(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサ（１１−１５）と、
前記複数のセンサのうち一部（１１，１２，１４）に接続されている第１プロセッサ（３）と、
各前記センサおよび前記第１プロセッサに接続されており各前記センサを診断するセンサ診断機能（ＳＣ）と前記第１プロセッサを診断するプロセッサ診断機能（ＡＣ）とをもつ第２プロセッサ（２）と、
を有する車両用ＥＣＵ（１００）において、
前記複数のセンサは、前記第１プロセッサに接続されているセンサ（１１，１２，１４）からなる第１センサグループ（Ｇ１）と、残りのセンサ（１３，１５）からなる第２センサグループ（Ｇ２）とからなり、
前記第２プロセッサは、この第２センサグループに属するセンサのうち少なくとも一部のセンサ診断機能を、前記プロセッサ診断機能と並行して処理することを特徴とする、
車両用ＥＣＵ（１００）。
【請求項２】
前記第２プロセッサは、前記第１センサグループおよび前記第２センサグループのうち同じグループに属する前記センサのうち互いに干渉のない組み合わせで、センサ診断機能のうち少なくとも一部を並行処理することを特徴とする、
請求項１に記載の車両用ＥＣＵ。
【請求項３】
前記第２プロセッサは、
前記第１センサグループに属するセンサ各々を診断する第１グループ診断機能（ＳＣ１）と、前記第２センサグループに属するセンサ各々を診断する第２グループ診断機能（ＳＣ２）とを有し、
前記第１グループ診断機能と前記第２グループ診断機能とを互いに時間をずらして処理することを特徴とする、
請求項１〜請求項２のうちいずれか一項に記載された車両用ＥＣＵ。
【請求項４】
前記第２プロセッサは、前記第１センサグループに属する各前記センサに対するセンサ診断機能の処理と、前記第２センサグループに属する各前記センサに対するセンサ診断機能の処理とを、互いに時間をずらして行うことを特徴とする、
請求項１〜請求項３のうちいずれか一項に記載された車両用ＥＣＵ。
【請求項５】
前記第２プロセッサは、前記第１センサグループに属する前記センサのうち少なくとも一部のセンサ診断機能の処理を、前記プロセッサ診断機能の処理を開始する前に完了することを特徴とする、
請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載された車両用ＥＣＵ。
【請求項６】
第１プロセッサおよび第２プロセッサが、それぞれ衝突判定機能を有することを特徴とする、
請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載された車両用ＥＣＵ。
【請求項７】
前記複数のセンサのうち前記第１センサグループおよび前記第２センサグループＧ２のうちいずれかに属するセンサが複数個、ワンチップセンサとして形成されており、
これら複数個のセンサそれぞれに対する診断機能が互いに干渉しない組合せのうち少なくとも一つが並行処理されることを特徴とする、
請求項１〜請求項６のうちいずれか一項に記載された車両用ＥＣＵ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のセンサとプロセッサとを内蔵し自己診断機能をもつ車両用ＥＣＵに関する。本発明の車両用ＥＣＵは、例えば自動車のエアバッグＥＣＵや、ボンネットをもつ自動車でポップアップフード等の歩行者保護手段を展開する判定を行うＥＣＵなどにも適用することができる。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の左右で別れた二系統のバスラインでそれぞれ車両用ＥＣＵとしてのエアバッグＥＣＵに接続された複数のサテライトセンサ・ユニットについて、それぞれに異常がないかをより短時間で診断する発明が開示されている。ただし同文献では、エアバッグＥＣＵ内に装備されているセンサの診断についての言及はないようである。
【０００３】
そこで、車両用ＥＣＵとしてのエアバッグＥＣＵに内蔵された各種センサ（本明細書中では単に「センサ」と呼ぶ）について診断する上で、従来から行われている手順を説明する。例えばセンサが５個あり、第一のプロセッサとしてのＡＳＩＣに接続されているといないとに関わらずそれぞれを第１センサ〜第５センサと呼ぶものとしよう。すると従来のエアバッグＥＣＵでは、図８に示すように、イグニッション・スイッチが入ると、センサのチェックに先立ってＡＳＩＣの初期診断が行われ、ＡＳＩＣ診断の完了を待って全てのセンサが順に診断されていく。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２１２６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述の背景技術では、ＡＳＩＣ診断の完了を待って全てのセンサが順に診断されていく手順を踏んでいるため、ＡＳＩＣおよび全てのセンサの点検を完了するまでにそれなりに時間がかかる。
【０００６】
このようなエアバッグＥＣＵを含む車両用ＥＣＵの診断に要する時間は、安全上の要求から当該ＥＣＵが内蔵するセンサおよびサテライトセンサなどの当該ＥＣＵに接続されるセンサの数が増えていき、それにつれてより長くかかる傾向にある。
【０００７】
一方、エアバッグＥＣＵの診断は、自動車においてはイグニッション・スイッチが入ってすぐに行われるものであるが、エアバッグＥＣＵの自己診断に要する時間について、自動車メーカーからはより短縮されることが要求されている。この要求は、できるだけ短時間で自動車を走行可能な状態にもっていきたいというユーザー心理を考慮すれば、当然のものとも言える。また、自動車以外の車両や航空機、船舶等の乗り物についても、エアバッグないしその他の人員保護手段を搭載するのであれば、同様な要求があることであろう。
【０００８】
ところで、ＡＳＩＣの診断の際にＣＰＵから各種の診断命令が出てＡＳＩＣからその結果が返ってくるまでにしばらくの待ち時間があるのが普通である。そこで、その待ち時間をＣＰＵの空き時間と考え、その空き時間にセンサの診断をＴＳＳ方式で並行して行えばよさそうであるが、実際には上手く行かないことが多い。すなわち、ＡＳＩＣの診断中にＡＳＩＣに接続されたセンサの診断を行うと、診断不能状態ないし誤診断が頻繁に起こりうる。
【０００９】
あるいはＣＰＵが、並行処理の可能なＳＭＴ（同時マルチスレッディング）が可能な構成であったり、マルチコア構成であったりしても、やはりＡＳＩＣの診断中にＡＳＩＣに接続されたセンサの診断を行うと同様の不都合が起こる。また、ＳＭＴ可能なＣＰＵやマルチコアＣＰＵは、シングルタスクのＣＰＵに比べると高価であるから、エアバッグＥＣＵが高価になることも不可避になる。
【００１０】
そこで本発明は、基本的にハードウェアの変更を伴うことなく、ＡＳＩＣなどのプロセッサの診断とセンサの診断とを含む当該ＥＣＵの自己診断に要する時間を短縮することができる車両用ＥＣＵを提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するための本願発明の主要な構成とその構成がもたらす作用効果とについて、本項では簡潔に説明する。
【００１２】
（本発明の主要な構成）
本発明の車両用ＥＣＵ（１００）は、複数のセンサ（１：１１−１５）と、これら複数のセンサの各々に接続されている第２プロセッサ（２）と、これらのセンサのうち一部（１１，１２，１４）とこの第２プロセッサとに接続されている第１プロセッサ（３）とを有する。この第２プロセッサは、これらのセンサそれぞれを診断するセンサ診断機能（ＳＣ）と、この第１プロセッサを診断するプロセッサ診断機能（ＡＣ）とをもつ。
【００１３】
ここで、前記複数のセンサは、前記第１プロセッサに接続されているセンサ（１１，１２，１４）からなる第１センサグループ（Ｇ１）と、残りのセンサ（１３，１５）からなる第２センサグループ（Ｇ２）とからなる。前記第２プロセッサは、この第２センサグループに属するセンサのうち少なくとも一部のセンサ診断機能を、前記プロセッサ診断機能と並行して処理する並行処理機能をもつことを特徴とする。
【００１４】
（その作用効果）
すると、本発明の車両用ＥＣＵでは、全てのセンサのうち第１プロセッサの診断と並行して診断が行われるのは、第２プロセッサには接続されていても当該第１プロセッサには接続されていない第２センサグループのセンサのうち少なくとも一部だけである。それゆえ、第１プロセッサの診断と（第１プロセッサには接続されていない）これらのセンサの診断とを同時に行っても、両者の間に機能的な干渉は起こりえず、確実に両者の診断を並行処理することができる。
【００１５】
そして、第１プロセッサを診断している最中に、第１プロセッサから応答信号が返ってくるまでの第２プロセッサの空き時間を利用してこれらセンサの診断が行われるので、第１プロセッサの診断に要する時間はほとんど変わることがない。一方、これらセンサ診断が第１プロセッサの診断中に完了してしまうので、その分だけ第１プロセッサの診断後に診断すべきセンサの数は減少している。その結果、第１プロセッサの診断とセンサの診断とに要する時間は短縮され、イグニションスイッチが入ってから当該車両用ＥＣＵの初期診断が完了するまでの時間も短縮される。また、同様に初期診断でなくとも、当該車両用ＥＣＵの自己診断に要する時間は短縮される。
【００１６】
しかも、第２プロセッサで処理される自己診断ソフトウェアの一部を変更するだけで本発明は実施可能となり、当該ＥＣＵに内蔵されているハードウェアを変更したり付け足したりする必要がないから、ハードウェアの設計変更も基本的にないものとなる。よって製造上のコストアップもまず伴わないで済む。ただし、第２プロセッサのソフトウェアを内蔵しているＲＯＭなどの容量に、本発明の実施に伴っていくらか増加するソフトウェアを格納する余裕がない場合には、当該ＲＯＭを必要な記憶容量がある互換品に替える程度の軽微なハードウェア改修はあり得る。
【００１７】
したがって、本発明の車両用ＥＣＵによれば、基本的にハードウェアの変更がなくコストアップもほとんどなしに、内蔵された第１プロセッサの診断とセンサの診断とに要する時間を短縮することができる。その結果、その分だけ当該ＥＣＵの初期診断など自己診断に要する時間が短縮されるという効果がある。
【００１８】
（備考）
ここで並行処理機能は、第２プロセッサの構成によってできる範囲が異なるが、第２プロセッサが例えば従来どおり安価なシングルタスクのＣＰＵであってもＴＳＳ（タイムシェリングシステム）方式で実施することができる。それゆえ、本発明の実施には基本的に車両用ＥＣＵハードウェア構成を変える必要がないから、ほとんどコストアップなしに本発明の車両用ＥＣＵを導入することができる。なお、車両用ＥＣＵに使われる第２プロセッサとして、ＳＭＴ（同時マルチスレッディング）型やＭＣ（マルチコア）型などのＣＰＵが標準的に採用される時代になれば、そのような第２プロセッサとしてのＣＰＵでも本発明を実施することができる。
【００１９】
以下の図面については、本発明たる車両用ＥＣＵの実施例および変形態様としてのエアバッグＥＣＵと、従来技術としてのエアバッグＥＣＵ（図８）とを取り上げて説明したものである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施例１としてのエアバッグＥＣＵの構成を示すブロック図
【図２】実施例１でのＡＳＩＣおよび各センサの診断手順を示すタイミング図
【図３】実施例１の変形態様１での同診断手順を示すタイミング図
【図４】実施例２でのＡＳＩＣおよび各センサの診断手順を示すタイミング図
【図５】実施例２の変形態様１での同診断手順を示すタイミング図
【図６】実施例３でのＡＳＩＣおよび各センサの診断手順を示すタイミング図
【図７】実施例３の変形態様１での同診断手順を示すタイミング図
【図８】従来技術でのＡＳＩＣおよび各センサの診断手順を示すタイミング図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の車両用ＥＣＵとしてエアバッグＥＣＵを具体例にとり、以下にその複数の実施例および変形態様の構成および作用効果を説明する。これらの実施例およびその変形態様ではエアバッグＥＣＵが例示されているが、歩行者保護用のポップアップフードを制御するＥＣＵなど、他の車両用ＥＣＵにも本発明は適用できる。
【実施例１】
【００２２】
（構成）
本発明の実施例１としての車両用ＥＣＵは、その要部構成を図１に示すエアバッグＥＣＵ１００である。エアバッグＥＣＵ１００は、乗員保護用エアバッグを制御するＥＣＵであり、五つのセンサ１（１１−１５）と、第２プロセッサとしてのＣＰＵ２と、第１プロセッサとしてのＡＳＩＣ３と、ＣＰＵ２とＡＳＩＣ３とを互いに接続する通信バス４とを内蔵している。
【００２３】
ＣＰＵ２は、全てのセンサ１１−１５とＡＳＩＣ３とに接続されており、ＡＳＩＣ３を診断するプロセッサ診断機能としてのＡＳＩＣ診断機能ＡＣと、センサ１１−１５それぞれのセンサ診断機能ＳＣと、図示しない衝突判定機能などとをもつ。一方、ＡＳＩＣ３は、一部のセンサ１１，１２，１４に接続されており、センサ１１，１２，１４の制御機能（図略）と、衝突判定機能（図略）などとをもつ。
【００２４】
全てのセンサ１１−１５は、それぞれＣＰＵ２に接続されているが、ＡＳＩＣ３には接続されているものといないものとがあるので、ＡＳＩＣ３に接続されているか否かでセンサ１１−１５を二つのセンサグループＧ１，Ｇ２に分ける。
【００２５】
すなわち、ＣＰＵ２とＡＳＩＣ３との両方に接続されているセンサ１１，１２，１４からなるセンサグループを、第１センサグループＧ１と呼ぶことにする。一方、ＣＰＵ２には接続されているがＡＳＩＣ３には接続されていない残りのセンサ１３，１５からなるセンサグループを、第２センサグループＧ２と呼ぶことにする。
【００２６】
ＣＰＵ２は、各センサ１１−１５を診断するセンサ診断機能ＳＣと、ＡＳＩＣ３を診断するＡＳＩＣ診断機能ＡＣとをもつ。センサ診断機能ＳＣは、第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４のそれぞれを診断する第１グループ診断機能ＳＣ１と、第２センサグループＧ２に属するセンサ１３，１５のそれぞれを診断する第２グループ診断機能ＳＣ２とをもつ。すなわち、それぞれのセンサ１１，１２，１３，１４，１５についての各センサ診断機能は、診断対象のセンサが属するグループによって、第一グループ診断機能ＳＣ１と第二グループ診断機能ＳＣ２とに大別される。
【００２７】
そしてＣＰＵ２は、第２センサグループＧ２に属するセンサ１３，１５を診断する第２グループ診断機能ＳＣ２を、ＡＳＩＣ診断機能ＡＣと並行して処理する並行処理機能をもっている。この際、第一グループ診断機能ＳＣ１と第二グループ診断機能ＳＣ２とは、互いに時間をずらして処理される。すなわち、第一グループ診断機能ＳＣ１と第二グループ診断機能ＳＣ２とが並行処理されることはないようになっている。さらに細かく見ると、第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４のそれぞれに対するセンサ診断機能の処理と、第２センサグループＧ２に属するセンサ１３，１５のそれぞれに対するセンサ診断機能の処理とは、互いに時間をずらして処理される。すなわち、第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４のうちいずれかと、第２センサグループＧ２に属するセンサ１３，１５のうちいずれかとが、並行して診断されることはないようになっている。
【００２８】
ここで、各センサ１１−１５（第１センサ〜第５センサ）の種類は次の通りであり、センサ１とセンサ２とは同一チップ内に形成されたワンチップセンサ１０である。
・第１センサ１１：Ｘ軸方向のハイレンジＧセンサ
・第２センサ１２：Ｙ軸方向のハイレンジＧセンサ
・第３センサ１３：Ｘ軸方向のローレンジＧセンサ
・第４センサ１４：ロールレート（Ｘ軸周りの角速度）センサ
・第５センサ１５：Ｚ軸方向のローレンジＧセンサ
【００２９】
（作用効果）
本実施例のエアバッグＥＣＵ１００は、以上のように構成されているので、次のように作用する。
【００３０】
すなわち、図２に示すように、エアバッグＥＣＵ１００で全てのセンサ１（１１−１５）のうちＡＳＩＣ３の診断と並行して診断が行われるのは、ＣＰＵ２には接続されていてもＡＳＩＣ３には接続されていない第３センサおよび第５センサだけである。第３センサおよび第５センサは、第２センサグループＧ２のセンサ１３，１５（図１参照）のことである。それゆえ、ＡＳＩＣ３の診断機能ＡＣと、ＡＳＩＣ３に非接続のセンサ１３，１５（第２センサグループＧ２）の診断機能ＳＣ２とを、ＣＰＵ２で並行処理することができる。
【００３１】
なぜならば、第２センサグループＧ２とＡＳＩＣ３とは両診断機能ＡＣ，ＳＣ２との間に機能的な干渉は起こり得ず、確実に両者３，Ｇ２の診断を並行処理することができるからである。
【００３２】
そして、ＡＳＩＣの診断でＡＳＩＣから応答信号が返ってくるまでのＣＰＵの空き時間を利用してこれらのセンサの診断が行われるので、ＡＳＩＣの診断に要する時間はほとんど変わらない。一方、これらのセンサの診断がＡＳＩＣの診断中に完了してしまうので、その分だけＡＳＩＣの診断後に診断すべきセンサの数は減少している。その結果、内蔵されたＡＳＩＣの診断とセンサの診断とに要する時間は短縮されることになる。
【００３３】
しかる後に、第１センサグループＧ１のセンサ１１，１２，１４（第１センサ、第２センサ、第４センサ）が、ＡＳＩＣ３も用いてＣＰＵ２により順に診断される。
【００３４】
その結果、従来技術を示す図８中のチェック時間に比べて、本実施例のタイミングチャートたる図２では、時間軸に当たる左右方向で二コマに相当する時間だけチェックに要する時間が短縮されている。
【００３５】
短縮時間に当たる第３センサ１３および第５センサ１５のチェック時間は、従来技術による全体のチェック時間（図８参照）に比べておおよそ２〜３割程度であった。すなわち、全てのセンサ１（１１−１５）およびＡＳＩＣ３の診断において、この程度の時間短縮を見込むことができる。
【００３６】
しかも、ＣＰＵ２のソフトウェアの一部を改修するだけで本実施例は実現でき、ハードウェアを変更したり付け足したりする必要がないから、設計変更もまず不要である。すなわち、（図示しないＲＯＭの容量を増やす場合は希にあり得ても）従来製品のハードウェアのままで実施可能であるから、量産品においてはコストアップもほとんど生じることがない。
【００３７】
したがって、本実施例のエアバッグＥＣＵ１００によれば、ほとんどコストアップなしに、内蔵されたＡＳＩＣ３の診断とセンサ１（１１−１５）の診断とに要する時間（図２中のチェック時間）を短縮することができるという効果がある。
【００３８】
（変形態様１）
本実施例の変形態様１として、図３に示すように、前述の実施例１（図２参照）とチェック手順の前後を入れ替えたエアバッグＥＣＵ１００（図１参照）の実施が可能である。本変形態様では、ＣＰＵ２は、第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４（第１センサ、第２センサ、第４センサ）の診断機能ＳＣ１（図１参照）の処理を、ＡＳＩＣ診断機能ＡＣの処理を開始する前に完了する。
【００３９】
すなわち、図３を前述の図２と比較すれば明らかなように、ＣＰＵ２でエアバッグＥＣＵ１００の内部診断機能を実行するプログラムは、ＡＳＩＣ３およびＧ２の並行診断プログラムと、第１センサグループＧ１の診断プログラムとの順を、本変形態様では実施例１とは逆にしている。こうすると、ＡＳＩＣ３の機能不全により第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４（第１、第２および第４センサ）の診断結果が影響されることがあり得るが、いずれにせよ第１センサグループＧ１またはＡＳＩＣ３で不具合が検出され、エアバッグＥＣＵ１００の機能不全が警告される。
【００４０】
したがって、本変形態様によっても前述の実施例１と同様な効果が得られる。
【実施例２】
【００４１】
（構成）
本発明の実施例２としてのエアバッグＥＣＵ１００は、再び図１に示すようにハードウェアの構成は前述の実施例１と同様である。
【００４２】
本実施例が前述の実施例１と異なる点は、図４に示すように、第１グループ診断機能ＳＣ１が、第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４のうち互いに干渉のない組み合わせのうち一部を並行処理する機能をもつことである。本実施例では、実施例１での並行診断機能に加え、ＡＳＩＣ３の診断後にセンサ１１，１２（第１センサおよび第２センサ）の診断が並行して行われ、その後にセンサ１４（第４センサ）の診断が行われる。
【００４３】
すなわち、ワンチップ１０に収められているとはいえ、Ｘ軸方向の加速度とＹ軸方向の加速度とは互いに独立であるから、センサ診断時の相互干渉はないものと考えてワンチップセンサ１０中の両センサ１１，１２を並行してＣＰＵ２が診断する。つまり、ワンチップセンサ１０中の二個のセンサ１１，１２は、それぞれに対する診断機能が互いに干渉しない組合せであるから、この組合せで各センサ１１，１２に対する診断機能が互いに並行処理される。
【００４４】
（作用効果）
本実施形態のエアバッグＥＣＵ１００は、以上のように構成されているので、以下のような作用効果を発揮する。
【００４５】
すなわち、本変形態様（図４参照）では、実施例１（図２参照）と比べてもさらに一コマ分だけチェック時間が短縮されている。これで従来技術（図８参照）に比べ、おおむね３〜４割程度、ＡＳＩＣ３およびセンサ類１の診断に要する時間短縮を見込むことができる。
【００４６】
（変形態様１）
本実施例の変形態様として、図５に示すように、第２センサグループＧ２とＡＳＩＣ３との並行診断に先立って第１センサグループＧ１の診断をしてしまう手順で、ＣＰＵ２が診断手順を処理するエアバッグＥＣＵ１００の実施が可能である。前述の実施例２に対する本変形態様は、実施例１に対するその変形態様１に相当するものである。
【００４７】
本変形態様によっても、実施例２と同様の作用効果が得られる。
【実施例３】
【００４８】
（構成）
本発明の実施例３としてのエアバッグＥＣＵ１００は、同じく図１に示すようにハードウェアの構成は前述の実施例１と同様である。
【００４９】
本実施例が前述の実施例１や実施例２と異なる点は、図６に示すように、第１グループ診断機能ＳＣ１が、第１センサグループＧ１に属するセンサ１１，１２，１４のうち互いに干渉のない組み合わせのうち全てを並行処理する機能をもつことである。すなわち、実施例１での並行診断機能に加え、ＡＳＩＣ３の診断後に三つのセンサ１１，１２，１４（第１、第２、第４センサ）の診断が並行して行われる。
【００５０】
すなわち、ワンチップセンサ１０中のセンサ１１，１２（Ｘ軸およびＹ軸の加速度センサ）に加え、センサ１４（ロールレートセンサ）をも並行して診断されるようになっている。図６に即して記すと、第１センサおよび第２センサと第４センサとが並行して診断される。
【００５１】
（作用効果）
本実施形態のエアバッグＥＣＵ１００は、以上のように構成されているので、以下のような作用効果を発揮する。
【００５２】
すなわち、本変形態様（図６参照）では、実施例２（図４参照）と比べてもさらに一コマ分だけチェック時間が短縮されている。これで、従来技術（図８参照）に比べ、おおむね３割強〜４割強程度、ＡＳＩＣ３およびセンサ類１の診断に要する時間短縮を見込むことができる。
【００５３】
（変形態様１）
本実施例の変形態様として、図７に示すように、第２センサグループＧ２およびＡＳＩＣ３との並行診断に先立って第１センサグループＧ１の診断をしてしまう手順で、ＣＰＵ２が診断手順を処理するエアバッグＥＣＵ１００の実施が可能である。前述の実施例３に対する本変形態様は、実施例１に対するその変形態様１や、実施例２に対するその変形態様１に相当するものである。
【００５４】
本変形態様によっても、実施例３と同様の作用効果が得られる。
【符号の説明】
【００５５】
１００：エアバッグＥＣＵ（本発明の車両用ＥＣＵとして）
１：複数のセンサ    １０：ワンチップセンサ（１１，１２）
１１，１２，１４：ＡＳＩＣにも接続されているセンサ
１３，１５：ＡＳＩＣには接続されていないセンサ
Ｇ１：第１センサグループ（センサ１１，１２，１４）
Ｇ２：第２センサグループ（センサ１３，１５）
２：ＣＰＵ（第２プロセッサとして）
３：ＡＳＩＣ（カスタムＩＣ：第１プロセッサとして）    ４：通信バス
ＡＣ：ＡＳＩＣ診断機能（プロセッサ診断機能として）    ＳＣ：センサ診断機能
ＳＣ１：第１グループ診断機能    ＳＣ２：第２グループ診断機能
【図１】
0006390381.tif 000002
【図２】
0006390381.tif 000003
【図３】
0006390381.tif 000004
【図４】
0006390381.tif 000005
【図５】
0006390381.tif 000006
【図６】
0006390381.tif 000007
【図７】
0006390381.tif 000008
【図８】
0006390381.tif 000009