(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報および地図情報に基づいて前記車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する位置判定部と、
前記位置判定部の判定結果に基づいて、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された第１の判定用テーブルを参照して前記車両の位置における許容閾値を判定する閾値判定部と、
前記閾値判定部が判定した許容閾値を運転者の覚醒レベルが下回ったか否かを判定する比較部と、
前記比較部によって運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回っていると判定されたときに、注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処の内容がそれぞれ登録された第２の判定用テーブルに基づいて、前記車両の位置における対処の内容を決定して実行する制御部とを備え、
前記第１の判定用テーブルは、注意地点および注意地点以外の地点に対応する許容閾値およびこれを段階的に低くした許容閾値を含む複数の許容閾値が登録されており、
前記第２の判定用テーブルは、前記複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録されており、
前記閾値判定部は、前記第１の判定用テーブルを参照して前記車両の位置における許容閾値とこれを段階的に低くした許容閾値を順に設定し、
前記比較部は、運転者の覚醒レベルと前記閾値判定部により順に設定された許容閾値とを比較し、
前記制御部は、前記第２の判定用テーブルに基づいて、前記閾値判定部により順に設定された許容閾値のうち、前記比較部によって運転者の覚醒レベルが下回ったと判定された許容閾値に対応する対処の内容を前記車両の位置における対処の内容と決定して実行することを特徴とする車載システム。
【請求項２】
前記第１の判定用テーブルは、運転者に慎重な運転を促すべき注意地点に注意地点以外の地点より高い値の許容閾値が登録されていることを特徴とする請求項１記載の車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者の覚醒レベルに応じて対象者への警告および車両制御を行う車載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の運転者のまぶたの状態、脈拍、運転操作の状態などを監視して居眠り運転の有無を検出し、居眠り運転が検出された場合には、運転者に警告する車載システムが提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。
また、特許文献３には、運転者の覚醒レベルの低下に応じて運転者への警告に加えて、車速の減速などの車両制御も行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２００６０６号公報
【特許文献２】特開２０１１−１５９１３号公報
【特許文献３】特開２００８−２１０２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実際の走行環境においては、例えば自車の周辺で歩行者および他の車両にほとんど遭遇しない田舎の一本道を運転する場合に比べて、高速道路、カーブ、交差点、事故多発地点などの注意地点では、運転者に対してより高い覚醒レベルの慎重な運転が要求される。
しかしながら、特許文献１〜３に代表される従来の技術では、運転者の覚醒レベル低下を判定するための閾値が車両の走行場所とは無関係に設定されており、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベルを判定することができなかった。
このため、車両の走行場所とは無関係に覚醒レベルの閾値が高く設定された場合、運転者の覚醒レベルの低下に敏感になり、上述したような田舎の一本道を車両が走行しているときであっても警告が頻発する可能性がある。反対に、車両の走行場所とは無関係に覚醒レベルの閾値が低く設定された場合は、運転者の覚醒レベルの低下に鈍感になり、車両が注意地点を走行しているときに運転者の覚醒レベルが低下しても警告が発せられない可能性がある。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされ、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベルを判定して覚醒レベルの低下に対処することができる車載システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車載システムは、車両の位置情報および地図情報に基づいて車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する位置判定部と、位置判定部の判定結果に基づいて、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された第１の判定用テーブルを参照して車両の位置における許容閾値を判定する閾値判定部と、閾値判定部が判定した許容閾値を運転者の覚醒レベルが下回ったか否かを判定する比較部と、比較部によって運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回っていると判定されたときに、注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処の内容がそれぞれ登録された第２の判定用テーブルに基づいて、車両の位置における対処の内容を決定して実行する制御部とを備え、第１の判定用テーブルは、注意地点および注意地点以外の地点に対応する許容閾値およびこれを段階的に低くした許容閾値を含む複数の許容閾値が登録されており、第２の判定用テーブルは、複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録されており、閾値判定部は、第１の判定用テーブルを参照して車両の位置における許容閾値とこれを段階的に低くした許容閾値を順に設定し、比較部は、運転者の覚醒レベルと閾値判定部により順に設定された許容閾値とを比較し、制御部は、第２の判定用テーブルに基づいて、閾値判定部により順に設定された許容閾値のうち、比較部によって運転者の覚醒レベルが下回ったと判定された許容閾値に対応する対処の内容を車両の位置における対処の内容と決定して実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベルを判定して覚醒レベルの低下に対処することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における第１の判定用テーブルの一例を示す図である。
【図３】実施の形態１における第２の判定用テーブルの一例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る車載システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車載システムの構成を示すブロック図である。図１において、車載システム１は、車両に搭載されて、運転者の覚醒レベルに応じて警告および車両制御を行うシステムであり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２、地図データベース（地図ＤＢ）３、覚醒レベル検出装置４、周辺状況検出装置５、出力装置６および車両制御装置７と接続している。
また、車載システム１は、その構成として、位置情報取得部１０、地図情報取得部１１、位置判定部１２、閾値判定部１３、判定用テーブル１４、覚醒レベル取得部１５、比較部１６、周辺状況取得部１７、覚醒動作制御部１８および判定用テーブル１９を備える。
【００１０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ受信アンテナを介してＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両の位置情報を検出する。なお、図１の例では、車両の位置情報の検出手段としてＧＰＳ受信機２を用いる場合を示したが、ジャイロセンサによる進行方角検出を用いて車両の位置を検出してもよい。
【００１１】
地図ＤＢ３は、道路情報および事故多発地点に関する情報を含む地図情報が登録されたデータベースである。道路情報は、交差点などの道路網表現上の結節点を示すノードと、各ノード間の道路区間を示すリンクとの組み合わせにより表現される情報である。また、事故多発地点に関する情報には、例えば、事故多発地点の位置情報およびこの地点に接続する道路情報が含まれる。
【００１２】
覚醒レベル検出装置４は、運転者の覚醒レベルを検出する装置である。例えば、運転者の脳波、心拍数、皮膚電位などの生体信号、運転中の運転者を撮影した画像、車両の走行路を撮影した画像、車両の操舵角および横Ｇなどに基づいて、運転者の覚醒状態を定量的に表した覚醒レベルを検出する。
【００１３】
周辺状況検出装置５は、車両の周辺状況を検出する装置である。例えば、画像センサ、超音波センサおよびレーダセンサを備え、画像センサが取得した車両周辺の撮像データを解析処理して、車両周辺における他の車両、二輪車、歩行者などの存在を検出する。また超音波センサとレーダセンサは、車両周辺の障害物と車両との相対距離および速度などを検出する。
【００１４】
出力装置６は、車載システム１から指示された各種情報を出力する。例えば、スピーカ６０およびモニタ６１を備えており、運転者の覚醒を促す警告をスピーカ６０で音声出力し、モニタ６１で画面表示する。
【００１５】
車両制御装置７は車両を統合制御する装置である。例えば、車両のホーン７２を鳴らす動作、ライト７３の点灯動作、エンジン７４の動作およびアクセル７５の操作を制御する他に、運転シートに設けたシート振動子７０および車両に搭載されたエアコン７１の動作を制御する。
【００１６】
車載システム１において、位置情報取得部１０は、ＧＰＳ受信機２で検出された車両の位置情報を取得する。また、地図情報取得部１１は、位置情報取得部１０が取得した車両の位置情報に対応する地図情報を地図ＤＢ３から取得する。
【００１７】
位置判定部１２は、車両の位置情報およびこれに対応する地図情報に基づいて、車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する。
なお、注意地点は、車両の運転者が高い覚醒レベルで慎重に運転すべき基準地点として予め定められたものである。例えば、カーブの入り口、途中、出口、交差点などのように道路の形状や構成上、注意を喚起すべき地点が考えられる。
また、車両が高速で走行する高速道路や、事故多発地点なども注意地点としてもよい。注意地点の位置および種類（カーブ、交差点など）を示す情報は地図情報に含まれる。
【００１８】
閾値判定部１３は、位置判定部１２の判定結果に基づいて注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された判定用テーブル１４を参照して、車両の位置における許容閾値を判定する。
すなわち、位置判定部１２によって車両が注意地点にあると判定された場合、この注意地点に対応する許容閾値を判定用テーブル１４から抽出して車両の位置における許容閾値とする。また、車両が注意地点以外の地点にあると判定された場合には、注意地点以外の地点に対応する許容閾値を判定用テーブル１４から抽出して車両の位置における許容閾値とする。
【００１９】
判定用テーブル１４には、上述したように、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録されている。例えば、図２に示すように複数の注意地点１〜ｎと注意地点以外の地点が登録される。図２において、運転者が最も慎重に運転すべき地点が“注意地点１”であり、例えば、事故多発地点などが挙げられる。また注意地点ｎから注意地点２へ向かうにつれて慎重な運転が要求される地点となる。
注意地点は、道路の形状、構造および事故情報などの情報から地図情報として予め設定される。なお、ユーザが入力装置を用いて注意地点を設定可能としてもよい。
“注意地点以外”の地点は注意地点として設定されなかった地点であるが、ユーザが“注意地点以外”の地点から注意地点を適宜設定してもよい。
【００２０】
また、判定用テーブル１４は、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点に対して、注意地点以外の地点よりも高い値の許容閾値が登録される。例えば、図２において、注意地点１に登録される許容閾値は、これに続く注意地点２，・・・，注意地点ｎ、注意地点以外の地点よりも相対的に高い値となる。
このようにすることで、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点であるほど、運転者の覚醒レベルの低下に敏感になり、運転者の覚醒レベルが注意地点で低下した場合に、直ちに運転者の覚醒を促す警告などの対処動作を実行することができる。
【００２１】
さらに、図２に示す判定用テーブル１４には、各地点において複数の許容閾値が登録されている。ここで、許容閾値の“第１値”とは、運転者の覚醒レベルと最初に比較される閾値であり、各地点で最も高い許容閾値となる。また“第２値”は、第１値の次に運転者の覚醒レベルと比較される閾値であり、第１値の次に高い値となる。同様に、“第３値”は、第２値の次に運転者の覚醒レベルと比較される閾値であり、第２値の次に高い値となる。この後、段階的に低い値の許容閾値が登録される。
【００２２】
例えば、図２に示すように、運転者が最も慎重に運転すべき注意地点１の第１値はａ１であり、これよりも低い値ｂ１が第２値となる。さらに第３値ｃ１はｂ１よりも低い値である。また注意地点１の次に慎重に運転すべき注意地点２では、注意地点１の第１値ａ１よりも低い値ａ２が第１値であり、これよりも低い値ｂ２が第２値、ｂ２より低いｃ２が第３値となる。さらに、注意地点ｎでは、許容閾値として第１値ａｎ、第２値ｂｎ、第３値ｃｎ・・・が登録され、注意地点以外の地点においても、許容閾値として第１値Ａ（＜ａｎ）、第２値Ｂ（＜ｂｎ）、第３値Ｃ（＜ｃｎ）・・・が登録される。
このようにすることで、運転者の覚醒レベルの低下を段階的に判断することができ、それぞれの判断に応じた内容の対処を行うことができる。
【００２３】
覚醒レベル取得部１５は、覚醒レベル検出装置４により検出された運転者の覚醒レベルを取得する。運転者の覚醒レベルは、覚醒レベル取得部１５から比較部１６に送られる。
比較部１６は、覚醒レベル取得部１５から受け取った運転者の覚醒レベルと閾値判定部１３から設定された許容閾値とを比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったか否かを判定する。この比較結果は、比較部１６から覚醒動作制御部１８に送られる。
周辺状況取得部１７は、周辺状況検出装置５によって検出された車両の周辺状況を示す情報を取得する。車両の周辺状況を示す情報は、周辺状況取得部１７から覚醒動作制御部１８に送られる。
【００２４】
覚醒動作制御部１８は、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回った場合に、これに対処する動作を決定して実行する制御部である。図１では、判定用テーブル１９に基づいて、車両の位置における対処の内容を決定して実行する。
判定用テーブル１９は、注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処内容がそれぞれ登録された第２の判定用テーブルである。
【００２５】
例えば、判定用テーブル１９には、図３に示すように、複数の注意地点１〜ｎおよび注意地点以外の地点における各許容閾値に対応する対処の内容が登録されている。
注意地点１では、運転者の覚醒レベルが許容閾値の第１値ａ１を下回ったときの対処の内容がＭａ１、第２値ｂ１を下回ったときの対処の内容がＭｂ１、第３値ｃ１を下回ったときの対処の内容がＭｃ１である。また注意地点２では、運転者の覚醒レベルが第１値ａ２を下回ったときの対処の内容がＭａ２、第２値ｂ２を下回ったときの対処の内容がＭｂ２、第３値ｃ２を下回ったときの対処の内容がＭｃ２である。
同様に、注意地点ｎにおいて、運転者の覚醒レベルが第１値ａｎを下回ったときの対処の内容がＭａｎ、第２値ｂｎを下回ったときの対処の内容がＭｂｎ、第３値ｃｎを下回ったときの対処の内容がＭｃｎである。注意地点以外の地点では、運転者の覚醒レベルが第１値Ａを下回ったときの対処の内容がＭＡ、第２値Ｂを下回ったときの対処の内容がＭＢ、第３値Ｃを下回ったときの対処の内容がＭＣである。
このように、判定用テーブル１９には、注意地点１〜ｎと注意地点以外の地点において複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録される。
【００２６】
また、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときの対処の内容は地点ごとに異なる場合がある。例えば、図３に示すように注意地点１が一般道路の急カーブの入り口である場合は、注意地点１で運転者の覚醒を促す警告を行った後、運転者の覚醒レベルがさらに第２値ｂ１を低下した場合、この先のカーブを適切に曲がることができるようにアクセル７５を踏み込んでも低速を維持する（対処内容Ｍｂ１）ように車両が制御される。
このようにすることで、各地点で運転者の覚醒レベルの低下を段階的に判断することができ、それぞれの判断に応じた内容の対処を行うことができる。
【００２７】
なお、位置情報取得部１０、地図情報取得部１１、位置判定部１２、閾値判定部１３、覚醒レベル取得部１５、比較部１６、周辺状況取得部１７および覚醒動作制御部１８は、例えば、この発明に特有な処理を記述したプログラムをマイクロコンピュータが実行することで、ハードウェアとソフトウェアとが協働した具体的な手段として実現される。
【００２８】
また、判定用テーブル１４，１９は、例えば、この発明に係る車載システムとして機能するコンピュータに搭載された、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）装置、ＵＳＢメモリなどに構築される。また、判定用テーブル１４，１９は、車載システム１が通信することによりデータ取得が可能な外部のサーバ装置に設けてもよい。
【００２９】
次に動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る車載システムの動作を示すフローチャートである。
まず、位置情報取得部１０は、ＧＰＳ受信機２から車両の走行位置（位置情報）を取得する（ステップＳＴ１）。車両の走行位置は、位置情報取得部１０から位置判定部１２に送られる。また、地図情報取得部１１は、車両の走行位置を含む地図情報を、地図ＤＢ３から取得して位置判定部１２に送る。
【００３０】
位置判定部１２は、車両の走行位置およびこれを含む地図情報に基づいて、車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
例えば、地図情報に含まれる注意地点の位置および種類（カーブ、交差点など）を示す情報に基づいて、車両の走行位置が注意地点であるかどうかを判定する。
【００３１】
ここで、位置判定部１２によって車両が注意地点１〜ｎのいずれかにあると判定された場合（ステップＳＴ２；ＹＥＳ）、閾値判定部１３は、図２に示す判定用テーブル１４を参照して、注意地点１〜ｎにおける許容閾値の第１値ａ１〜ａｎのうち、車両が位置する注意地点の第１値を許容閾値として比較部１６に設定する（ステップＳＴ３）。
また、車両が注意地点以外の地点にあると判定された場合（ステップＳＴ２；ＮＯ）、閾値判定部１３は、図２に示す判定用テーブル１４を参照して注意地点以外の地点に対応する第１値Ａを許容閾値として比較部１６に設定する（ステップＳＴ４）。
【００３２】
比較部１６は、覚醒レベル取得部１５から受け取った運転者の覚醒レベルと閾値判定部１３から設定された許容閾値とを比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
運転者の覚醒レベルが許容閾値以上である場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、処理を終了する。なお、図４に示す一連の処理は、予め定められた周期で繰り返し実施される。
【００３３】
また、比較部１６により運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったと判定された場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、覚醒動作制御部１８は、図３に示した判定用テーブル１９を参照して、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第１値）を下回ったときに実行すべき対処の内容Ｍａ１，Ｍａ２，・・・，Ｍａｎ，ＭＡのうち、車両の位置に対応する対処の内容を決定して実行する（ステップＳＴ６）。
【００３４】
図４の場合、第１値に対応する対処の内容が“運転者への警告”であるので、覚醒動作制御部１８は、出力装置６に指示して運転者に覚醒を促す警告を行わせる。
例えば、“しっかり運転しなさい”といった警告音声をスピーカ６０から出力する。
また、モニタ６１に警告文を表示し、画面を点滅させるなどして覚醒レベルが低下していることを運転者に認識させる。
なお、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点においては、スピーカ６０の音量をより大きくし、モニタ６１の警告をより強調して表示する。このようにすることで、覚醒レベルが低下したことに運転者が早く気付いて欲しい地点で、効果的に警告することができる。
【００３５】
第１値に対応する対処が実行されると、比較部１６は、覚醒レベル取得部１５から逐次受け取る運転者の覚醒レベルと閾値判定部１３から設定された許容閾値（第１値）を比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第１値）以上に戻ったかどうかを判定する（ステップＳＴ７）。ここで、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第１値）以上に戻った場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、覚醒動作制御部１８は、出力装置６に指示して警告動作を解除する（ステップＳＴ８）。この後、処理を終了する。
【００３６】
運転者の覚醒レベルが許容閾値（第１値）を下回ったままと判定された場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）、閾値判定部１３は、判定用テーブル１４を参照して、車両の位置に対応する次の許容閾値（第２値）を決定し、この値を比較部１６に設定する（ステップＳＴ９）。比較部１６は、覚醒レベル取得部１５から逐次受け取る運転者の覚醒レベルと閾値判定部１３から設定された許容閾値（第２値）を比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第２値）を下回ったか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。
【００３７】
比較部１６により運転者の覚醒レベルが許容閾値（第２値）以上であると判定された場合（ステップＳＴ１０；ＮＯ）、閾値判定部１３は、許容閾値を第１値に戻し（ステップＳＴ１１）、ステップＳＴ７の処理に戻る。これにより、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第１値）以上に戻っていれば、ステップＳＴ８を経由して処理が終了する。
【００３８】
一方、比較部１６により運転者の覚醒レベルが許容閾値（第２値）を下回ったと判定された場合（ステップＳＴ１０；ＹＥＳ）、覚醒動作制御部１８は、判定用テーブル１９を参照して、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第２値）を下回ったときに実行すべき対処の内容Ｍｂ１，Ｍｂ２，・・・，Ｍｂｎ，ＭＢのうち、車両の位置に対応する対処の内容を決定して実行する（ステップＳＴ１２）。
【００３９】
運転者の覚醒レベルが第２値を下回ったということは覚醒レベルの低下が進行した状態であるので、運転者への警告に加えて、新たな対処動作が実行される。
図４では第２値に対応する対処の内容が“車両制御”であり、覚醒動作制御部１８は、車両制御装置７に指示して運転者の覚醒レベルに対応した車両制御を行わせる。
例えば、車両制御装置７は、覚醒動作制御部１８からの指示に従い、シート振動子７０を振動させる、あるいは、エアコン７１の風量を上げる。
また、車両が注意地点１にあり注意地点１が高速道路である場合、車両制御装置７は、覚醒動作制御部１８からの指示に従い、車両の速度を法定最低速度まで減速してその速度を維持する（アクセル７５の制御）。車両が一般道路を走行している場合は、車両を路肩に向かわせて停止状態まで減速させる。このとき、ライト７３であるウインカーライトを点灯、点滅させることにより、後続車に注意喚起してもよい。
【００４０】
次に、閾値判定部１３は、判定用テーブル１４を参照して、車両の位置に対応する次の許容閾値（第３値）を決定し、この値を比較部１６に設定する（ステップＳＴ１３）。
比較部１６は、覚醒レベル取得部１５から逐次受け取る運転者の覚醒レベルと閾値判定部１３から設定された許容閾値（第３値）を比較して、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第３値）を下回ったか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。
【００４１】
比較部１６により運転者の覚醒レベルが許容閾値（第３値）以上であると判定された場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、閾値判定部１３は、許容閾値を第２値に戻し（ステップＳＴ１５）、ステップＳＴ１０の処理に戻る。これにより、運転者の覚醒レベルが許容閾値（第２値）以上に戻っていれば、ステップＳＴ１１、ステップＳＴ７、およびステップＳＴ８を経由して処理が終了する。
【００４２】
運転者の覚醒レベルが許容閾値（第３値）を下回ったと判定された場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、覚醒動作制御部１８は、判定用テーブル１９を参照して運転者の覚醒レベルが許容閾値（第３値）を下回ったときに実行すべき対処の内容Ｍｃ１，Ｍｃ２，・・・，Ｍｃｎ，ＭＣのうち、車両の位置に対応する対処の内容を決定して実行する。
運転者の覚醒レベルが第３値も下回ったということは、覚醒レベルの低下がかなり進行した状態であるので、運転者への警告および車両制御に加えて、車外にも運転者の状態を警告すべきと考えられる。図４の例では第３値に対応する対処の内容が“車外への警告”となっている。
【００４３】
ステップＳＴ１６において、覚醒動作制御部１８は、周辺状況取得部１７から受け取った車両の周辺状況を示す情報に基づいて、車外に警告対象があるか否かを判定する。
なお、車外の警告対象としては、例えば、対向車、自転車を含む二輪車、歩行者などが考えられる。
【００４４】
車外に警告対象が検出されなかった場合（ステップＳＴ１６；ＮＯ）、ステップＳＴ１４に戻って、上述した処理を繰り返す。
また車外に警告対象が検出された場合（ステップＳＴ１６；ＹＥＳ）、覚醒動作制御部１８は、車両制御装置７に指示して車外の警告対象に警告を行わせる（ステップＳＴ１７）。例えば、道路中央の白線上を車両が走行しかつ対向車が検出された場合は、ヘッドライトを点滅させるか、パッシングさせることで、車両の運転者の覚醒レベルが低下していることを対向車に警告する。また、車両の側方などに自転車または歩行者が検出された場合は、ホーン７２を制御してクラクションを鳴らす。
【００４５】
覚醒動作制御部１８は、ステップＳＴ１７の警告を実行するごとにステップＳＴ１４に戻る。ステップＳＴ１４において、運転者の覚醒レベルが第３値以上に戻れば、ステップＳＴ１５、ステップＳＴ１０、ステップＳＴ１１、ステップＳＴ７およびステップＳＴ８を経由して処理が終了する。
【００４６】
なお、上記実施の形態１では、閾値判定部１３が、判定用テーブル１４を参照して許容閾値を設定し、覚醒動作制御部１８が、判定用テーブル１９を参照して対処の内容を決定する場合を示したが、本発明は、これに限定されるものではない。
すなわち、本発明は、閾値判定部１３が判定用テーブル１４を参照して許容閾値を設定すればよく、覚醒動作制御部１８が必ずしも判定用テーブル１９を利用しなくてもよい。
【００４７】
以上のように、この実施の形態１によれば、位置判定部１２は、車両の位置情報および地図情報に基づいて車両が予め定められた注意地点にあるか否かを判定する。閾値判定部１３は、位置判定部１２の判定結果に基づいて、注意地点および注意地点以外の地点に対応する運転者の覚醒レベルの許容閾値が登録された判定用テーブル１４を参照して車両の位置における許容閾値を判定する。比較部１６は、閾値判定部１３が判定した許容閾値を運転者の覚醒レベルが下回ったか否かを判定する。そして、覚醒動作制御部１８は、比較部１６によって運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回っていると判定されたときの対処を実行する。このように構成することで、車両の走行場所に応じて運転者の覚醒レベル低下の判定感度が変更され、車両の走行場所に応じた判定が可能となる。これにより、運転者により慎重に運転して欲しい場所で覚醒レベルの低下に迅速に対処することができる。
【００４８】
また、この実施の形態１によれば、覚醒動作制御部１８が注意地点および注意地点以外の地点で運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに実行すべき対処内容がそれぞれ登録された判定用テーブル１９に基づいて、車両の位置における対処内容を決定して実行する。このようにすることで、運転者の覚醒レベルが許容閾値を下回ったときに各地点に応じた対処を実行することができる。
【００４９】
さらに、この実施の形態１によれば、判定用テーブル１４は、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点に対して、注意地点以外の地点よりも高い値の許容閾値が登録されている。このように構成することで、運転者により慎重な運転を促すべき注意地点において覚醒レベル低下の判定感度が高くなるので、覚醒レベルが許容閾値を下回ったときの対処を迅速に実行することができる。
【００５０】
さらに、この実施の形態１によれば、判定用テーブル１４は、注意地点および注意地点以外の地点に対応する許容閾値およびこれを段階的に低くした許容閾値を含む複数の許容閾値が登録されている。また、判定用テーブル１９には、複数の許容閾値のそれぞれを運転者の覚醒レベルが下回ったときに実行すべき対処の内容が登録されている。
閾値判定部１３は、判定用テーブル１４を参照して車両の位置における許容閾値とこれを段階的に低くした許容閾値を順に設定する。また、比較部１６は、運転者の覚醒レベルと閾値判定部１３により順に設定された許容閾値とを比較する。
そして、覚醒動作制御部１８は、判定用テーブル１９に基づいて、閾値判定部１３により順に設定された許容閾値のうち、比較部１６によって運転者の覚醒レベルが下回ったと判定された許容閾値に対応する対処の内容を、車両の位置における対処の内容と決定して実行する。このように構成することで、各地点で運転者の覚醒レベルの低下を段階的に判断することができ、それぞれの判断に応じた内容の対処を行うことができる。
【００５１】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１  車載システム、２  ＧＰＳ受信機、３  地図ＤＢ、４  覚醒レベル検出装置、５  周辺状況検出装置、６  出力装置、７  車両制御装置、１０  位置情報取得部、１１  地図情報取得部、１２  位置判定部、１３  閾値判定部、１４，１９  判定用テーブル、１５  覚醒レベル取得部、１６  比較部、１７  周辺状況取得部、１８  覚醒動作制御部、６０  スピーカ、６１  モニタ、７０  シート振動子、７１  エアコン、７２  ホーン、７３  ライト、７４  エンジン、７５  アクセル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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