(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＵＡＶにエネルギーを供給するステーションであって、前記ステーションは、
ＵＡＶへ電力を供給する第１バッテリーと連結された前記ＵＡＶが前記ステーションにいる場合に、前記ＵＡＶを支持するＵＡＶ離着陸区域と、
前記ＵＡＶに連結されると前記ＵＡＶへ電力を供給する第２バッテリーと、
前記ＵＡＶの前記第１バッテリーを充電するバッテリー充電ユニットと、
前記第１バッテリーの充電状態についての情報を受信し、前記第１バッテリーの前記充電状態に応じて、（１）前記第１バッテリーが前記ＵＡＶから切り離され、前記第２バッテリーが前記ＵＡＶに連結されるように、前記第１バッテリーを前記第２バッテリーに交換する指示、または、（２）前記バッテリー充電ユニットによって前記第１バッテリーを充電する指示を生成するプロセッサと、
を備えるＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項２】
前記ＵＡＶが前記ステーションから垂直に離陸することが可能である、請求項１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項３】
前記ＵＡＶは窪み領域を有し、前記第２バッテリーは、前記窪み領域に挿入される、請求項１又は請求項２に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項４】
前記ＵＡＶは、前記第１バッテリーが挿入される窪み領域を有し、前記バッテリー充電ユニットは、前記第１バッテリーが前記窪み領域に挿入されている間に、前記第１バッテリーを充電する、請求項１又は請求項２に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項５】
前記ＵＡＶ離着陸区域は、前記ＵＡＶの着陸を補助する複数の視認可能なマーカを有する、請求項１から請求項４の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項６】
前記複数の視認可能なマーカは、複数のイメージを含む、請求項５に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項７】
前記複数のイメージは、前記ＵＡＶが認識する特定のイメージである、請求項６に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項８】
前記複数の視認可能なマーカは、複数のＬＥＤ光を含む、請求項５から請求項７の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項９】
前記複数のＬＥＤ光は、特定の空間的または時間的パターンである、請求項８に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１０】
前記ＵＡＶは、前記第１バッテリーの前記充電状態についての情報を前記ステーションへと送信する、請求項１から請求項９の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１１】
前記情報は、前記ＵＡＶに搭載された送信機を用いて、前記エネルギー供給ステーションへと無線で送信される、請求項１０に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１２】
前記無線で送信される情報を受信する受信機をさらに備える、請求項１１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１３】
前記ＵＡＶが前記ステーションに着陸している場合に、前記第１バッテリーの前記充電状態を測定する充電測定要素をさらに備える、請求項１から請求項１２の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１４】
前記プロセッサは、前記第１バッテリーの前記充電状態が予め定められた閾値を下回っている場合に、前記第２バッテリーを前記第１バッテリーと交換する前記指示を生成する、請求項１から請求項１３の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１５】
前記プロセッサは、前記第１バッテリーの前記充電状態が予め定められた閾値を超えている場合に、前記バッテリー充電ユニットによって前記第１バッテリーを充電する前記指示を生成する、請求項１から請求項１３の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【請求項１６】
前記ＵＡＶエネルギー供給ステーションは携帯可能である、請求項１から請求項１５の何れか１項に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
無人航空機（ＵＡＶ）のような航空機は、軍隊および民間用途の監視、偵察、および探査任務を実行するために使用されることができる。そのような航空機は、特定の機能を実行するように構成された積載物を運んでよい。
【０００２】
ＵＡＶは、搭載された充電式バッテリーによって電力を供給されてよい。場合によってＵＡＶは、搭載されているバッテリーで利用可能な充電量を超えるであろう距離を移動する必要があるかもしれない。これは、ＵＡＶの範囲および用途を厳しく制限するかもしれない。
【発明の概要】
【０００３】
ＵＡＶに対して増大した移動範囲を提供する必要性が存在する。増大した範囲は、ＵＡＶが、品物を配達するため、環境に噴霧するため、または、ある区域をパトロールあるいはスキャンするために使用される場合に有用であろう。自動または半自動のバッテリー充電ステーションは、有利なことに、ＵＡＶのバッテリー寿命が補充されることを可能にするであろう。ＵＡＶに搭載されたバッテリーを再充電することにより、または、搭載されたバッテリーを別のバッテリーに交換することにより、ＵＡＶにおいてバッテリー寿命が補充されるであろう。
【０００４】
本発明の一態様は、ＵＡＶエネルギー供給ステーションへと向けられている。ＵＡＶは、ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーに連結されており、このステーションは、ＵＡＶがステーションにいる場合にＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、ＵＡＶに連結されるとＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーと、ＵＡＶの第１バッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットと、第１バッテリーの充電状態についての情報を受信し、第１バッテリーの充電状態に応じて、（１）第１バッテリーがＵＡＶから切り離され、第２バッテリーがＵＡＶに連結されるように、第１バッテリーを第２バッテリーに交換するための指示、または、（２）バッテリー充電ユニットによって第１バッテリーを充電するための指示を生成するように構成されたプロセッサと、を備える。
【０００５】
本発明の一実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶエネルギー供給ステーションに垂直に着陸すること、および／またはＵＡＶエネルギー供給ステーションから垂直に離陸することが可能であってよい。ＵＡＶは回転翼機であってよい。ＵＡＶは、１００ｃｍよりは大きくない最大寸法を有してよい。ＵＡＶは窪み領域を備えてよい。この窪み領域には、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、第１バッテリーが挿入される。第２バッテリーは、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、窪み領域へと挿入されるように構成されてよい。エネルギー供給ステーションのバッテリー充電ユニットは、第１バッテリーが窪み領域に挿入されている間に、第１バッテリーを充電するように構成されてよい。第２バッテリーは、第１バッテリーと同一の形状因子を有してよい。
【０００６】
エネルギー供給ステーションの離着陸区域は、ＵＡＶの着陸を補助するように構成された、複数の視認可能なマーカを備えてよい。複数の視認可能なマーカは複数のイメージを含んでよい。複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージをＵＡＶが認識した場合に、ＵＡＶの着陸を補助してよい。複数の視認可能なマーカは複数のＬＥＤ光を含んでよい。複数のＬＥＤ光は、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンとしてＵＡＶが認識するであろう、特定の空間的または時間的パターンで点滅してよい。
【０００７】
ＵＡＶは、第１バッテリーの充電状態について、エネルギー供給ステーションに情報を送信してよい。情報は、ＵＡＶに搭載された送信機を用いて、エネルギー供給ステーションへと無線で送信されてよい。エネルギー供給ステーションは、無線で送信される情報を受信するように構成されてよい受信機を備えてよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶがステーションに着陸している場合に、第１バッテリーの充電状態を測定する充電測定要素を備えてよい。プロセッサは、第１バッテリーの充電状態が予め定められた閾値を下回っている場合に、第２バッテリーを第１バッテリーと交換するための指示を生成しよてい。ＵＡＶエネルギー供給ステーションは携帯可能であってよい。
【０００８】
ＵＡＶにエネルギーを供給する方法が提供されてよい。この方法は、上述のエネルギー供給ステーションを提供すること、および、プロセッサにおいて、第１バッテリーの状態充電についての情報を受信することを有する。
【０００９】
この方法は、（１）第１バッテリーがＵＡＶから切り離され、第２バッテリーがＵＡＶに連結されるように、第１バッテリーを第２バッテリーに交換するための指示、または、（２）バッテリー充電ユニットによって第１バッテリーを充電するための指示を、プロセッサを用いて生成することを含んでよい。この方法は、生成された指示に従って、（１）第１バッテリーがＵＡＶから切り離され、第２バッテリーがＵＡＶに連結されるように、第１バッテリーを第２バッテリーに交換すること、または、（２）バッテリー充電ユニットによって第１バッテリーを充電することをさらに含んでよい。
【００１０】
本発明のさらなる態様は、ＵＡＶバッテリー交換ステーションへと向けられてよい。ＵＡＶは、ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーに連結されており、このステーションは、ＵＡＶがステーションにいる場合にＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、ＵＡＶに連結されるとＵＡＶへ電力を供給することが可能な複数のバッテリーを集合的に格納するように構成された複数の保持ステーションを有する可動式バッテリー格納ユニットであって、ＵＡＶ離着陸区域に対して複数の保持ステーションが同時に動くことを可能にするように構成された可動式バッテリー格納部と、可動式バッテリー格納ユニットの１つの保持ステーションから第２バッテリーを取得し、第２バッテリーをＵＡＶへ連結するように構成されたバッテリー交換部材と、を備える。
【００１１】
本発明の一実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶエネルギー供給ステーションに垂直に着陸すること、および／またはＵＡＶエネルギー供給ステーションから垂直に離陸することが可能であってよい。ＵＡＶは回転翼機であってよい。ＵＡＶは、１００ｃｍよりは大きくない最大寸法を有してよい。ＵＡＶは窪み領域を含んでよい。この窪み領域には、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、第１バッテリーが挿入される。第２バッテリーは、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、窪み領域へと挿入されるように構成されてよい。エネルギー供給ステーションのバッテリー充電ユニットは、第１バッテリーが窪み領域に挿入されている間に、第１バッテリーを充電するように構成されてよい。第２バッテリーは、第１バッテリーと同一の形状因子を有してよい。
【００１２】
エネルギー供給ステーションの離着陸区域は、ＵＡＶの着陸を補助するように構成された、複数の視認可能なマーカを備えてよい。複数の視認可能なマーカは複数のイメージを含んでよい。複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージをＵＡＶが認識した場合に、ＵＡＶの着陸を補助してよい。複数の視認可能なマーカは複数のＬＥＤ光を含んでよい。複数のＬＥＤ光は、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンとしてＵＡＶが認識するであろう、特定の空間的または時間的パターンで点滅してよい。
【００１３】
可動式バッテリー格納ユニットは、複数の保持ステーション用の回転式搬送機構造を含んでよい。回転式搬送機は、バッテリーを受け取るように構成された複数の保持ステーションを含んでよい。複数の保持ステーションは、回転軸の周りに回転することが可能であってよい。回転軸は水平方向に方向付けられていてよい。可動式バッテリー格納ユニットは、少なくとも４つの保持ステーションを備えてよい。少なくとも４つの保持ステーションは、回転軸の周りに回転するように構成されていてよい。可動式バッテリー格納ユニットは、１つの保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを含んでよい。可動式バッテリー格納ユニットは、ＵＡＶ離着陸区域の下方に配置されてよい。可動式バッテリー格納ユニットは、１つの保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを含んでよい。
【００１４】
場合によっては、バッテリー交換部材は機械式昇降機であってよい。機械式昇降機はまた、ＵＡＶから第１バッテリーを切り離すように構成されてもよい。機械式昇降機は、ＵＡＶから第１バッテリーを切り離すために第１バッテリーをつかみ得るロボットアームクランプを含んでよい。機械式昇降機は、ＵＡＶから第１バッテリーを切り離すために、水平方向の動きを生じさせてよい。機械式昇降機は、第１バッテリーを可動式バッテリー格納ユニットへと運ぶために、垂直方向の動きを生じさせてよい。機械式昇降機は、可動式バッテリー格納ユニットからＵＡＶへの第２バッテリーの垂直方向の動きを生じさせてよい。機械式昇降機は、ＵＡＶに連結されるために、第２バッテリーの水平方向の動きを生じさせてよい。
【００１５】
いくつかの場合においてＵＡＶバッテリー交換ステーションは携帯可能であってよい。
【００１６】
本発明の一態様に従って、ＵＡＶのバッテリーを交換する方法が提供されてよい。この方法は、本明細書中の他の箇所にて記載されるＵＡＶバッテリー交換ステーションを提供すること、ＵＡＶ離着陸区域にＵＡＶを着陸させること、および、第２バッテリーを取得し、第２バッテリーをＵＡＶに連結するためにバッテリー交換部材を使用すること、を含んでよい。この方法は、可動式バッテリー格納ユニットの１つの保持ステーションへと第１バッテリーを移動させることをさらに含んでよい。
【００１７】
本発明の一実施形態において、充電ステーションはＵＡＶバッテリー交換ステーションである。ＵＡＶは、ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーと連結されており、このステーションは、ＵＡＶがステーションにいる場合にＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、ＵＡＶに連結されるとＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーを格納するように構成された１つの保持ステーションを有する可動式バッテリー格納ユニットであって、回転軸の周りの保持ステーションの回転運動を可能にするように構成された可動式バッテリー格納部と、可動式バッテリー格納ユニットの保持ステーションから第２バッテリーを取得し、第２バッテリーをＵＡＶへ連結するように構成されたバッテリー交換部材と、を備える。
【００１８】
本発明の一実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶエネルギー供給ステーションに垂直に着陸すること、および／またはＵＡＶエネルギー供給ステーションから垂直に離陸することが可能であってよい。ＵＡＶは回転翼機であってよい。ＵＡＶは、１００ｃｍよりは大きくない最大寸法を有してよい。ＵＡＶは窪み領域を含んでよい。この窪み領域には、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、第１バッテリーが挿入される。第２バッテリーは、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、窪み領域へと挿入されるように構成されてよい。エネルギー供給ステーションのバッテリー充電ユニットは、第１バッテリーが窪み領域に挿入されている間に、第１バッテリーを充電するように構成されてよい。第２バッテリーは、第１バッテリーと同一の形状因子を有してよい。
【００１９】
エネルギー供給ステーションの離着陸区域は、ＵＡＶの着陸を補助するように構成された、複数の視認可能なマーカを備えてよい。複数の視認可能なマーカは複数のイメージを含んでよい。複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージをＵＡＶが認識した場合に、ＵＡＶの着陸を補助してよい。複数の視認可能なマーカは複数のＬＥＤ光を含んでよい。複数のＬＥＤ光は、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンとしてＵＡＶが認識するであろう、特定の空間的または時間的パターンで点滅してよい。
【００２０】
可動式バッテリー格納ユニットは、回転式搬送機構造を含んでよい。回転式搬送機構造は、回転式搬送機の中心を通る軸の周りの回転運動を可能とする。回転軸は、水平配向を有してよい。
【００２１】
可動式バッテリー格納ユニットは、複数の保持ステーション用の回転式搬送機構造を含んでよい。複数の保持ステーションは、回転式搬送機の中心を通る軸の周りに回転してよい。可動式バッテリー格納ユニットは、少なくとも４つの保持ステーションを備えてよい。可動式バッテリー格納ユニットは、１つの保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを含んでよい。可動式バッテリー格納ユニットは、ＵＡＶ離着陸区域の下方に配置されてよい。可動式バッテリー格納ユニットは、１つの保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを含んでよい。
【００２２】
場合によっては、バッテリー交換部材は機械式昇降機であってよい。機械式昇降機はまた、ＵＡＶから第１バッテリーを切り離すように構成されてもよい。機械式昇降機は、ＵＡＶから第１バッテリーを切り離すために第１バッテリーをつかみ得るロボットアームクランプを含んでよい。機械式昇降機は、ＵＡＶから第１バッテリーを切り離すために、水平方向の動きを生じさせてよい。機械式昇降機は、第１バッテリーを可動式バッテリー格納ユニットへと運ぶために、垂直方向の動きを生じさせてよい。機械式昇降機は、可動式バッテリー格納ユニットからＵＡＶへの第２バッテリーの垂直方向の動きを生じさせてよい。機械式昇降機は、ＵＡＶに連結されるために、第２バッテリーの水平方向の動きを生じさせてよい。
【００２３】
いくつかの場合においてＵＡＶバッテリー交換ステーションは携帯可能であってよい。
【００２４】
ＵＡＶに搭載されたバッテリーを交換する方法は、バッテリー交換部材を用いて、ＵＡＶから第１バッテリーを取り外すことをさらに含んでよい。この方法は、可動式バッテリー格納ユニットの１つの保持ステーションへと第１バッテリーを移動させることをさらに含んでよい。
【００２５】
ＵＡＶのバッテリーを交換する方法であって、ＵＡＶは、ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーに連結されており、この方法は、ＵＡＶをステーションのＵＡＶ離着陸区域において支持することと、バッテリー交換部材を用いてＵＡＶから第１バッテリーを取り外すことと、ＵＡＶに連結されるとＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーを格納するように構成された保持ステーションを、バッテリー格納部内において移動させることと、を備え、バッテリー交換部材を用いて第１バッテリーが取り外されている間に、保持ステーションが同時に移動される。
【００２６】
場合によっては、保持ステーションは、回転軸の周りに移動されてよい。第１バッテリーは、回転することなく、並進運動によって取り外されてよい。
【００２７】
本発明の一実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶエネルギー供給ステーションに垂直に着陸すること、およびＵＡＶエネルギー供給ステーションから垂直に離陸することが可能な回転翼機である。ＵＡＶは、１００ｃｍよりは大きくない最大寸法を有してよい。ＵＡＶは窪み領域を含んでよい。この窪み領域には、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、第１バッテリーが挿入される。第２バッテリーは、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、窪み領域へと挿入されるように構成されてよい。エネルギー供給ステーションのバッテリー充電ユニットは、第１バッテリーが窪み領域に挿入されている間に、第１バッテリーを充電するように構成されてよい。第２バッテリーは、第１バッテリーと同一の形状因子を有してよい。
【００２８】
エネルギー供給ステーションの離着陸区域は、ＵＡＶの着陸を補助するように構成された、複数の視認可能なマーカを備えてよい。複数の視認可能なマーカは複数のイメージを含んでよい。複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージをＵＡＶが認識した場合に、ＵＡＶの着陸を補助してよい。複数の視認可能なマーカは複数のＬＥＤ光を含んでよい。複数のＬＥＤ光は、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンとしてＵＡＶが認識するであろう、特定の空間的または時間的パターンで点滅してよい。
【００２９】
この方法は、バッテリー交換部材を用いて、バッテリー格納部の保持ステーション内に第１バッテリーを配置することをさらに含んでよい。この方法は、バッテリー交換部材を用いて、バッテリー格納部の保持ステーションから第２バッテリーを取り外すことを含んでよい。
【００３０】
本発明の別の実施形態においては、バッテリー交換ステーションはＵＡＶバッテリー交換ステーションであってよい。ＵＡＶは、ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーに連結されており、このステーションは、ＵＡＶがステーションにいる場合にＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、（ａ）ＵＡＶに連結されるとＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーを格納するように構成された保持ステーションを有するバッテリー格納ユニット、または、（ｂ）ＵＡＶの第１バッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットのうち少なくとも一方と、を備える。ＵＡＶ離着陸区域は、（１）ＵＡＶが離着陸区域に着陸する場合にＵＡＶの突出構造を受け入れるように構成され、且つ、（２）重力を利用することにより離着陸区域内の所望の着陸位置へとＵＡＶを誘導するように構成された、少なくとも１つのパッシブ着陸ガイドを含む。
【００３１】
ＵＡＶ離着陸区域は、複数のパッシブ着陸ガイドを含んでよい。いくつかの場合においては、パッシブ着陸ガイドは逆円錐型であることができる。所望の着陸位置は、ＵＡＶの突出構造を逆円錐型の中心へ持ってこさせてよい。パッシブ着陸ガイドは、ＵＡＶ離着陸区域に対して固定されたままであってよい。ＵＡＶの突出構造は、ＵＡＶが飛行中ではない場合に、ＵＡＶの重量を支えるように設計されたＵＡＶの着陸用延長部材であってよい。
【００３２】
本発明の一実施形態において、ＵＡＶは、ＵＡＶエネルギー供給ステーションに垂直に着陸すること、およびＵＡＶエネルギー供給ステーションから垂直に離陸することが可能な回転翼機である。ＵＡＶは、１００ｃｍよりは大きくない最大寸法を有してよい。ＵＡＶは窪み領域を含んでよい。この窪み領域には、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、第１バッテリーが挿入される。第２バッテリーは、ＵＡＶに連結してＵＡＶへ電力を供給するべく、窪み領域へと挿入されるように構成されてよい。エネルギー供給ステーションのバッテリー充電ユニットは、第１バッテリーが窪み領域に挿入されている間に、第１バッテリーを充電するように構成されてよい。第２バッテリーは、第１バッテリーと同一の形状因子を有してよい。
【００３３】
エネルギー供給ステーションの離着陸区域は、ＵＡＶの着陸を補助するように構成された、複数の視認可能なマーカを備えてよい。複数の視認可能なマーカは複数のイメージを含んでよい。複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージをＵＡＶが認識した場合に、ＵＡＶの着陸を補助してよい。複数の視認可能なマーカは複数のＬＥＤ光を含んでよい。複数のＬＥＤ光は、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンとしてＵＡＶが認識するであろう、特定の空間的または時間的パターンで点滅してよい。
【００３４】
バッテリー格納ユニットは、ＵＡＶ離着陸区域の下方に配置されてよい。バッテリー充電ユニットは、第１バッテリーがＵＡＶに連結されている間に、ＵＡＶの第１バッテリーを充電することが可能であってよい。
【００３５】
ロボットアームがＵＡＶバッテリー交換ステーションに備えられてよく、このロボットアームは、ＵＡＶの着陸を補助するように構成される。
【００３６】
ＵＡＶバッテリー交換ステーションは、ステーションについての位置情報を提供するように構成されたＧＰＳユニットも含んでよい。ＵＡＶは、ＵＡＶについての位置情報を提供するように構成されたＧＰＳユニットを有してよい。ＵＡＶまたはＵＡＶバッテリー交換ステーションに搭載されたプロセッサは、ＵＡＶバッテリー交換ステーションに対するＵＡＶの相対位置を算出する。この算出において、動的干渉測位（ＲＴＫ）ナビゲーションが使用される。
【００３７】
本発明のその他複数の目的および特徴は、明細書、請求項、および添付の図面を検討することにより明らかになるであろう。
［参照による組み込み］
【００３８】
本明細書中にて述べられている全ての出版物、特許、および特許出願は、あたかも、それぞれ個々の出版物、特許、または特許出願が、参照により組み込まれるべきであることが具体的且つ個々に示されていたのと同じ程度に、参照により本明細書に組み込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
本発明の新規な複数の特徴が、特に、添付の請求項において説明される。本発明の原理が利用される例示的な複数の実施形態を説明した以下の詳細な説明と、次の添付の図面を参照することにより、本発明の複数の特徴および利点のより良好な理解が得られるであろう。
【００４０】
【図１】システム内で使用するＵＡＶおよびエネルギー供給ステーションを含むバッテリー充電システムを示す。
【００４１】
【図２】エネルギー供給ステーションの詳細な例を示す。
【００４２】
【図３】少なくとも１つのバッテリーを収容するための窪み領域を有するＵＡＶを示す。
【００４３】
【図４】エネルギー供給ステーションによってＵＡＶのバッテリーを交換する処理を説明するフローチャートを示す。
【００４４】
【図５】エネルギー供給ステーションの複数の構成部品を示す。
【００４５】
【図６】エネルギー供給ステーションの離着陸区域の着陸ガイドの一例を示す。
【００４６】
【図７】着陸ガイドと嵌合するＵＡＶの詳細な図を示す。
【００４７】
【図８】着陸ガイドに着陸するＵＡＶの自己補正を示す。
【００４８】
【図９】バッテリー格納回転式搬送機の一例を示す。
【００４９】
【図１０】バッテリー格納容器の一例を示す。
【００５０】
【図１１】離着陸区域の下方に配置されたバッテリー格納回転式搬送機の一例を示す。
【００５１】
【図１２】ＵＡＶのバッテリーを入れ換えるための可能な機構の複数の構成部品を示す。
【００５２】
【図１３】ＵＡＶのバッテリーを入れ換えるためのロボットアームクランプの一実施形態を示す。
【００５３】
【図１４】ＵＡＶのバッテリーを入れ換えるための機構の詳細な例を示す。
【００５４】
【図１５】エネルギー供給ステーション一式の一例を示す。
【００５５】
【図１６】エネルギー供給ステーションの充電に接続された搭載されたバッテリーを有するＵＡＶを示す。
【００５６】
【図１７】ＵＡＶとエネルギー供給ステーションとの間で可能な通信のフローチャートを提供する。
【００５７】
【図１８】本発明の一実施形態に従った無人航空機を例示する。
【００５８】
【図１９】本発明の一実施形態に従った、キャリアおよび積載物を含む可動物体を例示する。
【００５９】
【図２０】本発明の一実施形態に従った、可動物体を制御するためのシステムのブロック図による模式図である。
【００６０】
【図２１】本発明の一実施形態に従った、ＵＡＶおよびエネルギー供給ステーションが従ってよい手順を例示する。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
本発明の複数のシステム、装置、および方法は、エネルギー供給ステーションと無人航空機（ＵＡＶ）との間の相互作用を提供する。ＵＡＶの説明は、その他任意の種類の無人機、または、その他任意の種類の可動物体に対して適用されてよい。機体の説明は、陸上用、地下用、水中用、水面用、空中用、または、宇宙空間ベースの機体に適用してよい。エネルギー供給ステーションとＵＡＶとの間の相互作用は、エネルギー供給ステーションとＵＡＶとの間のドッキングを含んでよい。ＵＡＶがエネルギー供給ステーションから分離されている間、および／または、ＵＡＶがエネルギー供給ステーションに接続されている間に、ＵＡＶとエネルギー供給ステーションとの間で通信が行われてよい。ＵＡＶは、充電式バッテリーによって電力を供給されてよい。充電式バッテリーは、ＵＡＶに搭載されている間、または再充電することに先立ってＵＡＶから取り外されている間に、再充電されてよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶに搭載されているバッテリーを別のバッテリーに交換してよい。エネルギー供給ステーションは、複数のバッテリーを格納してよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶに対して可動式であってよい。
【００６２】
図１は、エネルギー供給ステーションと連携されてよい無人航空機（ＵＡＶ）の一例を示す。ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに着陸してよい。またはエネルギー供給ステーションから離陸してよい。本発明の一実施形態に従って、エネルギー供給システム１００が提供されてよい。エネルギー供給システムは、ＵＡＶ１０１およびエネルギー供給ステーション１０２を備えてよい。ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションを識別し、これと通信するように適合されてよい。
【００６３】
本明細書におけるＵＡＶ１０１の説明は、任意の種類の可動物体に適用してよい。ＵＡＶの説明は、任意の種類の（例えば、大気、陸、水、または宇宙空間を行き来することのできる）無人可動物体に対して適用してよい。ＵＡＶは、リモートコントローラからの複数の命令に応答することが可能であってよい。リモートコントローラは、ＵＡＶに接続されていなくてよい。リモートコントローラは、離れたところから無線でＵＡＶと通信してよい。場合によってＵＡＶは、自律的に、または半自律的に動作することが可能であってよい。ＵＡＶは、予めプログラムされた一組の指示に従うことが可能であってよい。場合によってＵＡＶは、リモートコントローラからの一または複数の命令に応答して半自律的に動作してよく、一方、そうでない場合は自律的に動作してよい。例えば、リモートコントローラからの一または複数の命令は、一または複数のパラメータに従って、ＵＡＶによる一連の自律的または半自律的動作を開始させてよい。
【００６４】
ＵＡＶ１０１は航空機であってよい。ＵＡＶは、ＵＡＶが空中を動き回ることを可能にするであろう一または複数の推進ユニットを有してよい。一または複数の推進ユニットは、ＵＡＶが、１またはそれ以上、２またはそれ以上、３またはそれ以上、４またはそれ以上、５またはそれ以上、６またはそれ以上の自由度で動き回ることを可能にしてよい。場合によってＵＡＶは、１、２、３、またはそれ以上の回転軸の周りに回転することが可能であってよい。複数の回転軸は互いに直交していてよい。複数の回転軸は、ＵＡＶの飛行の過程全体にわたって、互いに直交したままであってよい。複数の回転軸は、ピッチ軸、ロール軸、および／または、ヨー軸を含んでよい。ＵＡＶは、一または複数の次元に沿って動くことが可能であってよい。例えばＵＡＶは、一または複数のローターによって生成された揚力によって上方に動くことが可能であってよい。場合によっては、ＵＡＶは、Ｚ軸（ＵＡＶの方向に対して上方であってよい）、Ｘ軸および／またはＹ軸（横方向であってよい）に沿って移動することが可能であってよい。ＵＡＶは、互いに直交していてよい１、２、または３つの軸に沿って移動することが可能であってよい。
【００６５】
ＵＡＶ１０１は回転翼機であってよい。場合によってＵＡＶは、複数のローターを含むマルチローター式回転翼機であってよい。複数のローターは、ＵＡＶに対する揚力を生成するために回転することが可能であってよい。複数のローターは、ＵＡＶが空中で自由に動き回ることを可能にするであろう複数の推進ユニットであってよい。複数のローターは、同一の速度で回転してよい。および／または、同一の量の揚力あるいは推進力を生成してよい。複数のローターは、必要に応じて、変動する速度で回転してよい。これは、異なる量の揚力または推進力を生成してよい。および／または、ＵＡＶが回転することを可能にさせてよい。場合によっては、１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、またはそれ以上のローターがＵＡＶに備えられてよい。複数のローターは、それらの回転軸が互いに並行になるように配置されてよい。場合によっては、複数のローターは、互いに対して任意の角度にあるような、複数の回転軸を有してよい。これは、ＵＡＶの動きに影響を与えるであろう。
【００６６】
図２は、ＵＡＶ２０１およびエネルギー供給ステーション２０２を備えるエネルギー供給システムの実施可能形態の詳細な図を示す。図２に示されるＵＡＶ２０１は、エネルギー供給システムの一部であり得るＵＡＶの一例である。示されているＵＡＶは、複数のローター２０３を有してよい。複数のローター２０３は、制御部、慣性測定部（ＩＭＵ）、プロセッサ、バッテリー、電源、および／またはその他複数のセンサを備えてよいＵＡＶ２０４の本体に接続してよい。複数のローターは、本体の中央部から分岐してよい一または複数のアームまたは伸張部を介して本体に接続されてよい。例えば、一または複数のアームは、ＵＡＶの中央の本体から放射状に延びてよく、複数のアームの端部に、または端部近辺に、複数のローターを有してよい。
【００６７】
ＵＡＶは、着陸スタンド２０５によってエネルギー供給ステーションの表面に位置されてよい。着陸スタンドは、ＵＡＶが飛行中でない場合に、ＵＡＶの重量を支持するように構成されてよい。着陸スタンドは、ＵＡＶから延びてよい一または複数の延長部材を含んでよい。着陸スタンドの複数の延長部材は、ＵＡＶの一または複数のアームから、または、ＵＡＶの中央の本体から延びてよい。着陸スタンドの複数の延長部材は、一または複数のローターの下方から、または、一または複数のローターの近辺から延びてよい。複数の延長部材は、実質的に垂直に延びてよい。
【００６８】
エネルギー供給ステーション２０２は、バッテリーステーションであってよい。エネルギー供給ステーションは、地上ステーションであってよい。エネルギー供給ステーションは、バッテリー交換ステーションまたはバッテリー取り換えステーションであってよい。エネルギー供給ステーションは、バッテリー再充電ステーションであってよい。エネルギー供給ステーションは、携帯可能であってよい。エネルギー供給ステーションは、人間によって運ばれることが可能であってよい。エネルギー供給ステーションは、人間によって片手で、または両手で持ち上げられることが可能であってよい。エネルギー供給ステーションは、より携帯性が上がるように、再構成可能であってよく、あるいは、折り畳まれてよい。
【００６９】
エネルギー供給ステーション２０２は、ＵＡＶ用の離着陸区域２０６を有してよい。エネルギー供給ステーションのあらゆる表面は、離着陸区域を備えるように適合されてよい。例えば、エネルギー供給ステーションの上面が離着陸区域を形成してよい。必要に応じて、一または複数のプラットフォームが、ＵＡＶ用の離着陸区域として備えられてよい。複数のプラットフォームは、任意の側面、天井、またはカバーを含んでもよいし、含まなくてもよい。
【００７０】
エネルギー供給ステーション２０２は、バッテリー格納システムをさらに備えてよい。バッテリー格納システムは、一または複数のバッテリーを格納するように構成されてよい。バッテリー格納システムは、格納される一または複数のバッテリーを充電してよい。図２に示される例においては、バッテリー格納システム２０７が、離着陸区域２０６の下方に示されている。エネルギー供給ステーションの別の構成部品は、ＵＡＶからバッテリーを取り外すように構成され、且つ、取り外されたバッテリーを、バッテリー格納システムからの完全にまたは部分的に充電されたバッテリーと交換するように構成された機構であってよい。
【００７１】
ＵＡＶの垂直位置および／または速度は、ＵＡＶの一または複数の推進ユニットへの出力を維持すること、および／または調節することによって制御されてよい。例えば、ＵＡＶの一または複数のローターの回転速度を上げることは、ＵＡＶに高度を上げさせる、またはより高速で高度を上げさせることを補助してよい。一または複数のローターの回転速度を上げることは、複数のローターの推進力を増大させてよい。ＵＡＶの一または複数のローターの回転速度を低下させることは、ＵＡＶに高度を下げさせる、またはより高速で高度を下げさせることを補助してよい。一または複数のローターの回転速度を低下させることは、一または複数のローターの推進力を低下させてよい。例えばエネルギー供給ステーションからＵＡＶが離陸している場合、出力が複数の推進ユニットに供給されてよく、その前の着陸した状態から増大されてよい。例えば機体にＵＡＶが着陸している場合、複数の推進ユニットに供給される出力は、その前の飛行状態から低下されてよい。ＵＡＶは、実質的に垂直な様式で、エネルギー供給ステーションから離陸するように、および／または、エネルギー供給ステーションに着陸するように構成されてよい。
【００７２】
ＵＡＶの横方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの一または複数の推進ユニットへの出力を維持すること、および／または調節することにより制御されてよい。ＵＡＶの高度およびＵＡＶの一または複数のローターの回転速度は、ＵＡＶの横方向の動きに影響を与え得る。例えばＵＡＶは、特定の方向に動くためにその方向に傾けられてよく、ＵＡＶの複数のローターの速度は、横方向の動きの速度および／または動きの軌道に影響を与え得る。ＵＡＶの横方向の位置および／または速度は、ＵＡＶの一または複数のローターの回転速度を変更すること、または維持することによって制御されてよい。
【００７３】
ＵＡＶ１０１は、小さい寸法であってよい。ＵＡＶは、人間によって持ち上げられること、および／または運ばれることが可能であってよい。ＵＡＶは、人間によって片手で運ばれることが可能であってよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶが着陸するための空間を提供するように構成された離着陸区域を有してよい。ＵＡＶの寸法は、必要に応じて、エネルギー供給ステーション離着陸区域の幅を超えないようにしてよい。ＵＡＶの寸法は、必要に応じて、エネルギー供給ステーション離着陸区域の長さを超えないようにしてよい。
【００７４】
ＵＡＶ１０１は、１００ｃｍを超えないような最大の寸法（例えば、長さ、幅、高さ、対角線、直径）を有してよい。場合によっては、最大の寸法は、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、１００ｃｍ、１１０ｃｍ、１２０ｃｍ、１３０ｃｍ、１４０ｃｍ、１５０ｃｍ、１６０ｃｍ、１７０ｃｍ、１８０ｃｍ、１９０ｃｍ、２００ｃｍ、２２０ｃｍ、２５０ｃｍ、または３００ｃｍよりも小さいか、あるいは等しくてよい。必要に応じて、ＵＡＶの最大の寸法は、本明細書中に記載されるあらゆる値よりも大きくてよい、または、等しくてよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる最大の寸法を有してよい。
【００７５】
ＵＡＶ１０１は軽量であってよい。例えばＵＡＶは、１ｍｇ、５ｍｇ、１０ｍｇ、５０ｍｇ、１００ｍｇ、５００ｍｇ、１ｇ、２ｇ、３ｇ、５ｇ、７ｇ、１０ｇ、１２ｇ、１５ｇ、２０ｇ、２５ｇ、３０ｇ、３５ｇ、４０ｇ、４５ｇ、５０ｇ、６０ｇ、７０ｇ、８０ｇ、９０ｇ、１００ｇ、１２０ｇ、１５０ｇ、２００ｇ、２５０ｇ、３００ｇ、３５０ｇ、４００ｇ、４５０ｇ、５００ｇ、６００ｇ、７００ｇ、８００ｇ、９００ｇ、１ｋｇ、１．１ｋｇ、１．２ｋｇ、１．３ｋｇ、１．４ｋｇ、１．５ｋｇ、１．７ｋｇ、２ｋｇ、２．２ｋｇ、２．５ｋｇ、３ｋｇ、３．５ｋｇ、４ｋｇ、４．５ｋｇ、５ｋｇ、５．５ｋｇ、６ｋｇ、６．５ｋｇ、７ｋｇ、７．５ｋｇ、８ｋｇ、８．５ｋｇ、９ｋｇ、９．５ｋｇ、１０ｋｇ、１１ｋｇ、１２ｋｇ、１３ｋｇ、１４ｋｇ、１５ｋｇ、１７ｋｇ、または２０ｋｇよりも軽いか、あるいは等しくてよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載されるあらゆる値よりも大きいかまたは等しい重量を有してよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる重量を有してよい。
【００７６】
ＵＡＶの一または複数の構成部品は、バッテリーによって電力を供給されてよい。例えば、ＵＡＶ全体がバッテリーによって電力を供給されてよい。あるいは、推進ユニット、コントローラ、通信部、慣性測定部（ＩＭＵ）、および／または、その他複数のセンサのみがバッテリーによって電力を供給されてよい。バッテリーとは、単一のバッテリー、または、２またはそれ以上のバッテリーのパックを指すことができる。バッテリーの一例は、リチウムイオンバッテリー、アルカリバッテリー、ニッケルカドミウムバッテリー、鉛酸バッテリー、または、ニッケル水素バッテリーを含んでよい。バッテリーは、使い捨て型または充電式バッテリーであってよい。バッテリーの寿命（すなわち、再充電が必要になる前に、ＵＡＶに対して電力を供給するであろう時間の量）は多様であってよい。寿命は、少なくとも１分、５分、１０分、１５分、３０分、４５分、１時間、２時間、３時間、４時間、５時間、または１０時間であってよい。バッテリー寿命は、本明細書中に記載される任意の値よりも長いかまたは等しい継続時間を有してよい。バッテリー寿命は、本明細書中に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲に含まれる継続時間を有してよい。
【００７７】
バッテリーは、電気接続によってＵＡＶへと電力を供給するために、ＵＡＶに連結されてよい。バッテリーについての本明細書中の説明はいずれも、一または複数のバッテリーに対して適用してよい。バッテリーについての説明はいずれもバッテリーパックに対して適用してよい。あるいは、その逆のことも言える。ここでバッテリーパックは、一または複数のバッテリーを含んでよい。複数のバッテリーは、直列に、並列に、または、それらの任意の組み合わせで接続されてよい。ＵＡＶとバッテリーとの間、または、ＵＡＶの構成部品とバッテリーとの間で、電気接続が提供されてよい。バッテリーの電気接点は、ＵＡＶの電気接点と接触してよい。ＵＡＶは、バッテリーを収容するための窪み領域を、その本体に有してよい。図３は、バッテリー３０３を収容するように構成された窪み領域３０２を、ＵＡＶの本体３０４に有するＵＡＶ３０１の一例を示す。窪み領域は、長さ、幅、および深さが等しくてよく、あるいは、等しくなくてもよい。窪み領域の長さ、幅、および深さの可能な値は、少なくとも１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、または１００ｃｍであってよい。窪み領域は、一または複数のバッテリーを保持するように構成されてよい。窪み領域は、ＵＡＶ電力システムへとバッテリーを接続するための複数の電気接点を含んでよい。さらに、窪み領域は、バッテリーに残っている充電量を動的に読み取り、記録し得るセンサと通信するための複数の電気接続を備えてよい。窪み領域は、ＵＡＶに搭載されているバッテリーと電気的に接触してよい一または複数の電気接点を含んでよい。複数の電気接点は、バッテリーが窪み領域内にある間にバッテリーに連結されてよく、バッテリーが取り外された場合には、接点はバッテリーから接続が切られてよい。
【００７８】
エネルギー供給ステーションによってＵＡＶのバッテリーを入れ換える方法は、エネルギー供給ステーションにＵＡＶを着陸させること、エネルギー供給ステーションの構成部品を用いて、搭載されたバッテリーをＵＡＶから取り外すこと、搭載されたバッテリーをエネルギー供給ステーションに備えられた別のバッテリーと交換すること、別のバッテリーをＵＡＶに連結すること、および、ＵＡＶをエネルギー供給ステーションから離陸させること、の複数の段階を含んでよい。これらの段階の全てまたは任意の１つは、完全に、あるいは、部分的に自動化されてよい。
【００７９】
バッテリー交換の方法の一例が、図４のフローチャートに示されている。図４に記載される複数の段階は、示されている順序に行われてよいし、あるいは、複数の段階が順序に関係なく行われてよい。バッテリー交換の方法は、列挙される複数の段階の全て、または、列挙される複数の段階のサブセットを含んでよい。最初にＵＡＶは、エネルギー供給ステーションの離着陸区域に着陸してよい：４０１。ＵＡＶが着陸した後、エネルギー供給ステーションの機構によって、消耗したバッテリーが取り外されてよい。エネルギー供給ステーションは、消耗したバッテリーをＵＡＶから取り外すためにロボットアームを使用してよい：４０２。消耗したバッテリーは、取り外されると、バッテリー格納ユニットに格納されてよい。バッテリー格納ユニットは、バッテリー用の容器を備えてよい。容器は、バッテリーに充電を供給するように構成された複数の電気接続を含んでよい。バッテリー格納区域の一例は、エネルギー供給ステーションに搭載された回転式搬送機であってよい：４０３。消耗したバッテリーを運び去るため、および、充電されたバッテリーをＵＡＶにインストールするように構成された機構と一致するように充電されたバッテリーを配置するために回転し得るように、回転式搬送機が構成されてよい。いくつかの例においては、そのような機構は、ロボットアームであってよい：４０４。充電されたバッテリーをＵＡＶへと運ぶロボットアームは、消耗したバッテリーをＵＡＶから取り外すロボットアームと同一のものであってよい。回転式搬送機の回転後、ロボットアームは、充電されたバッテリーをＵＡＶにインストールしてよい：４０５。最後の段階は、完全に充電されたバッテリーが搭載された状態で、離着陸区域からＵＡＶを離陸させるためのものであってよい：４０６。
【００８０】
ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションと通信してよい。例えばＵＡＶは、ＵＡＶに搭載されたバッテリーの状態、現在の飛行条件、現在のミッションにおける残りの時間または距離、次のエネルギー供給ステーションまでの距離、バッテリーの仕様、バッテリー充電の状態（例えば、残りの電力の推定値）、バッテリー温度、ＵＡＶの仕様、または飛行計画（例えば、到着が推定される次のエネルギー供給ステーションおよび／または最終目的地への推定される到着時間）についての情報を、エネルギー供給ステーションに送信してよい。ＵＡＶは、ＵＡＶの状態を説明する情報をエネルギー供給ステーションへ通信してもよい。例えばＵＡＶは、システムの故障を説明する情報または損傷した部品（例えば、壊れたプロペラ）の説明を、エネルギー供給ステーションへ通信してよい。ＵＡＶは、積載物を運んでよい。ＵＡＶは、積載物の重量を通信してよい。さらにＵＡＶは、ＵＡＶが飛行計画中のいつ積載物を積み込むこと、または降ろすことを計画しているのかを、エネルギー供給ステーションへ通信してよい。
【００８１】
ＵＡＶからの情報に応じて、または、ＵＡＶからの通信とは独立して、エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶへと情報を通信してよい。エネルギー供給ステーションは、充電されたバッテリーをＵＡＶに提供するのに利用可能か否かに関し、ＵＡＶに情報を伝えてよい。例えば、エネルギー供給ステーションが充電されたバッテリーを使い切っていたり、あるいは、別のＵＡＶによってエネルギー供給ステーションが占有されていたりすることがあり得る。このような場合、エネルギー供給ステーションは、次に最も近いエネルギー供給ステーションへと進み続けるようにＵＡＶに指示してよい。別の場合には、エネルギー供給ステーションは、悪天候条件（例えば、風、雨、雪）の場合に、あるいはエネルギー供給ステーションの機械的または電気的な故障の場合に、次に最も近いエネルギー供給ステーションへと進み続けるようにＵＡＶに指示してよい。エネルギー供給ステーションは、次のエネルギー供給ステーションへとＵＡＶを向かわせるために、アップデートされたルートの指示をＵＡＶに送信してよい。あるいは、充電用にエネルギー供給ステーションが利用可能な場合には、エネルギー供給ステーションは、ステーションに着陸するようにＵＡＶに指示してよい。
【００８２】
低バッテリー充電の場合、ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに着陸するように指示されてよい。エネルギー供給に着陸させるための指示が、エネルギー供給ステーションによって送信されてよい。バッテリーの充電が低過ぎて、ＵＡＶの現在のミッションまたはＵＡＶの飛行計画におけるＵＡＶの残りの時間または距離を満たすことがＵＡＶには可能でない場合、ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに着陸するように指示されてよい。エネルギー消費の予測される速さ、または、エネルギー消費の現在の速さのような複数のＵＡＶ動作パラメータが考慮されてよい。例えば、複数のセンサのうち１または複数が動作していないような比較的"低電力"のモードでＵＡＶが飛んでいるかもしれないが、その後の飛行においてこのＵＡＶは、より多くのセンサを使用するかもしれないことが予測されることがあり得る。予測されるエネルギー消費の増大した速度は、予測されるバッテリー充電消耗の速度に影響を与え得る。これは、ＵＡＶがエネルギー供給ステーションに着陸する必要があるかどうかを決定する際に考慮されてよい。バッテリーの充電状態が予め定められた閾値を下回る場合、必要に応じてＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに着陸するように指示されてよい。さらに、ＵＡＶに搭載された機械的または電気的システムに修理の必要がある場合（例えば、壊れたプロペラ、電気部品のショート）、ＵＡＶはエネルギー供給ステーションに着陸するように指示されてよい。
【００８３】
エネルギー供給ステーションに着陸することは、ＵＡＶの飛行計画によって予め定められていてよい。例えば、地点Ａから地点Ｂまで移動するように指示されたＵＡＶは、地点Ａと地点Ｂとの間の中間のエネルギー供給ステーションにおける計画された休止を有してよい。飛行計画の一部としてエネルギー供給ステーションに着陸することの決定は、占有されていないエネルギー供給ステーション次第であってよい。例えば、地点Ａと地点Ｂとの間の中間のエネルギー供給ステーションが別のＵＡＶによって占有されているとすると、バッテリーに残っている電力が、次のエネルギー供給ステーションに到達するのに十分なものである限り、ＵＡＶは、次のエネルギー供給ステーションへと進み続けるようにその飛行計画を変更してよい。
【００８４】
１よりも多くのＵＡＶが、エネルギー供給ステーションに着陸する目的でエネルギー供給ステーションを特定する場合、複数のＵＡＶが順番待ち状態に入れられてよい。順番待ち状態の複数のＵＡＶは、エネルギー供給ステーションへのアクセスを待ってよい。順番待ち状態の複数のＵＡＶは、エネルギー供給ステーションからの緊急の補助が必要なＵＡＶ（例えば、機械的な故障および／または危機的な低バッテリーにあるもの）が、エネルギー供給ステーションからの補助の必要性がより低いＵＡＶの前に並ぶことができるように、順番が付けられてよい。順番待ち状態の複数のＵＡＶは、複数の層によってランク付けされてよく、あるいは、様々な要因の評価システムに基づいてランク付けされてよい。複数の層によるランク付けの場合、第１の層は、ＵＡＶの機械的または電気的状態であってよく、第２の層は、ＵＡＶのバッテリーに残っているエネルギーであってよく、第３の層は、エネルギー供給ステーションからの補助をどれだけ長い間ＵＡＶが待っているかであってよい。複数の層は、順番待ち状態の複数のＵＡＶのランク付けに使用されてよい。あるいは、評価システムにおいて、ＵＡＶの複数の構成部品の機械的または電気的状態、ＵＡＶのバッテリーに残っている電力貯蔵、および、どれだけ長い間ＵＡＶが順番待ち状態で待っているかのような複数の要因が考慮されてよい。上記の複数の要因の加重平均（例えばスコア）が、順番待ち状態の複数のＵＡＶの位置を決定するために使用されてよい。
【００８５】
ＵＡＶとエネルギー供給ステーションとの間の相互作用は、図２１の手順の概要に従ってよい。この相互作用は、図２１に示される全ての段階を含んでよいし、あるいは、これらの複数の段階のサブセットを含んでよい。これら複数の段階は、示されている順序で、あるいは入れ替わった順序で行われてよい。まず、ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションを検出してよい：２１０１。ＵＡＶによるエネルギー供給ステーションの検出は、エネルギー供給ステーションの位置を示す既知のＧＰＳ信号に応答したもの、視覚検出、または音声検出であってよい。ＵＡＶはエネルギー供給ステーションと情報を交換してよい：２１０２。例えばＵＡＶは、ＵＡＶおよび／またはバッテリーの状態に関する情報を通信してよい。エネルギー供給ステーションは、エネルギー供給ステーションの状態に関する情報をＵＡＶに提供してよい。情報交換に基づいて、ＵＡＶは、そのエネルギー供給ステーションに着陸するべきか、または、自身の飛行経路を続けるべきかどうかを決定してよい：２１０３。もしもＵＡＶがそのエネルギー供給ステーションに着陸することを決定した場合、そのエネルギー供給ステーションに着陸するために待機している複数のＵＡＶの順番待ち状態に入ってよい：２１０４。このＵＡＶが順番待ち状態の１番目のＵＡＶであり、エネルギー供給ステーションが別のＵＡＶによって占有されていない場合、ＵＡＶはエネルギー供給ステーションに着陸してよい：２１０５。
【００８６】
ＵＡＶは、マークを感知することによってエネルギー供給ステーション離着陸区域を識別してよい。例えばマークは、エネルギー供給ステーション離着陸区域に見ることができる、浮き出しパターン、窪みパターン、イメージ、シンボル、デカール、１−Ｄ、２−Ｄ、または３−Ｄバーコード、ＱＲコード（登録商標）、あるいは、複数の光であってよい。マークは、エネルギー供給ステーションが、利用可能な複数の充電されたバッテリーを有していることを示してよい。例えばマークは、光または複数の光のパターンであってよい。複数の光は、エネルギー供給ステーションが、利用可能な複数の充電されたバッテリーを有している場合にのみ、オンにされてよい。
【００８７】
ＵＡＶは、エネルギー供給ステーション離着陸区域に対して垂直に離陸および着陸してよい。離着陸区域は、着陸する間にＵＡＶを誘導するための、複数の窪んだ嵌合機構を備えてよい。複数の嵌合機構は、離着陸区域にＵＡＶを着陸させる場合に、精度に対する要求を低減させてよい。複数の窪んだ機構は、多種多様なＵＡＶと嵌合するように構成されてよい。あるいは複数の嵌合機構は、ある単一のＵＡＶ製造業者、単一のＵＡＶ機体、または１台の特定のＵＡＶに対して特異的なものであってよい。
【００８８】
ＵＡＶとエネルギー供給ステーションとの間の通信は、エネルギー供給ステーションの大体の位置へとＵＡＶを到着させるために使用されてよい。ＵＡＶとエネルギー供給ステーションとの間の通信は、無線で行われてよい。ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションの位置を特定するために、ＧＰＳまたはその他の位置特定ソフトウェアを使用してよい。ＧＰＳまたはその他の位置探知技術は、ＵＡＶをエネルギー供給ステーションの近傍に到着させるために使用されることができる。無線通信は、複数のエネルギー供給ステーションの一または複数の部分を感知するための範囲内にＵＡＶを到着させてよい。例えばＵＡＶは、エネルギー供給ステーションの照準線へともたらされてよい。離着陸区域マーカまたは複数のマーカは、エネルギー供給ステーションの位置をさらに正確に示すことを補助しよてい。マーカは、ＵＡＶが着陸してよいエネルギー供給ステーションの確認の役割を果たしてよい。複数のマーカは、その他複数の物体や領域から、エネルギー供給ステーションまたはエネルギー供給ステーションの離着陸区域を識別させてもよい。
【００８９】
マーカは、エネルギー供給ステーションにおけるＵＡＶの着陸位置を示すために有用であってよい。マーカは、基準マーカとして使用されてよく、これは、エネルギー供給ステーションにおける適切な着陸位置へとナビゲートすることにおいてＵＡＶを補助してよい。いくつかの例においては、複数のマーカが備えられてよく、所望の位置へのＵＡＶの着陸を補助してよい。場合によっては、エネルギー供給ステーションとドッキングする場合に、ＵＡＶが特定の方向性を有することが望ましい場合もある。一例においてマーカは、ＵＡＶによって識別できるであろう非対称なイメージまたはコードを含んでよい。基準は、ＵＡＶに対するエネルギー供給ステーションの方向を指示するものであってよい。従って、ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに着陸する場合に、自身を適切に方向付けることが可能であるだろう。マーカは、ＵＡＶに対するエネルギー供給ステーションの距離を指示するものであってもよい。これは、ＵＡＶの高度を決定するために、ＵＡＶのその他の一または複数のセンサとは別個に、またはこれらと組み合わせて使用されてよい。例えば、もしも基準マーカのサイズが既知であれば、ＵＡＶからマーカまでの距離が、ＵＡＶの複数のセンサ中に現れるマーカのサイズに応じて測定されてよい。
【００９０】
一例においてマーカは、エネルギー供給ステーションにおけるＵＡＶの所望の着陸スポットに対して特定の位置に備えられてよい。これは、エネルギー供給ステーションの離着陸区域における所望の着陸スポットに対して特定の位置にあってよい。ＵＡＶは、良好な精度で離着陸区域に着陸することが可能であってよい。マーカは、正確な所望のスポットへとＵＡＶを誘導することを支援してよい。例えばマーカは、ＵＡＶの所望の着陸地点の中心の１０ｃｍ手前に配置されてよい。ＵＡＶは、正確な着陸スポットへとＵＡＶを誘導するためにマーカを使用してよい。いくつかの例においては、複数のマーカが備えられてよい。所望の着陸スポットは、複数のマーカの間に入ってよい。ＵＡＶは、ＵＡＶを方向付けること、および／または、複数のマーカの間にその着陸を位置合わせすることを支援するために、複数のマーカを使用してよい。複数のマーカ間の距離は、離着陸区域までのＵＡＶの距離を測定することにおいてＵＡＶを補助してよい。
【００９１】
マーカは、エネルギー供給ステーションまたは離着陸区域のどこに備えられてもよい。マーカは、上方から容易に認識されるような位置に配置されてよい。場合によっては、マーカはエネルギー供給ステーションの外面に備えられてよい。マーカは、エネルギー供給ステーションによって発せられる無線信号を含んでよい。信号の発信源は、エネルギー供給ステーションの外側からでもよいし、あるいは、エネルギー供給ステーションの内側からでもよい。あるいは、エネルギー供給ステーションは、ＩＲおよび／またはＵＶ光、無線、または複数の音声信号を放射してよい。
【００９２】
マーカは、ＵＡＶがエネルギー供給ステーションとドッキングするであろうところの近辺に配置されてよい。一例においてマーカは、ＵＡＶがエネルギー供給ステーションに着陸するところから、およそ、１００ｃｍ、９０ｃｍ、８０ｃｍ、７５ｃｍ、７０ｃｍ、６５ｃｍ、６０ｃｍ、５５ｃｍ、５０ｃｍ、４５ｃｍ、４０ｃｍ、３５ｃｍ、３０ｃｍ、２５ｃｍ、２０ｃｍ、１５ｃｍ、１２ｃｍ、１０ｃｍ、８ｃｍ、７ｃｍ、６ｃｍ、５ｃｍ、４ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、または１ｃｍよりも近くに配置されてよい。
【００９３】
検出されるマーカに関係するデータが、一または複数のプロセッサへと供給されてよい。複数のプロセッサは、ＵＡＶに搭載されたものであってよい。検出されたマーカについての検出された情報に基づいて、複数のプロセッサは、個々にまたは集合的に、命令信号を生成してよい。命令信号は、ＵＡＶの複数の推進ユニットを駆動してよい。例えば、検出されたマーカがエネルギー供給ステーションに属することが決定された場合、複数の推進ユニットは、検出されたマーカを有するこのエネルギー供給ステーションにＵＡＶを着陸させるために駆動されてよい。検出されたマーカは、エネルギー供給ステーションに格納される複数のバッテリーの充電の状態を示してよい。例えば、利用可能で完全に充電されたバッテリーをエネルギー供給ステーションが有している場合、検出されたマーカは、ＵＡＶを着陸させるためのプロセッサからの命令となってよい。別の例においては、利用可能な充電されたバッテリーをエネルギー供給ステーションが有していない場合、検出されたマーカは、次のエネルギー供給ステーションへと進み続けるためのプロセッサからの命令となってよい。従ってＵＡＶは、検出されたマーカに応じて、自律的または半自律的態様で着陸することが可能であってよい。ＵＡＶは、ユーザからの命令または手動入力を一切受信すること無しに着陸することが可能であってよい。
【００９４】
いくつかの実施形態において、ＵＡＶに搭載された複数のセンサがマーカを検出するために使用されてよく、処理はＵＡＶに搭載された状態で行われてよい。マーカがエネルギー供給ステーションに属することをＵＡＶがひとたび確認すれば、ＵＡＶは、エネルギー供給ステーションからのさらなる誘導または情報を必要とせずに、エネルギー供給ステーションに自身を着陸させることが可能であってよい。
【００９５】
エネルギー供給ステーションは、マーカ、および、一または複数の連結接続部品を含んでよい。エネルギー供給ステーションは、その位置についての情報をＵＡＶへと送ってよい。エネルギー供給ステーションは、位置情報を決定することが可能な位置決め部を有してよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶの位置およびＵＡＶに搭載されたバッテリーの状態についての情報をＵＡＶから受信してよい。例えば、ＧＰＳ座標のようなＵＡＶに対する座標情報が、エネルギー供給ステーションへと提供されてよい。別の例においては、ＵＡＶは、現在ＵＡＶで使用中のバッテリーの残りの充電率を通信してよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶと通信することが可能な通信部を有してよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶの位置を識別するおよび／または算出することが可能なプロセッサを有してよい。さらに、エネルギー供給ステーションは、次に近いバッテリー取り換えステーションの位置を識別する、および／または算出することが可能なプロセッサを有してよい。例えばＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに対して、現在ＵＡＶに搭載されたバッテリーが残りの充電率１８％を有することを通信してよい。エネルギー供給ステーションのプロセッサは、再充電するためにＵＡＶが休止するべきか、あるいは、次のエネルギー供給ステーションまで続けるべきかを決定するために、ＵＡＶの飛行経路における次のバッテリー取り換えステーションまでの距離を決定してよい。
【００９６】
図５は、エネルギー供給ステーションの実施可能形態を示す。エネルギー供給ステーションは、３つの基本的な構成部品である、バッテリー交換部材５０１、ＵＡＶ離着陸区域５０２、およびバッテリー格納ユニット５０３を有してよい。バッテリー交換部材は、ＵＡＶからバッテリーを取り外ように、および／または、充電されたバッテリーをＵＡＶに配置するように構成されてよいメカニカルアーム５０１であってよい。場合によっては、メカニカルアームは、ＵＡＶからバッテリーを取り外すこと、および、充電されたバッテリーをＵＡＶに配置することの両者を行ってよい。あるいは、異なる複数の機械構成部品が、ＵＡＶからバッテリーを取り外し、充電されたバッテリーをＵＡＶに配置するために使用されてよい。メカニカルアームは、少なくとも１、２、３、４、５または６自由度を有してよい。メカニカルアームは、自律的にまたは半自律的に動いてよい。
【００９７】
ＵＡＶ離着陸区域５０２は、接近しているＵＡＶによって独自に認識されてよい複数のマーカを備えてよい。離着陸区域は、パッシブ着陸ガイド５０４を備えてよい。複数のパッシブ着陸ガイドが、最終載置位置へとＵＡＶを誘導するために、着陸に際して、ＵＡＶの構成部品と相互作用するように構成されてよい。ＵＡＶは、パッシブ着陸ガイドに適合し、最終載置位置へと誘導されてよい着陸スタンドを含んでよい。ＵＡＶは、ＵＡＶが着陸してよい表面を含んでよい。ＵＡＶは、表面で停止してよい。あるいは、ＵＡＶの重量の全てまたは大部分が、複数のパッシブ着陸ガイドによって支えられてよい。
【００９８】
バッテリー格納ユニット５０３は、複数のバッテリーを格納してよい。バッテリー格納ユニットは、格納すると同時に、格納された複数のバッテリーを充電してよい。バッテリー格納ユニットは、複数のバッテリーを互いに対して動かしてよい。バッテリー格納ユニットは、ＵＡＶ離着陸区域および／または離着陸区域にあるＵＡＶに対して、複数のバッテリーを動かしてよい。複数のバッテリーは、バッテリー格納ユニットを用いて同時に移動されてよい。エネルギー供給ステーションにＵＡＶが着陸する場合、完全に充電されたバッテリーは、メカニカルアーム５０１がバッテリーをＵＡＶにインストールできるような位置にあってよい。例えばメカニカルアームは、ＵＡＶから、バッテリー格納ユニットに対する特定の位置へ、消耗したバッテリーを持って行ってよい。バッテリー格納ユニットは、消耗したバッテリーを受け入れてよい。バッテリー格納ユニットは、異なるバッテリー（例えば、完全に充電されたバッテリー）が、消耗したバッテリーが受け入れられた位置へ移動されるように、複数のバッテリーを移動させてよい。メカニカルアームは異なるバッテリーを受け取ってよい。場合によっては、その動きは、軸周りのバッテリー格納ユニットの回転を含んでよい。
【００９９】
エネルギー供給ステーションのＵＡＶ離着陸区域は、パッシブ着陸ガイドを備えるように構成されてよい。ＵＡＶは少なくとも１つの突出構造を有してよく、これは、エネルギー供給ステーションの離着陸区域における対応する空洞と嵌合してよい。例えば、ＵＡＶは４つの丸い円錐形のストッパーを有してよく、これらは、離着陸区域における４つの丸い円錐形のへこみの内部と適合してよい。突出構造はＵＡＶの重量を支えるように構成された発射スタンドであってよい。図６は、複数の円錐形のストッパー６０３が離着陸区域の複数の円錐形のへこみ６０４と嵌合するように、ＵＡＶ６０１がエネルギー供給ステーション６０２に着陸しようとしている一例を示す。代替的な実施形態において、ストッパーおよびへこみは、その他の様々な嵌合する形状を備えてよい。ストッパーはゴム、プラスチック、金属、木、または複合材料からできていてよい。ストッパーは、１ｍｍ、５ｍｍ、１ｃｍ、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、１２ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、３０ｃｍ、３５ｃｍ、４０ｃｍ、４５ｃｍ、５０ｃｍ、５５ｃｍ、６０ｃｍ、６５ｃｍ、７０ｃｍ、７５ｃｍ、８０ｃｍ、８５ｃｍ、９０ｃｍ、９５ｃｍ、または１００ｃｍよりも小さいか、これらに等しい高さおよび幅を有してよい。複数のへこみは、これらがストッパーに合うべく適合されるような、対応する寸法を有してよい。
【０１００】
別の例においてＵＡＶは、離着陸区域のへこみと完全には嵌合しない突起を備えてよい。この例においては、ＵＡＶは離着陸区域のへこみよりも小さくなるように設計され、ＵＡＶの底部から突出する構造を有してよい。ＵＡＶの底部の突出構造は、へこみに適合してよい。この構成の具体例においては、ＵＡＶが突出ロッドを有してよく、離着陸区域が円錐形のへこみを有してよい。着陸に際し、突出ロッドは、円錐形のへこみの底部に突き込まれてよい。例えば、もしも突出ロッドがへこみの側面にぶつかると、重力によって突出ロッドがへこみの底部まで滑らされるだろう。図７は、ＵＡＶ７０２がドッキングされた離着陸区域７０１の実施可能形態の詳細な側面（左）および上面（右）図を示し、円錐形のへこみ７０３の内部に突出ロッドが適合している様子を示している。必要に応じて、突出ロッドは、ＵＡＶの着陸スタンドであってよい。ＵＡＶが離着陸区域にいる間に、複数の突出ロッドがＵＡＶの重量を支えてよい。ＵＡＶが離着陸区域にいる間に、複数のへこみが複数の突出ロッドおよび／またはＵＡＶの重量を支えてよい。
【０１０１】
パッシブ着陸ガイドは、ＵＡＶ着陸手順における高精度制御の必要性を低減してよい。パッシブ着陸ガイドは、もしも所望の着陸位置からＵＡＶがずれているような状態でステーションに接近する場合に、ＵＡＶが補正されるように構成されてよい。パッシブ着陸ガイドは、重力を用いて、ＵＡＶを所望の位置へと移動させてよい。図８は、ＵＡＶがずれて着陸位置に接近する場合に、パッシブ着陸ガイドがどのようにしてＵＡＶを補正してよいかの一例を示す。図８に示される例においては、ＵＡＶは右へずれて着陸ガイドへと接近する（１）。ＵＡＶは部分的にパッシブ着陸ガイドと嵌合し、着陸ガイドと接触した後に、ＵＡＶは正しい位置へと下方向に滑ってよい（２）。正しい着陸位置へとＵＡＶを補正するこの処理は、重力によるものであってよく、移動する部分または追加の機構の導入を必要としないであろう。
【０１０２】
あるいはＵＡＶは、動的干渉測位（ＲＴＫ）を用いてエネルギー供給ステーションの位置を特定してよい。ＲＴＫ位置特定方法は、ＵＡＶとエネルギー供給ステーションの両者が衛星信号、例えばＧＰＳ信号を放射する必要があるだろう。ＲＴＫは、１０ｃｍ、９ｃｍ、８ｃｍ、７ｃｍ、６ｃｍ、５ｃｍ、４ｃｍ、３ｃｍ、２ｃｍ、１ｃｍ、または１ｃｍよりも小さな精度内で、ＵＡＶが、エネルギー供給ステーションにおける正しいドッキング位置を特定することを可能にするであろう。
【０１０３】
エネルギー供給ステーションは、バッテリー格納システムを備えてよい。バッテリー格納システムは回転式搬送機であってよい。バッテリー格納システム中の複数のバッテリーは、完全に充電されているもの、部分的に充電されているもの、または充電を使い切っているものであってよい。複数のバッテリーは、消耗した状態または部分的に充電されている状態から、完全な充電状態までそれらを回復させるために、電力源に接続されてよい。複数のバッテリーは、サイズ、形状、およびバッテリーの種類（例えばリチウムイオン、ニッケルカドミウム）において同一であってよい。あるいは、異なるバッテリーサイズ、形状、または種類のものが収容されてよい。バッテリー格納システムは、少なくとも２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５または５０個のバッテリーを格納するように構成されてよい。いくつかの実施形態においてバッテリーシステムは、記載されるバッテリーの数の任意のものよりも少ない数を格納してよい。バッテリーシステムは、記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲内に含まれる数のバッテリーを格納してよい。
【０１０４】
バッテリー格納システムは、バッテリー毎に個々のポートを備えてよい。複数のポートは、互いに対して可動式であってよい。複数のポートが同時に動いてよい。複数のポートは、時計回りに、反時計回りに、または、どちらの回転方向にも、軸周りに回転してよい。回転軸は、水平に（例えば、下にある表面または地面に並行に、重力の方向に垂直に）方向付けられてよく、あるいは、垂直に（例えば、下にある表面または地面に垂直に、重力の方向に並行に）方向付けられてよい。複数のポートは、あらゆる方向に並進してよい。必要に応じてそれらは、同時に並進および回転してよい。複数のポートは、バッテリー上で利用可能な充電を測るためのプロセッサにつながってよい複数の電気接続を有してよい。あるいは、それらは、バッテリーを充電するための電源につながってよい。電源は、エネルギー供給ステーションに搭載されていてよく、あるいは、搭載されていなくてもよい。例えば電源は、発電機、充電式バッテリー、使い捨てバッテリー、または、分配された電力線への接続であってよい。あるいは複数のポートは、複数のバッテリーを誘導的（無線によって）充電してよい。様々な種類および電圧のバッテリーをステーションが充電できるように、複数の充電インターフェースが、エネルギー供給ステーションによって収容されてよい。エネルギー供給ステーションは、恒久的に据え付けられてよい。あるいは一時的であってよい。一時的なエネルギー供給ステーションの場合、ステーションは、携帯可能なように構成されてよく、また、ユーザによって運び去られてよい。
【０１０５】
格納された複数のバッテリーは、互いに対して動いてよい。一例において複数のバッテリーは、回転式搬送機中で互いに対して動いてよい。図９は、バッテリー格納システム中での使用に向けたバッテリー回転式搬送機９０１の可能な一例を示す。図９に示される回転式搬送機は、８個のバッテリー９０２を保持することができる。あるいは回転式搬送機は、少なくとも４、５、６、７、８、９、１０、１５、２０、２５、３０、３５、４０、４５または５０個のバッテリーを保持することができるように選択されてよい。回転式搬送機は、本明細書中に記載される値よりも少ないバッテリーを保持するように構成されてよい。あるいは回転式搬送機は、本明細書中に記載される複数の値のうち、任意の２つの間の範囲内の数のバッテリーを保持するように構成されてよい。回転式搬送機中の複数のバッテリーは、サイズ、形状、電圧、および構成が同一であってよい。それぞれのバッテリーは、区画９０３内に格納されてよい。ＵＡＶへの取り付けおよび取り外しの間に、バッテリーは区画に滑り込んでよく、また区画から滑り出してよい。例えば、バッテリーは、区画の側面開口を介して横方向に滑り出してよい。バッテリーは、格納の間、区画内にロックすることが可能であってよい。バッテリーはＵＡＶに搭載されて充電されてよい。あるいはバッテリーは、バッテリー格納システムの格納区画内で充電されてよい。バッテリー格納区画は、複数の電気接点を通じてバッテリーへと充電を供給するように構成されてよい。図１０は、バッテリーへと充電を供給するように構成された複数の電気接点１００２を有するバッテリー格納区画１００１の可能な一例を示す。複数の電気接点は、バッテリーには搭載されていない電源１００３へと接続されてよい。バッテリーは、いつバッテリー充電が完了するかを決定するための計測器へと同時に接続されてよい。容器は、格納されるバッテリーを充電する、または部分的に充電するのに十分な電力のみを供給してよい。バッテリー格納区画は、回転式搬送機またはその他のバッテリー格納ユニットの一部であってよい。バッテリー格納区画は、エネルギー供給ステーションの複数の他の部分に対して可動式であってよい。
【０１０６】
バッテリー回転式搬送機９０１は、シャフト９０４の周りに回転してよい。回転式搬送機は、反時計回りまたは時計回りに回転してよい。回転式搬送機は、両方向に回転可能であってよいし、一方向のみに回転可能であっても、どちらでもよい。回転は、モータのようなアクチュエータによって駆動されてよい。アクチュエータは、エネルギー供給ステーションに搭載された、または搭載されていないコントローラから、バッテリー格納システムの動きを制御する命令信号を受信してよい。回転式搬送機は、エネルギー供給ステーション９０５のベースに垂直に構成されてよい。例えば、シャフトの長さは、エネルギー供給ステーションのベースに並行であってよい。あるいは回転式搬送機は、エネルギー供給ステーションのベースのベースに並行に、または、エネルギー供給ステーションのベースに対してその他の任意の角度で方向付けられてよい。図１１は、エネルギー供給ステーション一式の実施可能形態を示す。図１１は、離着陸区域１１０１が回転式搬送機１１０２の上に配置されてよいことを示す。バッテリー回転式搬送機は、筐体によって部分的に、または完全に包囲されてよい。
【０１０７】
バッテリー格納システムは、アクチュエータによって回転するように駆動されてよい。バッテリー格納システムは、その回転を防止し、所望の位置にて固定することが必要な場合にバッテリー格納がロックされることができるように、ステアリングのロックを含んでよい。ステアリングのロックは、回転式搬送機の底部、上部、または複数の側面に沿って配置されてよい。
【０１０８】
エネルギー供給ステーションは、複数のバッテリーを動かすように構成された機構を備えてよい。この機構は、自動化されたバッテリー交換部材であってよい。この機構は、ロボットアーム、アクチュエータ、またはプーリーであってよい。この機構は、機械式昇降機であってよい。一実施形態においては、複数のバッテリーを動かすように構成された機構は、ロボットアームであってよい。ロボットアームは、少なくとも２自由度を有してよい。例えば、２自由度を有するロボットアームは、（１）水平に、および、（２）垂直に動くことが可能であってよい。上下の動きは、線形アクチュエータ、または、その他任意の種類のアクチュエータによって実現されてよい。水平の動きは、アクチュエータによって駆動されるラックアンドピニオン型機構によって実現されてよい。水平の動きは、線形な動きであってよい。ロボットアームが垂直に、次いで水平にのように、水平アクチュエータは、垂直運動アクチュエータに据え付けられてよい。必要に応じてロボットアームは、バッテリーを全く回転させることなく、バッテリーを垂直に、および／または水平に動かすことを可能にし得る。バッテリーは、ロボットアームによって回転されることなく並進されてよい。代替的な複数の実施形態においては、ロボットアームは、バッテリーの回転または方向の変更を可能にしてよい。
【０１０９】
複数のバッテリーを動かすように構成された機構は、ＵＡＶから取り外されるべきバッテリーに取り付くように適合された先端部材を備えてよい。例えば、先端部材は、磁石、フック、または吸引装置であってよい。好ましい実施形態において先端部材はクランプであってよい。クランプは、ロボットアームが前方または後方に動き、次いでバッテリーをつかむまたは放すことができるように、前後モジュールに据え付けられてよい。つかむ動きは、ステアリングギアおよび連結システムによって駆動されてよい。クランプは、バッテリーを保持するのに十分なだけの圧力でクランプの２つの側面間でバッテリーを押し付けることにより、バッテリーに取り付いてよい。あるいは、バッテリーとクランプとが相補的な嵌合機構を備えてよい。相補的な嵌合機構の一例は、ペグと穴であってよい。同様な複数の嵌合機構が、バッテリー格納ユニット内に複数のバッテリーを保持するために使用されてよい。
【０１１０】
図１２は、可能なロボットアームの概略を示す。ロボットアームは、柱１２０１によってエネルギー供給ステーションのベースから持ち上げられてよい。ロボットアームは、柱に沿って上下に動くように構成されてよい。ロボットアームは、自律的に、または半自律的に上下に動いてよい。ロボットアームは、第２レール１２０２を介して柱に取り付けられてよい。そこでは、ロボットアームが前後に動くように構成されてよい。ロボットアームは、自律的に、または半自律的に前後に動いてよい。ロボットアームの第３の機構は、末端のクランプ１２０３であってよい。末端のクランプはＣ型の開口を有してよく、これは、ドッキングされたＵＡＶのはめ込まれたバッテリーの方を向いて開いてよい。末端のクランプは、開いたり閉じたりしてよく、バッテリーに取り付くことが可能であってよい。
【０１１１】
図１３は、ロボットアームの一実施形態の詳細な図を示す。図１３に示される例は、ラックアンドピニオン型機構１３０２に取り付けられたクランプ１３０１を描写している。バッテリーの両側面上のクランプグリッドの両端部のように、クランプは水平に方向付けられてよい。クランプは、回転することのできるリア部分１３０３を含んでよい。これにより、クランプの両端部１３０４をより近付くように、または、さらに遠ざかるように移動させる。リア制御部分は、エネルギー供給ステーションに搭載されている、または、搭載されていないコントローラからの命令信号に応答して動作し得るアクチュエータを用いて回転してよい。
【０１１２】
図１４は、ラックアンドピニオン型機構１４０２に取り付けられたクランプ１４０１を含んだロボットアームの全体像を提供する。この組立構造体は、組立構造体を垂直な上下の進路に動かすように構成されたアクチュエータ１４０３に支持された、クランプおよびラックアンドピニオンを備える。垂直の動きに加えて、組立構造体全体が、回転中心１４０４の周りに時計回りまたは反時計回りに回転されてもよい。組立構造体全体が垂直な回転軸の周りに回転し得るように、回転中心が方向付けられてよい。これにより、組立構造体は方向を変更することが可能となるであろう。場合によっては、この組立構造体は、限られた範囲の周りに回転してよい。場合によってロボットアームは、軸周りに回転しなくてもよく、回転に関しては固定されていてよい。
【０１１３】
場合によっては、ロボットアームは、ＵＡＶに搭載されたバッテリーを入れ換えることの代わりに、または入れ換えることに加えて、エネルギー供給ステーションへのＵＡＶの着陸に使用されてよい。ＵＡＶはエネルギー供給ステーションに接近してよく、ＵＡＶがエネルギー供給ステーションに十分に近付くと、ロボットアームがＵＡＶに取り付いて、エネルギー供給ステーションに搭載された状態でのバッテリーの入れ換えに好ましい位置へとＵＡＶを置いてよい。ロボットアームは、ロボットアームのセンサを用いてＵＡＶを検出してよい。例えばセンサは、ロボットアームの付近にあるＵＡＶを検出するように構成された、視覚センサ、運動センサ、音声センサ、または、その他の任意のセンサであってよい。ロボットアームは、検出されたＵＡＶの本体に取り付いてよい。ロボットアームは、末端のＣ型クランプを用いてＵＡＶに取り付いてよい。あるいはロボットアームは、磁気的に、ベルクロによって、または、ＵＡＶおよびロボットアームの相補的な嵌合機構の間でしっかりした嵌合を実現することにより、ＵＡＶに取り付いてよい。ＵＡＶは、ロボットアームによって大きさで区分された、またはつかまれた後に、その複数のローターを止めてよい。
【０１１４】
ロボットアームは、特に、空中からＵＡＶをつかみ、エネルギー供給ステーションにＵＡＶを置くように構成されてよい。ロボットアームは、エネルギー供給ステーションに接近しているＵＡＶの付近にあるように、エネルギー供給ステーションから垂直に伸縮してよい。ロボットアームは、エネルギー供給ステーションの離着陸区域よりも、少なくとも６インチ、１２インチ、２４インチ、３６インチ、４８インチ、または６０インチ上方に上げられてよい。ロボットアームは、接近しているＵＡＶを視覚センサを用いて検出するために、エネルギー供給ステーションの上方に上げられてよい。さらにロボットアームは、やってくるＵＡＶの方を向くことができるように、軸周りに回転してよい。ロボットアームは、垂直に、水平に、および、垂直軸および／または水平軸の周りの回転方向に動いてよい。あるいは、エネルギー供給ステーションのＧＰＳまたはＲＴＫシステムが、エネルギー供給ステーションの付近にＵＡＶを検出した後で、ロボットアームがエネルギー供給ステーションの上方に上げられてよい。ひとたびロボットアームが上げられると、やってくるＵＡＶをつかんでよい。その後、エネルギー供給ステーションの離着陸区域にＵＡＶを置くために、離着陸区域の高さまで下がってよい。
【０１１５】
図１５は、離着陸区域１５０１、バッテリー格納システム１５０２、および、ロボットアーム１５０３を含む、エネルギー供給ステーション組立構造体一式を示す。図１５に示された実施形態においては、バッテリー格納システムは離着陸区域の下方にあり、ロボットアームは、バッテリー格納システムおよび離着陸区域に隣接しており、エネルギー供給ステーションのどちらの領域にもアクセスするように適合されている。ロボットアームは、バッテリー交換手順を実行する間に、ＵＡＶ離着陸区域とバッテリー格納システムとの間を垂直に動いてよい。必要に応じて、ノッチまたは開口１５０４がＵＡＶ離着陸区域に備えられてよい。これは、ロボットアームおよび／またはバッテリーが、ＵＡＶ離着陸区域とバッテリー格納システムとの間の領域を行き来することを可能にするであろう。
【０１１６】
エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶに搭載されているバッテリーに充電を供給してよい。エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶの本体にある窪み領域からバッテリーを取り外すことなく、ＵＡＶに搭載されたバッテリーに対して充電を供給してよい。エネルギー供給ステーションに搭載されている、または搭載されていない電源から、ＵＡＶに搭載されたバッテリーへと充電が供給されてよい。図１６は、エネルギー供給ステーション１６０３から充電を受けているＵＡＶ１６０２に搭載された、バッテリー１６０１の一例を示す。図１６の例においては、エネルギー供給ステーション１６０３に搭載されて、または搭載されずに配置されてよい電源１６０４が、電気経路１６０５を用いてバッテリー１６０１へと電力を供給する。電気経路は、離着陸区域１６０７の電気接続１６０６を含んでよい。あるいは電気経路は、ＵＡＶに搭載されたバッテリーと電源との間のどのような経路を取ってもよい。電気接続１６０６は、離着陸区域１６０７中の窪んだところに置かれてよい。電気接続１６０６は、ＵＡＶに搭載されたバッテリーに充電を供給するようにプロセッサによって指示された場合に、窪みから動き出てバッテリーと嵌合するように構成されてよい。あるいは電気接続は、離着陸区域とは別個に備えられてよく、離着陸区域に接触してよい。もしくは接触しなくてもよい。ＵＡＶは、電源をバッテリーに接続する充電装置用の対応する電気接点と接続し得る電気接点を含んでよい。
【０１１７】
ＵＡＶは、空中からエネルギー供給ステーションの位置を特定してよい。エネルギー供給ステーションの位置を特定すると、ＵＡＶは、バッテリー交換手順を開始するべくＵＡＶがエネルギー供給ステーションへと接近して着陸するべきかどうかを決定するために、エネルギー供給ステーションと通信してよい。エネルギー供給ステーションの離着陸区域にＵＡＶがドッキングすると、バッテリー寿命の補充手順が開始されてよい。ＵＡＶのバッテリー寿命を補充するということは、ＵＡＶに対し、バッテリー全体の充電状態を上げることを含んでよい。これは、（１）バッテリーがＵＡＶに搭載されている間に現在のバッテリーを再充電すること、（２）現在のバッテリーをＵＡＶから取り外し、ＵＡＶに搭載されていない状態で現在のバッテリーを再充電し、現在のバッテリーをＵＡＶに戻して連結すること、または、（３）現在のバッテリーをＵＡＶから取り外し、より高い充電状態の新しいバッテリーを取ってきて、この新しいバッテリーをＵＡＶに連結すること、を含んでよい。離着陸区域にドッキングされたＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに搭載されたプロセッサと通信してよい。あるいはＵＡＶは、エネルギー供給ステーションに搭載されていないプロセッサとリモートで通信してよい。プロセッサは、バッテリーと接触しているセンサと通信することによって、ＵＡＶにて現在使用中のバッテリーに残っている充電量を決定してよい。バッテリーに残っている充電量は、電力量計によって感知されてよい。バッテリーに残っている充電のパーセント率に基づいて、プロセッサは、格納システムからの完全に充電されたバッテリーとバッテリーを入れ換えること、または、現在のバッテリーを充電することを含み得る応答を開始してよい。ＵＡＶに搭載されているバッテリーを充電するかまたは入れ換えるかの決定は、残りの充電量の閾値パーセント率に基づいたものであってよい。閾値は、残りの充電量５０％、４０％、３０％、２０％、１０％、または５％であってよい。閾値は固定されてよい。あるいは、バッテリーの年数、バッテリーの種類、複数の飛行条件、周囲温度、または、次のエネルギー供給ステーションまでの距離に応じて可変的であってよい。最適な応答を決定した後、バッテリーの入れ換えまたは充電がエネルギー供給ステーションにおいて行われてよい。バッテリーの入れ換えまたは充電が完了すると、プロセッサは、ＵＡＶが離着陸区域から離陸してよいことを示してよい。
【０１１８】
図１７は、ＵＡＶが離着陸区域に接近した場合に、一または複数のプロセッサによって個々に、あるいは集合的に実行される決定処理の概要を述べたフローチャートを示す。ＵＡＶは、その近傍にエネルギー供給ステーションを検出すると、エネルギー供給ステーションと通信してよい。ＵＡＶは、飛行時間、飛行距離、最後の充電からの時間、または、ミッションにおいて残っているエネルギー供給ステーションまでの距離のような複数の変数を通信してよい：１７０１。この情報に基づいて、エネルギー供給ステーションに搭載されていてよい、あるいは搭載されていなくてもよい複数のプロセッサが、さらなる評価のために、エネルギー供給ステーションに着陸するようＵＡＶに指示してよい：１７０２。ひとたびＵＡＶが離着陸区域にドッキングされると、エネルギー供給ステーションは、バッテリーに残っている充電量を測定してよい：１７０３。もしも充電量が予め定められた閾値を超える場合には、エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶに現在搭載されるバッテリーに対して充電を供給してよい：１７０４。もしもバッテリーが閾値充電率を下回る場合には、エネルギー供給ステーションは、ＵＡＶに搭載されているバッテリーを、バッテリー格納システムからの完全にまたは部分的に充電されたバッテリーと交換するために、バッテリー交換手順を開始してよい：１７０５。
【０１１９】
ＵＡＶに搭載されたバッテリーを入れ換えるまたは充電するための指示は、予め定められた閾値に対してバッテリーに残っている充電量に全て基づいたものであってよい。または、指示は、一または複数のその他の要因に基づいたものであってよい。例えば、バッテリー格納システムにある複数のバッテリーの現在の充電量は、指示に対して影響を与え得る。例えば、バッテリー格納にある利用可能なバッテリーの数は、指示に対して影響を与え得る。もしも利用可能なバッテリーが無い場合には、充電状態によらずに、搭載されたバッテリーが充電されてよい。もしも利用可能なバッテリーが１つだけある場合、搭載されたバッテリーの充電状態が、バッテリー格納システムによって提供される単一のバッテリーと比較されてよい。バッテリー格納バッテリー充電量は、バッテリーを入れ換えるかまたは充電するかの指示に影響を与え得る。もしもエネルギー供給ステーションが、部分的にだけ充電された複数のバッテリーを格納システムに有する場合、プロセッサは、部分的に充電されたバッテリーとバッテリーを交換するよりも、ＵＡＶに搭載されたバッテリーを充電するための指示を与えてよいというような場合である。別の例においては、バッテリーを入れ換えるために必要な時間が、バッテリーを充電するために必要な時間と比較して考慮されてよい。バッテリーを入れ換えるかまたはバッテリーを充電するかの決定は、必要な時間が最適化されるように選択されてよい。プロセッサからの指示の結果に影響を及ぼし得るその他複数の要因は、エネルギー供給ステーションによって近傍に検出された他のＵＡＶの数、エネルギー供給ステーションに着陸したＵＡＶのミッション、および／または、現在の複数の飛行条件（例えば、向かい風、追い風、温度）を含んでよい。
【０１２０】
バッテリー交換手順で、ロボットアーム機構を使用してよい。この手順の最初の段階は、ロボットアームを垂直に動かすことであってよい。これにより、ロボットアームは、ＵＡＶから取り外されるべきバッテリーの位置であろう窪んだバッテリー格納所と一致してよい。次にロボットアームは、水平に動いて、ＵＡＶから取り外されるべきバッテリーに接近してよい。ＵＡＶから取り外されるべきバッテリーの十分近傍にロボットアームがある場合、バッテリーに取り付くためにクランプが開閉してよい。ひとたびロボットアームがバッテリーに取り付くと、アームは、ＵＡＶから水平に後退し、バッテリー格納システム内の空いている格納所に一致するべく垂直に動いてよい。ロボットアームは、ＵＡＶから取り外された消耗したバッテリーを、バッテリー格納システム内の空いている格納所へと置いてよい。次にバッテリー格納システムは、充電されたバッテリーまたは部分的に充電されたバッテリーがロボットアームと一致するように回転してよい。ロボットアームは、充電されたバッテリーまたは部分的に充電されたバッテリーをバッテリー格納システムから取り外すために、ＵＡＶからバッテリーを取り外すために使用された複数の段階を繰り返してよい。充電されたバッテリーまたは部分的に充電されたバッテリーをロボットアームがつかんだ後、ロボットアームは、ＵＡＶの窪んだバッテリー格納所と一致するべく垂直に動いてよい。その後ロボットアームは水平に動いて、充電されたバッテリーまたは部分的に充電されたバッテリーを、ＵＡＶに搭載された窪んだバッテリーへと押し込んでよい。窪んだバッテリー格納所にバッテリーがはめ込まれると、次いでロボットアームは、バッテリー上のクランプを放し、ＵＡＶから後退してよい。ロボットアームが後退した後、ＵＡＶは、離着陸区域から垂直に離陸し、そのミッションを続けてよい。
【０１２１】
本明細書中に記載される複数のシステム、装置、および方法は、多種多様な可動物体に対して適用されることができる。前に述べたように、ＵＡＶのような航空機に関する本明細書中のどの説明も、あらゆる可動物体に適用してよく、また、使用されてよい。航空機に関する本明細書中のどの説明も、特に複数のＵＡＶに対して適用してよい。本発明の可動物体は、空中（例えば、固定翼航空機、回転翼航空機、あるいは、固定翼も回転翼も持たない航空機）、水中（例えば船または潜水艦）、地上（例えば、乗用車、トラック、バス、バン、バイク、自転車のような自動車両、ステッキ、釣竿のような可動構造またはフレーム、または列車）、地下（例えば地下鉄）、宇宙空間（例えば、宇宙飛行機、衛星、または宇宙探査機）、あるいは、これらの環境の任意の組み合わせのような、あらゆる適切な環境内で動くように構成されることができる。可動物体は、本明細書中の他の箇所にて記載される機体のような機体であることができる。いくつかの実施形態において可動物体は、人間または動物のような生体によって運ばれることができる。あるいは生体から離陸することができる。適切な動物としては、鳥類、イヌ、ネコ、ウマ、ウシ、ヒツジ、ブタ、イルカ、げっ歯類、または昆虫類を含み得る。
【０１２２】
可動物体は、６自由度（例えば、並進の３自由度および回転の３自由度）に関して、環境内で自由に動くことが可能であってよい。あるいは、可動物体の動きは、例えば予め定められた進路、行路、または方向によって、一または複数の自由度に関して制約されることができる。その動きは、エンジンまたはモータのような任意の適切な駆動機構によって作動されることができる。可動物体の駆動機構は、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、または、任意の適切なこれらの組み合わせのような、任意の適切なエネルギー源によって電力を供給されることができる。可動物体は、本明細書中の他の箇所に記載されるように、推進システムを介して自己推進されてよい。推進システムは、必要に応じて、電気エネルギー、磁気エネルギー、太陽エネルギー、風カエネルギー、重力エネルギー、化学エネルギー、核エネルギー、または、任意の適切なこれらの組み合わせのようなエネルギー源で動いてよい。あるいは、可動物体は生体によって運ばれてよい。
【０１２３】
場合によっては、可動物体は航空機であることができる。例えば航空機は、固定翼航空機（例えば飛行機、グライダー）、回転翼航空機（例えばヘリコプター、回転翼機）、固定翼と回転翼の両者を有する航空機、または、どちらも有さない航空機（例えば飛行船、熱気球）であってよい。航空機は、空中で自己推進されるもののような自己推進型であることができる。自己推進型航空機は、一または複数のエンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、ローター、プロペラ、翼、ノズル、または任意の適切なこれらの組み合わせを含んだ推進システムのような推進システムを利用することができる。場合によっては、可動物体が表面から離陸する、表面に着陸する、その現在の位置および／または方向を維持する（例えばホバリング）、方向を変更する、および／または位置を変更することを可能にするために、推進システムが使用され得る。
【０１２４】
可動物体は、ユーザによってリモートで制御されることができる。あるいは、可動物体内または可動物体上の搭乗者によってその場で制御されることができる。可動物体は、別個の機体内の搭乗者を介してリモートで制御されてもよい。いくつかの実施形態において可動物体は、ＵＡＶのような無人可動物体である。ＵＡＶのような無人可動物体は、可動物体に乗った搭乗者を持たなくてよい。可動物体は、人間により、または自律的制御システム（例えばコンピュータ制御システム）により、または任意の適切なこれらの組み合わせにより制御されることができる。可動物体は、人工知能と共に構成されたロボットのような、自律的または半自律的ロボットであることができる。
【０１２５】
可動物体は、任意の適切なサイズおよび／または寸法を有することができる。いくつかの実施形態において可動物体は、機体内または機体上に人間の搭乗者を乗せられるサイズおよび／または寸法であってよい。あるいは可動物体は、機体内または機体上に人間の搭乗者を乗せることが可能であるよりも小さなサイズおよび／または寸法であってよい。可動物体は、人間によって持ち上げられる、または運ばれるのに適したサイズおよび／または寸法であってよい。あるいは可動物体は、人間によって持ち上げられる、または運ばれるのに適したサイズおよび／または寸法よりも大きくてよい。場合によって可動物体は、およそ、２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいかこれらに等しい最大寸法（例えば長さ、幅、高さ、直径、対角線）を有してよい。最大寸法は、およそ、２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいかこれらに等しくてよい。例えば、可動物体の対向する複数のローターの複数のシャフト間の距離は、およそ、２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも小さいかこれらに等しくてよい。あるいは、対向する複数のローターの複数のシャフト間の距離は、およそ、２ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、５ｍ、または１０ｍよりも大きいかこれらに等しくてよい。
【０１２６】
いくつかの実施形態において可動物体は、１００ｃｍ×１００ｃｍ×１００ｃｍよりも小さな、５０ｃｍ×５０ｃｍ×３０ｃｍよりも小さな、または５ｃｍ×５ｃｍ×３ｃｍよりも小さな体積を有してよい。可動物体の総体積は、およそ、１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３よりも小さいかこれらに等しくてよい。逆に、可動物体の総体積は、およそ、１ｃｍ３、２ｃｍ３、５ｃｍ３、１０ｃｍ３、２０ｃｍ３、３０ｃｍ３、４０ｃｍ３、５０ｃｍ３、６０ｃｍ３、７０ｃｍ３、８０ｃｍ３、９０ｃｍ３、１００ｃｍ３、１５０ｃｍ３、２００ｃｍ３、３００ｃｍ３、５００ｃｍ３、７５０ｃｍ３、１０００ｃｍ３、５０００ｃｍ３、１０，０００ｃｍ３、１００，０００ｃｍ３、１ｍ３、または１０ｍ３よりも大きいかこれらに等しくてよい。
【０１２７】
いくつかの実施形態において可動物体は、およそ、３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２よりも小さいかこれらに等しい設置面積（可動物体によって覆われる横方向の断面積のことを指してよい）を有してよい。逆に、設置面積は、およそ、３２，０００ｃｍ２、２０，０００ｃｍ２、１０，０００ｃｍ２、１，０００ｃｍ２、５００ｃｍ２、１００ｃｍ２、５０ｃｍ２、１０ｃｍ２、または５ｃｍ２よりも大きいかこれらに等しくてよい。
【０１２８】
場合によっては、可動物体は１０００ｋｇよりも軽くてよい。可動物体の重量は、およそ、１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇよりも軽いかこれらに等しくてよい。逆に、重量は、およそ、１０００ｋｇ、７５０ｋｇ、５００ｋｇ、２００ｋｇ、１５０ｋｇ、１００ｋｇ、８０ｋｇ、７０ｋｇ、６０ｋｇ、５０ｋｇ、４５ｋｇ、４０ｋｇ、３５ｋｇ、３０ｋｇ、２５ｋｇ、２０ｋｇ、１５ｋｇ、１２ｋｇ、１０ｋｇ、９ｋｇ、８ｋｇ、７ｋｇ、６ｋｇ、５ｋｇ、４ｋｇ、３ｋｇ、２ｋｇ、１ｋｇ、０．５ｋｇ、０．１ｋｇ、０．０５ｋｇ、または０．０１ｋｇよりも重いかこれらに等しくてよい。
【０１２９】
いくつかの実施形態において可動物体は、可動物体によって運ばれる荷物に対して小さくてよい。荷物は、本明細書中の他の箇所でさらに詳細に記載されるように、積載物および／またはキャリアを含んでよい。いくつかの例においては、荷物の重量に対する可動物体の重量の比は、約１：１よりも大きくても、これよりも小さくても、あるいは、これに等しくてもよい。場合によっては、荷物の重量に対する可動物体の重量の比は、約１：１よりも大きくても、これよりも小さくても、あるいは、これに等しくてもよい。必要に応じて、荷物の重量に対するキャリアの重量の比は、約１：１よりも大きくても、これよりも小さくても、あるいは、これに等しくてもよい。所望であれば、荷物の重量に対する可動物体の重量の比は、１：２、１：３、１：４、１：５、１：１０、あるいはもっと小さい比よりも小さいか、これらに等しくてよい。逆に荷物の重量に対する可動物体の重量の比は、２：１、３：１、４：１、５：１、１０：１、あるいはもっと大きい比よりも大きいか、これらに等しくなることもできる。
【０１３０】
いくつかの実施形態において可動物体は、低いエネルギー消費量を有してよい。例えば可動物体は、およそ、５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、あるいはもっと小さい数値よりも小さな使用量であってよい。場合によっては可動物体のキャリアは、低いエネルギー消費量を有してよい。例えばキャリアは、およそ、５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、あるいはもっと小さい数値よりも小さな使用量であってよい。必要に応じて、可動物体の積載物は、例えば、およそ、５Ｗ／ｈ、４Ｗ／ｈ、３Ｗ／ｈ、２Ｗ／ｈ、１Ｗ／ｈ、あるいはもっと小さい数値よりも小さいような、低いエネルギー消費量を有してよい。
【０１３１】
図１８は、本発明の複数の実施形態に従った、無人航空機（ＵＡＶ）１８００を例示する。ＵＡＶは、本明細書中に記載される可動物体の一例であってよい。ＵＡＶ１８００は、４つのローター１８０２、１８０４、１８０６、および１８０８を有する推進システムを含むことができる。任意の数のローター（例えば、１、２、３、４、５、６、または、それ以上）が備えられてよい。無人航空機の複数のローター、複数のローターアセンブリ、または、その他複数の推進システムは、無人航空機がホバリングすること／位置を維持すること、方向を変更すること、および／または、位置を変更することを可能にしてよい。対向する複数のローターの複数のシャフト間の距離は、任意の適切な長さ４１０であることができる。例えば、この長さ１８１０は、２ｍよりも短いかこれに等しいものであることができる。あるいは、５ｍよりも短いかこれに等しいものであることができる。いくつかの実施形態において長さ１８１０は、４０ｃｍから１ｍ、１０ｃｍから２ｍ、または、５ｃｍから５ｍの範囲内であることができる。ＵＡＶに関する本明細書中のあらゆる説明は、異なる種類の可動物体のような可動物体に対して適用してよく、あるいはその逆であってもよい。ＵＡＶは、本明細書中に記載される補助離陸システムまたは方法を使用してよい。
【０１３２】
いくつかの実施形態において可動物体は、荷物を運ぶように構成されることができる。荷物には、乗客、貨物、設備、機器等のうち１または複数を含むことができる。荷物は筐体内に提供されることができる。筐体は、可動物体の筐体とは別個のものであってよく、あるいは、可動物体用の筐体の一部であってよい。あるいは、荷物に筐体が備えられることができる一方で、可動物体が筐体を持たない。あるいは、荷物の一部または荷物全体が、筐体無しで提供されることができる。荷物は、可動物体に対して固く固定されることができる。必要に応じて、荷物は可動物体に対して可動式であることができる（例えば、可動物体に対して並進または回転できる）。本明細書中の他の箇所に記載されるように、荷物は積載物および／またはキャリアを含むことができる。
【０１３３】
いくつかの実施形態においては、固定された参照フレーム（例えば、周辺環境）および／またはお互いに対する可動物体、キャリア、および積載物の動きは、端末によって制御されることができる。端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物から離れた位置にあるリモート制御装置であることができる。端末は、支持プラットフォームに配置されることができる。または取り付けられることができる。あるいは端末はハンドヘルドまたはウェアラブル装置であることができる。例えば端末は、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、メガネ、手袋、ヘルメット、マイクロホン、または、適切なこれらの組み合わせを含むことができる。端末は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチスクリーン、またはディスプレイのようなユーザインタフェースを含むことができる。マニュアルで入力された命令、音声制御、ジェスチャ制御、または（例えば、端末の動き、位置、または傾きを介した）位置制御のような任意の適切なユーザ入力が、端末と相互作用するために使用されることができる。
【０１３４】
端末は、可動物体、キャリア、および／または積載物の任意の適切な状態を制御するために使用されることができる。例えば端末は、お互いからおよび／またはお互いに対して固定された参照に対する可動物体、キャリア、および／または積載物の位置および／または方向を制御するために使用されることができる。いくつかの実施形態において端末は、キャリアの作動アセンブリ、積載物のセンサ、または積載物の放射体のような、可動物体、キャリア、および／または積載物の個々の構成要素を制御するために使用されることができる。端末は、可動物体、キャリア、または積載物のうち１または複数と通信するように適合された無線通信装置を含むことができる。
【０１３５】
末端は、可動物体、キャリア、および／または積載物の情報を見るための適切な表示ユニットを含むことができる。例えば端末は、位置、並進速度、並進加速度、方向、角速度、角加速度、または任意の適切なこれらの組み合わせに関する可動物体、キャリア、および／または積載物の情報を表示するように構成されることができる。いくつかの実施形態において端末は、機能的な積載物によって提供されるデータ（例えば、カメラまたは他の画像撮像装置によって記録された複数の画像）のような、積載物によって供給される情報を表示することができる。
【０１３６】
必要に応じて、同一の端末が、可動物体、キャリア、および／または積載物、あるいは可動物体、キャリア、および／または積載物の状態を制御すること、並びに、可動物体、キャリア、および／または積載物からの情報を受信することおよび／または表示することの両者を行ってよい。例えば、積載物によって撮像された画像データまたは積載物の位置についての情報を表示しながら、環境に対する積載物の位置決めを端末が制御してよい。あるいは、異なる複数の端末が、複数の異なる機能用に使用されてよい。例えば、第１端末が可動物体、キャリア、および／または積載物の動きまたは状態を制御してよく、一方で、第２端末が可動物体、キャリア、および／または積載物からの情報を受信および／または表示してよい。例えば、第１端末は、環境に対する積載物の位置決めを制御するために使用されてよく、一方で、第２端末は、積載物によって撮像された画像データを表示する。可動物体と、可動物体の制御およびデータ受信の両者を行う統合された端末との間で、または、可動物体と、可動物体の制御およびデータ受信の両者を行う複数の端末との間で、様々な通信モードが利用されてよい。例えば、可動物体と、可動物体の制御および可動物体からのデータ受信の両者を行う端末との間で、少なくとも２つの異なる通信モードが形成されてよい。
【０１３７】
図１９は、複数の実施形態に従った、キャリア１９０２および積載物１９０４を含んだ可動物体１９００を例示する。可動物体１９００は航空機として描写されているものの、この描写は限定的であることが意図されるものではなく、本明細書中で上述のように、任意の適切な種類の可動物体が使用されることができる。当業者であれば、複数の航空機システムに関連して本明細書中に記載される複数の実施形態はいずれも、任意の適切な可動物体（例えばＵＡＶ）に対して適用され得ることを理解するであろう。場合によっては、積載物１９０４は、キャリア１９０２を必要とせずに可動物体１９００に備えられてよい。可動物体１９００は、複数の推進機構１９０６、感知システム１９０８、および通信システム１９１０を含んでよい。
【０１３８】
複数の推進機構１９０６は、上述のように、複数のローター、プロペラ、翼、エンジン、モータ、車輪、車軸、磁石、またはノズルのうち１または複数を含むことができる。可動物体は、１またはそれ以上、２またはそれ以上、３またはそれ以上、あるいは、４またはそれ以上の推進機構を有してよい。複数の推進機構は、全てが同一の種類であってよい。あるいは、１またはそれ以上の推進機構が、複数の推進機構のうちの異なる複数の種類であることができる。複数の推進機構１９０６は、本明細書中の他の箇所に記載される支持要素（例えば駆動シャフト）のような、任意の適切な手段を用いて、可動物体１９００に取り付けられることができる。複数の推進機構１９０６は、上部、底部、前部、後部、複数の側面、または適切なこれらの組み合わせのような、可動物体１９００の任意の適切な部分に取り付けられることができる。
【０１３９】
いくつかの実施形態において、複数の推進機構１９０６は、可動物体１９００のいかなる水平方向の動きも必要とせずに（例えば、滑走路を進むこと無しに）、可動物体１８００が表面から垂直に離陸することおよび表面に垂直に着陸することを可能にすることができる。必要に応じて複数の推進機構１９０６は、可動物体１９００が空中の特定の位置および／または方向でホバリングすることを可能とするように動作することができる。複数の推進機構１９００のうち１または複数が、他の複数の推進機構とは独立して制御されてよい。あるいは、複数の推進機構１９００は、同時に制御されるように構成されることができる。例えば可動物体１９００は、可動物体に対して揚力および／または推進力を供給することのできる水平に方向付けられた複数のローターを有することができる。水平に方向付けられた複数のローターは、垂直離陸、垂直着陸、およびホバリング能力を可動物体１９００に対して提供するために作動されることができる。いくつかの実施形態において、水平に方向付けられた複数のローターのうち１または複数が時計回り方向に回転してよく、一方、水平の複数のローターのうち１または複数が反時計回り方向に回転してよい。例えば、時計回りのローターの数は、反時計回りのローターの数と等しくてよい。水平に方向付けられた複数のローターのそれぞれの回転速度は、各ローターによって生成される揚力および／または推進力を制御するために、独立して変更されることができる。これにより、可動物体１８００の空間的配置、速度、および／または加速度を（例えば、並進の３度まで、および回転の３度までに関して）調整することができる。
【０１４０】
感知システム１９０８は、一または複数のセンサを含むことができる。これらは、可動物体１９００の空間的配置、速度、および／または加速度を（例えば、並進の３度まで、および回転の３度までに関して）感知してよい。一または複数のセンサは、複数の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサを含むことができる。感知システム１９０８によって提供される感知データは、（例えば、以下に記載される適切な処理ユニットおよび／または制御モジュールを用いて）可動物体１９００の空間的配置、速度、および／または方向を制御するために使用されることができる。あるいは、感知システム１９０８は、天候条件、潜在的障害への近接度、地理的特徴の位置、人工建造物の位置等のような、可動物体を取り囲む環境に関するデータを供給するために使用されることができる。
【０１４１】
通信システム１９１０は、無線信号１９１６を介して、通信システム１９１４を有する端末１９１２との通信が可能である。通信システム１９１０、１９１４は、無線通信に適した、任意の数の送信機、受信機、および／または送受信機を含んでよい。通信は、データが一方向のみに送信されることができるような単方向通信であってよい。例えば、単方向通信は、端末１９１２へとデータを送信する可動物体１９００のみ、あるいはその逆を含んでよい。データは、通信システム１９１０の一または複数の送信機から、通信システム１９１２の一または複数の受信機へと送信されてよい。またはその逆であってよい。あるいは通信は、可動物体１９００と端末１９１２との間のどちらの方向でもデータが送信されることができるような双方向通信であってよい。双方向通信は、通信システム１９１０の一または複数の送信機から通信システム１９１４の一または複数の受信機へとデータを送信すること、およびその逆を含むことができる。
【０１４２】
いくつかの実施形態において端末１９１２は、可動物体１９００、キャリア１９０２、および積載物１９０４のうち１または複数へと制御データを供給すること、および、可動物体１９００、キャリア１９０２、および積載物１９０４のうち１または複数から情報（例えば、可動物体、キャリア、または積載物の位置および／または動き情報、積載物のカメラによって撮像された画像データのような積載物によって感知されるデータ）を受信することができる。場合によっては、端末からの制御データは、可動物体、キャリア、および／または積載物の相対位置、移動、作動、または制御に対する複数の指示を含んでよい。例えば制御データは、（例えば、複数の推進機構１９０６の制御を介して）可動物体の位置および／または方向の変更、あるいは、（例えば、キャリア１９０２の制御を介して）可動物体に対する積載物の動きを生じさせてよい。端末からの制御データは、カメラまたはその他の画像撮像装置の操作の制御（例えば、静止画または動画を撮る、ズームインまたはズームアウトする、オンまたはオフにする、撮像モードを切り換える、画像解像度を変更する、フォーカスを変更する、被写界深度を変更する、露光時間を変更する、視野角または視野を変更する）のような、積載物の制御を生じさせてよい。場合によっては、可動物体、キャリア、および／または積載物からの通信は、（例えば感知システム１９０８の、または積載物１９０４の）一または複数のセンサからの情報を含んでよい。通信は、一または複数の異なる種類のセンサ（例えばＧＰＳセンサ、運動センサ、慣性センサ、近接センサ、またはイメージセンサ）からの感知された情報を含んでよい。そのような情報は、可動物体、キャリア、および／または積載物の位置（例えば位置、方向）、動き、または加速度に関するものであってよい。積載物からのそのような情報は、積載物によって捉えられたデータ、または感知された積載物の状態を含んでよい。端末１９１２によって供給送信される制御データは、可動物体１９００、キャリア１９０２、または積載物１９０４のうち１または複数のものの状態を制御するように構成されることができる。あるいは、またはこれと組み合わせて、キャリア１９０２および積載物１９０４はまた、端末１９１２と通信するように構成された通信モジュールをそれぞれ含むことができる。これによって、端末は、可動物体１９００、キャリア１９０２、および積載物１９０４のそれぞれと独立して、通信することおよび制御することができる。
【０１４３】
いくつかの実施形態において可動物体１９００は、端末１９１２に加えて、または、端末１９１２の代わりに、別の遠隔装置と通信するように構成されることができる。端末１９１２はまた、可動物体１９００と同様に、別の遠隔装置と通信するように構成されてよい。例えば、可動物体１９００および／または端末１９１２は、別の可動物体と、あるいは、別の可動物体のキャリアまたは積載物と通信してよい。所望される場合には、遠隔装置は第２端末またはその他のコンピューティング装置（例えばコンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン、またはその他のモバイル装置）であってよい。遠隔装置は、可動物体１９００へデータを送信するように、可動物体１９００からデータを受信するように、端末１９１２へデータを送信するように、および／または、端末１９１２からデータを受信するように構成されることができる。必要に応じて、可動物体１９００および／または端末１９１２から受信されたデータがウェブサイトまたはサーバへとアップロードされ得るように、遠隔装置はインターネットまたは他の通信ネットワークに接続されることができる。
【０１４４】
図１９は、複数の実施形態に従った、可動物体を制御するためのシステム２０００のブロック図による模式図である。システム２０００は、本明細書中に開示される複数のシステム、装置、および方法の適切な任意の実施形態と組み合わせて使用されることができる。システム２０００は、感知モジュール２００２、処理ユニット２００４、非一時的コンピュータ可読媒体２００６、制御モジュール２００８、および通信モジュール２０１０を含むことができる。
【０１４５】
感知モジュール２００２は、複数の可動物体に関する情報を様々なやり方で収集する、複数の異なる種類のセンサを利用することができる。複数の異なる種類のセンサは、複数の異なる種類の信号または異なる複数の発生源からの信号を感知してよい。例えば、複数のセンサは、慣性センサ、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えばライダー）、または、視覚／イメージセンサ（例えばカメラ）を含むことができる。感知モジュール２００２は、複数のプロセッサを有する処理ユニット２００４に動作可能に連結されることができる。いくつかの実施形態において感知モジュールは、適切な外部装置またはシステムへと感知データを直接送信するように構成された送信モジュール２０１２（例えばＷｉ−Ｆｉ画像送信モジュール）へと動作可能に連結されることができる。例えば、送信モジュール２０１２は、感知モジュール２００２のカメラによって撮像された複数の画像をリモート端末へと送信するために使用されることができる。
【０１４６】
処理ユニット２００４は、プログラム可能なプロセッサ（例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ））のような一または複数のプロセッサを有することができる。処理ユニット２００４は、非一時的コンピュータ可読媒体２００６と動作可能に連結されることができる。非一時的コンピュータ可読媒体２００６は、一または複数の段階を実行するために処理ユニット２００４によって実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納することができる。非一時的コンピュータ可読媒体は、一または複数のメモリユニット（例えば、ＳＤカードまたはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなリムーバブルメディアまたは外部格納装置）を含むことができる。いくつかの実施形態において感知モジュール２００２からのデータは、非一時的コンピュータ可読媒体２００６の複数のメモリユニット内に直接伝達され、格納されることができる。非一時的コンピュータ可読媒体２００６の複数のメモリユニットは、本明細書中に記載される複数の方法の適切な任意の実施形態を実行するために、処理ユニット２００４によって実行可能なロジック、コード、および／または複数のプログラム命令を格納することができる。例えば処理ユニット２００４は、感知モジュールによって生成された感知データを処理ユニット２００４の一または複数のプロセッサに解析させる、複数の指示を実行するように構成されることができる。複数のメモリユニットは、処理ユニット２００４によって処理されるべき感知モジュールからの感知データを格納することができる。いくつかの実施形態において、非一時的コンピュータ可読媒体２００６の複数のメモリユニットは、処理ユニット２００４によって生成された複数の処理結果を格納するために使用されることができる。
【０１４７】
いくつかの実施形態において処理ユニット２００４は、可動物体の状態を制御するように構成された制御モジュール２００８と動作可能に連結されることができる。例えば制御モジュール２００８は、可動物体の空間的配置、速度、および／または加速度を６つの自由度に関して調整するために、可動物体の複数の推進機構を制御するように構成されることができる。あるいは、またはこれと組み合わせて、制御モジュール２００８は、キャリア、積載物、または感知モジュールの状態のうち１または複数を制御することができる。
【０１４８】
処理ユニット２００４は、一または複数の外部装置（例えば、端末、表示装置、またはその他のリモートコントローラ）へとデータを送信するように、および／またはこれらからデータを受信するように構成された通信モジュール２０１０に動作可能に連結されることができる。有線通信または無線通信のような、適切な任意の通信手段が使用されることができる。例えば通信モジュール２０１０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信網、クラウド通信等のうち１または複数を利用することができる。必要に応じて、複数の電波塔、衛星、または移動局のような複数の中継局が使用され得る。複数の無線通信は、近接度依存型または近接度独立型であることができる。いくつかの実施形態において、通信用に見通し線が必要であってよいし、必要でなくてもよい。通信モジュール２０１０は、感知モジュール２００２からの感知データ、処理ユニット２００４によって生成された複数の処理結果、予め定められた制御データ、端末またはリモートコントローラからの複数のユーザ命令等のうち１または複数を送信および／または受信することができる。
【０１４９】
システム２０００の複数の構成部品は、適切な任意の構成で配置されることができる。例えば、システム２０００の複数の構成部品のうち１または複数が、可動物体、キャリア、積載物、端末、感知システム、または上記のうち１または複数と通信する追加の外部装置に配置されることができる。さらに、図２０は単一の処理ユニット２００４および単一の非一時的コンピュータ可読媒体２００６を描写しているものの、これは限定的であることが意図されるものではなく、システム２０００が複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体を含み得ることは、当業者であれば理解するであろう。いくつかの実施形態において、複数の処理ユニットおよび／または非一時的コンピュータ可読媒体のうち１または複数が、複数の異なる位置、例えば可動物体、キャリア、積載物、端末、感知モジュール、上記のうち１または複数と通信する追加の外部装置、または適切なこれらの組み合わせに位置されることができる。これによって、システム２０００によって実行される複数の処理機能および／またはメモリ機能の適切な任意の態様が、上記した複数の位置のうち１または複数において行われることができる。
【０１５０】
本発明の複数の好ましい実施形態が本明細書中に示され、記載されてきたが、そのような複数の実施形態は、単に例示を目的として提供されるものであることは、当業者には明らかであろう。多くの修正、変更、および置換が、本発明から逸脱することなく、当業者には今や思い浮かぶであろう。本明細書中に記載される本発明の複数の実施形態に対する様々な代替案が、本発明の実施に際して使用されてよいことが理解されるべきである。以下の複数の請求項が本発明の範囲を定義し、これら複数の請求項の範囲内の複数の方法および構造、並びに、それらの等価物が、これにより含まれるべきことが意図されている。
［項目１］
ＵＡＶエネルギー供給ステーションであって、上記ステーションは、
ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーと連結された上記ＵＡＶが上記ステーションにいる場合に、上記ＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、
上記ＵＡＶに連結されると上記ＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーと、
上記ＵＡＶの上記第１バッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットと、
上記第１バッテリーの充電状態についての情報を受信し、上記第１バッテリーの上記充電状態に応じて、（１）上記第１バッテリーが上記ＵＡＶから切り離され、上記第２バッテリーが上記ＵＡＶに連結されるように、上記第１バッテリーを上記第２バッテリーに交換するための指示、または、（２）上記バッテリー充電ユニットによって上記第１バッテリーを充電するための指示を生成するように構成されたプロセッサと、
を備えるＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目２］
上記ＵＡＶが上記ステーションから垂直に離陸することが可能である、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目３］
上記ＵＡＶは窪み領域を有し、上記第２バッテリーは、上記ＵＡＶに連結して上記ＵＡＶへ電力を供給するべく上記窪み領域に挿入されるように構成される、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目４］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶに連結して上記ＵＡＶへ電力を供給するべく上記第１バッテリーが挿入される窪み領域を有し、上記バッテリー充電ユニットは、上記第１バッテリーが上記窪み領域に挿入されている間に、上記第１バッテリーを充電するように構成される、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目５］
上記ＵＡＶ離着陸区域は、上記ＵＡＶの着陸を補助するように構成された複数の視認可能なマーカを有する、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目６］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のイメージを含む、項目５に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目７］
上記複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージを上記ＵＡＶが認識する場合に、上記ＵＡＶの着陸を補助する、項目６に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目８］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のＬＥＤ光を含む、項目５に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目９］
上記複数のＬＥＤ光は、上記ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンで上記ＵＡＶが認識する上記特定の空間的または時間的パターンで点滅する、項目８に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１０］
上記第２バッテリーは、上記第１バッテリーと同一の形状因子を有する、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１１］
上記ＵＡＶは、上記第１バッテリーの上記充電状態についての情報を上記ステーションへと送信する、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１２］
上記情報は、上記ＵＡＶに搭載された送信機を用いて、上記エネルギー供給ステーションへと無線で送信される、項目１１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１３］
上記無線で送信される情報を受信するように構成された受信機をさらに備える、項目１２に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１４］
上記ＵＡＶが上記ステーションに着陸している場合に、上記第１バッテリーの上記充電状態を測定する充電測定要素をさらに備える、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１５］
上記プロセッサは、上記第１バッテリーの上記充電状態が予め定められた閾値を下回っている場合に、上記第２バッテリーを上記第１バッテリーと交換するための上記指示を生成するように構成される、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１６］
上記プロセッサは、上記第１バッテリーの上記充電状態が予め定められた閾値を超えている場合に、上記バッテリー充電ユニットによって上記第１バッテリーを充電するための上記指示を生成するように構成される、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１７］
上記ＵＡＶエネルギー供給ステーションは携帯可能である、項目１に記載のＵＡＶエネルギー供給ステーション。
［項目１８］
ＵＡＶにエネルギーを供給する方法であって、
項目１に記載のエネルギー供給ステーションを提供する段階と、
上記プロセッサにおいて、上記第１バッテリーの上記充電状態についての情報を受信する段階と、
を備える方法。
［項目１９］
（１）上記第１バッテリーが上記ＵＡＶから切り離され、上記第２バッテリーが上記ＵＡＶに連結されるように、上記第１バッテリーを上記第２バッテリーに交換するための上記指示、または、（２）上記バッテリー充電ユニットによって上記第１バッテリーを充電するための上記指示を、上記プロセッサを用いて生成する段階をさらに備える、項目１８に記載の方法。
［項目２０］
上記生成された指示に従って、（１）上記第１バッテリーが上記ＵＡＶから切り離され、上記第２バッテリーが上記ＵＡＶに連結されるように、上記第１バッテリーを上記第２バッテリーに交換する段階、または、（２）上記バッテリー充電ユニットによって上記第２バッテリーを充電する段階をさらに備える、項目１９に記載の方法。
［項目２１］
ＵＡＶバッテリー交換ステーションであって、上記ステーションは、
ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーと連結された上記ＵＡＶが上記ステーションにいる場合に、上記ＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、
上記ＵＡＶに連結されると上記ＵＡＶへ電力を供給することが可能な複数のバッテリーを集合的に格納するように構成された複数の保持ステーションを有する可動式バッテリー格納ユニットであって、上記ＵＡＶ離着陸区域に対して上記複数の保持ステーションが同時に動くことを可能にするように構成された可動式バッテリー格納部と、
上記可動式バッテリー格納ユニットの一の保持ステーションから第２バッテリーを取得し、上記第２バッテリーを上記ＵＡＶへ連結するように構成されたバッテリー交換部材と、
を備えるＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２２］
上記ＵＡＶが上記ステーションから垂直に離陸することが可能である、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２３］
上記ＵＡＶ離着陸区域は、上記ＵＡＶの着陸を補助するように構成された複数の視認可能なマーカを有する、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２４］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のイメージを含む、項目２３に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２５］
上記複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージを上記ＵＡＶが認識する場合に、上記ＵＡＶの着陸を補助する、項目２４に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２６］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のＬＥＤ光を含む、項目２３に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２７］
上記複数のＬＥＤ光は、上記ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンで上記ＵＡＶが認識する上記特定の空間的または時間的パターンで点滅する、項目２６に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２８］
上記第２バッテリーは、上記第１バッテリーと同一の形状因子を有する、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目２９］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、上記複数の保持ステーション用の回転式搬送機構造を有する、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３０］
上記回転式搬送機は、バッテリーを受け取るように構成された複数の保持ステーションを有する、項目２９に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３１］
上記複数の保持ステーションは、回転軸の周りに回転することが可能である、項目３０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３２］
上記回転軸は水平方向に方向付けられている、項目３１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３３］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、少なくとも４つの保持ステーションを有する、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３４］
上記少なくとも４つの保持ステーションは、回転軸の周りに回転するように構成される、項目３３に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３５］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、一の保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを有する、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３６］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、上記ＵＡＶ離着陸区域の下方に配置される、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３７］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、一の保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを有する、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３８］
上記バッテリー交換部材は機械式昇降機である、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目３９］
上記機械式昇降機はまた、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを切り離すように構成されてもいる、項目３８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４０］
上記機械式昇降機は、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを切り離すために上記第１バッテリーをつかむように構成されたロボットアームクランプを有する、項目３９に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４１］
上記機械式昇降機は、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを切り離すために、水平方向の動きを生じる、項目４０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４２］
上記機械式昇降機は、上記第１バッテリーを上記可動式バッテリー格納ユニットへと運ぶために、垂直方向の動きを生じる、項目４１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４３］
上記機械式昇降機は、上記可動式バッテリー格納ユニットから上記ＵＡＶへの上記第２バッテリーの垂直方向の動きを生じる、項目３８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４４］
上記機械式昇降機は、上記ＵＡＶに連結されるべき上記第２バッテリーの水平方向の動きを生じる、項目３８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４５］
上記ＵＡＶバッテリー交換ステーションは携帯可能である、項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４６］
項目２１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーションを提供する段階と、
上記ＵＡＶ離着陸区域に上記ＵＡＶを着陸させる段階と、
上記第２バッテリーを取得し、上記第２バッテリーを上記ＵＡＶに連結するために、上記バッテリー交換部材を使用する段階と、
を備える、ＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目４７］
上記第１バッテリーを上記可動式バッテリー格納ユニットの一の保持ステーションへと移動させる段階をさらに備える、項目４６に記載の方法。
［項目４８］
ＵＡＶバッテリー交換ステーションであって、上記ステーションは、
ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーと連結された上記ＵＡＶが上記ステーションにいる場合に、上記ＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、
上記ＵＡＶに連結されると上記ＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーを格納するように構成された保持ステーションを有する可動式バッテリー格納ユニットであって、回転軸の周りの上記保持ステーションの回転運動を可能にするように構成された可動式バッテリー格納部と、
上記可動式バッテリー格納ユニットの上記保持ステーションから上記第２バッテリーを取得し、上記第２バッテリーを上記ＵＡＶへ連結するように構成されたバッテリー交換部材と、
を備えるＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目４９］
上記ＵＡＶが上記ステーションから垂直に離陸することが可能である、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５０］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶに連結して上記ＵＡＶへ電力を供給するべく上記第１バッテリーが挿入される窪み領域を有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５１］
上記ＵＡＶは窪み領域を有し、上記第２バッテリーは、上記ＵＡＶに連結して上記ＵＡＶへ電力を供給するべく上記窪み領域に挿入されるように構成される、項目５０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５２］
上記ＵＡＶ離着陸区域は、上記ＵＡＶの着陸を補助するように構成された複数の視認可能なマーカを有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５３］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のイメージを含む、項目５２に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５４］
上記複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージを上記ＵＡＶが認識する場合に、上記ＵＡＶの着陸を補助する、項目５３に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５５］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のＬＥＤ光を含む、項目５２に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５６］
上記複数のＬＥＤ光は、上記ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンで上記ＵＡＶが認識する上記特定の空間的または時間的パターンで点滅する、項目５５に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５７］
上記第２バッテリーは、上記第１バッテリーと同一の形状因子を有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５８］
上記可動式バッテリー格納ユニットは回転式搬送機構造を有し、上記回転式搬送機構造は、上記回転式搬送機の上記中心を通る上記軸の周りの上記回転運動が可能である、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目５９］
上記回転軸は水平配向を有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６０］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、上記複数の保持ステーション用の回転式搬送機構造を有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６１］
上記複数の保持ステーションは、上記回転式搬送機の上記中心を通る軸の周りに回転する、項目６０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６２］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、少なくとも４つの保持ステーションを有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６３］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、一の保持ステーション中の少なくとも１つのバッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットを有する、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６４］
上記可動式バッテリー格納ユニットは、上記ＵＡＶ離着陸区域の下方に配置される、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６５］
上記バッテリー交換部材は機械式昇降機である、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６６］
上記機械式昇降機はまた、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを切り離すように構成されてもいる、項目６５に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６７］
上記機械式昇降機は、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを切り離すために上記第１バッテリーをつかむように構成されたロボットアームクランプを有する、項目６６に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６８］
上記機械式昇降機は、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを切り離すために、水平方向の動きを生じる、項目６７に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目６９］
上記機械式昇降機は、上記第１バッテリーを上記可動式バッテリー格納ユニットへと運ぶために、垂直方向の動きを生じる、項目６８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目７０］
上記機械式昇降機は、上記可動式バッテリー格納ユニットから上記ＵＡＶへの上記第２バッテリーの垂直方向の動きを生じる、項目６５に記載のバッテリー交換部材。
［項目７１］
上記機械式昇降機は、上記ＵＡＶに連結されるべき上記第２バッテリーの水平方向の動きを生じる、項目６５に記載のバッテリー交換部材。
［項目７２］
上記ＵＡＶバッテリー交換ステーションは携帯可能である、項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目７３］
項目４８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーションを提供する段階と、
上記ＵＡＶ離着陸区域に上記ＵＡＶを着陸させる段階と、
上記第２バッテリーを取得し、上記第２バッテリーを上記ＵＡＶに連結するために、上記バッテリー交換部材を使用する段階と、
を備える、ＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目７４］
上記バッテリー交換部材を用いて、上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを取り外す段階をさらに備える、項目７３に記載の方法。
［項目７５］
上記第１バッテリーを上記可動式バッテリー格納ユニットの一の保持ステーションへと移動させる段階をさらに備える、項目７３に記載の方法。
［項目７６］
ＵＡＶのバッテリーを交換する方法であって、
ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーに連結されている上記ＵＡＶを、ステーションのＵＡＶ離着陸区域において支持する段階と、
バッテリー交換部材を用いて上記ＵＡＶから上記第１バッテリーを取り外す段階と、
上記ＵＡＶに連結されると上記ＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーを格納するように構成された保持ステーションを、バッテリー格納部内において移動させる段階と、
を備え、
上記バッテリー交換部材を用いて上記第１バッテリーが取り外されている間に、上記保持ステーションが同時に移動される方法。
［項目７７］
上記保持ステーションは、回転軸の周りに移動される、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目７８］
上記第１バッテリーは、回転せずに並進運動によって取り外される、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目７９］
上記ＵＡＶは、上記ステーションに垂直に着陸することが可能な回転翼機である、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８０］
上記ＵＡＶが上記ステーションから垂直に離陸することが可能である、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８１］
上記ＵＡＶは、１００ｃｍよりも大きくない最大寸法を有する、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８２］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶに連結して上記ＵＡＶへ電力を供給するべく上記第１バッテリーが挿入される窪み領域を有する、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８３］
上記ＵＡＶ離着陸区域は、上記ＵＡＶの着陸を補助するように構成された複数の視認可能なマーカを有する、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８４］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のイメージを含む、項目８３に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８５］
上記複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージを上記ＵＡＶが認識する場合に、上記ＵＡＶの着陸を補助する、項目８４に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８６］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のＬＥＤ光を含む、項目８３に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８７］
上記複数のＬＥＤ光は、上記ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンで上記ＵＡＶが認識する上記特定の空間的または時間的パターンで点滅する、項目８６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８８］
上記バッテリー交換部材を用いて上記バッテリー格納部の保持ステーション内に上記第１バッテリーを配置する、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目８９］
上記バッテリー交換部材を用いて上記バッテリー格納部の上記保持ステーションから上記第２バッテリーを取り外す、項目７６に記載のＵＡＶのバッテリーを交換する方法。
［項目９０］
ＵＡＶバッテリー交換ステーションであって、上記ステーションは、
ＵＡＶへ電力を供給するように構成された第１バッテリーに連結されている上記ＵＡＶが上記ステーションにいる場合に、上記ＵＡＶを支持するように構成されたＵＡＶ離着陸区域と、
（ａ）上記ＵＡＶに連結されると上記ＵＡＶへ電力を供給することが可能な第２バッテリーを格納するように構成された保持ステーションを有するバッテリー格納ユニット、または、（ｂ）上記ＵＡＶの上記第１バッテリーを充電することが可能なバッテリー充電ユニットのうち少なくとも一方と、
を備え、
上記ＵＡＶ離着陸区域は、（１）上記ＵＡＶが上記離着陸区域に着陸する場合に上記ＵＡＶの突出構造を受け入れるように構成された、および、（２）重力を利用することにより上記離着陸区域内の所望の着陸位置へと上記ＵＡＶを誘導するように構成された、少なくとも１つのパッシブ着陸ガイドを有する、ＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９１］
上記パッシブ着陸ガイドは逆円錐型である、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９２］
上記所望の着陸位置は、上記逆円錐型の上記中心に上記ＵＡＶの上記突出構造を位置させる、項目９１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９３］
上記ＵＡＶ離着陸区域は、複数のパッシブ着陸ガイドを有する、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９４］
上記パッシブ着陸ガイドは、上記ＵＡＶ離着陸区域に対して固定されたままである、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９５］
上記ＵＡＶの上記突出構造は、上記ＵＡＶが飛行中ではない場合に、上記ＵＡＶの重量を支えるように設計された上記ＵＡＶの着陸用延長部材である、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９６］
上記ＵＡＶは、上記ステーションに垂直に着陸することが可能な回転翼機である、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９７］
上記ＵＡＶが上記ステーションから垂直に離陸することが可能である、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９８］
上記ＵＡＶは、１００ｃｍよりも大きくない最大寸法を有する、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目９９］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶに連結して上記ＵＡＶへ電力を供給するべく上記第１バッテリーが挿入される窪み領域を有する、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１００］
上記ＵＡＶ離着陸区域は、上記ＵＡＶの着陸を補助するように構成された複数の視認可能なマーカを有する、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０１］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のイメージを含む、項目１００に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０２］
上記複数のイメージは、ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定のイメージを上記ＵＡＶが認識する場合に、上記ＵＡＶの着陸を補助する、項目１０１に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０３］
上記複数の視認可能なマーカは、複数のＬＥＤ光を含む、項目１００に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０４］
上記複数のＬＥＤ光は、上記ＵＡＶが着陸すべきであることを示す特定の空間的または時間的パターンで上記ＵＡＶが認識する上記特定の空間的または時間的パターンで点滅する、項目１０３に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０５］
上記バッテリー格納ユニットは、上記ＵＡＶ離着陸区域の下方に配置される、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０６］
上記バッテリー充電ユニットは、上記第１バッテリーが上記ＵＡＶに連結されている間に、上記ＵＡＶの上記第１バッテリーを充電することが可能である、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０７］
上記ＵＡＶの着陸を補助するように構成されたロボットアームをさらに備える、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０８］
上記ステーションについての位置情報を提供するように構成されたＧＰＳユニットをさらに備える、項目９０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１０９］
上記ＵＡＶは、上記ＵＡＶについての位置情報を提供するように構成されたＧＰＳユニットをさらに備える、項目１０８に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１１０］
上記ＵＡＶまたは上記ＵＡＶバッテリー交換ステーションに搭載されたプロセッサは、上記ＵＡＶバッテリー交換ステーションに対する上記ＵＡＶの相対位置を算出する、項目１０９に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
［項目１１１］
上記算出において、動的干渉測位（ＲＴＫ）ナビゲーションが使用される、項目１１０に記載のＵＡＶバッテリー交換ステーション。
【図１】
0006268659.tif 000002
【図２】
0006268659.tif 000003
【図３】
0006268659.tif 000004
【図４】
0006268659.tif 000005
【図５】
0006268659.tif 000006
【図６】
0006268659.tif 000007
【図７】
0006268659.tif 000008
【図８】
0006268659.tif 000009
【図９】
0006268659.tif 000010
【図１０】
0006268659.tif 000011
【図１１】
0006268659.tif 000012
【図１２】
0006268659.tif 000013
【図１３】
0006268659.tif 000014
【図１４】
0006268659.tif 000015
【図１５】
0006268659.tif 000016
【図１６】
0006268659.tif 000017
【図１７】
0006268659.tif 000018
【図１８】
0006268659.tif 000019
【図１９】
0006268659.tif 000020
【図２０】
0006268659.tif 000021
【図２１】
0006268659.tif 000022