(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置であって、
自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、
表示画面に、自車両の俯瞰画像を表示させると共に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記撮像手段によって撮像された自車両周辺の画像を表示させる表示制御手段と、
自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を検出する障害物検出手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる際に、前記障害物検出手段によって自車両周辺の障害物が検出された場合、前記自車両周辺の画像よりも前記自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を示す障害物表示部を表示させ、
前記障害物表示部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、
前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の表示形態を変更させ、
前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像内に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両の輪郭に沿って一定の幅を有する前記障害物表示線を表示させる、
ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の点灯と点滅の変更の行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させる場合、前記障害物表示線を点滅させるとき自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、車両駐車時に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両周辺画像表示装置。
【請求項５】
表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置であって、
自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、
表示画面に、自車両の俯瞰画像を表示させると共に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記撮像手段によって撮像された自車両周辺の画像を表示させる表示制御手段と、
自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を検出する障害物検出手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる際に、前記障害物検出手段によって自車両周辺の障害物が検出された場合、前記自車両周辺の画像よりも前記自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を示す障害物表示部を表示させ、
前記障害物表示部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、
前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の表示形態を変更させ、
前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像と前記自車両周辺の画像との間に前記撮像手段によって撮像される自車両周辺の画像の死角領域を有するように前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させると共に、前記死角領域に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両の輪郭に沿って一定の幅を有する前記障害物表示線を表示させる、
ことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両駐車時などに表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両では、車室内に配設されたディスプレイなどの表示画面に車載カメラで撮像した自車両周辺の画像を表示し、車両駐車時などに運転者が直接的に視認することができない自車両周辺を表示画面に表示された自車両周辺の画像から認識することができるようにした車両周辺画像表示装置が一般に備えられている。
【０００３】
前記車両周辺画像表示装置において、車室内に配設された表示画面に自車両周辺の画像を表示することに加えて、車載レーダーセンサで検出した自車両周辺の障害物の位置や距離などを表示させるようにしたものも知られている。
【０００４】
例えば特許文献１には、表示画面に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物を検出したときに表示画面に自車両と障害物との距離を示す距離表示線を表示させるようにした車両周辺画像表示装置が開示されており、この車両周辺画像表示装置によれば、距離表示線によって障害物の距離を把握することができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１８４６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記特許文献１に記載のものは、自車両周辺の障害物を検出したときに自車両と障害物との距離を示す距離表示線が自車両周辺の画像に重ねて表示されることから、表示画面において自車両周辺の画像が見難くなって障害物の視認性を低下させるおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる車両周辺画像表示装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明に係る車両周辺画像表示装置は、次のように構成したことを特徴とする。
【０００９】
まず、本願の請求項１に記載の発明は、表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置であって、自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、表示画面に、自車両の俯瞰画像を表示させると共に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記撮像手段によって撮像された自車両周辺の画像を表示させる表示制御手段と、自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を検出する障害物検出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる際に、前記障害物検出手段によって自車両周辺の障害物が検出された場合、前記自車両周辺の画像よりも前記自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を示す障害物表示部を表示させ、前記障害物表示部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の表示形態を変更させ、前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像内に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両の輪郭に沿って一定の幅を有する前記障害物表示線を表示させることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の車両周辺画像表示装置において、前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項２に記載の車両周辺画像表示装置において、前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の点灯と点滅の変更の行うことにより前記障害物表示線の表示形態を変更させる場合、前記障害物表示線を点滅させるとき自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から請求項３の何れか１項に記載の車両周辺画像表示装置において、前記表示制御手段は、車両駐車時に、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させることを特徴とする。
また、請求項５に記載の発明は、表示画面に自車両周辺の画像を表示する車両周辺画像表示装置であって、自車両周辺の画像を撮像する撮像手段と、表示画面に、自車両の俯瞰画像を表示させると共に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記撮像手段によって撮像された自車両周辺の画像を表示させる表示制御手段と、自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を検出する障害物検出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させる際に、前記障害物検出手段によって自車両周辺の障害物が検出された場合、前記自車両周辺の画像よりも前記自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における前記障害物の検出位置及び自車両と前記障害物との距離を示す障害物表示部を表示させ、前記障害物表示部は、前記自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、前記表示制御手段は、自車両と前記障害物との距離に応じて前記障害物表示線の表示形態を変更させ、前記表示制御手段は、前記自車両の俯瞰画像と前記自車両周辺の画像との間に前記撮像手段によって撮像される自車両周辺の画像の死角領域を有するように前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両周辺の画像を表示させると共に、前記死角領域に前記自車両の俯瞰画像の周囲に前記自車両の輪郭に沿って一定の幅を有する前記障害物表示線を表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させる際に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる。これにより、自車両周辺の画像に障害物表示部が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示部によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。車両駐車時などに、運転者に、自車両周辺の画像と障害物表示部とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができる。
【００１７】
また、障害物表示部は、自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線の表示領域をコンパクトにすることができる。
【００１９】
また、自車両の俯瞰画像内に、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両の輪郭に沿って一定の幅を有する障害物表示線を表示させることにより、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
【００２０】
また、請求項２に記載の発明によれば、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより障害物表示線の表示形態を変更させることにより、比較的容易に自車両と障害物との距離を表示させることができる。
【００２１】
また、請求項３に記載の発明によれば、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の点灯と点滅の変更の行うことにより障害物表示線の表示形態を変更させる場合、障害物表示線を点滅させるとき自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させることにより、自車両と障害物との距離を運転者に容易に認識させることができる。
【００２２】
また、請求項４に記載の発明によれば、車両駐車時に、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させることにより、車両駐車時に、運転者に自車両周辺の画像と障害物表示部とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができ、運転者の駐車操作を有効に支援することができる。
また、請求項５に記載の発明によれば、請求項１に係る発明と同様、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させる際に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる。これにより、自車両周辺の画像に障害物表示部が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示部によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。車両駐車時などに、運転者に、自車両周辺の画像と障害物表示部とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができる。
また、障害物表示部は、自車両の俯瞰画像の周囲に沿った障害物表示線であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線の表示領域をコンパクトにすることができる。
また、自車両の俯瞰画像と自車両周辺の画像との間に自車両周辺の画像の死角領域を有するように自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、死角領域に自車両の輪郭に沿って一定の幅を有する障害物表示線を表示させることにより、自車両周辺の画像の死角領域を障害物表示部として有効に利用し、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置の制御システム図である。
【図２】前記車両周辺画像表示装置のカメラ及びレーダーセンサの配置を示す模式図である。
【図３】第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。
【図４】前記車両周辺画像表示装置の表示制御を示すフローチャートである。
【図５】障害物の表示制御を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置の制御システム図である。本発明の実施形態に係る車両周辺画像表示装置１は、自動車等の車両に搭載され、運転者の操作により選択されたシフトレバーのレンジ、すなわちＰ（駐車）レンジ、Ｒ（後退走行）レンジ、Ｎ（中立）レンジ又はＤ（前進走行）レンジを検出するレンジセンサ２、自車両周辺の画像を撮像する撮像手段として広角カメラなどのカメラ３、自車両周辺の障害物を検出すると共に自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を検出する検出手段として超音波レーダーセンサなどのレーダーセンサ４、車両の速度を検出する車速センサ５、自車両周辺の画像を表示させると共に自車両周辺の障害物が検出された場合に後述する障害物表示部を表示させる表示制御を開始するためのレーダーセンサスイッチ６及び表示画面としてディスプレイ７などを備えている。
【００２６】
図２は、前記車両周辺画像表示装置のカメラ及びレーダーセンサの配置を示す模式図である。図２に示すように、車両１０に搭載されるカメラ３は具体的には、車体前部に配置されて自車両前方の画像を撮像するフロントカメラ１１と、車体右側部に配置されて自車両右側方の画像を撮像する右サイドカメラ１２と、車体左側部に配置されて自車両左側方の画像を撮像する左サイドカメラ１３と、車体後部に配置されて自車両後方の画像を撮像するバックカメラ１４とから構成されている。
【００２７】
車両１０に搭載されるレーダーセンサ４は具体的には、車体右前コーナー部に配置されて自車両の右前コーナー部周辺の障害物を検出する右フロントコーナーセンサ２１と、車体左前コーナー部に配置されて自車両の左前コーナー部周辺の障害物を検出する左フロントコーナーセンサ２２と、車体右後コーナー部に配置されて自車両の右後コーナー部周辺の障害物を検出する右リアコーナーセンサ２３と、車体左後コーナー部に配置されて自車両の左後コーナー部周辺の障害物を検出する左リアコーナーセンサ２４と、車体前部に配置されて自車両の前部周辺の障害物を検出するフロントセンサー２５と、車体後部に配置されて自車両の後部周辺の障害物を検出するバックセンサ２６とから構成され、各センサ２１〜２６はそれぞれ障害物を検出すると障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を検出することができるようになっている。
【００２８】
車両周辺表示装置１のディスプレイ７は、車室内において車体のダッシュパネルの中央付近に組み込まれ、車両の進路情報が表示されると共に、車両駐車時などに、バックカメラ１４によって撮像された自車両後方の画像などが表示されるようになっている。
【００２９】
図１に示すように、車両周辺画像表示装置１はまた、ディスプレイ７などを制御する制御ユニット８を備え、制御ユニット８は、レンジセンサ２、カメラ３、レーダーセンサ４、車速センサ５、レーダーセンサスイッチ６などから入力される信号に基づいて、ディスプレイ７に表示する画像などの表示制御を行うようになっている。なお、制御ユニット８は、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
【００３０】
制御ユニット８はまた、カメラ３からの信号に基づいて自車両周辺の俯瞰画像及び自車両周辺の画像をディスプレイ７に表示させることができるようになっていると共に、レーダーセンサ４からの信号に基づいて自車両周辺の障害物の位置及び距離をディスプレイ７に表示させることができるようになっている。
【００３１】
本実施形態では、制御ユニット８は、車両駐車時などにレンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合に、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う。なお、制御ユニット８には自車両の俯瞰画像が予め記憶されている。
【００３２】
図３は、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。図３に示すように、ディスプレイ７には、レンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合、左右に二画面が表示され、右画面３０にバックカメラ１４によって撮像された自車両後方の画像が表示され、左画面４０に自車両の俯瞰画像４１が表示されると共に自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２が表示される。
【００３３】
左画面４０にはまた、自車両の俯瞰画像４１と自車両周辺の画像４２との間にカメラ３によって撮像される自車両周辺の画像の死角領域４３を有するように自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２が表示され、自車両の周囲における自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像側の死角領域４３に自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物の位置と距離とを示す障害物表示部としての障害物表示線４５が表示されるようになっている。
【００３４】
障害物表示線４５は具体的には、自車両の俯瞰画像４１の周囲における右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部及び左後コーナー部にそれぞれ設けられる右前コーナー部障害物表示線４５ａ、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄと、自車両の俯瞰画像４１の周囲における前部中央部及び後部中央部にそれぞれ設けられるフロントセンター部障害物表示部４５ｅ及びバックセンター部障害物表示線４５ｆとから構成されている。
【００３５】
障害物表示線４５は、レーダーセンサ４からの信号に基づいて自車両周辺の障害物が検出された場合、レーダーセンサ４によって検出される自車両の周囲における障害物の位置に対応する障害物表示線が表示されるようになっている。また、レーダーセンサ４によって検出される自車両と障害物との距離は、障害物表示線４５の表示形態を変更することで表示されるようになっている。
【００３６】
障害物表示線４５は、自車両と障害物との距離に応じて線種の変更、表示色の変更、点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことができるようになっている。また、障害物表示線４５を点滅させるときは、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５を点滅させる点滅の周波数の変更を行うことができるようになっている。
【００３７】
第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイ７に表示される障害物表示線４５について、自車両と障害物との距離に応じて変更される表示形態を以下の表１に示す。表１では、右前コーナー部障害物表示線４５ａ、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄをコーナー部として、フロントセンター部障害物表示線４５ｅをフロントセンター部として、バックセンター部障害物表示線４５ｆをバックセンター部として表している。
【００３８】
【表１】
0006390645.tif 000002
【００３９】
表１に示すように、本実施形態では、障害物表示線４５は、障害物の検出領域として近距離、中距離、遠距離、最遠距離に区分して障害物の距離を示すようになっている。障害物表示線４５は、障害物の検出領域が、近距離である場合は赤色実線で周波数５Ｈｚで点滅され、中距離である場合は橙色実線で周波数２〜３Ｈｚで点滅され、遠距離である場合は黄色実線で点灯され、最遠距離である場合は緑色実線で点灯されるようになっている。
【００４０】
そして、コーナー部障害物表示線４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄについては、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上４５ｃｍ未満、遠距離が４５ｃｍ以上５５ｃｍ未満の距離に設定され、フロントセンター部障害物表示線４５ｅについては、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上５０ｃｍ未満、遠距離が５０ｃｍ以上８０ｃｍ未満、最遠距離が８０ｃｍ以上１００ｃｍ未満の距離に設定され、バックセンター部障害物表示線４５ｆについては、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上５０ｃｍ未満、遠距離が５０ｃｍ以上８０ｃｍ未満、最遠距離が８０ｃｍ以上１５０ｃｍ未満の距離に設定されている。
【００４１】
図３に示すように、車両駐車時に、自車両の右後コーナー部周辺及び左後コーナー部周辺にそれぞれ自車両との距離が５０ｃｍである車両Ｃ１、Ｃ２が存在する場合には、左画面４０には車両Ｃ１、Ｃ２の位置及び距離に応じてコーナー部障害物表示線４５ｃ及び４５ｄがそれぞれ黄色実線で点灯される（図３では黄色実線で点灯された状態を斜線ハッチングで示している）。
【００４２】
制御ユニット８には、表１に示すように、自車両周辺の障害物の位置及び距離に応じて表示される障害物表示線４５の表示形態が予め設定されて記憶されている。
【００４３】
制御ユニット８はまた、レンジセンサ２によって後退走行レンジを除くレンジが検出された場合においても、レーダーセンサスイッチ６が操作者による操作によって押されてレーダーセンサスイッチ６からＯＮ信号が入力されると共に車速センサ５によって検出される車速が２０ｋｍ／ｈなどの所定車速未満である場合、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う。
【００４４】
図４は、前記車両周辺画像表示装置の表示制御を示すフローチャートである。ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に自車両周辺の障害物が検出された場合に障害物表示部を表示させる車両周辺画像表示装置１の表示制御は、制御ユニット８によって実行される。
【００４５】
図４に示すように、車両周辺画像表示装置１では先ず、車両周辺画像表示装置１に関連する各種信号の読込が行われ（ステップＳ１）、レンジセンサ２、カメラ３、レーダーセンサ４、車速センサ５及びレーダーセンサスイッチ６などからの信号の読込が行われる。
【００４６】
次に、後退走行レンジであるか否かが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２での判定結果がイエス（ＹＥＳ）である場合、すなわち後退進行レンジである場合、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像を表示させると共に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させる（ステップＳ３）。
【００４７】
そして、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う（ステップＳ４）。
【００４８】
図５は、障害物の表示制御を示すフローチャートである。図５では、右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の右後コーナー部の周辺に障害物を検出したときに、右後コーナー部障害物表示線４５ｃを表示させる障害物表示制御について示している。
【００４９】
図５に示すように、自車両周辺の障害物が存在するか否かが判定され（ステップＳ１１）、レーダーセンサ４、具体的には右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の右後コーナー部の周辺に障害物が存在するか否かが判定される。
【００５０】
ステップＳ１１での判定結果がイエスである場合、すなわち自車両周辺の障害物が存在すると判定される場合、右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の周囲における障害物の検出位置が右後コーナー部であると検出され、自車両の周囲における障害物の検出位置に障害物との距離に応じて障害物表示線を表示させる。
【００５１】
ステップＳ１１での判定結果がイエスである場合、自車両と障害物との距離がＡ１未満であるか否かが判定され（ステップＳ１２）、障害物の検出領域が近距離であるか否かが判定される。自車両の右後コーナー部の周辺についてはＡ１として３０ｃｍが用いられる。
【００５２】
ステップＳ１２での判定結果がイエスである場合、障害物が近距離に存在すると判定され、障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを赤色実線で周波数５Ｈｚで点滅させて表示させる（ステップＳ１３）。
【００５３】
また、ステップＳ１２での判定結果がノー（ＮＯ）である場合、自車両と障害物との距離がＡ２未満であるか否かが判定され（ステップＳ１４）、障害物の検出領域が中距離であるか否かが判定される。自車両の右後コーナー部の周辺についてはＡ２として４５ｃｍが用いられる。
【００５４】
ステップＳ１４での判定結果がイエスである場合、障害物が中距離に存在すると判定され、障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを橙色実線で周波数２〜３Ｈｚで点滅させて表示させる（ステップＳ１５）。
【００５５】
また、ステップＳ１４での判定結果がノーである場合、自車両と障害物との距離がＡ３未満であるか否かが判定され（ステップＳ１６）、障害物の検出領域が遠距離であるか否かが判定される。自車両の右後コーナー部の周辺についてはＡ３として５５ｃｍが用いられる。
【００５６】
ステップＳ１６での判定結果がイエスである場合、障害物が遠距離に存在すると判定され、障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを黄色実線で点灯させて表示させる（ステップＳ１７）。ステップＳ１６での判定結果がノーである場合、障害物が遠距離に存在しないと判定され、ディスプレイ７に障害物の検出位置に対応するコーナー部障害物表示線４５ｃを表示させないように制御する。ステップＳ１１での判定結果がノーである場合にも、ディスプレイ７にコーナー部障害物表示線４５ｃを表示させないように制御する。
【００５７】
図５では、右リアコーナーセンサ２３からの信号に基づいて自車両の右後コーナー部の周辺に障害物を検出したときに、右後コーナー部障害物表示線４５ｃを表示させる障害物表示制御について示しているが、右フロントコーナーセンサ２１、左フロントコーナーセンサ２２、左リアコーナーセンサ２４からの信号にそれぞれ基づいて右前コーナー部障害物表示線４５ａ、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ、左後コーナー部障害物表示線４５ｄを表示させる障害物表示制御についても同様に行われる。
【００５８】
また、フロントセンサー２５、バックセンサ２６からの信号に基づいてそれぞれフロントセンター部障害物表示線４５ｅ、バックセンター部障害物表示線４５ｆを表示させる障害物表示制御は、ステップＳ１６での判定結果がノーである場合にさらに自車両と障害物との距離がＡ４未満であるか否かが判定されて障害物の検出領域が最遠距離であるか否かが判定され、障害物が最遠距離に存在すると判定される場合、障害物の検出位置に対応する障害物表示線４５ｅ、４５ｆを緑色実線で点灯させて表示させることを除き、右後コーナー部障害物表示線４５ｃを表示させる障害物表示制御と同様に行われる。
【００５９】
なお、自車両の前部周辺についてはＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４としてそれぞれ３０ｃｍ、５０ｃｍ、８０ｃｍ、１００ｃｍが用いられ、自車両の後部周辺についてはＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４としてそれぞれ３０ｃｍ、５０ｃｍ、８０ｃｍ、１５０ｃｍが用いられる。
【００６０】
また、ステップＳ２での判定結果がノーである場合、すなわち後退走行レンジではない場合、レーダーセンサスイッチ６がＯＮであるか否かが判定され、レーダーセンサスイッチ６が操作者による操作によって押されてレーダーセンサスイッチ６からＯＮ信号が入力されているか否かが判定される（ステップＳ５）。
【００６１】
ステップＳ５での判定結果がイエスである場合、すなわちレーダーセンサスイッチ６がＯＮである場合、車両の速度が所定車速Ｖ１、例えば２０ｋｍ／ｈ未満であるか否かが判定される（ステップＳ６）。ステップＳ６での判定結果がイエスの場合、すなわち車両の速度が所定車速Ｖ１未満である場合、ステップＳ２での判定結果がイエスである場合と同様に、ステップＳ３、Ｓ４が行われる。
【００６２】
一方、ステップＳ６での判定結果がノーの場合、すなわち車両の速度が所定車速Ｖ１以上である場合、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像及び自車両周辺の画像を表示させないように制御する。また、ステップＳ５での判定結果がノーの場合、すなわちレーダーセンサスイッチ６がＯＮではなくＯＦＦであると判定される場合にもディスプレイ７に自車両の俯瞰画像及び自車両周辺の画像を表示させないように制御する。
【００６３】
このように、後退走行レンジである場合やレーダーセンサスイッチ６がＯＮとされると共に車速が所定車速未満である場合、自車両周辺の障害物を検出したときに、障害物の検出位置に応じて障害物表示線４５を表示させ、障害物の距離に応じて障害物表示線４５の表示形態を変更させる。
【００６４】
本実施形態では、自動変速機を備えた車両に搭載される車両周辺画像表示装置１について説明しているが、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置は、手動変速機を備えた車両に搭載することも可能である。かかる場合には、レンジセンサに代えてチェンジレバーのシフト位置を検出するシフト位置センサが備えられると共に、後退走行レンジであるか否かの判定に代えてチェンジレバーのシフト位置が後退速であるか否かが判定される。
【００６５】
このように、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置１では、自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２を表示させる際に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像４１側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部４５を表示させる。これにより、自車両周辺の画像４１に障害物表示部４５が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像４１において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示部４５によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。車両駐車時などに、運転者に、自車両周辺の画像４１と障害物表示部４５とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができる。
【００６６】
また、障害物表示部４５は、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿った障害物表示線４５であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線４５の表示領域をコンパクトにすることができる。
【００６７】
また、自車両の俯瞰画像４１と自車両周辺の画像４２との間に自車両周辺の画像の死角領域４３を有するように自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２を表示させると共に、死角領域４３に障害物表示線４５を表示させることにより、自車両周辺の画像４１の死角領域４３を障害物表示部として有効に利用し、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
【００６８】
また、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５の線種の変更、表示色の変更及び点灯と点滅の変更の少なくとも１つを行うことにより障害物表示線４５の表示形態を変更させることにより、比較的容易に自車両と障害物との距離を表示させることができる。
【００６９】
また、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線４５の点灯と点滅の変更の行うことにより障害物表示線４５の表示形態を変更させる場合、障害物表示線４５を点滅させるとき自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線を点滅させる点滅の周波数を変更させることにより、自車両と障害物との距離を運転者に容易に認識させることができる。
【００７０】
また、車両駐車時に、自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させることにより、車両駐車時に、運転者に自車両周辺の画像４１と障害物表示部４５とによって自車両周辺の障害物を正確に報知させることができ、運転者の駐車操作を有効に支援することができる。
【００７１】
前述した第１実施形態では、死角領域４３に自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物表示線４５を表示させているが、自車両の俯瞰画像４１内に、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物表示線４５を表示させ、障害物の距離に応じて障害物表示線４５の表示形態を変更させることも可能である。
【００７２】
図６は、第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイを説明するための説明図である。第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置は、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置と障害物表示部の表示位置及び表示形態が異なるものであり、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置と同様の構成については説明を省略する。
【００７３】
第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置においても、制御ユニット８は、レンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合に、ディスプレイ７に自車両の俯瞰画像の周囲に自車両周辺の画像を表示させると共に、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像よりも自車両の俯瞰画像側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部を表示させる障害物表示制御を行う。
【００７４】
図６に示すように、ディスプレイ７には、レンジセンサ２によって後退走行レンジが検出された場合に、左画面４０に自車両の俯瞰画像４１が表示されると共に自車両の俯瞰画像４１の周囲に自車両周辺の画像４２が表示され、自車両の俯瞰画像４１と自車両周辺の画像４２との間に死角領域４３が設けられている。
【００７５】
本実施形態では、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両の周囲における自車両の俯瞰画像４１内に、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物の位置と距離とを示す障害物表示部としての障害物表示線４５´が表示されるようになっている。
【００７６】
障害物表示線４５´は具体的には、自車両の俯瞰画像４１の周囲における右前コーナー部、左前コーナー部、右後コーナー部及び左後コーナー部にそれぞれ設けられる右前コーナー部障害物表示線４５ａ´、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ´、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ´及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄ´から構成されている。
【００７７】
障害物表示線４５´は、レーダーセンサ４からの信号に基づいて自車両周辺の障害物が検出された場合、レーダーセンサ４によって検出される自車両の周囲における障害物の位置に対応する障害物表示線が表示されるようになっている。また、レーダーセンサ４によって検出される自車両と障害物との距離は、障害物表示線４５´の表示形態を変更することで表示されるようになっている。
【００７８】
第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置のディスプレイ７に表示される障害物表示線４５´について、自車両と障害物との距離に応じて変更される表示形態を以下の表２に示す。表２では、右前コーナー部障害物表示線４５ａ´、左前コーナー部障害物表示線４５ｂ´、右後コーナー部障害物表示線４５ｃ´及び左後コーナー部障害物表示線４５ｄ´をコーナー部として表している。
【００７９】
【表２】
0006390645.tif 000003
【００８０】
表２に示すように、本実施形態では、障害物表示線４５´は、障害物の検出領域として近距離、中距離、遠距離に区分して障害物の距離を示すようになっている。障害物表示線４５´は、障害物の検出領域が、近距離である場合は赤色実線で点灯され、中距離である場合は赤色破線で点灯され、遠距離である場合は緑色実線で点灯されるようになっている。
【００８１】
そして、コーナー部障害物表示線４５ａ´、４５ｂ´、４５ｃ´、４５ｄ´については、近距離が３０ｃｍ未満、中距離が３０ｃｍ以上４５ｃｍ未満、遠距離が４５ｃｍ以上５５ｃｍ未満の距離に設定されている。
【００８２】
図６に示すように、車両駐車時に、自車両の右後コーナー部周辺及び左後コーナー部周辺にそれぞれ自車両との距離が４０ｃｍである車両Ｃ１、Ｃ２が存在する場合には、左画面４０には車両Ｃ１、Ｃ２の位置及び距離に応じてコーナー部障害物表示線４５ｃ´及び４５ｄ´がそれぞれ赤色破線で点灯される（図６では赤色破線で点灯された状態を黒色破線で示している）。
【００８３】
制御ユニット８には、表２に示すように、自車両周辺の障害物の位置及び距離に応じて表示される障害物表示線４５´の表示形態が予め設定されて記憶されている。
【００８４】
第２実施形態に係る車両周辺画像表示装置においても、第１実施形態に係る車両周辺画像表示装置と同様に、後退走行レンジである場合やレーダーセンサスイッチ６がＯＮとされると共に車速が所定車速未満である場合、自車両周辺の障害物を検出したときに、障害物の検出位置に応じて障害物表示線４５´を表示させ、障害物の距離に応じて障害物表示線４５´の表示形態を変更させる。
【００８５】
このように、本実施形態に係る車両周辺画像表示装置においても、自車両周辺の障害物が検出された場合、自車両周辺の画像４２よりも自車両の俯瞰画像４１側に、自車両の周囲における障害物の検出位置及び自車両と障害物との距離を示す障害物表示部４５´を表示させることにより、自車両周辺の画像に障害物表示部が重ねて表示されることがないので、自車両周辺の画像において障害物の視認性を低下させることなく、障害物表示部によって障害物の位置及び距離を正確に表示させることができる。
【００８６】
また、障害物表示部４５´は、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿った障害物表示線４５´であり、自車両と障害物との距離に応じて障害物表示線の表示形態を変更させることにより、自車両と障害物との距離に応じて自車両の俯瞰画像の外方に向けて複数の障害物表示線を設ける場合に比して、障害物表示線の表示領域をコンパクトにすることができる。
【００８７】
また、自車両の俯瞰画像４１内に、自車両の俯瞰画像４１の周囲に沿って障害物表示線４５´を表示させることにより、自車両周辺の画像４２において障害物の視認性を低下させることなく、前記効果を具体的に実現することができる。
【００８８】
本実施形態では、表示装置としてのディスプレイ７は、ダッシュパネルの中央付近に組み込まれているが、フロントガラスやルームミラーの一部に画像を表示させてフロントガラスやルームミラーの一部をディスプレイとして用いることも可能である。
【００８９】
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
以上のように、本発明によれば、障害物の視認性を低下させることなく、障害物の位置及び距離を正確に表示させることが可能となるから、自動車等の車両の製造技術分野において好適に利用される可能性がある。
【符号の説明】
【００９１】
１  車両周辺画像表示装置
２  レンジセンサ
３、１１、１２、１３、１４  カメラ
４、２１、２２、２３、２４、２５、２６  レーダー
５  車速センサ
６  レーダーセンサスイッチ
７  ディスプレイ
８  制御ユニット
１０  車両
３０、４０  画面
４１  自車両の俯瞰画像
４２  自車両周辺の画像
４３  死角領域
４５、４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ、４５ｆ、４５´、４５ａ´、４５ｂ´、４５ｃ´、４５ｄ´  障害物表示線
【図１】
0006390645.tif 000004
【図２】
0006390645.tif 000005
【図３】
0006390645.tif 000006
【図４】
0006390645.tif 000007
【図５】
0006390645.tif 000008
【図６】
0006390645.tif 000009