(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力歯車として第１入力歯車および第２入力歯車のいずれか一方が選択的に取り付けられる歯車装置であって、
軸本体および当該軸本体の軸心に対して偏心した偏心部を有するクランク軸と、
外歯を有するとともに、前記入力歯車の回転を前記クランク軸に伝達する連係部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、
前記偏心部の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、
前記揺動歯車に噛み合う内歯を有する外筒と、を備え、
前記揺動歯車の揺動回転に伴って前記キャリアと前記外筒とが同心状に相対回転するように構成され、
前記連係部材は、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第１入力歯車に噛み合う第１の位置と、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第２入力歯車に噛み合う第２の位置と、を選択的に取り得るように構成され、
前記連係部材は、前記揺動歯車の軸方向に延びる第１部位と前記第１部位の一端から前記揺動歯車の径方向に延びる第２部位とを含むとともに前記外歯が前記第２部位の外端に設けられた噛合部を有しており、
前記噛合部は、前記連係部材が前記第１の位置となる第１の姿勢と、前記軸方向において前記第１の姿勢とは逆向きであって前記連係部材が第２の位置となる第２の姿勢と、を選択的に取り得るように構成される、歯車装置。
【請求項２】
前記連係部材は、前記噛合部とは独立した部材であって当該噛合部を介して前記入力歯車の回転を前記クランク軸に伝達する伝達部をさらに有しており、
前記伝達部は、前記噛合部が前記第１の姿勢および前記第２の姿勢のいずれの姿勢であっても、当該伝達部に対して前記噛合部を同じ位置で固定するための位置決め部を有する、請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記第１部位は、筒形状をなしており、
前記第１部位の内周面に接するように当該第１部位の内側に嵌め込まれることにより、前記連係部材を回転可能に支持する軸受をさらに備える、請求項２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記位置決め部は、前記第１部位の前記内周面が当該位置決め部に接するように前記噛合部を位置決めする、請求項３に記載の歯車装置。
【請求項５】
入力歯車として第１入力歯車および第２入力歯車のいずれか一方が選択的に取り付けられる歯車装置であって、
軸本体および当該軸本体の軸心に対して偏心した偏心部を有するクランク軸と、
外歯を有するとともに、前記入力歯車の回転を前記クランク軸に伝達する連係部材と、
前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、
前記偏心部の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、
前記揺動歯車に噛み合う内歯を有する外筒と、を備え、
前記揺動歯車の揺動回転に伴って前記キャリアと前記外筒とが同心状に相対回転するように構成され、
前記連係部材は、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第１入力歯車に噛み合う第１の位置と、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第２入力歯車に噛み合う第２の位置と、を選択的に取り得るように構成され、
前記連係部材は、前記軸本体に固定されており、
前記軸本体に対する前記連係部材の固定位置または固定姿勢を変更することにより、前記連係部材が前記第１の位置と前記第２の位置とを選択的に取り得る、歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力歯車として第１入力歯車および第２入力歯車のいずれか一方が選択的に取り付けられる歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の歯車装置として、特許文献１には、大歯車および小歯車を有する中間歯車と、小歯車に噛み合う伝達歯車および偏心体部を有する偏心体軸と、前記偏心体軸を支持する支持体と、偏心体部の回転に応じて揺動回転する外歯歯車と、当該外歯歯車に噛み合う内歯歯車と、を備えた減速機が記載されている。この減速機は、トルク入力ユニットとして、モータ回転軸を有するモータと、前記大歯車と噛み合う入力歯車を有するとともにモータ回転軸に連結する入力歯車部材と、を備えている。この減速機では、モータによって一方向からトルクが入力されるのに伴い入力歯車が回転し、当該回転が入力歯車と偏心体軸との連係部材となる中間歯車に伝達されることにより、支持体が前記一方向に沿った軸心を中心として回転することになる。
【０００３】
一方、特許文献２には、第１外歯車および第２外歯車を有する中央歯車と、第１外歯車に噛み合う外歯車および偏心体を有するクランクシャフトと、前記クランクシャフトを支持するキャリアと、偏心体の回転に応じて揺動回転する外歯歯車と、当該外歯歯車に噛み合う内歯歯車と、を備えた歯車伝動装置が記載されている。この歯車伝動装置では、トルク入力ユニットとして、第１傘歯車を有するとともにモータの出力シャフトに連結される第１シャフトと、第１傘歯車に噛み合う第２傘歯車および前記第２外歯車に噛み合う入力歯車を有する第２シャフトと、を備えている。この歯車伝動装置では、モータによって他方向から入力されたトルクが第１シャフトおよび第２シャフトよって一方向のトルクに変換されるのに伴い入力歯車が回転し、当該回転が入力歯車とクランクシャフトの連係部材となる中央歯車に伝達されることにより、キャリアが前記一方向に沿った軸心を中心として回転することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３１７８５７号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０１３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のとおり、特許文献１の減速機および特許文献２の歯車伝動装置は、トルク入力ユニットの構造が互いに異なる。このため、これらのトルク入力ユニットを単一の歯車装置に対して選択的に取り付けて使用する場合、それぞれのトルク入力ユニットに応じた専用の連係部材が必要となる。具体的には、互いに構造の異なるトルク入力ユニットにおいては、当該トルク入力ユニットを歯車装置に取り付けた際の入力歯車の配置が互いに異なるため、各入力歯車の配置に応じた形状を有する専用の連係部材をそれぞれ準備する必要がある。そのため、部品点数が増加することになる。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、部品点数の増加を抑止しつつ入力歯車の配置を変更することが可能な歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、入力歯車として第１入力歯車および第２入力歯車のいずれか一方が選択的に取り付けられる歯車装置であって、軸本体および当該軸本体の軸心に対して偏心した偏心部を有するクランク軸と、外歯を有するとともに、前記入力歯車の回転を前記クランク軸に伝達する連係部材と、前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、前記偏心部の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車に噛み合う内歯を有する外筒と、を備え、前記揺動歯車の揺動回転に伴って前記キャリアと前記外筒とが同心状に相対回転するように構成され、前記連係部材は、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第１入力歯車に噛み合う第１の位置と、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第２入力歯車に噛み合う第２の位置と、を選択的に取り得るように構成され、前記連係部材は、前記揺動歯車の軸方向に延びる第１部位と前記第１部位の一端から前記揺動歯車の径方向に延びる第２部位とを含むとともに前記外歯が前記第２部位の外端に設けられた噛合部を有しており、前記噛合部は、前記連係部材が前記第１の位置となる第１の姿勢と、前記軸方向において前記第１の姿勢とは逆向きであって前記連係部材が第２の位置となる第２の姿勢と、を選択的に取り得るように構成される。
【０００８】
上記の歯車装置では、連係部材は、外歯が第１入力歯車に噛み合う第１の位置と外歯が第２入力歯車に噛み合う第２の位置とを選択的に取り得るように構成される。このため、歯車装置に取り付けられる入力歯車に応じて連係部材を第１の位置および第２の位置のいずれか一方に切り替えることによって、前記入力歯車が第１入力歯車および第２入力歯車のいずれの場合であっても当該入力歯車からの入力トルクをクランク軸へ伝達することができる。このように、上記の歯車装置では、連係部材が第１入力歯車および第２入力歯車のいずれか一方に対応する位置を選択的に取り得るため、部品点数の増加を抑止しつつ、入力歯車の配置を変更することが可能となる。
【００１０】
上記の歯車装置では、連係部材が揺動歯車の軸方向に延びる第１部位と当該第１部位の一端から揺動歯車の径方向に延びる第２部位とを含む噛合部を有しており、当該噛合部が第１の姿勢と第２の姿勢とを選択的に取り得るように構成されている。ここで、第１の姿勢と第２の姿勢とは、前記軸方向において互いに逆向きとなる姿勢である。すなわち、上記の歯車装置では、当該歯車装置に取り付けられる入力歯車に応じて噛合部の姿勢を前記軸方向に反転させるだけで、連係部材を第１の位置および第２の位置のいずれか一方に容易に変更することができる。
【００１１】
また、前記連係部材は、前記噛合部とは独立した部材であって当該噛合部を介して前記入力歯車の回転を前記クランク軸に伝達する伝達部をさらに有しており、前記伝達部は、前記噛合部が前記第１の姿勢および前記第２の姿勢のいずれの姿勢であっても、当該伝達部に対して前記噛合部を同じ位置で固定するための位置決め部を有することが好ましい。
【００１２】
上記の歯車装置では、当該歯車装置に第１入力歯車が取り付けられている場合に、噛合部が第１の姿勢にて位置決め部に位置決めされた状態で伝達部に固定される。そして、歯車装置に取り付けられる入力歯車を第１入力歯車から第２入力歯車に変更する場合に、噛合部を伝達部から取り外し、当該噛合部の姿勢を第１の姿勢から第２の姿勢に反転させる。そして、噛合部が第２の姿勢にて位置決め部に位置決めされる。これにより、第２の姿勢の噛合部は、第１の姿勢の噛合部と同じ位置にて伝達部に固定される。このように、上記の歯車装置では、噛合部が第１の姿勢および第２の姿勢のいずれの姿勢であっても、伝達部に対する噛合部の固定位置が同じになる。このため、連係部材を第１の位置および第２の位置のいずれか一方から他方へ容易に変更することができる。
【００１３】
また、前記第１部位は、筒形状をなしており、前記第１部位の内周面に接するように当該第１部位の内側に嵌め込まれることにより、前記連係部材を回転可能に支持する軸受をさらに備えることが好ましい。
【００１４】
上記の歯車装置では、筒形状の第１部位の内側に軸受を嵌め込むことによって、当該軸受に連係部材を回転可能に支持させることができる。
【００１５】
また、前記位置決め部は、前記第１部位の前記内周面が当該位置決め部に接するように前記噛合部を位置決めすることが好ましい。
【００１６】
上記の歯車装置では、第１部位の内周面が位置決め部に接するように噛合部の位置決めが行われるため、当該第１部位の内周面を精度よく位置決めすることができる。これにより、第１部位の内周面と当該内周面に接する軸受との相対位置を精度よく位置決めすることができる。
【００１９】
本発明は、入力歯車として第１入力歯車および第２入力歯車のいずれか一方が選択的に取り付けられる歯車装置であって、軸本体および当該軸本体の軸心に対して偏心した偏心部を有するクランク軸と、外歯を有するとともに、前記入力歯車の回転を前記クランク軸に伝達する連係部材と、前記クランク軸を回転可能に支持するキャリアと、前記偏心部の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、前記揺動歯車に噛み合う内歯を有する外筒と、を備え、前記揺動歯車の揺動回転に伴って前記キャリアと前記外筒とが同心状に相対回転するように構成され、前記連係部材は、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第１入力歯車に噛み合う第１の位置と、前記外歯が前記歯車装置に取り付けられた前記第２入力歯車に噛み合う第２の位置と、を選択的に取り得るように構成され、前記連係部材は、前記軸本体に固定されており、前記軸本体に対する前記連係部材の固定位置または固定姿勢を変更することにより、前記連係部材が前記第１の位置と前記第２の位置とを選択的に取り得るように構成される。
【００２０】
上記の歯車装置では、連係部材がクランク軸の軸本体に固定される態様において、軸本体に対する連係部材の固定位置または固定姿勢を適宜変更することによって、当該連係部材を第１の位置および第２の位置のいずれか一方に切り替えることができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明によれば、部品点数の増加を抑止しつつ入力歯車の配置を変更することが可能な歯車装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図２】図１に示したＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】（ａ）本実施形態に係る連係部材の要部拡大図であって、噛合部が第１の姿勢である状態を示す図である。（ｂ）本実施形態に係る連係部材の要部拡大図であって、噛合部が第２の姿勢である状態を示す図である。
【図４】本実施形態に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【図５】変形例１に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図６】変形例１に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【図７】変形例２に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図８】変形例２に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【図９】変形例３に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図１０】変形例３に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【図１１】変形例４に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図１２】変形例４に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【図１３】変形例５に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図１４】変形例５に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【図１５】変形例６に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第１の位置に配置された図である。
【図１６】変形例６に係る歯車装置の概略構成を示す断面図であって、連係部材が第２の位置に配置された図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。但し、以下で参照する各図は、説明の便宜上、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１の構成部材のうち主要部材のみを簡略化して示したものである。したがって、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１は、本明細書が参照する各図に示されていない任意の構成部材を備え得る。
【００２４】
図１および図２に示すように、歯車装置Ｘ１は、主にキャリア２と、外筒３と、揺動歯車４，５と、クランク軸６と、連係部材７と、円筒体８と、軸方向変換ユニット９１および入力シャフト９２を有するトルク入力ユニット９と、を備えている。
【００２５】
キャリア２は、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１における固定側の部材である。キャリア２は、歯車装置Ｘ１の中心軸Ｃ１を軸心として配置されている。キャリア２は、基部２１と、端板２２と、複数のシャフト２３と、を備えている。本実施形態では、基部２１と各シャフト２３とが一体に形成されており、端板２２が複数の第１締結部材Ｔ１によって各シャフト２３に締結されている。
【００２６】
基部２１は、キャリア２の土台部分として機能する部位である。基部２１は、中心軸Ｃ１方向において、揺動歯車４，５を挟んで端板２２と対向している。基部２１は、本体部２４と、本体部２４から径方向に張り出した張出部２５と、を有している。
【００２７】
本体部２４は、クランク軸６の一部、連係部材７、円筒体８の一部、およびトルク入力ユニット９の軸方向変換ユニット９１を収容する部位である。具体的には、本体部２４には、第１空間、第２空間、第３空間、およびクランク軸孔が形成されている。第１空間は、中心軸Ｃ１方向において本体部２４の中央部を貫く空間である。第１空間には、円筒体８の一部が収容される。第２空間は、前記第１空間の軸方向の中間部において当該第１空間を周方向に取り囲む空間である。第２空間には、円筒体８の周囲に設けられた連係部材７が収容される。第３空間は、第２空間から径方向に延びる空間である。第３空間には、軸方向変換ユニット９１が配置される。クランク軸孔は、第１空間の周囲に形成されており、中心軸Ｃ１方向に延びる孔である。本体部２４のクランク軸孔には、クランク軸６の軸本体６３および軸歯車６４が収容される。
【００２８】
本体部２４は、第２空間に対して中心軸Ｃ１方向の一方側（図１において端板２２側）に位置する一方部２４ａと、中心軸Ｃ１方向において第２空間を挟んで一方部２４ａとは反対側に位置する他方部２４ｂと、第１空間および第２空間を周方向に取り囲むとともに一方部２４ａと他方部２４ｂとを連結する側方部２４ｃと、を含んでいる。そして、側方部２４ｃの一部分には、第２空間から径方向に延びる第３空間が形成されている。本実施形態では、他方部２４ｂおよび側方部２４ｃのうち中心軸Ｃ１方向において端板２２とは反対側の面が、歯車装置Ｘ１の底面Ｓ２となる。
【００２９】
側方部２４ｃの底面Ｓ２には、第１開口２４ｄが形成されている。第３空間は、中心軸Ｃ１方向において第１開口２４ｄを通じて本体部２４の外部に連通する。また、側方部２４ｃの側面には、第２開口２４ｅが形成されている。第３空間は、径方向において第２開口２４ｅを通じて本体部２４の外部に連通する。
【００３０】
ここで、キャリア２は、第１蓋部２６をさらに有している。第１蓋部２６は、本体部２４の側方部２４ｃにおける第１開口２４ｄを塞ぐ役割を有する。本実施形態では、中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側から第１開口２４ｄに第１蓋部２６が嵌め込まれており、第１開口２４ｄの周囲に位置する側方部２４ｃの縁部分と第１蓋部２６の一部分とが第４締結部材Ｔ４によって締結されている。この第１蓋部２６は、第４締結部材Ｔ４を取り外すことによって側方部２４ｃから取り外し可能である。
【００３１】
張出部２５は、トルク入力ユニット９の入力シャフト９２を収容する部位である。張出部２５は、本体部２４の側方部２４ｃにおける側面から径方向に張り出すように形成されており、当該本体部２４から取り外し可能である。張出部２５には、本体部２４における側方部２４ｃの第２開口２４ｅを通じて第３空間に連通する第４空間が形成されている。また、張出部の側面側には、第３開口２５ａが形成されており、中心軸Ｃ１と直交する方向において第４空間が第３開口２５ａを通じて張出部２５の外部に連通している。そして、第４空間には、第３開口２５ａを通じて当該第４空間に挿入された入力シャフト９２が収容される。
【００３２】
端板２２は、中心軸Ｃ１方向において、揺動歯車４，５を挟んで基部２１と対向している。端板２２は、端板貫通孔２２ａと、クランク軸孔と、を含んでいる。端板貫通孔２２ａは、端板２２の中央部を中心軸Ｃ１方向に貫通する孔であって、基部２１の本体部２４における第１空間に連通している。端板２２のクランク軸孔は、端板２２の周縁部に設けられた孔であって、基部２１の本体部２４におけるクランク軸孔に連通している。
【００３３】
各シャフト２３は、基部２１および端板２２の軸方向に沿って延びており、当該基部２１の一方部２４ａと端板２２とを接続している。各シャフト２３の一端は、本体部２４の一方部２４ａに連続しており、各シャフト２３の他端は、第１締結部材Ｔ１によって端板２２に締結されている。なお、本実施形態では、シャフト２３がキャリア２の周方向に並んで６つ設けられているが、これに限らず、シャフト２３の個数は任意である。
【００３４】
揺動歯車４，５は、中心軸Ｃ１方向において基部２１における本体部２４の一方部２４ａと端板２２との間に配置されている。揺動歯車４，５は、外歯４１，５１と、複数の挿入孔４２，５２と、複数の挿入孔４３，５３と、挿入孔４４，５４と、を有している。
【００３５】
外歯４１，５１は、揺動歯車４，５の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状の部位である。各挿入孔４２，５２は、本体部２４のクランク軸孔と端板２２のクランク軸孔とを連通させる孔である。各挿入孔４３，５３は、各シャフト２３が挿入される孔であって、当該各シャフト２３の外径に比して少し大きい径を有している。挿入孔４４，５４は、揺動歯車４，５の中央部を中心軸Ｃ１方向に貫通する孔であって、端板２２の端板貫通孔２２ａと本体部２４の第１空間とを連通させる孔である。挿入孔４４，５４は、円筒体８の外径に比して少し大きい径を有している。
【００３６】
揺動歯車４と揺動歯車５とは、中心軸Ｃ１を軸心として互いに異なる位相で揺動回転するように構成されている。なお、本実施形態では、揺動歯車４と揺動歯車５との２つの揺動歯車を採用したが、これに限らず、１つあるいは３つ以上の揺動歯車を採用してもよい。
【００３７】
外筒３は、本実施形態に係る歯車装置Ｘ１における回転側の部材である。外筒３は、中心軸Ｃ１方向において底面Ｓ２の反対側から、端板２２、揺動歯車４，５、および本体部２４における一方部２４ａの一部を覆うように配置されている。外筒３と当該外筒３内に位置するキャリア２との間には、中心軸Ｃ１方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受Ｂ１，Ｂ２が配置されている。主軸受Ｂ１，Ｂ２は、キャリア２と外筒３との間の相対回転を許容する。
【００３８】
外筒３は、一側部３１と、他側部３２と、を有している。一側部３１と他側部３２とは、外筒３の周方向に沿って等間隔に並んで配置された複数の第２締結部材Ｔ２によって互いに締結されている。
【００３９】
一側部３１は、軸方向変換歯車装置Ｘ１の上面Ｓ１を構成する。一側部３１には、当該一側部３１の中央部を中心軸Ｃ１方向に貫通する貫通孔が形成されており、当該貫通孔が端貫通孔２２ａおよび挿入孔４４，５４を通じて本体部２４の第１空間に連通している。
【００４０】
他側部３２は、中心軸Ｃ１方向において一側部３１よりも底面Ｓ２側（図１において一側部３１の下側）に配置されている。他側部３２は、一側部３１の貫通孔３１ｇに連通する中空部分を有する筒形状をなしている。他側部３２の内周面は、揺動歯車４，５を周方向に取り囲んでいる。そして、他側部３２は、揺動歯車４，５の外径よりも少し大きい内径を有している。
【００４１】
他側部３２は、その内周面に形成されたピン溝３２ａと、複数の内歯ピン３２ｂと、を有している。
【００４２】
ピン溝３２ａは、中心軸Ｃ１方向に延びるように配置され、当該中心軸方向と直交する断面において半円形の断面形状を有している。
【００４３】
各内歯ピン３２ｂは、ピン溝３２ａにそれぞれ取り付けられている。内歯ピン３２ｂの数は、外歯４１の歯数、および外歯５１の歯数よりもわずかに多い数に設定されている。そして、外歯４１，５１が各内歯ピン３２ｂに噛み合うように揺動歯車４，５が揺動回転することにより、外筒３は中心軸Ｃ１を軸心として回転することになる。
【００４４】
各クランク軸６は、当該各クランク軸６の回転に応じて揺動歯車４，５を揺動回転させる部材である。各クランク軸６は、揺動歯車４，５の挿入孔４２，５２に挿入された状態で、基部２１および端板２２のクランク軸孔に収容されている。クランク軸６の軸心は、中心軸Ｃ１方向に延びている。各クランク軸６とキャリア２との間には、中心軸Ｃ１方向において互いに離間する一対のクランク軸受Ｂ３，Ｂ４が設けられている。クランク軸受Ｂ３，Ｂ４は、中心軸Ｃ１と平行な軸心をもつクランク軸６が当該軸心回りに回転することを許容する。なお、本実施形態では、キャリア２の周方向に並んでクランク軸６が３つ設けられているが、これに限らず、クランク軸６の個数は任意である。
【００４５】
各クランク軸６は、偏心部６１，６２と、軸本体６３と、軸歯車６４と、を有している。
【００４６】
軸本体６３は、クランク軸６の軸心を構成する部位であって、中心軸Ｃ１方向に沿って延びている。
【００４７】
第１偏心部６１と第２偏心部６２とは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体６３の軸心に対して偏心した状態で当該軸本体６３と一体に形成されている。第１偏心部６１は、揺動歯車４の挿入孔４２内に位置している、第２偏心部６２は、揺動歯車５の挿入孔５２内に位置している。第１偏心部６１と第２偏心部６２とは、それぞれ軸本体６３の軸心から所定の偏心量で偏心している。
【００４８】
軸歯車６４は、軸本体６３の軸方向における底面Ｓ２側の端部に取り付けられている。
【００４９】
連係部材７は、トルク入力ユニット９とクランク軸６とを連係する役割を果たす部材である。連係部材７は、伝達部７１と、当該伝達部７１とは独立した部材からなる噛合部７２と、を有している。
【００５０】
伝達部７１は、トルク入力ユニット９からの入力トルクを噛合部７２を介してクランク軸６に伝達する部位である。伝達部７１は、中空形状をなしており、中心軸Ｃ１を軸心として円筒体８が収容される本体部２４の第１空間を周方向に取り囲むように配置されている。伝達部７１は、本体部２４の第２空間に収容されている。なお、本実施形態では、歯車装置Ｘ１が当該歯車装置Ｘ１を中心軸Ｃ１方向に貫く円筒体８を備えているため、伝達部７１が中空形状をなしているが、円筒体８が存在しない場合、伝達部７１は中実形状をなしていてもよい。
【００５１】
伝達部７１は、伝達歯車７１ａ、第１延部７１ｂ、第２延部７１ｃ、位置決め部７１ｄ、および突出部７１ｆを有している。
【００５２】
伝達歯車７１ａは、中心軸Ｃ１を軸心として回転する歯車である。伝達歯車７１ａは、クランク軸６の軸歯車６４に噛み合っている。
【００５３】
第１延部７１ｂは、伝達歯車７１ａの径方向における内縁部分から中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側（図１において下側）に延びる部位である。
【００５４】
第２延部７１ｃは、第１延部７１ｂのうち中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側の一端から伝達部７１の径方向における外側に延びる部位である。
【００５５】
位置決め部７１ｄは、噛合部７２の位置決めを行うための部位である。位置決め部７１ｄは、第２延部７１ｃのうち伝達部７１の径方向における中間部分から中心軸Ｃ１方向に沿って底面Ｓ２側（図１において下側）に突出している。位置決め部７１ｄは、本体部２４における第１空間を取り囲むように環状に形成されている。
【００５６】
突出部７１ｆは、伝達歯車７１ａの径方向における内縁部分から中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側（図１において上側）に延びる部位である。
【００５７】
噛合部７２は、伝達部７１の内径よりも少し大きい内径を有している。また、噛合部７２は、中心軸Ｃ１を軸心として、円筒体８が収容される本体部２４の第１空間を周方向に取り囲むように配置されており、当該本体部２４の第２空間に収容されている。
【００５８】
噛合部７２は、中心軸Ｃ１方向に延びる筒状部７２ａと、径方向に延びる円板状部７２ｂと、円板状部７２ｂの外端に設けられた外歯７２ｃと、を有している。
【００５９】
筒状部７２ａは、本発明に係る歯車装置における第１部位に対応する部位である。筒状部７２ａは、中心軸Ｃ１方向において、一端が底面Ｓ２側に位置しており、他端が上面Ｓ１側に位置している。筒状部７２ａの内径は、円筒体８の外径よりも大きく設定されている。なお、本実施形態では、歯車装置Ｘ１が当該歯車装置Ｘ１を中心軸Ｃ１方向に貫く円筒体８を備えているため、第１部位として中空状の筒状部７２ａを採用したが、円筒体８が存在しない場合、第１部位として中実状の円筒部を採用してもよい。
【００６０】
円板状部７２ｂは、本発明に係る歯車装置における第２部位に対応する部位である。円板状部７２ｂは、筒状部７２ａの一端に連続している。具体的には、円板状部７２ｂは、内端が筒状部７２ａの一端に繋がっており、前記内端から径方向の外側に延びている。
【００６１】
外歯７２ｃは、円板状部７２ｂの外端に設けられている。外歯７２ｃは、円板状部７２ｂの周方向に亘って等間隔に複数設けられている。
【００６２】
伝達部７１の第２延部７１ｃには、当該第２延部７１ｃを中心軸Ｃ１方向に貫く貫通孔７１ｅが形成されている。また、噛合部７２の筒状部７２ａには、当該筒状部７２ａを中心軸Ｃ１方向に貫く締結孔７２ｄが形成されている。位置決め部７１ｄは、第１空間を周方向に取り囲む筒状部７２ａの内周面７２ｅが当該位置決め部７１ｄに接するように、噛合部７２を位置決めする。すなわち、噛合部７２は、筒状部７２ａが環状の位置決め部７１ｄに外嵌するように位置決めされる。このようにして伝達部７１と噛合部７２との相対位置が位置決めされた状態において、第２延部７１ｃの貫通孔７１ｅと筒状部７２ａの締結孔７２ｄとが中心軸Ｃ１方向において連通している。
【００６３】
伝達部７１と噛合部７２とは、第３締結部材Ｔ３によって互いに固定されている。具体的には、第３締結部材Ｔ３は、第２延部７１ｃの貫通孔７１ｅを通じて筒状部７２ａの他端側から締結孔７２ｄに挿入されている。そして、第３締結部材Ｔ３によって伝達部７１の第２延部７１ｃと噛合部７２の筒状部７２ａとが互いに固定されている。
【００６４】
連係部材７とキャリア２との間には、中心軸Ｃ１方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ５，Ｂ６が設けられている。軸受Ｂ５，Ｂ６は、連係部材７がキャリア２に対して中心軸Ｃ１を軸心として回転することを許容する。
【００６５】
軸受Ｂ５は、本体部２４の一方部２４ａにおける取付け面に取り付けられている。この取付け面は、一方部２４ａのうち中心軸Ｃ１と直交する方向において突出部７１ｆと対向する面である。これにより、軸受Ｂ５が一方部２４ａの取付け面と伝達部７１の突出部７１ｆとの間に配置される。
【００６６】
軸受Ｂ６は、筒状部７２ａの内周面７２ｅに接するように当該筒状部７２ｅの内側に嵌め込まれている。具体的には、軸受Ｂ６は、本体部２４の他方部２４ｂに形成された支持部２４ｆに取り付けられている。この支持部２４ｆは、円筒体８と噛合部７２における筒状部７２ａの内周面７２ｅとの間の空間に軸方向に延びる部位である。そして、支持部２４ｆに軸受Ｂ６が取り付けられた状態において、筒状部７２ａが環状の位置決め部７１ｄに外嵌するように位置決めされ、これにより軸受Ｂ６が筒状部７２ａの内周面７２ｅに接することになる。
【００６７】
円筒体８は、一側部３１の貫通孔、端板２２の端板貫通孔２２ａ、および揺動歯車４，５の挿入孔４４，５４を通じて基部２１における本体部２４の第１空間に収容される。これにより、円筒体８は、当該円筒体８の軸心が中心軸Ｃ１と重なるように配置される。この円筒体８には、例えば図示しないケーブル等が挿入される。
【００６８】
円筒体８と外筒３およびキャリア２との間には、中心軸Ｃ１方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ１１，Ｂ１２が設けられている。軸受Ｂ１１，Ｂ１２は、円筒体８が中心軸Ｃ１を軸心として回転することを許容する。
【００６９】
トルク入力ユニット９は、トルクが入力される部材であって、入力されたトルクを連係部材７へと伝達する役割を有する。トルク入力ユニット９は、入力シャフト９２および軸方向変換ユニット９１を有している。
【００７０】
入力シャフト９２は、例えば外部モータからトルクが入力される部材である。入力シャフト９２は、張出部２５における第４空間に収容されている。入力シャフト９２の軸心は、中心軸Ｃ１と直交する方向に延びている。入力シャフト９２は、張出部２５の側面に形成された第３開口２５ａを通じて第４空間から取り外し可能である。
【００７１】
入力シャフト９２と張出部２５との間には、当該入力シャフト９２の軸方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ９，Ｂ１０が設けられている。軸受Ｂ９，Ｂ１０は、中心軸Ｃ１と直交する軸心をもつ入力シャフト９が当該軸心回りに回転することを許容する。
【００７２】
入力シャフト９２は、入力孔９２ｂおよび第２傘歯車９２ａを有している。入力孔９２ｂは、中心軸Ｃ１と直交する方向から外部モータ等の出力シャフトが挿入される孔である。第２傘歯車９２ａは、入力シャフト９２のうち中心軸Ｃ１と直交する方向における本体部２４側の端部に設けられている。
【００７３】
軸方向変換ユニット９１は、入力シャフト９２に入力されるトルクの軸方向を変換する部材である。軸方向変換ユニット９１は、本体部２４における第３空間に収容されている。軸方向変換ユニット９１の軸心は、中心軸Ｃ１方向に延びている。軸方向変換ユニット９１は、第１蓋部２６を側方部２４ｃから取り外すことにより、当該側方部２４ｃに形成された第１開口２４ｄを通じて第３空間から取り外し可能である。
【００７４】
軸方向変換ユニット９１と本体部２４との間には、当該軸方向変換ユニット９１の軸方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ７，Ｂ８が設けられている。具体的には、本体部２４の側方部２４ｃのうち第３空間の上方に位置する部位には、第１取付け部２４ｇが設けられている。軸受Ｂ７は、第１取付け部２４ｇに取り付けられた状態で、中心軸Ｃ１方向における軸方向変換ユニット９１の一端を支持している。また、第３空間の下方に位置する第１蓋部２６には、第２取付け部２６ａが設けられている。軸受Ｂ８は、第２取付け部２６ａに取り付けられた状態で、中心軸Ｃ１方向における軸方向変換ユニット９１の他端を支持している。軸受Ｂ７，Ｂ８は、中心軸Ｃ１と平行な軸心をもつ入力シャフト９２が当該軸心回りに回転することを許容する。
【００７５】
軸方向変換ユニット９１は、第１傘歯車９１ｂおよび第１入力歯車９１ａを有している。
【００７６】
第１傘歯車９１ｂは、軸方向変換ユニット９１の軸心を中心として回転する歯車である。第１傘歯車９１ｂは、側方部２４ｃの側面に形成された第２開口２４ｅを通じて、第４空間に収容された入力シャフト９２の第２傘歯車９２ａに噛み合っている。
【００７７】
第１入力歯車９１ａは、噛合部７２に対してトルクを入力する入力歯車である。第１入力歯車９１ａは、第１傘歯車９１ｂと同様に軸方向変換ユニット９１の軸心を中心として回転する。第１入力歯車９１ａは、中心軸Ｃ１方向において第１傘歯車９１ｂよりも底面Ｓ２側に位置している。そして、第１入力歯車９１ａは、連係部材７における噛合部７２の外歯７２ｃと噛み合っている。すなわち、図１および図２に示す歯車装置Ｘ１では、外歯７２ｃが第１入力歯車９１ａと噛み合うように連係部材７の位置が調整されている。本実施形態では、この連係部材７の位置を「第１の位置」と称する。
【００７８】
図１および図２に示した歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１に直交する方向から入力シャフト９２にトルクが入力されることにより、当該入力シャフト９２が中心軸Ｃ１と直交する軸心回りに回転し、これに連動して軸方向変換ユニット９１が中心軸と平行な軸心回りに回転する。この軸方向変換ユニット９１の回転は、第１入力歯車９１ａから噛合部７２へと伝達され、これにより連係部材７全体が中心軸Ｃ１を軸心として回転する。この連係部材７の回転は、伝達部７１の伝達歯車７１ａから軸歯車６４へと伝達され、これによりクランク軸６の偏心部６１，６２が揺動回転する。そして、偏心部６１，６２の揺動回転に伴って揺動歯車４，５が揺動回転することにより、外筒３が中心軸Ｃ１を軸心として回転する。
【００７９】
以上説明した歯車装置Ｘ１では、図３（ａ）に示すように、噛合部７２が第１の姿勢にて用いられている。具体的には、噛合部７２は、中心軸Ｃ１方向において、円板状部７２ｂの内端に繋がる筒状部７２ａの一端が当該筒状部７２ａの他端よりも伝達部７１の第２延部７１ｃから遠い側に位置する第１の姿勢で配置されている。そして、噛合部７２が第１の姿勢で配置されることによって、外歯７２ｃが第１入力歯車９１ａに噛み合っている。図１および図２に示した歯車装置Ｘ１では、噛合部７２が第１の姿勢にて伝達部７１に固定されることにより、連係部材７の全体が第１の位置に配置されることになる。
【００８０】
一方、図３（ｂ）に示すように、噛合部７２は、第２の姿勢にて用いられてもよい。この場合、噛合部７２は、中心軸Ｃ１方向において、円板状部７２ｂの内端に繋がる筒状部７２ａの一端が当該筒状部７２ａの他端よりも伝達部７１の第２延部７１ｃに近い側に位置する第２の姿勢で配置されることになる。第２の姿勢は、中心軸Ｃ１方向において第１の姿勢と逆向きになる姿勢である。以下では、噛合部７２が第２の姿勢にて配置される場合における歯車装置Ｘ１の具体的な構成について説明する。
【００８１】
図４に示した歯車装置Ｘ１は、当該歯車装置Ｘ１に取り付けられる入力歯車として、図１および図２に示した第１入力歯車９１ａに代えて第２入力歯車１０２ｃを採用したものである。具体的には、図４に示した歯車装置Ｘ１では、図１に示した歯車装置Ｘ１において第１蓋部２６を取り外した上で軸方向変換ユニット９１を第１開口２４ｄから取り外すとともに、入力シャフト９２が収容された張出部２５を本体部２４から取り外し、第２蓋部２７およびトルク入力ユニット１００を取り付けたものである。
【００８２】
第２蓋部２７は、第２開口２４ｅを塞ぐ蓋状の部材である。第２蓋部２７は、中心軸Ｃ１と直交する方向において第２開口２４ｅに嵌め込まれた状態で、第５締結部材Ｔ５によって本体部２４の側方部２４ｃに固定されている。
【００８３】
トルク入力ユニット１００は、トルク入力ユニット９と同様にトルクが入力される部材であって、入力されたトルクを連係部材７へと伝達する役割を有する。トルク入力ユニット１００の軸心は、中心軸Ｃ１方向に延びている、トルク入力ユニット１００は、保持部材１０１および入力シャフト１０２を有している。
【００８４】
保持部材１０１は、入力シャフト１０２を保持する部材である。保持部材１０１は、中空形状をなしており、当該中空部分に入力シャフト１０２の一部が挿入されている。保持部材１０１は、中心軸方向において第１開口２４ｄに嵌め込まれた状態で、第６締結部材Ｔ６によって側方部２４ｃに固定されている。
【００８５】
入力シャフト１０２は、入力孔１０２ａ、シャフト本体１０２ｂ、第２入力歯車１０２ｃ、および先端部１０２ｄを有している。
【００８６】
入力孔１０２ａは、中心軸Ｃ１方向の底面Ｓ２側からモータ等の出力シャフトが挿入される孔である。
【００８７】
シャフト本体１０２ｂは、入力シャフト１０２のうち入力孔１０２ａが形成された部位であって、保持部材１０１の中空部分に収容されている。シャフト本体１０２ｂの外径は、保持部材１０１の内径よりも少し小さく設定されている。
【００８８】
第２入力歯車１０２ｃは、入力シャフト１０２の軸心回りに回転する歯車である。第２入力歯車１０２ｃは、シャフト本体１０２ｂに連続するとともに、中心軸Ｃ１方向において当該シャフト本体１０２ｂよりも上面Ｓ１側に位置している。第２入力歯車１０２ｃは、本体部２４の側方部２４ｃにおける第３空間に位置している。
【００８９】
図１および図４に示すように、第１入力歯車９１ａと第２入力歯車１０２ｃとは、第３空間において異なる位置に配置されている。具体的には、図４に示した第２入力歯車１０２ｃは、図１に示した第１入力歯車９１ａよりも中心軸Ｃ１方向の上面Ｓ１側に配置されている。
【００９０】
先端部１０２ｄは、第２入力歯車１０２ｃに連続しており、当該第２入力歯車１０２ｃから中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側に突出している。
【００９１】
入力シャフト１０２と本体部２４および保持部材１０１との間には、当該入力シャフト１０２の軸方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ１３，Ｂ１４が設けられている。具体的には、軸受Ｂ１３は、側方部２４ｃの第１取付け部２４ｇに取り付けられた状態で、入力シャフト１０２の先端部１０２ｄを支持している。軸受Ｂ１４は、保持部材１０１の内周面に取り付けられた状態で、入力シャフト１０２のシャフト本体１０２ｂを支持している。軸受Ｂ１３，Ｂ１４は、中心軸Ｃ１と平行な軸心をもつ入力シャフト１０２が当該軸心回りに回転することを許容する。
【００９２】
ここで、図１に示した歯車装置Ｘ１と図４に示した歯車装置Ｘ１とでは、トルク入力ユニット自体の構造が異なるため、上記のとおり第２入力歯車１０２ｃの配置と第１入力歯車９１ａの配置とが異なっている。このため、図４に示した歯車装置Ｘ１では、連係部材７の噛合部７２を第１の姿勢から第２の姿勢に変更している。
【００９３】
具体的には、図４に示した歯車装置Ｘ１では、図１に示した歯車装置Ｘ１における噛合部７２を伝達部７１から取り外し、当該噛合部７２を中心軸Ｃ１方向に反転させることにより第１の姿勢から第２の姿勢に変更している。そして、第２の姿勢の噛合部７２を位置決め部７１ｄにて位置決めした状態で、第２延部７１ｃの貫通孔７１ｅを通じて筒状部７２ａの一端側から締結孔７２ｄに第３締結部材Ｔ３が挿入されることにより、伝達部７１と噛合部７２とが固定されている。第２の姿勢における外歯７２ｃは、第１の姿勢における外歯７２ｃよりも中心軸Ｃ１方向の上面Ｓ１側に位置するため、当該位置にて第２入力歯車１０２ｃに噛み合うことになる。このように、図４に示す歯車装置Ｘ１では、外歯７２ｃが第２入力歯車１０２ｃと噛み合うように連係部材７の位置が調整されている。本実施形態では、この連係部材７の位置を「第２の位置」と称する。
【００９４】
図４に示した歯車装置Ｘ１では、中心軸Ｃ１方向から入力シャフト１０２にトルクが入力されることにより、当該入力シャフト１０２が中心軸と平行な軸心回りに回転する。この入力シャフト１０２の回転は、第２入力歯車１０２ｃから第２の姿勢の噛合部７２へと伝達され、さらに伝達部７１、クランク軸６、および揺動歯車４，５を介して外筒３へ伝達されることになる。
【００９５】
以上説明したように、歯車装置Ｘ１では、連係部材７は、外歯７２ｃが第１入力歯車９１ａに噛み合う第１の位置と外歯７２ｃが第２入力歯車１０２ｃに噛み合う第２の位置とを選択的に取り得るように構成される。このため、歯車装置Ｘ１に取りけられるトルク入力ユニット９，１００に応じて連係部材７を第１の位置および第２の位置のいずれか一方に切り替えることによって、入力歯車が第１入力歯車９１ａおよび第２入力歯車１０２ｃのいずれの場合であっても当該入力歯車からの入力トルクをクランク軸６へ伝達することができる。このように、歯車装置Ｘ１では、連係部材７が第１入力歯車９１ａおよび第２入力歯車１０２ｃのいずれか一方に対応する位置を選択的に取り得るため、部品点数の増加を抑止しつつ、トルク入力ユニット９，１００を付け替えることができる。
【００９６】
さらに、歯車装置Ｘ１では、連係部材７が噛合部７２を有しており、当該噛合部７２が中心軸方向において互いに逆向きとなる第１の姿勢と第２の姿勢とを選択的に取り得るように構成されている。このため、噛合部７２の姿勢を中心軸Ｃ１方向に反転させるだけで、連係部材７を第１の位置および第２の位置のいずれか一方に容易に切り替えることができる。
【００９７】
さらに、歯車装置Ｘ１では、位置決め部７１ｄは、噛合部７２が第１の姿勢および第２の姿勢のいずれの姿勢であっても、伝達部７１に対する噛合部７２の固定位置が同じになるように当該噛合部７２を位置決めできる。このため、連係部材７を第１の位置および第２の位置のいずれか一方から他方へ容易に切り替えることができる。
【００９８】
さらに、歯車装置Ｘ１では、筒状部７２ａの内周面７２ｅに接するように当該筒状部７２ａの内側に軸受Ｂ６が嵌め込まれている。これにより、軸受Ｂ６に連係部材７を回転可能に支持させることができる。
【００９９】
さらに、歯車装置Ｘ１では、位置決め部７１ｄは、筒状部７２ａの内周面７２ｅに当該位置決め部７１ｄが接するように噛合部７２を位置決めするため、筒状部７２ａの内周面７２ｅを精度よく位置決めすることができる。これにより、筒状部７２ａの内周面７２ｅと当該内周面７２ａに接する軸受Ｂ６との相対位置を精度よく位置決めすることができる。
【０１００】
なお、本実施形態では、噛合部７２が第１の姿勢および第２の姿勢のいずれかの姿勢にて配置されることにより、連係部材７が第１の位置と第２の位置とを選択的に取り得るように構成されたが、これに限らない。例えば、図５および図６に示す変形例１のように、伝達部７１に対する噛合部７２の固定位置が適宜変更されることにより、連係部材７が第１の位置と第２の位置とを選択的に取り得るように構成されてもよい。
【０１０１】
図５および図６に示す変形例１では、伝達部７１および噛合部７２に代えて伝達部７３および噛合部７４が設けられている。
【０１０２】
伝達部７３は、伝達歯車７３ａ、第３延部７３ｂ、第４延部７３ｃ、第５延部７３ｄ、および第６延部７３ｅを有している。
【０１０３】
伝達歯車７３ａは、中心軸Ｃ１を軸心として回転する歯車である。伝達歯車７３ａは、クランク軸６の軸歯車６４に噛み合っている。
【０１０４】
第３延部７３ｂは、伝達歯車７３ａの径方向における内縁部分から中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側（図５および図６において下側）に延びる部位である。
【０１０５】
第４延部７３ｃは、第３延部７３ｂのうち中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側の一端から伝達部７３の径方向における外側に延びる部位である。
【０１０６】
第５延部７３ｄは、第４延部７３ｃの径方向における外縁部分から中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側（図５および図６において下側）に延びる部位である。
【０１０７】
第６延部７３ｅは、第５延部７３ｄのうち中心軸Ｃ１方向における中間部分から伝達部７３の径方向の外側に延びる部位である。第６延部７３ｅには、中心軸Ｃ１方向において当該第６延部７３ｅを貫く締結孔７３ｆが形成されている。
【０１０８】
噛合部７４は、円板状部７４ａおよび外歯７４ｂを有している。円板状部７４ａは、本発明に係る歯車装置の第３部位に対応する部位である。円板状部７４ａは、伝達部７１の径方向に延びている。外歯７４ｂは、円板状部７４ａの外端部に設けられている。また、円板状部７４ａの内端部には、中心軸Ｃ１方向において当該円板状部７４ａを貫く貫通孔７４ｃが形成されている。
【０１０９】
ここで、図５に示すように、入力歯車として第１入力歯車９１ａが取り付けられる場合、噛合部７４は、中心軸Ｃ１方向において円板状部７４ａの内端部が第６延部７３ｅの一端面（図５において中心軸Ｃ１方向の下側の面）に接するとともに、当該噛合部７４における貫通孔７４ｃが第６延部７３ｅの締結孔７３ｆに連通する位置にて位置決めされている。そして、中心軸Ｃ１方向の下側から円板状部７４ａの貫通孔７４ｃを通じて第６延部７３ｅの締結孔７３ｆに第３締結部材Ｔ３が挿入され、当該第３締結部材Ｔ３によって伝達部７３と噛合部７４とが固定される。これにより、連係部材７は、トルク入力ユニット９における第１入力歯車９１ａと噛合部７４の外歯７４ｂとが噛み合う第１の位置に配置されることになる。
【０１１０】
一方、図６に示すように、入力歯車として第２入力歯車１０２ｃが取り付けられる場合、噛合部７４は、中心軸Ｃ１方向において円板状部７４ａの内端部が第６延部７３ｅの他端面（図６において中心軸Ｃ１方向の上側の面）に接するとともに、当該噛合部７４における貫通孔７４ｃが第６延部７３ｅの締結孔７３ｆに連通する位置にて位置決めされている。そして、中心軸Ｃ１方向の上側から円板状部７４ａの貫通孔７４ｃを通じて第６延部７３ｅの締結孔７３ｆに第３締結部材Ｔ３が挿入され、当該第３締結部材Ｔ３によって伝達部７３と噛合部７４とが固定される。これにより、連係部材７は、トルク入力ユニット１００における第２入力歯車１０２ｃと噛合部７４の外歯７４ｂとが噛み合う第２の位置に配置されることになる。
【０１１１】
このように、図５および図６に示す変形例１では、伝達部７３の第６延部７３ｅに対する噛合部７４の円板状部７４ａの固定位置を変更することにより、連係部材７が第１の位置と第２の位置とを選択的に取り得るように構成されている。
【０１１２】
なお、図５に示す噛合部７４と図６に示す噛合部７４とは、中心軸Ｃ１方向において互いに逆向きとなる姿勢で配置されているが、これに限らない。噛合部７４の姿勢を変更することなく、伝達部７３に対する噛合部７４の固定位置を変更するだけで、連係部材７が第１の位置と第２の位置とを選択的に取り得るように構成されてもよい。
【０１１３】
なお、本実施形態および変形例１では、キャリア２の周方向に並ぶように各クランク軸６が設けられているが、これに限らない。例えば、図７および図８に示す変形例２のように、歯車装置Ｘ１がセンタークランク方式の歯車装置であってもよい。
【０１１４】
図７および図８に示す変形例２では、円筒体８および各クランク軸６が設けられておらず、当該円筒体８が配置されていた歯車装置Ｘ１の中央部分にセンタークランク軸１１０が設けられている。
【０１１５】
センタークランク軸１１０は、中心軸Ｃ１を軸心として回転し、当該回転に伴って軸受（図示省略）を介して揺動歯車４，５を揺動回転させる部材である。センタークランク軸１１０は、中心軸Ｃ１を軸心として、当該中心軸Ｃ１方向に外筒３、揺動歯車４，５、およびキャリア２を貫通するように配置されている。センタークランク軸１１０と外筒３の一側部３１およびキャリア２の他方部２４ｂとの間には、中心軸Ｃ１方向において互いに離間する一対の軸受Ｂ１１，Ｂ１２が設けられている。軸受Ｂ１１，Ｂ１２は、センタークランク軸１１０が中心軸Ｃ１を軸心として回転することを許容する。
【０１１６】
センタークランク軸１１０は、偏心部１１１，１１２および軸本体１１３を有している。
【０１１７】
偏心部１１１，１１２は、軸本体１１３の軸心である中心軸Ｃ１に対して偏心した状態で当該軸本体１１３と一体に形成されている。第１偏心部１１１は、揺動歯車４の挿入孔４４内に位置している、第２偏心部１１２は、揺動歯車５の挿入孔５４内に位置している。
【０１１８】
軸本体１１３は、センタークランク軸１１０のうち偏心部１１１，１１３を除く部位である。軸本体１１３は、小径部１１３Ａおよび大径部１１３Ｂを有している。変形例２では、小径部１１３Ａの外周面にスプラインが形成されている。
【０１１９】
小径部１１３Ａは、軸本体１１３のうち中心軸方向における底面Ｓ２側の端部である。
【０１２０】
大径部１１３Ｂは、小径部１１３Ａよりも少し大きい外径を有している。大径部１１３Ｂは、中心軸方向において小径部１１３Ａと偏心部１１１，１１２との間に位置している。
【０１２１】
図７および図８に示す変形例２では、連係部材７に代えて連係部材１２０が設けられている。
【０１２２】
連係部材１２０は、中空形状をなしており、当該中空部分を軸本体１１３の小径部１１３Ａが貫くように配置されている。変形例２では、連係部材１２０の内周面にスプラインが形成されている。そして、連係部材１２０の内周面に形成されたスプラインと小径部１１３Ａの外周面に形成されたスプラインとが互いに噛み合っており、これにより連係部材１２０とセンタークランク軸１１０とが一体に回転する。
【０１２３】
連係部材１２０は、筒状部１２１、円板状部１２２、および外歯１２３を有している。
【０１２４】
筒状部１２１は、連係部材１２０のうち中心軸Ｃ１方向に延びる部位である。筒状部１２１は、小径部１１３Ａを周方向に取り囲んでいる。
【０１２５】
円板状部１２２は、筒状部１２１のうち中心軸Ｃ１方向における一端から連係部材１２０の径方向の外側に延びる部位である。
【０１２６】
外歯１２３は、円板状部１２２の外端に設けられている。
【０１２７】
ここで、図７に示すように、入力歯車として第１入力歯車９１ａが取り付けられる場合、連係部材１２０は、中心軸Ｃ１方向において筒状部１２１の他端が当該筒状部１２１の一端よりも上面Ｓ１側に位置する姿勢で、軸本体１１３の小径部１１３Ａに挿入される。そして、中心軸Ｃ１方向において筒状部１２１の他端が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに接する位置にて連係部材１２０の挿入が停止され、当該停止位置において小径部１１３Ａに形成された窪み部１１３ｂに止め輪１１４が取り付けられることにより、筒状部１２１が端面１１３ａと止め輪１１４との間に固定される。これにより、連係部材１２０は、トルク入力ユニット９における第１入力歯車９１ａと外歯１２３とが噛み合う第１の位置に配置されることになる。
【０１２８】
一方、図８に示すように、入力歯車として第２入力歯車１０２ｃが取り付けられる場合、連係部材１２０は、中心軸Ｃ１方向において図７とは逆向きとなる姿勢で、軸本体１１３の小径部１１３Ａに挿入される。そして、中心軸Ｃ１方向において筒状部１２１の一端が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに接する位置にて連係部材１２０の挿入が停止され、当該停止位置において窪み部１１３ｂに止め輪１１４が取り付けられることにより、筒状部１２１が端面１１３ａと止め輪１１４との間に固定される。これにより、連係部材１２０は、トルク入力ユニット１００における第２入力歯車１０２ｃと外歯１２３とが噛み合う第２の位置に配置されることになる。
【０１２９】
このように、図７および図８に示す変形例２では、センタークランク方式の歯車装置Ｘ１において、センタークランク軸１１０に対する連係部材１２０の固定姿勢を変更することにより、当該連係部材１２０が第１の位置と第２の位置とを選択的に取り得ることになる。
【０１３０】
さらに、図７および図８に示す変形例２では、連係部材１２０が第１の位置および第２の位置のいずれの位置に配置される場合であっても、単一の止め輪１１４が窪み部１１３ｂに取り付けられることにより、連係部材１２０が位置決めされる。すなわち、図７に示す歯車装置Ｘ１と図８に示す歯車装置Ｘ１とは、同一の構成部材から構成される。このため、部品点数が増加することを抑止できる。
【０１３１】
なお、変形例２では、連係部材１２０が単一の部材によって構成されているが、これに限らない。例えば、図９および図１０に示す変形例３のように、連係部材１３０が伝達部１３１および当該伝達部１３１とは独立した噛合部１３２を有していてもよい。
【０１３２】
図９および図１０に示す変形例３では、変形例２の連係部材１２０に代えて、連係部材１３０が設けられている。連係部材１３０は、伝達部１３１および噛合部１３２を有している。
【０１３３】
伝達部１３１は、中空形状をなしており、当該中空部分に小径部１１３Ａが挿入されている。伝達部１３１は、中心軸Ｃ１方向において、当該伝達部１３１が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに当接する位置にて端面１１３ａと止め輪１１４との間に固定されている。
【０１３４】
噛合部１３２は、中空形状をなしている。噛合部１３２の内径は、軸本体１１３の外径よりも大きく、伝達部１３１の外径よりも少し小さく設定されている。噛合部１３２は、当該噛合部１３２の外縁部分に設けられた外歯１３２ａを有している。
【０１３５】
ここで、図９に示すように、入力歯車として第１入力歯車９１ａが取り付けられる場合、噛合部１３２は、伝達部１３１のうち中心軸Ｃ１方向における底面Ｓ２側に形成された第１嵌合部１３１ａに嵌め込まれることにより、当該伝達部１３１に固定される。これにより、連係部材１３０は、トルク入力ユニット９における第１入力歯車９１ａと噛合部１３２の外歯１３２ａとが噛み合う第１の位置に配置されることになる。
【０１３６】
一方、図１０に示すように、入力歯車として第２入力歯車１０２ｃが取り付けられる場合、噛合部１３２は、伝達部１３１のうち中心軸Ｃ１方向における上面Ｓ１側に形成された第２嵌合部１３１ｂに嵌め込まれることにより、当該伝達部１３１に固定される。これにより、連係部材１３０は、トルク入力ユニット１００における第２入力歯車１０２ｃと噛合部１３２の外歯１３２ａとが噛み合う第２の位置に配置されることになる。
【０１３７】
図９および図１０に示す変形例３では、連係部材１３０が第１の位置および第２の位置のいずれの位置に配置される場合であっても、単一の止め輪１１４が窪み部１１３ｂに取り付けられることにより伝達部１３１を位置決めし、当該伝達部１３１の嵌合部１３１ａ，１３１ｂに連係部材１３０が固定される。すなわち、図９に示す歯車装置Ｘ１と図１０に示す歯車装置Ｘ１とは、同一の構成部材から構成される。このため、部品点数が増加することを抑止できる。
【０１３８】
なお、変形例３では、伝達部１３１に対する噛合部１３２の固定位置を変更可能とすることにより、連係部材１３０が第１の位置と第２の位置とを取り得るように構成されたが、これに限らない。例えば、図１１および図１２に示す変形例４のように、連係部材１４０を単一の部材によって構成し、センタークランク軸１１０に対する連係部材１４０の固定位置を変更可能としてもよい。
【０１３９】
図１１および図１２に示す変形例４では、位置合わせ部材１５０をさらに備えるとともに、変形例３における連係部材１３０に代えて連係部材１４０が設けられている。
【０１４０】
位置合わせ部材１５０は、中空形状をなしており、当該中空部分に小径部１１３Ａが挿入されている。位置合わせ部材１５０の内径は、小径部１１３Ａの外径よりも少し大きく、大径部１１３Ｂの外径よりも小さく設定されている。
【０１４１】
連係部材１４０は、中空形状をなしており、当該中空部分に小径部１１３Ａが挿入されている。変形例４では、連係部材１４０の内周面にスプラインが形成されている。そして、連係部材１４０の内周面に形成されたスプラインと小径部１１３Ａの外周面に形成されたスプラインとが互いに噛み合っており、これにより連係部材１４０とセンタークランク軸１１０とが一体に回転する。また、連係部材１４０は、当該連係部材１４０の外縁部に設けられた外歯１４０ａを有している。
【０１４２】
ここで、図１１に示すように、入力歯車として第１入力歯車９１ａが取り付けられる場合、位置合わせ部材１５０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入され、中心軸Ｃ１方向において位置合わせ部材１５０が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに当接する。その後、連係部材１４０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入され、中心軸Ｃ１方向において連係部材１４０が位置合わせ部材１５０の端面に当接する位置にて、窪み部１１３ｂに止め輪１１４が取り付けられる。これにより、位置合わせ部材１５０と連係部材１４０とが端面１１３ａと止め輪１１４との間に固定され、連係部材１４０がトルク入力ユニット９における第１入力歯車９１ａと外歯１４０ａとが噛み合う第１の位置に配置されることになる。
【０１４３】
一方、図１２に示すように、入力歯車として第２入力歯車１０２ｃが取り付けられる場合、連係部材１４０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入され、中心軸Ｃ１方向において連係部材１４０が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに当接する。その後、位置合わせ部材１５０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入され、中心軸Ｃ１方向において位置合わせ部材１５０が連係部材１４０の端面に当接する位置にて、窪み部１１３ｂに止め輪１１４が取り付けられる。これにより、連係部材１４０と位置合わせ部材１５０とが端面１１３ａと止め輪１１４との間に固定され、連係部材１４０がトルク入力ユニット１００における第２入力歯車１０２ｃと外歯１４０ａとが噛み合う第２の位置に配置されることになる。
【０１４４】
このように、変形例４では、連係部材１４０と位置合わせ部材１５０との配置を入れ替え、軸本体１１３の小径部１１３Ａに対する連係部材１４０の固定位置を変更することにより、当該連係部材１４０が第１の位置と第２の位置を取り得るように構成されている。
【０１４５】
さらに、図１１および図１２に示す変形例４では、連係部材１４０が第１の位置および第２の位置のいずれの位置に配置される場合であっても、単一の止め輪１１４が窪み部１１３ｂに取り付けられることにより連係部材１４０および位置合わせ部材１５０が位置決めされる。すなわち、図１１に示す歯車装置Ｘ１と図１２に示す歯車装置Ｘ１とは、同一の構成部材から構成される。このため、部品点数が増加することを抑止できる。
【０１４６】
なお、変形例４では、位置合わせ部材１５０によってセンタークランク軸１１０に対する連係部材１４０の固定位置を調整したが、これに限らない。例えば、図１３および図１４に示す変形例５のように、小径部１１３Ａに複数の窪み部１１３ｃ，１１３ｄを形成することにより、センタークランク軸１１０に対する連係部材１４０の固定位置を変更可能としてもよい。
【０１４７】
図１３および図１４に示す変形例５では、小径部１１３Ａには、中心軸Ｃ１方向に並ぶ第１窪み部１１３ｃおよび第２窪み部１１３ｄが形成されている。第１窪み部１１３ｃは、第２窪み部１１３ｄよりも中心軸Ｃ１方向において大径部１１３Ｂの端面１１３ａ側に位置している。
【０１４８】
ここで、図１３に示すように、入力歯車として第１入力歯車９１ａが取り付けられる場合、第１窪み部１１３ｃに第１止め輪１１４ａが取り付けられた状態で、連係部材１４０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入される。そして、中心軸Ｃ１方向において連係部材１４０が第１止め輪１１４ａに当接する位置にて小径部１１３Ａの挿入が停止され、当該停止位置にて第２窪み部１１３ｄに第２止め輪１１４ｂが取り付けられる。これにより、中心軸Ｃ１方向において第１止め輪１１４ａと第２止め輪１１４ｂとの間に連係部材１４０が固定され、当該連係部材１４０がトルク入力ユニット９における第１入力歯車９１ａと外歯１４０ａとが噛み合う第１の位置に配置されることになる。
【０１４９】
一方、図１４に示すように、入力歯車として第２入力歯車１０２ｃが取り付けられる場合、連係部材１４０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入され、中心軸Ｃ１方向において連係部材１４０が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに当接する。そして、第１窪み部１１３ｃに第１止め輪１１４ａが取り付けられることにより、中心軸Ｃ１方向において端面１１３ａと第１止め輪１１４ａとの間に連係部材１４０が固定される。これにより、連係部材１４０がトルク入力ユニット１００における第２入力歯車１０２ｃと外歯１４０ａとが噛み合う第２の位置に配置されることになる。
【０１５０】
図１３および図１４に示す変形例５では、第１止め輪１１４ａおよび第２止め輪１１４ｂによって連係部材１４０が第１の位置に位置決めされるとともに、第１止め輪１１４ａおよび大径部１１３Ｂの端面１１３ａによって連係部材１４０が第２の位置に位置決めされる。すなわち、図１３に示す歯車装置Ｘ１と図１４に示す歯車装置Ｘ１とは、小径部１１３Ａに取り付けられる止め輪の数が異なるのみであって、その他の構成部材については同一である。このため、部品点数が増加することを抑止できる。
【０１５１】
なお、変形例５では、連係部材１４０を第１の位置に配置するに際して当該連係部材１４０が大径部１１３Ｂの端面１１３ａに当接するが、これに限らない。例えば、図１５および図１６に示す変形例６のように、軸本体１１３が大径部１１３Ｂを有していなくともよい。
【０１５２】
図１５および図１６に示す変形例６では、大径部１１３Ｂが存在せず、軸本体１１３の全体が同一の外径を有している。そして、軸本体１１３には、変形例５における第１窪み部１１３ｃおよび第２窪み部１１３ｄに加えて、第３窪み部１１３ｅが形成されている。第３窪み部１１３ｅは、中心軸Ｃ１方向において窪み部１１３ｃ，１１３ｄと並んでおり、当該窪み部１１３ｃ，１１３ｄよりも上面Ｓ１側に位置している。
【０１５３】
ここで、図１５に示すように、入力歯車として第１入力歯車９１ａが取り付けられる場合、図１２に示す変形例５と同様に、第１窪み部１１３ｃに取り付けられた第１止め輪１１４ａと第２窪み部１１３ｄに取り付けられた第２止め輪１１４ｂとの間に連係部材１４０が固定される。これにより、連係部材１４０がトルク入力ユニット９における第１入力歯車９１ａと外歯１４０ａとが噛み合う第１の位置に配置されることになる。
【０１５４】
一方、図１６に示すように、入力歯車として第２入力歯車１０２ｃが取り付けられる場合、第３窪み部１１３ｅに第３止め輪１１４ｃが取り付けられた状態で、連係部材１４０の中空部分に小径部１１３Ａが挿入される。そして、中心軸Ｃ１方向において連係部材１４０が第３止め輪１１４ｃに当接する位置にて小径部１１３Ａの挿入が停止され、当該停止位置にて第１窪み部１１３ｃに第１止め輪１１４ａが取り付けられる。これにより、中心軸Ｃ１方向において第３止め輪１１４ｃと第１止め輪１１４ａとの間に連係部材１４０が固定され、当該連係部材１４０がトルク入力ユニット１００における第２入力歯車１０２ｃと外歯１４０ａとが噛み合う第２の位置に配置されることになる。
【０１５５】
図１５および図１６に示す変形例６では、第１止め輪１１４ａおよび第２止め輪１１４ｂによって連係部材１４０が第１の位置に位置決めされるとともに、第１止め輪１１４ａおよび第３止め輪１１４ｃによって連係部材１４０が第２の位置に位置決めされる。すなわち、図１５に示す歯車装置Ｘ１および図１６に示す歯車装置Ｘ１のいずれも、２つの止め輪によって連係部材１４０を所望に位置に位置決めしている。このため、図１５に示す歯車装置Ｘ１と図１６に示す歯車装置Ｘ１とは、同一の構成部材から構成されており、これにより部品点数が増加することを抑止できる。
【０１５６】
以上説明した本実施形態および変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記の実施形態および変形例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１５７】
Ｘ１                                        歯車装置
Ｂ１〜Ｂ１４                                軸受
２                                          キャリア
３                                          外筒
４，５                                      揺動歯車
６，１１０                                  クランク軸，センタークランク軸
６１，１１１                                第１偏心部
６２，１１２                                第２偏心部
６３，１１３                                軸本体
７，１２０，１３０，１４０                  連係部材
７１，７３，１３１                          伝達部
７１ｄ                                      位置決め部
７２，７４，１３２                          噛合部
７２ａ，１２１                              筒状部（第１部位）
７２ｂ，１２２                              円板状部（第２部位）
７４ａ                                      円板状部（第３部位）
７２ｃ，７４ｂ，１２３，１３２ａ，１４０ａ  外歯
７２ｅ                                      内周面
９，１００                                  トルク入力ユニット
９１ａ                                      第１入力歯車
１０２ｃ                                    第２入力歯車
【図１】
0006420575.tif 000002
【図２】
0006420575.tif 000003
【図３】
0006420575.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006420575.tif 000008
【図８】
0006420575.tif 000009
【図９】
0006420575.tif 000010
【図１０】
0006420575.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0006420575.tif 000013
【図１３】
0006420575.tif 000014
【図１４】
0006420575.tif 000015
【図１５】
0006420575.tif 000016
【図１６】
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