(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の格納スペースを形成した駐車階と、前記格納スペースに配置されて駐車車両を搭載可能なトレーと、前記トレーを昇降台上へと乗り込ませて前記駐車階と他の階との間で前記トレーを移動させるリフト装置とを備えた機械式駐車装置において、
同じ階で他階へと移動することなく前記リフト装置の前記昇降台から前記トレーを載せたり降ろしたりするとき、そのときの前記階と前記昇降台との間で段差が発生したかを検出する段差発生検出部と、前記段差発生検出部によって前記段差を検出したとき前記段差を修正するように前記昇降台を昇降移動させる段差修正部とを設け、かつ、前記格納スペースと前記昇降台との間で前記トレーの受け渡しが完了した受け渡し完了信号を受けた後に、前記段差発生検出部によって前記階と前記昇降台との間で段差が発生したかを検出し、前記段差発生検出部によって前記段差を検出したとき、前記段差修正部は、次の受け渡しが開始される前に、前記段差を修正するように前記昇降台を昇降移動させることを特徴とする機械式駐車装置。
【請求項２】
前記段差発生検出部は、前記段差修正部により前記段差を修正するように前記昇降台を昇降移動させた後に、再度、段差検出を行うように構成し、前記段差修正部は、先ず、予め設定した移動距離αだけ前記段差修正方向に前記昇降台を移動させ、その後も前記段差発生検出部によって段差が検出されたとき、移動距離αよりも大きな所定距離Ｚを上昇または下降させた後に、元の停止位置に下降または上昇させるという行程を行うことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トレー上に駐車車両などを搭載して移動するために使用するリフト装置を備えた機械式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の機械式駐車装置として、特許文献１（特開２００１−２７１５０５号公報）、特許文献２（特開２００３−１７６６３５号公報）、特許文献３（特開２００３−１９３６９７号公報）および特許文献４（特許第３６３８２７２号公報）などが知られている。
【０００３】
特許文献１には、昇降ガイドの案内により昇降路上を昇降する昇降フレームに、トレーを支持して昇降フレームとその上方所定の高さとの間を昇降可能なトレー支持ユニットを内蔵したリフト装置が示され、特許文献２には、リフトの昇降フレーム上にトレー支持ユニットを直動ガイドと直動駆動装置とを介装してトレーの受け渡し方向にスライド可能に取り付けて、トレーの受け渡し先に近接可能に構成したリフト装置が示されている。また特許文献３には、一対の旋回ガイドに非対称的な係合構造を備え、自動車を旋回する毎に、旋回台の片側一方を支持する一方の旋回ガイドの間欠係合に対してその片側他方を支持する他方の旋回ガイドが遅延して間欠係合されるリフト装置が示されており、さらに特許文献４には、リフトの昇降路が各格納階層間に、トレー循環路上にこの循環路を中断して又はトレー循環路外に貫通形成され、リフトは、昇降ガイドの案内によりリフトの昇降路上を昇降する昇降部材と、昇降部材上に設置され、昇降部材上の所定の高さでトレーを支持するトレー支持部材と、昇降部材上に離脱可能に配置されて、各格納階層のリフトの昇降路上でトレー循環路上の中断部を又はトレー循環路外とトレー循環路との間を着脱可能に連絡する連絡部材とを備えた機械式駐車装置のリフト装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２７１５０５号公報
【特許文献２】特開２００３−１７６６３５号公報
【特許文献３】特開２００３−１９３６９７号公報
【特許文献４】特許第３６３８２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の機械式駐車装置では、トレーを昇降台と格納階の床側との間で移動させたときに発生する昇降台の変動によって、昇降台と格納階の床側との間に段差が発生することについては考慮されていなかった。このため段差発生状態で、その後にトレーを昇降台と格納階の床側との間で移動させると、段差による平滑な運転ができないばかりか衝突音が発生してしまうという問題があった。
本発明の目的は、段差をなくし平滑な運転を行えるようにすると共に衝突音の発生を抑制することができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するために、複数の格納スペースを形成した駐車階と、前記格納スペースに配置されて駐車車両を搭載可能なトレーと、前記トレーを昇降台上へと乗り込ませて前記駐車階と他の階との間で前記トレーを移動させるリフト装置とを備えた機械式駐車装置において、同じ階で他階へと移動することなく前記リフト装置の前記昇降台から前記トレーを載せたり降ろしたりするとき、そのときの前記階と前記昇降台との間で段差が発生したかを検出する段差発生検出部と、前記段差発生検出部によって前記段差を検出したとき前記段差を修正するように前記昇降台を昇降移動させる段差修正部とを設け、かつ、前記格納スペースと前記昇降台との間で前記トレーの受け渡しが完了した受け渡し完了信号を受けた後に、前記段差発生検出部によって前記階と前記昇降台との間で段差が発生したかを検出し、前記段差発生検出部によって前記段差を検出したとき、前記段差修正部は、次の受け渡しが開始される前に、前記段差を修正するように前記昇降台を昇降移動させることを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、トレーの移動が行われることによって停止中の昇降台の荷重が大きく変化したために昇降台が上方または下方に移動して段差が発生しても、段差発生検出部によりこの段差が検出され、段差修正部によって段差を修正するように昇降台を昇降移動させるため、段差によって大きな衝突音が発生するのを抑制することができる。また、段差修正が完了する前にトレーを移動することを確実に防止して、タイミング良く安全のうちに段差修正を行うことができる。
【００１４】
また本発明は、上述の構成に加えて、前記段差発生検出部は、前記段差修正部により前記段差を修正するように前記昇降台を昇降移動させた後に、再度、段差検出を行うように構成し、前記段差修正部は、先ず、予め設定した移動距離αだけ前記段差修正方向に前記昇降台を移動させ、その後も前記段差発生検出部によって段差が検出されたとき、移動距離αよりも大きな所定距離Ｚを上昇または下降させた後に、元の停止位置に下降または上昇させるという行程を行うことを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、先ず、小さな移動距離である移動距離αだけ段差修正方向に昇降台を移動させるため、このとき段差修正が成功した場合、短時間で行うことができる。しかし、この小さな移動距離αで段差修正が成功しなかった場合は、時間は掛かるが確実に段差修正を完了させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による機械式駐車装置によれば、トレーの移動が行われることによって停止中の昇降台の荷重が大きく変化したために昇降台が上方または下方に移動して段差が発生しても、段差発生検出部によりこの段差が検出され、段差修正部によって段差を修正するように昇降台を昇降移動させるため、段差によって大きな衝突音が発生するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。
【図２】図１に示した機械式駐車装置の側面図である。
【図３】図２に示した上段位置検出装置および下段位置検出装置を拡大した平面図である。
【図４】図３に示した上段位置検出装置および下段位置検出装置の要部構成を示す側面図である。
【図５】図１に示した機械式駐車装置における平面的な循環移動時の制御処理を示すフローチャートである。
【図６】図２に示したリフト装置の停止状態を示す側面図である。
【図７】図６に示したリフト装置の段差発生状態を示す側面図である。
【図８】図７に示したリフト装置の段差修正状態を示す側面図である。
【図９】図２に示したリフト装置の他の停止状態を示す側面図である。
【図１０】図９に示したリフト装置の段差発生状態を示す側面図である。
【図１１】図１０に示したリフト装置の段差修正状態を示す側面図である。
【図１２】図６に示したリフト装置の要部拡大図である。
【図１３】図７に示したリフト装置の要部拡大図である。
【図１４】図１０に示したリフト装置の要部拡大図である。
【図１５】図７に示したリフト装置における補正ステップ２の処理後を示す要部拡大図である。
【図１６】図１０に示したリフト装置における補正ステップ２の処理後を示す要部拡大図である。
【図１７】本発明の他の実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。
【図１８】図１５に示した機械式駐車装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１および図２は、本発明の一実施の形態による機械式駐車装置を示す平面図および側面図である。
【００２０】
この機械式駐車装置は、複数階床に駐車スペースを有し、出入り口階と格納スペース階が異なる場合などに階床間での移動を行うためのリフト装置が構成されている。このリフト装置は、昇降路内の壁面に沿って鉛直方向に配置され、かつ所定間隔を隔てて一対のガイドレール１Ａ，１Ｂと、詳細な図示を省略した駆動装置２によりガイドレール１Ａ，１Ｂに沿って昇降される昇降台３などを有して構成されている。
【００２１】
対向配置した一対のガイドレール１Ａ，１Ｂの上下部には、一対の回転軸が可回転的に支持されており、この回転軸に図２に示すようにスプロケット４Ａ，４Ｂがそれぞれ結合されている。スプロケット４Ａ，４Ｂ間にはチェーン５が無端状に掛けられ、チェーン５の後方側にはバランス用ウェート６が連結され、チェーン５の前面側には昇降台３が連結されている。
【００２２】
昇降台３は、図１に示すように両側に対向配置した一対の端支持部材７Ａ，７Ｂと、両端支持部材７Ａ，７Ｂに取り付けられてガイドレール１Ａ，１Ｂの背面側に沿って上下方向に回転走行する上部ガイド部材８Ａ，８Ｂと、両端支持部材７Ａ，７Ｂに取り付けられて図２に示すようにガイドレール１Ａ，１Ｂの前面側に沿って上下方向に回転走行する下部ガイド部材９Ａ，９Ｂとを有している。
【００２３】
このような構成であるため、モータなどの駆動装置２によってチェーン５を図２における時計方向に回転駆動すると、バランス用ウェート６が下降し、かつ昇降台３が上昇し、チェーン５を図２における反時計方向に回転駆動すると、バランス用ウェート６が上昇し、かつ昇降台３が下降することになる。
【００２４】
駐車階には、図１に示すように平面上で前後左右方向に複数の格納スペース１０Ａ〜１０Ｈが形成されており、各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈの床側には図示を省略したトレー送り装置１２がそれぞれ構成されている。図示を省略しているが、各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈのうち少なくとも一つが空スペースとされ、この空スペースを除いた他の格納スペースには、空または駐車車両を搭載した状態のトレー１１がそれぞれ配置されている。また、リフト装置の昇降台３の上面側にも、各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈにおけると同様の構成の詳細を省略したトレー送り装置１３が図２に示すように構成されている。一方、各トレー１１の下部には各トレー送り装置１２と対を成す構成があり、各トレー１１は図１に示すように平面上で前後左右方向に順次移動できるように構成されている。
【００２５】
任意の駐車階１４における各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈの床側に構成されたトレー送り装置１２は、任意のトレー１１をリフト装置によって他の階へと移動させるために、空スペースを利用しながらトレー１１を移動させてリフト装置の昇降台３上へと搭載させるために使用される。またトレー送り装置１２の他の使用例としては、昇降台３のトレー送り装置１３上を通過させることも含めて任意の駐車階１４内で平面的に循環移動させ、効率的にトレーを格納したり移動させたりするために使用される。
【００２６】
図２に示すように駐車階１４における固定部、例えば床部に構成されたトレー送り装置１２の固定部分と、昇降台３における固定部、例えば昇降台３上に構成されたトレー送り装置１３の固定部分との対向部には、上段位置検出装置１５と下段位置検出装置１６とが構成されている。
図３および図４は、上述した上段位置検出装置１５および下段位置検出装置１６の要部を拡大した平面図および側面図である。
【００２７】
上段位置検出装置１５は、駐車階１４における固定部の上段位置に取り付けられた一対の上段部検出体１７Ａ，１７Ｂと、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂと対を成すように昇降台３の固定部に取り付けられた作動体１８とを有している。下段位置検出装置１６は、駐車階１４における固定部の下段位置に取り付けられた一対の下段部検出体１９Ａ，１９Ｂと、下段部検出体１９Ａ，１９Ｂと対を成すように昇降台３の固定部に取り付けられた作動体１８とを有している。
【００２８】
上述した上段位置検出装置１５および下段位置検出装置１６は種々の構成を採用することができる。例えば、相対的な位置関係は同じであるが、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂおよび下段部検出体１９Ａ，１９Ｂを昇降路３側に取り付け、作動体１８を駐車階１４側に取り付けることもできる。また上段部検出体１７Ａ，１７Ｂおよび下段部検出体１９Ａ，１９Ｂは、種々の方式のものを採用することができる。例えば、投光部としての検出体１７Ａ，１９Ａと、受光部としての検出体１７Ｂ，１９Ｂとを対向配置し、検出体１７Ａ，１９Ａと検出体１７Ｂ，１９Ｂとの間に遮光体としての作動体１８が位置したときに投光部から受光部への光軸を遮断したことを検出信号とする遮断型光電センサーや、磁場を形成している検出領域に磁気遮蔽体が位置したときに磁場の変化から検出信号を得る電磁誘導式センサーや、その他の非接触式センサーを使用することができる。
【００２９】
遮断型光電センサーを使用した場合、作動体１８とは遮光体のことであり、電磁誘導式センサーを使用した場合、作動体１８とは磁気遮蔽体のことである。なお、ここでは遮断型光電センサーを使用した場合を例示しており、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間また下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間に作動体１８が位置したとき、ＯＮ状態になるものとして説明する。
【００３０】
また、上述した上段位置検出装置１５と下段位置検出装置１６の上下方向の間隔、作動体１８の上下方向に長さが適切に選定されている。つまり、トレー送り装置１２とトレー送り装置１３との間に段差がほとんど形成されずにトレー１１を段差による騒音を発生させることなく円滑に移動させることができる状態で、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間がＯＮ状態となり、かつ下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間もＯＮ状態となるように構成している。
【００３１】
従って、上述した上段位置検出装置１５と下段位置検出装置１６によれば、それぞれのＯＮ信号、ＯＦＦ信号だけでなく、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間と下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間に共に作動体１８が位置した第一の状態と、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間にのみ作動体１８が位置した第二の状態と、下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間にのみ作動体１８が位置した第三の状態と、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間と下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間に共に作動体１８が位置しない第四の状態とを検出することができる。
【００３２】
段差発生検出部２０は、任意階の所定位置に昇降台３を停止させた後に、第二の状態を検出した場合は昇降台３側が上方へ移動して段差を発生させていることが分かり、段差検出信号と補正方向信号を段差修正部２２に与える。同様に段差発生検出部２０は、任意階の所定位置に昇降台３を停止させた後に、第三の状態を検出した場合は昇降台３側が下方へ移動して段差を発生させていることが分かり、段差検出信号と補正方向信号を段差修正部２２に与える。
【００３３】
リフト駆動制御部２１の段差修正部２２は、段差発生検出部２０からの段差検出信号と補正方向信号とを受け、リフト装置の昇降台３を駆動して段差のない正しい位置に修正する位置修正動作を実行する。本実施例で段差修正部２２は、詳細については後述するが、補正ステップ１、補正ステップ２、補正ステップ３の三段階の補正処理を行うように構成されている。
【００３４】
さらに上述した段差発生検出部２０は、段差検出および段差修正の専用としても良いが、昇降台３を下降させた後に所定階に停止させる場合、上述した第四の状態から第二の状態を経て第一の状態に至るので、各状態の検出信号をリフト駆動制御部２１の停止制御部２３に与えて、第一の状態に相当する位置に正しく停止させる制御信号として使用することもできる。同様に、段差発生検出部２０は、昇降台３を上昇させた後に所定階に停止させる場合、上述した第四の状態から第三の状態を経て第一の状態に至るので、各状態の検出信号をリフト駆動制御部２１の停止制御部２３に与えて、第一の状態に相当する位置に正しく停止させる制御信号として使用することもできる。
【００３５】
また段差発生検出部２０から段差修正部２２に対して段差検出信号と補正方向信号を出力する条件を設定する条件設定部２４を設けている。ここで条件設定部２４には、段差検出信号と補正方向信号を出力する条件として、同じ階で他階へと移動することなくリフト装置の昇降台３からトレー１１を載せたり降ろしたりするとき、という条件を設定している。この条件は、例えば、平面的な循環移動を行う場合に生じる。
【００３６】
次に、上述した平面的な循環移動、つまり昇降台３のトレー送り装置１３上を通過させることも含めて任意の駐車階１４内で平面的に循環移動させる場合を例に、本発明によける各部の動作を説明する。
図５は、平面的な循環移動時の制御処理を示すフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ１で搬器内トレイ循環動作を行う場合、ステップＳ２でリフト部の昇降台３に構成されたトレー送り装置１３を使用する循環かどうかを判定する。リフト部のトレー送り装置１３を使用しないで図１に示した各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈでの移動の場合は、床面上でほぼ平坦に調整されていて段差補正の必要がないため、ステップＳ３で入出庫階へ移動するリフト動作を許可して本処理は終了となる。
【００３８】
しかし、ステップＳ２で、リフト部のトレー送り装置１３を使用した循環移動と判定された場合、図３および図４に示した段差発生検出部２０は、ステップＳ４で上段位置検出装置１５および下段位置検出装置１６の信号を取り込んで、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間と下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間に共に作動体１８が位置してＯＮ状態となっているかを判定する。その結果、図１２に示すように共にＯＮ状態となっていて段差が発生していない位置関係であれば、ステップＳ５で搬器内トレイ循環動作が可能として循環動作を開始する。
ここで循環移動は、説明を簡略するために格納スペース１０Ｄから昇降台３へ、昇降台３から格納スペース１０Ａへ、という移動を含むものとして説明する。
【００３９】
この循環移動が開始され、その移動の中にトレー１１が、図１に示すように格納スペース１０Ｄに移動した後、図６に示すようにトレー送り装置１２と昇降台３側のトレー送り装置１３へと送り出される処理が含まれる場合、段差が無ければ、図６に示すようにトレー送り装置１２からトレー１１を昇降台３のトレー送り装置１３側へと移動する際に、トレー１１がトレー送り装置１３に衝突して騒音を発生させることなく円滑に移動させることができる。
【００４０】
しかし、例えば、この循環移動中に駐車車両を搭載した状態のトレー１１を昇降台３上に搭載させたことによって、トレー送り装置１３側で図７に示すように沈み込みが発生し、段差Ｘ１が発生したとする。すると、ステップＳ４で監視を継続している段差発生検出部２０は、トレー１１が格納スペース１０Ｄから昇降台３上へと移動が完了した時点で完了信号を受けて、再び二対の位置検出装置１５，１６の信号を用いての判定を行う。
【００４１】
今度は、図１３に示したように作動体１８によって下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間は依然として作動体１８によって遮光状態されてＯＮ状態のままであるが、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間の遮光が解かれてＯＦＦ状態となったことが段差発生検出部２０によって検出される。すると、段差発生検出部２０は、段差Ｘ１が発生したとして位置補正信号と補正方向信号とを図４に示した段差修正部２２に与える。これを受けた段差修正部２２では、リフト位置修正動作を実行する。つまり、ステップＳ６に進んで補正ステップ１の処理が開始される。
【００４２】
ステップＳ６の補正ステップ１は、ステップＳ７のリフト位置補正によって開始され、先ず、ステップＳ８で段差発生検出部２０からの位置補正信号に基づいていずれの位置検出装置１５がＯＦＦ状態かを判定する。その結果、図１３に示したように上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間の遮光が解かれてＯＦＦ状態となっている場合、ステップＳ９でリフト部搬器上昇動作を行う。その後に、ステップＳ１１でリフトが正常位置に修正されたかどうかを判定する。
【００４３】
ステップＳ１１の判定の結果、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間および下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間が共にＯＮ状態となって、位置補正が正しく行われたことが検出されると、修正完了信号が与えられてステップＳ５での搬器内トレー動作が可能となる。
【００４４】
この補正によって、図７に示したようにトレー送り装置１３側が下方へ沈み込んでいたが、図８のようにトレー送り装置１３側が補正されて格納スペース１０Ａのトレー送り装置１２と正しい位置関係で段差が無く対向するようなる。従って、図１に示した昇降台３から今度は、格納スペース１０Ａ側へと循環させるとき、段差による衝突音を抑制して円滑に移動させることができる。
一方、補正ステップＳ６での補正を行ってもステップＳ１１の検出で正しく補正できていない場合は、続いてステップＳ１２で補正ステップ２を実施する。
【００４５】
ステップＳ１２の補正ステップ２は、ステップＳ１３のリフト位置補正リトライ１として開始され、先ず、ステップＳ１４で段差発生検出部２０からの位置補正信号に基づいていずれの位置検出装置１５，１６がＯＦＦ状態かを判定する。
【００４６】
その結果、図１３に示したように上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間の遮光がまだ解かれたままでＯＦＦ状態となっている場合、段差修正部２２は、ステップＳ１５でリフト部搬器を予め設定した僅かな距離αだけ上昇動作させる。その後に、ステップＳ１７でリフトが正常位置に修正されたかどうかを判定する。
【００４７】
ステップＳ１７の判定の結果、図１２と同じく上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間および下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間が共にＯＮ状態となって、位置補正が正しく行われたことが検出されると、補正完了信号が与えられてステップＳ５での搬器内トレー動作が可能となる。
【００４８】
しかし、ステップＳ１７の判定の結果、補正ステップＳ１２での補正を行っても正しく補正できていない場合も考えられる。つまり、図１５または図１６に示したように予め設定した僅かな距離αを移動させても段差Ｘ２または段差Ｘ１が残り、正しい位置関係に補正されない場合もある。そこで、段差修正部２２は、続いてステップＳ１８で補正ステップ３を実施する。
【００４９】
ステップＳ１８の補正ステップ３は、ステップＳ１９のリフト位置補正リトライ２として開始され、先ず、ステップＳ２０でリフトの上昇運転を行い、リフト位置補正リトライ１における移動距離αよりも大きな所定距離Ｚ（Ｚ＞α）を上昇または下降させる。次いで、ステップＳ２１で定位置までリフトの昇降動作、つまり、他の階から図２に示した駐車階１４に停止させる場合のように下降または上昇動作を行って、ステップＳ２２で停止させる。すると、定常時の所定階への停止と同様に、図４で示したように二対の位置検出装置１５，１６の信号を取り込んだ停止制御部２３は、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂ間および下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間を共に作動体１８によって確実に遮蔽したＯＮ状態で昇降台３側を停止させることができる。
【００５０】
上述した説明で、ステップＳ６の補正ステップ１によって正しく補正できない場合に、ステップＳ１２での補正ステップ２を行うことなくステップＳ１８での補正ステップ３を実施することも考えられる。しかし、ステップＳ１８での補正ステップ３では、移動距離αよりも大きな所定距離Ｚ（Ｚ＞α）を上昇または下降させた後に、所定の停止位置に下降または上昇させるという行程が入るため、全体としての処理時間が長くなってしまう。そこで、補正ステップ３の実施に先だって補正ステップ２を行い、移動距離αによる微調整を行って補正できるなら、処理時間の短縮となるようにしている。
【００５１】
このようにして、同一平面内での循環移動に際して、格納スペース１０Ｄからトレー１１を昇降台３上へと乗り込ませた後に発生した図７の段差は、最終的に図８に示すように補正される。
【００５２】
このため、図９に示すようにトレー１１を今度は昇降台３上から格納スペース１０Ａへと循環移動させる場合、段差はなく、騒音を発生させることなくトレー１１を昇降台３上から格納スペース１０Ａへと循環移動させることができる。
【００５３】
格納スペース１０Ａへのトレー１１の移動が完了すると、図１０に示すように昇降台３の荷重が大きく減少したために昇降台３が上方へ少し浮上して再び段差が発生する場合がある。この段差も、格納スペース１０Ａへのトレー１１の受け渡し完了信号を受けた後、ステップＳ４で検出される。このため、次の循環移動が開始される前に、図１４に示すように上段位置検出装置１５がＯＮ状態、下段位置検出装置１６がＯＦＦ状態として検出されるため、段差補正方向が降下方向となって、上述した場合と同様に段差修正が行われる。段差補正方向が異なるだけで先の場合と同様の段差補正処理が行われて、結果として図１１および図１２と同様に段差のない正しい位置関係に修正される。
このようにして段差が発生している場合、段差修正を行いながら、一連の循環移動を完了させることができる。
【実施例２】
【００５４】
上述した段差補正処理は、平面的な循環移動を例に説明したが、他の場合にも適用することができる。例えば、上方に位置する出入口階で駐車車両を搭載したトレー１１を昇降台３に搭載させ、リフト装置を使用して地下の駐車階１４まで移動させて、駐車階１４の床側に構成したトレー送り装置１２側にトレー１１を降ろした後、今度は同じ駐車階１４で空のトレーを昇降台３に搭載させ、リフト装置を使用して出入口階まで移動させる場合がある。この場合も、他階へと移動することなくリフト装置の昇降台３からトレー１１を載せたり降ろしたりする場合に該当するので本発明を適用できる。
【００５５】
このような一連の動作を行う場合、図９に示すように駐車車両を搭載したトレー１１を昇降台３から駐車階１４のトレー送り装置１２側に降ろしたとき、図１０に示したように昇降台３に加えられていた荷重が減少した分だけ、昇降台３が上方にずれることがある。このずれが生じた状態で、昇降台３を他階へと移動させることなく図１１に示すように空のトレー１１を昇降台３上に載せると、段差のために空のトレー１１が昇降台３上のトレー送り装置１３に衝突して音が発生してしまう。
【００５６】
このような一連の動作の場合も、図５に示したフローチャートのステップＳ２を変更し、循環移動以外でも適用するようにし、昇降台３から駐車階１４のトレー送り装置１２側に降ろしたときの完了信号を受けて段差発生検出部２０は、空のトレー１１の積み込み前に、ステップＳ４で段差を先の実施例の場合と同様に検出し、段差が生じている場合、段差修正部２２によって昇降台３を上昇または下降させながら、ステップＳ６の補正ステップ１、ステップＳ１２の補正ステップ２、ステップＳ１８の補正ステップ３を同様に実施することによって、段差補正を行うことができる。
【００５７】
ただし、図１０の状態から、昇降台３上が空の状態のままで出入口階または他の駐車階へと移動される場合、つまり、同じ階で他階へと移動することなくリフト装置の昇降台３からトレー１１を載せたり降ろしたりするという条件に該当しない場合がある。この場合は、段差があっても段差形成後の載せ降ろしがないので、段差が衝突音の発生原因とはならない。しかも、次の停止位置では通常の停止処理によって正しい位置関係で停止させることができるので、この停止階で昇降台３上に他のトレーを積み込んだとしても、段差がないため衝突音の発生原因とはならない。
【００５８】
従って、この場合には、図１０に示すようにトレー１１の受け渡しが完了した時点で、段差補正を行う信号は与えない。これは、図４に示した条件設定部２４からの設定によって省略したり、一連の動作処理の中で省略したりすることができる。
【実施例３】
【００５９】
図１７および図１８は、本発明のさらに他の実施例による機械式駐車装置を示す平面図および正面図である。
【００６０】
図１に示した実施例では、リフト装置を建屋の周部壁側に構成したが、ここでは中央部にリフト装置を構成している。リフト装置は、４本の柱によって門型に構成した支持部材２５を設け、この支持部材２５に二対のスプロケット４Ａ〜４Ｄを可回転的に支持し、対向配置されたスプロケット４Ａ，４Ｂ間にはチェーン５Ａが無端状に掛けられ、対向配置されたスプロケット４Ｃ，４Ｄ間にはチェーン５Ｂが無端状に掛けられている。支持部材２５の中央部に配置された昇降台３に両チェーン５Ａ，５Ｂが連結されている。両チェーン５Ａ，５Ｂが掛けられた下方の回転軸２６には、駆動装置２が連結されている。
【００６１】
駐車階１４には、図１７に示すように平面上で前後左右方向に複数の格納スペース１０Ａ〜１０Ｈが形成されており、各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈの床側には図示を省略したトレー送り装置１２がそれぞれ構成されている。図示を省略しているが、各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈのうち少なくとも一つが空スペースとされ、この空スペースを除いた他の格納スペースには、空または駐車車両を搭載した状態のトレー１１がそれぞれ配置されている。
【００６２】
リフト装置は、各格納スペース１０Ａ〜１０Ｈの中央部に構成されており、門型の支持部材２５によって各駐車スペース１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｇから直接、昇降台３に乗り込むことができる構成となっている。昇降台３上に構成されたトレー送り装置１３と、駐車階１４の床側に構成されたトレー送り装置１２との対向部には、先の実施例の場合と同様に二対の位置検出装置１５が構成されている。この二対の位置検出装置１５は、上段位置で対向配置した上段部検出体１７Ａ，１７Ｂと、この上段部検出体１７Ａ，１７Ｂよりも下方位置で対向配置した下段部検出体１９Ａ，１９Ｂと、これら各検出体の対向部を遮光することになる作動体１８とを有している。上段部検出体１７Ａ，１７Ｂおよび下段部検出体１９Ａ，１９Ｂは、駐車階１４に構成されたトレー送り装置１２側に取り付けられており、作動体１８は、昇降台３に構成されたトレー送り装置１３側に取り付けられている。
【００６３】
上段位置検出装置１５および下段位置検出装置１６は、先の実施例の場合と同様に作動し、図５に示したフローチャートに示した場合と同様に処理動作を行うことができる。
【００６４】
尚、詳細は省略したが、図４に示したように駐車階１４側の固定部分に取り付けられた一対の上段部検出体１７Ａ，１７Ｂと、他の対の下段部検出体１９Ａ，１９Ｂと、昇降台３側に取り付けられた作動体１８との関係で、作動体１８の昇降方向の幅を多少大きくすることによって、小さな段差は無視することもできる。
【００６５】
以上説明したように本発明の機械式駐車装置は、同じ階で他階へと移動することなくリフト装置の昇降台３からトレー１１を載せたり降ろしたりするとき、そのときの階と昇降台３との間で段差が発生したかを検出する段差発生検出部２０と、段差発生検出部２０によって前記段差を検出したときその段差を修正するように昇降台３を昇降移動させる段差修正部２２とを設けたことを特徴とする。
【００６６】
このような構成によれば、トレー１１の移動が行われることによって停止中の昇降台３の荷重が大きく変化したために昇降台３が上方または下方に移動して段差が発生しても、段差発生検出部２０によりこの段差が検出され、段差修正部２２によって段差を修正するように昇降台３を昇降移動させるため、段差によって大きな衝突音が発生するのを抑制することができる。
【００６７】
また本発明は、上述の構成に加えて、段差発生検出部２０は、昇降台３または各階における固定部分に設けた共通の作動体１８と、各階における固定部分または昇降台３に設けられ、かつ、正しい停止位置で作動体１８によって共に検出される位置関係で設けた上段部検出体１７Ａ，１７Ｂおよび下段部検出体１９Ａ，１９Ｂとを有することを特徴とする。
【００６８】
このような構成によれば、作動体１８を共通として段差発生検出部２０を簡単な構成とすることができ、上段部検出体１７Ａ，１７Ｂと下段部検出体１９Ａ，１９Ｂ間の上下方向の配置関係によって段差の発生と、修正方向とを容易に検出することができる。
【００６９】
また本発明は、上述の構成に加えて、段差発生検出部２０は、作動体１８と上段部検出体１７Ａ，１７Ｂおよび下段部検出体１９Ａ，１９Ｂとの位置関係から段差発生信号と補正方向信号とを段差修正部２２に与えることを特徴とする。
このような構成によれば、段差修正部２２の構成を簡単にして既存の構成であるリフト駆動制御部２１を使用して容易に段差修正を行うことができる。
【００７０】
また本発明は、上述の構成に加えて、同じ階で他階へと移動することなくリフト装置の昇降台３からトレー１１を載せたり降ろしたりするときとして、停止状態の昇降台３を利用して駐車階１４内のトレー１１を循環移動する平面的な循環移動時としたことを特徴とする。
【００７１】
このような構成によれば、駐車階の床面の形成された格納スペース１０Ａ〜１０Ｈと、昇降台３との間でトレー１１に移動を繰り返すことになる循環移動時に、段差発生による衝突音の繰り返し発生を抑制することができる。
【００７２】
また本発明は、上述の構成に加えて、格納スペース１０Ａ〜１０Ｈと昇降台３との間でトレー１１の受け渡しが完了した受け渡し完了信号を受けた後に、段差発生検出部２０によって階と昇降台３との間で段差が発生したかを検出し、段差発生検出部２０によって段差を検出したとき、段差修正部２２は、次の受け渡しが開始される前に、段差を修正するように昇降台３を昇降移動させることを特徴とする。
このような構成によれば、段差修正が完了する前にトレーを移動することを確実に防止して、タイミング良く安全のうちに段差修正を行うことができる。
【００７３】
また本発明は、上述の構成に加えて、段差発生検出部２０は、段差修正部２２により段差を修正するように昇降台３を昇降移動させた後に、再度、段差検出を行うように構成し、段差修正部２２は、先ず、予め設定した移動距離αだけ段差修正方向に昇降台３を移動させ、その後も段差発生検出部２０によって段差が検出されたとき、移動距離αよりも大きな所定距離Ｚを上昇または下降させた後に、元の停止位置に下降または上昇させるという行程を行うことを特徴とする。
【００７４】
このような構成によれば、先ず、小さな移動距離である移動距離αだけ段差修正方向に昇降台３を移動させるため、このとき段差修正が成功した場合、短時間で行うことができる。しかし、この小さな移動距離αで段差修正が成功しなかった場合は、時間は掛かるが確実に段差修正を完了させることができる。
【符号の説明】
【００７５】
３    昇降台
１１  トレー
１５  上段位置検出装置
１６  下段位置検出装置
１７Ａ，１７Ｂ  上段部検出体
１８  作動体
１９Ａ，１９Ｂ  下段部検出体
２０  段差発生検出部
２２  段差修正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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