(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送する搬送ローラと、
前記シートを搬送する搬送方向において前記搬送ローラよりも下流側に設けられ、前記搬送ローラによって搬送される前記シートの先端が当接する当接部材と、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位置を決定する位置決定手段と、
前記回転子の目標位置を表す指令位置と前記位置決定手段によって決定された回転位置との偏差が小さくなるように、前記位置決定手段によって決定された回転位置を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分の値と前記モータの回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分の値とに基づいて前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記当接部材に前記シートの先端が当接して前記シートが撓んだ状態において前記搬送ローラが前記シートを搬送方向に搬送する際に、前記モータの巻線に流れる駆動電流のトルク電流成分の値が所定の値より小さい場合は前記モータの駆動を継続し、前記トルク電流成分の値が前記所定の値以上になると前記モータの駆動を停止することを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記所定の値は、前記シートの種類に応じた値であることを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記当接部材は、撓んだ状態の前記シートを搬送方向に搬送する第２の搬送ローラであり、
前記制御手段は、停止状態の前記第２の搬送ローラに前記シートの先端が当接した状態において前記搬送ローラが前記シートを搬送方向に搬送することによって前記シートが撓むように前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記モータの第１相の巻線及び第２相の巻線それぞれに電流を供給する供給手段と、
前記供給手段によって前記モータの第１相の巻線及び第２相の巻線それぞれに供給された電流の電流値を検出する検出手段と、
前記供給手段を駆動する駆動電圧を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された駆動電圧と、前記検出手段によって検出された電流値に基づいて、前記モータの回転子の回転によって前記第１相の巻線及び第２相の巻線に誘起される誘起電圧の大きさを決定する誘起電圧決定手段と、
を有し、
前記位置決定手段は、前記誘起電圧決定手段によって決定された前記第１相の誘起電圧の大きさと前記第２相の誘起電圧の大きさとに基づいて前記モータの回転子の回転位置を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記励磁電流成分の値を０になるように制御し、前記トルク電流成分の値を制御することによって、前記モータを制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
原稿を積載する原稿積載部と、
を有し、
前記原稿積載部に積載された前記原稿を前記シート搬送装置が給送することを特徴とする原稿給送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の原稿給送装置と、
前記原稿給送装置によって給送された前記原稿を読み取る読取手段と、
を有することを特徴とする原稿読取装置。
【請求項８】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のシート搬送装置と、
記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
を有し、
前記画像形成手段は、前記シート搬送装置によって搬送された前記記録媒体に画像を形成することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートの斜行補正を行うシート搬送装置及び画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置において、感光ドラムの表面に形成されたトナー像が記録媒体の所定の位置に転写されるように、記録媒体の先端側の辺の斜行を補正する手法が知られている。特許文献１で述べられている斜行補正においては、レジストレーションローラと、記録媒体が搬送される方向においてレジストレーションローラよりも上流側に設けられたプレレジストレーションローラとが用いられている。具体的には、レジストレーションローラよりも上流側で且つプレレジストレーションローラよりも下流側に、記録媒体の先端を検知するシートセンサが設けられている。前記シートセンサが記録媒体の先端を検知してから所定時間プレレジストレーショローラを回転させ、記録媒体の先端を停止したレジストレーションローラのニップ部に当接させる。前述の如くして、レジストレーションローラ及びプレレジストレーションローラを制御することによって記録媒体をループ状にたわませ、記録媒体の斜行補正を行う、という構成が述べられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５２４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、画像形成装置の使用年数が経過するにつれて、プレレジストレーション
ローラが摩耗、汚れ等によって劣化してしまう可能性がある。この結果、プレレジストレーションローラが記録媒体を送る量がプレレジストレーションローラの劣化前に比べて減少する可能性がある。この場合、シートセンサが記録媒体の先端を検知してからプレレジストレーションローラが所定時間回転することによって記録媒体が撓んだとしても、記録媒体の撓み量が記録媒体の斜行補正が適切に行われるために必要な撓み量に比べて不十分となる可能性がある。この結果、記録媒体の斜行補正が適切に行われない可能性がある。
【０００５】
上記課題に鑑み、本発明は、搬送ローラの状態に拘わらずシートを高精度に搬送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明におけるシート搬送装置は、
シートを搬送する搬送ローラと、
前記シートを搬送する搬送方向において前記搬送ローラよりも下流側に設けられ、前記搬送ローラによって搬送される前記シートの先端が当接する当接部材と、
前記搬送ローラを駆動するモータと、
前記モータの回転子の回転位置を決定する位置決定手段と、
前記回転子の目標位置を表す指令位置と前記位置決定手段によって決定された回転位置との偏差が小さくなるように、前記位置決定手段によって決定された回転位置を基準とした回転座標系において表される、前記回転子にトルクを発生させるトルク電流成分の値と前記モータの回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分の値とに基づいて前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記当接部材に前記シートの先端が当接して前記シートが撓んだ状態において前記搬送ローラが前記シートを搬送方向に搬送する際に、前記モータの巻線に流れる駆動電流のトルク電流成分の値が所定の値より小さい場合は前記モータの駆動を継続し、前記トルク電流成分の値が前記所定の値以上になると前記モータの駆動を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、搬送ローラの状態に拘わらずシートを高精度に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る画像形成装置を説明する断面図である。
【図２】前記画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。
【図３】Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと回転座標系のｄ軸及びｑ軸との関係を示す図である。
【図４】第１実施形態に係るモータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】レジストレーションローラ及びプレレジストレーションローラを用いて記録媒体の先端側の辺の斜行を補正する方法を説明する図である。
【図６】ループ形成時にプレレジストレーションローラを駆動するモータにかかる負荷トルク値とループの大きさとの関係を紙種ごとに示した図である。
【図７】前記モータ制御装置を用いてプレレジストレーションローラを駆動するモータの駆動を制御し、記録媒体のループを形成する方法を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る、記録媒体のループを形成する方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形
態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される
装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲を以下の実
施の形態に限定する趣旨のものではない。なお、以下の説明においては、モータ制御装置が画像形成装置に設けられる場合について説明するが、モータ制御装置が設けられるのは画像形成装置に限定されるわけではない。例えば、モータ制御装置は記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置にも用いられる。
【００１０】
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。
【００１１】
以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。画像
形成装置１００には、原稿給送装置２０１、読取装置２０２及び画像形成装置本体３０１が設けられている。
【００１２】
原稿給送装置２０１の原稿積載部２０３に積載された原稿は、給紙ローラ２０４によって１枚ずつ給紙され、搬送ガイド２０６に沿って読取装置２０２の原稿ガラス台２１４上に搬送される。更に、原稿は、搬送ベルト２０８によって一定速度で搬送されて、排紙ローラ２０５によって不図示の排紙トレイへ排紙される。読取装置２０２の読取位置において照明２０９によって照明された原稿画像からの反射光は、反射ミラー２１０、２１１、２１２からなる光学系によって画像読取部１０１に導かれ、画像読取部１０１によって画像信号に変換される。画像読取部１０１は、レンズ、光電変換素子であるＣＣＤ、ＣＣＤの駆動回路等で構成される。画像読取部１０１から出力された画像信号は、ＡＳＩＣ等のハードウェアデバイスで構成される画像処理部１１２によって、各種補正処理が行われた後、画像形成装置本体３０１へ出力される。前述の如くして、原稿の読取が行われる。即ち、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２は、原稿読取装置として機能する。
【００１３】
また、読取装置２０２における原稿の読取モードとして、流し読みモードと固定読みモードがある。流し読みモードは、照明系２０９及び光学系を所定の位置に固定した状態で、原稿を一定速度で搬送しながら原稿の画像を読み取るモードである。固定読みモードは、読取装置２０２の原稿ガラス２１４上に原稿を載置し、照明系２０９及び光学系を一定速度で移動させながら、原稿ガラス２１４上に載置された原稿の画像を読み取るモードである。通常、シート状の原稿は流し読みモードで読み取られ、本や冊子等の綴じられた原稿は固定読みモードで読み取られる。
【００１４】
画像形成装置本体３０１の内部には、シート収納トレイ３０２、３０４が設けられている。シート収納トレイ３０２、３０４には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納トレイ３０２にはＡ４の普通紙が収納され、シート収納トレイ３０４にはＡ４の厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等が含まれる。
【００１５】
シート収納トレイ３０２に収納された記録媒体は、給紙ローラ３０３によって給送され
て、搬送ローラ３０６及びプレレジストレーションローラ（以下、プレレジローラと称す
る）３２７によってレジストレーションローラ（以下、レジローラと称する）３０８へ送
り出される。また、シート収納トレイ３０４に収納された記録媒体は、給紙ローラ３０５
によって給送されて、搬送ローラ３０７、３０６及びプレレジローラ３２７によってレジ
ローラ３０８へ送り出される。図１に示すように、プレレジストレーションローラ３２７とレジストレーションローラ３０８との間には、記録媒体の先端を検知するシートセンサ３２８が設けられている。画像形成装置１００は、プレレジストレーションローラ３２７、レジストレーションローラ３０８及びシートセンサ３２８を用いて、後述する方法により記録媒体の斜行を補正する。なお、本実施形態におけるプレレジローラ３２７は、本発
明における搬送ローラに対応する。また、本実施形態におけるレジローラ３０８は、本発明における当接部材及び第２の搬送ローラに対応する。
【００１６】
読取装置２０２から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含んでいる光走査装置３１１に入力される。また、感光ドラム３０９は、帯電器３１０によって外周面が帯電される。感光ドラム３０９の外周面が帯電された後、読取装置２０２から光走査装置３１１に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置３１１からポリゴンミラー及びミラー３１２、３１３を経由して、感光ドラム３０９の外周面に照射される。この結果、感光ドラム３０９の外周面に静電潜像が形成される。なお、感光ドラムの帯電方法は、例えば、コロナ帯電器や帯電ローラを用いた帯電方法を用いる。
【００１７】
続いて、その静電潜像が現像器３１４内のトナーによって現像され、感光ドラム３０９の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム３０９に形成されたトナー像は、感光ドラム３０９と対向する位置（転写位置）に設けられた転写分離器３１５によって記録媒体に転写される。この際、レジローラ３０８は、トナー像にタイミングを合わせて、記録媒体を転写位置へ送り込む。
【００１８】
前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト３１７によって定着器３１８へ送り込まれ、定着器３１８によって加熱加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。
【００１９】
片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８によって記録媒体の第１面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ３１９、搬送ローラ３２０、及び反転ローラ３２１によって、反転パス３２５へと搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ３２２、３２３によって再度レジローラ３０８へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第２面に画像が形成される。その後、記録媒体は排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。
【００２０】
また、第１面に画像形成された記録媒体を、第１面が下向きになるように反転させて画像形成装置１００の外部へ排紙する場合は、定着器３１８を通過した記録媒体を、排紙ローラ３１９を通って搬送ローラ３２０へ向かう方向へ搬送する。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ３２０のニップ部を通過する直前に、搬送ローラ３２０の回転を反転させる。この結果、記録媒体の第１面が下向きになった状態で、記録媒体を排紙ローラ３２４へ向かう方向へ搬送し、画像形成装置１００の外部へ排紙することができる。
【００２１】
以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。
【００２２】
図２は、画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。システムコント
ローラ１５１は、図２に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃ
を備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置６００、シートセンサ３２８、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。
【００２３】
ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。
【００２４】
ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置６００に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが格納される。
【００２５】
システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。更に、システムコントローラ１５１は、各種装置からの信号（センサ類１５９からの信号）を受信し、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５の設定値を設定する。高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器３１０、現像器３１４、転写分離器３１５等）に必要な電圧を供給する。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいて、ＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。
【００２７】
システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類等のユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、前記ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成中か否か、ジャム発生及びその発生箇所等の情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。
【００２８】
前述の如くして、システムコントローラ１５１は、画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。
【００２９】
次に、図３及び図４を用いて、ベクトル制御を用いてステッピングモータ（以下、モータと称する）の駆動を制御する方法について説明する。なお、以下の説明においては、ステッピングモータが用いられているが、これに限定されるものではない。また、モータは２相モータであるとは限らない。
【００３０】
図３は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）の２相から成るモータ５０９と回転座標系のｄ軸及びｑ軸との関係を示す図である。図３では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸をα軸、Ｂ相の巻線に対応した軸をβ軸と定義している。また、静止座標系におけるα軸と、回転子４０２に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向（ｄ軸方向）との成す角度をθと定義している。回転子４０２の回転位置は、角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子４０２の磁束方向に沿ったｄ軸と、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向に沿った（ｄ軸と直交する）ｑ軸とで表される、モータ５０９の回転子４０２の回転位置θを基準とした回転座標系が用いられる。
【００３１】
図４は本実施形態におけるモータ制御装置６００の構成の例を示すブロック図である。モータ制御装置６００は、ベクトル制御を用いてモータ５０９の駆動を制御する。ベクトル制御とは、回転子の目標位置を表す指令位置と実際の回転位置との偏差が小さくなるように、回転子の回転位置を基準とした回転座標系において表される電流値に基づいてモータの駆動を制御する制御方法である。回転座標系において表される電流値とは、モータの回転子にトルクを発生させるｑ軸電流（トルク電流成分）の値と、モータの回転子の磁束強度に影響するｄ軸電流（励磁電流成分）の値とに対応する。
【００３２】
図４に示すように、モータ制御装置６００の内部には、位置制御器５０２、電流制御器５０３（電圧生成手段）、座標変換器５０５、５１１、ＰＷＭインバータ（電流供給手段）５０６等が設けられている。座標変換器５１１は、モータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系から、ｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、モータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に供給する駆動電流を、回転座標系において、ｑ軸電流及びｄ軸電流を用いて表すことができる。なお、ｑ軸電流は、モータ５０９の回転子４０２にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、モータ５０９の回転子４０２の磁束強度に影響する励磁電流に相当し、回転子４０２のトルクの発生には寄与しない。モータ制御装置６００は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。即ち、回転子４０２が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。
【００３３】
ＣＰＵ１５１ａは、モータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号を出力する。ｅｎａｂｌｅ信号とは、モータ５０９の稼働／停止を決定する信号であり、ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｌ’の場合はモータ駆動を停止状態にして、ｅｎａｂｌｅ信号が‘Ｈ’の場合はモータ駆動を稼働状態にする。
【００３４】
モータ制御装置６００は、モータ５０９の回転子４０２の回転位置θを決定（推定）し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１５１ａは、モータ５０９の回転子４０２の回転位置の目標位置を表す指令位置（指令値）θ＿ｒｅｆを生成し、所定の時間周期で指令位置θ＿ｒｅｆをモータ制御装置６００へ出力する。
【００３５】
位置制御器５０２は、モータ５０９の回転子４０２の回転位置θと、指令値θ＿ｒｅｆとの偏差が０に近づくように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、本実施形態における位置制御器５０２は、比例（Ｐ）、積分（Ｉ）補償器から構成されているが、比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）補償器から構成されていても良い。また、回転子４０２に永久磁石を用いる場合、通常は回転子４０２の磁束強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。
【００３６】
次に、モータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器（電流検出手段）５０７、５０８によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。
【００３７】
モータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流は、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換されて、静止座標系における電流値ｉα及びｉβとして、回転子４０２の回転位置θを用いて次式によって表される。
【００３８】
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθ                                                  （１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθ                                                  （２）
これらの電流値ｉα及びｉβは、座標変換器５１１と誘起電圧決定手段としての誘起電圧演算器５１２に入力される。
【００３９】
座標変換器５１１において、電流値ｉα及びｉβは、次式によって回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに座標変換される。
【００４０】
ｉｄ＝  ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ                              （３）
ｉｑ＝−ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ                              （４）
前述のような座標変換によって、座標変換器５１１は、モータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系から、ｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。
【００４１】
続いて、座標変換器５１１による座標変換によって得られた電流値ｉｑと位置制御器５０２から出力されたｉｑ＿ｒｅｆとの偏差及び電流値ｉｄと位置制御器５０２から出力されたｉｄ＿ｒｅｆとの偏差が電流制御器５０３にそれぞれ出力される。また、電流値ｉｑは、座標変換器５１１からトルク決定手段としてのトルク推定器５１９にも出力される。
【００４２】
電流制御器５０３は、前記偏差がそれぞれ０に近づくように電流値ｉｑ´及びｉｄ´を生成する。その後、電流制御器５０３は、それぞれの電流値ｉｑ´及びｉｄ´に対応した駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成して座標変換器５０５に出力する。なお、本実施形態における電流制御器５０３は、位置制御器５０２と同様に比例（Ｐ）、積分（Ｉ）補償器から構成されているが、比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）補償器から構成されていても良い。
【００４３】
座標変換器５０５は、電流制御器５０３から出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに座標逆変換する。
【００４４】
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ−ｓｉｎθ＊Ｖｑ                                （５）
Vβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ                                （６）
座標変換器５０５は、回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに座標逆変換した後、Ｖα及びＶβをＰＷＭインバータ５０６と誘起電圧演算器５１２に出力する。
【００４５】
ＰＷＭインバータ５０６は、フルブリッジ回路を有している。フルブリッジ回路は座標変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα及びＶβによって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα及びＶβに応じた駆動電流ｉα及びｉβを生成し、駆動電流ｉα及びｉβをモータ５０９の各相の巻線に供給することによって、モータ５０９を駆動させる。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータはフルブリッジ回路を有しているが、ハーフブリッジ回路等であっても良い。
【００４６】
次に、回転子４０２の回転位置θの推定方法について説明する。回転子４０２の回転位置θの推定には、回転子４０２の回転によってモータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧Ｅα及びＥβの値が用いられる。誘起電圧の値は誘起電圧演算器５１２によって算出される。具体的には、Ａ／Ｄ変換器５１０から誘起電圧演算器５１２に入力された電流値ｉα及びｉβと、座標変換器５０５から誘起電圧演算器５１２に入力された駆動電圧Ｖα及びＶβとから、次式によって、誘起電圧Ｅα及びＥβを演算する。
【００４７】
Ｅα＝Ｖα−Ｒ＊ｉα−Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ                              （７）
Ｅβ＝Ｖβ−Ｒ＊ｉβ−Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ                              （８）
ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。Ｒ及びＬの値は使用されているモータ５０９に固有の値であり、ＲＯＭ１５１ｂ又はモータ制御装置６００に設けられたメモリ（不図示）に予め格納されている。
【００４８】
誘起電圧演算器５１２によって演算（決定）された誘起電圧Ｅα及びＥβは、位置決定手段としての位置演算器５１３に入力される。位置演算器５１３は、Ａ相の誘起電圧ＥαとＢ相の誘起電圧Ｅβとの比から、次式によってモータ５０９の回転子４０２の回転位置θを演算（決定）する。
【００４９】
θ＝ｔａｎ＾−１（−Ｅβ／Ｅα）                                    （９）
前述の如くして得られた回転子４０２の回転位置θは、位置制御器５０２と座標変換器５０５、５１１に入力される。その後は、前述の制御を繰り返し行う。
【００５０】
前述の如くして、モータ制御装置６００はモータ５０９の駆動を制御する。以上が、ベクトル制御を用いたモータ駆動の制御方法である。なお、本実施形態では、回転子４０２の回転によってモータ５０９のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧ＥαとＥβとの比から回転子４０２の回転位置θを推定したが、この限りではない。即ち、モータにロータリエンコーダ等を設けて、回転位置θを推定する方法であっても良い。また、本実施形態におけるベクトル制御では、回転子４０２の回転位置θの推定値を基準とした回転座標系が用いられているが、これに限定されるものではない。即ち、回転位置の指令値θ＿ｒｅｆを基準とした回転座標系が用いられても良い。また、本実施形態におけるベクトル制御では、回転子４０２の回転位置θをフィードバックしてモータ５０９の駆動を制御しているが、これに限定されるものではない。即ち、回転子４０２の回転速度ωをフィードバックしてモータ５０９の駆動を制御する構成であっても良い。具体的には、例えば、回転子４０２の回転位置θの時間変化に基づいて、次式を用いて回転子４０２の回転速度ωを演算する。
【００５１】
ω＝ｄθ／ｄｔ                                                        （１０）
更に、ＣＰＵ１５１ａは、モータ制御装置６００に回転子４０２の回転指令速度ω＿ｒｅｆを出力する。前記回転子４０２の回転速度ωと回転子４０２の回転指令速度ω＿ｒｅｆの偏差に基づいてモータの各相の巻線に供給する駆動電流を決定する。以上のようにして、モータ５０９の駆動を制御する構成であっても良い。
【００５２】
次に、本実施形態における記録媒体の先端側の辺の斜行を補正する（記録媒体の斜行を補正する）方法について説明する。まず、従来の記録媒体の斜行補正の方法について説明する。
【００５３】
図５は、レジローラ３０８及びプレレジローラ３２７を用いて記録媒体の斜行を補正する方法を説明する図である。プレレジローラ３２７は、記録媒体Ｐが搬送される方向においてレジローラ３０８よりも上流側に設けられている。更に、記録媒体Ｐが搬送される方向において、レジローラ３０８よりも上流側で且つプレレジローラ３２７よりも下流側に記録媒体Ｐの先端を検知するシートセンサ３２８が設けられている。
【００５４】
記録媒体Ｐの斜行補正は、レジローラ３０８及びプレレジローラ３２７によって行われる。具体的には、プレレジローラ３２７を回転させて記録媒体Ｐを搬送方向へと搬送し、停止したレジローラ３０８のニップ部に記録媒体Ｐの先端を当接させる。更にプレレジローラ３２７を回転させ、記録媒体Ｐを搬送方向へと搬送する。この結果、記録媒体Ｐをループ状にたわませる（ループを形成する）ことができる。なお、前述した過程においては、シートセンサ３２８が記録媒体Ｐの先端を検知してから所定時間プレレジローラ３２７を回転させるものとする。前述のように、記録媒体Ｐの先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間プレレジローラ３２７を回転させてループを形成する。この結果、記録媒体Ｐに弾性力が働く。記録媒体Ｐに弾性力を働かせることによって、記録媒体Ｐの先端をレジローラのニップ部に沿って当接させることができる。この結果、記録媒体Ｐの斜行を補正することができる。
【００５５】
従来は、前述のように、記録媒体Ｐの先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間プレレジローラ３２７を回転させることによって、ループを形成していた。しかしながら、画像形成装置の使用年数が経過するにつれて、プレレジローラ３２７が摩耗、汚れ等によって劣化し、プレレジローラ３２７が記録媒体Ｐを送る量がプレレジローラ３２７の劣化前に比べて減少する可能性がある。この場合、前述のようなループ形成方法においては、適切なループを形成できない可能性がある。即ち、記録媒体Ｐの斜行補正を適切に行うことが出来ない可能性がある。
【００５６】
次に、本実施形態における記録媒体Ｐの斜行補正の方法について説明する。本実施形態では、プレレジローラ３２７を駆動するモータの駆動制御にモータ制御装置６００を適用する。なお、モータ制御装置６００が適用されるのは、プレレジローラを駆動するモータに限らない。即ち、記録媒体を搬送する、給紙ローラ２０４、３０３、３０５、レジローラ３０８、プレレジローラ３２７及び排紙ローラ３１９等の搬送ローラや、感光ドラム３０９、搬送ベルト２０８、３１７、照明系２０９及び光学系等を駆動するモータに適用されても良い。
【００５７】
前述のように、座標変換器５１１による座標変換によって得られた電流値ｉｑはトルク推定器５１９に出力される。トルク推定器５１９は、座標変換器５１１から出力された電流値ｉｑに基づいて、モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍを推定する。具体的には、次式に基づいて負荷トルク値Ｔｍを推定する。
【００５８】
Ｔｍ＝ｉｑ＊ｋｔ                                                        （１１）
ここで、ｋｔは負荷トルク値Ｔｍと電流値ｉｑとの関係を示す比例係数で、モータに固有の値である。なお、本実施形態においては、式（１１）を用いて負荷トルク値Ｔｍを演算して推定したが、この限りではない。例えば、回転子４０２の推定位置θとＣＰＵ１５１ａから出力された位置指令値θ＿ｒｅｆとの偏差から負荷トルク値Ｔｍを推定しても良い。また、負荷トルク値Ｔｍと電流値ｉｑとの関係を示すテーブルを予めＣＰＵ１５１ａに保存しておいて、前記テーブルに基づいて電流値ｉｑに対応する負荷トルク値ＴｍをＣＰＵ１５１ａから読み出しても良い。
【００５９】
また、本実施形態においては、モータ制御装置６００に設けられているトルク推定器５１９がモータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍを推定しているが、これに限定されるものではない。即ち、ＣＰＵ１５１ａが負荷トルク値Ｔｍを推定する等の構成であっても良い。なお、本実施形態におけるモータ制御装置６００、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御手段に対応する。
【００６０】
また、図６は、ループ形成時にプレレジローラを駆動するモータにかかる負荷トルク値Ｔとループの大きさ（ループ量）Ｌとの関係を紙種（記録媒体の種類）ごとに示した図である。図６に示す負荷トルク値Ｔとループ量Ｌとの関係は、ＲＯＭ１５１ｂ等に保存されている。なお、図６に示す負荷トルク値Ｔとループ量Ｌとの関係は本実施形態における一例であり、これに限定されるものではない。
【００６１】
トルク推定器５１９によって推定された負荷トルク値Ｔｍは、ＣＰＵ１５１ａに出力さ
れる。ＣＰＵ１５１ａは、ユーザによって設定された紙種と負荷トルク値Ｔとループ量Ｌ
との関係とに基づいて記録媒体Ｐの斜行補正を適切に行うためのループ量（適切なループ
量）ｌに対応するトルク閾値（所定のトルク）ＴｔｈとしてＴ１又はＴ２を設定する。な
お、本実施形態においては、２種類の紙種に対する負荷トルク値Ｔとループ量Ｌとの関係
を示しているが、これに限定されるものではない。例えば、薄紙、普通紙、厚紙に対して
、トルク閾値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を設定しても良いし、４種類以上の紙種に対して、トルク
閾値を設定しても良い。
【００６２】
更に、ＣＰＵ１５１ａは、トルク閾値Ｔｔｈとトルク推定器５１９によって推定された負荷トルク値Ｔｍとを比較する。以下、ユーザによって設定された紙種が普通紙Ｐ１である場合、即ち、トルク閾値ＴｔｈがＴ１である場合について説明する。
【００６３】
トルク推定器５１９によって推定された負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔ１より小さい（Ｔ＜Ｔ１）場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’を出力し、モータ制御装置６００はモータ５０９の駆動を継続する。
【００６４】
また、トルク推定器５１９によって推定された負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔ１以上（Ｔ≧Ｔ１）の場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はモータ５０９の駆動を停止する。この結果、適切なループ量ｌよりも過剰な量のループを形成することを抑制することができる。即ち、過剰な量のループを形成することによって記録媒体に働く弾性力が増大し、記録媒体の先端がレジローラ３０８のニップ部から突出したり、回転子４０２にかかる負荷が増大してモータ５０９が脱調状態になったりすることを抑制することができる。また、過剰な量のループを形成することによって記録媒体が折れ曲がることを抑制することができる。
【００６５】
ユーザによって設定された紙種が厚紙Ｐ２である場合、即ち、トルク閾値ＴｔｈがＴ２である場合も、ＣＰＵ１５１ａは同様の制御を行う。
【００６６】
前述のように、プレレジローラ３２７を駆動するモータの駆動制御にベクトル制御を採用し、モータ５０９の回転子４０２の回転位置θを基準とした回転座標系の電流値Ｉｑに基づいて回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍを推定する。更に、ユーザによって設定された紙種と、負荷トルク値Ｔとループ量Ｌとの関係と、に基づいて適切なループ量ｌに対応するトルク閾値Ｔｔｈを設定する。負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈよりも小さい場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’を出力し、モータ制御装置６００はモータ５０９の駆動を継続する。また、負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈ以上の場合は、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はモータ５０９の駆動を停止する。即ち、回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍが適切なループ量ｌに対応する負荷トルク値になるまでプレレジローラ３２７を回転させ、ループを形成する。この結果、プレレジローラ３２７が劣化し、プレレジローラ３２７が記録媒体を送る量がプレレジローラ３２７の劣化前に比べて減少したとしても、記録媒体の斜行補正を適切に行うためのループを形成することができる。即ち、適切に記録媒体の斜行補正を行うことができる。また、負荷トルク値Ｔｍが適切なループ量ｌに対応する負荷トルク値以上になった場合にプレレジローラ３２７を停止することによって、記録媒体の斜行補正を適切に行うために必要な量よりも過剰な量のループを形成することを抑制することができる。即ち、過剰な量のループを形成することによって記録媒体に働く弾性力が増大し、記録媒体の先端がレジローラ３０８のニップ部から突出したり、回転子４０２にかかる負荷が増大してモータ５０９が脱調状態になったりすることを抑制することができる。また、過剰な量のループを形成することによって記録媒体が折れ曲がることを抑制することができる。更に、ベクトル制御を用いてモータの駆動を制御することによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。
【００６７】
図７は、モータ制御装置６００を用いてモータ５０９の駆動を制御し、記録媒体のループを形成する方法を示すフローチャートである。以下、図７を用いて、本実施形態における記録媒体のループを形成する方法について説明する。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。なお、ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。
【００６８】
まず、Ｓ１０１において、ユーザは操作部１５２を用いて画像形成枚数、使用する記録媒体の種類等の画像形成条件を設定する。システムコントローラ１５１はユーザによって設定された画像形成条件を操作部１５２から受信する。次に、Ｓ１０２において、ＣＰＵ１５１ａは操作部１５２から受信した情報に基づいてトルク閾値Ｔｔｈを設定し、処理をＳ１０３に進める。
【００６９】
Ｓ１０３において、システムコントローラ１５１は記録媒体の給紙等の画像形成装置１００の動作シーケンスを開始し、ＣＰＵ１５１ａは、処理をＳ１０４に進める。Ｓ１０４において、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９の駆動制御を行う。
【００７０】
次に、Ｓ１０５において、シートセンサ３２８が記録媒体の先端を検知していない場合は、ＣＰＵ１５１ａはＳ１０５の処理を繰り返す。また、シートセンサ３２８が記録媒体の先端を検知した場合は、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ１０６に進める。Ｓ１０６において、モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈより小さい場合は、ＣＰＵ１５１ａはＳ１０６の処理を繰り返す。また、モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈ以上の場合は、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ１０７に進める。
【００７１】
Ｓ１０７において、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９の回転を停止させる。その後、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ１０８に進める。なお、本実施形態においては、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９を停止させたが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’ではなく‘Ｈ’を出力し、更にＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００に回転位置の指令値θ＿ｒｅｆとして、前回出力した指令値と同じ指令値を出力する。以降、モータ制御装置６００に同じ指令値を出力し続ける。この結果、回転子４０２の位置を固定することができる。即ち、プレレジローラ３２７の回転を停止させることが出来る。
【００７２】
Ｓ１０８において、ＣＰＵ１５１ａは、レジローラ３０８がトナー像にタイミングを合わせて記録媒体を転写位置へ送り込むように、画像形成装置１００の動作シーケンスを制御し、画像形成装置１００は記録媒体に画像を形成する。
【００７３】
前述の如く、ユーザによって設定された紙種に応じてトルク閾値Ｔｔｈを設定する。モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈより小さい場合は、レジローラ３２７の回転を維持する。また、また、モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈ以上の場合は、プレレジローラ３２７の回転を停止させる。即ち、回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍが適切なループ量ｌに対応する負荷トルク値になるまでプレレジローラ３２７を回転させ、ループを形成する。この結果、もしプレレジローラ３２７が劣化し、プレレジローラ３２７が記録媒体を送る量がプレレジローラ３２７の劣化前に比べて減少したとしても、記録媒体の斜行補正を適切に行うためのループを形成することができる。即ち、適切に記録媒体の斜行補正を行うことができる。また、負荷トルク値Ｔｍが適切なループ量ｌに対応する負荷トルク値以上になった場合にプレレジローラ３２７を停止することによって、記録媒体の斜行補正を適切に行うために必要な量よりも過剰な量のループを形成することを抑制することができる。即ち、過剰な量のループを形成することによって記録媒体に働く弾性力が増大し、記録媒体の先端がレジローラ３０８のニップ部から突出したり、回転子４０２にかかる負荷が増大してモータ５０９が脱調状態になったりすることを抑制することができる。また、過剰な量のループを形成することによって記録媒体が折れ曲がることを抑制することができる。更に、ベクトル制御を用いてモータの駆動を制御することによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。
【００７４】
なお、本実施形態においては、記録媒体の先端をレジローラ３０８のニップ部に当接させることによって記録媒体の斜行補正を行ったが、これに限定されるものではない。例えば、記録媒体の搬送方向に対して、レジローラ３０８よりも上流側で且つシートセンサ３２８よりも下流側に、又は転写位置よりも上流側で且つレジローラ３０８よりも下流側に、記録媒体の先端を当接させる当接部材としてのシャッタ等を設ける。前記シャッタ等に記録媒体の先端を当接させ、前述した方法で記録媒体の斜行補正を行う。その後、プレレジローラ３０８がトナー像にタイミングを合わせて記録媒体を転写位置へ搬送する際に、前記シャッタ等を退避させるような構成であっても良い。
【００７５】
また、本実施形態においては、回転子４０２にかかる負荷トルク値を用いて説明を行ってきたが、負荷トルク値は電流値ｉｑの定数倍であるため、電流値ｉｑを用いても実質的には同じである。即ち、負荷トルク値を用いることと電流値ｉｑを用いることは、実質的に同じである。電流値ｉｑを用いる場合は、例えば、座標変換器５１１は電流値ｉｑをＣＰＵ１５１ａに出力する。ＣＰＵ１５１ａは、ユーザによって設定された紙種と、予めＲＯＭ１５１ｂ等に保存された電流値ｉｑとループ量Ｌとの関係と、に基づいて適切なループ量ｌに対応する電流閾値（所定電流値）ｉｑを設定する。座標変換器５１１から出力された電流値ｉｑが電流閾値ｉｑｔｈより小さい場合は、プレレジローラ３２７の回転を維持する。また、座標変換器５１１から出力された電流値ｉｑが電流閾値ｉｑｔｈ以上の場合は、プレレジローラ３２７の回転を停止させる。以上のように、電流値ｉｑを用いる構成であっても、負荷トルク値を用いる構成と実質的に同じである。
【００７６】
〔第２実施形態〕
画像形成装置の構成は第１実施形態と同様である。
【００７７】
第１実施形態で述べたように、記録媒体のループを形成する際には、記録媒体に弾性力が働く。即ち、記録媒体には搬送方向の力だけでなく搬送方向とは逆方向の力が働く。この結果、ループを形成させるためにプレレジローラ３２７を回転させたとしても、記録媒体を搬送方向へ送り出すことができないこと（すべり）が生じる可能性がある。その場合、プレレジローラ３２７を回転させたとしても適切なループ量ｌのループを形成することができず、不要にモータ５０９を駆動させることによって消費電力が増大してしまう可能性がある。
【００７８】
以下に、すべりが生じた場合のモータ５０９の駆動制御について説明する。本実施形態では、ＣＰＵ１５１ａは、記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過したか否かを判断する。ここで、所定時間は、ユーザが操作部１５２を用いて設定することができる紙種の中で、適切なループを形成するために必要な時間が最も長い紙種において、適切なループを形成するために必要とする時間に比べて十分長い時間に設定される。
【００７９】
記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過したにもかかわらず、推定トルク値Ｔがトルク閾値Ｔｔｈよりも小さい場合は、すべりが生じている可能性がある。この場合、適切なループ量ｌのループを形成することができない可能性がある。したがって、記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過しても、推定トルク値Ｔがトルク閾値Ｔｔｈよりも小さい場合は、モータ５０９の駆動を停止する。即ち、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はモータ５０９の駆動を停止する。更に、ＣＰＵ１５１ａは、プレレジローラ３２７に異常が生じたことを示す情報を操作部１５２に送信する。前記情報を受信した操作部１５２は、前記情報を表示部に表示する。
【００８０】
前述のように、記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過したにもかかわらず、推定トルク値Ｔがトルク閾値Ｔｔｈより小さい場合は、モータ５０９の駆動を停止する。この結果、不要にモータ５０９を駆動させて消費電力が増大することを抑制することができる。更に、操作部１５２は、プレレジローラ３２７に異常が生じたことを示す情報を表示部に表示し、プレレジローラ３２７に異常が生じたことをユーザに知らせる。この結果、プレレジローラ３２７に異常が生じた状態でループ形成を行い、適切なループ量ｌのループを形成することができなくなることを抑制することができる。
【００８１】
図８は、本実施形態における、モータ制御装置６００を用いてモータ５０９の駆動を制御し、ループを形成する方法を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。
【００８２】
第１実施形態と同様に、まず初めに、Ｓ２０１において、ユーザは操作部１５２を用いて画像形成枚数、使用する記録媒体等の画像形成条件を設定し、システムコントローラ１５１はユーザによって設定された画像形成条件を操作部１５２から受信する。次に、Ｓ２０２において、ＣＰＵ１５１ａは受信した情報に基づいてトルク閾値Ｔｔｈを設定し、処理をＳ２０３に進める。
【００８３】
Ｓ２０３において、システムコントローラ１５１は記録媒体の給紙等の画像形成装置１００の動作シーケンスを開始し、ＣＰＵ１５１ａは、処理をＳ２０４に進める。Ｓ２０４において、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｈ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９の駆動制御を行う。
【００８４】
次に、Ｓ２０５において、シートセンサ３２８が記録媒体の先端を検知していない場合は、ＣＰＵ１５１ａはＳ１０５の処理を繰り返す。また、シートセンサ３２８が記録媒体の先端を検知した場合は、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ２０６に進める。Ｓ２０６において、モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔｍがトルク閾値Ｔｔｈ以上の場合は、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ２０７に進める。Ｓ２０７において、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９の回転を停止させる。その後、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ２０８に進める。なお、本実施形態においては、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９を停止させたが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’ではなく‘Ｈ’を出力し、更にＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００に回転位置の指令値θ＿ｒｅｆとして、前回出力した指令値と同じ指令値を出力する。以降、モータ制御装置６００に同じ指令値を出力し続ける。この結果、回転子４０２の位置を固定することができる。即ち、プレレジローラ３２７の回転を停止させることが出来る。
【００８５】
Ｓ２０８において、ＣＰＵ１５１ａは、レジローラ３０８がトナー像にタイミングを合わせて記録媒体を転写位置へ送り込むように、画像形成装置１００の動作シーケンスを制御し、画像形成装置１００は記録媒体に画像を形成する。
【００８６】
また、Ｓ２０６において、モータ５０９の回転子４０２にかかる負荷トルク値Ｔがトルク閾値Ｔｔｈより小さい場合は、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ２０９に進める。
【００８７】
Ｓ２０９において、記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過していない場合は、処理は再びＳ２０６に戻る。また、記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過した場合は、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ２１０に進める。
【００８８】
Ｓ２１０において、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９の回転を停止させる。その後、ＣＰＵ１５１ａは処理をＳ２１１に進める。なお、本実施形態においては、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’を出力し、モータ制御装置６００はプレレジローラ３２７を駆動するモータ５０９を停止させたが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００にｅｎａｂｌｅ信号‘Ｌ’ではなく‘Ｈ’を出力し、更にＣＰＵ１５１ａはモータ制御装置６００に回転位置の指令値θ＿ｒｅｆとして、前回出力した指令値と同じ指令値を出力する。以降、モータ制御装置６００に同じ指令値を出力し続ける。この結果、回転子４０２の位置を固定することができる。即ち、プレレジローラ３２７の回転を停止させることが出来る。
【００８９】
Ｓ２１１において、ＣＰＵ１５１ａは、プレレジローラ３２７に異常が生じたことを示す情報を操作部１５２に送信する。前記情報を受信した操作部１５２は、前記情報を表示部に表示する。
【００９０】
前述のように、記録媒体の先端をシートセンサ３２８が検知してから所定時間が経過したにもかかわらず、推定トルク値Ｔがトルク閾値Ｔｔｈより小さい場合は、モータ５０９の駆動を停止する。この結果、不要にモータ５０９を駆動させて消費電力が増大することを抑制することができる。更に、操作部１５２は、プレレジローラ３２７に異常が生じたことを示す情報を表示部に表示し、プレレジローラ３２７に異常が生じたことをユーザに知らせる。この結果、プレレジローラ３２７に異常が生じた状態でループ形成を行い、適切なループ量ｌのループを形成することができなくなることを抑制することができる。なお、所定時間は、ユーザが操作部１５２を用いて設定することができる紙種の中で、適切なループを形成するために必要な時間が最も長い紙種において、適切なループを形成するために必要とする時間に比べて十分長い時間に設定される。
【００９１】
また、本実施形態においては、回転子４０２にかかる負荷トルク値を用いて説明を行ってきたが、負荷トルク値は電流値ｉｑの定数倍であるため、電流値ｉｑを用いても実質的には同じ効果が得られる。即ち、負荷トルク値を用いることと電流値ｉｑを用いることは、実質的に同じである。電流値ｉｑを用いる場合は、例えば、座標変換器５１１は電流値ｉｑをＣＰＵ１５１ａに出力する。ＣＰＵ１５１ａは、ユーザによって設定された紙種と、予めＲＯＭ１５１ｂ等に保存された電流値ｉｑとループ量Ｌとの関係と、に基づいて適切なループ量ｌに対応する電流閾値（所定電流値）ｉｑを設定する。座標変換器５１１から出力された電流値ｉｑが電流閾値ｉｑｔｈより小さい場合は、プレレジローラ３２７の回転を維持する。また、座標変換器５１１から出力された電流値ｉｑが電流閾値ｉｑｔｈ以上の場合は、プレレジローラ３２７の回転を停止させる。以上のような構成であっても負荷トルク値を用いた場合と実質的に同じ効果が得られる。
【符号の説明】
【００９２】
１００  画像形成装置
１５１  ＣＰＵ
３０８  レジストレーションローラ
４０２  回転子
３２７  プレレジストレーションローラ
５０９  ステッピングモータ
５１３  位置演算器
６００  モータ制御装置
５０７、５０８  電流検出器
５０５、５１１  座標変換器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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