(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂ボトルの首部に形成されたフランジ部の上方を把持して搬送する第１搬送機構と、前記フランジ部の下面側を支持して搬送する第２搬送機構との間において樹脂ボトルを受け渡して搬送する樹脂ボトルの搬送装置であって、
前記第１搬送機構は、
圧縮空気供給源に連結されたエア通路が形成された回転軸と、
前記回転軸に固定され、軸心周りに回転自在である回転ホイールと、
前記回転ホイールに対して同軸的かつ昇降自在に設けられ、前記回転ホイールとの間に、外気から気密を保って遮断された空気室を区画形成するグリッパホイールと、
前記グリッパホイールの外周縁部に設けられ、前記樹脂ボトルのフランジ部の上方を把持するための把持手段と、
前記グリッパホイールに当接する位置を変更することにより、前記回転ホイールに対する前記グリッパホイールの高さ位置を調整する高さ調整手段とを備え、
前記エア通路を介して前記空気室に圧縮空気を供給し、前記回転ホイールと前記グリッパホイールの間隔を拡大した状態で、前記高さ調整手段の位置を変更し、前記グリッパホイールの高さ位置を調整することを特徴とする樹脂ボトルの搬送装置。
【請求項２】
前記回転ホイールが、前記回転軸を囲繞して前記グリッパホイール側へ突出する隆起部を有し、前記グリッパホイールが前記隆起部に嵌合する凹部を有し、前記隆起部の外壁面と前記凹部の内壁面により、前記空気室が区画形成されることを特徴とする請求項１に記載の樹脂ボトルの搬送装置。
【請求項３】
前記高さ調整手段が、前記回転ホイールと前記グリッパホイールの間に配置され、相対的に厚い厚板部と相対的に薄い薄板部とを有する高さ調整部材と、前記回転ホイールの前記グリッパホイールとは反対側に設けられ、前記厚板部と前記薄板部に対応した窪みを有する係合部材と、前記回転ホイールに形成された穴を貫通して延び、前記高さ調整部材と前記係合部材を連結する連結部材と、前記窪みに係合可能なストッパ部材とを有し、前記ストッパ部材が前記窪みに係合した状態において、前記厚板部および薄板部の一方が前記グリッパホイールに当接し、前記回転ホイールに対する前記グリッパホイールの高さ位置が定められることを特徴とする請求項１に記載の樹脂ボトルの搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、首部にフランジ部が形成された樹脂ボトルを、２つの回転式の搬送機構の間において受け渡す搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
樹脂ボトルを回転搬送しつつ所定の処理を行う搬送処理システムにおいては、樹脂ボトルのフランジ部の上方と下面側を交互に把持しながら回転搬送している。フィラとキャッパの回転ホイールは、樹脂ボトルのフランジ部の下面側を支持して樹脂ボトルを回転搬送しつつ充填やキャッピングを行う。フィラとキャッパの間において樹脂ボトルの受け渡しを行う中間ホイールは、フランジの上方の円筒部を把持して樹脂ボトルを回転搬送する。
【０００３】
首部のサイズ、特に円筒部の長さが異なる樹脂ボトルに兼用できる搬送処理システムでは、中間ホイールは、フィラあるいはキャッパとの間において安定的に樹脂ボトルを受け渡すために、円筒部の所定の高さ位置を把持することが必要である。すなわち、中間ホイールは樹脂ボトルの円筒部を把持するグリッパの高さを調整可能に構成されており、このような構成として特許文献１に開示されたものが従来知られている。
【０００４】
特許文献１の装置はグリッパの高さ位置を調整可能とするため、グリッパが取付けられたグリッパホイールを昇降させる複数のシリンダを、回転ホイールの近傍の非回転部分に設けている。グリッパホイールは、シリンダのピストンロッドを突出させることにより上昇せしめられ、作業者が高さ調整部を操作することによりグリッパホイールの高さを調整した後、シリンダのピストンロッドを後退させることにより下降せしめられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３０２２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術では、回転ホイールの近傍に複数のシリンダが設けられているため、搬送処理システムが無菌室に設けられる場合、シリンダの可動部をジャバラ等により被覆しなければならないので構成が複雑であり、またシリンダを洗浄する作業が面倒であった。また、高さ調整部は手動で操作するよう構成されており、グリッパホイールの高さ調整のために一定の時間を要するという問題があった。
【０００７】
本発明は、構成が簡単で、洗浄作業が容易であり、かつグリッパホイールの高さ調整を自動的に行うことができる樹脂ボトルの搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る樹脂ボトルの搬送装置は、樹脂ボトルの首部に形成されたフランジ部の上方を把持して搬送する第１搬送機構と、フランジ部の下面側を支持して搬送する第２搬送機構との間において樹脂ボトルを受け渡して搬送するものである。第１搬送機構は、圧縮空気供給源に連結されたエア通路が形成された回転軸と、回転軸に固定され、軸心周りに回転自在である回転ホイールと、回転ホイールに対して同軸的かつ昇降自在に設けられ、回転ホイールとの間に、外気から気密を保って遮断された空気室を区画形成するグリッパホイールと、グリッパホイールの外周縁部に設けられ、樹脂ボトルのフランジ部の上方を把持するための把持手段と、グリッパホイールに当接する位置を変更することにより、回転ホイールに対するグリッパホイールの高さ位置を調整する高さ調整手段とを備え、エア通路を介して空気室に圧縮空気を供給し、回転ホイールとグリッパホイールの間隔を拡大した状態で、高さ調整手段の位置を変更し、グリッパホイールの高さ位置を調整することを特徴としている。
【０００９】
好ましくは、回転ホイールは回転軸を囲繞してグリッパホイール側へ突出する隆起部を有し、グリッパホイールは隆起部に嵌合する凹部を有し、隆起部の外壁面と凹部の内壁面により、空気室が区画形成される。
【００１０】
好ましくは、高さ調整手段は、回転ホイールと前記グリッパホイールの間に配置され、相対的に厚い厚板部と相対的に薄い薄板部とを有する高さ調整部材と、回転ホイールのグリッパホイールとは反対側に設けられ、厚板部と薄板部に対応した窪みを有する係合部材と、回転ホイールに形成された穴を貫通して延び、高さ調整部材と係合部材を連結する連結部材と、窪みに係合可能なストッパ部材とを有し、ストッパ部材が窪みに係合した状態において、厚板部および薄板部の一方がグリッパホイールに当接し、回転ホイールに対するグリッパホイールの高さ位置が定められる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の樹脂ボトルの搬送装置は、構成が簡単で、洗浄作業が容易であり、かつグリッパホイールの高さ調整を自動的に行う。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態である樹脂ボトルの搬送装置を備えた搬送処理システムの概略構成を示す平面図である。
【図２】グリッパの開閉動作を示す平面図である。
【図３】グリッパが樹脂ボトルの首部を把持した状態を示す側面図である。
【図４】サイズが異なる樹脂ボトルの首部を示す側面図である。
【図５】中間ホイールの全体構成を示す断面図である。
【図６】高さ調整部材を示し、符号（ａ）は厚板部と薄板部を示す断面図、符号（ｂ）は平面図である。
【図７】高さ調整機構の動作を示す平面図である。
【図８】グリッパホイールが相対的に高い位置に定められた状態を示す断面図である。
【図９】グリッパホイールが上昇している状態を示す断面図である。
【図１０】グリッパホイールが相対的に低い位置に定められた状態を示す断面図である。
【図１１】高さ調整機構の他の例を示す断面図である。
【図１２】図１１に示す高さ調整機構の高さ調整部材を示す平面図である。
【図１３】図１１に示す高さ調整機構の第１〜第３の筒状ギヤを示す展開図である。
【図１４】図１１に示す高さ調整機構の作用を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図示された実施形態を参照して本発明を説明する。
図１は本発明の一実施形態である樹脂ボトルの搬送装置を備えた搬送処理システムを示す平面図であり、樹脂ボトルの搬送方向が矢印により示されている。樹脂ボトルは供給コンベヤ１１により連続的に搬送され、供給ホイール１２を介してフィラ１３に供給される。フィラ１３において、樹脂ボトルは回転搬送される間に液体を充填され、中間ホイール１４に受け渡される。樹脂ボトルは中間ホイール１４によって回転搬送され、キャッパ１５に受け渡される。キャッパ１５では、樹脂ボトルを回転搬送する間にキャッピングが行われ、樹脂ボトルは排出ホイール１６により排出コンベヤ１７に受け渡されて、次の工程に搬送される。
【００１４】
図２は中間ホイール１４に設けられる把持手段２０がキャッパ１５に樹脂ボトルを受け渡す状態を示している。把持手段２０は中間ホイール１４（図１）の一部であるグリッパホイール４０（図５）の外周縁部に設けられ、グリッパホイール４０の円周方向に沿って、等間隔に複数列（例えば３６個）設けられる。把持手段２０は一対のグリッパ２１、２２を有し、グリッパ２１、２２はそれぞれ支持軸２３、２４の上端に固定される。支持軸２３、２４はグリッパホイール４０の外周縁部に貫通して設けられ、軸心周りに回転自在である。支持軸２３、２４のグリッパ２１、２２よりも下側にはギヤ２５、２６が設けられる。ギヤ２５、２６は噛合しており、支持軸２３が回転すると、ギヤ２５、２６を介してグリッパ２１、２２が回動し、開閉する。
【００１５】
支持軸２３の下端はグリッパホイール４０（図５）の下側に位置し、支持軸２３の下端には連結アーム２７の一端が固定される。連結アーム２７の他端に設けられたピン２８とグリッパホイール４０の下面に固定されたピン２９とはバネ３０により連結される。このバネ３０により、連結アーム２７の他端はグリッパホイール４０の中心側に引っ張られ、これによりグリッパ２１、２２は常時閉鎖方向に付勢される。
【００１６】
図３はグリッパ２１、２２が樹脂ボトルの首部を把持した状態を示している。樹脂ボトルの回転搬送は、フィラ１３（図１）とキャッパ１５（図１）ではフランジＦの下面側を支持して行われるが、中間ホイール１４（図１）では、首部の円筒部ＣすなわちフランジＦの上方を把持して吊り下げた状態で行われる。すなわち中間ホイール１４による回転搬送の間、グリッパ２１、２２は樹脂ボトルの円筒部Ｃを把持して閉鎖状態を維持しており、中間ホイール１４とフィラ１３またはキャッパ１５との間で樹脂ボトルを受け渡すとき、フィラ１３またはキャッパ１５のボトル支持部材３１は樹脂ボトルのフランジＦの下面側を支持する。受け渡しが完了すると、中間ホイール１４のグリッパ２１、２２は開放する。
【００１７】
図４はサイズが異なる樹脂ボトルの首部Ｎ１、Ｎ２を示している。符号（ａ）は口径が例えば３８mmの首部Ｎ１を示し、符号（ｂ）は口径が例えば２８mmの首部Ｎ２を示している。この図から理解されるように、首部Ｎ１の円筒部Ｃの軸方向長さは相対的に短く、首部Ｎ２の円筒部Ｃの軸方向長さが相対的に長い。すなわち、これらの首部Ｎ１、Ｎ２には寸法差ｄがある。フィラ１３とキャッパ１５では、フランジＦの下面を支持するのに対し、中間ホイール１４のグリッパ２１、２２は円筒部Ｃの上端部つまりカブラ部Ｋの下面側を把持する。したがって１つの搬送処理システムにおいて、寸法差ｄがある複数種類の樹脂ボトルを処理するためには、中間ホイール１４のグリッパ２１、２２の高さ位置を調整することが必要である。そこで本実施形態では、後述するように、グリッパ２１、２２の高さ位置を自動的に調整するように構成している。
【００１８】
図５は中間ホイール１４の全体構成を示している。グリッパホイール４０は環状板部材４１と回転支持部材４２と筒状の連結部材４３を有する。回転支持部材４２は環状板部材４１の中心に形成された開口内に設けられ、環状板部材４１よりも下側に位置する。連結部材４３は回転支持部材４２の上面と環状板部材４１の下面にそれぞれ固着され、回転支持部材４２と環状板部材４１を連結する。連結アーム２７とバネ３０は環状板部材４１の下側に設けられ、支持軸２３、２４は環状板部材４１の上側に設けられる。環状板部材４１の外周縁には筒状のカバー４４が固定され、このカバー４４により、支持軸２３、２４、連結アーム２７、バネ３０等の外周側が覆われる。
【００１９】
グリッパホイール４０の上側には固定枠８０が設けられ、固定枠８０は図示しない基台に固定されて静止している。固定枠８０は環状のカム支持板８１と固定円板８２を有し、カム支持板８１と固定円板８２は連結部材８３により連結される。カム支持板８１の外周面にはカム８４が設けられ、支持軸２３に固定されたレバー８５には、カム８４に係合するカムフォロア８６が取付けられる。後述するように、グリッパホイール４０が回転すると、カムフォロア８６がカム８４に沿って移動し、これによりグリッパ２１、２２が開閉する。固定円板８２の下面に設けられた環状部材８７には軸受８８が取付けられ、軸受８８の内周側はグリッパホイール４０の回転支持部材４２に嵌着されている。
【００２０】
カム８４は樹脂ボトルを受け取る受け取り区間と、樹脂ボトルを受け渡す受け渡し区間とにおいてグリッパ２１、２２を開閉駆動するように形成されている。すなわちカムフォロア８６は、受け取り区間と受け渡し区間においてカム８４の形状に従って変位し、フィラ１３から樹脂ボトルを受け取る受け取り区間では、樹脂ボトルを受け取る位置の少し手前からグリッパ２１、２２を開放し、キャッパ１５へ樹脂ボトルを受け渡す受け渡し区間では、樹脂ボトルを受け渡してからグリッパ２１、２２を開放する（図２参照）。
【００２１】
グリッパホイール４０の回転支持部材４２の下方には回転ホイール５０が同軸的に設けられる。回転ホイール５０は回転軸６０に一体的に固定され、回転軸６０とともに、その軸心周りに回転自在である。回転軸６０は上方回転軸６１と下方回転軸６２と中間回転軸６３を有する。上方回転軸６１は回転ホイール５０の中心部に形成された孔に嵌着される。回転ホイール５０は、グリッパホイール４０の回転支持部材４２側へ突出する隆起部５１を有し、隆起部５１は、回転支持部材４２に形成された凹部４５に嵌合する。回転支持部材４２の中心に固定された円柱部材４６は、上方回転軸６１に形成された軸孔内に位置し、この軸孔に嵌着されたスリーブ６４により摺動自在に支持される。
【００２２】
上方回転軸６１は、ベース７０に固定されて垂直上方に延びる筒状支持部材７１に、軸受７２を介して回転自在に支持される。下方回転軸６２はベース７０の下面側に取付けられた軸受７３により回転自在に支持される。下方回転軸６２の軸心部分には貫通孔が形成され、同様に上方回転軸６１と円柱部材４６の軸心部分にも貫通孔が形成される。これらの貫通孔は、円筒部材である中間回転軸６３を介して相互に連通し、これによりエア通路７４が形成される。下方回転軸６２の下端面には継手７５が設けられ、エア通路７４は継手７５を介して圧縮空気供給源（図示せず）に連結される。エア通路７４は円柱部材４６の上端まで延び、エア通路７４の上端部は、隆起部５１の外壁面と凹部４５の内壁面とにより区画形成される空気室７６に連通する。
【００２３】
隆起部５１は回転軸６０の軸心に同軸的な円筒状外周面５１ａを有し、凹部４５は回転軸６０の軸心に同軸的な円筒状内周面４５ａを有する。円筒状外周面５１ａと円筒状内周面４５ａの間に、空気室７６を外気から気密を保って遮断するシールリング３２が設けられる。すなわち、搬送処理される樹脂ボトルＢの種類が変更されるときにグリッパ２１、２２の高さ位置を調整するため、グリッパホイール４０は回転ホイール５０に対して軸方向に昇降自在であり、シールリング３２により、グリッパホイール４０の昇降動作すなわち空気室７６の圧力調整が確保される。
【００２４】
下方回転軸６２の下端部にはギヤ６５が嵌着され、ギヤ６５は図示しない駆動機構に噛合して回転駆動される。ギヤ６５の回転は回転軸６０を介して回転ホイール５０に伝達され、回転ホイール５０の回転はロッド５２を介してグリッパホイール４０に伝達される。ロッド５２はグリッパホイール４０の外周縁に沿って複数個所に設けられる。ロッド５２はグリッパホイール４０の下面に固定されて鉛直下方に延び、回転ホイール５０に取付けられた筒状連結部材５３内に挿入される。ロッド５２の下端に形成されたフランジ５４と筒状連結部材５３の外周面に螺着されたナット５５の間には圧縮バネ５６が設けられ、圧縮バネ５６の弾発力によりグリッパホイール４０は常時、回転ホイール５０側に付勢される。
【００２５】
高さ調整機構（高さ調整手段）９０の構成を説明する。高さ調整機構９０は、グリッパホイール４０に当接する位置を変更することにより、回転ホイール５０に対するグリッパホイール４０の高さ位置を調整するもので、回転ホイール５０の筒状連結部材５３とは異なる周方向位置に配置される。高さ調整部材９１は、回転ホイール５０とグリッパホイール４０の回転支持部材４２との間に配置され、係合部材９２は回転ホイール５０のグリッパホイール４０とは反対側、すなわち回転ホイール５０の下側に設けられる。連結部材９３は回転ホイール５０に形成された穴を貫通して延び、高さ調整部材９１と係合部材９２を連結する。
【００２６】
高さ調整部材９１は図６に示されるように、相対的に厚い厚板部９１ａと相対的に薄い薄板部９１ｂとを有する円板状の部材であり、連結部材９３に固定される。厚板部９１ａと薄板部９１ｂは連結部材９３を中心として９０°毎に設けられる。係合部材９２は連結部材９３に固定され、図７に示されるように、連結部材９３を中心として９０°毎に窪み９２ａを有する。各窪み９２ａは厚板部９１ａまたは薄板部９１ｂに対応する。一方、図５に示されるように回転ホイール５０の下側にはピン９４により揺動自在に支持された揺動アーム９５が設けられ、揺動アーム９５には、図７に示されるように係合部材９２の窪み９２ａに係合可能なストッパ部材９６が取付けられる。揺動アーム９５はバネ９７により、常時ストッパ部材９６が係合部材９２に当接する方向に付勢される。
【００２７】
連結部材９３の係合部材９２より下側にはレバー９８が固定される。レバー９８は、本実施形態では４本設けられ、連結部材９３から放射状に延びて回転ホイール５０の外周縁よりも外側に突出可能である。すなわち、レバー９８と係合部材９２と高さ調整部材９１は、連結部材９３とともに一体的に回動し、４本のレバー９８のいずれかが回転ホイール５０の外周縁から外側に突出する。回転ホイール５０の外側には、レバー９８が当接可能な進退アーム１０１が設けられる。進退アーム１０１はロータリーアクチュエータ１０２の出力軸１０３に固定され、ロータリーアクチュエータ１０２はベース７０（図５）に設けられた支持部材１０４に取付けられる。進退アーム１０１はロータリーアクチュエータ１０２によって回動され、レバー９８に当接する前進位置と、レバー９８に当接しない後退位置との間で変位可能である。
【００２８】
次に図７〜１０を参照して高さ調整機構９０の作用を説明する。
通常の動作時、進退アーム１０１は図８、１０に示されるように後退位置にある。また、ストッパ部材９６は係合部材９２の窪み９２ａに係合し、これにより高さ調整部材９１は所定位置に保持され、連結部材９３の軸心周りに回転することはない。図８に示される状態では、高さ調整部材９１の厚板部９１ａがグリッパホイール４０の回転支持部材４２の下面に取付けられた当接ピン４８に当接している。すなわちグリッパホイール４０は相対的に高い位置に定められている。この状態で搬送処理される樹脂ボトルは、図４（ｂ）に示される円筒部Ｃの軸方向長さが相対的に長い樹脂ボトルである。
【００２９】
ここで、搬送処理される樹脂ボトルが、図４（ａ）に示される円筒部Ｃの軸方向長さが相対的に短い樹脂ボトルに変更される場合、圧縮空気供給源が駆動され、エア通路７４を介して空気室７６に圧縮空気が供給される。これにより、図９に示されるように、空気室７６の容積が拡大してグリッパホイール４０が上昇し、回転ホイール５０とグリッパホイール４０の間隔が拡大する。すなわちグリッパホイール４０の回転支持部材４２に設けられた当接ピン４８は高さ調整部材９１の上面から離間する。このグリッパホイール４０の上昇動作と略同時に、ロータリーアクチュエータ１０２が駆動され、進退アーム１０１がレバー９８に当接可能な前進位置に定められる。
【００３０】
この状態で、回転軸６０を介してグリッパホイール４０と回転ホイール５０が回転駆動されると、レバー９８が進退アーム１０１に当接する。これにより、レバー９８と係合部材９２と高さ調整部材９１が一体的に回転し、図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、ストッパ部材９６が係合部材９２の窪み９２ａの隣に形成された突起９２ｂに押され、揺動アーム９５が回転変位して（図７（ｂ）、（ｃ））、ストッパ部材９６がそれまでとは異なる窪み９２ａに係合する（図７（ｄ））。このようにしてストッパ部材９６が係合する窪み９２ａが変更されることにより、高さ調整部材９１は、薄板部９１ｂが当接ピン４８に対向する位置に定められる。この直後、進退アーム１０１は後退位置に戻る。
【００３１】
次いで圧縮空気供給源からの圧縮空気の供給が遮断される。これによりグリッパホイール４０は、図１０に示されるように、圧縮バネ５６の弾発力により回転ホイール５０側へ下降し、回転支持部材４２の当接ピン４８が高さ調整部材９１の薄板部９１ｂに当接した状態に定められる。このようにしてグリッパ２１、２２は、円筒部Ｃの軸方向長さが相対的に短い樹脂ボトルを把持するために適切な高さ位置に変更される。
【００３２】
以上のように本実施形態は、樹脂ボトルの首部Ｎ１、Ｎ２に形成されたフランジ部Ｆの上方を把持して搬送する中間ホイール（第１搬送機構）１４と、フランジ部Ｆの下面側を支持して搬送するフィラ（第２搬送機構）１３またはキャッパ（第２搬送機構）１５との間において樹脂ボトルを受け渡して搬送する装置において、グリッパホイール４０と回転ホイール５０の間に空気室７６を形成するとともに、回転ホイール５０を回転駆動する回転軸６０にエア通路７４を設けたものである。グリッパホイール４０と回転ホイール５０の間に設けられた高さ調整部材９１は、エア通路７４を介して空気室７６に圧縮空気を供給し、回転ホイール５０とグリッパホイール４０の間隔を拡大した状態で回転させられ、これによりグリッパホイール４０の高さ位置が調整される。高さ調整部材９１の回転角度位置、すなわち高さ調整部材９１の厚板部９１ａまたは薄板部９１ｂがグリッパホイール４０に当接した状態は、高さ調整部材９１とともに回転する係合部材９２に形成された窪み９２ａにストッパ部材９６が係合することにより安定的に保持される。
【００３３】
このように本実施形態は、回転軸６０に形成したエア通路７４を介して空気室７６に圧縮空気を供給する構成を採用しており、エア通路７４と空気室７６は外部から気密的に遮断されているので、搬送処理システムが無菌室に設けられる場合であっても、グリッパホイール４０を昇降させるための機構に対する除染処理は容易である。また高さ調整部材９１の回転動作は、グリッパホイール４０が回動する際にレバー９８が進退アーム１０１に当接することによって、自動的に行われ、オペレータによる手作業は不要である。
【００３４】
図１１〜図１３は高さ調整機構の他の例を示している。この高さ調整機構１１０は第１〜第３の筒状ギヤ１１１〜１１３を有し、これらの筒状ギヤ１１１〜１１３は棒状の連結部材１１４に嵌合される。図１１において、第１の筒状ギヤ１１１は下側の円筒状端部に歯１１５を有し、第３の筒状ギヤ１１３は上側の円筒状端部に歯１１６を有する。第２の筒状ギヤ１１２は上側の円筒状端部に歯１１７を有し、この歯１１７は第１の筒状ギヤ１１１の歯１１５に噛合可能である。また第２の筒状ギヤ１１２は下側の円筒状端部に歯１１８を有し、この歯１１８は第３の筒状ギヤ１１３の歯１１６に噛合可能である。
【００３５】
第１の筒状ギヤ１１１はボルト１２１によって連結部材１１４の上端部に固定される。また連結部材１１４の上端部は、中間部材１２２を介してグリップホイール４０に固定される。第３の筒状ギヤ１１３はボルト１２３によって連結部材１１４の下端部に固定される。第２の筒状ギヤ１１２は連結部材１１４に嵌合され、連結部材１１２に対して相対的に昇降可能かつ回転可能である。また第２の筒状ギヤ１１２は、回転ホイール５０の孔１２４に設けられたスリーブ１２５に回動自在に支持される。第２の筒状ギヤ１１２の外周面には高さ調整部材９１が嵌合され、キー１１９により結合されている。すなわち第２の筒状ギヤ１１２と高さ調整部材９１は連結部材１１４に対して回動自在である。
【００３６】
高さ調整部材９１は厚板部９１ａと薄板部９１ｂを有する。厚板部９１ａと薄板部９１ｂは、図１２に示されるように連結部材１１４の回りに１２０°毎に形成される。なお図１２において符号４８は、グリッパホイール４０に設けられた当接ピンを示す。
【００３７】
図１３は、第１〜第３の筒状ギヤ１１１〜１１３を展開して示している。これらの筒状ギヤ１１１〜１１３の歯１１５〜１１８のピッチは連結部材１１４の軸心を中心として６０°であり、これは高さ調整部材９１の厚板部９１ａと薄板部９１ｂの間隔に対応している。また全ての歯１１５〜１１８は同じ方向に傾斜している。
【００３８】
図１４を参照して高さ調整機構１１０の作用を説明する。なお図１４では、第１〜第３の筒状ギヤ１１１〜１１３の歯数は説明のため簡略化して３つのみ示している。
【００３９】
符号（ａ）により示される状態では、高さ調整部材９１の厚板部９１ａがグリッパホイール４０の当接ピン４８に当接しており、第２の筒状ギヤ１１２の上側の歯１１７は第１の筒状ギヤ１１１の歯１１５に噛合している。高さ調整部材９１の薄板部９１ｂが当接ピン４８に当接するように変更するとき、第１の実施形態と同様に空気室７６の圧縮空気を供給して、グリッパホイール４０を上昇させることにより、連結部材１１４が上昇せしめられる。すなわち第１および第３の筒状ギヤ１１１、１１３が一体的に上昇し、これにより第３の筒状ギヤ１１３の歯１１６が第２の筒状ギヤ１１２の下側の歯１１８に当接する（符号（ｂ））。
【００４０】
この状態から連結部材１１４がさらに上昇すると、第３の筒状ギヤ１１３の歯１１６が第２の筒状ギヤ１１２の歯１１８を押圧することによって、図１４において第２の筒状ギヤ１１２は左方向に回動し、また高さ調整部材９１は時計回りに６０°回転する。薄板部９１ｂが当接ピン４８に対向する位置まで高さ調整部材９１が回動すると、連結部材１１４が下降せしめられ、第１の筒状ギヤ１１１の歯１１５が第２の筒状ギヤ１１２の上側の歯１１７に噛合した位置において停止する（符号（ｃ））。
【００４１】
このように、連結部材１１４の１回の昇降動作によって第２の筒状ギヤ１１２と高さ調整部材９１が６０°回動し、グリッパホイール４０の当接ピン４８に当接する部分が厚板部９１ａと薄板部９１ｂの間において切り替えられる。
【００４２】
なお連結部材１１４の昇降動作の駆動機構として、従来公知の種々の構成が採用可能であり、例えば電磁式のアクチュエータでもよい。
【符号の説明】
【００４３】
２０  把持手段
４０  グリッパホイール
５０  回転ホイール
６０  回転軸
７４  エア通路
７６  空気室
９０  高さ調整機構（高さ調整手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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