(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
集積硬貨の周面に包装紙を巻回してなる包装硬貨を取り扱う包装硬貨取扱機において、
包装硬貨の落下移動を案内するガイドと、
前記ガイドを落下移動中の包装硬貨を撮像する撮像手段と、
姿勢変更可能な印字ヘッドを有し前記ガイドを落下移動中の包装硬貨に印字を行う非接触印字手段と、
前記撮像手段の撮像データに基づいて前記印字ヘッドの姿勢を制御して前記非接触印字手段により包装硬貨に印字を行わせる制御手段と、
を有することを特徴とする包装硬貨取扱機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ガイドで案内されて落下移動中の包装硬貨の落下速度、落下姿勢および落下位置を前記撮像手段の撮像データから検出し、これら落下速度、落下姿勢および落下位置の検出結果に基づいて前記印字ヘッドの姿勢と印字のタイミングとを制御することを特徴とする請求項１記載の包装硬貨取扱機。
【請求項３】
集積硬貨の周面に包装紙を巻回してなる包装硬貨を取り扱う包装硬貨取扱機において、
包装硬貨の移動を案内するガイドと、
前記ガイドを移動中の包装硬貨を撮像する撮像手段と、
姿勢変更可能な印字ヘッドを有し前記ガイドを移動中の包装硬貨に印字を行う非接触印字手段と、
前記撮像手段の撮像データに基づいて前記印字ヘッドの姿勢を制御して前記非接触印字手段により包装硬貨に印字を行わせる制御手段と、
を有し、
前記印字ヘッドは、前記ガイドで案内されて移動する包装硬貨の移動方向に対して直交する面内で傾動可能であり、前記面内に配置された軸線を中心に回転可能であることを特徴とする包装硬貨取扱機。
【請求項４】
集積硬貨の周面に包装紙を巻回してなる包装硬貨を取り扱う包装硬貨取扱機において、
包装硬貨の移動を案内するガイドと、
前記ガイドを移動中の包装硬貨を撮像する撮像手段と、
姿勢変更可能な印字ヘッドを有し前記ガイドを移動中の包装硬貨に印字を行う非接触印字手段と、
前記撮像手段の撮像データに基づいて前記印字ヘッドの姿勢を制御して前記非接触印字手段により包装硬貨に印字を行わせる制御手段と、
前記印字ヘッドを傾動可能に支持する支持体と、
前記支持体に設けられて前記印字ヘッドを傾動させる傾動駆動手段と、
前記支持体を回転させる回転駆動手段と、
を有することを特徴とする包装硬貨取扱機。
【請求項５】
前記印字ヘッドは、包装硬貨にインクを吹き付けて印字を行うものであることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の包装硬貨取扱機。
【請求項６】
集積硬貨の周面に包装紙を巻回して包装硬貨を作製する包装部を備え、
前記ガイドは、前記包装部から繰り出される包装硬貨の移動を案内することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項記載の包装硬貨取扱機。
【請求項７】
前記制御手段は、正常な包装硬貨のみに前記非接触印字手段により印字を行わせることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項記載の包装硬貨取扱機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、集積硬貨の周面に包装紙を巻回してなる包装硬貨を取り扱う包装硬貨取扱機に関する。
【背景技術】
【０００２】
集積硬貨を包装する包装紙の包装機構部への供給過程において、硬貨の金種、全金額値等の必要な表示を包装紙に印字するものがある（例えば、特許文献１，２参照）。また、特殊処理した包装材を用いて包装硬貨を作製し、包装材を温度により変化させて包装内容を表示させるものがある（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実公昭５３−５０７０５号公報
【特許文献２】特開２００１−３５４２０４号公報
【特許文献３】特公平０５−２４０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
包装前の包装紙に印字を行うものであると、硬貨の集積中や包装紙の走行中に障害が生じた場合等に、印字済みの包装紙を除去して捨てなければならなくなる可能性がある。よって、運用コストが増大してしまう可能性がある。また、温度により変化する特殊処理した包装材も高価であり、運用コストが増大してしまう可能性がある。
【０００５】
したがって、本発明は、運用コストを低減することが可能となる包装硬貨取扱機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１，３，４に係る発明は、集積硬貨の周面に包装紙を巻回してなる包装硬貨を取り扱う包装硬貨取扱機において、包装硬貨の移動を案内するガイドと、前記ガイドを移動中の包装硬貨を撮像する撮像手段と、姿勢変更可能な印字ヘッドを有し前記ガイドを移動中の包装硬貨に印字を行う非接触印字手段と、前記撮像手段の撮像データに基づいて前記印字ヘッドの姿勢を制御して前記非接触印字手段により包装硬貨に印字を行わせる制御手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
請求項１に係る発明は、前記ガイドは包装硬貨の落下移動を案内するものであり、前記撮像手段は、前記ガイドで案内されて落下移動中の包装硬貨を撮像し、前記非接触印字手段は、前記ガイドで案内されて落下移動中の包装硬貨に印字を行うことを特徴とする。
請求項３に係る発明は、前記印字ヘッドは、前記ガイドで案内されて移動する包装硬貨の移動方向に対して直交する面内で傾動可能であり、前記面内に配置された軸線を中心に回転可能であることを特徴とする。
請求項４に係る発明は、前記印字ヘッドを傾動可能に支持する支持体と、前記支持体に設けられて前記印字ヘッドを傾動させる傾動駆動手段と、前記支持体を回転させる回転駆動手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記制御手段は、前記ガイドで案内されて落下移動中の包装硬貨の落下速度、落下姿勢および落下位置を前記撮像手段の撮像データから検出し、これら落下速度、落下姿勢および落下位置の検出結果に基づいて前記印字ヘッドの姿勢と印字のタイミングとを制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれか一項に係る発明において、前記印字ヘッドは、包装硬貨にインクを吹き付けて印字を行うものであることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項１から５のいずれか一項に係る発明において、集積硬貨の周面に包装紙を巻回して包装硬貨を作製する包装部を備え、前記ガイドは、前記包装部から繰り出される包装硬貨の移動を案内することを特徴とする。
【００１３】
請求項７に係る発明は、請求項１から６のいずれか一項に係る発明において、前記制御手段は、正常な包装硬貨のみに前記非接触印字手段により印字を行わせることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１，３，４に係る発明によれば、制御手段が、ガイドを移動中の包装硬貨の撮像手段による撮像データに基づいて印字ヘッドの姿勢を制御して印字ヘッドを含む非接触印字手段により包装硬貨に印字を行わせるため、包装硬貨の姿勢に合わせて印字を行うことができる。よって、包装硬貨への印字が不良となることを抑制できる。また、包装硬貨に直接印字を行うため、包装前の包装紙に印字を行う場合のように印字済みの包装紙を無駄にする回数を低減でき、特殊処理した高価な包装材も不要となる。したがって、包装紙を抑制でき、運用コストを低減することが可能となる。加えて、ガイドを移動中の包装硬貨に印字を行うため、包装硬貨の搬送速度を低下させることがなく、搬送時間の長大化を抑制することができる。
【００１５】
請求項１に係る発明によれば、ガイドが落下移動する包装硬貨を案内するものであり、撮像手段は、このようにガイドで案内されて落下移動中の包装硬貨を撮像し、非接触印字手段は、このようにガイドで案内されて落下移動中の包装硬貨に印字を行う。よって、特別な搬送装置が不要となり、コスト低減を図れる。
請求項３に係る発明によれば、印字ヘッドが、ガイドで案内されて移動する包装硬貨の移動方向に対して直交する面内で傾動可能であり、前記面内に配置された軸線を中心に回転可能であるため、比較的簡易な動作で印字ヘッドの姿勢を包装硬貨の位置および姿勢に対応させることができる。
請求項４に係る発明によれば、傾動駆動手段が支持体に対して印字ヘッドを傾動させることで印字の方向を変更可能となり、回転駆動手段が支持体を回転させると、印字ヘッドが回転して印字の傾斜を変更することになる。よって、比較的簡素な構造で印字ヘッドの姿勢を包装硬貨の位置および姿勢に対応させることが可能となる。
【００１６】
請求項２に係る発明によれば、制御手段は、包装硬貨の落下速度、落下姿勢および落下位置を撮像手段の撮像データから検出し、これら落下速度、落下姿勢および落下位置の検出結果に基づいて印字ヘッドの姿勢と印字のタイミングとを制御する。よって、ガイドにより落下を案内するという、搬送速度、搬送姿勢および搬送位置が不安定な搬送で搬送さる包装硬貨に対しても、良好に印字を行うことができる。
【００１７】
請求項５に係る発明によれば、印字ヘッドが、包装硬貨にインクを吹き付けて印字を行うものであるため、コスト低減を図れる。また、印字済みの包装紙の無駄の抑制がインクの無駄の抑制にも繋がる。
【００２０】
請求項６に係る発明によれば、包装硬貨を作製する包装部から繰り出される包装硬貨の移動をガイドで案内する際に、包装硬貨に印字を行うため、包装部において包装前の包装紙に印字を行う場合のように包装前の印字済みの包装紙を無駄にする回数を低減することができる。
【００２１】
請求項７に係る発明によれば、制御手段は、正常な包装硬貨のみに非接触印字手段により印字を行わせるため、印字の有無から正常および異常を識別でき、正常および異常の識別が容易にできることになる。また、包装後の印字済みの包装紙が無駄になる回数を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機の包装部を示す平面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機における包装部、ガイド、印字装置および収容部等を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機におけるガイドおよび印字装置を示す拡大斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機におけるガイドを示す図３のＺ矢視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機におけるガイドでの包装硬貨の搬送状態の各例を示す正面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機におけるガイドでの包装硬貨の搬送状態の各例を示す正面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機における包装硬貨への印字例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の一実施形態に係る包装硬貨取扱機を図面を参照して以下に説明する。本実施形態に係る包装硬貨取扱機１１は、包装硬貨を取り扱うもので、具体的には包装硬貨を作製し取り出し可能に収容する硬貨包装機である。図１に示すように、本実施形態に係る包装硬貨取扱機１１は、包装紙Ｓを供給する包装紙供給部１２と、包装紙供給部１２から供給される包装紙Ｓを集積状態の図示略の硬貨に巻き付けて包装し包装硬貨とする包装部１３と、これらを制御する制御装置１５（制御手段）とを有している。
【００２４】
包装紙供給部１２は、包装紙ロールＳ１を回転可能に支持するロール支持部１６を有している。包装紙ロールＳ１は、紙または樹脂フィルムからなる長尺シート状の包装紙Ｓが巻かれることでロール状に形成されている。包装紙供給部１２は、ロール支持部１６の側方に第１挿入案内板２１および第２挿入案内板２２を有している。
【００２５】
また、包装紙供給部１２は、第１挿入案内板２１および第２挿入案内板２２のロール支持部１６とは反対側に給紙ローラ２３および補助ローラ機構２４を有している。補助ローラ機構２４は、軸部２５を中心に回転するアーム２６と、アーム２６の先端部に回転可能に支持された補助ローラ２７と、アーム２６を付勢するバネ部材２８とを有している。バネ部材２８は、補助ローラ２７を給紙ローラ２３に押し付けるようにアーム２６を付勢している。
【００２６】
包装紙ロールＳ１から繰り出される包装紙Ｓは、第１挿入案内板２１と第２挿入案内板２２との間に挿入され、給紙ローラ２３と補助ローラ２７との間に挟まれる。給紙ローラ２３および補助ローラ２７は、ロール支持部１６に支持された包装紙ロールＳ１から包装紙Ｓを引き出して供給先となる包装部１３に向けて送り出す。
【００２７】
包装紙供給部１２は、給紙ローラ２３側に配置される第１供給案内板３１と、第１供給案内板３１の給紙ローラ２３とは反対側に配置される湾曲形状の第２供給案内板３２と、第２供給案内板３２の第１供給案内板３１とは反対側の端部に並設される第３供給案内板３３とを有している。
【００２８】
上記のように給紙ローラ２３および補助ローラ２７から送り出された包装紙Ｓは、第１供給案内板３１、第２供給案内板３２で湾曲状に案内されて、第２供給案内板３２と第３供給案内板３３との間を通って、包装部１３に向けてさらに送り出される。包装紙供給部１２は、カッタ３５を有している。給紙ローラ２３が停止させられた状態で包装紙Ｓが包装部１３に引き込まれると、包装紙Ｓがカッタ３５に接触して切断される。
【００２９】
包装部１３は、鉛直方向に沿う三本の包装ローラ３７，３７，３７を有する従来と同様のものである。包装部１３には、これら包装ローラ３７，３７，３７の間に上下方向に集積された図示略の集積硬貨が配置されることになり、この集積硬貨を集積方向の両側の図２に示す挟持部材３８，３８で挟持する。包装部１３には、図１に示す包装紙供給部１２から、カッタ３５で予め所定長さに切断された包装紙Ｓが供給される。包装部１３は、包装ローラ３７，３７，３７が集積硬貨とで包装紙Ｓを挟持しつつ回転して集積硬貨の周面に包装紙Ｓを巻き付けるとともに、上下一対の図２に示す加締爪３９，３９が包装紙Ｓの上下端を加締める。このようにして包装部１３が、集積硬貨の周面に包装紙Ｓを巻回してなる包装硬貨Ｃを作製する。
【００３０】
包装部１３は、例えば、挟持部材３８，３８の間隔を検出する間隔検出センサ４０を有しており、制御装置１５は、間隔検出センサ４０の検出結果と硬貨の金種別の基準厚さとにより、硬貨の過不足を検出する。そして、制御装置１５は、過不足のある包装硬貨Ｃを異常と判定し、硬貨の過不足がない包装硬貨Ｃを正常と判定する。
【００３１】
そして、包装硬貨取扱機１１の下部には、包装部１３で一本ずつ作製され包装部１３から一本ずつ繰り出される包装硬貨Ｃの重力による落下移動を案内するガイド４５と、ガイド４５で案内された包装硬貨Ｃを機外に取り出し可能に収容する収容部４６と、ガイド４５で包装部１３から収容部４６に向けて搬送中の包装硬貨Ｃに印字を行う印字装置４７とが設けられている。
【００３２】
ガイド４５は、包装硬貨Ｃの搬送方向上流側（以下、搬送方向上流側と称する）つまり包装部１３側に配置される上流側ガイド部５０と、包装硬貨Ｃの搬送方向下流側（以下、搬送方向下流側と称する）つまり収容部４６側に配置される下流側ガイド部５１とを有している。
【００３３】
図３に示すように、上流側ガイド部５０は、鉛直に立設されて互いに平行をなす一対の平板状の上流側壁部５２，５３と、一対の上流側壁部５２，５３のそれぞれの下端縁部から互いに近接するように延出して延出先端側の端縁部同士が繋がる一対の平板状の図４に示す上流側底部５４，５５とを有している。一対の上流側底部５４，５５は、相互近接側ほど下側に位置するように断面Ｖ字状をなしており、いずれも下流側ほど下側に位置するように傾斜している。ここで、上流側壁部５２，５３同士を結ぶ方向をガイド４５の幅方向（以下、ガイド幅方向と称す）とすると、上流側底部５４，５５は、互いの境界線Ｏがガイド幅方向の中央にあって上流側壁部５２，５３と平行をなしている。そして、上流側底部５４，５５は、上流側壁部５２，５３に直交する面と平行をなして境界線Ｏを含む面に対する傾斜角度が同等になっている。
【００３４】
上流側底部５４，５５が、このような形状をなしていることから、上流側ガイド部５０は、円柱状の包装硬貨Ｃを、重力によって上流側底部５４，５５の両方に線接触させて上流側底部５４，５５の境界線Ｏ（ガイド幅方向の中央）に最も近づけ、姿勢を境界線Ｏの延在方向（搬送方向）に沿わせる。そして、上流側ガイド部５０は、この状態で、包装硬貨Ｃが境界線Ｏの延在方向に移動するように案内する。
【００３５】
下流側ガイド部５１は、鉛直に立設されて互いに平行をなす下流側壁部５６，５７と、下流側壁部５６，５７のそれぞれの下端縁部から互いに近接するように延出して延出先端側の端縁部同士が繋がる下流側底部５８，５９と、搬送方向の最も下流側に位置して鉛直に立設される端壁部６０とを有している。
【００３６】
下流側壁部５６は下流側壁部５７よりも搬送方向の長さが短くなっている。下流側壁部５６は一方の上流側壁部５２と同一平面状に配置されており、一方の上流側壁部５２と連続している。下流側壁部５７は他方の上流側壁部５３と同一平面状に配置されており、他方の上流側壁部５３と連続している。
【００３７】
下流側壁部５６の下端縁部から延出する下流側底部５８は、一方の上流側底部５４と連続しており、下流側壁部５７の下端縁部から延出する下流側底部５９は、他方の上流側底部５５と連続している。下流側底部５８は、下流側底部５９よりも搬送方向の長さが短くなっている。下流側底部５８，５９は、互いに繋がる搬送方向の範囲が相互近接側ほど下側に位置するように断面Ｖ字状をなしており、いずれも搬送方向においては一定高さとなっている。つまり、水平方向側方から見ると、上流側ガイド部５０は全体として水平に対して傾斜しており、下流側ガイド部５１は全体として水平に配置されている。
【００３８】
端壁部６０は下流側壁部５７に対して直交して鉛直に延在している。下流側壁部５６および下流側底部５８が下流側壁部５７および下流側底部５９よりも短くなっていることでガイド４５は、搬送方向下流側の端部に搬送方向に対して直交する側方に開口する放出口６１が形成されている。下流側底部５９はこの放出口６１に向かって放出口６１側ほど下側に位置するように傾斜しており、端壁部６０に当接して停止した包装硬貨Ｃを放出口６１から図２に示す収容部４６に向けて放出させる。ガイド４５は、包装部１３からの包装硬貨Ｃの繰り出しの時間間隔よりも短い時間で、包装部１３から繰り出された硬貨を放出口６１から放出する。
【００３９】
図３に示すように、印字装置４７は、ガイド４５で案内され、その上流側ガイド部５０を落下移動中の包装硬貨Ｃを撮像するカメラ６５（撮像手段）と、ガイド４５で案内されその上流側ガイド部５０を落下移動中の包装硬貨Ｃに非接触で印字を行う印字装置本体６６（非接触印字手段）と、を有している。印字装置本体６６は、カメラ６５よりも搬送方向下流側に配置されている。
【００４０】
印字装置本体６６は、回転モータ７０（回転駆動手段）と、その回転軸７１に連結される支持体７２とを有する回転駆動機構７３と、支持体７２に回転可能に支持される印字ヘッド７４と、印字ヘッド７４を支持体７２に対して回転させる傾動駆動機構７５（傾動駆動手段）とを有している。
【００４１】
回転駆動機構７３の回転モータ７０は、包装硬貨取扱機１１の機体側に固定されており、回転軸７１を上流側ガイド部５０に向け、回転軸７１の回転中心軸線を、上流側底部５４，５５の境界線Ｏに対して直交させつつ鉛直面内に配した姿勢となっている。
【００４２】
支持体７２は、回転モータ７０と上流側ガイド部５０との間に配置されており、回転モータ７０の回転軸７１に固定されている。よって、言い換えれば、回転モータ７０は支持体７２を回転させる。支持体７２は、印字ヘッド７４を収容する箱状をなしている。印字ヘッド７４は、包装硬貨Ｃにインクを吹き付けて印字を行うものである。印字ヘッド７４は、インクを吐出する吐出部７７が上流側ガイド部５０の上流側底部５４，５５と対向するように支持体７２に配置されており、吐出部７７の回転軸７８において支持体７２に傾動可能に連結されている。言い換えれば、支持体７２は、印字ヘッド７４を傾動可能に支持している。回転軸７８は、その回転中心軸線が上流側底部５４，５５の境界線Ｏと平行をなしている。印字ヘッド７４には、吐出部７７とは反対側に回転軸７８と平行に係合軸７９が設けられている。回転軸７８および係合軸７９は印字ヘッド７４の同側である搬送方向下流側に設けられている。吐出部７７は、例えば、印字ヘッド７４に対して移動することはなく、格子状に配置された多数のドット吐出口の適宜のものから同時にインクを突出させて印字を行うようになっている。
【００４３】
傾動駆動機構７５は、支持体７２内に設けられており、傾動モータ８１とその回転軸８２を係合軸７９に連結するアーム８３とを有している。傾動モータ８１は、支持体７２内の印字ヘッド７４と回転モータ７０との間に配置されており、支持体７２に固定されている。傾動モータ８１は、回転軸８２を搬送方向下流側に配置しており、その回転中心軸線を回転軸７８の回転中心軸線と平行させている。アーム８３は、一端側が傾動モータ８１の回転軸８２に固定されており、他端側が係合軸７９に回転可能に係合されている。
【００４４】
傾動駆動機構７５は、傾動モータ８１が回転軸８２を回転させると、アーム８３を揺動させることになり、これにより、印字ヘッド７４を回転軸７８を中心に傾動させる。印字ヘッド７４は、回転軸７８の回転中心軸線を中心に傾動することになり、この回転中心軸線は境界線Ｏと平行をなしている。このため、印字ヘッド７４は、ガイド４５で案内されて上流側ガイド部５０を移動する包装硬貨Ｃの移動方向に対して直交する面内で傾動可能となっている。
【００４５】
回転モータ７０は、回転軸７１を回転させると、回転軸７１と一体に支持体７２を回転させることになる。回転軸７１の回転中心軸線は、境界線Ｏと直交している。よって、印字ヘッド７４は、ガイド４５で案内されて上流側ガイド部５０を移動する包装硬貨Ｃの移動方向に対して直交する面内に配置された軸線を中心に回転可能となっている。
【００４６】
以上により、印字ヘッド７４は、吐出部７７および全体が姿勢変更可能となっている。ここで、印字ヘッド７４の吐出部７７が、ガイド幅方向の位置を境界線Ｏと一致させており、かつ印字ヘッド７４の回転軸７８が境界線Ｏに沿う姿勢となった状態が、印字ヘッド７４、傾動駆動機構７５、回転駆動機構７３および印字装置本体６６の待機状態となっている。
【００４７】
次に、カメラ６５の撮像データに基づいて印字ヘッド７４の姿勢を制御して印字装置本体６６により包装硬貨Ｃに印字を行わせる制御装置１５の制御内容について説明する。
【００４８】
カメラ６５は、包装部１３から包装後に繰り出される包装硬貨Ｃを、上流側ガイド部５０での落下移動中に撮像する。ここで、上記したように、上流側ガイド部５０は、図５（ａ）に示すように、円柱状の包装硬貨Ｃを、重力によって上流側底部５４，５５の両方に線接触させて上流側底部５４，５５の境界線Ｏに最も近づけ、姿勢を境界線Ｏの延在方向に沿わせるように、位置および姿勢を矯正する。そして、上流側ガイド部５０は、包装硬貨Ｃを、境界線Ｏの延在方向に移動するように案内する。この状態の包装硬貨Ｃを、正常移動状態とする。
【００４９】
しかしながら、包装部１３からの放出姿勢や放出位置によっては、包装硬貨Ｃを上記のように矯正し切れない場合がある。例えば、図５（ｂ）に示すように、包装硬貨Ｃが、上流側底部５４，５５のうちの一方の上流側底部５４のみに線接触し、他方の上流側底部５５に接触せず、境界線Ｏの延在方向には沿うものの、ガイド幅方向の位置が上流側底部５４側にずれる状態となる場合がある。この状態の包装硬貨Ｃを、第１異常移動状態とする。
【００５０】
あるいは、上記とは反対に、図５（ｃ）に示すように、包装硬貨Ｃが、上流側底部５４，５５のうちの他方の上流側底部５５のみに線接触して、一方の上流側底部５４に接触せず、境界線Ｏの延在方向には沿うものの、ガイド幅方向の位置が他方の上流側底部５５側にずれる状態となる場合がある。この状態の包装硬貨Ｃを、第２異常移動状態とする。
【００５１】
あるいは、包装硬貨Ｃが、図６（ａ）に示すように、上流側底部５４，５５の両方に点接触する状態となり、ガイド幅方向の中央に位置するものの境界線Ｏの延在方向に沿わずに、下流側が上流側よりもガイド幅方向の上流側底部５５側に位置するように斜めとなる場合がある。この状態の包装硬貨Ｃを、第３異常移動状態とする。
【００５２】
あるいは、包装硬貨Ｃが、図６（ｂ）に示すように、上流側底部５４，５５の両方に点接触する状態となり、ガイド幅方向の中央に位置するものの境界線Ｏの延在方向に沿わずに、下流側が上流側よりもガイド幅方向の上流側底部５４側に位置するように斜めとなる場合がある。この状態の包装硬貨Ｃを、第４異常移動状態とする。
【００５３】
あるいは、包装硬貨Ｃが、図６（ｃ）に示すように、上流側底部５４，５５のうちの一方の上流側底部５４に線接触し他方の上流側底部５５に点接触する状態となり、あるいは上流側底部５４，５５の両方に点接触する状態となって、ガイド幅方向の中央よりも一方の上流側底部５４側に寄って位置し、境界線Ｏの延在方向に沿わずに下流側が上流側よりもガイド幅方向の上流側底部５５側に位置するように斜めとなる場合がある。この状態の包装硬貨Ｃを、第５異常移動状態とする。
【００５４】
あるいは、包装硬貨Ｃが、図６（ｄ）に示すように、上流側底部５４，５５のうちの一方の上流側底部５４に点接触し他方の上流側底部５５に線接触する状態となり、あるいは上流側底部５４，５５の両方に点接触する状態となって、ガイド幅方向の中央よりも他方の上流側底部５５側に寄って位置し、境界線Ｏの延在方向に沿わずに下流側が上流側に対してガイド幅方向の上流側底部５４側に位置するように斜めとなる場合がある。この状態の包装硬貨Ｃを、第６異常移動状態とする。
【００５５】
ガイド４５を移動する包装硬貨Ｃには、硬貨の過不足がある異常な包装硬貨Ｃと、硬貨の過不足がない正常な包装硬貨Ｃとがあり、包装硬貨Ｃの上流側ガイド部５０での移動状態は、正常移動状態と第１〜第６異常移動状態の７種類に分類される。制御装置１５は、上流側ガイド部５０を移動しカメラ６５で撮像される包装硬貨Ｃが、異常および正常のいずれの包装硬貨Ｃであるかを包装部１３からの繰り出しのタイミングとカメラ６５での撮像のタイミングとの時間差に基づいて把握している。そして、制御装置１５は、正常な包装硬貨Ｃのみについて、カメラ６５の撮像データに基づいて上流側ガイド部５０を落下移動中の落下速度、落下姿勢および落下位置を検出する。そして、制御装置１５は、これら落下速度、落下姿勢および落下位置の検出結果に基づいて印字装置本体６６の印字ヘッド７４の姿勢と印字のタイミングとを制御して印字を行う。他方、異常な包装硬貨Ｃについて、制御装置１５は、印字装置本体６６による印字は行わない。
【００５６】
以下、正常な包装硬貨Ｃへの印字処理について説明する。
【００５７】
例えば、包装硬貨Ｃが、図５（ａ）に示すように正常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃの落下姿勢が境界線Ｏに沿っていることを検出し、さらに、包装硬貨Ｃの落下位置が境界線Ｏとガイド幅方向において一致することを検出することになる。
【００５８】
すると、制御装置１５は、印字装置本体６６は待機状態としたまま、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。この印字情報は、例えば、図７に示すように、印字を行った日の日付（図示例は、「２０××／××／××」）と、包装硬貨Ｃを他の包装硬貨と識別するための識別番号（図示例は「１２３４５６７８９」）とである。金種および全金額等を印字情報に含めても良い。
【００５９】
また、例えば、包装硬貨Ｃが、図５（ｂ）に示すように第１異常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃの落下姿勢が境界線Ｏに沿っていることを検出し、さらに、包装硬貨Ｃのガイド幅方向における落下位置の境界線Ｏに対するズレ方向（上流側底部５４の方向）とズレ量（距離）とを検出することになる。
【００６０】
すると、制御装置１５は、回転駆動機構７３は待機状態としたまま、傾動駆動機構７５を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃのズレ方向と同じ方向（上流側底部５４の方向）に、包装硬貨Ｃのズレ量に応じた量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を傾動させる。また、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。
【００６１】
また、例えば、包装硬貨Ｃが、図５（ｃ）に示すように第２異常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃの落下姿勢が境界線Ｏに沿っていることを検出し、さらに、包装硬貨Ｃのガイド幅方向における落下位置の境界線Ｏに対するズレ方向（上流側底部５５の方向）とズレ量（距離）とを検出することになる。
【００６２】
すると、制御装置１５は、回転駆動機構７３は待機状態としたまま、傾動駆動機構７５を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃのズレ方向と同じ方向（上流側底部５５の方向）に、包装硬貨Ｃのズレ量に応じた量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を傾動させる。また、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。
【００６３】
また、例えば、包装硬貨Ｃが、図６（ａ）に示すように第３異常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃの落下位置が境界線Ｏとガイド幅方向に一致することを検出し、さらに、包装硬貨Ｃの落下姿勢の境界線Ｏに対する傾斜の向き（下流側ほど上流側底部５５に近づく向き）と傾斜量（角度）とを検出することになる。
【００６４】
すると、制御装置１５は、傾動駆動機構７５は待機状態としたまま、回転駆動機構７３を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃの傾斜の向きと同じ向き（下流側ほど上流側底部５５に近づく向き）に、包装硬貨Ｃの傾斜量に応じた傾斜量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を回転させる。また、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。
【００６５】
また、例えば、包装硬貨Ｃが、図６（ｂ）に示すように第４異常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃの落下位置が境界線Ｏとガイド幅方向に一致することを検出し、さらに、包装硬貨Ｃの落下姿勢の境界線Ｏに対する傾斜の向き（下流側ほど上流側底部５４に近づく向き）と傾斜量（角度）とを検出することになる。
【００６６】
すると、制御装置１５は、傾動駆動機構７５は待機状態としたまま、回転駆動機構７３を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃの傾斜の向きと同じ向き（下流側ほど上流側底部５４に近づく向き）に、包装硬貨Ｃの傾斜量に応じた傾斜量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を回転させる。また、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。
【００６７】
また、例えば、包装硬貨Ｃが、図６（ｃ）に示すように第５異常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃのガイド幅方向における落下位置の境界線Ｏに対するズレ方向（上流側底部５４の方向）とズレ量（距離）とを検出し、さらに、包装硬貨Ｃの落下姿勢の境界線Ｏに対する傾斜の向き（下流側ほど上流側底部５５に近づく向き）と傾斜量（角度）とを検出することになる。
【００６８】
すると、制御装置１５は、傾動駆動機構７５を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃのズレ方向と同じ方向（上流側底部５４の方向）に、包装硬貨Ｃのズレ量に応じた量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を傾動させるとともに、回転駆動機構７３を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃの傾斜の向きと同じ向き（下流側ほど上流側底部５５に近づく向き）に、包装硬貨Ｃの傾斜量に応じた傾斜量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を回転させる。また、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。
【００６９】
また、例えば、包装硬貨Ｃが、図６（ｄ）に示すように第６異常移動状態で移動する場合に、この包装硬貨Ｃを撮像したカメラ６５の撮像データに基づいて、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度を検出するとともに、包装硬貨Ｃのガイド幅方向における落下位置の境界線Ｏに対するズレ方向（上流側底部５５の方向）とズレ量（距離）とを検出し、さらに、包装硬貨Ｃの落下姿勢の境界線Ｏに対する傾斜の向き（下流側ほど上流側底部５４に近づく向き）と傾斜量（角度）とを検出することになる。
【００７０】
すると、制御装置１５は、傾動駆動機構７５を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃのズレ方向と同じ方向（上流側底部５５の方向）に、包装硬貨Ｃのズレ量に応じた量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を傾動させるとともに、回転駆動機構７３を駆動して、吐出部７７が、包装硬貨Ｃの傾斜の向きと同じ向き（下流側ほど上流側底部５４に近づく向き）に、包装硬貨Ｃの傾斜量に応じた傾斜量だけ姿勢を変更するように印字ヘッド７４を回転させる。また、カメラ６５の撮像後、包装硬貨Ｃの落下速度から割り出される、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に吐出部７７で印字を行うことができるタイミングで、吐出部７７からインクを対向する包装硬貨Ｃに吹き付けて包装硬貨Ｃに所定の印字情報を印字する。これにより、包装硬貨Ｃの長さ方向の中央位置に包装硬貨Ｃの長さ方向に向きを揃えた状態で印字情報が印字されることになる。
【００７１】
以上に述べた本実施家形態の包装硬貨取扱機１１によれば、制御装置１５が、ガイド４５を移動中の包装硬貨Ｃのカメラ６５による撮像データに基づいて印字ヘッド７４の姿勢を制御して印字ヘッド７４を含む印字装置本体６６により包装硬貨Ｃに印字を行わせるため、包装硬貨Ｃの姿勢に合わせて印字を行うことができる。よって、包装硬貨Ｃへの印字が不良となることを抑制できる。また、包装硬貨Ｃに直接印字を行うため、包装前の包装紙Ｓに印字を行う場合のように印字済みの包装紙Ｓを無駄にする回数を低減でき、特殊処理した高価な包装材も不要となる。したがって、包装紙Ｓを抑制でき、運用コストを低減することが可能となる。加えて、ガイド４５を移動中の包装硬貨Ｃに印字を行うため、包装硬貨Ｃの搬送速度を低下させることなく、搬送時間の長大化を抑制することができる。
【００７２】
また、ガイド４５が落下移動する包装硬貨Ｃを案内するものであり、カメラ６５は、このようにガイド４５で案内されて落下移動中の包装硬貨Ｃを撮像し、印字装置本体６６は、このようにガイド４５で案内されて落下移動中の包装硬貨Ｃに印字を行う。よって、特別な搬送装置が不要となり、コスト低減を図れる。
【００７３】
また、制御装置１５は、包装硬貨Ｃの落下速度、落下姿勢および落下位置をカメラ６５の撮像データから検出し、これら落下速度、落下姿勢および落下位置の検出結果に基づいて印字ヘッド７４の姿勢と印字のタイミングとを制御する。よって、ガイド４５により落下を案内するという、搬送速度、搬送姿勢および搬送位置が不安定な搬送で搬送さる包装硬貨Ｃに対しても、良好に印字を行うことができる。
【００７４】
また、印字ヘッド７４が、包装硬貨Ｃにインクを吹き付けて印字を行うものであるため、コスト低減を図れる。また、印字済みの包装紙Ｓの無駄の抑制がインクの無駄の抑制にも繋がる。
【００７５】
また、印字ヘッド７４が、ガイド４５で案内されて移動する包装硬貨Ｃの移動方向に対して直交する面内で傾動可能であり、前記面内に配置された軸線を中心に回転可能であるため、比較的簡易な動作で印字ヘッド７４の姿勢を包装硬貨Ｃの位置および姿勢に対応させることができる。
【００７６】
また、傾動駆動機構７５が支持体７２に対して印字ヘッド７４を傾動させることで印字の方向を変更可能となり、回転駆動機構７３の回転モータ７０が支持体７２を回転させると、印字ヘッド７４が回転して印字の傾斜を変更することになる。よって、比較的簡素な構造で印字ヘッド７４の姿勢を包装硬貨Ｃの位置および姿勢に対応させることが可能となる。
【００７７】
また、包装硬貨Ｃを作製する包装部１３から繰り出される包装硬貨Ｃの移動をガイド４５で案内する際に、包装硬貨Ｃに直接印字を行うため、包装部１３において包装前の包装紙Ｓに印字を行う場合のように包装前の印字済みの包装紙Ｓを無駄にする回数を低減することができる。
【００７８】
また、制御装置１５は、正常な包装硬貨Ｃのみに印字装置本体６６により印字を行わせるため、印字の有無から正常および異常を識別でき、正常および異常の識別が容易にできることになる。また、包装後の印字済みの包装紙Ｓが無駄になる回数を低減することができる。
【符号の説明】
【００７９】
１１  包装硬貨取扱機
１３  包装部
１５  制御装置（制御手段）
４５  ガイド
６５  カメラ（撮像手段）
６６  印字装置本体（非接触印字手段）
７０  回転モータ（回転駆動手段）
７４  印字ヘッド
７５  傾動駆動機構（傾動駆動手段）
Ｃ  包装硬貨
Ｓ  包装紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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