(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の牽引状態を検出する検出部と、
前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、複数のイベントに含まれる其々のイベントにおいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、
前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出され、前記自動制御時のイベントが所定のイベントである場合、前記自動制御を抑制する変更部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記変更部は、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況のうち、少なくとも前記自車両の進行方向に対する後方の状況に基づく前記制御部による前記自動制御を禁止する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記変更部は、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記制御部による前記自動制御のうち、前記自車両が走行する自車線から前記自車線に隣接する車線に前記自車両を車線変更させる制御、前記自車線が合流する車線に前記自車両を車線変更させる制御、および前記自車線から分岐する車線に前記自車両を車線変更させる制御の一部または全部を禁止する、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記複数のイベントは、走行車線を逸脱しないように前記自車両を走行させるレーンキープイベント、前記自車両に走行車線を変更させる車線変更イベント、車線の合流地点において前記自車両を他車線に合流させる合流イベント、および分岐地点において前記自車両を他車線に分岐させる分岐イベントを少なくとも含み、
前記所定のイベントは、前記複数のイベントのうち、前記車線変更イベント、前記合流イベント、または前記分岐イベントを少なくとも含む、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
自車両の牽引状態を検出する検出部と、
前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、
前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、前記自動制御を抑制する変更部と、
車両乗員による入力操作を受け付ける入力部と、
前記車両乗員に情報を出力する出力部と、を備え、
前記変更部は、
前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況のうち、少なくとも前記自車両の進行方向に対する後方の状況に基づく前記制御部による前記自動制御を禁止し、
前記入力部により受け付けられた入力操作に基づいて決定される走行区間から、前記自動制御を禁止した区間を除いた区間を示す情報を前記出力部に出力させ、前記制御部に前記自動制御を行わせる区間を、前記入力部に対してなされた利用者の入力操作に基づいて選択し、
前記制御部は、
前記変更部により選択された区間において、前記自動制御を行う、
車両制御システム。
【請求項６】
前記変更部は、前記入力部に対して前記自車両の走行区間を決定する入力操作がなされてから、前記制御部により前記自動制御が行われるまでの間に、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記走行区間の設定を消去して、前記制御部による前記自動制御を禁止する、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記変更部は、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記制御部による前記自動制御を禁止することを示す情報を前記出力部に出力させる、
請求項５または６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
自車両の牽引状態を検出する検出部と、
前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、
前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、前記自動制御を抑制する変更部と、を備え、
前記変更部は、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合に、前記制御部による前記自動制御において出力される前記自車両の最高速度を、前記検出部により前記自車両が牽引車両であると検出されない場合に前記制御部による前記自動制御において出力される前記自車両の最高速度に比して、小さく設定する、
車両制御システム。
【請求項９】
自車両の牽引状態を検出する検出部と、
前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、
前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、前記自動制御を抑制する変更部と、を備え、
前記変更部は、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合に、前記制御部による前記自動制御において確保される前記自車両と前記自車両の周辺の車両との車間距離を、前記検出部により前記自車両が牽引車両であると検出されない場合に前記制御部による前記自動制御において確保される前記自車両と前記自車両の周辺の車両との車間距離に比して、大きく設定する、
車両制御システム。
【請求項１０】
車載コンピュータが、
自車両の牽引状態を検出し、
前記自車両の周囲の状況を認識し、
前記認識した前記自車両の周囲の状況に基づいて、複数のイベントに含まれる其々のイベントにおいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行い、
前記自車両が物体を牽引している状態であることを検出し、前記自動制御時のイベントが所定のイベントである場合、前記自動制御を抑制する変更する、
車両制御方法。
【請求項１１】
車載コンピュータに、
自車両の牽引状態を検出させ、
前記自車両の周囲の状況を認識させ、
前記認識させた前記自車両の周囲の状況に基づいて、複数のイベントに含まれる其々のイベントにおいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行わせ、
前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出され、前記自動制御時のイベントが所定のイベントである場合、前記自動制御を抑制させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の加減速と操舵のうち一方または双方を自動的に制御する技術について研究が進められている。一方で、車両後方に牽引物を接続可能に設けられた牽引物接続手段と、車両の速度に基づき走行状態を検知する走行状態検知手段と、車両後部に設けられ、車両外表面から所定距離以内に物体が存在することを検知する物体検知手段と、前記走行状態検知手段により車両が所定速度以上で前進したことが検知されている状態で前記物体検知手段により物体の存在が所定時間以上に亘って検知されている場合に、牽引物接続手段に前記牽引物が接続されていると判定する判定手段とを備えることを特徴とする牽引物接続検知装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５２７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、自車両の牽引状態を検出する検出部と、前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、複数のイベントに含まれる其々のイベントにおいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出され、前記自動制御時のイベントが所定のイベントである場合、前記自動制御を抑制する変更部と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、前記変更部が、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況のうち、少なくとも前記自車両の進行方向に対する後方の状況に基づく前記制御部による前記自動制御を禁止するものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムにおいて、前記変更部が、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記制御部による前記自動制御のうち、前記自車両が走行する自車線から前記自車線に隣接する車線に前記自車両を車線変更させる制御、前記自車線が合流する車線に前記自車両を車線変更させる制御、および前記自車線から分岐する車線に前記自車両を車線変更させる制御の一部または全部を禁止するものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御システムにおいて、前記複数のイベントは、走行車線を逸脱しないように前記自車両を走行させるレーンキープイベント、前記自車両に走行車線を変更させる車線変更イベント、車線の合流地点において前記自車両を他車線に合流させる合流イベント、および分岐地点において前記自車両を他車線に分岐させる分岐イベントを少なくとも含み、前記所定のイベントは、前記複数のイベントのうち、前記車線変更イベント、前記合流イベント、または前記分岐イベントを少なくとも含むものである。
請求項５に記載の発明は、自車両の牽引状態を検出する検出部と、前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、前記自動制御を抑制する変更部と、車両乗員による入力操作を受け付ける入力部と、前記車両乗員に情報を出力する出力部と、を備え、前記変更部は、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況のうち、少なくとも前記自車両の進行方向に対する後方の状況に基づく前記制御部による前記自動制御を禁止し、前記入力部により受け付けられた入力操作に基づいて決定される走行区間から、前記自動制御を禁止した区間を除いた区間を示す情報を前記出力部に出力させ、前記制御部に前記自動制御を行わせる区間を、前記入力部に対してなされた利用者の入力操作に基づいて選択し、前記制御部は、前記変更部により選択された区間において、前記自動制御を行う、車両制御システムである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両制御システムにおいて、前記変更部が、前記入力部に対して前記自車両の走行区間を決定する入力操作がなされてから、前記制御部により前記自動制御が行われるまでの間に、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記走行区間の設定を消去して、前記制御部による前記自動制御を禁止するものである。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の車両制御システムにおいて、前記変更部が、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記制御部による前記自動制御を禁止することを示す情報を前記出力部に出力させるものである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、自車両の牽引状態を検出する検出部と、前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、前記自動制御を抑制する変更部と、を備え、前記変更部が、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合に、前記制御部による前記自動制御において出力される前記自車両の最高速度を、前記検出部により前記自車両が牽引車両であると検出されない場合に前記制御部による前記自動制御において出力される前記自車両の最高速度に比して、小さく設定する車両制御システムである。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、自車両の牽引状態を検出する検出部と、前記自車両の周囲の状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記自車両の周囲の状況に基づいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行う制御部と、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、前記自動制御を抑制する変更部と、を備え、前記変更部が、前記検出部により前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合に、前記制御部による前記自動制御において確保される前記自車両と前記自車両の周辺の車両との車間距離を、前記検出部により前記自車両が牽引車両であると検出されない場合に前記制御部による前記自動制御において確保される前記自車両と前記自車両の周辺の車両との車間距離に比して、大きく設定する車両制御システムである。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、車載コンピュータが、自車両の牽引状態を検出し、前記自車両の周囲の状況を認識し、前記認識した前記自車両の周囲の状況に基づいて、複数のイベントに含まれる其々のイベントにおいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行い、前記自車両が物体を牽引している状態であることを検出し、前記自動制御時のイベントが所定のイベントである場合、前記自動制御を抑制する車両制御方法である。
【００１５】
請求項１１に記載の発明は、車載コンピュータに、自車両の牽引状態を検出させ、前記自車両の周囲の状況を認識させ、前記認識させた前記自車両の周囲の状況に基づいて、複数のイベントに含まれる其々のイベントにおいて、前記自車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動制御を行わせ、前記自車両が物体を牽引している状態であることが検出され、前記自動制御時のイベントが所定のイベントである場合、前記自動制御を抑制させる車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１、１０、１１に記載の発明によれば、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、自車両が物体を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、制御部による制御内容を、自動制御を実施し難くなるように変更するため、自車両の牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、自車両の周囲の状況のうち、少なくとも自車両の進行方向に対する後方の状況に基づく制御部による自動制御を禁止するため、自車両の牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができると共に、より安全に自動運転を実施することができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、制御部による自動制御のうち、自車両が走行する自車線から自車線に隣接する車線に自車両を車線変更させる制御、自車線が合流する車線に自車両を車線変更させる制御、および自車線から分岐する車線に自車両を車線変更させる制御の一部または全部を禁止するため、自車両の牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができると共に、より安全に自動運転を実施することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、入力部により受け付けられた入力操作に基づいて決定される走行区間から、自動制御を禁止した区間を除いた区間を示す情報を出力部に出力させ、制御部に自動制御を行わせる区間を、入力部に対してなされた利用者の入力操作に基づいて選択し、制御部が、変更部により選択された区間において、自動制御を行うため、車両乗員の計画に応じて自動運転を実施することができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、入力部に対して自車両の走行区間を決定する入力操作がなされてから、制御部により自動制御が行われるまでの間に、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、走行区間の設定を消去して、制御部による前記自動制御を禁止するため、自車両の牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができると共に、より安全に自動運転を実施することができる。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合、制御部による自動制御を禁止することを示す情報を出力部に出力させるため、運転者による手動運転にスムーズに切り替えることができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明によれば、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合に、制御部による自動制御において出力される自車両の最高速度を、自車両が牽引車両であると検出されない場合に制御部による自動制御において出力される自車両の最高速度に比して、小さく設定するため、より安全に自動運転を実施することができる。
【００２３】
請求項９に記載の発明によれば、自車両が物体を牽引している状態であることが検出された場合に、制御部による自動制御において確保される自車両と自車両の周辺の車両との車間距離を、自車両が牽引車両であると検出されない場合に制御部による自動制御において確保される自車両と自車両の周辺の車両との車間距離に比して、大きく設定するため、より安全に自動運転を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係る車両制御システム１の車両制御装置１００が搭載された車両の有する構成要素を示す図である。
【図２】実施形態に係る車両制御システム１の車両制御装置１００を中心とした自車両Ｍの機能構成図である。
【図３】自車位置認識部１０２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。
【図４】ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。
【図５】車線維持制御部１１１により生成される軌道の一例を示す図である。
【図６】禁止領域ＲＡの設定方法を説明するための図である。
【図７】車線変更制御部１１２による軌道の生成方法を説明するための図である。
【図８】走行車線が減少している場面の一例を示す図である。
【図９】走行車線が増加している場面の一例を示す図である。
【図１０】牽引検知センサ８５により物体ＤＯが検知された場面の一例を模式的に示す図である。
【図１１】自動運転が開始される前に牽引物が検出される場面の一例を示す図である。
【図１２】自動運転が開始される後に牽引物が検出される場面の一例を示す図である。
【図１３】実施形態における車両制御装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態における車両制御装置１００の処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【図１５】情報入出力装置６５に表示させる画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２６】
［車両構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システム１の車両制御装置１００が搭載された車両（以下、自車両Ｍと称する）の有する構成要素を示す図である。実施形態に係る車両制御システム１は、例えば、各種センサと、車両制御装置１００とを備える。車両制御装置１００が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動する。
【００２７】
図１に示すように、自車両Ｍには、ファインダ２０−１から２０−７、レーダ３０−１から３０−６、およびカメラ４０等のセンサと、ナビゲーション装置５０と、上述した車両制御装置１００とが搭載される。ファインダ２０−１から２０−７は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。例えば、ファインダ２０−１は、フロントグリル等に取り付けられ、ファインダ２０−２および２０−３は、車体の側面やドアミラー、前照灯内部、側方灯付近等に取り付けられる。ファインダ２０−４は、トランクリッド等に取り付けられ、ファインダ２０−５および２０−６は、車体の側面や尾灯内部等に取り付けられる。上述したファインダ２０−１から２０−６は、例えば、水平方向に関して１５０度程度の検出領域を有している。また、ファインダ２０−７は、ルーフ等に取り付けられる。ファインダ２０−７は、例えば、水平方向に関して３６０度の検出領域を有している。
【００２８】
上述したレーダ３０−１および３０−４は、例えば、奥行き方向の検出領域が他のレーダよりも広い長距離ミリ波レーダである。また、レーダ３０−２、３０−３、３０−５、３０−６は、レーダ３０−１および３０−４よりも奥行き方向の検出領域が狭い中距離ミリ波レーダである。以下、ファインダ２０−１から２０−７を特段区別しない場合は、単に「ファインダ２０」と記載し、レーダ３０−１から３０−６を特段区別しない場合は、単に「レーダ３０」と記載する。レーダ３０は、例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体を検出する。
【００２９】
カメラ４０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ４０は、フロントウィンドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ４０は、例えば周期的に繰り返し自車両Ｍの前方を撮像する。
【００３０】
なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３１】
図２は、実施形態に係る車両制御システム１の車両制御装置１００を中心とした自車両Ｍの機能構成図である。自車両Ｍには、ファインダ２０、レーダ３０、およびカメラ４０の他、ナビゲーション装置５０と、車両センサ６０と、情報入出力装置６５と、操作デバイス７０と、操作検出センサ７２と、切替スイッチ８０と、牽引検知センサ８５と、走行駆動力出力装置９０と、ステアリング装置９２と、ブレーキ装置９４と、車両制御装置１００とが搭載される。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置５０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置５０により導出された経路は、経路情報１５４として記憶部１５０に格納される。自車両Ｍの位置は、車両センサ６０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、車両制御装置１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、自車両Ｍの位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置５０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の一機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置１００との間で無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。
【００３３】
車両センサ６０は、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３４】
情報入出力装置６５は、例えば、スピーカや表示装置、タッチパネル等を含む。情報入出力装置６５は、車両制御装置１００により出力された情報に基づいて、音声を出力したり画像を表示したりする。また、情報入出力装置６５は、車両乗員による操作を受け付ける。例えば、情報入出力装置６５は、自車両Ｍが牽引物を牽引する牽引車両であるという入力操作を受け付け、自車両Ｍが牽引車両であるという情報を記憶部１５０に記憶させる。なお、自車両Ｍが牽引車両であることの入力操作は、ナビゲーション装置５０に目的地等の設定がなされるのに合わせて行われてよい。また、自車両Ｍが牽引車両であることの入力操作は、ナビゲーション装置５０に対して行われてもよい。以下、記憶部１５０に自車両Ｍが牽引車両であるという情報を記憶することを「登録」と表現する場合がある。
【００３５】
走行駆動力出力装置９０は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備え、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備え、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、エンジンおよびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵを備える。走行駆動力出力装置９０がエンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１３０から入力される情報に従って、エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、走行駆動力出力装置９０が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１３０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、上述した走行駆動力を出力する。また、走行駆動力出力装置９０がエンジンおよび走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵおよびモータＥＣＵの双方は、走行制御部１３０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。
【００３６】
ステアリング装置９２は、例えば、電動モータと、ステアリングトルクセンサと、操舵角センサ等を備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構等に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングトルクセンサは、例えば、ステアリングホイールを操作したときのトーションバーのねじれをステアリングトルク（操舵力）として検出する。操舵角センサは、例えば、操舵角（または実舵角）を検出する。ステアリング装置９２は、走行制御部１３０から入力される情報に従って、電動モータを駆動させ、転舵輪の向きを変更する。
【００３７】
ブレーキ装置９４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１３０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置９４は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１３０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置９４は、回生ブレーキを含んでもよい。この回生ブレーキは、走行駆動力出力装置９０に含まれ得る走行用モータにより発電された電力を利用する。
【００３８】
操作デバイス７０は、例えば、アクセルペダルやステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー等を含む。操作デバイス７０には、運転者による操作の有無や量を検出する操作検出センサ７２が取り付けられている。操作検出センサ７２は、例えば、アクセル開度センサ、ステアリングトルクセンサ、ブレーキセンサ、シフト位置センサ等を含む。操作検出センサ７２は、検出結果としてのアクセル開度、ステアリングトルク、ブレーキ踏量、シフト位置等を走行制御部１３０に出力する。なお、これに代えて、操作検出センサ７２の検出結果が、直接的に走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、またはブレーキ装置９４に出力されてもよい。
【００３９】
切替スイッチ８０は、車両乗員によって操作されるスイッチである。切替スイッチ８０は、例えば、ステアリングホイールやガーニッシュ（ダッシュボード）等に設置される機械式のスイッチであってもよいし、ナビゲーション装置５０のタッチパネルに設けられるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチであってもよい。切替スイッチ８０は、車両乗員の操作を受け付け、走行制御部１３０による制御モードを自動運転モードまたは手動運転モードのいずれか一方に指定する制御モード指定信号を生成し、変更部１４０に出力する。自動運転モードとは、上述したように、運転者が操作を行わない（或いは手動運転モードに比して操作量が小さい、または操作頻度が低い）状態で走行する運転モードであり、より具体的には、後述する行動計画に基づいて走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、およびブレーキ装置９４の一部または全部を制御する運転モードである。
【００４０】
牽引検知センサ８５は、例えば、音波センサや赤外線センサ、カメラを含む。牽引検知センサ８５は、例えば、トランクリッドやリアウィンドウ付近に取り付けられ、自車両Ｍの後方に位置する物体ＤＯを検知する。なお、牽引検知センサ８５は、車内からリアウィンドウ越しに自車両Ｍの後方に位置する物体ＤＯを検知するように取り付けられてもよい。
【００４１】
また、牽引検知センサ８５は、牽引物を牽引するために設けられた連結部材に取り付けられ、連結部材に牽引物が接続されることで自車両Ｍの後方に位置する物体を検知してもよい。連結部材は、例えば、牽引ブラケットやカップリングボール等の部材により構成されたトレーラーヒッチである。
【００４２】
また、車体内部に格納された連結部材が図示しない駆動機構によって、車体外部に突出するように駆動される場合、牽引検知センサ８５は、この駆動機構による駆動量（例えばモータの回転数）や、連結部材の車体外部に向けた突出の度合等に応じて、自車両Ｍの後方に位置する物体ＤＯを検知してもよい。
【００４３】
［車両制御装置］
以下、車両制御装置１００について説明する。車両制御装置１００は、例えば、自車位置認識部１０２と、外界認識部１０４と、行動計画生成部１０６と、車線維持制御部１１１と、車線変更制御部１１２と、合流制御部１１３と、分岐制御部１１４と、走行制御部１３０と、変更部１４０と、牽引状態検出部１４５と、記憶部１５０とを備える。外界認識部１０４は、「認識部」の一例であり、行動計画生成部１０６、車線維持制御部１１１、車線変更制御部１１２、合流制御部１１３、分岐制御部１１４、および走行制御部１３０を合わせたものは、「制御部」の一例であり、牽引状態検出部１４５は、「検出部」の一例である。
【００４４】
自車位置認識部１０２、外界認識部１０４、行動計画生成部１０６、車線維持制御部１１１、車線変更制御部１１２、合流制御部１１３、分岐制御部１１４、走行制御部１３０、変更部１４０、および牽引状態検出部１４５のうち一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現されてよい。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよい。
【００４５】
記憶部１５０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶媒体と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶媒体とにより実現されてよい。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１５０の不揮発性の記憶媒体に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１５０にインストールされてもよい。
【００４６】
自車位置認識部１０２は、記憶部１５０に格納された地図情報１５２と、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０、ナビゲーション装置５０、または車両センサ６０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。地図情報１５２は、例えば、ナビゲーション装置５０が有するナビ地図よりも高精度な地図情報であり、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。より具体的には、地図情報１５２には、道路情報と、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
【００４７】
図３は、自車位置認識部１０２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１０２は、例えば、自車両Ｍの基準点Ｇ（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１０２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４８】
外界認識部１０４は、ファインダ２０、レーダ３０、カメラ４０等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。本実施形態における周辺車両とは、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１０４は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４９】
行動計画生成部１０６は、所定の区間における行動計画を生成する。所定の区間とは、例えば、ナビゲーション装置５０により導出された経路のうち、高速道路等の有料道路を通る区間である。なお、これに限らず、行動計画生成部１０６は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
【００５０】
行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、車線合流ポイントにおいて自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント等が含まれる。例えば、有料道路（例えば高速道路等）においてジャンクション（分岐点）が存在する場合、車両制御装置１００は、自動運転モードにおいて、自車両Ｍを目的地の方向に進行するように車線を変更したり、車線を維持したりする必要がある。従って、行動計画生成部１０６は、地図情報１５２を参照して経路上にジャンクションが存在していると判明した場合、現在の自車両Ｍの位置（座標）から当該ジャンクションの位置（座標）までの間に、目的地の方向に進行することができる所望の車線に車線変更するための車線変更イベントを設定する。なお、行動計画生成部１０６によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１５６として記憶部１５０に格納される。
【００５１】
図４は、ある区間について生成された行動計画の一例を示す図である。図示するように、行動計画生成部１０６は、目的地までの経路に従って走行した場合に生じる場面を分類し、個々の場面に即したイベントが実行されるように行動計画を生成する。なお、行動計画生成部１０６は、自車両Ｍの状況変化に応じて動的に行動計画を変更してもよい。
【００５２】
行動計画生成部１０６は、例えば、生成した行動計画を、外界認識部１０４によって認識された外界の状態に基づいて変更（更新）してもよい。一般的に、車両が走行している間、外界の状態は絶えず変化する。特に、複数の車線を含む道路を自車両Ｍが走行する場合、他車両との距離間隔は相対的に変化する。例えば、前方の車両が急ブレーキを掛けて減速したり、隣の車線を走行する車両が自車両Ｍ前方に割り込んで来たりする場合、自車両Ｍは、前方の車両の挙動や、隣接する車線の車両の挙動に合わせて速度や車線を適宜変更しつつ走行する必要がある。従って、行動計画生成部１０６は、上述したような外界の状態変化に応じて、制御区間ごとに設定したイベントを変更してもよい。
【００５３】
具体的には、行動計画生成部１０６は、車両走行中に外界認識部１０４によって認識された他車両の速度が閾値を超えたり、自車線に隣接する車線を走行する他車両の移動方向が自車線方向に向いたりした場合に、自車両Ｍが走行予定の運転区間に設定されたイベントを変更する。例えば、レーンキープイベントの後に車線変更イベントが実行されるようにイベントが設定されている場合において、外界認識部１０４の認識結果によって当該レーンキープイベント中に車線変更先の車線後方から車両が閾値以上の速度で進行してきたことが判明した場合、行動計画生成部１０６は、レーンキープイベントの次のイベントを車線変更から減速イベントやレーンキープイベント等に変更する。この結果、車両制御装置１００は、外界の状態に変化が生じた場合においても、安全に自車両Ｍを自動走行させることができる。
【００５４】
［レーンキープイベント］
車線維持制御部１１１は、行動計画に含まれるレーンキープイベントが走行制御部１３０により実施される際に、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。
【００５５】
例えば、車線維持制御部１１１は、自車両Ｍの前方に他車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、車線維持制御部１１１は、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、車線維持制御部１１１は、外界認識部１０４により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、車線維持制御部１１１は、外界認識部１０４により自車両Ｍがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、車線維持制御部１１１は、外界認識部１０４により自車両Ｍの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
【００５６】
車線維持制御部１１１は、決定した走行態様に基づいて、軌道を生成する。軌道とは、自車両Ｍが車線維持制御部１１１により決定された走行態様に基づいて走行する場合に、到達することが想定される将来の目標位置を、所定時間ごとにサンプリングした点の集合（軌跡）である。以下、この点のことを軌道点と称する場合がある。
【００５７】
図５は、車線維持制御部１１１により生成される軌道の一例を示す図である。図中（Ａ）に示すように、例えば、車線維持制御部１１１は、自車両Ｍの現在位置を基準に、現時刻から所定時間Δｔ経過するごとに、Ｋ（１）、Ｋ（２）、Ｋ（３）、…といった将来の目標位置を自車両Ｍの軌道として設定する。以下、これら目標位置を区別しない場合、単に「目標位置Ｋ」と表記する。例えば、目標位置Ｋの個数は、目標時間Ｔに応じて決定される。例えば、車線維持制御部１１１は、目標時間Ｔを５秒とした場合、この５秒間において、所定時間Δｔ（例えば０．１秒）刻みで目標位置Ｋを走行車線の中央線上に設定し、これら複数の目標位置Ｋの配置間隔を走行態様に基づいて決定する。車線維持制御部１１１は、例えば、走行車線の中央線を、地図情報１５２に含まれる車線の幅員等の情報から導出してもよいし、予め地図情報１５２に含まれている場合に、この地図情報１５２から取得してもよい。
【００５８】
例えば、車線維持制御部１１１は、走行態様を定速走行に決定した場合、図中（Ａ）に示すように、等間隔で複数の目標位置Ｋを設定して軌道を生成する。また、車線維持制御部１１１は、走行態様を減速走行に決定した場合（追従走行において前走車両が減速した場合も含む）、図中（Ｂ）に示すように、到達する時刻がより早い目標位置Ｋほど間隔を広くし、到達する時刻がより遅い目標位置Ｋほど間隔を狭くして軌道を生成する。これにより、自車両Ｍからの到達する時刻が遅い目標位置Ｋが自車両Ｍの現在位置と近づくため、後述する走行制御部１３０が自車両Ｍを減速させることになる。
【００５９】
また、車線維持制御部１１１は、図中（Ｃ）に示すように、道路がカーブ路である場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。この場合、車線維持制御部１１１は、例えば、道路の曲率に応じて、複数の目標位置Ｋを自車両Ｍの進行方向に対する横位置（車線幅方向の位置）を変更しながら配置して軌道を生成する。また、車線維持制御部１１１は、図中（Ｄ）に示すように、自車両Ｍの前方の道路上に人間や停止車両等の障害物ＯＢが存在する場合、走行態様を障害物回避走行に決定する。この場合、車線維持制御部１１１は、この障害物ＯＢを回避して走行するように、複数の目標位置Ｋを配置して軌道を生成する。
【００６０】
［車線変更イベント］
車線変更制御部１１２は、行動計画に含まれる車線変更イベントが走行制御部１３０により実施される際の制御を行う。なお、車線変更制御部１１２は、車線変更イベントに限られず、分岐イベントや合流イベントが走行制御部１３０により実施される際に、後述する処理を行ってもよい。
【００６１】
車線変更制御部１１２は、自車両Ｍが走行する車線（自車線）に対して隣接する隣接車線を走行し、且つ自車両Ｍよりも前方を走行する車両と、隣接車線を走行し、且つ自車両Ｍよりも後方を走行する車両とを特定し、これら車両の間にターゲット位置ＴＡを設定する。以下、ターゲット位置ＴＡの前方を走行する車両を、前方基準車両と称し、ターゲット位置ＴＡの後方を走行する車両を、後方基準車両と称して説明する。ターゲット位置ＴＡは、自車両Ｍと前方基準車両および後方基準車両との位置関係に基づく相対的な位置である。
【００６２】
なお、車線変更制御部１１２は、隣接車線Ｌ２上において、ターゲット位置ＴＡを複数設定し、これら複数のターゲット位置ＴＡから１つ（或いは所定数）のターゲット位置ＴＡを選択してもよい。例えば、車線変更制御部１１２は、後方基準車両ｍＣの後方（後方基準車両ｍＣと、その後方に存在する車両との間）と、前方基準車両ｍＢの前方（前方基準車両ｍＢと、その前方に存在する車両との間）と、前方基準車両と後方基準車両との間にそれぞれターゲット位置ＴＡを設定し、これら複数のターゲット位置ＴＡから１つのターゲット位置ＴＡを選択してもよい。なお、本実施形態では説明を簡略化するために、車線変更制御部１１２は、前方基準車両と後方基準車両との間に１つのターゲット位置ＴＡを設定するものとして説明する。
【００６３】
車線変更制御部１１２は、自車両Ｍを車線変更先の車線Ｌ２に射影し、前後に若干の余裕距離を持たせた禁止領域ＲＡを設定する。以下、図６を参照して禁止領域ＲＡの設定方法について説明する。図６は、禁止領域ＲＡの設定方法を説明するための図である。図示するように、禁止領域ＲＡは、車線Ｌ２の横方向の一端から他多端まで延在する領域として設定される。禁止領域ＲＡ内に周辺車両の一部でも存在する場合、車線変更制御部１１２は、ターゲット位置ＴＡへの車線変更が可能でないと判定する。
【００６４】
禁止領域ＲＡ内に周辺車両が存在しない場合、車線変更制御部１１２は、更に、自車両Ｍと周辺車両との衝突余裕時間ＴＴＣ（Time-To Collision）に基づいて、車線変更が可能か否かを判定する。車線変更制御部１１２は、例えば、自車両Ｍの前端および後端を車線変更先の車線Ｌ２側に仮想的に延出させた延出線ＦＭおよび延出線ＲＭを想定する。車線変更制御部１１２は、延出線ＦＭと前方基準車両ｍＢの衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、および延出線ＲＭと後方基準車両ｍＣの後方基準車両ＴＴＣ（Ｃ）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）は、延出線ＦＭと前方基準車両ｍＢとの距離を、自車両Ｍおよび前方基準車両ｍＢの相対速度で除算することで導出される時間である。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）は、延出線ＲＭと後方基準車両ｍＣとの距離を、自車両Ｍおよび後方基準車両ｍＣの相対速度で除算することで導出される時間である。車線変更制御部１１２は、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）よりも大きく、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）よりも大きい場合に、自車両Ｍはターゲット位置ＴＡへの車線変更が可能であると判定する。
【００６５】
また、車線変更制御部１１２は、前走車両ｍＡ、前方基準車両ｍＢ、および後方基準車両ｍＣの速度、加速度、または躍度（ジャーク）等を加味して、ターゲット位置ＴＡ内に自車両Ｍが車線変更可能であるか否かを判定してもよい。例えば、前走車両ｍＡの速度よりも前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣの速度が大きく、自車両Ｍの車線変更に必要な時間の範囲内で前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣが前走車両ｍＡを追い抜くことが予想されるような場合、車線変更制御部１１２は、前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣの間に設定したターゲット位置ＴＡ内に自車両Ｍが車線変更可能でないと判定してもよい。
【００６６】
車線変更制御部１１２は、ターゲット位置ＴＡへの車線変更の可否に応じて、自車両Ｍをターゲット位置ＴＡに車線変更させるための軌道を生成する。この軌道は、上述した車線維持制御部１１１により生成される軌道と同様に、自車両Ｍの将来の目標位置を、所定時間ごとにサンプリングした軌道点の集合（軌跡）である。
【００６７】
例えば、車線変更制御部１１２は、自車両Ｍによる車線変更が可能であると判定した場合、自車両Ｍをターゲット位置ＴＡに車線変更させるための軌道を生成し、自車両Ｍによる車線変更が可能でないと判定した場合、自車両Ｍをターゲット位置ＴＡに車線変更させるための軌道を生成せず、現在の車線を維持するための軌道を生成する。車線を維持するための軌道とは、例えば、車線維持制御部１１１により生成される軌道と同様に、自車両Ｍが現在の速度で定速走行する軌道や現在の速度を減速する軌道、道路の曲率に応じた軌道等である。
【００６８】
図７は、車線変更制御部１１２による軌道の生成方法を説明するための図である。例えば、車線変更制御部１１２は、前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣを所定の速度モデル（例えば、外界認識部１０４により認識された速度を一定した速度モデル）で走行するものとして仮定し、これら３台の車両の速度モデルと自車両Ｍの速度とに基づいて、自車両Ｍが前走車両ｍＡと干渉せずに、将来のある時刻において自車両Ｍが前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣの間に存在するように軌道を生成する。例えば、車線変更制御部１１２は、現在の自車両Ｍの位置から、将来のある時刻における前方基準車両ｍＢの位置までをスプライン曲線等の多項式曲線を用いて滑らかに繋ぎ、この曲線上に等間隔あるいは不等間隔で目標位置Ｋを所定個数配置する。この際、車線変更制御部１１２は、目標位置Ｋの少なくとも１つがターゲット位置ＴＡ内に配置されるように軌道を生成する。
【００６９】
［合流イベント］
合流制御部１１３は、行動計画に含まれる合流イベントが走行制御部１３０により実施される際の制御を行う。
【００７０】
合流制御部１１３は、自車両Ｍが合流する車線（以下、合流車線と称する）を走行する車両ｍＤと、自車両Ｍとのそれぞれの速度に応じて、自車両Ｍを自車線から合流車線に車線変更させるための軌道を生成する。この軌道は、上述した車線維持制御部１１１または車線変更制御部１１２により生成される軌道と同様に、自車両Ｍの将来の目標位置を、所定時間ごとにサンプリングした軌道点の集合（軌跡）である。
【００７１】
図８は、走行車線が減少している場面の一例を示す図である。図示のように、例えば、自車両Ｍが減少車線Ｌ１を自車線として走行している場合、合流制御部１１３は、現在の自車両Ｍの位置から自車線Ｌ１が消える地点までの距離Ｌと、自車両Ｍの速度とに基づいて、自車線Ｌ１から合流車線Ｌ３に車線変更するまでに残された残時間を導出し、この導出した残時間と、合流車線Ｌ３を走行する車両ｍＤの速度とに基づいて、自車両Ｍの速度を決定する。合流制御部１１３は、この決定した速度に基づく軌道点の間隔で軌道Ｋを生成する。
【００７２】
例えば、合流制御部１１３は、自車両Ｍの速度を一定とした定速モデルで距離Ｌ分を走行させた場合に要する時間を残時間として導出する。そして、合流制御部１１３は、残時間以内に加速または減速させて合流軌道Ｌ３に合流する軌道を生成する。例えば、自車両Ｍの速度よりも車両ｍＤの速度の方が小さい場合、合流制御部１１３は、現在の自車両Ｍの速度を維持しつつ、自車線Ｌ１から合流車線Ｌ３に至るまでの軌道Ｋのカーブが急峻にならないように、車両ｍＤの前方に合流する軌道を生成する。
【００７３】
一方、自車両Ｍの速度よりも車両ｍＤの速度の方が大きい場合、合流制御部１１３は、車両ｍＤの速度と同じまたは超えるように距離Ｌの範囲内で十分加速させて、車両ｍＤの前方に合流する軌道を生成する。また、自車両Ｍの速度よりも車両ｍＤの速度の方が大きく、距離Ｌの範囲内で十分加速できない場合、合流制御部１１３は、車両ｍＤの後方に合流する軌道を生成する。
【００７４】
［分岐イベント］
分岐制御部１１４は、行動計画に含まれる分岐イベントが走行制御部１３０により実施される際の制御を行う。
【００７５】
例えば、分岐制御部１１４は、前走車両ｍＡと、自車両Ｍとのそれぞれの速度に応じて、自車両Ｍを自車線から分岐する車線（以下、分岐車線と称する）に車線変更させるための軌道を生成する。この軌道は、上述した車線維持制御部１１１、車線変更制御部１１２、または合流制御部１１３により生成される軌道と同様に、自車両Ｍの将来の目標位置を、所定時間ごとにサンプリングした軌道点の集合（軌跡）である。
【００７６】
図９は、走行車線が増加している場面の一例を示す図である。図示のように、例えば、自車両Ｍが自車線Ｌ１を走行している場合、合流制御部１１３は、前走車両ｍＡに追いつかない速度の範囲で自車両Ｍを加減速させて、分岐車線Ｌ５に車線変更する軌道Ｋを生成する。
【００７７】
［牽引状態の検出］
牽引状態検出部１４５は、牽引検知センサ８５に含まれる音波センサやカメラ等により検知された物体ＤＯが自車両Ｍにより牽引される牽引物であるか否かを判定し、物体ＤＯが牽引物である場合に、自車両Ｍが牽引物である物体ＤＯを牽引している状態であることを検出する。例えば、牽引状態検出部１４５は、物体ＤＯの大きさが閾値以上である場合、この物体ＤＯを牽引物であると判定する。
【００７８】
図１０は、牽引検知センサ８５により物体ＤＯが検知された場面の一例を模式的に示す図である。図示の例の場合、閾値は、例えば、音波センサや赤外線センサ、カメラ等の検知領域Ｒに対する、物体ＤＯを示す領域Ｒ＃の面積比に対して設けられる。また、閾値は、物体ＤＯの鉛直方向（高さ方向）の大きさＤｚと、物体ＤＯの幅方向（車線の幅方向と同一の方向）の大きさＤｙとに対して、それぞれ設けられてもよい。また、閾値は、自車両Ｍから物体ＤＯまでの距離Ｄｘに対して設けられてもよい。距離Ｄｘは、検知領域Ｒの基準となる点（例えば点Ｐｃ）から、物体ＤＯの基準となる点（例えば重心Ｇ）までの距離として導出される。
【００７９】
また、牽引状態検出部１４５は、自車両Ｍが前進するのに際し、牽引検知センサ８５に含まれる音波センサやカメラ等により検知された物体ＤＯが一定時間以上、自車両Ｍに追従している場合、この物体ＤＯを牽引物として検出する。「追従」とは、例えば、上述した自車両Ｍから物体ＤＯまでの距離Ｄｘが閾値以下である状態、すなわち、自車両Ｍと物体ＤＯとの間隔が一定距離以内である場合を指す。
【００８０】
また、牽引状態検出部１４５は、自車両Ｍが後退するのに際し、牽引検知センサ８５に含まれる音波センサやカメラ等により検知された物体ＤＯが一定時間以上、自車両Ｍに追従している場合、牽引検知センサ８５により検出される物体ＤＯが牽引物ではなく自車両Ｍの後退によって自車両Ｍに近づく障害物であることを考慮して、物体ＤＯが牽引物であるか否かの判定処理を一時停止する。
【００８１】
また、牽引状態検出部１４５は、牽引検知センサ８５に含まれる音波センサや赤外線センサ、カメラ等の複数のセンサのそれぞれにより物体ＤＯが検出された状態で、例えば、カーブ路等において、いずれかのセンサが物体ＤＯを検出しなくなった場合、他のセンサによる検出結果に基づいて、物体ＤＯが牽引物であるとの判定結果を保持する。
【００８２】
また、牽引状態検出部１４５は、牽引検知センサ８５がトレーラーヒッチ等の連結部材に設けられたセンサである場合や、連結部材を駆動する駆動機構に設けられたセンサである場合、連結部材に牽引物が取り付けられていることから、自車両Ｍが牽引検知センサ８５により検知された物体ＤＯを牽引物として牽引している状態であることを検出する。
【００８３】
［走行制御］
走行制御部１３０は、変更部１４０による制御によって、制御モードを自動運転モードあるいは手動運転モードに設定し、設定した制御モードに従って、走行駆動力出力装置９０、ステアリング装置９２、およびブレーキ装置９４の一部または全部を含む制御対象を制御する。走行制御部１３０は、自動運転モード時において、行動計画生成部１０６によって生成された行動計画情報１５６を読み込み、読み込んだ行動計画情報１５６に含まれるイベントに基づいて制御対象を制御する。
【００８４】
例えば、走行制御部１３０は、車線維持制御部１１１、車線変更制御部１１２、合流制御部１１３、および分岐制御部１１４のそれぞれにより生成された軌道の目標速度に従い、ステアリング装置９２における電動モータの制御量（例えば回転数）と、走行駆動力出力装置９０におけるＥＣＵの制御量（例えばエンジンのスロットル開度やシフト段等）と、を決定する。また、走行制御部１３０は、目標位置Ｋごとの自車両Ｍの進行方向と、この目標位置を基準とした次の目標位置の方向とのなす角度に応じて、ステアリング装置９２における電動モータの制御量を決定する。
【００８５】
走行制御部１３０は、制御量を示す情報を、対応する制御対象に出力する。これによって、制御対象の各装置（９０、９２、９４）は、走行制御部１３０から入力された制御量を示す情報に従って、自装置を制御することができる。また、走行制御部１３０は、車両センサ６０の検出結果に基づいて、決定した制御量を適宜調整する。
【００８６】
［運転モードの切替］
変更部１４０は、行動計画生成部１０６によって生成され、記憶部１５０に格納された行動計画情報１５６に基づいて、走行制御部１３０による自車両Ｍの制御モードを自動運転モードから手動運転モードに、または手動運転モードから自動運転モードに変更する。
【００８７】
また、変更部１４０は、切替スイッチ８０から入力される制御モード指定信号に基づいて、走行制御部１３０による自車両Ｍの制御モードを自動運転モードから手動運転モードに、または手動運転モードから自動運転モードに変更する。すなわち、走行制御部１３０の制御モードは、車両乗員の操作によって走行中や停車中に任意に変更することができる。
【００８８】
また、変更部１４０は、操作検出センサ７２から入力される操作検出信号に基づいて、走行制御部１３０による自車両Ｍの制御モードを自動運転モードから手動運転モードに変更する。例えば、変更部１４０は、操作検出信号に含まれる操作量が閾値を超える場合、すなわち、操作デバイス７０が閾値を超えた操作量で操作を受けた場合、走行制御部１３０の制御モードを自動運転モードから手動運転モードに変更する。例えば、自動運転モードに設定された走行制御部１３０によって自車両Ｍが自動走行している場合において、運転者によってステアリングホイール、アクセルペダル、またはブレーキペダルが閾値を超える操作量で操作された場合、変更部１４０は、走行制御部１３０の制御モードを自動運転モードから手動運転モードに変更する。これによって、車両制御装置１００は、人間等の物体が車道に飛び出して来たり、前走車両が急停止したりした際に運転者により咄嗟になされた操作によって、切替スイッチ８０の操作を介さずに直ぐさま手動運転モードに切り替えることができる。この結果、車両制御装置１００は、運転者による緊急時の操作に対応することができ、走行時の安全性を高めることができる。
【００８９】
また、変更部１４０は、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、或いは車両乗員がナビゲーション装置５０や情報入出力装置６５を介して、自車両Ｍが牽引物を牽引する牽引車両であるという登録を事前にしている場合、行動計画のイベントが予定される区間のうち、所定のイベントに該当する区間については自動運転モードを禁止し、所定のイベントに該当しない区間については自動運転モードを許可する。
【００９０】
所定のイベントは、例えば、車線変更イベント、合流イベント、および分岐イベントの一部または全部を含む。この場合、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント等の自動運転モードが禁止される区間は、手動運転モードのみが実施されることになる。
【００９１】
自動運転モードの「禁止」とは、例えば、走行制御部１３０による行動計画情報１５６の読み込みの際に、所定のイベントの読み込みのみを禁止することであってもよいし、行動計画情報１５６が読み込まれた後において、走行制御部１３０による所定のイベントに対応した各種制御対象の制御量の決定を禁止することであってもよい。また、自動運転モードの「禁止」は、行動計画生成部１０６により行動計画情報１５６が生成される際に、所定のイベントの生成のみを禁止させてもよい。
【００９２】
また、変更部１４０は、所定のイベントに該当する区間であっても、イベントごとの自動運転の実施条件を、自動運転がし難くなる側に変更した状態で自動運転モードを許可してもよい。
【００９３】
例えば、変更部１４０は、車線変更イベントの場合、禁止領域ＲＡの領域面積を拡大したり、衝突余裕時間ＴＴＣに設ける閾値Ｔｈの値を大きくしたりすることで、車線変更制御部１１２が車線変更を可能であると判定するのを難しくする。また、例えば、変更部１４０は、車線変更イベントの場合、自車両Ｍが出力できる最大速度や操舵角等に制限を設けることで、車線変更が可能な期間（例えば、後方基準車両ｍＣが前方基準車両ｍＢに追いつくまでの期間）内に車線変更が完了するような軌道を車線変更制御部１１２が生成するのを難しくする。
【００９４】
また、変更部１４０は、合流イベントまたは分岐イベントの場合、自車両Ｍが出力できる最大速度や操舵角、周辺車両との車間距離等に制限を設けることで、合流制御部１１３または分岐制御部１１４がイベントを実現できる軌道を生成するのを難しくする。これらの制御によって、車両制御装置１００は、牽引物が存在する状態であっても、安全な自動運転を実現することができる。
【００９５】
例えば、変更部１４０は、自車両Ｍが牽引状態である時に自車両Ｍの最大速度を変更する場合、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されない場合に設定される自車両Ｍの最大速度よりも小さくなるように設定する。
【００９６】
また、変更部１４０は、自車両Ｍが牽引状態である時に周辺車両との車間距離（または禁止領域ＲＡの領域面積）を変更する場合、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されない場合に設定される車間距離（または禁止領域ＲＡの領域面積）よりも大きくなるように設定する。
【００９７】
また、変更部１４０は、自車両Ｍが牽引状態である時に自車両Ｍの操舵角を変更する場合、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されない場合に設定される操舵角よりも小さくなるように設定する。
【００９８】
また、変更部１４０は、このような実施条件の変更によって自動運転が実施できない場合、ナビゲーション装置５０や情報入出力装置６５を介して、車両乗員に手動運転が必要なことを示す情報を通知し、運転者に手動運転させる。
【００９９】
また、変更部１４０は、所定のイベントに該当しない区間（例えばレーンキープイベント）である場合にも、イベントごとの自動運転の実施条件に制限を設けて、自動運転モードを許可してよい。例えば、変更部１４０は、レーンキープイベントの場合において、自車両Ｍが出力できる最大速度が法定速度に設定されている場合、この法定速度の８割程度の速度を最大速度に変更し、レーンキープ中の速度に制限を設ける。
【０１００】
また、変更部１４０は、行動計画により自動運転が予定される区間の開始地点に自車両Ｍが到達するまでの間に、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、自動運転が予定される区間の設定をキャンセル（消去）するとともに、設定された自動運転の区間がキャンセルされたことを示す情報を、ナビゲーション装置５０や情報入出力装置６５を介して車両乗員に通知する。これによって、車両制御装置１００は、例えば、運転者が牽引車両の登録をせずに自動運転の区間を設定し、この区間の開始地点に自車両Ｍが到達する前に自車両Ｍに牽引物を取り付けた場合、自動運転を行わないようにすることができる。
【０１０１】
以下、牽引物が検出されることにより自動運転モードが手動運転モードに切り替わる場面について図を用いて説明する。なお、後述する説明では、牽引物が検出されると、自動運転モードを禁止し、手動運転モードのみが実施されるものとして説明するが、上述したように、イベントごとの自動運転の実施条件を変更することで自動運転モードを許可してもよい。
【０１０２】
図１１は、自動運転が開始される前に牽引物が検出される場面の一例を示す図である。図中に示す区間Ａは、合流が必要な区間を表し、区間Ｂおよび区間Ｄは、レーンキープが必要な区間を表し、区間Ｃは車線変更が必要な区間を表し、区間Ｅは、分岐が必要な区間を表している。
【０１０３】
例えば、車両乗員によりナビゲーション装置５０を介して、地図内に自動運転の開始地点Ｐｓと、終了地点Ｐｆとが設定され、行動計画生成部１０６により行動計画が生成される時点で、自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、或いは車両乗員により牽引車両の登録がなされた場合、変更部１４０は、本来自動運転モードが実施される区間を手動運転モードのみが実施される区間に変更する。
【０１０４】
図示の例では、変更部１４０は、合流が必要な区間Ａと、車線変更が必要な区間Ｃと、分岐が必要な区間Ｅとのそれぞれを自動運転モードの禁止区間に設定している。このような場合、変更部１４０は、車両乗員により設定された自動運転の区間（開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｆまでの区間）において手動運転が必要な区間があることを、ナビゲーション装置５０や情報入出力装置６５を介して車両乗員に通知する。また、変更部１４０は、自動運転モードの実行中に、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる地点（図中Ｐｂ）の所定距離手前において、次の区間は手動運転が必要であるということを車両乗員に通知する。これによって、車両制御装置１００は、手動運転を開始するまでに要する準備時間を確保することができる。また、従来、牽引物が存在する場合は運転者による手動運転時に車線変更や高速な走行等が頻繁になされることが少ないことから、自動運転モードの実施を特定のイベントに限定した場合であっても、実施頻度の高い他のイベントは自動運転が行われるため、運転者の操作負担を減少させることができる。
【０１０５】
図１２は、自動運転が開始される後に牽引物が検出される場面の一例を示す図である。
例えば、自動運転の開始地点Ｐｓ以前において、牽引物が検出されていない場合、あるいは車両乗員により牽引車両の登録がなされていない場合、図中に示す区間Ａから区間Ｅは、行動計画に含まれるイベントに応じた自動運転が実施される区間として設定される。
【０１０６】
例えば、全区間が自動運転モードを実施する区間として設定された状態で、図示のように、地点Ｐｘにおいて車両乗員により牽引物が自車両Ｍに取り付けられた場合、牽引状態検出部１４５は、この地点Ｐｘで牽引物を検出する。従って、変更部１４０は、地点Ｐｘ以降の区間Ｂ（２）から区間Ｅまでのそれぞれの区間を、自動運転モードを許可する区間と、禁止する区間とに再設定する。図示の例では、区間Ｂはレーンキープが必要な区間であるため、区間Ｂ（２）は、そのまま自動運転モードを実施する区間として設定が維持される。また、区間Ｃおよび区間Ｅは、図１１と同様に、自動運転モードが禁止される。
【０１０７】
以下、実施形態における車両制御装置１００の一連の処理の流れについて説明する。図１３は、実施形態における車両制御装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定の周期で繰り返し実施される。
【０１０８】
まず、牽引状態検出部１４５は、牽引物の検出処理を開始する（ステップＳ１００）。次に、車両制御装置１００は、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されない場合、走行制御部１３０は、自動運転モードを開始して、行動計画生成部１０６により生成される行動計画に含まれる各イベントに基づいて制御対象を制御する（ステップＳ１０４）。
【０１０９】
一方、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、変更部１４０は、既に車両乗員により自動運転の区間（開始地点Ｐｓおよび終了地点Ｐｆ）が設定されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。自動運転の区間が設定されていない場合、変更部１４０は、イベントごとの自動運転の実施条件を変更すると共に、例えば、ナビゲーション装置５０により表示される地図において、自動運転モードを禁止する区間と、自動運転モードを許可する区間とを強調表示して、自動運転の区間を車両乗員に設定させる（ステップＳ１０８）。これによって、車両乗員は、牽引状態である場合に手動運転をすべき区間を認識したうえで自動運転の区間を設定することができる。
【０１１０】
一方、自動運転の区間が設定された場合、変更部１４０は、自動運転モードが許可された区間のうち、所定のイベントに該当する区間が存在する場合、所定のイベントに該当する区間については自動運転モードを禁止するということを、情報入出力装置６５を介して車両乗員に通知する（ステップＳ１１０）。次に、変更部１４０は、所定のイベントに該当する区間について自動運転モードを禁止する（ステップＳ１１２）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【０１１１】
なお、実施形態における車両制御装置１００は、上述した図１３に示すフローチャートの代わりに、以下のフローチャートに基づいて処理を行ってもよい。図１４は、実施形態における車両制御装置１００の処理の流れの他の例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両乗員により自動運転の区間が設定され、行動計画生成部１０６により区間ごとに種々のイベントが設定された行動計画が生成された状態で実施される。
【０１１２】
まず、車両制御装置１００は、自車両Ｍが牽引車両であると登録されているか否かを判定する（ステップＳ２００）。自車両Ｍが牽引車両であると登録されている場合、変更部１４０は、イベントごとの自動運転の実施条件を変更すると共に、例えば、地図上で自動運転モードを禁止する区間と自動運転モードを許可する区間とを強調表示させ、且つ自動運転モードを許可する区間を、そのまま許可した区間に設定を維持するのか、または禁止した区間に設定を変更するのかを選択させる画面を情報入出力装置６５に表示させる（ステップＳ２０２）。
【０１１３】
図１５は、情報入出力装置６５に表示させる画面の一例を示す図である。図示の例では、区間Ｂおよび区間Ｄは自動運転モードが許可された区間であり、これら両区間に対して、例えば、チェックボックスに対する入力がなされることで、車両乗員に対して、そのまま許可した区間を維持するのか、または禁止した区間に変更するのかを選択させる。図示の例では、区間Ｂおよび区間Ｄは、変更部１４０が設定した状態のまま維持されている。
【０１１４】
次に、変更部１４０は、自動運転モードを許可する区間に対して、許可をしたまま、或いは禁止にする操作が情報入出力装置６５になされるまで待機し（ステップＳ２０４）、車両乗員によりいずれかが選択されると、選択された設定に応じてイベントごとの自動運転の実施条件を変更すると共に、イベントごとに自動運転モードの許可または禁止を再設定する（ステップＳ２０６）。
【０１１５】
次に、変更部１４０は、行動計画生成部１０６により生成された行動計画の各イベントが所定のイベントに該当するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。所定のイベントに該当するイベントが存在しない場合、走行制御部１３０は、自動運転モードが開始されることを、情報入出力装置６５を介して車両乗員に通知する（ステップＳ２１０）。次に、走行制御部１３０は、自車両Ｍが自動運転の開始地点Ｐｓに到達すると、自動運転モードを開始する（ステップＳ２１２）。
【０１１６】
一方、所定のイベントに該当するイベントが存在する場合、変更部１４０は、このイベントを実施する区間については自動運転モードを禁止するということを、情報入出力装置６５を介して車両乗員に通知する（ステップＳ２１４）。次に、変更部１４０は、所定のイベントに該当するイベントを実施する区間については手動運転モードに変更する（ステップＳ２１６）。
【０１１７】
一方、自車両Ｍが牽引車両であると登録されていない場合、変更部１４０は、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１８）。牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、変更部１４０は、車両乗員に設定された自動運転の区間の情報を消去して、後述するステップＳ２３８の処理に進み、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１８】
一方、牽引状態検出部１４５により牽引物が検出されない場合、変更部１４０は、自車両Ｍが自動運転の開始地点Ｐｓに到達したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。自車両Ｍが開始地点Ｐｓに到達するまで、変更部１４０は、上述したステップＳ２１８の処理を行う。自車両Ｍが開始地点Ｐｓに到達すると、走行制御部１３０は、自動運転モードを開始する（ステップＳ２２２）。
【０１１９】
次に、変更部１４０は、自車両Ｍが自動運転モードで走行している際に、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２２４）。自車両Ｍが自動運転モードで走行している際に、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、変更部１４０は、上述したステップＳ２０６の処理に進む。
【０１２０】
自車両Ｍが自動運転モードで走行している際に、牽引状態検出部１４５により自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出されない場合、変更部１４０は、走行制御部１３０により手動運転モードが実施中であるか否かを判定する（ステップＳ２２６）。走行制御部１３０により自動運転モードが実施されている場合、変更部１４０は、後述するステップＳ２３６の処理を行う。走行制御部１３０により手動運転モードが実施されている場合、自車両Ｍが現在走行する区間の次の区間が自動運転を実施可能な区間であるか否かを判定する（ステップＳ２２８）。
【０１２１】
自動運転を実施可能な区間でない場合、走行制御部１３０は、現在の手動運転モードを維持する（ステップＳ２３０）。一方、自動運転を実施可能な区間である場合、変更部１４０は、自動運転モードに変更可能なことを、情報入出力装置６５を介して車両乗員に通知する（ステップＳ２３２）。これによって、例えば、運転者が切替スイッチ８０を操作して自動運転モードに変更した場合（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、走行制御部１３０は、上述したステップＳ２２２の処理として、次の区間から自動運転モードを開始する。なお、走行制御部１３０は、次の区間を待たずに、切替スイッチ８０が操作されて自動運転モードに変更されてから、例えば所定時間経過後に自動運転モードを開始してもよい。
【０１２２】
次に、変更部１４０は、自車両Ｍが自動運転の終了地点Ｐｆに到達したか否かを判定する（ステップＳ２３６）。自動運転の終了地点Ｐｆに到達しない場合、変更部１４０は、上述したステップＳ２２４の処理に戻る。一方、自動運転の終了地点Ｐｆに到達した場合、走行制御部１３０は、自動運転モードを終了する（ステップＳ２３８）。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【０１２３】
以上説明した実施形態における車両制御システム１によれば、自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、牽引物を牽引している状態であることが検出されない場合に比して、車線維持制御部１１１や車線変更制御部１１２等による制御内容を、自動制御を実施し難くなるように変更する。これによって、車両制御システム１は、自車両Ｍの牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができる。
【０１２４】
また、上述した実施形態における車両制御システム１によれば、自車両Ｍの後方の状況を確認する必要がある車線変更、合流、および分岐の一部または全部を禁止することにより、自車両Ｍの牽引状態に応じて、適切に自動運転を実施することができると共に、より安全に自動運転を実施することができる。
【０１２５】
また、上述した実施形態における車両制御システム１によれば、自車両Ｍが牽引物を牽引している状態であることが検出された場合、自動運転モードを禁止することを示す情報を情報入出力装置６５に出力させるため、運転者による手動運転にスムーズに切り替えることができる。
【０１２６】
また、上述した実施形態における車両制御システム１によれば、自車両が牽引物を牽引している状態であることが検出された場合に、自動運転モード時の自車両の最高速度や車間距離等を、自動運転を実施し難くなるように変更するため、より安全に自動運転を実施することができる。
【０１２７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２８】
１…車両制御システム、２０…ファインダ、３０…レーダ、４０…カメラ、５０…ナビゲーション装置、６０…車両センサ、６５…情報入出力装置、７０…操作デバイス、７２…操作検出センサ、８０…切替スイッチ、８５…牽引検知センサ、９０…走行駆動力出力装置、９２…ステアリング装置、９４…ブレーキ装置、１００…車両制御装置、１０２…自車位置認識部、１０４…外界認識部、１０６…行動計画生成部、１１１…車線維持制御部、１１２…車線変更制御部、１１３…合流制御部、１１４…分岐制御部、１３０…走行制御部、１４０…変更部、１４５…牽引状態検出部、１５０…記憶部、Ｍ…自車両
【図１】
0006327423.tif 000002
【図２】
0006327423.tif 000003
【図３】
0006327423.tif 000004
【図４】
0006327423.tif 000005
【図５】
0006327423.tif 000006
【図６】
0006327423.tif 000007
【図７】
0006327423.tif 000008
【図８】
0006327423.tif 000009
【図９】
0006327423.tif 000010
【図１０】
0006327423.tif 000011
【図１１】
0006327423.tif 000012
【図１２】
0006327423.tif 000013
【図１３】
0006327423.tif 000014
【図１４】
0006327423.tif 000015
【図１５】
0006327423.tif 000016