(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、
前記決定部により決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部と
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、
前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備え、
前記特定部は、前記決定部により決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記収集部は、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション装置が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示部は、
前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、
前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する、
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示部はヒートマップ調の表示を行い、
前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、
前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である、
請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、
表示部が、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップと
を備えるナビゲーション方法。
【請求項７】
コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、
特定部が、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定ステップと、
表示部が、前記特定ステップにより特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備え、
前記特定ステップでは、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション方法。
【請求項８】
前記収集ステップでは、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション方法が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する、
請求項６又は７に記載のナビゲーション方法。
【請求項９】
前記表示ステップでは、
前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、
前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する、
請求項７に記載のナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記表示ステップはヒートマップ調の表示を行い、
前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、
前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である、
請求項９に記載のナビゲーション方法。
【請求項１１】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置における前記各部としてコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム、記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
欧米などでは、ラウンドアバウト（ＲＡＢ：RoundABout）が既に広く普及しており、日本の全国各地においてもラウンドアバウトの運用が始まっている。
ラウンドアバウトは円形交差点の一種であり、環状交差点やロータリー交差点と呼ばれることもある。
しかし、ラウンドアバウトに対しては、交通事故の防止や交通渋滞の緩和などの効果が期待される一方、ドライバがラウンドアバウトの走行に不慣れな点が懸念される。
例えば、ラウンドアバウトには信号や停止線が無いため、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバにはラウンドアバウトへの進入が難しい。
そこで、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーションシステムが要求されている。
【０００３】
このような技術に関連して、特許文献１には、自車両が誘導経路上の環状交差路に到達する手前の所定のタイミングで、進入路から退出路までを含めた環状交差路をクローズアップした拡大図が広域表示の地図画像上にポップアップ表示される技術が開示されている。
また、特許文献２には、環状交差点の拡大図上における自車の向きが常に一定となるように（例えば、環状交差点の拡大図上で自車位置マークが常に上向きとなるように）、環状交差点の拡大図の向きを自車の向きに応じて変化させながら（つまり、環状交差点の拡大図を回転させながら）、ディスプレイに表示させる技術が開示されている。
また、特許文献３には、脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を表示部に表示させる技術が開示されている。
また、特許文献４には、環状交差点に対する渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を検出し、その検出結果に基づいて環状交差点内の周回道路のコストを更新し、その更新された環状交差点内のコストに基づいて案内経路を探索する技術が開示されている。
また、特許文献５には、車車間通信システムにより先行車両の挙動変化情報を取得し、その挙動変化情報に基づいて加速レーンから本線への合流が困難であるか否かを判定して案内する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９２４５８号公報
【特許文献２】特開２００９−１１５５３０号公報
【特許文献３】特開２００６−１３８７９８号公報
【特許文献４】特開２００７−１７８２１９号公報
【特許文献５】特開２００７−１７９３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１〜５の技術では、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが十分にはできないという問題がある。
本発明は前記問題を解決するためになされたものであって、以下の目的を有するものである。
（１）ラウンドアバウトへの進入が可能な区間をドライバが視覚を通じて容易に認識可能なナビゲーション装置を提供する。
（２）ラウンドアバウトへの進入が可能な区間をドライバが視覚を通じて容易に認識可能なナビゲーション方法を提供する。
（３）前記（１）のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供する。
（４）前記（３）のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者らは前記課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果、下記のように本発明の各局面に想到した。
【０００７】
＜第１の局面＞
第１の局面は、
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備え、
前記特定部は、前記収集部により収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション装置。
【０００８】
このように規定される第１の局面に規定のナビゲーション装置は、ラウンドアバウト内を走行する車両から収集された該車両の走行状態に基づいて特定される、ラウンドアバウト上の進入可能区間を表示する。従って、ドライバは、ラウンドアバウトへ進入する際、ナビゲーション装置の表示画面上で該進入可能区間を視覚的に認識することが可能となる。
このようなナビゲーション装置によれば、例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入路と進入可能区間とが合致する表示が表示部になされたとき、前記ラウンドアバウトへの自車の進入をドライバに促すことができる。
そのため、表示部に表示された進入可能区間を見たドライバは、ラウンドアバウトの走行に不慣れであったとしても、前記ラウンドアバウトへの自車の進入のタイミングを的確に掴むことが可能になり、前記ラウンドアバウトへの進入を容易に行うことができる。
このように、第１の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション装置を提供することができる。
また、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて、進入可能区間が回転するように表示されれば、その表示を見たドライバは面白く感じることから、自動車運転に伴う興趣を高めることができる。
【０００９】
＜第２の局面＞
第２の局面は、第１の局面において、前記所定条件は、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定されている。
このように規定される第２の局面に規定のナビゲーション装置によれば、ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定された条件のときに、上記進入可能区間を特定する。進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する車両の密度や車速に大きく影響されるためである。具体的に、ラウンドアバウト内において、車両の密度が高い箇所や車速が速い車両が存在する箇所へ進入することは困難である。
例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が可能なのは、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下の第１区間、前記ラウンドアバウト内における車両の車速が所定速度以下の第２区間、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下で且つ車両の車速が所定速度以下の第３区間のうち、いずれかの区間とすることができる。
そこで、特定部は、予め設定しておいた前記第１〜第３区間のいずれかを進入可能区間として特定することとしても良い。
尚、前記所定密度および前記所定速度については、前記ラウンドアバウトへ自車を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
【００１０】
＜第３の局面＞
第３の局面は、
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、
前記決定部により決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備えるナビゲーション装置である。
【００１１】
このように規定される第３の局面に規定のナビゲーション装置によれば、ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、ラウンドアバウトの周方向への該車両の表示幅を決定し、該決定された表示幅をラウンドアバウト上に表示する。このように表示幅を決定することにより、より詳細にラウンドアバウト内の進入可能区間を表示することができる。具体的には、ラウンドアバウト内の同位置に、車速の異なる車両が存在する場合、車速の高い車両については車両長さ方向へ長い表示幅とし、車速の低い車両については車速の高い車両の表示幅に比べ短い表示幅とすることができる。また、表示幅を決定する際に、車両の全長、ラウンドアバウト内の制限速度、ラウンドアバウトの大きさ等を考慮することとしても良い。
このようなナビゲーション装置によれば、例えば、車両の表示幅が表示されていない領域（図９に例示する青色表示された領域）と、自車の進入路とが合致する表示が表示部になされたとき、前記ラウンドアバウトへの自車の進入をドライバに促すことができる。
よって、表示部に表示された車両の表示幅を見たドライバは、ラウンドアバウトの走行に不慣れであったとしても、前記ラウンドアバウトへの自車の進入のタイミングを的確に掴むことが可能になり、前記ラウンドアバウトへの進入を容易に行うことができる。
このように、第３の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション装置を提供することができる。
【００１２】
＜第４の局面＞
第４の局面は、
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、
前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備え、
前記特定部は、前記決定部により決定された前記車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション装置。
従って、第４の局面によれば、第１または第３の局面の前記作用・効果と同等の作用・効果が得られる。
【００１３】
＜第５の局面＞
第５の局面は、第１〜第４の局面において、前記収集部は、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション装置が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する。
このように規定される第５の局面のナビゲーション装置によれば、自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については走行状態の収集を除外することにより、収集部の動作を軽減することが可能になるため、ナビゲーション装置の低コスト化につなげることができる。また、自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、自車がラウンドアバウトへ進入する際に支障を与えることがないため、その走行状態の収集を行うことを要せず、また、このようにして収集された走行状態を用いれば、より精度良く進入可能区間を特定することができる。
【００１４】
＜第６の局面＞
第６の局面は、第１，第２，第４の局面において、前記表示部は、前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する。
第６の局面では、進入可能区間と進入不可能区間とが異なる表示態様で表示されるため、ドライバは進入可能区間と進入不可能区間とを明確に区別して認識することができる。
【００１５】
＜第７の局面＞
第７の局面は、第６の局面において、前記表示部はヒートマップ調の表示を行い、前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である。
第７の局面では、進入可能区間は信号機の青信号にならって青色で塗りつぶされて表示され、進入不可能区間は信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶされて表示されるため、ドライバは慣れ親しんだ信号機の色のイメージに従って進入の可否を感覚的に掴み易くなる。
【００１６】
＜第８の局面＞
第８の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
特定部が、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定ステップと、
表示部が、前記特定ステップにより特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備え、
前記特定ステップでは、前記収集ステップにより収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記進入可能区間を特定する。
【００１７】
＜第９の局面＞
第９の局面は、第８の局面において、前記所定条件は、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定されている。
【００１８】
＜第１０の局面＞
第１０の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、
表示部が、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備えるナビゲーション方法である。
【００１９】
＜第１１の局面＞
第１１の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、
特定部が、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定ステップと、
表示部が、前記特定ステップにより特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備え、
前記特定ステップでは、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する。
【００２０】
＜第１２の局面＞
第１２の局面は、第８〜第１１の局面において、前記収集ステップでは、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション方法が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する。
【００２１】
＜第１３の局面＞
第１３の局面は、第８，第９，第１１の局面において、前記表示ステップでは、前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する。
【００２２】
＜第１４の局面＞
第１４の局面は、第１３の局面において、前記表示ステップはヒートマップ調の表示を行い、前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である。
【００２３】
＜第８〜第１４の局面について＞
第８〜第１４の局面はそれぞれ、第１〜第７の局面のナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であるため、第１〜第７の局面の前記作用・効果と同等の作用・効果が得られる。
従って、第８〜第１４の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション方法を提供することができる。
【００２４】
＜第１５，第１６の局面＞
第１５の局面では、第１〜第７の局面のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供できる。
また、第１６の局面では、第１５の局面のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態および第２実施形態のナビゲーション装置１０，３０の概略構成を示すブロック図。
【図２】ナビゲーション装置１０，３０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。
【図３】図３（Ａ）（Ｂ）は、ナビゲーション装置１０，３０の表示部２１に表示された進入可能区間および進入不可能区間の表示例を示す説明図。図３（Ｃ）は、ナビゲーション装置１０，３０の表示部２１に表示された通常の案内ルートの表示例を示す説明図。
【図４】本発明を具体化した第３実施形態のナビゲーション装置４０の概略構成を示すブロック図。
【図５】ナビゲーション装置４０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。
【図６】ナビゲーション装置４０の表示部２１に表示された車両の表示幅の表示例を示す説明図。
【図７】本発明を具体化した第４実施形態のナビゲーション装置５０の概略構成を示すブロック図。
【図８】ナビゲーション装置５０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。
【図９】図９（Ａ）は、ラウンドアバウト内を走行する車両の表示幅を説明するための説明図。図９（Ｂ）は、ナビゲーション装置５０の表示部２１に表示された進入可能区間および進入不可能区間の表示例を示す説明図。
【図１０】本発明の実施例のナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を具体化した各実施形態および実施例について図面を参照しながら説明する。尚、各実施形態および実施例において、同一の構成部材および構成要素については符号を等しくすると共に、同一内容の箇所については重複説明を省略する。
【００２７】
＜第１実施形態＞
図１に示すように、第１実施形態のナビゲーション装置１０は、制御部１１、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、特定部１７、インターフェース部１８、表示部２１などを備え、車両（自動車）に搭載されるものである。
【００２８】
制御部１１は、ナビゲーション装置１０を構成する他の要素を制御する。
地図データベース部１３は、地図データが保存されている。地図データには、リンクやノードなどの地図情報を規定するための道路要素に関する情報と、地図に描画される情報などが含まれる。尚、ラウンドアバウトの環状路を構成するリンクには、ラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報や、ラウンドアバウトを識別するためのＩＤ（IDentification）などが関連付けられている。
経路探索部１４は、地図データベース部１３の地図データを参照し、出発地あるいは現在位置から目的地までの経路である案内ルートを探索する。尚、経路探索の方法は、一般的な方法を用いればよい。
【００２９】
現在位置取得部１５は、地図データベース部１３の地図データを参照し、車両あるいはナビゲーション装置１０に備えられたＧＰＳ（Global Positioning System）機能などにより特定される車両の現在の位置情報を取得する。
収集部１６は、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。収集部１６は、例えば、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、上記走行状態の収集を行うことができる。尚、車両の走行状態には、車両の密度、車両の数、車速の少なくとも一の情報が含まれる。
【００３０】
特定部１７は、収集部１６により収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。ここで、所定条件は、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定されていても良い。例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が可能なのは、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下の第１区間、前記ラウンドアバウト内における車両の車速が所定速度以下の第２区間、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下で且つ車両の車速が所定速度以下の第３区間のうち、いずれかの区間とすることができる。そこで、特定部１７は、予め設定しておいた前記第１〜第３区間のいずれかを進入可能区間として特定することができる。尚、前記所定密度および前記所定速度については、前記ラウンドアバウトへ自車を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
【００３１】
インターフェース部１８は、ナビゲーション装置１０を無線ネットワークに接続し、道路上の車両の走行状態を各種通信技術（車車間通信、路車間通信、交通管制センターから送信されるセンター型ナビゲーション用情報など）により取得する。
表示部２１は、特定部１７により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。また、表示部２１は、経路探索部１４により探索された案内ルート、車両の現在位置、ラウンドアバウトの位置などの各種情報を視覚的に表示する。
【００３２】
ところで、制御部１１は、経路探索部１４により探索された案内ルートに従って、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、前記ラウンドアバウト上に位置するならば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断することができる。この場合、表示部２１は、例えば、制御部１１により前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断されたことに基づき、前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する動作を停止し、通常どおりに前記案内ルートを表示することができる。
上記ナビゲーション装置の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とするナビゲーションシステムとしても良い。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、収集部１６及び特定部１７とすることができる。
【００３３】
次に、ナビゲーション装置１０を用いたナビゲーション方法の一例について、図２を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（収集ステップ）では、収集部１６が、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。
【００３４】
ステップ２（特定ステップ）では、特定部１７が、収集部１６により収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。
ステップ３（表示ステップ）では、表示部２１が、特定部１７により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
【００３５】
ステップ４では、制御部１１が、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したか否かを判断し、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断した場合（ステップ４：Ｙｅｓ）にはステップ５へ移行し、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功していないと判断した場合（ステップ４：Ｎｏ）にはステップ１へ戻る。
ステップ５では、表示部２１が、制御部１１により前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断されたならば、前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する動作を停止し、通常どおりに前記案内ルートを表示した後に、ステップ１へ戻る。
【００３６】
図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、表示部２１はヒートマップ調の表示を行い、ラウンドアバウト内の進入可能区間は、信号機の青信号にならって青色（緑色）で塗りつぶした表示態様（第１表示態様）で表示される。
また、ラウンドアバウト内における進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間は、信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶした表示態様（第２表示態様）で表示される。
そして、進入可能区間は、矢印αに示すように、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
図３（Ｃ）に示すように、ラウンドアバウトへの自車の進入が成功すると、通常の案内ルートが表示される。
【００３７】
＜第２実施形態＞
図１に示すように、第２実施形態のナビゲーション装置３０の構成は、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と同じである。
第２実施形態のナビゲーション装置３０において、第１実施形態のナビゲーション装置１０と異なるのは、収集部１６が、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する際に、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション装置２０が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、走行状態の収集を除外する点である。
【００３８】
＜第３実施形態＞
図４に示すように、第３実施形態のナビゲーション装置４０は、制御部１１、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、インターフェース部１８、表示部２１、決定部４１などを備え、車両に搭載されるものである。
第３実施形態のナビゲーション装置４０の構成において、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と異なるのは、特定部１７が省かれ、その代わりに決定部４１を備える点である。
【００３９】
決定部４１は、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。当該決定の方法は特に限定されないが、車速が所定閾値未満（例えば、２０ｋｍ／ｈ未満）の場合に車両に対して第１の表示幅（例えば、７ｍ）とし、車速が所定閾値以上（例えば、２０ｋｍ／ｈ以上）場合には第２の表示幅（例えば、１５ｍ）とすることができる。他の例として、表示幅は、車速の度合いに応じて三段階等段階的に決定することとしても良い。さらには、これらの表示幅を決定する際、車両の全長、ラウンドアバウト内の制限速度、ラウンドアバウトの大きさ等を考慮することとしても良い。
表示部２１は、表示部２１は、決定部４１で決定された表示幅を、表示幅の中心が車両の中心となるよう表示しても良く、また、表示幅の進行方向後端が車両の前端と一致するよう車両の進行方向へ表示しても良い。例えば、決定部４１により決定された車両の表示幅を、車両の進行方向に反映させるようにして、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
【００４０】
次に、ナビゲーション装置４０を用いたナビゲーション方法の一例について、図５を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（収集ステップ）では、収集部１６が、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。
【００４１】
ステップ２（決定ステップ）では、決定部４１が、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。
ステップ３（表示ステップ）では、表示部２１が、決定部４１により決定された車両の表示幅を、車両の進行方向に反映させるようにして、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
第３実施形態のステップ４およびステップ５は、第１実施形態のステップ４およびステップ５と同じ動作内容であるため、説明を省略する。
【００４２】
図６に示すように、表示部２１はヒートマップ調の表示を行い、ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅は、信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶした表示態様で表示される。
また、ラウンドアバウト内において、赤色で塗りつぶした表示態様を除く領域は、信号機の青信号にならって青色で塗りつぶした表示態様で表示される。
【００４３】
図６（Ａ）に示す例は、ラウンドアバウト内を４台の車両が走行し、２台の車両の車速が低く、１台の車両の車速が高く、１台の車両の車速が中位の場合である。
図６（Ｂ）に示す例は、ラウンドアバウト内を３台の車両が走行し、３台の車両の車速が低い場合である。
そして、個々の車両の表示幅は、矢印αに示すように、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
【００４４】
ここで、車両の表示幅は、車速に応じて車両の進行方向に反映されるが、その理由は、車速が高い車両ほど、ラウンドアバウトへの自車の進入を妨げる可能性が高いことから、その可能性の高さをドライバに明確に認識させるためである。
換言すれば、車両の表示幅を車両の進行方向の逆方向に反映させると、ラウンドアバウトへの自車の進入を妨げる可能性が高い車両（＝車速が高い車両）を、ドライバが認識し難くなってしまうのである。
【００４５】
尚、図６に示す例では、個々の車両の表示幅が独立して表示されているが、個々の車両の車速によっては、複数台の車両の表示幅が重なるように表示される場合もある。
また、図６に示す例は、１車線ラウンドアバウトに具体化したものであるが、第３実施形態は多車線ラウンドアバウトに具体化してもよい。
【００４６】
＜第４実施形態＞
図７に示すように、第４実施形態のナビゲーション装置５０は、制御部１１、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、インターフェース部１８、表示部２１、決定部４１、特定部５１などを備え、車両に搭載されるものである。
第４実施形態のナビゲーション装置５０の構成において、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と異なるのは、特定部１７が省かれ、その代わりに決定部４１および特定部５１を備える点である。
【００４７】
決定部４１は、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。
特定部５１は、決定部４１により決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が可能なのは、車両の表示幅の分布状態が所定密度以下で粗な区間とすることができる。この場合、特定部５１は、車両の表示幅の分布状態が所定密度以下で粗な区間を進入可能区間として特定する。尚、前記所定密度については、前記ラウンドアバウトへ自車を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
表示部２１は、特定部５１により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
【００４８】
次に、ナビゲーション装置５０を用いたナビゲーション方法の一例について、図８を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（収集ステップ）では、収集部１６が、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。
ステップ２（決定ステップ）では、決定部４１が、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。
ステップ３（特定ステップ）では、特定部５１が、決定部４１により決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。
ステップ４（表示ステップ）では、表示部２１が、特定部５１により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
第４実施形態のステップ５およびステップ６は、第１実施形態のステップ４およびステップ５と同じ動作内容であるため、説明を省略する。
【００４９】
図９（Ａ）に示す例は、ラウンドアバウト内を４台の車両が走行し、２台の車両の車速が低く、１台の車両の車速が高く、１台の車両の車速が中位の場合である。
ここで、車両の表示幅は、車速に応じて車両の進行方向に反映されるが、その理由は、車速が高い車両ほど、ラウンドアバウトへの自車の進入を妨げる可能性が高いことから、その可能性の高さをドライバに明確に認識させるためである。
尚、表示部２１は、図９（Ａ）に示す表示を実際に行うわけではない。
図９（Ａ）に示す例において、ラウンドアバウトへの自車の進入が可能な区間（＝車両の表示幅の分布状態が所定密度以下で粗な区間）は、車両Ｍ１と車両Ｍ２の間の区間であるため、この区間が進入可能区間として特定される。
【００５０】
図９（Ｂ）に示すように、表示部２１はヒートマップ調の表示を行い、ラウンドアバウト内の進入可能区間は、信号機の青信号にならって青色で塗りつぶした表示態様（第１表示態様）で表示される。
また、ラウンドアバウト内における進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間は、信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶした表示態様（第２表示態様）で表示される。
そして、進入可能区間は、矢印αに示すように、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
尚、図９に示す例では、個々の車両の表示幅が独立して表示されているが、個々の車両の車速によっては、複数台の車両の表示幅が重なるように表示される場合もある。
また、図９に示す例は、１車線ラウンドアバウトに具体化したものであるが、第４実施形態は多車線ラウンドアバウトに具体化してもよい。
【００５１】
図１０に、本発明の実施例のナビゲーション装置１００を示す。
図１０に示すナビゲーション装置１００は、図７に示すナビゲーション装置５０の各構成を備えている。すなわち、ナビゲーション装置１００は、制御部１１、メモリ部１２、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、決定部４１、特定部５１、インターフェース部１８、入力部１９、出力部２０及び表示部２１を備えている。
ナビゲーション装置１００の各部１１〜１６、４１、５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、入出力装置、内部記憶装置（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など）を備えた周知のマイクロコンピュータシステムによって構成されている。
ナビゲーション装置１００は、内部記憶装置に記憶（記録）されているコンピュータプログラムをＣＰＵにロードし、そのコンピュータプログラムに従って各種演算処理を実行することにより、ナビゲーション装置１００の各部は上述した動作を行う。
【００５２】
ところで、前記コンピュータプログラムを、内部記憶装置ではなく、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を備えた外部記憶装置に記憶しておき、当該コンピュータプログラムを必要に応じて外部記憶装置から入出力装置を介してＣＰＵにロードして用いるようにしてもよい。
ちなみに、コンピュータで読み取り可能な記録媒体には、例えば、半導体メモリ（ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤメモリカードなど）、ＨＤ（Hard Disk）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ブルーレイディスクなど）、光磁気ディスク、相変化ディスク、磁気ディスク、磁気テープなどがある。尚、記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
また、ナビゲーション装置１００をインターネット回線（図示略）に接続しておき、前記コンピュータプログラムを必要に応じてインターネット回線から入出力装置を介してＣＰＵにロードして用いるようにしてもよい。
【００５３】
制御部１１、経路探索部１４、収集部１６、決定部４１、特定部５１は、主に前記ＣＰＵによって構成されている。メモリ部１２および地図データベース部１３は、主に前記内部記憶装置によって構成されている。
入力部１９は、ドライバの指令の入力に用いられ、具体的には経路探索における目的地などの入力に用いられる。入力部１９には、例えば、マウス、ライトペン、ディスプレイの表示内容と協働するタッチパネルなどのポインティングデバイス、キーボード、マイクロホンなどを含む音声入力装置を用いることができる。
出力部２０は、表示部２１としてのディスプレイを含む。尚、出力部２０は、各種情報の音声表示を行うこともできる。
【００５４】
＜別の実施形態＞
本発明は前記各実施形態および実施例に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、前記各実施形態および実施例と同等もしくはそれ以上の作用・効果を得ることができる。
【００５５】
［Ａ］前記各実施形態および実施例の特定部１７，５１および決定部４１は、以下の各条件の少なくともいずれか１つを満たす場合にのみ前記動作を行うようにしてもよい。
（第１条件）前記ラウンドアバウト内を走行する車両が存在すること。
（第２条件）前記ラウンドアバウト内の車両の密度が所定閾値以上であること。
（第３条件）前記ラウンドアバウト内に車速が所定閾値以上である車両が存在すること。
（第４条件）前記ラウンドアバウトの大きさが一定以上であること。これは、前記ラウンドアバウトが大きいほど、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速が高くなり易いため、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が阻害される可能性が高くなるからである。
（第５条件）前記ラウンドアバウトの中央島のマウントアップの高さが一定以上であること。これは、中央島のマウントアップが高いほど、前記ラウンドアバウト内を走行する車両が見辛くなるため、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が阻害される可能性が高くなるからである。
【００５６】
［Ｂ］第１実施形態または第４実施形態のナビゲーション装置１０，５０において、表示部２１に表示される進入可能区間と進入不可能区間とが明確に区別可能であれば、青色・赤色に塗りつぶした表示態様に限らず、どのような表示態様（例えば、青色・赤色以外の別の色で塗りつぶした表示態様、同一色の濃淡の差による表示態様、点滅による表示態様など）で表示してもよい。
【００５７】
［Ｃ］前記各実施形態および実施例は、車両が左側通行を行う日本国内に適用したものであるため、前記進入可能区間および前記車両の表示幅は、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
車両が右側通行を行う外国に適用した場合には、前記進入可能区間および前記車両の表示幅は、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて左回りに回転するように表示すればよい。
【００５８】
［Ｄ］前記各実施形態の内の２つ以上の実施形態を組み合わせて実施してもよく、前記各実施形態の内の１つの実施形態を部分的に実施してもよく、前記各実施形態の内の２つ以上の実施形態を部分的に組み合わせて実施してもよく、それらの場合には、組み合わせた実施形態の作用・効果を合わせもたせたり、相乗効果を得ることができる。
【００５９】
本発明は、前記各局面、前記各実施形態、実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。本明細書の中で明示した公報などの内容は、その全ての内容を援用によって引用することとする。
【符号の説明】
【００６０】
１０，３０，４０，５０，１００…ナビゲーション装置
１１…制御部
１２…メモリ部
１３…地図データベース部
１４…経路探索部
１５…現在位置取得部
１６…収集部
１７，５１…特定部
１８…インターフェース部
２１…表示部
４１…決定部
【図１】
0006324334.tif 000002
【図２】
0006324334.tif 000003
【図３】
0006324334.tif 000004
【図４】
0006324334.tif 000005
【図５】
0006324334.tif 000006
【図６】
0006324334.tif 000007
【図７】
0006324334.tif 000008
【図８】
0006324334.tif 000009
【図９】
0006324334.tif 000010
【図１０】
0006324334.tif 000011