(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの俯仰及び積み降ろしを行う移動制御装置であって、
上記移動体に配設されるフレームと、
上記フレームと第１関節を介して回動可能に接続された第１アームと、
上記第１アームと第２関節を介して回動可能に接続された第２アームと、
Ｌ字型構造を有し、前端側が上記脱着ボディが掛着されるフックを有し、後端側が上記第２アームとスライド収納可能に接続された第３アームと、
上記第２アームと上記第３アームとをスライド収納可能に接続するスライド駆動用シリンダと、
上記フレームと上記第１アームとを回動可能に接続する高低駆動用シリンダと、
上記第１アームと上記第２アームとを回動可能に接続するピボット駆動用シリンダと、を備え、
上記脱着ボディを俯仰するに当たり、上記第１アームと上記第２アームとが上記第２関節を介して直線的な状態で、かつ、上記スライド駆動用シリンダが伸びた状態で固定又は保持され、上記第１関節が可動な状態で、上記高低駆動用シリンダが作動し、
上記脱着ボディを卸下又は搭載するに当たり、上記スライド駆動用シリンダが縮んだ状態で固定又は保持され、上記第１関節及び上記第２関節が可動な状態で、上記高低駆動用シリンダ及び上記ピボット駆動用シリンダの双方が作動する
ことを特徴とする移動制御装置。
【請求項２】
上記移動体が、車両であり、
上記脱着ボディが、ロケット弾発射用キャニスタを有するものである
ことを特徴とする請求項１に記載の移動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脱着式ボディ車の移動制御装置に関する。更に詳細には、本発明は、移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの俯仰及び積み降ろしを行う移動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両における荷箱の積みおろし装置として、移動自由に制御操作される直角部材を滑動自由に誘導し得る少なくとも１つの滑動路が車両の車台上に関着設置され、滑動路を車台上のその関着点の回りに回動し得るように少なくとも１つのジャッキが設けられ、ジャッキの作動により直角部材の自由端部に具備された鉤が荷箱の１端に係合されたまま、自由端部が円弧運動を行ない得るものが知られている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公昭４９−４５８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された荷箱の積みおろし装置による脱着式ボディ車においては、高低及びピボットの２種類の動作を一式の共通シリンダを兼用して行うため、主に俯仰時に行う高低動作及び主に積みおろし時に行うピボット動作に最適化した設計ができず、高低動作及びピボット動作の短時間化、つまりは俯仰並びに卸下及び搭載の短時間化に限界があるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の有する課題に鑑みてなされたものである。そして、本発明は、高低動作及びピボット動作の短時間化を実現し得る移動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、上記目的を達成するため鋭意検討を重ねた。その結果、所定の高低駆動用シリンダと所定のピボット駆動用シリンダとを備え、それぞれが動作に応じて作動する構成とすることにより、上記目的が達成できることを見出し、本発明を完成するに至った。
【０００７】
すなわち、本発明の移動制御装置は、移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの俯仰及び積み降ろしを行う移動制御装置であって、移動体に配設されるフレームと、フレームと第１関節を介して回動可能に接続された第１アームと、第１アームと第２関節を介して回動可能に接続された第２アームと、Ｌ字型構造を有し、前端側が脱着ボディが掛着されるフックを有し、後端側が第２アームとスライド収納可能に接続された第３アームと、第２アームと第３アームとをスライド収納可能に接続するスライド駆動用シリンダと、フレームと第１アームとを回動可能に接続する高低駆動用シリンダと、第１アームと第２アームとを回動可能に接続するピボット駆動用シリンダと、を備えるものである。
そして、本発明の移動制御装置は、脱着ボディを俯仰するに当たり、第１アームと第２アームとが第２関節を介して直線的な状態で、かつ、スライド駆動用シリンダが伸びた状態で固定又は保持され、第１関節が可動な状態で、高低駆動用シリンダが作動し、脱着ボディを卸下又は搭載するに当たり、スライド駆動用シリンダが縮んだ状態で固定又は保持され、第１関節及び第２関節が可動な状態で、高低駆動用シリンダ及びピボット駆動用シリンダの双方が作動する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体上に配設され、着脱可能な脱着ボディの俯仰及び積み降ろしを行う移動制御装置であって、移動体に配設されるフレームと、フレームと第１関節を介して回動可能に接続された第１アームと、第１アームと第２関節を介して回動可能に接続された第２アームと、Ｌ字型構造を有し、前端側が脱着ボディが掛着されるフックを有し、後端側が第２アームとスライド収納可能に接続された第３アームと、第２アームと第３アームとをスライド収納可能に接続するスライド駆動用シリンダと、フレームと第１アームとを回動可能に接続する高低駆動用シリンダと、第１アームと第２アームとを回動可能に接続するピボット駆動用シリンダと、を備え、脱着ボディを俯仰するに当たり、第１アームと第２アームとが第２関節を介して直線的な状態で、かつ、スライド駆動用シリンダが伸びた状態で固定又は保持され、第１関節が可動な状態で、高低駆動用シリンダが作動し、脱着ボディを卸下又は搭載するに当たり、スライド駆動用シリンダが縮んだ状態で固定又は保持され、第１関節及び第２関節が可動な状態で、高低駆動用シリンダ及びピボット駆動用シリンダの双方が作動する構成とした。
そのため、高低動作及びピボット動作の短時間化、つまりは脱着ボディの俯仰並びに卸下及び搭載の短時間化を実現し得る移動制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る移動制御装置の概要を示す説明図である。
【図２】図２は、従来の形態に係る移動制御装置の概要を示す説明図である。
【図３】図３（Ａ）〜（Ｄ）は、本発明の一実施形態に係る移動制御装置の一例が車両上に配設された状態を示す平面図、斜視図、側面図及び背面図である。
【図４】図４（Ａ）〜（Ｆ）は、図３に示した移動制御装置において、脱着ボディを卸下する際の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る移動制御装置について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１１】
まず、本発明の一実施形態に係る移動制装置について詳細に説明する。図１は、本実施形態の移動制御装置の概要を示す説明図である。
【００１２】
図１（Ａ）に示すように、移動制御装置１は、移動体１００の一種である車両上に配設され、着脱可能な脱着ボディ２００の移動を制御するものであって、サブフレームＳＦと、第１アーム１０と、第２アーム２０と、第３アーム３０と、スライド駆動用シリンダ４０と、高低駆動用シリンダ５０と、ピボット駆動用シリンダ６０とを備える。
【００１３】
なお、本実施形態においては、脱着ボディとしてロケット弾発射用キャニスタを有するもの（これを「ロケット弾発射パレット」と呼ぶ。）を適用している。
【００１４】
そして、第１アーム１０は、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第１関節１２を介して回動可能に接続されている。
また、第２アーム２０は、第１アーム１０と第２関節２２を介して回動可能に接続されている。
更に、第３アーム３０は、Ｌ字型構造を有し、前端側３０ａが脱着ボディ２００が掛着されるフック３０Ａを有し、後端側３０ｂが第２アーム２０とスライド収納可能に接続されている。
【００１５】
また、スライド駆動用シリンダ４０は、第２アーム２０と第３アーム３０とを接続しており、高低駆動用シリンダ５０は、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第１アーム１０とを接続しており、ピボット駆動用シリンダ６０は、第１アーム１０と第２アーム２０とを接続している。なお、本実施形態においては、スライド駆動用シリンダ４０は、第２アーム２０及び第３アーム３０に内包されており、更に、第２アーム２０は、第３アーム３０の後端側３０ｂを内部にスライド収納可能な管状構造を有している。
更に、本実施形態においては、ピボット駆動シリンダ６０が、第２関節２２の可動又は固定状態の切替も制御する。
【００１６】
そして、図１（Ｂ）に示すように、移動制御装置１が、脱着ボディ２００を俯仰するに当たっては、第１アーム１０と第２アーム２０とが第２関節２２を介して直線的な状態で、かつ、スライド駆動用シリンダ４０が伸びた状態で固定又は保持され、第１関節１２が可動な状態で、高低駆動用シリンダ５０が作動する。
これにより、第１アーム１０、第２アーム２０及び第３アーム３０が一体となって後方へ回動して、脱着ボディ２００の前面２００ａが前方斜め上方向に向くこととなる。
なお、本発明において、「第１アームと第２アームとが第２関節を介して直線的な状態である」とは、第１アームと第２アームとが第２関節を介してなす角度が１８０度である場合のみに限定されるものではなく、第１アーム、第２アーム及び第３アームとが協働して支持する脱着ボディが安定して支持されるものであれば、１８０度でない場合も含む意味である。
【００１７】
一方、図１（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、移動制御装置１が、脱着ボディ２００を卸下するに当たっては、まず、図１（Ｃ）に示すように、卸下する準備として、スライド駆動用シリンダ４０が縮んだ状態で固定又は保持され、次いで、図１（Ｄ）に示すように、第１関節１２及び第２関節２２が可動な状態で、高低駆動用シリンダ５０及びピボット駆動用シリンダ６０の双方が作動する。
これにより、まず、第３アーム３０の後端側３０ｂが第２アーム２０にスライド収納され、次いで、第１アーム１０が後方へ回動し、更に、第２アーム２０が後方へ回動して、脱着ボディ２００の底面２００ｂが図示しない地面等と接することとなる。
なお、詳しくは図示しないが、脱着ボディを搭載するに当たっては、図１（Ｃ）及び（Ｄ）に示した脱着ボディを卸下する場合と逆の動作となる。また、図示しないが、脱着ボディの底面には卸下又は搭載を容易にするローラが取り付けられている。更に、図示しないが、例えば、卸下又は搭載する脱着ボディが車両が位置する地面より高い地面に位置する場合や連結トレーラなどの台上に位置する場合には、ピボット駆動用シリンダのみを作動させることにより、脱着ボディの卸下又は搭載が可能である。
【００１８】
このような構成とすると、高低駆動用シリンダを特に高低動作（俯仰）に合わせて設計することができ、更にピボット駆動用シリンダをピボット動作（卸下又は搭載）に合わせて設計することができるため、高低動作及びピボット動作の短時間化を実現することができる。これにより、脱着ボディの俯仰並びに卸下及び搭載の短時間化を実現することができる。
【００１９】
そして、脱着ボディがロケット弾発射パレットである場合には、例えば、高低駆動用シリンダをより大型の単シリンダとするなど高低動作（俯仰）に合わせて設計することができるため、高低動作（俯仰）の範囲や動作精度の設計の自由度を高めることが容易であり、ロケット弾発射に適切な射角の範囲と射角の精度を有する俯仰機構の設計が可能になる。
このため、射角を設定する機能（俯仰）と弾薬の再充填を行う機能（積み降ろし）を有する発射機構として、ロケット弾発射機に適用することができる。
なお、本発明における移動制御装置は、脱着ボディがロケット弾発射パレットその他の防衛用途のものに限定されるものではない。すなわち、脱着ボディとしては、コンテナその他の民生用途のものを適用することもできる。
【００２０】
これに対して、図２は、従来の移動制御装置の概要を示す説明図である。なお、上記の形態において説明したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。
【００２１】
図２（Ａ）に示すように、移動制御装置２は、移動体１００の一種である車両上に配設され、着脱可能な脱着ボディ２００の移動を制御するものであって、サブフレームＳＦと、第１アーム１０と、第２アーム２０と、第３アーム３０と、スライド駆動用シリンダ４０と、共通シリンダ７０とを備える。
【００２２】
そして、第１アーム１０は、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第１関節１２を介して回動可能に接続されている。
また、第２アーム２０は、第１アーム１０と第２関節２２を介して回動可能に接続されている。
更に、第３アーム３０は、Ｌ字型構造を有し、前端側３０ａが脱着ボディ２００が掛着されるフック３０Ａを有し、後端側３０ｂが第２アーム２０とスライド収納可能に接続されている。
【００２３】
また、スライド駆動用シリンダ４０は、第２アーム２０と第３アーム３０とを接続しており、共通シリンダ７０は、移動体（車両）１００に配設されたサブフレームＳＦと第２アーム２０とを接続している。
更に、従来の形態においては、図示しない切替制御手段が、第２関節の可動又は固定状態の切替を制御する。
【００２４】
そして、図２（Ｂ）に示すように、移動制御装置２が、脱着ボディ２００を俯仰するに当たっては、第１アーム１０と第２アーム２０とが第２関節２２を介して直線的な状態で固定され、かつ、スライド駆動用シリンダ４０が伸びた状態で固定又は保持され、第１関節１２が可動な状態で、共通シリンダ７０が作動する。
これにより、第１アーム１０、第２アーム２０及び第３アーム３０が一体となって後方へ回動して、脱着ボディ２００の前面２００ａが前方斜め上方向に向くこととなる。
【００２５】
一方、図２（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、移動制御装置２が、脱着ボディ２００を卸下するに当たっては、まず、図２（Ｃ）に示すように、卸下する準備として、スライド駆動用シリンダ４０が縮んだ状態で固定又は保持され、次いで、図２（Ｄ）に示すように、第１アーム１０とサブフレームＳＦとが第１関節１２を介してなす角度が０度で固定され、第２関節２２が可動な状態で、共通シリンダ７０が作動する。
これにより、まず、第３アーム３０の後端側３０ｂが第２アーム２０にスライド収納され、次いで、第１アーム１０が固定されたまま、第２アーム２０が後方へ回動して、脱着ボディ２００の底面２００ｂが図示しない地面等と接することとなる。
なお、詳しくは図示しないが、脱着ボディを搭載するに当たっては、図２（Ｃ）及び（Ｄ）に示した脱着ボディを卸下する場合と逆の動作となる。
【００２６】
このような構成とすると、高低動作及びピボット動作の２種類の動作を一式の共通シリンダを兼用して行うため、高低動作及びピボット動作に最適化した設計ができず、高低動作及びピボット動作の短時間化に限界がある。
【００２７】
次に、本実施形態の移動制御装置について一例を挙げて更に詳細に説明する。
図３（Ａ）〜（Ｄ）は、本実施形態の移動制御装置の一例が車両上に配設された状態を示す平面図、斜視図、側面図及び背面図である。なお、上記の形態において説明したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。
なお、本例の移動制御装置１Ａにおいては、高低駆動用シリンダ５０として、より大型で動作出力や動作精度に優れた単シリンダが適用されており、ピボット駆動用シリンダ６０として、より小型で動作出力や動作速度に優れた一式のシリンダが適用されている。
また、図３中の１０Ａは第１アーム１０に設けられたリアヒンジローラを示す。
【００２８】
図４（Ａ）〜（Ｆ）は、図３に示した移動制御装置において、脱着ボディを卸下する際の動作を示す説明図である。なお、上記の形態及び例において説明したものと同等のものについては、それらと同一の符号を付して説明を省略する。また、図４においては、車両におけるメインフレームＭＦ以外の部分が省略されている。
【００２９】
図４（Ａ）は、脱着ボディ２００が車両の移動制御装置１Ａに搭載された状態を示している。
【００３０】
まず、図４（Ｂ）に示すように、脱着ボディ２００を卸下する準備として、スライド駆動用シリンダ（図示せず。）が縮んだ状態となり、第３アーム３０の他端側３０ｂがスライド収納され、固定される。このとき、図示しないが、脱着ボディと移動制御装置との間における固定は解除されている。
【００３１】
次いで、図４（Ｃ）に示すように、高低駆動用シリンダ５０が伸びることにより、第１アーム１０、第２アーム２０及び第３アーム３０が一体となって第１関節１２を支点として後方へ回動し、第１アーム１０とサブフレームＳＦとが第１関節１２を介してなす角度が大きくなる。
【００３２】
更に、図４（Ｄ）に示すように、第２関節２２は可動な状態であるため、脱着ボディ２００の自重ないしピボット駆動用シリンダ６０が伸びることにより、第２アーム２０が第２関節２２を支点として後方へ回動し、脱着ボディ２００は、第１アーム１０に設けられたリアヒンジローラ１０Ａで支えられて後方へ移動する。なお、図示しないが、脱着ボディの後方底面には卸下又は搭載を容易にするローラが取り付けられている。
【００３３】
更に、図４（Ｅ）に示すように、ピボット駆動用シリンダ６０が更に伸びることにより、第２アーム２０が第２関節２２を支点として後方へ更に回動し、脱着ボディ２００が更に後方へ移動する。
【００３４】
しかる後、図４（Ｆ）に示すように、高低駆動用シリンダ５０が更に伸びることにより、第１アーム１０が第１関節１２を支点として後方へ更に回動し、脱着ボディ２００を卸下することができる。
【００３５】
なお、図示により詳しくは説明しないが、図３に示した移動制御装置において、脱着ボディを搭載する際の動作は、図４に示した脱着ボディを卸下する場合と逆の動作となる。
また、図３に示した移動制御装置において、脱着ボディを俯仰する際の動作は、図１に示すように単純な動作であるため図示による詳細な説明を省略する。
【００３６】
以上、本発明を一実施形態によって説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。
【００３７】
上述した実施形態に記載した構成に限定されるものではなく、例えば、各フレーム、第１アーム、第２アーム、第３アーム、スライド駆動用シリンダ、高低駆動用シリンダ及びピボット駆動用シリンダの構成の細部を変更することができる。
【符号の説明】
【００３８】
１，１Ａ，２  移動制御装置
１０  第１アーム
１０Ａ  リアヒンジローラ
１２  第１関節
２０  第２アーム
２２  第２関節
３０  第３アーム
３０Ａ  フック
３０ａ  前端側
３０ｂ  後端側
４０  スライド駆動用シリンダ
５０  高低駆動用シリンダ
６０  ピボット駆動用シリンダ
７０  共通シリンダ
１００  移動体（車両）
２００  脱着ボディ
２００ａ  前面
２００ｂ  底面
ＭＦ  メインフレーム
ＳＦ  サブフレーム
【図１】
0006406899.tif 000002
【図２】
0006406899.tif 000003
【図３】
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【図４】
0006406899.tif 000005