(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（５０）の前方を撮影する撮像装置（２１）が搭載された車両に適用され、
前記撮像装置により取得した画像に基づいて、前記自車両の走行車線である自車線（６３）を区画する走行区画線（６１，６１ａ）を認識する区画線認識手段と、
前記自車両の前方を走行する前方車両（５１）について、前記区画線認識手段により認識された走行区画線である認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置（ＶＬ）に基づいて、前記自車線の隣接車線（６４）を走行する車両を前記自車線に割り込んでくる割込み車両と判定し、前記自車線を走行する車両を前記自車線から離脱する離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する車両判定手段と、
前記前方車両が、前記区画線認識手段により認識された走行区画線の認識距離までの範囲内に存在しているか否かを判定する距離判定手段と、
を備え、
前記車両判定手段は、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する第１判定手段と、前記自車両を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する第２判定手段とを有し、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離までの範囲内に存在していると判定されたことを条件に、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施し、
前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離までの範囲内に存在していると判定された場合には、前記第２判定手段による前記他車割込み離脱判定の実施を禁止することを特徴とする車両の走行制御装置（１０）。
【請求項２】
前記車両判定手段は、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離の範囲内に存在していると判定された場合に前記第１判定手段により前記他車割込み離脱判定を実施し、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離の範囲外に存在していると判定された場合に前記第２判定手段により前記他車割込み離脱判定を実施する請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記自車両の走行状態が、前記認識区画線に対して安定した走行状態か否かを判定する状態判定手段を備え、
前記車両判定手段は、前記状態判定手段により前記自車両の走行状態が前記認識区画線に対して安定した走行状態であると判定されたことを条件に、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づく前記他車割込み離脱判定を実施する請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
自車両（５０）の前方を撮影する撮像装置（２１）が搭載された車両に適用され、
前記撮像装置により取得した画像に基づいて、前記自車両の走行車線である自車線（６３）を区画する走行区画線（６１，６１ａ）を認識する区画線認識手段と、
前記自車両の前方を走行する前方車両（５１）について、前記区画線認識手段により認識された走行区画線である認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置（ＶＬ）に基づいて、前記自車線の隣接車線（６４）を走行する車両を前記自車線に割り込んでくる割込み車両と判定し、前記自車線を走行する車両を前記自車線から離脱する離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する車両判定手段と、
前記自車両の走行状態が、前記認識区画線に対して安定した走行状態か否かを判定する状態判定手段と、
を備え、
前記車両判定手段は、前記状態判定手段により前記自車両の走行状態が前記認識区画線に対して安定した走行状態であると判定されたことを条件に、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づく前記他車割込み離脱判定を実施することを特徴とする車両の走行制御装置（１０）。
【請求項５】
前記前方車両が、前記区画線認識手段により認識された走行区画線の認識距離までの範囲内に存在しているか否かを判定する距離判定手段を備え、
前記車両判定手段は、前記距離判定手段により前記前方車両が前記認識距離までの範囲内に存在していると判定されたことを条件に、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する請求項４に記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記車両判定手段は、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置における変化量及び変化方向に基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【請求項７】
前記車両判定手段は、前記認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置を表すパラメータとして、前記認識区画線に対する前記前方車両の接近又は跨ぎの度合いを算出し、該算出した前記度合いに基づいて前記他車割込み離脱判定を実施する請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、特に撮像装置が搭載された車両の走行を制御する車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行支援制御の一つとして、自車両の前方を走行している車両の中から、自車両と同一の車線である自車線上を走行する車両を先行車として選択し、該選択した先行車に追従して走行する追従制御が知られている。こうした追従制御では、例えば測距センサや車載カメラ等で検知した車両の中から、自車線上を走行する車両を正確に選択することが重要である。そこで従来、自車両の将来の走行進路を演算により求め、将来の走行進路上に存在する車両を先行車として追従制御の対象とすることが行われている。例えば特許文献１には、ヨーレートと車速とに基づいて演算した旋回円を、自車両がこれから進む走行進路とし、その軌道と前方車両との横位置のオフセット距離に応じて、自車両の前方を走行する車両が自車両の車線上に存在する確率である自車線確率を算出するとともに、その自車線確率に応じて、追従する先行車を選択することが開示されている。
【０００３】
また特許文献２には、先行車の切り替えを早期化するために、前方車両の車線横方向の速度を算出するとともに、その横速度に応じた予測横位置を算出し、算出した予測横位置に基づき先行車を選択することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３１６０８号公報
【特許文献２】特開２００７−１７６４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自車両に対する前方車両の横位置のオフセット距離や、車線横方向の速度に基づき予測した予測横位置に基づき先行車を選択する構成において、例えば自車両が自車線上の右寄り又は左寄りを走行している場合や、隣接車線上の前方車両が自車線側にふらついて走行している場合、隣接車線を走行している車両を先行車として誤選択するおそれがある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる車両の走行制御装置を提供することを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００８】
本発明は、自車両（５０）の前方を撮影する撮像装置（２１）が搭載された車両に適用される車両の走行制御装置に関する。第１の構成は、前記撮像装置により取得した画像に基づいて、前記自車両の走行車線である自車線（６３）を区画する走行区画線（６１，６１ａ）を認識する区画線認識手段と、前記自車両の前方を走行する前方車両（５１）について、前記区画線認識手段により認識された走行区画線である認識区画線を基準とした前記前方車両の車幅方向の相対位置（ＶＬ）に基づいて、前記自車線の隣接車線（６４）を走行する車両を前記自車線に割り込んでくる割込み車両と判定し、前記自車線を走行する車両を前記自車線から離脱する離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する車両判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
前方車両が車線変更する際には、前方車両が、自車線を区画する走行区画線を跨いで車幅方向に移動することで、走行区画線に対する前方車両の相対位置が変化する。また、自車線を区画する走行区画線は路上静止物であり、走行区画線を基準とした前方車両の相対位置は、自車線上における自車両の横位置の影響を受けずに定まる。これらの点に鑑み、第１の構成では、自車線を区画する走行区画線を基準とした前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて、隣接車線を走行する前方車両を自車線への割込み車両と判定し、自車線を走行する前方車両を自車線からの離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する構成とした。この構成によれば、自車両が自車線上の右寄り又は左寄りを走行している場合にも、その影響を抑制しつつ、前方車両の割込み及び離脱の判定を精度良く行うことができる。その結果、前方車両の車線変更時において、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】第１判定手段による他車割込み離脱判定を説明するための図。
【図３】第２判定手段による他車割込み離脱判定を説明するための図。
【図４】他車割込み離脱判定の処理手順を示すフローチャート。
【図５】第１判定処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、車両の走行制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る走行制御装置は車両に搭載されるものであり、自車両の前方を走行する車両（前方車両）のうち、自車両と同一の車線上を走行する車両（先行車両）に追従して走行する追従制御を実施するものである。当該追従制御では、自車両と先行車両との間の車間距離を制御する。まずは、本実施形態の走行制御装置の概略構成について図１を用いて説明する。
【００１２】
図１において、走行制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。車両（自車両）には、車両周囲に存在する物体を検知する物体検知手段が搭載されており、本実施形態では、物体検知手段として撮像装置２１及びレーダ装置２２が搭載されている。走行制御装置１０は、物体検知手段からの物体の検知情報を入力し、その入力情報に基づいて先行車両に対する追従制御を実行する。
【００１３】
撮像装置２１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置２１は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して走行制御装置１０に逐次出力する。撮像装置２１は、自車両の例えばフロントガラスの上端付近に設置されており、撮像軸を中心に車両前方に向かって所定の撮影角度δ１の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置２１は単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１４】
レーダ装置２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置２２は、自車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定のレーダ角度δ２（δ２＜δ１）の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを走行制御装置１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。
【００１５】
撮像装置２１及びレーダ装置２２はそれぞれ、撮像装置２１の基準軸である撮像軸と、レーダ装置２２の基準軸である光軸とが、自車両の走行路面に対して平行な方向と同一方向になるように取り付けられている。撮像装置２１の検出可能領域とレーダ装置２２の検出可能領域は、それらの少なくとも一部が互いに重複している。
【００１６】
走行制御装置１０は、撮像装置２１からの画像データ及びレーダ装置２２からの測距データを入力するとともに、車両に設けられた各種センサの検出信号をそれぞれ入力する。各種センサとしては、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ２３、車速を検出する車速センサ２４、操舵角を検出する操舵角センサ２５、追従制御モードの実行の許否を選択するための入力スイッチであるＡＣＣスイッチ２６などが設けられている。
【００１７】
走行制御装置１０は、白線認識部１１と、他車割込み離脱判定部１２と、先行車選択部１３と、制御目標値演算部１４とを備えている。白線認識部１１は、自車両５０の走行車線を区画する走行区画線としての白線を認識する。一例としては、白線認識部１１は、撮像装置２１からの画像データを入力し、画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、画像データから白線の候補とするエッジ点を抽出する。また、その抽出したエッジ点を１フレームごとに順次記憶するとともに、その記憶した白線のエッジ点の履歴に基づき白線を検知し、これを白線情報として記憶する。
【００１８】
他車割込み離脱判定部１２は、物体検知手段により検知した物体（以下「物標」ともいう。）の中から、自車線に割り込んでくる割込み車両及び自車線から離脱する離脱車両を判定する（他車割込み離脱判定）。本実施形態では、画像データに含まれている物標と、レーダ装置２２で捉えた物標とが同一物体に属するデータについてデータの結合（ｆｕｓｉｏｎ）を行い、これにより得られた物標（フュージョン物標）を対象に割込み離脱判定を実施する。データの結合の一例としては、画像データ及び測距データのそれぞれについて、所定の結合範囲内に存在する複数の検出点を同一物体に属するデータとして結合し、さらに、撮像装置２１で認識した物標とレーダ装置２２で認識した物標とが所定の位置関係にある場合に、それらを同一物体に属するデータとみなしてデータの結合を行う。ただし、データの結合の方法はこれに限定されるものではない。
【００１９】
先行車選択部１３は、他車割込み離脱判定部１２による割込み離脱の判定結果を用いて、物体検知手段により検知した物体の中から、追従制御の対象とする先行車両の選択／選択解除を行う。本実施形態では、自車両に対する前方車両の車幅方向の相対位置であるオフセット横位置に応じて、前方車両が自車両の車線上に存在する確率である自車線確率を定めた基本マップが予め記憶されている。先行車選択部１３は、オフセット横位置に応じた自車線確率を基本マップから読み出すとともに、他車割込み離脱判定部１２の判定結果に応じて、読み出した自車線確率を補正する。そして、補正後の自車線確率が所定値以上である車両を先行車両として選択し、自車線確率が所定値未満となった車両について先行車両の選択を解除する。オフセット横位置については、例えば、撮像装置２１で検出した車幅方向の位置座標を、自車進行曲線のカーブ半径である推定Ｒに基づき補正することにより算出する。なお、本実施形態では、前方車両に対応する物標の横中心位置をオフセット横位置としている。
【００２０】
制御目標値演算部１４は、自車両の走行速度を制御することで、先行車選択部１３で選択した先行車両と自車両との間の車間距離を、予め設定した目標間隔で維持するための制御目標値を算出する。具体的には、車載エンジンの目標出力や要求ブレーキ力等を算出し、これらをエンジン電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ３１）に出力する。なお、本実施形態では、走行制御装置１０はエンジンＥＣＵ３１に対して制御信号を出力し、エンジンＥＣＵ３１からブレーキ電子制御ユニット（ブレーキＥＣＵ３２）に対して制御信号を出力する構成としているが、エンジンＥＣＵ３１及びブレーキＥＣＵ３２のそれぞれに対して走行制御装置１０が制御信号を出力する構成としてもよい。
【００２１】
次に、本実施形態の他車割込み離脱判定について詳しく説明する。他車割込み離脱判定部１２は、前方車両の割込み及び離脱の判定に用いる判定パラメータがそれぞれ異なる複数の判定処理を実施する。具体的には、他車割込み離脱判定部１２は、撮像装置２１により認識した白線（認識区画線）を基準とした前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて他車割込み離脱を判定する第１判定手段と、自車両を基準とした前方車両の車幅方向の相対位置に基づいて他車割込み離脱を判定する第２判定手段とを備えている。そして、所定の実行条件の成否に応じて、第１判定手段又は第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施することとしている。
【００２２】
まず、第１判定手段による他車割込み離脱判定について図２を用いて説明する。図２は、自車両５０に搭載された撮像装置２１による白線６１の認識距離の範囲内に前方車両５１が存在している場合を示している。
【００２３】
例えば、自車線６３に隣接する隣接車線６４を前方車両５１が走行している状態から、前方車両５１が自車線６３上に車線変更して、自車両５０の前方に割り込んでくる場合を考える。この場合、前方車両５１は、白線６１（図２（Ａ）では、車両進行方向に対して右側の白線６１ａ）に次第に接近していき、やがて白線６１ａを踏み越える。つまり、前方車両５１の車線変更時には、前方車両５１が白線６１を跨いで横方向に移動し、これにより白線６１に対する前方車両５１の相対位置が変化する。
【００２４】
この点に着目し、第１判定手段による他車割込み離脱判定では、白線６１を基準とする前方車両５１の相対位置を利用して、前方車両５１の自車線６３への割込み及び自車線６３からの離脱を判定する。特に本実施形態では、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置における変化量及び変化方向に基づいて他車割込み離脱判定を実施している。
【００２５】
詳細には、第１判定処理として他車割込み離脱判定部１２は、白線６１に対する前方車両５１の車幅方向（横方向）の相対位置を表すパラメータとして、白線６１に対する前方車両５１の跨ぎ度合いを表す白線ラップ量ＶＬを算出する。そして、その算出した白線ラップ量ＶＬを用いて他車割込み離脱判定を実施する。
【００２６】
白線ラップ量ＶＬについて詳しくは、図２に示すように、前方車両５１が自車線６３へ跨いでいる量であり、前方車両５１の側面（図２（Ａ）では左側面）から白線６１ａまでの横方向の距離として表される。なお、上記の定義によれば、白線ラップ量ＶＬは、前方車両５１が白線６１ａに接近していく状態ではゼロとなり、前方車両５１が白線６１ａを踏み越えると正の値となる。他車割込み離脱判定部１２は、白線ラップ量ＶＬの時系列変化が正であって、かつ白線ラップ量ＶＬが第１閾値ＴＨ１よりも大きい場合に、前方車両５１を自車線６３への割込み車両と判定する。
【００２７】
また、自車線６３を前方車両５１が走行している状態から、前方車両５１が車線変更して隣接車線６４に移動する場合（図２（Ｂ）参照）には、前方車両５１は白線６１（図２（Ｂ）では、車両進行方向に対して右側の白線６１ａ）に次第に接近していき、やがて白線６１ａを踏み越える。そして、自車線６３から隣接車線６４へと移動する。他車割込み離脱判定部１２は、白線ラップ量ＶＬの時系列変化が負であって、かつ白線ラップ量ＶＬが第２閾値ＴＨ２よりも小さい場合に、前方車両５１を自車線６３からの離脱車両と判定する。
【００２８】
次に、第２判定手段による他車割込み離脱判定について図３を用いて説明する。図３は、撮像装置２１による白線６１の認識距離の範囲外に前方車両５１が存在しており、白線６１を利用できない場合を想定している。
【００２９】
第２判定手段による他車割込み離脱判定は、自車両５０を基準として求めた前方車両５１の横方向の相対位置を判定パラメータとして他車割込み離脱判定を実施する処理である。この処理では、車幅方向をＸ軸、車両の進行方向をＹ軸とする直交座標系により、自車両５０を基準とする前方車両５１のＸ軸方向の位置座標であるオフセット横位置Ｒｘを算出する。なお、本実施形態では、自車両５０の進行方向に対して右を正、左を負としている。他車割込み離脱判定部１２は、第２判定手段による他車割込み離脱判定として、算出したオフセット横位置Ｒｘと、オフセット横位置Ｒｘの時間微分で表される横移動速度Ｖｆとに基づいて他車割込み離脱判定を実施する。
【００３０】
具体的には、他車割込み離脱判定部１２は、オフセット横位置Ｒｘの符号と、前方車両５１の横移動速度Ｖｆの符号とが逆であって、かつ横移動速度Ｖｆが閾値以上及びオフセット横位置Ｒｘが閾値以下である場合に、前方車両５１を割込み車両と判定する（図３（Ａ）参照）。また、オフセット横位置Ｒｘの符号と、前方車両５１の横移動速度Ｖｆの符号とが同じであって、かつ横移動速度Ｖｆが閾値以上、かつオフセット横位置Ｒｘが閾値以上である場合に、前方車両５１を離脱車両と判定する（図３（Ｂ）参照）。
【００３１】
他車割込み離脱判定部１２は、自車両５０の走行状態が白線６１に対して安定していることを第１条件とし、第１条件が成立していることを条件に他車割込み離脱判定を実施する。第１条件として本実施形態では以下の３つの条件を含む。これら３つの条件が全て成立している場合に、自車両５０の走行状態が白線６１に対して安定していると判定する。
（Ｉ）白線情報から、車線内での横方向の自車位置を取得できること。
（ＩＩ）前方車両５１の横移動速度を演算できること、つまり横方向の自車位置のふらつき幅が所定値以下であること。
（ＩＩＩ）自車両５０の横移動量が閾値以下であって、かつその状態が所定時間以上継続したこと。
【００３２】
また本実施形態では、第１判定手段による他車割込み離脱判定と、第２判定手段による他車割込み離脱判定とのうち、第１判定手段による他車割込み離脱判定を優先して実施することとしている。具体的には、物体検知手段が検知した前方車両５１が、撮像装置２１による白線認識距離までの範囲内に存在していると判定されている場合には、白線６１を利用した他車割込み離脱判定が可能であるため、第２判定手段による他車割込み離脱判定の実施を禁止する。つまり、白線認識時には、オフセット横位置Ｒｘを判定パラメータとする割込み車両及び離脱車両の選択が実施されないようにする。一方、撮像装置２１による白線認識距離までの範囲外に存在していると判定されている場合には、白線６１を利用できないため、第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施する。
【００３３】
次に、本実施形態の他車割込み離脱判定処理について、図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。まず、図４のメインルーチンについて説明する。この処理は、ＡＣＣスイッチ２６がオンされている場合に他車割込み離脱判定部１２により所定周期毎に実行される。
【００３４】
図４において、ステップＳ１００では、物体検知手段によって前方車両５１が検知されているか否かを判定する。ここでは、フュージョン物標を対象に前方車両５１の有無を判定する。なお、前方車両５１が複数存在する場合には、その複数の前方車両５１の中から、今回の判定対象とする車両を選択する。前方車両有りと判定された場合にはステップＳ１０１へ進み、撮像装置２１の画像データに基づき求めた白線情報を取得する。
【００３５】
続くステップＳ１０２では、第１条件として、自車両５０の走行状態が白線６１に対して安定しているか否かを判定する。第１条件が成立していないと判定された場合には、そのまま本ルーチンを終了する。一方、第１条件が成立していると判定された場合にはステップＳ１０３へ進み、第２条件として、物体検知手段が検知した前方車両５１が、撮像装置２１による白線認識距離までの範囲内に存在しているか否かを判定する。ここでは、撮像装置２１の画像データを用いて判定する。
【００３６】
第１条件及び第２条件が成立している場合にはステップＳ１０４へ進み、第１判定手段による他車割込み離脱判定を実施し、併せて第２判定手段による他車割込み離脱判定を禁止する。一方、第２条件が不成立である場合にはステップＳ１０５へ進み、第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施する。
【００３７】
次に、第１判定手段による他車割込み離脱判定（第１判定処理）について図５を用いて説明する。図５において、ステップＳ２０１では、撮像装置２１の画像データを用いて白線ラップ量ＶＬを算出する。例えば、前方車両５１の車幅ＣＷ、及び前方車両５１の車両中心軸と白線６１との間の距離ＬＡを用いて、下記式（１）により白線ラップ量ＶＬを算出する。
ＶＬ＝ＣＷ／２−ＬＡ      …（１）
なお、距離ＬＡは撮像装置２１により検出される値であり、ここでは前方車両５１が跨ごうとしている白線６１ａと車両中心軸との距離を用いる。
【００３８】
続くステップＳ２０２では、白線ラップ量ＶＬが増加傾向にあって、かつ白線ラップ量ＶＬが第１閾値ＴＨ１よりも大きいか否かを判定する。白線ラップ量ＶＬが増加傾向にあることは、白線ラップ量ＶＬの単位時間当たりの変化量ΔＶＬを用いて判定し、ΔＶＬが正の場合に肯定判定される。また、第１閾値ＴＨ１としては、前方車両５１が白線を跨いでいる状態を検出するように正の値が設定されている。
【００３９】
白線ラップ量ＶＬが増加傾向にあって、かつＶＬ＞ＴＨ１の場合にはステップＳ２０３へ進み、前方車両５１を割込み車両であると判定する。なお、ステップＳ２０２において、白線ラップ量ＶＬが増加傾向であることを判定する代わりに、白線ラップ量ＶＬが、単位時間当たりの増加量が所定量以上の増加傾向であることを判定してもよい。
【００４０】
一方、白線ラップ量ＶＬが増加傾向にないか、又は白線ラップ量ＶＬが第１閾値ＴＨ１よりも小さい場合には、ステップＳ２０２で否定判定されてステップＳ２０４へ進む。ステップＳ２０４では、白線ラップ量ＶＬが減少傾向にあって、かつ白線ラップ量ＶＬが第２閾値ＴＨ２よりも小さいか否かを判定する。白線ラップ量ＶＬが減少傾向にあることは変化量ΔＶＬを用いて判定し、ΔＶＬが負の場合に肯定判定される。また、第２閾値ＴＨ２としては、前方車両５１が白線を跨いでいる状態を検出するように正の値が設定されている。なお、第１閾値ＴＨ１と第２閾値ＴＨ２とは同じ値でも異なる値でもよい。
【００４１】
白線ラップ量ＶＬが減少傾向にないか、又は白線ラップ量ＶＬが第２閾値ＴＨ２よりも大きい場合にはそのまま本ルーチンを終了する。一方、白線ラップ量ＶＬが減少傾向にあって、かつＶＬ＜ＴＨ２の場合にはステップＳ２０５へ進み、前方車両５１を離脱車両であると判定する。なお、ステップＳ２０４において、白線ラップ量ＶＬが減少傾向であることを判定する代わりに、白線ラップ量ＶＬが、単位時間当たりの減少量が所定量以上の減少傾向であることを判定してもよい。
【００４２】
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
【００４３】
自車線６３を区画する白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置に基づいて、隣接車線６４を走行する前方車両５１を、自車線６３への割込み車両と判定し、自車線６３を走行する前方車両５１を、自車線６３からの離脱車両と判定する他車割込み離脱判定を実施する構成とした。この構成によれば、自車両５０が自車線６３上の右寄り又は左寄りを走行している場合にも、その影響を抑制しつつ、前方車両５１の割込み及び離脱の判定を精度良く行うことができる。その結果、前方車両５１の車線変更時において、先行車両の選択／非選択の安定性を向上させることができる。
【００４４】
特に本実施形態では、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置における変化量及び変化方向に基づいて他車割込み離脱判定を実施する構成とした。前方車両５１が自車線６３に割り込む場合と、自車線６３から離脱する場合とでは、上記相対位置の変化方向が異なる。また、上記相対位置の変化量によれば、前方車両５１が白線６１をどれだけ跨いだかを判定できる。これに鑑み、上記構成とすることにより、前方車両５１が割込み車両か離脱車両かの判定の精度を高めることができる。
【００４５】
白線６１の認識距離までの範囲内に前方車両５１が存在していると判定されたことを条件に、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置に基づいて他車割込み離脱判定を実施する構成とした。白線６１を利用可能な場合に限って、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置に基づく判定処理を実施する構成とすることにより、他車割込み離脱判定において誤判定を抑制することができる。
【００４６】
前方車両５１が白線認識距離までの範囲内に存在していると判定された場合には、自車両５０を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置に基づく他車割込み離脱判定の実施を禁止し、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置に基づく他車割込み離脱判定を優先して実施する構成とした。第２判定手段による他車割込み離脱判定では、例えば自車両５０が自車線６３上の右寄り又は左寄りを走行している場合に、隣接車線６４を走行している前方車両５１を割込み車両と誤判定するおそれがあり、第１判定手段による他車割込み離脱判定よりも判定精度が低いと言える。そこで上記構成とすることにより、他車割込み離脱判定の判定精度をできるだけ高くすることができる。
【００４７】
前方車両５１が白線認識距離までの範囲外に存在していると判定された場合には、第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施する構成とした。白線６１を利用した他車割込み離脱判定を実施できない状況では、それ以外の判定手段により他車割込み離脱判定を実施することにより、先行車両の選択／非選択の切り替えの応答性をできるだけ向上させることができる。
【００４８】
白線６１に対する前方車両５１の車幅方向の相対位置を表すパラメータとして、前方車両５１における白線６１の跨ぎ度合いとしての白線ラップ量ＶＬを用い、白線ラップ量ＶＬに基づいて他車割込み離脱判定を実施する構成とした。この構成によれば、前方車両５１の車線変更の動作が開始されたことを、前方車両５１における白線６１の跨ぎ度合いによって精度良くかつ速やかに把握することができる。これにより、先行車両の選択／選択解除の安定性及び応答性を向上させることができる。
【００４９】
自車両５０の走行状態が、白線６１に対して安定した走行状態であると判定されたことを条件に、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置に基づく他車割込み離脱判定を実施する構成とした。自車両５０の走行状態が白線６１に対して安定していない場合、具体的には、自車両５０が車線変更しようとしている場合や、自車両５０がふらついている場合には、前方車両５１の割込み離脱判定に際して誤判定しやすい。これに鑑み上記構成とすることにより、他車割込み離脱判定の精度が低下することを抑制することができる。
【００５０】
白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置を表すパラメータとして、白線６１に対する前方車両５１の跨ぎ度合いとしての白線ラップ量ＶＬを用い、白線ラップ量ＶＬに基づいて他車割込み離脱判定を実施する構成とした。隣接車線６４を走行中の前方車両５１が自車線６３側に寄って走行する状況も想定され、かかる場合、隣接車線６４を走行中の前方車両５１を先行車両と誤判定することが想定される。この点、上記構成によれば、前方車両５１の車線変更の動作が開始されたことを、前方車両５１が白線６１を跨いだ度合いによって精度良くかつ速やかに把握することができる。これにより、先行車両の選択／選択解除の安定性及び応答性を向上させることができる。
【００５１】
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
【００５２】
・上記実施形態では、白線６１を基準とした前方車両５１の横方向の相対位置を表すパラメータとして、白線６１に対する前方車両５１の跨ぎの度合いとしての白線ラップ量ＶＬを算出し、白線ラップ量ＶＬを用いて他車割込み離脱判定を実施したが、判定パラメータは白線ラップ量ＶＬに限定されない。例えば、白線６１を基準線とする前方車両５１の横方向の位置座標を算出し、該算出した位置座標により他車割込み離脱判定を実施する構成としてもよい。
【００５３】
・上記実施形態では、前方車両５１が自車線６３へ跨いでいる量を白線ラップ量ＶＬとしたが、前方車両５１が白線６１を跨いでいる跨ぎ度合いの表し方はこれに限定されない。例えば、走行車線の車線幅ＷＬに対する、前方車両５１の側面と白線６１ａとの距離ＸＬの比率（ＸＬ／ＷＬ）を白線ラップ量ＶＬとしてもよい。また、前方車両５１の車両中心軸から白線６１ａまでの距離を白線ラップ量ＶＬとしてもよい。あるいは、前方車両５１が隣接車線６４へ跨いでいる量を白線ラップ量ＶＬとしてもよい。
【００５４】
・上記実施形態では、前方車両５１が跨ごうとしている白線６１ａを基準線として白線ラップ量ＶＬを算出したが、自車線６３を区画する左右の白線６１のうち、前方車両５１が跨ごうとしている白線６１ａとは異なる白線を基準線として白線ラップ量ＶＬを算出してもよい。
【００５５】
・第１判定手段による他車割込み離脱判定では、前方車両５１が白線６１を跨いでいる跨ぎ度合いとしての白線ラップ量ＶＬを用いて、前方車両５１が割込み車両か離脱車両かを判定する構成としたが、前方車両５１が白線６１に接近している度合いに基づいて、前方車両５１が割込み車両か離脱車両かを判定する構成としてもよい。具体的には、前方車両５１が自車線６３へ接近している状態において、前方車両５１の側面から白線６１ａまでの横方向の距離ＺＬに基づいて他車割込み離脱判定を実施する。このとき、横方向の位置座標につき、前方車両５１が自車線６３に向かう方向を正とすると、前方車両５１が自車線６３に割り込むときには距離ＺＬは正の値で表され、前方車両５１が自車線６３から離脱するときには距離ＺＬは負の値で表される。したがって、例えば距離ＺＬと閾値とを比較することにより、前方車両５１が割込み車両か離脱車両かを判定することができる。
【００５６】
・上記実施形態では、他車割込み離脱判定部１２が第１判定手段と第２判定手段とを備え、所定の実行条件の成否に応じて、第１判定手段又は第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施する構成としたが、第１判定手段のみを備える構成としてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、前方車両５１が白線認識距離よりも遠くに存在している場合には第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施する構成としたが、他車割込み離脱判定の処理自体を実施しない、つまり他車割込み離脱判定を禁止する構成としてもよい。具体的には、図４のステップＳ１０３で否定判定された場合には、ステップＳ１０５の処理を実行せず、そのまま本ルーチンを終了する。
【００５８】
・上記実施形態では、自車両５０の走行状態が白線６１に対して安定していないと判定された場合には、他車割込み離脱判定の処理自体を実施しない、つまり他車割込み離脱判定を禁止する構成としたが、第２判定手段による他車割込み離脱判定を実施する構成としてもよい。
【００５９】
・第１条件としては、上記（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の３つの条件を含み、これら３つの条件が全て成立している場合に第１条件が成立しているものと判定する構成としたが、上記（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の条件のうちの少なくとも１つを含まない構成であってもよい。また、上記（Ｉ）〜（ＩＩＩ）の条件の少なくとも１つが成立している場合に第１条件が成立しているものと判定する構成としてもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、フュージョン物標を対象に他車割込み離脱判定を実施したが、これに限定されず、画像データに含まれている物標又はレーダ装置２２で捉えた物標を対象に他車割込み離脱判定を実施する構成としてもよい。
【００６１】
・上記実施形態では、物体検知手段として撮像装置及びレーダ装置を備える構成としたが、レーダ装置に代えて、例えば送信波に超音波を用いて物体を検出するソナーを備える構成に適用してもよい。また、物体検知手段として撮像装置のみを備えるシステムに本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０…走行制御装置、１１…白線認識部、１２…他車割込み離脱判定部、１３…先行車選択部、１４…制御目標値演算部、２１…撮像装置、２２…レーダ装置、２３…ヨーレートセンサ、３１…エンジンＥＣＵ、３２…ブレーキＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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