(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを用いて画像を取得する画像取得ユニットと、
前記画像において物標を認識する物標認識ユニットと、
前記画像における前記物標の縦方向での位置と、前記画像における縦方向での基準位置との位置関係に基づき、前記物標までの距離である第１の距離を算出する第１の距離算出ユニットと、
飛行時間測距法を用いて前記物標までの距離である第２の距離を算出する第２の距離算出ユニットと、
前記第１の距離と前記第２の距離との距離差に基づき、前記カメラにおける光軸のずれを検出する光軸ずれ検出ユニットと、
を備えることを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記距離差が減少する方向に、前記基準位置を補正する補正ユニットを備えることを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記光軸ずれ検出ユニットは、複数の前記物標のそれぞれについて算出した前記距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であることを条件として、前記距離差に基づき、前記光軸のずれを検出することを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記光軸ずれ検出ユニットは、停止している同一の前記物標について繰り返し算出した前記距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であることを条件として、前記距離差に基づき、前記光軸のずれを検出することを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記光軸ずれ検出ユニットは、前記距離差が予め設定された閾値より大きい場合、前記光軸のずれが有ると判断することを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記物標が車両であることを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の光軸ずれ検出装置であって、
前記第２の距離算出ユニットは、ミリ波の飛行時間を用いて前記第２の距離を算出することを特徴とする光軸ずれ検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光軸ずれ検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載したカメラを用いて取得した画像に基づき、車両前方の白線や障害物等を認識する技術が知られている。この技術において白線等の位置を正確に認識するためには、カメラにおける光軸のずれを精度よく求めることが必要となる。
【０００３】
特許文献１記載の発明は、画像において左右の白線を認識し、その左右の白線の交点を消失点とする。そして、消失点の縦方向での位置に基づき、カメラの光軸を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２４２８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の発明では、左右の白線を認識できない場合（例えば、渋滞時に先行車両により白線が隠されている場合や、道路上に白線が存在しない場合等）は、カメラの光軸を検出できない。
【０００６】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、カメラにおける光軸のずれを容易に検出できる光軸ずれ検出装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の光軸ずれ検出装置は、カメラを用いて画像を取得する画像取得ユニットと、画像において物標を認識する物標認識ユニットと、画像における物標の縦方向での位置と、画像における縦方向での基準位置との位置関係に基づき、物標までの距離である第１の距離を算出する第１の距離算出ユニットと、飛行時間測距法を用いて物標までの距離である第２の距離を算出する第２の距離算出ユニットと、第１の距離と第２の距離との距離差に基づき、カメラにおける光軸のずれを検出する光軸ずれ検出ユニットとを備える。
【０００８】
本発明の光軸ずれ検出装置は、道路上の白線を必ずしも認識していなくても、カメラにおける光軸のずれを容易に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】光軸ずれ検出装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】自車両２１におけるカメラ５及びミリ波センサ７の配置を表す説明図である。
【図３】光軸ずれ検出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】第１の距離を算出する方法を表す説明図である。
【図５】光軸Ｋのずれを表す説明図である。
【図６】光軸Ｋのずれと、物標２９の位置、座標Ｙｓ、及びΔＹとの関係を表す説明図である。
【図７】図７Ａは、光軸Ｋが下向きにずれている場合の補正方法を表す説明図であり、図７Ｂは、光軸Ｋが上向きにずれている場合の補正方法を表す説明図である。
【図８】光軸ずれ検出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図９】光軸ずれ検出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．光軸ずれ検出装置１の構成
光軸ずれ検出装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。光軸ずれ検出装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、光軸ずれ検出装置１を搭載する車両を自車両とする。光軸ずれ検出装置１は、図１に示すように、制御ユニット３と、カメラ５と、ミリ波センサ７とを備える。
【００１１】
制御ユニット３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える周知のコンピュータである。制御ユニット３は、ＲＯＭに記憶したプログラムにより、後述する処理を実行する。制御ユニット３は、機能的に、画像取得ユニット９、物標認識ユニット１１、第１の距離算出ユニット１３、第２の距離算出ユニット１５、光軸ずれ検出ユニット１７、及び補正ユニット１９を備える。各ユニットの機能は後述する。
【００１２】
カメラ５は単眼カメラである。カメラ５は、図２に示すように、自車両２１の車室内のうち、前方側に固定されている。カメラ５は、自車両２１の前方の風景を撮影し、画像を作成することができる。カメラ５の地上からの高さは一定である。カメラ５の光軸Ｋは、本来、図２に示す光軸Ｋ１である。ただし、光軸Ｋは、何らかの理由により、光軸Ｋ１からずれることがある。
【００１３】
ミリ波センサ７は、ミリ波を自車両の前方に射出する。また、ミリ波センサ７は、自車両の前方にある物標において反射したミリ波（反射波）を受信する。ミリ波センサ７は、飛行時間測距法（Time of Flight、ＴＯＦ）を用いて、自車両から、ミリ波を反射した物標までの距離を算出する。すなわち、ミリ波を射出した時刻から、反射波を受信した時刻までの時間に、ミリ波が進行する距離の１／２を、自車両から物標までの距離として算出する。以下では、このように算出した距離を第２の距離とする。ミリ波センサ７で検出する物標としては、他の車両（例えば、先行車両、停止車両、対向車両等）、道路上の固定物、歩行者等が挙げられる。
【００１４】
ミリ波センサ７は、図２に示すように、自車両２１の前端に取り付けられており、自車両２１の前方にミリ波を射出することができる。よって、ミリ波センサ７は、自車両２１の前方に存在する物標を検出し、自車両からその物標までの距離（第２の距離）を測定することができる。
【００１５】
自車両は、図１に示すように、光軸ずれ検出装置１に加えて、報知装置２３、及び車両制御装置２５を備えている。報知装置２３は、後述するように、光軸Ｋのずれを検出した場合、画像や音声等により、自車両のドライバに報知を行う。
【００１６】
車両制御装置２５は、第１の距離算出ユニット１３及び第２の距離算出ユニット１５が後述するように算出した物標までの距離に基づき、自車両の制御を行う。
例えば、自車両の前方に存在する物標までの距離が所定の閾値以下である場合、車両制御装置２５は、衝突回避処理（自動ブレーキ、自動操舵等）を行う。また、車両制御装置２５は、先行車両（物標の一例）との距離を一定に保つように、クルーズコントロールを行う。
【００１７】
２．光軸ずれ検出装置１が実行する処理
光軸ずれ検出装置１（特に制御ユニット３）が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図７に基づき説明する。
【００１８】
図３のステップ１では、画像取得ユニット９が、カメラ５を用いて自車両の前方を撮影し、画像を取得する。
ステップ２では、物標認識ユニット１１が、前記ステップ１で取得した画像に対し、周知の画像認識処理を実行し、物標を認識する。認識する物標としては、例えば、他の車両、道路上の固定物、歩行者等が挙げられる。
【００１９】
ステップ３では、自車両から、前記ステップ２で認識した物標までの距離Ｄを、第１の距離算出ユニット１３が算出する。この算出方法を図４に基づき説明する。図４は、前記ステップ１で取得した画像２７と、その画像２７中に存在する、前記ステップ２で認識した物標２９とを示している。第１の距離算出ユニット１３は、予め、画像２７中の消失点３１の位置を記憶している。画像２７における消失点３１の位置は固定されている。画像２７の下端２７Ａを原点とする縦方向の軸をＹ軸とする。消失点３１のＹ軸での座標はＹ０（固定値）である。
【００２０】
なお、画像２７における消失点３１の位置は、カメラ５の光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１と一致するとき、真実の消失点と一致する。一方、カメラ５の光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１からずれているとき、消失点３１は真実の消失点からずれている。
【００２１】
物標２９のＹ軸での座標をＹｓとし、Ｙ０とＹｓとの差をΔＹとする。ΔＹの値と、自車両から物標２９までの距離Ｄとの間には相関関係があり、ΔＹを決めると、それに対応する距離Ｄは一義的に決まる。すなわち、距離Ｄが大きいほど、Ｙｓは高くなり、ΔＹは小さくなる。また、距離Ｄが小さいほど、Ｙｓは低くなり、ΔＹは大きくなる。
【００２２】
第１の距離算出ユニット１３は、予め、距離ＤとΔＹとの関係を規定したマップを備えている。第１の距離算出ユニット１３は、画像２７において、まず、Ｙｓを求め、次にＹ０からＹｓを差し引いてΔＹを求め、最後に、そのΔＹを上述したマップに代入し、距離Ｄを算出する。このように算出した距離Ｄを、以下では第１の距離とする。
【００２３】
なお、第１の距離は、カメラ５における光軸Ｋのずれに応じて変動する。このことを図５、図６に基づき説明する。光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１であるときのＹｓをＹｓ１とし、光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１よりも下向きの光軸Ｋ２である場合のＹｓをＹｓ２とし、光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１よりも上向きの光軸Ｋ３である場合のＹｓをＹｓ３とする。
【００２４】
また、光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１であるときのΔＹ（Ｙ０とＹｓ１との差）をΔＹ１とし、光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１よりも下向きの光軸Ｋ２である場合のΔＹ（Ｙ０とＹｓ２との差）をΔＹ２とし、光軸Ｋが本来の光軸Ｋ１よりも上向きの光軸Ｋ３である場合のΔＹ（Ｙ０とＹｓ３との差）をΔＹ３とする。
【００２５】
図６に示すように、ΔＹ２はΔＹ１より小さいから、光軸Ｋが光軸Ｋ２であるときの第１の距離は、光軸Ｋが光軸Ｋ１であるときの第１の距離より大きくなる。また、ΔＹ３はΔＹ１より大きいから、光軸Ｋが光軸Ｋ３であるときの第１の距離は、光軸Ｋが光軸Ｋ１であるときの第１の距離より小さくなる。
【００２６】
上述したマップは、光軸Ｋが光軸Ｋ１であるとき、第１の距離が正しい値（第２の距離と一致する値）となるように設定されている。よって、光軸Ｋが光軸Ｋ２であるとき、第１の距離は、第２の距離より大きくなり、光軸Ｋが光軸Ｋ３であるとき、第１の距離は、第２の距離より小さくなる。また、光軸Ｋが光軸Ｋ１から大きくずれるほど、第１の距離と第２の距離との差は大きくなる。
【００２７】
なお、消失点３１は、画像２７における縦方向での基準位置の一例である。また、座標Ｙｓは、画像２７における物標２９の縦方向での位置の一例である。また、上述した第１の距離の算出方法は、画像２７における物標２９の縦方向での位置と、画像２７における縦方向での基準位置との位置関係に基づき、自車両から物標２９までの第１の距離を算出する方法の一例である。
【００２８】
図３に戻り、ステップ４では、第２の距離算出ユニット１５が、ミリ波センサ７を用いて、自車両から、前記ステップ２で認識した物標までの距離（第２の距離）を算出する。第２の距離の算出方法は、上述したように、飛行時間測距法を用いる方法である。
【００２９】
ステップ５では、光軸ずれ検出ユニット１７が、前記ステップ３で算出した第１の距離から、前記ステップ４で算出した第２の距離を差し引き、距離差を算出する。第１の距離の方が第２の距離より大きい場合、距離差は正の値となり、第１の距離の方が第２の距離より小さい場合、距離差は負の値となる。
【００３０】
ステップ６では、前記ステップ５で算出した距離差の絶対値が、予め設定された閾値より大きいか否かを、光軸ずれ検出ユニット１７が判断する。距離差の絶対値が閾値より大きい場合はステップ７に進み、距離差の絶対値が閾値未満である場合はステップ８に進む。
【００３１】
なお、上述したように、光軸Ｋが光軸Ｋ１から大きくずれるほど、第１の距離と第２の距離との差は大きくなるから、光軸Ｋが光軸Ｋ１から大きくずれている場合はステップ７に進み、光軸Ｋが光軸Ｋ１から大きくずれてはいない場合はステップ８に進むことになる。    
【００３２】
ステップ７では、光軸ずれ検出ユニット１７が、報知装置２３を用いて報知を行う。
ステップ８では、補正ユニット１９が、前記ステップ５で算出した距離差が減少する方向に、消失点３１の位置を補正する。この補正について図７Ａ及び図７Ｂを用いて説明する。
【００３３】
図７Ａは、光軸ＫがＫ２であるため（光軸Ｋ１より下向きであるため）、画像２７において物標２９が実際よりも上方に存在している場合を表す。この場合、ΔＹ（すなわちΔＹ２）がΔＹ１より小さくなり、第１の距離は第２の距離よりも大きい。補正ユニット１９は、この場合、消失点３１の位置を、上方に補正する。補正量は、補正後の消失点３１を用いて算出した第１の距離が第２の距離と等しくなる量とする。
【００３４】
図７Ｂは、光軸ＫがＫ３であるため（光軸Ｋ１より上向きであるため）、画像２７において物標２９が実際よりも下方に存在している場合を表す。この場合、ΔＹ（すなわちΔＹ３）がΔＹ１より大きくなり、第１の距離は第２の距離よりも小さい。補正ユニット１９は、この場合、消失点３１の位置を、下方に補正する。補正量は、補正後の消失点３１を用いて算出した第１の距離が第２の距離と等しくなる量とする。
【００３５】
３．光軸ずれ検出装置１が奏する効果
（１Ａ）光軸ずれ検出装置１は、カメラ５における光軸Ｋのずれを容易に検出することができる。特に、道路上の白線を必ずしも認識していなくても、光軸Ｋのずれを検出することができる。
【００３６】
（１Ｂ）光軸ずれ検出装置１は、光軸Ｋのずれを補正し、第１の距離の算出精度を高めることができる。
（１Ｃ）光軸ずれ検出装置１は、距離差の絶対値が予め設定された閾値より大きい場合に報知を行う。そのことにより、自車両のドライバは、光軸Ｋのずれが大きいことを知ることができる。また、報知を行うのは、光軸Ｋのずれが大きい場合に限られるので、過度の報知によってドライバが煩わされることが起こり難い。
【００３７】
（１Ｄ）光軸ずれ検出装置１は、ミリ波センサ７を用いて第２の距離を取得する。そのことにより、第２の距離を正確に算出することができる。
<第２の実施形態＞
１．光軸ずれ検出装置１の構成
本実施形態の光軸ずれ検出装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【００３８】
２．光軸ずれ検出装置１が実行する処理
本実施形態の光軸ずれ検出装置１が実行する処理を、図８に基づき説明する。本実施形態の光軸ずれ検出装置１が実行する処理は基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、前記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００３９】
ステップ１１では、画像取得ユニット９が、カメラ５を用いて自車両の前方を撮影し、画像を取得する。
ステップ１２では、物標認識ユニット１１が、前記ステップ１１で取得した画像に対し、周知の画像認識処理を実行し、物標を認識する。
【００４０】
ステップ１３では、前記ステップ１２において複数の物標を認識できたか否かを、物標認識ユニット１１が判断する。複数の物標を認識できた場合はステップ１４に進み、それ以外の場合（単一の物標のみを認識したか、全く物標を認識しなかった場合）は本処理を終了する。
【００４１】
ステップ１４では、第１の距離算出ユニット１３が、複数の物標のそれぞれについて、第１の距離を算出する。第１の距離の算出方法は前記第１の実施形態と同様である。
ステップ１５では、第２の距離算出ユニット１５が、複数の物標のそれぞれについて、第２の距離を算出する。第２の距離の算出方法は前記第１の実施形態と同様である。  
【００４２】
ステップ１６では、光軸ずれ検出ユニット１７が、複数の物標のそれぞれについて、距離差（第１の距離から第２の距離を差し引いた値）を算出する。
ステップ１７では、光軸ずれ検出ユニット１７が、距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。ここで、距離差間のばらつきとは、以下の意味を有する。前記ステップ１２で認識された複数の物標を２９ａ、２９ｂ、２９ｃ・・・・とする。各物標における距離差を、Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ・・・とする。距離差間のばらつきとは、Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ・・・の標準偏差である。
【００４３】
距離差間のばらつきが閾値以下である場合はステップ１８に進み、距離差間のばらつきが閾値より大きい場合は本処理を終了する。
ステップ１８では、まず、光軸ずれ検出ユニット１７が、各物標における距離差Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ・・・の平均値ave（Ｓ）を算出する。次に、平均値ave（Ｓ）の絶対値が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。平均値ave（Ｓ）の絶対値が閾値より大きい場合はステップ１９に進み、閾値以下である場合はステップ２０に進む。
【００４４】
ステップ１９では、光軸ずれ検出ユニット１７が、報知装置２３を用いて報知を行う。
ステップ２０では、補正ユニット１９が、前記ステップ１８で算出した平均値ave（Ｓ）が減少する方向に、消失点３１の位置を補正する。補正の方法は前記第１の実施形態と同様である。
【００４５】
３．光軸ずれ検出装置１が奏する効果
以上詳述した第２の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。
【００４６】
（２Ａ）光軸ずれ検出装置１は、複数の物標のそれぞれについて算出した距離差間のばらつきが予め設定された閾値以下であることを条件として、光軸Ｋのずれを検出する。そのため、光軸Ｋのずれを一層正確に検出できる。
＜第３の実施形態＞
１．光軸ずれ検出装置１の構成
本実施形態の光軸ずれ検出装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
【００４７】
２．光軸ずれ検出装置１が実行する処理
本実施形態の光軸ずれ検出装置１が実行する処理を、図９に基づき説明する。本実施形態の光軸ずれ検出装置１が実行する処理は基本的には前記第１の実施形態と同様である。以下では、前記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００４８】
ステップ２１では、画像取得ユニット９が、カメラ５を用いて自車両の前方を撮影し、画像を取得する。
ステップ２２では、物標認識ユニット１１が、前記ステップ２１で取得した画像に対し、周知の画像認識処理を実行し、物標を認識する。
【００４９】
ステップ２３では、前記ステップ２２で認識した物標が停止車両であるか否かを、物標認識ユニット１１が判断する。停止車両である場合はステップ２４に進み、それ以外の場合（停止車両以外の物標のみを認識したか、全く物標を認識しなかった場合）は本処理を終了する。
【００５０】
ステップ２４では、認識した停止車両について、所定の時間ごとに、繰り返し、第１の距離及び第２の距離を算出する。すなわち、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３・・・ｔｎのそれぞれにおいて、第１の距離及び第２の距離を算出する。ｎは２以上の自然数である。第１の距離及び第２の距離の算出方法は前記第１の実施形態と同様である。なお、自車両が走行中であれば、時間が経過するにつれて、自車両と停止車両との距離は変化する。
【００５１】
ステップ２５では、光軸ずれ検出ユニット１７が、各時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３・・・ｔｎにおける距離差をそれぞれ算出する。すなわち、時刻ｔｉにおいて算出した第１の距離から、同時刻において算出した第２の距離を差し引き、時刻ｔｉにおける距離差Ｐｉを算出する（ｉ＝１、２、３・・・・ｎ）。
【００５２】
ステップ２６では、光軸ずれ検出ユニット１７が、距離差Ｐｉ間のばらつきが予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。ここで、距離差Ｐｉ間のばらつきとは、距離差Ｐｉの標準偏差を意味する。
【００５３】
距離差Ｐｉ間のばらつきが閾値以下である場合はステップ２７に進み、距離差Ｐｉ間のばらつきが閾値より大きい場合は本処理を終了する。
ステップ２７では、まず、光軸ずれ検出ユニット１７が、距離差Ｐｉの平均値ave（Ｐ）を算出する。次に、平均値ave（Ｐ）の絶対値が、予め設定された閾値より大きいか否かを判断する。平均値ave（Ｐ）の絶対値が閾値より大きい場合はステップ２８に進み、閾値以下である場合はステップ２９に進む。
【００５４】
ステップ２８では、光軸ずれ検出ユニット１７が、報知装置２３を用いて報知を行う。
ステップ２９では、補正ユニット１９が、前記ステップ２７で算出した平均値ave（Ｐ）が減少する方向に、消失点３１の位置を補正する。補正の方法は前記第１の実施形態と同様である。
【００５５】
３．光軸ずれ検出装置１が奏する効果
以上詳述した第３の実施形態によれば、前述した第１の実施形態の効果（１Ａ）〜（１Ｄ）に加え、以下の効果が得られる。
【００５６】
（３Ａ）光軸ずれ検出装置１は、停止している同一の物標（停止車両）について繰り返し算出した距離差Ｐｉ間のばらつきが予め設定された閾値以下であることを条件として、光軸Ｋのずれを検出する。そのため、光軸Ｋのずれを一層正確に検出できる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
【００５７】
（１）前記第１〜第３の実施形態にて、画像２７における縦方向での基準位置は、消失点以外の位置であってもよい。
（２）前記第１〜第３の実施形態において、ミリ波センサ７に代えて、他の測距手段を用いてもよい。例えば、いずれかの波長の光、電波、音波を用い、飛行時間測距法により第２の距離を算出可能な手段（例えば、レーダー、ライダー等）を適宜選択して適用することができる。
【００５８】
（３）前記第１〜第３の実施形態において、補正を行うとき、消失点３１の位置はそのままとし、物標２９の位置を補正してもよい。この場合も、ΔＹを、光軸Ｋのずれが無い場合の値であるΔＹ１とすることができる。
【００５９】
（４）前記第２、第３の実施形態において、距離差間のばらつきは、標準偏差以外のものであってもよく、例えば、距離差のうち、最大値と最小値との差等としてもよい。
（５）前記第１〜第３の実施形態において、距離差の絶対値が所定の閾値より大きいことを条件として補正を行うようにしてもよい。
【００６０】
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６１】
（７）上述した光軸ずれ検出装置の他、当該光軸ずれ検出装置を構成要素とするシステム、当該光軸ずれ検出装置の制御ユニットとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、光軸ずれ検出方法、光軸ずれ補正方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。  
【符号の説明】
【００６２】
１…光軸ずれ検出装置、３…制御ユニット、５…カメラ、７…ミリ波センサ、９…画像取得ユニット、１１…物標認識ユニット、１３…第１の距離算出ユニット、１５…第２の距離算出ユニット、１７…光軸ずれ検出ユニット、１９…補正ユニット、２１…自車両、２３…報知装置、２５…車両制御装置、２７…画像、２７Ａ…下端、２９…物標、３１…消失点
【図１】
0006390459.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0006390459.tif 000008
【図８】
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【図９】
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