(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路に沿って配置された製造に関連する複数の設備と、
前記通路を移動しながら前記複数の設備を通過する搬送車であって、前記複数の設備の各々を検知する検知手段、前記複数の設備の各々を通過する際に検知された設備を撮像する撮像手段、及び生成された経路情報に基づいて経路を表示する表示手段を備えた搬送車と、
前記撮像手段で撮像された複数の画像を取得する取得手段、取得された前記複数の画像に基づいて次回に通過する少なくとも１つの設備を特定する特定手段、及び特定された設備を通過する経路を示す経路情報を生成する生成手段を備えた制御装置と、
を有する設備管理システム。
【請求項２】
前記制御装置の特定手段が、前記複数の設備の各々について撮像された画像と当該設備について予め定めた画像とを比較して、予め定めた要件を満たす設備を次回に通過する設備として特定する、請求項１に記載の設備管理システム。
【請求項３】
前記制御装置の生成手段が、特定された設備を最短の経路で通過する経路を示す経路情報を生成する、請求項１又は請求項２に記載の設備管理システム。
【請求項４】
前記複数の設備が、製造に使用する部品を配置する部品配置部、及び製造工程で発生した廃棄物を廃棄する廃棄部の少なくとも一方を含む、請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の設備管理システム。
【請求項５】
前記複数の設備が部品配置部を含む場合に、
前記制御装置の特定手段が、予め定めた数量の部品が配置されていない部品配置部を、次回に通過する設備として特定する、請求項４に記載の設備管理システム。
【請求項６】
前記複数の設備が廃棄部を含む場合に、
前記制御装置の特定手段が、廃棄物の占める容積率が予め定めた容積率以上の廃棄部を、次回に通過する設備として特定する、請求項４又は請求項５に記載の設備管理システム。
【請求項７】
更に、前記複数の設備を含む範囲を連続して撮像する広角撮像装置を備え、
前記制御装置が、取得された前記複数の画像に基づいて異常の発生を示す画像を検出する検出手段と、画像情報を記憶する記憶手段とを備え、前記検出手段で異常の発生を示す画像が検出された場合に、当該画像と関連する前記広角撮像装置で撮像された連続画像を前記記憶手段に記憶する、請求項１から請求項６までの何れか１項に記載の設備管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、供給部品を収容した部品箱をピッキング場の部品搭載ステーションにおいて搭載し、誘導路に沿って組立ステージの部品供給ステーションに搬送して投入する搬送台車を使用する部品供給方法であり、前記部品搭載ステーションの部品箱搭載棚を誘導路に跨り且つ搬送台車の進行方向に向けて下方に傾斜させて配置すると共に、前記部品供給ステーションの部品箱供給棚を誘導路に跨り配置し、前記搬送台車の搬送棚を前記部品搭載ステーションの部品搭載棚および部品供給ステーションの部品供給棚の下側を通過可能な高さに設定すると共に、搬送棚より上面に突出して部品箱を上昇させる突上げ部材を備えて構成し、前記搬送台車の搬送棚を部品搭載ステーションの部品搭載棚の下方通過時に、突上げ部材を上昇させて、部品箱搭載棚上に供給された部品箱を上昇させて、部品搭載棚上から搬送棚へ移載させ、前記部品供給ステーションの部品供給棚の下方を通過時に、突上げ部材を上昇させて、搬送台車の搬送棚上の部品箱を上昇させて、搬送棚上から部品供給ステーションの部品供給棚上へ移載させるようにしたことを特徴とする部品供給方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２７４２４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、通過する必要がない設備を回避する経路を示す経路情報が取得される設備管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、通路に沿って配置された製造に関連する複数の設備と、前記通路を移動しながら前記複数の設備を通過する搬送車であって、前記複数の設備の各々を検知する検知手段、前記複数の設備の各々を通過する際に検知された設備を撮像する撮像手段、及び生成された経路情報に基づいて経路を表示する表示手段を備えた搬送車と、前記撮像手段で撮像された複数の画像を取得する取得手段、取得された前記複数の画像に基づいて次回に通過する少なくとも１つの設備を特定する特定手段、及び特定された設備を通過する経路を示す経路情報を生成する生成手段を備えた制御装置と、を有する設備管理システムである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記制御装置の特定手段が、前記複数の設備の各々について撮像された画像と当該設備について予め定めた画像とを比較して、予め定めた要件を満たす設備を次回に通過する設備として特定する、請求項１に記載の設備管理システムである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記制御装置の生成手段が、特定された設備を最短の経路で通過する経路を示す経路情報を生成する、請求項１又は請求項２に記載の設備管理システムである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記複数の設備が、製造に使用する部品を配置する部品配置部、及び製造工程で発生した廃棄物を廃棄する廃棄部の少なくとも一方を含む、請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の設備管理システムである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、前記複数の設備が部品配置部を含む場合に、前記制御装置の特定手段が、予め定めた数量の部品が配置されていない部品配置部を、次回に通過する設備として特定する、請求項４に記載の設備管理システムである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、前記複数の設備が廃棄部を含む場合に、前記制御装置の特定手段が、廃棄物の占める容積率が予め定めた容積率以上の廃棄部を、次回に通過する設備として特定する、請求項４又は請求項５に記載の設備管理システムである。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、更に、前記複数の設備を含む範囲を連続して撮像する広角撮像装置を備え、前記制御装置が、取得された前記複数の画像に基づいて異常の発生を示す画像を検出する検出手段と、画像情報を記憶する記憶手段とを備え、前記検出手段で異常の発生を示す画像が検出された場合に、当該画像と関連する前記広角撮像装置で撮像された連続画像を前記記憶手段に記憶する、請求項１から請求項６までの何れか１項に記載の設備管理システムである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、通過する必要がない設備を回避する経路を示す経路情報が取得される。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、撮像された画像と予め定めた要件とに基づいて次回に通過する設備が特定される。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、特定された設備を最短の経路で通過する経路を示す経路情報が取得される。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、製造に使用する部品を配置する部品配置部、及び製造工程で発生した廃棄物を廃棄する廃棄部の少なくとも一方を含む設備を管理する設備管理システムが提供される。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、予め定めた数量の部品が配置されていない部品配置部が、次回に通過する設備として特定される。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、廃棄物の占める容積率が予め定めた容積率以上の廃棄部が、次回に通過する設備として特定される。
【００１８】
請求項７に記載の発明によれば、異常の発生を示す画像が検出された場合に、当該画像と関連する連続画像が保存される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態に係る設備管理システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】搬送車に搭載される端末装置の電気的構成の一例を示すブロック図である。
【図３】制御装置の電気的構成の一例を示すブロック図である。
【図４】端末装置の表示部及び操作部の構成の一例を示す概略図である
【図５】通過対象設定画面の一例を示す模式図である。
【図６】全部の設備を通過する復路の一例を示す概略図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は通過する必要がある設備を通過する復路の一例を示す概略図である。
【図８】「端末操作処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】「往路撮像処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】「復路表示処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】「復路報知処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】復路報知画面の一例を示す模式図である。
【図１３】「復路探索処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】（Ａ）は廃棄部の撮像画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は廃棄部の基準画像の一例を示す図である。
【図１５】（Ａ）は部品配置部の撮像画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は部品配置部の基準画像の一例を示す図である。
【図１６】「異常検出処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
【００２１】
＜設備管理システムの構成＞
（全体図）  
本発明の実施の形態に係る設備管理システムの全体構成について説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る設備管理システム１００の構成の一例を示す概略図である。図１に示すように、本実施の形態に係る設備管理システム１００は、複数の製造ライン１０周囲の通路１２、通路１２に沿って配置された製造に関連する複数の設備１４、通路１２を移動しながら複数の設備１４を通過する搬送車２０、システム全体を制御する制御装置３０、及び複数の設備１４を含む範囲を連続して撮像する広角撮像装置４０を備えている。広角撮像装置４０は、支持部材４２により複数の設備１４が配置された室内の天井Ｓに取り付けられている。
【００２２】
図示した例では、設備管理システム１００は、３個の製造ライン１０１、１０２、１０３を備えている。これらの製造ライン１０１、１０２、１０３の周囲には、搬送車２０が通れる幅の通路１２が設けられている。また、設備管理システム１００には、通路１２に沿って１０個の設備１４１から１４１０が配置されている。通路１２には、設備１４１から１４１０の各々に対応してＩＣタグ１６１から１６１０が設置されている。
【００２３】
図示した例では、設備１４１、１４４、１４６、１４７、１４９の各々は、製造に使用する部品２８を配置する部品配置部１４Ｐを備えている。部品配置部１４Ｐは、例えば、三段の棚である。また、設備１４２、１４３、１４５、１４８、１４１０の各々は、製造工程で発生した廃棄物Ｇを廃棄する廃棄部１４Ｄを備えている。廃棄部１４Ｄは、例えば、直方体状の容器である。
【００２４】
なお、製造ライン１０１、１０２、１０３の各々を区別する必要がない場合は、これらを「製造ライン１０」と総称する。設備１４１から１４１０の各々を区別する必要がない場合、及び部品配置部１４Ｐと廃棄部１４Ｄとを区別する必要がない場合は、これらを「設備１４」と総称する。ＩＣタグ１６１から１６１０の各々を区別する必要がない場合は、これらを「ＩＣタグ１６」と総称する。
【００２５】
本実施の形態では、操作者Ａが、部品２８が積載された搬送車２０を押して通路１２を移動しながら、複数の設備１４の各々を通過し、複数の部品配置部１４Ｐの各々に部品２８を供給する。また、搬送車２０には、廃棄物Ｇを入れる容器２９が設けられている。操作者Ａは、複数の設備１４の各々を通過する際に、複数の廃棄部１４Ｄの各々から廃棄物Ｇを回収する。
【００２６】
また、搬送車２０は、複数の設備１４の各々を検知する検知部２２、複数の設備１４の各々を通過する際に検知された設備１４を撮像する撮像部２４、生成された経路情報に基づいて経路を表示する表示部２６、及び操作者Ａの操作を受け付ける操作部２７を備えている。検知部２２は、通路１２に設置されたＩＣタグ１６により対応する設備１４を検知する。撮像部２４は、検知部２２により設備１４が検知されると、検知された設備１４を撮像する。操作者Ａは、操作部２７を操作して表示部２６に次回に通過する経路を表示する。本実施の形態では、操作者Ａが搬送車２０を押しながら通路１２を往復移動する際に、表示部２６に復路を示す経路を表示する。
【００２７】
なお、上記では、通路１２にＩＣタグ１６を配置する例について説明したが、撮像のタイミングで設備１４が検知されればよく、標識の種類や設置方法はこれに限定される訳ではない。例えば、ＩＣタグ１６を設備１４に取り付けてもよいし、バーコード等のＩＣタグ１６以外の標識を用いてもよい。但し、ＩＣチップと小型のアンテナを備えたＩＣタグ１６によれば、複数の設備１４の各々の識別情報がＩＣチップに記憶される。また、記録された識別情報は無線送信されることから、バーコード等に使用される読み取り装置も不要である。従って、ＩＣタグ１６を用いることで各設備１４の識別が容易となる。
【００２８】
（端末装置）
次に、搬送車２０に搭載される端末装置２０Ａについて説明する。
図２は搬送車２０に搭載される端末装置２０Ａの電気的構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、コンピュータ及び周辺機器で構成された端末装置２０Ａが、搬送車２０に搭載されている。上記した検知部２２、撮像部２４、表示部２６、及び操作部２７の各々は、端末装置２０Ａの周辺機器である。また、図２に示すように、端末装置２０Ａは、周辺機器として通信部２３と報知部２５とを備えている。通信部２３は、有線又は無線の通信回線を介して制御装置３０と通信を行うためのインターフェースである。報知部２５は、操作者Ａに各種情報を画像や音声で報知するための機器である。例えば、表示部２６に報知画面を表示して報知してもよく、報知音を発生させて報知してもよい。
【００２９】
端末装置２０Ａは、制御部２１を備えている。制御部２１は、ＣＰＵ（中央処理装置;  Central Processing Unit）２１Ａ、各種プログラムを記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）２１Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１Ｃ、各種情報を記憶する不揮発性メモリ２１Ｄ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）２１Ｅを備えている。ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、不揮発性メモリ２１Ｄ、及びＩ／Ｏ２１Ｅの各々は、バス２１Ｆを介して接続されている。ＣＰＵ２１Ａは、ＲＯＭ２１Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、ＲＡＭ２１Ｃをワークエリアとしてプログラムを実行する。
【００３０】
搬送車２０に備えられた検知部２２、撮像部２４、表示部２６、及び操作部２７の各部が、制御部２１のＩ／Ｏ２１Ｅに接続されている。また、通信部２３及び報知部２５の各部が、制御部２１のＩ／Ｏ２１Ｅに接続されている。制御部２１は、検知部２２、撮像部２４、表示部２６、操作部２７、通信部２３、及び報知部２５の各部との間で情報の授受を行い、これら各部を制御する。
【００３１】
ここで端末装置２０Ａによる表示及び操作について説明する。
図４は端末装置２０Ａの表示部２６及び操作部２７の構成の一例を示す概略図である。表示部２６は、各種画面を表示し、機能選択画面での接触動作により機能を選択するタッチパネルである。図示した例では、往路を示す経路５０が表示されている。本実施の形態では、操作者Ａが搬送車２０を押しながら通路１２を往復移動して、部品２８の供給と廃棄物Ｇの回収とを行う。往路では、始点Ｏを出発して複数の設備１４の各々を通過し終点Ｅに至る。即ち、往路を示す経路５０は、複数の設備１４の各々を通過するように予め設定されている。そして設備１４を通過した際に、複数の設備１４の各々を撮像する。
【００３２】
操作部２７は、複数の機能選択部と指示部とを有する。図示した例では、機能選択部として、「設備撮像」ボタン２７Ａ、「情報送信」ボタン２７Ｂ、「復路表示」ボタン２７Ｃ、及び「復路報知」ボタン２７Ｄが設けられている。また、指示部として、「開始」ボタン２７Ｅが設けられている。ボタンを押して、設備撮像、情報送信、復路表示、及び復路報知の何れかの機能を選択して開始を指示すると、選択された機能が実行される。
【００３３】
なお、復路表示ボタン２７Ｃを押した場合には、通過対象を設定する設定画面が表示される。通過対象となる設備１４としては、部品配置部１４Ｐと廃棄部１４Ｄとが在る。往路では複数の設備１４の各々を通過するが、復路では部品配置部１４Ｐ及び廃棄部１４Ｄの少なくとも一方を通過するように設定してもよい。図５は通過対象設定画面７０の一例を示す模式図である。通過対象設定画面７０は、複数の対象選択部７２と指示部７４とを有する。
【００３４】
図示した例では、対象選択部として、部品配置部１４Ｐだけを復路の通過対象とする「部品配置部」選択ボタン７２１、廃棄部１４Ｄだけを復路の通過対象とする「廃棄部」選択ボタン７２２、及び部品配置部１４Ｐと廃棄部１４Ｄの両方を復路の通過対象とする「両方」選択ボタン７２３が設けられている。また、指示部として、「戻る」ボタン７４１と「設定終了」ボタン７４２とが設けられている。部品配置部、廃棄部、及び両方の何れかを選択して「設定終了」ボタン７４２を押すと、通過対象の設定が完了する。設定後に開始を指示すると、選択された「復路表示」機能が実行される。一方、「戻る」ボタン７４１を押すと、通過対象の選択が解除される。
【００３５】
（制御装置）
次に、システム全体を制御する制御装置３０について説明する。
図３は制御装置３０の電気的構成の一例を示すブロック図である。制御装置３０は、制御部３２、表示部３４、操作部３６、及び通信部３８を備えている。制御部３２は、コンピュータであり、ＣＰＵ３２Ａ、ＲＯＭ３２Ｂ、ＲＡＭ３２Ｃ、不揮発性メモリ３２Ｄ、及びＩ／Ｏ３２Ｅを備えている。ＣＰＵ３２Ａ、ＲＯＭ３２Ｂ、ＲＡＭ３２Ｃ、不揮発性メモリ３２Ｄ、及びＩ／Ｏ３２Ｅの各々は、バス３２Ｆを介して接続されている。ＣＰＵ３２Ａは、ＲＯＭ３２Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、ＲＡＭ３２Ｃをワークエリアとしてプログラムを実行する。
【００３６】
表示部３４、操作部３６、及び通信部３８の各部は、制御部３２のＩ／Ｏ３２Ｅに接続されている。制御部３２は、表示部３４、操作部３６、及び通信部３８の各部との間で情報の授受を行い、これら各部を制御する。通信部３８は、有線又は無線の通信回線を介して端末装置２０Ａ及び撮像装置４０と通信を行うためのインターフェースである。後述する通り、搬送車２０の撮像部２４により撮像された設備１４の画像の画像情報は、制御装置３０に送信される。また、制御装置３０で生成された復路を示す経路情報は、端末装置２０Ａに送信される。更に、広角撮像装置４０により連続撮像された画像の画像情報は、制御装置３０に送信される。
【００３７】
＜復路の経路探索＞
次に、復路の経路探索について説明する。
本実施の形態では、操作者Ａが搬送車２０を押しながら通路１２を往復移動して、部品２８の供給と廃棄物Ｇの回収とを行う。往路では、複数の設備１４の各々を通過して、複数の設備１４の各々を撮像する。後述する通り、制御装置３０では、往路で撮像した複数の設備１４の画像に基づいて、復路で通過する必要のある設備を特定する。例えば、部品２８を供給する必要がない部品配置部１４Ｐや、廃棄物Ｇを回収する必要がない廃棄部１４Ｄは、通過する必要が無い。そして、特定された設備１４を通過するように復路の経路を探索し、端末装置２０Ａを介して復路を示す経路を操作者Ａに提示する。操作者Ａは、提示された経路に従って移動することで、通過する必要がない設備１４に立ち寄らなくて済む。
【００３８】
図６は全部の設備１４を通過する復路の一例を示す概略図である。図６に示すように、往路の終点を復路の始点Ｏとし、往路の始点を復路の終点Ｅとする。全部の設備１４を通過する場合は、始点Ｏを出発して、製造ライン１０３に沿って右へと進んで方向を転換する。次に、製造ライン１０３と製造ライン１０２との間の通路を左へと進んで方向を転換する。次に、製造ライン１０２と製造ライン１０１との間の通路を右へと進んで方向を転換する。次に、製造ライン１０１に沿って左へと進んで終点Ｅに至る。この場合、復路を示す経路５２は、往路を示す経路を逆に辿ったものとなる。
【００３９】
図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は通過する必要がある設備１４を通過する復路の一例を示す概略図である。この例では、通過する必要のある設備１４を黒く塗りつぶし、他の設備１４と区別して「設備１４Ａ」と表記する。図７（Ａ）に示す例では、通過する必要のある設備１４Ａは、製造ライン１０３と製造ライン１０２との間の通路に沿って配置されると共に、製造ライン１０２と製造ライン１０１との間の通路に沿って配置されている。
【００４０】
図示した例では、始点Ｏを出発して、製造ライン１０２へと進んで方向を転換する。次に、製造ライン１０３と製造ライン１０２との間の通路を右へと進んで方向を転換する。次に、製造ライン１０２と製造ライン１０１との間の通路を左へと進んで方向を転換して終点Ｅに至る。この結果、復路を示す経路５４Ａは、図６に示す全部の設備１４を通過する場合より、製造ライン間の通路２本分だけ短くなる。
【００４１】
図７（Ｂ）に示す例では、通過する必要のある設備１４Ａは、製造ライン１０２と製造ライン１０１との間の通路に沿って配置されている。図示した例では、始点Ｏを出発して、製造ライン１０１へと進んで方向を転換する。次に、製造ライン１０２と製造ライン１０１との間の通路を右へと進んで方向を転換して終点Ｅに至る。ここでの終点Ｅは、往路の始点とは異なる位置である。この場合、復路を示す経路５４Ｂは、図６に示す全部の設備１４を通過する場合より、製造ライン間の通路３本分だけ短くなる。
【００４２】
以上の通り、往路で撮像した複数の設備１４の画像に基づいて、復路で通過する必要のある設備１４Ａを特定し、特定された設備１４Ａを通過する復路を示す経路を探索すれば、全部の設備１４を通過する場合より短い経路が見出される。複数の経路が存在する場合には、最短の経路を操作者Ａに提示するとよい。
【００４３】
＜設備管理システムの動作＞
次に、設備管理システム１００の動作について説明する。
上記の通り、設備管理システム１００の動作は、端末装置２０Ａ側と制御装置３０側とで実行される。
【００４４】
＜端末装置側の処理＞
まず、端末装置２０Ａ側で実行される処理について説明する。
図８は「端末操作処理」の手順の一例を示すフローチャートである。「端末操作処理」を実行するためのプログラムは、端末装置２０Ａの制御部２１内のＲＯＭ２１Ｂに記憶されており、ＣＰＵ２１Ａにより読み出されて実行される。また、「端末操作処理」は、操作者Ａにより端末装置２０Ａの表示部２６及び操作部２７が操作されて、機能が選択され且つ選択された機能の実行が指示されると開始される。ここでは、設備撮像、情報送信、復路表示、及び復路報知の何れかの機能が選択される。
【００４５】
まず、ステップ１００で、設備撮像が指示されたか否かを判定する。ここで設備撮像が指示されている場合は、ステップ１０８に進み、当該ステップ１０８で、後述する「往路撮像処理」を実行して処理ルーチンを終了する。一方、他の機能の実行が指示されている場合は、ステップ１０２に進み、当該ステップ１０２で、情報送信が指示されたか否かを判定する。ここで情報送信が指示されている場合は、ステップ１１０に進む。
【００４６】
ステップ１１０では、往路で撮像した複数の設備１４の画像を表す画像情報を、制御装置３０に送信し、処理ルーチンを終了する。なお、撮像部２４で撮像された設備１４の画像を表す画像情報は、不揮発性メモリ２１Ｄに一時的に記憶されている。ＣＰＵ２１Ａは、不揮発性メモリ２１Ｄに記憶された画像情報を読み出して、通信部２３を介して制御装置３０に送信する。一方、他の機能の実行が指示されている場合は、ステップ１０４に進む。
【００４７】
次に、ステップ１０４で、復路表示が指示されたか否かを判定する。ここで復路表示が指示されている場合は、ステップ１１２に進み、当該ステップ１１２で、後述する「復路表示処理」を実行して処理ルーチンを終了する。一方、他の機能の実行が指示されている場合は、ステップ１０６に進み、当該ステップ１０６で、復路報知が指示されたか否かを判定する。ここで復路報知が指示されている場合は、ステップ１１４に進む。
【００４８】
ステップ１１４では、後述する「復路報知処理」を実行して処理ルーチンを終了する。一方、復路報知が指示されていない場合は、端末装置２０Ａにおける復路表示が完了していないと考えられるため、復路報知が指示されるまでステップ１０６の判定を繰り返す。なお、復路で通過する必要のある設備１４Ａが無い場合もある。この場合は、復路報知は不要である。従って、予め定めた時間が経過した場合に、処理ルーチンを終了する手順としてもよい。
【００４９】
（往路撮像処理）
次に、「往路撮像処理」について説明する。
この「往路撮像処理」は「端末操作処理」のサブルーチンとして実行される。本実施の形態では、操作者Ａは搬送車２０を押しながら、往路において複数の設備１４の各々を通過する。その際に、複数の設備１４の各々を撮像するように、操作者Ａは、端末装置２０Ａの表示部２６及び操作部２７を介して「設備撮像」を指示するのである。
【００５０】
図９は「往路撮像処理」の手順の一例を示すフローチャートである。図９に示すように、「往路撮像処理」が開始されると、まずステップ２００で、検知部２２によりＩＣタグ１６が検知されたか否かが判定される。この判定はＩＣタグ１６が検知されるまで繰り返し行われる。ＩＣタグ１６が検知されると、次のステップ２０２に進み、当該ステップ２０２で、ＩＣタグ１６から識別情報を取得する。
【００５１】
続いて、ステップ２０４で、撮像部２４に設備１４を撮像するように指示する。撮像部２４により、検知されたＩＣタグ１６に対応する設備１４が予め定めたタイミングで撮像される。次に、ステップ２０６で、撮像部２４から撮像された設備１４の画像情報を取得する。次に、ステップ２０８で、取得した画像情報をＩＣタグ１６から取得した識別情報と関連付けて、不揮発性メモリ２１Ｄに記憶する。設備１４の画像情報が、当該設備１４の識別情報と関連付けて記憶される。
【００５２】
次に、ステップ２１０で、全部の設備１４を撮像したか否かを判定し、全部の設備１４の撮像が完了していれば処理ルーチンを終了する。例えば、設備１４の総数を閾値として設定しておいて、撮像回数をカウントし、カウント値が閾値に達した場合に全部の設備１４の撮像が完了したと判定する。一方、全部の設備１４の撮像が完了していない場合は、ステップ２００に戻って、ステップ２００からステップ２０８までの手順を繰り返し、複数の設備１４の各々を撮像する。
【００５３】
（復路表示処理）
次に、「復路表示処理」について説明する。
この「復路表示処理」は「端末操作処理」のサブルーチンとして実行される。本実施の形態では、操作者Ａは、往路の移動を終えると、往路で撮像した複数の設備１４の画像を表す画像情報を制御装置３０に送信し、復路表示を指示する。また、後述する通り、制御装置３０が、往路で撮像した複数の設備１４の画像情報に基づいて、復路で通過する経路を示す経路情報を生成する。以下、復路で通過する経路を示す経路情報を「復路を示す経路情報」という。
【００５４】
図１０は「復路表示処理」の手順の一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、まずステップ３００で、復路を示す経路情報を制御装置３０に要求する。端末装置２０Ａの制御部２１は、通信部２３を介して要求を制御装置３０に送信する。次に、ステップ３０２で、復路を示す経路情報を取得したか否かを判定する。要求した経路情報を取得するまで判定を繰り返し行う。
【００５５】
経路情報を取得した場合は、ステップ３０４で、取得した経路情報に基づいて端末装置２０Ａの表示部２６に復路で通過する経路を表示して、処理ルーチンを終了する。例えば、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示した経路が表示部２６に表示される。即ち、制御装置３０により探索された復路で通過する経路が、端末装置２０Ａにより操作者Ａに提示される。なお、復路を示す経路情報は、不揮発性メモリ２１Ｄに記憶しておく。
【００５６】
（復路報知処理）
次に、「復路報知処理」について説明する。
この「復路報知処理」は「端末操作処理」のサブルーチンとして実行される。本実施の形態では、操作者Ａは、端末装置２０Ａの表示部２６に表示された復路で通過する経路を見て、復路の移動を開始する。このとき、通過する必要がある設備１４Ａか否かを操作者Ａに報知することで、通過する必要がある設備１４Ａが操作者Ａに認識される。以下、通過する必要がある設備を「通過対象」という場合がある。この復路報知処理により、通過対象である部品配置部１４Ｐへの部品２８の供給と、通過対象である廃棄部１４Ｄからの廃棄物Ｇの回収とが行い易くなる。
【００５７】
図１１は「復路報知処理」の手順の一例を示すフローチャートである。まず、ステップ４００で、検知部２２によりＩＣタグ１６が検知されたか否かが判定される。この判定はＩＣタグ１６が検知されるまで繰り返し行われる。ＩＣタグ１６が検知されると、次のステップ４０２に進み、当該ステップ４０２で、ＩＣタグ１６から識別情報を取得する。
【００５８】
続いて、ステップ４０４で、検知された設備１４が通過対象か否かを判定する。復路を示す経路情報は、通過する必要がある設備１４Ａ（通過対象１４Ａ）の識別番号も含む。従って、取得した識別番号を通過対象の識別番号と照合して、識別番号が一致する場合には通過対象１４Ａと判定する。そして通過対象１４Ａである場合には、次のステップ４０６に進み、当該ステップ４０６で、端末装置２０Ａの報知部２５に報知を指示する。なお、ステップ４０４で、通過対象１４Ａではないと判定された場合は、報知部２５に報知を指示せずに、ステップ４０８に進む。
【００５９】
ここでは、表示部２６に報知画面を表示して報知する例について説明する。例えば、報知部２５は位置センサ等を備え、搬送車２０の位置情報や通過対象１４Ａの位置情報を生成して、復路を示す経路情報に反映させる。図１２は復路報知画面の一例を示す模式図である。復路報知画面は、搬送車２０の現在位置５６、通過対象１４Ａ、進行方向を示す矢印５８等を含む。この例では、最寄の通過対象１４Ａが、点滅表示されている。例えば図１２に示す復路報知画面を表示部２６に表示することで、通過する必要がある設備１４Ａが操作者Ａに認識される。
【００６０】
次に、ステップ４０８で、通過対象１４Ａをすべて通過したか否かを判定し、全部の通過対象１４Ａを通過していれば処理ルーチンを終了する。例えば、通過対象１４Ａの識別番号の総数を閾値として設定しておいて、識別番号に一致した回数をカウントし、カウント値が閾値に達した場合に通過対象１４Ａをすべて通過したと判定する。一方、全部の通過対象１４Ａの通過が完了していない場合は、ステップ４００に戻って、ステップ４００からステップ４０８までの手順を繰り返し、復路の移動を実施する。
【００６１】
＜制御装置側の処理＞
次に、制御装置３０側で実行される処理について説明する。制御装置３０側では、復路で通過する経路を探索する「復路探索処理」と、複数の設備１４を含む範囲での異常の発生を検出する「異常検出処理」とを実行する。「復路探索処理」及び「異常検出処理」を実行するためのプログラムは、制御装置３０のＲＯＭ３２Ｂに記憶されており、ＣＰＵ３２Ａにより読み出されて実行される。
【００６２】
（復路探索処理）
まず、「復路探索処理」について説明する。
図１３は「復路探索処理」の手順の一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、まず、ステップ６００で、通過要件を取得する。ここで「通過要件」とは、復路で通過する必要がある設備１４Ａと判定するための要件である。本実施の形態では、部品配置部、廃棄部、及び両方の何れかが通過対象として設定されるので、「設備の種類」が通過要件に含まれる。
【００６３】
また、復路で通過する必要がある設備１４Ａか否かを判定する「判定基準」が通過要件に含まれる。具体的には、廃棄物Ｇを回収する必要がある廃棄部１４Ｄと判定する場合の判定基準と、部品２８を供給する必要がある部品配置部１４Ｐと判定する場合の判定基準とである。ここでは、各部の撮像画像と基準画像とを比較して判定を行う場合の判定基準の一例を示す。
【００６４】
図１４（Ａ）は廃棄部１４Ｄの撮像画像の一例を示す図であり、図１４（Ｂ）は廃棄部１４Ｄの基準画像の一例を示す図である。この例では、廃棄部１４Ｄは黒色の直方体状の容器であり、正面に底面から上面まで高さ方向に延びる透明窓１４Ｗを備えている。図１４（Ｂ）に示す廃棄部１４Ｄが空の画像を基準画像とすれば、透明窓１４Ｗを占める廃棄物Ｇの割合から、図１４（Ａ）に示す撮像画像について廃棄物Ｇの容積率が求められる。
【００６５】
ここで、例えば廃棄物Ｇの容積率が５０％以上の場合に、廃棄物Ｇを回収する必要がある廃棄部１４Ｄとするという判定基準を設ける。容積率が５０％の到達ラインを点線で図示する。例えば、図１４（Ａ）に示す撮像画像では、廃棄物Ｇの容積率は４０％であるから、廃棄物Ｇを回収する必要がある廃棄部１４Ｄではないと判定される。
【００６６】
図１５（Ａ）は部品配置部１４Ｐの撮像画像の一例を示す図であり、図１５（Ｂ）は部品配置部１４Ｐの基準画像の一例を示す図である。この例では、部品配置部１４Ｐは三段の棚であり、各段には円筒状の部品２８が３個ずつ配置され、全部で９個の部品２８が配置される。部品配置部１４Ｐは、部品２８の底面が写るように撮像される。図１５（Ｂ）に示す９個の部品２８で満杯の画像を基準画像とすれば、部品２８の底面の面積率から、図１５（Ａ）に示す撮像画像について部品２８の数量が求められる。
【００６７】
ここで、例えば部品２８の数量が７個以下の場合に、部品２８を供給する必要がある部品配置部１４Ｐとするという判定基準を設ける。図１５（Ｂ）に示す部品２８で満杯の画像において、部品２８の数量は９個であり、部品２８の底面の面積率は１００％とする。図１５（Ａ）に示す撮像画像においては、部品２８の底面の面積率は６７％であり、部品２８の数量は６個であるから、部品２８を回収する必要がある部品配置部１４Ｐであると判定される。
【００６８】
図１３の説明に戻って、次のステップ６０２で、往路で撮像された複数の設備１４の画像を表す画像情報を取得する。これらの画像情報は、操作者Ａによる情報送信の指示により、端末装置２０Ａから制御装置３０に送信されて、制御部３２の不揮発性メモリ３２Ｄに記憶されている。ＣＰＵ３２Ａは、これらの画像情報を不揮発性メモリ３２Ｄから読み出す。次に、ステップ６０４で、１つの設備１４を選択する。続いて、ステップ６０６で、選択された設備の撮像画像と当該設備に対応する基準画像とを比較する。そして、ステップ６０８で、特徴量を算出する。本実施の形態での「特徴量」とは、上記したような「廃棄物の容積率」や「部品の数量」である。
【００６９】
次に、ステップ６１０で、通過要件を満たすか否かを判定する。例えば、「設備の種類」が部品配置部に限定されていて、その「判定基準」が部品２８が７個以下の場合に部品２８を供給する必要がある部品配置部１４Ｐと判定するというものだとする。これらの通過要件を満たす場合には、ステップ６１２で、選択された設備を「通過対象」と判定する。一方、これらの通過要件を満たさない場合は、ステップ６１４で、選択された設備を「非通過対象」と判定する。
【００７０】
次に、ステップ６１６で、まだ選択されていない次の設備があるか否かを判定する。次の設備がある場合は、ステップ６０４に戻ってステップ６０４からステップ６１６までを繰り返す。これにより「通過対象」が特定される。一方、次の設備がない場合は、ステップ６１８に進み、当該ステップ６１８で、特定された「通過対象」に基づいて復路で通過する経路を探索し、最短の経路を示す経路情報を生成する。続くステップ６２０で、生成した経路情報を、制御部３２の不揮発性メモリ３２Ｄに記憶して、処理ルーチンを終了する。この復路を示す経路情報は、端末装置２０Ａからの要求に応じて端末装置２０Ａに送信される。
【００７１】
なお、この例では「廃棄物の容積率」や「部品の数量」を特徴量として「判定基準」を設ける例について説明したが、「廃棄物の充填率」、「部品の充填率」、「廃棄部の空隙率」、「部品の不足量」など、他の特徴量に基づいて「判定基準」を設けてもよい。
【００７２】
（異常検出処理）
次に、「異常検出処理」について説明する。
図１６は「異常検出処理」の手順の一例を示すフローチャートである。
広角撮像装置４０は、複数の設備１４を含む範囲を連続して撮像している。しかしながら、広角撮像装置４０により撮像された動画をすべて保存するには、大きな記憶容量が必要になる。そこで、往路で撮像された複数の設備１４の画像（静止画）に異常が発見された場合にだけ、異常の発生を示す画像を含む動画の画像情報だけを不揮発性メモリ３２Ｄに記憶しておく。異常の発生を示す画像を含む動画は、異常の発生原因の究明に役立つ。
【００７３】
まず、ステップ５００で、往路で撮像された複数の設備の画像から１つの画像を選択し、選択した画像の特徴を抽出する。次に、ステップ５０２で、選択された画像に対応する基準画像の特徴を抽出する。次に、ステップ５０４で、選択された画像から抽出された特徴と基準画像から抽出された特徴とを比較する。次に、ステップ５０６で、特徴が一致したか否かを判定する。特徴が一致しない場合は、ステップ５０８で、異常の発生を示す画像（異常画像）と判定し、次のステップ５１０に進む。特徴が一致する場合は、ステップ５０８を飛ばして次のステップ５１０に進む。
【００７４】
ここで「画像の特徴」とは、パターン認識においてパターンの識別、分類に有効な性質であり、例えば、部品配置部１４Ｐや廃棄部１４Ｄの輪郭等である。具体的には、図１４（Ａ）に示す廃棄部１４Ｄを正面から見たときの４隅の位置関係等である。４隅の位置関係が変化した場合には、廃棄部１４Ｄの転倒、移動等の異常の発生が予測される。
【００７５】
次に、ステップ５１０で、まだ選択されていない次の画像があるか否かを判定する。次の画像がある場合は、ステップ５００に戻ってステップ５００からステップ５１０までを繰り返す。一方、次の画像がない場合は、ステップ５１２に進み、当該ステップ５１２で、異常画像が検出されたか否かを判定する。異常画像が検出された場合は、ステップ５１４に進み、当該ステップ５１４で異常画像を含む動画を不揮発性メモリ３２Ｄに記憶して、処理ルーチンを終了する。異常画像が検出されない場合は、動画を保存するステップ５１４を飛ばして処理ルーチンを終了する。
【００７６】
＜その他の変形例＞
上記実施の形態で説明した設備管理システムの構成は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内においてその構成を変更してもよいことは言うまでもない。例えば、設備管理システムの動作を、端末装置側と制御装置側とで実行する例について説明したが、制御装置側の制御部で実行される処理を、端末装置側の制御部で実行してもよい。
【００７７】
また、本実施の形態では、設備管理システムが１つの端末装置を備える例について説明したが、複数の端末装置を備えていてもよい。例えば、複数の搬送車の各々が端末装置を備え、複数の搬送車の各々が独立に移動してもよい。
【００７８】
また、本実施の形態では、各種プログラムがＲＯＭに予め記憶されており、各種データが不揮発性メモリに記憶されている例について説明したが、制御プログラムや各種データは、他の記憶装置に記憶されていてもよいし、通信部を介して外部から取得されてもよい。
【００７９】
また、制御装置や端末装置の各制御部には、各種ドライブが接続されていてもよい。各種ドライブは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ-ＲＯＭ、ＵＳＢメモリなどのコンピュータ読み取り可能な可搬性の記録媒体からデータを読み込んだり、記録媒体に対してデータを書き込んだりする装置である。各種ドライブを備える場合には、可搬性の記録媒体にプログラムを記録しておいて、記録媒体に記録されたプログラムを対応するドライブで読み込んで実行してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１０   製造ライン
１２   通路
１４   設備
１４Ａ 通過対象の設備
１４Ｐ 部品配置部
１４Ｄ 廃棄部
１４Ｗ 透明窓
１６   ＩＣタグ
２０   搬送車
２０Ａ 端末装置
２１   制御部
２２   検知部
２３   通信部
２４   撮像部
２５   報知部
２６   表示部
２７   操作部
２８   部品
２９   容器
３０   制御装置
３２   制御部
３４   表示部
３７   操作部
３８   通信部
４０   広角撮像装置
５０   経路
５２   経路
５４Ａ 経路
５４Ｂ 経路
５６   現在位置
５８   矢印
７０   通過対象設定画面
７２   対象選択部
７４   指示部
１００ 設備管理システム
Ｏ     始点
Ｅ     終点
Ｇ     廃棄物
【図１】
0006327014.tif 000002
【図２】
0006327014.tif 000003
【図３】
0006327014.tif 000004
【図４】
0006327014.tif 000005
【図５】
0006327014.tif 000006
【図６】
0006327014.tif 000007
【図７】
0006327014.tif 000008
【図８】
0006327014.tif 000009
【図９】
0006327014.tif 000010
【図１０】
0006327014.tif 000011
【図１１】
0006327014.tif 000012
【図１２】
0006327014.tif 000013
【図１３】
0006327014.tif 000014
【図１４】
0006327014.tif 000015
【図１５】
0006327014.tif 000016
【図１６】
0006327014.tif 000017