(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体を駆動する駆動装置と、
前記駆動装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
速度フィードバック制御の実行により前記開閉体の移動速度を制御しつつ該開閉体を移動させるとともに、
前記開閉体の移動行程に複数の特性制御領域を設定して該特性制御領域毎に前記速度フィードバック制御の制御特性を変更する車両用開閉体制御装置であって、
前記開閉体の移動経路には、湾曲部が設定されるものであって、
前記制御装置は、
前記開閉体が前記湾曲部を通過する湾曲部通過区間に対応する湾曲部通過時特性制御領域を設定し、
前記湾曲部通過時特性制御領域においては、該湾曲部通過時特性制御領域に到達する前よりも前記速度フィードバック制御の応答性を低くする車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御装置は、
前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に対応する定常時特性制御領域と、
前記開閉体の移動速度を漸次変化させる変速区間に対応する変速時特性制御領域と、
を設定し、
前記変速時特性制御領域においては、前記定常時特性制御領域よりも前記速度フィードバック制御の応答性を高くすること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記変速時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間に対応するものであること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記湾曲部通過時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間及び該減速区間において減速した前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に跨る前記湾曲部通過区間に対応して設定されること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記制御装置は、制御周期の変更により前記速度フィードバック制御の制御特性を変更すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動源を有して車両の開閉体を移動させる車両用の開閉体制御装置には、例えば、特許文献１に記載のパワースライドドア装置のように、全開位置と全閉位置との間で開閉体を移動させる際、その移動位置に応じて開閉体の速度を制御するものがある。そして、その目標速度に実際の移動速度を追従させる速度フィードバック制御の導入によって、例えば、外部入力の印加や車両の傾き等、外乱の影響を抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３６６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、スライドドアのような重量物を開閉体とする場合、その制御特性の最適化は困難なものとなる。即ち、目標速度に対する追従性を向上させるべく応答性を高くすることで、その移動速度にハンチングが生じやすくなる。そして、安定性を重視して応答性を低く設定した場合には、その目標速度に対する追従性が低下するという問題があることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、目標速度に対する高い追従性を確保しつつ移動速度のハンチングを抑えて安定的に開閉体を開閉動作させることのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を駆動する駆動装置と、前記駆動装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、速度フィードバック制御の実行により前記開閉体の移動速度を制御しつつ該開閉体を移動させるとともに、前記開閉体の移動行程に複数の特性制御領域を設定して該特性制御領域毎に前記速度フィードバック制御の制御特性を変更する車両用開閉体制御装置であって、前記開閉体の移動経路には、湾曲部が設定されるものであって、前記制御装置は、前記開閉体が前記湾曲部を通過する湾曲部通過区間に対応する湾曲部通過時特性制御領域を設定し、前記湾曲部通過時特性制御領域においては、該湾曲部通過時特性制御領域に到達する前よりも前記速度フィードバック制御の応答性を低くすることが好ましい。
【０００７】
上記構成によれば、開閉体が各特性制御領域を通過する際に生ずる速度変化の特徴に応じた最適な制御特性を、これらの特性制御領域毎に設定することが可能になる。そして、これにより、目標速度に対する高い追従性を確保しつつ、その移動速度のハンチングを抑えて安定的に開閉体を開閉動作させることができる。
【０００８】
ところで、移動経路に設定された湾曲部を開閉体が通過する際には、遠心力に基づき当該開閉体の移動速度が上昇することで、その目標速度と移動速度との間に乖離が生じやすくなっている。そして、この目標速度に対する移動速度の乖離に基づき過大な制御出力が発生することで、その移動経路の湾曲部を開閉体が通過した後、開閉体の移動速度にオーバーシュートが発生し、これにより、その開閉体の移動速度にハンチングが生ずるおそれがある。
しかしながら、上記構成によれば、湾曲部通過時特性制御領域における速度フィードバック制御の応答性を低く抑えることで、遠心力の発生を要因とした目標速度に対する移動速度の乖離に基づく過大な制御出力の発生を抑制することができる。そして、これにより、その移動経路の湾曲部を通過した後のオーバーシュート、及びこれに起因した移動速度のハンチングを抑えることができる。その結果、より安定的に、その開閉体の移動速度を制御することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記制御装置は、前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に対応する定常時特性制御領域と、前記開閉体の移動速度を漸次変化させる変速区間に対応する変速時特性制御領域と、を設定し、前記変速時特性制御領域においては、前記定常時特性制御領域よりも前記速度フィードバック制御の応答性を高くすることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、定常区間における移動速度のハンチングを抑えつつ、変速区間においては、その漸次変更される目標速度に対する高い追従性を確保することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記変速時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間に対応するものであることが好ましい。
【００１０】
即ち、車両用の開閉体においては、減速動作の円滑さが、その操作フィーリングや質感等、利用者の感覚的な評価に影響を与えやすい傾向がある。そして、上記構成によれば、円滑な開閉体の減速動作を担保して、その商品性の向上を図ることができる。
【００１４】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記湾曲部通過時特性制御領域は、前記開閉体を減速させる減速区間及び該減速区間において減速した前記開閉体の移動速度を一定に保持する定常区間に跨る前記湾曲部通過区間に対応して設定されることが好ましい。
【００１５】
即ち、車両用の開閉体においては、減速動作の円滑さとともに、その減速後の安定的な定常動作もまた、利用者の感覚的な評価に影響を与えやすい傾向がある。しかしながら、上記構成によれば、その減速区間において減速した開閉体の移動速度を、その後の定常区間において、より安定的に保持することができる。そして、これにより、その商品性の向上を図ることができる。
【００１６】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記制御装置は、制御周期の変更により前記速度フィードバック制御の制御特性を変更することが好ましい。
即ち、速度フィードバック制御の制御周期を長く設定することより、安定性を高めて移動速度のハンチングを抑えることができ、その制御周期を短く設定することにより、応答性を高めて目標速度に対する移動速度の追従性を高めることができる。また、制御周期の変更により速度フィードバック制御の制御特性を変更する構成を採用することで、比較的簡単な処理でフィードバック制御の制御特性を変更することができる。そして、これにより、その制御内容の複雑化やデータ量の増大を抑えて、低コスト化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、目標速度に対する高い追従性を確保しつつ移動速度のハンチングを抑えて安定的に開閉体を開閉動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】パワースライドドア装置の概略構成図。
【図２】車体側面に設けられたガイドレール及び当該ガイドレールが形成するスライドドアの移動経路を示す図。
【図３】スライドドアの移動行程に設定される複数の特性制御領域、及びこれらの制御領域毎に変更される速度フィードバック制御の制御周期を示す図。
【図４】スライドドア開閉駆動制御の処理手順を示すフローチャート。
【図５】制御特性決定処理（変更制御）の処理手順を示すフローチャート。
【図６】別例の制御特性決定処理（変更制御）の処理手順を示すフローチャート。
【図７】別例の制御特性決定処理（変更制御）の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、スライドドア１は、図示しない車両の側面に支持されて前後方向に移動することにより、その車両の側面に設けられたドア開口部を開閉する。具体的には、このスライドドア１は、車両前方側（同図中、左側）に移動することにより、そのドア開口部を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア１には、当該スライドドア１を開閉操作するためのアウトサイドドアハンドル３ａ及びインサイドドアハンドル３ｂが設けられている。
【００２０】
また、このスライドドア１には、複数のロック装置５が設けられている。尚、このスライドドア１には、当該スライドドア１を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック５ａ及びリアロック５ｂが設けられている。更に、このスライドドア１には、当該スライドドア１を全開位置で拘束するための全開ロック５ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア１において、これらの各ロック装置（ラッチ機構）５は、リモコン６を介してドアハンドル３に連結されている。
【００２１】
即ち、本実施形態のスライドドア１は、そのドアハンドル３を操作することにより、これら各ロック装置５による拘束状態が解除されるようになっている。そして、そのドアハンドル３を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。
【００２２】
また、本実施形態のスライドドア１は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置５による拘束状態を解除することが可能になっている。更に、本実施形態のスライドドア１には、モータ１０を駆動源とする駆動装置１１と、そのモータ１０に対する駆動電力の供給を通じて駆動装置１１の作動を制御する制御装置１２と、が設けられている。そして、本実施形態では、これにより、そのモータ１０の駆動力に基づきスライドドア１を開閉動作させることが可能なパワースライドドア装置２０が形成されるようになっている。
【００２３】
詳述すると、図２に示すように、車体側面２１には、車両前後方向（図２中、左右方向）に延びるガイドレール（センターレール）２２が設けられている。具体的には、本実施形態のガイドレール２２は、その車両前方側（同図中、左側）の端部が車幅方向内側（同図中、上側）に向かって湾曲した形状を有している。また、このガイドレール２２には、当該ガイドレール２２が形成する軌道上を転動するガイドローラー２３を有したガイドローラユニット２４が設けられている。そして、本実施形態のスライドドア１は、このガイドローラユニット２４を介して車体側面２１に支持されることにより、そのガイドレール２２の延伸方向に沿うようにして車両前後方向に移動することが可能となっている。
【００２４】
即ち、本実施形態のスライドドア１は、車両前方側に移動した全閉位置（図２中、二点鎖線に示す位置）においては、そのガイドレール２２が設けられた車体側面２１に対して意匠面１ｓが略面一となるように配置される。また、ガイドレール２２が形成するスライドドア１の移動経路２５には、そのガイドレール２２の形状に基づいた湾曲部２５ａが設定されている。そして、本実施形態のスライドドア１は、これにより、その開作動時に移動する車両後方側（図２中、右側）の位置においては、車体側面２１よりも車幅方向車外側（同図中、下側）に配置されることで、当該車体側面２１に対して干渉しない構成になっている。
【００２５】
一方、図１に示すように、本実施形態の駆動装置１１は、モータ１０の駆動力に基づき回転するドラム装置３０を備えている。そして、本実施形態の駆動装置１１は、このドラム装置３０が巻き取り可能な駆動ケーブル（図示略）を介してスライドドア１を開閉駆動する周知の構成を有している。
【００２６】
また、本実施形態の制御装置１２には、ドアハンドル３や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３１の出力信号（操作入力信号Ｓｃ）が入力されるようになっている。即ち、本実施形態の制御装置１２は、この操作入力信号Ｓｃに基づいて、利用者によるスライドドア１の開閉動作要求を検知する。そして、その要求された動作方向にスライドドア１を移動させるべく、駆動装置１１の作動を制御する。
【００２７】
さらに詳述すると、本実施形態の駆動装置１１には、そのドラム装置３０の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態の制御装置１２は、このパルス信号Ｓｐに示されるパルス出力に基づいて、そのスライドドア１の移動位置Ｘ、及び移動速度Ｖを検出する。
【００２８】
また、この制御装置１２に設けられた記憶部３３内には、スライドドア１の開閉駆動制御を実行する際の目標速度Ｖ*が保持されている。そして、本実施形態の制御装置１２は、この目標速度Ｖ*に検出されるスライドドア１の移動速度Ｖを追従させるべく、速度フィードバック制御を実行しつつ、そのスライドドア１を開動作方向又は閉動作方向に移動させる構成になっている。
【００２９】
詳述すると、図３に示すように、本実施形態の制御装置１２は、スライドドア１の駆動形態毎に、そのスライドドア１の移動位置Ｘに対応するマップ形式で当該スライドドア１の目標速度Ｖ*を保持する。
【００３０】
例えば、この図３に示す駆動形態は、スライドドア１を全開位置Ｘｏから全閉位置Ｘｃまで移動させる「全開スライドドア全閉駆動時」のものである。具体的には、この駆動形態において、スライドドア１の目標速度Ｖ*は、その全開位置Ｘｏに対応する移動位置Ｘ１から移動位置Ｘ３までの間、第１移動速度Ｖ１で一定となっている。尚、本実施形態のパワースライドドア装置２０は、概ね、その閉動作方向に移動するスライドドア１が移動位置Ｘ２に達するまでの間に、そのスライドドア１の移動速度Ｖが目標速度Ｖ*である第１移動速度Ｖ１に到達するようになっている（増速区間Ｄｉ１）。そして、この移動位置Ｘ２から移動位置Ｘ３までの間が、そのスライドドア１の移動速度Ｖを第１移動速度Ｖ１で一定に保持する定常区間Ｄｓ１となっている。
【００３１】
また、この図３に示す駆動形態において、移動位置Ｘ３から移動位置Ｘ５の間は、スライドドア１が閉動作方向に移動するに従って、その目標速度Ｖ*が第１移動速度Ｖ１から第２移動速度Ｖ２まで漸次低減される減速区間Ｄｄとなっている。更に、この減速区間Ｄｄに続く移動位置Ｘ５から移動位置Ｘ７までの間は、その目標速度Ｖ*が第２移動速度Ｖ２で一定、即ち減速区間Ｄｄにおいて減速したスライドドア１の移動速度Ｖを第２移動速度Ｖ２で一定に保持する定常区間Ｄｓ２となっている。尚、本実施形態のパワースライドドア装置２０において、この定常区間Ｄｓ２の終端となる移動位置Ｘ７は、その全閉位置Ｘｃに対応する移動位置Ｘ８の近傍に設定されている。そして、この移動位置Ｘ７から移動位置Ｘ８までの間は、その目標速度Ｖ*（移動速度Ｖ）を第２移動速度Ｖ２から漸次増大させる増速区間Ｄｉ２となっている。
【００３２】
更に、本実施形態の制御装置１２は、このようなスライドドア１の移動行程、即ち図３に示す駆動形態においては全開位置Ｘｏに対応する移動位置Ｘ１から全閉位置Ｘｃに対応する移動位置Ｘ８までの間に、複数の特性制御領域（α１，α２，β，γ）を設定する。尚、本実施形態では、これらの各特性制御領域に関する情報は、上記目標速度Ｖ*と同様、そのスライドドア１の駆動形態毎に、当該スライドドア１の移動位置Ｘに対応するマップ形式で記憶部３３内に保持されている。そして、本実施形態の制御装置１２は、これらの特性制御領域毎に、その速度フィードバック制御の制御特性を変更する構成になっている。
【００３３】
さらに詳述すると、本実施形態の制御装置１２は、スライドドア１の移動速度Ｖを第１移動速度Ｖ１で一定に保持する定常区間Ｄｓ１（Ｘ２〜Ｘ３）に対応する移動位置Ｘ１（全開位置Ｘｏ）から移動位置Ｘ３までの間を定常時特性制御領域α１として設定する。また、制御装置１２は、スライドドア１の移動速度Ｖを第１移動速度Ｖ１から第２移動速度Ｖ２まで漸次低減させる減速区間Ｄｄ（Ｘ３〜Ｘ５）に対応する移動位置Ｘ３から移動位置Ｘ４までの間を変速時特性制御領域βとして設定する。そして、制御装置１２は、スライドドア１の移動速度Ｖを第２移動速度Ｖ２で一定に保持する定常区間Ｄｓ２（Ｘ５〜Ｘ７）に対応する移動位置Ｘ５から移動位置Ｘ８（全閉位置Ｘｃ）までの間を定常時特性制御領域α２に設定する。
【００３４】
また、本実施形態の制御装置１２は、スライドドア１が定常時特性制御領域α１，α２の何れかにある場合（Ｘ１〜Ｘ３，Ｘ５〜Ｘ８）には、制御周期Ｔ１で当該スライドドア１の速度フィードバック制御を実行する。更に、スライドドア１が変速時特性制御領域βにある場合（Ｘ３〜Ｘ４）には、制御周期Ｔ２で当該スライドドア１の速度フィードバック制御を実行する。そして、本実施形態の制御装置１２は、これにより、これらの特性制御領域（α１，α２，β，γ）毎に、その制御特性の最適化を図る構成になっている。
【００３５】
即ち、速度フィードバック制御の制御特性は、その制御周期によって変化する。具体的には、制御周期を長く設定することより、安定性を高めて移動速度Ｖのハンチングを抑えることができる。そして、その制御周期を短く設定することにより、応答性を高めて目標速度Ｖ*に対する移動速度Ｖの追従性を高めることができる。
【００３６】
この点を踏まえ、本実施形態の制御装置１２は、定常時特性制御領域α１，α２における制御周期Ｔ１を基本制御周期とし、変速時特性制御領域βにおいては、この基本制御周期となる制御周期Ｔ１よりも短い制御周期Ｔ２で、スライドドア１の速度フィードバック制御を実行する。そして、本実施形態では、これにより、その定常区間Ｄｓ１，Ｄｓ２における移動速度Ｖのハンチングを抑えつつ、減速区間Ｄｄにおいては、その第１移動速度Ｖ１から第２移動速度Ｖ２まで漸次低減される目標速度Ｖ*に対する高い追従性を確保することが可能になっている。
【００３７】
また、本実施形態のパワースライドドア装置２０において、移動位置Ｘ４から移動位置Ｘ６までの間は、ガイドレール２２に沿って移動するスライドドア１が、その移動経路２５に設定された湾曲部２５ａ（図２参照）を通過する湾曲部通過区間Ｄｐとなっている。
【００３８】
本実施形態の制御装置１２は、この湾曲部通過区間Ｄｐ（Ｘ４〜Ｘ６）に対応する移動位置Ｘ４から移動位置Ｘ５までの間を湾曲部通過時特性制御領域γとして設定する。そして、この湾曲部通過時特性制御領域γにおいては、上記各定常時特性制御領域α１，α２と同じ制御周期Ｔ１でスライドドア１の速度フィードバック制御を実行する。
【００３９】
つまり、本実施形態の制御装置１２は、この湾曲部通過時特性制御領域γにおいては、当該湾曲部通過時特性制御領域γに到達する前の変速時特性制御領域βにおける制御周期Ｔ２よりも長い制御周期Ｔ１に変更する。そして、これにより、その速度フィードバック制御の応答性を低くする構成になっている。
【００４０】
即ち、スライドドア１が移動経路２５の湾曲部２５ａを通過する際には、その遠心力に基づきスライドドア１の移動速度Ｖが上昇する。このため、湾曲部通過区間Ｄｐに重複する減速区間Ｄｄの後半部分（Ｘ４〜Ｘ５）においては、そのスライドドア１の移動速度Ｖが下がり難い状態にある。つまり、その漸次低減される目標速度Ｖ*と実際の移動速度Ｖとの間に乖離が生ずることで、過大な制御出力（減速成分）が発生しやすくなっている。その結果、そのスライドドア１が移動経路２５の湾曲部２５ａを通過した後（例えば、定常区間Ｄｓ２における移動位置Ｘ６の近傍）、スライドドア１の移動速度Ｖにオーバーシュートが発生し、これにより、そのスライドドア１の移動速度Ｖにハンチングが生ずるおそれがある。
【００４１】
この点を踏まえ、本実施形態の制御装置１２は、この湾曲部通過時特性制御領域γにおいては、短周期に設定された変速時特性制御領域βにおける制御周期Ｔ２よりも長い制御周期Ｔ１に変更する。即ち、あえて速度フィードバック制御の応答性を低く抑えることにより、その遠心力の発生を要因とした目標速度Ｖ*と移動速度Ｖとの間の乖離に基づく過大な制御出力の発生を抑制する。そして、本実施形態の制御装置１２は、これにより、そのスライドドア１が移動経路２５の湾曲部２５ａを通過した後におけるオーバーシュートの発生を抑えることで、安定的に、その定常区間Ｄｓ２におけるスライドドア１の移動速度Ｖを第２移動速度Ｖ２で一定に保持することが可能となっている。
【００４２】
次に、上記のように構成された制御装置１２が実行するスライドドア開閉駆動制御の処理手順について説明する。
図４のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置１２は、操作入力信号Ｓｃに基づき利用者による開閉動作要求を検知し（ステップ１０１）、スライドドア１の開閉動作方向を決定することによって（ステップ１０２）、そのスライドドア開閉駆動制御（ステップ１０３〜ステップ１１０）を開始する。
【００４３】
詳述すると、本実施形態の制御装置１２は、先ず、駆動装置１１に設けられたパルスセンサ３２から入力されるパルス信号Ｓｐに基づいて、スライドドア１の移動位置Ｘを検出する（ステップ１０３）。そして、その検出されたスライドドア１の移動位置Ｘに基づいて、スライドドア開閉駆動制御の制御周期を設定することにより、そのスライドドア１の駆動とともに実行する速度フィードバック制御の制御特性を決定する（ステップ１０４）。
【００４４】
図５のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置１２は、この制御特性の決定処理（変更制御）において、その検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にあるか否かを判定する（ステップ２０１）。そして、検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にない場合（ステップ２０１：ＮＯ）には、基本制御周期となる制御周期Ｔ１を設定し（ステップ２０２）、その移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にある場合（ステップ２０１：ＹＥＳ）には、短制御周期となる制御周期Ｔ２に設定する（ステップ２０３）。
【００４５】
図４のフローチャートに示すように、本実施形態の制御装置１２は、次に、パルスセンサ３２から入力されるパルス信号Ｓｐに基づいて、スライドドア１の移動速度Ｖを検出する（ステップ１０５）。また、制御装置１２は、その記憶部３３に保持された目標速度Ｖ*の読出を実行する（ステップ１０６）。そして、本実施形態の制御装置１２は、その検出される実際の移動速度Ｖを目標速度Ｖ*に追従させるべく、速度フィードバック制御を実行することにより、駆動装置１１の作動を制御して、その開閉動作方向の何れかにスライドドア１を移動させる構成となっている（ステップ１０７）。
【００４６】
次に、制御装置１２は、再びスライドドア１の移動位置Ｘの検出を実行し（ステップ１０８）、その検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが目標位置（図３に示される駆動形態では全閉位置Ｘｃ）に到達したか否かを判定する（ステップ１０９）。そして、本実施形態の制御装置１２は、そのスライドドア１の移動位置Ｘが目標位置に到達したと判定されるまで、上記ステップ１０３〜ステップ１０９の処理を繰り返す（ステップ１０９：ＮＯ）。
【００４７】
即ち、上記ステップ１０４において設定したスライドドア開閉駆動制御の制御周期は、このステップ１０３〜ステップ１０９の繰り返し周期であり、つまりは、ステップ１０７において実行される速度フィードバック制御の制御周期である。そして、本実施形態の制御装置１２は、上記ステップ１０９において、スライドドア１の移動位置Ｘが目標位置に到達したと判定した場合（ステップ１０９：ＹＥＳ）に、その駆動装置１１によるスライドドア１の開閉駆動を停止する（ステップ１１０）。
【００４８】
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置２０は、開閉体としてのスライドドア１を駆動する駆動装置１１と、この駆動装置１１の作動を制御する制御装置１２と、を備える。また、制御装置１２は、速度フィードバック制御の実行によりスライドドア１の移動速度Ｖを制御しつつ当該スライドドア１を開閉動作方向の何れかに移動させる。更に、制御装置１２は、スライドドア１の移動行程に複数の特性制御領域（α１，α２，β，γ）を設定する。そして、これらの特性制御領域毎に、その速度フィードバック制御の制御特性を変更する。
【００４９】
上記構成によれば、スライドドア１が各特性制御領域（α１，α２，β，γ）を通過する際に生ずる速度変化の特徴に応じた最適な制御特性を、これらの特性制御領域毎に設定することが可能になる。そして、これにより、目標速度Ｖ*に対する高い追従性を確保しつつ、その移動速度Ｖのハンチングを抑えて安定的にスライドドア１を開閉動作させることができる。
【００５０】
（２）制御装置１２は、そのスライドドア１の移動行程に、当該スライドドア１の移動速度Ｖを第１移動速度Ｖ１で一定に保持する定常区間Ｄｓ１に対応する定常時特性制御領域α１、及びそのスライドドア１の移動速度Ｖを第２移動速度Ｖ２で一定に保持する定常区間Ｄｓ２に対応する定常時特性制御領域α２を設定する。また、制御装置１２は、そのスライドドア１の移動行程に、当該スライドドア１の移動速度Ｖを第１移動速度Ｖ１から第２移動速度Ｖ２まで漸次低減させる減速区間Ｄｄに対応する変速時特性制御領域βを設定する。そして、制御装置１２は、スライドドア１が変速時特性制御領域βにある場合（Ｘ３〜Ｘ４）には、当該スライドドア１が各定常時特性制御領域α１，α２にある場合（Ｘ１〜Ｘ３，Ｘ６〜Ｘ８）における制御周期Ｔ１よりも短い制御周期Ｔ２で速度フィードバック制御を実行する。
【００５１】
即ち、速度フィードバック制御の制御周期を短く設定することにより、応答性を高めて目標速度Ｖ*に対する移動速度Ｖの追従性を高めることができる。従って、上記構成によれば、その定常区間Ｄｓ１，Ｄｓ２における移動速度Ｖのハンチングを抑えつつ、減速区間Ｄｄにおいては、その漸次低減される目標速度Ｖ*に対する高い追従性を確保することができる。
【００５２】
特に、スライドドア１においては、減速動作の円滑さが、その操作フィーリングや質感等、利用者の感覚的な評価に影響を与えやすい傾向がある。そして、上記構成によれば、円滑なスライドドア１の減速動作を担保して、その商品性の向上を図ることができる。
【００５３】
更に、制御周期の変更により速度フィードバック制御の制御特性を変更する構成を採用することで、比較的簡単な処理でフィードバック制御の制御特性を変更することができる。そして、これにより、その制御内容の複雑化やデータ量の増大を抑えて、低コスト化を図ることができる。
【００５４】
（３）ガイドレール２２に沿って移動するスライドドア１の移動経路２５には、そのガイドレール２２の形状に基づいた湾曲部２５ａが設定される。また、制御装置１２は、その湾曲部２５ａをスライドドア１が通過する区間を、湾曲部通過区間Ｄｐとして、この湾曲部通過区間Ｄｐに対応する湾曲部通過時特性制御領域γをスライドドア１の移動工程に設定する。そして、この湾曲部通過時特性制御領域γにおいては、当該湾曲部通過時特性制御領域γに到達する前の制御周期Ｔ２よりも長い制御周期Ｔ１でスライドドア１の速度フィードバック制御を実行する。
【００５５】
即ち、移動経路２５に設定された湾曲部２５ａをスライドドア１が通過する際には、遠心力に基づき当該スライドドア１の移動速度Ｖが上昇することで、その目標速度Ｖ*と移動速度Ｖとの間に乖離が生じやすくなっている。そして、この乖離により過大な制御出力が発生することで、その移動経路２５の湾曲部２５ａをスライドドア１が通過した後、当該スライドドア１の移動速度Ｖにオーバーシュートが発生し、これにより、そのスライドドア１の移動速度Ｖにハンチングが生ずるおそれがある。
【００５６】
しかしながら、上記構成によれば、湾曲部通過時特性制御領域γにおいては、その制御周期の変更によって、速度フィードバック制御の応答性が低く抑えられる。そして、これにより、遠心力の発生を要因とする目標速度Ｖ*に対する移動速度Ｖの乖離に基づく過大な制御出力の発生を抑制することで、その移動経路２５の湾曲部２５ａを通過した後のオーバーシュート、及びこれに起因した移動速度Ｖのハンチングを抑えることができる。その結果、より安定的に、そのスライドドア１の移動速度Ｖを制御することができる。
【００５７】
（４）湾曲部通過時特性制御領域γは、スライドドア１の移動速度Ｖを第１移動速度Ｖ１から第２移動速度Ｖ２まで漸次低減させる減速区間Ｄｄ及び当該減速区間Ｄｄにおいて減速したスライドドア１の移動速度Ｖを一定に保持する定常区間Ｄｓ２に跨る湾曲部通過区間Ｄｐに対応して設定される。
【００５８】
即ち、スライドドア１においては、減速動作の円滑さとともに、その減速後の安定的な定常動作もまた、利用者の感覚的な評価に影響を与えやすい傾向がある。この点、上記構成によれば、減速区間Ｄｄにおいて減速した移動速度Ｖを、その後の定常区間Ｄｓ２において、より安定的に保持することができる。そして、これにより、その商品性の向上を図ることができる。
【００５９】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車両の側面に設けられたスライドドア１を開閉作動させるパワースライドドア装置２０に具体化した。しかし、これに限らず、スイング式のドア、或いは車両後部に設けられたバックドアやラゲッジドア等、その他のパワードア装置に適用してもよい。そして、サンルーフ装置やパワーウィンドウ装置等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、駆動装置１１（のドラム装置３０）に設けられたパルスセンサ３２が出力するパルス信号Ｓｐに基づいて、そのスライドドア１の移動位置Ｘ、及び移動速度Ｖを検出することとしたが、その検出方法については任意に変更してもよい。そして、その駆動装置１１の構成についてもまた、任意に変更してもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、パワースライドドア装置２０による「全開スライドドア全閉駆動時」の駆動形態を例示し、この駆動形態において設定された特性制御領域（α１，α２，β，γ）、及びこれらの制御領域毎に速度フィードバック制御の制御周期（Ｔ１，Ｔ２）を変更することによる制御特性の変更制御について説明した（図３参照）。
【００６２】
しかし、これに限らず、スライドドア１の移動行程に対する特性制御領域の設定、及びその特性制御領域における制御特性の変更制御は、パワースライドドア装置２０による他の駆動形態について実行してもよい。
【００６３】
例えば、スライドドア１を全閉位置Ｘｃから全開位置Ｘｏまで移動させる「全閉スライドドア全開駆動時」に適用してもよい。尚、この場合、図３中における移動位置Ｘ１の全開位置Ｘｏと移動位置Ｘ８の全閉位置Ｘｃとを入れ替えて、その湾曲部通過時特性制御領域γを設定した部分（Ｘ４〜Ｘ５）を、変速時特性制御領域βにするとよい。そして、半開状態で停止したスライドドア１を全開位置Ｘｏ又は全閉位置Ｘｃに移動させる駆動形態に適用してもよい。
【００６４】
・また、上記実施形態では、スライドドア１の移動速度Ｖを漸次低減させる減速区間Ｄｄを変速区間とし、この減速区間Ｄｄに対応する変速時特性制御領域βを設定することとした。しかし、これに限らず、スライドドア１の移動速度Ｖを漸次上昇させる増速区間Ｄｉ１，Ｄｉ２を変速区間とし、これら各増速区間Ｄｉ１，Ｄｉ２の何れかに対応する変速時特性制御領域βを設定してもよい。
【００６５】
・更に、特性制御領域の設定については、必ずしも、その特性制御領域と当該特性制御領域の設定対象となる対応区間とが完全に一致していなくともよい。即ち、例えば、上記実施形態における各定常区間Ｄｓ１，Ｄｓ２と定常時特性制御領域α１との関係のように、その特性制御領域（α１）が設定対象となる対応区間（Ｄｓ１，Ｄｓ２）の全体を含むものであってもよい。また、減速区間Ｄｄと変速時特性制御領域βとの関係や、湾曲部通過区間Ｄｐと湾曲部通過時特性制御領域γとの関係のように、その設定対象となる対応区間（Ｄｄ，Ｄｐ）に特性制御領域（β，γ）の全てが含まれるものであってもよい。そして、その特性制御領域が設定対象となる対応区間の一部を含むものであってもよい。
【００６６】
・上記実施形態では、湾曲部通過時特性制御領域γにおいては、定常時特性制御領域α１，α２と同じ制御周期Ｔ１でスライドドア１の速度フィードバック制御を実行することとした。しかし、これに限らず、湾曲部通過時特性制御領域γに到達する前よりも応答性を低下させる、つまり変速時特性制御領域βにおける制御周期Ｔ２よりも長い制御周期に変更するものであれば、定常時特性制御領域α１，α２における制御周期Ｔ１とは異なる制御周期（Ｔ３）に変更する構成としてもよい。
【００６７】
即ち、例えば、図６のフローチャートに示すように、その制御特性の決定処理（図４参照、ステップ１０４）において、先ず、検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にあるか否かを判定する（ステップ３０１）。そして、検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にある場合（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、その変速時制御周期として制御周期Ｔ２を設定する（ステップ３０２）。
【００６８】
また、上記ステップ３０１において、検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にない場合（ステップ３０１：ＮＯ）には、続いて、その移動位置Ｘが湾曲部通過時特性制御領域γ内にあるか否かを判定する（ステップ３０３）。そして、スライドドア１の移動位置Ｘが湾曲部通過時特性制御領域γ内にある場合（ステップ３０３：ＹＥＳ）には、湾曲部通過時制御周期として制御周期Ｔ３を設定し（ステップ３０４）、その移動位置Ｘが湾曲部通過時特性制御領域γ内にない場合（ステップ３０３：ＮＯ）には、定常時制御周期として制御周期Ｔ１を設定する（ステップ３０５）。
【００６９】
・更に、上記実施形態では、各定常時特性制御領域α１，α２を同じ制御周期Ｔ１としたが、各定常時特性制御領域α１，α２に異なる制御周期を設定してもよい。そして、上記のように増速区間Ｄｉ１，Ｄｉ２に対応する変速時特性制御領域を設定した場合についてもまた、その制御周期は、減速区間Ｄｄに対応する変速時特性制御領域とは異なる制御周期であってもよい。即ち、スライドドア１の移動工程に設定された各特性制御領域単位で、任意に速度フィードバック制御の制御特性を変更可能な構成であればよい。
【００７０】
・上記実施形態では、減速区間Ｄｄ及び定常区間Ｄｓ２に跨る湾曲部通過区間Ｄｐに対応して湾曲部通過時特性制御領域γが設定されることとした。しかし、これに限らず、増速区間Ｄｉ１，Ｄｉ２、減速区間Ｄｄ、定常区間Ｄｓ１，Ｄｓ２の何れに重複する湾曲部通過区間Ｄｐについても、その湾曲部通過区間Ｄｐに対応する湾曲部通過時特性制御領域γを設定する。そして、その湾曲部通過時特性制御領域γに到達する前よりも応答性が低くなるように、長い制御周期を設定することで、上記実施形態と同様のオーバーシュート抑制効果及びこれに起因した移動速度Ｖのハンチングの抑制効果を得ることができる。
【００７１】
・上記実施形態では、制御周期の変更により速度フィードバック制御の制御特性を変更する構成としたが、制御ゲインを変更することにより、その速度フィードバック制御の制御特性を変更する構成であってもよい。
【００７２】
即ち、例えば、図７のフローチャートに示すように、その制御特性の決定処理（図４参照、ステップ１０４）において、先ず、検出されたスライドドア１の移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にあるか否かを判定する（ステップ４０１）。そして、その移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にない場合（ステップ４０１：ＮＯ）には、基本となる制御特性に対応した制御ゲインを設定し（基本制御ゲイン、ステップ４０２）、移動位置Ｘが変速時特性制御領域β内にある場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）には、応答性が高くなる制御ゲインを設定するとよい（制御ゲイン大、ステップ４０３）。このような構成としても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００７３】
・また、速度フィードバック制御（図４参照、ステップ１０７）の具体的内容は、任意に設定してもよい。例えば、比例制御、積分制御及び微分制御の組み合わせは任意である。尚、上記のような制御ゲインの変更により制御周期の変更を行う場合（図６参照）には、その目標速度Ｖ*に対する移動速度Ｖの偏差に乗ずるフィードバックゲイン（比例・積分・微分）を特性制御領域毎に変更するとよい。そして、その他の種補償制御（摩擦補償、慣性補償等）についてもまた、任意に設定してもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、制御装置１２は、移動位置Ｘに対応するマップ形式でスライドドア１の目標速度Ｖ*を記憶部３３内に保持する（図３参照）。そして、そのスライドドア１の移動行程に設定された各特性制御領域（α１，α２，β，γ）に関する情報についてもまた、目標速度Ｖ*と同様、当該スライドドア１の移動位置Ｘに対応するマップ形式で記憶部３３に保持することとした。しかしながら、その目標速度Ｖ*や各特性制御領域（α１，α２，β，γ）の管理方法については、例えば、駆動開始からの経過時間に対応したマップ形式で記憶部３３内に保持する等、必ずしもスライドドア１の移動位置Ｘに基づくものでなくともよい。そして、その記憶部３３内における保持方法についてもまた、例えば、複数の管理テーブルを組み合わせる等、必ずしも図３に示されるような二次元マップ形式に表されるものでなくともよい。
【００７５】
・更に、スライドドア１の移動行程に設定する特性制御領域の種類は、必ずしも上記実施形態に例示された定常時特性制御領域α１，α２、変速時特性制御領域β、及び湾曲部通過時特性制御領域γに限らない。そして、そのスライドドア１の移動行程に設定された各特性制御領域が必ずしも互いに隣接する構成でなくともよい。
【符号の説明】
【００７６】
１…スライドドア（開閉体）、１０…モータ、１１…駆動装置、１２…制御装置、２０…パワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）、２１…車体側面、２２…ガイドレール、２３…ガイドローラー、２４…ガイドローラユニット、２５…移動経路、２５ａ…湾曲部、３０…ドラム装置、３１…操作入力部、３２…パルスセンサ、３３…記憶部、Ｖ*…目標速度、Ｖ…移動速度、Ｖ１…第１移動速度、Ｖ２…第２移動速度、Ｘ，Ｘ１〜Ｘ８…移動位置、Ｘｃ…全閉位置、Ｘｏ…全開位置、α１，α２…定常時特性制御領域、β…変速時特性制御領域、γ…湾曲部通過時特性制御領域、Ｄｓ１，Ｄｓ２…定常区間、Ｄｄ…減速区間（変速区間）、Ｄｉ１，Ｄｉ２…増速区間（変速区間）、Ｄｐ…湾曲部通過区間、Ｔ１〜Ｔ３…制御周期、Ｓｃ…操作入力信号、Ｓｐ…パルス信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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