(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２本の搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する搬送ローラ対と、
前記搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する回転駆動部と、
前記搬送ローラ対の搬送方向下流側に配置され、前記搬送ローラ対により搬送される前記シートを検知するシート検知部と、
前記回転駆動部が駆動を開始し、かつ、前記シート検知部が前記シートを検知してからの経過時間をカウントするカウント部と、
前記カウント部によってカウントされた経過時間に基づき、前記搬送ローラ対によって搬送される前記シートのシート特性が推定されるべきタイミングを示すタイミング信号を出力するタイミング判定部と、
出力された前記タイミング信号に応じて、前記回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号、及び、２本の下流側搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記搬送ローラ対により搬送される前記シートをさらに搬送する下流側搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する下流側回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号の少なくともいずれかに基づき、前記シート特性を推定する特性推定部と、
を備え、
前記タイミング判定部は、
カウントされた前記経過時間が所定の時間に達する第一のタイミングにおいて、前記タイミング信号を出力し、
前記経過時間が前記所定の時間に達するまでに前記回転駆動部が減速を開始した場合、前記回転駆動部が再度、加速を開始してからの経過時間が前記所定の時間に達する第二のタイミングにおいて、前記タイミング信号を出力することを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記下流側搬送ローラ対と、
前記下流側回転駆動部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記カウント部は、前記経過時間が前記所定の時間に達するまでに前記回転駆動部が減速を開始した場合、前記経過時間のカウントを停止し、前記回転駆動部が再度、駆動を開始してからの経過時間をカウントすることを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記回転駆動部のフィードバック制御において出力されるフィードバック信号、及び、前記下流側回転駆動部のフィードバック制御において出力されるフィードバック信号の少なくともいずれかを取得するフィードバック信号取得部を備え、
前記フィードバック信号取得部は、前記経過時間が前記所定の時間に達するまでに前記回転駆動部が減速を開始し、前記回転駆動部が再度、駆動を開始してからの経過時間が前記所定の時間に達した場合、前記第一のタイミングにおいて取得した前記フィードバック信号を破棄し、前記第二のタイミングにおいて前記フィードバック信号を取得し、
前記特性推定部は、取得された前記フィードバック信号に基づき、前記シート特性を推定することを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記所定の時間は、前記回転駆動部が加速を開始してから定常状態に遷移するまでに要する時間以上であることを特徴とする請求項１乃至４いずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記下流側搬送ローラ対の搬送方向下流側に配置され、前記下流側搬送ローラ対により搬送される前記シートを検知する下流側シート検知部を備え、
前記タイミング判定部は、前記下流側シート検知部が前記シートを検知した場合に、前記シート特性が推定されるべきタイミングではないことを示すタイミング信号を出力することを特徴とする請求項１乃至５いずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
請求項１乃至６いずれか１項に記載のシート搬送装置を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項８】
２本の搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する回転駆動部が駆動を開始し、かつ、前記搬送ローラ対の搬送方向下流側に配置され、前記搬送ローラ対により搬送される前記シートを検知するシート検知部が前記シートを検知してからの経過時間をカウントし、
カウントされた前記経過時間が所定の時間に達する第一のタイミングにおいて、前記搬送ローラ対によって搬送される前記シートのシート特性が推定されるべきタイミング信号を出力し、前記経過時間が前記所定の時間に達するまでに前記回転駆動部が減速を開始した場合、前記回転駆動部が再度、加速を開始してからの経過時間が前記所定の時間に達する第二のタイミングにおいて、前記タイミング信号を出力し、
出力された前記タイミング信号に応じて、前記回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号、及び、２本の下流側搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記搬送ローラ対により搬送される前記シートをさらに搬送する下流側搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する下流側回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号の少なくともいずれかに基づき、前記シート特性を推定することを特徴とするシート特性推定方法。
【請求項９】
２本の搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する回転駆動部が駆動を開始し、かつ、前記搬送ローラ対の搬送方向下流側に配置され、前記搬送ローラ対により搬送される前記シートを検知するシート検知部が前記シートを検知してからの経過時間をカウントするステップと、
カウントされた前記経過時間が所定の時間に達する第一のタイミングにおいて、前記搬送ローラ対によって搬送される前記シートのシート特性が推定されるべきタイミング信号を出力し、前記経過時間が前記所定の時間に達するまでに前記回転駆動部が減速を開始した場合、前記回転駆動部が再度、加速を開始してからの経過時間が前記所定の時間に達する第二のタイミングにおいて、前記タイミング信号を出力するステップと、
出力された前記タイミング信号に応じて、前記回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号、及び、２本の下流側搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記搬送ローラ対により搬送される前記シートをさらに搬送する下流側搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する下流側回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号の少なくともいずれかに基づき、前記シート特性を推定するするステップと、
を実行することを特徴とするシート特性推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート搬送装置、画像形成装置、シート特性推定方法、シート特性推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子化された情報の出力に用いられる画像形成装置は欠かせない機器となっている。このような画像形成装置は、通常、回転軸が平行となるように配置された２本の搬送ローラにより構成される搬送ローラ対におけるニップ部でシートを両面から挟みながらそれらを回転させることでシートを搬送するようになっている。
【０００３】
このとき、搬送ローラ対の上記ニップ部にシートが突入すると、その前後で搬送ローラ対の回転の挙動が変化し、その挙動の変化が、搬送ローラ対を回転させている搬送モータに伝わる。そして、搬送モータにその挙動の変化が伝わると、搬送モータを駆動させるために出力される電圧や電流、搬送モータの回転軸の回転速度に変動が生じる。
【０００４】
このように、変動が生じると、搬送モータの回転軸を目標通りに回転させるために設定された回転速度・回転位置と実際の回転速度・回転位置とで偏差が生じる。その結果、搬送モータを目標通りに駆動させるために必要となる電圧・電流と実際に出力される電圧・電流とで偏差が生じる。このような偏差は、搬送中のシートの厚さや種類（普通紙、光沢紙等）、坪量（単位面積当たりの重量）などのシート特性に応じて変化する。
【０００５】
そこで、このような画像形成装置のうち、上記偏差を利用して、搬送中のシートのシート特性を推定する画像形成装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００６】
このような画像形成装置は、シート特性を推定するために、上記ニップ部にシートが突入したタイミングで、搬送モータに出力される電圧や電流、搬送モータの回転軸の回転速度、回転位置に関する情報（以下、「モータ情報」とする）を取得しなければならない。従って、このような画像形成装置は、シート特性を推定する際、上記ニップ部にシートが突入するタイミングを推測しなければならない。
【０００７】
そのため、このような画像形成装置は、上記タイミングを推測するために、センサによるシートの検知状態や搬送モータの駆動状態が、予め設定された条件（以下、「推測条件」とする）を満たしたことをトリガとして、上記ニップ部にシートが突入したものと推測するようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、このような画像形成装置は、シートを搬送する際、搬送中の先行紙が所定の位置を通過するのを待って次のシートの搬送を開始するように動作する場合もあれば、プレフィードを行う場合もあるように、毎回同じシーケンスで動作するとは限らない。ここで、プレフィードとは、シートの搬送時間を短縮するために、画像形成装置が、先行紙が上記所定の位置を通過するのを待たずに先行紙の搬送と並行して次のシートを途中まで搬送しておき、その位置から次のシートの搬送を開始するように動作することである。
【０００９】
そのため、このような画像形成装置は、上記推測条件が満たされたことをトリガとするだけでは、シート搬送のシーケンスによっては、上記タイミングを正しく推測することができなくなってしまい、シート特性を精確に推定することができなくなってしまう。
【００１０】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、シート特性を精確に推定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、２本の搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する搬送ローラ対と、前記搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する回転駆動部と、前記搬送ローラ対の搬送方向下流側に配置され、前記搬送ローラ対により搬送される前記シートを検知するシート検知部と、前記回転駆動部が駆動を開始し、かつ、前記シート検知部が前記シートを検知してからの経過時間をカウントするカウント部と、前記カウント部によってカウントされた経過時間に基づき、前記搬送ローラ対によって搬送される前記シートのシート特性が推定されるべきタイミングを示すタイミング信号を出力するタイミング判定部と、出力された前記タイミング信号に応じて、前記回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号、及び、２本の下流側搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記搬送ローラ対により搬送される前記シートをさらに搬送する下流側搬送ローラ対の少なくとも一方をフィードバック制御により回転駆動する下流側回転駆動部のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号の少なくともいずれかに基づき、前記シート特性を推定する特性推定部と、を備え、前記タイミング判定部は、カウントされた前記経過時間が所定の時間に達する第一のタイミングにおいて、前記タイミング信号を出力し、前記経過時間が前記所定の時間に達するまでに前記回転駆動部が減速を開始した場合、前記回転駆動部が再度、加速を開始してからの経過時間が前記所定の時間に達する第二のタイミングにおいて、前記タイミング信号を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、シート特性を精確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る画像形成装置を主走査方向から示す断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るフィードローラを画像形成装置の設置面上方から示す概略図である。
【図４】本発明の実施形態に係るＤＣモータの斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る給紙機構を主走査方向から示す断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る駆動機構の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態に係る出力軸の位置偏差と用紙の坪量との関係性を示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態に係る出力軸の速度偏差と用紙の坪量との関係性を示すグラフである。
【図９】本発明の実施形態に係る給紙機構が用紙を搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る給紙機構が用紙を搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る給紙機構が用紙を搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る給紙機構が用紙を搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る給紙機構が用紙を搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る給紙機構が用紙を搬送する際のＤＣモータの回転速度の推移を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る位置・速度追従制御器の機能構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る位置・速度追従制御器の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態においては、シート搬送装置の例として、搬送されるシートに対して画像形成出力を実行する画像形成装置について説明する。
【００１５】
まず、本実施形態に係る画像形成装置１００のハードウェア構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る画像形成装置１００のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、本体制御部３００を備え、その本体制御部３００において、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３１０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３２０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３３０、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３４０及びＩ／Ｆ３５０がバス３９０を介して接続されている。また、Ｉ／Ｆ３５０には表示部３６０、操作部３７０及び専用デバイス３８０が接続されている。
【００１７】
ＣＰＵ３１０は演算手段であり、画像形成装置１００全体の動作を制御する。ＲＡＭ３２０は、情報の高速な読み書きが可能な揮発性の記憶媒体であり、ＣＰＵ３１０が情報を処理する際の作業領域として用いられる。ＲＯＭ３３０は、読み出し専用の不揮発性記憶媒体であり、ファームウェア等のプログラムが格納されている。ＨＤＤ３４０は、情報の読み書きが可能な不揮発性の記憶媒体であり、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や各種の制御プログラム、シート特性推定プログラム等のアプリケーション・プログラム等が格納される。
【００１８】
Ｉ／Ｆ３５０は、バス３９０と各種のハードウェアやネットワーク等を接続し制御する。表示部３６０は、ユーザが画像形成装置１００の状態を確認するための視覚的ユーザインタフェースであり、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって実現される。操作部３７０は、キーボードやマウス等、ユーザが画像形成装置１００に情報を入力するためのユーザインタフェースである。
【００１９】
専用デバイス３８０は、画像形成装置１００において専用の機能を実現するためのハードウェア、即ち、プリンタ、ファクシミリ、スキャナ、複写機において専用の機能を実現するためのハードウェアである。
【００２０】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ３３０やＨＤＤ３４０若しくは図示しない光学ディスク等の記憶媒体に格納されたプログラムがＲＡＭ３２０に読み出され、ＣＰＵ３１０がＲＡＭ３２０にロードされたプログラムに従って演算を行うことにより、ソフトウェア制御部が構成される。このようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る画像形成装置１００の機能を実現する機能ブロックが構成される。
【００２１】
次に、本実施形態に係る画像形成装置１００の全体構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る画像形成装置１００を主走査方向から示す断面図である。
【００２２】
図２に示すように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、トナー像を形成するための感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋと、現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋとを備えている。ここで、「Ｙ」、「Ｍ」、「Ｃ」、「Ｋ」は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックを表している。
【００２３】
各現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋは、それぞれ、現像ローラ３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋを有している。これら現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋの下方には、露光装置４が設けられている。
【００２４】
露光装置４は、画像情報に基づいて発したレーザ光を各感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに照射して露光するように構成されている。この露光により、感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上のそれぞれに、Ｙ静電潜像、Ｍ静電潜像、Ｃ静電潜像、Ｋ静電潜像が形成されるようになっている。また、露光装置４は、光源から発したレーザ光を、モータによって回転駆動したポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに照射するよう構成されている。
【００２５】
露光装置４の下方には、用紙収容カセット５が配置されている。用紙収容カセット５の用紙送出方向側端部の上方には、給紙ローラ６、一対のフィードローラ５０、一対のグリップローラ４０および一対のレジストローラ７が下方から上方へ向けて配置されている。本実施形態においては、一対のフィードローラ５０が、２本の搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する搬送ローラ対として機能する。
【００２６】
用紙収容カセット５は、印刷媒体としての用紙Ｓを、複数枚重ねた状態で収納しており、一番上の用紙Ｓには、給紙ローラ６が当接するようになっている。一番上の用紙Ｓは、給紙ローラ６が駆動機構によって図中反時計回りに回転すると、フィードローラ５０のニップに向けて送り出されるようになっている。
【００２７】
一対のフィードローラ５０は、後述する駆動機構１５０によって用紙Ｓを挟み込むべく回転し、用紙Ｓをグリップローラ４０のニップに向けて送り出すようになっている。一対のグリップローラ４０は、後述する駆動機構１５０と同様の駆動機構によって用紙Ｓを挟み込むべく回転し、用紙Ｓをレジストローラ７のニップに向けて送り出すようになっている。
【００２８】
本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように、用紙収容カセット５、給紙ローラ６、フィードローラ５０、グリップローラ４０により給紙機構２００を構成する。給紙機構２００の詳細な構成については、図５を参照して後述する。
【００２９】
一対のレジストローラ７は、後述する駆動機構１５０と同様の駆動機構によって用紙Ｓを挟み込むべく回転し、用紙Ｓを挟み込んだ後に回転を一旦停止するようになっている。さらに、レジストローラ７は、用紙Ｓを適切なタイミングで後述する２次転写ニップに向けて送り出すようになっている。
【００３０】
現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋの上方には、中間転写ユニット１５が設けられている。中間転写ユニット１５は、中間転写ベルト８、１次転写バイアスローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ、ベルトクリーニング装置１０、２次転写バックアップローラ１１、クリーニングバックアップローラ１２、テンションローラ１３、２次転写ローラ１６等を有している。
【００３１】
中間転写ベルト８は無端状であり、１次転写バイアスローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ、テンションローラ１３、２次転写バックアップローラ１１およびクリーニングバックアップローラ１２に巻き掛けられている。この中間転写ベルト８は、前述した７つのローラのいずれかを駆動する駆動機構によって図中反時計回りに回転するようになっている。
【００３２】
また、１次転写バイアスローラ９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋと、前述した感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋとは、中間転写ベルト８を挟み込んでそれぞれ１次転写ニップを形成するようになっている。
【００３３】
中間転写ベルト８は、回転に伴って上述した１次転写ニップを順次通過していく過程で、各感光体ドラム１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上のＹトナー像、Ｍトナー像、Ｃトナー像、Ｋトナー像が重ね合わせられて、中間転写ベルト８に１次転写されるようになっている。これにより、中間転写ベルト８上に４色重ね合わせトナー像（以下、「４色トナー像」という。）が形成されることになる。
【００３４】
２次転写ローラ１６は、２次転写バックアップローラ１１との間に中間転写ベルト８を挟み込んで２次転写ニップを形成するようになっている。中間転写ベルト８上に形成された４色トナー像は、この２次転写ニップで、レジストローラ７から送り出された用紙Ｓに転写されるようになっている。そして、用紙Ｓの白色と相まって、フルカラートナー像が形成されることになる。
【００３５】
２次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト８には、用紙Ｓに転写されなかった転写残トナーが付着している。この転写残トナーは、ベルトクリーニング装置１０により除去されるようになっている。また、用紙Ｓは、中間転写ベルト８と２次転写ローラ１６との間に挟まれて、上方に向けて送り出されるようになっている。
【００３６】
２次転写バックアップローラ１１および２次転写ローラ１６の上方には、定着ユニット１７が設けられている。定着ユニット１７は、ヒータによって加熱される定着ローラ１７ａと、定着ローラ１７ａとの間に用紙Ｓを挟み込んで定着ニップを形成する加圧ローラ１７ｂとを有している。
【００３７】
定着ローラ１７ａおよび加圧ローラ１７ｂは、駆動機構によって、前述した２次転写ニップから送り出される用紙Ｓを挟み込むべく回転するようになっている。これにより、用紙Ｓに形成されたフルカラートナー像は、定着ユニット１７の定着ニップを通過する際に熱と圧力を受けて用紙Ｓに定着されるようになっている。さらに、フルカラートナー像が定着された用紙Ｓは、上方へ向けて送り出されるようになっている。
【００３８】
定着ユニット１７の上方には、一対の排紙ローラ１８が設けられている。一対の排紙ローラ１８は、駆動機構によって、定着ユニット１７から送り出される用紙Ｓを挟み込むべく回転するようになっている。これにより、フルカラートナー像が定着された用紙は、排紙ローラ１８のニップを経て装置外部へ送り出されるようになっている。
【００３９】
画像形成装置１００の上部には、スタック部２０が設けられており、排紙ローラ１８によって装置外部に送り出された用紙Ｓは、スタック部２０に順次スタックされるようになっている。
【００４０】
スタック部２０と前述した中間転写ユニット１５との間には、ボトル支持部２１が設けられている。ボトル支持部２１には、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用のトナーを収容するトナーボトル２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋが配置されている。
【００４１】
各トナーボトル２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ内のトナーは、図示しないトナー供給装置により、現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋに適宜補給されるようになっている。これらのトナーボトル２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋは、現像装置２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋとは独立して、画像形成装置１００に対して脱着できるよう構成されている。
【００４２】
次に、本実施形態に係るフィードローラ５０の構成について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係るフィードローラ５０を画像形成装置１００の設置面上方から示す概略図である。尚、図３においては、フィードローラ５０の構成について説明するが、グリップローラ４０、レジストローラ７についても同様である。
【００４３】
図３に示すように、本実施形態に係るフィードローラ５０は、ＤＣモータ１０１、駆動列２５０等を含んで構成される駆動機構１５０により駆動されるようになっている。
【００４４】
ＤＣモータ１０１は、ＤＣブラシレスモータであり、出力軸１０２の一端部に、小径のギヤ１０２ａを有している。ギヤ１０２ａは、出力軸１０２自体に切削加工を施すことにより形成されている。さらに、ＤＣモータ１０１の回転は、駆動列２５０を介して一対のグリップローラ４０に伝達されるようになっている。
【００４５】
駆動列２５０は、第１のギヤ２５１と、第２のギヤ２５２と、第３のギヤ２５３と、第４のギヤ２５４と、第５のギヤ２５５と、第６のギヤ２５６と、第７のギヤ２５７とを備えている。
【００４６】
第１のギヤ２５１は、ＤＣモータ１０１の出力軸１０２に形成されたギヤ１０２ａに噛み合っている。第２のギヤ２５２は、第１のギヤ２５１と同軸に配置され、第１のギヤ２５１と一体的に回転するよう構成されている。
【００４７】
第３のギヤ２５３は、第２のギヤ２５２に噛み合っている。第４のギヤ２５４は、第３のギヤ２５３と同軸に配置され、第３のギヤ２５３と一体的に回転するよう構成されている。
【００４８】
第５のギヤ２５５は、第４のギヤ２５４に噛み合っている。第６のギヤ２５６は、第５のギヤ２５５および一方のフィードローラ５０と同軸に配置され、第５のギヤ２５５および一方のフィードローラ５０と一体的に回転するよう構成されている。
【００４９】
第７のギヤ２５７は、他方のフィードローラ５０と同軸に配置され、他方のフィードローラ５０と一体的に回転するよう構成されるとともに、第６のギヤ２５６に噛み合っている。第７のギヤ２５７は、第６のギヤ２５６と同一歯数である。これにより、一対のフィードローラ５０は、一方のフィードローラ５０と他方のフィードローラ５０とが相反する方向へ等速回転するようになっている。
【００５０】
次に、本実施形態に係るＤＣモータ１０１の構成について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係るＤＣモータ１０１の斜視図である。
【００５１】
図４に示すように、本実施形態に係るＤＣモータ１０１は、エンコーダ１０３を有している。エンコーダ１０３は、エンコーダディスク１０３ａと、フォトセンサ１０３ｂとによって構成されている。エンコーダディスク１０３ａは、出力軸１０２の他端部に同軸に取り付けられ、出力軸１０２と一体的に回転するようになっている。
【００５２】
エンコーダディスク１０３ａは、例えば、金属製の円板に多数のスリットを、放射状に等間隔に形成したものである。フォトセンサ１０３ｂは、２組の発光素子と受光素子とを有する２チャンネルフォトセンサである。フォトセンサ１０３ｂは、エンコーダディスク１０３ａを厚み方向に挟み込むようにＤＣモータ１０１に取り付けられている。発光素子と受光素子は、エンコーダディスク１０３ａの厚み方向に対峙しており、発光素子から受光素子へ向けて検出光が出射されるようになっている。
【００５３】
発光素子から受光素子へ向かう検出光の光路は、エンコーダディスク１０３ａが回転する際に、エンコーダディスク１０３ａに形成した多数のスリットによって、検出光が通過可能な状態と、検出光が遮断される状態とに交互に変化することになる。そして、エンコーダディスク１０３ａの回転数に応じたパルス信号が、フォトセンサ１０３ｂの受光素子から出力されるようになっている。
【００５４】
フォトセンサ１０３ｂにおける２組の発光素子と受光素子は、各々のパルス信号位相差が所定量（本実施形態ではπ／２［ｒａｄ］）となるように配置されている。これにより、パルス信号である後述するエンコーダパルスＡ、Ｂの位相差を利用して、ＤＣモータ１０１の回転方向を検知することが可能である。
【００５５】
ＤＣモータ１０１の端板１０４には、コネクタ１０５が取り付けられている。ドライバ回路１１５が出力する駆動電流は、コネクタ１０５を経てＤＣモータ１０１に供給され、フォトセンサ１０３ｂが出力するパルス信号は、コネクタ１０５を経て制御回路１２０に送信されるようになっている。
【００５６】
次に、本実施形態に係る給紙機構２００について、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係る給紙機構２００を主走査方向から示す断面図である。
【００５７】
図５に示すように、本実施形態に係る給紙機構２００は、用紙収容カセット５、給紙ローラ６、フィードローラ５０、グリップローラ４０の他に、用紙送出方向側端部の上方にペーパエンドセンサ７０を、フィードローラ５０の用紙搬送方向下流側出口に第１の用紙検知センサ８０を、グリップローラ４０の用紙搬送方向下流側出口に第２の用紙検知センサ４１を備えている。
【００５８】
ペーパエンドセンサ７０は、用紙収容カセット５に積載されている用紙の残りがなくなったことを検知するためのセンサである。第１の用紙検知センサ８０は、フィードローラ５０により搬送されてきた用紙Ｓを検知する。第１の用紙検知センサ８０がＯＦＦの状態である場合には用紙Ｓを検知しておらず、ＯＮの状態である場合には用紙Ｓを検知している状態を表す。本実施形態において、第１の用紙検知センサ８０がシート検知部として機能する。
【００５９】
第２の用紙検知センサ４１は、グリップローラ４０により搬送されてきた用紙Ｓを検知する。第２の用紙検知センサ４１がＯＦＦの状態である場合には用紙Ｓを検知しておらず、ＯＮの状態である場合には用紙Ｓを検知している状態を表す。本実施形態において、第２の用紙検知センサ４１が下流側シート検知部として機能する。
【００６０】
尚、図５に示すように、本実施形態に係る給紙機構２００は、用紙収容カセット５を多段階で備えており、各用紙収容カセット５について、給紙ローラ６、フィードローラ５０、ペーパエンドセンサ７０、第１の用紙検知センサ８０を同様の構成で備えている。
【００６１】
次に、本実施形態に係る駆動機構１５０の機能構成について、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る駆動機構１５０の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【００６２】
図６に示すように、本実施形態に係る駆動機構１５０は、目標信号生成部１１０、トリガ検知部１１１、ドライバ回路１１５、制御回路１２０、特性推定部１３０、特性設定部１３１、アラート発生部１３２を有している。目標信号生成部１１０、トリガ検知部１１１、特性推定部１３０は、本体制御部３００に設けられている。
【００６３】
目標信号生成部１１０は、操作パネルから入力される指示信号に基づいてＲＡＭ３２０からプログラムを読み出し、ＤＣモータ１０１の回転量を指示する移動パルス数信号を出力するよう構成されている。
【００６４】
ドライバ回路１１５は、４象限ドライバであり、後述する制御回路１２０から入力される指令信号と、ＤＣモータ１０１に設けたホールＩＣ１１６から入力されるホール信号とに基づき、ＤＣモータ１０１に駆動電流を供給するよう構成されている。また、ドライバ回路１１５は、ホール信号に基づき、駆動電流の電流値やＰＷＭ電圧値を制御するようになっている。
【００６５】
制御回路１２０が出力する指令信号は、ＰＷＭ（パルス幅変調）出力を指示するＰＷＭ信号、ＤＣモータ１０１の起動および停止を指示するスタートストップ信号、およびＤＣモータ１０１の減速を指示するブレーキ信号である。
【００６６】
制御回路１２０は、１チップマイコンとして構成され、目標位置・速度算出回路１２１、モータ位置・速度算出回路１２２、位置偏差・速度偏差算出回路１２３、位置・速度追従制御器１２４を含んで構成されている。
【００６７】
目標位置・速度算出回路１２１は、目標信号生成部１１０から入力される移動パルス数信号と、オシレータからの時間情報とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の目標回転位置および目標回転速度を算出するようになっている。また、目標位置・速度算出回路１２１は、目標回転位置および目標回転速度に応じた目標位置信号および目標速度信号を出力するよう構成されている。
【００６８】
モータ位置・速度算出回路１２２は、エンコーダ１０３から入力されるエンコーダパルスＡ、Ｂと、オシレータからの時間情報とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の実際の回転位置である実回転位置および実際の回転速度である実回転速度を算出するようになっている。また、モータ位置・速度算出回路１２２は、実回転位置および実回転速度に応じたモータ位置信号およびモータ速度信号を出力するよう構成されている。
【００６９】
位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、目標位置・速度算出回路１２１から入力される目標位置信号と、モータ位置・速度算出回路１２２から入力されるモータ位置信号とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の位置偏差を算出するようになっている。本実施形態においては、特性推定部１３０がフィードバック信号取得部として機能する。そして、位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、位置偏差に応じた位置偏差信号を出力するよう構成されている。ここで、位置偏差とは、目標位置・速度算出回路１２１により算出された目標回転位置とモータ位置・速度算出回路１２２により算出された実回転位置との誤差のことである。
【００７０】
また、位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、目標位置・速度算出回路１２１から入力される目標速度信号と、モータ位置・速度算出回路１２２から入力されるモータ速度信号とに基づき、ＤＣモータ１０１における出力軸１０２の速度偏差を算出するようになっている。そして、位置偏差・速度偏差算出回路１２３は、速度偏差に応じた速度偏差信号を出力するよう構成されている。ここで、速度偏差とは、目標位置・速度算出回路１２１により算出された目標速度位置とモータ位置・速度算出回路１２２により算出された実回転速度との誤差のことである。
【００７１】
位置・速度追従制御器１２４は、比例積分微分制御器であり、位置偏差・速度偏差算出回路１２３から入力される位置偏差信号および速度偏差信号に基づき、前述したＰＷＭ信号、スタートストップ信号およびブレーキ信号を出力するよう構成されている。ＰＷＭ信号、スタートストップ信号およびブレーキ信号は、ドライバ回路１１５に入力されるようになっている。これにより、ＤＣモータ１０１は、出力軸１０２の位置偏差および速度偏差が目標値０に向けて収束するよう制御されることになる。
【００７２】
ここで、このように、ＤＣモータ１０１において、出力軸１０２の位置偏差および速度偏差が生じる理由の一つについて、説明する。フィードローラ５０のニップに搬送中の用紙Ｓが突入すると、その前後でフィードローラ５０の回転の挙動が変化し、その挙動の変化が出力軸１０２に伝わってその回転速度に変動が生じる。
【００７３】
そして、このように、出力軸１０２の回転速度に変動が生じると、目標回転位置および目標回転速度と実回転位置および実回転速度とで偏差が生じることになる。このような理由により、ＤＣモータ１０１において、出力軸１０２の位置偏差および速度偏差が生じる。
【００７４】
特性設定部１３１は、操作パネルからユーザが指定した紙種のシート特性に応じた特性情報を設定する。ここで、シート特性とは、用紙の種類（普通紙、光沢紙等）や厚さ、坪量（単位面積当たりの重量）、用紙サイズなど、紙種毎に異なる用紙の特性のことである。
【００７５】
特性推定部１３０は、位置偏差・速度偏差算出回路１２３から入力される位置偏差信号及び速度偏差信号から検出される出力軸１０２の位置偏差及び速度信号に基づき、搬送中の用紙Ｓの用紙特性を推定する。尚、特性推定部１３０は、後述するトリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を開始し、後述するトリガ検知部１１１から終了トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を終了する。
【００７６】
ここで、特性推定部１３０が位置偏差および速度信号に基づいて用紙特性を推定する方法について、図７及び図８を参照して説明する。図７は、本実施形態に係る出力軸１０２の位置偏差と用紙Ｓの坪量との関係性を示すグラフである。図８は、本実施形態に係る出力軸１０２の速度偏差と用紙Ｓの坪量との関係性を示すグラフである。
【００７７】
尚、図７及び図８に示すような関係性は、ＲＯＭ３３０やＨＤＤ３４０などの不揮発性の記憶媒体に予め記憶されている。また、図７及び図８においては、搬送中の用紙Ｓの坪量の推定方法について説明するが、用紙Ｓの厚さや種類についても同様にして推定することができる。
【００７８】
図７に示すように、本実施形態に係る出力軸１０２の位置偏差は、用紙Ｓの坪量の増加に応じて増加する傾向にある。そのため、特性推定部１３０は、出力軸１０２の位置偏差を検出することができれば、その位置偏差を図７に示す関係性に当てはめることで用紙Ｓの坪量を推定することが可能となる。
【００７９】
また、図８に示すように、本実施形態に係る出力軸１０２の速度偏差は、用紙Ｓの坪量の増加に応じて増加する傾向にある。そのため、特性推定部１３０は、出力軸１０２の速度偏差を検出することができれば、その速度偏差を図８に示す関係性に当てはめることで用紙Ｓの坪量を推定することが可能となる。
【００８０】
尚、特性推定部１３０は、位置偏差、速度偏差の他、ＤＣモータ１０１の給電回路の電流値や電圧値の偏差からも用紙Ｓの坪量を推定することができる。これは、フィードローラ５０のニップに搬送中の用紙Ｓが突入すると、その前後でフィードローラ５０の回転の挙動が変化し、その挙動の変化が出力軸１０２に伝わって上記給電回路の電流値や電圧値に変動が生じるためである。
【００８１】
そして、このように、電流値や電圧値に変動が生じると、ＤＣモータ１０１を目標通りに駆動させるために必要となる電圧・電流と実際に出力される電圧・電流とで偏差が生じる。そのため、特性推定部１３０は、予め記憶されている電流値の偏差と用紙Ｓの坪量との関係性や、電圧値の偏差と用紙Ｓの坪量との関係性に、検出された電流値の偏差や電圧値の偏差を当てはめることで用紙Ｓの坪量を推定することが可能となる。
【００８２】
また、特性推定部１３０は、搬送中の用紙Ｓの用紙特性を推定すると、特性設定部１３１から特性情報を取得し、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得した特性情報とを比較し、それらが相違することを条件として、アラート発生部１３２を作動させると共に、ＤＣモータ１０１を停止させる。
【００８３】
アラート発生部１３２は、例えば、ブザーやスピーカー等の発音装置や、ＬＥＤ等の発光装置、液晶ディスプレイ等の表示装置である。
【００８４】
ここで、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違するということは、ユーザが指定した紙種の用紙特性と搬送中の用紙Ｓの用紙特性とが一致していないことを意味する。反対に、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違しないということは、ユーザが指定した紙種の用紙特性と搬送中の用紙Ｓの用紙特性とが一致していないことを意味する。
【００８５】
そのため、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違した場合、アラート発生部１３２が作動することで、ユーザが指定した紙種が搬送されていることを通知することが可能となる。また、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違した場合、ＤＣモータ１０１が停止することで、ユーザが指定した紙種とは異なる用紙に対する印刷を防ぐことが可能となる。これにより、画像形成装置１００の消耗や電力消費を低減させることが可能となり、また、無駄になる用紙枚数を低減させることが可能となる。
【００８６】
トリガ検知部１１１は、第１の用紙検知センサ８０の検知状態とＤＣモータ１０１の駆動状態とが、予め設定された条件（以下、「開始トリガ検知条件」とする）を満たしたことを検知すると、特性推定部１３０に開始トリガ検知信号を出力する。そして、特性推定部１３０は、トリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を開始する。
【００８７】
このように、特性推定部１３０がトリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を開始する理由は、その用紙特性を推定するのに適切な期間（以下、「特性推定期間」とする）と不適切な期間とがあるためである。特性推定期間及び開始トリガ検知条件については、図９〜図１２を参照して後述する。
【００８８】
また、トリガ検知部１１１は、第１の用紙検知センサ８０の検知状態とＤＣモータ１０１の駆動状態とが開始トリガ検知条件が満たされなくなったことを検知すると、特性推定部１３０に終了トリガ検知信号を特性推定部１３０に出力する。そして、特性推定部１３０は、トリガ検知部１１１から終了トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして、搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を終了する。
【００８９】
次に、本実施形態に係る特性推定期間について、図９〜図１２を参照して説明する。図９〜図１２は、本実施形態に係る給紙機構２００が用紙Ｓを搬送する際のＤＣモータ１０１の回転速度の推移を示す図である。
【００９０】
尚、図９及び図１０は、搬送中の先行紙が所定の位置を通過するのを待って次の用紙の搬送を開始するように動作することで用紙Ｓを搬送する通常搬送モードについて示している。
【００９１】
また、図１１及び図１２は、用紙Ｓの搬送時間を短縮するために、先行紙が上記所定の位置を通過するのを待たずに先行紙の搬送と並行して次の用紙を途中まで搬送しておき、その位置から次の用紙の搬送を開始するように動作することで用紙Ｓを搬送するプレフィードモードについて示している。
【００９２】
上述したように、特性推定部１３０がトリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を開始する期間には、適切な期間（特性推定期間）と不適切な期間とがある。
【００９３】
そして、特性推定期間は、フィードローラ５０のニップに用紙Ｓが突入しており、かつ、出力軸１０２の回転速度が安定した状態にある期間でなければならない。なぜならば、その期間以外では、出力軸１０２の回転速度が安定していない状態にある期間や、フィードローラ５０のニップに用紙Ｓが突入していない期間となり、特性推定部１３０は、用紙特性を精確に推定することができないためである。
【００９４】
これは、出力軸１０２の回転速度が安定していない状態にある期間では、特性推定部１３０は、定常状態に遷移するまでの変動、即ち、ＤＣモータ１０１の立ち上がり及び立ち下りの変動を捉えてしまうためである。また、フィードローラ５０のニップに用紙Ｓが突入していない期間では、特性推定部１３０は、用紙Ｓが突入することによりＤＣモータ１０１の変動を捉えることができないためである。
【００９５】
そこで、通常搬送モードの場合、特性推定部１３０は、図９に示す特性推定期間において、搬送される用紙Ｓの用紙特性を推定しなければならない。そのため、本実施形態においては、図１０に示すように、ＤＣモータ１０１の駆動が開始し、かつ、第１の用紙検知センサ８０が用紙Ｓを検知してからの経過時間をカウントし、その経過時間がＴ（ｍｓ）に達することを開始トリガ検知条件として予め設定されている。本実施形態においては、開始トリガ検知条件が満たされたタイミングが第一のタイミングである。
【００９６】
ここで、特性推定部１３０がＤＣモータ１０１の立ち上がりの変動を捉えてしまわないように、Ｔ（ｍｓ）は、ＤＣモータ１０１が加速を開始してから立ち上がりが終了するまでの時間以上として設定される。
【００９７】
即ち、本実施形態に係るトリガ検知部１１１は、（第１の用紙検知センサ：ＯＦＦ→ＯＮ  ＡＮＤ  ＤＣモータ１０１：駆動）  ＡＮＤ  Ｔ（ｍｓ）が満たされたことを検知すると特性推定部１３０に開始トリガ検知信号を出力するように構成されている。そして、特性推定部１３０は、図１０に示すように、開始トリガ検知信号が入力されたことをトリガとして位置偏差・速度偏差のサンプリングを開始し、搬送中の用紙Ｓの用紙特性を推定する。
【００９８】
本実施形態においては、トリガ検知部１１１がカウント部、タイミング判定部として機能し、開始トリガ検知信号がタイミング信号として出力される。
【００９９】
その後、トリガ検知部１１１は、第２の用紙検知センサ４１が用紙Ｓを検知すると（ＯＦＦ→ＯＮ）、終了検知トリガ信号を特性推定部１３０に出力する。そして、特性推定部１３０は、終了検知トリガ信号が入力されたことをトリガとしてサンプリングを終了し、搬送中の用紙Ｓの用紙特性の推定を終了する。
【０１００】
本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成されることで、特性推定期間において搬送中の用紙Ｓの用紙特性を推定することができるようになっている。そのため、本実施形態に係る特性推定部１３０は、搬送中の用紙Ｓの用紙特性を精確に推定することが可能となる。
【０１０１】
ところが、プレフィードモードの場合、図１１に示すように、２枚目以降については、給紙開始前にプレフィード動作が行われるため、通常搬送モードとは異なるタイミングに特性推定期間が発生する。
【０１０２】
そのため、プレフィードモードの場合、２枚目以降は、図１２に示すように、通常搬送モードと同じように開始トリガ検知条件が満たされただけでは、特性推定期間外に用紙特性の推定が行われてしまう。その結果、特性推定部１３０は、搬送中の用紙Ｓの用紙特性を精確に推定することができない。
【０１０３】
そこで、本実施形態に係る特性推定部１３０は、図１３に示すように、トリガ検知部１１１から開始トリガ検知信号が入力された後に、再度、開始トリガ検知信号が入力された場合、それまでにサンプリングした位置偏差・速度偏差を全て破棄する。そして、本実施形態に係る特性推定部１３０は、図１３に示すように、そのタイミングで改めて位置偏差・速度偏差のサンプリングを開始し、搬送中の用紙Ｓの用紙特性を推定するように構成されている。本実施形態においては、再度、開始トリガ検知信号が入力されたタイミングが第二のタイミングである。
【０１０４】
若しくは、本実施形態に係るトリガ検知部１１１は、図１４に示すように、Ｔ（ｍｓ）をカウントしている途中でＤＣモータ１０１の立ち下りを検知した場合、そのカウントを停止してそれまでのカウント値を破棄する。そして、本実施形態に係るトリガ検知部１１１は、図１４に示すように、ＤＣモータ１０１の駆動開始を再度検知すると、改めてＴ（ｍｓ）のカウントを開始するように構成されている。
【０１０５】
本実施形態に係る画像形成装置１００は、特性推定部１３０若しくはトリガ検知部１１１がこのように構成されていることを要旨の一つとしている。本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成されることで、プレフィードモードの場合であっても、精確に用紙特性を推定することが可能となる。
【０１０６】
その結果、本実施形態に係る画像形成装置１００は、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違した場合、アラート発生部１３２を作動させることで、ユーザが指定した紙種が搬送されていることを正確に通知することが可能となる。
【０１０７】
また、本実施形態に係る画像形成装置１００は、用紙Ｓの用紙特性と特性設定部１３１から取得された特性情報とが相違した場合、ＤＣモータ１０１を停止させることで、ユーザが指定した紙種とは異なる用紙に対する印刷をより効果的に防ぐことが可能となる。これにより、画像形成装置１００の消耗や電力消費をさらに低減させることが可能となり、また、無駄になる用紙枚数をさらに低減させることが可能となる。
【０１０８】
また、本実施形態に係る画像形成装置１００は、このように構成されることで、通常搬送モードとプレフィードモードとで別々に開始トリガ検知条件を設定する必要がなく、構成を簡略化することが可能となる。
【０１０９】
次に、本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４の機能構成について、図１５及び図１６を参照して説明する。図１５及び図１６は、本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４の機能構成を示すブロック図である。
【０１１０】
図１５に示すように、本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４は、一般的なＰＩＤ制御器として構成される。即ち、本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４は、図１５に示すように、目標回転位置であるＸｔと実回転位置であるＸとの差である位置偏差Ｘｅの信号を比例積分微分制御処理を行いモータ電圧Ｖｍにフィードバックするように構成されている。尚、図１５においては、回転位置について説明したが、回転速度についても同様である。
【０１１１】
また、この他、図１６に示すように、本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４は、一般的なＰ＋ＰＩ制御器として構成されても良い。即ち。本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４は、目標回転位置であるＸｔと実回転位置であるＸとの差である位置偏差ＸｅをＰ制御器で増幅して、マイナーループの目標速度Ｖｔとする。そして、本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４は、そのＶｔと実回転速度Ｖとの差である速度偏差ＶｅをＰＩ制御器でモータ電圧Ｖｍにフィードバックするように構成されている。
【０１１２】
本実施形態に係る位置・速度追従制御器１２４は、このように構成されることで、ＤＣモータ１０１が常時、目標回転位置・目標回転速度に追従するように制御される。
【０１１３】
本実施形態においては、ＤＣモータ１０１、駆動機構１５０がフィードローラ５０をフィードバック制御により回転駆動する回転駆動部として機能する。また、本実施形態においては、位置偏差、速度偏差、ＤＣモータ１０１を目標通りに駆動させるために必要となる電圧・電流と実際に出力される電圧・電流との偏差が、ＤＣモータ１０１のフィードバック制御において取得されるフィードバック信号である。
【０１１４】
尚、本実施形態に係る画像形成装置１００は、フィードローラ５０を回転させるためのＤＣモータ１０１の位置偏差・速度偏差に基づいて用紙特性を推定するように構成されている例について説明した。本実施形態に係る画像形成装置１００は、フィードローラ５０を回転させるためのＤＣモータ１０１及びグリップローラ４０を回転させるためのＤＣモータの少なくともいずれかの位置偏差・速度偏差に基づいて用紙特性を推定するように構成されていても良い。
【０１１５】
このように構成された場合、本実施形態に係る画像形成装置１００は、フィードローラ５０を回転させるためのＤＣモータ１０１及びグリップローラ４０を回転させるためのＤＣモータの両方に用紙Ｓが突入するタイミングで用紙特性を推定することになる。
【０１１６】
このように構成された場合、本実施形態においては、一対のグリップローラ４０が、２本の下流側搬送ローラがシートを両面から挟みながら回転することで前記シートを搬送する下流側搬送ローラ対として機能する。また、本実施形態においては、グリップローラ４０を回転させるためのＤＣモータと、そのＤＣモータを駆動させる駆動機構１５０がグリップローラ４０をフィードバック制御により回転駆動する下流側回転駆動部として機能する。
【０１１７】
また、本実施形態においては、シート搬送装置の例として、搬送されるシートに対して画像形成出力を実行する画像形成装置について説明した。この他、スキャナ装置において原稿を自動搬送するＡＤＦ（Ａｕｔｏ  Ｄｏｃｕｍｅｎｔ  Ｆｅｅｄｅｒ：原稿自動搬送装置）や、搬送されるシートに対して折り処理を施す折り処理装置、搬送されるシートに対してステープルやパンチ、製本処理等の後処理を施す後処理装置等、シートを搬送する装置についても適用可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ  感光体ドラム
２Ｙ、２Ｍ、２Ｃ、２Ｋ  現像装置
３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋ  現像ローラ
４  露光装置
５  用紙収容カセット
６  給紙ローラ
７  レジストローラ
８  中間転写ベルト
９Ｙ、９Ｍ、９Ｃ、９Ｋ  １次転写バイアスローラ
１０  ベルトクリーニング装置
１１  ２次転写バックアップローラ
１２  クリーニングバックアップローラ
１３  テンションローラ
１５  中間転写ユニット
１６  ２次転写ローラ
１７  定着ユニット
１７ａ  定着ローラ
１７ｂ  加圧ローラ
１８  排紙ローラ
２０  スタック部
２１  ボトル支持部
２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ  トナーボトル
４０  グリップローラ
４１  第２の用紙検知センサ
５０  フィードローラ
８０  第１の用紙検知センサ
１００  画像形成装置
１０１  ＤＣモータ
１０２  出力軸
１０２ａ  ギヤ
１０３  エンコーダ
１０３ａ  エンコーダディスク
１０３ｂ  フォトセンサ
１０４  端板
１１０  目標信号生成部
１１１  トリガ検知部
１１５  ドライバ回路
１１６  ホールＩＣ
１２０  制御回路
１２１  目標位置・速度算出回路
１２２  モータ位置・速度算出回路
１２３  位置偏差・速度偏差算出回路
１２４  位置・速度追従制御器
１３０  特性推定部
１３１  特性設定部
１３２  アラート発生部
１５０  駆動機構
２００  給紙機構
２５０  駆動列
２５１  第１のギヤ
２５２  第２のギヤ
２５３  第３のギヤ
２５４  第４のギヤ
２５５  第５のギヤ
２５６  第６のギヤ
２５７  第７のギヤ
３００  本体制御部
３１０  ＣＰＵ
３２０  ＲＡＭ
３３０  ＲＯＭ
３４０  ＨＤＤ
３５０  Ｉ／Ｆ
３６０  表示部
３７０  操作部
３８０  専用デバイス
３９０  バス
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１９】
【特許文献１】特開平２０１１−９３１８３号公報
【図１】
0006390341.tif 000002
【図２】
0006390341.tif 000003
【図３】
0006390341.tif 000004
【図４】
0006390341.tif 000005
【図５】
0006390341.tif 000006
【図６】
0006390341.tif 000007
【図７】
0006390341.tif 000008
【図８】
0006390341.tif 000009
【図９】
0006390341.tif 000010
【図１０】
0006390341.tif 000011
【図１１】
0006390341.tif 000012
【図１２】
0006390341.tif 000013
【図１３】
0006390341.tif 000014
【図１４】
0006390341.tif 000015
【図１５】
0006390341.tif 000016
【図１６】
0006390341.tif 000017