(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両にて検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、
前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出部が抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成部と、を備え、
前記判定部が判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置に基づく差分である、情報管理装置。
【請求項２】
前記車両固有補正情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両周辺三次元情報補正部をさらに備えた、請求項１に記載の情報管理装置。
【請求項３】
前記三次元地図情報を記憶する情報記憶部と、
前記差分情報のうち、前記判定部が前記車両に固有の差分でないと判定した差分情報を収集する収集部と、
前記収集部が収集した前記差分情報に基づいて、前記情報記憶部に記憶された前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新部と、をさらに備えた、請求項１、２のいずれか一項に記載の情報管理装置。
【請求項４】
前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部をさらに備えた、請求項３に記載の情報管理装置。
【請求項５】
前記三次元地図情報は位置情報に対応した情報であり、前記車両の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部をさらに備え、
前記差分抽出部は、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出した際の前記現在位置情報に対応する前記三次元地図情報を用いて前記差分情報を抽出する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報管理装置。
【請求項６】
車両周辺三次元情報を取得する車両周辺三次元情報抽出部と、
前記車両周辺三次元情報と、前記三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、
前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出部が抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成部と、を備え、
前記判定部が判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置に基づく差分である、車両。
【請求項７】
車両にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出ステップと、
前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記差分情報が前記車両に固有の差分であると判定した際に、前記差分抽出ステップで抽出した前記差分情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する車両固有補正情報生成ステップと、を備え、
前記判定ステップで判定する前記車両に固有の差分とは、前記車両が前記車両周辺三次元情報を検出するための検出部の取付け位置に基づく差分である、情報管理方法。
【請求項８】
前記車両固有補正情報に基づいて、前記車両にて検出した前記車両周辺三次元情報を補正する車両周辺三次元情報補正ステップをさらに備えた、請求項７に記載の情報管理方法。
【請求項９】
前記判定ステップで前記車両に固有の差分でないと判定した前記差分情報を収集する収集ステップと、
前記収集ステップで収集した前記差分情報に基づいて、前記三次元地図情報を更新する三次元地図情報更新ステップと、をさらに備えた、請求項７、８のいずれか一項に記載の情報管理方法。
【請求項１０】
前記三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成ステップをさらに備えた、請求項９に記載の情報管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三次元地図情報を用いる情報管理装置、車両、および、情報管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載したカメラ、レーザレーダなどの各種センサにより自車両周辺をセンシングしながら自動で走行する車両が開発されている。
【０００３】
この自動運転機能を可能とするためには、正確な道路情報を有した三次元地図情報が必要である。正確な道路情報とは、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報である。
【０００４】
この三次元地図情報を用いて、目的地まで車両が自動運転を行うための走行指示情報が生成される。車両は、この走行指示情報に基づいて、車両に搭載した各種センサが検出するリアルタイムな車両周辺の三次元情報を加味し、目的地まで自動で走行することが可能となる（例えば、特許文献１）。
【０００５】
三次元地図情報を作成するためには、高精度なカメラ、レーザレーダなどの各種センサを搭載する専用の測量車両が用いられる。これら各種センサは、例えば、車両の屋根よりも上方部分に設置されている（例えば、特許文献２）。
【０００６】
また、従来の三次元地図情報を用いる情報管理装置としては、車載カメラの撮影画像に基づいて認識された道路形状と、記憶している道路地図データによる道路形状が異なると判定したときに、その道路情報が異なる地点及びその地点での撮影画像を含む情報を外部の管理サーバに送信するものがある。
【０００７】
管理サーバには、道路地図データにおける道路形状が、車載カメラ画像に基づく実際の道路形状と相違する地点に関する情報が蓄積される。道路地図データをアップデートする際に、道路地図データを修正する必要がある箇所の情報が得られるので、アップデートの手間を軽減することができる（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−１９９５７２号公報
【特許文献２】特開２０００−７４６６９号公報
【特許文献３】特開２００９−６９９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献２に示す技術で作成された三次元地図情報で、特許文献１に示すような自動運転を実現するためには、三次元地図情報が正確なものである必要がある。一方、道路の状態は常に変化している。そこで、特許文献３に示す技術により三次元地図情報を更新することが有用となる。
【００１０】
しかし、特許文献３に示す技術で三次元地図情報を更新する場合に、以下の課題が存在する。
【００１１】
実際に自動運転を行う車両に搭載される各種センサは、三次元地図情報を作成する測量車両に搭載される各種センサと異なるものである。例えば、測量車両に搭載される各種センサは車両の屋根よりも上方部分に設置されているが、自動運転を行う車両に搭載される各種センサはバンパー周辺に搭載されている場合である。
【００１２】
このように、各種センサの取付け位置が相違すると、例えば、道路上の同じ段差でも異なる高さとして検知される可能性がある。このように、取付け位置の相違により、例えば、車両が検出する物体の高さが、三次元地図情報に含まれる物体の高さと相違してしまう。
【００１３】
取付け位置の相違だけでなく、各種センサの精度、または、性能の相違による差異も発生する。各種センサの精度、または、性能とは、例えば、センサの分解能、センサのサーチ範囲である。
【００１４】
このような測量車両と、実際に三次元地図情報を用いる車両とのセンサ状態に起因する差異（以下「測定条件の差異」）は、特許文献３に示す技術にて地図情報を更新する際に問題となる。
【００１５】
特許文献３に示す技術では、道路地図データにおける道路形状が、車載カメラ画像に基づく道路形状と相違する地点に関する情報を管理サーバに蓄積する。しかし、道路地図データにおける道路形状が、車載カメラ画像に基づく道路形状と相違すると判定した場合であっても、実際の道路形状に相違は発生しておらず、測定条件の差異に起因する差異である場合があり得る。この結果、相違はないのに相違があるものとして地図情報を更新してしまう場合がある。
【００１６】
このように、特許文献３に示す技術は、測定条件の差異を考慮していないため、地図情報が正確に更新されない場合があるという問題がある。
【００１７】
特許文献１に示すような自動運転を実現するためには、三次元地図情報が正確なものである必要があるが、測定条件の差異を補正しなければ三次元地図情報を正確に更新できず、その結果、安全な自動運転が実現できない可能性が考えられる。
【００１８】
本発明の目的は、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することが可能な情報管理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の一態様に係る情報管理装置は、車両にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出部と、前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定部とを具備する構成を採る。
【００２０】
本発明の一態様に係る情報管理方法は、車両にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する差分抽出ステップと、前記差分情報が前記車両に固有の差分であるか否かを判定する判定ステップと、を含む構成を採る。
【発明の効果】
【００２１】
本発明は、差分情報が車両に固有の差分であると判定した場合、差分情報に基づいて補正情報を生成する。これにより、本発明は、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る情報管理装置および周辺構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態１に係る情報管理装置の動作例を示すフロー図
【図３】測量車両と三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下、各実施の形態を説明するための全図において、同一要素は同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
【００２４】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図３を参照して詳細に説明する。まず、図１を用いて情報管理装置および周辺構成について説明する。
【００２５】
［情報管理装置の構成］
この実施の形態の情報管理装置１は、自動運転支援サーバ４００、および、車載装置１００で構成されている。車載装置１００は、車両２００に搭載される装置であり、自動運転支援サーバ４００は車両２００の外に設置されるコンピュータである。
【００２６】
車載装置１００と、自動運転支援サーバ４００とはネットワーク３００にて相互に通信可能となっている。自動運転支援サーバ４００は、図１の他の車両５００などの、車両２００以外の車両とも相互に通信可能である。
【００２７】
ネットワーク３００としては、典型的には無線通信であるが、電気自動車等の充電時に、有線の充電ケーブルを介して通信する場合など、有線通信も適用可能である。次に、車載装置１００および自動運転支援サーバ４００の詳細な構成について説明する。
【００２８】
［車載装置の構成］
車載装置１００は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側制御部１３０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０を含む構成である。
【００２９】
検出部１１０は、車両２００周辺の三次元情報（以下、車両周辺三次元情報）を検出するものである。検出部１１０は、カメラ１１１、および、レーザレーダ１１２を含む構成である。
【００３０】
カメラ１１１は例えば、複数のカメラで構成され、それぞれのカメラが取得した二次元画像の差異から、車両周辺三次元情報を検出することができる。また、レーザレーダ１１２は、レーザレーダ１１２は、レーザパルスを車両２００周辺へ送出して、反射波の戻ってくる時間から車両周辺の物体までの距離を測定し、車両周辺三次元情報を検出することができる。レーザビームを走査して車両周辺の物体の形状を検出することも可能である。検出部１１０は、上記以外のセンサを含むことも可能である。
【００３１】
車両側通信部１２０は、ネットワーク３００を介して、自動運転支援サーバ４００と各種情報の送受信を行うものである。車両側通信部１２０は、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。車両側通信部１２０は、車両側制御部１３０により制御される。
【００３２】
車両側制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および
、各部の制御を行う。車両側制御部１３０は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０と接続されている。
【００３３】
具体的には、車両側制御部１３０は、走行制御部１３１、車両周辺三次元情報抽出部１３２、差分抽出部１３３、判定部１３４、および、車両周辺三次元情報補正部１３５で構成される。車両側制御部１３０が有する各部の機能については図２で詳述する。
【００３４】
車両側情報記憶部１４０は、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの情報の記憶が可能な装置で構成される。車両側情報記憶部１４０は、車両側制御部１３０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
【００３５】
車両側制御部１３０の制御により、車両側情報記憶部１４０、および、車両側通信部１２０は相互に情報を送受信することもできる。
【００３６】
具体的には、車両側情報記憶部１４０は、車両固有補正情報記憶部１４１、三次元地図情報記憶部１４２、差分情報記憶部１４３、走行指示情報記憶部１４４、および、車両周辺三次元情報記憶部１４５を含む構成である。
【００３７】
車両側情報記憶部１４０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。車両側情報記憶部１４０が記憶する各情報については図２で詳述する。
【００３８】
ＧＰＳ受信部１５０は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信し、受信した信号を復調することにより車両２００の現在位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ受信部１５０は、取得した位置情報を車両側制御部１３０へ出力する。
【００３９】
報知部１６０は、ディスプレイ、スピーカ、アクチュエータなど、音、光、および、振動の少なくとも１つにより運転者に各種情報を報知するものである。報知部１６０は、車両側制御部１３０により制御される。
【００４０】
操作部１７０は、スイッチ、タッチパネルなどのユーザが操作可能なデバイスである。ユーザである運転者は、操作部１７０を操作することで自動運転に関する各種設定を行うことを指定することができる。ここで「自動運転」とは、目的地まで車両を自動で運転する機能であり、運転者による運転操作以外で自動的に車両を移動させる機能全般を意味する。
【００４１】
駆動部１８０は車両の車輪を回転させる駆動力を発生させる。駆動部１８０は、例えば、電動モータ、各種エンジンである。手動運転時、駆動部１８０は運転者の加減速操作に基づいて制御される。一方、自動運転が実行されている場合、駆動部１８０は走行制御部１３１により直接制御される。
【００４２】
［自動運転支援サーバの構成］
次に、自動運転支援サーバ４００の構成について詳述する。自動運転支援サーバ４００は、演算部としてのＣＰＵ（中央演算処理装置）、サーバ側情報記憶部４１０としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびハードディスク、通信装置、情報出力部としてのディスプレイまたは印刷装置、および、オペレータの操作指令を入力する入力装置等を備えたコンピュータである。
【００４３】
自動運転支援サーバ４００は、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０を含む構成である。次に、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０の詳細な構成について説明する。
【００４４】
サーバ側情報記憶部４１０は、ハードディスク、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ
Ｍｅｍｏｒｙ）などの情報の記憶が可能な装置で構成される。サーバ側情報記憶部４１０は、サーバ側制御部４２０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
【００４５】
サーバ側制御部４２０の制御により、サーバ側情報記憶部４１０、および、サーバ側通信部４３０は相互に情報を送受信することもできる。
【００４６】
具体的には、サーバ側情報記憶部４１０は、差分情報記憶部４１１、車両固有補正情報記憶部４１２、走行指示情報記憶部４１３、三次元地図情報記憶部４１４、および、目的地情報記憶部４１５を含む構成である。
【００４７】
サーバ側情報記憶部４１０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。サーバ側情報記憶部４１０が記憶する各情報については図２で詳述する。
【００４８】
サーバ側制御部４２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。
【００４９】
具体的には、サーバ側制御部４２０は、車両固有補正情報生成部４２１、収集部４２２、走行指示情報生成部４２３、および、三次元地図情報更新部４２４で構成される。サーバ側制御部４２０が有する各部の機能については図２で詳述する。
【００５０】
サーバ側通信部４３０は、ネットワーク３００を介して、車両２００と各種情報の送受信を行うものである。サーバ側通信部４３０は、車両側通信部１２０と同様に、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。サーバ側通信部４３０はサーバ側制御部４２０により制御される。サーバ側通信部４３０は、車両２００以外の他の車両（例えば、車両５００）とも通信可能である。
【００５１】
［車載装置および自動運転支援サーバの動作］
図２は本発明の実施の形態１に係る車載装置および自動運転支援サーバの動作例を示すフロー図である。図２の処理は、具体的には車両側制御部１３０およびサーバ側制御部４２０が行う。Ｓ１０１〜Ｓ１０７は車両側制御部１３０の処理動作である。また、Ｓ２０１〜Ｓ２０６はサーバ側制御部４２０の処理動作である。
【００５２】
まず、操作部１７０のユーザ操作等により自動運転モードが開始されると、車両側制御部１３０は、三次元地図情報、および、車両固有補正情報をダウンロードする（Ｓ１０１）。
【００５３】
サーバ側制御部４２０は、ダウンロードの指示を受信したら、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報、および、車両固有補正情報記憶部４１２に記憶した車両固有補正情報を、サーバ側通信部４３０から送信するように制御する（Ｓ２０１）。
【００５４】
車載装置１００が受信した三次元地図情報は、三次元地図情報記憶部１４２に記憶される。また、車載装置１００が受信した車両固有補正情報は、車両固有補正情報記憶部１４１に記憶される。
【００５５】
ここで、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報は、三次元地図情報を作成するための専用の測量車両により測定された結果に基づいて生成された情報である。
【００５６】
三次元地図情報は位置情報に対応した情報である。三次元地図情報には、正確な道路情報として、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報が含まれている。車両固有補正情報については後述する。
【００５７】
Ｓ１０１の次に、車両周辺三次元情報抽出部１３２が、検出部１１０の検出結果に基づいて、現時点の車両２００の周辺の三次元情報である車両周辺三次元情報を取得する（Ｓ１０２）。取得した、車両周辺三次元情報は、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶される。車両周辺三次元情報は、ＧＰＳ受信部１５０が検出した車両２００の現在位置に関連付けて、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶される。
【００５８】
Ｓ１０２の次に、車両周辺三次元情報補正部１３５が、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶された車両周辺三次元情報を読み出し、車両固有補正情報記憶部１４１に記憶された車両固有補正情報を用いて補正した後、再度、車両周辺三次元情報記憶部１４５に記憶する（Ｓ１０３）。この詳細処理は後述する。
【００５９】
Ｓ１０３の次に、差分抽出部１３３が、車両２００にて検出した車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分を差分情報として抽出する（Ｓ１０４）。ここでいう差分とは、例えば、三次元地図情報に存在しない物体が、車両周辺三次元情報に含まれている場合である。また、差分は、測量車両と三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異に基づく差分である場合もある。抽出された差分情報は、差分情報記憶部１４３に記憶される。
【００６０】
差分抽出部１３３は、車両２００が車両周辺三次元情報を検出した際の車両２００の現在位置情報に対応する三次元地図情報を用いて差分情報を抽出する。これにより、同じ位置の情報間で比較することが可能となる。
【００６１】
Ｓ１０４の次に、判定部１３４が、差分情報が車両２００に固有の差分であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００６２】
ここで、判定部１３４が判定する車両２００に固有の差分とは、車両２００が車両周辺三次元情報を検出するための検出部１１０の取付け位置、検出部１１０の精度、および、検出部１１０の性能の少なくとも１つに基づく差分である。
【００６３】
この判定結果は、抽出された差分情報と対応付けて、差分情報の一部として差分情報記憶部１４３に記憶される。
【００６４】
車両側制御部１３０は、差分情報記憶部１４３に記憶した差分情報を、自動運転支援サーバ４００へ送信する。サーバ側制御部４２０は、差分情報を受信したら（Ｓ２０２でＹＥＳ）、受信した差分情報を、差分情報記憶部４１１に記憶する。差分情報を受信しない場合（Ｓ２０２でＮＯ）、サーバ側制御部４２０は再度Ｓ２０２を実行する。
【００６５】
車両固有補正情報生成部４２１は、受信した差分情報が、判定部１３４が車両２００に固有の差分であると判定した情報である場合（Ｓ２０３でＹＥＳ）、差分情報記憶部４１１に記憶した差分情報に基づいて、車両２００にて検出した車両周辺三次元情報を補正する車両固有補正情報を生成する（Ｓ２０４）。
【００６６】
車両固有補正情報生成部４２１が生成した車両固有補正情報は、車両固有補正情報記憶部４１２に記憶される。
【００６７】
車両固有補正情報は、例えば、所定の係数、所定の長さ、優先度などで表される。例えば、車両周辺三次元情報と三次元地図情報との差分が、一定の割合でずれていることが統計的処理により把握された場合、車両固有補正情報生成部４２１は、車両周辺三次元情報に所定の係数を乗算するように車両固有補正情報を生成する。一定の長さでずれる場合、車両固有補正情報生成部４２１は車両周辺三次元情報に所定の長さを増減させるように車両固有補正情報を生成することもできる。
【００６８】
車両周辺三次元情報補正部１３５は、前述したＳ１０３の処理において、車両固有補正情報に基づいて車両周辺三次元情報を補正する。この処理により、差分抽出部１３３で抽出される差分が、測量車両と車両２００との測定条件の差異による差分以外の差異、すなわち、三次元情報の真の差異に近づくこととなる。
【００６９】
Ｓ２０４の次に、走行指示情報生成部４２３が、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報、および、目的地情報記憶部４１５に記憶した目的地情報に基づいて、車両２００が自動運転を行うための走行指示情報を生成する。
【００７０】
目的地情報は、車両２００が向かう目的地の位置情報を含む情報であり、あらかじめ車両２００から受信して記憶されている。
【００７１】
具体的には、走行指示情報生成部４２３は、目的地に到着するための、車両２００が自動走行するための詳細な車線位置、速度、加速度などを演算して走行指示情報とする。演算された走行指示情報は、走行指示情報記憶部４１３に記憶される（Ｓ２０５）。
【００７２】
サーバ側制御部４２０は走行指示情報、および、車両固有補正情報を車両２００へ送信する（Ｓ２０６）。車両側制御部１３０は、走行指示情報、および、車両固有補正情報を受信した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、走行指示情報を走行指示情報記憶部１４４へ、車両固有補正情報を車両固有補正情報記憶部１４１へ記憶する。車両側制御部１３０は、走行指示情報を受信していない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、再度Ｓ１０６を実行する。
【００７３】
走行指示情報、および、車両固有補正情報を受信した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、走行制御部１３１は、走行指示情報記憶部１４４へ記憶した走行指示情報に基づいて車両２００の走行を制御する（Ｓ１０７）。具体的には、走行制御部１３１は、ＧＰＳ受信部１５０が取得した位置情報に対応する走行指示情報に基づいて、駆動部１８０を制御して自動で車両を走行させる。走行制御部１３１は、自動運転を実行している際には、その旨を報知部１６０から報知する。
【００７４】
走行制御部１３１は、自動運転終了条件に合致した場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、処理を終了（図２のエンド）させる。自動運転終了条件とは、目的地に到着した場合、または、自動運転を継続できない事象が発生した場合である。
【００７５】
車両側制御部１３０は、自動運転終了条件に合致しない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、継続して自動運転を行いながら、処理をＳ１０１に戻す。
【００７６】
なお、処理を終了（図２のエンド）した後、車両側制御部１３０は、操作部１７０のユーザ操作等により再度、自動運転を開始する場合、処理を再度開始（図２の自動運転モードスタート）させることが可能である。
【００７７】
Ｓ２０２において、受信した差分情報が車両２００に固有の差分でないと判定した情報である場合（Ｓ２０３でＮＯ）、収集部４２２は当該データを収集する。三次元地図情報更新部４２４は、収集部４２２が収集した差分情報に基づいて、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報を更新する（Ｓ２０７）。
【００７８】
車両２００に固有の差分でないと判定した情報は、すなわち、車両２００が走行している道路の三次元情報が三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報と異なっていることを表している。車両２００から送信された差分情報は、前述したＳ１０３の処理において車両周辺三次元情報を補正した上で抽出されたものである。したがって、収集部４２２が収集した差分情報は真の差分に近くなる。
【００７９】
三次元地図情報更新部４２４は、１台の車両のみの情報だけでなく、例えば、他の車両５００から送信された情報など、複数の車両の情報から送信された差分情報に基づいて三次元地図情報を更新することができる。これにより、より正確に三次元地図情報を更新することが可能となる。
【００８０】
最後に、図３を用いて三次元地図情報を作成するための測量車両と、三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異について説明する。図３は、測量車両と三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を説明する図である。
【００８１】
測量車両用レーザレーダ７００は、三次元地図情報を作成するための専用車両である測量車両に搭載されたレーダである。一方、レーザレーダ１１２は、三次元地図情報を用いる車両である車両２００に搭載されたレーダである。レーザレーダ１１２、および、測量車両用レーザレーダ７００は説明の便宜上、同一の車両に搭載している図で説明するが、実際は別々の車両に搭載されているものである。
【００８２】
測量車両用レーザレーダ７００は、車両の屋根よりも上方部分に設置されている。この位置に設置されるのは、車両の全周囲をサーチすることができるからである。一方、レーザレーダ１１２は、車両前方のバンパー近傍に設置されている。
【００８３】
例えば、車両前方に障害物６００が存在する場合で説明する。例えば、障害物６００の地面から鉛直方向の高さはＨであるとする。
【００８４】
この障害物６００を、測量車両用レーザレーダ７００の検出範囲Ａで検出する場合と、レーザレーダ１１２の検出範囲Ｂで検出する場合とを検討する。それぞれのレーザレーダから見た障害物６００の角度は、取り付け位置の違いにより、異なる角度となってしまう。
レーザレーダは、レーザパルス送出し、反射波の戻ってくる時間から物体までの距離を測定する。このため、検出範囲Ａに対する障害物６００の角度が異なると、見掛け上の物体の高さが異なって検出されてしまう。
【００８５】
このように、レーザレーダの取付け位置が相違すると、例えば、道路上の同じ段差でも異なる高さとして検知される可能性がある。取付け位置の相違だけでなく、各種センサの精度、または、性能の相違によっても差異が発生する。
【００８６】
これら差異を補正しないまま、車両で検出した車両周辺三次元情報と、三次元地図情報との差分情報を用いて三次元地図情報を更新してしまうと、三次元地図情報が不正確なものになってしまう可能性がある。自動運転を実現するためには、三次元地図情報が正確なものである必要があるが、三次元地図情報が正しく更新されなければ、安全な自動運転が実現できない可能性が考えられる。
【００８７】
［変形例］
実施の形態１において、車両側制御部１３０およびサーバ側制御部４２０のそれぞれが有する機能は、適宜入れ替えることが可能である。例えば、判定部１３４が行う処理（Ｓ１０５）を、サーバ側制御部４２０にて実施することも可能である。また、車両固有補正情報生成部４２１が行う処理（Ｓ２０４）を、車両側制御部１３０にて実施することも可能である。処理負荷、通信速度などに応じて、適宜機能を分担することが可能である。
【００８８】
また、車両固有補正情報を生成する（Ｓ２０４）ための、Ｓ１０２〜Ｓ１０５、Ｓ２０２〜Ｓ２０３の処理は、自動運転モード中に実施すると記載したが、運転者の操作により走行する通常運転時に実施することも可能である。これにより、通常運転時にも測量車両と、三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することが可能となる。
【００８９】
［本実施の形態の効果］
本実施の形態における情報管理装置は、差分情報が車両に固有の差分であると判定した場合、差分情報に基づいて補正情報を生成する。これにより、本発明は、三次元地図情報を作成するための測量車両と、この三次元地図情報を用いる車両との測定条件の差異を補正することができるという効果を奏する。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明は、三次元地図情報を用いる情報管理装置等として好適である。
【符号の説明】
【００９１】
１  情報管理装置
１００  車載装置
１１０  検出部
１１１  カメラ
１１２  レーザレーダ
１２０  車両側通信部
１３０  車両側制御部
１３１  走行制御部
１３２  車両周辺三次元情報抽出部
１３３  差分抽出部
１３４  判定部
１３５  車両周辺三次元情報補正部
１４０  車両側情報記憶部（情報記憶部）
１４１  車両固有補正情報記憶部
１４２  三次元地図情報記憶部
１４３  差分情報記憶部
１４４  走行指示情報記憶部
１４５  車両周辺三次元情報記憶部
１５０  ＧＰＳ受信部（現在位置取得部）
１６０  報知部
１７０  操作部
１８０  駆動部
２００  車両
３００  ネットワーク
４００  自動運転支援サーバ
４１０  サーバ側情報記憶部（情報記憶部）
４１１  差分情報記憶部
４１２  車両固有補正情報記憶部
４１３  走行指示情報記憶部
４１４  三次元地図情報記憶部
４１５  目的地情報記憶部
４２０  サーバ側制御部
４２１  車両固有補正情報生成部
４２２  収集部
４２３  走行指示情報生成部
４２４  三次元地図情報更新部
４３０  サーバ側通信部
５００  他の車両
６００  障害物
７００  測量車両用レーザレーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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