(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の退避走行モード時における退避方向を検出する退避方向検出手段と、
前記退避方向検出手段により検出した前記退避走行モード時における退避方向を、前記自車両の周囲に報知する場合に、前記自車両における方向指示器を含む既存の複数種類の灯火について点消灯させる組合せに関する点消灯パターンを生成する点消灯パターン生成手段と、
を備え、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における尾灯及び後部方向指示器のうち、前記後部方向指示器について左右両方のランプを点灯させ、前記尾灯について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における前照灯及び前部方向指示器のうち、一方の灯火について左右両方のランプを点灯させ、他方の灯火について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、前記前部方向指示器について左右両方のランプを点灯させ、前記前照灯について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項４】
自車両の退避走行モード時における退避方向を検出する退避方向検出手段と、
前記退避方向検出手段により検出した前記退避走行モード時における退避方向を、前記自車両の周囲に報知する場合に、前記自車両における方向指示器を含む既存の複数種類の灯火について点消灯させる組合せに関する点消灯パターンを生成する点消灯パターン生成手段と、
を備え、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における前照灯及び前部方向指示器のうち、前記前部方向指示器について左右両方のランプを点灯させ、前記前照灯について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における尾灯及び後部方向指示器のうち、一方の灯火について左右両方のランプを点灯させ、他方の灯火について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項６】
請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における前照灯及び前部方向指示器のうち、前記一方の灯火と共に霧灯について左右両方のランプを点灯させる、ことを示すパターン、又は、前記他方の灯火と共に霧灯について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における前部方向指示器、後部方向指示器及び側面方向指示器について、前記点消灯パターンを生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、前記自車両における前部方向指示器、後部方向指示器及び側面方向指示器のうち、いずれか１つの方向指示器について前記退避方向に対応する
片側のランプを消灯させる、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の退避走行制御装置であって、
前記点消灯パターン生成手段は、点灯させる複数種類の灯火のうち、一部の灯火を他の灯火と異なるタイミングで点滅させる、ことを示すパターンを前記点消灯パターンとして生成する、
ことを特徴とする退避走行制御装置。
【請求項１０】
自車両の退避走行モード時における退避方向を検出する退避方向検出工程と、
前記退避方向検出工程により検出した前記退避走行モード時における退避方向を、前記自車両の周囲に報知する場合に、前記自車両における方向指示器を含む既存の複数種類の灯火について点消灯させる組合せに関する点消灯パターンを生成する点消灯パターン生成工程と、
を備え、
前記点消灯パターン生成工程において、前記自車両における尾灯及び後部方向指示器のうち、前記後部方向指示器について左右両方のランプを点灯させ、前記尾灯について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンが前記点消灯パターンとして生成される、
ことを特徴とする退避走行制御方法。
【請求項１１】
自車両の退避走行モード時における退避方向を検出する退避方向検出工程と、
前記退避方向検出工程により検出した前記退避走行モード時における退避方向を、前記自車両の周囲に報知する場合に、前記自車両における方向指示器を含む既存の複数種類の灯火について点消灯させる組合せに関する点消灯パターンを生成する点消灯パターン生成工程と、
を備え、
前記点消灯パターン生成工程において、前記自車両における前照灯及び前部方向指示器のうち、前記前部方向指示器について左右両方のランプを点灯させ、前記前照灯について前記退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンが前記点消灯パターンとして生成される、
ことを特徴とする退避走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の退避走行モード時において周囲へ報知する制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行中に何らかの緊急事態が発生したときに、例えば運転者のスイッチ操作等をトリガとして、車両走行モードを退避走行モードに切り替えることにより、速やかに車両を減速しながら退避走行して安全な場所で停車させる退避走行制御技術が知られている。
【０００３】
例えば、退避走行制御技術では、退避走行モード時に自車両における方向指示器について全てのランプを同時に点滅させることにより、自車両の緊急事態を周囲に報知することが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９４１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の退避走行制御技術では、退避走行モード時に方向指示器を単にハザードランプとして使用することにより、周囲の他の運転者等に、自車両の緊急事態を知らせることができるが、自車両の退避方向を知らせることが困難であるという問題があった。
【０００６】
なお、これに対し、退避走行モード時に方向指示器を通常のターンランプとして使用することにより、周囲の他の運転者等に、自車両の右左折や進路変更を知らせることができるが、この場合、逆に、自車両の緊急事態を知らせることが困難になるという問題があった。
【０００７】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、既存の構成を利用して、自車両の退避走行モード時における退避方向を、視覚的にわかりやすく周囲に知らせることが可能な技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一局面である退避走行制御装置は、退避方向検出手段と、点消灯パターン生成手段と、を備える。退避方向検出手段は、自車両の退避走行モード時における退避方向を検出する。
【０００９】
点消灯パターン生成手段は、退避方向検出手段により検出した退避走行モード時における退避方向を、自車両の周囲に報知する場合に、自車両における方向指示器を含む既存の複数種類の灯火について点消灯させる組合せに関する点消灯パターンを生成する。
【００１０】
このような構成によれば、方向指示器を含む既存の複数種類の灯火を使用して、これらの点消灯を組み合わせることにより、視覚的な表現に関するバリエーションが増すため、自車両の緊急事態と右左折や進路変更の方向とを共に、短時間且つ明確な態様で周囲に報知することが可能となる。従って、本発明によれば、既存の構成を利用して、自車両の退避走行モード時における退避方向を、視覚的にわかりやすく周囲に知らせることができる。
【００１１】
また、本発明の一局面である退避走行制御方法によれば、上記同様の理由により、本発明の一局面である退避走行制御装置において既に述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００１２】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】退避走行制御装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】ＥＣＵ１０の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】自車両における既存の複数種類の灯火を説明するための車両上面図である。
【図４】点消灯パターン処理のフローチャートである。
【図５】図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、尾灯３１及び後部方向指示器３３に関し、それぞれ異なる点消灯パターンを説明するための車両後面図である。
【図６】図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、前照灯３５、前部方向指示器３７及び霧灯３９に関し、それぞれ異なる点消灯パターンを説明するための車両前面図である。
【図７】図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は、前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１に関し、それぞれ異なる点消灯パターンを説明するための車両側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す退避走行制御装置１は、車内ローカルエリアネットワーク（以下「車内ＬＡＮ」という）２０に接続されており、運転者状態検出センサ２と、車両状態検出センサ３と、方向指示スイッチ４と、周辺環境情報取得センサ６と、ＡＤＡＳロケータ８と、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）１０と、を備える。また、車内ＬＡＮ２０には、走行支援ＥＣＵ２２と、ライトＥＣＵ２４と、が接続されている。以下、これらの構成要素が搭載ないしは設置された車両を自車両という。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ１２、Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されており、メモリ１２に記憶されているプログラムに基づいてＣＰＵ１１が実行する処理によって実現される複数の機能的構成要素を備える。この機能的構成要素として、ＥＣＵ１０は、図２に示すように、退避走行判定部１５と、走行経路算出部１６と、退避方向検出部１７と、点消灯パターン生成部１８と、を備える。
【００１６】
図１に戻り、運転者状態検出センサ２は、自車両の運転者の状態を公知の方法によって検知する種々のセンサからなる。また、運転者状態検出センサ２にはスイッチ類も含まれる。運転者の意識レベルが低下したことを検出するための方法は、例えば画像認識カメラにより運転者に動きがないことを検出する方法や、運転者の身体状態を検出する方法、緊急時用の押下スイッチや音声認識装置のマイク等から運転者自身あるいは同乗者によって直接入力されることで検出する方法、あるいはこれらの組合せによる方法等である。つまり、意識レベルの低下とは、運転者が強い眠気を感じたり気分が悪くなったり意識を失ったりする等、運転者の顕在意識のレベルが予め定められたしきい値レベルよりも低下することをいう。こうして運転者状態検出センサ２により検出された情報は、所定サイクル毎に退避走行判定部１５へ出力される。
【００１７】
車両状態検出センサ３は、自車両の状態を公知の方法によって検知する種々のセンサからなる。また、運転者状態検出センサ２にはスイッチ類も含まれる。車両異常を検出するための方法は、例えばタイヤの空気圧やエンジンの水温や排ガス、空燃費等に関する各種センサを用いて検出する方法や、走行支援ＥＣＵ２２等の各ＥＣＵにプログラミングされている周知の自己診断機能を利用して検出する方法、緊急時用の押下スイッチや音声認識装置のマイク等から運転者自身あるいは同乗者によって直接入力されることで検出する方法、あるいはこれらの組合せによる方法等である。こうして車両状態検出センサ３により検出された情報は、所定サイクル毎に退避走行判定部１５へ出力される。
【００１８】
周辺環境情報取得センサ６は、自車両の周辺に存在する対象に関する情報である周辺環境情報を取得可能に構成されている。より具体的な例を挙げれば、周辺環境情報取得センサ６は、例えば、画像センサ、レーダセンサなどを有し、車両の周囲を撮像して各種対象物を検出したり、車両の周囲に存在する対象物との距離や相対速度をミリ波や音波を用いて検出したり、車両の現在位置を検出したりする。また、例えば、画像センサによる撮像結果から、検出した対象物を抽出する画像処理を実施し、車線の数や自車両が走行中の車線を特定する処理等も実行する。
【００１９】
ＡＤＡＳロケータ８は、アドバンスド・ドライバ・アシスタンス・システムに使用される位置情報取得ユニットであり、主にＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波の到達時間を利用して自車両の位置情報を取得する。また、緯度や経度等の位置情報に対応づけて道路地図情報を含む地図データベース（ＤＢ）を有する。道路地図情報は、道路を構成するリンクのリンク情報と、リンクとリンクを接続するノードのノード情報とを対応づけたテーブル状のＤＢである。リンク情報にはリンク長、幅員、接続ノード、カーブ情報等が含まれるため、道路地図情報を用いて道路形状を検出することができる。また、地図ＤＢには、自動車専用道路や高速道路や一般道等の道路種別、走行レーンの数、車両を緊急停止可能な退避場所等の付加的な情報、等が記憶されている。ＡＤＡＳロケータ８は、これらの道路情報から自車両の現在位置に基づき車両前方の道路形状や退避場所等の情報を読み出す。こうして読み出された情報は、走行経路算出部１６へ出力される。
【００２０】
方向指示スイッチ４は、運転者のレバー操作によって自車両の右左折や進路変更を知らせるための周知のスイッチである。このスイッチがオンされると、左右いずれかを示すスイッチオン情報が、退避方向検出部１７へ出力される。
【００２１】
走行支援ＥＣＵ２２は、自車両の走行支援制御を行う１ないし複数のＥＣＵであり、スロットルアクチュエータ（ＡＣＴ）、ブレーキＡＣＴ、ステアリングＡＣＴ等に制御指令を送信する。走行支援ＥＣＵ２２は、例えば走行経路算出部１６から後述する退避目標情報を受け取ると、受け取った情報に含まれる目標走行経路を自車両が走行するように、所定タイミングでステアリングＡＣＴを含むＡＣＴに制御指令を送信することにより、例えば自車両を路肩側の隣接車線に車線変更したり、自車線から路肩エリアに移動させたりする等のために、自車両の進路を変更する。こうして進路変更のタイミングが設定されると、左右いずれかを示す進路変更タイミング情報が、車内ＬＡＮ２０を介して退避方向検出部１７へ送信される。
【００２２】
また、走行支援ＥＣＵ２２は、退避目標情報を受け取ると、目標走行経路に沿った目標停止位置に自車両が停止するように、スロットルＡＣＴ及びブレーキＡＣＴを含むＡＣＴに制御指令を送信することで、路肩エリアを含む退避場所に自車両を緊急退避させる。なお、走行支援ＥＣＵ２２において、自車両の進路変更や停止制御を行う際には、例えば障害物を周辺環境情報取得センサ６等により検知し、検知した障害物等と衝突ないしは接触しないよう走行支援制御が行われる。
【００２３】
ライトＥＣＵ２４は、自車両の周縁部にその目的毎に応じて予め配備された複数種類の灯火を制御するＥＣＵである。こうした自車両における既存の灯火としては、例えば図３に示すように、尾灯３１、後部方向指示器３３、前照灯３５、前部方向指示器３７、霧灯３９、側面方向指示器４１等が含まれる。これらの灯火はいずれも、左右一対として車両における両側部にそれぞれ配置されている。
【００２４】
左右一対の尾灯３１はそれぞれ、テールランプ、ブレーキランプ及びバックランプとして使用される１ないし複数ユニットのランプを有する周知のものである。また、左右一対の後部方向指示器３３、前部方向指示器３７及び側面方向指示器４１はそれぞれ、ターンランプ及びハザードランプとして使用される１ユニットのランプを有する周知のものである。なお、側面方向指示器４１は、左右のドアミラーにそれぞれ内蔵されている。
【００２５】
左右一対の前照灯３５はそれぞれ、ヘッドランプ及びポジショニングランプとして使用される１ないし複数ユニットのランプを有する周知のものである。なお、左右一対の前照灯３５はそれぞれ、ヘッドランプとして、走行用前照灯（いわゆるハイビームランプ）及びすれ違い前照灯（いわゆるロービームランプ）として使用される１ないし複数ユニットのランプを有する。また、左右一対の霧灯３９はそれぞれ、フォグランプとして使用される１ユニットのランプを有する周知のものである。
【００２６】
また、ライトＥＣＵ２４は、例えば点消灯パターン生成部１８から後述する点消灯パターンを受け取ると、受け取った点消灯パターンに従って、これらの灯火の各々のランプについて、点灯または消灯する制御を行う。なお、点灯制御には、ランプをオンし続ける継続的な点灯と、ランプのオンオフを繰り返す断続的な点灯（いわゆる点滅）と、が含まれる。
【００２７】
図２に戻り、退避走行判定部１５は、例えば、運転者状態検出センサ２による検出情報に基づき運転者の意識レベルが所定以下であると判定した場合に、自車両の走行モードを通常走行モードから退避走行モードに切り替える。退避走行判定部１５では、例えば運転者を撮影した複数の画像データから運転者の動きが検出されない場合には意識レベルが所定以下であると判定される。また例えば、開眼計測時間、体温、血圧値、心拍数あるいは呼吸数等をそれぞれ重み付けして演算し意識レベルを算出し、算出結果のしきい値判定を行うことで意識レベルが判定される。
【００２８】
また、退避走行判定部１５は、車両状態検出センサ３による検出情報に基づき車両異常レベルが予め定められたしきい値レベル以下であると判定した場合に、自車両の走行モードを通常走行モードから退避走行モードに切り替える。また例えば、退避走行判定部１５は、緊急時用の押下スイッチ等の入力があった場合に、自車両の走行モードを通常走行モードから退避走行モードに切り替える。こうして退避走行判定部１５により自車両の退避走行が必要であると判定されると、自車両の走行モードが通常走行モードから退避走行モードに切り替えられ、走行経路算出部１６、退避方向検出部１７及び点消灯パターン生成部１８が起動される。
【００２９】
走行経路算出部１６は、例えば、ＡＤＡＳロケータ８から受け取った前方道路形状を、周辺環境情報取得センサ６から受け取った車線情報に基づいて補正し、補正した自車線や自車位置、退避場所の位置および退避場所との距離を基に、自車両から退避場所までの目標走行経路を算出する。退避場所の形状は、路肩に最も近い車線境界線の形状に基づいて特定される。この形状が特定された退避場所のうち、自車両から最も離れた位置を最長退避位置として検出し、検出された最長退避位置までの目標走行経路に沿った距離を最長退避距離として算出する。こうして走行経路算出部１６により算出された退避場所との距離や、退避場所の形状、目標走行経路、最長退避距離等を示す退避目標情報は、車内ＬＡＮ２０を介して走行支援ＥＣＵ２２へ送信される。
【００３０】
退避方向検出部１７は、自車両の退避走行モード時における退避方向を検出する。具体的には、退避方向検出部１７は、例えば、走行支援ＥＣＵ２２から進路変更タイミング情報を受け取ると、受け取った進路変更タイミング情報に基づいて、左右いずれかにおける自車両の進路変更方向を退避方向として検出する。また例えば、退避方向検出部１７は、起動後に、方向指示スイッチ４からスイッチオン情報を入力すると、入力したスイッチオン情報に基づいて、左右いずれかにおける自車両の右左折方向や進路変更方向を退避方向として検出する。こうして検出された退避方向を示す情報は、点消灯パターン生成部１８へ出力される。
【００３１】
点消灯パターン生成部１８は、自車両における既存の複数種類の灯火について点消灯させる組合せを示す点消灯パターンを生成する。この点消灯パターンの詳細については後述する。
【００３２】
［１−２．処理］
次に、点消灯パターン生成部１８が実行する処理（以下「点消灯パターン生成処理」という）について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３３】
本処理が起動すると、点消灯パターン生成部１８は、まず、ステップ（以下単に「Ｓ」と記す）１１０において、退避方向検出部１７から自車両の退避走行モード時における退避方向を示す情報が入力されたか否かを判断する。退避方向を示す情報が入力されていないと判断した場合は、Ｓ１２０に移行し、退避方向を示す情報が入力されたと判断した場合は、Ｓ１３０に移行する。
【００３４】
Ｓ１２０では、自車両が右左折や進路変更を行うシーンではないため、自車両の緊急事態を自車両の周囲に報知するためのハザードランプＯＮ指令を、車内ＬＡＮ２０を介してライトＥＣＵ２４に送信し、Ｓ１１０に戻る。このハザードランプＯＮ指令を受け取ったライトＥＣＵ２４は、左右一対の後部方向指示器３３、前部方向指示器３７及び側面方向指示器４１について、全てのランプを同時に点滅させることにより、ハザードランプとして機能させるライト制御を行うようになっている。
【００３５】
Ｓ１３０では、自車両が右左折や進路変更を行うシーンであるため、自車両の緊急事態と共に右左折方向や進路変更方向（つまり、退避方向）を自車両の周囲に報知するための点消灯パターンを生成し、生成した点消灯パターンを、車内ＬＡＮ２０を介してライトＥＣＵ２４に送信し、Ｓ１１０に戻る。この点消灯パターンを受け取ったライトＥＣＵ２４は、点消灯パターンに規定される点消灯の組合せに従って、自車両における全ての灯火について各々のランプを点灯または消灯する制御を行う。
【００３６】
［１−３．点消灯パターン］
次に、Ｓ１３０において生成される点消灯パターンについて、車両後部、車両前部及び車両側面のそれぞれ毎に説明する。
【００３７】
［１−３−１．車両後部の点消灯パターン］
まず、車両後部の点消灯パターンについて説明する。
点消灯パターン生成部１８は、車両後部において、自車両における尾灯３１及び後部方向指示器３３のうち、一方の灯火について左右両方のランプを点灯させ、他方の灯火について退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを点消灯パターンとして生成する。
【００３８】
例えば、点消灯パターン生成部１８は、図５Ａに示すように、後部方向指示器３３について左右両方のランプを点灯させ、尾灯３１について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させる、ことを示す第１パターンを点消灯パターンとして生成する。
【００３９】
なお、尾灯３１のランプは、テールランプ、ブレーキランプ及びバックランプのうち、いずれのランプとして機能させることも可能であるが、ブレーキランプ又はバックランプとして機能させると、テールランプよりも高い光量を有するため、周囲の運転者等の視認性を高めることができる。特に、バックランプとして機能させると、テールランプ及びブレーキランプの赤系色よりも目立つ白系色を有するため、周囲の運転者等の注意をより惹くことができる。
【００４０】
また、尾灯３１及び後部方向指示器３３の点灯は、継続的な点灯又は点滅のうちいずれの態様でも可能であるが、点滅にすると、周囲の運転者等の注意をより惹くことができる。特に、尾灯３１と後部方向指示器３３との点滅タイミングを異ならせることにより、周囲の運転者等の注意をさらに惹くことができる。
【００４１】
また例えば、点消灯パターン生成部１８は、図５Ｂに示すように、尾灯３１について左右両方のランプを点灯させ、後部方向指示器３３について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させる、ことを示す第２パターンを点消灯パターンとして生成してもよい。さらには、第１パターンと第２パターンとを所定周期で交互に入れ替えるように点消灯パターンを生成してもよい。
【００４２】
［１−３−２．車両前部の点消灯パターン］
次に、車両前部の点消灯パターンについて説明する。
点消灯パターン生成部１８は、車両前部において、自車両における前照灯３５及び前部方向指示器３７のうち、一方の灯火について左右両方のランプを点灯させ、他方の灯火について退避方向に対応する片側のランプを点灯させる、ことを示すパターンを点消灯パターンとして生成する。
【００４３】
例えば、点消灯パターン生成部１８は、図６Ａに示すように、前部方向指示器３７について左右両方のランプを点灯させ、前照灯３５について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させる、ことを示す第３パターンを点消灯パターンとして生成する。この第３パターンでは、例えば、前照灯３５と共に霧灯３９について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させてもよい。
【００４４】
なお、前照灯３５のランプは、ハイビームランプ及びロービームランプのうち、いずれのランプとして機能させることも可能であるが、ハイビームランプとして機能させると、ロービームランプよりも高い光量を有するため、周囲の運転者等の注意をより惹くことができる。また、この場合、ロービームランプは、夜間において自車両の運転者の視界を確保するために使用することができる。
【００４５】
また、前照灯３５、前部方向指示器３７及び霧灯３９の点灯は、継続的な点灯又は点滅のうちいずれの態様でも可能であるが、点滅にすると、周囲の運転者等の注意をより惹くことができる。特に、前照灯３５、前部方向指示器３７及び霧灯３９のうち、一部の灯火と他の灯火との点滅タイミングを異ならせることにより、周囲の運転者等の注意をさらに惹くことができる。
【００４６】
さらに、自車両の走行環境の変化に応じて、第３パターンを変化させてもよい。例えば、照度センサ等により夜間を検出した場合に、片側のハイビームランプを点滅させると共に、左右両方のロービームランプを継続的に点灯させることにより、運転者の視界を好適に確保することができる。
【００４７】
また例えば、点消灯パターン生成部１８は、図６Ｂに示すように、前照灯３５について左右両方のランプを点灯させ、前部方向指示器３７について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させる、ことを示す第４パターンを点消灯パターンとして生成してもよい。この第４パターンでは、例えば、前照灯３５と共に霧灯３９について退左右両方のランプを点灯させてもよい。さらには、第３パターンと第４パターンとを所定周期で交互に入れ替えるように点消灯パターンを生成してもよい。
【００４８】
［１−３−３．車両側面の点消灯パターン］
最後に、車両側面の点消灯パターンについて説明する。
点消灯パターン生成部１８は、車両側面において、自車両における前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１のうち、いずれか１つの方向指示器について退避方向に対応する片側のランプを消灯させる、ことを示すパターンを点消灯パターンとして生成する。
【００４９】
例えば、点消灯パターン生成部１８は、図７Ａに示すように、前部方向指示器３７及び後部方向指示器３３について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させ、側面方向指示器４１について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を消灯させる、ことを示す第５パターンを点消灯パターンとして生成する。
【００５０】
また、図７Ｂに示すように、前照灯３５、前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１の全ての方向指示器について退避方向に対応する片側のランプ（図では左ランプ）を点灯させることも可能である。この場合の点灯は、例えば、前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１のうち、一部の方向指示器を点滅にし、他の方向指示器を継続的に点灯させる等、態様を変えることが好ましい。また例えば、前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１のうち、全ての方向指示器を点滅にすることも可能であるが、この場合、一部の方向指示器と他の方向指示器との点滅タイミングを異ならせることが好ましい。
【００５１】
［１−４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）方向指示器を含む既存の複数種類の灯火を使用して、これらの点消灯を組み合わせることにより、視覚的な表現に関するバリエーションが増すため、自車両の緊急事態と右左折や進路変更の方向とを共に、短時間且つ明確な態様で周囲に報知することが可能となる。従って、既存の構成を利用して、自車両の退避走行モード時における退避方向を、視覚的にわかりやすく周囲に知らせることができる。
【００５２】
（２ａ）自車両における尾灯３１及び後部方向指示器３３のうち、一方の灯火について左右両方のランプを点灯させ、他方の灯火について退避方向に対応する片側のランプを点灯させることにより、自車両の退避走行モード時における緊急事態と右左折や進路変更の方向とを、自車両後方の他の運転者等に好適に報知することができる。
【００５３】
（３ａ）後部方向指示器３３について左右両方のランプを点灯させ、尾灯３１について退避方向に対応する片側のランプを点灯させることにより、ハザードランプが機能するため、自車両の退避走行モード時における緊急事態を、視覚的によりわかりやすく自車両後方の他の運転者等に知らせることができる。
【００５４】
（４ａ）自車両における前照灯３５及び前部方向指示器３７のうち、一方の灯火について左右両方のランプを点灯させ、他方の灯火について退避方向に対応する片側のランプを点灯させることにより、自車両の退避走行モード時における緊急事態と右左折や進路変更の方向とを、自車両前方の他の運転者等に好適に報知することができる。
【００５５】
（５ａ）前部方向指示器３７について左右両方のランプを点灯させ、前照灯３５について退避方向に対応する片側のランプを点灯させることにより、ハザードランプが機能するため、自車両の退避走行モード時における緊急事態を、視覚的によりわかりやすく自車両前方の他の運転者等に知らせることができる。
【００５６】
（６ａ）自車両における前照灯３５及び前部方向指示器３７のうち、一方の灯火と共に霧灯３９について左右両方のランプを点灯させることにより、自車両の退避走行モード時における緊急事態を、より明確に表現することができる。
【００５７】
（７ａ）自車両における前照灯３５及び前部方向指示器３７のうち、他方の灯火と共に霧灯３９について退避方向に対応する片側のランプを点灯させることにより、自車両の退避走行モード時における右左折や進路変更の方向を、より明確に表現することができる。
【００５８】
（８ａ）自車両における前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１について点消灯パターンを生成するため、自車両の前方及び後方に加えて側方の他の運転者等に対しても、自車両の退避走行モード時における退避方向を、視覚的にわかりやすく知らせることができる。
【００５９】
（９ａ）自車両における前部方向指示器３７、後部方向指示器３３及び側面方向指示器４１のうち、いずれか１つの方向指示器について退避方向に対応する片側のランプを消灯させることにより、ハザードランプ及びターンランプとしての機能との差異を設けることが可能となり、自車両の退避走行モード時における退避方向を好適に表現することができる。
【００６０】
（１０ａ）点灯させる複数種類の灯火のうち、一部の灯火を他の灯火と異なるタイミングで点滅させることにより、自車両周囲の運転者等の注意をより強く惹くことができる。
［２．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００６１】
（２Ａ）上記実施形態では、退避方向検出部１７が、走行支援ＥＣＵ２２からの進路変更タイミング情報、又は、方向指示スイッチ４からのスイッチオン情報に基づいて、退避方向を検出しているが、これに限定されるものではない。例えば、退避方向を検出する際に、進路変更タイミング情報及びスイッチオン情報のうち予め定められた一方の情報を使用するようにしてもよいし、ヨーレートセンサの検出情報を使用するようにしてもよい。
【００６２】
（２Ｂ）上記実施形態では、退避走行判定部１５が、運転者状態検出センサ２又は車両状態検出センサ３の検出結果に基づいて、退避走行が必要か否かを判定しているが、これに限定されるものではない。例えば、退避方向の要否を判定する際に、運転者状態検出センサ２及び車両状態検出センサ３のうち予め定められた一方のセンサの検出情報を使用するようにしてもよいし、緊急時用の押下スイッチだけを備えるようにしてもよい。
【００６３】
（２Ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６４】
（２Ｄ）上述した退避走行制御装置１の他、当該退避走行制御装置１を構成要素とするシステム、当該退避走行制御装置１としてコンピュータを機能させるための１ないし複数のプログラム、このプログラムの少なくとも一部を記録した１ないし複数の媒体、退避走行制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６５】
１…退避走行制御装置、２…運転者状態検出センサ、３…車両状態検出センサ、４…方向指示スイッチ、６…周辺環境情報取得センサ、８…ロケータ、１０…ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、１５…退避走行判定部、１６…走行経路算出部、１７…退避方向検出部、１８…点消灯パターン生成部、２０…車内ＬＡＮ、２２…走行支援ＥＣＵ、２４…ライトＥＣＵ、３１…尾灯、３３…後部方向指示器、３５…前照灯、３７…前部方向指示器、３９…霧灯、４１…側面方向指示器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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