(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された加速度計により測定された前記車両の前後方向の加速度の時間微分により得られる前後加速度微分量の大きさと、前記前後方向の加速度が測定されたタイミングに対して時間的に前後する所定の時間区間において前記加速度計で測定された前記車両の上下方向の加速度の時間微分により得られる上下加速度微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキが踏まれたか否かを判定する工程を、
含む、コンピュータが実行する判定方法。
【請求項２】
前記判定する工程は、所定の値以上の大きさを有する前記前後加速度微分量に対して実行されることを特徴とする、請求項１に記載のコンピュータが実行する判定方法。
【請求項３】
前記判定する工程は、前記前後加速度微分量の大きさが前記上下加速度微分量の大きさよりも大きい場合に急ブレーキが踏まれたと判定する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のコンピュータが実行する判定方法。
【請求項４】
前記判定する工程は、更に、前記前後加速度微分量の大きさと、前記前後方向の加速度が測定されたタイミングに対して時間的に前後する前記所定の時間区間に前記加速度計で測定された前記車両の左右方向の加速度の時間微分により得られる左右加速度微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキが踏まれたか否かを判定する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のコンピュータが実行する判定方法。
【請求項５】
前記前後加速度微分量は、前記前後方向の加速度が測定されたタイミングを含む所定期間に測定された前後方向の加速度を平滑化し、平滑化された値を時間微分することで得られる、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のコンピュータが実行する判定方法。
【請求項６】
車両に搭載された加速度計により測定された前記車両の前後方向の加速度の時間微分により得られる前後加速度微分量の大きさと、前記前後方向の加速度が測定されたタイミングに対して時間的に前後する所定の時間区間において前記加速度計で測定された前記車両の上下方向の加速度の時間微分により得られる上下加速度微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキが踏まれたか否かを判定する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項７】
車両に搭載された加速度計により測定された前記車両の前後方向の加速度の時間微分により得られる前後加速度微分量の大きさと、前記前後方向の加速度が測定されたタイミングに対して時間的に前後する所定の時間区間において前記加速度計で測定された前記車両の上下方向の加速度の時間微分により得られる上下加速度微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキが踏まれたか否かを判定する判定部、
を含む、情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、判定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えばドライブレコーダ、及びデジタルタコメータなどの車両の走行に関するデータを測定する車載機が車両に搭載されることが増えている。そして、例えば、車載機で測定された車両の加速度から車両において急ブレーキが踏まれた事象（以降、急ブレーキ事象と呼ぶことがある）を検出し、急ブレーキ事象の発生の情報を、運転者への警報や、事故の発生の検知などに用いることが行われている。
【０００３】
これに関し、車両に進行方向の加速度を検出する加速度センサを設置し、発進や停止の際に適正な運転がなされているかを診断し、急発進や急停車などの運転者の癖に依存する不適切な運転の矯正を行うための技術が知られている。（例えば、特許文献１参照）また、センサから得られる加速度等の限られた情報からであれ、車両状態を好適に判定できる車両状態判定装置を提供するための技術が知られている。（例えば、特許文献２参照）事故・ヒヤリハットデータとそれ以外のデータを精密に自動分類するための手法が知られている。（例えば、非特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３４１８０６号公報
【特許文献２】国際公開第２０１４／０８０５０７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】森みどり  他著、「しきい値を用いないドライブレコーダーデータ自動分類手法の有効性」、人間工学、２０１３年、第４９巻、No. Supplement p. S248-S249
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、突然、運転手が危険の迫っていることに気づき、切迫した状況でブレーキを踏む場合、そのブレーキ操作は急なブレーキの踏み込みとなることが多い。そして、例えば、この様な急なブレーキの踏み込み操作が行われる場合、そのブレーキ事象が車両の前後加速度の微分量に絶対値のピークとして現れる傾向がある。なお、前後加速度は、例えば、車両が前方へと直進する場合の走行方向を前とする前後軸において生じる加速度であってよく、また、前後加速度の微分量は、前後加速度を時間微分した値であってよい。そのため、前後加速度の微分量は、例えば、運転手が危険を察知してとっさにブレーキを踏み込むような急ブレーキ事象を検出する上で高い感度を有している。しかし、前後加速度の微分量は、急ブレーキ事象の発生以外にも、例えば、走行中の車両の道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行する場合でも所定以上の値になることが頻繁である。そのため、例えば、急ブレーキ事象の発生を前後加速度の微分量を用いて検出しようとしても、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行したことに起因して発生したノイズを拾ってしまうことがある。本発明の１つの側面に関わる目的は、急ブレーキ事象の発生の検出精度を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの態様のコンピュータが実行する判定方法は、前後加速度微分量の大きさと、上下加速度微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキが踏まれたか否かを判定する工程を含む。前後加速度微分量は、車両に搭載された加速度計により測定された車両の前後方向の加速度の時間微分により得られる。上下加速度微分量は、前後方向の加速度が測定されたタイミングに対して時間的に前後する所定の時間区間において加速度計で測定された車両の上下方向の加速度の時間微分により得られる。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面によれば、急ブレーキ事象の発生の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】急ブレーキが踏まれる場合における車両の速度と、前後加速度と、前後加速度の微分量との関係を模式的に例示する図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る車載機の機能ブロック構成を例示する図である。
【図３】第１の実施形態に係る測定記録情報を例示する図である。
【図４】第１の実施形態に係る急ブレーキ事象の判定処理を例示する図である。
【図５】道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行する場合における前後加速度及び上下加速度を例示する図である。
【図６】第２の実施形態に係る測定記録情報を例示する図である。
【図７】第２の実施形態に係る急ブレーキ事象の判定処理を例示する図である。
【図８】実施形態に係る車載機を実現するためのコンピュータのハードウェア構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、複数の図面において対応する要素には同一の符号を付す。
【００１１】
上述のように、例えば、突然、運転手が危険の迫っていることに気づき、切迫した状況でブレーキを踏む場合、そのブレーキ操作は急なブレーキの踏み込みとなることが多い。図１は、車両において急ブレーキが踏まれる場合における車両の速度と、前後加速度と、前後加速度を時間微分した前後加速度の微分量との関係を模式的に例示する図である。図１において、上段は速度のグラフであり、中段は前後加速度のグラフであり、下段は前後加速度の微分量のグラフである。また、横軸は時刻である。
【００１２】
そして、例えば、運転手が突然に何らかの危険を察知して時点１０１において急ブレーキを踏み込んだとする。この場合、速度は運転手がブレーキを踏み込み始めた時点１０１を急な変化点として、減速を開始する。その後、運転手はブレーキの踏み込みをより深くし、時点１０２において速度の時間変化率が最大になり、運転手がブレーキの踏み込みを緩めてゆくにつれ速度の減速は緩やかになっていく。例えば、この場合に、速度に対応する前後加速度のグラフを見ると、前後加速度の大きさ（絶対値）は、ブレーキの踏み込みが深くなる時点１０２において最大となっている。この様にブレーキの踏み込みの深さは、前後加速度の大きさとして現れる傾向があるため、前後加速度の大きさは、急ブレーキ事象の発生に起因して大きな値を示すことがあり、急ブレーキ事象の検出に利用することができる。しかしながら、前後加速度の大きさは、例えば、運転手がゆっくりとブレーキを踏み込み始め、その後ブレーキを深くまで踏み込んだ場合にも、大きな値を示す可能性がある。この様な場合、運転手は余裕をもってブレーキ操作を行っていると考えられるため、切迫性のある危険な状況で急なブレーキを踏む急ブレーキとは無関係である可能性がある。そして、急ブレーキ事象の発生を検出する上で、このような運転手が余裕をもってブレーキ操作を行っている場合と、急ブレーキとを区別できることは好ましい。また、別な例として、運転手が危険に対処するために咄嗟にブレーキを踏んだ場合に、その危険回避が比較的容易だった場合では、ブレーキの踏み込み量としてはそれほど深くまで踏み込まれない場合が多い。このような軽度の危険事象も漏らさず検出するには、ブレーキの踏み込みが急かどうかを重視して判定する必要がある。
【００１３】
ここで、ブレーキの踏み込みが急かどうかは、前後加速度を時間微分した前後加速度の微分量の大きさ（絶対値）として現れる傾向がある。例えば、図１において、速度に対応する前後加速度の微分量を見ると、ブレーキの踏み込み始めの時点１０１において大きさ（絶対値）が最大となっており、前後加速度の微分量は、急ブレーキ事象の発生時の急なブレーキの踏み込み操作との相関が高い。そのため、前後加速度の微分量を用いることで、急ブレーキ事象を高い感度で検出することが可能である。
【００１４】
しかし、一方で、前後加速度の微分量は、急ブレーキ事象の発生以外にも、例えば、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行した場合でも所定以上の値になることが頻繁である。そのため、例えば、前後加速度の微分量を、急ブレーキ事象の発生の検出に利用しようとする場合に、道路の凸部もしくは凹部を走行したことに起因するノイズを拾ってしまい利用が難しいことがある。
【００１５】
ここで、例えば、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行し、走行中に車両がバウンドや振動する場合、その車両の運動は車両の上下方向の運動であるため、車両において測定された上下方向の加速度を時間微分することで得られる微分量に変動が検出される。換言すると、上下方向の加速度を時間微分した微分量は、走行中の車両のバウンドや振動と強い相関を有している。なお、上下方向の加速度は、例えば、水平な面上に車両が停車している場合における重力の方向を下方向とする上下軸において車両に生じる加速度であってよく、以下では、上下加速度と呼ぶことがある。また、上下加速度を時間微分した微分量を上下加速度の微分量と呼ぶことがある。そして、例えば、前後加速度の微分量の大きさを、バウンドや振動と強い相関を有する上下加速度の微分量の大きさと比較することで、例えば、その変動の原因が道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行することに起因するものか、それとも急ブレーキに起因するものかを判定することが可能である。そこで、以下で述べる例を含むいくつかの実施形態では、前後加速度を時間微分した前後加速度の微分量の大きさを、上下加速度を時間微分した上下加速度の微分量の大きさと比較することで急ブレーキが踏まれたか否かを判定する。従って、急ブレーキ事象の発生を高い精度で検出することが可能となる。
【００１６】
図２は、いくつかの実施形態に係る車載機２の機能ブロック構成を例示する図である。車載機２は、例えば、制御部２００、記憶部２１０、及び測定部２２０を含んでいる。制御部２００は、例えば、記憶部２１０、及び測定部２２０と接続されていてよく、制御部２００は記憶部２１０及び測定部２２０を含む車載機２の各部を制御してよい。また、制御部２００は、例えば、判定部２０１を含んでいる。記憶部２１０は、例えば、プログラム、並びに後述する測定記録情報３００、又は測定記録情報６００などの情報を記憶していてよい。測定部２２０は、例えば、加速度計であってよい。一実施形態において測定部２２０は、例えば、車載機２が搭載された車両の前後加速度、及び上下加速度を測定してよい。なお、これらの各部の詳細及び記憶部２１０に格納されている情報の詳細については後述する。以下、第１の実施形態を説明する。
【００１７】
＜第１の実施形態＞
図３は、第１の実施形態に係る測定記録情報３００を例示する図である。測定記録情報３００には、例えば、測定情報３０１が登録されている。測定情報３０１は、例えば、時刻３０２、前後加速度３０３、及び上下加速度３０４の情報を含んでいてよく、これらの情報は測定情報３０１において対応付けられている。時刻３０２は、例えば、測定情報３０１において対応付けられる前後加速度３０３、及び上下加速度３０４が測定部２２０により測定された時刻であってよい。測定情報３０１は、図３の例では、時系列に測定記録情報３００に登録されている。前後加速度３０３は、例えば、測定部２２０で測定された前後加速度であってよい。上下加速度３０４は、例えば、測定部２２０で測定された上下加速度であってよい。一実施形態において、車載機２の測定部２２０は、所定時間（例えば０．５秒〜３秒など）毎に車両の前後加速度、及び上下加速度を測定し、その測定値を制御部２００へと通知してよい。制御部２００は、通知された車両の前後加速度、及び上下加速度の測定値を測定時刻とともに測定情報３０１として、記憶部２１０の測定記録情報３００に登録してよい。
【００１８】
図４は、第１の実施形態に係る車載機２の制御部２００が実行する急ブレーキ事象の判定処理を例示する図である。一実施形態においては、車載機２の制御部２００は、例えば、車載機２の電源が投入されると図４の急ブレーキ事象の判定処理を開始してよい。
【００１９】
ステップ４０１（以降、ステップを“Ｓ”と記載し、例えば、Ｓ４０１と表記する）において制御部２００は、例えば、測定記録情報３００から所定の期間に測定された前後加速度３０３を時刻３０２と対応づけて取得する。ここで、所定の期間は、例えば、急ブレーキ事象の発生の有無を判定する対象の期間であってよい。例えば、後述するように、Ｓ４０１からＳ４１２までの処理は繰り返し処理であってよく、制御部２００は、Ｓ４０１において、繰り返しの度に測定部２２０で測定された最新の測定情報３０１を含む所定の時間区間の範囲を所定の期間として用いてよい。そして、制御部２００は、所定の期間内の時刻３０２を有する測定情報３０１を測定記録情報３００から読み出すことで、時刻３０２と対応づけられた前後加速度３０３を取得してよい。
【００２０】
Ｓ４０２において制御部２００は、取得した前後加速度３０３を平滑化する。例えば、測定部２２０で測定された前後加速度の測定値には測定誤差があるため、測定値をそのまま後述する時間微分にかけると、急ブレーキに起因するピーク以外のノイズとなるピークが検出される。本実施形態では、このようなノイズとなるピークを減らすため、制御部２００は前後加速度３０３を平滑化する処理を行う。平滑化は、一実施形態においては、核関数平滑化(kernel smoothing)の方法を用いて実行されてよい。また、核関数平滑化で用いる核関数には、例えば以下の式１又は式２が用いられてよい。
【００２１】
【数１】
0006406041.tif 000002
【００２２】
【数２】
0006406041.tif 000003
【００２３】
例えば、これらの核関数を用いて、Ｓ４０１で取得した時刻３０２と対応づけられた前後加速度３０３の集合を入力値として、時刻tにおける平滑化された前後加速度の値を加重平均計算で求める。一実施形態においては、例えば、以下の式３により、時刻tにおける平滑化された前後加速度の値が求められてよい。
【００２４】
【数３】
0006406041.tif 000004
【００２５】
続いて、Ｓ４０３において制御部２００は、Ｓ４０２で平滑化された前後加速度を時間微分し、前後加速度の微分量を算出する。前後加速度の微分量の算出は、例えば、差分による計算が行われてよく、一実施形態においては、以下の式４により実行されてよい。
【００２６】
【数４】
0006406041.tif 000005
【００２７】
式４において、時間差分：Δｔは例えば０．１秒から０．５秒の範囲の値が用いられてよく、一実施形態においては０．２秒であってよい。なお、時間差分は、例えば、測定誤差の影響を避けるために、小さくしすぎないことが好ましい。制御部２００は、式４を用いて、Ｓ４０１で測定情報３０１の読み出しに用いた急ブレーキ事象の発生の有無を判定する対象である所定の期間内で複数の前後加速度の微分量を算出してよい。
【００２８】
Ｓ４０４において制御部２００は、Ｓ４０３で算出された複数の前後加速度の微分量を用いて、Ｓ４０１で測定情報３０１の読み出しに用いた所定の期間内で、前後加速度の微分量の絶対値が所定の値以上の大きさを有するピークを検出する。前後加速度の微分量の絶対値が所定の値以上の大きさを有するピークが検出されない場合（Ｓ４０４がＮｏ）、フローはＳ４０１へと戻る。一方、前後加速度の微分量の絶対値が所定の値以上の大きさを有するピークが検出された場合（Ｓ４０４がＹｅｓ）、フローはＳ４０５へと進む。なお、Ｓ４０４の判定により、前後加速度の微分量の絶対値が所定の値以上のピークを検出することで、例えば、急ブレーキ事象の発生にも、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行したことにも起因しないノイズのピークを更に除くことができる。Ｓ４０５において制御部２００は、検出されたピークの時刻と、ピークにおける前後加速度の微分量の絶対値とを特定し、フローはＳ４０６へと進む。
【００２９】
Ｓ４０６において制御部２００は、ピークの検出時刻に基づいて時刻範囲を決定する。例えば、制御部２００は、ピークの検出時刻に対して時間的に前後する所定の時間区間の範囲を、時刻範囲として決定してよい。
【００３０】
Ｓ４０７において制御部２００は、Ｓ４０６で決定した時刻範囲内において測定された上下加速度を取得する。一実施形態においては、制御部２００は、Ｓ４０６で決定した時刻範囲内の時刻３０２を有する測定情報３０１を読み出し、時刻３０２と対応づけられた上下加速度３０４の情報を取得してよい。Ｓ４０８において制御部２００は、取得した上下加速度３０４を平滑化する。一実施形態において、平滑化は、Ｓ４０２で述べたように、例えば核関数平滑化の方法を用いて実行されてよい。例えば、制御部２００は、Ｓ４０２で用いた前後加速度３０３の代わりに、取得した時系列の上下加速度３０４の集合を入力値として用いて、上記式３により時刻tにおける平滑化された上下加速度の値を加重平均計算で求めてよい。
【００３１】
Ｓ４０９において制御部２００は、平滑化された上下加速度を時間微分し、上下加速度の微分量を算出する。なお、上下加速度の微分量の算出は、例えば、上述のＳ４０３で用いた平滑化された前後加速度の代わりに、平滑化された上下加速度を用いて上記式４を計算することで実行されてよい。なお、制御部２００は、Ｓ４０９において、Ｓ４０６で決定した時刻範囲内における複数の上下加速度の微分量を式４を用いて算出してよい。
【００３２】
Ｓ４１０において制御部２００は、算出した複数の上下加速度の微分量を用いて、Ｓ４０６で決定した時刻範囲内における上下加速度の微分量の絶対値の最大値を特定する。Ｓ４１１において制御部２００は、Ｓ４０５で特定した前後加速度の微分量の絶対値のピーク値と、Ｓ４１０で特定した上下加速度の微分量の絶対値の最大値とを比較し、急ブレーキ事象によるのか否かを判定する。一実施形態においては、制御部２００は、例えば、前後加速度の微分量の絶対値が、上下加速度の微分量の絶対値よりも大きい場合に、急ブレーキ事象が発生したと判定してよい。また、制御部２００は、例えば、前後加速度の微分量の絶対値よりも、上下加速度の微分量の絶対値の方が大きい場合に、急ブレーキ事象が発生していないと判定してよい。Ｓ４１１において急ブレーキ事象が発生していないと判定された場合（Ｓ４１１がＮｏ）、フローはＳ４０１に戻る。一方、Ｓ４１１において急ブレーキ事象が発生したと判定された場合（Ｓ４１１がＹｅｓ）、フローはＳ４１２へと進む。なお、Ｓ４１１の処理において制御部２００は、判定部２０１として機能してよい。
【００３３】
Ｓ４１２において制御部２００は、急ブレーキ事象が発生したことを示す情報を出力し、フローはＳ４０１へと戻る。一実施形態においては、制御部２００は、急ブレーキ事象が発生したことを示す情報として、車載機２に備えられた音声出力装置に警告音を発生させるように指示する情報を出力してよい。それによって、例えば、急ブレーキを踏んだ運転手に注意を促すことができる。
【００３４】
なお、以上の動作フローにおいて、制御部２００は、前後加速度の微分量の大きさのピークが測定された時刻に対して時間的に前後する所定の時間区間の範囲を、上下加速度の微分量の大きさの最大値を検出する時刻範囲として設定している。これは、例えば、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行する場合に、前後加速度の微分量の大きさのピークと、上下加速度の微分量の大きさのピークとの検出時刻が一致していない可能性があるためである。図５は、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行する場合における前後加速度及び上下加速度を例示する図である。なお、図５において前後加速度及び上下加速度は平滑化されている。そして、前後加速度の微分量の大きさのピークが検出された時点５０１は、上下加速度の微分量の大きさのピークが検出された時点５０２とは一致しておらず、約０．２秒程度の差が見られている。そのため、第１の実施形態では、制御部２００は、前後加速度の微分量の大きさのピークが測定されたタイミングに対して時間的に前後する所定の時間区間において測定された上下加速度から、上下加速度の微分量の大きさの最大値を取得している。それによって、前後加速度の微分量の大きさと、上下加速度の微分量の大きさとの適切な比較が可能である。
【００３５】
以上で述べたように、第１の実施形態では制御部２００は、前後加速度の微分量の大きさと、上下加速度の微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキ事象の発生の有無を判定している。上述のように、上下加速度の微分量は、走行中の車両のバウンドや振動と強い相関を有している。そのため、前後加速度の微分量を、上下加速度の微分量と比較することで、例えば、前後加速度の微分量の大きさの変動の原因が道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行に起因するものか、それとも急ブレーキに起因するものかを判定することが可能である。例えば、所定の値以上の大きさを有する前後加速度の微分量が検出された場合に、前後加速度の微分量の大きさよりも、その周辺時刻に測定された上下加速度の微分量の大きさの方が大きければ、原因が道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行したことに起因していることが推定できる。一方、例えば、前後加速度の微分量の大きさが、その周辺時刻に測定された上下加速度の微分量の大きさよりも大きければ、原因は急ブレーキに起因していることが推定できる。そのため、第１の実施形態によれば、制御部２００は、急ブレーキ事象の発生を高い精度で検出することが可能である。
【００３６】
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、上述の前後加速度の微分量の大きさと、上下加速度の微分量の大きさとの比較に加えて、更に、車両の左右方向の加速度を時間微分した左右加速度の微分量の大きさとの比較に基づいて、急ブレーキ事象の発生の有無を判定する例を述べる。なお、車両の左右方向の加速度は、例えば、上述の前後加速度が測定される車両の前後軸と、上下加速度が測定される車両の上下軸とに直交する左右軸において生じる加速度であってよい。以降、車両の左右方向の加速度を左右加速度と呼ぶことがある。
【００３７】
走行中に車両が道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行する場合に、左右加速度の微分量にも変動が測定されることがある。例えば、車両が片輪だけ乗り上げた場合など、道路の凸部もしくは凹部上を車両が走行する際に左右に傾く場合に左右加速度は生じ得る。そのため、例えば、前後加速度の微分量の大きさを、左右加速度の微分量の大きさと比較することで、急ブレーキ事象の発生の検出精度を向上させることが可能である。以下、第２の実施形態を説明する。
【００３８】
図６は、第２の実施形態に係る測定記録情報６００を例示する図である。測定記録情報６００には、例えば、測定情報６０１が登録されていてよい。測定情報６０１は、例えば、時刻６０２、前後加速度６０３、上下加速度６０４、及び左右加速度６０５などの情報を含んでいてよく、これらの情報は測定情報６０１において対応付けられている。なお、時刻６０２、前後加速度６０３、上下加速度６０４は、例えば、図３の測定情報３０１に含まれる時刻３０２、前後加速度３０３、上下加速度３０４とそれぞれ同様の情報であってよい。また、左右加速度６０５は、例えば、時刻６０２において測定部２２０で測定された左右加速度であってよい。一実施形態において、車載機２の測定部２２０は、例えば、所定時間（例えば０．５秒〜３秒など）毎に車両の前後加速度、上下加速度、及び左右加速度を測定し、その測定値を制御部２００へと通知してよい。そして、制御部２００は、通知された車両の前後加速度、上下加速度、及び左右加速度の測定値を測定時刻とともに測定情報６０１として、記憶部２１０の測定記録情報６００に登録してよい。
【００３９】
図７は、第２の実施形態に係る車載機２の制御部２００が実行する急ブレーキ事象の判定処理を例示する図である。一実施形態においては車載機２の制御部２００は、例えば、車載機２の電源が投入されると図７の急ブレーキ事象の判定処理を開始してよい。
【００４０】
続く、Ｓ７０１からＳ７０６の処理は、図３で述べたＳ４０１からＳ４０６までの処理とそれぞれ対応していてよく、一実施形態においては、制御部２００は、Ｓ７０１からＳ７０６の処理においてＳ４０１からＳ４０６で述べた処理を実行してよい。
【００４１】
Ｓ７０７において制御部２００は、Ｓ７０６で決定した時刻範囲内に測定された上下加速度及び左右加速度を取得する。一実施形態においては、制御部２００は、Ｓ７０６で決定した時刻範囲内の時刻６０２を有する測定情報６０１を読み出し、時刻６０２と対応づけられた前後加速度６０３と、左右加速度６０５の情報をそれぞれ取得してよい。Ｓ７０８において制御部２００は、取得した上下加速度６０４及び左右加速度６０５をそれぞれ平滑化する。なお、一実施形態においては、平滑化は、Ｓ４０２で述べたように、例えば核関数平滑化の方法を用いて実行されてよい。例えば、制御部２００は、Ｓ４０２で用いた前後加速度３０３の代わりに、取得した時系列の上下加速度６０４の集合を入力値として用いて、上記式３により時刻tにおける平滑化された上下加速度の値を加重平均計算で求めてよい。また、同様に、制御部２００は、例えば、Ｓ４０２で用いた前後加速度３０３の代わりに、取得した時系列の左右加速度６０５の集合を入力値として用いて、上記式３により時刻tにおける平滑化された左右加速度の値を加重平均計算で求めてよい。
【００４２】
Ｓ７０９において制御部２００は、平滑化された上下加速度及び左右加速度をそれぞれ時間微分し、上下加速度の微分量と左右加速度の微分量とを算出する。なお、平滑化された上下加速度の微分量の算出は、例えば、上述のＳ４０３で用いた平滑化された前後加速度の代わりに、平滑化された上下加速度を用いて上記式４を計算することで実行されてよい。また同様に、平滑化された左右加速度の微分量の算出は、例えば、上述のＳ４０３で用いた平滑化された前後加速度の代わりに、平滑化された左右加速度を用いて上記式４を計算することで実行されてよい。なお、制御部２００は、Ｓ７０９において、Ｓ７０６で決定された時刻範囲内における複数の上下加速度の微分量と、複数の左右加速度の微分量とを式４を用いて算出してよい。
【００４３】
Ｓ７１０において制御部２００は、Ｓ７０９で取得した上下加速度の微分量及び左右加速度の微分量のそれぞれについて、Ｓ７０６で決定された時刻範囲内における大きさの最大値を求める。Ｓ７１１において制御部２００は、Ｓ７０５で特定した前後加速度の微分量の大きさのピーク値と、Ｓ７１０で求めた上下加速度の微分量の大きさの最大値及び左右加速度の微分量の大きさの最大値とに基づいて、急ブレーキ事象によるのか否かを判定する。一実施形態においては、制御部２００は、例えば、前後加速度の微分量の大きさが、上下加速度の微分量の大きさよりも大きく、且つ、左右加速度の微分量の大きさよりも大きい場合に、急ブレーキ事象が発生したと判定してよい。Ｓ７１１において急ブレーキ事象が発生していないと判定された場合（Ｓ７１１がＮｏ）、フローはＳ７０１に戻る。一方、Ｓ７１１において急ブレーキ事象が発生したと判定された場合（Ｓ７１１がＹｅｓ）、フローはＳ７１２へと進む。なお、Ｓ７１１の処理において制御部２００は、判定部２０１として機能してよい。
【００４４】
Ｓ７１２において制御部２００は、急ブレーキ事象が発生したことを示す情報を出力し、フローはＳ７０１へと戻る。一実施形態においては、制御部２００は、急ブレーキ事象が発生したことを示す情報として、車載機２に備えられた音声出力装置に警告音を発生させるように指示する情報を出力してよい。それによって、例えば、急ブレーキを踏んだ運転手に注意を促すことができる。
【００４５】
以上で述べたように、第２の実施形態では、急ブレーキ事象の発生の有無の判定において、前後加速度の微分量の大きさを、上下加速度の微分量の大きさと比較することに加えて、更に左右加速度の微分量の大きさとも比較している。そのため、第２の実施形態によれば、第１の実施形態が奏する効果に加えて、左右加速度の微分量の利用により、更に急ブレーキ事象の発生の検出精度を向上させることができる。例えば、左右加速度の微分量は、車両の片輪が乗り上げた場合など車両が左右に傾く状況と相関が高いため、左右加速度の微分量の利用により、このような状況で生じる前後加速度の微分量の変動を急ブレーキと誤判断してしまうことが抑制できる。
【００４６】
以上において、いくつかの実施形態を例示したが、実施形態は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、第２の実施形態では、前後加速度の微分量の大きさを、上下加速度の微分量の大きさと左右加速度の微分量の大きさとの双方と比較する例を述べている。しかしながら、別の実施形態では、前後加速度の微分量の大きさを、左右加速度の微分量の大きさと比較することで、制御部２００が急ブレーキ事象の発生の有無を判定してもよい。
【００４７】
また、別の実施形態では、前後加速度の微分量の大きさは、例えば、上下加速度の微分量の大きさの最大値、左右加速度の微分量の大きさの最大値、並びにＳ４０４及びＳ７０４で用いた所定の値などから作られる関数値と比較されてもよい。そして、例えば、前後加速度の時間微分量の大きさが、関数値よりも大きい場合に、制御部２００は、急ブレーキ事象が発生したと判定してもよい。なお、この様な判定を行うための関数は、例えば、多数のデータから統計学的に最適な判定関数へ還元する機械学習などの手法を用いて決定することができる。例えば、人間が目視により急ブレーキが踏まれたか否かを判定済みのサンプルデータとして、急ブレーキだと判定されたデータを１０００個、及び急ブレーキではないと判定されたデータを１０００個それぞれ用意する。また、変数として、上下加速度の微分量の大きさの最大値、左右加速度の微分量の大きさの最大値、及びＳ４０４又はＳ７０４で用いた所定の値を用意する。そして、これらの変数を用いて、上下加速度の微分量の大きさとの比較から２０００個のサンプルデータが正しく分類されるように機械学習により関数を算出することで、急ブレーキか否かを判定するための関数が得られてもよい。そして、この様に得られた関数を用いて関数値を算出し、関数値を、前後加速度の微分量の大きさと比較することで、急ブレーキ事象が発生したか否かの判定が実行されてもよい。
【００４８】
また、上述の実施形態では、車載機２の制御部２００が、急ブレーキ事象の発生の有無を検出する例を述べたが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、車載機２の測定部２２０で測定された加速度のデータを用いて、その他の情報処理装置が、急ブレーキ事象の発生の有無を検出する処理を実行してもよい。
【００４９】
また、例えば、図４及び図７の動作フローは例示であり、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、図４及び図７の動作フローは、可能な場合には、処理の順番が変更されてもよく、別に更なる処理を含んでいてもよく、又は、一部の処理が省略されてもよい。
【００５０】
図８は、実施形態に係る車載機２を実現するためのコンピュータ８００（情報処理装置）のハードウェア構成を例示する図である。図８の車載機２を実現するためのハードウェア構成は、例えば、プロセッサ８０１、メモリ８０２、読取装置８０３、通信インタフェース８０５、及び入出力インタフェース８０６を備える。なお、プロセッサ８０１、メモリ８０２、読取装置８０３、通信インタフェース８０５、及び入出力インタフェース８０６は、例えば、バス８０８を介して互いに接続されていてよい。また、入出力インタフェース８０６には、例えば、加速度計８１１が接続されていてよい。
【００５１】
プロセッサ８０１は、メモリ８０２を利用して例えば上述の動作フローの手順を記述したプログラムを実行することにより、上述の動作フローの処理を実行してよい。例えば、車載機２の制御部２００は、プロセッサ８０１である。メモリ８０２は、例えば半導体メモリであり、ＲＡＭ領域及びＲＯＭ領域を含んでいてよい。ＲＯＭ領域は、例えば、フラッシュメモリ等の半導体メモリであってよい。読取装置８０３は、プロセッサ８０１の指示に従って可搬型記録媒体８０４にアクセスする。可搬型記録媒体８０４は、例えば、ＳＤメモリーカードを含むフラッシュメモリ等の半導体メモリであってよい。記憶部２１０は、例えば、メモリ８０２、及び可搬型記録媒体８０４を含んでいてよい。車載機２のメモリ８０２には、例えば、測定記録情報３００及び測定記録情報６００などの情報が記憶されていてよい。
【００５２】
通信インタフェース８０５は、例えば、プロセッサ８０１の指示に従ってネットワークを介してデータを送受信する。入出力インタフェース８０６は、例えば、入力装置及び出力装置との間のインタフェースであってよい。入出力インタフェース８０６には、例えば、加速度計８１１が接続されていてよい。加速度計８１１は、例えば、加速度計８１１が搭載された車両の前後加速度を測定する前後加速度計、上下加速度を測定する上下加速度計、及び左右加速度を測定する左右加速度計を含んでいてよい。加速度計８１１は、例えば、プロセッサ８０１の指示に従って、加速度計８１１が搭載された車両の前後加速度、上下加速度、及び左右加速度を測定し、プロセッサ８０１に通知してよい。上述の測定部２２０は、例えば、加速度計８１１であってよい。また、入力装置は、例えば、入力キー及びタッチパネルなどであってよい。出力装置は、例えば音声を出力するスピーカなどの音声出力装置、並びにディスプレー及びタッチパネルなどの表示装置であってよい。
【００５３】
また、実施形態に係る各プログラムは、例えば、下記の形態で車載機２に提供されてよい。
（１）メモリ８０２に予めインストールされている。
（２）可搬型記録媒体８０４により提供される。
（３）プログラムサーバからネットワークを介して提供される。
【００５４】
また、図８を参照して述べたコンピュータ８００のハードウェア構成は例示であり、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、別の実施形態では、上述の車載機２の制御部２００の一部又は全部の機能はＦＰＧＡ及びＳｏＣなどによるハードウェアとして実装されてもよい。なお、ＦＰＧＡは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。ＳｏＣは、System-on-a-chipの略称である。
【００５５】
また、上述の実施形態を含むいくつかの実施形態は、上述の実施形態の各種変形形態及び代替形態を包含するものとして当業者には理解される。例えば、各種実施形態は、構成要素を変形して具体化されてよい。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の実施形態が実施されてよい。更には、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除して又は置換して、或いは実施形態に示される構成要素にいくつかの構成要素を追加して種々の実施形態が実施されてよい。
【符号の説明】
【００５６】
２００  制御部
２０１  判定部
２１０  記憶部
２２０  測定部
８００  コンピュータ
８０１  プロセッサ
８０２  メモリ
８０３  読取装置
８０４  可搬型記録媒体
８０５  通信インタフェース
８０６  入出力インタフェース
８０８  バス
８１１  加速度計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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