(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、地上に配置されているドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、
ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、
ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、または、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離し、
着脱装置は、パイロットロープの一端の固定と切り離しを行う着脱機構と、無線信号に従って着脱機構を駆動してパイロットロープの取り付けと切り離しを行う駆動部とを有し、
パイロットロープの一端を無人マルチコプタに取り付ける際には、無線信号に従って駆動部を動作させて着脱機構にパイロットロープの一端を固定し、
パイロットロープを切り離す際には、無線信号に従って駆動部を動作させてパイロットロープの一端を着脱機構から切り離す事を特徴とするパイロットロープの延線方法。
【請求項２】
前記着脱機構は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーとを有し、
前記駆動部は、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させ、
パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする請求項１に記載のパイロットロープの延線方法。
【請求項３】
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させる事を特徴とする請求項１または請求項２に記載のパイロットロープの延線方法。
【請求項４】
操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、鉄塔間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、
連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする最終ロープの撤去方法。
【請求項５】
着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通されて他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
連結用ロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、連結用ロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする請求項４に記載の最終ロープの撤去方法。
【請求項６】
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させる事を特徴とする請求項４または請求項５に記載の最終ロープの撤去方法。
【請求項７】
パイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタであって、
本体と、
本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、
複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラと、
離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置と、
本体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、
カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有することを特徴とする無人マルチコプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、および、これに用いる無人マルチコプタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来，高圧送電線鉄塔間の架設工事において行われる、いわゆるパイロットロープの延線は，鉄塔間に山林の木立などの障害物がある場合、実機のヘリコプタを使用して行われていた。
【０００３】
しかし、実機ヘリコプタではチャーター料金が高く、また安全面や騒音の問題により、場所によっては実機ヘリコプタが使用できないこともある。このため昨今では、無線操縦による無人ヘリコプタを利用した延線が行われている（特許文献１）。
【０００４】
特許文献１は、一方の鉄塔から他方の鉄塔へ電線を架設するに際し、該電線を牽引するためのメッセンジャワイヤを両鉄塔間に延線する方法において、ラジコンヘリコプタを用いている。
【０００５】
具体的には、牽引紐を巻回したリール装置をラジコンヘリコプタに着脱自在に取り付け、該牽引紐の一端のメッセンジャワイヤを牽引する牽引ロープの一端に結び付けた後、ラジコンヘリコプタを他方の鉄塔に向けて飛行させ、該飛行に伴ってリール装置に巻回した牽引紐を放出しながら曳航し、他方の鉄塔近傍でリール装置を落下させ、しかる後にこの落下したリール装置に巻回していた牽引紐を手繰り寄せてその一端に結び付けた牽引ロープを介してメッセンジャワイヤを引っ張り、両鉄塔間にこのメッセンジャワイヤを架け渡すことを開示している。
【０００６】
また、一般的に送電線の電線撤去工事では、電線をワイヤロープ，ナイロンロープの順に引き替え、最終的に１本のナイロンロープ（最終ロープ）が各鉄塔間に張られた状態となる。この最終ロープは、径間内に支障物が無ければ地上に降ろして回収する。また、道路や配電線等の横過物がある場合では、高所作業車を使用することで、横過物との接触等を回避して最終ロープの回収を行っている。
【０００７】
しかし、径間内に鉄道や高速道路などの重要横過物がある場合や、立ち入ることが出来ない制約がある箇所では、上記工法が適用できないことから、バルーンを使用した工法などの特殊な工法で最終ロープの撤去を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平６−２７６６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載の発明によれば、ラジコンヘリコプタに装置された牽引紐を巻回したリール装置、または、無人ヘリコプタの機体下部に装置されているパイロットロープを巻取ったドラムをラジコンヘリコプタから切り離して地上に落下させる場合、自然落下となることから、落下場所を特定できずに、作業に危険を伴う場合があるという問題があった。
【００１０】
また、無人ヘリコプタやバルーンによる最終ロープ撤去工法は、風の影響が大きく、その影響により、しばしば工事を中断せざるを得ないという問題も生じていた。
【００１１】
そこで、本発明は、安全で風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、およびこれに用いる無人マルチコプタを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、請求項１に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明は、例えば、図１〜図１２に示すように、
操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、地上に配置されているドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、
ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、
ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、または、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離し、
着脱装置は、パイロットロープの一端の固定と切り離しを行う着脱機構と、無線信号に従って着脱機構を駆動してパイロットロープの取り付けと切り離しを行う駆動部とを有し、
パイロットロープの一端を無人マルチコプタに取り付ける際には、無線信号に従って駆動部を動作させて着脱機構にパイロットロープの一端を固定し、
パイロットロープを切り離す際には、無線信号に従って駆動部を動作させてパイロットロープの一端を着脱機構から切り離す事を特徴とする。
【００１３】
請求項１に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明によれば、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用するので、風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法を提供することができる。
【００１４】
また、パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させるので、無人マルチコプタにパイロットロープを巻き取ったドラムを装着する必要がなく、長距離のパイロットロープの延線が可能となる。
【００１５】
更に、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことにより、ドラムを落下させることなく安全にパイロットロープの延線ができる。
【００１６】
請求項２に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明は、例えば、図４〜図６（ｂ）に示すように、
前記着脱機構は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーとを有し、
前記駆動部は、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させ、
パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
【００１７】
請求項２に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明によれば、パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことができるので、簡単にパイロットロープの着脱が可能になる。
【００１８】
請求項３に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明は、例えば、図１に示すように、
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させる事を特徴とする。
【００１９】
請求項３に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明によれば、無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させるので、カメラ等にパイロットロープが絡むことなく、確実に他の鉄塔まで無人マルチコプタを飛行させることができ、安全にパイロットロープを延線し切り離すことができる。
また、カメラによる作業中の画像が確認できることで、最初の鉄塔又は中間の鉄塔では「パイロットロープが確実に滑車に掛けられたこと」、最終鉄塔では「パイロットロープが確実に固縛されていること」を操作者が認識できる点でも安全性が高まる。
【００２０】
請求項４に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明は、例えば、図１，図２，図４に示すように、
操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、鉄塔間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、
連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
【００２１】
請求項４に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明によれば、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用することにより、風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法を提供することができる。
【００２２】
また、連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことにより、ドラムを落下させることなく、安全に最終ロープを撤去することができる。
【００２３】
請求項５に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明は、例えば、図１〜図４に示すように、
着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通されて他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
連結用ロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、連結用ロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。
【００２４】
請求項５に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明によれば、連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことができるので、簡単に連結用ロープの着脱が可能になる。
【００２５】
請求項６に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明は、例えば、図１４〜図２１に示すように、
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させる事を特徴とする。
【００２６】
請求項６に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明によれば、無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させるので、カメラ等にパイロットロープが絡むことなく、確実に他の鉄塔まで無人マルチコプタを飛行させることができ、安全にパイロットロープを延線し切り離すことができる。
また、カメラによる作業中の画像が確認できることで、最初の鉄塔では「最終ロープと連結ロープが確実に接続されていること」を操作者が認識できる点でも安全性が高まる。
【００２７】
請求項７に記載のパイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタに係る発明は、例えば、図１〜図３に示すように、
本体と、
本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、
複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラと、
離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置と、
本体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、
カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有することを特徴とする。
【００２８】
請求項７に記載のパイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタに係る発明によれば、本体と、本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラを有するので、特定の方向からの風の影響を受けにくい。
【００２９】
また、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置を有するので、簡単に最終ロープの着脱が可能になる。
【００３０】
更に、体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有するので、飛行方向および下方を確認しながら、無人マルチコプタを飛行させることができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、安全で風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、およびこれに用いる無人マルチコプタを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係るパイロットロープの延線方法の一例を示す模式図である。
【図２】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの一例を示す側面図である。
【図３】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの一例を示す平面図である。
【図４】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの台座に取り付けられるカメラと着脱装置を示す底面図である。
【図５】図４のＩ−Ｉ断面図である。
【図６】着脱装置の動作を示すもので、（ａ）は、着脱装置にパイロットロープが取り付けられた例を示す斜視図であり、（ｂ）は着脱装置からパイロットロープが切り離される例を示す斜視図である。
【図７】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの台座に取り付けられるカメラと着脱装置を示す側面図である。
【図８】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される鉄塔上部に取り付けられた滑車を示す模式図である。
【図９】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用されるドラムを示す模式図である。
【図１０】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタにパイロットロープを取り付けて、無人マルチコプタを上昇させる例を示す図である。
【図１１】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタにパイロットロープを取り付けて、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けて他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させる例を示す図である。
【図１２】本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタにパイロットロープを取り付けて、他方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けて次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させる例を示す図である。
【図１３】本発明に係るパイロットロープの延線方法の他の一例を示す模式図である。
【図１４】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。
【図１５】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、連結用ロープを無人マルチコプタに取り付けて上昇させる例を示す図である。
【図１６】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、無人マルチコプタに取り付けた連結用ロープを一方の鉄塔の最終ロープと連結し鉄塔の上方に上昇させる例を示す図である。
【図１７】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムで最終ロープを巻き取りながら無人マルチコプタを他方の鉄塔に飛行させる例を示す図である。
【図１８】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムで最終ロープを巻き取りながら無人マルチコプタを他方の鉄塔の上方に飛行させた例を示す図である。
【図１９】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムで最終ロープを巻き取りながら無人マルチコプタを他方の鉄塔頂部付近に降下させた例を示す図である。
【図２０】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔頂部付近に降下させた無人マルチコプタから最終ロープを切り離した例を示す図である。
【図２１】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔頂付近の地上に無人マルチコプタを降下させた例を示す図である。
【図２２】本発明に係る表示装置の画面の表示例を示す図である。
【図２３】本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、一方の鉄塔の最終ロープに連結用ロープを取り付ける例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下に、図面を参照して、本発明の一実施の形態について説明する。
【００３４】
＜実施の形態＞
１．パイロットロープの延線方法
図１〜図１２は、本発明に係るパイロットロープの延線方法の実施の形態を示す。
【００３５】
本発明に係るパイロットロープの延線方法は、地上局１の操縦装置３からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタ５を利用して、地上に配置されているドラム７に巻き取られているパイロットロープ９を鉄塔間に延線する延線方法である。
【００３６】
無人マルチコプタ５は、本体１１の下部の中央に着脱装置１３を備えている。この着脱装置１３は、無線信号により操作可能である。
【００３７】
そして、パイロットロープ９の一端を、無線信号により着脱可能な着脱装置１３に取り付け（図１０）、ドラム７からパイロットロープ９を繰り出しながら無人マルチコプタ５を上昇させ（図１０）、一方の鉄塔１５の上部の腕金２０に取り付けられている滑車１７に、他方の鉄塔１９の反対側からパイロットロープ９を掛けるように無人マルチコプタ５を横方向に飛行させる（図１０）。
【００３８】
このとき、ドラム７からパイロットロープ９を繰り出し、かつ、一方の鉄塔１５の滑車１７にパイロットロープ９を掛けながら他方の鉄塔１９に無人マルチコプタ５を飛行させ（図１１）、他方の鉄塔１９の上部の腕金２０ａに取り付けられている滑車１７ａにパイロットロープ９を掛け、次の鉄塔２１に無人マルチコプタ５を飛行させ（図１２）、または、他方の鉄塔１９の上部にパイロットロープ９を固定した後に無線信号により着脱装置１３を動作させパイロットロープ９の一端を無人マルチコプタから切り離す（図１１）ことにより実施される。
【００３９】
パイロットロープ９は、軽量なナイロン糸等からなり、地上まで垂れさがることはほとんどない。また、鉄塔間は４５０ｍほどの距離があり、無人マルチコプタ５は、地上８０〜１００ｍ程度の高度で飛行させる。
【００４０】
図２及び図３に示すように、無人マルチコプタ５は、本体１１と、本体１１の周囲から放射状に延びる複数の棒状のアーム２３と、複数のアーム２３に取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラ２５と、本体１１の下部に取り付けられた地上局１の地上局送受信機２７と無線信号を送受信する送受信機２９を収納したボックス３１と、このボックス３１の下に設けられた台座３３に取り付けられた着脱装置１３とカメラ３５とを有する。
【００４１】
具体的に、無人マルチコプタ５は、図示しない姿勢制御安定装置、バッテリ、アンプ、ＧＰＳ電波を受信するコンピュータ制御による精密で信頼性の高いメカニズム等を備えている。
【００４２】
また、２２．２Ｖの蓄電池による動力源、径０．３８ｍのプロペラ８個を備えている。
【００４３】
そして、全長１．０５ｍ，重量６ｋｇ程度で、小型軽量で現場搬入が容易であり、現場の作業体系に適応し易いものである。また、負荷重量は５ｋgまで可能であり、航続時間は１５分、作業半径は１ｋｍで、１日あたり４〜８径間の鉄塔間の掛け渡しができる。
【００４４】
図２、図４、図５に示すように、着脱装置１３は、本体１１の下部の中央に配置され、離間した一対の支持金具３７，３９と、一方の支持金具３７に挿通され他方の支持金具３９に当接可能な棒状の着脱バー４１と、地上局１からの無線信号に従って、平面視左右方向に着脱バー４１を移動させる駆動部４３を備えている。
【００４５】
この駆動部４３は、台座３３の上部に固定されたサーボモーター４５と、サーボモーター４５の回転軸４７の先端に取り付けられた円形の回転盤４９を有する。回転盤４９には、着脱バー４１の一端を可動に固定するために、回転盤４９の中心部から見て放射状に延びる長孔５１が設けられている。
【００４６】
着脱バー４１は、長孔５１と着脱バー４１の端部に設けられた孔にボルトが挿入され、ナットを介して可動に固定されており、回転盤４９の回転運動で左右方向に移動する。
【００４７】
そして、回転盤４９を時計回りに回したとき、着脱バー４１を他方の支持金具３９に当接させた状態になる。このとき、着脱バー４１は、回転盤４９の長孔５１の外周側に位置している。
【００４８】
また、回転盤４９を反時計回りに回したとき、着脱バー４１を他方の支持金具３９から離間させた状態になる。このとき、着脱バー４１は、長孔５１の外周側から遠ざかり、回転盤４９の中心側に位置する。
【００４９】
着脱装置１３にパイロットロープ９を取り付ける際には、他方の支持金具３９から着脱バー４１を離間させた状態で、パイロットロープ９の一端に形成された環状部を着脱バー４１に挿入し、無線信号により駆動部４３を動作し、着脱バー４１を移動させて他方の支持金具３９に当接させる。
【００５０】
また、着脱装置１３からパイロットロープ９を切り離す際には、他方の支持金具３９から着脱バー４１を離間させて、パイロットロープ９の一端を無人マルチコプタ５から切り離す。
【００５１】
操縦者は、操縦装置３を操作し、駆動部４３の動作により、無人マルチコプタ５が備えている着脱装置１３の着脱バー４１を適宜移動させて、パイロットロープ９の取り付けと切り離しを実現するのである。
【００５２】
無人マルチコプタ５のカメラ３５は、本体１１の下部の飛行方向に配置されている。このカメラ３５は、操縦装置３からの無線信号に従って上下方向に移動可能であり、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影し、送受信機２９は、カメラ３５から出力される画像信号を無線で地上局送受信機２７に送信する。表示装置５５は、地上局送受信機２７で受信した静止画または動画を表示する。例えば、図２２に示すように、表示装置５５の画面には、電波の受信の強さ、コントロール信号の強さ、無人マルチコプタ５の高さ、操作者との距離、水平スピード、高さスピード、速さスピードなどを表示する。地上では、操縦者と別の担当者が画像を確認しながら操縦者に必要な指示をして、操縦者が操縦装置３を用いて、無人マルチコプタ５を操縦する。
【００５３】
無人マルチコプタ５の飛行時に、送受信機２９を介して送信された画像信号を地上局１の表示装置５５に表示し、一方の鉄塔１５の滑車１７にパイロットロープ９を掛けた後にカメラ３５を他の鉄塔方向に向けて、操縦者は操縦装置３を用いて、無人マルチコプタ５を飛行させる。
【００５４】
＜実施の形態＞
２．最終ロープの撤去方法
図１４〜図２１，図２３は、本発明に係る最終ロープの撤去方法についての一実施の形態を示している。
【００５５】
鉄塔間には、住宅等の障害物５７が存在している。本発明に係る最終ロープの撤去方法は、地上局１の操縦装置３からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタ５を利用して、住宅等の障害物５７を避けながら、鉄塔間に張られている最終ロープ５９を撤去するものである。
【００５６】
まず、無人マルチコプタ５の本体１１の下部の中央に配置された着脱装置１３に、連結用ロープ６１の一端を取り付け（図１５）、一方の鉄塔１５ａの上部に無人マルチコプタ５を上昇させ、一方の鉄塔１５ａの上部で最終ロープ５９の一端と連結用ロープ６１の他端を接続する（図１６）。具体的には、図２３（ａ）に示すように、一方の鉄塔１５ａの上部に連結用ロープ６１の環状の先端が最終ロープ５９の先端のフック５９ａに近づくように無人マルチコプタ５を飛行させる。最終ロープ５９の先端はひも６０等で固定されている。図２３（ｂ）に示すように、一方の鉄塔１５ａの上部にいる作業員が連結用ロープ６１の環状の先端とフック５９ａを連結した後、図２３（ｃ）に示すように、作業員がひも６０等を取り外して最終ロープが一方の鉄塔から切り離される。その後、他方の鉄塔１９ａ側の地上に配置されているドラム７に最終ロープ５９の他端側を巻き取りながら他方の鉄塔１９ａの上方に無人マルチコプタ５を飛行させる（図１７、図１８）。
【００５７】
そして、他方の鉄塔１９ａの上方に無人マルチコプタ５が到着した後、最終ロープ５９の他端側をドラム７に巻き取りながら無人マルチコプタ５を他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に（図１９）、無線信号により着脱装置１３を動作させ、連結用ロープ６１の一端を無人マルチコプタ５から切り離す（図２０）ことにより実施される。
【００５８】
＜変形例１＞
上記実施の形態においては、パイロットロープ９の延線方法において、他方の鉄塔１９の反対側からパイロットロープ９を掛けるように、無人マルチコプタ５を横方向に飛行させる例について説明した。
【００５９】
しかし、これに限られず、一方の鉄塔１５の上部に作業員を待機させて、作業員が他方の鉄塔１９の反対側からパイロットロープ９を掛けた後に、無人マルチコプタ５を横方向に飛行させても良い。
【００６０】
＜変形例２＞
上記実施の形態においては、パイロットロープ９の延線方法において、パイロットロープ９の一端を着脱装置１３に取り付ける例について説明した。
【００６１】
しかし、これに限られず、着脱装置１３に、５ｍ程度のパイロットロープを取り付けて、一方の鉄塔１５の頂部付近に無人マルチコプタ５を上昇させ、鉄塔の上空で無人マルチコプタ５を空中停止させ、無人マルチコプタ５から垂らしたパイロットロープ９の先端に、ドラム７に巻回したパイロットロープ９の一端を作業員が接続するようにしても良い。
【００６２】
＜変形例３＞
上記実施の形態においては、一つのドラム７を用いてパイロットロープ９を延設する例について説明した。
【００６３】
しかし、これに限られず、図１３に示すように、パイロットロープ９を巻き取った複数のドラム７を用いても良い。
【００６４】
また、図１３に示すように，一方の鉄塔１５と他方の鉄塔１９間にドラム７ａ，７ｂを配置し，まず一方の鉄塔１５の上部にパイロットロープ９ａを架け、次に、同じ場所に他のドラム７ｂを配置し，他方の鉄塔１９にパイロットロープ９ｂを掛け、その後にドラム７ａ，７ｂの箇所でパイロットロープ９ａとパイロットロープ９ｂを結合しても良い。
【００６５】
＜変形例４＞
上記実施の形態においては、全長１．０５ｍ，径０．３８ｍのプロペラ８個を備えている無人マルチコプタ５について説明した。
【００６６】
しかし、これに限られず、無人マルチコプタ５の仕様は、作業内容によりプロペラ数を増減させ，また、プロペラ径を変えた無人マルチコプタ５を使用しても良い。
【符号の説明】
【００６７】
１  地上局
３  操縦装置
５  無人マルチコプタ
７，７ａ，７ｂ  ドラム
９，９ａ，９ｂ  パイロットロープ
１１  本体
１３  着脱装置
１５，１５ａ  一方の鉄塔
１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ  滑車
１９，１９ａ  他方の鉄塔
２０，２０ａ  腕金
２１  次の鉄塔
２３  アーム
２５  プロペラ
２７  地上局送受信機
２９  送受信機
３１  ボックス
３３  台座
３５  カメラ
３７  一方の支持金具
３９  他方の支持金具
４１  着脱バー
４３  駆動部
４５  サーボモーター
４７  回転軸
４９  回転盤
５１  長孔
５３  支持金具
５５  表示装置
５７  障害物
５９  最終ロープ
５９ａ  フック
６０  ひも
６１  連結用ロープ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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