(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
台船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記ワイヤーの繰り出し位置に基づきワイヤーの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を測定するクレーン船用吊り位置測定装置において、
前記ジブに支持されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、
前記クレーン旋回部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、
前記ジブの方位を計測するジブ方位計測手段と、
前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置及び前記ジブ方位に基づき前記ジブの中央に位置するジブ側基準位置を算出し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び旋回中心に対する前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの相対位置に基づきクレーン旋回部の旋回中心位置を算出し、前記ジブ側基準位置と前記旋回中心位置とに基づき前記ジブの起伏角を算出し、該起伏角と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナと前記シーブの中心との相対位置と、該シーブ半径とに基づいて前記ワイヤーの繰り出し位置を算出する演算手段とを備えたことを特徴とするクレーン船用吊り位置測定装置。
【請求項２】
前記ジブ方位計測手段は、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナを利用したＧＮＳＳ方位計であって、前記クレーン旋回部の任意の位置に着脱可能に固定されるようにした請求項１に記載のクレーン船用吊り位置測定装置。
【請求項３】
前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を検出する旋回基準検出手段を備え、前記演算手段は、前記所望の旋回位置における前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出するようにした請求項１又は２に記載のクレーン船の吊り位置検出装置。
【請求項４】
前記台船に船倉部を備え、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出するようにした請求項３に記載のクレーン船の吊り位置検出装置。
【請求項５】
前記旋回基準検出手段は、前記クレーン旋回部又は台船の何れか一方に固定された近接センサを備え、該近接センサは、前記クレーン旋回部又は前記台船の何れか他方に固定され、前記クレーン旋回部の旋回に伴って前記近接センサに対し旋回方向で相対移動する検出対象体の接近を検出するようにした請求項３又は４のいずれか１項に記載のクレーン船の吊り位置検出装置。
【請求項６】
前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置を計測する台船位置計測手段を備え、
前記演算手段は、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位と、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出するとともに、
該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置と、該台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出するようにした請求項１又は２に記載のクレーン船の吊り位置検出装置。
【請求項７】
船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記ワイヤーの繰り出し位置に基づいてワイヤーの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を測定するクレーン船の吊り位置測定方法において、
前記ジブに固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、前記クレーン旋回部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、前記ジブの方位を計測するジブ方位計測手段とを備えた吊り位置測定装置を使用し、
前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナからジブ中央までの水平方向距離に基づきジブ中央のジブ側基準位置を算出し、
前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び旋回部側ＧＮＳＳアンテナと旋回中心との相対位置に基づき旋回中心位置を算出し、
前記ジブ側基準位置及び旋回中心位置に基づき前記ジブの起伏角を算出し、
該ジブの起伏角と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置と、該ジブ側ＧＮＳＳアンテナのシーブ中心に対する相対位置と、シーブ半径とに基づいてワイヤーの繰り出し位置を算出することを特徴とするクレーン船の吊り位置測定方法。
【請求項８】
前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を旋回基準検出手段により検出し、前記所望の旋回位置における前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出する請求項７に記載のクレーン船の吊り位置測定方法。
【請求項９】
前記台船に船倉部を備えるとともに、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出し、前記ジブが船倉部上に移動する毎に前記台船の位置及び方位を算出する請求項８に記載のクレーン船の吊り位置検出方法。
【請求項１０】
前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置を計測し、
前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及び前記ジブ方位と、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出し、
該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置と、該台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出する請求項７に記載のクレーン船の吊り位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ガット船等のクレーン船のクレーン操作支援及び操船支援に用いられるクレーン船用吊り位置測定装置及びクレーン船の吊り位置測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
水中構造物の基礎となる捨石マウンドの造成に際しては、台船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたガット船等のクレーン船を使用し、クレーンによりワイヤーの先端に吊り持ちさせたグラブバケットを操作し、捨石を投入する作業が行われている。
【０００３】
従来、この捨石投入作業においては、捨石を投入する位置に旗等の目印を設置し、その目印を目安にして操作者がクレーンを操作する方法が一般的であったが、この方法においては、潮流等により旗等の目印が移動してしまう虞や目視に頼るクレーン操作には熟練を要する等の問題があった。
【０００４】
一方、近年においては、クレーン船のジブ先端部にＧＮＳＳアンテナを固定し、このＧＮＳＳアンテナの位置に基づいてグラブバケット等の吊り体の位置を測定する装置が開発され、効率的且つ容易に捨石投入作業等を行えるようにしている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
この装置では、ＧＮＳＳアンテナをワイヤーの繰り出し位置のほぼ直上に位置するジブ先端部に設置し、このジブ先端部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測することでワイヤーの位置を特定し、当該ワイヤーに吊り持ちさせた吊り体の位置を特定するようになっている。
【０００６】
また、ＧＮＳＳアンテナをワイヤー繰り出し位置のほぼ直上に配置できない場合には、ジブ先端に取り付けられたＧＮＳＳアンテナの位置とワイヤー繰り出し位置とのずれ量を経験則や実験等で得られた固定値で補正するようにしている。
【０００７】
尚、この種のクレーン装置では、ジブ先端に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置だけでジブの起伏角等を測定することができないため、ジブ起伏角等の測定には、別途専用のセンサ等を用いている。
【０００８】
一方、地上で使用するクレーン装置においては、ジブに固定されたジブ側ＧＮＳＳアンテナと、クレーン本体に固定された本体側ＧＮＳＳアンテナとを備え、計測された両ＧＮＳＳアンテナの位置情報よりジブ（ブーム）の起伏角を算出する測定装置が開発されている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２４４００号公報
【特許文献２】特開２００６−４４９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に示す技術では、図７に示すように、ジブ４の先端に取り付けられたＧＮＳＳアンテナ２０の位置とワイヤー６の繰り出し位置Ｐとの水平方向距離ｔがジブ４の起伏角によって変動するため、計測された位置座標の精度が悪く、誤差が生じ易いという問題があった。
【００１１】
一方、上記特許文献１に示す技術の問題を鑑みれば、精密なワイヤー繰り出し位置の算出には、正確なジブ方位及びジブ起伏角の測定が重要になるが、その場合、ジブ先端部のＧＮＳＳアンテナの他に、ジブ起伏角等を測定する別途専用のセンサ等を多数必要とするため装置が複雑化するという問題があり、特に、捨石投入作業に使用できるガット船は、稼働スケジュールによって日毎に異なるという特殊な事情があるため、吊り位置測定装置を使用毎に設置及び撤去する必要があることから装置の簡素化及び着脱の容易性が求められている。
【００１２】
一方、特許文献２に示す技術では、平面座標系を考慮していないため、この技術をクレーン船に適用すると、図８に示すように、クレーン旋回部３に固定された本体側ＧＮＳＳアンテナ３０がジブ中心方向から外れた位置にあると、平面座標系では、ジブ方位が一定であってもジブの起伏（ジブの回動）に伴って両ＧＮＳＳアンテナ２０，３０間方向が変動し、両ＧＮＳＳアンテナ２０，３０間の水方向距離に誤差が生じ易く、ジブの起伏角の正確な演算が困難であるという問題があった。
【００１３】
そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、ジブに取付けられたＧＮＳＳアンテナを基に精密な吊り位置の測定が可能なクレーン船用吊り位置測定装置及びクレーン船の吊り位置測定方法の提供を目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、台船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記ワイヤーの繰り出し位置に基づきワイヤーの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を測定するクレーン船用吊り位置測定装置において、前記ジブに支持されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、前記クレーン旋回部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、前記ジブの方位を計測するジブ方位計測手段と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置及び前記ジブ方位に基づき前記ジブの中央に位置するジブ側基準位置を算出し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び旋回中心に対する前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの相対位置に基づきクレーン旋回部の旋回中心位置を算出し、前記ジブ側基準位置と前記旋回中心位置とに基づき前記ジブの起伏角を算出し、該起伏角と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナと前記シーブの中心との相対位置と、該シーブ半径とに基づいて前記ワイヤーの繰り出し位置を算出する演算手段とを備えたクレーン船用吊り位置測定装置にある。
【００１５】
請求項２に記載の発明の特徴は、請求項１の構成に加え、前記ジブ方位計測手段は、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナを利用したＧＮＳＳ方位計であって、前記クレーン旋回部の任意の位置に着脱可能に固定されるようにしたことにある。
【００１６】
請求項３に記載の発明の特徴は、請求項１又は２の構成に加え、前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を検出する旋回基準検出手段を備え、前記演算手段は、前記所望の旋回位置における前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出するようにしたことにある。
【００１７】
請求項４に記載の発明の特徴は、請求項３の構成に加え、前記台船に船倉部を備え、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出するようにしたことにある。
【００１８】
請求項５に記載の発明の特徴は、請求項３又は４の構成に加え、前記旋回基準検出手段は、前記クレーン旋回部又は台船の何れか一方に固定された近接センサを備え、該近接センサは、前記クレーン旋回部又は前記台船の何れか他方に固定され、前記クレーン旋回部の旋回に伴って前記近接センサに対し旋回方向で相対移動する検出対象体の接近を検出するようにしたことにある。
【００１９】
請求項６に記載の発明の特徴は、請求項１又は２の構成に加え、前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置を計測する台船位置計測手段を備え、前記演算手段は、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位と、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出するとともに、該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置と、該台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出するようにしたことにある。
【００２０】
請求項７に記載の発明の特徴は、船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記ワイヤーの繰り出し位置に基づいてワイヤーの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を測定するクレーン船の吊り位置測定方法において、前記ジブに固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、前記クレーン旋回部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、前記ジブの方位を計測するジブ方位計測手段とを備えた吊り位置測定装置を使用し、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナからジブ中央までの水平方向距離に基づきジブ中央のジブ側基準位置を算出し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び旋回部側ＧＮＳＳアンテナと旋回中心との相対位置に基づき旋回中心位置を算出し、前記ジブ側基準位置及び旋回中心位置に基づき前記ジブの起伏角を算出し、該ジブの起伏角と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置と、該ジブ側ＧＮＳＳアンテナのシーブ中心に対する相対位置と、シーブ半径とに基づいてワイヤーの繰り出し位置を算出するクレーン船の吊り位置測定方法にある。
【００２１】
請求項８に記載の発明の特徴は、請求項７の構成に加え、前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を旋回基準検出手段により検出し、前記所望の旋回位置における前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出することにある。
【００２２】
請求項９に記載の発明の特徴は、請求項８の構成に加え、前記台船に船倉部を備えるとともに、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出し、前記ジブが船倉部上に移動する毎に前記台船の位置及び方位を算出することにある。
【００２３】
請求項１０に記載の発明の特徴は、請求項７の構成に加え、前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置を計測し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及び前記ジブ方位と、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出し、該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置と、該台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出することにある。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係るクレーン船用吊り位置測定装置は、上述したように、台船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記ワイヤーの繰り出し位置に基づきワイヤーの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を測定するクレーン船用吊り位置測定装置において、前記ジブに支持されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、前記クレーン旋回部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、前記ジブの方位を計測するジブ方位計測手段と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置及び前記ジブ方位に基づき前記ジブの中央に位置するジブ側基準位置を算出し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び旋回中心に対する前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの相対位置に基づきクレーン旋回部の旋回中心位置を算出し、前記ジブ側基準位置と前記旋回中心位置とに基づき前記ジブの起伏角を算出し、該起伏角と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナと前記シーブの中心との相対位置と、該シーブ半径とに基づいて前記ワイヤーの繰り出し位置を算出する演算手段とを備えたことにより、装置の簡素化が図れ、且つ、ジブ起伏角及びワイヤーの繰り出し位置について精密な測定をすることができる。
【００２５】
また、本発明において、前記ジブ方位計測手段は、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナを利用したＧＮＳＳ方位計であって、前記クレーン旋回部の任意の位置に着脱可能に固定されるようにしたことにより、クレーン船間での装置の載せ替えが容易になる。
【００２６】
更に、本発明において、前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を検出する旋回基準検出手段を備え、前記演算手段は、前記所望の旋回位置における前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出するようにしたことにより、台船専用の位置検出装置を用いずに台船の姿勢を検出でき、装置を簡略化できる。
【００２７】
更にまた、本発明において、前記台船に船倉部を備え、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出するようにしたことにより、台船移動時でも台船専用の位置検出装置を用いずに台船の姿勢を検出することができる。
【００２８】
更に、本発明において、前記旋回基準検出手段は、前記クレーン旋回部又は台船の何れか一方に固定された近接センサを備え、該近接センサは、前記クレーン旋回部又は前記台船の何れか他方に固定され、前記クレーン旋回部の旋回に伴って前記近接センサに対し旋回方向で相対移動する検出対象体の接近を検出するようにしたことにより、旋回基準検出手段を簡素化することができる。
【００２９】
また、本発明において、前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置を計測する台船位置計測手段を備え、前記演算手段は、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位と、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出するとともに、該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置と、該台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出するようにしたことにより、簡素な装置で台船の姿勢を検出できる。
【００３０】
また、本発明において、船上に旋回可能に設置されたクレーン旋回部と、該クレーン旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、該ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたクレーン船にあって、前記ワイヤーの繰り出し位置に基づいてワイヤーの先端に吊り持ちさせた吊り体の位置を測定するクレーン船の吊り位置測定方法において、前記ジブに固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、前記クレーン旋回部に固定されたＧＮＳＳアンテナの位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、前記ジブの方位を計測するジブ方位計測手段とを備えた吊り位置測定装置を使用し、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナからジブ中央までの水平方向距離に基づきジブ中央のジブ側基準位置を算出し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置、前記ジブ方位及び旋回部側ＧＮＳＳアンテナと旋回中心との相対位置に基づき旋回中心位置を算出し、前記ジブ側基準位置及び旋回中心位置に基づき前記ジブの起伏角を算出し、該ジブの起伏角と、前記ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置と、該ジブ側ＧＮＳＳアンテナのシーブ中心に対する相対位置と、シーブ半径とに基づいてワイヤーの繰り出し位置を算出することにより、ジブ起伏角及びワイヤーの繰り出し位置について精密な測定をすることができる。
【００３１】
また、本発明において、前記クレーン旋回部の前記台船に対する所望の旋回位置を旋回基準検出手段により検出し、前記所望の旋回位置における前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及びジブ方位に基づいて前記台船の位置及び方位を算出することにより、台船専用の位置検出手段を用いずに台船の位置及び方位を検出することができる。
【００３２】
更に、本発明において、前記台船に船倉部を備えるとともに、該船倉部上に前記ジブが位置する際の前記クレーン旋回部の台船に対する旋回位置を前記旋回基準検出手段で検出し、前記ジブが船倉部上に移動する毎に前記台船の位置及び方位を算出することにより、随時台船の位置及び方位を検出することができる。
【００３３】
更にまた、本発明において、前記台船上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置を計測し、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの位置及び前記ジブ方位と、前記旋回部側ＧＮＳＳアンテナの前記クレーン旋回部の旋回中心に対する相対位置とに基づき前記クレーン旋回部の旋回中心位置を算出し、該旋回中心位置と、前記計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナの位置と、該台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナと台船との相対位置に基づいて前記台船の方位を算出することにある。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に係るクレーン船用吊り位置測定装置を備えたクレーン船の概略を示す側面図である。
【図２】同上の平面図である。
【図３】本発明に係るクレーン船の吊り位置測定装置の概要を示す概略図である。
【図４】図１中のジブ先端部分を示す部分拡大側面図である。
【図５】（ａ）は旋回基準検出手段の一例を示す部分拡大正面図、（ｂ）は同Ａ−Ａ線断面図である。
【図６】本発明に係るクレーン船用吊り位置測定装置を備えたクレーン船の他の態様の概略を示す平面図である
【図７】従来のクレーン船の一例を示す部分側面図である。
【図８】同上の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
次に、本発明に係るクレーン船の吊り位置計測装置の実施態様を図１〜図５に示した実施例に基づいて説明する。尚、本実施例において従来例と同様の構成には同一符号を付して説明する。
【００３６】
ここで、図中に示す座標系は、直角座標で位置を表示する場合のために策定された平面直角座標系であって、所定の経緯度が示す点を座標系原点とし、この座標系原点における子午線に一致する軸をｘ軸、当該ｘ軸と直交する軸をｙ軸とし、それぞれ真北に向かう方向、真東に向かう方向を正とする。
【００３７】
図中符号１は、捨石マウンド造成時の捨石投入に使用されるガット船等のクレーン船１であって、本発明に係る吊り位置検出装置は、このようなクレーン船１にあって、ワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）を算出し、その結果に基づいてジブ４先端部よりシーブ５を介して垂下されたグラブバケット７等の吊り体の位置を検出するようになっている。
【００３８】
クレーン船１は、図１、図２に示すように、台船２上の端部中央に旋回可能に支持されたクレーン旋回部３と、クレーン旋回部３に上下に回動可能に支持されたジブ４と、ジブ４の先端よりシーブ５を介して繰り出されるワイヤー６とを備え、ワイヤー６の先端に吊り体としてグラブバケット７が吊り持ちされている。
【００３９】
クレーン旋回部３は、台船２上面より突出した旋回台部８を介して台船２に支持され、旋回台部８上で旋回するようになっている。また、クレーン旋回部３には、クレーン操作のための操作室９を備えている。
【００４０】
尚、この操作室９上へは、作業者が梯子やリフト装置等からなる昇降手段によって安全に昇降できるようになっている。
【００４１】
台船２は、船幅方向に一定の幅を有する平面視矩形状の船倉部１０を備え、クレーン旋回部３の旋回動作及びジブ４の回動動作によりジブ４先端部が船倉部１０上の任意の位置に移動でき、ワイヤー６の繰り出し動作によりグラブバケット７が船倉部１０内の任意の位置に吊り下ろされて捨石等の積載物を掴めるようになっている。
【００４２】
また、ジブ４の長手方向が船倉部１０の側縁と平行となる際には、ジブ４の先端部が船倉部１０幅方向中央、即ち、台船２の中心軸ＳＣ線上に位置するようになっている（クレーン原位置）。
【００４３】
吊り位置検出装置は、図３に示すように、ジブ４に固定されたＧＮＳＳアンテナ（以下、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０という）の位置を計測するジブ側ＧＮＳＳ測位手段と、クレーン旋回部３に固定されたＧＮＳＳアンテナ（以下、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０という）の位置を計測する旋回部側ＧＮＳＳ測位手段と、ジブ４の方位（方位角φ）を計測するジブ方位計測手段と、両ＧＮＳＳアンテナ２０，３０の位置及びジブ４の方位（方位角φ）に基づきジブ４の起伏角θｘを算出し、ジブ４の起伏角θｘと、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０とシーブ５の中心との相対位置と、シーブ５の半径Ｒｓとに基づいてワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）を算出する演算手段１１とを備えている。
【００４４】
尚、本実施例において、ジブ４の回動軸中心（ジブ基端４ａ）とシーブ５の中心とを結ぶ軸線をジブ中心軸とし、ジブ４の起伏角θｘとは、そのジブ４の中心軸と水平面とが成す角度をいう。
【００４５】
また、この吊り位置測定装置は、クレーン旋回部３の台船２に対する所望の旋回位置を検出する旋回基準検出手段１２を備え、演算手段１１は、当該所望の旋回位置における旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置及びジブ４の方位（方位角φ）に基づいて台船２の位置及び方位（方位角Φ）を算出するようになっている。
【００４６】
ジブ側ＧＮＳＳ測位手段は、ジブ４の任意の位置に支持されたジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０と、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０が有線で接続されたＧＮＳＳ受信処理機本体２１とを備え、このＧＮＳＳ受信処理機本体２１においてジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０で受信した電波に基づくジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の位置座標Ｇ１（ｘｇ１，ｙｇ１）を計測し、その計測データをＧＮＳＳ受信処理機本体２１より有線又は無線により演算手段１１に出力するようになっている。
【００４７】
ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０は、特に図示しないが、ジブ４の所望の位置に揺動自在に支持された振り子式であって、下端に取り付けた錘等によって常に鉛直方向に向けられるようになっている。
【００４８】
従って、このジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０は、振り子の基点位置とジブ４との相対位置は常に一定であって、常に振り子の基点位置の平面座標を測定できるようになっている。
【００４９】
尚、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の取付け位置は、ジブ４上であれば特に限定されないが、精度を確保するために旋回中心Ｃより一定の距離を隔てた位置に設置することが好ましく、ジブ４先端のワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）の近傍が好ましい。
【００５０】
また、ジブ側ＧＮＳＳ測位手段は、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０とＧＮＳＳ受信処理機本体２１とをユニット化し、当該ユニットをジブ４の任意の位置に取り付けるようにしてもよい。
【００５１】
シーブ中心５ａとジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の相対位置関係は、図４に示すように、シーブ中心５ａ−アンテナ揺動基点間距離Ｌｇと、シーブ中心５ａ・アンテナ揺動基点間方向とジブ４中心軸とが成す角度ｄθｇは常に一定であるので、それを演算手段１１に予め設定する。
【００５２】
旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０は、クレーン旋回部３の任意の位置、例えば、昇降手段を用いてアクセスし易い操作室９の上面部等に着脱可能に固定される。
【００５３】
また、この旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０は、他のＧＮＳＳアンテナ３１とともにＧＮＳＳ方位計３２を構成し、このＧＮＳＳ方位計３２がジブ４の方位（方位角φ）を計測するジブ方位計測手段を成している。
【００５４】
ＧＮＳＳ方位計３２は、両ＧＮＳＳアンテナ３０，３１が有線で接続されたＧＮＳＳ受信処理機本体３３を備え、このＧＮＳＳ受信処理機本体３３においてＧＮＳＳアンテナで受信した電波に基づく旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置座標Ｇ２（ｘｇ２，ｙｇ２）を計測するとともに、両ＧＮＳＳアンテナ３０，３１の位置関係に基づいて両ＧＮＳＳアンテナ３０，３１間方向、即ち、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０を基点とした方位（方位角α）を計測し、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置（ｘｇ２，ｙｇ２）及び方位（方位角α）の計測データをＧＮＳＳ受信処理機本体３３より有線又は無線により演算手段１１に出力するようになっている。
【００５５】
このＧＮＳＳ方位計３２は、クレーン旋回部３上の任意位置に着脱可能に固定することが好ましく、例えば、磁石によりクレーン旋回部３上の鉄板部分に磁力により固定できるようしたものや、クレーン旋回部３上に設置された手摺等の固定物に着脱可能なアタッチメントにより固定できるようにしている。
【００５６】
尚、ＧＮＳＳ方位計３２は、ジブ４と平行に取り付けることにより、その計測方位αをジブ方位角φとすることができ、ＧＮＳＳ方位計３２の取付け方向がジブ４と平行でない場合には、ＧＮＳＳ方位計３２のジブ４に対する取付け角度γを実測し、演算手段１１に予め設定しておき、ジブ方位角φ＝α−γとして演算を行う。
【００５７】
一方、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０と旋回中心Ｃとの相対位置は、それぞれ旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０と旋回中心Ｃとを結ぶ直線を斜辺とする直角三角形の互いに直交する各辺の距離ｄｘｃ，ｄｙｃで表され、距離ｄｘｃ，ｄｙｃを実際に計測する等して求め、それを演算手段１１に設定する。尚、当該直角三角形の直交する各辺は、ジブ４に対しそれぞれ平行又は直交するように設定することが望ましいが、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０と旋回中心Ｃとを結ぶ直線を斜辺とする直角三角形であれば、その向きは限定されず、例えば、何れか一辺をｘ軸方向と平行に設定したものであってもよい。
【００５８】
尚、ＧＮＳＳ受信処理機本体３３は、両ＧＮＳＳアンテナ３０，３１と別体である場合、クレーン操作室９内に着脱可能に設置してもよく、ＧＮＳＳアンテナとともに操作室９上面部等のクレーン旋回部３の任意の位置に着脱可能に固定するようにしてもよい。
【００５９】
また、ジブ方位計測手段の態様は、上述の実施例に限定されず、方位計測にジャイロコンパス等の真方位計を使用するものであってもよく、両ＧＮＳＳアンテナを用いた方位計測とジャイロコンパス等の真方位計とを併用するものであってもよい。
【００６０】
更に、ジブ方位計測手段は、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０を一体に備えたもの、例えば、両ＧＮＳＳアンテナ３０，３１とＧＮＳＳ受信処理機本体３３とをユニット化したものを使用してもよく、その場合、ＧＮＳＳアンテナ３０，３１とＧＮＳＳ受信処理機本体３３とが一体化されたユニットをクレーン旋回部３の任意の位置に着脱可能に固定する。
【００６１】
旋回基準検出手段１２は、図５に示すように、クレーン旋回部３の下面に着脱可能に固定された近接センサ４０を備え、この近接センサ４０によって、台船２の旋回台部８外周部に固定されてクレーン旋回部３の旋回に伴って近接センサ４０に対し旋回方向で相対移動する鉄板等の検出対象体４１の接近を検出し、その検出情報を有線又は無線により演算手段１１に出力する。
【００６２】
近接センサ４０及び検出対象体４１は、船倉部１０上にジブ４が位置する際、望ましくは、ジブ４先端部がクレーン原位置、即ち、台船２の中心軸ＳＣ線上に位置する際を検出するように取り付ける。例えば、近接センサ４０をクレーン旋回部３下面のジブ４の基端位置に固定し、検出対象体４１を旋回台部８の台船２中心軸線上に位置するように固定する。
【００６３】
尚、ジブ４の中心軸方向と台船２の中心軸とが平行となる旋回位置を検出できるように旋回基準検出手段１２を設置し、ジブ４の長手方向と旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の方位とが平行となるように旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０をクレーン旋回部３の任意の位置に取り付けることにより、台船２の方位とジブ４の方位（方位角φ）とが一致するので、台船２の方位Φをジブ４の方位（方位角φ）のみに基づいて検出することができる。
【００６４】
演算手段１１には、例えば、モニターＭ等の表示手段を備えたノートパソコンやタブレットＰＣ等の持ち運び可能なコンピュータ端末を使用し、ジブ側ＧＮＳＳ測位手段、旋回部側ＧＮＳＳ測位手段及びジブ方位計測手段から送られた計測情報及び予め演算手段１１に設定された諸条件に基づいてジブ４の起伏角θｘを算出し、そのジブ４の起伏角θｘと、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０とシーブ中心５ａとの相対位置と、シーブ５半径とに基づいてワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）を算出できるようになっている。
【００６５】
また、演算手段１１は、算出されたワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）とワイヤー６の繰り出し量等に基づいてグラブバケット７等の吊り体の位置を検出できるようになっている。
【００６６】
ジブ４の基端４ａからシーブ中心５ａまでの長さＬ１、ジブ４の基端４ａからジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０までのジブ４長手方向長さＬ２、ジブ４の基端４ａと旋回中心Ｃとの間の水平方向距離Ａについては、一定値であるので、クレーン船１１の設計図等から取得して或いは実際に計測して演算手段１１に設定し、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０をジブ側基準点Ｇ１´、即ち、ジブ側ＧＮＳＳアンテナの位置Ｇ１を中央側に水平方向にオフセットした点Ｇ１´とジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の水平方向距離ｄＰ、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０のクレーン旋回部３の旋回中心Ｃに対する相対位置を示す距離ｄｘｃ、ｄｙｃ及びジブ４に対するＧＮＳＳ方位計３２の取付け角度については、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０及びＧＮＳＳ方位計３２の取り付け後に実測等により求め、その値を演算手段１１に設定する。
【００６７】
また、演算手段１１は、台船２に対する旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）及び当該所望の旋回位置における旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０と台船２の相対位置関係は常に一定であるので、演算手段１１に台船２の寸法及び台船２と旋回中心Ｃとの位置関係を入力することにより、所望の旋回位置を検知した際の旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置（ｘｇ２，ｙｇ２）及びジブ方位（方位角φ）に基づいて台船２の位置及び方位を算出できるようになっている。
【００６８】
次に、上述した吊り位置計測装置を使用したクレーン船の吊り位置測定方法について説明する。
【００６９】
まず、事前準備として、クレーン船１に吊り位置検出装置を設置する。即ち、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０をジブ４の任意の位置（本実施例ではジブ４先端部）に取り付けるとともに、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０を兼ねるＧＮＳＳ方位計３２をクレーン旋回部３の任意の位置、例えば、作業者が梯子やリフト装置等の昇降手段を用いて操作室９上に昇り、操作室９の上面部に固定する。
【００７０】
また、各ＧＮＳＳ受信処理機本体２１，３３及びコンピュータからなる演算手段１１をそれぞれ操作室９等に設置し、ＧＮＳＳ受信処理機本体２１，３３に接続ケーブルを介してそれぞれＧＮＳＳアンテナ２０、３０，３１を接続する。
【００７１】
そして、装置の取付けを終えたら、ジブ４の基端４ａからジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０までのジブ４長手方向長さＬ２、ジブ基端４ａを基準としたジブ中心軸に対するジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の取付け角度ｄθ、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０のシーブ中心５ａまでの距離Ｌｇ、シーブ中心５ａを基準としたジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０のジブ４中心軸に対する取付角度ｄθｇ、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の旋回中心Ｃに対する相対位置を示す距離ｄｘｃ，ｄｙｃ及びジブ４に対する取付け角度を計測し、それぞれ演算手段１１に入力設定する。
【００７２】
また、クレーン船１１の設計図等から知得したジブ４の基端４ａからシーブ中心５ａまでの長さＬ１、ジブ４の基端４ａから旋回中心Ｃまでの水平方向距離Ａ及びシーブ５の半径Ｒｓを演算手段１１に入力設定する。
【００７３】
次に、実際にグラブバケット６等の吊り体の位置の測定を開始すると、ジブ側ＧＮＳＳ測位手段及び旋回部側ＧＮＳＳ測位手段によってジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の位置Ｇ１（ｘｇ１，ｙｇ１）、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置Ｇ２（ｘｇ２，ｙｇ２）が計測されるとともに、ジブ方位計測手段であるＧＮＳＳ方位計３２によりジブ４の真方位（方位角φ）が計測され、それぞれ随時演算手段１１に出力され、演算手段１１の記憶部に記憶される。
【００７４】
そして、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０とジブ側基準点Ｇ１´の水平方向距離ｄＰは既知であるので、演算手段１１は、ジブ側基準位置Ｇ１´とジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０との位置関係から、入力されたジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の位置座標Ｇ１（ｘｇ１，ｙｇ１）及びジブ４の真方位（方位角φ）に基づき例えば以下の式よりジブ側基準位置座標Ｇ１´（ｘｇ１´，ｙｇ１´）を算出する。
【００７５】
【数１】
0006327561.tif 000002
【００７６】
また、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の旋回中心Ｃに対する相対位置を示す距離ｄｘｃ，ｄｙｃは既知であるので、演算手段１１は、旋回中心Ｃの位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）と旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０との位置関係から、入力された旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置Ｇ２（ｘｇ２，ｙｇ２）とジブ４の方位（方位角φ）に基づき例えば、以下の式より旋回中心Ｃの位置座標Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を算出する。
【００７７】
【数２】
0006327561.tif 000003
【００７８】
よって、ｘｙ平面上のジブ側基準位置Ｇ１´（ｘｇ１´，ｙｇ１´）及び旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が求められたので、この２点の座標より旋回半径Ｒｃ、即ち、旋回中心Ｃからジブ側基準位置Ｇ１´までの水平方向距離が次式により求められ、また、ジブ４の基端４ａと旋回中心Ｃとの間の水平方向距離Ａは既知であるので、ジブ４の基端４ａからジブ側基準位置Ｇ１´までの水平方向距離Ｂが求められる。
【００７９】
【数３】
0006327561.tif 000004
【００８０】
よって、ジブ４の基端４ａからジブ側基準位置Ｇ１´までのジブ４の長手方向長さＬ２が既知であるので、算出されたジブ４の基端４ａからジブ側基準位置Ｇ１´までの水平方向距離Ｂとの関係から、例えば、以下の数式でジブ基端４ａ−ジブ側基準位置Ｇ１´方向と水平面とが成す角度θｇが求められる。
【００８１】
【数４】
0006327561.tif 000005
【００８２】
ここで、常にｄθ＝一定であるので、ジブ４の起伏角θｘは、次式で求められる。
【００８３】
【数５】
0006327561.tif 000006
【００８４】
このように、ジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の位置に基づいてジブ４中央に位置するジブ側基準位置Ｇ１´（ｘｇ１´，ｙｇ１´）を算出するとともに、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置に基づいて旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を算出し、ｘｙ平面上においてジブ４の中心軸上に位置するジブ側基準位置Ｇ１´と旋回中心Ｃとに基づいてジブ４の起伏角θｘを算出することにより、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０がジブ４中心軸より外れた位置にあっても、ジブ４の起伏に伴う両ＧＮＳＳアンテナ２０，３０方向変動の影響を排除し、正確な起伏角θｘを求めることができる。
【００８５】
そして、図４に示すように、シーブ中心５ａを基準としたジブ中心軸に対するジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の取付け角度ｄθｇは既知であるので、シーブ中心５ａとジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の位置（ジブ側基準位置Ｇ１´）との関係から、ジブ４の起伏角θｘに基づき、シーブ中心５ａとジブ側ＧＮＳＳアンテナ２０の位置（ジブ側基準位置Ｇ１´）との水平方向距離を例えば次式により算出する。
【００８６】
【数６】
0006327561.tif 000007
【００８７】
ワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）は、シーブ中心５ａ位置に対する水平方向距離が常に一定であるので、シーブ中心５ａ位置と繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）との関係より、ジブ側基準点Ｇ１´に基づき繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）の水平座標（ｘ，ｙ）を例えば、次式により算出する。
【００８８】
【数７】
0006327561.tif 000008
【００８９】
そして、演算手段１１は、このワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）とワイヤー６の繰り出し量等に基づいて、ジブ４先端部よりシーブ５を介して垂下されたグラブバケット７等の吊り体の位置を特定し、その結果をモニターＭ等の表示手段に表示するとともに記憶部に記憶する。
【００９０】
また、演算手段１１は、クレーン旋回部３の台船２に対する所望の旋回位置を旋回基準検出手段１２により検出し、所望の旋回位置における旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置Ｇ２（ｘｇ２，ｙｇ２）及びジブ４の方位（方位角φ）に基づいて台船２の位置及び方位を算出し、その結果を算出する毎にモニターＭ等の表示手段に表示するとともに記憶部に記憶する。
【００９１】
即ち、台船２の方位Φは、所望の旋回位置における台船２の中心軸ＳＣとジブ４の方位との相対関係により算出され、例えば、所望の旋回位置をジブ４が中心軸ＳＣ上にある位置とすると、台船２の方位角はΦ＝±φとなる。
【００９２】
従って、演算手段１１は、台船２の姿勢をクレーン旋回部３の旋回中心Ｃの位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）及び台船２の方位Φと、演算手段１１に入力された台船２の寸法とに基づいて検出でき、その結果をモニターＭに表示するとともに記憶部に記憶する。
【００９３】
尚、船倉部１０の台船２中心軸線ＳＣ上にジブ４先端部が位置する際のクレーン旋回部３の台船２に対する旋回位置を旋回基準検出手段１２で検出し、ジブ４先端部が当該船倉部１０上に移動する毎に台船２の位置及び方位を算出するようにすれば、船倉部１０内の積荷をグラブバケット７で掴み、その状態からクレーン旋回部３を旋回するとともにジブ４を回動させ、ジブ４先端部を投石位置に移動させて投石作業を行い、然る後、再度クレーン旋回部３及びジブ４を動作させて原位置に復帰する一連のクレーン作業をする毎に台船２の位置及び方位が検出でき、その結果に基づいて効率的に操船及びクレーン操作を行うことができる。
【００９４】
また、台船２を移動させる際、ジブ４を台船２の中心軸ＳＣ上に位置するように収納した状態とし、或いは、船倉部１０内の積荷を投石作業の際にグラブバケット６で掴み易くするための均し作業等を行うようにすれば、台船２専用の位置検出装置を用いずとも、操船に必要な台船２の姿勢、即ち、旋回中心位置Ｃと台船２の方位が随時得られる。
【００９５】
尚、上述の実施例では、捨石マウンド造成時の捨石投入作業等に使用されるガット船を例に説明したが、クレーン船１はガット船に限定されず、グラブ浚渫船等にも適用できる。
【００９６】
更に、上述の実施例では、吊り体としてグラブバケットを挙げたが、吊り体の態様はグラブバケットに限定されず、オレンジピールバケット等の他のバケットでもよく、バケット以外の物であってもよい。
【００９７】
また、本発明においては、上述した旋回基準検出手段１２に換えて図に示す如き台船位置計測手段を備えるようにしてもよい。尚、本実施例では、上述の実施例と同様の構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００９８】
台船位置計測手段には、例えばＤＧＮＳＳやＲＴＫ−ＧＮＳＳが使用され、台船２上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０の位置座標Ｇ３（ｘｇ３，ｙｇ３）を計測するようになっている。
【００９９】
また、演算手段１１は、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置Ｇ２（ｇｘ２，ｇｙ２）及びジブ４の方位（方位角φ）と、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０のクレーン旋回部３の旋回中心Ｃに対する相対位置関係を示す長さｄｘｃ，ｄｙｃとに基づいてクレーン旋回部３の旋回中心位置（ｘｃ，ｙｃ）を算出するとともに、旋回中心位置（ｘｃ，ｙｃ）と計測された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０の位置Ｇ３（ｘｇ３，ｙｇ３）とに基づいて台船２の位置及び絶対方位（方位角Φ）を算出するようになっている。
【０１００】
尚、台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０と旋回中心Ｃとの相対位置関係は、それぞれ台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０と旋回中心Ｃとを結ぶ直線を斜辺とする直角三角形の互いに直交する各辺の距離ｄ３，ｄ４で表され、距離ｄ３，ｄ４を実際に計測する等して求め、それを演算手段１１に設定する。尚、当該直角三角形の直交する各辺は、台船２の全長方向に対しそれぞれ平行又は直交するように設定することが望ましい。
【０１０１】
この台船位置計測手段を用いて台船２の位置及び方位を算出するには、まず、事前準備として、台船２上の任意の位置に台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０を取り付け、台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０と旋回中心Ｃとの相対位置関係を示す距離ｄ３，ｄ４を実際に測量し、その結果を演算手段１１に入力する。
【０１０２】
次に、実際にグラブバケット７等の吊り体の位置の検出を開始すると、ＧＮＳＳ方位計３２により旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置（ｘｇ２，ｙｇ２）及びジブ方位（方位角φ）が計測され、随時演算手段１１に出力され、演算手段１１の記憶部に記憶される。
【０１０３】
そして、旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の旋回中心Ｃに対する相対位置を示す距離ｄｘｃ，ｄｙｃは既知であるので、演算手段１１は、図６に示すように、入力された旋回部側ＧＮＳＳアンテナ３０の位置Ｇ２（ｘｇ２，ｙｇ２）との関係から、例えば、上述の数式１により旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を算出し、これに基づいて上述した一連の過程を経てワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）を算出する。
【０１０４】
一方、台船２上の任意の位置に設置された台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０の位置Ｇ３（ｘｇ３，ｙｇ３）が計測され、その計測データが随時演算手段１１に出力され、演算手段１１の記憶部に記憶される。
【０１０５】
ここで、台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０と旋回中心Ｃとの相対位置関係を示す距離ｄ３，ｄ４は既知であり、旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）は上述のワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）を算出する過程で随時算出されるので、旋回中心Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）と台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０の位置座標Ｇ３（ｘｇ３，ｙｇ３）との関係から、例えば、次式により台船２の絶対方位（方位角Φ）を算出する。
【０１０６】
【数８】
0006327561.tif 000009
【０１０７】
また、台船２全体の状態は、旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）又は台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ５０の位置座標Ｇ３（ｘｇ３，ｙｇ３）と、算出された台船２の絶対方位（方位角Φ）と、予め演算手段１１に入力された台船２の寸法とに基づいて検出でき、その結果をモニターＭに表示するとともに記憶部に記憶する。
【０１０８】
尚、上述の各位置計測に使用する座標系は、上述の実施例に示す直角平面座標系に限定されず、その他の位置計測用に策定された座標系を用いてもよく、独自に設定した座標系を用いてもよい。
【０１０９】
また、ワイヤー６の繰り出し位置Ｐ（ｘ，ｙ）、旋回中心位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）、台船２の絶対方位角Φ等の算出に使用する各計算式は、上述の実施例に示した各計算式に限定されず、他の数学的手法に基づく計算式を適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１  クレーン船
２  台船
３  クレーン旋回部
４  ジブ
５  シーブ
６  ワイヤー
７  グラブバケット（吊り体）
８  旋回台部
９  操作室
１０  船倉部
１１  演算手段
１２  旋回基準検出手段
２０  ジブ側ＧＮＳＳアンテナ
２１  ＧＮＳＳ受信処理機本体
３０  旋回部側ＧＮＳＳアンテナ
３１  ＧＮＳＳアンテナ
３２  ＧＮＳＳ方位計
３３  ＧＮＳＳ受信処理機本体
４０  近接センサ
４１  検出対象体
５０  台船位置計測用ＧＮＳＳアンテナ
【図１】
0006327561.tif 000010
【図２】
0006327561.tif 000011
【図３】
0006327561.tif 000012
【図４】
0006327561.tif 000013
【図５】
0006327561.tif 000014
【図６】
0006327561.tif 000015
【図７】
0006327561.tif 000016
【図８】
0006327561.tif 000017