(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置に設けられた無線送受信機との間で無線通信を行う可搬式操作装置とを備え、
前記ロボット制御装置は、前記無線送受信機における第１ポートを用いた第１無線通信ライン、及び同無線送受信機における前記第１ポートとは異なる第２ポートを用いた第２無線通信ラインで、前記可搬式操作装置との間で無線通信の接続を確立し、
前記可搬式操作装置は、前記第１無線通信ラインを介して前記ロボットの動作を制御するための動作制御信号を前記ロボット制御装置に送信し、前記第２無線通信ラインを介して前記ロボットの状態を示すロボット状態情報を受信するロボット制御システムであって、
前記ロボット制御装置は複数設けられ、
前記可搬式操作装置は、複数の前記ロボット制御装置を特定するための特定情報が記憶された記憶部を備え、
前記可搬式操作装置が、前記特定情報によって特定されるいずれか一つのロボット制御装置に対して、前記ロボット状態情報の送信を要求する旨を示す状態情報要求信号を送信し、
前記状態情報要求信号を受信したロボット制御装置は、前記状態情報要求信号の送信元の前記可搬式操作装置に対して前記第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立を許可し、
無線通信の接続の確立を許可した前記ロボット制御装置が、前記可搬式操作装置に対して前記第２無線通信ラインを介して前記ロボット状態情報を送信し、
前記ロボット状態情報を送信したロボット制御装置が、前記可搬式操作装置に対する前記第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立を解除し、
前記可搬式操作装置が、前記特定情報によって特定される複数のロボット制御装置のうち、前記状態情報要求信号を送信してから前記ロボット状態情報を送信していない他のロボット制御装置に対して、前記状態情報要求信号を送信する
ことを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置に設けられた無線送受信機との間で無線通信を行う可搬式操作装置とを備え、
前記ロボット制御装置は、前記無線送受信機における第１ポートを用いた第１無線通信ライン、及び同無線送受信機における前記第１ポートとは異なる第２ポートを用いた第２無線通信ラインで、前記可搬式操作装置との間で無線通信の接続を確立し、
前記可搬式操作装置は、前記第１無線通信ラインを介して前記ロボットの動作を制御するための動作制御信号を前記ロボット制御装置に送信し、前記第２無線通信ラインを介して前記ロボットの状態を示すロボット状態情報を受信するロボット制御システムであって、
前記ロボット制御装置は、前記第１無線通信ラインでの無線通信の接続を確立するに際して、無線通信の接続の確立に必要な認証情報及び無線通信の接続の確立を要求する旨を示す前記可搬式操作装置からの接続確立要求信号を受信し、
前記ロボット制御装置は、前記第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立している状態から前記第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立している状態へと切り替えられ、その後、当該第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立している状態から前記第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立している状態に切り替えられる際には、前記認証情報の受信を要さずに、前記可搬式操作装置に対して前記第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立を許可する
ことを特徴とするロボット制御システム。
【請求項３】
前記ロボット制御装置は、前記第２無線通信ラインを介して前記動作制御信号を受信した場合には、当該動作制御信号を無効化する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットの動作等を制御するロボット制御装置とそのロボット制御装置に動作制御信号を入力するための可搬式操作装置とを、無線通信により接続する技術が提案されている。また、特許文献１のロボット制御システムにおいては、ロボットの状態に関するロボットの状態情報が、ロボット制御システムから無線通信により可搬式操作装置に送信される。送信されたロボットの状態情報は可搬式操作装置により受信され、その可搬式操作装置のディスプレイに、ロボット制御装置によって制御されているロボットの状態に関する情報が表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６１４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１のロボット制御システムのように、ロボット制御装置と可搬式操作装置とが無線通信を行う技術においては、権限のない者がロボットを操作したり、未知の無線通信デバイスとロボット制御装置との間で予期せず無線通信の接続が確立したりすることを防止する必要がある。そこで、この種の技術においては、両者の無線通信の接続を確立するに際してパスワード（認証情報）の入力等のログイン操作を要求し、これにより無線通信の安全性を確保することが一般的である。
【０００５】
しかしながら、可搬式操作装置とロボット制御装置との間で送受信される信号は多種多様であり、その中には高い安全性を確保する必要性があるもの、安全性を確保する必要性が低いものが混在する。具体的には、例えば、可搬式操作装置からロボット制御装置へと送信される動作制御信号は、ロボットの動作に直接的に影響を与えるものであることから、比較的に高い安全性を確保するべきである。一方、可搬式操作装置がロボット制御装置からロボットの状態情報を受信したとしても、それによってロボットの動作に影響を及ぼすことはない。したがって、ロボットの状態情報の送受信に関しては、高い安全性を確保する必要性に乏しいこともある。
【０００６】
このように要求される安全性が異なる信号が混在しているにも拘らず、従来の技術では、無線通信の接続の確立にあたって画一的なログイン操作を要求している。そのため、仮に、無線通信に関して高い安全性を確保すると、可搬式操作装置がロボット制御装置からロボットの状態情報を受信する際に、操作者に対して過度に煩雑なログイン操作を強いることになりかねない。また、仮に、ログイン操作を省略・簡略化して安全性を低くすると、可搬式操作装置からロボット制御装置へと動作制御信号を送信する際に十分な安全性が確保されなくなって、権限のない者にロボットの操作を許してしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、無線通信の接続を確立する際の操作性を、可搬式操作装置とロボット制御装置との間で送受信される信号に応じて適正化できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明は、ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に設けられた無線送受信機との間で無線通信を行う可搬式操作装置とを備え、前記ロボット制御装置は、前記無線送受信機における第１ポートを用いた第１無線通信ライン、及び同無線送受信機における前記第１ポートとは異なる第２ポートを用いた第２無線通信ラインで、前記可搬式操作装置との間で無線通信の接続を確立し、前記可搬式操作装置は、前記第１無線通信ラインを介して前記ロボットの動作を制御するための動作制御信号を前記ロボット制御装置に送信し、前記第２無線通信ラインを介して前記ロボットの状態を示すロボット状態情報を受信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ロボットの動作を制御するための動作制御信号及びロボットの状態を示すロボットの状態情報が、それぞれ異なる無線通信ラインでやり取りされるので、特にロボットやロボット制御装置の状態を可搬式操作装置で把握しようとする際の操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ロボット制御システムの概略図。
【図２】無線ティーチペンダント及びロボット制御装置のブロック図。
【図３】ロボット操作モードにおける無線通信の接続確立処理を説明するフローチャート。
【図４】ロボット操作モードにおける無線通信の接続確立処理を説明するフローチャート。
【図５】状態確認モードの処理を説明するフローチャート。
【図６】状態確認モードの処理を説明するフローチャート。
【図７】状態確認モードの処理を説明するフローチャート。
【図８】ロボット操作モードにおける第１無線通信ラインでの無線通信の再接続確立処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（ロボット制御システムの構成）
本発明のロボット制御システムの実施形態を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要について説明する。
【００１３】
図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置ＲＣ１は、ロボットＲ１の動作を制御するものであり、コンピュータや各種のモジュールが内蔵されている。また、ロボット制御装置ＲＣ１は無線通信機能を有する。図１に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、有線でロボットＲ１が接続されている。ロボットＲ１は、例えば、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲ１は、ロボット制御装置ＲＣ１からの信号によってアーム等の動作が制御される。
【００１４】
図１に示すように、ロボット制御システムは、ロボット制御装置ＲＣ１及びロボットＲ１と同一構成のロボット制御装置ＲＣ２及びロボットＲ２、ロボット制御装置ＲＣ３及びロボットＲ３を含んで構成されている。また、ロボット制御システムは、ロボットＲ１〜Ｒ３を操作するのに必要な動作制御信号を送信する可搬式操作装置としての無線ティーチペンダントＴＰを含んで構成されている。無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して無線通信で信号を送受信する。
【００１５】
次に、ロボット制御システムを構成する各装置の電気的構成について説明する。なお、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３は、いずれも同一の構成であるため、以下の説明ではロボット制御装置ＲＣ１を代表して説明する。
【００１６】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、演算処理や通信処理等を実行するティーチペンダント制御部１１（以下、ＴＰ制御部１１と略記する。）が内蔵されている。ＴＰ制御部１１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。無線ティーチペンダントＴＰには、ＴＰ制御部１１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２が内蔵されている。ＲＡＭ１２には、無線通信の接続の確立処理に関する一時的なデータとして、接続確立フラグ及び再接続フラグが記憶されている。接続確立フラグは、各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して無線通信の接続が確立されているか否かを示すものであり、例えば、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で無線通信の接続が確立されている場合には、ロボット制御装置ＲＣ１に対する接続確立フラグがオンされる。再接続フラグは、過去に各ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して無線通信の接続が確立されていたこと、そのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して再び無線通信の接続を確立する予定であることを示すものである。例えば、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１と間の無線通信の接続の確立が解除され、かつ、その後、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１で無線通信の接続を確立する予定がある場合に、再接続フラグがオンされる。
【００１７】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ＴＰ制御部１１が実行するプログラム等が格納される不揮発性の記憶部１３が内蔵されている。記憶部１３には、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のうちのいずれのロボット制御装置であるかを特定することができるロボットの特定情報が記憶されている。ロボット特定情報は、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３それぞれに付された番号「ＲＣ１」〜「ＲＣ３」と、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３それぞれに特有のネットワーク情報（例えばＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ））とが関連付けられたものである。また、記憶部１３には、過去一定期間における無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立したロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の特定情報や、無線通信の接続が確立した時刻が、ＲＣ接続履歴として記憶されている。
【００１８】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、時間を計測するためのタイマ１４が設けられている。タイマ１４は、ＴＰ制御部１１からの指示に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ１４は、ＴＰ制御部１１からの指示に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。さらに、タイマ１４は、現在時刻を示す時計としても機能する。
【００１９】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、各種の情報を表示するためのディスプレイ１５が設けられている。ディスプレイ１５は、ＴＰ制御部１１からの画像信号に基づいて、ロボットＲ１〜Ｒ３の状態を示す情報、ロボットＲ１〜Ｒ３に対する教示内容、無線ティーチペンダントＴＰの操作案内などを表示する。無線ティーチペンダントＴＰには、情報を入力するためのキーボード１６が設けられている。キーボード１６は、例えば、ディスプレイ１５上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字情報を入力するための文字キーである。無線ティーチペンダントＴＰには、音声を発生するブザー１７が内蔵されている。ブザー１７は、ＴＰ制御部１１からの指示に基づいて警告音を発生する。
【００２０】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３と無線通信を行うための無線送受信機１８が内蔵されている。無線送受信機１８は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。
【００２１】
図２に示すように、ＴＰ制御部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、タイマ１４、ディスプレイ１５、キーボード１６、ブザー１７、無線送受信機１８等は、無線ティーチペンダントＴＰ内部のバス１９によって電気的に接続されており、バス１９を介して情報をやり取りする。
【００２２】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲ１〜Ｒ３への電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ２１が搭載されている。イネーブルスイッチ２１は、例えば押ボタンスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって押下操作されたか否かが監視されている。このイネーブルスイッチ２１が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対してイネーブル信号を送信する。そして、イネーブル信号を受信したロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３においては対応するロボットＲ１〜Ｒ３への駆動電力の供給が許容される。また、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲ１〜Ｒ３を非常停止させるための非常停止スイッチ２２が搭載されている。非常停止スイッチ２２は、例えば押ボタンスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって押下操作されたか否かが監視されている。この非常停止スイッチ２２が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して非常停止信号を送信する。非常停止信号を受信したロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３は、対応するロボットＲ１〜Ｒ３に対する駆動電力の供給を停止する。
【００２３】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、無線ティーチペンダントＴＰの動作モードを切り換えるためのモード切換スイッチ２３が搭載されている。モード切換スイッチ２３は、例えば押ボタンスイッチであり、ＴＰ制御部１１によって押下操作されたか否かが監視されている。無線ティーチペンダントＴＰは、電源が投入された直後の初期状態では、ロボットＲ１〜Ｒ３を操作するための「ロボット操作モード（第１モード）」を実行し、モード切換スイッチ２３が操作されると「状態確認モード（第２モード）」に移行する。
【００２４】
図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、ロボット制御処理や通信処理等を実行するロボット制御部３１が内蔵されている。ロボット制御部３１は、中央演算装置（ＣＰＵ）として機能し、各種のプログラムを実行する。ロボット制御装置ＲＣ１には、ロボット制御部３１がプログラム等を実行するに際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ３２、ロボット制御部３１が実行するプログラム等が格納される不揮発性の記憶部３３が内蔵されている。
【００２５】
図２に示すように、記憶部３３には、操作者が無線ティーチペンダントＴＰを用いてロボットＲ１に教示したロボット教示データが記憶されている。ロボット教示データには、例えば、ロボットＲ１の各アームの動作、ロボットＲ１の溶接トーチに供給する電流・電圧の値などが含まれる。また、記憶部３３には、過去一定期間におけるロボット駆動履歴が記憶されている。ロボット駆動履歴には、ロボット制御装置ＲＣ１又はロボットＲ１に異常が発生していることを示す異常通知が含まれる。例えば、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、ロボット制御装置ＲＣ１又はロボットＲ１の各電子部品に正常な電圧が供給されていないことを検出した場合、異常が発生していると判断して、異常通知を記憶部３３に記憶させる。また、ロボット駆動履歴には、異常通知以外に、ロボット制御装置ＲＣ１及びロボットＲ１の電源がオンにされてからの稼働時間、ロボットＲ１が生産したワークの生産数（加工数）、ワークを溶接するのに要した溶接時間、ワークを実際に溶接する際に取得した実溶接ログデータなどが含まれる。記憶部３３には、ロボット制御装置ＲＣ１と無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立した履歴がＴＰ接続履歴として記憶されている。ＴＰ接続履歴には、ロボット制御装置ＲＣ１との間で無線通信の接続が確立した無線ティーチペンダントＴＰのＩＰアドレスや、その無線通信の接続が確立した時刻が含まれる。また、記憶部３３には、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続を確立するのに必要な認証情報としてパスワードが記憶されている。
【００２６】
図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、時間を計測するためのタイマ３４が設けられている。タイマ３４は、ロボット制御部３１からの指令に基づいて、カウント値をカウントアップする。また、タイマ３４は、ロボット制御部３１からの指令に基づいて、カウントアップしたカウント値をクリアして初期値に戻す。さらに、タイマ３４は、現在時刻を示す時計としても機能する。
【００２７】
図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、無線ティーチペンダントＴＰと無線通信を行うための無線送受信機３８が内蔵されている。無線送受信機３８は、電波を送受信するためのアンテナ、及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュールを備え、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）による無線通信を行う。
【００２８】
図２に示すように、ロボット制御部３１、ＲＡＭ３２、記憶部３３、タイマ３４、無線送受信機３８等は、ロボット制御装置ＲＣ１内部のバス３９によって電気的に接続されており、バス３９を介して情報をやり取りする。
【００２９】
図２に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１には、外部入力装置として操作ボックスＯＰが有線で接続されている。操作ボックスＯＰには、例えば、押ボタンスイッチとして非常停止スイッチが搭載されており、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１によって押下操作されたか否かが監視されている。操作ボックスＯＰの非常停止スイッチが操作されると、ロボット制御装置ＲＣ１はロボットＲ１に対する駆動電力の供給を停止する。
【００３０】
図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの無線送受信機１８及びロボット制御装置ＲＣ１の無線送受信機３８は、ソケット通信で無線通信を行うものであり、無線通信の接続の確立に際して、互いにポート番号を通知し合う。本実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰの無線送受信機１８における「ポートＡ」と、ロボット制御装置ＲＣ１の無線送受信機３８における「ポートＡ」との間で、第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立する。この第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立は、パスワードの入力が必要となるように設定されており、比較的に安全性が高い通信である。
【００３１】
また、図２に示すように、無線ティーチペンダントＴＰの無線送受信機１８における「ポートＢ」と、ロボット制御装置ＲＣ１の無線送受信機３８における「ポートＢ」との間で、第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立する。この第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立は、パスワードの入力等のログイン操作が不要なように設定されており、比較的に安全性が低い通信である。また、無線ティーチペンダントＴＰにおいて第２無線通信ラインは受信専用の通信ラインとされている。そのため、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続の確立を維持するための信号など必要最小限の信号を除いては、第２無線通信ラインを介してロボット制御装置ＲＣ１に信号を送信しない。同様に、ロボット制御装置ＲＣ１において第２無線通信ラインは送信専用の通信ラインとされている。そのため、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線通信の接続の確立を維持するための信号など必要最小限の信号を除いては、第２無線通信ラインを介して無線ティーチペンダントＴＰに信号を送信しない。また、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線通信の接続の確立を維持するための信号など予め設定されている信号以外の信号が第２無線通信ラインを介して受信された場合、その信号を無効化する。例えば、ロボット制御装置ＲＣ１は、第１無線通信ラインを介して受信するべき動作制御信号を、混信等によって第２無線通信ラインを介して受信した場合、その動作制御信号に基づくロボットＲ１の制御を行わずにその動作制御信号を破棄する。
【００３２】
（ロボット操作モードにおける無線通信の接続確立処理）
次に、ロボット操作モードにおける無線通信の接続確立処理について、図３及び図４に従って説明する。なお、以下の説明では、無線ティーチペンダントＴＰ及びロボット制御装置ＲＣ１との間の無線通信の接続確立に関して説明するが、ロボット制御装置ＲＣ２、ＲＣ３の場合でも同様である。
【００３３】
無線ティーチペンダントＴＰの電源がオンにされると、無線ティーチペンダントＴＰはロボット操作モードとなる。そして、図３に示すように、ロボット操作モードでは、無線ティーチペンダントＴＰは、先ず、ステップＳＴ１１の処理を実行する。ステップＳＴ１１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、記憶部１３に格納されているロボットの特定情報（ロボット制御装置の番号及びネットワーク情報）を読み出し、ディスプレイ１５に選択可能に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１２に移行する。
【００３４】
ステップＳＴ１２では、ＴＰ制御部１１は、特定情報が選択されたか否かを判断する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１６を操作せず、特定情報が選択されていない場合（ステップＳＴ１２においてＮＯ）には、引き続き特定情報が選択されるのを待つ。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ１５に表示された特定情報を確認し、キーボード１６を操作していずれか特定情報を選択した場合（ステップＳＴ１２においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１３に移行する。なお、以下の説明では、複数の特定情報のうち、ロボット制御装置ＲＣ１を特定するための特定情報（ロボット制御装置の番号「ＲＣ１」）が選択されたものとする。
【００３５】
ステップＳＴ１３では、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５にパスワードの入力を要求する旨の案内を表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１４に移行する。ステップＳＴ１４では、ＴＰ制御部１１は、パスワードが入力されたか否かを判断する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１６を操作せず、無線ティーチペンダントＴＰにパスワードが入力されていない場合（ステップＳＴ１４においてＮＯ）には、引き続きパスワードが入力されるのを待つ。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１６を操作し、無線ティーチペンダントＴＰにパスワードが入力された場合（ステップＳＴ１４においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１５に移行する。
【００３６】
ステップＳＴ１５では、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ１２において選択された特定情報によって特定されるロボット制御装置ＲＣ１宛に、無線通信の接続の確立を要求する旨を示す接続確立要求信号を送信する。また、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１宛に、ステップＳＴ１４で入力されたパスワードを送信する。このとき、無線ティーチペンダントＴＰは、自身のＩＰアドレスをロボット制御装置ＲＣ１に通知するとともに、無線通信の接続を確立するポート番号として無線送受信機１８の「ポートＡ」をロボット制御装置ＲＣ１に通知する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１６に移行する。
【００３７】
ステップＳＴ１６では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のクリア（初期化）を指示する。その上で、ＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のカウントアップを指示する。ステップＳＴ１６の処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１７に移行する。
【００３８】
ステップＳＴ１７では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ１６でカウントアップを開始したタイマ１４のカウント値が所定値に達したか否かを判断する。これにより、接続確立要求信号及びパスワードを送信してから所定時間（例えば、数秒〜数十秒）経過したか否かが判断される。例えば、無線ティーチペンダントＴＰがロボット制御装置ＲＣ１の無線通信の範囲外に存在する場合、ステップＳＴ１５で接続確立要求信号及びパスワードを送信しても、これらはロボット制御装置ＲＣ１に受信されず、また、無線ティーチペンダントＴＰはロボット制御装置ＲＣ１からの応答通知を受信できない。このとき、カウント値はカウントアップされ続ける。そして、カウント値が所定値に達した場合（ステップＳＴ１７においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１８に移行する。
【００３９】
ステップＳＴ１８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５に無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告表示を表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける一連の無線通信の接続確立処理が終了し、無線通信の接続確立処理が最初から実行される。
【００４０】
一方、図３に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されていない状態においては、無線ティーチペンダントＴＰからの接続確立要求信号及びパスワードの受信を待機している。そして、ステップＳＴ３１では、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線ティーチペンダントＴＰからの接続確立要求信号及びパスワードを受信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３２に移行する。
【００４１】
ステップＳＴ３２では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、受信したパスワードが予めロボット制御装置ＲＣ１の記憶部３３に記憶されているものと一致するか否かを判断する。パスワードが一致する場合には、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、図４に示すステップＳＴ３３に移行する。
【００４２】
図４に示すように、ステップＳＴ３３では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続の確立を許可する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対して、接続許可通知を送信する。このとき、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線通信の接続を確立するポート番号として、無線送受信機３８の「ポートＡ」を通知する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ３４に移行する。
【００４３】
ステップＳＴ３４では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立していることを確認する。その上で、ロボット制御部３１は、無線通信の接続が確立している無線ティーチペンダントＴＰのＩＰアドレスをＴＰ接続履歴として記憶部３３に記憶させる。また、ロボット制御部３１は、タイマ３４を参照して無線通信の接続が確立した時刻を、ＴＰ接続履歴として記憶部３３に記憶させる。この処理により、ロボット制御装置ＲＣ１における無線通信の接続確立処理は終了する。
【００４４】
無線ティーチペンダントＴＰにおいて、タイマ１４のカウント値が所定値に達していない場合（図３に示すステップＳＴ１７においてＮＯ）には、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ１９の処理を実行している。ステップＳＴ１９では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ３３でロボット制御装置ＲＣ１が送信した接続許可通知を受信したか否かを判断する。接続許可通知を受信した場合（ステップＳＴ１９においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で、無線通信の接続が確立する。この無線通信の接続の確立は、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線送受信機１８の「ポートＡ」とロボット制御装置ＲＣ１における無線送受信機３８の「ポートＡ」とを繋ぐ第１無線通信ラインで行われる。そして、第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されて以後は、当該第１無線通信ラインを介して無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣ１へと、ロボットＲ１の動作を制御するための動作制御信号を送信することが可能となる。ステップＳＴ１９の処理を経て第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立された場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２０及びステップＳＴ２１に移行する。
【００４５】
ステップＳＴ２０では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、無線通信の接続が確立したロボット制御装置ＲＣ１の特定情報をＲＣ接続履歴として記憶部１３に記憶させる。また、無線ティーチペンダントＴＰは、タイマ１４を参照して、無線通信の接続が確立した時刻をＲＣ接続履歴として記憶部１３に記憶させる。ステップＳＴ２１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、無線通信の接続が確立していることを示す接続確立フラグをオンにしてＲＡＭ１２に記憶させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線通信の接続確立処理は終了する。なお、無線通信の接続確立処理が終了した後も、モード切換スイッチ２３が操作されなければ、無線ティーチペンダントＴＰはロボット操作モードのままである。
【００４６】
ところで、図３に示すロボット制御装置ＲＣ１のステップＳＴ３２の処理において、ロボット制御装置ＲＣ１が受信したパスワードが記憶部３３に記憶されているものと一致しないことがある。この場合（ステップＳＴ３２においてＮＯ）、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、図４に示すステップＳＴ３５に移行する。
【００４７】
図４に示すように、ステップＳＴ３５では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続の確立を拒否する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対して、接続拒否通知を送信する。ステップＳＴ３５の処理が終了すると、ロボット制御装置ＲＣ１における無線通信の接続の確立処理は終了する。
【００４８】
一方、無線ティーチペンダントＴＰにおいて、タイマ１４のカウント値が所定値に達しておらず（図３に示すステップＳＴ１７においてＮＯ）、なおかつ接続許可通知を受信していない（図４に示すステップＳＴ１９においてＮＯ）場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２２に移行している。
【００４９】
ステップＳＴ２２では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ロボット制御装置ＲＣ１がステップＳＴ３５の処理で送信した接続拒否通知を受信したか否かを判断する。接続拒否通知を受信していない場合（ステップＳＴ２２においてＮＯ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図３に示すステップＳＴ１７に移行する。その後のステップＳＴ１７〜ステップＳＴ２１の処理については、上で説明したのと同様である。接続拒否通知を受信した場合（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２３に移行する。
【００５０】
ステップＳＴ２３では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、パスワードが一致しなかったため、無線通信の接続が確立しなかった旨の警告表示をディスプレイ１５に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける一連の無線通信の接続確立処理が終了する。なお、ステップＳＴ２３を経て無線通信の接続確立処理を終了した場合、無線ティーチペンダントＴＰは、いずれのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対しても、無線通信の接続が確立していない状態である。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１１の処理に戻り、再び、無線通信の接続確立処理が開始される。
【００５１】
（状態確認モードにおける処理）
次に、状態確認モードにおける処理について、図５〜図７に従って説明する。
無線ティーチペンダントＴＰのモード切換スイッチ２３が操作されると、無線ティーチペンダントＴＰは状態確認モードとなる。そして、図５に示すように、状態確認モードでは、先ず、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ４１の処理を実行する。ステップＳＴ４１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ＲＡＭ１２を参照して接続確立フラグがオンであるか否かを判断する。接続確立フラグがオンでない場合（ステップＳＴ４１においてＮＯ）、すなわち、無線ティーチペンダントＴＰがいずれのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対しても無線通信の接続が確立されていない場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４５に移行する。接続確立フラグがオンである場合（ステップＳＴ４１においてＹＥＳ）、すなわち、無線ティーチペンダントＴＰがいずれかのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されている場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４２に移行する。なお、本実施形態においては、ロボット操作モードにおいて第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されることは無いので、状態確認モードのステップＳＴ４１の処理の時点で第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されていることはない。
【００５２】
ステップＳＴ４２では、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のうち、第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立しているロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して、当該第１無線通信ラインでの無線通信の接続確立の解除を要求する旨を示す接続解除要求信号を送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４３及びステップＳＴ４４に移行する。
【００５３】
なお、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３は、ステップＳＴ８１の処理において、無線ティーチペンダントＴＰが送信した接続解除要求信号を受信する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のロボット制御部３１は、第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立を解除する。
【００５４】
一方、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ４３において、接続確立フラグをオフにしてＲＡＭ１２に記憶させる。また、ステップＳＴ４４では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、再接続フラグをオンにしてＲＡＭ１２に記憶させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４５に移行する。
【００５５】
ステップＳＴ４５では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、状態情報要求信号の送信先のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の番号として「ＲＣ１」を設定する。その後のステップＳＴ４６では、無線ティーチペンダントＴＰは、ロボットの状態を示すロボットの状態情報の送信を要求する旨を示す状態情報要求信号を、ロボット制御装置ＲＣ１に送信する。このとき、無線ティーチペンダントＴＰは、自身のＩＰアドレスをロボット制御装置ＲＣ１に通知するとともに、無線通信の接続を確立するポート番号として無線送受信機１８の「ポートＢ」をロボット制御装置ＲＣ１に通知する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４７に移行する。なお、状態確認モードの場合は、ロボット操作モードにおける接続確立処理の場合（図３参照）とは異なり、パスワードの入力に関する処理やパスワードの送信に関する処理は行われない。
【００５６】
ステップＳＴ４７では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のクリア（初期化）を指示する。その上で、ＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のカウントアップを指示する。ステップＳＴ４７の処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ４８に移行する。
【００５７】
ステップＳＴ４８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ４７でカウントアップを開始したタイマ１４のカウント値が所定値に達したか否かを判断する。これにより、状態情報要求信号を送信してから所定時間（例えば、数秒〜数十秒）経過したか否かが判断される。例えば、無線ティーチペンダントＴＰがロボット制御装置ＲＣ１の無線通信の範囲外に存在する場合、ステップＳＴ４６で状態情報要求信号を送信しても、その信号がロボット制御装置ＲＣ１に受信されず、また、無線ティーチペンダントＴＰはロボット制御装置ＲＣ１からの応答通知を受信できない。このとき、カウント値はカウントアップされ続ける。そして、カウント値が所定値に達した場合（ステップＳＴ４８においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ４９に移行する。
【００５８】
ステップＳＴ４９では、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５にロボット制御装置ＲＣ１の状態が確認できなかった旨の警告表示を表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図７におけるステップＳＴ６１に移行する。なお、無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ６１に処理については後述する。
【００５９】
一方、図５に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されていない状態においては、無線ティーチペンダントＴＰからの状態情報要求信号を待機している。そして、ステップＳＴ４６において無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１宛に状態情報要求信号を送信している。したがって、ステップＳＴ８２では、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線ティーチペンダントＴＰからの状態情報要求信号を受信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、図６に示すステップＳＴ８３に移行する。なお、状態確認モードの場合には、無線ティーチペンダントＴＰからパスワードが送信されないので、ロボット制御装置ＲＣ１においてもパスワードが一致するか否かの判断処理は行われない。
【００６０】
図６に示すように、ステップＳＴ８３では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、状態情報要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰが無線通信の接続の確立を要求しているものとみなす。そして、状態情報要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続の確立を許可する。次いで、ロボット制御装置ＲＣ１は、状態情報要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対して、接続許可通知を送信する。このとき、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線通信の接続を確立するポート番号として、無線送受信機３８の「ポートＢ」を通知する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ８４に移行する。
【００６１】
ステップＳＴ８４では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立していることを確認する。その上で、ロボット制御部３１は、記憶部３３に記憶されているロボット教示データ、ロボット駆動履歴、及びＴＰ接続履歴を読み出す。ロボット制御装置ＲＣ１は、これらロボット教示データ、ロボット駆動履歴、及びＴＰ接続履歴をロボットＲ１の状態情報として、第２無線通信ラインを介して、無線ティーチペンダントＴＰに送信する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ８５に移行する。
【００６２】
無線ティーチペンダントＴＰにおいて、タイマ１４のカウント値が所定値に達していない場合（図５に示すステップＳＴ４８においてＮＯ）には、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ５０の処理を実行している。ステップＳＴ５０では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ８３でロボット制御装置ＲＣ１が送信した接続許可通知を受信したか否かを判断する。接続許可通知を受信した場合（ステップＳＴ５０においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で、無線通信の接続が確立する。この無線通信の接続の確立は、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線送受信機１８の「ポートＢ」とロボット制御装置ＲＣ１における無線送受信機３８の「ポートＢ」とを繋ぐ第２無線通信ラインで行われる。そして、第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されて以後、無線ティーチペンダントＴＰは、当該第２無線通信ラインを介してロボット制御装置ＲＣ１からのロボットＲ１の状態情報を受信可能となる。ステップＳＴ５０の処理を経て第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立された場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ５１及びステップＳＴ５２に移行する。なお、接続許可通知を受信していない場合（ステップＳＴ５０においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図５に示すステップＳＴ４８に戻る。
【００６３】
ステップＳＴ５１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ロボット制御装置ＲＣ１がステップＳＴ８４で送信したロボットの状態情報を受信する。そして、ステップＳＴ５２では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、受信したロボットＲ１の状態情報に異常通知が含まれているか否かを判断する。例えば、ロボット制御装置ＲＣ１やロボットＲ１の各電気部品に正常な電圧が供給されてなく、ロボット制御装置ＲＣ１やロボットＲ１が正常に動作していない、又はそのおそれがある場合には、ロボットＲ１の状態情報として受信されたロボット駆動履歴に異常通知が含まれている。異常通知が含まれていない場合（ステップＳＴ５２においてＮＯ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図７に示すステップＳＴ５８に移行する。異常通知が含まれている場合（ステップＳＴ５２においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図６に示すステップＳＴ５３及びステップＳＴ５４に移行する。
【００６４】
ステップＳＴ５３では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ブザー１７を作動させることにより、警報を発生させる。また、ステップＳＴ５４では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ロボットＲ１において異常が発生している旨を示す警告表示をディスプレイ１５に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ５５に移行する。
【００６５】
ステップＳＴ５５では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、警報解除操作されたか否かを判断する。具体的には、操作者が警報及び警告表示を確認して、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１６を操作すると、その旨の信号がＴＰ制御部１１に入力される。ＴＰ制御部１１は、キーボード１６からの信号が入力されたか否かに基づいて、警報解除操作されたか否かを判断する。警報解除操作されていない場合（ステップＳＴ５５においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ５３に戻り、引き続きブザー１７を作動させ続けるとともにディスプレイ１５に警告表示を表示させ続ける。警報解除操作された場合（ステップＳＴ５５においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ５６及びステップＳＴ５７に移行する。
【００６６】
ステップＳＴ５６では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ブザー１７の作動を停止させることにより、警報を停止させる。また、ステップＳＴ５７では、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５に、警告表示を解除させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図７に示すステップＳＴ５８に移行する。
【００６７】
図７に示すように、ステップＳＴ５８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、受信した状態情報に基づいて、ロボットＲ１の状態をディスプレイ１５に表示させる。具体的には、ＴＰ制御部１１は、ロボットＲ１の各アームの動作、ロボットＲ１の溶接トーチに供給する電流・電圧の値などのロボット教示データ、ロボットＲ１の稼働時間、溶接時間、実溶接ログデータなどのロボット駆動履歴、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立した履歴であるＴＰ接続履歴が表示される。なお、これらは、ディスプレイ１５上において一画面として表示してもよいし、キーボード１６の矢印キー等の操作に基づいて切り換え、スクロール可能に複数画面に亘って表示してもよい。ロボットＲ１の状態をディスプレイ１５に表示させた後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ５９に移行する。
【００６８】
ステップＳＴ５９では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、確認操作がされたか否かを判断する。具体的には、操作者がディスプレイ１５上に表示されたロボットＲ１の状態を確認して、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード１６を操作すると、その旨の信号がＴＰ制御部１１に入力される。ＴＰ制御部１１は、キーボード１６からの信号が入力されたか否かに基づいて、確認操作されたか否かを判断する。確認操作されていない場合（ステップＳＴ５９においてＮＯ）、引き続き確認操作されるのを待つ。確認操作された場合（ステップＳＴ５９においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ６０に移行する。
【００６９】
ステップＳＴ６０では、無線ティーチペンダントＴＰは、第２無線通信ラインでの無線通信の接続が確立しているロボット制御装置ＲＣ１に対して、当該第２無線通信ラインでの無線通信の接続確立の解除を要求する旨を示す接続解除要求信号を送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ６１に移行する。
【００７０】
一方、ロボット制御装置ＲＣ１は、ステップＳＴ８４の処理においてロボットＲ１の状態情報を送信した後、接続解除要求信号の受信を待機した状態にある。そして、ステップＳＴ８５では、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線ティーチペンダントＴＰが送信した接続解除要求信号を受信する。そして、接続解除要求信号を受信すると、ロボット制御装置ＲＣ１は、第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立を解除する。
【００７１】
無線ティーチペンダントＴＰは、第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立が解除された後、ステップＳＴ６１の処理を行う。ステップＳＴ６１では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、状態情報要求信号の送信先のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の番号が、「ＲＣ３」よりも小さいか否かを判断する。これまでの説明では、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の番号は「ＲＣ１」に設定されていたので、「ＲＣ３」よりも小さいと判断される（ステップＳＴ６１においてＹＥＳ）。その後のステップＳＴ６２では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ロボット制御装置ＲＣ１の番号に「１」を加算した「ＲＣ２」を、状態情報要求信号の送信先のロボット制御装置の番号として設定する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、図５に示すステップＳＴ４６に移行する。そして、ロボット制御装置ＲＣ２を対象として、ステップＳＴ４６〜ステップＳＴ６１の処理が上で説明したのと同様に実行される。そして、再びステップＳＴ６２の処理に至ると、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ロボット制御装置ＲＣ１の番号「ＲＣ２」に「１」を加算した「ＲＣ３」を状態情報要求信号の送信先のロボット制御装置の番号として設定する。その後、ロボット制御装置ＲＣ２を対象として、ステップＳＴ４６〜ステップＳＴ６１の処理が上で説明したのと同様に実行される。
【００７２】
ステップＳＴ６１において状態情報要求信号の送信先のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の番号が「ＲＣ３」よりも小さくない、すなわち、「ＲＣｘ＝ＲＣ３」である場合、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３すべてに対して状態情報要求信号を送信したことになる。この場合（ステップＳＴ６１においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ６３に移行する。ステップＳＴ６３では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ＲＡＭ１２を参照して、再接続フラグがオフであるか否かを判断する。再接続フラグがオフである場合（ステップＳＴ６３においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰは、状態確認モードを終了する。このようにして状態確認モードを終了した場合には、無線ティーチペンダントＴＰは、いずれのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対しても無線通信の接続が確立されていない。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ロボット操作モードにおける無線通信の確立処理（図３におけるステップＳＴ１１）に移行する。
【００７３】
一方、ステップＳＴ６３において再接続フラグがオンであると判断された場合（ステップＳＴ６３においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰは状態確認モードを終了し、それに引き続いてロボット操作モードにおける無線通信の再接続確立処理を実行する。すなわち、本実施形態において状態確認モードは、無線ティーチペンダントＴＰのモード切換スイッチ２３が操作されて図５に示すステップＳＴ４１の処理が開始されてから、図７に示すステップＳＴ６３の処理が終了するまでの期間である。
【００７４】
（ロボット操作モードにおける無線通信の再接続確立処理）
次に、ロボット操作モードにおける無線通信の再接続確立処理について、図８に従って説明する。なお、以下の説明では、状態確認モードに移行したとき（図５に示すステップＳＴ４１の処理のとき）に、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立していたものとする。
【００７５】
状態確認モードにおける無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ６３の処理で、再接続フラグがＯＮであると判断されると、引き続き無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ６４に移行する。ステップＳＴ６４では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、記憶部１３に記憶されているＲＣ接続履歴を参照して、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のうち、直近に第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立していたロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３を確認する。この実施形態の場合では、ロボット制御装置ＲＣ１である。そして、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続の確立を要求する旨及びこの接続確立の要求が再接続確立である旨を示す再接続確立要求信号をロボット制御装置ＲＣ１宛に送信する。このとき、無線ティーチペンダントＴＰは、自身のＩＰアドレスをロボット制御装置ＲＣ１に通知するとともに、無線通信の接続を確立するポート番号として無線送受信機１８の「ポートＡ」をロボット制御装置ＲＣ１に通知する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ６５に移行する。なお、無線通信の再接続確立処理の場合は、接続確立処理の場合（図３参照）とは異なり、パスワードの入力に関する処理やパスワードの送信に関する処理は行われない。
【００７６】
ステップＳＴ６５では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のクリア（初期化）を指示する。その上で、ＴＰ制御部１１は、タイマ１４にカウント値のカウントアップを指示する。ステップＳＴ６５の処理が終了すると、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ６６に移行する。
【００７７】
ステップＳＴ６６では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ６５でカウントアップを開始したタイマ１４のカウント値が所定値に達したか否かを判断する。これにより、再接続確立要求信号を送信してから所定時間（例えば、数秒〜数十秒）経過したか否かが判断される。例えば、無線ティーチペンダントＴＰがロボット制御装置ＲＣ１の無線通信の範囲外に存在する場合、ステップＳＴ６４で再接続確立要求信号を送信しても、これらはロボット制御装置ＲＣ１に受信されず、また、無線ティーチペンダントＴＰはロボット制御装置ＲＣ１からの応答通知を受信できない。このとき、カウント値はカウントアップされ続ける。そして、カウント値が所定値に達した場合（ステップＳＴ６６においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ６７に移行する。
【００７８】
ステップＳＴ６７では、ＴＰ制御部１１は、ディスプレイ１５に、ロボット制御装置ＲＣ１への無線通信の再接続確立ができなかった旨の警告表示を表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける一連の無線通信の再接続確立処理が終了する。そして、この場合、いずれのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対しても無線通信の接続が確立されていない。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ロボット操作モードにおける無線通信の確立処理（図３におけるステップＳＴ１１）に移行する。
【００７９】
一方、図８に示すように、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立されていない状態においては、無線ティーチペンダントＴＰからの接続確立要求信号の受信を待機している。そして、ステップＳＴ６４において無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置ＲＣ１宛に再接続確立要求信号を送信している。したがって、ステップＳＴ８６では、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線ティーチペンダントＴＰからの再接続確立要求信号を受信する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、再接続確立要求信号を受信したことにより、第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立にあたって、パスワードの受信、及びその後のパスワードが一致するか否かの判断処理が不要であると判断する。したがって、この無線通信の再接続確立処理においては、ロボット制御装置ＲＣ１におけるパスワードが一致するか否かの判断処理は行われない。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ８７に移行する。
【００８０】
ステップＳＴ８７では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、再接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続の確立を許可する。そして、ロボット制御装置ＲＣ１は、再接続確立要求信号の送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対して、接続許可通知を送信する。このとき、ロボット制御装置ＲＣ１は、無線通信の接続を確立するポート番号として、無線送受信機３８の「ポートＡ」を通知する。その後、ロボット制御装置ＲＣ１の処理は、ステップＳＴ８８に移行する。
【００８１】
ステップＳＴ８８では、ロボット制御装置ＲＣ１のロボット制御部３１は、無線ティーチペンダントＴＰとの間で第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立していることを確認する。その上で、ロボット制御部３１は、第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立している無線ティーチペンダントＴＰのＩＰアドレスをＴＰ接続履歴として記憶部３３に記憶させる。また、ロボット制御部３１は、タイマ３４を参照して無線通信の接続が確立した時刻を、ＴＰ接続履歴として記憶部３３に記憶させる。この処理により、ロボット制御装置ＲＣ１における無線通信の再接続確立処理は終了する。
【００８２】
無線ティーチペンダントＴＰにおいて、タイマ１４のカウント値が所定値に達していない場合（図８に示すステップＳＴ６６においてＮＯ）には、無線ティーチペンダントＴＰは、ステップＳＴ６８の処理を実行している。ステップＳＴ６８では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、ステップＳＴ３３でロボット制御装置ＲＣ１が送信した接続許可通知を受信したか否かを判断する。接続許可通知を受信した場合（ステップＳＴ６８においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１との間で、無線通信の接続が確立する。この無線通信の接続の確立は、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線送受信機１８の「ポートＡ」とロボット制御装置ＲＣ１における無線送受信機３８の「ポートＡ」とを繋ぐ第１無線通信ラインで行われる。そして、第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されて以後は、当該第１無線通信ラインを介して無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置ＲＣ１へと、ロボットＲ１の動作を制御するための動作制御信号を送信することが可能となる。ステップＳＴ６８の処理を経て第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立された場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ６９及びステップＳＴ７０に移行する。なお、接続許可通知を受信していない場合（ステップＳＴ６８においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ６６に戻る。
【００８３】
ステップＳＴ６９では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、無線通信の接続が確立したロボット制御装置ＲＣ１の特定情報をＲＣ接続履歴として記憶部１３に記憶させる。また、無線ティーチペンダントＴＰは、タイマ１４を参照して、無線通信の接続が確立した時刻をＲＣ接続履歴として記憶部１３に記憶させる。ステップＳＴ７０では、無線ティーチペンダントＴＰのＴＰ制御部１１は、無線通信の接続が確立していることを示す接続確立フラグをオンにしてＲＡＭ１２に記憶させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰにおける無線通信の再接続確立処理は終了する。
【００８４】
（実施形態の作用及び特徴）
上記の実施形態のロボット制御システムによる特徴をその作用とともに記載する。
（１）上記実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰは、第１無線通信ラインで動作制御信号をロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に送信し、第１無線通信ラインとはポート番号の異なる第２無線通信ラインでロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報を受信する。このように無線通信ラインを複数持つことで、無線通信ライン毎にパスワード入力の有無を設定することができる。その結果、動作制御信号及びロボットの状態情報それぞれに応じて、無線通信の接続を確立する際の操作性を適正化できる。
【００８５】
（２）上記実施形態では、第２無線通信ラインで無線通信の接続を確立するに際し、パスワードの入力を不要とした。第２無線通信ラインでやり取りされるロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報は、ロボットＲ１〜Ｒ３の動作に影響を与えるものではないので、第２無線通信ラインの安全性が低くても、その弊害は最小限に留められる。その一方で、ロボットＲ１〜Ｒ３の動作制御信号がやり取りされる第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立には、パスワードの入力を要しているので、相応の安全性が確保できる。
【００８６】
（３）上記実施形態の状態確認モードでは、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部１３に特定情報が記憶されているロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３それぞれから、順番に対応するロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報が送信され、無線ティーチペンダントＴＰにおいて受信される。したがって、操作者は、ロボットＲ１〜Ｒ３及びロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の数に応じた操作を行わなくても、ロボットＲ１〜Ｒ３及びロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の状態を確認できる。
【００８７】
（４）上記実施形態において第２無線通信ラインは、パスワードの入力を要さずに、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３との間の無線通信の接続が確立される。そのため、混信等を原因として予期しない他の無線ティーチペンダントからの動作制御信号が受信されるおそれが捨てきれない。この点、上記実施形態においては、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３は、予め設定されている信号以外の信号が第２無線通信ラインを介して受信された場合、その信号を無効化する。したがって、上述したように、予期しない他の無線ティーチペンダントからの動作制御信号が受信されても、その動作制御信号に基づいてロボットＲ１〜Ｒ３が動作することはない。
【００８８】
（５）上記実施形態では、状態確認モードに移行した場合に、既に無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のいずれかとの間で、第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立している場合には、その無線通信の接続確立を解除する。また、状態確認モードにおいて、いずれか１つのロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３との間における第２無線通信ラインでの無線通信の接続確立時には、他のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３との間における第２無線通信ラインでの無線通信の接続確立は解除されている。すなわち、上記実施形態では、同時に２つの無線通信ラインで無線通信の接続が確立されることはない。したがって、無線ティーチペンダントＴＰの無線送受信機１８やロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の無線送受信機３８として、通信ブリッジが１つのみの機器を採用できる。
【００８９】
（６）上記実施形態では、再接続フラグがオンであるとき、すなわち状態確認モードを実行する際に既に無線ティーチペンダントＴＰに対して第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されているロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３がある場合には、同一のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対してパスワードの入力を要さずに第１無線通信ラインでの無線通信の接続を確立する。したがって、ロボット操作モードから状態確認モードへと移行し、再び状態確認モードからロボット操作モードに移行する場合に、面倒なパスワードの入力操作が省略でき、操作者に過度な操作を強いることがない。
【００９０】
（７）上記実施形態では、状態確認モードにおいて無線ティーチペンダントＴＰが受信したロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報に異常通知が含まれる場合、警報の発生及び警告表示が行われる。したがって、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３やロボットＲ１〜Ｒ３に異常が生じている場合には、そのことを操作者に対して確実に通知できる。
【００９１】
（変更例）
上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
【００９２】
・  上記実施形態では、ロボット制御システムにおいてロボット制御装置及びロボットの組が３組であったが、これに限らず、ロボット制御装置及びロボットの組は１組、２組でもよいし、４組以上でもよい。
【００９３】
・  上記実施形態では、第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立の際にパスワードの入力を要したが、これに代えて又は加えて他のログイン操作を必要としてもよい。例えば、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の操作ボックスに設けられている特定のスイッチを操作することをログイン操作としてもよい。また、無線ティーチペンダントＴＰやロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に、特定の認証情報を出力できるデバイス（例えばＵＳＢドングルキー、近距離通信デバイス）を接続・提示することをログイン操作としてもよい。
【００９４】
・  上記実施形態では、第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立の際にパスワードの入力を不要としたが、何らかのログイン操作を要するようにしてもよい。例えば、第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立の際に、第１無線通信ラインでの無線通信の接続の確立の際よりも桁数・文字数の少ないパスワードを要するようにしてもよい。この場合、図５に示す無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ４５の処理とステップＳＴ４６の処理の間に、パスワードの入力処理が必要である。また、図５に示すロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のステップＳＴ８２の処理の後に、パスワードが一致するか否かの判断処理が必要である。
【００９５】
・  上記実施形態において、無線ティーチペンダントＴＰが第１無線通信ラインを介して各ロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報を受信してもよい。例えば、その時点において第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されているロボット制御装置やそれによって制御されるロボットの状態を確認したい場合がある。この場合、第１無線通信ラインでの無線通信の接続を確立したまま当該第１無線通信ラインで各ロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報を受信したほうが、無線ティーチペンダントＴＰ等の処理負担は小さい。
【００９６】
・  上記実施形態において第２無線通信ラインは、ロボットの状態情報やそれに関する信号専用の通信ラインとされているが、第２無線通信ラインを介して動作制御信号を送信してもよい。この場合、他の無線通信デバイスの電波の混信を抑制したり、権限のある操作者以外がロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の通信範囲内に入れないようしたりすることが好ましい。
【００９７】
・  上記実施形態の第１無線通信ライン及び第２無線通信ラインに加えて、他の無線通信ラインを追加してもよい。追加した無線通信ラインでの無線通信の接続の確立にあたってパスワードの入力等のログイン操作を要するか否かは、その無線通信ラインで送信又は受信される信号に求められる安全性に応じて決定すればよい。
【００９８】
・  上記実施形態の状態確認モードにおいて、異常通知が含まれる場合のブザー１７の作動やディスプレイ１５の警告表示を省略してもよい。この場合、図６におけるステップＳＴ５２〜ステップＳＴ５７の処理が省略される。
【００９９】
・  上記実施形態の状態確認モードでは、ロボット制御装置の番号「ＲＣ１」〜「ＲＣ３」の順に状態情報要求信号を送信したが、状態情報要求信号の送信順序は問わない。さらに、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して順番に状態情報要求信号を送信している途中で、状態確認モードを終了するようにしてもよい。具体的には、状態確認モードの途中で無線ティーチペンダントＴＰのモード切換スイッチ２３が操作された場合に、無線ティーチペンダントＴＰの処理が強制的にステップＳＴ６３に移行するようにしてもよい。
【０１００】
・  上記実施形態の状態確認モードでは、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のすべてに状態情報要求信号を送信した後、状態確認モードが終了するようにしたが、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の何れかから通知される状態情報に異常通知が含まれるまで、状態確認モードの処理がループするようにしてもよい。例えば、図７に示す状態確認モードの各処理において、ステップＳＴ５９の処理に代えて、所定時間が経過したか否かを判断する処理を行い、所定時間が経過した場合にステップＳＴ６０に移行する。また、ステップＳＴ６１における処理でロボット制御装置の番号が「ＲＣｘ＝ＲＣ３」であると判断された場合（ステップＳＴ６１においてＮＯ）に、ロボット制御装置の番号を「ＲＣｘ＝ＲＣ１」に設定する処理を行う。このように変更すれば、ロボット制御装置の番号「ＲＣ１」〜「ＲＣ３」の順に状態情報要求信号が送信され、再び、ロボット制御装置の番号「ＲＣ１」〜「ＲＣ３」の順に状態情報要求信号が送信される。なお、この変更例の場合、例えば無線ティーチペンダントＴＰのモード切換スイッチ２３が操作された場合に、状態確認モードを終了するようにするとよい。
【０１０１】
・  上記実施形態の状態確認モードのように、記憶部１３に記憶されている特定情報で特定されるロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３すべてに状態情報要求信号を送信するのに限らず、状態情報要求信号を送信するロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３を選択できるようにしてもよい。この場合、例えば、状態確認モードにおける無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ４５の処理よりも前に、ロボットの特定情報をディスプレイ１５に選択可能に表示させ、選択された特定情報によって特定されるロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３を対象として処理を行えばよい。
【０１０２】
・  ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３から無線ティーチペンダントＴＰに送信されるロボットＲ１〜Ｒ３の状態情報は、上記実施形態のように、ロボット教示データ、ロボット駆動履歴、ＴＰ接続履歴すべてを状態情報として送信する場合に限らず、これらのうちのいずれかを送信してもよい。また、上記の状態情報は例示であり、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３やロボットＲ１〜Ｒ３の過去・現在の状態を示す情報であれば、いかなるものであっても状態情報として許容できる。
【０１０３】
・  上記実施形態の状態確認モードにおいて、ロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３がロボット状態情報を送信した後、無線ティーチペンダントＴＰからの接続解除要求信号を待たずに、第２無線通信ラインでの無線通信の接続の確立を解除してもよい。この場合、図７に示す無線ティーチペンダントＴＰのステップＳＴ６０及びロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３のステップＳＴ８５の処理が省略されることになる。
【０１０４】
・  上記実施形態において、状態確認モードの後のロボット操作モードにおける無線通信の再接続確立処理を省略してもよい。この場合、状態確認モードからロボット操作モードに移行して第１無線通信ラインでの無線通信の接続を確立する場合には、図３及び図４の一連の処理を要する。
【０１０５】
・  無線ティーチペンダントＴＰの無線送受信機１８及びロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３の無線送受信機３８として、同時に複数の無線通信ラインの接続が確立できるように、複数の通信ブリッジを備えたものを採用してもよい。また、無線ティーチペンダントＴＰ及びロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３が複数の無線送受信機を備えていてもよい。これらの変更例の場合、状態確認モードにおいて、既に第１無線通信ラインでの無線通信の接続が確立されている場合に当該第１無線通信ラインの接続の確立を解除する必要はない。したがって、図５におけるステップＳＴ４１〜ステップＳＴ４４の処理を省略できる。
【０１０６】
・  上述の変更例のように、無線ティーチペンダントＴＰが同時に複数の無線通信ラインの接続確立をできる場合、複数のロボット制御装置ＲＣ１〜ＲＣ３に対して同時に第２無線通信ラインでの無線通信の接続を確立してもよい。
【０１０７】
以下の技術的思想は、上記実施形態及び変更例から導き出すことができる。
・  ロボット状態情報には、ロボット及びロボット制御装置における異常の有無を示す異常通知が含まれており、
前記可搬式操作装置は、受信した前記異常通知に基づいて警報を発する警報部、及び受信した前記異常通知に基づく画像を表示する表示部の少なくとも一方を備える
ことを特徴とするロボット制御システム。
【０１０８】
・  可搬式操作装置は、
記憶部に記憶されている複数の特定情報が選択可能に表示される表示部と、
前記記憶部に記憶された複数の前記特定情報のうちのいずれかを選択できる選択部とを備え、
前記可搬式操作装置は、前記選択部によって選択された特定情報によって特定されるロボット制御装置に対して前記状態情報要求信号を送信する
ことを特徴とするロボット制御システム。
【符号の説明】
【０１０９】
ＴＰ…無線ティーチペンダント、１１…ＴＰ制御部、１２…ＲＡＭ、１３…記憶部、１５…ディスプレイ、１７…ブザー、１８…無線送受信機、２３…モード切換スイッチ、ＲＣ１〜ＲＣ３…ロボット制御装置、３１…ロボット制御部、３２…ＲＡＭ、３３…記憶部、３８…無線送受信機、Ｒ１〜Ｒ３…ロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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