(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部にバラ物を導入可能となるよう配設されるレシーバタンクと、
該レシーバタンクに空気吸引管を介して接続され且つ該レシーバタンクの内部を負圧とする真空ポンプと、
前記レシーバタンクに対し横方向へ張り出すよう起伏自在に接続された横管と、
該横管の先端側から垂下するよう接続された縦管と、
該縦管の下端に設けられ且つ貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げる吸引ノズルと、
該吸引ノズルから縦管と横管とを介して前記レシーバタンクの内部に吸い上げられたバラ物を該レシーバタンクの内部の気密性を保持しつつ搬出する払出機と
を備え、前記貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の内部を流通するバラ物の流量を計測する流量センサと、
前記真空ポンプを駆動するモータの回転数を制御するインバータと、
前記吸引ノズルにおける空気の吸込量を調整する混合比調整弁と、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量が予め設定された目標流量となるよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する制御器と
を備え、
前記流量センサは、前記バラ物に対しマイクロ波を投射してそのドップラー反射波を受信することにより、該ドップラー反射波の振幅から前記バラ物の密度ρを求め、前記ドップラー反射波の周波数から前記バラ物の流速ｖを求め、前記バラ物の流量Ｑを（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で計測するセンサであって、前記縦管の内面で反射するドップラー反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構を備え、
前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサのマイクロ波の投射方向が縦管の軸線に対し直角とならないよう前記流量センサが縦管に対し傾斜配置されることにより構成されることを特徴とするニューマチックアンローダの荷役量制御装置。
【請求項２】
内部にバラ物を導入可能となるよう配設されるレシーバタンクと、
該レシーバタンクに空気吸引管を介して接続され且つ該レシーバタンクの内部を負圧とする真空ポンプと、
前記レシーバタンクに対し横方向へ張り出すよう起伏自在に接続された横管と、
該横管の先端側から垂下するよう接続された縦管と、
該縦管の下端に設けられ且つ貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げる吸引ノズルと、
該吸引ノズルから縦管と横管とを介して前記レシーバタンクの内部に吸い上げられたバラ物を該レシーバタンクの内部の気密性を保持しつつ搬出する払出機と
を備え、前記貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の内部を流通するバラ物の流量を計測する流量センサと、
前記真空ポンプを駆動するモータの回転数を制御するインバータと、
前記吸引ノズルにおける空気の吸込量を調整する混合比調整弁と、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量が予め設定された目標流量となるよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する制御器と
を備え、
前記流量センサは、前記バラ物に対しマイクロ波を投射してそのドップラー反射波を受信することにより、該ドップラー反射波の振幅から前記バラ物の密度ρを求め、前記ドップラー反射波の周波数から前記バラ物の流速ｖを求め、前記バラ物の流量Ｑを（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で計測するセンサであって、前記縦管の内面で反射するドップラー反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構を備え、
前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサのマイクロ波の投射方向が縦管の軸線に対し平行で且つ前記バラ物の流通方向に対向するよう前記流量センサが縦管の内部に配設され、該流量センサが前記バラ物の流れを阻害しない絶縁体からなる流線型構造体で覆われることにより構成されることを特徴とするニューマチックアンローダの荷役量制御装置。
【請求項３】
内部にバラ物を導入可能となるよう配設されるレシーバタンクと、
該レシーバタンクに空気吸引管を介して接続され且つ該レシーバタンクの内部を負圧とする真空ポンプと、
前記レシーバタンクに対し横方向へ張り出すよう起伏自在に接続された横管と、
該横管の先端側から垂下するよう接続された縦管と、
該縦管の下端に設けられ且つ貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げる吸引ノズルと、
該吸引ノズルから縦管と横管とを介して前記レシーバタンクの内部に吸い上げられたバラ物を該レシーバタンクの内部の気密性を保持しつつ搬出する払出機と
を備え、前記貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の内部を流通するバラ物の流量を計測する流量センサと、
前記真空ポンプを駆動するモータの回転数を制御するインバータと、
前記吸引ノズルにおける空気の吸込量を調整する混合比調整弁と、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量が予め設定された目標流量となるよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する制御器と
を備え、
前記流量センサは、前記バラ物に対しマイクロ波を投射してそのドップラー反射波を受信することにより、該ドップラー反射波の振幅から前記バラ物の密度ρを求め、前記ドップラー反射波の周波数から前記バラ物の流速ｖを求め、前記バラ物の流量Ｑを（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で計測するセンサであって、前記縦管の内面で反射するドップラー反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構を備え、
前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサのマイクロ波の投射方向が縦管の軸線に対し直角となるよう前記流量センサが縦管に対し配置され、前記縦管の内面に、前記流量センサから投射されるマイクロ波の反射を防ぐ反射防止材が設けられることにより構成されることを特徴とするニューマチックアンローダの荷役量制御装置。
【請求項４】
前記縦管の伸縮に伴う長さを計測する縦管長センサと、
前記横管の伸縮に伴う長さを計測する横管長センサと、
前記横管の起伏角度を計測する起伏角度センサとを備え、
前記制御器は、
想定される前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度との組合せパターンに対応させて前記バラ物がレシーバタンクへ吸引される流量に基づく吸引効率を事前計測したデータテーブルが予め記憶され、実際の運転時に、前記縦管長センサで計測された縦管の長さと、前記横管長センサで計測された横管の長さと、前記起伏角度センサで計測された横管の起伏角度とに基づき前記吸引ノズルの位置を算出し、該吸引ノズルの位置に基づき前記縦管の伸縮可能範囲と前記横管の伸縮可能範囲と前記横管の起伏可能範囲とを求め、該各範囲内における前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度との組合せパターンを前記データテーブルより選出し、該選出された組合せパターンのうち吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度とを調整しつつ、前記流量が前記真空ポンプの駆動による定格流量に近づくよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する請求項１〜３の何れか一項に記載のニューマチックアンローダの荷役量制御装置。
【請求項５】
前記レシーバタンクは走行自在且つ旋回自在に配設され、
前記レシーバタンクの走行位置を計測する走行位置センサと、
前記レシーバタンクの旋回角度を計測する旋回角度センサとを備え、
前記制御器は、
想定される前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度と前記レシーバタンクの走行位置と前記レシーバタンクの旋回角度との組合せパターンに対応させて前記バラ物がレシーバタンクへ吸引される流量に基づく吸引効率を事前計測したデータテーブルが予め記憶され、実際の運転時に、前記縦管長センサで計測された縦管の長さと、前記横管長センサで計測された横管の長さと、前記起伏角度センサで計測された横管の起伏角度と、前記走行位置センサで計測されたレシーバタンクの走行位置と、前記旋回角度センサで計測されたレシーバタンクの旋回角度とに基づき前記吸引ノズルの位置を算出し、該吸引ノズルの位置に基づき前記縦管の伸縮可能範囲と前記横管の伸縮可能範囲と前記横管の起伏可能範囲と前記レシーバタンクの走行可能範囲と前記レシーバタンクの旋回可能範囲とを求め、該各範囲内における前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度と前記レシーバタンクの走行位置と前記レシーバタンクの旋回角度との組合せパターンを前記データテーブルより選出し、該選出された組合せパターンのうち吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度と前記レシーバタンクの走行位置と前記レシーバタンクの旋回角度とを調整しつつ、前記流量が前記真空ポンプの駆動による定格流量に近づくよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する請求項４記載のニューマチックアンローダの荷役量制御装置。
【請求項６】
前記流量センサで計測されたバラ物の流量を表示する流量表示器と、
該流量表示器に表示されたバラ物の流量に基づき前記インバータの周波数を操作するための周波数手動調節器と、
流量表示器に表示されたバラ物の流量に基づき前記混合比調整弁の開度を操作するための開度手動調節器と
を備えた請求項１〜５の何れか一項に記載のニューマチックアンローダの荷役量制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ニューマチックアンローダの荷役量制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、穀物等の各種バラ物を積載した船舶が出入する港湾の岸壁には、該船舶の貯槽内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダが配備されている。
【０００３】
図８は従来のニューマチックアンローダの一例を示す概要構成図であって、該ニューマチックアンローダは、バラ物Ｂの貯槽１ａを装備した船舶１が停泊する港湾２の岸壁３に、内部にバラ物Ｂを導入可能なレシーバタンク４を、旋回機構（図示せず）により旋回自在に配設し、該レシーバタンク４の上部に、モータ５によって駆動されるルーツブロワ等の真空ポンプ６を空気吸引管７を介して接続し、前記レシーバタンク４に対し横方向へ張り出し且つその軸線方向へ伸縮機構（図示せず）により伸縮自在な横管８を、起伏機構（図示せず）により起伏自在となるよう管継手９を介して接続し、該横管８の先端側に、その軸線方向へ伸縮機構（図示せず）により伸縮自在な縦管１０を、ベンド管１１を介して接続し、前記縦管１０の下端に、前記貯槽１ａ内部に貯留されたバラ物Ｂを吸い上げる吸引ノズル１２を設け、該吸引ノズル１２から縦管１０と横管８とを介して前記レシーバタンク４内部に吸い上げられたバラ物Ｂを該レシーバタンク４内部の気密性を保持しつつ図示していないコンベヤやサイロ等へ搬出するロータリーフィーダ等の払出機１３を、前記レシーバタンク４の底部に取り付けてなる構成を有している。因みに、走行機構（図示せず）を具備した機種のニューマチックアンローダの場合、船舶１の長手方向（図８の紙面と直交する方向）へ走行できるようになっている。
【０００４】
尚、前記レシーバタンク４内上部には、真空ポンプ６側へバラ物Ｂが吸い込まれることを防止するためのフィルタ１４を設けてある。
【０００５】
又、前記空気吸引管７の途中には、バラ物Ｂの吸引過剰時に大気を吸入することによってバラ物Ｂの吸引量を低下させるための大気吸入弁１５を設けてある。
【０００６】
前記港湾２に停泊した船舶１の貯槽１ａからバラ物Ｂを払い出す際には、先ず、レシーバタンク４を旋回機構（図示せず）により旋回させて位置決めすると共に、横管８をその軸線方向へ伸縮機構（図示せず）により伸縮させて長さ調節しつつ起伏機構（図示せず）により起伏させ、更に、縦管１０をその軸線方向へ伸縮機構（図示せず）により伸縮させて長さ調節し、吸引ノズル１２を前記船舶１の貯槽１ａ内部のバラ物Ｂの上面付近に配置した状態で、真空ポンプ６をモータ５により駆動すると、レシーバタンク４内部が負圧となり、バラ物Ｂが吸引ノズル１２から縦管１０と横管８とを介して前記レシーバタンク４内部に吸い上げられ、該レシーバタンク４内部に吸い上げられたバラ物Ｂは、ロータリーフィーダ等の払出機１３の作動によりレシーバタンク４内部の気密性を保持しつつ図示していないコンベヤを介してサイロ或いは輸送用のトラック等へ搬出される。因みに、前記走行機構を具備した機種のニューマチックアンローダの場合、前記走行機構による走行と、前記旋回機構による旋回とによってレシーバタンク４の位置決めが行われる。
【０００７】
尚、図８に示されるような構造のニューマチックアンローダと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１、２がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平６−６４７５８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１８４１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来のニューマチックアンローダでは、バラ物Ｂの吸引時に、縦管１０と横管８の内部における閉塞現象を防止する必要がある。
【００１０】
しかしながら、実際にどれだけの流量のバラ物Ｂが吸引されているのかをリアルタイムで監視する手段が従来のニューマチックアンローダには装備されていないため、真空ポンプ６による吸引能力を、常に余裕を持たせて高めに設定しなければならず、その分だけエネルギ（真空ポンプ６のモータ５の駆動電力）を余分に消費しており、改善が望まれていた。
【００１１】
又、バラ物Ｂの吸引過剰時には、前記空気吸引管７の途中に設けられた大気吸入弁１５を開き、大気を吸入することによってバラ物Ｂの吸引量を低下させることも行われる。しかしながら、このような大気吸入によるバラ物Ｂの吸引量低下時にも、真空ポンプ６のモータ５の駆動電力の消費量は低下するわけではなく変化しないため、やはり無駄が生じることとなる。
【００１２】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、バラ物の過剰な吸引を回避しつつ流量を一定に保持して荷役能力を維持し得、且つ消費エネルギの削減を図り得るニューマチックアンローダの荷役量制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、内部にバラ物を導入可能となるよう配設されるレシーバタンクと、
該レシーバタンクに空気吸引管を介して接続され且つ該レシーバタンクの内部を負圧とする真空ポンプと、
前記レシーバタンクに対し横方向へ張り出すよう起伏自在に接続された横管と、
該横管の先端側から垂下するよう接続された縦管と、
該縦管の下端に設けられ且つ貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げる吸引ノズルと、
該吸引ノズルから縦管と横管とを介して前記レシーバタンクの内部に吸い上げられたバラ物を該レシーバタンクの内部の気密性を保持しつつ搬出する払出機と
を備え、前記貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の内部を流通するバラ物の流量を計測する流量センサと、
前記真空ポンプを駆動するモータの回転数を制御するインバータと、
前記吸引ノズルにおける空気の吸込量を調整する混合比調整弁と、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量が予め設定された目標流量となるよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する制御器と
を備え、
前記流量センサは、前記バラ物に対しマイクロ波を投射してそのドップラー反射波を受信することにより、該ドップラー反射波の振幅から前記バラ物の密度ρを求め、前記ドップラー反射波の周波数から前記バラ物の流速ｖを求め、前記バラ物の流量Ｑを（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で計測するセンサであって、前記縦管の内面で反射するドップラー反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構を備え、
前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサのマイクロ波の投射方向が縦管の軸線に対し直角とならないよう前記流量センサが縦管に対し傾斜配置されることにより構成されることを特徴とするニューマチックアンローダの荷役量制御装置にかかるものである。
又、本発明は、内部にバラ物を導入可能となるよう配設されるレシーバタンクと、
該レシーバタンクに空気吸引管を介して接続され且つ該レシーバタンクの内部を負圧とする真空ポンプと、
前記レシーバタンクに対し横方向へ張り出すよう起伏自在に接続された横管と、
該横管の先端側から垂下するよう接続された縦管と、
該縦管の下端に設けられ且つ貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げる吸引ノズルと、
該吸引ノズルから縦管と横管とを介して前記レシーバタンクの内部に吸い上げられたバラ物を該レシーバタンクの内部の気密性を保持しつつ搬出する払出機と
を備え、前記貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の内部を流通するバラ物の流量を計測する流量センサと、
前記真空ポンプを駆動するモータの回転数を制御するインバータと、
前記吸引ノズルにおける空気の吸込量を調整する混合比調整弁と、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量が予め設定された目標流量となるよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する制御器と
を備え、
前記流量センサは、前記バラ物に対しマイクロ波を投射してそのドップラー反射波を受信することにより、該ドップラー反射波の振幅から前記バラ物の密度ρを求め、前記ドップラー反射波の周波数から前記バラ物の流速ｖを求め、前記バラ物の流量Ｑを（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で計測するセンサであって、前記縦管の内面で反射するドップラー反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構を備え、
前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサのマイクロ波の投射方向が縦管の軸線に対し平行で且つ前記バラ物の流通方向に対向するよう前記流量センサが縦管の内部に配設され、該流量センサが前記バラ物の流れを阻害しない絶縁体からなる流線型構造体で覆われることにより構成されることを特徴とするニューマチックアンローダの荷役量制御装置にかかるものである。
更に又、本発明は、内部にバラ物を導入可能となるよう配設されるレシーバタンクと、
該レシーバタンクに空気吸引管を介して接続され且つ該レシーバタンクの内部を負圧とする真空ポンプと、
前記レシーバタンクに対し横方向へ張り出すよう起伏自在に接続された横管と、
該横管の先端側から垂下するよう接続された縦管と、
該縦管の下端に設けられ且つ貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げる吸引ノズルと、
該吸引ノズルから縦管と横管とを介して前記レシーバタンクの内部に吸い上げられたバラ物を該レシーバタンクの内部の気密性を保持しつつ搬出する払出機と
を備え、前記貯槽の内部に貯留されたバラ物を吸い上げて払い出すためのニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の内部を流通するバラ物の流量を計測する流量センサと、
前記真空ポンプを駆動するモータの回転数を制御するインバータと、
前記吸引ノズルにおける空気の吸込量を調整する混合比調整弁と、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量が予め設定された目標流量となるよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力する制御器と
を備え、
前記流量センサは、前記バラ物に対しマイクロ波を投射してそのドップラー反射波を受信することにより、該ドップラー反射波の振幅から前記バラ物の密度ρを求め、前記ドップラー反射波の周波数から前記バラ物の流速ｖを求め、前記バラ物の流量Ｑを（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で計測するセンサであって、前記縦管の内面で反射するドップラー反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構を備え、
前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサのマイクロ波の投射方向が縦管の軸線に対し直角となるよう前記流量センサが縦管に対し配置され、前記縦管の内面に、前記流量センサから投射されるマイクロ波の反射を防ぐ反射防止材が設けられることにより構成されることを特徴とするニューマチックアンローダの荷役量制御装置にかかるものである。
【００１４】
前記ニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記縦管の伸縮に伴う長さを計測する縦管長センサと、
前記横管の伸縮に伴う長さを計測する横管長センサと、
前記横管の起伏角度を計測する起伏角度センサとを備え、
前記制御器は、
想定される前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度との組合せパターンに対応させて前記バラ物がレシーバタンクへ吸引される流量に基づく吸引効率を事前計測したデータテーブルが予め記憶され、実際の運転時に、前記縦管長センサで計測された縦管の長さと、前記横管長センサで計測された横管の長さと、前記起伏角度センサで計測された横管の起伏角度とに基づき前記吸引ノズルの位置を算出し、該吸引ノズルの位置に基づき前記縦管の伸縮可能範囲と前記横管の伸縮可能範囲と前記横管の起伏可能範囲とを求め、該各範囲内における前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度との組合せパターンを前記データテーブルより選出し、該選出された組合せパターンのうち吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度とを調整しつつ、前記流量が前記真空ポンプの駆動による定格流量に近づくよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力することが好ましい。
【００１５】
前記ニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記レシーバタンクは走行自在且つ旋回自在に配設され、
前記レシーバタンクの走行位置を計測する走行位置センサと、
前記レシーバタンクの旋回角度を計測する旋回角度センサとを備え、
前記制御器は、
想定される前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度と前記レシーバタンクの走行位置と前記レシーバタンクの旋回角度との組合せパターンに対応させて前記バラ物がレシーバタンクへ吸引される流量に基づく吸引効率を事前計測したデータテーブルが予め記憶され、実際の運転時に、前記縦管長センサで計測された縦管の長さと、前記横管長センサで計測された横管の長さと、前記起伏角度センサで計測された横管の起伏角度と、前記走行位置センサで計測されたレシーバタンクの走行位置と、前記旋回角度センサで計測されたレシーバタンクの旋回角度とに基づき前記吸引ノズルの位置を算出し、該吸引ノズルの位置に基づき前記縦管の伸縮可能範囲と前記横管の伸縮可能範囲と前記横管の起伏可能範囲と前記レシーバタンクの走行可能範囲と前記レシーバタンクの旋回可能範囲とを求め、該各範囲内における前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度と前記レシーバタンクの走行位置と前記レシーバタンクの旋回角度との組合せパターンを前記データテーブルより選出し、該選出された組合せパターンのうち吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管の長さと前記横管の長さと前記横管の起伏角度と前記レシーバタンクの走行位置と前記レシーバタンクの旋回角度とを調整しつつ、前記流量が前記真空ポンプの駆動による定格流量に近づくよう、前記インバータへ制御信号を出力し且つ前記混合比調整弁へ開度調整信号を出力することが好ましい。
【００１６】
前記ニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、
前記流量センサで計測されたバラ物の流量を表示する流量表示器と、
該流量表示器に表示されたバラ物の流量に基づき前記インバータの周波数を操作するための周波数手動調節器と、
流量表示器に表示されたバラ物の流量に基づき前記混合比調整弁の開度を操作するための開度手動調節器と
を備えることが好ましい。
【００２０】
前記ニューマチックアンローダの荷役量制御装置において、前記縦管内面反射波非受信機構は、前記流量センサの検出波の投射方向が縦管の軸線に対し平行で且つ前記バラ物の流通方向に対向するよう前記流量センサが縦管の内部に配設され、該流量センサが前記バラ物の流れを阻害しない絶縁体からなる流線型構造体で覆われることにより構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置によれば、バラ物の過剰な吸引を回避しつつ流量を一定に保持して荷役能力を維持し得、且つ消費エネルギの削減を図り得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例を示す概要構成図である。
【図２】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における吸引ノズルを示す断面図である。
【図３】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における制御ブロック図である。
【図４】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における線図であって、（ａ）は横軸に時間を取り、縦軸に周波数を取った線図、（ｂ）は横軸に時間を取り、縦軸に流量を取った線図である。
【図５】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における流量センサの設置の第一例を示す断面図である。
【図６】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における流量センサの設置の第二例を示す断面図である。
【図７】本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における流量センサの設置の第三例を示す断面図であって、（ａ）は側断面図、（ｂ）は平断面図である。
【図８】従来のニューマチックアンローダの一例を示す概要構成図である。
【図９】従来のニューマチックアンローダの一例における線図であって、（ａ）は横軸に時間を取り、縦軸に周波数を取った線図、（ｂ）は横軸に時間を取り、縦軸に流量を取った線図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２４】
図１〜図３は本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例であって、図中、図８と同一の符号を付した部分は同一物を表わしており、基本的な構成は図８に示す従来のものと同様であるが、本実施例の特徴とするところは、図１〜図３に示す如く、縦管１０の内部を流通するバラ物Ｂの流量Ｑを計測する流量センサ１６と、前記真空ポンプ６を駆動するモータ５の回転数を制御するインバータ１７と、前記吸引ノズル１２における空気の吸込量を調整する混合比調整弁１８と、前記流量センサ１６で計測されたバラ物Ｂの流量Ｑが予め設定された目標流量Ｑ０となるよう、前記インバータ１７へ制御信号１７ａを出力し且つ前記混合比調整弁１８へ開度調整信号１８ａを出力する制御器１９とを備えた点にある。
【００２５】
前記混合比調整弁１８は、図２に示す如く、前記縦管１０の下端に取り付けられる吸引ノズル１２の上部側面に接続されている。前記混合比調整弁１８の開度を大きくすると、導入される空気の流量が増加するため、吸引されるバラ物Ｂの密度を小さくすることができ、又、前記混合比調整弁１８の開度を小さくすると、導入される空気の流量が減少するため、吸引されるバラ物Ｂの密度を大きくすることができる。
【００２６】
図３は本実施例における制御ブロック図であり、前記制御器１９には、前記目標流量Ｑ０と前記流量センサ１６で計測されたバラ物Ｂの流量Ｑとの偏差を０とするための制御信号１７ａを前記インバータ１７へ出力する比例積分調節器２０と、前記目標流量Ｑ０と前記流量センサ１６で計測されたバラ物Ｂの流量Ｑとの偏差を０とするための開度調整信号１８ａを前記混合比調整弁１８のサーボユニット１８Ｓへ出力する比例積分調節器２１とが内蔵されている。尚、前記混合比調整弁１８の開度を小さくして、吸引されるバラ物Ｂの密度を大きくすれば、吸引効率は増す。しかし、前記バラ物Ｂの密度を大きくし過ぎると、縦管１０の詰りが生じてしまう。即ち、前記混合比調整弁１８の開度を小さくする開度調整信号１８ａを前記混合比調整弁１８のサーボユニット１８Ｓへ比例積分調節器２１から出力しつつ、前記真空ポンプ６を駆動するモータ５の回転数が最低限に抑えられる制御信号１７ａを比例積分調節器２０から前記インバータ１７へ出力するよう予め制御器１９の設定を行うことにより、前記縦管１０の詰りが生じない程度にバラ物Ｂの密度を最大としつつ、モータ５の回転数を下げて、前記バラ物Ｂの流量Ｑを目標流量Ｑ０とすることが省エネルギの観点から好ましい。
【００２７】
前記流量センサ１６は、ドップラー効果を応用したマイクロ波によりバラ物Ｂの流量Ｑを計測する形式のセンサを用いるようにしてある。尚、前記バラ物Ｂの流量Ｑは（密度ρ×流速ｖ×流路断面積Ａ）で求められるため、前記流量センサ１６の代わりに、バラ物Ｂの密度ρを計測する密度センサ２２及びバラ物Ｂの流速ｖを計測する流速センサ２３（図３参照）を前記縦管１０に設けて、流量Ｑを求めるようにすることも可能である。
【００２８】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２９】
ニューマチックアンローダの運転時には、流量センサ１６により縦管１０の内部を流通するバラ物Ｂの流量Ｑが計測されて制御器１９へ入力され、該制御器１９の比例積分調節器２０から、予め設定された目標流量Ｑ０と前記流量センサ１６で計測されたバラ物Ｂの流量Ｑとの偏差を０とするための制御信号１７ａが前記インバータ１７へ出力されると共に、前記制御器１９の比例積分調節器２１から、予め設定された目標流量Ｑ０と前記流量センサ１６で計測されたバラ物Ｂの流量Ｑとの偏差を０とするための開度調整信号１８ａが前記混合比調整弁１８のサーボユニット１８Ｓへ出力される。これにより、前記縦管１０の詰りが生じない程度にバラ物Ｂの密度を最大としつつ、モータ５の回転数を下げて、バラ物Ｂの流量Ｑを予め設定された目標流量Ｑ０とすることが可能となる。
【００３０】
本実施例の場合、実際にどれだけの流量Ｑのバラ物Ｂが吸引されているのかをリアルタイムで監視することが可能となるため、真空ポンプ６による吸引能力を、常に余裕を持たせて高めに設定する必要がなくなり、エネルギ（真空ポンプ６のモータ５の駆動電力）を余分に消費しなくて済む。尚、前記真空ポンプ６のモータ５の動力をＰとし、該モータ５の回転数をＮとすると、
Ｐ∝Ｎ３
となることから、前記縦管１０の詰りが生じない程度にバラ物Ｂの密度を最大としつつ、モータ５の回転数を下げて、バラ物Ｂの流量Ｑを予め設定された目標流量Ｑ０とすることは、動力Ｐを低減する上できわめて有効となる。
【００３１】
又、バラ物Ｂの吸引過剰時には、従来のように前記空気吸引管７の途中に設けられた大気吸入弁１５を開き、大気を吸入することによってバラ物Ｂの吸引量を低下させなくても、インバータ１７の周波数制御による真空ポンプ６のモータ５の回転数制御と、混合比調整弁１８の開度調整による吸引ノズル１２における空気の吸込量調整とによって、バラ物Ｂの流量Ｑを適正に保持することができるため、真空ポンプ６のモータ５の駆動電力の消費量は低下し、無駄がなくなる。
【００３２】
こうして、バラ物Ｂの過剰な吸引を回避しつつ流量Ｑを一定に保持して荷役能力を維持し得、且つ消費エネルギの削減を図り得る。
【００３３】
ところで、特許文献１に記載のものでは、任意の吸引ノズル１２の位置において、バラ物Ｂの吸引効率が最大となるように、縦管１０の長さと横管８の長さと横管８の起伏角度が設定されるようになっている。
【００３４】
しかしながら、特許文献１に記載のもののように、任意の吸引ノズル１２の位置において、バラ物Ｂの吸引効率が最大となるように、縦管１０の長さと横管８の長さと横管８の起伏角度が設定されたとしても、真空ポンプ６のモータ５の周波数は、図９（ａ）に示される如く一定（例えば、６０Ｈｚ）に保持されているため、図９（ｂ）に示される如く、吸引ノズル１２の位置が基準位置より高い領域Ｘでは、前記バラ物Ｂがレシーバタンク４へ吸引される流量が定格流量（例えば、５００［ｔｏｎ／ｈｒ］）を超え、吸引ノズル１２の位置が基準位置より低い領域Ｙでは、前記流量が定格流量以下となり、更に、吸引ノズル１２の位置が底ざらいの領域Ｚでは、前記流量が定格流量を大幅に下回ることとなる。
【００３５】
そして、前記吸引ノズル１２の位置が基準位置より高い領域Ｘでは、前記流量を低下させて真空ポンプ６のモータ５の駆動電力の消費量を減少させる一方、前記吸引ノズル１２の位置が基準位置より低い領域Ｙや底ざらいの領域Ｚでは、極力、前記流量を定格流量に近づけた方が、前記駆動電力の消費量は若干増加するものの、全体の作業時間を短縮して省エネルギ化を図る上で好ましく、改善の余地が残されていることが、本発明者等の研究によって判明した。
【００３６】
そこで、本実施例の場合、上記の構成に加え更に、図３に示す如く、前記縦管１０の伸縮に伴う長さＬＶを計測する縦管長センサ２４と、前記横管８の伸縮に伴う長さＬＨを計測する横管長センサ２５と、前記横管８の起伏角度θＤを計測する起伏角度センサ２６とを備えるようにしてある。尚、図示していない走行機構と旋回機構とを具備した機種のニューマチックアンローダの場合、図３に示す如く、前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴを計測する走行位置センサ４０と、前記レシーバタンク４の旋回角度θＳを計測する旋回角度センサ４１とが更に設けられる。
【００３７】
前記制御器１９には、想定される前記縦管１０の長さＬＶと前記横管８の長さＬＨと前記横管８の起伏角度θＤと、更に前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴと前記レシーバタンク４の旋回角度θＳとの組合せパターンに対応させて前記バラ物Ｂがレシーバタンク４へ吸引される流量Ｑに基づく吸引効率を事前計測したデータテーブル４４が予め記憶されている。実際の運転時には、前記縦管長センサ２４で計測された縦管１０の長さＬＶと、前記横管長センサ２５で計測された横管８の長さＬＨと、前記起伏角度センサ２６で計測された横管８の起伏角度θＤと、更に前記走行位置センサ４０で計測されたレシーバタンク４の走行位置ＬＴと、前記旋回角度センサ４１で計測されたレシーバタンク４の旋回角度θＳとを現在の各モーションセンサ位置情報４２として前記制御器１９に入力し、現在の各モーションセンサ位置情報４２に基づき前記制御器１９の吸引ノズル位置座標演算部４３で前記吸引ノズル１２の位置を算出する。該吸引ノズル１２の位置に基づき前記制御器１９で前記縦管１０の伸縮可能範囲と前記横管８の伸縮可能範囲と前記横管８の起伏可能範囲と、更に前記レシーバタンク４の走行可能範囲と前記レシーバタンク４の旋回可能範囲とを求める。該各範囲内における前記縦管１０の長さＬＶと前記横管８の長さＬＨと前記横管８の起伏角度θＤと前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴと前記レシーバタンク４の旋回角度θＳとの組合せパターンを前記データテーブル４４より選出する。該選出された組合せパターンのうち吸引効率が最大の組合せパターンと前記現在の各モーションセンサ位置情報４２との差を求めて各モーション位置調整演算部４５へ入力し、各モーション操作量４６を求めて各モーションドライブ装置（前記縦管１０及び横管８の伸縮機構、前記横管８を起伏させる起伏機構、前記レシーバタンク４を走行させる走行機構、並びに前記レシーバタンク４を旋回させる旋回機構）へ出力する。これにより、前記吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管１０の長さＬＶと前記横管８の長さＬＨと前記横管８の起伏角度θＤと前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴと前記レシーバタンク４の旋回角度θＳとを調整しつつ、前記流量Ｑが前記真空ポンプ６の駆動による定格流量に近づくよう、前記制御器１９から前記インバータ１７へ制御信号１７ａを出力し且つ前記混合比調整弁１８へ開度調整信号１８ａを出力するようにしてある。
【００３８】
因みに、前記縦管１０及び横管８の伸縮機構（図示せず）は、例えば、ラックアンドピニオン方式の直線移動機構であって、伸縮用モータによって作動するようになっている。このため、前記縦管長センサ２４及び横管長センサ２５としては、前記各伸縮用モータの回転角度をそれぞれ検出するエンコーダを用いることができ、該各エンコーダで各伸縮用モータの回転角度をそれぞれ検出することにより、前記各伸縮機構のストロークを検出し、前記縦管１０の伸縮に伴う長さＬＶと、前記横管８の伸縮に伴う長さＬＨとを計測することができるようになっている。
【００３９】
又、前記横管８を起伏させる起伏機構（図示せず）は、起伏用モータによって作動するようになっている。このため、前記起伏角度センサ２６としては、前記起伏用モータの回転角度を検出するエンコーダを用いることができ、該エンコーダで起伏用モータの回転角度を検出することにより、前記横管８の起伏角度θＤを計測することができるようになっている。
【００４０】
更に又、前記レシーバタンク４を走行させる走行機構（図示せず）は、走行用モータによって作動するようになっている。このため、前記走行位置センサ４０としては、前記走行用モータの回転角度を検出するエンコーダを用いることができ、該エンコーダで走行用モータの回転角度を検出することにより、前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴを計測することができるようになっている。又、前記レシーバタンク４を旋回させる旋回機構（図示せず）は、旋回用モータによって作動するようになっている。このため、前記旋回角度センサ４１としては、前記旋回用モータの回転角度を検出するエンコーダを用いることができ、該エンコーダで旋回用モータの回転角度を検出することにより、前記レシーバタンク４の旋回角度θＳを計測することができるようになっている。
【００４１】
前記縦管長センサ２４と横管長センサ２５と起伏角度センサ２６と、更に走行位置センサ４０と旋回角度センサ４１とを備えた場合の制御は、以下のように行われる。
【００４２】
実際の運転時には、前記縦管長センサ２４で計測された縦管１０の長さＬＶと、前記横管長センサ２５で計測された横管８の長さＬＨと、前記起伏角度センサ２６で計測された横管８の起伏角度θＤと、更に前記走行位置センサ４０で計測されたレシーバタンク４の走行位置ＬＴと、前記旋回角度センサ４１で計測されたレシーバタンク４の旋回角度θＳとが現在の各モーションセンサ位置情報４２として前記制御器１９に入力され、現在の各モーションセンサ位置情報４２に基づき前記制御器１９の吸引ノズル位置座標演算部４３で前記吸引ノズル１２の位置が算出される。該吸引ノズル１２の位置に基づき前記制御器１９で前記縦管１０の伸縮可能範囲と前記横管８の伸縮可能範囲と前記横管８の起伏可能範囲と、更に前記レシーバタンク４の走行可能範囲と前記レシーバタンク４の旋回可能範囲とが求められる。該各範囲内における前記縦管１０の長さＬＶと前記横管８の長さＬＨと前記横管８の起伏角度θＤと前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴと前記レシーバタンク４の旋回角度θＳとの組合せパターンが前記データテーブル４４より選出される。該選出された組合せパターンのうち吸引効率が最大の組合せパターンと前記現在の各モーションセンサ位置情報４２との差が求められて各モーション位置調整演算部４５へ入力され、各モーション操作量４６が求められて各モーションドライブ装置（前記縦管１０及び横管８の伸縮機構、前記横管８を起伏させる起伏機構、前記レシーバタンク４を走行させる走行機構、並びに前記レシーバタンク４を旋回させる旋回機構）へ出力される。これにより、前記吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管１０の長さＬＶと前記横管８の長さＬＨと前記横管８の起伏角度θＤと前記レシーバタンク４の走行位置ＬＴと前記レシーバタンク４の旋回角度θＳとが調整されつつ、前記流量Ｑが前記真空ポンプ６の駆動による定格流量に近づくよう、前記制御器１９から前記インバータ１７へ制御信号１７ａが出力され且つ前記混合比調整弁１８へ開度調整信号１８ａが出力される。
【００４３】
これにより、特許文献１に記載のものと同様、任意の吸引ノズル１２の位置において、バラ物Ｂの吸引効率が最大となるように、縦管１０の長さＬＶと横管８の長さＬＨと横管８の起伏角度θＤが設定されることに加え、真空ポンプ６のモータ５の周波数は、図４（ａ）に示す如く、吸引ノズル１２の位置が基準位置より高い領域Ｘから吸引ノズル１２の位置が基準位置より低い領域Ｙを経て、吸引ノズル１２の位置が底ざらいの領域Ｚに至るまで緩やかに増加する形となって、単に一定（例えば、６０Ｈｚ）に保持されるのとは異なった制御が行われる。このため、図４（ｂ）に示す如く、前記領域Ｘと前記領域Ｙにおいて、前記バラ物Ｂがレシーバタンク４へ吸引される流量Ｑが定格流量（例えば、５００［ｔｏｎ／ｈｒ］）に略一致する形で推移し、更に、前記領域Ｚでも、前記流量Ｑが定格流量を大幅に下回ってしまうことが避けられる。
【００４４】
この結果、前記領域Ｘでは、前記流量Ｑを低下させて真空ポンプ６のモータ５の駆動電力の消費量を減少させることが可能となる一方、前記領域Ｙや領域Ｚでは、前記流量Ｑが定格流量に近づく形となり、前記駆動電力の消費量は若干増加するものの、全体の作業時間を短縮して省エネルギ化を図ることが可能となる。
【００４５】
尚、この制御はオープンループ制御となっているが、前述の流量センサ１６を用いたフィードバック制御と組合せても良い。
【００４６】
又、前記走行機構と旋回機構とを具備しておらず、特許文献１に開示されているものと同じようにレシーバタンク４が固定されているニューマチックアンローダの場合、図３に示す走行位置センサ４０と旋回角度センサ４１とを省略し、前記吸引効率が最大の組合せパターンとなるよう前記縦管１０の長さＬＶと前記横管８の長さＬＨと前記横管８の起伏角度θＤのみを調整しつつ、前記流量Ｑが前記真空ポンプ６の駆動による定格流量に近づくよう、前記制御器１９から前記インバータ１７へ制御信号１７ａを出力し且つ前記混合比調整弁１８へ開度調整信号１８ａを出力すれば良い。
【００４７】
一方、従来のニューマチックアンローダでは、実際にどれだけの流量のバラ物Ｂが吸引されているのかをリアルタイムで監視できないため、コンベヤ等の後方設備への荷役量調整は、断続的な荷役実施やレシーバタンク４の底部に取り付けられたロータリーフィーダ等の払出機１３の回転数制御で行われている。しかし、前記払出機１３の回転数制御によって後方設備への荷役量調整を行うためには、レシーバタンク４の残量管理が必要であり、効率的であるとは言えなかった。
【００４８】
そこで、本実施例の場合、上記の構成に加え更に、図３に示す如く、前記流量センサ１６で計測されたバラ物Ｂの流量Ｑを表示する流量表示器２７と、該流量表示器２７に表示されたバラ物Ｂの流量Ｑに基づき前記インバータ１７の周波数を操作するための周波数手動調節器２８と、流量表示器２７に表示されたバラ物Ｂの流量Ｑに基づき前記混合比調整弁１８の開度を操作するための開度手動調節器２９とを備えるようにしてある。
【００４９】
前記流量表示器２７は、ニューマチックアンローダの運転室、屋外表示盤、地上監視室等のオペレータが目視できる箇所に設置される。
【００５０】
前記周波数手動調節器２８及び開度手動調節器２９は、オペレータが前記流量表示器２７の表示を見ながら操作できる箇所に設置され、例えば、回動させることによって操作量を調節できるツマミ等を用いることができる。
【００５１】
尚、前記密度センサ２２及び流速センサ２３を設けた場合に、前記密度センサ２２で計測されたバラ物Ｂの密度ρを表示する密度表示器３０、及び前記流速センサ２３で計測されたバラ物Ｂの流速ｖを表示する流速表示器３１を設けても良い。
【００５２】
前記流量表示器２７と周波数手動調節器２８と開度手動調節器２９とを備えるようにすると、オペレータは、運転中、常に、流量表示器２７に表示されたバラ物Ｂの流量Ｑを見ながら、周波数手動調節器２８によってインバータ１７の周波数を操作すると共に、開度手動調節器２９によって混合比調整弁１８の開度を操作し、荷役量の過不足を調整することが可能となる。
【００５３】
これにより、実際にどれだけの流量のバラ物Ｂが吸引されているのかをリアルタイムで監視できるため、断続的な荷役を実施したり、レシーバタンク４の底部に取り付けられたロータリーフィーダ等の払出機１３の回転数制御を行ったりしなくても、コンベヤ等の後方設備への荷役量を調整でき、レシーバタンク４の残量管理が不要となり、効率的な荷役が行える。
【００５４】
図５は本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における流量センサ１６の設置の第一例を示す断面図である。前記流量センサ１６は、前記バラ物Ｂに対し検出波（マイクロ波）を投射してその反射波を受信することにより前記バラ物Ｂの流量Ｑを計測するセンサであって、前記縦管１０の内面で反射する反射波が受信されない縦管内面反射波非受信機構３２を備えている。図５に示す第一例において、前記縦管内面反射波非受信機構３２は、前記流量センサ１６の検出波の投射方向が縦管１０の軸線に対し直角とならないよう前記流量センサ１６が縦管１０に対し傾斜配置されることにより構成されている。
【００５５】
仮に、前記流量センサ１６の検出波の投射方向が縦管１０の軸線に対し直角となるよう前記流量センサ１６を縦管１０に対し配置した場合、縦管１０の内面で反射する反射波が流量センサ１６によって受信され、誤検出の可能性が高まり、計測精度の低下が懸念される。しかし、図５に示す如く、前記流量センサ１６を縦管１０に対し傾斜配置することで縦管内面反射波非受信機構３２を構成すると、縦管１０の内部を流通するバラ物Ｂに当たって反射する反射波だけが流量センサ１６によって受信され、縦管１０の内面で反射する反射波は流量センサ１６によって受信されないため、誤検出が避けられ、流量センサ１６によるバラ物Ｂの流量Ｑを精度良く計測することが可能となる。
【００５６】
図６は本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における流量センサ１６の設置の第二例を示す断面図である。図６に示す第二例において、前記縦管内面反射波非受信機構３２は、前記流量センサ１６の検出波の投射方向が縦管１０の軸線に対し直角となるよう前記流量センサ１６が縦管１０に対し配置され、前記縦管１０の内面に、前記流量センサ１６から投射される検出波の反射を防ぐ反射防止材３３が設けられることにより構成されている。前記反射防止材３３は、材料内部の抵抗により電波によって発生する電流を吸収する導電性電波吸収材料、或いは分子の分極反応に起因する誘電損失を利用し、カーボン粉等をゴム、発泡ウレタン、発泡ポリスチロール等の誘電体に混合して見かけ上の誘電損失を大きくした誘電性電波吸収材料を用いることができる。又、前記反射防止材３３は、その表面がガラス又はセラミックス等の保護材３４により覆われている。
【００５７】
前記流量センサ１６は、その検出波の投射方向が縦管１０の軸線に対し直角となるよう縦管１０に配置されているが、図６に示す如く、前記縦管１０の内面に反射防止材３３を設けることで縦管内面反射波非受信機構３２を構成すると、前記流量センサ１６から投射される検出波は反射防止材３３により縦管１０の内面で反射せず、縦管１０の内部を流通するバラ物Ｂに当たって反射する反射波だけが流量センサ１６によって受信されるため、誤検出が避けられ、流量センサ１６によるバラ物Ｂの流量Ｑを精度良く計測することが可能となる。
【００５８】
図７は本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置の実施例における流量センサの設置の第三例を示す断面図であって、（ａ）は側断面図、（ｂ）は平断面図である。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示す第三例において、前記縦管内面反射波非受信機構３２は、前記流量センサ１６の検出波の投射方向が縦管１０の軸線に対し平行で且つ前記バラ物Ｂの流通方向に対向するよう前記流量センサ１６が縦管１０の内部に配設され、該流量センサ１６が前記バラ物Ｂの流れを阻害しない絶縁体からなる流線型構造体３５で覆われることにより構成されている。尚、この場合、前記流量センサ１６は、前記バラ物Ｂに対し検出波としてマイクロ波を投射してその反射波を受信することにより前記バラ物Ｂの流量Ｑを計測するセンサとする。又、前記流線型構造体３５は、縦管１０の内面から中心部へ張り出す支持部材３６に取り付けられている。
【００５９】
前記流量センサ１６は、図７に示す如く、その検出波の投射方向が縦管１０の軸線に対し平行で且つ前記バラ物Ｂの流通方向に対向するよう縦管１０の内部に配設されているため、前記流量センサ１６から投射される検出波は縦管１０の内面で反射せず、縦管１０の内部を流通するバラ物Ｂに当たって反射する反射波だけが流量センサ１６によって受信されるため、誤検出が避けられ、流量センサ１６によるバラ物Ｂの流量Ｑを精度良く計測することが可能となる。しかも、前記流量センサ１６は流線型構造体３５で覆われているため、前記バラ物Ｂの流れを阻害する心配はなく、又、前記流線型構造体３５は絶縁体であるため、前記流量センサ１６から投射される検出波（マイクロ波）を通しやすく、バラ物Ｂの流量Ｑの測定に支障を来たす心配もない。
【００６０】
尚、本発明のニューマチックアンローダの荷役量制御装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６１】
１ａ    貯槽
４      レシーバタンク
５      モータ
６      真空ポンプ
７      空気吸引管
８      横管
１０      縦管
１２      吸引ノズル
１３      払出機
１６      流量センサ
１７      インバータ
１７ａ    制御信号
１８      混合比調整弁
１８ａ    開度調整信号
１９      制御器
２４      縦管長センサ
２５      横管長センサ
２６      起伏角度センサ
２７      流量表示器
２８      周波数手動調節器
２９      開度手動調節器
３２      縦管内面反射波非受信機構
３３      反射防止材
３５      流線型構造体
４０      走行位置センサ
４１      旋回角度センサ
４２      現在の各モーションセンサ位置情報
４３      吸引ノズル位置座標演算部
４４      データテーブル
４５      各モーション位置調整演算部
４６      各モーション操作量
Ｂ      バラ物
Ｑ      流量
Ｑ０     目標流量
ＬＶ        縦管の長さ
ＬＨ        横管の長さ
θＤ        横管の起伏角度
ＬＴ       レシーバタンクの走行位置
θＳ       レシーバタンクの旋回角度
【図１】
0006341781.tif 000002
【図２】
0006341781.tif 000003
【図３】
0006341781.tif 000004
【図４】
0006341781.tif 000005
【図５】
0006341781.tif 000006
【図６】
0006341781.tif 000007
【図７】
0006341781.tif 000008
【図８】
0006341781.tif 000009
【図９】
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