(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能な自律移動体が前記環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると前記自律移動体が当該監視エリアへの侵入を制限する前記監視エリアの設定方法であって、
設定予定の監視エリアの角部に前記自律移動体を配置する第１の工程と、
前記角部に配置された前記自律移動体が検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定する第２の工程と、
前記推定した座標に基づいて、前記環境地図内での前記角部の座標を推定する第３の工程と、
前記第１乃至第３の工程を、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返す第４の工程と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する第５の工程と、
を備える、自律移動体の監視エリア設定方法。
【請求項２】
検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能であり、前記環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると当該監視エリアへの侵入を制限する自律移動体であって、
前記自律移動体が設定予定の監視エリアの角部に配置された場合に、設定者に操作される第１の操作部と、
前記第１の操作部が操作された場合に、検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定し、推定した前記自律移動体の座標に基づいて前記環境地図内での前記角部の座標を推定する推定部と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に、前記自律移動体を全ての前記角部に配置し終えた場合に、前記設定者に操作される第２の操作部と、
前記第２の操作部が操作された場合に、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する設定部と、
を備える、自律移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体の監視エリア設定方法及び自律移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や医療機関などの環境において自律移動体が実用化されている。一般的な自律移動体は、例えば、狭い通路を移動する際に人などの接触対象物が存在すると、接触対象物を回避することができずに立ち往生する場合がある。
【０００３】
そのため、一般的な自律移動体は、当該通路を監視エリアに設定して、監視エリア内に接触対象物が存在するか否かを判定し、監視エリア内に接触対象物が存在すると当該監視エリアへの侵入を制限する。
【０００４】
ここで、特許文献１には、環境内に設置したマーカーを検出装置で検出し、検出したマーカーを結んだエリア内を監視エリアに設定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２４２５１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の監視エリア設定方法は、環境内にマーカーを設置する必要があり、設置が煩雑で、しかもマーカーの製造などに伴いコストが嵩む課題を有する。
【０００７】
上記課題に鑑み本発明は、簡単に、しかも、安価に監視エリアを設定することができる自律移動体の監視エリア設定方法及び自律移動体を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一形態に係る自律移動体の監視エリア設定方法は、検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能な自律移動体が前記環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると前記自律移動体が当該監視エリアへの侵入を制限する前記監視エリアの設定方法であって、
設定予定の監視エリアの角部に前記自律移動体を配置する第１の工程と、
前記角部に配置された前記自律移動体が検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定する第２の工程と、
前記推定した座標に基づいて、前記環境地図内での前記角部の座標を推定する第３の工程と、
前記第１乃至第３の工程を、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返す第４の工程と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する第５の工程と、
を備える。
【０００９】
本発明の一形態に係る自律移動体は、検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能であり、前記環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると当該監視エリアへの侵入を制限する自律移動体であって、
前記自律移動体が設定予定の監視エリアの角部に配置された場合に、設定者に操作される第１の操作部と、
前記第１の操作部が操作された場合に、検出した周辺環境を前記環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での前記自律移動体の座標を推定し、推定した前記自律移動体の座標に基づいて前記環境地図内での前記角部の座標を推定する推定部と、
前記設定予定の監視エリアを囲む角部の順に、前記自律移動体を全ての前記角部に配置し終えた場合に、前記設定者に操作される第２の操作部と、
前記第２の操作部が操作された場合に、前記設定予定の監視エリアを囲む角部の全てを推定した順に最初から最後まで結び、さらに最後に座標を推定した角部から最初に座標を推定した角部までを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する設定部と、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、簡単に、しかも、安価に監視エリアを設定することができる自律移動体の監視エリア設定方法及び自律移動体を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態に係る自律移動体の制御系のブロック図である。
【図２】実施の形態の自律移動体の監視エリア設定方法を示すフローチャート図である。
【図３】設定予定の監視エリアの角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。
【図４】設定予定の監視エリアの異なる角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。
【図５】設定予定の監視エリアの異なる角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。
【図６】設定予定の監視エリアの異なる角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。
【図７】角部を結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する方法を示すフローチャート図である。
【図８】角部を結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する方法を説明するための図である。
【図９】角部を結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する方法を説明するための図である。
【図１０】実施の形態の自律移動体における監視エリアに侵入する際の制御方法を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係る自律移動体の監視エリア設定方法（以下、単に監視エリア設定方法と省略する場合がある。）及び自律移動体の実施の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１３】
先ず、本実施の形態の監視エリア設定方法を実行する自律移動体を説明する。図１は、本実施の形態に係る自律移動体の制御系のブロック図である。図１に示すように、自律移動体１は、検出した周辺環境を環境地図に照らし合わせて当該環境地図内での座標を推定可能であり、環境地図内を移動した際に、監視エリア内に接触対象物が存在すると当該監視エリアへの侵入を制限する構成とされている。詳細には、自律移動体１は、例えば、検出部２、第１の操作部３、第２の操作部４、駆動輪５、演算部６及び記憶部７を備えている。
【００１４】
検出部２は、自律移動体１の周辺環境を検出する。検出部２としては、例えば、レーザーレンジセンサやステレオカメラなどを用いることができる。但し、検出部２は、自律移動体１の周辺環境を検出することができれば特に限定されない。検出部２は、周辺環境を示す周辺環境情報を演算部６に出力する。
【００１５】
第１の操作部３は、自律移動体１が設定予定の監視エリアの角部に配置されると、設定者に操作される。第２の操作部４は、自律移動体１を設定予定の監視エリアを囲む全ての角部に配置し終えると、設定者に操作される。第１の操作部３及び第２の操作部４としては、例えば、押圧可能なスイッチやタッチパネルなどを用いることができる。但し、第１の操作部３及び第２の操作部４は、操作情報を演算部６に出力することができれば特に限定されない。これらの第１の操作部３又は第２の操作部４が設定者によって操作されると、第１の操作部３又は第２の操作部４は、操作情報を演算部６に出力する。
【００１６】
駆動輪５は、自律移動体１の左右の駆動輪である。駆動輪５は、図示を省略するが、例えば、車輪、モータ、減速機及びエンコーダなどを備えており、演算部６から入力される制御指令情報が示す制御指令に基づいてモータが制御される。エンコーダは、モータの回転角度を検出し、回転角度を示す回転角度情報を演算部６に出力する。なお、自律移動体１を安定させるために、駆動輪５の他に補助輪を自律移動体１が備えていることが好ましい。
【００１７】
演算部６は、駆動輪５のモータを制御したり、環境地図内での自律移動体１の座標及び向きを推定したり、監視エリアを設定したり、する。演算部６は、例えば、制御部６１、推定部６２及び設定部６３を備えている。
【００１８】
制御部６１は、詳細は後述するが、予め設定された環境地図内の経路に沿って自律移動体１が移動するように、予め設定された経路、予め設定された監視エリア、検出した自律移動体１の周辺環境及び駆動輪５のモータの回転角度に基づいて、駆動輪５のモータに制御指令を示す制御指令情報を出力する。なお、自律移動体１を予め設定された経路に沿って移動させない場合（例えば、自律移動体１が自律的に経路を生成して移動する場合）、制御部６１は、予め設定された経路を用いずに、駆動輪５のモータの制御指令を生成する。
【００１９】
推定部６２は、駆動輪５のモータの回転角度に基づいて、予め設定された環境地図内での自律移動体１の座標及び向きを推定する。また、推定部６２は、自律移動体１の周辺環境を環境地図に照らし合わせて、当該環境地図内での自律移動体１の座標を推定する。
【００２０】
設定部６３は、詳細は後述するが、設定予定の監視エリアの角部の座標に基づいて、監視エリアを設定する。
【００２１】
記憶部７は、予め設定された環境地図を示す環境地図情報、予め設定された自律移動体１が移動する経路を示す経路情報、設定予定の監視エリアの角部の座標を示す座標情報、及び監視エリアを示す監視エリア情報などを格納する。ここで、環境地図情報は、グローバル座標系を用いて自律移動体１が移動する環境を示した座標情報である。経路情報は、グローバル座標系を用いて自律移動体１が移動する経路を示した座標情報である。設定予定の監視エリアの角部の座標を示す座標情報は、グローバル座標系を用いて設定予定の監視エリアの角部の座標を示した座標情報である。監視エリア情報は、グローバル座標系を用いて監視エリアを示した座標情報である。ちなみに、グローバル座標系は、環境地図の任意の位置に設定することができる。
【００２２】
次に、本実施の形態の自律移動体１の監視エリア設定方法を説明する。図２は、本実施の形態の自律移動体の監視エリア設定方法を示すフローチャート図である、図３は、設定予定の監視エリアの角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。図４は、設定予定の監視エリアの異なる角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。図５は、設定予定の監視エリアの異なる角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。図６は、設定予定の監視エリアの異なる角部に自律移動体を移動させた状態を模式的に示す図である。ここで、図３などに示すように、本実施の形態では、環境地図内の細い通路に長方形の監視エリアを設定する。
【００２３】
設定者は、設定予定の監視エリアの角部上に自律移動体１を配置する（Ｓ１）。本実施の形態では、設定者は、図３に示すように、設定予定の監視エリアの角部Ｃ１上に自律移動体１を配置する。詳細には、設定者は、自律移動体１の左後角部を監視エリアの角部Ｃ１上に配置する。そして、設定者は、第１の操作部３を操作する（Ｓ２）。但し、本実施の形態では、角部上に自律移動体１の左後角部を配置しているが、自律移動体１における角部上に配置する位置は特に限定されない。
【００２４】
演算部６の推定部６２は、第１の操作部３から操作情報が入力されると、自律移動体１が設定予定の監視エリアの角部に配置されたと認識する。そして、演算部６の推定部６２は、記憶部７から環境地図情報を読み出し、検出部２から入力される周辺環境情報が示す周辺環境を環境地図情報が示す環境地図に照らし合わせて環境地図内での自律移動体１の座標を推定し、推定した環境地図内での自律移動体１の座標に基づいて角部Ｃ１の座標を推定する（Ｓ３）。演算部６の推定部６２は、推定した角部Ｃ１の座標を示す座標情報を記憶部７に出力する。
【００２５】
本実施の形態では、演算部６の推定部６２は、自律移動体１の座標として環境地図内での自律移動体１の中心座標を推定する。そして、演算部６の推定部６２は、自律移動体１の中心と自律移動体１の左後角部との位置関係（例えば、自律移動体１の中心を原点とするローカル座標系での当該自律移動体１の左後角部の座標）に基づいて、環境地図内での自律移動体１の左後角部の座標を推定し、推定した環境地図内での自律移動体１の左後角部の座標を角部Ｃ１の座標と推定する。
【００２６】
上述のＳ１乃至Ｓ３の工程を設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返し、設定予定の監視エリアを囲む全ての角部の座標の推定が完了すると（即ち、自律移動体１を全ての角部に配置し終えると）、設定者は第２の操作部４を操作する（Ｓ４）。
【００２７】
本実施の形態では、図４に示すように、設定者は、設定予定の監視エリアを囲む角部Ｃ１〜Ｃ４において角部Ｃ１に対して反時計回りに隣接する角部Ｃ２上に自律移動体１の左後角部を配置し、第１の操作部３を操作する。これにより、演算部６の推定部６２は、角部Ｃ１の座標を推定した工程と同様に角部Ｃ２の座標を推定し、推定した角部Ｃ２の座標を示す座標情報を記憶部７に出力する。
【００２８】
そして、上述のＳ１乃至Ｓ３の工程を、図５及び図６に示すように、設定予定の監視エリアを囲む角部Ｃ１〜Ｃ４において反時計回りに隣接する角部Ｃ３、Ｃ４の順に実行し、設定者は、設定予定の監視エリアにおける全ての角部の座標の推定が完了（即ち、角部Ｃ４の座標の推定が完了）すると、第２の操作部４を操作する。但し、本実施の形態では、反時計回りに隣接する角部の順に座標を推定したが、時計回りに隣接する角部の順に座標を推定してもよい。
【００２９】
演算部６の設定部６３は、第２の操作部４から操作情報が入力されると、設定予定の監視エリアを囲む全ての角部の座標の推定が完了したことを認識する。そして、演算部６の設定部６３は、記憶部７から各角部の座標情報を読み出し、座標を推定した順に角部を結び、さらに最後に座標を推定した角部と最初に座標を推定した角部とを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する（Ｓ５）。つまり、演算部６の設定部６３は、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線の内側エリアを監視エリアに設定する。このとき、全ての角部を環境地図の水平面上で結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定すればよい。演算部６の設定部６３は、設定した監視エリアを示す監視エリア情報を記憶部７に出力する。
【００３０】
本実施の形態では、演算部６の設定部６３は、角部Ｃ１と角部Ｃ２と角部Ｃ３と角部Ｃ４を結び、さらに角部Ｃ４と角部Ｃ１とを結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する。
【００３１】
このように本実施の形態の自律移動体１の監視エリア設定方法及び自律移動体１は、設定予定の監視エリアの角部に自律移動体１を配置して当該角部の座標を推定する工程を、設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返し、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線の内側エリアを監視エリアに設定する。そのため、一般的な自律移動体の監視エリア設定方法のように、監視エリアを設定するために自律移動体１が移動する環境内にマーカーを設置する必要が無い。よって、簡単に、しかも、安価に監視エリアを設定することができる。
【００３２】
しかも、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線の内側エリアを監視エリアに設定するので、監視エリアが凹んだ形状でも設定可能である。
【００３３】
次に、角部を結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する具体的な方法を説明する。図７は、角部を結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する方法を示すフローチャート図である。図８及び図９は、角部を結んで囲んだエリア内を監視エリアに設定する方法を説明するための図である。
【００３４】
演算部６の設定部６３は、第２の操作部４から操作情報が入力されると、設定予定の監視エリアにおける任意の第１の角部及び当該任意の第１の角部に隣接する第２の角部、第３の角部を選択する（Ｓ１１）。
【００３５】
次に、演算部６の設定部６３は、選択した第１の角部と第２の角部と第３の角部とを結んで囲んだエリアの重心を起点として、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線が塗り潰しエリアと非塗り潰しエリアとの境界となるように環境地図を塗り潰す（Ｓ１２）。ここで、環境地図の塗り潰しは、環境地図の水平面を塗り潰すとよい。
【００３６】
本実施の形態では、演算部６の設定部６３は、図８に示すように、角部Ｃ１２を第１の角部に選択し、さらに角部Ｃ１２に隣接する角部Ｃ１１、角部Ｃ１３を夫々第２の角部、第３の角部に選択する。
【００３７】
次に、演算部６の設定部６３は、角部Ｃ１１と角部Ｃ１２と角部Ｃ１３とを結んで囲んだエリアの重心を起点として、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線Ｌ１（即ち、角部Ｃ１１と角部Ｃ１２と角部Ｃ１３と角部Ｃ１４と角部Ｃ１５と角部Ｃ１１とを結ぶ線）が塗り潰しエリアと非塗り潰しエリアとの境界となるように環境地図を塗り潰す。
【００３８】
このとき、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線Ｌ１の内側エリアが塗り潰された場合は、塗り潰しエリアは当該内側エリア内に収まり、環境地図の周縁に到達しない。そこで、演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達しているか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００３９】
演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達していないと（Ｓ１３のＮＯ）、当該塗り潰しエリアを監視エリアに設定する（Ｓ１４）。一方、演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達していると（Ｓ１３のＹＥＳ）、前回に選択した第１の角部に隣接する一方の角部を当該第１の角部に再選択し、さらに再選択した第１の角部に隣接する第２の角部、第３の角部を再選択する（Ｓ１５）。
【００４０】
次に、演算部６の設定部６３は、再選択した第１の角部と第２の角部と第３の角部とを結んで囲んだエリアの重心を起点として、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線が塗り潰しエリアと非塗り潰しエリアとの境界となるように環境地図を再度、塗り潰す（Ｓ１６）。
【００４１】
次に、演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達しているか否かを判定する（Ｓ１７）。
【００４２】
演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達していないと（Ｓ１７のＮＯ）、当該塗り潰しエリアを監視エリアに設定する（Ｓ１４）。一方、演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達していると、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に達していないと判定されるまでＳ１５乃至Ｓ１７の工程を設定予定の監視エリアを囲む角部の順に繰り返す（Ｓ１７のＹＥＳ）。
【００４３】
本実施の形態では、図８に示すように、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線Ｌ１の内側エリアが非塗り潰しエリアとなり、その外側が塗り潰しエリアとなって当該塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達しているので、演算部６の設定部６３は、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達していると判定する。
【００４４】
次に、演算部６の設定部６３は、図９に示すように、角部Ｃ１２に隣接する角部Ｃ１３を第１の角部に再選択し、さらに角部Ｃ１３に隣接する角部Ｃ１２、角部Ｃ１４を夫々第２の角部、第３の角部に再選択する。
【００４５】
次に、演算部６の設定部６３は、角部Ｃ１２と角部Ｃ１３と角部Ｃ１４とを結んで囲んだエリアの重心を起点として、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線Ｌ１が塗り潰しエリアと非塗り潰しエリアとの境界となるように環境地図を再度、塗り潰す。
【００４６】
その結果、演算部６の設定部６３は、図９に示すように、設定予定の監視エリアを時計回り又は反時計回りで囲むように隣接する角部を順に一筆書きで結んだ線Ｌ１の内側エリアが塗り潰しエリアとなり、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達しないので、塗り潰しエリアが地図の周縁に到達していないと判定し、当該塗り潰しエリアを監視エリアに設定する。
【００４７】
このように本実施の形態では、塗り潰しエリアが環境地図の周縁に到達しているか否かに基づいて、監視エリアを設定するので、簡単に監視エリアを設定することができる。しかも、図８などに示す角部Ｃ１１と角部Ｃ１２と角部Ｃ１３とを結んで囲んだエリアのような凹んだエリアを非監視エリアとして簡単に認識することができる。
【００４８】
次に、本実施の形態の自律移動体１における監視エリアに侵入する際の制御方法を説明する。図１０は、本実施の形態の自律移動体における監視エリアに侵入する際の制御方法を示すフローチャート図である。
【００４９】
先ず、演算部６の制御部６１は、記憶部７から読み出した環境地図情報が示す環境地図、監視エリア情報が示す監視エリア並びに経路情報が示す経路、推定部６２で推定した環境地図内での自律移動体１の座標、及び検出部２から入力される周辺環境情報が示す周辺環境に基づいて、自律移動体１の周辺に接触対象物が存在するか否かを判定しつつ、当該経路情報が示す経路に沿って移動するように左右の駆動輪５を制御する（Ｓ２１）。
【００５０】
次に、演算部６の制御部６１は、推定部６２で推定した環境地図内での自律移動体１の座標に基づいて、監視エリア前に到達したか否かを判定する（Ｓ２２）。演算部６の制御部６１は、監視エリア前に到達していないと判定すると（Ｓ２２のＮＯ）、Ｓ２１の工程に戻る。
【００５１】
一方、演算部６の制御部６１は、監視エリア前に到達したと判定すると（Ｓ２２のＹＥＳ）、監視エリア前で停止する（Ｓ２３）。
【００５２】
次に、演算部６の制御部６１は、検出部２から入力される周辺環境情報が示す周辺環境に基づいて、監視エリア内に接触対象物が存在するか否かを判定する（Ｓ２４）。演算部６の制御部６１は、監視エリア内に接触対象物が存在しないと判定すると（Ｓ２４のＮＯ）、監視エリア内に侵入して経路に沿って自律移動体１が移動するように左右の駆動輪５を制御する（Ｓ２５）。
【００５３】
一方、演算部６の制御部６１は、監視エリア内に接触対象物が存在すると判定すると（Ｓ２４のＹＥＳ）、監視エリア前で停止した状態を維持してＳ２４の工程に戻る（Ｓ２６）。
【００５４】
以上、本発明を上記実施の形態に即して説明したが、本発明は上記実施の形態の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１  自律移動体
２  検出部
３  第１の操作部
４  第２の操作部
５  駆動輪
６  演算部、６１  制御部、６２  推定部、６３  設定部
７  記憶部
Ｃ１〜Ｃ４  角部
Ｃ１１〜Ｃ１５  角部
【図１】
0006341153.tif 000002
【図２】
0006341153.tif 000003
【図３】
0006341153.tif 000004
【図４】
0006341153.tif 000005
【図５】
0006341153.tif 000006
【図６】
0006341153.tif 000007
【図７】
0006341153.tif 000008
【図８】
0006341153.tif 000009
【図９】
0006341153.tif 000010
【図１０】
0006341153.tif 000011