(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を第１搬送手段から、第２搬送手段へと移載する物品移載装置であって、
循環移動経路に沿って移動しながら前記第１搬送手段から物品を取り上げて前記第２搬送手段上に移載する所定数の第１保持ヘッドと、
前記第１保持ヘッドの前記循環移動経路における移動方向上流側に各々設けられ、前記循環移動経路に沿って移動しながら前記第１搬送手段から物品を取り上げて前記第２搬送手段上に移載する所定数の第２保持ヘッドと、
前記第１保持ヘッドを前記循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第１昇降カムと、
前記第２保持ヘッドを前記循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第２昇降カムとを備え、
前記第２搬送手段上において、前記第２昇降カムによる前記第２保持ヘッドの下降端高さが前記第１昇降カムによる前記第１保持ヘッドの下降端高さよりも高く、前記第２保持ヘッドは、直前に前記第１保持ヘッドにより前記第２搬送手段上に移載された物品の上に積み重ねるように物品を載置する
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記第２搬送手段は連続運転され、前記循環移動経路における前記第１昇降カムが下降端に達する位置が、前記循環移動経路における前記第２昇降カムが下降端に達する位置よりも循環移動方向上流側となることを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
請求項１〜２の何れか一項に記載の物品移載装置を備える物品搬送システムであって、前記物品搬送システムが、前記第１搬送手段と前記第２搬送手段を更に備えることを特徴とする物品搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上流側搬送装置から物品を取り上げて下流側搬送装置上へと移載する物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上流側の搬送装置から下流側の搬送装置へ物品を移載する際、上流側搬送装置上の物品を取り上げて下流側搬送装置へと受け渡す物品移載装置が知られている。例えば、回転ベース部の周縁に等間隔で配置される吸着パッドを自転可能とし、吸着パッドを用いて供給コンベヤからワークを取り上げ、物品の向きを変更して搬出コンベヤへと移載可能な物品移載装置が提案されている（特許文献１）。特許文献１の構成では、ワークは移載後、搬出コンベアにより搬送され、次工程のワーク集積・包装工程において所定の個数ずつ集積され容器内に充填される。しかし同構成では、ワークを段積みして包装する場合、集積工程において別途段積み装置が必要になり、包装システム全体の価格が上昇し、構造や制御も複雑になる。
【０００３】
一方、ループ状に連続して走行される伸縮自在の多数の蛇腹状の吸着パッドを用いて、上流側搬送装置と同速度で移動しながら吸着パッドを伸ばして上流側搬送装置から菓子片を受け取り、吸着パッドを縮めた状態で菓子片を下流側搬送装置へと移送し、下流側搬送装置上で吸着パッドを伸ばして菓子片を下流側搬送装置へと受け渡す受渡装置も知られている（特許文献２、３参照）。同構成では、下流側の受取装置をトレーなどの停止したものにすることで搬送物品を重ねることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４３８８７３号公報
【特許文献２】特開２０００−１１８７０３号公報
【特許文献３】特開２０００−１８５８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、蛇腹状の吸着パッドを伸縮させる場合、物品同士を重ねる際の衝撃が大きいため、壊れやすい物品を重ねる場合には不適当である。
【０００６】
本発明は、簡便な構造によって、物品を破損することなく、移載先で物品を段積み状態とすることのできる物品移載装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の物品移載装置は、複数の物品を第１搬送手段から、第２搬送手段へと移載する物品移載装置であって、循環移動経路に沿って移動しながら第１搬送手段から物品を取り上げて第２搬送手段上に移載する所定数の第１保持ヘッドと、第１保持ヘッドの循環移動経路における移動方向上流側に各々設けられ、循環移動経路に沿って移動しながら第１搬送手段から物品を取り上げて第２搬送手段上に移載する所定数の第２保持ヘッドと、第１保持ヘッドを循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第１昇降カムと、第２保持ヘッドを循環移動経路に沿った所定位置で昇降させる第２昇降カムとを備え、第２搬送手段上において、第２昇降カムによる第２保持ヘッドの下降端高さが第１昇降カムによる第１保持ヘッドの下降端高さよりも高く、第２保持ヘッドは、直前に第１保持ヘッドにより第２搬送手段上に移載された物品の上に積み重ねるように物品を載置することを特徴としている。
【０００８】
また、物品移載装置は、第２搬送手段は連続運転される場合には、循環移動経路における第１昇降カムが下降端に達する位置が、循環移動経路における第２昇降カムが下降端に達する位置よりも循環移動方向下流側となる。
【０００９】
本発明物品搬送システムは、上記物品移載装置を備える物品搬送システムであって、物品搬送システムは、第１搬送手段と第２搬送手段を更に備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡便な構造によって、物品を破損することなく、移載先で物品を段積み状態とすることのできる物品移載装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態の搬送システムのレイアウトを示す平面図である。
【図２】第１保持ヘッドが移載位置にあるときの図１の物品移載装置のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図３】第２保持ヘッドが移載位置にあるときの図１の物品移載装置のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図４】第２実施形態の移載位置の配置を示す部分平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態の物品移載装置を用いた搬送システムの部分的なレイアウトを示す平面図である。
【００１３】
第１実施形態の物品移載装置１０は、供給コンベヤ１２（第１搬送手段）上を搬送される物品Ｓを排出コンベヤ（第２搬送手段）１４上に移載する装置であり、物品Ｓを保持するための所定数の第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４と所定数の第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４とを備える。第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４および第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４は、例えば円形の循環移動経路ＣＰに沿って例えば等間隔で交互に配置され、所定の速度で循環移動される。すなわち、第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４は、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４の循環移動経路における移動方向上流側に各々設けられる。なお、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４および第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４の循環移動経路ＣＰに沿った配置は不等間隔とすることも可能である。
【００１４】
図１に例示されるレイアウトでは、供給コンベヤ１２と排出コンベヤ１４は略直交するようにＬ字形に配置される。すなわち、供給コンベヤ１２と排出コンベヤ１４は、循環移動経路ＣＰの直交する２本の接線に沿って配置され、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４は、供給コンベヤ１２および排出コンベヤ１４の上を循環移動するように配置される。また、排出コンベヤ１４の下流側の側辺には、搬送コンベヤ１６が密接して同レベルで並設され、プッシャ１８を用いて、排出コンベヤ１４上に移載された物品Ｓが搬送コンベヤ１６へと移載される。
【００１５】
供給コンベヤ１２は、例えば一定の速度で連続運転され、例えば上流側に接続される横ピロー包装機（図示せず）において個包装され１列に整列された物品Ｓを矢印Ｖ１に沿って所定のピッチで搬送する。物品Ｓは、取り上げ位置Ｐ０において第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４または第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４により供給コンベヤ１２から取り上げられ、循環移動経路ＣＰに沿って図中反時計回りに排出コンベヤ１４に向けて移動される。このとき第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４は自転され、例えば物品Ｓの向きを取り上げ位置Ｐ０における向きと同じに維持する。なお、取り上げ位置Ｐ０は、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４が供給コンベヤ１２と略並走する位置に設定される。
【００１６】
一方、排出コンベヤ１４は、例えばその搬送面に、物品Ｓの幅に合わせて搬送方向Ｖ２に沿って所定間隔でコンベヤ幅方向に亘る桟１４Ｆが設けられたベルトコンベヤであり、物品移載装置１０によって、隣り合う一対の桟１４Ｆで区画される空間（以下バケット）に物品Ｓが載置される。第１実施形態において、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４から物品Ｓを排出コンベヤ１４に載置する載置位置Ｐ１は、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４が排出コンベヤ１４と略並走する位置に設定される。排出コンベヤ１４は、後述するように載置位置Ｐ１に位置するバケットに複数の物品Ｓを重ね置きするために間欠運転される。
【００１７】
なお本実施形態では、２段重ねで物品Ｓが各バケットに載置され、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４が下段の物品Ｓを移送し、第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４が上段の物品Ｓを移送する。図１では、重ね置きされた際に下段に配置される物品Ｓが白抜きの矩形で示され、上段に配置される物品Ｓが斜線を付した矩形で示される。また、図１においては、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４に斜線が施され、第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４は白抜きで示されている。
【００１８】
搬送コンベヤ１６は、例えばカートニングマシン（不図示）に物品Ｓを送出するベルトコンベヤである。搬送コンベヤ１６には、例えば搬送方向Ｖ１に沿って排出コンベヤ１４と同様の間隔でコンベヤ幅方向に亘る桟１６Ｆが設けられる。搬送コンベヤ１６は排出コンベヤ１４と同期して間欠運転され、搬送コンベヤ１６において隣り合う桟１６Ｆによって区画されるバケットは、プッシャ１８による移載が行えるように、排出コンベヤ１４の各バケットに位置合わせされた状態で移動される。
【００１９】
次に図２、図３を参照して、本実施形態の物品移載装置１０の構成について説明する。図２、図３は、図１のＡ−Ａ線に沿った物品移載装置１０の断面図であり、図２は第１保持ヘッドが同断面にあるとき、図３は第２保持ヘッドが同断面にあるときの様子を示す。すなわち、第１、第２保持ヘッドが、取り上げ位置Ｐ０、載置位置Ｐ１にあるときの断面図である。
【００２０】
物品移載装置１０は、基台などの固定部にベアリング２０を介して略鉛直に軸支され、回転軸Ｘの周りに回転するシャフト２２を備える。シャフト２２はギヤトレーン２４を介してモータ２６に接続され、モータ２６によって所望の回転速度で回転駆動される。シャフト２２の上端には円盤状の回転プレート２８が設けられ、シャフト２２とともに一体的に回転される。回転プレート２８の外周部には、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４の各々に対応する外軸３０Ａ、第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４の各々に対応する外軸３０Ｂが、ブッシュ３２を介して略直立して軸支され、その上下方向への移動はブッシュ３２により規制される。
【００２１】
外軸３０Ａ、３０Ｂには、例えばスプライン加工などが施された内軸３４Ａ、３４Ｂが外軸３０Ａ、３０Ｂの各々の下端から嵌挿され、内軸３４Ａ、３４Ｂは、外軸３０Ａ、３０Ｂに対して昇降自在、かつとも周りするように接続される。そして内軸３４Ａ、３４Ｂの下端には、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４がそれぞれ設けられる。
【００２２】
内軸３４Ａ、３４Ｂは、所定の高さにおいて、ブッシュ３６により回転自在に軸支されるとともにブッシュ３６に対する上下方向の移動が規制される。内軸３４Ａ、３４Ｂの各々に係合するブッシュ３６は、それぞれアーム３８Ａ、３８Ｂを介してカムフォロワ４０Ａ、４０Ｂに連結される。カムフォロワ４０Ａ、４０Ｂは、基台等に固定されるステイ４２に固定された固定プレート４４に保持される第１昇降カム４６Ａ、第２昇降カム４６Ｂにそれぞれ係合する。なお、固定プレート４４とシャフト２２の間にはブッシュ４５が介装される。
【００２３】
第１、第２昇降カム４６Ａ、４６Ｂは、回転軸Ｘの周りに同心的にその全周に亘り設けられ、第１昇降カム４６Ａは、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４の上下動を制御し、第２昇降カム４６Ｂは、第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４の上下動を制御する。
【００２４】
すなわち、モータ２６により回転プレート２８が回転されると、外軸３０Ａ、３０Ｂ、内軸３４Ａ、３４Ｂ、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４、カムフォロワ４０Ａ、４０Ｂが、一体的に回転軸Ｘの周りに回転される。そして、外軸３０Ａ、３０Ｂ、内軸３４Ａ、３４Ｂおよびその先端に設けられた第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４は、後述する自転機構により自転し、内軸３４Ａ、３４Ｂおよび第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４は、更に第１、第２昇降カム４６Ａ、４６Ｂに形状に沿って上下動される。なお、下段の物品Ｓを移送する第１昇降カム４６Ａは、上段の物品Ｓを移送する第２昇降カム４６Ｂよりも下側に配置される。
【００２５】
第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４には、その先端に物品Ｓの頂面に当接して物品Ｓを負圧により吸着する吸着パッド４８が設けられる。外軸３０Ａ、３０Ｂの各々の上端は、エア配管５０を介して負圧源（図示せず）に接続され、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４における吸引は、エア配管５０に連通される外軸３０Ａ、３０Ｂ、内軸３４Ａ、３４Ｂ内に設けられた吸引経路（図示せず）を通して行われる。なおエア配管５０は、ロータリジョイント５２を介して外軸３０Ａ、３０Ｂに接続され、外軸３０Ａ、３０Ｂの自転によりエア配管５０が捩じられるのが防止される。
【００２６】
なお、外軸３０Ａ、３０Ｂの自転は、例えばシャフト２２の上端に、シャフト２２と一体的に回転するセンタープーリ５４を設けるとともに、外軸３０Ａ、３０Ｂの各々にセンタープーリ５４と同じ歯数を有する上下一対のプーリ５６、５８を一体的に設け、これらをタイミングベルトで連結することにより行われる。例えば、センタープーリ５４と８本の外軸３０Ａ、３０Ｂの中の１本の外軸の下側プーリ５６とをタイミングベルトでまず連結する。そして、当該外軸の上側プーリ５８を隣（例えば搬送方向上流側）の外軸の上側プーリ５８に別のタイミングベルトで連結し、同様に下側スプロケット、上側スプロケットと順次交互に次の外軸の上下スプロケットにそれぞれタイミングベルトを掛け回す。本実施形態のようにセンタープーリ５４と、外軸３０Ａ、３０Ｂの上下プーリ５６、５８の歯数を同じにする場合、保持ヘッドの方向は常に同じ方向を向くことになるため、物品は供給コンベヤ１２上を搬送されたままの姿勢から回転されることがない。
【００２７】
なお、本実施形態では、物品移載装置１０の保持ヘッドの周速度は、供給コンベヤ１２の搬送速度に同期される。
【００２８】
以上のように、第１実施形態によれば、供給コンベヤを所定搬送速度で連続運転しながら、供給コンベヤの所定の取り上げ位置で、循環移動する下降位置の異なる第１、第２保持ヘッドを交互に用いて物品を取り上げることで、搬送方向の異なる排出コンベヤの載置位置に物品を重ねて載置することができる。また、第１、第２保持ヘッドの上下動が、カムを用いて行われているのでその構成が簡略となり、かつ物品を載置する際の衝撃も抑えることができる。
【００２９】
次に図４を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、排出コンベヤ１４を間欠運転して物品Ｓを段積みしたが、第２実施形態では、排出コンベヤ１４を連続運転しながら物品Ｓの段積みを行う。そのため第２実施形態では、第１実施形態における物品Ｓの排出コンベヤ１４への載置位置Ｐ１が変更されている。以下、第１実施形態とはその構成が異なる排出コンベヤ１４への物品Ｓの載置位置の変更に係る構成に関してのみ説明を行う。
【００３０】
第２実施形態では、排出コンベヤ１４上において下段に載置される物品Ｓ１は第１実施形態の載置位置Ｐ１よりも上流側の載置位置Ｐ２で排出コンベヤ１４上に受け渡され、下段の物品Ｓ１の上に重ねて載置される上段の物品Ｓ２は載置位置Ｐ１よりも下流側の載置位置Ｐ３において排出コンベヤ１４上に受け渡される。すなわち、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４が循環移動経路ＣＰにおいて載置時の下降端に達する位置Ｐ２は、循環移動経路Ｃにおいて第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４が載置時の下降端に達する位置Ｐ３よりも循環移動方向下流側（排出コンベヤ１４の下流側に対応）となるように、第１昇降カム４６Ａ、第２昇降カム４６Ｂのカム曲線が設定される。
【００３１】
載置位置Ｐ２、Ｐ３は、例えば段積みされる物品Ｓ１、Ｓ２のずれをなくすために、排出コンベヤ１４の搬送方向が循環移動経路ＣＰの動径方向と直交する載置位置Ｐ１を中心に、排出コンベヤ１４の搬送方向に対して前後等距離、すなわち対称に配置される。
【００３２】
図４（ａ）は、第１保持ヘッドＨ１１の中心が、排出コンベヤ１４上の載置位置Ｐ２、すなわち下段の物品Ｓ１を排出コンベヤ１４上に載置する位置にあり、同物品Ｓ１の受け渡しが行われるときの配置を示す部分的な平面図である。一方、図４（ｂ）は、第２保持ヘッドＨ２１の中心が、排出コンベヤ１４上の載置位置Ｐ３、すなわち下段の物品Ｓ１の上に上段の物品Ｓ２を載置する位置にあり、同物品Ｓ２の受け渡しが行われるときの配置を示す部分的な平面図である。
【００３３】
図４（ａ）の状態において第１保持ヘッドＨ１１により物品Ｓ１が排出コンベヤ１４上に載置されると、図４（ａ）の第２保持ヘッドＨ２１の中心Ｃ２１が、循環移動経路ＣＰに沿って反時計回りに載置位置Ｐ３まで移動される。また、これと並行して排出コンベヤ１４は、図面左側に向けて一定速度ＶＥで駆動されて物品Ｓ１を収容したバケットの中心が載置位置Ｐ３へ移動するまで駆動され、図４（ｂ）の状態となる。
【００３４】
図４（ｂ）の状態において、第２保持ヘッドＨ２１により物品Ｓ２が物品Ｓ１の上に重ねて載置されると、図４（ｂ）の第１保持ヘッドＨ１２の中心Ｃ１２が、循環移動経路ＣＰに沿って反時計回りに載置位置Ｐ２まで移動される。また、これと並行して排出コンベヤ１４は、図面左側に向けて一定速度ＶＥで駆動されて物品Ｓ１、Ｓ２を収容したバケットに隣接する上流側のバケットの中心Ｃが載置位置Ｐ２へ移動するまで駆動され、再び図４（ａ）のような配置となる。そして、第１ヘッドＨ１２が保持する物品Ｓ３が排出ベルト１４へと受け渡される。
【００３５】
なお、図４（ａ）の状態から図４（ｂ）の状態へと移行するとき、排出コンベヤ１４は、一定の速度ＶＥで、Ｐ２、Ｐ３間の距離Ｄ１を移動し、その間に第２保持ヘッドＨ２１の中心Ｃ２１が載置位置Ｐ３まで、角度θ２回転移動される。一方、図４（ｂ）の状態から図４（ａ）の状態へと移行するときには、排出コンベヤ１４は、一定の速度ＶＥで、Ｃ、Ｐ２間の距離Ｄ２を移動し、その間に第１保持ヘッドＨ１２の中心Ｃ１２が載置位置Ｐ２まで、角度θ１回転移動される。
【００３６】
したがって、排出コンベヤ１４の搬送速度を一定にする場合には、図４（ａ）の状態から図４（ｂ）の状態に移るときと、図４（ｂ）の状態から図４（ａ）の状態へ移るときとで、第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４の移動速度、すなわち回転プレート２８（図２、３参照）の回転速度を変更する必要が一般的には生じる。したがって、本実施形態では、モータ２６の回転を制御して、回転プレート２８を加減速し、第２保持ヘッドＨ２１〜Ｈ２４が載置位置Ｐ３へ移動するとき速度を、第１保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４が載置位置Ｐ２へ移動するときよりも高速にする。なお、時間的な余裕がある場合などには、載置する瞬間の第１、第２保持ヘッドＨ１１〜Ｈ１４、Ｈ２１〜Ｈ２４の循環移動経路ＣＰに沿った接線速度を排出コンベヤ１４の搬送速度ＶＥと一致するように制御して、保持ヘッドの速度とバケットの搬送速度を一致させることも可能である。
【００３７】
以上のように第２実施形態においても、第１実施形態と略同様の効果が得られる。また第２実施形態では、排出コンベヤを連続運転することができるので、搬送効率をより高めることができる。
【００３８】
なお本実施形態では、縦長の物品Ｓの向きを変えずに９０°搬送方向の異なる排出コンベヤ１４へと移載しているため、供給コンベヤ１２では、縦並びであった物品Ｓが排出コンベヤ１４では横並びとなるため、その搬送ピッチが縮小される。したがって、排出コンベヤ１４の搬送速度は、供給コンベヤ１２の搬送速度よりもその分遅く設定される。
【００３９】
本実施形態では保持ヘッドの数を８個としたが、保持ヘッドの数はこれに限定されるものではない。また、本実施形態では、循環移動経路を円形としたが、循環移動経路の形状はこれに限定されるものではない。また、本実施形態では、供給コンベヤ、排出コンベヤを略Ｌ字形に配置したが、両コンベヤは循環移動経路の任意の２本の接線に沿って配置されればよく、それに適合して各保持ヘッドの公転に対する自転の割合を設定してもよい。本実施形態では、自転機構をシャフトの回転をベルト伝動を用いて順次外軸に伝達する構成としたが、同構成はこれに限定されるものではなく、自転用の動力を別途採用することも可能である。また、本実施形態では、物品を２段積みとしたため、２組の保持ヘッド（第１、第２保持ヘッド）を用いたが、ｎ組の保持ヘッド（第１〜第ｎ保持ヘッド）と、これに対応するｎ個の昇降カムを用いて、物品をｎ段積みとすることもできる。
【００４０】
なお、第２実施形態の排出コンベヤを一定速度ＶＥで連続走行させる場合においても、Ｄ２＜Ｄ１の条件下では、第１、第２保持ヘッド間の角度、保持ヘッドの回転半径、保持ヘッドのＰ２−Ｐ１、Ｐ１−Ｐ３間におけるそれぞれの回転角、排出コンベヤ１４における物品の搬送ピッチ等の間の関係を調整して、第１、第２保持ヘッドの回転速度を同じ一定の回転速度ωとしてもよい。例えば、第１、第２保持ヘッド間角度θ、保持ヘッドの回転半径Ｒ、保持ヘッドのＰ２−Ｐ１、Ｐ１−Ｐ３間におけるそれぞれの回転角δ、排出コンベヤ１４における物品の搬送ピッチＰｔとするとき、Ｐｔ＝４θＲｓｉｎδ／（θ＋２δ）に設定すれば、第１、第２保持ヘッドの回転速度ωを一定とすることができる。
【符号の説明】
【００４１】
１０  物品移載装置
１２  供給コンベヤ
１４  排出コンベヤ
１６  搬送コンベヤ
１８  プッシャ
２０  ベアリング
２２  シャフト
２４  ギヤトレーン
２６  モータ
２８  回転プレート
３０Ａ、３０Ｂ  外軸
３２、３６  ブッシュ
３４Ａ、３４Ｂ  内軸
３８Ａ、３８Ｂ  アーム
４０Ａ、４０Ｂ  カムフォロワ
４２  ステイ
４４  固定プレート
４５  ブッシュ
４６Ａ  第１昇降カム
４６Ｂ  第２昇降カム
４８  吸着パッド
５０  エア配管
５２  ロータリジョイント
ＣＰ  循環移動経路
Ｈ１１〜Ｈ１４  第１保持ヘッド
Ｈ２１〜Ｈ２４  第２保持ヘッド
Ｓ  物品
【図１】
0006341835.tif 000002
【図２】
0006341835.tif 000003
【図３】
0006341835.tif 000004
【図４】
0006341835.tif 000005