(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
岸壁に接岸する船舶に対してコンテナの荷役が行われるクレーンヤードと、
前記クレーンヤードに設けられ、前記コンテナの荷役を行うコンテナクレーンと、
コンテナを一時保管する複数のコンテナ集積ブロックが区画形成されたコンテナヤードと、を備えたコンテナターミナルにおいて、
前記コンテナヤードは、
前記クレーンヤード側に位置する第１コンテナエリアと、
前記第１コンテナエリアよりも前記クレーンヤードから離れて位置する第２コンテナエリアと、を備え、
前記クレーンヤードと前記第１コンテナエリアとの間にてコンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第１無人搬送車経路と、
前記第１無人搬送車経路の外周に配置され、前記クレーンヤードと前記第２コンテナエリアとの間にて前記コンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第２無人搬送車経路と、を備え、
前記クレーンヤードには、
前記コンテナ用無人搬送車が走行する走行レーンと、
前記コンテナクレーンにより前記コンテナ用無人搬送車に対する前記コンテナの荷役を行う移載レーンと、
前記移載レーンと前記走行レーンとの間でのレーン移行を可能とするクレーンヤード側レーン移行領域とが配され、
前記移載レーンには、前記コンテナクレーンが荷役する位置に対応して移載位置が設定され、
前記コンテナクレーンは、前記移載位置にて前記第１無人搬送車経路を走行する前記コンテナ用無人搬送車および前記第２無人搬送車経路を走行する前記コンテナ用無人搬送車の両方に対するコンテナの移載を行い、
前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の少なくとも一方は、前記走行レーンを有することを特徴とするコンテナターミナル。
【請求項２】
前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路は、前記走行レーンをそれぞれ有することを特徴とする請求項１記載のコンテナターミナル。
【請求項３】
前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の一方は、前記走行レーンを有し、
前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の他方は、前記移載レーンを有することを特徴とする請求項１記載のコンテナターミナル。
【請求項４】
前記コンテナヤードは、前記第１無人搬送車経路と前記第２無人搬送車経路との間にて前記コンテナ用無人搬送車の経路移行を可能とする経路移行部が設けられていることを特徴とする請求項１記載のコンテナターミナル。
【請求項５】
前記走行レーンは、
前記移載レーンと並設され、前記コンテナ用無人搬送車が低速走行する低速レーンと、
前記低速レーンと並設され、前記コンテナ用無人搬送車の高速走行が可能な高速レーンと、を備え、
前記クレーンヤード側レーン移行領域は、前記高速レーンと前記低速レーンとの間にて前記コンテナ用無人搬送車のレーン移行を可能とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載のコンテナターミナル。
【請求項６】
岸壁に接岸する船舶に対してコンテナの荷役が行われるクレーンヤードと、
前記クレーンヤードに設けられ、前記コンテナの荷役を行うコンテナクレーンと、
コンテナを一時保管する複数のコンテナ集積ブロックが区画形成されたコンテナヤードと、を備えたコンテナターミナルにおいて、
前記コンテナヤードは、
前記クレーンヤード側に位置する第１コンテナエリアと、
前記第１コンテナエリアよりも前記クレーンヤードから離れて位置する第２コンテナエリアと、を備え、
前記クレーンヤードと前記第１コンテナエリアとの間にてコンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第１無人搬送車経路と、
前記第１無人搬送車経路の外周に配置され、前記クレーンヤードと前記第２コンテナエリアとの間にて前記コンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第２無人搬送車経路と、を備え、
前記クレーンヤードには、
前記コンテナ用無人搬送車が走行する走行レーンと、
前記コンテナクレーンにより前記コンテナ用無人搬送車に対する前記コンテナの荷役を行う移載レーンと、
前記移載レーンと前記走行レーンとの間でのレーン移行を可能とするクレーンヤード側レーン移行領域とが配され、
前記コンテナヤードは、前記第１無人搬送車経路と前記第２無人搬送車経路との間にて前記コンテナ用無人搬送車の経路移行を可能とする経路移行部が設けられ、
前記経路移行部は一方向に走行可能であり、
前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の少なくとも一方は、前記走行レーンを有することを特徴とするコンテナターミナル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンヤードとコンテナヤードを備えたコンテナターミナルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のコンテナターミナルとしては、例えば、特許文献１に開示されたコンテナターミナルシステムが知られている。特許文献１に開示されたコンテナターミナルシステムは、コンテナヤードとクレーンヤードとを有する。輸送用のコンテナは、概略的に直方体形状を有し、コンテナヤード内に積上げて保管される。コンテナヤード内には、コンテナの積上げおよび積下ろしを行うトランスファクレーンが複数台設けられる。コンテナターミナルの海側には、コンテナヤードに隣接してクレーンヤードが設けられ、このクレーンヤードには停泊する船舶に対してコンテナ荷役を行うコンテナクレーンが複数台設けられている。また、クレーンヤードとは反対側にはゲートが設けられている。ゲートは、コンテナターミナルの外部からコンテナターミナル内にコンテナを搬入、またはコンテナターミナル内から外部に搬出するトレーラーなどの有人搬送車両である有人シャーシが出入りする。
【０００３】
コンテナヤード内、コンテナヤードと各ゲート間およびコンテナヤードとクレーンヤード内にわたって有人シャーシが走行する有人搬送車両用走行経路が張り巡らされている。また、コンテナヤード内およびコンテナヤードからクレーンヤードにわたって無人搬送車両であるＡＧＶが走行する無人搬送車両用走行経路が張り巡らされる。ＡＧＶは、コンテナヤードとクレーンヤードとの間で自動運転によってコンテナの搬送を行う。コンテナヤードにおいて、無人搬送車両用走行経路と有人搬送車両用走行経路とは、互いに交差して交差部を形成する。複数の交差部がコンテナヤードにおいて形成され、交差部には信号機を有する交差部車両進入案内手段が設けられ、有人シャーシとＡＧＶとが同時に交差部に進入することが防がれる。
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されたコンテナターミナルシステムでは、クレーンヤードにおいて無人搬送車両用走行経路が３条に形成されている。無人搬送車両用走行経路における最もクレーンヤードに近いコンテナヤードからクレーンヤードへ至る導入区間と、クレーンヤードから最もクレーンヤードに近いコンテナヤードへ至る導出区間は１条に形成されている。このため、ＡＧＶがコンテナヤードからクレーンヤードへ向かう場合、導入区間を必ず通る必要がある。また、ＡＧＶがクレーンヤードからコンテナヤードへ向かう場合、導出区間を必ず通らなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−４４０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されたコンテナターミナルシステムでは、導入区間および導出区間が１条であるため、高速移動可能なＡＧＶであっても、導入区間および導出区間にてＡＧＶが渋滞するという問題がある。導入区間および導出区間におけるＡＧＶの渋滞は、ＡＧＶの機動性を活用することができなくなりコンテナヤードにおける効率的な荷役を妨げる。この導入区間および導出区間におけるＡＧＶの渋滞解消のため、無人搬送車両用走行経路の多条化（複線化）を図ればよいが、単純な多条化（複線化）は、コンテナヤードにおいて無人搬送車両用走行経路における交差部を増大させるという問題を生じる。無人搬送車両用走行経路における交差部の増大は、交差部におけるＡＧＶの制御が複雑になるほか、交差部におけるＡＧＶ同士の干渉回避のために、減速や一旦停止の機会が多くなる。つまり、コンテナヤードにおけるＡＧＶの走行速度の低下を招き、効率的なコンテナの搬送が妨げられ、その結果、コンテナターミナルの荷役能力が低下する。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、クレーンヤードにおけるコンテナ用無人搬送車の渋滞を解消するとともに、コンテナヤードにおいてコンテナ用無人搬送車の高速走行を可能とするコンテナターミナルの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、岸壁に接岸する船舶に対してコンテナの荷役が行われるクレーンヤードと、前記クレーンヤードに設けられ、前記コンテナの荷役を行うコンテナクレーンと、コンテナを一時保管する複数のコンテナ集積ブロックが区画形成されたコンテナヤードと、を備えたコンテナターミナルにおいて、前記コンテナヤードは、前記クレーンヤード側に位置する第１コンテナエリアと、前記第１コンテナエリアよりも前記クレーンヤードから離れて位置する第２コンテナエリアと、を備え、前記クレーンヤードと前記第１コンテナエリアとの間にてコンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第１無人搬送車経路と、前記第１無人搬送車経路の外周に配置され、前記クレーンヤードと前記第２コンテナエリアとの間にて前記コンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第２無人搬送車経路と、を備え、前記クレーンヤードには、前記コンテナ用無人搬送車が走行する走行レーンと、前記コンテナクレーンにより前記コンテナ用無人搬送車に対する前記コンテナの荷役を行う移載レーンと、前記移載レーンと前記走行レーンとの間でのレーン移行を可能とするクレーンヤード側レーン移行領域とが配され、前記移載レーンには、前記コンテナクレーンが荷役する位置に対応して移載位置が設定され、前記コンテナクレーンは、前記移載位置にて前記第１無人搬送車経路を走行する前記コンテナ用無人搬送車および前記第２無人搬送車経路を走行する前記コンテナ用無人搬送車の両方に対するコンテナの移載を行い、前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の少なくとも一方は、前記走行レーンを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明では、第１コンテナエリアを走行するコンテナ用無人搬送車と、第２コンテナエリアを走行するコンテナ用無人搬送車とは、コンテナヤードにおいて互いに干渉することなくそれぞれクレーンヤードへ進入する。クレーンヤードでは、コンテナ用無人搬送車は走行レーンを走行した後、クレーンヤード側レーン移行領域において移載レーンへ移行する。移載レーンではコンテナクレーンにより船舶と停止中のコンテナ用無人搬送車との間でのコンテナの移載が行われる。移載レーンにてコンテナの移載を完了したコンテナ用無人搬送車は移載レーンから走行レーンへ移行し、走行レーンへ移行したコンテナ用無人搬送車は第１無人搬送車経路又は第２無人搬送車経路を通り、コンテナヤードへ向けて走行する。
本発明によれば、クレーンヤード側レーン移行領域において走行レーンと移載レーンとの間にて無人搬送車のレーン移行ができるとともに、第１無人搬送車経路および第２無人搬送車経路が備えられていることから、コンテナヤードにおけるコンテナ用無人搬送車の渋滞を回避することができる。また、コンテナヤード側では第１無人搬送車経路および第２無人搬送車経路との間にてコンテナ用無人搬送車の経路移行がないため、コンテナヤードにおいてコンテナ用無人搬送車の高速走行が可能である。
【００１０】
また、上記のコンテナターミナルにおいて、前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路は、前記走行レーンをそれぞれ有する構成としてもよい。
また、上記のコンテナターミナルにおいて、前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の一方は、前記走行レーンを有し、前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の他方は、前記移載レーンを有する構成としてもよい。
この場合、走行レーンと別に移載レーンを設ける必要がなく、クレーンヤードにおいてコンテナ用無人搬送車のレーンの数を抑制することができる。
【００１１】
また、上記のコンテナターミナルにおいて、前記コンテナヤードは、前記コンテナヤードは、前記第１無人搬送車経路と前記第２無人搬送車経路との間にて前記コンテナ用無人搬送車の経路移行を可能とする経路移行部が設けられている構成としてもよい。
この場合、コンテナヤード側では第１無人搬送車経路と第２無人搬送車経路との間の経路の移行が可能となるため、第１無人搬送車経路や第２無人搬送車経路におけるコンテナ用無人搬送車の渋滞を解消することができる。
【００１２】
また、上記のコンテナターミナルにおいて、前記走行レーンは、前記移載レーンと並設され、前記コンテナ用無人搬送車が低速走行する低速レーンと、前記低速レーンと並設され、前記コンテナ用無人搬送車の高速走行が可能な高速レーンと、を備え、前記クレーンヤード側レーン移行領域は、前記高速レーンと前記低速レーンとの間にて前記コンテナ用無人搬送車のレーン移行を可能とする構成としてもよい。
この場合、クレーンヤードにおいて走行レーンが増え、高速レーンではコンテナ用無人搬送車が高速走行でき、低速レーンでは、移載レーンに移行しやすいようにコンテナ用無人搬送車が低速走行できる。このため、コンテナヤードにおけるコンテナ用無人搬送車の渋滞をより一層回避することができる。
また、本発明は、岸壁に接岸する船舶に対してコンテナの荷役が行われるクレーンヤードと、前記クレーンヤードに設けられ、前記コンテナの荷役を行うコンテナクレーンと、コンテナを一時保管する複数のコンテナ集積ブロックが区画形成されたコンテナヤードと、を備えたコンテナターミナルにおいて、前記コンテナヤードは、前記クレーンヤード側に位置する第１コンテナエリアと、前記第１コンテナエリアよりも前記クレーンヤードから離れて位置する第２コンテナエリアと、を備え、前記クレーンヤードと前記第１コンテナエリアとの間にてコンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第１無人搬送車経路と、前記第１無人搬送車経路の外周に配置され、前記クレーンヤードと前記第２コンテナエリアとの間にて前記コンテナ用無人搬送車を一方向へ循環走行を可能とする第２無人搬送車経路と、を備え、前記クレーンヤードには、前記コンテナ用無人搬送車が走行する走行レーンと、前記コンテナクレーンにより前記コンテナ用無人搬送車に対する前記コンテナの荷役を行う移載レーンと、前記移載レーンと前記走行レーンとの間でのレーン移行を可能とするクレーンヤード側レーン移行領域とが配され、前記コンテナヤードは、前記第１無人搬送車経路と前記第２無人搬送車経路との間にて前記コンテナ用無人搬送車の経路移行を可能とする経路移行部が設けられ、前記経路移行部は一方向に走行可能であり、前記第１無人搬送車経路および前記第２無人搬送車経路の少なくとも一方は、前記走行レーンを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、クレーンヤードにおけるコンテナ用無人搬送車の渋滞を解消するとともに、コンテナヤードにおいてコンテナ用無人搬送車の高速走行を可能とするコンテナターミナルの提供にある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係るコンテナターミナルの概要を示す平面図である。
【図２】第１の実施形態に係るコンテナヤードの要部を示す平面図である。
【図３】（ａ）はコンテナ用無人搬送車が第１走行レーンの斜行開始位置に達した状態を示す平面図である。（ｂ）はコンテナ用無人搬送車が移載レーンの移載位置に達した状態を示す平面図である。（ｃ）はコンテナ用無人搬送車が第１走行レーンの斜行終了位置に達した状態を示す平面図である。
【図４】（ａ）はコンテナ用無人搬送車が第２走行レーンの斜行開始位置に達した状態を示す要部平面図である。（ｂ）はコンテナ用無人搬送車が移載レーンの移載位置に達した状態を示す要部平面図である。（ｃ）はコンテナ用無人搬送車が第２走行レーンの斜行終了位置に達した状態を示す要部平面図である。
【図５】（ａ）はコンテナ用無人搬送車が第１走行レーン、移載位置および第２走行レーンを通る例を示す要部平面図である。（ｂ）はコンテナ用無人搬送車が第２走行レーン、移載位置および第１走行レーンを通る例を示す要部平面図である。（ｃ）はコンテナ用無人搬送車が移載位置にてコンテナの荷役を行うほか、別のコンテナ用無人搬送車が待機位置に待機する状態を示す要部平面図である。
【図６】第２の実施形態に係るコンテナターミナルの要部を示す平面図である。
【図７】第３の実施形態に係るコンテナターミナルの概要を示す平面図である。
【図８】第３の実施形態に係るコンテナターミナルの要部を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るコンテナターミナルについて図面を参照して説明する。
図１に示すように、コンテナターミナル１０は、船舶としてのコンテナ船１１が接岸可能な岸壁１２を有する。コンテナ船１１は、多数のＩＳＯ規格コンテナ（以下、「コンテナ」と表記する）Ｃを積載可能な船体を有し、舷側と岸壁１２とを対向した状態で接岸可能である。コンテナターミナル１０は、接岸状態のコンテナ船１１との間で主にコンテナＣの受け渡しを行う領域であるクレーンヤード１３を備えている。クレーンヤード１３には、複数台（３台）のコンテナクレーン１４が岸壁１２に沿って配設されている。コンテナクレーン１４は、コンテナ船１１とのクレーンヤード１３との間で主にコンテナＣの受け渡しを行う。コンテナクレーン１４は岸壁１２に対して平行に往復走行自在である。
【００１６】
コンテナターミナル１０は、クレーンヤード１３と隣接して、コンテナＣを一時保管するための領域としてのコンテナヤード１５を備えている。コンテナヤード１５には、長方形に区画形成された複数のコンテナ集積ブロック１６が、岸壁１２と直交する方向に配列されている。コンテナ集積ブロック１６の長手方向は岸壁１２と平行である。各コンテナ集積ブロック１６はコンテナＣの荷役を行うブロッククレーン１７を備えており、ブロッククレーン１７はコンテナ集積ブロック１６の長手方向に往復移動する。
【００１７】
本実施形態では、コンテナヤード１５は、クレーンヤード１３側の第１コンテナエリア２０と、第１コンテナエリア２０よりもクレーンヤード１３から離れて位置する第２コンテナエリア２１と、を備えている。第１コンテナエリア２０および第２コンテナエリア２１には、それぞれ、４つのコンテナ集積ブロック１６が設定されている。
【００１８】
コンテナターミナル１０は、第１無人搬送車経路２２および第２無人搬送車経路２３を備えている。第１無人搬送車経路２２は、第１コンテナエリア２０とクレーンヤード１３との間にてコンテナ用無人搬送車１８を一方向へ循環走行させるための経路である。第２無人搬送車経路２３は、第２コンテナエリア２１とクレーンヤード１３との間にてコンテナ用無人搬送車１８を一方向へ循環走行させるための経路である。
【００１９】
コンテナ用無人搬送車１８は、第１無人搬送車経路２２および第２無人搬送車経路２３に沿って走行し、クレーンヤード１３とコンテナヤード１５との間にてコンテナＣを搬送する。コンテナ用無人搬送車１８は車体に複数の車輪を備えており、車輪毎に車輪の向きを変更することが可能である。コンテナ用無人搬送車１８によれば、直進走行やカーブ走行のほか、車体の向きを変えずに進路変更する走行（斜行走行および横行走行）が可能である。コンテナ用無人搬送車１８には位置検出センサ（図示せず）が設けられている。第１無人搬送車経路２２および第２無人搬送車経路２３に間隔を空けて設けたマーカー（例えば、ＲＦＩＤタグ）を位置検出センサが読み取ることにより、コンテナ用無人搬送車１８の現在位置が認識される。コンテナターミナル１０には、コンテナ用無人搬送車１８の自動走行を制御する自動制御装置１９が設置されている。自動制御装置１９は各コンテナ用無人搬送車１８と無線通信を行い、各コンテナ用無人搬送車１８の運行状況に応じて各コンテナ用無人搬送車１８に対して走行制御の指令を出す。また、本実施形態の自動制御装置１９は、コンテナ用無人搬送車１８の自動走行の制御を行うほか、コンテナＣの荷役に係る状況を把握してコンテナクレーン１４を除くコンテナターミナル１０全体を制御する。
【００２０】
コンテナヤード１５には、有人トレーラーＴが走行するトレーラー経路Ｙが設定されている。有人トレーラーＴとコンテナ集積ブロック１６の間ではブロッククレーン１７によりコンテナＣの荷役が可能である。有人トレーラーＴとは運転手により運転され、コンテナＣを搭載可能な車台を牽引または備えた車両である。有人トレーラーＴはコンテナターミナル１０の外部においてコンテナＣを運搬する手段である。なお、コンテナヤード１５における有人トレーラーＴのトレーラー経路Ｙと第１無人搬送車経路２２および第２無人搬送車経路２３との交差点では、有人トレーラーＴの通行を規制する遮断機（図示せず）が設けられている。遮断機は自動制御装置１９により制御され、交差点にコンテナ用無人搬送車１８が接近する場合には、遮断機を作動させて有人トレーラーＴの交差点への進入が規制される。
【００２１】
第１無人搬送車経路２２について説明する。
第１無人搬送車経路２２は、集積側レーン２４、導入レーン２５、第１走行レーン２６および導出レーン２７を備える。集積側レーン２４は、第１コンテナエリア２０内のコンテナ集積ブロック１６毎に設けられ、コンテナ集積ブロック１６の長手方向に沿って設けられている。集積側レーン２４を走行するコンテナ用無人搬送車１８とコンテナ集積ブロック１６との間ではブロッククレーン１７を介してコンテナＣの荷役が行われる。集積側レーン２４の一方（図１における右側）は入口側であり、集積側レーン２４の他方（図１における左側）は出口側である。
【００２２】
導入レーン２５は、集積側レーン２４の出口側と接続され、岸壁１２に対して直交する方向に設けられてクレーンヤード１３へ向かうレーンである。第１コンテナエリア２０内のコンテナ集積ブロック１６のうち、最も岸壁１２から離れたコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２４を除く３つのコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２４は導入レーン２５と合流する。このため、第１無人搬送車経路２２には、導入レーン２５と集積側レーン２４の出口側とが合流する３つの合流点Ｐ１が形成されている。
【００２３】
第１走行レーン２６は、導入レーン２５の出口側と接続され、岸壁１２と平行に設けられたレーンである。本実施形態では、コンテナ船１１がポートサイドの舷側を岸壁１２に接岸させていることから、第１走行レーン２６では船尾側から船首側へ向けてコンテナ用無人搬送車１８が走行する。第１走行レーン２６はコンテナ用無人搬送車１８の走行のためのレーンであり、第１走行レーン２６を走行するコンテナ用無人搬送車１８は、通常では減速しても停止することはない。
【００２４】
導出レーン２７は、第１走行レーン２６の出口側と接続され、岸壁１２に対して直交する方向に設けられてクレーンヤード１３から第１コンテナエリア２０へ向かうレーンである。導出レーン２７は、集積側レーン２４の入口側と接続されている。第１コンテナエリア２０内のコンテナ集積ブロック１６のうち、最も岸壁１２から離れたコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２４を除く３つのコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２４は導出レーン２７から分岐されている。このため、第１無人搬送車経路２２には、導出レーン２７から集積側レーン２４の入口側へ分岐する３つの分岐点Ｑ１が形成されている。
【００２５】
本実施形態では、第１無人搬送車経路２２においてコンテナ用無人搬送車１８が第１コンテナエリア２０内の各コンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２４を走行して、導入レーン２５へ合流し、クレーンヤード１３へ向けて走行される。導入レーン２５における最もクレーンヤード１３に近い合流点Ｐ１から第１走行レーン２６に至る区間は、コンテナ用無人搬送車１８がクレーンヤード１３へ向かう場合に必ず通過する区間である。そして、コンテナ用無人搬送車１８はクレーンヤード１３では導入レーン２５から第１走行レーン２６を走行する。第１走行レーン２６を走行した後、導出レーン２７を走行し、第１コンテナエリア２０へ向けて走行する。従って、図１において、コンテナ用無人搬送車１８は第１無人搬送車経路２２を半時計回りに循環走行する。なお、第１走行レーン２６から導出レーン２７における最も岸壁１２に近い分岐点Ｑ１に至る区間は、コンテナ用無人搬送車１８が第１コンテナエリア２０へ向かう場合に必ず通過する区間である。
【００２６】
次に、第２無人搬送車経路２３について説明する。
第２無人搬送車経路２３は、第１無人搬送車経路２２の外周に設けられ、集積側レーン２８、導入レーン２９、第２走行レーン３０および導出レーン３１を備える。集積側レーン２８は、第２コンテナエリア２１内のコンテナ集積ブロック１６毎に設けられ、コンテナ集積ブロック１６の長手方向に沿って設けられている。集積側レーン２８を走行するコンテナ用無人搬送車１８とコンテナ集積ブロック１６との間ではブロッククレーン１７を介してコンテナＣの荷役が行われる。集積側レーン２８の一方（図１における右側）は入口側であり、集積側レーン２８の他方（図１における左側）は出口側である。
【００２７】
導入レーン２９は、集積側レーン２８の出口側と接続され、岸壁１２に対して直交する方向に設けられて第１コンテナエリア２０を通過してクレーンヤード１３へ向かうレーンである。導入レーン２９は第１無人搬送車経路２２の導入レーン２５よりもコンテナ集積ブロック１６から離れた位置に設けられている。第２コンテナエリア２１内のコンテナ集積ブロック１６のうち、最も岸壁１２から離れたコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２８を除く３つのコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２８は導入レーン２９と合流する。このため、第２無人搬送車経路２３には、導入レーン２９と集積側レーン２８の出口側とが合流する３つの合流点Ｐ２が形成されている。
【００２８】
第２走行レーン３０は、導入レーン２９の出口側と接続され、岸壁１２と平行に設けられたレーンである。第２走行レーン３０は第１走行レーン２６よりも岸壁１２に近い位置に設けられている。本実施形態では、第２走行レーン３０では船尾側から船首側へ向けてコンテナ用無人搬送車１８が走行する。第２走行レーン３０はコンテナ用無人搬送車１８の走行のためのレーンであり、第２走行レーン３０を走行するコンテナ用無人搬送車１８は、通常では減速しても停止することはない。
【００２９】
導出レーン３１は、第２走行レーン３０の出口側と接続され、岸壁１２に対して直交する方向に設けられてクレーンヤード１３から第１コンテナエリア２０を通過して第２コンテナエリア２１へ向かうレーンである。導出レーン３１は、集積側レーン２８の入口側と接続されている。第２コンテナエリア２１内のコンテナ集積ブロック１６のうち、最も岸壁１２から離れたコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２８を除く３つのコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２８は導出レーン３１から分岐されている。このため、第２無人搬送車経路２３には、導出レーン３１から集積側レーン２８の入口側へ分岐する３つの分岐点Ｑ２が形成されている。
【００３０】
本実施形態では、第２無人搬送車経路２３においてコンテナ用無人搬送車１８が第２コンテナエリア２１内の各コンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２８を走行して、導入レーン２９へ合流し、クレーンヤード１３へ向けて走行される。導入レーン２９における最もクレーンヤード１３に近い合流点Ｐ２から第２走行レーン３０に至る区間は、コンテナ用無人搬送車１８がクレーンヤード１３へ向かう場合に必ず通過する区間である。そして、コンテナ用無人搬送車１８はクレーンヤード１３では導入レーン２９から第２走行レーン３０へ向けて走行し、第２走行レーン３０を走行した後、導出レーン３１を走行し、第１コンテナエリア２０を通過して第２コンテナエリア２１へ向けて走行する。従って、図１において、コンテナ用無人搬送車１８は第２無人搬送車経路２３を半時計回りに循環走行する。なお、第２走行レーン３０から導出レーン３１における最も岸壁１２に近い分岐点Ｑ２に至る区間は、コンテナ用無人搬送車１８が第２コンテナエリア２１へ向かう場合に必ず通過する区間である。
【００３１】
ところで、本実施形態のコンテナターミナル１０は、クレーンヤード１３において、コンテナ船１１とコンテナ用無人搬送車１８との間にてコンテナＣの荷役を行うための移載レーン３５が設けられている。本実施形態の移載レーン３５は、クレーンヤード１３において、第１走行レーン２６と第２走行レーン３０との間に設けられており、第１走行レーン２６および第２走行レーン３０に対して平行である。
【００３２】
図２に示すように、移載レーン３５の導入レーン２５、２９側には、導入レーン２５から分岐されて移載レーン３５と合流する第１分岐レーン３６と、導入レーン２９から分岐されて移載レーン３５と合流する第２分岐レーン３７とが形成されている。導入レーン２５と第１分岐レーン３６は第１分岐点Ｒ１を形成し、導入レーン２５と第２分岐レーン３７は第２分岐点Ｒ２を形成し、第１分岐レーン３６と第２分岐レーン３７は、移載レーン３５との合流点Ｓを形成する。
【００３３】
移載レーン３５の導出レーン２７、３１側には、移載レーン３５から分岐されて導出レーン２７と合流する第１合流レーン３８と、移載レーン３５から分岐されて導出レーン３１と合流する第２合流レーン３９とが形成されている。第１合流レーン３８と第２合流レーン３９は、移載レーン３５との分岐点Ｖを形成する。第１合流レーン３８と導出レーン２７は第１合流点Ｗ１を形成し、第２合流レーン３９と導出レーン３１は第２合流点Ｗ２を形成する。
【００３４】
移載レーン３５には、コンテナクレーン１４が荷役する位置に対応して移載位置Ｆが設定される。移載位置Ｆはコンテナ船１１とコンテナ用無人搬送車１８との間のコンテナＣの荷役のためにコンテナ用無人搬送車１８が停止する位置である。本実施形態では、３台のコンテナクレーン１４に対応して移載レーン３５には３箇所の移載位置Ｆが設定される。コンテナクレーン１４が移動すれば、移載位置Ｆはコンテナクレーン１４の移動に伴って変更される。
【００３５】
本実施形態では、第１走行レーン２６、第２走行レーン３０を走行するコンテナ用無人搬送車１８は斜行走行によりレーン移行を行い、移載位置Ｆにて停止する。
このため、第１走行レーン２６には、コンテナ用無人搬送車１８が斜行走行を開始する斜行開始位置Ｇ１が設定されている。斜行開始位置Ｇ１は、第１走行レーン２６においてコンテナ用無人搬送車１８の走行方向の移載位置Ｆよりも上流側に位置する。
また、第１走行レーン２６の斜行開始位置Ｇ１と同様に、第２走行レーン３０には、コンテナ用無人搬送車１８が斜行走行を開始する斜行開始位置Ｇ２が設定されている。
【００３６】
本実施形態では、移載位置ＦにてコンテナＣの荷役を終えたコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆから斜行走行を開始し、第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０へレーン移行を行い、第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０へ移動する。
このため、第１走行レーン２６には、移載位置ＦにてコンテナＣの荷役を終えたコンテナ用無人搬送車１８が再び第１走行レーン２６に復帰する斜行終了位置Ｈ１が設定されている。斜行終了位置Ｈ１は、第１走行レーン２６においてコンテナ用無人搬送車１８の走行方向の移載位置Ｆよりも下流側に位置する。また、第１走行レーン２６の斜行終了位置Ｈ１と同様に、第２走行レーン３０には、コンテナ用無人搬送車１８が移載位置Ｆからの斜行走行を終了する斜行終了位置Ｈ２が設定されている。
【００３７】
本実施形態では、クレーンヤード１３には、コンテナクレーン１４によりコンテナ用無人搬送車１８に対するコンテナＣの荷役を行う移載レーン３５と、移載レーン３５と第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０との間でのレーン移行を可能とするクレーンヤード側レーン移行領域４０とが配されている。コンテナクレーン１４の位置を基準として設定される移載位置Ｆと、移載位置Ｆに対応する斜行開始位置Ｇ１、Ｇ２および斜行終了位置Ｈ１、Ｈ２と、を含むクレーンヤード側レーン移行領域４０が設定される。クレーンヤード側レーン移行領域４０は、コンテナ用無人搬送車１８が斜行のために減速したり、移載のために停止したりする領域である。なお、図１、図２では、説明の便宜上、中央のコンテナクレーン１４に対応するクレーンヤード側レーン移行領域４０のみを図示したが、その他のコンテナクレーン１４についても対応するクレーンヤード側レーン移行領域４０が設定されている。
【００３８】
次に、本実施形態のコンテナターミナル１０におけるコンテナＣの荷役について説明する。ここでは、コンテナ船１１のコンテナＣをクレーンヤード１３において荷役し、コンテナヤード１５へ一時保管する場合について説明する。岸壁１２に接岸したコンテナ船１１からコンテナＣを積み降ろす場合、自動制御装置１９は、空のコンテナ用無人搬送車１８をクレーンヤード１３へ向かわせるように各コンテナ用無人搬送車１８に対して指令を出す。
【００３９】
第１無人搬送車経路２２における空のコンテナ用無人搬送車１８は、導入レーン２５を高速走行してクレーンヤード１３へ向かい、クレーンヤード１３では第１走行レーン２６を高速走行する。空のコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆにコンテナ用無人搬送車１８が存在しないクレーンヤード側レーン移行領域４０に達すると減速する。なお、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在する場合には、移載位置Ｆにコンテナ用無人搬送車１８が存在しない別のクレーンヤード側レーン移行領域４０まで第１走行レーン２６を走行する。図３（ａ）に示すように、減速する空のコンテナ用無人搬送車１８は、斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへ低速走行により斜行して第１走行レーン２６から移載レーン３５へのレーン移行を行い、移載位置Ｆにて停止する。
【００４０】
図３（ｂ）に示すように、コンテナクレーン１４は、移載位置Ｆに停止したコンテナ用無人搬送車１８に対してコンテナ船１１から取り出したコンテナＣを積み下ろす。図３（ｃ）に示すように、コンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆから斜行終了位置Ｈ１へ低速走行により斜行して移載レーン３５から第１走行レーン２６へのレーン移行を行う。第１走行レーン２６に復帰し、クレーンヤード側レーン移行領域４０を通過したコンテナ用無人搬送車１８は、第１走行レーン２６から導出レーン２７を高速走行し、第１コンテナエリア２０へ向かう。
【００４１】
第１コンテナエリア２０へ向かうコンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車１８は、自動制御装置１９の指令に基づいて保管先となるコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２４を走行し、保管先に対応した位置にて停止する。停止したコンテナ用無人搬送車１８に対してブロッククレーン１７はコンテナＣを把持し、コンテナ集積ブロック１６の保管先にコンテナＣを積み下ろす。空となったコンテナ用無人搬送車１８は、集積側レーン２４から導入レーン２５へ向かい再びクレーンヤード１３へ向けて走行する。
【００４２】
一方、第２無人搬送車経路２３における空のコンテナ用無人搬送車１８は、導入レーン２９を高速走行してクレーンヤード１３へ向かい、クレーンヤード１３では第２走行レーン３０を高速走行する。空のコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆにコンテナ用無人搬送車１８が存在しないクレーンヤード側レーン移行領域４０に達すると減速する。なお、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在する場合には、移載位置Ｆにコンテナ用無人搬送車１８が存在しない別のクレーンヤード側レーン移行領域４０まで第２走行レーン３０を走行する。図４（ａ）に示すように、減速する空のコンテナ用無人搬送車１８は、斜行開始位置Ｇ２から移載位置Ｆへ低速走行により斜行して第２走行レーン３０から移載レーン３５へのレーン移行を行い、移載位置Ｆにて停止する。
【００４３】
図４（ｂ）に示すように、コンテナクレーン１４は、移載位置Ｆに停止したコンテナ用無人搬送車１８に対してコンテナ船１１から取り出したコンテナＣを積み下ろす。図４（ｃ）に示すように、コンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆから斜行終了位置Ｈ２へ低速走行により斜行して移載レーン３５から第２走行レーン３０へのレーン移行を行う。第２走行レーン３０に復帰し、クレーンヤード側レーン移行領域４０を通過したコンテナ用無人搬送車１８は、第２走行レーン３０から導出レーン３１を高速走行し、第２コンテナエリア２１へ向かう。
【００４４】
第２コンテナエリア２１へ向かうコンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車１８は、自動制御装置１９の指令に基づいて保管先となるコンテナ集積ブロック１６の集積側レーン２８を走行し、保管先に対応した位置にて停止する。停止したコンテナ用無人搬送車１８に対してブロッククレーン１７はコンテナＣを把持し、コンテナ集積ブロック１６の保管先にコンテナＣを積み下ろす。空となったコンテナ用無人搬送車１８は、集積側レーン２８から導入レーン２９へ向かい再びクレーンヤード１３へ向けて走行する。
【００４５】
このように、本実施形態では、第１コンテナエリア２０を走行するコンテナ用無人搬送車１８と、第２コンテナエリア２１を走行するコンテナ用無人搬送車１８とは、コンテナヤード１５において互いに干渉することなくそれぞれクレーンヤード１３へ進入する。クレーンヤード１３では、コンテナ用無人搬送車１８は第１走行レーン２６（又は第２走行レーン３０）を走行した後、クレーンヤード側レーン移行領域４０において移載レーン３５の移載位置Ｆへ移行する。移載レーン３５ではコンテナクレーン１４によりコンテナ船１１と停止中のコンテナ用無人搬送車１８との間でのコンテナＣの移載が行われる。移載レーン３５にてコンテナＣの移載を完了したコンテナ用無人搬送車１８は移載レーン３５から第１走行レーン２６（又は第２走行レーン３０）へ移行する。そして、第１走行レーン２６（又は第２走行レーン３０）へ移行したコンテナ用無人搬送車１８は導出レーン２７（又は導出レーン３１）を通り、コンテナヤード１５へ向けて走行する。第１走行レーン２６（又は第２走行レーン３０）ではコンテナ用無人搬送車１８が停止することなく走行するため、第１走行レーン２６（又は第２走行レーン３０）では、コンテナ用無人搬送車１８の渋滞は生じない。
【００４６】
ところで、本実施形態では、第１無人搬送車経路２２を走行するコンテナ用無人搬送車１８は、第１無人搬送車経路２２を走行し、第２無人搬送車経路２３を走行するコンテナ用無人搬送車１８は、第２無人搬送車経路２３を走行することが原則である。ただし、第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３におけるコンテナ用無人搬送車１８の混雑の差が著しい場合には、この限りではない。例えば、図５（ａ）に示すように、自動制御装置１９は、空のコンテナ用無人搬送車１８が斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへレーン移行させ、コンテナＣが搭載された後、コンテナ用無人搬送車１８を移載位置Ｆから第２走行レーン３０の斜行終了位置Ｈ２へレーン移行させる。逆に、自動制御装置１９は、図５（ｂ）に示すように、空のコンテナ用無人搬送車１８が斜行開始位置Ｇ２から移載位置Ｆへレーン移行させ、コンテナＣが搭載された後、コンテナ用無人搬送車１８を移載位置Ｆから第１走行レーン２６の斜行終了位置Ｈ１へレーン移行させてもよい。
【００４７】
また、本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１８が第１分岐レーン３６を通じて導入レーン２５から移載レーン３５へ移行可能であるほか、第２分岐レーン３７を通じて導入レーン２９から移載レーン３５へ移行可能である。このため、図５（ｃ）に示すように、最も導入レーン２５、２９側のクレーンヤード側レーン移行領域４０では、移載レーン３５の移載位置Ｆの上流側に待機位置Ｉを設定してもよい。この場合、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在しても、コンテナ用無人搬送車１８が待機位置Ｉにて待機すれば、第１走行レーン２６および第２走行レーン３０はコンテナ用無人搬送車１８が常に走行可能である。このため、第１走行レーン２６および第２走行レーン３０においてコンテナ用無人搬送車１８の渋滞は生じない。なお、最も導出レーン２７、３１側のクレーンヤード側レーン移行領域４０では、移載位置Ｆから第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０へのコンテナ用無人搬送車１８のレーン移行を行わず、移載レーン３５を走行させ、第１合流レーン３８、第２合流レーン３９を通じて導出レーン２７、３１へ向かわせるようにしてもよい。この場合、コンテナ用無人搬送車１８が移載レーン３５を走行することにより、第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０における渋滞の可能性がさらに小さくなる。
【００４８】
なお、コンテナターミナル１０からコンテナ船１１へのコンテナＣの荷役についてもコンテナ用無人搬送車１８のクレーンヤード側レーン移行領域４０におけるレーン移行は、コンテナ船１１からコンテナターミナル１０へのコンテナＣの荷役の場合と同じである。本実施形態のコンテナターミナル１０は、コンテナ用無人搬送車１８が停止または減速するクレーンヤード１３にのみ、第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３との間のコンテナ用無人搬送車１８のレーン移行が行われる。このため、コンテナヤード１５では、第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３との交差点がなく、コンテナ用無人搬送車１８は、減速や停止をする必要がない。
【００４９】
本実施形態に係るコンテナターミナル１０によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）クレーンヤード側レーン移行領域４０において第１走行レーン２６（又は第２走行レーン３０）と移載レーン３５との間にてコンテナ用無人搬送車１８のレーン移行ができる。併せて、第１無人搬送車経路２２および第２無人搬送車経路２３が備えられていることから、クレーンヤード１３におけるコンテナ用無人搬送車１８の渋滞を回避することができる。また、コンテナヤード１５側では第１無人搬送車経路２２および第２無人搬送車経路２３との間にてコンテナ用無人搬送車１８の経路移行がないため、コンテナヤード１５においてコンテナ用無人搬送車１８の高速走行が可能である。その結果、コンテナ船１１に対するコンテナＣの荷役時間を短縮化することができ、コンテナターミナル１０の荷役効率を向上させることができる。
【００５０】
（２）空のコンテナ用無人搬送車１８は斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへのレーン移行し、コンテナＣが搭載された後、コンテナ用無人搬送車１８を移載位置Ｆから第２走行レーン３０の斜行終了位置Ｈ２へレーン移行することができる。また、空のコンテナ用無人搬送車１８は斜行開始位置Ｇ２から移載位置Ｆへのレーン移行し、コンテナＣが搭載された後、コンテナ用無人搬送車１８を移載位置Ｆから第１走行レーン２６の斜行終了位置Ｈ１へレーン移行することができる。つまり、クレーンヤード側レーン移行領域４０において第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３との間でコンテナ用無人搬送車１８の経路の移行ができる。その結果、例えば、第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３におけるコンテナ用無人搬送車１８の混雑の差を解消し、混雑の差によるコンテナターミナル１０の荷役効率の低下を防止することができる。
【００５１】
（３）コンテナ用無人搬送車１８が第１分岐レーン３６を通じて導入レーン２５から移載レーン３５へ移行可能であるほか、第２分岐レーン３７を通じて導入レーン２９から移載レーン３５へ移行可能である。このため、最も導入レーン２５、２９側のクレーンヤード側レーン移行領域４０では、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在しても、コンテナ用無人搬送車１８が待機位置Ｉにて待機すれば、第１走行レーン２６および第２走行レーン３０はコンテナ用無人搬送車１８が常に走行可能である。このため、第１走行レーン２６および第２走行レーン３０においてコンテナ用無人搬送車１８の渋滞は生じない。また、最も導出レーン２７、３１側のクレーンヤード側レーン移行領域４０では、移載位置Ｆから第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０へのコンテナ用無人搬送車１８のレーン移行を行わず、移載レーン３５を走行させ、第１合流レーン３８、第２合流レーン３９を通じて導出レーン２７、３１へ向かわせるようにしてもよい。この場合、コンテナ用無人搬送車１８が移載レーン３５を走行することにより、第１走行レーン２６又は第２走行レーン３０における渋滞の可能性をさらに小さくすることができる。
【００５２】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係るコンテナターミナルについて説明する。本実施形態のコンテナターミナルは、第２無人搬送車経路の走行レーンが移載レーンを兼用する点で第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については第１の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。
【００５３】
図６に示すように、本実施形態のコンテナターミナル５０では、第２無人搬送車経路２３の第２走行レーン３０に移載位置Ｆが設定されている。つまり、第２走行レーン３０が移載レーンの機能を果す。第１無人搬送車経路２２における第１走行レーン２６には、移載位置Ｆに対応する斜行開始位置Ｇ１、斜行終了位置Ｈ１が設定されている。そして、斜行開始位置Ｇ１、移載位置Ｆ、斜行終了位置Ｈ１を含むクレーンヤード側レーン移行領域５１が設定されている。なお、図６において、コンテナクレーン１４は１台しか図示されないが、コンテナクレーン１４は第１の実施形態と同様に複数台（３台）設置されている。
【００５４】
第１走行レーン２６の導入レーン２５側には、導入レーン２５から分岐されて第２走行レーン３０と合流する第１分岐レーン５２が形成されている。導入レーン２５と第１分岐レーン５２は第１分岐点Ｒ１を形成し、第１分岐レーン５２は、第２走行レーン３０との合流点Ｓ２を形成する。また、第２走行レーン３０の導入レーン２９側には、導入レーン２９から分岐されて第１走行レーン２６と合流する第２分岐レーン５３が形成されている。導入レーン２９と第２分岐レーン５３は第２分岐点Ｒ２を形成し、第２分岐レーン５３は、第１走行レーン２６との合流点Ｓ１を形成する。第１走行レーン２６の導出レーン２７側には、第１走行レーン２６から分岐されて導出レーン３１と合流する第２合流レーン５４が形成されている。第２合流レーン５４は、第１走行レーン２６との分岐点Ｖ１を形成する。第２合流レーン５４と導出レーン３１は第２合流点Ｗ２を形成する。第２走行レーン３０の導出レーン３１側には、第２走行レーン３０から分岐されて導出レーン２７と合流する第１合流レーン５５が形成されている。第１合流レーン５５は、第２走行レーン３０との分岐点Ｖ２を形成する。第１合流レーン５５と導出レーン２７は第１合流点Ｗ１を形成する。
【００５５】
本実施形態では、第１走行レーン２６を走行するコンテナ用無人搬送車１８がクレーンヤード側レーン移行領域５１に達し、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在しない場合、斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへの斜行を開始する。なお、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在する場合には、移載位置Ｆにコンテナ用無人搬送車１８が存在しない別のクレーンヤード側レーン移行領域５１まで第１走行レーン２６を走行する。斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへの斜行により、コンテナ用無人搬送車１８の第１走行レーン２６から第２走行レーン３０へのレーン移行が行われる。移載位置ＦにおけるコンテナＣの荷役が完了すると、移載位置Ｆから斜行終了位置Ｈ１への斜行を開始する。斜行が完了したコンテナ用無人搬送車１８は導出レーン２７を走行する。
【００５６】
一方、第２走行レーン３０を走行するコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在しない場合、クレーンヤード側レーン移行領域５１に達してもレーン移行は行わず、移載位置Ｆに達したとき停止する。移載位置ＦでのコンテナＣの荷役が完了すると、第２走行レーン３０を走行し、導出レーン３１を走行する。なお、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在する場合には、移載位置Ｆの上流側にて待機し、移載位置Ｆが空くと移載位置Ｆへ進み、移載位置ＦではコンテナＣの荷役が行われる。コンテナＣの荷役が完了すると、コンテナ用無人搬送車１８は、第２走行レーン３０から導出レーン３１を走行する。
【００５７】
本実施形態では、斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへの斜行によるレーン移行と、移載位置Ｆから斜行終了位置Ｈ１への斜行によるレーン移行は、第１走行レーン２６を通るコンテナ用無人搬送車１８の基本的な走行である。また、第２走行レーン３０の走行するコンテナ用無人搬送車１８に対して移載位置Ｆにて荷役が行われ、引き続き第２走行レーン３０を走行する場合も、第２走行レーン３０を走行するコンテナ用無人搬送車１８の基本的な走行である。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１８の基本的な走行以外のケースとして、例えば、第１走行レーン２６の斜行開始位置Ｇ１から移載位置Ｆへレーン移行し、移載位置Ｆでのコンテナの荷役後に、そのまま第２走行レーン３０を走行してもよい。あるいは、第２走行レーン３０を走行し、移載位置Ｆでのコンテナの荷役後に、移載位置Ｆから斜行終了位置Ｈ１への斜行によりレーン移行を行い、第１走行レーン２６を走行してもよい。
【００５８】
また、本実施形態では、導入レーン２９から分岐された第２分岐レーン５３を通じて、コンテナ用無人搬送車１８を導入レーン２９から第１走行レーン２６へ向かわせることが可能である。第２走行レーン３０が荷役を待つコンテナ用無人搬送車１８により停滞している場合に、第２分岐レーン５３を走行させて第１走行レーン２６を走行させるようにすれば、第１走行レーン２６を走行して別のクレーンヤード側レーン移行領域５１を目指すことができる。また、本実施形態では、導入レーン２５から分岐された第１分岐レーン５２を通じて、コンテナ用無人搬送車１８を導入レーン２５から第２走行レーン３０へ向かわせることが可能である。例えば、第２無人搬送車経路２３からクレーンヤード側へ向かうコンテナ用無人搬送車１８が少ない場合に、第１分岐レーン５２を走行させて第２走行レーン３０を走行させるようにすれば、第２走行レーン３０を走行して移載位置Ｆを目指すことができる。
【００５９】
また、本実施形態では、第１走行レーン２６から第２合流レーン５４を通じて、コンテナ用無人搬送車１８を第１走行レーン２６から導出レーン３１へ向かわせることが可能である。さらに、第２走行レーン３０から第１合流レーン５５を通じて、コンテナ用無人搬送車１８を第２走行レーン３０から導出レーン２７へ向かわせることが可能である。コンテナヤード１５側における第１無人搬送車経路２２、第２無人搬送車経路２３の状況に応じて、コンテナ用無人搬送車１８の走行先は、導出レーン２７、導出レーン３１のいずれかが選択される。
【００６０】
本実施形態に係るコンテナターミナル５０によれば、第１の実施形態の作用効果（１）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態に係るコンテナターミナル５０は、第２走行レーン３０が移載レーンとしての機能を有するため、第１の実施形態と比較して、クレーンヤードにおけるレーンの数を少なくすることができる。その結果、コンテナターミナルにおけるクレーンヤードの面積を少なくすることができる。また、第２走行レーン３０が渋滞している場合には、第１分岐レーン５２を通じて導入レーン２９から第１走行レーン２６へコンテナ用無人搬送車１８を走行させることができる。また、第２合流レーン５４を通じて、移載位置ＦにてコンテナＣの荷役を終えたコンテナ用無人搬送車１８を第１走行レーン２６から導出レーン３１へ走行させることができる。その結果、第１走行レーン２６においてコンテナ用無人搬送車１８の渋滞を発生させることがない。
【００６１】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係るコンテナターミナルについて説明する。本実施形態のコンテナターミナルは、第１走行レーンと第２走行レーンが複線化されている点と、コンテナヤード側で第１無人搬送車経路と第２無人搬送車経路との間をコンテナ用無人搬送車が移行できる点で第１の実施形態と異なる。本実施形態では、第１の実施形態と共通する構成については第１の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。
【００６２】
図７に示す本実施形態のコンテナターミナル６０では、コンテナ用無人搬送車１８がコンテナヤード１５にて第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３の間にて経路移行できるように、経路移行部が設けられている。具体的には、図７に示すように、第１無人搬送車経路２２における岸壁１２から最も遠い集積側レーン２４から第２無人搬送車経路２３の導入レーン２９への経路移行を可能とする導入側経路移行レーン６１が設けられている。また、第２無人搬送車経路２３の導出レーン３１から第１無人搬送車経路２２における岸壁１２から最も遠い集積側レーン２４への経路移行を可能とする導出側経路移行レーン６２が設けられている。
【００６３】
本実施形態では、クレーンヤード１３の第１走行レーン６３および第２走行レーン６６がそれぞれ複線化されている。第１走行レーン６３および第２走行レーン６６の複線化は、コンテナ用無人搬送車１８が横行走行したとしても、その横行時間の増加分に十分対応できるように、コンテナ用無人搬送車１８の横行走行による第１走行レーン６３および第２走行レーン６６の渋滞を回避することを目的としている。図７に示すように、第１走行レーン６３は、移載レーン３５のコンテナヤード１５側に設けられている。第１走行レーン６３は、移載レーン３５と並設され、コンテナ用無人搬送車１８が低速走行する第１低速レーン６４と、第１低速レーン６４と並設され、コンテナ用無人搬送車１８の高速走行が可能な第１高速レーン６５とを備えている。また、第２走行レーン６６は、移載レーン３５の岸壁１２側に設けられている。第２走行レーン６６は、移載レーン３５と並設され、コンテナ用無人搬送車１８が低速走行する第２低速レーン６７と、第２低速レーン６７と並設され、コンテナ用無人搬送車１８の高速走行が可能な第２高速レーン６８とを備えている。第１高速レーン６５および第２高速レーン６８はコンテナ用無人搬送車１８の走行速度が最高速度（２５ｋｍ／ｈ）まで許容される高速走行のレーンとして設定されている。第１低速レーン６４および第２低速レーン６７は、コンテナ用無人搬送車１８の走行速度が制限される低速走行（最高９ｋｍ／ｈ）のレーンとして設定されている。第１高速レーン６５および第２高速レーン６８はコンテナ用無人搬送車１８の走行のためのレーンであり、第１高速レーン６５および第２高速レーン６８を走行するコンテナ用無人搬送車１８は斜行走行のために減速されることはあっても低速走行で走行したり停止することはない。
【００６４】
図７、図８に示すように、クレーンヤード１３には、第１低速レーン６４、第１高速レーン６５、移載レーン３５、第２低速レーン６７および第２高速レーン６８を跨ぐように、クレーンヤード側レーン移行領域６９が設けられている。本実施形態では、クレーンヤード側レーン移行領域６９において、コンテナ用無人搬送車１８は、第１低速レーン６４と第１高速レーン６５との間のレーン移行を斜行走行により行う。また、コンテナ用無人搬送車１８は、クレーンヤード側レーン移行領域６９において、第１低速レーン６４と移載レーン３５との間のレーン移行を横行走行により行う。さらに、コンテナ用無人搬送車１８は、第２低速レーン６７と第２高速レーン６８との間のレーン移行を斜行走行により行い、第２低速レーン６７と移載レーン３５との間のレーン移行を横行走行により行う。第１低速レーン６４（又は第２低速レーン６７）から移載レーン３５への移行は斜行によっても可能であるが、本実施形態で最も特長となる横行走行での移行についてのみ説明する。なお、横行走行時による走行は、第１低速レーン６４および第２低速レーン６７の低速走行（９ｋｍ／ｈ）と比較しても著しい低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）であるから、微速走行に相当する。
【００６５】
クレーンヤード側レーン移行領域６９における移載レーン３５には、移載位置Ｆおよび待機位置Ｉが設けられている。第１低速レーン６４には、待機位置Ｉと対向する横行開始位置Ｊ１が設けられているほか、移載位置Ｆと対向する横行終了位置Ｋ１が設けられている。横行開始位置Ｊ１は、第１低速レーン６４を走行するコンテナ用無人搬送車１８が待機位置Ｉへ向けて横行走行によりレーン移行を開始する位置である。横行終了位置Ｋ１は、移載位置Ｆから第１低速レーン６４へ向けたコンテナ用無人搬送車１８の横行走行を終了する位置である。第１高速レーン６５には、斜行開始位置Ｇ１が設けられているほか、斜行終了位置Ｈ１が設けられている。斜行開始位置Ｇ１は、第１高速レーン６５を走行するコンテナ用無人搬送車１８が横行開始位置Ｊ１へ向けて斜行走行によりレーン移行を開始する位置である。斜行終了位置Ｈ１は、横行終了位置Ｋ１から第１高速レーン６５へ向けたコンテナ用無人搬送車１８の斜行走行を終了する位置である。
【００６６】
一方、第２低速レーン６７には、待機位置Ｉと対向する横行開始位置Ｊ２が設けられているほか、移載位置Ｆと対向する横行終了位置Ｋ２が設けられている。横行開始位置Ｊ２は、第２低速レーン６７を走行するコンテナ用無人搬送車１８が待機位置Ｉへ向けて横行走行によりレーン移行を開始する位置である。横行終了位置Ｋ２は、移載位置Ｆから第２低速レーン６７へ向けたコンテナ用無人搬送車１８の横行走行を終了する位置である。第２高速レーン６８には、斜行開始位置Ｇ２が設けられているほか、斜行終了位置Ｈ２が設けられている。斜行開始位置Ｇ２は、第２高速レーン６８を走行するコンテナ用無人搬送車１８が横行開始位置Ｊ２へ向けて斜行走行によりレーン移行を開始する位置である。斜行終了位置Ｈ２は、横行終了位置Ｋ２から第２高速レーン６８へ向けたコンテナ用無人搬送車１８の斜行走行を終了する位置である。
【００６７】
本実施形態では、第１無人搬送車経路２２における空のコンテナ用無人搬送車１８は、導入レーン２５を高速走行してクレーンヤード１３へ向かい、クレーンヤード１３では第１高速レーン６５を高速走行する。空のコンテナ用無人搬送車１８は、第１低速レーン６４の横行開始位置Ｊ１にコンテナ用無人搬送車１８が存在しないクレーンヤード側レーン移行領域６９に達すると減速する。なお、横行開始位置Ｊ１に別のコンテナ用無人搬送車１８が存在する場合には、コンテナ用無人搬送車１８は、横行開始位置Ｊ１にコンテナ用無人搬送車１８が存在しない別のクレーンヤード側レーン移行領域６９まで第１高速レーン６５を走行する。横行開始位置Ｊ１に別のコンテナ用無人搬送車１８が存在しないとき、空のコンテナ用無人搬送車１８は、斜行開始位置Ｇ１から横行開始位置Ｊ１へ低速走行により斜行して第１高速レーン６５から第１低速レーン６４へのレーン移行を行う。横行開始位置Ｊ１に達したコンテナ用無人搬送車１８は、待機位置Ｉへ向けて横行走行して第１低速レーン６４から移載レーン３５へのレーン移行を行う。待機位置Ｉに達したコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在しないとき、移載位置Ｆへ移動し、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１８が存在するときは、待機位置Ｉにて待機する。
【００６８】
コンテナクレーン１４は、移載位置Ｆに停止したコンテナ用無人搬送車１８に対してコンテナ船１１から取り出したコンテナＣを積み下ろす。コンテナＣを搭載したコンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆから横行終了位置Ｋ１へ横行走行して移載レーン３５から第１低速レーン６４へのレーン移行を行う。横行終了位置Ｋ１に達したコンテナ用無人搬送車１８は、横行終了位置Ｋ１から斜行終了位置Ｈ１へ向けて斜行走行し、第１低速レーン６４から第１高速レーン６５へのレーン移行を行う。第１高速レーン６５に復帰し、クレーンヤード側レーン移行領域４０を通過したコンテナ用無人搬送車１８は、第１高速レーン６５から導出レーン２７を高速走行し、コンテナＣの一時保管先である第１コンテナエリア２０へ向かう。
【００６９】
なお、第２高速レーン６８を通る空のコンテナ用無人搬送車１８は、第１走行レーン６３側と同様に、斜行開始位置Ｇ２から横行開始位置Ｊ２への斜行走行によるレーン移行を行う。また、コンテナ用無人搬送車１８は、横行開始位置Ｊ２から待機位置Ｉへの横行走行によるレーン移行を行い、移載位置Ｆへ移動する。さらに、コンテナ用無人搬送車１８は、移載位置Ｆから横行終了位置Ｋ２への横行走行によるレーン移行の後、横行終了位置Ｋ２から斜行終了位置Ｈ２への斜行走行によるレーン移行を行う。第２高速レーン６８から導出レーン３１を高速走行し、コンテナＣの一時保管先である第２コンテナエリア２１へ向かう。
【００７０】
本実施形態では、導入側経路移行レーン６１を設けたことにより、コンテナ用無人搬送車１８は、コンテナヤード１５において第１無人搬送車経路２２から第２無人搬送車経路２３へ経路を移行することできる。また、導出側経路移行レーン６２を設けたことにより、コンテナ用無人搬送車１８は、コンテナヤード１５において第２無人搬送車経路２３から第１無人搬送車経路２２へ経路を移行することできる。
【００７１】
なお、クレーンヤード側レーン移行領域６９において、第１高速レーン６５から移載位置Ｆへのレーン移行により達したコンテナ用無人搬送車１８を第２高速レーン６８へ向かわせるようにレーン移行してもよい。また、第２高速レーン６８から移載位置Ｆへのレーン移行により達したコンテナ用無人搬送車１８を第１高速レーン６５へ向かわせるようにレーン移行してもよい。また、クレーンヤード側レーン移行領域６９において、移載レーン３５の待機位置Ｉの上流側に別の待機位置を設けてもよい。さらに、クレーンヤード側レーン移行領域６９の状況によっては、コンテナ用無人搬送車１８を導入レーン２５、２９から移載レーン３５へ向けて走行させるようにしてもよい。さらに、コンテナ用無人搬送車１８を導入レーン２５、２９から対応する第１低速レーン６４、第２低速レーン６７へ向けて走行させるようにしてもよい。
【００７２】
本実施形態のコンテナターミナル６０は、第１の実施形態の作用効果（１）と同等の作用効果を奏する。また、第１走行レーン６３および第２走行レーン６６をそれぞれ複線化したことにより、第１高速レーン６５および第２高速レーン６８を走行するコンテナ用無人搬送車１８は減速されるが停止することはない。このため、クレーンヤード１３におけるコンテナ用無人搬送車１８の渋滞をより確実に解消することができる。また、コンテナヤード１５において第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３との間でのコンテナ用無人搬送車１８の経路移行が可能である。このため、第１無人搬送車経路２２と第２無人搬送車経路２３との間にコンテナ用無人搬送車１８の混雑の差が生じても、混雑状況に応じてコンテナヤード１５側におけるコンテナ用無人搬送車１８の経路移行を行うことにより、混雑の差の解消が可能である。本実施形態は、コンテナ船１１に対するコンテナＣの荷役時間をより一層短縮化することができ、コンテナターミナル１０の荷役効率をより一層向上させることができる。
【００７３】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００７４】
○  上記の実施形態では、主に、コンテナ船からコンテナを積み降ろす場合のコンテナの荷役について説明したが、コンテナ船へコンテナを積み込む場合のコンテナの荷役についても、コンテナ船からコンテナを積み降ろす場合と同様の作用効果を得ることができる。
○  上記の実施形態では、コンテナヤードを第１コンテナエリアと第２コンテナエリアの２つのコンテナエリアに区分したが、コンテナエリアは３つ以上区分してもよい。例えば、コンテナエリアは３つに区分する場合には、第１無人搬送車経路、第２無人搬送車経路のほか第３無人搬送車経路を設け、第３無人搬送車経路にはクレーンヤードにおいて第３走行レーンが設けられるようにすればよい。つまり、区分されるコンテナエリア数に応じた無人搬送車経路を設けるようにすればよい。
○  上記の実施形態では、単一のコンテナターミナルについて説明したが、実施形態のコンテナターミナルの隣に、実施形態と同様の構成の別のコンテナターミナルが別に設けられてもよい。この場合、実施形態のコンテナヤードから別のコンテナターミナルのコンテナヤードへのコンテナ用無人搬送車の連絡経路や、別のコンテナターミナルのコンテナヤードから実施形態のコンテナヤードへのコンテナ用無人搬送車の連絡経路をクレーンヤードに設けてもよい。
○  上記の実施形態では、クレーンヤードにおいて第１無人搬送車経路と第２無人搬送車経路とを連絡するように分岐レーンおよび合流レーンを設けるようにしたが、これらの分岐レーンおよび合流レーンは必須の要件ではない。分岐レーンおよび合流レーンを設けないコンテナターミナルの場合、コンテナ用無人搬送車１８が、クレーンヤード側レーン移行領域にてレーン移行を行わずに移載位置に達することはない。
○  上記の実施形態では、船舶とコンテナヤードとの間のコンテナの荷役について説明したが、本発明のコンテナターミナルは、船舶が不在の場合にコンテナヤードのコンテナの配置換え（マーシャルシフト）を行うことも可能である。この場合、コンテナヤードのブロッククレーンのみが使用され、クレーンヤードのコンテナクレーンは使用されない。コンテナの配置換えの場合、クレーンヤードにおける走行レーンおよび移載レーンにおいてコンテナ用無人搬送車を高速走行させることができる。コンテナ用無人搬送車の低速走行の制限は、クレーンヤードにおいてコンテナの荷役を行う場合について適用される。
○  マーシャルシフトは船舶とのコンテナ荷役をしている最中にも行ってよい。特に、本発明によればコンテナ荷液の処理能力が飛躍的に向上しているため、マーシャルシフトと船舶とのコンテナ荷役との同時作業がより一層しやすくなる。
○  上記の第２の実施形態では、第２走行レーンが移載レーンを兼用したが、この限りではない。例えば、第１走行レーンが移載レーンを兼用し、第２走行レーンは走行レーンとして機能させてもよい。
○  上記の第３の実施形態では、コンテナヤードにおいて経路移行部として導入側経路移行レーン６１および導出側経路移行レーン６２をそれぞれ１つ設けたが、導入側経路移行レーン６１および導出側経路移行レーン６２は複数設けてもよい。ただし、経路移行部を数が多くなるにつれて、コンテヤードにおける第１無人搬送車経路と第２無人搬送車経路との合流点や分岐点が多くなるため、コンテナヤードにおける高速走行を図るためには経路移行部の数は少ない方が好ましい。
○  上記の第３の実施形態では、低速レーンから移載レーンへの移行と移載レーンから低速レーンへの移行は、横行走行による移行についてのみ説明したが、この限りではなく斜行によっても可能である。具体的には、例えば、低速レーンから斜行走行により移載レーンへ進入し、移載レーンから横行走行により低速レーンへ移行してもよい。あるいは、速レーンから横行走行により移載レーンへ進入し、移載レーンから斜行走行により低速レーンへ移行してもよい。さらには、低速レーンから斜行走行により移載レーンへ進入し、移載レーンから斜行走行により低速レーンへ移行してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０、５０、６０  コンテナターミナル
１１  コンテナ船
１３  クレーンヤード
１４  コンテナクレーン
１５  コンテナヤード
１６  コンテナ集積ブロック
１７  ブロッククレーン
１８  無人搬送車
２０  第１コンテナエリア
２１  第２コンテナエリア
２２  第１無人搬送車経路
２３  第２無人搬送車経路
２４  集積側レーン
２５、２９  導入レーン
２６、６３  第１走行レーン
２７、３１  導出レーン
２８  集積側レーン
３０、６６  第２走行レーン
３１  導出レーン
３５  移載レーン
４０、５１、６９  クレーンヤード側レーン移行領域
６１  導入側経路移行レーン
６２  導出側経路移行レーン
６４  第１低速レーン
６５  第１高速レーン
６７  第２低速レーン
６８  第２高速レーン
Ｃ  コンテナ
Ｆ  移載位置
Ｇ１、Ｇ２  斜行開始位置
Ｈ１、Ｈ２  斜行終了位置
Ｉ  待機位置
Ｊ１、Ｊ２  横行開始位置
Ｋ１、Ｋ２  横行終了位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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