(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行塗装ロボットのアーム先端部に保持具を介し被塗物を連結して前記先行塗装ロボットにより前記被塗物と前記保持具との連結体を保持した状態で、先行静電塗装機により前記被塗物に先行静電塗装を施し、
この先行静電塗装に続き、前記被塗物と前記保持具との連結は保ったままの状態で前記保持具を前記先行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態から後行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態に移行させて前記被塗物と前記保持具との連結体を前記後行塗装ロボットにより保持した状態で、後行静電塗装機により前記被塗物に後行静電塗装を施す静電塗装設備であって、
前記保持具に連結した前記被塗物に対して被塗物側接続部を電気的に接続する被塗物アース用導電手段を前記保持具に設け、
被塗物連結状態の前記保持具が前記先行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態から前記後行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態に移行するのに伴い、前記被塗物アース用導電手段のロボット側接続部が前記先行塗装ロボットのアース状態箇所に対する電気的接続状態から前記後行塗装ロボットのアース状態箇所に対する電気的接続状態に切り換わる構成にしてある静電塗装設備。
【請求項２】
前記被塗物に対する前記保持具の連結部を、前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部にしてある請求項１記載の静電塗装設備。
【請求項３】
前記被塗物に対する前記保持具の連結部として、前記被塗物に対して吸着させる吸盤を前記保持具に設け、
前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部として、前記吸盤が前記被塗物に吸着して収縮側に弾性変形するのに伴い前記被塗物に対し電気的に接触した状態で圧縮側に弾性変形する導電性のバネを前記吸盤に設けてある請求項２記載の静電塗装設備。
【請求項４】
前記被塗物に対する前記保持具の連結部として、前記被塗物に対して吸着させる導電性の吸盤を前記保持具に設け、
この導電性の吸盤を、前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部にしてある請求項２記載の静電塗装設備。
【請求項５】
前記保持具に連結する前記先行塗装ロボット及び前記後行塗装ロボット夫々のアーム先端部をそれら塗装ロボット夫々の前記アース状態箇所にし、
前記先行塗装ロボット及び前記後行塗装ロボット夫々のアーム先端部に対する前記保持具の連結部を、前記被塗物アース用導電手段の前記ロボット側接続部にしてある請求項１〜４のいずれか１項に記載の静電塗装設備。
【請求項６】
前記保持具において前記被塗物に対する連結部と前記先行塗装ロボット及び前記後行塗装ロボット夫々のアーム先端部に対する連結部との間の途中に位置する保持具形成部材を導電材で形成し、
この保持具形成部材を、前記被塗物アース用導電手段において前記被塗物側接続部と前記ロボット側接続部とを電気的接続状態にする中継導電部にしてある請求項１〜５のいずれか１項に記載の静電塗装設備。
【請求項７】
前記被塗物において前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部を接続する箇所から前記被塗物の塗装対象面にわたるアース用補助導電手段を設け、
前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部は、前記被塗物に対する電気的接続として、前記被塗物に設けた前記アース用補助導電手段に対して電気的に接続する構成にしてある請求項１〜６のいずれか１項に記載の静電塗装設備。
【請求項８】
前記アース用補助導電手段が、前記被塗物の表面に対して貼り付けた導電性粘着テープ、又は、前記被塗物の表面に塗布した導電剤の塗布層、又は、粘着テープにより前記被塗物の表面に固定した導電性線材である請求項７記載の静電塗装設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行塗装ロボットのアーム先端部に保持具を介し被塗物を連結して先行塗装ロボットにより被塗物と保持具との連結体を保持した状態で、先行静電塗装機により被塗物に先行静電塗装を施し、この先行静電塗装に続き、被塗物と保持具との連結は保ったままの状態で保持具を先行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態から後行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態に移行させて被塗物と保持具との連結体を後行塗装ロボットにより保持した状態で、後行静電塗装機により被塗物に後行静電塗装を施す静電塗装設備に関し、特に樹脂製品などの非導電性の被塗物を静電塗装する場合に好適な静電塗装設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来一般に、樹脂製品などの非導電性の被塗物を搬送用台車などの搬送用キャリアに載置した状態で搬送用キャリアとともに搬送する静電塗装設備において、被塗物に対し複数の静電塗装機により静電塗装を順次に施す場合には、下記の特許文献１に示されるように、搬送移動にかかわらずレールなどを通じてアース状態（電気的接地状態）が保たれる搬送用キャリアと、それに載置した被塗物とをアース線により電気的に接続し、このアース線の接続により、被塗物（特にその塗装対象面）を帯電塗料粒子に対する電気的な引き付け作用が生じるアース状態にしていた。
【０００３】
そして、この従来法によれば、静電塗装に先立ち被塗物と搬送用キャリアとをアース線により電気的に接続しておくだけで、複数の静電塗装機による順次静電塗装の夫々において、各静電塗装機と被塗物との間での静電効果（即ち、静電塗装機から噴霧される帯電塗料粒子を電気的に被塗物に引き付ける効果）を確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２−４４７５号公報
【特許文献２】特開２００５−１０３４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで近年、上記特許文献２の図１７に示されるように、複数の噴霧塗装機の夫々に対応させて被塗物保持用の塗装ロボットを各別に設置し、これら塗装ロボットどうしの間で被塗物を順次に受け渡す搬送形態を採りながら、被塗物を複数の噴霧塗装機により順次に塗装することが提案されている。
【０００６】
しかし、樹脂製品などの非導電性の被塗物を複数の静電塗装機により順次に静電塗装する場合において、上記の如く被塗物を被塗物保持用の塗装ロボットどうしの間で受け渡す搬送形態を採ると、アース状態を保って被塗物とともに移動する搬送用台車などの搬送用キャリアが無いことから、各静電塗装機による静電塗装ごとに被塗物と最寄のアース状態箇所とをアース線により接続することが必要になって、隣り合う塗装ロボットどうしの間での被塗物の受け渡しの度に被塗物に対するアース線の接続替え操作を行うことが必要になり、このため、被塗物を搬送用キャリアにより搬送する場合に比べ、付帯作業が煩雑になるとともに塗装作業能率も大きく低下する問題が生じる。
【０００７】
また、塗装ロボットどうしの間で被塗物を受け渡す搬送形態を採ることで塗装作業域を無人化する場合には、被塗物に対するアース線の接続替え操作のために作業員が塗装作業域に入ること自体が難しい問題も生じる。
【０００８】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、静電塗装設備において塗装ロボットどうしの間で被塗物を受け渡す搬送形態を採る場合に生じる上記の如き問題を効果的に解消する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１特徴構成は静電塗装設備に係り、その特徴は、
先行塗装ロボットのアーム先端部に保持具を介し被塗物を連結して前記先行塗装ロボットにより前記被塗物と前記保持具との連結体を保持した状態で、先行静電塗装機により前記被塗物に先行静電塗装を施し、
この先行静電塗装に続き、前記被塗物と前記保持具との連結は保ったままの状態で前記保持具を前記先行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態から後行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態に移行させて前記被塗物と前記保持具との連結体を前記後行塗装ロボットにより保持した状態で、後行静電塗装機により前記被塗物に後行静電塗装を施す静電塗装設備であって、
前記保持具に連結した前記被塗物に対して被塗物側接続部を電気的に接続する被塗物アース用導電手段を前記保持具に設け、
被塗物連結状態の前記保持具が前記先行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態から前記後行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態に移行するのに伴い、前記被塗物アース用導電手段のロボット側接続部が前記先行塗装ロボットのアース状態箇所に対する電気的接続状態から前記後行塗装ロボットのアース状態箇所に対する電気的接続状態に切り換わる構成にしてある点にある。
【００１０】
この構成によれば、被塗物連結状態の保持具が先行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態から後行塗装ロボットのアーム先端部に対する連結状態に移行する（即ち、塗装ロボットどうしの間での被塗物の受け渡しが行われる）のに伴い、保持具における被塗物アース用導電手段のロボット側接続部が先行塗装ロボットのアース状態箇所に対する電気的接続状態から後行塗装ロボットのアース状態箇所に対する電気的接続状態に切り換わる。
【００１１】
したがって、先行静電塗装に先立ち、被塗物に対する保持具の連結操作などとともに、保持具における被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部を被塗物に対して電気的に接続しておくだけで、塗装ロボットどうしの間での被塗物の受け渡しにかかわらず、被塗物（特にその塗装対象面）を保持具における被塗物アース用導電手段、及び、保持具に対して連結状態にある塗装ロボットのアース状態箇所を通じてアース状態（電気的接地状態）にすることができる。
【００１２】
そして、このことにより、塗装ロボットどうしの間での被塗物の受け渡しの度に被塗物に対するアース線の接続替え操作を行うことを不要にすることができて、付帯作業を軽微にするとともに塗装作業能率も高く確保することができ、また、塗装作業域の無人化に対して被塗物に対するアース線の接続替え操作のために作業員が塗装作業域に入ることも不要にすることができる。
【００１３】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記被塗物に対する前記保持具の連結部を、前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部にしてある点にある。
【００１４】
この構成によれば、先行静電塗装に先立ち被塗物に保持具を連結するのに伴い、被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部を被塗物に対して電気的に接続することも完了することができ、これにより、被塗物に対する保持具の連結操作とは別に被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部を被塗物に対して電気的に接続するのに比べ、付帯作業を一層軽微にすることができる。
【００１５】
また、被塗物と保持具との連結箇所とは別の箇所で被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部をワニクリップなどにより被塗物に対して電気的に接続するのに比べ、被塗物と保持具との間の部分を外観的に簡素にすることができて、その間部分における余剰噴霧塗料（オーバースプレー塗料）の付着を抑止することができ、これにより、その付着塗料が乾燥した後に剥離飛散して被塗物に再付着することによる被塗物塗装品質の低下も効果的に抑止することができる。
【００１６】
さらに、被塗物と保持具との連結箇所とは別の箇所で、被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部をワニクリップなどにより被塗物に対して電気的に接続するのでは、塗装ロボットのアーム動作により被塗物と保持具との連結体を静電塗装機に対して移動させたり姿勢変更させたりすることが原因で、被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部と被塗物との電気的接続が不測に破断してしまう虞もあるが、上記構成によれば、そのような不測の破断事故も効果的に回避することができる。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記被塗物に対する前記保持具の連結部として、前記被塗物に対して吸着させる吸盤を前記保持具に設け、
前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部として、前記吸盤が前記被塗物に吸着して収縮側に弾性変形するのに伴い前記被塗物に対し電気的に接触した状態で圧縮側に弾性変形する導電性のバネを前記吸盤に設けてある点にある。
【００１８】
この構成では、保持具に設けた上記吸盤を被塗物に対して吸着させることで、保持具を被塗物に対して連結するが、この吸盤吸着による被塗物と保持具との連結に伴い、被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部として吸盤に設けた導電性のバネが被塗物に対して電気的に接触した状態で圧縮側に弾性変形することで、そのバネの被塗物に対する電気的接触をバネの伸長側への復元弾性力により確実にすることができ、これにより、被塗物（特にその塗装対象面）を一層確実かつ安定的にアース状態にすることができる。
【００１９】
本発明の第４特徴構成は、第２特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記被塗物に対する前記保持具の連結部として、前記被塗物に対して吸着させる導電性の吸盤を前記保持具に設け、
この導電性の吸盤を、前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部にしてある点にある。
【００２０】
この構成では、保持具に設けた上記導電性の吸盤を被塗物に対して吸着させることで、保持具を被塗物に対して連結するとともに、この導電性吸盤を被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部として被塗物に対し電気的に接続する。
【００２１】
そして、この構成によれば、導電性吸盤の被塗物に対する吸着により、その導電性吸盤の被塗物に対する電気的接続を確実にすることができ、これにより、被塗物（特にその塗装対象面）を確実かつ安定的にアース状態にすることができる。
【００２２】
また、被塗物に対する保持具連結部としての吸盤に導電性の別部材を被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部として取り付けるのに比べ、吸盤構造を簡素にして、その製造も容易にすることができる。
【００２３】
本発明の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記保持具に連結する前記先行塗装ロボット及び前記後行塗装ロボット夫々のアーム先端部をそれら塗装ロボット夫々の前記アース状態箇所にし、
前記先行塗装ロボット及び前記後行塗装ロボット夫々のアーム先端部に対する前記保持具の連結部を、前記被塗物アース用導電手段の前記ロボット側接続部にしてある点にある。
【００２４】
この構成によれば、先行塗装ロボット及び後行塗装ロボット夫々のアーム先端部と保持具との連結箇所とは別の箇所で、保持具における被塗物アース用導電手段のロボット側接続部を先行塗装ロボット及び後行塗装ロボット夫々のアース状態箇所に対して電気的に接続するのに比べ、保持具と塗装ロボットとの間の部分を外観的に簡素にすることができる。
【００２５】
そして、この簡素化より、保持具と塗装ロボットとの間の部分における余剰噴霧塗料の付着を抑止することができ、これにより、その付着塗料が乾燥した後に剥離飛散して被塗物に再付着することによる被塗物塗装品質の低下を効果的に抑止することができる。
【００２６】
また、先行塗装ロボット及び後行塗装ロボット夫々のアーム先端部と保持具との連結箇所とは別の箇所で、保持具における被塗物アース用導電手段のロボット側接続部を先行塗装ロボット及び後行塗装ロボット夫々のアース状態箇所に対して電気的に接続するのでは、塗装ロボットのアーム動作により被塗物と保持具との連結体を静電塗装機に対して移動させたり姿勢変更させたりすることが原因で、被塗物アース用導電手段のロボット側接続部と先行塗装ロボット及び後行塗装ロボット夫々のアース状態箇所との電気的接続が不測に破断してしまう虞もあるが、上記構成によれば、そのような不測の破断事故も効果的に回避することができる。
【００２７】
本発明の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記保持具において前記被塗物に対する連結部と前記先行塗装ロボット及び前記後行塗装ロボット夫々のアーム先端部に対する連結部との間の途中に位置する保持具形成部材を導電材で形成し、
この保持具形成部材を、前記被塗物アース用導電手段において前記被塗物側接続部と前記ロボット側接続部とを電気的接続状態にする中継導電部にしてある点にある。
【００２８】
この構成によれば、保持具における上記保持具形成部材を、被塗物アース用導電手段において被塗物側接続部とロボット側接続部とを電気的接続状態にする中継導電部として兼用するから、換言すれば、上記保持具形成部材を利用して被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部とロボット側接続部との間での電気的導通を可能にするから、被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部とロボット側接続部との間での電気的導通を保持具形成部材とは別の専用導電部材により形成するのに比べ、被塗物アース用導電手段を含めた保持具の構造を簡素にすることができる。
【００２９】
本発明の第７特徴構成は、第１〜第６特徴構成のいずれかの実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記被塗物において前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部を接続する箇所から前記被塗物の塗装対象面にわたるアース用補助導電手段を設け、
前記被塗物アース用導電手段の前記被塗物側接続部は、前記被塗物に対する電気的接続として、前記被塗物に設けた前記アース用補助導電手段に対して電気的に接続する構成にしてある点にある。
【００３０】
この構成では、被塗物の塗装対象面を、被塗物に設けた上記アース用補助導電手段、及び、保持具における被塗物アース用導電手段を通じて、保持具連結状態の塗装ロボットにおけるアース状態箇所に対し電気的に接続する。
【００３１】
したがって、この構成によれば、被塗物において被塗物アース用導電手段の被塗物側接続部を接続する箇所を塗装対象面から離れた任意の箇所に設定することができ、これにより、被塗物の塗装対象面に対する静電塗装において、被塗物に接続した被塗物アース用導電手段が障害にならないようにする等のことが可能になる。
【００３２】
本発明の第８特徴構成は、第７特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記アース用補助導電手段が、前記被塗物の表面に対して貼り付けた導電性粘着テープ、又は、前記被塗物の表面に塗布した導電剤の塗布層、又は、粘着テープにより前記被塗物の表面に固定した導電性線材である点にある。
【００３３】
即ち、これら導電性粘着テープや導電剤の塗布層あるいは粘着テープにより固定する導電性線材であれば、被塗物において前記アース用補助導電手段を容易に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】静電塗装設備における塗装ブースの正面図
【図２】図１におけるII−II線矢視図
【図３】図１におけるIII−III線矢視図
【図４】保持具の拡大図
【図５】アーム先端部と保持具との連結構造を示す拡大断面図
【図６】被塗物と保持具との連結状態を示す斜視図
【図７】別実施形態のアース用補助導電手段を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１〜図３は、被塗物Ｗ（本例では自動車部品である樹脂製バンパ）を塗装する静電塗装設備の塗装ブース１を示し、この塗装ブース１では、被塗物Ｗを４つの塗装域２（第１〜第４塗装域２ａ〜２ｄ）に対して順次に搬入することで各塗装域２の上部に装備の塗装機４（噴霧塗装機４ａ、静電塗装機４ｂ〜４ｄ）により被塗物Ｗの塗装対象面（本例では樹脂性ダンパの前面部）を順次に塗装する。
【００３６】
具体的には、第１塗装域２ａでは、噴霧塗装機４ａによる導電性プライマの噴霧により搬入被塗物Ｗの塗装対象面にプライマ塗装を施す。
【００３７】
続いて、第２塗装域２ｂでは、プライマ塗装した後の搬入被塗物Ｗの塗装対象面に対して静電塗装機４ｂにより第１ベース塗料の静電塗装を施す。
【００３８】
続いて、第３塗装域２ｃでは、第１ベース塗料を塗装した被塗物Ｗの塗装対象面に対して静電塗装機４ｃにより第２ベース塗料の静電塗装を施す。
【００３９】
続いて、第４塗装域２ｄでは、第２ベース塗料を塗装した被塗物Ｗの塗装対象面に対し静電塗装機４ｃによりクリア塗料の静電塗装を施す。
【００４０】
そして、これら塗装が終了した被塗物Ｗは乾燥炉３に送って焼付乾燥処理する。
【００４１】
なお、各塗装域２の塗装機４は、ほぼ鉛直な下向き姿勢で塗装域２の上部に配置してある。
【００４２】
塗装域列の横一側には、各塗装域２に対して各別に隣接させたロボット設置域５を塗装域並び方向に並べて配置してあり、これらロボット設置域５の夫々には隣接する対応塗装域２において被塗物Ｗを保持する塗装ロボット６（第１〜第４塗装ロボット６ａ〜６ｄ）を設置してある。
【００４３】
これら塗装ロボット６の夫々にはアース線３５を接続してあり、このアース線３５の接続により各塗装ロボット６のアーム先端部７ａはアース状態（電気的接地状態）になる。
【００４４】
互いに隣り合う２つの塗装域２は夫々、被塗物Ｗの進行方向において上手側に位置する先行塗装域と被塗物Ｗの進行方向において下手側に位置する後行塗装域との関係にある。
【００４５】
具体的には、第１塗装域２ａが先行塗装域であるのに対して第２塗装域２ｂが後行塗装域となり、第２塗装域２ｂが先行塗装域であるのに対して第３塗装域２ｃが後行塗装域となり、第３塗装域２ｃが先行塗装域２であるのに対して第４塗装域２ｄが後行塗装域となる。
【００４６】
この先行・後行の関係は、塗装機４、ロボット設置域５、塗装ロボット６の夫々についても同様である。
【００４７】
各塗装域２において、被塗物Ｗは塗装ロボット６におけるアーム７の先端部７ａに枝状の保持具８を介して連結することで保持する。
【００４８】
この保持具８には、図４に示すように、被塗物Ｗに対する連結部として被塗物Ｗに吸着させる複数の吸盤９を設けてある。
【００４９】
これら吸盤９は、被塗物Ｗにおける複数の連結対象箇所（本例ではバンパ前部における両端部位夫々の背面側箇所、及び、バンパ両側部夫々における背面側箇所の計４か所）に対応させた配置で保持具８に設けてある。
【００５０】
保持具８は金属製パイプ材で形成してあり、このパイプ材の内部孔（パイプ穴）は、吸盤９の内部空気を吸引手段（図示省略）により吸引する吸引路１０にしてある。
【００５１】
即ち、この吸引路１０を通じて吸盤９の内部空気を吸引手段により吸引することで、吸盤９を被塗物Ｗに吸着させ、これにより、被塗物Ｗに保持具８を連結する。
【００５２】
吸引路１０は、吸引手段を接続する吸引口１０ａと、その吸引口１０ａに連なる主吸引路１０ｂと、その主吸引路１０ｂから分岐して各吸盤９の内部に開口する分岐吸引路１０ｃとからなる。
【００５３】
主吸引路１０ｂには、各吸盤９の内部から吸引口１０ａに向かう空気流（即ち、吸引口１０ａに接続した吸引手段による空気吸引）を許容するのに対して、逆向きの空気流（即ち、吸引口１０ａから各吸盤９の内部に向かう空気流）を遮断するボール式等の逆止弁１１を設けてある。
【００５４】
つまり、吸引手段による空気吸引により各吸盤９を被塗物Ｗに吸着させた後は、吸引手段を吸引口１０ａから離脱させた状態においても、この逆止弁１１により空気の逆流（換言すれば、各吸盤９の大気開放）を阻止することで、各吸盤９の被塗物Ｗに対する吸着状態を保って保持具８と被塗物Ｗとの連結状態を保つ。
【００５５】
保持具８には各吸盤９に対するカバー１２を設けてあり、このカバー１２は、吸盤９が非吸着状態で伸長した状態にあるときには、吸盤９の先端吸着部がカバー１２の囲い領域から突出し、吸盤９が吸着状態で収縮した状態にあるときには、吸盤９の先端吸着部がカバー１２の囲い領域内方側に引退する構成にしてある。
【００５６】
つまり、このカバー１２を設けることで、被塗物Ｗに対する吸盤９の吸着を許しながらも、塗装機４からの余剰噴霧塗料（オーバースプレー塗料）が吸盤９に付着することを防止する。
【００５７】
一方、各塗装ロボット６のアーム先端部７ａを保持具８に連結するアーム・保持具連結構造としては、図５に示すように、各塗装ロボット６のアーム先端部７ａに連結用孔１３を設け、そして、この連結用孔１３に対して差し込み嵌合させる連結用凸部１４を保持具８に形成してある。
【００５８】
各アーム先端部７ａの連結用孔１３には、円筒状の内周面を有する直孔部１３ａと、孔入口側ほど拡径する円錐状のテーパ状内周面を有するテーパ状入口部１３ｂとを同芯配置で形成してある。
【００５９】
これに対し、保持具８の連結用凸部１４には、連結用孔１３の直孔部１３ａに嵌合する柱状先端部１４ａと、連結用孔１３のテーパ状入口部１３ｂに嵌合するテーパ状段部１４ｂとを同芯配置で形成してある。
【００６０】
つまり、各アーム先端部７ａの連結用孔１３に対して保持具８の連結用凸部１４を差し込み嵌合させる際には、連結用凸部１４の柱状先端部１４ａを連結用孔１３のテーパ状入口部１３ｂにおけるテーパ状内周面に摺接させることで連結用凸部１４を円滑に連結用孔１３の中心に案内する。
【００６１】
そして、この差し込み嵌合が完了した状態においては、連結用孔１３の直孔部１３ａにおける円筒状内周面に対して連結用凸部１４の柱状先端部１４ａにおける円柱状外周面を面接触させるとともに、連結用孔１３のテーパ状入口部１３ｂにおけるテーパ状内周面に対して連結用凸部１４のテーパ状段部１４ｂにおけるテーパ状外周面を面接触させ、これにより、各塗装ロボット６のアーム先端部７ａを保持具８に対して高い連結精度で確実に連結する。
【００６２】
なお、保持具８における吸引路１０の吸引口１０ａは、アーム先端部７ａと保持具８との連結接合面（具体的には連結用凸部１４の先端面部）に開口させてある。
【００６３】
各アーム先端部７ａの連結用孔１３には、その連結用孔１３に差し込み嵌合させた保持具８の連結用凸部１４に対して吸着作用させる永久磁石１５を設けるとともに、その連結用孔１３とそれに差し込み嵌合させた連結用凸部１４との間に対して空気吸引力を及ぼすアーム側吸引路１６を開口させてある。
【００６４】
つまり、これら永久磁石１５による磁気力、及び、アーム側吸引路１６を通じて付与される空気吸引力により、連結用孔１３と連結用凸部１４との差し込み嵌合状態を保持し、これにより、各塗装ロボット６のアーム先端部７ａと保持具８との連結状態を保持する。
【００６５】
各アーム先端部７ａの連結用孔１３には、保持具連結用のアーム側吸引路１６とは別に、それらアーム先端部７ａと保持具８との連結接合面である連結用孔１３の内面に開口して、アーム先端部７ａと保持具８との連結（即ち、連結用孔１３に対する連結用凸部１４の差し込み嵌合）により閉塞状態となる検出用空気路１７を形成してある。
【００６６】
また、各塗装ロボット６には、アーム先端部７ａと保持具８との連結で閉塞状態となった検出用空気路１７に対し圧縮空気の供給により所定の正圧を印加する圧力印加手段（図示省略）、及び、この検出用空気路１７における空気圧力を検出する圧力検出手段１８を装備してある。
【００６７】
つまり、被塗物Ｗと保持具８との連結体が他物と接触するなどして、各塗装ロボット６の各アーム先端部７ａと保持具８との連結状態に異常が生じたり、保持具８に異常外力が作用したときには、それに伴う検出用空気路１７の開放で検出用空気路１７の印加正圧が低下するようにし、この印加正圧の低下を圧力検出手段１８により検知することで、上記の連結異常や異常外力を検出する。
【００６８】
そして、この圧力検出手段１８により異常が検出されたときには、制御手段１９が各塗装ロボット６の動作を緊急停止したり、警報を発するなどの所定の保安処理を実行する。
【００６９】
連結用孔１３の内面において検出用空気路１７の開口部には、その開口部を囲うリング状のシール材（図示省略）を取り付けてあり、このシール材により、アーム側吸引路１６を通じて空気吸引力が付与される領域と、検出用空気路１７を通じて正圧が印加される領域とを仕切ってある。
【００７０】
上記制御手段１９は、各塗装ロボット６を予め設定された動作プログラムに従って自動動作させるものであり、各塗装域２では、上記の如く各塗装ロボット６のアーム先端部７ａに保持具８を介して被塗物Ｗを連結した状態で、それら塗装ロボット６の自動動作により被塗物Ｗを塗装機４に対して変位させながら、それら塗装機４からの下向き塗料噴霧により被塗物Ｗを塗装する。
【００７１】
また、この塗装において、制御手段１９は、被塗物Ｗにおける各時点の塗装箇所を塗装機４の下向き姿勢に対して垂直な水平姿勢を保つ状態に被塗物Ｗを姿勢変化させながら、被塗物Ｗを塗装機４に対して変位させる構成にしてある。
【００７２】
隣り合うロボット設置域５の境界部で各塗装ロボット６の間には、隣り合う塗装ロボット６どうしが被塗物Ｗの受け渡しを行う受渡部２０を設けてあり、先行塗装域２での塗装が終了した被塗物Ｗは、この受渡部２０を経て後行塗装域２に送られる。
【００７３】
具体的には、制御手段１９は、先行塗装域２での先行塗装の終了後、被塗物Ｗと保持具８との連結体を先行塗装ロボット６の動作により先行塗装ロボット６と後行塗装ロボット６との間の受渡部２０に保持させて、被塗物Ｗと保持具８との連結は保ったままの状態で、先行塗装ロボット６のアーム先端部７ａと保持具８との連結を解除する。
【００７４】
そして、先行塗装ロボット６のアーム先端部７ａを受渡部２０から退避移動させた後、後行塗装ロボット６の動作により後行塗装ロボット６のアーム先端部７ａを、被塗物Ｗとの連結が保たれたままの状態で受渡部２０に保持されている保持具８に連結させ、これに続き後行塗装域２での後行塗装に移行する。
【００７５】
なお、各塗装ロボット６のアーム先端部７ａには、保持具連結用のアーム側吸引路１６を通じた空気吸引を停止した状態で、永久磁石１５の磁気力に抗し連結用孔１３から連結用凸部１４を離脱させてアーム先端部７ａと保持具８との連結を解除する連結解除手段（図示省略）を装備してある。
【００７６】
即ち、制御手段１９は、アーム側吸引路１６を通じた空気吸引を停止するとともに、この連結解除手段を自動操作することで、受渡部２０において先行塗装ロボット６のアーム先端部７ａと保持具８との連結を解除する。
【００７７】
第１塗装域２ａに搬入する被塗物Ｗは、作業者や他のロボットにより、予め保持具８を連結した状態で第１塗装域２ａ近傍の搬入部２１に保持させ、これに対し、第１塗装域２ａ用の第１塗装ロボット６ａの動作により、その第１塗装ロボット６ａのアーム先端部７ａを、被塗物Ｗとの連結が保たれた状態で搬入部２１に保持されている保持具８に連結し、これに続き、第１塗装域２ａでのプライマ塗装に移行する。
【００７８】
また、最終の第４塗装域２ｄでのクリア塗装を終了した被塗物Ｗは保持具８とともに第４塗装域２ｄ用の第４塗装ロボット６ｄの動作により、第４塗装域２ｄの近傍で搬送台車２２に載置して、第４塗装ロボット６ｄのアーム先端部７ａと保持具８との連結を解除し、その後、保持具８及び搬送台車２２とともに乾燥炉３に送る。
【００７９】
そして、この際、乾燥炉３での熱環境により樹脂性の被塗物Ｗが軟化するのに対し、保持具８における各吸盤９の内部負圧を大気開放することで被塗物Ｗにおける吸盤吸着部位の変形を防止する。
【００８０】
樹脂製の被塗物Ｗを第１塗装域２ａに続く第２〜第４塗装域２ｂ〜２ｄにおいて静電塗装機４ｂ〜４ｄにより順次に静電塗装することに対し、保持具８には、それに連結した被塗物Ｗをアース状態（電気的接地状態）にするための被塗物アース用導電手段３６を装備してあり、この被塗物アース用導電手段３６を樹脂製の被塗物Ｗに対して電気的に接続することで、第２〜第４塗装域２ｂ〜２ｄの夫々において被塗物Ｗの塗装対象面を、静電塗装機４ｂ〜４ｄからの噴霧帯電塗料粒子に対する電気的な引き付け作用が生じるアース状態にする。
【００８１】
具体的には、被塗物Ｗに対する連結部として保持具８に取り付けた複数の吸盤９のうちの１つの吸盤９ａの内部に、その吸盤９ａが被塗物Ｗに吸着して収縮側に弾性変形するのに伴い、被塗物Ｗに対して電気的に接触した状態で圧縮側に弾性変形する導電材製の円錐状つるまきバネ３７を装備してあり、このバネ３７を保持具８における被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部にしてある。
【００８２】
また、各塗装ロボット６のアーム先端部７ａが、その塗装ロボット６に対するアース線３５の接続によりアース状態箇所となるのに対し、各アーム先端部７ａに対する保持具８の連結部である導電材製の連結用凸部１４を、保持具８における被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部にしてある。
【００８３】
そして、バネ３７を装備する吸盤９ａの奥部において導電材製のバネ３７は保持具８の形成材である金属製パイプ材に対し金属ボルトなどにより連結して電気的に接続し、また、保持部８における導電材製の連結用凸部１４は保持具８の形成材である金属製パイプ材に対し溶接等により連結して電気的に接続してある。
【００８４】
つまり、保持具８において吸盤９ａ（即ち、被塗物Ｗに対する連結部）と連結用凸部１４（即ち、アーム先端部７ａに対する連結部）との間の途中に位置する保持具形成部材を、被塗物アース用導電手段３６において被塗物側接続部（即ち、吸盤９ａにおけるバネ３７）とロボット側接続部（即ち、連結用凸部１４）とを電気的に接続する中継導電部にしてある。
【００８５】
換言すれば、保持具８を形成する金属製パイプ材を利用して被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部（吸盤９ａにおけるバネ３７）とロボット側接続部（連結用凸部１４）との間での電気的導通を可能にしてある。
【００８６】
一方、第１塗装域２ａでの噴霧塗装機４ａによるプライマ塗装に先立ち、樹脂性の被塗物Ｗには、図６に示すように、アース用補助導電手段としての導電性粘着テープ３８を、被塗物Ｗの塗装対象面ａ（本例では樹脂性バンパの前面）における縁部から被塗物Ｗの背面（即ち、塗装対象面に対する裏面）におけるバネ３７付き吸盤９ａの吸着対象箇所にわたらせて貼付けてある。
【００８７】
これにより、保持具８における４つの吸盤９を被塗物Ｗに吸着させて保持具８を被塗物Ｗに連結した状態では、吸盤９ａにおけるバネ３７が被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部として吸盤９ａの吸着対象箇所で被塗物Ｗにおける導電性粘着テープ３８の一端部に対して電気的に接続される。
【００８８】
続いて、第１塗装域２ａ近傍の搬入部２１に保持させた被塗物連結状態の保持具８に対して、第１塗装域２ａ用の第１塗装ロボット６ａの動作により、その第１塗装ロボット６ａのアーム先端部７ａを連結した状態では、保持具８における連結用凸部１４が被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部として第１塗装ロボット６ａのアース状態箇所であるアーム先端部７ａに対して電気的に接続されることで、被塗物Ｗにおける導電性粘着テープ３８が、保持具８における被塗物アース用導電手段３６を通じてアース状態（電気的接地状態）になる。
【００８９】
そして、この状態において被塗物Ｗと保持具８との連結体を第１塗装ロボット６ａにより保持した状態で、第１塗装域２ａの噴霧塗装機４ａにより被塗物Ｗの塗装対象面ａに導電性プライマが塗装されると、被塗物Ｗの塗装対象面ａに形成される導電性プライマの塗布層が、被塗物Ｗにおける導電性粘着テープ３８及び保持具８における被塗物アース用導電手段３６を通じてアース状態になる。
【００９０】
その後、被塗物Ｗと保持具８との連結体が受渡部２０を経て第１塗装ロボット６ａから第２塗装域２ｂ用の第２塗装ロボット６ｂに受け渡された状態では、先に被塗物Ｗの塗装対象面ａに形成された導電性プライマの塗布層は、被塗物Ｗにおける導電性粘着テープ３８、及び、保持具８における被塗物アース用導電手段３６を通じ第２塗装ロボット６ｂのアース状態箇所であるアーム先端部７ａに対して電気的に接続されることでアース状態になる。
【００９１】
即ち、このことにより、第２塗装域２ｂでは被塗物Ｗに対する先行静電塗装として、被塗物Ｗと保持具８との連結体を第２塗装ロボット６ｂにより保持した状態で、先行静電塗装機としての静電塗装機４ｂにより被塗物Ｗの塗装対象面ａにおける導電性プライマの塗装面上に第１ベース塗料を静電塗装することが可能になる。
【００９２】
これと同様して、被塗物Ｗと保持具８との連結体が受渡部２０を経て第２塗装ロボット６ｂから第３塗装域２ｃ用の第３塗装ロボット６ｃに受け渡された状態や、第３塗装ロボット６ｃから第４塗装域２ｄ用の第４塗装ロボット６ｄに受け渡された状態では、被塗物Ｗの塗装対象面ａに形成された導電性プライマの塗布層が被塗物Ｗにおける導電性粘着テープ３８及び保持具８における被塗物アース用導電手段３６を通じ第３塗装ロボット６ｃや第４塗装ロボット６ｄのアース状態箇所であるアーム先端部７ａに対して電気的に接続されることでアース状態になる。
【００９３】
そして、このことにより、第３塗装域２ｃでは、第２塗装域２ｂでの先行静電塗装に続く後行静電塗装として、被塗物Ｗと保持具８との連結体を第３塗装ロボット６ｃにより保持した状態で、後行静電塗装機としての静電塗装機４ｃにより被塗物Ｗの塗装対象面ａにおける第１ベース塗料の塗装面上に第２ベース塗料を静電塗装することが可能になる。
【００９４】
また、第４塗装域２ｄでは、第２，第３塗装域２ｂ，２ｃでの先行静電塗装に続く後行静電塗装として、被塗物Ｗと保持具８との連結体を第４塗装ロボット６ｄにより保持した状態で、後行静電塗装機としての静電塗装機４ｄにより被塗物Ｗの塗装対象面ａにおける第２ベース塗料の塗装面上にクリア塗料を静電塗装することが可能になる。
【００９５】
要するに、本例の静電塗装設備では、被塗物Ｗに保持具８を連結するのに伴い、保持具８における被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部が被塗物Ｗに対して電気的に接続される。
【００９６】
これに続いて、被塗物連結状態の保持具８が先行塗装ロボット６のアーム先端部７ａに連結されると、保持具８における被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部が先行塗装ロボット６のアース状態箇所に対し電気的に接続されて、被塗物Ｗがアース状態になり、この状態で先行静電塗装機４による先行静電塗装が可能になる。
【００９７】
そして、この先行静電塗装に続き、被塗物連結状態の保持具８が先行塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する連結状態から後行塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する連結状態に移行するのに伴い、保持具８における被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部が先行塗装ロボット６のアース状態箇所に対する電気的接続状態から後行塗装ロボット６のアース状態箇所に対する電気的接続状態に切り換わり、これにより、被塗物Ｗが再びアース状態になって、後行静電塗装機４による後行静電塗装が可能になるようにしてある。
【００９８】
即ち、このようにすることで、塗装ロボット６どうしの間での被塗物Ｗの受け渡しの度に作業員が塗装ブース１に入って被塗物Ｗに対するアース線の接続替え操作を行うことを不要にしてある。
【００９９】
次に各塗装域２及び各ロボット設置域５に対する換気設備について説明すると、各塗装域２とそれに隣接する各ロボット設置域５との間には仕切り壁２４を設け、この仕切り壁２４には、ロボット設置域５に設置した塗装ロボット６のアーム７を対応塗装域２へ延出させる作業用開口２４ａを形成してある。
【０１００】
また、各ロボット設置域５の天井懐部には、空調機（図示省略）からロボット設置域用の給気路２５ａを通じて供給される換気用空気ｓａを受け入れるロボット設置域用の給気チャンバ２６を設けてある。
【０１０１】
そして、この給気チャンバ２６の下壁を兼ねる各ロボット設置域５の天井部には、ロボット設置域用の給気チャンバ２６に受け入れた換気用空気ｓａを各ロボット設置域５に吹き出す給気口２７を設けてある。
【０１０２】
一方、各ロボット設置域５における天井懐部の塗装域側部分には、同空調機から塗装域用の給気路２５ｂを通じて供給される換気用空気ｓｂを受け入れる塗装域用の給気チャンバ２８を設けてある。
【０１０３】
また、この塗装域用の給気チャンバ２８から各塗装域２の一側壁２ｗまで伸びる２本のソックフィルタ２９（円筒状フィルタ）を設け、これらソックフィルタ２９は、平面視において両ソックフィルタ２９どうしの間の中央部に噴霧手段４が位置する状態に配置してある。
【０１０４】
つまり、各塗装域２については、塗装域用の給気チャンバ２８に受け入れた換気用空気ｓｂを、これら２本のソックフィルタ２９から各塗装域２の上部に供給する。
【０１０５】
各塗装域２の上部において２本のソックフィルタ２９の上側には、平面視において各塗装域２のほぼ全域にわたるダクト幅で、塗装域用の給気チャンバ２８から各塗装域２の一側壁２ｗまで伸びる渡りダクト３０を設けてある。
【０１０６】
この渡りダクト３０の先端部における下面には、各塗装域２の一側壁２ｗに沿って下向きに流れるエアカーテンｆａを形成するエアカーテン用の給気口３１を形成してある。
【０１０７】
つまり、塗装域用の給気チャンバ２８に受け入れた換気用空気ｓｂの一部は渡りダクト３０を通じエアカーテン用の給気口３１から下向きに吐出させることで、各塗装域２の一側壁２ｗに沿って下向きに流れるエアカーテンｆａを形成する。
【０１０８】
エアカーテン用給気口３１は各塗装域２の幅方向において噴霧手段４と同軸上に配置し、また、エアカーテン用給気口３１の幅寸法ｄ（換言すれば、エアカーテンｆａの幅寸法）は、塗装域一側壁２ｗの幅寸法より小さくて、２本のソックフィルタ２９どうしの離間寸法よりも小さい寸法にしてある。
【０１０９】
各塗装域２の下方には、その塗装域２への空気供給及び対応するロボット設置域５への空気供給に伴い塗装域２から下向きに排出される空気ｅａを受け入れて、その排出空気ｅａに含まれる余剰噴霧塗料を分離捕集する捕集部３２を設けてある。
【０１１０】
この捕集部３２で余剰噴霧塗料が分離されて浄化した排出空気ｅａは排気路３３を通じて排気ファン（図示省略）により排出される。
【０１１１】
したがって、各ロボット設置域５は隣接する塗装域２よりも高圧に保たれて、これらロボット設置域５からは、対応塗装域２との間の仕切り壁２４に形成された作業用開口２４ａを通じて対応塗装域２に流入する横向きないし斜め下向きの空気流ｒａが形成され、この空気流ｒａにより各塗装域２においてロボット設置域５の側への余剰噴霧塗料の飛散を抑止する。
【０１１２】
つまり、噴霧手段４による下向き塗料噴霧により塗料飛散が抑制されることとも相俟って、上記空気流ｒａによりロボット設置域５の側への余剰噴霧塗料の飛散を抑止することで、塗装ロボット６の本体部に対する余剰噴霧塗料の付着はもとより塗装ロボット６のアーム７に対する余剰噴霧塗料の付着も効果的に防止する。
【０１１３】
また、各塗装域２の一側壁２ｗに沿って下向きに流れるエアカーテンｆａを形成することで、塗装域２の一側壁２ｗに向かう余剰噴霧塗料はエアカーテンｆａにより捕捉し、これにより、各塗装域２の一側壁２ｗに対する余剰噴霧塗料の付着も確実に防止する。
【０１１４】
即ち、上記の如く噴霧手段４による下向き塗料噴霧により塗料飛散が抑制されることで、塗装域２の一側壁２ｗに向かう余剰噴霧塗料の拡がり幅も小さく抑制され、このことから、エアカーテンｆａが幅寸法ｄの小さいものであっても、各塗装域２の一側壁２ｗに対する塗料付着は効果的に防止することができる。
【０１１５】
なお、隣り合う塗装域２どうしは隔壁３４又はエアカーテンにより仕切ってあり、これにより、隣り合う塗装域２どうしの間（即ち、先行塗装域と後行塗装域との間）での余剰噴霧塗料の相互移動を防止する。
【０１１６】
また、隣り合うロボット設置域５どうしはそれらの並び方向において互いに開放させ、あるいは、仕切るにしてもエアカーテンにより仕切るに止め、これにより隣り合う塗装ロボット６どうしの間（即ち、先行塗装ロボットと後行塗装ロボットとの間）での受渡部２０を介した被塗物Ｗの受渡しを容易にする。
【０１１７】
〔別実施形態〕
前述の実施形態では、被塗物Ｗにおいて被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部を接続する箇所から被塗物Ｗの塗装対象面ａにわたらせるアース用補助導電手段として、導電性粘着テープ３８を被塗物Ｗに貼設したが、これに代え、アース用補助導電手段として導電性塗料などの導電剤の塗布層を被塗物Ｗに設けるようにしてもよい。
【０１１８】
また、図７に示すように、アース用補助導電手段としてワイヤなどの導電性線材３９を用い、この導電性線材３９の一端部を、被塗物Ｗにおいて被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部を接続する箇所に対して電気的に接続する状態で導電性粘着テープ４０ａなどにより被塗物Ｗの表面に固定するとともに、その導電性線材３９の他端部を被塗物Ｗの塗装対象面ａに対して電気的に接続する状態で導電性粘着テープ４０ｂなどにより被塗物Ｗの表面に固定するようにしてもよい。
【０１１９】
被塗物Ｗと保持具８との間の連結構造には、前述の実施形態で示した吸盤９による連結構造に限らず、例えば、保持具８に設けた挟持具により被塗物Ｗを挟持する連結構造や、嵌合又は係合により被塗物Ｗと保持具８とを連結する連結構造、あるいは、磁気力又は吸引力により被塗物Ｗと保持具８との連結状態を保持する連結構造など、種々の形態の連結構造を採用することができる。
【０１２０】
また、塗装ロボット６のアーム先端部７ａと保持具８との間の連結構造にも、前述の実施形態で示した連結構造に限らず、例えば、アーム先端部７ａに設けた挟持具により保持具８を挟持する連結構造など、種々の形態の連結構造を採用することができる。
【０１２１】
前述の実施形態では、被塗物Ｗに対する連結部として保持具８に設ける吸盤９ａに導電性バネ３７を装備し、この導電性バネ３７を被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部にする例を示したが、これに代え、被塗物Ｗに対する連結部として導電性の吸盤を保持具８に設け、この導電性の吸盤そのものを被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部にするなど、被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部は、被塗物Ｗに対する電気的接続構造について種々の構造変更が可能である。
【０１２２】
また、前述の実施形態では、塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する連結部として保持具８に設ける連結用凸部１４を被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部にする例を示したが、これに限らず、被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部も、塗装ロボット６のアース状態箇所に対する電気的接続構造について種々の構造変更が可能である。
【０１２３】
さらに、前述の実施形態では、被塗物Ｗに対する保持具８の連結部を被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部にするとともに、塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する保持具８の連結部を被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部にする例を示したが、これに代え、保持具８において被塗物Ｗに対する連結部以外の部分を被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部にしてもよい。
【０１２４】
なお、その場合、被塗物アース用導電手段３６の被塗物側接続部は、人為操作により被塗物Ｗに対して接続する構造、あるいは、被塗物Ｗに対する保持具８の連結に伴い自動的に被塗物Ｗに対して接続される構造のいずれの構造にしてもよい。
【０１２５】
同様に、保持具８において塗装ロボット６のアース先端部７ａに対する連結部以外の部分を、被塗物連結状態の保持具８が先行塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する連結状態から後行塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する連結状態に移行するのに伴い、先行塗装ロボット７のアース状態箇所に対する電気的接続状態から後行塗装ロボット６のアース状態箇所に対する電気的接続状態に切り換わる被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部にしてもよい。
【０１２６】
被塗物アース用導電手段３６のロボット側接続部を電気的に接続する塗装ロボット６のアース状態箇所は、塗装ロボット６のアーム先端部７ａに限られるものではなく、塗装ロボット６におけるアーム先端部７ａ以外の箇所であってもよい。
【０１２７】
前述の実施形態では、保持具８において被塗物Ｗに対する連結部と塗装ロボット６のアーム先端部７ａに対する連結部との間の途中に位置する保持具形成部材としての金属製パイプ材を、保持具８に装備する被塗物アース用導電手段３６において被塗物側連結部とロボット側連結部とを電気的接続状態にする中間導電部として利用する例を示したが、これに代え、被塗物アース用導電手段３６において被塗物側連結部とロボット側連結部とを電気的接続状態にする中間導電部を保持具形成部材とは別の専用導電材により形成してもよい。
【０１２８】
前述の実施形態では、被塗物Ｗと保持具８との連結体を塗装ロボット６どうしの間で受け渡すのに、その受け渡しの途中過程で被塗物Ｗと保持具８との連結体を受渡部２０に保持させる例を示したが、これに代え、受渡部２０を省略して被塗物Ｗと保持具８との連結体を先行塗装ロボット６から後行塗装ロボット６へ手渡し状態で直接に受け渡すようにしてもよい。
【０１２９】
本発明による静電塗装設備は、自動車部品の樹脂性バンパに限らず種々の被塗物Ｗに対する静電塗装に適用することができ、また、塗装ロボットどうしの間で受け渡す被塗物を確実にアース状態にするためには、被塗物が非導電性である場合に限らず被塗物が導電性である場合にも適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３０】
本発明は、塗装ロボットどうしの間で被塗物を受け渡す搬送形態を採りながら被塗物に対して複数の静電塗装を順次に施す静電塗装設備であれば、どのような被塗物に対する静電塗装設備にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１３１】
６            塗装ロボット
７ａ          アーム先端部，アース状態箇所
８            保持具
Ｗ            被塗物
４ｂ〜４ｄ    静電塗装機
３６          被塗物アース用導電手段
１４          アーム先端部に対する連結部、連結用凸部，ロボット側接続部
９ａ          被塗物に対する連結部、吸盤、被塗物側接続部
３７          バネ、被塗物側接続部
３８          アース用補助導電手段、導電性粘着テープ
３９          アース用補助導電手段、導電性線材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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