(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ軸線に沿って移動する製品（３）への反復的な負荷において工具（２）をガイドする方法であって、
前記工具（２）は、交差ガイドのＺキャリッジ（１２）に組み付けられていて、これにより前記Ｘ軸線に対して直交するＺ軸線に沿って移動され、前記Ｚキャリッジ（１２）は、前記交差ガイドの前記Ｘキャリッジ（１０）上に組み付けられていて、該Ｘキャリッジ（１０）の前記Ｘ軸線に沿ったガイドは、ベース平面（１３）に組み付けられている、方法において、
前記Ｘキャリッジ（１０）を、Ｘ駆動装置により駆動し、
前記Ｚキャリッジ（１２）を、Ｚ駆動装置により駆動し、該Ｚ駆動装置は、前記ベース平面（１３）に位置固定的に保持されていて、前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた第１のサーボモータ（８）により駆動される引っ張り手段（１７）を有しており、該引っ張り手段（１７）は、前記ベース平面（１３）から可動の前記Ｚキャリッジ（１２）へと変向され、前記Ｘキャリッジ（１０）の運動と、該Ｘキャリッジ（１０）の運動により引き起こされる前記引っ張り手段（１７）への駆動力とにより生じる、前記Ｚキャリッジ（１２）の運動を、前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた前記第１のサーボモータ（８）の制御時に補償することを特徴とする、Ｘ軸線に沿って移動する製品（３）への反復的な負荷において工具（２）をガイドする方法。
【請求項２】
前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた前記第１のサーボモータ（８）の制御のために、前記Ｘキャリッジ（１０）の運動を記録し、前記Ｚキャリッジの前記負荷動作の間に、補償の目的で、前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた前記第１のサーボモータ（８）の制御時に、入力値として考慮する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記Ｘキャリッジ（１０）を別個の引っ張り手段（１４）を介して第２のサーボモータ（７）により駆動し、該第２のサーボモータ（７）の制御パラメータを、前記Ｚキャリッジを駆動するための前記第１のサーボモータ（８）の制御時に考慮する、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
移動する製品（３）への反復的な負荷において工具（２）をガイドする装置であって、該装置は、交差ガイドを有しており、前記工具（２）は、Ｚキャリッジ（１２）に保持されており、該Ｚキャリッジ（１２）のガイドは、前記交差ガイドのＺ軸線を規定し、前記Ｚキャリッジ（１２）は、前記Ｘキャリッジ（１０）上で可動に保持されており、該Ｘキャリッジ（１０）のガイドは、前記Ｚ軸線に対して直交するＸ軸線を規定し、該Ｘ軸線に沿ったガイドは、ベース平面（１３）に組み付けられている、装置において、
前記Ｘキャリッジ（１０）を駆動するためのＸ駆動装置が設けられており、
前記Ｚキャリッジ（１２）を駆動するために、Ｚ駆動装置が位置固定的に前記ベース平面に保持されており、該Ｚ駆動装置は、前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた第１のサーボモータ（８）により駆動された引っ張り手段（１７）を有しており、該引っ張り手段（１７）は、Ｔ字形の軌道において変向されており、該Ｔ字形の軌道は、Ｘ脚部（１８）と、Ｚ脚部（１９）とを有しており、前記Ｘ脚部（１８）は、前記ベース平面（１３）に保持された２つの変向部（８，１６）を巡ってガイドされており、上側ライン（２４）と下側ラインとを形成しており、前記上側ライン（２４）は、前記Ｘキャリッジ（１０）上に保持された２つの緊締ローラ（２０）を介して、前記Ｚ脚部を形成するループ（１９）に分かれており、該ループ（１９）は、前記Ｘキャリッジ（１０）上で前記Ｚ脚部の端部に保持されている別の変向ローラ（２１）に巻掛けガイドされており、補償手段が設けられており、該補償手段は、前記Ｘキャリッジ（１０）の運動により生じる前記Ｚキャリッジ（１２）の運動が補償されるように、前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた前記第１のサーボモータ（８）を制御することを特徴とする、移動する製品（３）への反復的な負荷において工具（２）をガイドする装置。
【請求項５】
前記変向部のうちの１つの変向部が、変向ローラであり、該変向ローラは、前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた前記第１のサーボモータ（８）により駆動されており、前記変向ローラは、特に前記Ｚキャリッジの駆動のために設けられた前記第１のサーボモータ（８）のシャフト上に組み付けられている、請求項４記載の装置。
【請求項６】
前記Ｘ駆動装置は、第２のサーボモータ（７）により駆動される引っ張り手段（１４）を有しており、該引っ張り手段（１４）は、前記ベース平面のループにおいて変向されている、請求項４または５記載の装置。
【請求項７】
前記工具は、横方向切断カッタ（２）であり、前記横方向切断カッタ（２）は、反復的な切断工程で、所定の送り速度で前記Ｘ軸線に沿った送り方向に移動する製品、特にプロセスチーズ（３）から成る重なり合ったベルトの無端のラインに、切断するように負荷を加える、請求項４から６までのいずれか１項記載の装置。
【請求項８】
前記補償手段が、両方の前記サーボモータ（７，８）の制御のための制御エレクトロニクスにおいて実現されており、該制御エレクトロニクスは、前記両サーボモータ（７，８）のうちの一方のサーボモータ（８）の制御時に、それぞれ他方のサーボモータ（７）の制御パラメータを考慮する、請求項４から７までのいずれか１項記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、反復的に対象物に負荷を加える運動において工具をガイドする方法および装置に関する。特に本発明は、搬送方向に移動する、高さを有する対象物、たとえば上下に重なり合ったチーズベルトのスタックのような特に軟らかい食料品を横方向切断するための横方向切断カッタのガイドに関し、この場合、横方向切断は対象物の搬送方向に対して直交する方向で行われる。
【０００２】
種々異なる対象物を加工するための、特に横方向切断するための方法は、一連の製造過程から知られている。これに関しては、国際公開第０１／２８８６５号を指摘しておく。さらには、特に、移動する比較的平坦なチーズベルトの横方向切断が知られている。これに関しては、独国特許出願公開第１０２００８０６１３３０号明細書が、１つのチーズベルトから個別部分を切断するための装置を開示している。チーズベルトは、まず、長手方向ストリップへと切断され、次いで、搬送ベルトを用いて横方向切断装置へと供給される。横方向切断装置は、長手方向ストリップを継続的な移動中に、個別部分へと切断する。この場合に、横方向切断カッタは、各切断後に再び出発位置へと運動させられる。
【０００３】
このような平坦なベルトの横方向切断が、極めて単純に実施され得る短時間の「叩き切り運動（Hackbewegung）」で実施され得る一方で、高さを有するベルト、たとえば上下に重なり合った複数のチーズベルトのスタックの横方向切断は、複雑な運動経過を必要とする。なぜならば、横方向切断カッタは、全切断運動の間、比較的長い時間にわたってベルトの運動に対して正確に直交してガイドされる必要があるからである。さらに、唯１つの切断に固定されているのではなく、ベルトをたとえば種々異なる長さで切断する可能性を有することが大いに期待されている。
【０００４】
このような種類の複雑な切断運動をフレキシブルに実施することができるように、各軸線に沿った運動のために分離された複数の駆動装置を用いる装置が使用される。このように分離された駆動装置により、自由にパラメータ化可能な、正確な切断経過が可能である。さらに、このような作業能力のある横方向切断により、無端のチーズベルトを、任意の長さの個別のスタックへと切断することができ、この場合に切断ガイドの変更のために設備変更時間は不要である。
【０００５】
この技術分野において使用されるような公知の横方向切断方向は、交差ガイドを用いてガイドされたキャリッジに保持されたカッタ保持体を有している。この場合、このような交差ガイドは、２軸システムであり、１軸のリニアガイドシステムを２つ有している。２つのリニアガイドシステムは、１つの平面内において大抵は９０°だけずらされた２つの方向で対象物の運動を可能にする。公知の横方向切断方向では、キャリッジが、横方向切断方向（Ｚ方向）に沿ってニューマチック式に駆動される。これに対して、搬送方向（Ｘ方向）に沿った駆動装置は、ベースプレート上で定置に保持されたサーボモータ、したがって電気モータを使用する。この電気モータでは、モータシャフトの角度位置ならびに回転速度および加速度が、センサを使ってコントロールされ得る。この駆動装置によって、横方向切断方向のＸ軸線は、「フライングソー」の原理によって、搬送方向に運動する無端のチーズベルト上で正確に位置決めされて、同期化される。この場合、カッタは、この同期化された運動においてＺ軸線に沿って切断する。
【０００６】
しかし、この公知の装置において問題となるのは、ニューマチック式に駆動されたＺ方向での切断中に、カッタの実際の位置に関する情報がなく、したがって、切断経過の位置フィードバックが全く存在しないことにある。さらに、より高い切断高さおよび速度に関する高まる要求は、この装置のプロセス確実に到達可能な出力限界を上回っている。ニューマチック式のＺ駆動装置の別の欠点は、カッタの端部位置における高いエネルギ損失である。
【０００７】
たしかに、上述の問題のうちのいくつかは、Ｚ方向への運動を駆動する第２のサーボモータによって回避することができるが、この考えは、第２のサーボモータがＺ方向に運動するキャリッジに組み付けられ、その自重によって運動経過に、ひいてはエネルギ消費に不都合に影響を与える限りは、大抵の使用事例のためには不可能である。たとえば、第１のサーボモータは相応して比較的大きく寸法設計されなければならないだろう。
【０００８】
このような交差テーブルのための別の駆動装置として、原理的には、機械製造から公知のガントリ駆動装置が考慮され得る。この運動システムでは、交差テーブルの幾何学的な軸線は、分離された２つの送りモータにより移動させられる。この送りモータは、周波数変換制御によって、角度を同期化されて駆動される。両駆動部の、角度を同期化された運動、すなわち同一の回転方向および速度での運動によって、水平方向の運動が実現する一方で、両駆動部の相違する回転方向および速度は、垂直方向の運動を生ぜしめる。両駆動モータの協働によって、運動面における各軌道および座標を制御することが可能である。しかし、このようなガントリ駆動装置は、とりわけ、その運動させるべき比較的大きな質量に基づいて緩慢であり、そのダイナミクスにおいて制限されている。この理由に基づいて、ガントリ駆動装置は、反復する製造過程における工具のガイドにはこれまで使用されておらず、専ら、たとえば治療装置および診断装置の患者用ベッドのような個々に調節可能なシステムのために使用されている。
【０００９】
ここで本発明の課題は、反復的な運動で対象物、特に移動する製品に負荷を加える、工具、特に横方向切断カッタをガイドする方法であって、簡単な技術的手段により実現可能であり、工具の迅速でフレキシブルかつ正確な取扱いを小さなエネルギ消費と大きなダイナミクスで可能にする方法を提供することにある。同様に本発明の課題は、上記方法を実現するための、簡単に取り扱うことのできる装置を提供することにある。
【００１０】
上記課題は、請求項１の特徴部に記載の特徴を有する方法と、請求項４に記載の装置とにより解決される。本発明の有利な態様は、各従属請求項に記載されている。
【００１１】
本発明の基本的な考え方に対応して、Ｘ−／Ｚ−交差ガイドのＺキャリッジ上に組み付けられた工具は、第１のサーボモータにより駆動させられる。第１のサーボモータは、運動するＸキャリッジ上ではなく、ベース平面において定置に、交差テーブルの外部に組み付けられている。これによって交差テーブルの運動から分離された第１のサーボモータは、引っ張り手段、特にベルトを備え、該ベルトは、Ｚキャリッジに作用して、このＺキャリッジをＺ方向に引っ張り、同時に、Ｘ方向に沿ったＺキャリッジの運動を許容する。この条件を満たすために、引っ張り手段は、変向するローラを用いて、Ｔ字形の外側輪郭に沿ってガイドされる。この場合、Ｘ軸線はＴ字形の横棒を、Ｚ軸線はＴ字形の縦棒を形成している。この配置では、縦棒は、まず引っ張り手段の運動なしに、横棒に沿って平行に移動可能である。しかし、このような平行移動では、引っ張り手段の、縦棒に位置する点は、縦棒に沿って運動する。相応して、この点において保持されている工具は、Ｘキャリッジの運動時に−引っ張り手段が位置固定されている場合に−、Ｚ軸線に沿った強制運動を実施する。本発明の極めて重要な観点は、Ｚ軸線に沿ったこの強制運動を、第１のサーボモータによるＸ軸線に沿った運動時に補償するか、もしくはその制御時に計算上で考慮することにある。
【００１２】
この目的のためには、第１のＺサーボモータの制御が、Ｘ軸線に沿った位置（変更）に関する情報を使用することができる。このような位置情報は、Ｘ駆動装置のために設けられた第２のサーボモータの制御エレクトロニクスから取り出され、かつＺ駆動装置のために設けられた第１のサーボモータの制御エレクトロニクスに供給され得る。このような位置情報は、外部のセンサに導出することができ、このセンサは、Ｘ軸線に沿った位置（変更）を記録する。
【００１３】
表現を変えれば、本発明の基本的な考え方は、まず、Ｘ軸線に沿った運動が直接にＺ軸線に沿った運動に連結されていて、これによりＸ軸線における運動が、Ｚ軸線における「同期的な」補償運動をもたらす、駆動システムが使用されることにある。この補償運動は運転中には望ましくないので、Ｚ軸線のためのこの運動の重畳は、第１のサーボモータの制御により補償される。それどころか、フィードバックにより、Ｘ軸線における運動が、Ｚ軸線の、プロセス経過のために必要な運動を支援することができるという効果が得られる。
【００１４】
したがって本発明は、ＸキャリッジがＸ駆動装置により駆動され、ＺキャリッジがＺ駆動装置により駆動され、この場合に、Ｚ駆動装置は、定置でベース平面に組み付けられていて、第１のサーボモータにより駆動される引っ張り手段、特にベルトを有していることを宣言する。この引っ張り手段は、ベース平面からＺキャリッジへと変向される。この場合、Ｘキャリッジの運動と、該Ｘキャリッジの運動により引き起こされた、Ｚ軸線に沿った引っ張り手段の移動とにより生じるＺキャリッジの運動は、Ｚ駆動装置の制御時に補償される。
【００１５】
補償のためには、Ｘキャリッジの運動が、特にＸキャリッジを駆動する第２のサーボモータのための制御データを用いて記録され、その値が、補償の目的で、Ｚキャリッジの負荷動作中に、Ｚ駆動装置の制御時に、入力値として考慮されると有利である。
【００１６】
本発明の思想の特殊性は、交差テーブルに保持された工具が使用されるところではどこでも利用され得ることにある。これにより、予め設定可能な軌道に沿った反復的な運動において、対象物に、交差テーブルの別の軸線に沿って運動される１つの軸線に沿って負荷を加えることができる。この場合、本発明は、負荷動作中に、対象物の移動する座標系における工具の一時的な滞在を可能にする。
【００１７】
本発明のための典型的な使用分野は、Ｚ方向に対して直交する搬送方向（Ｘ方向）で移動するたとえば数センチメートルの厚さの高さを有する製品ベルトの、Ｚ方向での横方向切断である。この場合、製品ベルトは、たとえばプロセスチーズのようなペースト状の稠度の積層された食料品により形成されていてよい。
【００１８】
少なくともＺ駆動装置のための、ベース平面に保持された第１のサーボモータ、−および有利にはＸ駆動装置のための第２のサーボモータ−、を備える本発明による二軸の駆動装置によって、キャリッジにより移動される質量体が小さく維持されると特に有利であり、これにより特に、交差ガイド上に組み付けられた工具の、迅速であると同時に正確な運動経過が可能にされている。移動される質量体の重量削減と、出力向上とにより、たとえば対角線カットまたは中間層切断のような付加的なモジュールを組み付けることができる。
【００１９】
全体的に、本発明により、機能確実性が向上する。なぜならば、切断経過が完全に制御されているからである。というのは、工具の目標位置／現在位置の恒常的なフィードバックおよびコントロールが動的な運動経過において行われるからである。さらに、高いエネルギ効率が得られる。なぜならば、エネルギは、端部位置において、サーボ技術により取り戻され、Ｚ軸のニューマチック式の駆動装置の場合のようになくならないからである。したがって、比較的長い寿命と、摩耗の少ない機能性が得られる。サーボモータにより、加工性能（処理率）、つまり切断性能も向上され得る。
【００２０】
本発明の大きな利点は、横方向切断時に、任意のフォーマットを機械的な設備変更なしに切断することを可能にする、工具ガイドの柔軟性にある。さらに装置は、その対称的な構造により、Ｘ軸線に沿った両運動方向で対称的に駆動され得る。同じ装置で、右走行から左走行に切り換えることが可能である。
【００２１】
本発明の特別な態様を図１から図３に示し、以下に詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明による装置の横方向切断カッタを運転中に示す図である。
【図２】横方向切断カッタの駆動装置を示す図である。
【図３】駆動装置の原理図を示す図である。
【００２３】
図１は、スライスチーズの個別スタック１を製造するために製造プロセスにおいて使用され得るような、横方向切断モジュールを概略的に示している。このような個別スタック１は、横方向切断カッタ２によって、重なり合っているチーズベルトのスタック３から切り出される。チーズベルトのスタック３は搬送ベルト４上で連続的に、この実施例では水平方向に位置するＸ軸線（矢印Ｘ）に沿った搬送方向で移動する。スタック３の横方向の切断は、搬送の最中に、この実施例では垂直方向に延びているＺ軸線（矢印Ｚ）に沿って生じる。保持フレーム５の下縁部に取り付けられている薄い横方向切断カッタ２は、予め規定された運動曲線で、スタック３に反復的に切断負荷を加える。この場合に、横方向切断カッタ２は、スタック３の、切断が開始する箇所へとガイドされる。そのときに、Ｘ軸線に沿ったスタック３の搬送運動が一緒に行われ、同時にＺ軸線に沿った切断が行われる。切断の完了後に、横方向切断カッタ２は、再び上方に向かって持ち上げられ、次の使用のために後方に向かってガイドされる。この切断負荷のための運動曲線は、製品および製造サイクルを鑑みて予め設定され、かつサーボモータ７，８の形の独立した２つの駆動装置によって駆動される。これらのサーボモータ７，８は、シールド６の裏側に位置していて、該シールド６において位置固定的に組み付けられている。
【００２４】
図２は、サーボモータ７，８が位置しているシールド６の裏側を示している。これらのサーボモータ７，８はそれぞれ、プログラミング可能な制御エレクトロニクス（図示せず）により制御される。これらのサーボモータ７，８には、その目下の回転角に関する情報が存在するので、制御エレクトロニクスは、両サーボモータ７，８の現在位置を検知し、一方のサーボモータの制御時に他方のサーボモータの現在の位置を考慮することができる。したがって、制御エレクトロニクスでは、両サーボモータ７，８を制御するために、補償手段が実現されている。この補償手段は、両サーボモータ７，８のうちの一方のサーボモータの制御時に、それぞれ他方のサーボモータの制御パラメータを考慮する。これによって、Ｘ方向の運動により引き起こされる、特に横方向切断カッタ２のＺ方向の運動が、Ｚ駆動装置の制御時に補償され得る。Ｘ方向の運動によるＺ方向の運動への影響は、図２につき説明する。
【００２５】
図２から判るように、装置は、２つのキャリッジの交差ガイドを有している。すなわち、レール９ａ，９ｂを備えたＸガイドによりガイドされるＸキャリッジ１０と、レール１１ａ，１１ｂを備えたＺガイドによりガイドされるＺキャリッジ１２との交差ガイドを有している。横方向切断カッタ２はＺキャリッジ１２に保持されていて、Ｚキャリッジ１２のためのレール１１ａ，１１ｂは、明らかにＸキャリッジ１０上に組み付けられている。これに対して、Ｘキャリッジ１０のためのレール９ａ，９ｂは、ベース平面１３（ベースプレート）上に位置固定的に組み付けられている。
【００２６】
Ｘキャリッジ１０を駆動するためのＸ駆動は、ベース平面１３上に組み付けられた第２のサーボモータ７によって行われる。第２のサーボモータ７は、ベルト１４の形態の引っ張り手段を駆動する。Ｘキャリッジ１０は、ベルト１４に固く連結されており、該ベルトによって、第２のサーボモータ７の回転方向に応じて、Ｘ軸線に沿って前後に引っ張られる。ベルト１４は、変向ローラ１５を用いて変向される。変向ローラ１５は、Ｘ軸線に関して第２のサーボモータ７と「同軸的」にベース平面１３上に組み付けられている。
【００２７】
Ｚキャリッジ１２の駆動は、Ｘキャリッジ１０に類似して構想されており、同様にベース平面１３に位置固定的に保持された第１のサーボモータ８と、この第１のサーボモータ８とＸ軸線に関して「同軸的」にベース平面１３上に組み付けられた変向ローラ１６とを有している。したがって、第１のサーボモータ８および変向ローラ１６は、ベース平面１３に保持された２つの変向部を形成する。第１のサーボモータ８は、ベルト１７の形態の引っ張り手段を駆動する。Ｚ駆動の場合、ベルト１７は、Ｔ字形の軌道において変向される。Ｔ字形の軌道は、下側ライン１８および上側ライン２４を備えたＸ脚部と、Ｚ脚部１９とを有している。
【００２８】
ベルトを介した交差テーブルの駆動の機能原理は、図３に概略的に描かれている。Ｘ方向（矢印）へのＸキャリッジ１０の運動は、第２のサーボモータ７により駆動される。第２のサーボモータ７は、ベルト１４を介して、Ｘキャリッジ１０に作用する。ベルト１４は、Ｘキャリッジ１０において複数の点２２で位置固定されている。位置固定的に保持された第１のサーボモータ８を備えたＺキャリッジ１２の駆動は、Ｔ字形の軌道において変向するベルト１７を使用する。このベルト１７の上側ライン２４は、Ｘキャリッジ１０上に保持された２つの緊締ローラ２０，２０ａを介して、Ｚ脚部１９を形成するループへと分かれる。ベルト１７は、Ｚ脚部１９の端部でＸキャリッジ１０上に保持されたローラ２１を介して変向される。Ｚキャリッジ１２は、複数の点２３でベルト１７において保持され、かつベルト１７を介してＸキャリッジ１０上でＺ方向（矢印）に運動する。
【００２９】
図３に示した原理図からは、Ｘキャリッジ１０の運動が、ベルト１７が固く保持されている場合に、Ｚキャリッジ１２の運動を引き起こすことが明らかである。なぜならば、Ｚ脚部１９を形成するループが移動し、ベルト１７の点２３に位置固定されたＺキャリッジ１２が、Ｘキャリッジ１０に対して相対的な運動を行うからである。本発明によれば、いまや、両サーボモータ７，８の制御を実施する補償手段が存在する。この場合、Ｘキャリッジ１０の運動により引き起こされたＺキャリッジ１２のこの運動は、Ｚキャリッジ１２によって、少なくともＺキャリッジ１２上に保持されている横方向切断カッタ２の所望の運動経過が必要とする限りで補償される。
【００３０】
上述のように、Ｘ軸線に沿って運動する対象物に負荷を加える反復的な運動において工具をガイドする方法および装置は有利な実施の形態では以下のことを規定している。すなわち、装置が、（交差ガイドを形成しながら、）専らＸ軸線に沿った運動のために適しているＸキャリッジ１０と、該Ｘキャリッジ１０上に保持されかつＸ軸線に対して直交する運動のために適しているＺキャリッジ１２と、該Ｚキャリッジ１２上に保持されている工具２とを備える。
【００３１】
Ｘキャリッジ１０は、Ｘ駆動装置により駆動される。この場合、Ｘキャリッジ１０は、有利な態様では、第２のベルト１４に連結されている。第２のベルト１４は、Ｘ軸線に沿ってＸキャリッジ１０を駆動するために、第２のサーボモータ７により駆動され、第２の変向ローラ１５を巡って変向される。Ｚキャリッジ１２は、第１のベルト１７に連結されており、第１のベルト１７は、第１のサーボモータ８により駆動され、第２の変向ローラ１６を巡って変向される。
【００３２】
この実施の形態では、少なくとも第１のサーボモータ８と、第１の固定された変向ローラ１６と、（存在する場合には）第２のサーボモータ７と、第２の固定された変向ローラ１５とが、互いに対して相対的に固定された位置で保持されている。Ｘキャリッジ１０は、第１の緊締ローラ２０および第２の緊締ローラ２０ａを支持しており、第１の緊締ローラ２０および第２の緊締ローラ２０ａは、それぞれＺキャリッジ１２の下側でＸキャリッジ１０上に固定的に保持されており、ベルト１４を水平方向の向きから垂直方向の向きに向ける。さらにＸキャリッジ１０は第３の緊締ローラ２１を有している。この場合、第３の緊締ローラ２１は、Ｚキャリッジ１２の上側でＸキャリッジ１０上に固定的に保持されていて、第１の緊締ローラ２０からのベルト１４を第２の緊締ローラ２０ａに向けて変向する。この場合、Ｚキャリッジ１２は、ベルト１４によって、第１の緊締ローラ２０と第３の緊締ローラ２１との間で、Ｘ軸線に対して直交する方向でＺキャリッジ１２を駆動するために負荷をかけられていてよい。
【００３３】
Ｘ軸線に沿って移動する対象物３が存在していてよい。有利な実施の形態では、Ｘキャリッジ１０が、Ｘ軸線に沿って、第２のサーボモータ７により第２のベルト１４を用いて駆動されるのに対して、Ｚキャリッジ１２は、Ｚ軸線に沿って、第１のサーボモータ８により第１のベルト１７を用いて駆動されている。上述のように、第１のサーボモータ８は、Ｘキャリッジ１０の運動と、該Ｘキャリッジ１０の運動により引き起こされる第１のベルト１７への引っ張り力とにより生じるＺキャリッジ１２の運動が補償されるように、制御されている。
【００３４】
この場合、Ｘキャリッジ１０の運動を記録し、第２のサーボモータ８の制御のための入力変数として使用すると有利である。
【００３５】
さらに装置は、第２のサーボモータ７と第１のサーボモータ８をコントロールするための電子的なコントローラを有していてよく、これにより工具２の運動を第２のサーボモータ７および第１のサーボモータ８により調整することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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