(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウィンドシールド（７０）またはコンバイナに反射される画像を制御することで、前記画像の虚像を自車両（８０）の乗員に視認させる車両用表示制御装置（１）であって、
線画像と、前記自車両周辺の障害物に関する障害物画像とを生成する画像生成部（１０３）と、
前記自車両に対する前記障害物の相対的な方向を取得する障害物方向取得部（１０１）とを備え、
前記障害物方向取得部が前記自車両の前方に前記障害物が存在していることを取得した場合、前記線画像の前記虚像である線虚像（２３１、２３２、２３３、２３５）は、上方向または下方向のいずれかの内、第１方向に向けて凹形状であり、
前記障害物方向取得部が前記自車両の後方に前記障害物が存在していることを取得した場合、前記線虚像は、前記第１方向とは反対側の第２方向に向けて凹形状であり、
前記障害物方向取得部によって取得される、前記自車両の幅方向における前記障害物の前記自車両に対する相対的な方向に応じて、前記障害物画像の前記虚像である障害物虚像（２３４、２３６）の位置は異なることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記障害物と前記自車両との距離情報を取得する障害物距離取得部（１０２）を備え、
前記障害物虚像と前記線虚像との位置関係は、前記距離情報に応じて異なることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記線虚像は上下方向に複数本であり、
複数の前記線虚像の内、前記第１方向寄りの前記線虚像の表示態様と、前記第２方向寄りの前記線虚像の表示態様とは、異なることを特徴とする請求項２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記障害物虚像の位置寄りの前記線虚像の一部の表示態様は、前記一部とは異なる他部の表示態様と比べて異なることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記自車両の前方と後方との両方において前記障害物が存在している場合、前記自車両の後方の前記障害物に関する前記障害物虚像に比べて、前記自車両の前方の前記障害物に関する前記障害物虚像を優先的に前記乗員に視認させるように前記画像が制御されることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記線虚像の数または線の種類は、前記障害物が前記自車両の後方に存在している場合と、前記障害物が前記自車両の前方に存在している場合とで、異なることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記障害物虚像の表示態様は、前記障害物虚像と前記線虚像との位置関係に応じて異なることを特徴とする、請求項２または３に記載の車両用表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺から歩行者や他車両などの障害物を検知し、自車両及び障害物のそれぞれに関する画像を表示させるヘッドアップディスプレイ装置が提供されている。例えば、特許文献１に記載のヘッドアップディスプレイ装置は、自車両画像と障害物画像との相対的な位置関係を表示することで、実際の自車両周辺のどの位置に障害物があるかを乗員に認識させる。そして、自車両の全体を表現した自車両画像を表示することで、乗員に自車両画像の前後左右方向を認識させる。更に、自車両画像と障害物画像との相対的な位置関係を表示させる。すると、乗員は実際の自車両に対する障害物の相対的な位置を認識することが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６１５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記ヘッドアップディスプレイ装置は、実際の自車両周辺の障害物と自車両との相対的な位置関係を表現するために、自車両全体を表現した自車両画像を表示している。そのため、画像を表示するための表示領域が限られているヘッドアップディスプレイ装置において自車両全体の画像を表示してしまうと、表示領域の多くの面積が使用されてしまう。従って、ヘッドアップディスプレイ装置が表示領域内に、他の情報に関する画像を表示することが困難となり、不都合が生じる。
【０００５】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、画像を表示させるための表示領域の使用面積を減少した上で、実際の自車両に対する障害物の相対的な位置を乗員に認識させることが出来る、車両用表示制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、ウィンドシールドまたはコンバイナに反射される画像を制御することで、画像の虚像を自車両の乗員に視認させる車両用表示制御装置であって、線画像と、自車両周辺の障害物に関する障害物画像とを生成する画像生成部と、自車両に対する障害物の相対的な方向を取得する障害物方向取得部とを備え、障害物方向取得部が自車両の前方に障害物が存在していることを取得した場合、線画像の虚像である線虚像は、上方向または下方向のいずれかの内、第１方向に向けて凹形状であり、障害物方向取得部が自車両の後方に障害物が存在していることを取得した場合、線虚像は、第１方向とは反対側の第２方向に向けて凹形状であり、障害物方向取得部によって取得される、自車両の幅方向における障害物の自車両に対する相対的な方向に応じて、障害物画像の虚像である障害物虚像の位置は異なることを特徴とする。
【０００７】
このようにすると、線画像の虚像の凹形状の方向を認識することで、障害物が実際の自車両の前後のどちらに存在するかを、乗員は認識することが出来る。そして、障害物画像の虚像の表示位置により、実際の自車両の幅方向のどの方向に障害物が存在しているかを、乗員は認識することが出来る。更に、線画像が表示された場合における表示領域の使用面積は、自車両全体の画像が表示された場合における表示領域の使用面積に比べて少ない。従って、表示領域の使用面積を減少させた上で、乗員は自車両周辺の障害物の方向を認識することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態における、ヘッドアップディスプレイ装置の配置される様子を示す図である。
【図２】第１実施形態における、車両用表示制御装置の構成図を示す図である。
【図３】第１実施形態において、自車両の後方に障害物が存在する際の虚像を示す１つ目の例である。
【図４】第１実施形態において、自車両の後方に障害物が存在する際の虚像を示す２つ目の例である。
【図５】第１実施形態において、自車両の前方に障害物が存在する際の虚像を示す例である。
【図６】第１実施形態において、車両用表示制御装置が行う処理の一連の流れを示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態において、車両用表示制御装置が行う前方警告処理の一連の流れを示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態において、車両用表示制御装置が行う後方警告処理の一連の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態において、車両用表示制御装置が行う後方警告処理の一連の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態において、車線変更が行われる際の虚像を示す図である。
【図１１】その他の実施形態において、自車両の後方に障害物が存在する際の虚像を示す例である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明にかかる車両用表示制御装置の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。以下、図面を参照しながら発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【００１０】
（第１実施形態）
図１に示すように、ヘッドアップディスプレイ装置２（以下、ＨＵＤ２）は、自車両８０に設けられる。ＨＵＤ２は、インストルメントパネル内に収納される。
【００１１】
ＨＵＤ２は、投射器２０、反射鏡２１、及び凹面鏡２２を備えている。投射器２０は、画像を光として、反射鏡２１に照射する。反射鏡２１は、投射器２０から照射された光を凹面鏡２２に向けて反射する。凹面鏡２２は、反射鏡２１から反射された光をウィンドシールド７０に向けて反射する。ウィンドシールド７０は、凹面鏡２２から反射された光を乗員９０に向けて反射する。そして、乗員９０は、ウィンドシールド７０から反射された光を虚像として視認する。すなわち、ＨＵＤ２は画像を虚像として、乗員９０に認識させることが出来る。
【００１２】
図２に示すように、本実施形態の車両用表示制御装置であるメインＥＣＵ１は、情報入力部３及びＨＵＤ２と接続されている。メインＥＣＵ１は、情報入力部３から取得した情報に基づいて、ＨＵＤ２が投射する画像を制御する。メインＥＣＵ１が行う処理の詳細については、後述する。
【００１３】
情報入力部３は、前方ミリ波レーダ３０、後方ミリ波レーダ３１、前方カメラ３２、右方カメラ３３、及び左方カメラ３４等を備えている。
【００１４】
前方ミリ波レーダ３０は、自車両８０の前部かつ、自車両８０の幅方向において中央に設けられる。そして、前方ミリ波レーダ３０は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信することによって得られる送受信データを、レーダ信号としてメインＥＣＵ１に送信する。
【００１５】
後方ミリ波レーダ３１は、自車両８０の後部かつ自車両８０の幅方向において中央に設けられる。そして、後方ミリ波レーダ３１は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から後方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信することによって得られる送受信データを、レーダ信号としてメインＥＣＵ１に送信する。
【００１６】
前方カメラ３２は、ウィンドシールド７０の上部、及び中央付近に設けられる。そして、前方カメラ３２は、自車両８０の前方の様子を画像として撮影する。そして、前方カメラ３２は、画像信号をメインＥＣＵ１に送信する。
【００１７】
右方カメラ３３は、自車両８０の右サイドミラーに設けられており、レンズ面が自車両８０の後方に向けられている。そのため、右方カメラ３３は、自車両８０の後方のうち、中央から右側の後方の様子を撮影することが出来る。そして、撮影した画像を画像信号として、メインＥＣＵ１に送信する。
【００１８】
左方カメラ３４は、自車両８０の左サイドミラーに設けられており、レンズ面が後方に向けられている。そのため、左方カメラ３４は、自車両８０の後方のうち、中央から左側の後方の様子を撮影することが出来る。そして、撮影した画像を画像信号として、メインＥＣＵ１に送信する。
【００１９】
ＨＵＤ２は、メインＥＣＵ１が生成した画像を取得し、その画像を投射器２０が光として照射する。そして、上述したように投射器２０によって投射された光は、乗員９０に向けて反射される。そして、乗員９０は、投射器２０によって投射された画像を、虚像として認識することが出来る。
【００２０】
メインＥＣＵ１は、制御部１０及びメモリ１１を備えている。メモリ１１は、各種情報を記憶することが出来る。
【００２１】
制御部１０は、各種演算処理を行うプロセッサ、演算処理の作業領域として機能するＲＡＭ、及び演算処理に用いられるプログラム等が格納されたフラッシュメモリ等を備えた、マイクロコンピュータ等により構成されている。そのため、制御部１０は、記憶されたプログラムに基づいて、演算処理を行う。本実施形態における制御部１０は、障害物方向取得部１０１、障害物距離取得部１０２及び画像生成部１０３の役割を担っている。
【００２２】
障害物方向取得部１０１は、情報入力部３から取得した信号に基づいて、自車両８０周辺の障害物の方向を取得する。そして、障害物距離取得部１０２は、情報入力部３から取得した信号に基づいて、自車両８０周辺の障害物と自車両８０との距離を取得する。そして、画像生成部１０３は、自車両８０に対する障害物の方向及び距離に応じた画像を生成する。画像生成部１０３が生成する画像について、詳細は後述する。
【００２３】
自車両８０の右後方に、他車両が存在している場合を例に、障害物方向取得部１０１及び障害物距離取得部１０２が行う処理を説明する。
【００２４】
まず、後方ミリ波レーダ３１がミリ波を送信し、物体の自車両８０に対する相対的な方向及び物体までの距離を検知する。そして、メインＥＣＵ１は、これらの情報を、後方ミリ波レーダ３１から取得する。すると、メインＥＣＵ１は、自車両８０の右後方に障害物が存在していることを取得することが出来る。また、メインＥＣＵ１は、後方ミリ波レーダ３１から取得した情報に基づいて、後方に存在する障害物の速度情報を取得する。
【００２５】
次に、メインＥＣＵ１は、右方カメラ３３が取得した画像に対して、画像処理を行う。すると、メインＥＣＵ１は、右後方の障害物が、他車両であるという情報を取得することが出来る。
【００２６】
このように、メインＥＣＵ１は、情報入力部３から取得した信号に基づいて、自車両８０周辺の障害物の方向、距離及び種類を取得することが出来る。
【００２７】
次に、画像生成部１０３が生成する画像について、図３〜図５を用いて説明する。
【００２８】
図３は、自車両８０の右後方に他車両が存在している場合に、画像生成部１０３が生成した画像の虚像を示している。乗員９０は、ＨＵＤ２によって投射された画像の虚像を視認する。そして、虚像は、ウィンドシールド７０越しに視認される。また、虚像は、ウィンドシールド７０の中央から運転席寄りの位置にて、視認される。
【００２９】
乗員９０は虚像を表示領域２３内にて視認する。すなわち、ＨＵＤ２は表示領域２３内に各種情報を表現することができ、この表示領域２３は投射器２０の表示面の大きさなどに依存する。表示面の大きさは限度があるため、表示領域２３の使用可能な面積は、ある程度制限されることになる。
【００３０】
画像生成部１０３は、上側線画像、中側線画像、及び下側線画像といった複数の線画像を生成する。また、画像生成部１０３は、他車両画像を生成する。上側線虚像２３１は上側線画像の虚像である。中側線虚像２３２は中側線画像の虚像である。下側線虚像２３３は、下側線画像の虚像である。他車両虚像２３４は、他車両画像の虚像である。上側線虚像２３１、中側線虚像２３２、及び下側線虚像２３３は、下方向に向けて凹形状である。また、他車両虚像２３４は、破線である。また、上側線虚像２３１は、表示領域２３の中央より上側寄りにて視認される。また、上側線虚像２３１、中側線虚像２３２、下側線虚像２３３はそれぞれ、上下方向に並べて、乗員９０に視認される。
【００３１】
また、上側線虚像２３１の凹形状の深さは、中側線虚像２３２の凹形状の深さに比べて深い。そして、中側線虚像２３２の凹形状の深さは、下側線虚像２３３の凹形状の深さに比べて深い。なお、各線虚像における深さは、各線虚像において、最も上方向の一部と最も下方向の一部との上下方向の距離である。
【００３２】
また、上側線虚像２３１の輝度は、中側線虚像２３２の輝度に比べて高い。そして、中側線虚像２３２の輝度は、下側線虚像２３３の輝度に比べて高い。
【００３３】
図４は、図３の状況から、他車両が自車両８０に更に接近した際に、画像生成部１０３が生成した画像の虚像を示している。図３の状況と異なり、他車両虚像２３４は実線である。このように、実際の自車両８０と障害物との距離に応じて、他車両虚像２３４の表示態様は異なる。
【００３４】
なお、他車両虚像２３４は、他車両全体ではなく、他車両の前部が表現されている。
【００３５】
図５は、自車両８０の左前方に歩行者が存在している場合に画像生成部１０３が生成した画像の虚像を示している。乗員９０は、太線虚像２３５及び歩行者虚像２３６を視認する。歩行者虚像２３６は、太線虚像２３５に比べて上方向において視認される。また、太線虚像２３５は、表示領域２３の中央より下側寄りにて、視認される。
【００３６】
太線虚像２３５は、上側線虚像２３１、中側線虚像２３２及び下側線虚像２３３と異なり、上方向に凹形状である。そして、太線虚像２３５は、上側線虚像２３１、中側線虚像２３２及び下側線虚像２３３に比べて、線の太さが太い。
【００３７】
また、図３、図４のように、自車両８０の後方に障害物が存在する際の線虚像の数と、図５のように自車両８０の前方に障害物が存在する際の線虚像の数とは異なる。具体的には、自車両８０の後方に障害物が存在する際の線虚像の数は、自車両８０の前方に障害物が存在する際の線虚像の数に比べて多い。
【００３８】
次に図６〜図８を用いて、乗員９０が自車両８０周辺の障害物を認識する一連の流れを説明する。
【００３９】
図６のステップＳ１０において、メインＥＣＵ１は、イグニッションスイッチがオンかどうかを検知する。イグニッションスイッチがオンであると検知した場合ステップＳ１１に進み、そうでなければこの処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ１１において、メインＥＣＵ１は、ＨＵＤ２が自車両８０と障害物との相対的な位置関係を示す画像の表示を行わないように制御する。そして、ステップＳ１２に進む。この時、ＨＵＤ２は自車両８０の速度情報等を表示するようにしてもよいし、表示しないようにしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１２において、メインＥＣＵ１は、前方ミリ波レーダ３０及び前方カメラ３２から取得した信号に基づいて、自車両８０の前方に障害物が存在しているかどうかを検知する。自車両８０の前方に障害物が存在している場合、ステップＳ１３に進み、そうでなければステップＳ１４に進む。
【００４２】
ステップＳ１３において、メインＥＣＵ１は、前方警告処理を行う。その後、ステップＳ１０に戻る。前方警告処理の詳細は、後述する。
【００４３】
ステップＳ１４において、メインＥＣＵ１は、後方ミリ波レーダ３１、右方カメラ３３及び左方カメラ３４から取得した信号に基づいて、自車両８０の後方に障害物が存在しているかどうかを検知する。自車両８０の後方に障害物が存在している場合、ステップＳ１５に進み、そうでなければステップＳ１０に戻る。
【００４４】
ステップＳ１５において、メインＥＣＵ１は、後方警告処理を行う。その後、ステップＳ１０に戻る。後方警告処理の詳細は後述する。
【００４５】
図７は、ステップＳ１３においてメインＥＣＵ１が行う前方警告処理の、具体的な処理内容を示している。
【００４６】
ステップＳ１３０において、メインＥＣＵ１は、自車両８０と障害物との距離が所定範囲内かどうかを検知する。所定の範囲内である場合、ステップＳ１３１に進み、そうでなければこの処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ１３１において、メインＥＣＵ１は、自車両８０が右左折する可能性があるかどうかを検知する。具体的には、メインＥＣＵ１は前方カメラ３２が取得した画像に画像処理を行い、交差点の有無等を検知する。自車両８０が右左折する可能性がある場合、ステップＳ１３２に進み、そうでなければステップＳ１３０に戻る。
【００４８】
ステップＳ１３２において、メインＥＣＵ１の画像生成部１０３は、自車両８０に対する障害物の方向及び距離に基づいて、画像を生成する。具体的に画像生成部１０３は、上述したように、自車両８０の前方に障害物が存在する場合、上方向に凹形状である線虚像を乗員９０が視認するように、線画像を生成する。そして、画像生成部１０３は、障害物に関する障害物画像を生成する。その後、ステップ１３３に進む。
【００４９】
ステップＳ１３３において、メインＥＣＵ１は、画像生成部１０３が生成した画像を、ＨＵＤ２に送信する。そして、ＨＵＤ２は、メインＥＣＵ１から取得した画像を、乗員９０に向けて投射する。その後、ステップＳ１３４に進む。
【００５０】
ステップＳ１３４において、メインＥＣＵ１は、自車両８０が実際に右左折を行うかどうかを検知する。具体的にメインＥＣＵ１は、方向指示器の情報を検知することで、自車両８０が右左折を行うかどうかを検知する。自車両８０が右左折すると検知された場合ステップＳ１３５に進み、そうでなければステップＳ１３０に戻る。
【００５１】
ステップＳ１３５において、メインＥＣＵ１は、乗員９０に対して警告動作を行う。具体的にメインＥＣＵ１は、シートベルトに振動を与えるように制御する。また、メインＥＣＵ１は、スピーカが警告音をならすように制御する。また、実際に右左折が行われるまでのタイミングが所定時間以内であると検知された場合、メインＥＣＵ１は、自車両８０が停止されるように制御する。更に言うと、自車両８０と障害物との距離が近いほど、シートベルトの振動は強くなる。また、自車両８０と障害物との距離が近いほど、スピーカが発生させる警告音は大きくなる。
【００５２】
次に、図８を用いて、ステップＳ１５においてメインＥＣＵ１が行う後方警告処理の、具体的な処理内容を説明する。
【００５３】
図８のステップＳ１５０においてメインＥＣＵ１は、自車両８０と障害物との距離が所定範囲内かどうかを検知する。所定範囲内である場合、ステップＳ１５１に進み、そうでなければこの処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ１５１において、画像生成部１０３は、自車両８０に対する障害物の距離及び方向の情報に基づいて、画像を生成する。具体的に画像生成部１０３は、自車両８０の後方に障害物が存在する場合、下方向に凹形状である線虚像を乗員９０が視認するように、線画像を生成する。そして、画像生成部１０３は、障害物に関する障害物画像を生成する。また、メインＥＣＵ１は、自車両８０に対する障害物の距離及び方向の情報に基づいて、警告内容を生成する。その後ステップＳ１５２に進む。
【００５５】
ステップＳ１５２において、メインＥＣＵ１は、生成した画像の画像信号をＨＵＤ２に送信する。そして、ＨＵＤ２は、メインＥＣＵ１から受信した画像を乗員９０に向けて投射する。また、メインＥＣＵ１は、生成した警告内容を乗員９０に提供する。具体的にメインＥＣＵ１は、スピーカが警告音を鳴らすように制御する。また、メインＥＣＵ１は、シートベルトに振動を与えるように制御を行う。
【００５６】
以下、第１実施形態における、メインＥＣＵ１の効果について説明をする。
【００５７】
メインＥＣＵ１は、障害物方向取得部１０１及び画像生成部１０３を備えている。ウィンドシールド７０に画像を反射させ、画像の虚像を自車両８０の乗員９０に視認させるＨＵＤ２を、メインＥＣＵ１は制御する。画像生成部１０３は、線画像と、自車両周辺の障害物に関する障害物画像とを生成する。障害物方向取得部１０１は、自車両８０に対する障害物の相対的な方向を取得する。障害物方向取得部１０１が自車両８０の前方に障害物が存在していることを取得した場合、線画像の虚像である線虚像は、上方向に向けて凹形状である。そして、障害物方向取得部１０１が自車両８０の後方に障害物が存在していることを取得した場合、線虚像は、下方向に向けて凹形状である。障害物方向取得部１０１によって取得される、自車両８０の幅方向における障害物の自車両に対する相対的な方向に応じて、障害物画像の虚像である障害物虚像の位置は異なる。
【００５８】
このようにすると、線虚像の凹形状の方向を認識することで、障害物が実際の自車両８０の前後のどちらに存在するかを、乗員９０は認識することが出来る。そして、障害物虚像の位置により、実際の自車両８０の幅方向のどの方向に障害物が存在しているかを、乗員９０は認識することが出来る。更に、線虚像が表示された場合における表示領域２３の使用面積は、自車両８０全体の画像の虚像が表示された場合における表示領域２３の使用面積に比べて少ない。従って、表示領域２３の使用面積を減少させた上で、乗員９０は自車両８０周辺の障害物を認識することが出来る。
【００５９】
更に言うと、本実施形態において、自車両８０の前方に障害物が存在している場合、乗員９０が視認する線虚像は、自車両８０の前部を模擬して、上方向に凹形状である。一方、自車両８０の後方に障害物が存在している場合、乗員９０が視認する線虚像は、自車両８０の後部を模擬して、下方向に凹形状である。このように、本実施形態における線虚像の形状は、自車両８０の形状を模擬しているため、乗員９０は、障害物の存在する方向を直感的に認識することが出来る。
【００６０】
メインＥＣＵ１は、障害物と自車両８０との距離情報を取得する障害物距離取得部１０２を更に備えている。障害物距離取得部１０２が取得する距離情報に応じて、障害物虚像と線虚像との位置関係が異なる。
【００６１】
このようにすると、乗員９０は障害物虚像と線虚像との相対的な距離及び方向を認識することで、実際の自車両８０と障害物との接近度合を認識することが出来る。
【００６２】
線虚像は上下方向に複数本であり、複数の線虚像の内、上方向寄りの線虚像の表示態様と、下方向寄りの線虚像の表示態様とは、異なる。
【００６３】
上述したように、乗員９０は複数の線虚像を視認する。そのため、乗員９０は複数の線虚像に対する障害物虚像の相対的な距離及び方向を認識することで、実際の自車両８０と障害物との接近度合をより直感的に認識することが出来る。また、上述したように、第１方向寄りの線虚像と第２方向寄りの線虚像とは、表示態様が異なる。そのため、乗員９０は、線虚像の表示態様を認識することで、実際の自車両８０と障害物との接近度合をより直感的に認識することが出来る。
【００６４】
自車両８０の前方と後方との両方において障害物が存在している場合、自車両８０の後方の障害物に関する障害物虚像に比べて、自車両８０の前方の障害物に関する障害物虚像を、乗員９０が優先的に視認されるように画像が制御される。
【００６５】
自車両８０の進行方向は前方であるため、乗員９０が認識したい障害物はどちらかというと、前方側である。この点を鑑み、上記構成によれば、乗員９０は実際の自車両８０の前方側に存在する障害物を、自車両８０の後方側に存在する障害物に比べて優先的に認識することが出来る。
【００６６】
線虚像の数及び線の太さは、障害物が自車両８０の後方に存在している場合と、障害物が自車両８０の前方に存在している場合とで、異なる。
【００６７】
このようにすると、乗員９０は、線の数や線の太さを認識することで、実際の自車両８０の前方に存在する障害物なのか、あるいは実際の自車両８０の後方に存在する障害物なのかを直感的に認識することが出来る。
【００６８】
障害物虚像の表示態様は、障害物虚像と線虚像との位置関係に応じて異なる。
【００６９】
このようにすると、乗員９０は、障害物虚像の表示態様を認識することで、実際の自車両８０と障害物との接近度合を直感的に認識することが出来る。
【００７０】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、自車両８０に対して後方から障害物が接近すると、自車両８０に対する相対的な方向及び距離を示す画像の虚像が乗員９０に提供されている。本実施形態では、自車両８０に対して後方から障害物が接近しただけでは、虚像は乗員９０に提供されず、自車両８０が車線変更を行う可能性がある際に、虚像が乗員９０に提供される。
【００７１】
図９は第２実施形態における、後方警告処理を示すフローチャートである。第１実施形態と異なる部分について説明を行う。
【００７２】
ステップＳ１５０において、自車両８０と障害物との距離が所定範囲内である場合、ステップＳ２５１に進む。
【００７３】
ステップＳ２５１において、メインＥＣＵ１は、自車両８０が車線変更を行う可能性があるかどうかを検知する。具体的にメインＥＣＵ１は、自車両８０の前方の所定範囲内に障害物が存在しているかどうかを検知する。自車両８０の前方の所定範囲内に障害物が存在する場合、自車両８０は車線変更を行う可能性がある。自車両８０が車線変更をする可能性がある場合、ステップＳ１５１に進み、そうでなければステップＳ１５０に戻る。
【００７４】
図１０は、車線変更が行われる際の、虚像の様子を示している。虚像には、自車両８０の前方に存在している画像である前方他車両虚像２３７が含まれている。そして、乗員９０は、上側線虚像２３１、中側線虚像２３２、下側線虚像２３３、及び自車両８０に対して後方に存在している障害物に関する虚像である他車両虚像２３４が含まれている。すなわち、自車両８０の前方に存在する障害物に関する虚像と、自車両８０の後方に存在する障害物に関する虚像との両方を、乗員９０は視認する。このため、乗員９０は、前方他車両虚像２３７と他車両虚像２３４とを視認することで、実際の自車両８０の前方及び後方障害物の、自車両８０に対する相対的な方向及び距離を認識することが出来る。
【００７５】
（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００７６】
例えば、上記第１実施形態では、第１方向を上方向、第２方向を下方向としたが、逆にしてもよい。すなわち、第１方向を下方向、第２方向を上方向としてもよい。
【００７７】
また、上記第１実施形態では、上側線虚像２３１と中側線虚像２３２と下側線虚像２３３との表示態様の内、凹形状の深さや輝度の高さを異ならせたが、これに限るものではない。例えば、線の太さや、色を異ならせるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記第１実施形態では、自車両８０の前方に障害物が存在している際の線虚像の数と、自車両８０の後方に障害物が存在している際の線虚像の数とを異ならせていたが、これに限るものではない。破線、実線などのように線の種類を異ならせるようにしてもよい。
【００７９】
また、上記第１実施形態では、自車両８０と障害物との距離に応じて、障害物虚像の表示態様が、実線と破線とで切り替わっていたが、これに限るものではない。例えば、自車両８０と障害物との距離に応じて、障害物虚像の色や大きさが異なるようにしてもよい。
【００８０】
また、上記第１実施形態では、上側線虚像２３１や太線虚像２３５などの線虚像を実線としたが、破線や点線でもよい。また、線虚像を滑らかな曲線としたが、図１１のように角ばった線としてもよい。
【００８１】
また、線虚像において、図１１に示すように、他車両虚像２３４の表示位置寄りの一部を実線とし、一部とは異なる他部を破線にしてもよい。すなわち、線虚像において、障害物虚像の位置寄りの一部の表示態様と、一部とは異なる他部の表示態様とを異ならせるようにしてもよい。
【００８２】
このようにすると、乗員９０は、線虚像の表示態様を認識することで、実際の自車両８０に対する障害物の相対的な方向をより直感的に認識することが出来る。
【００８３】
また、上記第１実施形態において、障害物方向取得部１０１や障害物距離取得部１０２は、自車両８０に搭載された情報入力部３から障害物に関する情報を取得していたが、これに限るものではない。例えばメインＥＣＵ１に通信機能を備え、他車両やインフラストラクチャから取得するようにしてもよいし。
【００８４】
また、上記第１実施形態において、ＨＵＤ２は画像をウィンドシールド７０に反射させていたが、コンバイナを別途設け、コンバイナに反射させるようにしてもよい。
【００８５】
また、上記第１実施形態においてメインＥＣＵ１は、前方カメラ３２から取得した画像に対して画像処理を行うことで、自車両８０の右左折の可能性を検知していた。しかしながら、これに限るものではなく、メインＥＣＵ１は、ナビゲーション装置から交差点情報を取得することで、右左折の可能性を検知するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記第１実施形態において、自車両８０が右左折を行うかどうかを、メインＥＣＵ１は、方向指示器の情報に基づいて検知していた。これに限るものではなく、メインＥＣＵ１は、ナビゲーション装置から自車両８０が通るルート情報を取得して、右左折を行うかどうかを検知するようにしてもよい。
【００８７】
なお、画像生成部１０３が生成する障害物画像は、各カメラから取得したそのままの画像を用いるようにしてもよいし、疑似的な画像を作成するようにしてもよい。
【００８８】
なお、上記第１実施形態では、自車両８０の前方と後方との両方に障害物が存在する場合、自車両８０の前方の障害物に関する画像が優先的に表示され、自車両８０の後方に関する画像は表示されない。これに限るものではなく、自車両８０の前方と後方との両方に障害物が存在する場合、自車両８０の前方の障害物に関する画像を大きく表示し、自車両８０の後方の障害物に関する画像を小さく表示するようにしてもよい。
【００８９】
このようにすると、乗員９０は、自車両８０の前方の障害物を優先的に認識することが出来ると共に、自車両８０の後方の障害物も認識することが出来る。
【００９０】
また、上記実施形態と異なり、ヘッドアップディスプレイ装置２内に、メインＥＣＵ１を設けるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１  メインＥＣＵ、１０  制御部、１０１  障害物方向取得部、１０２  障害物距離取得部、１０３  画像生成部、１１  メモリ、２  ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）、２３  表示領域、２３１  上側線虚像、２３２  中側線虚像、下側線虚像  ２３３、２３４  他車両虚像、２３５  太線虚像、２３６  歩行者虚像、３  情報入力部、７０  ウィンドシールド、８０  自車両、９０  乗員。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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