(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラが搭載されている車両に搭載される車載装置であって、
前記車両以外の車両に搭載された他の車載装置から送信された、注意を要する車両である要注意車両を通知するとともに当該要注意車両の注意度を通知する要注意情報を受信する受信部と、
前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が、前記車両が現在所在している地域に所在することが想定される常態車両であるか否かを判断する常態判断部と、
前記常態判断部により前記他の車両が常態車両でないと判断された場合に、前記受信部により受信された要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されているか否かを判断し、当該要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されている場合に、当該要注意情報で通知されている注意度の値を更新するとともに、更新後の注意度の値が閾値以上であるか否かを判断し、更新後の注意度が閾値以上である場合に、前記他の車両を不審車両として通知する不審情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部により生成された不審情報を前記車両外に送信する送信部とを有する車載装置。
【請求項２】
前記情報生成部は、
前記更新後の注意度が閾値未満である場合に、前記受信部により受信された要注意情報で通知されている注意度を前記更新後の注意度に置換し、
前記送信部は、
前記情報生成部により前記更新後の注意度に置換された後の要注意情報を前記車両外に送信する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記情報生成部は、
時刻及び前記車両の周辺の交通量の少なくともいずれかに応じて、前記更新後の注意度と比較する閾値を変化させる請求項１に記載の車載装置。
【請求項４】
前記情報生成部は、
前記要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されていない場合に、前記他の車両を要注意車両として通知する要注意情報を生成し、
前記送信部は、
前記情報生成部により生成された要注意情報を前記車両外に送信する請求項１に記載の車載装置。
【請求項５】
前記常態判断部は、
前記他の車両が常態車両でないと判断した場合に、前記他の車両の挙動が不審であるか否かを判断し、
前記情報生成部は、
前記常態判断部により、前記他の車両の挙動が不審であると判断された場合に、前記他の車両を要注意車両として通知する要注意情報を生成する請求項１に記載の車載装置。
【請求項６】
前記情報生成部は、
前記常態判断部により、前記他の車両の挙動が不審であると判断された場合に、前記受信部により受信された要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されているか否かを判断し、要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されている場合に、当該要注意情報で通知されている注意度の値を更新するとともに、更新後の注意度の値が閾値以上であるか否かを判断し、更新後の注意度が閾値以上である場合に、前記他の車両を不審車両として通知する不審情報を生成し、
前記送信部は、
前記情報生成部により生成された不審情報を前記車両外に送信する請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記車載装置は、更に、
前記車両が現在所在している地域の常態車両を通知する常態情報を受信する受信部を有し、
前記常態判断部は、
前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が、前記常態情報で通知されている常態車両であるか否かを判断する請求項１に記載の車載装置。
【請求項８】
前記常態判断部は、
前記車両が既定の監視地域内に所在している場合に、前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が常態車両であるか否かを判断する請求項１に記載の車載装置。
【請求項９】
前記常態判断部は、
前記車両の周囲の状況が特定の条件下にある場合に、前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が常態車両であるか否かを判断する請求項１に記載の車載装置。
【請求項１０】
前記常態判断部は、
前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する人物を抽出し、抽出した人物が、前記車両が現在所在している地域に所在することが想定される常態人物であるか否かを判断し、
前記情報生成部は、
前記常態判断部により前記人物が常態人物でないと判断された場合に、前記人物を、注意を要する要注意人物として通知する要注意情報を生成し、
前記送信部は、
前記情報生成部により生成された要注意情報を前記車両外に送信する請求項１に記載の車載装置。
【請求項１１】
前記受信部は、
前記車両以外の車両に搭載された他の車載装置から送信された、要注意人物を通知する要注意情報を受信し、
前記情報生成部は、
前記常態判断部により前記人物が常態人物でないと判断された場合に、前記受信部により受信された要注意情報において前記人物が要注意人物として通知されているか否かを判断し、当該要注意情報において前記人物が要注意人物として通知されていない場合に、前記人物を要注意人物として通知する要注意情報を生成する請求項１０に記載の車載装置。
【請求項１２】
前記受信部は、
要注意人物を通知するとともに当該要注意人物の注意度を通知する要注意情報を受信し、
前記情報生成部は、
前記常態判断部により前記人物が常態人物でないと判断された場合に、前記受信部により受信された要注意情報において前記人物が要注意人物として通知されているか否かを判断し、当該要注意情報において前記人物が要注意人物として通知されている場合に、当該要注意情報で通知されている注意度の値を更新するとともに、更新後の注意度の値が閾値以上であるか否かを判断し、更新後の注意度が閾値以上である場合に、前記人物を不審人物として通知する不審情報を生成し、
前記送信部は、
前記情報生成部により生成された不審情報を前記車両外に送信する請求項１０に記載の車載装置。
【請求項１３】
カメラが搭載されている車両に搭載されるコンピュータである車載装置が行う情報処理方法であって、
前記車載装置が、前記車両以外の車両に搭載された他の車載装置から送信された、注意を要する車両である要注意車両を通知するとともに当該要注意車両の注意度を通知する要注意情報を受信する受信ステップと、
前記車載装置が、前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が、前記車両が現在所在している地域に所在することが想定される常態車両であるか否かを判断する常態判断ステップと、
前記常態判断ステップにより前記他の車両が常態車両でないと判断された場合に、前記車載装置が、前記受信ステップにより受信された要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されているか否かを判断し、当該要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されている場合に、当該要注意情報で通知されている注意度の値を更新するとともに、更新後の注意度の値が閾値以上であるか否かを判断し、更新後の注意度が閾値以上である場合に、前記他の車両を不審車両として通知する不審情報を生成する情報生成ステップと、
前記車載装置が、前記情報生成ステップにより生成された不審情報を前記車両外に送信する送信ステップとを有する情報処理方法。
【請求項１４】
カメラが搭載されている車両に搭載されるコンピュータである車載装置に、
前記車両以外の車両に搭載された他の車載装置から送信された、注意を要する車両である要注意車両を通知するとともに当該要注意車両の注意度を通知する要注意情報を受信する受信ステップと、
前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が、前記車両が現在所在している地域に所在することが想定される常態車両であるか否かを判断する常態判断ステップと、
前記常態判断ステップにより前記他の車両が常態車両でないと判断された場合に、前記受信ステップにより受信された要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されているか否かを判断し、当該要注意情報において前記他の車両が要注意車両として通知されている場合に、当該要注意情報で通知されている注意度の値を更新するとともに、更新後の注意度の値が閾値以上であるか否かを判断し、更新後の注意度が閾値以上である場合に、前記他の車両を不審車両として通知する不審情報を生成する情報生成ステップと、
前記情報生成ステップにより生成された不審情報を前記車両外に送信する送信ステップとを実行させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に、センサやカメラを取り付け、周囲の状況を把握することで、衝突防止やオートクルーズ機能などの運転者支援を行う技術がある。
また、自動車に通信機能を搭載し、車同士で情報を交換する車車間通信についても検討がされている。
そして、これらのセンサやカメラ、車車間通信で得た他の車両情報を用いて、自動運転を行うための技術が開発されている。
そのため、今後、カメラやセンサ、通信機能を持った車両が増えていくと考えられる。
【０００３】
一方、子供の連れ去りといった事件への対策として、地域全体での見守りの必要性が高まっている。
見守りシステムとしては、子供に位置情報が取得できる携帯端末を持たせ、通常と異なる移動動作を検出し、通知する技術がある（例えば、特許文献１）。
また、監視システムとして、家などの監視対象の周囲を監視エリアとし、その中にある路上端末や走行する移動端末に、周辺情報を収集させ、集めた周辺情報と過去の情報を比較し、「不審なもの」の存在を検知した場合に、監視対象を監視する頻度を変更する技術もある（例えば、特許文献２）。
また、監視区域内の監視対象者の行動パターンを、過去のものと比較し、不審行動を検出する技術もある（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１９３６４４号公報
【特許文献２】特開２０１４−３５７３９号公報
【特許文献３】特開２０１１−２１５８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の技術では、例えば特許文献１のシステムでは、子供に異常があってからしか検出することができない。
一方、特許文献２では、特定の地域に不審なものを見つけた場合に、監視対象への監視方法を変更し、必要な処理を行うことを目的としており、時間帯や周囲の状況などを考慮して監視方法を変更することは考慮されていない。
また、特許文献３では、監視カメラ等を用いて、行動を一定時間、監視することで、不審行動を検出しているため、屋外の広範囲で行うには、複数のカメラが必要となり費用が多くかかってしまうという課題がある。
【０００６】
この発明は、これらの事情に鑑みたものであり、屋外の広範囲のエリアについて、固定の監視カメラ等を設置することなく、その時の状況に応じて、注意を要する要注意車両を検出し、要注意車両を周囲に通知することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車載装置は、
カメラが搭載されている車両に搭載される車載装置であって、
前記カメラの撮影画像を解析して前記車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が、前記車両が現在所在している地域に所在することが想定される常態車両であるか否かを判断する常態判断部と、
前記常態判断部により前記他の車両が常態車両でないと判断された場合に、前記他の車両を、注意を要する要注意車両として通知する要注意情報を生成する情報生成部と、
前記情報生成部により生成された要注意情報を前記車両外に送信する送信部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、車両に搭載したカメラで撮影された撮影映像の解析により抽出した他の車両が常態車両ではない場合に、当該他の車両を要注意車両とし、要注意車両を通知する要注意情報を送信する。
このため、本発明によれば、屋外の広範囲のエリアについて、固定の監視カメラ等を設置することなく、その時の状況に応じて、注意を要する車両を検出し、要注意車両を周囲に通知することで、車両を監視し、不審な車両や人を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係るシステム構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図３】実施の形態１〜３に係る車載装置のハードウェア構成例を示す図。
【図４】実施の形態２に係るシステム構成例を示す図。
【図５】実施の形態２に係る車載装置の動作例を示すフローチャート図。
【図６】実施の形態３に係るシステム構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態に係る車載装置１０を含むシステム構成例を示す。
車載装置１０は、車両に搭載されている。
車載装置１０は、周辺情報取得部１１、無線通信部１２、不審度判定部１３、常態情報保持部１４、要注意情報保持部１５、監視地域情報保持部１６、状況情報保持部１７から構成される。
【００１１】
周辺情報取得部１１は、カメラ２０やセンサから、周辺を走行する車両や人などの周辺情報を取得する。
周辺情報取得部１１は、取得した周辺情報を不審度判定部１３及び無線通信部１２へと送る。
周辺情報は、例えば、カメラ２０で撮影された撮影画像である。
【００１２】
無線通信部１２は、アンテナ５０を用いて、近傍の車両３０に搭載された車載装置やサーバ装置４０との無線通信を行う。
無線通信部１２は、送信部１２１と受信部１２２から構成される。
【００１３】
送信部１２１は、周辺情報取得部１１から受け取った周辺情報と、不審度判定部１３から受け取った不審情報をサーバ装置４０へと送信する。
また、送信部１２１は、不審度判定部１３から受け取った要注意情報を近傍の車両３０の車載装置へと送信する。
【００１４】
受信部１２２は、サーバ装置４０から常態情報を受信し、常態情報保持部１４へと送る。
また、受信部１２２は、近傍の車両３０の車載装置から要注意情報を受信し、要注意情報保持部１５へと送る。
【００１５】
なお、近傍の車両３０の車載装置は、図１に示す車載装置１０と同じ構成でも、異なる構成でもよい。
近傍の車両３０の車載装置は、要注意情報を送受信できれば、どのようなものでもよい。
【００１６】
常態情報保持部１４は、サーバ装置４０から無線通信部１２を介して受け取った常態情報を保持し、必要に応じて不審度判定部１３へと送る。
常態情報は、サーバ装置４０が各車両から受け取った周辺情報から生成し、常態情報には、その地域で、普段、走行や駐車している車の種別や、よく通行している人の年代等が、その場所や時間帯などの情報とともに含まれている。
常態情報に示される車両は常態車両といい、常態情報に示される人物は常態人物という。
常態車両、常態人物は、車載装置１０が搭載されている車両（以下、当該車両を自車両という）が現在所在している地域に所在することが想定される車両、人物である。
自車両が小学校の近くに所在している場合は、常態車両は、例えば、小学校の教員が通勤に用いる車両、児童や教員が通学や通勤に利用するバス、タクシー、保護者が運転する車両、小学校に出入りする業者の車両等である。
常態情報には、これらの車両を識別するための情報（車種、車の色、ナンバープレートの情報等）が含まれる。
また、常態人物は、例えば、これらの車両を運転する人物であり、常態情報には、これらの人物を識別するための情報（年代、背格好、人相の情報等）が含まれる。
【００１７】
要注意情報保持部１５は、無線通信部１２から受け取った要注意情報を保持し、必要に応じて要注意情報を不審度判定部１３へと送る。
また、不審度判定部１３が生成した要注意情報を受け取り、同じ監視対象についての注意度が更新されていれば、保持する要注意情報の更新を行い、無線通信部１２へと送る。
要注意情報には、注意を要する要注意車両や要注意人物についての情報と、その注意度の値が含まれる。
要注意情報には、要注意車両を識別するための情報（車種、車の色、ナンバープレートの情報等）要注意人物を識別するための情報（年代、背格好、人相の情報等）が含まれる。
【００１８】
監視地域情報保持部１６は、監視地域情報を保持しており、監視地域情報を不審度判定部１３に必要に応じて送る。
監視地域情報には、既定の監視地域の情報が含まれている。
監視地域は、監視対象の地域である。
【００１９】
状況情報保持部１７は、状況情報を保持しており、状況情報を不審度判定部１３に必要に応じて送る。
状況情報は、サーバ装置４０などから受信した、例えば、その地域の交通量や、登下校の時間帯、曜日、夏休みなどの学校行事、天気、日没時刻などの情報が含まれる。
【００２０】
不審度判定部１３は、監視地域情報保持部１６から受け取った監視地域情報を元に、不審度判定処理を行うか否かを判断し、不審度判定処理を行う場合には、周辺情報取得部１１から受け取った周辺情報と、常態情報保持部１４から受け取った常態情報、要注意情報保持部１５から受け取った要注意情報、および、状況情報保持部１７より受け取った状況情報を元に、要注意車両や要注意人物の情報である要注意情報、及び、不審車両や不審人物の情報である不審情報を生成する。
そして、生成した不審情報を無線通信部１２へと送り、生成した要注意情報は、要注意情報保持部１５へと送る。
不審度判定部１３は、常態判断部１３１と情報生成部１３２により構成される。
【００２１】
常態判断部１３１は、周辺情報（カメラの撮影画像）を解析して自車両の周囲に所在する他の車両を抽出し、抽出した他の車両が常態車両であるか否かを判断する。
前述したように、常態情報に常態車両を特定するための情報（車種、車の色、ナンバー等）が含まれており、常態判断部１３１は、カメラの撮影画像を解析して他の車両を特定するための情報（車種、車の色、ナンバー等）を取得し、常態車両の情報と撮影画像の解析により得られた他の車両の情報とを比較する。
常態判断部１３１は、同様に、カメラの撮影画像を解析して自車両の周囲に所在する人物を抽出し、抽出した人物が常態人物であるか否かを判断する。
前述したように、常態情報に常態人物を特定するための情報（人相、年代、背格好等）は含まれており、常態判断部１３１は、カメラの撮影画像を解析して自車両の近くの人物を特定する情報（人相、年代、背格好等）を取得し、常態人物の情報と撮影画像の解析により得られた人物の情報とを比較する。
【００２２】
情報生成部１３２は、常態判断部１３１により他の車両が常態車両でないと判断された場合に、受信部１２２により受信された要注意情報において当該他の車両が要注意車両として通知されているか否かを判断する。
要注意情報において当該他の車両が要注意車両として通知されていない場合は、当該他の車両を要注意車両として通知する要注意情報を生成する。
そして、送信部１２１が、要注意情報を近傍の車両３０の車載装置に送信する。
また、常態判断部１３１により当該他の車両が常態車両でないと判断され、受信部１２２により受信された要注意情報において当該他の車両が要注意車両として通知されている場合に、情報生成部１３２は、当該要注意情報で通知されている注意度の値を更新する。
そして、情報生成部１３２は、更新後の注意度の値が状況情報から決定した閾値以上であるか否かを判断し、更新後の注意度が閾値以上である場合に、当該他の車両を不審車両として通知する不審情報を生成する。
そして、送信部１２１が、不審情報をサーバ装置４０に送信する。
一方、更新後の注意度が閾値未満である場合は、情報生成部１３２は、受信部１２２により受信された要注意情報で通知されている注意度を更新後の注意度に置換する。
そして、送信部１２１は、更新後の注意度に置換された後の要注意情報近傍の車両３０の車載装置に送信する。
ここでは、要注意車両、不審車両についての情報生成部１３２の動作例を説明したが、要注意人物、不審人物についても情報生成部１３２は同様の動作を行う。
【００２３】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
ここで、不審度判定部１３における不審度判定処理について説明する。
図２は、不審度判定部１３による不審度判定処理を示すフローチャートである。
なお、図２に示す手順は、本願の情報処理方法及び情報処理プログラムの例に相当する。
つまり、以下の説明において常態判断部１３１が行う処理が常態判断ステップの例に相当し、情報生成部１３２が行う処理が情報生成ステップの例に相当し、送信部１２１が行う処理が送信ステップの例に相当する。
【００２４】
不審度判定部１３では、まず、常態判断部１３１が、監視地域情報保持部１６から監視地域情報を取得し、監視地域情報から自車両の位置が監視地域内であるか否かを判断する（ＳＴ１００）。
【００２５】
自車両の位置が監視地域内である場合（ＳＴ１００でＹＥＳ）には、常態判断部１３１は、常態情報保持部１４からその地域の常態情報を取得する（ＳＴ１０１）。
一方、自車両の位置が監視地域内でない場合（ＳＴ１００でＮＯ）には、常態判断部１３１は、何もせず、一定時間経過後に再び、監視地域内であるか否かを判断する。
【００２６】
次に、常態判断部１３１が、周辺情報取得部１１から周辺情報を取得する（ＳＴ１０２）。
そして、常態判断部１３１は、取得した周辺情報と常態情報を比較し、常態情報に含まれない車両や人がいるか否かを判断する（ＳＴ１０３）。
以降、ＳＴ１０３にて見つけた常態情報に含まれない車両や人を監視対象と呼ぶ。
【００２７】
ＳＴ１０３において、常態情報に含まれない監視対象が存在した場合（ＹＥＳ）には、情報生成部１３２が、要注意情報を取得する（ＳＴ１０４）。
つまり、要注意情報保持部１５が保持している要注意情報を受け取る。
一方、ＳＴ１０３において、監視対象がいない場合（ＮＯ）には、情報生成部１３２は、何もせず、再び、周辺情報を取得する。
【００２８】
次に、情報生成部１３２は、ＳＴ１０４で取得した要注意情報に、ＳＴ１０３で見つけた監視対象が含まれるか否かを確認する（ＳＴ１０５）。
【００２９】
ＳＴ１０５にて、要注意情報に監視対象が含まれる場合（ＹＥＳ）には、情報生成部１３２は、その監視対象への注意度を上げる（ＳＴ１０６）。
また、情報生成部１３２は、要注意情報に記述される注意度を、新たな注意度で置換する。
【００３０】
一方、要注意情報に監視対象が含まれない場合、情報生成部１３２は、その監視対象の情報を含む要注意情報を新たに生成する（ＳＴ１０７）。
つまり、情報生成部１３２は、監視対象を要注意車両又は要注意人物として通知する要注意情報を生成する。
【００３１】
次に、情報生成部１３２は、状況情報を取得し（ＳＴ１０８）、不審度判定閾値を決定する（ＳＴ１０９）。
例えば、状況情報として、車両の交通量を受け取った場合には、不審度判定部１３は、交通量が多いほど、閾値を高く設定する。
これは、交通量が多いほど、監視する車両が多くなるため、注意度の上がり方は早くなると考えられるため、閾値を大きくする。
また、状況情報として、登下校時間など時間帯情報を受け取った場合には、情報生成部１３２は、登下校時間帯では、閾値を小さく設定し、不審な車両を素早く見つけられるようにする。
【００３２】
次に、情報生成部１３２は、ＳＴ１０６にて更新した注意度とＳＴ１０９にて決定した不審度判定閾値とを比較し、注意度が閾値を超えているか否かを判定する（ＳＴ１１０）。
【００３３】
ＳＴ１１０にて、注意度が閾値を超えている場合には、情報生成部１３２は、その監視対象を不審車両又は不審人物であると判断し、不審情報を生成する（ＳＴ１１１）。
不審情報には、監視対象を識別するための情報とその監視した位置の情報が含まれている。
ここで、監視対象を識別するための情報とは、例えば、車両の場合には、車種や色、ナンバーなどの情報であり、人であれば、背格好や服装、年齢などの情報である。
情報生成部１３２は、生成した不審情報を、無線通信部１２へと送り（ＳＴ１１２）、無線通信部１２の送信部１２１が不審情報をサーバ装置４０へと送信する。
また、送信部１２１は、不審情報を自車両の近傍の車両３０の車載装置に送信してもよい。
【００３４】
一方、ＳＴ１１０にて、注意度が閾値を超えていない場合には、情報生成部１３２は、その監視対象の要注意情報を、要注意情報保持部１５へと送る（ＳＴ１１３）。
そして、要注意情報保持部１５から無線通信部１２の送信部１２１を介して要注意情報を自車両の近傍の車両３０の車載装置へと送信する。
ここで送信される要注意情報は、ＳＴ１０６で更新された注意度が記述される要注意情報である。
また、送信部１２１は、要注意情報をサーバ装置４０に送信してもよい。
【００３５】
なお、以上では、常態情報に常態人物が記述され、周辺情報から自車両の周囲に所在する人物を抽出し、常態人物を周辺情報から抽出した人物と比較することとした。
しかしながら、今日の技術水準では、周辺情報から抽出した人物が常態人物と一致するかを正確に判定することが困難な場合もある。
同様に、周辺情報から抽出した人物が要注意人物又は不審人物と一致するかを正確に判定することが困難な場合もある。
周辺情報から抽出した人物が常態人物、要注意人物、不審人物と一致するかを正確に判定することが困難な場合は、人物単独で判断するのではなく、常態車両、要注意車両、不審車両との関係で、常態人物、要注意人物又は不審人物に一致するかを判断するようにしてもよい。
例えば、要注意車両又は不審車両に乗車している人物を要注意人物又は不審人物に指定し、また、要注意車両又は不審車両の近傍に立っている人物を要注意人物又は不審人物に指定するようにしてもよい。
【００３６】
＊＊＊効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態によれば、特定の監視地域内を走行する車が、普段の様子である常態情報と周囲の情報を比較することで、監視すべき対象を抽出し、その情報を他の車両と要注意情報として共有することで、特定の車両を監視することができる。
また、その監視を、時間帯や交通状況など、監視時の状況に応じて、閾値を変更することで、状況に応じた監視が可能となる。
【００３７】
実施の形態２．
実施の形態１では、常態情報に含まれないものを監視対象とし、各車両がその注意度を更新し、不審車両もしくは、不審人物を検出する構成とした。
実施の形態２では、常態情報に含まれないものを監視対象とし、その挙動を取得する挙動取得部を追加し、監視対象の挙動が不審な行動と判断する場合に、注意度を更新する。
【００３８】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図４は、実施の形態２における車載装置１０の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と同様の構成については、同一の符号を付与し、ここでは、主に実施の形態１との相違点について説明する。
【００３９】
挙動取得部１８は、不審度判定部１３から監視対象情報を受け取ると、周辺情報取得部１１から周辺情報を取得する。
そして、挙動取得部１８は、取得した周辺情報から、監視対象情報に含まれる監視対象車両についての、挙動情報を生成し、不審度判定部１３へと送る。
挙動情報には、例えば、監視対象車両の走行速度や、車両に乗車している人物の挙動、車の動作（加速や減速、停止など）、そのときのカードレールの有無や子供の有無などの周辺情報などが含まれる。
【００４０】
本実施の形態では、不審度判定部１３は、周辺情報取得部１１から周辺車両情報を受け取り、常態情報保持部１４から常態情報を受け取り、要注意情報保持部１５から要注意情報を受け取り、状況情報保持部１７から状況情報を受け取るのに加え、挙動取得部１８から挙動情報を受け取る。
また、不審度判定部１３は、周辺車両情報、常態情報、要注意情報を用いて、挙動を監視する車両の情報を含む監視対象情報を生成する。
そして、不審度判定部１３は、生成した監視対象情報を挙動取得部１８へと送る。
また、不審度判定部１３は、挙動取得部１８から挙動情報を受け取ると、挙動情報と状況情報を用いて、要注意情報もしくは不審車両情報の生成をする。
つまり、不審度判定部１３は、挙動情報を解析して、監視対象車両が不審な挙動をしているか否かを判断し、不審な挙動をしていると判断した場合には、要注意情報もしくは不審情報を生成する。
【００４１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
次に、本実施の形態に係る不審度判定処理について述べる。
図５は、実施の形態２における不審度判定処理を示すフローチャートである。
図２と同様のものについては、同一の符号を付与し、ここでは、主に実施の形態１との相違点について述べる。
【００４２】
不審度判定部１３では、まず、常態判断部１３１が、自車両の位置が監視地域内であるか否かを判断し（ＳＴ１００）、監視地域内である場合には、その地域の常態情報を取得し（ＳＴ１０１）、ついで、周辺情報を取得する（ＳＴ１０２）。
そして、常態判断部１３１が、取得した周辺情報と常態情報を比較し、状態情報に含まれない車両（監視対象）がいるか否かを判断する（ＳＴ１０３）。
ＳＴ１０３において、常態情報に含まれない監視対象が存在した場合（ＹＥＳ）には、常態判断部１３１が、監視対象情報を生成する（ＳＴ２０１）。
すなわち、ＳＴ１０３において、常態情報に含まれない車両である監視対象車両の情報を含む監視対象情報を生成する。
【００４３】
次いで、常態判断部１３１は、ＳＴ２０１で生成した監視対象情報を挙動取得部１８へと送る（ＳＴ２０２）。
ついで、常態判断部１３１は、挙動取得部１８より、挙動情報を取得する（ＳＴ２０３）。
すなわち、常態判断部１３１は、監視対象情報に含まれる監視対象車両の挙動情報を、挙動取得部１８より取得する。
【００４４】
次いで、常態判断部１３１は、挙動情報に基づいて、監視対象車両の挙動が不審であるか否かを判断する（ＳＴ２０４）。
すなわち、挙動情報に含まれる監視対象車両の挙動が不審な挙動であるか否かを判断する。
例えば、挙動情報として、車両の速度情報が含まれている場合、その車両の速度が、一定の速度以下であれば、その挙動を不審な挙動であると判断する。
このような挙動は、子供を連れ去る際の前段階の可能性があるからである。
また、挙動情報に、車両に乗車している人物の挙動が含まれている場合、その人物が外の様子を伺っている場合や、車内から周囲の子供などへ声をかけている場合に、その行動を不審な挙動とする。
このような挙動も、子供を連れ去る際の前段階の可能性があるからである。
そのほかにも、挙動情報に、その車両の加減速情報と、その時の周囲のガードレールの有無や子供の有無が含まれている場合には、ガードレールがある場所で、子供がいる場合に、加減速を繰り返している車両については、その挙動を不審な挙動と判断するなどが考えられる。
なぜなら、ガードレールがない場所では危険回避のため人加減速を繰り返す場合もあり得るが、ガードレールがある場所では一般的に加減速を繰り返す必要性がないため、このような行動も、子供を連れ去る際の前段階と捉えることができる。
【００４５】
ＳＴ２０４で、常態判断部１３１が不審な挙動をしていると判断した場合には、次いで、情報生成部１３２が、要注意情報を取得し（ＳＴ１０４）、監視対象の車両が要注意情報に含まれるか否かを判断する（ＳＴ１０５）。
一方、不審な挙動でないと判断した場合には、何もせず、ＳＴ１０２へと戻る。
【００４６】
ＳＴ１０５にて、監視対象の車両が要注意情報に含まれる場合には、情報生成部１３２は、要注意情報の注意度を更新する（ＳＴ１０６）。
一方、監視対象の車両が要注意情報に含まれない場合には、情報生成部１３２は、監視対象の車両を要注意車両として通知する要注意情報を生成する（ＳＴ１０７）。
【００４７】
次いで、情報生成部１３２は、状況情報を取得し（ＳＴ１０８）、不審度判定閾値を決定し（ＳＴ１０９）、注意度が閾値を超えているか否かを判断する（ＳＴ１１０）。
注意度が不審度判定閾値を超えている場合には、情報生成部１３２は、不審情報を生成し（ＳＴ１１１）、無線通信部１２へと送る（ＳＴ１１２）。
一方、注意度が不審度判定閾値を超えていない場合には、情報生成部１３２は、要注意情報を要注意情報保持部１５へと送る（ＳＴ１１３）。
【００４８】
なお、ここでは、挙動取得部１８で生成した挙動情報をもとに、不審な挙動をしたか否かを判断し、不審な挙動である場合に要注意情報に含まれるか否かを判断するよう説明した。
これに代えて、要注意情報に監視対象車両の挙動情報を含ませるようにし、近傍の車両３０の車載装置から送信された要注意情報に含まれる挙動情報と、挙動取得部１８で生成した挙動情報とを組み合わせて、不審な挙動であるか否かを判断するようにしてもよい。
例えば、監視対象車両が複数の地点で検出されており、この監視対象車両が監視地域内で停止している場合などに、この監視対象車両は監視地域内をうろうろした後、停止していると考えられるため、不審な挙動であるとしてもよい。
【００４９】
また、挙動情報をサーバ装置４０等に保持するように構成し、監視対象車両の過去の挙動情報を受信し、過去の挙動情報と、挙動取得部１８で生成した挙動情報とを組み合わせて、不審な挙動か否かを判断するようにしてもよい。
例えば、登下校時間などの特定の時間帯に、一定時間以上、複数日にわたって、同じ場所に停車している車両を不審車両とすることが考えられる。
また、サーバ装置４０などに不審行動か否かを判断するための情報を保持するようにし、その挙動が不審な行動であるか否かを判定するようにしてもよい。
例えば、挙動情報に、車両に乗車している人物の行動が含まれており、その人物が子供等に車内から話かけている場合に、その車両のナンバープレートなどの車両ＩＤと子供の持つ無線通信機器とが、親子など予め登録済みの組み合わせであるか否かをサーバ装置４０に問い合わせ、適切な組み合わせでない場合に、不審な挙動であると判断するようにしてもよい。
【００５０】
＊＊＊効果の説明＊＊＊
以上のように、実施の形態２によれば、監視対象車両の挙動に応じて要注意車両であるか否かを判断する構成としたため、不審な挙動をしていない車両を誤って検出することを減らすことができる。
【００５１】
実施の形態３．
実施の形態１では、監視地域をあらかじめ決められた特定の地域としたが、実施の形態３では、監視地域情報生成部を持ち、監視対象地域を、周囲の状況に応じて変更できる構成とする。
【００５２】
図６は、実施の形態３における車載装置１０の構成を示すブロック図である。
実施の形態１と同様の構成については、同一の符号を付与し、ここでは、主に実施の形態１との相違点について説明する。
【００５３】
監視地域情報生成部１９は、周辺情報取得部１１から周辺情報を取得し、周囲の状況に応じた監視地域情報を生成する。
たとえば、周辺情報に含まれる子供の人数から、集団で歩いている子供を見つけた場合には、その場所の付近を監視地域とする。
また、子供が一人で歩いており、周囲に人や車がいない場合には、その場所の付近を監視地域とする。
このように、監視地域情報生成部１９は、自車両の周囲の状況が特定の条件下にある場合に、自車両の周囲の地域を監視地域とする。
【００５４】
不審度判定部１３は、監視地域情報生成部１９より受け取った監視地域情報をもとに、不審度判定処理を行うか否かを判断し、不審度判定処理を行う場合には、周辺情報、常態情報、要注意情報、状況情報を用いて、要注意情報、不審情報を生成する。
また生成した不審情報を無線通信部１２へと送り、要注意情報を要注意情報保持部１５へと送る。
【００５５】
本実施の形態における不審度判定部１３の動作は、図２又は図５に示す通りであるため、説明を省略する。
【００５６】
以上のような構成とすることで、実施の形態３によれば、固定の監視地域のみではなく、子供のいる場所に応じて、監視する場所を変更することができるため、不必要な監視を行うことなく、不審な車両や人を検出することができる。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、これらの実施の形態のうち、２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００５８】
＊＊＊ハードウェア構成例について＊＊＊
最後に、実施の形態１〜３に係る車載装置１のハードウェア構成例を説明する。
図３は、実施の形態１〜３に係る車載装置１のハードウェア構成例を示す。
周辺情報取得部１１は、画像入力インターフェース９０５を介して画像を取得し、プロセッサ９１がメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
常態情報保持部１４、監視地域情報保持部１６、状況情報保持部１７は、メモリ９０３又は補助記憶部９０２である。
不審度判定部１３、要注意情報保持部１５、挙動取得部１８、監視地域情報生成部１９は、プロセッサ９０１がプログラムを実行することにより実現される。
プログラムは、補助記憶装置９０２に格納されており、補助記憶装置９０２からメモリ９０３にロードされて、プロセッサ９０１がプログラムを実行する。
また、補助記憶装置９０２にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されており、ＯＳの少なくとも一部がメモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１はＯＳを実行しながら、不審度判定部１３、要注意情報保持部１５、挙動取得部１８、監視地域情報生成部１９の機能を実現するプログラムを実行する。
無線通信部１２は、通信インターフェース９０４を介して情報を授受し、プロセッサ９０１がメモリ９０２に記憶したプログラムを実行することにより実現される。
また、複数のプロセッサ９０１および複数のメモリ９０２が連携して上記機能を実行してもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  車載装置、１１  周辺情報取得部、１２  無線通信部、１３  不審度判定部、１４  常態情報保持部、１５  要注意情報保持部、１６  監視地域情報保持部、１７  状況情報保持部、１８  挙動取得部、１９  監視地域情報生成部、２０  カメラ、３０  車両、４０  サーバ装置、５０  アンテナ、１２１  送信部、１２２  受信部、１３１  常態判断部、１３２  情報生成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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