(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
非全方向光検出器を有する清掃ロボットの制御方法であって、
前記非全方向光検出器により光線を検出する工程と、
前記非全方向光検出器が前記光線を検出する時、前記清掃ロボットが運転を停止し、且つ、前記非全方向光検出器を回転させる工程と、
前記非全方向光検出器が前記光線を検出しない時、前記非全方向光検出器の回転を停止すると共に、第一回転角度を推定する工程と、
前記第一回転角度に基づいて、前記清掃ロボットの移動方向を変更する工程と、を含むことを特徴とする清掃ロボットの制御方法。
【請求項２】
前記光線を検出する時、前記光線が仮想壁から発射するか判断する工程を含む請求項１に記載の清掃ロボットの制御方法。
【請求項３】
前記第一回転角度、前記全方向光検出器の第一中心、前記清掃ロボットの第二中心および前記第一中心と前記第二中心の距離に基づいて、第二回転角度を推定する工程を含む請求項１に記載の清掃ロボットの制御方法。
【請求項４】
前記第二回転角度に基づいて、前記清掃ロボットを回転させて、前記清掃ロボットの前記移動方向を調整する工程を含む請求項３に記載の清掃ロボットの制御方法。
【請求項５】
前記清掃ロボットが、前記光線に沿って、仮想壁に移動する工程を含む請求項１に記載の清掃ロボットの制御方法。
【請求項６】
前記清掃ロボットが前記光線に沿って、前記仮想壁に移動する時、前記非全方向光検出器は前記光線を検出できない請求項５に記載の清掃ロボットの制御方法。
【請求項７】
前記清掃ロボットが前記光線に沿って、前記仮想壁に移動する時、前記非全方向光検出器が前記光線を検出する場合、前記清掃ロボットが停止すると共に、前記移動方向を調整する請求項５に記載の清掃ロボットの制御方法。
【請求項８】
清掃ロボットであって、
光線を検出する非全方向光検出器と、
前記清掃ロボットを移動させるモーターと、
前記非全方向光検出器が前記光線を検出する時、前記清掃ロボットの運転を停止するため前記モーターを制御し、且つ、前記非全方向光検出器を回転させ、前記非全方向光検出器が前記光線を検出しない時、前記非全方向光検出器の回転を停止すると共に、第一回転角度を推定し、当該第一回転角度に基づいて、前記清掃ロボットの移動方向を変更するコントローラーとを備えることを特徴とする清掃ロボット。
【請求項９】
無線信号を仮想壁に発射する無線信号発射裝置を含む請求項８に記載の清掃ロボット。
【請求項１０】
前記無線信号発射裝置は無線信号反射裝置で、前記光線を前記仮想壁に反射する請求項９に記載の清掃ロボット。
【請求項１１】
前記非全方向光検出器は、マスクを備える請求項８に記載の清掃ロボット。
【請求項１２】
前記非全方向光検出器が前記光線を検出する時、前記非全方向光検出器が回転して、仮想壁の方向を検出する請求項１１に記載の清掃ロボット。
【請求項１３】
仮想壁と無線接続を構築する無線裝置を有し、前記無線接続が構築される時、前記仮想壁はネットワークと接続される請求項８に記載の清掃ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃ロボットの制御方法および清掃ロボットに関するものであって、特に、非全方向光検出器（ｎｏｎ−ｏｍｎｉ  ｌｉｇｈｔ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を有する清掃ロボットの制御方法および清掃ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
科学技術の進歩に伴い、電子製品の種類はますます多くなり、ロボット（ｒｏｂｏｔ）もそのうちの一種である。多くの移動可能なロボット裝置中、自動移動の機能を達成するため、ロボットは、通常、駆動裝置、検出器および移動コントローラーを有する。たとえば、清掃ロボットは一種の清掃裝置で、使用者による操作が不要で、自動で移動すると共に、床のほこりを吸いとることができる。
【０００３】
このような清掃ロボットの走行を制御するために、特許文献１（特開２０１０−１５７１０１号公報）には、清掃ロボットは走行装置と走行制御手段と清掃装置と光検出センサーとを備え、走行制御手段は、走行経路を走行中に、光検出センサーが所定以上の照度を検知した場合、走行装置を制御して所定以上の照度が検知される走行経路を回避して走行する清掃ロボットの自律走行システムが記載されている。また、特許文献２（特開２０１２−２２１４９０号公報）には、第１及び第２特定パターンを備え、光線がそれぞれの特定パターンを放射した時、第１及び第２特定反射光を発生する第１及び第２仮想壁と、この第１及び第２特定反射光に基づいて第１及び第２仮想壁の位置を得て記録し、この記録された位置によって第１仮想ラインを定義する掃除ロボットを含み、掃除ロボットの進行経路が第１仮想ラインによって制限される掃除ロボット制御システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５７１０１号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２１４９０号公報
【０００５】
しかし、これら特許文献１及び２に記載されている清掃ロボットは、光検出センサー等を用いるものであるが、効率的に、しかも速やかに清掃を行うには必ずしも十分ではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決し、効率的に、しかも速やかに清掃を行うことのできる清掃ロボットの制御方法および清掃ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、非全方向光検出器を有する清掃ロボットの制御方法であって、前記非全方向光検出器により光線を検出する工程と、前記非全方向光検出器が前記光線を検出する時、前記清掃ロボットが運転を停止し、且つ、前記非全方向光検出器を回転させる工程と、前記非全方向光検出器が前記光線を検出しない時、前記非全方向光検出器の回転を停止すると共に、第一回転角度を推定する工程と、前記第一回転角度に基づいて、前記清掃ロボットの移動方向を変更する工程と、を含むことを特徴とする清掃ロボットの制御方法を提供するものである。
【０００８】
本発明に係る清掃ロボットの制御方法では、前記光線を検出する時、前記光線が仮想壁から発射されるか判断する工程を含むことが好ましい。
【０００９】
本発明に係る清掃ロボットの制御方法では、前記第一回転角度、前記非全方向光検出器の第一中心、前記清掃ロボットの第二中心および前記第一中心と前記第二中心の距離に基づいて、第二回転角度を推定する工程を含むことが好ましい。
【００１０】
本発明に係る清掃ロボットの制御方法では、前記第二回転角度に基づいて、前記清掃ロボットを回転させて、前記清掃ロボットの前記移動方向を調整する工程を含むことが好ましい。
【００１１】
本発明に係る清掃ロボットの制御方法では、前記清掃ロボットが、前記光線に沿って、仮想壁に移動する工程を含むことが望ましい。
【００１２】
本発明に係る清掃ロボットの制御方法では、前記清掃ロボットが前記光線に沿って、前記仮想壁に移動する時、前記非全方向光検出器は前記光線を検出できないことが好ましい。
【００１３】
本発明に係る清掃ロボットの制御方法において、前記清掃ロボットが前記光線に沿って、前記仮想壁に移動する時、前記非全方向光検出器が前記光線を検出する場合、前記清掃ロボットが停止すると共に、前記移動方向を調整することが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、光線を検出する非全方向光検出器と、前記清掃ロボットを移動させるモーターと、前記非全方向光検出器が前記光線を検出する時、前記清掃ロボットの運転を停止するため前記モーターを制御し、且つ、前記非全方向光検出器を回転させ、前記非全方向光検出器が前記光線を検出しない時、前記非全方向光検出器の回転を停止すると共に、第一回転角度を推定し、当該第一回転角度に基づいて、前記清掃ロボットの移動方向を変更するコントローラーとを備えることを特徴とする清掃ロボットを提供するものである。
【００１５】
本発明に係る清掃ロボットでは、無線信号を仮想壁に発射する無線信号発射裝置を含むことが好ましい。
【００１６】
本発明に係る清掃ロボットでは、前記無線信号発射裝置は無線信号反射裝置で、前記光線を前記仮想壁に反射することが好ましい。
【００１７】
本発明に係る清掃ロボットでは、前記非全方向光検出器は、マスクを備えることが好ましい。
【００１８】
本発明に係る清掃ロボットでは、前記非全方向光検出器が前記光線を検出する時、前記非全方向光検出器が回転して、仮想壁の方向を検出することが好ましい。
【００１９】
本発明に係る清掃ロボットでは、仮想壁と無線接続を構築する無線裝置を有し、前記無線接続が構築される時、前記仮想壁はネットワークと接続されることが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る清掃ロボットは、非全方向検出器により光源信号を検出する時、光源が形成する特定の符号または信号フォーマットを参考信号とすることにより、清掃ロボットが仮想壁が発する光線を検出する時、制限領域に進入せず、且つ、仮想壁が発する光線に沿って移動すると共に、仮想壁が発する光線の周辺を清掃することができる。これにより、清掃ロボットの作業効率を向上させ、仮想壁が発する光線の周辺が完全に清掃できない問題を改善することができる。さらに、本件発明に係る清掃ロボットの制御方法は、非全方向検出器に基づく清掃ロボットの制御方法であり、光源を迅速に検出し、且つ、光線が指向性光検出器の中央に照準されるので、従来の仮想壁を繰り返し検出する時の消耗電力を減少させ、清掃ロボットの清掃作業の計画および実行時の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る清掃ロボットと仮想壁の実施形態を示す図である。
【図２】本発明に係る非全方向光検出器の実施形態の上視図である。
【図３】図２の非全方向光検出器の実施形態の斜視図である。
【図４】本発明に係る非全方向光検出器を利用して、光線の入射角度を推定することを示す図である。
【図５】本発明に係る非全方向光検出器を利用して、光線の入射角度を推定することを示す図である。
【図６】本発明に係る非全方向光検出器の別の実施形態を示す図である。
【図７】本発明に係る清掃ロボットの制御方法の実施形態を示す図である。
【図８】本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態を示す図である。
【図９】本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態のフローチャートである。
【図１０】本発明に係る清掃ロボットの実施形態のブロック図である。
【図１１】本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態を示す図である。
【図１２】本発明に係る清掃ロボットシステムの実施形態を示す図である。
【図１３】本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本発明に係る清掃ロボットと仮想壁の実施形態を示す図である。仮想壁１２は光線１５を発して、清掃ロボット１１が進入できない制限領域を表示する。清掃ロボット１１は、リブ（ｒｉｂ）１４を有する非全方向光検出器１３を含む。リブ１４は、非全方向光検出器１３の表面を被覆すると共に、非透光領域を形成し、非透光領域は、非全方向光検出器１３に、光線を受信することができない所定角度を有させ、所定角度の範囲は、約３０度から９０度である。
【００２３】
リブ１４は、非全方向光検出器１３の表面に固定されるか、または、もうひとつの回転可能な装置に固定され、リブ１４は、非全方向光検出器１３の表面に沿って、３６０度回転する。本実施形態において、非全方向は、単なる一機能上の描写であって、リブ１４が、非全方向光検出器１３で、リブ１４のために、一定の領域は光線を検出できないことを説明する。
【００２４】
よって、非全方向光検出器１３は二種の方式で実現される。非全方向光検出器１３の第一実現方式は、全方向光検出器とリブ１４は、直接、組み合わせ、リブ１４は、全方向光検出器の表面上の固定位置に固定される。続いて、非全方向光検出器１３は、直接、モーター駆動により回転するように設計されるか、または、非全方向光検出器１３は、プラットホーム上に設置して、プラットホームがモーターにより回転するように設計され、非全方向光検出器１３を回転させる目的を達成する。このような方式により、非全方向光検出器１３が光線１５を検出する時、非全方向光検出器１３を回転させることにより、光線１５の入射角度を検出することができる。
【００２５】
非全方向光検出器１３の第二実現方式は、マスクキット（ｍａｓｋ  ｋｉｔ）を全方向光検出器の外側に設置し、且つ、マスクキットは回転可能であるが、全方向光検出器は回転できない。マスクキットはモーターの駆動により回転する。非全方向光検出器１３が光線１５を検出する時、マスクキットを回転させることにより、光線１５の入射角度を検出することができる。
【００２６】
非全方向光検出器１３の詳細は、図２から図６で説明される。
【００２７】
図２は、本発明に係る非全方向光検出器の実施形態の上視図である。マスク（ｍａｓｋ）２２は不透光材質から形成されると共に、全方向光検出器２１の感知表面上に粘着される。マスク２２は、全方向光検出器２１上に、θ角の不感帯（ｓｅｎｓｉｎｇ  ｄｅａｄ  ｚｏｎｅ）を形成する。ここで非全方向光検出器２５は、全方向光検出器２１の感知表面上に不感帯を形成されたものである。
【００２８】
図３を参照する。図３は、図２の非全方向光検出器の実施形態の斜視図である。図３から分かるように、全方向光検出器２１はベース２３上に固定される。ベース２３は、モーターかステッピングモーターにより回転する。モーターやステッピングモーターは、清掃ロボット内のコントローラーの制御信号に基づいて、ベース２３を回転させる。一般の全方向光検出器は、死角なしで、仮想壁や充電所が発射する光線を検出することができるが、このとき、光線がどの方向から来るのかを判断することができず、仮想壁や充電所とこの時の清掃ロボットの相対位置を知ることができない。マスク２２の補助により、検出された光線の角度を判断することができる。
【００２９】
全方向光検出器２１が光線を検出する時、ベース２３は、時計回り方向か反時計回り方向で、３６０度回転するように予設される。全方向光検出器２１が光線を検出しない時、清掃ロボット内のコントローラーは、ベース２３の回転角度を求める。回転角度の範囲は０度から（３６０−θ）度である。続いて、コントローラーは、ベース２３の回転方向、回転角度およびθ角に基づいて、光線の方向を推算する。詳細な説明は図４と図５を参照する。
【００３０】
図４と図５は、本発明に係る非全方向光検出器により、光線の入射角度を推定することを示す図である。図４において、マスク２２の初期位置は位置Ｐ１である。非全方向光検出器２５が光線２４を検出する時、非全方向光検出器２５は、所定方向で回転する。本実施形態において、所定方向は反時計回り方向である。図５において、非全方向光検出器２５が光線２４を検出しない時、非全方向光検出器２５は回転を停止する。このとき、清掃ロボット内のコントローラーは、非全方向光検出器２５の回転角度φを記録すると共に、回転角度φと初期位置Ｐ１に基づいて、光線２４の方向を推定する。
【００３１】
本実施形態において、非全方向光検出器２５はモーターにより回転し、且つ、モーターは、回転信号をコントローラーに伝送して、コントローラーは、回転信号に基づいて、回転角度φを推定する。別の実施形態において、非全方向光検出器２５は、ステッピングモーターにより回転する。ステッピングモーターは、パルス信号の数量に基づいて、回転回数を決定する。よって、コントローラーは、パルス信号の数量およびステッピングモーターの毎回の回転角度により、回転角度φを推定することができる。
【００３２】
別の実施形態において、非全方向光検出器２５は底座上に固定され、且つ、底座はギアを設置して、モーターは、直接、一ギアによりギアを回転させる、または、タイミングベルト（ｔｉｍｉｎｇ  ｂｅｌｔ）によりギアを回転させる。
【００３３】
図６は、本発明に係る非全方向光検出器の別の実施形態を示す図である。非全方向光検出器２６は、全方向光検出器２７、底座２８と垂直延伸部２９を含む。垂直延伸部２９は不透光材料から形成され、且つ、全方向光検出器２７の感知表面上に、不感帯を形成する。光線が不感帯に照射する場合、非全方向光検出器２６は光線を検出しない。底座２８はモーターにより回転して、光線の方向を検出する。本実施形態において、全方向光検出器２７と底座２８は連接していない。つまり、底座２８が回転する時、全方向光検出器２７はそれに伴って回転しない。どのように光線の方向を検出するかは、図４と図５を参照し、ここで詳述しない。
【００３４】
図７は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の実施形態を示す図である。仮想壁３１は、光線を発射して、清掃ロボット３２が進入できない制限領域を表示する。光線は、第一境界ｂ１と第二境界ｂ２を有する。時間点Ｔ１の時、清掃ロボット３２は、所定経路で移動する。時間点Ｔ２の時、非全方向光検出器３３は、仮想壁３１が発射する光線の第一境界ｂ１を検出する。このとき、清掃ロボット３２は移動を停止、且つ、非全方向光検出器３３は、時計回りまたは反時計回り方向で回転する。
【００３５】
時間点Ｔ３の時、マスク３４は、仮想壁３１が発射する光線を遮断するので、非全方向光検出器３３は光線を検出できない。このとき、清掃ロボット３２内のコントローラーは、マスク３４の現在の位置を記録すると共に、マスク３４の現在の位置とその初期位置に基づいて、非全方向光検出器３３の第一回転角度を求める。
【００３６】
清掃ロボット３２は、直接、非全方向光検出器３３の第一回転角度により、清掃ロボット３２の移動方向を修正することができず、これは、回転後の清掃ロボット３２が、仮想壁３１に面することができなくする。よって、非全方向光検出器３３の回転角度に基づいて、校正メカニズムにより、清掃ロボットの移動方向を修正する必要がある。
【００３７】
本実施形態において、校正メカニズムは、非全方向光検出器３３の第一中心、清掃ロボット３２の第二中心、第一中心と第二中心の間の距離および回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、さらに、第二回転角度に基づいて、清掃ロボット３２を回転させる。このような方式を利用して、回転後の清掃ロボット３２の移動方向が、仮想壁３１に面することができる。
【００３８】
別の実施形態において、清掃ロボット３２のコントローラーは、第一中心の第一座標および第二中心の第二座標を取得し、続いて、コントローラーは、第一座標と第二座標に基づいて、第一中心と第二中心の相対角度を推定すると共に、相対角度と回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、清掃ロボット３２は、第二回転角度に基づいて回転し、回転後の清掃ロボット３２の前端が、仮想壁３１に面する。つまり、清掃ロボット３２は、直進するだけで、仮想壁３１に接近でき、移動時に、移動方向の校正を行う必要がない。
【００３９】
本実施形態において、時間点Ｔ２の時、非全方向光検出器３３だけが回転し、非全方向光検出器３３が光線の方向を決定した後、時間点Ｔ３の時になって、清掃ロボット３２が回転する。別の実施形態において、時間点Ｔ２の時、非全方向光検出器３３が回転すると同時に、清掃ロボット３２も同時に回転する。非全方向光検出器３３が光線を検出しない時、清掃ロボット３２と非全方向光検出器３３は、同時に回転を停止し、清掃ロボット３２が停止後、清掃ロボット３２は、直進する。
【００４０】
このほか、注意すべきことは、時間点Ｔ２と時間点Ｔ３の時、清掃ロボット３２は移動しないことである。時間点Ｔ２の時、清掃ロボットは、移動も回転もせず、非全方向光検出器３３が回転するだけである。時間点Ｔ３の時、清掃ロボット３２は、その場で回転する。図７では、時間点Ｔ２と時間点Ｔ３の時、清掃ロボット３２は異なる位置にあるが、実際は、上述の二個の時間点の時、清掃ロボット３２の位置は変化がない。
【００４１】
清掃ロボット３２のコントローラーが、すでに、光線の方向を確認している時、コントローラーは、地図上で、光線の位置を表示すると共に、制限領域を書く。この地図は、清掃ロボット３２内のメモリかデータベースに保存される。清掃ロボット３２のコントローラーは、清掃ロボット３２の毎回の運動に基づいて、この地図を修正すると共に、地図上に、障害物の位置を表示する。
【００４２】
時間点Ｔ４の時、マスク３４の位置は、非全方向光検出器３３の前面に位置して、非全方向光検出器３３が、仮想壁３１が発射する光線を検出できなくする。これにより、清掃ロボット３２が仮想壁３１に接近する前、非全方向光検出器３３が、ずっと光線を受信していなければ、清掃ロボット３２が真っ直ぐに仮想壁３１に移動するのを確保することができる。
【００４３】
非全方向光検出器３３が、仮想壁３１に移動する時、仮想壁３１が発射する光線を検出し、清掃ロボット３２は移動を停止すると共に、非全方向光検出器３３を利用して、再度、清掃ロボット３２の移動方向に校正を実行する。
【００４４】
清掃ロボット３２が仮想壁３１に接近し、且つ、清掃ロボット３２と仮想壁３１の距離が所定値より小さい時、清掃ロボット３２前端の衝突センサーは、停止信号を清掃ロボット３２のコントローラーに発信する。衝突センサーは清掃ロボット３２の前端に設置されて、清掃ロボット３２の前方に障害物があるかどうか検出する。衝突センサーが障害物を検出した場合、清掃ロボット３２は、まず、障害物が仮想壁３１なのか判断する。その場合、清掃ロボット３２は前進を停止すると共に、もうひとつの方向に転換して前進を継続する。清掃ロボット３２が、障害物が仮想壁３１でないと判断する場合、清掃ロボット３２は、まず、障害物を回避し、続いて、元々移動していた経路に戻る。
【００４５】
清掃ロボット３２が仮想壁３１に接近する時、仮想壁３１は、無線周波数信号または赤外線信号を発信して、清掃ロボット３２は、清掃ロボット３２が既に仮想壁３１にとても接近していることを知ることができる。別の実施形態において、清掃ロボット３２と仮想壁３１上に装着される近距離無線通信（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＮＦＣ）裝置を利用して、同じ目的を達成することができる。清掃ロボット３２上のＮＦＣ裝置が、仮想壁３１上のＮＦＣ裝置から伝送されるデータや信号を受信する時、これは、清掃ロボット３２と仮想壁３１が既に非常に接近して、且つ、清掃ロボット３２は移動を停止するべきであることを示す。一般に、近距離無線通信の感知距離は約２０ｃｍである。
【００４６】
本実施形態において、仮想壁３１が発射する光線は、変調か符号化された信号である。よって、非全方向光検出器３３が光線を検出する時、清掃ロボット３２のコントローラーは、まず、検出された光線に対し、復調または復号化する。光線が仮想壁３１からの発射であると確認した時だけ、清掃ロボットは前述の動作を実行する。
【００４７】
別の実施形態において、清掃ロボット３２は、さらに、反射裝置を含む。反射裝置は、非全方向光検出器３３上に設置される。別の実施形態において、反射裝置はマスク３２上に設置できる。仮想壁３１は、さらに、受信装置を含み、清掃ロボット３２が発射する光線を受信する。本実施形態において、受信装置は、清掃ロボット３２の反射裝置が反射する光線を受信するのに用いられる。仮想壁３１内の制御装置は、受信された光線に、復調または復号化を実行する。制御装置が、受信された光線と仮想壁３１が発射する光線が、同じデコードフォーマットや同じ変調フォーマットを有することを確認する時、制御装置は、このとき、清掃ロボット３２が仮想壁３１に接近すると判断することができる。仮想壁３１は、異なるコードまたは異なる変調の光線を、清掃ロボット３２に発送して、清掃ロボット３２は、対応する動作を行うことができる。
【００４８】
本実施形態において、清掃ロボット３２は第一無線裝置を有し、仮想壁３１と無線接続を構築する。仮想壁３１は第二無線裝置を有し、清掃ロボット３２と無線接続を構築することができ、ネットワークに接続することもできる。仮想壁３１が、清掃ロボットが発射する光線信号を受信する時、仮想壁３１は自動的にネットワークに連接されるか、または、仮想壁３１は清掃ロボット３２と無線接続を構築する。別の実施形態において、仮想壁３１は、清掃ロボット３２と無線接続を構築後、仮想壁３１がネットワークに接続される。
【００４９】
上述の方式を利用して、清掃ロボット３２が、仮想壁３１が発射する光線付近の領域を掃除することができるようになり、また、清掃ロボット３２も制限領域に進入しない。このほか、このような方式を利用して、清掃ロボット３２内のコントローラーに、清掃領域地図を描かせる。その後、清掃ロボットは、清掃領域地図に従って移動し、効果的、且つ、速やかに清掃作業を完成させる。
【００５０】
図８は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態を示す図である。仮想壁４１は、光線を発射して、清掃ロボット４２が進入できない制限領域を表示する。この光線は、第一境界ｂ１と第二境界ｂ２を有する。時間点Ｔ１の時、清掃ロボット４２は所定経路で移動する。時間点Ｔ２の時、非全方向光検出器４３は、仮想壁４１が発射する光線の第一境界ｂ１を検出する。このとき、清掃ロボット４２は、所定経路で移動を継続する。時間点Ｔ３の時、非全方向光検出器４３は仮想壁４１が発射する光線を検出せず、このとき、清掃ロボット４２は移動を停止し、且つ、非全方向光検出器４３は時計回りか反時計回り方向で回転を実行する。
【００５１】
非全方向光検出器４３が、仮想壁４１が発射する光線を受信する時、清掃ロボット４２内のコントローラーは、第一トリガー信号を受信する。このとき、コントローラーは、清掃ロボットが既に制限領域に接近していることを知るので、コントローラーは、清掃ロボットにある操作を実行することができ、清掃ロボット４２の移動速度を遅くしたり、光線方向検出工程を予起動したりする。ここで、予起動するというのは、コントローラーが、光線方向検出プログラムに必要なあるパラメータの収集を開始することである。
【００５２】
非全方向光検出器４３が、仮想壁４１が発射する光線を受信しない時、清掃ロボット４２内のコントローラーは、第二トリガー信号を受信する。コントローラーは、第二トリガー信号に基づいて、清掃ロボット４２を停止する。光線方向検出工程で、コントローラーが第一トリガー信号を受信する場合、既に予起動し、コントローラーが第二トリガー信号を受信する時、光線方向検出工程は、仮想壁４１が発射する光線の方向を直ちに計算する。
【００５３】
時間点Ｔ４の時、マスク４４は、仮想壁４１が発射する光線を遮断するので、非全方向光検出器４３は光線を検出できない。このとき、清掃ロボット４２内のコントローラーは、マスク４４の現在の位置を記録すると共に、マスク４４の現在の位置とその初期位置に基づいて、非全方向光検出器４３の第一回転角度を求める。
【００５４】
清掃ロボット４２は、直接、非全方向光検出器４３の第一回転角度で、清掃ロボット４２の移動方向を修正できないので、回転後の清掃ロボット４２は、仮想壁４１に面することができない。よって、非全方向光検出器４３の回転角度に基づいて、校正メカニズムにより、清掃ロボットの移動方向を修正することが必要である。
【００５５】
本実施形態において、校正メカニズムは、非全方向光検出器４３の第一中心、清掃ロボット４２の第二中心、第一中心と第二中心の間の距離および回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、さらに、第二回転角度に基づいて、清掃ロボット４２を回転させる。このような方式を利用して、回転後の清掃ロボット４２の移動方向は、仮想壁４１に面することができる。
【００５６】
別の実施形態において、清掃ロボット４２のコントローラーは、第一中心の第一座標および第二中心の第二座標を取得し、続いて、コントローラーは、第一座標と第二座標に基づいて、第一中心と第二中心の相対角度を推定すると共に、相対角度と回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、清掃ロボット４２は、第二回転角度に基づいて回転し、回転後の清掃ロボット４２の前端は仮想壁４１に面する。つまり、清掃ロボット４２は、直進するだけで仮想壁４１に接近することができ、移動時に、進行移動方向の校正を実行する必要がない。
【００５７】
また、注意すべきことは、時間点Ｔ３と時間点Ｔ４の時、清掃ロボット４２は移動しない。時間点Ｔ３の時、清掃ロボットは、移動も回転もせず、非全方向光検出器４３だけが回転する。時間点Ｔ４の時、清掃ロボット４２は、その場で回転する。図８中では、時間点Ｔ３と時間点Ｔ４の時、清掃ロボット４２は異なる位置にあるが、実際には、上述の二個の時間点の時、清掃ロボット４２の位置は変化がない。
【００５８】
清掃ロボット４２のコントローラーが、既に、光線の方向を確認した時、コントローラーは、地図上で、光線の位置を表示すると共に、制限領域を書く。地図は、清掃ロボット４２内のメモリかデータベースに保存される。清掃ロボット４２のコントローラーは、清掃ロボット３２の毎回の運動に基づいて、この地図を修正すると共に、地図上に、障害物の位置を表示する。
【００５９】
時間点Ｔ４とＴ５の時、マスク４２の位置は非全方向光検出器４３の前面に位置して、非全方向光検出器４３は、仮想壁４１が発射する光線を検出することができない。これにより、清掃ロボット４２が仮想壁４１に接近する前、非全方向光検出器４３がずっと光線を受信しなければ、清掃ロボット４２が、真っ直ぐに、仮想壁４１に移動するのを確保することができる。
【００６０】
非全方向光検出器４３が、仮想壁４１に移動する経路上にあり、仮想壁４１が発射する光線を検出する場合、清掃ロボット４２は移動を停止すると共に、非全方向光検出器４３を利用して、再度、清掃ロボット４２の移動方向に校正を行う。
【００６１】
清掃ロボット４２が仮想壁４１に接近し、且つ、清掃ロボット４２と仮想壁４１の距離が所定値より小さい時、清掃ロボット４２前端の衝突センサーは、停止信号を清掃ロボット４２のコントローラーに発信する。衝突センサーは、清掃ロボット４２の前端に設置されて、清掃ロボット４２の前方に障害物があるか検出する。衝突センサーが障害物を検出した場合、清掃ロボット４２は、まず、障害物が仮想壁４１か判断する。その場合、清掃ロボット４２は前進を停止すると共に、もうひとつの方向で継続して移動する。清掃ロボット４２が、障害物が仮想壁４１でないと判断する場合、清掃ロボット４２は、まず、障害物を回避し、続いて、元の移動経路に戻る。
【００６２】
清掃ロボット４２が仮想壁４１に接近する時、仮想壁４１は、無線周波数信号か赤外線信号を発信して、清掃ロボット４２は、清掃ロボット４２が既に、仮想壁４１に非常に接近していることを知ることができる。別の実施形態において、清掃ロボット４２と仮想壁４１上に装着される近距離無線通信（ＮＦＣ）裝置を利用して、同じ目的を達成することができる。清掃ロボット４２上のＮＦＣ裝置が、仮想壁４１上のＮＦＣ裝置から伝送されるデータや信号を受信する時、これは、清掃ロボット４２と仮想壁４１が非常に接近していて、且つ、清掃ロボット４２が移動を停止すべきであることを示す。一般に、近距離無線通信の感知距離は約２０ｃｍである。
【００６３】
図９は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態のフローチャートである。工程Ｓ５１において、清掃ロボットは所定経路に基づいて移動する。一般に、清掃ロボットが作業を開始する時、まず、ランダム移動方式で移動するか、または、使用者により清掃ロボットの開始の移動モードを設定する。清掃ロボットが、ランダム方式で移動する場合、清掃ロボット内のコントローラーが、室内空間の平面地図を描くのをサポートすることができる。清掃ロボットが次に起動される時、平面地図上の情報に基づいて移動する。
【００６４】
工程Ｓ５２において、清掃ロボットの光検出器が、仮想壁が発射する光線を検出したかを判断する。検出していない場合、清掃ロボットは、継続して、所定経路で移動する。光検出器が仮想壁が発射する光線を検出する場合、工程Ｓ５３を実行する。本実施形態において、光検出器は非全方向光検出器である。仮想壁が発射する光線は、コード化した情報を有するか、または、変調される。光検出器が光線を検出する時、光線中に含まれる情報を復号するかまたは光線に復調を実行して、光線が仮想壁から発射したか確認する。
【００６５】
工程Ｓ５３において、清掃ロボットのコントローラーは、光検出器が、仮想壁が発射する光線を検出する事態に対し、対応する動作、たとえば、光線が被覆する領域を離れる等を実行するかを決定する。コントローラーが応答を決定する場合、工程Ｓ５４を実行する。コントローラーが応答しないことを決定する場合、工程Ｓ５９を実行し、且つ、清掃ロボットが継続して移動する。
【００６６】
工程Ｓ５９において、清掃ロボットの光検出器が、今もなお、仮想壁が発射する光線を検出しているかを判断する。その場合、清掃ロボットは継続して移動すると共に、工程Ｓ５９を継続して実行する。清掃ロボットの光検出器は、仮想壁が発射する光線を検出しない時、工程Ｓ５４を実行する。工程Ｓ５９において、清掃ロボットの光検出器が、仮想壁が発射する光線を検出できない状況は、このとき、清掃ロボットが既に制限領域内に入り、清掃ロボットがすぐに離れなければならないことを示す。
【００６７】
工程Ｓ５３において、光検出器が、仮想壁が発射する光線を検出する時、光検出器は、第一トリガー信号をコントローラーに伝送し、コントローラーは、清掃ロボットの設定および第一トリガー信号に基づいて、工程Ｓ５４やＳ５９の実行を決定する。実施形態において、第一トリガー信号がコントローラーの汎用入出力ピン（ｇｅｎｅｒａｌ  ｐｕｒｐｏｓｅ  ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ  ｐｉｎ，ＧＰＩＯ）に伝送され、且つ、ＧＰＩＯピンのロジック状態を変化させる。たとえば、第一トリガー信号は、立ち上がりエッジトリガ信号で、且つ、ＧＰＩＯピンの予設ロジック状態はロジック低レベルである。よって、ＧＰＩＯピンが立ち上がりエッジトリガ信号を受信する時、ＧＰＩＯピンのロジック状態はロジック高レベルに変化する。ＧＰＩＯピンのロジック状態の変化は、中断事態をトリガーし、コントローラーは、中断事態に基づいて、光検出器が既に、仮想壁が発射する光線を検出したことも知る。
【００６８】
工程Ｓ５４において、清掃ロボットは移動を停止し、且つ、光検出器は、時計回り方向か反時計回り方向で回転する。本実施形態中の光検出器の構造や作動方式は、図２から図６および対応する説明を参照する。工程Ｓ５５において、光検出器が、仮想壁の光線を検出してから、仮想壁光線を検出しなくなる時、コントローラーは光検出器の第一回転角度を求める。
【００６９】
続いて、工程Ｓ５６において、清掃ロボットのコントローラーは、第一回転角度、光検出器の第一中心、清掃ロボットの第二中心、第一中心と第二中心の間の距離および第一回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、さらに、第二回転角度に基づいて、清掃ロボットを回転させる（工程Ｓ５７）。このような方式を利用して、回転後の清掃ロボット４の移動方向は仮想壁に面することができる。
【００７０】
別の実施形態において、清掃ロボットのコントローラーは、第一中心の第一座標および第二中心の第二座標を取得し、続いて、コントローラーは、第一座標と第二座標に基づいて、第一中心と第二中心の相対角度を推定すると共に、相対角度と第一回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、清掃ロボットは、第二回転角度に基づいて回転される。回転後の清掃ロボットの前端は仮想壁に面する。つまり、このような状況下で、清掃ロボットは、直進するだけで、仮想壁に接近し、移動時に、移動方向の校正を行う必要がない。
【００７１】
工程Ｓ５８において、清掃ロボットは、仮想壁に移動する。清掃ロボット移動の期間中、非全方向光検出器が、仮想壁に移動する経路で、仮想壁４１が発射する光線を検出する場合、清掃ロボットは移動を停止すると共に、光検出器を利用して、再度、清掃ロボットの移動方向に校正を行う。
【００７２】
清掃ロボットが仮想壁に接近し、且つ、清掃ロボットと仮想壁の距離が所定値より小さい時、清掃ロボット前端の衝突センサーは停止信号を清掃ロボットのコントローラーに発信する。衝突センサーは清掃ロボットの前端に設置されて、清掃ロボットの前方に障害物があるか検出する。衝突センサーが障害物を検出すると、清掃ロボットは、まず、障害物が仮想壁であるか判断する。その場合、清掃ロボットは前進を停止すると共に、もうひとつの方向で継続して移動する。清掃ロボットが、障害物は仮想壁でないと判断する場合、清掃ロボットは障害物を回避し、続いて、元の移動経路に戻る。
【００７３】
清掃ロボットが仮想壁に接近する時、仮想壁は、無線周波数信号か赤外線信号を伝送して、清掃ロボットは、清掃ロボットが既に非常に仮想壁に接近していることを知る。別の実施形態において、近距離無線通信（ＮＦＣ）裝置を、清掃ロボットと仮想壁上に装着して、同じ目的を達成することができる。清掃ロボット上のＮＦＣ裝置が、仮想壁上のＮＦＣ裝置から伝送されるデータや信号を受信する時、これは、清掃ロボットと仮想壁が既に非常に接近し、且つ、清掃ロボットが移動を停止しなければならないことを示す。一般に、近距離無線通信の感知距離は、約２０ｃｍである。
【００７４】
図１０は、本発明に係る清掃ロボットの実施形態のブロック図である。光検出器６５は、駆動モーター６４の駆動を受けて回転する。光検出器６５の構造と作動方式は、図２〜図６および対応する説明を参照する。移動モーター６３は、清掃ロボットの前進や後退を制御する。回転モーター６６は、清掃ロボットを回転させて、清掃ロボットの前進方向や後退方向を制御する。
【００７５】
メインコントローラー６１はプログラムを実行して、清掃ロボットを制御する。プログラム中に、複数のサブプログラムを含み、そのうちの一個のサブプログラムは、清掃ロボットが仮想壁にぶつかる時、どのように作動するかに関する。このサブプログラムの機能は、図７から図９の説明を参照する。
【００７６】
本実施形態は、光検出器６５を例として説明しているが、本発明はこの限りではない。光検出器６５は音響信号検出器で代替でき、且つ、仮想壁が発射する信号は音響信号である。音響信号検出器は回転すると共に、受信された音響信号の強度に基づいて、仮想壁の位置を判断する。たとえば、音響信号検出器が、最強信号強度を有する音響信号を検出する時、このとき、音響信号検出器が仮想壁に面することを示す。音響信号検出器は、硬材質の音響反射板である。
【００７７】
図１１は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態を示す図である。
【００７８】
清掃ロボット７２が位置Ａにある時は、所定経路で移動し、リブ７４は光検出器７３の正後方に固定される。
【００７９】
位置Ａから位置Ｂ：
工程Ｓ１：リブ７４は光検出器７３の正後方に固定される。位置Ｂの時、光検出器７３は仮想壁７１が発射する光線を検出し、清掃ロボット７２は移動を停止する。
【００８０】
位置Ｂから位置Ｃ：
工程Ｓ２：光検出器７３は、光検出器７３が、仮想壁が発射する光線を検出しなくなるまで、時計回り方向か反時計回り方向で回転する。清掃ロボット内のコントローラーは、このとき、光検出器７３の第一回転角度を推定する。
【００８１】
光検出器７３の第一中心Ｃ２と清掃ロボット７２の第二中心Ｃ１の距離が１５センチで、直線Ｌ１の長さが５０センチであると仮定する。コントローラーは、第一回転角度より推定される直線Ｌ１の斜率に基づく。位置Ｂの時、清掃ロボットの中心点Ｃ１の第一座標値が既知で、直線Ｌ２の距離が固定なので、位置Ｃ時、清掃ロボットの中心点の第二座標値を推測することができる。第一座標値と第二座標値を利用して、直線Ｌ２の斜率を求める。直線Ｌ２とＬ３の挟角は、清掃ロボットが回転しなければいけない角度である。
【００８２】
工程Ｓ３：清掃ロボットが、位置Ｂから位置Ｃに移動する。本実施形態において、清掃ロボットが直線Ｌ１に沿って移動する距離は固定である。
【００８３】
位置Ｃから仮想壁７１
工程Ｓ４：直線Ｌ１とＬ２の挟角を計算し、続いて、清掃ロボット７２は回転し、リブ７４が仮想壁７１に面する。
【００８４】
工程Ｓ５：リブ７４が光検出器７３に固定され、且つ、清掃ロボット７２がまっすぐ仮想壁７１に接近するのを制御する。
【００８５】
図１２は、本発明に係る清掃ロボットシステムの実施形態を示す図である。仮想壁８１は、無線信号発射器８５と受信装置８６を含む。無線信号発射器８５は、無線信号を発信して、清掃ロボットが進入できない制限領域を示すのに用いられる。無線信号は、変調またはコード化された信号である。無線信号発射器８５は、光線発射器または音響信号発射器である。
【００８６】
清掃ロボットは、検出器８３とマスク８４を含む。検出器８３は、無線信号発射器８５が発射する無線信号を検出するのに用いられる。実施形態において、検出器８３は、無線信号を受信装置８６に反射することができる。別の実施形態において、マスク８４は、無線信号を受信装置８６に反射することができる。このほか、清掃ロボットは、さらに、第一無線信号を発射することができる第一無線信号発射器を含み、第一無線信号と無線信号発射器８５が発射する無線信号は、同じ変調フォーマットかコード化フォーマットを有する。
【００８７】
受信装置８６が無線信号を受信する時、仮想壁８１内の制御装置は、受信された無線信号に、復調または復号化を実行する。制御装置が、受信された無線信号と仮想壁８１が発射する無線信号が、同じデコードフォーマットまたは相同の変調フォーマットを有することを確認する時、制御装置は、このとき、清掃ロボットが仮想壁８１に接近することを判断することができる。制御装置は、受信装置８６が受信した無線信号の強度に基づいて、清掃ロボットと仮想壁８１の距離を判断することができる。
【００８８】
図１３は、本発明に係る清掃ロボットの制御方法の別の実施形態のフローチャートである。工程Ｓ９０１において、清掃ロボットは所定経路に基づいて移動する。一般に、清掃ロボットが操作を開始する時、まず、ランダム移動方式で移動するか、または、使用者により清掃ロボットの開始の移動モードを設定する。清掃ロボットがランダム方式で移動する場合、清掃ロボット内のコントローラーが室内空間の平面地図を描くのをサポートすることができる。清掃ロボットが次に起動する時、平面地図上の情報に基づいて移動する。
【００８９】
工程Ｓ９０２において、清掃ロボットの検出器が、仮想壁が発射する無線信号を検出したか判断する。検出していない場合、清掃ロボットは継続して、所定経路で移動する。検出器が、仮想壁が発射する無線信号を検出した場合、工程Ｓ９０３を実行する。
【００９０】
工程Ｓ９０３において、清掃ロボットのコントローラーは、まず、受信した無線信号の強度が所定値より大きいか判断し、大きい場合、工程Ｓ９０４を実行する。無線信号の強度が所定値より大きくない場合、検出器が検出した無線信号は、干渉またはノイズと見なされ、且つ、続いて、工程Ｓ９０１を実行する。無線信号の強度が所定値より大きい場合、清掃ロボットのコントローラーは、更に、無線信号の強度に基づいて、無線信号の発射源と清掃ロボットの間の距離を判断する。
【００９１】
工程Ｓ９０４において、清掃ロボットのコントローラーは、受信した無線信号が仮想壁からの発射か判断する。そうでない場合、工程Ｓ９０１を実行する。その場合、工程Ｓ９０５を実行する。
【００９２】
実施形態において、検出器は非全方向光検出器である。仮想壁が発射する無線信号は、コード化した情報を有する、または、変調した光線である。検出器が光線を検出する時、光線中に含まれる情報を復号するかまたは光線に復調を実行して、光線が仮想壁から発射したか確認する。
【００９３】
別の実施形態において、検出器は音響検出装置で、且つ、音響反射板を有する。仮想壁が発射する無線信号は、コード化した情報を有するまたは変調した音響信号である。検出器が音響信号を検出する時、音響信号中に含まれる情報を復号するかまたは該音響信号に復調して、音響信号が仮想壁から発射するか確認する。
【００９４】
音響反射板は受信した音響信号を仮想壁に反射する。仮想壁が反射した音響信号を受信する時、仮想壁は、まず、音響信号が仮想壁から発信されたか判断する。その場合、仮想壁は清掃ロボットの接近を知ることができ、且つ、仮想壁は、反射した音響信号の強度に基づいて、清掃ロボットと仮想壁の位置を判断することができる。
【００９５】
工程Ｓ９０５において、清掃ロボットのコントローラーは、検出器が、仮想壁が発射する無線信号を検出する事態に対応する動作、たとえば、光線が被覆する領域を離れる等を実行するか決定する。コントローラーが応答を決定する場合、工程Ｓ９０６を実行する。コントローラーが応答しないことを決定する場合、工程Ｓ９１１を実行し、且つ、清掃ロボットが継続して移動する。
【００９６】
工程Ｓ９１１において、清掃ロボットのコントローラーは、清掃ロボットの検出器が、今でも、仮想壁が発射する無線信号を検出しているかを継続して判断する。検出した場合、清掃ロボットは継続して移動すると共に、工程Ｓ９１１を継続して実行する。清掃ロボットの検出器が、仮想壁が発射する無線信号を検出しない時、工程Ｓ９０６を実行する。工程Ｓ９１１において、清掃ロボットの検出器が、仮想壁が発射する無線信号を検出できない状況は、このとき、清掃ロボットが既に制限領域内に進入し、清掃ロボットがすぐに離れなければいけないことを示す。
【００９７】
工程Ｓ９０６において、検出器が、仮想壁が発射する無線信号を検出する時、検出器は第一トリガー信号をコントローラーに伝送し、コントローラーは、清掃ロボットの設定および第一トリガー信号に基づいて、工程Ｓ９０６またはＳ９１１を実行することを決定する。実施形態において、第一トリガー信号は、コントローラーの汎用入出力ピン（ＧＰＩＯ）に伝送され、且つ、ＧＰＩＯピンのロジック状態を変化させる。たとえば、第一トリガー信号は立ち上がりエッジトリガ信号で、且つ、ＧＰＩＯピンの予設ロジック状態はロジック低レベルである。よって、ＧＰＩＯピンが立ち上がりエッジトリガ信号を受信する時、ＧＰＩＯピンのロジック状態はロジック高レベルに変更される。ＧＰＩＯピンのロジック状態変更は、中断事態をトリガーし、コントローラーも中断事態に基づいて、検出器が既に仮想壁が発射する無線信号を検出したことを知る。
【００９８】
工程Ｓ９０６において、清掃ロボットは移動を停止し、且つ、検出器は時計回り方向か反時計回り方向で回転する。本実施形態において、検出器は光検出器で、且つ、その構造や作動方式は、図２から図６および対応する説明を参照する。検出器が音響検出器である場合、音響検出器は回転し、且つ、音響検出器が、最大信号強度を有する音響信号を検出する時、このとき、音響検出器が仮想壁に面し、且つ、音響検出器が回転を停止することを示す。
【００９９】
工程Ｓ９０７において、検出器が、仮想壁の無線信号を検出してから、無線信号を検出しなくなる時（無線信号は光学信号）、または、検出器が、仮想壁の無線信号を検出してから、最大信号強度の無線信号を検出する時（無線信号は音響信号）、コントローラーは、検出器の第一回転角度を求める。
【０１００】
続いて、工程Ｓ９０８において、清掃ロボットのコントローラーは、第一回転角度、検出器の第一中心、清掃ロボットの第二中心、第一中心と第二中心の間の距離および第一回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、さらに、第二回転角度に基づいて、清掃ロボットを回転させる。このような方式を利用して、回転後の清掃ロボットの移動方向は仮想壁に面する。
【０１０１】
別の実施形態において、清掃ロボットのコントローラーは、第一中心の第一座標および第二中心の第二座標を取得し、続いて、コントローラーは、第一座標と第二座標に基づいて、第一中心と第二中心の相対角度を推定すると共に、相対角度と第一回転角度に基づいて、第二回転角度を求める。続いて、清掃ロボットは、第二回転角度に基づいて回転する。回転後の清掃ロボットの前端は仮想壁に面する。つまり、このような状況下で、清掃ロボットは、直進するだけで、仮想壁に接近し、移動時に、移動方向の校正を行う必要がない。
【０１０２】
別の実施形態において、清掃ロボットは検出器と同時に回転する。検出器が、仮想壁の無線信号を検出してから、無線信号を検出しなくなるとき（無線信号は光学信号）、または、検出器が、仮想壁の無線信号を検出してから、最大信号強度の無線信号を検出するとき（無線信号は音響信号）、清掃ロボットは回転を停止する。続いて、工程Ｓ９１０において、清掃ロボットは、仮想壁に移動する。
【０１０３】
本発明では好ましい実施形態を前述の通り開示したが、これらは決して本発明に限定するものではなく、当該技術を熟知する者なら誰でも、本発明の精神と領域を脱しない範囲内で各種の変動やアレンジを加えることができ、従って本発明の保護範囲は、特許請求の範囲で指定した内容を基準とする。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明に係る非全方向光検出器を有する清掃ロボット及びその制御方法により、直線に進行するだけで、仮想壁に接近でき、移動時に、移動方向の校正を行う必要がないため、効率的に、しかも速やかに清掃を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１１、３２、４２、７２…清掃ロボット
１２、３１、４１、７１、８１…仮想壁
１３、２５、２６、４３、７３…非全方向光検出器
１４、７４…リブ
１５、２４…光線
２１、２７、３３…全方向光検出器
２２、３４、４４、８４…マスク
２３、２８…ベース
２９…垂直延伸部
６１…メインコントローラー
６３…移動モーター
６４…駆動モーター
６５…光検出器
６６…回転モーター
８３…検出器
８５…無線信号発射器
８６…受信装置
ｂ１…第一境界
ｂ２…第二境界
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５…時間点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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