(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センタ装置（１）と自動運転機能を有する車両（２）とが通信可能に構成された自動配車システムにであって、
前記センタ装置は、
利用者の現在地を表す情報を取得する利用者情報取得手段（１１，Ｓ１０２）と、
前記車両の現在地及び利用状況を表す情報を取得する車両情報取得手段（１１，Ｓ１０４）と、
前記利用者情報取得手段及び前記車両情報取得手段により取得された前記利用者の現在地、前記車両の現在地及び利用状況の情報に基づいて、前記利用者に対して配車可能な車両である配車予定車両と乗車場所とを決定する決定手段（１４，Ｓ１０６）と、
前記利用者の現在地から、前記決定手段により決定された乗車場所までの経路を設定する利用者経路設定手段（１５，Ｓ１１４）と、
前記決定手段により決定された配車予定車両の現在地から、前記決定手段により決定された乗車場所までの経路を設定する車両経路設定手段（１５，Ｓ１１６）と、
前記利用者経路設定手段により設定された経路を表す利用者経路情報を、前記利用者が所持する通信端末に送信する対利用者送信手段（１１，Ｓ１１８）と、
前記車両経路設定手段により設定された経路を表す車両経路情報を、前記配車予定車両に送信する対車両送信手段（１１，Ｓ１２０）と、
前記利用者の外的特徴を表す特徴情報を取得する特徴情報取得手段（１２）とを備え、
前記車両は、
自車両の現在地及び利用状況を表す情報を前記センタ装置に送信する車両情報送信手段（２１，Ｓ２０２）と、
前記センタ装置から、自車両の現在地から前記乗車場所までの経路を表す車両経路情報を取得する経路情報取得手段（２１，Ｓ２０８）と、
前記経路情報取得手段により取得された車両経路情報で表される経路に沿って、前記乗車場所まで自車両を走行させる自動運転手段（２４，Ｓ２１２）と、
前記利用者の現在地を表す情報と、その利用者に関する特徴情報とを前記センタ装置から取得する探索情報取得手段（２１，Ｓ２２２）と、
前記自動運転手段により前記乗車場所に到着したときに、前記探索情報取得手段により取得された利用者の現在地及び特徴情報に基づき、自車両周辺の外部環境から前記特徴情報に該当する人物を探索する探索手段（２６，Ｓ２２４）と、
前記探索手段により前記特徴情報に該当する人物が発見された場合、所定の情報出力手段を用いて、その発見された人物に対して自車両の存在を表す情報を報知する報知手段（２７，２８，Ｓ２２６）とを備えること、
を特徴とする自動配車システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自動配車システムにおいて、
前記センタ装置では、
前記対利用者送信手段により前記通信端末に利用者経路情報が送信された後、利用者の現在地に基づいて、乗車場所の変更の要否を判断する変更判断手段（Ｓ１２８）を備え、
前記変更判断手段により乗車場所の変更を要すると判断された場合、前記決定手段は、前記利用者の現在地の情報に基づいて変更先の乗車場所を決定し、
前記利用者経路設定手段は、前記利用者の現在地から前記変更先の乗車場所までの変更経路を設定し、
前記車両経路設定手段は、前記配車予定車両の現在地から前記変更先の乗車場所までの変更経路を設定し、
前記対利用者送信手段は、前記利用者経路設定手段により設定された変更経路を表す利用者経路変更情報を、前記通信端末に送信し、
前記対車両送信手段は、前記車両経路設定手段により設定された変更経路を表す車両経路変更情報を、前記配車予定車両に送信し、
前記車両では、
前記自動運転手段は、自車両の現在地から前記変更先の乗車場所までの変更経路を表す車両経路変更情報を取得した場合、取得した車両経路変更情報で表される変更経路に沿って、前記変更先の乗車場所まで自車両を走行させること、
を特徴とする自動配車システム。
【請求項３】
請求項２に記載の自動配車システムにおいて、
前記変更判断手段により乗車場所の変更を要すると判断された場合、複数の前記車両の現在地及び利用状況の情報に基づいて、配車予定車両の変更の要否を判断する車両変更判断手段（Ｓ１３２）を備え、
前記車両変更判断手段により配車予定車両の変更を要すると判断された場合、前記決定手段は、前記利用者の現在地、複数の前記車両の現在地及び利用状況の情報に基づいて、変更先の乗車場所と変更先の配車予定車両とを決定し、
前記車両経路設定手段は、前記変更先の配車予定車両の現在地から前記変更先の乗車場所までの変更経路を設定し、
前記対車両送信手段は、前記車両経路設定手段により設定された変更経路を表す車両経路変更情報を、前記変更先の配車予定車両に送信すること、
を特徴とする自動配車システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の自動配車システムにおいて、
前記センタ装置では、
前記利用者が乗車を希望する車両の種類に関する希望情報を取得する希望情報取得手段（１１，Ｓ１０２）を備え、
前記決定手段は、複数の前記車両の中から、前記希望情報取得手段により取得された希望情報で表される車両の種類に適合する車両を、配車予定車両に選択すること、
を特徴とする自動配車システム。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の自動配車システムを構成する前記センタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者のもとに車両を自動的に配車する自動配車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、住宅団地内に設けた電気自動車専用道路に沿って、管理センタの制御に基づいて自動運転により走行する電気自動車を運用する住宅団地用交通システムが記載されている。特許文献１に記載の住宅団地用交通システムでは、住宅団地内の共用施設を予約した各利用者が希望する乗車場所に予約時間に合わせて、電気自動車が無人で配車される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１３３５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の住宅団地用交通システムは、利用者が事前に予約した乗車場所に電気自動車が配車される仕組みである。このため、状況に応じて乗車場所を変えたいといった融通性や、予約された乗車場所に利用者が行けなくても任意の場所から乗車できるといった利便性に欠ける。
【０００５】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、状況に応じて自在な場所に配車可能な自動配車システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動配車システムは、センタ装置と自動運転機能を有する車両とが通信可能に構成されてなる。センタ装置は、利用者情報取得手段と、車両情報取得手段と、決定手段と、利用者経路設定手段と、車両経路設定手段と、対利用者送信手段と、対車両送信手段とを備える。利用者情報取得手段は、利用者の現在地を表す情報を取得する。車両情報取得手段は、車両の現在地及び利用状況を表す情報を取得する。決定手段は、利用者情報取得手段及び車両情報取得手段により取得された利用者の現在地、車両の現在地及び利用状況の情報に基づいて、利用者に対して配車可能な車両である配車予定車両と乗車場所とを決定する。利用者経路設定手段は、利用者の現在地から、決定手段により決定された乗車場所までの経路を設定する。車両経路設定手段は、決定手段により決定された配車予定車両の現在地から乗車場所までの経路を設定する。対利用者送信手段は、利用者経路設定手段により設定された経路を表す利用者経路情報を、利用者が所持する通信端末に送信する。対車両送信手段は、車両経路設定手段により設定された経路を表す車両経路情報を、配車予定車両に送信する。
【０００７】
車両は、車両情報送信手段と、経路情報取得手段と、自動運転手段とを備える。車両情報送信手段は、自車両の現在地及び利用状況を表す情報をセンタ装置に送信する。経路情報取得手段は、センタ装置から、自車両の現在地から乗車場所までの経路を表す車両経路情報を取得する。自動運転手段は、経路情報取得手段により取得された車両経路情報で表される経路に沿って、乗車場所まで自車両を走行させる。
【０００８】
本発明によれば、利用者に対して車両を届ける乗車場所を、予め決められた場所に限らず、利用者の現在地等に応じて自在に決定することができる。また、利用者の現在地から乗車場所までの経路を表す情報を利用者が所持する通信端末に送信することで、その経路情報に基づいて利用者を乗車場所に確実に到達させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】自動配車システムの全体構成を表すブロック図。
【図２】センタ装置が実行する処理の手順を表すフローチャート。
【図３】車載制御装置が実行する処理の手順を表すフローチャート。
【図４】利用者端末が実行する処理の手順を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［自動配車システムの構成の説明］
図１に例示されるとおり、実施形態の自動配車システムは、センタ装置１と、利用者が乗車するための複数の車両２と、利用者が所持する利用者端末３とを有する。
【００１１】
センタ装置１は、通信機能１１、情報保存機能１２、利用者判別機能１３、乗車場所・配車決定機能１４、経路設定機能１５を備える情報処理装置（コンピュータ）である。通信機能１１は、所定の無線通信網を介して車両２及び利用者端末３との間で情報通信を行う機能である。
【００１２】
情報保存機能１２は、自動配車システムを利用する権限を有する利用者に関する情報や、センタ装置１の管理下にある複数の車両２に関する情報、乗車場所の決定や経路設定に用いる地図情報等を記憶する機能である。利用者に関する情報としては、利用者が所持する利用者端末３の識別情報、利用者を判別するための認証情報、利用者の外観的特徴を表す画像情報（例えば、顔画像）等が、センタ装置１に予め登録されているものとする。車両２に関する情報としては、個々の車両２を識別するための識別情報、各車両２の車種や性能に関する情報等が、センタ装置１に予め登録されているものとする。
【００１３】
利用者判別機能１３は、利用者端末３を介してセンタ装置１にアクセスしてきた利用者を、予め登録されている認証情報に基づいて判別する機能である。乗車場所・配車決定機能１４は、利用者の現在地や各車両２の利用状況に応じて好適な条件を満たす乗車場所と配車予定車両とを決定する機能を有する。経路設定機能１５は、利用者及び配車予定車両それぞれの現在地から乗車場所までの経路を設定する機能を有する。
【００１４】
車両２は、与えられた経路に沿って無人で自動的に走行する自動運転機能を備える。なお、本実施形態の自動配車システムでは、複数の車両２が運用されることを想定している。これらの車両２については、車種や性能の異なる様々な車両が混在していてもよい。具体的には、車載電池の電力により走行する電気自動車、内燃機関により走行する自動車（エンジン自動車）、自動変速機（オートマチックトランスミッション：ＡＴ）を備える自動車、手動変速機（マニュアルトランスミッション：ＭＴ）を備える自動車が例示される。また、乗車定員や、自動運転と手動運転とを利用者が切替え可能であるか否かといった性能の異なる自動車も含まれていてもよい。前述のような車種や性能に関する情報が、センタ装置１に予め登録されているものとする。
【００１５】
各車両２には、本実施形態の自動配車システム対応する各種制御機能を担う車載制御装置２０が搭載されている。車載制御装置２０は、通信機能２１、測位機能２２、利用状況判別機能２３、自動運転機能２４、運転切替機能２５、外部環境判断機能２６、外部音出力機能２７、外部表示機能２８を備える情報処理装置（コンピュータ）である。
【００１６】
通信機能２１は、所定の無線通信網を介してセンタ装置１との間で情報通信を行う機能である。測位機能２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位や、車速センサ、ジャイロセンサ、加速度センサを用いる自律測位を用いて、自車両の現在地を測定する機能である。測定された現在地の情報はセンタ装置１に送信され、センタ装置１において車両２の位置の把握に利用される。また、測定された現在地の情報は、自車両の自動運転に利用される。
【００１７】
利用状況判別機能２３は、利用者が自車両に乗車している（すなわち、利用中である）か否かを判断する機能である。具体的には、利用状況判別機能２３は、乗員席に人が座っているか否かを検知する着座センサや、シートベルトが装着されているか否かを検知するシートベルトセンサによる検知結果に基づいて、利用者が自車両を利用中であるか否かを判断する。
【００１８】
自動運転機能２４は、加速・操舵・制動の全ての運転操作を自動的に行い、自車両を所定の目的地までの経路に沿って無人で走行させる機能である。具体的には、自車両の現在地と地図データとを比較しながら、目的地までの経路に従って自車両を走行させる。また、車両２に搭載されたレーダやカメラ、スキャナ等のセンサ（不図示）により、車両や人等の他の交通や、信号、標識、標示、道路形状、障害物といった様々な周辺状況を把握し、安全な走行に必要な加速・操舵・制動の動作を決定する。そして、決定した動作に応じて、車両２の各種アクチュエータを制御する。
【００１９】
運転切替機能２５は、利用者が車両２に乗車した際、目的地まで自動運転を行うモードと、利用者が自ら運転するモードとを切替える機能である。これにより、利用者が車両２に乗車した後、目的地まで自動運転で走行するか、手動運転で目的地まで走行するかを利用者が選択できるようになっている。外部環境判断機能２６は、レーダやカメラ等のセンサにより検知された自車両の周辺の状況に基づき、特定の利用者を発見する機能である。
【００２０】
外部音出力機能２７は、自車両の近辺にいる利用者に対して、音声により情報を通知する機能である。具体的には、車両２に設けられた指向性スピーカ（不図示）を用いて、自車両の近辺にいる利用者に向けて音声メッセージを出力する。
【００２１】
外部表示機能２８は、自車両の近辺にいる利用者に対して、表示により情報を通知する機能である。具体的には、車両２に設けられた電光表示器や回転灯（不図示）を用いて、自車両の近辺にいる利用者に対するメッセージを表示する。
【００２２】
利用者端末３は、自動配車システムの車両２を利用する利用者によって携帯される情報通信端末である。利用者端末３は、通信機能３１、測位機能３２、情報入力機能３３、情報表示機能３４を備える。
【００２３】
通信機能３１は、所定の無線通信網を介してセンタ装置１との間で情報通信を行う機能である。測位機能３２は、例えばＧＰＳ等の衛星測位を用いて、自端末の現在地を測定する機能である。測定された現在地の情報はセンタ装置１に送信され、センタ装置１において利用者端末３を所持する利用者の位置の把握に利用される。
【００２４】
情報入力機能３３は、利用者が利用者端末３に情報を入力するためのユーザインタフェース機能である。利用者は、情報入力機能３３を利用して車両２を利用するために必要な各種情報を入力する。情報表示機能３４は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置に各種情報を表示する機能である。
【００２５】
［センタ装置１が実行する処理の説明］
センタ装置１が備える各機能によって実行される処理の手順について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２６】
Ｓ１００では、センタ装置１は、利用者端末３からのアクセスを受付ける。ここでは、センタ装置１は、予め登録されている利用者に関する識別情報及び認証情報と、利用者端末３から受信した識別情報及び認証情報とを照合することにより利用者を判別する。Ｓ１０２では、センタ装置１は、Ｓ１００で判別した利用者に関する利用者情報を利用者端末３から受信する。ここで受信する利用者情報には、利用者位置情報と、目的地情報と、希望時間情報と、希望乗車場所情報と、希望車種情報と、通知方法情報と、乗車人数とが含まれる。
【００２７】
利用者位置情報は、利用者の現在地を表す情報である。目的地情報は、利用者が車両２に乗車して移動する目的地を表す情報である。希望時間情報は、乗車を開始する時間の希望内容を表す情報である。希望乗車場所情報は、乗車する場所の希望内容を表す情報である。この希望乗車場所情報は、ある特定の地点を表す情報であってもよいし、例えば、利用者の現在地周辺といった範囲を表す情報であってもよい。また、複数の地点を含む情報であってもよい。希望車種情報、配車される車両２の車種や性能（例えば、電気自動車／エンジン車、ＡＴ／ＭＴ等）に関する希望内容を表す情報である。通知方法情報は、配車された車両２から利用者に対して行われる通知の方法（例えば、音声や表示）に関する希望内容を表す情報である。
【００２８】
Ｓ１０４では、センタ装置１は、各車両２から車両情報を取得する。ここで取得する車両情報には、各車両２に関する車両位置情報と、利用状況情報と、燃料・蓄電状態情報とが含まれる。車両位置情報は、車両２の現在地を表す情報である。利用状況情報は、利用者が乗車中であるか否かを表す情報である。燃料・蓄電状態情報は、燃料の残量、あるいは蓄電池の蓄電残量を表す情報であり、車両２の航続距離を把握するために用いられる。
【００２９】
Ｓ１０６では、センタ装置１は、取得した利用者情報及び車両情報に基づいて、利用者が車両２に乗車するための乗車場所と、乗車場所に配車する配車予定車両とを決定する。具体的には、乗車場所の決定においては、所与の地図データに登録されている乗車可能な場所の情報に基づき、利用者の希望乗車場所情報で表される条件や利用者の利便性に適う好適な場所を乗車場所として決定する。
【００３０】
例えば、希望乗車場所情報がある特定の地点を表す場合、その地点を乗車場所に決定することが考えられる。また、希望乗車場所情報に適合する乗車場所の候補が複数ある場合、それら複数の候補の中から、利用者が現在地から最も容易に到達できる場所（例えば、所要時間・距離が短い）を乗車場所に決定することが考えられる。なお、希望乗車場所情報に特に何も条件が設定されていなくてもよい。その場合、乗車場所として利用できる所定場所の中から、利用者の現在地から最も容易に到達できる場所を乗車場所に決定することが考えられる。また、利用者の現在地をそのまま乗車場所に決定してもよい。
【００３１】
配車予定車両の決定においては、管理下の車両２のうち、他の利用者が乗車中のものや、他の利用者のために配車中のものを除いた中から、次の各種条件を満たす車両２を選択する。すなわち、車種・性能・乗車定員が利用者の希望車種情報及び乗車人数に適合すること。利用者の希望時間情報で表される時間までに乗車場所に到着可能な位置にいること。現在地から乗車場所を経由して目的地まで走行可能な燃料・蓄電残量があること。これらの条件を全て満たす車両２を、配車予定車両として決定する。
【００３２】
Ｓ１０８では、センタ装置１は、Ｓ１０６で決定した乗車場所及び配車予定車両の内容を表す配車予定情報を、アクセス元の利用者端末３に送信する。Ｓ１１０では、センタ装置１は、Ｓ１０８で送信した配車予定情報に対する利用者端末３からの応答について、配車予定情報が承認されたか否かを判定する。配車予定情報が拒否された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、センタ装置１はＳ１０２に戻る。一方、配車予定情報が承認された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、センタ装置１はＳ１１２に進む。Ｓ１１２では、センタ装置１は、確定した乗車場所及び配車予定車両の内容を表す配車確定情報を利用者端末３に送信する。また、センタ装置１は、配車予定車両に該当する車両２に対して、配車予定車両に選定した旨を表す配車確定情報を送信する。
【００３３】
Ｓ１１４では、センタ装置１は、所与の地図データを用いて、利用者位置情報で表される利用者の現在地から乗車場所まで到達するための最適な経路（利用者経路）を設定する。Ｓ１１６では、センタ装置１は、所与の地図データを用いて、配車予定車両の車両位置情報で表される現在地から乗車場所まで到達するための最適な経路（車両経路）を設定する。
【００３４】
Ｓ１１８では、センタ装置１は、Ｓ１１４で設定した利用者経路を表す経路情報を利用者端末３に送信する。Ｓ１２０では、センタ装置１は、配車予定車両に該当する車両２に対して、確定した乗車場所を表す乗車場所情報、Ｓ１１４で設定した車両経路を表す経路情報、及び、乗車場所へ向けて発車を指示する発車指示情報を送信する。
【００３５】
Ｓ１２２では、センタ装置１は、利用者端末３の利用者位置情報と、各車両２の車両位置情報及び利用状況情報とを定期的に取得する。Ｓ１２４では、センタ装置１は、利用者端末３に配車予定車両の現在地を表す位置情報を定期的に送信する。Ｓ１２６では、Ｓ１２２で取得した利用者位置情報及び車両位置情報に基づいて、利用者及び配車予定車両双方が乗車場所に到着したか否かを判定する。利用者又は配車予定車両の少なくとも何れかが乗車場所に到着していない場合（Ｓ１２６：ＮＯ）、センタ装置１はＳ１２８に進む。
【００３６】
Ｓ１２８では、センタ装置１は、利用者の現在地に基づいて乗車場所を変更するか否かを判定する。ここでは、例えば、利用者の現在地が乗車場所までの経路から逸脱して、乗車場所から離れた場所に利用者がいる場合、乗車場所を変更する必要があると判断する。乗車場所を変更しない場合（Ｓ１２８：ＮＯ）、センタ装置１はＳ１２２に戻る。一方、乗車場所を変更する場合（Ｓ１２８：ＹＥＳ）、センタ装置１はＳ１３０に進む。
【００３７】
Ｓ１３０では、センタ装置１は、利用者の現在地に基づいて乗車場所を再決定する。具体的には、乗車場所として利用できる所定場所の中から、利用者の現在地から最も容易に到達できる場所を乗車場所に決定する。Ｓ１３２では、センタ装置１は、配車予定車両を変更するか否かを判定する。ここでは、例えば、Ｓ１３４で再決定した乗車場所に対して、現在の配車予定車両が希望時間等の必要な条件を満たさない場合、配車予定車両を変更する必要があると判断する。配車予定車両を変更しない場合（Ｓ１３２：ＮＯ）、センタ装置１はＳ１３６に進む。
【００３８】
一方、配車予定車両を変更する場合（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、センタ装置１はＳ１３４に進む。Ｓ１３４では、センタ装置１は、配車予定車両を再決定する。具体的には、管理下の車両２のうち、他の利用者が乗車中のものや、他の利用者のために配車中のものを除いた中から、次の各種条件を満たす車両２を選択する。すなわち、車種・性能・乗車定員が利用者の希望車種情報及び乗車人数に適合すること。利用者の希望時間情報までに乗車場所に到着可能な位置にいること。現在地から乗車場所を経由して目的地まで走行可能な燃料・蓄電残量があること。これらの条件を全て満たす車両２を、配車予定車両として決定する。
【００３９】
Ｓ１３６では、センタ装置１は、利用者の現在地から新たな乗車場所までの利用者経路を再設定する。また、配車予定車両の変更がない場合、センタ装置１は、配車予定車両の現在地から新たな乗車場所までの車両経路を再設定する。一方、配車予定車両の変更がある場合、センタ装置１は、新たに決定した配車予定車両の現在地から新たな乗車場所までの車両経路を再設定する。
【００４０】
Ｓ１３８では、センタ装置１は、利用者端末３に対して、乗車場所、利用者経路及び配車予定車両の変更内容を表す変更情報を送信する。また、配車予定車両の変更がない場合、センタ装置１は、配車予定車両に対して、乗車場所及び車両経路の変更内容を表す変更情報を送信する。一方、配車予定車両の変更がある場合、センタ装置１は、変更前の配車予定車両に対して、配車予定車両から解除する旨の指示を送信し、新たに決定した配車予定車両に対して、配車確定情報、乗車場所情報、経路情報、及び発車指示情報を送信する。Ｓ１３８の後、センタ装置１はＳ１２２に戻る。一方、Ｓ１２６において、利用者及び配車予定車両双方が乗車場所に到着したと判定された場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、センタ装置１は本処理を終了する。
【００４１】
［車載制御装置２０が実行する処理の説明］
車両２に搭載された車載制御装置２０が備える各機能により実行される処理の手順について、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００４２】
Ｓ２００では、車載制御装置２０は、センタ装置１から車両情報の取得要求を受信する。Ｓ２０２では、車載制御装置２０は、センタ装置１からの取得要求に応じて、自車両に関する車両情報を取得し、センタ装置１に送信する。ここで送信する車両情報には、自車両の現在地を表す車両位置情報と、利用者が乗車中であるか否かを表す利用状況情報と、燃料の残量あるいは蓄電池の蓄電残量を表す燃料・蓄電状態情報とが含まれる。
【００４３】
Ｓ２０４では、車載制御装置２０は、自車両に利用者が乗車中であるか否かを判定する。利用者が乗車中である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、車載制御装置２０は本処理を終了する。一方、利用者が乗車していない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、車載制御装置２０はＳ２０６に進む。Ｓ２０６では、車載制御装置２０は、自車両が配車予定車両に選定されたか否かを判定する。ここでは、センタ装置１から配車確定情報を受信することで、自車両が配車予定車両に選定されたと判断する。配車予定車両に選定されていない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、車載制御装置２０は本処理を終了する。一方、配車予定車両に選定された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、車載制御装置２０はＳ２０８に進む。
【００４４】
Ｓ２０８では、車載制御装置２０は、センタ装置１から乗車場所情報及び経路情報を受信する。この経路情報は、自車両の現在地から乗車場所情報で表される乗車場所までの車両経路を表す情報である。Ｓ２１０では、車載制御装置２０は、センタ装置１から発車指示を受信する。
【００４５】
Ｓ２１２では、車載制御装置２０は、受信した経路情報で表される車両経路に従って、自車両を乗車場所まで走行させる自動運転を行う。具体的には、自車両の現在地と地図データとを比較しながら、指定された乗車場所までの車両経路に従って自車両を走行させる。また、自車両に搭載された各種センサにより、他の交通や、信号、標識、標示、道路形状、障害物といった様々な周辺状況を把握し、安全な走行に必要な加速・操舵・制動の動作を実行しながら自車両を走行させる。
【００４６】
Ｓ２１４では、車載制御装置２０は、自車両が乗車場所に到着したか否かを判定する。乗車場所に到着していない場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、車載制御装置２０はＳ２１６に進む。Ｓ２１６では、車載制御装置２０は、センタ装置１において乗車場所が変更されたか否かを判定する。ここでは、センタ装置１から乗車場所の変更に関する通知を受信することで、乗車場所が変更されたと判断する。乗車場所が変更されていない場合（Ｓ２１６：ＮＯ）、車載制御装置２０はＳ２１２に戻る。
【００４７】
一方、乗車場所が変更された場合（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、車載制御装置２０はＳ２１８に進む。Ｓ２１８では、車載制御装置２０は、配車予定車両が変更されたか否かを判断する。ここでは、センタ装置１から配車予定車両の解除に関する通知を受信することで、配車予定車両が変更されたと判断する。配車予定車両が変更された場合（Ｓ２１８：ＹＥＳ）、車載制御装置２０は乗車場所までの自動運転を終了する。一方、配車予定車両が変更されていない場合（Ｓ２１８：ＮＯ）、車載制御装置２０はＳ２２０に進む。Ｓ２２０では、車載制御装置２０は、自車両の現在地から新たに決定された乗車場所までの車両経路を表す経路情報を受信し、自動運転の対象となる経路を更新する。Ｓ２２０の後、車載制御装置２０はＳ２１２に戻る。
【００４８】
一方、Ｓ２１４において乗車場所に到着したと判定された場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、車載制御装置２０はＳ２２２に進む。Ｓ２２２では、車載制御装置２０は、センタ装置１から利用者に関する各種情報を受信する。ここで受信する情報には、利用者の現在地を表す位置情報や、利用者の外観的特徴を表す画像情報、利用者に対する通知の方法を表す通知方法情報が含まれる。
【００４９】
Ｓ２２４では、車載制御装置２０は、Ｓ２２４で取得した位置情報と画像情報とを用いて、レーダやカメラ等のセンサにより検知された周辺環境から、画像情報で表される利用者の外的特徴に適合する人物を探索する。Ｓ２２６では、車載制御装置２０は、Ｓ２２４において発見した利用者を対象に、自車両の存在を表す通知を行う。利用者に対する通知は、センタ装置１から受信した通知方法情報で指定された方法で行う。具体的には、指向性スピーカ（不図示）を用いて、利用者に向けて音声メッセージを出力したり、電光表示器、回転灯（不図示）等の表示装置を用いて、利用者へのメッセージを表示する。
【００５０】
［利用者端末３が実行する処理の説明］
利用者端末３が備える各機能により実行される処理の手順について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５１】
Ｓ３００では、利用者端末３は、アクセス情報をセンタ装置１に送信する。このアクセス情報には、自利用者端末３の識別情報と、利用者の認証情報とが含まれる。Ｓ３０２では、利用者端末３は、利用者から入力された各種情報を含む利用者情報をセンタ装置１に送信する。この利用者情報には、測位機能３２により計測された利用者位置情報と、情報入力機能３３を介して利用者によって入力された目的地情報、希望時間情報、希望乗車場所情報、希望車種情報、通知方法情報、及び乗車人数とが含まれる。これらの情報の内容については、センタ装置１の処理手順の項において上述したとおりである。
【００５２】
Ｓ３０４では、利用者端末３は、センタ装置１から配車予定情報を受信する。この配車予定情報には、乗車場所や、配車予定車両の車種・性能を表す情報が含まれる。Ｓ３０８では、利用者端末３は、受信した配車予定情報の内容を承認するか否かを判断する。具体的には、利用者端末３は、配車予定情報の内容をディスプレイに表示し、利用者から受信した配車予定情報の内容を承認するか否かの入力指示を受付ける。配車予定情報の内容を承認しない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、利用者端末３はＳ３０２に戻る。一方、配車予定情報の内容を承認する場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、利用者端末３はＳ３０８に進む。
【００５３】
Ｓ３０８では、利用者端末３は、センタ装置１から配車確定情報を受信する。Ｓ３１０では、利用者端末３は、センタ装置１から乗車場所情報を受信する。Ｓ３１２では、利用者端末３は、センタ装置１から現在地から乗車場所までの利用者経路を表す経路情報を受信する。Ｓ３１４では、利用者端末３は、受信した乗車場所情報及び経路情報に基づき、地図上に乗車場所と、現在地から乗車場所までの利用者経路を記した経路案内画像を表示する。Ｓ３１６では、利用者端末３は、センタ装置１から配車予定車両の現在地を表す車両位置情報を受信する。このとき、受信した車両位置情報に基づき、配車予定車両の現在地を経路案内画像の地図上に表示してもよい。
【００５４】
Ｓ３１８では、利用者端末３は、Ｓ３１６で取得した車両位置情報と、自利用者端末３の現在地に基づいて、利用者及び配車予定車両双方が乗車場所に到着したか否かを判定する。利用者又は配車予定車両の少なくとも何れかが乗車場所に到着していない場合（Ｓ３１８：ＮＯ）、センタ装置１はＳ３２０に進む。Ｓ３２０では、利用者端末３は、センタ装置１において乗車場所が変更されたか否かを判定する。ここでは、センタ装置１から乗車場所の変更に関する通知を受信することで、乗車場所が変更されたと判断する。乗車場所が変更されていない場合（Ｓ３２０：ＮＯ）、利用者端末３はＳ３１６に戻る。
【００５５】
一方、乗車場所が変更された場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、利用者端末３はＳ３２２に進む。Ｓ３２２では、利用者端末３は、配車予定車両が他の車両に変更されたか否かを判断する。ここでは、センタ装置１から配車予定車両の変更に関する通知を受信することで、配車予定車両が変更されたと判断する。配車予定車両が変更されていない場合（Ｓ３２２：ＮＯ）、利用者端末３はＳ３２６に進む。一方、配車予定車両が変更された場合（Ｓ３２２：ＹＥＳ）、利用者端末３はＳ３２４に進む。Ｓ３２４では、利用者端末３は、センタ装置１から配車予定車両の変更内容を表す変更情報を受信する。
【００５６】
Ｓ３２６では、利用者端末３は、新たに決定された乗車場所、及び、現在地から新たな乗車場所までの利用者経路を表す変更情報を受信する。Ｓ３２８では、利用者端末３は、受信した変更情報に基づいて、新たに決定された乗車場所と、現在地から新たな乗車場所までの利用者経路とを地図上に記した経路案内画像を表示する。Ｓ３２８の後、利用者端末３はＳ３１６に戻る。一方、Ｓ３１８において利用者及び配車予定車両双方が乗車場所に到着したと判定された場合（Ｓ３１８：ＹＥＳ）、利用者端末３は本処理を終了する。
【００５７】
［効果］
実施形態の自動配車システムによれば、次の効果を奏する。
センタ装置１は、利用者に対して車両２を届ける乗車場所を、利用者の現在地や希望乗車場所に応じて自在に決定し、その乗車場所に車両２を自動的に配車できる。また、センタ装置１は、複数の車両２の中から、利用者から指定された車種や性能に関する希望内容に適合する配車予定車両を決定することができる。このようにすることで、利用者にとって利便性の高い場所に乗車場所を設定し、その乗車場所において利用者の希望内容に沿った配車予定車両を届けることができる。
【００５８】
センタ装置１は、利用者の現在地から乗車場所までの経路情報を利用者端末３に送信することができる。これにより、利用者は、利用者端末３に表示される経路案内画像を手掛かりにして、乗車場所に確実に到達することができる。
【００５９】
センタ装置１は、利用者の移動状況に基づき、必要に応じて乗車場所や配車予定車両を変更することができる。それに伴い、センタ装置１は、車両２の手配を変更すると共に、乗車場所や配車予定車両の変更内容を利用者に通知できる。これにより、たとえ利用者が乗車場所と異なる場所に移動してしまった場合であっても、利用者の現在地から近い場所に乗車場所を変更することで、利用者の移動の負担を軽減できる。
【００６０】
配車予定車両に該当する車両２が乗車場所に到着した際、その車両２は、自車両の付近で発見した利用者に対して自車両の存在を示す通知を行う。これにより、利用者は、自身が乗車すべき車両２を速やかに認識できる。
【符号の説明】
【００６１】
１…センタ装置、１１…通信機能、１２…情報保存機能、１３…利用者判別機能、１４…乗車場所・配車決定機能、１５…経路設定機能、２…車両、２０…車載制御装置、２１…通信機能、２２…測位機能、２３…利用状況判別機能、２４…自動運転機能、２５…運転切替機能、２６…外部環境判断機能、２７…外部音出力機能、２８…外部表示機能、３…利用者端末、３１…通信機能、３２…測位機能、３３…情報入力機能、３４…情報表示機能。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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