(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２）が備える後写鏡（３）に伝達される動力を発生させて、前記後写鏡の鏡面角度を変更可能な駆動部（５）と、
前記車両の運転者の目が含まれる撮像対象範囲を撮像可能な撮像部（７）と、
前記撮像部によって撮像された映像に基づいて前記駆動部を制御する制御部（１０）と
を有し、
前記制御部は、
運転者の視線が前記鏡面上に設定された基準位置から外れる方向へ相対的に変位した場合に、前記基準位置からの変位方向を、前記撮像部によって撮像された映像に基づいて検出可能な検出部（１１）と、
前記検出部によって検出された前記変位方向に応じて前記駆動部を制御することにより、前記視線の変位先側に映っている鏡像が前記基準位置側へと変位する向きに、前記後写鏡の鏡面角度を変更する角度変更部（１２）と
を備える後写鏡制御装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の後写鏡制御装置であって、
前記検出部は、前記撮像対象範囲内において運転者の目が移動した際に、当該目の移動距離を算出可能に構成され（Ｓ５０）、
前記角度変更部は、前記目の移動距離が所定のしきい値よりも大となった場合に、前記鏡面角度を初期角度に復帰させる（Ｓ６０−Ｓ７０）
後写鏡制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の後写鏡制御装置であって、
前記検出部は、運転者の瞳孔の動きに基づいて、前記変位方向を検出する（Ｓ８０）
後写鏡制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の後写鏡制御装置であって、
前記角度変更部は、前記検出部によって運転者の瞳孔を検出できない状態が、所定回数又は所定期間にわたって継続した場合に、前記鏡面角度を初期角度に復帰させる（Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０）
後写鏡制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の後写鏡制御装置であって、
前記角度変更部は、前記視線の変位先側に映っている鏡像が前記基準位置側へと変位する向きに、前記後写鏡の鏡面角度を変更しようとすると、前記後写鏡が可動限界を超えることになる状態が、所定回数又は所定期間にわたって継続した場合に、前記鏡面角度を初期角度に復帰させる（Ｓ２５０，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３１０，Ｓ２５０，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３１０）
後写鏡制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の後写鏡制御装置であって、
前記後写鏡が、車室内後写鏡である
後写鏡制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の後写鏡制御装置であって、
前記後写鏡が、車体外後写鏡である
後写鏡制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後写鏡制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内後写鏡（いわゆるルームミラー。）や車体外後写鏡（いわゆるサイドミラー。）の鏡面角度を、運転者の顔や目の位置に応じて調整する技術が提案されている（例えば、特許文献１、及び特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２７４２６５号公報
【特許文献２】特開２００８−６２８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記各特許文献に記載の技術は、顔や目の位置に応じて鏡面角度を調整することにより、顔や目の位置が異なっていても所定の方向が鏡面越しに見えるようにする技術である。そのため、上述のような所定の方向とは別の方向を運転者が見たい場合であっても、そのような別の方向が鏡面越しに見えるように鏡面角度を調整することはできない技術であった。
【０００５】
より具体的な例を挙げれば、例えば、運転者の着目する対象物が鏡面の端に映っている場合、その対象物よりも更に鏡面の外側となる箇所については鏡面越しに見ることができない。そのような場合、運転者の着目する対象物が鏡面の中央に映るように鏡面角度を変更して、その対象物よりも更に鏡面の外側となる箇所も鏡面に映るようにしたいことがある。
【０００６】
しかし、上記各特許文献に記載の技術は、鏡面の端に映っている対象物が鏡面の中央に映るように鏡面角度を調整する技術ではない。それどころか、運転者の着目する対象物が鏡面の端に映っている場合、その対象物よりも更に鏡面の外側となる箇所を運転者が覗き込もうとして頭を動かしても、顔や目の位置に応じて鏡面角度が調整されれば、鏡面の端に対象物が映る状態が維持されてしまう。
【０００７】
つまり、上記各特許文献に記載の技術は、目の位置が変わっても鏡面越しに見える方向は同じになる、という技術であって、運転者が鏡面越しに見える方向を任意に所望の方向へ変更することができる、という技術ではない。
【０００８】
以上のような事情から、運転者が鏡面越しに見える方向を任意に所望の方向へ変更可能な後写鏡制御装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に説明する後写鏡制御装置は、駆動部と、撮像部と、制御部とを有する。駆動部は、車両が備える後写鏡に伝達される動力を発生させて、前記後写鏡の鏡面角度を変更可能に構成される。撮像部は、車両の運転者の目が含まれる撮像対象範囲を撮像可能に構成される。制御部は、撮像部によって撮像された映像に基づいて駆動部を制御する。より詳しくは、制御部は、検出部と、角度変更部とを備える。検出部は、運転者の視線が鏡面上に設定された基準位置から外れる方向へ相対的に変位した場合に、基準位置からの変位方向を、撮像部によって撮像された映像に基づいて検出する。角度変更部は、検出部によって検出された変位方向に応じて駆動部を制御することにより、視線の変位先側に映っている鏡像が基準位置側へと変位する向きに、後写鏡の鏡面角度を変更する。
【００１０】
そのため、運転者が鏡面越しに見える方向を変更したい場合には、運転者が鏡面上に設定された基準位置から外れる方向へ視線を向ければ、後写鏡の鏡面角度が変更され、視線の変位先側に映っている鏡像の位置が基準位置側へと移動する。
【００１１】
したがって、運転者が鏡面越しに着目していた対象物が基準位置から外れる位置にあれば、その対象物の鏡像は基準位置側へと移動することになる。そして、運転者がその対象物を目で追えば、運転者の視線が向けられる箇所は徐々に基準位置側へと近づき、運転者の視線が向けられる箇所が基準位置に達すれば、それ以上は鏡面角度が変更されなくなる。つまり、運転者は対象物に対して視線を向け続けるだけで、鏡面角度を運転者の着目する対象物が基準位置に映るような角度に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は後写鏡制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は瞳孔の動きの一例を示す説明図である。
【図３】図３は後写鏡の角度と運転者が鏡面越しに視認する対象物との位置関係の一例を示す説明図である。
【図４】図４は後写鏡角度調整処理（その１）を示すフローチャートである。
【図５】図５は後写鏡角度調整処理（その２）を示すフローチャートである。
【図６】図６は後写鏡角度調整処理（その３）を示すフローチャートである。
【図７】図７は後写鏡角度調整処理（その４）を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、上述の後写鏡制御装置について、例示的な実施形態を挙げて説明する。
［後写鏡制御装置の構成］
図１に示すように、以下に説明する後写鏡制御装置１は、車両２が備える後写鏡３（本実施形態の場合は車室内後写鏡（いわゆるルームミラー。）。）の鏡面角度を、運転者の視線に基づいて調整可能な装置である。後写鏡制御装置１は、駆動部５、撮像部７、及び制御部１０などを備える。
【００１４】
後写鏡３は、車両２の上下方向に延びる軸線を第一の回動中心として水平面に沿って回動することにより鏡面の左右角（水平角）を変更可能に構成されている。また、後写鏡３は、第一の回動中心に対して直交する軸線を第二の回動中心として垂直面に沿って回動することにより鏡面の上下角（仰俯角）を変更可能に構成されている。なお、第一の回動中心は、後写鏡３が左右角及び上下角のいずれを変更する向きに回動しても車両２に対する相対位置が変化しない。第二の回動中心は、後写鏡３が左右角を変更する向きに回動すると、後写鏡３とともに回動して車両２に対する相対位置が変化する。
【００１５】
駆動部５は、本実施形態の場合、第一モーター５Ａと、第二モーター５Ｂとを有する。第一モーター５Ａを作動させると後写鏡３が作動し、後写鏡３の鏡面の左右角が変更される。第二モーター５Ｂを作動させると後写鏡３が作動し、後写鏡３の鏡面の上下角が変更される。なお、駆動部５は、後写鏡３の鏡面角度を変更可能に構成されていれば、第一モーター５Ａ及び第二モーター５Ｂ以外のアクチュエーター（例えば、リニアアクチュエーターなど。）で構成されていてもよい。
【００１６】
撮像部７は、本実施形態の場合、赤外線カメラ７Ａと、赤外線ランプ７Ｂとを有する。赤外線カメラ７Ａは、後写鏡３に対する相対位置が所定の相対位置となる箇所、かつ、運転者の目の位置を含む所定の撮像対象範囲を撮影可能な箇所に取り付けられている。本実施形態の場合、赤外線カメラ７Ａは、異なる複数方向から運転者の顔を撮影可能に構成され、これにより、運転者の目の位置に関する三次元座標を計測可能となっている。ただし、このような三次元座標は、他の方法（例えば、赤外線カメラ７Ａとは別の測距センサーやこれらを併用する手法など。）で計測可能となっていてもよく、赤外線カメラ７Ａで異なる複数方向から運転者の顔を撮影する構成を採用することは必須ではない。
【００１７】
赤外線ランプ７Ｂは、赤外線カメラ７Ａの近傍に取り付けられ、運転者の顔に向かって赤外線を照射可能に構成されている。これにより、車室内が暗くなる夜間においても、赤外線カメラ７Ａによって適切に運転者の目の位置を検出できるように構成されている。ただし、撮像部７は、可視光カメラで構成されていてもよく、赤外線カメラ７Ａ及び赤外線ランプ７Ｂを利用するか否かは任意である。
【００１８】
制御部１０は、検出部１１、及び角度変更部１２などを備える。本実施形態の場合、制御部１０は、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び車載ネットワークコントローラなどを備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）によって構成されている。なお、本実施形態の場合、制御部１０を構成するＥＣＵは、後写鏡制御装置１のために用意された専用のＥＣＵとされているが、他の機能を制御するために用意されたＥＣＵを後写鏡制御装置１用として兼用してもよい。また、他の機器（例えばカーナビゲーション装置等。）に設けられた制御部を、後写鏡制御装置１用として兼用してもよい。
【００１９】
制御部１０が備えるＲＯＭには、ＯＳ（Operating System）及びＯＳの制御下で作動する各種アプリケーションのプログラムが記憶されている。制御部１０の作動時には、ＲＯＭに記憶されたソフトウェアがＣＰＵによって読み出され、ＣＰＵが各種プログラムに従って所定の処理を実行することにより、制御部１０において上述の検出部１１、及び角度変更部１２などが機能する状態になる。
【００２０】
検出部１１は、撮像部７によって撮像された映像に基づいて、運転者の視線が変位した方向を検出する。本実施形態の場合、検出部１１は、撮像部７によって撮像された映像に基づいて、運転者の目と瞳の位置の変化を算出する。シートに座った運転者が後写鏡３の中央（本明細書でいう基準位置の一例に相当。）を見ている場合における瞳の位置は、事前に（例えば、後写鏡制御装置１の初期設定時に。）登録操作が行われる。この登録操作において、基準位置を見ている場合の瞳の位置は、制御部１０の不揮発性メモリに記憶される。視線検出を行う際には、撮像部７によって撮像された映像の中から、パターンマッチングによって目の部分の画像を抽出し、目の中における瞳の位置を特定し、基準位置を見ている場合の瞳の位置からの変位方向及び変位量を算出する。
【００２１】
例えば、図２に示すように、運転者がルームミラーの中央（基準位置）を見ている場合に、運転者の瞳１７が図２中の上側に示すような位置にある場合、この瞳の位置が基準位置を見ている場合の瞳の位置として登録される。そして、視線検出を行う際、運転者の瞳１７が図２中の下側に示すような位置にあれば、検出部１１では、運転者の瞳１７が運転者にとっての左方向へ変位量Ａ１だけ変位していること、及び運転者の瞳１７が運転者にとっての上方向へ変位量Ａ２だけ変位していることが検出される。
【００２２】
角度変更部１２は、検出部１１によって検出された変位方向に応じて駆動部５を制御することにより、視線の変位先側に映っている鏡像が基準位置側へと変位する向きに、後写鏡の鏡面角度を変更する。例えば、図２に示すように、運転者の瞳１７が図２中の下側に示すような位置へ変位している場合、運転者は、後写鏡３の中央よりも左斜め上方向を見ていることがわかる。
【００２３】
このような場合には、後写鏡３の鏡面がより左側に向けられるように第一モーター５Ａが駆動されて、後写鏡３の左右角が調整される。また、後写鏡３の鏡面がより上側に向けられるように第二モーター５Ｂが駆動されて、後写鏡３の上下角が調整される。このように後写鏡３の左右角及び上下角が調整されると、後写鏡３の中央よりも左上に映っていた対象物の鏡像は、後写鏡３の中央側（基準位置側）へと移動する。
【００２４】
このとき、運転者が後写鏡３の中央よりも左上に映っていた対象物を目で追っていれば、運転者の視線が向けられる先は後写鏡３の中央へと移動する。つまり、運転者の瞳１７は、図２中の上側に示すような基準位置を見ている場合の瞳の位置へと移動する。したがって、この時点で第一モーター５Ａ及び第二モーター５Ｂの駆動は停止されて、後写鏡３の鏡面角度は、運転者の着目する対象物が後写鏡３の中央に映る角度に変更されることになる。
【００２５】
また、運転者が鏡像として映っている対象物を目で追わず、後写鏡３自体の中央から外れた位置を目で追えば、運転者の瞳１７は、例えば図２中の下側に示すような位置のままとなる。したがって、この場合は、第一モーター５Ａ及び第二モーター５Ｂの駆動が継続され、後写鏡３の鏡面角度が変更され続けることになる。この場合でも、鏡面角度が所望の角度となったところで視線を後写鏡３自体の中央へと移せば、第一モーター５Ａ及び第二モーター５Ｂの駆動は停止される。よって、鏡面角度が所望の角度となるまでは後写鏡３自体の中央から外れた位置を目で追い、鏡面角度が所望の角度となったところで視線を後写鏡３自体の中央へと移す、という所作によっても、鏡面角度を制御することができる。すなわち、鏡面角度の調整を行うに当たって、運転者が鏡像として映っている対象物を目で追うか否かは任意である。
【００２６】
図３は、上述のような後写鏡３の角度調整の様子を、左右方向の角度調整を例に挙げて図示したものである。シート２１に座っている運転者２３が後写鏡３を見た場合、後写鏡３が初期位置にあれば、後写鏡３は、例えば車両の真後ろを中心とする視野範囲Ｖ１が映り込むように鏡面角度が設定された状態にある。なお、後写鏡３が初期位置にある場合の鏡面角度は、利用者が任意に決められるようにしてあってもよいし、上述の特許文献１又は特許文献２に記載の技術を利用して、運転者の目の位置から自動設定できるように構成されていてもよい。
【００２７】
後写鏡３が上述のような初期位置にある状態において、運転者が対象物２５に着目した場合、後写鏡３の鏡面越しに対象物２５へと向けられる運転者２３の視線Ｓ１は、図中に破線で示すように、後写鏡３の中央位置Ｐ１よりも左側の位置Ｐ２に向けられる。運転者の視線Ｓ１がこのような方向に向けられていることは、上述のように検出部１１によって検出される。そして、検出部１１によって検出された変位方向に応じて角度変更部１２が駆動部５を制御することにより、視線の変位先側に映っている鏡像が基準位置側（すなわち、後写鏡３の中央位置Ｐ１側。）へと変位する向きに、後写鏡の鏡面角度を変更する。
【００２８】
その結果、後写鏡３の鏡面角度は、視野範囲Ｖ１が映り込む角度から視野範囲Ｖ２が映り込む角度へと変更され、これに伴い、後写鏡３の鏡面越しに対象物２５へと向けられる運転者２３の視線の向きは、視線Ｓ１から視線Ｓ２へと変化する。したがって、運転者２３にとっては、後写鏡３の中央位置Ｐ１に対象物２５の鏡像が見える状態となるように、後写鏡３の鏡面角度が変更されることになる。
【００２９】
なお、図３においては、後写鏡３の左右角を例に挙げて鏡面角度が変更される様子を説明したが、後写鏡３の上下角についても、全く同様の仕組みで調整されることになる。よって、後写鏡３の上下角については、図示を交えての説明を省略する。
【００３０】
［後写鏡角度調整処理］
次に、上述のような後写鏡３の鏡面角度の調整を実現するため、制御部１０において実行される後写鏡角度調整処理について、図４−図７のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の場合、運転者がプッシュスタートスイッチ（図示略。）によってイグニッションオン操作を行うと作動開始条件が成立し、制御部１０において後写鏡角度調整処理が開始される。
【００３１】
後写鏡角度調整処理を開始すると、図４に示すように、制御部１０は、後写鏡角度調整機能がオンとされているか否かを判断する（Ｓ１０）。後写鏡角度調整機能は利用者が所定の操作（例えば、スイッチ操作。）を行うことにより、オン及びオフをいずれか一方に切り替えることができ、Ｓ１０ではオンに切り替えられているか否かが判断される。Ｓ１０において機能オンではない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、Ｓ１０へと戻ることにより、Ｓ１０の判断が繰り返される。
【００３２】
Ｓ１０において機能オンであった場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、制御部１０は、運転者がシートに着席しているか否かを判断する（Ｓ２０）。本実施形態の場合、運転席のシートには図示しない着座センサー（感圧センサー）が配設され、Ｓ２０では、着座センサーからの出力信号に基づいて運転者がシートに着席しているか否かを判断する。Ｓ２０において運転者がシートに着席していないと判断された場合は（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ１０へと戻る。すなわち、Ｓ１０又はＳ２０において否定判断がなされる限り、Ｓ１０又はＳ２０の判断が繰り返される。
【００３３】
なお、詳しくは後述するが、Ｓ３０以降の処理が実行された場合でも、一連の処理が実行された後にはＳ１０へと戻る。そのため、後写鏡角度調整処理の実行中に後写鏡角度調整機能がオンからオフに切り替えられれば、Ｓ２０以降の処理は実行されなくなる。また、後写鏡角度調整処理の実行中に運転者が離席した場合には、Ｓ２０において運転者がシートに着席していないと判断されて、Ｓ３０以降の処理は実行されなくなる。
【００３４】
Ｓ２０において運転者がシートに着席していると判断された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、制御部１０は、撮像部７から映像を取り込み（Ｓ３０）、その映像中から運転者の目を検出する（Ｓ４０）。なお、Ｓ４０を終えた場合は、図４に示すＳ５０以降の処理と図５に示すＳ８０以降の処理が並列に実行される。
【００３５】
以下、Ｓ５０以降の処理について説明する。Ｓ５０以降の処理は、例えば運転者が頭を大きく動かした場合等、目の位置が大きく移動した場合に対応するための処理である。具体的には、制御部１０は、撮像部７から取り込んだ映像に基づいて目の移動距離を算出し（Ｓ５０）、目の移動距離があらかじめ定められたしきい値Ｋよりも大か否かを判断する（Ｓ６０）。
【００３６】
Ｓ６０において目の移動距離がしきい値Ｋ以下である場合は（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ６０へと戻る。一方、Ｓ６０において目の移動距離がしきい値Ｋより大である場合は（Ｓ６０：ＹＥＳ）、後写鏡３を初期位置へ復帰させて（Ｓ７０）、Ｓ１０へと戻る。すなわち、Ｓ６０によって目の移動距離が過大になっていないかどうかを監視し、目の移動距離が過大になった場合は、Ｓ７０によって後写鏡３を初期位置へ復帰させてから、Ｓ１０へと戻る。これにより、目の位置が大きく移動したことが原因で視線方向が大きく変わった場合に、後写鏡３の角度調整がそのまま継続されるのを回避している。
【００３７】
次に、Ｓ４０を終えた場合にＳ５０以降の処理と並列に実行されるＳ８０以降の処理（図５参照。）について説明する。図５に示すＳ８０以降の処理は、瞳の動きに応じて後写鏡３の鏡面角度を調整するための処理である。具体的には、制御部１０は、瞳の検出を試行し（Ｓ８０）、目及び瞳を検出できたか否かを判断する（Ｓ９０）。Ｓ９０において、目又は瞳を検出できなかったと判断された場合（Ｓ９０：ＮＯ）、制御部１０は、カウンタ＃３のカウント値をアップし（Ｓ１００）、カウンタ＃３のカウント値が所定のしきい値Ｎを超えたか否かを判断する（Ｓ１１０）。
【００３８】
カウンタ＃３は、目及び瞳の検出を複数回試行するために用意されたカウンタであり、カウンタ＃３の値がしきい値Ｎ以下であれば（Ｓ１１０：ＮＯ）、所定の時間ｔ（例えば、０．１秒。）だけ待機して（Ｓ１２０）、Ｓ１０へと戻る。所定の時間ｔは、設計時にあらかじめ決められた固定値であってもよいし、利用者が任意に調整可能な可変値であってもよい（以下、同様。）。一方、Ｓ１１０において、カウンタ＃３の値がしきい値Ｎを超えていれば（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｎ回にわたって目及び瞳を検出できなかったことになるので、この場合、制御部１０は、後写鏡３を初期位置へ復帰させて（Ｓ１３０）、Ｓ１０へと戻る。したがって、例えば運転者が長期間にわたって目を閉じていたような場合には、後写鏡３が初期位置へ復帰することになる。
【００３９】
Ｓ９０において、目又は瞳を検出できたと判断された場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、制御部１０は、カウンタ＃３をリセットする（Ｓ１４０）。これにより、Ｓ１００が何回か実行されてカウンタ＃３の値がアップされていた場合でも、Ｓ１４０が実行された時点でカウンタ＃３の値はリセットされる。Ｓ１４０を終えた場合は、図６のＳ１５０へ進む。
【００４０】
Ｓ１５０において、制御部１０は、瞳の変位量Ａ１，Ａ２（図２参照。）を検出する（Ｓ１５０）。なお、Ｓ１５０を終えた場合は、図６に示すＳ１６０以降の処理と図７に示すＳ２４０以降の処理が並列に実行される。
【００４１】
以下、Ｓ１６０以降の処理について説明する。Ｓ１６０以降の処理は、後写鏡３の左右角（水平角）を調整するための処理である。具体的には、制御部１０は、瞳の変位方向及び変位量Ａ１に応じて後写鏡３を横回転させる（Ｓ１６０）。Ｓ１６０のおいて、瞳の変位方向が運転者にとって左方向であれば、後写鏡３は運転者から見て左方向へ横回転する。また、瞳の変位方向が運転者にとって右方向であれば、後写鏡３は運転者から見て右方向へ横回転する。
【００４２】
また、本実施形態の場合、後写鏡３の回動速度は、瞳の変位量Ａ１に対して所定の重み付け値Ｂ１を乗じた値に設定される。重み付け値Ｂ１は、設計段階で取り決められた固定値であってもよいし、利用者操作や何らかの条件に応じて可変設定が可能な可変値であってもよい。重み付け値Ｂ１として設定される値が大きい場合ほど後写鏡３の回動速度（横回転の速度。）は速くなる。また、瞳の変位量Ａ１が大きい場合ほど後写鏡３の回動速度（横回転の速度。）が速くなる。これにより、運転者の視線が後写鏡３の中央から大きく外れた場合には、後写鏡３が迅速に回動し、一方、運転者の視線が後写鏡３の中央から僅かに外れた場合には、後写鏡３がゆっくりと回動する。
【００４３】
続いて、制御部１０は、後写鏡３の左右角に関し、後写鏡３が可動限界に達しているか否かを判断する（Ｓ１７０）。Ｓ１７０では、後写鏡３が既に左方へは回動できない角度に達していたこと、又は後写鏡３が既に右方へは回動できない角度に達していたことが原因で、Ｓ１６０において後写鏡３の左右角を変更できなかった場合に、後写鏡３が可動限界に達していると判断される。
【００４４】
後写鏡３が可動限界に達している場合（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、制御部１０は、カウンタ＃１のカウント値をアップし（Ｓ１８０）、カウンタ＃１のカウント値が所定のしきい値Ｌより小か否かを判断する（Ｓ１９０）。
【００４５】
カウンタ＃１は、後写鏡３の左右角に関し、後写鏡３が可動限界に達している状態が複数回にわたって続いていることを検出するために用意されたカウンタである。カウンタ＃１の値がしきい値Ｌより小であれば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、所定の時間ｔだけ待機して（Ｓ２００）、Ｓ１０へと戻る。一方、Ｓ１９０において、カウンタ＃１の値がしきい値Ｌ以上であれば（Ｓ１９０：ＮＯ）、Ｌ回にわたって後写鏡３が可動限界に達する状態が続いていたことになるので、この場合、制御部１０は、後写鏡３を初期位置へ復帰させて（Ｓ２１０）、Ｓ１０へと戻る。
【００４６】
Ｓ１７０において、後写鏡３が可動限界に達していない場合（Ｓ１７０：ＮＯ）、制御部１０は、カウンタ＃１をリセットし（Ｓ２２０）、所定の時間ｔだけ待機して（Ｓ２３０）、Ｓ１０へと戻る。Ｓ１８０が何回か実行されてカウンタ＃１の値がアップされていた場合でも、Ｓ２２０が実行された時点では、カウンタ＃１の値はリセットされることになる。
【００４７】
次に、Ｓ１５０を終えた場合にＳ１６０以降の処理と並列に実行されるＳ２４０以降の処理（図７参照。）について説明する。図７に示すＳ２４０以降の処理は、後写鏡３の上下角を調整するための処理である。具体的には、制御部１０は、瞳の変位方向及び変位量Ａ２に応じて後写鏡３を縦回転させる（Ｓ２４０）。Ｓ２４０のおいて、瞳の変位方向が運転者にとって上方向であれば、後写鏡３は運転者から見て上方向へ縦回転する。また、瞳の変位方向が運転者にとって下方向であれば、後写鏡３は運転者から見て下方向へ縦回転する。
【００４８】
また、本実施形態の場合、後写鏡３の回動速度は、瞳の変位量Ａ２に対して所定の重み付け値Ｂ２を乗じた値に設定される。重み付け値Ｂ２は、設計段階で取り決められた固定値であってもよいし、利用者操作や何らかの条件に応じて可変設定が可能な可変値であってもよい。重み付け値Ｂ２として設定される値が大きい場合ほど後写鏡３の回動速度（縦回転の速度。）は速くなる。また、瞳の変位量Ａ２が大きい場合ほど後写鏡３の回動速度（縦回転の速度。）が速くなる。これにより、上述した横回転の場合（Ｓ１６０）と同様に、運転者の視線が後写鏡３の中央から大きく外れた場合には、後写鏡３が迅速に回動し、一方、運転者の視線が後写鏡３の中央から僅かに外れた場合には、後写鏡３がゆっくりと回動する。
【００４９】
続いて、制御部１０は、後写鏡３の上下角に関し、後写鏡３が可動限界に達しているか否かを判断する（Ｓ２５０）。Ｓ２５０では、後写鏡３が既に左方へは回動できない角度に達していたこと、又は後写鏡３が既に右方へは回動できない角度に達していたことが原因で、Ｓ２４０において後写鏡３の左右角を変更できなかった場合に、後写鏡３が可動限界に達していると判断される。
【００５０】
後写鏡３が可動限界に達している場合（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、制御部１０は、カウンタ＃２のカウント値をアップし（Ｓ２６０）、カウンタ＃２のカウント値が所定のしきい値Ｍより小か否かを判断する（Ｓ２７０）。
【００５１】
カウンタ＃２は、後写鏡３の左右角に関し、後写鏡３が可動限界に達している状態が複数回にわたって続いていることを検出するために用意されたカウンタである。カウンタ＃２の値がしきい値Ｍより小であれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、所定の時間ｔだけ待機して（Ｓ２８０）、Ｓ１０へと戻る。一方、Ｓ２７０において、カウンタ＃２の値がしきい値Ｍ以上であれば（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｍ回にわたって後写鏡３が可動限界に達する状態が続いていたことになるので、この場合、制御部１０は、後写鏡３を初期位置へ復帰させて（Ｓ２９０）、Ｓ１０へと戻る。
【００５２】
Ｓ２５０において、後写鏡３が可動限界に達していない場合（Ｓ２５０：ＮＯ）、制御部１０は、カウンタ＃２をリセットし（Ｓ３００）、所定の時間ｔだけ待機して（Ｓ３１０）、Ｓ１０へと戻る。Ｓ２６０が何回か実行されてカウンタ＃２の値がアップされていた場合でも、Ｓ３００が実行された時点では、カウンタ＃２の値はリセットされることになる。
【００５３】
［効果］
以上説明したような後写鏡制御装置１によれば、運転者が後写鏡３の鏡面越しに見える方向を変更したい場合には、運転者が後写鏡３の中央（基準位置）から外れる方向へ視線を向ければ、後写鏡３の鏡面角度が変更される。したがって、手動によるリモコン操作で鏡面角度を調整可能な装置とは異なり、手を使わなくても視線によって鏡面角度の調整を実施することができる。
【００５４】
また、上述のような鏡面角度の変更時には、運転者が視線を変位させた先に映っている鏡像の位置が、鏡面の中央側（基準位置側）へと移動するように鏡面角度が変更される。例えば、運転者が後写鏡３の中央よりも左方向へ視線を向ければ、視線の変位先側である左側に映っている鏡像の位置が中央側へと移動する。また、運転者が後写鏡３の中央よりも上方向へ視線を向ければ、視線の変位先側である上側に映っている鏡像の位置が中央側へと移動する。
【００５５】
そのため、運転者が鏡面越しに着目している対象物が中央から外れる位置にあれば、その対象物に視線を向けるだけで、その対象物の鏡像が鏡面の中央へと移動することになる。その際、運転者がその対象物を目で追えば、運転者の視線が向けられる箇所は徐々に中央側へと近づくので、運転者の視線が向けられる箇所が鏡面中央まで変位すれば、それ以上は鏡面角度が変更されなくなる。
【００５６】
したがって、運転者は対象物に対して視線を向け続けるだけで、鏡面角度を運転者の着目する対象物が鏡面の中央に映るような角度に調整することができる。よって、着目する対象物を鏡面の中央に映して、対象物の上下にある視野範囲や左右にある視野範囲を均等に確保でき、着目する対象物の周囲の状況まで確認しやすくすることができ、運転者はストレスなく広範囲を視認できるようになる。
【００５７】
また、上記実施形態の場合、検出部１１は、運転者の目が移動した際に目の移動距離を算出し（Ｓ５０）、角度変更部１２は、目の移動距離が所定のしきい値Ｋよりも大となった場合に、鏡面角度を初期角度に復帰させる（Ｓ６０−Ｓ７０）。したがって、目の位置が大きく移動したことが原因で視線方向が大きく変わった場合に、後写鏡３の角度調整がそのまま継続されるのを避けることができる。
【００５８】
また、上記実施形態の場合、検出部１１は、運転者の瞳孔の動きに基づいて、視線の変位方向を検出する（Ｓ８０）。したがって、他の手法（例えば、虹彩の動きに基づいて視線の変位方向を検出する手法など。）に比べ、より精度よく視線の変位方向を検出することができる。
【００５９】
また、上記実施形態の場合、角度変更部１２は、検出部１１によって運転者の瞳孔を検出できない状態にあることをカウンタ＃３で計数し、そのような状態が所定回数にわたって継続した場合に、鏡面角度を初期角度に復帰させる（Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０）。したがって、例えば、鏡面角度が大きく変更された後に、運転者の瞳孔を検出できない状態に陥ったような場合でも、鏡面角度を初期角度に復帰させることができる。
【００６０】
また、上記実施形態の場合、角度変更部１２は、視線の変位先側に映っている鏡像が中央側へと変位する向きに、後写鏡３の鏡面角度を変更しようとすると、後写鏡３が可動限界を超えることになる状態にあることをカウンタ＃１，＃２で計数し、そのような状態が所定回数にわたって継続した場合に、鏡面角度を初期角度に復帰させる（Ｓ２５０，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３１０，Ｓ２５０，Ｓ２８０，Ｓ２９０，Ｓ３１０）。したがって、鏡面角度が可動限界に達しているような状態が延々と持続されるような状態に陥るのを抑制し、適度なタイミングで鏡面角度を初期角度に復帰させることができる。
【００６１】
［他の実施形態］
以上、後写鏡制御装置について、例示的な実施形態を挙げて説明したが、上述の実施形態は本発明の一態様として例示されるものに過ぎない。すなわち、本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な形態で実施することができる。
【００６２】
例えば、上記実施形態では、後写鏡３の鏡面の中央を基準位置としてあったが、基準位置を鏡面の中央とするか否かは任意である。例えば、より左方の視野範囲を広めに確保したい運転者の場合、鏡面を左右方向に２：１に分割する位置を基準位置に設定してもかまわない。また、このように基準位置を複数通り考え得る場合、どのような位置を基準位置として設定するかについて、利用者が任意に選択できるようになっていてもかまわない。
【００６３】
また、上記実施形態では、後写鏡３が車室内後写鏡（いわゆるルームミラー。）である場合を例示したが、車体外後写鏡（いわゆるサイドミラー。）を対象にして、上述の後写鏡角度調整処理を実施してもよい。車体外後写鏡の場合、初期位置としては、主に車両の後方が視認できるような鏡面角度が設定されるが、車線変更を行う場合には、初期位置よりも更に側方を見たい場合がある。このような場合に、上述の後写鏡角度調整処理によって車体外後写鏡の鏡面角度を変更可能に構成してあれば、車体外後写鏡の鏡面の端に視線を向けるだけで、鏡面の端に映っていた対象物が鏡面の中央側へと移動する。したがって、鏡面の中央側へと移動した対象物よりも更に側方の範囲まで鏡面に映し込むことができる。
【００６４】
また、車両を後退させて駐車枠に収めたいような場合には、車体外後写鏡の鏡面を下方に向けて駐車枠の位置を確認したいことがある。このような場合に、上述の後写鏡角度調整処理によって車体外後写鏡の鏡面角度を変更可能に構成してあれば、車体外後写鏡の鏡面の下端に視線を向けるだけで、鏡面の下端に映っていた対象物が鏡面の中央側へと移動する。したがって、鏡面の中央側へと移動した対象物よりも更に下方の範囲まで鏡面に映し込むことができ、駐車枠の確認が容易になる。
【００６５】
また、上記実施形態では言及しなかったが、瞳の変位量Ａ１，Ａ２が所定のしきい値よりも小さい場合には、Ｓ１６０やＳ２４０の処理をキャンセルするようにしてもよい。これにより、鏡面角度の微調整が実施されなくなるので、制御部１０にかかる負荷を軽減することができる。
【００６６】
また、上記実施形態では、カウンタ＃１，＃２，＃３を用いてカウント値としきい値とを比較することで、所定回数にわたって問題が検出されたら後写鏡３を初期位置へ復帰させていたが、カウンタ＃１，＃２，＃３を用いるか否かは任意である。例えば、問題が検出されたらタイマーを作動させて、タイマー作動後の所定期間にわたって問題が検出されたら後写鏡３を初期位置へ復帰させるようにしてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態では言及しなかったが、更に他の条件も組み合わせて、後写鏡制御装置１の作動を許可するか禁止するかを切り替えてもよい。例えば、車両の停止時及び後退時には後写鏡制御装置１の作動を許可し、車両の前進時には後写鏡制御装置１の作動を禁止する、といった条件設定をしてもよい。この場合、後写鏡制御装置１には、図示しないシフトポジションセンサーから提供される情報が入力されるように構成し、その情報に基づいて上述のような作動可否の判定をすればよい。あるいは、例えば、車両の直進中は後写鏡制御装置１の作動を許可し、車両がカーブ路を走行中や右左折をする際には後写鏡制御装置１の作動を禁止する、といった条件設定をしてもよい。この場合、後写鏡制御装置１には、図示しないステアリングポジションセンサーから提供される情報が入力されるように構成し、その情報に基づいて上述のような作動可否の判定をすればよい。
【００６８】
また、上記実施形態で説明したような後写鏡角度調整処理は、異なる運転者ごとに実行するか否かを設定可能となっていてもよい。また、後写鏡角度調整処理を実行する場合でも、異なる運転者ごとに上述の重み付け値Ｂ１，Ｂ２を可変設定可能とし、後写鏡３の動作速度を異なる運転者それぞれの好みに合わせて調整できるようにしてあってもよい。
【００６９】
また、上記実施形態において、一つの構成要素で実現していた所定の機能を、複数の構成要素が協働して実現するように構成してあってもよい。あるいは、上記実施形態では、複数の構成要素それぞれが有していた複数の機能や、複数の構成要素が協働して実現していた所定の機能を、一つの構成要素が実現するように構成してあってもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００７０】
また、上述した後写鏡制御装置の他、当該後写鏡制御装置を構成要素とするシステム、当該後写鏡制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した記録媒体など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００７１】
なお、上記実施形態と特許請求の範囲との対応関係を理解しやすくするために、特許請求の範囲には、上記実施形態中で示した符号を括弧書きで記載したが、当該記載は本発明の技術的範囲が上述の実施形態に限定されることを意味する記載ではない。
【符号の説明】
【００７２】
１…後写鏡制御装置、２…車両、３…後写鏡、５…駆動部、５Ａ…第一モーター、５Ｂ…第二モーター、７…撮像部、７Ａ…赤外線カメラ、７Ｂ…赤外線ランプ、１０…制御部、１１…検出部、１２…角度変更部、１７…瞳、２１…シート、２３…運転者、２５…対象物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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