(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々異なるタイミングで、第１位置から第１探査波を送信するとともに、前記第１位置とは異なり且つ検知範囲の一部が重複する第２位置から第２探査波を送信し、１又は複数の物体により反射された反射波を前記物体の検知情報として受信することで、周囲に存在する物体（５０）を検知する物体検知装置（２０）であって、
前記第１探査波の送信に際して、前記第１位置で受信した複数の前記反射波を第１直接波群として取得するとともに、前記第２位置で受信した複数の前記反射波を第１間接波群として取得する第１取得手段と、
前記第２探査波の送信に際して、前記第１位置で受信した複数の前記反射波を第２間接波群として取得するとともに、前記第２位置で受信した複数の前記反射波を第２直接波群として取得する第２取得手段と、
前記第１取得手段により取得した前記第１直接波群と前記第１間接波群とにおける直接波及び間接波の組み合わせにより、前記物体の位置を算出する第１算出手段と、
前記第２取得手段により取得した前記第２直接波群と前記第２間接波群とにおける直接波及び間接波の組み合わせにより、前記物体の位置を算出する第２算出手段と、
前記第１算出手段と前記第２算出手段との両方により位置が算出されたか、いずれか一方により位置が算出されたかに応じて、前記物体が実在するか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、
前記両方により同じ位置が算出された場合には、前記物体が存在すると判定し、
前記いずれか一方により複数の物体の位置が算出された場合において当該一方が前記第１算出手段である場合には、前記第１直接波群又は前記第１間接波群における各反射波の受信時刻に基づき算出された前記複数の物体の検知距離を相互に比較し、その検知距離の差が所定の閾値よりも大きい場合に、前記第１算出手段で位置を算出した前記物体が実在すると判定し、
前記いずれか一方により複数の物体の位置が算出された場合において当該一方が前記第２算出手段である場合には、前記第２直接波群又は前記第２間接波群における各反射波の受信時刻に基づき算出された前記複数の物体の検知距離を相互に比較し、その検知距離の差が所定の閾値よりも大きい場合に、前記第２算出手段で位置を算出した前記物体が実在すると判定することを特徴とする物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、先行車両や歩行者、障害物等の車両周辺に存在する物体を検出するとともに、その物体検出結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、制動装置の作動や、運転者への報知等を行うことが提案されている。
【０００３】
車両の進行方向に直交する方向である車幅方向において、物体が車幅の範囲内に存在しなければ、車両と物体とが接触するおそれは少ない。ところが、車両と物体との距離のみを測定する場合には、物体の車幅方向における位置を検出できず、車幅内に物体が存在していない場合にも車両が物体に接触するおそれがあると判定し、制動装置の作動や運転者への報知が行われることとなる。
【０００４】
この点、車両前方に位置する物体の、車幅方向における位置を検出するものとして、特許文献１に記載の物体検知装置がある。特許文献１に記載の物体検知装置では、２つの測距センサを車両に搭載し、三角測量の原理により物体の車幅方向における位置を算出している。そして、物体の車幅方向の位置が、車両の車幅の範囲内である場合には、車両が物体に接触するおそれがあるとし、物体の車幅方向の位置が、車両の車幅の範囲内でない場合には、車両が物体に接触するおそれがないとしている。この処理を行うことにより、特許文献１に記載の物体検知装置では、車幅の範囲内に物体が存在していない場合の制動装置の作動を、抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−８９０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の物体検知装置では、１回の物体検知機会で検知可能な物体の数は、１つに限られる。車両前方に複数の物体が存在する場合に、車両に最も近い位置に存在する物体のみを検知し、その物体よりも遠方に存在する物体は検知できない。このときに、最も近い位置に存在する物体が、車幅の範囲内に存在しておらず、その物体よりも遠方の物体が車幅の範囲内に存在する場合に、制動装置の作動が行われないおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、複数の物体の位置を適正に算出することが可能な物体検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、各々異なるタイミングで、第１位置から第１探査波を送信するとともに、前記第１位置とは異なり且つ検知範囲の一部が重複する第２位置から第２探査波を送信し、１又は複数の物体により反射された反射波を前記物体の検知情報として受信することで、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、前記第１探査波の送信に際して、前記第１位置で受信した複数の前記反射波を第１直接波群として取得するとともに、前記第２位置で受信した複数の前記反射波を第１間接波群として取得する第１取得手段と、前記第２探査波の送信に際して、前記第１位置で受信した複数の前記反射波を第２間接波群として取得するとともに、前記第２位置で受信した複数の前記反射波を第２直接波群として取得する第２取得手段と、前記第１取得手段により取得した前記第１直接波群と前記第１間接波群とにおける直接波及び間接波の組み合わせにより、前記物体の位置を算出する第１算出手段と、前記第２取得手段により取得した前記第２直接波群と前記第２間接波群とにおける直接波及び間接波の組み合わせにより、前記物体の位置を算出する第２算出手段と、前記第１算出手段と前記第２算出手段との両方により位置が算出されたか、いずれか一方により位置が算出されたかに応じて、前記物体が実在するか否かを判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記第１直接波群又は前記第１間接波群における各反射波の受信時刻に基づき算出された検知距離を相互に比較し、その検知距離の差が所定の閾値よりも大きい場合に、前記第１算出手段で位置を算出した前記物体が実在すると判定し、前記第２直接波群又は前記第２間接波群における各反射波の受信時刻に基づき算出された検知距離を相互に比較し、その検知距離の差が所定の閾値よりも大きい場合に、前記第２算出手段で位置を算出した前記物体が実在すると判定することを特徴とする。
【０００９】
上記構成では、第１算出手段と第２算出手段とが共に算出した位置について、物体が実在する位置であると判定している。そのため、実在しない物体であるゴーストの位置を誤算出することを抑制することができる。
【００１０】
このとき、一方の算出手段においてのみ、物体の位置が算出されることが起こり得る。この場合に、第１算出手段と第２算出手段とで共に位置が算出されていなければ物体が実在しないと判定する構成であると、実在する物体であるにも関わらず、存在しないと判定することになる。ところが、一方の算出手段にのみ位置が算出される物体は、他の物体から所定距離以上離間している可能性が高い。そして、そのような物体により反射された反射波を利用した場合、三角測量の演算が成り立たず、実在しない物体の位置を算出するおそれは少ない。
【００１１】
この点、上記構成では、第１探査波による位置算出時と第２探査波による位置算出時とにおいて複数の直接波又は間接波の検知距離を互いに比較し、検知距離の差が閾値を超えている場合、判定手段による判定から除外するようにしている。そのため、上記構成では、実在する物体を実在しないものとして誤判定する可能性を低減することができ、その結果として、物体の検知精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】物体検知装置の概略構成を示す図である。
【図２】物体の位置の算出方法を説明するための図である。
【図３】２つの物体の位置の算出方法を説明するための図である。
【図４】ゴーストの位置が算出される例を示す図である。
【図５】直接検知センサと間接検知センサとを入れ替えた場合の直接波と間接波とを示す図である。
【図６】第２物体が遠方に存在する場合の直接波と間接波とを示している。
【図７】図６に対して、直接検知センサと間接検知センサとを入れ替えた場合の、直接波と間接波とを示している。
【図８】実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１４】
以下、移動体に搭載される物体検知装置として具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、測距センサから物体の検知情報を受信することにより、車両の周囲に存在する物体として例えば他の車両や道路構造物等を検知する。まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。
【００１５】
測距センサ２０は、例えば超音波センサであり、２０〜１００ｋＨｚの超音波を探査波として送信する機能と、物体から反射した探査波を反射波として受信する機能とを有している。本実施形態では、車両前部（例えば前方バンパ）に、車両３０の進行方向に直交する方向（車幅方向）に並ぶように、４つの測距センサ２０が所定の間隔を開けて取り付けられている。具体的には、測距センサ２０は、車両３０の中心線３１の近傍に中心線３１に対して対象位置に取り付けられた２つのセンタセンサ（第１センサ２１，第２センサ２２）と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられたコーナセンサ２３，２４とを備えている。なお、車両３０には、車両後部（例えば後方バンパ）にも測距センサ２０が取り付けられているが、センサの取り付け位置及び機能は車両前部の測距センサ２０と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００１６】
測距センサ２０の各々には、自らが送信した探査波の反射波（直接波）を受信可能なエリアとして、物体検知範囲４０が設定されている。そして、隣り合う２つの測距センサ２０の物体検知範囲４０の一部が重複するように、測距センサ２０が取り付けられている。なお、図１では、第１、第２センサ２１，２２の物体検知範囲４１，４２のみを図示しているが、コーナセンサ２３，２４についても同様に物体検知範囲４０が設定されている。測距センサ２０には反射波の振幅の閾値が設定されており、閾値以上の振幅の反射波を測距センサ２０が受信した場合に、その反射波の受信時刻を含む検知情報を、物体検知装置としてのＥＣＵ１０に送信する。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２０から受信した物体５０の検知情報に基づいて、車両周辺の物体５０の有無を検知する。具体的には、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０に制御信号を送信し、所定時間間隔（例えば、数百ミリ秒間隔）の送信機会ごとに探査波を送信するように指令する。
【００１８】
また、ＥＣＵ１０は、測距センサ２０から物体５０の検知情報を受信すると、その受信した検知情報にもとづいて、車両周辺の物体５０の有無を判断する。そして、車両周辺に物体５０が存在すると判断した場合には、車両３０が物体５０に接触しないように、接触回避制御として車両３０の操舵角制御や減速制御を行ったり、あるいは車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったりする。
【００１９】
ＥＣＵ１０は測距センサ２０から入力された物体５０の検知情報を用いて、三角測量の原理を利用して、車両３０に対する物体５０の相対的な位置（座標）を算出する。三角測量の原理では、公知のとおり、既知の２点間の距離、及び、既知の２点のそれぞれと測定点との距離により、測定点の座標を算出するものである。この原理により、ＥＣＵ１０は、物体検知範囲４０が重複する２つの測距センサ２０の間の距離、及び、測距センサ２０の各々と物体５０との距離とを用いて、物体５０の位置（座標）を算出する。
【００２０】
図２は、物体５０の位置の算出方法を説明する図であり、第１、第２センサ２１，２２と、第１、第２センサ２１，２２の前方に位置する物体５０とを平面視で表している。なお、図２では、第１センサ２１を、探査波２５を送信して直接波２６を第１位置で受信する直接検知センサとし、第２センサ２２を、第１センサ２１が送信した探査波２５の反射波を、間接波２７として第２位置で受信する間接検知センサとしている。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、第１、第２センサ２１，２２を通る直線をＸ軸とし、第１センサ２１と第２センサ２２との中間を通り、かつＸ軸に垂直な直線をＹ軸とした座標系を設定し、その座標系のＸ座標及びＹ座標を物体５０の推定位置として算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、第１センサ２１から探査波２５を送信させる。そして、探査波２５が反射して直接波２６として第１センサ２１で受信されると、その直接波２６に基づいて、第１センサ２１と物体５０との距離を算出する。また、探査波２５の反射波が間接波２７として第２センサ２２で受信されると、その受信された間接波２７に基づいて、第２センサ２２と物体５０との距離を算出する。
【００２２】
Ｘ軸とＹ軸との交点である原点Ｏと第１センサ２１との距離、及び、原点Ｏと第２センサ２２との距離は等しく、この距離ｄは予めＥＣＵ１０に記憶されている。また、ＥＣＵ１０は第１センサ２１が直接波２６を受信した時刻、及び、第２センサ２２が間接波２７を受信した時刻から、第１センサ２１が探査波２５を送信した時刻を減算した時間を、それぞれ、第１時間ｔ１、第２時間ｔ２とする。このとき、第１時間ｔ１に音速を乗算した値が第１センサ２１と物体５０との距離の２倍の値であり、第２時間ｔ２に音速を乗算した値が、第１センサ２１と物体５０との距離と、第２センサ２２と物体５０との距離との合計の値である。ＥＣＵ１０は、第１センサ２１と第２センサ２２との間の距離２ｄ、及び、測定した時間である第１時間ｔ１、第２時間ｔ２を用いて、三角測量の演算を行うことにより物体５０の座標（ｘ，ｙ）を算出する。
【００２３】
なお、図２では、第１センサ２１が直接検知センサ、第２センサ２２が間接検知センサである場合を一例として説明したが、第１センサ２１を間接検知センサとし、第２センサ２２を直接検知センサとした場合においても同様に、物体５０の位置が算出される。加えて、４つのセンサ２１〜２４の間で、隣り合う２つの測距センサ２０のすべての組み合わせで物体５０の位置が算出される。また、車両後部の測距センサ２０についても同様に、隣り合う２つの測距センサ２０のすべての組み合わせで、車両周辺に存在する物体５０の位置が算出される。
【００２４】
ところで、物体検知範囲４０内に、２つの物体５０が存在することがある。図３は、物体検知範囲内に第１物体５０ａと第２物体５０ｂとが存在する例を示している。第１センサ２１と第１物体５０ａとの距離を第１距離Ｌ１とし、第１センサ２１と第２物体５０ｂとの距離を第２距離Ｌ２とし、第２センサ２２と第１物体５０ａとの距離を第３距離Ｌ３とし、第２センサ２２と第２物体５０ｂとの距離を第４距離Ｌ４とする。また、第２距離Ｌ２は第１距離Ｌ１よりも大きい距離であるとする。
【００２５】
第１センサ２１から送信された探査波２５は、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ第１直接波２６、第２直接波２８として第１センサ２１へ入射する。また、探査波２５は、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ、第１間接波２７、第２間接波２９として第２センサ２２へ入射する。
【００２６】
このとき、第１直接波２６の伝播時間は、第１距離Ｌ１に基づくものとなり、第２直接波２８の伝播時間は、第２距離Ｌ２に基づくものとなる。そのため、第１直接波２６と第２直接波２８との入射時刻には、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２との差に応じた差が生じる。同様に、第１間接波２７の伝播時間は、第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３とに基づくものとなり、第２間接波２９の伝播時間は、第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４とに基づくものとなる。そのため、第１間接波２７と第２間接波２９との入射時刻についても、第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３との和と、第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４の和との差に応じた差が生じる。
【００２７】
三角測量により２つの物体５０ａ，５０ｂの位置を算出する場合には、第１直接波２６と第２直接波２８の一方と、第１間接波２７と第２間接波２９の一方とを用いて三角測量の演算を行う。
【００２８】
三角測量の演算を行う際に、第１直接波２６と第１間接波２７との組み合わせ、及び、第２直接波２８と第２間接波２９との組み合わせを用いて演算を行えば、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂの正しい位置が算出される。ところが、第１物体５０ａにより反射された第１間接波２７と、第２物体５０ｂにより反射された第２間接波２９とは、入射時刻に差は生じるものの、入射時刻のみでは、いずれの物体により反射されたかを判定することができない。
【００２９】
そのため、第１直接波２６と第１間接波２７との組み合わせ、及び、第２直接波２８と第２間接波２９との組み合わせを用いて三角測量の演算を行った場合と、第１直接波２６と第２間接波２９との組み合わせ、及び、第２直接波２８と第１間接波２７との組み合わせを用いて三角測量の演算を行った場合とにおいて、いずれの組み合わせが正しい組み合わせであるかを判定する必要が生じる。
【００３０】
すなわち、第１直接波２６と第２間接波２９との組み合わせ、及び、第２直接波２８と第１間接波２７との組み合わせを用いて位置を算出した場合、その位置は、実際には存在しない物体であるゴーストの位置となるためである。
【００３１】
図４は、図３で示した第１直接波２６と第２間接波２９とを用いて、第１ゴースト５１ａの位置を算出し、第２直接波２８と第１間接波２７とを用いて、第２ゴースト５１ｂを算出した例を示している。第１ゴースト５１ａは、第１センサ２１から第１距離Ｌ１だけ離れ、且つ、第２センサ２２から第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４の合計値から第１距離Ｌ１を減算した距離だけ離れる位置に、算出される。第２ゴースト５１ｂは、第２センサ２２から第２距離Ｌ２だけ離れ、且つ、第１センサ２１から第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３の合計値から第２距離Ｌ２を減算した距離だけ離れる位置に、算出される。
【００３２】
そこで、算出された位置が、実在する物体の位置であるか、ゴーストの位置であるかを判定するため、直接検知センサと間接検知センサとを入れ替える。すなわち、図５に示すように、第２センサ２２を直接検知センサとし、第１センサ２１を間接検知センサとする。
【００３３】
第２センサ２２から送信された探査波２５ａは、第２物体５０ｂ及び第１物体５０ａに反射され、それぞれ第１直接波２６ａ、第２直接波２８ａとして第２センサ２２へ入射する。また、探査波２５ａは、第１物体５０ａ及び第２物体５０ｂに反射され、それぞれ、第１間接波２７ａ、第２間接波２９ａとして第１センサ２１へ入射する。
【００３４】
このとき、第１直接波２６ａと第１間接波２７ａとの組み合わせ、及び、第２直接波２８ａと第２間接波２９ａとの組み合わせを用いて演算を行えば、それぞれ、第２物体５０ｂ、第１物体５０ａの位置が算出される。一方、第１直接波２６ａと第２間接波２９ａとの組み合わせ、及び、第２直接波２８ａと第１間接波２７ａとの組み合わせにより演算を行えば、第１ゴースト５１ａの位置と第２ゴースト５１ｂの位置とは異なる位置が算出される。
【００３５】
そのため、第１センサ２１を直接検知センサとし、第２センサ２２を間接検知センサとして検出した場合と、第２センサ２２を直接検知センサとし、第１センサ２１を間接検知センサとして検出した場合とで、同じ位置が算出された場合に、その位置に物体が存在すると判定する。
【００３６】
ところで、例えば、図６に示すように、２つの物体５０ａ，５０ｂのうち第２物体５０ｂが第２センサ２２から十分に離れた位置に存在する場合、第１センサ２１を直接検知センサとし、第２センサ２２を間接検知センサとした場合には、第１センサ２１から送信された探査波２５を第２物体５０ｂが反射し、第１センサ２１が第２直接波２８を受信し、第２センサ２２が第２間接波２９を受信する。一方、第２センサ２２から送信された探査波２５ａは、第２センサ２２に対して第２物体５０ｂよりも近い距離に存在する、図示しない物体に反射された直接波及び間接波の受信がなされる場合が起こり得る。この場合、図７に示すように、第２物体５０ｂについては、第１センサ２１を直接検知センサとした場合にのみ検知するため、直接検知センサと間接センサとの組み合わせを入れ替えてゴーストであるか否かを判定する処理を行う場合、実際には存在する物体である第２物体５０ｂをゴーストであると判定することとなる。そして、その判定結果をもとに車両３０の接触回避制御を行えば、車両３０と第２物体５０ｂとの接触のおそれが生ずる。
【００３７】
この点、直接検知センサと間接検知センサとを用いて、三角測量の演算を行うことにより物体に位置を算出する場合、三角測量の演算が成り立たないことが起こり得る。第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第３距離Ｌ３である円との間には交点が生じ、その交点の座標が、第２物体５０ｂの位置として算出される。同様に、第１センサ２１を中心とし、半径が第２距離Ｌ２である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第４距離Ｌ４である円との間にも交点が生じ、その交点の座標が、第１物体５０ａの位置として算出される。一方、第１物体５０ａと第２物体５０ｂとの距離が十分大きければ、第１センサ２１を中心とし、半径が第１距離Ｌ１である円と、第２センサ２２を中心とし、半径が第２距離Ｌ２と第４距離Ｌ４との和から第１距離Ｌ１を減算した距離である円との間に、交点が生じない。すなわち、第１直接波２６と第２間接波２９とを用いた三角測量の演算が成り立たない。同様に、第２直接波２８と第１間接波２７とを用いた三角測量の演算も成り立たない。
【００３８】
そのため、第１物体５０ａが反射した第１間接波２７に基づく検知距離と、第２物体５０ｂが反射した第２間接波２９に基づく検知距離との差が十分に大きければ、ゴーストの位置が算出されないことを利用する。そして、検知距離が所定の閾値より大きくゴーストが算出されない場合については、複数のセンサの組み合わせにより位置が算出された物体をゴーストでないと判定する処理から、除外する。すなわち、図６に示すような、第２センサ２２から第２物体５０ｂが大きく離れている場合には、三角測量の演算が成り立たない場合が多いため、第２物体５０ｂについて、ゴーストでないと判定する処理から除外し、実在する物体であると判定することができる。
【００３９】
図８は、本実施形態に係る一連の処理を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、第１センサ２１を直接検知センサとし、第２センサ２２を間接検知センサとし、探査波（第１探査波）の送信、及び、反射波の受信を行う（Ｓ１０１）。このとき、ＥＣＵ１０は、第１取得手段として機能し、第１センサ２１で受信した複数の反射波（第１直接波２６、第２直接波２８）を第１直接波群として取得するとともに、第２センサ２２で受信した複数の反射波（第１間接波２７、第２間接波２９）を第１間接波群として取得する。
【００４１】
所定時間の経過後、同様に、第２センサ２２を直接検知センサとし、第１センサ２１を間接検知センサとし、探査波（第２探査波）の送信、及び、反射波の受信を行う（Ｓ１０２）。このとき、ＥＣＵ１０は、第２取得手段として機能し、第１センサ２１で受信した複数の反射波（第１間接波２７ａ、第２間接波２９ａ）を第２間接波群として取得するとともに、第２センサ２２で受信した複数の反射波（第１直接波２６ａ、第２直接波２８ａ）を第２直接波群として取得する。
【００４２】
続いて、第１センサ２１を直接検知センサ、第２センサ２２を間接検知センサとした場合（第１探査波を送信した場合）、及び、第２センサ２２を直接検知センサ、第１センサ２１を直接検知センサとした場合（第２探査波を送信した場合）のそれぞれにおいて、第１間接波と第２間接波との検知距離の差を算出する（Ｓ１０３）。この処理は、それぞれの場合において、第２直接波と第２間接波とを取得していない場合には、処理が省略される。
【００４３】
具体的には、第１間接波群としての第１間接波２７、第２間接波２９について、各々の受信時刻に基づき算出された検知距離の差を算出する。また、第２間接波群としての第１間接波２７ａ、第２間接波２９ａについて、各々の受信時刻に基づき算出された検知距離の差を算出する。なお、第１間接波と第２間接波との検知距離の差を算出することに代えて、第１直接波と第２直接波との検知距離の差を算出する構成としてもよい。
【００４４】
検知距離の差が算出されれば、その差と閾値とを比較する（Ｓ１０３）。このとき、閾値は第１センサ２１と第２センサ２２との距離に基づいて定められる値であり、検知距離の差が閾値よりも大きい場合には、直接波と間接波との正しい組み合わせ以外では三角測量の演算が成立せず、ゴーストの位置を算出することがない。そのため、検知距離の差が閾値以上である場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、第１直接波及び第２直接波の一方と、第１間接波及び第２間接波の一方との組み合わせについて、三角測量が成立する組み合わせに特定し、ゴーストの判定対象から除外する（Ｓ１０５）。このとき、ＥＣＵ１０は、第１除外手段及び第２除外手段として機能する。
【００４５】
一方、検知距離の差が閾値を超えていなければ（Ｓ１０４：ＮＯ）、ゴーストの位置が算出される可能性があるため、除外せずゴーストであるか否かの判定へと移行する。
【００４６】
続いて、第１センサ２１を直接検知センサとし、第２センサ２２を間接検知センサとした場合の、第１直接波及び第２直接波との一方と、第１間接波及び第２間接波との一方との組み合わせのそれぞれについて、三角測量の演算を行い、物体の位置を算出する（Ｓ１０６）。このとき、ＥＣＵ１０は、第１算出手段として機能する。同様に、第１センサ２１を間接検知センサとし、第２センサ２２を直接検知センサとした場合についても、物体の位置を検出する。このとき、ＥＣＵ１０は、第２算出手段として機能する。
【００４７】
なお、Ｓ１０５においてゴーストの判定から除外され、組み合わせが一意に特定されていれば、Ｓ１０６において、その組み合わせに基づく位置のみを算出する。
【００４８】
そして、算出された位置のすべての組み合わせについて、車幅方向（Ｙ軸方向）の位置（横位置）をそれぞれ比較する（Ｓ１０７）。このとき、ＥＣＵ１０は判定手段として機能する。横位置の差分が所定の閾値よりも小さい組み合わせについては（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、その位置に実在する物体が存在し、ゴーストの可能性がないと判定する（Ｓ１０８）。一方、いずれの組み合わせにおいても横位置の差分が所定の閾値よりも大きければ（Ｓ１０７：ＮＯ）、ゴーストの可能性があると判定して（Ｓ１０９）、その位置を除外する。そして、一連の処理を終了する。
【００４９】
なお、本実施形態において、第１センサ２１と第２センサ２２とを用いた処理を示したが、他の隣接するセンサどうしの組み合わせにおいても同様に実施可能である。
【００５０】
また、本実施形態ではＳ１０７において、算出された位置について、車幅方向の位置の比較を行っているが、車両進行方向の位置についての比較も行ってもよい。
【００５１】
上記構成により、本実施形態に係る物体検知装置は以下の効果を奏する。
【００５２】
いずれかのセンサを直接検知センサとし、隣接するいずれかのセンサを間接検知センサとした場合の、複数のセンサの組み合わせにおいて、同一の位置に物体を検知した場合に、その物体が実在する物体であると判定している。そのため、実在しない物体であるゴーストの位置を誤算出することを抑制することができる。
【００５３】
このとき、センサのいずれかひとつの組み合わせでのみ物体が検出されることが起こり得る。この場合に、複数のセンサの組み合わせで物体を検知した場合に実在する物体であるという判定を行えば、いずれかひとつの組み合わせでのみ検出された物体については、実在しない物体であるゴーストとして誤判定される。ところが、センサのいずれかひとつの組み合わせでのみ検出される物体は、他の物体から所定距離以上離間している可能性が高い。そして、そのような物体により反射された反射波を利用した場合、三角測量の演算が成り立たず、ゴーストの位置を算出するおそれは少ない。
【００５４】
この点、上記実施形態では、間接波の検知距離を比較し、検知距離の差が三角測量の演算が成り立たない閾値を超えている場合、ゴーストであるかの判定を行わず実在する物体であると判定する。そのため、上記実施形態では、実在する物体をゴーストとして誤判定する可能性を低減することができ、その結果として、車両周辺の物体の検知精度を向上させることができる。
【００５５】
＜変形例＞
・上記実施形態では、探査波として超音波を用いるものを例示したが、超音波以外の波、例えば、音波、電波等を探査波として用いることもできる。すなわち、所定の振幅をもって振動する波を探査波として用いるものであればよい。
【００５６】
・上記実施形態では、物体検知装置が車両３０に搭載されるものとしたが、搭載対象は、車両以外の移動体、例えば、飛行機、船、ロボット等であってもよい。また、固定物に搭載するものとし、固定物と固定物周辺の物体との距離を測定するために用いてもよい。固定物に搭載された場合においても、固定物と周辺の物体との間で多重反射が起こり得るためである。加えて、人が身に付ける、または持ち歩くものとしてもよく、人に対して周囲の物体の接近を知らせるものとして用いることもできる。
【符号の説明】
【００５７】
２０…ＥＣＵ、５０…物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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