(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
重複領域および非重複領域を含む第１動作範囲を移動可能で、検体を収容する容器に対して第１処理を行うための第１機構部と、
前記重複領域を含むとともに前記非重複領域とは重複しない第２動作範囲を移動可能で、前記第１処理が完了した前記容器に対し、第２処理を行うための第２機構部と、
前記第１機構部の動作を検出するための動作検出部と、
前記動作検出部の検出結果に基づいて前記第１機構部の異常を検出すると、前記第１処理を中止させて前記第１機構部を前記非重複領域の所定位置まで移動させ、前記第１機構部が前記所定位置に移動したことを検出すると、前記第２機構部に前記第２処理を継続させる制御を行う制御部と、を備える、検体処理装置。
【請求項２】
前記第１機構部は、前記容器への試薬の分注処理を行うための第１試薬分注機構を含み、
前記第２機構部は、前記分注処理が完了した前記容器の移送処理を行うための容器移送機構を含む、請求項１に記載の検体処理装置。
【請求項３】
前記第１試薬分注機構は、前記重複領域で前記容器への試薬の分注処理を行う、請求項２に記載の検体処理装置。
【請求項４】
前記分注処理後の前記容器を保持して、前記容器内の検体と試薬とを反応させるための反応部と、
前記容器から、検体と試薬との未反応成分を分離するための分離処理部とをさらに備え、
前記第２機構部は、前記分注処理後の前記容器を前記反応部に移送し、反応後の前記容器を、前記反応部から前記分離処理部に前記重複領域を通過する経路で移送する、請求項２又は３に記載の検体処理装置。
【請求項５】
前記容器への試薬の分注処理を行うための第２試薬分注機構をさらに備え、
前記第２機構部は、前記第２試薬分注機構による試薬の分注処理を行った後の前記容器を、前記分離処理部に移送し、前記分離処理部による分離処理を行った後の前記容器を、前記重複領域に移動し、
前記第１試薬分注機構は、前記第２機構部により前記分離処理部から前記重複領域に移送された前記容器への試薬の分注処理を行う、請求項４に記載の検体処理装置。
【請求項６】
前記第２機構部は、前記第２試薬分注機構により試薬の分注処理を行った後の前記容器を、前記反応部に移送し、反応後の前記容器を、前記分離処理部に前記重複領域を通過する経路で移送する、請求項５に記載の検体処理装置。
【請求項７】
前記第１機構部は、前記試薬を分注するためのピペットと、前記ピペットを上下方向に移動させるための昇降機構とを含み、
前記動作検出部は、前記ピペットの衝突を検出するための衝突検出センサを含み、
前記制御部は、前記衝突検出センサの検出結果に基づき、前記ピペットの衝突を検出する、請求項２〜６のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【請求項８】
前記第１機構部は、前記試薬を分注するためのピペットと、前記ピペットを上下方向に移動させるための昇降機構とを含み、
前記動作検出部は、前記ピペットの上下方向の上側原点位置を検出するための第１原点センサを含み、
前記制御部は、前記第１原点センサの検出結果に基づき、前記第１機構部における前記上側原点位置への原点復帰に関する異常を検出する、請求項２〜７のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【請求項９】
前記第１機構部は、前記重複領域と前記非重複領域との間を移動するためのモータを含み、
前記動作検出部は、前記モータの回転位置を検出するためのエンコーダを含み、
前記制御部は、前記エンコーダの検出結果に基づき、前記第１機構部による前記重複領域と前記非重複領域との間の移動に関する異常を検出する、請求項２〜８のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【請求項１０】
前記動作検出部は、前記非重複領域において前記第１機構部の水平方向の水平原点位置を検出する第２原点センサを含み、
前記制御部は、前記第１機構部の異常を検出すると、前記第２原点センサの検出結果に基づいて前記第１機構部を前記水平原点位置に退避させる、請求項１〜９のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【請求項１１】
前記第１機構部は、前記容器への試薬の分注処理を行うための第１試薬分注機構であり、
前記水平原点位置に設けられ、前記分注処理後の前記第１機構部の洗浄を行うための洗浄部をさらに備える、請求項１０に記載の検体処理装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１機構部の前記非重複領域への退避動作中に前記第１機構部の異常を検出すると、前記第１機構部および前記第２機構部の両方の動作を停止させる、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【請求項１３】
前記第１機構部は、前記容器への移送処理を行うための第１容器移送機構を含み、
前記第２機構部は、前記第１容器移送機構による前記移送処理が完了した前記容器の移送処理を行うための第２容器移送機構を含む、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【請求項１４】
前記第２機構部により前記第２処理が行われた検体を測定する測定部をさらに備え、
前記第１機構部及び前記第２機構部は、第１階層に配置されており、
前記測定部は、前記第１階層より下方の第２階層に配置されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の検体処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検体処理装置の異常処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、上流側の処理工程を行う第１機構部と、下流側の処理工程を行う第２機構部とを備えた検体処理装置が開示されている。この検体処理装置は、第１機構部に異常が発生した場合に、第１機構部を停止させて第２機構部の動作を継続させる異常処理を行う。第１機構部と第２機構部とは、互いの動作範囲が重複しないように離間して配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、第１機構部の異常停止時の動作干渉を回避するために、第１機構部と第２機構部とを離間させて互いの動作範囲を重複しないようにする必要がある。その結果、第１機構部および第２機構部を含む検体処理装置の各部のレイアウトが制約されるので、レイアウトの自由度を向上させることが望まれている。
【０００５】
この発明は、上流側の処理工程において異常が発生した場合にも下流側の処理工程を継続させることが可能で、かつ、各処理工程を行うための機構部のレイアウトの自由度を向上させることが可能な検体処理装置に向けたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この検体処理装置は、重複領域および非重複領域を含む第１動作範囲を移動可能で、検体を収容する容器に対して第１処理を行うための第１機構部と、重複領域を含むとともに非重複領域とは重複しない第２動作範囲を移動可能で、第１処理が完了した容器に対し、第２処理を行うための第２機構部と、第１機構部の動作を検出するための動作検出部と、動作検出部の検出結果に基づいて第１機構部の異常を検出すると、第１処理を中止させて第１機構部を非重複領域の所定位置まで移動させ、第１機構部が所定位置に移動したことを検出すると、第２機構部に第２処理を継続させる制御を行う制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
上流側の処理工程において異常が発生した場合にも下流側の処理工程を継続させることができ、かつ、各処理工程を行うための機構部のレイアウトの自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態による検体処理装置の概要を示した模式的な平面図である。
【図２】一実施形態による検体処理装置の第１階層を示した模式的な平面図である。
【図３】図２における容器移送機構および試薬分注機構のそれぞれの動作範囲を説明するための部分拡大図である。
【図４】一実施形態による検体処理装置の第２階層を示した模式的な平面図である。
【図５】一実施形態による検体処理装置の階層構造を説明するための模式的な側面図である。
【図６】一実施形態による検体処理装置の試薬分注機構を示した斜視図である。
【図７】測定処理動作を説明するためのフロー図である。
【図８】Ｒ３試薬分注処理動作を説明するためのフロー図である。
【図９】制御部の異常処理動作を説明するためのフロー図である。
【図１０】退避動作を説明するためのフロー図である。
【図１１】異常検出時に停止させる機構の範囲を説明するための模式図である。
【図１２】第１機構部および第２機構部の他の例を示した模式的な平面図である。
【図１３】第１機構部および第２機構部の他の例を示した模式的な平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図１３を参照して、本実施形態による検体処理装置１００の構成について説明する。
【００１１】
［検体処理装置の概要］
図１に示すように、検体処理装置１００は、第１機構部１１と、第２機構部１２と、動作検出部１３と、制御部１４とを備える。検体処理装置１００は、検体を収容する容器１５に対して複数の処理を順次実施することにより、検体の分析を行うための装置である。
【００１２】
第１機構部１１は、検体を収容する容器１５に対して第１処理を実行できる。第２機構部１２は、第１処理が完了した容器１５に対し、第２処理を実行できる。すなわち、第１機構部１１が第２機構部１２よりも上流側の処理工程を実施し、第２機構部１２が第１機構部１１よりも下流側の処理工程を実施する。
【００１３】
第１機構部１１は、重複領域１６および非重複領域１７ａを含む第１動作範囲１１ａを移動できる。第２機構部１２は、重複領域１６を含むとともに非重複領域１７ａとは重複しない第２動作範囲１２ａを移動できる。
【００１４】
第１動作範囲１１ａと第２動作範囲１２ａとは、重複領域１６において重複する。一方、第１動作範囲１１ａの非重複領域１７ａと第２動作範囲１２ａの非重複領域１７ｂとは、重複しない。このため、重複領域１６には、第１機構部１１および第２機構部１２の一方のみが進入できる。
【００１５】
動作検出部１３は、第１機構部１１の動作を検出できる。動作検出部１３は、各種のセンサを含むことができる。動作検出部１３は、第１動作範囲１１ａの所定位置に第１機構部１１が移動したことを検出する位置センサやスイッチを含んでいてもよい。また、動作検出部１３は、第１処理の動作に伴って第１機構部１１が物体に衝突（接触）したことを検出するための検出部を含んでいてもよい。動作検出部１３には、第１機構部１１の実施する第１処理に応じた構成が採用される。
【００１６】
制御部１４は、第１機構部１１および第２機構部１２の動作を制御する。制御部１４は、動作検出部１３の検出信号を取得し、動作検出部１３の検出結果に基づいて第１機構部１１の異常を検出できる。制御部１４は、第１機構部１１の異常を検出すると、第１処理を中止させて第１機構部１１を重複領域１６から退避させ、第２機構部１２に第２処理を継続させる制御を行うことができる。その結果、第１機構部１１に異常が発生した場合でも、異常発生時点で既に第１処理が完了している容器１５については、第２処理を含む下流工程の処理が実施され、分析の対象となる。
【００１７】
これにより、第１機構部１１と第２機構部１２とを互いの動作範囲が重複するように配置した場合でも、第１機構部１１の異常発生時に第１機構部１１を重複領域１６から非重複領域１７ａへ退避させることができる。その結果、上流側の処理工程において異常が発生した場合にも下流側の処理工程を継続させることができる。また、干渉の発生を防ぐために第１機構部１１と第２機構部１２とを離間させる必要がないので、各処理工程を行うための第１機構部１１および第２機構部１２のレイアウトの自由度を向上させることができる。
【００１８】
好ましくは、制御部１４は、第１機構部１１の非重複領域１７ａへの退避動作中に第１機構部１１の異常を検出すると、第１機構部１１および第２機構部１２の両方の動作を停止させる。すなわち、第１機構部１１の異常検出に伴う第１機構部１１の退避動作の実行時に、退避動作を正常に完了できない異常が発生した場合、制御部１４は、第１機構部１１および第２機構部１２の両方の動作を停止させる。これにより、非重複領域１７ａへの退避動作を完了できないような異常の発生時には、第１機構部１１のみならず第２機構部１２も動作を停止させて、第１機構部１１および第２機構部１２と、第１機構部１１および第２機構部１２に関わる他の機構との動作干渉を確実かつ速やかに防げる。
【００１９】
［検体処理装置の詳細な構成］
以下、図２以降を参照して、図１に示した検体処理装置１００の詳細な構成について具体的に説明する。
【００２０】
検体処理装置１００は、好ましい実施形態においては、測定対象の検体に含まれる抗原や抗体などを測定するための免疫分析装置である。検体は、血清などの血液試料である。なお、検体処理装置１００は、免疫分析装置以外の他の検体処理装置であってもよい。説明は省略するが、検体処理装置１００は、たとえば、血液凝固測定装置、尿中有形成分分析装置、遺伝子増幅測定装置または生化学分析装置などの臨床検査用検体分析装置でもよい。
【００２１】
検体処理装置１００は、図２に示すように、筐体２１と、検体搬送機構２２と、検体分注機構２３と、チップ供給機構２４と、容器供給機構２５と、容器搬送部２６と、試薬保持部２７と、複数の反応部２８ａ〜２８ｃと、第１試薬分注機構３１、第２試薬分注機構３０および第３試薬分注機構２９と、１つの分離処理部３２と、Ｒ４／Ｒ５試薬分注機構３３と、階層間搬送部３４とを備えている。また、検体処理装置１００は、これらの各部に容器１５を搬送する容器移送機構３５、３６および３７を備えている。
【００２２】
好ましい実施形態では、第１機構部１１は、第１試薬分注機構３１を含み、第２機構部１２は、容器移送機構３６を含む。これにより、第１試薬分注機構３１において異常が発生した場合にも、異常発生前に既に分注処理が完了している容器１５については、容器移送機構３６によって処理工程の下流側に移送することができる。第１機構部１１および第２機構部１２は、他の機構を含んでもよく、第１機構部１１および第２機構部１２の他の具体例については後述する。
【００２３】
筐体２１は、平面視において長方形状を有する。筐体２１は、第１機構部１１および第２機構部１２などの検体処理装置１００の各部を収容している。筐体２１は、第１階層２１ａ（図２参照）と、第１階層２１ａの下側にある第２階層２１ｂ（図４参照）と、第２階層２１ｂの下側にある第３階層２１ｃ（図５参照）とを含んでいる。つまり、筐体２１は、上下方向に複数の階層が設けられた階層構造を有している。なお、筐体２１は、１階層または２階層で構成されていてもよいし、４階層以上の階層が設けられるように構成されていてもよい。以下では、便宜的に、筐体２１の長辺に沿う水平方向をＸ方向とし、筐体２１の短辺に沿う水平方向をＹ方向とする。Ｘ方向およびＹ方向と直交する上下方向をＺ方向とする。
【００２４】
まず、図２を参照して、第１階層２１ａに設置された各部の構成について説明する。
【００２５】
検体搬送機構２２は、検体を収容した試験管２２ａが複数設置されたラック２２ｂを所定の検体吸引位置まで搬送できる。検体分注機構２３は、試験管２２ａ中の検体を吸引し、吸引した検体を検体分注位置２６ａに配置された容器１５に分注できる。容器１５は、容器１５内の検体と試薬とを反応させるための反応容器（キュベット；ｃｕｖｅｔｔｅ）である。検体分注機構２３は、検体の分注に際して、チップ供給機構２４により供給された使い切りのピペットチップ（図示せず）を装着する。
【００２６】
容器供給機構２５は、多数の容器１５を収容し、容器搬送部２６に容器１５を１つずつ供給できる。容器搬送部２６は、容器供給機構２５から供給された容器１５を保持して、検体分注位置２６ａと、Ｒ１試薬分注位置２６ｂと、容器取出位置２６ｃとに搬送できる。
【００２７】
試薬保持部２７は、円筒形状のケース２７ａと、円環状の試薬設置部２７ｂおよび２７ｃと、を含んでいる。試薬保持部２７は、断熱機能を有するケース２７ａ内に設置した試薬を冷却機構によって冷却する保冷庫である。
【００２８】
円環状の試薬設置部２７ｂおよび２７ｃは、同心状に配置されていて、互いに独立して回転できる。外周側の試薬設置部２７ｂは、試薬容器２７ｄを複数保持できる。試薬容器２７ｄには、Ｒ２試薬が収容されている。Ｒ２試薬は、捕捉抗体に結合する磁性粒子を含む。内周側の試薬設置部２７ｃは、試薬容器２７ｅを複数保持できる。試薬容器２７ｅは、内部の試薬収容空間が２つに区画されていて、２つの試薬収容空間に、それぞれＲ１試薬とＲ３試薬とが収容されている。Ｒ１試薬は、検体に含まれる抗原と結合する捕捉抗体を含む。Ｒ３試薬は、抗原、捕捉抗体および磁性粒子の複合体に結合する標識抗体を含む。試薬設置部２７ｂおよび２７ｃの回転によって、複数の試薬容器２７ｄおよび２７ｅがそれぞれ所定の試薬吸引位置に位置付けられる。ケース２７ａの上面には、開閉可能な吸引口２７ｆ、２７ｇおよび２７ｈが、Ｒ１試薬〜Ｒ３試薬のそれぞれの吸引用に３つ設けられている。
【００２９】
３つの反応部２８ａ〜２８ｃは、それぞれ、容器１５を保持して容器１５に収容された検体と試薬とを反応させる機能を有する。具体的には、反応部２８ａ〜２８ｃは、それぞれ複数の容器保持孔２８ｄを有し、容器保持孔２８ｄにセットされた容器１５に収容された試料を加温できる。
【００３０】
反応部２８ａは、検体およびＲ１試薬分注後の容器１５内の試料の１次反応処理と、Ｒ２試薬分注後の試料に対する２次反応処理とを行う。反応部２８ａと反応部２８ｂとの間には、保持孔内に容器１５を保持して、容器１５内の試料中の磁性粒子を磁石により集める集磁ポート３８がある。集磁ポート３８は、容器移送機構３５の動作範囲３５ａと、容器移送機構３６の第２動作範囲１２ａとの重複領域にある。集磁ポート３８において、容器移送機構３５と容器移送機構３６との間の容器１５の受け渡しが行われる。
【００３１】
反応部２８ｂは、反応部２８ａと分離処理部３２との間の位置にある。反応部２８ｂは、Ｒ３試薬分注後の試料に対する３次反応処理を行う。反応部２８ｂと試薬保持部２７との間には、Ｒ２分注ポート３９がある。反応部２８ｂと分離処理部３２との間には、Ｒ３分注ポート４０がある。Ｒ２分注ポート３９は、容器移送機構３５の動作範囲３５ａと、第２試薬分注機構３０の動作範囲との重複領域にある。Ｒ３分注ポート４０は、容器移送機構３６の第２動作範囲１２ａと、第１試薬分注機構３１の第１動作範囲１１ａとの重複領域１６(図３参照)にある。
【００３２】
反応部２８ｃは、後述するＲ４試薬およびＲ５試薬分注後の試料に対する４次反応処理を行う。
【００３３】
第１試薬分注機構３１、第２試薬分注機構３０および第３試薬分注機構２９は、容器１５への試薬の分注処理を行う機能を有する。第３試薬分注機構２９は、試薬吸引位置である吸引口２７ｆと試薬分注位置２６ｂとの間を移動できる。第３試薬分注機構２９は、試薬の吸引および吐出を行うためのピペット２９ａを含む。ピペット２９ａは、試薬保持部２７の試薬容器２７ｅからＲ１試薬を吸引し、Ｒ１試薬分注位置２６ｂの容器１５にＲ１試薬を分注する。
【００３４】
第２試薬分注機構３０は、試薬吸引位置である吸引口２７ｇと、試薬分注位置であるＲ２分注ポート３９との間を移動できる。第２試薬分注機構３０は、試薬の吸引および吐出を行うためのピペット３０ａを含む。ピペット３０ａは、試薬保持部２７の試薬容器２７ｄからＲ２試薬を吸引し、Ｒ２分注ポート３９に搬送された容器１５にＲ２試薬を分注する。
【００３５】
図３に示すように、第１試薬分注機構３１は、試薬吸引位置である吸引口２７ｈと、試薬分注位置であるＲ３分注ポート４０との間の第１動作範囲１１ａを移動できる。第１試薬分注機構３１は、試薬の吸引および吐出を行うためのピペット３１ａを含む。ピペット３１ａは、試薬保持部２７の試薬容器２７ｅ（図２参照）からＲ３試薬を吸引し、Ｒ３分注ポート４０に搬送された容器１５にＲ３試薬を分注する。吸引口２７ｈとＲ３分注ポート４０との間には、洗浄部４１がある。洗浄部４１には、洗浄液が供給される。洗浄部４１では、分注処理後のピペット３１ａの内部および外部を洗浄が行われる。吸引口２７ｈおよび洗浄部４１は非重複領域１７ａにある。
【００３６】
図２に戻り、分離処理部３２は、反応部２８ｂと反応部２８ｃとの間に配置されている。分離処理部３２は、容器１５から、検体と試薬との未反応成分とを分離するＢＦ分離処理を実行する機能を有する。分離処理部３２は、それぞれ容器１５を設置可能な複数の処理ポート３２ａを含む。本実施形態では、処理ポート３２ａは４つ設けられている。反応部２８ｂ側の２つの処理ポート３２ａでは、Ｒ２試薬分注後の容器１５に対する１次ＢＦ分離処理が実施される。反応部２８ｃ側の２つの処理ポート３２ａでは、Ｒ３試薬分注後の容器１５に対する２次ＢＦ分離処理が実施される。
【００３７】
分離処理部３２と反応部２８ｃとの間には、中継部４２が設けられている。ある。中継部４２は、容器１５を保持できる保持孔を有する。中継部４２には、２次ＢＦ分離処理後の容器１５が搬送される。中継部４２は、容器移送機構３６の第２動作範囲１２ａと、容器移送機構３７の動作範囲３７ａとの重複領域にある。中継部４２において、容器移送機構３６と容器移送機構３７との間の容器１５の受け渡しが行われる。
【００３８】
Ｒ４／Ｒ５試薬分注機構３３は、Ｒ４試薬ノズル３３ａおよびＲ５試薬ノズル３３ｂを含む。Ｒ４試薬ノズル３３ａおよびＲ５試薬ノズル３３ｂは、それぞれ、Ｒ４試薬およびＲ５試薬を容器１５内に吐出する。Ｒ４試薬は分散液を含み、Ｒ５試薬は発光基質を含む。
【００３９】
階層間搬送部３４は、容器１５を保持できる保持孔を有する。階層間搬送部３４は、後述する昇降装置４４によって、第１階層２１ａと第２階層２１ｂとの間を昇降される。階層間搬送部３４と昇降装置４４とによって、第１階層２１ａと第２階層２１ｂとの間の容器１５の移送ができる。
【００４０】
容器移送機構３５、３６および３７は、それぞれ、容器１５を保持して各部に搬送する機能を有する。容器移送機構３５、３６および３７は、いずれも、水平２軸および上下１軸の直交３軸への移動が可能な直交ロボット機構である。容器移送機構３５、３６および３７の構造は基本的の同様であり、公知の構成を採用することができる。ここでは、容器移送機構３６についてのみ説明して容器移送機構３５および３７については省略する。
【００４１】
容器移送機構３６は、図３に示すように、Ｘ方向の移動機構５１、Ｙ方向の移動機構５２および上下方向（Ｚ方向）の移動機構５３を含む。移動機構５１、移動機構５２および移動機構５３は、それぞれＸ軸用のモータ５４、Ｙ軸用のモータ５５およびＺ軸用のモータ５６を有する。また、容器移送機構３６は、容器１５を把持するキャッチャ５７を含む。キャッチャ５７は、移動機構５１、移動機構５２および移動機構５３によってＸＹＺの３軸方向に移動できる。容器移送機構３６は、第２動作範囲１２ａで水平移動できる。
【００４２】
第２動作範囲１２ａには、反応部２８ｂ、集磁ポート３８、Ｒ３分注ポート４０、分離処理部３２および中継部４２が含まれる。第２動作範囲１２ａのうち、Ｒ３分注ポート４０を含む領域が、第１試薬分注機構３１の第１動作範囲１１ａとの重複領域１６である。その他の領域は、第１動作範囲１１ａとの非重複領域１７ｂである。
【００４３】
容器移送機構３６は、好ましくは、Ｒ３試薬の分注処理後の容器１５を反応部２８ｂに移送し、反応後の容器１５を、反応部２８ｂから分離処理部３２に重複領域１６を通過する経路で移送する。このように容器移送機構３６が重複領域１６を通過して反応部２８ｂと分離処理部３２とを往復する移送経路を採用すれば、重複領域１６を避ける移送経路を実現するために反応部２８ｂと分離処理部３２とを隣接させたり、反応部２８ｂおよび分離処理部３２を複数設けたりする必要がなくなるので、反応部２８ｂおよび分離処理部３２や、第１試薬分注機構３１などのレイアウトの自由度を向上させることができる。そして、重複領域１６で第１試薬分注機構３１に異常が発生した場合でも、第１試薬分注機構３１を非重複領域１７ａまで退避させることができるので、容器移送機構３６による移送処理を継続させることができる。
【００４４】
また、好ましい実施形態では、容器移送機構３６は、第２試薬分注機構３０によるＲ２試薬の分注処理を行った後の容器１５を、分離処理部３２に移送し、分離処理部３２による分離処理を行った後の容器１５を、重複領域１６に移動する。そして、第１試薬分注機構３１は、容器移送機構３６により分離処理部３２から重複領域１６に移送された容器１５へのＲ３試薬の分注処理を行う。これにより、重複領域１６を避ける移送経路を実現するために第２試薬分注機構３０と分離処理部３２とを隣接させる必要がなくなる。
【００４５】
また、好ましい実施形態では、容器移送機構３６は、第２試薬分注機構３０によりＲ２試薬の分注処理を行った後の容器１５を、反応部２８ｂに移送し、反応後の容器１５を、分離処理部３２に重複領域１６を通過する経路で移送する。これにより、第２試薬分注機構３０、反応部２８ｂ、分離処理部３２および第１試薬分注機構３１の各部のレイアウトの自由度を向上させることができる。この結果、容器移送機構３６は重複領域１６を反復して通過することになるが、その場合でも、重複領域１６で第１試薬分注機構３１に異常が発生した場合に容器移送機構３６による反復的な移送処理を継続させることができる。
【００４６】
なお、図２に戻って、容器移送機構３５は、容器１５を保持して動作範囲３５ａを移動できる。動作範囲３５ａには、反応部２８ａ、Ｒ２分注ポート３９および集磁ポート３８が含まれる。容器移送機構３７は、容器１５を保持して動作範囲３７ａを移動できる。動作範囲３７ａには、中継部４２、反応部２８ｃ、Ｒ４／Ｒ５試薬分注機構３３および階層間搬送部３４が含まれる。
【００４７】
次に、図４を参照して、第２階層２１ｂに設置された各部の構成について説明する。
【００４８】
検体処理装置１００は、筐体２１の第２階層２１ｂにおいて、測定部４３、昇降装置４４、容器搬送部４５、容器廃棄口４６および制御部１４を備える。このように、好ましい実施形態では、測定部４３は、第１階層２１ａより下方の第２階層２１ｂに配置されている。第１機構部１１（第１試薬分注機構３１）および第２機構部１２（容器移送機構３６）を第１階層２１ａに配置し、測定部４３を第２階層２１ｂに配置することによって、検体処理装置１００の設置面積を小さくすることができる。その場合でも、第１機構部１１および第２機構部１２の各動作範囲に重複領域１６を持たせることができるので、十分なレイアウトの自由度を確保することができる。
【００４９】
容器搬送部４５は、第２階層２１ｂに下降された階層間搬送部３４と、測定部４３と、容器廃棄口４６との間で容器１５を搬送する。
【００５０】
測定部４３は、光電子増倍管などの光検出器４３ａを含む。測定部４３は、各種処理が行なわれた検体の抗原に結合する標識抗体と発光基質との反応過程で生じる光を光検出器４３ａで取得することにより、その検体に含まれる抗原の量を測定する。
【００５１】
制御部１４は、ＣＰＵ１４ａや記憶部１４ｂなどを含むＰＣ（パーソナルコンピュータ）を備える。ＰＣは、記憶部１４ｂに記憶された制御プログラム１４ｃをＣＰＵ１４ａが実行することにより、検体処理装置１００の制御部として機能する。制御部１４は、上述の通り、動作検出部１３の検出結果に基づいて第１機構部１１の異常を検出する制御、第１機構部１１を非重複領域１７ａへ退避させる制御、第２機構部１２に第２処理を継続させる制御を行う。また、制御部１４は、上述した検体処理装置１００の各部の動作を制御する。
【００５２】
なお、図５に示すように、検体処理装置１００は、筐体２１の第３階層２１ｃにおいて、容器収容部４７を備える。容器収容部４７には、洗浄液を収容する洗浄液容器４７ａが設置されている。洗浄液容器４７ａ内の洗浄液は、図示しない流体回路を経由して、第１階層２１ａの洗浄部４１に供給される。容器収容部４７には、洗浄液容器４７ａ以外の他の液体容器を設置してもよい。
【００５３】
［試薬分注機構の構造］
次に、図６および図３を参照して、第１試薬分注機構３１の詳細な構造について説明する。なお、第３試薬分注機構２９および第２試薬分注機構３０の構造も、基本的に第１試薬分注機構３１の構造と同様である。
【００５４】
図６に示すように、第１試薬分注機構３１は、試薬を分注するためのピペット３１ａと、ピペット３１ａを上下方向に移動させるための昇降機構６１と、試薬吸引位置（すなわち、吸引口２７ｈ）と試薬分注位置（すなわち、Ｒ３分注ポート４０）との間で直線移動するための水平移動機構６２とを含む。
【００５５】
ピペット３１ａは、保持部材６３に取り付けられている。ピペット３１ａの上端部は、図示しない流体回路に接続されている。昇降機構６１は、保持部材６３の昇降を案内するためのレール６１ａと、保持部材６３に連結された伝達機構６１ｂと、昇降用のモータ６１ｃとを含む。伝達機構６１ｂは、たとえばベルト−プーリ機構であり、環状のベルトの一部に保持部材６３が連結されている。モータ６１ｃは、たとえばステッピングモータであり、伝達機構６１ｂのプーリに接続されている。モータ６１ｃの駆動力によって伝達機構６１ｂのベルトを上下に移動させることにより、保持部材６３がピペット３１ａと共に昇降する。昇降機構６１は、保持部材６４に設けられている。
【００５６】
水平移動機構６２は、保持部材６４の水平移動を案内するためのレール６２ａと、保持部材６４に連結された伝達機構６２ｂと、伝達機構６２ｂに駆動力を与える水平移動用のモータ６２ｃとを含む。モータ６２ｃは、第１試薬分注機構３１が重複領域１６（図３参照）と非重複領域１７ａ（図３参照）との間を移動するためのモータである。伝達機構６２ｂは、たとえばベルト−プーリ機構であり、モータ６２ｃは、たとえばステッピングモータである。モータ６２ｃの駆動力によって伝達機構６２ｂのベルトを水平方向に移動させることにより、保持部材６４、保持部材６３およびピペット３１ａが一体的に水平方向に直線移動する。水平移動機構６２は、支持部材６５に設けられている。
【００５７】
第１試薬分注機構３１の動作を検出するための動作検出部１３は、好ましくは、ピペット３１ａの衝突を検出するための衝突検出センサ６６を含む。衝突検出センサ６６は、たとえばフォトインタラプタである。衝突検出センサ６６は保持部材６３に固定される。保持部材６３は、保持部材６３に対して所定範囲６６ａ内で上下方向に相対移動できるようにピペット３１ａを支持している。ピペット３１ａは、図示しない付勢部材によって下方に付勢され、所定範囲６６ａの下端位置にある。ピペット３１ａには、衝突検出センサ６６を遮光する検出部材６６ｂが設けられる。衝突検出センサ６６は、通常、遮光状態となる。保持部材６３の下降中にピペット３１ａの先端が何らかの物体と衝突すると、ピペット３１ａを所定範囲６６ａの範囲内で上方へ押し上げられる。その結果、検出部材６６ｂが遮光位置から上方に外れて、衝突検出センサ６６が透光状態に切り替わる。
【００５８】
また、動作検出部１３は、好ましくは、ピペット３１ａの上下方向の上側原点位置を検出するための第１原点センサ６７を含む。第１原点センサ６７は、上側原点位置に配置される。第１原点センサ６７は、たとえば、保持部材６４に設けられたフォトインタラプタである。保持部材６３には、上側原点位置で第１原点センサ６７を遮光する検出部材６７ａが設けられる。Ｚ１方向に上昇中の保持部材６３が上側原点位置に到達すると、第１原点センサ６７が透光状態から遮光状態に切り替わる。第１原点センサ６７の検出信号の変化に基づき、制御部１４は保持部材６３およびピペット３１ａが上側原点位置に到達したことを検出する。
【００５９】
また、動作検出部１３は、好ましくは、モータ６２ｃの回転位置を検出するためのエンコーダ６８を含む。エンコーダ６８は、モータ６２ｃに取り付けられ、モータ６２ｃを駆動した際の実回転量を検出する。エンコーダ６８の検出信号に基づき、制御部１４は、試薬吸引位置および試薬分注位置にピペット３１ａを水平移動させる。
【００６０】
また、動作検出部１３は、好ましくは、非重複領域１７ａにおいて第１試薬分注機構３１の水平方向の水平原点位置６９ａを検出する第２原点センサ６９を含む。第２原点センサ６９は、たとえば、保持部材６４に設けられたフォトインタラプタである。支持部材６５には、検出部材６９ｂが設けられる。水平移動中の保持部材６４が水平原点位置６９ａに到達すると、検出部材６９ｂによって第２原点センサ６９が透光状態から遮光状態に切り替わる。第２原点センサ６９の検出信号の変化に基づき、制御部１４は保持部材６４、保持部材６３およびピペット３１ａが水平原点位置６９ａに到達したことを検出する。なお、水平原点位置６９ａは、非重複領域１７ａに配置されている。
【００６１】
好ましくは、水平原点位置６９ａは、異常発生時の退避位置である。すなわち、制御部１４は、第１試薬分注機構３１の異常を検出すると、第２原点センサ６９の検出結果に基づいて第１試薬分注機構３１を水平原点位置６９ａに退避させる。これにより、第１試薬分注機構３１に異常が検出された場合にも、第１試薬分注機構３１が非重複領域１７ａの水平原点位置６９ａに退避したことを検出できる。その結果、退避動作が正常に完了して干渉が発生しないことを確認した上で、容器移送機構３６の移送処理を継続させることができる。
【００６２】
より好ましくは、図３に示すように、水平原点位置６９ａには、分注処理後の第１試薬分注機構３１の洗浄を行うための洗浄部４１が設けられる。これにより、異常検出時の退避位置を、正常動作時の洗浄位置と兼ねさせることができるので、異常検出時の退避動作のための専用の原点センサを別途設ける必要がない。その結果、異常検出時に退避動作を実行させる場合にも、位置検出のための部品点数が増加するのを抑制できる。
【００６３】
［検体処理装置の測定処理動作］
次に、図２および図７を参照して、検体処理装置１００の測定処理動作について説明する。
【００６４】
まず、測定動作の概要について説明する。検体処理装置１００は、まず、抗原抗体反応によって検体に含まれる抗原に捕捉抗体を結合させ、抗原に結合した捕捉抗体に磁性粒子を結合させる。次に、検体処理装置１００は、結合した抗原、捕捉抗体および磁性粒子の複合体を磁気により捕集し、未反応の捕捉抗体を除去する１次ＢＦ分離処理を行う。次に、検体処理装置１００は、標識抗体を複合体に結合させた後、結合した磁性粒子、抗原および標識抗体の複合体を磁気により捕集し、未反応の標識抗体を除去する２次ＢＦ分離処理を行う。次に、検体処理装置１００は、分散液および発光基質を添加した後、標識抗体と発光基質との反応によって生じる発光量を測定する。検体処理装置１００は、このような工程を経て、検体に含まれる、標識抗体に結合した抗原を定量的に測定することにより、検体に対して複数の異なる分析項目に対応する分析ができる。
【００６５】
次に、検体処理装置１００の測定処理動作を図７のフローチャートを用いて説明する。なお、検体処理装置１００の動作制御は、制御部１４（図４参照）により実行される。実際には、複数の容器１５内の各検体に対する処理動作が並行して連続的に実施されるが、以下では１つの容器１５の検体に対する分析処理のみを説明する。以下、検体処理装置１００の各部は、図２または図４を参照するものとする。
【００６６】
まず、ステップＳ１において、容器供給機構２５が新規の容器１５を容器搬送部２６にセットする。ステップＳ２において、容器搬送部２６が容器１５をＲ１試薬分注位置２６ｂに搬送し、第３試薬分注機構２９がＲ１試薬を容器１５に分注する。ステップＳ３において、容器搬送部２６が容器１５を検体分注位置２６ａに搬送し、検体分注機構２３が試験管２２ａから吸引した検体を容器１５に分注する。
【００６７】
ステップＳ４において、容器搬送部２６が容器１５を容器取出位置２６ｃに搬送し、容器移送機構３５が容器１５を取り出して反応部２８ａにセットする。この状態で、容器１５内の検体およびＲ１試薬が所定時間、所定温度に加温される１次反応処理が行われる。
【００６８】
ステップＳ５において、容器移送機構３５が容器１５を反応部２８ａからＲ２分注ポート３９に搬送し、第２試薬分注機構３０がＲ２試薬を容器１５に分注する。ステップＳ６において、容器移送機構３５が容器１５をＲ２分注ポート３９から取り出して反応部２８ａにセットする。この状態で、容器１５内の検体、Ｒ１試薬およびＲ２試薬が所定時間、所定温度に加温される２次反応処理が行われる。
【００６９】
ステップＳ７において、１次ＢＦ分離処理が行われる。具体的には、容器移送機構３５が容器１５を反応部２８ａから集磁ポート３８に搬送する。集磁ポート３８では、磁石により容器１５内の磁性粒子が集磁される。次に、容器移送機構３６が、容器１５を集磁ポート３８から分離処理部３２に搬送する。分離処理部３２は、容器１５内の抗原、Ｒ１試薬およびＲ２試薬の複合体を磁気により捕集するとともに、未反応のＲ１試薬を除去する。
【００７０】
ステップＳ８において、容器移送機構３６が容器１５を分離処理部３２からＲ３分注ポート４０に搬送する。第１試薬分注機構３１が、Ｒ３分注ポート４０に移動して、Ｒ３試薬を容器１５に分注する。分注後、第１試薬分注機構３１は洗浄部４１に移動する。
【００７１】
ステップＳ９において、容器移送機構３６が容器１５をＲ３分注ポート４０から取り出して反応部２８ｂにセットする。この状態で、容器１５内の検体、Ｒ１試薬、Ｒ２試薬およびＲ３試薬が所定時間、所定温度に加温される３次反応処理が行われる。
【００７２】
ステップＳ１０において、２次ＢＦ分離処理が行われる。具体的には、容器移送機構３６が容器１５を反応部２８ｂから集磁ポート３８に搬送し、容器１５内の磁性粒子を集磁する。次に、容器移送機構３６が容器１５を集磁ポート３８から分離処理部３２に、重複領域１６を通過して搬送する。分離処理部３２は、容器１５内の抗原、Ｒ１試薬、Ｒ２試薬およびＲ３試薬の複合体を磁気により捕集するとともに、未反応のＲ３試薬を除去する。
【００７３】
ステップＳ１１において、容器移送機構３６が容器１５を分離処理部３２から中継部４２に搬送する。
【００７４】
ステップＳ１２において、Ｒ４試薬およびＲ５試薬の分注が行われる。容器移送機構３７が容器１５を中継部４２から取り出してＲ４／Ｒ５試薬分注機構３３に搬送する。Ｒ４／Ｒ５試薬分注機構３３がＲ４試薬およびＲ５試薬を順次容器１５に分注する。
【００７５】
ステップＳ１３において、容器移送機構３７が容器１５を反応部２８ｃにセットする。この状態で、容器１５内の検体およびＲ１試薬〜Ｒ５試薬が所定時間、所定温度に加温される４次反応処理が行われる。この４次反応処理によって、測定用試料の調製処理が完了する。
【００７６】
ステップＳ１４において、容器移送機構３７が容器１５を反応部２８ｃから取り出して階層間搬送部３４にセットする。そして、昇降装置４４が階層間搬送部３４を下降させて容器１５を第２階層２１ｂ（図４参照）に搬送する。
【００７７】
ステップＳ１５において、光学検出が行われる。具体的には、容器搬送部４５が容器１５を階層間搬送部３４から取り出して測定部４３に搬送する。測定部４３が検体に含まれる抗原の量を測定する。光学検出終了後、ステップＳ１６において、容器搬送部４５が測定済みの容器１５を測定部４３から取り出して、容器廃棄口４６に廃棄する。以上により、検体処理装置１００の測定処理動作が行われる。
【００７８】
［検体処理装置の異常検出動作］
次に、検体処理装置１００の異常検出動作を説明する。ここでは、図８を参照して、第１試薬分注機構３１の分注動作における制御部１４による異常検出について説明する。図８に示したＲ３試薬分注動作の処理は、図７のステップＳ８において実施される第１試薬分注機構３１の処理である。以下、第１試薬分注機構３１の各部は図６を参照し、第１試薬分注機構３１の移動に関する各位置は図３を参照するものとする。
【００７９】
ステップＳ２１において、制御部１４は、第１試薬分注機構３１を試薬吸引位置（すなわち、吸引口２７ｈ）に水平移動させる。
【００８０】
ステップＳ２２において、制御部１４は、ピペット３１ａを所定の試薬吸引高さ位置に下降させる。ステップＳ２３において、制御部１４は、ピペット３１ａにＲ３試薬を吸引させる。
【００８１】
ステップＳ２４において、制御部１４は、ピペット３１ａを上側原点位置に上昇させる。
【００８２】
ステップＳ２５において、制御部１４は、第１試薬分注機構３１をＲ３試薬の試薬分注位置（Ｒ３分注ポート４０）に水平移動させる。このとき、第１試薬分注機構３１は第１動作範囲１１ａの重複領域１６に進入する。
【００８３】
ステップＳ２６において、制御部１４は、ピペット３１ａを所定の試薬吐出高さ位置に下降させる。ステップＳ２７において、制御部１４は、ピペット３１ａからＲ３試薬を吐出させる。ステップＳ２８において、制御部１４は、ピペット３１ａを上側原点位置に上昇させる。
【００８４】
ステップＳ２９において、制御部１４は、第１試薬分注機構３１を水平原点位置６９ａ（洗浄部４１）に水平移動させる。ステップＳ３０において、制御部１４は、ピペット３１ａを所定の洗浄高さ位置に下降させる。ステップＳ３１において、制御部１４は、ピペット３１ａに洗浄動作を実施させる。
【００８５】
ステップＳ３２において、制御部１４は、ピペット３１ａを上側原点位置に上昇させる。以上により、第１試薬分注機構３１の分注動作が行われる。
【００８６】
制御部１４は、ステップＳ２１、Ｓ２５およびＳ２９の各々において、エンコーダ６８の検出値が許容範囲外である場合に異常を検出する。すなわち、制御部１４がモータ６２ｃに与えた指令値（すなわち、指令パルス数）に対して、モータ６２ｃの実際の駆動量（すなわち、実回転パルス数）が許容範囲から外れた場合、制御部１４は、第１試薬分注機構３１による重複領域１６と非重複領域１７ａとの間の移動に関する異常として検出する。これにより、分注処理に伴う重複領域１６と非重複領域１７ａとの間の移動が正常に行えなくなる異常を検出して、速やかに第１試薬分注機構３１を非重複領域１７ａに退避させることができる。
【００８７】
また、制御部１４は、ステップＳ２２、Ｓ２６およびＳ３０の各々において、衝突検出センサ６６の検出信号の変化に基づき、ピペット３１ａの衝突を第１試薬分注機構３１の異常として検出する。ピペット３１ａの衝突は、たとえば、誤ってピペット３１ａの下降位置に物体が置かれた場合、ピペット３１ａの水平方向の位置が下降位置からずれた場合、ピペット３１ａが曲げられた場合、保持部材６３が傾いた場合などの要因によって発生する異常である。これにより、第１試薬分注機構３１が正常に分注処理を実行できなくなる異常を検出して、速やかに第１試薬分注機構３１を非重複領域１７ａに退避させることができる。
【００８８】
また、制御部１４は、ステップＳ２４、Ｓ２８およびＳ３２の各々において、第１原点センサ６７の検出信号に基づいて上側原点位置への原点復帰異常を検出する。ピペット３１ａの上昇動作を行ってもピペット３１ａが上側原点位置に到達しない場合や、ピペット３１ａの上側原点位置への到達タイミングが許容範囲よりも早いかまたは遅い場合を、制御部１４は、ピペット３１ａの上側原点位置への原点復帰に失敗したとして検出する。これにより、分注処理に付随する第１試薬分注機構３１の昇降動作が正常に行えなくなる異常を検出して、速やかに第１試薬分注機構３１を非重複領域１７ａに退避させることができる。
【００８９】
上記のように、異常判定はそれぞれのステップの実行時に行われる。制御部１４は、いずれかのステップにおいて異常を検出した場合、以降のステップを中断して後述する異常処理を実行する。したがって、制御部１４は、現在のステップの動作において異常が検出されなかった場合にのみ、次のステップの処理を実施する。
【００９０】
なお、動作検出部１３は、第１試薬分注機構３１による試薬の吐出を検出するセンサを含んでもよい。この場合、制御部１４は、第１試薬分注機構３１による試薬の吐出の検出結果に基づいて第１試薬分注機構３１が正常に分注処理を実行できなくなる異常を検出してもよい。
【００９１】
［検体処理装置の異常処理］
次に、検体処理装置１００の異常処理を図９および図１０のフローチャートを用いて説明する。図９に示した異常処理は、図８の各ステップにおいて示したように、制御部１４が異常を検出した場合に割り込みで実行される処理である。ここでは、第１試薬分注機構３１の異常を検出した場合の異常処理を説明する。
【００９２】
図９のステップＳ４１において、制御部１４は、今回検出した異常が退避動作中の異常であるか否かを判断する。今回検出した異常が、図８に示したような検体処理装置１００における通常の分析動作中に検出した異常である場合、制御部１４はステップＳ４２に処理を進める。
【００９３】
ステップＳ４２において、制御部１４は、異常を検出した機構の退避動作を開始させる。図１０のステップＳ５１において、制御部１４は、ピペット３１ａを上側原点位置に上昇させる。次に、ステップＳ５２において、制御部１４は、第１試薬分注機構３１を水平原点位置６９ａに水平移動させる。この結果、第１試薬分注機構３１が重複領域１６から出て非重複領域１７ａの水平原点位置６９ａに退避する（図３参照）ので、容器移送機構３６は移送処理を継続する。
【００９４】
図９のステップＳ４２で退避動作を開始させた後、制御部１４は、ステップＳ４３に処理を進める。ステップＳ４３において、制御部１４は、異常が発生した機構により測定を継続できない容器１５をエラー扱いに設定する。
【００９５】
異常が発生した機構により測定を継続できない容器１５とは、異常が発生した機構が実行する処理の対象となった容器１５である。第１試薬分注機構３１の分注処理中に異常が検出された場合、Ｒ３試薬を分注するためにＲ３試薬の試薬分注位置（Ｒ３分注ポート４０）に配置された容器１５が、エラー扱いとなる。エラー扱いに設定された容器１５は、以降の測定処理の対象外となる。
【００９６】
この場合、異常検出時点でＲ３試薬の分注処理が完了していた容器１５は、測定対象となる。すなわち、異常検出時点で反応部２８ｂや分離処理部３２に設置されたＲ３試薬分注済みの容器１５については、第１試薬分注機構３１が水平原点位置６９ａに退避した状態で、容器移送機構３６により継続して移送される。その結果、異常検出時点でＲ３試薬分注済みの容器１５については、下流工程のＲ４試薬およびＲ５試薬の分注処理などを経て、測定部４３における測定処理まで完了する。
【００９７】
ここで、ステップＳ４２において退避動作を開始させた場合に、制御部１４は、図１０に示したステップＳ５１およびＳ５２の退避動作中にも、異常検出を行う。制御部１４は、ステップＳ５１において第１原点センサ６７の検出信号に基づいて上側原点位置への原点復帰異常を検出する。制御部１４は、ステップＳ５２において第２原点センサ６９の検出信号に基づいて水平原点位置への原点復帰異常を検出する。この結果、退避動作中に退避動作を行う第１試薬分注機構３１の異常を検出した場合、制御部１４は、図９のステップＳ４１からステップＳ４４に処理を進める。
【００９８】
ステップＳ４４において、制御部１４は、異常検出により退避に失敗した機構と、その機構に干渉しうる機構との動作を停止させる。すなわち、第１試薬分注機構３１の退避動作が失敗した場合、第１機構部１１である第１試薬分注機構３１と、第２機構部１２である容器移送機構３６との両方が停止される。この場合、動作を停止する機構について、制御部１４は、退避動作中の異常を検出した時点で、退避動作を実行させることなくその場に停止させる。
【００９９】
なお、退避に失敗した機構に干渉しうる機構の範囲は、容器移送機構の動作範囲に対応付けて設定してもよい。すなわち、図１１に示すように、処理工程の段階に応じて各機構群をグループ７１からグループ７６に分類する。検体処理装置１００において容器移送機構３５が移送を担当する機構群、容器移送機構３６が容器移送を担当する機構群、容器移送機構３７が容器移送を担当する機構群を、それぞれグループ７３、７４、７５とする。退避に失敗した機構が存在する場合、その機構が属するグループに含まれる全ての機構の動作を停止してもよい。
【０１００】
この場合、第１試薬分注機構３１の退避動作が失敗した場合には、第１機構部１１である第１試薬分注機構３１と、第２機構部である容器移送機構３６との両方が停止されるのみならず、第１試薬分注機構３１が属するグループ７４の各機構が一括して停止される。具体的には、第１試薬分注機構３１の退避動作中に異常が検出された場合、第１試薬分注機構３１、容器移送機構３６、反応部２８ｂおよび分離処理部３２が停止される。グループ７４の停止に伴い、上流側のグループ７１〜７３も停止される。
【０１０１】
次に、図９のステップＳ４５において、制御部１４は、停止した各機構により測定を継続できない全ての容器１５をエラー扱いに設定する。すなわち、第１機構部１１である第１試薬分注機構３１と、第２機構部である容器移送機構３６との停止によって、測定を継続できなくなる容器１５がエラー扱いとなる。つまり、第１試薬分注機構３１の退避動作中に異常が検出された場合、容器移送機構３６によって移送される各容器１５がエラー扱いに設定される。
【０１０２】
つまり、測定を継続できない容器１５の範囲は、図１１に示したグループ７４内にある容器１５となる。具体的には、第１試薬分注機構３１の分注処理対象の容器１５、反応部２８ｂに設置された反応処理中の容器１５、分離処理部３２に設置された容器１５、集磁ポート３８の容器１５、および、中継部４２の容器１５が、エラー扱いに設定される。
【０１０３】
この場合、容器移送機構３６よりも下流側で、容器移送機構３７によって移送される容器１５については、測定動作が継続される。その結果、異常検出時点で下流側のグループ７５および７６にある容器１５については、下流工程のＲ４試薬およびＲ５試薬の分注処理などを経て、測定部４３における測定処理まで完了する。
【０１０４】
［第１機構部および第２機構部の他の構成例］
本実施形態では、第１機構部１１が第１試薬分注機構３１を含み、第２機構部１２が容器移送機構３６を含む例について具体的に説明したが、第１機構部１１および第２機構部１２は、他の機構を含んでもよい。
【０１０５】
具体的には、図１２に示すように、第１機構部１１は、容器１５への移送処理を行うための第１容器移送機構１１１を含み、第２機構部１２は、第１容器移送機構１１１による移送処理が完了した容器１５の移送処理を行うための第２容器移送機構１２１を含む。第１容器移送機構１１１は、たとえば容器移送機構３５を含み、第２容器移送機構１２１は、たとえば容器移送機構３６を含む。
【０１０６】
この場合、容器移送機構３５の第１動作範囲１１２と、容器移送機構３６の第２動作範囲１２２とは、互いに重複する重複領域１６１を含む。容器移送機構３５の第１動作範囲１１２と、容器移送機構３６の第２動作範囲１２２とは、互いに重複しない非重複領域１１３と１２３とをそれぞれ含む。この場合、動作検出部１３は、水平方向駆動用のモータ１１４および１１５のそれぞれのエンコーダ１１６を含む。制御部１４は、エンコーダ１１６検出結果に基づいて、容器移送機構３５の異常検出を行う。そして、制御部１４は、容器移送機構３５の異常を検出すると、容器移送機構３５を非重複領域１１３に退避させ、容器移送機構３６の移送処理を継続させる。
【０１０７】
容器移送機構３５の退避位置は、好ましくは、非重複領域１１３に配置された原点位置である。より好ましくは、原点位置には原点センサ１１７が設けられており、制御部１４が退避動作の完了を確認できる。このような構成により、たとえば容器移送機構３５が重複領域１６１のＲ２分注ポート３９や集磁ポート３８に容器１５を移送する際に異常が発生した場合でも、容器移送機構３５を非重複領域１１３に退避させることができる。その結果、容器移送機構３５との干渉なく、容器移送機構３６の移送処理を継続させることができる。
【０１０８】
また、図１３に示すように、第１容器移送機構１１１は、容器移送機構３６を含み、第２容器移送機構１２１は、容器移送機構３７を含んでもよい。容器移送機構３６の第１動作範囲１３２と、容器移送機構３７の第２動作範囲１４２とは、互いに重複する重複領域１６２を含み、互いに重複しない非重複領域１３３と１４３とをそれぞれ含む。動作検出部１３は、水平方向駆動用のモータ５４および５５のそれぞれのエンコーダ１３４を含む。制御部１４は、エンコーダ１３４の検出結果に基づいて容器移送機構３６の異常を検出すると、容器移送機構３６を非重複領域１３３に退避させ、容器移送機構３７の移送処理を継続させる。容器移送機構３６の退避位置は、好ましくは、非重複領域１３３に配置された原点位置である。原点位置には、原点センサ１３５が設けられている。
【０１０９】
このような構成により、容器移送機構３６が重複領域１６２の中継部４２に容器１５を移送する際に異常が発生した場合でも、容器移送機構３６を非重複領域１３３に退避させることができる。その結果、容器移送機構３６との干渉なく、容器移送機構３７の移送処理を継続させることができる。
【０１１０】
この他、図１２に示したように、第１機構部１１が第２試薬分注機構３０を含み、第２機構部１２が容器移送機構３５を含んでもよい。この場合、重複領域にあるＲ２分注ポート３９において第２試薬分注機構３０に異常が発生した場合でも、第２試薬分注機構３０を非重複領域に退避させて、容器移送機構３５の移送処理を継続させることができる。
【０１１１】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１１２】
１１：第１機構部、１１ａ：第１動作範囲、１２：第２機構部、１２ａ：第２動作範囲、１３：動作検出部、１４：制御部、１５：容器、１６：重複領域、１７ａ、１７ｂ：非重複領域、２８ｂ：反応部、３０：第２試薬分注機構、３１：第１試薬分注機構、３１ａ：ピペット、３２：分離処理部、３６：容器移送機構、４１：洗浄部、６２：昇降機構、６６：衝突検出センサ、６７：第１原点センサ、６８：エンコーダ、６９：第２原点センサ、１１１：第１容器移送機構、１２１：第２容器移送機構
【図１】
0006322114.tif 000002
【図２】
0006322114.tif 000003
【図３】
0006322114.tif 000004
【図４】
0006322114.tif 000005
【図５】
0006322114.tif 000006
【図６】
0006322114.tif 000007
【図７】
0006322114.tif 000008
【図８】
0006322114.tif 000009
【図９】
0006322114.tif 000010
【図１０】
0006322114.tif 000011
【図１１】
0006322114.tif 000012
【図１２】
0006322114.tif 000013
【図１３】
0006322114.tif 000014