(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一開口部を有する第一容器と、前記第一開口部から前記第一容器に挿入される挿入部及び前記第一開口部から突出する突出部を有し、前記突出部に第二開口部を有する第二容器と、前記第二開口部を塞ぐ蓋と、前記第一容器における前記第一開口部の周囲と前記蓋とを連結するストラップとを備えるコンポジット容器の前記蓋を開けるようにロボットを制御することと、
前記蓋が開けられた後に、前記第一容器から前記第二容器を取り出すように前記ロボットを制御することと、
前記第二容器が取り出された後に、前記蓋により前記第一開口部を塞ぐように前記ロボットを制御することと、を含み、
前記蓋により前記第一開口部を塞ぐように前記ロボットを制御することは、
前記蓋を前記第一開口部に対応した位置に移動させるように前記ロボットを制御することと、
前記蓋の外面に接した部分を前記第一開口部側に移動させるように前記ロボットを制御することと、
前記蓋の外面に接した部分が前記第一開口部側に移動した状態にて、当該部分を前記第一開口部の開口面に沿って移動させるように前記ロボットを制御することと、
を含む検体処理方法。
【請求項２】
前記第一容器から前記第二容器を取り出すように前記ロボットを制御する前に、前記第一容器に対して前記第二容器を一方側に傾ける力と、前記第一容器に対して前記第二容器を他方側に傾ける力とを前記第二容器に対して交互に作用させるように前記ロボットを制御することを更に含む、請求項１記載の検体処理方法。
【請求項３】
前記ロボットは前記第二容器を把持するための二本の指部を有し、前記一方側は一方の前記指部側であり、前記他方側は他方の前記指部側である、請求項２記載の検体処理方法。
【請求項４】
前記一方側に傾ける力と前記他方側に傾ける力とを前記第二容器に対して交互に作用させるように前記ロボットを制御することは、前記一方側に傾ける力と前記他方側に傾ける力とを交互に作用させながら、前記突出部を前記第一容器から離間させるように前記ロボットを制御することを含む、請求項２又は３記載の検体処理方法。
【請求項５】
前記ロボットの一部を前記第一開口部の開口面に沿って移動させるように前記ロボットを制御することは、当該一部を前記ストラップ側及び前記ストラップの逆側の間で往復させるように前記ロボットを制御することを含む、請求項１〜４のいずれか一項記載の検体処理方法。
【請求項６】
前記第一容器から取り出した前記第二容器を他の前記第一容器に挿入するように前記ロボットを制御することと、
前記他の第一容器に連結された前記蓋により前記第二開口部を塞ぐように前記ロボットを制御することと、を更に含む請求項１〜４のいずれか一項記載の検体処理方法。
【請求項７】
前記他の第一容器に連結された前記蓋により前記第二開口部を塞ぐように前記ロボットを制御することは、
前記蓋を前記第二開口部に対応した位置に移動させるように前記ロボットを制御することと、
前記蓋の外面に接した部分を前記第二開口部側に移動させるように前記ロボットを制御することと、
前記蓋の外面に接した部分が前記第二開口部側に移動した後に、当該部分を前記第二開口部の開口面に沿って移動させることなく前記蓋の外面から離間させるように前記ロボットを制御することと、を含む請求項６記載の検体処理方法。
【請求項８】
前記コンポジット容器は、前記第一開口部の周囲にて前記第一容器から外側に張り出す第一フランジと、前記第二開口部の周囲にて前記第二容器から外側に張り出す第二フランジとを更に備え、
前記蓋を開けるように前記ロボットを制御する前に、前記第一フランジと前記第二フランジとの間を把持して前記コンポジット容器を搬送するように前記ロボットを制御することを更に含む、請求項１〜７のいずれか一項記載の検体処理方法。
【請求項９】
ロボットと、
第一開口部を有する第一容器と、前記第一開口部から前記第一容器に挿入される挿入部及び前記第一開口部から突出する突出部を有し、前記突出部に第二開口部を有する第二容器と、前記第二開口部を塞ぐ蓋と、前記第一容器における前記第一開口部の周囲と前記蓋とを連結するストラップとを備えるコンポジット容器の前記蓋を開けるように前記ロボットを制御する蓋開制御部と、
前記蓋が開けられた後に、前記第一容器から前記第二容器を取り出すように前記ロボットを制御する取出制御部と、
前記第二容器が取り出された後に、前記蓋により前記第一開口部を塞ぐように前記ロボットを制御する蓋閉制御部と、を備え、
前記蓋閉制御部は、前記蓋を前記第一開口部に対応した位置に移動させるように前記ロボットを制御することと、
前記蓋の外面に接した部分を前記第一開口部側に移動させるように前記ロボットを制御することと、
前記蓋の外面に接した部分が前記第一開口部側に移動した状態にて、当該部分を前記第一開口部の開口面に沿って移動させるように前記ロボットを制御することと、
を実行するように構成されている検体処理システム。
【請求項１０】
コンポジット容器を収容するラックと、
作業対象として前記ラックから取り出された前記コンポジット容器を保持する作業台と、を備え、
前記ラックは、収容した前記コンポジット容器の前記ストラップを受け入れる凹部を有する、請求項９記載の検体処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、検体処理方法及び検体処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、検体処理を自動化する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０４３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、より多様な検体処理に簡易な構成で対応可能な方法及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示に係る検体処理方法は、第一開口部を有する第一容器と、第一開口部から第一容器に挿入される挿入部及び第一開口部から突出する突出部を有し、突出部に第二開口部を有する第二容器と、第二開口部を塞ぐ蓋とを備えるコンポジット容器の蓋を開けるようにロボットを制御することと、蓋が開けられた後に、第一容器から第二容器を取り出すようにロボットを制御することと、第二容器が取り出された後に、蓋により第一開口部を塞ぐようにロボットを制御することと、を含む。
【０００６】
本開示に係る検体処理システムは、ロボットと、第一開口部を有する第一容器と、第一開口部から第一容器に挿入される挿入部及び第一開口部から突出する突出部を有し、突出部に第二開口部を有する第二容器と、第二開口部を塞ぐ蓋とを備えるコンポジット容器の蓋を開けるようにロボットを制御する蓋開制御部と、蓋が開けられた後に、第一容器から第二容器を取り出すようにロボットを制御する取出制御部と、第二容器が取り出された後に、蓋により第一開口部を塞ぐようにロボットを制御する蓋閉制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、より多様な検体処理に簡易な構成で対応可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】検体処理システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】コンポジット容器の側面図である。
【図３】指部の斜視図である。
【図４】ラックの斜視図である。
【図５】ラックにコンポジット容器を配置した状態を示す斜視図である。
【図６】蓋開治具の斜視図である。
【図７】コントローラのハードウェア構成図である。
【図８】第二容器の移し替え手順のフローチャートである。
【図９】ハンドがコンポジット容器を把持した状態を示す側面図である。
【図１０】ストラップの位置を合わせる動作を示す模式図である。
【図１１】ハンドが第一容器を把持した状態を示す側面図である。
【図１２】ハンドが蓋開治具を把持した状態を示す斜視図である。
【図１３】蓋を開く動作を示す模式図である。
【図１４】第二容器を取り出す動作を示す模式図である。
【図１５】第一開口部を蓋で塞ぐ動作を示す模式図である。
【図１６】第二開口部を蓋で塞ぐ動作を示す模式図である。
【図１７】検体の回収手順のフローチャートである。
【図１８】第二容器を有しない単一の容器の開口部を蓋で塞ぐ動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しつつ、実施形態について詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
１．検体処理システム
本実施形態に係る検体処理システムは、検体の抽出及び回収を含む様々な検体処理を実行する装置であり、例えば生物工学又は医療工学分野における検体処理に用いられる。
【００１１】
この検体処理システムは、少なくとも一部の処理において図２に示すコンポジット容器６０を用いる。そこで、検体処理システムの説明に先立って、コンポジット容器６０の構成を説明する。
【００１２】
図２に示すように、コンポジット容器６０は、第一容器７０と、第二容器８０と、蓋９０とを有する。第一容器７０は、第一開口部７２を有する。例えば第一容器７０は、細長いチューブ状の本体７１を有する。本体７１の一端側は閉じており、他端側は開口して第一開口部７２をなしている。以下、コンポジット容器６０、第一容器７０及び第二容器８０の説明における「上下」は、本体７１の閉じた端部側を下側とし、本体７１の開いた端部側を上側とした方向を意味する。
【００１３】
第二容器８０は、挿入部８１と、突出部８２とを有する。挿入部８１は、第一開口部７２から第一容器７０に挿入される。例えば挿入部８１は筒状体であり、第一開口部７２の内径に比べ僅かに小さな外径を有する。突出部８２は、挿入部８１の上側に連結されており、挿入部８１が第一容器７０に挿入された状態にて、第一開口部７２から第一容器７０の外側に突出する。例えば突出部８２は筒状体であり、第一開口部７２の内径に比べ大きな外径を有する。突出部８２は、上側に開口して第二開口部８３をなしている。すなわち第二容器８０は、突出部８２に第二開口部８３を有する。第二開口部８３の内径は、第一開口部７２の内径と同等である。
【００１４】
第二容器８０は、フィルタ８５を更に有してもよい。フィルタ８５は、挿入部８１の下端部を塞ぐ。フィルタ８５は、複数の物質の混合物が第二容器８０内に挿入された状態にて、一部の物質を吸着しつつ、他の物質を第一容器７０側に透過させる。
【００１５】
コンポジット容器６０は、第一フランジ７３及び第二フランジ８４を更に有してもよい。第一フランジ７３は、第一開口部７２の周囲にて第一容器７０から外側に張り出す。第二フランジ８４は、第二開口部８３の周囲にて第二容器８０から外側に張り出す。
【００１６】
蓋９０は、第一開口部７２又は第二開口部８３を塞ぐ。例えば蓋９０は、嵌合部９１とフランジ９２とを有する。嵌合部９１は、第一開口部７２又は第二開口部８３の内面に嵌合する筒状体である。フランジ９２は、嵌合部９１の一端側を塞ぐと共に、嵌合部９１の外周から外側に張り出した板状体である。フランジ９２は、第一容器７０又は第二容器８０の端面に接し、第一容器７０又は第二容器８０の奥側への嵌合部９１の進入を防止する。蓋９０は、フランジ９２の外周から更に張り出した張出部９３を有してもよい。張出部９３は、蓋９０を開閉させる際のツマミとして利用可能である。
【００１７】
コンポジット容器６０は、第一容器７０における第一開口部７２の周囲と蓋９０とを連結するストラップ７４を更に有してもよい。ストラップ７４は、例えば弾性変形可能な帯状体であり、その一端部が第一フランジ７３の外周に接続され、他端部がフランジ９２の外周に接続されている。ストラップ７４とフランジ９２との接続部は、フランジ９２の外周において張出部９３の逆側に位置している。
【００１８】
以上に例示したコンポジット容器６０は、例えば樹脂材料により構成される。検体処理システム１が用いるコンポジット容器６０は以上に例示したものに限られない。コンポジット容器６０は、第一開口部を有する第一容器と、第一開口部から第一容器に挿入される挿入部及び第一開口部から突出する突出部を有し、突出部に第二開口部を有する第二容器と、第二開口部を塞ぐ蓋とを備えるものであればどのようなものであってもよい。
【００１９】
以下、検体処理システムの構成を説明する。図１に示すように、検体処理システム１は、ロボット１０とコントローラ１００とを備える。コントローラ１００は、検体処理の少なくとも一部の工程を実行するようにロボット１０を制御する。
【００２０】
（１）  ロボット
ロボット１０は、コンポジット容器６０を用いた検体処理を実行可能であればどのようなものであってもよい。例えばロボット１０は、単腕型であってもよいし、双腕型であってもよい。図１は、双腕型のロボット１０を例示する。このロボット１０は、胴部１１と、肩部１２と、第一のアーム１３Ｌと、第二のアーム１３Ｒとを有する。
【００２１】
胴部１１は床面に対して起立する。肩部１２は、胴部１１の上部に取り付けられており、鉛直な軸線回りに回動可能となっている。アーム１３Ｌ，１３Ｒは、例えばシリアルリンク型の多関節アームであり、肩部１２の両端部にそれぞれ取り付けられている。アーム１３Ｌ，１３Ｒの端部には、ハンド１４Ｌ，１４Ｒがそれぞれ設けられている。ハンド１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれは、二本の指部２０Ａ，２０Ｂを有し、二本の指部２０Ａ，２０Ｂで挟むことにより様々な対象物を把持する。ハンド１４Ｌ，１４Ｒの把持対象物の例としては、上述の第一容器７０、第二容器８０、後述の蓋開治具５０、分注器等が挙げられる。
【００２２】
図３に示すように、指部２０Ａ，２０Ｂは互いに対向しており、それぞれアーム１３Ｌ，１３Ｒの逆側に突出している。以下、指部２０Ａ，２０Ｂが突出する方向（図示Ｘ軸に沿う方向）を指部２０Ａ，２０Ｂの「長手方向」という。指部２０Ａ，２０Ｂが対向する方向（図示Ｙ軸に沿う方向）を指部２０Ａ，２０Ｂの「幅方向」という。「長手方向」及び「幅方向」に直交する方向（図示Ｚ軸に沿う方向）を指部２０Ａ，２０Ｂの「厚さ方向」という。指部２０Ａ，２０Ｂの説明における「先端」とは、アーム１３Ｌ，１３Ｒの逆側の端を意味し、「基端」とは、アーム１３Ｌ，１３Ｒ側の端を意味する。
【００２３】
指部２０Ａ，２０Ｂの先端側には、基端側に比べ幅の小さい指先部２１Ａ，２１Ｂがそれぞれ形成されている。
【００２４】
指部２０Ａの指部２０Ｂ側の縁には、指部２０Ａの長手方向に並ぶ２つの凹部２２Ａ，２３Ａが形成されている。凹部２２Ａ，２３Ａは、厚さ方向の全域に亘っている。凹部２２Ａは、指先部２１Ａの先端近傍に位置している。凹部２３Ａは、指先部２１Ａよりも基端側に位置している。
【００２５】
指部２０Ｂの指部２０Ａ側の縁にも、凹部２２Ａ，２３Ａと同様に凹部２２Ｂ，２３Ｂが設けられている。凹部２２Ｂは、指先部２１Ｂの先端近傍に位置しており、凹部２２Ａに対向する。凹部２３Ｂは、指先部２１Ｂよりも基端側に位置しており、凹部２３Ａに対向する。
【００２６】
後述するように凹部２２Ａ，２２Ｂは、指部２０Ａ，２０Ｂがコンポジット容器６０を把持する際に第二フランジ８４を受け入れ、指部２０Ａ，２０Ｂが第一容器７０を把持する際に第一フランジ７３を受け入れる。凹部２３Ａ，２３Ｂは、指部２０Ａ，２０Ｂが蓋開治具５０を把持する際に蓋開治具５０のハンドル５２を受け入れる。
【００２７】
（２）  作業台及びラック
図１に戻り、検体処理システム１は、ラック３０及び作業台４０を更に備えてもよい。ラック３０及び作業台４０は、例えばロボット１０の周囲に設けられたテーブル２の上に設置される。
【００２８】
ラック３０は、コンポジット容器６０及び第一容器７０の少なくとも一方を収容する。ラック３０は、収容したコンポジット容器６０又は第一容器７０のストラップ７４を受け入れる凹部を有してもよい。
【００２９】
例えばラック３０は、図４に示すように、上方に開口する複数の挿込孔３１と、位置決プレート３２とを有する。挿込孔３１は、コンポジット容器６０又は第一容器７０の下部を収容する。位置決プレート３２は、挿込孔３１の開口部に隣接する位置にて起立している。位置決プレート３２は、挿込孔３１の配列に沿って延び、複数の挿込孔３１の開口部に隣接している。位置決プレート３２の上縁には、複数の凹部３３が設けられている。複数の凹部３３は、位置決プレート３２に隣接する複数の挿込孔３１にそれぞれ対応するように並んでいる。複数の挿込孔３１は、複数の列（図４では２列）に分けて配列されていてもよく、位置決プレート３２は挿込孔３１の列ごとに設けられていてもよい。
【００３０】
図５に示すように、凹部３３は、挿込孔３１に収容されたコンポジット容器６０又は第一容器７０のストラップ７４を受け入れる。これにより、ストラップ７４の位置を安定させた状態でコンポジット容器６０又は第一容器７０を収容することが可能である。
【００３１】
作業台４０は、作業対象としてラック３０から取り出されたコンポジット容器６０及び第一容器７０の少なくとも一方を保持する。例えば作業台４０は、図１に示すように、上方に開口する複数の挿込孔４１を有する。挿込孔４１は、コンポジット容器６０又は第一容器７０の下部を収容する。作業台４０は、挿込孔４１内の温度を調節するための調温装置を有してもよい。例えば作業台４０は、挿込孔４１内の温度を高く保つためのヒータを内蔵していてもよいし、挿込孔４１内の温度を低く保つためのクーラを内蔵していてもよい。
【００３２】
（３）蓋開治具
検体処理システム１は、蓋開治具５０を更に備えてもよい。蓋開治具５０は、コンポジット容器６０の蓋９０を開けるための栓抜き状の治具である。例えば蓋開治具５０は、図６に示すように、ベースブロック５１と、ハンドル５２と、リップ５３とを有する。
【００３３】
ハンドル５２は、ベースブロック５１の一面から突出しており、ロボット１０の指部２０Ａ，２０Ｂにより把持される。リップ５３は、上記一面に対して垂直な面から突出しており、蓋９０に直接作用する。以下、蓋開治具５０の説明においては、ベースブロック５１からハンドル５２が突出する方向を上方とし、ベースブロック５１からリップ５３が突出する方向を前方とする。
【００３４】
リップ５３は、上唇部５４及び下唇部５５を有する。上唇部５４及び下唇部５５は、互いに離間して上下に並び、それぞれ前方に張り出している。上唇部５４は、下唇部５５よりも更に前方に張り出している。上唇部５４には開口部５６が設けられている。開口部５６は、下唇部５５に対向する領域と、下唇部５５よりも更に張り出した領域とに亘る範囲で開口している。
【００３５】
蓋開治具５０は、ロボット１０が蓋９０を開けるときに用いられる。蓋開治具５０により蓋９０を開ける際に、上唇部５４はフランジ９２の上に配置され、下唇部５５は張出部９３の下に配置される。これにより、栓抜きと同じ原理で蓋９０を開けることが可能となる。蓋９０を開ける作業をロボット１０が実行していないときにおいて、蓋開治具５０は、例えば上記テーブル２の余剰スペースに配置される（図１参照）。
【００３６】
（４）遠心分離機
図１に戻り、検体処理システム１は、遠心分離機３を更に備えてもよい。遠心分離機３は、コンポジット容器６０を収容して回転させることにより、コンポジット容器６０の内容物に対して第二容器８０内から第一容器７０内に向かうように遠心力を作用させる。
これにより、第二容器８０内の物質の第一容器７０内への移動が促進される。
【００３７】
（５）コントローラ
コントローラ１００は、蓋９０を開けるようにロボット１０を制御することと、蓋９０が開けられた後に、第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御することと、第二容器８０が取り出された後に、蓋９０により第一開口部７２を塞ぐようにロボット１０を制御することと、を実行するように構成されている。
【００３８】
コントローラ１００は、第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御する前に、第一容器７０に対して第二容器８０を一方側に傾ける力と、第一容器７０に対して第二容器８０を他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させるようにロボット１０を制御することを更に実行するように構成されていてもよい。
【００３９】
コントローラ１００は、第一容器７０から取り出した第二容器８０を他の第一容器７０に挿入するようにコントローラ１００を制御することと、他の第一容器７０の蓋９０により第二開口部８３を塞ぐようにロボット１０を制御することと、を更に実行するように構成されていてもよい。
【００４０】
例えばコントローラ１００は、機能モジュールとして、搬送制御部１１１と、蓋開制御部１１２と、揺動制御部１１３と、取出制御部１１４と、挿入制御部１１５と、注入制御部１１６と、蓋閉制御部１１７と、操作制御部１１８とを有する。
【００４１】
搬送制御部１１１は、コンポジット容器６０、第一容器７０又は第二容器８０を搬送するようにロボット１０を制御する。蓋開制御部１１２は、蓋９０を開けて第一開口部７２又は第二開口部８３を開放するようにロボット１０を制御する。揺動制御部１１３は、第二容器８０が第一容器７０内に収容された状態にて、第一容器７０に対して第二容器８０を一方側に傾ける力と、第一容器７０に対して第二容器８０を他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させるようにロボット１０を制御する。取出制御部１１４は、第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御する。挿入制御部１１５は、第一容器７０から取り出された第二容器８０を他の第一容器７０に挿入するようにロボット１０を制御する。注入制御部１１６は、コンポジット容器６０内に液体を注入するようにロボット１０を制御する。蓋閉制御部１１７は、蓋９０により第一開口部７２又は第二開口部８３を塞ぐ（蓋９０を装着する）ようにロボット１０制御する。操作制御部１１８は、遠心分離機３を操作するようにロボット１０を制御する。
【００４２】
コントローラ１００は、ハードウェ上の構成として、例えば図７に示す回路１２０を有する。回路１２０は、プロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、入出力ポート１２４と、ドライバ１２５とを有する。ドライバ１２５は、ロボット１０の各種アクチュエータを駆動するための回路である。入出力ポート１２４は、外部信号の入出力を行うのに加え、ドライバ１２５に対する信号の入出力も行う。プロセッサ１２１は、メモリ１２２及びストレージ１２３の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、入出力ポート１２４を介した信号の入出力を実行することで、上述の機能モジュールを構成する。
【００４３】
なお、コントローラ１００のハードウェア上の構成は、必ずしもプログラムの実行により上述の機能モジュールを構成するものに限られない。例えばコントローラ１００は、専用の論理回路により、又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により上述の機能モジュールを構成するものであってもよい。
【００４４】
２．検体処理方法
（１）第二容器の移し替え手順
続いて、検体処理システム１により実行される検体処理方法の一例として、第二容器８０の移し替え手順を説明する。この手順は、次の条件下で開始されるものとする。すなわち、ラック３０には、第二開口部８３が蓋９０により塞がれた状態にて、複数のコンポジット容器６０が収容されている。これらのコンポジット容器６０に対しては、予め遠心分離機３による遠心分離が施されており、フィルタ８５に検体が吸着され、検体以外の内容物は第一容器７０側に収容されている。ラック３０には、第二容器８０と組み合わされていない複数の第一容器７０（他の第一容器７０）も収容されている。以下、この第一容器７０を「空の第一容器７０」という。空の第一容器７０においては、第一開口部７２が蓋９０により塞がれている。
【００４５】
図８に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、一つのコンポジット容器６０をラック３０から作業台４０に搬送するように、搬送制御部１１１がロボット１０を制御する。例えば搬送制御部１１１は、少なくとも一つのコンポジット容器６０をラック３０の挿込孔３１から引き抜き、作業台４０上に搬送し、作業台４０の挿込孔４１に挿入するようにロボット１０を制御する。
【００４６】
搬送制御部１１１は、第一フランジ７３と第二フランジ８４との間を把持してコンポジット容器６０を搬送するようにロボット１０を制御してもよい。例えば搬送制御部１１１は、図９に示すように、第二フランジ８４及びフランジ９２の周縁部を凹部２２Ａ，２２Ｂに受け入れながら、指先部２１Ａ，２１Ｂの先端部により第二容器８０の突出部８２を把持するようにロボット１０を制御する。
【００４７】
図８に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、作業台４０に搬送されたコンポジット容器６０に対して、ストラップ７４の位置合わせを実行するように、搬送制御部１１１がロボット１０を制御する。
【００４８】
例えば搬送制御部１１１は、コンポジット容器６０を作業台４０に搬送した状態にて、図１０の（ａ）に示すように、指部２０Ａ，２０Ｂ同士の間隔を広げてコンポジット容器６０を放すようにロボット１０を制御する。
【００４９】
その後搬送制御部１１１は、コンポジット容器６０の中心軸線ＣＬまわりに指部２０Ａ，２０Ｂを一方側に旋回させる。例えば搬送制御部１１１は、図１０の（ｂ）に示すように、指先部２１Ａをストラップ７４に近付ける方向に指部２０Ａ，２０Ｂを旋回させる。このときの旋回角度は、コンポジット容器６０の解放直後にストラップ７４が指先部２１Ａ側に寄っていた場合に、指先部２１Ａがストラップ７４に接触するように設定される。
【００５０】
その後搬送制御部１１１は、中心軸線ＣＬまわりに指部２０Ａ，２０Ｂを他方側に旋回させる。例えば搬送制御部１１１は、図１０の（ｃ）に示すように、指先部２１Ｂをストラップ７４に近付ける方向に指部２０Ａ，２０Ｂを旋回させる。このときの旋回角度は、コンポジット容器６０の解放直後にストラップ７４が指先部２１Ｂ側に寄っていた場合に、指先部２１Ｂがストラップ７４に接触するように設定される。これにより、指部２０Ａ側及び指部２０Ｂ側の両側からストラップ７４の位置が合わせられる。
【００５１】
なお、指部２０Ａ，２０Ｂの両方を含む面Ｐ３（図３中のＸＹ平面）を基準として、ストラップ７４が両側に存在し得る場合には、指部２０Ａ，２０Ｂを一定角度で旋回させるのみではストラップ７４の位置を定めることができない。例えば、図１０の例において、指部２０Ａ，２０Ｂの旋回前の面Ｐ３を基準にして図示の逆側に位置していた場合、指部２０Ａ，２０Ｂの旋回後のストラップ７４の位置も図示の逆側（図１０の（ｂ）及び（ｃ）の下側）となる。このため、面Ｐ３を基準としてストラップ７４が両側に存在し得る場合には、ストラップ７４の位置を合わせるためにより複雑な制御が求められる。例えば、面Ｐ３を基準としてストラップ７４がどちら側にあるのかを検出した上で、その検出結果に応じて指部２０Ａ，２０Ｂの旋回角度を変更する必要がある。
【００５２】
これに対し、ステップＳ０１の実行前において、ストラップ７４はラック３０の凹部３３に収容されているので、その位置は概ね定められている。このため、ステップＳ０１の実行後においても、面Ｐ３を基準としてストラップ７４がどちら側にあるのかは既知となる。これにより、指部２０Ａ，２０Ｂを一定角度で旋回させるのみでストラップ７４の位置を定めることが可能となっている。
【００５３】
更に、指部２０Ａ，２０Ｂによりストラップ７４の位置を定めることで、コンポジット容器６０をラック３０に戻す場合も、ストラップ７４を容易に凹部３３に収容できる。このため、次回にコンポジット容器６０を作業台４０に取り出す際においても、指部２０Ａ，２０Ｂによるストラップ７４の位置合わせを容易に行うことができる。
【００５４】
このように、ラック３０の凹部３３による位置決めと、指部２０Ａ，２０Ｂによる搬送後の位置合わせとの組み合わせにより、ストラップ７４の位置を単純な制御で正確に合わせることができる。
【００５５】
コントローラ１００は、複数のコンポジット容器６０を対象として、ステップＳ０１，Ｓ０２を複数回繰り返して実行してもよい。すなわち搬送制御部１１１は、ラック３０から作業台４０への搬送及びストラップ７４の位置合わせを複数のコンポジット容器６０に対して実行するようにロボット１０を制御してもよい。
【００５６】
図８に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、一つの空の第一容器７０をラック３０から作業台４０に搬送するように、搬送制御部１１１がロボット１０を制御する。例えば搬送制御部１１１は、少なくとも一つの空の第一容器７０をラック３０の挿込孔３１から引き抜き、作業台４０上に搬送し、作業台４０の挿込孔４１に挿入するようにロボット１０を制御する。
【００５７】
搬送制御部１１１は、本体７１の上部を把持して空の第一容器７０を搬送するようにロボット１０を制御してもよい。例えば搬送制御部１１１は、図１１に示すように、第一フランジ７３及びフランジ９２の周縁部を凹部２２Ａ，２２Ｂに受け入れながら、指先部２１Ａ，２１Ｂの先端部により本体７１の上部を把持するようにロボット１０を制御する。
【００５８】
図８に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、作業台４０に搬送された空の第一容器７０に対して、ストラップ７４の位置合わせを実行するように、搬送制御部１１１がロボット１０を制御する。例えば搬送制御部１１１は、ストラップ７４の位置合わせをステップＳ０２と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００５９】
作業台４０に複数のコンポジット容器６０が配置されている場合、コントローラ１００は、コンポジット容器６０と同数の空の第一容器７０を対象として、ステップＳ０３，Ｓ０４を複数回繰り返して実行してもよい。すなわち搬送制御部１１１は、ラック３０から作業台４０への搬送及びストラップ７４の位置合わせを複数のコンポジット容器６０と同数の空の第一容器７０に対して実行するようにロボット１０を制御してもよい。
【００６０】
次に、コントローラ１００はステップＳ０５を実行する。ステップＳ０５では、ステップＳ０１〜Ｓ０４にて作業台４０上に搬送されたコンポジット容器６０及び第一容器７０の蓋９０を開けるように、蓋開制御部１１２がロボット１０を制御する。例えば蓋開制御部１１２は、蓋開治具５０を用いて蓋９０を開けるようにロボット１０を制御する。
【００６１】
より具体的に、蓋開制御部１１２は、図１２に示すように、指部２０Ａ，２０Ｂにより蓋開治具５０を把持するようにロボット１０を制御する。例えば蓋開制御部１１２は、指部２０Ａ，２０Ｂの突出方向を蓋開治具５０の前方に一致させた状態で、蓋開治具５０のハンドル５２の両側面に指部２０Ａ，２０Ｂの凹部２３Ａ，２３Ｂをそれぞれ対向させ、指部２０Ａ，２０Ｂによりハンドル５２を挟むようにロボット１０を制御する。これにより、ハンドル５２は、凹部２３Ａ，２３Ｂに嵌り込んだ状態で把持される。
【００６２】
蓋開制御部１１２は、図１３の（ａ）に示すように、蓋開治具５０をストラップ７４の逆側に配置して、蓋開治具５０の下唇部５５を張出部９３の下に配置し、蓋開治具５０の上唇部５４を蓋９０の上に配置するようにロボット１０を制御する。その後、蓋開制御部１１２は、図１３の（ｂ）に示すように、蓋開治具５０を前方に傾けて蓋９０を開くようにロボット１０を制御する。その後、蓋開制御部１１２は、図１３の（ｃ）に示すように、開いた蓋９０を蓋開治具５０によりストラップ７４側まで移動させるようにロボット１０を制御する。なお、蓋９０をストラップ７４側まで移動する際には、上唇部５４の開口部５６により、張出部９３と上唇部５４との干渉が防止される。
【００６３】
図８に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ０７を実行する。ステップＳ０７では、取出制御部１１４が、コンポジット容器６０の第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御する。コントローラ１００は、ステップＳ０５の実行後、ステップＳ０７の実行前に、ステップＳ０６を更に実行してもよい。ステップＳ０６では、揺動制御部１１３が、第一容器７０に対して第二容器８０を一方側に傾ける力と、第一容器７０に対して第二容器８０を他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させるようにロボット１０を制御する。
【００６４】
図１４を参照し、ステップＳ０６，Ｓ０７の具体的な実行手順を例示する。揺動制御部１１３は、図１４の（ａ）及び（ｂ）に示すように、指部２０Ａ，２０Ｂにより第二容器８０を挟んで把持するようにロボット１０を制御する。例えば揺動制御部１１３は、第二フランジ８４を凹部２２Ａ，２２Ｂ内に受け入れながら、指先部２１Ａ，２１Ｂの先端部により突出部８２を把持するようにロボット１０を制御する。この状態にて、揺動制御部１１３は、第一容器７０に対して第二容器８０を指部２０Ｂ側に傾ける力Ｆ１と、第一容器７０に対して第二容器８０を指部２０Ａ側に傾ける力Ｆ２とを交互に作用させるようにロボット１０を制御する。すなわち、上記一方側は指部２０Ａ，２０Ｂの一方の指部側であり、上記他方側は他方の指部側であってもよい。
【００６５】
力Ｆ１，Ｆ２を交互に作用させることにより、第一容器７０と第二容器８０との噛み合いが解除され、第二容器８０をより確実に第一容器７０から取り出すことが可能となる。なお、力Ｆ１，Ｆ２を交互に作用させることは、これらを一回ずつ作用させることを含む。力Ｆ１，Ｆ２を作用させる回数に制限はなく、適宜設定可能である。
【００６６】
図１４の（ａ）〜（ｃ）に示すように、力Ｆ１，Ｆ２を交互に作用させるようにロボット１０を制御することは、力Ｆ１，Ｆ２を交互に作用させながら、突出部８２を第一容器７０から離間させるようにロボット１０を制御することを含んでもよい。
【００６７】
力Ｆ１，Ｆ２を第二容器８０に交互に作用させることが完了すると、取出制御部１１４は、指部２０Ａ，２０Ｂにより把持した第二容器８０を第一容器７０から取り出すようにロボット１０を制御する。
【００６８】
図８に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、挿入制御部１１５が、ステップＳ０７において取り出した第二容器８０を搬送し、空の第一容器７０に挿入するようにロボット１０を制御する。作業台４０に複数組のコンポジット容器６０及び他の第一容器７０が配置されている場合、コントローラ１００は、複数組のコンポジット容器６０及び他の第一容器７０を対象として、ステップＳ０６〜Ｓ０８を複数回繰り返して実行してもよい。すなわち揺動制御部１１３、取出制御部１１４及び挿入制御部１１５は、第二容器８０を移し替える作業を複数組のコンポジット容器６０及び第一容器７０に対して実行するようにロボット１０を制御してもよい。
【００６９】
以後、第二容器８０が取り出された第一容器７０を「空の第一容器７０」といい、第二容器８０が挿入された第一容器７０及び当該第二容器８０を「コンポジット容器６０」という。
【００７０】
次に、コントローラ１００はステップＳ０９を実行する。ステップＳ０９では、蓋閉制御部１１７が、空の第一容器７０の第一開口部７２を当該第一容器７０に連結された蓋９０により塞ぐようにロボット１０を制御する。
【００７１】
図１５に示すように、蓋９０により第一開口部７２を塞ぐようにロボット１０を制御することは、蓋９０を第一開口部７２に対応した位置に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面９４に接した部分を第一開口部７２側に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面９４に接した部分が第一開口部７２側に移動した状態にて、当該部分を第一開口部７２の開口面Ｐ１に沿って移動させるようにロボット１０を制御することとを含んでもよい。
【００７２】
蓋９０の外面９４とは、蓋９０が第一開口部７２又は第二フランジ８４を閉じた状態にて、第一開口部７２又は第二フランジ８４の逆側に面する外面である。例えば、フランジ９２の両面のうち、嵌合部９１の逆側の面が外面９４に相当する（図２参照）。第一開口部７２の開口面Ｐ１とは、第一開口部７２が開口する面（例えば本体７１の上端面）を意味する。
【００７３】
一例として、蓋閉制御部１１７は、図１５の（ａ）に示すように、起立した蓋９０の両側に指部２０Ａ，２０Ｂをそれぞれ配置するようにロボット１０を制御する。その後、蓋閉制御部１１７は、図１５の（ｂ）に示すように、蓋９０の外面９４側に位置する指部２０Ｂの先端部により蓋９０を押し、第一開口部７２を塞ぐ位置に移動させるようにロボット１０を制御する。
【００７４】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１５の（ｃ）に示すように、指部２０Ｂの先端部が外面９４の張出部９３側に接した状態にて、当該先端部を第一開口部７２側に移動させるようにロボット１０を制御する。蓋閉制御部１１７は、嵌合部９１の少なくとも一部を第一開口部７２内に押し込み得る位置まで、指部２０Ｂの先端部を第一開口部７２側に移動させるようにロボット１０を制御する。例えば蓋閉制御部１１７は、第一開口部７２に全く嵌り込んでいない蓋９０には干渉し、第一開口部７２に完全に嵌り込んだ蓋９０には干渉しない位置まで、指部２０Ｂの先端部を第一開口部７２側に移動させるようにロボット１０を制御する。より具体的に、蓋閉制御部１１７は、本体７１の上端面に対し、フランジ９２の厚さと同等の距離まで指部２０Ｂの先端部を接近させるようにロボット１０を制御する。指部２０Ｂが第一開口部７２側に移動することにより、蓋９０の張出部９３側が第一開口部７２側に押されるので、嵌合部９１の張出部９３側が第一開口部７２内に押し込まれる。
【００７５】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１５の（ｄ）及び（ｅ）に示すように、指部２０Ｂの先端部が第一開口部７２側に移動した状態を保ちながら、当該先端部を開口面Ｐ１に沿ってストラップ７４側に移動させるようにロボット１０を制御する。ストラップ７４側に移動する過程で、指部２０Ｂの先端部は、蓋９０のうち第一開口部７２側から浮き上がった部分を第一開口部７２側に押す。また、指部２０Ｂの先端部は、既に通過した部分の再浮上も抑える。これにより、嵌合部９１が確実に第一開口部７２内に押し込まれるので、蓋９０が第一開口部７２にしっかりと装着され、第一開口部７２が確実に塞がれる。
【００７６】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１５の（ｆ）に示すように、指部２０Ｂの先端部を開口面Ｐ１に沿ってストラップ７４の逆側に移動させるようにロボット１０を制御する。これにより、指部２０Ｂの通過後に蓋９０の一部分が再浮上していた場合であっても、その部分が再度第一開口部７２側に押されるので、蓋９０が更にしっかりと装着され、第一開口部７２がより確実に塞がれる。
【００７７】
図１５にて例示したように、ロボット１０の一部を第一開口部７２の開口面Ｐ１に沿って移動させるようにロボット１０を制御することは、当該一部をストラップ７４側及びストラップ７４の逆側の間で往復させるようにロボット１０を制御することを含んでもよい。
【００７８】
ステップＳ０９において、蓋閉制御部１１７は、コンポジット容器６０の第二開口部８３を当該コンポジット容器６０の蓋９０により塞ぐようにロボット１０を制御してもよい。すなわち、蓋閉制御部１１７は、第二開口部８３を上記他の第一容器７０に連結された蓋９０により塞ぐようにロボット１０を制御してもよい。
【００７９】
図１６に示すように、蓋９０により第二開口部８３を塞ぐようにロボット１０を制御することは、蓋９０により第一開口部７２を塞ぐ場合と同様に、蓋９０を第二開口部８３に対応した位置に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面９４に接した部分を第二開口部８３側に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面９４に接した部分が第二開口部８３側に移動した状態にて、当該部分を第二開口部８３の開口面Ｐ２に沿って移動させるようにロボット１０を制御することとを含んでもよい。第二開口部８３の開口面Ｐ２とは、第二開口部８３が開口する面（例えば突出部８２の上端面）を意味する。
【００８０】
一例として、蓋閉制御部１１７は、図１６の（ａ）に示すように、起立した蓋９０の両側に指部２０Ａ，２０Ｂをそれぞれ配置するようにロボット１０を制御する。その後、蓋閉制御部１１７は、図１６の（ｂ）に示すように、蓋９０の外面９４側に位置する指部２０Ｂの先端部により蓋９０を押し、第二開口部８３を塞ぐ位置に移動させるようにロボット１０を制御する。
【００８１】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１６の（ｃ）に示すように、指部２０Ｂの先端部が外面９４の張出部９３側に接した状態にて、当該先端部を第二開口部８３側に移動させるようにロボット１０を制御する。蓋閉制御部１１７は、嵌合部９１の少なくとも一部を第二開口部８３内に押し込み得る位置まで、指部２０Ｂの先端部を第二開口部８３側に移動させるようにロボット１０を制御する。例えば蓋閉制御部１１７は、第二開口部８３に全く嵌り込んでいない蓋９０には干渉し、第二開口部８３に完全に嵌り込んだ蓋９０には干渉しない位置まで、指部２０Ｂの先端部を第二開口部８３側に移動させるようにロボット１０を制御する。より具体的に、蓋閉制御部１１７は、突出部８２の上端面に対し、フランジ９２の厚さと同等の距離まで指部２０Ｂの先端部を接近させるようにロボット１０を制御する。指部２０Ｂが第二開口部８３側に移動することにより、蓋９０の張出部９３側が第二開口部８３側に押されるので、嵌合部９１の張出部９３側が第二開口部８３内に押し込まれる。
【００８２】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１６の（ｄ）及び（ｅ）に示すように、指部２０Ｂの先端部が第二開口部８３側に移動した状態を保ちながら、当該先端部を開口面Ｐ２に沿ってストラップ７４側に移動させるようにロボット１０を制御する。その後、蓋閉制御部１１７は、図１６の（ｆ）に示すように、指部２０Ｂの先端部を開口面Ｐ２に沿ってストラップ７４の逆側に移動させるようにロボット１０を制御する。この手順によれば、第一開口部７２を蓋９０により塞ぐ場合と同様に、第二開口部８３がより確実に塞がれる。
【００８３】
次に、コントローラ１００はステップＳ１０を実行する。ステップＳ１０では、搬送制御部１１１が、ステップＳ０３と同様に空の第一容器７０を把持し、搬送して廃棄するようにロボット１０を制御する。以上で第二容器８０の移し替え手順が完了する。
【００８４】
（２）検体の回収手順
続いて、検体処理システム１により実行される検体処理方法の他の例として、検体の回収手順を説明する。この手順は、次の条件下で開始されるものとする。すなわち、作業台４０には、上記ステップＳ０１〜Ｓ１０を実行後の複数のコンポジット容器６０が残されている。上述したように、これらのコンポジット容器６０のフィルタ８５には検体が吸着している。
【００８５】
図１７に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、作業台４０に保持されたコンポジット容器６０に対して、ストラップ７４の位置合わせを実行するように搬送制御部１１１がロボット１０を制御する。例えば搬送制御部１１１は、ストラップ７４の位置合わせをステップＳ０２と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００８６】
次に、コントローラ１００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、コンポジット容器６０の蓋９０を開けるように蓋開制御部１１２がロボット１０を制御する。例えば蓋開制御部１１２は、蓋９０を開けることをステップＳ０５と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００８７】
次に、コントローラ１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、注入制御部１１６が、例えばピペット又はシリンジなどの分注器（不図示）を用いて、第二開口部８３から第二容器８０内に試薬を注入するようにロボット１０を制御する。試薬は、例えばフィルタ８５に吸着された検体を溶解させるための液体である。
【００８８】
次に、コントローラ１００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、蓋閉制御部１１７が、コンポジット容器６０の第二開口部８３を当該コンポジット容器６０の蓋９０により塞ぐようにロボット１０を制御する。例えば蓋閉制御部１１７は、第二開口部８３を蓋９０により塞ぐことをステップＳ０９と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００８９】
次に、コントローラ１００はステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、搬送制御部１１１が、作業台４０上のコンポジット容器６０をステップＳ０１と同様に把持し、遠心分離機３内に搬入するようにロボット１０を制御する。
【００９０】
次に、コントローラ１００はステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、操作制御部１１８が、遠心分離機３を操作してコンポジット容器６０に遠心分離処理を施すようにロボット１０を制御する。この際、コンポジット容器６０内では、第二容器８０内の液体が、フィルタ８５の検体を溶解しながら第一容器７０内に移動する。これにより、フィルタ８５に吸着していた検体が第一容器７０内に回収される。
【００９１】
次に、コントローラ１００はステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、搬送制御部１１１が、遠心分離機３内のコンポジット容器６０をステップＳ０１と同様に把持し、作業台４０上に戻すようにロボット１０を制御する。
【００９２】
次に、コントローラ１００はステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、作業台４０に戻されたコンポジット容器６０に対して、ストラップ７４の位置合わせを実行するように搬送制御部１１１がロボット１０を制御する。例えば搬送制御部１１１は、ストラップ７４の位置合わせをステップＳ０２と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００９３】
次に、コントローラ１００はステップＳ１９を実行する。ステップＳ１９では、コンポジット容器６０の蓋９０を開けるように蓋開制御部１１２がロボット１０を制御する。例えば蓋開制御部１１２は、蓋９０を開けることをステップＳ０５と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００９４】
次に、コントローラ１００はステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、取出制御部１１４が、コンポジット容器６０の第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御する。コントローラ１００は、ステップＳ１９の実行後、ステップＳ２１の実行前に、ステップＳ２０を更に実行してもよい。ステップＳ２０では、揺動制御部１１３が、第一容器７０に対して第二容器８０を一方側に傾ける力と、第一容器７０に対して第二容器８０を他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させるようにロボット１０を制御する。
【００９５】
例えば揺動制御部１１３は、上記一方側に傾ける力及び上記他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させることを、上記ステップＳ０６と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。取出制御部１１４は、第二容器８０を取り出すことを、ステップＳ０７と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００９６】
次に、コントローラ１００はステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、搬送制御部１１１が、ステップＳ２１において取り出した第二容器８０を搬送して廃棄するようにロボット１０を制御する。
【００９７】
次に、コントローラ１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、蓋閉制御部１１７が、検体を収容した第一容器７０の第一開口部７２を当該第一容器７０に連結された蓋９０により塞ぐようにロボット１０を制御する。例えば蓋閉制御部１１７は、第一開口部７２を蓋９０により塞ぐことを、ステップＳ０９と同様の手順で実行するようにロボット１０を制御する。
【００９８】
次に、コントローラ１００はステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、搬送制御部１１１が、ステップＳ０３と同様に第一容器７０を把持し、フリーザ又はインキュベータなどに搬入するようにロボット１０を制御する。以上で検体の回収手順が完了する。
【００９９】
３．本実施形態の効果
以上に説明したように、検体処理システム１により実行される検体処理方法は、コンポジット容器６０の蓋９０を開けるようにロボット１０を制御することと、蓋９０が開けられた後に、第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御することと、第二容器８０が取り出された後に、蓋９０により第一開口部７２を塞ぐようにロボット１０を制御することと、を含む。
【０１００】
コンポジット容器６０を用いると、より多様な検体処理を実行可能となるが、単一の容器を用いるのに比べ様々な作業が必要となる。上記検体処理方法によれば、これらの作業を同一のロボット１０により実行できる。従って、より多様な検体処理に簡易な構成で対応できる。
【０１０１】
検体処理方法は、第一容器７０から第二容器８０を取り出すようにロボット１０を制御する前に、第一容器７０に対して第二容器８０を一方側に傾ける力と、第一容器７０に対して第二容器８０を他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させるようにロボット１０を制御することを更に含んでもよい。この場合、第一容器７０から第二容器８０を取り出す前に、第一容器７０と第二容器８０との噛み合いが解除されるので、第二容器８０をより確実に取り出すことができる。
【０１０２】
ロボット１０は第二容器８０を把持するための二本の指部２０Ａ，２０Ｂを有し、上記一方側は一方の指部側であり、上記他方側は他方の指部側であってもよい。二本の指部２０Ａ，２０Ｂにより第二容器８０を把持する構成によれば、装置構成の更なる単純化が可能となる。このような構成では、把持によって第二容器８０に潰れが生じる可能性がある。この場合、指部２０Ａ，２０Ｂが対向する方向（図３のＹ軸方向）においては、第二容器８０が潰れるので、第一容器７０に対して第二容器８０を傾ける余地が大きくなる。一方、指部２０Ａ，２０Ｂが対向する方向に直交する方向（図３のＺ軸方向）においては、第二容器８０が膨らむので、第一容器７０に対して第二容器８０を傾ける余地が小さくなる。このため、第二容器８０を一方の指部側及び他方の指部側に傾ける力を交互に作用させることで、第二容器８０をより確実に動かし、第一容器７０と第二容器８０との噛み合いをより確実に解除できる。
【０１０３】
上記一方側に傾ける力と上記他方側に傾ける力とを第二容器８０に対して交互に作用させるようにロボット１０を制御することは、上記一方側に傾ける力と上記他方側に傾ける力とを交互に作用させながら、突出部８２を第一容器７０から離間させるようにロボット１０を制御することを含んでもよい。この場合、第一容器７０と第二容器８０との噛み合いが解除されるタイミングを利用して突出部８２を第一容器７０から離間させることで、第一容器７０から第二容器８０の取り出しを更に容易に実行できる状態を得ることができる。
【０１０４】
コンポジット容器６０は、第一容器７０における第一開口部７２の周囲と蓋９０とを連結するストラップ７４を更に有してもよい。蓋９０により第一開口部７２を塞ぐようにロボット１０を制御することは、蓋９０を第一開口部７２に対応した位置に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面に接した部分を第一開口部７２側に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面に接した部分が第一開口部７２側に移動した状態にて、当該部分を第一開口部７２の開口面Ｐ１に沿って移動させるようにロボット１０を制御することと、を含んでもよい。
【０１０５】
この場合の効果を説明するのに先立って、第二容器を有しない単一の容器（例えばマイクロチューブ）において開口部を蓋で塞ぐ手順を比較対象として例示する。図１８の（ａ）に示すように、容器７００は、本体７０１と、蓋７１０と、ストラップ７０４とを有する。本体７０１は、本体７１と同様に細長いチューブ状であり、その一端側は閉じており、他端側は開口している。本体７０１の他端側は、第一開口部７２と同様の開口部７０２をなしている。容器７００は、第一フランジ７３と同様のフランジ７０３を有してもよい。フランジ７０３は、開口部７０２の周囲にて本体７０１から外側に張り出す。以下、容器７００の説明における「上下」は、本体７０１の閉じた端部側を下側とし、本体７０１の開いた端部側を上側とした方向を意味する。
【０１０６】
蓋７１０は、開口部７０２を塞ぐ。例えば蓋７１０は、嵌合部９１及びフランジ９２と同様の嵌合部７１１及びフランジ７１２を有する。嵌合部７１１は、開口部７０２の内面に嵌合する筒状体である。フランジ７１２は、嵌合部７１１の一端側を塞ぐと共に、嵌合部７１１の外周から外側に張り出した板状体である。蓋７１０は、フランジ７１２の外周から更に張り出した張出部７１３を有してもよい。
【０１０７】
ストラップ７０４は、ストラップ７４と同様に、例えば弾性変形可能な帯状体である。ストラップ７０４の一端部はフランジ７０３の外周に接続され、他端部はフランジ７１２の外周に接続されている。ストラップ７０４とフランジ７１２との接続部は、フランジ７１２の外周において張出部７１３の逆側に位置している。ストラップ７０４の長さは、ストラップ７４に比べ短く設定される。
【０１０８】
このような容器７００の開口部７０２を蓋７１０により塞ぐようにロボット１０を制御する場合の制御手順を例示する。この制御手順は、図１８に示すように、蓋７１０を開口部７０２に対応した位置に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋７１０の外面７１４に接した部分を開口部７０２側に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋７１０の外面７１４に接した部分が開口部７０２側に移動した後に、当該部分を開口部７０２の開口面Ｐ４に沿って移動させることなく蓋７１０の外面７１４から離間させるようにロボット１０を制御することと、を含む。開口部７０２の開口面Ｐ４とは、開口部７０２が開口する面（例えば本体７０１の上端面）を意味する。
【０１０９】
一例として、蓋閉制御部１１７は、図１８の（ａ）に示すように、起立した蓋７１０の両側に指部２０Ａ，２０Ｂをそれぞれ配置するようにロボット１０を制御する。その後、蓋閉制御部１１７は、図１８の（ｂ）に示すように、蓋７１０の外面７１４側に位置する指部２０Ｂの先端部により蓋７１０を押し、開口部７０２を塞ぐ位置に移動させるようにロボット１０を制御する。
【０１１０】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１８の（ｃ）に示すように、指部２０Ｂの先端部が外面７１４の張出部７１３側に接した状態にて、指部２０Ｂの先端部を開口部７０２側に移動させるようにロボット１０を制御する。蓋閉制御部１１７は、嵌合部７１１の少なくとも一部を開口部７０２内に押し込み得る位置まで、指部２０Ｂの先端部を開口部７０２側に移動させるようにロボット１０を制御する。例えば蓋閉制御部１１７は、開口部７０２に全く嵌り込んでいない蓋７１０には干渉し、開口部７０２に完全に嵌り込んだ蓋７１０には干渉しない位置まで、指部２０Ｂの先端部を開口部７０２側に移動させるようにロボット１０を制御する。より具体的に、蓋閉制御部１１７は、本体７０１の上端面に対し、フランジ７１２の厚さと同等の距離まで指部２０Ｂの先端部を接近させるようにロボット１０を制御する。指部２０Ｂの先端部が開口部７０２側に移動することにより、蓋７１０の張出部７１３側が開口部７０２側に押されるので、嵌合部７１１の張出部７１３側が開口部７０２内に押し込まれる。
【０１１１】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１８の（ｄ）に示すように、指部２０Ｂの先端部を開口部７０２の開口面Ｐ４に沿って移動させることなく蓋７１０の外面７１４から離間させるようにロボット１０を制御する。
【０１１２】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１８の（ｅ）に示すように、指部２０Ｂの先端部をストラップ７０４側に移動させるようにロボット１０を制御する。
【０１１３】
その後、蓋閉制御部１１７は、図１８の（ｆ）に示すように、蓋７１０のストラップ７０４側に対応する位置にて、指部２０Ｂの先端部を開口部７０２側に移動させるようにロボット１０を制御する。このときの指部２０Ｂの先端部の移動量は、蓋７１０の張出部７１３側における開口部７０２側への移動量と同等である。指部２０Ｂの先端部が開口部７０２側に移動することにより、蓋７１０のストラップ７０４側も開口部７０２側に押されるので、嵌合部７１１全体が確実に開口部７０２内に押し込まれる。このため、蓋７１０が開口部７０２にしっかりと装着され、開口部７０２が確実に塞がれる。
【０１１４】
上述したように、ストラップ７０４の長さはストラップ７４に比べて短く設定されている。このため、蓋９０により第一開口部７２を塞ぐ場合に比べ、ストラップ７０４の長さの余裕が小さい。ストラップ７０４の長さの余裕が小さい場合、蓋７１０のストラップ７０４側には本体７０１側に引き寄せる拘束力が作用し易い。このため、蓋７１０の外面７１４に接した部分を開口部７０２側に移動させたときに、開口部７０２側に押し込む力が蓋７１０全体に作用し易い。従って、ストラップ７０４による上記拘束力が十分であれば、外面７１４に接した部分を開口面Ｐ４に沿って移動させることを行わなくても、開口部７０２を塞ぐことができる。
【０１１５】
一方、ストラップ７４の長さは、第一開口部７２から離れた第二開口部８３を蓋９０で塞ぐ場合においても不足しないように、ストラップ７０４に比べ長く設定されている。このため、第一開口部７２を塞ぐ場合には、ストラップ７４の長さに余裕が生じる。仮に、第一開口部７２を蓋９０により塞ぐ際に、開口部７０２を蓋７１０により塞ぐ手順を適用すると、指部２０Ｂを外面９４から離間させる際、又はストラップ７４側において指部２０Ｂを第一開口部７２側に移動させる際等に、張出部９３側において蓋９０が再浮上し、第一開口部７２を確実に塞ぐことができない可能性がある。
【０１１６】
これに対し、蓋９０の外面に接した部分が第一開口部７２側に移動した状態にて、当該部分を第一開口部７２の開口面Ｐ１に沿って移動させるようにロボット１０を制御することを含む手順によれば、既に第一開口部７２に嵌め込まれた部分の浮き上がりを防止しながら、未だ第一開口部７２に嵌め込まれていない部分を第一開口部７２に押し込むことができる。従って、第一開口部７２に蓋９０をよりしっかりと装着できる。
【０１１７】
ロボット１０の一部を第一開口部７２の開口面Ｐ１に沿って移動させるようにロボット１０を制御することは、当該一部をストラップ７４側及びストラップ７４の逆側の間で往復させるようにロボット１０を制御することを含んでもよい。この場合、蓋９０の外面９４に接触した部分を、浮きが生じ易いストラップ７４側及びその逆側の間で移動させることで、蓋９０をより確実に第一開口部７２に装着できる。
【０１１８】
検体処理方法は、第一容器７０から取り出した第二容器８０を他の第一容器７０に挿入するようにロボット１０を制御することと、他の第一容器７０に連結された蓋９０により第二開口部８３を塞ぐようにロボット１０を制御することと、を更に含んでもよい。この場合、より多様な検体処理に簡易な構成で対応できる。
【０１１９】
上述した実施形態においては、他の第一容器７０に連結された蓋９０により第二開口部８３を塞ぐようにロボット１０を制御することが、第一開口部７２を蓋９０により塞ぐ場合と同様の手順を含む場合を例示したが、これに限られない。例えば、他の第一容器７０に連結された蓋９０により第二開口部８３を塞ぐようにロボット１０を制御することは、上述した単一の容器７００において開口部７０２を蓋７１０により塞ぐ場合と同様の手順を含んでもよい。すなわち、他の第一容器７０に連結された蓋９０により第二開口部８３を塞ぐようにロボット１０を制御することは、蓋９０を第二開口部８３に対応した位置に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面９４に接した部分を第二開口部８３側に移動させるようにロボット１０を制御することと、蓋９０の外面９４に接した部分が第二開口部８３側に移動した後に、当該部分を第二開口部８３の開口面Ｐ２に沿って移動させることを行うことなく、蓋９０の外面９４から離間させるようにロボット１０を制御することと、を含んでもよい。以下、外面９４に接した部分を第二開口部８３側に移動させることを「プッシュ工程」といい、当該部分を開口面Ｐ２に沿って移動させることを「スライド工程」という。
【０１２０】
蓋９０により第二開口部８３を塞ぐ場合、蓋９０により第一開口部７２を塞ぐ場合に比べ、第一容器７０から離れた位置に蓋９０が配置されるので、ストラップ７４の長さの余裕が小さい。ストラップ７４の長さの余裕が小さい場合、蓋９０のストラップ７４側には第一容器７０側に引き寄せる拘束力が作用し易い。この拘束力が十分であれば、プッシュ工程のみでも、蓋９０を第二開口部８３にしっかりと装着できる場合がある。このような場合には、スライド工程を省略することで、蓋９０を閉じる時間を短縮し、作業効率を向上させることができる。
【０１２１】
コンポジット容器６０は、第一開口部７２の周囲にて第一容器７０から外側に張り出す第一フランジ７３と、第二開口部８３の周囲にて第二容器８０から外側に張り出す第二フランジ８４とを更に備えてもよい。検体処理方法は、蓋９０を開けるようにロボット１０を制御する前に、第一フランジ７３と第二フランジ８４との間を把持してコンポジット容器６０を搬送するようにロボット１０を制御することを更に含んでもよい。この場合、第一容器７０から第二容器８０の突出部８２が突出した構成においても、容器全体の端部近傍を把持することができるので、コンポジット容器６０の取り出しや収容を行い易い。
【０１２２】
検体処理システム１は、コンポジット容器６０を収容するラック３０と、作業対象としてラック３０から取り出されたコンポジット容器６０を保持する作業台４０と、を備えてもよく、ラック３０は、コンポジット容器６０のストラップ７４を受け入れる凹部３３を有してもよい。作業台４０の上においてストラップ７４の位置を定めると、蓋９０の開閉作業を単純化できる。しかし、ストラップ７４の位置決め用の構成を作業台４０上に設けると、蓋９０に対する作業の妨げとなる。これに対し、作業台４０とは別のラック３０を設け、ラック３０においてストラップ７４の位置を定めておくことで、作業台４０の上におけるストラップ７４の位置のばらつきを抑制できる。このため、蓋９０の開閉作業を単純化できる。
【０１２３】
以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１…検体処理システム、１０…ロボット、２０Ａ，２０Ｂ…指部、３０…ラック、３３…凹部、４０…作業台、６０…コンポジット容器、７０…第一容器、７２…第一開口部、７３…第一フランジ、７４…ストラップ、８０…第二容器、８１…挿入部、８２…突出部、８３…第二開口部、８４…第二フランジ、９０…蓋、９４…外面、１００…コントローラ、１１２…蓋開制御部、１１４…取出制御部、１１７…蓋閉制御部、Ｐ１…第一開口部の開口面、Ｐ２…第二開口部の開口面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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