(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線管部と、前記Ｘ線管部の駆動装置を収納する本体と、前記本体に設けられた車輪と、前記Ｘ線管部と前記本体とを連結するアーム部とを備え、
前記アーム部は、第一アームと前記第一アームに対し折り畳み可能な第二アームとを含む、折り畳み可能な複数のアームを有し、
前記本体は、移動方向の前側に、折り畳んだ状態の前記アーム部を収納する収納凹部を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記アーム部は、一端が前記収納凹部にスライド可能に支持されていることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記第一アームは、一方の端部が前記本体に対しスライド可能に連結され、前記第二アームは、一方の端部に前記Ｘ線管部が固定されていることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記第一アームは、前記一方の端部に軸部を有し、
前記収納凹部は、前記軸部を前記収納凹部の長手方向に沿ってスライドするガイド部を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記第二アームの他方の端部は、前記第一アームの他方の端部に、前記第二アームの長手方向の軸を回転中心として回転可能に連結されていることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記第一アーム及び第二アームの少なくとも一方は、一方の端部から他方の端部までの長さを伸縮させる伸縮機構を備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記本体は、走行方向の前面に傾斜面を有し、前記傾斜面に前記収納凹部を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項８】
請求項７に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記傾斜面は、曲面を有し、前記アーム部を構成するアームは前記傾斜面の曲面に沿って湾曲していることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項９】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記アーム部の動きを制御する制御装置をさらに備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記Ｘ線管部の位置を検出する検出部をさらに備え、
前記制御装置は、前記検出部によって検出された前記Ｘ線管部の位置に基き、前記アーム部の動作を制御することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記アーム部の動きに連動して、前記移動型Ｘ線撮影装置の重心のバランスを調節するバランス機構をさらに備えることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記バランス機構は、錘と当該錘を水平方向にスライドさせる機構、前記車輪の垂直面に対する角度を変更する機構、及び、前記本体の傾きを変更する機構、のいずれか一つ以上を含むことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１３】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって
前記収納凹部に隣接或いは連続して、前記Ｘ線管部を収納するＸ線管収納部を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１４】
請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記移動型Ｘ線撮影装置とともに使用されるＸ線検出器を支持する支持枠をさらに備え、
前記収納凹部の両側に、前記支持枠を収納する溝部を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記支持枠は、前記溝部に沿ってスライド可能なリンク部材と、当該リンク部材に対し折り畳み可能な支持部材と、を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を搭載し所望の場所に移動して撮影を行う移動型Ｘ線撮影装置に関し、特に移動時の視野の確保及び操作性の向上を図った移動型Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動型Ｘ線撮影装置は、台車上にＸ線発生装置を搭載した小型のＸ線撮影装置であり、被写体がいる場所例えば病室に移動し、そこでＸ線管とＸ線検出器とを被写体を挟んで対向するように位置付けて撮影を行う。空間的に限られた室内で高さや角度の異なる姿勢での撮影を可能にするために、従来の移動型Ｘ線撮影装置では、Ｘ線管は、台車に固定された支柱にパンタグラフアーム等の可動性の支持部を介して連結され、Ｘ線管の電源や制御装置などは台車に固定された本体に収納された構造を有している。本体は操作装置も備えたコンソールとして構成されている。
【０００３】
このような構造の移動型Ｘ線装置では、装置を移動するためのハンドルは、通常本体（コンソール）側に取り付けられている。このため移動型Ｘ線装置を移動するときに、コンソールの前方に位置する支柱が視界を妨げて台車走行の安全性を確保しにくい、という問題がある。
【０００４】
また一般に、Ｘ線管はその駆動源である高電圧発生装置や絞り装置と一体化されているため重量が大きい。撮影に際し、重量のあるＸ線管部を可動性の支持部により動かした場合、重心のバランスが崩れ、装置が転倒しやすい状態となる。
【０００５】
これら移動型Ｘ線撮影装置の問題を解決するため、従来いくつかの提案がなされている。例えば特許文献１には、一端にＸ線管部を取り付けた、折り畳み可能なアーム部を、本体の前方端部に回転且つ旋回可能に固定した構造の移動型Ｘ線撮影装置が提案されている。この装置では、アームの本体端部に対する回転角度と旋回角度を制限する機構を設けることにより、転倒防止を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第５２６５１４９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示された技術では、Ｘ線管部の可動支持部を折りたたみ可能な２つアームで構成し、本体の前方に高い支柱を設ける必要がない。しかし、Ｘ線管の高い位置で撮影を行うために各アームの長さ（高さ）を縮小するには限界がある。このためは本体の高さより高いアームが本体の前方に位置することになり、前方の視界を十分に確保することはできない。また転倒を防止でき且つ２つのアームで実現できるＸ線管部の可動範囲は限られている。
【０００８】
本発明は、撮影時のＸ線管の配置の自由度が高く、且つ、移動時に視界を妨げられることのない移動型Ｘ線撮影装置を提供することを課題とする。さらに本発明は、撮影時のＸ線管の位置が変化しても装置の姿勢の安定化を図り、転倒を防止できる移動型Ｘ線撮影装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線管部を搭載したアーム部を折りたたみ可能にするとともに、本体正面側に折りたたんだ状態のアーム部を収納する収納凹部を設ける。また本体側に固定されるアーム部の端部を、本体に対しスライド可能にする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、アーム部を本体に設けた収納凹部に収納した状態で移動することにより、本体より前方に視界を遮るものがなく、視界を十分に確保できる。またアーム部の端部が本体に対しスライドすることにより、アーム部を長くしなくても、その可動範囲を広げることができる。これによりＸ線管の可動範囲を広げることができる。
本発明のその他の特徴及びその効果は、以下の実施形態において説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の全体構成を示す斜視図
【図２】図１の移動型Ｘ線撮影装置の側面図
【図３】図１の移動型Ｘ線撮影装置の正面図
【図４】図１の移動型Ｘ線撮影装置の背面図
【図５】第一実施形態のＸ線管部の構造を説明する図
【図６】第一実施形態の移動型Ｘ線撮影装置のアーム部の構造を説明する図
【図７】第一実施形態の移動型Ｘ線撮影装置のハンドルを示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）はハンドルの側面図。
【図８】図１の移動型Ｘ線撮影装置のＸ線検出器支持枠を示す図で、（ａ）は支持枠が本体に収納されている状態、（ｂ）は支持枠が本体から引き出された状態を示す。
【図９】図１の移動型Ｘ線撮影装置の姿勢の一例を示す側面図
【図１０】図１の移動型Ｘ線撮影装置の姿勢の他の例を示す背面図
【図１１】第一実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の変更例１を示す図
【図１２】第一実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の変更例２を示す図
【図１３】第二実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の制御装置の機能ブロック図
【図１４】（ａ）、（ｂ）は、それぞれ、第二実施形態におけるアーム部の可動範囲を説明する図
【図１５】第二実施形態におけるアーム部の可動範囲を説明する図
【図１６】第二実施形態の制御装置の動作手順を示す図
【図１７】第三実施形態の移動型Ｘ線撮影装置のバランサーを説明する図
【図１８】第三実施形態の移動型Ｘ線撮影装置のバランサーを説明する図
【図１９】第三実施形態の制御装置の動作手順を示す図
【図２０】第四実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の高さ調整機構の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第一実施形態＞
本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線管部と、Ｘ線管部の駆動装置を収納する本体と、本体に設けられた車輪と、Ｘ線管部と本体とを連結するアーム部とを備え、アーム部は、折り畳み可能な複数のアームを有する。また本体は、折り畳んだ状態のアーム部を、本体表面より内側に収納する収納凹部を有する。
【００１３】
また本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、アーム部は、一端が前記収納凹部にスライド可能に支持されており、一方の端部が本体に対しスライド可能に連結された第一アームと、一方の端部にＸ線管部が固定され、第一のアームに対し折り畳み可能な第二アームとを有する。第二アームの他方の端部は、第一アームの他方の端部に、第二アームの長手方向の軸を回転中心として回転可能に連結されている。
【００１４】
本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置の本体は、走行方向の前面に傾斜面を有し、傾斜面に収納凹部を有する。傾斜面は、平面であるか上側に凸となる曲面を有する。傾斜面が曲面の場合、アーム部を構成するアームは傾斜面の曲面に沿って湾曲した形状とすることができる。
【００１５】
以下、図１〜図４を参照して、本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置（以下、単にＸ線撮影装置ともいう）の全体構成を説明する。図１は、Ｘ線撮影装置の正面側から見た斜視図、図２〜図４は、それぞれ、側面図、正面図及び背面図である。なお本明細書では、図２（側面図）の左右方向を装置の前後方向、図３の左右方向を装置の左右方向と呼ぶ。
【００１６】
本実施形態のＸ線撮影装置は、図１及び図２に示すように、側面が概ね三角形の形状を有する本体１０と、本体１０に固定されたアーム部３０と、アーム部３０の一端に固定されたＸ線管部２０と、台車部（不図示）とからなる。本体１０を構成する筐体の内部には、図示していないが、台車部を駆動するための電源装置やＸ線管部２０を駆動するための電源装置或いは充電装置、Ｘ線管の駆動及びＸ線撮影装置に備えられる各機構部の動作を制御する御装置、及びＸ線撮影装置の重心位置を制御するためのバランサーなどが収納されている。
【００１７】
本体１０の底部は、車輪（前輪４１及び後輪４２）を備えた台車部に固定されている。車輪は、本体１０（台車部）に対し、ダンパーやスプリング等を介して固定することができる。
【００１８】
本実施形態のＸ線撮影装置では、前輪４１は装置方向転換用の自在車輪、後輪４２は駆動源により駆動される駆動輪で、前輪４１よりも径が大きい。後輪４２は垂直面に対し傾いていてもよく、その場合、２つの後輪間の間隔は、床面に接する部分で一番大きい。これにより、後輪よりも前方に位置し重量のあるＸ線管部２０を本体１０に対し移動させた場合にも、本体１０が床面に密着し、姿勢が不安定になるのを防止できる。
【００１９】
また駆動輪である後輪４２には、その駆動をロック／解除する電磁ロックなどが備えられており、ロックが解除されているときだけ走行できる。
【００２０】
本体１０の筐体は、装置の前側に位置する正面パネル１０Ａと、概ね三角形の形状を有する２枚の側面パネル１０Ｂと、後側に位置する背面パネル１０Ｃを有する。２つの側面パネル１０Ｂを接続する正面パネル１０は、側面パネル１０Ｂの三角形状に対応して、垂直面に対し傾斜した面を有している。
【００２１】
正面パネル１０Ａには、パネル面により内側に、アーム部３０の一部又は全部を収納する収納凹部１１が形成されている。アーム部３０の一端は、この収納凹部１１内に軸支されており、この支持軸（不図示）を中心に回転させることにより、収納凹部１１内に収納された状態（図２）から、図１に示す引き出された状態に移動することができる。また収納凹部１１には、収納凹部１１に軸支されたアーム部３０の一端を、収納凹部１１の長手方向に沿って移動させるためのスライド機構が設けられている。このスライド機構によりアーム部３０は図１や図２に示す収納凹部１１下端の位置から上端の位置まで移動する。アーム部３０とその支持機構の詳細は後述する。
【００２２】
正面パネル１０Ａには、この収納凹部１１の下端に連続して、アーム部３０に固定されたＸ線管部２０を収納するためのＸ線管収納部１３が形成されている。アーム部３０の一端に固定されたＸ線管部２０は、図３に示すようにアーム部３０が収納凹部１１に収納された状態で、そのＸ線照射窓側（絞り部）がＸ線管収納部１３の底部に向かうように、Ｘ線管収納部１３に収納される。
【００２３】
正面パネル１０Ａには、さらに、可搬式のＸ線検出器（不図示）を支持する支持枠５０が取り付けられており、支持枠５０を収納する溝部が、Ｘ線管収納部１３及び収納凹部１１の両側に設けられている。Ｘ線検出器は、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）等の公知のＸ線検出器であり、被写体を挟んでＸ線管部２０と対向するように位置づけた状態で撮影が行われる。従ってＸ線検出器の位置（姿勢）は、Ｘ線管部２０との関係で変わるが、支持枠５０は、Ｘ線検出器の一つの姿勢を固定する支持体として機能することができる。支持枠５０の詳細は後述する。
【００２４】
一方、本体１０の背面パネル１０Ｃには、図４に示すように、可搬式のＸ線検出器を収納するＸ線検出器収納部１７が設けられている。Ｘ線検出器収納部１７の形状は、Ｘ線検出器を安定に支持できる構造であれればよく、形状は枠状やポケット状など任意である。
【００２５】
Ｘ線検出器収納部１７は、さらに、Ｘ線検出器を本体内に設置された電源装置や画像形成装置に接続するための端子部を備えることができる。Ｘ線検出器収納部１７が、このような端子部を備える場合には、例えば、撮影が終了したＸ線検出器をＸ線検出器収納部１７に収納すると、収納部１７の端子部にＸ線検出器の端子部が接続され、Ｘ線検出器を充電したり、Ｘ線検出器が検出した信号を画像形成装置で読み取り、画像の作成、表示などを行うことが可能となる。さらにＸ線検出器収納部１７は、殺菌用紫外線発生源などを備えていてもよく、紫外線発生源は収納部１７にＸ線検出器が収納されたときに作動するように構成する。これにより撮影毎に、紫外線照射によりＸ線検出器を殺菌することができる。
【００２６】
Ｘ線検出器収納部１７の上部には、制御装置への入力を行うためのＧＵＩや上述した画像などを表示するための表示パネル６１が設置されている。表示パネル６１とともに、操作用のボタン等を配置した操作パネルが設置されていてもよい。表示パネル６１は、本体１０に固定されていてもよいし、取り外し可能であってもよい。
【００２７】
背面パネル１０Ｃの上端には、Ｘ線撮影装置を移動させるための移動用ハンドル７１（以下、単にハンドル７１ともいう）が固定されている。操作者はＸ線撮影装置の背面側に立ち、このハンドル７１を押して、Ｘ線撮影装置を所望の場所に移動させることができる。移動用ハンドル７１には、図示しないがデッドマン型スイッチが備えられている。ハンドル７１を握るとこのスイッチが押し下げられ、台車部（後輪４２）のロックが解除され、スイッチが押し下げられている状態では台車部を自由に走行させることができる。またスイッチの押し下げをやめると後輪４２はロックされる。
【００２８】
Ｘ線管部２０は、Ｘ線管球とそれに付属する装置や機構を含む部分であり、本実施形態では、円筒形状のＸ線管と高電圧発生装置とを一体のケースに収めた一体型のＸ線発生装置と、そのＸ線照射窓側に固定されたＸ線可動絞りとを含む。可動絞りには、さらに、Ｘ線検出器との位置を確定するための赤外線測距離器などが固定されていてもよい。高電圧発生装置は、図示しないケーブルを介して、本体１０に収納される電源装置に接続されている。ケーブルはアーム部３０内を通って本体１０に引き込まれる。
【００２９】
Ｘ線管部２０は、また図１に示すように、円筒状カバーの両端に固定された保持器２１によって、アーム部３０の先端に固定されており、２方向の回転及び首ふり動作などの種々の動作が可能であり、Ｘ線照射側（絞り装置）を任意の方向に向けることができる。
【００３０】
Ｘ線管部２０の保持器２１とアーム部３０との連結部の一例を図５に示す。図５に示す例では、保持器２１はその中央部に第１の軸部２２を有し、この第１の軸部２２がアーム部３０の先端に軸支された第２の軸部２３に軸支されている。第１の軸部２２は、第２の軸部２３に対し軸Ｐ１を中心として回転し、第２の軸部２３は、アーム部３０に対し、軸Ｐ１と直交する軸Ｐ２を中心として回転する。これにより、Ｘ線管部２０を、軸Ｐ２を中心に回転させることにより、Ｘ線照射窓が下側に向いた状態から、横（左又は右）に向いた状態に、さらにより上側に向いた状態まで変化させることができる。さらにこれらの状態においてＸ線管部２０を軸Ｐ１を中心に回転させることにより、絞り装置の角度を変化させることができる。これら２方向の回転に加えて、Ｘ線管部２０の軸部２２に対する回転、即ち首ふり動作などを追加することができる。
【００３１】
軸Ｐ１、軸Ｐ２を中心とするＸ線管部２０の回転は、Ｘ線管部２０に接続されたケーブルがねじ切られるのを防ぐために、３６０度未満に制限される。Ｘ線管部２０の保持器２１とアーム部３０との連結部は、図５に示すものに限定されず、図１に示すように、保持器２１の軸がアーム部３０に軸支される構造も採りえる。
【００３２】
上述したＸ線管部２０の回転や首ふり動作は、手動で行うようにしてもよいし、小型モータ等の動力で行うようにしてもよい。また回転角度を制限する機構についても機械的なものであってもよいし、電気的な機構でもよい。Ｘ線管部２０の駆動を電力で行う場合には、後述するアーム操作用ハンドルにＸ線管部２０を操作するための操作ボタンを設けたり、またＸ線管部２０の駆動を制御装置により自動で行わせることも可能となる。Ｘ線管部２０には、手動で操作するためのハンドル（不図示）を設けてもよい。
【００３３】
次に、図６を参照して、アーム部３０の詳細を説明する。
【００３４】
アーム部３０は、本実施形態では、図１及び図６に示すように、２つのアーム、本体１０側に固定される第一アーム３１と、Ｘ線管部２０が固定される第二アーム３２とから構成され、第一アーム３１は本体１０に対し、折り畳み可能（回転可能）に連結され、第二アーム３２は、第一アーム３１に対し折り畳み可能（開閉可能）に連結されている。
【００３５】
第一アーム３１の、本体１０に連結される端部３１１には、第一アーム３１の回転軸が固定され、本体１０の収納凹部１１には、この回転軸を収納凹部１１の長手方向に移動するためのスライド機構が設けられている。スライド機構は、公知の機構を採用することができるが、ここでは、収納凹部１１の底面または側面にその長手方向に沿って形成した細長い溝（開口）を形成するとともに、第一アーム３１の端部３１１に固定された回転軸の両端に車輪３１３を設け、この車輪が溝に係合し、溝内をスライドするように構成している。なお溝と車輪の組み合わせの他、レールと車輪の組み合わせ、ラックとピニオンなどでもよい。これにより第一アーム３１の端部３１１は、収納凹部下端から上端まで移動することができる。
【００３６】
図６では、スライド機構として、収納凹部１１の側面に設けられた細長い開口１２を点線で示している。開口１２に係合する第一アーム３１の端部側に設けられる車輪３１３は、端部３１１を、第一アーム３１の長手方向と直交する方向に貫通する軸に固定されている。これにより第一アーム３１は、車輪の軸を中心として回転することができ、上面パネル１０Ａに対する角度を変化させることができる。
【００３７】
第二アーム３２は、第一アーム３１の本体１０に固定された端部３１１と反対側の端部３１２に開閉可能且つ回転可能に固定されている。例えば図６に示すように、第二アーム３２の端部３２２は、第一アーム３１の端部３１２に軸部３２３を介して連結されている。軸部３２３は、第一アーム３１の端部３１２に軸Ｐ３により軸支され、軸Ｐ３を中心に回転することができる。第二アーム３２の端部３２２は、軸部３２３に対し軸Ｐ４により軸支され、軸Ｐ４を中心に回転（旋回）することができる。
【００３８】
なお図６に示す機構は、第一アーム３１に対する第二アーム３２の上述した動きを達成するための一例であって、逆に軸部３２３が第一アームに対し、軸Ｐ４を中心に回転し、第二アーム３２が軸部３２３に対し軸Ｐ３を中心に回転する構造であってもよいし、その他のジョイント機構を採用してもよい。
【００３９】
上述した第一アーム３１のスライド、回転（開き角度）、及び第二アーム３２の軸Ｐ３、Ｐ４を中心とする回転（開き角度及び旋回角度）は、後述するアーム操作ハンドルを用いて手動で行うことも可能であり、またモータなど電気的な駆動源（不図示）を補助的に利用することもできる。駆動源を用いることにより、重量のあるＸ線管部２０を搭載したアーム部３０をハンドルや操作具により容易に移動させることができ、またアーム部３０の操作を半自動化することも可能である。
【００４０】
またアーム部３０には、第一アーム３１のスライド機構や回転機構及び第二アーム３２の回転機構に付随して、第一及び第二アーム３１、３２を所定のスライド位置や回転位置でロック・解除するための機構（不図示）が設けられている。ロック機構は、機械的或いは電気的に第一及び第二アーム３１、３２のスライドと回転をロックする機構で、例えば電磁ロックなどが採用でき、ペダルやレバーやボタンの操作によってロックとロックの解除を行うことができる。
【００４１】
さらにアーム部３０は、第一及び第二アーム３１、３２のスライド方向の位置や開き角度、旋回角度を検知するためにエンコーダ等の位置検出器を備えることが好ましい。駆動源を用いてアーム部３０を移動させる場合、位置検出器で検出した第一及び第二アーム３１、３２の位置や角度の検出結果をアーム部３０の制御に利用することができる。
【００４２】
次にアーム部３０を操作者が操作するためのアーム操作ハンドル７２（以下、単にハンドル７２ともいう）について説明する。アーム操作ハンドル７２は、第一アーム３１と第二アーム３２との連結部分に設けられる。本実施形態では、連結部分には図１に示すように連結部分を覆うカバー７３が設けられ、このカバー７３にハンドル７２は固定されている。
【００４３】
操作ハンドル７２は、本実施形態では、図７に示すように、押し下げている間動作を保持するデッドマン型スイッチ７５、７６を備えたハンドルで、ハンドル７２を握る動作でスイッチ７５、７６が押し下げられると、第一アームと第二アームの位置をロックするロック機構例えば電磁ロックが解除され、その移動が可能となる。スライド位置については、例えば、スイッチ７５，７６がともに押し下げられているときだけロックが解除されるようにする。或いはスイッチ７５，７６とは別にスライド位置をロック／解除するスイッチを設けてもよい。
【００４４】
これにより例えばハンドル７２を持ち上げることにより、第一アーム３１の端部３１２を引き上げて、本体１０に対する角度（開き角度）を変化させることができる。またハンドル７２を装置の後方且つ上方に引きあげることにより、第一アーム３１の端部３１１をスライドさせて収納凹部１１の上方に移動させることができる。この第一アーム３１の上方へのスライドは開き角度と連動させてもよく、この場合は、第一アーム３１が上方へスライドするのに伴い開き角度を大きくし、第一アーム３１が収納凹部１１の上端に移動した状態では、第一アーム３１がほぼ垂直になるようにする。
【００４５】
第一アーム３１を所定のスライド位置に引き上げたのち、スライド機構をロックし、第一アーム３１及び第二アーム３２の開き角度を調節する。
【００４６】
スイッチ７５、７６が操作されない状態では、第一アーム３１及び第二アーム３２ともにロック状態であって動かないが、ハンドル７２を握りながら、例えばスイッチ７６を押し下げると、第二アーム３２のロックが解除される。この状態で、操作者がハンドル７２を押し下げるか押し上げると、第二アーム３２が軸Ｐ３を中心に回動し、その結果、Ｘ線管部２０が固定された端部３２１が上昇或いは下降し、Ｘ線管部２０の位置を変化させることができる。スイッチ７６の押し下げ操作を停止することで、その位置に第二アーム３２が固定される。
【００４７】
また第一アーム３１及び第二アーム３２の開き角度方向の回転をロックした状態で、ハンドル７２を左右に回転させることにより、第二アーム３２を、軸Ｐ４を中心として回転即ち旋回させることができる。これによりＸ線管部２０を左右方向に旋回させることができる。
【００４８】
なお上述したアーム部３０の操作は一例であって、この実施形態を限定するものではない。これら第一アーム３１のスライド、回転及び第二アームの回転をそれぞれ電気的な駆動装置で行う場合には、上述した操作ハンドル７２の持ち上げる操作、引き上げる操作或いは回転させる操作が、駆動装置を動作させる制御信号の発信となる。
【００４９】
ハンドル７２には、図７（ｂ）に示すように、Ｘ線管部２０の回転を行うための操作ボタン７７、７８を設けてもよい。図示する例では、図５に示すＸ線管部２０の軸Ｐ１周りの回転及び軸Ｐ２周りの回転を行うための操作ボタン７７、７８がそれぞれ設けられており、これらのボタンは、ハンドル７２を握った手の親指で操作しやすい位置、例えば、ハンドル７２の外側面に設けられている。これにより、Ｘ線管部２０から離れた位置でもＸ線管部２０を回転、首ふり操作し、Ｘ線検出器と対向する位置にセットできる。
【００５０】
第一アーム３１と第二アーム３２の連結部分を覆うカバー７３は、第二アーム３２の端部３２２に固定（軸支）されており、その側面に上述したハンドル７２の端部が一体的に固定されている。カバー７３の形状は特に限定されるものではないが、図示する実施形態では、２枚の上面パネル７３Ａ、７３Ｂ（図６）を鈍角の角度を持って連結し、板材の両側に細い側面パネルを接合した形状を有する。なお図６では、側面パネルを省略し、上面パネル７３Ａ、７３Ｂのみを模式的に示している。
【００５１】
カバー７３は、第一アーム３１が回転しても、上面パネル７３Ａがほぼ水平な位置を保つことができる。
【００５２】
カバー７３を構成する上面パネル７３Ａ、７３Ｂのうち、ハンドル７２側に位置する上面パネル７３Ｂの上には第二の表示パネル６２が設けられる。第二の表示パネル６２は、本体１０の背面に固定された第一の表示パネル６１とは異なる表示機能を有するものであってもよいし、表示パネル６１を補う表示装置として機能するものであってもよい。例えば、操作用のＧＵＩ専用或いは画像用の表示パネルでもよいし、両者を表示するものであってもよい。表示パネル６２は、カバー７３に固定されていてもよいし、カバー７３に対し着脱自在としてもよい。上述したようにカバー７３は、上面パネル７３Ａ、７３Ｂが角度を持って連結されているので、水平面に対し表示パネル６２に角度を持たせることができ、操作者が画面を見やすくすることができる。
【００５３】
次にＸ線検出器の支持枠５０の構造を、図８を参照して説明する。支持枠５０は、図８（ｂ）に示すように、一対の平行な棒状部材で構成され、各棒状部材は２本の部材５１、５２を連結した構造で、その一方５２が本体１０に設けられた２つの開口部１９を介して、本体１０内部に挿入されており、本体１０内で図示しない支持部により上下方向に移動可能且つ回転可能に支持されている。
【００５４】
図示する実施形態では、開口部１９は正面パネル１０Ａに形成されたＸ線管収納部１３の両側に沿って細長い形状で形成されており、開口部１９に連続して正面パネル１０Ａ下側に支持枠５０を収納する溝部１５が形成されている。溝部１５は、互いに平行な上下方向の２本の溝で構成される。
【００５５】
このような構成において、図８（ａ）に示すように、支持枠５０（棒状部材）を折りたたんで溝部１５に収納した状態では、支持枠５０はほぼ正面パネル１０Ａのパネル面と同一面内に収まる。また支持枠５０が２本の棒状部材で構成されることにより、支持枠５０を正面パネル１０Ａに収めた状態で、その上からアーム部３０を折りたたんでアーム部３０とＸ線管部２０をそれぞれ収納凹部１１及び収納部１３に収納した場合にも、Ｘ線管部２０と支持枠５０がぶつかることなく両者を各収納部内に収納することができる。
【００５６】
支持枠５０は、部材５２を開口部１９に沿って上下させることにより、高さを調整することができる。これにより支持部材５１にセットしたＸ線検出器と、Ｘ線検出器に被写体を挟んで対向配置されるＸ線管部２０との距離を調節することができる。なおＸ線検出器とＸ線管部２０との距離は、Ｘ線管部２０が測距離計を備える場合には、この測距離計を利用して調節される。
【００５７】
なお図８では、棒状部材からなる支持枠５０を示したが、支持枠５０の形状はアーム部３０やＸ線管部２０の動きと干渉しないものであれば、棒状に限定されずＨ字状など任意に変更可能である。
【００５８】
以上説明したアーム部や支持枠の動作によって、種々の撮影姿勢が可能になる。図９及び図１０にその一例を示す。
【００５９】
図９は、第一アーム３１をスライド方向の最上端に移動するとともにその開き角度を最大にして、第二アーム３２をその長手方向がほぼ水平となるように開いた状態を示している。この状態で、支持枠５０を引き出し、支持部材５１にＸ線検出器を載せると、Ｘ線管部２０はほぼＸ線検出器に対向した位置に位置する。Ｘ線管部２０とＸ線検出器との間に被写体を任意の姿勢で配置し、Ｘ線照射位置がＸ線検出器と一致するようにＸ線管部２０の位置調整を行うことにより撮影が可能になる。
【００６０】
図１０は、図９に示す状態から、第二アーム３２を第一アーム３１に対し約９０度旋回させて、さらにＸ線管部２０をＸ線照射窓が横向きになるように回転させた状態である。この姿勢では、例えば、Ｘ線管部２０に対面するように被写体を立たせたり椅子に座らせて撮影することができる。Ｘ線管部２０の高さは、第一アーム３１のスライド位置や開き角度及び第二アーム３２の開き角度等を調節することで調節することができる。
【００６１】
以上、本実施形態のＸ線撮影装置の構造と形状を中心に説明したが、これら構造によってもたらされる効果の主なものを例示する。
【００６２】
本実施形態のＸ線撮影装置は、支柱ではなく折り畳み可能なアーム部でＸ線管を支持するとともに、アーム部を本体筐体の正面パネルに収納できる構造としたことにより、本体の背面側に立って操作する操作者の視界が遮られることなくＸ線撮影装置の移動を行うことができる。特に正面パネルを背面から前方に向かって傾斜する傾斜面としたことにより、装置の前方まで視界が開け、装置前端部が物や人に衝突するのを防止できる。また斜面の形状を上側に凸の曲面とした場合には、背面から前方への視界を確保しながら、本体筐体の収納体積を大きくすることができる。
【００６３】
また本実施形態のＸ線撮影装置は、上述した特徴に加えて、本体筐体に連結されたアーム部の端部を収納凹部内でスライドする機構を備えたことにより、アーム部の可動範囲を広げることができ、装置設置空間が限られた病室等においても、アーム部を異なる高さから所望の位置まで伸縮させて、多様な姿勢の撮影を可能にする。
【００６４】
また本実施形態のＸ線撮影装置は、アーム部を収納する収納凹部に連続してＸ線管の収納部を設けたことにより、装置の移動時や保管時にＸ線管を保護することができる。
【００６５】
さらに本実施形態のＸ線撮影装置は、アーム部を構成する２つのアームの連結部にアーム部を操作するためのハンドルを設けたことにより、Ｘ線管部が高い位置にあるときでも、操作者に無理な姿勢を強いることなくアーム部を介したＸ線管の移動を可能にする。例えば、従来の移動型Ｘ線撮影装置では、高い位置にあるＸ線管を背の低い操作者が操作することが困難であったが、この問題が解決される。逆に低い位置にあるＸ線管を立ったままハンドルで持ち上げたり、回転させたりすることができる。
【００６６】
さらにアーム操作用ハンドルに、アーム部に対するＸ線管の回転を操作するスイッチを設けることで、より操作性が向上する。
【００６７】
また本実施形態のＸ線撮影装置は、正面パネルにＸ線検出器を載置するための支持枠を取り付けたことにより、支持枠を利用してＸ線検出器を確定した位置に安定した状態で置いて撮影を行うことができる。また支持枠を本体に対し上下移動可能に固定することにより、被写体の高さに合うようにＸ線検出器を上下動したり、Ｘ線管部との距離を調整したりすることができる。
【００６８】
また、支持枠を折りたたんで正面パネルに収納できる溝部を収納凹部／Ｘ線管収納部の両側に設けたことにより、装置の移動時や保管時には正面パネルからの突起物がなく、物や人との接触による支持枠の破損などが防止できる。
【００６９】
＜第一実施形態の変更例１＞
第一実施形態では、アーム部３０を折りたたんで収納凹部１１に収納した状態において、第一アーム３１の本体との連結端部３１１が収納凹部１１の下端にある場合を示したが、アーム部３０を折りたたんだ時に、第一アーム３１の端部３１１が収納凹部１１の上端に位置するようにアーム部３０を本体に連結することも可能である。
【００７０】
この場合、アーム部３０を折りたたんで収納した状態では、Ｘ線管部２０は収納凹部１１の上側に位置するので、Ｘ線管部２を収納する収納部を収納凹部１１の上側に連続して設けることが好ましい。
【００７１】
本変更例でも、アーム部３０の構造や動きは第一実施形態と同様である。本変更例では、装置の移動時すなわちアーム部収納時にはＸ線管部２０が装置の上方に位置するため、Ｘ線管部と物や人との衝突をより確実に回避できる。但し、Ｘ線管部は絞り装置が上側を向いた姿勢になるので、保護カバーを設けることが好ましい。
【００７２】
＜第一実施形態の変更例２＞
第一実施形態では、アーム部を構成するアームは固定した長さの部材からなるものであったが、アームに伸縮する機構を追加してもよい。
【００７３】
第二アームに伸縮機構を追加した例を、図１１に示す。図示するように、第二アーム３２は、Ｘ線管部２０が固定される外側アーム３２Ｂと、第一アーム３１に連結される内側アーム３２Ａとからなる。外側アーム３２Ｂは、内部に内側アーム３２Ａを受容する空間があり、この空間に内側アーム３２Ａが嵌合し、長手方向に沿ってスライド可能に挿入されている。内側アームの、外側アーム内部に挿入された端部と、外側アームの端部とは互いに係合する構造を持ち、内側アーム３２Ａが外側アーム３２Ｂから外れない構造になっている。内側アーム３２Ａは、例えば、外側アーム３２Ｂの内部に設けられた駆動装置例えば油圧シリンダー等で駆動され、外側アーム３２Ｂ内をスライドすることができる。
【００７４】
この変更例２では、アームに伸縮機構を追加することにより、折りたたんだ状態でのアーム部３０の長さを長くすることなく、アームの長さによって制限されるＸ線管部２０の可動範囲を広げることができる。即ちＸ線撮影装置移動時に、広い前方視界を確保しつつ本体からより離れた位置の撮影が可能になる。
【００７５】
＜第一実施形態の変更例３＞
第一実施形態では、アーム部を２つのアームで構成したが、アームの数は２つに限定されない。
【００７６】
３つのアームでアーム部を構成した例を、図１２に示す。図示するように、アーム部は、第一アーム３３、第二アーム３４及び第三アーム３５からなり、第一アーム３３の端部が本体１０に形成された収納凹部にスライド可能に固定され、第三アーム３５の端部にＸ線管部２０が固定されている。
【００７７】
第一アーム３３の端部と第二アーム３４の端部は、それぞれ第一実施形態における第一アームと第二アームの連結部と同様に、直交する２軸方向の回転を可能にする軸部によって連結されている。
【００７８】
本変更例のＸ線撮影装置のアーム部は、各連結部における折り畳み角度を最小にした状態で、３つのアーム３３〜３５は互いにほぼ平行な状態になり、本体の正面パネルに設けた収納凹部に、その一部或いは全部が収納される。またアーム３３〜３５の各連結部のアーム間角度やアーム旋回角度を適切に変えることにより、図１２に示す姿勢の他、図９や図１０に示したような姿勢を取ることも可能であり、任意の位置にＸ線管を位置づけることができる。
【００７９】
また本変更例のＸ線撮影装置は、アーム部を収納凹部に収納した状態でＸ線管部が収納凹部の上部に位置するため、Ｘ線管部と物や人との衝突をより確実に回避できる。
【００８０】
＜第二実施形態＞
第一実施形態では、主としてＸ線撮影装置の構造を主として説明したが、本実施形態は、Ｘ線撮影装置の制御装置が、Ｘ線撮影装置を構成する機構を制御する機能を有することが特徴である。
【００８１】
即ち本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、アーム部の動きを制御する制御装置をさらに備える。また本実施形態の移動型Ｘ線撮影装置は、Ｘ線管の位置を検出する検出部をさらに備え、制御装置は、検出部によって検出されたＸ線管の位置に基き、アーム部の動作を制御する。
【００８２】
第一実施形態に移動型Ｘ線撮影装置では、個々の機構に可動範囲の制限を設けているが、複数の可動部を組み合わせてＸ線管部２０を移動させる場合、それぞれの機構については可動範囲の移動や回転であっても、組み合わせによりＸ線管部２０として不適切な位置、例えば、本体筐体と干渉する位置や装置の重心バランスを損なう位置などを取る可能性がある。本実施形態では、制御装置によって予め定めたＸ線管部２０の可動範囲を超えないように機構を制御することにより、Ｘ線管部２０が上述した不適切な位置に移動しないように規制する。
【００８３】
本実施形態のＸ線撮影装置の構造は、上述した実施形態と同様であるので説明を省略し、以下、制御装置の機能を中心に説明する。また説明において、適宜第一実施形態の説明に用いた図面と符号を参照する。
【００８４】
制御装置の機能ブロック図を図１３に示す。制御装置１００は、主な機能として、Ｘ線管部２０の位置を算出する位置算出部１０１、位置算出部１０１が算出したＸ線管部２０の位置情報に基づき、機構部を制御する機構制御部１０２、及び、制御に必要なデータ等を格納する記憶部１０３を備えている。制御装置は、図１３に示す機能の他、Ｘ線管からのＸ線照射などの撮影の開始、終了も制御するが、ここでは撮影に関する制御の説明は省略する。
【００８５】
機構制御部１０２に含まれる各部は、Ｘ線撮影装置が備える機構に対応する。図１３では、アーム制御部１０２１、バランサー制御部１０２２、高さ調整機構制御部１０２３、を示すが、装置の構造により、これらの一部は省略或いは追加することができる。本実施形態では、アーム制御部１０２１を備える場合を説明する。
【００８６】
アーム制御部１０２１が制御するアームの機構部は、第一アームをスライドする機構、回転する機構、第二アームを回転する機構、旋回する機構等を含み、アームを伸縮させる機構が追加されている場合には伸縮機構も含む。またアーム制御部１０２１は、Ｘ線管を２つの方向に回転させる機構（２つの回転機構）、首ふり運動させる機構などのＸ線管部２０の機構も制御する。
【００８７】
位置算出部１０１は、位置検出器２００からＸ線管部２０の位置情報を得る。位置検出器２００としては、赤外線や磁気を利用してＸ線管部２０の位置を直接検出する位置検出器でもよいし、アーム部３０のスライド機構や回転機構のスライド位置や回転角度を検出する位置検出器でもよい。これらの回転角度等は、それぞれの回転機構部にエンコーダ等の回転量を検知するセンサ（位置検出器）を設けておくことにより検出することができる。また回転を電気的に駆動する駆動源を備える場合には、駆動源の駆動量から回転量の情報を得ることができる。
【００８８】
例えば、Ｘ線管部２０のアーム部３０を構成する各アーム３１、３２の回転角度等からＸ線管部２０の位置情報を得る。即ち第一アーム３１と第二アーム３２の長さ及び第二アーム３２の端部３２１からＸ線管部２０までの距離は一定であるので、図１４及び図１５に示すように、第一アーム３１の端部３１１の収納凹部１１におけるスライド方向の位置（ｓ）と、第一アーム３１の回転角度（θ）から第一アーム３１の端部３１２の位置が特定でき、第二アーム３２の回転角度（φ）と旋回角度（ψ）から第二アーム３２の端部３２１とＸ線管部２０の位置が特定できる。
【００８９】
記憶部１０３には、例えば、図１５に示すような、Ｘ線管部２０の可動範囲Ｒ（点線で囲まれる内側の範囲）を装置の所定の位置を原点とする位置座標として記憶している。図１５は可動範囲Ｒを平面図で示しているが、実際には、この高さ方向についても可動範囲の制限がある。従って可動範囲は図１５に示す略楕円形を断面とする所定の高さの円筒、略楕円形状を長手方向の軸を中心に回転した回転体などの三次元的な範囲である。またＸ線管部２０と本体１０とが衝突しないために、可動範囲Ｒから本体１０の部分は除かれる。
【００９０】
なおＸ線管部２０の可動範囲を決めておくのではなく、第一アーム３１のスライド方向の位置毎に、その位置における第一アームの可動角度範囲と第二アームの可動角度範囲をそれぞれ決めておき、それを格納していてもよい。
【００９１】
機構制御部１０２（アーム制御部１０２１）は、位置算出部１０１で算出したＸ線管部２０の位置や各アーム３１，３２の端部の位置情報をもとに、アーム部３０を駆動する機構部に信号を送り、各機構部が記憶部１０３に記憶された範囲を超えてＸ線管部２０を移動させないように各機構部の動作を制限する。或いは、機構部のロック機構を動作させて可動範囲を超えて移動しないように機構部をロック状態にする。
【００９２】
図１６に制御装置１００の制御の手順の一例を示す。ここでは、アーム部を移動回転する複数の機構部は、一つが可動状態にあるときは他の機構はロックされるものとして説明する。
【００９３】
制御装置１００は、複数の機構部のうちいずれか（図では機構部Ｎ）のロックが解除され、移動可能な状態になっていると（Ｓ５０１）、位置検出器からの情報に基づきＸ線管部の位置を算出する（Ｓ５０２）。算出したＸ線管部の位置が可動範囲内か否かを判断し（Ｓ５０３）、範囲内であればＸ線管の位置の監視を継続する。Ｘ線管部の位置が可動範囲を超えると、ロックが解除されていた機構部Ｎをロック状態にする（Ｓ５０４）。さらにＸ線管部の移動が必要な場合には（Ｓ５０５）、例えば機構部Ｎ以外の機構部のロックを解除し（Ｓ５０１）、上述したステップＳ５０２〜Ｓ５０４を繰り返す。Ｘ線管の移動が所定の位置にセットされると、機構部制御のための動作は終了し、撮影が行われる。
【００９４】
例えば、第一アーム３１の端部が、図１４（ａ）、（ｂ）の点線で示す位置にあるとき、Ｘ線管部２０が所定のレベルＨより低くならず、且つ本体１０の前面からの距離Ｄより長くならないように、第一アーム３１の角度θ及び第二アームの角度φを規制する。
【００９５】
また第一アーム３１の端部が、図１４（ｂ）の実線で示すように、第一アーム３１がスライド方向の上方にあって且つ第二アーム３２がその角度φが小さい時には、第一アームの角度θが所定の範囲より小さくなるのを規制し、第二アーム３２に固定されたＸ線管部２０と本体１０との衝突を回避する。一方、点線で示すように、第二アーム３２の角度φが大きい時には、第一アームの可動角度範囲は広くなるが、Ｘ線管部２０が所定のレベルＨ以下にならない角度に制限される。
【００９６】
本実施形態によれば、各機構部の動作を、予め設定されたＸ線管部の可動範囲をもとに制御装置によって制御することにより、独立して可動な複数の機構を動かしてＸ線管部２０の位置を調整する場合に、Ｘ線管部２０が不用意に本体１０に衝突したり、装置のバランスを崩すような位置に移動したりするのを防止することができる。
【００９７】
なお以上では、Ｘ線管部を可動範囲内で移動させるための機構部の制御を説明したが、Ｘ線検出器の位置を検出する位置検出器を備える場合には、この位置検出器が検出するＸ線検出器の位置情報を用いて、Ｘ線管部２０をＸ線検出器と対向する位置に移動するように各機構部を制御することも可能である。Ｘ線検出器の位置を検出する位置検出器としては、発信器を内蔵するＸ線検出器を持ち、この発信器からの信号を受信することによってＸ線検出器の位置を特定する受信装置や、磁気や赤外線を利用した位置検出器を採用することができる。
【００９８】
＜第三実施形態＞
本実施形態は、第一実施形態の構造を基本として、Ｘ線管の移動に伴ってＸ線撮影装置のバランスを取るためのバランス機構を配置したことが特徴である。バランス機構としては、錘（バランサー）と当該錘を水平方向にスライドさせる機構、車輪の垂直面に対する傾きを変更する機構、本体の傾きを変更する機構、などがあり、これらは単独でも組み合わせてもよい。
【００９９】
本実施形態では、バランサーを設ける場合を説明する。
【０１００】
第一実施形態のＸ線撮影装置は、本体１０内に電源装置など重量のある要素を配置していることにより、比較的重いＸ線管部２０が本体１０よりも外側に位置した場合にも重心が本体１０内に保たれ、姿勢が不安定になるのを防止している。しかし本体１０を小型化していくと、アームの長さは、撮影の位置の自由度を確保するために、所定の長さが必要であるため、アームを拡張してＸ線管部２０の位置が本体１０から大きく離れると、装置の姿勢が不安定になり、転倒する可能性がある。本実施形態のＸ線撮影装置は、Ｘ線管の移動に伴って移動するバランサーを配置することにより、姿勢の安定化を図る。
【０１０１】
図１７及び図１８を参照して、バンラサーの配置及び動作を説明する。その他の構成は第一実施形態と同様であり、説明を省略する。また必要に応じて第一実施形態の説明に用いた図面を参照する。
【０１０２】
図１７及び図１８に示す例では、バランサー８０は、本体１０の底部の後方に、バランサー８０を前後方向及び左右方向に移動させるガイドレール８１に設置されている。バランサーとしては、比重の大きい材料からなる錘を用いる。本体筐体の内部に収納される電源装置等の要素のうち、移動可能な要素をバランサーの一部或いは全部として使用することも可能である。
【０１０３】
ガイドレール８１は、例えば、バランサー８０を前後方向に移動するＹレールと、Ｙレールを左右方向に移動するＸレールとを組み合わせたものを採用できる。図示する例では、Ｘレールは本体１０内に固定され、バランサー８０の左右方向の移動範囲を規定する。Ｘレールには、ＹレールをＸレールに沿って移動するガイドが固定されており、Ｙレールはこのガイドに対しＹ方向に移動可能である。バランサー８０はＹレールに固定され、Ｙレールとともに移動する。本実施形態では、バランサー８０はＹ方向については、本体１０内から一部突出する位置まで移動することができる。このため本体１０の背面パネル１０Ｃには、バランサー８０を出入するための開口１８が設けられている。なお、本体１０の収納容積が十分であれば、バランサーを本体１０内で前後に移動させる構成としてもよいことは言うまでもない。
【０１０４】
ガイドレール８１に沿ったバランサー８０の移動は、モータ等の駆動源により行うことができる。駆動源はバランサー８０自体に組み込むことができ、制御装置１００（図１３）の制御のもと動作し、バランサー８０をガイドレール８１に沿った所定の方向に移動する。
【０１０５】
本実施形態のＸ線撮影装置では、Ｘ線管部２０の位置が本体１０に対し所定の範囲にある場合には、バランサー８０は移動しないが、所定の範囲を超えると、バランサー８０が移動するように制御される。所定の範囲は、例えば、装置の重心が本体１０内に収まっている範囲とする。Ｘ線管部２０の位置は、Ｘ線管部２０の位置を検出する位置検出器から取得する。或いは、第一アーム３１のスライド機構に沿った端部３１１の位置及び第一アーム回転角度（θ）、第二アーム３２の第一アームに対する回転角度（φ）及び旋回角度（ψ）からＸ線管部２０の位置を算出してもよい。これら角度は回転機構の動作量により知ることができる。
【０１０６】
制御装置１００の制御の手順の一例を図１９に示す。制御装置１００は、機構部のロックが解除されていてアーム部が可動状態にあるとき（Ｓ５１１）、上述したアーム部３０を構成する各アームの回転角度等からＸ線管部２０の位置を算出する（Ｓ５１２）。この位置が許容範囲か否かを判断し（Ｓ５１３）、許容範囲を超えた場合には、バランサー８０の駆動源（不図示）に信号を送り、Ｘ線管部２０が許容範囲を超えた方向と反対側にバランサー８０を移動する（Ｓ５１４）。バランサー８０の移動量は、Ｘ線管部２０及びバランサー８０を含むＸ線撮影装置を構成する要素の重量によってＸ線管部２０の移動量との関係で決まり、シミュレーション等により予め求めておくことができる。Ｘ線管部２０の位置を変えて撮影を行う場合には、この動作を繰り返す（Ｓ５１５）。
【０１０７】
図１７は、Ｘ線管部２０が前方の許容範囲を超えたときに、バランサー８０を後方に移動させる場合を示している。前方の許容可動範囲は太い一点鎖線で示している。図１８は、Ｘ線管部２０が旋回したことにより、図中、左方向の許容範囲を超えたときに、バランサー８０を右方向に移動させる場合を示している。ここでは許容可動範囲は、本体１０の左右端部内の範囲であり、代表して左端のみを太い一点鎖線で示している。重心が右方向に移動した場合も同様であり、バランサー８０は左方向に移動する。
【０１０８】
なおこの実施形態では、Ｘ線管部２０が本体１０の背面パネル１０Ｃを超えて後方に位置づけられることは予定していないが、アーム部の連結部分の構成によってはＸ線管部２０を後方に移動させる場合もあり得る。その場合には、バランサー８０を前方に移動させる、或いは電源装置より前方に第二のバランサーを配置するなどの構成を採用することができる。
【０１０９】
なお図１７及び図１８では、Ｘ線管部２０が前方或いは左右方向に移動している状態を示しているが、バランサー８０の左右方向の移動量と前方の移動量を合成することにより、Ｘ線管部２０の斜め前方の移動にも対応できることは言うまでもない。
【０１１０】
本実施形態によれば、Ｘ線管の移動に連動して移動するバランサーを設けることにより装置を小型化にすることに伴う重心の移動を緩和し、姿勢を安定に保つことが可能となる。
【０１１１】
＜第四実施形態＞
第三実施形態では、バランサーを用いてＸ線撮影装置の姿勢の安定化を図ったが、本実施形態では、装置自体の姿勢を異ならせて姿勢の安定化を図ることが特徴である。
【０１１２】
具体的には、本体１０に備えられる車輪に、高さを可変にする機構を追加することにより、Ｘ線管部２０の移動によらず姿勢の安定化を図る。
【０１１３】
図２０に後輪４２に設けられた高さ調整機構８５の一例を示す。この例の高さ調整機構８５は、例えば油圧シリンダー等の直線方向の力を発生する公知の機構からなり、その移動要素であるピストンの移動方向が水平方向となるように、本体１０の台車部４０に固定されている。後輪４２は、その回転軸が水平方向と平行或いは水平方向に対し所定の角度を有するように、両端が軸支持部４２１により支持されている。軸支持部４２１はＵ字状の断面をもち、二つの端部で車輪を挟むような車輪を支持し、それら二つの端部と反対側の端部が高さ調整機構８５のピストン部に連結されている。
【０１１４】
高さ調整機構８５により、軸支持部４２１の上端部に本体筐体中心に向かう左右方向の力を加えると、後輪４２は床との設置面が外側に移動して傾き、床面と本体１０との距離が変化する。即ち装置の高さが低くなる（Ｈ１からＨ２へ変化）。図示するように、両方の後輪４２にかかる左右方向の力が均等であれば、装置の後方側が全体として低くなる。また左右の後輪４２の一方のみに左右方向の力が作用した場合には、他方の車輪４２はほぼ同じ状態のまま他方の車輪のみが傾き、結果として装置が左或いは右に傾いた状態になる。
【０１１５】
高さ調整機構８５は本体の高さを変化させるものであれば、図２０に示す機構に限らず、例えば後輪４２が傾くように軸支持部４２１を回転させる機構であってもよいし、車輪の軸支持部４２１を本体に対し垂直方向に移動させることにより車輪に対する本体の高さを変更する機構であってもよい。
【０１１６】
本実施形態の高さ調整機構８５の駆動も、第三実施形態におけるバランサーの駆動と同様にＸ線管部２０の位置情報に基づいて制御装置１００が制御することができる。即ち、例えばＸ線管部２０が本体１０の左右方向の右側に移動し、重心を本体１０内に維持できない場合、左側の後輪４２の傾斜を大きくして本体１０を左側が低くなるように傾ける。これにより重心位置は左側に移動し、本体１０内に維持することができる。Ｘ線管部２０が左に移動したときは右側の後輪の傾斜を大きくする。
【０１１７】
またＸ線管部２０が図１７に点線で示したように、本体１０の前方に大きく移動した場合には、２つの後輪４２の傾斜を大きくして、本体１０全体としての重心を下に移動するとともに、本体１０の後方側が低くなるように傾斜させる。
【０１１８】
このようにＸ線管部２０の移動に伴い、本体１０の傾斜を異ならせることにより、Ｘ線管部２０を移動することにより姿勢が不安定になるのを防止し、安定した姿勢で撮影を行うことができる。
【０１１９】
以上、本発明の移動型Ｘ線撮影装置の各実施形態を説明したが、本発明の各実施形態は構造的に矛盾がない限り組み合わせることが可能である。また各実施形態で説明した各要素のうち、本発明にとって必須でないものは適宜省くことが可能であり、そのような装置も本発明に包含される。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
本発明によれば、移動時及び撮影時の操作性がよく確実に転倒が防止できる移動型Ｘ線撮影装置が提供される。
【符号の説明】
【０１２１】
１０・・・本体、１０Ａ・・・正面パネル、１０Ｂ・・・側面パネル、１０Ｃ・・・背面パネル、１１・・・収納凹部、１３・・・Ｘ線管収納部、１５・・・溝部、１７・・・Ｘ線検出器収納部、１９・・・開口、２０・・・Ｘ線管部、２１・・・Ｘ線管の保持器、３０・・・アーム部、３１〜３５・・・アーム、４１・・・前輪、４２・・・後輪、５０・・・Ｘ線検出器の支持枠、５１・・・支持部材、６１・・・表示パネル、６２・・・表示パネル、７１・・・移動用ハンドル、７２・・・アーム操作ハンドル、７３・・・カバー、７５、７６・・・スイッチ、７７、７８・・・操作ボタン、８０・・・バランサー、８１・・・ガイドレール、８５・・・高さ調整機構、１００・・・制御装置、１０１・・・位置算出部、１０２・・・機構制御部、１０３・・・記憶部、３１１、３１２・・・第一アームの端部、３２１、３２２・・・第二アームの端部。
【図１】
0006438333.tif 000002
【図２】
0006438333.tif 000003
【図３】
0006438333.tif 000004
【図４】
0006438333.tif 000005
【図５】
0006438333.tif 000006
【図６】
0006438333.tif 000007
【図７】
0006438333.tif 000008
【図８】
0006438333.tif 000009
【図９】
0006438333.tif 000010
【図１０】
0006438333.tif 000011
【図１１】
0006438333.tif 000012
【図１２】
0006438333.tif 000013
【図１３】
0006438333.tif 000014
【図１４】
0006438333.tif 000015
【図１５】
0006438333.tif 000016
【図１６】
0006438333.tif 000017
【図１７】
0006438333.tif 000018
【図１８】
0006438333.tif 000019
【図１９】
0006438333.tif 000020
【図２０】
0006438333.tif 000021