(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席側に設けられた主ブレーキペダルと、該主ブレーキペダルの操作により制動力を調節する制動力調整装置と、助手席側に設けられ、前記主ブレーキペダルの操作とは独立して該制動力調整装置を制御可能に前記制動力調整装置に接続された補助ブレーキペダルとを備えた自動車の制動装置において、
運転者が車両を減速させる車両減速意図を有しているか否かを、車速、車両加速度、及び車両の進行方向のうち少なくとも１つと、シフトレバーポジション、アクセル開度、及び主ブレーキペダルの操作量のうち少なくとも１つとに基づいて判定する判定手段と、
該判定手段の判定結果に応じて前記補助ブレーキペダルの制動特性を変更する補助制動特性変更手段とを備えた
自動車の制動装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記主ブレーキペダルの操作量が０より大きい状態、シフトレバーポジションが示す方向とは異なる方向に車両が進行する状態、又は車両が所定速度以下の下で減速しながら走行しつつアクセル開度量が減少或いはアクセル開度が０以下の状態である場合に車両減速意図が有りと判定し、
前記補助制動特性変更手段は、前記判定手段が前記車両減速意図有りと判定したとき、前記車両減速意図無しと判定したときよりも前記補助制動特性を制動力が強化される方向に変更する構成とした
請求項１に記載の自動車の制動装置。
【請求項３】
前記判定手段は、アクセル開度が０より大きい状態、車速が所定値以上の状態、又は車両が加速している状態である場合に車両減速意図が無しと判定し、
前記補助制動特性変更手段は、前記判定手段が前記車両減速意図無しと判定したとき、車両減速意図有りと判定したときよりも前記補助制動特性を制動力を緩和する方向に変更する構成とした
請求項１、又は２に記載の自動車の制動装置。
【請求項４】
前記補助制動特性変更手段は、前記補助ブレーキペダルの操作量が所定値以上であるとき、前記補助制動特性を、前記補助ブレーキペダルの操作量が所定値未満のときよりも制動力を強化する方向に変更する構成とした
請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の自動車の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転席側の主ブレーキペダルと助手席側の補助ブレーキペダルとを備えた自動車の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の補助ブレーキペダルを備えた自動車の制動装置としては、主ブレーキペダル側と補助ブレーキペダル側とをワイヤやリンク等で連結して、補助ブレーキペダル側の踏力を主ブレーキペダル側に伝達可能に構成したものが知られている。
【０００３】
この種の自動車の制動装置は、例えば、運転者によるブレーキ操作が遅れたり、制動力が不足する場合に、補助ブレーキペダルを踏み込むことで主ブレーキペダルを作動させ、運転者のブレーキ操作を補助するものであった。
【０００４】
しかし、補助ブレーキペダルの踏み込みに応じて主ブレーキペダルの踏力に対する反力が変動するため、補助ブレーキによって主ブレーキペダルの操作を補助しているときと、していないときとで運転者による主ブレーキペダルの操作感にずれが生じ、運転者が違和感を持つおそれがあった。
【０００５】
ところで、自動車の制動装置には、主ブレーキペダルに接続されたマスタシリンダと各車輪のホイールシリンダとの間にハイドロ／ユニット（Ｈ／Ｕ）を介在させ、該ハイドロ／ユニットに備えた制動力調整装置（ハイドロユニットコントローラ）によって、主ブレーキペダルの操作に拘わらず、主ブレーキペダルとは独立して車輪に対して制動力を制御できるようにしたものが知られている。
【０００６】
このような制動力調整装置により、近年では例えば、車両に設けられた各種センサから入力される信号に基づいて、回生協調ブレーキ制御システム、ブレーキ時の車輪ロックを防ぐＡＢＳ（Antilock Brake System）、加速時などの車輪空転を防ぐＴＣＳ（Traction Control System）、車が横滑りなどの不安定な状態になることを防ぐＥＳＣ（Electric Stability Control System）といったシステムが達成されている。
【０００７】
そこで、下記特許文献１に例示されるように、補助ブレーキペダルを、上述したリンクやワイヤ等を用いて主ブレーキペダルと連結せずに、ハイドロ／ユニット（Ｈ／Ｕ）側に主ブレーキペダルを介さずに接続することが考えられる。
【０００８】
特許文献１の車両用ブレーキシステムは、運転者側ブレーキペダル（主ブレーキペダル）の操作を介さずに助手席側ブレーキペダル（補助ブレーキペダル）の操作によって直接、制動力を作用させることができるものである。
【０００９】
さらに特許文献１の車両用ブレーキシステムは、主ブレーキペダル側に対する補助ブレーキペダル側の踏力に基づく制動力の影響度をあらわす最終アシスト係数を自動又は手動で変更し、非緊急時の補助ブレーキ操作によるサポート時に運転者に違和感や不満を与える急制動（所謂かっくんブレーキ）を防止することができるものである。
【００１０】
しかしながら補助ブレーキは、運転者による主ブレーキの操作の様子を見てから踏み込まれることが多いことから補助ブレーキペダルを踏み込むタイミングが遅れがちとなる。しかも、例えば、車両が坂道の途中で停車している状態から発進時に進行方向と逆方向の下り方向へ運転者の意に反して動き出した、所謂坂道でのずり動きの状況で運転者による主ブレーキペダルの制動操作が遅れている場合等においては、補助ブレーキペダルによる補助制動特性を、助手席側の乗員の意図により素早く強力に行う必要があるが特許文献１の車両用ブレーキシステムの場合、助手席側の乗員の意図に沿った補助ブレーキペダルによる十分な制動サポートを素早く行うという思想については見受けられず、さらなる検討の余地があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００９−２９８２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
そこでこの発明は、主ブレーキの制動特性に対する補助ブレーキの制動特性を、運転者に不快な補助急制動（所謂かっくんブレーキ）の防止と、これと相反する、坂道でのずり動きなどの状況において素早い補助制動を両立させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明の自動車の制動装置は、運転席側に設けられた主ブレーキペダルと、該主ブレーキペダルの操作により制動力を調節する制動力調整装置と、助手席側に設けられ、前記主ブレーキペダルの操作とは独立して該制動力調整装置を制御可能に前記制動力調整装置に接続された補助ブレーキペダルとを備えた自動車の制動装置において、運転者が車両を減速させる車両減速意図を有しているか否かを、車速、車両加速度、及び車両の進行方向のうち少なくとも１つと、シフトレバーポジション、アクセル開度、及び主ブレーキペダルの操作量のうち少なくとも１つとに基づいて判定する判定手段と、該判定手段の判定結果に応じて前記補助ブレーキペダルの制動特性（補助制動特性）を変更する補助制動特性変更手段とを備えたものである。
【００１４】
上記構成によれば、運転者の意図に補助制動特性を連動させることで、補助ブレーキペダルの操作による運転者に与える不快感の軽減と、補助ブレーキペダルの操作性の向上とを両立することができる。
【００１５】
従って、補助ブレーキペダルの操作によって運転者に不快な補助急制動（かっくんブレーキ）の防止と、これと相反する、坂道でのずり動きなどを防止できる素早い補助制動とを両立させることができる。
【００１６】
この発明の態様として、前記判定手段は、前記主ブレーキペダルの操作量が０より大きい状態、シフトレバーポジションが示す方向とは異なる方向に車両が進行する状態、又は車両が所定速度以下の下で減速しながら走行しつつアクセル開度量が減少或いはアクセル開度が０以下の状態である場合に車両減速意図が有りと判定し、前記補助制動特性変更手段は、前記判定手段が前記車両減速意図有りと判定したとき、前記車両減速意図無しと判定したときよりも前記補助制動特性を制動力が強化される方向に変更する構成とすることができる。
【００１７】
上記構成によれば、運転者の減速意図と補助制動特性の相関を高めることができる。
【００１８】
ここで車両減速意図有りの状態とは、車両が停車に向かう状態であり、運転者が積極的に車両の減速意図を有している状態に加え、運転者が積極的に車両の減速意図を有していなくて運転者の不注意等により、運転者の停車意志に反して或いは意に反する方向と異なる方向に車両が動き始めたときも含む。
【００１９】
車両減速意図無しの状態とは、運転者が現状の走行速度を維持又は加速しながら走行する走行継続意図を有している状態である。なお、現状の走行速度を維持とは、完全に等速を維持して走行する場合に限らず、所定の範囲内で車速が変動しながら走行する場合も含む。
【００２０】
またこの発明の態様として、前記判定手段は、アクセル開度が０より大きい状態、車速が所定値以上の状態、又は車両が加速している状態である場合に車両減速意図が無しと判定し、前記補助制動特性変更手段は、前記判定手段が前記車両減速意図無しと判定したとき、車両減速意図有りと判定したときよりも前記補助制動特性を制動力を緩和する方向に変更する構成とすることができる。
【００２１】
上記構成によれば、運転者の車両減速意図無しと補助制動特性の相関を高めることができ、運転者に不快感を与える補助ブレーキペダル操作による補助急制動（かっくんブレーキ）を防止できるように補助ブレーキペダルのみでその制動特性を調整することができる。
【００２２】
またこの発明の態様として、前記補助制動特性変更手段は、前記補助ブレーキペダルの操作量が所定値以上であるとき、前記補助制動特性を、前記補助ブレーキペダルの操作量が所定値未満のときよりも制動力を強化する方向に変更する構成とすることができる。
【００２３】
上記構成によれば、補助ブレーキペダルの操作のみで制動力が強化する方向に前記補助制動特性が変更されるため、緊急時に迅速に対応できる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、主ブレーキの制動特性に対する補助ブレーキの制動特性を、運転者に不快な補助急制動（所謂かっくんブレーキ）の防止と、これと相反する、坂道でのずり動きなどの状況において素早い補助制動を両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態の制動装置の概略構成図
【図２】本実施形態におけるペダル踏力とブレーキ液圧との関係を示すマップ図
【図３】本実施形態の制動装置の判定テーブルの一例を示す図
【図４】本実施形態の制動装置の実施例を示すフローチャート
【図５】判定処理の一例を示すフローチャート
【図６】本実施形態における他の実施例のペダル踏力とブレーキ液圧との関係を示すマップ図
【図７】本実施形態の制動装置の他の実施例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
この発明の実施の形態による制動装置１を、運転教習用の四輪自動車（教習車）に搭載した一実施例を以下図面に基づいて詳述する。  
図１ないし図５は、この発明の本実施形態に関し、図１は本発明の実施形態の制動装置の概略構成図、図２は本実施形態におけるペダル踏力とブレーキ液圧との関係を示すマップ図、図３は本実施形態の制動装置の判定テーブルの一例を示す図、図４は本実施形態の制動装置の実施例を示すフローチャート、図５は判定処理の一例を示すフローチャートを示す。
【００２７】
制動装置１には、図１に示すように、車両のブレーキ操作時に運転者（主に生徒）によって踏込み操作される主ブレーキペダル２と、車両のブレーキ操作時に助手席側の乗員（主に教官）によって踏込み操作される補助ブレーキペダル３と、これらブレーキペダル操作量としての踏力を検出する踏力検出センサ５（５ａ，５ｂ）と、ブレーキペダル操作量としての踏込量（ストローク）を検出するストローク検出センサ６（６ａ，６ｂ）と、ＥＣＵ７（Electronic Control Unit）と、ブレーキアクチュエータ８と、液圧制御装置１５と、不図示の各種車輪に対応して設けられたブレーキ手段１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬと、上記踏力検出センサ５およびストローク検出センサ６以外の各種センサとしてアクセルペダル４の開度を検出するアクセル開度センサ１７、車速センサ２１、シフトレバーポジション検出センサ２２（シフトレバーＰ検出センサ）およびイグニッションスイッチＯＮ／ＯＦＦ検出センサ２３（ＩＧセンサ）等を備えている。
【００２８】
主ブレーキペダル２は、エンジンルームと車室とを仕切るダッシュパネルの運転席側の足元の位置に設けられ、補助ブレーキペダル３は、ダッシュパネルの助手席側の足元の位置に設けられている。
【００２９】
踏力検出センサ５およびストローク検出センサ６は、主ブレーキペダル２と補助ブレーキペダル３との夫々の側に設けられ、対応するブレーキペダル２又は３の操作量として踏力および踏込量（ストローク）を検出するとともに必要に応じて踏込み操作の有無を検出する構成としている。
【００３０】
主ブレーキペダル２側の踏力検出センサ５ａおよびストローク検出センサ６ａと補助ブレーキペダル３側の踏力検出センサ５ａおよびストローク検出センサ６ａとは、同様の構成であるため、特に示す場合を除いて主ブレーキペダル２側の踏力検出センサ５ａおよびストローク検出センサ６ａに基づいて説明する。
【００３１】
この踏力検出センサ５には主ブレーキペダル２の踏み込に応じて撓み変形するスプリング５ｓが内蔵されており、スプリング５ｓの撓み量に基づいてペダル操作量として、例えばペダル踏力や踏込量（ストローク）を検出できるようになっており、検出したペダル操作量に関する信号がＥＣＵ７へ送信される。すなわち、主ブレーキペダル２側に設けた踏力検出センサ５ａと補助ブレーキペダル３側に設けた踏力検出センサ５ｂとは、独立してペダル操作量に基づく電気信号をＥＣＵ７に対して出力可能に構成している。
【００３２】
さらに、主ブレーキペダル２の踏み込みが成されると、スプリング５ｓからの付勢力によってペダル操作量に応じた反力とストロークが主ブレーキペダル２に加えられるようになっている。
【００３３】
ストローク検出センサ６は、主ブレーキペダル２の回転時（搖動時）の抵抗に基づいて踏込角度（回転角度）を検出するポテンショメータや、パルスに基づいて踏込角度を検出するエンコーダなどの角度検出センサで構成している。  
また、アクセル開度センサ１７についても、ストローク検出センサ６と同様に角度検出センサで構成し、アクセル開度を検出可能としている。
【００３４】
車速センサ２１は、本実施例においては車輪の回転数を検出可能に車輪ごとに備えた回転数センサ２１ａ（車輪速センサ）であり、該回転数センサ２１ａにより検出した車輪ごとの回転数の平均値出に基づいて車両の走行速度情報を取得している。
【００３５】
ＥＣＵ７は、入出力部などが搭載されたＨＢコントローラであり、図示しないが、電子回路基板にＣＰＵ（Central Processing Unit）、該ＣＰＵの指令により実行される各種プログラムを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭに展開し、各種処理を実行する。
【００３６】
ＥＣＵ７は、上述した踏力検出センサ５、ストローク検出センサ６、車速センサ２１およびアクセル開度センサ１７以外にもシフトレバーポジション検出センサ２２およびイグニッションスイッチＯＮ／ＯＦＦ検出センサ２３にも電気的に接続され、ペダル踏力、踏込量、車速およびアクセル開度以外にもシフトレバーポジション、イグニッションスイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態などの情報を取得するように構成している。
【００３７】
なお、これら検出信号は、制動装置１に備えたＥＣＵ７に直接入力する構成に限らず、図示しないエンジンＥＣＵ等の他のＥＣＵを介して制動装置１に備えたＥＣＵ７（ブレーキＥＣＵ７）に入力する構成としてもよい。また、本実施例においてはＥＣＵ７は、車速センサ２１で検出した車速に基づいて（車速を微分することにより）車両の加速度情報を取得可能に構成している。但し、車両の加速度情報はこのような取得方法に限らず、車両に加速度センサを備え、該加速度センサの検出信号に基づいて取得してもよい。
【００３８】
上述により、ＥＣＵ７は、上述した各種センサからの取得情報に基づいて、液圧制御装置１５に備えた図示省略する各バルブの開閉制御やブレーキアクチュエータ８に備えたポンプ用モータ１２の制御を行う。
【００３９】
さらにＥＣＵ７は、主ブレーキペダル２の踏力（踏込み力）に対して車両に作用させるべき制動力に対応するブレーキ液圧（油圧）を図２に例示するマップから導出する。またＥＣＵ７は、主ブレーキペダル２の踏込みとは独立して補助ブレーキペダル３の踏力（踏込み力）に対して車両に作用させるべき制動力に対応するブレーキ液圧を図２に例示するマップから導出する。そしてＥＣＵ７は、主ブレーキペダル２と補助ブレーキペダル３とに基づく制動力を足し合わせた制動力が作用するように、各ブレーキ手段１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬのブレーキ液圧の増圧や保持、減圧を行なうブレーキ液圧制御を実行する。これにより主ブレーキペダル２と補助ブレーキペダル３とはそれぞれの踏込量に応じた制動力が独立して発生するように構成している。  
さらに本実施形態のＥＣＵ７は、補助ブレーキペダル３の操作量に基づいて緊急状態であるか否かに加えて、運転者が車両を減速させる車両減速意図を有しているか否か、換言すると、運転者が走行継続意図を有している状態（車両が走行状態）又は車両減速意図を有している状態（車両が停車に向かう状態）を、車両状態および運転者の操作状態に基づいて図３に示す判定テーブル２７を用いて判定する判定処理と、判定結果に応じて補助制動特性を変更する処理を実行する。
【００４０】
ここで本実施例における車両状態とは、例えば、車速、車両加速度、さらには車両が停止しているか否か、車両の進行方向のうち少なくとも１つを示す。
【００４１】
本実施例における運転者の操作状態とは、シフトレバーポジション、アクセル開度、主ブレーキペダル２の踏込み操作量（ストローク（踏込量）、踏力）のうち少なくとも１つを示す。
【００４２】
また、判定テーブル２７は、ＥＣＵ７に備えた記憶手段としてのＲＯＭに記憶され、図３の判定テーブルの概念図に示すように、補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ以上の場合を「緊急性有り」とし、補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ未満の場合であって、図３中の条件ａ１〜ａ４のいずれかを満たす場合を、「車両減速意図有り」とし、さらに上述以外の場合を「車両減速意図無し」としたものである。
【００４３】
そして、ＥＣＵ７は、図３の判定テーブル２７に基づいて「緊急性有り」と判定したとき、図２のマップに示すように、減速意図無し制動特性Ｘ３１（或いは減速意図有り制動特性Ｘ３６）から緊急制動特性Ｘ３２へ補助制動特性を変更する構成としたものであり、「車両減速意図有り」と判定したとき、図２のマップに示すように、減速意図無し制動特性Ｘ３１から減速意図有り制動特性Ｘ３６へ補助制動特性を変更する構成としたものであり、「車両減速意図無し」と判定したとき、図２のマップに示すように、減速意図有り制動特性Ｘ３６から減速意図無し制動特性Ｘ３１へ補助制動特性を変更する構成としたものである。
【００４４】
図２は、ブレーキペダル踏力とブレーキ液圧との関係を示す本実施形態の制動特性が定められたマップを示している。
【００４５】
図２中の補助ブレーキペダル３の踏力Ｔが０以上Ｔａ未満の範囲を、速度調整領域とし、補助ブレーキペダル３の踏力ＴがＴａ以上Ｔｂ未満の範囲を、補助ブレーキ領域とし、補助ブレーキペダル３の踏力ＴがＴｂ以上の範囲を、緊急／危険回避領域としている。さらに図２中の補助ブレーキペダル３の踏力Ｔが０以上Ｔｂ未満の範囲（速度調整領域と補助ブレーキ領域に相当する領域）を初期制動領域としている。
【００４６】
図２中の符号Ｙは、主ブレーキペダル２の制動特性（以下、「主制動特性」とする。）を示し、符号Ｘ３１は補助ブレーキペダル３の制動特性（以下、「補助制動特性」とする。）の中でも減速意図無し制動特性を示し、符号Ｘ３２は、補助制動特性の中でも緊急制動特性を示し、符号Ｘ３６は補助制動特性の中でも減速意図有り制動特性を示している。さらに符号Ｘ３３は、補助制動特性の中でも減速意図無し制動特性Ｘ３１から緊急制動特性Ｘ３２へ移行するための緊急移行制動特性を示し、符号Ｘ３４は、補助制動特性の中でも緊急制動特性Ｘ３２から減速意図無し制動特性Ｘ３１へ移行するための非緊急移行制動特性を示し、符号Ｘ３８は、補助制動特性の中でも減速意図有り制動特性Ｘ３６から減速意図無し制動特性Ｘ３１へ移行するための減速意図無し移行制動特性を示している。
【００４７】
本実施例においては図２のマップに示すとおり、補助ブレーキペダル３の緊急制動特性Ｘ３２は、主制動特性Ｙと同じ波形に設定しており、速度調整領域および補助ブレーキ領域だけでなく、緊急／危険回避領域においても踏力に対してブレーキ液圧が一定の割合で増加する線形特性を示す。
【００４８】
減速意図無し制動特性Ｘ３１は、図２に示すように、主ブレーキペダル２と同操作量で該主制動特性Ｙよりも小さな制動力に抑制した特性を示す。詳しくは、減速意図無し制動特性Ｘ３１は、主制動特性Ｙよりもペダル踏込みを開始してから液圧が発生するまでのカットイン（遊び）領域が長く（Ｔ１＜Ｔ２）、また、主制動特性Ｙの場合には、主ブレーキペダル２の踏込開始時の踏力に対するブレーキ液圧の立ち上がり（ジャンプアップ）がＰ１であるのに対して減速意図無し制動特性Ｘ３１の場合には、補助ブレーキペダル３の踏込開始時のジャンプアップがなく緩やかに立ち上がる。
【００４９】
さらに、減速意図無し制動特性Ｘ３１は、カットイン領域を経て補助ブレーキ領域における踏力ＴがＴ２以上Ｔｂ未満の範囲の特性であり、踏力ＴがＴ３（＞Ｔａ）に達するまでは補助ブレーキペダル３の主ブレーキ特性Ｙのジャンプアップ後の線形特性と略同じ勾配で徐々に立ち上がる線形特性を示し、補助ブレーキ領域における踏力ＴがＴ３以上Ｔｂ未満においては、踏力が増加するに従って例えば、指数関数や２次関数を示すように徐々にブレーキ液圧の増加率が大きくなる特性を示す。そして、踏力ＴがＴ３に達するとブレーキ液圧Ｐは、緊急制動特性Ｘ１２のブレーキ液圧Ｐ２となる。
【００５０】
減速意図有り制動特性Ｘ３６は、補助ブレーキペダル３の同操作量で減速意図無し制動特性Ｘ３１よりも高い制動力を発生させるように減速意図無し制動特性Ｘ３１よりも勾配が急峻な線形特性としている。
【００５１】
これにより、ＥＣＵ７は、後述する判定処理（図５参照）を実行することにより、各種センサの取得情報および判定テーブル２７に基づいて図２に示すマップ中の補助制動特性に従って踏力に基づくブレーキ液圧を発生させる。
【００５２】
また、図１に示すように、上述したブレーキアクチュエータ８は、ポンプ１１とモータ１２とリザーバタンク１３等を備え、ＥＣＵ７および液圧制御装置１５に接続されている。  
モータ１２は、ポンプ１１駆動用のモータであり、ＥＣＵ７に接続され、ＥＣＵ７から出力された制御信号に基づいて回転駆動する。モータ１２には、図示省略するが、必要に応じてボールネジやギアなどの駆動伝達機構を介してモータ１２の駆動を増幅させてポンプ１１内に備えたピストンを駆動する。
【００５３】
ポンプ１１は、ブレーキ液加圧用のポンプであり、リザーバタンク１３から供給される作動液としてのブレーキ液によりモータ１２の回転駆動力に応じた液圧を発生させ、液圧制御装置１５に送る。
【００５４】
ブレーキ手段１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬは、車両の４個の車輪（図示省略）、例えば左右の前輪と左右の後輪とに設けられ、各ブレーキ手段１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬは、それぞれ車輪と一体回転するディスクロータ１６ａと該ディスクロータ１６ａの回転を制動するキャリパ１６ｂとで構成されている。これにより、車輪（各前輪、各後輪）毎に制動力が付与される。
【００５５】
液圧制御装置１５は、ＥＣＵ７からの信号に基づいて開閉制御される図示しない各種バルブを備え、ブレーキアクチュエータ８からの液圧をブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して左右の前輪用および後輪用に備えた各ブレーキ手段１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬのキャリパ１６ｂに分配、供給する。これにより、キャリパ１６ｂのそれぞれに発生させるブレーキ液圧の増圧、保持、減圧を車輪毎に独立して制御できるように構成されている。
【００５６】
上述した制動装置１を搭載した教習車を用いて運転教習を行う実施例を図４および図５に示すフローチャートに基づいて説明する。ただし、補助制動特性の初期設定は、減速意図無し制動特性Ｘ３１に設定しているものとする。
【００５７】
運転者（生徒）の操作によるイグニッションスイッチＯＮ等車両システムの起動により（図４中のステップ１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ７は各種センサ値を読み込む処理を実行する（図４中のステップ２）。例えばステップ２では、ＥＣＵ７は、補助ブレーキペダル３に備えたストローク検出センサ６ｂから検出したストローク（ペダル踏込量）に基づいて補助ブレーキペダル３の踏込速度を演算するとともに、車速センサ２１により検出した車速に基づいて車両加速度を演算する処理を行う。
【００５８】
次に、ステップ３の判定処理では、ＥＣＵ７は、緊急性の有無に加えて運転者が車両を減速させる車両減速意図を有しているか否かを各種センサから取得した車両状態情報と運転者の操作状態に関する情報に基づいて判定する。
【００５９】
このステップ３の判定処理の詳細を図５に示すフローチャートを用いて説明する。  
まず、ステップ３１においてＥＣＵ７は、補助ブレーキペダル３の操作量としての踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ以上であるか否かを判定する。具体的には補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ以上である場合（ステップ３１：Ｙｅｓ）には、ＥＣＵ７は図３に示す判定テーブル２７に基づいて「緊急性有り」と判定する（ステップ３９）。
【００６０】
一方、補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ未満である場合（ステップ３１：Ｎｏ）には、ＥＣＵ７は図３に示す判定テーブル２７に基づいて「緊急性無し」と判定してステップ３２の判定処理へ進む。
【００６１】
ステップ３２においてＥＣＵ７は、主ブレーキペダル２の操作量としての踏込ストロークが０以下であるか否かを判定する。主ブレーキペダル２の踏込ストロークが０より大きい場合（ステップ３２：Ｙｅｓ）、明らかな減速意図が認められるとして図３に示す判定テーブル２７に基づいて「減速意図有り」判定を行う（ステップ３７、図３中の条件ａ１参照）。
【００６２】
一方、ステップ３２において主ブレーキペダル２の踏込ストロークが０以下である場合（ステップ３２：Ｎｏ）、すなわち、運転者が主ブレーキペダル２を全く踏んでいない場合や遊びの範囲でしか踏み込んでいない場合、ＥＣＵ７はステップ３３の判定処理へ進む。
【００６３】
ステップ３３において、ＥＣＵ７は、車速や車両加速度およびシフトポジションに関する情報を基に、シフトポジションが示す方向とは異なる方向に車両が進行しているか否かを判定する。車両が、シフトポジションが示す方向とは異なる方向に進行している場合（ステップ３３：Ｙｅｓ）、例えば、登り坂の途中で停車している状況でシフトレバーをニュートラルポジションにしているにも関わらず、車両がバックし始めた場合には、ステップ３２と同様に明らかな減速意図が認められるとして（すなわち、運転者の意図する方向と異なる方向に車両が動き出したとして）図３に示す判定テーブル２７に基づいて「減速意図有り」判定を行う（ステップ３７、図３中の条件ａ２参照）。
【００６４】
一方、ステップ３３において、車両がシフトポジションが示す方向とは異なる方向に進行していない場合には（ステップ３３：Ｎｏ）、ＥＣＵ７はステップ３４の判定処理へ進む。
【００６５】
ステップ３４において、ＥＣＵ７は、アクセル開度量および車両加速度（車速の変化量）に関する情報を基に、アクセル開度量が減少、且つ車両が減速しているかという条件を満たすか否かを判定する。具体的にはステップ３４において、アクセル開度量が一定又は増加、又は車速が一定又は増加した場合（ステップ３４：Ｎｏ）、運転者に車両減速意図が無いと認められるため、ＥＣＵ７は図３に示す判定テーブル２７に基づいて「減速意図無し」判定を行う（ステップ３８、図３中の条件ａ３参照）。
【００６６】
一方、アクセル開度量が減少、且つ車両が減速している場合（ステップ３４：Ｙｅｓ）、運転者が車両減速意図を有していると推測されるため、ＥＣＵ７はステップ３５の判定処理へ進む。
【００６７】
ステップ３５において、ＥＣＵ７は、アクセル開度量および車速に関する情報を基に、アクセル開度が０以下（アクセルペダル４を全く踏んでいない場合や遊びの範囲でしか踏み込んでいない場合）、且つ車両が減速しているかという条件を満たすか否かを判定する。ステップ３５において、アクセル開度が０より大、又は車速が一定又は増加した場合（ステップ３５：Ｎｏ）、運転者に車両減速意図が無いと認められるため、ＥＣＵ７は図３に示す判定テーブル２７に基づいて「減速意図無し」判定を行う（ステップ３８、図３中の条件ａ４参照）。
【００６８】
一方、アクセル開度が０以下、且つ車両が減速した場合（ステップ３５：Ｙｅｓ）、運転者が車両減速意図を有していると推測されるため、ＥＣＵ７はステップ３６の判定処理へ進む。
【００６９】
ステップ３６において、ＥＣＵ７は、車速に関する情報を基に、車速が所定値（例えば５０ｋｍ／ｈ以上の範囲の所定の値）より大きいか否かを判定する。ステップ３６において、車速が所定値より大きい場合（ステップ３６：Ｎｏ）、ＥＣＵ７は図３に示す判定テーブル２７に基づいて「減速意図無し」判定を行う（ステップ３８、図３中の条件ａ３，ａ４参照）。
【００７０】
一方、車速が所定値以下である場合（ステップ３６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ７は「車両減速意図有り」であると判定し（ステップ３７、図３中の条件ａ３，ａ４参照）、図４中のステップ３の判定処理を終了する。
【００７１】
上述した図５中のステップ３４〜３６の判定処理では、単に車両が減速しているか否かを基準に運転者の車両減速意図の有無を判定するのではなく、アクセル開度量、アクセル開度が０以下であるか否かに加えて車速が所定値以下であるか否かも併せて複合的に判定することで、例えば、エンジンブレーキをかけながら（主ブレーキペダル２を踏み込まずに）坂道を下っている状況において誤って「減速意図有り」（ステップ３８）と判定してしまうことを排除し、判定精度を高めることができる。
【００７２】
また、運転者のアクセルペダル４の操作によりアクセル開度量を減少させたり、アクセル開度を０以下にすることで車両を減速させた場合であっても（ステップ３４：Ｙｅｓ、ステップ３５：Ｙｅｓ）、高速道路を略８０ｋｍ／ｈで走行する場合など、ある程度の車速を維持しながら走行する際には、アクセル開度量を略一定に保つなどして速度調整しながら走行する場合が多い。このようにある程度車速が出ている走行状態において補助制動特性を強くすれば補助ブレーキペダル３の操作によって運転者が意図しない急制動（所謂かっくんブレーキ）につながるおそれが高くなる。
【００７３】
これに対して本実施例では図５中のステップ３６の判定処理において、車速が所定値より大きい場合に（ステップ３６：Ｎｏ）、ＥＣＵ７は、判定テーブル２７に基づいて「減速意図無し」（ステップ３８）と判定するため、補助制動特性を後述するように制動力を弱めた図４中の後述するステップ４１の減速意図無し設定に基づく制動特性（図２中の減速意図無し制動特性Ｘ３１参照）とすることで運転者の快適な走行を確保することができる。
【００７４】
続く図４中のステップ４において、ステップ３の判定処理で「緊急性有り」（図５中のステップ３９）と判定された場合（ステップ４：Ｎｏ．１）、補助制動特性は、図２に示すように、初期設定である減速意図無し制動特性Ｘ３１からステップ５の緊急移行設定に基づく制動特性Ｘ３３（緊急移行制動特性Ｘ３３）を経て緊急設定に基づく制動特性Ｘ３２（緊急制動特性Ｘ３２）となり（ステップ６）、図２のマップ中の緊急制動特性Ｘ３２に従って補助ブレーキペダル３の踏力に応じたブレーキ液圧が作動する。
【００７５】
ここで、上記ステップ５の緊急移行制動特性Ｘ３３は、減速意図無し制動特性Ｘ３１から緊急制動特性Ｘ３２へ移行する際の補助制動特性であり、ステップ４で「Ｎｏ．１」と判定された時点から図２のマップに示すように、減速意図無し制動特性Ｘ３１に対して分岐して緊急制動特性Ｘ３２に移行するまで急峻に上昇する補助制動特性であり、本実施例では線形な特性としている。
【００７６】
続くステップ７において上述したステップ３と同じ判定処理を行い、ＥＣＵ７は、「緊急性有り」と判定される間は（ステップ８：Ｙｅｓ）、補助制動特性をステップ６で設定した緊急制動特性Ｘ３２に維持する。
【００７７】
一方、ステップ７の判定処理において、「緊急性無し」と判定された場合（ステップ８：Ｎｏ）、補助制動特性は、図２のマップ中の非緊急移行制動特性Ｘ３４を経て（ステップ９）、同図のマップ中の減速意図無し制動特性Ｘ３１に設定される（ステップ４１）。
【００７８】
ここで、上述したステップ９の非緊急移行制動特性Ｘ３４は、緊急制動特性Ｘ３２から減速意図無し制動特性Ｘ３１へ移行するための補助制動特性であり、ステップ８で「Ｎｏ」と判定された時点で図２のマップに示すように、緊急制動特性Ｘ３２から分岐して、減速意図無し制動特性Ｘ３１に移行するまで緊急移行制動特性Ｘ３３よりも緩やかな勾配で下降する線形特性を示す。
【００７９】
また、上述したステップ４において、ステップ３の判定処理で「減速意図有り」（図５中のステップ３７）と判定された場合（ステップ４：Ｎｏ．２）、補助制動特性は、減速意図有り制動特性Ｘ３６の設定となり（ステップ２１）、図２のマップ中の減速意図有り制動特性Ｘ３６に従って補助ブレーキペダル３の踏力に応じたブレーキ液圧が作動する。
【００８０】
ここで、ステップ２１の減速意図有り制動特性Ｘ３６は、ステップ４で「減速意図無し」と判定された時点で図２のマップ中に示すように、減速意図無し制動特性Ｘ３１から分岐して該減速意図無し制動特性Ｘ３１の接線勾配よりも急峻な勾配で立ち上がる特性を示し、減速意図無し制動特性Ｘ３１の場合よりも補助ブレーキペダル３の同じ踏込量で大きな制動力を発生する。
【００８１】
続くステップ２２において上述したステップ３と同じ判定処理を行い、ＥＣＵ７は、「減速意図有り」と判定された場合（ステップ２３：Ｙｅｓ）、その判定結果が維持され（ステップ２３：Ｙｅｓ）、且つ車両が停車してイグニッションスイッチがＯＦＦにされるまでの間（ステップ２４：Ｎｏ）、補助制動特性をステップ２１で設定した減速意図有り制動特性Ｘ３６に維持する。  
やがて車両が停車してイグニッションスイッチがＯＦＦにされると（ステップ２４：Ｙｅｓ）本実施例を終了する。
【００８２】
一方、ステップ２２の判定処理において、「減速意図無し」と判定された場合（ステップ２３：Ｎｏ）、補助制動特性は、図２のマップ中の減速意図無し移行制動特性Ｘ３８を経て（ステップ２５）、同図のマップ中の減速意図無し制動特性Ｘ３１に設定される（ステップ４１）。
【００８３】
ここで、ステップ２５の減速意図無し移行制動特性Ｘ３８は、ステップ２３で「Ｎｏ」と判定された時点で図２のマップ中に示すように、減速意図有り制動特性Ｘ３６から分岐して減速意図無し制動特性Ｘ３１に達するまで減速意図有り制動特性Ｘ３６の勾配よりも緩やかな勾配で移行（下降）する線形特性を示す。
【００８４】
また、上述したステップ４において、ステップ３の判定処理で「減速意図無し」（図５中のステップ３８）と判定された場合（ステップ４：Ｎｏ．３）、補助制動特性は、図２のマップ中の減速意図無し制動特性Ｘ３１に設定される（ステップ４１）。
【００８５】
その後、ＥＣＵ７は、上述したステップ３の判定処理以降の処理を継続し、最終的に上述したように、車両が停車してイグニッションスイッチがＯＦＦにされると（ステップ２４：Ｙｅｓ）本実施例のブレーキ制御を終了する。
【００８６】
なお、図４中のステップ２５において、減速意図無し移行制動特性Ｘ３８に従って減速意図有り制動特性Ｘ３６から減速意図無し制動特性Ｘ３１へ移行している最中においても図４のフローチャート中に図示していないが、これら車両状態および運転者の操作状態に基づいてステップ３と同様の判定処理を行い、適宜補助制動特性を変更してもよい。
【００８７】
本実施形態の制動装置１における図４のフローチャートを用いて説明した上述した実施例では、減速意図有り制動特性Ｘ３６は、ステップ３の判定処理で減速意図有り（図５中のステップ３７）と判定された時点で（ステップ４：Ｎｏ．２）、図２のマップ中に示すように、減速意図無し制動特性Ｘ３１から分岐して減速意図無し制動特性Ｘ３１の接線勾配よりも急峻な勾配で立ち上がる特性としたが（ステップ２１）、減速意図無し制動特性Ｘ３１よりも補助ブレーキペダル３の同じ踏込量で大きな制動力が発生できる特性であれば、上述した特性に限定しない。
【００８８】
具体的には、図６のマップ中に示すように、減速意図有り制動特性Ｘ４６は、減速意図無し制動特性Ｘ４１から分岐（派生）する波形ではなく、該減速意図無し制動特性Ｘ４１とは独立した特性とすることができる。
【００８９】
さらに、図６のマップ中に示すように、補助制動特性を減速意図無し制動特性Ｘ４１から減速意図有り制動特性Ｘ４６へ変更する際には、減速意図有り移行制動特性Ｘ４８に従って移行することができる。この減速意図有り移行制動特性Ｘ４８は、減速意図有り制動特性Ｘ４６へ向かうように減速意図無し制動特性Ｘ４１の接線勾配よりも急峻に該減速意図無し制動特性Ｘ４１から立ち上がる移行特性である。
【００９０】
一方、図６のマップ中に示すように、減速意図有り制動特性Ｘ４６から減速意図無し制動特性Ｘ４１へ補助制動特性を変更する際には、減速意図無し移行制動特性Ｘ４９に従って移行することができる。この減速意図無し移行制動特性Ｘ４９は、減速意図無し制動特性Ｘ４１へ向かうように減速意図有り移行制動特性Ｘ４８よりも緩やかに減速意図有り制動特性Ｘ４６から降下する移行特性である。
【００９１】
図６に示すマップが記憶されたＥＣＵ７を備えた本実施形態の制動装置１の他の実施例を図７のフローチャートを参照しながら説明する。  
但し、図４のフローチャートと同じ処理については同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９２】
ステップ４において、ステップ３の判定処理で「減速意図有り」（図５中のステップ３７）と判定された場合であって（ステップ４：Ｎｏ．２）、現状の補助制動特性が減速意図有り制動特性Ｘ４６の場合（ステップ２１：Ｙｅｓ）、そのまま図６のマップ中の減速意図有り制動特性Ｘ４６の設定が維持される（ステップ２３）。
【００９３】
一方、上述したステップ４において、ステップ３の判定処理で「減速意図有り」（図５中のステップ３７）と判定された場合であって（ステップ４：Ｎｏ．２）、現状の補助制動特性が減速意図有り制動特性Ｘ４６でなければ（ステップ２１：Ｎｏ）、ステップ２２の処理、すなわち図６のマップ中の減速意図有り移行制動特性Ｘ４８を経て同図のマップ中の減速意図有り制動特性Ｘ４６の設定がなされる（ステップ２３）。
【００９４】
その後のステップ２４の判定処理の結果、「減速意図有り」（図５中のステップ３７）と判定された場合（ステップ２５：Ｙｅｓ）以降から本実施例が終了するまでの処理は、上述した図４のステップ２３以降の処理と同じ処理が実行され、本実施例が終了する。
【００９５】
一方、ステップ２４の判定処理の結果、「減速意図無し」（図５中のステップ３８）と判定された場合（ステップ２５：Ｎｏ）、又は、上述したステップ４において、ステップ３の判定処理で「減速意図無し」（図５中のステップ３８）と判定され（ステップ４：Ｎｏ．３）且つ、現状の補助制動特性が減速意図有り制動特性Ｘ４６である場合には（ステップ４１：Ｙｅｓ）、ステップ４２の処理、すなわち図６のマップ中の減速意図無し移行制動特性Ｘ４９を経て同図のマップ中の減速意図無し制動特性Ｘ４１の設定がなされる（ステップ４３）。
【００９６】
またステップ４において、ステップ３の判定処理で「減速意図無し」（図５中のステップ３８）と判定された場合であって（ステップ４：Ｎｏ．３）、現状の補助制動特性が減速意図無し制動特性Ｘ４１の場合（ステップ４１：Ｎｏ）、そのまま図６のマップ中の減速意図無し制動特性Ｘ４１の設定が維持される（ステップ４３）。
【００９７】
その後、ＥＣＵ７は、上述したステップ３の判定処理以降の処理を継続し、最終的に上述したように、車両が停車してイグニッションスイッチがＯＦＦにされると（ステップ２６：Ｙｅｓ）本実施例のブレーキ制御を終了する。
【００９８】
上述した自動車の制動装置１によれば、運転席側に設けられた主ブレーキペダル２と、該主ブレーキペダル２の操作により制動力を調節する制動力調整装置としてのＥＣＵ７と、助手席側に設けられ、主ブレーキペダル２の操作とは独立して該ＥＣＵ７に制御可能に接続された補助ブレーキペダル３とを備え（図１参照）、運転者が車両を現状の走行速度に対して減速させる車両減速意図を有しているか否かを車両状態（車速、車両の加減速および車両の進行方向）と運転者の操作状態（シフトレバーポジション、アクセル開度、主ブレーキペダル２の踏込み操作量（ストローク、踏力））に基づいて判定する判定手段としてのＥＣＵ７（すなわち、図５の判定処理（ステップ３２〜３６）を実行するＥＣＵ７、換言すると図３の判定テーブル２７を記憶したＥＣＵ７）が設けられ、判定結果に応じて補助制動特性を変更する補助制動特性変更手段としてのＥＣＵ７（図２、図６）のマップを記憶するとともに図４中のステップ２１，４１、図７中のステップ２３，４３を実行するＥＣＵ７）、ブレーキアクチュエータ８および液圧制御装置１５を備えたものである（図１〜図７参照）。
【００９９】
上記構成によれば、運転者の意図に補助ブレーキペダル３の制動特性を連動させることで、補助ブレーキペダル３の操作による運転者に与える不快感の軽減と、補助ブレーキペダル３の操作性の向上とを両立することができる。
【０１００】
従って、補助ブレーキペダル３の操作によって運転者に不快な急制動（所謂かっくんブレーキ）の防止と、これと相反する、坂道でのずり動きなどを防止できる素早い補助制動とを両立させることができる。
【０１０１】
さらに自動車の制動装置１として備えるセンシング量を少なくすることができ、必要な情報量も既存のセンサから取得することができる。具体的には、車差間距離や、ヨーレイト等様々な車両走行状態や車両周辺の状態を検出する必要がなく、基本的に運転者のアクセル開度量、主ブレーキペダル２の操作量、必要に応じて補助ブレーキペダル３の操作量のみを検出するだけで足りるため、低コストで実現できる。
【０１０２】
この発明の態様として、判定手段としてのＥＣＵ７は、図３の判定テーブル２７に基づいて主ブレーキペダル２の操作量（ストローク又は踏力）が０より大きい状態（条件ａ１）、シフトレバーポジションが示す方向とは異なる方向に車両が進行する状態（条件ａ２）、又は車両が所定速度以下の下で減速しながら走行しつつアクセル開度量が減少或いはアクセル開度が０以下の状態（条件ａ３、又はａ４の要件参照）である場合に車両減速意図が有りと判定し（図５中のステップ３７参照）、補助制動特性変更手段としてのＥＣＵ７等は、「車両減速意図有り」と判定したとき（図４及び図７中のステップ４：Ｎｏ．２、図４中のステップ２３：Ｙｅｓ、図７中のステップ２５：Ｙｅｓ参照）、「車両減速意図無し」（図５中のステップ３８参照）と判定したとき（図４及び図７中のステップ４：Ｎｏ．３、図４中のステップ２３：Ｎｏ、図７中のステップ２５：Ｎｏ参照）よりも補助制動特性を制動力が強化される方向に変更する構成としたものである（図２中の減速意図有り制動特性Ｘ３６、図４中のステップ２１、図６中の減速意図有り制動特性Ｘ４６、図７中のステップ２２参照）。
【０１０３】
上記構成によれば、運転者の減速意図の有無と補助制動特性の相関を高めることができ、補助ブレーキペダル３の操作性がさらに向上し、補助ブレーキペダル３による素早い補助制動を実現できる。
【０１０４】
またこの発明の態様として、判定手段としてのＥＣＵ７は、図３の判定テーブル２７に基づいて上述した条件ａ１〜ａ４のいずれをも満たさない場合、具体的には、アクセル開度が０より大きい状態、車速が所定値以上の状態、又は、車両が一定或いは加速している状態である場合に車両減速意図が無しと判定し（図５中のステップ３８参照）、補助制動特性変更手段としてのＥＣＵ７等は、「車両減速意図無し」と判定したとき（図４及び図７中のステップ４：Ｎｏ．３、図４中のステップ２３：Ｎｏ、図７中のステップ２５：Ｎｏ参照）、「車両減速意図有り」（図５中のステップ３７参照）と判定したとき（図４及び図７中のステップ４：Ｎｏ．２、図４中のステップ２３：Ｙｅｓ、図７中のステップ２５：Ｙｅｓ参照）よりも補助制動特性を制動力を緩和する方向に変更する構成とすることができる（図２中の減速意図無し制動特性Ｘ３１、図４中のステップ２５,４１、図６中の減速意図無し制動特性Ｘ４１、図７中のステップ４２,４３参照）。
【０１０５】
上記構成によれば、運転者の減速意図の有無と補助制動特性の相関を高めることができ、補助ブレーキペダル３の操作性がさらに向上し、補助ブレーキペダル３による素早い補助制動を実現できる。
【０１０６】
またこの発明の態様として、補助制動特性変更手段としてのＥＣＵ７（図５のステップ３１，３９、図４及び図７のステップ５，６を実行するＥＣＵ７）は、図３の判定テーブル２７に基づいて補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ以上であるとき、補助制動特性を、補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘが所定値Ｘｂ未満のときよりも制動力を強化する方向に変更する構成とすることができる（図２、図６中の緊急制動特性Ｘ３２、緊急移行制動特性Ｘ３３、図４及び図７中のステップ５，６参照）。
【０１０７】
上記構成によれば、補助ブレーキペダル３の操作のみで制動力が強化する方向に補助制動特性が変更されるため、緊急時に迅速に対応することができる。
【０１０８】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、この発明の制動力調整装置は、本実施例のＥＣＵ７に対応し、以下同様に、  
運転者の操作状態は、シフトレバーポジション、アクセル開度および主ブレーキペダル２の踏込速度に対応し、  
車両状態は、車速度、車両の加減速および車両の進行方向に対応し、  
判定手段は、図５の判定処理を実行するＥＣＵ７、又は図３の判定テーブル２７を記憶したＥＣＵ７に対応し、  
補助制動特性変更手段は、図２、図６中のマップを記憶するとともに図４中のステップ２１，４１、図７中のステップ２３，４３を実行するＥＣＵ７、ブレーキアクチュエータ８、および液圧制御装置１５に対応し、  
「車両減速意図有り」判定は、図４及び図７中のステップ４：Ｎｏ．２、図４中のステップ２３：Ｙｅｓ、又は図７中のステップ２５：Ｙｅｓの処理に対応し、  
「車両減速意図無し」判定は、図４及び図７中のステップ４：Ｎｏ．３、図４中のステップ２３：Ｎｏ、又は図７中のステップ２５：Ｎｏの処理に対応し、  
請求項２における制動力が強化された補助制動特性は、図２中の減速意図有り制動特性Ｘ３６又は図６中の減速意図有り制動特性Ｘ４６に対応し、  
請求項３における制動力を緩和された補助制動特性は、図２中の減速意図無し制動特性Ｘ３１、又は図６中の減速意図無し制動特性Ｘ４１に対応し、  
請求項４における制動力が強化された補助制動特性は、図２及び図６中の緊急移行制動特性Ｘ３２に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【０１０９】
例えば、図５の判定処理のステップ３１では、補助ブレーキペダル３の操作量を踏込速度Ｘとして判定処理を行ったが、この操作量に限らず、補助ブレーキペダル３の踏込速度Ｘ、踏力Ｔおよび踏込ストロークのうち少なくとも１つの操作量を採用してもよく、また、図５の判定処理のステップ３２では、主ブレーキペダル２の操作量を踏込ストロークとして判定処理を行ったが、この操作量に限らず、主ブレーキペダル２の踏込ストロークおよび踏力のうち少なくとも１つの操作量を採用してもよい。
【０１１０】
図５の判定処理のステップ３４では、アクセル開度量が減少したことを判定条件の要件としていたが（図３中の条件ａ３参照）、これに限らず、アクセル開度が所定の範囲を超えて減少した場合のみアクセル開度量が減少したものとみなしてもよく、同様に、ステップ３４、３５においては、車両が所定範囲を超えて減速した場合のみ車速が減少したものとみなしてもよい。
【０１１１】
上述した主制動特性Ｙ、補助制動特性Ｘ３１，Ｘ３２，Ｘ３３，Ｘ３４，Ｘ３６，Ｘ３８，Ｘ４１，Ｘ４６，Ｘ４８，Ｘ４９は、図２、図６に示す波形に限らず、２次関数、指数関数など増加率が変動する非線形、線形、或いはこれらを組み合わせた波形としてもよい。
【０１１２】
本実施例の制動装置１に備えたアクセル開度センサ１７は、例えば、回転時（搖動時）の抵抗に基づいてアクセル開度（踏込角度）を検出するポテンショメータや、パルスに基づいてアクセル開度を検出するエンコーダなどで構成することができるが、アクセルペダル４の回転角度を検出する構成に限らず、アクセルペダル４の位置や変位量を検出する構成としてもよい。
【０１１３】
主ブレーキペダル２や補助ブレーキペダル３に備えたストローク検出センサ６（６ａ，６ｂ）についてもアクセル開度センサ１７と同様に、ポテンショメータやエンコーダなどで構成するに限らず、これらペダル２，３の位置や変位量を検出する構成であってもよい。
【０１１４】
また、本実施例の制動装置１は、図１に示すように、主ブレーキペダル２および補助ブレーキペダル３とブレーキアクチュエータ８とがＥＣＵ７を介して電気的に接続され、ブレーキアクチュエータ８がブレーキ手段１６ＦＬ，１６ＲＲ，１６ＦＲ，１６ＲＬを作動させる所謂バイ・ワイヤ式のブレーキシステムを採用したが、これに限らず、図示しないが、リザーバタンクから供給されるブレーキ液により液圧を発生させるマスタシリンダや、主ブレーキペダル２や補助ブレーキペダル３の踏力を増力してマスタシリンダに伝える倍力装置等を備え、リザーバタンクから供給されるブレーキ液により発生するブレーキ液圧を伝達してブレーキを作動させる旧来の油圧式のブレーキシステムを採用してもよい。
【０１１５】
また、ブレーキ液圧は、制動力と比例関係など所定の関係性があるため、本実施例では、このブレーキ液圧を制御することにより、間接的に制動力を制御したが、これに限らず、制御量としてブレーキ液圧を用いずに制動力を直接制御してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
以上説明したように、本発明は、運転席側に設けられた主ブレーキペダルと、該主ブレーキペダルの操作により制動力を調節する制動力調整装置と、助手席側に設けられ、前記主ブレーキペダルの操作とは独立して該制動力調整装置に制御可能に接続された補助ブレーキペダルとを備えた自動車の制動装置について有用である。
【符号の説明】
【０１１７】
１…制動装置
２…主ブレーキペダル
３…補助ブレーキペダル
６（６ａ，６ｂ）…ストローク検出センサ
７…ＥＣＵ
８…ブレーキアクチュエータ
１５…液圧制御装置
Ｘ３１，Ｘ４１…減速意図無し制動特性
Ｘ３２…緊急移行制動特性
Ｘ３６…減速意図有り制動特性
Ｘ４８…減速意図有り移行制動特性
Ｘ３８，Ｘ４９…減速意図無し移行制動特性
Ｘ…補助ブレーキペダルの踏込速度
Ｔ…補助ブレーキペダルの踏力
Ｘｂ…所定値（補助ブレーキペダルの所定の踏込速度）
Ｔｂ…所定値（補助ブレーキペダルの所定の踏力）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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