(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械のレゾルバのオフセットを診断する方法であって、
上記方法は、
上記電気機械に関連付けられたレゾルバの予め決められたオフセットを取得することと、
第１の過渡状態において、上記電気機械の複数の相に励磁電流を供給することで、上記電気機械の回転子に関連付けられた回転二相基準系（ｄ−ｑ）における上記電気機械の最小リラクタンスの軸において探査励磁電流の注入を決定することとを含み、
上記最小リラクタンスの軸の位置は、上記レゾルバの上記予め決められたオフセットの関数として決定され、
上記方法は、
上記励磁電流の結果として、上記電気機械の複数の相において検出された電流の関数として、上記最小リラクタンスの軸において確立された電流と、上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流とを決定することを含み、
上記方法はさらに、
第２及び第３の過渡状態においてそれぞれ、上記電気機械の複数の相に励磁電流を供給することで、上記電気機械の上記最小リラクタンスの軸において探査励磁電流の注入を決定することを含み、
上記最小リラクタンスの軸の位置は、上記レゾルバの変化したオフセットの関数として決定され、
上記レゾルバのオフセットは、上記レゾルバの予め決められたオフセットから予め決められた量の偏差だけ超過し又は不足するように変化し、
上記方法はさらに、
上記第１の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸において確立された電流が上記第２又は第３の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸において確立された電流よりも大きい場合、又は、上記第１の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流が上記第２又は第３の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流よりも小さい場合、上記レゾルバの予め決められたオフセットが正確であると診断すること、又は、
上記第１の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸において確立された電流が上記第２又は第３の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸において確立された電流よりも小さい場合、又は、上記第１の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流が上記第２又は第３の過渡状態において上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流よりも大きい場合、上記レゾルバの予め決められたオフセットに誤差があると診断することを含む方法。
【請求項２】
上記レゾルバの予め決められたオフセットを予め決められた量の偏差だけ超過するように変化した上記レゾルバのオフセットの関数として決定された最小リラクタンスの軸に探査励磁電流が注入されるとき、上記第２の過渡状態において、上記最小リラクタンスの軸において確立された電流と、上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流とが、逆相である場合、又は、
上記レゾルバの予め決められたオフセットよりも予め決められた量の偏差だけ不足するように変化した上記レゾルバのオフセットの関数として決定された最小リラクタンスの軸に探査励磁電流が注入されるとき、上記第３の過渡状態において、上記最小リラクタンスの軸において確立された電流と、上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流とが、同相である場合、
上記レゾルバの予め決められたオフセットが正確であると診断することをさらに含む請求項１記載の方法。
【請求項３】
上記レゾルバの予め決められたオフセットから予め決められた量の偏差だけ超過し又は不足するように変化した上記レゾルバのオフセットの関数として決定された最小リラクタンスの軸に探査励磁電流が注入されるとき、上記第２及び第３の過渡状態において、上記最小リラクタンスの軸において確立された電流と、上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流とが、同相又は逆相である場合、
上記レゾルバの予め決められたオフセットに誤差があると診断することをさらに含む請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
上記オフセットの上記予め決められた量の偏差は２０°よりも大きくない請求項２又は３記載の方法。
【請求項５】
上記電気機械の複数の相に対する上記励磁電流は、いかなるトルクも生じさせない少なくとも１つの電圧パルスを上記電気機械に印加することによって取得される請求項１〜４のうちの１つに記載の方法。
【請求項６】
上記少なくとも１つ電圧パルスは、予め決められた周波数において正弦波波形を有する請求項５記載の方法。
【請求項７】
上記予め決められた周波数は、４００Ｈｚ及び１．２ｋＨｚの間にある請求項６記載の方法。
【請求項８】
上記予め決められた周波数は、約８００Ｈｚである請求項７記載の方法。
【請求項９】
特定の期間内で、上記励磁電流の結果として、上記最小リラクタンスの軸において確立された電流の値の平均と、上記最小リラクタンスの軸に関して直交位相を有する軸において確立された電流の値の平均とを計算することをさらに含む請求項１〜８のうちの１つに記載の方法。
【請求項１０】
上記電気機械が動作していないとき実行される請求項１〜９のうちの１つに記載の方法。
【請求項１１】
上記電気機械が動作開始する毎に、動作開始前に実行される請求項１０記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して電気機械に関し、特に、電気機械における回転子及び固定子の相互の位置決めの認識のための診断方法に関し、具体的には、例えば乗り物のための駆動モータのような、ブラシを持たず（ブラシレス）内部磁石を有する電気モータ（電動機）に関する。
【０００２】
より具体的には、本発明は、請求項１の前文に記載の電気機械のレゾルバのオフセットを診断する方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
電動の乗物又はハイブリッドの乗物のための電気的スタータモータ又は駆動モータのような電気機械は、従来、回転子及び固定子の間の相互の角度位置に対応する機械の回転シャフト及び静止部分の間の相互の角度位置を決定するように適合された、角度位置を検出するための装置又はレゾルバを備えている。
【０００４】
回転子及び固定子の間の角度位置についての情報は、電気モータの制御において不可欠であり、これにより、モータの励磁電流を生成するためのインバータ回路を含む、モータを制御するための装置は、モータへの電流の注入を正しい方法で制御し、モータの回転を所望の方向に制御できるようになる。
【０００５】
レゾルバは、電気機械の回転子又は回転シャフトに関連付けられた可動部分と、電気機械の固定子又は他の静止部分に関連付けられた固定部分とを備える、角度位置のアナログ変換器である。レゾルバは、（角速度より高い角周波数ωを有する）正弦波の励磁電流が流れる励磁巻線と、電気的に直交位相である（固定部分に堅く取り付けられた）２つの静止巻線とを備える。励磁巻線は、可動部分に堅く取り付けられてもよく、又は、可動部分が少なくとも１対の磁極を有する場合、これは固定部分に収容されてもよい。
【０００６】
レゾルバの動作原理は以下のとおりである。回転状態に設定された可動部分は、固定巻線において、２つの成分からなる起電力（ｅ．ｍ．ｆ．）を生じさせる。第１の成分は、励磁電圧Ｖｒにおける変動に起因して、変圧器と同様の原理により発生し、第２の成分は、固定巻線に関する可動部分の相対運動に起因して発生する。後者は、予め決められた基準に関する可動部分の位置によって識別された角度θの正弦又は余弦に比例する。励磁巻線又は可動部分の特定の磁極が２つの固定巻線のうちの１つと整列するときにθ＝０を選択すると、固定巻線の終端における電圧信号Ｖｓ１及びＶｓ２の表現は、それぞれ次式になる。
【０００７】
Ｖｒ（ｔ）＝ＶＲｓｉｎ（ωｔ）
ｖｓ１＝ＶＲ・ｓｉｎ（ω・ｔ）・ｃｏｓ（θ）
ｖｓ２＝ＶＲ・ｓｉｎ（ω・ｔ）・ｓｉｎ（θ）
【０００８】
可動部分の角度位置の正弦及び余弦は、励磁巻線に存在する角周波数ωを有する搬送波を振幅変調する。固定巻線の終端における電圧信号Ｖｓ１及びＶｓ２から、復調によって、角度θの推定値を取得することができる。
【０００９】
電気モータの生産ラインにおいて、レゾルバの可動部分及び固定部分は、ランダムな未決定の位置でモータに安定的に取り付けられ、又は、代替として、モータの固定子に関するレゾルバの組み立てのための制御された手順が提供される場合には、組み立て公差を考慮に入れて、公称値に近い位置に安定的に取り付けられ、これによって、レゾルバのオフセットとして一般に知られている、レゾルバの基準位置と電気モータの最小リラクタンスの基準位置との間の差が確立される。
【００１０】
この位置は、電気モータの組み立てラインの終わりにおいて測定され、レゾルバの予め決められたオフセットとして、モータの制御装置内のメモリに格納される。
【００１１】
レゾルバのオフセットを較正する方法は、特許文献１により知られている。
【００１２】
電気モータの通常動作において、制御装置は、レゾルバのオフセットの情報を含むレゾルバの出力信号に基づいてモータの正確な角度位置（固定子及び回転子の間の相互の角度位置）を決定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１４／００１５４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
電気モータの通常動作中に、レゾルバのオフセットを製造場所で課された予め決められたものに関して変化させるような方法で、例えば回転子において、異常が生じる可能性がある。
【００１５】
モータの制御装置がレゾルバのオフセットの変化を認識しない場合、後者は、もはや、モータの正確な角度位置又はモータの最小リラクタンスの位置を決定することができなくなり、このことは、より低いトルクの提供をもたらしたり、又は、重大な障害さえ生じさせたりする。重大な障害は、例えば、乗り物が駆動されているときの加速及び減速での予期しないふるまい、及び、モータの誤制御の結果としての回転子の破壊を含み、後者はモータ駆動軸のブロック又はピニオンの破壊をもたらす。
【００１６】
同程度に不都合な点として、駆動の開始段階において電気モータを使用する場合、制御装置による回転子の位置の誤った解釈は、要求されたものに関して駆動軸に加えられるトルクの符号を反転させる可能性があり、これにより、乗り物をその所望方向の反対方向に移動させ、その結果、乗り物に搭乗している人々又はそのまわりの人々に重大なリスクをもたらす。
【００１７】
したがって、本発明の目的は、既知の技術の欠点を回避しながら、前述の課題への満足な解決方法を提供することにある。
【００１８】
特に、本発明の目的は、電気モータにおいてオンボードで実装されてもよい方法であって、レゾルバのオフセットの変化、例えば偶然に引き起こされたレゾルバのオフセットの変化を認識する方法を提供すること、すなわち、レゾルバの実際のオフセットがレゾルバの予め決められたオフセットに対応しているか否かを認識する方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明によれば、そのような目的は、請求項１記載の特徴を有する電気機械のレゾルバのオフセットを診断する方法によって達成される。
【００２０】
特定の実施形態は従属請求項の対象を形成し、その内容は、本明細書の主要部分を形成するよう意図される。
【００２１】
本発明の別の対象は、本発明の方法を実現するように構成された、電気機械のレゾルバのオフセットを診断するシステムである。
【００２２】
要約すると、本発明は、電気機械の角度位置についての情報の正確さを決定する目的で、言い換えると、レゾルバの予め決められたオフセットの有効性、すなわちレゾルバの予め決められたオフセットとレゾルバの実際のオフセットとの一致を検証する目的で、製造場所において決定されたので先験的に既知である、電気機械のレゾルバのオフセットを診断する原理に基づく。
【００２３】
電気機械のレゾルバのオフセットを診断することは、レゾルバの角度位置と、電気機械の回転子及び固定子の間の相互の角度位置との間の正確な位相調整を検証することを意味する。
【００２４】
想定されるオフセットの正確さ、すなわちレゾルバの予め決められたオフセットに対するレゾルバの実際のオフセットの対応関係は、先験的に既知であるレゾルバのオフセットの関数として決定された想定最小リラクタンスの予め設定された構成において、及び、想定最小リラクタンスの位置から較正可能な値だけ角度変位した予め設定された位置において、モータをパルスモードで励磁することで検証される。電気機械の最小リラクタンスの位置は、固定子の複数の相の磁軸（典型的には相ａに関連付けられている）と、磁界ラインにずっと対向している磁気的経路に一致する回転子軸との間の位相シフトから取得される、既知の位置（レゾルバの予め決められたオフセットについての知識を有するレゾルバから得られる）である。言いかえれば、最小リラクタンスの構成は、電気機械の複数の相に供給される電圧のみが、機械の１つの相に整列した軸における電流であって、電磁気的駆動トルクを発生しない電流の発生を決定する構成である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】電気モータにおける電流の三相基準系（ＡＢＣ）から回転二相基準系（ｄ−ｑ）への変換の代表図である。
【図２】本発明の対象に係る方法を適用した状態における電流ｄ−ｑの時間的変化を示す図である。
【図３ａ】本発明の対象に係る方法を適用した状態における電流ｄ−ｑの位相比較を示す図である。
【図３ｂ】本発明の対象に係る方法を適用した状態における電流ｄ−ｑの位相比較を示す図である。
【図３ｃ】本発明の対象に係る方法を適用した状態における電流ｄ−ｑの位相比較を示す図である。
【図４】本発明の対象に係る方法を適用するように構成された、電気機械のレゾルバのオフセットを診断するシステムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の別の特徴及び利点は、以下のある実施形態の詳細な説明において、添付された図面を参照して、非限定的な例示によって与えられて、より詳しく提示される。
【００２７】
本発明の対象に係る方法についての正確な理解のために、以下では、概説として、三相基準系（電気モータの相Ａ、Ｂ、Ｃ）から、電気モータの回転子に整列するように回転二相基準系（ｄ−ｑ）への、及びその逆方向への、基準系の正変換及び逆変換（「パーク（Ｐａｒｋ）変換」）についての数学的な理論が提示される。
【００２８】
図１において、回転子の回転速度はωによって示され、軸ｄは最小リラクタンスの軸であり、軸ｑは軸ｄに関して直交位相を有する。
【００２９】
電流の変換を考えると（ただし、同じ変換は電圧にも適用可能である）、基準系ＡＢＣは、まず、次式の変換行列を用いて、軸が固定基準に位置する静止基準系ｄ−ｑ（図面中では頂点ｓで示す）に変換可能である。
【００３０】
【数１】
0006404190.tif 000002
（ここで、電流ｉｃ＝−ｉａ−ｉｂ）
【００３１】
静止二相基準系から、次式の行列により、電流ｄｓ−ｑｓから回転基準系ｄ−ｑの電流ｄ−ｑへの遷移が可能になる。
【００３２】
【数２】
0006404190.tif 000003
【００３３】
回転基準系ｄ−ｑから三相の１つのＡＢＣへの逆変換を行うために適用される変換は、次式の行列を適用することで実施される。
【００３４】
【数３】
0006404190.tif 000004
及び
【数４】
0006404190.tif 000005
【００３５】
本発明の対象を形成する電気モータのレゾルバのオフセットを診断する方法は、予め設定された周波数、例えば４００Ｈｚ及び１．２ｋＨｚの間の範囲内、好ましくは約８００Ｈｚにおいて正弦波波形を有する電圧パルスをモータの複数の相へ印加しても動かないモータを用いて実行され、例えば、システムの最小リラクタンスの軸（軸ｄ）において探査励磁電流のパルスを注入することを決定し、最小リラクタンスの軸（軸ｄ）及びそれに対して直交位相を有する軸（軸ｑ）において確立された電流に対するその影響を評価することで実行される。
【００３６】
モータにおいて、システムの軸ｄにおける探査電流の注入は、トルクを生じさせることなく、電圧を確立することによって、又は、前述のパーク変換の式に従って複数の相に電流を注入することによって行われる。同様の方法で、最小リラクタンスの軸及び直交位相を有する軸における電流は、モータの複数の相における電流を読み取ることで決定され、前述の式に従って解釈される。
【００３７】
レゾルバのオフセットを検証する方法は２つの段階を含む。
【００３８】
モータにおいて、最小リラクタンスの構成を仮定すると、システムの軸ｄのみに探査励磁電流を注入することは、この軸において、注入された探査電流の強度に比例する最大値の電流が発生し、直交位相を有する軸における電流が理論上はゼロになることに対応する。
【００３９】
最小リラクタンスの構成が検証されない場合、探査励磁電流は、正しくない基準系に注入されるが、最小リラクタンスの構成からのオフセットに等しい角度だけ位相シフトされる。このオフセットは、レゾルバのオフセットにおける誤差に相当し、すなわち、レゾルバの予め決められたオフセットがレゾルバの実際のオフセットに一致しない状態に対応する。
【００４０】
正しくない基準の軸ｄに同じ探査励磁電流を流れさせることによって、軸ｄにおける電流は前の値より小さな値で取得され、また、軸ｑにおける電流は、最小リラクタンスの構成のモータに探査励磁電流を流れさせる場合に得られるものよりも大きな値で取得される。
【００４１】
これらの状態は図２に示され、それぞれ、符号Ａ及びＢで示す領域で強調されている。
【００４２】
レゾルバのオフセットの正確さについての他の情報は、電流ｄ−ｑの位相を評価することで取得されてもよい。
【００４３】
レゾルバのオフセットの関数として知られる想定された最小リラクタンスの構成から予め設定された較正可能な値だけ超過及び不足するように変換された２つの基準系に探査励磁電流を注入することで、両方の基準系について、次式により軸ｄ及び軸ｑにおける電流から得られる値結果の符号及び振幅を測定することができる。
【００４４】
ｉ評価される基準系＝ｉｑ・ｓｉｇｎ（ｉｄ）
【００４５】
図３ａ、図３ｂ、図３ｃは、レゾルバの正確なオフセットの場合に生じうる状態を示す。
【００４６】
図３ａでは、最小リラクタンスの構成において、探査励磁電流を流したときにモータが応答する電流が軸ｄのみに現れ（曲線Ｄ）、軸ｑには無視できる値の電流が現れる（曲線Ｑ）ということに注意する。異なる基準におけるシステムの応答を決定することが所望され、探査励磁電流を流れさせる基準系が最小リラクタンスの構成から予め決められた較正可能な値だけ超過するように変換される場合には、電流ｄ−ｑは互いに逆相であり（図３ｂ）、一方、探査励磁電流を流れさせる基準系が最小リラクタンスの位置から予め決められた較正可能な値だけ不足するように変換される場合には、電流ｄ−ｑは同相である（図３ｃ）。
【００４７】
前述の議論から、結果として生じる２つの項が異符号を有する場合、モータの角度位置の決定に係るレゾルバのオフセットは確実に正確であることが理解される。一方、２つの項が同符号を有する場合、モータの角度位置の決定に係るレゾルバのオフセットは正確ではない。
【００４８】
上述の検証方法は、図４に概略的に示すシステムに実装されている。
【００４９】
電気モータを１０で示し、これは操作上、インバータ回路の変調モジュール１２によって制御され、変調モジュール１２は、モータを作動させるために、その入力において制御モジュールＰＩ１４から各相の電圧コマンドを受信し、また、レゾルバのオフセットの検証のためのブロック１６から、ＳＡ、ＳＢ、ＳＣで示す各相の探査電流のための制御信号を受信する。これらの信号は、基準系変換モジュール２２によって電流変調器２０から生成される。
【００５０】
レゾルバのオフセットの検証のためのブロック１６は、回転子の位置を診断する処理モジュール３０をさらに備え、処理モジュール３０の入力に、平均を計算するモジュール３２が接続され、モジュール３２は、電気モータの出力に接続された基準系変換モジュール３４の後段に配置される。
【００５１】
本方法は、図のシステムによって以下のように実装される。
【００５２】
本方法は動作中ではないモータで実行される。このため、制御モジュールＰＩ１４によって生成されるモータを作動させるコマンドは一時的に阻止され、さもなければ、各相の位相電圧がゼロに設定される。
【００５３】
電流変調器２０によって生成された正弦波電圧波形は、モジュール２２によって回転二相基準系ｄ−ｑから三相系Ａ、Ｂ、Ｃに変換され、また、各相の探査励磁電流のための、ＳＡ、ＳＢ、ＳＣで示す３つの制御信号の組として、本方法の段階の関数として予め決められた角度を有してモータに供給される。第１段階では、乗り物の通常動作時に使用されるものと同じレゾルバのオフセット角が使用される。第２段階では、異なる基準系におけるモータの応答を評価するような方法で、レゾルバのオフセット角から予め決められた較正可能な量だけ、好ましくは２０°より大きくない角度だけ変化した値を有する角度が使用される。
【００５４】
本発明の対象に係る診断方法は、（探査励磁電流の第１のパルスに続く）第１の過渡状態において、レゾルバによって読み取られた回転子の位置を考慮し、（探査励磁電流の第２のパルスに続く）第２の過渡状態において、予め決められた余分な角度だけ位相シフトされた、レゾルバによって読み取られた回転子の位置を考慮し、（探査励磁電流の第３のパルスに続く）第３の過渡状態において、予め決められた角度だけ減少して位相シフトされた、レゾルバによって読み取られた回転子の位置を考慮して実行される。
【００５５】
電気機械の巻線において測定された電流は、モジュール３４において三相基準系Ａ、Ｂ、Ｃから回転二相基準系ｄ−ｑに変換される。
【００５６】
優位点として、三相系から回転二相系への変換から得られた電流ｄ−ｑの値に移動平均が適用され、これは、３つの測定過渡状態のそれぞれについて、問題の過渡状態をより容易に分析することができる、典型的には１００ミリ秒の継続時間にわたる一定の指標を得るために有用である。移動平均は、過渡状態又はそれ自体の内部間隔に対応する予め設定された期間内において、各電流が想定している値を平均することにより実行される。
【００５７】
この手順は、乗り物によって使用される回転子の位置によりシステムがどの電流ｄ−ｑを流れさせるのかを評価し、続いて、探査励磁電流が流れた基準系を変化させることで、これが正確な位置であるか否か（したがって最小リラクタンスを有するか否か）を評価することを可能にする。
【００５８】
想定する最小リラクタンスの構成が正確である（既知のレゾルバのオフセットが正確である）場合、第１の過渡状態において、他の過渡状態で取得されるものに比べて、より大きな軸ｄの電流及びより小さな軸ｑの電流が取得される。
【００５９】
レゾルバのオフセットについての知識における誤差に起因して、想定する最小リラクタンスの構成が誤差を含む場合、基準が読み取られたときのものから変位していると、第１の過渡状態で評価されるものに比べて、常に、より小さな軸ｄの電流及びより大きな軸ｑの電流が取得される。
【００６０】
本方法によれば、電流ｄ−ｑの位相に基づく第２の制御がさらに実行される。
【００６１】
想定する最小リラクタンスの構成が正確である（既知のレゾルバのオフセットが正確である）場合、以下の位相関係を有する２つの電流ｄ−ｑが取得される。読み取られたものに関して超過するまで位置がシフトしている場合、逆相になり（第２の過渡状態、図３ｂを参照）、不足するまで位置がシフトしている場合、同相になる（第３の過渡状態、図３ｃを参照）。
【００６２】
（レゾルバのオフセットについての知識における誤差に起因して）想定する最小リラクタンスの構成が正確でない場合、第２及び第３の過渡状態の両方において、電流ｄ−ｑの同じ位相調整が達成される。この場合、超過するシフト及び不足するシフトの両方について、レゾルバによって読み取られた回転子の位置が最小リラクタンスのそれを超過する場合、図３ｂのふるまいが得られるが、レゾルバによって読み取られた回転子の位置が正確ではなく、最小リラクタンスから不足している場合、超過するシフト及び不足するシフトの両方について、図３ｃのふるまいが得られる。
【００６３】
本発明の対象に係る方法は、モータが静止しているときのみに実施され、例えば現在の好ましい実施形態では、電気モータの各動作開始の前に、前述の電気モータを備えた乗り物のドライバのようなユーザによって感知できない、例えば約３００ミリ秒の期間にわたって実施される。本発明の対象に係る方法は、ゼロトルクが要求される静止又は停止された乗り物、例えば、乗り物が交通信号灯において駐車又は停止されているときに係る、他の任意の同様の条件下で、都合よく実施されてもよい。
【００６４】
はっきりと明かされるように、本発明の対象に係る方法は、電気機械の回転子を動作させることなく実施され、これにより、それは、電気駆動モータが乗り物の車輪に直接に取り付けられた乗り物において、これらの不適当な動作を生じさせさずに実装されてもよい。
【００６５】
当然ながら、本発明の原理を維持しながら、実施形態及び実装上の詳細事項は、純粋に非限定的な例示によって説明及び図示されたものに関して広く変更されること、ただし、添付した特許請求の範囲によって規定される本発明の保護範囲から外れることなく変更されることが可能である。
【図１】
0006404190.tif 000006
【図２】
0006404190.tif 000007
【図３ａ】
0006404190.tif 000008
【図３ｂ】
0006404190.tif 000009
【図３ｃ】
0006404190.tif 000010
【図４】
0006404190.tif 000011