筐体１０内部の主制御部１１等と電気的に接続される。そして、バッテリモジュール４０が取付けられたことが主制御部１１のＣＰＵ１１ａにより認識される。
【００２４】
無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０に、無線通信モジュール２０、安全ＣＰＵモジュール３０、バッテリモジュール４０が取付けられて、これらすべての取付けが主制御部１１のＣＰＵ１１ａに認識された場合には、無線ティーチペンダントＴＰは無線通信を行う。このとき、主制御部１１は、無線通信を行う旨の指令を通信切換部１７に出力する。この指令に応じて、通信切換部１７は、主制御部１１で処理された制御信号の出力先を無線通信モジュール２０の無線通信部２１に切り換える。無線通信部２１は、制御信号を無線通信でロボット制御装置ＲＣに送信し、ロボット制御装置ＲＣからの信号を無線通信で受信する。また、通信切換部１７は、イネーブルスイッチ１４及び非常停止スイッチ１５の電気的接続先を安全ＣＰＵモジュール３０の安全ＣＰＵ３１に切り換える。これにより、イネーブルスイッチ１４及び非常停止スイッチ１５の操作状態（接点状態）が安全ＣＰＵ３１により監視可能となる。
【００２５】
無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０に有線通信部１６に通信ケーブル１８が接続されたことが主制御部１１のＣＰＵ１１に認識された場合には、無線ティーチペンダントＴＰは有線通信を行う。このとき、主制御部１１は、有線通信を行う旨の指令を通信切換部１７に出力する。この指令に応じて、通信切換部１７は、主制御部１１で処理された制御信号の出力先を有線通信部１６に切り換える。有線通信部１６は、制御信号を通信ケーブル１８を介した有線通信でロボット制御装置ＲＣに送信し、ロボット制御装置ＲＣからの信号を通信ケーブル１８を介した有線通信で受信する。また、通信切換部１７は、イネーブルスイッチ１４及び非常停止スイッチ１５の電気的接続先を有線通信部１６に切り換える。これにより、イネーブルスイッチ１４及び非常停止スイッチ１５が通信ケーブル１８を介してロボット制御装置ＲＣに電気的に接続され、イネーブルスイッチ１４及び非常停止スイッチ１５の操作状態（接点状態）がロボット制御装置ＲＣにより監視可能となる。
【００２６】
図２に示すように、充電器ＣＨには、バッテリモジュール４０のバッテリ４１を充電する際の供給電力を制御する充電制御回路８４が内蔵されている。充電制御回路８４は、バッテリ４１が適切に充電されるように、バッテリ４１に印加する電圧を制御する。なお、本実施形態では、バッテリモジュール４０が無線ティーチペンダントＴＰに取り付けられた状態でバッテリ４１が充電されることはない。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０の内部には、バッテリ４１を充電する際の供給電力を制御する充電制御回路は格納されていない。
【００２７】
次に、無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０、無線通信モジュール２０の無線通信部筐体２２、安全ＣＰＵモジュール３０の安全ＣＰＵ筐体３２、バッテリモジュール４０のバッテリ筐体４２の外部形状等について説明する。なお、以下の説明において、「上下方向」、「幅方向」と言う場合には、図３における上下方向、左右方向をそれぞれ基準とする。また、「表側」、「裏側」という場合には、図４に示す表裏を基準とする。
【００２８】
図３及び図４に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０は、全体として扁平な形状を成している。主筐体１０において、シートキー１３が搭載される下側の半部の幅寸法よりも、タッチディスプレイ１２が搭載される上側の半部の幅寸法の方が長く設定されている。
【００２９】
図３及び図４に示すように、主筐体１０の裏面側には、無線通信モジュール２０を主筐体１０に取付けるための第１取付凹部５０が主筐体１０の裏面から凹むように形成されている。第１取付凹部５０は、裏面側から平面視した場合に四角形状に形成されており、主筐体１０の上側に開放している。第１取付凹部５０の下側の面には、無線通信モジュール２０の無線通信部２１と電気的に接続するためのオス型のコネクタ５１が設けられている。
【００３０】
図４に示すように、主筐体１０の裏面において第１取付凹部５０の縁部には、無線通信モジュール２０を係止するための係止爪５２が突出されている。係止爪５２は、第１取付凹部５０の幅方向一方側及び他方側に１つずつ形成されている。係止爪５２は、第１取付凹部５０の縁部から第１取付凹部５０の中央側へ延び、先端側の一部が第１取付凹部５０内に突出している。
【００３１】
図３及び図４に示すように、主筐体１０の裏面側には、安全ＣＰＵモジュール３０を主筐体１０に取付けるための第２取付凹部６０が主筐体１０の裏面から凹むように形成されている。第２取付凹部６０は、裏面側から平面視した場合に四角形状に形成されており、主筐体１０の上側に開放している。本実施形態では、第２取付凹部６０は、第１取付凹部５０と同一寸法で形成されている。第２取付凹部６０の下側の面には、安全ＣＰＵモジュール３０の安全ＣＰＵ３１と電気的に接続するためのオス型のコネクタ６１が設けられている。
【００３２】
図４に示すように、主筐体１０の裏面において第２取付凹部６０の縁部には、安全ＣＰＵモジュール３０を係止するための係止爪６２が突出されている。係止爪６２は、第２取付凹部６０の幅方向一方側及び他方側に１つずつ形成されている。係止爪６２は、第２取付凹部６０の縁部から第２取付凹部６０の中央側へ延び、先端側の一部が第２取付凹部６０内に突出している。
【００３３】
図３及び図４に示すように、主筐体１０の裏面側には、バッテリモジュール４０を主筐体１０に取付けるための第３取付凹部７０が主筐体１０の裏面から凹むように形成されている。第３取付凹部７０は、裏面側から平面視した場合に四角形状に形成されており、主筐体１０の上側に開放している。本実施形態では、第３取付凹部７０は、第１取付凹部５０よりも上下方向及び幅方向の寸法が長く設定されている。第３取付凹部７０の下側の面には、バッテリモジュール４０のバッテリ４１と電気的に接続するためのオス型のコネクタ７１が形成されている。
【００３４】
図３及び図４に示すように、主筐体１０の裏面において第３取付凹部７０の縁部には、バッテリモジュール４０を係止するための係止爪７２が突出されている。係止爪７２は、第３取付凹部７０の幅方向一方側及び他方側に２つずつ形成されている。係止爪７２は、第３取付凹部７０の縁部から第３取付凹部７０の中央側へ延び、先端側の一部が第３取付凹部７０内に突出している。
【００３５】
図３及び図４に示すように、無線通信モジュール２０の無線通信部筐体２２は、扁平な四角箱状に形成されている。無線通信部筐体２２の幅方向、上下方向、厚み方向の寸法は、第１取付凹部５０の幅方向、上下方向、厚み方向（深さ）の寸法よりもわずかに小さく設定されている。無線通信部筐体２２の下側の壁部には、メス型のコネクタ２３が設けられている（図３では破線で図示）。なお、図３及び図４では、無線通信部筐体２２と第１取付凹部５０との寸法差を誇張して図示している。
【００３６】
図３及び図４に示すように、四角箱状の無線通信部筐体２２の６面を構成する各壁部のうち、上下方向両側の壁部、幅方向両側の壁部、厚み方向一方側（図４において表側）の壁部の計５面の壁部は、合成樹脂製の樹脂壁部２２ａとされている。そして、無線通信部筐体２２の厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部は、金属製の放熱壁部２２ｂとされている。放熱壁部２２ｂを構成する金属として、樹脂壁部２２ａを構成する合成樹脂よりも熱伝導率の高い金属（例えばアルミニウム）が採用されている。
【００３７】
図３及び図４に示すように、安全ＣＰＵモジュール３０の安全ＣＰＵ筐体３２は、扁平な四角箱状に形成されている。安全ＣＰＵ筐体３２の幅方向、上下方向、厚み方向の寸法は、第２取付凹部６０の幅方向、上下方向、厚み方向（深さ）の寸法よりもわずかに小さく設定されている。安全ＣＰＵ筐体３２の下側の壁部には、メス型のコネクタ３３が設けられている（図３では破線で図示）。なお、図３及び図４では、安全ＣＰＵ筐体３２と第２取付凹部６０との寸法差を誇張して図示している。
【００３８】
図３及び図４に示すように、四角箱状の安全ＣＰＵ筐体３２の６面を構成する各壁部のうち、上下方向両側の壁部、幅方向両側の壁部、厚み方向一方側（図４において表側）の壁部の計５面の壁部は、合成樹脂製の樹脂壁部３２ａとされている。そして、安全ＣＰＵ筐体３２の厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部は、金属製の放熱壁部３２ｂとされている。放熱壁部３２ｂを構成する金属として、樹脂壁部３２ａを構成する合成樹脂よりも熱伝導率の高い金属（例えばアルミニウム）が採用されている。
【００３９】
図３及び図４に示すように、バッテリモジュール４０のバッテリ筐体４２は、扁平な四角箱状に形成されている。バッテリ筐体４２の幅方向、上下方向、厚み方向の寸法は、第３取付凹部７０の幅方向、上下方向、厚み方向（深さ）の寸法よりもわずかに小さく設定されている。バッテリ筐体４２の下側の壁部には、メス型のコネクタ４３が設けられている（図３では破線で図示）。なお、図３及び図４では、バッテリ筐体４２と第３取付凹部７０との寸法差を誇張して図示している。
【００４０】
図３及び図４に示すように、四角箱状のバッテリ筐体４２の６面を構成する各壁部のうち、上下方向両側の壁部、幅方向両側の壁部、厚み方向一方側（図４において表側）の壁部の計５面の壁部は、合成樹脂製の樹脂壁部４２ａとされている。そして、バッテリ筐体４２の厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部は、金属製の放熱壁部４２ｂとされている。放熱壁部４２ｂを構成する金属として、樹脂壁部４２ａを構成する合成樹脂よりも熱伝導率の高い金属（例えばアルミニウム）が採用されている。
【００４１】
（実施形態の作用）
次に、上記構成の無線ティーチペンダントＴＰの作用について説明する。
無線ティーチペンダントＴＰに無線通信モジュール２０を取付ける際には、図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰにおける主筐体１０の第１取付凹部５０の上側から、無線通信モジュール２０を挿入する。このとき、図４に示すように、無線通信モジュール２０における放熱壁部２２ｂが裏面側を向くようにする。そして、第１取付凹部５０に無線通信モジュール２０が挿入されると、第１取付凹部５０のコネクタ５１と無線通信モジュール２０のコネクタ２３とが接続される。これにより、無線通信モジュール２０の無線通信部２１が主筐体１０内部の各構成と電気的に接続される。また、第１取付凹部５０のコネクタ５１と無線通信モジュール２０のコネクタ２３とが接続することにより、無線通信モジュール２０が上側へ脱落することが防止される。
【００４２】
また、図４に示すように、第１取付凹部５０に無線通信モジュール２０が挿入された状態では、主筐体１０の係止爪５２の先端が、無線通信モジュール２０における無線通信部筐体２２の放熱壁部２２ｂの外面に当接する。これにより無線通信部筐体２２が係止され、無線通信モジュール２０が主筐体１０の裏面側へ脱落することが防止される。
【００４３】
第１取付凹部５０に無線通信モジュール２０が挿入された状態では、四角箱状の無線通信部筐体２２の６面を構成する各壁部のうち、下側の壁部、幅方向両側の壁部、厚み方向一方側（図４において表側）の壁部の計４面の壁部は、主筐体１０の第１取付凹部５０に対向している。そして、これら計４面の壁部は、いずれも樹脂壁部２２ａとされている。したがって、本実施形態では、無線通信部筐体２２の壁部のうち主筐体１０に対向する壁部のすべてが樹脂壁部２２ａである。また、無線通信部筐体２２の上側の壁部及び厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部は露出している壁部である。そして、これらの壁部のうち、厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部が放熱壁部２２ｂとされている。したがって、無線通信部筐体２２の壁部のうち露出している壁部の一部が放熱壁部２２ｂである。
【００４４】
上記無線通信モジュール２０と同様に、安全ＣＰＵモジュール３０も放熱壁部３２ｂが裏面側を向くように、主筐体１０の第２取付凹部６０に取り付ける。そして、安全ＣＰＵモジュール３０は係止爪６２によって係止される。また、安全ＣＰＵモジュール３０における安全ＣＰＵ筐体３２の壁部のうち主筐体１０に対向する壁部のすべてが樹脂壁部３２ａである。そして、安全ＣＰＵ筐体３２において露出している壁部のうち、厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部が放熱壁部３２ｂである。
【００４５】
バッテリモジュール４０も、放熱壁部４２ｂが裏面側を向くように、主筐体１０の第３取付凹部７０に取り付ける。そして、バッテリモジュール４０は係止爪７２によって係止される。また、バッテリモジュール４０におけるバッテリ筐体４２の壁部のうち主筐体１０に対向する壁部のすべてが樹脂壁部４２ａである。そして、バッテリ筐体４２において露出している壁部のうち、厚み方向他方側（図４において裏側）の壁部が放熱壁部４２ｂである。
【００４６】
３つのモジュールすべてが無線ティーチペンダントＴＰの主筐体１０に取付けられると、無線通信部２１、安全ＣＰＵ３１、バッテリ４１が、主筐体１０内部の主制御部１１等と電気的に接続される。そして、３つのモジュールが取付けられたことが主制御部１１に認識され、無線ティーチペンダントＴＰはロボット制御装置ＲＣに対して無線通信を行うことが可能となる。そして、無線ティーチペンダントＴＰが無線通信を行うと、無線通信モジュール２０における無線通信部２１が発熱する。しかし、無線通信部２１と主筐体１０の内部との間には、無線通信部筐体２２の樹脂壁部２２ａ及び主筐体１０の壁部という２つの壁部が存在する。したがって、無線通信部２１が発生した熱は、主筐体１０の内部には伝達されにくい。その一方で、無線通信モジュール２０の無線通信部筐体２２の壁部のうち上側の壁部及び裏面側の壁部は露出しており、外部に熱を放熱しやすい。しかも、特に無線通信部筐体２２の厚み方向他方側（裏側）の壁部は、熱伝導性の高い放熱壁部２２ｂとされている。したがって、無線通信部２１が発生した熱は、無線通信部筐体２２の放熱壁部２２ｂを介して効率よく外部に放熱され、無線通信モジュール２０自体が過度に加熱されることは抑制される。
【００４７】
同様に、無線ティーチペンダントＴＰが無線通信を行うと、安全ＣＰＵモジュール３０における安全ＣＰＵ３１が発熱する。しかし、安全ＣＰＵ３１と主筐体１０の内部との間には、安全ＣＰＵ筐体３２の樹脂壁部３２ａ及び主筐体１０の壁部という２つの壁部が存在する。したがって、安全ＣＰＵ３１が発生した熱が主筐体１０の内部には伝達されにくい。その一方で、安全ＣＰＵ３１が発生した熱は、安全ＣＰＵ筐体３２の放熱壁部３２ｂを介して効率よく外部に放熱され、安全ＣＰＵモジュール３０自体が過度に加熱されることは抑制される。
【００４８】
また、バッテリモジュール４０のバッテリ４１が主筐体１０の内部の各構成に電力を供給するとバッテリ４１が発熱する。しかし、バッテリ４１と主筐体１０の内部との間には、バッテリ筐体４２の樹脂壁部４２ａ及び主筐体１０の壁部という２つの壁部が存在する。したがって、バッテリ４１が発生した熱は主筐体１０の内部には伝達されにくい。その一方で、バッテリ４１が発生した熱は、バッテリ筐体４２の放熱壁部４２ｂを介して効率よく外部に放熱される。
【００４９】
（実施形態の特徴）
以下に、上記実施形態の特徴をその効果とともに記載する。
（１）上記実施形態では、無線通信部２１が主筐体１０とは別体の無線通信部筐体２２に格納されている。したがって、無線通信部２１が発生した熱が主筐体１０の内部に伝達されにくい。また、無線通信部筐体２２の壁部の一部は露出しているため、その露出している壁部を介して無線通信部２１が発生した熱を放熱できる。その結果、無線ティーチペンダントＴＰ全体が過度に加熱されることは抑制される。この点、安全ＣＰＵ３１及びバッテリ４１が発生する熱についても同様のことが言える。
【００５０】
（２）上記実施形態では、無線通信部筐体２２の各壁部のうち主筐体１０に対向する壁部のすべてを樹脂壁部２２ａとしつつ、露出している壁部のうち裏面側の壁部を放熱壁部２２ｂとしている。したがって、無線通信部２１が発生した熱が主筐体１０の内部に伝達されることをより好適に抑制しつつ、無線通信部２１が発生した熱を無線通信部筐体２２の外部に効率よく放熱できる。この点、安全ＣＰＵ筐体３２及びバッテリ筐体４２についても同様のことが言える。
【００５１】
（３）上記実施形態では、無線通信部２１、安全ＣＰＵ３１、バッテリ４１をそれぞれ別体の筐体で格納して、独立したモジュールとして構成した。したがって、無線通信モジュール２０、安全ＣＰＵモジュール３０、バッテリモジュール４０のいずれかに異常が発生した場合、その異常モジュールのみを交換すればよく、各モジュールの保守、交換が容易である。
【００５２】
（４）上記実施形態では、無線通信モジュール２０、安全ＣＰＵモジュール３０及びバッテリモジュール４０が主筐体１０に取付けられた状態において、これら全体を一体的な無線ティーチペンダントＴＰとして取り扱うことができる。したがって、無線通信部２１等が主筐体１０に格納されているティーチペンダントと比較して、使い勝手に大きな違いは生じない。
【００５３】
（５）上記実施形態では、バッテリ４１は充電器ＣＨにおいて充電されるため、無線ティーチペンダントＴＰに、充電制御回路を設ける必要がない。したがって、バッテリ４１の充電時に充電制御回路が発生する熱によって、無線ティーチペンダントＴＰ全体が過度に加熱されることはない。
【００５４】
（６）上記実施形態では、通信ケーブル１８を有線通信部１６のコネクタに接続することにより、無線ティーチペンダントＴＰが有線通信を行うことが可能である。したがって、例えば、バッテリ４１を充電中で無線通信を行うことができない場合に、有線通信を行ってロボット制御装置ＲＣとの通信を可能とすることができる。
【００５５】
（７）上記実施形態では、無線通信モジュール２０、安全ＣＰＵモジュール３０、バッテリモジュール４０が主筐体１０に取り付けられた場合に、通信切換部１７が無線通信部２１による無線通信に切り換える。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの使用者が特別な操作を行わなくとも、自動的に無線通信できる状態となる。
【００５６】
（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
【００５７】
・  無線通信モジュール２０における無線通信部筐体２２の各壁部をすべて同一の材料で形成してもよい。つまり、無線通信部筐体２２の壁部をどのような材料で形成したとしても、無線通信部２１を格納する無線通信部筐体２２を主制御部１１とは別体の筐体とすることで、無線ティーチペンダントＴＰ全体の過度な加熱を抑制する効果が得られる。
【００５８】
・  無線通信部筐体２２において、露出している壁部のうち少なくともいずれかの壁部が放熱壁部２２ｂとされていればよく、露出している壁部のすべての壁部が放熱壁部２２ｂとされていてもよいし、主筐体１０と対向する壁部の一部を放熱壁部２２ｂとしてもよい。
【００５９】
・  無線通信部筐体２２が主筐体１０に取付けられた状態において、両者の間に他の部材が介在されていてもよい。例えば、無線通信部筐体２２と主筐体１０との間に断熱部材を介在させてもよい。なお、この場合でも、無線通信部筐体２２の壁部は、断熱部材を介して主筐体１０に対向していると言える。
【００６０】
・  主筐体１０の内部側において、第１取付凹部５０を構成する壁部の内面に断熱部材を設けてもよい。また、主筐体１０において、第１取付凹部５０を構成する壁部を、他の壁部を構成する材料よりも熱伝導率の低い材料で形成してもよい。このようにすることで、無線通信部２１が発する熱が主筐体１０の内部に伝達することを、より好適に抑制できる。
【００６１】
・  無線通信部筐体２２の主筐体１０に対する取付け態様は問わない。例えば、無線通信部筐体２２に形成された嵌合凸部を主筐体１０に形成された嵌合凹部に嵌合させることによって、無線通信部筐体２２を主筐体１０に取り付けるようにしてもよい。また、例えば、無線通信部筐体２２に凸条部を形成するとともに主筐体１０に溝部を形成し、無線通信部筐体２２をスライド移動させつつ、無線通信部筐体２２の凸状部を主筐体１０の溝部に嵌め合わせるようにしてもよい。なお、いずれの取付け態様を採用する場合であっても、無線通信部筐体２２が主筐体１０に取付けられた状態において、無線通信部２１と主筐体１０の内部の各構成が、接続端子やコネクタ等によって電気的に接続される必要がある。また、上記の例においては、主筐体１０の嵌合凹部、主筐体１０の溝部が取付部を構成する。
【００６２】
・  上記の無線通信部筐体２２に関する変更例は、安全ＣＰＵ筐体３２、バッテリ筐体４２に対しても同様に適用できる。
・  無線通信部２１、安全ＣＰＵ３１及びバッテリ４１のうちのいずれか２つ、又は３つ全てが、同一の筐体に格納されるようにしてもよい。例えば、無線通信部２１、安全ＣＰＵ３１及びバッテリ４１のすべてを同一の筐体に格納した場合、その筐体を主筐体１０に取り付ける一回の取付け操作のみで、無線ティーチペンダントＴＰの無線通信が可能となる。
【００６３】
・  無線通信モジュール２０、安全ＣＰＵモジュール３０及びバッテリモジュール４０を同一のアダプタ部材に取付け、このアダプタ部材を主筐体１０に取付けるようにしてもよい。無線通信モジュール２０、安全ＣＰＵモジュール３０及びバッテリモジュール４０がアダプタ部材に取付けられた状態においてはこれら３つのモジュール全体を１つのモジュールとして取り扱うことができる。その一方で、アダプタ部材に対しては、各モジュールが独立して着脱可能である。
【００６４】
・  安全ＣＰＵ３１及びバッテリ４１のいずれか一方又は両方が主筐体１０に格納されるようにしてもよい。これら安全ＣＰＵ３１及びバッテリ４１は、無線通信部２１に比べれば発熱の程度が低いため、主筐体１０に格納しても、無線ティーチペンダントＴＰ全体が過度に加熱される可能性は低い。
【００６５】
・  通信切換部１７による有線通信及び無線通信の切り換えの態様を変更してもよい。例えば、無線通信モジュール２０が主筐体１０に取り付けられており、且つ、通信ケーブル１８が有線通信部１６に接続されている場合には、無線ティーチペンダントＴＰのシートキー１３等の入力に基づいて、操作者が手動で有線通信及び無線通信のいずれかを選択できるようにしてもよい。
【００６６】
・  有線通信部１６及び通信切換部１７を省略してもよい。この場合は、無線ティーチペンダントＴＰは、有線通信が不可能となる。
・  上記実施形態では溶接ロボットのロボット制御システムにおける無線ティーチペンダントＴＰに、無線通信部２１を主筐体１０とは別体の無線通信部筐体２２に格納する構成等を適用したが、この一連の技術の適用範囲はこれに限らない。例えば、溶接ロボットに限らず搬送ロボットや検査用のロボットの制御システムに適用してもよいし、半自動の溶接機械や、切断、穿孔、研削、研磨、圧延、鍛造、折り曲げ等の各種の加工機械の制御システムに適用してもよい。
【００６７】
・  ロボット制御システムにおいて充電器ＣＨは必須構成ではない。例えば、バッテリ４１の充電を、ロボット制御システムを稼働させている工場とは別の工場で行ったり、バッテリ４１として充電不可能なものを使用したりする場合には、ロボット制御システムに充電器ＣＨは含まれない。
【００６８】
以下の技術思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
・  主筐体及び無線通信部筐体とは別体で形成されるとともにバッテリを格納するバッテリ筐体を備え、バッテリ筐体は、主筐体に形成された取付部に着脱可能に取付けられるとともに、取付部に取付けられた状態においてバッテリ筐体の壁部が露出している。
【００６９】
・  可搬式操作装置に着脱されるバッテリを充電する充電器であって、バッテリが着脱される着脱部と、着脱部に取付けられたバッテリに供給する電力を制御する充電制御回路とを備える。
【符号の説明】
【００７０】
ＴＰ…無線ティーチペンダント、１０…主筐体、１１…主制御部、１２…タッチディスプレイ、１３…シートキー、１６…有線通信部、１７…通信切換部、２０…無線通信モジュール、２１…無線通信部、２２…無線通信部筐体、２２ａ…樹脂壁部、２２ｂ…放熱壁部、３０…安全ＣＰＵモジュール、３１…安全ＣＰＵ、３２…安全ＣＰＵ筐体、３２ａ…樹脂壁部、３２ｂ…放熱壁部、４０…バッテリモジュール、４１…バッテリ、４２…バッテリ筐体、４２ａ…樹脂壁部、４２ｂ…放熱壁部、５０…第１取付凹部、６０…第２取付凹部、７０…第３取付凹部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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