(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた経路を走行して荷物を搬送する複数台の搬送車と、前記搬送車の走行を管理する管理装置とを備える搬送車システムであって、
前記搬送車は、
撮像対象を撮像する撮像装置を備え、
前記管理装置は、
荷物を搬送する命令である搬送命令が与えられていない前記搬送車を選定する空搬送車選定部と、
前記空搬送車選定部により選定された前記搬送車の内の一台を撮像対象を撮像することができる位置である第一位置で停止させる搬送車停止部と、
停止させた前記搬送車が備える前記撮像装置により撮像対象を撮像する撮像制御部と、
撮像した画像を表示するために出力する出力部とを備える
搬送車システム。
【請求項２】
予め定められた経路を走行して荷物を搬送する複数台の搬送車と、前記搬送車の走行を管理する管理装置とを備える搬送車システムであって、
前記搬送車は、
撮像対象を撮像する撮像装置を備え、
前記管理装置は、
前記撮像装置の撮像対象の位置を示す対象情報を取得する対象情報取得部と、
前記搬送車の内の一台を撮像対象を撮像することができる位置である第一位置で停止させ、第一位置で停止させた前記搬送車の一つである先行搬送車を走行させ、前記先行搬送車に後続する後続搬送車を前記撮像対象を撮像することができる位置である第二位置で停止させる搬送車停止部と、
前記後続搬送車が備える撮像装置を前記対象情報に基づき撮像対象を撮像する撮像制御部と、
撮像した画像を表示するために出力する出力部とを備える
搬送車システム。
【請求項３】
前記撮像制御部はさらに、
前記経路周辺の複数の撮像対象を前記撮像装置により撮像させ、
撮像した複数の画像を合成して前記経路周辺に存在する複数の撮像対象が含まれる合成画像を作成する合成画像作成部とを備える
請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記管理装置はさらに、
前記画像を撮像した位置を示す位置情報、および、撮像方向を示す方向情報と前記画像とを紐付けて画像情報として記憶する画像情報記憶部を備え、
前記合成画像作成部は、
前記画像情報を用いて前記画像を合成する
請求項３に記載の搬送車システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載の搬送車システムを用いた経路周辺の監視方法であって、
前記管理装置の撮像制御部により、前記経路周辺の複数の撮像対象を前記撮像装置により複数箇所で撮像させ、
撮像した複数の前記画像を前記管理装置の前記合成画像作成部で合成して前記経路周辺に存在する複数の撮像対象が含まれる合成画像を作成し、
前記合成画像を出力部により出力させる
経路周辺の監視方法。
【請求項６】
前記管理装置の対象情報取得部は、前記合成画像に基づき特定された撮像対象の位置を示す対象情報を取得し、
前記管理装置の搬送車停止部は、前記対象情報に基づき前記搬送車の内の一台を撮像対象を撮像することができる位置である第一位置で停止させ、
前記管理装置の撮像制御部は、停止させた前記搬送車が備える前記撮像装置の撮像方向を変更して撮像対象を撮像する
請求項５に記載の経路周辺の監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、荷物を搬送することができる搬送車を備えた搬送車システムに関し、搬送車に撮像装置が取り付けられた搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送車システムにおいて、搬送車に撮像装置を備え、搬送車の走行経路内に存在する障害物の監視を行い、障害物と搬送車との衝突を回避する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６７１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、搬送車の走行経路周辺にあるラックや製造装置などを撮像し確認したい場合がある。例えば、広い自動倉庫において、ラックの所定の場所に保管されている荷物の保管状態を確認したい場合や、進入禁止エリアのセンサが反応した原因が人か荷物かなどを確認したい場合などである。
【０００５】
本願発明は上記課題に鑑みなされたものであり、搬送車が走行する経路周辺の事物を監視することができる搬送車システム、および、経路周辺の監視方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送車システムは、予め定められた経路を走行して荷物を搬送する複数台の搬送車と、前記搬送車の走行を管理する管理装置とを備える搬送車システムであって、前記搬送車は、前記搬送車を基準として撮像方向を変更する方向変更手段を有する撮像装置を備え、前記管理装置は、前記搬送車の内の一台を撮像対象を撮像することができる位置である第一位置で停止させる搬送車停止部と、停止させた前記搬送車が備える前記撮像装置の撮像方向を変更して撮像対象を撮像する撮像制御部と、撮像した画像を表示するために出力する出力部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
これによれば、搬送車の経路周辺の事物の画像を取得し表示するために出力することができるため、経路周辺の所定の箇所を監視することが可能となる。
【０００８】
前記管理装置はさらに、荷物を搬送する命令である搬送命令が与えられていない前記搬送車を選定する空搬送車選定部を備え、前記搬送車停止部は、前記空搬送車選定部により選定された前記搬送車の内の一台を所定の位置で停止させてもよい。
【０００９】
これによれば、搬送車システムの通常操業時において搬送効率をあまり低下させることなく経路周辺の所定箇所を監視することが可能となる。
【００１０】
前記管理装置はさらに、前記撮像装置の撮像対象の位置を示す対象情報を取得する対象情報取得部を備え、前記搬送車停止部は、第一位置で停止させた前記搬送車の一つである先行搬送車を走行させ、前記先行搬送車に後続する後続搬送車を前記撮像対象を撮像することができる位置である第二位置で停止させ、前記撮像制御部は、前記後続搬送車が備える撮像装置を前記対象情報に基づき撮像方向を変更して撮像対象を撮像してもよい。
【００１１】
これによれば、搬送車システムの通常操業時において搬送効率をあまり低下させることなく経路周辺の所定箇所を長期間にわたって監視することが可能となる。
【００１２】
前記撮像制御部はさらに、前記経路周辺の複数の撮像対象を前記撮像装置により撮像させ、撮像した複数の画像を合成して前記経路周辺に存在する複数の撮像対象が含まれる合成画像を作成する合成画像作成部とを備えてもよい。
【００１３】
これによれば、搬送車が走行する経路周辺の広範囲にわたる状況を理解しやすい画像として提供することが可能となる。
【００１４】
前記管理装置はさらに、前記画像を撮像した位置を示す位置情報、および、撮像方向を示す方向情報と前記画像とを紐付けて画像情報として記憶する画像情報記憶部を備え、前記合成画像作成部は、前記画像情報を用いて前記画像を合成してもよい。
【００１５】
これによれば、単に画像をマッチングさせるよりも高速に画像を合成して合成画像を作成することが可能となる。
【００１６】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる経路周辺の監視方法は、予め定められた経路を走行して荷物を搬送する複数台の搬送車と、前記搬送車に取り付けられた撮像装置と、前記搬送車の走行を管理する管理装置とを備える搬送車システムを用いた経路周辺の監視方法であって、前記管理装置の撮像制御部により、前記経路周辺の複数の撮像対象を前記撮像装置により複数箇所で撮像させ、撮像した複数の前記画像を前記管理装置の合成画像作成部で合成して前記経路周辺に存在する複数の撮像対象が含まれる合成画像を作成し、前記合成画像を出力部により出力させることを特徴とする。
【００１７】
これによれば、搬送車が走行する経路周辺の広範囲にわたる状況を理解しやすい画像に基づいた効率的な監視を行うことが可能となる。
【００１８】
前記管理装置の対象情報取得部は、前記合成画像に基づき特定された撮像対象の位置を示す対象情報を取得し、前記管理装置の搬送車停止部は、前記対象情報に基づき前記搬送車の内の一台を撮像対象を撮像することができる位置である第一位置で停止させ、前記管理装置の撮像制御部は、停止させた前記搬送車が備える前記撮像装置の撮像方向を変更して撮像対象を撮像してもかまわない。
【００１９】
これにより、広範囲に監視しつつ画像の中から着目する箇所を容易に集中して監視することも可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
搬送車が走行する経路周辺の状況を確認し、監視することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、搬送車システムを模式的に示す図である。
【図２】図２は、搬送装置の一部を上方から示す斜視図である。
【図３】図３は、搬送車システムの機能構成および機構構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ディスプレイに表示される内容を示す図である。
【図５】図５は、他の搬送車システムの機能構成および機構構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、他の搬送車システムの機能構成および機構構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、ディスプレイに表示された合成画像を示す図である。
【図８】図８は、ディスプレイに表示された画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本願発明に係る搬送車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る搬送車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、搬送車システムを模式的に示す図である。
【００２４】
同図に示すように、搬送車システムは１００は、荷物を所定の場所から他の所定の場所へ搬送するシステムであって、搬送装置１０１と、管理装置１０２とを備えている。
【００２５】
搬送装置１０１は、荷物を所定の場所から他の所定の場所へ搬送することができる装置である。本実施の形態の場合、搬送装置１０１は、図２に示すように、天井側に設けられた軌条１１１に沿って走行する搬送車１１２で荷物を搬送し、荷物を保管することができるラック１０４、または、荷物を加工等して製品を生産する生産設備（図示せず）と搬送車１１２との間で荷物を移載することのできる装置である。
【００２６】
軌条１１１は、搬送車１１２の走行経路を予め定めるためのレールである。本実施の形態の場合、軌条１１１は、天井に吊り下げられた状態で取り付けられている。なお、軌条１１１は、レールのような具体的な部材ばかりでなく、床面に描かれた線のようなものでもよく、また、ソフトウエアによって仮想的に形成された経路であってもよい。
【００２７】
搬送車１１２は、荷物を軌条１１１などの予め定められた経路に沿って搬送することができる車であり、撮像装置１１０を備えている。また、搬送車１１２は、台車１１３と、保持台１１４とを備えている。本実施の形態の場合、搬送装置１０１は、複数台の搬送車１１２を備えている。
【００２８】
撮像装置１１０は、搬送車１１２の外方の像を撮像するカメラであり、本実施の形態の場合、搬送車１１２に対する撮像方向を変更することができる方向変更手段１１９を備えている。
【００２９】
本実施の形態の場合、撮像装置１１０は、搬送車１１２の保持台１１４に取り付けられており、方向変更手段１１９と台車１１３の走行と保持台１１４の昇降とにより、軌条１１１周辺を広範囲にわたって撮像することができるものとなっている。
【００３０】
撮像装置１１０は、例えばレンズを通して取得した画像を画像信号として出力することができるいわゆるデジタルカメラである。
【００３１】
方向変更手段１１９は、例えばモータで駆動するパンチルト機構であり、外部からの命令によって撮像装置１１０の撮像方向を任意の方向に設定することが可能となっている。なお、方向変更手段１１９は自身のパン角度やチルト角度を出力できる機能を備えていてもかまわない。
【００３２】
なお、方向変更手段１１９は、機械的なものばかりでなく、ソフトウエア的（デジタル処理）に撮像方向を変更するものでもかまわない。具体的には、撮像装置１１０は、広角レンズ（魚眼レンズなどを含む）を備え、広範囲な画像を撮像しておく。方向変更手段１１９は、前記広範囲な画像に対して画像処理を行い、任意の画像を切り出すことによりあたかも所定の撮像方向で撮像された画像を得ることができる。
【００３３】
台車１１３は、軌条１１１にぶら下がった状態で軌条１１１に沿って走行する走行車である。本実施の形態の場合、台車１１３は、搭載されたバッテリー、または、軌条１１１に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。また、台車１１３は、保持台１１４を吊り下げるための吊部材１１５を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材１１５を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材１１５によって吊り下げられている保持台１１４を昇降することができるものとなっている。
【００３４】
また台車１１３は、ボギー台車であり、水平方向に回転可能な複数の部分を備えており、軌条１１１にあまり負担を掛けることなく曲線部を走行することができるものとなっている。
【００３５】
保持台１１４は、吊部材１１５によって台車１１３に対して吊り下げられた状態で荷物を保持する台である。本実施の形態の場合、保持台１１４には移載装置１１６が取り付けられており、移載装置１１６がラック１０４に向かって出退することにより、保持台１１４とラック１０４との間で荷物を移載することができるものとなっている。
【００３６】
吊部材１１５は、台車１１３と保持台１１４とを結び、台車１１３に保持台１１４を吊り下げるための部材である。吊部材１１５は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、４本の吊部材１１５を用いて保持台１１４を吊り下げている。
【００３７】
以上のように搬送車１１２は、軌条１１１に沿って台車１１３が走行し、台車１１３に対して保持台１１４が昇降することにより、搬送車１１２の軌道に沿って設けられたラック１０４に保持台１１４を位置させることができ、いずれの位置のラック１０４との間でも荷物を移載することができるものとなっている。
【００３８】
図３は、搬送車システムの機能構成および機構構成を示すブロック図である。
【００３９】
管理装置１０２は、搬送車１１２の走行、荷物の搬送や移載などを含む搬送装置１０１の全体を管理する装置であり、機能部として、搬送車停止部１２１と、撮像制御部１２２と、出力部１３３とを備えている。
【００４０】
本実施の形態の場合、管理装置１０２は、有線や無線のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などにより搬送装置１０１と通信可能に接続されており、機構部としてインターフェース１２０を備え、機能部としてさらに、空搬送車選定部１２５を備えている。
【００４１】
インターフェース１２０は、操作者との間で情報の授受を行う装置であり、本実施の形態の場合、固定端末２０１や移動端末２０２などのコンピュータがインターフェース１２０として機能している。固定端末２０１、および、移動端末２０２は、情報を視覚的に報知するディスプレイ１２６、操作者による操作を受け付ける入力手段１２７などを備えている。なお、固定端末２０１は、机などに固定されて運用されるコンピュータであり、移動端末２０２は、操作者が持ち歩くことのできる可搬性を備えたコンピュータである。
【００４２】
また、本実施の形態の場合、インターフェース１２０は、ディスプレイ１２６と、ディスプレイ１２６の表示面側に配置されるタッチパッドやキーボード、入力手段１２７により入力された情報を受け付ける受付部１２８、および、表示部１２３によりグラフィカルユーザーインターフェースを実現している。
【００４３】
搬送車停止部１２１は、搬送装置１０１内の搬送車１１２の任意の一台を第一位置で停止させる処理部である。
【００４４】
ここで第一位置とは、搬送車１１２が走行する経路である軌条１１１の中の一箇所であり撮像対象を撮像することができる位置である。第一位置を指定する方法は特に限定されるものではなく、例えば図４に示されるディスプレイ１２６の表示に基づき、グラフィカルユーザーインターフェースを用いて軌条１１１の任意の箇所を特定することにより第一位置を指定してもかまわない。また、搬送装置１０１に備えられるセンサや搬送装置１０１の周辺に備えられるセンサなどにより特定される箇所に最も近い軌条１１１の箇所を第一位置としてもかまわない。
【００４５】
また、搬送車停止部１２１は、停止させる１台の搬送車１１２も特定する。特定する方法は特に限定されないが、例えば、搬送車システム１００が一方通行であった場合、指定された第一位置を基準に第一位置よりも後方（上流）に配置される搬送車１１２の内、最も先頭にある搬送車１１２、すなわち、第一位置の後方であって最も近い位置にある搬送車１１２を停止させてもよい。
【００４６】
この場合、特定された搬送車１１２は、荷物を搬送する命令である搬送命令が与えられていたとしても、搬送命令の実行を一時中断し、第一位置で停止するものとしてもよい。
【００４７】
また、搬送命令が与えられていない搬送車１１２を空搬送車選定部１２５が選定し、選定された搬送車１１２の中から搬送車停止部１２１は、停止させる搬送車１１２を特定してもかまわない。
【００４８】
さらに、搬送車システム１００の一部、または、全部が一方通行である場合、空搬送車選定部１２５は、搬送命令が与えられていない搬送車１１２を選定し、搬送車停止部１２１は、選定された搬送車１１２の中から第一位置よりも上流側に存在する搬送車１１２を特定してもかまわない。
【００４９】
これによれば、先の場合に比べて、搬送装置１０１の搬送効率の低下を抑制することが可能となる。
【００５０】
撮像制御部１２２は、搬送車停止部１２１により停止させた搬送車１１２が備える撮像装置１１０の撮像方向を変更して撮像対象を撮像する処理部である。
【００５１】
方向変更手段１１９を動作させて撮像方向を指定する方法は特に限定されるものではなく、例えば図４に示されるディスプレイ１２６の表示に基づき、グラフィカルユーザーインターフェースを用いて「右向き」「左向き」ボタンを操作して左右方向（パン方向）を指定し、「上向き」「下向き」ボタンを操作して上下方向（チルト方向）を指定してもかまわない。さらに、「拡大」「縮小」ボタンを操作して撮像装置１１０が備えるズーム機構を操作してもよい。
【００５２】
また、搬送装置１０１に備えられるセンサや搬送装置１０１の周辺に備えられるセンサなどにより撮像対象が特定されている場合、撮像対象の位置、および、搬送車１１２が停止している第一位置に基づき、当該撮像対象を撮像することができる向きに自動的に撮像方向を変更してもかまわない。
【００５３】
出力部１３３は、第一位置で停止した搬送車１１２の撮像装置１１０撮像した画像をディスプレイ１２６等に表示するために出力する処理部である。
【００５４】
本実施の形態の場合、出力部１３３は、撮像装置１１０から送信される画像データをリアルタイムでディスプレイ１２６に表示するために出力している。これにより、搬送装置１０１やその周辺の状況をリアルタイムで監視することが可能となる。
【００５５】
（実施の形態２）
次に、搬送車システム１００の他の実施形態を説明する。なお、実施の形態１で説明した機構部や機能部と同じ構造や機能を有するものは同じ符号を付し説明を省略する場合がある。
【００５６】
図５は、他の搬送車システムの機能構成および機構構成を示すブロック図である。
【００５７】
本実施の形態の場合、管理装置１０２はさらに機能部として、対象情報取得部１２９を備え、機構部としてストレージ１２４を備えている。
【００５８】
対象情報取得部１２９は、撮像装置１１０の撮像対象の位置を示す対象情報を取得する処理部である。
【００５９】
ここで、対象情報とは、例えば図４に示されるディスプレイ１２６の表示に基づき、グラフィカルユーザーインターフェースのボタンを操作して方向変更手段１１９を動作させ、ディスプレイ１２６に表示される画像を操作者が確認しつつ「Ｅｎｔｅｒ」ボタンになどにより決定した撮像装置１１０の撮像方向を対象情報としてもよい。
【００６０】
また、搬送装置１０１に備えられるセンサや搬送装置１０１の周辺に備えられるセンサなどにより撮像対象が特定されている場合、当該撮像対象の位置を示す情報を対象情報としてもよい。
【００６１】
ストレージ１２４は、情報を記憶し読み出すことのできる記憶装置である。本実施の形態の場合、ストレージ１２４は、有線や無線のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などに接続されるデータストレージサーバであり、搬送装置１０１や外部の装置などから送信される対象情報を蓄積する。
【００６２】
以上の構成に基づき、管理装置１０２は次のように動作する。
【００６３】
搬送車停止部１２１は、先に第一位置で停止させた搬送車１１２（「先行搬送車」と記載する場合がある）を走行させる。この場合、先行搬送車に搬送命令が与えられている場合、搬送命令の実行を再開させる。
【００６４】
また搬送車停止部１２１は、先行搬送車に後続する搬送車１１２（「後続搬送車」と記載する場合がある）を第二位置で停止させる。
【００６５】
ここで、第二位置が第一位置と同じ位置、または、その近傍（搬送車１１２同士が接触する程度の近さ）である場合、搬送車停止部１２１は、先行搬送車を先に走行させ、後続搬送車を第二位置で停止させてもよい。この場合、後続搬送車が備える撮像装置１１０の撮像方向を容易に決定することができる。この場合、先行搬送車を走行させるタイミングは特に限定されるものではないが、後続搬送車が先行搬送車に衝突することなく先行搬送車に最も近づいたタイミングが好ましい。これにより、先行搬送車から後続搬送車に撮像が切り替わる時間を短くすることが可能となる。
【００６６】
また、第二位置が第一位置の手前（先行搬送車の走行方向を基準として手前）である場合、搬送車停止部１２１は、後続搬送車を第二位置で停止させた後、先行搬送車を走行させてもよい。この場合、似通った撮像方向で撮像対象を途切れることなく撮像し続けることが可能となる。
【００６７】
また、搬送車停止部１２１は、後続搬送車も特定する。例えば搬送車停止部１２１は、先行搬送車に最も近い後続搬送車を特定してもかまわない。
【００６８】
この場合、特定された後続搬送車は、荷物を搬送する命令である搬送命令が与えられていたとしても、搬送命令の実行を一時中断し、第二位置で停止するものとしてもよい。
【００６９】
また、搬送命令が与えられていない後続搬送車を空搬送車選定部１２５が選定し、搬送車停止部１２１は、選定された搬送車１１２の中から例えば先頭の後続搬送車を特定してもかまわない。
【００７０】
これによれば、先の場合に比べて、搬送装置１０１の搬送効率の低下をさらに抑制することが可能となる。
【００７１】
以上のように、撮像対象の撮像作業を後続搬送車に順次受け渡して行くことで、搬送装置１０１の搬送効率の低下を抑制しつつ、搬送対象を長時間にわたって撮像し続けることが可能となる。
【００７２】
撮像制御部１２２は、第二位置で停止した後続搬送車が備える撮像装置１１０を対象情報に基づき撮像方向を変更して撮像対象を撮像する。具体的に例えば、撮像制御部１２２は、ストレージ１２４に記憶された対象情報を取得すると共に、後続搬送車が停止している第二位置を取得し、これら対象情報と第二位置とに基づき後続搬送車の撮像装置１１０の撮像方向が撮像対象を撮像できるように方向変更手段１１９を動作させる。
【００７３】
以上により、例えば搬送装置１０１が通常操業している場合であっても、複数の搬送車１１２をリレー形式で撮像することにより、搬送装置１０１の内外に存在する同一の撮像対象を長期間にわたって搬送効率の低下を抑制しつつ撮像することが可能である。従って、同一撮像対象を監視し続けることが可能となる。
【００７４】
（実施の形態３）
次に、搬送車システム１００の他の実施形態を説明する。なお、実施の形態１、２で説明した機構部や機能部と同じ構造や機能を有するものは同じ符号を付し説明を省略する場合がある。
【００７５】
図６は、他の搬送車システムの機能構成および機構構成を示すブロック図である。
【００７６】
本実施の形態の場合、管理装置１０２はさらに機能部として、合成画像作成部１３１と、画像情報記憶部１３２とを備えている。
【００７７】
合成画像作成部１３１は、撮像装置１１０で撮像した複数の画像を合成して経路を形成する軌条１１１周辺に存在する複数の撮像対象がひとつの画像に含まれる合成画像を作成する処理部である。
【００７８】
画像情報記憶部１３２は、撮像装置１１０により画像を撮像した位置を示す位置情報、および、方向変更手段１１９により決定された撮像方向を示す方向情報と画像とを紐付けて画像情報として記憶する処理部である。本実施の形態の場合、画像情報記憶部１３２は、データストレージサーバであるストレージ１２４の一部として機能している。
【００７９】
次に、本実施の形態にかかる搬送車システム１００の運用方法について説明する。
【００８０】
撮像制御部１２２は、経路を形成する軌条１１１の周辺に存在する複数の撮像対象を撮像装置１１０により撮像させる。撮像制御部１２２の制御方法は特に限定されるものではないが、例えば、経路の複数箇所に撮像ポイントを予め定めておき、搬送車１１２がその撮像ポイントを通過する際、または、撮像ポイントで一旦停止して撮像対象を撮像するようにしてもよい。また、撮像制御部１２２は、搬送車１１２に予め定められた周期で撮像を行うように制御してもかまわない。なおこのような場合、搬送車１１２が撮像制御部１２２を備えていてもよい。
【００８１】
画像情報記憶部１３２は、各搬送車１１２に備えられる撮像装置１１０が画像を撮像した位置を示す位置情報、および、撮像方向を示す方向情報と撮像した画像とを紐付けて画像情報として記憶する。さらに、画像情報記憶部１３２は、画像情報として画像を撮像した時刻を示す撮像時刻や、撮像を行った撮像装置１１０を識別する識別情報とを撮像した画像に紐付けて記憶してもよい。
【００８２】
合成画像作成部１３１は、撮像装置１１０が複数の位置で撮像した画像を一枚の画像となるように合成する。
【００８３】
合成画像作成部１３１の画像合成方法については特に限定されるものではないが、例えば、取得した二枚の画像の重なり合う部分を見つけ出し、重なり合う部分が同一の画像として看取できるように、二枚の画像の歪みや大きさを補正して、一つの合成画像を作成する。そしてこの作業を複数枚に適用することにより複数の撮像対象がひとつの画像に含まれる一枚の合成画像を作成してもよい。
【００８４】
また、合成画像作成部１３１は、画像情報記憶部１３２に記憶された画像情報を用いて画像を合成してもかまわない。具体的には画像情報には画像に紐付けられた位置情報と方向情報とを用いて合成画像を作成する。この場合、二枚の画像に重なり合う部分がない場合でも合成画像を作成することができ、また、比較的高速に合成画像を作成することができる。
【００８５】
また、合成画像作成部１３１は、画像情報に撮像時刻が含まれている場合、同一時刻、または、所定の時間内に含まれる画像に基づき合成画像を作成してもかまわない。これによれば、出力部１３３が合成画像を経時的に表示するために出力することができ、合成画像を動画として看取させることが可能となる。
【００８６】
なお、管理装置１０２は、画像情報記憶部１３２を備えず、合成画像作成部１３１は、撮像装置１１０から取得した画像を逐次合成し、作成された合成画像を出力部１３３が逐次出力してもかまわない。
【００８７】
以上によれば、管理装置１０２のインターフェース１２０を見ることにより、経路を形成する軌条１１１周辺の全体的な状況を監視することが可能となる。
【００８８】
さらに、本実施の形態にかかる搬送車システム１００の運用方法について説明する。
【００８９】
図７に示すように、出力部１３３は、合成画像作成部１３１により作成された合成画像をディスプレイ１２６に表示するために出力する。なお、図７には、撮像装置１１０で撮像された経路周辺の撮像対象であるラック１０４や、産業機械１０５、立ち入り禁止区域１０６が表示されている。また、軌条１１１のレイアウトや搬送車１１２の位置が解るようにアニメーションが重畳して表示されている。
【００９０】
ディスプレイ１２６に表示された合成画像に基づき監視していた監視者は、立ち入り禁止区域１０６に人間１６１が進入していることを看取すると、入力手段１２７により人が存在している部分を指定する。指定すると、ディスプレイ１２６に指定済みのアイコン１６９が表示される。
【００９１】
対象情報取得部１２９は、合成画像に基づき特定された撮像対象の位置、本実施の形態の場合は入力装置で指定された箇所に基づき、対象情報を取得する。具体的には、合成画像を構成する下の画像情報から対象情報を取得する。
【００９２】
搬送車停止部１２１は、取得された対象情報に基づき搬送車１１２の内の一台を第一位置１０７で停止させる。
【００９３】
さらに、撮像制御部１２２は、停止させた搬送車１１２が備える撮像装置１１０の撮像方向を変更して撮像対象を撮像する。
【００９４】
撮像された画像は、図８に示すように、出力部１３３によりディスプレイ１２６に出力される。また、表示された画像と同画面に入力手段１２７が表示されており、撮像方向等を任意に変更することができる。
【００９５】
以上により、例えば搬送装置１０１が設置されている工場全体を俯瞰的に監視しながら、必要に応じて着目すべき撮像対象を確認することができ、広範囲な監視と撮像対象に注目した確認作業を両立することが可能となる。
【００９６】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００９７】
例えば本実施の形態では搬送車１１２として、台車１１３と保持台１１４とを備えた天井走行車に基づき説明したが、搬送車１１２は、軌条の上を走行するスタッカクレーンのような搬送車であってもかまわない。搬送装置１０１は、軌条を備えず平坦な床面に仮想的に設けられた経路を走行する搬送車などを備えてもよい。
【００９８】
また、搬送車停止部１２１は、タイマー機能を備え、一定期間だけ搬送車１１２を止める運用を行ってもかまわない。
【００９９】
また、空搬送車選定部１２５は、搬送車１１２が荷物を保持していない場合、搬送命令が与えられていない搬送車１１２であるとして選定してもかまわない。また、空搬送車選定部１２５は、第一位置が搬送命令の一つであるフロムツー命令の中にない搬送車１１２は、搬送命令が与えられていない搬送車１１２であるとして選定してもかまわない。
【０１００】
また、撮像対象とは具体的な対象物ばかりでなく、撮像する空間など漠然とした領域も撮像対象となる。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本願発明は、荷物を搬送する搬送車システムに利用可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
１００  搬送車システム
１０１  搬送装置
１０２  管理装置
１０４  ラック
１０５  産業機械
１０６  立ち入り禁止区域
１０７  第一位置
１１０  撮像装置
１１１  軌条
１１２  搬送車
１１３  台車
１１４  保持台
１１５  吊部材
１１６  移載装置
１１９  方向変更手段
１２０  インターフェース
１２１  搬送車停止部
１２２  撮像制御部
１２３  表示部
１２４  ストレージ
１２５  空搬送車選定部
１２６  ディスプレイ
１２７  入力手段
１２８  受付部
１２９  対象情報取得部
１３１  合成画像作成部
１３２  画像情報記憶部
１３３  出力部
１６１  人間
１６９  アイコン
２０１  固定端末
２０２  移動端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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