(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される運転支援装置（５０）であって、
第１記憶部（４６）に記憶された搭載地図データに基づく運転支援であって、複数の機能を含む運転支援を設定する設定手段（５０，Ｓ２１０，Ｓ４６０）と、
前記設定手段で設定された運転支援の実行の可否に関する実行可否情報であって、前記第１記憶部に記憶されている搭載地図データに基づいて前記運転支援の実行の可否を判定した結果である実行可否情報を報知する報知手段（５０，Ｓ２５０，Ｓ２５５）と
を備え、
前記実行可否情報は、前記複数の機能のうち実行が制限される機能を示す制限情報を含み、
前記複数の機能は、前記搭載地図データに関する搭載データ情報と、最新地図データに関する最新地図データ情報との比較結果における前記搭載地図データに対する前記最新地図データの更新内容に応じて、実行が制限される、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記実行可否情報は、
前記設定手段で設定された運転支援の実行が制限される制限区間の有無を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記実行可否情報は、
前記設定手段で設定された運転支援を実行予定の区間のうち、前記運転支援の実行が制限される制限区間の内容を含む、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記実行可否情報は、
前記設定手段で設定された運転支援を実行予定の区間のうち、前記運転支援の実行が制限されない可能区間の内容を含む、
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記設定手段は、
前記報知手段が前記実行可否情報を報知すると、前記運転支援の設定の変更を受け付ける変更受付手段（５０，Ｓ１６０）
を備えることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知手段が報知する実行可否情報は、
前記第１記憶部に記憶されている搭載地図データに関する搭載データ情報と、最新地図データに関する最新データ情報とを比較する地図データ比較を実行した結果に基づく情報である
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記搭載データ情報を出力する出力手段（５０，Ｓ２３０）と、
前記出力手段からの搭載データ情報を取得した外部装置（１０）からの特定情報を受信する受信手段（５０，Ｓ２４０）と
を備えることを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記出力手段が出力する搭載データ情報は、前記搭載地図データの改訂情報であり、
前記受信手段は、
前記特定情報として、前記外部装置において実行された前記地図データ比較の結果に基づく、前記設定手段で設定された運転支援の実行の可否を受信し、
前記地図データ比較の結果は、
前記出力手段からの搭載データ情報を、第２記憶部（１４）に記憶されている最新地図データの最新の改訂情報と比較した結果であり、
前記報知手段は、
前記受信手段で受信した前記特定情報を、前記実行可否情報として報知する
ことを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記出力手段が出力する搭載データ情報は、前記運転支援を実行予定の区間を表す情報であり、
前記受信手段は、
第２記憶部に記憶されている最新地図データの改訂情報のうち、前記運転支援を実行予定の区間に対応する最新の改訂情報を前記特定情報として受信し、
さらに、
前記第１記憶部に記憶されている搭載地図データの改訂情報のうち、前記運転支援を実行予定の区間における改訂情報に、前記受信手段で受信した最新の改訂情報を照合することを、前記地図データ比較として実行する判定手段（５０，Ｓ１２０，Ｓ１３０）を備え、
前記報知手段は、
前記判定手段での地図データ比較の結果を前記実行可否情報として報知する
ことを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記出力手段は、
前記搭載データ情報を、路車間通信を用いて出力する
ことを特徴とする請求項７から請求項９までのいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記報知手段は、
前記運転支援の実行を開始する前に、前記実行可否情報を報知する
ことを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記報知手段は、
前記設定手段で設定された運転支援の実行を開始した後、当該運転支援の実行が制限される制限区間の開始地点から、規定された条件の範囲内に到達すると、前記実行可否情報を報知する
ことを特徴とする請求項１から請求項１１までのいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載される運転支援装置及び搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車に搭載される運転支援装置であって、設定された目的地までの自動運転を運転支援として実行する運転支援装置が知られている（特許文献１参照）。
この種の運転支援装置においては、設定された目的地までの経路設定を、自動車に搭載された記憶部に記憶されている地図データに基づいて実行することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−００９９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、記憶部に記憶されている地図データは、常に最新のデータであるとは限らず、実際の道路に一致していない可能性がある。
このため、従来の運転支援装置においては、記憶部に記憶されている地図データが実際の道路に一致していない場合に、運転支援を誤って実行してしまう可能性があった。
【０００５】
換言すれば、運転支援装置においては、運転支援の安全性を向上させることが求められている。
そこで、本発明は、運転支援における安全性を向上させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの態様は、移動体に搭載される運転支援装置（５０）に関する。
この運転支援装置は、設定手段（５０，Ｓ２１０）と、報知手段（５０，Ｓ２５０，Ｓ２５５）とを備える。
【０００７】
設定手段は、第１記憶部（４６）に記憶された搭載地図データに基づく運転支援を設定する。報知手段は、運転支援の実行の可否に関する実行可否情報を報知する。ただし、報知手段が報知する実行可否情報は、第１記憶部に記憶されている搭載地図データに基づいて運転支援の実行の可否を判定した結果である。
【０００８】
このような運転支援装置によれば、実行可否情報を報知できる。そして、報知された実行可否情報が、運転支援の実行が不可能であることを表していれば、運転支援装置の利用者は、設定された運転支援の実行を中止できる。
【０００９】
このため、運転支援装置によれば、地図データが不適切であることに起因して、運転支援が誤って実行させることを低減できる。換言すれば、運転支援装置によれば、運転支援の安全性を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明の別の態様は、移動体に搭載され、出力手段（５０，Ｓ２３０）を備えた搭載装置（５０）であってもよい。
このような搭載装置の出力手段は、第１記憶部に記憶されている搭載地図データの改訂に関する情報を、外部装置（１０）に出力する。
【００１１】
このような搭載装置によれば、搭載地図データの改訂に関する情報を外部装置に出力できる。
そして、その出力先の外部装置において、搭載地図データの改訂に関する情報を、第２記憶部に記憶されている最新地図データの最新改訂情報と比較し、その比較結果を搭載装置において報知してもよい。
【００１２】
このような搭載装置によれば、地図データが不適切であることに起因して、運転支援が誤って実行されることを低減できる。換言すれば、搭載装置によれば、運転支援の安全性を向上させることができる。
【００１３】
なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明が適用された運転支援装置を中心とした運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】サーバが実行するサーバ処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態における車載機処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】車載機処理における報知の一態様を示す説明図である。
【図５】車載機処理における報知の一態様を示す説明図である。
【図６】車載機処理における報知の一態様を示す説明図である。
【図７】車載機処理における報知の一態様を示す説明図である。
【図８】車載機処理における報知の一態様を示す説明図である。
【図９】第２実施形態における車載機処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】車載機処理及びサーバ処理の変形例における処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜運転支援システム＞
図１に示す運転支援システム１は、四輪自動車に搭載されるシステムであり、地図データに基づく運転支援を実行する。この運転支援システム１は、インフラシステム１０と、車載システム３０とを備える。
【００１６】
本実施形態では、運転支援システム１が実行する運転支援として、利用者によって設定された目的地までの経路（以下、「移動予定経路」と称す）に従って、目的地まで自車両を自動で運転する自動運転機能を想定する。この自動運転機能は、自動車の運転を支援する複数の機能によって実現される。
【００１７】
この自動運転機能を構成する複数の機能には、舵角制御機能、車速制御機能、加減速制御機能、レーンチェンジ機能などが含まれる。ここで言う舵角制御機能は、移動予定経路に追従するようにステアリング（舵角）を制御する機能である。車速制御機能は、自車両の車速を目標車速に制御する機能である。加減速制御機能は、自車両の加速・減速を制御する機能である。レーンチェンジ機能は、自車両が走行する車線を変更する機能である。
【００１８】
インフラシステム１０は、サーバ装置１２と、通信装置１６とを備えている。
通信装置１６は、アンテナ１８を介して、車載システム３０との間で無線による情報通信を実行する装置である。この通信装置１６を介した情報通信は、周知の路車間通信を用いればよい。特に、通信装置１６から車載システム３０への情報の送信は、電波ビーコン又は光ビーコンを用いた道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）：登録商標）によって実現してもよい。
【００１９】
サーバ装置１２は、記憶装置１４と、制御装置２０とを備えている。
記憶装置１４は、記憶内容を読み書き可能に構成された周知の記憶装置である。この記憶装置１４には、少なくとも、最新地図データＭＤが格納されている。最新地図データＭＤは、道路の最新の状況を表した地図データであり、地図構成データと、バージョンデータと、履歴データとを備えている。
【００２０】
地図構成データには、ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設データ等の各種データが含まれている。このうち、ノードデータは、道路上の特定の地点それぞれにおける緯度，経度，高度を表す。リンクデータは、ノード間を接続する道路（リンク）それぞれを表す。コストデータは、各リンクに予め割り当てられた単位コストを表す。交差点データは、各交差点の緯度，経度，高度を表す。施設データは、道路上に設置された横断歩道や各種標識などの位置及び内容を表す。
【００２１】
バージョンデータは、地図構成データを構成する各データの改訂に関する情報（改訂情報）である。履歴データは、地図構成データを構成する各データの改訂の履歴及び改訂の内容を蓄積した情報である。この記憶装置１４は、特許請求の範囲に記載された第２記憶部の一例である。
【００２２】
制御装置２０は、ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２４，ＣＰＵ２６を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された周知の制御装置である。
制御装置２０のＲＯＭ２２には、運転支援（自動運転機能）の実現に必要な処理のうち、インフラシステム１０が実行するサーバ処理を、制御装置２０が実行するための処理プログラムが格納されている。サーバ処理では、車載システム３０からの情報に従って、車載システム３０が搭載された車両において、運転支援を実行可能であるか否かを判定し、その判定結果を実行可否情報として、車載システム３０に送信する。
＜車載システム＞
次に、車載システム３０は、ナビゲーション装置３２と、通信装置４２と、記憶装置４６と、運転支援装置（以下、運転支援ＥＣＵと称す）５０とを備えている。
【００２３】
ナビゲーション装置３２は、移動予定経路に従って目的地までの経路を案内する装置である。このナビゲーション装置３２は、位置検出器３４と、報知装置３６と、入力装置３８と、ナビＥＣＵ４０とを備えている。
【００２４】
位置検出器３４は、自車両の現在位置及び進行方向の方位の検出に必要な情報を検出する。この位置検出器３４には、例えば、周知のＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、及び地磁気センサが含まれる。
【００２５】
報知装置３６は、情報を報知する周知の装置である。この報知装置３６には、表示装置や音声出力装置を含む。入力装置３８は、情報の入力を受け付ける周知の装置である。この入力装置３８には、例えば、周知のスイッチ群や、表示装置と一体に構成されたタッチパネルを含む。
【００２６】
ナビＥＣＵ４０は、ＲＯＭ，ＲＡＭ，ＣＰＵを備えた周知の電子制御装置であり、自車両の現在位置を報知すると共に、目的地までの経路を案内するナビゲート処理を実行する。
【００２７】
また、記憶装置４６は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、例えば、ハードディスクドライブや、フラッシュメモリによって構成されている。この記憶装置４６には、搭載地図データＬＭが格納される。この搭載地図データＬＭは、記憶装置４６に記憶された地図データであり、地図構成データと、バージョンデータとを備えている。この記憶装置４６は、特許請求の範囲に記載された第１記憶部の一例である。
【００２８】
通信装置４２は、インフラシステム１０との間で無線により情報通信を実行する。この通信装置４２による情報通信は、周知の路車間通信によって実現すればよい。
運転支援ＥＣＵ５０は、ＲＯＭ５２，ＲＡＭ５４，ＣＰＵ５６を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された周知の制御装置である。ＲＯＭ５２は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶する。ＲＡＭ５４は、データを一時的に格納する。ＣＰＵ５６は、ＲＯＭ５２またはＲＡＭ５４に記憶されたプログラムに従って処理を実行する。
【００２９】
運転支援ＥＣＵ５０のＲＯＭ５２には、運転支援（自動運転機能）の実現に必要な処理のうち、車載システム３０が実行する車載機処理を、運転支援ＥＣＵ５０が実行するための処理プログラムが格納されている。
【００３０】
車載機処理では、運転支援の実行に制限が加えられるか否かの判定を要求する比較要求を、移動予定経路及び移動予定経路を構成する各区間に対応する搭載地図データＬＭの地図構成データのバージョンデータと共に、インフラシステム１０に送信する。さらに、車載機処理では、インフラシステム１０からの実行可否情報を受信して報知する。
【００３１】
＜サーバ処理＞
サーバ装置１２の制御装置２０が実行するサーバ処理は、予め規定された起動指令が入力されると起動される。
【００３２】
このサーバ処理が起動されると、図２に示すように、制御装置２０は、車載システム３０から、比較要求を受信したか否かを判定する（Ｓ１１０）。ここで言う比較要求には、運転支援の実行に制限が加えられるか否かの判定を要求する判定要求に加えて、移動予定経路、及び搭載地図データＬＭのバージョンデータを含む。なお、比較要求に含まれる搭載地図データＬＭのバージョンデータは、移動予定経路を構成する構成区間それぞれに対応する搭載地図データＬＭの地図構成データに対応するバージョンデータである。
【００３３】
この比較要求に含まれる搭載地図データＬＭのバージョンデータは、特許請求の範囲における搭載データ情報の一例である。
そのＳ１１０での判定の結果、比較要求を受信していなければ（Ｓ１１０：ＮＯ）、制御装置２０は、比較要求を受信するまで待機する。そして、比較要求を受信すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、制御装置２０は、地図データ比較を実行する（Ｓ１２０）。本実施形態における地図データ比較では、搭載地図データＬＭのバージョンデータと、最新地図データＭＤのバージョンデータとを比較する。本実施形態における地図データ比較は、走行予定経路の各構成区間に対応する地図構成データごとに実行される。
【００３４】
この地図データ比較の対象である最新地図データＭＤのバージョンデータは、特許請求の範囲における最新データ情報の一例である。
続いて、制御装置２０は、Ｓ１２０で実行された地図データ比較の結果に基づいて、「制限区間」、及び「可能区間」を特定する（Ｓ１３０）。ここで言う「制限区間」とは、移動予定経路の中で、運転支援の実行に制限が加えられる区間を示す情報である。また、ここで言う「可能区間」とは、移動予定経路の中で、運転支援に制限を加えられることなく実行可能な区間を示す情報である。
【００３５】
具体的に、本実施形態のＳ１３０では、制御装置２０は、最新地図データＭＤの地図構成データの中で、搭載地図データＬＭの地図構成データから更新された地図構成データに対応する走行予定経路の構成区間を、「制限区間」として特定する。また、本実施形態のＳ１３０では、地図データ比較の結果、最新地図データＭＤの地図構成データの中で、搭載地図データＬＭから更新されていない地図構成データに対応する走行予定経路の構成区間を、「可能区間」として特定する。
【００３６】
さらに、サーバ処理では、制御装置２０は、履歴データに基づいて、制限情報を生成する（Ｓ１４０）。ここで言う制限情報とは、制限区間において、運転支援の実行を制限する機能の内容を表す情報である。
【００３７】
具体的に、本実施形態のＳ１４０では、制限区間における搭載地図データＬＭから最新地図データＭＤへの更新の内容が、車線数の増減であれば、当該制限区間における運転支援の実行そのものを停止することを、「制限情報」として生成してもよい。
【００３８】
また、例えば、制限区間における搭載地図データＬＭから最新地図データＭＤへの更新の内容が、分岐・合流の新設又は廃止である場合や、車線種別の変更である場合には、当該制限区間において「レーンチェンジ機能」の実行を停止することを、「制限情報」として生成してもよい。さらに、例えば、制限区間における搭載地図データＬＭから最新地図データＭＤへの更新の内容が、道路標識の新設である場合には、当該制限区間において「車速制御機能」、「加減速制御機能」の実行を停止することを、「制限情報」として生成してもよい。
【００３９】
また、走行予定経路の全ての構成区間において、搭載地図データＬＭから最新地図データＭＤへと未更新であれば、運転支援を構成する全ての機能を実行すること、即ち、制限無しを、「制限情報」として生成してもよい。
【００４０】
続いて、サーバ処理では、制御装置２０は、サーバ処理の結果、即ち、実行可否情報を車載システム３０へと送信する（Ｓ１５０）。このＳ１５０にて送信される実行可否情報には、「可能区間」、「制限区間」、及び「制限情報」が含まれる。
【００４１】
その後、制御装置２０は、本サーバ処理をＳ１１０へと戻す。
すなわち、本サーバ処理では、車載システム３０からの情報に従って、車載システム３０が搭載された車両において、運転支援を実行可能であるか否かを判定し、その判定結果を実行可否情報として、車載システム３０に送信する。
＜車載機処理＞
運転支援ＥＣＵ５０が実行する車載機処理は、予め規定された起動指令が入力されると起動される。ここで言う起動指令は、イグニッション信号であってもよいし、規定されたスイッチが操作されたことを示す信号であってもよい。
【００４２】
そして、車載機処理が起動されると、図３に示すように、運転支援ＥＣＵ５０は、まず、ナビゲーション装置３２を介して設定された移動予定経路を取得する（Ｓ２１０）。続いて、運転支援ＥＣＵ５０は、Ｓ２１０で取得した移動予定経路を構成する構成区間それぞれに対応する搭載地図データＬＭの地図構成データに対応するバージョンデータを取得する（Ｓ２２０）。すなわち、実施形態のＳ２２０では、移動予定経路を構成する各道路に対応する地図構成データ（例えば、リンクデータ、及びノードデータなど）のバージョンデータを取得する。
【００４３】
さらに、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、比較要求を、通信装置４２へと出力する（Ｓ２３０）。その比較要求は、通信装置４２を介して、インフラシステム１０へと送信される。このインフラシステム１０に送信される比較要求には、判定要求に加えて、Ｓ２１０にて取得した移動予定経路、及びＳ２２０で取得したバージョンデータが含まれる。
【００４４】
続いて、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、インフラシステム１０から実行可否情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２４０）。このＳ２４０での判定の結果、実行可否情報を受信していなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ５０は、実行可否情報を受信するまで待機する。
【００４５】
そして、実行可否情報を受信すると（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ５０は、その受信した実行可否情報を報知する（Ｓ２５０）。ここでの報知は、ナビゲーション装置３２の報知装置３６のうち、音声出力装置から実行可否情報を音声にて出力し、表示装置に実行可否情報を表示することを含む。
【００４６】
このうち、実行可否情報を表示装置に表示することは、図４に示すように、移動予定経路の中で、「可能区間」と「制限区間」とを識別可能な態様で表示することを含む。そして、制限区間の表示は、図５に示すように、運転支援の実行に制限が加えられる旨を警告してもよい。具体的に、本実施形態におけるＳ２５０では、「運転支援の実行に制限が加えられる旨の警告」として、「制限情報」を報知する。なお、本実施形態においては、「運転支援の実行に制限が加えられる旨の警告」は、表示装置に表示された「制限区間」が選択された場合に実行してもよい。
【００４７】
なお、本実施形態において、「制限区間」は、図６に示すように、「制限情報」の内容に応じて、当該制限区間を識別可能な態様で表示してもよい。この場合、図７，図８に示すように、表示装置に表示された「制限区間」が選択されると、その選択された「制限区間」に対応する「制限情報」を表示してもよい。
【００４８】
続いて、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、運転支援の設定の変更を受け付ける（Ｓ２６０）。本実施形態におけるＳ２６０では、運転支援ＥＣＵ５０は、例えば、「制限区間」に対する運転支援の実行を停止すること、即ち、当該制限区間については運転者自身が自車両を運転することを、運転支援の設定の変更として受け付ける。
【００４９】
さらに、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、その時点で設定されている内容で運転支援を実行する（Ｓ２７０）。
その後、本車載機処理を終了する。
【００５０】
つまり、車載機処理では、比較要求をバージョンデータと共に、インフラシステム１０に送信する。さらに、車載機処理では、インフラシステム１０から、実行可否情報を受信し、その受信した実行可否情報を報知する。そして、車載機処理では、その報知内容に従って、運転支援を実行する。
［実施形態の効果］
以上説明したように、車載システム３０によれば、実行可否情報を報知できる。そして、報知された実行可否情報が、運転支援の実行が不可能であることを表していれば、車載システム３０の利用者は、設定された運転支援の実行を中止できる。
【００５１】
このため、車載システム３０によれば、搭載地図データＬＭが最新のデータではないことに起因して、運転支援が誤って実行させることを低減できる。換言すれば、運転支援ＥＣＵ５０によれば、運転支援の安全性を向上させることができる。
【００５２】
また、本実施形態の車載機処理では、制限区間の存在を報知している。このため、車載システム３０の利用者は、制限区間の有無を認識できる。
さらに、車載機処理においては、各制限区間に対応する制限情報、即ち、制限区間の詳細について報知している。このため、車載システム３０の利用者は、制限区間の内容を認識でき、運転支援が制限されている理由などを認識できる。
【００５３】
また、本実施形態の車載機処理では、可能区間を報知している。このため、車載システム３０の利用者は、可能区間の有無を認識できる。
［第２実施形態］
第２実施形態の運転支援システムは、第１実施形態の運転支援システム１とは、主として、運転支援ＥＣＵ５０が実行する車載機処理の処理内容が異なる。このため、本実施形態においては、第１実施形態と同様の構成及び処理には、同一の符号を付して説明を省略し、第１実施形態とは異なる車載機処理を中心に説明する。
【００５４】
＜車載機処理＞
本実施形態の車載機処理は、予め規定された起動指令が入力されると起動される。ここで言う起動指令は、イグニッション信号であってもよいし、専用のスイッチが操作されたことを示す信号であってもよい。
【００５５】
そして、車載機処理が起動されると、図９に示すように、運転支援ＥＣＵ５０は、まず、ナビゲーション装置３２を介して設定された移動予定経路を取得する（Ｓ２１０）。続いて、運転支援ＥＣＵ５０は、Ｓ２１０で取得した移動予定経路を構成する構成区間それぞれに対応する搭載地図データＬＭの地図構成データに対応するバージョンデータを取得する（Ｓ２２０）。
【００５６】
さらに、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、比較要求を、通信装置４２へと出力する（Ｓ２３０）。
続いて、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、インフラシステム１０から実行可否情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２４０）。このＳ２４０での判定の結果、実行可否情報を受信していなければ（Ｓ２４０：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ５０は、実行可否情報を受信するまで待機する。
【００５７】
そして、実行可否情報を受信すると（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ５０は、その受信した実行可否情報を記憶する（Ｓ４１０）。本実施形態における実行可否情報の記憶先は、記憶装置４６であってもよいし、運転支援ＥＣＵ５０のＲＡＭ５４であってもよい。
【００５８】
続いて、運転支援ＥＣＵ５０は、Ｓ４１０で記憶した実行可否情報の中に含まれている「制限区間」それぞれに基づいて、報知ポイントを設定する（Ｓ４２０）。ここで言う報知ポイントは、各「制限区間」に関する情報を報知する移動予定経路上の各地点であり、各地点の座標（例えば、緯度・経路）に加えて、その地点における進行方向（例えば、方角）を含む。具体的に、報知ポイントは、「制限区間」の開始位置そのものを表す地点であってもよいし、移動予定経路に沿って、「制限区間」の開始位置から、予め規定された距離分、出発地点に近い地点であってもよい。ここでは、一定の距離そのものが予め規定されていてもよいし、一定の速度で規定された時間分走行可能な距離が予め規定されていてもよい。さらに言えば、報知ポイントの設定は、上記の方法に限らず、移動予定経路に沿って「制限区間」に近づいた場合に、その「制限区間」について報知されるように設定されていれば、どのように設定されていてもよい。
【００５９】
さらに、車載機処理では、運転支援ＥＣＵ５０は、その時点で設定されている内容で運転支援の実行を開始する（Ｓ４３０）。
続いて、運転支援ＥＣＵ５０は、ナビゲーション装置３２の位置検出器３４を介して、自車両の現在位置・及び自車両の進行方向を取得する（Ｓ４４０）。
【００６０】
そして、運転支援ＥＣＵ５０は、Ｓ４４０で取得した、自車両の現在位置・進行方向が、報知ポイントに合致するか否かを判定する（Ｓ４５０）。ここで言う「合致」は、一致することに加えて、予め規定された誤差の範囲内であることを含む。
【００６１】
このＳ４５０での判定の結果、自車両の現在位置・進行方向が、報知ポイントに合致していなければ（Ｓ４５０：ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ５０は、自車両の現在位置・進行方向が報知ポイントに合致するまで、運転支援の実行を継続しつつ待機する。そして、自車両の現在位置・進行方向が報知ポイントに合致すると、即ち、自車両が報知ポイントに到達すると（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ５０は、「運転支援の実行に制限が加えられる旨の警告」を報知する（Ｓ４６０）。
【００６２】
また、「運転支援の実行に制限が加えられる旨の警告」は、「制限情報」そのものであっってもよいし、「制限情報」に基づく警告であってもよい。ここで言う「制限情報」に基づく警告には、例えば、運転支援の実行を中止する旨の警告を含む。
【００６３】
Ｓ４６０での報知は、例えば、報知装置３６の表示装置に表示することである。なお、本実施形態における「運転支援の実行に制限が加えられる旨の警告」の表示の態様は、第１実施形態における表示の態様と同様であってもよい。
【００６４】
その後、運転支援ＥＣＵ５０は、車載機処理を終了する。
つまり、車載機処理では、実行可否情報に基づいて、移動予定経路上に報知ポイントを設定する。そして、報知ポイントに自車両が到達すると、その報知ポイントに対応する制限情報を報知した上で、運転支援の実行を終了する。
［第２実施形態の効果］
本実施形態の車載機処理によれば、制限情報を報知するタイミングを、各制限情報に対応する報知ポイントに、自車両が到達したタイミングとすることができる。
【００６５】
これにより、車載機処理によれば、制限区間の内容を、制限区間に近づいてから認識でき、より適切な対応を利用者にとらせることが可能となる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００６６】
例えば、上記実施形態（第１実施形態、及び第２実施形態）においては、地図データ比較を、インフラシステム１０にて実行していたが、本発明において、地図データ比較を実行する主体は、インフラシステム１０に限らない。すなわち、本発明において、地図データ比較を実行する主体は、車載システム３０であってもよい。
【００６７】
この場合、車載機処理及びサーバ処理は、図１０に示すように構築してもよい。なお、図１０に示す処理は、上記実施形態に示す車載機処理及びサーバ処理と一部のステップが異なるだけである。このため、上記実施形態と同様の処理内容については、同一の符合を付して説明を省略する。
【００６８】
そして、車載機処理では、図１０に示すように、移動予定経路を取得し（Ｓ２１０）、比較要求を通信装置４２へと出力する（Ｓ２３５）。このＳ２３５にて送信される比較要求には、判定要求に加えて、Ｓ２１０にて取得した移動予定経路を含む。
【００６９】
一方、サーバ処理では、車載システム３０から比較要求を受信すると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その車載システム３０からの比較要求に含まれる移動予定経路を構成する構成区間それぞれに対応する最新地図データＭＤのバージョンデータを取得する（Ｓ１１５）。さらに、サーバ処理では、Ｓ１２０にて取得したバージョンデータを車載システム３０へと送信する（Ｓ１５５）。
【００７０】
そして、車載機処理では、インフラシステム１０からのバージョンデータを受信すると（Ｓ２４５：ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ５０は、地図データ比較を実行する（Ｓ１２０）。さらに、車載機処理では、Ｓ１２０で実行された地図データ比較の結果に基づいて、「制限区間」、及び「可能区間」を特定し（Ｓ１３０）、地図データ比較の結果を実行可否情報として報知する（Ｓ２５５）。
【００７１】
このような車載機処理及びサーバ処理を実行する運転支援システムであっても、上記実施形態の運転支援システム１と同様の効果を得ることができる。
さらに言えば、地図データ比較を実行する主体を車載システム３０とした場合において、車載機処理は、図１０に示す処理に換えて、図９に示すように構築されていてもよい。
【００７２】
さらに、上記の場合において、インフラシステム１０から車載システム３０へと送信するデータは、バージョンデータに限らず、最新地図データＭＤそのものであってもよい。この場合、地図データ比較では、搭載地図データＬＭの地図構成データと、最新地図データＭＤの地図構成データとを比較してもよい。
【００７３】
また、上記実施形態の車載機処理においては、車載システム３０からインフラシステム１０へと送信される比較要求には、判定要求に加えて、移動予定経路を含んでいたが、比較要求に含む情報は、移動予定経路に限るものではない。例えば、車載システム３０からインフラシステム１０へと送信する比較要求に含む情報は、移動予定経路に換えて、ナビゲーション装置３２を介して設定された目的地であっても良い。この場合、目的地までの経路（即ち、移動予定経路）の設定をインフラシステム１０にて実行してもよい。
【００７４】
さらに、上記実施形態における報知装置３６は、ナビゲーション装置３２と共用で設けられていたが、本発明において、報知装置３６は、運転支援システム１専用に設けられていても良い。
【００７５】
ところで、上記実施形態においては、運転支援システム１が実行する運転支援として、自動運転機能を想定していたが、運転支援システム１が実行する運転支援は、これに限るものではない。本発明において運転支援システムが実行する運転支援は、地図データに基づいて、移動体の運転を支援する機能であればどのようなものでも良く、自動運転機能を構成する複数の機能のうち、舵角制御機能や、レーンキーピング機能、レーンチェンジ機能単体であっても良い。さらに、本発明において運転支援システムが実行する運転支援は、地図データに基づいて、ヘッドライトからの配光を制御する配光制御機能や、駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援機能などであってもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、運転支援ＥＣＵ５０を備えたシステムの搭載対象として四輪自動車を想定していたが、本発明において、運転支援ＥＣＵ５０を備えたシステムが搭載される対象は、これに限るものではない。すなわち、運転支援ＥＣＵ５０を備えたシステムが搭載される対象は、移動体であれば、二輪自動車であってもよいし、電車であってもよいし、船舶であってもよいし、航空機であってもよい。
【００７７】
なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【００７８】
また、本発明は、前述した運転支援装置の他、搭載地図データＬＭのバージョン情報を出力する搭載装置、運転支援を実行するためにコンピュータが実行するプログラム、運転支援を実行する運転支援の制御方法等、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１…運転支援システム  １０…インフラシステム  １２…サーバ装置  １４…記憶装置  １６…通信装置  １８…アンテナ  ２０…制御装置  ２２…ＲＯＭ  ２４…ＲＡＭ  ２６…ＣＰＵ  ３０…車載システム  ３２…ナビゲーション装置  ３４…位置検出器  ３６…報知装置  ３８…入力装置  ４０…ナビＥＣＵ  ４２…通信装置  ４６…記憶装置  ５０…運転支援ＥＣＵ  ５２…ＲＯＭ  ５４…ＲＡＭ  ５６…ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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