(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両との車間距離を推定する車間距離推定部と、
車載カメラによって撮像された車両前方の画像から、前記先行車両の車輪を画像認識する車輪認識部と、
前記車間距離推定部によって推定された前記車間距離と、前記車輪認識部による前記車輪の画像認識結果とに応じて、所定の安全運転支援処理を行う安全運転支援処理部と
を備え、
前記安全運転支援処理部は、前記車間距離推定部によって推定された前記車間距離が所定の閾値未満の場合において、前記車輪認識部によって４本の前記車輪または前記車輪の側面が画像認識された場合、前記所定の安全運転支援処理を行わない
ことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
前記画像に写し出されている前記先行車両の後面を画像認識する後面認識部をさらに備え、
前記安全運転支援処理部は、前記車間距離推定部によって推定された前記車間距離が前記所定の閾値未満の場合であり、且つ、前記車輪認識部によって４本の前記車輪が画像認識された場合において、前記後面認識部によって画像認識された前記後面の横幅内に前記４本の車輪が収まっている場合、前記所定の安全運転支援処理を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項３】
安全運転支援装置の車輪認識部が、車載カメラによって撮像された車両前方の画像から、先行車両の車輪を画像認識する車輪認識工程と、
前記安全運転支援装置の車間距離推定部が、前記先行車両との車間距離を推定する車間距離推定工程と、
前記安全運転支援装置の安全運転支援処理部が、前記車輪認識工程における前記車輪の画像認識結果と、前記車間距離推定工程において推定された前記車間距離とに応じて、所定の安全運転支援処理を行う安全運転支援処理工程と
を含み、
前記安全運転支援処理工程では、前記車輪認識工程において４本の前記車輪または前記車輪の側面が画像認識された場合において、前記車間距離推定工程において推定された前記車間距離が所定の閾値未満の場合、前記所定の安全運転支援処理を行わない
ことを特徴とする安全運転支援方法。
【請求項４】
安全運転支援装置の車間距離推定部が、先行車両との車間距離を推定する車間距離推定工程と、
前記安全運転支援装置の車輪認識部が、車載カメラによって撮像された車両前方の画像から、前記先行車両の車輪を画像認識する車輪認識工程と、
前記安全運転支援装置の安全運転支援処理部が、前記車間距離推定工程において推定された前記車間距離と、前記車輪認識工程における前記車輪の画像認識結果とに応じて、所定の安全運転支援処理を行う安全運転支援処理工程と
を含み、
前記安全運転支援処理工程では、前記車間距離推定工程において推定された前記車間距離が所定の閾値未満の場合において、前記車輪認識工程において４本の前記車輪または前記車輪の側面が画像認識された場合、前記所定の安全運転支援処理を行わない
ことを特徴とする安全運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援装置および安全運転支援方法に関し、特に、先行車両との車間距離に応じて所定の安全運転支援処理を行うように構成された安全運転支援装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車では、車載カメラによって撮像された車両前方の画像、または、各種センサ（例えば、超音波センサ、赤外線センサ）による検出信号から、自車両と先行車両との車間距離を推定する技術が利用されている。このように先行車両との車間距離を推定することにより、例えば、先行車両との車間距離が所定の閾値より短くなった場合には、先行車両への追突の危険性があることを運転者に報知したり、自動的にブレーキをかけるように車両の制動装置を制御したりすることができるようになる。
【０００３】
下記特許文献１には、撮像手段によって撮像された自車両の前方の画像から先行車両の左右のテールランプの像を特徴点として抽出し、左右のテールランプの間隔に基づいて自車両と先行車両との車間距離を推定する技術が開示されている。そして、下記特許文献１に開示されている技術では、先行車両の左右のテールランプ間の間隔に基づいて先行車両がカーブ路を走行中か否かを判定し、先行車両がカーブ路を走行中と判定した場合には、推定した車間距離の信頼性が低いと判定し、この値を補正するようにしている。なお、下記特許文献１には、テールランプの代わりにタイヤを特徴点としてもよいことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−６５２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の安全運転支援装置では、自車両の略正面に先行車両が存在する場合、その先行車両に自車両が追突しないように、その先行車両との車間距離を測定し、測定された車間距離が所定の閾値未満の場合には、所定の安全運転支援処理（例えば、警告音を出力する、ブレーキをかける等）を行うようになっている。
【０００６】
図９は、従来技術に係る安全運転支援装置による動作を説明するための車両の位置関係を示す図である。図９に示す例では、自車両Ｃが左側車線９０２を走行し、先行車両Ｄが右側車線９０４を走行している。すなわち、自車両Ｃと先行車両Ｄとは、互いに異なる車線を走行している。また、図９に示す例では、自車両Ｃが左側車線９０２の直線路を走行しており、先行車両Ｄが右側車線９０４の左カーブ路を走行しているため、先行車両Ｄが自車両Ｃの略正面に位置した状態となっている。この場合、自車両Ｃが先行車両Ｄに追突する可能性が低いと考えられる。それにも関わらず、従来の安全運転支援装置では、自車両Ｃと先行車両Ｄとの車間距離が所定の閾値未満となった場合、所定の安全運転支援処理を行ってしまうという問題があった。
【０００７】
なお、上記特許文献１に開示されている技術では、先行車両がカーブ路を走行中と判定した場合には、推定した車間距離を補正するようにしている。このため、上記特許文献１に開示されている技術を安全運転支援装置に適用した場合、上述したように先行車両が自車両と異なる車線のカーブ路を走行中であっても、補正後の車間距離が所定の閾値未満の場合には、所定の安全運転支援処理を行ってしまう。
【０００８】
また、上記特許文献１に開示されている技術では、先行車両と自車両とが異なる車線を走行していると判定した場合には、先行車両と自車両が衝突する可能性が低いため、車間距離を推定しないようにしている。しかしながら、上記特許文献１に開示されている技術では、自車両の車幅方向に対する先行車両のテールランプのずれ量に基づいて、先行車両と自車両とが同じ車線を走行しているか否かを判定するようにしている。このため、図９に示すように自車両Ｃが左側車線９０２を走行し、先行車両Ｄが右側車線９０４を走行している場合に、先行車両ＤのテールランプＤ１，Ｄ２の少なくとも一方が自車両Ｃの車幅Ｗ内に収まっているとき（または自車両Ｃの車幅Ｗからのずれ量が閾値未満の場合）には、先行車両Ｄと自車両Ｃとが同じ車線を走行していると判定してしまう。したがって、自車両Ｃと先行車両Ｄとの車間距離が所定の閾値未満となった場合、所定の安全運転支援処理を行ってしまう。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、自車両が先行車両に追突する可能性が低いにも関わらず所定の安全運転支援処理を行ってしまうことを回避できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、先行車両との車間距離を推定するとともに、車載カメラによって撮像された車両前方の画像から先行車両の車輪を画像認識し、推定された車間距離と車輪の画像認識結果とに応じて、所定の安全運転支援処理を行う。特に、本発明では、推定された車間距離が所定の閾値未満の場合であっても、４本の車輪または車輪の側面が画像認識された場合には、所定の安全運転支援処理を行わないようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、先行車両が自車両の前方において自車両と異なる車線のカーブ路を走行している場合には、自車両に対して先行車両が横方向に傾くため、自車両の車載カメラでは４本の車輪または車輪の側面が写し出されている画像が撮像される。このため、先行車両についてそのような画像が認識された場合には、その先行車両との車間距離に関わらず、所定の安全運転支援処理を行わないようにすることができる。このため、本発明によれば、自車両が先行車両に追突する可能性が低いにも関わらず所定の安全運転支援処理を行ってしまうことを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置による動作を説明するための車両の位置関係を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車載カメラによって撮像された車両前方の画像の一例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置による動作を説明するための車両の位置関係を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る安全運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る安全運転支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る車載カメラによって撮像された車両前方の画像の一例を示す図である。
【図９】従来技術に係る安全運転支援装置による動作を説明するための車両の位置関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔安全運転支援装置１０の機能構成例〕
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示す安全運転支援装置１０は、車両（以下、「自車両」と示す）に搭載される車載装置である。安全運転支援装置１０は、スピーカ１０ａを備えている。また、安全運転支援装置１０は、自車両の前方の画像を撮像する車載カメラ２０と接続されている。この安全運転支援装置１０は、自車両の前方を走行している車両（以下、「先行車両」と示す）との車間距離と、車載カメラ２０によって撮像された画像における先行車両の車輪の画像認識結果とに応じて、車間距離を運転者に注意喚起するための警告音をスピーカ１０ａから出力させることができるようになっている。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の安全運転支援装置１０は、その機能構成として、画像取得部１１、先行車両認識部１２、車間距離推定部１３、車輪認識部１４および警告部１５を備えている。
【００１５】
上記各機能ブロック１１〜１５は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１６】
画像取得部１１は、車載カメラ２０によって撮像された自車両の前方の画像を取得する。例えば、車載カメラ２０は、自車両の前方の画像を所定の間隔で連続して撮像するようになっている。画像取得部１１は、車載カメラ２０が自車両の前方の画像を撮像する毎に、当該画像を車載カメラ２０から取得する。
【００１７】
先行車両認識部１２は、画像取得部１１が取得した画像から、自車両の前方を走行している先行車両を画像認識する。画像から先行車両を画像認識する方法としては、従来知られている様々な方法を用いることができるが、例えば、先行車両認識部１２は、画像取得部１１が取得した画像において、予め記憶されている特徴点（例えば、ボディ形状）に基づいて、先行車両のボディを検出した場合、このボディを含む像を先行車両として認識する。さらに、窓ガラス、テールランプ等を検出することにより、先行車両の認識精度を高めるようにしてもよい。
【００１８】
車間距離推定部１３は、画像取得部１１が取得した画像から、先行車両認識部１２によって画像認識された先行車両との車間距離を推定する。画像から車間距離を推定する方法としては、従来知られている様々な方法を用いることができるが、例えば、画像における先行車両が写し出されている位置に基づいて、先行車両との車間距離を推定する方法が挙げられる。
【００１９】
車輪認識部１４は、画像取得部１１が取得した画像から、先行車両認識部１２によって画像認識された先行車両の車輪を画像認識する。例えば、車輪認識部１４は、画像取得部１１が取得した画像において、先行車両認識部１２によって認識された先行車両の下部に、車輪に関する所定の特徴点（例えば、タイヤの外周面の形状および色等）を有する像を検出した場合、これを車輪として画像認識する。
【００２０】
車輪認識部１４は、画像取得部１１が取得した画像に、先行車両認識部１２によって画像認識された先行車両の複数の車輪が写し出されている場合、これら複数の車輪のそれぞれを画像認識する。また、車輪認識部１４は、画像取得部１１が取得した画像に車輪の側面が写し出されている場合、この車輪の側面を画像認識する。例えば、車輪認識部１４は、画像取得部１１が取得した画像において、車輪の側面に関する所定の特徴点（例えば、タイヤの側面の形状および色、ホイールの側面の形状および色等）を有する像を検出した場合、これを車輪の側面として画像認識する。
【００２１】
警告部１５は、特許請求の範囲に記載の安全運転支援処理部の一例である。警告部１５は、車間距離推定部１３によって推定された車間距離と、車輪認識部１４による先行車両の車輪の画像認識結果とに応じて、車間距離をユーザに注意喚起するための警告音（以下、単に「警告音」と示す）をスピーカ１０ａから出力させる処理（特許請求の範囲に記載の所定の安全運転支援処理の一例）を行う。
【００２２】
具体的には、警告部１５は、車間距離推定部１３によって推定された車間距離が所定の閾値以上の場合、警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行わない。また、警告部１５は、車間距離推定部１３によって推定された車間距離が所定の閾値未満の場合において、車輪認識部１４によって先行車両の４本の車輪が認識されなかった場合、且つ、車輪認識部１４によって先行車両の車輪の側面が認識されなかった場合、警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行う。
【００２３】
反対に、警告部１５は、車間距離推定部１３によって推定された車間距離が所定の閾値未満の場合において、車輪認識部１４によって４本の車輪が認識された場合、または、車輪認識部１４によって車輪の側面が認識された場合、所定の警告処理を行わない。
【００２４】
このように、先行車両の４本の車輪または車輪の側面が写し出されている画像（図４参照）が車載カメラ２０によって撮像されるのは、図３に示すように、自車両Ａと異なる車線のカーブ路を先行車両Ｂが走行していることにより、自車両Ａに対して先行車両Ｂが横方向に傾いているときだからである。この場合、先行車両Ｂとの車間距離が閾値未満であっても、自車両Ａが先行車両Ｂに追突する可能性は低いため、警告部１５が所定の警告処理を行わないようにしている。
【００２５】
なお、車間距離の閾値としては、自車両の車速に応じたものを用いることが好ましい。例えば、安全運転支援装置１０は、車速毎の閾値を記憶部に記憶しておく。一般的には、車速が高くなるにつれて、閾値が大きくなる。警告部１５は、自車両の現在の車速に応じた閾値を、記憶部から読み出して使用する。自車両の現在の車速は、例えば車速センサ（図示省略）からの車速信号に基づいて特定することができる。
【００２６】
〔安全運転支援装置１０による処理の一例〕
図２は、本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置１０による処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、例えば、車両が走行している間、安全運転支援装置１０によって実行され続ける。
【００２７】
まず、画像取得部１１が、車載カメラ２０によって撮像された自車両の前方の画像を取得する（ステップＳ２０２）。次に、先行車両認識部１２が、ステップＳ２０２取得した画像から、自車両の前方を走行している先行車両の画像認識を行う（ステップＳ２０４）。ここで、先行車両が画像認識されなかった場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、安全運転支援装置１０は、ステップＳ２０２以降の処理を再度実行する。
【００２８】
一方、先行車両が画像認識された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、車輪認識部１４が、ステップＳ２０２で取得した画像から、ステップＳ２０４で認識された先行車両の車輪を画像認識する（ステップＳ２０６）。そして、警告部１５が、ステップＳ２０６にて４本の車輪が画像認識されたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ここで、４本の車輪が画像認識されたと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、安全運転支援装置１０は、ステップＳ２０２以降の処理を再度実行する。
【００２９】
一方、４本の車輪が画像認識されなかったと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、警告部１５が、ステップＳ２０６にて車輪の側面が画像認識されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ここで、車輪の側面が画像認識されたと判定された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、安全運転支援装置１０は、ステップＳ２０２以降の処理を再度実行する。
【００３０】
一方、車輪の側面が画像認識されなかったと判定された場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、車間距離推定部１３が、ステップＳ２０２で取得した画像から、ステップＳ２０４で画像認識された先行車両との車間距離を推定する（ステップＳ２１２）。そして、警告部１５が、ステップＳ２１２で推定された車間距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１４）。ここで、ステップＳ２１２で推定された車間距離が所定の閾値未満ではないと判断された場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、安全運転支援装置１０は、ステップＳ２０２以降の処理を再度実行する。
【００３１】
一方、ステップＳ２１２で推定された車間距離が所定の閾値未満であると判断された場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、警告部１５が、警告音をスピーカ１０ａから出力させる（ステップＳ２１６）。そして、安全運転支援装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３２】
なお、上記例では、先に車輪の画像認識を行い、４本の車輪または車輪の側面が画像認識された場合に、車間距離を推定するようにしているが、先に車間距離の推定を行い、車間距離が所定の閾値未満の場合に、車輪の画像認識を行うようにしてもよい。
【００３３】
〔安全運転支援装置１０による動作の具体例（第１例）〕
次に、図３および図４を参照して、安全運転支援装置１０による動作の具体例（第１例）について説明する。図３は、本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置１０による動作を説明するための車両の位置関係を示す図である。図３に示す例では、自車両Ａが左側車線３０２を走行し、先行車両Ｂが右側車線３０４を走行している。すなわち、自車両Ａと先行車両Ｂとは、互いに異なる車線を走行している。また、図３に示す例では、自車両Ａが左側車線３０２の直線路を走行しており、先行車両Ｂが右側車線３０４の左カーブ路を走行しているため、先行車両Ｂが自車両Ａの略正面に位置した状態となっている。この場合、自車両Ａが先行車両Ｂに追突する可能性は低いと考えられる。そこで、本実施形態の安全運転支援装置１０では、この場合、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離に関わらず、警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行わないようにしている。
【００３４】
図４は、本発明の第１実施形態に係る車載カメラ２０によって撮像された車両前方の画像の一例を示す図である。図４（ａ）に示す画像４００および図４（ｂ）に示す画像４０２は、図３に示すように自車両Ａの略正面に先行車両Ｂが位置しているときに、自車両Ａの車載カメラ２０によって撮像された車両前方の画像である。特に、図４（ａ）に示す画像４００は、先行車両Ｂが左カーブ路の前半を走行しているときの画像であり、図４（ｂ）に示す画像４０２は、先行車両Ｂが左カーブ路の後半を走行しているときの画像である。
【００３５】
図４（ａ）に示すように、自車両Ａの前方において、先行車両Ｂが左カーブ路の前半を走行しているときは、自車両Ａの正面方向に対する先行車両Ｂの左方向への傾きが比較的小さい。このため、車載カメラ２０によって撮像される画像４００には、先行車両Ｂの左後輪Ｂ３および右後輪Ｂ４の外周面（接地面）が写し出されるとともに、左後輪Ｂ３および右後輪Ｂ４から左方向に僅かにずれた位置に、左前輪Ｂ１および右前輪Ｂ２の外周面（接地面）が写し出される。すなわち、車載カメラ２０によって撮像される画像４００には、先行車両Ｂの４本の車輪Ｂ１〜Ｂ４が写し出される。
【００３６】
一方、図４（ｂ）に示すように、先行車両Ｂがカーブ路の後半を走行しているときは、自車両Ａの正面方向に対する先行車両Ｂの左方向への傾きが比較的大きくなる。このため、車載カメラ２０によって撮像される画像４０２には、先行車両Ｂの左前輪Ｂ１の側面と、先行車両Ｂの左後輪Ｂ３の側面とが写し出されるようになる。
【００３７】
このように、自車両Ａの前方において先行車両Ｂがカーブ路を走行している場合には、車載カメラ２０によって撮像される画像４００，４０２には、先行車両Ｂの４つの車輪Ｂ１〜Ｂ４または先行車両Ｂの車輪Ｂ１，Ｂ３の側面が写し出される。そこで、この４つの車輪Ｂ１〜Ｂ４または車輪Ｂ１，Ｂ３の側面が、車輪認識部１４によって画像４００，４０２から画像認識された場合、警告部１５は、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離に関わらず、警告音をスピーカ１０ａから出力させないようにしている。これにより、本実施形態の安全運転支援装置１０は、自車両Ａが先行車両Ｂに追突する可能性が低いにも関わらず、警告音がスピーカ１０ａから出力されてしまうことを回避することができる。
【００３８】
〔安全運転支援装置１０による動作の具体例（第２例）〕
次に、図５を参照して、安全運転支援装置１０による動作の具体例（第２例）について説明する。図５は、本発明の第１実施形態に係る安全運転支援装置１０による動作を説明するための車両の位置関係を示す図である。図５に示す例では、自車両Ａおよび先行車両Ｂの双方とも左側車線３０２を走行している。また、図５に示す例では、自車両Ａが左側車線３０２の直線路を走行しており、先行車両Ｂが左側車線３０２の左カーブ路を走行しているため、先行車両Ｂが自車両Ａの正面方向に対して左方向に傾いた状態となっている。
【００３９】
この場合、先行車両Ｂが自車両Ａと同一車線を走行しているにも関わらず、車載カメラ２０によって撮像される画像には、図４に示す画像４００，４０２と同様に、先行車両Ｂの４つの車輪Ｂ１〜Ｂ４または車輪Ｂ１，Ｂ３が写し出される可能性がある。この場合、本実施形態の安全運転支援装置１０は、画像４００，４０２が撮像されたときと同様に、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離に関わらず、警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行わない。
【００４０】
但し、車載カメラ２０によって撮像された画像に、画像４００，４０２と同様の態様で先行車両Ｂが写し出されるのは、先行車両Ｂがカーブ路を走行しており、且つ、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離が比較的離れている場合である。この場合、先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離が所定の閾値未満となることは考えにくい。したがって、この例において、警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行わないことによる不具合は生じない。
【００４１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下、第２実施形態に係る安全運転支援装置１０’に関し、第１実施形態からの変更点について説明する。
【００４２】
〔安全運転支援装置１０’の機能構成例〕
図６は、本発明の第２実施形態に係る安全運転支援装置１０’の機能構成例を示すブロック図である。図６に示す安全運転支援装置１０’は、後面認識部１６を備えている点、および、警告部１５の代わりに警告部１５’を備えている点で、第１実施形態（図１）の安全運転支援装置１０と異なる。
【００４３】
後面認識部１６は、画像取得部１１が取得した画像に写し出されている先行車両の後面を画像認識する。例えば、後面認識部１６は、画像取得部１１が取得した画像における、先行車両認識部１２によって画像認識された先行車両の像において、予め記憶されている特徴点（例えば、ボディ形状）に基づいて、先行車両のボディの後面を検出した場合、このボディの後面を先行車両の後面として画像認識する。さらに、窓ガラス、テールランプ等を検出することにより、先行車両の後面の認識精度を高めるようにしてもよい。
【００４４】
警告部１５’は、車間距離推定部１３によって推定された車間距離が所定の閾値未満の場合であり、且つ、車輪認識部１４によって先行車両の４本の車輪が画像認識された場合において、後面認識部１６によって画像認識された先行車両の後面の横幅内に、車輪認識部１４によって画像認識された４本の車輪が収まっている場合、警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行う。
【００４５】
すなわち、第１実施形態では、車輪認識部１４によって先行車両の４本の車輪が画像認識された場合は、警告部１５が警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行わないようにしていた。しかしながら、先行車両が自車両と同一車線を走行している場合であっても、先行車両が登坂路を走行している場合や、先行車両が車高の高い車である場合、車載カメラ２０によって撮像される画像には、図８に示すように、先行車両のボディの下部且つ横幅内に４本の車輪が写し出されてしまう場合がある。この場合、先行車両が自車両と同一車線を走行しているため、自車両と先行車両との車間距離が閾値未満であれば、自車両が先行車両に追突する可能性は高い。
【００４６】
そこで、この第２実施形態では、車輪認識部１４によって先行車両の４本の車輪が画像認識された場合であっても、当該４本の車輪が、後面認識部１６によって画像認識された先行車両の後面の横幅内に収まっている場合には、警告部１５’が警告音をスピーカ１０ａから出力させる処理を行うようにしている。
【００４７】
〔安全運転支援装置１０’による処理の一例〕
図７は、本発明の第２実施形態に係る安全運転支援装置１０’による処理の一例を示すフローチャートである。図７に示す処理は、例えば、車両が走行している間、安全運転支援装置１０’によって実行され続ける。図７に示す処理において、図２に示す処理からの変更点は以下のとおりである。
【００４８】
図７に示す処理では、ステップＳ２０８において、４本の車輪が画像認識されたと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、後面認識部１６が、ステップＳ２０２で取得した画像に写し出されている先行車両の後面を画像認識する（ステップＳ２０９−１）。そして、警告部１５’が、ステップＳ２０９−１にて画像認識された先行車両の後面の横幅内に、ステップＳ２０８にて画像認識された４本の車輪が収まっているか否かを判定する（ステップＳ２０９−２）。ここで、４本の車輪が収まっていないと判定された場合（ステップＳ２０９−２：Ｎｏ）、安全運転支援装置１０’は、ステップＳ２０２以降の処理を再度実行する。一方、４本の車輪が収まっていると判定された場合（ステップＳ２０９−２：Ｙｅｓ）、安全運転支援装置１０’は、ステップＳ２１２以降の処理（図２の処理と同様）を実行する。
【００４９】
〔安全運転支援装置１０’による動作の具体例〕
次に、図８を参照して、安全運転支援装置１０’による動作の具体例（第２例）について説明する。図８は、本発明の第２実施形態に係る車載カメラ２０によって撮像された車両前方の画像の一例を示す図である。図８に示す画像８００は、先行車両Ｂが自車両Ａと同一車線（右側車線３０４）を走行しており、自車両Ａの略正面に先行車両Ｂが位置しているときに、自車両Ａの車載カメラ２０によって撮像された車両前方の画像である。
【００５０】
図８に示すように、自車両Ａの前方において、先行車両Ｂが自車両Ａと同一車線（右側車線３０４）の直線路を走行しているとき、自車両Ａの正面方向に対する先行車両Ｂの横方向への傾きは殆どない。このため、自車両Ａの車載カメラ２０は、先行車両Ｂをその真後ろから撮像することとなる。この場合、車載カメラ２０によって撮像される画像８００には、先行車両Ｂの後面Ｂａが写し出されるとともに、後面Ｂａの横幅内に、先行車両Ｂの左後輪Ｂ３および右後輪Ｂ４の外周面（接地面）が写し出される。
【００５１】
ここで、先行車両Ｂが登坂路を走行している場合や、先行車両Ｂが車高の高い車である場合、車載カメラ２０によって撮像される画像には、図８に示すように、左後輪Ｂ３と右後輪Ｂ４との間に、左前輪Ｂ１および右前輪Ｂ２の外周面（接地面）が写し出されてしまう場合がある。遠近法により、左後輪Ｂ３と右後輪Ｂ４との間隔よりも、左前輪Ｂ１と右前輪Ｂ２との間隔の方が短くなるからである。すなわち、車載カメラ２０によって撮像される画像８００には、先行車両Ｂの後面Ｂａの横幅内に、先行車両Ｂの４本の車輪が写し出されてしまう場合がある。
【００５２】
このように、自車両Ａの前方において先行車両Ｂが自車両Ａと同一車線の直線路を走行している場合であっても、車載カメラ２０によって撮像される画像８００には、先行車両Ｂの４つの車輪が、先行車両Ｂの後面Ｂａの横幅内に写し出されてしまう場合がある。このような場合、先行車両Ｂが自車両Ａと同一車線を走行しているので、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離が閾値未満の場合は、自車両Ａが先行車両Ｂに追突する可能性が高くなる。そこで、この第２実施形態では、警告部１５’は、車輪認識部１４によって画像認識された４つの車輪が、後面認識部１６によって画像認識された後面Ｂａの横幅内に収まっていると判断した場合、車間距離推定部１３によって推定された車間距離が所定の閾値未満であれば、警告音をスピーカ１０ａから出力させるようにしている。
【００５３】
これにより、第２実施形態の安全運転支援装置１０’は、先行車両Ｂが自車両Ａと同一車線を走行しているにも関わらず、車載カメラ２０によって撮像された画像８００に先行車両Ｂの４つの車輪が写し出されてしまった場合であっても、この例のように、４つの車輪が先行車両Ｂの後面Ｂａの横幅内に収まっている場合には、自車両Ａが先行車両Ｂに追突する可能性が高いものとして、警告音をスピーカ１０ａから出力させることができる。
【００５４】
なお、上記各実施形態では、車載カメラ２０によって撮像された画像から先行車両との車間距離を推定するようにしているが、これに限らない。例えば、自車両に搭載された各種センサ（例えば、超音波センサ、赤外線センサ）による検出信号に基づいて、先行車両との車間距離を推定するようにしてもよい。
【００５５】
また、上記各実施形態では、所定の安全運転支援処理として、警告音をスピーカ１０ａから出力させるようにしているが、これに限らない。例えば、所定の安全運転支援処理は、警告画面をディスプレイに表示させたり、自動的にブレーキをかけるように制動装置を制御したりする処理であってもよい。
【００５６】
また、上記各実施形態では、画像から先行車両を画像認識した後、当該画像から先行車両の車輪を画像認識するようにしているが、これに限らない。例えば、画像から先行車両を画像認識することなく、当該画像から先行車両の車輪を画像認識するようにしてもよい。
【００５７】
その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０，１０’  安全運転支援装置
１０ａ  スピーカ
１１  画像取得部
１２  先行車両認識部
１３  車間距離推定部
１４  車輪認識部
１５，１５’  警告部（安全運転支援処理部）
１６  後面認識部
２０  車載カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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