(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を搬送し、互いに間隔を空けずに配列された複数の搬送経路と、
一定の可動範囲において移動でき前記搬送経路上の搬送物を保持して移動させるハンドを有する搬送物移動装置と、
前記ハンドの下方に平面に沿って配列された状態に設置され、容器が載置される複数の容器載置台と、
前記平面に沿って配列された容器載置台の中で、前記ハンドの可動範囲の外側に設置された容器載置台を、該ハンドの可動範囲の内側に移動させる載置台移動装置と、
前記ハンドに前記搬送経路上の搬送物を保持させ、前記載置台移動手段によって前記ハンドの可動範囲の内側に移動させられた容器載置台に載置されている容器に、該搬送物を収納する作動を、前記搬送物移動装置に行わせる制御装置と、
を含み、
１つの前記搬送物移動装置に対して、複数の前記搬送経路及び複数の前記容器載置台が設けられて構成された搬送物収納設備。
【請求項２】
前記複数の搬送経路は、等階級の仕分けが行われた搬送物を等階級毎に搬送し、
前記搬送物移動装置は、前記ハンドが前記搬送経路上の搬送物を保持し、該搬送物の等階級に対応する容器載置台に載置されている容器に、該搬送物を収納する請求項１に記載する搬送物収納設備。
【請求項３】
前記複数の容器載置台が配列される方向が平面視直線方向であり、
前記載置台移動装置は、前記ハンドの可動範囲の外側に配置された容器載置台を直線方向に移動させて、該ハンドの可動範囲の内側に移動させる請求項１又は２に記載する搬送物収納設備。
【請求項４】
前記搬送物移動装置が、並列する３つの多関節アームから構成されたパラレルリンクロボットである請求項１〜３のいずれかに記載する搬送物収納設備。
【請求項５】
前記搬送物移動装置により搬送物を充填した容器を搬出する搬出コンベヤを含み、
前記容器載置台が、前記搬出コンベヤの上方で前記容器を支持する爪部材を有し、
前記爪部材による前記容器の支持が解除されることにより、該容器が前記搬出コンベヤ上へ移転する請求項１〜４のいずれかに記載する搬送物収納設備。
【請求項６】
前記搬出コンベヤを上下移動させる上下移動手段を含む請求項５に記載する搬送物収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送された複数の搬送物を複数の容器に収納するための搬送物収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の果物（搬送物）を所定位置まで搬送し、その所定位置において果物を容器に収納していく搬送物収納設備が使用されている。また、搬送物の収納の容易化等の観点から種々の搬送物収納設備が考えだされ、搬送物収納設備についての出願が行われている（例えば、特許文献１〜７参照。）。
【０００３】
図１５は、従来の搬送物収納設備１００を示す。搬送物収納設備１００は、トレー１１０に載せた果物（搬送物）１０２を搬送する複数のコンベヤ（搬送経路）１０４と、コンベヤ１０４上のトレー１１０に載せた果物１０２を、搬入した容器１０８に収納する図示しないロボット（搬送物移動装置）と、を備えている。
【０００４】
なお、一のコンベヤ１０４は同一の等階級の果物１０２を搬送し、コンベヤ１０４が異なれば果物１０２の等階級が異なる。ロボットは、果物１０２を保持して容器１０８内まで移動させるハンドを備えている。
【０００５】
一方、近年、果物１０２の等階級の区分が細分化され、これに伴って、コンベヤ１０４の本数を増やす必要がある。例えば、果物１０２がトマトである場合、等階級の数は２８であり、コンベヤ１０４の本数は２８本必要である。この場合、ロボットを７台設け、１台のロボットが４本のコンベヤ１０４上の果物１０２を容器１０８に収納することが行われている。
【０００６】
しかし、１台のロボットが４本のコンベヤ１０４上の果物１０２を容器１０８に収納するには、ロボットのハンドの可動範囲を大きくする必要がある。このため、ハンドを移動させるための運動機構が大規模となり、ロボットの設備コストが高くなり、搬送物収納設備全体として設備コストが高くなる。このため、ハンドの可動範囲がより小さいロボットによって、４本のコンベヤ１０４上の果物１０２を容器１０８に収納することが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−４６４２１号公報
【特許文献２】特開２０１１−１１１２号公報
【特許文献３】特開２００５−５３４８６号公報
【特許文献４】特開２００２−１０４３０４号公報
【特許文献５】特開２０００−１５９２０５号公報
【特許文献６】特開２０００−１４２６１４号公報
【特許文献７】特開平８−２６２１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、ハンドの可動範囲がより小さい搬送物移動装置によって、搬送経路上の搬送物を複数の容器に収納することにより設備コストを低減できる搬送物収納設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の搬送物収納設備は、
搬送物を搬送する複数の搬送経路と、
一定の可動範囲において移動でき前記搬送経路上の搬送物を上方から保持して移動させるハンドを有する搬送物移動装置と、
前記ハンドの下方に平面に沿って配列された状態に設置され、容器が載置される複数の容器載置台と、
前記平面に沿って配列された容器載置台の中で、前記ハンドの可動範囲の外側に設置された容器載置台を、該ハンドの可動範囲の内側に移動させる載置台移動装置と、
前記ハンドに前記搬送経路上の搬送物を保持させ、前記ハンドの可動範囲の内側に設置又は移動させられた容器載置台に載置されている容器に、該搬送物を収納する作動を、前記搬送物移動装置に行わせる制御装置と、
を含むことを特徴とする。
平面に沿って配列された状態とは、同一の平面の方向に配列された状態、及び、平面に対して垂直な方向において違う平面に配列された状態を含む。
容器とは、段ボール又は樹脂等から構成された箱の他、組立式のケースを含む。
また、本発明の搬送物収納設備は、前記搬送物収納設備において、前記複数の搬送経路は、等階級の仕分けが行われた搬送物を等階級毎に搬送し、前記搬送物移動装置は、前記ハンドが前記搬送経路上の搬送物を保持し、該搬送物の等階級に対応する容器載置台に載置されている容器に、該搬送物を収納することを特徴とする。
等階級とは、糖度、光沢、外観等を表す等級、及び、「ＬＬ」、「Ｌ」、「Ｍ」、「Ｓ」等の寸法を表す階級を言う。
また、本発明の搬送物収納設備は、前記搬送物収納設備において、前記複数の容器載置台が配列される方向が平面視直線方向であり、前記載置台移動装置は、前記ハンドの可動範囲の外側に配置された容器載置台を直線方向に移動させて、該ハンドの可動範囲の内側に移動させることを特徴とする。
また、本発明の搬送物収納設備は、前記搬送物収納設備において、前記搬送物移動装置が、並列する３つの多関節アームから構成されたパラレルリンクロボットであることを特徴とする。
また、本発明の搬送物収納設備は、前記搬送物収納設備において、
前記搬送物移動装置により搬送物を充填した容器を搬出する搬出コンベヤを含み、
前記容器載置台が、前記搬出コンベヤの上方で前記容器を支持する爪部材を有し、
前記爪部材による前記容器の支持が解除されることにより、該容器が前記搬出コンベヤ上へ移転することを特徴とする。
また、本発明の搬送物収納設備は、前記搬送物収納設備において、前記搬出コンベヤを上下移動させる上下移動手段を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の搬送物収納設備によれば、載置台移動装置が、平面に沿って配列された状態に設置された複数の容器載置台の中で、搬送物移動装置が有するハンドの可動範囲の外側に設置された容器載置台を、ハンドの可動範囲の内側へ移動させた状態で、搬送物移動装置が、ハンドの可動範囲の内側へ移動させた容器載置台に載置されている容器に搬送経路上の搬送物を収納する。このため、平面に沿って配列された複数の容器載置台に載置されている容器に搬送物を収納するために、搬送物移動装置のハンドの可動範囲を広くする必要はない。これにより、搬送物移動装置をコンパクトに構成でき、設備コストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る搬送物収納設備を示す平面図である。
【図２】図１の搬送物収納設備を示す正面図である。
【図３】図１の搬送物収納設備の作動を示す側面図であり、同図（ａ）は４個の容器載置台が平面視直線方向に配列されて設置されている状態を示し、同図（ｂ）は容器載置台２２−１及び２２−４がハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させられた状態を示す。
【図４】図１の搬送物収納設備の作動を示す拡大正面図であり、搬出コンベヤが上段に位置する状態を示す。
【図５】図１の搬送物収納設備の作動を示す拡大正面図であり、搬出コンベヤが中段に位置する状態を示す。
【図６】図１の搬送物収納設備の作動を示す拡大正面図であり、搬出コンベヤが下段に位置する状態を示す。
【図７】図１の搬送物収納設備の作動を示す側面図であり、同図（ａ）は容器が容器載置台に挟持された状態を示し、同図（ｂ）は容器が搬出コンベヤ上に落下した状態を示す。
【図８】図１の搬送物収納設備の作動を示す側面図であり、同図（ａ）は２段目の容器が容器載置台に挟持された状態を示し、同図（ｂ）は２段目の容器が１段目の容器上に落下した状態を示す。
【図９】本発明に係る搬送物収納設備の他の実施形態を示す平面図である。
【図１０】本発明に係る搬送物収納設備の更に他の実施形態を示す平面図である。
【図１１】本発明に係る搬送物収納設備の更に他の実施形態を示す平面図である。
【図１２】本発明に係る搬送物収納設備の更に他の実施形態を示す平面図である。
【図１３】本発明に係る搬送物収納設備の更に他の実施形態を示す正面図である。
【図１４】本発明に係る搬送物収納設備の更に他の実施形態を示す正面図である。
【図１５】従来の搬送物収納設備を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。図面において、符号１２は本発明の搬送物収納設備を示す。
【００１３】
本発明の搬送物収納設備１２は、図１〜３に示すように、トマト（搬送物）１４（１４−１、１４−２、１４−３、１４−４）を搬送する４本（複数）のコンベヤ（搬送経路）１６（１６−１、１６−２、１６−３、１６−４）と、一定の可動範囲Ｓにおいて移動でき、コンベヤ１６上のトマト１４を上方から保持して移動させるハンド２８を有するロボット（搬送物移動装置）３０と、ハンド２８の下方において、平面に沿って配列された状態に設置され、上部が開放された容器（箱）１８が載置される４個（複数）の容器載置台２２（２２−１、２２−２、２２−３、２２−４）と、平面に沿って配列された４個の容器載置台２２の中で、ハンド２８の可動範囲Ｓの外側に配置された容器載置台２２−１及び２２−４を、ハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させる載置台移動装置２４と、ハンド２８にコンベヤ１６上のトマト１４を保持させ、ハンド２８の可動範囲Ｓの内側に設置又は移動させられた容器載置台２２に載置されている容器１８に、トマト１４を収納する作動を、ロボット３０に行わせる図示しない制御装置と、を含んでいる。
【００１４】
各コンベヤ１６は、複数のローラを有するローラコンベヤであるが、シュータであってもよい。各コンベヤ１６は、同一の等階級のトマト１４を搬送する。例えば、コンベヤ１６−１は、階級「ＬＬ」のトマト１４−１を搬送し、コンベヤ１６−２は、階級「Ｌ」のトマト１４−２を搬送し、コンベヤ１６−３は、階級「Ｍ」のトマト１４−３を搬送し、コンベヤ１６−４は、階級「Ｓ」のトマト１４−４を搬送する。但し、これは一例であって、どのコンベヤにどの等階級のトマト１４が搬送されるかは定まっていない。
【００１５】
各コンベヤ１６は、各々、トマト１４の搬送方向先端３４側に、トマト１４を載せたトレー３２の搬送を止めるストッパー３６を備えている。４個のコンベヤ１６は、間隔を空けずに又は間隔を最小にして、平行に配列されており、少なくとも４個のコンベヤ１６の搬送方向先端部３５の２個のトマト１４がロボット３０のハンド２８の可動範囲Ｓに含まれるように構成されている。このため、ハンド２８が２個備える吸着具３８によって、２個のトマト１４を吸着して保持できる。
【００１６】
４個の容器載置台２２は、コンベヤ１６の搬送方向（Ｘ軸方向）に直交する平面視直線方向（Ｙ軸方向）に配列された状態に設置される。Ｙ軸方向に配列された状態に設置された４個の容器載置台２２の中で、Ｙ軸方向端部に配置された容器載置台２２−１及び２２−４は、ロボット３０のハンド２８の可動範囲Ｓから外れる。
【００１７】
容器載置台２２−１及び２２−４は、其々、Ｙ軸方向に延びるレール４０に沿ってＹ軸方向に直線運動する一対の摺動フレーム４２と、摺動フレーム４２に対してＹ軸方向に離隔又は接近する一対の爪部材（図７及び８に示す）４４と、から構成されている。一対の爪部材４４が摺動フレーム４２に対して離隔した時に、一対の爪部材４４が互いに接近し、一対の爪部材４４で容器１８を挟持できるように構成されている。なお、爪部材４４を摺動フレーム４２に対して離隔又は接近させる駆動手段は、シリンダであるが特に限定されない。
【００１８】
Ｙ軸方向における中央部に設置される容器載置台２２−２及び２２−３は、其々、図３に示す横フレーム４６に固定された一対の固定フレーム４８と、固定フレーム４８に対してＹ軸方向に離隔又は接近する一対の爪部材４４と、から構成されている。容器載置台２２−２及び２２−３は、図３に示すように、容器載置台２２−１及び２２−４よりも低い位置に設けられており、容器載置台２２−１が容器載置台２２−２の上方へ、容器載置台２２−４が容器載置台２２−３の上方へ移動できるように構成されている。これに対応して、容器載置台２２−２及び２２−３が容器１８を受け取る位置は、容器載置台２２−１及び２２−４が容器１８を受け取る位置よりも低い位置である。
【００１９】
載置台移動装置２４は、上記レール４０と、摺動フレーム４２をレール４０に沿ってＹ軸方向に直線方向に移動させる駆動手段と、から構成され、容器載置台２２−１を２２−２の上方へ、容器載置台２２−４を２２−３の上方へ移動させることにより、４個の容器載置台２２に載置された容器１８を、ロボット３０のハンド２８の可動範囲Ｓに含ませることができるように構成されている。なお、摺動フレーム４２をレール４０に沿ってＹ軸方向に直線運動させる駆動手段は、リニアモータやシリンダ等、特に限定されない。
【００２０】
ロボット３０は、並列する３つの多関節アーム５０から構成され、４個のコンベヤ１６の搬送方向先端部３５、容器載置台２２−２及び２２−３の上方に設置されたパラレルリンクロボットである。パラレルリンクロボットは、水平方向の回転軸５１によって３つの多関節アーム５０とハンド２８とをピン結合することにより、従動節であるハンド２８の方向を水平方向に規制するロボットであり、ハンド２８が有する鉛直方向下向きの吸着具３８によりトマト１４を上から確実に保持できる。ハンド２８の可動範囲Ｓの大きさは、主として多関節アーム５０の長さによって定まる。
【００２１】
制御装置は、ＣＰＵ（又はＭＰＵ）、メモリ、及び、載置台移動装置２４、ロボット３０等との間でデータの送受信を行うＩ／Ｏポート等から構成される。
【００２２】
また、制御装置は、各コンベヤ１６と各容器載置台２２との対応関係を記録したデータベースを有し、各コンベヤ１６上のトマト１４を、各コンベヤ１６に対応する容器載置台２２上の容器１８に収納する作動を、ロボット３０に行わせる。
【００２３】
ここで、各コンベヤ１６の搬送方向先端部３５に搬送されるトマト１４の数量を計測する図示しない計数器が設けられており、制御装置は、搬送方向先端部３５に搬送されたトマト１４の数量が最も多いコンベヤ１６上のトマト１４を容器１８へ収納する作動を、ロボット３０に行わせる。
【００２４】
また、制御装置は、ロボット３０のハンド２８がコンベヤ１６−１上のトマト１４−１を保持するときは、容器載置台２２−１に載置された容器１８へトマト１４を収納できるように、容器載置台２２−１をハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させ、ロボット３０のハンド２８がコンベヤ１６−４上のトマト１４−４を保持するときは、容器載置台２２−４に載置された容器１８へトマト１４を収納できるように、容器載置台２２−４をハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させる作動を、載置台移動装置２４に行わせる。
【００２５】
搬出装置２００（２００−１、２００−２、２００−３、２００−４）は、図４〜８に示すように、搬出部２０４と、容器１８を搬出部２０４へ搬出する搬出コンベヤ２０２と、一対の爪部材４４をＹ軸方向に互いに離隔するように移動させて爪部材４４に容器１８が挟持（支持）されていることを解除して容器１８を搬出コンベヤ２０２上へ落下させるシリンダ（支持解除手段）４２と、容器１８が搬出コンベヤ２０２上の一定位置に落下するように規制するガイド２０５と、搬出コンベヤ２０２を上中下の３段階でＺ軸方向に上下移動させてローラ高さｈを３段階で変動させる上下移動手段２０６と、を備えている。
【００２６】
各搬出装置２００は、４個の容器載置台２２の下方に１個ずつ備えられている。容器載置台２２−２及び２２−３が容器載置台２２−１及び２２−４よりも低い位置に設置されることに対応して、容器載置台２２−２及び２２−３の下方の搬出コンベヤ２０２の上中段の位置は、容器載置台２２−１及び２２−４の下方の搬出コンベヤ２０２の上中段の位置よりも低くなるように構成されている。
【００２７】
各搬出コンベヤ２０２は、容器１８をＸ軸正方向に搬出するローラ２０３を有するローラコンベヤであり、各容器載置台２２の下方に設置されている。搬出コンベヤ２０２を上下移動させる上下移動手段２０６は、溝付平行定規（slotted parallel rule）形の平行クランク機構２０８と、平行クランク機構２０８のピン２１０をＸ軸方向に摺動させるボールネジ２１２と、を備えて構成されている。平行クランク機構２０８は、搬出コンベヤ２０２を水平な状態に維持しながら上下に平行運動させることができる。
【００２８】
上述のような構成の搬送物収納設備１２の作動について以下に説明する。
【００２９】
搬送物収納設備１２が稼働してトマト１４を容器１８に収納していく作動を行う前に、ロボット３０のティーチングが行われる。
【００３０】
まず、図１に示すように４個の容器載置台２２がＹ軸方向に配列された状態で、作業者が４個の容器搬入台５２に一旦載置している容器１８を把持して４個の容器載置台２２に各々搬入し、図７に示すように、各容器載置台２２の一対の爪部材４４に容器１８が載置される。容器載置台２２−１及び２２−４による容器１８の支持高さＨは、容器載置台２２−２及び２２−３による容器１８の支持高さＨよりも高い。作業者は、一方で、各コンベヤ１６の搬送方向先端部３５に、各コンベヤ１６に対応する階級の２個のトマト１４を、トレー３２に載置した状態で各コンベヤ１６の搬送方向先端部３５に載置する。また、作業者は、図示しないティーチングボックスを操作して、ロボット３０のハンド２８を原点復帰させる。
【００３１】
次に、作業者は、ティーチングボックスを操作して、ハンド２８を、一のコンベヤ１６上のトマト１４の保持位置まで移動させ、その保持位置を制御装置のメモリに記憶させる。続いて、作業者は、ハンド２８を、その一のコンベヤ１６に対応する各容器載置台２２に載置された容器１８上におけるトマト１４の保持解除位置まで移動させ、その保持解除位置を制御装置のメモリに記憶させる。記憶させる保持解除位置は複数である。ハンド２８は一度に２個のトマト１４を保持するため、例えば、１個の容器１８に収納するトマト１４が１６個の場合、保持を解除する位置は８箇所である。作業者は、一のコンベヤ１６及び対応する容器載置台２２について、トマト１４の保持位置及び複数の保持解除位置を制御装置に記憶させると、ロボット３０のハンド２８を原点復帰させる。
【００３２】
ティーチングは、４本のコンベヤ１６上の２個のトマト１４を４個の容器載置台２２上の容器１８へ収納する場合について、４回行われる。このようなティーチングの中で、コンベヤ１６−１又は１６−４上のトマト１４を、ハンド２８の可動範囲Ｓの外側に設置された容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８に収納するためのティーチングは、容器載置台２２−１又は２２−４がＹ軸方向にハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させられた状態で行われる。
【００３３】
このようにして、ロボット３０のハンド２８が４本のコンベヤ１６上の２個のトマト１４を４個の容器載置台２２上の容器１８へ収納するためのティーチングが終了する。以下に、搬送物収納設備１２が稼働してロボット３０がティーチングデータに基づいてトマト１４を容器１８に収納していく作動を説明する。
【００３４】
まず、前記ティーチング時と同様に、作業者が４個の容器載置台２２に容器１８を各々搬入する。一方で、４本のコンベヤ１６が稼働し、各コンベヤ１６において、対応する階級のトマト１４がトレー３２に載置された状態で搬送方向先端部３５まで搬送される。また、ロボット３０のハンド２８は、当初は、原点復帰している。
【００３５】
トマト１４の数量を計測する図示しない計数器は、各コンベヤ１６の搬送方向先端部３５に搬送され、各コンベヤ１６にプールされているトマト１４の数量を計測する。制御装置は、計数器の計測に基づいて、搬送方向先端部３５に搬送されたトマト１４の数量が最も多いコンベヤ１６上のトマト１４から順番に、そのコンベヤ１６に対応する容器載置台２２に載置されている容器１８へ収納する作動を、ティーチングデータに基づいて、ロボット３０に行わせていく。
【００３６】
例えば、図１に示すように、コンベヤ１６−２の搬送方向先端部３５に搬送されたトマト１４の数量が４個と最も多い場合、ロボット３０のハンド２８はコンベヤ１６−２の搬送方向先端３４側の２個のトマト１４−２を保持し、容器載置台２２−２に載置された容器１８のティーチングデータに基づく所定位置へ収納する。
【００３７】
コンベヤ１６−２の搬送方向先端３４側の２個のトマト１４−２を容器１８に収納することにより、コンベヤ１６−３の搬送方向先端部３５に搬送されたトマト１４の数量が３個と最も多くなった場合、ロボット３０のハンド２８はコンベヤ１６−３の搬送方向先端３４側の２個のトマト１４−３を保持し、容器載置台２２−３に載置された容器１８のティーチングデータに基づく所定位置へ収納する。
【００３８】
次に、ロボット３０のハンド２８が、ロボット３０が有するハンド２８の可動範囲Ｓの外側に配置された容器載置台２２−１又は２２−４にトマト１４を収納する場合は、容器載置台２２−１又は２２−４に対応するコンベヤ１６−１又は１６−４上のトマト１４を保持する時又は直前に、制御装置は、図３（ｂ）に示すように、容器載置台２２−１又は２２−４をハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ、Ｙ軸方向に移動させる。この時、容器載置台２２−１又は２２−４は、容器載置台２２−２又は２２−３の上方に位置する。なお、図３（ｂ）においては、容器載置台２２−１及び２２−４の両方をハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させているが、容器載置台２２−１又は２２−４の一方のみを移動させることも可能である。
【００３９】
Ｙ軸方向に移動させる容器載置台２２−１又は２２−４を、ハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させた状態で、ロボット３０は、ティーチングデータに基づいて、コンベヤ１６−１又は１６−４上のトマト１４を保持して、容器載置台２２−１又は２２−４上の容器１８に２個のトマト１４の収納を行う。
【００４０】
なお、トレー３２上のトマト１４がロボット３０のハンド２８によって保持され、空になったトレー３２は、ストッパー３６が下降することによってトレー搬出コンベヤ３７に送られ、搬出される。
【００４１】
容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８に２個のトマト１４の収納を行った後、容器載置台２２−２又は２０ー３に載置された容器１８へのトマト１４の収納を行う場合は、制御装置は、容器載置台２２−１又は２２−４をＹ軸正又は負方向に摺動させて、容器載置台２２−２又は２２ー３の上方を開放する。容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８に２個のトマト１４の収納を行った後、更に容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８に２個のトマト１４の収納を行う場合は、容器載置台２２−１又は２２−４の位置を維持する。
【００４２】
以上のようにして、４個のコンベヤ１６により搬送されたトレー３２上のトマト１４が、そのコンベヤ１６に対応する容器載置台２２上の容器１８に、順次収納されていく。
【００４３】
ここで、容器載置台２２上の一の容器１８へのトマト１４の充填が終了した場合の搬出装置２００の作動について説明する。一例として、容器載置台２２−４上の一の容器１８へのトマト１４の充填が完了した場合の、容器載置台２２−４の下に設けられた搬出装置２００の作動を以下に説明する。なお、４個の容器載置台２２の下に設けられた４個の搬出装置２００は、同様に作動する。但し、上下移動するローラ２０３の上中下の３段階において、搬出装置２００−１及び２００−４のローラ２０３のローラ高さｈは、搬出装置２００−２及び２００−３のローラ高さｈよりも高い。
【００４４】
容器載置台２２−４上の容器１８へのトマト１４の充填が完了した時、図４及び図７（ａ）に示すように、容器載置台２２−４上の容器１８は、一対の爪部材４４によって挟持されている。容器載置台２２−４上の容器１８へのトマト１４の充填の完了は、トマト１４の収納をロボット３０が行った回数、又は、図示しないセンサが検出する容器１８内のトマト１４の数量等により、制御装置が認識する。
【００４５】
その後、一対の爪部材４４がＹ軸方向に互いに離隔させられ、一対の爪部材４４による容器１８の挟持（支持）が解除される。一対の爪部材４４による容器１８の挟持が解除されることにより、図７（ｂ）に示すように、容器１８が搬出コンベヤ２０２のローラ２０３上へ落下する。落下距離は、「容器載置台２２による支持高さＨ」−「ローラ２０３のローラ高さｈ」である。一対の爪部材４４をＹ軸方向に移動させることのみにより、容器１８は容器載置台２２−４から搬出コンベヤ２０２へ迅速に移転される。
【００４６】
次に、上下移動手段２０６が作動し、搬出コンベヤ２０２が中段まで下降させられた後に、一対の爪部材４４が互いに接近する方向に戻され、図５及び図８（ａ）に示すように、次の空の容器１８が容器搬入台５２から搬入されて容器載置台２２−４に載置される。そして、ローラ２０３上の容器１８へのトマト１４の収納が行われたのと同様に、容器載置台２２−４上の容器１８へのトマト１４の収納が行われていく。
【００４７】
容器載置台２２−４に載置された容器１８へのトマト１４の充填が完了すると、一対の爪部材４４がＹ軸方向に互いに離隔させられ、図８（ｂ）に示すように、容器載置台２２−４上に載置されていた容器１８は搬出コンベヤ２０２のローラ２０３に載置されている容器１８の上へ落下し、トマト１４が充填された容器１８は２段に積まれる。
【００４８】
次に、上下移動手段２０６が作動し、図６に示すように、搬出コンベヤ２０２が下段まで下降させられる。そして、ローラ２０３が回転駆動して２段に積まれた容器１８が搬出部２０４へ搬出される。搬出部２０４へ搬出された容器１８は、図示しないコンベヤ等によって後工程へ搬送され梱包等が行われる。なお、搬出部２０４の代替として、Ｙ軸方向に延び、後工程へ搬送するコンベヤを設けてもよい。
【００４９】
このような搬送物収納設備１２によれば、Ｙ軸方向に配列された４個の容器載置台２２の中で、ロボット３０が有するハンド２８の可動範囲Ｓの外側に設置された容器載置台２２−１又は２２−４を、載置台移動装置２４が、ハンド２８の可動範囲Ｓの内側へ移動させた状態で、ロボット３０が、可動範囲Ｓの内側へ移動させた容器載置台２２−１又は２２−４に載置されている容器１８に、コンベヤ１６−１又は１６−４上のトマト１４−１又は１４−２を収納する。このため、Ｙ軸方向に配列された４個の容器載置台２２に載置されている容器１８にトマト１４を収納するために、ロボット３０の多関節アーム５０を長くしてハンド２８の可動範囲Ｓを広くする必要はない。これにより、ロボット３０をコンパクトに構成でき、設備コストを低減できる。
【００５０】
また、搬送方向先端部３５に搬送されたトマト１４の数量が最も多いコンベヤ１６上のトマト１４から順番に、容器１８への収納を行うため、４個のコンベヤ１６について一定の順番でトマト１４の収納を行う場合のような不具合がない。すなわち、トマト１４の収納を行おうとする一のコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に２個のトマト１４が搬送されていないために、その一のコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に２個のトマト１４が搬送されるまで時間待ちを行い、それによって他のコンベヤ１６に多量のトマト１４が溜まってしまうことを考慮してコンベヤを長く構成する必要が生じることはない。このため、コンベヤ１６の長さを短くでき、搬送物収納設備１２全体の規模を小さくして、設備コストを低減できる。
【００５１】
また、４個の容器載置台２２は、平面視直線方向であるＹ軸方向に配列され、ハンド２８の可動範囲Ｓの外側に配置された容器載置台２２−１又は２２−４を直線方向であるＹ軸方向に可動範囲Ｓの内側へ移動させる構成であるため、容器載置台２２−１又は２２−４のＹ軸方向への最小限度の移動距離により、容器載置台２２−１又は２２−４を可動範囲Ｓの内側へ移動できる。このため、ハンド２８の可動範囲Ｓの外側に配置された容器載置台２２−１又は２２−４を可動範囲Ｓの内側へ移動させる機構をコンパクトに構成できる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、ハンド２８の可動範囲ＳがＹ軸方向中央部に位置するように構成し、平面視直線方向に配列された状態に設置された４個の容器載置台２２の中で容器載置台２２−１又は２２−４をＹ軸方向に移動させてハンド２８の可動範囲Ｓの内側に移動させることに限定されず、図９に示すように、ハンド２８の可動範囲ＳがＹ軸方向端部に位置するように構成し、容器載置台２２−１又は２２−２をＹ軸方向に移動させてハンド２８の可動範囲Ｓの内側に移動させるものであってもよい。
【００５３】
また、図１０に示すように、容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８にトマト１４を収納する場合には、平面視直線方向に配列された状態に設置された４個の容器載置台２２の中で容器載置台２２−２又は２２−３をＸ軸正方向に移動させて退避させた状態で、容器載置台２２−１又は２２−４をＹ軸負又は正方向にロボット３０のハンド２８の可動範囲Ｓの内側に移動させるように構成してもよい。この場合、Ｙ軸方向に配列された状態に設置される４個の容器載置台２２は、同一の平面の方向に配列された状態に設置されて高さが同一であってもよい。
【００５４】
また、図１１に示すように、４個の容器載置台２２がＸＹ平面に沿って広がり、容器載置台２２−１及び２２−４がロボット３０のハンド２８の可動範囲Ｓから外れるように配列された状態に設置され、容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８にトマト１４を収納する場合には、容器載置台２２−１又は２２−４をＸ軸負方向に、容器載置台２２−２又は２２−３の上方であってハンド２８の可動範囲Ｓの内側に移動させるように構成してもよい。
【００５５】
また、図１２に示すように、容器載置台２２−１及び２２−４が、容器載置台２２−２又は２２−３に対して９０°回転した位置であり、ロボット３０のハンド２８の可動範囲Ｓから外れる状態に設置され、容器載置台２２−１又は２２−４に載置された容器１８にトマト１４を収納する場合には、容器載置台２２−１又は２２−４を、回転中心Ｃのまわりに回転させて、容器載置台２２−２又は２２−３の上方であってハンド２８の可動範囲Ｓの内側に移動させるように構成してもよい。
【００５６】
さらに、搬送物移動装置は、上述のロボット３０に限定されない。例えば、図１３に示すように、ＸＹＺ直交座標運動機構によってハンド２８を移動させる搬送物移動装置２３０であってもよい。搬送物移動装置２３０は、ハンド２８と、基礎フレーム２２０と、基礎フレーム２２０に対してＺ軸方向に移動するＺ軸移動フレーム２２２と、Ｚ軸移動フレーム２２２に対してＸ軸方向に移動するＸ軸移動フレーム２２４と、Ｘ軸移動フレーム２２４に対してＹ軸に移動しハンド２８が固定されたＹ軸移動フレーム２２６と、を有して構成される。
【００５７】
また、本発明の搬送物収納設備１２において、図１４に示すように、容器載置台２２−１及び２２−４に空の容器１８を搬入するための上コンベアベルト５３と、容器載置台２２−２及び２２−３に空の容器１８を搬入するための下コンベアベルト５５とを備えてもよい。この場合、Ｙ軸方向に延びる上コンベアベルト５３及び下コンベヤベルト５５が、空の容器１８をＹ軸方向に搬送し、回転ストッパー５９によって位置決めし、プッシャー５７が容器１８をＸ軸負方向に押し出すことによって、容器１８を容器載置台２２へ搬入できる。
【００５８】
また、４個のコンベヤ１６の中でコンベヤ１６上のトマト１４を容器１８へ収納していく順番が、予めティーチングにより指定され、制御装置のメモリが記録してもよい。例えば、コンベヤ１６−１の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２−１に載置された容器１８へ収納する作動、コンベヤ１６−２の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２−２に載置された容器１８へ収納する作動、コンベヤ１６−３の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２−３に載置された容器１８へ収納する作動、コンベヤ１６−４の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２−４に載置された容器１８へ収納する作動の順番で、ロボット３０に行わせてもよい。
【００５９】
この場合、いずれかのコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に２個のトマト１４が搬送されていないことを制御装置が認識したとき、そのコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２上の容器１８へ収納する作動を、ロボット３０にスルーさせ、次の順番のコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２上の容器１８へ収納する作動を、ロボット３０に行わせてもよい。例えば、コンベヤ１６−２の搬送方向先端部３５に２個のトマト１４が搬送されていないことを制御装置が認識したとき、ハンド２８がコンベヤ１６−２の搬送方向先端部３５へトマト１４を保持するために移動する作動を、ロボット３０にスルーさせ、次の順番のコンベヤ１６−３の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２−３上の容器１８へ収納する作動を、ロボット３０に行わせてもよい。
【００６０】
このような制御を制御装置が行うことにより、いずれかのコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に２個のトマト１４が搬送されていないことを制御装置が認識したとき、そのコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４を容器載置台２２上の容器１８へ収納する作動を、ロボット３０にスルーさせるため、そのコンベヤ１６の搬送方向先端部３５に２個のトマト１４が搬送されるまで時間待ちを行うことにより他のコンベヤ１６に多量のトマト１４が溜まることがない。このため、コンベヤ１６を長く構成する必要がない。
【００６１】
また、各コンベヤ１６について一定の順番でトマト１４の収納を行う固定順番モード、又は、コンベヤ１６の搬送方向先端部３５に搬送された２個のトマト１４の数量を計数器が認識し、トマト１４の数量の多いコンベヤ１６からトマト１４の収納を行っていく変動順番モードのいずれかを選択できるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１２：搬送物収納設備
１４：トマト（搬送物）
１６：コンベヤ（搬送経路）
１８：容器（箱）
２２：容器載置台
２４：載置台移動装置
２８：ハンド
３０：ロボット（搬送物移動装置）
３４：搬送方向先端
３５：搬送方向先端部
３６：ストッパー
３８：吸着具
４０：レール
４２：摺動フレーム
４４：爪部材
４８：固定フレーム
５０：多関節アーム
５１：回転軸
５２：容器搬入台
２００：搬出装置
２０２：搬出コンベヤ
２０６：上下移動手段
２０８：平行クランク機構
２３０ 搬送物移動装置
Ｃ：回転中心
Ｓ：可動範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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