(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行運搬装置によって貨物を前記貨物用の収容コンテナに配達するための方法であって、
複数の地理座標に基づいて前記収容コンテナと関連付けられた目的地域の中に前記無人飛行運搬装置を移動させる段階と、
前記無人飛行運搬装置が前記目的地域に到達し次第、前記運搬装置を前記収容コンテナとペアリングする段階と、
前記収容コンテナと前記無人飛行運搬装置との間で電子許可情報をやり取りする段階と、
前記収容コンテナによって、許可に関して前記許可情報をチェックする段階と、
前記許可が存在する場合、前記収容コンテナによって前記貨物用の移動装置を作動させる段階と、
前記無人飛行運搬装置、前記移動装置、及び前記収容コンテナのうちの少なくとも１つによって、前記無人飛行運搬装置から前記移動装置へ、前記移動装置から前記無人飛行運搬装置へ、又は、前記無人飛行運搬装置から前記移動装置へ及び前記移動装置から前記無人飛行運搬装置へ、前記貨物を移動させる段階と
を備え、
前記移動装置の作動は、貨物を前記収容コンテナに入れる、前記収容コンテナから収集する、若しくは、前記収容コンテナに入れ、及び前記収容コンテナから収集すべく前記収容コンテナの天井又は側壁の開口部を開くことを含む、前記無人飛行運搬装置用のドッキング装置の延伸及び配備のうちの少なくとも一方を含む、又は、
貨物を前記収容コンテナに入れる、前記収容コンテナから収集する、若しくは、前記収容コンテナに入れ、及び前記収容コンテナから収集すべく前記収容コンテナの天井又は側壁の開口部を開くことを含んで、かつ前記無人飛行運搬装置用のドッキング装置の延伸及び配備のうちの少なくとも一方を含む、方法。
【請求項２】
前記無人飛行運搬装置を前記収容コンテナから離れるように移動させる段階、及び
前記移動装置を停止する段階
のうちの少なくとも１つを備える請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記運搬装置を前記収容コンテナとペアリングする前記段階は、前記収容コンテナによって発せられた位置特定信号の前記無人飛行運搬装置による検出を含み、前記方法はまた、前記位置特定信号に基づいて前記無人飛行運搬装置が前記収容コンテナに接近する段階を備える、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記収容コンテナに、前記無人飛行運搬装置が前記目的地域の中に移動したことを通知する段階と、
前記通知に応答して、前記運搬装置を前記収容コンテナとペアリングする、特に、請求項２に従って前記位置特定信号を前記収容コンテナによって有効にする段階と、
を備える、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記移動装置は自己移動型である、請求項１から４の何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記無人飛行運搬装置が前記収容コンテナに接近する前記段階は、前記無人飛行運搬装置を前記収容コンテナ上へ位置固有の接続をする段階、特にドッキングする段階を備える、請求項３から５の何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記電子許可情報は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＬＡＮ、ＧＳＭ（登録商標）、ＮＦＣ、ＲＦＩＤ、及び電子無線信号のうちの少なくとも１つを備える、請求項１から６の何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記電子許可情報の前記やり取りは、前記無人飛行運搬装置による前記収容コンテナへの前記電子許可情報の放出を備える、請求項１から７の何れか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記許可情報は、前記無人飛行運搬装置上の携帯型電子機器上、特に、ＲＦＩＤタグ又はＮＦＣタグ上に格納される、請求項１から８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
前記許可情報は、限定された有効期間を有する、許可の証明のために所定回数使用した後に無効になる、又は、限定された有効期間を有して、許可の証明のために所定回数使用した後に無効になる、請求項１から９の何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記貨物の移動は、前記収容コンテナ及び前記移動装置のうちの少なくとも１つによって、前記貨物を前記無人飛行運搬装置から下すこと、及び、前記移動装置及び前記貨物のうちの少なくとも１つを持ち上げること、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１から１０の何れか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記貨物を移動させるべく、前記無人飛行運搬装置及び前記収容コンテナのうちの少なくとも１つによる、前記貨物を把持する段階、掛止する段階、及び吸引する段階のうちの少なくとも１つを備える、請求項１から１１の何れか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記無人飛行運搬装置と前記収容コンテナとの間での前記貨物の前記移動を検出する段階、記録する段階、写真に収める段階、フィルムに収める段階及びスキャンする段階のうちの少なくとも１つと、前記貨物が移動させられたとき、前記貨物を検出する段階、記録する段階、写真に収める段階、フィルムに収める段階、及びスキャンする段階のうちの少なくとも１つと、のうちの少なくとも１つ
を備える、請求項１から１２の何れか一項に記載の方法。
【請求項１４】
前記無人飛行運搬装置が前記収容コンテナに向かって移動中であることを通知するメッセージを前記収容コンテナに電子的に送信する段階と、前記貨物が前記収容コンテナによって移動させられ次第、移動メッセージを電子的に送信する段階とのうちの少なくとも１つ
を備える、請求項１から１３の何れか一項に記載の方法。
【請求項１５】
位置特定信号は、計器着陸システムによるビーム、並びに、水平誘導信号及び垂直誘導信号のうちの少なくとも１つとして具体化される、請求項１２から１４の何れか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記収容コンテナ及び前記移動装置のうちの少なくとも１つによって前記無人飛行運搬装置の再充電可能バッテリを充電する段階
を備える請求項１から１５の何れか一項に記載の方法。
【請求項１７】
請求項１から１６の何れか一項に記載の方法を実行するよう設計され、飛行用機械として、特に、航空機として、ＵＡＶとして、ドローンとして、パーセルコプタとして、ヘリコプタとして、マルチコプタとして、クアッドコプタとして、ティルトウィング航空機として、車両として、又は浮遊物体として具体化された無人飛行運搬装置。
【請求項１８】
請求項１から１６の何れか一項に記載の方法を実行するよう設計され、郵便ボックス、小包用ボックス、郵便及び小包用ボックス、並びに、前記貨物を受け取るための小包の配達及び集荷拠点のうちの少なくとも１つとして具体化された収容コンテナ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人運搬装置によって貨物用収容コンテナに上記貨物を配達するための方法に関する。当該方法は、地理座標に基づいて無人運搬装置を収容コンテナへ向けて移動させる段階を備える。さらに、本発明は、それぞれ当該方法を実行するよう設計された無人運搬装置、更には収容コンテナにも関する。
【背景技術】
【０００２】
船便又は航空便でのトラック輸送又はコンテナ輸送、並びに、例えばｅコマース及びオンラインでの通信販売サービスを使用した小包の輸送による一般貨物及びグループ別貨物（ｇｒｏｕｐｅｄ  ｃａｒｇｏ）の出荷などの貨物輸送の増加の結果、運送中の物品数、及び特に小包の貨物数が著しく増加した。従来の営業時間とは関係なく注文が成され得る一方、注文は依然として、例えば、郵便配達員によって、又は、小包の貨物の場合は電動化された配達車両によって、従来の配達手順で貨物として発注者に配達されなければならない。ここで、貨物を発注者に配達する試みは、一般的に一日に一回だけである。例えば、発注者が勤め人として出勤中であったために配達を試みた時間に発注者が不在の場合、別の時間に貨物を配達するという試み、又は、発注者が収集するよう貨物を配送業者の支店に保管するという試みの何れかが成される。
【０００３】
しかしながら、配送業者の支店にこのようにして保管された貨物を受け取ることは、発注者にとっては新たな困難であることが多い。なぜなら、一般的に貨物は支店の営業時間内に受け取りが行われなければならないが、その間発注者は仕事中だからである。或いは、実際には、ＤＨＬ  Ｐａｃｋｓｔａｔｉｏｎ又はアマゾンロッカー（Ａｍａｚｏｎ  Ｌｏｃｋｅｒ）などの自動小包受け取り機械などの収集地点に貨物を配達することが可能である。しかしながら、これらは名宛人の家の住所の直近の地域には設置されず、従って、名宛人の近隣の処分地域（ａｒｅａ  ｏｆ  ｄｉｓｐｏｓｉｔｉｏｎ）には設置されず、貨物を受け取るべく、名宛人がそのためだけに出かけることを要求する。また、貨物を、例えば、ＤＨＬによってドイツで提供されているような、名宛人の地所にある「安全な場所」に配達する、又は、（名宛人ではない）指定された人、例えば隣人に配達することを提供する解決法もある。しかしながら、これらの配達タイプは、例えば、外に置かれた場合、天候又は盗難からの、配達される物品すなわち貨物の保護が十分に確保されておらず、指定された人も在宅でない場合、貨物は無事に配達され得ないという特徴をもつ。
【０００４】
まとめると、これは、インターネットを介した製品の注文は極めて柔軟性が高いが、小包の貨物としての発注者への製品の配達は、貨物が常に、アクセスリスクなく意図された配達場所に直接提供され得るということが保証され得ない複数の方法によって依然として特徴付けられることを意味し、従って、迅速でより柔軟な貨物の配達のための新たな方法が求められている。
【０００５】
これに基づき、本発明の１つの目的は、名宛人が在宅であることを必要とせずに、貨物を注文した発注者に貨物が柔軟かつ迅速な方式で意図された配達場所に供給され得る方法を特定することである。本発明の更なる目的は、直接的な貨物配達の場合に、営業時間及び／又は配達人員とは無関係に貨物を発注者に配達するための対応する手段を提供することである。最後に、本発明の更なる目的は、このようにして配達された貨物に発注者がアクセスできる更なる手段を提供することである。
【０００６】
本目的は、複数の独立請求項における特徴によって実現される。複数の従属請求項で有利な実施形態が特定される。
【発明の概要】
【０００７】
従って本目的は、貨物の、無人運搬装置による上記貨物用収容コンテナへの配達のための方法によって実現される。上記方法は以下の段階を備える。
複数の地理座標に基づいて、収容コンテナに関連付けられた目的地域に無人運搬装置を移動させる段階、
無人運搬装置が目的地域に到達し次第、運搬装置を収容コンテナとペアリングする段階、
収容コンテナと無人運搬装置との間で電子許可情報をやり取りする段階、
許可に関して、収容コンテナによって許可情報をチェックする段階、
許可が存在する場合、収容コンテナによって貨物用移動装置を作動させる段階、及び、
無人運搬装置によって、移動装置によって、及び／又は収容コンテナによって、貨物を無人運搬装置から移動装置へ、又は移動装置から無人運搬装置へ移動させ、更に、特には、
収容コンテナから離れるように無人運搬装置を移動させる、及び／又は移動装置を停止する段階。
【０００８】
貨物を注文した発注者、又は貨物の名宛人への貨物の柔軟な配達を提供すべく、本発明に従って、貨物を無人運搬装置によって配達する、つまり、例えば、無人運搬装置を用いて、貨物を発送人、物流業者、配送装置、若しくは流通地点から収容コンテナへ、又はその逆向きに運ぶことが提案される。原理上、貨物は、例えば、郵便物として、小包として、記録付き郵便物として、手紙として、又は別の運搬可能物として、任意に具体化され得る。提案される複数の段階は指定された順序で実行されるのが好ましいが、それらの提案される段階が異なる順序で実行されることもまた可能である。当該方法がそれらの段階の単にいくつかだけを備えること、例えば、当該方法が、最後の段階抜きで、又は最後の２つの段階抜きで実行され得ることもまた可能である。
【０００９】
無人運搬装置は、飛行用機械として、無人の、搭乗者のいない、若しくはパイロットなしの飛行機（略してＵＡＶ）として、パーセルコプタ（ｐａｒｃｅｌｃｏｐｔｅｒ）として、ドローンとして、車両として、すなわち自動操舵車両として、及び／又は浮遊物体として具体化されるのが好ましい。無人航空機又はＵＡＶの実施可能形態は、可能なものをごくわずか挙げれば、ヘリコプタ、マルチコプタ、例えばクアッドコプタ、又はティルトウィング航空機であり得る。本発明の範囲内で飛行用機械又はドローンを参照する場合は、全ての実施可能形態、及び上記において特定されたＵＡＶ等も、従って同様に意図される。無人運搬装置は、以下で「インテリジェンス」と呼ばれる、無人運搬装置が当該方法を実行できるようにする機械的特性及び／又はＩＴ特性を有するのがより好ましい。この目的のために、「インテリジェンス」が、一方では運搬装置及び同様に収容コンテナの自動行動を保証するよう、及び／又は、他方では運搬装置及び同様に収容コンテナの自律行動を保証するよう設計されて、提案される方法を実行するのが好ましい。インテリジェンスは、マイクロプロセッサとして、制御装置及び／又はメモリプログラマブルコントローラとして具体化され得、それぞれの場合において、当該方法の複数の段階を実行するための対応するソフトウェアプログラムで具体化され、例えば、複数の通信装置を介した収容コンテナとの有線通信及び／又は無線通信のために設計されるのが好ましい。運搬装置はまた、複数の環境信号の光学的、音響的、嗅覚的、及び／又はデータ信号に基づいた識別及び解釈を可能にする複数のセンサも有することができ、及び／又は、収容コンテナに向かう又はそれから離れる空間での自律的移動のために必要な、及び、貨物の移動及び／又は引き継ぎのために必要な複数のコンポーネントを含む複数の機械的コンポーネントを有することができる。
【００１０】
配達される貨物の最大寸法、設計、及び／又は重量は、運搬装置の実施形態に従って規定され得る。この点において、自動操舵であり、かつ自動運転の車両は、例えば、無人飛行物体と比較してはるかに重い重量の貨物を運ぶことが可能であることが考えられる。収容コンテナは、貨物の名宛人と関連付けられること、例としては、名宛人の家の前庭、又は名宛人の家の屋根に配設されることが好ましい。単一の収容コンテナが、数人の名宛人、例えば、同一の共同住宅内に住まう全ての人と関連付けられることも可能である。
【００１１】
例示的な実施形態では、ドローンとして具体化された無人運搬装置が、このように配設された収容コンテナまで飛行し得、又は、自律運転運搬装置の場合には、例えば目的地域の中に移動することによって、及び好ましくは、収容コンテナに接近することによって、上記収容コンテナまで運転し得、次に収容コンテナ上に着陸する、又は、収容コンテナにおいて止まり得、それにより、ドローンから収容コンテナに貨物を移動させることが可能である。次に、貨物の名宛人は、従来の郵便ボックスの場合でもそうするように、名宛人の処分地域に配達された貨物を収容コンテナから取り去ることができる。
【００１２】
運搬装置は無人なので、当該方法は、操作者によるステップ毎の関与及び／又は管理なしに、何れの営業時間からも独立に実行され得る。これは、本発明に従って提案される方法により、極めて柔軟なやり方で、主には、昼夜を問わずに、無人運搬装置によって収容コンテナに発注貨物を運ぶ、又は収容コンテナから発注貨物を集荷できる可能性が生まれることを意味する。換言すると、本発明に従って提案される方法は、無人運搬装置を用いて、注文され次第、自動化され、かつ迅速な方式で、ｅコマース及びオンラインでのメール注文、又は他の物流コンテキスト（ｌｏｇｉｓｔｉｃａｌ  ｃｏｎｔｅｘｔ）の範囲内で注文された物品を、貨物の形態で名宛人に配達する、又は、貨物の発送人からの物品を集荷するための長年にわたる要求を満足する。
【００１３】
提案される方法はコンピュータが実施可能な方法として提供されるのが好ましく、提案される複数の段階が自動的に実行されることを特徴とする。よって、初めに及び／又は恒久的に無人運搬装置及び収容コンテナに接続された、それらの間の通信用のセントラルサーバ装置が提供される。無人運搬装置は、複数の地理座標、例えば、到達されるべき収容コンテナの経度、緯度、及び絶対高度をセントラルサーバ装置から受信することができ、それにより、ドローンとして具体化された無人運搬装置が、次に、収容コンテナと関連付けられた目的地域に飛行又は運転することができる、すなわち、目的地域の方向に移動することができる。運搬装置には、目的地域の周囲の３-Ｄ視覚化、及び／又は制御ロジック又は収容コンテナに関連する特定の情報などの更なる情報も提供され得る。それらの情報を用いて、運搬装置は、収容コンテナの方向に移動し、及び／又は、収容コンテナに接近することができる。本発明の特に有利な実施形態では、運搬装置は、収容コンテナに接近するとき、関連する周囲情報を記録及び格納し、これと過去に記録された周囲情報とを比較し、場合によっては上記情報を更新することが可能であり、この更新された周囲情報を中央制御装置に返し、供給することも可能である。
【００１４】
無人運搬装置は、現在位置の検出用及びナビゲーション用の手段、例えば、位置決定及びナビゲーションのための、ＧＰＳ、Ｇｌｏｎａｓｓ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及び／又はＣｏｍｐａｓｓの受信機を有するのが好ましい。目的地域は、直径１００ｍ、５０ｍ以下、２０ｍ以下、１０ｍ以下、５ｍ以下、及び／又は１ｍ以下の円形又は角張った領域を含むことが好ましい。目的地域の地理的範囲は、無人運搬装置によって検出可能な現在の地理的位置の精度によって画定されるのが特に好ましい。例として、位置決定の精度は、ＧＰＳの場合、水平方向に約１５ｍである。しかしながら、無人運搬装置の位置決定が、比較的より精度の低い手段によって、例えば、ＧＳＭ（登録商標）、ＵＭＴＳ、又はＬＴＥによって実装された場合、はるかに精度の低い位置決定、ひいてはそれに応じた地理的により大きい目的地域もまた予想されるべきである。何れの場合であっても、提案される発明に従って、ドローンの場合、複数の地理座標に基づいて、収容コンテナと関連付けられた目的地域の中に無人運搬装置を移動させる段階の結果として、ドローンの収容コンテナへ向かう飛行は、目的地域に到達する、すなわちドローンが目的地域内に存在するまでの飛行を意味すると理解されるべきであるものとする。目的地域の地理的位置は、複数の地理座標によって決定される。運搬装置は、現在位置、及び／又は道路地図若しくは環境地図の情報を、運搬装置が目指す複数の地理座標と比較することで目的地域へとナビゲートするナビゲーション装置を有することが好ましい。
【００１５】
無人運搬装置が目的地域に到達する、すなわち目的地域に入り次第、運搬装置は収容コンテナとペアリングされる。このことは、例えば、収容コンテナによって発せられた位置特定信号の検出によって実施され得る。運搬装置を収容コンテナとペアリングする段階はまた、無人運搬装置が収容コンテナによって発せられた位置特定信号を検出する段階を備えるのが好ましい。当該方法はまた、無人運搬装置が位置特定信号に基づいて収容コンテナに接近する更なる段階を備える。位置特定信号は、指向性電磁波、好ましくは、「トラクタービーム」型のものであり得る。運搬装置は、例えば地上レベルの補助を介した、位置特定信号の検出のための手段を有するのが好ましい。当該位置特定信号を用いて運搬装置の位置及び／又は場所が決定され得る。当該運搬装置は更に、位置特定信号が検出され次第、好ましくは運搬装置が収容コンテナに接触するまで、センチメートル以内の精度で収容コンテナに接近し続け得るように具体化されるのが好ましい。運搬装置及び／又は収容コンテナは光学的手段も有し得る。当該手段を用いて、運搬装置は目標精度で収容コンテナに接近することができ、それにより、例えばドローンは複数の画像のサポートにより着陸できる。このタイプの光学的手段はＱＲコード（登録商標）を備え得る。当該コードは、運搬装置上及び／又は収容コンテナ上に設けられる。光学的手段は、例えば運搬装置上及び／又は収容コンテナ上に設けられたカメラを用いて、写真に収められる、フィルムに収められる、及び／又はスキャンされることで検出され得る。加えて、運搬装置は、超音波及び／又はレーダによって、すなわち、複数の超音波センサ及び／又は複数のレーダセンサによって、収容コンテナとペアリングされ得る。当該複数の超音波センサ及び／又は複数のレーダセンサを用いて、運搬装置の収容コンテナに対する高度の決定、距離の測定、及び／又は床接触の測定が可能である。更なる好適な実施形態では、ペアリングの結果として、例えばトラクタービームの結果として、運搬手段と収容コンテナとの間で情報がやり取りされ得る。このようにして、収容コンテナは、例えば、収容コンテナが一杯であること、貨物の配達が不可能であること、及び／又は、返却が可能であることを運搬手段に通信できる。
【００１６】
或いは、運搬装置は、最初に開始信号を発し得る。当該開始信号は、収容コンテナに、次に位置特定信号を送信するよう促す。このことは結果的に、収容コンテナによる位置特定信号の永久的な放出を防ぐという利点を有する。この運搬装置と収容コンテナとの間の自己充足的なインタラクションの他に、両装置がそれらの信号を第３の制御装置に送信し、次に、当該制御装置が、運搬装置と収容コンテナとの結合を調整することもまた考えられる。純粋にデータ信号に基づいたペアリングの選択肢の他にも、運搬装置が、複数のセンサを用いて、光学的、音響的、及び／又は嗅覚の属性に基づいて収容コンテナを識別することも可能である。既に言及されたように、位置決定のための、衛星支援型システムの精度は、約１５ｍ又は時にはそれより小さい誤差であることを特徴とする。このことは、無人運搬装置としてのドローンが、例えば小包用ボックスとして具体化され、５０×５０ｃｍの設置面積を有する収容コンテナ上に目標精度で着陸する、又は、路上移動の場合ならば、接触するまで収容コンテナに乗り付ける、若しくは、位置決定の誤差より短い距離まで収容コンテナに乗り付けるには、位置決定の精度が不十分であることを意味する。ドローンが依然として「センチメートル以内の精度」で収容コンテナ上に着陸又は着地し得るように、上述されたようなペアリング工程が収容コンテナと運搬装置との間で行われ、正確に収容コンテナの移動装置に接近することを可能にする。
【００１７】
換言すると、無人運搬装置は、まず、独立して、好ましくは更に自動操舵方式で、目的地域内まで収容コンテナの方向に移動するようになっている。目的地域では、運搬装置は、複数の地理座標及び／又は決定された現在の地理的位置の精度に依存して、概して、収容コンテナから依然として数メートル又は数センチメートルだけ距離が離れている、例えば、１５ｍだけ距離が離れている。以下で「位置特定工程」と呼ばれる、運搬装置及び収容コンテナのペアリングの結果として、例えば、ドローンが収容コンテナ上に非常に正確に着陸するまで、運搬装置は運搬装置と収容コンテナとの間の距離を更に縮めることが可能である。故に、衛星支援型位置データに基づいた位置決定の誤差は、位置特定工程によって補償され得る。
【００１８】
無人運搬装置から収容コンテナへ、又はその逆へ貨物を移動させるべく、移動装置は収容コンテナによって提供されるのが好ましい。移動装置は、例としては、収容コンテナ内の収納室と共に開口部として具体化され得、それにより、貨物のための移動装置を作動させることは、運搬装置が開口部を通して、収容コンテナの収納室の中に貨物を移動させ得るよう開口部を開くことを備え得る。同様に、移動装置を停止することは開口部を閉じることを備え得る。或いは、更に収容コンテナの要素が、地面又は壁に静的に固定され得る、許可に基づいて収容コンテナの別の部分が収容コンテナから運搬装置によって取り除かれ得る、又は、収容コンテナの固定部分に取り付けられ得る。ここで、この場合、収容コンテナの固定部分及び可撓部分が互いに接続され、それにより、収容コンテナの可撓部分が収容コンテナの固定部分から許可なく取り除かれることができないようにし、しかし同時に、収容コンテナの可撓部分は、運搬装置の対応する許可により、収容コンテナの可撓部分から取り除かれ得る、又は収容コンテナの可撓部分に供給され得るようにすることが有利である。
【００１９】
本発明に従って提案される方法に従って、しかしながら、移動装置は、許可が存在する場合のみに、作動させられる、又は提供される、例えば、開口部が開かれる。許可は、収容コンテナと無人運搬装置との間でやり取りされる、例えば、コード、すなわち、複数の数字、複数の文字、若しくは複数の数字及び複数の文字の組み合わせから形成されるコード、又は、機械的、磁気的、電磁気的、及び／又は電子的なキーを備え得る。故に、例として、無人運搬装置は許可情報を発するための手段を有し得、よって、収容コンテナは許可情報を受信するための手段を有し得る。許可情報はまた、キーによって暗号化された運搬装置の識別コードであり得る。それ故、例として、収容コンテナは、同一の又は対応するキーを有する、又は、これを生成し、収容コンテナに対して許可を証明すべく使用される暗号化された識別コードを復号化し、次に、復号化された識別コードが収容コンテナの識別コードと一致するかどうかをチェックし得る。代替的な変形例では、運搬装置及び収容コンテナの両方が、データネットワークを介してそれらの許可情報を第３の検査機関に提供することが考えられる。当該第３の検査機関は、例えば、運搬装置及び収容コンテナが地理的に十分近くない場合、運搬装置及び収容コンテナの、互いとの相対的な地理座標に基づいて、及び、それぞれの許可情報の比較に基づいて、移動装置へのアクセス許可を承認又は拒否する。
【００２０】
さらに、許可情報又はキーは、対応する運搬装置、対応する貨物、及び／又は対応する収容コンテナと関連付けられ得る。また、１つ１つの運搬装置が、対応するキーに割り当てられ得、当該キーは、様々な収容コンテナに対して普遍的に許可を提供するようになっている。加えて、運搬装置及び／又は収容コンテナは、通信手段、例えば、無線通信のための手段を有し得る。収容コンテナは、無線通信のための手段を介して許可情報を受信し、これを無人運搬装置とやり取りする、又は、許可情報をチェックする目的で、運搬装置によって受信された許可情報をサーバ装置に送信する。加えて、当該許可情報が光学的な形態で存在すること、及び、光学的な比較がこの点において実行されることも可能である。
【００２１】
ここで、運搬装置が許可を得たと決定された場合、収容コンテナは貨物のために移動装置を作動させ、それにより、移動装置によって貨物は運搬装置と収容コンテナとの間を移動させられ得る。収容コンテナは、運搬装置によって、例えば、一回の移動の範囲内で、又は数回の連続した移動の範囲内で、場合によっては異なる運搬装置で、いくつかの貨物を受け取るよう設計され得る。好ましくは、このようにして受け取られた貨物は次に、貨物の名宛人、又は、貨物を注文した発注者によって収容コンテナから取り去られ得る。他方で、収容コンテナは、貨物が返却される場合、発注者が貨物を収容コンテナに入れ、それにより、貨物が、収容コンテナによって、特に移動装置によって運搬装置に移動され得るように具体化されるのが好ましい。ここで、貨物が更に再梱包されることなく運搬装置と収容コンテナとの間でやり取りされること、又は、上述されたように、運搬装置が複数の可撓部分を、貨物が位置する収容コンテナに供給し得る、若しくは収容コンテナから取り去り得ることの何れかが可能である。
【００２２】
また、運搬装置が第１の貨物を移動装置に移動させ、第２の貨物が移動装置から無人運搬装置に移動させられるようにもなっている。１又は複数の貨物の移動が完了し次第、無人運搬装置は収容コンテナから離れる。このことは、ドローンの場合では、例えば、運搬装置が収容コンテナから飛び去ることを意味する。
【００２３】
運搬装置が目的地域へと移動するとき、及び／又は運搬装置が接近するとき、運搬装置及び／又は収容コンテナによって、収容コンテナの周囲２０ｍ、１０ｍ、５ｍ、又は２ｍ未満の地理的範囲に人々又は個人が存在するかどうかを決定すべく、例えばレーダでチェックが実行されるのが好ましい。当該範囲内に人々又は個人がいないと決定された場合のみ、運搬装置は、目的地域へと移動するための、又は収容コンテナに接近するための承認、例えば、運搬装置が無人飛行物体である場合は収容コンテナ上に着陸するための承認を受信する。運搬装置及び／又は収容コンテナは、運搬装置が目的地域へと移動するとき、及び／又は、運搬装置が収容コンテナに接近するとき、無人運搬装置が直に収容コンテナに到着する近辺に位置する人に警告を与える音響信号を生成するよう具体化されるのが更に好ましい。音響信号は、周期的なビーっという警告音、及び／又は、例えば、「警告‐物体が近づいています」といった音声メッセージであり得る。運搬装置が収容コンテナから離れるときにも信号が生成され得る。
【００２４】
結果として、完全に自動化された工程順序が、本発明に従って提案される方法によって特定される。当該工程順序によって、貨物の配達又は集荷のためのいかなる種類のヒューマンインタラクションも必要とせず、貨物が無人運搬装置によって収容コンテナに配達され得る、又は、収容コンテナから集荷され得、それにより、貨物が、貨物の名宛人の処分地域に到達する、又は、発送人は、発送人の処分地域から収容コンテナの形態で運搬装置に貨物を移動させ得る。故に、発注者によって注文された物品が、貨物として名宛人に配達される、及び／又は、注文後すぐに発送人によって集荷されることが可能である。
【００２５】
好適な発展に従って、当該方法は、無人運搬装置が目的地域へと移動したことを収容コンテナに通知する段階と、当該通知に応答して、運搬装置と収容コンテナとの間のペアリングを開始する段階とを備える。通知する段階が実行され得るやり方は、複数の例を参照して既に上記において説明された。故に、特に、収容コンテナが、運搬装置から発せられた信号によって、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ、ＧＳＭ（登録商標）、及び／又はＷＬＡＮの信号によって通知されることが好ましい。少なくとも収容コンテナとの通信用に設計されたセントラルサーバ装置はまた、無人運搬装置が収容コンテナ又は目的地域に向かっていることを収容コンテナに通知し得る。
【００２６】
加えて、収容コンテナは、無人運搬装置の接近を通知されるのみならず、貨物が収容コンテナに移動されるべきかどうか、又は、貨物が無人運搬装置によって収容コンテナから集荷されるべきかどうかについての情報、並びに、この貨物に関連付けられた更なる複数の属性、例えば、その貨物識別番号、又は、例えば壊れ物の場合には具体的な供給及び／又は除去の準備に関連する情報を受信もする。収容コンテナはまた、貨物に関連する情報、例えば、寸法、重量、発送人情報、及び、名前などの受取人情報等も受信する。最後に、許可情報も収容コンテナに送信される。上記情報は移動装置を作動させるべく続いて使用される。許可情報はまた、許可が存在する場合にのみ位置特定工程が開始されることを保証すべく、収容コンテナによってチェックされ得る。
【００２７】
位置特定工程は、限定された期間、又は、貨物が運搬装置と収容コンテナとの間で移動させられるまで、開始されるのが好ましい。それ故、位置特定信号は、好ましくは収容コンテナによって再度切られる。結果として、当該提案された実施形態の結果として収容コンテナに「ウェークアップ機能」のようなものが提供され、それにより、従って、収容コンテナのバッテリ駆動動作もまた例として可能である。例えば、収容コンテナの電源用の光起電素子を提供することでこのように具体化されて、収容コンテナは、自己充足的に、従って、何れの固定電源にも依存せずに設置され得る。
【００２８】
原理上、貨物が運搬装置と収容コンテナとの間で続いて移動させられ得るならば、無人運搬装置は任意の方式で収容コンテナに接近し得る。この目的のために、無人運搬装置が自動運転車両として又は浮遊物体として具体化される場合、運搬装置が、収容コンテナから短い距離に位置するまで、すなわち、約１ｍ又は０．５ｍになるまで収容コンテナに接近すれば貨物の移動には十分であり得る。更なる好適な実施形態に従って、無人運搬装置が収容コンテナに接近する段階は、以下で「ドッキング」と呼ばれる、無人運搬装置の収容コンテナへの位置固有の接続を有する。無人運搬装置をドローン又は飛行用機械とする実施形態の場合では、ドッキングは、収容コンテナ又は移動装置上又は収容コンテナ又は移動装置におけるドローンの着陸という形態で行われるのが好ましい。接近は、この好適な発展形態ではドッキングとして具体化されるので、貨物は特に容易に移動させられ得る。運搬装置と、収容コンテナ及び／又は移動装置との物理的なペアリング及び／又は接触、又は目的地域に到達してから運搬装置と収容コンテナとの間の距離を縮めることは、ドッキングの結果として実行されるのがより好ましい。
【００２９】
機械的、磁気的、電磁気的、及び／又は電子的な許可情報は原理上任意に具体化され得る。しかしながら、特に好適な発展形態に従えば、電子許可情報は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷＬＡＮ、ＧＳＭ（登録商標）、ＮＦＣ、ＲＦＩＤ、及び／又は電子無線信号を含むようになっている。この文脈では、収容コンテナは、許可情報をチェックするための許可調査手段及び制御手段を備え、それらによって、許可が存在する場合に貨物のために移動装置が提供され得る。許可調査手段は、例えば、プロセッサによって、例えば、マイクロプロセッサ、ＤＳＰ、又はＦＰＧＡによって形成され得る。
【００３０】
許可調査手段はまた、複数のコンピュータプログラム命令としてプロセッサのメモリ内に格納され得、プロセッサ上でこれらの命令を有するコンピュータプログラムが実行された場合プロセッサによって実行され得る。許可情報は、上記において既に簡単に説明されたように、コードとして、すなわち、複数の数字、複数の文字、若しくは、複数の数字及び複数の文字の組み合わせから形成されたコードとして、機械的、磁気的、電磁気的、及び／又は電子的なキー、すなわち対称キーとして、又は、非対称キーペア、特に、ＰＫＩ（公開鍵基盤）のパブリックキー及びプライベートキーとして具体化され得る、又はそれらから成り得る。許可情報は、追加的に又は代替的に、暗号化情報を備え得る、又はそれから成り得る。故に、許可情報は、対応する貨物、運搬装置、又は収容コンテナと個別に関連付けられ得る。
【００３１】
更なる、特に好適な実施形態に従って、電子許可情報のやり取りは、無人運搬装置による収容コンテナへの電子許可情報の放出を含む。この実施形態の収容コンテナは許可情報を受信し、更なる例示的な実施形態に従って、当該情報を、既に格納された又は別途得られたキーと比較するのが好ましい。更なる好適な実施形態に従って、許可情報は、無人運搬装置上の携帯型電子機器、すなわち、特にＲＦＩＤタグ又はＮＦＣタグ上に格納される。このタイプの実施形態では、各電子機器は、異なる許可情報、すなわち、異なるキーに割り当てられ得る。
【００３２】
許可情報が、無人運搬装置の識別コードに応じて、すなわち、所定ではあるが秘密のアルゴリズムによって生成されることもまた可能である。対称暗号化の場合では、キー、又は非対称暗号化の場合における対応するキーは、無人運搬装置の識別コードに基づいて生成され得る。よって、許可情報は、偽造された態様で、又は別の携帯型電子機器での単純なコピーとして使用され得ないことが保証されている。許可情報は、少なくとも貨物を注文した発注者に、又は、少なくとも一時的に、特に、許可が証明される間、貨物を受け取る人に割り当てられ、それにより、発注者は、許可情報を用いて、収容コンテナに移動させられた貨物へのアクセスを手に入れ得ることもまた可能である。換言すると、許可情報は、貨物を移動させるべく、無人運搬装置が、移動装置を用いた収容コンテナへのアクセスを手に入れるように使用されるのみならず、貨物を受け取る人、又は貨物を収容コンテナに持ち込む人がまた、許可情報を用いて貨物を取得し、よって、ピックアップコンテナから貨物を取り去る、又はピックアップコンテナに貨物を入れることができるようにも使用される。この目的のために、許可情報は、貨物を受け取る人、又は貨物を注文した発注者に、例えば、ＳＭＳといった電子メールメッセージの形態で、又は任意の他の電子的なやり方で送信される。
【００３３】
貨物を受け取る人が、ウェブサイトから許可情報を取得し、それから上記許可情報を用いて収容コンテナの貨物にアクセスすることもまた可能である。ＲＦＩＤタグ若しくはＮＦＣタグの場合、これらは、これら自身の電源を有するタグであってよい、又は、それら自身の電源を有さないタグであってよく、例えば、１２０‐１３５ｋＨｚ、１３．５６ＭＨｚ、又は８６５‐８６９ＭＨｚで動作する。当該情報の転送は、例えば、容量結合、誘導結合、又は複数の電磁波に基づき得る。故に、許可情報が、例えば負荷変調の形態で、ＲＦＩＤリーダ又はＮＦＣリーダによって生成された高周波信号に変調されることもまた可能である。ＲＦＩＤタグ又はＮＦＣタグは、例えばＩＳＯ規格１８０００、１１７８４／１１７８５、及び／又はＩＳＯ‐ＩＥＣ規格１４４３及び１５６９３に従って特定され得る。
【００３４】
許可は、例として、導入部で既に言及されたように、許可調査手段は、許可を証明するために使用した許可情報を、収容コンテナのメモリ内に格納された許可情報と比較する、という点でチェックされ得る。使用された許可情報と格納された許可情報との間の関係が一致又は所定のものである場合は、許可調査手段は許可が存在するとの結論に至り得る。例として、例えば、許可情報が、復号化の後に収容コンテナに格納された許可情報と比較される暗号化情報を備える、又はそれから成る場合、当該処理は復号化を備え得る、又はそれから成り得る。
【００３５】
更なる特に好適な実施形態に従って、許可情報は、限定された有効期間を有し、例えば、例として数分、数時間、数日、数週間、若しくは数か月であり得る所定の期間が過ぎ次第、もはや使用され得ず、又は、所定の有効期限を過ぎればもはや使用され得ない。故に、無許可のサードパーティに対してアクセス可能とされた許可情報は自動的にその有効性を失い、それにより、無許可のサードパーティは、有効性が消滅した後は貨物へ無許可でアクセスできなくなることが保証され得る。
【００３６】
原理上、移動装置の設計には様々な可能性がある。しかしながら、特定の好適な実施形態に従って、移動装置の作動は、貨物を収容コンテナに入れる、及び／又は収容コンテナから収集すべく、収容コンテナの天井若しくは側壁の開口部を開くことを含む、及び／又は、ドッキング装置の無人運搬装置への延伸及び／又は配備を含むようになっている。移動装置は、コンベアベルトとして具体化され、及び／又は、貨物を移動させる及び／又は運ぶためのコンベアベルトを備えるのがより好ましい。この実施形態に従って、移動装置は、コンベアベルトをオンに切り換えることで作動させられ得、オフに切り換えることで停止され得る。さらにより好適な発展形態に従って、移動装置は自己移動型、特に可動型である。この場合、移動装置を、無人航空機の場合は例えば目的地域に着陸した運搬装置に、収容コンテナから移動させることで移動装置は作動させられ得る。移動装置は、目的地域内で範囲の制限を受けずに移動できるよう自己移動型であるのが好ましく、この目的のために、移動装置は例えば駆動装置及び複数の車輪を有し、よって、収容コンテナとは独立して、好ましくは自動操舵方式で、自己移動方式で、及び／又は自律的に地理的に移動し得る。運搬装置が、収容コンテナと接触状態で、直接的に、例えば接触し得ない車両である場合、このタイプの実施形態は有利である。運搬装置として無人航空機が目的地域に貨物を投下し、その後、移動装置が、貨物の方へ移動し、貨物を収集し、次にそれを収容コンテナに運ぶ実施形態も可能である。移動装置は、貨物を収集するための真空手段を備え得る、及び／又は、運搬装置の再充電可能バッテリを充電するための手段を備え得る。
【００３７】
収容コンテナはまた、原理上、任意に具体化され得るが、天井及び少なくとも１つの側壁によって形成された矩形筐体を有するのが好ましい。さらに収容コンテナは、郵便ボックス、小包用ボックス、郵便及び小包用ボックスとして、及び／又はＰａｃｋｓｔａｔｉｏｎ（小包の配達及び集荷拠点）として具体化され、例えば、貨物の名宛人が所有する家の前又は家上に配設されるのが好ましい。収容コンテナはまた、数個の部分、例えば２つの部分で形成され得る。その第１部分は運搬装置との通信用に設計され、第１部分とは距離が置かれている可能性があり得る第２部分は、貨物を受け入れるよう設計されている。収容コンテナはまた、コンテナも筐体も備えなくてよく、例えば、運搬装置との通信用の送信装置及び／又は受信装置として具体化され得る。最後に、収容コンテナの第１部分は、例えば運搬装置の着陸装置及び／又は着陸空間として、建物の屋根に配設され得、第１部分とは距離が置かれる可能性があり得る第２部分は、貨物の受け入れ用の部分であり、建物内に配設され得る。この場合、収容コンテナの２つの部分は、移動装置としてのコンベアベルトによって、及び／又は傾斜台の形態で、２つの部分の間で貨物を運ぶべく互いに接続され得る。小包用ボックスの実施形態では、貨物受け入れ用の複数の装置、特に、複数の貨物、例えば複数の小包の受け入れ用の複数の装置は、収容コンテナ内に設けられる。開口部又はドッキング装置のために閉止装置及び／又は作動装置が更に提供されるのが好ましく、当該装置は、許可に応じて、開口部が開かれること、又は、ドッキング装置が延伸及び／又は配備されることを可能にする。開口部が閉状態の場合又はドッキング装置が後退している若しくは配備されていない場合、ロック装置を用いることで、無許可で開いたり、延伸されたり、又は配備したりできないようにされている。開口部又はドッキング装置は、その一方で、開かれた開口部を通して、無人運搬装置から貨物が収容コンテナの内部に移動され得る、及び／又は、収容コンテナの内部に保管された貨物が、開かれた開口部を通して無人運搬装置に移動され得るように具体化されるのが好ましい。それぞれの場合において、好ましくは無人運搬装置が収容コンテナに接近したとき、特に極めて好ましくはドローンの場合では、ドローンが収容コンテナ上に又は収容コンテナに着陸したときである。
【００３８】
貨物は、例えば、無人運搬装置が自動運転車両として具体化される場合、ドッキング装置を用いて同様に移動させられ得る。この場合について、自動運転車両は収容コンテナに、例えば収容コンテナから数センチメートルに到るまで独立に接近し、それにより、次にドッキング装置が自動運転車両に向けて延伸又は配備され、それにより、次に貨物が自動運転車両と収容コンテナとの間で移動させられ得ることが考えられる。ドッキング装置によって収容コンテナに移動させられた貨物は、ドッキング装置を後退させる又は引き抜くことによって収容コンテナの内部に移動させられ、故に、無許可の複数のサードパーティによるアクセスから保護されるのがより好ましい。更に好適な実施形態に従って、収容コンテナは、開口部を開けること及び／又は閉めること、又はドッキング装置を、延伸若しくは配備する、及び／又は後退させる若しくは引き抜くことが、電子的に監視され、更に、リモートサーバ及び／又は監視装置に送信されるように設計される。
【００３９】
既に言及されたように、貨物は、無人運搬装置から収容コンテナへ、又は、収容コンテナから無人運搬装置へ、原理上任意に移動させられ得る。しかしながら、特に好適な実施形態に従って、貨物の移動は、収容コンテナによって及び／又は移動装置によって、貨物を無人運搬装置から下げる、及び／又は、移動装置及び／又は貨物を持ち上げることを備えるようになっている。更に別の好適な実施形態に従って、当該方法は、貨物を移動させるべく、無人運搬装置及び／又は収容コンテナによる、貨物の把持、掛止、及び／又は吸引の段階を備える。これらの実施形態の結果として、貨物は、例えば、貨物を、運搬装置上に設けられた降下装置によって無人運搬装置から収容コンテナに下すことで、運搬装置と収容コンテナとの間で安全に移動させられ得る。貨物を持ち上げるべく、収容コンテナは例として、運搬装置が無人航空機の場合では、収容コンテナ上に着陸した無人航空機に向けて貨物を持ち上げ、それにより、次にドローンがグリップアームを用いて貨物を把持でき、貨物を無人航空機に掛止できる装置を有してよい。ここで無人航空機が収容コンテナから飛び去るならば、運搬装置に移動させられた貨物は、飛行中、グリップアームによって固定され得る。グリップアームはまた、収容コンテナの一部であってよく、それにより、貨物を包み込むことよって把持がもたらされ得る。貨物はまた、運搬装置から収容コンテナへ、例えば、運搬装置と収容コンテナとの間の６０から８０ｃｍの距離から貨物が投下されるという意味で移動させられ得る。この場合、収容コンテナの移動装置は、貨物を捕捉するためのネットとして、例えば、格納式キャッチネットとして具体化され得る。
【００４０】
更に別の好適な実施形態に従って、当該方法は、無人運搬装置と収容コンテナとの間の貨物の移動を検出する、記録する、写真に収める、フィルムに収める、及び／又はスキャンする、及び／又は、上記貨物が移動させられるときに貨物を検出する、記録する、写真に収める、フィルムに収める、及び／又はスキャンする段階を備える。この段階の結果、貨物が移動させられたという事実を再現可能な方式で記録すること、及び／又は、貨物に適用された考えられる貨物データを検出することが可能である。通信方法を用いて、貨物の移動、及び／又は、貨物の移動中に検出された貨物特定データは、移動の記録として運搬装置及び／又は収容コンテナによってリモートサーバ装置に伝えられ得る。この貨物の移動後、移動の結果取得された、貨物に関連する情報、例えば名宛人の名称を収容コンテナ上に設けられたディスプレイ上に収容コンテナが表示することもまた可能である。
【００４１】
貨物の移動が、例えばサーバ装置によって、電子的な通信方法を用いて、例えばＳＭＳ、電子メール、又は同様のものによって名宛人に通信されることもまた可能である。次に、名宛人は、名宛人が収容コンテナから貨物を取り去ってもよいと明言する情報を受け取る。貨物の運搬装置への移動後、指定された貨物の発送人が、今や収容コンテナは指定された貨物を受け取るための空間を有しているという通知を受けることもまた可能である。指定された貨物は、無人運搬装置を用いての発送人による収容コンテナへの移動後、更なる流通のために、例えば物流業者に配達され得る。
【００４２】
更に別の好適な実施形態に従って、当該方法は、無人運搬装置が収容コンテナに向かって移動中であることを通知するメッセージを収容コンテナに電子的に送信する、及び／又は収容コンテナによる貨物の移動の成功後移動メッセージを電子的に送信する段階を備える。電子的な送信は、要求された及び／又は無線のデータネットワーク、例えば、インターネット又はモバイル通信ネットワークを介して実装されるのが好ましい。更なる実施形態に従って、収容コンテナはスリープモード及びアウェイクモードを有し得る。スリープモードでは、収容コンテナの電子機器は、電気エネルギーを節約すべくオフに切り換えられ、アウェイクモードでは、収容コンテナは、位置特定信号を発する、及び／又は、アウェイクモードでは、貨物の移動が可能である。
【００４３】
メッセージを収容コンテナに電子的に送信することによって、収容コンテナは、スリープモードからアウェイクモードに切り替わることができ、移動の成功後、スリープモードに戻るよう切り換えられ得る。このタイプの実施形態では、スリープモードのコンテナは、アウェイクモードに比べて使用するエネルギーがはるかに小さい。従って、使い捨てのバッテリ又は再充電可能バッテリを用いた収容コンテナの操作が考えられる。移動の成功後の移動メッセージは例えばウェブサイト上に公開され得、それにより、貨物の発送人は、貨物が名宛人の処分地域に到達したことを知ることができる。貨物が運搬装置に移動させられ次第、物流業者は更に、物流業者に運搬装置が近々到着することを通知され得る。
【００４４】
更なる好適な実施形態に従って、ビームによって、計器着陸システムによって、及び／又は水平誘導信号及び垂直誘導信号として、位置特定信号が具体化される、又はペアリングが実施される。２つのビーム、すなわち、着陸のための進入を信号で伝えるための、経路に関する情報の形態のビーム、及び、グライドパスを信号で伝えるための、高度に関する情報の形態のビームもまた設けられる。運搬装置、例えば計器着陸システムの受信機上に位置特定信号を検出するための装置が設けられるのが好ましい。位置特定信号は、進入する運搬装置に横方向偏位を示す第１信号と、更に、進入する運搬装置に鉛直方向の誘導を与える第２信号とを備えるのがより好ましい。
【００４５】
位置特定信号はアンテナシステムによって発せられるのがより好ましい。アンテナシステムでは、横方向偏位を表示すべく２つの信号は振幅変調でキャリア周波数に変調され得、それにより、放射の最大値は、進入ラインに沿って存在する。アンテナシステムによって、更なる信号が発せられ得る。当該更なる信号は、振幅変調によって同様に生成される。しかしながら、純粋なキャリア成分はなく、複数の放射の最大値が進入ラインの両側に存在し、進入ラインに向かって０になる。変調深度の差が、進入する運搬装置によって測定され得、収容コンテナに近づく運搬装置に位置に応じて測定される。進入ラインは、それに沿って変調深度の差が０となる線として形成される。
【００４６】
同様に、アンテナシステムは、進入する運搬装置への鉛直方向の誘導を信号で伝えるよう設計され得る。位置特定信号は、１０８．１ＭＨｚから１１１．９５ＭＨｚ、及び／又は、３２９ＭＨｚから３３５ＭＨｚの周波数範囲で発するのがより好ましい。何れの場合であっても、位置特定信号は、複数の地理座標に従って数メートルの距離まで収容コンテナに接近し、故に、目的地域に到達した運搬装置が、位置特定信号を用いて、わずか数センチメートルの距離で、又は、収容コンテナに接触するよう収容コンテナに到達し得るように形成されるのが好ましい。この目的のために、位置特定信号は、電磁波として形成されるのが特に好ましい。しかしながら、位置特定信号はまた、光信号、例えばレーザービームを含み得る。
【００４７】
更なる好適な実施形態に従って、当該方法は、収容コンテナ及び／又は移動装置によって無人運搬装置の再充電可能バッテリを充電する段階を備える。再充電可能バッテリは、貨物の移動中、及び／又は貨物の移動後に充電されるのが好ましい。更に好ましくは、無人運搬装置は、再充電可能バッテリが充電されるまで、特に、再充電可能バッテリが５０％、７５％、又は１００％のレベルに充電される、及び／又は、無人運搬装置が次の収容コンテナに到達できる、及び／又は出発地点に飛行して戻ることができる程度に充電されるまで収容コンテナに留まる。更に、運搬装置が貨物を移動させる新規の要求を受け取るまで、無人運搬装置が収容コンテナに滞在するようにもなっている。再充電可能バッテリは、無線充電技術を用いて、特に磁気誘導によって充電されるのが好ましい。
【００４８】
本発明の目的はまた、上述の方法を実行するよう設計された無人運搬装置によって実現され、無人飛行用機械として、特にドローンとして、ＵＡＶとして、すなわち、特に、無人の、搭乗者のいない、及び／又はパイロットなしの飛行機として、ドローンとして、パーセルコプタとして、ヘリコプタとして、マルチコプタとして、クアッドコプタとして、ティルトウィング航空機として、車両として、又は浮遊物体として具体化される。運搬装置は、貨物、すなわち、特に、重量が、０．０１ｋｇ以上、０．１ｋｇ以上、０．２ｋｇ以上、０．５ｋｇ以上、１ｋｇ以上、２ｋｇ以上、５ｋｇ以上、１０ｋｇ以上、及び／又は１００ｋｇ以上、又は、それぞれの場合において、更に、この重量より小さいか又は等しい貨物の輸送用に設計されるのがより好ましい。飛行用機械は、離陸及び着陸中、ホバリングしているとき、並びに、ホバリングへの移行及びホバリングから動的な飛行への移行中に飛行用機械を安定させる自動制御装置を備えるのが好ましい。この目的のために、相対する方向に駆動される複数のロータが設けられ得る。当該複数のロータは、それらの推進力に関して、又は、複数の電気モータによって印加されたトルクに関して適宜制御され、それにより、安定的な飛行姿勢がもたらされる。マイクロプロセッサ及び／又はメモリプログラマブルコントローラを備え得る制御装置はまた、セントラルサーバ装置及び／又は収容コンテナに接続してそれらの間で通信をするよう設計され得る。さらに飛行用機械は、数個のロータと、更には、剛性又は可撓性の複数の翼とを備え得る。
【００４９】
最後に、更なる好適な実施形態に従って、運搬装置は、１又は複数の貨物が雨などの外部からの影響から保護されて運ばれ得るコンテナを備える。当該コンテナは、コンテナ開口部を有し、それを通して貨物がコンテナの中に入れられ得るのが更に好ましい。車両又は浮遊物体は、同様に具体化される、すなわち、制御装置を有し、当該制御装置によって、手動のインタラクションなしに、運搬装置が出発地点から目標地点に独立して移動させられ得るのが好ましい。この目的のために、制御装置は、制御装置に複数の地理座標を入力又は転送した後、運搬装置が、当該複数の地理座標によって規定された目的地域に独立して到達できるように具体化されるのが好ましい。制御システムは、この目的のために仮想マップを有し得る、又は、サーバ装置上に格納された仮想マップへアクセスし得る。この地図は、例えば道路地図として形成され得、それにより、自動運転車両は経路情報にアクセスでき、出発地点から目標地点への複数の経路を使用して目的地域に到達する。
【００５０】
飛行用機械に関連して、例えば、収容コンテナには、それがバルコニー又は同様のものによって覆われているせいで空中からは間接的にしか到達し得ない、すなわち、水平方向に飛行した後、地上に向かって垂直飛行することによって直接的に到達することはできないという事実に関連した情報も当該地図は含み得る。この場合では、電子地図は、収容コンテナの方向に水平飛行した後、次に、その後の水平飛行後、収容コンテナに到達するために鉛直方向の降下がまず必要であるという旨の運搬装置の制御装置への情報を含んでよい。複数の地理座標は、収容コンテナの位置の経度及び緯度に関連した複数の座標のみならず、収容コンテナの鉛直方向の位置に関連する絶対高度での情報をも含むのが更に好ましい。次に、飛行用機械は、収容コンテナ上に着陸すべく、垂直飛行中にそれが空から降下しなくてはならない高度を当該鉛直方向の位置を用いて特定し得る。
【００５１】
さらに、本発明の目的は、上述の方法を実行するよう設計され、貨物を受け取るための郵便ボックス、小包用ボックス、郵便及び小包用ボックス、及び／又はＰａｃｋｓｔａｔｉｏｎ（配達及び集荷拠点）として具体化された収容コンテナによって実現される。収容コンテナは筐体を有するのが好ましい。当該筐体上には１又は複数のドアが設けられ得、当該（１又は複数の）ドアを通して、貨物の名宛人、又は貨物を注文した発注者は貨物にアクセスできる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
本発明は、添付の図面を参照して好適な実施形態に基づいて以下に詳細に説明される。
【図１】無人運搬装置によって貨物を配達するための、本発明に係る方法の例示的な実施形態のフロー図を示す。
【図２】貨物用の運搬装置及び収容コンテナによって図１に係る方法を実行するための例示的な実施形態の図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００５３】
本発明に係る方法は、図１においてフロー図として、更には、収容コンテナ２と共に無人運搬装置１の概略図として、無人運搬装置１をドローンとする特定の好適な使用に基づく図面に基づいて以下で説明される。
【００５４】
ドローン１は、ロータ（図示せず）及び制御装置３を有する。それらによって、ドローン１の出発地点４から収容コンテナ２への飛行が制御され得る。グリップアーム５がドローン１上に設けられ、当該グリップアームによって、貨物６がドローン１に固定される。貨物６は、ここでは収容コンテナへの貨物６の配達を今現在待っている名宛人７によって発送人から注文されたものである。この目的のために、ドローン１の制御装置３は、収容コンテナ２の複数の地理座標、例えば、収容コンテナ２における取り付け場所の経度及び緯度をセントラルサーバ装置８から受信済みである。
【００５５】
ドローン１は無人運搬装置１として具体化され、それにより、制御装置３は、独立して、すなわち、更なるヒューマンインタラクションなしに、収容コンテナ２に向けてドローン１を移動させ得る。この目的のために、ドローン１はＧＰＳ受信機９を有し、当該受信機によって、ドローン１の現在の地理的位置が決定され得る。現在位置から進み、つまり、初めに出発地点４から出発し、第１段階ａで、ドローンは収容コンテナ２と関連付けられた目的地域に複数の地理座標に基づいて移動する。
【００５６】
目的地域１０は、収容コンテナ２の取り付け場所の周囲に、典型的には円形の範囲で形成された地理的領域である。当該円形の範囲の大きさは、ＧＰＳ受信機９を用いて得られたＧＰＳ信号の誤差によって決定される。ＧＰＳ受信機９を用いた位置決定の精度は、通常、約１５ｍ又はそれより良く、従って、この場合、目的地域１０は直径が１５ｍの円となり得る。
【００５７】
ドローン１が目的地域１０に到達し次第、すなわち、ＧＰＳ受信機９を用いて決定された現在位置が複数の地理座標と一致した場合、ドローン１は収容コンテナ２に通知し、それにより、収容コンテナ２は当該情報に応答して位置特定信号１１を有効にする。或いは、ドローン１が目的地域１０の方向に移動中であることをサーバ装置８が収容コンテナ２に通知し、それにより、収容コンテナ２が次に位置特定信号１１を有効にするようになっていてもよい。
【００５８】
位置特定信号１１は、ドローン１が、センチメートル以内の精度で収容コンテナ２の位置を特定し、次に、センチメートル以内の精度で収容コンテナ２上に着陸できるようにする電磁波によって特徴付けられる。ドローンの設置面積が４０×４０ｃｍであり、小包用ボックスとして形成された収容コンテナ２が同一の設置面積である場合には、ドローン１は、貨物６を移動させることができるよう、非常に正確に、又は、数センチメートルの目標偏差で収容コンテナ２上に着陸する必要がある。これに関して、単にＧＰＳ位置データのみに基づいた収容コンテナ２の移動は、あまりにも不正確である。しかしながら、ドローン１が目的地域１０に到達した場合、ドローン１は収容コンテナ２によって発せられた位置特定信号１１を検出する（段階ｂ）。この目的のための位置特定信号は、いわゆる「トラクタービーム」として働き、トラクタービームを用いて、ドローン１は目的地域１０に到達後、収容コンテナ２の方に最後の数メートルを移動し得る。
【００５９】
この目的のために、ドローン１上に設けられた受信装置１２が位置特定信号１１を検出する（段階ｂ）まで、ドローン１がまず、ｘ方向及びｙ方向に水平に目的地域１０において数メートル行きつ戻りつ旋回することが必要であるだろう。位置特定信号１１が検出され次第、ドローン１は更に収容コンテナ２に接近し（段階ｃ）、それから収容コンテナ２上に着陸する。
【００６０】
これと並行して、段階ｄ、すなわち、ドローン１と収容コンテナ２との間での電気的許可情報１３のやり取りが実行される。ドローン１は複数の着陸脚（図示せず）を有し、それを用いてドローン１は収容コンテナ２上に着陸し得る。許可情報１３として着陸脚に電子キーが配置される。当該情報は、ドローン１から収容コンテナ２へＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって発せられる。収容コンテナ２はまた、モバイル通信ネットワークを介して無線通信によってサーバ装置８から電子キーを受信する。段階ｅにおいて、当該キーは、ドローン１によって発せられた許可情報１３と比較される。
【００６１】
収容コンテナ２による許可情報１３のチェックが、ドローン１が許可されたことを示した場合、収容コンテナ２は貨物６のための移動装置１４を提供する（段階ｆ）。この場合では、移動装置１４は、ドローン１の延伸可能ドッキング装置１４として、すなわち、具体的に、ドローン１が着陸可能なプラットフォームとして具体化される。
【００６２】
ドローン１が移動装置１４上に着陸し次第、貨物６はドローン１から移動装置上へと下げられ得る、すなわち、故に、移動装置１４に移動させられ得る（段階ｇ）。移動は収容コンテナ２によって記録され得る。貨物６の貨物特定データもまた検出され得る。貨物特定データは、収容コンテナ２によってサーバ装置８に送信され、それにより、貨物６の移動の成功が故に記録され得る。収容コンテナ２はまたディスプレイ装置も備え、ディスプレイ装置において、貨物の移動の成功が名宛人７のために信号で伝えられ得る。
【００６３】
今や貨物６は段階ｇに従ってドローン１から収容コンテナ２に移動させられたので、ドローン１は、提案される方法の最後の段階で収容コンテナ２から再度飛び去る（段階ｈ）。次に、移動装置１４は再度後退し、それにより、貨物６は収容コンテナ２の内部に運ばれる。それから、収容コンテナ２のドア（図示せず）を介して、名宛人７は、このようにして移動させられた貨物６にアクセスし、収容コンテナ２からそれを収集し得る。
【００６４】
［参照符号のリスト］
無人運搬装置、ドローン１
収容コンテナ２
制御装置３
出発地点４
グリップアーム５
貨物６
名宛人７
サーバ装置８
ＧＰＳ受信機９
目的地域１０
位置特定信号１１
受信装置１２
許可情報１３
移動装置１４
【図１】
0006390068.tif 000002
【図２】
0006390068.tif 000003