(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、
前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、
前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブルと、
前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、
前記追従テーブルに設けられ、ワークの重量を検出する重量検出部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいてワークの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する許容重量判定部と、
前記許容重量判定部によってワークの重量が前記許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する速度パラメータ設定部と、
前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを特徴とする追従装置。
【請求項２】
プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、
前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、
前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブルと、
前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、
前記追従テーブルの基準位置を中心として前記追従テーブルの長手方向の両側に対称に配置された２つの荷重計を有し、ワークの重量を検出する重量検出部と、
前記重量検出部の２つの前記荷重計からの検出結果に基づいて前記追従テーブルの前記基準位置に対するワークの重心位置のずれ量が許容ずれ量を超えているか否かについて判定する許容ずれ量判定部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する速度パラメータ設定部と、
前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを特徴とする追従装置。
【請求項３】
前記許容ずれ量判定部によってワークの重心位置の前記ずれ量が前記許容ずれ量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部を具備したことを特徴とする請求項２に記載の追従装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキによって例えば大型のワーク等のワークに対して曲げ加工を行うと、ワークがダイのＶ溝の肩側を支点として跳ね上がり、ワークの自重によってワークの腰折れを招くことがある。そのため、ワークの腰折れのおそれがある場合には、プレスブレーキの正面側に、次のような構成からなる追従装置が配設されることになる。
【０００３】
一般的な追従装置は、プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームを具備しており、この支持フレームには、ワークを支持する追従テーブル（回動テーブル）が設けられており、この追従テーブルは、リンク機構等を介してダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成されている。また、支持フレームの適宜位置には、追従テーブルを回動させるためのサーボモータ又は油圧シリンダ等の回動アクチュエータが設けられており、この回動アクチュエータは、ＮＣ装置によって制御されるものである。ここで、追従テーブルのスタート速度（回動アクチュエータの駆動開始時における追従テーブルの回動速度）は、作業者がＮＣ装置に対して回動アクチュエータの速度パターン（速度に関する制御パターン）として加速時定数（立ち上がり時定数）等を入力することにより設定されるものである。
【０００４】
従って、ワークに対して曲げ加工を行うと、ワークがダイのＶ溝の肩側を支点として跳ね上がる。一方、ワークが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に、ＮＣ装置によって速度パラメータに基づいて回動アクチュエータを制御する。これにより、追従テーブルがダイ側の回動中心を基準として上方向へ回動して、ワークの跳ね上がりに追従しながらワークを支持することができる。
【０００５】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献３に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２７６９２９号公報
【特許文献２】特開２００３−１２６９１３号公報
【特許文献３】特開２０１４−２４０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、追従テーブルのスタート速度（立ち上がり速度）は作業者（作業者の手動操作）によって設定されており、追従テーブルのスタート速度がワークの重量に応じた速度でない場合には、次のような不具合が生じることがある。つまり、低重量のワーク（軽いワーク）に対して曲げ加工を行った後、高重量のワーク（重いワーク）に対して曲げ加工を行う際に、同じ又は同等のスタート速度で追従テーブルが回動すると、追従テーブルがワークに追従できず、ワークの腰折れが生じて、製品不良を招くという問題がある。また、高重量のワークに対して曲げ加工を行った後、低重量のワークに対して曲げ加工を行う際に、同じ又は同等のスタート速度で追従テーブルが回動すると、追従テーブルがワークを突き上げて、作業者にとって非常に危険である共に、製品不良を招くという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成の追従装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の特徴は、プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりのワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブル（回動テーブル）と、前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、前記追従テーブルに設けられ、ワークの重量を検出する重量検出部と、前記重量検出部からの検出結果に基づいてワークの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する許容重量判定部と、前記許容重量判定部によってワークの重量が前記許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部と、前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度（前記回動アクチュエータの駆動開始時における前記追従テーブルの回動速度）を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータ（速度に関する制御パラメータ）を設定する速度パラメータ設定部と、前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを要旨とする。
【００１１】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、別部材を介して間接的に設けられたことを含む意であって、「回動アクチュエータ」とは、サーボモータ等の電動モータ、油圧シリンダ等の流体圧シリンダ等を含む意である。
【００１２】
本発明の特徴によると、ワークに対して曲げ加工を行う前に、前記速度パラメータ設定部によってワークの重量に基づいて前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する。そして、ワークに対して曲げ加工を行うと、ワークが前記ダイのＶ溝の肩側を支点として跳ね上がる。一方、ワークが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に、前記アクチュエータ制御部によってワークの重量に応じた前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御する。これにより、ワークの重量に応じた適切なスタート速度（立ち上がり速度）の下で、前記追従テーブルが前記ダイ側の回動中心を基準として上方向へ回動して、ワークの跳ね上がりに追従しながらワークを支持することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ワークの重量に応じた適切なスタート速度で前記追従テーブルが上方向へ回動するため、曲げ加工対象であるワークの重量が変わっても、ワークの腰折れ及び前記追従テーブルのワークへの突き上げを防止して、作業者の安全を十分に確保しつつ、製品不良の発生を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの一部を示す模式的な側面図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る追従装置の主要部を示す模式的な側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキを示す模式的な斜視図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの制御ブロック図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面中、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。
【００１６】
図１及び図３に示すように、本発明の実施形態に係る追従装置１は、プレスブレーキ３におけるパンチＰとダイＤとの協働により板状のワークＷに対して曲げ加工を行う際に、ワークＷの跳ね上がりに追従してワークＷを支持する装置であって、プレスブレーキ３の正面側（前側）に配設されている。そして、本発明の実施形態に係る追従装置１の具体的な構成を説明する前に、プレスブレーキ３の構成について簡単に説明する。
【００１７】
プレスブレーキ３は、本体フレーム５をベースとして具備しており、この本体フレーム５は、左右方向に離隔対向した一対のサイドプレート７、及び一対のサイドプレート７を連結する連結部材（図示省略）等からなるものである。また、本体フレーム５の上部には、左右方向へ延びた上部テーブル９が上下方向へ移動可能に設けられており、この上部テーブル９の下側には、パンチＰが複数のパンチホルダ（図示省略）を介して着脱可能に保持されている。更に、本体フレーム５の下部には、左右方向へ延びた下部テーブル１１が上部テーブル９に上下に対向して設けられており、この下部テーブル１１の上側には、ダイＤが複数のダイホルダ（図示省略）を介して着脱可能に保持されている。
【００１８】
本体フレーム５の上部には、上部テーブル９を上下方向へ移動させるための一対の油圧シリンダ１３が設けられている。また、一方のサイドプレート７の適宜位置には、上部テーブル９の高さ位置、換言すれば、パンチＰの先端の高さ位置を検出する高さ位置検出器としてのリニアスケール１５が設けられている。
【００１９】
図１及び図４に示すように、プレスブレーキ３は、各油圧シリンダ１３等を曲げプログラムに基づいて制御するプレスブレーキ用のＮＣ装置１７を具備しており、このＮＣ装置１７には、リニアスケール１５等の種々の検出器が接続されている。また、ＮＣ装置１７は、曲げ加工プログラム、パンチ情報、ダイ情報等を記憶するメモリ（図示省略）と、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）とを備えている。更に、ＮＣ装置１７は、リニアスケール１５からの検出結果を監視しながら、上部テーブル９の高さ位置、換言すれば、パンチＰの先端の高さ位置がワークＷの目標の曲げ角に応じた高さ位置になるように各油圧シリンダ１３を制御するものである。
【００２０】
続いて、本発明の実施形態に係る追従装置１の具体的な構成について説明する。
【００２１】
図１から図３に示すように、下部テーブル１１の前側、換言すれば、プレスブレーキ３の正面側には、一対の支持フレーム１９が左右方向（下部テーブル１１の長手方向）に離隔して設けられており、各支持フレーム１９には、板状のワークＷを支持するアーム状の追従テーブル（回動テーブル）２１が設けられている。また、各追従テーブル２１は、追従テーブル２１の長手方向へ延びたテーブルベース２３と、このテーブルベース２３に追従テーブル２１の長手方向に沿って設けられかつワークＷに支持可能（接触可能）な複数の支持ブロック２５とを備えている。更に、各追従テーブル２１は、例えば特開２００１−２７６９２９号公報に示すように、リンク機構２７を介してダイＤのＶ溝Ｄａの肩側（ダイＤ側）の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成されている。そして、各支持フレーム１９の適宜位置には、各追従テーブル２１を回動させるための回動アクチュエータとしてのサーボモータ２９が設けられており、各サーボモータ２９は、各追従テーブル２１の回動角（傾斜角）を検出する回動角検出器（傾斜角検出器）としてのエンコーダ３１を備えている。なお、サーボモータ２９を除く各追従テーブル２１を回動させるための構成は、例えば特開２００１−２７６９２９号公報に示すように公知であり、その構成の詳細は省略する。
【００２２】
各追従テーブル２１の下側、換言すれば、各追従テーブル２１と対応するリンク機構２７との間には、ワークＷの重量を検出する重量検出部としての重量検出ユニット３３が設けられており、各重量検出ユニット３３は、その重心位置３３ｃが追従テーブル２１の重心位置２１ｃに位置するように設定されている。また、各重量検出ユニット３３は、追従テーブル２１の基準位置としての重心位置２１ｃを中心として追従テーブル２１の長手方向の両側に対称に配置された２つの荷重計（ロードセル）３５，３７を備えており、２つの荷重計３５，３７は、ひずみゲージ３５ａ，３７ａをそれぞれ有している。
【００２３】
図４に示すように、追従装置１は、各サーボモータ２９等を追従プログラムに基づいて制御する追従装置用のＮＣ装置３９を具備しており、このＮＣ装置３９には、プレスプレーキ用のＮＣ装置１７の他に、各エンコーダ３１、各重量検出ユニット３３（荷重計３５，３７）等の種々の検出器が接続されている。また、ＮＣ装置３９は、追従プログラム等を記憶するメモリ（図示省略）と、追従プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）とを備えている。そして、ＮＣ装置３９のメモリは、速度パラメータ記憶部４１としての機能を有しており、ＮＣ装置３９のＣＰＵは、許容ずれ量判定部４３としての機能、許容重量判定部４５としての機能、速度パラメータ設定部４７としての機能、及びアクチュエータ制御部４９としての機能を有している。
【００２４】
ここで、速度パラメータ記憶部４１は、ワークＷの重量に応じて、追従テーブル２１のスタート速度（サーボモータ２９の駆動開始時における追従テーブル２１の回動速度）を決定するためのサーボモータ２９の速度パラメータ（速度に関する制御パラメータ）として加速時定数（立ち上がり時定数）、及び減速時定数（立ち下がり時定数）を記憶するものである。具体的には、速度パラメータ記憶部４１は、ワークＷの重量が低重量（軽い）である場合におけるサーボモータ２９の加速時定数（比較的大きい加速時定数）と減速時定数（比較的小さい減速時定数）、ワークＷの重量が中重量である場合におけるサーボモータ２９の加速時定数（比較的中程度の加速時定数）と減速時定数（比較的中程度の減速時定数）、ワークＷの重量が高重量（重い）の場合におけるサーボモータ２９の加速時定数（比較的小さい加速時定数）と減速時定数（比較的大きい減速時定数）を記憶するものである。
【００２５】
許容ずれ量判定部４３は、ワークＷに対して曲げ加工を行う前に、各重量検出ユニット３３の２つの荷重計３５，３７からの検出結果（各重量検出ユニット３３の２つの荷重計３５，３７から検出された重量）に基づいて追従テーブル２１の重心位置２１ｃに対するワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇ（図２参照）が許容ずれ量を超えているか否かについて判定するものである。また、許容重量判定部４５は、ワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていないと判定した場合に、各重量検出ユニット３３からの検出結果（各重量検出ユニット３３から検出された重量）に基づいてワークＷの重量が許容重量を超えているか否かについて判定するものである。
【００２６】
速度パラメータ設定部４７は、ワークＷの重量が許容重量を超えていないと判定した場合に、各重量検出ユニット３３からの検出結果に基づいて、速度パラメータ記憶部４１に記憶されたサーボモータ２９の速度パラメータとしての加速時定数と減速時定数の中から設定するものである。具体的には、ワークＷの重量が低重量である場合には、低重量用の加速時定数と減速時定数を設定し、ワークＷの重量が中重量である場合には、中重量用の加速時定数と減速時定数を設定し、ワークＷの重量が高重量である場合には、高重量用の加速時定数と減速時定数を設定するものである。
【００２７】
アクチュエータ制御部４９は、速度パラメータ設定部４７により設定されたサーボモータ２９の速度パラメータとしての加速時定数と減速時定数に基づいてサーボモータ２９を制御するものである。また、アクチュエータ制御部４９は、リニアスケール１５及びエンコーダ３１からの検出結果を監視しながら、追従テーブル２１の回動角がワークＷの目標の曲げ角に応じた目標の回動角になるようにサーボモータ２９を制御するものである。
【００２８】
ＮＣ装置３９には、第１報知部としての第１報知ランプ５１が接続されており、この第１報知ランプ５１は、許容ずれ量判定部４３によってワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていると判定した場合に、その判定結果の点滅による報知処理を点滅によって報知するものである。また、ＮＣ装置３９には、第２報知部としての第２報知ランプ５３が接続されており、この第２報知ランプ５３は、許容重量判定部４５によってワークＷの重量が許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を点滅によって報知するものである。
【００２９】
続いて、本発明の実施形態に係る追従装置１及びプレスブレーキ３の動作（本発明の実施形態の作用）について図１、図２、図５、及び図６を参照して説明する。
【００３０】
水平姿勢（水平状態）の一対の追従テーブル２１にワークＷを置くことにより（図５におけるステップＳ１０１）、各重量検出ユニット３３によってワークＷの重量を検出する（図５におけるステップＳ１０２）。次に、許容ずれ量判定部４３によって各重量検出ユニット３３の２つの荷重計３５，３７からの検出結果に基づいて追従テーブル２１の重心位置２１ｃに対するワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えているか否かについて判定する（図５におけるステップＳ１０３）。そして、ワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていると判定した場合には、第１報知ランプ５１によってその判定結果を報知する（図５におけるステップＳ１０４）。また、ワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていないと判定した場合に、換言すれば、第１報知ランプ５１から報知結果を報知されなくなった場合に、許容重量判定部４５によって各重量検出ユニット３３からの検出結果に基づいてワークＷの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する（図５におけるステップＳ１０５）。そして、ワークＷの重量が許容重量を超えていると判定した場合には、第２報知ランプ５３によってその判定結果を報知する（図５におけるステップＳ１０６）。
【００３１】
一方、ワークＷの重量が許容重量を超えていないと判定した場合には、速度パラメータ設定部４７によって各重量検出ユニット３３からの検出結果に基づいて、速度パラメータ記憶部４１に記憶されたサーボモータ２９の速度パラメータを設定する（図５におけるステップＳ１０７）。具体的には、ワークＷの重量が低重量の場合には、低重量用の加速時定数と減速時定数を設定し（図６におけるステップＳ２０１，Ｓ２０２）、ワークＷの重量が中重量である場合には、中重量用の加速時定数と減速時定数を設定し（図６におけるステップＳ２０３，Ｓ２０４）、ワークＷの重量が高重量である場合には、高重量用の加速時定数と減速時定数を設定する（図６におけるステップＳ２０４，Ｓ２０５）。
【００３２】
サーボモータ２９の速度パラメータを設定した後に、ワークＷの曲げ加工を開始する（図６におけるステップＳ２０６）。具体的には、ＮＣ装置１７によってリニアスケール１５の検出結果（リニアスケール１５によって検出されるパンチＰの先端部の高さ位置）を監視しながら、各油圧シリンダ１３を制御して上部テーブル９を下方向へ移動させて、パンチＰとダイＤとの協働によりワークＷに対して曲げ加工を行う。そして、パンチＰの先端部がピンチングポイント（ワークＷの上面に接触する高さ位置）よりも僅かに低い高さ位置に位置すると、換言すれば、ワークＷが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に（図６におけるステップＳ２０７）、アクチュエータ制御部４９によってワークＷの重量に応じた速度パラメータ（加速時定数）に基づいて各サーボモータ２９を制御する（図６におけるステップＳ２０８）。これにより、ワークＷの重量に応じた適切なスタート速度（立ち上がり速度）の下で、各追従テーブル２１がダイＤ側の回動中心を基準として上方向へ回動して（図６におけるステップＳ２０９）、ワークＷの跳ね上がりに追従しながらワークＷを支持することができる。
【００３３】
ＮＣ装置１７によってリニアスケール１５の検出結果を監視しながら、パンチＰの先端部の高さ位置がワークＷの目標の曲げ角に応じた高さ位置に位置するように、各油圧シリンダ１３を制御して上部テーブル９を下方向へ移動させる。また、アクチュエータ制御部４９によってリニアスケール１５及びエンコーダ３１からの検出結果を監視しながら、各追従テーブル２１の回動角がワークＷの目標の曲げ角に応じた目標の回動角になるように、各サーボモータ２９を制御して各追従テーブル２１を上方向へ回動させる。これにより、ワークＷの曲げ加工を終了することができる（図６におけるステップＳ２１０）。
【００３４】
なお、ワークＷの曲げ加工の終了後に、各油圧シリンダ１３を制御して上部テーブル９を上方向へ移動させると共に、各サーボモータ２９を制御して各追従テーブル２１を下方向へ回動させて、元の水平姿勢に復帰させる。
【００３５】
従って、本発明の実施形態によれば、ワークＷの重量に応じた適切なスタート速度で各追従テーブル２１が上方向へ回動するため、曲げ加工対象であるワークＷの重量が変わっても、ワークＷの腰折れ及び追従テーブル２１のワークへの突き上げを防止して、作業者の安全を十分に確保しつつ、製品不良の発生を抑えることができる。
【００３６】
第１報知ランプ５１から報知結果を報知されなくなった場合に、次の工程（ステップ）に移行するようになっているため、許容重量判定部４５によるワークＷの重量が許容重量を超えているか否かについて判定、及び速度パラメータ設定部４７によるサーボモータ２９の速度パラメータの設定を高精度に行うことができる。
【００３７】
許容重量判定部４５によってワークＷの重量が許容重量を超えていると判定した場合には、第２報知ランプ５３によってその判定結果を報知するため、許容重量を超えるワークＷに対して曲げ加工が行われることがなく、作業者の安全をより十分に確保することができる。
【００３８】
ワークＷの曲げ加工の開始後においても、アクチュエータ制御部４９によって各重量検出ユニット３３からの検出結果を監視しながら各サーボモータ２９を制御することにより、例えば特開２００１−１２１２１６号公報に示すような接触式の曲げ角度検出装置（図示省略）を用いる場合に、曲げ角度検出装置の状態（検出状態、非検出状態）に応じて、各追従テーブル２１をワークＷに対して適切に接近離反させることができる。
【００３９】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。即ち、上部テーブル９を上下方向へ移動させるタイプのプレスブレーキ１の正面側だけでなく、下部テーブル１１を上下方向へ移動させるタイプのプレスブレーキ（図示省略）の正面側に追従装置１が配設されるようにしても構わない。また、各追従テーブル２１を回動させるための回動アクチュエータとしてのサーボモータ２９を用いる代わりに、油圧シリンダ（図示省略）を用いても構わない。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【００４０】
Ｗ  ワーク
Ｗｃ  ワークの重心位置
Ｐ  パンチ
Ｄ  ダイ
Ｄａ  Ｖ溝
１  追従装置
３  プレスブレーキ
９  上部テーブル
１１  下部テーブル
１３  油圧シリンダ
１５  リニアスケール
１７  プレスブレーキ用のＮＣ装置
１９  支持フレーム
２１  追従テーブル
２１ｃ  追従テーブルの重心位置
２３  テーブルベース
２５  支持ブロック
２７  リンク機構
２９  サーボモータ
３１  エンコーダ
３３  重量検出ユニット
３３ｃ  重量検出ユニットの重心位置
３５  荷重計
３５ａ  ひずみゲージ
３７  荷重計
３７ａ  ひずみゲージ
３９  追従装置用のＮＣ装置
４１  速度パラメータ記憶部
４３  許容ずれ量判定部
４５  許容重量判定部
４７  速度パラメータ設定部
４９  アクチュエータ制御部
５１  第１報知ランプ
５３  第２報知ランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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