(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の右側方および左側方に取り付けられたそれぞれの撮像装置によって取得された画像に基づいて、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
それぞれの前記撮像装置から取得された前記画像に基づいて、前記車両の全体像を含む俯瞰画像を形成する画像処理部と、
前記画像処理部で形成された前記俯瞰画像を表示するディスプレイと、
を具備し、
前記車両のリアアクスルは複数であって、
前記画像処理部は、前記複数のリアアクスルからなる車両の旋回軸を旋回目印情報として、前記俯瞰画像に対して重畳して表示させる処理を行う
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記旋回目印情報は、前記複数のリアアクスルの中間位置である
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記リアアクスルは、駆動力を車輪に伝達可能なリアドライブアクスルと、駆動力を前記車輪に伝達不能なリアデッドアクスルを備え、
前記車両には、前記リアデッドアクスルを持ち上げるリフトアクスル機構が設けられていて、
前記リフトアクスル機構での前記リアデッドアクスルの持ち上げに対応した情報が前記画像処理部に入力されたときに 、前記画像処理部は、前記車両の前後方向での前記旋回目印情報の位置調整を行う位置調整処理を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の運転支援装置であって、
前記リアアクスルは、駆動力を車輪に伝達可能なリアドライブアクスルと、駆動力を前記車輪に伝達不能なリアデッドアクスルを備え、
前記車両には、前記リアデッドアクスルに取り付けられている前記車輪の接地荷重の低減を図る荷重低減機構が設けられていて、
前記荷重低減機構での前記接地荷重の低減に対応した情報が前記画像処理部に入力されたときに、前記画像処理部は、前記車両の前後方向での前記旋回目印情報の位置調整を行う位置調整処理を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項３または４記載の運転支援装置であって、
前記リフトアクスル機構での前記リアデッドアクスルの持ち上げに対応した情報、または前記荷重低減機構での前記リアデッドアクスルに取り付けられている荷重の低減に対応した情報が前記画像処理部に入力されたときに 、前記画像処理部は、前記車両の前後方向での前記旋回目印情報の位置調整を受け付けるための受付処理を行い、
その受付処理にて前記位置調整を行う旨の入力がなされた後に、前記位置調整処理を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記旋回目印情報は、前記リアアクスルに対応した補助線を含む、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記旋回目印情報は、前記リアアクスルに取り付けられている後輪を含む、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記画像処理部は、前記車両が所定速度以下となったとき、前記車両のハンドルが所定角度以上回転させられたとき、前記車両のウィンカーを操作したとき、または前記車両のトランスミッションが低速側のギヤが駆動伝達状態となったとき、のうちの少なくとも１つを示す情報が入力されると、前記旋回目印情報を表示させる制御を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の運転支援装置と、
前記車両の後方、右側方および左側方にそれぞれ取り付けられると共に、画像を取得して前記画像処理部に当該画像を送信する撮像装置と、
を有することを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の前方、後方、側方等に複数のカメラを取り付けて、それらのカメラで撮影した映像を合成して表示し、運転者の運転を支援する運転支援装置が知られている。これらの運転支援装置の中には、視点を車両上方に位置させて、車両の上方からユーザが視認しているかのように、画像を合成して表示させるものが知られている。このような画像を合成して表示させる技術としては、たとえば特許文献１、２に開示のものがある。
【０００３】
また、近年、大型の車両においても、車両の後方を始めとして、車両にカメラを取り付けることが一般的となっている。このようなカメラでの撮影した映像を利用するものの中には、たとえば特許文献３に開示のように、ダンプトラックのベッセル下方にカメラを取り付けて、ダンプトラックの後退時の停止位置を把握するための目印を表示させるものがある。また、たとえば特許文献４に開示のように、ベッセル下方にカメラを取り付けて、ベッセル下部の状況および後方の状況を運転者に伝えるようにしたものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１５０６５８号公報
【特許文献２】特開２０１２−００６５５１号公報
【特許文献３】特開２０１１−１９５０５１号公報
【特許文献４】特開２０１４−０３３３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、大型の車両は、車両の前後長さが長く内輪差が大きいため、ハンドルを操作する際には、ミラーを見る等して、安全面に注意している。このとき、運転者は、リアアクスルの位置を意識しながら、ハンドルを切るタイミングを図りながら、当該ハンドルを操作している。このことは、車両の側方にカメラが取り付けられている場合でも同様である。しかしながら、カメラで撮像した映像を表示させたのみでは、リアアクスルの位置が分かり難く、そのためハンドルを操作するタイミングを正確に把握し難い、という問題がある。なお、かかる課題は、特許文献１〜４を参照しても、解決することはできない。
【０００６】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、ハンドルを操作するタイミングを容易に把握することが可能な運転支援装置および運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の観点によると、車両の右側方および左側方に取り付けられたそれぞれの撮像装置によって取得された画像に基づいて、車両の運転を支援する運転支援装置であって、それぞれの撮像装置から取得された画像に基づいて、車両の全体像を含む俯瞰画像を形成する画像処理部と、画像処理部で形成された俯瞰画像を表示するディスプレイと、を具備し、車両のリアアクスルは複数であって、画像処理部は、複数のリアアクスルからなる車両の旋回軸を旋回目印情報として、俯瞰画像に対して重畳して表示させる処理を行うことを特徴とする運転支援装置が提供される。
【０００８】
また、本発明の他の観点は、上述の発明において、旋回目印情報は、複数のリアアクスルの中間位置である、ことが好ましい。
【０００９】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、旋回目印情報は、車両の後方側のリアアクスルに取り付けられている後輪を含む、ことが好ましい。
【００１０】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、リアアクスルは、駆動力を車輪に伝達可能なリアドライブアクスルと、駆動力を車輪に伝達不能なリアデッドアクスルを備え、車両には、リアデッドアクスルを持ち上げるリフトアクスル機構が設けられていて、リフトアクスル機構でのリアデッドアクスルの持ち上げに対応した情報が画像処理部に入力されたときに 、画像処理部は、車両の前後方向での旋回目印情報の位置調整を行う位置調整処理を行う、ことが好ましい。
【００１１】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、リアアクスルは、駆動力を車輪に伝達可能なリアドライブアクスルと、駆動力を車輪に伝達不能なリアデッドアクスルを備え、車両には、リアデッドアクスルに取り付けられている車輪の接地荷重の低減を図る荷重低減機構が設けられていて、荷重低減機構での接地荷重の低減に対応した情報が画像処理部に入力されたときに 、画像処理部は、車両の前後方向での旋回目印情報の位置調整を行う位置調整処理を行う、ことが好ましい。
【００１２】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、リフトアクスル機構でのリアデッドアクスルの持ち上げに対応した情報、または荷重低減機構でのリアデッドアクスルに取り付けられている荷重の低減に対応した情報が画像処理部に入力されたときに 、画像処理部は、車両の前後方向での旋回目印情報の位置調整を受け付けるための受付処理を行い、その受付処理にて位置調整を行う旨の入力がなされた後に、位置調整処理を行う、ことが好ましい。
【００１３】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、画像処理部は、車両が所定速度以下となったとき、車両のハンドルが所定角度以上回転させられたとき、車両のウィンカーを操作したとき、または車両のトランスミッションが低速側のギヤが駆動伝達状態となったとき、のうちの少なくとも１つを示す情報が入力されると、旋回目印情報を表示させる制御を行う、ことが好ましい。
【００１４】
また、本発明の第２の観点によると、上述の各発明に係る運転支援装置と、車両の後方、右側方および左側方にそれぞれ取り付けられると共に、画像を取得して画像処理部に当該画像を送信する撮像装置と、を有することを特徴とする運転支援システムが提供される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の運転支援装置および運転支援システムによると、ハンドルを操作するタイミングを容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る運転支援装置および運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】ディスプレイに表示される俯瞰画像の一例を示す図である。
【図４】俯瞰画像を形成する処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】リアアクスルが１軸のみ存在する場合の車両の車両イメージを示す図である。
【図６】車両がトラクタ（図示省略）に牽引されるトレーラー（荷台車）の場合を示す図である。
【図７】トレーラーがリフトアクスル機構を備える場合の運転支援装置および運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態に係る車両１の運転支援装置１０および運転支援システム１１について、図面に基づいて説明する。
【００１８】
［１．運転支援装置１０および運転支援システム１１の構成について］
図１は、車両１の全体構成を示す図である。なお、図１においては、前１軸、後２軸の３軸を有する大型の車両１が示されている。この車両１は、図示を省略するフレームに搭載されたキャビン２と、同じくフレームに搭載された荷台３とを有している。また、フレームには、前輪６を支持するフロントアクスル４と、後輪７を支持するリアアクスル５とが取り付けられている。上述のように、リアアクスル５は、２軸設けられている。以下では、前側のリアアクスル５を第１リアアクスル５ａとし、後側のリアアクスル５を第２リアアクスル５ｂとする。第１リアアクスル５ａは、駆動力を車輪（後輪７）に伝達可能なリアドライブアクスルに対応し、第２リアアクスル５ｂは駆動力を車輪（後輪７）に伝達不能なリアデッドアクスルに対応している。
【００１９】
また、車両１には、運転支援装置１０を有する運転支援システム１１が設けられている。図２は、運転支援装置１０および運転支援システム１１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援システム１１は、運転支援装置１０と、複数のカメラ１２（撮像装置）とを有している。これらのカメラ１２は、視野角の広い広角カメラである。たとえば、カメラ１２の台数を低減するために、超広角の魚眼カメラを用いるようにしても良い。
【００２０】
カメラ１２には、車両１の前方に取り付けられる前方カメラ１２Ａ、車両１の右側方に取り付けられる右側方カメラ１２Ｂ、車両１の左側方に取り付けられる左側方カメラ１２Ｃ、および車両１の後方側に取り付けられる後方カメラ１２Ｄが存在している。ただし、前方カメラ１２Ａは、設けない構成を採用しても良い。また、図１および図２においては、前方カメラ１２Ａ、右側方カメラ１２Ｂ、左側方カメラ１２Ｃおよび後方カメラ１２Ｄは１つずつ配置された構成が示されている。しかしながら、これらのカメラ１２Ａ〜１２Ｄのうちの少なくとも１つを、複数配置する構成を採用しても良い。
【００２１】
また、運転支援装置１０は、それぞれのカメラ１２で取得された画像が送信され、その画像に基づいて、視点を車両上方に位置させたイメージの俯瞰画像Ｇ１（図３参照）を形成して、その俯瞰画像Ｇ１を表示させる装置である。この運転支援装置１０は、ナビゲーション装置を用いることができる。運転支援装置１０は、画像処理部２０と、ディスプレイ３０を備えていて、その画像処理部２０には、演算部２１と、主記憶部２２と、補助記憶部２３とが設けられている。
【００２２】
演算部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＦＰＧＡ（field-Pogrammable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等、各種の演算装置を用いることができる。この演算部２１では、カメラ１２から取り込まれた画像に対して、各種の処理を行った後に、ディスプレイ３０に表示させる画像処理を行う。なお、画像処理等の詳細については、後述する。
【００２３】
また、主記憶部２２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）が該当する。また、補助記憶部２３は、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）、各種のディスク（光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスク等）等が該当するが、これらのうち少なくとも１つのものを有していれば良い。主記憶部２２と補助記憶部２３のうちの少なくとも一方には、後述する画像処理を行うためのプログラムやデータが記憶されている。
【００２４】
また、ディスプレイ３０は、画像処理部２０で処理された画像（俯瞰画像）を表示する部分であり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等、各種のディスプレイが該当する。なお、運転支援装置１０は、ディスプレイ３０を有さない構成とすることも可能である。
【００２５】
また、車両１には、各種のセンサ５０が搭載されているが、そのようなセンサ５０としては、たとえばハンドルの操舵角を検出する舵角センサ５１、車両１の車速を検出する車速センサ５２がある。これらのセンサ５０の情報は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の車載コントローラ４０に送信され、その車載コントローラ４０から運転支援装置１０に送信される。なお、車両１においては、トランスミッションに関する情報、ウィンカー操作に関する情報も、車載コントローラ４０に送信される。そのため、トランスミッション５３やウィンカースイッチ５４についても、センサ５０と同様の概念として扱うことができる。なお、上記の各センサ５０の情報は、車載コントローラ４０を経由せずに、運転支援装置１０に送信される構成としても良い。
【００２６】
また、運転支援装置１０の各機能は、上述した画像処理部２０の演算部２１や主記憶部２２、補助記憶部２３といったハードウエアと、主記憶部２２や補助記憶部２３に記憶されているソフトウエアや各種データが協動することで、以下に説明するような各機能が実現される。
【００２７】
［２．運転支援装置１０および運転支援システム１１の動作（機能）について］
続いて、上述した運転支援装置１０および運転支援システム１１の動作（機能）について説明する。本実施の形態では、それぞれのカメラ１２で取り込まれた画像は、画像処理部２０に送信され、その画像処理部２０での画像処理を経て、図３に示すような俯瞰画像Ｇ１を形成する。図３は、ディスプレイ３０に表示される俯瞰画像Ｇ１の一例を示す図である。図３では、俯瞰画像Ｇ１と車両イメージＧ１１とが表示されるが、実際の車両１やリアアクスル５の符号も表示している（図５および図６においても同様）。
【００２８】
図４は、俯瞰画像Ｇ１を形成する処理の流れを示すフローチャートである。図４に示すように、俯瞰画像Ｇ１を形成する場合には、各カメラ１２から画像を取得する（Ｓ１）。取得された画像は、大きく歪んでいるのが通常であるので、取得されたそれぞれの画像について、ひずみ補正処理を行う（Ｓ２）。このとき、画素補完を行うようにしても良い。次に、透視投影変換を行い、Ｓ２で補正されたそれぞれの補正画像を、部分的な俯瞰画像（図３参照；部分俯瞰画像Ｇ２〜Ｇ５）へと視点変換する（Ｓ３）。
【００２９】
そして、それぞれ視点変換された部分的な俯瞰画像を合成して、全体的な俯瞰画像Ｇ１を形成する（Ｓ４）。このとき、図３から明らかなように、部分的な俯瞰画像同士の重なり部分や、ディスプレイ３０に表示されない部分等は、削除する処理等を行う。
【００３０】
ところで、上述のＳ４においては、車両１のイメージ（車両イメージＧ１１）も重畳して表示させる。このとき、車両イメージＧ１１には、旋回目印情報Ｇ２０も重畳して表示させる処理を行う。図３においては、旋回目印情報Ｇ２０としては、実際の車両１の旋回に対応させて、第１リアアクスル５ａ（前側のリアアクスル５）と、第２リアアクスル５ｂ（後側のリアアクスル５）の中間位置に存在する補助線Ｇ２１となっている。なお、この補助線Ｇ２１は、旋回軸に一致している。しかしながら、かかる補助線Ｇ２１を旋回目印情報Ｇ２０としなくても良い。すなわち、図３において、第１リアアクスル５ａのイメージ（リアアクスルイメージＧ２２ａ）と、第２リアアクスル５ｂのイメージ（リアアクスルイメージＧ２２ｂ）とを表示させて、これらを旋回目印情報Ｇ２０としても良い。
【００３１】
また、旋回目印情報Ｇ２０としては、第１リアアクスル５ａに取り付けられている後輪７や第２リアアクスル５ｂに取り付けられている後輪７のイメージ（後輪イメージＧ２４）を表示させ、これら後輪イメージＧ２４を旋回目印情報Ｇ２０としても良い。
【００３２】
以上のような旋回目印情報Ｇ２０が表示される場合、車両１が旋回する際の目印が明確となる。しかも、ディスプレイ３０には、各カメラ１２から取り込まれた画像を合成した俯瞰画像Ｇ１が表示される。そのため、車両１が旋回する際の車両１の挙動を運転者が把握し易くなる。すなわち、運転者がハンドルを操作するタイミングを容易に把握することができる。
【００３３】
次に、旋回目印情報Ｇ２０の他の例を示す。図５は、リアアクスル５が１軸のみ存在する場合の車両１の車両イメージＧ１１を示す図である。図５に示すように、リアアクスル５が１軸しか存在しない場合、補助線Ｇ２１は、図３に示す場合とは異なり、リアアクスル５と一致している。なお、この図５においても、後輪イメージＧ２４を表示させるようにしても良い。
【００３４】
次に、旋回目印情報Ｇ２０の他の例を示す。図６は、車両１がトラクタ（図示省略）に牽引されるトレーラー１ａ（荷台車）の場合を示している。この図６に示す例では、トレーラー１ａは、リアアクスル５は３軸存在している。すなわち、図６では、３軸のリアアクスル５のうち、前側に位置するリアアクスル５に対応したリアアクスルイメージＧ２２ａと、中間に位置するリアアクスル５に対応したリアアクスルイメージＧ２２ｂと、後側に位置するリアアクスル５に対応したリアアクスルイメージＧ２２ｃとが表示されている。かかる３つのリアアクスルイメージＧ２２ａ〜Ｇ２２ｃが表示されているため、補助線Ｇ２１は、３軸のうち中間に位置するリアアクスルイメージＧ２２ｂと一致している。
【００３５】
なお、旋回目印情報Ｇ２０の表示は、常時行っても良いが、トリガとなる信号を受信したときに行うようにしても良い。トリガとなる信号としては、舵角センサ５１で検出された舵角が所定角度以上となった場合が挙げられる。この場合には、車両１が進行すれば曲がるので、上述した旋回目印情報Ｇ２０を表示させることが好ましい。
【００３６】
また、車速センサ５２で検出された車速が所定速度以下となった場合をトリガ信号としても良い。この場合、車両１が旋回したり曲がることができる状態となるからである。また、トランスミッション５３を低速側のギヤに切り替えたときも、車両１が旋回したり曲がることができる状態となるので、そのトランスミッション５３を低速側のギヤに切り替えたときにトリガ信号を生じさせるようにしても良い。さらに、ウィンカースイッチ５４を操作してウィンカーを点灯させたときに、トリガ信号を生じさせるようにしても良い。
【００３７】
また、上述した俯瞰画像Ｇ１は、車両１の運転中に常時、形成するようにしても良く、上述した各種センサ５０のうちの少なくとも１つから、上述したようなトリガとなる信号を受信したときに形成するようにしても良い。
【００３８】
次に、図６に示すようなトレーラー１ａがリフトアクスル機構８を備える場合について説明する。図７は、トレーラー１ａがリフトアクスル機構８を備える場合の運転支援装置１０および運転支援システム１１の構成を示すブロック図である。トレーラー１ａにおいては、荷重に応じて１軸または２軸（またはそれ以上）のリアアクスル５をリフトアップさせて、リフトアップしたリアアクスル５に取り付けられている後輪７が地面に接地しないようにするリフトアクスル機構８を有するものがある。
【００３９】
リフトアクスル機構８は、積載量（荷重）に応じてリアアクスル５を自動的に昇降させる機構である。すなわち、前側のリアアクスル５には、荷重や、圧力または車高等の測定用パラメータを検出する測定センサ５５が取り付けられている。リフトアクスル機構８は、エアコンプレッサからエアタンクに圧縮空気が供給され、そのエアタンクの圧縮空気がバルブの開閉に応じて、エアチャンバまたはエアベローズといったアクスル昇降部に供給される。
【００４０】
ここで、測定センサ５５は、検出された測定用パラメータに関する情報を車載コントローラ４０に送信している。そして、測定センサ５５での検出結果に基づいて荷重が所定の閾値以上であると車載コントローラ４０で判断された場合には、車載コントローラ４０は、バルブに対して開く旨の指令を与える。かかる指令に基づいてバルブが開放されて、前側のリアアクスル５が持ち上げられる。これとは逆に、荷重が所定の閾値を下回っていると車載コントローラ４０で判断されると、アクスル昇降部が前側のリアアクスル５を下降させるように動作する。この場合、たとえばエアチャンバや、エアベローズといった部位のエアを排出することで、前側のリアアクスル５を下降させることができる。
【００４１】
かかるリフトアクスル機構８を備え、前側のリアアクスル５をリフトアップする場合、走行抵抗が低減されて低燃費化が図れたり、タイヤやブレーキの摩耗を低減できたり、高速道路での通行料金が低減される場合がある等のメリットがある。しかしながら、前側のリアアクスル５を昇降させる前後においては、車両１の旋回軸が変動してしまう。たとえば、３軸のトレーラー１ａの場合、前側の２軸のリアアクスル５をリフトアップさせ、その状態で交差点を曲がる場合、旋回軸の変動に伴って、トラクタ側では１ｍ前後、進入するポイントが変わってしまう場合がある。
【００４２】
ところで、上述のように、リフトアクスル機構８では、測定センサ５５による測定パラメータに基づいて、自動的にトレーラー１ａのリアアクスル５を昇降させている。そのため、運転者がリアアクスル５の昇降の切り替わりを見落としたり、切り替わったのを忘れてしまうと、タイヤを縁石等に擦りつけたり、交差点を曲がり切るのが難しくなる等の事態が生じる虞がある。
【００４３】
そこで、前側の少なくとも１軸のリアアクスル５が昇降した場合には、車載コントローラ４０は、その旨の情報を運転支援装置１０に送信し、その情報に基づいて、運転支援装置１０の画像処理部２０は、補助線Ｇ２１（旋回軸）を車両イメージＧ１１に対して前後させる処理を行う。このようにすれば、運転者が交差点やカーブを曲がる場合でも、俯瞰画像Ｇ１の補助線Ｇ２１（旋回軸）を確認しながら容易に曲がることが可能となる。
【００４４】
次に、別の例について説明する。２軸以上のリアアクスル５を有する車両１（トレーラー１ａを含む）の中には、そのリアアクスル５がエアサスペンション機構（荷重低減機構に対応）により支持されているものがある。かかるエアサスペンション機構の中には、それぞれのリアアクスル５において、バルブを開放してエアバッグに蓄えられているエアを排出し、そのリアアクスル５に作用する荷重を大幅に軽減できるものがある。
【００４５】
このような機構を備える場合、荷重が低減されたリアアクスル５では、後輪７の接地抵抗が大幅に低減される。そのため、旋回軸が変動してしまう場合がある。
【００４６】
そこで、空気ばねとして作用していたエアが排出された場合には、図２における車載コントローラ４０は、その旨の情報を運転支援装置１０に送信し、その情報に基づいて、運転支援装置１０の画像処理部２０は、補助線Ｇ２１（旋回軸）を車両イメージＧ１１に対して前後させる処理を行う。このようにすれば、リフトアクスル機構８の場合と同様に、運転者が交差点やカーブを曲がる場合でも、俯瞰画像Ｇ１の補助線Ｇ２１（旋回軸）を確認しながら容易に曲がることが可能となる。
【００４７】
［３．作用効果について］
以上のような構成の運転支援装置１０および運転支援システム１１では、車両１の右側方および左側方には、それぞれカメラ１２が取り付けられている。また、運転支援装置１０および運転支援システム１１は、それぞれのカメラ１２から取得された画像に基づいて、車両１の全体像を含む俯瞰画像Ｇ１を形成する画像処理部２０と、画像処理部２０で形成された俯瞰画像Ｇ１を表示するディスプレイ３０と、を具備しており、画像処理部２０は、俯瞰画像Ｇ１に対して、車両１の後方側の旋回目印情報Ｇ２０に対応する補助線Ｇ２１（旋回軸）を重畳して表示させる処理を行っている。
【００４８】
そのため、車両１のハンドルを操作するタイミングを容易に把握することが可能となる。また、車両１の旋回時において、車両１の挙動を把握し易くなり、車両１が走行する走行ラインをより正確に認識することが可能となる。
【００４９】
また、本実施の形態では、旋回目印情報Ｇ２０は、車両１の後方側のリアアクスル５に対応した補助線Ｇ２１（旋回軸）を含んでいる。このため、運転者は、車両１が旋回する部位を容易かつ明確に把握することができる。そのため、車両１の旋回時において、車両１の挙動を把握し易くなり、車両１が走行する走行ラインをより正確に認識することが可能となる。
【００５０】
さらに、本実施の形態では、旋回目印情報Ｇ２０は、車両１の後方側のリアアクスル５に取り付けられている後輪７を含んでいる。このようにすれば、旋回目印情報Ｇ２０は、一層運転者でイメージし易くなり、車両１が旋回する部位を容易かつ明確に把握することができる。
【００５１】
また、本実施の形態では、リアアクスル５は、駆動力を後輪７に伝達可能な第１リアアクスル５ａ（リアドライブアクスル）と、駆動力を後輪７に伝達不能な第２リアアクスル５ｂ（リアデッドアクスル）を備え、車両１には、第２リアアクスル５ｂを持ち上げるリフトアクスル機構８が設けられていて、リフトアクスル機構８での第２リアアクスル５ｂの持ち上げに対応した情報が画像処理部２０に入力されたときに 、画像処理部２０は、車両１の前後方向での旋回目印情報Ｇ２０の位置調整を行う位置調整処理を行うようにすることもできる。
【００５２】
ここで、リフトアクスル機構８でリアアクスル５をリフトアップする前後においては、車両１の旋回軸が変動してしまう。そのため、車両１の旋回特性が大きく変動してしまう。
【００５３】
しかしながら、本実施の形態では、車両１の旋回軸の変動に対応させて、旋回目印情報Ｇ２０の位置調整が行える。そのため、運転者がリアアクスル５の昇降の切り替わりを見落としたり、切り替わったのを忘れてしまった場合でも、運転者は車両１の挙動を容易に把握することができる。そのため、タイヤを縁石等に擦りつけたり、交差点を曲がり切るのが難しくなる等の事態が生じるのを防止可能となる。
【００５４】
また、本実施の形態では、車両１には、第２リアアクスル５ｂに取り付けられている後輪７の接地荷重の低減を図るエアサスペンション機構が設けられている。そして、エアサスペンション機構での接地荷重の低減に対応した情報が画像処理部２０に入力されたときに 、画像処理部２０は、車両１の前後方向での旋回目印情報Ｇ２０の位置調整を行う位置調整処理を行うようにすることもできる。
【００５５】
ここで、エアサスペンション機構で後輪７の接地荷重の大幅な軽減を図る前後においては、車両１の旋回軸が変動してしまう。そのため、車両１の旋回特性が大きく変動してしまう。この場合でも、リフトアクスル機構８における場合と同様に、車両１の旋回軸の変動に対応させて、旋回目印情報Ｇ２０の位置調整が行える。そのため、運転者がリアアクスル５の昇降の切り替わりを見落としたり、切り替わったのを忘れてしまった場合でも、運転者は車両１の挙動を容易に把握することができる。そのため、タイヤを縁石等に擦りつけたり、交差点を曲がり切るのが難しくなる等の事態が生じるのを防止可能となる。
【００５６】
なお、上述の旋回目印情報Ｇ２０の位置調整の変更は、画像処理部２０において自動的に実施するようにしても良いが、ユーザからの入力を受け付ける（待ち受ける）受付処理を行い、実際に運転者からの旋回目印情報Ｇ２０の位置調整に関する入力があった後に、旋回目印情報Ｇ２０の位置調整を行うようにしても良い。この場合には、運転者の運転のクセや特性に応じて、好みの位置に旋回目印情報Ｇ２０を設定することができる。
【００５７】
また、本実施の形態では、画像処理部２０は、車両１が所定速度以下となったとき、車両１のハンドルが所定角度以上回転させられたとき、車両１のウィンカーを操作したとき、または車両１のトランスミッション５３が低速側のギヤに切り替えられたとき、のうちの少なくとも１つを示す情報が入力されると、旋回目印情報Ｇ２０を表示させる制御を行うようにすることができる。
【００５８】
このように構成する場合には、車両１が曲がるのと相関性の高い情報に基づいて、旋回目印情報Ｇ２０を表示させることができる。そのため、実際に運転者が曲がろうとした場合には、車両１のハンドルを操作するタイミングを容易に把握することが可能となる。また、車両１の旋回時において、車両１の挙動を把握し易くなり、車両１が走行する走行ラインをより正確に認識することが可能となる。
【００５９】
［４．変形例について］
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明はこれ以外にも種々変形可能となっている。以下、それについて述べる。
【００６０】
上述の実施の形態においては、車両１としては、トラックを例示している。しかしながら、車両１は、トラックには限られず、たとえば普通乗用車やバス等であっても良い。
【００６１】
また、上述の実施の形態では、旋回目印情報Ｇ２０としては、補助線Ｇ２１が該当したり、リアアクスルイメージＧ２２ａ〜Ｇ２２ｃが該当したり、後輪イメージＧ２４が該当するものとしている。しかしながら、旋回目印情報Ｇ２０としては、これらのうちのいずれかを強調したり、旋回軸と関連しないものを非表示としたり、薄くまたは淡く表示する等、目立たないように表示したりしても良い。
【００６２】
また、上述の実施形態における画像処理部２０において読み込まれることで、当該画像処理部２０としての機能を奏するようなプログラムを、媒体を介して、またはネットワークを介して、情報端末に記憶させた場合にも、本発明でいう運転支援装置１０に該当する。また、サーバ等に記憶されたプログラム等に画像処理部２０に相当する機能を持たせ、ネットワークを介してプログラムでの処理結果をユーザ側のクライアント端末に表示させるようにしても、本発明でいう運転支援装置１０および運転支援システム１１に相当する。
【符号の説明】
【００６３】
１…車両、１ａ…トレーラー、２…キャビン、３…荷台、４…フロントアクスル、５…リアアクスル、５ａ…第１リアアクスル、５ｂ…第２リアアクスル、６…前輪、７…後輪、８…リフトアクスル機構、１０…運転支援装置、１１…運転支援システム、１２…カメラ（撮像装置に対応）、１２Ａ…前方カメラ、１２Ｂ…右側方カメラ、１２Ｃ…左側方カメラ、１２Ｄ…後方カメラ、２０…画像処理部、２１…演算部、２２…主記憶部、２３…補助記憶部、３０…ディスプレイ、４０…車載コントローラ、５０…センサ、５１…舵角センサ、５２…車速センサ、５３…トランスミッション、５４…ウィンカースイッチ、５５…測定センサ、Ｇ１…俯瞰画像、Ｇ２〜Ｇ５…部分俯瞰画像、Ｇ１１…車両イメージ、Ｇ２０…旋回目印情報、Ｇ２１…補助線、Ｇ２２ａ〜Ｇ２２ｃ…リアアクスルイメージ、Ｇ２４…後輪イメージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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