(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ（２５）を用いて物標を検出する物標検出ユニット（３）と、
前記物標検出ユニットが検出した物標について、自車両の前方を横断する歩行者である尤度を算出する歩行者らしさ算出ユニット（５）と、
前記尤度が予め設定された閾値以上である場合、前記物標を前記歩行者と判定する歩行者判定ユニット（７）と、
自車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（９）と、
前記画像において物標を認識する画像認識ユニット（１１）と、
前記画像認識ユニットで認識した物標のうち、前記物標検出ユニットが検出した物標と同一の物標と、歩行者用辞書とのマッチングにおける一致度を取得する一致度取得ユニット（１３）と、
を備え、
前記歩行者らしさ算出ユニットは、前記物標検出ユニットが検出した前記物標が一定間隔で配列されている物標群の一部である場合、それ以外の場合よりも、その物標の前記尤度を小さくするとともに、前記一致度が高いほど、前記物標検出ユニットが検出した前記物標の前記尤度を大きくすることを特徴とする歩行者判定装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行者判定装置であって、
自車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（９）と、
前記画像において物標を認識する画像認識ユニット（１１）と、
前記画像認識ユニットで認識した物標のうち、前記物標検出ユニットが検出した物標と同一の物標における特徴点のオプティカルフローを取得するオプティカルフロー取得ユニット（１５）と、
を備え、
前記歩行者らしさ算出ユニットは、前記オプティカルフローが前記画像上での横方向の動きである場合は、それ以外の場合よりも、前記物標検出ユニットが検出した物標の前記尤度を大きくすることを特徴とする歩行者判定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の歩行者判定装置であって、
前記歩行者らしさ算出ユニットは、前記レーダの反射波における強度が予め設定された閾値以下である場合、又は、前記反射波におけるゆらぎの大きさが予め設定された閾値以上である場合は、それら以外の場合よりも、前記物標の前記尤度を大きくすることを特徴とする歩行者判定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行者判定装置であって、
前記物標の横方向での移動速度を取得する移動速度取得ユニット（１７）を備え、
前記歩行者らしさ算出ユニットは、前記横方向での移動速度が予め設定された範囲内である場合、それ以外の場合よりも、前記物標の前記尤度を大きくすることを特徴とする歩行者判定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行者判定装置であって、
前記物標の横方向での移動量を取得する移動量取得ユニット（１９）を備え、
前記歩行者らしさ算出ユニットは、前記横方向での移動量が予め設定された範囲内である場合、それ以外の場合よりも、前記物標の前記尤度を大きくすることを特徴とする歩行者判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行者判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の前方に位置する物標を検出し、その物標と自車両との衝突可能性が高いと判断した場合、衝突を回避するための処理（例えば、警報、自動ブレーキ等）を実行するプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）が知られている。
【０００３】
市街地等の歩行者が多いところで、全ての歩行者に対し、一律にＰＣＳを動作させると、自車両の前方を横断する意思がなく、単に横断方向に少し移動しただけである歩行者に対し、警報等を行ってしまうことになる。そのため、歩行者が自車両の前方を横断しようとしているか否かを精度よく判定し、その判定結果に応じてＰＣＳの動作条件を変更することが求められている。特許文献１記載の技術は、物標（歩行者）の移動履歴に基づき、歩行者が自車両の前方を横断しようとしているか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１９７３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自車両の周囲の環境等によっては、歩行者が自車両の前方を横断しようとしているか否かを必ずしも精度よく判定できないことがあった。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、歩行者が自車両の前方を横断しようとしているか否かを精度よく判定できる歩行者判定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の歩行者判定装置は、レーダを用いて物標を検出する物標検出ユニットと、物標検出ユニットが検出した物標について、自車両の前方を横断する歩行者である尤度を算出する歩行者らしさ算出ユニットと、前記尤度が予め設定された閾値以上である場合、物標を、前記歩行者と判定する歩行者判定ユニットと、を備え、歩行者らしさ算出ユニットは、物標が一定間隔で配列されている物標群の一部である場合、それ以外の場合よりも、その物標の前記尤度を小さくする。
【０００７】
本発明の歩行者判定装置は、一定間隔で配列されている物標群の一部である物標については、自車両の前方を横断する歩行者である尤度を小さくする。そのことにより、道路に沿って一定間隔で設けられたポール等を、自車両の前方を横断する歩行者と判定してしまうことを抑制できる。その結果、本発明の歩行者判定装置は、歩行者が自車両の前方を横断しようとしているか否かを精度よく判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】制御ＥＣＵ１と、それに関連する構成とを表すブロック図である。
【図２】制御ＥＣＵ１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】物標群３３の例を表す説明図である。
【図４】オプティカルフロー４１の取得例を表す説明図である。
【図５】物標３８の横方向での移動速度Ｖ１を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．制御ＥＣＵ１等の構成
制御ＥＣＵ１と、それに関連する構成とを図１に基づき説明する。制御ＥＣＵ１は歩行者判定装置の一例である。制御ＥＣＵ１は車両に搭載される車載装置である。以下では、制御ＥＣＵ１を搭載する車両を自車両とする。制御ＥＣＵ１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御ＥＣＵ１は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。
【００１０】
制御ＥＣＵ１は、機能的に、物標検出ユニット３、歩行者らしさ算出ユニット５、歩行者判定ユニット７、画像取得ユニット９、画像認識ユニット１１、一致度取得ユニット１３、オプティカルフロー取得ユニット１５、移動速度取得ユニット１７、移動量取得ユニット１９、ブレーキ実行条件設定ユニット２１、及びブレーキ実行判断ユニット２２を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１１】
自車両は、制御ＥＣＵ１に加えて、画像センサ２３、ミリ波レーダ２５、及びブレーキＥＣＵ２７を備える。
画像センサ２３は、自車両の前方（進行方向）の風景を所定の周期ごとに撮影し、画像データを生成する。ミリ波レーダ２５は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することにより、自車両前方の物標（例えば、他の車両、歩行者、路側物、障害物等）を検出する。また、ミリ波レーダ２５は、自車両から物標までの距離、自車両を基準とする物標の方位、及び自車両を基準とする物標の相対速度を取得可能である。
【００１２】
ブレーキＥＣＵ２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。ブレーキＥＣＵ２７は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、種々の処理を実行する。その処理の１つとして、ブレーキＥＣＵ２７は、後述する実行指示を制御ＥＣＵ１から受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。
【００１３】
２．制御ＥＣＵ１が実行する処理
制御ＥＣＵ１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２〜図５に基づき説明する。図２のステップ１では、物標検出ユニット３が、ミリ波レーダ２５を用いて、自車両の前方に存在する物標を検出する。また、自車両から物標までの距離、自車両を基準とする物標の方位、及び自車両を基準とする物標の相対速度を取得する。
【００１４】
ステップ２では、歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ１で検出した物標について、以下のようにして反射波に関する、歩行者である尤度（以下では反射波尤度とする）を算出する。
【００１５】
歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ１で物標を検出したときの反射波（ミリ波レーダ２５が送出したレーダ波が物標で反射した電波）の強度、及び反射波のゆらぎ（時間の経過にともない反射波の強度が変動する程度）の大きさを取得する。
【００１６】
歩行者らしさ算出ユニット５は、反射波の強度、及びゆらぎの大きさを入力すると反射波尤度を出力するマップを予め備えている。このマップに、上記のように取得した反射の強度及びゆらぎの大きさを入力し、反射波尤度を算出する。
【００１７】
上記のように算出される、反射波尤度は、反射波の強度が予め設定された閾値以下である場合は、それ以外の場合よりも大きい。また、反射波尤度は、反射波におけるゆらぎの大きさが予め設定された閾値以上である場合は、それ以外の場合よりも大きい。
【００１８】
なお、反射波尤度は、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさ（尤度）を表すパラメータである。反射波尤度は正の数であり、その値が大きいほど、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさが大きい。
【００１９】
ステップ３では、歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ１で検出した物標について、以下のようにして配列に関する、歩行者である尤度（以下では配列尤度とする）を算出する。
【００２０】
歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ１において、一定間隔で配列されている複数の物標（以下、物標群とする）を検出し、配列尤度を算出しようとしている物標が、その物標群の一部であるか否かを判断する。物標群の例を図３に示す。この例では、自車両２９の前方に、一定間隔で配列された複数の物標３１から成る物標群３３が存在している。物標群３３としては、例えば、道路に沿って一定間隔で設けられたポールの列等が挙げられる。
【００２１】
配列尤度を算出しようとしている物標が物標群の一部である場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、その物標における、配列尤度の値をＡ１とする。一方、配列尤度を算出しようとしている物標が物標群の一部ではない場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、その物標における、配列尤度の値をＡ２とする。ここで、Ａ１、Ａ２は定数であり、それらの大小関係は、０＜Ａ１＜Ａ２である。
【００２２】
なお、配列尤度は、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさを表すパラメータである。配列尤度は正の数であり、その値が大きいほど、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさが大きい。
【００２３】
ステップ４では、画像取得ユニット９が、画像センサ２３を用いて、自車両前方の画像を取得する。
ステップ５では、画像認識ユニット１１が、前記ステップ４で取得した画像において、周知の画像認識技術により、物標を認識する。物標の認識は、物標の種類ごとに予め用意された辞書とのマッチングにより行われる。辞書には、歩行者用の辞書、車両用の辞書、路側物用の辞書等がある。
【００２４】
ステップ６では、一致度取得ユニット１３及び歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ１で検出した物標について、以下のようにして一致度に関する、歩行者である尤度（以下では一致度尤度とする）を算出する。
【００２５】
まず、一致度取得ユニット１３は、前記ステップ５で認識された物標のうち、前記ステップ１で検出した物標と同一のもの（以下では同一物標とする）を特定する。このとき、一致度取得ユニット１３は、前記ステップ５で認識された物標のうち、自車両からの距離及び方位が前記ステップ１で検出された物標と同一又は近似している物標を、同一物標とすることができる。そして、一致度取得ユニット１３は、同一物標と歩行者用の辞書とのマッチングにおける一致度を取得する。ここで、一致度とは、物標と辞書とのマッチングにおける一致の程度を意味する。同一物標と辞書とが共通する特徴を多く有するほど、一致度は高くなる。
【００２６】
次に、歩行者らしさ算出ユニット５は、上記のように取得された一致度から、一致度尤度を算出する。すなわち、歩行者らしさ算出ユニット５は、一致度を入力すると一致度尤度を出力するマップを予め備えており、このマップに、上記のように取得した一致度を入力し、一致度尤度を算出する。このように算出される、一致度尤度は、一致度が高いほど大きい。
【００２７】
なお、一致度尤度は、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさを表すパラメータである。一致度尤度は正の数であり、その値が大きいほど、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさが大きい。
【００２８】
ステップ７では、オプティカルフロー取得ユニット１５が、前記ステップ４で取得した画像上で同一物標における特徴点を設定し、その特徴点のオプティカルフロー（画像上での見かけの動き）を取得する。オプティカルフローは、時間差をおいて取得された複数の画像において、特徴点を追跡することで得られる。特徴点は、画像における物標のエッジ（隣接する画素間で輝度の差が所定値以上となる部位）とすることができる。
【００２９】
オプティカルフローの取得例を図４に示す。この例では、画像３５において、同一物標（歩行者）３７が認識されている。そして、同一物標３７における特徴点３９のオプティカルフロー４１が取得されている。
【００３０】
ステップ８では、歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ１で検出した物標について、以下のようにしてオプティカルフローに関する、歩行者である尤度（以下ではオプティカルフロー尤度とする）を算出する。
【００３１】
歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ７で取得したオプティカルフローが、画像上での横方向の動きであるか否かを判断する。オプティカルフローが画像上での横方向の動きである場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ１で検出した物標におけるオプティカルフロー尤度の値をＢ１とする。一方、オプティカルフローが画像上での横方向の動きではない場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、その物標におけるオプティカルフロー尤度の値をＢ２とする。ここで、Ｂ１、Ｂ２は定数であり、それらの大小関係は、０＜Ｂ２＜Ｂ１である。
【００３２】
なお、オプティカルフロー尤度は、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさを表すパラメータである。オプティカルフロー尤度は正の数であり、その値が大きいほど、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさが大きい。
【００３３】
ステップ９では、移動速度取得ユニット１７が、前記ステップ１で検出した物標について横方向での移動速度を取得するとともに、移動量取得ユニット１９が、前記ステップ１で検出した物標について横方向での移動量を取得する。
【００３４】
ここで、図５に基づき、横方向での移動速度と横方向での移動量を説明する。前記ステップ１で検出した物標３８の相対速度がＶであるとする。横方向での移動速度Ｖ１は、相対速度Ｖのうち、自車両２９の車幅方向における成分である。また、横方向での移動量は、移動速度Ｖ１の、所定の期間における積分量である。
【００３５】
移動速度取得ユニット１７は、ミリ波レーダ２５の検出結果から、横方向での移動速度と横方向での移動量を取得することができる。また、移動速度取得ユニット１７は、画像センサ２３により取得した複数の画像から、横方向での移動速度と横方向での移動量を取得してもよい。
【００３６】
ステップ１０では、歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ１で検出した物標について、以下のようにして横方向での移動速度に関する、歩行者である尤度（以下では移動速度尤度とする）を算出する。
【００３７】
歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ９で取得した横方向での移動速度が、予め設定された範囲内であるか否かを判断する。なお、この範囲は、自車両の前方を横断する歩行者の一般的な速度を含む範囲である。
【００３８】
横方向での移動速度が上記の範囲内である場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ１で検出した物標における移動速度尤度の値をＣ１とする。一方、横方向での移動速度が上記の範囲外である場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、その物標における移動速度尤度の値をＣ２とする。ここで、Ｃ１、Ｃ２は定数であり、それらの大小関係は、０＜Ｃ２＜Ｃ１である。
【００３９】
なお、移動速度尤度は、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさを表すパラメータである。移動速度尤度は正の数であり、その値が大きいほど、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさが大きい。
【００４０】
ステップ１１では、歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ１で検出した物標について、以下のようにして横方向での移動量に関する、歩行者である尤度（以下では移動量尤度とする）を算出する。
【００４１】
歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ９で取得した横方向での移動量が、予め設定された範囲内であるか否かを判断する。なお、この範囲は、自車両の前方を横断する歩行者の一般的な移動量を含む範囲である。
【００４２】
横方向での移動量が上記の範囲内である場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、前記ステップ１で検出した物標における移動量尤度の値をＤ１とする。一方、横方向での移動量が上記の範囲外である場合、歩行者らしさ算出ユニット５は、その物標における移動量尤度の値をＤ２とする。ここで、Ｄ１、Ｄ２は定数であり、それらの大小関係は、０＜Ｄ２＜Ｄ１である。
【００４３】
なお、移動量尤度は、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさを表すパラメータである。移動量尤度は正の数であり、その値が大きいほど、物標が自車両の前方を横断する歩行者であることの確からしさが大きい。
【００４４】
ステップ１２では、歩行者らしさ算出ユニット５が、前記ステップ２で算出した反射波尤度と、前記ステップ３で算出した配列尤度と、前記ステップ６で算出した一致度尤度と、前記ステップ８で算出したオプティカルフロー尤度と、前記ステップ１０で算出した移動速度尤度と、前記ステップ１１で算出した移動量尤度とを乗算し、総合した、歩行者である尤度（以下では総合尤度とする）を算出する。
【００４５】
この総合尤度は、物標をミリ波レーダ２５で検出したときの反射波の強度が予め設定された閾値以下である場合は、それ以外の場合よりも大きく、反射波におけるゆらぎの大きさが予め設定された閾値以上である場合は、それ以外の場合よりも大きい。
【００４６】
また、総合尤度は、物標が物標群の一部である場合は、それ以外の場合より小さい。また、総合尤度は、同一物標のマッチングにおける一致度が高いほど大きい。また、総合尤度は、同一物標の特徴点におけるオプティカルフローが画像上での横方向の動きである場合は、それ以外の場合よりも大きい。また、総合尤度は、物標の横方向での移動速度が予め設定された範囲内である場合は、それ以外の場合よりも大きい。また、総合尤度は、物標の横方向での移動量が予め設定された範囲内である場合は、それ以外の場合よりも大きい。
【００４７】
ステップ１３では、前記ステップ１２で算出した、総合尤度が、予め設定された閾値以上であるか否かを歩行者判定ユニット７が判定する。総合尤度が閾値以上である場合はステップ１４に進み、閾値未満である場合はステップ１７に進む。
【００４８】
ステップ１４では、歩行者判定ユニット７が、前記ステップ１で検出した物標を、自車両の前方を横断する歩行者と判定する。
ステップ１５では、ブレーキ実行条件設定ユニット２１が、第１のブレーキ実行条件を設定する。この第１のブレーキ実行条件とは、前記ステップ１で検出した物標がその条件を充足していれば、ブレーキＥＣＵ２７に対し、自動ブレーキの実行指示を出力するというものである。第１のブレーキ実行条件は、例えば、衝突余裕時間（ＴＴＣ）、自車両から物標までの距離、自車両を基準とする物標の方位等に関する条件とすることができる。第１のブレーキ実行条件は、物標が自車両の前方を横断する歩行者である場合に好適な条件である。例えば、第１のブレーキ実行条件は、後述する第２のブレーキ実行条件よりも、充足しにくい条件とすることができる。
【００４９】
ステップ１６では、前記ステップ１で検出した物標が、ブレーキ実行条件（前記ステップ１５に進んだ場合は第１のブレーキ実行条件、後述するステップ１８に進んだ場合は第２のブレーキ実行条件）を充足するか否かを判断し、充足する場合は自動ブレーキの実行指示をブレーキＥＣＵ２７に出力し、充足しない場合は本処理を終了する。
【００５０】
一方、前記ステップ１３で否定判断した場合はステップ１７に進み、歩行者判定ユニット７が、前記ステップ１で検出した物標を、自車両の前方を横断する歩行者ではないと判定する。
【００５１】
ステップ１８では、ブレーキ実行条件設定ユニット２１が、第２のブレーキ実行条件を設定する。この第２のブレーキ実行条件とは、前記第１のブレーキ実行条件と同様に、前記ステップ１で検出した物標がその条件を充足していれば、ブレーキＥＣＵ２７に対し、自動ブレーキの実行指示を出力するというものである。第２のブレーキ実行条件は、例えば、ＴＴＣ、自車両から物標までの距離、自車両を基準とする物標の方位等に関する条件とすることができる。第２のブレーキ実行条件は、自車両の前方を横断する歩行者以外の物標（例えば他の車両等）に対し好適な条件である。
【００５２】
なお、前記ステップ１で複数の物標を検出した場合は、それぞれの物標について前記ステップ２以降の処理を実行する。
３．制御ＥＣＵ１が奏する効果
（１Ａ）制御ＥＣＵ１は、一定間隔で配列されている物標群の一部である物標については、配列尤度を小さくする。そのことにより、道路に沿って一定間隔で設けられたポール等を、自車両の前方を横断する歩行者と判定してしまうことを抑制できる。
【００５３】
（１Ｂ）制御ＥＣＵ１は、同一物標と歩行者用辞書とのマッチングにおける一致度が高いほど、ミリ波レーダ２５を用いて検出した物標の、一致度尤度を大きくする。そのことにより、物標が自車両の前方を横断する歩行者であるか否かを一層精度よく判定できる。
【００５４】
（１Ｃ）制御ＥＣＵ１は、同一物標のオプティカルフローが画像上での横方向の動きである場合は、それ以外の場合よりも、ミリ波レーダ２５を用いて検出した物標のオプティカルフロー尤度を大きくする。オプティカルフローが画像上での横方向の動きであることは、自車両の前方を横断する歩行者に対応する事象である。よって、制御ＥＣＵ１は、オプティカルフロー尤度を上記のように算出することで、物標が自車両の前方を横断する歩行者であるか否かを一層精度よく判定できる。
【００５５】
（１Ｄ）制御ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２５を用いて物標を検出したときのレーダの反射波における強度が予め設定された閾値以下である場合、又は、反射波におけるゆらぎの大きさが予め設定された閾値以上である場合は、それら以外の場合よりも、反射波尤度を大きくする。
【００５６】
反射波の強度が低いことや、反射波におけるゆらぎが大きいことは、自車両の前方を横断する歩行者に対応する事象である。よって、制御ＥＣＵ１は、反射波尤度を上記のように算出することで、物標が自車両の前方を横断する歩行者であるか否かを一層精度よく判定できる。
【００５７】
（１Ｅ）制御ＥＣＵ１は、物標の横方向での移動速度が予め設定された範囲内である場合、それ以外の場合よりも、その物標の、移動速度尤度を大きくする。
物標の横方向での移動速度が前記範囲内であることは、自車両の前方を横断する歩行者に対応する事象である。よって、制御ＥＣＵ１は、移動速度尤度を上記のように算出することで、物標が自車両の前方を横断する歩行者であるか否かを一層精度よく判定できる。
【００５８】
（１Ｆ）制御ＥＣＵ１は、物標の横方向での移動量が予め設定された範囲内である場合、それ以外の場合よりも、その物標の、移動量尤度を大きくする。
物標の横方向での移動量が前記範囲内であることは、自車両の前方を横断する歩行者に対応する事象である。よって、制御ＥＣＵ１は、移動量尤度を上記のように算出することで、物標が自車両の前方を横断する歩行者であるか否かを一層精度よく判定できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５９】
（１）制御ＥＣＵ１は、反射波尤度と、配列尤度と、一致度尤度と、オプティカルフロー尤度と、移動速度尤度と、移動量尤度とのうち、選択した１〜５の歩行者である尤度を乗算して、総合尤度を算出してもよい。
【００６０】
例えば、配列尤度を、そのまま、総合尤度とすることができる。また、配列尤度と、一致度尤度とを乗算した値を、総合尤度とすることができる。また、配列尤度と、オプティカルフロー尤度とを乗算した値を、総合尤度とすることができる。また、配列尤度と、一致度尤度と、オプティカルフロー尤度とを乗算した値を、総合尤度とすることができる。
【００６１】
また、制御ＥＣＵ１は、上述した６つの歩行者である尤度の全部又は一部に加えて、他の歩行者である尤度も乗算して、総合尤度を算出してもよい。
（２）制御ＥＣＵ１は、乗算以外の方法で、総合尤度を算出してもよい。例えば、上述した６つの歩行者である尤度の全部又は一部を加算して、総合尤度を算出してもよい。また、適宜設定した数式に、上述した６つの歩行者である尤度の全部又は一部を代入して、総合尤度を算出してもよい。
【００６２】
（３）制御ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２５以外のセンサを用いて物標を検出してもよい。例えば、ミリ波以外の波長の電磁波を用いるレーダ、ライダ等を用いることができる。
（４）制御ＥＣＵ１は、ミリ波レーダ２５により検出した物標が一定間隔で配列されている物標群の一部であるか否かを、画像センサ２３により取得した画像から判断してもよい。
【００６３】
（５）制御ＥＣＵ１は、反射波の強度には影響されず、反射波におけるゆらぎの大きさに基づき、反射波尤度を算出してもよい。また、制御ＥＣＵ１は、反射波におけるゆらぎの大きさには影響されず、反射波の強度に基づき、反射波尤度を算出してもよい。
【００６４】
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６５】
（７）上述した制御ＥＣＵ１の他、当該制御ＥＣＵ１を構成要素とするシステム、当該制御ＥＣＵ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、歩行者判定方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６６】
１…制御ＥＣＵ、３…物標検出ユニット、５…歩行者らしさ算出ユニット、７…歩行者判定ユニット、９…画像取得ユニット、１１…画像認識ユニット、１３…一致度取得ユニット、１５…オプティカルフロー取得ユニット、１７…移動速度取得ユニット、１９…移動量取得ユニット、２１…ブレーキ実行条件設定ユニット、２２…ブレーキ実行判断ユニット、２３…画像センサ、２５…ミリ波レーダ、２７…ブレーキＥＣＵ、２９…自車両、３１…物標、３３…物標群、３５…画像、３７…同一物標、３８…物標、３９…特徴点、４１…オプティカルフロー
【図１】
0006413898.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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