(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体が出発地から目的地までのルートとして探索された初期ルートを離脱してその離脱地点から前記目的地に到着するまでの所要時間と、前記初期ルートで移動する第２の移動体が前記離脱地点から前記目的地に到着するまでの所要時間とを、共に取得可能なナビゲーションシステムにおいて、
移動体が同一のルートを走行するときの到達時間に影響を与える少なくとも一つ以上の要因により分類された移動体の移動特性を示す情報が予め定義された記憶部と、
前記第１の移動体の移動特性を示す情報と、前記第２の移動体の移動特性を示す情報とを前記記憶部から取得する移動特性情報取得部と、
前記第１の移動体と同じく前記離脱地点を通った１乃至複数の第２の移動体のうち、前記第１の移動体の移動特性を示す情報と類似する移動特性を示す情報をもつ第２の移動体から優先して位置情報を取得し、当該取得した位置情報を用いて、前記第１の移動体が前記初期ルートから離脱することなく当該初期ルートで前記目的地に到達するときの仮想的な所要時間を演算する所要時間演算部と、を備え、
前記所要時間演算部は、前記第１の移動体が前記初期ルートから離脱すると予想されたとき又は離脱したときに、前記仮想的な所要時間を演算する
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記第１の移動体の移動特性を示す情報と類似する移動特性を示す情報をもつ１乃至複数の第２の移動体に、前記所要時間演算部への位置情報の通知を委託する通知委託を送信する通知委託送信部を備え、
前記通知委託を受け付けた第２の移動体は、前記目的地に向かう前記初期ルートから離脱するとき、前記目的地に向かう前記初期ルート上の他の１乃至複数の移動体の移動特性を示す情報を取得し、当該他の１乃至複数の移動体のうち、前記第１の移動体に類似する移動特性を示す情報をもつ移動体に前記通知委託を送信する
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記所要時間演算部は、前記第１の移動体の位置を用いて前記目的地までの所要時間を予測するとともに、第２の移動体から通知される位置情報を用いて前記目的地までの所要時間を予測し、
前記第２の移動体の予測所要時間と前記第１の移動体の予測所要時間との比較結果を表すマークを地図画像に表示する表示部を備える
請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記移動特性を示す情報は、移動体に関する固定の情報である移動体固定情報、平均速度又は移動体の乗車人数を含む移動体に関して変動する情報である移動体動的情報、及び移動体のユーザに関する情報であるユーザ情報のうちの少なくとも一つを示す情報である
請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記第２の移動体の移動実績から、当該第２の移動体が通ったルートを複数に分割した区間毎の移動時間を算出する移動時間算出部と、
前記区間に関連付けられた平均移動時間を取得する平均移動時間取得部と、
前記区間毎に算出した移動時間と前記平均移動時間とを比較し、当該平均移動時間よりも長い区間又は当該平均移動時間よりも短い区間について前記第１の移動体のユーザに報知する走行実績評価部と、をさらに備える
請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、任意の地点間について移動体の移動に要する時間はもとより、当該移動体とは異なるルートを移動するときの時間についても推定可能なナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように車両に搭載されるナビゲーションシステムは、出発地から目的地までのルートを探索し、探索したルートの案内をユーザに対して行うものである。ただし従来は、車両がナビゲーションシステムによって案内された初期ルートを離脱し、別のルートを通って目的地に到着した場合、ユーザは、初期ルートを離脱して目的地に到着した場合と、初期ルートから離脱せずに目的地に到着した場合とについて、それら所要時間の差を比較したくても、そのような比較を行う術がなかった。
【０００３】
そこで、自車両が実際に走行したルートと別のルートを比較するために、自車両周辺の他車両を仮想車両として設定し、仮想車両が目的地に到着する所要時間を求めるシステムなども提案されている。この種のシステムでは、別ルートを走行する他車両を仮想車両として設定して仮想車両の位置を無線通信によって取得し、取得した位置を用いて自車両における所要時間と仮想車両における所要時間を比較する。このように、自車両と同じ時間帯に別のルートを走行する他車両からリアルタイムにてデータを取得することにより、渋滞や交通規制等の変動する要因を反映した比較が可能となる。
【０００４】
ところで、仮想車両を設定してデータの収集を行うときには、次の問題が生じる。すなわち、仮想車両として設定された他車両は、必ずしも自車両と同じ目的地に向かうとは限らない。このため、仮想車両が目的地に向かうルートから離脱した場合には、仮想的とはいえ、その所要時間を演算することができなくなる。
【０００５】
これに対し、自車両のルートとは別のルートを走行する他車両にエージェントプログラムを送信して仮想車両とするシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムにおいて、エージェントプログラムを受けた仮想車両は、そのエージェントプログラムの機能により、エージェントプログラムの送信元である車両に走行実績を送信する。そして、エージェントプログラムを受けた仮想車両が、走行中のルートである別ルートを離脱したとき、仮想車両は、当該ルートを走行中であるさらに別の他車両にエージェントプログラムを転送する。こうして、エージェントプログラムを受け付けた他車両は、新たに仮想車両として設定され、エージェントプログラムの送信元である自車両に走行実績を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４５６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記システムによれば、仮想車両である他車両が比較対象とするルートから離脱した場合であっても、当該ルートを走行するさらに別の他車両を新たに仮想車両として設定することにより、渋滞や交通規制などの変動する要因を反映させた所要時間の演算が可能となる。
【０００８】
しかし、エージェントプログラムを受け付けた車両が、必ずしも自車両と同じような走行性を示すとは限らない。このため、エージェントプログラムを受け付けた車両の走行実績を用いて仮想車両による所要時間を演算したとしても、こうして演算される所要時間を、自車両が実際に別ルートを走行した場合に要する時間に近づけることは難しい。なお、こうした課題は、車両やその他の移動体に搭載されたナビゲーションシステムに限らず、例えば携帯情報端末に組み込まれたナビゲーションシステムなどにおいても概ね共通したものとなっている。
【０００９】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、実際には移動しないルートについても移動体が実際にそのルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることのできるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
上記課題を解決するナビゲーションシステムは、第１の移動体が第１のルートを通って第１の地点から第２の地点に到着するまでの所要時間と、前記第１の移動体とは異なる第２のルートで移動する第２の移動体が前記第１の地点から前記第２の地点に到着するまでの所要時間とを、共に取得可能なナビゲーションシステムにおいて、移動体が同一のルートを走行するときの到達時間に影響を与える少なくとも一つ以上の要因により分類された移動体の移動特性を示す情報が予め定義された記憶部と、前記第１の移動体の移動特性を示す情報と、前記第２の移動体の移動特性を示す情報とを前記記憶部から取得する移動特性情報取得部と、前記第１の移動体と同じく前記第１の地点を通った１乃至複数の第２の移動体のうち、前記第１の移動体の移動特性を示す情報と類似する移動特性を示す情報をもつ第２の移動体から優先して位置情報を取得し、当該取得した位置情報を用いて、前記第１の移動体が実際に移動した前記第１のルートとは異なる第２のルートで前記第２の地点に到達するときの仮想的な所要時間を演算する所要時間演算部と、を備えることを要旨とする。
【００１１】
上記構成では、第１の移動体と同じく第１の地点を通った１乃至複数の第２の移動体のうち、第１の移動体と類似する移動特性を示す情報をもつ第２の移動体から優先して位置情報が取得される。すなわち、この位置情報には、第１の移動体と類似する移動特性が反映されるとともに、第２のルートの交通状況などが反映されている。このため、この位置情報を用いて、第２の地点に到達するのに要する所要時間を演算することにより、第１の移動体が実際に第２のルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。したがって、ユーザは、例えば、第１のルートを通って第２の地点に到達するのに要した実際の所要時間と、第２のルートについて仮想的に演算された所要時間との比較を通じて、自身の選択したルートの適切性を判断することが可能となる。
【００１２】
上記ナビゲーションシステムについて、前記第１の移動体の移動特性を示す情報と類似する移動特性を示す情報をもつ１乃至複数の第２の移動体に、前記所要時間演算部への位置情報の通知を委託する通知委託を送信する通知委託送信部を備え、前記通知委託を受け付けた第２の移動体は、前記第２の地点に向かう前記第２のルートから離脱するとき、前記第２の地点に向かう前記第２のルート上の他の１乃至複数の移動体の移動特性を示す情報を取得し、当該他の１乃至複数の移動体のうち、前記第１の移動体に類似する移動特性を示す情報をもつ移動体に前記通知委託を送信することが好ましい。
【００１３】
上記構成では、通知委託を受け付けて所要時間演算部に位置情報を通知する第２の移動体が、第２の地点に向かう第２のルートから離脱する場合であっても、第１の移動体に類似する移動特性を示す情報をもつ別の移動体に位置情報の通知委託が送信される。したがって、第１の移動体と移動特性が類似する複数の移動体の間で通知委託がリレー形式で授受されることが可能であるため、第１の移動体が実際にそのルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。
【００１４】
上記ナビゲーションシステムについて、前記所要時間演算部は、前記第１の移動体の位置を用いて前記第２の地点までの所要時間を予測するとともに、第２の移動体から通知される位置情報を用いて前記第２の地点までの所要時間を予測し、前記第２の移動体の予測所要時間と前記第１の移動体の予測所要時間との比較結果を表すマークを地図画像に表示する表示部を備えることが好ましい。
【００１５】
第１の移動体と第２の移動体とが離れるに伴い、それらの位置を一つの地図画像内に同時に表示するには、地図の縮尺は小さくなる傾向となり、広域の地図を表示することとなる。地図の縮尺が、ユーザが指定する縮尺よりも小さくされた場合、本来は第２の地点までのルートを案内すべきところ、その機能が発揮されなくなるおそれがある。この点、上記構成では、予測所要時間の比較結果を識別可能なマークを地図画像に表示するため、地図画像の縮尺を変更せずとも、予測所要時間の差をユーザに報知することができる。
【００１６】
上記ナビゲーションシステムについて、前記移動特性を示す情報は、移動体に関する固定の情報である移動体固定情報、平均速度又は移動体の乗車人数を含む移動体に関して変動する情報である移動体動的情報、及び移動体のユーザに関する情報であるユーザ情報のうちの少なくとも一つを示す情報であることが好ましい。
【００１７】
上記構成では、第１の移動体の移動特性に類似する第２の移動体は、移動体に関する固定の情報である移動体固定情報、平均速度又は移動体の乗車人数を含む移動体に関して変動する情報である移動体動的情報、及び移動体のユーザに関する情報であるユーザ情報の少なくとも一つを示す情報をもつ。このため、選択された移動体の位置情報を用いることによって、第１の移動体が、実際にそのルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。
【００１８】
上記ナビゲーションシステムについて、前記第２の移動体の移動実績から、当該第２の移動体が通ったルートを複数に分割した区間毎の移動時間を算出する移動時間算出部と、前記区間に関連付けられた平均移動時間を取得する平均移動時間取得部と、前記区間毎に算出した移動時間と前記平均移動時間とを比較し、当該平均移動時間よりも長い区間又は当該平均移動時間よりも短い区間について前記第１の移動体のユーザに報知する走行実績評価部と、をさらに備えることが好ましい。
【００１９】
上記構成では、第２の移動体の移動実績から、平均移動時間よりも実際の移動時間が長い区間、又は平均移動時間よりも実際の移動時間が短い区間について報知が行われる。このため、第１の移動体のユーザは、第１のルートを通って第２の地点に到着するのに要した実際の所要時間と、第２のルートを通って第２の地点に到着するのに要する所要時間との長短を把握した上で、第２のルートを通った場合にはいずれの区間が遅れの要因となったのか又は所要時間を早める要因となったのかを知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ナビゲーションシステムの第１実施形態について、その概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態のナビゲーション制御部の機能を示す機能ブロック図。
【図３】通知委託であるタブレット情報の構成について、その一例を示す概念図。
【図４】自車両と委託車両との間でのタブレット情報の授受の一例を示す模式図。
【図５】委託車両と新たな委託車両との間でのタブレット情報の授受の一例を示す模式図。
【図６】委託車両が目的地に到達するのに要する所要時間に対する自車両が要する所要時間について報知する表示の一例を示す模式図。
【図７】委託車両が目的地に到達するのに要する所要時間に対する自車両が要する所要時間について報知する表示の一例を示す模式図。
【図８】同実施形態の自車両のナビゲーションシステムがタブレット情報を送信する際の処理手順を示すフローチャート。
【図９】図８に示すフローチャートに続く処理手順を示すフローチャート。
【図１０】同実施形態の自車両のナビゲーションシステムが自車両の所要時間と委託車両の所要時間について比較および報知する処理手順を示すフローチャート。
【図１１】ナビゲーションシステムの第２実施形態において、同システムが複数の委託車両との間でタブレット情報を授受する状態を示す模式図。
【図１２】同実施形態のナビゲーションシステムによって委託車両が目的地に到達するのに要する所要時間に対する自車両が要する所要時間について報知する表示の一例を示す模式図。
【図１３】ナビゲーションシステムの第３実施形態において、同システムによって委託車両が目的地に到達するのに要する所要時間に対する自車両が要する所要時間について報知する表示の一例を示す模式図。
【図１４】ナビゲーションシステムの変形例であって、同システムを搭載した携帯情報端末と位置情報の通知が委託された携帯情報端末とを含む情報ネットワークの概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
以下、ナビゲーションシステムを具体化した第１実施形態についてその詳細を説明する。本実施形態のナビゲーションシステムは、第１の移動体である自車両が第１の地点から第２の地点に到着するまでの所要時間と、第２の移動体である他車両が、第１の地点から自車両とは異なるルートを通って第２の地点に到着するときの所要時間とを演算する。
【００２２】
図１に示すように、自車両１１に搭載されたナビゲーションシステム１２は、車載ネットワーク１３を介して、位置検出部１５、および指示方向検出部１６に接続されている。位置検出部１５は、自車両１１の位置を検出する装置であって、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムからの信号を受信する測位センサ、方位を検出する方位センサ、車速を検出する車速センサ、および路車間通信によって位置を受信する通信機器などのうち少なくとも一つを備える。
【００２３】
指示方向検出部１６は、ユーザによって操作される方向指示器の指示方向を検出するセンサ、又はコンピュータである。
さらに、ナビゲーションシステム１２は、車載ネットワーク１３を介して、車車間通信部１７と、センター通信部１８とに接続されている。車車間通信部１７は、例えば所定の規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信距離内に存在する他車両１１０と車車間通信を行う通信機器である。センター通信部１８は、公衆回線などを介してセンター１００内に設置された情報提供サーバ１０１と通信する通信機器である。
【００２４】
ナビゲーションシステム１２には、自車両１１のユーザからの操作を受け付けるとともに、当該ユーザへ報知を行うＨＭＩ（Human Machine Interface）３０が接続されている。ＨＭＩ３０は、ナビゲーションシステム１２によって提供される情報を出力するとともに、ユーザの入力操作による指令を入力する。ＨＭＩ３０の一つは、運転席近傍に設けられた表示部としてのディスプレイである。また、ＨＭＩ３０は、計器盤に設けられた表示部、ヘッドアップディスプレイ、音声を出力するスピーカなどのうち少なくとも一つを有していてもよい。指令を入力する入力部は、ディスプレイに設けられたタッチパネルや、ディスプレイに併設された操作ボタン、音声認識装置などの少なくとも一つである。
【００２５】
次に、ナビゲーションシステム１２の構成について詳述する。ナビゲーションシステム１２は、ナビゲーション制御部２０と、地図情報記憶部２１と、走行特性情報記憶部２２とを備えている。ナビゲーション制御部２０は、演算部と、記憶部とを備えており、演算部は、記憶部に格納されたプログラムに従って各種制御を実行する。記憶部に格納されたプログラムには、所要時間演算プログラムが含まれる。この所要時間演算プログラムは、自車両が予め設定された初期ルートを離脱した際に、初期ルートを走行する他車両に位置情報の通知を委託するプログラムである。
【００２６】
地図情報記憶部２１には、経路探索情報２３、および地図画像情報２４が格納されている。経路探索情報２３は、出発地から目的地までのルートを探索するための情報であって、交差点や分岐点に設定されたノードに関するノードデータ、複数のノードの間に設定されたリンクに関するリンクデータを有するとともに、道路の進行方向、車線数、道路種別等の道路属性情報などを有している。地図画像情報２４は、ＨＭＩ３０の一つであるディスプレイに地図画像を描画するための画像情報である。
【００２７】
走行特性情報記憶部２２には、移動特性情報としての走行特性情報２５が記憶されている。走行特性情報２５は、自車両の走行特性を示す情報であり、車両固定情報２６、車両動的情報２７、ユーザ情報２８を有している。
【００２８】
車両固定情報２６は、自車両の移動特性を示す情報であって、自車両に関する固定情報である。車両固定情報２６は、車幅、全長のほか、ミニバン・ワゴンやスポーツタイプなどの車両クラスの情報などを含んでいる。車両固定情報２６が互いに類似する車両においては、同じルートを走行するときの所要時間が近くなる傾向となる。例えば、車幅がほぼ同じ車両においては、幅が狭い道路で対向車とすれ違うとき、すれ違いに要する時間が近くなると推測される。また、幅が狭い道路の曲がり角を通過する場合、ホイールベースの大きさに応じて切り返しの必要性が異なるため、車両クラスが同じである車両においては、このような曲がり角を通過するのに要する時間が近くなる傾向となる。さらに、車両クラスが同じである車両においては、運転席からの視野、加速性能などが同じ傾向となるため、ルート全体を通じて所要時間が近くなる傾向となる。なお、車両固定情報２６は、移動体固定情報に対応する。
【００２９】
車両動的情報２７は、自車両の移動特性を示す情報であって、状況に応じて変動する情報である。車両動的情報２７は、直近の平均速度、乗車人数などを含んでいる。直近の平均速度は、直近の所定時間又は直近の所定走行距離の車速を平均した速度である。乗車人数は、自車両に乗車している人数であって、ユーザが入力した人数、又は各シートに設けられた着座センサの検出結果に基づき算出した人数である。車両動的情報２７が互いに類似する車両においては、同じルートを走行するときの所要時間が近くなる傾向となる。例えば、直近の平均速度が同じであれば、ユーザの運転の傾向が近いことが推測されるため、同じルートを走行する場合において所要時間が近くなる傾向となる。また、乗車人数が同じであれば、発進や停止の傾向などが近くなると推測されるため、同じルートを走行する場合において所要時間が近くなる傾向となる。なお、車両動的情報２７は、移動体動的情報に対応する。
【００３０】
ユーザ情報２８は、自車両を運転するユーザに関する情報であり、ユーザの運転特性、運転スキルを有している。運転特性は、ユーザの運転の傾向を示す。例えば、車線変更を繰り返しながら車速を維持する運転傾向や、車線変更をせずに同一車線を走行する運転傾向などを示す。この運転特性は、ナビゲーションシステム１２が学習した特性であってもよく、ユーザによって登録されたものであってもよい。運転スキルは、免許取得年数や年齢などに応じて判定されたものである。なお、ユーザ情報２８は、自車両を運転するユーザ毎に格納することができる。ユーザ情報２８が互いに類似する車両においては、同じルートを走行するときの所要時間が近くなる傾向となる。例えば、運転特性や運転スキルが同じであれば、障害物の回避行動、車速、ブレーキ操作、加速操作などの傾向が近くなると推測されるため、同じルートを走行する場合において所要時間が近くなる傾向となる。
【００３１】
図２を参照して、ナビゲーション制御部２０の機能について説明する。なお、以下で説明する各機能は、ナビゲーション制御部２０の演算部が、記憶部に格納されたプログラムに従って処理を行うことによって奏されるものである。
【００３２】
走行特性学習部３１は、位置検出部１５の一つである車速センサから車速を取得し、直近の平均速度や、運転特性などを学習する。学習したユーザの走行特性は、ユーザ情報２８として、走行特性情報記憶部２２に格納される。
【００３３】
自車位置特定部３２は、位置検出部１５から入力した車両位置に基づき、自車位置を特定する。ルート探索部３３は、自車位置特定部３２から入力した自車位置と、経路探索情報２３とを用いて、出発地から目的地までのルートを探索する。探索された一乃至複数のルートは、ＨＭＩ３０に出力され、そのうち一つが、ユーザによって初期ルートとして設定される。
【００３４】
離脱判断部３４は、ルート探索部３３から入力した初期ルートの進行方向と、指示方向検出部１６から入力した検出信号とに基づき、車両の進行方向を予測する。初期ルートに沿った進行方向が自車両前方の交差点や分岐点を直進する方向であるにも関わらず、指示方向検出部１６から左折指示または右折指示の検出信号を入力した場合には、自車両が初期ルートから離脱した可能性が高いと判断する。また、例えば、初期ルートに沿った進行方向が自車両前方の交差点や分岐点を左折する方向であるにも関わらず、指示方向検出部１６から方向指示の信号を受信しない場合や右折指示を入力した場合にも、自車両が初期ルートから離脱した可能性が高いと判断する。
【００３５】
離脱判断部３４は、指示方向を入力していないときも、自車両の位置が初期ルート上にあるか否かを判断し、実際に初期ルートを離脱したか否かを判断する。ユーザの方向指示の意図が、車線変更、路上停車、初期ルート沿いの施設の経由などであり、自車両の位置が初期ルート上にあると判断した場合には、自車両が初期ルートから離脱した可能性が高いと判断した後でも、自車両が初期ルートを走行していると判断する。自車両が初期ルートを離脱したか否かの判断は、自車位置が初期ルートを示すリンクではなく異なるルートのリンク上にあるか否か、又は自車位置が初期ルートから所定距離以上離れたか否かなどによって行われる。
【００３６】
移動特性情報取得部としての委託車両決定部３５は、自車両が初期ルートから離脱した場合に、通信制御部３６を介して、自車両１１に格納された所要時間演算プログラムと同じプログラムが格納された他車両を検索する。通信制御部３６は、ナビゲーション制御部２０と車車間通信部１７およびセンター通信部１８との通信を制御する。委託車両決定部３５による他車両の検索は、主に車車間通信によって行われるが、センター１００を介する通信によって行ってもよい。
【００３７】
委託車両決定部３５は、検索によって検出された他車両のうち、初期ルートに沿った進行方向と同じ進行方向に向かう他車両を選別した上、その選別した他車両のなかから一台の車両を選定する。一台の車両を選定するにあたり、委託車両決定部３５は、走行特性学習部３１を介して自車両の走行特性情報２５を取得する。また、委託車両決定部３５は、選別された一乃至複数の他車両から、その他車両の走行特性情報および他車両に設定されたルート情報を取得する。そして、走行特性情報およびルート情報が取得された他車両のなかから、自車両と類似する走行特性情報を有する他車両を優先して選定する。他車両にルートが設定されていない場合には、設定されたルートの替わりに他車両の直近の進行方向をルート情報としてもよい。すなわち、委託車両決定部３５は、以下の（ａ）〜（ｆ）の項目の少なくとも一つを満たす他車両を委託車両として選定する。
【００３８】
（ａ）初期ルートを最も長く走行すること
（ｂ）車幅、全長、および車両クラスの少なくとも一つが同じであること
（ｃ）自車両の直近の平均速度との差が所定範囲以内であること
（ｄ）同乗者数が同じであること
（ｅ）運転者のスキルが同じであること
（ｆ）運転者の運転傾向が同じであること
（ａ）〜（ｆ）の項目のうち、（ａ）が最も優先度が高い。以下、車両固定情報２６に関する（ｂ）、車両動的情報２７に関する（ｃ），（ｄ）、およびユーザ情報２８に関する（ｅ），（ｆ）の順に優先度が低下していく。車両固定情報２６は、固定情報であり信頼度が高いため、優先度が高く、車両動的情報２７、およびユーザ情報２８は変動する情報であるため、優先度が低い。（ａ）〜（ｆ）の項目は、優先度に応じて点数が決められている。複数の他車両が検出された場合には、委託車両決定部３５は、（ａ）〜（ｆ）の項目のうち他車両が満たす項目の点数を加算して総点数を算出し、最も点数が高い他車両を選定する。
【００３９】
こうして選定された他車両は、自車両１１のナビゲーションシステム１２への位置情報の通知が委託された車両である委託車両とされる。通知委託送信部としてのタブレット委託部３７は、通信制御部３６を介して、位置情報の通知委託であるタブレット情報５０を委託車両に送信する。タブレット情報５０は、いわゆる鉄道などで用いられるタブレット閉塞のようなものであり、このタブレット情報５０を受け取った他車両は、初期ルートを離脱するときに、別の他車両にタブレット情報５０を渡すこととなる。
【００４０】
図３に示すように、自車両から送信されるタブレット情報５０は、タブレット情報５０の送信元のユーザ又は自車両のユニークＩＤであるＵＩＤ５１、初期ルートを示す初期ルート情報５２、自車両の走行特性情報５３を含んでいる。走行特性情報５３は、走行特性情報記憶部２２から読み込んだ情報であり、車両固定情報２６、車両動的情報２７、ユーザ情報２８を含んでいる。
【００４１】
なお、自車両のユーザによる方向指示が車線変更や路上停車などを意図するものであるとき、タブレット情報５０を送信した後に、離脱判断部３４によって自車両が離脱せず引き続き初期ルートを走行していると判断される場合がある。その場合には、タブレット委託部３７が、送信先の車両に対し、タブレット情報５０をキャンセルする要求を送信する。キャンセル要求を受信した委託車両は、受信したタブレット情報５０を破棄するか、タブレット情報５０を返信する。
【００４２】
図２に示すタブレット位置判定部３８は、委託車両から受信した位置情報に基づいて、委託車両の位置を判定する。所要時間演算部３９は、委託車両の位置から目的地までの残距離と、自車両の位置から目的地までの残距離とを用いて、委託車両が目的地に到着するのに要する所要時間と、自車両が目的地に到着するのに要する所要時間とを演算する。この所要時間は、各残距離を経路探索情報２３に格納された平均走行速度や法定速度などで除算することによって演算される。
【００４３】
報知部４０は、委託車両が目的地に到着するのに要する所要時間、および自車両が目的地に到着するのに要する所要時間のいずれが短いかを、ＨＭＩ３０を通じて報知する。このとき、委託車両による所要時間を、自車両が初期ルートを走行した場合の所要時間に置き換えてユーザに報知する。例えば、「当初のルートより１０分先行しています」など、実際に走行したルートの所要時間が初期ルートの所要時間に対してどれくらい短いか又は長いかを報知する音声をスピーカから出力する。また、初期ルートを走行した場合の所要時間、および初期ルートを離脱した場合の所要時間の比較結果をディスプレイに識別可能に表示する。
【００４４】
一方、自車両が委託車両として選定され、ナビゲーションシステム１２がタブレット情報５０を受信した場合には、次のような処理が行われる。なお、自車両に限らず、所要時間演算プログラムを有する他車両においても、タブレット情報５０を受信した場合の処理手順は同じとなる。タブレット受付部４１は、通信制御部３６を介して受信したタブレット情報５０を解析する。タブレット位置送信部４２は、タブレット受付部４１から、タブレット情報５０のＵＩＤ５１を取得し、ＵＩＤ５１を有する車両を送信先として、自車両の位置情報を送信する。また、離脱判断部３４は、タブレット受付部４１からの指令を受けて、タブレット情報５０に含まれる初期ルート情報５２に基づくルートから自車両が離脱したか否かを判断する。
【００４５】
離脱判断部３４によって委託車両として選定された自車両がタブレット情報５０によって示される初期ルートから離脱したと判断された場合には、委託車両決定部３５が、新たな委託車両を選定する。委託車両の選定方法は、自車両がタブレット情報５０を送信する場合とほぼ同じであるが、自車両の走行特性情報２５と類似する走行特性情報を有する車両を選定するのではなく、タブレット情報５０の送信元車両の走行特性情報と類似する走行特性情報の車両を選定する。このとき委託車両決定部３５は、タブレット情報５０に含まれる走行特性情報５３を取得するとともに、他車両からルート情報および走行特性情報を受信して、送信元車両の走行特性情報５３と類似する走行特性情報を有する車両を新たに委託車両として選定する。
【００４６】
こうして委託車両が新たに選定されると、自車両のタブレット委託部３７は、タブレット情報５０を新たな委託車両に送信するとともに、タブレット情報５０を送信元車両に送信することにより委託車両の設定を解除する。なお、タブレット情報５０を破棄することにより、委託車両の設定を解除するようにしてもよい。
【００４７】
次に図４および図５を参照して、タブレット情報５０の授受の一例について説明する。自車両１１は、出発地から目的地までの初期ルートに沿って走行しているものとする。
図４に示すように、例えば自車両１１の方向指示器が操作されることなどによって、自車両１１が初期ルート１１１を離脱して、初期ルート１１１とは異なる別ルート１１２を走行すると予測されると、委託車両決定部３５が、車車間通信によって所要時間演算プログラムを格納した他車両１１０を検索し、他車両１１０のなかから委託車両１１５を選定する。タブレット委託部３７は、通信制御部３６を介して、委託車両１１５にタブレット情報５０を送信する。なお、自車両１１が離脱した初期ルート１１１は第２のルートに対応し、自車両１１が実際に通った別ルート１１２は第１のルートに対応する。
【００４８】
タブレット情報５０を受信した委託車両１１５は、自車両の初期ルート１１１を走行しながら、所要時間演算プログラムに従った処理が実行されることによりタブレット情報５０の送信元である自車両１１に位置情報５５を送信する。自車両１１のタブレット位置判定部３８は、位置情報５５を受信する。また、自車両１１の所要時間演算部３９は、自車両１１が目的地１２０に到着するのに要する所要時間と、委託車両１１５が目的地１２０に到着するのに要する所要時間とを演算する。
【００４９】
委託車両１１５では、所要時間演算プログラムに従った処理が実行されることにより、受信したタブレット情報５０に含まれる初期ルート情報５２を用いて、委託車両１１５自身が初期ルートを離脱したか否かが予測される。
【００５０】
図５に示すように、例えば委託車両１１５において方向指示器が操作されることなどによって、委託車両１１５が初期ルート１１１を離脱すると予測されると、委託車両１１５は、周辺の他車両１１０を検索し、検出された他車両１１０のなかから、進行方向が初期ルート１１１の進行方向と同じであって、且つタブレット情報５０の送信元の車両（自車両１１）と類似する走行特性情報を有する車両を新たに委託車両１１６として選定する。
【００５１】
委託車両１１６が新たに選定されると、初期ルート１１１を離脱すると予測された委託車両１１５から新たな委託車両へタブレット情報５０が転送される。タブレット情報５０を受信した新たな委託車両１１６は、タブレット情報５０の送信元の車両（自車両１１）に位置情報５５を送信する。このように、タブレット情報５０をリレー形式で転送することを可能とすることにより、委託車両１１５が初期ルート１１１を離脱する場合であっても、自車両１１が初期ルート１１１を走行するときの所要時間を仮想的に算出することができる。また、委託車両の選定にあたっては、タブレット情報５０の送信元である自車両１１と類似する走行特性情報の他車両１１０が優先されるので、委託車両が目的地に到着するのに要する所要時間は、おのずと自車両１１が目的地に到着するのに要する所要時間に近づく。
【００５２】
次に図６および図７を参照して、ＨＭＩ３０の一つであるディスプレイ６０を通じた表示の例について説明する。基本的にディスプレイ６０には、ユーザによって指示された縮尺で、自車両の周辺の地図の画像である地図画像６１が表示される。ナビゲーションシステム１２によってルート案内が実行されていると、地図画像６１には、自車位置を示す自車位置マーク６３と、走行中のルートを示すルート表示６４とが表示される。上述したように、委託車両を設定した所要時間の演算結果について報知を行う場合、委託車両と自車両との相対距離が大きくなると、ディスプレイ６０の画面に委託車両の位置及び自車両の位置の両方を表示するには、縮尺を小さくせざるを得ない。地図画像の縮尺をユーザによって指示された縮尺よりも小さくして広域の地図を表示すると、自車位置周辺の道路形状や進行方向を判別しにくくなることがある。このため、所要時間の演算結果について地図画面を用いた報知を行う場合、ユーザに指示された縮尺で報知することが望ましい。
【００５３】
そこで、報知部４０は、他車両の所要時間と自車両の所要時間との比較結果を識別可能なマークを、地図画像に重ねて表示する。
例えば、図６に示すように、自車両の所要時間が委託車両の所要時間よりも短い場合には、地図画像６１上に表示された自車位置マーク６３の色をルートの所要時間の比較が行われないときの自車位置マーク６３の色とは異なる色とする。例えば、自車位置マーク６３は、青色とする。
【００５４】
一方、図７に示すように、自車両の所要時間が委託車両の所要時間よりも長い場合には、地図画像６１上に表示された自車位置マーク６３の色を、赤色など、自車両の所要時間が、委託車両の所要時間よりも短い場合とは異なる色とする。
【００５５】
その他、自車両の所要時間が、委託車両の所要時間よりも長い場合には、地図画像６１上に表示された自車位置マーク６３を点滅させるようにしてもよい。このように自車位置マーク６３の表示形態を変えることによって、ユーザに指示された縮尺を変更せずに、委託車両を設定した所要時間の演算結果について報知することができる。
【００５６】
また、地図画像６１に重ねて表示された所定の操作ボタン６５やディスプレイ６０に併設された所定の操作ボタン（図示略）がユーザによって操作されることによって、自車両の位置及び委託車両の位置が地図表示領域内に含まれる縮尺に変更するようにしてもよい。
【００５７】
次に図８〜図１０を参照して、ナビゲーションシステム１２の動作について説明する。ナビゲーションシステム１２に搭載された自車両１１は、ルート探索部３３によって探索された初期ルートに沿って走行しているものとする。
【００５８】
まず図８を参照して、委託車両へのタブレット情報５０の送信処理について説明する。ナビゲーション制御部２０の離脱判断部３４は、自車両１１の初期ルートからの離脱が予測されるか否かを判断する（ステップＳ１）。初期ルートからの離脱が予測されない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、予測されない初期ルートからの離脱が生じたか否かを判断する（ステップＳ１０）。ここでは、離脱判断部３４は、方向指示器による指示方向の有無に関らず、自車両１１の位置と初期ルートと比較して、自車両が実際に初期ルートを離脱したか否かを判断する。
【００５９】
予測されない離脱がないと判断すると（ステップＳ１０：ＮＯ）、離脱判断部３４は、自車両が目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１１）。自車両１１が初期ルートを離脱せずに目的地に到着した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、タブレット情報５０は送信されない。
【００６０】
初期ルートとは異なる進行方向への方向指示がなされたとき、または初期ルートと同じ進行方向への方向指示がなされないとき、初期ルートからの離脱が予測されると判断する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。
【００６１】
初期ルートからの離脱が予測されるとき（ステップＳ１：ＹＥＳ）、および、方向指示がないにも関らず右左折した場合など予測されない離脱が生じたとき（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、委託車両決定部３５は、車車間通信によって、所要時間演算プログラムを有する１乃至複数の他車両を検索する（ステップＳ２）。このとき、委託車両決定部３５は、他車両に対して、ルート情報および走行特性情報を要求し、この要求を受信した他車両は、自身のナビゲーションシステムに設定されたルートの情報であるルート情報と、走行特性情報とを、自車両に送信する。
【００６２】
自車両の委託車両決定部３５は、受信結果から、委託車両として設定されうる車両があるか否かを判断する（ステップＳ３）。委託車両決定部３５は、ルート情報及び走行特性情報を受信した場合には、進行方向が初期ルートの進行方向と同じ車他両があるか否かを判断する。
【００６３】
委託車両として設定されうる車両がある場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、委託車両決定部３５は、他車両のなかから委託車両を選定する（ステップＳ４）。委託車両を選定すると、タブレット委託部３７は、委託車両として選定した車両にタブレット情報５０を送信する（ステップＳ５）。このとき、タブレット委託部３７は、タブレット情報５０を送信した位置、日時を記憶部に格納する。
【００６４】
タブレット情報５０を送信した後、離脱判断部３４は、自車両の位置を用いて、自車両が予測通り初期ルートを離脱したか否かを判断する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ１０で予測されない離脱が生じたと判断された場合には、ステップＳ６を省略してもよい。自車両が予測通り初期ルートを離脱したと判断すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、タブレット情報５０の送信処理を終了する。
【００６５】
方向指示が車線変更や路上停車であった場合など、自車両が予測とは異なり実際には初期ルートに沿って走行したと判断すると（ステップＳ６：ＮＯ）、委託車両に送信済みのタブレット情報５０をキャンセルする要求を送信する（ステップＳ７）。委託車両では、タブレット情報５０を返信するか、またはタブレット情報５０を破棄する。タブレット情報５０をキャンセルすると、ステップＳ１に戻り、初期ルートを離脱するか否かを判断する。
【００６６】
次に図９を参照して、自車両１１が初期ルートを離脱することが予測された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）や、予測されない初期ルートの離脱が生じた場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）にも関らず、自車両１１周辺に委託車両として設定されうる他車両がない場合について説明する。
【００６７】
自車両１１が初期ルートを離脱することが予測された場合や予測されない初期ルートの離脱が生じた場合に、委託車両決定部３５が、委託車両として設定されうる他車両がないと判断すると（図８のステップＳ３：ＮＯ）、自車両１１の現在地から平均速度で移動する仮定車両を設定する（ステップＳ２０）。平均速度は、経路探索情報２３にリンクなどと関連付けられて格納された平均速度、または、情報提供サーバ１０１から取得され現在地に関連付けられた平均速度である。
【００６８】
このように平均速度で移動する仮定車両を設定しつつ、委託車両決定部３５は、仮定車両の周辺に委託車両として設定されうる車両があるか否かを判断する（ステップＳ２１）。このとき、委託車両決定部３５は、自車両と仮定車両とが車車間通信可能な距離よりも離れている場合には、センター１００などを通じた通信によって、委託車両として設定されうる車両を検索する。
【００６９】
仮定車両の周辺に委託車両として設定されうる他車両があると判断すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、委託車両決定部３５は、それらの他車両のなかから、委託車両を選定し（ステップＳ２２）、選定した委託車両にタブレット情報５０を送信する（ステップＳ２３）。タブレット情報５０は、主にセンター１００を介した通信によって送信される。
【００７０】
タブレット情報５０を送信した後、離脱判断部３４は、自車両の位置を用いて、自車両が予測通り初期ルートを離脱したか否かを判断する（ステップＳ２４）。自車両が予測通り初期ルートを離脱したと判断すると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、タブレット情報５０の送信処理を終了する。
【００７１】
離脱判断部３４が、自車両が予測とは異なり初期ルートに沿って走行したと判断すると（ステップＳ２４：ＮＯ）、タブレット委託部３７が、委託車両に送信済みのタブレット情報５０をキャンセルする要求を送信する（ステップＳ２６）。委託車両では、タブレット情報５０を返信するか、またはタブレット情報５０を破棄する。
【００７２】
タブレット情報５０をキャンセルしたとき（ステップＳ２６）、および、仮定車両周辺に委託車両になりうる他車両が無いとき（ステップＳ２１：ＮＯ）には、平均速度で移動する仮定車両を設定しつつ（ステップＳ２０）、委託車両になりうる車両を検索する（ステップＳ２１）。このステップＳ２０〜ステップＳ２６は、自車両１１が目的地に到着したとき終了する。すなわち、仮定車両周辺に委託車両となりうる車両がないまま、自車両１１が目的地に到着したときには、タブレット情報５０を送信する処理が終了される。
【００７３】
なお、自車両１１は、自身がタブレット情報５０の送信元の車両となることができると同時に、他の車両にとっての委託車両として機能することもできる。自車両１１が委託車両として選定された場合には、タブレット情報５０の送信元である車両へ位置情報を送信しながら、自車両１１がタブレット情報５０に含まれる初期ルート情報５２が示す初期ルートから離脱するか否かを判断する。
【００７４】
次いで図１０を参照して、ルートの所要時間の比較およびその報知処理について説明する。自車両のナビゲーションシステム１２のタブレット位置判定部３８は、委託車両から位置情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ３０）。委託車両から位置情報を受信したと判断すると（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、所要時間演算部３９は、委託車両の位置から目的地までの残距離を算出し、残距離を平均速度で除算して、委託車両が目的地に到着するのに要する所要時間を予測する（ステップＳ３１）。
【００７５】
また、所要時間演算部３９は、自車両の位置から目的地までの残距離を算出し、残距離を平均速度で除算して、自車両が目的地に到着するのに要する所要時間を予測する（ステップＳ３２）。
【００７６】
所要時間演算部３９は、自車両の所要時間と委託車両の所要時間とから、それらの差を予測する（ステップＳ３３）。報知部４０は、所要時間の差に基づき、ＨＭＩ３０を通じて報知を行う（ステップＳ３４）。このとき、「当初のルートより１０分先行しています」などの音声をスピーカから出力したり、ディスプレイ６０の画面に表示された自車位置マーク６３の表示態様を変化させたりする。
【００７７】
タブレット位置判定部３８は、委託車両が目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ３５）。また委託車両として設定されうる他車両がなく、仮定車両を設定している場合にも、その仮定車両が目的地に到達したか否かを判断する。委託車両が目的地に到達したか否かは、委託車両の位置からも判断できるが、委託車両が目的地に到達したときに委託車両からタブレット情報５０が送信された場合には、タブレット情報５０の受信の有無でも判断できる。委託車両又は仮定車両が目的地に到着したと判断すると（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、仮に自車両が初期ルートを走行していた場合には目的地に到着していること、または初期ルートを走行した場合の所要時間を報知する（ステップＳ３９）。
【００７８】
委託車両が目的地に到着していないと判断すると（ステップＳ３５：ＮＯ）、自車位置特定部３２は、自車両が目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ３６）。自車両が目的地に到着しない場合には（ステップＳ３６：ＮＯ）、ステップ３０に戻り、委託車両から位置情報を受信したか否かを判断する。
【００７９】
所要時間演算部３９は、自車両が目的地に到着したと判断すると（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、案内終了処理を行って（ステップＳ３８）、当該処理を終了する。すなわち、委託車両が自車両１１よりも先に目的地に到達したときには、委託車両から送信されたタブレット情報５０を自車両１１が受信することが可能であるが、自車両１１が先に目的地に到着したときには、ナビゲーションシステム１２の状態によっては委託車両から送信されたタブレット情報５０を受け付けることができない可能性がある。このため、委託車両からのタブレット情報５０の返信を停止させるか、または、目的地の到着後もナビゲーションシステム１２を、タブレット情報５０を受信可能な待機状態としておく。ナビゲーションシステム１２を待機状態としておくことによって、委託車両が自車両より後に目的地に到着した場合でも、ナビゲーションシステム１２が再び起動されたときには、自車両が初期ルートを離脱した場合の所要時間と、初期ルートを離脱しなかった場合の所要時間との比較が可能となる。
【００８０】
一方、タブレット位置判定部３８が委託車両から位置情報を受信していないと判断すると（ステップＳ３０：ＮＯ）、所要時間演算部３９は、仮定車両の所要時間を予測する（ステップＳ４０）。また、所要時間演算部３９は、自車両が目的地に到着するのに要する所要時間を予測するとともに（ステップＳ４１）、自車両の所要時間と仮定車両の所要時間とから、それらの差を予測する（ステップＳ４２）。報知部４０は、所要時間の差に基づき、ＨＭＩ３０を通じて報知を行う（ステップＳ３４）。
【００８１】
このようにリレー形式で委託車両の設定を継続させることで、委託車両が、自車両に設定された初期ルートを離脱した場合であっても、自車両が初期ルートを走行した場合の所要時間を仮想的に算出できる。
【００８２】
また委託車両の選定の際、自車両の走行特性情報と類似する走行特性情報を有する車両を優先的に委託車両とするので、自車両が実際に初期ルートを走行した場合に近い所要時間を求めることができる。
【００８３】
以上説明したように、本実施形態にかかるナビゲーションシステムによれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）自車両が初期ルートから離脱した地点を通るとともに初期ルートの方向に向かう１乃至複数の他車両のうち、自車両と類似する走行特性情報をもつ他車両から優先して位置情報が取得される。すなわち、この位置情報には、自車両と類似する走行特性が反映されるとともに、初期ルートの交通状況などが反映されている。このため、この位置情報を用いて、目的地に到達するのに要する所要時間を演算することにより、自車両が実際に初期ルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。したがって、ユーザは、別ルートを通って目的地に到達するのに要した実際の所要時間と、初期ルートについて仮想的に演算された所要時間との比較を通じて、自身の選択した別ルートの適切性を判断することが可能となる。
【００８４】
（２）通知委託であるタブレット情報５０を受け付けて所要時間演算部３９に位置情報を通知する他車両が、目的地に向かう初期ルートから離脱する場合であっても、自車両に類似する走行特性情報をもつ別の他車両にタブレット情報５０が送信される。したがって、自車両と走行特性が類似する複数の他車両の間でタブレット情報５０がリレー形式で授受されることが可能であるため、自車両が実際にそのルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。
【００８５】
（３）自車両と委託車両とが離れるに伴い、それらの位置を一つの地図画像内に同時に表示するには、地図の縮尺は小さくなる傾向となり、広域の地図を表示することとなる。地図の縮尺が、ユーザが指定する縮尺よりも小さくされた場合、本来は目的地までのルートを案内すべきところ、その機能が発揮されなくなるおそれがある。この点、上記実施形態では、予測所要時間の比較結果を識別可能な自車位置マーク６３を地図画像に表示するため、地図画像の縮尺を変更せずとも、予測所要時間の差をユーザに報知することができる。
【００８６】
（４）走行特性情報２５は、自車両に関する固定の情報である車両固定情報２６、直近の平均速度及び乗車人数を含む自車両に関して変動する情報である車両動的情報２７、及び自車両を運転するユーザに関する情報であるユーザ情報２８を含む。そのため、自車両の走行特性情報２５に類似する走行特性情報をもつ委託車両の位置情報を用いることによって、自車両が、実際にそのルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。
【００８７】
（第２実施形態）
次に、ナビゲーションシステムの第２実施形態を、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態にかかるナビゲーションシステムも、その基本的な構成は第１実施形態と同等であり、第１実施形態と重複する説明は割愛する。
【００８８】
本実施形態のナビゲーションシステムは、第１の地点から第２の地点までのルートであって異なる条件で探索された複数のルートの所要時間を比較する点で第１実施形態のナビゲーションシステムと異なる。
【００８９】
ナビゲーション制御部２０のルート探索部３３は、出発地から目的地までのルートを異なる条件で探索する。探索条件は、走行距離、一般道路や高速道路などの道路種別、料金、道幅、渋滞又は混雑の有無、運転の容易性などである。ルート探索部３３は、探索結果をＨＭＩ３０に出力する。複数のルートが探索された場合には、ユーザは、複数のルートのなかから一つのルートを選択する。ユーザによってルートが選択されると、ルート探索部３３は、ＨＭＩ３０を通じて地図画像又は音声を出力し、選択されたルートを案内する。
【００９０】
図１１に示すように、委託車両決定部３５は、進行方向が、ユーザによって選択された初期ルート１１１以外の別ルート１１２，１１３の進行方向と同じである他車両１１０を委託車両１１７，１１８として選定する。委託車両を選定するにあたっては、自車両の走行特性と類似する車両を優先して選ぶ
委託車両を選定するタイミングは、自車両１１が初期ルート１１１と別ルート１１２，１１３とが分岐する分岐点１２２周辺に存在するときでもよい。この場合、自車両１１のナビゲーションシステム１２は、自車両１１が分岐点１２２に到達する前後又は到達したときに、分岐点１２２を通過する他車両のなかから委託車両を選択する。また、委託車両を選定するタイミングは、自車両１１が出発地１２１周辺に存在するときでもよい。
【００９１】
別ルートを走行する委託車両を設定した場合には、自車両の所要時間演算部３９は、委託車両から位置情報を取得して、目的地に到着するのに要する所要時間を演算する。また、所要時間演算部３９は、自車両が目的地に到着するのに要する所要時間を演算する。
【００９２】
図１２に示すように、複数の委託車両の所要時間を算出した場合には、ディスプレイ６０に表示された地図画像６１に重ねて描画された自車位置マーク６３に並べて、自車両の順位６７を表示する。順位は、自車両及び委託車両に対し、所要時間が短い順に付与されたものである。
【００９３】
このように複数のルートが探索されたときに、ユーザが選択したルート以外のルートを自車両が走行した場合の所要時間を仮想的に算出することによって、ユーザは、選択されたルートが適切であったか否かを検討することができる。
【００９４】
以上説明したように、本実施形態にかかるナビゲーションシステムによれば、上記（２）〜（４）の効果が得られるとともに、以下の効果が得られるようになる。
（５）自車両と同じく出発地を通った１乃至複数の他車両、又は自車両と同じく出発地から目的地までの複数のルートが分岐する分岐点を通った１乃至複数の他車両のうち、自車両と類似する走行特性情報をもつ他車両から優先して位置情報が取得される。すなわち、この位置情報には、自車両と類似する走行特性が反映されるとともに、ユーザが選択したルート以外のルートの交通状況などが反映されている。このため、この位置情報を用いて、目的地に到達するのに要する所要時間を演算することにより、自車両が実際にそのルートを移動した場合の結果により近い結果を得ることができる。したがって、ユーザは、実際に目的地に到達するのに要した所要時間と仮想的に演算された所要時間との比較を通じて、自身の選択したルートの適切性を判断することが可能となる。
【００９５】
（第３実施形態）
次に、ナビゲーションシステムの第３実施形態を、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態にかかるナビゲーションシステムも、その基本的な構成は第１実施形態と同等であり、第１実施形態と重複する説明は割愛する。
【００９６】
本実施形態のナビゲーションシステムは、第２の移動体である委託車両が通ったルートを複数に分割した区間の移動時間について、区間に関連付けられた平均移動時間よりも長い区間又は当該平均移動時間よりも短い区間について自車両１１のユーザに報知する点で第１実施形態のナビゲーションシステムと異なる。
【００９７】
ナビゲーション制御部２０の所要時間演算部３９は、移動時間算出部、平均移動時間取得部、及び走行実績評価部として機能する。この所要時間演算部３９は、委託車両の走行実績から、初期ルートを複数に分割した区間毎に委託車両の移動時間を算出する。委託車両の走行実績は、委託車両から通知された位置情報である。初期ルートを複数に分割した区間は、リンクのほか、ノードを中心とする区間であってもよく、初期ルートを等間隔に分割した区間であってもよい。ノードを中心とする区間として設定する場合には、例えば、ノードに関連付けられた交差点や分岐点での滞留時間を移動時間として算出する。
【００９８】
例えば委託車両が目的地に到着したタイミングで、所要時間演算部３９は、地図情報記憶部２１に格納された経路探索情報２３に含まれる区間毎の平均移動時間、または、情報提供サーバ１０１に登録された区間毎の平均移動時間を取得する。また、所要時間演算部３９は、算出した移動時間と、取得した平均移動時間とを区間毎に比較して、算出した移動時間が平均移動時間よりも短い区間、および算出した移動時間が平均移動時間よりも長い区間のうち少なくとも一方を検索する。このとき、委託車両が自車両よりも先に目的地に到着した場合には、いずれの区間が所要時間を早める要因となったのかをユーザに報知するために、算出した移動時間が平均移動時間よりも短い区間を検索してもよい。委託車両が自車両よりも後に目的地に到着した場合には、いずれの区間が遅れの要因となったのかをユーザに報知するために、算出した移動時間が平均移動時間よりも長い区間を検索してもよい。又は、委託車両の到着が自車両に比べて早いか遅いかに関らず、両方の区間を検索してもよい。この検索によって検出された区間は、報知部４０によって自車両１１のユーザに報知される。
【００９９】
図１３に、算出した移動時間が平均移動時間よりも短い区間、および算出した移動時間が平均移動時間よりも長い区間の両方をディスプレイ６０の画面に表示した例を示す。このルート評価画面６８は、自車両周辺を示す地図画像とは別に表示される画面である。ルート評価画面６８では、初期ルート１１１のうち、移動時間が平均移動時間に対して短い短時間区間７０と、移動時間が平均移動時間に対して長い長時間区間７１とが、互いに異なる表示態様で表示されている。
【０１００】
又は、報知部４０は、ＨＭＩ３０の一つであるスピーカから、「当初のルートでは１号線で遅れが発生しました」などの音声を出力してもよい。又は、報知部４０は、地図画像に「当初のルートでは１号線で遅れが発生しました」などの案内表示を重ねて表示してもよい。
【０１０１】
なお、自車両が委託車両よりも先に目的地に到着し、且つ委託車両が目的地に到着する前にナビゲーションシステム１２の案内が終了されたときには、ナビゲーションシステム１２は、シャットダウンしない待機状態で、委託車両からの位置情報の受信を継続することによって走行実績に基づく移動時間の算出を行う。又は、情報提供サーバ１０１が委託車両からの位置情報を受信して、記憶部に位置情報を蓄積し、ナビゲーションシステム１２が起動したときに、情報提供サーバ１０１から位置情報５５をナビゲーションシステム１２に送信してもよい。
【０１０２】
以上説明したように、本実施形態にかかるナビゲーションシステムによれば、上記（１）〜（４）の効果が得られるとともに、以下の効果が得られるようになる。
（６）委託車両の移動実績から、平均移動時間よりも実際の移動時間が長い区間、又は平均移動時間よりも実際の移動時間が短い区間について報知が行われる。このため、自車両のユーザは、目的地に到着するのに要した実際の所要時間と、同ユーザが別のルートを通って目的地に到着するのに要する所要時間との長短を把握した上で、別のルートを通った場合にはいずれの区間が遅れの要因となったのか又は所要時間を早める要因となったのかを知ることができる。
【０１０３】
（他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・ナビゲーションシステム１２は、初期ルート沿いの施設などを経由して初期ルートに戻るときの所要時間と、施設などを経由していないときの所要時間とを演算してもよい。たとえば自車両が高速道路のサービスエリア又はパーキングエリアを経由するとき、ナビゲーションシステム１２の離脱判断部３４は、自車両が初期ルートから一時的に離脱したとみなす。委託車両決定部３５は、サービスエリア又はパーキングエリアを経由せずに初期ルートを走行する１乃至複数の車両のなかから、自車両と走行特性が類似する車両を委託車両として設定する。その委託車両が、初期ルート沿いの施設を経由するときなどには、当該委託車両から他車両にタブレット情報５０を送信して、新たな他車両を委託車両とする。所要時間演算部３９は、委託車両から位置情報を受信して、自車両が施設を経由して目的地に到達するのに要する所要時間と、自車両が施設などを経由せずに初期ルートを走行する場合の所要時間とを演算する。報知部４０は、それらの所要時間について報知を行う。これにより、ユーザは、施設などを経由した場合の所要時間と、施設などを経由しない場合の所要時間とを比較することができる。
【０１０４】
・委託車両決定部３５が委託車両を選択する際、複数の車両を委託車両として選定してもよい。複数の車両を委託車両とした場合、自車両１１はそれらの委託車両１１５から位置情報を取得する。自車両１１の所要時間演算部３９は、複数の委託車両１１５のうち、先頭の委託車両の位置と後続の委託車両の位置と中間位置を用いて、自車両１１が初期ルートを走行した場合の所要時間を演算するか、又は先頭の委託車両の位置を用いて、自車両が初期ルートを走行した場合の所要時間を演算する。また、このように複数の他車両を委託車両とする場合には、それらのうちいずれかが初期ルートから離脱した場合でも、残りの委託車両の位置を用いて所要時間を演算することができる。
【０１０５】
・ルートの所要時間を比較するための起点となる第１の地点を、第１実施形態では初期ルートから離脱した地点、第２実施形態ではルートの出発地とした。これ以外に、ユーザによって設定された任意の地点としてもよい。
【０１０６】
・上記各実施形態では、ルートの所要時間を比較するための終点となる第２の地点を、目的地とした。これ以外に、自車両が走行するルートと委託車両が走行するルートとの合流地点や、ユーザによって設定された任意の地点としてもよい。
【０１０７】
・上記各実施形態では、走行特性情報２５は、車両の特性、および車両を運転するユーザの特性の両方を含む情報としたが、車両の特性、およびユーザの特性のうちの少なくとも一つを含んでいればよい。
【０１０８】
・上記各実施形態では、車両の特性、およびユーザの特性を示す各項目に優先度を設定したが、優先度は設定されていなくてもよい。例えば、委託車両とされうる１乃至複数の他車両のうち、満たされる項目が最も多い他車両を委託車両としてもよい。
【０１０９】
・自車両が初期ルートから離脱したか否かについては、車載カメラによって撮像された画像データを公知の方法で画像処理することによって、走行中の道路から離脱したか否かを判断してもよい。
【０１１０】
・自車両１１が、サービスエリアやパーキングエリアなどのルート沿いの施設に一時的に駐車したとき、その駐車時間を計時して、自車両１１が目的地に到着するまでに要する所要時間から駐車時間を減算してもよい。
【０１１１】
・上記各実施形態では、タブレット情報５０の授受などを行うとき、相対的に通信距離が近い場合には、車車間通信を用いたが、道路側に配置された通信器やセンターのサーバを介して無線通信を行うようにしてもよい。
【０１１２】
・図１４に示すように、移動体は、ユーザによって携帯される携帯情報端末２００であってもよい。この場合、移動特性情報は、携帯情報端末を所持するユーザの歩行の傾向や、年齢などを示す。歩行の傾向は、歩行速度や、主要道路沿いの歩道を好む傾向又は細街路を好む傾向などを含む。携帯情報端末２００には、所要時間演算プログラムが格納され、第１の地点から第２の地点までの初期ルートが設定されている。ユーザがこの初期ルートを離脱した際、同じ所要時間演算プログラムが格納され、初期ルートに沿って歩行する他のユーザが所持する携帯情報端末２０１を検索する。携帯情報端末２０１の検索には、携帯情報端末２００，２０１の間で行われる無線通信、又は基地局２０２および公衆回線などのネットワーク２０３を介して接続された情報提供サーバ１０１との通信などを利用して行われる。そして検出された１乃至複数の携帯情報端末２０１のうち、ユーザに近い移動特性情報を有する携帯情報端末２０１にタブレット情報５０を送信する。タブレット情報５０を受け付けた携帯情報端末２０１は、タブレット情報５０の送信元である携帯情報端末２００に位置情報５５を送信する。又は、携帯情報端末２００は、鉄道などの交通機関を利用して第１の地点から第２の地点まで移動するユーザに所持されるものであってもよい。この場合、移動特性情報は、携帯情報端末を所持するユーザの乗車頻度の多い交通機関などを示す。携帯情報端末２００には、所要時間演算プログラムが格納され、交通機関の移動区間を含む第１の地点から第２の地点までの初期ルートが設定されている。このようにしても、ユーザは、実際に第２の地点に到達するのに要した所要時間と、仮想的に算出された所要時間との比較を通じて、自身の選択したルートの適切性を判断することが可能となる。
【符号の説明】
【０１１３】
１１…第１の移動体である自車両、１２…ナビゲーションシステム、１３…車載ネットワーク、１５…位置検出部、１６…指示方向検出部、１７…車車間通信部、１８…センター通信部、２０…ナビゲーション制御部、２１…地図情報記憶部、２２…走行特性情報記憶部、２５…移動特性情報としての走行特性情報、３０…ＨＭＩ、３５…移動特性情報取得部としての委託車両決定部、３７…通知委託送信部としてのタブレット委託部、３９…移動時間算出部、平均移動時間取得部、及び走行実績評価部としての所要時間演算部、６０…表示部としてのディスプレイ、１００…センター、１１０…第２の移動体である他車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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