(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の下部に備えた草刈り装置と、
前記草刈り装置を挟んで前記走行機体の前後方向での一端側と他端側とのそれぞれに備えられた左右一対の車輪と、
前記一端側と前記他端側とのうちの何れか一方もしくは両方の前記左右一対の車輪を、上下軸心回りで操向操作可能な操舵機構と、
前記左右一対の車輪同士の間で刈草の前後方向への飛散を抑制する垂れカバーとが備えられ、
前記操舵機構に、前記左右一対の車輪の各車軸の向きを変更する操向操作部材が、前記左右の車輪にわたって備えられ、
前記垂れカバーが、前記操向操作部材に支持されて前記左右の車輪間に配置され、前記車輪の操向方向と同じ右又は左方向へ移動するように構成されている操向式草刈り機。
【請求項２】
前記垂れカバーは、前記操舵機構によって操向操作される前記車輪の軸心よりも前記草刈り装置から離れる側に配備されている請求項１記載の操向式草刈り機。
【請求項３】
前記垂れカバーは、前記左右一対の車輪同士を連動させる前記操向操作部材に上端側を支持されている請求項１又は２記載の操向式草刈り機。
【請求項４】
前記操向操作部材が前記車軸を上下軸心回りで向き変更するナックルアームと、左右のナックルアーム同士を連結するタイロッドと、を備え、
前記垂れカバーが、前記タイロッドに支持されている請求項１〜３のいずれか一項記載の操向式草刈り機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の下部に備えた草刈り装置と、前記草刈り装置を挟んで前記走行機体の前後方向での一端側と他端側とのそれぞれに備えられた左右一対の車輪と、前記一端側と前記他端側とのうちの何れか一方もしくは両方の車輪を操向操作可能な操舵機構とを備えた操向式草刈り機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように、走行機体の前後方向での一端側と他端側とのそれぞれに備えられた左右一対の車輪のうちの、前端側の車輪を操向操作可能な操舵機構とを備えた操向式草刈り機としては、例えば、下記［１］に記載の構造のものがある。
［１］操向機体の前端側の車輪を操舵機構によって操向操作される操向輪とし、後端側の車輪を非操向輪とし、前端側の車輪と後端側の車輪との間に草刈り装置が装備されている。そして、この草刈り装置のカバーケースに、左右両側ではカバーケースの横側部を下向きに折り曲げて形成した垂下板が備えられ、後端部には、ゴム製の垂れカバーを設けた構造のものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４８５８９号公報（段落「００３２」、及び図面の「図１」乃至「図４」参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示された構造の草刈り機では、草刈り装置の横側方への刈草や小石の飛散はカバーケース自体の一部で構成される垂下板で抑制され、後方側への刈草や小石の飛散は後端側の垂れカバーで抑制することができる。
この草刈り装置の前方側では、上記の刈草や小石の飛散を抑制する手段は備えられていない。これは、前方側からは刈取対象の植立した状態の草茎稈が入ってくるので、その刈取対象の植立した草茎稈の存在によって前方側への刈草や小石の飛散が抑制されると考えられているためと思われる。十分な量の刈取対象草茎稈が存在すれば、前方側への進行中における刈草の前方側への飛散はかなり抑えられるが、小石の飛散などは抑制し難く、刈取対象の植立した草茎稈の導入量が少ないと前方側への刈草の飛散も抑制し難くなる虞がある。
また、このように走行機体の前端側だけを操向輪とするのではなく、後端側にも操向輪を備えて前後進何れの側にも進行しながら草刈り可能であるように構成された構造のものでは、垂れカバーが後端側にのみ存在する構造では、後進走行時に前端側への刈草や小石の飛散を抑制する手段が存在しなくなってしまうという不具合が生じる。
【０００５】
このように草刈り装置のカバーケースの後端側にのみ垂れカバーが設けられ、前端側に垂れカバーが設けられていないのは、後輪が非操向輪であるのに対し、前輪は操向輪であって、操向操作にともなって大きく左右に向き変更されるためと思われる。
つまり、操向輪は向き変更操作されるので、左右の操向輪の間に垂れカバーを設けると、その操向輪との接触を避けるため、操向輪の操作範囲の全体を避けて垂れカバーを設けなければならない。このため、操向輪の操向角度が大きいほど垂れカバーの左右方向幅は狭くなり、結果的に、操向輪が直進操向状態であるときに、操向輪と垂れカバーとの間に大きな隙間が生じる。この隙間が存在することによって、草刈り装置側から外方へ向かう刈草や小石の飛び出しを抑制し得ないという不具合が生じる。
【０００６】
本発明は、草刈り装置から離れる側の刈草や小石の飛散を、操向輪同士の間においても抑制できるようにした草刈り機を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明における草刈り機の技術手段は、次の点に構成上の特徴、及び作用効果がある。
〔解決手段１〕
上記課題を解決するために講じた本発明の技術手段は、前記草刈り装置を挟んで前記走行機体の前後方向での一端側と他端側とのそれぞれに備えられた左右一対の車輪と、前記一端側と前記他端側とのうちの何れか一方もしくは両方の前記左右一対の車輪を、上下軸心回りで操向操作可能な操舵機構と、
前記左右一対の車輪同士の間で刈草の前後方向への飛散を抑制する垂れカバーとが備えられ、前記操舵機構に、前記左右一対の車輪の各車軸の向きを変更する操向操作部材が、前記左右の車輪にわたって備えられ、前記垂れカバーが、前記操向操作部材に支持されて前記左右の車輪間に配置され、前記車輪の操向方向と同じ右又は左方向へ移動するように構成されていることである。
【０００８】
〔解決手段１にかかる発明の作用及び効果〕
上記解決手段１にかかる発明によると、垂れカバーが、操舵機構の操向操作部材に支持されて、車輪の操向方向と同じ右又は左方向へ移動するように構成されているので、垂れカバーを操向操作可能な左右一対の車輪同士の間に設けても、操向操作される車輪との接触を回避することができる。
したがって、垂れカバーの左右方向幅を、操向操作可能な左右一対の車輪同士の間隔に近い幅寸法に設定することができる。これによって、垂れカバーの左右方向端部と左右の車輪との対向間隔を極力狭く設定して、この間隔から刈草や小石が飛び出すことを抑制し得る利点がある。
【０００９】
〔解決手段２〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、前記垂れカバーは、操舵機構によって操向操作される前記車輪の軸心よりも前記草刈り装置から離れる側に配備されていることである。
【００１０】
〔解決手段２にかかる発明の作用及び効果〕
上記の解決手段２にかかる発明によると、操向操作される車輪の軸心よりも草刈り装置から離れる側に垂れカバーが配備されているので、その垂れカバーの付設によって、操舵機構の配設範囲が狭められる虞が少ない点で有利である。
【００１１】
〔解決手段３〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、前記垂れカバーは、前記左右一対の車輪同士を連動させる前記操向操作部材に上端側を支持されていることである。
【００１２】
〔解決手段３にかかる発明の作用及び効果〕
上記の解決手段３にかかる発明によると、操舵機構の操向操作部材を垂れカバーの支持手段として利用することができ、構造の簡素化を図り得る点で有利である。
〔解決手段４〕
上記課題を解決するために講じた本発明の他の技術手段は、前記操向操作部材が前記車軸を上下軸心回りで向き変更するナックルアームと、左右のナックルアーム同士を連結するタイロッドと、を備え、前記垂れカバーが、前記タイロッドに支持されていることである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】操向式草刈り機の全体を示す側面図である。
【図２】操向式草刈り機の全体を示す平面図である。
【図３】操向式草刈り機の全体を示す正面図である。
【図４】伝動構造を示す縦断後面図である。
【図５】右前車輪の支持構造及び駆動構造を示す縦断正面図である。
【図６】右後車輪の支持構造及び駆動構造を示す縦断後面図である。
【図７】機体フレームを示す斜視図である。
【図８】走行機体を示す斜視図である。
【図９】走行機体を示す平面図である。
【図１０】操舵機構を示す平面図である。
【図１１】操舵機構を示す平面図である。
【図１２】障害物センサー及び遮蔽壁板を示す縦断側面図である。
【図１３】伝動構造を示す線図である。
【図１４】操縦操作の制御系を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１乃至図３は、本発明の実施例に係る操向式草刈り機の全体を示し、図１は側面図、図２は平面図、図３は正面図である。
本発明に係る操向式草刈り機は、機体フレーム１の前後方向での一端側と他端側とのそれぞれに、左右一対の車輪を備えている。
説明の便宜上、図１，２中における左方を走行機体の前側、右方を走行機体の後側とする。本発明に係る操向式草刈り機は、前後進何れの側にも走行可能であるが、後述する制御装置９が搭載された側が、図１，２中における右方の端部近くであり、この制御装置９から離れた側の端部に装備された車輪を前車輪２と称する。制御装置９に近い側の端部に装備された車輪を後車輪３と称する。
上記の左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３は、共に操向操作可能であるように、かつ駆動できるように装備されている。
【００１５】
走行機体の前車輪２と後車輪３との間の下部に草刈り装置４を装備してある。走行機体の前車輪２と後車輪３との間における草刈り装置４よりも上方の部位に、前車輪２、後車輪３及び草刈り装置４を駆動するエンジン５、エンジン用の燃料タンク６、エンジン５によって伝動ベルト７ａを介して駆動されるダイナモ７、電源用のバッテリー８を搭載してある。ダイナモ７は、エンジン５よりも後方に配置してある。バッテリー８は、エンジン５の左横側方に配置してある。走行機体の左横側部に横カバーＣを設けてある。
【００１６】
走行機体の後部に、前車輪２及び後車輪３の操向操作などを行なう制御装置９を搭載してある。制御装置９は、この制御装置９に対して操作指令を出力可能な操作指令装置１０（図１４参照）からの指令信号を受けて制御されるように構成されている。すなわち、操作指令装置１０は、制御装置９とは別に備えられていて遠隔操作による操作指令を電波信号などで出力可能に構成してある。その操作指令装置１０から出力された指令信号を制御装置９が受信し、これに基づいて前車輪２及び後車輪３の操舵機構５０に対して操向制御信号が出力され、操舵機構５０による操向操作が遠隔操作で行なわれるように構成されている。
【００１７】
この制御装置９は、操作指令装置１０の操作指令に基づいて前車輪２及び後車輪３の操向操作などを遠隔操作で行なう操縦モードと、これとは別に、制御装置９に備えた自走用制御プログラムによる自動走行状態とに、走行形態を切換可能に構成されている。
つまり、操作指令装置１０は、制御装置９に対する操向操作指令を出力するだけではなく、ティーチング指令をも出力可能に構成されている。したがって、制御装置９に対してティーチング指令を出力しながら、制御装置９に対する操向操作指令を出力することで、そのティーチング指令を出力されている範囲での操向式草刈り機の走行軌跡が制御装置９の記憶部９ｄ（図１４参照）に走行データとして入力される。
そして、ティーチング指令を出力しながらの作業走行が終了した後に、そのティーチング走行状態での操向式草刈り機の記憶された走行軌跡に基づいて、制御装置９に予め記憶されている自走用制御プログラムが、前車輪２及び後車輪３の後述する操舵機構５０に対して操向制御信号を出力する。
これにより、操向式草刈り機は、例えば、ティーチングにより記憶された走行軌跡に沿って、その走行軌跡から所定距離ずつ横方向に位置ずれしながら自走して刈り取り作業走行可能であるように構成されている。あるいは、ティーチングによって走行軌跡が刈り取り対象のある領域を囲むように走行した後、その領域内で自走して、領域の全体を刈り取り作業走行するように構成されている。
【００１８】
図１乃至図３に示すように、走行機体には、左横側部に備えた前記横カバーＣとは別に、平面視における機体中央部付近で上方側へ大きく突出するエンジン５や燃料タンク６、及び機体後端部付近に配備された制御装置９、の存在箇所を除く機体上面側のほぼ全体を覆うように、外装カバー８０が設けられている。
この外装カバー８０は、上面８１が後述する伝動軸用伝動機構４０を収容する伝動ケース２５よりも高い位置にあり、上面８１の中央部に、図２に仮想線で示すように抜き孔８１ａが形成され、この抜き孔８１ａを通して、エンジン５や燃料タンク６の上部が上方に突出している。外装カバー８０の上面８１の後部は、制御装置９の上部と同程度の高さ位置で、制御装置９の左右両側を抱き込むように、後部側凹入部８１ｂが形成されている。
【００１９】
外装カバー８０の側部には、図１乃至図３、及び図８に示すように、右後車輪３と草刈り装置４との間を閉塞する遮蔽壁板８２、及び左前車輪２と草刈り装置４との間を閉塞する遮蔽壁板８３が、上面８１側から垂設されていて、その右後側の遮蔽壁板８２の前方側、及び左前側の遮蔽壁板８３の後方側は、左右に開放されている。
この遮蔽壁板８２，８３は、右後車輪３と草刈り装置４との間、及び左前車輪２と草刈り装置４との間から、草刈り装置４の刈り刃９０ではじき飛ばされた小石等の固形物が外方へ飛散することを抑制するためのものである。これは、草刈り装置４の刈り刃９０が平面視で反時計回りに回転しているため、はじき飛ばされた小石等の固形物が、特に、右後車輪３と草刈り装置４との間、及び左前車輪２と草刈り装置４との間から外方へ飛び出しやすい傾向があるため、この箇所に設けられたものである。
【００２０】
〔機体フレーム〕
機体フレーム１は、前後方向に長い左右一対の前後フレーム１２と、その前後フレーム１２の前端側と後端側とに掛け渡された横フレーム１３と、その前後の横フレーム１３に前後端部を連結され、かつ中間部を前後フレーム１２の中間部に連結された刈り刃ハウジング１１とを備えて構成されている。
刈り刃ハウジング１１のうちの左側端部にバッテリー載置部１１ｂを形成してある。このバッテリー載置部１１ｂは、図１，４、及び図７に示すように、前後一対の横向きの補強フレーム１６のバッテリー載置部側の端部がバッテリー載置部１１ｂの下側に入り込み、バッテリー載置部１１ｂのバッテリー支持強度を横向きの補強フレーム１６によって向上させている。刈り刃ハウジング１１は板金部材によって構成されている。
【００２１】
前輪用の横フレーム１３の左側部分は、前後フレーム１２の前端部から機体左横外向きに延出した左前輪用の車輪支持フレーム１７を構成し、前輪用の横フレーム１３の右側部分は、前後フレーム１２の前端部から機体右横外向きに延出した右前輪用の車輪支持フレーム１７を構成している。左前輪用及び右前輪用の車輪支持フレーム１７の延出端部にボス部１７ａを設けてある。このボス部１７ａは、前輪用の車輪駆動ケース１８の前車輪２よりも機体横内側の部位を機体上下向きの操向軸心Ｐまわりに相対回動可能に支持している。従って、左前輪用及び右前輪用の車輪支持フレーム１７は、延出端部で前車輪２を操向軸心Ｐまわりに操向操作できるように支持している。操向軸心Ｐは、前車輪２よりも機体横内側に位置している。
【００２２】
後輪用の横フレーム１３の左側部分は、前後フレーム１２の後端部から機体左横外向きに延出した左後輪用の車輪支持フレーム１７を構成し、後輪用の横フレーム１３の右側部分は、前後フレーム１２の後端部から機体右横外向きに延出した右後輪用の車輪支持フレーム１７を構成している。左後輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７の延出端部にボス部１７ａを設けてある。このボス部１７ａは、後輪用の車輪駆動ケース１８の後車輪３よりも機体横内側の部位を機体上下向きの操向軸心Ｐまわりに相対回動可能に支持している。従って、左後輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７は、後車輪３を操向軸心Ｐまわりに操向操作できるように支持している。操向軸心Ｐは、後車輪３よりも機体横内側に位置している。
【００２３】
前後フレーム１２と横フレーム１３とが交差する箇所の刈り刃ハウジング１１の前後左右の角部には、図２，７，９、及び図１０に示すように、横外向きに操向操作された前車輪２の後部、又は後車輪３の前部が入り込むことを許容する凹入空隙部Ｓとしての切欠きを設けてある。
【００２４】
左側の前後フレーム１２は、左前輪用及び左後輪用の車輪支持フレーム１７よりも上方で機体前後方向に位置するように、かつ左側の前後の凹入空隙部Ｓの上方を機体前後方向に通るように配置してある。左の前後向きの前後フレーム１２の前端部は、左前輪用の車輪支持フレーム１７に連結してある。左の前後向きの前後フレーム１２の後端部は、左後輪用の車輪支持フレーム１７に連結してある。左の前後向きの前後フレーム１２の前後方向での中間部は、刈り刃ハウジング１１の前後方向での中間位置で上面側に連結してある。
【００２５】
右側の前後フレーム１２は、右前輪用及び右後輪用の車輪支持フレーム１７よりも上方に機体前後方向に位置するように、かつ右側の前後の凹入空隙部Ｓの上方を機体前後方向に通るように配置してある。右の前後向きの前後フレーム１２の前端部は、右前輪用の車輪支持フレーム１７に連結してある。右の前後向きの前後フレーム１２の後端部は、右後輪用の車輪支持フレーム１７に連結してある。右の前後向きの前後フレーム１２の前後方向での中間部は、刈り刃ハウジング１１の前後方向での中間位置の上面側に連結してある。
【００２６】
〔走行駆動系〕
エンジン５の駆動力を左右の前車輪２及び左右の後車輪３に伝達する走行伝動系について説明する。
図４乃至図７、及び図９，１０に示すように、左前輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸心Ｐまわりに操向操作できるように支持された車輪駆動ケース１８、及び、右前輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸心Ｐまわりに操向操作できるように支持された車輪駆動ケース１８それぞれに、機体上下向きの回転伝動軸２０を相対回転するように支持してある。また、左後輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸心Ｐまわりに操向操作できるように支持された車輪駆動ケース１８、及び、右後輪用の車輪支持フレーム１７に操向軸心Ｐまわりに操向操作できるように支持された車輪駆動ケース１８それぞれに、機体上下向きの回転伝動軸２０を相対回転するように支持してある。
【００２７】
左右の車輪駆動ケース１８それぞれに相対回転するよう支持されている回転伝動軸２０の回転軸心は、前車輪２の操向軸心Ｐと同軸心になっている。左右の車輪駆動ケース１８それぞれに相対回転するよう支持されている回転伝動軸２０の回転軸心は、後車輪３の操向軸心Ｐと同軸心になっている。
【００２８】
図５は、右の前車輪２の支持構造及び駆動構造を示す縦断正面図である。左の前車輪２の支持構造及び駆動構造の図示は省略するが、左の前車輪２の支持構造及び駆動構造は、右の前車輪２の支持構造及び駆動構造と同じ構成を備えている。図６は、右の後車輪３の支持構造及び駆動構造を示す縦断後面図である。左の後車輪３の支持構造及び駆動構造の図示は省略するが、左の後車輪３の支持構造及び駆動構造は、右の後車輪３の支持構造及び駆動構造と同じ構成を備えている。
図５に示すように、左右の車輪駆動ケース１８のそれぞれに支持されている回転伝動軸２０は、下端側に設けた前輪用のベベルギヤ機構２１によって前車輪２の車軸２ａに連動連結されている。図６に示すように、左右の車輪駆動ケース１８のそれぞれに支持されている回転伝動軸２０は、下端側に設けた後輪用のベベルギヤ機構２１によって後車輪３の車軸３ａに連動連結されている。
【００２９】
図４に示すように、走行機体の右横端部に、刈り刃ハウジング１１の上方に配置した中継伝動ケース２２を設けてある。中継伝動ケース２２には、機体上下向きの中継伝動軸２３が相対回転可能に支持されている。
刈り刃ハウジング１１の上面側に支持されたミッションケース１５に、エンジン５から中継伝動軸２３に伝動するミッション３０を収容してある。左右の前車輪２及び左右の後車輪３それぞれの回転伝動軸２０、及び中継伝動軸２３にわたって装着してある平面視門形の伝動ケース２５（図２及び図８，９参照）に、中継伝動軸２３から左右の前車輪２及び後車輪３の各回転伝動軸２０に伝動する伝動軸用伝動機構４０を収容してある。
【００３０】
つまり、エンジン５の出力軸５ａの駆動力がミッション３０によって中継伝動軸２３に伝達され、中継伝動軸２３に一体回転するように設けた前輪用出力スプロケット２３ａと後輪用出力スプロケット２３ｂとによって前輪駆動力と後輪駆動力とに分岐される。
前輪駆動力は、前輪側の伝動軸用伝動機構４０によって左右の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達され、左の前車輪２の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して左の前車輪２に伝達され、右の前車輪２の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して右の前車輪２に伝達される。後輪駆動力は、後輪側の伝動軸用伝動機構４０によって左右の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達され、左の後車輪３の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して左の後車輪３に伝達され、右の後車輪３の回転伝動軸２０からベベルギヤ機構２１を介して右の後車輪３に伝達される。
【００３１】
〔ミッション〕
図４及び図１３に示すように、ミッション３０は、エンジン５の機体上下向きの出力軸５ａに自動遠心クラッチ３１を介して機体上下向きの入力軸３２ａが連動連結される減速ミッション部３２と、減速ミッション部３２の出力ギヤ３２ｂに入力軸３３ａが連動連結された変速ミッション部３３（図１３参照）と、変速ミッション部３３の出力軸３３ｂに入力ギヤ３４ａが連動連結された前後進切換えの伝動機構３４とを備えている。前後進切換えの伝動機構３４の機体横向きの出力軸３４ｂがベベルギヤ機構３５を介して中継伝動軸２３の下端側に連動連結されている。
【００３２】
減速ミッション部３２は、入力軸３２ａの駆動力が減速伝動ギヤ部３２ｃによって減速して伝達される機体上下向きの中間伝動軸３２ｄと、中間伝動軸３２ｄに一体回転するように支持されたウオーム３２ｅとを備えている。ウオーム３２ｅに噛み合ったホィールによって減速ミッション部３２の出力ギヤ３２ｂを構成してある。
【００３３】
変速ミッション部３３は、高速伝動状態と低速伝動状態の２段階の伝動状態に変速できるように構成してある。変速ミッション部３３は、バッテリー８の前方に設けた変速レバー３３ｃ（図１，２参照）の揺動操作によって変速され、前車輪２及び後車輪３の駆動速度を高速と低速とに切り換える。変速レバー３３ｃは、変速ミッション部３３の変速操作部に操作ケーブルを介して連動連結されている。
【００３４】
前後進切換えの伝動機構３４は、出力軸３４ｂに摺動操作できるように支持されたシフト部材３４ｃを備え、シフト部材３４ｃが摺動操作されることにより、前車輪２及び後車輪３を前進側に駆動する前進伝動状態、前車輪２及び後車輪３を後進側に駆動する後進伝動状態、及び前車輪２及び後車輪３を停止させる中立状態に切り換わるように構成してある。
シフト部材３４ｃは、前進位置に摺動操作されることによって前進伝動ギヤ３４ｄに噛み合い操作され、後進位置に摺動操作されることによって後進伝動ギヤ３４ｅに噛み合い操作され、中立位置に摺動操作されることによって前進伝動ギヤ３４ｄ及び後進伝動ギヤ３４ｅに対して噛み合い解除されるように構成してある。
【００３５】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０は、中継伝動軸２３の駆動力を右の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向上手側の伝動チェーン４２と、伝動方向上手側の伝動チェーン４２の駆動力を入力する回転調節伝動部４３と、回転調節伝動部４３の出力を左の前車輪２の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向下手側の伝動チェーン４４とを備えている。
【００３６】
後輪側の伝動軸用伝動機構４０は、中継伝動軸２３の駆動力を右の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向上手側の伝動チェーン４２と、伝動方向上手側の伝動チェーン４２の駆動力を入力する回転調節伝動部４３と、回転調節伝動部４３の出力を左の後車輪３の回転伝動軸２０に伝達する伝動方向下手側の伝動チェーン４４とを備えている。
【００３７】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向上手側の伝動チェーン４２は、機体上下向きの中継伝動軸２３に一体回転するように設けられた前輪用出力スプロケット２３ａと、右の前車輪２の機体上下向きの回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。後輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向上手側の伝動チェーン４２は、中継伝動軸２３に一体回転するように設けられた後輪用出力スプロケット２３ｂと、右の後車輪３の機体上下向きの回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。前輪側の伝動軸用伝動機構４０及び後輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向上手側の伝動チェーン４２は、往行チェーン部と復行チェーン部とが中継伝動軸２３及び回転伝動軸２０の軸心に対して直交する方向に並ぶ回動形態で回動する。
【００３８】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０及び後輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える回転調節伝動部４３は、右の前車輪２あるいは右の後車輪３の回転伝動軸２０に一体回転するように支持された入力側ギヤ４３ａと、入力側ギヤ４３ａに噛み合った出力側ギヤ４３ｂとを備えている。出力側ギヤ４３ｂの回転支軸４３ｃに出力スプロケット４３ｄを相対回転不能に支持してある。
【００３９】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０及び後輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える回転調節伝動部４３は、中継伝動軸２３から伝動方向上手側の伝動チェーン４２によって伝達される駆動力を、入力側ギヤ４０ａ及び出力側ギヤ４０ｂによって回転方向が逆方向の駆動力に変換し、変換後の出力側ギヤ４０ｂの駆動力を出力スプロケット４３ｄから伝動方向下手側の伝動チェーン４４に出力する。
【００４０】
前輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向下手側の伝動チェーン４４は、回転調節伝動部４３の出力スプロケット４３ｄと、左の前車輪２の回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。後輪側の伝動軸用伝動機構４０が備える伝動方向下手側の伝動チェーン４４は、回転調節伝動部４３の出力スプロケット４３ｄと、左の後車輪３の回転伝動軸２０に一体回転するように設けられた入力スプロケット２０ａとに巻回されている。
【００４１】
〔操舵機構について〕
操舵機構５０について説明する。
図１０，１１に示すように、操舵機構５０は、前車輪２を操向操作するための前輪用の操舵機構５０と、後車輪３を操向操作するための後輪用の操舵機構５０とを備えている。
各操舵機構５０は、車輪駆動ケース１８に支持される左右の前車輪２又は左右の後車輪３を、それぞれに操向軸心Ｐまわりに揺動操作するナックルアーム１９と、左右のナックルアーム１９の一端部同士を連結するタイロッド５１と、前記ナックルアーム１９の他端部同士を操作ロッド５２を介して連動連結された操向操作体５３と、操向操作体５３を操作する操向用アクチュエータ５４とを備えている。
【００４２】
操舵機構５０の操向操作体５３は、刈り刃ハウジング１１の上面側に設けられた支持部材５５に機体上下向きの揺動軸心Ｙまわりの揺動操作できるように支持されている。
操向用アクチュエータ５４は、操向操作体５３に備えられた扇形ギヤ部５３ｂに噛み合う出力ギヤ５４ａを備えた正逆転駆動可能な電動モータによって構成してある。電動モータは、刈り刃ハウジング１１の上面側に支持されている。
【００４３】
上記の操舵機構５０は、次のようにして前車輪２又は後車輪３の操向操作を行う。
すなわち、操向用アクチュエータ５４が出力ギヤ５４ａを操向操作体５３の扇形ギヤ部５３ｂに噛合させた状態で、操向操作体５３を揺動軸心Ｙまわりに揺動操作する。操向操作体５３の操作力を操作ロッド５２によって左の前車輪２、又は右の後車輪３の車輪駆動ケース１８と一体揺動するように設けられたナックルアーム１９の一端側に伝達して、このナックルアーム１９を揺動させ、左の前車輪２、又は右の後車輪３を操向操作する。
前記ナックルアーム１９の操作力が、ナックルアーム１９の他端側に連結されたタイロッド５１によって右の前車輪２、又は左の後車輪３のナックルアーム１９に伝達される。このナックルアーム１９と一体揺動するように設けられた車輪駆動ケース１８を揺動させ、右の前車輪２、又は左の後車輪３を、左の前車輪２、又は右の後車輪３と同じ操向方向に操向操作する。
【００４４】
図１４に示すように、制御装置９は、内蔵されたアンテナ（図示せず）によって操作指令装置１０からの操作指令としての電波信号を受信するように構成してある。制御装置９は、マイクロコンピュータを利用して構成され、操向制御部９ａ、前後進制御部９ｂ、停止制御部９ｃ、及び記憶部９ｄが備えられている。
操作指令装置１０は、２輪操向操作具６０、４輪操向操作具６１、モード選択操作具６２、前後進スイッチ６３、及びティーチングスイッチ６４を備えている。２輪操向操作具６０と４輪操向操作具６１とがジョイスティックによって構成され、モード選択操作具６２がダイヤル式操作具で構成され、前後進スイッチ６３及びティーチングスイッチ６４が押しボタン式操作具で構成されている。
【００４５】
ダイヤル式操作具で構成されたモード選択操作具６２は、操作指令装置１０の縦方向に沿った軸心まわりに回転させてダイヤル操作できるように構成されている。モード選択操作具６２を回転操作することにより、操作指令装置１０の発信状態として、２輪操向操作具６０の操作状態に対応した操向指令としての電波信号を発信する２輪操向用の発信状態として、前輪操向制御モード［２ＦＳ］、及び後輪操向制御モード［２ＲＳ］とすることができる。また、４輪操向操作具６１の操作状態に対応した操向指令として、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］、及び両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］での操向指令としての電波信号を発信することができる。
さらに、モード選択操作具６２では、前記前輪操向制御モード［２ＦＳ］、後輪操向制御モード［２ＲＳ］、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］、及び両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］の何れかで走行しながらティーチングするためのティーチング制御モード［ＴＣＳ］、及びティーチング走行の後に自動走行するための自動走行モード［ＡＴＳ］での走行モードの何れかを選択して操向指令としての電波信号を発信することができる。
【００４６】
操向制御部９ａでは、操作指令装置１０のモード選択操作具６２からの操作指令に基づいて、前輪操向制御モード［２ＦＳ］、後輪操向制御モード［２ＲＳ］、両輪同操向制御モード［４ＤＳ］、両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］、ティーチング制御モード［ＴＣＳ］、及び自動走行モード［ＡＴＳ］が選択設定されるように構成されている。
【００４７】
前輪操向制御モード［２ＦＳ］では、操向用アクチュエータ５４のうち、後輪用の操向用アクチュエータ５４を中立状態に制御して左右の後車輪３を中立向き（直進向き）に維持しながら前輪用の操向用アクチュエータ５４を制御し、左右の前車輪２のみを操作指令装置１０の操作状態に対応した操向向きに、かつ操作指令装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
後輪操向制御モード［２ＲＳ］では、操向用アクチュエータ５４のうち、前輪用の操向用アクチュエータ５４を中立状態に制御して左右の前車輪２を中立向き（直進向き）に維持しながら後輪用の操向用アクチュエータ５４を制御し、左右の後車輪３のみを操作指令装置１０の操作状態に対応した操向向きに、かつ操作指令装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
【００４８】
両輪同操向制御モード［４ＤＳ］では、前輪用の操向用アクチュエータ５４及び後輪用の操向用アクチュエータ５４を共に制御し、左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３を操作指令装置１０の操作状態に対応した同じ操向向きに、かつ操作指令装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
両輪逆操向制御モード［４ＧＳ］では、前輪用の操向用アクチュエータ５４及び後輪用の操向用アクチュエータ５４を共に制御し、左右一対の前車輪２及び後車輪３を操作指令装置１０の操作状態に対応した逆操向向きに、かつ操作指令装置１０の操作状態に対応した操向角に操向操作する。
【００４９】
ティーチング制御モード［ＴＣＳ］では、草刈り機のティーチング走行時に記憶部９ｄに記憶された走行データと、予め制御装置９に制御プログラムとして記憶されている自走用制御プログラムとに基づいて、操向制御部９ａによる制御が行われる。
つまり、操作指令装置１０に備えたティーチングスイッチ６４が長押しされると、既に記憶部９ｄに記憶されていた走行データが消去され、新たにティーチング用の走行データを記憶可能な状態となる。この状態で操向制御部９ａによる制御モードを操作指令装置１０のモード選択操作具６２で選択し、２輪操向操作具６０又は４輪操向操作具６１を用いての操向操作を行うと、これが記憶部９ｄに走行データとして記憶される。
次にティーチングスイッチ６４が押されると、ティーチング走行が終了し、記憶部９ｄに記憶された走行データと、所定の自走用制御プログラムとに基づいて、操向制御部９ａによる自動走行用の走行経路が演算され、記憶される。
【００５０】
その後、モード選択操作具６２が自動走行モード［ＡＴＳ］を選択した状態でティーチングスイッチ６４が押されると、自動走行用の走行経路に沿って草刈り機が作業走行するように操向制御部９ａでの操向制御が行われ、自動での草刈り機の作業走行が開始される。
自動での作業走行開始後にティーチングスイッチ６４が押されるか、モード選択操作具６２が自動走行モード［ＡＴＳ］以外を選択することによって、草刈り機の自動走行は停止する。
【００５１】
前後進制御部９ｂは、操作指令装置１０に備えた前後進スイッチ６３が押し操作される都度、前後進切換えの伝動機構３４の操作部に連動連結された伝動切換えアクチュエータとしての伝動切換えモータ３６（図１４参照）を制御し、前後進切換えの伝動機構３４を前進状態、後進状態及び中立状態に切換え操作するものである。
【００５２】
停止制御部９ｃは、走行機体の前部及び後部に備えた障害物センサー７０の位置情報と、制御装置９に予め記憶されている制御プログラムとに基づいて、前後進制御部９ｂに操作指令を出力するように構成されている。つまり、前部の障害物センサー７０及び後部の障害物センサー７０が共に非検出位置Ｎにある場合、前後進制御部９ｂに操作指令装置１０からの操作指令に基づく伝動切換えモータ３６の制御を行わせる操作指令を許容し、操作指令装置１０による走行機体の前後進操作を可能にする。
前部及び後部の障害物センサー７０は、機体横方向に長いバー形状を備え、このバー形状の障害物センサー７０を支持する支持アーム７１が機体横向きの支軸７２に連結されている。支軸７２の機体横向き軸芯ｘ１まわりで揺動する支持アーム７１が他物と接触して揺動すると、支軸７２に固定された接触板７３が検出センサ７４と接触して、障害物センサー７０に樹木などの障害物が接触したことを検出する。
【００５３】
停止制御部９ｃは、前部の障害物センサー７０が検出位置Ｔに位置した場合、前後進制御部９ｂに操作指令装置１０からの操作指令に優先して伝動切換えモータ３６を後進操作状態に制御させて、伝動機構３４を前進伝動状態から後進伝動状態に切換え操作し、走行機体を前進走行から後進走行に切り換える。
そして、停止制御部９ｃは、伝動機構３４を予め設定された設定継続時間、後進伝動状態に維持させた後、前後進制御部９ｂに伝動切換えモータ３６を中立状態に戻す指令を出力して、伝動機構３４を後進伝動状態から中立状態に切換え操作し、走行機体を停止させる。この走行機体の停止は、後に操作指令装置１０からの前進指令及び後進指令を受けるまで継続させる。
ただし、自動走行モード［ＡＴＳ］での自動走行中である場合には、操作指令装置１０からの指令が入力されないので、異常表示ランプ３７を点灯させて停止状態を続行する。
【００５４】
後部の障害物センサー７０が検出位置Ｔに位置した場合、前後進制御部９ｂに操作指令装置１０からの操作指令に優先して伝動切換えモータ３６を前進操作状態に制御させて、伝動機構３４を後進伝動状態から前進伝動状態に切換え操作し、走行機体を後進走行から前進走行に切り換える。
そして、停止制御部９ｃは、伝動機構３４を予め設定された設定継続時間、前進伝動状態に維持させた後、前後進制御部９ｂに伝動切換えモータ３６を中立状態に戻す指令を出力して、伝動機構３４を前進伝動状態から中立状態に切換え操作し、走行機体を停止させる。この走行機体の停止は、後に操作指令装置１０からの前進指令及び後進指令を受けるまで継続させる。
ただし、自動走行モード［ＡＴＳ］での自動走行中である場合には、操作指令装置１０からの指令が入力されないので、前部の障害物センサー７０の場合と同様に異常表示ランプ３７を点灯させて停止状態を続行する。
【００５５】
前部及び後部それぞれの障害物センサー７０は、障害物との当接によって非検出位置Ｎから検出位置Ｔに移動しても、検出位置Ｔに停止したままにならず、検出位置Ｔを越えて緩衝領域Ｗに移動し、障害物センサー７０と障害物との当たりに起因する走行機体の行き止まりが生じない。
【００５６】
〔草刈り装置〕
草刈り装置４について説明する。
図１，３に示すように、草刈り装置４は、機体フレーム１の機体前後方向での中間部位に備えられた刈り刃ハウジング１１、及び、刈り刃ハウジング１１の内部に機体上下向きの回転軸心Ｚまわりに回転駆動されるように設けた刈り刃９０を備えている。図４，５に示すように、刈り刃９０は、刈り刃支軸９７に相対回転不能に支持された平面視で円形の刈り刃ベース９０ａと、刈り刃ベース９０ａの周方向での複数個所に揺動可能に支持されたバー形の刈り刃本体９０ｂとを備えている。
【００５７】
刈り刃ハウジング１１に、機体フレーム１の前端側部分の下方で機体前方向きに開口した前向きの作業用開口９１、及び、機体フレーム１の後端側部分の下方で機体後方向きに開口した後向きの作業用開口９２を設けてある。図４，１０に示すように、刈り刃ハウジング１１の機体右横側の横側壁部９３に、機体右横外向きに開口した向きの作業用開口９４を設けてある。横向きの作業用開口９４は、走行機体のうちのバッテリー８が位置する横端側とは反対の横端側部位に位置している。
【００５８】
横向きの作業用開口９４は、刈り刃ハウジング１１の横端部に支持された蓋体９５によって開閉できる。すなわち、蓋体９５の上端側に設けた機体前後向きの支軸９５ａが刈り刃ハウジング１１に設けた前後一対の支持部９６に相対回転可能に支持されている。蓋体９５は、支軸９５ａの軸心を機体前後向きの開閉軸心Ｑとして機体上方向きに揺動操作されることにより、上昇開き姿勢になって横向きの作業用開口９４を開き、開閉軸心Ｑまわりに機体下方向きに揺動操作されることにより、下降閉じ姿勢になって右横向きの作業用開口９４を閉じる。
【００５９】
図１１に示すように、蓋体９５と後輪用の操舵機構５０とを、操作ケーブル１０１を備えた連係機構１００によって連係させてある。
連係機構１００は、蓋体９５の支軸９５ａに相対回転不能に支持された揺動自在な操作アーム１０２、操作アーム１０２の一端側が連結されたインナーケーブルを有した操作ケーブル１０１と、インナーケーブルの他端側が連結された揺動リンク１０３とを備えている。揺動リンク１０３は、操向操作体５３の回転支軸５３ｃに相対回転不能に支持されている。
【００６０】
左右の後車輪３が直進向きの操向状態から右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態に操向操作されると、揺動リンク１０３が操向操作体５３の回動力によって回転支軸５３ｃの軸心まわりに揺動操作され、操作ケーブル１０１のインナーケーブルが揺動リンク１０３によって引き操作されて操作アーム１０２を開き操作姿勢に揺動操作する。
【００６１】
左右の後車輪３が右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態から直進向きの操向状態に操向操作されると、揺動リンク１０３が操向操作体５３の回動力によって回転支軸５３ｃの軸心まわりに揺動操作され、操作ケーブル１０１のインナーケーブルが揺動リンク１０３によって緩め操作されて操作アーム１０２を閉じ操作姿勢に揺動操作する。
【００６２】
左右の後車輪３が直進向きの操向状態から右の後車輪３の後端側を機体内側に入れる横向き操向状態に操向操作された場合、揺動リンク１０３が操向操作体５３の回動力によって回転支軸５３ｃの軸心まわりに揺動操作され、操作ケーブル１０１のインナーケーブルが揺動リンク１０３によって緩め操作されるが、蓋体９５が下降閉じ姿勢になっていてインナーケーブルに弛みが発生するため、操作アーム１０２が閉じ操作姿勢に維持される。
【００６３】
従って、左右の前車輪２及び左右の後車輪３が両輪同操向制御モード［４ＤＳ］で右の前車輪２及び右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態に操向操作されると、これに連動して蓋体９５が開き操作される。左右の前車輪２及び左右の後車輪３が両輪同操向制御モードで直進向きの操向状態、及び、右の前車輪２及び右の後車輪３の後端側を機体内側に入れる横向き操向状態に操向操作されると、これに連動して蓋体９５が閉じ操作される。
【００６４】
草刈り装置４は、走行機体が前進走行する場合、処理対象の草を前向きの作業用開口９１から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃９０によって切断処理する。この場合、横向きの作業用開口９４は、蓋体９５によって閉じられている。
【００６５】
草刈り装置４は、走行機体が後進走行する場合、処理対象の草を後向きの作業用開口９２から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃９０によって切断処理する。この場合、横向きの作業用開口９４は、蓋体９５によって閉じられている。
【００６６】
草刈り装置４は、前車輪２及び後車輪３が両輪同操向制御モード［４ＤＳ］によって右の前車輪２及び右の後車輪３の後端側を機体外側に出す横向き操向状態に操向操作され、走行機体が右横向きに走行する場合、横向きの作業用開口９４が連係機構１００によって自動的に開き操作され、処理対象の草を横向きの作業用開口９４から刈り刃ハウジング１１の内部に導入し、刈り刃９０によって切断処理する。このように処理対象の草を横向きの作業用開口９４から刈り刃ハウジング１１に導入する草刈り作業を行なう際の走行機体の走行が、横向きの作業用開口９４を傾斜地の低レベル側に位置させた走行であっても、横向きの作業用開口９４が位置する機体横端側とは反対の機体横端側にバッテリー８が位置し、走行機体のうちの傾斜地の高レベル側に位置する横端側に荷重を掛けるウエイト機能をバッテリー８に発揮させ、作業用開口側を揺動支点にした走行機体の横揺れを抑制できる。
【００６７】
草刈り装置４の駆動構造について説明する。
図４，１３に示すように、刈り刃９０を下端部で相対回転不能に支持する機体上下向きの刈り刃支軸９７がミッションケース１５の筒状の刈り刃支持部１５ａに相対回転するように支持されている。刈り刃支軸９７は、減速ミッション部３２の中間伝動軸３２ｄの下方に同軸心状に位置している。刈り刃支軸９７と中間伝動軸３２ｄとにわたって刈り刃クラッチ９８を設けてある。
【００６８】
刈り刃クラッチ９８が入り状態に切換え操作されることにより、刈り刃支軸９７と中間伝動軸３２ｄとが相対回転不能に連結され、刈り刃支軸９７が中間伝動軸３２ｄによって駆動され、刈り刃９０が刈り刃支軸９７の軸心を回転軸心Ｚとして刈り刃支軸９７によって回転駆動される。
【００６９】
刈り刃クラッチ９８が切り状態に切換え操作されることにより、刈り刃支軸９７と中間伝動軸３２ｄとの連結が解除され、刈り刃支軸９７への伝動が絶たれて刈り刃９０が停止する。
【００７０】
刈り刃クラッチ９８の入り状態と切り状態との切換え操作は、バッテリー８の前方に設けたクラッチレバー９８ａ（図１，２参照）の揺動操作によって行なうように構成してある。クラッチレバー９８ａは、刈り刃クラッチ９８の操作部に対して操作ケーブルを介して連動連結してある。
【００７１】
〔垂れカバー〕
図１，３、８，１０，１１，１２に示されているように、機体フレーム１の前部側と後部側とに備えた操舵機構５０には、草刈り装置４から離れる側への刈草や小石の飛散を抑制するための垂れカバー５６が備えられている。
この垂れカバー５６は、ゴム製のシート状部材で構成されており、操舵機構５０の操向操作部材の一部であるタイロッド５１に対して上端縁側が連結固定されている。
つまり、図３及び図１２に示されているように、操舵機構５０の操向操作部材の一部であるタイロッド５１に対して、棒状のタイロッド５１を跨いで挟持片部分を下向きに垂下させた状態の取付金具５７に対して、垂れカバー５６の上端部を挟み込ませた状態で、連結ボルト５８により連結固定してある。
【００７２】
図３及び図１０に示すように、垂れカバー５６の下半側の左右方向幅Ｌ１は、上半側の左右方向幅Ｌ２よりも幅広に形成されている。これは、垂れカバー５６の上半側が、車輪駆動ケース１８との強い接触によって屈撓させられることを回避できるように、部分的に切り欠かれて下半側よりも幅狭になっているためである。
垂れカバー５６の下半側の左右方向幅Ｌ１は、左右の前車輪２又は後車輪３の間隔内に収まるように、左右の車輪間隔よりも少し幅狭に設定されている。これによって、垂れカバー５６の下半側の左右両端縁部分と、その各端縁に対向する位置の左右の前車輪２又は後車輪３との間には、草刈り装置４から離れる側への刈草や小石の飛散を抑制するに好適な小間隙ｄ１，ｄ１が形成されている。
【００７３】
図１０に仮想線で示すように、後車輪３を例にして説明すると、操向軸心Ｐまわりでの左右の後車輪３の揺動軌跡Ｒは、後車輪３が直進状態であるときにおけるタイロッド５１に装備された垂れカバー５６と交差している。
すなわち、垂れカバー５６がタイロッド５１にではなく、走行機体の固定箇所に取り付けられた状態で図１０に示す位置にあれば、図１１に示すように後車輪３が揺動操作されると、垂れカバー５６と接触して垂れカバー５６を大きく変形させてしまうことになる。これを避けるには、図１０に示すように、垂れカバー５６の左右方向幅を、左右の後車輪３の揺動軌跡Ｒと干渉しない程度の左右方向幅Ｌ３程度にする必要がある。
しかし、これでは左右の前車輪２又は後車輪３同士の間隔に比べて垂れカバー５６の左右方向での幅が極端に狭くなって、垂れカバー５６の下半側の左右両端縁部分と、その各端縁に対向する位置の左右の前車輪２又は後車輪３との間に大きな間隔が生じ、草刈り装置４から離れる側への刈草や小石の飛散を抑制し得ないという問題が生じる。
【００７４】
本発明のものでは、垂れカバー５６を操舵機構５０の操向操作部材の一部であるタイロッド５１に支持させたことにより、前車輪２又は後車輪３の操向操作に伴って、タイロッド５１が前車輪２又は後車輪３とともに、左右方向及び前後方向に位置変更されるので、前車輪２又は後車輪３との干渉を避けることができる。
そのため、垂れカバー５６の左右方向幅を左右の前車輪２又は後車輪３同士の間隔に近い程度にまで幅広く設定することが可能となり、垂れカバー５６の下半側の左右両端縁部分と、その各端縁に対向する位置の左右の前車輪２又は後車輪３との間隔を狭めて、草刈り装置４から離れる側への刈草や小石の飛散を抑制するに好適な小間隙ｄ１，ｄ１とすることができる。
【００７５】
〔別実施形態の１〕
上述の実施の形態では、垂れカバー５６を、前車輪２又は後車輪３の操向軸心Ｐよりも草刈り装置４から離れる側に配備した構造を示したがこれに限られるものではない。
例えば、前車輪２又は後車輪３の操向軸心Ｐと同一位置、もしくは、前車輪２又は後車輪３の操向軸心Ｐよりも草刈り装置４に近い側に配備されたものであっても差し支えない。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【００７６】
〔別実施形態の２〕
上述の実施の形態では、垂れカバー５６を、操舵機構５０のうちの、左右一対の前車輪２同士、又は後車輪３同士を連動させる操向操作部材であるところのタイロッド５１に支持させるようにした構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
例えば、タイロッド５１が連結された左右のナックルアーム１９同士にわたって垂れカバー５６の取付金具５７を連結した構造であってもよい。また、タイロッド５１とは別に、左右のナックルアーム１９同士にわたって、あるいはタイロッド５１の途中部分にチェーンを掛張し、そのチェーンに垂れカバー５６を取り付ける等してもよい。
また、図示はしないが、タイロッド５１もしくはナックルアーム１９などから別途、支持用のアーム部材を延出し、そのアーム部材に垂れカバー５６を取り付ける等してもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【００７７】
〔別実施形態の３〕
上記の実施形態では、垂れカバー５６として、ゴム製のシート状部材で構成したものを例示したが、ゴム製であるものに限らず、合成樹脂材等のシート状部材で構成されたものであってもよい。
また、全体が可撓性のあるシート状のものであるに限らず、例えば上部側は硬質の金属板などで構成され、下部側が軟質のシート状のもので構成されたものであってもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【００７８】
〔別実施形態の４〕
上記の実施形態では、操向用アクチュエータ５４として電動モータを採用した構造のものを例示したが、これに限らず、電動モータに替え、油圧シリンダ等の各種のアクチュエータを採用してもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【００７９】
〔別実施形態の５〕
上記の実施形態では、操向式草刈り機を遠隔操作及び自動走行可能であるように構成した構造のものを例示したが、これに限られるものではない。例えば、遠隔操作鑿可能、あるいは、自動走行のみ可能、さらには、操縦者が搭乗して操向操作可能に構成されたものであってもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【００８０】
〔別実施形態の６〕
上記の実施形態では、前車輪２、後車輪３、及び草刈り装置４をエンジン５によって駆動するよう構成した例を示したが、エンジン５に替えて電動モータを原動機として採用したものであっても良い。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【００８１】
〔別実施形態の７〕
上記の実施形態では、前車輪２及び後車輪３を、共に操向操作可能な操向輪によって構成した構造のものを示したが、この構造に限られるものではない。例えば、前車輪２又は後車輪３のうちの何れか一方を操向輪とし、他方を非操向輪によって構成した構造のものであってもよい。
この場合、本発明における垂れカバー５６は、操向輪が存在する側に設けられる。非操向輪が存在する側では、操舵機構５０が存在しないので、従来と同様なカバーを機体固定部などに設ければよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、遠隔操縦可能な草刈り機や自動走行可能な草刈り機の他、操縦者が搭乗して有人での運転を行えるようにした走行式草刈り機にも適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８３】
２        前車輪（車輪）
３        後車輪（車輪）
４        草刈り装置
５０      操舵機構
５１      操向操作部材
５６      垂れカバー
Ｐ        軸心
【図１】
0006404659.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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