(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行訓練者の前方に設けられた表示手段と、
前記歩行訓練者を上方からの視点で撮像する第１撮像手段と、
前記第１撮像手段によって撮像された前記歩行訓練者の画像と共に、前記歩行訓練者の足部が次に着地すべき目標着地位置を前記表示手段の表示画面上に表示させる表示制御手段と、を備える歩行訓練装置であって、
前記表示制御手段は、
前記歩行訓練者の画像に基づき前記歩行訓練者の左右の足部の左右方向における中心位置を示す中心線を算出し、
前記足部の目標着地位置に加えて、前記中心線を、前記表示手段の表示画面上に表示させる、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
請求項１記載の歩行訓練装置であって、
歩行者訓練者の足部の足裏荷重を検出する荷重センサ、歩行訓練者に装着された角速度センサ、歩行訓練者を前方又は後方から撮像する第２撮像手段、及び前記第１撮像手段のうち少なくとも１つにより検出された情報に基づいて、前記歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向を算出する傾き算出手段を更に備え、
前記表示制御手段は、前記傾き算出手段により算出された傾き量、及び傾き方向又は反傾き方向を示すマークを前記中心線に隣接させて、前記表示手段の表示画面上に表示させる、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項３】
請求項２記載の歩行訓練装置であって、
前記傾き算出手段により算出された傾き量及び傾き方向に応じて、音の出力を変化させる音出力手段、前記歩行訓練者に与える振動を変化させる振動手段、および、光の出力を変化させる光出力手段のうち少なくとも１つを備える、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項４】
歩行訓練者を上方からの視点で撮像する第１撮像手段によって撮像された前記歩行訓練者の画像と共に、前記歩行訓練者の足部が次に着地すべき目標着地位置を、前記歩行訓練者の前方に設けられた表示手段の表示画面上に表示させる表示制御手段を備える歩行訓練装置の作動方法であって、
前記表示制御手段が、前記歩行訓練者の画像に基づき前記歩行訓練者の左右の足部の左右方向における中心位置を示す中心線を算出し、前記足部の目標着地位置に加えて、前記中心線を、前記表示手段の表示画面上に表示させる、
ことを特徴とする歩行訓練装置の作動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練を行うための歩行訓練装置、及び歩行訓練方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行訓練者の前方に設けられた表示手段と、歩行訓練者を上方からの視点で撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された歩行訓練者の画像と共に、歩行訓練者の足部の目標着地位置を表示手段の表示画面上に表示させる表示制御手段と、を備える歩行訓練装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０４７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、片麻痺患者などの歩行訓練者は、歩行訓練中に、その体が左右のいずれかの方向に傾いた状態で歩行を行う傾向にある。しかし、歩行訓練者自身は、歩行訓練中に、この左右方向の体の傾きに気づき難い。これに対し、歩行訓練者がこの左右方向の体の傾きを確認できるように、例えば、別途設けた表示手段に、前方又は後方からの視点での歩行訓練者の画像を表示させることが考えれる。この場合、歩行訓練者は、目標着地位置と、左右方向の体の傾きと、を異なる表示手段上で確認するという手間が生じる。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、歩行訓練者が足部の目標着地位置付近に表示される中心線を見ることによって、体の左右方向の傾きを容易に確認できる歩行訓練装置、及び歩行訓練方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者の前方に設けられた表示手段と、前記歩行訓練者を上方からの視点で撮像する第１撮像手段と、前記第１撮像手段によって撮像された前記歩行訓練者の画像と共に、前記歩行訓練者の足部が次に着地すべき目標着地位置を前記表示手段の表示画面上に表示させる表示制御手段と、を備える歩行訓練装置であって、前記表示制御手段は、前記足部の目標着地位置に加えて、前記歩行訓練者の左右方向における中心位置を示す中心線を、前記表示手段の表示画面上に表示させる、  ことを特徴とする歩行訓練装置である。本態様によれば、歩行訓練者が足部の目標着地位置付近に表示される中心線を見ることによって、体の左右方向の傾き容易に確認できる。
この一態様において、歩行者訓練者の足部の足裏荷重を検出する荷重センサ、歩行訓練者に装着された角速度センサ、歩行訓練者を前方又は後方から撮像する第２撮像手段、及び前記第１撮像手段のうち少なくとも１つにより検出された情報に基づいて、前記歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向を算出する傾き算出手段を更に備え、前記表示制御手段は、前記傾き算出手段により算出された傾き量、及び傾き方向又は反傾き方向を示すマークを前記中心線に隣接させて、前記表示手段の表示画面上に表示させてもよい。
本態様によれば、歩行訓練者が足部の目標着地位置および中心線付近に表示されるマークを単に見るだけで、視覚的に体の左右方向の傾き量及び傾き方向を認識できるため、体の左右方向の傾きより容易に確認できる。
この一態様において、前記傾き算出手段により算出された傾き量及び傾き方向に応じて、音の出力を変化させる音出力手段、前記歩行訓練者に与える振動を変化させる振動手段、および、光の出力を変化させる光出力手段のうち少なくとも１つを備えていてもよい。本態様によれば、歩行訓練者は、音、振動、光などによって、より感覚的に体の左右方向の傾き量及び傾き方向を認識できるため、体の左右方向の傾きより容易に確認できる。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者を上方からの視点で撮像する第１撮像手段によって撮像された前記歩行訓練者の画像と共に、前記歩行訓練者の足部が次に着地すべき目標着地位置を、前記歩行訓練者の前方に設けられた表示手段の表示画面上に表示させる歩行訓練方法であって、前記足部の目標着地位置に加えて、前記歩行訓練者の左右方向における中心位置を示す中心線を、前記表示手段の表示画面上に表示させる、ことを特徴とする歩行訓練方法であってもよい。本態様によれば、歩行訓練者が足部の目標着地位置付近に表示される中心線を見ることによって、体の左右方向の傾き容易に確認できる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、歩行訓練者が足部の目標着地位置付近に表示される中心線を見ることによって、体の左右方向の傾きを容易に確認できる歩行訓練装置、及び歩行訓練方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態１に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る歩行訓練装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る歩行補助装置の概略的構成を示す斜視図である。
【図４】、モニタに表示された足部の目標着地位置および中心線の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１に係る歩行訓練方法のフローを示すフローチャートである。
【図６】モニタに表示された足部の目標着地位置、中心線及びマークの一例を示す図である。
【図７】歩行訓練者の前方視点又は後方視点での鉛直線に対する中心線の傾き角度の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施形態１について説明する。
図１は、本発明の実施形態１に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。図２は、本発明の実施形態１に係る歩行訓練装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態１に係る歩行訓練装置１は、例えば、脳卒中片麻痺患者などの歩行訓練者の歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１は、歩行訓練者の脚部に装着された歩行補助装置２と、歩行訓練者の歩行訓練を実行する訓練装置３と、歩行者に装着されたジャイロセンサ４と、を備えている。
【０００９】
歩行補助装置２は、例えば、歩行訓練者の患脚に装着され、歩行訓練者の歩行を補助する（図３）。歩行補助装置２は、上腿フレーム２１と、上腿フレーム２１に膝関節部２２を介して連結された下腿フレーム２３と、下腿フレーム２３に足首関節部２４を介して連結された足平フレーム２５と、膝関節部２２を回転駆動するモータユニット２６と、足首関節部２４の可動範囲を調整する調整機構２７と、を有している。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。例えば、歩行補助装置２は、足首関節部２４を回転駆動するモータユニットを備えていてもよい。
【００１０】
足平フレーム２５には、複数の荷重センサ２８が設けられている。荷重センサ２８は、荷重検出手段の一具体例である。荷重センサ２８は、例えば、足平フレーム２５の足裏に掛かる垂直荷重を検出する垂直荷重センサである。
【００１１】
上腿フレーム２１は、歩行訓練者の脚部の上腿部に取り付けられ、下腿フレーム２３は歩行訓練者の脚部の下腿部に取り付けられる。モータユニット２６は、歩行訓練者の歩行動作に応じて膝関節部２２を回転駆動することで歩行訓練者の歩行を補助する。なお、上記歩行補助装置２の構成は一例であり、これに限られない。歩行訓練者の脚部に装着され、その歩行を補助できる任意の歩行補助装置２が適用可能である。
【００１２】
ジャイロセンサ４は、角速度センサの一具体例である。ジャイロセンサ４は、例えば、歩行訓練者の胴体に装着されている。ジャイロセンサ４は、歩行訓練者の胴体の傾き角速度を検出する。なお、ジャイロセンサ４は、歩行訓練者の頭部に設けられる構成であってもよい。
【００１３】
訓練装置３は、トレッドミル３１と、フレーム本体３２と、第１カメラ３３と、第２カメラ３４と、モニタ３５と、制御装置３６と、を有している。トレッドミル３１は、リング状のベルト３１１を回転させる。歩行訓練者は、ベルト３１１上に乗り該ベルト３１１の移動に応じて歩行を行い、その歩行訓練を行う。
【００１４】
フレーム本体３２は、トレッドミル３１上に立設された２対の柱フレーム３２１と、各柱フレーム３２１に接続され前後方向に延在する一対の前後フレーム３２２と、各前後フレーム３２２に接続され左右方向に延在する３つの左右フレーム３２３と、を有している。なお、上記フレーム本体３２の構成は、これに限られない。
【００１５】
第１カメラ３３は、第１撮像手段の一具体例である。第１カメラ３３は、例えば、フレーム本体３２の左右フレーム３２３に設けられている。第１カメラ３３は、トレッドミル３１上を歩行する歩行訓練者を上方からの視点で撮像する。第１カメラ３３は、撮像した歩行訓練者の上方視点の画像を制御装置３６に出力する。
【００１６】
第２カメラ３４は、第２撮像手段の一具体例である。第２カメラ３４は、例えば、フレーム本体３２の前方側に設けられている。第２カメラ３４は、トレッドミル３１上を歩行する歩行訓練者を前方から撮像する。なお、第２カメラ３４は、例えば、フレーム本体３２の後方側に設けられ、トレッドミル３１上を歩行する歩行訓練者を後方から撮像してもよい。第２カメラ３４は、撮像した歩行訓練者の前方視点又は後方視点の画像を制御装置３６に出力する。
【００１７】
モニタ３５は、表示手段の一具体例である。モニタ３５は、例えば、フレーム本体３２の前方側であり、歩行者訓練者の前方に設けられている。モニタ３５は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどである。モニタ３５は、例えば、歩行訓練者の上方視点、前方視点又は後方視点の画像、訓練指示（足部が次に着地すべき目標着地位置など）、訓練メニュー、訓練情報（歩行速度、生体情報等）などの情報を表示する。モニタ３５は、例えば、タッチパネルとして構成されており、歩行訓練者はモニタを介して各種の情報を入力できる。
【００１８】
制御装置３６は、表示制御手段の一具体例である。制御装置３６は、モニタ３５の表示と、トレッドミル３１の駆動と、歩行補助装置２と、を夫々制御する。制御装置３６は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）３６ａ、ＣＰＵ３６ａによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）３６ｂ、各種のデータなどを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）３６ｃ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）３６ｄ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ及びインターフェイス部３６ｄは、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００１９】
制御装置３６は、第１カメラ３３からの歩行訓練者の上方視点の画像に基づいて、歩行訓練者の足部が次に着地すべき目標着地位置Ｓを算出する（図４）。例えば、制御装置３６は、トレッドミル３１のベルト３１１の移動速度に基づいて、歩行訓練者の足部の前方への振り幅を推定する。そして、制御装置３６は、第１カメラ３３からの歩行訓練者の上方視点の画像と、推定した足部の振り幅と、基づいて、歩行訓練者の足部の目標着地位置Ｓを算出する。なお、上記目標着地位置Ｓの算出方法は一例であり、これに限定されない。
【００２０】
制御装置３６は、歩行訓練中において、第１カメラ３３によって撮像された歩行訓練者の上方視点の画像と共に、歩行訓練者の足部の目標着地位置Ｓをモニタ３５の表示画面上に表示させる。歩行訓練者は、モニタ３５に表示された目標着地位置Ｓに自身の足部が着地するように歩行を行う。
【００２１】
ところで、例えば、片麻痺患者などの歩行訓練者は、歩行訓練中に、その体が左右のいずれかの方向に傾いた状態で歩行を行う傾向にある。しかし、歩行訓練者自身は、歩行訓練中に、この左右方向の体の傾きに気づき難い。
【００２２】
これに対し、本実施形態１に係る歩行訓練装置１において、制御装置３６は、足部の目標着地位置Ｓに加えて、歩行訓練者の左右方向における中心位置を示す中心線Ｌを、モニタ３５の表示画面上に表示させる（図４）。これにより、歩行訓練者が足部の目標着地位置Ｓ付近に表示される中心線Ｌを見ることによって、体の左右方向の傾きを容易に確認できる。
【００２３】
例えば、従来、別途設けたモニタに、前方又は後方視点での歩行訓練者の画像を表示させ、歩行訓練者は、目標着地位置と、左右方向の体の傾きと、を異なるモニタ上で確認するという手間が生じていた。一方、本実施形態１に係る歩行訓練装置１によれば、上述の如く、歩行訓練者は、歩行訓練中、前方のモニタ３５の画面上の足部の目標着地位置Ｓを見るが、このときその目標着地位置Ｓ付近に表示される中心線Ｌも同時に視界に入るため、意識することなく、体の左右方向の傾きを確認できる。
【００２４】
制御装置３６は、第１カメラ３３からの歩行訓練者の上方の画像に基づいて、歩行訓練者の左右方向における中心位置を示す中心線Ｌを算出する。制御装置３６は、例えば、第１カメラ３３からの歩行訓練者の上方視点の画像に基づいて、歩行訓練者の左右の足部の位置を特定し、その左右の足部の位置の中心点から前後方向に延びる線を中心線Ｌとして算出する。なお、上記中心線Ｌの算出方法は一例であり、これに限定されない。制御装置３６は、例えば、ジャイロセンサ４、歩行補助装置２の荷重センサ２８、あるいは第２カメラ３４からの情報に基づいて、中心線Ｌを算出してもよい。
【００２５】
なお、制御装置３６には、モニタ３５の表示画面上で中心線Ｌを非表示とし、足部の目標着地位置Ｓのみを表示させるスイッチ３７が設けれていてもよい。歩行訓練時に、理学療法士などが立ち会う場合に、この理学療法士が歩行訓練者に体の左右方向の傾きを指示することがある。この場合、上記スイッチ３７を用いて、モニタ３５の表示画面上で中心線Ｌを非表示とし、足部の目標着地位置Ｓのみを表示させる。これにより、歩行訓練者は、体の左右方向の傾きについて、この理学療法士の指示にのみ集中して歩行訓練を行うことができる。
【００２６】
図５は、本実施形態１に係る歩行訓練方法のフローを示すフローチャートである。
歩行訓練が開始されると、トレッドミル３１が駆動し、歩行訓練者はトレッドミル３１上で歩行を開始する（ステップＳ１０１）。
【００２７】
第１カメラ３３は、トレッドミル３１上を歩行する歩行訓練者を上方からの視点で撮像し、撮像した歩行訓練者の画像を制御装置３６に出力する（ステップＳ１０２）。
制御装置は、第１カメラからの歩行訓練者の上方視点の画像に基づいて、歩行訓練者の左右方向における中心位置を示す中心線Ｌを算出する（ステップＳ１０３）。
【００２８】
制御装置３６は、トレッドミル３１のベルト３１１の移動速度と、第１カメラ３３からの歩行訓練者の上方視点の画像と、に基づいて、歩行訓練者の足部の目標着地位置Ｓを算出する（ステップＳ１０４）。
【００２９】
制御装置３６は、第１カメラ３３によって撮像された歩行訓練者の上方視点の画像と共に、歩行訓練者の足部の目標着地位置Ｓ、および、歩行訓練者の左右方向の中心線Ｌを、モニタ３５の表示画面上に表示させる（ステップＳ１０５）。歩行訓練者は、モニタ３５の表示画面上の足部の目標着地位置Ｓに従って足部を動作させつつ、その目標着地位置Ｓ付近に表示される中心線Ｌを見て体の左右方向の傾きをリアルタイムで確認し、その傾きの修正を行う。これにより、歩行訓練者は、例えば、歩行練習中における左右への傾きの癖を自ら修正することができる。
【００３０】
以上、本実施形態１に係る歩行訓練装置１において、足部の目標着地位置Ｓに加えて、歩行訓練者の左右方向における中心位置を示す中心線Ｌを、モニタ３５の表示画面上に表示させる。これにより、歩行訓練者が足部の目標着地位置Ｓ付近に表示される中心線Ｌを見ることによって、体の左右方向の傾きを容易に確認できる。
【００３１】
実施形態２
本発明の実施形態２に係る制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向を算出する。そして、制御装置３６は、算出した傾き量（傾きの修正量）、及び傾き方向と反対の反傾き方向（傾きの修正方向）を示すマークＸを、歩行訓練者の左右方向の中心線Ｌに隣接させて、モニタ３５の表示画面上に表示させる（図６）。なお、制御装置３６は、算出した傾き量（傾きの修正量）、及び傾き方向（実際に傾いている方向）を示すマークＸを、歩行訓練者の左右方向の中心線Ｌに隣接させて、モニタ３５の表示画面上に表示させてもよい。これにより、歩行訓練者が足部の目標着地位置Ｓおよび中心線Ｌ付近に表示されるマークＸを単に見るだけで、視覚的に体の左右方向の傾き量及び傾き方向を認識できるため、体の左右方向の傾きより容易に確認できる。
【００３２】
制御装置３６は、傾き算出手段の一具体例である。制御装置３６は、歩行補助装置２の荷重センサ２８、ジャイロセンサ４、第２カメラ３４、及び、第１カメラ３３のうちの少なくとも１つにより検出された情報に基づいて、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量、及び傾き方向を算出することができる。
【００３３】
例えば、制御装置３６は、ジャイロセンサ４により検出された歩行訓練者の胴体の傾き角速度に基づいて、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量、及び傾き方向を算出する。あるいは、制御装置３６は、第２カメラ３４からの歩行訓練者の前方視点又は後方視点の画像に基づいて、胴体の左右方向における中心線を算出する（図７）。そして、制御装置３６は、鉛直線に対する、算出した中心線の傾き方向及び傾き角度を算出する。
【００３４】
制御装置３６は、算出した傾き量、及び傾き方向又は反傾き方向を示すマークＸとして、例えば、矢印を、歩行訓練者の左右方向の中心線に隣接させて、モニタ３５の表示画面上に表示させる（図６）。この矢印の方向が傾き方向又は反傾き方向を示し、矢印の長さが傾き量の大きさを示している。なお、上記マークは一例であり、これに限定されず、歩行訓練者が歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向を容易に認識できれば任意のマークが適用可能である。
【００３５】
なお、スイッチ７を切り替えることで、モニタ３５の表示画面上でマークＸを非表示とし、足部の目標着地位置Ｓ及び中心線Ｌのみを表示させるようにしてもよい。これにより、歩行訓練者は、例えば、理学療法士などの指示に集中して歩行訓練を行うことができる。
【００３６】
以上、本実施形態２によれば、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向を示すマークＸを、歩行訓練者の左右方向の中心線Ｌに隣接させて、モニタ３５の表示画面上に表示させる。これにより、歩行訓練者が足部の目標着地位置Ｓおよび中心線Ｌ付近に表示されるマークＸを見ることにより、体の左右方向の傾きをより容易に確認できる。
【００３７】
実施形態３
本発明の実施形態３に係る制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向のうち少なくとも一方を、スピーカの音によって歩行訓練者に伝えてもよい。スピーカは、音出力手段の一具体例である。
例えば、制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向に応じて、スピーカの音の周波数、大きさ、音色などを変化させる。より具体的には、制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量が大きくなるに従がって、スピーカの音の周波数を短くする、あるいは、音量を大きくする。制御装置３６は、歩行訓練者の体が右方向に傾いた場合、右側のスピーカからを音を出力し、歩行訓練者の体が左方向に傾いた場合、左側のスピーカからを音を出力する。また、制御装置３６は、歩行訓練者の体が右方向に傾いた場合と、歩行訓練者の体が左方向に傾いた場合と、でスピーカから出力される音色を変化させてもよい。
【００３８】
以上、本実施形態３によれば、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向のうち少なくとも一方を、スピーカの音によって歩行訓練者に伝える。これにより、歩行訓練者は、より感覚的に体の左右方向の傾き量及び傾き方向を認識できるため、体の左右方向の傾きをより容易に確認できる。
【００３９】
なお、制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向のうち少なくとも一方を、振動装置の振動によって歩行訓練者に伝えてもよい。振動装置は、振動手段の一具体例である。
制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向に応じて、振動装置の振動の周波数や大きさなどを変化させる。より具体的には、制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量が大きくなるに従がって、振動装置の振動の周波数を短くする、あるいは、振動の振幅を大きくする。制御装置３６は、歩行訓練者の体が右方向に傾いた場合、歩行訓練者の右側を振動装置により振動させ、歩行訓練者の体が左方向に傾いた場合、歩行訓練者の左側を振動装置により振動させる。
【００４０】
制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向に応じて、ライト装置の光の点滅周波数、照度、色などを変化させる。ライト装置は光出力手段の一具体例である。
より具体的には、制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量が大きくなるに従がって、ライト装置の光の点滅周波数を短くする、あるいは、光の照度を大きくする。制御装置３６は、歩行訓練者の体が右方向に傾いた場合、右側のライト装置を点灯させ、歩行訓練者の体が左方向に傾いた場合、左側をライト装置を点灯させる。さらに、制御装置３６は、歩行訓練者の左右方向の体の傾き量及び傾き方向のうち少なくとも一方を、スピーカ、振動装置、およびライト装置を任意に組み合わせて歩行訓練者に伝えてもよい。
【００４１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
上記実施形態において、歩行訓練者の脚部に歩行補助装置２が装着されない構成であってもよい。
【００４２】
上記実施形態において、訓練装置３はフレーム本体３２を有しない構成であってもよい。この場合、モニタ３５、第１及び第２カメラ３３、３４は、例えば、壁面あるいは天井に設けられていても良い。
上記実施形態において、歩行補助装置２を装着したユーザはトレッドミル３１上を歩行する構成であるが、これに限られない。歩行補助装置２を装着したユーザが静止する路面上を歩行し、ユーザの移動に応じてモニタ３５、第１カメラ３３、第２カメラ３４などを移動させる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  歩行訓練装置、２  歩行補助装置、３  訓練装置、４  ジャイロセンサ、３１  トレッドミル、３２  フレーム本体、３３  第１カメラ、３４  第２カメラ、３５  モニタ、３６  制御装置、３７  スイッチ
【図１】
0006406187.tif 000002
【図２】
0006406187.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006406187.tif 000008