(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体ケースと、
前記本体ケースを移動させる移動部と、
前記移動部を駆動させる駆動部と、
前記駆動部に電力を供給する電源と、
前記駆動部を制御して前記本体ケースを自律で移動させる制御部と、
前記本体ケースが接続または離脱可能であって、前記本体ケースが接続されると前記電源を充電する充電台と、
前記本体ケースが前記充電台に接続されて前記電源への充電が可能になったか否かを判定する接続判定部と、を備え、
前記制御部は、前記本体ケース周囲の安全性が確保されていると判断される場合には運転開始指示に従って掃除運転を開始する一方、前記判断が満たされない場合には前記運転開始指示に反して掃除運転を抑止し、
前記制御部は、前記本体ケースが前記充電台に接続されている場合には前記本体ケース周囲の安全性が確保されていると判断する電気掃除機。
【請求項２】
構内通信網と外部ネットワークとの間で通信を中継する中継通信機器との間で前記運転開始指示を含む通信信号を送受信する通信部を備え、
前記制御部は、前記本体ケースが前記充電台から離脱した後の経過時間が予め定める判定時間以内の場合には、前記通信部を動作させて前記運転開始指示の受信を許可する請求項１に記載の電気掃除機。
【請求項３】
前記制御部は、掃除運転中であって、前記通信信号に含まれる一時停止指示を前記通信部から取得した場合には、掃除運転を一時的に停止し、一時停止した後の経過時間が予め定める第二判定時間以内であって、前記通信信号に含まれる前記運転開始指示を前記通信部から取得した場合には、掃除運転を再開させる請求項２に記載の電気掃除機。
【請求項４】
前記制御部は、掃除運転中であって、前記通信信号に含まれる一時停止指示を前記通信部から取得した場合には、掃除運転を一時的に停止し、一時停止した後の経過時間が予め定める第二判定時間以内では、前記通信部の動作を継続させて前記運転開始指示の受信を許可する請求項２に記載の電気掃除機。
【請求項５】
前記通信信号に含まれる前記運転開始指示を前記通信部から取得した前記制御部が掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始することを報知する報知部を備える請求項２から４のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【請求項６】
前記制御部は、前記通信信号に含まれる前記運転開始指示を前記通信部から取得して掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始すること、または開始したことを前記通信信号に含めて前記通信部から前記中継通信機器へ送信させる請求項２から５のいずれか１項に記載の電気掃除機。
【請求項７】
前記判定時間は、前記外部ネットワークに接続される遠隔操作端末からの運転開始指示に関連付けて設定される値よりも、前記構内通信網に接続される構内端末からの運転開始指示に関連付けて設定される値の方が長い請求項２に記載の電気掃除機。
【請求項８】
前記第二判定時間は、前記外部ネットワークに接続される遠隔操作端末からの運転開始指示に関連付けて設定される値よりも、前記構内通信網に接続される構内端末からの運転開始指示に関連付けて設定される値の方が長い請求項３に記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係る実施形態は、電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
外部ネットワークに接続されて映像信号および制御信号を送受信する無線共有器と、無線共有器から受信された指示に従って自走しつつ指示された作業を行なうロボット掃除機と、モーションセンサを備え、外部ネットワークに接続されてロボット掃除機に作業内容を無線送信したり映像信号および制御信号を受信したりする携帯用無線端末機と、外部ネットワークに接続されてロボットの制御画面およびロボットから受信された映像信号および制御信号を携帯用無線端末機に出力するロボットサーバと、を含むロボット制御システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１２３１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のロボット掃除機は、携帯用無線端末機を通じて使用者に指示された作業を行う。
【０００５】
ところで、近年では自律走行して居室の掃除を行う電気掃除機が知られている。この自律型の電気掃除機に、遠隔から運転の開始を指示したり、タイマーを設定して運転の開始を指示したりすることによって、使用者が所望する時宜に居室を清掃することができる。これら遠隔指示やタイマー指示による電気掃除機の運転は、使用者が電気掃除機の近く（例えば、居室内）に居ようが、屋外に外出していようが開始できる。
【０００６】
遠隔指示やタイマー指示によって掃除運転を開始する際、使用者が電気掃除機を視認できる場所にいて、電気掃除機周囲の安全を確認できる場合には、掃除運転の安全性を確保することは容易である。
【０００７】
しかしながら、遠隔指示やタイマー指示によって掃除運転を開始する際、使用者が電気掃除機を視認できない場所に居て、電気掃除機周囲の安全を確認できない場合には、電気掃除機周囲の安全性が必ずしも確保されているとは限らず、掃除運転には好ましくない状況が発生する、あるいは発生している恐れがある。例えば、同居人が使用者の意図しない場所に電気掃除機を再配置していたり、使用者自身が電気掃除機を配置した場所を失念してしまったりして、グラスや陶磁器の置かれたテーブル上に電気掃除機が配置され、この状況のまま掃除運転が開始されてしまうと、テーブル上のグラスや陶磁器を自走型の電気掃除機が押し倒したり、テーブルの下に落下させ、破片をばら撒いたりして危険な状態になる恐れがある。また同様に、階段やテーブルの縁に電気掃除機が配置され、この状況のまま掃除運転が開始されてしまうと、電気掃除機による縁の検知が間に合わず、縁を越えて落下したり、自律移動不能になってしまう恐れもある。
【０００８】
そこで、本発明は、遠隔指示やタイマー指示による掃除開始指示の利便性と、掃除運転の安全性を両立する自律型の電気掃除機を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の課題を解決するため本発明に係る電気掃除機は、本体ケースと、前記本体ケースを移動させる移動部と、前記移動部を駆動させる駆動部と、前記駆動部に電力を供給する電源と、前記駆動部を制御して前記本体ケースを自律で移動させる制御部と、前記本体ケースが接続または離脱可能であって、前記本体ケースが接続されると前記電源を充電する充電台と、前記本体ケースが前記充電台に接続されて前記電源への充電が可能になったか否かを判定する接続判定部と、を備え、前記制御部は、前記本体ケース周囲の安全性が確保されていると判断される場合には運転開始指示に従って掃除運転を開始する一方、前記判断が満たされない場合には前記運転開始指示に反して掃除運転を抑止し、前記制御部は、前記本体ケースが前記充電台に接続されている場合には前記本体ケース周囲の安全性が確保されていると判断する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る電気掃除機を含む運転制御システムを示すシステム構成図。
【図２】本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットを示すブロック図。
【図３】本発明の実施形態に係る電気掃除機の掃除運転開始制御を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施形態に係る電気掃除機の掃除運転開始制御の他の例を示すフローチャート。
【図５】本発明の実施形態に係る電気掃除機の一時停止制御を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態に係る電気掃除機の一時停止制御の他の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る電気掃除機の実施形態について図１から図６を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る電気掃除機を含む運転制御システムを示すシステム構成図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１は、運転制御システム２に通信可能に接続されている。
【００１４】
そして、運転制御システム２は、通信網５を経由して、遠隔操作端末６から電気掃除機１へ運転開始指示を含む通信信号を双方向通信する。また、運転制御システム２は、通信網５を経由して、構内端末７から電気掃除機１へ運転開始指示を含む通信信号を双方向通信する。
【００１５】
通信網５は、外部ネットワーク８と、構内通信網９と、構内通信網９と外部ネットワーク８との間で通信を中継する中継通信機器１１と、外部ネットワーク８に通信可能に接続されるサーバ１２と、を含んでいる。
【００１６】
構内通信網９は、中継通信機器１１に一体化される無線または有線の通信網である。電気掃除機１および構内端末７は、構内通信網９に通信可能に接続されている。
【００１７】
外部ネットワーク８は、インターネット１３を含んでいる。中継通信機器１１、サーバ１２、および遠隔操作端末６は、公衆電話網や携帯電話網などを介してインターネット１３に接続されている。
【００１８】
サーバ１２は、電気掃除機１と遠隔操作端末６との情報通信を仲立ちしている。
【００１９】
サーバ１２は、インターネット１３を介して多数の電気掃除機１との間で通信している。サーバ１２は、多数の電気掃除機１それぞれに識別子を付与している。電気掃除機１の使用者は、サーバ１２が提供する識別子によって、携帯する遠隔操作端末６と自宅の電気掃除機１との間で双方向通信を確立する。
【００２０】
遠隔操作端末６は、公衆無線回線や携帯電話回線を介してインターネットに接続し、サーバ１２との間で双方向通信可能な装置であって、電気掃除機１の掃除運転開始指示、一時停止指示、および停止指示の入力と、運転中、一時停止中、および停止中など、電気掃除機１の状態を通知する通信信号を通信網５から取得して使用者へ出力と、を行う。
【００２１】
他方、電気掃除機１は、自律走行して居室内を掃除する自律型掃除ユニット２１と、自律型掃除ユニット２１の充電台２２と、を備えている。
【００２２】
自律型掃除ユニット２１は、いわゆるロボットクリーナである。自律型掃除ユニット２１は、居室内の被掃除面を全域に渡って自律移動して塵埃を捕集し、この後、充電台２２へ帰巣して次の掃除運転を待機する。自律型掃除ユニット２１は、赤外線通信によって充電台２２の相対的な位置を検出する。自律型掃除ユニット２１は、中空円盤形状の本体ケース２５に覆われ、本体ケース２５内の二次電池２６によって自律走行する。
【００２３】
充電台２２は、居室内の被掃除面上に設置されている。充電台２２は、本体ケース２５が接続または離脱可能であって、本体ケース２５が接続されると二次電池２６を充電する。充電台２２は、商用交流電源から電力を導く電源コード２７と、を備えている。
【００２４】
また、自律型掃除ユニット２１は、本体ケース２５が充電台２２に接続されて二次電池２６への充電が可能になったか否かを判定する接続判定部２８を備えている。接続判定部２８は、接触式のセンサであっても良いし、非接触式のセンサであっても良く、本体ケース２５が充電台２２に接続されて充電が可能になると、電源コード２７と二次電池２６とを電気的に接続する電路を閉じて充電を始める。
【００２５】
次に、本発明の実施形態に係る自律型掃除ユニット２１について詳細に説明する。
【００２６】
図２は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の自律型掃除ユニットを示すブロック図である。
【００２７】
図２に示すように、本実施形態に係る自律型掃除ユニット２１は、中空円盤形状の本体ケース２５と、本体ケース２５の後部に設けられる塵埃容器２９と、本体ケース２５内に収容されて塵埃容器２９に接続される電動送風機３１と、被掃除面上の本体ケース２５を移動させる移動部３２と、移動部３２を駆動させる駆動部３３と、駆動部３３を制御して被掃除面上の本体ケース２５を自律で移動させるロボット制御部３５と、中継通信機器１１との間で運転開始指示を含む通信信号を送受信する通信部３６と、ロボット制御部３５への指示入力を受け付ける入力部３７と、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得したロボット制御部３５が掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始することを報知する報知部３８と、駆動部３３に電力を供給する電源としての二次電池２６と、を備えている。
【００２８】
塵埃容器２９は、電動送風機３１が発生させる吸込負圧によって本体ケース２５底面の吸込口（図示省略）から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器２９は、塵埃を濾過捕集するフィルタや、遠心分離(サイクロン分離)や直進分離などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。
【００２９】
移動部３２は、本体ケース２５の底面に配置される左右一対の駆動輪（図示省略）と、本体ケース２５の底面に配置される旋回輪（図示省略）と、を備えている。
【００３０】
駆動部３３は、一対の駆動輪のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部３３は、左右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動させる。
【００３１】
通信部３６は、中継通信機器１１から掃除運転開始指示、一時停止指示、および停止指示など、自律型掃除ユニット２１に対する指示を含む通信信号を受信する一方、運転中、一時停止中、および停止中など、自律型掃除ユニット２１の状態を通知する通信信号を送信する。
【００３２】
通信部３６は、中継通信機器１１との間で無線通信回線を確立して、自律型掃除ユニット２１に対する指示を含む通信信号を受信する一方、自律型掃除ユニット２１の状態を通知する通信信号を送信する。
【００３３】
入力部３７は、本体ケース２５に設けられる例えばスイッチの他に、赤外線を利用して指示入力するリモートコントローラであっても良い。
【００３４】
二次電池２６は、電動送風機３１、駆動部３３、およびロボット制御部３５の電源である。二次電池２６は、本体ケース２５が充電台２２に電気的に接続されることによって充電される。
【００３５】
報知部３８は、音声や警告音などの音、点灯や点滅などの光学的な表示によって、使用者や自律型掃除ユニット２１周囲にいる第三者に掃除運転の開始を知らせる。なお、報知部３８は、タイマー処理に従って掃除運転を開始する際にも、利用することができる。
【００３６】
ロボット制御部３５は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。ロボット制御部３５は、電動送風機３１および駆動部３３に電気的に接続されている。ロボット制御部３５は、入力部３７から取得する指示内容、および通信部３６から取得する指示内容に応じて電動送風機３１および駆動部３３を制御し、掃除を行う。
【００３７】
ロボット制御部３５が実行する指示内容には、電気掃除機１の掃除運転開始指示、一時停止指示、掃除運転再開指示、および停止指示などが含まれている。ロボット制御部３５は、これらの指示内容を入力部３７および通信部３６から取得する。なお、掃除運転再開指示とは、掃除運転の一時停止中の運転開始指示のことである。
【００３８】
また、ロボット制御部３５は、計時部３９を含み、電気掃除機１の掃除運転開始指示、一時停止指示、掃除運転再開指示、および停止指示をタイマー処理して使用者の所望する時宜に実行することもできる。ロボット制御部３５は、掃除運転開始指示、一時停止指示、掃除運転再開指示、および停止指示などのタイマー処理を行うこと、あるいは行ったことを通信部３６から通信網５を経て構内端末７、および遠隔操作端末６へ報知することができる。
【００３９】
さらに、ロボット制御部３５は、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得して掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始すること、または開始したことを通信信号に含めて通信部３６から中継通信機器１１へ送信させる。掃除運転を開始すること、または開始したことを含む通信信号は、中継通信機器１１から遠隔操作を指示した構内端末７、または遠隔操作端末６へ送信され、使用者に掃除運転が開始されたことを知らせる。
【００４０】
次に、本発明の実施形態に係る自律型掃除ユニット２１の掃除運転開始制御について説明する。
【００４１】
図３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の掃除運転開始制御を示すフローチャートである。
【００４２】
図３に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１のロボット制御部３５は、本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断される場合には、運転開始指示に従って掃除運転を開始する一方、本体ケース２５周囲の安全性が確保されているとの判断が満たされない場合には運転開始指示に反して掃除運転を抑止する。なお、図３に示す自律型掃除ユニット２１の掃除運転開始制御を安全性判断制御と呼ぶ。
【００４３】
具体的には、ロボット制御部３５は、タイマー処理または遠隔操作において、入力部３７および通信部３６を継続的に監視し（ステップＳ１、ステップＳ２  Ｎｏ）、運転開始指示を受け付けると（ステップＳ２  Ｙｅｓ）本体ケース２５周囲の安全性が確保されているか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００４４】
そして、ロボット制御部３５は、本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断される場合には（ステップＳ３  Ｙｅｓ）、運転開始指示に従って掃除運転を開始し（ステップＳ４）、電動送風機３１および駆動部３３を制御して居室の掃除を行う。他方、本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断できない場合には（ステップＳ３  Ｎｏ）、運転開始指示に反して掃除運転を抑止し（ステップＳ５）、その場に留まる。
【００４５】
ここで、本体ケース２５周囲の安全性が確保されているか否かの判断は、自律型掃除ユニット２１と充電台２２との相対的な位置関係から判断する方法、自律型掃除ユニット２１が可搬されたことから判断する方法、および自律型掃除ユニット２１周囲を撮影して判断する方法などが採用される。
【００４６】
自律型掃除ユニット２１と充電台２２との相対的な位置関係から判断する具体例を説明する。具体的には、ロボット制御部３５は、自律型掃除ユニット２１の本体ケース２５が充電台２２に接続されている場合には本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断する。また、ロボット制御部３５は、自律型掃除ユニット２１の本体ケース２５がビーコンユニット（図示省略）に衝突または接触しない程度に近接した位置に配置されている場合には本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断する。ビーコンユニットは、使用者によって安全が確保されている場所に予め設置されて用いられる。他方、ロボット制御部３５は、本体ケース２５が充電台２２から離脱され、また、予め定める距離内にビーコンユニットを検知できない場合には、本体ケース２５周囲の安全性確保を否定する。
【００４７】
自律型掃除ユニット２１が可搬されたことから判断する具体例を説明する。具体的には、ロボット制御部３５は、入力部３７の安全確認ボタン（図示省略）が入力された場合には本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断する。使用者は、自律型掃除ユニット２１を任意の場所に配置し、本体ケース２５周囲の安全を確認して安全確認ボタンを入力することによって、その後、遠隔操作端末６やタイマー処理によって掃除を開始できる。他方、ロボット制御部３５は、自律型掃除ユニット２１が第三者によって被掃除面から持ち上げられると、安全確認を解除して本体ケース２５周囲の安全性確保を否定する。
【００４８】
自律型掃除ユニット２１周囲を撮影して判断する具体例を説明する。具体的には、ロボット制御部３５は、自律型掃除ユニット２１のカメラ（図示省略）で周囲の様子を撮影し、通信網５を経由して構内端末７または遠隔操作端末６へ撮影した画像を送って、使用者に本体ケース２５周囲の安全性が確保されていることを確認させる。使用者は、構内端末７または遠隔操作端末６で受信する画像から自律型掃除ユニット２１周囲の安全性を確認し、安全が確保されているか否かを判断する。
【００４９】
また、自律型掃除ユニット２１のカメラで周囲の様子を撮影し、この画像から本体ケース２５周囲にグラスや陶磁器などの障害物を画像認識で検出できない場合には、本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断することもできる。ロボット制御部３５は、カメラで撮影する自律型掃除ユニット２１周囲の画像からグラスや陶磁器などの障害物を画像認識し、障害物を検出した場合には本体ケース２５周囲の安全性確保を否定し、他方、障害物を検出できなかった場合には本体ケース２５周囲の安全性確保を肯定する。
【００５０】
図４は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の掃除運転開始制御の他の例を示すフローチャートである。
【００５１】
図４に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１のロボット制御部３５は、タイマー処理または遠隔操作において、本体ケース２５が充電台２２から離脱した後の経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１以内の場合には、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可する。
【００５２】
具体的には、ロボット制御部３５は、接続判定部２８を継続的に監視し（ステップＳ１１）、本体ケース２５が充電台２２に接続されて二次電池２６への充電が可能な状態であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５３】
ロボット制御部３５は、本体ケース２５が充電台２２に接続されて二次電池２６への充電が可能な状態であれば（ステップＳ１２  Ｙｅｓ）、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可する（ステップＳ１３）。ロボット制御部３５は、通信部３６が動作している間、図３の安全性判断制御を行う。
【００５４】
他方、ロボット制御部３５は、本体ケース２５が充電台２２に接続されていない、つまり本体ケース２５が充電台２２から離脱している場合には（ステップＳ１２  Ｎｏ）、計時部３９によって本体ケース２５が充電台２２から離脱した後の経過時間Ｔｐを計時する（ステップＳ１４）。ロボット制御部３５は、経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１以内であるか否かを判定し（ステップＳ１５）、経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１以内の場合には（ステップＳ１５  Ｙｅｓ）、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可して（ステップＳ１６）経過時間Ｔｐの計時を継続する（ステップＳ１４）。ロボット制御部３５は、通信部３６が動作している間、図３の安全性判断制御を行う。
【００５５】
他方、ロボット制御部３５は、経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１を過ぎる場合には（ステップＳ１５  Ｎｏ）、通信部３６を停止させる（ステップＳ１７）。ステップＳ１７において、電気掃除機１は、構内端末７および遠隔操作端末６からの指示を受信できず、指示に従った制御を開始することもできない。また、ロボット制御部３５は、タイマー処理による掃除動作も禁止する。この場合であっても、電気掃除機１は、入力部３７の指示に従って運転を開始することができる。
【００５６】
なお、判定時間Ｔｄ１は、外部ネットワーク８に接続される遠隔操作端末６からの運転開始指示に関連付けて設定される値Ｔｄ１＿Ｒよりも、構内通信網９に接続される構内端末７からの運転開始指示に関連付けて設定される値Ｔｄ１＿Ｌの方が長い。例えば、値Ｔｄ１＿Ｒは１分に設定され、値Ｔｄ１＿Ｌは１０分に設定されている。
【００５７】
図５は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の一時停止制御を示すフローチャートである。
【００５８】
図５に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１のロボット制御部３５は、掃除運転中であって、通信信号に含まれる一時停止指示を通信部３６から取得した場合には、掃除運転を一時的に停止し、一時停止した後の経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２以内であって、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得した場合には、掃除運転を再開させる。
【００５９】
具体的には、ロボット制御部３５は、掃除運転開始制御（図３、図４）によって掃除運転を開始すると（ステップＳ２１）入力部３７および通信部３６を継続的に監視し（ステップＳ２２、ステップＳ２３  Ｎｏ）、一時停止指示を受け付けると（ステップＳ２３  Ｙｅｓ）電動送風機３１、および駆動部３３への給電を遮断して電気掃除機１を一時停止させる（ステップＳ２４）。
【００６０】
そして、ロボット制御部３５は、一時停止中、計時部３９によって一時停止した後の経過時間Ｔｐを計時する（ステップＳ２５）。ロボット制御部３５は、経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１以内であるか否かを判定し（ステップＳ２６）、経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２以内の場合には（ステップＳ２６  Ｙｅｓ）、入力部３７および通信部３６の監視を継続し（ステップＳ２７）、運転再開指示（運転開始指示）を受け付けると（ステップＳ２８  Ｙｅｓ）指示に従って掃除運転を再開し（ステップＳ２９）、電動送風機３１および駆動部３３を制御して居室の掃除を行う。
【００６１】
他方、ロボット制御部３５は、経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２を過ぎる場合には（ステップＳ２６  Ｎｏ）、通信部３６の監視を迂回し、運転再開指示（運転開始指示）を受け付けても、指示に反して掃除運転の再開を抑制する（ステップＳ３０）。
【００６２】
ステップＳ３０において、電気掃除機１は、構内端末７および遠隔操作端末６からの指示に従わず、掃除運転を再開させない。この場合であっても、電気掃除機１は、入力部３７の指示に従って運転を開始することができる。
【００６３】
図６は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の一時停止制御の他の例を示すフローチャートである。
【００６４】
図６に示すように、本実施形態に係る電気掃除機１のロボット制御部３５は、掃除運転中であって、前記通信信号に含まれる一時停止指示を通信部３６から取得した場合には、掃除運転を一時的に停止し、一時停止した後の経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２以内であって、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得した場合には、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可する。
【００６５】
具体的には、ロボット制御部３５は、掃除運転開始制御（図３、図４）によって掃除運転を開始すると（ステップＳ３１）入力部３７および通信部３６を継続的に監視し（ステップＳ３２、ステップＳ３３  Ｎｏ）、一時停止指示を受け付けると（ステップＳ３３  Ｙｅｓ）電動送風機３１、および駆動部３３への給電を遮断して電気掃除機１を一時停止させる（ステップＳ３４）。
【００６６】
そして、ロボット制御部３５は、一時停止中、計時部３９によって一時停止した後の経過時間Ｔｐを計時する（ステップＳ３５）。ロボット制御部３５は、経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１以内であるか否かを判定し（ステップＳ３６）、経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２以内の場合には（ステップＳ３６  Ｙｅｓ）、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可する（ステップＳ３７）。ロボット制御部３５は、入力部３７および通信部３６の監視を継続し（ステップＳ３８）、運転開始指示を受け付けると（ステップＳ３９  Ｙｅｓ）指示に従って掃除運転を再開し（ステップＳ４０）、電動送風機３１および駆動部３３を制御して居室の掃除を行う。
【００６７】
他方、ロボット制御部３５は、経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２を過ぎる場合には（ステップＳ３６  Ｎｏ）、通信部３６を停止させて（ステップＳ４１）運転開始指示の受信を不許可にする。ステップＳ４１において、電気掃除機１は、構内端末７および遠隔操作端末６からの指示を受信できず、指示に従った制御を開始することもできない。この場合であっても、電気掃除機１は、入力部３７の指示に従って運転を開始することができる。
【００６８】
なお、第二判定時間Ｔｄ２は、外部ネットワーク８に接続される遠隔操作端末６からの運転開始指示に関連付けて設定される値Ｔｄ２＿Ｒよりも、構内通信網９に接続される構内端末７からの運転開始指示に関連付けて設定される値Ｔｄ２＿Ｌの方が長い。例えば、値Ｔｄ２＿Ｒは１分に設定され、値Ｔｄ２＿Ｌは１０分に設定されている。
【００６９】
自律型の電気掃除機１をタイマー処理や遠隔操作によって掃除運転を開始させる場合、充電台２２に接続されている状態や、ビーコンユニットの検知可能領域に配置されている状態からの運転開始においては、使用者が、移動の妨げになる障害物を予め片付けて、電気掃除機１の掃除運転の円滑な実施に働きかける傾向があるため、掃除運転の安全性は確保されやすい。
【００７０】
また、充電台２２から離脱した後、所定経過時間内（例えば、判定時間Ｔｄ１）では、使用者が所望の居室を掃除するために自律型掃除ユニット２１を移動させた状況が判断され、使用者が意図的に自律型掃除ユニット２１を充電台２２から離脱させた可能性が高い。このような場合、使用者の意図が明確であって、自律型掃除ユニット２１の近くにいることも考えられ、遠隔操作による掃除運転を許可しても、自律型掃除ユニット２１の安全性は確保されていると判断できる。
【００７１】
さらに、掃除運転中に電気掃除機１を一時停止した場合では、所定経過時間内（例えば、第二判定時間Ｔｄ２）であれば、使用者が掃除場所に放置されている障害物を片付け、この後に掃除運転を再開させる状況が判断される。この場合においても、使用者の意図が明確であって、自律型掃除ユニット２１の近くにいることも考えられ、遠隔操作による掃除運転を許可しても、自律型掃除ユニット２１の安全性は確保されていると判断できる。
【００７２】
つまり、電気掃除機１は、充電台２２に接続されている場合、ビーコンユニットの検知可能領域に配置されている場合、充電台２２から離れて所定経過時間内（例えば、判定時間Ｔｄ１）、および一時停止状態になってから所定経過時間内（例えば、第二判定時間Ｔｄ２）の少なくともいずれかの状況において、掃除運転を許可することで、タイマー処理や遠隔操作による運転操作の利便性と安全性を両立することができる。
【００７３】
そこで、本実施形態に係る電気掃除機１は、本体ケース２５周囲の安全性が確保されていると判断される場合には、タイマー処理あるいは遠隔操作による運転開始指示に従って掃除運転を開始する一方、本体ケース２５周囲の安全性が確保されているとの判断が満たされない場合にはタイマー処理あるいは遠隔操作による運転開始指示に反して掃除運転を抑止する。これにより、本実施形態に係る電気掃除機１は、運転操作の利便性と安全性を両立することができる。
【００７４】
また、本実施形態に係る電気掃除機１は、本体ケース２５が充電台２２から離脱した後の経過時間Ｔｐが予め定める判定時間Ｔｄ１以内の場合には、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可することによって、運転操作の利便性と安全性を両立することができる。
【００７５】
さらに、本実施形態に係る電気掃除機１は、掃除運転中であって、通信信号に含まれる一時停止指示を通信部３６から取得した場合には、掃除運転を一時的に停止し、一時停止した後の経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２以内であって、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得した場合には、掃除運転を再開させることによって、運転操作の利便性と安全性を両立することができる。
【００７６】
さらにまた、本実施形態に係る電気掃除機１は、掃除運転中であって、前記通信信号に含まれる一時停止指示を通信部３６から取得した場合には、掃除運転を一時的に停止し、一時停止した後の経過時間Ｔｐが予め定める第二判定時間Ｔｄ２以内であって、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得した場合には、通信部３６を動作させて運転開始指示の受信を許可する。これにより、本実施形態に係る電気掃除機１は、運転操作の利便性と安全性を両立することができる。
【００７７】
また、本実施形態に係る電気掃除機１は、報知部３８を備えることによって、タイマー処理、あるいは遠隔操作によって掃除運転を開始する際に、周囲にいる第三者へ注意を促し、安全性の確保に資することもできる。
【００７８】
さらに、本実施形態に係る電気掃除機１は、通信信号に含まれる運転開始指示を通信部３６から取得して掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始すること、または開始したことを通信信号に含めて通信部３６から中継通信機器１１へ送信させることによって、遠隔操作の成否を知ることができる。
【００７９】
さらにまた、本実施形態に係る電気掃除機１は、判定時間Ｔｄ１、および第二判定時間Ｔｄ２について、外部ネットワーク８に接続される遠隔操作端末６からの運転開始指示に関連付けて設定される値Ｔｄ１＿Ｒ、Ｔｄ２＿Ｒよりも、構内通信網９に接続される構内端末７からの運転開始指示に関連付けて設定される値Ｔｄ１＿Ｌ、Ｔｄ２＿Ｌの方を長くする。これによって、本実施形態に係る電気掃除機１は、使用者が自律型掃除ユニット２１の比較的近くに居ると類推され、掃除運転の安全性確保が容易と判断される場合には条件を緩和し、使用者が自律型掃除ユニット２１から比較的遠くに居ると類推され、掃除運転の安全性確保が不明確な場合には、条件を厳しくして、運転操作の利便性と安全性を両立することができる。
【００８０】
したがって、本実施形態に係る電気掃除機１によれば、遠隔指示やタイマー指示による掃除開始指示の利便性と、掃除運転の安全性を両立できる。
【００８１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１  電気掃除機
２  運転制御システム
５  通信網
６  遠隔操作端末
７  構内端末
８  外部ネットワーク
９  構内通信網
１１  中継通信機器
１２  サーバ
１３  インターネット
２１  自律型掃除ユニット
２２  充電台
２５  本体ケース
２６  二次電池
２７  電源コード
２８  接続判定部
２９  塵埃容器
３１  電動送風機
３２  移動部
３３  駆動部
３５  ロボット制御部
３６  通信部
３７  入力部
３８  報知部
３９  計時部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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