(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの油圧ポンプと、
この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数の油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、
前記油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の圧力が設定値以上になったときに圧油をタンクへ排出するリリーフ弁を備えた少なくとも１つの特定の油圧回路とを有し、
前記油圧ポンプの吐出回路の最大圧力は前記リリーフ弁によって制限されかつ前記油圧ポンプの吐出回路は前記リリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有する作業機械の油圧駆動装置において、
前記油圧ポンプの吐出回路に回収油路を介して接続された、最低作動圧力の設定値の異なる複数のアキュムレータと、
前記回収油路に配置され、前記リリーフ弁が作動していないときは前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が前記複数のアキュムレータに流れないように前記回収油路を遮断し、前記リリーフ弁が作動したときは前記回収油路を開放し、前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が前記複数のアキュムレータに流れることを許容する第１弁装置と、
前記回収油路に配置され、前記リリーフ弁が作動したとき、前記リリーフ弁の設定圧に合わせて前記油圧ポンプの吐出回路の圧油を前記複数のアキュムレータのうちの少なくとも１つに選択的に供給して蓄圧するように切換える第２弁装置とを有することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記複数のアキュムレータのうちの少なくとも１つのアキュムレータに蓄圧された圧油のエネルギを変換し、前記油圧ポンプを駆動する原動機をアシスト駆動するエネルギ変換装置と、
前記複数のアキュムレータのうちの少なくとも１つに蓄圧された圧油を選択的に前記エネルギ変換装置に放出するよう切換える第３弁装置とを更に備えることを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記複数のアキュムレータのうちの少なくとも１つのアキュムレータに蓄圧された圧油を前記複数の油圧アクチュエータのうちの少なくとも１つの油圧アクチュエータに供給する回生装置を備えることを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記特定の油圧回路は前記油圧ポンプの吐出回路を含み、
前記リリーフ弁は前記油圧ポンプの吐出回路に設けられており、
前記リリーフ弁の設定圧を変更可能とする設定変更装置を備え、
前記第２弁装置は、前記設定変更装置の設定圧の変更状態に応じて切り換わり、前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が供給されるアキュムレータを選択することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項５】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記特定の油圧回路は前記油圧ポンプの吐出回路と前記複数の油圧アクチュエータのうちの特定の油圧アクチュエータに接続されたアクチュエータ回路とを含み、
前記リリーフ弁は前記油圧ポンプの吐出回路と前記アクチュエータ回路の各々に設けられ、
前記特定の油圧アクチュエータが駆動されたことを検出する操作検出装置を備え、
前記第２弁装置は、前記操作検出装置の検出結果に応じて切り換わり、前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が供給されるアキュムレータを選択することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【請求項６】
請求項１記載の作業機械の油圧駆動装置において、
前記特定の油圧回路は前記油圧ポンプの吐出回路と前記複数の油圧アクチュエータのうちの特定の油圧アクチュエータに接続されたアクチュエータ回路を含み、
前記リリーフ弁は前記油圧ポンプの吐出回路と前記アクチュエータ回路の各々に設けられ、
前記油圧ポンプの吐出回路に設けられたリリーフ弁の設定圧を変更可能とする設定変更装置と、
前記特定の油圧アクチュエータが駆動されたことを検出する操作検出装置とを備え、
前記第２弁装置は、前記設定変更装置の設定圧の変更状態と前記操作検出装置の検出結果に応じて切り換わり、前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が供給されるアキュムレータを選択することを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベル等の作業機械（建設機械）の油圧駆動装置に係わり、特に、エネルギ回収手段としてアキュムレータを備えた作業機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧ショベル等の建設機械等の作業機械の油圧駆動装置には、油圧機器の破壊を防止するために、回路圧が過大にならないように、所定の圧力以上になると油圧ポンプの吐出油をタンクに排出するリリーフ弁が備えられている。
【０００３】
例えば、油圧ショベルのバケットで岩盤層を連続して掘削する場合や、ホイールローダでバケットを盛土や地山にくい込ませて、自然石、土砂等をすくい込むときに、油圧アクチュエータの圧油が高圧となり、油圧ポンプの吐出回路の圧力がリリーフ弁の設定圧力以上となるので、油圧ポンプの吐出油がリリーフ弁によりタンクに排出される。
【０００４】
このような場合に、油圧ポンプで発生した高圧な圧油のエネルギを回収するシステムとして、例えば、特許文献1に開示されているものがある。この従来技術は、油圧ポンプからメインリリーフ弁を通過してタンクに圧油を排出する回路と並列に、リリーフ回収弁を介して圧油のエネルギを蓄えるアキュムレータを配置している。そして、吐出回路の負荷圧がメインリリーフ弁の設定圧以上になり、メインリリーフ弁を通過してタンクに圧油が排出されるとリリーフ切換弁が連通位置に切り換わり、油圧ポンプから吐出された高圧の圧油のエネルギが回収される。
【０００５】
また、油圧ショベルのリリーフ弁はしばしば、状況に合わせて設定圧を変化させることがある。例えば、メインリリーフ弁の設定圧を通常の設定圧とこの設定圧よりも高い設定圧の２段階に切り換えることができるようにし、走行駆動時のように大きな力を必要とする場合にメインリリーフ弁の設定を高圧側の設定圧に切り換えるようにした、いわゆる昇圧回路が知られており、その一例が特許文献２に記載されている。
【０００６】
さらに、通常油圧ショベルは、油圧ポンプの吐出回路に設けられたメインリリーフ弁とは別に、旋回動作や走行動作時、或いはブームの動作時に駆動される油圧アクチュエータにもリリーフ弁が設置されており、その一例が特許文献３に記載されている。この場合、旋回用の油圧モータに設置される旋回リリーフ弁は、しばしば油圧ポンプの吐出回路に設けられるメインリリーフ弁よりも低いリリーフ圧に設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１３−００２５４２号公報
【特許文献２】実用新案登録２６００９２８号公報
【特許文献３】特開２０００−２６６００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１の従来技術によれば、高圧な圧油のエネルギをアキュムレータに蓄え、このエネルギを回生し利用することができるので、油圧ポンプで発生した圧油のエネルギの消費効率が向上する。
【０００９】
しかしながら、この従来技術を特許文献２に記載のメインリリーフ弁の設定圧を２段階に切り換えるようにした油圧駆動装置や、特許文献３に記載の低圧設定の旋回リリーフ弁を備えた油圧駆動装置に適用した場合には次のような問題がある。
【００１０】
特許文献１の従来技術を特許文献２に記載のメインリリーフ弁の設定圧を２段階に切り換えるようにした油圧駆動装置に適用した場合、アキュムレータの設定圧を高圧の設定圧に合わせて高圧に設定すると、通常の設定圧でメインリリーフ弁が作動する際に、高圧に設定されたアキュムレータに圧油を蓄えることができなくなる。また、逆に、アキュムレータの設定圧を通常の設定圧に合わせて設定すると、高圧の設定圧でメインリリーフ弁が作動しアキュムレータに圧油を回収する際に、高圧の設定圧と通常の設定圧の圧力差の分、リリーフ回収弁に圧力損失が生じるため、エネルギ回収効率が悪化する場合がある。
【００１１】
特許文献１の従来技術を特許文献３に記載の低圧設定の旋回リリーフ弁を備えた油圧駆動装置に適用した場合も、アキュムレータの設定圧は油圧ポンプの吐出回路に設けられるメインリリーフ弁の設定圧に合わせて設定されるため、旋回リリーフ弁が作動する際にアキュムレータに圧油を蓄えることができなくなる。
【００１２】
本発明の目的は、油圧ポンプの吐出回路がリリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有する場合に、リリーフ弁から圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良くかつ確実に回収することができる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するために、本発明は、少なくとも１つの油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と、前記油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の圧力が設定値以上になったときに圧油をタンクへ排出するリリーフ弁を備えた少なくとも１つの特定の油圧回路とを有し、前記油圧ポンプの吐出回路の最大圧力は前記リリーフ弁によって制限されかつ前記油圧ポンプの吐出回路は前記リリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有する作業機械の油圧駆動装置において、前記油圧ポンプの吐出回路に回収油路を介して接続された、最低作動圧力の設定値の異なる複数のアキュムレータと、前記回収油路に配置され、前記リリーフ弁が作動していないときは前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が前記複数のアキュムレータに流れないように前記回収油路を遮断し、前記リリーフ弁が作動したときは前記回収油路を開放し、前記油圧ポンプの吐出回路の圧油が前記複数のアキュムレータに流れることを許容する第１弁装置と、前記回収油路に配置され、前記リリーフ弁が作動したとき、前記リリーフ弁の設定圧に合わせて前記油圧ポンプの吐出回路の圧油を前記複数のアキュムレータのうちの少なくとも１つに選択的に供給して蓄圧するように切換える第２弁装置とを有するものとする。
【００１４】
このように油圧ポンプの吐出回路がリリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有する場合に、最低作動圧力の設定値の異なる複数のアキュムレータと、回収油路を遮断／開放する第１弁装置と、リリーフ弁の設定圧に合わせて油圧ポンプの吐出回路の圧油を複数のアキュムレータのうちの少なくとも1つに選択的に供給して蓄圧するよう切換える第２弁装置とを設けることにより、リリーフ弁から圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良くかつ確実に回収することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、油圧ポンプの吐出回路がリリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有する場合に、リリーフ弁から圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良くかつ確実に回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（作業機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【図２】第１〜第３アキュムレータの最低作動圧力と第１及び第２メインリリーフ弁の第一及び第二の設定圧及び旋回リリーフ弁の設定圧との関係を示す図である。
【図３】第１〜第３回生弁を切換え制御するコントローラの制御機能を示すフローチャートである。
【図４】油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（作業機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【図６】第２の実施の形態における第３回生弁と切換弁を切換え制御するコントローラの制御機能を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態における第１及び第２回生弁を切換え制御するコントローラの制御機能を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
【００１８】
＜第１の実施の形態＞
図１は本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（作業機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【００１９】
〜構成〜
図１において、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機１と、その原動機１によって駆動され、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５にそれぞれ圧油を吐出する可変容量型のメインの油圧ポンプ（以下適宜、第１及び第２メインポンプという）１０２，２０２と、メインポンプ１０２，２０２の吐出流量を制御するための共通のレギュレータ１１２と、第１及び第２メインポンプ１０２，２０２から吐出される圧油により駆動される複数の油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅ，３ｆと、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５に接続され、第１及び第２メインポンプ１０２，２０２から複数の油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに供給される圧油の流れ（方向と流量）を制御する複数の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆと、流量制御弁６ａ〜６ｆと一緒にストロークし、各流量制御弁の切り換わりを検出する複数の操作検出弁７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆと、第１圧油供給路１０５に接続され、第１圧油供給路１０５の圧力Ｐ１を設定圧以上にならないように制御する第１メインリリーフ弁１１４と、第１メインリリーフ弁１１４の下流に接続され、第１メインリリーフ弁１１４が作動したときに所定レベルの信号圧ｓｒ１ａを生成する第１絞り４１と、第２圧油供給路２０５に接続され、第２圧油供給路２０５の圧力Ｐ２を設定圧以上にならないように制御する第２メインリリーフ弁２１４と、第２メインリリーフ弁２１４の下流に接続され、第２メインリリーフ弁２１４が作動したときに所定レベルの信号圧ｓｒ２を生成する第２絞り４２とを備えている。
【００２０】
原動機１は例えばディーゼルエンジンである。なお、原動機１は電気モータであってもよい。
【００２１】
油圧アクチュエータ３ａは例えばブームシリンダであり、油圧アクチュエータ３ｂは例えばバケットシリンダであり、油圧アクチュエータ３ｃは例えば左走行モータであり、油圧アクチュエータ３ｄは例えばアームシリンダであり、油圧アクチュエータ３ｅは例えば旋回モータであり、油圧アクチュエータ３ｆは例えば右走行モータである。
【００２２】
流量制御弁６ｄ，６ｅ，６ｆは、第１圧油供給路１０５に接続された第１センタバイパス油路１０６にタンデム回路を形成するよう接続されかつ第１パラレル油路１０７を介して第１圧油供給路１０５にパラレル回路を形成するよう配置されている。流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｃは、第２圧油供給路２０５に接続された第２センタバイパス油路２０６にタンデム回路を形成するよう配置されかつ第２パラレル油路２０７を介して第２圧油供給路２０５にパラレル回路を形成するよう配置されている。流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｄ，６ｅのメータイン回路には逆流を防止するためのチェック弁８ａ，８ｂ，８ｄ，８ｅが接続されている。
【００２３】
第１メインリリーフ弁１１４は設定圧を変更可能とする設定変更装置１１４ａを有する可変リリーフ弁であり、走行モータ３ｃ，３ｆのいずれか１つ以上を操作したときに所定レベルの信号圧ｐｔ（後述）が設定変更装置１１４ａに導かれ、設定変更装置１１４ａが作動することによって設定圧を第一の設定圧から第二の設定圧へと２段階に切り換えることができる。第２メインリリーフ弁２１４も、同様に、設定圧を変更可能とする設定変更装置２１４ａを有する可変リリーフ弁であり、走行モータ３ｃ，３ｆのいずれか１つ以上を操作したときに所定レベルの信号圧ｐｔ（後述）が設定変更装置２１４ａに導かれ、設定変更装置２１４ａが作動することによって設定圧を第一の設定圧から第二の設定圧へと２段階に切り換えることができる。
【００２４】
第１及び第２メインポンプ１０２，２０２のレギュレータ１１２は、第１メインポンプ１０２の第１圧油供給路１０５の圧力Ｐ１が導かれ、圧力Ｐ１が大きくなるとその傾転を小さくして予め決められたトルクを越えないように制御する馬力制御用ピストン１１２ａと、第２メインポンプ２０２の第２圧油供給路２０５の圧力Ｐ２が導かれ、圧力Ｐ２が大きくなるとその傾転を小さくして予め決められたトルクを越えないように制御する馬力制御用ピストン１１２ｂとを備えている。
【００２５】
また、本実施の形態の油圧駆動装置は、原動機１によって駆動され、圧油を吐出する固定容量型のポンプモータ３０と、ポンプモータ３０の吐出油路３１ａに接続され、吐出油路３１ａに一定のパイロット圧を生成するパイロットリリーフバルブ３４と、吐出油路３１ａに接続され、建設機械の運転席に設けられたゲートロックレバー２４により自身の下流側のパイロット油路３１ｂを吐出油路３１ａに接続するかタンクＴに接続するかを切り換えるゲートロック弁２５と、ゲートロック弁２５の下流側のパイロット油路３１ｂに接続され、吐出油路３１ａの一定のパイロット圧Ｐｐｉに基づいて流量制御弁６ａ〜６ｆを切り換え操作するための操作パイロット圧を生成する複数のパイロットバルブ組立体を備えた操作レバー装置１２２，１２３，１２４ａ，１２４ｂ（図４参照）と、上流側が絞り４３を介してポンプモータ３０の吐出油路３１ａに接続され、下流側が操作検出弁７ｆ，７ｃを介してタンクに接続され、走行用の流量制御弁６ｆ，６ｃの少なくとも１つが操作されたときに所定レベルの走行信号圧ｐｔを生成する走行操作検出油路７３と、上流側が絞り４４を介してポンプモータ３０の吐出油路３１ａに接続され、下流側が操作検出弁７ｆ、操作検出弁７ｃ及び操作検出弁７ｅ，７ｄ，７ａ，７ｂを介してタンクに接続され、走行用の流量制御弁６ｆ，６ｃとその他の流量制御弁６ａ，６ｂ，６ｄ，６ｅの少なくとも１つとが同時に操作されたときに所定レベルの走行複合操作信号圧ｓｔを生成する走行複合操作検出油路７４と、上流側が絞り４５を介してポンプモータ３０の吐出油路３１ａに接続され、下流側が操作検出弁７ｅを介してタンクに接続され、旋回用の流量制御弁６ｅが操作されたときに所定レベルの旋回操作信号を生成する旋回操作検出油路７５と、走行モータ３ｃ，３ｆとその他の油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｄ，３ｅのいずれか一つ以上を同時操作する走行複合操作を行ったとき、走行複合操作信号圧ｓｔによって切り換わり、第１圧油供給路１０５の圧油を油圧アクチュエータ３ａ，３ｂ用の流量制御弁６ａ，６ｂに供給し、第２圧油供給路２０５の圧油を右走行モータ３ｆ用の流量制御弁６ｆに供給する連通切換弁２０と、旋回モータ３ｅの一方の油圧アクチュエータポートに接続された油路３０５ａに分岐油路３０５ａ１を介して接続され、油路３０５ａの圧力が設定圧以上にならないように制御する旋回リリーフ弁３１４ａと、旋回モータ３ｅの他方の油圧アクチュエータポートに接続された油路３０５ｂに分岐油路３０５ｂ１を介して接続され、油路３０５ｂの圧力が設定圧以上にならないように制御する旋回リリーフ弁３１４ｂと、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの下流に接続され、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂのいずれかが作動したときに所定レベルの信号圧ｓｒ１ｂを生成する絞り４６とを備えている。
【００２６】
走行操作検出油路７３において、操作検出弁７ｆ，７ｃはタンデム回路を形成するよう配置されている。走行複合操作検出油路７４はそれぞれタンクに接続された３つの分岐油路７４ａ，７４ｂ，７４ｃを有し、分岐油路７４ａに操作検出弁７ｆが配置され、分岐油路７４ｂに操作検出弁７ａ，７ｂ，７ｄ，７ｅがタンデム回路を形成するよう配置され、分岐油路７４ｃに操作検出弁７ｃが配置されている。旋回操作検出油路７５には操作検出弁７ｅが配置されている。
【００２７】
旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧は第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一の設定圧よりも低く、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧＜第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一の設定圧＜第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第二の設定圧の関係になっている（図２参照）。
【００２８】
更に、本実施の形態の油圧駆動装置は、最低作動圧力の設定値がそれぞれ異なる第１、第２、第３アキュムレータ５１，５２，５３と、第１圧油供給路１０５から分岐し、第１、第２、第３アキュムレータ５１，５２，５３のいずれかに第１圧油供給路１０５の圧油を供給する第１回収油路１３１と、第１回収油路１３１に接続された第１回収弁６１と、第１回収弁６１の下流側において第１回収油路１３１に接続され、圧油の逆流を防止する第１チェック弁１８と、第１チェック弁１８の下流側において第１回収油路１３１に接続され、第１回収油路１３１を第１、第２、第３アキュムレータ５１，５２，５３のそれぞれのアクセス油路５１ａ，５２ａ，５３ａの１つに選択的に接続する第１選択弁７１と、第２圧油供給路２０５から分岐し、第１及び第２アキュムレータ５１，５２のいずれかに第２圧油供給路２０５の圧油を供給する第２回収油路１３２と、第２回収油路１３２に接続された第２回収弁６２と、第２回収油路１３２の下流側において第２回収油路１３２に接続され、圧油の逆流を防止する第２チェック弁２８と、第２チェック弁２８の下流側において第２回収油路１３２に接続され、第２回収油路１３２を第１及び第２アキュムレータ５１，５２のそれぞれのアクセス油路５１ａ，５２ａの１つに選択的に接続する第２選択弁７２と、第１メインリリーフ弁１１４が作動したときは信号圧ｓｒ１ａを信号圧ｓｒ１として第１回収弁６１に導き、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂのいずれか一方が作動しときは信号圧ｓｒ１ｂを信号圧ｓｒ１として第１回収弁６１に導く高圧選択弁６０と、旋回用の流量制御弁６ｅが操作されていないときは高圧選択弁６０の信号圧ｓｒ１ｂ側の入力ポートをタンクに接続し、旋回用の流量制御弁６ｅが操作され旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂのいずれか一方が作動しときに信号圧ｓｒ１ｂを高圧選択弁６０に導く切換弁６３とを備えている。
【００２９】
第１回収弁６１は、通常時は図示の遮断位置に保持され、第１メインリリーフ弁１１４及び旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂのいずれかが作動したときに生成される所定レベルの信号圧ｓｒ１によって遮断位置から開放位置に切り換えられ、かつ切り替わりの間に開口面積が連続的に増大する制御弁である。第１回収弁６１は、信号圧ｓｒ１がバネの設定圧以下のときは、バネ力により図示の遮断位置にあり、第１圧油供給路１０５の圧油が第１、第２、第３アキュムレータ５１，５２，５３のいずれにも供給されないようにし、信号圧ｓｒ１が所定レベルに上昇すると（バネの設定圧よりも高くなると）開放位置に切り換わり、第１圧油供給路１０５の圧油が第１、第２、第３アキュムレータ５１，５２，５３のいずれかに供給されることを許容する。
【００３０】
第１選択弁７１は、通常時は図示の第１位置に保持され、旋回モータ用の流量制御弁６ｅを操作したときに生成される所定レベルの信号圧ｓｓと、走行モータ３ｃ，３ｆ用の流量制御弁６ｃ，６ｆのいずれかを操作したときに生成される所定レベルの信号圧ｐｔが導かれ、信号圧ｓｓと信号圧ｐｔによって第１位置から第２位置又は第３位置へと切り換えられる３位置切換弁である。第１選択弁７１は、信号圧ｓｓと信号圧ｐｔのそれぞれがバネの設定圧以下のとき、バネ力により図示の第１位置に保持され、第１圧油供給路１０５の圧油が第２アキュムレータ５２に導かれ、信号圧ｐｔのみが所定レベルに上昇すると、第２位置に切り換えられ、第１圧油供給路１０５の圧油が第１アキュムレータ５１に導かれ、信号圧ｐｔに係わらず信号圧ｓｓが所定レベルに上昇すると、第３位置に切り換えられ、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に導かれる。
【００３１】
第２回収弁６２は、通常時は図示の遮断位置に保持され、第２メインリリーフ弁２１４が作動したときに生成される所定レベルの信号圧ｓｒ２によって遮断位置から開放位置に切り換えられ、かつ切り替わりの間に開口面積が連続的に増大する制御弁である。第２回収弁６２は、信号圧ｓｒ２がバネの設定圧以下のときは、バネ力により図示の遮断位置にあり、第２圧油供給路２０５の圧油が第１及び第２アキュムレータ５１，５２のいずれにも供給されないようにし、信号圧ｓｒ２が所定レベルに上昇すると（バネの設定圧よりも高くなると）開放位置に切り換わり、第２圧油供給路２０５の圧油が第１及び第２アキュムレータ５１，５２のいずれかに供給されることを許容する。
【００３２】
第２選択弁７２は、通常時は図示の第１位置に保持され、走行モータ３ｃ，３ｆ用の流量制御弁６ｃ，６ｆのいずれかを操作したときに生成される所定レベルの信号圧ｐｔが導かれ、信号圧ｐｔによって第１位置から第２位置へと切り換えられる２位置切換弁である。第２選択弁７２は、信号圧ｐｔがバネの設定圧以下のとき、バネ力により図示の第１位置に保持され、第２圧油供給路２０５の圧油が第２アキュムレータ５２に導かれ、信号圧ｐｔが所定レベルに上昇すると、第２位置に切り換えられ、第２圧油供給路２０５の圧油が第１アキュムレータ５１に導かれる。
【００３３】
ここで、第１圧油供給路１０５と第１メインリリーフ弁１１４及び第２圧油供給路２０５及び第２メインリリーフ弁２１４は、それぞれ、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４によって最大圧力が制限される油圧ポンプ１０２，２０２の吐出回路を構成する。
【００３４】
旋回モータ３ｅの油圧アクチュエータポートに接続された油路３０５ａ，３０５ｂ及び旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂは、特定の油圧アクチュエータ（旋回モータ３ｅ）に接続され、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂによって油路３０５ａ，３０５ｂの最大圧力を制限することによって油圧ポンプ１０２の吐出回路の最大圧力を制限するアクチュエータ回路を構成する。
【００３５】
そして、油圧ポンプ１０２の吐出回路と油圧ポンプ２０２の吐出回路と旋回モータ３ｅのアクチュエータ回路は、それぞれ、油圧ポンプ１０２，２０２から複数の油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに供給される圧油の圧力が設定値以上になったときに圧油をタンクへ排出するリリーフ弁（第１メインリリーフ弁１１４又は第２メインリリーフ弁２１４又は旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂ）を備えた少なくとも１つの特定の油圧回路を構成する。
【００３６】
また、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４は走行操作の信号圧ｐｔによって設定圧を第一の設定圧から第二の設定圧へと２段階に切り換えることができ、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧は第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一の設定圧よりも低い。その結果、油圧ポンプ１０２の吐出回路は、リリーフ弁の設定圧（第１メインリリーフ弁１１４と旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧）として３つの設定圧（複数の設定圧）を有し、油圧ポンプ２０２の吐出回路は、リリーフ弁の設定圧（第２メインリリーフ弁２１４の設定圧）として２つの設定圧（複数の設定圧）を有している。
【００３７】
また、第１及び第２回収弁６１，６２は、それぞれ、第１及び第２回収油路１３１，１３２に配置され、リリーフ弁（第１メインリリーフ弁１１４又は第２メインリリーフ弁２１４又は旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂ）が作動していないときは油圧ポンプ１０２,２０２の吐出回路の圧油が複数のアキュムレータ５１，５２，５３に流れないように第１及び第２回収油路１３１，１３２を遮断し、リリーフ弁が作動したときは油圧ポンプ１０１，２０２の吐出回路の圧油が複数のアキュムレータ５１，５２，５３に流れることを許容する第１弁装置を構成する。
【００３８】
第１及び第２選択弁７１，７２は、それぞれ、第１及び第２回収油路１３１，１３２に配置され、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂが作動したとき、作動したリリーフ弁の設定圧に合わせて油圧ポンプ１０２，２０２の吐出回路の圧油を複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの少なくとも1つに選択的に供給して蓄圧するよう切換える第２弁装置を構成する。
【００３９】
ここで、リリーフ弁が第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４である場合、第２弁装置（第１及び第２選択弁７１，７２）は、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の設定変更装置１１４ａ，２１４ａの設定圧の変更状態に応じて切り換わり、油圧ポンプ１０２，２０２の吐出回路の圧油が供給されるアキュムレータを選択する。
【００４０】
また、絞り４５と操作検出弁７ｅは特定の油圧アクチュエータ（旋回モータ３ｅ）が駆動されたことを検出する操作検出装置を構成し、リリーフ弁が旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂである場合、第２弁装置（第１選択弁７１）は、操作検出装置の検出結果に応じて切り換わり、油圧ポンプ１０２の吐出回路の圧油が供給されるアキュムレータを選択する。
【００４１】
絞り４１，４２，４５，４６、操作検出弁７ｅ及び高圧選択弁６０は、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂが作動していないときは油圧ポンプ１０２,２０２の吐出回路の圧油が複数のアキュムレータ５１，５２，５３に流れないように第１及び第２回収油路１３１，１３２を遮断し、リリーフ弁が作動したときは油圧ポンプ１０１，２０２の吐出回路の圧油が複数のアキュムレータ５１，５２，５３に流れることを許容するよう第１及び第２回収弁６１，６２を切換える操作装置を構成する。
【００４２】
絞り４３，４５及び操作検出弁７ｆ、操作検出弁７ｃ及び操作検出弁７ｅは、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂが作動したとき、作動したリリーフ弁の設定圧に合わせて油圧ポンプ１０２，２０２の吐出回路の圧油を複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの少なくとも1つに選択的に供給して蓄圧するよう第１及び第２選択弁７１，７２を切り換える操作装置を構成する。
【００４３】
また、本実施の形態の油圧駆動装置は、第１アキュムレータ５１のアクセス油路５１ａに接続された第１回生弁８１と、第２アキュムレータ５２のアクセス油路５２ａに接続された第２回生弁８２と、第３アキュムレータ５３のアクセス油路５３ａに接続された第３回生弁８３と、第１〜第３回生弁８１〜８３をポンプモータ３０の吸い込み口とタンクとを接続する油路４０４に接続し、第１〜第３アキュムレータ５１〜５３の圧油をポンプモータ３０の吸い込み口に導く回生油路４０５と、油路４０４に設けられ、第１〜第３アキュムレータ５１〜５３の圧油がタンクへ流れることを防止するチェック弁３８と、第１アキュムレータ５１の圧力を検出する第１圧力検出装置９１と、第２アキュムレータ５２の圧力を検出する第２圧力検出装置９２と、第３アキュムレータ５３の圧力を検出する第３圧力検出装置９３と、原動機1の回転数を検出する回転数検出装置９４と、原動機1の目標回転数を設定する原動機回転数設定装置９５と、第１〜第３圧力検出装置９１〜９３の信号と回転数検出装置９４の信号と原動機回転数設定装置９５の信号を入力し、所定の演算処理を行い、第１〜第３回生弁８１〜８３を切換制御するための信号を出力するコントローラ１００とを備えている。
【００４４】
第１〜第３回生弁８１〜８３は、コントローラ１００からの信号によってそのスプール位置を図示下側の第一位置（遮断位置）と図示上側の第二位置（開放位置）とに切換え制御される電磁弁である。
【００４５】
第１回生弁８１は、エネルギを回生しないときは第一位置にあり、回生油路４０５と第１アキュムレータ５１の連通を遮断し、エネルギ回生時は第二位置に切り換わって、第１アキュムレータ５１の圧油がポンプモータ３０に導かれることを許容する。第２回生弁８２は、エネルギを回生しないときは第一位置にあり、回生油路４０５と第２アキュムレータ５２の連通を遮断し、エネルギ回生時は第二位置に切り換わって、第２アキュムレータ５２の圧油がポンプモータ３０に導かれることを許容する。第３回生弁８３は、エネルギを回生しないときは第一位置にあり、回生油路４０５と第３アキュムレータ５３の連通を遮断し、エネルギ回生時は第二位置に切り換わって、第３アキュムレータ５３の圧油がポンプモータ３０に導かれることを許容する。
【００４６】
ここで、ポンプモータ３０は、複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの少なくとも１つのアキュムレータに蓄圧された圧油のエネルギを変換し、油圧ポンプ１０２，２０２を駆動する原動機１をアシスト駆動するエネルギ変換装置を構成し、第１〜第３回生弁８１〜８３は、複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの少なくとも１つに蓄圧された圧油を選択的にエネルギ変換装置（ポンプモータ３０）に放出するよう切換える第３弁装置を構成する。
【００４７】
図２は、第１〜第３アキュムレータ５１〜５３の最低作動圧力の設定値と第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一及び第二の設定圧及び旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧との関係を示す図である。図中、Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３はそれぞれ第１〜第３アキュムレータ５１〜５３の最低作動圧力の設定値であり、Ｐｓｅｔ１は第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一の設定圧であり、Ｐｓｅｔ２は第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第二の設定圧であり、Ｐｓｅｔ３は旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧である。
【００４８】
第１アキュムレータ５１の最低作動圧力の設定値Ｐａ１は、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第二の設定圧Ｐｓｅｔ２より若干低く設定されている。また、走行モータ３ｃ，３ｆの少なくとも一方が駆動され、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４が作動して第１及び第２圧油供給路１０５，２０５からタンクへ圧油が排出されるとき、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力は第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４のオーバライド特性によって第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第二の設定圧Ｐｓｅｔ２よりも高くなる。その上、絞り４１，４２によって所定レベルの信号圧ｓｒ１ａ，ｓｒ２が生成される結果、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の背圧が上昇し、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第２の設定圧Ｐｓｅｔ２自体も上昇する。これにより第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力は第１アキュムレータ５１の最低作動圧力の設定値Ｐａ１よりも高くなり、第１アキュムレータ５１の圧力が第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力よりも低い間、第１アキュムレータ５１に第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油が供給され蓄圧される。
【００４９】
第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２は、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一の設定圧Ｐｓｅｔ１より若干低く設定されている。また、走行モータ３ｃ，３ｆ以外の油圧アクチュエータが駆動され第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４からタンクへ圧油が排出されるとき、上記の場合と同様に、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４のオーバライド特性と第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４の第一の設定圧Ｐｓｅｔ１の上昇により第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力は第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２よりも高くなる。これにより第２アキュムレータ５２の圧力が第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力よりも低い間、第２アキュムレータ５２に第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油が供給され蓄圧される。
【００５０】
第３アキュムレータ５３の最低作動圧力の設定値Ｐａ３は、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧Ｐｓｅｔ３より若干低く設定されている。また、旋回モータ３ｅが駆動され旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂからタンクへ圧油が排出されるとき、上記の場合と同様に、旋回リリーフ弁３１４ａ、３１４ｂのオーバライド特性と旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂの設定圧Ｐｓｅｔ３の上昇により第１圧油供給路１０５の圧力は第３アキュムレータ５３の最低作動圧力の設定値Ｐａ３よりも高くなる。これにより第３アキュムレータ５３の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力よりも低い間、第３アキュムレータ５３に第１圧油供給路１０５の圧油が供給され蓄圧される。
【００５１】
ここで、第１メインリリーフ弁１１４、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂのいずれか（以下単にリリーフ弁という）が動作し、第１〜第３アキュムレータ５１〜５３のいずれか（以下単にアキュムレータという）に第１圧油供給路１０５の圧油が供給され蓄圧されるとき、第１圧油供給路１０５からアキュムレータに圧油が供給されることにより第１圧油供給路１０５の圧力が低下し、絞り４１によって生成される信号圧ｓｒ１ａも低下する。この信号圧ｓｒ１ａの低下により第１回収弁６１は絞り位置へと遷移し、第１回収弁６１は第１圧油供給路１０５の圧力がリリーフ弁の設定圧よりも低くならないように絞り動作する。このとき、第１回収弁６１にアキュムレータの圧力とリリーフ弁の設定圧との差圧分相当の絞り損失（圧力損失）が発生する。図２において、その絞り損失を生じる圧力範囲がＰrlossで示されている。同様に、第２メインリリーフ弁２１４が作動し、第１及び第２アキュムレータ５１，５２のいずれか（以下単にアキュムレータという）に圧油が供給され蓄圧されるとき、第２回収弁６２は絞り動作し、第２回収弁６２にアキュムレータの圧力と第２メインリリーフ弁２１４の設定圧との差圧分相当の絞り損失（圧力損失）が発生する。
【００５２】
第１及び第２回収弁６１，６２に発生する絞り損失は、第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３の最低作動圧力の設定値とリリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂの設定圧との差圧が大きくなるほど増大する。第１及び第２回収弁６１，６２における絞り圧損はエネルギロスとなるため、アキュムレータの最低作動圧力の設定値とリリーフ弁の設定圧との差圧はできるだけ小さくした方がよい。
【００５３】
一方、第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３の最低作動圧力の設定値とリリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂの設定圧との差圧が小さすぎると、第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３に蓄圧可能な圧油のエネルギは少なくなる。第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３に蓄圧される圧油のエネルギ量を増やすためには、その差圧はできるだけ大きい方がよい。
【００５４】
第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３の最低作動圧力の設定値は、第１及び第２回収弁６１，６２における絞り圧損と第１〜第３アキュムレータ５１〜５３に蓄圧される圧油のエネルギ量との兼ね合いを見て適切な値に設定されている。
【００５５】
図３は、第１〜第３回生弁８１〜８３を切換え制御するコントローラ１００の制御機能を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、コントローラ１００は、原動機回転数設定装置９５により設定される原動機目標回転数Ｎａと回転数検出装置９４により検出される原動機回転数Ｎとを入力して回転数偏差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎを算出し、回転数偏差Ｎｄを予め設定される所定回転数偏差Ｎｓと比較する（ステップＳ１）。この比較結果が「ＹＥＳ」の場合、第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３の最低作動圧力の設定値Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３と、第１〜第３圧力検出装置９１，９２，９３により検出した圧力Ｐａｃ１，Ｐａｃ２，Ｐａｃ３との差圧Ｐａｄ１（＝Ｐａｃ１−Ｐａ１）、Ｐａｄ２（＝Ｐａｃ２−Ｐａ２）、Ｐａｄ３（＝Ｐａｃ３−Ｐａ３）と回生制御の最小差圧Ｐａｄ０のうち最も大きな値Ｐａｄ＿ｍａｘ（＝ＭＡＸ（Ｐａｄ１，Ｐａｄ２，Ｐａｄ３，Ｐａｄ０））を算出する（ステップＳ２）。最小差圧Ｐａｄ０は、第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３が回生可能な蓄圧状態にあるかどうかを判断するためのしきい値である。ステップＳ２の後、Ｐａｄ＿ｍａｘ＝Ｐａｄ１かどうかを判断し（ステップＳ３Ａ）、「ＹＥＳ」のとき、第１回生弁８１を第二位置（開放位置）に切換え、第２及び第３回生弁８２，８３を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ４Ａ）。ステップＳ３Ａの判断が「ＮＯ」であるとき、Ｐａｄ＿ｍａｘ＝Ｐａｄ２かどうかを判断し（ステップＳ３Ｂ）、「ＹＥＳ」のとき、第２回生弁８２を第二位置（開放位置）に切換え、第１及び第３回生弁８１，８３を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ４Ｂ）。ステップＳ３Ｂの判断が「ＮＯ」であるとき、Ｐａｄ＿ｍａｘ＝Ｐａｄ３かどうかを判断し（ステップＳ３Ｃ）、「ＹＥＳ」のとき、第３回生弁８３を第二位置（開放位置）に切換え、第１及び第２回生弁８１，８２を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ４Ｃ）。ステップＳ１又はステップＳ３Ｃの判断が「ＮＯ」であるとき、第１〜第３回生弁８１〜８３を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ４Ｄ）。
【００５７】
図４は、上述した油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【００５８】
図４において、作業機械としてよく知られている油圧ショベルは、下部走行体１５１と、上部旋回体１５２と、スイング式のフロント作業機１５３を備え、フロント作業機１５３は、ブーム１５３ａ、アーム１５３ｂ、バケット１５３ｃから構成されている。上部旋回体１５２は下部走行体１５１に対して旋回モータ３ｅによって旋回可能である。上部旋回体１５２の前部にはスイングポスト１５４が取り付けられ、このスイングポスト１５４にフロント作業機１５３が上下動可能に取り付けられている。スイングポスト１５４はスイングシリンダ３ｇの伸縮により上部旋回体１５２に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機１５３のブーム１５３ａ、アーム１５３ｂ、バケット１５３ｃはブームシリンダ３ａ，アームシリンダ３ｄ，バケットシリンダ３ｂの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体１５１の中央フレームには、ブレードシリンダ（図示せず）の伸縮により上下動作を行うブレード１５５が取り付けられている。下部走行体１５１は、走行モータ３ｃ，３ｆの回転により左右の履帯１５１ａ，１５１ｂを駆動することによって走行を行う。図１において、スイングシリンダ３ｇとブレードシリンダは図示を省略している。
【００５９】
上部旋回体１５２にはキャノピタイプの運転室１５６が設置され、運転室１５６内には、運転席１２１、フロント／旋回用の左右の操作レバー装置１２２，１２３（図４では左側のみ図示）、走行用の操作レバー装置１２４ａ，１２４ｂ、図示しないスイング用の操作レバー装置及びブレード用の操作レバー装置、ゲートロックレバー２４等が設けられている。
【００６０】
〜動作〜
（ａ）アームシリンダ３ｄのみの駆動時に第１メインリリーフ弁１１４が作動する場合
アームシリンダ３ｄの駆動時に第１メインリリーフ弁１１４が作動するとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第１メインリリーフ弁１１４と絞り４１を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４１を通過するために、絞り４１の上流に所定レベルの圧力が発生し、信号圧ｓｒ１ａとして、高圧選択弁６０へ導かれる。旋回モータ３ｅを駆動していないので信号圧ｓｓはタンク圧であり、切換弁６３は遮断位置となり、信号圧ｓｒ１ｂとしてタンク圧が高圧選択弁６０に導かれる。信号圧ｓｒ１ａは所定レベルであり、信号圧ｓｒ１ｂはタンク圧であるので、高圧選択弁６０にて信号圧ｓｒ１として信号圧ｓｒ１ａが選択される。この信号圧ｓｒ１（信号圧ｓｒ１ａ）は第１回収弁６１に導かれ、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わる。走行モータ３ｃ，３ｆは駆動していないので、信号圧ｐｔはタンク圧となり、旋回モータ３ｅも駆動していないので信号圧ｓｓもタンク圧となり、第１選択弁７１は第１圧油供給路１０５の圧油を第２アキュムレータ５２へ導く位置に切り換わる。
【００６１】
ここで、信号圧ｐｔはタンク圧であるので、第１メインリリーフ弁１１４の設定圧は第一の設定圧となり、第１圧油供給路１０５の圧力はこの第一の設定圧となる。このとき、第２アキュムレータ５２の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第２アキュムレータ５２に供給され蓄圧される。
（ｂ）ブームシリンダ３ａとバケットシリンダ３ｂのうち少なくとも一つの駆動時に第２メインリリーフ弁２１４が作動する場合
ブームシリンダ３ａとバケットシリンダ３ｂのうち少なくとも一つの駆動時に第２メインリリーフ弁２１４が作動するとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第２メインリリーフ弁２１４と絞り４２を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４２を通過するために、絞り４２の上流に所定レベルの圧力が発生し、信号圧ｓｒ２として第２回収弁６２へ導かれ、第２回収弁６２は開放位置へと切り換わる。走行モータ３ｃ，３ｆは駆動していないので、信号圧ｐｔはタンク圧となり、第２選択弁７２は第２圧油供給路２０５の圧油を第２アキュムレータ５２へ導く位置に切り換わる。
【００６２】
ここで、信号圧ｐｔはタンク圧であるので、第２メインリリーフ弁２１４の設定圧は第一の設定圧となり、第２圧油供給路２０５の圧力はこの第一の設定圧となる。このとき、第２アキュムレータ５２の圧力が第２圧油供給路２０５の圧力より低いとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第２アキュムレータ５２に供給され蓄圧される。
（ｃ）旋回モータ３ｅの駆動時に旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂが作動する場合
旋回モータ３ｅの駆動時に旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂが作動するとき、第１圧油供給路１０５の圧油が旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂと絞り４６を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４６を通過するために、絞り４６の上流に所定レベルの圧力が発生し、信号圧ｓｒ１ｂとして切換弁６３へ導かれる。また、旋回モータ３ｅを駆動しているので、所定レベルの信号圧ｓｓが発生し、切換弁６３は開放位置に切り換わり、信号圧ｓｒ１ｂは高圧選択弁６０へ導かれる。一方、絞り４１には圧油が流れないので、信号圧ｓｒ１ａとしてタンク圧が高圧選択弁６０に導かれる。信号圧ｓｒ１ｂは所定レベルであり、信号圧ｓｒ１ａはタンク圧であるので、高圧選択弁６０にて信号圧ｓｒ１として信号圧ｓｒ１ｂが選択される。この信号圧ｓｒ１は第１回収弁６１に導かれ、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わる。走行モータ３ｃ，３ｆは駆動していないので、信号圧ｐｔはタンク圧となり、旋回モータ３ｅは駆動しているので信号圧ｓｓは所定レベルであり、第１選択弁７１は第１圧油供給路１０５の圧油を第３アキュムレータ５３へ導く位置に切り換わる。
【００６３】
ここで、第１圧油供給路１０５の圧力は旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂの設定圧となっており、第３アキュムレータ５３の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に供給され蓄圧される。
（ｄ）右走行モータ３ｆの駆動時に第１メインリリーフ弁１１４が作動する場合
右走行モータ３ｆの駆動時に第1メインリリーフ弁１１４が作動するとき、第1圧油供給路１０５の圧油が第1メインリリーフ弁１１４と絞り４１を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４１を通過するために、絞り４１の上流に所定レベルの圧力が発生し、信号圧ｓｒ１ａとして高圧選択弁６０へ導かれる。また、旋回モータ３ｅを駆動していないので、信号圧ｓｓはタンク圧であり、切換弁６３は遮断位置となり、信号圧ｓｒ１ｂとしてタンク圧が高圧選択弁６０に導かれる。信号圧ｓｒ１ａは所定レベルであり、信号圧ｓｒ１ｂはタンク圧であるので、高圧選択弁６０にて信号圧ｓｒ１として信号圧ｓｒ１ａが選択される。この信号圧ｓｒ１は第１回収弁６１に導かれ、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わる。右走行モータ３ｆが駆動しているので、信号圧ｐｔは所定レベルであり、旋回モータ３ｅを駆動していないので、信号圧ｓｓはタンク圧となり、第１選択弁７１は第１圧油供給路１０５の圧油を第１アキュムレータ５１へ導く位置に切り換わる。
【００６４】
ここで、信号圧ｐｔは所定レベルであるので、第１メインリリーフ弁１１４の設定圧は第二の設定圧となり、第１圧油供給路１０５の圧力はこの第二の設定圧となる。このとき、第１アキュムレータ５１の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。
（ｅ）左走行モータ３ｃの駆動時に第２メインリリーフ弁２１４が作動する場合
左走行モータ３ｃの駆動時に第２メインリリーフ弁２１４が作動するとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第２メインリリーフ弁２１４と絞り４２を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４２を通過するために、絞り４２の上流に所定レベルの圧力が発生し、信号圧ｓｒ２として第２回収弁６２へ導かれ、第２回収弁６２は開放位置へと切り換わる。左走行モータ３ｃが駆動しているので、信号圧ｐｔは所定レベルであり、第２選択弁７２は第２圧油供給路２０５の圧油を第１アキュムレータ５１へ導く位置に切り換わる。
【００６５】
ここで、信号圧ｐｔは所定レベルであるので、第２メインリリーフ弁２１４の設定圧は第二の設定圧となり、第２圧油供給路２０５の圧力はこの第二の設定圧となる。このとき、第１アキュムレータ５１の圧力が第２圧油供給路２０５の圧力より低いとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。
（ｆ）右左の走行モータ３ｃ，３ｆが同時に駆動し、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４が作動する場合
上記（ｄ）の動作と上記（ｅ）の動作が同時に起こった場合である。この場合は、第１及び第２回収弁６１，６２は開放位置へと切り換わり、第１及び第２選択弁７１，７２はそれぞれ第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油を第１アキュムレータ５１へ導く位置に切り換わり、第１アキュムレータ５１の圧力が第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧力より低いとき、第１及び第２圧油供給路１０５，２０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。
（ｇ）左右の走行モータ３ｃ，３ｆが同時に駆動し、第１メインリリーフ弁２１４が作動し、かつ旋回モータ３ｅが駆動し、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂが作動する場合
走行モータ３ｃ，３ｆが同時に駆動し、かつ旋回モータ３ｅが駆動するので、信号圧ｓｔが所定レベルであり、連通切換弁２０が切り換わり、第１メインポンプ１０２で旋回モータ３ｅを駆動し、第２メインポンプ２０２で走行モータ３ｃ，３ｆを駆動する。第２メインリリーフ弁２１４が作動するので、第２圧油供給路２０５の圧油が第２メインリリーフ弁２１４と絞り４２を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４２を通過するために、絞り４２の上流に所定レベルの圧力が発生し、信号圧ｓｒ２として第２回収弁６２へ導かれ、第２回収弁６２は開放位置へと切り換わる。左走行モータ３ｃが駆動しているので、信号圧ｐｔは所定レベルであり、第２選択弁７２は第２圧油供給路２０５の圧油を第１アキュムレータ５１へ導く位置に切り換わる。また、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂが作動するので、第１圧油供給路１０５の圧油が旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂと絞り４６を介してタンクへ流れる。このとき、圧油が絞り４６を通過するために、絞り４６の上流に所定レベルの圧力が発生する。また、旋回モータ３ｅを駆動しているので、所定レベルの信号圧ｓｓが発生し、切換弁６３は開放位置に切り換わり、絞り４６の上流の所定レベルの圧力が信号圧ｓｒ１ｂとして高圧選択弁６０へ導かれる。絞り４１には圧油が流れないので、信号圧ｓｒ１ａがタンク圧として高圧選択弁６０に導かれる。信号圧ｓｒ１ｂは所定レベルであり、信号圧ｓｒ１ａはタンク圧であるので、高圧選択弁６０にて信号圧ｓｒ１として信号圧ｓｒ１ｂが選択され、この信号圧ｓｒ１が第１回収弁６１に導かれ、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わる。旋回モータ３ｅを駆動しているので、信号圧ｓｓは所定レベルに上昇し、第１選択弁７１は第１圧油供給路１０５の圧油を第３アキュムレータ５３へ導く位置に切り換わる。
【００６６】
ここで、信号圧ｐｔは所定レベルであるので、第２メインリリーフ弁２１４の設定圧は第二の設定圧となり、第２圧油供給路２０５の圧力はこの第二の設定圧となる。このとき、第１アキュムレータ５１の圧力が第２圧油供給路２０５の圧力より低いとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。また、第１圧油供給路１０５の圧力は旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂの設定圧となっており、第３アキュムレータ５３の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に供給され蓄圧される。
（ｈ）原動機1の負荷が高いとき
コントローラ１００は、原動機回転数設定装置９５により設定される原動機目標回転数Ｎａと回転数検出装置９４により検出される原動機回転数Ｎとにより回転数偏差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎを演算し、この回転数偏差Ｎｄが所定回転数偏差Ｎｓより大きいと判断したとき、第１〜第３圧力検出装置９１，９２，９３により検出された圧力Ｐａｃ１，Ｐａｃ２，Ｐａｃ３と、第１〜第３アキュムレータ５１、５２、５３の最低作動圧力の設定値Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３とのそれぞれの差圧Ｐａｄ１，Ｐａｄ２，Ｐａｄ３を求め、Ｐａｄ１，Ｐａｄ２，Ｐａｄ３と最小差圧Ｐａｄ０のうち最大値Ｐａｄ＿ｍａｘを求める（図３のステップＳ１〜Ｓ２）。
【００６７】
ここで最大値Ｐａｄ＿ｍａｘがＰａｄ１であれば、第１回生弁８１を開放位置に切換え、第２及び第３回生弁８２，８３を遮断位置に切換える（図３のステップＳ３Ａ〜Ｓ４Ａ）。最大値Ｐａｄ＿ｍａｘがＰａｄ２であれば、第２回生弁８２を開放位置に切換え、第１及び第３回生弁８１、８３を遮断位置に切換える（図３のステップＳ３Ａ〜Ｓ４Ｂ）。最大値Ｐａｄ＿ｍａｘがＰａｄ３であれば、第３回生弁８３を開放位置に切換え、第１及び第２回生弁８１、８２を遮断位置に切換える（図３のステップＳ３Ａ〜Ｓ４Ｃ）。これにより第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３のいずれかの圧油がポンプモータ３０の吸い込み口に導かれ、ポンプモータ３０がモータ作用することで原動機1の負荷を軽減させる。
【００６８】
最大値Ｐａｄ＿ｍａｘがＰａｄ０であれば、第１〜第３アキュムレータ５１，５２，５３のいずれも十分に蓄圧されていないと判断され、第１〜第３回生弁８１〜８３が遮断され、回生を行わない（図３のステップＳ３Ａ〜Ｓ４Ｄ）。
【００６９】
〜効果〜
本実施の形態によれば、以下の効果が得られる。
【００７０】
１−１．上記（ｄ）のように右走行モータ３ｆの駆動時に第１メインリリーフ弁１１４が作動する場合は、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わり、第１選択弁７１は、第１メインリリーフ弁１１４の設定圧（第二の設定圧Ｐｓｅｔ２）に合わせて第１アキュムレータ５１を選択するよう切り換わり、第１アキュムレータ５１の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。ここで、図２を用いて説明したように、第１メインリリーフ弁１１４が作動し、第１アキュムレータ５１に圧油が供給され蓄圧されるとき、第１回収弁６１は第１圧油供給路１０５の圧力が第１メインリリーフ弁１１４の設定圧よりも低くならないように絞り動作し、第１回収弁６１に第１アキュムレータ５１の圧力と第１メインリリーフ弁１１４の設定圧（第二の設定圧Ｐｓｅｔ２）との差圧分相当の絞り損失（圧力損失）が発生する。このとき、第１圧油供給路１０５の圧油の圧力（例えば図２のＰｓｅｔ１）と第１アキュムレータ５１の最低作動圧力の設定値Ｐａ１との差圧は、第１圧油供給路１０５の圧油の圧力（例えば図２のＰｓｅｔ１）と第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２との差圧よりも小さいため、第２アキュムレータ５２のみを備える従来技術に比べてアキュムレータに圧油を回収する際に第１回収弁６１（第１弁装置）にて発生する絞り損失が低減し、第１メインリリーフ弁１１４で圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良く回収することができる。
【００７１】
１−２．上記（ｅ）のように左走行モータ３ｃの駆動時に第２メインリリーフ弁２１４が作動する場合も同様であり、第２回収弁６２は開放位置へと切り換わり、第２選択弁７２は、第２メインリリーフ弁２１４の設定圧（第二の設定圧Ｐｓｅｔ２）に合わせて第１アキュムレータ５１を選択するよう切り換わり、第１アキュムレータ５１の圧力が第２圧油供給路２０５の圧力より低いとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。このときも、上記（ｄ）の場合と同様、第２圧油供給路２０５の圧油の圧力（例えば図２のＰｓｅｔ１）と第１アキュムレータ５１の最低作動圧力の設定値Ｐａ１との差圧は、第２圧油供給路２０５の圧油の圧力（例えば図２のＰｓｅｔ１）と第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２との差圧よりも小さいため、第２アキュムレータ５２のみを備える従来技術に比べてアキュムレータに圧油を回収する際に第２回収弁６２（第１弁装置）にて発生する絞り損失が低減し、第２メインリリーフ弁２１４で圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良く回収することができる。
【００７２】
１−３．上記（ｃ）のように旋回モータ３ｅの駆動時に旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂが作動する場合は、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わり、第１選択弁７１は、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂの設定圧Ｐｓｅｔ３に合わせて第３アキュムレータ５３を選択するよう切り換わり、第３アキュムレータ５３の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に供給され蓄圧される。このとき、第２アキュムレータ５２のみを備える従来技術においては、第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２は旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂの設定圧Ｐｓｅｔ３よりも高いため、第１圧油供給路１０５の圧油は第２アキュムレータ５２に供給されず、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂから圧油を排出される際にタンクに捨てられるエネルギを回収することができないが、本実施の形態においては、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に供給され蓄圧されるため、タンクに捨てられるエネルギを確実に回収することができる。
【００７３】
１−４．上記（ｇ）のように走行モータ３ｃ，３ｆが同時に駆動し、第２メインリリーフ弁２１４が作動し、かつ旋回モータ３ｅが駆動し、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂが作動する場合は、第２メインポンプ２０２側においては、上記１−２で説明したように、第２回収弁６２は開放位置へと切り換わり、第２選択弁７２は、第２メインリリーフ弁２１４の設定圧（第二の設定圧Ｐｓｅｔ２）に合わせて第１アキュムレータ５１を選択するよう切り換わり、第１アキュムレータ５１の圧力が第２圧油供給路２０５の圧力より低いとき、第２圧油供給路２０５の圧油が第１アキュムレータ５１に供給され蓄圧される。このときも、上記（ｅ）の場合と同様、第２圧油供給路２０５の圧油の圧力（例えば図２のＰｓｅｔ１）と第１アキュムレータ５１の最低作動圧力の設定値Ｐａ１との差圧は、第２圧油供給路２０５の圧油の圧力（例えば図２のＰｓｅｔ１）と第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２との差圧よりも小さいため、第２アキュムレータ５２のみを備える従来技術に比べてアキュムレータに圧油を回収する際に第２回収弁６２（第１弁装置）にて発生する絞り損失が低減し、第２メインリリーフ弁２１４で圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良く回収することができる。
【００７４】
一方、第１メインポンプ１０２側においては、上記１−３で説明したように、第１回収弁６１は開放位置へと切り換わり、第１選択弁７１は、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂの設定圧Ｐｓｅｔ３に合わせて第３アキュムレータ５３を選択するよう切り換わり、第３アキュムレータ５３の圧力が第１圧油供給路１０５の圧力より低いとき、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に供給され蓄圧される。このとき、第２アキュムレータ５２のみを備える従来技術においては、第２アキュムレータ５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ２は旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂの設定圧Ｐｓｅｔ３よりも高いため、第１圧油供給路１０５の圧油は第２アキュムレータ５２に供給されず、旋回リリーフ弁３１４ａ又は３１４ｂから圧油を排出される際にタンクに捨てられるエネルギを回収することができない。これに対して本実施の形態においては、第１圧油供給路１０５の圧油が第３アキュムレータ５３に供給され蓄圧されるため、タンクに捨てられるエネルギを確実に回収することができる。
【００７５】
１−５．以上のように本実施の形態においては、油圧ポンプ１０２，２０２の吐出回路が、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂのようにリリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有する場合に、最低作動圧力の設定値の異なる複数のアキュムレータ５１，５２，５３と、回収油路１３１，１３２を遮断／開放する第１弁装置（第１及び第２回収弁６１，６２）と、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂの設定圧に合わせて油圧ポンプ１０２，２０２の吐出回路の圧油を複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの少なくとも1つに選択的に供給して蓄圧するよう切換える第２弁装置（第１及び第２選択弁７１，７２）とを設けたため、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂから圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良くかつ確実に回収することができる。
【００７６】
２．また、本実施の形態においては、複数のアキュムレータ５１，５２，５３に蓄圧された圧油のエネルギを変換し、油圧ポンプ１０２，２０２を駆動する原動機１をアシスト駆動するポンプモータ３０（エネルギ変換装置）と、複数のアキュムレータ５１，５２，５３に蓄圧された圧油を選択的にポンプモータ３０に放出するよう切換える第１〜第３回生弁８１〜８３（第３弁装置）とを設けたので、アキュムレータ５１，５２，５３に回収した圧油をポンプモータ３０へ導くことでエネルギを再利用し、原動機1の負荷を軽減することができる。
【００７７】
＜第２の実施の形態＞
図５は、本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（作業機械）の油圧駆動装置を示す図である。
【００７８】
〜構成〜
本実施の形態の油圧駆動装置は、第１の実施の形態にあった第３回生弁８３とチェック弁３０８と備えておらず、代わりに第３回生弁１８３とチェック弁１３０８を備えている。第３回生弁１８３の上流側は、第１の実施の形態と同様、チェック弁１３０８を介して第３アキュムレータ５３のアクセス油路５３ａに接続されているが、第３回生弁１８３の下流側は、第１の実施の形態と異なり、旋回用の流量制御弁６ｅのメータイン回路におけるチェック弁８ｅの下流側に接続されている。また、第１センタバイパス油路１０６には、切換弁１８４が流量制御弁６ｅに対してパラレルに接続されている。第３回生弁１８３と切換弁１８４はコントローラ１００からの信号によって切換え制御される電磁弁である。
【００７９】
図６は、第３回生弁１８３と切換弁１８４を切換え制御するコントローラ１００の制御機能を示すフローチャートである。
【００８０】
まず、コントローラ１００は、第３圧力検出装置９３によって検出される圧力Ｐａｃ３と第３アキュムレータ５３の最低作動圧力の設定値Ｐａ３との差圧Ｐａｄ３を算出し、Ｐａｄ３と最小差圧Ｐａｄ０を比較する（ステップＳ１１）。この比較結果が「ＹＥＳ」の場合、第３回生弁１８３及び切換弁１８４を開放位置に切り換える（ステップＳ１２Ａ）。これにより第３アキュムレータ５３に蓄えた圧油が旋回モータ３ｅに供給され、旋回モータ３ｅを駆動することができる。ステップＳ１１の比較結果が「ＮＯ」の場合、第３回生弁１８３及び切換弁１８４を遮断位置に切り換える（ステップＳ１２Ｂ）。
【００８１】
図７は、第１及び第２回生弁８１，８２を切換え制御するコントローラ１００の制御機能を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、コントローラ１００は、原動機回転数設定装置９５により設定される原動機目標回転数Ｎａと回転数検出装置９４により検出される原動機回転数Ｎとの回転数偏差Ｎｄ＝Ｎａ−Ｎを算出し、回転数偏差Ｎｄを予め設定される所定回転数偏差Ｎｓと比較する（ステップＳ１）。この比較結果が「ＹＥＳ」の場合、第１及び第２アキュムレータ５１，５２の最低作動圧力の設定値Ｐａ１，Ｐａ２と、第１及び第２圧力検出装置９１，９２により検出した圧力Ｐａｃ１，Ｐａｃ２との差圧Ｐａｄ１（＝Ｐａｃ１−Ｐａ１）、Ｐａｄ２（＝Ｐａｃ２−Ｐａ２）と最小差圧Ｐａｄ０のうち最も大きな値Ｐａｄ＿ｍａｘ（＝ＭＡＸ（Ｐａｄ１，Ｐａｄ２，Ｐａｄ０））を算出する（ステップＳ２２）。前述したように、最小差圧Ｐａｄ０は、第１及び第２アキュムレータ５１，５２が回生可能な蓄圧状態にあるかどうかを判断するためのしきい値である。ステップＳ２２の後、Ｐａｄ＿ｍａｘ＝Ｐａｄ１かどうかを判断し（ステップＳ３Ａ）、「ＹＥＳ」のとき、第１回生弁８１を第二位置（開放位置）に切換え、第２回生弁８２を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ２４Ａ）。ステップＳ３Ａの判断が「ＮＯ」であるとき、Ｐａｄ＿ｍａｘ＝Ｐａｄ２かどうかを判断し（ステップＳ３Ｂ）、「ＹＥＳ」のとき、第２回生弁８２を第二位置（開放位置）に切換え、第１回生弁８１を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ２４Ｂ）。ステップＳ３Ｂの判断が「ＮＯ」であるとき、第１及び第２回生弁８１，８２を第一位置（遮断位置）に切り換える（ステップＳ２４Ｃ）。
【００８３】
第３回生弁１８３及び切換弁１８４は、複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの少なくとも１つのアキュムレータ５３に蓄圧された圧油を複数の油圧アクチュエータのうちの少なくとも１つの油圧アクチュエータである旋回モータ３ｅに供給する回生装置を構成する。
【００８４】
〜動作〜
本実施の形態における動作は、上記（ｈ）における第３アキュムレータ５３に係わる動作を除いて、第１の実施の形態と同じであり、第１の実施の形態と同様、リリーフ弁１１４，２１４，３１４ａ，３１４ｂから圧油を排出する際にタンクに捨てられるエネルギを効率良くかつ確実に回収することができる。
【００８５】
また、本実施の形態は第３アキュムレータ５３に関して次のように動作する。
（ｉ）Ｐａｄ３＞Ｐａｄ０のときに、旋回モータ３ｅのみを駆動する場合
Ｐａｄ３＞Ｐａｄ０であるので、第３回生弁１８３と切換弁１８４は開放位置へ切り換えられる。
【００８６】
旋回モータ３ｅを駆動するので、流量制御弁６ｅのメータイン開口が開き、第３アキュムレータ５３の圧油がチェック弁１３０８、第３回生弁１８３、流量制御弁６ｅを介して旋回モータ３ｅへ導かれる。
【００８７】
また、第１メインポンプ１０２から吐出される圧油は流量制御弁６ｆのセンタバイパス通路、切換弁１８４、流量制御弁６ｄのセンタバイパス通路を通ってタンクへ流れるので、旋回モータ３ｅを駆動するときに第１メインポンプ１０２の消費動力を使用しなくてすみ、原動機1の負荷を軽減することができる。
【００８８】
このように本実施の形態においては、複数のアキュムレータ５１，５２，５３のうちの１つのアキュムレータ５３に蓄圧された圧油を複数の油圧アクチュエータのうちの１つの油圧アクチュエータである旋回モータ３ｅに供給する回生装置（第３回生弁１８３及び切換弁１８４）を設けたので、第３アキュムレータ５３に回収した圧油を旋回モータ３ｅの駆動に用いることでエネルギを再利用し、原動機1の負荷を軽減することができる。
【００８９】
＜その他＞
なお、以上の実施の形態は種々の変形が可能である。
【００９０】
例えば、上記実施の形態においては、油圧ポンプから複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の圧力が設定値以上になったときに圧油をタンクへ排出するリリーフ弁を備えた少なくとも１つの特定の油圧回路として、油圧ポンプ１０２の吐出回路と油圧ポンプ２０２の吐出回路と旋回モータ３ｅのアクチュエータ回路を備える構成としたが、少なくとも１つの特定の油圧回路は、油圧ポンプの吐出回路がリリーフ弁の設定圧として複数の設定圧を有するものであれば、上記以外の回路構成であってもよい。例えば、少なくとも１つの特定の油圧回路は、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４が本実施の形態のように設定圧を変更できるものであれば、油圧ポンプ１０２の吐出回路だけ、或いは油圧ポンプ２０２の吐出回路だけでもよいし、油圧ポンプ１０２の吐出回路と油圧ポンプ２０２の吐出回路の組み合わせであってもよい。また、第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４が本実施の形態のように設定圧を変更できない通常のリリーフ弁であってもよく、その場合も含め、少なくとも１つの特定の油圧回路は、油圧ポンプ１０２の吐出回路と旋回モータ３ｅのアクチュエータ回路との組み合わせ、或いは油圧ポンプ２０２の吐出回路と旋回モータ３ｅのアクチュエータ回路との組み合わせであってもよい。このような油圧回路によってなくとも１つの特定の油圧回路を構成した場合でも、上記実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９１】
また、旋回リリーフ弁３１４ａ，３１４ｂは、本実施の形態の第１及び第２メインリリーフ弁１１４，２１４と同様、設定変更装置によって設定圧を変更できるようにしてもよく、この場合、少なくとも１つの特定の油圧回路は、旋回モータ３ｅのアクチュエータ回路だけであってもよい。
【００９２】
また、上記実施の形態においては、最低作動圧力の設定値が異なるアキュムレータ５１，５２，５３をそれぞれ１つずつ設けたが、これらのアキュムレータは２つ以上あってもよい。
【００９３】
また、上記実施の形態においては、アキュムレータに蓄圧された圧油のエネルギを変換し、再利用するとき、第１〜第３回生弁８１〜８３はそれぞれ１つのアキュムレータに蓄圧された圧油をエネルギ変換装置或いは油圧アクチュエータに供給するようにしたが、複数のアキュムレータに蓄圧された圧油をエネルギ変換装置或いは油圧アクチュエータに供給するようにしてもよい。
【００９４】
また、上記第２の実施の形態において、第３回生弁１８３はアキュムレータに蓄圧された圧油を１つの油圧アクチュエータに供給するようにしたが、複数の油圧アクチュエータに供給するようにしてもよい。
【００９５】
また、上記実施の形態では、第１及び第２メインポンプ１０２，２０２は共通のレギュレータ１１２を備える構成としたが、別々のレギュレータを備えていてもよい。
【００９６】
更に、作業機械が建設機械であり、建設機械が油圧ショベルである場合について説明したが、油圧ポンプから複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の圧力が設定値以上になったときに圧油をタンクへ排出するリリーフ弁を備えた少なくとも１つの特定の油圧回路を有し、油圧ポンプの吐出回路の最大圧力がリリーフ弁によって制限されかつリリーフ弁が複数の設定圧を有するものであれば、ホイールローダ、油圧クレーン等、油圧ショベル以外の建設機械或いは作業機械に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１  原動機
１０２，２０２  第１及び第２メインポンプ（油圧ポンプ）
３０  ポンプモータ（エネルギ変換装置）
１１２  レギュレータ
３ａ〜３ｆ  油圧アクチュエータ
３ｃ，３ｆ  走行モータ
３ｅ  旋回モータ
１０５，２０５  第１及び第２圧油供給路（油圧ポンプの吐出回路）
３０５ａ，３０５ｂ  旋回モータに接続される油路（アクチュエータ回路）
６ａ〜６ｆ  流量制御弁
１１４，２１４  第１及び第２メインリリーフ弁
３１４ａ，３１４ｂ  旋回リリーフ弁
４１，４２，４３，４４，４５，４６絞り
５１，５２，５３  第１〜第３アキュムレータ
６１，６２  第１及び第２回収弁（第１弁装置）
７１，７２  第１及び第２選択弁（第２弁装置）
８１，８２，８３  第１〜第３回生弁
１８３  第３回生弁
１８４  切換弁
９１，９２，９３  第１〜第３圧力検出装置
９４  回転数検出装置
９５  原動機回転数設定装置
１００  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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