(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサの軸ずれ量を推定する軸ずれ量推定装置（１）であって、
当該軸ずれ量推定装置は、自車両に搭載されており、
電磁波を送受信することによって物体の位置を検出する電磁波センサによって検出された第１物体と、撮像画像を画像処理することによって物体の位置を検出する画像センサによって検出された第２物体とが同一の物体であるか否かを時系列に従って繰り返し判定する同一判定手段（Ｓ１６０）と、
前記第１物体と前記第２物体とが同一の物体であると判定された場合に、自身の位置および第１物体を結ぶ第１線分と、自身の位置および第２物体を結ぶ第２線分とのなす角を軸ずれ量として繰り返し演算する軸ずれ量演算手段（Ｓ１７０）と、
軸ずれ量を推定する際の環境を表す推定環境を取得する推定環境取得手段（Ｓ１１０）と、
前記推定環境が軸ずれ量を推定するのに適した環境として予め設定された推定推奨条件を満たすか否かを判定する環境判定手段（Ｓ１５０）と、
前記推定環境が前記推定推奨条件を満たさない場合に、前記軸ずれ量出力手段が前記軸ずれ量の演算をすることを禁止する出力禁止手段（Ｓ１５０）と、
複数の軸ずれ量の演算結果を用いて、前記画像センサと前記電磁波センサとの軸ずれ量を演算する複数ずれ量演算手段（Ｓ２１０）と、
を備え、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、自車両の位置に対する前記第１物体または前記第２物体の幅方向の位置を表す相対横位置を取得し、
前記環境判定手段は、前記相対横位置が予め設定された値未満であることを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の軸ずれ量推定装置において、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、前記第２物体の幅を取得し、
前記環境判定手段は、前記第２物体の幅が予め設定された値未満であることを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項３】
センサの軸ずれ量を推定する軸ずれ量推定装置（１）であって、
電磁波を送受信することによって物体の位置を検出する電磁波センサによって検出された第１物体と、撮像画像を画像処理することによって物体の位置を検出する画像センサによって検出された第２物体とが同一の物体であるか否かを時系列に従って繰り返し判定する同一判定手段（Ｓ１６０）と、
前記第１物体と前記第２物体とが同一の物体であると判定された場合に、自身の位置および第１物体を結ぶ第１線分と、自身の位置および第２物体を結ぶ第２線分とのなす角を軸ずれ量として繰り返し演算する軸ずれ量演算手段（Ｓ１７０）と、
軸ずれ量を推定する際の環境を表す推定環境を取得する推定環境取得手段（Ｓ１１０）と、
前記推定環境が軸ずれ量を推定するのに適した環境として予め設定された推定推奨条件を満たすか否かを判定する環境判定手段（Ｓ１５０）と、
前記推定環境が前記推定推奨条件を満たさない場合に、前記軸ずれ量出力手段が前記軸ずれ量の演算をすることを禁止する出力禁止手段（Ｓ１５０）と、
複数の軸ずれ量の演算結果を用いて、前記画像センサと前記電磁波センサとの軸ずれ量を演算する複数ずれ量演算手段（Ｓ２１０）と、
を備え、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、前記第２物体の幅を取得し、
前記環境判定手段は、前記第２物体の幅が予め設定された値未満であることを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の軸ずれ量推定装置において、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、前記撮像画像上における第２物体の位置を取得し、
前記環境判定手段は、前記第２物体が前記撮像画像上の中心を含む予め設定された領域内に位置することを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の軸ずれ量推定装置において、
当該軸ずれ量推定装置は、自車両に搭載されており、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、自車両が走行する走行車線の位置も取得し、
前記環境判定手段は、自車両が走行する走行車線内に前記第２物体が位置することを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の軸ずれ量推定装置において、
当該軸ずれ量推定装置は、自車両に搭載されており、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、自車両が走行する道路の曲率半径を取得し、
前記環境判定手段は、自車両が走行する道路の曲率半径が予め設定された値以上であることを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の軸ずれ量推定装置において、
当該軸ずれ量推定装置は、自車両に搭載されており、
前記推定環境取得手段は、前記推定環境として、前記第１物体または前記第２物体との相対速度を取得し、
前記環境判定手段は、前記第１物体または前記第２物体との相対速度が予め設定された値未満であることを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の軸ずれ量推定装置において、
当該軸ずれ量推定装置は、自車両に搭載されており、
前記推定環境取得手段は、前記撮像画像上における第２物体までの相対距離を取得し、
前記環境判定手段は、前記第２物体が予め設定された距離範囲内に位置することを前記推定推奨条件とすること
を特徴とする軸ずれ量推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサの軸ずれ量を推定する軸ずれ量推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において、ミリ波センサと画像センサとを組み合わせて利用し、自車両の走行に障害となる物体を検出するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９２４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記システムでは、センサの取り付け角度が予め決められた角度に対して水平方向或いは垂直方向に軸がずれる、いわゆる軸ずれが発生すると、物体を検出する精度が悪化するという問題があった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、ミリ波センサ等の電磁波センサの軸ずれを精度よく推定する軸ずれ量推定装置を提供することを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の軸ずれ推定装置において、同一判定手段は、電磁波を送受信することによって物体の位置を検出する電磁波センサによって検出された第１物体と、撮像画像を画像処理することによって物体の位置を検出する画像センサによって検出された第２物体とが同一の物体であるか否かを判定する。そして、軸ずれ量演算手段は、第１物体と第２物体とが同一の物体であると判定された場合に、自身の位置および第１物体を結ぶ第１線分と、自身の位置および第２物体を結ぶ第２線分とのなす角を軸ずれ量として演算する。
【０００７】
このような軸ずれ推定装置によれば、第１線分と第２線分とのなす角を軸ずれ量として演算するので、電磁波センサの軸ずれを精度よく推定することができる。
なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明が適用された衝突軽減装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】衝突軽減ＥＣＵ７が実行する軸ずれ補正処理を示すフローチャートである。
【図３】軸ずれが発生していない際の画像物標２１およびレーダ物標２２の位置関係を示す平面図である。
【図４】軸ずれが発生した際の画像物標２１およびレーダ物標２３の位置関係を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
本発明が適用された衝突軽減装置１は、乗用車等の車両に搭載された装置であって、レーダおよびカメラ画像を用いて物標（他車両や歩行者等の物体）を検出し、この物標と衝突する虞がある場合に、衝突を回避または衝突する際の衝撃を軽減するために、自車両を制動する等の制御を行う機能を有する。特に、本実施形態の衝突軽減装置１においては、レーダの軸ずれ（ミリ波センサ２の取り付け角度（中心軸の方位）が予め決められた角度（路面に平行であり、自車両の前面の中央と背面の中央とを通る直線のうちの前方方向である正面方向）に対して水平方向或いは垂直方向にずれる現象）を補正する機能を備えている。
【００１０】
衝突軽減装置１は、図１に示すように、ミリ波レーダ２と、単眼カメラ３と、ブレーキＥＣＵ４と、エンジンＥＣＵ５と、報知装置６と、衝突軽減ＥＣＵ７と、を備えている。衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２、単眼カメラ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５および報知装置６のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。
【００１１】
ミリ波レーダ２は、ミリ波を利用して物標を検出するためのレーダであって、例えば自車両の前側のフリントグリルの中央（先端位置）に取り付けられている。ミリ波レーダ２は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信することによって得られる送受信データを、レーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。
【００１２】
ここで、ミリ波レーダ２は、隣接する検出点のうちの距離が近いものをひとまとめにし、１つの物標として出力する。この際、例えば、ひとまとめにされた検出点の中央を、この物標の座標とし、また、ひとまとめにした検出点の数に応じて物標の大きさ（幅）を認識し、これらの情報（物標の位置および大きさ）を含むレーダ信号を生成することになる。
【００１３】
単眼カメラ３は、１台のＣＣＤカメラを備え、自車両の車室内のウィンドウシールドのミラー付近（中央付近）に取り付けられている。単眼カメラ３は、ＣＣＤカメラで撮像した画像のデータを、画像信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。
【００１４】
ブレーキＥＣＵ４は、自車両の制動を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、ブレーキＥＣＵ４は、ブレーキ液圧回路に設けられた増圧制御弁および減圧制御弁を開閉するアクチュエータであるブレーキＡＣＴ（ＡＣＴはActuatorを示す）を、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、ブレーキＥＣＵ４は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、自車両の制動力を増加させるようにブレーキＡＣＴを制御する。
【００１５】
エンジンＥＣＵ５は、エンジンの始動／停止、燃料噴射量、点火時期等を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、エンジンＥＣＵ５は、吸気管に設けられたスロットルを開閉するアクチュエータであるスロットルＡＣＴを、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、エンジンＥＣＵ５は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、内燃機関の駆動力を減少させるようにスロットルＡＣＴを制御する。
【００１６】
報知装置６は、衝突軽減ＥＣＵ７から警報信号を受信すると、音や光などで車両の運転者に対する報知を行う。
衝突軽減ＥＣＵ７は、衝突軽減装置１を統括制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。衝突軽減ＥＣＵ７は、ＣＰＵのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ２からのレーダ信号および単眼カメラ３からの画像信号を取り入れる。
【００１７】
そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、ＲＯＭやＲＡＭに格納されたプログラムに従って、レーダ信号および画像信号を用いて物標の位置や相対速度等を特定し、必要に応じてこの物標との衝突を軽減するための作動（衝突を回避または衝突の際の衝撃を軽減させるために、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、報知装置６を作動させる制御）を実施する。なお、衝突軽減ＥＣＵ７が実施する衝突を軽減するための作動については、周知の技術を利用することができるため、本実施形態においては説明を省略する。
【００１８】
［本実施形態の処理］
衝突軽減装置１において衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２の軸ずれを検出し、補正する処理を実施する。衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダおよびカメラ画像からそれぞれ物標を検出することで、物標の位置、大きさ、相対速度等をより正確に検出しようとしているが、正確な検出をするにはレーダおよびカメラ画像から検出された物標が同一であるか否かを正確に把握する必要がある。
【００１９】
特に、単眼カメラ３は車室内に配置されているため予め決められた撮像方向に対してのずれが生じにくいが、ミリ波レーダ２は車両の外部に取り付けられることが多く、風圧や飛来物等の影響でミリ波の送受信方向に対してのずれが生じやすい。このため、本実施形態では、自車両の正面方向に対するミリ波レーダ２の方向のずれを軸ずれとして検出し、この軸ずれを補正することで、レーダおよびカメラ画像から検出された物標が同一であるか否かを正確に把握できるようにしている。なお、単眼カメラ３は自身の軸ずれを補正する機能を備えている場合が多いため、自車両の正面の方向は、単眼カメラ３の軸方向と概ね一致する。このため、単眼カメラ３の軸方向（つまり、画像にて得られた物標の位置）を基準としてミリ波レーダ２の軸ずれを検出することができる。
【００２０】
具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、図２に示す軸ずれ補正処理を実施する。軸ずれ補正処理は、例えば自車両の電源が投入されると開始される処理であり、その後、一定周期毎に繰り返し実施される処理である。
【００２１】
軸ずれ補正処理では、図２に示すように、まず、車両情報・車両環境を取得する（Ｓ１１０）。この処理では、自車両の走行速度、ヨーレート等を周知の車速センサやヨーレートセンサから取得するとともに、周知のナビゲーション装置からの情報を利用して、自車両が走行する道路の曲率半径を取得する。
【００２２】
続いて、ミリ波レーダ２からのレーダ信号（ミリ波レーダ２による検出情報）に基づいて、物標を検出する（Ｓ１２０）。具体的には、レーダ信号に基づいて、まず、自車両から物標までの直線距離と、その物標の水平方位位置（自車両の正面方向を基準とする角度位置）と、を算出（特定）する。
【００２３】
そして、これらの算出値に基づき、図３に示すように、ＸＹ平面における物標の位置座標（Ｘ座標およびＹ座標）を、ＸＹ平面における物標の検出点２２として算出（特定）する。このＸＹ平面は、自車両の車幅方向（横方向）をＸ軸、自車両の車長方向（前方方向）をＹ軸、としたものである。また、このＸＹ平面では、自車両の先端位置（ミリ波レーダ２が設けられた位置）が基準点Ｐｏとして設定され、物標の検出点２２は基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。
【００２４】
なお、図３は、自車両の正面に位置する物標の例である。また、以下の説明では、Ｓ１１で検出した物標（ミリ波レーダ２による検出情報に基づいて検出した物標）を「レーダ物標」という。
【００２５】
続いて、単眼カメラ３から送信される画像信号（単眼カメラ３による撮像画像）に基づいて、物標を検出する（Ｓ１３０）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像信号の表す撮像画像を、例えば、予め記憶されている物標モデルを用いたマッチング処理を実行することによって、解析して物標を識別する。
【００２６】
物標モデルは、物標の種類（車両、歩行者等）ごとに用意されているため、物標の種類も特定される。そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、撮像画像における物標の上下方向の位置に基づいて、前述したＸＹ平面におけるＹ座標を特定し、撮像画像における物標の左右方向の位置に基づいて、その物標の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）を特定する。
【００２７】
すなわち、自車両の前方方向における物標の位置が遠い（Ｙ座標が大きい）ほど、撮像画像における物標の下端位置は、撮像画像の上端側に位置する傾向がある。このため、撮像画像における物標の下端位置が分れば、Ｙ座標を特定することができる。ただし、この方法では、物標の下端位置が正確に検出されないと、Ｙ座標の検出精度が下がるという特性がある。
【００２８】
また、自車両の前方方向（詳細にはＸ＝０の直線）を基準とする物標の角度方向のずれ（傾き）が大きいほど、単眼カメラ３の無限遠点（ＦＯＥ：Ｆｏｃｕｓ  ｏｆ  Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）を基準とするその物標の左右方向へのずれが大きくなる傾向にある。このため、Ｘ＝０の直線を基準としたときのＰｏおよび物標を通る直線の角度、並びに物標の中心を通る鉛直線までの距離に基づいて、物標の水平方位位置を特定することができる。
【００２９】
つまり、このＳ１３０においては、図３に示すように、ＸＹ平面における物標のＹ座標および水平方位位置（角度位置）を、ＸＹ平面における物標の検出点として特定する。なお、以下の説明では、Ｓ１３０で検出した物標（単眼カメラ３による撮像画像に基づいて検出した物標）を「画像物標」という。撮像画像から得られた画像物標２１は、物標の幅（Ｘ方向の長さ）を有するものとなる。
【００３０】
続いて、レーダ物標２２および画像物標２１までの、相対距離、相対速度、相対横位置、さらに物標の幅、および物標が位置する車線を取得する（Ｓ１４０）。相対距離、相対速度、相対横位置、物標の幅については、Ｓ１２０、Ｓ１３０による処理結果を取得すればよい。また、物標が位置する車線については、例えば撮像画像中において白線を認識することで自車両が走行する車線を認識し、この車線内に物標が存在するか否かを判定することによって認識すればよい。
【００３１】
続いて、推定演算実施条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１５０）。ここで、推定演算実施条件とは、レーダの軸ずれを精度よく推定するための条件である。
この推定演算実施条件としては、以下の条件がある。
【００３２】
条件［１］物標までの相対距離が予め設定された範囲内（例えば１０ｍ以上５０ｍ未満）であること、
条件［２］相対速度が予め設定された規定値よりも小さいこと（静止物や対向車両を除外したものであること）、
条件［３］相対横位置が小さいこと（例えば、自車両が走行する車線内に物標が位置していること）
条件［４］幅が小さいこと（例えば２ｍ未満であること）
条件［５］自車両が走行する道路の曲率半径が予め設定された規定値以上であること、
条件［６］物標が画像の中心付近に位置していること
これら条件のいずれか１つを満たすように設定しても良いし、２つ以上の条件を満たすように設定しても良い。
【００３３】
条件［１］が成立か否かを判定することによって、画像センサの位置精度が高い領域を利用することができる。これにより、画像物標の位置精度が低いことを要因として、軸ずれ推定量を誤るという不具合を解消することができ、軸ずれを精度良く推定することができる。
【００３４】
条件［２］が成立か否かを判定することによって、信頼性の高いレーダ物標を利用することができる。これにより、レーダ物標と画像物標を誤った組み合わせで評価することを要因として、軸ずれ推定量を誤るという不具合を解消することができ、軸ずれを精度良く推定することができる。
【００３５】
条件［３］が成立か否かを判定することによって、レーダが車両の中心付近を検知しやすい自車両正面付近の車両を利用することができる。これにより、レーダが車両の両端付近を検知することを要因として、軸ずれ推定量を誤るという不具合を解消することができ、軸ずれを精度良く推定することができる。
【００３６】
条件［４］が成立か否かを判定することによって、レーダ物標の相対横位置のばらつきが小さい、幅の小さな車両を利用することができる。これにより、レーダ物標の横位置が誤ったことを要因として、軸ずれ推定量を誤るという不具合を解消することができ、軸ずれを精度良く推定することができる。
【００３７】
条件［５］が成立か否かを判定することによって、直線走行時を利用することができる。これにより、カーブを走行していることでレーダ・画像物標の相対横位置精度が低下したことを要因として、軸ずれ推定量を誤るという不具合を解消することができ、軸ずれを精度良く推定することができる。
【００３８】
条件［６］が成立か否かを判定することによって、画像センサの位置精度が高い領域を利用することができる。これにより、画像物標の位置精度が低いことを要因として、軸ずれ推定量を誤るという不具合を解消することができ、軸ずれを精度良く推定することができる。
【００３９】
なお、自車両が走行する道路の曲率半径は、地図情報等から取得してもよいし、ヨーレートから推定してもよい。また、ガードレール等の路側物の形状から推定してもよい。
これらの条件のうちの、予め推定演算実施条件として設定された１または複数の条件を満たした場合に、推定演算実施条件が成立したと判定される。推定演算実施条件が成立していなければ（Ｓ１５０：ＮＯ）、後述するＳ２１０の処理に移行する。
【００４０】
また、推定演算実施条件が成立していれば（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、同一の物標となるレーダ物標および画像物標を表す同一物標を抽出する（Ｓ１６０）。この処理では、例えば、レーダ物標および画像物標のうちの位置、大きさ、相対速度等の各値が近いもの（例えば閾値以内のもの）を同一物標として抽出し、対応付ける。
【００４１】
そして、同一物標として対応付けられたレーダ物標および画像物標についての角度差を演算する（Ｓ１７０）。ここでいう角度差とは、自車両１００の位置および画像物標２１を結ぶ線分と、自車両１００の位置およびレーダ物標２２（２３）を結ぶ線分とのなす角を示す。
【００４２】
ミリ波レーダ２に軸ずれが発生していない場合には、図３に示すように、レーダ物標２２と画像物標２１との角度差はほとんど生じない。しかし、ミリ波レーダ２に軸ずれが発生している場合には、図４に示すように、レーダ物標２２と画像物標２１との角度差が生じる。
【００４３】
図４に示す例では、自車両１００の左方向に軸ずれθが発生しており、自車両１００ではこの軸ずれθ分だけ左方向が正面であると認識しているため、自車両１００の正面に位置する先行車両１１０は、軸ずれθ分だけ右方向に位置するものと認識することになる。つまり、図４に示すレーダ物標２３は、画像物標２１よりも軸ずれθ分だけ右方向に位置することになる。
【００４４】
Ｓ１７０の処理では、この軸ずれθを角度差として求め、この角度差をＲＡＭ等のメモリに記録させる。
続いて、メモリに記録された複数の角度差の平均値を求める（Ｓ２１０）。ここで、利用する複数の角度差は、現在を基準として過去の予め設定された時間分であってもよいし、最新の所定個数のもの等であってもよい。
【００４５】
続いて、補正条件が成立したか否かを判定する（Ｓ２２０）。ここで、補正条件とは、ミリ波レーダ２の軸ずれの補正を行う際の条件であり、例えば、軸ずれが発生した確度が予め設定された基準値以上となること等が挙げられる。なお、「軸ずれが発生した確度」は、例えば、角度差の平均値を求めるために利用した角度差の個数が多くなるにつれて高くなるよう設定される。
【００４６】
補正条件が成立していれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、角度差の平均値を相殺するようにミリ波レーダ２によるレーダ信号（レーダによる座標系）を補正するための補正値を設定し（Ｓ２３０）、軸ずれ補正処理を終了する。また、補正条件が成立しなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、軸ずれ補正処理を終了する。
【００４７】
以上説明した衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、第１物体と第２物体とが同一の物体であると判定された場合に、自身の位置（衝突軽減装置１の位置（基準点Ｐ０））および第１物体を結ぶ第１線分と、自身の位置および第２物体を結ぶ第２線分とのなす角を軸ずれ量として演算する。
【００４８】
このような軸ずれ推定装置によれば、第１線分と第２線分とのなす角を軸ずれ量として演算するので、電磁波センサと画像センサとの軸ずれを精度よく推定することができる。
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、軸ずれ量を推定する際の環境を表す推定環境を取得し、推定環境が軸ずれ量を推定するのに適した環境として予め設定された推定推奨条件を満たすか否かを判定する。そして、推定環境が推定推奨条件を満たさない場合に、軸ずれ量の演算をすることを禁止する。
【００４９】
このような衝突軽減装置１によれば、推定環境が軸ずれ量を推定するのに適した環境である場合だけに軸ずれ量を演算するので、軸ずれ量の演算精度を向上させることができる。
【００５０】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、推定環境として、撮像画像上における第２物体の位置を取得し、第２物体が撮像画像上の中心を含む予め設定された領域内に位置することを推定推奨条件とする。
【００５１】
このような衝突軽減装置１によれば、歪み等の影響が小さくなる撮像画像上の中心を含む領域内に第２物体が存在する際に軸ずれ量の演算を行うので、精度よく軸ずれ量の演算を行うことができる。
【００５２】
上記の衝突軽減装置１においては自車両に搭載されており、衝突軽減ＥＣＵ７は、推定環境として、自車両が走行する走行車線の位置も取得し、自車両が走行する走行車線内に第２物体が位置することを推定推奨条件とする。
【００５３】
このような衝突軽減装置１によれば、自車両に搭載されている場合には、自車両が走行する走行車線内に第２物体が位置するときに軸ずれ量の演算を行い、この際には撮像画像上の中心付近に第２物体が位置することになる。よって、歪み等の影響を小さくすることができるので精度よく軸ずれ量の演算を行うことができる。
【００５４】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、推定環境として、自車両が走行する道路の曲率半径を取得し、自車両が走行する道路の曲率半径が予め設定された値以上であることを推定推奨条件とする。
【００５５】
このような衝突軽減装置１によれば、自車両が走行する道路の曲率半径が大きく道路が直線に近い状態のときに軸ずれ量の演算を行う。この際には撮像画像上の中心付近に第２物体が位置することになる。よって、歪み等の影響を小さくすることができるので精度よく軸ずれ量の演算を行うことができる。
【００５６】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、推定環境として、第２物体の幅を取得し、第２物体の幅が予め設定された値未満であることを推定推奨条件とする。すなわち、第２物体の幅が広すぎる場合、第２物体の位置と第１物体の位置との誤差が大きくなりやすくなる。
【００５７】
このような衝突軽減装置１によれば、第２物体の幅を取得し、第２物体の幅が予め設定された値未満であるときに軸ずれ量を演算するので、第２物体の幅によって演算精度が悪化することを抑制することができる。
【００５８】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、推定環境として、第１物体または第２物体との相対速度を取得し、第１物体または第２物体との相対速度が予め設定された値未満であることを推定推奨条件とする。
【００５９】
このような衝突軽減装置１によれば、第１物体または第２物体との相対速度が比較的小さいときに軸ずれ量を演算するので、環境の変化が小さい状態で軸ずれ量を演算することができる。よって、繰り返し軸ずれ量を演算するなどすれば、軸ずれ量の演算精度を向上させることができる。
【００６０】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、推定環境として、自車両の位置に対する第１物体または第２物体の幅方向の位置を表す相対横位置を取得し、相対横位置が予め設定された値未満であることを推定推奨条件とする。
【００６１】
このような衝突軽減装置１によれば、第１物体または第２物体の相対横位置が自車両の正面に近い位置であるときに軸ずれ量を演算するので、センサが自車両の正面を向いている場合に、精度よく軸ずれ量の演算を行うことができる。
【００６２】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、撮像画像上における第２物体までの相対距離を取得し、第２物体が予め設定された距離範囲内に位置することを推定推奨条件とする。
【００６３】
このような衝突軽減装置１によれば、第２物体が予め設定された距離範囲内に位置し、撮像画像中の第２物体の大きさが適度な大きさのときに軸ずれ量の演算を行うことができる。よって、精度よく軸ずれ量の演算を行うことができる。
【００６４】
上記の衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、時系列に従って第１物体と第２物体とが同一の物体であるか否かを繰り返し判定するとともに、軸ずれ量の演算を繰り返し実施し、複数の軸ずれ量の演算結果を用いて、画像センサと電磁波センサとの軸ずれ量を演算する。
【００６５】
このような衝突軽減装置１によれば、複数の軸ずれ量の演算結果を用いて、画像センサと電磁波センサとの軸ずれ量を演算するので、一時的な誤検出の影響を軽減することができる。よって精度よく軸ずれ量を演算することができる。
【００６６】
［その他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６７】
上述した衝突軽減装置１の他、当該衝突軽減装置１を構成要素とするシステム、当該衝突軽減装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突軽減方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００６８】
［実施形態の構成と本発明の手段との対応関係］
上記実施形態において衝突軽減装置１は本発明でいう軸ずれ量推定装置に相当する。また、上記実施形態において衝突軽減ＥＣＵ７が実行する処理のうちのＳ１１０の処理は本発明でいう推定環境取得手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１５０の処理は本発明でいう環境判定手段および出力禁止手段に相当する。
【００６９】
さらに、上記実施形態におけるＳ１６０の処理は本発明でいう同一判定手段に相当し、上記実施形態におけるＳ１７０の処理は本発明でいう軸ずれ量演算手段に相当する。また、上記実施形態におけるＳ２１０の処理は本発明でいう複数ずれ量演算手段に相当する。
【符号の説明】
【００７０】
１…衝突軽減装置、２…ミリ波レーダ、３…単眼カメラ、４…ブレーキＥＣＵ、５…エンジンＥＣＵ、６…報知装置、７…衝突軽減ＥＣＵ、２１…画像物標、２２…検出点、２２…レーダ物標、２３…レーダ物標、１００…自車両、１１０…先行車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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