(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速センサが正常である場合、前記車速センサにより検出される自車両の車速を所定速度以下に制限し、前記車速センサが正常でない場合、自車両の動力源であるエンジンの回転数と前記エンジンから駆動輪への動力伝達経路上に設けられる手動変速機の最高変速段の変速比に基づき、推定車速を算出し、該推定車速を前記所定速度以下に制限する、又は前記エンジンの回転数を、前記最高変速段が選択される状態で自車両が前記所定速度で走行する場合の前記エンジンの回転数に相当する所定回転数以下に制限する車速制限装置であって、
前記車速センサが正常でない場合、所定条件が成立したときに、前記所定速度を一時的に緩和する、
車速制限装置。
【請求項２】
前記所定条件は、前記推定車速が前記所定速度を超えてから第１の所定時間内であること、前記推定車速が前記所定速度の前後に亘る所定の速度範囲を通過し該速度範囲を超えてから前記第１の所定時間内であること、前記エンジンの回転数が前記所定回転数を超えてから前記第１の所定時間内であること、又は、前記エンジンの回転数が、前記最高変速段が選択された状態の前記速度範囲に対応する前記所定回転数の前後に亘る所定の回転数範囲を通過し該回転数範囲を超えてから前記第１の所定時間内であることである、
請求項１に記載の車速制限装置。
【請求項３】
前記所定条件は、前記手動変速機のシフトチェンジが完了してから第２の所定時間内であることである、
請求項１に記載の車速制限装置。
【請求項４】
前記所定条件は、第４の所定時間内で前記手動変速機のシフトダウンが行われてから、その後、前記手動変速機のシフトアップが行われるまでの期間内であることである、
請求項１に記載の車速制限装置。
【請求項５】
前記車速センサが正常でない場合、前記所定条件が成立し、且つ、前記所定速度を一時的に緩和した状態が終了してから第３の所定時間が経過しているときに、前記所定速度を一時的に緩和する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の車速制限装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の車速を所定速度以下に制限する車速制限装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速センサにより検出される自車両の車速に基づき、自車両の実際の車速（実車速）が制限車速を超えないように駆動力を制限する車速制限制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７７９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車速センサが故障した場合、自車両の実車速が制限車速を超えないようにすることができなくなるおそれがある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、車速センサが故障した場合に、自車両の実車速が制限車速を超えてしまう事態を抑制することが可能な車速制限装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、一実施形態において、車速制限装置は、
車速センサが正常である場合、前記車速センサにより検出される自車両の車速を所定速度以下に制限し、前記車速センサが正常でない場合、自車両の動力源であるエンジンの回転数と前記エンジンから駆動輪への動力伝達経路上に設けられる手動変速機の最高変速段の変速比に基づき、推定車速を算出し、該推定車速を前記所定速度以下に制限する、又は前記エンジンの回転数を、前記最高変速段が選択される状態で自車両が前記所定速度で走行する場合の前記エンジンの回転数に相当する所定回転数以下に制限する車速制限装置であって、
前記車速センサが正常でない場合、所定条件が成立したときに、前記所定速度を一時的に緩和する。
【発明の効果】
【０００７】
本実施の形態によれば、車速センサが故障した場合に、自車両の実車速が制限車速を超えてしまう事態を抑制することが可能な車速制限装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車速制限装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る車速制限装置（ＡＳＬ−ＥＣＵ）による車速制限制御の一例を概念的に示すフローチャートである。
【図３】第２〜第５の実施形態に係る車速制限装置（ＡＳＬ−ＥＣＵ）による車速制限制御の一例を概念的に示すフローチャートである。
【図４】第２〜第４の実施形態に係る車速制限装置（ＡＳＬ−ＥＣＵ）による制限車速の緩和手法の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係る車速制限装置１を含む車両１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００１１】
車速制限装置１は、車両１００の車速を予め設定される制限車速以下に制限する。具体的には、車両１００の車速が制限車速を超えないように、車両１００の駆動力を制限する車速制限制御を実行する。これにより、例えば、運転者が意図しないアクセル操作を行い法定速度を超過してしまうような事態を回避することが可能となる。
【００１２】
なお、本実施形態における「車速が制限車速を超えないようにする」ことや「車速を制限車速以下に制限する」ことは、一時的に車速が制限車速を超えることを許容する。即ち、一時的に車速が制限車速を超えた（車速が制限車速に対してオーバーシュートした）後に、駆動力の制限により制限車速以下に制限されるような態様も含まれる。また、車両１００は、エンジン６０を駆動力源とし、エンジン６０の動力を複数の変速段（例えば、６段）を有する手動変速機（Ｍａｎｕａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ：ＭＴ）で変速して駆動輪に伝達する構成を採用する。
【００１３】
車速制限装置１は、車速センサ１０、エンジン回転数センサ２０、クラッチスイッチ３０、ＡＳＬ（Ａｊｕｓｔａｂｌｅ  Ｓｐｅｅｄ  Ｌｉｍｉｔｔｅｒ）−ＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０等を含んで構成される。
【００１４】
車速センサ１０は、車両１００の車速を検出する既知の車速検出手段である。車速センサ１０は、１対１で接続される通信線（じか線）や車載ＬＡＮ等を通じてＡＳＬ−ＥＣＵ４０と通信可能に接続され、車両１００の車速に対応する検出信号（車速信号）は、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０に出力される。
【００１５】
エンジン回転数センサ２０は、エンジン６０の回転数を検出するエンジン回転数検出手段である。エンジン回転数センサ２０は、例えば、クランク角センサ、カム角センサ等を含む。エンジン回転数センサ２０は、じか線や車載ＬＡＮ等を通じてＡＳＬ−ＥＣＵ４０と通信可能に接続され、エンジン回転数に対応する検出信号（エンジン回転数信号）は、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０に出力される。
【００１６】
クラッチスイッチ３０は、エンジン６０の出力軸とＭＴの入力軸の間に設けられるクラッチの切断操作及び接続操作を行うクラッチペダル（不図示）の操作状態を出力する状態検出手段である。クラッチスイッチ３０は、クラッチペダルの踏み込み操作と連動するクラッチ信号を出力する。即ち、クラッチペダルが一定以上踏み込まれる状態で、ＯＮ状態を示すクラッチ信号を出力し、それ以外（クラッチペダルが一定以上踏み込まれない状態）でＯＦＦ状態を示すクラッチ信号を出力する。例えば、ＭＴの変速段を切り替えるため、車両１００の運転者がクラッチペダルを踏み込む（クラッチの切断操作を行う）と、クラッチスイッチ３０は「ＯＮ」のクラッチ信号を出力し、運転者がクラッチペダルを戻す（クラッチの接続操作を行う）と、クラッチスイッチ３０は「ＯＦＦ」のクラッチ信号を出力する。クラッチスイッチ３０は、じか線や車載ＬＡＮ等を通じてＡＳＬ−ＥＣＵ４０と通信可能に接続され、クラッチの操作状態に対応するクラッチ信号（ＯＮ／ＯＦＦ）をＡＳＬ−ＥＣＵ４０に出力する。
【００１７】
ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、車速制限制御を実行する電子制御ユニットである。ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成されてよく、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種制御処理を実行する。ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、推定車速算出部４１、車速制限制御部４２を含む。
【００１８】
推定車速算出部４１は、車速センサ１０が正常でない（故障や異常が発生している）場合に、車速制限制御に用いる車両１００の車速（推定車速Ｖｅｓｔ）を算出する。具体的には、エンジン回転数センサ２０から受信するエンジン回転数信号と、予め内部メモリ等に記憶されるＭＴの最も高速側の変速段（変速比が最も小さい変速段。以下、「最高変速段」と称する）の変速比Ｇｒに基づき、推定車速Ｖｅｓｔを算出する。即ち、推定車速算出部４１は、最高変速段が選択されていると仮定して、エンジン回転数信号に基づくエンジン回転数Ｎから推定車速Ｖｅｓｔを算出する。例えば、推定車速Ｖｅｓｔは、変換係数Ｃを用いて、Ｖｅｓｔ＝Ｃ・（Ｎ／Ｇｒ）で表される。
【００１９】
なお、変換係数Ｃは、ＭＴの出力軸の回転数を車両１００の車速に換算するための係数であり、車両１００の最終減速比、駆動輪のタイヤ外径等に基づき、予め決定され、内部メモリ等に記憶される。
【００２０】
車速制限制御部４２は、図示しない車速制限制御機能のＯＮ／ＯＦＦを選択するスイッチ（ＡＳＬスイッチ）からＯＮ信号が出力される状況において、車両１００の車速が予め設定される制限車速を超えないように、車速制限制御を実行する。具体的には、車速センサ１０により検出される車速（車速信号から算出される車速）Ｖが、ユーザにより任意に設定される制限車速Ｖｌｉｍを超えないように、車両１００の駆動力を制限する。例えば、車速制限制御部４２は、車速センサ１０により検出される車速Ｖと制限車速Ｖｌｉｍとの差分に応じて、車両１００の許容する上限加速度を算出し、エンジンＥＣＵ５０に駆動力制限要求として出力する。これにより、エンジンＥＣＵ５０が上限加速度を超えないようにエンジン６０（スロットルバルブの開度等）を制御することができる。
【００２１】
また、車速制限制御部４２は、車速センサ１０が正常でない（故障や異常が発生している）場合に、車速センサ１０により検出される車速Ｖの代わりに、推定車速算出部４１により算出される推定車速Ｖｅｓｔを用いて、車速制限制御を実行する。即ち、車速制限制御部４２は、推定車速Ｖｅｓｔが制限車速Ｖｌｉｍを超えないように、車両１００の駆動力を制限する。
【００２２】
エンジンＥＣＵ５０は、エンジン６０の作動状態を制御する電子制御ユニットである。エンジンＥＣＵ５０は、例えば、マイクロコンピュータ等により構成されてよく、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種制御処理を実行する。
【００２３】
エンジンＥＣＵ５０は、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）からの駆動力制限要求に応じて、エンジン６０の動力を制限する。例えば、エンジンＥＣＵ５０は、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０から受信する上限加速度をエンジン６０のスロットルバルブの開度（スロットル開度）の上限値に換算して、スロットル開度が当該上限値を超えないように制御する。
【００２４】
なお、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０は、上述した機能を実現可能であれば、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの組み合わせにより実現されてよい。また、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０、エンジンＥＣＵ５０の機能の一部又は全部は、他のＥＣＵにより実現されてもよい。例えば、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０の機能の一部又は全部は、エンジンＥＣＵ５０により実現されてもよい。
【００２５】
次に、図２を用いて、本実施形態に係る車速制限制御の処理フローについて説明する。
【００２６】
図２は、本実施形態に係る車速制限装置１（ＡＳＬ−ＥＣＵ４０）による車速制限制御の一例を概念的に示すフローチャートである。当該フローチャートは、ＡＳＬスイッチ（不図示）からＯＮ信号が出力される状況において、繰り返し実行される。
【００２７】
ステップＳ１０１にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、車速センサ１０が正常であるか否かを判定する。ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、車速センサ１０が正常である場合、ステップＳ１０２に進み、正常でない場合、ステップＳ１０３に進む。
【００２８】
なお、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、車速センサ１０が自らの支配下にある場合、既知の自己診断機能により、車速センサ１０が正常であるか否かを判定することができる。また、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、車速センサ１０が他のＥＣＵの支配下にある場合、他のＥＣＵから車載ＬＡＮに出力される車速センサ１０の故障診断情報（ダイアグ情報）に基づき、車速センサ１０が正常であるか否かを判定することができる。
【００２９】
ステップＳ１０２にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、車速センサ１０から車速Ｖを取得する（車速信号に基づき車速Ｖを算出する）。
【００３０】
一方、ステップＳ１０３にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（推定車速算出部４１）は、エンジン回転数センサ２０からエンジン回転数Ｎを取得する（エンジン回転数信号からエンジン回転数Ｎを算出する）。
【００３１】
そして、ステップＳ１０４にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（推定車速算出部４１）は、エンジン回転数Ｎと最高変速段の変速比Ｇｒに基づき、推定車速Ｖｅｓｔを算出する。
【００３２】
ステップＳ１０５にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、車速センサ１０が正常である場合（ステップＳ１０１のＹ）、車速センサ１０により検出される車速Ｖに基づき、車速制限制御を実行する。即ち、車速センサ１０により検出される車速Ｖを制限車速Ｖｌｉｍ以下に制限する。一方、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、車速センサ１０が正常でない場合（ステップＳ１０１のＮ）、推定車速Ｖｅｓｔに基づき、車速制限制御を実行する。即ち、推定車速Ｖｅｓｔを制限車速Ｖｌｉｍ以下に制限する。
【００３３】
このように、本実施形態では、車速センサ１０が正常でない場合、ＭＴの最高変速段が選択されていると仮定して、エンジン回転数Ｎに基づき算出される推定車速Ｖｅｓｔが制限車速Ｖｌｉｍを超えないように、車速制限制御を実行する。推定車速Ｖｅｓｔは、常に、ＭＴの最高変速段が選択されていると仮定して算出されるため、より低速側の変速段が選択されている場合には、実際の車速より高い値として算出される。そのため、かかる構成を採用することで、車両１００の実際の車速（実車速）が制限車速Ｖｌｉｍを超えるような事態を抑制することができる。
【００３４】
［第２の実施形態］
次いで、第２の実施形態について説明する。
【００３５】
本実施形態に係る車速制限装置１は、所定の条件（制限車速緩和条件）に基づき、一時的に、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する点において、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。
【００３６】
なお、本実施形態に係る車速制限装置１の構成は、第１の実施形態と同様、図１で表されるため、説明を省略する。
【００３７】
図３は、本実施形態に係る車速制限装置１（ＡＳＬ−ＥＣＵ４０）による車速制限制御の一例を概念的に示すフローチャートである。当該フローチャートは、ＡＳＬスイッチ（不図示）からＯＮ信号が出力される状況において、繰り返し実行される。
【００３８】
なお、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４は、第１の実施形態における図２のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様であるため、説明を省略する。
【００３９】
ステップＳ２０５にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、制限車速Ｖｌｉｍを一時的に緩和する（制限車速Ｖｌｉｍを一時的に高くする）ための条件（制限車速緩和条件）を設定する。
【００４０】
ステップＳ２０６にて、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、車速センサ１０が正常である場合（ステップＳ２０１のＹ）、車速センサ１０により検出される車速Ｖに基づき、車速制限制御を実行する。即ち、車速センサ１０により検出される車速Ｖを制限車速Ｖｌｉｍ以下に制限する。一方、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０（車速制限制御部４２）は、車速センサ１０が正常でない場合（ステップＳ１０１のＮ）、推定車速Ｖｅｓｔに基づき、車速制限制御を実行する。即ち、ステップＳ２０５で設定される制限車速緩和条件に沿って、制限車速Ｖｌｉｍを一時的に緩和しつつ、推定車速Ｖｅｓｔを制限車速Ｖｌｉｍ以下に制限する。
【００４１】
ここで、ステップＳ２０５にて設定される制限車速緩和条件について、図４を用いて説明する。
【００４２】
図４は、本実施形態に係る車速制限装置１（ＡＳＬ−ＥＣＵ４０）による制限車速Ｖｌｉｍの緩和手法の一例を説明する図である。具体的には、推定車速Ｖｅｓｔが予めユーザにより設定される制限車速を超過した後の経過時間Ｔ（横軸）と、制限車速Ｖｌｉｍ（縦軸）の関係を示すグラフである。
【００４３】
なお、制限車速Ｖｌｉｍは、ユーザにより所定速度Ｖ１に設定されている。以下、所定速度Ｖ１を「通常制限車速」と称する。
【００４４】
図４に示すように、推定車速Ｖｅｓｔが通常制限車速（所定速度Ｖ１）を超過した時点（Ｔ＝０）から所定時間ｔ２経過する（Ｔ＝ｔ２）までの間で、制限車速Ｖｌｉｍが通常制限車速よりも高く設定される（緩和される）。以下、通常制限車速よりも高く設定される制限車速Ｖｌｉｍを「緩和制限車速」と称する。具体的には、経過時間Ｔが０から所定時間ｔ１に到達するまでの間、制限車速Ｖｌｉｍは、所定速度Ｖ１より高い所定速度Ｖ２に設定される。その後、経過時間Ｔが所定時間ｔ１から所定時間ｔ２に到達するまでの間、制限車速Ｖｌｉｍは、線形的に、所定速度Ｖ２から所定速度Ｖ１まで減少するように設定される。
【００４５】
このように、本実施形態では、推定車速Ｖｅｓｔが通常制限車速を超過した後の一定期間（経過時間Ｔが所定時間ｔ２に到達するまでの期間）において、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する（制限車速Ｖｌｉｍを通常制限車速より高くする）。上述の如く、推定車速Ｖｅｓｔは、常に、ＭＴの最高変速段が選択されていると仮定して算出されるため、より低速側の変速段が選択されている場合には、実際の車速より高い値として算出される。そのため、かかる構成を採用することで、ＭＴの最高変速段以外の変速段（より低速側の変速段）が選択されている場合において、加速が制限される頻度を低減させることができる。即ち、本実施形態に係る車速制限装置１は、ＭＴの最高変速段以外の変速段（より低速側の変速段）が選択されている場合において、加速が制限される頻度を抑制しつつ、車両１００の実車速が制限車速Ｖｌｉｍ（通常制限車速）を超えるような事態を抑制することができる。
【００４６】
なお、図４における経過時間Ｔは、推定車速Ｖｅｓｔが、通常制限車速（所定速度Ｖ１）の前後に渡る速度範囲を通過し超過した時点を起点とするようにしてもよい。例えば、所定速度Ｖ３（＜Ｖ１）から所定速度Ｖ４（＞Ｖ１）までの速度範囲を設定する。そして、推定車速Ｖｅｓｔが所定速度Ｖ３未満の状況から当該速度範囲を通過して所定速度Ｖ４を超えた時点を経過時間Ｔの起点とし、経過時間Ｔが所定時間ｔ２に到達するまでの間、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する。これにより、ＭＴの最高変速段以外の変速段（より低速側の変速段）が選択されている場合における加速が制限される頻度の抑制と、車両１００の実車速が制限車速Ｖｌｉｍ（通常制限車速）を超えるような事態の抑制とをより適切に両立することができる。具体的に説明すると、制限車速Ｖｌｉｍを緩和すべき状況は、かかる緩和しなければ、加速が制限されるような状況、即ち、推定車速Ｖｅｓｔが継続的に上昇して通常制限車速（所定速度Ｖ１）を超えるような状況である。よって、推定車速Ｖｅｓｔが通常制限車速（所定速度Ｖ１）の前後に渡る速度範囲を通過した場合に、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する構成を採用することにより、不要な制限車速Ｖｌｉｍの緩和を抑制することができる。
【００４７】
［第３の実施形態］
次いで、第３の実施形態について説明する。
【００４８】
本実施形態に係る車速制限装置１は、第２の実施形態と同様、所定の条件（制限車速緩和条件）に基づき、一時的に、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する点において、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。
【００４９】
なお、本実施形態に係る車速制限装置１の構成は、第１、第２の実施形態と同様、図１で表されるため、説明を省略する。
【００５０】
第２の実施形態と同様、図３、４を用いて、本実施形態に係る車速制限装置１による車速制限制御について説明する。
【００５１】
本実施形態では、図３のステップＳ２０５にて、ＭＴのシフトチェンジ（変速段の変更）完了後の経過時間Ｔに応じて、制限車速緩和条件が設定される。即ち、図４に示すように、シフトチェンジが完了した時点（Ｔ＝０）から所定時間ｔ２経過する（Ｔ＝ｔ２）までの間で、制限車速Ｖｌｉｍが通常制限車速よりも高く設定される（緩和される）。具体的には、経過時間Ｔが０から所定時間ｔ１に到達するまでの間、制限車速Ｖｌｉｍは、所定速度Ｖ１より高い所定速度Ｖ２に設定される。その後、経過時間Ｔが所定時間ｔ１から所定時間ｔ２に到達するまでの間、制限車速Ｖｌｉｍは、線形的に、所定速度Ｖ２から所定速度Ｖ１まで減少するように設定される。
【００５２】
なお、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、クラッチスイッチ３０から受信するクラッチ信号に基づき、シフトチェンジの完了を判定することができる。即ち、クラッチスイッチ３０から受信するクラッチ信号がＯＮからＯＦＦに切り替わることにより、シフトチェンジの完了を判定することができる。
【００５３】
このように、本実施形態では、ＭＴのシフトチェンジ完了後の一定期間（経過時間Ｔが所定時間ｔ２に到達するまでの期間）において、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する（制限車速Ｖｌｉｍを通常制限車速より高くする）。これにより、ＭＴの最高変速段以外の変速段（より低速側の変速段）が選択されている場合において、加速が制限される頻度を低減させることができる。特に、シフトチェンジ毎に制限車速Ｖｌｉｍが一定時間緩和されるため、複数回のシフトアップ（例えば、１速→２速→３速・・・）を繰り返しながら、比較的長い期間をかけて車両１００を加速させる場面で、加速が制限される頻度を低減させることができる。
【００５４】
［第４の実施形態］
次いで、第４の実施形態について説明する。
【００５５】
本実施形態に係る車速制限装置１は、制限車速Ｖｌｉｍが一時的に緩和された後、次回の制限車速Ｖｌｉｍの緩和までに一定の時間間隔が空くように制限車速緩和条件を設定する点において、第２、第３の実施形態と異なる。以下、第２、第３の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。
【００５６】
なお、本実施形態に係る車速制限装置１の構成は、第１〜第３の実施形態と同様、図１で表されるため、説明を省略する。また、以下において、制限車速Ｖｌｉｍが緩和された状態を「制限緩和状態」と称し、制限車速Ｖｌｉｍが緩和されない状態を「通常制限状態」と称する。
【００５７】
本実施形態では、図３のステップＳ２０５にて、第２、第３の実施形態の少なくとも一方にかかる条件に、通常制限状態が所定時間ｔ３以上経過しないと、再度の制限車速Ｖｌｉｍの緩和を行わない旨の条件を付加したものを制限車速緩和条件とする。これにより、不適切な制限緩和状態が継続する事態を排除することができる。
【００５８】
具体的に説明すると、第２の実施形態に係る制限車速緩和条件を採用する場合、例えば、推定車速Ｖｅｓｔが通常制限車速（所定速度Ｖ１）付近にある状況で加速と減速が繰り返されると、実質的に制限緩和状態が長期に渡って継続してしまう可能性がある。また、第３の実施形態に係る制限車速緩和条件を採用する場合、例えば、比較的短時間でシフトチェンジが繰り返し行われると、実質的に制限緩和状態が長期に渡って継続してしまう可能性がある。そのため、再度の制限車速Ｖｌｉｍの緩和を行うには、通常制限状態が所定時間ｔ３以上経過する必要がある旨の条件を付加することにより、かかる事態の発生を回避することができる。
【００５９】
［第５の実施形態］
次いで、第５の実施形態について説明する。
【００６０】
本実施形態に係る車速制限装置１は、第２、第３の実施形態と同様、所定の条件（制限車速緩和条件）に基づき、一時的に、制限車速Ｖｌｉｍを緩和する点において、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素には同一の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。
【００６１】
なお、本実施形態に係る車速制限装置１の構成は、第１〜第４の実施形態と同様、図１で表されるため、説明を省略する。
【００６２】
第２、第３の実施形態と同様、図３を用いて、本実施形態に係る車速制限装置１による車速制限制御について説明する。
【００６３】
本実施形態では、図３のステップＳ２０５において、ＭＴシフトチェンジ完了後のエンジン回転数Ｎと当該シフトチェンジに要した時間に応じて、制限車速緩和条件が設定される。即ち、シフトチェンジ完了後のエンジン回転数Ｎがシフトチェンジ前より増加しており且つ当該シフトチェンジに要した時間が所定時間ｔ４以下である場合、制限車速Ｖｌｉｍを通常制限車速から緩和制限車速に変更する。この際、緩和制限車速として、シフトチェンジ完了後のエンジン回転数Ｎから算出される推定車速Ｖｅｓｔ（＝Ｃ・（Ｎ／Ｇｒ））を設定する。かかる制限緩和状態は、例えば、エンジン回転数Ｎが低下するシフトチェンジ（即ち、より高速側の変速段へのシフトチェンジ）が行われるまで継続する。
【００６４】
なお、ＡＳＬ−ＥＣＵ４０は、クラッチ信号がＯＦＦになった時点からＯＮになるまでの経過時間を計測することで、シフトチェンジに要した時間を取得することができる。
【００６５】
このように、本実施形態では、エンジン回転数Ｎが増加するシフトチェンジが行われる場合、制限車速Ｖｌｉｍを緩和し、かかる緩和制限状態における緩和制限車速は、シフトチェンジ完了後のエンジン回転数Ｎから算出される推定車速Ｖｅｓｔに相当する。これにより、例えば、登坂路に進入して車速維持が困難な状況でシフトダウンを行うような場合であっても、制限車速Ｖｌｉｍがシフトダウン後のエンジン回転数Ｎから算出される推定車速Ｖｅｓｔ相当に緩和されるため、登坂路に進入するまでの車速を維持できる。
【００６６】
また、本実施形態では、かかる緩和制限状態に移行する条件として、当該シフトチェンジに要した時間が所定時間ｔ４以下である旨を更に課している。これにより、例えば、降坂路でクラッチを切断して車速を速める走行（所謂コースティング走行）を行った後にクラッチを接続してエンジン回転数Ｎが増加したような場面において、制限車速Ｖｌｉｍが緩和されるような事態を回避することができる。
【００６７】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００６８】
例えば、上述した実施形態では、車速センサ１０が正常でない場合、エンジン回転数ＮとＭＴの最高変速段の変速比Ｇｒに基づき算出される推定車速Ｖｅｓｔを制限車速Ｖｌｉｍ以下に制限するが、かかる構成には限定されない。即ち、車速センサ１０が正常でない場合、エンジン回転数Ｎを、ＭＴの最高変速段が選択されている状態で車両１００が制限車速Ｖｌｉｍで走行する場合のエンジン回転数に相当する制限回転数Ｎｌｉｍ以下に制限するようにしてもよい。
【００６９】
また、上述した実施形態では、ユーザにより任意に設定される制限車速に応じて、車速制限制御を実行するが、かかる構成には限定されない。例えば、固有に設定される（例えば、予め車両１００の工場出荷の段階で設定される）制限車速に応じて、車速制限制御を実行してもよい。また、所定の条件（例えば、走行する道路の法定速度等）に従い、車両１００自身（ＡＳＬ−ＥＣＵ４０等）や通信可能に接続される外部サーバ等により設定される制限車速に応じて、車速制限制御を実行してもよい。
【００７０】
また、上述した実施形態は、適宜、組み合わせてもよい。例えば、第２、第３の実施形態の少なくとも一方と、第５の実施形態は組み合わせてもよいし、第４の実施形態と第５の実施形態は組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１  車速制限装置
１０  車速センサ
２０  エンジン回転数センサ
３０  クラッチスイッチ
４０  ＡＳＬ−ＥＣＵ
４１  推定車速算出部
４２  車速制限制御部
５０  エンジンＥＣＵ
６０  エンジン
１００  車両
【図１】
0006327193.tif 000002
【図２】
0006327193.tif 000003
【図３】
0006327193.tif 000004
【図４】
0006327193.tif 000005