(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体ルーメンにおいて介入手順の間に用いられる仮想レンダリングにおけるハイリスク構造を強調するシステムの作動方法において、
前記体ルーメンのＣＴスキャンを実行するステップと、
前記体ルーメンをセグメント化するステップと、
前記体ルーメン壁の外側のハイリスク構造をセグメント化するステップと、
前記セグメント化された体ルーメン及び前記セグメント化されたハイリスク構造を、他の隣接する構造と離れて互いに対して位置合わせして前記体ルーメン及び前記ハイリスク構造の間の相対的な距離を決定するステップと、
マーキング基準と前記距離とを比較するステップと、
介入的なカメラ画像に対応する前記体ルーメンの内部の仮想レンダリングを作成するステップと、
前記マーキング基準と前記相対的な距離との比較に対応する前記体ルーメンの仮想レンダリングにおける壁の領域をマーキングするステップとを有する、方法。
【請求項２】
前記ハイリスク構造の所定の距離内にある前記体ルーメン壁の領域が、マーキングされる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ハイリスク構造に対して所定の距離内にあるボクセルを所定の色で描くことにより、前記体ルーメン壁の領域が、マーキングされる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記体ルーメン壁の領域が、複数の所定の限界の１つに含まれる各個別の領域までの前記ハイリスク構造の距離に対応する複数の色の１つで描かれる、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記体ルーメン壁の領域が、前記体ルーメン壁の領域に対して所定の距離内にある複数のハイリスク構造の１つに対応する色で描かれる、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記ボクセル及びハイリスク構造の間の距離が所定の閾値内にある場合、前記体ルーメン壁の各ボクセルが半透明のオーバレイで描かれる、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
医師が切断を計画する角度で測定される前記体ルーメン壁上のポイントと前記ハイリスク構造との間の距離が、所定の閾値内にある場合、前記体ルーメン壁上のポイントがマーキングされる、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記体ルーメンが、気管気管支気道ツリーである、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記ハイリスク構造が血管である、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
体ルーメンにおける介入手順の間に使用される仮想レンダリングにおけるハイリスク構造を強調するシステムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサと動作可能に接続されるメモリと、
前記プロセッサと動作可能に接続されるディスプレイとを有し、
前記メモリが、該メモリ上にエンコードされるモデリングプログラムを持ち、前記プログラムが、手術前スキャンから体ルーメンの仮想レンダリングを生成し、セグメント化された前記体ルーメン及びセグメント化された前記体ルーメン壁の外側のハイリスク構造を、他の隣接する構造と離れて互いに対して位置合わせして前記体ルーメン及び前記ハイリスク構造の間の距離を決定し、前記ハイリスク構造から閾値距離内にある前記仮想レンダリングにおける前記体ルーメンの壁上のボクセルをマーキングし、前記ディスプレイ上で前記ハイリスク構造を強調するため、マーキングを用いて前記仮想レンダリングを表示するよう、前記プロセッサにより実行される、システム。
【請求項１１】
前記プロセッサ、メモリ及びディスプレイが、撮像ワークステーションにある、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記プロセッサに動作可能に接続される内視鏡を更に有し、前記仮想レンダリングが、前記内視鏡により生成される生の内視鏡画像に位置合わせされ、前記内視鏡画像の側面に沿って提示されることができる、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
コンピュータプログラムであって、
体ルーメンのＣＴスキャンを実行するためのプログラム命令と、
前記体ルーメンをセグメント化するためのプログラム命令と、
前記体ルーメン壁の外側のハイリスク構造をセグメント化するためのプログラム命令と、
前記セグメント化された体ルーメン及び前記セグメント化されたハイリスク構造を、他の隣接する構造と離れて互いに対して位置合わせして前記体ルーメン及び前記ハイリスク構造の間の相対的な距離を決定するためのプログラム命令と、
マーキング基準と前記距離とを比較するためのプログラム命令と、
介入的なカメラ画像に対応する前記体ルーメンの内部の仮想レンダリングを作成するためのプログラム命令と、
前記マーキング基準と前記相対的な距離との比較に対応する前記体ルーメンの仮想レンダリングの壁の領域をマーキングするためのプログラム命令とを有する、プログラム。
【請求項１４】
前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための前記プログラム命令が、前記ハイリスク構造の所定の距離内にある前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための命令を有する、請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための前記プログラム命令が、前記ハイリスク構造に対して所定の距離内にある前記体ルーメン壁上のボクセルを所定の色で描くための命令を有する、請求項１４に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための前記プログラム命令が、複数の所定の限界の１つに含まれる各個別の領域に対する前記ハイリスク構造の距離に対応する複数の色の１つで領域を描くための命令を有する、請求項１５に記載のプログラム。
【請求項１７】
前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための前記プログラム命令が、前記体ルーメン壁の領域に対して所定の距離内にある複数のハイリスク構造の１つに対応する色で前記体ルーメン壁の領域を描くための命令を有する、請求項１５に記載のプログラム。
【請求項１８】
前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための前記プログラム命令が、前記ボクセル及びハイリスク構造の間の距離が
所定の閾値内にある場合、前記体ルーメン壁の各ボクセルを半透明のオーバレイで描くための命令を有する、請求項１３に記載のプログラム。
【請求項１９】
前記体ルーメン壁の領域をマーキングするための前記プログラム命令が、医師が切断を計画する角度で測定される前記体ルーメン壁上のポイントと前記ハイリスク構造との間の距離が所定の閾値内にある場合、前記体ルーメン壁上のポイントをマーキングするための命令を有する、請求項１３に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療撮像の分野に関し、より詳細には仮想内視鏡画像においてハイリスク構造を強調する方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
経気管支生検の有無に関係なく気管支鏡法は、一般的な介入的な手順である。そこでは、診断及びオプションで治療目的のため、気管支鏡カメラが気管気管支気道ツリーへと進められる。図１に示されるように、気管支鏡は、気管支の内部から画像１００を提供する。しかしながら、気管支鏡法は通常、気管支ツリーにおけるナビゲーションが、介入の間の医師にとっては困難であるという問題に直面する。医師は、自分が元々興味を持った位置を容易に見失い、及びこの位置へとナビゲートすることができなくなる可能性がある。斯かる介入の計画及びリアルタイム誘導を支援するため、患者の以前の胸部コンピュータ断層撮影法（ＣＴ）スキャンが、仮想腔内レンダリング２００を計算するために用いられることができる。このレンダリングは、図２に示されるように、現実の気管支鏡からの光学カメラ画像に非常に似ている。仮想レンダリングは、現在の気管支鏡検査画像に対して位置合わせされることができる。ＣＴスキャン及びこれから得られる仮想腔内レンダリングが、介入の仮想フライスルーを生成し、及び特定の異常、腫瘍、リンパ節、気道圧縮等への経路を計画するために用いられることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
仮想フライスルーは、まるで医師が気管支の内部にいるかのように、画像を生成する。こうして、気管支ツリーだけが示される。より詳細には、気管支内部からの気管支壁が示される。しかしながら、医師は、気管支壁の後にある構造、特に例えば大きな血管といったハイリスク構造に興味がある。医師が例えば腫瘍生検のため気管支壁を通る切断を計画するとき、又はリンパ節をターゲットとすることを計画するとき、この情報は特に重要である。この場合、医師は、気管支壁を通る切断を行うとき、他のいかなる（又は、少なくとも重要な）構造に当たらないことを確実にしなければならない。
【０００４】
現在、気管支壁を通る切断のとき、医師は、近くにある重要な構造の位置に関する自らの専門知識に頼らなければならない。しかしながら、これは、近くにある重要な構造の位置の粗い推測のみをもたらす。それは、正確な位置を提供することができず、患者間での変動を説明することができず、及び従って、あまり安全であるとみなされることができない。
【０００５】
代替的に、医師は、気管支における推定された位置へとナビゲートし、それから気管支壁に関する透明度設定を変更することができる。この手法の１つの問題は、医師が低い透明度でナビゲートすることができない点にある。なぜなら、視覚化がかなり混乱するからである。こうして、医師は、反復的に止め、透明度を変化させ、構造があるかを見なければならない。更に、構造は、透明度表示では見るのが容易でない。また、透明度表示において構造への距離を決定すること、又はもしそのポイントで生検を実行した場合、それが当たるかを決定することも容易でない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、体ルーメンにおける介入手順の間に使用される仮想レンダリングにおけるハイリスク構造を強調する方法、システム及びプログラムを提供する。仮想レンダリングにおいてハイリスク構造に非常に近い体ルーメン壁の領域を強調することにより、介入を実行する医師は、ルーメン壁を通る切断を行うと安全でない領域を視覚化することができる。強調された仮想レンダリングは、介入を実行する前のフライスルーの間又は介入の間に提示されることができる。
【０００７】
本発明のある実施形態によれば、体ルーメンにおいて介入手順の間に用いられる仮想レンダリングにおけるハイリスク構造を強調する方法が提供される。医師は、体ルーメンの手術前ＣＴスキャンを実行する。ＣＴスキャンを用いて、モデリングプログラムは、体ルーメンをセグメント化し、ハイリスク構造をセグメント化する。モデリングプログラムは、体ルーメン及びハイリスク構造の間の相対的な距離を決定し、マーキング基準とこの距離とを比較する。モデリングプログラムは、介入的なカメラ画像に対応する体ルーメンの内部の仮想レンダリングを作成し、マーキング基準と相対的な距離との比較に対応する体ルーメンの壁の領域をマーキングする。
【０００８】
ある実施形態によれば、上記ハイリスク構造の所定の距離内にある上記体ルーメン壁の領域が、マーキングされる。体ルーメン壁の領域は、ハイリスク構造に対して所定の距離内にあるボクセルを所定の色で描くことによりマーキングされることができる。
【０００９】
ある実施形態によれば、ルーメン壁をマーキングするため、複数の色が用いられることができる。ある実施形態において、複数の距離閾値の間を区別するために、複数の色が用いられることができる。上記体ルーメン壁の領域が、複数の所定の限界の１つに含まれる各個別の領域までの上記ハイリスク構造の距離に対応する複数の色の１つで描かれる。別の実施形態によれば、複数の構造のうちのどれが体ルーメン壁の領域に近接するかを区別するために、複数の色が用いられることができる。上記体ルーメン壁の領域が、上記体ルーメン壁の領域に対して所定の距離内にある複数のハイリスク構造の１つに対応する色で描かれる。
【００１０】
ある実施形態によれば、仮想レンダリングにおける体ルーメン壁が、複数のボクセルを有する。ボクセル及びハイリスク構造の間の距離が所定の閾値内にある場合、体ルーメン壁の各ボクセルが描かれる。ある実施形態において、ボクセルは半透明のオーバレイで描かれる。これは、医師が基礎をなす体ルーメン壁を視覚化することを可能にする。
【００１１】
ある実施形態によれば、医師が切断を計画する角度で測定される上記体ルーメン壁上のポイントと上記ハイリスク構造との間の距離が、所定の閾値内にある場合、上記体ルーメン壁上のポイントがマーキングされる。
【００１２】
ある実施形態によれば、体ルーメンは、気管気管支気道ツリーである。代替的な実施形態では、体ルーメンは、例えば大腸といった別の管状器官とすることができる。
【００１３】
ある実施形態によれば、ハイリスク構造は、血管である。別の実施形態によれば、他のハイリスク器官が特定されることができる。また、腫瘍又はリンパ節といったターゲット構造の閾値距離内にある体ルーメン壁の領域がマーキングされることができる。
【００１４】
本発明のある実施形態によれば、体ルーメンにおける介入手順の間に使用される仮想レンダリングにおけるハイリスク構造を強調するシステムが提供される。このシステムは、プロセッサと、上記プロセッサと動作可能に接続されるメモリと、上記プロセッサと動作可能に接続されるディスプレイとを有し、上記メモリが、該メモリ上にエンコードされるモデリングプログラムを持ち、上記プログラムが、手術前スキャンから体ルーメンの仮想レンダリングを生成し、上記体ルーメン及びハイリスク構造の間の距離を決定し、上記ハイリスク構造から閾値距離内にある上記仮想レンダリングにおける上記体ルーメンの壁上のボクセルをマーキングし、上記ディスプレイ上でハイリスク構造を強調するため、マーキングを用いて上記仮想レンダリングを表示するよう、上記プロセッサにより実行される。システムは、撮像ワークステーションとして実現されることができる。
【００１５】
ある実施形態によれば、このシステムは、上記プロセッサに動作可能に接続される内視鏡を更に有し、上記仮想レンダリングが、上記内視鏡により生成される生の内視鏡画像に位置合わせされ、上記内視鏡画像の側面に沿って提示されることができる。
【００１６】
本発明のある実施形態によれば、コンピュータプログラムが提供される。このプログラムは、体ルーメンのＣＴスキャンを実行するためのプログラム命令と、上記体ルーメンをセグメント化するためのプログラム命令と、ハイリスク構造をセグメント化するためのプログラム命令と、上記体ルーメン及び上記ハイリスク構造の間の相対的な距離を決定するためのプログラム命令と、マーキング基準と上記距離とを比較するためのプログラム命令と、介入的なカメラ画像に対応する上記体ルーメンの内部の仮想レンダリングを作成するためのプログラム命令と、上記マーキング基準と上記相対的な距離との比較に対応する上記体ルーメン壁の領域をマーキングするためのプログラム命令とを有する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】従来技術による気管支鏡からの画像である。
【図２】従来技術による気管気管支気道の仮想レンダリングである。
【図３】本発明の実施形態によるハイリスク構造への近接性を示すため、仮想レンダリングの気管支壁の領域をマーキングするシステムのブロック図である。
【図４】本発明の様々な実施形態による気管支ツリーに位置合わせされる血管の画像を持つＣＴスキャンから生成される上腕ツリー画像である。
【図５】本発明の実施形態によるハイリスク構造に近い気管支壁の領域を示すようマーキングされる気管支の仮想画像である。
【図６】本発明の実施形態によるハイリスク構造への近接性を示すため、仮想レンダリングの気管支壁の領域をマーキングする方法のフロー図である。
【図７】本発明の実施形態による体ルーメンとハイリスク構造との間の相対的な距離を決定する方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の特徴及び利点は、添付の図面に関連して読まれるとき、以下の好ましい実施形態の詳細な説明からより明確に理解されるであろう。
【００１９】
本発明は、ハイリスク構造への近接性を示すため、仮想レンダリングの体ルーメン壁の領域をマーキングする方法、システム及びプログラムを提供する。
【００２０】
本発明のある実施形態によれば、図５に示されるように、仮想レンダリング２００における体ルーメン壁２０１の領域が、ハイリスク構造への近接性を示すためにマーキングされる。マーキングされた領域は、ハイリスク構造２１０に非常に近い領域であり、これらの領域における切断をあまりにリスクの高いものにする。切断しても安全である領域２２０も、マーキングされることができる。例えば、適切な領域においてルーメン壁２０１を描くことにより、領域２１０、２２０は、マーキングされることができる。例えば、これらの領域は、領域のタイプを示すため、カラーコード化される半透明のオーバレイで描かれることができる。
【００２１】
本発明において、近くの構造に関する重要な情報は、仮想レンダリング２００上に描かれるマーキング２１０、２２０を観測することにより、仮想レンダリング２００から直接、容易に得られることができる。マーキングは、できるだけ少ないマウスの１クリックが重要な近接性情報を提供することができるよう、あまりユーザの相互作用なしにフライスルーアプリケーションにおけるオプションのオーバレイとして提供されることができる。こうして、医師は、近くのハイリスク構造の近接性に関する情報を直ちに持ち、特定の位置で気管支壁１０１を切るべきか否かを容易に決定することができる。
【００２２】
次に図３を参照すると、近接するハイリスク構造である仮想レンダリングにおける気管支壁の領域をマーキングするシステム３００が示される。ある実施形態によれば、システム３００は、例えばオランダ、アイントホーヴェンのPhilips Electronics, N. V.によるExtended Brilliance Workspace（ＥＢＷ）といった撮像ワークステーションにおいて実現されることができる。ＥＢＷは、例えば単光子放出コンピュータ断層撮影（ＳＰＥＣＴ）といった核撮像をコンピュータ断層撮影（ＣＴ）と結合するグラフィカルユーザインタフェースを提供する。
【００２３】
ある実施形態によれば、システム３００は、汎用コンピュータ又はカスタムコンピュータを有する。システム３００は、システムバス３３０等を介してメモリ３２０に動作可能に接続される中央処理ユニット３１０を有する。処理ユニット３１０は、例えば１つ又は複数のマイクロプロセッサといったプログラム命令を実行することができる任意のデバイスとすることができる。メモリは、例えばリムーバブルディスク、ハードドライブ、ＣＤ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）又はこれらの組み合わせ等の任意の揮発又は不揮発メモリデバイスとすることができる。
【００２４】
ディスプレイ３４０も、プロセッサ３１０に動作可能に接続される。ディスプレイは、医療画像を表示することができるグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）を提示するのに適した任意のモニタ、スクリーン等とすることができる。
【００２５】
モデリングプログラム３２２が、メモリ３２０にエンコードされる。モデリングプログラムは、例えばＣＴスキャンといった画像データから、生体構造特徴の３次元モデルを生成する。モデリングプログラム３２２は、様々な斜視図から、生体構造特徴のレンダリングを作成することもできる。このレンダリングは例えば、気管支鏡カメラからの表示のような、気道内からの気管気管支気道ツリーの表示に非常に似ている。モデリングプログラムは、ルーメン内から他の体ルーメンの画像をレンダリングすることもできる。
【００２６】
モデリングプログラム３２２は、体ルーメン壁２０１の外側のハイリスク構造４２０を特定することができる。すると、モデリングプログラムは、体ルーメン壁２０１上のポイントからハイリスク構造４２０への距離を決定することができる。この距離は、１つ又は複数の閾値と比較される。閾値は、医師が体ルーメン壁を通り安全に切断することを可能にする距離とすることができる。すると、距離と閾値との比較に基づき、モデリングプログラムは、体ルーメン壁上のポイントをこの距離範囲内にあるリスク閾値に対応する色で描く。体ルーメン壁上のポイントとハイリスク構造との間の距離は、医師が切断しそうな角度で測定されることができる。距離の決定は、体ルーメン壁２０１上の各ポイント又はボクセルに対して実行されることができる。
【００２７】
本発明のある実施形態によれば、３次元生体構造モデルを作成するのに用いられる手術前ＣＴスキャン３２４が、メモリ１２０上にエンコードされる。ＣＴスキャン１３４は、外部ドライブ３６０に挿入される例えばＣＤ−ＲＯＭ等のストレージデバイスからアップロードされることができる。代替的に、ＣＴスキャン３２４は、インターネット又はイントラネットといったネットワーク９９を介するネットワーク接続３７０により受信されることができる。これを実現するため、外部ドライブ３６０又はネットワーク接続３７０は、システムバス３３０等を介してメモリ３２０に動作可能に接続されることができる。代替的に、ＣＴシステムは、システムバス３３０を介してメモリ３２０に直接接続されることができる。
【００２８】
次に図６を参照すると、近接するハイリスク構造である仮想レンダリングにおける気管支壁の領域をマーキングする方法が示される。手術前ＣＴスキャン３２４が実行される（ステップ６１０）。スキャン３２４は、例えばPhilips EBWといった撮像システムにロードされる。ＣＴスキャナは、撮像システムに一体化されることができ、スキャンを直接提供することができる。代替的に、スキャンは、ネットワークを介して撮像システムに送信されることができるか、又は、スキャンは、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュドライブ等の記録媒体に記録されることができる。この記録媒体は、プロセッサ３１０によりアクセスされる撮像システムの適切なドライブ又はコネクタに挿入されることができる。
【００２９】
ＣＴスキャン３２４から、撮像システム３００は、モデリングプログラム３２２を用いて、例えば気管気管支気道ツリーといった体ルーメン１０５の仮想レンダリング２００を作成する（ステップ６２０）。前述したように、仮想レンダリングは、メモリ３２０上にエンコードされるモデリングプログラム３２２を実行するプロセッサ３１０により作成されることができる。仮想レンダリングは、ディスプレイ３４０に表示される。
【００３０】
モデリングプログラム３２２は、体ルーメン２０５をセグメント化し（ステップ６３０）、ハイリスク構造をセグメント化する（ステップ６４０）。図４に示されるように、セグメント化された体ルーメン４１０（図示される例では気管支ツリー）及びハイリスク構造４２０（図示される例では血管）の画像が、他の隣接する構造と離れて、互いに対して位置合わせされる。セグメント化された体ルーメン４１０及びセグメント化されたハイリスク構造４２０は、医療撮像の分野において既知の方法を用いて生成されることができる。
【００３１】
モデリングプログラム３２２は、仮想画像においてセグメント化された体ルーメン４１０上のポイントとセグメント化されたハイリスク構造４２０との間の距離を測定することにより、体ルーメン壁２０１上のポイント又はボクセルとハイリスク構造との間の距離を決定する（ステップ６５０）。モデリングプログラムは、体ルーメン壁上の各ポイントとハイリスク構造との距離を測定する。仮想画像において距離を測定することは、従来技術において知られており、本書で詳細に説明されることはない。いくつかの実施形態において、距離が所定の角度で測定されることができることを理解されたい。この角度は、医師により計画される切断角度に対応する。
【００３２】
システム３００は、体ルーメン壁２０１及びハイリスク構造の間の測定された距離をマーキング基準と比較する（ステップ６５５）。マーキング基準は、体ルーメン壁２０１を通る切断を行っても安全である距離に関する１つ又は複数の閾値とすることができる。例えば、閾値は、１つの介入手順において５ミリメートルにセットされることができる。体ルーメン壁上のポイント又はボクセルからハイリスク構造までの測定された距離が閾値未満である場合、システム３００は例えば、そのポイント又はボクセル上にオーバレイを描くことにより、これをマーキングする（ステップ６６０）。リスクの変化する程度を示すため、複数の閾値が用いられることができる。オーバレイは、そのポイントに適用される閾値を示すため、カラーコード化されることができる。代替的に、オーバレイは、例えば関心腫瘍又はリンパ節といった複数のハイリスク構造の１つ又は意図されたターゲットを示すようカラーコード化されることができる。更に、オーバレイは、医師が基礎をなすルーメン壁を視覚化することを可能にするよう、半透明でありえる。
【００３３】
ルーメン壁２０１をマーキングするための閾値は、アプリケーション特有であり、介入手順において使用される器具のサイズといった要素に依存する。１つの例において、閾値は、切断角度で測定される５ミリメートルにセットされる。従って、モデリングプログラムは、切断角度で測定されるルーメン壁上の各ボクセルからハイリスク構造４２０までの距離を決定する。距離が、第１のボクセルに関する切断角度で５ミリメートルより大きい場合、そのボクセルは描かれない。切断角度で第２のボクセルから測定される距離が５ミリメートル未満である場合、そのボクセルは描かれる。これは、切断角度で測定されるルーメン壁から５ミリメートルより近いハイリスク構造がどこにあるかを視覚化するため、医師が介入手順を実行することを容易にする。
【００３４】
現在のボクセルに関して測定された距離が閾値基準に合わない場合、現在のボクセルはマーキングされない。このシステムは、体ルーメン壁２０１上に複数のボクセルがあるかどうかを決定するためにステップ６６５へ進む。
【００３５】
１つのポイントで測定された距離が比較された後、システム３００は、ルーメン壁２０１上に追加的なポイントがあるかないかを決定する（ステップ６６５）。体ルーメン壁２０１上に追加的なボクセルがある場合、システムは、次のボクセルに対して、相対的な距離の決定（ステップ６５０）、測定された距離とマーキング基準との比較（ステップ６５５）、必要であればボクセルのマーキング（ステップ６６０）を繰り返す。すべてのボクセルが測定されて、比較されて、及びマーキングされるまで、これらのステップは繰り返される。
【００３６】
追加的なポイントがない場合、処理は終わる（ステップ６７０）。ハイリスク構造の近接性を示すマーキングを持つ仮想レンダリングが、ディスプレイ３４０に示される。この画像は、手順のフライスルーに関して用いられることができ、介入手順の間、実際の内視鏡画像のそばに示されることができる。
【００３７】
図７は、本発明の実施形態による体ルーメン及びハイリスク構造の間の相対的な距離を決定する方法のフロー図である。モデリングプログラム３２２は、セグメント化された体ルーメン４１０に対して、セグメント化されたハイリスク構造４２０を位置合わせする（ステップ６５２）。従来において知られるように、各セグメント化画像は、レジストレーションマークを持つ。これは、互いに対して画像を位置合わせするために整列配置されることができる。
【００３８】
一旦画像が位置合わせされると、モデリングプログラムは、体ルーメン壁２０１上の各ポイント又はボクセルに対してハイリスク構造４２０をマッピングし（ステップ６５４）、ポイント又はボクセルからハイリスク構造までの距離を測定する（ステップ６５６）。
【００３９】
本発明は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態、又は、ハードウェア及びソフトウェア要素の両方を含む実施形態の形態を取ることができる。ある例示的な実施形態では、本発明は、ソフトウェアにおいて実現される。ソフトウェアは、以下に限定されるものではないが、ファームウェア、レジデントソフトウェア、マイクロコード等を含む。
【００４０】
更に、本発明は、コンピュータ又は任意の命令実行システム若しくはデバイスによる使用又はこれに関連した使用のためのプログラムコードを提供する、コンピュータが使用可能な又はコンピュータ可読の媒体から、アクセス可能なコンピュータプログラムの形をとることができる。この説明のため、コンピュータが使用可能な又はコンピュータ可読の媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスによる使用又はこれに関連する使用のためのプログラムを含む又は格納することができる任意の非トランジエント装置とすることができる。
【００４１】
前述の方法は、機械実行可能な命令のプログラムを持つ機械可読媒体を有するプログラムにより実現されることができる。これは、例えばコンピュータといった機械により実行されるとき、本方法のステップを実行する。このプログラムは、以下に限定されるものではないが、コンパクトディスク、フロッピーディスク、ＵＳＢメモリ等を含む種々の既知の機械可読媒体のいずれかに格納されることができる。
【００４２】
媒体は、電気、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体システム（又は、装置若しくはデバイス）とすることができる。コンピュータ可読媒体の例は、半導体又はソリッドステートメモリ、磁気テープ、リムーバブルコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、リジッド磁気ディスク及び光学ディスクを含む。光学ディスクの現在の例は、リードオンリコンパクトディスク（ＣＤ−ＲＯＭ）、読出し／書込みコンパクトディスク（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）及びＤＶＤを含む。
【００４３】
上記の説明及び添付の図面は、本発明を説明するものとして意図され、限定するものではない。本発明の範囲は、以下の請求項の完全な範囲に対して同等の変動及び構成を含むものとして意図される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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