(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに対する作業を行う可動部と、
前記可動部の動作を制御する制御部と、
前記可動部と前記制御部との間で送受信される制御情報を伝送路により伝送する通信部と、
前記伝送路の切断を検出する検出部と、
前記可動部の作業状態を検出する監視部と、
を備え、
前記監視部は、前記作業状態とそれに応じた処理内容とが対応付けられた変換テーブルを、前記伝送路を介して前記制御部から予め伝送され、前記検出部が前記伝送路の切断を検出するのに応じて、検出した際の前記作業状態に対応する前記処理内容を前記変換テーブルから判定し、実行することを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部が前記伝送路の切断を検出するのに応じて、前記可動部に対して実行している処理状態を保存することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記検出部は、前記伝送路の切断の復旧が検出可能に構成されており、
前記制御部は、前記検出部が前記伝送路の切断の復旧を検出するのに応じて、前記監視部から前記可動部の現状の作業状態を取得し、取得した前記作業状態と、切断の際に保存した前記処理状態とに応じて前記可動部に対する制御内容を決定し、作業を再開することを特徴とする請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の通信システムを備え、
前記ワークとしての回路基板に対して前記可動部により電子部品を実装する装着作業を実施し、当該装着作業に拘わる前記制御情報を前記通信システムにより伝送することを特徴とする実装機。
【請求項５】
ワークに対する作業を行う可動部と、前記可動部の動作を制御する制御部と、前記可動部と前記制御部との間で送受信される制御情報を伝送路により伝送する通信部と、前記可動部の作業状態を監視する監視部とを備える通信システムに対する通信データ処理方法であって、
前記作業状態とそれに応じた処理内容とが対応付けられた変換テーブルを、前記伝送路を介して前記制御部から前記監視部に予め伝送するステップと、
前記伝送路の切断を検出するステップと、
前記監視部が作業状態を検出するステップと、
前記伝送路の切断を検出した際の前記作業状態に対応する前記処理内容を前記変換テーブルから判定し、実行するステップと、を含むことを特徴とする通信データ処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置と、当該制御装置により制御される被制御装置とを接続する通信路が切断された場合に、被制御装置の動作を制御する通信システム、その通信システムを用いる実装機及び通信データ処理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、ファクトリーオートメーション分野に用いられる通信システムでは、制御装置と、部品の組み立て作業を実施する可動部とを、有線や無線を介したネットワークで接続したものがある。この通信システムでは、例えば、可動部が備えるセンサのオン・オフや駆動源（サーボモータなど）の起動、停止を、制御部がネットワークを介して制御する。この種の通信システムでは、ネットワークの通信路が切断された場合など、不測の事態に対応するため、フェイルセーフなネットワークの構築が種々提案されている（例えば、特許文献１など）。例えば、フェイルセーフな機能を備えた通信システムでは、ネットワークの通信路が切断されことを検出した場合に、予め設定された安全な状態に可動部を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００３／００１７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ファクトリーオートメーション分野に用いられる通信システム、例えば、回路基板に電子部品を実装する電子部品装着装置に適用される通信システムでは、装着ヘッド、回路基板の搬送装置や部品供給装置などの複数の可動部を同時に動作させて制御するため、各装置の安全な状態を予め一義的に決定しておくことが容易ではない。このため、ネットワークの通信路が切断された場合に、その時々の状況に応じて適切な処理を行うことができる通信システムが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記した課題を鑑みてなされたものであり、通信路が切断された場合に、適切な処理を行うことができる通信システム、実装機及び通信データ処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される技術に係る通信システムは、ワークに対する作業を行う可動部と、可動部の動作を制御する制御部と、可動部と制御部との間で送受信される制御情報を伝送路により伝送する通信部と、伝送路の切断を検出する検出部と、可動部の作業状態を検出する監視部と、を備え、監視部は、作業状態とそれに応じた処理内容とが対応付けられた変換テーブルを、伝送路を介して制御部から予め伝送され、検出部が伝送路の切断を検出するのに応じて、検出した際の作業状態に対応する処理内容を変換テーブルから判定し、実行することを特徴とする。
【０００７】
また、本願に開示される技術に係る実装機は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の通信システムを備え、ワークとしての回路基板に対して可動部により電子部品を実装する装着作業を実施し、当該装着作業に拘わる制御情報を通信システムにより伝送することを特徴とする。
【０００８】
また、本願に開示される技術に係る通信データ処理方法は、ワークに対する作業を行う可動部と、可動部の動作を制御する制御部と、可動部と制御部との間で送受信される制御情報を伝送路により伝送する通信部と、可動部の作業状態を監視する監視部とを備える通信システムに対する通信データ処理方法であって、作業状態とそれに応じた処理内容とが対応付けられた変換テーブルを、伝送路を介して制御部から監視部に予め伝送するステップと、伝送路の切断を検出するステップと、監視部が作業状態を検出するステップと、伝送路の切断を検出した際の作業状態に対応する処理内容を変換テーブルから判定し、実行するステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願に開示される技術によれば、通信路が切断された場合に、適切な処理を行うことができる通信システム、実装機及び通信データ処理方法が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の通信システムが適用される電子部品装着装置の斜視図。
【図２】図１に示す電子部品装着装置の上部カバーを取り外した状態の概略平面図。
【図３】電子部品装着装置のブロック図。
【図４】伝送路が切断された場合の処理内容を示すフローチャート。
【図５】光無線装置に記憶された変換テーブルを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図を参照して説明する。初めに、本願の通信システムを適用する装置の一例として電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）について説明する。図１に示すように、装着装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に一体的に設けられる一対の表示装置１３と、装置本体１１に対して着脱可能に設けられる供給装置１５，１６とを備える。本実施形態の装着装置１０は、図３に示す制御装置８０の制御に基づいて、装置本体１１内に収容される搬送装置２１にて搬送される回路基板１００に対して電子部品（図示略）の装着作業を実施する装置である。なお、本実施形態では、図１に示すように、搬送装置２１により回路基板１００が搬送される方向（図２における左右方向）をＸ軸方向、回路基板１００の搬送方向に水平でＸ軸方向に対して直角な方向をＹ軸方向と称し、説明する。
【００１２】
装置本体１１は、Ｘ軸方向の一端側でＹ軸方向における両端部に表示装置１３を各々備える。各表示装置１３は、タッチパネル式の表示装置であり、電子部品の装着作業に関する情報を表示する。また、装置本体１１は、Ｙ軸方向の両側から挟むようにして装着される供給装置１５，１６を備える。供給装置１５は、フィーダ型の供給装置であり、各種の電子部品がテーピング化されリールに巻回させた状態で収容されるテープフィーダ１５Ａを複数有している。供給装置１６は、ウェハ型の供給装置であり、ウェハにダイシングシートを貼着したものをダイシングしてなるダイ集合体からダイを供給するものである。
【００１３】
図２は、装置本体１１の上部カバー１１Ａ（図１参照）を取り除いた状態で装着装置１０を上方（図１における上側）からの視点において示した概略平面図である。図２に示すように、装置本体１１は、上記搬送装置２１と、回路基板１００に対して電子部品を装着する装着ヘッド２２と、その装着ヘッド２２を移動させる移動装置２３とを基台２０の上に備える。
【００１４】
ウェハ型の供給装置１６は、載置プレート２４上に載置されている。供給装置１６は、載置プレート２４の略中央に配設されてダイ集合体を固定的に保持するダイ集合体保持装置１７と、ダイ集合体保持装置１７によって保持されたダイ集合体からダイをピックアップするピックアップヘッド１８と、ピックアップヘッド１８にピックアップされたダイを供給位置まで運ぶシャトル機構１９とを備えている。
【００１５】
ピックアップヘッド１８は、ダイ集合体保持装置１７上の任意の位置に移動可能とされている。シャトル機構１９は、ダイ集合体保持装置１７に対してＸ軸方向の一方側の載置プレート２４上に固定されている。シャトル機構１９は、Ｙ軸方向に長いシャトル本体の上面に設けられたダイ搬送台１９Ａを備える。ダイ搬送台１９Ａは、Ｙ軸方向にスライド可能とされている。ダイ搬送台１９Ａは、ピックアップヘッド１８からダイを受け取り、その受け取ったダイを供給位置まで搬送するものであり、ダイを受け取るためのシャトルノズル（図示省略）を有している。ダイは、種類によっては、ダイシングシートに上下反対に貼着されたダイ（例えば、フリップチップ等）が存在する。このため、シャトル機構１９は、ピックアップヘッド１８でピックアップされたダイをダイ搬送台１９Ａで受け取って、供給位置（図中の破線で示す位置）まで搬送し、反転ユニットによって上下を反転させる。この際、シャトル機構１９は、反転ユニットのアームが回転し、ダイを受け取るために移動してきた装着ヘッド２２側（図２における紙面直交方向の手前に向かう方向）にアームを突き出した作業状態（図５の「反転ユニット上昇位置」に該当）となる。
【００１６】
搬送装置２１は、基台２０におけるＹ軸方向の略中央部に設けられており、１対のコンベアベルト３１と、コンベアベルト３１に保持された基板保持装置３２と、基板保持装置３２を移動させる電磁モータ３３とを有している。基板保持装置３２は回路基板１００を保持する。電磁モータ３３は、出力軸がコンベアベルト３１に駆動連結されている。電磁モータ３３は、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータである。搬送装置２１は、電磁モータ３３の駆動に基づいてコンベアベルト３１が周回動作を行うことで、基板保持装置３２とともに回路基板１００がＸ軸方向に移動する。
【００１７】
装着ヘッド２２は、回路基板１００と対向する下面に電子部品を吸着する吸着ノズル４１を有する。吸着ノズル４１は、正負圧供給装置４２（図３参照）を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。また、装着ヘッド２２は、吸着ノズル４１を昇降させるノズル昇降装置４３（図３参照）及び吸着ノズル４１をそれの軸心回りに自転させるノズル自転装置４４（図３参照）を有しており、保持する電子部品の上下方向の位置及び電子部品の保持姿勢を変更する。ノズル昇降装置４３は、駆動源として例えば電磁モータ４３Ａを備える。また、装着ヘッド２２は、保持する電子部品の上下方向の位置を検出するための位置検出センサ４５（図３参照）を有している。また、装着ヘッド２２には、回路基板１００を撮影するためのマークカメラ４７が下方を向いた状態で固定されている。なお、吸着ノズル４１は、装着ヘッド２２に対し着脱可能であり、電子部品のサイズ、形状等に応じて変更できる。
【００１８】
また、装着ヘッド２２は、移動装置２３によって基台２０上の任意の位置に移動する。詳述すると、移動装置２３は、装着ヘッド２２をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸方向スライド機構５０と、装着ヘッド２２をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸方向スライド機構５２とを備える。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能に基台２０上に設けられたＸ軸スライダ５４と、駆動源として電磁モータ５６とを有している。Ｘ軸スライダ５４は、電磁モータ５６の駆動に基づいてＸ軸方向の任意の位置に移動する。
【００１９】
また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５４の側面に設けられたＹ軸スライダ５８と、駆動源としての電磁モータ６０とを有している。Ｙ軸スライダ５８は、電磁モータ６０の駆動に基づいて、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そして、装着ヘッド２２は、Ｙ軸スライダ５８に取り付けらており、移動装置２３の駆動にともなって基台２０上の任意の位置に移動する。これにより、マークカメラ４７は、装着ヘッド２２が移動させられることで回路基板１００の任意の位置の表面が撮像可能となる。マークカメラ４７により撮影された画像データは、画像処理装置７１（図３参照）により処理され制御装置８０に出力される。また、装着ヘッド２２は、Ｙ軸スライダ５８にコネクタ４８を介して取り付けられワンタッチで着脱可能であり、種類の異なる作業ヘッド、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。
【００２０】
また、基台２０は、Ｙ軸方向の各側面部に供給装置１５，１６が接続されている。各供給装置１５，１６は、供給する電子部品の不足や電子部品の種類の変更等に対応するべく、基台２０に着脱可能とされている。また、基台２０には、各供給装置１５，１６が接続される部分におけるＸ軸方向の略中央部にパーツカメラ７３が各々設けられている。各パーツカメラ７３は、上方を向いた状態で設けられており、各供給装置１５，１６から装着ヘッド２２の吸着ノズル４１に吸着保持された電子部品を撮像する。パーツカメラ７３は、撮影された画像データを画像処理装置７１（図３参照）に出力する。画像処理装置７１は、処理したデータを制御装置８０に出力する。
【００２１】
ここで、図３に示すように、本実施形態の装着装置１０は、装着装置１０の制御装置８０と制御装置８０以外の部分（各装置）との間のデータ通信に光無線の多重化通信を用いる。なお、図３に示す装着装置１０の構成は、通信システムを適用する場合の一例であり、装着装置１０が備える装置の種類や数等に応じて適宜変更する。また、制御装置８０と制御装置８０以外の部分（各装置）との間のデータ通信は、有線（例えば、光ファイバー）を介した多重化通信を用いてもよい。また、本願の通信システムは、装着装置１０に例示される電子部品装着装置の他に、様々な製造ラインにおいて稼働する自動機などに適用可能なシステムである。
【００２２】
図３に示すように、制御装置８０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラ８２と、画像ボード８４と、駆動制御ボード８５と、Ｉ／Ｏボード８６とを備える。コントローラ８２は、各ボード８４，８５，８６を介して各装置と通信を行う。各ボード８４，８５，８６は、光無線装置９１を介して伝送路９５の一端に接続され、伝送路９５において光無線による通信が行われる。伝送路９５の他端は光無線装置９３を介して各装置（カメラ、モータ、センサ等）に接続されている。例えば、図２に示すように、移動装置２３には、制御装置８０に接続される光無線装置９１の受発光部９２Ａに対向して、光無線装置９３の受発光部９２Ｂが設けられている。受発光部９２Ｂは、光無線装置９１側の受発光部９２Ａとの間で光軸が一致するように移動装置２３のＸ軸スライダ５４に固定されている。これにより、受発光部９２Ａ，９２Ｂ（光無線装置９１，９３）間で各種の情報通信が可能とされている。
【００２３】
図３に示す画像ボード８４は、画像データの入出力を制御するボードである。例えば、コントローラ８２は、画像ボード８４を介して画像処理装置７１がマークカメラ４７の画像データに対する処理から検出した回路基板１００に関する情報（種類・形状等）や回路基板１００の基板保持装置３２による保持位置の誤差等の情報を受信する。駆動制御ボード８５は、電磁モータに対する動作指令や電磁モータからリアルタイムでフィードバックされる情報等の入出力を制御するボードである。例えば、コントローラ８２は、駆動制御ボード８５を介して電磁モータ４３Ａにより取得されるトルク情報や位置情報（吸着ノズル４１に保持される電子部品の上下位置）などのサーボ制御情報を受信する。Ｉ／Ｏボード８６は、例えば位置検出センサ４５の出力信号等の入出力を制御するボードである。これら制御装置８０に各装置から入力されるデータは、光無線装置９３により多重化された上で光無線信号として伝送路９５を伝送される。光無線装置９１は、伝送された多重化信号の多重化を解除し個々のデータに分離する処理を行う。光無線装置９１は、分離されたデータのうち、画像データを画像ボード８４に、サーボ制御情報を駆動制御ボード８５に、Ｉ／Ｏ信号をＩ／Ｏボード８６に転送する。
【００２４】
一方で、コントローラ８２は、光無線装置９１により受信された各データを処理する。コントローラ８２は、例えば処理結果に基づいた電磁モータ４３Ａに対する制御信号を、駆動制御ボード８５を介して光無線装置９１に出力する。光無線装置９３は、光無線装置９１から伝送される制御信号をノズル昇降装置４３に転送する。これにより、電磁モータ４３Ａが制御信号に基づいて動作する。また、コントローラ８２は、例えば表示装置１３の表示を変更する制御信号をＩ／Ｏボード８６、光無線装置９１，９３を介して表示装置１３に出力する。このように、制御装置８０と制御装置８０以外の各装置とで送受信される各種情報は、伝送路９５上を多重化されたデータ、例えば時分割多重（ＴＤＭ）方式のフレームデータとして送受信される。
【００２５】
上述した装着装置１０では、基板保持装置３２に保持された回路基板１００に対して装着ヘッド２２によって電子部品の装着作業を行う。具体的には、コントローラ８２は、搬送装置２１を駆動して回路基板１００を作業位置まで搬送し、電磁モータ３３を停止させて回路基板１００を固定的に保持させる。次に、コントローラ８２は、移動装置２３を駆動して装着ヘッド２２を回路基板１００上に移動させマークカメラ４７により回路基板１００を撮像する。この際に、コントローラ８２は、画像処理装置７１から受信した回路基板の種類及び回路基板１００の保持位置の誤差を判定する。次に、コントローラ８２は、基板の種類に対する判定結果に応じた電子部品を有する供給装置１５，１６を駆動し、該当する電子部品を装着ヘッド２２への供給位置に送り出す制御を行う。次に、コントローラ８２は、移動装置２３を駆動して供給位置の搬送された電子部品を装着ヘッド２２の吸着ノズル４１により吸着保持させる。
【００２６】
次に、コントローラ８２は、電子部品を保持した装着ヘッド２２をパーツカメラ７３上に移動させて電子部品の状態を撮像させる。この際に、コントローラ８２は、撮像結果に基づいて電子部品の保持位置の誤差を取得する。次に、コントローラ８２は、装着ヘッド２２を回路基板１００上の装着位置に移動させ回路基板及び電子部品の保持位置誤差に基づいて吸着ノズル４１を自転させた後に電子部品を回路基板１００に装着させる。なお、制御装置８０と制御装置８０以外の各装置との間の多重化通信では、異なる種類のデータが伝送されるため、データ種ごとに異なる誤り訂正処理等を実施してもよい。
【００２７】
ここで、上記したように、コントローラ８２は、伝送路９５を介して電磁モータ４３Ａを制御しているが、例えば、光無線による伝送路９５に人の身体の一部が侵入した場合などには、伝送路９５に瞬断が生じる。この場合、装着装置１０は、制御が不能となった複数の可動部（装着ヘッド２２や搬送装置２１など）の各々を安全な作業状態とする必要があるが、複数の可動部が同時に、複雑に動作しており、安全な作業状態を予め一義的に決定しておくことが容易ではない。そこで、本実施形態の装着装置１０では、伝送路９５が切断された場合に、その時々の状況を判定した上で、適切な処理を行うようになっている。
【００２８】
具体的には、図３に示すように、光無線装置９３は、検出部１１０と、監視部１１１と、ＲＡＭ１１３と、ＲＯＭ１１５とを備える。また、光無線装置９１は、検出部１２０を備える。検出部１１０，１２０は、伝送路９５の切断の有無を監視する。伝送路９５の切断の検出は、例えば、光無線装置９１の検出部１２０と、光無線装置９３の検出部１１０との間において定期的に通信を確認するデータを送受信し、当該データが受信できない状態が所定時間経過する、あるいは光無線の受光量が閾値以下となる等の条件に基づいて検出することができる。
【００２９】
監視部１１１は、光無線装置９３に接続された各装置（装着ヘッド２２など）の作業状態を検出する回路である。監視部１１１は、例えば、光無線装置９３とノズル昇降装置４３とを接続する制御ラインの信号レベル（電圧の正負など）を検出することにより、電磁モータ４３Ａの起動又は停止状態を監視する。監視部１１１は、検出結果を一時的にＲＡＭ１１３に記憶する。また、ＲＡＭ１１３には、伝送路９５の切断が生じた場合に、監視部１１１が検出結果から処理内容を判定するための変換テーブルＴＢ（図５参照）が記憶されている。この変換テーブルＴＢは、例えば、制御装置８０のＲＯＭ等に記憶されており、装着装置１０（光無線装置９１，９３）の起動にともなってコントローラ８２により光無線装置９３へ伝送される。なお、ＲＯＭ１１５には、光無線装置９３や監視部１１１の処理動作を制御するための制御プログラム等が記憶されている。
【００３０】
次に、図４を参照して、伝送路９５の切断時における装着装置１０の動作について説明する。まず、図４のステップ（以下、単に「Ｓ」と記載する）１０において、コントローラ８２は、装着装置１０の起動にともなって変換テーブルＴＢを光無線装置９３へ伝送する。光無線装置９３は、受信した変換テーブルＴＢをＲＡＭ１１３に一時的に記憶する。
【００３１】
次に、光無線装置９１，９３の検出部１１０，１２０は、回路基板１００に対する電子部品の装着作業中において、伝送路９５の切断の有無を監視する（Ｓ１１）。検出部１１０，１２０は、切断を検出しない間は、伝送路９５の監視を継続する（Ｓ１１：ＮＯ）。光無線装置９１の検出部１２０は、伝送路９５の切断を検出すると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、コントローラ８２に対して切断を検出した旨を通知する。コントローラ８２は、検出部１２０から通知を受けると、現在処理中の状態を保存する処理を行う（Ｓ１３）。例えば、コントローラ８２は、制御に用いる設定データ（レシピ）の状態を保存する。ここでいうレシピとは、例えば、「搬送される回路基板１００の、どの装着座標に、どの供給装置から供給される電子部品を装着するか」などの作業内容を指示する制御データである。これにより、コントローラ８２は、伝送路９５が復旧した後に、処理状態を保存したレシピの情報に基づいて再開を行うことができる。
【００３２】
一方で、光無線装置９３の検出部１１０は、伝送路９５の切断を検出すると、監視部１１１に対して切断を検出した旨を通知する。監視部１１１は、検出部１１０から通知を受けると、光無線装置９３に接続された各装置（装着ヘッド２２の電磁モータ４３Ａなど）の作業状態を検出し、検出結果を一時的にＲＡＭ１１３に記憶する（Ｓ１５）。次に、監視部１１１は、ＲＡＭ１１３に記憶された変換テーブルＴＢに基づいて、各装置をどのように制御するかを決定する（Ｓ１７）。
【００３３】
図５は、変換テーブルＴＢの一例を示している。変換テーブルＴＢ中の「○」で示す表示は、一番左の欄における動作を検出したか否かを示している。変換テーブルＴＢの「処理１」は、伝送路９５の切断の際に位置検出センサ４５がＯＮであることを検出した場合の処理であり、例えば、位置検出センサ４５のＯＮ動作を継続させる処理となる。また、変換テーブルＴＢの「処理２」は、伝送路９５の切断の際にノズル昇降装置４３の電磁モータ４３Ａが駆動されノズルが下降動作中であることを検出した場合の処理であり、例えば、電磁モータ４３Ａの動作を停止させる処理となる。
【００３４】
また、変換テーブルＴＢの「処理３」は、伝送路９５の切断の際に位置検出センサ４５がＯＮ、ノズルが下降動作中であることに加え、供給装置１６（図２参照）の反転ユニットが上昇位置にあることを検出した場合の処理である。供給装置１６のシャトル機構１９は、ピックアップヘッド１８でピックアップされたダイをダイ搬送台１９Ａで受け取って、供給位置まで搬送し、反転ユニットによって上下を反転させる。この際、シャトル機構１９は、反転ユニットのアームが装着ヘッド２２側に突き出した作業状態となる。この場合、仮に、伝送路９５の切断の際の処理を、ノズル昇降装置４３のノズルを下降位置で停止し、反転ユニットのアームを下降位置まで移動させる等の処理内容として一義的に設定しておくと、吸着ノズルとアームとが衝突する虞がある。このため、監視部１１１は、「処理３」として、例えば、位置検出センサ４５の検出位置からノズル昇降装置４３の吸着ノズルが反転ユニットのアームと干渉する位置にある場合には、ノズル昇降装置４３を上昇させた上で、反転ユニットのアームを下降位置まで移動させる等の処理を行う。このように、監視部１１１は、伝送路９５の切断の際に検出した各装置の作業状態に基づいて、変換テーブルＴＢから適切な処理内容を判定することが可能となっている。また、監視部１１１は、決定した処理（処理１〜３など）の実行後の各装置の作業状態をＲＡＭ１１３等に保存する処理を行う。
【００３５】
上記した処理の実行中において、光無線装置９１，９３の検出部１１０，１２０は、伝送路９５の復旧の有無を監視している。検出部１１０，１２０は、復旧を検出しない間は、伝送路９５の監視を継続する（Ｓ１９：ＮＯ）。光無線装置９１の検出部１２０は、伝送路９５の復旧を検出すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、コントローラ８２に対して復旧を検出した旨を通知する。
【００３６】
コントローラ８２は、検出部１２０から通知を受けると、伝送路９５を通じて監視部１１１から各装置の作業状態を取得する処理を行う（Ｓ２１）。監視部１１１は、Ｓ１７で実行した処理（処理１〜３など）後の各装置の現状の作業状態と、Ｓ１５でＲＡＭ１１３に保存した検出結果とをコントローラ８２に送信する。そして、コントローラ８２は、監視部１１１から取得した情報と、Ｓ１３で保存したレシピの情報とに基づいて、どの作業から再開を行うかを決定する（Ｓ２３）。コントローラ８２は、例えば、ノズル昇降装置４３の吸着ノズルに保持された電子部品を破棄等し、伝送路９５の切断時に実施していた一連の装着作業の最初から再開する処理を行う。
【００３７】
以上、上記した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
＜効果１＞装着装置１０は、制御装置８０と制御装置８０以外の各装置（装着ヘッド２２など）との間のデータ通信に、光無線装置９１，９３による多重化通信を用いている。光無線装置９１，９３の検出部１１０，１２０は、回路基板１００に対する電子部品の装着作業中において、伝送路９５の切断の有無を監視する（図４のＳ１１）。光無線装置９３の検出部１１０は、伝送路９５の切断を検出すると、監視部１１１に対して切断を検出した旨を通知する。監視部１１１は、検出部１１０から通知を受けると、光無線装置９３に接続された各装置（装着ヘッド２２など）の作業状態を検出し、検出結果を一時的にＲＡＭ１１３に記憶する（Ｓ１５）。光無線装置９３が備えるＲＡＭ１１３には、監視部１１１の検出結果から処理内容を判定するための変換テーブルＴＢ（図５参照）が予め記憶されている（Ｓ１０）。そして、監視部１１１は、変換テーブルＴＢに基づいて、各装置をどのように制御するかを決定する（Ｓ１７）。このような構成では、伝送路９５が切断された場合に、同時に動作する複数の可動部（装着ヘッド２２や供給装置１６など）のその時々の状況を判定した上で、適切な処理を行うことが可能となる。
【００３８】
＜効果２＞光無線装置９１の検出部１２０は、伝送路９５の切断を検出すると、コントローラ８２に対して切断を検出した旨を通知する。コントローラ８２は、検出部１２０から通知を受けると、現在処理中の状態（レシピなど）を保存する処理を行う（Ｓ１３）。これにより、コントローラ８２は、伝送路９５が復旧した後に、処理状態を保存したレシピの情報に基づいて再開を行うことができる。
【００３９】
＜効果３＞光無線装置９１の検出部１２０は、伝送路９５の復旧を検出すると、コントローラ８２に対して復旧を検出した旨を通知する。コントローラ８２は、検出部１２０から通知を受けると、伝送路９５を通じて監視部１１１から各装置の作業状態を取得する処理を行う（Ｓ２１）。監視部１１１は、Ｓ１５でＲＡＭ１１３に保存した検出結果をコントローラ８２に送信する。そして、コントローラ８２は、監視部１１１から取得した情報と、Ｓ１３で保存したレシピの情報に基づいて、どの作業から再開を行うかを決定する（Ｓ２３）。これにより、コントローラ８２は、適切なタイミングで処理を再開することが可能となり、装着作業が中断される時間を短縮することが可能となる。
【００４０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、本実施形態では、光無線を用いた多重化通信を例に説明したが、本願はこれに限定されるものではなく、有線（例えば、光ファイバーやＬＡＮケーブル）を介した通信においても同様に適用できる。
【００４１】
また、伝送路９５の切断の際におけるコントローラ８２の処理状態を、光無線装置９１が保存等する構成でもよい。
また、検出部１１０、監視部１１１、ＲＡＭ１１３、ＲＯＭ１１５等は、光無線装置９３とは別の装置として設けてもよい。
また、上記実施形態では、変換テーブルＴＢを、制御装置８０のＲＯＭ等に予め記憶させておき、伝送路９５を介して光無線装置９３へ伝送する構成としたが、これに限定されず、光無線装置９３のＲＯＭ１１５に予め記憶しておく構成でもよい。これにより、起動時における変換テーブルＴＢの伝送処理が不要となる。
【００４２】
また、装着装置１０は、光無線装置９１，９３の検出部１１０，１２０が伝送路９５の切断等の異常を検出した場合に、表示装置１３等に異常の内容を表示する構成でもよい。
また、光無線装置９１，９３は、３つ以上の複数台でもよい。
また、上記実施形態では電子部品を回路基板に実装する電子部品装着装置１０について説明したが、本願はこれに限定されるものではなく、他の様々な製造ラインにおいて稼働する実装機などに適用することができる。例えば、二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する実装機に適用してもよい。また、実装機は、スキージをマスクに沿って移動させ被印刷剤を印刷対象部材に印刷するスクリーン印刷装置を含む。また、実装機とは、実装や組立を行うものに限らず、例えば切削等を行う工作機械を含む。
【００４３】
なお、特許請求の範囲の用語との対応関係は以下の通りである。
電子部品装着装置１０は、実装機の一例である。供給装置１５、供給装置１６、搬送装置２１、移動装置２３、装着ヘッド２２等は、可動部の一例である。コントローラ８２は、制御部の一例である。光無線装置９１，９３は、通信部の一例である。回路基板１００は、ワークの一例である。検出部１１０は、検出部の一例である。監視部１１１は、監視部の一例である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  電子部品装着装置、２２  装着ヘッド、８２  コントローラ、９１，９３  光無線装置、１１０，１２０  検出部、１１１  監視部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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