(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロッドの一端が固定されたピストンによりボトム側油室とロッド側油室とに画成され、作動油の供給、排出に基づいて伸長、縮小する少なくとも１個の油圧シリンダと、
該油圧シリンダのボトム側油室およびロッド側油室に、閉回路を構成する閉回路管路を介して接続された少なくとも１個の閉回路ポンプと、
前記油圧シリンダのボトム側油室に、開回路を構成する開回路管路を介して接続された少なくとも１個の開回路ポンプと、
前記閉回路管路にチャージ管路とチェック弁とを介して接続され、前記閉回路管路に作動油を補充するチャージポンプと、
前記油圧シリンダを操作する操作装置と、
該操作装置の操作に応じて、前記閉回路ポンプ、開回路ポンプを制御する制御装置とを備えてなる作業機械において、
前記制御装置は、前記油圧シリンダを伸長させるときに、前記操作装置の操作量の増大に伴い、前記油圧シリンダのボトム側の圧力を上昇させるように、前記油圧シリンダのロッド側油室からの作動油の排出量に対する前記油圧シリンダのボトム側油室の作動油の供給量の比が、前記油圧シリンダのロッド側油室の受圧面積に対する前記油圧シリンダのボトム側油室の受圧面積の比よりも大きくなるよう前記閉回路ポンプと開回路ポンプを制御する構成としたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記チャージ管路には、前記制御装置に制御され、前記チャージ管路の圧力を可変に調整するチャージ圧力調整装置を設け、
前記制御装置は、前記操作装置の操作量の増大に伴い、前記チャージ圧力調整装置の設定圧力を高くする構成としてなる請求項１に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば油圧ショベル、ホイールローダ等の作業機械に関し、特に、油圧シリンダを油圧閉回路で駆動する作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、油圧ショベルやホイールローダ等の作業機械では、省エネ化のさらなる向上が求められている。ここで、作業機械の省エネ化には、油圧システム自体の省エネ化が重要になる。そこで、油圧ポンプと油圧アクチュエータとを閉回路接続し、油圧ポンプにより油圧アクチュエータを直接制御する油圧閉回路システムを、作業機械に用いることが検討されている（特許文献１）。
【０００３】
油圧閉回路システムは、油圧ポンプと油圧アクチュエータとを開回路接続する油圧開回路システムと比較して、制御弁（コントロールバルブ）による圧力損失を抑制することができる。これと共に、必要な流量のみを油圧ポンプが吐出するため、流量損失も抑制することができる。しかも、アクチュエータの位置エネルギや減速時の運動エネルギを回生することもできる。これにより、高い次元での省エネ化が可能になる。
【０００４】
ここで、特許文献１には、油圧閉回路を用いた作業機械として、油圧シリンダが非操作中のときは、チャージポンプの吐出圧を通常よりも低くして、チャージポンプでの消費動力のロスを低減できるようにした油圧駆動システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１７４３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、油圧シリンダを伸長させる場合、油圧シリンダのボトム側油室の受圧面積とロッド側油室の受圧面積とに差があるため、ボトム側油室には、ロッド側油室から排出される作動油よりも多量の作動油を供給する必要がある。このため、特許文献１による油圧駆動システムでは、ロッド側油室からの作動油の排出量とボトム側油室への作動油の供給量との差を補うために、閉回路ポンプに加えて開回路ポンプを設ける構成としている。即ち、特許文献１の構成は、油圧シリンダのボトム側油室およびロッド側油室と閉回路接続した閉回路ポンプ（第１油圧ポンプ）に加えて、ボトム側油室にのみ接続する開回路ポンプ（第２油圧ポンプ）を設けている。
【０００７】
この場合、開回路ポンプと閉回路ポンプは、これらの吐出流量の比率がボトム側油室とロッド側油室との受圧面積の差を補償できる比率となるように運転される。より具体的には、油圧シリンダのボトム側油室の受圧面積を「Ａｈ」とし、ロッド側油室の受圧面積を「Ａｒ」とし、閉回路ポンプの吐出流量を「１」とすると、開回路ポンプの吐出流量は、「Ａｈ／Ａｒ−１」となる。さらに、特許文献１の構成では、油圧閉回路の漏れ油を補充するために、油圧閉回路に接続されるチャージポンプ、および、チャージポンプによるチャージ圧力を規定するためのリリーフ弁（設定圧固定式のリリーフ弁）が設けられている。
【０００８】
このような構成の場合、例えば油圧ショベルのアームを空中で降り下ろす（アームシリンダを空中にて伸長させる）とき、即ち、アームクラウドさせるときに、アームを伸ばした姿勢からアームを抱え込む姿勢に移り変わる途中で、アームシリンダのシリンダ速度（伸長速度）が変動し、操作性が低下するおそれがある。この点について、以下に説明する。
【０００９】
アームクラウド前半は、自重でアームが落下しようとするのを閉回路ポンプが負荷保持しながら動作する負負荷（マイナス負荷）の状態となり、アームクラウド後半は、重力に抗って閉回路ポンプでアームを持上げる正負荷（プラス負荷）の状態となる。ここで、アームクラウド前半は、アームシリンダのロッド側油室の圧力（ロッド圧）が自重により高圧となり、ボトム側油室の圧力（ボトム圧）は、負荷が作用しないため、チャージ圧力となる。このとき、閉回路ポンプは、ロッド側油室から排出される高圧油を吸入し、ボトム側油室へと吐出する。しかし、油圧ポンプには内部漏れがあるため、閉回路ポンプは、吸入した流量よりも少ない流量を吐出することになる。このため、ボトム側油室では、作動油が不足傾向となるが、ボトム側油室には、不足分の作動油がチャージポンプからチェック弁を介して供給される。これにより、ボトム側油室の圧力は、チャージ圧力に保持される。
【００１０】
しかし、アームシリンダを高速動作するために、閉回路ポンプの流量を上げていくと、その分、閉回路ポンプからの漏れ流量も増え、チャージラインから閉回路に補充すべき作動油の流量も増える。このとき、チェック弁の抵抗や管路抵抗（による圧損の増大）に伴って、チャージラインの圧力をリリーフ弁が規定するチャージ圧力に維持することができなくなるおそれがある。この結果、ボトム側油室の圧力が過度に低下するおそれがある。
【００１１】
一方、アームクラウド後半は、ボトム側油室の圧力を閉回路ポンプで上昇させて、アームを持ち上げる必要がある。このとき、ボトム側油室の圧力が過度に低下した状態でアームクラウド後半に移行すると、ボトム側油室の圧力の上昇に時間を要し、この間、アームシリンダに駆動力を与えることができなくなる可能性がある。この結果、アームシリンダのシリンダ速度（伸長速度）が伸長途中で低下するおそれがある。
【００１２】
ここで、圧力が低下すると、作動油の体積弾性係数が低下する。例えば空気混入率１％の作動油の場合、圧力１０ＭＰａでの体積弾性係数は、１．２×１０３ＭＰａとほぼ剛体の様相を呈するのに対して、圧力が０．１ＭＰａでの体積弾性係数は、８ＭＰａと１５０分の１（１／１５０）にまで大きく低下する。このため、圧力が低下したボトム側油室に閉回路ポンプで作動油を送り込んでも、ボトム側油室の圧力が迅速に上昇せず、その結果、アームクラウド中にアームの速度変動を引き起こすおそれがある。オペレータは、このような速度変動、即ち、アームクラウドの途中でアームの速度（アームシリンダの伸長速度）が低下することを意図していないため、オペレータに違和感を与え、操作性が低下するおそれがある。
【００１３】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、油圧シリンダの速度変動を抑え、良好な操作性を得ることができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明による作業機械は、ロッドの一端が固定されたピストンによりボトム側油室とロッド側油室とに画成され、作動油の供給、排出に基づいて伸長、縮小する少なくとも１個の油圧シリンダと、該油圧シリンダのボトム側油室およびロッド側油室に、閉回路を構成する閉回路管路を介して接続された少なくとも１個の閉回路ポンプと、前記油圧シリンダのボトム側油室に、開回路を構成する開回路管路を介して接続された少なくとも１個の開回路ポンプと、前記閉回路管路にチャージ管路とチェック弁とを介して接続され、前記閉回路管路に作動油を補充するチャージポンプと、前記油圧シリンダを操作する操作装置と、該操作装置の操作に応じて、前記閉回路ポンプ、開回路ポンプを制御する制御装置とを備えてなる。
【００１５】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記制御装置は、前記油圧シリンダを伸長させるときに、前記操作装置の操作量の増大に伴い、前記油圧シリンダのボトム側の圧力を上昇させるように、前記油圧シリンダのロッド側油室からの作動油の排出量に対する前記油圧シリンダのボトム側油室の作動油の供給量の比が、前記油圧シリンダのロッド側油室の受圧面積に対する前記油圧シリンダのボトム側油室の受圧面積の比よりも大きくなるよう前記閉回路ポンプと開回路ポンプを制御する構成としたことにある。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、制御装置は、油圧シリンダを伸長させるときに、操作装置の操作量、即ち、オペレータの要求するシリンダ速度（伸長速度）の増大に伴い、油圧シリンダのボトム側の圧力（ボトム圧）を上昇させるように、油圧シリンダのロッド側油室からの作動油の排出量に対する油圧シリンダのボトム側油室の作動油の供給量の比が、油圧シリンダのロッド側油室の受圧面積に対する油圧シリンダのボトム側油室の受圧面積の比よりも大きくなるよう閉回路ポンプと開回路ポンプを制御する。このため、油圧シリンダの高速動作時等の大流量の作動油の供給、排出が必要なとき（圧損が増大するとき）にも、油圧シリンダのボトム側油室の圧力が過度に低下することを抑制し、作動油の体積弾性係数の低下を抑制することができる。これにより、油圧シリンダの速度変動、即ち、油圧シリンダの伸長速度が伸長途中で低下することを抑え、良好な操作性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。
【図２】図１中の油圧ショベルの油圧回路図である。
【図３】図２中のブームシリンダとその周辺を拡大した油圧回路図である。
【図４】図２中のアームシリンダとその周辺を拡大した油圧回路図である。
【図５】図２中のバケットシリンダとその周辺を拡大した油圧回路図である。
【図６】図２中の旋回油圧モータおよび左，右の走行油圧モータとこれらの周辺を拡大した油圧回路図である。
【図７】図２中の油圧シリンダに関連する回路を簡略化して示す油圧回路図である。
【図８】作業装置を動作させたときの時間変化の一例を示す特性線図である。
【図９】第１の実施の形態による操作装置の操作量、アームシリンダの圧力、チャージ回路の設定圧力、アーム速度等の時間変化の一例を示す特性線図である。
【図１０】第２の実施の形態による操作装置の操作量、油圧ポンプの流量、アームシリンダの圧力、アーム速度等の時間変化の一例を示す特性線図である。
【図１１】比較例による操作装置の操作量、油圧ポンプの流量、アームシリンダの圧力、アーム速度等の時間変化の一例を示す特性線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明は、以下に説明する複数の発明を包含する発明群に属する発明であり、以下に、その発明群の実施の形態として、第１および第２の実施の形態について説明するが、そのうち、第２の実施の形態が、本出願人が特許請求の範囲に記載した発明に対応するものであり、第１の実施の形態は参考例である。
以下、本発明の実施の形態による作業機械について、油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１９】
図１ないし図９は、本発明の第１の実施の形態を示している。図１において、作業機械の代表例となる油圧ショベル１は、土砂の掘削作業等に用いられるものである。油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、該下部走行体２上に旋回可能に設けられ該下部走行体２と共に車体（本体）を構成する上部旋回体５と、該上部旋回体５の前，後方向の前側に回動可能（俯仰動可能）に取付けられた後述の作業装置１３とにより構成されている。油圧ショベル１は、作業装置１３を用いて土砂の掘削作業等を行う。
【００２０】
ここで、下部走行体２は、トラックフレーム２Ａと、該トラックフレーム２Ａの左，右両側に設けられた駆動輪２Ｂと、トラックフレーム２Ａの左，右両側で駆動輪２Ｂと前，後方向の反対側に設けられた遊動輪２Ｃと、駆動輪２Ｂと遊動輪２Ｃに巻回された履帯２Ｄ（いずれも左側のみ図示）とにより構成されている。左，右の駆動輪２Ｂは、左，右の走行油圧モータ３，４（図２，６参照）によって回転駆動される。
【００２１】
一方、上部旋回体５は、旋回油圧モータ６（図２，６参照）、減速機構、旋回軸受等を含んで構成された旋回装置７を介して下部走行体２に取付けられ、旋回装置７（旋回油圧モータ６）によって下部走行体２に対して旋回駆動する。上部旋回体５は、支持構造体をなし前，後方向の前側に作業装置１３が取付けられた基体としての旋回フレーム８と、該旋回フレーム８の左前側に搭載され運転室を形成するキャブ９と、該キャブ９の後側に位置して旋回フレーム８に搭載された後述のエンジン２１、油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２，７１等（図２〜７参照）を収容する建屋カバー１０と、旋回フレーム８の後部に取付けられ作業装置１３との重量バランスをとるカウンタウエイト１１とを含んで構成されている。
【００２２】
ここで、キャブ９の内部には、オペレータが着座する運転席（図示せず）が設けられ、該運転席の前方と左，右方向の両側には、油圧ショベル１を操作する操作装置１２（図２，３，７参照）が設けられている。操作装置１２は、例えば、旋回油圧モータ６と後述のアームシリンダ１８を操作するための作業用左レバー装置（以下、左レバー１２Ａという）、後述のブームシリンダ１７とバケットシリンダ１９を操作するための作業用右レバー装置（以下、右レバー１２Ｂという）、左，右の走行油圧モータ３，４を操作する左，右の走行用レバー装置（以下、左，右の走行レバー・ペダル１２Ｃ，１２Ｄという）等により構成されている。
【００２３】
操作装置１２は、後述の制御装置８１に信号線等を介して接続されている。オペレータが操作装置１２を操作することにより、上部旋回体５の旋回操作、作業装置１３の回動操作（俯仰動操作）、下部走行体２の走行操作を行うことができる。例えば、オペレータは、左レバー１２Ａを操作することにより、アームシリンダ１８を伸長、縮小させ、後述のアーム１５を回動することができる。また、オペレータは、右レバー１２Ｂを操作することによりブームシリンダ１７を伸長、縮小させ、後述のブーム１４を回動することができる。
【００２４】
一方、図１に示すように、作業装置１３は、旋回フレーム８の前部に回動可能（俯仰動可能）にピン結合により取付けられた（連結された）ブーム１４と、該ブーム１４の先端側に回動可能（俯仰動可能）にピン結合により取付けられた（連結された）アーム１５と、該アーム１５の先端側に回動可能にピン結合により取付けられた（連結された）作業具としてのバケット１６とを備えている。これらブーム１４、アーム１５、バケット１６には、それぞれが油圧シリンダとしての（左，右の）ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９が取付けられている。ブームシリンダ１７は、旋回フレーム８に対してブーム１４を回動（俯仰動）するものである。アームシリンダ１８は、ブーム１４に対してアーム１５を回動（俯仰動）するものである。作業具シリンダとしてのバケットシリンダ１９は、アーム１５に対してバケット１６を回動するものである。
【００２５】
これらブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９は、後述の油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２，７１からの圧油に基づいて伸長、縮小することにより、作業装置１３の姿勢を変化させるものである。即ち、土砂等の掘削作業時には、例えば左，右のレバー１２Ａ，１２Ｂの操作に基づいて、油圧シリンダ（ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９）を伸長、縮小させ、ブーム１４およびアーム１５を回動（俯仰動）させつつ、バケット１６を回動させる。これにより、バケット１６の先端側で土砂等を掘削することができる。
【００２６】
ここで、図２〜５，７に示すように、油圧シリンダ１７，１８，１９は、片ロッド式油圧シリンダとして構成され、作動油の供給、排出に基づいて伸長、縮小するものである。即ち、油圧シリンダ１７，１８，１９は、チューブ１７Ａ，１８Ａ，１９Ａと、該チューブ１７Ａ，１８Ａ，１９Ａ内に摺動可能に挿嵌され、チューブ１７Ａ，１８Ａ，１９Ａ内をボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃとロッド側油室１７Ｄ，１８Ｄ，１９Ｄとに画成するピストン１７Ｂ，１８Ｂ，１９Ｂと、基端側（一端）がピストン１７Ｂ，１８Ｂ，１９Ｂに固着（固定）され、先端側がチューブ１７Ａ，１８Ａ，１９Ａ外に突出したロッド１７Ｅ，１８Ｅ，１９Ｅとにより構成されている。なお、ボトム側油室は、ヘッド側油室と呼ぶこともあるが、以下の説明は、ボトム側油室として述べる。
【００２７】
次に、油圧シリンダ（ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９）および油圧モータ（左，右の走行油圧モータ３，４、旋回油圧モータ６）を駆動するための油圧回路２０について、図２〜図７を参照しつつ説明する。
【００２８】
油圧回路２０は、前述の操作装置１２、油圧シリンダ１７，１８，１９に加え、後述のエンジン２１、作動油タンク２３、第１〜第４の閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１、第１〜第４の開回路ポンプ３２，４２，５２，６２、チャージポンプ７１、チャージ圧力調整装置７５、制御装置８１等を備えている。また、油圧回路２０は、前述の旋回油圧モータ６、左，右の走行油圧モータ３，４に加え、後述する左，右のコントロールバルブ２４，２５等も備えている。
【００２９】
ここで、油圧回路２０は、第１の閉回路ポンプ３１と第１の開回路ポンプ３２とを１組として構成された第１の回路３０と、第２の閉回路ポンプ４１と第２の開回路ポンプ４２とを１組として構成された第２の回路４０と、第３の閉回路ポンプ５１と第３の開回路ポンプ５２とを１組として構成された第３の回路５０と、第４の閉回路ポンプ６１と第４の開回路ポンプ６２とを１組として構成された第４の回路６０との合計４組の回路３０，４０，５０，６０を互いに接続してなる。また、第１〜第４の回路３０，４０，５０，６０には、チャージ回路７０がそれぞれ接続されている。
【００３０】
エンジン２１は、キャブ９とカウンタウエイト１１との間に位置して旋回フレーム８上に設けられている。エンジン２１は、例えばディーゼルエンジンにより構成され、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２、チャージポンプ７１等を回転駆動するための原動機（回転源）となるものである。ここで、エンジン２１の出力軸は、例えば歯車機構等により構成され、エンジン２１の動力を分配する動力伝達装置２２に接続されている。動力伝達装置２２には、各ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１、６２，７１等が接続されている。一方、作動油タンク２３は、作動油を貯溜するものである。
【００３１】
次に、第１〜第４の回路３０，４０，５０，６０の構成について説明する。なお、以下の説明は、主として第１の回路３０について説明する。第２の回路４０の構成については、第１の回路３０と同一の構成要素に４０番台の符号（４０〜４９Ｃ）を第１の回路３０と同一規則で付すことにより、その説明を省略する。第３の回路５０の構成についても、５０番台の符号（５０〜５９Ｃ）を同一規則で付すことにより、第４の回路６０の構成についても、６０番台の符号（６０〜６９Ｃ）を同一規則で付すことにより、その説明を省略する。
【００３２】
第１の回路３０は、第１の閉回路ポンプ３１と、第１の開回路ポンプ３２と、第１のシリンダ用閉回路切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃと、第１のモータ用閉回路切換弁３５Ｄと、第１のシリンダ用開回路切換弁３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃと、第１のモータ用開回路切換弁３８Ｄとを含んで構成されている。
【００３３】
第１の閉回路ポンプ３１は、例えば可変容量型の斜板式油圧ポンプ、斜軸式油圧ポンプ、ラジアルピストン式油圧ポンプ等により構成され、ポンプ容量を調整するレギュレータ３１Ａを有している。レギュレータ３１Ａは、後述する制御装置８１に信号線を介して接続され、制御装置８１からの信号により制御される。第１の閉回路ポンプ３１は、流量と吐出方向の両方を制御することができ、圧油の供給を受けると油圧モータとしても機能する（エンジン２１をアシストする）。
【００３４】
第１の閉回路ポンプ３１は、油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃおよびロッド側油室１７Ｄ，１８Ｄ，１９Ｄに、閉回路を構成するシリンダ側閉回路管路３３を介して接続されている。さらに、第１の閉回路ポンプ３１は、旋回装置７の旋回油圧モータ６に、閉回路を構成するモータ側閉回路管路３４を介して接続されている。
【００３５】
より詳しく説明すると、シリンダ側閉回路管路３３は、２本で１組のポンプ側閉回路管路３３Ａと、２本で１組のブーム側閉回路管路３３Ｂと、２本で１組のアーム側閉回路管路３３Ｃと、２本で１組のバケット側閉回路管路３３Ｄとにより構成されている。ポンプ側閉回路管路３３Ａは、第１の閉回路ポンプ３１（の各ポート３１Ｂ，３１Ｃ）と後述する第１のシリンダ用閉回路切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃとを接続するものである。ブーム側閉回路管路３３Ｂは、第１のシリンダ用閉回路切換弁（以下、第１のブーム用閉回路切換弁３５Ａという）とブームシリンダ１７（の各油室１７Ｃ，１７Ｄ）とを接続するものである。アーム側閉回路管路３３Ｃは、第１のシリンダ用閉回路切換弁（以下、第１のアーム用閉回路切換弁３５Ｂという）とアームシリンダ１８（の各油室１８Ｃ，１８Ｄ）とを接続するものである。バケット側閉回路管路３３Ｄは、第１のシリンダ用閉回路切換弁（以下、第１のバケット用閉回路切換弁３５Ｃという）とバケットシリンダ１９（の各油室１９Ｃ，１９Ｄ）とを接続するものである。
【００３６】
一方、モータ側閉回路管路３４は、２本で１組のポンプ側閉回路管路３４Ａと、２本で１組の旋回側閉回路管路３４Ｂとにより構成されている。ポンプ側閉回路管路３４Ａは、第１の閉回路ポンプ３１（の各ポート３１Ｂ，３１Ｃ）と後述する第１のモータ用閉回路切換弁３５Ｄとを接続するものである。この場合、ポンプ側閉回路管路３４Ａは、シリンダ側閉回路管路３３のポンプ側閉回路管路３３Ａと接続されている。旋回側閉回路管路３４Ｂは、第１のモータ用閉回路切換弁（以下、第１の旋回用閉回路切換弁３５Ｄという）と旋回装置７の旋回油圧モータ６（の各ポート）とを接続するものである。
【００３７】
なお、第１の回路３０のブーム側閉回路管路３３Ｂは、第２〜第４の回路４０，５０，６０のブーム側閉回路管路４３Ｂ，５３Ｂ，６３Ｂと接続されている。第１の回路３０のアーム側閉回路管路３３Ｃは、第２〜第４の回路４０，５０，６０のアーム側閉回路管路４３Ｃ，５３Ｃ，６３Ｃと接続されている。第１の回路３０のバケット側閉回路管路３３Ｄは、第２〜第４の回路４０，５０，６０のバケット側閉回路管路４３Ｄ，５３Ｄ，６３Ｄと接続されている。さらに、第１の回路３０の旋回側閉回路管路３４Ｂは、第２〜第４の回路４０，５０，６０の旋回側閉回路管路４４Ｂ，５４Ｂ，６４Ｂと接続されている。
【００３８】
第１の閉回路ポンプ３１は、両方向吐出が可能な２つのポート３１Ｂ，３１Ｃ、即ち、油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃに接続されるボトム側両方向ポート３１Ｂと、ロッド側油室１７Ｄ，１８Ｄ，１９Ｄに接続されるロッド側両方向ポート３１Ｃを有している。ここで、一方のポートとなるボトム側両方向ポート３１Ｂは、ボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃからの作動油を吸入するときは吸入ポートとなり、ボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃに向けて作動油を吐出するときは吐出ポートとなるものである。
【００３９】
これに対し、他方のポートとなるロッド側両方向ポート３１Ｃは、ロッド側油室１７Ｄ，１８Ｄ，１９Ｄからの作動油を吸入するときは吸入ポートとなり、ロッド側油室１７Ｄ，１８Ｄ，１９Ｄに向けて作動油を吐出するときは吐出ポートとなるものである。さらに、ボトム側両方向ポート３１Ｂとロッド側両方向ポート３１Ｃは、旋回油圧モータ６の回転方向に応じて、旋回油圧モータ６からの作動油を吸入するときは吸入ポートとなり、旋回油圧モータ６に向けて作動油を吐出するときは吐出ポートにもなるものである。
【００４０】
第１の閉回路ポンプ３１の各ポート３１Ｂ，３１Ｃは、ポンプ側閉回路管路３３Ａ，３４Ａを介して、各閉回路切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄと接続されている。各閉回路切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄは、例えば４ポート２位置の電磁切換弁により構成され、制御装置８１に信号線を介して接続されている。各閉回路切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄは、制御装置８１からの信号により、流路の導通（開）と遮断（閉）とを切換える。各閉回路切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄは、制御装置８１からの信号が入力されない（非通電の）場合に遮断（閉）状態となる。
【００４１】
第１のブーム用閉回路切換弁３５Ａが導通状態になると、第１の閉回路ポンプ３１は、ブームシリンダ１７と接続され、閉回路を構成する。即ち、第１の閉回路ポンプ３１の一方のポート３１Ｂがブームシリンダ１７のボトム側油室１７Ｃに接続され、他方のポート３１Ｃがブームシリンダ１７のロッド側油室１７Ｄに接続され、閉回路を構成する。第１のアーム用閉回路切換弁３５Ｂが導通状態になると、第１の閉回路ポンプ３１は、アームシリンダ１８と接続され、閉回路を構成する。即ち、第１の閉回路ポンプ３１の一方のポート３１Ｂがアームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃに接続され、他方のポート３１Ｃがアームシリンダ１８のロッド側油室１８Ｄに接続され、閉回路を構成する。
【００４２】
第１のバケット用閉回路切換弁３５Ｃが導通状態になると、第１の閉回路ポンプ３１は、バケットシリンダ１９と接続され、閉回路を構成する。即ち、第１の閉回路ポンプ３１の一方のポート３１Ｂがバケットシリンダ１９のボトム側油室１９Ｃに接続され、他方のポート３１Ｃがバケットシリンダ１９のロッド側油室１９Ｄに接続され、閉回路を構成する。第１の旋回用閉回路切換弁３５Ｄが導通状態になると、第１の閉回路ポンプ３１は、旋回油圧モータ６と接続され、閉回路を構成する。即ち、第１の閉回路ポンプ３１の一方のポート３１Ｂが旋回油圧モータ６の一方のポートに接続され、他方のポート３１Ｃが旋回油圧モータ６の他方のポートに接続され、閉回路を構成する。
【００４３】
一方、第１の開回路ポンプ３２は、例えば可変容量型の斜板式油圧ポンプ、斜軸式油圧ポンプ、ラジアルピストン式油圧ポンプ等により構成され、ポンプ容量を調整するレギュレータ３２Ａを有している。レギュレータ３２Ａは、後述する制御装置８１に信号線を介して接続され、制御装置８１からの信号により制御される。
【００４４】
第１の開回路ポンプ３２は、油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃに、開回路を構成するシリンダ側開回路管路３６を介して接続されている。さらに、第１の開回路ポンプ３２は、左，右の走行油圧モータ３，４に、開回路を構成するモータ側開回路管路３７を介して接続されている。
【００４５】
より詳しく説明すると、シリンダ側開回路管路３６は、ポンプ側開回路管路３６Ａと、ブーム側開回路管路３６Ｂと、アーム側開回路管路３６Ｃと、バケット側開回路管路３６Ｄとにより構成されている。ポンプ側開回路管路３６Ａは、第１の開回路ポンプ３２（の吐出ポート３２Ｃ）と後述する第１のシリンダ用開回路切換弁３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃとを接続するものである。ブーム側開回路管路３６Ｂは、第１のシリンダ用開回路切換弁（以下、第１のブーム用開回路切換弁３８Ａという）とブームシリンダ１７のボトム側油室１７Ｃとを接続するものである。このために、ブーム側開回路管路３６Ｂは、２本で１組のブーム側閉回路管路３３Ｂのうちの一方の管路３３Ｂ、即ち、ボトム側油室１７Ｃと通じる管路３３Ｂの途中に接続されている。
【００４６】
アーム側開回路管路３６Ｃは、第１のシリンダ用開回路切換弁（以下、第１のアーム用開回路切換弁３８Ｂという）とアームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃとを接続するものである。このために、アーム側開回路管路３６Ｃは、２本で１組のアーム側閉回路管路３３Ｃのうちの一方の管路３３Ｃ、即ち、ボトム側油室１８Ｃと通じる管路３３Ｃの途中に接続されている。バケット側開回路管路３６Ｄは、第１のシリンダ用開回路切換弁（以下、第１のバケット用開回路切換弁３８Ｃという）とバケットシリンダ１９のボトム側油室１９Ｃとを接続するものである。このために、バケット側開回路管路３６Ｄは、２本で１組のバケット側閉回路管路３３Ｄのうちの一方の管路３３Ｄ、即ち、ボトム側油室１９Ｃと通じる管路３３Ｄの途中に接続されている。
【００４７】
一方、モータ側開回路管路３７は、ポンプ側開回路管路３７Ａと、走行側開回路管路３７Ｂとにより構成されている。ポンプ側開回路管路３７Ａは、第１の開回路ポンプ３２（の吐出ポート３２Ｃ）と後述する第１のモータ用開回路切換弁３８Ｄとを接続するものである。この場合、ポンプ側開回路管路３７Ａは、シリンダ側開回路管路３６のポンプ側開回路管路３６Ａと接続されている。走行側開回路管路３７Ｂは、第１のモータ用開回路切換弁（以下、第１の走行用開回路切換弁３８Ｄという）と左，右の走行油圧モータ３，４とを接続するものである。走行側開回路管路３７Ｂは、その途中で左走行側開回路管路３７Ｂ１と右走行側開回路管路３７Ｂ２とに分岐している。
【００４８】
そして、左走行側開回路管路３７Ｂ１は、左コントロールバルブ２４を介して左走行油圧モータ３に接続され、右走行側開回路管路３７Ｂ２は、右コントロールバルブ２５を介して右走行油圧モータ４に接続されている。左，右のコントロールバルブ２４，２５は、例えば４ポート３位置の電磁比例方向制御弁により構成され、後述の制御装置８１に信号線を介して接続されている。左，右のコントロールバルブ２４，２５は、制御装置８１の指令により制御され、左，右の走行油圧モータ３，４の回転方向と回転速度を調整する。
【００４９】
なお、第１の回路３０のブーム側開回路管路３６Ｂは、第２〜第４の回路４０，５０，６０のブーム側開回路管路４６Ｂ，５６Ｂ，６６Ｂと接続されている。第１の回路３０のアーム側開回路管路３６Ｃは、第２〜第４の回路４０，５０，６０のアーム側開回路管路４６Ｃ，５６Ｃ，６６Ｃと接続されている。第１の回路３０のバケット側開回路管路３６Ｄは、第２〜第４の回路４０，５０，６０のバケット側開回路管路４６Ｄ，５６Ｄ，６６Ｄと接続されている。さらに、第１の回路３０の走行側開回路管路３７Ｂは、第２〜第４の回路４０，５０，６０の走行側開回路管路４７Ｂ，５７Ｂ，６７Ｂと接続されている。
【００５０】
第１の開回路ポンプ３２は、作動油タンク２３の作動油を吸入する吸入ポート３２Ｂ、および、吸入した作動油を油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側油室１７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃ、または、左，右の走行油圧モータ３，４に向けて吐出する吐出ポート３２Ｃを有している。即ち、第１の開回路ポンプ３２の吸入ポート３２Ｂは作動油タンク２３に接続されている。一方、第１の開回路ポンプ３２の吐出ポート３２Ｃは、ポンプ側開回路管路３６Ａ，３７Ａを介して、各開回路切換弁３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄと接続されている。これに加えて、第１の開回路ポンプ３２の吐出ポート３２Ｃは、第１のブリードオフ弁３９Ａにも接続され、該第１のブリードオフ弁３９Ａを介して作動油タンク２３と接続されている。第１のブリードオフ弁３９Ａは、例えば２ポート２位置の電磁比例方向制御弁により構成され、制御装置８１に信号線を介して接続されている。
【００５１】
一方、各開回路切換弁３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄは、例えば２ポート２位置の電磁切換弁により構成され、制御装置８１に信号線を介して接続されている。各開回路切換弁３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄは、制御装置８１からの信号により、流路の導通（開）と遮断（閉）とを切換える。各開回路切換弁３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄは、制御装置８１からの信号が入力されない（非通電の）場合に遮断（閉）状態となる。
【００５２】
第１のブーム用開回路切換弁３８Ａが導通状態になると、第１の開回路ポンプ３２の吐出ポート３２Ｃは、ブームシリンダ１７のボトム側油室１７Ｃと接続され、開回路を構成する。第１のアーム用開回路切換弁３８Ｂが導通状態になると、第１の開回路ポンプ３２の吐出ポート３２Ｃは、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃと接続され、開回路を構成する。第１のバケット用開回路切換弁３８Ｃが導通状態になると、第１の開回路ポンプ３２の吐出ポート３２Ｃは、バケットシリンダ１９のボトム側油室１９Ｃと接続され、開回路を構成する。第１の走行用開回路切換弁３８Ｄが導通状態になると、第１の開回路ポンプ３２の吐出ポート３２Ｃは、左，右のコントロールバルブ２４，２５を介して左，右の走行油圧モータ３，４に接続され、開回路を構成する。
【００５３】
なお、ポンプ側閉回路管路３３Ａと後述するチャージ管路７２との間には、第１のポンプ側閉回路用リリーフ弁３９Ｂが設けられている。また、ポンプ側開回路管路３６Ａと作動油タンク２３との間にも、第１のポンプ側開回路用リリーフ弁３９Ｃが設けられている。また、ブーム側閉回路管路３３Ｂとチャージ管路７２との間、アーム側閉回路管路３３Ｃとチャージ管路７２との間、バケット側閉回路管路３３Ｄとチャージ管路７２との間にも、それぞれシリンダ側閉回路用リリーフ弁３９Ｄ，３９Ｅ，３９Ｆが設けられている。さらに、旋回側閉回路管路３４Ｂに旋回モータ用リリーフ弁３９Ｇ、左走行側開回路管路３７Ｂ１と右走行側開回路管路３７Ｂ２に走行モータ用リリーフ弁３９Ｈ，３９Ｊが設けられている。これら各リリーフ弁３９Ｂ，３９Ｃ，３９Ｄ，３９Ｅ，３９Ｆ，３９Ｇ，３９Ｈ，３９Ｊは、予め設定した圧力以上になると作動油を逃がし、各ポンプや管路が損傷することを抑制するものである。
【００５４】
一方、ブーム側閉回路管路３３Ｂとチャージ管路７２との間、アーム側閉回路管路３３Ｃとチャージ管路７２との間、バケット側閉回路管路３３Ｄとチャージ管路７２との間には、フラッシング弁３９Ｋ，３９Ｌ，３９Ｍが設けられている。フラッシング弁３９Ｋ，３９Ｌ，３９Ｍは、閉回路内の作動油を低圧ラインに排出・吸入する役割を持っている。
【００５５】
次に、チャージ回路７０の構成について説明する。なお、以下の説明は、主としてチャージ回路７０と第１の回路３０との関係を例に挙げて説明する。
【００５６】
チャージ回路７０は、チャージポンプ７１と、チェック弁７３，７４と、チャージ圧力調整装置７５とを含んで構成されている。チャージポンプ７１は、例えば固定容量型の斜板式油圧ポンプ、斜軸式油圧ポンプ、ラジアルピストン式油圧ポンプ等により構成され、作動油タンク２３の作動油を吸入する吸入ポート７１Ａ、および、吸入した作動油をチャージ管路７２に吐出する吐出ポート７１Ｂを有している。ここで、チャージ管路７２は、チャージポンプ７１の吐出ポート７１Ｂとシリンダ側閉回路管路３３（４３，５３，６３）とを接続するものである。
【００５７】
具体的には、チャージ管路７２は、チャージポンプ７１とポンプ側閉回路管路３３Ａ（４３Ａ，５３Ａ，６３Ａ）とを接続するポンプ側チャージ管路７２Ａを有している。また、チャージ管路７２は、チャージポンプ７１とブーム側閉回路管路３３Ｂ（４３Ｂ，５３Ｂ，６３Ｂ）、アーム側閉回路管路３３Ｃ（４３Ｃ，５３Ｃ，６３Ｃ）、バケット側閉回路管路３３Ｄ（４３Ｄ，５３Ｄ，６３Ｄ）とを接続するシリンダ側チャージ管路７２Ｂとを有している。
【００５８】
そして、チャージポンプ７１は、ポンプ側チャージ管路７２Ａとポンプ側チェック弁７３とを介して、ポンプ側閉回路管路３３Ａ（４３Ａ，５３Ａ，６３Ａ）に接続されている。また、チャージポンプ７１は、シリンダ側チャージ管路７２Ｂとシリンダ側チェック弁７４とを介して、ブーム側閉回路管路３３Ｂ（４３Ｂ，５３Ｂ，６３Ｂ）、アーム側閉回路管路３３Ｃ（４３Ｃ，５３Ｃ，６３Ｃ）、バケット側閉回路管路３３Ｄ（４３Ｄ，５３Ｄ，６３Ｄ）に接続されている。
【００５９】
チャージポンプ７１は、閉回路（シリンダ側閉回路管路３３（４３，５３，６３））にチェック弁７３，７４を介して作動油を補充するものである。即ち、閉回路管路３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの圧力がチャージ管路７２の圧力よりも下がると、チャージポンプ７１からの作動油がチェック弁７３，７４を介して閉回路管路３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄに供給され、これら閉回路管路３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄのキャビテーションを抑制する。
【００６０】
チャージ圧力調整装置７５は、チャージ管路７２と作動油タンク２３との間に設けられている。チャージ圧力調整装置７５は、設定圧可変式のリリーフ弁、例えば電磁比例リリーフ弁により構成され、後述の制御装置８１に信号線を介して接続されている。チャージ圧力調整装置７５は、制御装置８１の指令により制御され、チャージ管路７２の圧力（チャージ圧）を可変に調整する。後述するように、第１の実施の形態では、チャージ圧力調整装置７５は、制御装置８１により、操作装置１２の操作量に応じて、油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側の圧力を上昇させるように制御される。具体的には、チャージ圧力調整装置７５は、操作装置１２の操作量に応じて、例えば操作量が予め設定した閾値を超えると、制御装置８１の指令に基づいて設定圧力（リリーフ設定圧）が高くなり、チャージ管路７２の圧力（チャージ圧）を高くする。
【００６１】
制御装置８１は、第１〜第４の閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１、第１〜第４の開回路ポンプ３２，４２，５２，６２、チャージ圧力調整装置７５等を、操作装置１２の操作に応じて制御するコントローラ（Ｃ／Ｄ：コントロールデバイス、Ｃ／Ｕ：コントロールユニット）となるものである。制御装置８１は、例えばマイクロコンピュータ等を含んで構成され、その入力側は、操作装置１２、図示しない各種センサ等に接続されている。制御装置８１の出力側は、例えば、第１の回路３０との関係では、第１の閉回路ポンプ３１のレギュレータ３１Ａ、第１の開回路ポンプ３２のレギュレータ３２Ａ、第１の各切換弁３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄ，３８Ａ，３８Ｂ，３８Ｃ，３８Ｄ、第１のブリードオフ弁３９Ａと接続されている。第２の回路４０、第３の回路５０、第４の回路６０との接続関係も同様である。さらに、制御装置８１の出力側は、左，右のコントロールバルブ２４，２５、チャージ圧力調整装置７５等にも接続されている。
【００６２】
制御装置８１は、操作装置１２からの指令値と各種センサの情報（検出値、状態量）に基づいて、第１〜第４の閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１、第１〜第４の開回路ポンプ３２，４２，５２，６２、第１〜第４の各切換弁（符号省略）、第１〜第４のブリードオフ弁３９Ａ，４９Ａ，５９Ａ，６９Ａ、コントロールバルブ２４，２５、チャージ圧力調整装置７５等を制御する。このために、制御装置８１は、ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる記憶部（図示せず）を有し、この記憶部には、操作装置１２の操作量と各種センサの情報に応じて、上述の制御対象を制御するための処理プログラム等が格納（記憶）されている。これに加えて、記憶部には、油圧シリンダ１７，１８，１９を伸長させるときに、操作装置１２の操作量に応じて、油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側の圧力を上昇させるように、チャージ圧力調整装置７５を制御する（設定圧力を高くする）処理プログラムも格納されている。制御装置８１で行われる制御処理に関しては、後で詳しく述べる。
【００６３】
次に、油圧回路２０の動作について、図８を参照しつつ説明する。図８は、停止状態から、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の単独動作、次いで、ブーム１４（ブームシリンダ１７）とアーム１５（アームシリンダ１８）の複合動作に移行したときの、油圧回路２０の各部の時間変化を示している。なお、以下の説明では、第１〜第４の閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１は同じ容量とする。
【００６４】
先ず、停止状態、即ち、左，右のレバー１２Ａ，１２Ｂが非操作のときは、第１〜第４の閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１、第１〜第４の開回路ポンプ３２，４２，５２，６２は、最小傾転角に制御され、吐出流量は０となる。また、切換弁（符号省略）、および、コントロールバルブ２４，２５は、全て遮断状態（閉）となる。これにより、ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９、旋回油圧モータ６、左，右の走行油圧モータ３，４は、停止状態で保持される。
【００６５】
次に、時間軸の（ａ）の時点で、ブーム１４を単独で上げ動作すべく、例えば右レバー１２Ｂを操作すると、制御装置８１は、第１の閉回路ポンプ３１のレギュレータ３１Ａを制御し、第１の閉回路ポンプ３１の斜板を倒す。また、制御装置８１は、第１の開回路ポンプ３２のレギュレータ３２Ａを制御し、第１の開回路ポンプ３２の斜板を倒す。右レバー１２Ｂの入力（操作）がＸ１に到達するまでに、第１の閉回路ポンプ３１の吐出流量ＱｃをＱｃｐ１とし、第１の開回路ポンプ３２の吐出流量ＱｏをＱｏｐ１とする。この場合、制御装置８１は、ブームシリンダ１７のボトム側油室１７Ｃの面積（受圧面積）Ａａ１とロッド側油室１７Ｄの面積（受圧面積）Ａａ２の面積比「Ａａ１：Ａａ２」と、両油圧ポンプ３１，３２によるボトム側油室１７Ｃとロッド側油室１７Ｄに対する作動油の供給・排出比「（Ｑｃｐ１＋Ｑｏｐ１）：Ｑｃｐ１」とがほぼ等しくなるように、Ｑｃｐ１とＱｏｐ１を決定する。
【００６６】
制御装置８１は、第１の閉回路ポンプ３１の吐出流量Ｑｃと第１の開回路ポンプ３２の吐出流量Ｑｏの比を、「Ｑｃｐ１：Ｑｏｐ１」を維持しながら変化（増大）するように制御する。制御装置８１は、第１の閉回路ポンプ３１と第１の開回路ポンプ３２が吐出するのと同時に、第１のブーム用閉回路切換弁３５Ａと第１のブーム用開回路切換弁３８Ａとを導通（開）にする。これにより、右レバー１２Ｂの入力がＸ１に到達すると、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の動作速度ＶがＶ１となる。
【００６７】
右レバー１２Ｂの入力がＸ１を超えると、制御装置８１は、第２の閉回路ポンプ４１のレギュレータ４１Ａを制御し、第２の閉回路ポンプ４１の斜板を倒す。また、制御装置８１は、第２の開回路ポンプ４２のレギュレータ４２Ａを制御し、第２の開回路ポンプ４２の斜板を倒す。右レバー１２Ｂの入力がＸ２に到達するまでに、第２の閉回路ポンプ４１の吐出流量ＱｃをＱｃｐ１とし、第２の開回路ポンプ４２の吐出流量ＱｏをＱｏｐ１とする。制御装置８１は、第２の閉回路ポンプ４１の吐出流量Ｑｃと第２の開回路ポンプ４２の吐出流量Ｑｏの比を、「Ｑｃｐ１：Ｑｏｐ１」を維持しながら変化（増大）するように制御する。制御装置８１は、第２の閉回路ポンプ４１と第２の開回路ポンプ４２が吐出するのと同時に、第２のブーム用閉回路切換弁４５Ａと第２のブーム用開回路切換弁４８Ａとを導通（開）にする。これにより、右レバー１２Ｂの入力がＸ２に到達すると、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の動作速度ＶがＶ２となる。
【００６８】
右レバー１２Ｂの入力がＸ２を超えると、制御装置８１は、第３の閉回路ポンプ５１のレギュレータ５１Ａを制御し、第３の閉回路ポンプ５１の斜板を倒す。また、制御装置８１は、第３の開回路ポンプ５２のレギュレータ５２Ａを制御し、第３の開回路ポンプ５２の斜板を倒す。右レバー１２Ｂの入力がＸ３に到達するまでに、第３の閉回路ポンプ５１の吐出流量ＱｃをＱｃｐ１とし、第３の開回路ポンプ５２の吐出流量ＱｏをＱｏｐ１とする。制御装置８１は、第３の閉回路ポンプ５１の吐出流量Ｑｃと第３の開回路ポンプ５２の吐出流量Ｑｏの比を、「Ｑｃｐ１：Ｑｏｐ１」を維持しながら変化（増大）するように制御する。制御装置８１は、第３の閉回路ポンプ５１と第３の開回路ポンプ５２が吐出するのと同時に、第３のブーム用閉回路切換弁５５Ａと第３のブーム用開回路切換弁５８Ａとを導通（開）にする。これにより、右レバー１２Ｂの入力がＸ３に到達すると、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の動作速度ＶがＶ３となる。
【００６９】
右レバー１２Ｂの入力がＸ３を超えると、制御装置８１は、第４の閉回路ポンプ６１のレギュレータ６１Ａを制御し、第４の閉回路ポンプ６１の斜板を倒す。また、制御装置８１は、第４の開回路ポンプ６２のレギュレータ６２Ａを制御し、第４の開回路ポンプ６２の斜板を倒す。右レバー１２Ｂの入力がＸ４に到達するまでに、第４の閉回路ポンプ６１の吐出流量ＱｃをＱｃｐ１とし、第４の開回路ポンプ６２の吐出流量ＱｏをＱｏｐ１とする。制御装置８１は、第４の閉回路ポンプ６１の吐出流量Ｑｃと第４の開回路ポンプ６２の吐出流量Ｑｏの比を、「Ｑｃｐ１：Ｑｏｐ１」を維持しながら変化（増大）するように制御する。制御装置８１は、第４の閉回路ポンプ６１と第４の開回路ポンプ６２が吐出するのと同時に、第４のブーム用閉回路切換弁６５Ａと第４のブーム用開回路切換弁６８Ａとを導通（開）にする。これにより、右レバー１２Ｂの入力がＸ４に到達すると、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の動作速度ＶがＶ４となる。
【００７０】
続いて、時間軸の（ｂ）の時点で、アーム上げの単独動作に加えてブームも動作（例えばアームクラウド）すべく、左レバー１２Ａを操作すると、右レバー１２Ｂの入力をＸ４としたブームシリンダ１７の単独動作から、右レバー１２Ｂの入力をＸ４としたままのブームシリンダ１７とアームシリンダ１８との複合動作に移る。このとき、制御装置８１は、第２の閉回路ポンプ４１のレギュレータ４１Ａを制御し、第２の閉回路ポンプ４１の斜板を最小傾転角に戻し、吐出流量Ｑｃを０にする。また、制御装置８１は、第２の開回路ポンプ４２のレギュレータ４２Ａを制御し、第２の開回路ポンプ４２の斜板を最小傾転角に戻し、吐出流量Ｑｏを０にする。制御装置８１は、両ポンプ４１，４２の吐出流量Ｑｃ，Ｑｏが０となったら、第２のブーム用閉回路切換弁４５Ａと第２のブーム用開回路切換弁４８Ａとを非導通（遮断、閉）にし、その後、第２のアーム用閉回路切換弁４５Ｂと第２のアーム用開回路切換弁４８Ｂとを導通（開）にする。
【００７１】
制御装置８１は、第２のアーム用閉回路切換弁４５Ｂと第２のアーム用開回路切換弁４８Ｂとを導通させるのと同時に、第２の閉回路ポンプ４１のレギュレータ４１Ａを制御し、第２の閉回路ポンプ４１の斜板を倒すと共に、第２の開回路ポンプ４２のレギュレータ４２Ａを制御し、第２の開回路ポンプ４２の斜板を倒す。左レバー１２Ａの入力（操作）がＸ１に到達するまでに、第２の閉回路ポンプ４１の吐出流量ＱｃをＱｃｐ１とし、第２の開回路ポンプ４２の吐出流量ＱｏをＱｏｐ２とする。
【００７２】
この場合、制御装置８１は、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの面積Ａｂ１とロッド側油室１８Ｄの面積Ａｂ２の面積比「Ａｂ１：Ａｂ２」と、両油圧ポンプ４１，４２によるボトム側油室１８Ｃとロッド側油室１８Ｄに対する作動油の供給・排出比「（Ｑｃｐ１＋Ｑｏｐ２）：Ｑｃｐ１」とがほぼ等しくなるように、Ｑｃｐ１とＱｏｐ２を決定する。制御装置８１は、第２の閉回路ポンプ４１の吐出流量Ｑｃと第２の開回路ポンプ４２の吐出流量Ｑｏの比を、「Ｑｃｐ１：Ｑｏｐ２」を維持しながら変化（増大）するように制御する。
【００７３】
このように、左レバー１２Ａが操作（入力）されると、第２のブーム用閉回路切換弁４５Ａと第２のブーム用開回路切換弁４８Ａとが非導通（遮断、閉）になり、ブームシリンダ１７に供給される作動油は、第２の閉回路ポンプ４１の吐出流量Ｑｃｐ１および第２の開回路ポンプ４２の吐出流量Ｑｏｐ１分減少する。これにより、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の動作速度ＶはＶ３となる。図示は省略するが、左レバー１２Ａの入力が０になると、元の状態に復帰し、ブーム１４（ブームシリンダ１７）の動作速度ＶはＶ４となる。
【００７４】
以上のように、単独動作のとき、即ち、１の油圧アクチュエータ（例えばブームシリンダ１７）のみを動作させ残りの油圧アクチュエータ（例えばアームシリンダ１８、バケットシリンダ１９、旋回油圧モータ６、左，右の走行油圧モータ３，４）を動作させないときは、全ての油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２を合流することで、油圧アクチュエータ（例えばブームシリンダ１７）の最大速度を上げることができる。一方、複合動作のとき、即ち、２以上の油圧アクチュエータ１７，１８，１９，６，３，４を動作させるときは、動作させる油圧アクチュエータ１７，１８，１９，６，３，４毎に接続する油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２を振り分けることができる。この場合には、最大６複合動作が可能になる。
【００７５】
また、複合動作のときは、例えば、動作頻度の高い油圧アクチュエータ１７，１８，１９，６，３，４に多くの油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２を合流できるように、これらの油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２毎に、接続する油圧アクチュエータ１７，１８，１９，６，３，４の優先順位を予め設定しておくことができる。この場合は、例えば、優先順位のマップを制御装置８１の記憶部に格納しておき、該マップに基づいて、油圧アクチュエータ１７，１８，１９，６，３，４と油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２との接続を行うようにすることができる。
【００７６】
次に、アーム１５を単独で、かつ、空中で高速動作させた（例えば最大速度Ｖａでアームクラウドを行った）場合の挙動について説明する。
【００７７】
先ず、図１１は、比較例による挙動を示している。この比較例では、チャージ圧力調整装置７５の設定圧力（設定チャージ圧）を一定、即ち、チャージ管路７２のリリーフ圧を一定値（Ｐｃ１）に固定にしている。換言すれば、比較例は、設定圧固定式のリリーフ弁をチャージ管路７２に設けた構成に対応するものである。
【００７８】
アーム１５を操作するための左レバー１２Ａの入力（操作）を最大のＸ４とすると、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１が最大合計流量（最大合計吐出流量）Ｑｃｐ４を吐出すると共に、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２が最大合計流量（最大合計吐出流量）Ｑｏｐ４を吐出する。これにより、アームシリンダ１８が最大速度で伸長動作し、アーム１５が最大速度Ｖａで動作（アームクラウド）する。上述したブーム１４の単独動作と同様に、制御装置８１は、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの面積Ａａ３とロッド側油室１８Ｄの面積Ａａ４の面積比「Ａａ３：Ａａ４」と、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１および開回路ポンプ３２，４２，５２，６２によるボトム側油室１８Ｃとロッド側油室１８Ｄに対する作動油の供給・排出比「（Ｑｃｐ４＋Ｑｏｐ４）：Ｑｃｐ４」とがほぼ等しくなるように、Ｑｃｐ４とＱｏｐ４を決定する。なお、ここでは、図１に示すように、アーム１５を伸ばした姿勢からアーム１５を抱え込む姿勢までを空中で動作させるアームクラウドを行っている。
【００７９】
時刻Ｔ０の静止状態では、アームシリンダ１８のロッド側油室１８Ｄの圧力は、アーム１５とバケット１６の自重により高圧となり、ボトム側油室１８Ｃの圧力は負荷が作用しないため、チャージ圧力調整装置７５で規定されたチャージ圧力Ｐｃ１に保持される。時刻Ｔ１からＴ３までのアームクラウド前半は、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１は、アームシリンダ１８のロッド側油室１８Ｄから排出される高圧油を吸入し、ボトム側油室１８Ｃへと吐出する。しかし、油圧ポンプには内部漏れがあるため、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１は、吸入した流量よりも少ない流量を吐出することになる。このため、ボトム側油室１８Ｃでは、作動油が不足傾向となるが、ボトム側油室１８Ｃには、不足分の作動油がチャージポンプ７１からチェック弁７３，７４、もしくは、フラッシング弁３９Ｋ，３９Ｌ，３９Ｍを介して供給される。この場合、アームシリンダ１８のシリンダ速度（伸長速度）が低速の場合は、ボトム側油室１８Ｃの圧力は、チャージ圧力Ｐｃ１に保持される。
【００８０】
しかし、アームシリンダ１８を高速動作するために、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の流量を上げていくと、その分、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１からの漏れ流量も増え、チャージライン（チャージ管路７２）から閉回路（ブーム側閉回路管路３３Ｂ，ポンプ側閉回路管路３３Ａ）に補充すべき作動油の流量も増える。このとき、チェック弁７３，７４の抵抗や管路抵抗（による圧損の増大）に伴って、チャージライン（チャージ管路７２）の圧力をリリーフ弁（設定圧力を固定したチャージ圧力調整装置７５）が規定するチャージ圧力Ｐｃ１に維持することができなくなる。この結果、図１１に示すように、ボトム側油室１８Ｃの圧力（ボトム圧）が過度に低下、具体的には、ボトム圧が０気圧付近まで低下する。
【００８１】
一方、負荷方向反転位置Ｒ（図１参照）を通過したアームクラウド後半は、ボトム側油室１８Ｃの圧力を閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１で上昇させて、アーム１５を持ち上げる必要がある。このとき、上述のようにボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下した状態でアームクラウド後半に移行すると、ボトム側油室１８Ｃの圧力の上昇に時間を要し、この間、アームシリンダ１８に駆動力を与えることができなくなる。この結果、アームシリンダ１８のシリンダ速度（伸長速度）が動作途中（伸長途中）で低下する。
【００８２】
ここで、圧力が低下すると、作動油の体積弾性係数が低下する。例えば空気混入率１％の作動油の場合、圧力１０ＭＰａでの体積弾性係数は、１．２×１０３ＭＰａとほぼ剛体の様相を呈するのに対して、圧力が０．１ＭＰａでの体積弾性係数は、８ＭＰａと１５０分の１（１／１５０）にまで大きく低下し、空気のような圧縮性流体と似た様相となる。このため、圧力が低下したボトム側油室１８Ｃに閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１で作動油を送り込んでも、ボトム側油室１８Ｃの圧力が迅速に上昇せず、その結果、アームクラウド中にアーム１５の速度が低下する。その後、ボトム側油室１８Ｃの圧力が、例えば１ＭＰａを超えたあたりから、アームシリンダ１８の伸長速度が上昇し、即ち、アーム１５が加速を始め、最終的に速度Ｖａに回復する。この場合、左レバー１２Ａのレバー操作量は一定であるため、オペレータの意図しない速度低下となり、操作性が低下する（オペレータに違和感を与える）。
【００８３】
そこで、第１の実施の形態では、チャージ管路７２に、設定圧可変式のリリーフ弁となるチャージ圧力調整装置７５を設けると共に、制御装置８１により、操作装置１２（左レバー１２Ａ）の操作量に応じてチャージ圧（チャージ圧力調整装置７５のリリーフ圧）を高くする構成としている。これにより、アームクラウドの高速動作時でも、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下することを抑制し、アームシリンダ１８の速度の低下（速度変動）を抑えるようにしている。
【００８４】
図９は、第１の実施の形態の挙動を示している。なお、左レバー１２Ａの操作量、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃｐ４、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏｐ４は、図１１の比較例の場合と同じである。
【００８５】
第１の実施の形態では、アームシリンダ１８を伸長させるべく、オペレータが左レバー１２Ａを操作し、例えば時刻Ｔ２でその操作量（レバー操作量）が予め設定した規定量（例えば、図９のＸ２）を超えると、制御装置８１は、チャージ圧力調整装置７５を制御し、チャージ圧（リリーフ圧）をＰｃ１からＰｃ２に上昇させる。これにより、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力も、一時的にＰｃ２付近まで上昇する。その後、時刻Ｔ３以降は、図１１の場合と同様にアームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力が低下していくが、元の圧力が高い分、０気圧付近まで低下することは免れ、体積弾性係数が過度に低下することを抑制することができる。
【００８６】
これにより、アームクラウド後半となる時刻Ｔ４以降に、ボトム側油室１８Ｃの圧力が迅速に上昇し、アームシリンダ１８に駆動力を与えることができる。この結果、アーム１５（アームシリンダ１８）の速度低下を抑制することができ、オペレータの意図したレバー操作量通りの速度が得られる。これにより操作感を向上することができる。時刻Ｔ６で、レバー操作量が規定量（例えば、図９のＸ２）以下になると、制御装置８１は、チャージ圧力調整装置７５を制御し、チャージ圧（リリーフ圧）をＰｃ２からＰｃ１に減少させる。
【００８７】
これにより、シリンダ速度が低速のとき、即ち、チャージ圧力を上げる必要がないときは、チャージ圧力を低くすることで、チャージポンプ７１の消費動力を抑えて消費エネルギを低減できる。この結果、高い操作性と省エネ性を確保することができる。さらに、チャージ圧力が下がることにより、油圧回路内の最高圧力を下げることができ、機械の信頼性、耐久性を向上することができる。なお、第１の実施の形態では、レバー操作量が規定量（例えば、図９のＸ２）を超えたことを条件にチャージ圧力を上昇させる構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、レバー操作量に比例してチャージ圧を上昇させる構成としてもよい。
【００８８】
かくして、第１の実施の形態によれば、制御装置８１は、アーム１５を空中で回動（降り下ろ）すべく、油圧シリンダとしてのアームシリンダ１８を伸長させるとき（アームクラウドのとき）に、高速動作させるべく左レバー１２Ａの操作量が大きくなると、アームシリンダ１８のボトム側の圧力（ボトム圧）を上昇させる。具体的には、制御装置８１は、オペレータの要求するアームシリンダ１８の速度（シリンダ速度、伸長速度）が高くなり、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃに大流量の作動油の供給が必要になると、チャージ圧力調整装置７５の設定圧力を通常（操作量が小さいとき）よりも高くする。これにより、チャージ圧力調整装置７５の設定圧力を高くする分（チャージ圧力を高くする分）、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力が上昇する。この結果、アームシリンダ１８の高速動作時等の大流量の作動油の供給、排出が必要なとき（圧損が増大するとき）にも、ボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下することを抑制し、作動油の体積弾性係数の低下を抑制することができる。
【００８９】
これにより、アームシリンダ１８の速度変動、即ち、アームシリンダ１８の伸長速度が伸長途中で低下すること（アームクラウドの途中でアーム１５の速度が低下すること）を抑えことができ、良好な操作性を得ることができる。しかも、アームシリンダ１８の低速動作時等の通常時（大流量を必要としないとき、圧損が小さいとき）は、チャージ圧力調整装置７５の設定圧力を高くしない、即ち、チャージ圧力を低くする。このため、チャージポンプ７１の消費動力を抑制し、消費エネルギを低減することができる。これにより、操作性と省エネ性を高い次元で両立することができる。しかも、チャージ圧力を下げることで、油圧回路２０内の最高圧力を下げることができるため、作業機械としての油圧ショベル１の耐久性、信頼性を向上することができる。
【００９０】
次に、図１０は本発明の第２の実施の形態を示している。第２の実施の形態の特徴は、油圧シリンダを伸長させるときに、操作装置の操作量に応じて、閉回路ポンプの吐出流量Ｑｃに対する開回路ポンプの吐出流量Ｑｏの比率Ｑｏ／Ｑｃを大きくすることにより、油圧シリンダの速度変動を抑える構成としたことにある。なお、第２の実施の形態では、上述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする。
【００９１】
第２の実施の形態では、制御装置８１の記憶部には、油圧シリンダ１７，１８，１９を伸長させるときに、操作装置１２の操作量に応じて、油圧シリンダ１７，１８，１９のボトム側の圧力を上昇させるように、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１および開回路ポンプ３２，４２，５２，６２を制御する（吐出流量の比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくする）処理プログラムが格納されている。即ち、第２の実施の形態では、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量をＱｏａとし、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量をＱｃａとし、これら吐出流量Ｑｏａ，Ｑｃａの比率をＱｏａ／Ｑｃａとした場合に、制御装置８１は、アームシリンダ１８を伸長させるときに、左レバー１２Ａの操作量に応じて、比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくする。
【００９２】
図１０は、アームクラウドを行ったときの第２の実施の形態の挙動を示している。なお、左レバー１２Ａの操作量、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量（合計吐出流量）Ｑｃｐ４、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量（合計吐出流量）Ｑｏｐ４は、図１１の比較例、および、図９の第１の実施の形態の場合と同じである。
【００９３】
図１０に示すように、アームシリンダ１８を伸長させるべく、オペレータが左レバー１２Ａを操作し、例えば時刻Ｔ２でその操作量（レバー操作量）が予め設定した規定量（例えば、図１０のＸ２）を超えると、制御装置８１は、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１および開回路ポンプ３２，４２，５２，６２を制御し、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａに対する開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａの比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくする。
【００９４】
ここで、上述した比較例および第１の実施の形態では、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃｐ４と開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏｐ４とを、次のように規定している。即ち、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの面積を「Ａａ３」とし、ロッド側油室１８Ｄの面積を「Ａａ４」とし、その面積比を「Ａａ３：Ａａ４」とすると、ロッド側油室１８Ｄの排出量とボトム側油室１８Ｃの供給量との差を補うことができるように、「Ａａ３：Ａａ４＝（Ｑｃｐ４＋Ｑｏｐ４）：Ｑｃｐ４」となるように、Ｑｃｐ４とＱｏｐ４を決定している。そして、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃｐ４を「１」とすると、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏｐ４は、「Ｑｏｐ４＝Ａａ３／Ａａ４−１」となり、比率Ｑｏｐ４／Ｑｃｐ４も、「Ｑｏｐ４／Ｑｃｐ４＝Ｑｏｐ４／１＝Ｑｏｐ４＝Ａａ３／Ａａ４−１」となる。
【００９５】
これに対し、第２の実施の形態では、時刻Ｔ３のレバー操作量がＸ４のときに、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量ＱｃａをＱｃｐ４よりも小さいＱｃｐｄに減少させ、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量ＱｏａをＱｏｐ４よりも大きいＱｏｐｕに増加させ、比率Ｑｏａ／Ｑｃａを、「Ａａ３／Ａａ４−１」よりも大きくする。これにより、アームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃに流入する作動油の流量が余剰傾向になる。このため、高速駆動時に閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１からの漏れ流量が増えても、チャージ管路７２からの作動油の補充が必要なくなる、または、作動油の補充量を少なくできる。この結果、ボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下することを抑制することができる。これにより、アームシリンダ１８の速度低下（速度変動）を抑制し、オペレータの意図した通りの速度を得ることができ、操作性を向上できる。
【００９６】
第２の実施の形態は、上述のように左レバー１２Ａの操作量（レバー操作量）に応じて閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａとの比率Ｑｏａ／Ｑｃａを変える（大きくする）もので、その基本的作用については、上述した第１の実施の形態によるものと格別差異はない。
【００９７】
特に、第２の実施の形態によれば、制御装置８１は、アームシリンダ１８を伸長させるときに、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａとの比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくする分、油圧シリンダとしてのアームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力を上昇させることができる。即ち、アームシリンダ１８の高速動作時に、比率Ｑｏａ／Ｑｃａを「Ａａ３／Ａａ４−１」よりも大きくすることで、ボトム側油室１８Ｃへの流量を余剰傾向にでき、ボトム側油室１８Ｃの圧力を高めることができる。これにより、アームシリンダ１８の高速動作時に、ボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下することを抑制し、アームシリンダ１８の速度変動を抑えることができる。この結果、高い操作性を得ることができる。
【００９８】
なお、第２の実施の形態では、レバー操作量が規定量（例えば、図１０のＸ２）を超えたことを条件に閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａとの比率Ｑｏａ／Ｑｃａを変える構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、レバー操作量に比例して比率Ｑｏａ／Ｑｃａを変える構成としてもよい。
【００９９】
第２の実施の形態では、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａとの比率Ｑｏａ／Ｑｃａを変える構成とした場合を例に挙げて説明した。この場合、第２の実施の形態では、第１の実施の形態のような、左レバー１２Ａの操作量に応じてチャージ圧力調整装置７５の設定圧力を高くすることは行わない。このため、第２の実施の形態では、第１の実施の形態のようなチャージ圧力調整装置７５を設けなくてもよい。即ち、第２の実施の形態では、例えば、チャージ圧力調整装置７５に代えて、設定圧固定式のリリーフ弁を設ける構成とすることができる。
【０１００】
一方、チャージ管路７２にチャージ圧力調整装置７５を設けた構成の場合は、例えば、第１の実施の形態による制御と第２の実施の形態による制御とを組み合わせ行うこともできる。即ち、制御装置８１は、操作装置１２の操作に応じて、第１の実施の形態のようにチャージ圧力調整装置７５のチャージ圧（リリーフ圧）を高くすると共に、第２の実施の形態のように閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａとの比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくすることもできる。
【０１０１】
第２の実施の形態では、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａとの両方を変える構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量（合計吐出流量）Ｑｃａと開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量（合計吐出流量）Ｑｏａとのいずれか一方の合計流量を変えることにより比率Ｑｏａ／Ｑｃａを変える構成としてもよい。
【０１０２】
例えば、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａを増やすことにより比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくする構成とした場合は、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａを増やす分、油圧シリンダとしてのアームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力を上昇させることができる。これにより、アームシリンダ１８の高速動作時に、ボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下することを抑制し、アームシリンダ１８の速度変動を抑えることができる。しかも、アームシリンダ１８の低速動作時等の通常時（大流量を必要としないとき、圧損が小さいとき）は、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の合計流量Ｑｏａを増やさない（減らす）ことで、開回路ポンプ３２，４２，５２，６２の消費動力を抑制し、消費エネルギを低減することができる。これにより、操作性と省エネ性を高い次元で両立することができる。
【０１０３】
一方、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａを減らすことにより比率Ｑｏａ／Ｑｃａを大きくする構成とした場合は、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａを減らす分、油圧シリンダとしてのアームシリンダ１８のボトム側油室１８Ｃの圧力を上昇させることができる。これにより、アームシリンダ１８の高速動作時に、ボトム側油室１８Ｃの圧力が過度に低下することを抑制し、アームシリンダ１８の速度変動を抑えることができる。このとき、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の合計流量Ｑｃａを減らすため、閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１の消費動力を抑制し、消費エネルギを低減することができる。これにより、操作性と省エネ性を高い次元で両立することができる。
【０１０４】
第１の実施の形態および第２の実施の形態では、アームシリンダ１８（アーム１５）の動作を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、空中姿勢で負荷方向が反転するバケットシリンダ１９等、アームシリンダ１８以外の油圧シリンダに適用してもよい。
【０１０５】
第１の実施の形態および第２の実施の形態では、３個の油圧シリンダ（ブームシリンダ１７、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９）と３個の油圧モータ（旋回油圧モータ６、左，右の走行油圧モータ３，４）との合計６個の油圧アクチュエータを動作させる油圧回路２０を例に挙げて説明した。より具体的には、複数（３個）の油圧シリンダ１７，１８，１９と複数（４個）の閉回路ポンプ３１，４１，５１，６１と複数（４個）の開回路ポンプ３２，４２，５２，６２とを有する構成を例に挙げて説明した。
【０１０６】
しかし、本発明はこれに限らず、１個の油圧シリンダを１個の閉回路ポンプと１個の開回路ポンプで動作させる構成に適用することもできる。即ち、油圧シリンダと閉回路ポンプと開回路ポンプの個数は限定されるものではない。例えば、油圧ポンプの台数に拘わらず（小容量の油圧ポンプを複数台設ける構成でも、大容量の油圧ポンプを１台設ける構成でも）、油圧シリンダを高速で伸長させるとき（大流量を必要とするとき、圧損が増大するとき）に、伸長速度の変動を抑制することができる。
【０１０７】
第１の実施の形態および第２の実施の形態では、原動機としてのエンジン２１により油圧ポンプ３１，３２，４１，４２，５１，５２，６１，６２，７１を駆動する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば、電動モータ（電動機）により油圧ポンプを駆動する構成としてもよい。
【０１０８】
第１の実施の形態および第２の実施の形態では、作業機械として油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限るものではなく、油圧クレーン、ホイールローダ、フォークリフト等の建設機械を含む各種の産業機械、換言すれば、油圧シリンダにより作業を行う各種の作業機械に広く適用することができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１  油圧ショベル（作業機械）、  １２  操作装置、  １７  ブームシリンダ（油圧シリンダ）、  １８  アームシリンダ（油圧シリンダ）、  １９  バケットシリンダ（油圧シリンダ）、  １７Ｂ，１８Ｂ，１９Ｂ  ピストン、  １７Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃ  ボトム側油室、  １７Ｄ，１８Ｄ，１９Ｄ  ロッド側油室、  １７Ｅ，１８Ｅ，１９Ｅ  ロッド、  ３１，４１，５１，６１  閉回路ポンプ、  ３２，４２，５２，６２  開回路ポンプ、  ３３，４３，５３，６３  シリンダ側閉回路管路（閉回路管路）、  ３６，４６，５６，６６  シリンダ側開回路管路（開回路管路）、  ７１  チャージポンプ、  ７２  チャージ管路、  ７３  ポンプ側チェック弁（チェック弁）、  ７４  シリンダ側チェック弁（チェック弁）、  ７５  チャージ圧力調整装置、  ８１  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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