(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
面材への特定の面外振動の入力を検出するセンサと、
前記面材の所定の加振位置に配置され、前記面材に振動を付与する加振アクチュエータと、
予め前記加振アクチュエータに所定の基準信号を入力した際に前記面材の所定の制振対象位置で検出される基準振動と、予め前記面材に前記特定の面外振動が入力される際に前記制振対象位置で検出される制振対象振動とに基づいて算出される制御信号を予め記憶する記憶装置と、
前記センサが前記特定の面外振動の入力を検出した時に、前記制御信号を前記加振アクチュエータに出力する制御装置と、
を備える、能動型制振装置。
【請求項２】
前記記憶装置に記憶される前記制御信号の算出処理は、
前記基準振動をフーリエ変換した基準フーリエ信号を算出し、
前記制振対象振動をフーリエ変換した制振対象フーリエ信号を算出し、
前記基準フーリエ信号及び前記制振対象フーリエ信号に基づいて制御フーリエ信号を算出し、
前記制御フーリエ信号を逆フーリエ変換した前記制御信号を算出する、請求項１に記載の能動型制振装置。
【請求項３】
前記基準信号は、インパルス信号である、請求項１又は２に記載の能動型制振装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記センサが検出する前記特定の面外振動の振動レベルに応じて複数の前記制御信号の中から選択された前記制御信号を前記加振アクチュエータに出力する、請求項１−３の何れか一項に記載の能動型制振装置。
【請求項５】
前記記憶装置に記憶される前記制御信号の算出処理は、
予め前記加振アクチュエータに前記基準信号を入力した際に複数の前記制振対象位置で検出される複数の前記基準振動と、予め前記面材に前記特定の面外振動が入力される際に複数の前記制振対象位置で検出される複数の前記制振対象振動とに基づいて、１つの前記制御信号を算出する、請求項１−４の何れか一項に記載の能動型制振装置。
【請求項６】
前記記憶装置に記憶される前記制御信号の算出処理は、
複数の前記基準振動に基づいて１つの複合基準振動を算出し、前記複合基準振動をフーリエ変換した複合基準フーリエ信号を算出し、
複数の前記制振対象振動に基づいて１つの複合制振対象振動を算出し、前記複合制振対象振動をフーリエ変換した複合制振対象フーリエ信号を算出し、
前記複合基準フーリエ信号及び前記複合制振対象フーリエ信号に基づいて、１つの前記制御信号を算出する、請求項５に記載の能動型制振装置。
【請求項７】
前記記憶装置に記憶される前記制御信号の算出処理は、
それぞれの前記基準振動をフーリエ変換したそれぞれの基準フーリエ信号を算出し、
それぞれの前記制振対象振動をフーリエ変換したそれぞれの制振対象フーリエ信号を算出し、
前記それぞれの基準フーリエ信号及び前記それぞれの制振対象フーリエ信号に基づいて、それぞれの制御フーリエ信号を算出し、
前記それぞれの制御フーリエ信号を逆フーリエ変換したそれぞれの制御信号を算出し、
前記それぞれの制御信号に基づいて前記制御信号を算出する、請求項５に記載の能動型制振装置。
【請求項８】
前記記憶装置に記憶される前記制御信号の算出処理は、
それぞれの前記基準振動をフーリエ変換したそれぞれの基準フーリエ信号を算出し、
それぞれの前記制振対象振動をフーリエ変換したそれぞれの制振対象フーリエ信号を算出し、
前記それぞれの基準フーリエ信号、前記それぞれの制振対象フーリエ信号及び１つの制御フーリエ信号により表される評価関数を極小値とする１つの前記制御フーリエ信号を算出し、
１つの前記制御フーリエ信号に基づいて前記制御信号を算出する、請求項５に記載の能動型制振装置。
【請求項９】
前記能動型制振装置は、前記面材の複数の前記検出位置のそれぞれに配置される複数の前記センサを備え、
前記記憶装置は、複数の前記センサのそれぞれに応じた複数の前記制御信号を予め記憶し、
前記制御装置は、複数の前記センサの何れかが所定の振動レベル以上の前記特定の面外振動の入力を検出した時に、最初に前記特定の面外振動の入力を検出した前記センサに応じた前記制御信号を前記加振アクチュエータに出力する、請求項１−８の何れか一項に記載の能動型制振装置。
【請求項１０】
前記記憶装置に記憶される前記制御信号の算出処理は、
複数の前記センサのそれぞれに複数の前記制振対象位置の何れかを対応づけておき、
予め前記加振アクチュエータに前記基準信号を入力した際にそれぞれ対応する前記制振対象位置で検出されるそれぞれの前記基準振動を取得し、
予め複数の前記センサのそれぞれが最初に検出する前記特定の面外振動がそれぞれ入力される際に、対応する前記制振対象位置で検出されるそれぞれの前記制振対象振動を取得し、
それぞれの前記基準振動と対応するそれぞれの前記制振対象振動とに基づいて複数の前記制御信号を算出する、請求項９に記載の能動型制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床材などの面材の面外振動を抑制する能動型制振装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１−４には、床又は壁などの面材における振動、当該振動に起因する音、又は、面材に進入する音を低減する装置が記載されている。当該文献には、振動又は音の波形をセンサにより検出し、振動又は音の波形の逆位相の信号を生成し、生成した逆位相の信号によって加振アクチュエータを加振することによって振動又は音を低減することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３９３３号公報
【特許文献２】特開２００９−１１４８２１号公報
【特許文献３】特開２００７−１２１８２７号公報
【特許文献４】特開平７−２４８７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、検出した振動又は音の波形に基づいて逆位相の信号を生成しており、制振効果が発揮されるまでに時間を要する。そのため、振動発生初期における制振効果は十分ではない。
【０００５】
本発明は、振動発生初期において高い制振効果を発揮できる能動型制振装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
能動型制振装置は、面材への特定の面外振動の入力を検出するセンサと、前記面材の所定の加振位置に配置され、前記面材に振動を付与する加振アクチュエータと、予め前記加振アクチュエータに所定の基準信号を入力した際に前記面材の所定の制振対象位置で検出される基準振動と、予め前記面材に前記特定の面外振動が入力される際に前記制振対象位置で検出される制振対象振動とに基づいて算出される制御信号を予め記憶する記憶装置と、前記センサが前記特定の面外振動の入力を検出した時に、前記制御信号を前記加振アクチュエータに出力する制御装置とを備える。
【０００７】
制御装置は、記憶装置に予め記憶される制御信号を加振アクチュエータに出力する。つまり、センサは、面材に実際に発生した振動波形を検出するものではなく、振動の入力を検出する。そして、制御信号は、振動波形に基づいて生成されるものではなく、予め記憶される制御信号である。従って、加振アクチュエータを動作させるために、振動波形の検出のための時間、及び、振動波形に基づく逆位相の演算処理時間が必要ない。そのため、振動発生後に直ちに加振アクチュエータを動作させることができるため、振動発生初期における制振効果を確実に発揮できる。
【０００８】
そして、予め記憶される制御信号は、予め加振アクチュエータに所定の基準信号を入力した際に面材の所定の制振対象位置で検出される基準振動と、予め面材に特定の面外振動が入力される際に制振対象位置で検出される制振対象振動とに基づいて算出される。基準振動は、加振アクチュエータから制振対象位置までの面材の伝達特性に相当する。一方、制振対象振動は、特定の面外振動が入力される位置から制振対象位置までの面材の伝達特性、及び、入力される特定の面外振動の態様を含む。つまり、入力される特定の面外振動と両者の伝達特性とを把握することで、加振アクチュエータにどのような制御信号を入力すると、制振対象位置において制振効果を発揮するかを把握できる。そこで、基準振動及び制振対象振動に基づいて算出する制御信号を記憶装置に記憶しておくことで、確実に、制振対象位置において高い制振効果を発揮できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一実施形態の能動型制振装置の全体構成を示す図である。
【図２】制振対象振動ａ（ｔ）及び伝達制御力ｙ（ｔ）の関係を示す図である。
【図３】制御信号ｘ（ｔ）の算出処理を行う場合の能動型制振装置の構成図である。
【図４】図３の演算装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】第二実施形態の制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図６】第三実施形態の能動型制振装置において、制御信号ｘ（ｔ）の算出処理を行う場合の構成図である。
【図７】第三実施形態の制御信号ｘ１０（ｔ）の算出において、各信号の関係を示す図である。
【図８】第四実施形態の制御信号ｘ２６（ｔ）の算出において、各信号の関係を示す図である。
【図９】第五実施形態の制御信号ｘ３０（ｔ）の算出において、各信号の関係を示す図である。
【図１０】第六実施形態の制振装置１００の図である。
【図１１】第六実施形態の制振装置１００の図である。
【図１２】第六実施形態の制御装置５０の処理を示すフローチャートである。
【図１３】第六実施形態の制御信号ｘ４１（ｔ），ｘ４２（ｔ），ｘ４３（ｔ），ｘ４４（ｔ）の算出において、各信号の関係を示す図である。
【図１４】第七実施形態の制振装置１００の図である。
【図１５】第七実施形態の制御信号ｘ５１（ｔ）の算出において、各信号の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第一実施形態＞
（１．能動型制振装置１の全体構成）
能動型制振装置１の全体構成について図１を参照して説明する。ここで、能動型制振装置１は、例えば建物の床材や壁面などの面材１０の面外振動を抑制するための装置である。本実施形態においては、当該制振装置１は、図１に示すように、面材１０の振動入力位置Ｐａに特定の面外振動が入力される場合に、制振対象位置Ｐｄにおける面外振動を抑制することを目的とする。特に、当該制振装置１は、特定の面外振動が入力された初期段階において、制振対象位置Ｐｄにおける面外振動を抑制する。
【００１１】
図１に示すように、面材１０は、例えば、軽量気泡コンクリート（ＡＬＣ）などの床材とする。当該制振装置１は、センサ２０と、加振アクチュエータ３０と、記憶装置４０と、制御装置５０を備える。
【００１２】
ここで、本実施形態においては、面材１０に対して、特定の面外振動が入力されるものとする。特定の面外振動とは、例えば、図１に示すように、面材１０の振動入力位置Ｐａに、衝撃荷重によって発生する振動である。特定の面外振動とは、例えば、床材の上面の特定位置において、人が飛び跳ねるときに発生する振動である。
【００１３】
センサ２０は、面材１０の所定の検出位置Ｐｂに配置され、当該検出位置Ｐｂにおける面材１０への特定の面外振動の入力を検出する。そのため、センサ２０は、特定の面外振動が付与される振動入力位置Ｐａの近くに配置され、特定の面外振動が付与されてから短時間で当該振動の入力を検出する。つまり、特定の面外振動が面材１０全体に伝播される前に、センサ２０は、当該振動の入力を検出する。本実施形態においては、センサ２０は、制振対象位置Ｐｄより、振動入力位置Ｐａに近い位置に配置される。特に、センサ２０は、振動入力位置Ｐａに十分に近い位置に配置されることが理想である。ここで、センサ２０は、例えば、加速度センサである。
【００１４】
加振アクチュエータ３０は、面材１０の所定の加振位置Ｐｃに配置され、面材１０に対して面外振動を付与する。加振アクチュエータ３０は、例えば、弾性体を介して支持されるマスを移動可能な駆動装置などを備える。特に、加振アクチュエータ３０は、複数の周波数帯域の振動が合成された振動を発生することができるアクチュエータを適用する。
【００１５】
記憶装置４０は、加振アクチュエータ３０に入力される制御信号ｘ（ｔ）を記憶する。制御信号ｘ（ｔ）は、予め設定された信号である。制御信号ｘ（ｔ）は、振動入力位置Ｐａに特定の面外振動が入力された初期段階において、制振対象位置Ｐｄの振動を抑制することができる信号である。制御信号ｘ（ｔ）は、一般に、複数の周波数帯域の振動成分の合成信号である。
【００１６】
制御装置５０は、センサ２０が特定の面外振動の入力を検出した時に、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する。つまり、制御装置５０は、制御信号ｘ（ｔ）に基づいて加振アクチュエータ３０をフィードフォワード制御する。なお、ｔは時間であり、ｘ（ｔ）は、時間に関する関数を意味する。
【００１７】
（２．面材１０の各位置に入出力される振動の説明）
次に、図１に示す構成において、面材１０の各位置に入出力される振動について、図２を参照して説明する。振動入力位置Ｐａにおいて入力される特定の面外振動は、面材１０の伝達特性Ａを介して、制振対象位置Ｐｄに伝達される。制振対象位置Ｐｄに入力される特定の面外振動は、ａ（ｔ）である。以下において、ａ（ｔ）は、制振対象振動と称する。つまり、当該制御装置５０は、制振対象位置Ｐｄにおける振動をゼロとすることが目標となる。
【００１８】
一方、加振アクチュエータ３０に制御信号ｘ（ｔ）が出力される場合に、加振アクチュエータ３０の加振力によって発生する面外振動は、面材１０の伝達特性Ｈを介して、制振対象位置Ｐｄに伝達される。制振対象位置Ｐｄに入力される当該加振力は、ｙ（ｔ）である。以下において、ｙ（ｔ）は、伝達制御力と称する。つまり、理想的には、伝達制御力ｙ（ｔ）は、制振対象振動ａ（ｔ）の逆位相となる振動である。
【００１９】
（３．制御信号ｘ（ｔ）の算出処理）
次に、制御信号ｘ（ｔ）の算出処理について、図３及び図４を参照して説明する。制御信号ｘ（ｔ）は、予め設定されており、記憶装置４０に記憶される。制御信号ｘ（ｔ）は、伝達制御力ｙ（ｔ）が制振対象振動ａ（ｔ）の逆位相となるようにするための信号である。
【００２０】
そこで、図３に示すように、制御信号ｘ（ｔ）の算出のために、制振対象位置Ｐｄにおける面外振動の波形信号を検出するセンサ６０を、制振対象位置Ｐｄに配置しておく。このセンサ６０は、上述したセンサ２０と同種のセンサを用いる。なお、制御信号ｘ（ｔ）の算出処理においては、センサ２０は使用しない。
【００２１】
演算装置７０は、予め取得したセンサ６０の検出信号に基づいて、制御信号ｘ（ｔ）を算出する。演算装置７０による制御信号ｘ（ｔ）の算出処理は、図４に示すとおりである。まず、演算装置７０は、制御装置５０によって加振アクチュエータ３０に所定の基準信号を入力させた際に、センサ６０によって制振対象位置Ｐｄで検出される基準振動ｈ（ｔ）を取得する（Ｓ１）。ここで、基準信号は、インパルス信号や、制振対象周波数帯を含む所定の帯域幅のある信号などを用いる。
【００２２】
つまり、制御装置５０がインパルス信号を加振アクチュエータ３０に出力することによって、加振アクチュエータ３０が面材１０にインパルス信号に応じた振動を付与する。このとき、面材１０の伝達特性Ｈ（図２に示す）を介して伝達された制振対象位置Ｐｄにおける振動（基準振動ｈ（ｔ））を、センサ６０が検出する。センサ６０により検出された基準振動ｈ（ｔ）を演算装置７０が取得する。
【００２３】
続いて、演算装置７０は、振動入力位置Ｐａに特定の面外振動が入力される際に、センサ６０によって制振対象位置Ｐｄで検出される制振対象振動ａ（ｔ）を取得する（Ｓ２）。続いて、演算装置７０は、式（１）に示すように、基準振動ｈ（ｔ）をフーリエ変換した基準フーリエ信号Ｈ（ω）を算出する（Ｓ３）。また、演算装置７０は、式（２）に示すように、制振対象振動ａ（ｔ）をフーリエ変換した制振対象フーリエ信号Ａ（ω）を算出する。式（１）（２）において、ｇ［］は、フーリエ変換の関数である。また、ωは角周波数であり、Ｈ（ω）、Ａ（ω）は、角周波数に関する関数である。
【００２４】
【数１】
0006441150.tif 000002
【００２５】
【数２】
0006441150.tif 000003
【００２６】
ここで、図２に示す制振対象位置Ｐｄにおける伝達制御力ｙ（ｔ）をフーリエ変換した伝達制御力フーリエ信号Ｙ（ω）は、式（３）にて表される。また、制御信号ｘ（ｔ）をフーリエ変換した制御フーリエ信号Ｘ（ω）は、式（４）にて表される。このとき、伝達制御力フーリエ信号Ｙ（ω）は、式（５）に示すように、基準フーリエ信号Ｈ（ω）と、制御信号ｘ（ｔ）をフーリエ変換した制御フーリエ信号Ｘ（ω）との積により表される。
【００２７】
【数３】
0006441150.tif 000004
【００２８】
【数４】
0006441150.tif 000005
【００２９】
【数５】
0006441150.tif 000006
【００３０】
また、理想的には、伝達制御力ｙ（ｔ）は、制振対象振動ａ（ｔ）の逆位相である。この場合、制振対象位置Ｐｄにおいて、振動が完全に抑制された状態となる。つまり、伝達制御力フーリエ信号Ｙ（ω）と制振対象フーリエ信号Ａ（ω）とが式（６）の関係を満たすようにすればよい。
【００３１】
【数６】
0006441150.tif 000007
【００３２】
そうすると、式（６）を式（５）に代入して展開した場合には、制御フーリエ信号Ｘ（ω）は、式（７）のように表される。演算装置７０は、式（７）に従って、制御フーリエ信号Ｘ（ω）を算出する（Ｓ５）。続いて、演算装置７０は、式（８）に示すように、制御フーリエ信号Ｘ（ω）を逆フーリエ変換した制御信号ｘ（ｔ）を算出する（Ｓ６）。式（８）において、ｆ［］は、逆フーリエ変換の関数である。
【００３３】
【数７】
0006441150.tif 000008
【００３４】
【数８】
0006441150.tif 000009
【００３５】
このようにして、演算装置７０は予め制御信号ｘ（ｔ）を算出し、算出された制御信号ｘ（ｔ）は記憶装置４０に記憶される。従って、制御信号ｘ（ｔ）の算出に用いた特定の面外振動が振動入力位置Ｐａにされたと同時に、制御信号ｘ（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されれば、制振対象位置Ｐｄにおける振動が完全に抑制される。
【００３６】
ただし、特定の面外振動の入力はセンサ２０が検出しており、制御装置５０は、センサ２０の検出によって制御信号ｘ（ｔ）の出力を行う。そのため、振動入力位置Ｐａに面外振動が入力されてから、当該振動をセンサ２０が検出するまでに時間を要するため、実際には、当該時間の分、制振効果は低減する。しかし、振動入力位置Ｐａと検出位置Ｐｂとが十分に近ければ、高い制振効果を発揮する。なお、制御信号ｘ（ｔ）は、センサ２０による検出時点をｔ＝０として、ｔ＞０の制御信号ｘ（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力される場合に、制振効果が発揮されるような振動入力位置Ｐａ、検出位置Ｐｂ及び制振対象位置Ｐｄが予め設定される。
【００３７】
また、本実施形態では、センサ２０は、面材１０の所定の検出位置Ｐｂに配置される構成としたが、面材１０に配置される構成に限らない。特定の面外振動の入力を検知できればよく、例えば、入室検知センサや制振対象物(設備機械、乗物)の起動検知センサなどを用いてもよい。
【００３８】
＜第二実施形態＞
第一実施形態の制御装置５０は、振動入力位置Ｐａに入力される特定の面外振動の振動レベルに関わりなく、予め算出した１つの制御信号ｘ（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力した。この他に、第二実施形態の制振装置１は、振動入力位置Ｐａに入力される特定の面外振動の振動レベルに応じて選択された制御信号ｘ（ｔ）を、加振アクチュエータ３０に出力する。
【００３９】
第二実施形態の制御装置５０の処理について、図５を参照して説明する。前提として、記憶装置４０は、複数の制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）を予め記憶する。複数の制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）は、振動入力位置Ｐａに入力される特定の面外振動の振動レベルが異なる場合に、上記実施形態にて説明した演算装置７０による処理によって算出する。
【００４０】
そして、図５に示すように、制御装置５０は、センサ２０が検出する特定の面外振動の振動レベルＦが、第一閾値Ｔｈ１より大きいか否かを判定する（Ｓ１１）。振動レベルＦが第一閾値Ｔｈ１以下の場合には、制御装置５０は処理を終了する（Ｓ１１：Ｎ）。一方、振動レベルＦが第一閾値Ｔｈ１より大きい場合には、制御装置５０は、振動レベルＦが第二閾値Ｔｈ２より大きいか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００４１】
振動レベルＦが第二閾値Ｔｈ２より大きい場合には、複数の制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）の中から対応する制御信号ｘ１（ｔ）を選択し、選択された制御信号ｘ１（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する（Ｓ１３）。一方、振動レベルＦが第一閾値Ｔｈ１より大きく第二閾値Ｔｈ２以下の場合には、複数の制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）の中から対応する制御信号ｘ２（ｔ）を選択し、選択された制御信号ｘ２（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する（Ｓ１４）。なお、本実施形態においては、制御装置５０は、２つの制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）を例に挙げたが、３つ以上の制御信号ｘ（ｔ）を適用してもよい。また、本実施形態には、振動レベルに応じて、基準となる制御信号に乗算する係数を選択することで、複数の制御信号から対応する制御信号を選択する構成も含まれる。
【００４２】
＜第三実施形態＞
上記実施形態においては、制振対象位置Ｐｄは１カ所としたが、第三実施形態においては、制振対象位置Ｐｄは複数箇所とする。つまり、記憶装置４０に記憶される１つの制御信号ｘ１０（ｔ）は、複数の制振対象位置Ｐｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３，Ｐｄ４の振動が全体として抑制されるような信号とする。
【００４３】
第三実施形態の制振装置１は、第一実施形態の制振装置１と同様に、記憶装置４０に１つの制御信号ｘ１０（ｔ）が記憶される。この制御信号ｘ１０（ｔ）の算出処理について、図６及び図７を参照して説明する。
【００４４】
図６に示すように、制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれに複数のセンサ６１−６４が配置され、複数のセンサ６１−６４は、対応する制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４における面外振動の波形信号を検出する。
【００４５】
演算装置７０は、図７に示すように、加振アクチュエータ３０に基準信号（例えば、インパルス信号）を入力させた際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）に基づいて、１つの複合基準振動ｈ１０（ｔ）を算出する。複合基準振動ｈ１０（ｔ）は、複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）の合算値、単純な平均値、又はエネルギーの大きさに応じた平均値などにより得る。そして、複合基準振動ｈ１０（ｔ）をフーリエ変換した複合基準フーリエ信号Ｈ１０（ω）を算出する。
【００４６】
演算装置７０は、振動入力位置Ｐａに特定の面外振動が入力される際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）に基づいて、１つの複合制振対象振動ａ１０（ｔ）を算出する。複合制振対象振動ａ１０（ｔ）は、複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）の合算値、単純な平均値、又はエネルギーの大きさに応じた平均値などにより得る。そして、複合制振対象振動ａ１０（ｔ）をフーリエ変換した複合制振対象フーリエ信号Ａ１０（ω）を算出する。
【００４７】
演算装置７０は、複合基準フーリエ信号Ｈ１０（ω）及び複合制振対象フーリエ信号Ａ１０（ω）に基づいて、１つの制御フーリエ信号Ｘ１０（ω）を算出する。制御フーリエ信号Ｘ１０（ω）の算出は、第一実施形態の式（７）と同様の算出方法による。そして、演算装置７０は、制御フーリエ信号Ｘ１０（ω）を逆フーリエ変換した１つの制御信号ｘ１０（ｔ）を算出する。この制御信号ｘ１０（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されることで、面材１０全体として制振効果を発揮する。
【００４８】
なお、第三実施形態において、演算装置７０は、複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）をフーリエ変換した複数の基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）を算出した後に、複数の基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）の合算値、単純な平均値、又はエネルギーの大きさに応じた平均値などにより複合基準フーリエ信号Ｈ１０（ω）を算出してもよい。また、演算装置７０は、複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）をフーリエ変換した複数の制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）を算出した後に、同様の手法により、複合制振対象フーリエ信号Ａ１０（ω）を算出してもよい。
【００４９】
また、第三実施形態においては、振動入力位置Ｐａの近くに配置される振対象位置Ｐｄ１の基準振動ｈ１（ｔ）及び制振対象振動ａ１（ｔ）も含めて制御信号を算出したが、振動入力位置Ｐａの近くに配置される振対象位置Ｐｄ１を除外した振対象位置Ｐｄ２−Ｐｄ４の基準振動ｈ２（ｔ）−ｈ４（ｔ）及び制振対象振動ａ２（ｔ）−ａ４（ｔ）のみを用いて制御信号を算出してもよい。
【００５０】
＜第四実施形態＞
第四実施形態においては、第三実施形態と同様に、記憶装置４０に記憶される１つの制御信号ｘ２６（ｔ）は、複数の制振対象位置Ｐｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３，Ｐｄ４の振動が全体として抑制されるような信号とする。ただし、本実施形態における制御信号ｘ２６（ｔ）の算出処理は、第三実施形態における制御信号ｘ１０（ｔ）の算出処理とは異なる。本実施形態における制御信号ｘ２６（ｔ）の算出処理について、図８を参照して説明する。
【００５１】
演算装置７０は、加振アクチュエータ３０に基準信号（例えば、インパルス信号）を入力させた際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）をフーリエ変換した複数の基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）を算出する。
【００５２】
演算装置７０は、振動入力位置Ｐａに特定の面外振動が入力される際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）をフーリエ変換した複数の制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）を算出する。
【００５３】
演算装置７０は、それぞれの基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）及びそれぞれの制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）に基づいて、それぞれの制御フーリエ信号Ｘ２１（ω）−Ｘ２４（ω）を算出する。それぞれの制御フーリエ信号Ｘ２１（ω）−Ｘ２４（ω）の算出は、第一実施形態の式（７）と同様の算出方法による。
【００５４】
続いて、演算装置７０は、それぞれの制御フーリエ信号Ｘ２１（ω）−Ｘ２４（ω）を逆フーリエ変換して、それぞれの制御信号ｘ２１（ｔ）−ｘ２４（ｔ）を算出する。そして、それぞれの制御信号ｘ２１（ｔ）−ｘ２４（ｔ）に基づいて１つの制御信号ｘ２６（ｔ）を算出する。制御信号ｘ２６（ｔ）は、複数の制御信号ｘ２１（ｔ）−ｘ２４（ｔ）の合算値、単純な平均値、又はエネルギーの大きさに応じた平均値などにより得る。この制御信号ｘ２６（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されることで、面材１０全体として制振効果を発揮する。
【００５５】
なお、第四実施形態において、演算装置７０は、それぞれの制御フーリエ信号Ｘ２１（ω）−Ｘ２４（ω）の合算値、単純な平均値、又はエネルギーの大きさに応じた平均値などにより１つの複合制御フーリエ信号Ｘ２６（ω）を算出した後、複合制御フーリエ信号Ｘ２６（ω）を逆フーリエ変換して１つの制御信号ｘ２６（ｔ）を算出してもよい。
【００５６】
＜第五実施形態＞
第五実施形態においては、第三実施形態と同様に、記憶装置４０に記憶される１つの制御信号ｘ３０（ｔ）は、複数の制振対象位置Ｐｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３，Ｐｄ４の振動が全体として抑制されるような信号とする。ただし、本実施形態における制御信号ｘ３０（ｔ）の算出処理は、第三実施形態における制御信号ｘ１０（ｔ）の算出処理とは異なる。本実施形態における制御信号ｘ３０（ｔ）の算出処理について、図９を参照して説明する。
【００５７】
演算装置７０は、加振アクチュエータ３０に基準信号（例えば、インパルス信号）を入力させた際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）をフーリエ変換した複数の基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）を算出する。
【００５８】
演算装置７０は、振動入力位置Ｐａに特定の面外振動が入力される際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）をフーリエ変換した複数の制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）を算出する。
【００５９】
演算装置７０は、それぞれの基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）及びそれぞれの制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）により表される評価関数Ｊ１を極小値とする１つの制御フーリエ信号Ｘ３０（ω）を算出する。本実施形態における評価関数Ｊ１は、式（９）により表される。式（９）において、本実施形態においては、ｎは、１−４である。また、ωa、ωbは、制振対象周波数の上下限値である。
【００６０】
【数９】
0006441150.tif 000010
【００６１】
そして、演算装置７０は、制御フーリエ信号Ｘ３０（ω）を逆フーリエ変換した１つの制御信号ｘ３０（ｔ）を算出する。この制御信号ｘ３０（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されることで、面材１０全体として制振効果を発揮する。
【００６２】
また、評価関数Ｊ１に代えて、式（１０）により表される評価関数Ｊ２を用いることもできる。式（１０）において、本実施形態においては、ｎは、１−４である。また、式（１０）において、ｆ［］は、逆フーリエ変換の関数であり、｛｝内は、振動波形の振幅の最大値である。この場合、同様に、演算装置７０は、制御フーリエ信号Ｘ３０（ω）を逆フーリエ変換した１つの制御信号ｘ３０（ｔ）を算出する。この制御信号ｘ３０（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されることで、面材１０全体として制振効果を発揮する。
【００６３】
【数１０】
0006441150.tif 000011
【００６４】
また、第五実施形態においては、振動入力位置Ｐａの近くに配置される振対象位置Ｐｄ１の基準振動ｈ１（ｔ）及び制振対象振動ａ１（ｔ）も含めて制御信号を算出したが、振動入力位置Ｐａの近くに配置される振対象位置Ｐｄ１を除外した振対象位置Ｐｄ２−Ｐｄ４の基準振動ｈ２（ｔ）−ｈ４（ｔ）及び制振対象振動ａ２（ｔ）−ａ４（ｔ）のみを用いて制御信号を算出してもよい。
＜第六実施形態＞
上記実施形態においては、特定の面外振動が入力される振動入力位置Ｐａは、特定の１箇所である場合とした。しかし、振動入力位置Ｐａは、面材１０の任意の位置であることがある。この場合、本実施形態の制振装置１は、面材１０の少なくとも一部の位置において、高い制振効果を発揮することを目的とする。
【００６５】
制振装置１００について図１０−図１３を参照して説明する。図１０に示すように、制振装置１００は、複数のセンサ２１−２４及び１つの加振アクチュエータ３０を備える。複数のセンサ２１−２４は、面材１０における複数の検出位置Ｐｂ１−Ｐｂ４に配置される。複数の検出位置Ｐｂ１−Ｐｂ４は、面材１０の角部に配置される。加振アクチュエータ３０は、面材１０の中央部に配置される。記憶装置４０は、複数のセンサ２１−２４のそれぞれに応じた制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ）を予め記憶する。
【００６６】
制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ）について、図１３に示すように、算出される。演算装置７０は、加振アクチュエータ３０に基準信号（例えば、インパルス信号）を入力させた際に、複数のセンサ６１−６４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の基準振動ｈ４１（ｔ）−ｈ４４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の基準振動ｈ４１（ｔ）−ｈ４４（ｔ）をフーリエ変換した複数の基準フーリエ信号Ｈ４１（ω）−Ｈ４４（ω）を算出する。
【００６７】
演算装置７０は、振動入力位置Ｐａ４１−Ｐａ４４のそれぞれに特定の面外振動が入力される際に、対応する複数のセンサ２１−２４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の制振対象振動ａ４１（ｔ）−ａ４４（ｔ）を取得する。センサ２１−２４のそれぞれに、複数の制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４の何れかが対応付けられる。本実施形態においては、センサ２１−２４と制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４とにおいて、両者が最も離れた位置関係にあるもの同士で関連付けられる。例えば、図１０に示すように、センサ２１の検出位置Ｐｂ１に対応する制振対象位置は、Ｐｂ４とする。また、図１１に示すように、センサ２３の検出位置Ｐｂ３に対応する制振対象位置は、Ｐｂ２とする。
【００６８】
そして、演算装置７０は、複数の制振対象振動ａ４１（ｔ）−ａ４４（ｔ）をフーリエ変換した複数の制振対象フーリエ信号Ａ４１（ω）−Ａ４４（ω）を算出する。さらに、演算装置７０は、式（７）に従って、制御フーリエ信号Ｘ４１（ω）−Ｘ４４（ω）のそれぞれを算出する。続いて、演算装置７０は、式（８）に示すように、制御フーリエ信号Ｘ４１（ω）−Ｘ４４（ω）のそれぞれを逆フーリエ変換した制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ）を算出する。
【００６９】
制御装置５０は、図１２に示すように、センサ２１が所定の振動レベル以上の面外振動の入力を最初に検出する場合には（Ｓ２１：Ｙ）、制御信号ｘ４４（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する（Ｓ２５）。図１０に示すように、制御信号ｘ４４（ｔ）は、制振対象位置Ｐｄ４とした場合の制御信号である。
【００７０】
制御装置５０は、センサ２２が所定の振動レベル以上の面外振動の入力を最初に検出する場合には（Ｓ２１：Ｎ→Ｓ２２：Ｙ）、制御信号ｘ４３（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する（Ｓ２６）。制御信号ｘ４３（ｔ）は、制振対象位置Ｐｄ３とした場合の制御信号である。制御装置５０は、センサ２３が所定の振動レベル以上の面外振動の入力を最初に検出する場合には（Ｓ２２：Ｎ→Ｓ２３：Ｙ）、制御信号ｘ４２（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する（Ｓ２７）。図１１に示すように、制御信号ｘ４２（ｔ）は、制振対象位置Ｐｄ２とした場合の制御信号である。制御装置５０は、センサ２４が所定の振動レベル以上の面外振動の入力を最初に検出する場合には（Ｓ２３：Ｎ→Ｓ２４：Ｙ）、制御信号ｘ４１（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する（Ｓ２８）。制御信号ｘ４１（ｔ）は、制振対象位置Ｐｄ１とした場合の制御信号である。従って、制振装置１００は、振動入力位置Ｐａ１−Ｐａ４が異なる場合に、振動入力位置Ｐａ１−Ｐａ４から離れた制振対象位置において高い制振効果を発揮する。
【００７１】
＜第七実施形態＞
第六実施形態においては、センサ２１−２４のうちの１つと、制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４のうちの１つとが、対応付けられる。本実施形態においては、センサ２１−２４のうち面外振動の入力を最初に検出するセンサに関連付けられるのは、当該センサの検出位置以外の制振対象位置とする。
【００７２】
例えば、図１４に示すように、センサ２１が面外振動の入力を最初に検出する場合には、制振対象位置Ｐｄ２，Ｐｄ３，Ｐｄ４における制振効果を発揮する制御信号ｘ５１（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力される。本実施形態においては、第五実施形態と同様の考え方によって、演算装置７０は、制御信号ｘ５１（ｔ）を算出する。
【００７３】
図１５は、図１４に示すように、制御信号ｘ５１（ｔ）の算出処理を示す。演算装置７０は、加振アクチュエータ３０に基準信号（例えば、インパルス信号）を入力させた際に、センサ２１以外、すなわち複数のセンサ２２−２４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ２−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の基準振動ｈ５１２（ｔ）−ｈ５１４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の基準振動ｈ５１２（ｔ）−ｈ５１４（ｔ）をフーリエ変換した複数の基準フーリエ信号Ｈ５１２（ω）−Ｈ５１４（ω）を算出する。
【００７４】
演算装置７０は、振動入力位置Ｐａ５１に特定の面外振動が入力される際に、センサ２１以外、すなわち複数のセンサ２２−２４のそれぞれによって制振対象位置Ｐｄ２−Ｐｄ４のそれぞれで検出される複数の制振対象振動ａ５１２（ｔ）−ａ５１４（ｔ）を取得する。演算装置７０は、複数の制振対象振動ａ５１２（ｔ）−ａ５１４（ｔ）をフーリエ変換した複数の制振対象フーリエ信号Ａ５１２（ω）−Ａ５１４（ω）を算出する。
【００７５】
演算装置７０は、それぞれの基準フーリエ信号Ｈ５１２（ω）−Ｈ５１４（ω）及びそれぞれの制振対象フーリエ信号Ａ５１２（ω）−Ａ５１４（ω）により表される評価関数Ｊを極小値とする１つの制御フーリエ信号Ｘ５１（ω）を算出する。そして、演算装置７０は、制御フーリエ信号Ｘ５１（ω）を逆フーリエ変換した１つの制御信号ｘ５１（ｔ）を算出する。この制御信号ｘ５１（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されることで、面材１０全体として制振効果を発揮する。演算装置７０は、他の制御信号ｘ５２（ｔ），ｘ５３（ｔ），ｘ５４（ｔ）についても、同様に算出する。
【００７６】
＜実施形態の効果＞
第一実施形態−第七実施形態の制振装置１，１００は、面材１０への特定の面外振動の入力を検出するセンサ２０，２１−２４と、面材１０の所定の加振位置Ｐｃに配置され、面材１０に振動を付与する加振アクチュエータ３０と、予め加振アクチュエータ３０に所定の基準信号を入力した際に面材１０の所定の制振対象位置Ｐｄ，Ｐｄ１−Ｐｄ４で検出される基準振動ｈ（ｔ）と、予め面材１０に特定の面外振動が入力される際に制振対象位置Ｐｄ，Ｐｄ１−Ｐｄ４で検出される制振対象振動ａ（ｔ）とに基づいて算出される制御信号ｘ（ｔ）を予め記憶する記憶装置４０と、センサ２０，２１−２４が特定の面外振動の入力を検出した時に、制御信号ｘ（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する制御装置５０とを備える。
【００７７】
制御装置５０は、記憶装置４０に予め記憶される制御信号ｘ（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する。つまり、センサ２０は、面材１０に実際に発生した振動波形を検出するものではなく、振動の入力を検出する。そして、制御信号ｘ（ｔ）は、振動波形に基づいて生成されるものではなく、予め記憶される制御信号ｘ（ｔ）である。従って、加振アクチュエータ３０を動作させるために、振動波形の検出のための時間、及び、振動波形に基づく逆位相の演算処理時間が必要ない。そのため、振動発生後に直ちに加振アクチュエータ３０を動作させることができるため、振動発生初期における制振効果を確実に発揮できる。
【００７８】
そして、予め記憶される制御信号ｘ（ｔ）は、予め加振アクチュエータ３０に所定の基準信号を入力した際に面材１０の所定の制振対象位置Ｐｄで検出される基準振動ｈ（ｔ）と、予め面材１０に特定の面外振動が入力される際に制振対象位置Ｐｄで検出される制振対象振動ａ（ｔ）とに基づいて算出される。基準振動ｈ（ｔ）は、加振アクチュエータ３０から制振対象位置Ｐｄまでの面材１０の伝達特性Ｈに相当する。一方、制振対象振動ａ（ｔ）は、特定の面外振動が入力される位置Ｐａから制振対象位置Ｐｄまでの面材１０の伝達特性Ａ、及び、入力される特定の面外振動の態様（振動レベルなど）を含む。つまり、入力される特定の面外振動と両者の伝達特性Ｈ，Ａとを把握することで、加振アクチュエータ３０にどのような制御信号ｘ（ｔ）を入力すると、制振対象位置Ｐｄにおいて制振効果を発揮するかを把握できる。そこで、基準振動ｈ（ｔ）及び制振対象振動ａ（ｔ）に基づいて算出する制御信号ｘ（ｔ）を記憶装置４０に記憶しておくことで、確実に、制振対象位置Ｐｄにおいて高い制振効果を発揮できる。
【００７９】
第一実施形態−第七実施形態の制振装置１，１００において、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ（ｔ）の算出処理は、基準振動ｈ（ｔ）をフーリエ変換した基準フーリエ信号Ｈ（ω）を算出し、制振対象振動ａ（ｔ）をフーリエ変換した制振対象フーリエ信号Ａ（ω）を算出し、基準フーリエ信号Ｈ（ω）及び制振対象フーリエ信号Ａ（ω）に基づいて制御フーリエ信号Ｘ（ω）を算出し、制御フーリエ信号Ｘ（ω）を逆フーリエ変換した制御信号ｘ（ｔ）を算出する。
【００８０】
これにより、制御信号ｘ（ｔ）の演算時間が短時間となる。さらに、制振したい特定の周波数帯域に着目することができる。この場合、各フーリエ信号に対してバンドパスフィルタなどにより処理するとよい。
【００８１】
また、基準信号は、インパルス信号である。これにより、演算が容易となる。従って、演算時間が短時間となる。
【００８２】
また、第二実施形態の制振装置１において、制御装置５０は、センサ２０が検出する特定の面外振動の振動レベルに応じて複数の制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）の中から選択された制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する。面外振動の振動レベルが異なる場合であっても、振動レベルに応じた制御信号ｘ１（ｔ），ｘ２（ｔ）が加振アクチュエータ３０に出力されるため、高い制振効果が得られる。
【００８３】
また、第三実施形態−第五実施形態、第七実施形態の制振装置１，１００において、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ１０（ｔ），ｘ２６（ｔ），ｘ３０（ｔ），ｘ５１（ｔ）の算出処理は、予め加振アクチュエータ３０に基準信号を入力した際に複数の制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４で検出される複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）と、予め面材１０に特定の面外振動が入力される際に複数の制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４で検出される複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）とに基づいて、１つの制御信号ｘ１０（ｔ），ｘ２６（ｔ），ｘ３０（ｔ），ｘ５１（ｔ）を算出する。これにより、面材１０の特定位置のみならず、複数位置にて制振効果が発揮される。つまり、面材１０全体としての高い制振効果が発揮される。
【００８４】
第三実施形態の制振装置１において、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ１０（ｔ）の算出処理は、複数の基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）に基づいて１つの複合基準振動ｈ１０（ｔ）を算出し、複合基準振動ｈ１０（ｔ）をフーリエ変換した複合基準フーリエ信号Ｈ１０（ω）を算出し、複数の制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）に基づいて１つの複合制振対象振動ａ１０（ｔ）を算出し、複合制振対象振動ａ１０（ｔ）をフーリエ変換した複合制振対象フーリエ信号Ａ１０（ω）を算出し、複合基準フーリエ信号Ｈ１０（ω）及び複合制振対象フーリエ信号Ａ１０（ω）に基づいて、１つの制御信号ｘ１０（ｔ）を算出する。これにより、確実に、面材１０全体としての高い制振効果が発揮される。
【００８５】
また、第四実施形態の制振装置１において、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ２６（ｔ）の算出処理は、それぞれの基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）をフーリエ変換したそれぞれの基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）を算出し、それぞれの制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）をフーリエ変換したそれぞれの制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）を算出し、それぞれの基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）及びそれぞれの制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）に基づいて、それぞれの制御フーリエ信号Ｘ２１（ω）−Ｘ２４（ω）を算出し、それぞれの制御フーリエ信号Ｘ２１（ω）−Ｘ２４（ω）を逆フーリエ変換したそれぞれの制御信号ｘ２１（ｔ）−ｘ２４（ｔ）を算出し、それぞれの制御信号ｘ２１（ｔ）−ｘ２４（ｔ）に基づいて制御信号ｘ２６（ｔ）を算出する。これにより、確実に、面材１０全体としての高い制振効果が発揮される。
【００８６】
第五実施形態の制振装置１において、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ３０（ｔ）の算出処理は、それぞれの基準振動ｈ１（ｔ）−ｈ４（ｔ）をフーリエ変換したそれぞれの基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）を算出し、それぞれの制振対象振動ａ１（ｔ）−ａ４（ｔ）をフーリエ変換したそれぞれの制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）を算出し、それぞれの基準フーリエ信号Ｈ１（ω）−Ｈ４（ω）、それぞれの制振対象フーリエ信号Ａ１（ω）−Ａ４（ω）及び１つの制御フーリエ信号Ｘ３０（ω）により表される評価関数Ｊを極小値とする１つの制御フーリエ信号Ｘ３０（ω）を算出し、１つの制御フーリエ信号Ｘ３０（ω）に基づいて制御信号ｘ３０（ｔ）を算出する。これにより、確実に、面材１０全体としての高い制振効果が発揮される。
【００８７】
第六実施形態及び第七実施形態の制振装置１００は、面材１０の複数の検出位置Ｐｂ１−Ｐｂ４のそれぞれに配置される複数のセンサ２１−２４を備え、記憶装置４０は、複数のセンサ２１−２４のそれぞれに応じた複数の制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ），ｘ５１（ｔ）を予め記憶し、制御装置５０は、複数のセンサ２１−２４の何れかが所定の振動レベル以上の特定の面外振動の入力を検出した時に、最初に特定の面外振動の入力を検出したセンサ２１−２４に応じた制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ），ｘ５１（ｔ）を加振アクチュエータ３０に出力する。これにより、面外振動が面材１０の任意の位置に入力される場合に、確実に制振効果が発揮される。
【００８８】
また、第六実施形態及び第七実施形態の制振装置１００において、記憶装置４０に記憶される制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ），ｘ５１（ｔ）の算出処理は、複数のセンサ２１−２４のそれぞれに複数の制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４の何れかを対応づけておき、予め加振アクチュエータ３０に基準信号を入力した際にそれぞれ対応する制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４で検出されるそれぞれの基準振動ｈ４１（ｔ）−ｈ４４（ｔ），ｈ５１２（ｔ）−ｈ５１４（ｔ）を取得し、予め複数のセンサ２１−２４のそれぞれが最初に検出する特定の面外振動がそれぞれ入力される際に、対応する制振対象位置Ｐｄ１−Ｐｄ４で検出されるそれぞれの制振対象振動ａ４１（ｔ）−ａ４４（ｔ），ａ５１２（ｔ）−ａ５１４（ｔ）を取得し、それぞれの基準振動ｈ４１（ｔ）−ｈ４４（ｔ），ｈ５１２（ｔ）−ｈ５１４（ｔ）と対応するそれぞれの制振対象振動ａ４１（ｔ）−ａ４４（ｔ），ａ５１２（ｔ）−ａ５１４（ｔ）とに基づいて複数の制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ），ｘ５１（ｔ）を算出する。これにより、制御信号ｘ４１（ｔ）−ｘ４４（ｔ），ｘ５１（ｔ）の演算時間が短時間となる。さらに、制振したい特定の周波数帯域に着目することができる。この場合、各フーリエ信号に対してバンドパスフィルタなどにより処理するとよい。
【符号の説明】
【００８９】
１，１００：能動型制振装置、  １０：面材、  ２０，２１−２４，６０，６１−６４：センサ、  ３０：加振アクチュエータ、  ４０：記憶装置、  ５０：制御装置、  ７０：演算装置、  ａ（ｔ）：制振対象振動、  ａ１０（ｔ）：複合制振対象振動、  ｈ（ｔ）：基準振動、  ｈ１０（ｔ）：複合基準振動、  ｘ（ｔ）：制御信号、  Ａ（ω）：制振対象フーリエ信号、  Ａ１０（ω）：複合制振対象フーリエ信号、  Ｈ（ω）：基準フーリエ信号、  Ｈ１０（ω）：複合基準フーリエ信号、  Ｘ（ω）：制御フーリエ信号、  Ｊ１，Ｊ２：評価関数、  Ｐａ：振動入力位置、  Ｐｂ：検出位置、  Ｐｃ：加振位置、  Ｐｄ：制振対象位置
【図１】
0006441150.tif 000012
【図２】
0006441150.tif 000013
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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