(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、前記流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、を接続する流路に設けられるカウンタバランス弁であって、
前記方向切換弁と連通するバルブ側通路と、
前記流体圧モータと連通するモータ側通路と、
前記方向切換弁が切り換えられたときに前記バルブ側通路及び前記モータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、
前記制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、
前記バルブ側通路と前記パイロット室とを連通するパイロット通路と、
前記パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、
前記流量制御弁は、前記方向切換弁が前記流体圧モータを作動させる位置から前記流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御され、
前記流量制御弁は、電磁比例制御弁であり、弁体の移動量を検出するストロークセンサを有することを特徴とするカウンタバランス弁。
【請求項２】
前記パイロット室は、前記制御弁の両端部にそれぞれ設けられ、
前記流量制御弁は、それぞれの前記パイロット室にパイロット圧を導くそれぞれの前記パイロット通路に設けられることを特徴とする請求項１に記載のカウンタバランス弁。
【請求項３】
前記流体圧モータを制御するための流体圧制御装置であって、
作動流体を吐出する前記ポンプと、
前記ポンプから吐出される作動流体によって駆動する前記流体圧モータと、
前記ポンプと前記流体圧モータとを接続する流路に設けられ、前記流体圧モータの回転方向を切り換える前記方向切換弁と、
前記流路における前記方向切換弁と前記流体圧モータとの間に設けられる請求項１または２に記載のカウンタバランス弁と、を備えることを特徴とする流体圧制御装置。
【請求項４】
流体圧制御装置であって、
作動流体を吐出するポンプと、
車体に設けられ前記ポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、
前記ポンプと前記流体圧モータとを接続する流路に設けられ、前記流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、
前記流路における前記方向切換弁と前記流体圧モータとの間に設けられるカウンタバランス弁と、
前記方向切換弁が中立状態にあることを検出する中立状態検出部と、
前記車体の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、を備え、
前記カウンタバランス弁は、
前記方向切換弁と連通するバルブ側通路と、
前記流体圧モータと連通するモータ側通路と、
前記方向切換弁が切り換えられたときに前記バルブ側通路及び前記モータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、
前記制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、
前記バルブ側通路と前記パイロット室とを連通するパイロット通路と、
前記パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、
前記流量制御弁は、前記中立状態検出部によって前記中立状態を検出したときに、流路面積が大きくなるように制御されるとともに、前記傾斜角検出部によって検出された傾斜角に応じて制御されることを特徴とする流体圧制御装置。
【請求項５】
流体圧制御装置であって、
作動流体を吐出するポンプと、
車体に設けられ前記ポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、
前記ポンプと前記流体圧モータとを接続する流路に設けられ、前記流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、
前記流路における前記方向切換弁と前記流体圧モータとの間に設けられるカウンタバランス弁と、
前記流体圧モータに流れる作動流体の流量を検出する流量検出部と、を備え、
前記カウンタバランス弁は、
前記方向切換弁と連通するバルブ側通路と、
前記流体圧モータと連通するモータ側通路と、
前記方向切換弁が切り換えられたときに前記バルブ側通路及び前記モータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、
前記制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、
前記バルブ側通路と前記パイロット室とを連通するパイロット通路と、
前記パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、
前記流量制御弁は、前記方向切換弁が前記流体圧モータを作動させる位置から前記流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御されるとともに、前記流量検出部によって検出された前記流量に応じて制御されることを特徴とする流体圧制御装置。
【請求項６】
流体圧制御装置であって、
作動流体を吐出するポンプと、
車体に設けられ前記ポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、
前記ポンプと前記流体圧モータとを接続する流路に設けられ、前記流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、
前記流路における前記方向切換弁と前記流体圧モータとの間に設けられるカウンタバランス弁と、
前記流体圧モータにおける供給側と排出側との差圧を検出する差圧検出部と、
前記流体圧モータの回転数を検出する回転数検出部と、を備え、
前記カウンタバランス弁は、
前記方向切換弁と連通するバルブ側通路と、
前記流体圧モータと連通するモータ側通路と、
前記方向切換弁が切り換えられたときに前記バルブ側通路及び前記モータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、
前記制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、
前記バルブ側通路と前記パイロット室とを連通するパイロット通路と、
前記パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、
前記流量制御弁は、前記方向切換弁が前記流体圧モータを作動させる位置から前記流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御されるとともに、前記差圧検出部によって検出された前記差圧及び前記回転数検出部によって検出された前記回転数に応じて制御されることを特徴とする流体圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カウンタバランス弁及びカウンタバランス弁を備えた流体圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、建設機械の走行装置を構成する油圧モータの駆動回路において、発進、停止時に発生する衝撃を抑制するために、油圧モータと方向切換弁との間にカウンタバランス弁が介装された駆動回路が記載されている。特許文献１に記載のカウンタバランス弁では、プランジャの両端に画成された油室と油圧モータに連通する油圧通路とを連通する通路にオリフィスが設けられている。特許文献１に記載のカウンタバランス弁では、オリフィス径によってカウンタバランス弁のプランジャのストローク速度が決定される。具体的には、オリフィス径を大きくするとプランジャのストローク速度が速くなり、オリフィス径を小さくするとプランジャのストローク速度が遅くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−１４７２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、オリフィス径は、建設機械が平地を走行することを基準にして設定される。しかしながら、オフィリス径を平地を走行することを基準に設定してしまうと、下り坂を走行中に停止しようとしたときには、建設機械が停止するまでの距離が伸びてしまう。逆に、オフィリス径を下り坂を走行することを基準に設定してしまうと、平地を走行中に停止しようとしたときには、建設機械が急激に停止してしまう。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車体の制動距離を適切に調整できるカウンタバランス弁、及びこのカウンタバランス弁を備えた流体圧制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車体に設けられポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、を接続する流路に設けられるカウンタバランス弁であって、方向切換弁と連通するバルブ側通路と、流体圧モータと連通するモータ側通路と、方向切換弁が切り換えられたときにバルブ側通路及びモータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、バルブ側通路とパイロット室とを連通するパイロット通路と、パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、流量制御弁は、前記方向切換弁が前記流体圧モータを作動させる位置から前記流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御され、流量制御弁は、電磁比例制御弁であり、弁体の移動量を検出するストロークセンサを有することを特徴とする。
【０００７】
第１の発明では、カウンタバランス弁は、パイロット通路を流れる作動油の流量を可変制御する流量制御弁を備えるので、制御弁のパイロット室に流入またはパイロット室から排出される作動油の流量を調整することで、制御弁の切り換え速度を調整することができる。これにより、制御弁が流体圧モータとポンプとの連通を遮断するタイミングを適宜調整することができるので、流体圧モータの制動を調整することができる。また、流量制御弁は、方向切換弁が流体圧モータを作動させる作動させる位置から流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなる。これにより、制御弁が流体圧モータとポンプとの連通を遮断するタイミングを早めることができ、車体の制動距離が延びることを抑制できる。さらに、流量制御弁は、電磁比例制御弁であるとともに、弁体の移動量を検出するストロークセンサを有するので、ストロークセンサで検出した弁体の移動量をフィードバックすることにより、より正確に制御を行うことができる。
【００１０】
第２の発明は、パイロット室は、制御弁の両端部にそれぞれ設けられ、流量制御弁は、それぞれのパイロット室にパイロット圧を導くそれぞれのパイロット通路に設けられることを特徴とする。
【００１１】
第２の発明では、流体圧モータがいずれの方向に作動しても、制御弁１１の切り換え速度を調整することができるので、車体がいずれの方向に走行しても、車体の制動距離を適切に調整することができる。
【００１９】
第３の発明は、流体圧モータを制御するための流体圧制御装置であって、作動流体を吐出するポンプと、ポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、ポンプと流体圧モータとを接続する流路に設けられ、流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、流路における方向切換弁と流体圧モータとの間に設けられる第１または２の発明に記載のカウンタバランス弁と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
第４の発明は、流体圧制御装置であって、作動流体を吐出するポンプと、車体に設けられ前記ポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、ポンプと流体圧モータとを接続する流路に設けられ、流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、流路における方向切換弁と流体圧モータとの間に設けられるカウンタバランス弁と、方向切換弁が中立状態にあることを検出する中立状態検出部と、車体の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、を備え、カウンタバランス弁は、方向切換弁と連通するバルブ側通路と、流体圧モータと連通するモータ側通路と、方向切換弁が切り換えられたときにバルブ側通路及びモータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、バルブ側通路とパイロット室とを連通するパイロット通路と、パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、流量制御弁は、中立状態検出部によって中立状態を検出したときに、流路面積が大きくなるように制御されるとともに、傾斜角検出部によって検出された傾斜角に応じて制御されることを特徴とする。
【００２１】
第４の発明では、流量制御弁は、方向切換弁が中立状態にあるときに、車体の傾斜角に応じて制御されるので、油圧モータが停止する際の制御弁の切り換え速度を車体の傾斜角に応じて調整することができる。したがって、車体が傾斜した状態において流体圧モータを適切に制動することができる。これにより、車体が傾斜した状態に応じて車体の制動距離を適切に調整できる。
【００２２】
第５の発明は、流体圧制御装置であって、作動流体を吐出するポンプと、車体に設けられ前記ポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、ポンプと流体圧モータとを接続する流路に設けられ、流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、流路における方向切換弁と流体圧モータとの間に設けられるカウンタバランス弁と、流体圧モータに流れる作動流体の流量を検出する流量検出部と、を備え、カウンタバランス弁は、方向切換弁と連通するバルブ側通路と、流体圧モータと連通するモータ側通路と、方向切換弁が切り換えられたときにバルブ側通路及びモータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、バルブ側通路とパイロット室とを連通するパイロット通路と、パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、流量制御弁は、方向切換弁が前記流体圧モータを作動させる位置から流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御されるとともに、流量検出部によって検出された流量に応じて制御されることを特徴とする。
【００２３】
第５の発明では、流量制御弁は、流量検出部によって検出された流量に応じて制御されるので、制御弁の切り換え速度を流体圧モータの回転速度に応じて調整することができる。これにより、流体圧モータの回転速度に応じて、車体の制動距離を適切に調整できる。
【００２４】
第６の発明は、流体圧制御装置であって、作動流体を吐出するポンプと、車体に設けられポンプから吐出される作動流体によって駆動する流体圧モータと、ポンプと流体圧モータとを接続する流路に設けられ、流体圧モータの回転方向を切り換える方向切換弁と、流路における方向切換弁と流体圧モータとの間に設けられるカウンタバランス弁と、流体圧モータにおける供給側と排出側との差圧を検出する差圧検出部と、流体圧モータの回転数を検出する回転数検出部と、を備え、カウンタバランス弁は、方向切換弁と連通するバルブ側通路と、流体圧モータと連通するモータ側通路と、方向切換弁が切り換えられたときにバルブ側通路及びモータ側通路との間の作動流体の流れを制御する制御弁と、制御弁を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室と、バルブ側通路とパイロット室とを連通するパイロット通路と、パイロット通路を流れる作動流体の流量を可変制御する流量制御弁と、を備え、流量制御弁は、方向切換弁が流体圧モータを作動させる位置から流体圧モータを停止させる位置に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御されるとともに、差圧検出部によって検出された差圧及び回転数検出部によって検出された前記回転数に応じて制御されることを特徴とする。
【００２５】
第６の発明では、流体圧モータにおける供給側と排出側との差圧と流体圧モータの回転数とに基づいて、流体圧モータの作動状態を検出することができる。流体圧モータにおける供給側と排出側との差圧と流体圧モータの回転数は測定誤差が小さいので、精度よく流量を算出することができる。したがって、流量制御弁をより正確に制御できる。これにより、流体圧モータの回転速度に応じて、車体の制動距離をより適切に調整できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、車体の制動距離を適切に調整できるカウンタバランス弁、及びこのカウンタバランス弁を備えた流体圧制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る油圧制御装置の油圧回路図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る油圧制御装置の変形例を示す油圧回路図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る油圧制御装置の変形例を示す油圧回路図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る油圧制御装置の油圧回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態に係るカウンタバランス弁１０及びカウンタバランス弁１０を備えた流体圧制御装置１００について説明する。図１は、第１実施形態におけるカウンタバランス弁１０及びカウンタバランス弁１０を備えた流体圧制御装置１００を示す油圧回路図である。
【００２９】
流体圧制御装置１００は、例えばパワーショベルやホイールローダ等の流体圧によって駆動する作業機の車体に搭載される。流体圧制御装置１００では、作動流体として作動油が用いられるが、作動水等の他の流体を作動流体として用いてもよい。
【００３０】
図１に示すように、流体圧制御装置１００は、作動油を吐出するポンプ１と、ポンプ１から吐出される作動油によって駆動する流体圧モータとしての油圧モータ２と、ポンプ１と油圧モータ２とを接続する流路に設けられ、油圧モータ２の回転方向を切り換える方向切換弁３と、ポンプ１と方向切換弁３とを接続する供給流路２１と、油圧モータ２と方向切換弁３を接続する給排流路２２ａ、２２ｂと、方向切換弁３のパイロット圧を制御するリモコン弁５と、を備える。
【００３１】
ポンプ１は、図示しないエンジンの動力によって駆動され、供給流路２１に作動油を吐出する。ポンプ１は、斜板型アキシャルピストンポンプである。ポンプ１は、図１では固定容量型として示しているが、これに限らず可変容量型であってもよい。
【００３２】
油圧モータ２は、容量が固定の斜板型アキシャルピストンモータであり、走行用の油圧モータとして使用される。油圧モータ２は、ポンプ１から吐出された作動油の供給を受けて回転駆動される。油圧モータ２は、方向切換弁３によって正回転あるいは逆回転に切り換えられる。油圧モータ２が正回転することで、作業機は前進し、油圧モータ２が逆回転することで、作業機は後進する。油圧モータ２は、容量が固定である斜板型アキシャルピストンモータに限らず、容量が可変である斜板型アキシャルピストンモータであってもよい。
【００３３】
油圧モータ２には、停止時に油圧モータ２に制動力を付与するネガティブ型の駐車ブレーキ２ａが設けられる。駐車ブレーキ２ａは、流路２３によって後述するカウンタバランス弁１０に接続される。駐車ブレーキ２ａは、流路２３の圧力が所定の圧力（ブレーキ解除圧）を上回ると、ブレーキを解除して油圧モータ２の回転を許容する。
【００３４】
方向切換弁３は、ポンプ１から供給流路２１に吐出された作動油を給排流路２２ａを通じて油圧モータ２に導く前進位置Ａと、ポンプ１から供給流路２１に吐出された作動油を給排流路２２ｂを通じて油圧モータ２に導く後進位置Ｂと、ポンプ１及び油圧モータ２をタンクＴに連通する中立位置Ｃと、を備える。方向切換弁３は、作業機の乗務員がリモコン弁５を操作することに伴ってパイロットポンプ４からリモコン弁５を通じてパイロット室３ａ，３ｂに供給される作動油（パイロット圧）によって切り換えられる。具体的には、リモコン弁５が一方側に操作され、パイロット圧がパイロット室３ａに供給されると、方向切換弁３は前進位置Ａに切り換わり、リモコン弁５が他方側に操作され、パイロット圧がパイロット室３ｂに供給されると、方向切換弁３は後進位置Ｂに切り換わる。リモコン弁５が中立位置、つまり、パイロット圧がいずれのパイロット室３ａ、３ｂにも作用していない場合には、方向切換弁３は、方向切換弁３の両側に設けられるばね３ｃの付勢力によって中立位置Ｃとなる。パイロット室３ａ、３ｂに供給されるパイロット圧は、リモコン弁５の操作量に応じて制御される。
【００３５】
リモコン弁５は、リモコン弁５の中立状態を検出する位置検出センサ５ａを備える。位置検出センサ５ａは、リモコン弁５の操作レバーが中立位置にあるときにコントローラ４０に検出信号を出力する。リモコン弁５が中立状態にあるときには、方向切換弁３も中立状態にある。つまり、位置検出センサ５ａによって方向切換弁３の中立状態を検出することができる。位置検出センサ５ａは、方向切換弁３が中立状態にあることを検出する中立状態検出部に相当する。
【００３６】
流体圧制御装置１００は、方向切換弁３と油圧モータ２との間に設けられるカウンタバランス弁１０をさらに備える。カウンタバランス弁１０は、給排流路２２ａ、２２ｂに設けられる。
【００３７】
カウンタバランス弁１０は、給排流路２２ａ、２２ｂを通じて方向切換弁３と連通するバルブ側通路１４ａ、１４ｂと、給排流路２２ａ、２２ｂを通じて油圧モータ２と連通するモータ側通路１５ａ、１５ｂと、方向切換弁３が切り換えられたときにバルブ側通路１４ａ、１４ｂ及びモータ側通路１５ａ、１５ｂとの間の作動油の流れを制御する制御弁１１と、制御弁１１を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室１１ａ、１１ｂと、バルブ側通路１４ａ、１４ｂとパイロット室１１ａ、１１ｂとを連通するパイロット通路１３ａ、１３ｂと、パイロット通路１３ａ、１３ｂに設けられパイロット通路１３ａ、１３ｂを流れる作動油の流量を可変制御する流量制御弁１２ａ、１２ｂと、を備える。
【００３８】
パイロット室１１ａ、１１ｂは、制御弁１１の両端部にそれぞれ設けられる。パイロット通路１３ａ、１３ｂは、それぞれバルブ側通路１４ａ、１４ｂから分岐し、パイロット室１１ａ、１１ｂに連通する。
【００３９】
制御弁１１は、バルブ側通路１４ａとモータ側通路１５ａ及び流路２３とを連通し、バルブ側通路１４ｂとモータ側通路１５ｂとを連通する作動位置Ｄと、バルブ側通路１４ａとモータ側通路１５ａとを連通し、バルブ側通路１４ｂとモータ側通路１５ｂ及び流路２３とを連通する作動位置Ｅと、バルブ側通路１４ａ、１４ｂとモータ側通路１５ａ、１５ｂとの連通を遮断する中立位置Ｆと、を備える。
【００４０】
制御弁１１は、方向切換弁３が前進位置Ａに切り換えられた場合には、ポンプ１から吐出された作動油が給排流路２２ａ、バルブ側通路１４ａ及びパイロット通路１３ａを通じてパイロット室１１ａに導かれることによって、作動位置Ｄに切り換えられる。また、制御弁１１は、方向切換弁３が後進位置Ｂに切り換えられた場合には、ポンプ１から吐出された作動油が給排流路２２ｂ、バルブ側通路１４ｂ及びパイロット通路１３ｂを通じてパイロット室１１ｂに導かれることによって、作動位置Ｅに切り換えられる。さらに、制御弁１１は、方向切換弁３が中立位置Ｃに切り換えられた場合には、パイロット室１１ａ、１１ｂ内の作動油がパイロット通路１３ａ、１３ｂ、バルブ側通路１４ａ、１４ｂ及び給排流路２２ａ、２２ｂを通じてタンクＴに排出され、両側に設けられるばね１１ｃの付勢力によって中立位置Ｆに切り換えられる。
【００４１】
流量制御弁１２ａ、１２ｂは、電磁比例ソレノイドを備える電磁比例制御弁である。流量制御弁１２ａ、１２ｂは、方向切換弁３が中立状態にあることを検出されたときに、コントローラ４０から印加される電流に基づいて流路面積が変化することで、パイロット通路１３ａ、１３ｂを流れる作動油の流量を制御する。つまり、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、可変絞りとして機能する。流量制御弁１２ａ、１２ｂは、コントローラ４０から電流が印加されていない状態で流路面積（絞り）が最小となり、コントローラ４０から印加される電流が大きくなるにつれて流路面積（絞り）が大きくなるように制御される。流量制御弁１２ａ、１２ｂは、パイロット通路１３ａ、１３ｂを流れる作動油の流量を制御することで、パイロット室１１ａ、１１ｂ内の作動油の圧力を制御し、制御弁１１の切り換え速度を調整する。
【００４２】
流体圧制御装置１００は、作業機の車体の傾斜角を検出する傾斜角検出部としての傾斜角センサ３０と、油圧モータ２に流れる作動油の流量を検出する流量検出部としての流量センサ５０と、をさらに備える。
【００４３】
傾斜角センサ３０は、作業機の車体の水平面に対する前後方向の傾斜角度を検出し、検出した傾斜角をコントローラ４０に出力する。
【００４４】
流量センサ５０は、給排流路２２ａに設けられ、給排流路２２ａを流れる作動油の流量を検出し、検出した流量をコントローラ４０に出力する。流量センサ５０は、給排流路２２ｂに設けられていてもよい。
【００４５】
以上のように構成されたカウンタバランス弁１０及び流体圧制御装置１００の動作について説明する。
【００４６】
はじめに、作業機を前進させる場合について説明する。
【００４７】
乗務員がリモコン弁５を一方側に向かって操作すると、パイロットポンプ４から吐出された作動油がリモコン弁５を通じてパイロット室３ａに供給される。このとき、パイロット室３ａには、リモコン弁５の操作量に応じたパイロット圧が供給される。これにより、方向切換弁３は前進位置Ａに切り換わり、ポンプ１から吐出された作動油が供給流路２１から給排流路２２ａを通じてカウンタバランス弁１０のバルブ側通路１４ａに流入する。
【００４８】
カウンタバランス弁１０のバルブ側通路１４ａに流入した作動油の一部は、パイロット通路１３ａを通じてパイロット室１１ａに流入する。これにより、制御弁１１は作動位置Ｄに切り換えられる。このとき、方向切換弁３は中立状態にないので、流量制御弁１２ａには、コントローラ４０から電流が印加されない。したがって、流量制御弁１２ａの流路面積は最小になっている。このため、パイロット通路１３ａを流れる作動油は、流量制御弁１２ａによって流れが制限されるので、パイロット室１１ａに緩やかに流入する。これにより、制御弁１１は緩やかに作動位置Ｄに切り換わる。
【００４９】
制御弁１１が作動位置Ｄに切り換わると、ポンプ１から吐出された作動油は、供給流路２１、方向切換弁３、給排流路２２ａ、バルブ側通路１４ａ、制御弁１１、モータ側通路１５ａ及び給排流路２２ａを通じて油圧モータ２に供給される。これと同時に、ポンプ１から吐出された作動油は、制御弁１１から流路２３を通って駐車ブレーキ２ａに供給され、駐車ブレーキ２ａが解除される。これにより、油圧モータ２が正回転し、作業機は前進する。
【００５０】
給排流路２２ａを流れる作動油の流量は、流量センサ５０によって検出され、検出された流量はコントローラ４０に出力される。油圧モータ２から排出された作動油は、給排流路２２ｂ、モータ側通路１５ｂ、制御弁１１、バルブ側通路１４ｂ、給排流路２２ｂ、及び方向切換弁３を通って、タンクＴに戻される。
【００５１】
次に、作業機が前進している状態から停止する場合について説明する。
【００５２】
乗務員がリモコン弁５を中立位置に戻すと、パイロット室３ａの作動油がリモコン弁５を通じてタンクＴに排出される。これにより、方向切換弁３は、方向切換弁３に設けられるばね３ｃの付勢力によって中立位置Ｃに戻される。
【００５３】
方向切換弁３が中立位置Ｃに戻されると、バルブ側通路１４ａは、給排流路２２ａ及び方向切換弁３を通じてタンクＴに連通する。これにより、パイロット室１１ａ内の作動油は、パイロット通路１３ａ、バルブ側通路１４ａ、給排流路２２ａ及び方向切換弁３を通じてタンクＴに排出される。
【００５４】
リモコン弁５が中立位置に戻されると、リモコン弁５に設けられた位置検出センサ５ａは、リモコン弁５の操作レバーが中立状態にあることを検出し、コントローラ４０に検出信号を出力する。コントローラ４０は、位置検出センサ５ａから検出信号が入力されると、傾斜角センサ３０によって検出された傾斜角に応じた電流を流量制御弁１２ａに印加する。具体的には、コントローラ４０は、作業機が水平状態にあれば、流量制御弁１２ａに電流を印加せず、作業機が前下がりに傾斜している状態であれば、車体の傾斜角度が大きいときほど、大きな電流を流量制御弁１２ａに印加する。つまり、車体が前下がりに傾斜している場合には、流量制御弁１２ａには、大きな電流が印加され、流量制御弁１２ａ流路面積が大きくなる。これにより、パイロット室１１ａから排出される作動油の流れに対する流量制御弁１２ａの絞りによる抵抗が小さくなるので、制御弁１１の切り換え速度は速くなる。したがって、車体が前下がりに傾斜している場合には、制御弁１１は、車体が水平状態にある場合に比べて作動位置Ｄから中立位置Ｆに早く切り換わる。このため、車体が前下がりに傾斜している場合、つまり、作業機が下り坂を前進走行している場合には、バルブ側通路１４ａとモータ側通路１５ａとの連通は、車体が水平状態にある場合に比べて早く遮断され、油圧モータ２に対する制動力が早く発生する。このようにして、流体圧制御装置１００は、作業機が下り坂を前進走行している場合には、油圧モータ２に対する制動力を早く発生させることができるので、作業機の停止時の制動距離を短くすることができる。
【００５５】
また、コントローラ４０には、流量センサ５０によって検出された給排流路２２ａの流量が入力される。コントローラ４０は、位置検出センサ５ａから検出信号が入力されると、流量センサ５０によって検出された流量に応じた電流を流量制御弁１２ａに印加する。具体的には、コントローラ４０は、流量が多いほど、流量制御弁１２ａに大きな電流を印加する。流量センサ５０によって検出される流量は、油圧モータ２に供給される作動油の流量に等しいので、流量センサ５０で検出される流量が多ければ、油圧モータ２の回転速度は速いことになる。つまり、油圧モータ２の回転速度が速ければ速いほど、流量制御弁１２ａには大きな電流が印加され、流路面積が大きくなる。したがって、パイロット室１１ａの作動油は、流量制御弁１２ａの絞りによる影響を受けずに排出されるため、制御弁１１の切り換え速度は速くなる。これにより、油圧モータ２の回転速度が速いときには、制御弁１１の切り換え速度が速くなるので、制御弁１１は作動位置Ｄから中立位置Ｆに早く切り換わる。したがって、油圧モータ２の回転速度が速い場合、つまり、作業機の速度が速い場合には、制御弁１１の切り換え速度が速くなるので、バルブ側通路１４ａとモータ側通路１５ａとの連通が油圧モータ２の回転速度が遅い場合（作業機の速度が遅い場合）に比べて早く遮断され、油圧モータ２に対する制動力が早く発生する。このように、流体圧制御装置１００は、作業機の速度が速い場合には、油圧モータ２に対する制動力を早く発生させることができるので、作業機の制動距離を短くすることができる。
【００５６】
次に、作業機を後進させる場合について説明する。
【００５７】
乗務員がリモコン弁５を他方側に向かって操作すると、パイロットポンプ４から吐出された作動油がリモコン弁５を通じてパイロット室３ｂに供給される。このとき、パイロット室３ｂには、リモコン弁５の操作量に応じたパイロット圧が供給される。これにより、方向切換弁３は後進位置Ｂに切り換わり、ポンプ１から吐出された作動油が供給流路２１から給排流路２２ｂを通じてカウンタバランス弁１０のバルブ側通路１４ｂに流入する。
【００５８】
カウンタバランス弁１０のバルブ側通路１４ｂに流入した作動油の一部は、パイロット通路１３ｂを通じてパイロット室１１ｂに流入する。これにより、制御弁１１は作動位置Ｅに切り換えられる。このとき、方向切換弁３は中立状態にないので、流量制御弁１２ｂには、コントローラ４０から電流が印加されない。したがって、流量制御弁１２ｂの流路面積は最小になっている。このため、パイロット通路１３ｂを流れる作動油は、流量制御弁１２ｂによって流れが制限されるので、パイロット室１１ｂに緩やかに流入する。これにより、制御弁１１は緩やか作動位置Ｅに切り換わる。
【００５９】
制御弁１１が作動位置Ｅに切り換わると、ポンプ１から吐出された作動油は、供給流路２１、方向切換弁３、給排流路２２ｂ、バルブ側通路１４ｂ、制御弁１１、モータ側通路１５ｂ及び給排流路２２ｂを通じて油圧モータ２に供給される。これと同時に、ポンプ１から吐出された作動油は、制御弁１１から流路２３を通って駐車ブレーキ２ａに供給され、駐車ブレーキ２ａが解除される。これにより、油圧モータ２が逆回転し、作業機は後進する。
【００６０】
油圧モータ２から排出された作動油は、給排流路２２ａ、モータ側通路１５ａ、制御弁１１、バルブ側通路１４ａ、給排流路２２ａ、及び方向切換弁３を通って、タンクＴに戻される。このとき、給排流路２２ａを流れる作動油の流量が流量センサ５０によって検出され、検出された流量がコントローラ４０に出力される。
【００６１】
次に、作業機が後進している状態から停止する場合について説明する。
【００６２】
乗務員がリモコン弁５を中立位置に戻すと、パイロット室３ｂの作動油がリモコン弁５を通じてタンクＴに排出される。これにより、方向切換弁３は、方向切換弁３に設けられるばね３ｃの付勢力によって中立位置Ｃに戻される。
【００６３】
方向切換弁３が中立位置Ｃに戻されると、バルブ側通路１４ｂは、給排流路２２ｂ及び方向切換弁３を通じてタンクＴに連通する。これにより、パイロット室１１ｂ内の作動油は、パイロット通路１３ｂ、バルブ側通路１４ｂ、給排流路２２ｂ及び方向切換弁３を通じてタンクＴに排出される。
【００６４】
リモコン弁５が中立位置に戻されると、リモコン弁５に設けられた位置検出センサ５ａは、リモコン弁５の操作レバーが中立状態にあることを検出し、コントローラ４０に検出信号を出力する。コントローラ４０は、位置検出センサ５ａから検出信号が入力されると、傾斜角センサ３０によって検出された傾斜角に応じた電流を流量制御弁１２ｂに印加する。具体的には、コントローラ４０は、作業機が水平状態にあれば、流量制御弁１２ｂに電流を印加せず、作業機が後ろ下がりに傾斜している状態であれば、車体の傾斜角度が大きいときほど、大きな電流を流量制御弁１２ｂに印加する。つまり、車体が後ろ下がりに傾斜している場合には、流量制御弁１２ｂには、大きな電流が印加され、流路面積が大きくなる。これにより、パイロット室１１ｂから排出される作動油の流れに対する流量制御弁１２ｂの絞りによる抵抗が小さくなるので、制御弁１１の切り換え速度は速くなる。したがって、車体が後ろ下がりに傾斜している場合には、制御弁１１は、車体が水平状態にある場合に比べて作動位置Ｅから中立位置Ｆに早く切り換わる。このため、車体が後ろ下がりに傾斜している場合、つまり、作業機が下り坂を後進走行している場合には、バルブ側通路１４ｂとモータ側通路１５ｂとの連通は、車体が水平状態にある場合に比べて早く遮断され、油圧モータ２に対する制動力が早く発生する。このようにして、流体圧制御装置１００は、作業機が下り坂を後進走行している場合には、油圧モータ２に対する制動力を早く発生させることができるので、作業機の停止時の制動距離を短くすることができる。
【００６５】
また、コントローラ４０には、流量センサ５０によって検出された給排流路２２ａの流量が入力される。コントローラ４０は、位置検出センサ５ａから検出信号が入力されると、流量センサ５０によって検出された流量に応じた電流を流量制御弁１２ｂに印加する。具体的には、コントローラ４０は、流量が多いほど、流量制御弁１２ｂに大きな電流を印加する。流量センサ５０によって検出される流量は、油圧モータ２に供給される作動油の流量に等しいので、流量センサ５０で検出される流量が多ければ、油圧モータ２の回転速度は速いことになる。つまり、油圧モータ２の回転速度が速ければ速いほど、流量制御弁１２ｂには大きな電流が印加され、流路面積が大きくなる。したがって、パイロット室１１ｂの作動油は、流量制御弁１２ｂの絞りによる影響を受けずに排出されるため、制御弁１１の切り換え速度は速くなる。これにより、油圧モータ２の回転速度が速いときには、制御弁１１の切り換え速度が速くなるので、制御弁１１は作動位置Ｅから中立位置Ｆに早く切り換わる。したがって、油圧モータ２の回転速度が速い場合、つまり、作業機の速度が速い場合には、制御弁１１の切り換え速度が速くなるので、バルブ側通路１４ｂとモータ側通路１５ｂとの連通が油圧モータ２の回転速度が遅い場合（作業機の速度が遅い場合）に比べて早く遮断され、油圧モータ２に対する制動力が早く発生する。このようにして、流体圧制御装置１００は、作業機の速度が速い場合には、油圧モータ２に対する制動力を早く発生させることができるので、作業機の制動距離を短くすることができる。
【００６６】
なお、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、電磁比例制御弁を例に説明したが、２位置の電磁切換弁であってもよい。この場合には、傾斜角センサ３０によって検出される傾斜角及び流量センサ５０によって検出される流量に閾値を設け、閾値を超えた場合に電磁切換弁の位置を切り換えるようにしてもよい。これにより、流量制御弁１２ａ、１２ｂの位置をＯＮ、ＯＦＦ制御するだけでよいので、コントローラ４０における制御を簡単にすることができる。
【００６７】
また、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、図２に示すように電動モータによって駆動されるロータリバルブ６０ａ、６０ｂであってもよい。この場合、回転角センサなどで回転角を検出してフィードバック制御を行うことにより、精度の高い制御を行うことができる。電動モータは、ステッピングモータなどが採用されるが、回転角を検出できるものであればどのような形式のものであってもよい。さらに、図３に示すように、流量制御弁１２ａ、１２ｂに流量制御弁１２ａ、１２ｂの弁体のストロークを検出するストロークセンサ１２ｃを設けてもよい。ストロークセンサ１２ｃによって検出された弁体のストロークをフィードバックしながら制御することで、より精度の高い制御を行うことができる。
【００６８】
流体圧制御装置１００では、コントローラ４０によって流量制御弁１２ａ、１２ｂを制御するように構成しているが、流量制御弁１２ａ、１２ｂは手動操作による可変絞りであってもよい。このような構成であっても、制御弁１１の切り換え速度を適宜調整できる。
【００６９】
また、流体圧制御装置１００は、傾斜角センサ３０によって検出された傾斜角のみ、あるいは流量センサ５０によって検出された流量のみによって流量制御弁１２ａ、１２ｂを制御する構成としてもよい。さらに、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、前進側である流量制御弁１２ａのみを設けた構成としてもよい。
【００７０】
また、コントローラ４０は、車体が前下がりの状態だけに限らず、車体が前上がりの状態になったときも含めて流量制御弁１２ａ、１２ｂを制御してもよい。例えば、方向切換弁３が中立状態にあるときに、流量制御弁１２ａ、１２ｂに一定の電流を印加し、車体の傾斜角に応じて印加する電流を増減させればよい。
【００７１】
以上の第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００７２】
カウンタバランス弁１０は、パイロット通路１３ａ、１３ｂを流れる作動油の流量を可変制御する流量制御弁１２ａ、１２ｂを備える。したがって、制御弁１１のパイロット室１１ａ、１１ｂに流入またはパイロット室１１ａ、１１ｂから排出される作動油の流量を制御して、制御弁１１の切り換え速度を調整することができる。これにより、制御弁１１が油圧モータ２とポンプ１との連通を遮断するタイミングを適宜調整することができるので、油圧モータ２の制動を調整することができる。よって、車体の制動距離を適切に調整することができる。
【００７３】
さらに、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、方向切換弁３が油圧モータ２を作動させる前進位置Ａまたは後進位置Ｂから油圧モータ２を停止させる中立位置Ｃに戻されたときに、傾斜角センサ３０によって検出された傾斜角や流量センサ５０によって検出された流量に応じてパイロット室１１ａ、１１ｂから排出される作動油の流れを制御する。
【００７４】
車体が前下がりに傾斜している場合には、作業機の自重により制動距離が伸びてしまう。しかしながら、流体圧制御装置１００は、方向切換弁３が中立状態にあることを検出する位置検出センサ５ａと、車体の傾斜角を検出する傾斜角センサ３０と、を備え、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、位置検出センサ５ａによって中立状態を検出したときに、傾斜角センサ３０によって検出された傾斜角に応じて制御される。これにより、油圧モータ２を停止させる際には、傾斜角センサ３０によって検出された傾斜角に応じて制御弁１１の切り換え速度を調整して油圧モータ２とポンプ１との連通を遮断するタイミングを調整する。したがって、流体圧制御装置１００は、カウンタバランス弁１０によって車体の傾斜角に応じて油圧モータ２に対する制動力を発生させることができるので、車体が前下がりに傾斜している場合であっても、車体を適切な制動距離で制動することができる。
【００７５】
さらに、流体圧制御装置１００では、油圧モータ２に流れる作動油の流量を検出する流量センサ５０を備え、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、流量センサ５０によって検出された流量に応じて制御される。これにより、油圧モータ２を停止させる際には、流量センサ５０によって検出された流量に応じて制御弁１１の切り換え速度を調整して油圧モータ２とポンプ１との連通を遮断するタイミングを調整する。したがって、流体圧制御装置１００は、カウンタバランス弁１０によって作業機の速度に応じて油圧モータ２に対する制動力を発生させることができるので、作業機の速度が速い場合であっても、車体を適切な制動距離で制動することができる。
【００７６】
＜第２実施形態＞
図４を参照して、本発明の第２実施形態に係る流体圧制御装置２００について説明する。以下では、上述した第１実施形態と異なる点を中心に説明し、第１実施形態の流体圧制御装置１００と同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７７】
第１実施形態では、油圧モータ２に流れる作動油の流量を流量センサ５０によって検出するのに対し、第２実施形態では、油圧モータ２に流れる作動油の流量を差圧計７０と回転数センサ８０とによって算出する点で相違する。以下、具体的に説明する。
【００７８】
流体圧制御装置２００は、油圧モータ２における供給側と排出側との差圧を検出する差圧検出部としての差圧計７０と、油圧モータ２の回転数を検出する回転数検出部としての回転数センサ８０と、を備える。差圧計７０は、給排流路２２ａと給排流路２２ｂの圧力を検出し、これらの差をコントローラ４０に出力する。回転数センサ８０は、油圧モータ２の回転軸近傍に設けられ、この回転軸の回転数を検出し、コントローラ４０に油圧モータ２の回転数を出力する。
【００７９】
コントローラ４０内には、あらかじめ差圧計７０によって検出された差圧と油圧モータ２の容積効率との関係を示すマップが記憶されている。油圧モータ２を流れる作動油の流量は、「流量＝押しのけ容積×回転数×容積効率」という式によって求めることができる。コントローラ４０は、回転数センサ８０によって検出された回転数と、差圧計７０によって検出された差圧と、上記したマップと、に基づいて油圧モータ２の流量を演算する。このようにして求めた流量によって、第１実施形態と同様に流量制御弁１２ａ、１２ｂを制御する。なお、差圧計７０による構成に代えて、油圧モータ２における供給側と排出側に圧力計を設置し、これらの圧力計によって検出された圧力の差を基に制御を行ってもよい。
【００８０】
以上の第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え以下の効果を奏する。
【００８１】
差圧計７０及び回転数センサ８０は、流量センサ５０に比べて測定誤差が小さいので、精度よく流量を算出することができる。したがって、流量制御弁１２ａ、１２ｂをより正確に制御できる。これにより、油圧モータ２の回転速度に応じて、車体の制動距離をより適切に調整できる。
【００８２】
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【００８３】
カウンタバランス弁１０は、方向切換弁３と連通するバルブ側通路１４ａ、１４ｂと、流体圧モータ（油圧モータ２）と連通するモータ側通路１５ａ、１５ｂと、方向切換弁３が切り換えられたときにバルブ側通路１４ａ、１４ｂ及びモータ側通路１５ａ、１５ｂとの間の作動油の流れを制御する制御弁１１と、制御弁１１を制御するためのパイロット圧が導かれるパイロット室１１ａ、１１ｂと、バルブ側通路１４ａ、１４ｂとパイロット室１１ａ、１１ｂとを連通するパイロット通路１３ａ、１３ｂと、パイロット通路１３ａ、１３ｂを流れる作動油の流量を可変制御する流量制御弁１２ａ、１２ｂと、を備えることを特徴とする。
【００８４】
この構成によれば、カウンタバランス弁１０は、パイロット通路１３ａ、１３ｂを流れる作動油の流量を可変制御する流量制御弁１２ａ、１２ｂを備えるので、制御弁１１のパイロット室１１ａ、１１ｂに流入またはパイロット室１１ａ、１１ｂから排出される作動油の流量を調整することで、制御弁１１の切り換え速度を調整することができる。これにより、制御弁１１が流体圧モータ（油圧モータ２）とポンプ１との連通を遮断するタイミングを適宜調整することができるので、流体圧モータ（油圧モータ２）の制動を調整することができる。よって、車体の制動距離を適切に調整することができる。
【００８５】
また、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、方向切換弁３が流体圧モータ（油圧モータ２）を作動させる位置（前進位置Ａまたは後進位置Ｂ）から流体圧モータ（油圧モータ２）を停止させる位置（中立位置Ｃ）に切り換えられたときに、流路面積が大きくなるように制御されることを特徴とする。
【００８６】
この構成によれば、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、方向切換弁３が流体圧モータ（油圧モータ２）を作動させる位置（前進位置Ａまたは後進位置Ｂ）から流体圧モータ（油圧モータ２）を停止させる位置（中立位置Ｃ）に切り換えられたときに、流路面積が大きくなる。これにより、制御弁１１が流体圧モータ（油圧モータ２）とポンプ１との連通を遮断するタイミングを早めることができ、車体の制動距離が延びることを抑制できる。
【００８７】
また、カウンタバランス弁１０は、パイロット室１１ａ、１１ｂは、制御弁１１の両端部にそれぞれ設けられ、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、それぞれのパイロット室１１ａ、１１ｂにパイロット圧を導くそれぞれのパイロット通路１３ａ、１３ｂに設けられることを特徴とする。
【００８８】
この構成によれば、流体圧モータ（油圧モータ２）がいずれの方向に作動しても、制御弁１１の切り換え速度を調整することができるので、車体がいずれの方向に走行しても、車体の制動距離を適切に調整することができる。
【００８９】
また、カウンタバランス弁１０は、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、電磁切換弁であることを特徴とする。
【００９０】
この構成によれば、流量制御弁１２ａ、１２ｂは電磁切換弁であるため、電流をＯＮ、ＯＦＦ切り換えるだけでよい。したがって、制御を簡単にすることができる。
【００９１】
また、カウンタバランス弁１０は、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、電動モータによって駆動されるロータリバルブ６０ａ、６０ｂであることを特徴とする。
【００９２】
また、カウンタバランス弁１０は、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、電磁比例制御弁であることを特徴とする。
【００９３】
これらの構成によれば、電動モータや電磁比例制御弁を用いるため、細かな制御を行うことができる。
【００９４】
また、カウンタバランス弁１０は、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、弁体の移動量を検出するストロークセンサ１２ｃをさらに備えることを特徴とする。
【００９５】
この構成によれば、ストロークセンサ１２ｃで検出した弁体の移動量をフィードバックすることにより、より正確に制御を行うことができる。
【００９６】
流体圧制御装置１００は、作動油を吐出するポンプ１と、ポンプ１から吐出される作動油によって駆動する流体圧モータ（油圧モータ２）と、ポンプ１と流体圧モータ（油圧モータ２）とを接続する流路に設けられ、流体圧モータ（油圧モータ２）の回転方向を切り換える方向切換弁３と、流路における方向切換弁３と流体圧モータ（油圧モータ２）との間に設けられるカウンタバランス弁１０と、を備えることを特徴とする。
【００９７】
また、流体圧制御装置１００は、方向切換弁３が中立状態にあることを検出する中立状態検出部（位置検出センサ５ａ）と、車体の傾斜角を検出する傾斜角検出部（傾斜角センサ３０）と、をさらに備え、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、中立状態検出部（位置検出センサ５ａ）によって中立状態を検出したときに、傾斜角検出部（傾斜角センサ３０）によって検出された傾斜角に応じて制御されることを特徴とする。
【００９８】
この構成によれば、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、方向切換弁３が中立状態にあるときに、車体の傾斜角に応じて制御されるので、流体圧モータ（油圧モータ２）が停止する際の制御弁１１の切り換え速度を車体の傾斜角に応じて調整することができる。したがって、車体が傾斜した状態において流体圧モータ（油圧モータ２）を適切に制動することができる。これにより、車体が傾斜した状態に応じて車体の制動距離を適切に調整できる。
【００９９】
また、流体圧制御装置１００は、流体圧モータ（油圧モータ２）に流れる作動油の流量を検出する流量検出部（流量センサ５０）をさらに備え、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、流量検出部（流量センサ５０）によって検出された流量に応じて制御されることを特徴とする。
【０１００】
この構成によれば、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、流量検出部（流量センサ５０）によって検出された流量に応じて制御されるので、制御弁１１の切り換え速度を流体圧モータ（油圧モータ２）の回転速度に応じて調整することができる。これにより、流体圧モータ（油圧モータ２）の回転速度に応じて、車体の制動距離を適切に調整できる。
【０１０１】
また、流体圧制御装置１００は、流体圧モータ（油圧モータ２）における供給側と排出側との差圧を検出する差圧検出部（差圧計７０）と、流体圧モータ（油圧モータ２）の回転数を検出する回転数検出部（回転数センサ８０）と、をさらに備え、流量制御弁１２ａ、１２ｂは、差圧検出部（差圧計７０）によって検出された差圧及び回転数検出部（回転数センサ８０）によって検出された回転数に応じて制御されることを特徴とする。
【０１０２】
この構成によれば、流体圧モータ（油圧モータ２）における供給側と排出側との差圧と流体圧モータ（油圧モータ２）の回転数とに基づいて、流体圧モータ（油圧モータ２）の作動状態を検出することができる。流体圧モータ（油圧モータ２）における供給側と排出側との差圧と流体圧モータ（油圧モータ２）の回転数は測定誤差が小さいので、精度よく流量を算出することができる。したがって、流量制御弁１２ａ、１２ｂをより正確に制御できる。これにより、流体圧モータ（油圧モータ２）の回転速度に応じて、車体の制動距離をより適切に調整できる。
【０１０３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【０１０４】
例えば、上記各実施形態では、給排流路２２ａ、２２ｂに油温を検出する油温センサを設けてもよい。検出された油温から作動油の粘度が計算できるので、粘度に応じた補正係数（もしくはマップ）を用いて、流量制御弁１２ａ、１２ｂを制御することにより、より精度よく制御することができる。
【０１０５】
また、上記各実施形態では、油圧モータ２は、走行用を例に説明したが、旋回用として用いてもよい。
【０１０６】
方向切換弁３の中立状態を検出する構成として、方向切換弁３の弁体の位置を検出するセンサを設けてもよい。あるいは、パイロット室３ａ、３ｂまたはパイロット室３ａ、３ｂに連通するパイロット流路の圧力を検出することによって、方向切換弁３の中立状態を検出してもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１０・・・カウンタバランス弁、１００、２００・・・流体圧制御装置、１・・・ポンプ、２・・・流体圧モータ（油圧モータ）、３・・・方向切換弁、３ａ、３ｂ・・・パイロット室、５・・・リモコン弁、５ａ・・・位置検出センサ（中立状態検出部）、１１・・・制御弁、１１ａ、１１ｂ・・・パイロット室、１２ａ、１２ｂ・・・流量制御弁、１２ｃ・・・ストロークセンサ、１３ａ、１３ｂ・・・パイロット通路、１４ａ、１４ｂ・・・バルブ側通路、１５ａ、１５ｂ・・・モータ側通路、２１・・・供給流路、２２ａ、２２ｂ・・・給排流路、３０・・・傾斜角センサ（傾斜角検出部）、４０・・・コントローラ、５０・・・流量センサ（流量検出部）、６０ａ、６０ｂ・・・ロータリバルブ、７０・・・差圧計（差圧検出部）、８０・・・回転数センサ（回転数検出部）
【図１】
0006268146.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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