(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２の指部を有しロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを用いて、装着部品を被装着物に装着する部品装着方法であって、
前記第１の指部と前記第２の指部とによって前記装着部品を挟持した状態において前記装着部品を前記被装着物の上方に配置する第１の工程と、
前記第１の工程の後に、前記エンドエフェクタを移動させることにより、前記装着部品を前記被装着物に向けて下降させ、前記装着部品の一部を前記被装着物の先端部よりも下方に位置させる第２の工程と、
前記第２の工程の後に、前記装着部品の挟持を解除することにより、前記装着部品を落下させて前記被装着物に装着する第３の工程と、
を備え、
前記装着部品は、第１の部分と、前記第１の部分に対向するように延在する第２の部分と、を含み、
前記第１の工程においては、前記第１の部分を挟持すると共に、前記第１の部分よりも前記第２の部分が下方に位置するように前記装着部品を傾斜させ、
前記第２の工程においては、前記第２の部分の少なくとも一部を前記被装着物の先端部よりも下方に位置させ、
前記装着部品は、環状部品であり、
前記第２の指部は、前記第１の指部との間で前記第１の部分を挟持した状態において、前記第１の指部よりも前記第２の部分側に位置しており、
前記第１の工程においては、前記第２の指部における前記第１の部分との接触面が上方に向かうほど前記被装着物の内側に向かうような傾斜となるように、前記エンドエフェクタを傾斜させる、
部品装着方法。
【請求項２】
前記第３の工程においては、前記第２の指部を固定したまま前記第１の指部を動かすことにより、前記装着部品の挟持を解除する、
請求項１に記載の部品装着方法。
【請求項３】
前記第１の工程においては、前記被装着物の側面の上端に対して前記接触面の下端を位置合わせする、
請求項１又は２に記載の部品装着方法。
【請求項４】
前記第２の工程においては、前記第２の部分の延在方向に交差する方向における前記第２の部分の中心を、前記被装着物の先端部に設定された基準面よりも下方に位置させる、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、Ｏリング挿入方法が記載されている。この方法においては、まず、ロボットアームの先端に取り付けられたピッキング治具によってＯリングを吸着する。続いて、ロボットアームの移動によりピッキング治具及びＯリングを後蓋及びガイドポスト上の初期所定位置に配置する。このとき、ピッキング治具の貫通孔に対してガイドポストの円柱部が挿通される。続いて、Ｏリングの吸着を停止する。これにより、Ｏリングが自由落下してガイドポストのテーパに引っかかる。その後、エアー噴出機からの圧縮空気によりＯリングを押し下げることにより、Ｏリングを後蓋に挿入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１８０５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の方法においては、上述したような各工程を実施することにより、傷や捻れや歪みを生じさせることなく、後蓋へのＯリングの挿入を行うことを図っている。しかしながら、特許文献１に記載の方法にあっては、通常のロボットアームに加えて、Ｏリングを吸着するためのピッキング治具（及び真空ポンプ）や、Ｏリングを後蓋へガイドするためのガイドポストや、Ｏリングをガイドポストに沿って押し下げるための圧縮空気を噴出するエアー噴出機等の特殊な構成が必要となり、汎用性が低い。
【０００５】
本発明は、そのような事情に鑑みてなされたものであり、汎用性を損なうことなく装着部品を被装着物に確実に装着可能な部品装着方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る部品装着方法は、第１及び第２の指部を有しロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを用いて、装着部品を被装着物に装着する部品装着方法であって、第１の指部と第２の指部とによって装着部品を挟持した状態において装着部品を被装着物の上方に配置する第１の工程と、第１の工程の後に、エンドエフェクタを移動させることにより、装着部品を被装着物に向けて下降させ、装着部品の一部を被装着物の先端部よりも下方に位置させる第２の工程と、第２の工程の後に、装着部品の挟持を解除することにより、装着部品を落下させて被装着物に装着する第３の工程と、を備え、装着部品は、第１の部分と、第１の部分に対向するように延在する第２の部分と、を含み、第１の工程においては、第１の部分を挟持すると共に、第１の部分よりも第２の部分が下方に位置するように装着部品を傾斜させ、第２の工程においては、第２の部分の少なくとも一部を被装着物の先端部よりも下方に位置させる。
【０００７】
この方法においては、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタの第１の指部と第２の指部とによって、装着部品を挟持した状態において装着部品を被装着物の上方に配置する（第１の工程）。このとき、装着部品の第１の部分が挟持される。また、このとき、装着部品における第１の部分に対向する第２の部分が相対的に下方に位置するように、装着部品が傾斜させられる。
【０００８】
続いて、この方法においては、エンドエフェクタを移動させることにより、装着部品を被装着物に向けて下降させ、装着部品の一部を被装着物の先端部よりも下方に位置させる（第２の工程）。このとき、装着部品の第２の部分の少なくとも一部が被装着物の先端部よりも下方に位置させられる。この工程は、第１の工程において、装着部品の第２の部分が相対的に下方になるように装着部品を傾斜させているために可能となる。その後、装着部品の挟持を解除することにより、装着部品を落下させて被装着物に装着する（第３の工程）。このとき、第２の工程において、すでに、装着部品の第２の部分の少なくとも一部が、被装着物の先端部よりも下方に位置させられているので（すなわち、被装着物に装着されているので）、装着部品が被装着物から逸れることなく確実に被装着物に装着される。このように、この方法によれば、特殊な構成を用いることなく、エンドエフェクタの制御によって、装着部品を被装着物に確実に装着することができる。したがって、汎用性が損なわれることがない。
【０００９】
本発明に係る部品装着方法においては、装着部品は、環状部品であり、第２の指部は、第１の指部との間で第１の部分を挟持した状態において、第１の指部よりも第２の部分側に位置しており、第１の工程においては、第２の指部における第１の部分との接触面が上方に向かうほど被装着物の内側に向かうような傾斜となるように、エンドエフェクタを傾斜させてもよい。この場合、第３の工程において装着部品を落下させるに際し、第２の指部の接触面をガイドとして機能させることが可能となる。よって、より確実に装着部品の装着が可能となる。
【００１０】
本発明に係る部品装着方法においては、第３の工程において、第２の指部を固定したまま第１の指部を動かすことにより、装着部品の挟持を解除してもよい。この場合、ガイドとして機能する接触面が固定された状態において、装着部品の挟持が解除される。このため、装着部品に振動等を加えることなく安定して装着部品を落下させることができる。
【００１１】
本発明に係る部品装着方法においては、第１の工程において、被装着物の側面の上端に対して接触面の下端を位置合わせしてもよい。この場合、装着部品が落下する際に、被装着物の側面の上端と接触面の下端との間における装着部品の引っ掛かりが抑制される。
【００１２】
本発明に係る部品装着方法においては、第２の工程においては、第２の部分の延在方向に交差する方向における第２の部分の中心を、被装着物の先端部に設定された基準面よりも下方に位置させてもよい。このように、少なくとも第２の部分の中心が、被装着物の先端部の基準面よりも下方であれば、装着部品が被装着物から逸れることを十分に抑制し、装着部品を被装着物に確実に装着可能である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、汎用性を損なうことなく装着部品を被装着物に確実に装着可能な部品装着方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態に係る部品装着方法に用いられるロボットアームを示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示されたロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを示す模式図である。
【図３】図３は、装着部品を被装着物に装着した状態を示す模式図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る部品装着方法の主要な工程を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る部品装着方法の主要な工程を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る部品装着方法の主要な工程を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態に係る部品装着方法の主要な工程を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態に係る部品装着方法の主要な工程を示す図である。
【図９】図９は、装着部品の変形例を示す平面図である。
【図１０】図１０は、エンドエフェクタの変形例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、エンドエフェクタの変形例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、基準面の設定の変形例を説明するための断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る部品装着方法の一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一の要素同士、或いは、相当する要素同士には、互いに同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
本実施形態に係る部品装着方法においては、一例として、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを用いる。図１は、本実施形態に係る部品装着方法に用いられるロボットアームを示す模式図である。また、図２は、図１に示されたロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを示す模式図である。特に、図２の（ｂ）は、図２の（ａ）のIIb−IIb線に沿っての断面図である。
【００１７】
図１，２に示されるように、ロボットアーム１は、第１のアーム部１１と、第２のアーム部１２と、支持部１３と、を有する。第１のアーム部１１の先端部１１ａには、エンドエフェクタ２０が取り付けられる。第１のアーム部１１は、基端部１１ｂにおいて第２のアーム部１２の先端部１２ａに接続されている。第１のアーム部１１は、第２のアーム部１２との接続部を支点として回動可能とされている。
【００１８】
第２のアーム部１２は、基端部１２ｂにおいて支持部１３の先端部１３ａに接続されている。第２のアーム部１２は、支持部１３との接続部を支点として回動可能とされている。支持部１３の先端部１３ａは、第１のアーム部１１及び第２のアーム部１２の回動方向と異なる方向に回動可能とされている。これにより、ロボットアーム１は、例えば図２に示された制御部３０の制御の元で、第１のアーム部１１の先端部１１ａを３次元的に移動させ、エンドエフェクタ２０を任意の位置に移動させることができる。
【００１９】
エンドエフェクタ２０は、一例として、第１の指部２１と、第２の指部２２と、掌部２３と、を有する。第１の指部２１は、基端部２１ｂから先端部２１ａに向かうにつれて縮小するようなテーパ状を呈している。第１の指部２１は、基端部２１ｂにおいて掌部２３に接続されている。第１の指部２１は、掌部２３との接続部を支点として回動可能とされている。
【００２０】
第２の指部２２は、第１の指部２１と略同一の形状を呈している。すなわち、第２の指部２２は、基端部２２ｂから先端部２２ａに向かうにつれて縮小するようなテーパ状を呈している。第２の指部２２は、基端部２２ｂにおいて掌部２３に接続されている。第２の指部２２は、掌部２３との接続部を支点として回動可能とされている。第１の指部２１及び第２の指部２２の断面形状は、互いに略同一であり、一例として、長軸Ｇ１及び短軸Ｇ２を有する楕円状である。ただし、第１の指部２１及び第２の指部２２の断面形状は、楕円状に限らず、円形状等の任意の形状とすることができる。
【００２１】
掌部２３は、例えばロボットアーム１と共通の制御部３０に接続されている。掌部２３は、制御部３０の制御の元で、第１の指部２１及び第２の指部２２を駆動する（回動させる）。制御部３０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータを主体として構成される。本実施形態に係る部品装着方法における各工程は、そのコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することによって実施される。
【００２２】
本実施形態に係る部品装着方法においては、以上のようなロボットアーム１及びエンドエフェクタ２０（及び制御部３０）を用いて、装着部品を被装着物に装着する。図３は、装着部品を被装着物に装着した状態を示す模式図である。特に、図３の（ａ）は断面図であり、図３の（ｂ）は平面図である。一例として、ここでは、装着部品はＯリング４０であり（すなわち環状部品であり）、被装着物はボルト５０である。さらに、一例として、ボルト５０は、リチウムイオン二次電池等の電池セルの電極端子として用いられる。また、Ｏリング４０は、一例として、電池セルの蓋体とボルト５０との間のシール及び絶縁に用いられる。
【００２３】
Ｏリング４０は、第１の部分４１、第２の部分４２、及び一対の第３の部分４３からなる。第１の部分４１、第２の部分４２、及び第３の部分４３は、円弧状を呈している。第２の部分４２は、第１の部分４１に対向するように延在している。第３の部分４３は、第１の部分４１と第２の部分４２とを互いに接続している。ボルト５０は、円柱状の軸部５１と、六角形板状の頭部５２と、からなる。軸部５１の側面（被装着物の側面）５１ｓには、雄ネジ５１ｐが形成されている。
【００２４】
Ｏリング４０の内径Ｓ４０は、ボルト５０の軸部５１の外径Ｓ５１よりもわずかに大きい。また、Ｏリング４０の内径Ｓ４０は、ボルト５０の頭部５２の寸法Ｓ５２よりも小さい。したがって、Ｏリング４０は、軸部５１に通されると共に頭部５２に留められる。また、Ｏリング４０の内面４０ｓと軸部５１の側面５１ｓとの間には、クリアランスＣが形成される。クリアランスＣの寸法ＳＣは、第１の指部２１及び第２の指部２２の短軸Ｇ２の寸法よりも小さい。したがって、後述するように、第１の指部２１と第２の指部２２とによってＯリング４０の一部を挟持した状態では、Ｏリング４０を軸部５１に通すことができない。
【００２５】
引き続いて、本実施形態に係る部品装着方法について説明する。図４〜図８は、本実施形態に係る部品装着方法の主要な工程を示す図である。図４の（ｂ）は、図４の（ａ）のIVb−IVb線に沿っての断面図である。図４に示されるように、まず、所定の初期位置において、第１の指部２１と第２の指部２２とによってＯリング４０を挟持することにより、Ｏリング４０をエンドエフェクタ２０に保持する（工程Ｓ１０１：第１の工程）。
【００２６】
このとき、第１の指部２１の先端部２１ａと、第２の指部２２の先端部２２ａとによって、Ｏリング４０の第１の部分４１を挟持する。すなわち、第１の部分４１は、第１の指部２１と第２の指部２２とによって挟持される挟持部である。このように第１の指部２１と第２の指部２２との間で第１の部分４１を挟持した状態において、第２の指部２２は、第１の指部２１よりも第２の部分４２側に位置している。すなわち、第２の指部２２は、Ｏリング４０の内面４０ｓに接触する（これに対して第１の指部２１はＯリング４０の外面に接触する）。なお、Ｏリング４０は、例えば所定の初期位置に複数配置されている。
【００２７】
続いて、図５に示されるように、ロボットアーム１を駆動してエンドエフェクタ２０を移動させることにより、第１の指部２１と第２の指部２２とによってＯリング４０を挟持した状態においてＯリング４０をボルト５０（軸部５１）の上方に配置する（工程Ｓ１０２：第１の工程）。このとき、ボルト５０（軸部５１）の側面５１ｓの上端に対して、第２の指部２２における第１の部分４１との接触面２２ｓの下端を位置合わせするように、エンドエフェクタ２０を移動させる。
【００２８】
ここでは、上下方向に交差する方向について、接触面２２ｓの下端と側面５１ｓの上端とが略同位置となるように、或いは、接触面２２ｓの下端が側面５１ｓの上端よりもわずかにボルト５０の外側に位置するように、エンドエフェクタ２０を移動させる。つまり、ここでは、上下方向に交差する方向について、接触面２２ｓの下端が側面５１ｓの上端よりもボルト５０の内側にならないようにエンドエフェクタ２０を移動させることが望ましい。
【００２９】
なお、上述したように、Ｏリング４０と軸部５１との間のクリアランスＣは、第２の指部２２の寸法よりも小さい（図２，３参照）。したがって、このままエンドエフェクタ２０及びＯリング４０を下降させても、第２の指部２２がつかえてＯリング４０を軸部５１に通すことができない。また、この状態においてＯリング４０の挟持を解除した場合には、Ｏリング４０が落下しながら軸部５１から逸れてしまい、Ｏリング４０が軸部５１に通らないおそれがある。
【００３０】
そこで、続く工程においては、図６に示されるように、ロボットアーム１を駆動してエンドエフェクタを傾斜させることにより、Ｏリング４０を傾斜させる（工程Ｓ１０３：第１の工程）。このとき、第１の部分４１よりも第２の部分４２が下方に位置するようにＯリング４０を傾斜させる。換言すれば、ここでは、第２の指部２２の接触面２２ｓが、上方に向かうほどボルト５０の内側に向かうような傾斜となるように、エンドエフェクタ２０を傾斜させる。
【００３１】
このときのＯリング４０の傾斜角θは、軸部５１の上面５１ｈを含む仮想的な基準面ＢＳ１と、Ｏリング４０の延在方向を含む仮想的な基準面ＢＳ２との成す角により規定される。傾斜角θは、傾斜した状態のＯリング４０の穴部４０ｈを基準面ＢＳ１（軸部５１の上面５１ｈ）に投影して得られる楕円の短軸の寸法が、軸部５１の外径Ｓ５１よりも大きくなる範囲に設定される。換言すれば、傾斜角θは、基準面ＢＳ１に直交する方向からみた場合に、軸部５１の上面５１ｈの全体がＯリング４０の穴部４０ｈに含まれるように設定される。なお、基準面ＢＳ１は、上述したように軸部５１の上面５１ｈを含む面であり、ボルト５０の先端部５０ａに仮想的に設定される面である。
【００３２】
続いて、図７に示されるように、ロボットアーム１を駆動してエンドエフェクタ２０を移動させることにより、Ｏリング４０をボルト５０（軸部５１）に向けて下降させ、Ｏリング４０の一部をボルト５０の先端部５０ａよりも下方に位置させる（工程Ｓ１０４：第２の工程）。このとき、第２の部分４２の少なくとも一部をボルト５０の先端部５０ａよりも下方に位置させる。より具体的には、この工程Ｓ１０４においては、第２の部分４２の延在方向に交差（直交）する方向における第２の部分４２の中心４２ｃを、ボルト５０の先端部５０ａに設定された基準面ＢＳ１よりも下方に位置させる。これにより、Ｏリング４０が部分的にボルト５０（軸部５１）に通された状態となる。
【００３３】
続いて、図８の（ａ）に示されるように第１の指部２１と第２の指部２２とによるＯリング４０の挟持を解除する（工程Ｓ１０５：第３の工程）。このとき、第２の指部２２を一定時間だけ固定したまま第１の指部２１を動かす（回動させる）ことにより、先端部２１ａと先端部２２ａとの間隔を拡大し、Ｏリング４０の挟持を解除する。これにより、図８の（ｂ）に示されるように、Ｏリング４０が落下して軸部５１に通される。以上の工程により、図３に示されるようにＯリング４０がボルト５０に装着される。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態に係る部品装着方法においては、ロボットアーム１に取り付けられたエンドエフェクタ２０の第１の指部２１と第２の指部２２とによってＯリング４０を挟持して保持する（工程Ｓ１０１）。このとき、Ｏリング４０の第１の部分４１が挟持される。続いて、エンドエフェクタ２０を移動させることにより、Ｏリング４０をボルト５０（軸部５１）の上方に配置する（工程Ｓ１０２）。
【００３５】
一方、エンドエフェクタ２０を傾斜させることにより、エンドエフェクタ２０に保持された状態のＯリング４０を傾斜させる（工程Ｓ１０３）。このとき、Ｏリング４０における第１の部分４１に対向する第２の部分４２が相対的に下方に位置するように、Ｏリング４０が傾斜させられる。これらの工程Ｓ１０１〜Ｓ１０３は、互いに同時に実施されてもよいし、任意の順序にしたがって別途実施されてもよい。
【００３６】
続いて、本実施形態に係る部品装着方法においては、エンドエフェクタ２０を移動させることにより、Ｏリング４０をボルト５０に向けて下降させ、Ｏリング４０の一部をボルト５０の先端部５０ａよりも下方に位置させる（工程Ｓ１０４）。このとき、Ｏリング４０の第２の部分４２の少なくとも一部がボルト５０の先端部５０ａよりも下方に位置させられる。この工程は、工程Ｓ１０３において、Ｏリング４０の第２の部分４２が相対的に下方になるようにＯリング４０を傾斜させているために可能となる。
【００３７】
その後、Ｏリング４０の挟持を解除することにより、Ｏリング４０を落下させてボルト５０に装着する（工程Ｓ１０５）。このとき、工程Ｓ１０４において、すでに、Ｏリング４０の第２の部分４２の少なくとも一部がボルト５０の先端部５０ａよりも下方に位置させられているので（すなわち、ボルト５０に装着されているので）、Ｏリング４０がボルト５０から逸れることなく確実にボルト５０に装着される。このように、本実施形態に係る部品装着方法によれば、特殊な構成を用いることなく、エンドエフェクタ２０（及びロボットアーム１）の制御によって、Ｏリング４０をボルト５０に確実に装着することができる。したがって、汎用性が損なわれることがない。
【００３８】
また、本実施形態に係る部品装着方法においては、エンドエフェクタ２０の第２の指部２２は、Ｏリング４０を挟持したときに、第１の部分４１よりも第２の部分４２側に位置する。そして、工程Ｓ１０３において、工程Ｓ１０２の後に第２の指部２２の接触面２２ｓが上方に向かうほどボルト５０の内側に向かうような傾斜となるように、エンドエフェクタ２０を傾斜させる。このため、工程Ｓ１０５においてＯリング４０を落下させるに際し、接触面２２ｓをガイドとして機能させることが可能となる。よって、より確実にＯリング４０の装着が可能となる。
【００３９】
また、本実施形態に係る部品装着方法においては、工程Ｓ１０４において、第２の指部２２を固定したまま第１の指部２１を動かすことにより、Ｏリング４０の挟持を解除する。このため、ガイドとして機能する接触面２２ｓが固定された状態において、Ｏリング４０の挟持が解除される。その結果、Ｏリング４０に振動等を加えることなく安定してＯリング４０を落下させることができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る部品装着方法においては、工程Ｓ１０２において、側面５１ｓの上端に対して接触面２２ｓの下端を位置合わせするように、エンドエフェクタ２０を移動させる。このため、Ｏリング４０が落下する際に、側面５１ｓの上端と接触面２２ｓの下端との間におけるＯリング４０の引っ掛かりが抑制される。
【００４１】
さらに、本実施形態に係る部品装着方法においては、工程Ｓ１０４において、第２の部分４２の中心４２ｃを、ボルト５０の先端部５０ａに設定された基準面ＢＳ１よりも下方に位置させる。このように、少なくとも第２の部分４２の中心４２ｃが、ボルト５０の先端部５０ａの基準面ＢＳ１よりも下方であれば、Ｏリング４０がボルト５０から逸れることを十分に抑制し、Ｏリング４０をボルト５０に確実に装着可能である。
【００４２】
以上の実施形態は、本発明に係る部品装着方法の一実施形態を説明したものである。したがって、本発明に係る部品装着方法は、上述した形態に限定されない。本発明に係る部品装着方法は、各請求項の要旨を変更しない範囲において、上述した形態を任意に変更することができる。
【００４３】
例えば、上記実施形態においては、装着部品として、環状部品（Ｏリング４０）を例示した。しかしながら、本発明に係る部品装着方法に用いられる装着部品はこれに限定されない。装着部品としては、図９の（ａ）に示されるように、円環の一部が除去されて形成されるＣ字状の装着部品４０Ａであってもよい。装着部品４０Ａは、第１の部分４１、第２の部分４２、及び第３の部分４３からなる。一例として、装着部品４０Ａにおいては、第１の部分４１が、第１の指部２１と第２の指部２２とによって挟持される挟持部である。第２の部分４２は、第１の部分に対向するように延在している。
【００４４】
また、装着部品としては、図９の（ｂ）に示されるように、Ｕ字状の装着部品４０Ｂであってもよい。装着部品４０Ｂは、第１の部分４１、第２の部分４２、及び第３の部分４３からなる。第１の部分４１は、例えば第１の指部２１と第２の指部２２とによって挟持される挟持部であって、直線状に延在している。第２の部分４２は、第１の部分４１と対向するように、第１の部分４１と略平行に直線状に延在している。第３の部分４３は、円弧状に延在して第１の部分４１と第２の部分４２とを互いに接続している。
【００４５】
さらに、装着部品としては、図９の（ｃ）に示されるように、矩形の環状部品である装着部品４０Ｃであってもよい。装着部品４０Ｃは、第１の部分４１、第２の部分４２、及び一対の第３の部分４３からなる。第１の部分４１は、第１の指部２１と第２の指部２２とによって挟持される挟持部であって、直線状に延在している。第２の部分４２は、第１の部分４１と対向するように、第１の部分４１と略平行に直線状に延在している。一対の第３の部分４３は、互いに略平行に直線状に延在して第１の部分４１と第２の部分４２とを互いに接続している。
【００４６】
以上のように、本発明に係る部品装着方法に用いられる装着部品は、エンドエフェクタ２０の第１の指部２１と第２の指部２２とによって挟持される挟持部（例えば第１の部分４１）と、その挟持部に対向するように延在する部分（例えば第２の部分４２）とを有する任意の形状のものとすることができる。このように、多様な装着部品に対して本発明を適用することができるが、特には、被装着物の外周を囲む環状部品（例えば、上記のＯリング４０や装着部品４０Ｃ）においては、挟持や装着時の向きの制限もなく、適用が容易である。
【００４７】
ここで、上記実施形態においては、掌部２３との接続部を支点として回動可能とされた第１の指部２１及び第２の指部２２を有するエンドエフェクタ２０を用いた。しかしながら、本発明に係る部品装着方法に用いられるエンドエフェクタ２０はこれに限定されない。例えば、図１０の（ａ）に示されるように、エンドエフェクタとしては、エンドエフェクタ２０Ａを用いることができる。エンドエフェクタ２０Ａは、第１の指部２１、第２の指部２２、及び掌部２３を有する。
【００４８】
第１の指部２１及び第２の指部２２は、直線棒状を呈している。第１の指部２１は、基端部２１ｂにおいて掌部２３に接続されている。第２の指部２２は、基端部２２ｂにおいて掌部２３に接続されている。第１の指部２１と第２の指部２２とは、互いに平行を維持しつつ、掌部２３に対する相対位置を変更できるように可動とされている。
【００４９】
また、図１０の（ｂ）に示されるように、エンドエフェクタとしては、エンドエフェクタ２０Ｂを用いることができる。エンドエフェクタ２０Ｂは、第１の指部２１、第２の指部２２、及び掌部２３を有する。第１の指部２１は、基端部２１ｂにおいて掌部２３に接続されている。第２の指部２２は、基端部２２ｂにおいて掌部２３に接続されている。
【００５０】
第１の指部２１は、先端部２１ａを含む先部分２１ｃと、基端部２１ｂを含む根部分２１ｄと、を含む。先部分２１ｃは、根部分２１ｄとの接続部を支点として回動可能とされている。また、根部分２１ｄは、掌部２３との接続部を支点として回動可能とされている。第２の指部２２は、先端部２２ａを含む先部分２２ｃと、基端部２２ｂを含む根部分２２ｄと、を含む。先部分２２ｃは、根部分２２ｄとの接続部を支点として回動可能とされている。また、根部分２２ｄは、掌部２３との接続部を支点として回動可能とされている。つまり、エンドエフェクタ２０Ｂは、多関節の第１の指部２１及び第２の指部２２を有する。
【００５１】
また、図１１に示されるように、エンドエフェクタとしては、回転グリッパ２０Ｃを用いることができる。回転グリッパ２０Ｃは、第１の指部２１、第２の指部２２、及び、掌部２３を有する。第１の指部２１及び第２の指部２２は、図示しないアクチュエータの回転により、基端部２１ｂ，２２ｂに設けられた回転軸２１ｘ，２２ｘを中心として回動し、対象物を挟持する。第１の指部２１及び第２の指部２２は、回転軸２１ｘ，２２ｘの周りでギヤが噛み合う構造とされている。すなわち、回転グリッパ２０Ｃは、開閉式でワークを握る・離すといった動作に特化しており、第１の指部２１及び第２の指部２２は、掌部２３に対して個々に独立して動かすことができない。
【００５２】
このような回転グリッパ２０Ｃを用いる場合であっても、ロボットアーム１の第１のアーム部１１及び第２のアーム部１２を協働させることにより、第２の指部２２の移動量だけ掌部２３を反対方向に動かせば、第２の指部２２を被装着物に対して相対的に固定することができる。さらに、エンドエフェクタとしては、第１の指部と第２の指部とが同期して接近及び離間する平行グリッパを用いることもできる。この場合にも、第１のアーム部１１及び第２のアーム部１２を協働させることにより、本発明を適用することができる。
【００５３】
さらに、エンドエフェクタは、２つの指を持つものに限定されず、３つ以上の任意の数の指を持つものとしてもよい。なお、ロボットアームとは、図１に示されるような単一の装置としてのロボットアーム１のみを意味するものではなく、例えば双腕のロボットのそれぞれのアームの意味を含み得る。
【００５４】
なお、上記実施形態においては、エンドエフェクタ２０が、Ｏリング４０を挟持し、ボルト５０上に移動させた後、Ｏリング４０を傾斜させたが、特にこの手順に限定されない。ボルト５０に対してＯリング４０を下降させる前段階として、エンドエフェクタ２０がＯリング４０を傾斜させた状態で挟持し、ボルト５０の上方に配置されていればよい。例えば、エンドエフェクタ２０がＯリング４０を掴むときに、Ｏリング４０を傾斜させた状態で掴み、ボルト５０上に移動させてもよい。また、エンドエフェクタ２０がボルト５０上に移動する途中でＯリング４０を傾斜させてもよい。さらに、Ｏリング４０の供給装置を別途用意し、エンドエフェクタ２０がボルト５０上でＯリング４０を受け取る構造としてもよい。
【００５５】
ここで、上記実施形態においては、工程Ｓ１０４における第２の部分４２の中心４２ｃの配置の基準となる基準面ＢＳ１を、軸部５１の上面５１ｈを含む面（すなわち、ボルト５０の先端面）とした。しかしながら、基準面ＢＳ１は、被装着物の形状に応じて適宜別の面として設定され得る。例えば、図１２に示されるように、被装着物の軸部５１が、側面５１ｓと上面５１ｈとを接続する凹面５１ｒを含む場合がある。このような場合には、軸部５１の上面５１ｈを含む面ＢＳ３を工程Ｓ１０４における第２の部分４２の中心４２ｃの配置の基準とすると、次のような問題が生じるおそれがある。
【００５６】
すなわち、その場合には、仮に、工程Ｓ１０４において、第２の部分４２の中心４２ｃを面ＢＳ３よりも下方に配置したとしても、第２の部分４２が凹面５１ｒに捉えられてしまう（引っ掛かってしまう）おそれがある。このため、軸部５１が凹面５１ｒを有するような場合には、第２の部分４２の中心４２ｃの配置の基準として、側面５１ｓと凹面５１ｒとの境界を含む面を基準面ＢＳ１として設定すればよい。換言すれば、基準面ＢＳ１は、被装着物における一定の寸法で上下方向に延在する部分と、被装着物における先端面を含み寸法が変化する（縮小する）部分との境界を含む面として設定すればよい。
【００５７】
なお、被装着物は、ボルトのような軸部と頭部とを含むものに限定されない。被装着部は、少なくとも柱状（棒状）の軸部を有する任意のものとすることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１…ロボットアーム、１１…第１のアーム部、１２…第２のアーム部、２０，２０Ａ，２０Ｂ…エンドエフェクタ、２０Ｃ…回転グリッパ（エンドエフェクタ）、２２ｓ…接触面、４０…Ｏリング（装着部品）、４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ…装着部品、４１…第１の部分、４２…第２の部分、４２ｃ…中心、５０…ボルト（被装着物）、５１ｓ…側面、ＢＳ１…基準面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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