(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象である物品を載置部に載置して搬送する物品搬送ロボットであって、
カメラにより撮像された画像に基づいて、前記物品の外観情報を取得する外観情報取得手段と、
前記外観情報取得手段により取得された前記外観情報に基づいて前記物品の所定の面の大きさを算出して取得する面積取得手段と、
前記物品の配置を計画する計画手段と、
前記計画手段による計画に従って、前記物品を前記載置部に移載する移載手段と
を有し、
前記計画手段は、搬送対象である前記物品が複数である場合に、前記面積取得手段により取得された面積の大きい順に各物品を前記載置部に載置するよう計画する
物品搬送ロボット。
【請求項２】
前記面積取得手段は、前記所定の面の大きさとして、搬送元において載置されている際の前記物品の上面の大きさを取得する
請求項１に記載の物品搬送ロボット。
【請求項３】
前記計画手段は、搬送対象の前記物品のうち、形状又は大きさが予め定められた形状又は大きさに該当するものについて、把持して搬送する対象とする
請求項１又は２に記載の物品搬送ロボット。
【請求項４】
前記物品毎に、載置の際他の物品と重ねて載置してもよいか否かを示す情報である重畳可否情報を記憶したデータベースをさらに有し、
前記計画手段は、前記重畳可否情報を参照し、重ね置きが可能な物品について、前記面積取得手段により取得された面積の大きい順に各物品を前記載置部に載置するよう計画する
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の物品搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品搬送ロボットに関し、例えば物品を載置して搬送する物品搬送ロボットに関わる。
【背景技術】
【０００２】
自立移動ロボットにより、物品を運ぶ技術が知られている。例えば、特許文献１は、移動体としての搬送ロボットについて開示している。この搬送ロボットは、アーム部が取り付けられ、さらにアーム部を介して搬送物載置部が設けられている。そして、この搬送物載置部には搬送物が載置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−００５６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術では、上述の通り搬送物載置部に搬送物を載せて搬送するが、搬送物が複数ある場合、載せる順序によっては搬送物載置部に重ねて載せられた複数の搬送物の状態が不安定となる。このため、載置される搬送物の数が制限されてしまう。
【０００５】
本発明は、上記した事情を背景としてなされたものであり、載置される搬送対象の物品数を増やすことができる物品搬送ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかる物品搬送ロボットは、搬送対象である物品を載置部に載置して搬送する物品搬送ロボットであって、前記物品の所定の面の大きさを取得する面積取得手段と、前記物品の配置を計画する計画手段と、前記計画手段による計画に従って、前記物品を前記載置部に移載する移載手段とを有し、前記計画手段は、搬送対象である前記物品が複数である場合に、前記面積取得手段により取得された面積の大きい順に各物品を前記載置部に載置するよう計画する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、本構成を有しない場合に比較して、載置される搬送対象の物品数を増やすことができる物品搬送ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる物品搬送ロボット及び台車の外観を模式的に示す斜視図である。
【図２】実施の形態にかかる物品搬送ロボットの機能構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態にかかる物品搬送ロボットによる物品搬送の様子の一例を示す模式図である。
【図４】面積取得部による面積の算出について説明する図である。
【図５】面積取得部による面積の算出について説明する図である。
【図６】実施の形態にかかる物品搬送ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態にかかる物品搬送ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態にかかる物品搬送ロボットによる物品搬送の様子の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、実施の形態にかかる物品搬送ロボット１及び台車２の外観を模式的に示す斜視図である。
【００１０】
物品搬送ロボット１は、走行部１０と、ロボット本体１１と、ロボット本体１１に支持されたアーム１２と、アーム１２の先端に設けられたハンド１３と、カメラ１４と、制御装置１５と、入出力装置１６とを備えている。物品搬送ロボット１は、物品を載置部である台車２上に載置して搬送する。
【００１１】
走行部１０は、例えば、一対の対向する２つの駆動車輪１００と、一対の左右方向に回動可能な２つの従動車輪１０１と、が設けられており、制御信号にしたがって全方向へ移動可能な構成となっている。走行部１０は、各駆動車輪１００を回転駆動することで、物品搬送ロボット１の前後進、左右旋回、加減速、停止などの任意の走行を行うことができる。なお、各従動車輪１０１は、旋回可能なキャスタ又はオムニホイールなどであり、全方向へ移動可能となっている。走行部１０は、例えば、モータなどにより構成された図示しない駆動機構が制御装置１５からの制御信号に基づいて動作することにより移動を実現する。
【００１２】
ロボット本体１１は、走行部１０上に設置されている。なお、ロボット本体１１は、走行部１０に対して固定されて設置されていてもよいし、走行部１０に対して変動可能に設置されていてもよい。例えば、ロボット本体１１は、走行部１０上で旋回可能に設置されていてもよい。また、ロボット本体１１自体の位置姿勢を変更するための駆動機構が設けられていてもよい。
【００１３】
アーム１２は、例えば、多関節型アームとして構成されている。アーム１２は、例えば、ロボット本体１１の前面に設けられている。モータなどを備えた図示しない駆動機構が制御装置１５からの制御信号にしたがって動作することによりアーム１２の位置姿勢が変化する。なお、アーム１２は、伸縮することで長さが変更されるよう構成されていてもよい。
【００１４】
ハンド１３は、把持手段として機能し、物品の把持等を行う操作機構として構成されている。モータなどを備えた図示しない駆動機構が制御装置１５からの制御信号にしたがって動作することによりハンド１３の位置姿勢が変化する。
【００１５】
なお、アーム１２及びハンド１３は、搬送対象の物品を載置部である台車２上に移載する移載手段として機能する。なお、この移載手段は、後述する計画部１５５による計画に従って、搬送対象の物品の移載を実現する。
【００１６】
また、ハンド１３には、重量センサ１３１（図２参照）が設けられている。重量センサ１３１は、重量を検出するセンサであり、ハンド１３により把持された物品の重量を検出し、検出結果を制御装置１５に出力する。
【００１７】
カメラ１４は、例えば、ロボット本体１１の前面に設けられており、物品搬送ロボット１の周囲を撮影した画像データを取得する。カメラ１４は、例えば搬送対象の物品を撮影する。カメラ１４は、撮影した画像データを制御装置１５に出力する。
【００１８】
制御装置１５は、例えばロボット本体１１に内蔵されているが、物品搬送ロボット１の他の構成部分に設けられていてもよい。制御装置１５は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される制御プログラム、演算プログラム、処理データ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などにより構成される記憶部等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。
【００１９】
制御装置１５は、走行部１０、アーム１２及びハンド１３を駆動する各駆動機構に対し、制御信号を出力し、走行部１０、アーム１２及びハンド１３の動作を制御する。また、制御装置１５は、後述する図２に示される処理を実行する。
【００２０】
入出力装置１６は、例えばタッチパネルなどであり、ユーザからの入力を受付ける入力装置及び表示出力を行う表示装置により構成されている。
【００２１】
物品搬送ロボット１と台車２とは、図１に示されるように、連結部材３により互いに連結しており、台車２は、物品搬送ロボット１の移動に伴い移動する。本実施の形態では、連結部材３は紐状の部材であるが、連結部材３は、物品搬送ロボット１と台車２とを連結できればよく任意の構成が可能である。例えば、連結部材３は物品搬送ロボット１と台車２とを固定的に連結してもよい。本実施の形態では、台車２は物品搬送ロボット１により牽引されることにより移動するが、台車２は物品搬送ロボット１に押されることにより移動してもよい。
【００２２】
台車２は、一対の対向する従動車輪２０と、同じく一対の対向する従動車輪２１とが設けられており、物品搬送ロボット１の移動に伴い移動する。なお、台車２は、物品搬送ロボット１の移動に伴い移動すればよく、上述の構成に限られない。例えば、３輪の台車であってもよい。台車２の上面は平面になっており、台車２は、物品を載置することが可能な載置部として機能する。
【００２３】
再び、物品搬送ロボット１について説明を続ける。図２は、実施の形態にかかる物品搬送ロボット１の機能構成を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置１５は、外観情報取得部１５０と、物品識別部１５１と、物品情報データベース１５２と、重量取得部１５３と、面積取得部１５４と、計画部１５５と、移載制御部１５６と、データベース登録部１５７と、警告部１５８とを有する。なお、制御装置１５の各構成は、例えば、上記制御プログラム又は演算プログラムがＣＰＵにより実行されることで実現されてもよいし、ハードウェアにより実現されてもよい。
【００２４】
外観情報取得部１５０は、搬送対象の物品の外観情報を取得する。外観情報には、搬送対象の物品の大きさ、形状など外観に関する情報が含まれる。外観情報取得部１５０は、カメラ１４により撮像された画像に対し、画像認識処理を施すことにより物品の外観情報を取得する。例えば、図３に示されるように、テーブル５上の物品について搬送するよう物品搬送ロボット１が指示された場合、物品搬送ロボット１は、カメラ１４を用いてテーブル５上の物品を撮影する。ここでは、カメラ１４の撮影範囲１４０に物品４ａ、物品４ｂ、物品４ｃ及び物品４ｄが存在するものとする。この場合、外観情報取得部１５０は、カメラ１４の撮影画像に基づいて、物品４ａ、物品４ｂ、物品４ｃ及び物品４ｄの外観情報を取得する。なお、図３に示される例において、物品４ａは６角形の皿であり、物品４ｂは円形の皿であり、物品４ｃはご飯茶碗であり、物品ｄは円筒であるが、搬送対象の物品はこれらに限られず、任意の物品が対象となる。
【００２５】
物品識別部１５１は、搬送対象の物品を識別する。具体的には、物品識別部１５１は、例えば、外観情報取得部１５０により取得された搬送対象の物品のサイズ、形状といった外観情報を用いて、物品情報データベース１５２に登録されている物品のいずれに該当するかを特定する。また、物品識別部１５１は、物品の識別に失敗した場合、データベース登録部１５７にその旨を通知する。
【００２６】
物品情報データベース１５２は、物品情報記憶手段として機能し、例えば、上記ＲＯＭやＲＡＭなどにより構成されている。物品情報データベース１５２は、物品ごとに当該物品のサイズ、形状、重量、台車２への載置の際いずれの面を上にするか、台車２への載置の際他の物品と重ねて載置してもよいか否かなどの情報を対応付けて記憶している。サイズは、例えば、物品の直交座標系における、Ｘ方向の長さ、Ｙ方向の長さ及びＺ方向の長さからなる。なお、以下の説明では、台車２への載置の際いずれの面を上にするかを示す情報について「上面情報」と称し、台車２への載置の際他の物品と重ねて載置してもよいか否かを示す情報について「重畳可否情報」と称することがある。
【００２７】
重量取得部１５３は、搬送対象の物品の重量を取得する。重量取得部１５３は、搬送対象の物品が複数ある場合、これら複数の物品の重量を取得する。重量取得部１５３は、例えば、物品情報データベース１５２により記憶された重量情報から、搬送対象の物品の重量を特定する。具体的には、重量取得部１５３は、物品情報データベース１５２に記憶されている当該物品の重量についての情報を読み出すことにより、物品の重量を取得する。
【００２８】
面積取得部１５４は、搬送対象である物品の所定の面の大きさ（面積）を取得する。面積取得部１５４は、搬送対象の物品が複数ある場合、これら複数の物品の面積を取得する。面積取得部１５４は、物品情報データベース１５２により記憶されたサイズ及び上面情報から、搬送対象の物品の所定の面の大きさを取得する。すなわち、面積取得部１５４は、上面情報により指定された面についての大きさを例えば次のように取得する。
【００２９】
面積取得部１５４は、物品情報データベース１５２により記憶された、物品のＸ方向の長さ、Ｙ方向の長さ、Ｚ方向の長さを参照し、上面情報により指定された面を上にして置いた際の横（幅）と縦（奥行）の長さを用いて面積を算出する。すなわち、面積取得部１５４は、例えば、図４（ａ）に示されるように、搬送対象の物品が収まる直方体の横及び縦の長さを乗算して面積を算出してもよい。なお、横及び縦の長さが、物品情報データベース１５２により記憶された、Ｘ方向の長さ、Ｙ方向の長さ、Ｚ方向の長さのいずれに該当するかは、上面情報により指定された面により異なる。面積取得部１５４は、搬送対象の物品が収まる直方体の横及び縦の長さの乗算に限らず、他の方法により面積を算出してもよい。例えば、図４（ｂ）に示されるように、搬送対象の物品が収まる円柱の半径から面積を算出してもよい。なお、この場合、半径は、物品情報データベース１５２により記憶された、Ｘ方向の長さ、Ｙ方向の長さ、Ｚ方向の長さから算出されてもよいし、物品情報データベース１５２にサイズとして半径が記憶されていてもよい。また、面積取得部１５４は、面積の算出に際し、必ずしも立体を用いなくてもよく、例えば、図５に示されるように、搬送対象の物品を上面から見た際の形状が収まる四角形や円を用いて面積を算出してもよい。ここで、図５（ａ）では、搬送対象の物品を上面から見た際の形状が収まる四角形の横と縦の長さを乗算することにより面積を算出する例について示している。また、図５（ｂ）では、搬送対象の物品を上面から見た際の形状が収まる円の半径から面積を算出する例について示している。
【００３０】
なお、上記の横の長さ、縦の長さ、半径などの情報は、外観情報取得部１５０により取得されてもよい。また、上記説明において、搬送対象の物品が収まる直方体、円柱、四角形及び円の一例としては、搬送対象の物品に外接する直方体、円柱、四角形及び円が挙げられるが、必ずしも外接していなくてもよい。また、面積の算出に際し、直方体、円柱、四角形及び円を例に挙げたが、面積取得部１５４は、搬送対象の物品が収まる他の形状に基づいて面積を算出してもよい。また、本実施の形態では、面積取得部１５４は所定の面の大きさとして上面情報により指定された面についての面積を取得するが、所定の面はこれに限られない。例えば、所定の面がユーザから指定された面であってもよい。また、例えば、所定の面が、搬送元において載置されている際の上面であってもよい。また、データベース登録部１５７において、各物品について、所定の面の面積が予め記憶されており、面積取得部１５４はこの記憶された情報を取得してもよい。
【００３１】
計画部１５５は、搬送対象の物品の搬送に関する計画を行う。具体的には、計画部１５５は、搬送対象の物品を載置部である台車２に載置する際の物品の配置を計画する。ここで、計画部１５５は、搬送対象である物品が複数である場合に、面積取得部１５４により取得された面積の大きい順に各物品を台車２に載置するよう計画する。すなわち、計画部１５５は、物品を重ねて台車２上に配置する際、面積が大きい物品ほど下になるように計画する。なお、計画部１５５は、面積取得部１５４により取得された面積に限らず、さらに、サイズ、形状等の他の外観情報に従って配置を決定してもよい。
また、計画部１５５は、搬送対象の物品のうち、台車２に載置して搬送するのではなく、ハンド１３により把持して搬送するものを決定する。計画部１５５は、例えば、台車２に載置することができない物品を、把持して運搬する対象として決定する。具体的には、計画部１５５は、搬送対象の物品のうち、形状又は大きさが予め定められた形状又は大きさに該当するものについて、把持して搬送する対象とする。ここで、予め定められた形状とは、載置状態が安定しない形状であり、例えば載置した際に転がりやすい形状や倒れやすい形状が該当する。具体的には、例えば、球形や、底面の大きさに対する高さが予め定められた比率以上の円柱形などが該当する。また、予め定められた大きさとは、例えば、台車２に載置した際に台車２からはみ出してしまう大きさである。計画部１５５は、例えば、外観情報取得部１５０から出力された情報又は物品情報データベース１５２に記憶された情報から、搬送対象の物品の形状又は大きさが、予め定められた形状又は大きさに該当するか否かを判定する。
【００３２】
移載制御部１５６は、移載手段であるアーム１２及びハンド１３の動作を制御する。移載制御部１５６は、計画部１５５により生成された計画に従って、アーム１２及びハンド１３の動作を制御する。移載制御部１５６による制御により、物体の把持、把持した物体の台車２への載置といった各種動作が行われる。
【００３３】
データベース登録部１５７は、物品情報データベース１５２に物品についての情報を登録する。例えば、データベース登録部１５７は、物品識別部１５１から、物品の識別に失敗した旨の通知を受けた場合、識別に失敗した物品についての情報を登録する。本実施の形態では、データベース登録部１５７は、識別に失敗した物品のサイズ、形状、重量、上面情報、重畳可否情報を物品情報データベース１５２に登録する。その際、データベース登録部１５７は、物品のサイズ及び形状については、例えば、外観情報取得部１５０により取得された外観情報を物品情報データベース１５２に登録する。また、データベース登録部１５７は、物品の重量については、例えば、登録対象の物品をハンド１３により把持して重量センサ１３１により検出された重量を、当該物品の重量情報として物品情報データベース１５２に登録する。また、データベース登録部１５７は、上面情報及び重畳可否情報については、例えば、入出力装置１６を介して、ユーザから入力された情報を物品情報データベース１５２に登録する。
【００３４】
警告部１５８は、搬送対象の物品をハンド１３が把持不能である場合に、把持不能である旨の警告を行う。具体的には、警告部１５８は、搬送対象の物品の重量が把持可能な重量を超える場合、警告を行う。なお、警告は、入出力装置１６に表示出力することにより行われてもよいし、図示しないスピーカなどの音声出力手段により音を発することにより行われてもよい。また、本実施の形態では、警告部１５８は、重量が把持可能な重量を超える場合に警告を行うが、搬送対象の物品のサイズが把持可能なサイズを超える場合など、他の場合においても警告を行ってもよい。
【００３５】
次に、物品搬送ロボット１の動作について説明する。図６及び７は、物品搬送ロボット１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３６】
ステップ１００（Ｓ１００）において、外観情報取得部１５０が搬送対象の物品の外観情報を取得する。例えば、図３に示したように、テーブル５上の物品について搬送するよう物品搬送ロボット１が指示された場合、カメラ１４によりテーブル５上の物品が撮影され、外観情報取得部１５０が、カメラ１４の撮影画像に基づいて、物品４ａ、物品４ｂ、物品４ｃ及び物品４ｄの外観情報を取得する。ステップ１００の後、処理はステップ１０１へ移行する。
【００３７】
ステップ１０１（Ｓ１０１）において、物品識別部１５１は、搬送対象の物品の識別処理を行う。物品識別部１５１は、例えば、ステップ１０１で取得された物品４ａ、物品４ｂ、物品４ｃ及び物品４ｄのそれぞれの外観情報に基づいて、物品４ａ、物品４ｂ、物品４ｃ及び物品４ｄのそれぞれが物品情報データベース１５２に登録されている物品のいずれに該当するかを特定する。ステップ１０１の後、処理はステップ１０２へ移行する。
【００３８】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、物品識別部１５１は、搬送対象の各物品について物品情報データベース１５２との照合に成功したか否かを判定する。物品情報データベース１５２との照合に成功した物品については（ステップ１０２でＹｅｓ）、ステップ１０４の処理が行われる。これに対し、照合に失敗した物品については（ステップ１０２でＮｏ）、ステップ１０３の処理が行われる。
【００３９】
ステップ１０３（Ｓ１０３）では、データベース登録部１５７が、上述の通り、識別に失敗した物品についての情報を取得し、物品情報データベース１５２に登録する。ステップ１０３の後、処理はステップ１０４へ移行する。
【００４０】
ステップ１０４（Ｓ１０４）では、面積取得部１５４が搬送対象の物品の所定の面の大きさを取得し、重量取得部１５３が搬送対象の物品の重量を取得する。面積取得部１５４及び重量取得部１５３は、例えば上述の通り、物品情報データベース１５２に記憶された情報に基づいて、面積及び重量を取得する。ステップ１０４の後、処理はステップ１０５に移行する。
【００４１】
ステップ１０５（Ｓ１０５）において、警告部１５８は、搬送対象の物品のうち、重量が把持可能な重量を超えるものが存在するか否かを確認する。把持可能な重量を超えるものが存在する場合、ステップ１０６へ処理は移行する。把持可能な重量を超えるものが存在しない場合、ステップ１０７へ処理は移行する。
【００４２】
ステップ１０６（Ｓ１０６）において、警告部１５８は、把持不能である旨の警告を行う。ステップ１０６の後、処理を終了する。なお、図６に示したフローチャートでは、把持不能である物品が搬送対象に一つでも含まれる場合、処理を終了しているが、把持不能でない物品についてのみ搬送するために、処理を終了せず、以下のステップを実行してもよい。ただし、その場合、把持不能でない物品のみが搬送対象の物品となる。
【００４３】
ステップ１０７（Ｓ１０７）において、計画部１５５は、搬送対象の物品が複数であるか否かを判定する。搬送対象の物品が複数である場合、処理はステップ１０８へ移行し、搬送対象の物品が複数でない場合、処理はステップ１５０（図７参照）へ移行する。
【００４４】
ステップ１０８（Ｓ１０８）において、計画部１５５は、搬送対象の物品の所定の面の大きさを比較して、順位付けを行う。すなわち、計画部１５５は、ステップ１０４で取得された面積の大きい順に各物品を台車２に載置するよう載置順序を決定する。ステップ１０８の後、処理はステップ１０９へ移行する。
【００４５】
ステップ１０９（Ｓ１０９）において、計画部１５５は、台車２に載置することができない物品があるか否かを判定する。台車２に載置することができない物品がある場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）、ステップ１１０（Ｓ１１０）において、計画部１５５は、当該物品を、把持して運搬する対象として決定する。台車２に載置することができない物品がない場合（Ｓ１０９でＮｏ）、処理はステップ１１１へ移行する。なお、ステップ１１０の後も、ステップ１１１へ移行する。
【００４６】
ステップ１１１（Ｓ１１１）において、計画部１５５は、重畳可否情報を参照し、搬送対象の物品が重ねて載置されてもよい物品であるか否かを確認する。重ね置きが可能な物品についてはステップ１１２の処理が行われ、重ね置きが不可である物品についてはステップ１１３の処理が行われる。
【００４７】
ステップ１１２（Ｓ１１２）において、計画部１５５は、重ね置きが可能な物品について、所定の面の面積が大きいものから順に重ねて台車２に載置していくよう計画する。ステップ１１３（Ｓ１１３）において、計画部１５５は、重ね置きが不可である物品について、所定の面の面積が大きいものから順に重ねずに台車２に載置していくよう計画する。なお、搬送対象の複数の物品において、重ね置きが可能な物品と重ね置きが不可の物品とが混在している場合も、計画部１５５は、載置順序が所定の面の面積が大きいものの順となるよう計画する。また、台車２への載置の計画は、搬送対象の物品のうち、把持して運搬すると決定された物品を除いたものを対象として行われる。
【００４８】
次に、ステップ１１４（Ｓ１１４）において、移載制御部１５６は、計画部１５５により生成された計画に従って、搬送対象の物品を台車２への載置するようアーム１２及びハンド１３を制御する。
【００４９】
ステップ１１５（Ｓ１１５）では、把持して搬送する対象の物品があるか否かが判定される。ステップ１１０において、把持して搬送する対象の物品が決定されている場合、処理はステップ１１６へ移行する。把持して搬送する対象の物品がない場合、処理はステップ１１７へ移行する。
【００５０】
ステップ１１６（Ｓ１１６）において、ハンド１３が、ステップ１１０において把持して搬送する対象として決定された物品を把持する。ステップ１１６の後、処理はステップ１１７へ移行する。
【００５１】
ステップ１１７（Ｓ１１７）において、物品搬送ロボット１は、指示された搬送先に向けて移動を行う。これにより、搬送対象の物品の運搬が行われる。
【００５２】
例えば、図３に示した例において、物品４ｄが把持して搬送する対象の物品として決定され、かつ、物品４ａ、物品４ｂ及び物品４ｃの所定の面の大きさが次の関係にあると仮定する。すなわち、物品４ｃの所定の面の大きさよりも物品４ｂの所定の面の大きさの方が大きく、物品４ｂの所定の面の大きさよりも物品４ａの所定の面の大きさの方が大きいと仮定する。また、物品４ａ、物品４ｂ及び物品４ｃはいずれも重ね置きが可能であると仮定する。この場合、図８に示されるように、物品搬送ロボット１は、物品４ａを一番下に載置し、その上に物品４ｂを載置し、さらにその上に物品４ｃを載置する。そして、物品搬送ロボット１は、物品４ｄについては、ハンド１３により把持したまま、運搬を行う。
【００５３】
フローチャートの説明に戻る。ここからは、図７に示されるフローチャートについて説明する。ステップ１０７において、搬送対象の物品が複数でない場合と判定された場合、処理はステップ１５０に移行する。
【００５４】
ステップ１５０（Ｓ１５０）では、ステップ１０９と同様、計画部１５５は、搬送対象の物品が台車２に載置することができない物品であるか否かを判定する。台車２に載置することができる物品である場合（Ｓ１５０でＮｏ）、処理はステップ１５１へ移行する。これに対し、台車２に載置することができない物品である場合（Ｓ１５０でＹｅｓ）、処理はステップ１５３へ移行する。
【００５５】
ステップ１５１（Ｓ１５１）において、計画部１５５は、唯一の搬送対象の物品を台車２に載置するよう計画する。その後、ステップ１５２（Ｓ１５２）において、移載制御部１５６は、搬送対象の物品を台車２への載置するようアーム１２及びハンド１３を制御する。ステップ１５２の後、処理は１１７（図６参照）に移行し、上述の通り、物品搬送ロボット１が移動することにより物品の搬送が行われる。
【００５６】
一方、ステップ１５３（Ｓ１５３）においては、計画部１５５は、唯一の搬送対象の物品を、把持して運搬する対象として決定する。その後、ステップ１５４（Ｓ１５４）において、ハンド１３が、唯一の搬送対象の物品を把持する。ステップ１５４の後、処理は１１７（図６参照）に移行し、上述の通り、物品搬送ロボット１が移動することにより物品の搬送が行われる。
なお、図７に示したフローチャートでは、物品が台車２に載置可能でない場合に、把持して運搬する動作としたが、物品搬送ロボット１は、搬送対象の物品が一つである場合、物品が台車２に載置可能であるか否かに関わらず、把持して運搬してもよい。
【００５７】
本実施の形態にかかる物品搬送ロボット１によれば、上述の通り、面積の大きい順に物品が台車２に載置される。このため、搬送対象の物品が複数ある場合であっても、載置状態が安定する。よって、物品搬送ロボット１によれば、載置される搬送対象の物品数を増やすことができる。
【００５８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態では、台車２を載置部としたが、載置部は必ずしも台車でなくてもよく、搬送対象を運搬する際に物品が載置される台であればよい。また、搬送対象の物品が載置される台車は、駆動機構が設けられ、自走する構成であってもよい。また、上記の実施の形態では、カメラ１４により物品の外観情報が取得されているが、外観情報の取得は、カメラに限らず深度センサなどにより取得されてもよい。
【００５９】
また、本発明は、例えば、図６及び図７に示される処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００６０】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００６１】
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００６２】
１    物品搬送ロボット
２    台車
１２    アーム
１３    ハンド
１４    カメラ
１５    制御装置
１６    入出力装置
１３１    重量センサ
１５０    外観情報取得部
１５１    物品識別部
１５２    物品情報データベース
１５３    重量取得部
１５４    面積取得部
１５５    計画部
１５６    移載制御部
１５７    データベース登録部
１５８    警告部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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