(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前側方から障害物が接近してくるのを検出する障害物検出手段と、
障害物の接近を警報する警報手段と、
運転者によりマニュアル操作され、警報を要求する障害物の存在方向として左右いずれかの方向を選択する方向選択手段と、
自車両が停止または所定車速以下の低速時において、前記障害物検出手段により接近障害物が検出されたときに、前記方向選択手段により選択された方向から該接近障害物が接近していることを条件として、前記警報手段を作動させる警報制御手段と、
を備え、
前記障害物検出手段は、自車両の右前側方に限定された右方検知領域および自車両の左前側方に限定された左方検知領域の障害物を検出するようにされ、
前記警報制御手段は、前記右方検知領域および前記左方検知領域のうち前記方向選択手段により選択された方向に存在する検知領域に前記接近障害物が接近していることを条件として、前記警報手段を作動させる、
ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記警報制御手段は、前記障害物検出手段により接近障害物が検出されたときに、自車両が停止または所定車速以下の低速であるときは、前記方向選択手段の操作に応じて前記警報手段を作動させる一方、該所定車速よりも高車速のときは、該方向選択手段の操作にかかわらず前記警報手段を作動させる、ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記警報制御手段は、前記障害物検出手段により接近障害物が検出されたときに、該接近障害物の接近方向とステアリングハンドルの操作方向とが異なるときは、前記方向選択手段により選択された方向にかかわらず前記警報手段を作動させる、ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記方向選択手段が、ステアリングハンドルに設けられている、ことを特徴とする車両の警報装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
前記方向選択手段が、左右一対のスイッチとされている、ことを特徴とする車両の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前側方からの接近障害物を検出したときに警報を行うようにした車両の警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば信号機が存在しない交差点等において右折あるいは左折しようとしたとき、交差点の手前で一旦停車した状態で運転者が左右を確認して、左右それぞれの方向に接近障害物が存在しないことを確認した後に、所望方向へ発進することが一般的である。
【０００３】
上述のような交差点等での運転者による安全確認を補助する等の観点から、自車両対する前側方からの接近障害物（例えば他車両や歩行者等）を検出したときに警報を行うものがある。特許文献１には、運転者の視線方向と反対側のエリアにおける障害物検出領域を拡大し、かつヘッドアップディスプレイのうち障害物が位置する方向に障害物を表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２３４４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前側方からの接近障害物を検出したときに、常に警報を行うようにしたときには、運転者は警報に煩わしさを感じる場合がある。例えば、運転者が左方向を見ていて、左方向についての接近障害物の存在等については運転者自身が十分に認識しているにもかかわらず、左方向からの接近障害物が検出されることにより自動的に警報が行われると、警報に煩わしさを感じることになる。また、運転者が必要ないと考えている方向からの接近障害物について警報が行われると、警報に応じて、運転者は現在注視している方向から視線を大きく移動させなければならないことあり、進行方向への視線集中を妨げかなねないものともなる。
【０００６】
この一方、運転者が注視している方向とは反対方向からの接近障害物の存在は、運転者が認識しずらいものであることから、積極的に警報を行うことが望ましいものとなる。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、前側方からの接近障害物を検出したときに、不必要に警報が行われることのないようにした車両の警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
自車両の前側方から障害物が接近してくるのを検出する障害物検出手段と、
障害物の接近を警報する警報手段と、
運転者によりマニュアル操作され、警報を要求する障害物の存在方向として左右いずれかの方向を選択する方向選択手段と、
自車両が停止または所定車速以下の低速時において、前記障害物検出手段により接近障害物が検出されたときに、前記方向選択手段により選択された方向から該接近障害物が接近していることを条件として、前記警報手段を作動させる警報制御手段と、
を備え、
前記障害物検出手段は、自車両の右前側方に限定された右方検知領域および自車両の左前側方に限定された左方検知領域の障害物を検出するようにされ、
前記警報制御手段は、前記右方検知領域および前記左方検知領域のうち前記方向選択手段により選択された方向に存在する検知領域に前記接近障害物が接近していることを条件として、前記警報手段を作動させる、
ようにしてある。
【０００９】
上記解決手法によれば、運転者によりマニュアル操作される方向選択手段の操作に基づいた運転者の意思に応じて、警報を必要とする方向つまり警報を必要としない方向を選択させて、接近障害物に対する不必要な警報を行ってしまう事態を防止することができる。
【００１０】
また、前記警報制御手段は、自車両が停止または所定車速以下の低速であることを条件として、前記方向選択手段の操作に応じて前記警報手段を作動させる、ようにしてあることから、安全性の高い停車時あるいは低車速時であることを条件として、運転者の意思に応じて警報を行わないようにすることができる。
【００１１】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記警報制御手段は、前記障害物検出手段により接近障害物が検出されたときに、自車両が停止または所定車速以下の低速であるときは、前記方向選択手段の操作に応じて前記警報手段を作動させる一方、該所定車速よりも高車速のときは、該方向選択手段の操作にかかわらず前記警報手段を作動させる、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、請求項２に対応した効果を得つつ、所定車速よりも大きい高車速時には、接近障害物を検出したときは常に警報が行われるようにして、警報機能として好ましいものとなる。
【００１２】
前記警報制御手段は、前記障害物検出手段により接近障害物が検出されたときに、該接近障害物の接近方向とステアリングハンドルの操作方向とが異なるときは、前記方向選択手段により選択された方向にかかわらず前記警報手段を作動させる、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、運転者が気づきにくい方向からの接近障害物について、警報を行うことができる。
【００１３】
前記方向選択手段が、ステアリングハンドルに設けられている、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、ハンドル操作しつつ、方向選択手段を操作することが可能となる。
【００１４】
前記方向選択手段が、左右一対のスイッチとされている、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、右方向の選択と左方向の選択とを間違いなく確実に行えるようにする上で好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前側方からの接近障害物を検出したときに、不必要に警報を行ってしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ステアリングハンドル部分を運転席側から見た要部正面図。
【図２】本発明の制御系統例を示すブロック図。
【図３】本発明の制御内容を説明するための簡略平面図。
【図４】本発明の制御例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１において、車両（自車両）Ｖのフロントウインドガラスが符号１で示され、インストルメントパネルが符号２で示され、右サイドドアが符号３で示され、ステアリングハンドルが符号４で示され、メータパネルが符号５で示される。ステアリングハンドル４には、そのボス部（中央部）を境にして、左右一対の方向選択スイッチ１０Ｒ、１０Ｌが設けられている。すなわち、方向選択スイッチ１０Ｒ、１０Ｌは、それぞれ、ステアリングハンドル４を操作しつつマニュアル操作可能となっている。なお、方向選択スイッチ１０Ｒ、１０Ｌは、例えばプッシュ式とされている。
【００１８】
フロントウインドガラス１には、ヘッドアップディスプレイによる表示部Ｈが表示されるようになっている。図１では、後述するように、前側方のうち右方向から接近障害物が接近していることを警報すべく、例えば「右方から車両が接近中です。」が表示された状態が示されている。なお、後述するように、接近障害物に対する警報は、ヘッドアップディスプレイによる場合の他、ブザー（音）による警報を合わせて行うようにしてある。
【００１９】
図１は、車両Ｖに構成された制御系統例を示すもので、図中Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、左右のカメラ２１Ｒ、２１Ｌと、前記左右の方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒと、車速センサ２２からの各信号が入力される。また、コントローラＵは、警報手段としてのヘッドアップディスプレイ２３（その表示部が図１で符号Ｈで示される）、および警報ブザー２４とを制御する。
【００２０】
上記左右のカメラ２１Ｌ、２１Ｒは、例えば車両Ｖの前部左右端部に配設される。そして、左カメラ２１Ｌは、車両Ｖの前側方のうち、運転者から死角になりやすい左方向の所定角度範囲の障害物を検出する。また、右カメラ２１Ｒは、車両Ｖの前側方のうち、運転者から死角になりやすい右方向の所定角度範囲の障害物を検出する。各カメラ２１Ｌ、２１Ｒで撮像された画像の経時変化から、検出された障害物が車両Ｖに接近する障害物であるか否かが判別される。
【００２１】
前記左右の方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒはそれぞれ、運転者によりマニュアル操作されて、運転者が接近障害物が存在するときは警報を必要とする方向の選択を示している。具体的には、左方向選択スイッチ１０Ｌが操作されたときは、左方向からの接近障害物を検出したときには警報を行うことを要求する一方、右方向からの接近障害物については警報を必要としない旨の運転者の意思表示となる。逆に、右方向選択スイッチ１０Ｒが操作されたときは、右方向からの接近障害物を検出したときには警報を行うことを要求する一方、左方向からの接近障害物については警報を必要としない旨の運転者の意思表示となる。
【００２２】
次に、図３を参照しつつ、本発明による警報制御の概要について説明する。まず、車両（自車両）Ｖは、十字交差点の手前で停車して、その運転者は、左前側方に存在する接近障害物としての歩行者Ｐを注視している状態とされる（車両Ｖの運転者の視線が符号αで示される）。
【００２３】
上述のように、運転者が左方向を注視するときは、運転者は右方向からの接近障害物に気づきにくい状況となる。この場合は、運転者は、右方向選択スイッチ１０Ｒを操作して、右方向から接近障害物が接近してくるときは、警報を行う旨の意思表示をすればよいことになる。運転者が右方向選択スイッチ１０Ｒを操作することにより、例えば右方向から接近障害物としての他車両ＶＸが右カメラ２１Ｒにより検出されたときは、ヘッドアップディスプレイ２３の表示部Ｈに図１のような表示が行われる。また、この自車両Ｖと他車両ＶＸとの距離がある所定距離以内に近づいた状態になると、警報ブザー２４が作動されて、音によっても警報が行われる。なお、警報ブザー２４の作動タイミングは、ヘッドアップディスプレイ２３による警報表示と同時期とすることもでき、また警報ブザー２４のみによる警報を行うようにしてもよい。
【００２４】
一方、左カメラ２１Ｌが、たとえ接近障害物としての歩行者Ｐを検出したとしても、右方向選択スイッチ１０Ｒが操作されたことから、左方向からの接近障害物への警報は行われないことになる。つまり、車両Ｖの運転者が注視している方向からの接近障害物については警報が行われないことになり、これにより運転者は不必要な警報に煩わされることがなく、また警報に応じて表示部Ｈを目視すべく視線移動させる必要もないことになる。
【００２５】
次に、本発明による制御の詳細例について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、図２に示す左右のカメラ２１Ｌ、２１Ｒ、左右の方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒ、車速センサ２２からの信号が読み込まれる。
【００２６】
Ｑ１の後、Ｑ２において、接近障害物が存在するか否かが判別される。このＱ２の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる。一方、Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、車両Ｖが現在停車中あるいは所定車速（例えば１０〜２０ｋｍ／ｈ以下）以下の低車速時であるか否かが判別される。このＱ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、右方向選択スイッチ１０Ｒが操作されたか否かが判別される。より具体的には、Ｑ４においては、右方向選択スイッチ１０Ｒが操作された時点から所定時間（例えば３〜５秒）内であるか否かが判別される（右方向選択スイッチ１０Ｒが操作されてから所定時間は、操作されたことを示すＯＮ信号を継続して出力するようにしてもよい）。
【００２７】
上記Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５において、接近障害物が、右方向から接近するものであるか否かが判別される。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において警報が行われ（例えば図１に示すような表示部Ｈでの表示や警報ブザー２４の作動）、この後リターンされる。上記Ｑ５の判別でＮＯのときは、警報が行われることなく、リターンされる。
【００２８】
前記Ｑ４の判別でＮＯのときは、Ｑ７において、左方向選択スイッチ１０Ｌが操作されたか否かが判別される（Ｑ４に対応）。このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、接近障害物が、左方向から接近するものであるか否かが判別される。この８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ９において警報が行われ、この後リターンされる。上記８の判別でＮＯのときは、警報が行われることなく、リターンされる。
【００２９】
前記Ｑ７の判別でＮＯのときは、Ｑ１１において、接近障害物までの車間距離が小さいか否か、つまり車間距離があらかじめ設定された所定距離以下であるか否かが判別される。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、危険回避の観点から、Ｑ１３において警報が行われる。
【００３０】
上記Ｑ１１の判別でＮＯのときは、Ｑ１２において、接近障害物との衝突可能性があって衝突までの時間が小さいか否か、つまり衝突までの時間があらかじめ設定された所定時間よりも小さいか否かが判別される。このＱ１２の判別でＹＥＳのときも、危険回避の観点から、Ｑ１３において警報が行われる。Ｑ１２の判別でＮＯのときは、警報が行われることなく、リターンされる。なお、Ｑ７の判別でＮＯのときは、警報を行わないようにすることもできるが、危険回避の観点から、Ｑ１１〜Ｑ１３の処理を行うようにするのが好ましいものである。
【００３１】
前記Ｑ３の判別でＮＯのときは、Ｑ１０において、警報が行われる。すなわち、所定車速以上の高車速時であることから、この場合は、運転者の警報要求の意思を問うことなく、常に警報を行なうようにしてある。
【００３２】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒは、実施形態とは逆に、操作されたスイッチに対応した方向からの接近障害物については警報を不要とする旨の指令を行うものであってもよい（例えば右方向選択スイッチ１０Ｒが操作されたときは、右方向からの接近障害物に対する警報を行わない）。ステアリングハンドル４の操作方向と接近障害物の接近方向とが相違するときは、運転者が接近障害物に気づきにくい状況であるとして、方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒの操作如何にかかわらず警報を行うようにするのが好ましい。方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒの操作に応じた警報制御は、渋滞走行中に行うようにしてもよい。特に、高速道路での渋滞走行中は、左右の前側方から隣車線の他車両が割り込んでくる状況が多々発生することから、方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒを利用して、運転者が要求する方向からのみの接近障害物に対して警報を行うのが好ましい。
【００３３】
方向選択スイッチ１０Ｌ、１０Ｒは、ハンドル操作中でも即座かつ容易に操作できるようにステアリングハンドル４に設けておくのが好ましいが、インストルメントパネル２に設ける等、運転者によりマニュアル操作可能な適宜の位置に配設することができる。接近障害物の検出に際しては、カメラに限らず、レーザあるいはレーダ式のもの等、適宜の機器を利用することができる。方向選択手段としての方向選択スイッチは、例えば左右方向に揺動される１つの揺動レバー式にする等、適宜の形式のものを用いることができる。この揺動レバー式とした場合、揺動レバーを例えば中立位置（左右方向中央位置）としたときは、運転者が左右両方向について警報を要求しているときであると判定することもできる（接近障害物が検出されたときは、左右の接近方向を問わず常時警報を行う）。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、前側方からの接近障害物に関する警報を行うための警報装置として好適である。
【符号の説明】
【００３５】
Ｖ:車両（自車両）
ＶＸ：他車両（接近障害物）
Ｐ：歩行者（接近障害物）
Ｕ:コントローラ（警報制御手段）
４：ステアリングハンドル
１０Ｌ、１０Ｒ：方向選択スイッチ（方向選択手段）
２１Ｌ、２１Ｒ：カメラ（接近障害物検出用）
２２：車速センサ
２３：ヘッドアップディスプレイ（警報手段）
２４：警報ブザー（警報手段）
【図１】
0006264259.tif 000002
【図２】
0006264259.tif 000003
【図３】
0006264259.tif 000004
【図４】
0006264259.tif 000005