(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング（５）のモータ（１）を取り扱うための方法であって、
上記方法においては、ステアリングラック型のステアリング駆動部材（２）の操作を補助するために補助力（補助力）を与えるよう設計されたパワーステアリングモータ（１）に適用するように意図された補助設定値（Ｃｔｏｔ）が定められ、
上記駆動部材（２）は、互いに異なる少なくとも第１位置（Ｐ１）と第２位置（Ｐ２）との間を移動可能に取り付けられ、
上記第１位置（Ｐ１）および上記第２位置（Ｐ２）は、上記駆動部材が操舵輪型のステアリング作動部材（３，４）の配向角を変更するのを許容する、上記駆動部材の機能的移動範囲（Ｌ０）を定めており、
上記方法は、移動境界仮想端部を規定するステップ（ａ）を含み、
上記ステップ（ａ）の間においては、仮想停止部（１３）に対する上記駆動部材（２）の仮想係合位置に対応する左側および右側の上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）を選択し、
上記仮想係合位置は、上記第１位置（Ｐ１）と上記第２位置（Ｐ２）との間に存在し、
上記方法は、位置を測定するステップ（ｂ）を含み、
上記ステップ（ｂ）の間においては、上記駆動部材（２）の瞬間位置（Ｐｔ）を測定して、上記駆動部材が上記移動境界仮想端部に到達したか否かを検知するために上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）と比較し、
上記駆動部材（２）が左方に向かって上記左側の移動境界仮想端部（Ｓ１）に到達したこと、または上記駆動部材（２）が右方に向かって上記右側の移動境界仮想端部（Ｓ２）に到達したことを検知した場合には、
上記方法は、移動停止端部をシミュレートするステップ（ｃ）を含み、
上記ステップ（ｃ）の間においては、上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）を超えた上記駆動部材（２）の進行に対抗することによる機械的停止部（１３）の影響をシミュレートする抵抗設定値（ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ）が上記補助設定値（Ｃｔｏｔ）に含まれ、
上記抵抗設定値（ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ）は、ばね−ダンパ停止部（１３）の一次的模擬の表現により、または質量−ばね−ダンパ停止部（１３）の二次的模擬の表現により得られ、
上記ばね−ダンパ停止部は、ばね効果を模擬する弾性要素（ＦＥ＝ＫＰＶＲＥ・ＸＲａｃｋ）、および減衰力を模擬する粘性要素（ＦＶ＝ＫＤＶＲＥ・Ｘ・Ｒａｃｋ）を端部に有し、
上記ばね効果は、所定の剛性係数（ＫＰＶＲＥ）によって、上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）を超える上記駆動部材（２）の移動幅（ＸＲａｃｋ）に比例し、
上記減衰力は、所定の粘性係数（ＫＤＶＲＥ）によって、上記駆動部材（２）の移動速度（Ｘ・Ｒａｃｋ）に比例し、
上記質量−ばね−ダンパ停止部は、弾性要素（ＦＥ）、粘性要素（ＦＶ）、および移動質量効果を模擬する慣性要素（ＦＩ＝ＫＤ２ＶＲＥ・Ｘ・・Ｒａｃｋ）を端部に有し、
上記移動質量効果は、所定の慣性係数（ＫＤ２ＶＲＥ）によって、上記駆動部材（２）の加速度（Ｘ・・Ｒａｃｋ）に比例している
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
請求項１において、
上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）および／または、上記剛性係数（ＫＰＶＲＥ）、上記粘性係数（ＫＤＶＲＥ）および上記慣性係数（ＫＤ２ＶＲＥ）を、
上記パワーステアリングモータが設けられた乗り物の移動速度（ＶＶ）と、上記駆動部材（２）の移動を制御するハンドル（６）に運転者によって加えられるトルク（τＶ）と、上記駆動部材（２）の位置（Ｐｔ，ＸＲａｃｋ）、速度（Ｘ・Ｒａｃｋ）または加速度（Ｘ・・Ｒａｃｋ）とのうち少なくとも１つのパラメータにしたがって変更する
ことを特徴とする方法。
【請求項３】
請求項２において、
上記乗り物が所定の高速閾値を超えて移動している（circule）とき、上記仮想停止部（３）の制動を増大させる
ことを特徴とする方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
上記駆動部材（２）の移動は、ハンドル（６）によって制御され、
上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）は、考慮されるステアリング方向における上記駆動部材（２）の機械的な移動制限（Ｐ１，Ｐ２）に対応する上記ハンドル（６）の最端のステアリング角度位置よりも３０〜６０°だけ手前にある
ことを特徴とする方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
上記方法を、上記ステアリング駆動部材（２）の移動を不変位置にロックするために、または、上記移動を上記駆動部材（２）の通常機能的移動範囲（Ｌ０）に対応する移動範囲の５０％、３０％もしくは１０％よりも小さい所定の拘束範囲内に制限するために、上記パワーステアリングモータ（１）を使用するように上記移動境界仮想端部（Ｓ１，Ｓ２）をパラメータ化することにより、盗難防止方法として使用する
ことを特徴とする方法。
【請求項６】
請求項５において、
上記仮想停止部（１３）の盗難防止調整は、通常運転中に構築される上記仮想停止部（１３）において使用される上記剛性係数（ＫＰＶＲＥ）、上記粘性係数（ＫＤＶＲＥ）、および／または上記慣性係数（ＫＤ２ＶＲＥ）よりも断然高い上記剛性係数（ＫＰＶＲＥ）、上記粘性係数（ＫＤＶＲＥ）、および／または上記慣性係数（ＫＤ２ＶＲＥ）に対応している
ことを特徴とする方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項において、
上記方法を、操舵輪により形成された少なくとも１つの作動部材（３，４）を含む乗り物の走行装置の対称性を調節する方法として使用し、
上記方法においては、左側の第１移動境界仮想端部（Ｓ１）および右側の第２移動境界仮想端部（Ｓ２）を、該第１移動境界仮想端部および該第２移動境界仮想端部が上記走行装置の上記操舵輪（３，４）の回動が無いことに対応する中央位置（Ｐ０）の両側に等距離に配置されるように、設定する
ことを特徴とする方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗り物、特に自動車のためのパワーステアリング装置の一般分野に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常、そのようなパワーステアリング装置はステアリングラック型の駆動部材を備えており、当該駆動部材は乗り物の車台に固定されたステアリングハウジングに並進運動可能に取り付けられ、当該駆動部材の移動はステアリングコラムによって制御され、当該ステアリングコラムは、ハンドルによって駆動され、かつステアリングラックに噛み合うピニオンを支持する。
【０００３】
上記駆動部材の両端部の各々は、一般に、タイロッドによって作動部材に接続されており、当該作動部材は、典型的には、そのヨー軸周りに向けられ得るスタブ軸によって保持される操舵輪で形成されている。
【０００４】
パワーステアリングモータは、概して、例えばウォームギア減速機によってステアリングコラムまたはステアリングラックと噛み合っていて、駆動部材を操作するときに運転者からハンドルに加えられる手動力を補助するための装置を完成させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そのようなパワーステアリング装置は、特にそれらがより快適でより疲れない運転を提供する場合に概して十分なものであるが、しかしながら、それらは特定の欠点を有し得る。
【０００６】
実際、ステアリングラックの最大移動量は、構造的に、機械的な移動停止端部により制限される。一般に、ステアリングハウジングそれ自体の端部を、または当該ステアリングハウジングの端部に追加された移動制限部をタイロッドが支えるときに接触が生じる。
【０００７】
しかしながら、そのような旋回中の接触はステアリング装置に衝撃を生じさせやすく、そのために騒音の発生を引き起こし、またはステアリング装置の機械的部材の摩耗を引き起こす。
【０００８】
したがって、本発明の目的は、これらの欠点を克服すること、および一方で快適でありかつ直感的な運転経験を可能とし、ステアリング機構の旋回に関係する衝撃、騒音および潜在的な損傷からステアリング装置を保護する新しいパワーステアリングシステムを提案することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に帰属する目的は、パワーステアリングモータを取り扱う方法によって達成され、当該方法においては、ステアリングラック型のステアリング駆動部材の操作を補助するために補助力を与えるよう設計されたパワーステアリングモータに適用するように意図された補助設定値が定められ、駆動部材は、少なくとも互いに異なる第１位置と第２位置との間を移動可能に取り付けられ、第１位置および第２位置は、駆動部材が操舵輪型のステアリング作動部材の配向角を変更するのを許容する、駆動部材の機能的移動範囲を定めており、方法は、移動境界仮想端部を規定するステップ（ａ）を含み、ステップ（ａ）の間においては、仮想停止部に対する駆動部材の仮想係合位置に対応する少なくとも１つの移動境界仮想端部を選択し、仮想係合位置は、第１位置と第２位置との間に厳密に存在し、位置を測定するステップ（ｂ）を含み、ステップ（ｂ）の間においては、駆動部材の瞬間位置を測定して、駆動部材による移動境界仮想端部との交差を検知するために移動境界仮想端部と比較し、駆動部材が所定の交差方向において移動境界仮想端部と交差したことを検知した場合には、移動停止端部をシミュレートするステップ（ｃ）を含み、ステップ（ｃ）の間においては、考慮される交差方向における移動境界仮想端部を超える駆動部材の進行に対抗することにより機械的停止部の影響をシミュレートする抵抗設定値が補助設定値に含まれている。
【００１０】
有利には、本発明は、機械的ステアリング部材の、より具体的には駆動部材の実際の物理的な移動境界端部に先行する１つまたは複数の仮想停止部を人工的に作り出すために補助モータの使用を許容し、仮想停止部は当該機械的部材が当該実際の停止部に衝突することを防止する。
【００１１】
換言すれば、本発明は、従来の機械的停止部に仮想停止部を追加すること、および実際に従来の機械的停止部を仮想停止部で置き換えることを可能とし、当該仮想停止部は、パワーステアリングモータに適用可能な規則の適当なプログラミングによりシミュレートされる。
【００１２】
シミュレーションでは、モータ、停止効果、より具体的には移動境界仮想端部を超えるステアリングの増大に対するステアリング装置の抵抗によって、本発明は、有利には、実際のステアリング停止部から離れたところで旋回運動を減速させかつより堅くすることを可能とし、特に、駆動部材が当該実際の停止部に対して接触する位置に到達することを妨げ得る。
【００１３】
この方法では、ステアリング装置は機械的接触から、または少なくとも機械的ステアリング部材の、より具体的には駆動部材の実際の停止部との衝突から解放される。
【００１４】
換言すれば、仮想停止部において駆動部材の、より広くはステアリング装置の移動端部の操作および電動式減衰を提供することにより、駆動部材は、仮想停止部を特徴付ける仮想境界と後退させられる実際の移動制限との間に実際の移動量の余剰を有し、当該仮想停止部を超えて、機械的ステアリング部材は、有利には、それらの実際の接触を防止することまたは少なくとも抑制することにより衝撃から保護される。
【００１５】
さらに、仮想停止部の使用は、通常のステアリング装置動作の間において、運転の感覚および快感を阻害しないことに特徴があり、運転者がステアリング装置の実際の旋回制限に近づいたとき、本発明は通常、当該運転者が、予想される接触動作への突入を正確かつ直感的にシミュレートする抵抗力を感じることを可能とする。
【００１６】
これに関しては、仮想停止部は、その特性が有利にはプログラムされ、または変更され得、その使用は、ステアリングの端部において、特に駐車操作の間において、通常の機械的な移動ブロック端部から生じる接触動作への突入に比べてより緩やかな（穏やかな）接触動作への突入をシミュレートすることを可能とする。
【００１７】
したがって、本発明は、より優れたユーザ快適性と、ステアリング装置の優れた動作安全性との両方を提供する。
【００１８】
さらに、本発明によって提供される停止部の仮想的でプログラム可能な特質は、有利には、必要であれば、移動境界仮想端部の数および位置、すなわち仮想停止部の数および位置、または当該仮想停止部の特性（剛性、減衰等）を自由にパラメータ化、選択、または変更することを可能とする。
【００１９】
したがって、本発明は、機械的移動制限部に比べて、より大きな調整自由度および順応能力を提供する。
【００２０】
詳しくは後述するように、仮想停止部の使用は、さらに、パワーステアリング装置に追加的な機能、例えば盗難防止機能、高速でのステアリング操作を防止する安全機能、または操舵輪を保持する走行装置を制御するステアリング機構の対称性を調節する機能を与えるのに貢献し得る。
【００２１】
最後に、本発明の実施が単にパワーステアリングモータを操作するコンピュータのプログラミングに関するものであるため、本発明を後付けにより既に流通している乗り物のパワーステアリング装置の大半に適用することが考えられることは注目に値する。
【００２２】
本発明の他の目的、特徴および利点は、非制限的かつ例示的な方法で提供される以下の説明を通読することによって、ならびに添付図面を使用することによって、より詳細に明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、ステアリング部材の実際の機械的な総移動範囲に関して、ステアリング部材、より具体的にはハンドルおよび当該ハンドルによって駆動されるステアリングラックの許容移動範囲を制限することを可能とする移動境界仮想端部の位置決め方式を示す概略図である。
【図２】図２は、第１補助設定値を精巧に決めてこれに移動停止の仮想端部をシミュレートする可能な抵抗設定値を加えることを含む、本発明に係る補助設定値を精巧に決めかつ適用するための方式を示すブロック図である。
【図３】図３は、パワーステアリングモータによって模擬される仮想ばね−ダンパ停止部のモデルを示す図である。
【図４】図４は、図３のばね−ダンパ停止部の実施例を示すブロック図である。
【図５】図５は、パワーステアリングモータによって模擬される仮想質量−ばね−ダンパ停止部のモデルを示す図である。
【図６】図６は、図５の質量−ばね−ダンパ停止部の実施例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明は、パワーステアリングモータ１を取り扱う方法に関し、当該方法においては、ステアリングラック型のステアリング５の駆動部材２を操作するための補助力（補助力）を与えるために設計されたパワーステアリングモータ１に適用するように意図された補助設定値Ｃｔｏｔが精巧に決められ、当該駆動部材２は少なくとも互いに異なる第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を移動可能に取りつけられ、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２は上記駆動部材２の機能的移動範囲Ｌ０を定め、よって当該駆動部材が操舵輪タイプのステアリング作動部材３，４の向きの角度を変更することを許容する。
【００２５】
図２に示すように、ステアリング装置５は、好ましくは、好ましくはステアリングコラム７によって駆動部材２の移動を制御するためのハンドル６を備えている。
【００２６】
好ましくは、駆動部材２は、ステアリングハウジングにスライド可能に取り付けられたステアリングラックによって形成されており、当該ステアリングハウジング（図示せず）は乗り物の車台に固定されている。ステアリングコラム７に固定されたピニオン８は上記ステアリングラック２と噛み合っている。
【００２７】
ステアリングラック２の端部は、好ましくはスタブ軸を介して左操舵輪３および右操舵輪４に当該操舵輪のヨー方向（すなわち、それらの操舵角）を変更するために移動を伝達するタイロッド９，１０に接続されている。
【００２８】
説明の便宜上、取り決めにより、第１位置Ｐ１は左方へ最大に旋回した状況における駆動部材２の最端位置、すなわち移動制限の左側物的端（これを超えてステアリング装置５はもはや機能的に、構造により、それ以上左方へ旋回できない）に対応している一方、第２位置Ｐ２は右方へ最大に旋回した状況における駆動部材２の最端位置、すなわち移動制限の右側物的端（これを超えてステアリング装置５はもはや機能的に、構造により、それ以上右方へ旋回できない）に対応しているとみなされたい。
【００２９】
これらの第１および第２位置Ｐ１，Ｐ２は、好ましくは、ステアリング装置５の実際の機械的接触位置に対応しており、当該位置では駆動部材の移動がブロックされて作動部材３，４をそれ以上旋回させることができない。
【００３０】
上記第１および第２位置Ｐ１，Ｐ２は、特に、ステアリングボックスの端部に対するステアリングラック２またはタイロッド９，１０の端部の接触位置に対応していてもよい。
【００３１】
パワーステアリングモータ１は補助力（「補助力」）、より好ましくは補助トルクを与えるように設けられており、ここで当該補助力は補助設定値Ｃｔｏｔに対応していて、搭載コンピュータ１２の不揮発性メモリに記憶された所定の補助規則１１にしたがって操舵輪３，４の操作を補助するために駆動部材２に適用される。
【００３２】
それ自体既知の態様で、そのような補助規則１１は、乗り物の各動作状態に応じて、特に、図２に示すように、その中に運転者によってハンドル６に加えられるトルクτＶ、および／またはハンドル６の角度位置および／または角速度、および／またはパワーステアリングモータ１のシャフトの位置または角速度を含む、ステアリング装置５の状態を表すデータ（「ステアリングデータ」）に一方で応じて、例えば乗り物の縦方向の移動速度、ヨーレート、横加速度等のような乗り物の動特性を表すデータ（「乗り物データ」）に他方で応じて、第１補助設定値Ｃ１を算出することを可能とする。
【００３３】
補助（トルク）力（「補助力」）は、好ましくは、運転者によってハンドルに加えられるトルクに（代数学的に）重畳される。
【００３４】
変形例によると、上記補助力は、運転者によってハンドルに加えられるトルクの代わりに用いられてもよい。
【００３５】
上記補助力は、例えばウォームギア減速機によって駆動部材２またはステアリングコラム７のいずれか一方に直接的に適用されてもよい。
【００３６】
パワーステアリングモータ１については、任意の適当なタイプであってもよく、特に油圧式または好ましくは電気式のものであってもよい。
【００３７】
本発明によると、方法は、移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２を規定するステップ（ａ）を含み、当該ステップ（ａ）の間において仮想停止部１３に対する駆動部材２の仮想係合位置に対応する少なくとも１つの移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２が選択され、当該仮想係合位置は第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に厳密に存在している（すなわち、当該仮想係合位置は、当該位置Ｐ１，Ｐ２によって画される区間の中に含まれかつ当該位置Ｐ１，Ｐ２の各々から離れている）。
【００３８】
図１に示すように、２つの移動境界仮想端部、すなわち左側仮想境界Ｓ１および右側仮想境界Ｓ２が好ましくは設けられている。
【００３９】
上記仮想境界Ｓ１，Ｓ２の各々の配置は任意のものであって開区間（Ｐ１，Ｐ２）の中から自由に選択されてもよいが、上記仮想境界Ｓ１，Ｓ２の各々は、好ましくは、ステアリング装置５の（実際の）中央位置Ｐ０の両側、すなわちステアリング部材３，４の操舵角がゼロとなる駆動部材２の位置Ｐ０の両側に（換言すれば、操舵輪３，４がまっすぐ、すなわち乗り物の前後縦方向軸に沿っている、ステアリングハウジングに対するステアリングラック２の位置Ｐ０の両側に）配置されている。
【００４０】
そのような態様では、左側仮想境界Ｓ１は、走行装置の左方への（すなわち、中央位置Ｐ０から最端左側位置Ｐ１に向かう）旋回移動を増大させるのに対応するハンドル６の操作方向において、中央位置Ｐ０と実際の左方旋回限度に対応する第１位置Ｐ１との間に、上記左方旋回限度Ｐ１に先行するように、厳密に位置している。
【００４１】
同様に、右側仮想境界Ｓ２は、走行装置の右方への（すなわち、中央位置Ｐ０から最端左側位置Ｐ２に向かう）旋回移動を増大させるのに対応するハンドル６の操作方向において、中央位置Ｐ０と実際の右方旋回限度に対応する第２位置Ｐ２との間に、上記右方旋回限度Ｐ２に先行するように、厳密に位置している。
【００４２】
優先的な態様では、左側仮想境界Ｓ１および右側仮想境界Ｓ２は、中央位置Ｐ０に関して互いに対称的に配置されている。
【００４３】
実際には、第１仮想境界Ｓ１から第２仮想境界Ｓ２まで広がる、駆動部材２の効率的な移動または同等の態様におけるハンドル６の効率的な移動は、実際の機能的移動範囲Ｌ０よりも短いだろう。
【００４４】
本発明に係る方法は、また、位置を測定するステップ（ｂ）を含み、当該ステップにおいては、駆動部材２の瞬間位置Ｐｔが測定され、かつ駆動部材２による移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２との交差Ｆ１，Ｆ２を検知するために移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２と比較される。
【００４５】
本発明の実施のために、第１および第２位置Ｐ１，Ｐ２、駆動部材２の瞬間位置Ｐｔ、および移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２は、駆動部材２の位置を示す（より包括的には、ステアリング装置５またはその操舵輪３，４のステアリング構成を示す）任意のパラメータによって無関係に規定されてもよく、特に、同等の態様において、ハンドル６の絶対角度位置（「ハンドル角度」）、ステアリングコラム７の絶対角度位置、または電気パワーステアリングモータ（一定の減速比が既知である）のシャフトの絶対角度位置の測定または計測によって無関係に規定されてもよい。
【００４６】
よって、特に、ステアリングラック２の瞬間位置Ｐｔは、ハンドル６の絶対角度位置を検出する絶対角度位置センサから、またはパワーステアリングモータ１のシャフトの相対位置を検出する相対位置センサから決定され、当該相対位置センサは、ステアリングラックの実際の接触位置の検知に基づいた較正アルゴリズムによって完成される（すなわち、当該アルゴリズムは移動の物的制限に基づいた位置較正を定める）。
【００４７】
位置測定のステップ（ｂ）の間に、駆動部材２が所定の交差方向Ｆ１，Ｆ２において移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２と交差したことが検知された場合、方法は、移動停止端部をシミュレートするステップ（ｃ）を含み、当該ステップ（ｃ）においては、考慮される交差方向Ｆ１，Ｆ２における移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２を超える駆動部材２の進行に対抗することにより機械的停止部１３の影響をシミュレートする抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐが補助設定値Ｃｔｏｔに含まれている。
【００４８】
有利には、上述したように、本発明は、機械的原因を伴う接触状況による衝撃からステアリング装置５を保護するために、ステアリング装置５の実際の機械的停止部とは区別される１つ以上の仮想停止部１３を人工的に作り出すように、パワーステアリングモータ１の積極駆動（すなわち、モータ１に駆動力、特に電気的駆動力を供給すること）の使用を可能とする。
【００４９】
換言すれば、本発明は、ステアリング装置５の機械的部材に、当該機械的部材の実際の接触による有害な影響に対するソフトウェアによる（および／または電気的な）保護、および当該機械的部材、より具体的には駆動部材２の許容移動範囲の仮想的な制限をもたらす保護を提供し得る。
【００５０】
有利には、図１に示すように、移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２の設定は、駆動部材２の機能的移動範囲Ｌ０（第１および第２位置Ｐ１，Ｐ２を隔てる距離ｄ（Ｐ１，Ｐ２）に対応する）に沿って、少なくとも上記機能的移動範囲Ｌ０よりも制限され、補助規則１１のみ、したがって第１設定値Ｃ１が専ら適用される通常補助範囲（「ＤＡＮ」）を一方で規定し、少なくとも第１設定値Ｃ１が抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐにより減じられ、または相殺されて置換される低減補助範囲（または好ましくは２つの範囲であって、補助範囲に左側および右側で隣接するもの）（「ＤＡＲ」）を他方で規定することを可能とする。
【００５１】
好ましくは、低減補助範囲ＤＡＲは、通常補助範囲ＤＡＮと駆動部材２の機械的な移動停止端部の（最端）位置Ｐ１，Ｐ２との間におけるバッファ領域として機能し、それにより駆動部材が機械的接触位置Ｐ１，Ｐ２に完全に到達する前に、パワーステアリングモータ１によって提供される抵抗力のおかげで、駆動部材２の進行の速度を落とすか軽くブロックする。
【００５２】
有利には、仮想境界Ｓ１，Ｓ２によって設定される仮想停止部は、駆動部材２の移動量を構造により物理的に制限する実際の停止部に位置的に先行している。
【００５３】
よって、ステアリング装置５は、駆動部材２がその移動の物理的端部に近づいたときに、駆動部材２が強制的に実際の停止部に接触するために実際の接触が生じる前に、特に何らかの衝撃が生じる前に、および／または何らかの厳しい制約（加圧、座屈）が現れる前に、当該駆動部材２の運動に対する段階的なブレーキを前もって発生させることにより保護され得る。
【００５４】
より具体的には、仮想境界Ｓ１，Ｓ２は、第１最端位置Ｐ１の方向、または第２最端位置Ｐ２の方向の旋回運動が、当該運動が考慮される最端位置Ｐ１，Ｐ２から距離をおいて必ず終わるように、仮想停止部により止められるような態様で規定され得る。
【００５５】
よって、仮想停止部は、駆動部材２が物理的移動制限Ｐ１，Ｐ２に到達するのを防止する防護壁として使用され得る。
【００５６】
各々の仮想境界Ｓ１，Ｓ２をそれぞれに最も近い最端位置Ｐ１，Ｐ２から隔てている距離は、したがって有利には、有効な安全マージンΔθ１，Δθ２を規定するのに寄与する。
【００５７】
有利には、仮想停止部の起動は、特に最端位置Ｐ１，Ｐ２に近づいているときには、同時に、ハンドル６を通して自然な接触として直感的にわかる抵抗の（触覚の）感覚を運転者に返すことをさらに可能とする。
【００５８】
仮想ショックアブソーバ停止部の使用により保護されたステアリング機構５を備えた乗り物を運転することは、通常の乗り物を運転することに全ての点において似ている。
【００５９】
これに関しては、仮想停止部は、通常の機械的停止部に比べてより緩やかでより衝動的でない動作をするように設定され得るので、運転の快適性が向上され得る。
【００６０】
さらに、通常補助モードから低減補助モードへの（またはその逆の）切り替えが、停止シミュレーションのステップ（ｃ）を作動させるか逆に停止させる移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２において、仮想境界の交差方向Ｆ１，Ｆ２、例えば駆動部材が上記境界Ｓ１，Ｓ２に到達したときの駆動部材２の変位速度記号Ｘ・Ｒａｃｋによって与えられる交差方向に依存していることは注目すべきである。
【００６１】
方法に係る位置測定のステップ（ｂ）の間には、一方で補助部材２の瞬間値Ｐｔを監視し（当該瞬間値を移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２と比較するため）、より具体的にはそれから仮想境界を超える位置の記号ＸＲａｃｋ＝Ｐｔ−Ｓｉ（ここで、ｉ＝１または２）を推定し、他方で駆動部材２の変位速度記号Ｘ・Ｒａｃｋを監視し、それにより２つの記号（超過の記号と速度の記号）が一致するときには仮想停止部１３を作動させ、当該記号が異なるときには仮想停止部１３を停止させる。
【００６２】
よって、移動境界仮想端部によって特徴付けられた境界線が到達されかつ交差されたとき、通常補助範囲ＤＡＮを出て低減補助範囲ＤＡＲに入り、すなわち対応する移動制限の端部Ｐ１，Ｐ２の方向において境界Ｓ１，Ｓ２を超えてステアリング角度をさらに増大させる（またはさらに増大させようとする）とき、停止シミュレーションは、あたかも駆動部材２が仮想停止部１３の特性を有する機械的停止部に実際に遭遇したかのように、モータ１によって、および駆動部材２の運動、より広くはステアリング装置５の運動の速度を落とすかもしくはブロックするよう意図されているか、または移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２の方へ駆動部材２を引き戻すように意図されている抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐによって、この進行に積極的に抵抗するように従事させられる。
【００６３】
好ましくは、抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐは、境界Ｓ１，Ｓ２を超える量が増えるにつれて増大する。
【００６４】
例として、図１に示すように、特に中央位置Ｐ０を始点として運転者がハンドルを右から左へ旋回させ、左側仮想境界Ｓ１に右から左への交差方向Ｆ１において交差し、そのためステアリングラック２がその移動制限の左側端部Ｐ１に近づいた場合、仮想停止部１３を使用することは抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐを生じさせ、好ましくは徐々に増大させ、当該抵抗力は全体的に左から右へと（Ｆ１と逆方向に）向けられており、ハンドル６が境界Ｓ１を超えてさらに左へ回転するのを妨げる。
【００６５】
同様のことが、左から右への交差方向Ｆ２における右側仮想境界Ｓ２を超えた右方ステアリング操作に準用される。
【００６６】
逆に、移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２を下回って通常補助範囲ＤＡＮに戻ることは、ステアリング装置５を低減補助範囲ＤＡＲから抜けさせ、したがって仮想停止部１３の停止をもたらし、通常補助規則１１を優先させる（当該補助規則は、特におよび好ましくは、運転者によってハンドル６に加えられたトルクτＶを単に増幅させるように意図されている）。
【００６７】
仮想停止部１３の作動は、操舵角を増大させる傾向にあるハンドルトルクτＶの符号とは反対の符号を有する抵抗設定部ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐを第１設定値Ｃ１に代数学的に加えることにより、または、第１設定値Ｃ１をゼロに設定することにより、すなわち通常補助を取り除いて当該通常補助を抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐと単に置き換えることにより、実現されてもよい。
【００６８】
抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐは、好ましくは、トルクの形態で表され、当該トルクは適用される抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐをシミュレートするためにパワーステアリングモータ１が出力しなければならないトルクであって、当該抵抗力は、仮想停止部の構成に鑑みると、作動部材２に抗するように仮想停止部１３によって加えられる力と同等である。
【００６９】
図４および図６では、ＴＦは伝達関数を示しており、ここで当該伝達関数はレバーアームと同質のものであって、抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐを抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐを形成するトルクに変換することを可能とする。
【００７０】
補助モータ１が電気モータである場合、抵抗設定値は、必要とされるトルクに対応するモータの供給電流の大きさを表し得る。
【００７１】
いずれにせよ、図３〜図６に示すように、抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ、より具体的には当該抵抗設定値に対応する抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐの結果として生じるものであって駆動部材の移動を妨げるものは、好ましくは、少なくとも、ばね効果を模擬する弾性要素ＦＥ＝ＫＰＶＲＥ・ＸＲａｃｋを備えており、当該弾性要素ＦＥは、所定の剛性係数ＫＰＶＲＥによって、移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２を超える駆動部材２の変位幅ＸＲａｃｋに比例している（すなわち、当該境界を超えた量に比例している）。
【００７２】
この第１比例ゲイン（剛性係数）ＫＰＶＲＥによってモデル化された第１要素は、ばねの剛性に取り入れられ得るものでありかつ位置の超過量ＸＲａｃｋに適用されるものであって、仮想停止部がより押し込まれるにつれて増大する抵抗力に対抗する弾性戻り制限を生じさせ、当該抵抗力は、例えば、考慮される仮想境界Ｓ１，Ｓ２を超えて駆動部材２を駆動するステアリング幅に比例している。
【００７３】
説明の便宜上、ここでは、超過量ＸＲａｃｋは、ステアリングハウジング内でのステアリングラック２の、当該ステアリングラックの縦方向スライド方向に沿った並進運動における直線的な移動に対応しているものと考え、当該方向は基本的には乗り物の前後走行方向と交差している。
【００７４】
上述したように、瞬間位置Ｐｔおよび移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２を超える駆動部材２の移動幅ＸＲａｃｋは、特に、ピニオン８とステアリングラック２との間の減速比が既知であると考えられるときにハンドル６の絶対角度位置から測定され、あるいはウォームギア減速機の減速比が既知であると考えられるときにパワーステアリングモータ１のシャフトの角度位置から測定され、または任意の他の適当なシステムもしくはセンサによって測定される。
【００７５】
好ましくは、弾性要素ＦＥの存在に関連する上記の特徴に対する代替的または補足的な特徴によると、図３〜図６に示すように、抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ、より具体的には当該抵抗設定値に対応しかつ駆動部材２の移動に対抗する抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐの結果として生じるものは、減衰効果を模擬する少なくとも１つの粘性要素ＦＶ＝ＫＤＶＲＥ・Ｘ・Ｒａｃｋを含んでおり、当該粘性要素ＦＶは、所定の粘性係数ＫＤＶＲＥによって、駆動部材の移動速度Ｘ・Ｒａｃｋに比例している。
【００７６】
ここでまた、説明の便宜上、第２ゲインの形態で粘性係数ＫＤＶＲＥを適用するために、ステアリングハウジング内でのステアリングラック２の並進運動に対応する直線速度Ｘ・Ｒａｃｋ、すなわち瞬間位置Ｐｔの一次微分（または、同様の態様で、超過量ＸＲａｃｋの一次微分）を考える。
【００７７】
この移動速度Ｘ・Ｒａｃｋは、例えば、ピニオン８とステアリングラック２との間の減速比が既知であるときにハンドル６の角速度の計測から測定され、あるいはウォームギアステアリングボックスの減速比が既知であるときにパワーステアリングモータ１のシャフトの角速度から測定され、または任意の他の適当なシステムもしくはセンサによって測定される。
【００７８】
好ましくは、弾性要素ＦＥおよび／または粘性要素ＦＶの存在に関連する上記の特徴および／または他の特徴に対する代替的または補足的な特徴によると、抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ、より具体的には当該抵抗設定値に対応しかつ駆動部材２の移動に対抗する抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐの結果として生じるものは、移動質量効果を模擬する少なくとも１つの慣性要素ＦＩ＝ＫＤ２ＶＲＥ・Ｘ・・Ｒａｃｋを含んでおり、当該慣性要素ＦＩは、所定の慣性係数ＫＤ２ＶＲＥによって、駆動部材２の加速度Ｘ・・Ｒａｃｋに比例している。
【００７９】
ここでまた、この第３ゲインＫＤ２ＶＲＥ（慣性係数であって質量を表す）の適用のために、ステアリングハウジング内でのステアリングラック２の並進運動に対応する直線加速度Ｘ・・Ｒａｃｋ、すなわち瞬間位置Ｐｔの二次微分（または、同様の態様で、超過量ＸＲａｃｋの二次微分）を考える。
【００８０】
上記加速度Ｘ・・Ｒａｃｋは駆動部材２の速度の微分もしくは位置の連続的な微分の算出に基づいて、または、低減係数が既知であるときにハンドル６もしくはパワーステアリングモータ１のシャフトの角加速度に基づいて測定され得る。
【００８１】
可能な変形例によると、図３および図４に示すように、抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ、より具体的には当該抵抗設定値に対応しかつ駆動部材２の移動に対抗する抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐの結果として生じるものは、ばね−ダンパ停止部１３とこの端部に備えられた弾性要素ＦＥおよび粘性要素ＦＶの一次的模擬の表現により得られる。
【００８２】
より具体的には、図４に示すように、当該表現は以下のように記述される。（ｓはラプラス変換で使用される変数である。）
【００８３】
【数１】
0006427172.tif 000002
【００８４】
ことによると、停止部１３の挙動、特に動的挙動は、これら２つの弾性および粘性要素によって専らモデル化され得、粘性ＫＤＶＲＥの直線ダンパと並列に取り付けられた剛性ＫＰＶＲＥのばねを有する仮想停止機構に対応しており、当該２つの要素は作動部材２の境界超過位置ＸＲａｃｋに関して一次のシステムを規定する。
【００８５】
有利には、そのような仮想ばね−ダンパ停止部の特性は、特に以下の数式を用いることにより、剛性ＫＰＶＲＥおよび粘性ＫＤＶＲＥの係数を適切に選択することによって決められまたは変更される。
【００８６】
【数２】
0006427172.tif 000003
【００８７】
：仮想ばね−ダンパ停止部の時定数
【００８８】
【数３】
0006427172.tif 000004
【００８９】
：ばね−ダンパ停止部の固有モード
【００９０】
【数４】
0006427172.tif 000005
【００９１】
：仮想ばね−ダンパ停止部の固有振動数
他の可能な変形例によると、図５および図６に示すように、抵抗設定値ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ、より具体的には当該抵抗設定値に対応しかつ駆動部材２の移動に対抗する抵抗力ＦｏｒｃｅＳｔｏｐの結果として生じるものは、質量−ばね−ダンパ停止部１３とこの端部に備えられた弾性要素ＦＥ、粘性要素ＦＶ、および慣性要素ＦＩの二次的模擬の表現により得られる。
【００９２】
より具体的には、図６に示すように、当該表現は以下のように記述される。
【００９３】
【数５】
0006427172.tif 000006
【００９４】
有利には、駆動部材２の境界超過位置ＸＲａｃｋの一次および二次微分を含むそのような二次的なモデルは上記の一次的なモデルよりも完成されたものであって、仮想的な接触に入ることをより正確に表現すること、および運転者にとってより良く、より自然でありかつより直感的な運転感覚を保証することを可能とする。
【００９５】
さらに、そのような仮想停止部の動的挙動、および特に、当該仮想停止部がステアリング装置５に提供する多かれ少なかれ減衰された跳ね返り効果を容易に調節し得る。
【００９６】
そのような仮想質量−ばね−ダンパ停止部１３の特性を有利に選択または変更することができ、ここで模擬機構は、ばね−減衰機構によって保持される追加的な慣性質量ＫＤ２ＶＲＥのために図３に示す模擬機構とは異なっており、動作中には、剛性係数ＫＰＶＲＥ、粘性係数ＫＤＶＲＥ、および慣性係数ＫＤ２ＶＲＥの適切な選択がなされ、より具体的には以下の近似式が用いられる。
【００９７】
【数６】
0006427172.tif 000007
【００９８】
：仮想質量−ばね−ダンパ停止部の固有モード
【００９９】
【数７】
0006427172.tif 000008
【０１００】
：仮想質量−ばね−ダンパ停止部の固有振動数
【０１０１】
【数８】
0006427172.tif 000009
【０１０２】
：減少ダンピング（Butee l'amortissement reduit）
可能な変形例によると、移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２の値は、乗り物の動作状態によらず一定となるように設定されてもよい。
【０１０３】
しかしながら、変形例によると、移動境界仮想端部、および／または、優先的に、剛性係数ＫＰＶＲＥ、粘性係数ＫＤＶＲＥ、および慣性係数ＫＤ２ＶＲＥは、少なくとも１つのパラメータにしたがって変更されるだろう。パラメータとは、すなわち、パワーステアリングモータ１が設けられた乗り物の移動速度ＶＶ、駆動部材２の移動を制御するハンドル６に運転者によって加えられるトルクτＶ、および駆動部材２の位置（瞬間位置Ｐｔ、または超過量ＸＲａｃｋ）、速度Ｘ・Ｒａｃｋまたは加速度Ｘ・・Ｒａｃｋである。
【０１０４】
換言すれば、乗り物の動作状態にしたがって、仮想停止部１３を構築する方法、特に当該仮想停止部１３の起動状態、および／または特に当該仮想停止部の動作幅（当該停止部によって提供される抵抗力の大きさ）に依存する当該仮想停止部１３のインピーダンスを適合させることが可能である。
【０１０５】
この目的のために、有利には、考慮されるパラメータに応じて境界値Ｓ１，Ｓ２または剛性係数、粘性係数もしくは慣性係数を設定するために、コンピュータ１２の不揮発性メモリにマップ（または「ゲインテーブル」）を格納しておいてもよい。
【０１０６】
例として、乗り物が所定の速度閾値を超えて高速で移動しているとき、一方で仮想境界Ｓ１，Ｓ２を中央位置Ｐ０に近づけて低減補助範囲ＤＡＲを広げてもよいし、他方でこれらの低減補助範囲において仮想停止部が非常に緩やかな態様で動作するように、例えば当該停止部の制動を増大させることによって、仮想停止部１３の動作を「広げて」もよく、それにより乗り物が道を逸れることを引き起こしやすいハンドルの強い動きを回避するかまたは抑制する。
【０１０７】
逆に、低速（所定の低速閾値を下回る）では、駐車アクセス移動や着陸移動を容易にするために、通常補助範囲ＤＡＮ（操作中に使用できる最も広いステアリング幅の利益を得ることを可能とする）を広げることを優先して低減補助範囲ＤＡＲを短くするように中央位置Ｐ０からより離れた仮想境界Ｓ１，Ｓ２を選択してもよいし、より堅いおよび／またはより減衰されない停止部１３を選択してもよい。
【０１０８】
本発明それ自体を構成し得る別の可能性によると、移動停止の仮想端部Ｓ１，Ｓ２、およびしたがって駆動部材２の操作のために利用可能な通常補助範囲ＤＡＮの大きさは、使用しているタイヤの寸法によって、特に幅によって変更されてもよい。
【０１０９】
より具体的には、タイヤの幅が増大するときには仮想境界Ｓ１，Ｓ２を中央位置Ｐ０により近くしてもよく、それによりタイヤ壁が乗り物本体またはステアリング装置５の部材と接触する前に仮想接触が生じ、よってタイヤ壁が当該乗り物本体またはステアリング装置５の部材と接触することが防止される。
【０１１０】
指摘により提供されかつ上で考慮した異なる状況に適用可能な変形例によると、駆動部材２の移動はハンドル６により制御され、移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２は３０〜６０°、好ましくは約５０°だけ、考慮されるステアリング方向における駆動部材２の機械的な移動制限、ここではＰ１，Ｐ２、に対応する当該ハンドル６の最端のステアリング角度位置よりも手前にある。
【０１１１】
換言すれば、図１に示すように、仮想停止部１３のシミュレーションは、好ましくは、実際の停止部Ｐ１，Ｐ２に（考慮される交差方向Ｆ１，Ｆ２において）３０〜６０°の範囲の安全マージンΔθ１，Δθ２だけ先行するトリガ閾値から作動されるように設計されている。
【０１１２】
表示の方法により（または代替的に）、この安全マージンΔθ１，Δθ２はハンドル６の総角度移動範囲の１０〜２０％であってもよく、当該総角度移動範囲は、また、駆動部材２の実際の機能的移動範囲Ｌ０に対応している。
【０１１３】
駆動部材２の移動を意図的により堅くすることにより、および／または、同等の態様において、ハンドル６の回転をより堅くすることにより、駆動部材２の第１および第２の実際の接触位置Ｐ１，Ｐ２の手前において、これらの位置に比較的近い仮想停止部Ｓ１，Ｓ２からのみ、運転を妨げることなくステアリングが衝撃から効果的に保護され得る。
【０１１４】
さらに、本発明それ自体を構成し得る可能な変形例によると、方法は、ステアリング駆動部材２の移動を不変位置にロックするために、または当該移動を当該駆動部材の通常機能的移動範囲Ｌ０に対応する移動範囲の５０％、３０％または１０％である所定の拘束範囲に制限するために、パワーステアリングモータ１を使用するように移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２をパラメータ化することにより盗難防止方法として使用され得る。
【０１１５】
換言すれば、発明それ自体を構成するアプリケーションによって、乗り物を運転するために必要とされるステアリング変位を許容するには小さすぎる拘束範囲に抵抗設定値がステアリング装置５を固定または拘束するように抵抗設定値をモータ１に設定する場合に、パワーステアリングモータ１は有効な盗難防止装置として使用され得る。
【０１１６】
この目的のために、２つの仮想的な左側および右側の境界Ｓ１，Ｓ２が、有利には、乗り物が前もって停止されかつロックされたときに駆動部材（またはハンドル６）が位置していた瞬間位置Ｐｔ（当該瞬間位置がどこであっても）の（両側における）近傍において互いにより近く設定され、またはこれら２つの左側および右側の境界Ｓ１，Ｓ２が当該位置Ｐｔに一致するようにされてもよい。
【０１１７】
よって、仮想二方向ロック停止部１３、すなわち、ロックされたステアリング装置５によって占められた瞬間位置Ｐｔから左方Ｆ１に曲がることおよび右方Ｆ２に曲がることの両方に対抗するロック停止部が得られる。
【０１１８】
もちろん、停止部１３の「盗難防止」調整は、好ましくは、高い値の剛性係数ＫＰＶＲＥ、粘性係数ＫＤＶＲＥ、および／または慣性係数ＫＤ２ＶＲＥに対応しており、それらは通常運転（ステアリングがロックされていないときには、盗難防止装置は停止する）の間に構築される仮想停止部に用いられる値よりも断然高い。
【０１１９】
よって、特に堅い仮想盗難防止停止部１３は、ステアリング装置５の妨げとなる物理的、機械的障害物が全く存在しないにも関わらず、ステアリング装置５の許可されていない操作の全てに対抗する。
【０１２０】
個々のアプリケーションを構成し得るかまたは上述した何れかの使用状況の補足となり得る可能な変形例によると、方法は、操舵輪として形成された少なくとも１つの作動部材３，４を有する乗り物の走行装置の対称性を調節する方法として使用され得る。
【０１２１】
そのような場合には、当該方法の間、第１移動境界仮想端部Ｓ１と第２移動境界仮想端部Ｓ２とは、走行装置の操舵輪３，４の回動が無いことに対応する中央位置Ｐ０の両側において第１移動境界仮想端部Ｓ１と第２移動境界仮想端部Ｓ２とが等距離に配置されるように設定される。
【０１２２】
有利には、ホイール３，４がまっすぐである中央位置Ｐ０に関して左側ステアリング制限Ｐ１が右側ステアリング制限Ｐ２と正確に対称でないように、すなわちステアリング機構５において左へ曲がるために利用可能な移動範囲ｄ（Ｐ０，Ｐ１）が右へ曲がるために利用可能な移動範囲ｄ（Ｐ０，Ｐ２）と異なっているように、ステアリング機構５が実質的に不完全であるという前提に基づいて、方法は、中央位置Ｐ０の左側および右側において正確に対称な態様で移動境界仮想端部Ｓ１，Ｓ２を配置することによって走行装置の対称性、より具体的にはステアリング制御の対称性を仮想的かつ人工的に元に戻すことを可能とし、当該中央位置は、実際に、上記仮想停止部において利用可能なままである移動範囲ｄ（Ｓ１，Ｓ２）の中間位置に一致し（すなわち、上記中央位置Ｐ０は通常補助範囲ＤＡＮの中央に一致する）、そのため結果として生じる利用可能な移動範囲は上記中央位置Ｐ０の左側および右側において等しくなる（ｄ（Ｐ０，Ｓ１）＝ｄ（Ｐ０，Ｓ２）＝１／２ｄ（Ｓ１，Ｓ２））。
【０１２３】
よって、仮想操作アルゴリズムは、ステアリング５の機械的な偏りを引き起こす物質的な寸法公差を補償し得る。
【０１２４】
もちろん、本発明は、また、コンピュータ１２によって読み込まれたときに本発明に係る方法を実行することを可能とするコード要素を含むコンピュータプログラム、ならびにそのようなコンピュータプログラムを含むデータ媒体に関する。
【０１２５】
本発明は、また、そのような方法を実行するようにプログラムされたコンピュータ１２（例えば搭載コンピュータ、オートマトン等）を有するパワーステアリングモジュール、ならびにそのようなパワーステアリングモジュールを有する駆動輪および操舵輪を備えた乗り物、特に陸上車に関する。
【０１２６】
明らかに、本発明は単独の記載された変形例に制限されるものでは全くなく、当業者であれば特に、上述した特徴のうち任意のものを単離または自由に組み合わせること、または等価物と置換することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
ＸＲａｃｋ（Ｐｔ−Ｓｉ）  ステアリングラック２（駆動部材）の測定または推定された超過位置（考慮される境界Ｓｉに対する移動幅、ここでｉ＝１または２）
Ｘ・Ｒａｃｋ  ステアリングラック２（駆動部材）の測定または推定された速度
Ｘ・・Ｒａｃｋ  ステアリングラック２（駆動部材）の推定された加速度
ＶＶ  乗り物の移動速度
τＶ  運転者によりハンドル６に加えられるトルク
ＴｏｒｑｕｅＳｔｏｐ  仮想停止部１３の抵抗力効果をシミュレートするためにパワーステアリングモータ１により加えられる抵抗トルクに対応する、算出された抵抗設定値
ＦｏｒｃｅＳｔｏｐ  仮想停止部１３によって提供される移動に対する抵抗効果に対応する、算出された抵抗力
ＴＦ  算出された抵抗力を対応する抵抗トルク（抵抗設定値）に変換することを可能とする伝達関数（レバーアームと同質の減速比）
ＫＰＶＲＥ  仮想停止部１３の剛性（ばね）係数
ＫＤＶＲＥ  仮想停止部１３の粘性（ダンパ）係数
ＫＤ２ＶＲＥ  仮想停止部１３の慣性（質量）係数
ｓ  ラプラス変換に用いられる変数（複素数）
【図１】
0006427172.tif 000010
【図２】
0006427172.tif 000011
【図３】
0006427172.tif 000012
【図４】
0006427172.tif 000013
【図５】
0006427172.tif 000014
【図６】
0006427172.tif 000015