(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの塗装色を識別する塗装色識別手段と、
前記ワークを照明する照明光源と、
前記照明光源からの照明光で照明されている前記ワークの表面を撮影するワーク撮影手段と、
前記ワーク撮影手段で撮影した画像に基づいて前記ワークの表面欠陥を検出する表面欠陥検出手段と
を有し、
更に前記塗装色識別手段で識別した前記ワークの塗装色に基づいて該塗装色に対する補色を求める補色演算手段と、
前記補色演算手段で求めた補色に対応する色信号を前記照明光源へ出力する色信号出力手段と
を備え、
前記補色演算手段は、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値の各最高階調から前記ワークの塗装色に基づき求めたＲ値，Ｇ値，Ｂ値の各階調を減算して、該Ｒ値、該Ｇ値、該Ｂ値の各補色に対応する階調を算出する
ことを特徴とする塗装表面検査装置。
【請求項２】
前記ワークに関する固有情報が記憶されている固有情報記憶手段を有し、
前記塗装色識別手段は前記固有情報記憶手段に記憶されている前記固有情報から塗装色情報を取得する
ことを特徴とする請求項１記載の塗装表面検査装置。
【請求項３】
前記ワークの種別を識別する第１ワーク識別手段と、
前記第１ワーク識別手段で識別した前記ワークの種別に対応する画像を表示する表示手段と
を有し、
前記第１ワーク識別手段は前記固有情報記憶手段に記憶されている前記固有情報から該ワークの種別情報を取得し、
前記表面欠陥検出手段は前記ワークの表面欠陥を検出した部位を前記表示手段に表示されている前記ワークの画像上にマーキングする
ことを特徴とする請求項２記載の塗装表面検査装置。
【請求項４】
前記ワークの塗装色を撮影する塗装色撮影手段を有し、
前記塗装色識別手段は前記塗装色撮影手段で撮影した画像データに基づいて前記塗装色を識別する
ことを特徴とする請求項１記載の塗装表面検査装置。
【請求項５】
前記ワークの特徴部分を撮影する特徴部分撮影手段と、
前記特徴部分撮影手段で撮影した特徴部分の画像データに基づいて前記ワークを識別する第２ワーク識別手段と、
前記第２ワーク識別手段で識別した前記ワークの種別に対応する画像を表示する表示手段とを有し、
前記表面欠陥検出手段は前記ワークの表面欠陥を検出した部位を前記表示手段に表示されている前記ワークの画像上にマーキングする
ことを特徴とする請求項４記載の塗装表面検査装置。
【請求項６】
前記照明光源は搬送ラインをトンネル状に覆う検査ブースの内面に取付けられており、
前記ワーク撮影手段は前記検査ブース内であって前記ワークの移送方向に直交する方向に複数配列されている
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の塗装表面検査装置。
【請求項７】
前記照明光源及び前記ワーク撮影手段は前記ワークを移送する搬送ラインの一側に設置されたロボットアームの先端に設けられており、
前記ロボットアームは前記先端を前記ワークの移送方向に直交する方向へ移動自在に制御され、
前記ワーク撮影手段は前記照明光源から出射された照明光の前記ワークからの反射光を撮影する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の塗装表面検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの表面を塗装色とは補色の関係にある照明光で照明して表面の欠陥検査を行う塗装表面検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークの塗装工程では、所定に塗装処理が終了した後、キズ等の外観不良（表面欠陥）の有無を調べる検査工程が行われる。この検査工程は、検査員による目視検査で行われていたが、最近では検査精度、及び作業効率を向上させるため、自動化が図られている。
【０００３】
一般に、塗装表面の欠陥検査を自動で場合、ワークに照明光を照射し、照明下で撮影した画像を二値化処理して欠陥の有無を判定する。しかし、単純に二値化処理しただけでは、微細なキズが画像上でつぶれて検出できなくなる場合が多い。
【０００４】
そのため、例えば特許文献１（特開２０１４−６６６５７号公報）には、車体側面部の塗装面をカメラで撮像し、撮影した画像に基づいて外観不良のない良品画像をフィルタによる平滑化処理にて作成し、この良品画像と元画像との差分処理により、塗装面の表面欠陥を抽出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−６６６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した文献に開示されている技術では、良品画像が元画像を平滑化処理して得られたものであるため、欠陥部分にコントラストがつき難く、欠陥検査精度を高めるには限界がある。
【０００７】
又、元画像をいちいち平滑化処理して良品画像を得るようにしているため、演算が複雑で、画像処理の負担が増加されてしまう不都合がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑み、演算を複雑にすること無く、画像処理の負担を軽減し、しかも、欠陥部分のコントラストを明瞭に表示させて、高い精度で表面欠陥を検出することのできる塗装表面検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による塗装表面検査装置は、ワークの塗装色を識別する塗装色識別手段と、前記ワークを照明する照明光源と、前記照明光源からの照明光で照明されている前記ワークの表面を撮影するワーク撮影手段と、前記ワーク撮影手段で撮影した画像に基づいて前記ワークの表面欠陥を検出する表面欠陥検出手段とを有し、更に前記塗装色識別手段で識別した前記ワークの塗装色に基づいて該塗装色に対する補色を求める補色演算手段と、前記補色演算手段で求めた補色に対応する色信号を前記照明光源へ出力する色信号出力手段とを備え、前記補色演算手段は、Ｒ値，Ｇ値，Ｂ値の各最高階調から前記ワークの塗装色に基づき求めたＲ値，Ｇ値，Ｂ値の各階調を減算して、該Ｒ値、該Ｇ値、該Ｂ値の各補色に対応する階調を算出する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ワークの表面をワークの塗装色とは補色の関係にある照明光で照明するようにしたので、ワーク撮影手段で撮影したワークの画像に、欠陥部分のコントラストを明瞭に表示させることができ、その結果、高い精度で表面欠陥を検出することができる。又、照明光を制御することで欠陥部分のコントラストを明瞭に表示できるようにしただけであるため、表面欠陥検出手段で実行される処理は通常通りであり、従って、演算処理が複雑化せず、又、画像処理に要する負担を軽減することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態による塗装表面検査装置を検査工程に配設した状態の概略構成図
【図２】同、検査工程の概略側面図
【図３】同、検査ブースの斜視図
【図４】同、欠陥検査制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図５】同、欠陥検査制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図６】同、表示器に表示されるボディシェル画像の説明図
【図７】同、塗装表面を撮影したカメラ画像を二値化処理した状態の説明図
【図８】第２実施形態による塗装表面検査装置を検査工程に配設した状態の概略構成図
【図９】同、検査工程の概略側面図
【図１０】同、ボディシェルの特徴部分を撮影する際のタイミングを示す説明図
【図１１】同、ボディシェルの特徴部分を撮影した画像の説明図
【図１２】同、欠陥検査ルーチンを示すフローチャート
【図１３】第３実施形態による塗装表面検査装置を検査工程に配設した状態の概略構成図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１〜図７に本発明の第１実施形態を示す。図１には、ワークとしてのボディシェル１を搬送する搬送ラインＬが示されている。塗装工程終了後の搬送ラインＬには検査工程が設けられており、更に、その下流に補修工程が設けられている。
【００１４】
この搬送ラインＬの床面ＦＬに、ボディシェル１を載置する台車２がキャスタ（図示せず）を介して移動自在に支持されている。又、この搬送ラインＬの床面ＦＬの下にピットＦＰが搬送ラインＬに沿って形成されており、床面ＦＬにはピットＦＰに貫通する互いに平行な二条のガイドレールＧＲが形成されている。このピットＦＰにチェーンコンベヤ（以下、単に「コンベヤ」と称する）３が配設されている。このコンベヤ３に、台車２の下面から下方へ突出されているガイドピン２ａがガイドレールＧＲを貫通して連結されている。
【００１５】
又、図２に示すように、ボディシェル１は、フロントフード１ａ、左右フロントフェンダパネル１ｂ、左右フロントサイドドアパネル１ｃ、左右リヤサイドドアパネル１ｄ、ルーフパネル１ｅ、左右リヤクォータパネル１ｆ、及びワゴンタイプではリヤゲート１ｇ（セダンタイプはトランクリッド）等の、いわゆる蓋物が仮付けされて構成されており、前工程である塗装工程において塗装処理が所定に完了している。
【００１６】
又、ボディシェル１を載置する台車２の先端部分に取付部２ｂが設けられ、この取付部２ｂに、固有情報記憶手段としてのＩＣタグ４がタグ面を下方に指向した状態で取付けられている。このＩＣタグ４には台車２に載置されているボディシェル１の種別情報である車種データ、塗装色情報である塗装色データ、仕様データ等のＩＤ情報（固有情報）が記憶されている。
【００１７】
一方、コンベヤ３を支持する床面ＦＬには、ＩＣタグ４に記憶されているＩＤ情報を非接触式で読み取るタグリーダ５が固設されている。このタグリーダ５は、ＩＣタグ４が通過する軌跡上であって、後述する検査ブース１１の入り口側に配設されており、ボディシェル１の先端部が検査ブース１１に進入する前に、ＩＤ情報が読み取られる。
【００１８】
又、搬送ラインＬの検査工程領域に検査ブース１１が配設されている。図３に示すように、この検査ブース１１は台車２に載置されて移動するボディシェル１が通過可能に、搬送ラインＬを覆うトンネル状に形成されており、その両下端がコンベヤ３を跨いで、床面ＦＬに固設されている。
【００１９】
この検査ブース１１の内面全体に照明光源（カラー照明光源）としてのカラー照明パネル１２が複数枚取付けられている。本実施形態では、カラー照明パネル１２として、Ｒ，Ｇ，Ｂそれぞれが、８ビット（２５６階調）で制御されるフルカラーパネルを採用している。尚、カラー照明パネルとしては液晶パネル、有機ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）パネル、プラズマパネル、フルカラーＬＥＤパネル等がある。
【００２０】
更に、この検査ブース１１内のトンネルに沿う方向のほぼ中央にカメラゲート１３がボディシェル１の移送方向に直交する方向、すなわち、搬送ラインＬを跨いで設けられている。このカメラゲート１３は、ボディシェル１を通過可能に跨ぎ、その両下端が床面ＦＬに固設されているゲート本体１３ａを有し、このゲート本体１３ａの内周に、複数のワーク撮影手段としての表面撮影カメラ１４が配列されている。この各表面撮影カメラ１４によって、カメラゲート１３を通過するボディシェル１の被検査面である塗装表面全体を撮影する。
【００２１】
この各表面撮影カメラ１４、及びタグリーダ５が欠陥検査制御ユニット２１の入力側に接続され、又、出力側にカラー照明パネル１２、及び表示手段としての表示器１５が接続されている。欠陥検査制御ユニット２１は周知のマイクロコンピュータ、及び記憶手段を含む各種周辺機器で構成されており、記憶手段には、搬送ラインＬ上を移動する全てのボディシェル１の画像データ、及びＲＧＢ値で表されている塗装データが記憶されている。
【００２２】
そして、欠陥検査制御ユニット２１は、タグリーダ５からの当該ボディシェル１に関するＩＤ情報に基づき、車種データ及びボディシェル１表面の塗装色データ（Ｒ，Ｇ，Ｂをそれぞれ２５６階調で表した値）を読込む。そして、車種データからボディシェル１の３面図（左側面図、平面図、右側面図）を読込み表示器１５に表示させる。更に、塗装色データ（Ｒ値、Ｂ値、Ｇ値）に基づいて、その補色（反対色）値Ｒｃ，Ｇｃ，Ｂｃを算出し、このＲｃ，Ｇｃ，Ｂｃの各色信号をカラー照明パネル１２に出力して、照明光色を制御する。そして、このカラー照明パネル１２から出射される照明光（補色光）で照射されたボディシェル１の表面からの反射光を撮影した各表面撮影カメラ１４の画像データに基づき塗装表面の欠陥検査を行う。
【００２３】
上述した欠陥検査制御ユニット２１で実行するカラー照明パネル１２に対する補色照明制御及び、塗装表面の欠陥検査は、具体的には、図４〜図５に示す欠陥検査制御ルーチンに従って処理される。
【００２４】
搬送ラインＬには、コンベヤ３に牽引されて、複数の台車２が所定間隔を開けて移動されている。この各台車２には、塗装工程において所定に塗装の終了したボディシェル１が載置されている。このボディシェル１を載置する台車２の先端に設けた取付部２ｂには、当該ボディシェル１のＩＤ情報（固有情報）を記憶するＩＣタグ４が固設されている。
【００２５】
台車２が塗装工程から検査工程へ移送されると、ボディシェル１の先端部に固設されているＩＣタグ４が床面ＦＬに固設されているタグリーダ５上を、ボディシェル１の先端が検査ブース１１に進入する前に通過する。
【００２６】
欠陥検査制御ルーチンでは、ステップＳ１で、タグリーダ５がＩＣタグ４を検出するまで待機する。従って、ボディシェル１の搭載されていない空の台車２にはＩＣタグ４が付されていないため、ステップＳ２以降は実行されない。
【００２７】
その後、タグリーダ５がＩＣタグ４を検出場合、ステップＳ２へ進み、タグリーダ５を介してＩＣタグ５に記憶されているＩＤ情報を読込み、次いで、ステップＳ３へ進み、ＩＤ情報の読込みが成功したか否かを調べる。
【００２８】
そして、ＩＤ情報の読込みが成功している場合はステップＳ４へ進み、失敗した場合はステップＳ５へ分岐する。ステップＳ５へ進むと、ＩＤ情報の読込異常を知らせるメッセージを表示器１５に表示すると共に、警報音を吹鳴する等して、検査員にＩＤ情報の読込異常を報知し、ステップＳ６で搬送ラインＬを停止させて、ルーチンを終了する。尚、ＩＤ情報の読込異常が発生した場合、検査員がＩＣタグ５に記憶されているＩＤ情報をハンディタグリーダ等で読込むことで、搬送ラインＬを再稼働させることができる。
【００２９】
一方、ステップＳ４へ進むと、ＩＤ情報からボディシェル１の車種データと塗装色データとを識別し、記憶手段に記憶させる。尚、このステップでの処理が、本発明の塗装色識別手段、及び第１ワーク識別手段に対応している。
【００３０】
次いで、ステップＳ７へ進み、記憶した当該ボディシェル１の車種データと塗装色データ（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）とを読込み、ステップＳ８で車種データに対応するボディシェル１の画像データを記憶手段から読込み、表示器１５に表示させる。その結果、図６に示すように、表示器１５には、当該ボディシェル１の平面図１Ｔと左側面図１Ｌと右側面図１Ｒとの３面図からなる車種画像が表示される。
【００３１】
そして、ステップＳ９へ進み、それぞれ２５６階調で表されている塗装色のＲ値、Ｇ値Ｂ値に基づき、その補色（反対色）値Ｒｃ，Ｇｃ，Ｂｃを、
Ｒｃ＝２５５−Ｒ値
Ｇｃ＝２５５−Ｇ値
Ｂｃ＝２５５−Ｂ値
から算出する。尚、このステップでの処理が、本発明の補色演算手段に対応している。
【００３２】
そして、ステップＳ１０で、補色光であるＲｃ値、Ｂｃ値、Ｇｃ値に対応する色信号を、各カラー照明パネル１２に出力し、ステップＳ１１で、全てのカラー表示パネル１２を点灯させる。尚、このステップＳ１０での処理が、本発明の色信号出力手段に対応している。
【００３３】
その結果、検査ブース１１の内面に配設されている各カラー表示パネル１２からはボディシェル１の塗装色に対して補色の関係にあるカラー照明光（補色光）が照射される。尚、このカラー照明パネル１２は、検査ブース１１にボディシェル１が進入してくる前に点灯される。
【００３４】
その後、ステップＳ１２へ進み、検査ブース１１に設けられているカメラゲート１３に固設されている表面撮影カメラ１４で、塗装色と補色の関係にある照明光で照射されているボディシェル１からの反射光を撮影したカメラ画像を読込む。すなわち、ボディシェル１は搬送ラインＬをコンベヤ３に牽引されて検査ブース１１内を一定速度で通過している。従って、欠陥検査制御ユニット２１は、各表面撮影カメラ１４で撮影したカメラ画像を、この表面撮影カメラ１４の画角及びボディシェル１の移動速度に合わせた所定サンプリング周期で読込むことで、ボディシェル１全体の画像を取得することができる。
【００３５】
そして、ステップＳ１３で、所定サンプリング周期で読込んだカメラ画像に基づき塗装表面欠陥検査を実行する。上述したようにカラー照明パネル１２からボディシェル１に対しては、ボディシェル１の塗装色に対して補色の関係にあるカラー照明光（補色光）が照射されている。従って、キズ等の外観不良（表面欠陥）の発生していない部位の表面画像からは明るい反射光が受光されるため高い輝度の画像（白色画像）が得られ、一方、欠陥が発生している部位は乱反射されるため暗い反射光となり低い輝度の画像（灰黒色）で表示される。
【００３６】
その結果、カメラ画像のみであっても欠陥部分を明確なコントラストで表示させることができる。そのため、カメラ画像を所定しきい値で二値化処理を行うと、図７に示すように造形曲面の影響を殆ど受けること無く、欠陥部分と正常部分とを輝度が「０（黒）」と輝度「１（白）」とで明確に区分表示させることができる。
【００３７】
そして、欠陥判定に際しては、例えば、輝度０が隣接する画素同士で連続する部分の画素数と予め設定した欠陥判定画素数とを比較し、輝度０の連続する画素数が、欠陥判定画素数を越えている部位をＮＧ、下回っている部位をＯＫとし、これをボディシェル１全体のカメラ画像について行うことで、ボディシェル１に発生している欠陥を特定する。そして、特定した欠陥の位置を、ボディシェル１の移動量を横軸とし、各表面撮影カメラ１４の配列方向を縦軸とした座標系にプロットし、後述するステップＳ１８で表示器１５に表示されているボディシェル１の車種画像の対応する部位にマーキングＭを表示させる。尚、このステップＳ１３，Ｓ１８での処理が、本発明の表面欠陥検出手段に対応している。
【００３８】
その後、ステップＳ１４へ進むと、ボディシェル１全体に対して欠陥検査が終了したか否か、すなわち、ボディシェル１がカメラゲート１３を通過したか否かを、例えばカメラゲート１３の下流に光電センサ（図示せず）を設け、この光電センサからの検知信号に基づいて判定する。そして、ボディシェル１がカメラゲート１３を通過した場合は欠陥検査終了と判定し、ステップＳ１５へ進む。又、ボディシェル１がカメラゲート１３を通過中の場合は欠陥検査未了と判定し、ステップＳ１２へ戻り、欠陥検査を継続させる。
【００３９】
ステップＳ１４からステップＳ１５へ進むと、カラー照明パネル１２を一旦消灯し、ステップＳ１６へ進み、上述したステップＳ１３での検査結果に基づき、欠陥部位が検出されたか否かを、前述したステップＳ１３での検査結果に基づいて判定し、欠陥が検出されていなければステップＳ１７へ進み、例えば、表示器１５に表示されているボディシェル１の車種画像（１Ｔ，１Ｌ，１Ｒ）上に「ＯＫ」の文字をスーパーインポーズ表示させて、ルーチンを抜ける。
【００４０】
一方、欠陥が検出された場合は、ステップＳ１８へ分岐し、図６に示す表示器１５に表示されているボディシェル１の車種画像（１Ｔ，１Ｌ，１Ｒ）の、上述したステップＳ１３で欠陥部位をプロットした座標系に対応する位置にマーキングＭを施し、ルーチンを抜ける。尚、表示器１５に表示さているボディシェル１の画像はプリントアウト可能である。検査員は、修正工程において、表示器１５に表され、或いはプリントアウトした紙面に表示されているマーキング部位を確認することで、ボディシェル１の手直し位置を素早く認識することができる。
【００４１】
このように、本実施形態では、カメラ画像に基づいてボディシェル１の塗装表面の欠陥検査を行うに際し、ボディシェル１を、その塗装色と補色の関係にあるカラー照明光（補色光）で照明するようにしたので、その反射光を表面撮影カメラ１４で撮影した画像には、欠陥の発生していない部分が高輝度の白色画像で表示され、又、欠陥の発生している部位が低輝度の灰黒色で表示される。そのため、コントラストが明瞭となり、これを二値化処理することで欠陥発生部位をより明瞭に表示させることができ、高い精度で表面欠陥を検出することができる。又、演算処理自体を複雑化することが無いため、画像処理に要する負担を軽減することができる。
【００４２】
［第２実施形態］
図８〜図１２に本発明の第２実施形態を示す。上述した第１実施形態では、台車２に取付けたＩＣタグ５に当該ボディシェル１の固有情報（車種情報、塗装色情報等）が記憶されているため、欠陥検査制御ユニット２１は、ＩＣタグ５の固有情報を読込むことで、当該ボディシェル１の車種、塗装色を認識することができる。これに対し、本実施形態では、ボディシェル１の特徴部分を撮影して車種を識別し、又、ボディシェル１をカラー撮影することで塗装色を識別することで、ＩＣタグ、及びタグリーダを不要にしたものである。尚、第１実施形態と同一の構成部分については同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。
【００４３】
図９に示すように、ボディシェル１を載置する台車２の先端に設けた取付部２ｂの下端にドッグ２ｃが固設されている。このドッグ２ｃは、搬送ラインＬに固設されている通過検知スイッチ（リミットスイッチ）３１をＯＮ動作させるものであり、この通過検知スイッチ３１がＯＮすると、それをトリガとして特徴部分撮影手段としての特徴部分撮影カメラ３２が起動する。
【００４４】
通過検知スイッチ３１は、台車２に搭載されているボディシェル１の先端部が検査ブース１１に進入するよりも前にドッグ２ｃの通過によりＯＮ動作されるものであり、特徴部分撮影カメラ３２は、通過検知スイッチ３１のＯＮ信号を検知した際に、ボディシェル１の特徴部分を撮影できる位置に配設されている。
【００４５】
図１０に示すように、本実施形態では、特徴部分撮影カメラ３２で撮影するボディシェル１の特徴部分として、車種毎に相違するフューエルリッド１ｈの形状が選択されている。又、フューエルリッド１ｈが右リヤクォータパネル１ｆに取付けられているため、図８に示すように、特徴部分撮影カメラ３２は搬送ラインＬの右側に配設されている。又、この特徴部分撮影カメラ３２は、台車２に載置されて移動する全ての車種のフューエルリッド１ｈが撮影できるように画角が調整されている。尚、この特徴部分は他の部位であっても良く、又、この特徴部分を撮影する特徴部分撮影カメラは搬送ラインＬの左右に１台ずつ配設されていても良い。
【００４６】
更に、この特徴部分撮影カメラ３２の上流側に、塗装色撮影手段としての塗装色撮影カメラ３３が配設されている。この塗装色撮影カメラ３３はボディシェル１の塗装表面を撮影するものであり、特徴部分撮影カメラ３２の起動を検知して所定遅れ時間後に起動される。尚、欠陥検査制御ユニット２１では、塗装色撮影カメラ３３で撮影した画像に基づいて塗装色を判別するため、塗装色撮影カメラ３３による撮影は自然光下で行うことが好ましい。従って、特徴部分撮影カメラ３２でボディシェル１を撮影するに際しては、自然光に近い照明光を投光し、その反射光を撮影するようにしても良い。
【００４７】
更に、搬送ラインＬの検査ブース１１直上流側に、通過検知ゲート３４が設置されている。この通過検知ゲート３４は台車２に載置されたボディシェル１の通過を検知するもので、搬送ラインＬの両側に対向配設されている投光器３４ａと受光器３４ｂとを有し、受光器３４ｂでの受光が遮断されたとき、ボディシェル１が通過したと判定する。尚、この通過検知ゲート３４は、上述したドッグ２ｃが通過検知スイッチ３１をＯＮ動作させるよりも前に、ボディシェル１の通過を検知するように設定されている。
【００４８】
欠陥検査制御ユニット２１は、特徴部分撮影カメラ３２で撮影したフューエルリッド１ｈの形状から車種を識別し、又、塗装色撮影カメラ３３で撮影した画像に基づいて、２５６階調で表すＲ，Ｇ，Ｂの各塗装色を識別する。そして、この車種データと塗装色データとに基づいて、車種を識別すると共にカラー照明パネル１２の照明色を可変制御する。
【００４９】
この欠陥検査制御ユニット２１で実行する補色照明制御及び、欠陥検査は、具体的には、図１２に示す欠陥検査制御ルーチンに従って処理される。尚、本実施形態での処理は、上述した図４〜図５に示す欠陥検査制御ルーチンの変形例であり、ステップＳ１〜Ｓ８に代えてステップＳ２１〜Ｓ２８が適用される。又、ステップＳ２８よりも後の処理は、図４、図５のステップＳ９〜Ｓ１８と同一であるため、説明を省略する。
【００５０】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ２１で通過検知ゲート３４に設けた受光器３４ｂから遮断信号が送信されるまで待機する。従って、ボディシェル１が搭載されていない空の台車２が通過した場合、ステップＳ２２以降のプログラムは実行されない。
【００５１】
そして、欠陥検査制御ユニット２１が受光器３４ｂからの遮断信号を受信したとき、すなわち、ボディシェル１の先端が通過検知ゲート３４を通過したとき、ボディシェル１を検知したと判定し、ステップＳ２２へ進み、通過検知スイッチ３１からＯＮ信号を受信するまで待機する。そして、通過検知スイッチ３１からのＯＮ信号を検知したとき、すなわち、台車２の先端に固設されているドッグ２ｃが通過検知スイッチ３１上を通過してＯＮ動作させたとき、これをトリガとしてステップＳ２３へ進み、特徴部分撮影カメラ３２を起動させて、ボディシェル１の特徴部分であるフューエルリッド１ｈを撮影させて、ステップＳ２４へ進む。
【００５２】
ステップＳ２４では、図１１に示すように、特徴部分撮影カメラ３２で撮影した画像と予め車種毎に登録されているフューエルリッドの全てのテンプレート画像Ｔとのパターンマッチングにより、ボディシェル１のフューエルリッド１ｈを特定し、フューエルリッド１ｈの特徴形状から当該ボディシェル１の車種を特定する。尚、このステップでの処理が、本発明の第２ワーク識別手段に対応している。
【００５３】
次いで、ステップＳ２５へ進み、ステップＳ２４での車種特定処理により特定した車種の画像データを、各種車種の画像データか記憶されている記憶手段から読込み、ステップＳ２６で、表示器１５に当該ボディシェル１に対応する車種画像（１Ｔ，１Ｌ，１Ｒ）を表示させる（図６参照）。
【００５４】
その後、ステップＳ２７へ進み、通過検知スイッチ３１がＯＮした後の所定遅れ時間後に塗装色撮影カメラ３３を起動させて、ボディシェル１の塗装色を撮影させ、ステップＳ２８へ進み、塗装色の識別処理を行う。ところで、この塗装色撮影カメラ３３はカラーカメラであるが、上述した特徴部分撮影カメラ３２はモノクロカメラであっても良い。或いは、塗装色撮影カメラ３３を特徴部分撮影カメラと兼用させても良い。この場合、特徴部分撮影カメラ３２は省略することができる。
【００５５】
ステップＳ２８では、塗装色撮影カメラ３３で撮影したボディシェル１の塗装色を、２５６階調のＲ値、Ｇ値、Ｂ値に各々分解し、図４のステップＳ９へ進む。これ以降は、上述した図４〜図５のステップＳ９〜Ｓ１８での処理と同一であるため、説明を省略する。
【００５６】
このように、本実施形態では、搬送ラインＬを移送するボディシェル１の車種と塗装色とを、ボディシェル１を撮影することで識別するようにしたので、ＩＣタグが付されていないボディシェル１であっても、カラー照明パネル１２の補色照明制御、及び表示器１５に車種画像を表示させることができるため、高い汎用性を得ることができる。
【００５７】
［第３実施形態］
図１３に本発明の第３実施形態を示す。上述した第１実施形態では、検査ブース１１を検査工程の搬送ラインＬに設け、この検査ブース１１を通過するボディシェル１を照明し、且つ撮影するようにしたが、本実施形態で塗装ブース１１に代えて多関節ロボットアーム４１を設置したものである。尚、第１実施形態と同一の構成部分については同一の符号を付して、詳細な説明は省略する。
【００５８】
すなわち、多関節ロボットアーム４１は検査工程を貫通する搬送ラインＬの一側に設置されており、その先端に設けたブラケット４１ａに１枚のカラー照明パネル１２と１台の表面撮影カメラ１４とが取付けられている。カラー照明パネル１２からは、第１実施形態と同様、ボディシェル１の表面塗装色と補色の関係にある照明光（補色光）が出射される。
【００５９】
多関節ロボットアーム４１は、予め車種毎にティーチングされている動作に従い、先端のブラケット４１ａに取付けられているカラー照明パネル１２と表面撮影カメラ１４とを搬送ラインＬ上を移動するボディシェル１の移動方向と直行する方向へ、一定速度で往復動作させる。
【００６０】
そして、その間、カラー照明パネル１２から出射された補色光をボディシェル１の表面に照射し、その反射光を表面撮影カメラ１４で撮影する。  尚、ボディシェル１の塗装色、及び車種の検出方法、補色の算出方法等については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。又、この場合、ボディシェル１の車種、及び塗装色を、上述した第２実施形態と同様、カメラにて直接撮影して検出するようにしても良い。
【００６１】
このように、本実施形態では、多関節ロボットアーム４１の先端にブラケット４１ａを介して取付けた１枚のカラー照明パネル１２でボディシェル１の表面を照射し、その反射光を１台の表面撮影カメラ１４で撮影するようにしたので、上述した第１実施形態に比し、構成が簡素化され、設備費の低減を図ることができる。又、多関節ロボットアーム４１の動作によりボディシェル１の全周をくまなく撮影することができるため、より高い精度で欠陥検査を行うことができる。
【００６２】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、ワークはボディシェル１に限らず完成車であっても良い。又、表示器１５に表示させるマーキングＭの大きさを検出された欠陥部位の大きさ（面積）に応じて変化させるようにしても良い。或いはマーキングＭの表示色を検出された欠陥部位の大きさ（面積）に応じて変化させるようにしても良い。更に、第１実施形態のＩＣタグはボディシェル１の特定部位に取付けるようにしても良い。
【符号の説明】
【００６３】
１…ボディシェル、
２…台車、
４…ＩＣタグ、
５…タグリーダ、
１１…検査ブース、
１２…カラー照明パネル、
１３…カメラゲート、
１４…表面撮影カメラ、
１５…表示器、
２１…欠陥検査制御ユニット、
Ｒｃ，Ｇｃ，Ｂｃ…補色値、
３２…特徴部分撮影カメラ、
３３…塗装色撮影カメラ、
３４…通過検知ゲート、
４１…多関節ロボットアーム、
Ｌ…搬送ライン、
ＮＧ…欠陥部位、
Ｍ…マーキング、
Ｔ…テンプレート画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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