(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークを一方向に搬送するコンベアと、
複数のワークを二次元方向に整列配置して保持する複数の保持部材と、
前記コンベアと前記複数の保持部材との間で、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動する移載部材と、
前記コンベアに設けられ、搬送される複数のワークを一列に並べた状態で停止させるストッパと、
前記移載部材に設けられ、前記コンベア上のワークを保持するとともに、保持したワークを解放して前記保持部材に保持させる複数のチャックと、
複数の前記チャックを前記コンベアの搬送方向と平行に並べて構成され、前記移載部材の移動方向に間隔を空けて配された複数のチャック列とを備え、
前記チャック列を構成する複数の前記チャックのうちいずれかの前記チャックが、他の前記チャックに対して相対移動可能であり、
前記チャックと前記他のチャックとの相対移動方向が、前記移載部材の移動方向と平行な方向であることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記複数の保持部材が、回転テーブルに設けられ、前記回転テーブルの回転に伴って、前記移載部材から前記ワークを受け取る投入位置から、ワークを排出する排出位置へ移動するようになっており、
前記排出位置と前記コンベアとの間には、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動することで、前記排出位置に移動した複数のワークを前記コンベアへ移載する排出部材が設けられ、
前記排出部材は、前記排出位置における前記複数の保持部材の全てと対応するように配置され、前記排出位置のワークを保持するとともに、保持したワークを前記コンベア上で解放する複数の排出用チャックを有し、
前記複数の排出用チャックは、前記コンベアの搬送方向と平行に並ぶことで排出用チャック列を構成し、
前記排出用チャック列は、前記排出部材の移動方向に間隔を空けて複数列設けられていることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コンベアによって一方向に搬送される複数のワークを、移動可能な投入用保持部材を用いることにより、保持テーブルに円周上に配置した保持手段へ移載するためのワーク搬送装置が開示されている。この装置では、コンベアで搬送された複数のワークを、投入用保持部材に円周上に設けた複数の保持孔に個別に保持させ、投入用保持部材を保持テーブルの上方へ移動させて、複数の保持孔を複数の保持手段と対応させる。そして、複数の保持孔に保持されている複数のワークを、一括して複数の保持手段に移し渡す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の搬送装置では、コンベアで搬送された複数のワークを複数の保持孔に保持させる際に、投入用保持部材を間欠的に回転させるようになっているため、回転装置とインデックス装置が必要である。しかし、このような回転装置とインデックス装置を設けると装置全体が複雑な構造となり、コストが高くなる。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、構造の簡素化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のワーク搬送装置は、
複数のワークを一方向に搬送するコンベアと、
複数のワークを二次元方向に整列配置して保持する複数の保持部材と、
前記コンベアと前記複数の保持部材との間で、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動する移載部材と、
前記コンベアに設けられ、搬送される複数のワークを一列に並べた状態で停止させるストッパと、
前記移載部材に設けられ、前記コンベア上のワークを保持するとともに、保持したワークを解放して前記保持部材に保持させる複数のチャックと、
複数の前記チャックを前記コンベアの搬送方向と平行に並べて構成され、前記移載部材の移動方向に間隔を空けて配された複数のチャック列とを備え、
前記チャック列を構成する複数の前記チャックのうちいずれかの前記チャックが、他の前記チャックに対して相対移動可能であり、
前記チャックと前記他のチャックとの相対移動方向が、前記移載部材の移動方向と平行な方向であるところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００７】
コンベアで搬送された複数のワークが、ストッパにより一列に並んだ状態で停止すると、この停止した複数のワークが、複数のチャック列のうちいずれかのチャック列に保持される。この後、移載部材が所定距離だけ移動するとともに、新たに搬送された複数のワークが、ストッパにより一列に並んだ状態で停止し、その停止した複数のワークが別のチャック列に保持される。コンベアで搬送された複数のワークを複数のチャックで保持する工程では、移載部材が回転しないので、移載部材を間欠的に回転させる場合に比べると、装置全体の構造の簡素化を図ることができる。また、移載部材の移動方向に離間した位置関係となっている複数の保持部材に移載する複数のワークを、１つのチャック列だけで一括して保持できるので、作業効率が良い。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１においてコンベアとストッパと保持部材の位置関係をあらわす平面図
【図２】コンベア上のワークを保持する工程における複数のチャックの位置関係をあらわした一部切欠平面図
【図３】投入位置において複数のチャックがワークを複数の保持部材に移載する工程をあらわす一部切欠平面図
【図４】移載部材の構成をあらわす図３のＸ矢視図
【図５】コンベアにおいて第１補助ストッパがワークを停止させている状態をあらわす平面図
【図６】第１補助ストッパによって停止させられていたワークが、第１ストッパに向かって搬送されている状態をあらわす平面図
【図７】ワークが第１ストッパによって停止させられている状態をあらわす平面図
【図８】第１補助ストッパによって停止させられていたワークが、第２ストッパに向かって搬送されている状態をあらわす平面図
【図９】ワークが第２ストッパによって停止させられている状態をあらわす平面図
【図１０】第１補助ストッパによって停止させられていたワークが、第３ストッパに向かって搬送されている状態をあらわす平面図
【図１１】ワークが第３ストッパによって停止させられている状態をあらわす平面図
【図１２】排出位置において複数の排出用チャックが研磨済みのワークを保持する工程をあらわす一部切欠平面図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１）本発明のワーク搬送装置は、
前記複数の保持部材が、回転テーブルに設けられ、前記回転テーブルの回転に伴って、前記移載部材から前記ワークを受け取る投入位置から、ワークを排出する排出位置へ移動するようになっており、
前記排出位置と前記コンベアとの間には、前記コンベアの搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動することで、前記排出位置に移動した複数のワークを前記コンベアへ移載する排出部材が設けられ、
前記排出部材は、前記排出位置における前記複数の保持部材の全てと対応するように配置され、前記排出位置のワークを保持するとともに、保持したワークを前記コンベア上で解放する複数の排出用チャックを有し、
前記複数の排出用チャックは、前記コンベアの搬送方向と平行に並ぶことで排出用チャック列を構成し、
前記排出用チャック列は、前記排出部材の移動方向に間隔を空けて複数列設けられていてもよい。
【００１１】
この構成によれば、排出位置へ移動した複数のワークのうち、コンベアの搬送方向に並ぶワークは、複数の排出用チャック列のうちいずれかの排出用チャック列によって保持される。この後、排出部材が所定距離だけ移動し、別の排出用チャック列が、コンベアの搬送方向に並ぶ別のワークを保持する。このようにして複数のワークを保持した排出部材が間欠移動するのに伴い、各排出用チャック列が、順次、ワークを解放してコンベア上に移載する。複数のワークをコンベアに移載する工程では、排出部材は回転しないので、排出部材を間欠的に回転させる場合に比べると、装置全体の構造の簡素化を図ることができる。
【００１２】
＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１を図１〜図１２を参照して説明する。本実施例１のワーク搬送装置Ａは、研磨装置Ｂに適用したものである。研磨装置Ｂは、図１に示すように、鉛直軸を中心に間欠的に回転する円形の回転テーブル１０を有する。回転テーブル１０上における回転中心から偏心し、且つ周方向に等角度間隔を空けた４位置には、円形をなす治具１１が固定して設けられている。
【００１３】
各治具１１の水平な上面には、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆが固定して設けられている。６つの保持部材１２ａ〜１２ｆは、同一円周上に６０°の等角度間隔を空けて配置されている。つまり、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆは、水平面上において、二次元方向に整列して配置されている。各保持部材１２ａ〜１２ｆには、夫々、有底円筒形をなすワークＷが、上下反転した姿勢（底壁部を上に向けた姿勢）で保持されるようになっている。
【００１４】
回転テーブル１０は、９０°毎に一時的に停止しながら、図１，３，１２における反時計回り方向へ間欠回転するようになっている。図１において、４つの治具１１のうち右手前側の治具１１は投入位置Ｐｉに停止しており、左手前側の治具１１は排出位置Ｐｅに停止している。また、右奥と左奥の２つの治具１１は、研磨位置Ｐｗに停止している。投入位置Ｐｉにおいては、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆに対し、後述する移載部材２０によって運ばれた６個の研磨前のワークＷが一括して移載されるようになっている。
【００１５】
排出位置Ｐｅにおいては、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆに保持された研磨済みの６個のワークＷが、排出部材３０によって取り出されるようになっている。また、２つの研磨位置Ｐｗでは、図示しない研磨機構によりワークＷに対する研磨が行われるようになっている。投入位置ＰｉにおけるワークＷの移載、排出位置ＰｅからのワークＷの排出、研磨位置ＰｗにおけるワークＷの研磨は、いずれも、回転テーブル１０が一時停止している間に行われる。
【００１６】
ワーク搬送装置Ａは、コンベア１３（図１，５〜１１を参照）と、移載部材２０（図２〜４を参照）と、排出部材３０（図１２を参照）とを備えて構成されている。コンベア１３は、投入位置Ｐｉと排出位置Ｐｅとを結ぶ線と平行に配置されている。コンベア１３の幅は、ワークＷの外径と同じかそれよりも僅かに大きい寸法である。したがって、コンベア１３は、ワークＷを一列に並ぶように搬送する。ワークＷを搬送する方向は、図１，５〜１１に示すように、投入位置Ｐｉから排出位置Ｐｅに向かう方向と同じ向きである。また、コンベア１３上でワークＷを停止させる工程、コンベア１３から投入位置ＰｉへワークＷを移載する工程、及び排出位置Ｐｅからコンベア１３へワークＷを移載（排出）する工程の間、コンベア１３は、常に、駆動してワークＷを搬送し得る状態を維持する。
【００１７】
コンベア１３のうち投入位置Ｐｉと対応する領域には、図１，５〜１１に示すように、第１ストッパ１４（請求項に記載のストッパ）と、第２ストッパ１５（請求項に記載のストッパ）と、第３ストッパ１６（請求項に記載のストッパ）と、第１補助ストッパ１７と、第２補助ストッパ１８が設けられている。これら５つのストッパ１４〜１８は、いずれも、搬送されてきたワークＷを当接させ、そのワークＷが下流側へ移動することを規制するものである。
【００１８】
第１ストッパ１４は、コンベア１３の搬送方向において５つのストッパ１４〜１８のうち最も下流側に位置しており、コンベア１３の搬送経路上へ張り出した状態で固定されている。第２ストッパ１５は、搬送方向において第１ストッパ１４よりも上流側に位置する。第２ストッパ１５は、コンベア１３の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。
【００１９】
第１ストッパ１４と停止位置の第２ストッパ１５との間隔は、ワークＷの外径よりも少し大きい寸法である。第３ストッパ１６は、搬送方向において第２ストッパ１５よりも上流側に位置する。第３ストッパ１６は、第２ストッパ１５と同様、コンベア１３の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。第２ストッパ１５と停止位置の第３ストッパ１６との間隔は、ワークＷの外径よりも少し大きい寸法である。
【００２０】
第１補助ストッパ１７は、搬送方向において第３ストッパ１６よりも上流側に位置する。第１補助ストッパ１７は、コンベア１３の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。第３ストッパ１６と停止位置の第１補助ストッパ１７との間隔は、ワークＷの外径よりも大きい寸法である。第２補助ストッパ１８は、搬送方向において第１補助ストッパ１７よりも上流側に位置する。第２補助ストッパ１８は、コンベア１３の搬送経路上に進出する停止位置と、搬送経路外へ退避する退避位置との間で移動するようになっている。第１補助ストッパ１７と停止位置の第２補助ストッパ１８との間隔は、ワークＷの外径よりも大きい寸法である。
【００２１】
図１〜３，１２に示すように、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆは正六角形の頂点となるように位置し、投入位置Ｐｉと排出位置Ｐｅは回転テーブル１０の回転方向において９０°の角度だけずれている。したがって、投入位置Ｐｉにおける６つの保持部材１２ａ〜１２ｆの配置と、排出位置Ｐｅにおける６つの保持部材１２ａ〜１２ｆの配置は、異なっている。図１〜３に示すように、投入位置Ｐｉでは、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆのうち１つだけが、コンベア１３の最も近くに位置する。以下、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆのうちコンベア１３に最も近いものを、第１保持部材１２ａと定義する。そして、この第１保持部材１２ａを基点として時計回り方向に並ぶ順に、夫々、第２〜第６保持部材１２ｂ〜１２ｆと定義する。
【００２２】
投入位置Ｐｉでは、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆを頂点とする正六角形の中心を挟むように対角配置された第１保持部材１２ａと第４保持部材１２ｄが、コンベア１３の搬送方向と直角に並ぶように配置されている。また、正六角形の中心を挟んで対角配置されている第２保持部材１２ｂと第５保持部材１２ｅは、コンベア１３の搬送方向に対して６０°の角度をなすように並んでいる。同じく正六角形の中心を挟んで対角配置されている第３保持部材１２ｃと第６保持部材１２ｆも、コンベア１３の搬送方向に対して６０°の角度をなすように並んでいる。
【００２３】
同じく投入位置Ｐｉでは、第２保持部材１２ｂと第３保持部材１２ｃは、コンベア１３の搬送方向と直角に並ぶように配置され、コンベア１３の搬送方向において最も下流側に位置する。第５保持部材１２ｅと第６保持部材１２ｆは、コンベア１３の搬送方向と直角に並ぶように配置され、コンベア１３の搬送方向において最も上流側に位置する。第１保持部材１２ａと第４保持部材１２ｄは、コンベア１３の搬送方向において、第２及び第３保持部材１２ｂ，１２ｃと、第５及び第６保持部材１２ｅ，１２ｆの中間に位置する。
【００２４】
同じく投入位置Ｐｉでは、第２保持部材１２ｂと第６保持部材１２ｆは、コンベア１３の搬送方向と平行に並び、第１保持部材１２ａに比べるとコンベア１３から遠い位置に配置されている。第３保持部材１２ｃと第５保持部材１２ｅは、コンベア１３の搬送方向と平行に並び、第２及び第６保持部材１２ｂ，１２ｆに比べるとコンベア１３から遠い位置に配置されている。第４保持部材１２ｄは、第３及び第５保持部材１２ｃ，１２ｅに比べるとコンベア１３から遠い位置に配置されている。つまり、投入位置Ｐｉでは、第２、第３、第５及び第６保持部材１２ｂ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｆは、コンベア１３の搬送方向に沿って他の保持部材と並ぶ位置関係となっているが、第１保持部材１２ａと第４保持部材１２ｄは、コンベア１３の搬送方向において他の保持部材と並ばずに単独で配置されている。
【００２５】
一方、排出位置Ｐｅでは、図１２に示すように、第５保持部材１２ｅと第６保持部材１２ｆが、コンベア１３の搬送方向と平行に並び、コンベア１３に最も近い位置配置されている。第１保持部材１２ａと第４保持部材１２ｄは、コンベア１３の搬送方向と平行に並び、第５及び第６保持部材１２ｅ，１２ｆに比べるとコンベア１３から遠い位置に配置されている。第２保持部材１２ｂと第３保持部材１２ｃは、コンベア１３の搬送方向と平行に並び、第１及び第４保持部材１２ａ，１２ｄに比べるとコンベア１３から遠い位置に配置されている。つまり、排出位置Ｐｅでは、全ての保持部材１２ａ〜１２ｆが、コンベア１３の搬送方向に沿って他の保持部材と並ぶ位置関係となっている。
【００２６】
移載部材２０は、図示しない駆動機構により、コンベア１３のうちストッパ１４〜１８が設けられている領域と投入位置Ｐｉとの間で、コンベア１３の搬送方向と直角に直線的に間欠移動するようになっている。図２，３に示すように、移載部材２０には、４つの固定チャック２１（請求項に記載のチャック）と、２つの可動チャック２２（請求項に記載のチャック）が設けれられている。各チャック２１，２２は、夫々、コンベア１３の搬送方向と直角な方向に対向して接近・離間可能な一対のフィンガー２３によって構成されている。
【００２７】
４つの固定チャック２１は、移載部材２０が投入位置Ｐｉにある状態で、投入位置Ｐｉにおける第２、第３、第５及び第６保持部材１２ｂ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｆと対応する位置に配置されている。２つの可動チャック２２は、コンベア１３の搬送方向において第１及び第４保持部材１２ａ，１２ｄと対応する位置に配されている。２つの可動チャック２２は、保持位置（図２を参照）と、解放位置（図３を参照）との間で、コンベア１３の搬送方向と直角な方向（つまり、移載部材２０の移動方向と平行な方向）へ移動可能となっている。
【００２８】
図２に示すように、２つの可動チャック２２が保持位置にある状態では、２つの固定チャック２１の間に１つの可動チャック２２が位置してコンベア１３の搬送方向と平行に並ぶチャック列２４が、２列構成される。この２列のチャック列２４は、コンベア１３の搬送方向と直角な方向（移載部材２０の移動方向と平行な方向）に間隔を空けて配置される。この２列のチャック列２４が構成されている状態では、４つの固定チャック２１は、第２、第３、第５及び第６保持部材１２ｂ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｆと対応するが、２つの可動チャック２２は、第１及び第４保持部材１２ａ，１２ｄとは対応しない。
【００２９】
図３に示すように、２つの可動チャック２２が解放位置に移動すると、一方の可動チャック２２が第１保持部材１２ａと対応し、他方の可動チャック２２が第４保持部材１２ｄと対応する。つまり、６つのチャック２１，２２が、投入位置Ｐｉにおける６つの保持部材１２ａ〜１２ｆの全てと対応する位置関係となる。また、コンベア１３上の３個のワークＷが第１〜第３ストッパ１４〜１６によって停止させられた状態では、搬送方向における３個のワークＷの配列ピッチは、１つのチャック列２４を構成する３つのチャック２１，２２，２１の配列ピッチと同一となる。
【００３０】
排出部材３０は、図示しない駆動機構により、コンベア１３のうちストッパ１４〜１８よりも下流側の領域と排出位置Ｐｅとの間で、コンベア１３の搬送方向と直角に直線的に間欠移動するようになっている。図１２に示すように、排出部材３０には６つの排出用チャック３１が固定された状態で設けれられている。各排出用チャック３１は、夫々、コンベア１３の搬送方向と直角な方向に対向して接近・離間可能な一対の排出用フィンガー（図示省略）によって構成されている。
【００３１】
６つの排出用チャック３１は、排出部材３０が排出位置Ｐｅにある状態で、排出位置Ｐｅにおける６つの保持部材１２ａ〜１２ｆと対応する位置に配置されている。６つの排出用チャック３１は、コンベア１３の搬送方向と直角な方向に間隔を空けて並列配置された３列の排出用チャック列３２を構成している。１つの排出用チャック列３２は、コンベア１３の搬送方向に並ぶ２つの排出用チャック３１によって構成されている。
【００３２】
排出部材３０が排出位置Ｐｅに移動した状態では、コンベア１３に最も近い排出用チャック列３２を構成する２つの排出用チャック３１が、第５及び第６保持部材１２ｅ，１２ｆと対応し、コンベア１３から最も遠い排出用チャック列３２を構成する２つの排出用チャック３１が、第２及び第３保持部材１２ｂ，１２ｃと対応し、残りの排出用チャック列３２が、第１及び第４保持部材１２ａ，１２ｄと対応する。
【００３３】
次に、本実施例１の作用を説明する。コンベア１３で搬送されたワークＷを投入位置Ｐｉで停止して待機している保持部材１２ａ〜１２ｆに移載する際には、まず、コンベア１３上においてワークＷを停止させる。停止させる際には、まず、図５に示すように、第１補助ストッパ１７がコンベア１３上の停止位置へ進出し、複数のワークＷを一列に数珠繋ぎ状に停止させる。このとき、第２ストッパ１５、第３ストッパ１６及び第２補助ストッパ１８は、退避位置で待機している。
【００３４】
この状態から、図６に示すように、第２補助ストッパ１８が停止位置へ進出するとともに、第１補助ストッパ１７が退避位置へ退避する。すると、第１補助ストッパ１７によって停止させられていた搬送方向先頭のワークＷが、下流側へ搬送される。そして、図７に示すように、ワークＷが第１ストッパ１４に当接して停止させられる。この間、第２補助ストッパ１８が退避位置へ退避するとともに、第１補助ストッパ１７が停止位置へ進出し、この第１補助ストッパ１７に、後続のワークＷが当接して停止させられる。
【００３５】
この後、図８に示すように、第２補助ストッパ１８が停止位置へ進出するとともに、第１補助ストッパ１７が退避位置へ退避する。すると、第１補助ストッパ１７によって停止させられていたワークＷが、下流側へ搬送される。この間、第２ストッパ１５が停止位置へ進出する。そして、図９に示すように、ワークＷが第２ストッパ１５に当接して停止させられる。この間、第２補助ストッパ１８が退避位置へ退避するとともに、第１補助ストッパ１７が停止位置へ進出し、この第１補助ストッパ１７に、後続のワークＷが当接して停止させられる。
【００３６】
この後、図１０に示すように、第２補助ストッパ１８が停止位置へ進出するとともに、第１補助ストッパ１７が退避位置へ退避する。すると、第１補助ストッパ１７によって停止させられていたワークＷが、下流側へ搬送される。この間、第３ストッパ１６が停止位置へ進出する。そして、図１１に示すように、ワークＷが第３ストッパ１６に当接して停止させられる。この間、第２補助ストッパ１８が退避位置へ退避するとともに、第１補助ストッパ１７が停止位置へ進出し、この第１補助ストッパ１７に、後続のワークＷが当接して停止させられる。
【００３７】
以上により、３個のワークＷが３つのストッパ１４〜１６によって停止させられる。コンベア１３の搬送方向における３個のワークＷの配列ピッチは、１つのチャック列２４を構成する３つのチャック２１，２２，２１の配列ピッチと同じ寸法である。３個のワークＷがストッパ１４〜１６によって停止させられている間に、移載部材２０の２つのチャック列２４のうち一方のチャック列２４がコンベア１３の真上に移動して待機する。そして、この停止させられている３個のワークＷが、１つのチャック列２４を構成する３つのチャック２１，２２，２１により、一斉に保持される。このとき、フィンガー２３は、ストッパ１４〜１６の進退方向と平行に移動するので、ストッパ１４〜１６と干渉することはない。
【００３８】
３個のワークＷが１つのチャック列２４によって保持されると、移載部材２０は、一旦、上昇し、投入位置Ｐｉ側へ所定寸法だけ移動する。これにより、別のチャック列２４が、コンベア１３の真上に移動する。この間、図５〜１１に示すように、各ストッパ１４〜１８が上記と同じ動作を行うことにより、３個のワークＷが３つのストッパ１４〜１６によって停止させられる。そして、この３個のワークＷが、その上方で待機しているチャック列２４の３つのチャック２１，２２，２１によって保持される。以上により、全てのチャック２１，２２が、夫々、ワークＷを保持する。
【００３９】
この後、移載部材２０が投入位置Ｐｉの真上まで一気に移動する。この間に、保持位置にあった２つの可動チャック２２が、移載部材２０の移動方向と平行に（コンベア１３の搬送方向と直角に）解放位置へ移動する（図３を参照）。これにより、６つのチャック２１，２２の全てが、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆと個別に対応するように位置する。そして、６つのチャック２１，２２が一斉にワークＷを解放すると、６個のワークＷが６つの保持部材１２ａ〜１２ｆに保持される。このように、研磨前の６個のワークＷは、コンベア１３においては３個ずつツーアクション（２工程）で移載部材２０に保持されるが、投入位置Ｐｉではワンアクション（１工程）で保持部材１２ａ〜１２ｆに移載される。６個のワークＷを６つの保持部材１２ａ〜１２ｆに移載した後は、回転テーブル１０が９０°だけ回転し、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆに保持されたワークＷに研磨が施される。
【００４０】
研磨が済んだ６個のワークＷは、排出位置Ｐｅへ移動する。排出位置Ｐｅでは、排出装置の６つの排出用チャック３１が、６個のワークＷを一斉に保持する。その後、排出部材３０がコンベア１３まで移動して停止する。このとき、３列の排出用チャック列３２のうち最もコンベア１３に近い排出用チャック列３２が、コンベア１３の真上に位置する。そして、このコンベア１３の真上に位置する排出用チャック列３２に保持されている２個のワークＷのみが、コンベア１３上に載置され、コンベア１３によって下流側へ排出される。
【００４１】
この後、排出部材３０が所定寸法だけ移動すると、コンベア１３に２番目に位置する排出用チャック列３２がコンベア１３の真上へ移動する。この排出用チャック列３２に保持されている２個のワークＷは、上記と同様、コンベア１３上へ載置され、コンベア１３によって下流側へ排出される。この後、排出部材３０が所定距離だけ移動し、コンベア１３から最も遠い排出用チャック列３２がコンベア１３の真上に移動する。そして、この排出用チャック列３２に保持されている最後の２個のワークＷが、コンベア１３上に載置されて排出される。このように、研磨済みの６個のワークＷは、排出位置Ｐｅではワンアクションで排出部材３０に保持されるが、コンベア１３においては、２個ずつスリーアクション（３工程）で順次に載置されるようになっている。
【００４２】
上述のように本実施例１のワーク搬送装置Ａは、６個（複数）のワークＷを一方向に搬送するコンベア１３と、６個のワークＷを二次元方向に整列配置して保持する６つ（複数）の保持部材１２ａ〜１２ｆと、コンベア１３と６つの保持部材１２ａ〜１２ｆとの間で、コンベア１３の搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動する移載部材２０とを備える。コンベア１３には、搬送される３個（複数）のワークＷを一列に並べた状態で停止させるストッパ１４〜１６が設けられている。移載部材２０には、コンベア１３上のワークＷを保持し、保持したワークＷを解放して保持部材１２ａ〜１２ｆに保持させる６つ（複数）のチャック２１，２２が設けられている。そして、６つのチャック２１，２２のうち３つのチャック２１，２２，２１をコンベア１３の搬送方向と平行に並べることにより、移載部材２０の移動方向に間隔を空けて配された２列（複数）のチャック列２４が構成されている。
【００４３】
本実施例１のワーク搬送装置Ａによれば、コンベア１３で搬送された３個のワークＷが、ストッパにより一列に並んだ状態で停止すると、この停止した３個のワークＷが、２列のチャック列２４のうちいずれか一方のチャック列２４に保持される。この後、移載部材２０が所定距離だけ移動するとともに、新たに搬送された３個のワークＷが、ストッパ１４〜１６により一列に並んだ状態で停止し、その停止した３個のワークＷが他方のチャック列２４に保持される。コンベア１３で搬送された６個のワークＷを６つのチャック２１，２２で保持する工程では、移載部材２０が回転しない。したがって、移載部材２０を間欠的に回転させる場合に比べると、本実施例１のワーク搬送装置Ａは、装置全体の構造の簡素化を図ることを実現している。
【００４４】
また、チャック列２４を構成する３つのチャック２１，２２のうちいずれか１つの可動チャック２２は、他の２つの固定チャック２１に対し、移載部材２０の移動方向と平行な方向へ相対移動可能となっている。この構成によれば、移載部材２０の移動方向に離間した位置関係となっている第１保持部材１２ａと第２保持部材１２ｂと第６保持部材１２ｆに移載する３個のワークＷを、１つのチャック列２４だけで一括して保持できる。同様に、移載部材２０の移動方向に離間した位置関係となっている第３保持部材１２ｃと第４保持部材１２ｄと第５保持部材１２ｅに移載する３個のワークＷも、１つのチャック列２４だけで一括して保持できる。
【００４５】
また、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆは、回転テーブル１０に設けられており、回転テーブル１０が回転するのに伴い、６つの保持部材１２ａ〜１２ｆが、移載部材２０からワークＷを受け取る投入位置Ｐｉから、ワークＷを排出する排出位置Ｐｅへ移動するようになっている。そして、排出位置Ｐｅとコンベア１３との間には、コンベア１３の搬送方向と交差する方向へ直線的に間欠移動することで、排出位置Ｐｅに移動した複数のワークＷをコンベア１３へ移載する排出部材３０が設けられている。
【００４６】
排出部材３０は、排出位置Ｐｅにおける６つの保持部材１２ａ〜１２ｆの全てと対応するように配置され、排出位置ＰｅのワークＷを保持するとともに、保持したワークＷをコンベア１３上で解放する６つ（複数）の排出用チャック３１を有している。６つの排出用チャック３１を構成する２つの排出用チャック３１は、コンベア１３の搬送方向と平行に並ぶことで排出用チャック列３２を構成する。排出用チャック列３２は、排出部材３０の移動方向に間隔を空けて３列（複数列）設けられている。
【００４７】
この構成によれば、排出位置Ｐｅにおいて６個のワークＷを一括して排出用チャック３１で保持することができる。そして、排出位置Ｐｅからコンベア１３へ排出部材３０を移動させることによって、複数の排出用チャック列３２のうちいずれか１つの排出用チャック列３２をコンベア１３上に配置し、この排出用チャック列３２で保持しているワークＷをコンベア１３へ移載する。この後、排出部材３０を所定距離だけ移動させることによって、別の排出用チャック列３２をコンベア１３上に配置し、この排出用チャック列３２で保持しているワークＷをコンベア１３上に移載する。
【００４８】
このように、６個のワークＷを保持した排出部材３０が間欠移動するのに伴い、各排出用チャック列３２が、順次、ワークＷを解放してコンベア１３上に移載する。複数のワークＷをコンベア１３に移載する工程では、排出部材３０は回転しない。したがって、排出部材３０を間欠的に回転させる場合に比べると、本実施例１のワーク搬送装置Ａは、装置全体の構造の簡素化を実現している。
【００４９】
＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）上記実施例では、投入位置の第１保持部材と第４保持部材が、コンベアの搬送方向において他の保持部材と並ばずに単独で配置されているため、１つのチャック列を構成する３つ（複数）のチャックのうち１つ（いずれか）の可動チャックを、移載部材の移動方向と平行に相対移動させるようにしたが、投入位置における全ての保持部材が、排出位置のように、コンベアの搬送方向に沿って他の保持部材と並ぶ位置関係となっている場合には、チャック列を構成する複数のチャックの相対的な位置関係は変わらず一定であってもよい。
（２）上記実施例では、研磨装置に適用した場合について説明したが、本発明は研磨装置以外の装置や機器にも適用できる。
（３）上記実施例では、６つ（複数）の保持部材が同一円周上に等角度間隔で（つまり、正多角形の頂点を構成するように）配置されているが、複数の保持部材の配置形態としては、同一円周状に不等角度間隔で配置されていてもよく、縦横に格子状に整列してもよく、ランダムに配置されていてもよい。
（４）上記実施例では、１つの加工治具に６つの保持部材が設けられているが、１つの加工治具に設ける保持部材の数は、５つ以下でもよく、７つ以上でもよい。
（５）上記実施例では、コンベア上において１つのストッパが１つのワークを停止させるようにしたが、１つのストッパが複数のワークを数珠繋ぎ状に停止させてもよい。
（６）上記実施例では、１つのチャック列が３つのチャックで構成されているが、１つのチャック列を構成するチャックの数は、２つでもよく、４つ以上でもよい。
（７）上記実施例では、１つの排出用チャック列が２つの排出用チャックで構成されているが、１つの排出用チャック列を構成する排出用チャックの数は、３つ以上としてもよい。
（８）上記実施例において、排出部材に設けられている複数の排出用チャックのうちいずれかの排出用チャックを、他の排出用チャックに対して相対的に移動可能としてもよい。
【符号の説明】
【００５０】
Ａ…ワーク搬送装置
Ｗ…ワーク
Ｐｅ…排出位置
Ｐｉ…投入位置
１０…回転テーブル
１２ａ…第１保持部材（保持部材）
１２ｂ…第２保持部材（保持部材）
１２ｃ…第３保持部材（保持部材）
１２ｄ…第４保持部材（保持部材）
１２ｅ…第５保持部材（保持部材）
１２ｆ…第６保持部材（保持部材）
１３…コンベア
１４…第１ストッパ（ストッパ）
１５…第２ストッパ（ストッパ）
１６…第３ストッパ（ストッパ）
２０…移載部材
２１…固定チャック（チャック）
２２…可動チャック（チャック）
２４…チャック列
３０…排出部材
３１…排出用チャック
３２…排出用チャック列
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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